Система автономного управления транспортным средством

1. Система автономного управления транспортным средством, которая выполнена с возможностью переключения состояния управления транспортного средства, причем система содержит:
блок обнаружения информации о периферии, выполненный с возможностью обнаружения информации о периферии транспортного средства;
блок формирования плана движения, выполненный с возможностью формирования плана движения по заданному заранее на карте целевому маршруту, на основании информации о периферии, обнаруженной блоком обнаружения информации о периферии, и информации карты;
блок получения информации об операции управления, выполненный с возможностью получения количественного показателя операции для операции управления, выполняемой водителем, относящегося к по меньшей мере одному из операции рулевого управления, операции ускорения и операции торможения транспортного средства, или подсчета продолжительности в соответствии с продолжительностью операции управления; и
блок переключения состояния управления, выполненный с возможностью выполнения на основании количественного показателя операции или подсчета продолжительности переключения между состоянием автономного управления, в котором осуществляется управление движением транспортного средства, используя план движения, состоянием совместного управления, в котором разрешено движение транспортного средства совместно с операцией управления на основании плана движения и количественного показателя операции, и состоянием ручного управления, в котором количественный показатель операции отражается на движении транспортного средства,
причем блок переключения состояния управления переключает состояние управления на состояние совместного управления, когда состояние управления является состоянием автономного управления и когда количественный показатель операции равен или больше, чем пороговое значение определения вмешательства, и меньше, чем пороговое значение начала ручного управления, или подсчет продолжительности равен или больше, чем первое пороговое значение и меньше, чем второе пороговое значение, и
когда состояние управления является состоянием совместного управления, переключает состояние управления в состояние автономного управления, когда количественный показатель операции меньше, чем пороговое значение определения вмешательства, или подсчет продолжительности меньше, чем первое пороговое значение, и переключает состояние управления в состояние ручного управления, когда количественный показатель операции равен или больше, чем пороговое значение начала ручного управления или подсчет продолжительности равен или больше, чем второе пороговое значение.
2. Система автономного управления транспортным средством по п.1, в которой, когда рулевое колесо транспортного средства поворачивается в соответствии с целевым значением управления рулевого колеса, включенным в план движения, блок получения информации об операции управления получает разность между значением обнаружения состояния вращения рулевого колеса транспортного средства и целевым значением управления рулевого колеса, включенным в план движения, в качестве количественного показателя операции для операции рулевого управления.
3. Система автономного управления транспортным средством по п. 1, в которой, когда положение педали газа транспортного средства перемещается в соответствии с целевым значением управления педали газа, включенным в план движения, блок получения информации об операции управления получает разность между значением обнаружения положения педали газа транспортного средства и целевым значением управления педали газа, включенным в план движения, в качестве количественного показателя операции для операции ускорения.
4. Система автономного управления транспортным средством по п. 1, в которой, когда положение педали тормоза транспортного средства перемещается в соответствии с целевым значением управления педали тормоза, включенным в план движения, блок получения информации об операции управления получает разность между значением обнаружения положения педали тормоза транспортного средства и целевым значением управления педали тормоза, включенным в план движения в качестве количественного показателя операции для операции торможения.
5. Система автономного управления транспортным средством по любому из пп. 1-4, в которой, когда состояние управления является состоянием ручного управления, блок переключения состояния управления поддерживает состояние управления в состоянии ручного управления даже когда количественный показатель операции меньше, чем пороговое значение начала ручного управления или подсчет продолжительности меньше, чем второе пороговое значение.
6. Система автономного управления транспортным средством по п. 5, дополнительно содержащая:
блок ввода, выполненный с возможностью ввода операции запроса начала автономного управления со стороны водителя, при этом блок переключения состояния управления поддерживает состояние управления в состоянии ручного управления до тех пор, пока операция запроса не будет введена в блок ввода, когда состояние управления является состоянием ручного управления.
7. Система автономного управления транспортным средством по любому из пп. 1-4, в которой после того, как состояние управления переключается из состояния автономного управления в состояние совместного управления, когда количественный показатель операции меньше, чем пороговое значение определения вмешательства, но равен или больше, чем заданное пороговое значение, или подсчет продолжительности меньше, чем первое пороговое значение, но равен или больше, чем третье пороговое значение, блок переключения состояния управления поддерживает состояние управления в состоянии совместного управления.
8. Система автономного управления транспортным средством по любому из пп. 1-4, в которой, когда состояния управления, соответствующие количественным показателям операций двух или более из операции рулевого управления, операции ускорения и операции торможения транспортного средства, отличаются, или состояния управления, соответствующие подсчетам продолжительности двух или более из операции рулевого управления, операции ускорения и операции торможения транспортного средства, отличаются, блок переключения состояния управления уделяет приоритет поддержанию состояния совместного управления по переключению состояния управления транспортного средства в состояние совместного управления в состоянии автономного управления и уделяет приоритет переключению в состояние ручного управления по поддержанию состояния управления транспортного средства в состоянии совместного управления.
9. Система автономного управления транспортным средством по любому из пп. 1-4, в которой, когда состояние управления является состоянием совместного управления, совместное управление выполняется с использованием значения, полученного посредством взвешивания количественного показателя операции и целевого значения управления, на основании плана движения, и весовой коэффициент взвешивания, когда количественный показатель операции равен или больше, чем пороговое значение определения, отличается от весового коэффициента взвешивания, когда количественный показатель операции меньше, чем пороговое значение определения.