СПОСОБ АВТОМАТИЧЕСКОГО ДВИЖЕНИЯ РАБОЧЕГО УСТРОЙСТВА, А ТАКЖЕ РАБОЧЕЕ УСТРОЙСТВО

1. Способ автоматического движения рабочего устройства (1), в частности перегружателя материала или землеройной машины, причем это рабочее устройство (1) включает в себя управление и по меньшей мере два компонента, которые могут двигаться каждый независимо друг от друга посредством управляемого указанным управлением исполнительного элемента, при этом управление имеет режим обучения и режим отработки, и при этом в режиме отработки рабочее устройство (1) путем соответствующего управления исполнительными элементами автоматически передвигается из первого положения во второе положение, отличающийся тем, что управление в режиме обучения во время движения рабочего устройства (1) регистрирует и запоминает данные, касающиеся отдельных движений компонентов, при этом управление исполнительными элементами во время автоматического движения рабочего устройства (1) в режиме отработки осуществляется на основе этих данных, и при этом по меньшей мере один параметр автоматического движения рабочего устройства (1) может настраиваться оператором.
2. Способ по п.1, отличающийся тем, что настраиваемый параметр является максимальной или минимальной скоростью одного или нескольких исполнительных элементов, минимальным расходом энергии, кратчайшим, быстрейшим или оптимизированным по другим критериям участком пути или положением, в частности начальным или конечным положением, рабочего устройства (1).
3. Способ по п.1 или 2, отличающийся тем, что управление в режиме обучения регистрирует траектории (10, 12, 14) движения исполнительных элементов через дискретные интервалы времени, при этом регистрируемые данные включают в себя мгновенные положения и предпочтительно мгновенные скорости исполнительных элементов.
4. Способ по п.3, отличающийся тем, что управление для каждой траектории (10, 12, 14) движения запоминает в качестве характерных точек (20) мгновенные положения исполнительных элементов, причем эти характерные точки (20) включают в себя положения исполнительных элементов в начале и/или в конце движения исполнительного элемента, при этом управление предпочтительно классифицирует мгновенное положение исполнительного элемента в определенный момент времени как характерную точку (20), в случае если выполнено по меньшей мере одно условие в отношении мгновенной скорости исполнительного элемента.
5. Способ по п.4, отличающийся тем, что указанное условие выполнено, когда мгновенная скорость исполнительного элемента превышает первое пороговое значение в начале движения исполнительного элемента или принижает его в конце движения исполнительного элемента, и/или когда изменяется знак перед числом мгновенной скорости исполнительного элемента.
6. Способ по п.4 или 5, отличающийся тем, что управление запоминает только такие характерные точки (30), расстояние от которых до непосредственно предшествующей и/или последующей характерной точки (20) превышает второе пороговое значение.
7. Способ по одному из пп.4-6, отличающийся тем, что управление в режиме обучения для каждой траектории (10, 12, 14) движения дополнительно запоминает не классифицированные как характерная точка (20) положения (40) исполнительного элемента в моменты времени, которые соответствуют моментам времени регистрируемых характерных точек (20, 30) других траекторий (10, 12, 14) движения, так что моменты времени в совокупности сохраненных в памяти положений (20, 30, 40) исполнительного элемента одной траектории (10, 12, 14) движения соответствуют моментам времени в совокупности сохраненных в памяти характерных положений (20, 30, 40) прочих траекторий (10, 12, 14) движения.
8. Способ по п.7, отличающийся тем, что управление активирует исполнительные элементы таким образом, что все исполнительные элементы одновременно достигают соответствующих друг другу по времени положений (20, 30, 40) исполнительного элемента в пределах предпочтительно настраиваемого окна времени, при этом скорости всех исполнительных элементов адаптируются к самому медленному исполнительному элементу, причем эта адаптация, в частности, осуществляется итеративным способом.
9. Способ по одному из пп.4-8, отличающийся тем, что управление в режиме отработки активирует разные исполнительные элементы на основе сохраненных в памяти для каждой траектории (10, 12, 14) движения положений (20, 30, 40) исполнительного элемента, при этом управление включает в себя средство планирования, которое рассчитывает подлежащие автоматической отработке траектории (10, 12, 14) движения на основе сохраненных в памяти положений (20, 30, 40) исполнительного элемента, при этом исполнительные элементы активируются так, что они следуют расчетным траекториям (10, 12, 14) движения.
10. Способ по п.9, отличающийся тем, что средство планирования вновь рассчитывает подлежащие отработке траектории (10, 12, 14) движения исполнительных элементов, в каждом случае по участкам между каждыми двумя соседними сохраненными в памяти положениями (20, 30, 40) исполнительного элемента, при этом средство планирования, как только мгновенное положение исполнительного элемента принизит предпочтительно настраиваемое пороговое значение расстояния до текущего отрабатываемого, сохраненного в памяти положения (20, 30, 40) исполнительного элемента, рассчитывает следующий участок траектории движения до следующих за ним, сохраненных в памяти положений (20, 30, 40) исполнительного элемента.
11. Способ по п.9 или 10, отличающийся тем, что расчет траекторий (10, 12, 14) движения осуществляется средством планирования при определенных краевых условиях, при этом по меньшей мере одно краевое условие может настраиваться оператором, в частности посредством соединенного с управлением блока ввода, и при этом упомянутое по меньшей мере одно настраиваемое краевое условие является предпочтительно максимальной или минимальной скоростью одного или нескольких исполнительных элементов, минимальным расходом энергии, кратчайшим, быстрейшим или оптимизированным по другим критериям участком пути или положением, в частности начальным или конечным положением, рабочего устройства (1).
12. Способ по п.3, отличающийся тем, что на основе регистрируемых положений и скоростей исполнительных элементов рассчитывается оптимальная по времени траектория, которая автоматически отрабатывается в режиме отработки, при этом регистрируемые в режиме обучения для каждого исполнительного элемента пути к положениям не адаптируются, при этом скорость каждого исполнительного элемента масштабируется к каждому этапу считывания, при этом для масштабирования на каждом этапе считывания используется только один единственный коэффициент масштабирования, и при этом при расчете оптимальной по времени траектории предпочтительно учитываются физические ограничения исполнительных элементов и/или компонентов, такие как максимальные скорости исполнительных элементов, максимальные ускорения исполнительных элементов, максимальный темп ускорения одного или нескольких исполнительных элементов и/или максимальная производительность насоса.
13. Способ по одному из предыдущих пунктов, отличающийся тем, что регистрируемое в режиме обучения движение рабочего устройства (1) осуществляется на основе обслуживания в ручном режиме.
14. Способ по одному из предыдущих пунктов, отличающийся тем, что первый компонент является установленным с возможностью вращения на ходовую тележку (2) рабочего устройства (1) поворотной платформой (3), а второй компонент - установленным на поворотную платформу (3) с возможностью поворота вокруг горизонтальной оси первым элементом стрелы, при этом предпочтительно третий компонент является установленным с возможностью поворота на стрелу вторым элементом стрелы.
15. Рабочее устройство (1), в частности перегружатель материала или землеройная машина, имеющее управление для осуществления способа по одному из предыдущих пунктов.