СПОСОБ УПРАВЛЕНИЯ МАШИНОЙ

1. Способ управления машиной оператором, отличающийся тем, что перед выполнением операции, указывают, по меньшей мере, одно положение машины и/или ее подвижных частей в пространстве, с запоминанием этого положения системой управления машины и возможностью, по соответствующей команде оператора, автоматического перемещения машины и/или ее подвижных частей в указанное положение.
2. Способ по п.1, отличающийся тем, что указанное оператором положение машины и/или ее подвижных частей запоминают по значениям датчиков, расположенных на машине и/или ее подвижных частях.
3. Способ по п.1, отличающийся тем, что указанное оператором положение машины и/или ее подвижных частей запоминают по положению и размерам изображения машины и/или ее подвижных частей и/или по изображению, по меньшей мере, одной маркерной точки, расположенной на машине и/или ее подвижных частях, получаемому, по меньшей мере, с одной видеокамеры.
4. Способ по п.3, отличающийся тем, что предварительно на машину и/или ее подвижные части наносят, по меньшей мере, одну маркерную точку и/или линию и/или знак.
5. Способ по п.1, отличающийся тем, что оператор указывает запоминаемое положение машины и/или ее подвижных частей пятном луча дальномера, например, лазерного или целеуказателем или прицельным устройством, которое может быть выполнено в виде визира.
6. Способ по п.1, отличающийся тем, что оператор указывает положение машины и/или ее подвижных частей на экране монитора, который отображает изображение, по меньшей мере, с одной видеокамеры, установленной на машине или вне ее.
7. Способ по п.6, отличающийся тем, что оператор указывает положение машины и/или ее подвижных частей на экране монитора, посредством компьютерной мыши и/или джойстика и/или указкой и/или набором координат на клавиатуре и/или касанием сенсорного экрана пальцем или рукой и/или стилусом.
8. Способ по п.1, отличающийся тем, что одновременно с указанием положения машины и/или ее подвижных частей, измеряют расстояние до этого положения при помощи дальномера и/или автофокусировкой видеокамеры в точке указания положения.
9. Способ по п.1, отличающийся тем, что оператор корректирует ошибки и/или вводит дополнительную информацию об указанном положении машины и/или ее подвижных частей и/или изменении окружающей обстановки.
10. Способ п.1, отличающийся тем, что выполнение однотипных операций машиной после указания оператором положений машины и/или ее подвижных частей, осуществляют автоматически, последовательно перемещая машину и/или ее подвижные части в запомненные положения, выполняя заданную операцию.
11. Способ по п.1, отличающийся тем, что выполнение операций машиной осуществляют, используя данные, с соответствующих датчиков положения и/или скорости и/или ускорения и/или усилия, машины и/или ее подвижных частей.
12. Способ по п.1, отличающийся тем, что автоматическое перемещение в указанное положение машины и/или ее подвижных частей прекращают при совпадении текущих координат с запомненными в указанном положении координатами и/или в момент срабатывания соответствующего датчика, реагирующего на касание или на приближение к указанному объекту или объекту-помехе или в результате обработки изображения, получаемого с видеокамеры.
13. Способ по п.1, отличающийся тем, что перемещение в запомненное положение машины и/или ее подвижных частей осуществляют по оптимальной траектории, с учетом всех имеющихся ограничений и/или препятствий и/или нагрузок.
14. Способ по п.1, отличающийся тем, что после запоминания нескольких положений машины и/или ее подвижных частей, оператор указывает последовательность их обхода или изначально указывает положения в последовательности их обхода и соответствующие технологические операции, создавая один или несколько автоматических циклов обхода и/или операций, для автоматического выполнения которых, в дальнейшем, оператор подает соответствующие команды.
15. Способ по п.1, отличающийся тем, что автоматически запоминают перемещения и операции при управлении машиной оператором, используя их при дальнейшей автоматической работе.
16. Способ по п.1, отличающийся тем, что прерывание или приостановку автоматического цикла и/или перевод на ручное управление осуществляют воздействием на орган ручного управления, например, кнопку «стоп» или снятием руки или ноги с кнопки, рычага или педали «автоматический цикл».
17. Способ по п.1, отличающийся тем, что перемещение машины и/или ее подвижных частей осуществляют со смещением на заданное расстояние и/или направление, относительно запомненного положения.
18. Способ по п.1, отличающийся тем, что при достижении машиной и/или ее подвижными частями запомненного положения, производят автоматическое дополнительное перемещение машины и/или ее подвижных частей к месту выполнения операции и/или выполнение операции обработки.
19. Способ по п.1, отличающийся тем, что часть положений и/или типовых циклов управления заносят в систему управления машиной на предприятии изготовителе и/или при настройке машины к условиям эксплуатации и/или перед обработкой нескольких однотипных объектов, с возможностью корректировки части параметров оператором.
20. Способ по п.1, отличающийся тем, что в систему управления машины заранее вносят техническое задание на обработку объекта или объектов, с указанием положения мест обработки, например, в виде технологической карты работы машины, с последующим использованием этих данных для автоматизированного управления движениями машины и/или ее подвижных частей.
21. Способ по п.1, отличающийся тем, что оператор указывает положение машины и/или ее подвижных частей на экране монитора, который отображает изображение окружающей обстановки и дополненную реальность.
22. Способ по п.1, отличающийся тем, что оператор формирует цикл работы по указанным положениям машины и/или ее подвижных частей, присваивая им обозначение и технологическую операцию с параметрами, с возможностью быстрой команды его запуска.
23. Способ по п.1, отличающийся тем, что часть действий машины, сопровождают звуковой и/или визуальной информацией, предупреждая оператора соответствующим сигналом и/или останавливая работу, например, при перегрузке машины и/или при изменении окружающей обстановки.
24. Способ по п.1, отличающийся тем, что при перемещении машины, координаты ранее запомненного положения машины и/или ее подвижных частей автоматически корректируются с учетом величины и направления смещения машины.
25. Способ по п.1, отличающийся тем, что положение в пространстве запоминают, используя по три координаты и три угла машины и/или ее подвижных частей и/или по взаимному расположению машины и ее подвижных частей или в комбинации, позволяющей достаточно полно описать положение машины и/или ее подвижных частей.