ВИЗУАЛИЗАЦИЯ ВИДЕОИЗОБРАЖЕНИЯ В СУЩЕСТВУЮЩИХ НЕПОДВИЖНЫХ ИЗОБРАЖЕНИЯХ

1. Способ формирования объединенного изображения, содержащего видеоизображение, визуально интегрированное в существующее неподвижное изображение, которое обеспечивает большие границы изображения, чем видеоизображение, причем способ содержит этапы, на которых:
получают выборку видеоизображения;
выбирают существующее неподвижное изображение, чьи границы изображения содержат по меньшей мере часть границ изображения видеоизображения, причем выбор сообщается с помощью метаданных местоположения, ассоциированных с видеоизображением и с неподвижным изображением;
идентифицируют признаки изображения, общие для выборки видеоизображения и выбранного неподвижного изображения, которые нужно использовать при преобразовании и выравнивании выборки видеоизображения с выбранным неподвижным изображением; и
определяют относительно идентифицированных признаков изображения, параметры преобразования для преобразования и выравнивания видеоизображения для интеграции с выбранным неподвижным изображением, так что видеоизображение появляется в выбранном неподвижном изображении и признаки изображения видеоизображения накладываются на эквивалентные признаки изображения выбранного неподвижного изображения;
принимают видеоизображение;
преобразуют и выравнивают принятое видеоизображение с использованием параметров преобразования; и
формируют объединенное изображение, содержащее по меньшей мере часть преобразованного и выровненного видеоизображения, наложенную на выбранное неподвижное изображение.
2. Способ по п.1, в котором видеоизображение поступает от придорожной камеры, при этом существующее неподвижное изображение является панорамой карты, используемой для предоставления представления уровня улицы.
3. Способ по п.1, в котором этап, на котором идентифицируют признаки изображения, которые нужно использовать при преобразовании и выравнивании выборки видеоизображения, содержит этапы, на которых: определяют среднее изображение, содержащее те элементы, которые остаются неподвижными во всей выборке видеоизображения; определяют маску движения, идентифицирующую области, в которых элементы перемещаются во всей выборке видеоизображения; и идентифицируют признаки изображения в среднем изображении, которые идут по маске движения.
4. Способ по п.1, в котором этап, на котором идентифицируют признаки изображения, которые нужно использовать при преобразовании и выравнивании выборки видеоизображения, содержит этап, на котором идентифицируют признаки изображения в выбранном неподвижном изображении, которые идут вдоль наложенных картографических данных шоссе, ассоциированного с выбранным неподвижным изображением, вдоль которого ориентирована придорожная камера, где видеоизображение поступает от придорожной камеры, и где выбранное неподвижное изображение является панорамой карты, имеющей наложенные картографические данные.
5. Способ по п.1, в котором этап, на котором определяют параметры преобразования, содержит этапы, на которых:
выбирают первый набор признаков изображения из идентифицированных признаков изображения;
определяют параметры преобразования для преобразования и выравнивания выборки видеоизображения с выбранным неподвижным изображением, так что признаки изображения из выборки видеоизображения, которые являются частью первого набора признаков изображения, выравниваются с соответствующими признаками изображения из выбранного неподвижного изображения;
оценивают общее соответствие между преобразованной и выровненной выборкой видеоизображения и выбранным неподвижным изображением, причем оценка основывается на точности выравнивания прочих идентифицированных признаков изображения, которые не являются частью первого набора признаков изображения;
повторяют определение и оценку для последующих наборов признаков изображения, выбранных из идентифицированных признаков изображения; и
выбирают в качестве параметров преобразования те параметры преобразования, которые привели к наилучшей оценке общего соответствия.
6. Способ по п.1, в котором признаки изображения являются линиями, при этом этап, на котором выводят параметры преобразования, содержит этап, на котором выполняют гомографию с использованием этих линий.
7. Способ по п.1, дополнительно содержащий этап, на котором: стабилизируют выборку видеоизображения в комбинированном изображении, причем отдельные кадры выборки видеоизображения выровнены друг с другом, так что общие элементы изображения каждого кадра перекрываются.
8. Один или несколько машиночитаемых носителей, содержащих исполняемые компьютером команды для выполнения способа по п.1.
9. Способ визуальной интеграции видеоизображения в по меньшей мере одно существующее неподвижное изображение, которое обеспечивает большие границы изображения, чем видеоизображение, причем способ содержит этапы, на которых:
принимают видеоизображение;
преобразуют и выравнивают принятое видеоизображение с использованием параметров преобразования; и
формируют объединенное изображение, содержащее по меньшей мере часть преобразованного и выровненного видеоизображения, наложенную на по меньшей мере одно из существующих неподвижных изображений.
10. Способ по п.9, в котором видеоизображение поступает от придорожной камеры, при этом упомянутое по меньшей мере одно существующее неподвижное изображение является панорамой карты, используемой для предоставления представления уровня улицы.
11. Способ по п.10, в котором этап, на котором формируют объединенное изображение, дополнительно содержит этап, на котором фильтруют части видеоизображения помимо шоссе и движения транспорта и накладывают только шоссе и движение транспорта на упомянутое по меньшей мере одно существующее неподвижное изображение.
12. Способ по п.9, в котором этап, на котором формируют объединенное изображение, дополнительно содержит этап, на котором фильтруют неподвижные элементы изображения из видеоизображения и накладывают только движущиеся элементы изображения из видеоизображения на упомянутое по меньшей мере одно из выбранных неподвижных изображений.
13. Способ по п.9, в котором упомянутое по меньшей мере одно существующее неподвижное изображение имеет ассоциированные с ним метаданные местоположения, идентифицирующие местоположение, ближайшее к местоположению, идентифицированному метаданными местоположения, ассоциированными с видеоизображением.