ВАКУУМНОЕ ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО РОБОТА

Полезная модель относится к области робототехники и предназначена для захвата «кистью» робота плодов, типа яблок, груш.
Известны вакуумные захватные устройства микроробота [патент РФ №2666810 С1, кл. B25J 7/00, 2004], содержащие систему вакуумного захвата и источник вакуума.
Недостатком таких устройств является низкая надежность захвата плодов яблок, обусловленная невозможностью такого захвата поверхностей, отличных от плоских.
Техническим результатом предлагаемого технического решения является расширение его функциональных возможностей, связанное с вакуумным захватом поверхностей сложной формы, например поверхностей плодов яблок.
Такой технический результат достигается тем, что вакуумное захватное устройство робота, содержащее систему вакуумного захвата, источник вакуума, причем система вакуумного захвата содержит сильфон с силиконовой гибкой уплотняющей кромкой, связанный с подпружиненным плунжером посредством ниппеля, при этом подпружиненный плунжер кинематически соединен с фланцем кисти робота.
На фиг.1 представлена функциональная схема вакуумного захватного устройства робота, а на фиг.2 - система вакуумного захвата.
Вакуумное захватное устройство робота (фиг.1) содержит компрессор 1, пневмораспределитель 2, эжектор 3, глушитель 4, вакуумный манометр 5, захватное устройство 6.
В свою очередь, система вакуумного захвата (фиг.2) включает сильфон 7, ниппель 8, подпружиненный плунжер 9.
Вакуумное захватное устройство робота работает следующим образом. Основой реализации захвата, удержания и отцепления от поверхности служит вакуумная система питания от эжектора. Управление подачей воздуха либо вакуума воздуха в систему вакуумного захвата, осуществляется при помощи двухконтурного пневмораспределителя, управление которым осуществляется сигналами с робота.
Операция захвата и отцепления происходит следующим образом. После ориентации, во время прижима захватного устройства к поверхности срабатывает подпружиненный плунжер, использующийся для подпружиненной фиксации вакуумного сильфона, благодаря чему сильфон мягко захватывает плод, с легко повреждаемой поверхностью. В тоже время силиконовая уплотняющая кромка с антифрикционным покрытием обеспечивает герметичность на неровных поверхностях. Затем управляющий сигнал подается на пневмораспределитель тем самым в системе захвата создается вакуум и происходит захват поверхности. В дальнейшем по показаниям вакуумного манометра в системе управления робота рассчитывается скорость при которой возможен перенос плода с заданным вакуумом.
Для отцепления от поверхности плода, подается сигнал с робота на пневмораспределитель и на определенное время в системе вакуумного захвата создается избыточное давление и происходит мгновенное отцепление поверхности. Следующим сигналом с робота пневмораспределитель устанавливается в нейтральное положение тем самым в системе вакуумного захвата давление устанавливается до атмосферного.
Предлагаемое устройство позволяет осуществлять надежный захват плодов яблок.