ПРОСТРАНСТВЕННЫЙ МЕХАНИЗМ

Полезная модель относится к машиностроению, в частности к робототехнике, и может быть использована при автоматизации производства.
В качестве аналога использован пространственный механизм, содержащий основание, по крайней мере шесть приводных звеньев, три из которых выполнены в виде кареток, размещенных на кольцевой направляющей, установленной на основании, причем приводные звенья кинематически с помощью цилиндрических и сферических пар и тяг связаны с ведомым звеном, на котором установлено захватное устройство (см. а.с. SU 1315290, МПК B25J 1/02, опубл. 07.06.1987).
Недостатком данного механизма является малая нагрузочная способность на ведомое звено за счет применения сферических шарниров и кареток, размещенных на кольцевой направляющей.
Известен манипулятор, содержащий основание из трех направляющих осей расположенных в форме треугольника на которых располагаются подвижные каретки, связанные с выходным звеном линейными актуаторами при помощи цилиндрических шарниров (см. а.с. RU 99371, МПК B25J 11/00, опубл. 20.11.2010) - прототип.
Недостатком данного механизма, является малый угол поворота выходного звена вокруг свой оси и наличие в основании двух гладких осей.
Техническим результатом предложенной полезной модели является повышение технических характеристик, расширение области применения данного механизма.
Технический результат достигается путем использования в качестве основания вращательную платформу с размещенной на ней конструкции треугольника, образованного тремя вращательно-винтовыми осями, на которых установлены с возможностью перемещения поступательные пары, связанные с ведомым звеном линейными актуаторами при помощи цилиндрических шарниров.
Конструкция заявляемого устройства поясняется на фиг. 1.
Предлагаемый пространственный механизм содержит в основании платформу 18 с расположенными на ней тремя вращательно-винтовыми осями 1-3, образующие треугольник 4, по осям перемещаются три поступательные пары с винтовым элементом 5-7. Линейные актуаторы 8-10 связаны, с поступательными парами и ведомым звеном 11 цилиндрическими шарнирами 12-17. Платформа 18 имеет ось вращения 19.
Пространственный механизм работает следующим образом: при вращении платформы 18 вокруг своей оси 19 с помощью приводного механизма (на рисунке не показан), а также при вращении винтовых осей 1-3, с помощью приводных механизмов (на рисунке не указаны), в движение приводятся поступательные пары 5-7, имеющие винтовые элементы и находящиеся на данных осях. Ведомое звено 11 связано с поступательными парами 5-7 посредством цилиндрических шарниров 12-17 через линейные актуаторы 8-10. В свою очередь каждый линейный актуатор имеет возможность обеспечить выдвижение своей подвижной части на заданное расстояние. Совокупное вращение платформы и перемещение поступательных пар по осям, а так же выдвижение подвижных частей линейных актуаторов позволяет позиционировать ведомое звено в заданной области пространства.
Настоящая полезная модель может быть использована в робототехнике и станках. Данная конструкция пространственного механизма позволяет с высокой степенью точности позиционировать ведомое звено в пространстве, при воздействии на конструкцию больших нагрузок.