СПОСОБ И УСТРОЙСТВО ДЛЯ СОЗДАНИЯ ПАНОРАМЫ С МНОЖЕСТВЕННЫМИ ТОЧКАМИ НАБЛЮДЕНИЯ

1. Способ создания панорамы с множественными точками наблюдения для обочины дороги, содержащий этапы, на которых
- получают набор выборок лазерного сканирования, полученных, по меньшей мере, одним наземным лазерным сканером, установленным на движущемся автомобиле, причем каждая выборка связана с данными положения и данными ориентации,
- получают, по меньшей мере, одну последовательность изображений, причем каждую последовательность изображений получают посредством наземной камеры, установленной на движущемся автомобиле, причем каждое изображение, по меньшей мере, одной последовательности изображений связано с данными положения и ориентации,
- извлекают поверхность из набора выборок лазерного сканирования и определяют положение поверхности в зависимости от данных положения, связанных с выборками лазерного сканирования,
- создают панораму с множественными точками наблюдения для поверхности из, по меньшей мере, одной последовательности изображений в зависимости от положения поверхности и данных положения и ориентации, связанных с каждым из изображений.
2. Способ по п.1, в котором на этапе создания
- обнаруживают препятствие, препятствующее наблюдению части поверхности в первом изображении, по меньшей мере, одной последовательности изображений,
- выбирают область второго изображения, которая визуализирует часть поверхности, и
- используют область второго изображения для создания части панорамы с множественными точками наблюдения.
3. Способ по п.1, в котором на этапе создания
- обнаруживают одно или несколько препятствий, препятствующих наблюдению части поверхности во всех изображениях, по меньшей мере, одной последовательности изображений,
- проецируют вид одного из одного или нескольких препятствий на панораму с множественными точками наблюдения.
4. Способ по п.3, в котором на этапе создания дополнительно
- определяют для каждого из обнаруженных препятствий, полностью ли оно видно в любом из изображений,
- если обнаруженное препятствие полностью видно в, по меньшей мере, одном изображении, проецируют вид обнаруженного объекта из одного из, по меньшей мере, одного изображения на панораму с множественными точками наблюдения.
5. Способ по любому из пп.1-4, в котором предпочтительно генерируют панораму из частей изображений, имеющих ассоциированный угол обзора, который наиболее перпендикулярен к поверхности.
6. Способ по п.1, в котором на этапе создания
- генерируют главную карту затенения для поверхности,
- создают панораму с множественными точками наблюдения в зависимости от главной карты затенения.
7. Способ по п.6, в котором на этапе генерации главной карты затенения
- выбирают изображения, имеющие окно наблюдения, которое включает в себя, по меньшей мере, часть поверхности,
- генерируют карту затенения для каждого выбранного изображения путем проецирования затенения препятствия перед поверхностью, которое визуализировано в соответствующем выбранном изображении, и
- объединяют карты затенения выбранных изображений для получения главной карты затенения.
8. Способ по п.6 или 7, в котором на этапе создания дополнительно
- разбивают главную карту затенения на сегменты,
- определяют для каждого сегмента соответствующее изображение, не имеющее препятствий в его ассоциированном окне наблюдения, и
- используют соответствующее изображение для проецирования области, ассоциированной с сегментом, на панораму с множественными точками наблюдения.
9. Способ по п.8, в котором на этапе создания дополнительно,
- если соответствующее изображение для сегмента не найдено, используют изображение, имеющее полное препятствие в его ассоциированном окне наблюдения.
10. Способ по п.6, в котором на этапе создания дополнительно,
- если соответствующее изображение для сегмента не найдено, используют изображение, имеющее ассоциированный угол обзора, который наиболее перпендикулярен к поверхности.
11. Способ по пп.1 и 2 или 3, в котором поверхность извлекают путем осуществления анализа гистограммы на наборе выборок лазерного сканирования.
12. Способ создания панорамы обочины дороги, содержащий этапы, на которых
- извлекают множественные панорамы с множественными точками наблюдения, которые могли бы быть сгенерированы по любому из пп.1-10, и ассоциированную информацию положения,
- определяют положение виртуальной поверхности для панорамы обочины дороги, и
- проецируют множественные панорамы с множественными точками наблюдения на виртуальную поверхность.
13. Устройство для осуществления способа по любому из пп.1-11, устройство содержит
- устройство ввода,
- процессорно-считываемый носитель информации, и
- процессор, поддерживающий связь с устройством ввода и процессорно-считываемым носителем информации,
- устройство вывода для обеспечения соединения с блоком отображения,
причем на процессорно-считываемом носителе информации хранится код, предписывающий процессору осуществлять способ, содержащий этапы, на которых
- получают набор выборок лазерного сканирования, полученных, по меньшей мере, одним наземным лазерным сканером, установленным на движущемся автомобиле, причем каждая выборка связана с данными положения и данными ориентации,
- получают, по меньшей мере, одну последовательность изображений, причем каждую последовательность изображений получают посредством наземной камеры, установленной на движущемся автомобиле, причем каждое изображение, по меньшей мере, одной последовательности изображений связано с данными положения и ориентации,
- извлекают поверхность из набора выборок лазерного сканирования и определяют положение поверхности в зависимости от данных положения, связанных с выборками лазерного сканирования,
- создают панораму с множественными точками наблюдения для поверхности из, по меньшей мере, одной последовательности изображений в зависимости от положения поверхности и данных положения и ориентации, связанных с каждым из изображений.
14. Компьютерный программный продукт, содержащий инструкции, которые будучи загружены в компьютерное средство позволяют компьютерному средству осуществлять любой из способов по пп.1-11.
15. Процессорно-считываемый носитель, несущий компьютерный программный продукт, который, будучи загружен в компьютерное средство, позволяет компьютерному средству осуществлять любой из способов по пп.1-11.
16. Процессорно-считываемый носитель, несущий панораму с множественными точками наблюдения, которая была получена путем осуществления любого из способов по пп.1-11.
17. Компьютерно-реализованная система, которая обеспечивает одновременно на экране карту и выбранное положение на улице и псевдореалистичный вид из положения, содержащая
карту, содержащую выбранное положение,
по меньшей мере, одну панораму обочины дороги по п.11,
компонент генерации карты для отображения с переменной ориентацией на экране карты дисплея, включающей в себя выбранное положение на улице, и
компонент генерации вида для генерации псевдореалистичного вида для выбранного положения из, по меньшей мере, одной панорамы обочины дороги в зависимости от переменной ориентации.
18. Компьютерно-реализованная система по п.17, в которой карта и псевдореалистичный вид объединяются в один псевдоперспективный вид.