ДОИЛЬНЫЙ РОБОТ И СИСТЕМА ДОЕНИЯ

1. Доильный робот (10), содержащий:
1
1
1
1
первое звено (L), выполненное с возможностью поворота вокруг первой оси (х) до первого угла в пределах первого углового сектора (α) через первое соединение (11) посредством исполнительного механизма (А) первого соединения,
2
1
2
2
2
второе звено (L), присоединенное к первому звену (L), выполненное с возможностью поворота вокруг второй оси (х) до второго угла в пределах второго углового сектора (α) через второе соединение (12) посредством исполнительного механизма (А) второго соединения,
3
2
3
3
3
третье звено (L), присоединенное ко второму звену (L), выполненное с возможностью поворота вокруг третьей оси (х) до третьего угла в пределах третьего углового сектора (α) через третье соединение (13) посредством исполнительного механизма (А) второго соединения,
рабочий орган (Е),
1
2
3
причем первое, второе и третье звенья (L, L, L) могут поворачиваться так, что рабочий орган (Е) перемещается внутри трехмерного рабочего пространства (W) доильного робота (10),
датчик (16), приспособленный для восприятия положения объекта, включая сосок животного, и
блок управления (15), приспособленный для управления исполнительными механизмами первого, второго и третьего соединений для перемещения рабочего органа (Е) в положение, воспринимаемое датчиком (16),
отличающийся тем, что каждое положение рабочего органа (Е) в пределах рабочего пространства (W) соответствует отдельному сочетанию первого, второго и третьего углов.
1
2
3
2. Доильный робот по п.1, в котором способность к вращению первого звена (L), второго звена (L) и третьего звена (L ) ограничивается с помощью первого, второго и третьего ограничительных средств, соответственно, так что рабочий орган (Е) удерживается в рабочем пространстве (W).
3. Доильный робот по п.2, в котором первое, второе и третье ограничительные средства содержат соответствующие механические ограничительные средства (35, 38).
4. Доильный робот по п.2, в котором первое, второе и третье ограничительные средства содержат программное обеспечение, которое содержит блок управления (3).
1
5. Доильный робот по п. 1, в котором рабочее пространство (W) сходится на конус по направлению к линии, которая совпадает с предпочтительно вертикальной линией v, проходящей через первое соединение или вместе с первой осью (х).
6. Доильный робот по п. 1, в котором рабочий орган (Е) содержит центральную точку (р), которая определяет положение рабочего органа (Е) (14) в алгоритме управления, включенном в блок управления (15) и предназначенном для управления доильным роботом (10).
1
2
3
7. Доильный робот по п.6, в котором алгоритм управления блока управления (15) приспособлен для расчета первого, второго и третьего углов звеньев (L, L, L) для определенного положения центральной точки (р).
3
4
4
8. Доильный робот по п. 7, в котором третье звено (L) имеет продольную центральную ось (х) и в котором центральная точка (р) помещается на продольной центральной оси (х).
3
4
4
9. Доильный робот по п. 1, в котором рабочий орган (Е) выполнен как захват (14), присоединенный к третьему звену (L), которое имеет продольную центральную ось (х), при этом захват (14) может поворачиваться на 180⁰ вокруг продольной центральной оси (х).
4
10. Доильный робот по п.9, в котором захват (14) выполнен с возможностью поворота вокруг продольной центральной оси (х) для того, чтобы занять положение захвата или положение применения, находящееся на угловом расстоянии 180⁰ от положения захвата.
5
4
11. Доильный робот по п.9, в котором захват (14) содержит захватывающий элемент (19), который может вращаться вокруг пятой оси (х), простирающейся перпендикулярно продольной центральной оси (х) от первого положения захватывающего элемента до второго положения захватывающего элемента.
12. Доильный робот по п.1, в котором рабочий орган (Е) образован третьим звеном (L3).
13. Доильный робот по п.12, в котором рабочий орган (Е) выполнен в форме сопла или содержит сопло для подачи текучей среды на объект.
1
1
2
2
3
3
2
3
1
1
2
3
14. Доильный робот по п. 1, в котором первое звено (L) содержит первую активную длину (l), второе звено (L) содержит вторую активную длину (l), и третье звено (L) содержит третью активную длину (l), причем вторая и третья активные длины (l, l) по меньшей мере в два раза превышают первую активную длину (l), или первая и вторая активные длины (l, l) по меньшей мере в два раза превышают третью активную длину (l).
1
2
3
15. Доильный робот по п. 1, в котором исполнительный механизм (А) первого соединения, исполнительный механизм (А) второго соединения и исполнительный механизм (А) третьего соединения содержат первое, второе и третье согласующие средства, приспособленные для обеспечения перемещения соответствующего звена в ответ на приложенное извне усилие в случае, когда внешнее усилие превышает заданное значение.
1
2
3
16. Доильный робот по п.15, в котором исполнительный механизм (А) первого соединения, исполнительный механизм (А) второго соединения и исполнительный механизм (А) третьего соединения содержат соответствующий гидравлический исполнительный механизм, работающий с использованием рабочей жидкости, причем согласующее средство содержит по меньшей мере один перепускной клапан (41, 43), приспособленный для того, чтобы открываться для рабочей жидкости в случае, когда внешнее усилие превышает заданное значение.
17. Система доения, содержащая доильное помещение, содержащее несколько мест доения (2), каждое из которых приспособлено для размещения животного, предназначенного для доения, и каждое содержит магазин доильных стаканов (4), содержащий комплект доильных стаканов (3) и по меньшей мере один доильный робот (10) согласно любому из предшествующих пунктов, причем указанный по меньшей мере один доильный робот (10) помещается рядом с доильным помещением.
18. Система доения по п.17, в которой доильное помещение содержит поворотную доильную платформу.
19. Система доения по п.18, в которой система доения содержит по меньшей мере одно несущее устройство (С), приспособленное для расположения рядом с поворотной доильной платформой (1) и для того, чтобы перемещать доильный робот (10) и управляющее средство, предназначенное для управления несущим устройством (С) для поддержки доильного робота (10) вслед за вращением поворотной доильной платформы (1) так, что доильный робот (10) находится в фиксированном положении относительно одного из мест доения (2).