БЛОКИРУЮЩИЕ МЕХАНИЗМЫ ДЛЯ ОТСОЕДИНЯЕМЫХ УЗЛОВ СТВОЛОВ С ШАРНИРНО ПОВОРАЧИВАЕМЫМИ ХИРУРГИЧЕСКИМИ КОНЦЕВЫМИ ЭФФЕКТОРАМИ

1. Хирургический инструмент, содержащий:
корпус;
сменный узел ствола, присоединенный с возможностью отсоединения к указанному корпусу, и содержащий удлиненный ствол;
хирургический концевой эффектор, функционально соединенный с указанным удлиненным стволом для избирательного шарнирного поворота относительно него;
систему шарнирного поворота, выполненную с возможностью выборочного приложения движений шарнирного поворота к указанному хирургическому концевому эффектору, когда указанная система шарнирного поворота находится в ориентации приведения в действие; и
средства предотвращения отсоединения указанного сменного узла ствола от указанного корпуса, когда указанная система шарнирного поворота находится в указанной ориентации приведения в действие.
2. Хирургический инструмент по п. 1, в котором указанный сменный узел ствола соединен с возможностью отсоединения с указанным корпусом посредством стопорного элемента, который выполнен с возможностью выборочного перемещения между зафиксированным положением и незафиксированным положением, и при этом указанные средства для предотвращения отсоединения функционально связаны с указанной системой шарнирного поворота и указанным стопорным элементом.
3. Хирургический инструмент по п. 2, в котором указанная система шарнирного поворота содержит:
приводной механизм шарнирного поворота, поддерживаемый с возможностью движения по указанному сменному узлу ствола и с возможностью выборочного перемещения между незадействованной ориентацией, при которой указанный хирургический концевой эффектор находится в отсоединенной ориентации, и множеством ориентаций приведения в действие, при которых указанный хирургический концевой эффектор шарнирно повернут относительно оси ствола, образованной указанным удлиненным стволом;
первый шарнирный элемент, функционально связанный с указанным хирургическим концевым эффектором и указанным приводным механизмом шарнирного поворота; и
второй шарнирный элемент, функционально связанный с указанным хирургическим концевым эффектором и указанным приводным механизмом шарнирного поворота.
4. Хирургический инструмент по п. 3, в котором указанный приводной механизм шарнирного поворота содержит узел ведущего зубчатого колеса шарнирного поворота, находящийся в зацеплении с указанным первым и вторым шарнирными элементами.
5. Хирургический инструмент по п. 4, в котором указанный узел ведущего зубчатого колеса шарнирного поворота выполнен с возможностью перемещения между указанной незадействованной ориентацией и указанной ориентацией приведения в действие, и в котором указанные средства для предотвращения отсоединения содержат блокирующий элемент, функционально связанный с указанным узлом ведущего зубчатого колеса шарнирного поворота, и указанный стопорный элемент так, что, когда указанный узел ведущего зубчатого колеса шарнирного поворота находится в указанном незадействованном положении, указанный стопорный элемент обладает возможностью перемещения в указанное незафиксированное положение, и когда указанный узел ведущего зубчатого колеса шарнирного поворота находится в любом одном из указанных положений приведения в действие, указанный блокирующий элемент предотвращает перемещение указанного стопорного элемента в указанное незафиксированное положение.
6. Хирургический инструмент по п. 5, в котором указанный узел ведущего зубчатого колеса шарнирного поворота содержит:
стопорный фланец, функционально сообщающийся с указанным приводным механизмом шарнирного поворота;
ведущее зубчатое колесо шарнирного поворота, соединенное с указанным стопорным фланцем; и
выемку отсоединения в указанном стопорном фланце, при этом указанная выемка отсоединения расположена на указанном стопорном фланце так, что когда указанный узел ведущего зубчатого колеса шарнирного поворота находится в указанной незадействованной ориентации, часть указанного блокирующего элемента может проходить в указанную выемку отсоединения под действием движения указанного стопорного элемента из указанного зафиксированного положения в указанное незафиксированное положение, и когда указанный узел ведущего зубчатого колеса шарнирного поворота находится в любом одном из указанных положений приведения в действие, указанная часть указанного блокирующего элемента зацепляет указанный стопорный фланец с удерживанием указанного блокирующего элемента в положении фиксации, при котором предотвращается движение указанного стопорного элемента из указанного зафиксированного положения в указанное незафиксированное положение.
7. Хирургический инструмент по п. 1, в котором указанный хирургический концевой эффектор содержит пару браншей, причем одна указанная бранша выполнена с возможностью выборочного перемещения относительно другой указанной бранши при приложении закрывающего движения к ней, и указанный удлиненный ствол дополнительно содержит закрывающий элемент, функционально связанный с указанной одной из указанных браншей для приложения указанного закрывающего движения к ней при приведении в действие закрывающей системы, функционально поддерживаемой в указанном корпусе.
8. Хирургический инструмент по п. 7, в котором указанный хирургический концевой эффектор дополнительно содержит пусковой элемент, функционально поддерживаемый для осевого перемещения по указанному хирургическому концевому эффектору при приложении пускового движения к нему, и в котором указанный удлиненный ствол дополнительно содержит пусковой стержень, функционально связанный с указанным пусковым элементом для приложения указанного пускового движения к нему при приведении в действие пусковой системы, функционально поддерживаемой в указанном корпусе.
9. Хирургический инструмент по п. 1, в котором указанный корпус содержит рукоятку.
10. Хирургический инструмент, содержащий:
систему шарнирного поворота, приводимую между незадействованной ориентацией и ориентациями приведения в действие, причем указанная система шарнирного поворота обеспечивает соответствующее движение с шарнирным поворотом;
хирургический концевой эффектор; и
удлиненный узел ствола, функционально связанный с указанным хирургическим концевым эффектором для обеспечения избирательного шарнирного поворота указанного хирургического концевого эффектора относительно указанного удлиненного узла ствола, при этом указанный удлиненный узел ствола содержит:
по меньшей мере, один шарнирный элемент, функционально связанный с указанным хирургическим концевым эффектором и указанной системой шарнирного поворота, при этом указанный, по меньшей мере, один шарнирный элемент поддерживается для избирательного осевого перемещения под действием приложения к нему указанных движений шарнирного поворота указанной системой шарнирного поворота; и
средства, поддерживаемые в указанном удлиненном узле ствола, выполненные с возможностью удерживаемого зацепления с указанным, по меньшей мере, одним шарнирным элементом и предотвращения его осевого перемещения, когда указанная система шарнирного поворота находится в указанной незадействованной ориентации.
11. Хирургический инструмент по п. 10, в котором указанная система шарнирного поворота функционально поддерживается в корпусе, в котором указанный удлиненный узел ствола является отсоединяемым с возможностью отсоединения от указанного корпуса, при этом каждый из указанного, по меньшей мере, одного шарнирного элемента выполнен с возможностью осевого перемещения из нейтрального положения, при котором каждый из указанного, по меньшей мере, одного шарнирного элемента является функционально отсоединяемым от указанной системы шарнирного поворота при присоединении указанного удлиненного узла ствола к указанному корпусу, и при этом указанные средства для удерживаемого зацепления удерживают каждый из указанного, по меньшей мере, одного шарнирного элемента в указанном нейтральном положении, когда указанный удлиненный узел ствола отсоединяется от указанного корпуса.
12. Хирургический инструмент по п. 10, в котором указанные средства для удерживаемого зацепления содержат зазубренную часть на каждом из указанных шарнирных элементов, при этом каждая указанная зазубренная часть находится в зацеплении с, по меньшей мере, одним соответствующим блокирующим зубом на другой части указанного удлиненного узла ствола.
13. Хирургический инструмент по п. 12, в котором каждый из указанного, по меньшей мере, одного шарнирного элемента поддерживается для осевого перемещения в полом элементе, и в котором каждый указанный соответствующий блокирующий зуб выступает внутрь указанного полого элемента.
14. Хирургический инструмент по п. 12, в котором указанный хирургический концевой эффектор содержит пару браншей, причем одна указанная бранша выполнена с возможностью выборочного перемещения относительно другой указанной бранши при приложении закрывающего движения к ней, и при этом указанный удлиненный ствол дополнительно содержит полую закрывающую трубку, функционально связанную с указанной одной из указанных браншей и принимающую каждый из указанного, по меньшей мере, одного шарнирного элемента в ней, и каждый указанный соответствующий зуб образован на внутренней стенке указанной полой закрывающей трубки.
15. Хирургический инструмент по п. 10, в котором указанный, по меньшей мере, один шарнирный элемент содержит:
первый шарнирный элемент, функционально связанный с указанным хирургическим концевым эффектором; и
второй шарнирный элемент, функционально связанный с указанным хирургическим концевым эффектором, и при этом указанная система шарнирного поворота содержит электромагнит двухстороннего действия, выполненный с возможностью выборочного вхождения в зацепление с каждым из указанных первого и второго шарнирных элементов.
16. Хирургический инструмент по п. 15, в котором указанные средства для удерживаемого зацепления содержат:
первую зазубренную часть на указанном первом шарнирном элементе;
первый блокирующий элемент на указанном удлиненном узле ствола, выполненный с возможностью вхождения в удерживаемое зацепление с указанной первой зазубренной частью;
вторую зазубренную часть на указанном втором шарнирном элементе; и
второй блокирующий элемент на указанном удлиненном узле ствола, выполненный с возможностью вхождения в удерживаемое зацепление с указанной второй зазубренной частью.
17. Хирургический инструмент по п. 16, в котором, когда указанный электромагнит двухстороннего действия зацепляется с указанным первым шарнирным элементом, указанный электромагнит двухстороннего действия перемещает указанную первую зазубренную часть из зацепления с указанным первым блокирующим элементом, и когда указанный электромагнит двухстороннего действия зацепляется со указанным вторым шарнирным элементом, указанный электромагнит двухстороннего действия перемещает указанную вторую зазубренную часть из зацепления с указанным вторым блокирующим элементом.
18. Хирургический инструмент по п. 17, в котором указанный электромагнит двухстороннего действия функционально связан с пусковой приводной системой хирургического инструмента.
19. Хирургический инструмент, содержащий:
удлиненный узел ствола, включающий в себя шарнирное соединение;
хирургический концевой эффектор, функционально соединенный с указанным удлиненным узлом ствола для избирательного шарнирного поворота вокруг шарнирного соединения;
первый шарнирный элемент, функционально связанный с указанным хирургическим концевым эффектором и поддерживаемый для избирательного осевого перемещения под действием приложения первых движений шарнирного поворота с помощью первого двигателя шарнирного поворота, функционально соединенного с ним; и
второй шарнирный элемент, функционально связанный с указанным хирургическим концевым эффектором и поддерживаемый для избирательного осевого перемещения под действием приложения вторых движений шарнирного поворота с помощью второго двигателя шарнирного поворота, функционально соединенного с ним.
20. Хирургический инструмент по п. 19, дополнительно содержащий систему управления для управления указанными первым и вторым двигателями шарнирного поворота так, что, когда указанный первый двигатель шарнирного поворота приводится в действие для перемещения указанного первого шарнирного элемента в одном осевом направлении на первое осевое расстояние, указанный второй двигатель шарнирного поворота приводится в действие для перемещения указанного второго шарнирного элемента в противоположном осевом направлении на второе осевое расстояние, которое равно первому осевому расстоянию.