СПОСОБ, КОМПЬЮТЕРНАЯ ПРОГРАММА И УСТРОЙСТВО ДЛЯ ОПРЕДЕЛЕНИЯ МЕСТА ЗАХВАТА

1. Способ, включающий:
получение по меньшей мере одного изображения, содержащего по меньшей мере один объект;
анализ по меньшей мере одного изображения для определения по меньшей мере одного места захвата для захвата объекта;
выбор места захвата из по меньшей мере одного места захвата на основе заранее заданного критерия и
выдачу по меньшей мере одной команды захватному приспособлению для захвата объекта в выбранном месте захвата.
2. Способ по п.1, в котором шаги анализа и выбора также включают:
вычисление маски фона, которая является маской пикселей изображения, которые не являются частью какого-либо объекта на изображении;
вычисление маски объекта, которая является маской пикселей изображения, которые являются частью объекта, подлежащего захвату;
вычисление маски захватного приспособления, которая является маской пикселей изображения, соответствующих захватывающим частям захватного приспособления;
вычисление маски области захвата, которая является маской пикселей изображения, которые помещаются внутри захватного приспособления;
наложение маски захватного приспособления на маску фона в по меньшей мере одном месте;
вычисление перекрытия маски захватного приспособления и маски фона в по меньшей мере одном месте;
наложение маски области захвата на маску объекта в по меньшей мере одном месте;
вычисление перекрытия маски области захвата и маски объекта в по меньшей мере одном месте и
выбор места захвата на основе вычислений перекрытий.
3. Способ по п.2, включающий
назначение каждому пикселю в по меньшей мере одном изображении значения, соответствующего вероятности того, что данный пиксель принадлежит объекту.
4. Способ по п.2 или 3, также включающий:
назначение первого показателя качества для перекрытия маски захватного приспособления и маски фона в по меньшей мере одном месте на основе вычисления перекрытия маски захватного приспособления и маски фона в упомянутом по меньшей мере одном месте;
назначение второго показателя качества для перекрытия маски области захвата и маски объекта на основе вычисления перекрытия маски области захвата и маски объекта в по меньшей мере одном месте и
выбор места захвата на основе первого и второго показателей качества.
5. Способ по п.4, в котором выбор места захвата на основе первого и второго показателей качества включает
выбор места захвата, для которого произведение первого и второго показателей качества является наибольшим.
6. Способ по п.5, в котором выбор места захвата на основе первого и второго показателей качества также включает установку минимального значения для первого показателя качества выбираемого места захвата.
7. Способ по п.2 или 3, также включающий
вычисление множества масок захватного приспособления и масок области захвата, которые соответствуют различным положениям захватного приспособления.
8. Способ по п.2 или 3, в котором маску захвата и маску области захвата предварительно вычисляют для набора возможных положений захватного приспособления.
9. Способ по п.2 или 3, в котором маску захвата и маску области захвата вычисляют для набора возможных положений захватного приспособления в реальном времени.
10. Способ по п.2 или 3, в котором вычисление перекрытия масок также включает:
разделение маски захватного приспособления на части маски захватного приспособления;
вычисление перекрытия части маски захватного приспособления и маски фона;
вычисление перекрытия для каждой из других частей маски захватного приспособления путем сдвига значений, вычисленных с помощью первой части маски захватного приспособления, на величину смещения каждой другой части маски захватного приспособления относительно первой части маски захватного приспособления в маске захватного приспособления и
вычисление перекрытия всей маски захватного приспособления и маски фона как суммы перекрытий, вычисленных для частей маски захватного приспособления.
11. Способ по п.2 или 3, в котором вычисление перекрытия масок также включает:
разделение маски области захвата на части маски области захвата;
вычисление перекрытия части маски области захвата и маски объекта;
вычисление перекрытия для каждой из других частей маски области захвата путем сдвига значений, вычисленных для первой части маски области захвата, на величину смещения каждой другой части маски области захвата относительно первой части маски области захвата в маске области захвата и
вычисление перекрытия всей маски области захвата и маски объекта как суммы перекрытий, вычисленных для частей маски области захвата.
12. Способ по п.2 или 3, в котором при вычислении перекрытий используют свертку с помощью быстрого преобразования Фурье (FFT).
13. Способ по любому из пп.1-3, в котором некоторые или все шаги осуществляют с использованием программируемых пользователем вентильных матриц (FPGA).
14. Компьютерная программа, содержащая программный код, включающий команды для выполнения способа по любому из пп.1-13.
15. Компьютерная программа по п.14, хранимая на машиночитаемом носителе.
16. Устройство, содержащее:
средства (145, 153) для получения по меньшей мере одного изображения, содержащего объект;
средства (154, 156) для анализа по меньшей мере одного изображения для определения по меньшей мере одного места захвата для захвата объекта;
средства (156) для выбора места захвата из по меньшей мере одного места захвата на основе заранее заданного критерия и
средства (142) для выдачи по меньшей мере одной команды захватному приспособлению для захвата объекта в выбранном месте захвата.
17. Устройство по п.16, также содержащее средства (140) для выполнения способа по любому из пп.2-13.