УСТРОЙСТВО УПРАВЛЕНИЯ СИЛОЙ ТОРМОЖЕНИЯ/ДВИЖЕНИЯ ТРАНСПОРТНОГО СРЕДСТВА

1. Устройство управления силой торможения/движения транспортного средства, содержащее
средство приложения силы торможения/движения, которое выполнено с возможностью приложения силы торможения/движения к колесам;
средство измерения характеристики движения, задаваемой водителем;
средство вычисления целевой силы торможения/движения и целевого момента вращения транспортного средства, которые должны быть созданы силами торможения/движения колес, на основе, по меньшей мере, характеристики движения, задаваемой водителем; и
средство управления силой торможения/движения, прикладываемой к каждому колесу средством приложения силы торможения/движения таким образом, чтобы, если целевая сила торможения/движения и/или целевой момент вращения транспортного средства не могут быть достигнуты силами торможения/движения колес, целевая сила торможения/движения и/или целевой момент вращения изменялись в сторону увеличения или уменьшения, чтобы принять значения, достижимые силами торможения/движения колес, и становились целевой силой торможения/движения после модификации и целевым моментом вращения после модификации,
при этом средство управления выполнено с возможностью определения степени модификации целевой силы торможения/движения и целевого момента вращения на основе режима движения, выполняемого водителем.
2. Устройство по п.1, в котором средство управления изменяет в сторону уменьшения целевую силу торможения/движения и/или целевой момент вращения таким образом, чтобы целевая сила торможения/движения после модификации и целевой момент вращения после модификации принимали значения, достижимые силами торможения/движения колес.
3. Устройство по п.1, в котором средство управления определяет прямую линию, которая расположена наиболее близко к точке, указывающей целевую силу торможения/движения и целевой момент вращения, из линий, указывающих максимальные значения величины силы торможения/движения транспортного средства и величины момента вращения транспортного средства, создаваемых силами торможения/движения колес, в прямоугольной системе координат, в которой сила торможения/движения транспортного средства и момент вращения транспортного средства являются осями координат, задает значение в целевой точке, которая является точкой внутреннего разделения прямой линии, как целевую силу торможения/движения после модификации и целевой момент вращения после модификации, и определяет соотношение внутреннего разделения прямой линии на основе режима движения, выполняемого водителем.
4. Устройство по п.3, в котором упомянутые линии, указывающие наибольшие значения силы торможения/движения транспортного средства и момента вращения транспортного средства, определены наибольшим значением силы движения транспортного средства, наибольшим значением силы торможения транспортного средства, наибольшим значением момента вращения транспортного средства в направлении поворота влево и наибольшим значением момента вращения транспортного средства в направлении поворота вправо.
5. Устройство по п.3, в котором линии, указывающие наибольшие значения силы торможения/движения и момента вращения транспортного средства, задаются переменными в соответствии с коэффициентом трения дорожного покрытия.
6. Устройство по п.1, в котором средство управления определяет в качестве целевой точки точку внутреннего разделения прямой линии в пределах диапазона, где величина силы торможения/движения не превышает целевой силы торможения/движения, если величина целевой силы торможения/движения превышает максимальное значение силы торможения/движения, достижимой силами торможения/движения колес.
7. Устройство по п.1, в котором средство управления определяет в качестве целевой точки точку внутреннего разделения прямой линии в пределах диапазона, где величина момента вращения не превышает целевой момент вращения, если величина целевого момента вращения превышает максимальное значение момента вращения, достижимого силами торможения/движения колес.
8. Устройство по п.1, в котором режим движения, выполняемого водителем, представляет собой режим ускорения или замедления и режим рулевого управления.
9. Устройство по п.8, в котором режим ускорения или замедления определяется на основе величины ускорения, скорости изменения величины ускорения, величины торможения и скорости изменения величины торможения.
10. Устройство по п.8, в котором режим рулевого управления определяется на основе величины поворота руля и скорости изменения величины поворота руля.
11. Устройство по п.8, в котором средство вычисления целевой силы торможения/движения транспортного средства и целевого момента вращения транспортного средства вычисляет целевое продольное ускорение транспортного средства и целевую скорость вращения транспортного средства для устойчивого движения транспортного средства на основе, по меньшей мере, характеристики движения, задаваемой водителем, а также вычисляет целевую силу торможения/движения транспортного средства и целевой итоговый момент вращения транспортного средства на основе целевого продольного ускорения транспортного средства и целевой скорости вращения транспортного средства соответственно.
12. Устройство по п.8, в котором средство управления вычисляет целевую силу торможения/движения каждого колеса на основе целевой силы торможения/движения транспортного средства, целевого момента вращения транспортного средства и распределения силы торможения/движения на передние и задние колеса, и управляет силой торможения/движения, прикладываемой к каждому колесу, на основе целевой силы торможения/движения каждого колеса.
13. Устройство по п.1, в котором средство управления определяет степень модификации, используя нейронную сеть, в которую вводится значение, указывающее режим движения, выполняемого водителем.
14. Устройство по п.1, в котором средство вычисления целевой силы торможения/движения транспортного средства и целевого момента вращения транспортного средства вычисляет целевую силу торможения/движения транспортного средства и целевой итоговый момент вращения транспортного средства, обеспечивающие устойчивое движение транспортного средства, на основе, по меньшей мере, характеристики движения, выполняемого водителем, оценивает момент вращения при повороте транспортного средства, обусловленный поперечной силой каждого колеса, на основе, по меньшей мере, характеристики движения, выполняемого водителем, и вычисляет целевой момент вращения транспортного средства, вычитая момент вращения при повороте из целевого итогового момента вращения.