Как узнать на каком расстоянии от камеры находится пиксель на изображении?

С одной камерой таки можно. Просто надо чётко всё заранее промерять - и камеру потом никуда не двигать.

См картинку в посте

Способы определения дистанции до объекта

Там есть немного лишнего - но понятно, что при взгляде на

плоскую поверхность

есть некоторые Rmin и Rmax, привязка пикселов к расстояниям нелинейна, и если знать свойство конкретного объекта (плоско ли он лежит на горизонтальной поверхности без своей собственной толщины, либо стоит вертикально) - то можно найти его удалённость от камеры и размеры.

Ну и понятно, что для каждого вертикального ряда пикселов все попадающие на камеру расстояния и привязки пикселов к расстояниям будут свои.