СИСТЕМА ПРЕДУПРЕЖДЕНИЯ ДЛЯ ТРАНСПОРТНОГО СРЕДСТВА

1. Система предупреждения о выходе из занимаемой полосы для транспортного средства, буксирующего прицеп, которая включает в себя:
устройство формирования изображения, обнаруживающее границу полосы на проезжей части дороги;
датчик, распознающий угол сцепки между транспортным средством и прицепом;
контроллер, определяющий поперечное отклонение прицепа относительно транспортного средства на основании угла сцепки и длины прицепа, и
устройство выдачи предупреждений, генерирующее сигнал в том случае, если из-за поперечного отклонения пересекается граница полосы.
2. Система по п. 1, в которой устройство формирования изображения подключено к транспортному средству и имеет поле обзора перед транспортным средством.
3. Система по п. 1, которая также включает в себя устройство построения профиля криволинейного участка, определяющее кривизну проезжей части дороги, причем величина поперечного отклонения прицепа уменьшается в том случае, когда угол сцепки коррелируется с кривизной.
4. Система по п. 3, в которой устройство построения профиля криволинейного участка определяет кривизну на основании угла поворота транспортного средства и положения транспортного средства относительно границы полосы в течение некоторого времени.
5. Система по п. 3, в которой устройство построения профиля криволинейного участка определяет кривизну на основании информации от устройства формирования изображения.
6. Способ выдачи предупреждения о выходе из занимаемой полосы для транспортного средства, буксирующего прицеп, в котором:
обнаруживают границу полосы на проезжей части дороги с помощью устройства формирования изображения;
распознают угол сцепки между транспортным средством и прицепом;
определяют поперечное отклонение прицепа относительно транспортного средства на основании угла сцепки, длины и ширины прицепа, и
генерируют предупредительный сигнал в том случае, если из-за поперечного отклонения пересекается граница полосы.
7. Способ по п. 6, в котором также определяют кривизну проезжей части дороги рядом с транспортным средством, причем величина поперечного отклонения прицепа уменьшается в том случае, когда угол сцепки коррелируется с кривизной.
8. Способ по п. 7, в котором угол сцепки коррелируется с кривизной дороги в том случае, когда угол сцепки отклоняется от центральной линии транспортного средства в том же направлении, что и участок проезжей части дороги рядом с прицепом.
9. Способ по п. 8, в котором значение кривизны проезжей части дороги определена на основании информации, обеспеченной полем обзора перед транспортным средством, отслеженной с помощью устройства формирования изображения.
10. Способ по п. 9, в котором значение кривизны коррелируется с углом поворота транспортного средства на основании изменения положения транспортного средства относительно границы полосы с течением времени.