УСТРОЙСТВО УПРАВЛЕНИЯ МАШИНОЙ, СООТВЕТСТВУЮЩАЯ МАШИНА И СПОСОБ

1. Устройство (50) управления машиной, приспособленной для обработки участка (2) полосами по заранее заданной траектории (8), которая включает в себя по меньшей мере две дорожки, в частности, последовательно расположенные первую дорожку (10) и вторую дорожку (12), и которая имеет начало (14), определяющее начальную позицию (ВР) машины, отличающееся тем, что начальная позиция (ВР) машины является позицией машины для идеальной обработки второй дорожки от ее начала; а устройство управления выполнено с возможностью сбора информации о первой дорожке во время ее обработки машиной и содержит блок (52) задания траектории, выполненный с возможностью создания траектории (56) для направления машины к указанной начальной позиции на основании информации о первой дорожке.
2. Устройство по п. 1, отличающееся тем, что блок (52) задания траектории содержит средство (58) запоминания положений, выполненное с возможностью сохранения информации о последовательных положениях машины при обработке первой дорожки, и модуль (60) формирования траектории, выполненный с возможностью задания траектории на основе информации о последовательных положениях, сохраненных в средстве запоминания положений.
3. Устройство по п. 2, отличающееся тем, что средство запоминания положений является циклической буферной памятью (58), в которой информация о последовательных положениях содержит сведения о наиболее позднем положении машины, причем циклическая буферная память выполнена с возможностью перезаписи информации о наиболее позднем положении машины на информацию о новом положении машины, при добавлении в нее этой информации о новом положении машины.
4. Устройство по любому из пп. 2 или 3, отличающееся тем, что блок задания траектории содержит средство (70) определения положения, приспособленное для обнаружения текущего положения машины, в частности, относительно первой дорожки при ее обработке, и выполненное с возможностью записи информации о текущем положении в средство запоминания положений.
5. Устройство по п. 4, отличающееся тем, что средство (70) определения положения содержит приемный GPS модуль (72) и/или датчик (80, 82) положения и модуль (76) определения положения, выполненный с возможностью приема информации о положении от приемного GPS модуля и/или датчика положения.
6. Устройство по п. 5, отличающееся тем, что содержит датчик положения и датчики обнаружения сельскохозяйственной культуры, в частности, датчики обнаружения корнеплодов.
7. Устройство по любому из пп. 2 или 3, отличающееся тем, что блок (52) задания траектории содержит устройство (90) запоминания параметров, сохраняющее информацию о параметрах машины, в частности, о ее геометрии и/или конфигурации, причем устройство запоминания параметров связано с модулем (60) формирования траектории, выполненным с возможностью задания траектории (56) на основе информации о параметрах.
8. Устройство по любому из пп. 2 или 3, отличающееся тем, что машина содержит средство (96) руления для управления перемещением машины, включающее в себя модуль (100) руления по заданной траектории, выполненный с возможностью выработки команд руления на основе заданной траектории, способных направлять машину к начальной позиции.
9. Устройство по п. 8, отличающееся тем, что средство (96) руления содержит модуль (110) руления по дорожке, выполненный с возможностью выработки команд руления на основе информации о положении, полученной от датчика (80, 82) положения, в частности, датчика обнаружения сельскохозяйственной культуры, и/или на основе информации о положении, вырабатываемой модулем (76) определения положения, способствующих поддержанию определенного положения машины относительно текущей дорожки.
10. Устройство по п. 9, отличающееся тем, что средство (96) руления содержит модуль (116) переключения, выполненный с возможностью поочередного переключения между модулем (110) руления по дорожке и модулем (100) руления по заданной траектории для направления машины.
11. Машина (4), содержащая устройство (50) управления по любому из пп. 1 - 10.
12. Машина по п. 11, которая представляет собой сельскохозяйственную машину, в частности, машину для собора урожая, или машину для посадки или посева сельскохозяйственной культуры, предпочтительно, корнеплодов, или обрабатывающую машину для распыления жидкости по участку.
13. Способ обработки участка с использованием машины по любому из пп. 11 или 12, включающий в себя этапы, на которых:
управляют машиной вдоль первой дорожки (10) обрабатываемой полосы;
формируют траекторию (56) к начальной позиции машины; и
маневрируют машиной (4) по указанной траектории к начальной позиции.
14. Способ по п. 13, в котором дорожки по существу параллельны друг к другу.