СИСТЕМА ПОМОЩИ ПРИ ДВИЖЕНИИ ТРАНСПОРТНОГО СРЕДСТВА ЗАДНИМ ХОДОМ С ПРИЦЕПОМ

1. Система помощи при движении транспортного средства задним ходом с прицепом, которая включает в себя
прицеп, имеющий тормозную систему;
устройство ввода рулевых команд, предоставляющее желаемую кривизну траектории движения для прицепа; и
контроллер, генерирующий команду рулевого управления для транспортного средства и команду активации тормозной системы прицепа, чтобы направить прицеп по траектории с желаемой кривизной и уменьшить проходимое назад расстояние, необходимое для достижения желаемой кривизны.
2. Система по п. 1, которая также включает в себя датчик скорости, измеряющий скорость движения транспортного средства, на основании которой контроллер генерирует команду рулевого управления и команду активации тормозной системы.
3. Система по п. 1, которая также включает в себя датчик, измеряющий угол сцепки между прицепом и транспортным средством, причем команда рулевого управления генерируется на основании угла сцепки и длины прицепа.
4. Система по п. 1, в которой контроллер генерирует команду скорости для регулирования скорости движения транспортного средства задним ходом.
5. Система по п. 1, в которой команда рулевого управления и команда активации тормозов прицепа направлены на выполнение действий, которые позволяют достичь желаемой кривизны для более длинного прицепа с практически на такой же величиной перемещения назад, как и для прицепа меньшей длины.
6. Система по п. 1, в которой команда активации для тормозной системы прицепа включает в себя независимое торможение того колеса прицепа, которое расположено внутри желаемой кривизны.
7. Система по п. 1, в которой команда активации для тормозной системы генерируется, когда без такой активации величина перемещения прицепа назад превышает пороговое значение.
8. Система по п. 7, в которой пороговое значение перемещения определяется на основании длины прицепа, причем для прицепов большей длины это пороговое значение выше.
9. Система по п. 1, в которой устройство ввода рулевых команд включает в себя ручку, которая может поворачиваться между первым положением, соответствующим первой кривизне, и вторым положением, соответствующим второй кривизне, где положение ручки задает желаемую кривизну.
10. Способ выполнения движения задним ходом для прицепа с тормозной системой, в котором
получают значение желаемой кривизны траектории движения прицепа;
определяют угол сцепки между прицепом и транспортным средством;
генерируют команду рулевого управления для транспортного средства, чтобы направить прицеп по желаемой кривизне на основании угла сцепки; и
генерируют команду активации тормозной системы прицепа для уменьшения величины перемещения назад, необходимой для достижения желаемой кривизны.
11. Способ по п. 10, в котором измеряют скорость транспортного средства и генерируют команду рулевого управления и команду активации тормозной системы на основании этой скорости.
12. Способ по п. 10, в котором команда активации для тормозной системы включает в себя независимое торможение одного колеса прицепа, внутри желаемой кривизны.
13. Способ по п. 10, в котором генерируют команду скорости для регулирования выходной мощности силового агрегата транспортного средства.
14. Способ по п. 13, в котором команда скорости, команда рулевого управления и команда включения направлены на выполнение действий, которые позволяют достичь желаемой кривизны для более длинного прицепа с практически на такой же величиной перемещения назад, как и для прицепа меньшей длины.
15. Способ по п. 13, в котором сохраняют значения длины нескольких прицепов, а команду скорости, команду рулевого управления и команду активации тормозной системы генерируют совместно для прицепа, присоединенного к транспортному средству, для достижения желаемой кривизны с практически на такой же величиной перемещения назад, как среднее значение перемещения назад для совокупности прицепов, необходимое для достижения желаемой кривизны.
16. Способ по п. 10, в котором команду активации тормозной системы генерируют, когда величина перемещения назад, необходимая, чтобы траектория прицепа достигла желаемой кривизны без приложения усилия, превышает пороговое значение, основанное на длине прицепа.
17. Способ по п. 10, в котором желаемую кривизну определяют на основании положения поворотной ручки, поворачиваемой между несколькими положениями, соответствующими различным значениям кривизны.