ЗАПЯСТЬЕ РУКИ РОБОТА С ШАРНИРНЫМИ СОЧЛЕНЕНИЯМИ

1. Запястье (20) руки шарнирного робота, содержащее:
первый опорный элемент (22), который подлежит установке на элементе робота, выполненном с возможностью поворота вокруг первой оси (IV);
второй опорный элемент (24), смонтированный на указанном первом опорном элементе (22) с возможностью поворота вокруг второй оси (V), расположенной под углом относительно указанной первой оси (IV);
первый двигатель (28), опорой которому служит указанный первый опорный элемент (22) и вал которого соединен при повороте с указанным вторым опорным элементом через первую зубчатую передачу;
третий опорный элемент (26), смонтированный на указанном втором опорном элементе (24) с возможностью поворота вокруг третьей оси (VI), расположенной под углом относительно указанной второй оси (V); и
второй двигатель (30), вал которого соединен при повороте с указанным третьим опорным элементом (26) через вторую зубчатую передачу,
при этом указанное запястье руки шарнирного робота, отличающееся тем, что указанный второй опорный элемент (24) несет указанный второй двигатель (30).
2. Запястье руки шарнирного робота по п.1, отличающееся тем, что указанная первая зубчатая передача содержит только одну зубчатую пару.
3. Запястье руки шарнирного робота по п.2, отличающееся тем, что указанные зубчатые колеса, образующие первую зубчатую передачу, представляют собой конические зубчатые колеса.
4. Запястье руки шарнирного робота по п.2, отличающееся тем, что указанные зубчатые колеса, образующие первую зубчатую передачу, представляют собой кольцевые зубчатые колеса.
5. Запястье руки шарнирного робота по п.4, отличающееся тем, что оси вращения зубчатых колес параллельны друг другу.
6. Запястье руки шарнирного робота по п.4, отличающееся тем, что оси вращения зубчатых колес скрещиваются одна относительно другой.
7. Запястье руки шарнирного робота по п.1, отличающееся тем, что указанная вторая зубчатая передача содержит только одну зубчатую пару.
8. Запястье руки шарнирного робота по п.7, отличающееся тем, что указанные зубчатые колеса, образующие вторую зубчатую передачу, представляют собой кольцевые зубчатые колеса (46, 48).
9. Запястье руки шарнирного робота по п.3, отличающееся тем, что зубчатая пара образована конической шестерней (42) и коническим кольцевым зубчатым колесом (44) с внутренними зубьями.
10. Запястье руки шарнирного робота по п.3, отличающееся тем, что зубчатая пара образована конической шестерней (42) и коническим зубчатым колесом (50) с наружными зубьями.
11. Запястье руки шарнирного робота по любому из предшествующих пунктов, отличающееся тем, что комплект между указанным первым двигателем (28) и указанной первой зубчатой передачей представляет собой зубчатый редуктор (40).
12. Запястье руки шарнирного робота по любому из пп.1-10, отличающееся тем, что комплект между указанным вторым двигателем (30) и указанной второй зубчатой передачей представляет собой зубчатый редуктор (40).
13. Запястье руки шарнирного робота по п.1, отличающееся тем, что указанный первый двигатель (28) установлен так, что его ось (М) параллельна указанной второй оси (V) поворота указанного второго опорного элемента (24).
14. Запястье руки шарнирного робота по п.13, отличающееся тем, что указанный первый опорный элемент (22) закреплен на удлиненной части трубчатой руки (18) робота, которая выполнена с возможностью поворота вокруг указанной первой оси (IV), при этом указанный первый двигатель (28) по существу не выходит из границ размеров поперечного сечения указанной руки.