СЕЛЬСКОХОЗЯЙСТВЕННОЕ РАБОЧЕЕ ТРАНСПОРТНОЕ СРЕДСТВО

1. Сельскохозяйственное рабочее транспортное средство (1) с системой удержания полосы, содержащей по меньшей мере одно расположенное на рабочем транспортном средстве (1) оптическое устройство (10) захвата изображения, а также систему (8) обработки изображения, отличающееся тем, что находящиеся вдоль проезжаемой рабочим транспортным средством (1) колеи (16) референсные объекты (14a-14f, 17a-17f; 21; 23; 25) являются регистрируемыми по меньшей мере одним устройством (10) захвата изображения и дифференцируемыми посредством системы (8) обработки изображения, и что за счет анализа референсных объектов (14а- 14f, 17а-17f; 21; 23; 25) посредством устройства (7) управления является предопределяемой колея (18).
2. Сельскохозяйственное рабочее транспортное средство (1) по п. 1, отличающееся тем, что система удержания полосы содержит индикаторное устройство (9), на котором является визуализируемой предопределенная устройством (7) управления колея (18).
3. Сельскохозяйственное рабочее транспортное средство (1) по п. 2, отличающееся тем, что на индикаторном устройстве (9) является визуализируемой точка (18а) въезда в предопределенную колею (18).
4. Сельскохозяйственное рабочее транспортное средство (1) по одному из пп. 2 или 3, отличающееся тем, что на индикаторном устройстве (9) являются визуализируемыми отклонения (28, 28') рабочего транспортного средства (1) от предопределенной колеи (18).
5. Сельскохозяйственное рабочее транспортное средство (1) по одному из пп. 1-4, отличающееся тем, что устройство (7) управления выполнено для автономного рулевого управления рабочим транспортным средством (1) с помощью предопределенной колеи (18).
6. Сельскохозяйственное рабочее транспортное средство (1) по одному из пп. 1-5, отличающееся тем, что система удержания полосы выполнена для распознавания и/или подсчета образованных в форме рядов референсных объектов (14a-14f, 17a-17f; 21; 23; 25).
7. Сельскохозяйственное рабочее транспортное средство (1) по одному из пп. 1-6, отличающееся тем, что система удержания полосы выполнена для определения расстояния (22) между пройденной колеей (16) рабочего транспортного средства (1) и образованной во время этого референсной линией (23, 25).
8. Сельскохозяйственное рабочее транспортное средство (1) по одному из пп. 1-7, отличающееся тем, что рабочая ширина размещенного на рабочем транспортном средстве (1) навесного аппарата (3, 19) является предоставляемой системе (7) управления.
9. Сельскохозяйственное рабочее транспортное средство (1) по одному из пп. 1-8, отличающееся тем, что по меньшей мере одно устройство (10) захвата изображения выполнено в виде трехмерной камеры, состоящей из расположенной с угловым смещением двухкамерной системы, или в виде двухмерной камеры с измерением времени задержки.
10. Сельскохозяйственное рабочее транспортное средство (1) по одному из пп. 1-9, отличающееся тем, что референсный объект является технологической колеей, кромкой насаждений, рядом (14a-14f, 17a-17f) растений, образованной навесным аппаратом вспомогательной линией (23) или бороздой (25) в земле.
11. Способ определения колеи (18) сельскохозяйственного рабочего транспортного средства (1), причем посредством по меньшей мере одного оптического устройства (10) захвата изображения графически регистрируют находящиеся вдоль проезжаемой рабочим транспортным средством (1) колеи (16) референсные объекты (14а-14f, 17a-17f; 21; 23; 25), графически зарегистрированные референсные объекты (14a-14f, 17a-17f; 21; 23; 25) дифференцируют с помощью системы (8) обработки изображения, и за счет анализа референсных объектов (14a-14f, 17a-17f; 21; 23; 25) посредством устройства (7) управления предопределяют колею (18).
12. Способ по п. 11, отличающийся тем, что устройством (7) управления с помощью предопределенной колеи (18) генерируют сигналы рулевого управления для автономного рулевого управления рабочим транспортным средством (1).