ПОДЪЁМНО-ТРАНСПОРТНАЯ МАШИНА И СПОСОБ КОРРЕКТИРОВКИ НАПРАВЛЕНИЯ ЕЁ ДВИЖЕНИЯ

1. Способ выполнения автоматического маневра корректировки направления движения подъемно-транспортной машины, включающий в себя:
получение первых сенсорных данных по меньшей мере от одного дистанционного датчика контроллером на подъемно-транспортной машине, когда полученные первые сенсорные данные определяют первую зону обнаружения помех, которая находится в непосредственной близости к подъемно-транспортной машине;
получение вторых сенсорных данных по меньшей мере от одного дистанционного датчика контроллером на подъемно-транспортной машине, когда полученные вторые сенсорные данные определяют вторую зону обнаружения помех, которая находится в непосредственной близости к подъемно-транспортной машине;
определение контроллером на основании полученных сенсорных данных, находится ли объект, по меньшей мере, в первой или второй зоне обнаружения помех; и
выполнение маневра корректировки направления движения, если контроллер обнаруживает объект в первой или второй зоне обнаружения помех, посредством:
определение контроллером необходимости выполнения маневра корректировки направления движения вправо или влево по направлению движения подъемно-транспортной машины на основании полученных сенсорных данных, определяющих первую и вторую зоны обнаружения помех;
выполнение маневра первой корректировки направления движения, если контроллер определит, что объект находится слева от подъемно-транспортной машины, посредством:
автоматической корректировки направления движения машины вправо на определенную величину корректировки;
отсчета расстояния, пройденного подъемно-транспортной машиной при выполнении автоматической корректировки направления движения машины вправо; и
выполнение автоматической обратной корректировки направления движения подъемно-транспортной машины влево на определенную величину обратной корректировки - процента от расстояния, пройденного во время корректировки направления движения;
выполнения маневра второй корректировки направления движения, если контроллер определит, что объект находится справа от подъемно-транспортной машины, посредством:
автоматической корректировки направления движения машины влево на определенную величину;
отсчета расстояния, пройденного подъемно-транспортной машиной при выполнении автоматической корректировки направления движения машины влево; и
выполнения автоматической обратной корректировки направления движения подъемно-транспортной машины вправо на определенную величину обратной корректировки - процент от расстояния, пройденного во время корректировки направления движения.
2. Способ по п.1, отличающийся тем, что дополнительно включает в себя выполнение маневра корректировки направления движения, когда подъемно-транспортная машина движется в ответ на получение соответствующего запроса на движение, переданного по беспроводной связи соответствующим беспроводным передатчиком
3. Способ по п.1, отличающийся тем, что получение первых сенсорных данных по меньшей мере с одного дистанционного датчика и получение вторых сенсорных данных по меньшей мере с одного дистанционного датчика включает в себя:
получение первых и вторых сенсорных данных со сканирующего лазерного устройства.
4. Способ по п.1, отличающийся тем, что получение первых сенсорных данных по меньшей мере с одного дистанционного датчика и получение вторых сенсорных данных по меньшей мере с одного дистанционного датчика содержит:
получение первых сенсорных данных по меньшей мере с одного ультразвукового датчика; и
получение вторых сенсорных данных по меньшей мере с одного дополнительного ультразвукового датчика.
5. Способ по п.1, отличающийся тем, что получение первых сенсорных данных по меньшей мере с одного дистанционного датчика и получение вторых сенсорных данных по меньшей мере с одного дистанционного датчика содержит:
использование ультразвуковых датчиков для обнаружения присутствия объекта в первой и второй зонах обнаружения помех; и
использование по меньшей мере одного сканирующего лазерного устройства для проверки результатов от ультразвуковых датчиков.
6. Способ по п.1, отличающийся тем, что:
выполнение маневра корректировки направления движения включает в себя автоматическую корректировку направления движения машины на заданный угол поворота управляемого колеса таким образом, чтобы угол поворота комплектовщика как функция от пройденного расстояния был фиксированным.
7. Способ по п.1, отличающийся тем, что отсчет расстояния, пройденного подъемно-транспортной машиной при выполнении автоматической корректировки направления движения машины, включает в себя:
отсчет расстояния, пройденного машиной до того момента, пока обнаруженный объект более не будет находиться в первой или второй зоне обнаружения помех.
8. Способ по п.1, отличающийся тем, что автоматическая обратная корректировка направления движения подъемно-транспортной машины на заданную величину обратной корректировки - на процент от пройденного при корректировке направления движения расстояния, включает в себя обратную корректировку направления движения подъемно-транспортной машины на величину до половины пройденного расстояния.
9. Способ по п.1, отличающийся тем, что автоматическая обратная корректировка направления движения подъемно-транспортной машины (10) включает в себя обратную корректировку направления движения подъемно-транспортной машины (10) на угол величиной до половины соответствующего угла корректировки направления движения машины.
10. Способ по п.1, отличающийся тем, что автоматическая корректировка направления движения машины на определенную величину включает в себя плавное увеличение угла корректировки направления движения до определенной величины.
11. Способ по п.1, отличающийся тем, что автоматическая корректировка направления движения машины на определенную величину корректировки включает в себя автоматическую корректировку направления движения машины на первую определенную величину корректировки, если выполняется по меньшей мере одно заданное условие, и автоматическую корректировку направления движения машины на вторую определенную величину корректировки, отличную от первой определенной величины корректировки, во всех прочих обстоятельствах, когда требуется корректировка направления движения машины.
12. Способ по п.1, отличающийся тем, что размеры и диапазон параметров первой и второй зон обнаружения помех могут быть изменены по необходимости.
13. Способ по п.3, отличающийся тем, что сканирующее лазерное устройство имеет по меньшей мере два выхода, сконфигурированных таким образом, чтобы первый выходной сигнал указывал на то, обнаружен ли объект в первой зоне обнаружения помех, и чтобы второй сигнал указывал на то, обнаружен ли объект во второй зоне обнаружения помех.
14. Способ по п.3, отличающийся тем, что сканирующее лазерное устройство выводит данные по лазерному сканированию, которые контроллер анализирует, чтобы определить, где обнаружен объект - в первой зоне обнаружения помех или во второй зоне обнаружения помех.
15. Способ по п.6, отличающийся тем, что дополнительно включает в себя установку угла поворота машины приблизительно от 5 до 10°.
16. Подъемно-транспортная машина, содержащая:
силовой агрегат;
приспособление для подъема груза, соединенное с упомянутым силовым агрегатом;
по меньшей мере один бесконтактный датчик, установленный на упомянутом силовом агрегате для обнаружения объекта, расположенного на пути следования упомянутого силового агрегата; и
контроллер рулевого колеса, соединенного по меньшей мере с одним управляемым колесом машины для управления направлением движения машины;
контроллер тягового двигателя, соединенный с тяговым двигателем, который приводит в движение по меньшей мере одно управляемое колесо машины; и
главный контроллер, соединенный по меньшей мере с одним бесконтактным датчиком, контроллером тягового двигателя и контроллером рулевого колеса, причем, главный контроллер выполнен с возможностью:
получать первые сенсорные данные по меньшей мере с одного бесконтактного датчика, который определяет первую зону обнаружения помех, находящуюся в непосредственной близости от подъемно-транспортной машины;
получать вторые сенсорные данные по меньшей мере с одного бесконтактного датчика, который определяет вторую зону обнаружения помех, находящуюся в непосредственной близости от подъемно-транспортной машины;
на основании полученных сенсорных данных определять, находится ли объект по меньшей мере в первой или второй зоне обнаружения помех; и
выполнять маневр корректировки направления движения, если главный контроллер обнаруживает объект по меньшей мере в одной из первой и второй зон обнаружения помех путем
автоматического определение необходимости выполнения маневра корректировки направления движения вправо или влево по направлению движения подъемно-транспортной машины на основании полученных сенсорных данных, определяющих первую и вторую зоны обнаружения помех;
выполнения первого маневра корректировки направления движения, если главный контроллер определяет, что объект находится слева от подъемно-транспортной машины, посредством:
автоматической корректировки направления движения машины вправо на определенную величину корректировки;
отсчета расстояния, пройденного подъемно-транспортной машиной при выполнении автоматической корректировки направления движения машины вправо; и выполнения автоматической обратной корректировки направления движения подъемно-транспортной машины влево на определенную величину обратной корректировки - процент от расстояния, пройденного во время корректировки направления движения;
выполнения второго маневра корректировки направления движения, если главный контроллер определяет, что объект находится справа от подъемно-транспортной машины, посредством:
автоматической корректировки направления движения машины влево на определенную величину корректировки;
отсчета расстояния, пройденного подъемно-транспортной машиной при выполнении автоматической корректировки направления движения машины влево; и
выполнения автоматической обратной корректировки направления движения подъемно-транспортной машины вправо на определенную величину обратной корректировки - процент от расстояния, пройденного во время корректировки направления движения.
17. Подъемно-транспортная машина по п.16, отличающаяся тем, что по меньшей мере один бесконтактный датчик содержит по меньшей мере один ультразвуковой датчик.
18. Подъемно-транспортная машина по п.16, отличающаяся тем, что также содержит по меньшей мере один дополнительный бесконтактный датчик, который задает по меньшей мере одну зону обнаружения, и когда по меньшей мере один дополнительный бесконтактный датчик также соединен с главным контроллером таким образом, чтобы зона обнаружения определяла зону остановки, в которой главный контроллер отправляет команду для остановки машины, если в результате корректировки направления движения обнаруженное препятствие все еще находится в первой или второй зоне обнаружения помех.
19. Подъемно-транспортная машина по п.16, отличающаяся тем, что автоматическая корректировка направления движения машины на определенную величину корректировки включает в себя автоматическую корректировку направления движения машины на первую определенную величину корректировки, если выполняется по меньшей мере одно заданное условие, и автоматическую корректировку направления движения машины на вторую определенную величину корректировки, отличную от первой определенной величины корректировки, во всех прочих обстоятельствах, когда требуется корректировка направления движения машины.
20. Подъемно-транспортная машина по п.16, отличающаяся тем, что размеры и диапазон параметров первой и второй зон обнаружения помех могут быть изменены по необходимости.
21. Способ автоматического выполнения маневра направления движения подъемно-транспортной машины, включающий:
получение сенсорных данных, по меньшей мере с одного датчика, контроллером подъемно-транспортной машины;
определение, на основе сенсорных данных, что объект находится в ближайшем окружении машины, и
выполнение маневра направления движения по приближению к обнаруженному объекту так, чтобы обнаруженный объект находился между внешним пределом и внутренним пределом для перемещения машины.
22. Способ по п.21, отличающийся тем, что выполнение маневра направления движения по приближению к обнаруженному объекту включает одно из:
направление движения машины к обнаруженному объекту, если объект обнаружен снаружи внешнего предела, и
направление движения машины от обнаруженного объекта, если объект обнаружен внутри внутреннего предела.
23. Способ по п.22, отличающийся тем, что каждый из внешнего предела и внутреннего предела определены с правой или с левой стороны машины.