СПОСОБ СНАБЖЕНИЯ КЛЕПАЛЬНОЙ МАШИНЫ ЗАКЛЕПОЧНЫМИ ЭЛЕМЕНТАМИ

1. Способ снабжения клепальной машины (2) заклепочными элементами (3), в частности во время эксплуатации клепальной машины (2),
при этом предусмотрена по меньшей мере одна система (4) обеспечения заклепочными элементами, имеющая по меньшей мере один узел (5) обеспечения заклепочными элементами для предоставления и для разъединения заклепочных элементов (3),
при этом клепальная машина (2) имеет систему (4) приема заклепочных элементов, имеющую по меньшей мере один приемник (7) заклепочных элементов для приема заклепочных элементов (3),
при этом по меньшей мере часть транспортировки от одного из узлов (5) обеспечения заклепочными элементами к одному из приемников (7) для заклепочных элементов осуществляется роботизированным образом.
2. Способ по п.1, отличающийся тем, что заклепочные элементы (3) транспортируются роботом (8), имеющим по меньшей мере две или по меньшей мере три оси, от одного из узлов (5) обеспечения заклепочными элементами к одному из приемников (7) заклепочных элементов.
3. Способ по п.1 или 2, отличающийся тем, что клепальная машина (2) имеет узел (2a) перестановки, имеющий концевой эффектор (2b), который имеет клепальный инструмент, и клепальный инструмент устанавливает заклепочный элемент (3), предпочтительно, что концевой эффектор (2b) имеет сверлильный инструмент и клепальный инструмент, и сверлильный инструмент сверлит отверстие в структурном конструктивном элементе (10), а клепальный инструмент устанавливает заклепочный элемент (3) в просверленное отверстие.
4. Способ по одному из предыдущих пунктов, отличающийся тем, что узел (5) обеспечения заклепочными элементами имеет спиральный транспортер (5d), посредством которого заклепочные элементы (3) поводятся к области (5c) захвата, предпочтительно, что этот спиральный транспортер (5d) имеет спираль (5e) и продольную ось (L), вокруг которой проходит спираль (5e), также предпочтительно, что эта продольная ось (L) наклонена относительно направления (G) силы тяжести, также предпочтительно, что предусмотрен желоб (51), по которому заклепочные элементы (3) соскальзывают к области (5c) захвата, также предпочтительно, что при вращении спирали (5e) заклепочный элемент (3) от спирального транспортера (5d) путем его сброса и соскальзывания по желобу (51) может подводиться к области (5c) захвата.
5. Способ по одному из предыдущих пунктов, отличающийся тем, что заклепочные элементы (3) в узле (5) обеспечения заклепочными элементами разъединяются и предпочтительно подводятся к области (5c) захвата, также предпочтительно, что заклепочные элементы захватываются в области (5c) захвата роботизированным образом.
6. Способ по одному из предыдущих пунктов, отличающийся тем, что заклепочные элементы (3) транспортируются от системы (6) приема заклепочных элементов к концевому эффектору (2b) по участку транспортировки, причем этот участок транспортировки по меньшей мере частично является рукавным, предпочтительно, что часть участка транспортировки от системы (6) приема заклепочных элементов к узлу (2a) перестановки является рукавной, также предпочтительно, что по меньшей мере на этой части участка транспортировки заклепочные элементы (3) транспортируются за счет пониженного давления и/или повышенного давления.
7. Способ по одному из предыдущих пунктов, отличающийся тем, что управление снабжением клепальной машины (2) заклепочными элементами (3) осуществляется управлением (11), предпочтительно, что управление (11) регистрирует заклепочные элементы (3) посредством сенсорной системы (13), в частности оптического сенсора (14), также предпочтительно, что управление (11) посредством оптического сенсора (14) регистрирует положение и/или ориентацию заклепочных элементов (3) в одном из узлов (5) обеспечения заклепочными элементами, в частности в области (5c) захвата, также предпочтительно, что управление (11) на базе положения и/или ориентации заклепочных элементов (3) активирует робот (8) для приема заклепочного элемента (3).
8. Способ по одному из предыдущих пунктов, отличающийся тем, что управление (11) посредством сенсорной системы, в частности посредством оптического сенсора (14), регистрирует тип предоставленного узлом (5) обеспечения заклепочными элементами, в частности лежащего в области (5c) захвата, заклепочного элемента (3), предпочтительно, что управление (11) проверяет, является ли зарегистрированный тип одним из заданных типов, которые должны подводиться к приемникам (7) заклепочных элементов.
9. Способ по одному из предыдущих пунктов, отличающийся тем, что перед подводом к системе (4) приема заклепочных элементов регистрируются предопределенные, релевантные для процесса сверления и/или процесса клепки свойства заклепочных элементов (3).
N
S
S
10. Способ по п.9, отличающийся тем, что одним из релевантных для процесса сверления и/или процесса клепки свойств является длина (L) заклепки и/или диаметр (D) стержня и/или длина (L) стержня.
11. Способ по одному из предыдущих пунктов, отличающийся тем, что управление (11) посредством сенсорной системы (13), в частности посредством оптического сенсора (14), проверяет заклепочные элементы (3) на повреждение.
12. Способ изготовления структурного конструктивного элемента (10), в частности структурного конструктивного элемента самолета, при этом клепальная машина (2) снабжается заклепочными элементами (3) способом по одному из пп.1-11, и от системы (6) приема заклепочных элементов заклепочные элементы (3) подводятся к концевому эффектору (2b) клепальной машины (2), и в структурном конструктивном элементе (10) сверлится отверстие, и подведенный к концевому эффектору (2b) заклепочный элемент (3) вставляется в это отверстие и клепается.
13. Производственное устройство для выполнения способа по одному из предыдущих пунктов, причем это производственное устройство (1) имеет клепальную машину (2) с системой (6) приема заклепочных элементов, систему (4) обеспечения заклепочными элементами с имеет по меньшей мере одним узлом (5) обеспечения заклепочными элементами для обеспечения заклепочными элементами (3) и их разъединения, и робот (8) для по меньшей мере частичной транспортировки заклепочных элементов (3) от одного из узлов (5) обеспечения заклепочными элементами к одному из приемников (7) заклепочных элементов.
14. Устройство по п.13, отличающееся тем, что узел (5) обеспечения заклепочными элементами имеет спиральный транспортер (5d), посредством которого заклепочные элементы (3) поводятся к области (5c) захвата, предпочтительно, что этот спиральный транспортер (5d) имеет спираль (5e) и продольную ось (L), вокруг которой проходит спираль (5e), также предпочтительно, что эта продольная ось (L) наклонена относительно направления (G) силы тяжести, также предпочтительно, что предусмотрен желоб (51), по которому заклепочные элементы (3) соскальзывают к области (5c) захвата, также предпочтительно, что при вращении спирали (5e) заклепочный элемент (3) от спирального транспортера (5d) путем его сброса и соскальзывания по желобу (51) подводится к области (5c) захвата.
15. Устройство по п.13 или 14, отличающееся тем, что робот (8) имеет по меньшей мере две или по меньшей мере три оси, предпочтительно, что робот (8) транспортирует заклепочные элементы (3) от одного из узлов (5) обеспечения заклепочными элементами к одному из приемников (7) заклепочных элементов.
16. Устройство по одному из пп.13-15, отличающееся тем, что робот (8) закреплен на клепальной машине (2), или что робот (8) установлен отдельно от клепальной машины (2).
17. Устройство по одному из пп.13-16, отличающееся тем, что клепальная машина (2) имеет узел (2a) перестановки, имеющий концевой эффектор (2b), который имеет клепальный инструмент, предпочтительно, что концевой эффектор (2b) имеет сверлильный инструмент и клепальный инструмент.
18. Устройство по одному из пп.13-17, отличающееся тем, что узел (5) обеспечения заклепочными элементами закреплен на клепальной машине (2), или что узел (5) обеспечения заклепочными элементами установлен отдельно от клепальной машины (2).
19. Устройство по одному из пп.13-18, отличающееся тем, что система приема заклепочных элементов закреплена на клепальной машине, предпочтительно, что система (6) приема заклепочных элементов закреплена на стационарной части клепальной машины (2).