БАШЕННЫЙ ПОВОРОТНЫЙ КРАН

1. Грузоподъемный кран, в частности башенный поворотный кран, содержащий выполненную с возможностью поворота вокруг вертикальной оси (4) стрелу (3) крана, на которой расположена крановая тележка (5) с возможностью перемещения, от которой отходит соединенный с грузовым крюком (7) подъемный трос (6), а также с устройством (8) для определения положения грузового крюка для определения расположения грузового крюка, отличающийся тем, что устройство (8) для определения положения грузового крюка содержит установленную на крановой тележке (5) камеру, направленную в заданном направлении обзора вниз на грузовой крюк (7), блок (11) оценки видеоданных для определения положения грузового крюка (7) на предоставленном камерой (9) изображении камеры, а также средства (12) определения положения для определения положения грузового крюка из определенного положения изображения грузового крюка (7) на изображении камеры с учетом положения крановой тележки.
2. Грузоподъемный кран по п. 1, отличающийся тем, что блок (11) оценки видеоданных имеет средства (17) определения хода троса для определения хода подъемного троса на изображении камеры и блок (11) оценки видеоданных выполнен так, что положение грузового крюка (7) на изображении камеры определяется в зависимости от заданного хода подъемного троса.
3. Грузоподъемный кран по п. 2, отличающийся тем, что блок (11) оценки видеоданных выполнен так, что положение грузового крюка идентифицируется на изображении камеры, как точка соединения двух прямых линий подъемного троса.
4. Грузоподъемный кран по п. 1, отличающийся тем, что устройство (8) для определения положения грузового крюка содержит определяющие расстояние средства для определения расстояния грузового крюка (7) от крановой тележки (5), причем указанные средства для определения расстояния имеют счетчик пикселей для определения количества пикселей идентифицируемого на изображении камеры поверхности грузового крюка и/или маркировки.
5. Грузоподъемный кран по любому из пп. 1-4, отличающийся тем, что содержит устройство для определения глубины опускания для определения глубины опускания грузового крюка (7) по длине сматывания.
6. Грузоподъемный кран по п. 5, отличающийся тем, что горизонтальное смещение грузового крюка (7) относительно крановой тележки (5) определяется средствами (12) определения положения по определенному положению изображения грузового крюка (7) на изображении камеры с учетом соответственно установленного коэффициента изменения масштаба изображения камеры и определенной глубины опускания грузового крюка (7) и определенного расстояния грузового крюка (7) от крановой тележки (5).
7. Грузоподъемный кран по п. 1, отличающийся тем, что содержит устройство для управления камерой для управления регулировкой камеры и, оно выполнено так, что коэффициент изменения масштаба изображения камеры (9) переменно регулируется в зависимости от глубины опускания грузового крюка.
8. Грузоподъемный кран по п. 7, отличающийся тем, что устройство (15) управления камерой выполнено так, что коэффициент изменения масштаба изображения камеры (9) увеличивают и/или уменьшают в зависимости от распознания грузового крюка (7) и/или нанесенной на нем маркировки (14) на предоставленном камерой (9) изображении камеры, в частности, при нераспознании грузового крюка (7) и/или связанной с ним маркировки (14) его однократно или многократно уменьшают.
9. Грузоподъемный кран по любому из пп. 1-4, отличающийся тем, что блок (11) оценки видеоданных имеет средства (16) управления фрагментом изображения для увеличения оцениваемого блоком (11) оценки видеоданных фрагмента изображения камеры в зависимости от распознания грузового крюка (7) и/или связанной с ним маркировки (14), причем названные средства (16) управления фрагментом изображения выполнены так, что при нераспознании грузового крюка (7) и/или связанной с ним маркировки фрагмент изображения однократно или многократно увеличивают, начиная с самого маленького фрагмента изображения.
10. Грузоподъемный кран по любому из пп. 1-4, отличающийся тем, что блок (11) оценки видеоданных имеет средства оценки пикселей для распознания комбинации элементов растра, соответствующих грузовому крюку и/или соединенной с ним навесной детали, в частности блока троса, а также средства распознания цветов для распознания одного цвета и/или комбинации цветов на изображении камеры, соответствующих цвету или комбинации цветов грузового крюка и/или его навесной детали.
11. Грузоподъемный кран по любому из пп. 1-4, отличающийся тем, что блок (11) оценки видеоданных имеет средства распознания контура для распознания соответствующего грузовому крюку и/или его навесной детали контура на изображении камеры и определяет положение грузового крюка посредством контура грузового крюка и/или размещенной на нем навесной детали.
12. Грузоподъемный кран по п. 1, отличающийся тем, что на грузовом крюке (7) и/или на соединенном с ним грузовом блоке (13) нанесена обращенная к крановой тележке и видимая с нее маркировка, а блок (11) оценки видеоданных выполнен так, что на изображении камеры идентифицируются соответствующий маркировке контур и/или комбинация элементов растра.
13. Грузоподъемный кран по п. 12, отличающийся тем, что маркировка (14), и/или грузовой крюк, и/или грузовой блок содержат геометрическую базовую поверхность такую, как круг, многоугольник, линию и/или составленную из нескольких геометрических базовых поверхностей двухмерную базовую поверхность.
14. Грузоподъемный кран по п. 13, отличающийся тем, что маркировка (14) и/или грузовой крюк, и/или грузовой блок выполнены с определенной ориентацией, а блок (11) оценки видеоданных имеет средства для определения ориентации грузового крюка (7), в частности, определения угла поворота грузового крюка (7) относительно вертикальной оси.
15. Грузоподъемный кран по любому из пп. 1-4, отличающийся тем, что содержит средства (18) для определения положения крановой тележки, содержащие средства определения положения перемещения для определения положения крановой тележки относительно стрелы крана и средства определения положения поворота для определения положения поворота стрелы (3) крана относительно оси (4) поворота, причем средства (12) определения положения грузового крюка выполнены так, что положение грузового крюка определяют из положения крановой тележки относительно стрелы (3) крана, положения поворота стрелы (3) крана и из изображенного положения грузового крюка (7) на изображении камеры (9).
16. Грузоподъемный кран по любому из двух пп. 1-4, отличающийся тем, что устройство (8) определения положения имеет средства определения окружающей местности для определения окружающей местности грузового крюка из снятого изображения камеры, в частности, в виде характерных препятствий и/или контуров местности, причем средства (12) для определения положения для определения положения грузового крюка из определенных изображенных положений грузового крюка (7) на изображении камеры выполнены так, что определяется положение грузового крюка относительно окружающей местности.
17. Грузоподъемный кран по п. 16, отличающийся тем, что содержит средства направления грузового крюка к цели для управления движениями крана в зависимости от положения грузового крюка относительно окружающей грузовой крюк местности и/или средства управления, предотвращающие столкновение для остановки или изменения движения крана в зависимости от положения грузового крюка относительно местности, окружающей грузовой крюк.