ТРАНСПОРТНАЯ ТЕЛЕЖКА

Полезная модель относится к транспортным средствам на колесах, выполненным с электротягой и может быть использована для перемещения крупногабаритных изделий.
Известно транспортное средство с электротягой, содержащее электроприводы, каждый из которых состоит из последовательно соединенных блока управления, силового преобразователя, измерителя углового положения и электромеханического блока движения, выполненного с исполнительным электродвигателем, связанным через редуктор с осью соответствующего ведущего колеса.
В ракетно-космической технике при изготовлении изделий многоцелевой аппаратуры (МЦА), имеющих большие габариты и вес до 1500 кг, необходимо перемещать их внутри цеховых помещений для проведения механических и электрических испытаний. При этом требуется высокая точность маневрирования.
Недостатком известного транспортного средства является то, что его конструкция не обеспечивает перемещение изделий, имеющих большие габариты и вес с требуемой маневренностью.
Полезная модель направлена на создание конструкции транспортной тележки, обеспечивающей перемещение изделий, имеющих большие габаритно-массовые характеристики с требуемой маневренностью.
Для достижения указанной цели транспортная тележка, содержащая платформу, на которой установлены электроприводы, каждый из которых состоит из блока управления, силового преобразователя и электромеханического блока движения, выполненного в виде исполнительного электродвигателя, связанного через редуктор с осью соответствующего колеса, снабжена опорной рамой, установленной вертикально на платформе, и механизмом поворота на каждое колесо, выполненным в виде мотор-редуктора, связанного с осью соответствующего колеса.
Кроме того, колеса транспортной тележки выполнены в виде колесных пар. Она снабжена датчиками защиты от столкновений и выдвижными домкратами.
Наличие опорной рамы позволяет транспортировать крупногабаритные изделия весом до 1500 кг.
Наличие в конструкции тележки двух мотор-редукторов на каждую колесную пару - одного, осуществляющего прямолинейное движение, другого - механизма поворота, осуществляющего вращение вокруг оси, обеспечивает возможность автономного управления каждым колесом раздельно, что позволяет передвигать транспортную тележку в продольном и поперечном направлениях без ее вращения и поворот ее вокруг оси в разные стороны, в результате повышается маневренность транспортной тележки.
Выполнение колес в виде колесных пар обеспечивает необходимую устойчивость транспортной тележки при ее перемещении.
Наличие датчиков защиты от столкновений предотвращает возможность столкновения тележки с препятствиями, обеспечивая безопасное перемещение изделий.
Наличие выдвижных домкратов исключает возможность опрокидывания тележки при погрузочно-разгрузочных работах.
На рис. 1 изображен общий вид транспортной тележки, на рис. 2 - вид А на рис. 1.
Транспортная тележка содержит платформу 1, на которой закреплены колеса 2, 3, каждое из которых связано со своим механизмом движения 4, 5 и соответственно с механизмом поворота 6, 7, выполненными в виде мотор-редукторов, силовые преобразователи 8, 9, систему блоков 10 управления, опорную раму 11, выдвижные домкраты 12, 13, электрощитки 14, 15, датчик 16 защиты от столкновений, шаровые опоры 17.
Силовые преобразователи 8, 9 выполнены в виде частотных преобразователей, обеспечивающих питание исполнительных электродвигателей с переменной частотой, посредством чего осуществляется управление скоростью вращения валов электродвигателей.
Система 10 блоков управления включает: блок управления механизмом движения, который управляет направлением и скоростью движения (один блок на 4 привода); блоки управления механизмом поворота (4 шт.), управляющие положением каждой колесной пары; блок управления муфтой, управляющий включением и выключением муфты; микропроцессорный блок предупреждения от столкновения, который контролирует текущее состояние тележки и с помощью ультразвуковых датчиков предупреждает или предотвращает столкновение с объектами, которые могут находиться на пути следования тележки.
Питание от сети ~380 В 50 Гц через вторичный источник электропитания ±27 В.
Транспортная тележка работает следующим образом.
Изделие закрепляют с помощью болтов на опорной раме 11 и посредством шаровых опор 17 крепят к платформе 1. В исходном состоянии колеса 2, 3 неподвижны, системы управления обесточены. При подаче электропитания осуществляется тестирование системы управления. При положительном результате появляется сигнал ГОТОВ, по которому можно начинать движение транспортной тележки.
Перемещение тележки с изделием осуществляет оператор с помощью микропроцессорного пульта управления (на чертеже не показан), который преобразует воздействие оператора на органы управления в необходимые команды для системы 10 управления.
При необходимости движения вперед нажатием манипулятора типа «джойстик» задается скорость движения от 0 до 100% ступенями по 10% при однократном нажатии манипулятора. При этом на валу электродвигателя механизма движения 4 (5) развивается момент, необходимый для приведения в движение колес 2, 3.
При необходимости поворота производится снижение скорости манипулятором до 0. Блок 10 управления механизмом поворота 6 (7) определяет с помощью датчиков углового положения, установленных на вертикальных осях вращения колесных пар, текущее положение колесной пары и управляет включением и выключением муфты. При этом однократным нажатием манипулятора влево или вправо осуществляется поворот поочередно каждого колеса транспортной тележки. Одно нажатие манипулятора соответствует повороту на 5°.
В случае появления препятствия или посторонних объектов на пути следования тележки срабатывают датчики 16 защиты от столкновений, сигнал с которых поступает в блок 10 управления, где вырабатывается и подается сначала звуковой сигнал, предупреждающий о столкновении, а затем осуществляется автоматический останов транспортной тележки, при этом происходит срабатывание электромагнитной муфты.
Для аварийного останова тележки имеется кнопка «авария» на пульте управления.
В случае нештатного отключения пульта управления от тележки система 10 управления останавливает работу и отключает питание.
Таким образом, конструкция транспортной тележки обеспечивает движение вперед и назад, вправо и влево, дистанционное управление скоростью и направлением движения от пульта управления, обеспечивает возможность перемещения под углом 90° без поворота и смещения платформы и с поворотом платформы по радиусу.
В результате, предлагаемая полезная модель позволит обеспечить перемещение изделий МЦА, имеющих большие габариты и вес самоходом с высокой маневренностью, надежную и удобную транспортировку и сохранность изделий при транспортировке.