СЛЕДЯЩЕЕ УСТРОЙСТВО ДЛЯ ТОКОВОЙ ЛОКАЛИЗАЦИИ

1. Способ, содержащий этапы, на которых:
устанавливают накладные электроды в гальваническом контакте с телом пациента;
устанавливают инструмент отображения, содержащий электрод отображения, во множестве областей в теле пациента;
отслеживают инструмент отображения в разных положениях в каждой из областей с использованием системы измерения местоположения;
для каждой области генерируют соответствующую совокупность калибровочных токов между накладными электродами и электродом отображения в разных положениях в области;
выводят для каждой области соответствующую зависимость между соответствующей совокупностью калибровочных токов и разными положениями таким образом, чтобы разные области обладали разными соответствующими зависимостями;
устанавливают инструмент для исследования, содержащий электрод для исследования, в местоположение в теле пациента и генерируют токи инструмента для исследования между накладными электродами и электродом для исследования в местоположении; и
определяют местоположение с учетом разных соответствующих зависимостей и токов инструмента для исследования.
2. Способ по п.1, в котором накладные электроды содержат опорные накладные электроды, содержащие опорные электромагнитные (EM) датчики, при этом опорные накладные электроды задают EM систему координат и систему координат тела, причем способ содержит этап сравнения калибровочных токов опорных накладных электродов с опорными сигналами из опорных EM-датчиков для установления зависимости между EM системой координат и системой координат тела.
3. Способ по п.1, дополнительно содержащий этап определения относительных импедансов между накладными электродами для компенсации изменения эффективных площадей между накладными электродами и телом.
4. Способ по п.1, дополнительно содержащий этап фильтрации калибровочных токов с учетом, по меньшей мере, чего-то одного из дыхания тела и движения органа в теле, чтобы генерировать фильтрованные калибровочные токи, и, при этом этап вывода соответствующей зависимости содержит этап формирования зависимости с учетом фильтрованных калибровочных токов.
5. Способ по п.1, в котором этап вывода соответствующей зависимости содержит этап увязки объема, содержащего разные положения, с зависимостью, и, при этом этап определения местоположения содержит этап проверки того, что местоположение находится внутри объема.
6. Способ по п.5, в котором соответствующая зависимость содержит первичную матрицу, и, при этом способ содержит этап разбиения объема на частичные объемы и этап увязки соответствующих вторичных матриц с частичными объемами, причем каждая из соответствующих вторичных матриц связывает соответствующую подсовокупность разных положений с подсовокупностью калибровочных токов, и, причем этап определения местоположения содержит этап выбора одной из вторичных матриц с учетом данной совокупности калибровочных токов.
7. Способ по п.6, в котором местоположение содержит средневзвешенное значение местоположений инструмента для исследования, определенное из первичной матрицы и, по меньшей мере, одной из вторичных матриц.
8. Способ по п.1, в котором этап вывода соответствующей зависимости содержит этап проверки того, что число разных положений превышает предварительно заданное число разных положений, до этапа вывода соответствующей зависимости.
9. Способ по п.1, в котором этап генерирования соответствующей совокупности калибровочных токов содержит этап определения, соответствует ли совокупность калибровочных токов последующей совокупности калибровочных токов, посредством формирования сравнения разных положений, связанных с совокупностью и последующей совокупностью.
10. Способ по п.9, дополнительно содержащий этап использования последующей совокупности при формировании зависимости, если сравнение недействительно, и этап отбрасывания последующей совокупности, если сравнение действительно.
11. Способ по п.1, в котором инструмент для исследования не отслеживается системой измерения местоположения.
12. Способ по п.1, дополнительно содержащий этапы, на которых:
устанавливают одновременно с инструментом для исследования дополнительный инструмент для исследования, содержащий дополнительный электрод для исследования, в дополнительном местоположении в теле пациента;
генерируют токи дополнительного инструмента для исследования между накладными электродами и дополнительным электродом для исследования; и
определяют дополнительное местоположение с учетом отличающихся соответствующих зависимостей и токов дополнительного инструмента для исследования.
13. Способ по п.1, в котором система измерения местоположения содержит, по меньшей мере, какую-то одну из электромагнитной (EM) системы слежения, флуороскопической системы слежения, системы слежения на основе магнитно-резонансной визуализации (MRI) и ультразвуковой системы слежения.
14. Способ по п.1, в котором этап установки накладных электродов содержит этап установки, по меньшей мере, одного из накладных электродов на теле пациента.
15. Способ по п.1, в котором этап установки накладных электродов содержит этап установки, по меньшей мере, одного из накладных электродов в теле пациента.
16. Способ по п.1, в котором соответствующая зависимость содержит матрицу, устанавливающую зависимость между соответствующей совокупностью калибровочных токов и разными положениями.
17. Способ по п.1, дополнительно содержащий этапы, на которых:
устанавливают дополнительный инструмент отображения в контакте с подвижным органом тела; и
отслеживают дополнительный инструмент отображения с использованием системы измерения местоположения для генерирования положений дополнительного инструмента отображения;
и, при этом этап определения местоположения содержит этап определения местоположения с учетом положений дополнительного инструмента отображения.
18. Устройство для отслеживания положения, содержащее:
инструмент для исследования, содержащий проводящий электрод, который подсоединяют для генерирования токов в теле пациента в ответ на приложение напряжения возбуждения к проводящему электроду;
абляционный накладной электрод, устанавливаемый в гальваническом контакте с телом и выполненный с возможностью передачи абляционного тока в тело;
накладные поверхностные электроды, устанавливаемые в гальваническом контакте с телом, которые принимают соответствующие токи на поверхности тела от проводящего электрода; и
процессор, определяющий местоположение инструмента для исследования с учетом соответствующих токов на поверхности тела, при одновременной компенсации отклонения соответствующих токов на поверхности тела абляционным накладным электродом.
19. Устройство по п.18, в котором компенсация отклонения содержит запись соответствующих токов на поверхности тела перед передачей абляционного тока и определение местоположения с использованием записанных соответствующих токов на поверхности тела.
20. Устройство по п.18, в котором компенсация отклонения содержит приложение напряжения возбуждения абляционного накладного электрода к абляционному накладному электроду и определение калибровочных токов в накладных поверхностных электродах, формируемых в ответ на напряжение возбуждения абляционного накладного электрода.
21. Устройство по п.20, дополнительно содержащее абляционное устройство, выполненное с возможностью генерирования абляционного тока, и, при этом приложение напряжения возбуждения абляционного накладного электрода к абляционному накладному электроду содержит приложение напряжения возбуждения абляционного накладного электрода посредством абляционного устройства.
22. Устройство по п.20, дополнительно содержащее абляционный катетер, и, при этом приложение напряжения возбуждения абляционного накладного электрода содержит приложение напряжения возбуждения абляционного накладного электрода при одновременном отсоединении абляционного катетера от абляционного устройства.
23. Устройство по п.20, дополнительно содержащее абляционный катетер, и, при этом приложение напряжения возбуждения абляционного накладного электрода содержит приложение напряжения возбуждения абляционного накладного электрода при одновременном соединении абляционного катетера с абляционным устройством.
24. Способ оценки импеданса, содержащий этапы, на которых:
устанавливают накладные электроды в гальваническом контакте с телом пациента;
устанавливают инструмент для исследования, содержащий проводящий электрод, во множестве областей внутри тела;
для каждой области генерируют соответствующие межэлектродные токи между накладными электродами;
для каждой области генерируют соответствующие токи инструмента для исследования между проводящим электродом и накладными электродами; и
для каждой области определяют соответствующий импеданс между каждым из накладных электродов и телом с учетом соответствующих межэлектродных токов и соответствующих токов инструмента для исследования.
25. Способ по п.24, в котором этап генерирования соответствующих межэлектродных токов содержит этап настройки межэлектродных токов равных соответствующим переменным токам, имеющим разные соответствующие частоты.
26. Устройство, содержащее:
накладные электроды, устанавливаемые в гальваническом контакте с телом пациента;
инструмент отображения, содержащий электрод отображения и выполненный с возможностью установки во множестве областей в теле пациента;
систему измерения местоположения, выполненную с возможностью отслеживания инструмента отображения в разных положениях в каждой из областей;
инструмент для исследования, содержащий электрод для исследования и выполненный с возможностью установки в местоположение в теле пациента и генерирования токов инструмента для исследования между накладными электродами и электродом для исследования в местоположении; и
процессор, генерирующий для каждой области соответствующую совокупность калибровочных токов между накладными электродами и электродом отображения в разных положениях в области и выводящий для каждой области соответствующую зависимость между соответствующей совокупностью калибровочных токов и разными положениями таким образом, чтобы разные области характеризовались разными соответствующими зависимостями, и, при этом процессор выполнен с возможностью определения местоположения с учетом разных соответствующих зависимостей и токов инструмента для исследования.
27. Устройство по п.26, в котором накладные электроды содержат опорные накладные электроды, содержащие опорные электромагнитные (EM) датчики, при этом опорные накладные электроды задают EM систему координат и систему координат тела, и, причем процессор выполнен с возможностью сравнения калибровочных токов опорных накладных электродов с опорными сигналами из опорных EM-датчиков для установления зависимости между EM системой координат и системой координат тела.
28. Устройство по п.26, в котором процессор выполнен с возможностью определения относительных импедансов между накладными электродами для компенсации изменений эффективных площадей между накладными электродами и телом.
29. Устройство по п.26, в котором процессор выполнен с возможностью фильтрации калибровочных токов с учетом, по меньшей мере, чего-то одного из дыхания тела и движения органа в теле, чтобы генерировать фильтрованные калибровочные токи, и, при этом вывод соответствующей зависимости содержит формирование зависимости с учетом фильтрованных калибровочных токов.
30. Устройство по п.26, в котором вывод соответствующей зависимости содержит увязку объема, содержащего разные положения, с зависимостью, и, при этом определение местоположения содержит проверку того, что местоположение находится внутри объема.
31. Устройство по п.30, в котором соответствующая зависимость содержит первичную матрицу, и, при этом процессор выполнен с возможностью разбиения объема на частичные объемы и увязки соответствующих вторичных матриц с частичными объемами, причем каждая из соответствующих вторичных матриц связывает соответствующую подсовокупность разных положений с подсовокупностью калибровочных токов, и, причем определение местоположения содержит выбор одной из вторичных матриц с учетом данной совокупности калибровочных токов.
32. Устройство по п.31, в котором местоположение содержит средневзвешенное значение местоположений инструмента для исследования, определенное из первичной матрицы и, по меньшей мере, одной из вторичных матриц.
33. Устройство по п.26, в котором вывод соответствующей зависимости содержит проверку того, что число разных положений превышает предварительно заданное число разных положений, до вывода соответствующей зависимости.
34. Устройство по п.26, в котором генерирование соответствующей совокупности калибровочных токов содержит определение того, соответствует ли совокупность калибровочных токов последующей совокупности калибровочных токов, посредством формирования сравнения разных положений, связанных с совокупностью и последующей совокупностью.
35. Устройство по п.34, в котором процессор выполнен с возможностью использования последующей совокупности при формировании зависимости, если сравнение недействительно, и отбрасывания последующей совокупности, если сравнение действительно.
36. Устройство по п.26, в котором инструмент для исследования не отслеживается системой измерения местоположения.
37. Устройство по п.26, дополнительно содержащее:
дополнительный инструмент для исследования, содержащий дополнительный электрод для исследования, устанавливаемый одновременно с инструментом для исследования в дополнительном местоположении в теле пациента;
и, при этом процессор выполнен с возможностью:
генерирования токов дополнительного инструмента для исследования между накладными электродами и дополнительным электродом для исследования; и
определения дополнительного местоположения с учетом отличающихся соответствующих зависимостей и токов дополнительного инструмента для исследования.
38. Устройство по п.26, в котором система измерения местоположения содержит, по меньшей мере, какую-то одну из электромагнитной (EM) системы слежения, флуороскопической системы слежения, системы слежения на основе магнитно-резонансной визуализации (MRI) и ультразвуковой системы слежения.
39. Устройство по п.26, в котором установка накладных электродов содержит установку, по меньшей мере, одного из накладных электродов на теле пациента.
40. Устройство по п.26, в котором установка накладных электродов содержит установку, по меньшей мере, одного из накладных электродов в теле пациента.
41. Устройство по п.26, в котором соответствующая зависимость содержит матрицу, устанавливающую зависимость между соответствующей совокупностью калибровочных токов и разными положениями.
42. Устройство по п.26, дополнительно содержащее:
дополнительный инструмент отображения, устанавливаемый в контакте с подвижным органом тела;
и, при этом процессор выполнен с возможностью отслеживания дополнительного инструмента отображения с использованием системы измерения местоположения для генерирования положений дополнительного инструмента отображения и определения местоположения с учетом положений дополнительного инструмента отображения.
43. Способ отслеживания положения, содержащий этапы, на которых:
подсоединяют инструмент для исследования, содержащий проводящий электрод, для генерирования токов в теле пациента в ответ на приложение напряжения возбуждения к проводящему электроду;
устанавливают абляционный накладной электрод в гальваническом контакте с телом, чтобы передавать абляционный ток в тело;
устанавливают накладные поверхностные электроды в гальваническом контакте с телом, чтобы принимать соответствующие токи на поверхности тела от проводящего электрода; и
определяют местоположение инструмента для исследования с учетом соответствующих токов на поверхности тела в то время, как компенсируют отклонение соответствующих токов на поверхности тела абляционным накладным электродом.
44. Способ по п.43, в котором этап компенсации отклонения содержит этап записи соответствующих токов на поверхности тела перед передачей абляционного тока и этап определения местоположения с использованием записанных соответствующих токов на поверхности тела.
45. Способ по п.43, в котором этап компенсации отклонения содержит этап приложения напряжения возбуждения абляционного накладного электрода к абляционному накладному электроду и этап определения калибровочных токов в накладных поверхностных электродах, формируемых в ответ на напряжение возбуждения абляционного накладного электрода.
46. Способ по п.45, дополнительно содержащий этап конфигурирования абляционного устройства на генерирование абляционного тока, и, при этом этап приложения напряжения возбуждения абляционного накладного электрода к абляционному накладному электроду содержит этап приложения напряжения возбуждения абляционного накладного электрода посредством абляционного устройства.
47. Способ по п.45, дополнительно содержащий этап обеспечения абляционного катетера, и, при этом этап приложения напряжения возбуждения абляционного накладного электрода содержит этап приложения напряжения возбуждения абляционного накладного электрода при одновременном отсоединении абляционного катетера от абляционного устройства.
48. Способ по п.45, дополнительно содержащий этап обеспечения абляционного катетера, и, при этом этап приложения напряжения возбуждения абляционного накладного электрода содержит этап приложения напряжения возбуждения абляционного накладного электрода при одновременном соединении абляционного катетера с абляционным устройством.
49. Устройство для оценки импеданса, содержащее:
накладные электроды, устанавливаемые в гальваническом контакте с телом пациента;
инструмент для исследования, содержащий проводящий электрод, выполненный с возможностью установки во множестве областей внутри тела; и
процессор, который выполнен с возможностью для каждой области:
генерирования соответствующих межэлектродных токов между накладными электродами,
генерирования соответствующих токов инструмента для исследования между проводящим электродом и накладными электродами, и
определения соответствующего импеданса между каждым из накладных электродов и телом с учетом соответствующих межэлектродных токов и соответствующих токов инструмента для исследования.
50. Устройство по п.49, в котором генерирование соответствующих межэлектродных токов содержит настройку межэлектродных токов равных соответствующим переменным токам, имеющим разные соответствующие частоты.