УПРАВЛЕНИЕ ПОГРУЗОЧНО-РАЗГРУЗОЧНОЙ МАШИНОЙ

1. Способ управления для управления исполнительным устройством (8) в погрузочно-разгрузочной машине (1), содержащей подвижный основной корпус (2) и погрузочно-разгрузочную стрелу (6), предназначенную для приема груза (9), подлежащего перемещению, причем исполнительное устройство выполнено с возможностью осуществления перемещения погрузочно-разгрузочной стрелы относительно основного корпуса,
при этом способ включает:
измерение (21) величины, показывающей опрокидывающий момент, приложенный к основному корпусу, относительно оси опрокидывания, и
остановку или предотвращение (26) выполняемого или запрашиваемого перемещения погрузочно-разгрузочной стрелы, как только выполнено условие остановки, причем условие остановки зависит от измеренной величины, показывающей опрокидывающий момент,
причем, если выбран (72) расширенный режим работы, условие остановки также зависит от величины, представляющей скорость перемещения погрузочно-разгрузочной стрелы,
а если выбран (73) простой режим работы, условие остановки не зависит от величины, представляющей скорость перемещения погрузочно-разгрузочной стрелы.
2. Способ по п. 1, также включающий:
выбор расширенного режима работы в ответ на первое воздействие (75) оператора на элемент выбора, и
выбор простого режима работы в ответ на второе воздействие (74) оператора на элемент выбора.
3. Способ по п. 2, также включающий:
выбор расширенного режима работы в ответ на обнаружение (76) того факта, что основной корпус остается по существу в неподвижном состоянии в течение времени, превышающего заданное пороговое значение.
4. Способ по п. 3, также включающий:
измерение величины, представляющей поступательную скорость основного корпуса, и
обнаружение (76) того, что основной корпус остается по существу в неподвижном состоянии в зависимости от величины, представляющей поступательную скорость основного корпуса.
5. Способ по любому из пп. 1-4, также включающий:
выбор расширенного режима работы в ответ на обнаружение (76) приведения в действие парковочного тормоза, отключения трансмиссии или опускания стабилизирующих опор, так чтобы они опирались на землю.
6. Способ по любому из пп. 1-5, также включающий:
измерение (23) мгновенной скорости погрузочно-разгрузочной стрелы относительно основного корпуса в качестве величины, представляющей скорость перемещения погрузочно-разгрузочной стрелы.
7. Способ по любому из пп. 1-5, также включающий:
прием (28) сигнала запроса на перемещение, предназначенного для воздействия на исполнительное устройство, чтобы обеспечить перемещение погрузочно-разгрузочной стрелы, выполняемое исполнительным устройством, причем сигнал запроса на перемещение имеет параметр, представляющий скорость перемещения, подлежащего выполнению,
определение (123) величины, представляющей скорость перемещения погрузочно-разгрузочной стрелы в зависимости от параметра сигнала запроса на перемещение.
8. Способ по любому из пп. 1-7, в котором, если выбран расширенный режим работы, способ также включает:
определение (22) порогового значения, представляющего максимальную допустимую скорость в зависимости от величины, показывающей опрокидывающий момент,
сравнение (24, 124) величины представляющей скорость выполняемого или подлежащего выполнению перемещения с пороговым значением, представляющим максимальную допустимую скорость, и
управление исполнительным устройством в зависимости от результата указанного сравнения, чтобы:
выполнять или продолжать (25) перемещение погрузочно-разгрузочной стрелы пока величина, представляющая скорость выполняемого или подлежащего выполнению перемещения, ниже указанного порогового значения, представляющего максимальную допустимую скорость, и
предотвращать или останавливать (26) перемещение погрузочно-разгрузочной стрелы, как только величина представляющая скорость выполняемого или подлежащего выполнению перемещения, становится выше указанного порогового значения, представляющего максимальную допустимую скорость.
9. Способ по п. 8, в котором пороговое значение, представляющее максимальную допустимую скорость, уменьшается, если опрокидывающий момент увеличивается.
10. Способ по любому из пп. 1-9, в котором, если выбран (73) простой режим работы, способ также включает:
предотвращение или остановку перемещения погрузочно-разгрузочной стрелы, как только величина, показывающая опрокидывающий момент, превысит заданное пороговое значение.
11. Погрузочно-разгрузочная машина (1), содержащая:
основной корпус (2),
погрузочно-разгрузочную стрелу (6), предназначенную для приема груза, подлежащего перемещению,
исполнительное устройство (8), выполненное с возможностью осуществления перемещения погрузочно-разгрузочной стрелы относительно основного корпуса,
датчик (11) регистрации опрокидывающего момента, чувствительный к величине, показывающей опрокидывающий момент, приложенный к основному корпусу, относительно оси опрокидывания,
блок (10) управления, выполненный с возможностью управления исполнительным устройством, так чтобы останавливать или предотвращать (26) выполняемое или запрашиваемое перемещение погрузочно-разгрузочной стрелы, как только выполнено условие остановки, причем условие остановки зависит от измеренной величины, показывающей опрокидывающий момент, и
элемент (70) выбора, который выполнен с возможностью приведения в действие оператором для выбора простого режима работы и расширенного режима работы,
причем, если выбран расширенный режим работы, условие остановки, используемое блоком (10) управления, также зависит от величины, представляющей скорость выполняемого или запрашиваемого перемещения погрузочно-разгрузочной стрелы, а, если выбран простой режим работы, условие остановки не зависит от величины, представляющей скорость перемещения погрузочно-разгрузочной стрелы.
12. Машина по п. 11, в которой элемент (70) выбора выполнен с возможностью:
выбора (75) расширенного режима работы в ответ на первое воздействие оператора на элемент выбора, и
выбора (74) простого режима работы в ответ на второе воздействие оператора на элемент выбора.
13. Машина по п. 11 или 12, в которой блок (10) управления выполнен с возможностью выбора расширенного режима работы в ответ на обнаружение (76) того факта, что основной корпус оставался по существу в неподвижном состоянии в течение времени, превышающего заданное пороговое значение.
14. Машина по п. 13, также содержащая:
датчик (71) поступательной скорости, выполненный с возможностью измерения величины, представляющей поступательную скорость основного корпуса, и
причем блок (10) управления выполнен с возможностью обнаружения (76), что основной корпус оставался по существу в неподвижном состоянии в зависимости от величины, представляющей поступательную скорость основного корпуса.
15. Машина по любому из пп. 11-14, также содержащая средство (18) измерения мгновенной скорости погрузочно-разгрузочной стрелы (6) относительно основного корпуса в качестве величины, представляющей скорость перемещения погрузочно-разгрузочной стрелы.