УСТРОЙСТВО И СПОСОБ ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ ПОВЕДЕНИЕМ ТРАНСПОРТНОГО СРЕДСТВА

1. Устройство управления поведением транспортного средства, которое содержит: установленный на транспортном средстве аккумулятор (14), на который и с которого производится зарядка и разрядка электроэнергии; электродвигатели (12), расположенные индивидуально для множества колес транспортного средства и прикладывающие приводной момент к соответствующим одним из колес при приложении к ним электроэнергии от установленного на транспортном средстве аккумулятора (14) или передающие рекуперативную электроэнергию к установленному на транспортном средстве аккумулятору (14) от соответствующих одних из колес, генерирующих рекуперативный тормозной момент; и средство (18) управления трением для генерирования колесами тормозного момента от трения, и которое управляет поведением транспортного средства посредством создания тормозных/приводных усилий, прикладываемых индивидуально к колесам, отличных друг от друга, отличающееся тем, что оно содержит:
средство вычисления требуемого момента для вычисления, основываясь на поведении транспортного средства, требуемых моментов, которые требуется индивидуально генерировать колесам; и
средство установки значения момента для установки, согласно требуемому моменту каждого колеса, вычисленному средством вычисления требуемого момента, значения первого момента, предоставляемого одинаково для всех колес, которое составлено из тормозного момента от трения, который генерирует колесо посредством средства (18) управления трением, и значения второго момента, предоставляемого для каждого колеса независимо друг от друга, которое составлено из, по меньшей мере, одного из приводного момента и рекуперативного тормозного момента, которые генерирует колесо посредством соответствующего одного из электродвигателей.
2. Устройство по п.1, отличающееся тем, что средство установки значения момента содержит: средство измерения величины оставшегося заряда для измерения величины оставшегося заряда установленного на транспортном средстве аккумулятора (14) и средство изменения распределения момента для изменения распределения между значением первого момента и значением второго момента в соответствии с величиной оставшегося заряда, измеренной средством измерения величины оставшегося заряда.
3. Устройство по п.2, отличающееся тем, что средство изменения распределения момента увеличивает размер распределения значения первого момента для величины оставшегося заряда, которое является относительно большим.
4. Устройство по п.3, отличающееся тем, что средство изменения распределения момента увеличивает размер распределения значения второго момента, составленного из приводного момента, если размер распределения значения первого момента увеличен.
5. Устройство по п.3, отличающееся тем, что средство изменения распределения момента уменьшает размер распределения значения второго момента, составленного из рекуперативного тормозного момента, если размер распределения значения первого момента увеличен.
6. Устройство по п.4, отличающееся тем, что средство изменения распределения момента уменьшает размер распределения значения второго момента, составленного из рекуперативного тормозного момента, если размер распределения значения первого момента увеличен.
7. Устройство по п.3, отличающееся тем, что в промежутке времени, во время которого величина оставшегося заряда находится, по меньшей мере, в полностью заряженном состоянии, средство изменения распределения момента изменяет распределение между значением первого момента и значением второго момента так, что суммарное значение значений второго момента в этом промежутке времени находится в аспекте приводного момента.
8. Устройство по любому из пп.1-7, отличающееся тем, что средство (18) управления трением является механизмом управления трением, который одновременно прикладывает одинаковые тормозные моменты от трения к, по меньшей мере, двум колесам.
9. Устройство по п.8, отличающееся тем, что механизм управления трением содержит: главный цилиндр (24), который подключает к средству работы тормоза колесный цилиндр (26), который выполнен отдельно для каждого колеса и который взаимодействует с главным цилиндром (24) посредством трубопровода сообщения так, чтобы приложить тормозной момент от трения к колесам; насос (44), нагнетающий тормозную текучую среду под высоким давлением; и линейный клапан (42), который регулирует давление тормозной текучей среды в каждом колесном цилиндре, которая подается с нагнетающей стороны насоса (44) и выпускается в накопительный бак (32).
10. Устройство по п.1, отличающееся тем, что средство вычисления требуемого момента вычисляет, основываясь на разнице величины целевого отклонения от курса и величины фактического отклонения от курса транспортного средства, требуемый момент, который необходимо создать отдельно для каждого колеса так, чтобы стабилизировать поведение транспортного средства при движении в повороте.
11. Устройство по п.1, отличающееся тем, что средство вычисления требуемого момента вычисляет, основываясь на разнице величины целевого отклонения от курса и величины фактического отклонения от курса и ускорения транспортного средства, требуемый момент, который необходимо создать отдельно для каждого колеса так, чтобы стабилизировать поведение транспортного средства при движении в повороте.
12. Устройство по п.1, отличающееся тем, что средство вычисления требуемого момента определяет в отношении каждого колеса, происходит ли или нет проскальзывание колеса, вызванное приложением приводного момента, и вычисляет отдельно для каждого колеса требуемый момент, который необходимо создать так, чтобы удержать каждое колесо от пробуксовки во время ускорения, на основе результата определения, относящегося к проскальзыванию колеса.
13. Устройство по п.1, отличающееся тем, что средство вычисления требуемого момента определяет в отношении каждого из колес происходит ли или нет скольжение колеса, вызванное приложением тормозного момента от трения, и вычисляет отдельно для каждого колеса требуемый момент, который необходимо создать так, чтобы удержать каждое колесо от блокировки во время торможения, на основе результата определения, относящегося к скольжению колеса.
14. Способ управления поведением транспортного средства, которое содержит: установленный на транспортном средстве аккумулятор (14), на который и с которого производится зарядка и разрядка электроэнергии; электродвигатели (12), расположенные индивидуально для множества колес транспортного средства и прикладывающие приводной момент к соответствующим одним из колес при приложении к ним электроэнергии от установленного на транспортном средстве аккумулятора (14) или передающие рекуперативную электроэнергию к установленному на транспортном средстве аккумулятору (14) от соответствующих одних из колес, генерирующих рекуперативный тормозной момент; и средство (18) управления трением для генерирования колесами тормозного момента от трения, и которое управляет поведением транспортного средства посредством создания тормозных/приводных усилий, прикладываемых индивидуально к колесам, отличных друг от друга, отличающийся тем, что:
вычисляют, основываясь на поведении транспортного средства, требуемые моменты, которые требуется генерировать колесам; и
устанавливают, согласно вычисленному требуемому моменту, значение первого момента, которое составлено из тормозного момента от трения, который генерирует каждое колесо посредством средства управления трением, и значение второго момента, которое составлено из, по меньшей мере, одного из приводного момента и рекуперативного тормозного момента, которые независимо генерирует каждое колесо посредством соответствующего одного из электродвигателей (12).
15. Способ по п.14, отличающийся тем, что дополнительно
измеряют величину оставшегося заряда установленного на транспортном средстве аккумулятора (14) и
изменяют распределение между значением первого момента и значением второго момента в соответствии с величиной оставшегося заряда.