СИСТЕМА ПОМОЩИ ПРИ ЗАМЕДЛЕННОМ ХОДЕ ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ РУЛЕНИЕМ

1. Система, содержащая вычислительное устройство, которое включает в себя процессор и память, причем память хранит инструкции, исполняемые компьютером, чтобы:
определять усилие рейки, необходимое, чтобы перемещать рулевую рейку транспортного средства;
определять усилие рейки, доступное от актуатора рулевого управления; и
когда доступное усилие меньше необходимого усилия, инициировать движение транспортного средства; и
активировать актуатор, когда транспортное средство находится в движении.
2. Система по п. 1, в которой инструкции дополнительно включают в себя инструкции, чтобы:
определять отношение между скоростью транспортного средства и необходимым усилием рейки.
3. Система по п. 2, в которой инструкции дополнительно включают в себя инструкции, чтобы:
определять отношение между скоростью транспортного средства и усилием рейки как диапазон, имеющий верхний предел и нижний предел с распространением диапазона между верхним пределом и нижним пределом в зависимости от окружающих факторов, включающих в себя характеристики поверхности дороги.
4. Система по п. 2, в которой инструкции дополнительно включают в себя инструкции, чтобы:
выбирать целевую скорость транспортного средства из пересечения доступного усилия рейки и диапазона;
увеличивать скорость транспортного средства до целевой скорости транспортного средства; и
активировать актуатор, когда скорость транспортного средства является, по меньшей мере, целевой скоростью транспортного средства.
5. Система по п. 4, в которой инструкции дополнительно включают в себя инструкции, чтобы:
проверять перемещение рулевой рейки в ответ на активацию актуатора; и
увеличивать скорость транспортного средства, когда перемещение не обнаруживается.
6. Система по п. 1, в которой инструкции дополнительно включают в себя инструкции, чтобы:
определять усилие рейки, необходимое, чтобы перемещать рейку, как функцию позиции рейки при первой скорости транспортного средства;
определять достижимую позицию рейки для усилия рейки, доступного при первой скорости транспортного средства;
приводить транспортное средство к первой скорости транспортного средства; и
перемещать рулевую рейку в достижимую позицию; и
увеличивать скорость транспортного средства, когда доступного усилия рейки недостаточно, чтобы достигать желаемой позиции рулевой рейки.
7. Система по п. 1, в которой инструкции дополнительно включают в себя инструкции, чтобы:
определять позицию рейки для рейки, необходимую, чтобы выполнять маневр;
определять минимальную скорость, предоставляющую возможность достижения необходимой позиции рейки;
увеличивать скорость до определенной минимальной скорости; и
перемещать рейку в необходимую позицию рейки.
8. Система по п. 1, в которой инструкции дополнительно включают в себя инструкции, чтобы:
применять вектор крутящего момента к транспортному средству, вызывающий движение вокруг вертикальной оси в желаемом направлении поворота.
9. Система по п. 8, в которой инструкции дополнительно включают в себя инструкции, чтобы:
создавать вектор крутящего момента посредством приложения неравномерного крутящего момента привода к колесам.
10. Система по п. 9, в которой инструкции дополнительно включают в себя инструкции, чтобы:
создавать вектор крутящего момента посредством приложения неравномерного тормозного момента к колесам.
11. Способ управления системой рулевого управления транспортного средства, содержащий этапы, на которых:
определяют позицию рейки для рейки, необходимую, чтобы выполнять маневр;
определяют минимальную скорость, предоставляющую возможность достижения желаемого угла поворота управляемых колес;
увеличивают скорость до определенной минимальной скорости; и
перемещают рейку в необходимую позицию рейки.
12. Способ по п. 11, дополнительно содержащий этап, на котором:
определяют отношение между скоростью транспортного средства и необходимым усилием рейки.
13. Способ по п. 12, дополнительно содержащий этап, на котором:
определяют отношение между скоростью транспортного средства и усилием рейки как диапазон, имеющий верхний предел и нижний предел с распространением диапазона между верхним пределом и нижним пределом в зависимости от окружающих факторов, включающих в себя характеристики поверхности дороги.
14. Способ по п. 12, дополнительно содержащий этапы, на которых:
выбирают целевую скорость транспортного средства из пересечения доступного усилия рейки и диапазона;
увеличивают скорость транспортного средства до целевой скорости транспортного средства; и
активируют актуатор, когда скорость транспортного средства является, по меньшей мере, целевой скоростью транспортного средства.
15. Способ по п. 14, дополнительно содержащий этапы, на которых:
проверяют перемещение рулевой рейки в ответ на активацию актуатора; и
увеличивают скорость транспортного средства, когда перемещение не обнаруживается.
16. Способ по п. 11, дополнительно содержащий этапы, на которых:
определяют усилие рейки, необходимое, чтобы перемещать рейку, как функцию позиции рейки при первой скорости транспортного средства;
определяют достижимую позицию рейки для усилия рейки, доступного при первой скорости транспортного средства;
приводят транспортное средство к первой скорости транспортного средства; и
перемещают рулевую рейку в достижимую позицию; и
увеличивают скорость транспортного средства, когда доступного усилия рейки недостаточно, чтобы достигать желаемой позиции рулевой рейки.
17. Способ по п. 11, дополнительно содержащий этапы, на которых:
определяют позицию рейки для рейки, необходимую, чтобы выполнять маневр;
определяют минимальную скорость, предоставляющую возможность достижения необходимой позиции рейки;
увеличивают скорость до определенной минимальной скорости; и
перемещают рейку в необходимую позицию рейки.
18. Способ по п. 11, дополнительно содержащий этап, на котором:
применяют вектор крутящего момента к транспортному средству, вызывающий движение вокруг вертикальной оси в желаемом направлении поворота.
19. Способ по п. 18, дополнительно содержащий этап, на котором:
создают вектор крутящего момента посредством приложения неравномерного крутящего момента привода к колесам.
20. Способ по п. 19, дополнительно содержащий этап, на котором:
создают вектор крутящего момента посредством приложения неравномерного тормозного момента к колесам.