СПОСОБ ИЗУЧЕНИЯ ХАРАКТЕРИСТИК ПЕРЕДВИЖЕНИЯ И УСТРОЙСТВО ПОМОЩИ ПРИ ПЕРЕДВИЖЕНИИ
METHOD FOR STUDYING MOVEMENT CHARACTERISTICS AND MOVEMENT ASSISTANCE DEVICE

Область техники
[0001]
Настоящее изобретение относится к способу изучения характеристик передвижения и устройству помощи при передвижении транспортного средства.
УРОВЕНЬ ТЕХНИКИ
[0002]
Патентная литература 1 раскрывает, что когда изучение на основе операции вождения водителя во время ручного вождения должно выполняться, выполняется изучение назначения поездки, которая является периодом с момента начала операции вождения транспортного средства водителем до завершения операции вождения, как единого целого, и во время автономного вождения стиль вождения, подходящий для каждого индивидуума, предоставляется в отношении множества водителей.
Список цитат
Патентная литература
[0003]
Патентная литература 1: Японская выложенная патентная публикация №.2013-122653
СУЩНОСТЬ ИЗОБРЕТЕНИЯ
Техническая проблема
[0004]
Однако в примере, раскрытом в патентной литературе 1, даже если характеристики вождения водителя изменяются в середине поездки из-за изменения мотивации водителя во время вождения, характеристики вождения водителя изучаются в единице поездки. Следовательно, существует проблема, заключающаяся в том, что точность изучения снижается.
[0005]
Настоящее изобретение было сделано с учетом таких обычных проблем. Целью настоящего изобретения является предоставление способа изучения характеристик передвижения и устройства помощи при передвижении транспортного средства, которые могут предотвращать снижение точности изучения при изменении характеристик вождения водителя в середине поездки.
Решение проблемы
[0006]
Чтобы решить вышеупомянутые проблемы, способ изучения характеристик передвижения и устройство помощи при передвижении в соответствии с одним аспектом настоящего изобретения определяют непрерывность характеристик вождения на основе данных передвижения во время ручного вождения водителем и устанавливают время начала и время окончания целевых данных для изучения, являющихся целью изучения характеристик вождения данных передвижения, посредством использования результата определения этой непрерывности.
Выгодные эффекты изобретения
[0007]
Согласно настоящему изобретению целевые данные для изучения могут контролироваться и изучаться для каждой из множества различных характеристик вождения одного и того же водителя. Следовательно, в каждой из характеристик вождения ощущение дискомфорта, предоставляемое пассажиру, может быть исключено.
КРАТКОЕ ОПИСАНИЕ ЧЕРТЕЖЕЙ
[0008]
[ФИГ. 1] Фиг. 1 является блок-схемой, иллюстрирующей конфигурацию устройства помощи при передвижении и его периферийные устройства в соответствии с вариантом осуществления настоящего изобретения.
[ФИГ. 2] Фиг. 2 является последовательностью операций, иллюстрирующей процедуру процесса генерации целевых данных для изучения, выполняемой посредством устройства помощи при передвижении, в соответствии с вариантом осуществления настоящего изобретения.
[ФИГ. 3] Фиг. 3 является схематической диаграммой, иллюстрирующей соотношение между целевыми данными для изучения и событием переключения в варианте осуществления настоящего изобретения.
[ФИГ. 4] Фиг. 4 является схематической диаграммой, иллюстрирующей соотношение между целевыми данными для изучения и временем остановки транспортного средства в варианте осуществления настоящего изобретения.
[ФИГ. 5] Фиг. 5 является схематической диаграммой, иллюстрирующей соотношение между целевыми данными для изучения и возникновением вариации в варианте осуществления настоящего изобретения.
[ФИГ. 6] Фиг. 6 является схематической диаграммой, иллюстрирующей соотношение между целевыми данными для изучения и временем остановки устройства помощи при передвижении, в варианте осуществления настоящего изобретения.
ОПИСАНИЕ ВАРИАНТОВ ОСУЩЕСТВЛЕНИЯ
[0009]
Варианты осуществления настоящего изобретения описаны ниже со ссылкой на прилагаемые чертежи.
[0010]
[Конфигурация системы управления вождением]
Фиг. 1 является блок-схемой, иллюстрирующей конфигурацию системы 100 управления вождением, включающей в себя устройство 11 помощи при передвижении в соответствии с настоящим вариантом осуществления. Как показано на фиг. 1, система 100 управления вождением в соответствии с настоящим вариантом осуществления включает в себя устройство 11 помощи при передвижении, блок 21 обнаружения статуса передвижения, блок 22 обнаружения статуса окружения, переключатель 23 перенастройки вождения, блок 61 представления состояния управления и исполнительный механизм 31.
[0011]
Устройство 11 помощи при передвижении представляет собой контроллер, который изучает характеристики вождения (изучение характеристик вождения) на основе предварительно определенных целевых данных для изучения, фрагментов данных передвижения, захваченных во время ручного вождения водителем, в транспортном средстве, способным переключаться между ручным вождением водителем и автономным вождением, и выполняет обработку для применения результата изучения к управлению передвижением автономного вождения.
[0012]
Кроме того, в настоящем варианте осуществления описан случай, когда устройство 11 помощи при передвижении вмонтировано в транспортное средство. Тем не менее, устройство связи может быть установлено в транспортном средстве, и часть устройства 11 помощи при передвижении может быть установлена во внешнем сервере так, чтобы внешний сервер выполнял обработку для изучения характеристик вождения водителей. Когда устройство 11 помощи при передвижении вмонтировано в транспортное средство, могут быть изучены характеристики вождения водителя, который владеет или который использует транспортное средство. Фрагменты целевых данных для изучения в течение заранее определенного периода (например, самого последнего месяца) могут быть сохранены, чтобы отразить их в автономном вождении транспортным средством, которым владеет или которое использует водитель. С другой стороны, когда устройство 11 помощи при передвижении установлено во внешнем сервере, так как изучение может выполняться с использованием целевых данных для изучения самого водителя в течение длительного периода времени, более стабильный результат изучения может быть рассчитан. Кроме того, когда изучение еще не завершено с использованием фрагментов целевых данных для изучения других водителей, характеристики вождения «среднего» водителя в этой области могут отражаться в автономном вождении.
[0013]
Блок 21 обнаружения статуса передвижения обнаруживает данные передвижения, обозначающие состояние передвижения транспортного средства, такие как скорость транспортного средства и угол поворота руля автомобиля, величина ускорения, межавтомобильное расстояние от движущегося транспортного средства, относительная скорость по отношению к движущемуся транспортному средству, текущую позицию, состояние отображения указателя поворота, состояние освещения фары и рабочее состояние стеклоочистителей. Например, в качестве блока 21 обнаружения статуса передвижения, включены датчик, предоставленный в педали тормоза или педали акселератора, датчик, который захватывает поведение транспортного средства, такой как датчик колеса и датчик скорости рыскания, лазерный радар, камера, бортовая сеть, такая как CAN (Сеть контроллера), которая осуществляет передачу данных, захваченных от ее датчиков, и устройство навигации.
[0014]
Блок 22 обнаружения статуса окружения обнаруживает информацию об окружающей среде, представляющую окружающую среду, в которой передвигается транспортное средство, такую как количество полос передвижения, ограничение скорости, уклон дороги и кривизна дороги, по которой движется транспортное средство, состояния отображения светофора перед транспортным средством, расстояние до перекрестка перед транспортным средством, количество транспортных средств, которые передвигаются перед транспортным средством, ожидаемый курс на перекрестке перед транспортным средством и наличие временного регулирования остановки. Например, в блок 22 обнаружения состояния окружающей среды включены камера, лазерный радар и устройство навигации, установленные на транспортном средстве. Состояние отображения светофора перед транспортным средством и наличие временного регулирования остановки могут быть обнаружены посредством использования связи дорога-транспортное средство. Количество транспортных средств, которые передвигаются перед транспортным средством, могут быть обнаружены посредством использования облачной службы, взаимодействующей со связью транспортное средство - транспортное средство и смартфоном. Ожидаемый курс на перекрестке перед транспортным средством захватывается из устройства навигации, состояния отображения указателя поворота и т.п. Кроме того, освещенность, температура и погодные условия вокруг транспортного средства соответственно захватываются из датчика освещенности, датчика наружной температуры и переключателя стеклоочистителей. Однако освещенность может быть захвачена от переключателя фар.
[0015]
Переключатель 23 перенастройки вождения является переключателем, вмонтированным в транспортное средство для переключения между автономным и ручным вождением, который задействует пассажир транспортного средства. Например, это переключатель, установленный в рулевом управлении транспортного средства.
[0016]
Блок 61 представления состояния управления отображает, является ли текущее состояние управления ручным или автономным вождением на блоке приборной панели, экране дисплея устройства навигации, панели приборов на лобовом стекле и т.п. Кроме того, блок 61 представления состояния управления выводит звук уведомления, информирующий о начале и окончании автономного вождения, и представляет, завершено ли изучение характеристик вождения.
[0017]
Исполнительный механизм 31 принимает команду исполнения от устройства 11 помощи при передвижении, чтобы привести в действие соответствующие блоки, такие как акселератор, тормоз и рулевое управление транспортного средства.
[0018]
Далее описываются соответствующие блоки, составляющие устройство 11 помощи при передвижении. Устройство 11 помощи при передвижении включает в себя блок 41 хранения целевых данных для изучения, блок 42 изучения характеристик вождения, блок 44 определения непрерывности и блок 45 исполнения управления автономным вождением.
[0019]
Блок 41 хранения целевых данных для изучения захватывает данные передвижения, относящиеся к состоянию передвижения транспортного средства, и фрагменты информации об окружающей среде, относящиеся к окружающей среде передвижения вокруг транспортного средства, от блока 21 обнаружения статуса передвижения, блока 22 обнаружения статуса окружения и переключателя 23 перенастройки вождения и сохраняет в нем заранее определенные данные, необходимые для изучения характеристик вождения водителя, в ассоциации со сценами передвижения, такими как состояние передвижения и окружающая среда передвижения транспортного средства.
[0020]
Блок 41 хранения целевых данных для изучения хранит в себе заранее определенные целевые данные для изучения, необходимые для изучения характеристик вождения водителя.
[0021]
Время начала и время окончания целевых данных для изучения устанавливаются посредством блока 44 определения непрерывности, описанного ниже.
[0022]
Введенные новые данные передвижения и информация об окружающей среде в блок 41 хранения целевых данных для изучения из блока 21 обнаружения статуса передвижения, блока 22 обнаружения статуса окружения и переключателя 23 перенастройки вождения, временно сохраняется в блоке 41 хранения целевых данных для изучения в течение периода до того, как время начала будет установлено посредством блока 44 определения непрерывности, и не обрабатываются в качестве целевых данных для изучения. Посредством установки времени начала по отношению к данным передвижения и информации об окружающей среде посредством блока 44 определения непрерывности данные передвижения и информация об окружающей среде обрабатываются в качестве последовательных во времени данных, начиная с установленного времени начала, и данные передвижения и информация об окружающей среде сохраняются в блоке 41 хранения целевых данных для изучения в качестве «целевых данных для изучения только с установленного времени начала».
[0023]
После этого, когда время окончания устанавливается посредством блока 44 определения непрерывности, целевые данные для изучения с установленным временем начала обрабатываются в качестве последовательных во времени данных от установленного времени начала до установленного времени окончания, и сохраняются в блоке 41 хранения целевых данных для изучения в качестве «целевых данных для изучения с установленными временем начала и временем окончания».
[0024]
Блок 41 хранения целевых данных для изучения может сохранять в себе момент времени замедления во время ручного вождения водителем. Блок 41 хранения целевых данных для изучения может хранить в себе момент времени замедления в случае остановки в позиции остановки в качестве стоп-линии, установленной на перекрестке, или подобное, момент времени замедления в случае остановки позади остановленного движущегося транспортного средства, или момент времени замедления в случае передвижения вслед за движущимся транспортным средством. Кроме того, блок 41 хранения целевых данных для изучения может хранить в себе поведение транспортного средства во время задействования тормоза, такое как позиция задействования тормоза, которая является позицией, в которой тормоз задействован по отношению к позиции остановки, расстояние по отношению к позиции остановки, скорость транспортного средства во время задействования тормоза и скорость ускорения.
[0025]
«Момент времени замедления» включает в себя момент времени, когда водитель задействовал тормоз (педаль тормоза), и тормоз задействован во время остановки транспортного средства в позиции остановки, момент времени, когда замедление активируется на транспортном средстве, момент времени, когда операция акселератора заканчивается, или момент времени, когда операция педали тормоза начинается. Альтернативно, «момент времени замедления» может включать в себя момент времени, когда количество операций педали тормоза (количество нажатий) водителем становится равной или превышающей предварительно определенному количеству, установленному заранее, или момент времени, когда количество операций педали акселератора (количество нажатий) водителем становится равным или меньшим предварительно определенному количеству, установленному заранее. В качестве альтернативы, «момент времени замедления» может включать в себя момент времени, когда водитель задействовал тормоз, и величина управления во время работы тормоза достигла некоторого значения, установленного заранее, или момент времени, когда скорость увеличения величины управления во время работы тормоза достигает некоторого значения.
[0026]
То есть момент времени, когда величина управления тормоза или скорость увеличения величины управления достигает некоторого значения, хотя и не достигнув заранее определенного замедления посредством операции торможения, может быть установлен в качестве «момента времени замедления». То есть «момент времени замедления» является концепцией, включающей в себя момент времени, когда задействован тормоз (момент времени тормоза), момент времени выключения акселератора (момент времени начала тормоза), момент времени, когда величина управления тормоза достигла некоторого значения, и момент времени, когда скорость увеличения величины управления тормоза достигла некоторого значения. Другими словами, это момент времени, когда водитель чувствует операцию торможения.
[0027]
Тормоз в настоящем варианте осуществления включает в себя гидравлический тормоз, электронное управляющее устройство и регенеративный тормоз. Он также может включать в себя состояние активации замедления, даже если гидравлический тормоз, электронное управляющее устройство или регенеративный тормоз не задействованы.
[0028]
Кроме того, блок 41 хранения целевых данных для изучения может хранить в себе межавтомобильное расстояние между транспортным средством и движущимся транспортным средством во время ручного вождения водителем. Блок 41 хранения целевых данных для изучения может хранить в себе фрагменты данных, отличные от меж-автомобильного расстояния между транспортными средствами, такие как меж-автомобильное расстояние между транспортными средствами во время остановки, относительную скорость по отношению к движущемуся транспортному средству, угол поворота руля автомобиля, величину замедления и продолжительность времени во время следования за движущимся транспортным средством.
[0029]
Кроме того, блок 41 хранения целевых данных для изучения может хранить в себе скорость начала замедления, когда транспортное средство останавливается на перекрестке, расстояние торможения, когда транспортное средство останавливается на перекрестке, и т.п. Кроме того, блок 41 хранения целевых данных для изучения может хранить в себе фрагменты данных, такие как количество операций педали тормоза и педали акселератора транспортного средства, скорость транспортного средства и скорость замедления, а также расстояние до стоп-линии на перекрестке во время операции замедления.
[0030]
Блок 41 хранения целевых данных для изучения может хранить в себе информацию об окружающей среде, в которой находится транспортное средство, помимо этих фрагментов информации. В качестве информации об окружающей среде могут быть упомянуты число полос передвижения, кривизна дороги, ограничение скорости, уклон дороги и наличие временного регулирования остановки дороги, по которой передвигается транспортное средство, состояние отображения светофора, расстояние от транспортного средства до перекрестка, количество транспортных средств, которые передвигаются перед транспортным средством, состояние отображения указателя поворота, погоды, температуры или освещенности вокруг транспортного средства и т.п.
[0031]
Блок 42 изучения характеристик вождения считывает целевые данные для изучения, сохраненные в блоке 41 хранения целевых данных для изучения, и изучает характеристики вождения водителя, соответствующие целевым данным для изучения, принимая во внимание состояние передвижения и степень влияния окружающей среды передвижения. Блок 42 изучения характеристик вождения изучает характеристики вождения для каждого из целевых данных для изучения на основе целевых данных для изучения, сохраненных в блоке 41 хранения целевых данных для изучения.
[0032]
Изучение, выполняемое посредством блока 42 изучения характеристик вождения, может выполняться в режиме реального времени одновременно во время сохранения целевых данных для изучения в блоке 41 хранения целевых данных для изучения. Альтернативно, изучение, выполняемое посредством блока 42 изучения характеристик вождения, может выполняться в каждое предварительно определенное время или в момент времени, когда определенное количество целевых данных для изучения было накоплено в блоке 41 хранения целевых данных для изучения.
[0033]
Целевые данные для изучения, подлежащие использованию посредством блока 42 изучения характеристик вождения для изучения характеристик вождения водителя, могут включать в себя «целевые данные для изучения только с установленным временем начала» и «целевые данные для изучения с установленными временем начала и временем окончания. В то время как блок 42 изучения характеристик вождения выполняет изучение на основе «целевых данных для изучения с только установленным временем начала», когда время окончания устанавливается посредством блока 44 определения непрерывности, описанным позже по отношению к соответствующим целевым данных для изучения, блок 42 изучения характеристик вождения выполняет изучение на основе данных от времени начала до времени окончания в соответствующих целевых данных для изучения. В результате блок 42 изучения характеристик вождения выполняет изучение на основе «целевых данных для изучения с установленными временем начала и временем окончания».
[0034]
Блок 44 определения непрерывности устанавливает время начала и время окончания данных по отношению к данным передвижения и информации об окружающей среде, временно сохраненной в блоке 41 хранения целевых данных для изучения. Более конкретно, блок 44 определения непрерывности определяет непрерывность характеристик вождения водителя на основании наличия события переключения, появляющегося в данных передвижения. Блок 44 определения непрерывности устанавливает время начала и время окончания данных таким образом, чтобы данные передвижения и информация об окружающей среде до события переключения, а также данные передвижения и информация об окружающей среде после события переключения, обрабатывались в качестве различных фрагментов целевых данных для изучения.
[0035]
«Событие переключения» включает в себя, например, запуск или остановку устройства 11 помощи при передвижении, установку, изменение или отмену пункта назначения в навигации устройства помощи при передвижении и т.п. Помимо этих операций «событие переключения» включает в себя возникновение времени остановки транспортного средства более, чем на предварительно определенную продолжительность времени, изменение количества пассажиров в транспортном средстве, возникновение вариации, равной или большей, чем предварительно определенное значение, относительно характеристик вождения и подобное.
[0036]
Установка времени начала и времени окончания посредством блока 44 определения непрерывности может выполняться в режиме реального времени одновременно с сохранением целевых данных для изучения в блоке 41 хранения целевых данных для изучения или изучением, выполняемым посредством блока 42 изучения характеристик вождения. Альтернативно, установка времени начала и времени окончания посредством блока 44 определения непрерывности может выполняться каждое предварительно определенное время, в момент времени, когда некоторое количество целевых данных для изучения будет накоплено в блоке 41 хранения целевых данных для изучения, или в момент времени, когда некоторая степень точности изучения реализуется в процессе изучения, выполняемого блоком 42 изучения характеристик вождения.
[0037]
Блок 45 исполнения управления автономным вождением исполняет управление автономным вождением, когда транспортное средство передвигается на участке автономного вождения или когда водитель выбирает автономное вождение посредством переключателя 23 перенастройки вождения. В это время блок 45 исполнения управления автономным вождением применяет результат изучения, захваченный блоком 42 изучения характеристик вождения, к управлению передвижением автономного вождения.
[0038]
Устройство 11 помощи при передвижении состоит из электронной схемы общего назначения, включающей в себя микрокомпьютер, микропроцессор и Центральный процессор (ЦП), а также периферийные устройства, такие как запоминающее устройство. Устройство 11 помощи при передвижении работает в качестве блока 41 хранения целевых данных для изучения, блока 42 изучения характеристик вождения, блока 44 определения непрерывности и блока 45 исполнения управления автономным вождением, которые описаны выше, посредством исполнения конкретных программ. Соответствующие функции устройства 11 помощи при передвижении могут быть воплощены посредством одной или множества схем обработки данных. Схема обработки данных включает в себя запрограммированное устройство обработки, такое как устройство обработки, включающее в себя, например, электрическую схему, а также включает в себя специализированную интегральную схему (ASIC), скомпонованную, чтобы исполнять функции, описанные в варианте осуществления, и устройство, такое как традиционные схемные компоненты.
[0039]
[Процедура управления процессом генерирования целевых данных для изучения]
Далее, согласно настоящему варианту осуществления со ссылкой на последовательность операций на фиг. 2 описана процедура управления процессом для генерирования целевых данных для изучения посредством устройства 11 помощи при передвижении. Обработка для генерирования целевых данных для изучения, проиллюстрированная на фиг. 2, начинается, когда зажигание транспортного средства включено, и выполняется многократно.
[0040]
Как проиллюстрировано на фиг. 2, сначала на этапе S101 устройство 11 помощи при передвижении определяет, находится ли транспортное средство в режиме ручного вождения, в соответствии с состоянием переключателя 23 перенастройки вождения. Когда транспортное средство находится в режиме ручного вождения, процесс переходит к этапу S103, и когда транспортное средство находится в режиме автономного вождения, устройство 11 помощи при передвижении заканчивает обработку для генерирования целевых данных для изучения и исполняет управление автономным вождением.
[0041]
На этапе S103 блок 41 хранения целевых данных для изучения обнаруживает данные передвижения, относящиеся к состоянию передвижения транспортного средства, и информацию об окружающей среде, относящуюся к окружающей среде передвижения вокруг транспортного средства, от блока 21 обнаружения статуса передвижения, блока 22 обнаружения статуса окружения и переключателя 23 перенастройки вождения. В качестве обнаруженных данных передвижения обнаруживаются скорость транспортного средства, угол поворота руля автомобиля, величина ускорения, скорость замедления, межавтомобильное расстояние между транспортными средствами от движущегося транспортного средства, относительную скорость по отношению к движущемуся транспортному средству, текущую позицию, ожидаемый курс на перекрестке перед транспортным средством, количество операций педали тормоза и педали акселератора, время продолжительности при следовании за движущимся транспортным средством, состояние освещения фары, рабочее состояние стеклоочистителей и подобное. Кроме того, блок 41 хранения целевых данных для изучения обнаруживает в качестве информации об окружающей среде количество полос, кривизну дороги, ограничение скорости, уклон дороги и наличие регулирования временной остановки на дороге, по которой передвигается транспортное средство, состояние отображения светофора, расстояние от транспортного средства до перекрестка, количество транспортных средств, которые передвигаются перед транспортным средством, состояние отображения указателя поворота, а также погоду, температуру или освещенность вокруг транспортного средства. Вновь введенные данные передвижения и информации об окружающей среде временно сохраняются в блоке 41 хранения целевых данных для изучения.
[0042]
Затем, на этапе S105 блок 44 определения непрерывности определяет непрерывность характеристик вождения водителя на основании наличия события переключения, появляющегося в данных передвижения.
[0043]
Когда определено, что характеристики вождения являются непрерывными (ДА на этапе S107), процесс завершается. После этого последовательность операций на фиг. 2 начинается с начала, и, таким образом, захват данных передвижения продолжается.
[0044]
В результате определения, когда определено, что характеристики вождения не являются непрерывными (непрерывность утрачена) (НЕТ на этапе S107), процесс переходит к этапу S109, и блок 44 определения непрерывности устанавливает время начала и время окончания данных относительно данных передвижения и информации об окружающей среде, временно сохраненных в блоке 41 хранения целевых данных для изучения.
[0045]
Соотношение между целевыми данными для изучения и событием переключения и процессами на этапах S105, S107 и S109 описано более подробно со ссылкой на ФИГ. с 3 по 6.
[0046]
Фиг. 3 иллюстрирует случай, когда устройство 11 помощи при передвижении запускается в момент времени t11 и останавливается в момент времени t13. Блок 44 определения непрерывности обнаруживает момент времени t12 события переключения, появляющегося в данных передвижения, и определяет, что непрерывность характеристик вождения утрачена до и после соответствующего события переключения.
[0047]
В этом случае блок 44 определения непрерывности устанавливает время момента времени t12 в качестве времени окончания по отношению к целевым данным A для изучения, имеющим данные передвижения непосредственно перед событием переключения, и устанавливает время момента времени t12 в качестве времени начала по отношению к данным передвижения сразу после события переключения. В результате данные передвижения сразу после события переключения становятся целевыми данными B для изучения.
[0048]
Поэтому целевые данные A для изучения и целевые данные B для изучения обрабатываются как два разных фрагмента целевых данных для изучения, которые не являются непрерывными. Таким образом, данные передвижения делятся на два фрагмента данных, то есть целевые данные A для изучения и целевые данные B для изучения, в момент времени t12 события переключения.
[0049]
В качестве события переключения, предполагаемого на фиг. 3, упоминаются установка, изменение или отмена пункта назначения навигации устройства помощи при передвижении. В момент времени, когда водитель выполняет установку, изменение или отмену пункта назначения навигации устройства помощи при передвижении, считается, что чувство или намерение передвижения водителя меняется, и что появляется тенденция к изменению характеристики водителя до и после такого момента времени. Если водитель внезапно устанавливает, изменяет или отменяет пункт назначения навигации, например, вспомнив, что водителю необходимо срочно отправиться за покупками во время ручного вождения, считается, что характеристики спокойного вождения изменяются на характеристики вождения в спешке.
[0050]
Кроме того, блок 44 определения непрерывности обнаруживает момент времени t11 запуска устройства 11 помощи при передвижении в качестве вида событий переключения и определяет, что непрерывность характеристик вождения утрачивается до и после момента запуска устройства 11 помощи при передвижении. В этом случае блок 44 определения непрерывности устанавливает момент времени t11 запуска в качестве времени начала. Этот процесс является процессом, требуемым для генерации целевых данных A для изучения.
[0051]
Кроме того, блок 44 определения непрерывности обнаруживает момент времени t13 окончания устройства 11 помощи при передвижении в качестве вида событий переключения и определяет, что непрерывность характеристик вождения утрачивается до и после момента времени остановки устройства 11 помощи при передвижении. В этом случае блок 44 определения непрерывности устанавливает момент времени t13 окончания в качестве времени окончания целевых данных B для изучения.
[0052]
Как проиллюстрировано на фиг. 3, в случае, когда непрерывность характеристик вождения утрачивается, например, в момент времени запуска и момент времени остановки устройства 11 помощи при передвижении, такой случай может рассматриваться, что водитель направляется домой немного отдохнуть дома, а затем покидает дом снова.
[0053]
В таком случае перед моментом времени остановки устройства 11 помощи при передвижении водитель находился в состоянии усталости. Однако во время следующего вождения после отдыха дома в момент времени запуска устройства 11 помощи при передвижении считается, что водитель находится в восстановленном состоянии. Поскольку чувства и степень усталости водителя изменяются, считается, что характеристики вождения также изменяются, и в результате считается, что непрерывность характеристик вождения утрачивается. Поэтому блок 44 определения непрерывности обнаруживает момент времени запуска или остановки устройства 11 помощи при передвижении в качестве вида событий переключения и определяет, что непрерывность характеристик вождения утрачивается до и после этих моментов времени.
[0054]
Кроме того, как проиллюстрировано на фиг. 4, блок 44 определения непрерывности обнаруживает время ΔT остановки, появляющееся в данных передвижения, и определяет, имеет ли время ΔT остановки продолжительность равную или превышающую предварительно определенную продолжительность. Когда определено, что время ΔT остановки имеет продолжительность, равную или превышающую предварительно определенную продолжительность, блок 44 определения непрерывности обнаруживает время ΔT остановки в качестве вида событий переключения и определяет, что непрерывность характеристик вождения утрачивается до и после соответствующего события переключения.
[0055]
Кроме этого, когда количество пассажиров изменяется до и после времени ΔT остановки, независимо от продолжительности времени ΔT остановки, блок 44 определения непрерывности обнаруживает время ΔT остановки в качестве вида событий переключения и определяет, что непрерывность характеристик вождения утрачивается до и после соответствующего события переключения.
[0056]
В вышеупомянутом случае блок 44 определения непрерывности устанавливает время момента времени t22 в качестве времени окончания по отношению к целевым данным C для изучения, имеющим данные передвижения непосредственно перед временем ΔT остановки, и устанавливает время момента времени t23 в качестве времени начала относительно данных передвижения сразу после времени ΔT остановки. В результате данные передвижения сразу после события переключения становятся целевыми данными D для изучения.
[0057]
Поэтому целевые данные C для изучения и целевые данные D для изучения обрабатываются в качестве двух разных фрагментов целевых данных для изучения, которые не являются непрерывными. Таким образом, данные передвижения делятся на два фрагмента данных, то есть целевые данные C для изучения и целевые данные D для изучения во время ΔT остановки.
[0058]
Как проиллюстрировано на фиг. 4, например, в случае, когда непрерывность характеристик вождения утрачивается до и после времени остановки транспортного средства, например, такой случай может рассматриваться, когда водитель передвигающийся по скоростной автомагистрали, останавливается в зоне обслуживания и дремлет, водитель не выключает двигатель и останавливается на долгое время, чтобы задействовать кондиционер. В отличие от случая, когда водитель наносит визиты посредством временных остановок и останавливается для покупок (например, для покупок в магазине в шаговой доступности), считается, что чувства и степень усталости водителя изменяются до и после такой длительной по времени остановки. Поэтому блок 44 определения непрерывности обнаруживает время остановки, равное или превышающее предварительно определенное время, в качестве вида событий переключения и определяет, что непрерывность характеристик вождения утрачивается до и после соответствующего времени остановки.
[0059]
Кроме того, когда количество пассажиров изменяется до и после времени остановки, считается, что характеристики вождения водителя изменяются из-за влияния пассажира. Поэтому когда количество пассажиров изменяется до и после времени остановки, блок 44 определения непрерывности определяет, что непрерывность характеристик вождения утрачивается до и после времени остановки.
[0060]
Как проиллюстрировано на фиг. 5, блок 44 определения непрерывности обнаруживает возникновение вариации ΔV, имеющую величину, равную или большую, чем предварительно определенное значение, относящееся к характеристикам вождения, чтобы определить, равна ли или превышает ли эта величина вариации ΔV предварительно определенное значение. При определении того, что величина вариации ΔV равна или превышает предварительно определенное значение, блок 44 определения непрерывности обнаруживает возникновение вариации ΔV в качестве вида событий переключения и определяет, что непрерывность характеристик вождения утрачивается до и после соответствующего события переключения.
[0061]
В этом случае блок 44 определения непрерывности устанавливает время момента времени t32 в качестве времени окончания по отношению к целевым данным E для изучения, имеющим данные передвижения непосредственно перед возникновением вариации, и устанавливает время момента времени t33 в качестве начала время относительно данных передвижения сразу после возникновения вариации. В результате данные передвижения сразу после события переключения становятся целевыми данными F для изучения.
[0062]
Поэтому целевые данные E для изучения и целевые данные F для изучения обрабатываются в качестве двух разных фрагментов целевых данных для изучения, которые не являются непрерывными. Таким образом, данные передвижения делятся на два фрагмента данных, то есть целевые данные E для изучения и целевые данные F для изучения в случае возникновения вариации.
[0063]
В качестве характеристик вождения, предполагаемых на фиг. 5, упоминаются межавтомобильное расстояние между транспортным средством и движущимся транспортным средством, скорость замедления при торможении транспортного средства, скорость начального ускорения транспортного средства и подобное. Эти величины изменяются от момента к моменту с передвижением транспортного средства. Однако когда вычисляется среднее по времени по соответствующим величинам, например, фокусируясь на данных передвижения во время операции замедления, соответствующее среднее имеет тенденцию сходиться к предварительно определенному значению в зависимости от чувств и степени усталости водителя. Кроме того, когда выполняется регрессионный анализ (множественный регрессионный анализ), в котором, назначая эти величины в качестве оптимизируемой переменной, а скорость транспортного средства в качестве независимой переменной, существует тенденция следования предварительно определенной регрессионной модели в зависимости от чувств и степени усталости водителя. Таким образом, характеристики вождения водителя проявляются на межавтомобильном расстоянии от движущегося транспортного средства, скорости замедления при торможении транспортного средства и скорости начального ускорения транспортного средства.
[0064]
Когда вариации, имеющие величину, равную или превышающую предварительно определенное значение, возникают в среднем по времени соответствующих величинах межавтомобильного расстояния от движущегося транспортного средства, скорости замедления при торможении транспортного средства и скорости начального ускорения транспортного средства, или значение, захваченное посредством выполнения регрессионного анализа, чувства и степень усталости водителя могут изменяться до и после возникновения этих вариаций. Поэтому блок 44 определения непрерывности обнаруживает возникновение такой вариации ∆V в качестве вида событий переключения и определяет, что непрерывность характеристик вождения утрачивается до и после соответствующего события переключения.
[0065]
В вышеприведенных описаниях случай, когда данные передвижения делятся на множество фрагментов целевых данных для изучения, был описан со ссылкой на ФИГ. с 3 по 5. Далее описывается случай, когда два разных фрагмента целевых данных для изучения, которые не являются непрерывными, обрабатываются в качестве одного фрагмента непрерывных целевых данных для изучения, со ссылкой на фиг. 6.
[0066]
Фиг. 6 иллюстрирует случай, когда после того, как устройство 11 помощи при передвижении запускается в момент времени t41 и останавливается в момент времени t42, запускается снова в момент времени t43 и останавливается в момент времени t44.
[0067]
По сравнению с вышеупомянутым случаем, проиллюстрированным на фиг. 3, поскольку в течение периода с момента времени t41 до момента времени t42 события переключения не возникает, данные передвижения, захваченные в течение периода с момента времени t41 до момента времени t42, обрабатываются в качестве целевых данных G для изучения. Кроме того, поскольку в период с момента времени t43 до момента времени t44 не возникает события переключения, данные передвижения, захваченные в течение периода с момента времени t43 до момента времени t44, обрабатываются в качестве целевых данных H для изучения.
[0068]
Как проиллюстрировано на фиг. 3, в соответствии со способом установки момента времени запуска и момента времени остановки устройства 11 помощи при передвижении, соответственно, в качестве времени начала и времени окончания целевых данных для изучения, целевые данные G для изучения и целевые данные H для изучения обрабатываются в качестве двух разных фрагментов целевых данных для изучения, которые не являются непрерывными.
[0069]
Однако когда время остановки (время ΔT остановки) устройства 11 помощи при передвижении между моментом времени t42 и моментом времени t43 является коротким, иногда возникает случай, когда лучше обрабатывать целевые данные G для изучения и целевые данные H для изучения в качестве одного фрагмента непрерывных целевых данных для изучения.
[0070]
Например, во время временного визита в магазин за покупками, если замок зажигания транспортного средства временно выключен, устройство 11 помощи при передвижении останавливается, и устройство 11 помощи при передвижении запускается после покупок. В этом случае, когда время остановки устройства 11 помощи при передвижении короче, чем предварительно определенная продолжительность времени, считается, что чувства и степень усталости водителя не сильно изменяются. Поэтому считается, что характеристики вождения водителя не меняются в значительной степени до и после времени остановки устройства 11 помощи при передвижении.
[0071]
Поэтому, когда время остановки устройства 11 помощи при передвижении короткое, блок 44 определения непрерывности не устанавливает момент времени t42 в качестве времени окончания по отношению к целевым данным G для изучения. Кроме того, блок 44 определения непрерывности не устанавливает момент времени t43 в качестве времени начала относительно целевых данных H для изучения. В результате целевые данные G для изучения и целевые данные H для изучения обрабатываются в качестве одного фрагмента непрерывных целевых данных для изучения. То есть фрагменты данных передвижения до и после времени остановки, являющиеся временем остановки устройства 11 помощи в передвижении, интегрируются в качестве одного фрагмента непрерывных целевых данных для изучения.
[0072]
Кроме этого случая, когда один и тот же пункт назначения навигации устанавливается до и после времени остановки (время ΔT остановки) устройства 11 помощи при передвижении, проиллюстрированного на фиг. 6, иногда возникает случай, когда лучше обрабатывать целевые данные G для изучения и целевые данные H для изучения в качестве одного фрагмента целевых непрерывных целевых данных для изучения, независимо от продолжительности времени ΔT остановки.
[0073]
Если пункт назначения навигации, установленный в момент времени t42, и пункт назначения навигации, установленный в момент времени t43 на фиг. 6, совпадают, считается, что чувства и степень усталости водителя не изменяются до и после времени остановки устройства 11 помощи при передвижении.
[0074]
Поэтому в таком случае блок 44 определения непрерывности не устанавливает момент времени t42 в качестве времени окончания по отношению к целевым данным G для изучения. Кроме того, блок 44 определения непрерывности не устанавливает момент времени t43 в качестве времени начала по отношению к целевым данным H для изучения. В результате целевые данные G для изучения и целевые данные H для изучения обрабатываются в качестве одного фрагмента непрерывных целевых данных для изучения. Таким образом, данные передвижения до и после времени остановки, являющиеся временем остановки устройства 11 помощи при передвижении, интегрируются в качестве одного фрагмента непрерывных целевых данных для изучения.
[0075]
Напротив, если пункт назначения навигации, установленный в момент времени t42, и пункт назначения навигации, установленный в момент времени t43 на фиг. 6, различаются, считается, что чувства и степень усталости водителя изменяются до и после времени остановки устройства 11 помощи при передвижении и характеристики вождения водителя также изменяются. Поэтому блок 44 определения непрерывности устанавливает момент времени t42 в качестве времени окончания по отношению к целевым данным G для изучения и устанавливает момент времени t43 в качестве времени начала по отношению к целевым данным H для изучения.
[0076]
Как описано выше, устройство 11 помощи при передвижении согласно настоящему варианту осуществления генерирует целевые данные для изучения, разделенные посредством события переключения.
[0077]
Хотя это не проиллюстрировано на последовательности операций на фиг. 2, блок 42 изучения характеристик вождения изучает характеристики вождения водителя, соответствующие целевым данным для изучения, на основе целевых данных для изучения, захваченных посредством обработки, описанной выше, с учетом степени влияния от состояния передвижения и окружающей среды передвижения. Результат изучения, захваченный на основе целевых данных для изучения, сохраняется в блоке 42 изучения характеристик вождения.
[0078]
Блок 42 изучения характеристик вождения выполняет регрессионный анализ и непараметрическую оценку на основе фрагментов данных, включенных в целевые данные для изучения, для выполнения изучения характеристик вождения. Кроме того, блок 42 изучения характеристик вождения может выполнять изучение характеристик вождения посредством вычисления выходной ошибки во время ввода обучающих данных в нейронную сеть и настройку различных параметров нейронной сети, таким образом, ошибка становится минимальной, как в глубоком изучении (иерархическое изучение, машинное изучение) с использованием нейронной сети.
[0079]
После этого результат изучения, захваченный посредством описанной выше обработки, считывается блоком 45 исполнения управления автономным вождением, когда пользователь устройства 11 помощи при передвижении выбирает автономное вождение. Блок 45 исполнения управления автономным вождением применяет считанный результат изучения к управлению передвижением автономного вождения.
[0080]
[Эффекты вариантов осуществления]
Как подробно описано выше, в способе изучения характеристик передвижения в соответствии с настоящим вариантом осуществления непрерывность характеристик вождения определяется на основе данных передвижения во время ручного вождения водителем, а также времени начала и времени окончания целевых данных для изучения, являющиеся целью изучения характеристики вождения данных передвижения устанавливаются посредством использования результата определения непрерывности, тем самым генерируя целевые данные для изучения. Соответственно, можно избежать того, что два фрагмента целевых данных для изучения, будучи представленными до и после момента времени, в который считается, что характеристики вождения изменились, ошибочно обрабатываются в качестве одного фрагмента непрерывных целевых данных изучения. В результате можно предотвратить снижение точности изучения из-за изменения характеристик вождения в одном фрагменте непрерывных целевых данных изучения.
[0081]
Кроме того, поскольку высокоточное изучение выполняется отдельно на основе двух фрагментов целевых данных для изучения до и после момента времени, в который считается, что характеристики вождения изменились, когда результат изучения, захваченный посредством соответствующего изучения, применяется для управления автономным вождением, точность изучения улучшается, и чувство дискомфорта, испытываемое пассажиром транспортного средства, может быть исключено. В частности, в соответствии с результатом анализа, основанным на данных поведения посредством установки подходящего времени начала и подходящего времени окончания целевых данных для изучения посредством определения непрерывности характеристик вождения, улучшение точности изучения привело к успешному изучению характеристик вождения примерно 70 процентов водителей.
[0082]
Кроме того, способ для изучения характеристик передвижения в соответствии с настоящим вариантом осуществления может устанавливать момент время запуска устройства помощи при передвижении в качестве времени начала целевых данных для изучения или устанавливать момент времени остановки устройства помощи при передвижении в качестве времени окончания целевых данных для изучения. Соответственно, момент времени, в который считается, что характеристики вождения изменяются, может быть установлен в качестве времени начала или время окончания целевых данных для изучения, и в результате целевые данные для изучения, в которых характеристики вождения не варьируются в значительной степени, могут быть захвачены.
[0083]
Кроме того, способ для изучения характеристик передвижения в соответствии с настоящим вариантом осуществления может устанавливать момент времени установки, изменения или отмены пункта назначения навигации устройства помощи при передвижении в качестве времени окончания целевых данных для изучения, обозначающих характеристики вождения перед соответствующим моментом времени, и в качестве времени начала целевых данных для изучения, обозначающих характеристики вождения после соответствующего момента времени.
[0084]
Соответственно, момент времени, в который считается, что характеристики вождения изменяются, может быть установлен в качестве времени начала или времени окончания целевых данных для изучения, и в результате могут быть захвачены целевые данные для изучения, в которых характеристики вождения не варьируются в значительной степени. В частности, поскольку момент времени, в который чувства или намерение водителя изменяются во время ручного вождения, может быть точно обнаружен на основе операции водителя относительно устройства помощи при передвижении, могут быть сгенерированы более подходящие целевые данные для изучения.
[0085]
Кроме того, способ для изучения характеристик передвижения в соответствии с настоящим вариантом осуществления может устанавливать момент времени начала времени остановки в качестве времени окончания целевых данных для изучения, обозначающих характеристики вождения до времени остановки, и устанавливать момент времени окончания времени остановки в качестве времени начала целевых данных для изучения, обозначающих характеристики вождения после времени остановки, когда продолжительность времени остановки транспортного средства равна или превышает предварительно определенное пороговое значение. Соответственно, момент времени, в который считается, что характеристики вождения изменяются, может быть установлен в качестве времени начала или время окончания целевых данных для изучения, и в результате могут быть захвачены целевые данные для изучения, в которых характеристики вождения не варьируются в значительной степени.
[0086]
Кроме того, когда устройство помощи при передвижении останавливается, и после этого устройство помощи при передвижении запускается, и продолжительность времени от остановки до запуска устройства помощи при передвижении становится равным или более продолжительным, чем предварительно определенное значение, способ для изучения характеристик передвижения согласно настоящему варианту осуществления может устанавливать момент времени остановки устройства помощи при передвижении в качестве времени окончания целевых данных для изучения, обозначающих характеристики вождения до соответствующего момента времени остановки, и устанавливать момент времени запуска устройства помощи при передвижении после соответствующего момента времени окончания в качестве начала время целевых данных для изучения, обозначающих характеристики вождения после соответствующего момента времени запуска.
[0087]
Соответственно, момент времени, в который считается, что характеристики вождения изменяются, может быть установлен в качестве времени начала или времени окончания целевых данных для изучения, и в результате могут быть захвачены целевые данные для изучения, в которых характеристики вождения не варьируются в значительной степени.
[0088]
Когда продолжительность времени после того, как устройство помощи при передвижении останавливается, до тех пор, пока устройство помощи при передвижении не запускается снова, короче, чем предварительно определенное значение, момент времени остановки и момент времени запуска устройства помощи при передвижении не устанавливаются в качестве времени окончания и время начала целевых данных для изучения. Поэтому можно исключить, что целевые данные для изучения, имеющие непрерывность характеристик вождения, разделяются на множество фрагментов данных посредством периода временной остановки устройства помощи при передвижении. В результате более точное изучение может быть выполнено на основе целевых данных для изучения на более продолжительный период времени.
[0089]
Кроме того, в способе для изучения характеристик передвижения согласно настоящему варианту осуществления, когда устройство помощи при передвижении останавливается и после этого запускается снова, и когда пункт назначения навигации установлен в момент времени остановки устройства помощи при передвижении и пункт назначения навигации, установленный в момент времени запуска устройства помощи при передвижении, отличаются друг от друга, момент времени остановки устройства помощи при передвижении может быть установлен в качестве времени окончания целевых данных для изучения, обозначающих характеристики вождения до соответствующего момента времени остановки, и момент времени запуска устройства помощи при передвижении после того, как соответствующий момент времени остановки может быть установлен в качестве времени начала целевых данных для изучения, обозначающих характеристики вождения после соответствующего момента времени запуска.
[0090]
Соответственно, момент времени, в который считается, что характеристики вождения изменяются, может быть установлен в качестве времени начала или времени окончания целевых данных для изучения, и в результате могут быть захвачены целевые данные для изучения, в которых характеристики вождения не варьируются в значительной степени.
[0091]
Кроме того, когда пункты назначения навигации одинаковы в момент времени остановки устройства помощи при передвижении и в момент времени запуска после этого устройства помощи при передвижении, момент времени остановки и момент времени запуска устройства помощи при передвижении не устанавливаются в качестве времени окончания и времени начала целевых данных для изучения. Поэтому можно избежать того, что целевые данные для изучения, имеющие непрерывность характеристик вождения, разделяются на множество фрагментов данных посредством периода временной остановки устройства помощи при передвижении. В результате более точное изучение может быть выполнено на основе целевых данных для изучения в течение более продолжительного периода времени.
[0092]
Кроме того, в соответствии со способом для изучения характеристик передвижения согласно настоящему варианту осуществления, когда количество пассажиров изменяется до и после момента времени остановки транспортного средства, момент времени начала времени остановки может быть установлен в качестве времени окончания целевых данных для изучения, обозначающих характеристики вождения, до времени остановки и момент времени окончания времени остановки могут быть установлены в качестве времени начала целевых данных для изучения, обозначающих характеристики вождения после времени остановки.
[0093]
Соответственно, момент времени, в который считается, что характеристики вождения изменяются, может быть установлен в качестве времени начала или времени окончания целевых данных для изучения, и в результате могут быть захвачены целевые данные для изучения, в которых характеристики вождения не варьируются в значительной степени.
[0094]
Кроме того, в соответствии со способом изучения характеристик передвижения в соответствии с настоящим вариантом осуществления, когда величина вариаций характеристик вождения в изучаемых данных передвижения равна или превышает предварительно определенное значение, момент времени вариации может быть установлен в качестве времени окончания целевых данных для изучения, обозначающих характеристики вождения до возникновения вариации, и момент времени вариации может быть установлен в качестве времени начала целевых данных для изучения, обозначающих характеристики вождения после возникновения вариации.
[0095]
Соответственно, момент времени, в который характеристики вождения изменяются, может быть установлен в качестве времени начала или времени окончания целевых данных для изучения, и в результате могут быть захвачены целевые данные для изучения, в которых характеристики вождения не варьируются в значительной степени.
[0096]
В вышеприведенных описаниях в качестве характеристик вождения, которые должны использоваться для обнаружения момента времени вариации могут быть использованы межавтомобильное расстояние между транспортным средством и движущимся транспортным средством, скорость замедления при торможении транспортного средства, скорость начального ускорения транспортного средства или их комбинация. В результате момент времени вариации обнаруживается посредством использования величины, в которой есть тенденция к появлению характеристик вождения водителя. Поэтому момент времени, в который характеристики вождения изменяются, может быть установлен более точно в качестве времени начала или время окончания целевых данных для изучения. В результате могут быть захвачены целевые данные для изучения, в которых характеристики вождения не варьируются в значительной степени.
[0097]
Хотя содержание настоящего изобретения было описано выше со ссылкой на варианты осуществления, настоящее изобретение не ограничивается этими описаниями, и специалистам в данной области техники будет очевидно, что могут быть сделаны различные модификации и улучшения. Не следует истолковывать, что настоящее изобретение ограничено описаниями и чертежами, которые составляют часть настоящего раскрытия. На основании настоящего раскрытия для специалистов в данной области техники будут очевидны различные альтернативные варианты осуществления, практические примеры и методы работы.
[0098]
Нет необходимости упоминать, что настоящее изобретение также включает в себя различные варианты осуществления, которые не описаны здесь. Поэтому технический объем настоящего изобретения должен быть определен только посредством изобретения, задающим объекты в соответствии с объемом формулы изобретения, соответствующим образом полученной из приведенных выше описаний.
[0099]
Соответствующие функции, описанные в вышеупомянутых соответствующих вариантах осуществления, могут быть реализованы в одной или нескольких схемах обработки данных. Схемы обработки данных включают в себя запрограммированные процессоры, такие как устройства обработки данных и т.п., включая электрические схемы. Устройства обработки данных включают в себя устройства, такие как специализированные интегральные схемы (ASIC) и традиционные схемные компонентные элементы, которые скомпонованы, чтобы исполнять функции, описанные в вариантах осуществления.
СПИСОК ССЫЛОЧНЫХ ПОЗИЦИЙ
[0100]
11 устройство помощи при передвижении
21 блок обнаружения состояния передвижения
22 блок обнаружения статуса окружения
23 переключатель перенастройки вождения
31 исполнительный механизм
41 блок хранения целевых данных для изучения
42 блок изучения характеристик вождения
44 блок определения непрерывности
45 блок исполнения управления автономным вождением
61 блок представления состояния управления