СПОСОБ УПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЕМ И УСТРОЙСТВО УПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЕМ ДЛЯ ТРАНСПОРТНОГО СРЕДСТВА
METHOD FOR TRAFFIC CONTROL AND TRAFFIC CONTROL DEVICE FOR VEHICLE

[Область техники]
[0001]
Настоящее изобретение относится к способу управления движением и к устройству управления движением для транспортного средства, которые включают в себя автономное управление движением.
[Уровень техники]
[0002]
Известна автоматизированная (автономная) система вождения, установленная на транспортном средстве, которая сконфигурирована так, чтобы предлагать водителю смену полосы движения на следующую полосу движения. В автоматизированной системе вождения, описанной в Патентном документе 1, например, когда плотность транспортных средств на полосе, соседней с полосой движения, ниже, чем пороговая плотность, водителю предлагается сменить полосу движения на соседнюю полосу движения.
[Документ предшествующего уровня техники]
[Патентный Документ]
[0003]
[Патентный Документ 1] JP2018-025989A
[Сущность изобретения]
[Проблемы, решаемые изобретением]
[0004]
Однако согласно вышеупомянутому уровню техники вблизи точки ответвления или точки слияния на маршруте к предварительно установленному пункту назначения транспортному средству, движущемуся по маршруту, может быть предложена смена полосы движения. Например, когда смена полосы движения выполняется рядом с точкой ответвления или тому подобным в соответствии с предложением, а точка ответвления или тому подобное находится на полосе движения до смены полосы движения, может оказаться невозможным вернуться на полосу движения, включая точку ответвления и т.п. в зависимости от загруженности дороги и т.п.
[0005]
Задача, которая должна быть решена с помощью настоящего изобретения, состоит в том, чтобы предоставить способ управления движением и устройство управления движением для транспортного средства, с которым для транспортного средства, движущегося по маршруту в предварительно установленный пункт назначения, предложение смены полосы движения не выполняется во время, когда движение по маршруту затруднено.
[Средства для решения проблем]
[0006]
В настоящем изобретении транспортному средству, движущемуся по маршруту к предварительно установленному пункту назначения, предоставляется информация об обгоне относительно того, принимать ли выполнение функции помощи при обгоне для обгона предшествующего транспортного средства путем смены полосы движения посредством автономного управления движением. Вышеупомянутая проблема решается путем невыполнения представления информации об обгоне, когда расстояние от транспортного средства до точки изменения направления движения короче, чем предварительно установленное расстояние запрета представления.
[Эффект изобретения]
[0007]
В соответствии с настоящим изобретением дистанция запрета представления устанавливается надлежащим образом, и, таким образом, можно запретить представление информации об обгоне в то время, когда движение по маршруту затруднено. Это может предотвратить случайное принятие водителем информации об обгоне вблизи точки изменения направления движения, такой как точка ответвления, чтобы не иметь возможности вернуться на полосу движения, включая точку изменения направления движения.
[Краткое описание чертежей]
[0008]
ФИГ. 1 представляет собой блок-схему, иллюстрирующую вариант осуществления устройства управления движением для транспортного средства согласно настоящему изобретению.
ФИГ. 2 - вид спереди, иллюстрирующий часть устройства ввода по фиг. 1.
ФИГ. 3 - вид сверху, иллюстрирующий автоматическое (автономное) управление сменой полосы движения с использованием функции помощи при смене полосы движения.
ФИГ. 4 - вид сверху, иллюстрирующий автоматическое (автономное) управление сменой полосы движения на соседнюю полосу движения с использованием функции помощи при обгоне.
ФИГ. 5 - вид сверху, иллюстрирующий автоматическое (автономное) управление сменой полосы движения на исходную полосу движения с использованием функции помощи при смене полосы движения.
ФИГ. 6 - вид сверху, иллюстрирующий автоматическое (автономное) управление сменой полосы движения с использованием функции помощи при движении по маршруту.
ФИГ. 7 - блок-схема, иллюстрирующая переход между состояниями устройства управления по фиг. 1.
ФИГ. 8 - блок-схема, иллюстрирующая основной процесс управления движением устройства управления движением для транспортного средства согласно настоящему изобретению.
ФИГ. 9 - вид сверху, иллюстрирующий техническую проблему, вызванную основным процессом управления движением устройства управления движением для транспортного средства согласно настоящему изобретению.
ФИГ. 10 - вид сверху, иллюстрирующий первый вариант осуществления, в котором расстояние запрета представления установлено для решения технической проблемы, проиллюстрированной на фиг. 9.
ФИГ. 11 - блок-схема, иллюстрирующая процесс управления движением устройства управления движением для транспортного средства согласно первому варианту осуществления.
ФИГ. 12 - блок-схема, иллюстрирующая процедуру установки расстояния запрета представления в соответствии с наличием или отсутствием установки маршрута или тому подобного во втором варианте осуществления.
[Вариант(ы) осуществления настоящего изобретения]
[0009]
ФИГ. 1 является блок-схемой, иллюстрирующей конфигурацию устройства 1 управления движением для транспортного средства (также называемого в дальнейшем «рассматриваемое транспортное средство») согласно варианту осуществления настоящего изобретения. Устройство 1 управления движением для транспортного средства согласно настоящему варианту осуществления представляет вариант осуществления для выполнения способа управления движением для транспортного средства согласно настоящему изобретению. Как показано на фиг. 1, устройство 1 управления движением для транспортного средства согласно настоящему варианту осуществления включает в себя датчики 11, устройство 12 определения местоположения рассматриваемого транспортного средства, картографическую базу данных 13, бортовое оборудование 14, навигационное устройство 15, устройство 16 представления, устройство 17 ввода, устройство 18 управления вождением и устройство 19 управления. Эти устройства соединены друг с другом, например, через сеть контроллеров (CAN) или другую бортовую LAN для взаимного обмена информацией.
[0010]
Датчики 11 обнаруживают состояние движения рассматриваемого транспортного средства. Датчики 11 включают в себя, например, камеры, такие как передняя камера, которая фиксирует изображения впереди рассматриваемого транспортного средства, задняя камера, которая фиксирует изображения позади рассматриваемого транспортного средства, и боковые камеры, которые фиксируют изображения с правой и левой сторон рассматриваемого транспортного средства. Дополнительно или в качестве альтернативы, датчики 11 включают в себя радарные устройства, такие как передний радар, который обнаруживает препятствия впереди рассматриваемого транспортного средства, задний радар, который обнаруживает препятствия позади рассматриваемого транспортного средства, и боковые радары, которые обнаруживают препятствия, существующие с правой и левой стороны объекта рассматриваемого транспортного средства. Дополнительно или в качестве альтернативы, датчики 11 включают в себя датчик скорости транспортного средства, который определяет скорость транспортного средства рассматриваемого транспортного средства, сенсорный датчик (датчик емкости), который обнаруживает удержание рулевого колеса водителем, монитор водителя, который фиксирует изображения водителя, и так далее. Датчики 11 могут быть представлены одним из вышеописанных различных датчиков или также могут быть сконфигурированы как комбинация двух или более датчиков. Результаты обнаружения датчиков 11 выводятся в устройство 19 управления с предопределенными временными интервалами.
[0011]
Устройство 12 определения местоположения рассматриваемого транспортного средства включает в себя блок GPS, гироскоп, датчик скорости транспортного средства и т.д. Устройство 12 определения местоположения рассматриваемого транспортного средства обнаруживает радиоволны, передаваемые от множества спутников связи, используя блок GPS, чтобы периодически получать информацию о местоположении целевого транспортного средства (рассматриваемого транспортного средства). Кроме того, устройство 12 определения местоположения рассматриваемого транспортного средства определяет текущее местоположение целевого транспортного средства на основе полученной информации о местоположении целевого транспортного средства, информации об изменении угла, полученной от гироскопического датчика, и скорости транспортного средства, полученной от датчика скорости транспортного средства. Устройство 12 определения местоположения рассматриваемого транспортного средства выводит обнаруженную информацию о местоположении целевого транспортного средства в устройство 19 управления через заранее определенные интервалы времени.
[0012]
Картографическая база данных 13 представляет собой память, которая хранит трехмерную высокоточную картографическую информацию, включая информацию о местоположении различных объектов и конкретных точек, и доступна с устройства 19 управления. Трехмерная высокоточная картографическая информация представляет собой информацию о трехмерной карте, основанную на форме дороги, обнаруженной при движении по реальной дороге с использованием транспортного средства для сбора данных. Трехмерная высокоточная картографическая информация - это картографическая информация, в которой подробные и высокоточные элементы позиционной информации, такие как криволинейный маршрут и размер криволинейности (например, кривизна или радиус кривизны), точка слияния и точка ответвления дороги, пункт оплаты проезда, местоположение, в котором количество полос уменьшается, связаны с картографической информацией как с трехмерной информацией.
[0013]
Бортовое оборудование 14 включает в себя различные модули, оборудованные в транспортном средстве и управляемые водителем. Примеры такого бортового оборудования включают в себя рулевое колесо, педаль акселератора, педаль тормоза, указатели поворота, дворники, фонари, звуковой сигнал и другие специальные переключатели. Когда водитель управляет бортовым оборудованием 14, информация о его работе выводится на устройство 19 управления.
[0014]
Навигационное устройство 15 получает текущую информацию о местоположении рассматриваемого транспортного средства от устройства 12 определения местоположения рассматриваемого транспортного средства и накладывает местоположение рассматриваемого транспортного средства на информацию карты для навигации, чтобы отображать местоположение рассматриваемого транспортного средства и информацию карты на дисплее или тому подобном. Кроме того, навигационное устройство 15 имеет функцию навигации по установке маршрута к пункту назначения и указания водителю по заданному маршруту, когда пункт назначения задан. Эта функция навигации служит для отображения маршрута на карте дисплея и информирования водителя о маршруте голосом и т.п. Маршрут, установленный навигационным устройством 15, также используется в функции помощи при движении по маршруту устройства 19 управления. Функция помощи при движении по маршруту - это функция, используемая для управления транспортным средством, на котором он находится, для автономного движения к пункту назначения на основе заданного маршрута.
[0015]
Устройство 16 представления включает в себя, например, один или несколько дисплеев, таких как дисплей навигационного устройства 15, дисплей, встроенный в зеркало заднего вида, дисплей, встроенный в измерительный блок, и проекционный дисплей, проецируемый на лобовое стекло. Дополнительно или альтернативно, презентационное устройство 16 включает в себя одно или несколько устройств, отличных от дисплеев, таких как динамик аудиоустройства и сиденье со встроенными вибрирующими телами. Устройство 16 представления информирует водителя о различных элементах информации представления под управлением устройства 19 управления.
[0016]
Устройство 17 ввода представляет собой, например, устройство, такое как кнопочный переключатель или сенсорная панель, расположенная на экране дисплея, с помощью которой водитель может вводить информацию с помощью ручного управления, или микрофон, с помощью которого водитель может вводить информацию голосом. В настоящем варианте осуществления водитель может управлять устройством 17 ввода, тем самым вводя информацию установки в ответ на информацию представления, которая представлена устройством 16 представления. ФИГ. 2 представляет собой вид спереди, иллюстрирующий часть устройства ввода 17 настоящего варианта осуществления, и представляет пример, включающий в себя набор кнопочных переключателей, расположенных на части со спицами или подобном элементе рулевого колеса. Изображенное устройство 17 ввода представляет собой кнопочный переключатель, используемый при включении/выключении или т.п. функции автономного управления движением (функция автономного управления скоростью и функция автономного управления рулевым управлением) устройства 19 управления. Устройство ввода 17 включает в себя главный переключатель (MAIN SW) 171, переключатель (RES +) возобновления/ускорения 172, переключатель установки/движения накатом (SET -) 173, переключатель отмены (CANCEL) 174, переключатель управления расстоянием между транспортными средствами (DISTANCE) 175 и переключатель помощи при смене полосы движения (L/C) 176.
[0017]
Главный переключатель 171 представляет собой переключатель для включения/выключения источника питания системы, который выполняет функцию автономного управления скоростью и функцию автономного управления рулевым управлением устройства 19 управления. Переключатель 172 возобновления/ускорения представляет собой переключатель для выключения работы функции автономного управления скоростью, а затем возобновления функции автономного управления скоростью с заданной скоростью  перед состоянием ВЫКЛ, для увеличения заданной скорости и/или для следования за предшествующим транспортным средством, чтобы остановиться, а затем перезапуститься. Переключатель 173 установки/движения накатом представляет собой переключатель для запуска функции автономного управления скоростью при скорости движения и/или снижения установленной скорости. Переключатель 174 отмены представляет собой переключатель для выключения функции автономного управления скоростью. Переключатель 175 управления расстоянием между транспортными средствами - это переключатель для установки расстояния между транспортными средствами от предшествующего транспортного средства и, например, переключатель для выбора одного из множества этапов установки, таких как короткое расстояние/среднее расстояние/большое расстояние. Переключатель 176 помощи при смене полосы движения является переключателем для подачи команды (принятия) начала смены полосы движения, когда устройство 19 управления подтверждает начало смены полосы движения с водителем. Посредством приведения в действие переключателя 176 помощи при смене полосы движения в течение более длительного времени, чем заданное время после принятия начала смены полосы движения, принятие смены полосы движения, предложенной устройством 19 управления, может быть отменено.
[0018]
Дополнительно или в качестве альтернативы набору кнопочных переключателей, показанных на фиг. 2, рычаг указателя поворота для указателей поворота или переключатель другого бортового оборудования 14 может использоваться в качестве устройства 17 ввода. Например, в случае, когда устройство 19 управления предлагает, следует ли автоматически менять полосу движения, когда водитель управляет рычагом указателя поворота, смена полосы движения выполняется в направлении, в котором приводится в действие рычаг указателя поворота, а не предлагаемая смена полосы движения. Устройство 17 ввода выводит информацию о установке ввода на устройство 19 управления.
[0019]
Устройство 18 управления вождением управляет движением рассматриваемого транспортного средства. Например, когда рассматриваемое транспортное средство движется с постоянной заданной скоростью с использованием функции автономного управления скоростью, устройство 18 управления вождением управляет работой приводного механизма и работой тормоза для достижения ускорения/замедления и скорости движения так, чтобы скорость рассматриваемого транспортного средства становится установленной скоростью. Дополнительно или альтернативно, также когда рассматриваемое транспортное средство движется, чтобы следовать за предшествующим транспортным средством, используя функцию автономного управления скоростью, устройство 18 управления вождением управляет работой приводного механизма и тормоза аналогично описанному выше. Управление работой приводного механизма включает в себя управление работой двигателя внутреннего сгорания в случае автомобиля с двигателем и управление работой электродвигателя для движения в случае электромобиля. В случае гибридного автомобиля управление работой приводного механизма включает в себя управление распределением крутящего момента для двигателя внутреннего сгорания и электродвигателя для движения.
[0020]
Устройство 18 управления вождением управляет работой исполнительного механизма рулевого управления с использованием функции автономного управления рулевым управлением в дополнение к вышеописанному управлению операциями механизма привода и тормоза и, таким образом, выполняет управление рулевым управлением рассматриваемого транспортного средства. Например, при выполнении управления удержанием полосы движения с использованием функции автономного управления рулевым управлением, устройство 18 управления вождением обнаруживает полосы движения рассматриваемого транспортного средства для движения рассматриваемого транспортного средства и управляет местоположением движения рассматриваемого транспортного средства в направлении ширины дороги, так что что рассматриваемое транспортное средство движется в определенном месте на полосе движения рассматриваемого транспортного средства. Дополнительно или в качестве альтернативы, при выполнении функции помощи при смене полосы движения, функции помощи при обгоне или функции помощи при движении по маршруту, которые будут описаны позже, с использованием функции автономного управления рулевым управлением, устройство 18 управления вождением управляет местоположением движения рассматриваемого транспортного средства в направлении ширины дороги, чтобы рассматриваемое транспортное средство перестроилось на другую полосу движения. Дополнительно или альтернативно, при выполнении функции помощи при повороте вправо или влево с использованием функции автономного управления рулевым управлением, устройство 18 управления вождением выполняет управление движением при повороте вправо или влево на перекрестке и т.п. Устройство 18 управления вождением управляет движением рассматриваемого транспортного средства в соответствии с командами от устройства 19 управления, которые будут описаны ниже. Любой из других известных способов также может использоваться в качестве метода управления движением, выполняемого устройством 18 управления вождением.
[0021]
Устройство 19 управления включает постоянное запоминающее устройство (ПЗУ), в котором хранятся программы для управления движением рассматриваемого транспортного средства, центральный процессор (ЦП), который выполняет программы, хранящиеся в ПЗУ, оперативное запоминающее устройство (ОЗУ), которое служит в качестве доступное запоминающее устройство и т. д. В качестве замены или в дополнение к ЦП можно использовать микропроцессор (MPU), процессор цифровых сигналов (DSP), специализированную интегральную схему (ASIC), программируемую пользователем вентильную матрицу (FPGA) и т.п. как рабочая схема.
[0022]
Устройство 19 управления выполняет программы, хранящиеся в ПЗУ, с использованием ЦП, тем самым обеспечивая функцию сбора информации о движении для получения информации, касающейся состояния движения рассматриваемого транспортного средства, и функцию автономного управления движением для автономного управления скоростью движения и/или рулевого управления транспортным средством рассматриваемого транспортного средства. Функция получения информации о движении устройства 19 управления является функцией, используемой для получения информации о движении, касающейся состояния движения рассматриваемого транспортного средства. Например, устройство 19 управления использует функцию сбора информации о движении, чтобы получать в качестве информации о движении информацию внешнего изображения вокруг транспортного средства, снятую передней камерой, задней камерой и боковыми камерами, включенными в датчики 11. Дополнительно или альтернативно, устройство 19 управления использует функцию сбора информации о движении, чтобы получать в качестве информации о движении результаты обнаружения передним радаром, задним радаром и боковыми радарами, включенными в датчики 11. Дополнительно или в качестве альтернативы, устройство 19 управления использует функцию получения информации движения, чтобы получать в качестве информации движения информацию о скорости транспортного средства собственно рассматриваемого транспортного средства, определенную датчиком скорости транспортного средства, включенным в датчики 11, и/или информацию изображения лица водителя, захваченную бортовой камерой, включенной в датчики 11.
[0023]
Дополнительно или альтернативно, устройство 19 управления использует функцию сбора информации о движении, чтобы получать в качестве информации о движении текущую информацию о местоположении рассматриваемого транспортного средства от устройства 12 определения местоположения рассматриваемого транспортного средства. Дополнительно или альтернативно, устройство 19 управления использует функцию сбора информации о движении, чтобы получать в качестве информации о движении установленный пункт назначения и маршрут к пункту назначения от навигационного устройства 15. Дополнительно или в качестве альтернативы, устройство 19 управления использует функцию сбора информации о движении, чтобы получать в качестве информации о движении информацию о местоположении криволинейных маршрутов и размер криволинейности (например, кривизну или радиус кривизны), точки слияния, точки ветвления, пункты оплаты проезда, местоположения, в которых количество полос уменьшается, и т.д. из картографической базы данных 13. Кроме того, устройство 19 управления использует функцию получения информации движения, чтобы получать в качестве информации движения информацию о работе с бортовым оборудованием 14, выполняемой водителем, от бортового оборудования 14.
[0024]
Функция автономного управления движением устройства 19 управления представляет собой функцию, используемую для автономного управления движением рассматриваемого транспортного средства без зависимости от действий водителя. Функция автономного управления движением устройства 19 управления включает в себя функцию автономного управления скоростью, используемую для автономного управления скоростью движения рассматриваемого транспортного средства, и функцию автономного управления рулевым управлением, используемую для автономного управления рулевым управлением рассматриваемого транспортного средства. Функция автономного управления скоростью и функция автономного управления рулевым управлением настоящего варианта осуществления будут описаны ниже.
[0025]
«Функция автономного управления скоростью»
Функция автономного управления скоростью - это функция, используемая при обнаружении предшествующего транспортного средства для движения, чтобы следовать за предшествующим транспортным средством при выполнении управления расстоянием между транспортными средствами, чтобы поддерживать расстояние между транспортными средствами в соответствии со скоростью транспортного средства с верхним пределом скорости транспортного средства, установленной водителем. С другой стороны, когда предшествующее транспортное средство не обнаружено, функция автономного управления скоростью используется для выполнения движения с постоянной скоростью при скорости транспортного средства, которая устанавливается водителем. Первое также называется контролем расстояния между транспортными средствами, а второе - также регулированием постоянной скорости. Функция автономного управления скоростью может включать в себя функцию обнаружения ограничения скорости дороги движения по дорожному знаку с использованием датчиков 11 или получения ограничения скорости из картографической информации в картографической базе данных 13, чтобы автоматически устанавливать ограничение скорости на установить скорость транспортного средства.
[0026]
Чтобы активировать функцию автономного управления скоростью, водитель сначала приводит в действие переключатель 172 возобновления/ускорения или переключатель 173 установки/движения накатом устройства 17 ввода, проиллюстрированного на фиг. 2 для ввода желаемой скорости движения. Например, когда переключатель 173 установка/движение накатом нажимается, когда рассматриваемое транспортное средство движется со скоростью 70 км/ч, текущая скорость движения устанавливается без каких-либо изменений, но если скорость, желаемая водителем, составляет 80 км/ч, возобновление Переключатель 172 возобновления/ускорения может быть нажат несколько раз для увеличения установленной скорости. Напротив, если скорость, желаемая водителем, составляет 60 км/ч, переключатель 173 установки/движения накатом можно нажимать множество раз для уменьшения установленной скорости. Расстояние между транспортными средствами, желаемое водителем, может быть выбрано, например, из множества этапов настроек, таких как короткое расстояние/среднее расстояние/большое расстояние, путем приведения в действие переключателя 175 управления расстоянием между транспортными средствами устройства 17 ввода, проиллюстрированного на ФИГ. 2.
[0027]
Управление с постоянной скоростью выполняется, когда передний радар или тому подобное из числа датчиков 11 не обнаруживает никакого предшествующего транспортного средства впереди рассматриваемого транспортного средства на его полосе движения. При управлении с постоянной скоростью устройство 18 управления вождением управляет работой приводного механизма, такого как двигатель и тормоз, одновременно возвращая данные скорости транспортного средства, полученные датчиком скорости транспортного средства, чтобы поддерживать заданную скорость движения.
[0028]
Управление расстоянием между транспортными средствами выполняется, когда передний радар или тому подобное из числа датчиков 11 обнаруживает предшествующее транспортное средство впереди рассматриваемого транспортного средства на его полосе движения. При управлении расстоянием между транспортными средствами устройство 18 управления вождением управляет работой механизма привода, такого как двигатель и тормоз, одновременно возвращая данные о расстоянии между транспортными средствами, обнаруженные передним радаром, чтобы поддерживать установленное расстояние между транспортными средствами с верхним пределом скорости транспортного средства, установленным водителем. Если предшествующее транспортное средство останавливается во время движения рассматриваемого транспортного средства под управлением расстояния между транспортными средствами, рассматриваемое транспортное средство также прекращает следовать за предшествующим транспортным средством. Дополнительно или альтернативно, если предшествующее транспортное средство запускается в течение 30 секунд после остановки рассматриваемого транспортного средства, рассматриваемое транспортное средство также начинает движение, чтобы снова следовать за предшествующим транспортным средством посредством управления расстоянием между транспортными средствами. Если рассматриваемое транспортное средство останавливается более чем на 30 секунд, рассматриваемое транспортное средство не запускается автоматически или автономно, даже когда предшествующее транспортное средство запускается, и после того, как предшествующее транспортное средство запускается, рассматриваемое транспортное средство начинает движение, чтобы снова следовать за предшествующим транспортным средством с помощью управления расстоянием между транспортными средствами, когда нажат переключатель 172 возобновления/ускорения или педаль акселератора.
[0029]
«Функция автономного управления рулевым управлением »
Функция автономного управления рулевым управлением - это функция, используемая, когда предварительно определенное условие удовлетворяется во время выполнения вышеописанной функции автономного управления скоростью, для управления работой исполнительного механизма рулевого управления, тем самым выполняя управление рулевым управлением рассматриваемого транспортного средства. Эта функция автономного управления рулевым управлением включает в себя, например, функцию удержания полосы движения, функцию помощи при смене полосы движения, функцию помощи при обгоне, функцию помощи при движении по маршруту и другие функции. Функция удержания полосы движения - это функция, используемая для управления исполнительным механизмом рулевого управления таким образом, чтобы перемещаться ближе к центру полосы движения, например, для помощи водителю при управлении транспортным средством. Функция удержания полосы движения также упоминается как функция поддержания ширины полосы движения или тому подобное.
[0030]
«Функция помощи при смене полосы движения»
Функция помощи при смене полосы движения служит для включения указателей поворота, когда водитель управляет рычагом указателя поворота, как показано на фиг. 3, и также служит для запуска выполнения смены полосы движения (далее сокращенно LCP), которое представляет собой серию процессов для автоматической или автономной смены полосы движения, когда удовлетворяется предварительно установленное условие начала смены полосы движения. Функция помощи при смене полосы движения используется для определения того, удовлетворяется или нет условие начала смены полосы движения, на основе различных элементов информации о движении, полученных с использованием функции получения информации о движении. Примеры условия начала смены полосы движения включают, помимо прочего, условие, при котором выполняются все следующие условия:
-Режим удержания полосы движения осуществляется в ручном режиме;
- Сделано определение ручного режима;
- Автомобиль движется со скоростью 60 км/ч и более;
- Есть полоса движения в сторону смены полосы движения;
- Полоса движения в качестве места назначения смены полосы движения включает в себя пространство, на которое возможна смена полосы движения;
- Тип маркеров полосы движения указывает на то, что смена полосы движения разрешена;
- Радиус кривизны дороги 250 м и более; и
- Время, прошедшее после нажатия водителем на рычаг указателя поворота, не превышает одной секунды.
[0031]
Режим удержания полосы движения в ручном режиме, который будет подробно описан ниже, относится к состоянию, в котором выполняются функция автономного управления скоростью и функция удержания полосы движения функции автономного управления рулевым управлением и обнаружено удержание рулевого колеса  водителем. Определение ручного режима относится к состоянию, в котором водитель продолжает держать рулевое колесо.
[0032]
Функция помощи при смене полосы движения используется для запуска LCP, когда выполняется условие начала смены полосы движения. LCP включает в себя боковое движение рассматриваемого транспортного средства к соседней полосе движения и маневр смены полосы движения (далее сокращенно LCM) для фактического перехода на соседнюю полосу движения. Во время выполнения LCP функция помощи при смене полосы движения служит для управления устройством 16 представления, чтобы предоставить водителю информацию, указывающую, что смена полосы движения выполняется автоматически или автономно, а также служит для привлечения внимания к окружающей среде. По завершении LCM функция помощи при смене полосы движения используется для выключения указателей поворота и запуска выполнения функции удержания полосы движения на соседней полосе.
[0033]
«Функция помощи при обгоне»
Функция помощи при обгоне используется для управления устройством 16 представления, чтобы предоставить водителю информацию об обгоне, когда предшествующее транспортное средство, более медленное, чем рассматриваемое транспортное средство, находится впереди рассматриваемого транспортного средства на своей полосе движения, как проиллюстрировано на фиг. 4, и предварительно заданное условие предложения обгона, которое предварительно установлено, удовлетворяется. В данном случае информация об обгоне относится к информации, предлагающей водителю обгонять предшествующее транспортное средство. Функция помощи при обгоне служит для запуска вышеописанной LCP, когда водитель приводит в действие переключатель 176 помощи при смене полосы движения устройства 17 ввода для принятия (соответствующего входному сигналу принятия) в ответ на представление информации об обгоне и условие начала обгона, которое было предварительно установлено, удовлетворяется. Функция помощи при обгоне служит для определения на основе различных элементов информации о движении, полученных с использованием функции получения информации о движении, удовлетворяются ли условие предложения обгона и условие начала обгона.
[0034]
Примеры условия предложения об обгоне включают в себя, помимо прочего, условие, при котором выполняются все следующие условия:
-Режим удержания полосы движения осуществляется в режиме без участия водителя;
- Автомобиль движется со скоростью 60 км/ч и более;
- Есть полоса движения в сторону смены полосы движения;
- Полоса движения в качестве места назначения смены полосы движения включает в себя пространство, на которое смена полосы движения возможна через 5 секунд;
- Тип маркеров полосы движения указывает на то, что смена полосы движения разрешена;
- Радиус кривизны дороги 250 м и более;
- Скорость рассматриваемого транспортного средства ниже установленной на 5 км/ч и более;
- Скорость предшествующего транспортного средства меньше установленной на 10 км/или более;
- Расстояние между рассматриваемым транспортным средством и предшествующим транспортным средством меньше порогового значения, которое предварительно устанавливается на основе разницы скоростей между рассматриваемым транспортным средством и предшествующим транспортным средством; и
- Скорость предшествующего транспортного средства, находящегося на полосе движения в качестве пункта назначения смены полосы движения, удовлетворяет заданному условию.
[0035]
Режим удержания полосы движения в режиме без участия водителя, который будет подробно описан ниже, относится к режиму, в котором выполняются функция автономного управления скоростью и функция удержания полосы движения функции автономного управления рулевым управлением, а также удержание руля водителем не нужно. Условие, что скорость предшествующего транспортного средства, присутствующего на полосе движения в качестве пункта назначения смены полосы движения, удовлетворяет заданному условию, применяется по-разному в зависимости от типа полосы движения в качестве пункта назначения смены полосы движения. Например, при смене полосы движения с левой полосы на правую на многополосной дороге с левосторонним движением условие состоит в том, что скорость рассматриваемого транспортного средства, находящегося на левой полосе движения, выше, чем скорость предшествующего транспортного средства, находящегося в правой полосе движения, примерно на 5 км/ч. Напротив, при смене полосы движения с правой полосы на левую на многополосной дороге с левосторонним движением условие состоит в том, что разница в скорости между рассматриваемым транспортным средством и предшествующим транспортным средством в левой - переулок в пределах 5 км/ч. Условия, касающиеся относительной разницы скоростей между рассматриваемым транспортным средством и предшествующим транспортным средством, меняются местами на дороге с правосторонним движением.
[0036]
Функция помощи при обгоне служит для включения указателей поворота для запуска LCP, когда водитель принимает представление информации об обгоне и предварительно заданное условие начала обгона удовлетворяется. Примеры условия начала обгона включают, помимо прочего, условие, при котором выполняются все следующие условия:
- Режим удержания полосы движения осуществляется в ручном режиме;
- Сделано определение ручного режима;
- Автомобиль движется со скоростью 60 км/ч и более;
- Есть полоса движения в сторону смены полосы движения;
- Полоса движения в качестве места назначения смены полосы движения включает в себя пространство, на которое возможна смена полосы движения;
- Тип маркеров полосы движения указывает на то, что смена полосы движения разрешена;
- Радиус кривизны дороги 250 м и более;
- Скорость рассматриваемого транспортного средства ниже установленной на 5 км/ч и более (при переходе с полосы на правую полосу в левостороннем движении);
- Скорость предшествующего транспортного средства ниже установленной на 10 км/или более (при смене полосы движения на правую полосу в левостороннем движении);
- Скорость предшествующего транспортного средства, находящегося на полосе движения в качестве пункта назначения смены полосы движения, удовлетворяет заданному условию; а также
- Время, прошедшее после срабатывания переключателя 176 помощи смены полосы движения, не превышает 10 секунд.
[0037]
Условие, что скорость предшествующего транспортного средства ниже установленной скорости на 10 км/или более, может быть изменено установкой водителя, а установленная скорость после изменения представляет собой условие начала обгона. В качестве скорости, которую можно изменить, можно выбрать, например, 15 км/ч и 20 км/ч в дополнение к 10 км/ч. Условие, при котором скорость предшествующего транспортного средства, находящегося на полосе движения в качестве пункта назначения смены полосы движения, удовлетворяет заданному условию, является таким же, как и в вышеописанном условии предложения обгона.
[0038]
Функция помощи при обгоне служит для запуска LCP, когда выполняется условие начала обгона, а также для выполнения бокового движения к соседней полосе движения и LCM. Во время выполнения LCP функция помощи при обгоне служит для управления устройством 16 представления, чтобы предоставить водителю информацию, указывающую, что смена полосы движения выполняется автоматически или автономно, а также служит для привлечения внимания к окружающей среде. По завершении LCM функция помощи при обгоне используется для выключения указателей поворота и запуска функции удержания полосы движения на соседней полосе. Когда условие предложения обгона снова удовлетворяется после обгона предшествующего транспортного средства, функция помощи при обгоне используется для управления устройством 16 представления, чтобы предложить водителю вернуться на исходную полосу движения. Когда водитель принимает это предложение, приводя в действие переключатель 176 помощи при смене полосы движения устройства 17 ввода и условие начала обгона удовлетворяется, функция помощи при обгоне служит для запуска LCP, так что рассматриваемое транспортное средство возвращается на исходную полосу движения.
[0039]
«Функция помощи при движении по маршруту»
Функция помощи при движении по маршруту служит для управления устройством представления 16 для представления информации о движении по маршруту, когда есть точка изменения направления движения, такая как точка ответвления, точка слияния, выезд или пункт оплаты проезда на заданном маршруте, расстояние до точки изменения направления движения находится в пределах заданного расстояния, и условие предложения заранее заданного маршрута удовлетворяется, а также служит для предложения смены полосы движения в точке изменения направления движения. Кроме того, функция помощи при движении по маршруту служит для запуска LCP, когда предложение о смене полосы движения принимается посредством работы переключателя 176 помощи при смене полосы движения и удовлетворяется заданное условие начала движения по маршруту. Функция помощи при движении по маршруту используется для определения на основе различных элементов информации о движении, полученных с использованием функции сбора информации о движении, удовлетворяются ли условие предложения движения по маршруту и условие начала движения по маршруту.
[0040]
Когда маршрут задан навигационным устройством 15, но функция помощи при движении по маршруту не выполняется или отключена в установке, навигационное устройство 15 выполняет обычную функцию навигации, которая служит для направления маршрута.
[0041]
ФИГ. 6 иллюстрирует пример, в котором при движении по правой полосе движения по дороге с левосторонним движением с тремя полосами движения с каждой стороны рассматриваемое транспортное средство дважды меняет полосу движения в направлении точки ответвления, существующей на левой полосе движения, и движется от точки ответвления на дорогу с ответвлением, идущую по левой стороне левой полосы. Когда местоположение находится в пределах первого заранее определенного расстояния до точки ответвления (например, примерно от 2,5 км до 1,0 км до точки ответвления) и выполняется условие предложения движения по маршруту, функция помощи при движении по маршруту служит для предложения смены полосы движения справа - боковая полоса к центральной полосе на основе информации о маршруте движения. Первое заданное расстояние (также называемое разделом предложения смены полосы движения) предварительно устанавливается в соответствии с количеством смен полосы движения, требуемым для перехода к полосе движения, на которой присутствует точка изменения направления движения. Например, как показано на фиг. 6, когда необходимо дважды сменить полосу движения с правой полосы на левую через центральную полосу, участок от 2,5 км до 1,0 км до точки ответвления представляет собой первое заданное расстояние (раздел предложения по смене полосы движения).
[0042]
Примеры условия предложения движения по маршруту включают в себя, помимо прочего, условие, при котором выполняются все следующие условия:
- Пункт назначения устанавливается навигатором 15;
- Режим удержания полосы движения осуществляется в режиме без участия водителя;
- Автомобиль движется со скоростью 60 км/ч и более;
- Есть полоса движения в сторону смены полосы движения;
- Тип маркеров полосы движения указывает на то, что смена полосы движения разрешена; и
- Радиус кривизны дороги 250 м и более.
В условии предложения движения по маршруту, даже если полоса движения в качестве пункта назначения смены полосы движения не включает пространство, на которое возможна смена полосы, информация о движении по маршруту представляется, чтобы уведомить водителя о необходимости смены полосы движения вдоль маршрута.
[0043]
Функция помощи при движении по маршруту служит для включения указателей поворота для запуска LCP, когда водитель принимает смену полосы движения для движения к точке ответвления и выполняется условие начала движения по маршруту. Примеры условия начала движения по маршруту включают, помимо прочего, условие, при котором выполняются все следующие условия:
- Режим удержания полосы движения осуществляется в ручном режиме;
- Сделано определение ручного режима;
- Автомобиль движется со скоростью 60 км/ч и более;
- Есть полоса движения в сторону смены полосы движения;
- Полоса движения в качестве места назначения смены полосы движения включает в себя пространство, на которое возможна смена полосы движения;
- Тип маркеров полосы движения указывает на то, что смена полосы движения разрешена;
- Транспортное средство движется в разделе предложений по смене полосы движения; а также
- Радиус кривизны дороги 250 м и более.
[0044]
Функция помощи при движении по маршруту служит для запуска LCP, когда выполняется условие начала движения по маршруту, а также для выполнения бокового движения к центральной полосе и LCM. По завершении LCM функция помощи при движении по маршруту используется для выключения указателей поворота и запуска функции удержания полосы движения на центральной полосе. Во время выполнения LCP функция помощи при движении по маршруту служит для управления устройством 16 представления, чтобы предоставить водителю информацию, указывающую, что смена полосы движения выполняется автоматически или автономно, а также служит для привлечения внимания к окружающей среде.
[0045]
Как показано на фиг. 6, во время выполнения функции удержания полосы движения на центральной полосе движения, когда местоположение находится в пределах второго заданного расстояния до точки ответвления (например, примерно от 2,3 км до 700 м до точки ответвления) и условие начала движения по маршруту удовлетворяется, функция помощи при движении по маршруту используется для включения указателей поворота для запуска второй LCP и выполнения смены полосы движения с центральной полосы на левую. По завершении второго LCM функция помощи при движении по маршруту используется для выключения указателей поворота и запуска функции удержания полосы движения в левой полосе движения.
[0046]
Во время выполнения функции удержания полосы движения в левой полосе движения, когда местоположение находится в пределах третьего заданного расстояния до точки ответвления (например, примерно от 800 м до 150 м до точки ответвления) и условие начала движения по маршруту удовлетворяется, функция помощи при движении по маршруту служит для включения указателей поворота. Кроме того, функция помощи при движении по маршруту служит для запуска автономного управления рулевым управлением из точки за точкой ответвления на дорогу с ответвлением и выполнения смены полосы движения с левой полосы на дорогу с ответвлением. Когда смена полосы движения на дорогу с ответвлением завершена, функция помощи при движении по маршруту используется для выключения указателей поворота и запуска функции удержания полосы движения на дороге с ответвлением.
[0047]
ФИГ. 7 является блок-схемой, иллюстрирующей переход между состояниями каждой функции, установленной в устройстве 19 управления. Система, показанная на чертеже, означает автономную систему управления движением, реализованную устройством 19 управления. Когда главный переключатель 171 на фиг. 2 включается из состояния ВЫКЛ системы, показанного на рисунке, система переходит в состояние ожидания. Из этого состояния ожидания автономное управление скоростью активируется путем включения переключателя 173 установки/движения накатом или переключателя 172 возобновления/ускорения по фиг. 2. Это позволяет начать вышеописанное управление постоянной скоростью или управление расстоянием между транспортными средствами, и водитель может управлять рассматриваемым транспортным средством, просто управляя рулевым колесом, не нажимая на акселератор или тормоз.
[0048]
Во время выполнения автономного управления скоростью, когда условие (1) на фиг. 7 выполняется, режим переходит в режим удержания полосы движения автономного управления рулевым управлением/ручного режима. Примеры условия (1) включают, помимо прочего, условие, при котором выполняются все следующие условия:
- Обнаруживаются маркеры полосы движения с обеих сторон от рассматриваемого транспортного средства;
- Водитель держит руль;
- Транспортное средство движется недалеко от центра полосы движения;
- Не работают указатели поворотов;
- Стеклоочиститель не работает на высокой скорости (HI); и
- При предоставлении высокоточной карты на расстоянии примерно 200 м впереди не будет пункта оплаты проезда, съезда, точки слияния, перекрестка или точки, в которой количество полос уменьшается.
[0049]
Ручной режим относится к режиму, в котором автономное управление рулевым управлением не работает, если только водитель не держит рулевое колесо, в то время как режим без участия водителя относится к режиму, в котором автономное управление рулевым управлением работает, даже когда водитель отпускает рулевое колесо. Удержание руля водителем распознается сенсорным датчиком 11.
[0050]
Во время выполнения режима удержания полосы движения автономного управления рулевым управлением/ручного режима, когда условие (2) на фиг. 7 выполняется, режим переходит в режим удержания полосы движения автономного управления рулевым управлением/режим без участия водителя. Примеры условия (2) включают условие, при котором выполняются все следующие условия:
- Рассматриваемое транспортное средство движется по автомобильной дороге;
- Транспортное средство движется по дороге, конструктивно отделенной от встречной полосы;
- Транспортное средство движется по дороге, для которой подготовлена высокоточная карта;
-  Транспортное средство движется со скоростью не выше установленной;
- Сигналы GPS эффективны;
- Водитель держит руль;
- Водитель смотрит вперед;
- На расстоянии около 800 м впереди нет пункта оплаты проезда, съезда, точки слияния, перекрестка или точки, в которой количество полос уменьшается;
- Нет крутого поворота 100R или меньше в пределах 500 м впереди;
- Транспортное средство не проезжает по туннелю, превышающему 500 м от входа в туннель; а также
- Педаль акселератора не нажата.
Повернут ли водитель вперед или нет, определяется, например, на основании изображения, захваченного камерой монитора водителя датчиков 11.
[0051]
Напротив, во время выполнения режима удержания полосы движения автономного управления рулевым управлением/режима без участия водителя, когда условие (3) на фиг. 7 выполняется, режим переходит в режим удержания полосы движения автономного управления рулевым управлением/ручного режима. Примеры условия (3) включают, помимо прочего, условие, при котором выполняется любое из следующих условий:
- Рассматриваемое транспортное средство движется по дороге, отличной от автомобильной;
- Транспортное средство движется по участку с двусторонним движением;
- Транспортное средство движется по дороге, для которой не подготовлена высокоточная карта;
- Транспортное средство движется со скоростью выше установленной;
- Сигналы GPS больше не принимаются;
- Водитель не поворачивается вперед в течение 5 секунд после срабатывания сигнализации прямого взгляда;
- Камера монитора водителя больше не может обнаружить водителя;
- Есть любой из пункта оплаты проезда, съезда, точки слияния, перекрестка или точки, в которой количество полос уменьшается, в пределах примерно 800 м впереди;
- При движении со скоростью менее 40 км/ч впереди на расстоянии около 200 м имеется крутой поворот 100R или менее;
- При движении со скоростью около 40 км/ч и более в радиусе 200 м впереди имеется резкий поворот 170R или менее;
- Транспортное средство движется по туннелю, превышающему 500 м от входа в туннель;
- Водитель нажимает на педаль акселератора, удерживая руль; и
- При работает сигнализация приближения.
[0052]
Во время выполнения режима удержания полосы движения автономного управления рулевым управлением/режима без участия водителя, когда условие (4) на фиг. 7 удовлетворяется, автономное управление рулевым управлением прекращается и переходит в автономное управление скоростью. Примеры условия (4) включают, но не ограничиваются перечисленным, условие, при котором выполняется любое из следующих условий:
- Маркеры полосы движения по обе стороны от рассматриваемого транспортного средства больше не обнаруживаются в течение определенного периода времени;
- Водитель управляет рулем; а также
- Стеклоочиститель работает на высокой скорости (HI).
Работа водителя на рулевом колесе определяется путем определения крутящего момента, приложенного к рулевому колесу.
[0053]
Во время выполнения режима удержания полосы движения автономного управления рулевым управлением/режима без участия водителя, когда условие (5) на фиг. 7, автономное управление рулевым управлением и автономное управление скоростью останавливаются и переходят в состояние ожидания. Примеры условия (5) включают, помимо прочего, условие, при котором выполняется любое из следующих условий:
- Водитель нажал на тормоз;
- Водитель задействовал переключатель 174 отмены на фиг. 2;
- Одна или несколько дверей рассматриваемого транспортного средства открылись;
- Ремень безопасности водителя был отпущен;
- Датчик сиденья определил, что водителя больше нет на сиденье водителя';
- Рычаг выбора перешел в положение, отличное от «D» или «M»;
- Стояночный тормоз сработал;
- Отключена противоскользящая тормозная система транспортного средства;
- Сработала противоскользящая тормозная система;
- Включен снежный режим;
- Сработал аварийный тормоз;
- Состояние остановки продолжается около 3 минут после остановки транспортного средства из-за контроля скорости транспортного средства;
- Фронтальная камера обнаружила плохую видимость, например невозможность правильно распознать объект из-за грязи, подсветки, дождя/тумана и т.п;
- Передний радар обнаружил экранирование или радиопомехи;
- Передний радар обнаружил отклонение оси;
- Боковой радар обнаружил экранирование или радиопомехи; а также
- Боковой радар обнаружил отклонение оси.
[0054]
Во время выполнения автономного управления рулевым управлением/ручного режима, когда условие (6) на фиг. 7 удовлетворяется, автономное управление рулевым управлением прекращается и переходит в автономное управление скоростью. Примеры условия (6) включают, но не ограничиваются перечисленным, условие, при котором выполняется любое из следующих условий:
- Маркеры полосы движения с обеих сторон рассматриваемого транспортного средства больше не обнаруживаются;
- Водитель управлял рулем;
- Водитель задействовал рычаг указателя поворота;
- Стеклоочиститель сработал на высокой скорости (HI).
- Транспортное средство прибыло на участок взимания платы за проезд, когда подготовлена высокоточная карта; а также
- Фронтальная камера обнаружила плохую видимость, например невозможность правильно распознать объект из-за грязи, подсветки, дождя/тумана и т.п.
[0055]
Во время выполнения автономного управления рулевым управлением/ручного режима, когда условие (7) на фиг. 7, автономное управление рулевым управлением и автономное управление скоростью останавливаются и переходят в состояние ожидания. Примеры условия (7) включают, помимо прочего, условие, при котором выполняется любое из следующих условий:
- Водитель нажал на тормоз;
- Водитель задействовал переключатель 174 отмены на фиг. 2;
- Одна или несколько дверей рассматриваемого транспортного средства открылись;
- Ремень безопасности водителя был отпущен;
- Датчик сиденья определил, что водителя больше нет на сиденье водителя;
- Рычаг выбора перешел в положение, отличное от «D» или «M»;
- Стояночный тормоз сработал;
- Отключена противоскользящая тормозная система транспортного средства;
- Сработала противоскользящая тормозная система;
- Включен снежный режим;
- сработал аварийный тормоз;
- Состояние остановки продолжается около 3 минут после остановки транспортного средства из-за контроля скорости транспортного средства;
- Передний радар обнаружил экранирование или радиопомехи; а также
- Передний радар обнаружил отклонение оси.
[0056]
Во время выполнения автономного управления скоростью, когда условие (8) на фиг. 7 выполняется, управление переходит в состояние ожидания. Примеры условия (8) включают, но не ограничиваются перечисленным, условие, при котором выполняется любое из следующих условий:
- Водитель нажал на тормоз;
- Водитель задействовал переключатель 174 отмены на фиг. 2;
- Одна или несколько дверей рассматриваемого транспортного средства открылись;
- Ремень безопасности водителя был отпущен;
- Датчик сиденья определил, что водителя больше нет на сиденье водителя';
- Рычаг выбора перешел в положение, отличное от «D» или «M»;
- Стояночный тормоз сработал;
- Отключена противоскользящая тормозная система транспортного средства;
- Сработала противоскользящая тормозная система;
- Включен снежный режим;
- Сработал аварийный тормоз;
- Состояние остановки продолжается около 3 минут после остановки транспортного средства из-за контроля скорости транспортного средства;
- Передний радар обнаружил экранирование или радиопомехи; и
- Передний радар обнаружил отклонение оси.
[0057]
Во время выполнения режима удержания полосы движения автономного управления рулевым управлением/режима без участия водителя, когда условие (9) на фиг. 7 выполняется, режим переходит в режим смены полосы движения автономного управления рулевым управлением/ручного режима. Примеры условия (8) включают, но не ограничиваются перечисленным, условие, при котором выполняется любое из следующих условий:
- Система предложила смену полосы движения на основе функции помощи при обгоне или функции помощи при движении по маршруту, и водитель задействовал переключатель 176 помощи при смене полосы движения; а также
- Водитель задействовал рычаг указателя поворота для выполнения функции помощи при смене полосы движения .
[0058]
Во время выполнения режима смены полосы движения автономного управления рулевым управлением/ручного режима, когда условие (10) на фиг. 7 выполняется, режим переходит в режим удержания полосы движения автономного управления рулевым управлением/ручного режима. Примеры условия (10) включают, но не ограничиваются перечисленным, условие, при котором выполняется любое из следующих условий:
-Предельная скорость была превышена до начала LCM;
- Водитель нажал на педаль акселератора, удерживая руль до запуска LCM;
- LCP больше не может быть запущен в течение 10 секунд после нажатия переключателя 176 помощи смены полосы движения во время предложения смены полосы движения, когда впереди идет медленно движущееся транспортное средство;
- LCP больше не запускается, и транспортное средство подошло слишком близко к точке ответвления после нажатия переключателя 176 помощи при смене полосы движения во время предложения смены полосы движения для движения по маршруту;
- LCM больше не может быть запущен в течение 5 секунд после срабатывания LCP;
- Скорость транспортного средства упала ниже 50 км/ч после запуска LCP и до запуска LCM;
- На соседней полосе больше нет места, необходимого для смены полосы движения после работы с LCP и перед запуском LCM;
- Водитель выполнил операцию отмены перед запуском LCM;
- Маркеры полосы больше не могут быть обнаружены до запуска LCM;
- Перед запуском LCM было определено, что нет соседней полосы в направлении смены полосы движения или что на определенном расстоянии впереди соседней полосы не будет;
- Перед запуском LCM было определено, что впереди на определенном расстоянии имеется кривая с радиусом кривизны 250 м или более;
- Перед запуском LCM было определено, что на определенном расстоянии впереди есть участок, на котором тип разметки полосы движения запрещает смену полосы движения на соседнюю полосу;
- Боковой радар обнаружил экранирование или радиопомехи перед запуском LCM;
- Боковой радар обнаружил отклонение оси перед запуском LCM;
- Сработала ручная сигнализация;
- водитель остановил указатели поворота; а также
- Доработана LCM.
[0059]
Сигнализация ручного режима срабатывает при выполнении любого из следующих условий:
- водитель не держит руль в течение примерно 2 секунд после срабатывания LCP;
- Водитель не удерживает рулевое колесо в течение примерно 2 секунд после нажатия переключателя 176 помощи смены полосы движения во время предложения смены полосы движения, когда впереди идет медленно движущийся автомобиль; а также
- Водитель не удерживает рулевое колесо в течение примерно 2 секунд после нажатия переключателя 176 помощи смены полосы движения во время предложения смены полосы движения для движения по маршруту.
[0060]
Система выключается, когда главный переключатель 171 выключен в любом из автономного управления рулевым управлением/режима без участия водителя, автономного управления рулевым управлением/ручного режима, автономного управления скоростью и состояния ожидания.
[0061]
Затем будет описан процесс управления движением согласно настоящему варианту осуществления со ссылкой на фиг. 8. ФИГ. 8 - блок-схема, иллюстрирующая процесс управления движением согласно настоящему варианту осуществления. Устройство 19 управления выполняет процесс управления движением, который будет описан ниже, с заранее определенными интервалами времени. Следующее описание будет сделано при предположении, что устройство 19 управления использует функцию автономного управления движением для выполнения автономного управления скоростью и автономного управления рулевым управлением, а также использует функцию помощи при смене полосы движения, функцию помощи при обгоне и помощь при движении по маршруту. функция для выполнения управления помощи смены полосы движения, управлением помощи обгона и управлением помощи движения по маршруту, соответственно.
[0062]
Сначала на этапе S1 по фиг. 8, выполняется определение того, включен ли главный переключатель 171 устройства 19 управления, и когда главный переключатель 171 выключен, этап S1 повторяется до тех пор, пока главный переключатель 171 не будет включен. Когда главный переключатель 171 включен, процесс переходит к этапу S2, на котором определяется, установлена ли скорость движения водителем. Если скорость движения не установлена, процесс возвращается к этапу S1, с которого этапы S1 и S2 повторяются до тех пор, пока скорость движения не будет установлена. Установка скорости движения выполняется водителем, приводящим в действие переключатель 172 возобновления/ускорения или переключатель 173 установки/движения накатом устройства 17 ввода, проиллюстрированного на фиг. 2 для ввода желаемой скорости движения.
[0063]
Когда скорость движения установлена, запускается автономное управление скоростью. На этапе S3 передний радар (из датчиков 11), который обнаруживает препятствие впереди рассматриваемого транспортного средства, используется для определения того, есть ли предшествующее транспортное средство впереди рассматриваемого транспортного средства на его полосе движения, и когда есть предшествующее транспортное средство, процесс переходит к этапу S4, на котором выполняется управление расстоянием между транспортными средствами. Когда нет предшествующего транспортного средства, процесс переходит к этапу S5, на котором выполняется управление с постоянной скоростью. Это позволяет водителю вести рассматриваемое транспортное средство с желаемой скоростью, просто управляя рулевым колесом, не нажимая на акселератор или тормоз.
[0064]
Во время выполнения управления расстоянием между транспортными средствами на этапе S4 или управления постоянной скоростью на этапе S5 на этапе S6 выполняется определение того, выполняется ли вышеописанное условие (1) для перехода в режим удержания полосы движения автономного управления рулевым управлением/ручной режим. Когда условие (1) удовлетворяется, процесс переходит к этапу S7, а когда условие (1) не удовлетворяется, процесс возвращается к этапу S3.
[0065]
На этапе S7 передний радар (из датчиков 11), который обнаруживает препятствие впереди рассматриваемого транспортного средства, используется для обнаружения того, есть ли предшествующее транспортное средство впереди рассматриваемого транспортного средства на его полосе движения. Когда есть предшествующее транспортное средство, процесс переходит к этапу S8, на котором выполняется режим управления расстоянием между транспортными средствами/удержания полосы движения. Когда нет предшествующего транспортного средства, процесс переходит к этапу S9, на котором выполняется режим управления с постоянной скоростью/удержания полосы движения.
[0066]
Во время выполнения режима управления расстоянием между транспортными средствами/удержания полосы движения на этапе S8 или режима управления с постоянной скоростью/удержания полосы движения на этапе S9 на последующем этапе S10 выполняется определение того, удовлетворяется ли вышеописанное условие ( 2) для перехода в режим автономного управления рулевым управлением/режим без участия водителя. Когда условие (2) удовлетворяется, процесс переходит к этапу S11, а когда условие (2) не удовлетворяется, процесс возвращается к этапу S3. На этапе S11, на котором выполняется условие (2) перехода в режим автономного управления рулевым управлением/режим без участия водителя, передний радар (из числа датчиков 11), который обнаруживает препятствие впереди рассматриваемого транспортного средства, используется для определения того, действительно ли впереди рассматриваемого транспортного средства на его полосе движения идет предшествующий автомобиль. Когда есть предшествующее транспортное средство, процесс переходит к этапу S12, на котором выполняется управление расстоянием между транспортными средствами/режим удержания полосы движения/режим без участия водителя. Когда нет предшествующего транспортного средства, процесс переходит к этапу S13, на котором выполняется управление с постоянной скоростью/режим удержания полосы движения/режим без участия водителя.
[0067]
На этапе S14 определяется, задействовал ли водитель рычаг указателя поворота. Когда рычаг указателя поворота был приведен в действие, условие (9) перехода в режим смены полосы движения автономного управления рулевым управлением/ручного режима удовлетворяется, и процесс переходит к этапу S15. На этапе S15 выполняется управление помощью при смене полосы движения. Когда управление помощью при смене полосы движения на этапе S15 завершается, процесс возвращается к этапу S3. Когда рычаг указателя поворота не использовался водителем на этапе S14, процесс переходит к этапу S16.
[0068]
На этапе S16 определяется, имеется ли у предшествующего транспортного средства более медленная скорость, чем установленная скорость. Когда скорость предшествующего транспортного средства ниже установленной, выполняется определение того, удовлетворяется ли условие (9), а когда выполняется условие (9), режим переходит в режим смены полосы движения автономного управления рулевым управлением/ручной режим, и процесс переходит к этапу S17. На этапе S17 выполняется управление помощью при обгоне. Когда управление помощью при обгоне на этапе S17 завершается, процесс возвращается к этапу S3. Когда нет предшествующего транспортного средства, скорость которого ниже установленной на этапе S16, процесс переходит к этапу S18.
[0069]
На этапе S18 определяется, установлен ли маршрут к пункту назначения в навигационном устройстве 15. Если маршрут не установлен, процесс возвращается к этапу S1. Когда маршрут к пункту назначения установлен в навигационном устройстве 15 на этапе S18, процесс переходит к этапу S19. На этапе S19 определяется, достигнуто ли предварительно определенное расстояние до точки изменения направления движения, такой как точка ответвления, существующая на маршруте. Когда предварительно определенное расстояние до точки изменения направления движения достигается на этапе S19, выполняется определение того, удовлетворяется ли условие (9), и когда условие (9) удовлетворяется, режим переходит на смену полосы движения автономного управления рулевым управлением/ручного режима, и процесс переходит к этапу S20. На этапе S20 выполняется управление помощью при движении по маршруту. Когда управление помощью при движении по маршруту на этапе S20 завершается, процесс возвращается к этапу S3. Когда предварительно определенное расстояние до точки изменения направления движения не достигается на этапе S19, процесс возвращается к этапу S1.
[0070]
В блок-схеме фиг. 8, необходимость управления помощью при смене полосы движения, управлении помощью при обгоне и управлении помощью при движении по маршруту определяется в этом порядке, но на практике необходимость этих процедур управления определяется параллельно, и когда, во время любой из выполняющихся процедур управления помощью, становится необходимым выполнить другую процедуру управления помощью, необходимость выполнения решается между процедурами управления помощью, и определяется управление помощью, которое должно выполняться предпочтительно.
[0071]
«Первый вариант осуществления»
Затем описание будет направлено к первому варианту осуществления для решения проблемы, которая может возникнуть при основной обработке управления движением, описанной в блок-схеме на фиг. 8. В управлении помощью при движении по маршруту процесса управления движением, описанном в блок-схеме на фиг. 8, как показано на фиг. 9, например, когда рассматриваемое транспортное средство движется по левой полосе движения, включая точку смены полосы движения, чтобы выполнить смену полосы движения от точки ответвления к дороге с ответвлением с использованием функции помощи при движении по маршруту, если предшествующее транспортное средство, которое впереди рассматриваемого транспортного средства появляется скорость, превышающая установленную для автономного управления скоростью, может выполняться функция помощи при обгоне. Когда предложение об обгоне с использованием функции помощи при обгоне поступает около точки ответвления и водитель принимает предложение об обгоне, рассматриваемое транспортное средство может выполнить смену полосы движения с левой полосы на центральную или на правую полосу движения. чтобы обогнать предшествующий автомобиль. Таким образом, когда смена полосы движения выполняется с использованием функции помощи при обгоне вблизи точки ответвления, может оказаться невозможным вернуться на левую полосу движения и направиться к точке ответвления в зависимости от загруженности дороги или тому подобного.
[0072]
В настоящем варианте осуществления, чтобы предотвратить возникновение вышеописанной проблемы, как показано на фиг. 10 точка запрета представления для информации об обгоне установлена в местоположения перед точкой ветвления на расстояние Dv запрета представления. Кроме того, когда расстояние от рассматриваемого транспортного средства до точки изменения направления движения, такой как точка ответвления, короче, чем заранее определенное расстояние Dv запрета представления, выполняется управление таким образом, чтобы не выполнять представление информации об обгоне с использованием функции помощи при обгоне. В варианте осуществления, показанном на фиг. 6, например, расстояние Dv запрета представления может быть установлено равным первому заранее заданному расстоянию (например, примерно 2,5 км до точки изменения направления движения), на котором информация о движении по маршруту представляется при движении с правой полосы на левую. -боковая полоса трехполосной дороги.
[0073]
Затем будет описан процесс управления движением согласно настоящему варианту осуществления со ссылкой на фиг. 11. ФИГ. 11 - блок-схема, иллюстрирующая процесс управления движением согласно настоящему варианту осуществления. Когда функция помощи при обгоне устройства 19 управления служит для определения на этапе S30, что предшествующее транспортное средство, скорость которого ниже установленной скорости автономного управления скоростью, находится впереди рассматриваемого транспортного средства, процесс переходит к этапу S31. На этапе S31 информация о местоположении рассматриваемого транспортного средства получается от датчиков 11, информация о карте получается из картографической базы данных 13, а информация о заданном маршруте получается от навигационного устройства 15. Функция помощи при обгоне устройства 19 управления используется для вычисления расстояния от рассматриваемого транспортного средства до ближайшей точки изменения направления движения на основе полученных информационных элементов. Функция помощи при обгоне устройства 19 управления служит для сравнения вычисленного расстояния до точки изменения направления движения с расстоянием Dv запрета демонстрации. Когда расстояние до точки изменения направления движения короче, чем расстояние Dv запрета представления, процесс переходит к этапу S32, на котором запрещается представление информации об обгоне. Напротив, когда расстояние до точки изменения направления движения больше, чем расстояние Dv запрета представления на этапе S31, процесс переходит к этапу S33, на котором устройство 19 управления выполняет управление помощью при обгоне.
[0074]
«Второй вариант осуществления»
В первом варианте осуществления заранее определенное расстояние используется как расстояние Dv запрета представления, но расстояние Dv запрета представления может быть изменено в соответствии с тем, установлен ли маршрут и/или включена ли/отключена функция помощи при движении по маршруту. Процесс управления движением согласно настоящему варианту осуществления будет описан ниже со ссылкой на фиг. 12. ФИГ. 12 является блок-схемой, иллюстрирующей процедуру установки расстояния Dv запрета представления в настоящем варианте осуществления.
[0075]
На этапе S40 функция помощи при обгоне устройства 19 управления используется для подтверждения того, задан ли маршрут до пункта назначения в навигационном устройстве 15. Когда маршрут к месту назначения установлен в навигационном устройстве 15, процесс переходит к этапу S41, на котором функция помощи при обгоне управляющего устройства 19 служит для подтверждения того, активирована ли установка функции помощи при движении по маршруту. Когда установка функции помощи при движении по маршруту разрешена, процесс переходит к этапу S42, на котором функция помощи при обгоне устройства 19 управления служит для установки расстояния Dv запрета представления на первое расстояние da запрета представления.
[0076]
Когда установка функции помощи при движении по маршруту отключена на этапе S41, процесс переходит к этапу S43, на котором функция помощи при обгоне устройства 19 управления служит для установки расстояния Dv запрета представления на второе расстояние db запрета представления. Когда маршрут к пункту назначения не установлен в навигационном устройстве 15 на этапе S40, процесс переходит к этапу S44, на котором функция помощи при обгоне устройства 19 управления служит для установки расстояния Dv запрета представления на третье расстояние запрета представления dc.
[0077]
Соотношения между первым расстоянием запрета представления da, вторым расстоянием запрета представления db и третьим расстоянием запрета представления dc составляют da>db>dc, например, da=2500 м, db=300 м и dc=0 м. Смена полосы движения рассматриваемого транспортного средства выполняется с использованием функции помощи при движении по маршруту, и поэтому первое расстояние da запрета представления устанавливается таким же, как расстояние запрета представления первого варианта осуществления, таким образом, чтобы разрешить рассматриваемому транспортному средству надежно направиться к точка изменения направления движения. Второе расстояние db запрета представления установлено значительно короче, чем первое расстояние da запрета представления, потому что водитель выполняет рулевое управление в соответствии с указаниями по маршруту, предоставляемыми с помощью функции навигации навигационного устройства 15, и, следовательно, даже когда представлена информация об обгоне в местоположении, близком к точке смены направления движения, смену полосы движения можно выполнить с небольшого расстояния. Третье расстояние dc запрета представления устанавливается таким образом, что представление информации об обгоне возможно даже в точке изменения направления движения, поскольку маршрут не задан и функция помощи при движении по маршруту отключена; следовательно, водитель выполняет управление рассматриваемым транспортным средством со своим собственным намерением и не обязательно может выполнять смену полосы движения в точке изменения направления движения.
[0078]
Во втором варианте осуществления расстояние Dv запрета представления устанавливается в соответствии с тем, установлен ли маршрут и/или включена/отключена функция помощи при движении по маршруту, но расстояние Dv запрета представления может быть установлено в соответствии с числом изменений полосы движения, необходимых для перехода с полосы движения рассматриваемого транспортного средства на полосу движения, включая точку изменения направления движения. Также в этом случае расстояние Dv запрета представления предпочтительно устанавливается равным описанному выше второму расстоянию db запрета представления или более, чтобы смена полосы движения могла безопасно выполняться в направлении точки изменения направления движения.
[0079]
Как описано выше, согласно устройству 1 управления движением и способу управления движением для транспортного средства в соответствии с настоящими вариантами осуществления, в случае, когда водителю предоставляется информация об обгоне относительно того, принимать ли выполнение функции помощи при обгоне для транспортное средство, которое движется по маршруту к предварительно установленному пункту назначения, для обгона предшествующего транспортного средства путем смены полосы движения с помощью автономного управления движением, когда расстояние от транспортного средства до точки изменения направления движения меньше предварительно установленного расстояния запрета представления, не отображается информация об обгоне; следовательно, расстояние запрета представления устанавливается надлежащим образом, и, таким образом, можно запретить представление информации об обгоне в момент, когда движение по маршруту затруднено. Это может предотвратить возникновение ситуации, в которой водитель непреднамеренно принимает представление информации об обгоне для выполнения смены полосы движения и не может направиться к точке изменения направления движения из-за затора на дороге или тому подобного.
[0080]
Кроме того, в случае, когда предусмотрена функция навигации для представления маршрута и направления к месту назначения и функция помощи при движении по маршруту, позволяющая управлять транспортным средством для движения по маршруту с помощью автономного управления движением, при выполнении функции помощи при движении по маршруту, первое расстояние запрета представления устанавливается как расстояние запрета представления, и когда функция навигации выполняется, второе расстояние запрета представления короче, чем первое расстояние запрета представления, устанавливается как расстояние запрета представления; следовательно, в случае, когда водитель выполняет рулевое управление транспортным средством на основе указания маршрута, предоставляемого с помощью функции навигации, даже когда информация об обгоне представлена в местоположения, близкой к точке изменения направления движения, намерение водителя может быть отражено в максимально возможной степени для выполнения функции помощи при обгоне.
[0081]
Кроме того, когда ни функция навигации, ни функция помощи при движении по маршруту не выполняются, третье расстояние запрета представления, которое короче второго расстояния запрета представления устанавливается как расстояние запрета представления; поэтому, даже когда информация об обгоне представлена в местоположении, близком к точке изменения направления движения, намерение водителя может быть отражено в максимально возможной степени для выполнения функции помощи при обгоне. Кроме того, точка изменения направления движения включает в себя, по меньшей мере, одно из следующего: точка ответвления, точка слияния, съезд с дороги или пункт оплаты проезда; следовательно, даже когда необходимо сменить полосу движения в различных точках изменения направления движения, чтобы проехать по маршруту, можно предотвратить возникновение ситуации, в которой водитель непреднамеренно принимает представление информации об обгоне и не может направиться к точки изменения направления движения.
[Описание позиционных обозначений]
[0082]
1  Устройство управления движением
11 Датчики
12 Устройство определения местоположения рассматриваемого транспортного средства
13 Картографическая база данных
14 Бортовое оборудование
15 Навигационное устройство
16 Устройство представления
17 Устройство ввода
171 Главный переключатель
172 Переключатель возобновления/ускорения
173 Переключатель установки/движения накатом
174 Переключатель отмены
175 Переключатель управления расстоянием между транспортными средствами
176 Переключатель помощи при смене полосы движения
18 Устройство управления вождением
19 Устройство управления