СИСТЕМА И СПОСОБ ДЛЯ УКЛОНЕНИЯ ОТ СТОЛКНОВЕНИЙ С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ СЛУХОВЫХ ДАННЫХ

1. Система для автономного транспортного средства, содержащая:
два или более микрофонов, установленных на автономное транспортное средство;
контроллер, приводящий в исполнение:
предварительный обработчик, запрограммированный выявлять звуковые признаки в двух или более звуковых потоках из двух или более микрофонов;
модуль уклонения от столкновений, запрограммированный классифицировать звуковые признаки и направление на их источник, и, если классом для источника звука является припаркованное транспортное средство, уклоняться от возможного пути припаркованного транспортного средства.
2. Система по п. 1, в которой модуль уклонения от столкновений дополнительно запрограммирован активизировать уклонение от препятствий в отношении направления источника звуковых признаков, приводя в действие по меньшей мере один из исполнительного механизма рулевого управления, исполнительного механизма акселератора и тормозного исполнительного механизма автономного транспортного средства, действующих для уклонения от столкновения с источником звуковых признаков.
3. Система по п. 1, дополнительно содержащая по меньшей мере одну камеру, установленную на автономное транспортное средство;
при этом модуль уклонения от столкновений дополнительно запрограммирован:
оценивать, расположено ли изображение транспортного средства в потоке изображений по меньшей мере одной камеры в пределах углового допуска от направления на источник звуковых признаков; и
если изображение транспортного средства находится в пределах углового допуска от направления на источник звуковых признаков, повышать значение достоверности, указывающее, что источник звуковых признаков является припаркованным транспортным средством.
4. Система по п. 3, в которой модуль уклонения от столкновений дополнительно запрограммирован:
извлекать данные карт для текущего местоположения автономного транспортного средства.
оценивать, указывают ли данные карт по меньшей мере одну зону парковки в пределах углового допуска от направления на источник звуковых признаков; и
если данные карт указывают по меньшей мере одну зону парковки в пределах углового допуска от направления на источник звуковых признаков, повышать значение достоверности, указывающее, что источник звуковых признаков является припаркованным транспортным средством.
5. Система по п. 4, в которой модуль уклонения от столкновений дополнительно запрограммирован:
классифицировать звуковые признаки, вводя звуковые признаки в модель машинного обучения, причем модель машинного обучения является запрограммированной выводить количественный показатель достоверности;
повышать значение достоверности в соответствии с количественным показателем достоверности.
6. Система по п. 5, в которой модель машинного обучения является нейронной сетью с глубинным обучением.
7. Система по п. 1, в которой модуль уклонения от столкновений дополнительно запрограммирован:
принимать выходные данные формирования изображений с одного или более датчиков, установленных на автономное транспортное средство;
идентифицировать набор возможных препятствий среди выходных данных формирования изображений;
оценивать возможные столкновения между автономным транспортным средством и набором потенциальных препятствий, и источником звуковых признаков; и
вводить в действие по меньшей мере один из исполнительного механизма рулевого управления, исполнительного механизма акселератора и тормозного исполнительного механизма автономного транспортного средства, действующих для уклонения от столкновений с набором потенциальных препятствий.
8. Система по п. 7, в которой один или более датчиков включают в себя по меньшей мере одно из камеры, датчиков с лазерным локатором и датчиков с радиолокатором.
9. Система по п. 1, в которой модуль уклонения от столкновений дополнительно запрограммирован идентифицировать звуковые признаки, фильтруя два или более звуковых потоков для получения двух или более фильтрованных сигналов, каждый из которых включает в себя один или более слышимых признаков.
10. Система по п. 9, в которой модуль уклонения от столкновений дополнительно запрограммирован фильтровать два или более звуковых потоков, удаляя шум окружающей среды из двух или более звуковых потоков.
11. Способ для выявления препятствий в автономном транспортном средстве, причем способ содержит этапы, на которых:
принимают, посредством контроллера, включающего в себя одно или более устройств обработки, два или более звуковых потоков из двух или более микрофонов, установленных на автономное транспортное средство;
выявляют, посредством контроллера, звуковые признаки в двух или более звуковых потоков;
выявляют, посредством контроллера, направление на источник звука согласно звуковым признакам;
идентифицируют, посредством контроллера, класс для источника звука согласно звуковым признакам; и
определяют, посредством контроллера, что классом для источника звука является припаркованное транспортное средство,
в ответ на определение, что классом для источника звука является транспортное средство, активизируют уклонение от препятствий в отношении возможного пути припаркованного транспортного средства.
12. Способ по п. 11, дополнительно содержащий этап, на котором активизируют уклонение от препятствий в отношении направления на источник звука, приводя в действие по меньшей мере один из исполнительного механизма рулевого управления, исполнительного механизма акселератора и тормозного исполнительного механизма автономного транспортного средства, действующих для уклонения от столкновения с источником звука.
13. Способ по п. 11, дополнительно содержащий этапы, на которых:
принимают, посредством контроллера, по меньшей мере один поток изображений с по меньшей мере одной камеры, установленной на автономное транспортное средство;
определяют, посредством контроллера, что изображение транспортного средства в потоке изображений по меньшей мере одной камеры расположено в пределах углового допуска от направления на источник звука;
в ответ на определение, что изображение транспортного средства в потоке изображений по меньшей мере одной камеры расположено в пределах углового допуска от направления на источник звука, повышают значение достоверности, указывающее, что источник звука является припаркованным транспортным средством.
14. Способ по п. 13, дополнительно содержащий этапы, на которых:
извлекают, посредством контроллера, данные карт для текущего местоположения автономного транспортного средства.
определяют, посредством контроллера, что данные карт указывают по меньшей мере одну зону парковки в пределах углового допуска от направления на источник звуковых признаков; и
в ответ на определение, что данные карт указывают по меньшей мере одну зону парковки в пределах углового допуска от направления на источник звуковых признаков, повышают значение достоверности, указывающее, что источник звуковых признаков является припаркованным транспортным средством.
15. Способ по п. 14, дополнительно содержащий этапы, на которых:
классифицируют, посредством контроллера, звуковые признаки, вводя звуковые признаки в модель машинного обучения, модель машинного обучения является запрограммированной выводить количественный показатель достоверности;
повышают, посредством контроллера, значение достоверности в соответствии с количественным показателем достоверности.
16. Способ по п. 15, в котором модель машинного обучения является нейронной сетью с глубинным обучением.
17. Способ по п. 11, дополнительно состоящий в том, что:
принимают, посредством контроллера, выходные данные формирования изображений с одного или более датчиков, установленных на автономное транспортное средство;
идентифицируют, посредством контроллера, набор потенциальных препятствий среди выходных данных формирования изображений;
оценивают, посредством контроллера, возможные столкновения между автономным транспортным средством и набором потенциальных препятствий, и источником звуковых признаков; и
вводят в действие по меньшей мере один из исполнительного механизма рулевого управления, исполнительного механизма акселератора и тормозного исполнительного механизма автономного транспортного средства, действующих для уклонения от столкновений с набором потенциальных препятствий.
18. Способ по п. 17, в котором один или более датчиков включают в себя по меньшей мере одно из камеры, датчиков с лазерным локатором и датчиков с радиолокатором.
19. Способ по п. 11, в котором идентификация слышимых признаков состоит в том, что фильтруют, посредством контроллера, два или более звуковых потоков для получения двух или более фильтрованных сигналов, каждый из которых включает в себя один или более слышимых признаков.
20. Способ по п. 19, в котором фильтрация двух или более звуковых потоков дополнительно содержит этап, на котором удаляют шум окружающей среды из двух или более звуковых потоков.