УПРАВЛЯЕМОЕ ВРУЧНУЮ ШАРНИРНО ЗАКРЕПЛЕННОЕ УСТРОЙСТВО, ИМЕЮЩЕЕ СИСТЕМУ УВЕЛИЧЕНИЯ ЭЛЕКТРИЧЕСКОЙ СИЛЫ

1. Шарнирное устройство, содержащее:
входное приемное устройство, выполненное с возможностью принимать входную силу;
подчиненную систему, присоединенную к входному приемному устройству, действующую по приему входной силы от входного приемного устройства и генерации соответствующей выходной силы, при этом подчиненная система содержит первый подчиненный конец, присоединенный к входному приемному устройству, и второй подчиненный конец;
функциональный конец, присоединенный ко второму подчиненному концу, при этом функциональный конец вырабатывает выходную силу;
чувствительный элемент, присоединенный к входному приемному устройству и выполненный с возможностью обнаружения принятой входной силы на входном приемном устройстве;
элемент, присоединенный к чувствительному элементу и входному приемному устройству и выполненный с возможностью передачи функции обнаруженной входной силы от чувствительного элемента на подчиненную систему;
при этом элемент дополнительно создает компенсирующую силу, которая компенсирует силы сопротивления при перемещении шарнирного устройства.
2. Шарнирное устройство по п.1, дополнительно содержащее:
схему управления, присоединенную к чувствительному элементу и элементу, выполненному с возможностью передачи управляющего сигнала на элемент, указывающий элементу создавать компенсирующую силу в том же направлении, что подводимая сила.
3. Шарнирное устройство по п.2, в котором схема управления дополнительно выполнена с возможностью вычисления сил сопротивления, вырабатываемых шарнирным устройством, и подачи управляющего сигнала на элемент для создания компенсирующей силы, основанной на вычисленных силах сопротивления.
4. Шарнирное устройство по п.2, в котором управляющий сигнал, передаваемый на элемент, включает в себя ток для возбуждения элемента, при этом ток изменяется на основании подводимой силы.
5. Шарнирное устройство по п.2, в котором схема управления дополнительно выполнена с возможностью диагностирования правильности работы шарнирного устройства.
6. Шарнирное устройство по п.1, в котором компенсирующая сила составляет процент от сил сопротивления, вырабатываемых шарнирным устройством.
7. Шарнирное устройство по п.1, в котором компенсирующая сила устанавливается пользователем.
8. Шарнирное устройство по п.1, в котором компенсирующая сила определяется самостоятельно путем измерения сопротивления при перемещении входного приемного устройства.
9. Шарнирное устройство по п.1, в котором компенсирующая сила изменяется на основании скорости и силы на входе.
10. Шарнирное устройство по п.1, в котором подчиненная система содержит замкнутую гидравлическую систему двойного действия.
11. Шарнирное устройство по п.1, в котором подчиненная система содержит механический элемент.
12. Шарнирное устройство по п.11, в котором механический элемент содержит, по меньшей мере, одно из следующих устройств: звенья, передачи, кулачки, ряд u-шарниров, цепь с самозапирающимся сочленением, ходовые винты, кабельная/шкивная система или гибкая стальная лента.
13. Шарнирное устройство по п.1, в котором функциональный конец содержит одно из устройств: хирургический инструмент, хирургический прибор, пинцет, нож, отвертку, зажим или щипцы.
14. Шарнирное устройство по п.1, при этом чувствительное устройство является одним из устройств: датчиком деформации, двухполюсным переключателем, замыкающим переключателем или оптической системой.
15. Шарнирное устройство по п.1, в котором элементом является одно из устройств: звуковая катушка или линейный двигатель.
16. Шарнирное устройство по п.1, в котором элемент присоединяется последовательно к входному приемному устройству и чувствительному элементу.
17. Шарнирное устройство по п.1, в котором элемент присоединяется параллельно входному приемному устройству и чувствительному элементу.
18. Шарнирное устройство по п.1, в котором элементом является электрический элемент.
19. Устройство, содержащее:
механическую систему, способную принимать подводимую силу;
датчик, присоединенный к механической системе, выполнен с возможностью обнаружения принятой подводимой силы;
элемент увеличения силы, присоединенный к механической системе, выполнен с возможностью передачи функции обнаруженной подводимой силы к механической системе; и
элемент управления, присоединенный к датчику и элементу увеличения силы, при этом элемент управления выполнен с возможностью возбуждения элемента увеличения силы в направлении принятой входной силы.
20. Устройство по п.19, в котором датчик включен последовательно механической системе.
21. Устройство по п.19, в котором датчик включен параллельно механической системе.
22. Устройство по п.19, в котором элемент увеличения силы включен последовательно механической системе.
23. Устройство по п.19, в котором элемент увеличения силы включен параллельно механической системе.
24. Способ, содержащий этапы, на которых:
обнаруживают посредством датчика подводимую силу на входном приемном устройстве;
обеспечивают компенсирующую силу для обнаружения входной силы, которая компенсирует силы сопротивления;
передают функцию обнаруженной входной силы, включая компенсирующую силу, на подчиненную систему, присоединенную к входному приемному устройству; и
генерируют в подчиненной системе соответствующую выходную силу в ответ на обнаруженную подводимую силу.