СПОСОБ МАНИПУЛИРОВАНИЯ
MANIPULATION METHOD

Объектом настоящего изобретения является способ манипулирования деталей в установке, предназначенной для крепления, по меньшей мере, двух деталей друг на друге при помощи таких операций, как сварка, обжатие, клепка и т.д.
Известны установки, содержащие суппорт для позиционирования детали в установке во время работы, и робот-манипулятор, предназначенный для удаления детали из установки в конце работы. Суппорт установлен на выдвижной опоре, которая обеспечивает возможность извлечения суппорта из установки для смены на нем детали, в то время как другой суппорт с деталью введен в установку для осуществления работы на этой детали. Таким образом, установка детали на суппорт происходит в кратчайшее время без перерыва на замену. Однако это требует наличия, по меньшей мере, двух суппортов и системы с выдвижными опорами. Кроме того, в течение всего цикла робот-манипулятор практически не используется.
Наиболее близким аналогом заявленного изобретения является известный из JP 07-303996 (В23К 37/04, 21.11.1995) способ манипулирования, по меньшей мере, одной деталью в установке, предназначенной для крепления, по меньшей мере, двух деталей друг на друге. Однако возникает необходимость в наличии средства, позволяющего упростить элементы, необходимые для подачи и извлечения детали в такой установке.
Настоящее изобретение относится к способу манипулирования, по меньшей мере, одной деталью в установке для крепления, по меньшей мере, двух деталей друг на друге, в котором детали позиционируют в суппорте установки и начинают процесс крепления, который ведут до момента фиксации относительного положения двух деталей, когда осуществляют замену суппорта роботом-манипулятором, при этом детали снимают с суппорта и позиционируют в роботе-манипуляторе, причем после завершения указанной замены в суппорт устанавливают новые детали, а после завершения крепления закрепленные детали удаляют из установки посредством робота-манипулятора.
Таким образом, во время рабочего цикла робот-манипулятор задействован лучше, так как он тоже участвует в позиционировании детали. Установка в суппорт новой детали осуществляется без прерывания процесса. Кроме того, поскольку деталь уже захвачена роботом-манипулятором для ее позиционирования, он готов к удалению этой детали сразу после окончания работы. Таким образом, получают выигрыш во времени при осуществлении операции удаления детали.
Предпочтительно перед установкой новых деталей в суппорт его извлекают из установки.
Это позволяет получить достаточное пространство для загрузки детали в суппорт, не мешая при этом движениям работающих роботов. Как только деталь оказывается в суппорте, суппорт можно вводить в установку, в то время как предыдущая деталь находится в работе.
Другие характерные признаки и преимущества настоящего изобретения будут более очевидны из нижеследующего описания неограничительного частного варианта выполнения изобретения.
Описание приводится со ссылками на единственный прилагаемый чертеж, на котором схематично показана рабочая установка, применяемая для осуществления способа в соответствии с настоящим изобретением.
Представленная рабочая установка является сварочной установкой, содержащей два робота, обозначенных общей позицией 1 и известных из предшествующего уровня техники, каждый из которых содержит механическую руку, конец которой оборудован сварочными клещами. Сварочные роботы 1 расположены рядом с рабочей зоной 2 (показанной пунктирной линией).
Рабочая установка содержит устройство 3 подачи деталей в рабочую зону 2. Устройство 3 подачи содержит, с одной стороны, классическую систему с выдвижной опорой, которая позволяет вводить в рабочую зону 2 суппорт 4 для свариваемых деталей, и, с другой стороны, загрузочный робот 5, устанавливающий детали на суппорте 4. Суппорт 4 выполнен с возможностью перемещения между положением загрузки, в котором суппорт 4 находится за пределами рабочей зоны, и рабочим положением, в котором суппорт 4 находится в рабочей зоне. Как известно, суппорт 4 дополнительно содержит средства позиционирования и фиксирования свариваемых деталей относительно друг друга (на чертеже эти средства не показаны).
Рабочая установка содержит также устройство удаления детали за пределы рабочей зоны 2, которое содержит робот-манипулятор 6, известный из предшествующего уровня техники.
Согласно изобретению способ манипулирования начинается с этапа подачи деталей на суппорт 4, когда он находится в своем положении загрузки. После этого суппорт 4 перемещают в рабочее положение, в котором он позиционирует детали.
После этого начинается процесс сварки деталей между собой.
Параллельно робот-манипулятор захватывает, по меньшей мере, одну из деталей и, когда сварка достигает момента, когда относительное положение деталей оказывается зафиксированным, робот-манипулятор 6 снимает детали с суппорта 4 и подменяет его. Чтобы во время этой подмены сварка не прерывалась, сварочные роботы программируют таким образом, чтобы учитывать изменение положения деталей и чтобы следовать за деталями во время их перемещения.
Суппорт 4 перемещают в положение загрузки, чтобы загрузочный робот 5 установил следующие детали на суппорт 4, который после этого перемещают в рабочее положение.
После окончания сварки робот-манипулятор 6 удаляет детали за пределы рабочей зоны, тогда как сварочные роботы 1 начинают сварку деталей, уже расположенных на суппорте 4.
Таким образом, средства позиционирования деталей во время работы на этой рабочей установке содержат суппорт 4 для позиционирования деталей на первой стадии работы и робот-манипулятор 6 для позиционирования деталей на второй стадии работы.
Следует учесть, что настоящее изобретение не ограничивается описанным вариантом выполнения и в него можно вносить изменения, не выходя при этом за рамки изобретения, определенные формулой изобретения. В частности, суппорт 4 может оставаться в рабочей зоне для загрузки деталей.
Кроме того, можно предусмотреть другие варианты крепления, в частности обжатие, клепка, крепление скобками и т.д.