СПОСОБ И СИСТЕМА ДЛЯ ГИРОСКОПИЧЕСКИХ ИЗМЕРЕНИЙ С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ ВИБРАЦИОННОГО ГИРОСКОПА

1. Способ гироскопических измерений, проводимых гироскопической системой, содержащей вибрационный гироскоп с вибрацией в исходном первом геометрическом положении вибрации, формирующий сигнал измерений, в котором:
на вибрационный гироскоп в течение определенного временного периода подают периодический управляющий сигнал, обеспечивающий:
- на шаге (11) - поворот геометрического положения вибрации в первом направлении в течение части временного периода с изменением положения вибрации указанного гироскопа от первого геометрического положения вибрации ко второму геометрическому положению вибрации в соответствии с первым скоростным профилем; и
- на шаге (12) - поворот геометрического положения вибрации во втором направлении, противоположном первому направлению, в течение оставшейся части временного периода с изменением положения вибрации указанного гироскопа от второго геометрического положения вибрации к первому геометрическому положению вибрации в соответствии со вторым скоростным профилем;
причем указанный управляющий сигнал имеет нулевое среднее значение за указанный временной период, а первый и второй скоростные профили задают изменение скорости изменения геометрического положения вибрации как функцию от времени,
при этом на шаге (13) получают результаты измерений, произведенных гироскопической системой, на основе скорректированного сигнала, соответствующего изменению значений геометрического положения вибрации и полученного путем вычитания управляющего сигнала из сигнала измерений, сформированного гироскопом.
2. Способ по п.1, отличающийся тем, что второй скоростной профиль представляет собой обращение во времени первого скоростного профиля.
3. Способ по п.1, отличающийся тем, что две части временного периода идентичны.
4. Способ по любому из пп.1-3, в котором сигнал измерений гироскопа и управляющий сигнал выражены в виде результатов измерений, произведенных гироскопической системой, либо в виде значений угла, либо в виде значений угловой скорости.
5. Способ по любому из пп.1-3, отличающийся тем, что результаты измерений, произведенных гироскопической системой, соответствуют значениям угловой скорости, причем каждое из значений угловой скорости представляет собой результат деления разности между двумя значениями геометрического положения вибрации скорректированного сигнала, разделенными целым числом временных периодов, на длительность временного промежутка, соответствующего такому целому числу временных периодов.
6. Способ по любому из пп.1-3, отличающийся тем, что результаты измерений, произведенных гироскопической системой, получают в результате фильтрации скорректированного сигнала при помощи фильтра низких частот.
7. Способ по п.6, отличающийся тем, что перед выводом результатов измерений, произведенных гироскопической системой, периодический сигнал подают в течение временного промежутка, достаточно долгого для того, чтобы управляющий сигнал можно было считать высокочастотным сигналом по сравнению с сигналом измерений вибрационного гироскопа.
8. Способ по любому из пп.1-3, отличающийся тем, что временной период и первый и второй скоростные профили управляющего сигнала определены так, чтобы первое и второе геометрические положения вибрации вибрационного гироскопа отстояли одно от другого на 2π/kN радиан,
где N - частотная мода вибрации вибрационного гироскопа,
а k - целое положительное число, определяемое в зависимости от порядка устраняемых ошибок.
9. Гироскопическая система, содержащая:
вибрационный гироскоп (21) с вибрацией в исходном первом геометрическом положении вибрации, формирующий сигнал измерений;
управляющий модуль (22), выполненный с возможностью подачи в течение определенного временного периода периодического управляющего сигнала, обеспечивающего:
- поворот геометрического положения вибрации в первом направлении в течение части временного периода с изменением положения вибрации указанного гироскопа от первого геометрического положения вибрации ко второму геометрическому положению вибрации в соответствии с первым скоростным профилем; и
- поворот геометрического положения вибрации во втором направлении, противоположном первому направлению, в течение оставшейся части временного периода с изменением положения вибрации указанного гироскопа от второго геометрического положения вибрации к первому геометрическому положению вибрации в соответствии со вторым скоростным профилем;
причем указанный управляющий сигнал имеет нулевое среднее значение за указанный временной период, а первый и второй скоростные профили задают изменение скорости изменения геометрического положения вибрации как функцию от времени; и
обрабатывающий модуль (26), выполненный с возможностью формирования скорректированного сигнала, соответствующего изменению значений геометрического положения вибрации и получаемого путем вычитания управляющего сигнала из сигнала измерений, сформированного вибрационным гироскопом.
10. Система по п.9, отличающаяся тем, что второй скоростной профиль представляет собой обращение во времени первого скоростного профиля.
11. Система по п.9, отличающаяся тем, что дополнительно содержит вычислительный модуль (53), предусмотренный на выходе обрабатывающего модуля (26), выполненный с возможностью выдачи результатов гироскопических измерений, соответствующих значениям угловой скорости, причем каждое из значений угловой скорости представляет собой результат деления разности между двумя значениями геометрического положения вибрации скорректированного сигнала, разделенными целым числом временных периодов, на длительность временного промежутка, соответствующего такому целому числу временных периодов.
12. Система по п.9, отличающаяся тем, что дополнительно содержит фильтр низких частот, предусмотренный на выходе обрабатывающего модуля (26), выполненный с возможностью фильтрации высокочастотных составляющих скорректированного сигнала.
13. Система по любому из пп.9-12, отличающаяся тем, что временной период и первый и второй скоростные профили управляющего сигнала определены так, чтобы первое и второе геометрические положения вибрации вибрационного гироскопа отстояли одно от другого на 2π/kN радиан,
где N - частотная мода вибрации вибрационного гироскопа,
a k - целое положительное число, определяемое в зависимости от порядка устраняемых ошибок.