Двухканальный след щий привод

На чертеже изображена схема предлагаемого привода.
Привод содержит чувствительный элемент 1, предварительные усилители 2, 3, усилители мощности 4, 5, источник 6 опорного сигнала, ключи 7, 8, исполнительные двигатели 9, 10, измерители 11, 12 производных, редукторы 13, 14, обгонные муфты 15, 16, электромагнитные муфты 17, 18, 19,20 (ЭМУ), логическое устройство 21 (блок), дифференциал 22, нагрузку 23, датчик 24 скорости.
Qi, Qz - входна  и выходна  величины привода, Q - ошибка привода, UQ - опорный сигнал, UKI, UKZ - корректирующие сигналы.
На один вход чувствительного элемента 1 поступает входна  величина Qi, а второй вход его соединен с выходом нагрузки 23. Выход элемента 1 соединен с одним из входов первого предварительного усилител  2, второй вход которого соединен с одним из выходов источника 6 опорного сигнала, а второй вход - с выходом первого ключа 7. Выход усилител  2 соединен с входом первого усилител  4 мощности, выход которого соединен с входом первого исполнительного двигател  9. Выход двигател  9 соединен с входами первого редуктора 13 и первого измерител  11 производных. Выход редуктора 13 соединен с одним из входов первой электромагнитной муфты 17 и входом обгонной муфты 15. Выход муфты 15 соединен с одним из входов второй электромагнитной муфты 18. Выходы муфт 17, 18 соединены с одним из входов дифференциала 22. Второй вход дифференциала 22 соединен с выходами третьей 19 и четвертой 20 электромагнитных муфт. Один из входов муфты 19 соединен с выходом второй обгонной муфты 16, а второй вход - с одним из выходов логического устройства 21, три выхода которого соединены с вторыми входами муфт 17, 18, 19, 20. Вход логического устройства 21 соединен с выходом датчика 24 скорости, вход которого в свою очередь соединен с выходом нагрузки 23, входы муфт 16, 20 соединены с выходом второго редуктора 14, вход которого соединен с выходом второго исполнительного двигател  10, который соединен также и с входом второго измерител  12 производных. Вход двигател  10 соединен с выходом второго усилител  5 мощности, вход которого соединен с выходом второго предварительного усилител  3. Один вход усилител  3 соединен с выходом источника 6, а второй вход - с выходом второго ключа 8.
Один из входов первого ключа 7 соединен с первым выходом устройства 21, а второй - с выходом второго измерител  12 производных. Один из входов второго ключа 8 соединен с вторым выходом устройства 21, а второй - с выходом первого измерител  производных И. Выход дифференциала 22 соединен с входом нагрузки 23.
Схема работает следующим образом.
В статическом режиме при отсутствии в.ходного сигнала Qi за счет сигнала С/о с источника 6 опорного сигнала, усиленного усилител ми 2, 3 и 4, 5, двигатели 9, 10 вращаютс  с посто нной скоростью в противоположных направлени х. Нагрузка 23 - неподвижна. Нередача движени  от двигател  9 к дифференциалу 22 идет по цепи из элементов 13, 15, 18. Муфта 17 соответствующую цепь разрывает под действием сигнала с логического устройства 21.
Передача движени  от двигател  10 к дифференциалу 22 идет но цепи из элементов 14, 20. Муфта 19 разрывает соответствующую цепь под действием сигнала с устройства 21.
Цепи 13, 15, 18, 14, 16, 19 -необратимые, а цепи 13, 17, 14, 20 - обратимые.
При подаче на вход системы сигнала Qi со знаком скорости, соответствующей повышению скорости двигател  9 относительно опорной скорости двигател  10, цепи передачи движений от двигателей 9, 10 к дифференциалу 22 остаютс  теми же самыми. Под действием сигнала с логического устройства 21 ключ 7 замыкает цепь передачи корректирующего сигнала UK с измерител  12 производных, а ключ 8 размыкает цепь передачи корректирующего сигнала UKZ с измерител  11. Сигнал  компенсирует вли ние возмущающего момента нагрузки на точность работы привода. В качестве измерител  производных могут использоватьс  тахогенератор, установленный на валу двигател  10 (дл  измерени  первой производной), и компенсационна  обмотка ЭМ.У (дл  измерени  второй производной). При этом канал с двигателем 9 работает с необратимой передачей (цепь: 13, 15, 18) дл  того, чтобы уменьшить вли ние момента нагрузки на этот канал. Канал с двигателем 10 работает с обратимой передачей (цепь 14, 20), чтобы воспринимать вли ние вращающего момента и пропорционально его составл ющим с помощью измерител  12 вырабатывать компенсирующие сигналы.
При подаче на вход системы сигнала Qi со знаком скорости, соответствующей понижению скорости двигател  9 относительно опорной скорости двигател  10, под действием сигнала с логического устройства 21 муфты 17, 18, 19, 20 срабатывают таким образом, чтобы передача движени  от двигател  9 к дифференциалу 22 шла по цепи элементов 13, 17, а от двигател  10 к дифференциалу 22 - по цепи элементов 14, 16, 19. Теперь канал с двигателем 10, работающим в режиме, не воспринимает, а канал с двигателем 9, работающим в генераторном режиме, воспринимает возмущающие моменты дл  выработки с помощью измерител  компенсирующих сигналов дл  каналов с двигателем 10. Ключ 8 под действием выходного сигнала с устройства 21 замкнут, а ключ 7 разомкнут.
Таким образом, в зависимости от направлени  скорости вращени  нагрузки 23 один из каналов работает с необратимой передачей, а второй - с обратимой. Первый канал играет роль силовой передачи, а второй канал используетс  в качестве измерител  возмущающего момента дл  выработки компенсирующих сигналов дл  компенсации моментных ошибок в первом канале. Этот принцип коррекции системы используетс  во всем диапазоне регулировани  скорости и при любом направлении вращени  нагрузки. В св зи с предлагаемым использованием механических передач вли ние возмущающих моментов на силовой канал максимально ослаблено. Предмет изобретени  Двухканальный след щий привод, содержащий последовательно соединенные чувствительный элемент, первый предварительный усилитель, первый усилитель мощности, первый двигатель и первый редуктор, последовательно соединенные источник опорного сигнала, второй предварительный усилитель, второй усилитель мощности, второй исполнительный двигатель и второй редуктор, а также дифференциал, св занный с нагрузкой, соединенной с чувствительным элементом, при этом второй двигатель соединен с первым измерителем производных, а источник опорного сигнала подключен к входу первого предварительного усилител , отличающийс  тем, что, с целью компенсации возмущающего момента при любом направлении вращени  нагрузки, привод содержит второй измеритель производных, установленный на валу первого двигател , первый ключ, управл ющий вход которого соединен с первым измерителем производных, второй ключ, управл ющий вход которого соединен с вторым измерителем нроизводных, датчик скорости нагрузки, установленный на валу нагрузки, две обгонные муфты, соединенные с соответствующим редуктором, четыре электромагнитные муфты, через которые редукторы н обгонные муфты св заны с соответствующим входом дифференциала, и логический блок, вход которого соединен с датчиком скорости нагрузки, первый выход через первый ключ св зан с первым предварительным усилителем, второй выход через второй ключ св зан с вторым предварительным усилителем, а остальные четыре выхода подключены к управл ющим входам соответствующей электромагнитной муфты.