ПОГРУЗЧИК-ШТАБЕЛЕР С МАНИПУЛЯТОРОМ-ТРИПОДОМ

Полезная модель относится к сельскохозяйственному машиностроению, а именно к погрузчикам, используемым на складских и полевых работах для выполнения таких операций, как погрузка и штабелирование плодоовощной продукции упакованных в тару.
Известен кран-манипулятор, содержащий смонтированное на транспортном средстве поворотное в вертикальной плоскости основание в виде плоской треугольной фермы и три гидроцилиндра, корпуса которых шарнирно закреплены на вершинах основания, а штоки всех трех гидроцилиндров соединены между собой и с грузозахватным органом, при этом для поворота основания предусмотрено два гидроцилиндра, штоки которых закреплены на обращенной вверх стороне основания (патент РФ №2053191, опубл. 1996).
Известен кран-манипулятор, содержащий смонтированное на транспортном средстве поворотное в вертикальной плоскости основание в виде плоской треугольной фермы и три гидроцилиндра, корпуса которых шарнирно закреплены на вершинах основания, а штоки всех трех гидроцилиндров соединены между собой и с грузозахватным органом, при этом для поворота основания предусмотрено два гидроцилиндра, штоки которых закреплены на обращенной вверх стороне основания, при этом вершина основания, противолежащая упомянутой стороне основания, снабжена горизонтальной балкой, параллельной этой стороне основания, гидроцилиндры поворота основания расположены параллельно друг другу, их штоки закреплены на вершинах основания, соединенных между собой верхней его стороной, при этом между горизонтальной балкой и наклонными сторонами основания расположены укосины, при этом упомянутая горизонтальная балка соединена с фермой, установленной на вертикальных стойках, охватывающих кабину и закрепленных на раме транспортного средства (Патент РФ №2207317, опубл. 2003).
Известен автоматизированный сортировщик-подборщик манипулятора-трипода, содержащий основание, шарниры, исполнительные звенья в виде трех линейных приводов, управляемый захват, соединенные между собой с помощью пятиподвижного сферического шарнира и с грузозахватным органом, датчики технического зрения, отличающийся тем, что он дополнительно содержит шаговый двигатель, при этом управляемый захват представлен в виде полусферического звена с одной степенью подвижности, грузозахватный орган представлен в виде конусовидного заборного всасывающего устройства и гибкого продуктопровода, при этом диаметр выходного отверстия конусовидного заборного всасывающего устройства прямо пропорционален диаметру входного отверстия гибкого продуктопровода, расположенных последовательно друг за другом и жестко соединенных между собой, при этом заборное всасывающее устройство соединено с полусферическим звеном управляемого захвата, а шаговый двигатель жестко крепится корпусом с полусферическим звеном управляемого захвата (Патент РФ №222960, опубл. 05.06.20).
За прототип выбран манипулятор-трипод промышленного назначения, содержащий основание, шарниры, исполнительные звенья, соединенные между собой с помощью пятиподвижного сферического шарнира и с грузозахватным органом, согласно изобретению исполнительные звенья выполнены в виде линейных приводов, каждый из которых соединяется между собой и с двухстепенным управляемым захватом, который представлен в виде двух независимых последовательно соединенных между собой звеньев в виде полусфер и грузозахватным органом, при этом звенья соединены между собой посредством вращательных цилиндрических шарниров с кинематической парой пятого класса, оси симметрии звеньев двухстепенного управляемого захвата перпендикулярны друг другу, а ось симметрии пятиподвижного сферического шарнира совпадает с одной из осей двухстепенного управляемого захвата, каждое звено имеет жесткое крепление с шаговым двигателем, основание выполнено в виде равностороннего треугольника, на котором установлены датчики технического зрения. (Патент РФ №2651781, опубл. 23.04.18).
К недостаткам известных технических решений следует отнести: недостаточные функциональные возможности манипулятора, в частности небольшая зона обслуживания.
Указанный технический результат достигается погрузчиком-штабелером с манипулятором-триподом, содержащий основание, шарниры, исполнительные звенья, соединенные между собой с помощью пятиподвижного сферического шарнира с грузозахватным органом, исполнительные звенья выполнены в виде линейных приводов, которые соединены с основанием посредством вращательных цилиндрических шарниров с кинематической парой пятого класса отличается тем, что дополнительно содержит погрузчик-штабелер с подъемным механизмом основания в вертикальной плоскости, которые жестко закреплены между собой.
Технический результат - расширенные функциональные возможности погрузчика, за счет использования штабелера, в частности увеличенная зона обслуживания.
Полезная модель поясняется чертежем.
На фигуре изображен общий вид погрузчика-штабелера с манипулятором-триподом.
Сведения, подтверждающие возможность реализации заявленной полезной модели, заключается в следующем.
Погрузчик-штабелер с манипулятором-триподом, содержащий основание 1, шарниры 2, исполнительные звенья 3, соединенные между собой с помощью пятиподвижного сферического шарнира 4 с грузозахватным органом 5, исполнительные звенья выполнены в виде линейных приводов, которые соединены с основанием посредством вращательных цилиндрических шарниров 6 с кинематической парой пятого класса отличается тем, что дополнительно содержит погрузчик-штабелер 7 с подъемным механизмом 8 основания в вертикальной плоскости, которые жестко закреплены между собой.
Работа погрузчика-штабелера с манипулятором-триподом осуществляется следующим образом.
Погрузчик-штабелер 7 с манипулятором-триподом движется по полю или складскому помещению до захватываемого объекта после, чего останавливается, далее с помощью исполнительных звенев 3 происходит позиционирование грузозахватного органа 5 до тары с плодоовощной продукцией, после того как груз подвешен, с помощью механизма подъема 8 происходит перемещение основания 1 в вертикальной плоскости и дальнейшая транспортировка или погрузка тары в место укладки.
Таким образом, погрузчик-штабелер с манипулятором-триподом, имея механизм подъема основания манипулятора в вертикальной плоскости, расширяет рабочую зону и функциональные возможности манипулятора.