3D-сенсор

1. 3D-сенсор, содержащий круговой массив датчиков в радиальном и продольном направлениях, элементы крепления, надеваемые на конечность оператора экзоскелета, микропроцессорное средство обработки и передачи данных на внешнее устройство, отличающийся тем, что элементы крепления, надеваемые на конечность оператора экзоскелета, выполнены в виде двух разъемных внешних полукорпусов, соединенных между собой с одной стороны поворотной петлей, а с другой стороны фиксирующим устройством известного типа, например защелкой, причем по меньшей мере один из внешних полукорпусов крепится к конструктивным элементам соответствующей конечности экзоскелета, а внутри каждого внешнего полукорпуса с зазором установлен внутренний подвижный полукорпус, внутренняя сторона которого соединена со сменной накладкой, которая, в свою очередь, прилегает к поверхности конечности оператора,  при этом в зазоре между внутренней поверхностью внешнего полукорпуса и наружной поверхностью внутреннего подвижного полукорпуса расположены элементы распределенного кругового массива датчиков в виде  упругодеформируемых чувствительных элементов, так что их одна часть, например основание, закреплена на внешнем полукорпусе, а другая, например управляющая рукоятка, подвижно закреплена на внутреннем полукорпусе или наоборот.
2. 3D-сенсор по п.1, отличающийся тем, что в качестве упругодеформируемых чувствительных элементов используются оптические министики, содержащие упругодеформируемый чувствительный элемент в виде детали из эластичного полимера, имеющей управляющую рукоятку.
3. 3D-сенсор по п.1, отличающийся тем, что в качестве упругодеформируемых чувствительных элементов используются датчики известных конструкций, имеющие подвижную управляющую рукоятку, например тензометрические, оптические, на основе эффекта Холла.
4. 3D-сенсор по п.1, отличающийся тем, что содержит два ряда чувствительных элементов, не менее двух элементов в ряду, при этом в одном ряду чувствительные элементы наклонены под углом по часовой стрелке относительно продольной оси 3D-сенсора, совпадающей с осью конечности, а другой под углом против часовой стрелки относительно этой оси, при этом угол наклона чувствительных элементов может составлять от 1 до 90°.
5. 3D-сенсор по п.1, отличающийся тем, что содержит сменную мягкую накладку на внутренние полукорпусы из мягкого и/или эластичного материала, например губчатой резины или пористого полимера, закрепляемую одной стороной на внутренних полукорпусах так, чтобы другой стороной она прилегала к конечности оператора, при этом размер и форма стороны сменной мягкой накладки, прилегающей к конечности оператора, должны соответствовать размерам и форме конечностей операторов в месте надевания 3D-сенсора, например размеру и форме голени или размеру и форме запястья.
6. 3D-сенсор по п.1, отличающийся тем, что торцевые зазоры между внешними и внутренними полукорпусами закрыты эластичными или гофрированными эластичными диафрагмами.
7. 3D-сенсор по п.1, отличающийся тем, что микропроцессорное средство обработки и передачи данных на внешнее устройство расположено на поверхности одного из полукорпусов или внутри него и закрыто внешним защитным корпусом.