СПОСОБ И СИСТЕМА ПОДДЕРЖКИ ВОДИТЕЛЯ ДЛЯ ПОМОЩИ ВОДИТЕЛЮ ГРУЗОВОГО АВТОПОЕЗДА

1. Способ поддержки водителя грузового автопоезда, при этом тягач (3) грузового автопоезда (1) имеет оптическое измерительное устройство (7), в частности лазерный сканер, с помощью которого определяют положение по меньшей мере одной отображаемой на передней при рассматривании в продольном направлении (x) транспотного средства торцевой поверхности (11) прицепа/полуприцепа (5) грузового автопоезда (1) измерительной прямой (17), при этом из положения измерительной прямой (17) определяют по меньшей мере одну статическую и/или динамическую характеристику грузового автопоезда (1), и при этом наружный контур (13) торцевой поверхности (11) выполнен, по существу, прямоугольным, отличающийся тем, что
измерительная прямая (17) ориентирована параллельно или конгруэнтно по меньшей мере одной проходящей в поперечном направлении (y) транспортного средства поперечной кромке (19, 21), в частности верхней кромке и/или нижней кромке, наружного контура (13) торцевой поверхности для определения ширины прицепа/полуприцепа (5) и/или относительного угла (α) рыскания между тягачом (3) и прицепом/полуприцепом (5),
и/или
измерительная прямая (17) ориентирована параллельно или конгруэнтно по меньшей мере одной проходящей в направлении (z) высоты транспортного средства продольной кромке (23), в частности боковой кромке, наружного контура (13) торцевой поверхности для определения высоты прицепа/полуприцепа (5),
и/или
измерительная прямая (17) ориентирована так, что она пересекает как поперечную кромку (19, 21), так и продольную кромку (23) наружного контура (13) торцевой поверхности для определения относительного угла (α) рыскания между тягачом (3) и прицепом/полуприцепом (5), и/или высоты прицепа/полуприцепа (5), и/или ширины прицепа/полуприцепа (5).
2. Способ по п. 1, отличающийся тем, что измерительная прямая (1) ориентирована так, что она пересекает как поперечную кромку (19, 21), так и продольную кромку (23) наружного контура (13) торцевой поверхности,
что по меньшей мере с определенным отклонением определяют положения по меньшей мере двух измерительных точек (15) на измерительной прямой (17), в частности положения точек пересечения между поперечной кромкой (19, 21) и измерительной прямой, а также между продольной кромкой (23) и измерительной прямой (17), и
из геометрического соотношения положений по меньшей мере двух измерительных точек (15) и положения оптического измерительного устройства (7) на тягаче (3) определяют относительный угол (α) рыскания между тягачом (3) и прицепом/полуприцепом (5).
3. Способ по любому из пп. 1 или 2, отличающийся тем, что
измерительная прямая (17) ориентирована так, что она при рассматривании в направлении (z) высоты транспортного средства пересекает как верхнюю поперечную кромку (19), так и продольную кромку (23) наружного контура (13) торцевой поверхности,
что с помощью оптического измерительного устройства (7) по меньшей мере с определенным отклонением определяют положение верхней точки пересечения между верхней поперечной кромкой (19) и измерительной прямой (17), и
что из геометрического соотношения относительного угла (α) рыскания, положения верхней точки пересечения и положения оптического измерительного устройства (7) на тягаче (3) определяют высоту прицепа/полуприцепа (5).
4. Способ по п. 1, отличающийся тем, что измерительная прямая (17) ориентирована так, что она пересекает как поперечную кромку (19, 21), так и продольную кромку (23) наружного контура (13) торцевой поверхности,
что с помощью оптического измерительного устройства (7) по меньшей мере с определенным отклонением определяют положение боковой точки пересечения между продольной кромкой (23) и измерительной прямой (17) и,
что из геометрического соотношения относительного угла (α) рыскания, положения боковой точки пересечения и положения оптического измерительного устройства (7) на тягаче (3) определяют ширину прицепа/полуприцепа (5).
5. Способ по п. 1, отличающийся тем, что измерительная прямая ориентирована параллельно или конгруэнтно по меньшей мере одной поперечной кромке (19, 21) наружного контура (13) торцевой поверхности,
что с помощью оптического измерительного устройства (7) по меньшей мере с определенным отклонением определяют положения обоих боковых точек пересечения между обеими продольными кромками (19, 21) и измерительной прямой (17), и
что из геометрического соотношения положений обоих боковых точек пересечения и положения оптического измерительного устройства (7) на тягаче (3) определяют ширину прицепа/полуприцепа (5).
6. Способ по п. 1, отличающийся тем, что измерительная прямая (17) ориентирована параллельно или конгруэнтно по меньшей мере одной поперечной кромке (19, 21) наружного контура (13) торцевой поверхности,
что с помощью оптического измерительного устройства (7) по меньшей мере с определенным отклонением определяют положения по меньшей мере двух измерительных точек (15) на измерительной прямой (17), в частности положения обеих боковых точек пересечения между обеими продольными кромками (23) и измерительной прямой (17), и
что из геометрического соотношения положений обеих измерительных точек (15) и положения оптического измерительного устройства (7) на тягаче (3) определяют относительный угол (α) рыскания между тягачом (3) и прицепом/полуприцепом (5).
7. Способ по п. 1, отличающийся тем, что измерительная прямая (17) ориентирована параллельно или конгруэнтно по меньшей мере одной продольной кромке (23) наружного контура (13) торцевой поверхности,
что с помощью оптического измерительного устройства (7) по меньшей мере с определенным отклонением определяют положение верхней точки пересечения между верхней при рассматривании в направлении (z) высоты транспортного средства поперечной кромкой (19) и измерительной прямой (17), и
что из геометрического соотношения положения верхней точки пересечения и положения оптического измерительного устройства (7) на тягаче (3) определяют высоту прицепа/полуприцепа (5).
8. Способ по любому из пп. 1, 2, 4-7, отличающийся тем, что с помощью оптического измерительного устройства (7) определяют положения по меньшей мере двух измерительных точек (15) на торцевой поверхности (11) прицепа/полуприцепа (5), при этом измерительные точки расположены так, что с их помощью обеспечивается возможность аппроксимировать и/или образовывать по меньшей мере одну измерительную прямую (17), при этом измерительную прямую (17) аппроксимируют с помощью способа RANSAC и/или с помощью способа линейной регрессии.
9. Способ по п. 3, отличающийся тем, что с помощью оптического измерительного устройства (7) определяют положения по меньшей мере двух измерительных точек (15) на торцевой поверхности (11) прицепа/полуприцепа (5), при этом измерительные точки расположены так, что с их помощью обеспечивается возможность аппроксимировать и/или образовывать по меньшей мере одну измерительную прямую (17), при этом измерительную прямую (17) аппроксимируют с помощью способа RANSAC и/или с помощью способа линейной регрессии
10. Способ по п. 8, отличающийся тем, что с каждой продольной кромкой (19, 21) прицепа/полуприцепа (5) согласована соответствующая измерительная точка (15), и/или что с каждой поперечной кромкой (23) прицепа/полуприцепа (5) согласована соответствующая измерительная точка (15), и/или что с одной продольной кромкой (19, 21) прицепа/полуприцепа (5) и с одной поперечной кромкой (23) прицепа/полуприцепа (5) согласована соответствующая измерительная точка (15).
11. Способ по п. 9, отличающийся тем, что с каждой продольной кромкой (19, 21) прицепа/полуприцепа (5) согласована соответствующая измерительная точка (15), и/или что с каждой поперечной кромкой (23) прицепа/полуприцепа (5) согласована соответствующая измерительная точка (15), и/или что с одной продольной кромкой (19, 21) прицепа/полуприцепа (5) и с одной поперечной кромкой (23) прицепа/полуприцепа (5) согласована соответствующая измерительная точка (15).
12. Способ по п. 8, отличающийся тем, что по меньшей мере одна измерительная точка (15) оптического измерительного устройства (7) расположена в определенной ближней зоне в зоне по меньшей мере одной продольной кромки (23) прицепа/полуприцепа (5), и что с помощью этой измерительной точки (15) аппроксимируют точку пересечения между продольной кромкой (23) прицепа/полуприцепа (5) и измерительной прямой (17).
13. Способ по любому из пп. 9-11, отличающийся тем, что по меньшей мере одна измерительная точка (15) оптического измерительного устройства (7) расположена в определенной ближней зоне в зоне по меньшей мере одной продольной кромки (23) прицепа/полуприцепа (5), и что с помощью этой измерительной точки (15) аппроксимируют точку пересечения между продольной кромкой (23) прицепа/полуприцепа (5) и измерительной прямой (17).
14. Способ по п. 8, отличающийся тем, что по меньшей мере одна измерительная точка (15) оптического измерительного устройства (7) расположена в определенной ближней зоне в зоне по меньшей мере одной поперечной кромки (19, 21) прицепа/полуприцепа (5), и что с помощью этой измерительной точки аппроксимируют точку пересечения между поперечной кромкой (19, 21) прицепа/полуприцепа (5) и измерительной прямой (17).
15. Способ по любому из пп. 9-11, отличающийся тем, что по меньшей мере одна измерительная точка (15) оптического измерительного устройства (7) расположена в определенной ближней зоне в зоне по меньшей мере одной поперечной кромки (19, 21) прицепа/полуприцепа (5), и что с помощью этой измерительной точки аппроксимируют точку пересечения между поперечной кромкой (19, 21) прицепа/полуприцепа (5) и измерительной прямой (17).
16. Система поддержки водителя для помощи водителю грузового автопоезда, при этом тягач (3) грузового автопоезда (1) имеет оптическое измерительное устройство (7), в частности лазерный сканер, выполненный с возможностью отображения по меньшей мере одной измерительной прямой (17) на передней при рассматривании в продольном направлении (x) транспортного средства торцевой поверхности (11) прицепа/полуприцепа (5) и определения положения измерительной прямой (17), при этом предусмотрено устройство (9) обработки данных, выполненное с возможностью определения по меньшей мере одной статической и/или динамической характеристики грузового автопоезда (1), из положения измерительной прямой (17), при этом наружный контур (13) торцевой поверхности выполнен, по существу, прямоугольным,
отличающаяся тем, что оптическое измерительное устройство (7) выполнено и/или предназначено для расположения так,
что измерительная прямая ориентирована параллельно или конгруэнтно по меньшей мере одной проходящей в поперечном направлении (y) транспортного средства поперечной кромке (19, 21), в частности верхней кромке и/или нижней кромке, наружного контура (13) торцевой поверхности для определения с помощью устройства (9) обработки данных ширины прицепа/полуприцепа (5) и/или относительного угла (α) рыскания между тягачом (3) и прицепом/полуприцепом (5),
и/или
что измерительная прямая (17) ориентирована параллельно или конгруэнтно по меньшей мере одной проходящей в направлении (z) высоты транспортного средства продольной кромке (23), в частности боковой кромке, наружного контура (13) торцевой поверхности для определения с помощью устройства (9) обработки данных высоты прицепа/полуприцепа (5),
и/или
что измерительная прямая (17) пересекает как поперечную кромку (19, 21), так и продольную кромку (23) наружного контура (13) торцевой поверхности для определения с помощью устройства (9) обработки данных относительного угла (α) рыскания между тягачом (3) и прицепом/полуприцепом (5), и/или высоты прицепа/полуприцепа (5), и/или ширины прицепа/полуприцепа (5).
17. Система поддержки водителя по п. 16, отличающаяся тем, что оптическое измерительное устройство (7) и устройство (9) обработки данных выполнены так, что с их помощью по меньшей мере с определенным отклонением обеспечивается возможность определения положения верхней точки пересечения между верхней поперечной кромкой (19) и измерительной прямой (17), и/или по меньшей мере с определенным отклонением положения боковой точки пересечения между продольной кромкой (23) и измерительной прямой (17).
18. Система поддержки водителя по любому из пп. 16 или 17, отличающаяся тем, что оптическое измерительное устройство (7) выполнено в виде однострочного лазерного сканера, и/или оптическое измерительное устройство (7) при рассматривании в продольном направлении (x) транспортного средства выполнено с возможностью ориентации назад так, что с его помощью обеспечивается возможность определения положений по меньшей мере двух измерительных точек (15) на торцевой поверхности (11) прицепа/полуприцепа (5), при этом измерительные точки (15) расположены так, что с их помощью обеспечивается возможность аппроксимации и/или образования измерительной прямой.
19. Грузовой автомобиль для выполнения способа по любому из пп. 1-15 и/или содержащий систему поддержки водителя по любому из пп. 16-18.