МНОГОКРИТЕРИАЛЬНАЯ МОДЕЛЬ ПРИНЯТИЯ РЕШЕНИЙ ПО РАЦИОНАЛЬНОМУ ОТБОРУ РОБОТОТЕХНИЧЕСКИХ СРЕДСТВ

Безопасность в чрезвычайных ситуациях «Технологии гражданской безопасности», том 17, 2020, № 1 (63) УДК 614.8:699.8

Многокритериальная модель принятия решений по рациональному отбору робототехнических средств

ISSN 1996-8493

© Технологии гражданской безопасности, 2020

В.В. Овчинников, С.Г. Мингалеев, В.В. Кожемякин

Аннотация

Рассмотрена многокритериальная модель принятия решений по рациональному отбору робототехнических-средств, Показаны основные свойства роботов для ведения аварийно-спасательных работ.

Ключевые слова: свойства; тактико-технические данные; модель принятия решений; отбор робототехнического комплекса.

Multi-Criteria Decision-Making Model for Rational Selection of Robotic Tools

ISSN 1996-8493

© Civil Security Technology, 2020

V. Ovchinnikov, S. Mingaleev, V. Kozhemyakin

Abstract

Multi-criteria model of decision-making on the rational selection of robotic tools is considered, and the main properties of robots for conducting emergency rescue operations are shown.

Key words: properties; tactical and technical data; decision-making model; selection of a robotic complex.

24.01.2020

Территория России подвержена воздействию многих опасных явлений и процессов сейсмического, гидрогеологического и метеорологического происхождения. В результате интенсивного снижения уровня технологической защищенности в опасных производствах значительно увеличивается старение оборудования и увеличивается вероятность крупных техногенных катастроф и аварий. Статистические данные свидетельствуют о постоянной тенденции роста количества и масштабности техногенных катастроф. При ликвидации техногенных ЧС мирного и военного времени робототехнические системы (далее — РТС) предполагается использовать в условиях аварийных сред с различной степенью опасности для человека.

Наиболее вероятные зоны совместного действия поражающих факторов:

радиационная и термическая; химическая и термическая; химическая и зона взрывов; зона наводнений и разрушений [1].

Совместное и комплексное воздействие основного и других поражающих факторов в зонах риска налагает дополнительные требования к обеспечению защищенности людей и техники внешнего воздействия. Анализ чрезвычайных ситуаций и прогнозируемых значений их поражающих факторов с учетом воздействия на организм человека определяет перечень задач и основных технологических операций, при выполнении которых требуется применение безлюдных технологий ликвидации ЧС.

Следует отметить, что ликвидация особо опасных ЧС осуществляется с применением РТС в комплексе с целым рядом других технических средств: пилотных, беспилотных, дистанционно управляемых, а также имеющих модульные системы защиты экипажей и управления от различных факторов поражения (типа «Арматы»), и даже с применением спасателями экзоскелетов, что позволит нести на себе тяжелую амуницию для защиты жизненно важных органов. При ликвидации техногенных ЧС мирного и военного времени РТС предполагается использовать в условиях аварийных сред с различной степенью опасности для человека.

Для принятия на оснащение МЧС России выпускаемых РТС необходимо оценить уровень качества этих средств и отобрать такое средство, которое должно соответствовать лучшим образцам. Исходными для оценки технического уровня различных РТС будут являться их тактико-технические характеристики (ТТХ) (см. табл. 1).

Технический уровень РТС — характеристика качества средства, основанная на сопоставлении его технического совершенства с аналоговыми значениями соответствующих показателей однотипных средств, то есть это то же, что и «уровень качества», но применяемый к техническим средствам. Технический уровень (мощность, производительность, экономичность и др.) определяет степень совершенства любого технического средства.

На основе аналитического обзора [1, 6] сделан вывод о том, что при изучении технических средств и, в частности — РТС для выполнения аварийно-спасательных работ (далее — АСР) с дополнительным рабочим оборудованием, целесообразно применение поэтапно-иерархической процедуры оптимизации.

Классификация ТТХ РТС

Поэтапно-иерархическая процедура оптимизации позволяет использовать преимущества системного анализа, а также принцип иерархии, характеризующийся упорядоченностью, организованностью взаимодействия между отдельными уровнями.

Технический уровень и качество РТС закладываются при его разработке, обеспечиваются при изготовлении и поддерживаются при эксплуатации [1, 2, 4]. В табл. 2 показано содержание операций оценки технического уровня РТС на различных стадиях жизненного цикла и их последовательность. Проблемы, связанные с отысканием наилучших решений для достижения поставленных целей, в подавляющем большинстве оказываются многокритериальными задачами принятия решений.

Под «принятием решений при многих критериях» обычно понимается выбор наиболее предпочтительного решения из множества допустимых альтернативных решений [5]. Для постановки задач выбора разрабатывается математическая модель, в рамках которой осуществляется структуризация исходных содержательной задачи. Трудность осуществления выбора в слабоструктурированных задачах принятия решений состоит в неопределенности понятия «наилучший альтернативный вариант».

Для снижения круга рассматриваемых проблем в дальнейшем следует ограничиться принятием решения в условиях детерминированной ситуации, в котором каждый альтернативный вариант решения приводит к некоторому вполне определенному исходу.

В основе методического подхода решается задача синтеза, когда по заданным условиям функционирования и другим требованиям к РТС для выполнения

Таблица 1

для МЧС России и РСЧС

Свойства Краткая характеристика РТС

Назначение Определяют предназначение, область применения. Включают характеристики: классификационные, функциональные и технической эффективности, конструктивные; состав и структуру

Надежность Способность выполнять заданные функции, сохраняя эксплуатационные показатели и работоспособность: безотказность, долговечность, ремонтопригодность и сохранность, а также коэффициент готовности и коэффициент оперативной готовности

Маневренность Характеризует: проходимость, подвижность, остойчивость, поворотливость, управляемость; влияет на успех АСР; сокращает время перемещения (доставки); увеличивает время на выполнение рабочих операций

Производительность Способность выполнять заданный объем работ в единицу времени в заданных условиях эксплуатации

Стойкость и живучесть Способность восстанавливать работоспособность, равновесие и противостоять крупным возмущениям внешней среды

Безопасность Обеспечивает отсутствие опасности персонала и др. объектов при эксплуатации

Транспортабельность Приспособленность к транспортированию, перемещению в пространстве, подготовке к транспортировке. Зависит от вида транспорта: железная дорога, воздух, парашютное десантирование, автомобиль

Технологичность Связана с распределением затрат, материалов, труда и времени при подготовке к производству, изготовлению и эксплуатации

Эргономичность Приспособленность к эксплуатации человеком; делится на гигиеническую, антропометрическую, физиологическую, психологическую

Стандартизация и унификация Определяют стандартные и оригинальные детали, узлы, агрегаты, комплекты и комплексы, унифицированное сменное оборудование и оснащение

Экологичность Определяют вредное воздействие на окружающую среду при эксплуатации

Патентно-правовые Связаны с патентной защитой, чистотой и конкурентоспособностью используемых технических решений

Таблица 2

Этапы и оценка технического уровня РТС на стадиях жизненного цикла

Стадии жизненного цикла РТС

Разработка

Этапы и оценка качества РТС

Проектирование Контроль РТС при изготовлении Оценка РТС в эксплуатации

1. Установление типа и группы средства 2. Выбор и обоснование номенклатуры показателей 3. Выбор аналоговых образцов 4. Выбор метода оценки и определение обобщенного показателя РТС 5. Сравнение и оценка технического уровня РТС 1. Установление методов и средств контроля качества 2. Выбор определения показателей качества. 3. Определение качества по результатам контроля 4. Оценка уровня качества по дефектности 1. По условиям эксплуатации 2. По способу сбора информации о техническом уровне 3. По фактическим характеристикам средства 4. По суммарной полезности и суммарным затратам 5. По рекламации (претензиям к качеству), интегральной оценке технического уровня РТС

Получение результатов оценки и принятие решения

АСР необходимо определить рациональную структуру РТС для формирований МЧС России.

Для отыскания наилучшего решения по достижению поставленной цели при ограниченных ресурсах строится многокритериальная модель. Использование ее позволит провести объективное сравнение альтернативных вариантов РТС.

К основным положениям, учитываемым при построении многокритериальных моделей задач принятия решений, можно отнести [3, 4, 5] ее свойства:

1. Способствует структуризации и уточнению предпочтений при решении поставленной задачи.

2. Отсутствуют логические противоречия.

3. Описывает важнейшие элементы принятия решения, их свойства.

4. Позволяет использовать реальную информацию в принятии решения.

5. Позволяет просто и удобно принять решение.

При построении модели ситуации принятия решения

дается формализованное описание доступных вариантов действий и возможных последствий их реализации.

При построении многокритериальной модели принятия решений использованы работы [3, 5]. На рис. приведены этапы построения многокритериальной модели принятия решений.

На первом этапе (блок 1) осуществляется постановка задачи, т. е. устанавливается вид требуемого упорядочения вариантов решений, формируются цель предстоящего исследования и содержательное значение понятия «вариант решения».

На втором этапе (блок 2) формируется множество вариантов решений, проверяется возможность использования их для достижения поставленной цели.

Затем (блок 3) проводится анализ возможных последствий реализации выделенных вариантов решений; определяется перечень показателей, характеризующих возможные последствия; формируется набор критериев, достаточно полно характеризующих эти последствия.

После этого разрабатываются оценочные шкалы выделенного набора критериев (блок 4). Третий и четвертый этапы очень тесно связаны друг с другом.

Пятым этапом является оценка допустимых вариантов решений по шкалам выделенных критериев (блок 5).

Рис. Алгоритм этапов построения многокритериальной модели

На этом этапе могут также выясниться неоднозначность смысла некоторых критериев, их комплексный характер.

Построение правила, приводящего к упорядочению вариантов решений, может проводиться в несколько этапов. На каждом этапе осуществляется получение некоторой информации о предпочтениях (блок 6). Полученная информация должна быть проанализирована и проверена. После этого информация используется для построения соответствующего решающего правила (блок 7). На основе построенного решающего правила проводятся сравнение и упорядочение вариантов решений (блок 8). Результаты упорядочения анализируются (блок 9). В процессе такого анализа может возникнуть неудовлетворительная оценка полученного упорядочения (блок 10), т. е. его несоответствие представлениям лица, принимающего решение, о качестве вариантов решения. Тогда исследуются причины такой оценки (блок 11). В зависимости от них, в рассматриваемую модель вносят необходимые уточнения, дополнения или исправления (блок 12).

Если упорядоченный вариант решения признан удовлетворительным и отвечает поставленной задаче, это упорядочение выбирается в качестве окончательного.

Итак, на первом этапе осуществляется постановка задачи, т. е. устанавливается вид требуемого упорядочения вариантов решений, формируется цель предстоящего исследования; необходимо выбрать такую марку РТС для оснащения формирований МЧС России и РСЧС, при которой затраты не будут превышать заданного уровня (Сзад > Собщ), а эффективность выполнения АСР должна быть максимальной (№аср > ^зад).

Решение рационально тогда, когда оценивается с разных позиций, с разных точек зрения, с применением разных критериев, поэтому рациональное решение — это многокритериальное.

При постановке задачи, как мы видели, рассматривались два критерия: затраты на РТС, которые не должны превышать заданного уровня, и эффективность применения робота, которая должна быть максимальной или не ниже заданного уровня.

Следует остановиться на том, как формировалась эффективность функционирования в данном случае. Здесь важным фактором является то, что эффективность формировалась на основе выполнения опытно-конструкторской работы и в процессе создания РТС для выполнения АСР на предприятии.

Надо отметить, что эффективность обладает аддитивностью по отношению к свойствам РТС для выполнения АСР, то есть каждое свойство робота вносит свой вклад в эффективность его применения.

Основные свойства РТС для выполнения АСР показаны в табл. 1.

Из них явную связь с эффективностью имеют: маневренность (автономность, мобильность, скорость, проходимость и др.); производительность (темп выполнения АСР); надежность (наработка на отказ или коэффициент готовности). Эффективность выполнения задачи РТС определяется за время непрерывной

работы, называемое оперативным. Мобильность РТС определяется по скорости движения РТС и скорости маневрирования в процессе выполнения работы.

№\ср=£ (Ужсп, илср, Ро) — вероятность безотказной работы (наработка на отказ Тн = 200 ч).

Ожидаемая эффективность применения РТС обусловлена расчетными значениями автономности, мобильности, производительности и надежности [1, 3, 6].

Частными критериями в рассматриваемой модели будут использованы:

первый — по рангу — стоимость Кр второй — производительность — К2; третий — маневренность — К3; четвертый — надежность (коэффициент готовности) — К4;

пятый — автономность — К5. Математическая модель принятия решения при многих критериях включает следующие элементы. Множество представляет собой 5 С совокупность решений, а элементы 5 множества 5 называются вариантами решений. При этом каждое решение приводит к определенному исходу, последствия которого оцениваются по критериям К1, К ,..., К. Для каждого из них должна быть задана или построена шкала, представляющая собой множество упорядоченных оценок.

ШкалыX,Х,...,Х, образующие множествоX, могут быть числовыми (например, стоимость, вес робота и т. д.) или словесными (например, «высокий уровень надежности», «очень высокий уровень надежности»).

Элементом модели является отношение предпочтения и безразличия, которое обозначается, соответственно, буквами У и В.

Критерии K, I = 1,.., п (частные), записанные по порядку, составляют векторный критерий К = (К1, ..., К). Под «критерием К», понимается функция, определенная на 5 и принимающая значения из множества Х ..

Таким образом, каждый вариант Б характеризуется п оценками по критериям К1(5),., Кп(5). Эти числа составляют вектор К1(5),., Кп(л), который называется векторной оценкой варианта. Для векторной оценки нужно использовать двоякое обозначение:

Либо к(1) = (ед,..., кп(5)),

Либо Х) = (х,(5),..., Х(5)).

Сравнение вариантов по предпочтению сводится к сопоставлению их векторных оценок. Множество всех векторных оценок обозначается через X [3, 5].

Далее используется метод взвешенной суммы критериев. Формально указанный, широко используемый на практике метод означает, что все исходные критерии объединяются в один интегральный критерий F. При этом относительная или сравнительная важность критериев учитывается специальными множителями, именуемыми коэффициентами важности. Чем значение такого критерия больше, тем лучше. Поэтому оптимальным считается тот вариант, для которого значение критерия Е окажется наибольшим [3]. В данном случае обобщенный (интегральный) критерий будет выглядеть так:

F = а& + «2 к2+ а3 К3 + а4 к4 .

Здесь коэффициенты важности а , а , а , а4 — положительные числа, в сумме равные единице. Их величина характеризует сравнительную важность критериев: чем важнее критерий К, по сравнению с остальными, тем больше его коэффициент а1, что обеспечивает большее его влияние на Г и, тем самым, на конечный результат (выбор). Такой подход используется при отборе лучшего образца РТС (для отбора оборудования—другой подход).

Для определения коэффициента важности применена экспертная оценка. Перед десятью экспертами стояла задача представить относительный вес элементов в безразмерной величине, которая может принимать значение от 0 до 1. Чем больше величина приоритета, тем более значимым является соответствующий ему элемент. Сумма приоритетов элементов, подчиненных одному элементу вышележащего уровня иерархии, равна единице. Приоритет цели по определению равен 1,0.

Проанализировав оценки экспертов, можно получить следующие коэффициенты важности: 0,19 — для стоимости; 0,32 — для автономности; 0,26 — для производительности и 0,23 — для мобильности.

Таблица 3

Пример оценок экспертов

Эксперт аг

1 0,2 0,3 0,25 0,25

2 0,2 0,2 0,3 0,3

3 0,2 0,3 0,3 0,2

4 0,1 0,3 0,3 0,3

5 0,2 0,3 0,25 0,25

6 0,2 0,4 0,3 0,1

7 0,2 0,3 0,3 0,2

8 0,2 0,3 0,3 0,2

9 0,2 0,4 0,1 0,2

10 0,1 0,4 0,2 0,3

Коэффициент важности 0,19 0,32 0,26 0,23

Следует заметить, что в данном случае все четыре критерия имеют разные шкалы: К1 — цена РТК в млн рублей; К2 — автономность — работа от АКБ (час); К3 — производительность, грузоподъемность манипулятора в килограммах; К4 — маневренность в км/ч (табл. 4).

Для построения обобщенного критерия Г все критерии надо вначале преобразовать — привести к безразмерному виду или, как говорят, нормализовать. Нормализацию можно проводить путем деления исходного критерия К' , на его максимальное значение К*.

Для выбора рациональной марки РТС берут роботов нового поколения, выпускаемых предприятием Специальное конструкторско-технологическое бюро прикладной робототехники ООО «СКТБ ПР», где МРК-28 рассматривается как робот, имеющий самые высокие показатели по грузоподъемности манипулятора

и самую высокую стоимость. Для выбора пользуются методом взвешенной суммы. В начале рассчитываются нормированные значения характеристик-критериев:

К1 = 1- (к,: к/); К = (к2: к2*); К = К К3*);

К =

учитывая, что К1 = 14,5; К2 = 5; К3=100; К4=3,6.

Таблица 4

Значения исходных критериев

Крите- К К К К К5

рии/РТС (цена), (авто- (произ- (манев- (надеж-

млн. ном- води- рен- ность,

руб. ность тель- ность, нара-

работы ность, макс. ботка

в часах грузо- ско- на

от подъем- рость), отказ в

АКБ), ность км/ч часах),

не манипу- не

менее лятора), менее

кг

МРК-15 9,8 4 18 5,4 200

МРК- 28 14,5 5 100 3,6 200

5,4/7,92

МРК-100 14.0 6 25 на ко- 200

лесном

ходу

Таблица 5

Значения нормализованных и обобщенного критериев

Марка Нормализованные Обобщенный

РТС К = 1 - К = к2/ К = ^ К = к / F = 0,19К1+

- КА* к2* К* К4* 0,32К2 +0126К3 +0,23К ' 4

МРК -15 0,325 0,8 0,18 1,5 0,709

МРК- 0 1 1 1 0,81

28

МРК- 0,04 1.2 0,25 1,5/ 0,801/

100 2,2 0,962

Далее рассчитываются значение обобщенного критерия Г — взвешенной суммы:

Г = 0,19К1 + 0,32К2 + 0,26К3 + 0,23К4, результаты заносятся в табл. 5.

Поскольку самое большое значение обобщенного критерия оказалось для МРК-28 и колесного МРК-100, то можно рекомендовать их для оснащения формирований МЧС России.

Однако в первом варианте (в табл. 5) приведено решение многокритериальной задачи фактически с использованием двух критериев. Поэтому, для того чтобы выбрать окончательное решение о том, какое робототехническое средство принять на оснащение МЧС России и РСЧС, надо воспользоваться тем, что данный метод дает возможность применить итерактивный подход к решению многокритериальной задачи.

Так же как при рассмотрении первого варианта, нужно остановиться на таких характеристиках, от которых зависит эффективность РТС. Для второго

варианта показателями эффективности следует выбрать: мощность двигателя (№) — главный показатель для оценки робототехнического средства и его эксплуатационных характеристик; грузоподъемность манипулятора — масса переносимого груза, измеряется в килограммах; удельная энерговооруженность робота, представляет собой отношение мощности его двигателя к грузоподъемности манипулятора:

G

ман

В этом случае частными критериями в рассматриваемой многокритериальной модели будут использованы: первый — по рангу — стоимость РТС (млн руб.) — К^ второй — энерговооруженность РТС (Вт) — К2; третий — грузоподъемность манипулятора К3; четвертый— энерговооруженность робота, номинальная мощность к грузоподъемности манипулятора—К4. Значения исходных критериев варианта 2 приведены в табл. 6.

Следует рассчитать нормированные значения критериев:

К" = 1 - ^ • К" = к2 • КЛ = кз • Кл = к4

1 *' 2 .. к'-'Ъ * 4 ^

учитывая, что К1 = 286; К2 = 250; К* = 86,2.

Далее рассчитываются значения обобщенного критерия взвешенной суммы: F = 0,25К1Л + 0,25К2Л + 0,25К3Л + + 0,25К4Л, результаты заносятся в табл. 7.

Таблица 6

Значения исходных критериев

Критерий РТС Кi (стоимость МРК) млн. руб. К (номинальная мощность), Вт К (грузоподъемность манипулятора), кг К (показатель гру-зоподъем-ности к номинальной мощности РТС), Вт/кг

МРК-15 9,8 600 18 33,33

МРК-28 14,5 1500 100 15

МРК-100 14 2500 25 100

Таблица 7

Значения нормализованных и обобщенного критериев

Марка Нормализованные Обобщенный

РТС К.А = 1 - = V К3Л = К/ К4Л = - кДк,*) (V) (к,*) к/К*) F = 0,25Л;А + 0,25К2Л + 0,25К,Л + 0,25К4л

МРК-15 0,325 0,4 0,01 2,22 0,738

МРК-28 0 1 1 1 0,75

МРК-100 0,035 1,66 0,25 1,65 0,816

Поскольку самое большое значение обобщенного критерия F в обоих вариантах оказалось для марки МРК-28 и колесного РТС МРК-100, то становится ясно, что с использованием метода взвешенной суммы именно эти роботы рекомендуются к приобретению для формирований МЧС России и РСЧС.

При использовании обобщенных критериев приходится оперировать их значениями, которые обычно лишены «физического» смысла. И, тем не менее, взвешенная сумма критериев очень часто используется при анализе многокритериальных задач.

Выводы

То, что многокритериальная модель позволила определить лучшими образцами РТС МРК-28 и колесный РТС МРК-100, имеет значимую основу, и выражается в том, что наряду с качественно более высокими свойствами по критериям К1, К, К3 и К4 эти РТС задают новые стандарты и одновременно могут нести разведывательные, аварийно-спасательные функции, использоваться для ликвидации радиационных и химических аварий, т. е. совмещать в себе несколько вариантов использования.

Учитывая то, что при разработке РТС для выполнения АСР используется поэтапно иерархическая процедура, на втором этапе проводится исследование вспомогательного и навесного оборудования РТС для выполнения АСР, приспособленного для удобной загрузки и крепления специального оборудования, имеющего возможность смены спасательного инструмента и самостоятельной подзарядки для увеличения автономности работы.

Образцы комплектования этих модулей должны удовлетворять условиям, при которых затраты на укомплектование специальным оборудованием не будут превышать заданного уровня (Сзад > Соборуд), а эффективность их применения при выполнении аварийно-спасательных работ должна быть максимальной (Ш .< Ш „ .).

4 зад оборуд

Функциональная или техническая эффективность специального оборудования характеризуется через эксплуатационные показатели. К таким показателям относятся: производительность, мощность, удельная энергоемкость, удельная материалоемкость и др.

Для оценки эффективности оборудования используются следующие исходные данные:

функциональные параметры технического изделия, характеризующие техническую эффективность выполнения функции по назначению;

конструктивные параметры, характеризующие основные проектно-конструктивные решения, удобство монтажа и установки, возможность агрегирования и взаимозаменяемости элементов оборудования;

эксплуатационные параметры, качественно и количественно характеризующие выполнение операций при аварийно-спасательных работах;

стоимостные параметры, характеризующие стоимость рабочего оборудования и его эксплуатации. Удельный показатель стоимости — это стоимость образца, отнесенная к его производительности.

к

4

Изначально заложенный в конструкцию большинства роботов модульный принцип позволяет создавать многофункциональные комплексы, используя единую транспортную систему в качестве базовой и формируя рабочую систему при установке сменного вооружения или специального рабочего оборудования и требуемой системы управления.

Выполнение различных технологических задач может обеспечиваться манипулятором и набором сменного специального инструмента к нему при решении разведывательных задач — комплектом датчиков и средств первичной обработки информации, а при проведении взрывотехнических работ—необходимым оборудованием диагностики взрывных устройств и гидроразрушителями.

В состав установленных на роботах комплексов приборов и оборудования входят:

телевизионная аппаратура (на современных образцах, как правило, цветного изображения), включающая телевизионные камеры (до четырех единиц) и портативные мониторы, по которым оператор ведет наблюдение за местностью и управляет работой машины;

осветительные средства (прожекторы) для подсветки при действиях в темное время суток и низком уровне освещенности;

манипуляторы для захвата, перемещения и транспортирования объектов;

портативная рентгеновская аппаратура для обследования на месте обнаруживаемого объекта и определения степени его опасности;

оборудование для уничтожения на месте взрывоопасных предметов (наибольшее распространение получили гидродинамические разрушители, используемые для уничтожения самодельных взрывных устройств в неметаллических оболочках; ацетиленовые горелки для сжигания неметаллических мин и гладкоствольные ружья для стрельбы тяжелыми пулями-болванками);

набор инструмента для разборки, отделения или вывода из строя компонентов обнаруженного боепри-паса в целях его нейтрализации;

набор стетоскопов для прослушивания работы часовых механизмов взрывателей замедленного действия, а также зеркал для обследования отдельных компонентов подозрительного объекта, расположенных в труднодоступных местах.

Энергоемкость оборудования — это величина потребления энергии образцом при технологическом процессе выполнения АСР. Удельная энергоемкость работы или удельное энергопотребление образца — отношение энергоемкости к его эксплуатационной производительности. Важным является и показатель удельной металлоемкости образца, представляющий собой отношение веса образца к его производительности.

Для оценки эксплуатационных качеств вспомогательного навесного оборудования основным параметром служит производительность. Аналитические зависимости для определения производительности

при выполнении АСР отражают энергоемкость рабочего процесса и позволяют использовать их для оценки функциональной эффективности различных образцов оборудования. Для этого могут быть использованы удельные показатели энергоемкости (^д), удельные показатели материалоемкости габариты и другие.

Сравнивая такие удельные показатели, можно объективно судить о преимуществах того или иного изделия при работе в одинаковых условиях.

Литература

1. Тодосейчук С.П., Самойлов К. И., Климачева Н. Г. и др. Научно-методические основы создания и применения РТС для решения задач МЧС России / МЧС России. М.: ФГУ ВНИИ ГОЧС (ФЦ), 2011. 192 с.

2. Романов В. Н. Системный анализ для инженеров. СПб.: СЗГЗТУ, 2006. 186 с.

3. ГафтМ. Г. Принятие решения при многих критериях М.: Знание, 1979.

4. Батоврин В. К. Толковый словарь по системной и программной инженерии. М.: ДМК Пресс, 2012. 280 с.

5. Бусленко Н. П. Моделирование сложных систем. М.: Наука, 1968. 356с.

6. Овчинников В. В., Чумак С. П., Якутов А. В., Вдовиченко Е. А. Использование системного анализа для определения свойств связей и метода моделирования технических систем // Технологии гражданской безопасности. 2012. Т. 9. № 3.

Сведения об авторах

Овчинников Валентин Васильевич: д. т. н., проф., ФГВУ ВНИИ ГОЧС (ФЦ), гл. н. с. научно-исслед. центра. 121352, Москва, ул. Давыдковская, 7. e-mail: avo6911@rambler.ru SPIN-код — 6751-9380.

Мингалеев Салават Галимджанович: засл. спасат. РФ, ФГВУ ВНИИ ГОЧС (ФЦ), н. с. научно-исслед. центра. 121352, Москва, ул. Давыдковская, 7. e-mail: msall@yandex.ru

Кожемякин Владимир Владимирович: ФГВУ ВНИИ ГОЧС (ФЦ), н. с. научно-исслед. центра. 121352, Москва, ул. Давыдковская, 7. e-mail: tgb_cst@mail.ru SPIN-код — 4996-7960.

Information about authors_

Ovchinnikov Valentin V.: Dr. Sci. Tech, Professor, All-Russian Research Institute for Civil Defense and Emergencies, Chief Researcher of the Research Center. 7 Davydkovskaya, Moscow, 121352, Russia. е-mail: avo6911@rambler.ru SPIN-scientific — 6751-9380.

Mingaleev Salavat G.: Honored Rescuer of the Russian Federation, All-Russian Research Institute for Civil Defense and Emergencies, Researcher of the Research Center. 7 Davydkovskaya, Moscow, 121352, Russia. e-mail: msall@yandex.ru

Kozhemyakin Vladimir V.: All-Russian Research Institute for Civil Defense and Emergencies, Researcher of the Research Center.

7 Davydkovskaya, Moscow, 121352, Russia. e-mail: tgb_cst@mail.ru SPIN-scientific — 4996-7960.