УСТРОЙСТВО, ОБЛЕГЧАЮЩЕЕ РУЛЕВОЕ УПРАВЛЕНИЕ ТРАНСПОРТНЫМ СРЕДСТВОМ

1. Устройство, облегчающее рулевое управление транспортным средством, которое включает в себя электродвигатель для передачи вспомогательного усилия на поворот управляемых колес, выполняемый за счет вращения руля, в котором регулирование с обратной связью выполняется, когда фактическая величина регулирования электродвигателя используется в качестве обратной связи, так что электродвигатель работает в соответствии с целевой величиной регулирования, отличающееся тем, что оно содержит средство определения угла поворота для определения угла поворота руля и средство изменения коэффициента усиления для изменения коэффициента усиления обратной связи, используемого при регулировании с обратной связью в соответствии с определяемым углом поворота.
2. Устройство по п.1, отличающееся тем, что коэффициентом усиления обратной связи является коэффициент усиления регулирования, касающийся пропорционального элемента и/или интегрального элемента, связанного с регулированием с обратной связью.
3. Устройство по п.1, отличающееся тем, что если определяемый угол поворота является большим, то средство изменения коэффициента усиления изменяет коэффициент усиления обратной связи до меньшего значения по сравнению со случаем, когда определяемый угол поворота является малым, чтобы тем самым снизить анормальный шум, который образуется вследствие высокой реактивности регулирования с обратной связью.
4. Устройство по п.1, отличающееся тем, что если определяемый угол поворота является большим, то средство изменения коэффициента усиления изменяет коэффициент усиления обратной связи до большего значения по сравнению со случаем, когда определяемый угол поворота является малым, чтобы тем самым снизить анормальный шум, который образуется вследствие низкой реактивности регулирования с обратной связью.
5. Устройство по п.1, отличающееся тем, что целевой величиной регулирования электродвигателя является целевое значение тока, подаваемого к электродвигателю; и фактической величиной регулирования электродвигателя является фактическое значение тока, протекающего через электродвигатель и определяемого датчиком тока.
6. Устройство по любому из пп.1-5, отличающееся тем, что оно дополнительно содержит средство определения крутящего момента от руля для определения крутящего момента, прикладываемого к рулю; средство определения скорости транспортного средства для определения скорости транспортного средства; и средство определения целевой величины регулирования для определения целевой величины регулирования электродвигателя в соответствии с определяемым крутящим моментом руля и скоростью транспортного средства.
7. Устройство по любому из пп.1-5, отличающееся тем, что средство изменения коэффициента усиления изменяет коэффициент усиления обратной связи с первого коэффициента усиления обратной связи на второй коэффициент усиления обратной связи, когда угол поворота, определяемый средством определения угла поворота, превышает заданный угол поворота, при этом указанное устройство дополнительно содержит средство определения скорости поворота для определения скорости поворота руля и средство регулирования изменения коэффициента усиления для обеспечения средству изменения коэффициента усиления возможности изменения коэффициента усиления обратной связи, когда скорость поворота, определяемая средством определения скорости поворота, меньше заданной скорости поворота, и запрета на изменение коэффициента усиления обратной связи средством изменения коэффициента усиления, когда определяемая скорость поворота равна или превышает заданную скорость поворота.
8. Устройство по п.7, отличающееся тем, что обеспечивается запаздывание в регулировании изменения коэффициента усиления обратной связи, выполняемое средством изменения коэффициента усиления и средством регулирования изменения коэффициента усиления в соответствии с изменениями угла поворота, определяемыми средством определения угла поворота, и скорости поворота, определяемой средством определения скорости поворота.
9. Устройство по п.6, отличающееся тем, что средство изменения коэффициента усиления изменяет коэффициент усиления обратной связи с первого коэффициента усиления обратной связи на второй коэффициент усиления обратной связи, когда угол поворота, определяемый средством определения угла поворота, превышает заданный угол поворота, при этом целевое значение тока уменьшается при увеличении скорости транспортного средства, и указанное устройство дополнительно содержит средство регулирования изменения коэффициента усиления для обеспечения средству изменения коэффициента усиления возможности изменения коэффициента усиления обратной связи, когда ток, протекающий через электродвигатель, превышает заданный ток, и запрета на изменение коэффициента усиления обратной связи средством изменения коэффициента усиления, когда ток, протекающий через электродвигатель, равен или меньше заданного тока.
10. Устройство по п.9, отличающееся тем, что обеспечивается запаздывание в регулировании изменения коэффициента усиления обратной связи, выполняемое средством изменения коэффициента усиления и средством регулирования изменения коэффициента усиления в соответствии с изменениями угла поворота, определяемыми средством определения угла поворота, и тока, протекающего через электродвигатель.
11. Устройство по п.6, отличающееся тем, что средство изменения коэффициента усиления изменяет коэффициент усиления обратной связи с первого коэффициента усиления обратной связи на второй коэффициент усиления обратной связи, когда угол поворота, определяемый средством определения угла поворота, превышает заданный угол поворота, при этом указанное устройство дополнительно содержит средство определения скорости изменения тока для определения в качестве скорости изменения тока отношения скорости изменения тока, протекающего через электродвигатель, к скорости изменения крутящего момента от руля, определенного средством определения крутящего момента от руля; и средство регулирования изменения коэффициента усиления для обеспечения средству изменения коэффициента усиления возможности изменения коэффициента усиления обратной связи, когда скорость изменения тока, определяемая средством определения скорости изменения тока, превышает заданную скорость изменения, и запрета на изменение коэффициента усиления обратной связи средством изменения коэффициента усиления, когда определяемая скорость изменения тока равна или меньше заданной скорости изменения.
12. Устройство по п.11, отличающееся тем, что обеспечивается запаздывание в регулирование изменения коэффициента усиления обратной связи, выполняемое средством изменения коэффициента усиления и средством регулирования изменения коэффициента усиления в соответствии с изменениями угла поворота, определяемыми средством определения угла поворота, и скорости изменения тока, определяемой средством вычисления скорости изменения тока.
13. Устройство по п.6, отличающееся тем, что средство изменения коэффициента усиления изменяет коэффициент усиления обратной связи с первого коэффициента усиления обратной связи на второй коэффициент усиления обратной связи, когда угол поворота, определяемый средством определения угла поворота, превышает заданный угол поворота, при этом указанное устройство дополнительно содержит средство регулирования изменения коэффициента усиления для обеспечения средству изменения коэффициента усиления возможности изменения коэффициента усиления обратной связи, когда скорость транспортного средства, определяемая средством определения скорости транспортного средства, меньше заданной скорости транспортного средства, и запрета на изменение коэффициента усиления обратной связи средством изменения коэффициента усиления, когда скорость транспортного средства равна или превышает заданную скорость транспортного средства.
14. Устройство по п.13, отличающееся тем, что обеспечивается запаздывание в регулировании изменения коэффициента усиления обратной связи, выполняемое средством изменения коэффициента усиления и средством регулирования изменения коэффициента усиления в соответствии с изменениями угла поворота, определяемыми средством определения угла поворота, и скорости транспортного средства, определяемой средством определения скорости транспортного средства.
15. Устройство по п.1, отличающееся тем, что средство изменения коэффициента усиления включает в себя средство обработки низкочастотного фильтра для выполнения обработки низкочастотной фильтрации для коэффициента усиления обратной связи, измененного в соответствии с углом поворота.