СОЕДИНИТЕЛЬНЫЕ КОНСТРУКЦИИ ДЛЯ ПРИКРЕПЛЕНИЯ ХИРУРГИЧЕСКИХ КОНЦЕВЫХ ЭФФЕКТОРОВ К ПРИВОДНЫМ СИСТЕМАМ ДЛЯ НИХ

1. Хирургический инструмент, содержащий:
концевой эффектор;
проксимальный поворотный передаточный узел, функционально соединенный с источником поворотных и осевых управляющих движений, причем проксимальный поворотный передаточный узел дополнительно выполнен с возможностью продольного смещения в результате сообщения ему осевых управляющих движений;
дистальный поворотный передаточный узел, функционально соединенный с концевым эффектором для сообщения ему поворотных управляющих движений;
проксимальный осевой передаточный узел, функционально соединенный с источником других осевых управляющих движений;
дистальный осевой передаточный узел, функционально соединенный с концевым эффектором для сообщения ему осевых управляющих движений; и
соединительную конструкцию для одновременного прикрепления проксимального поворотного передаточного узла к дистальному поворотному передаточному узлу и проксимального осевого передаточного узла к дистальному осевому передаточному узлу и их одновременного отсоединения.
2. Хирургический инструмент по п. 1, дополнительно содержащий:
первый проксимальный шарнирный передаточный узел, функционально соединенный с первым источником шарнирных движений; и
первый дистальный шарнирный передаточный узел, функционально соединенный с концевым эффектором, причем соединительная конструкция выполнена с возможностью прикрепления первого проксимального шарнирного передаточного узла к первому дистальному шарнирному передаточному узлу.
3. Хирургический инструмент по п. 2, дополнительно содержащий:
второй проксимальный шарнирный передаточный узел, функционально соединенный со вторым источником шарнирных движений; и
второй дистальный шарнирный передаточный узел, функционально соединенный с концевым эффектором, причем соединительная конструкция выполнена с возможностью прикрепления второго проксимального шарнирного передаточного узла ко второму дистальному шарнирному передаточному узлу.
4. Хирургический инструмент по п. 2, в котором первый проксимальный шарнирный передаточный узел содержит первый проксимальный шарнирный кабель, включающий первую концевую часть кабеля, прикрепленную к первому проксимальному шарнирному звену, и вторую концевую часть кабеля, прикрепленную ко второму проксимальному шарнирному звену, причем первый дистальный шарнирный передаточный узел содержит:
первый дистальный сегмент кабеля, функционально взаимодействующий с концевым эффектором и соединенный с первым дистальным шарнирным звеном, выполненным с возможностью функционального соединения с первым проксимальным шарнирным звеном; и
основной дистальный сегмент кабеля, функционально взаимодействующий с концевым эффектором и соединенный с основным дистальным шарнирным звеном, выполненным с возможностью функционального соединения с основным проксимальным шарнирным звеном.
5. Хирургический инструмент по п. 3, в котором второй проксимальный шарнирный передаточный узел содержит второй проксимальный шарнирный кабель, включающий вторую концевую часть кабеля, прикрепленную ко второму проксимальному шарнирному звену, и вторичную концевую часть кабеля, прикрепленную ко вторичному проксимальному шарнирному звену, причем второй дистальный шарнирный передаточный узел содержит:
второй дистальный сегмент кабеля, функционально взаимодействующий с концевым эффектором и соединенный со вторым дистальным шарнирным звеном, выполненным с возможностью функционального соединения со вторым проксимальным шарнирным звеном; и
вторичный дистальный сегмент кабеля, функционально взаимодействующий с концевым эффектором и соединенный со вторичным дистальным шарнирным звеном, выполненным с возможностью функционального соединения с вторичным шарнирным звеном.
6. Хирургический инструмент по п. 1, в котором источник поворотных и осевых управляющих движений и источник других осевых управляющих движений представляют собой роботизированную систему.
7. Хирургический инструмент по п. 1, в котором источник поворотных и осевых управляющих движений и источник других осевых управляющих движений представляют собой узел рукоятки, функционально поддерживающий множество приводных систем.
8. Хирургический инструмент по п. 1, в котором дистальный поворотный передаточный узел выполнен с возможностью латерального скользящего зацепления проксимального поворотного передаточного узла, а дистальный осевой передаточный узел выполнен с возможностью латерального скользящего зацепления проксимального осевого передаточного узла.
9. Хирургический инструмент по п. 8, в котором соединительная конструкция дополнительно содержит блокирующее кольцо, выполненное с возможностью перемещения из разблокированного положения, в котором дистальный поворотный и осевой передаточные узлы могут быть отсоединены от соответствующих проксимального поворотного и осевого передаточных узлов, в заблокированное положение, в котором дистальный поворотный и осевой передаточные узлы удерживаются в соединительном зацеплении с соответствующими проксимальным поворотным и осевым передаточными узлами.
10. Хирургический инструмент по п. 1, в котором концевой эффектор содержит:
кассету с хирургическими скобами; и
упор, поддерживаемый с возможностью перемещения относительно кассеты с хирургическими скобами и функционально взаимодействующий с дистальным осевым передаточным узлом.
11. Соединительная конструкция для прикрепления концевого эффектора, включающего множество дистальных передаточных узлов, выполненных с возможностью сообщения множества управляющих движений концевому эффектору соответствующим проксимальным передаточным узлам, соединяющимся с источником приводных движений, причем соединительная конструкция содержит:
проксимальную крепежную конструкцию на дистальном конце каждого проксимального передаточного узла;
проксимальный соединительный элемент, выполненный с возможностью функциональной поддержки на себе каждого проксимального передаточного узла таким образом, чтобы проксимальные крепежные конструкции на нем удерживались, по существу, в выровненном для соединения положении;
дистальную крепежную конструкцию на проксимальном конце каждого дистального передаточного узла, каждая дистальная крепежная конструкция выполнена с возможностью функционального зацепления проксимальной крепежной конструкции на дистальном конце соответствующего проксимального передаточного узла при приведении их в соединительное зацепление друг с другом;
дистальный соединительный элемент, функционально соединенный с концевым эффектором и выполненный с возможностью функциональной поддержки на себе каждого дистального передаточного узла для удержания дистальных крепежных конструкций на нем, по существу, в выровненном для соединения положении; и
блокирующее кольцо, выполненное с возможностью перемещения из разблокированного положения, в котором дистальные передаточные узлы могут быть отсоединены от соответствующих проксимальных передаточных узлов, в заблокированное положение, в котором дистальные передаточные узлы удерживаются в соединительном зацеплении с соответствующими проксимальными передаточными узлами.
12. Соединительная конструкция по п. 11, в которой один дистальный передаточный узел представляет собой дистальный поворотный передаточный узел, который выполнен с возможностью соединения с соответствующим проксимальным поворотным передаточным узлом.
13. Соединительная конструкция по п. 12, в которой проксимальный поворотный передаточный узел выполнен с возможностью смещения в продольном направлении.
14. Соединительная конструкция по п. 11, в которой один дистальный передаточный узел представляет собой дистальный осевой передаточный узел, который выполнен с возможностью соединения с соответствующим проксимальным осевым передаточным узлом.
15. Соединительная конструкция по п. 11, в которой один из проксимальных передаточных узлов представляет собой первый проксимальный шарнирный передаточный узел, а один из дистальных передаточных узлов представляет собой первый дистальный шарнирный передаточный узел.
16. Соединительная конструкция по п. 11, в которой источник приводных движений представляет собой роботизированную систему.
17. Соединительная конструкция по п. 11, в которой источник приводных движений представляет собой узел рукоятки, функционально поддерживающий множество приводных систем.
18. Соединительная конструкция по п. 1, в которой дистальная крепежная конструкция на дистальном конце каждого проксимального передаточного узла выполнена с возможностью латерального скользящего зацепления проксимальной крепежной конструкции на проксимальном конце каждого соответствующего дистального передаточного узла.
19. Соединительная конструкция по п. 18, в которой дистальная крепежная конструкция на дистальном конце каждого проксимального передаточного узла содержит дистальную соединительную конструкцию типа "ласточкин хвост", а проксимальная крепежная конструкция на проксимальном конце каждого соответствующего дистального передаточного узла содержит проксимальную соединительную конструкцию типа "ласточкин хвост".
20. Хирургический инструмент, содержащий:
концевой эффектор, выполненный с возможностью осуществления хирургических действий в ответ на сообщенные ему приводные движения;
источник приводных движений;
первый проксимальный передаточный узел, функционально взаимодействующий с источником приводных движений и принимающий от него соответствующие первые приводные движения;
второй проксимальный передаточный узел, функционально взаимодействующий с источником приводных движений для приема от него соответствующие вторых приводных движений;
первый дистальный передаточный узел, функционально взаимодействующий с концевым эффектором и выполненный с возможностью приема соответствующих первых приводных движений от первого проксимального передаточного узла при функциональном соединении с ним;
второй дистальный передаточный узел, функционально взаимодействующий с концевым эффектором и выполненный с возможностью приема соответствующих вторых приводных движений от второго проксимального передаточного узла при функциональном соединении с ним; и
соединительную конструкцию, содержащую:
первый соединительный элемент, функционально поддерживающий на себе первый и второй проксимальные передаточные узлы;
второй соединительный элемент, функционально поддерживающий на себе первый и второй дистальные передаточные узлы и выполненный с возможностью осевого выравнивания с первым соединительным элементом таким образом, чтобы при осевом выравнивании второго соединительного элемента с первым соединительным элементом первый дистальный передаточный узел выравнивался по оси с первым проксимальным передаточным узлом для функционального зацепления с ним, а второй дистальный передаточный узел выравнивался по оси со вторым проксимальным передаточным узлом для функционального зацепления с ним; и
блокирующее кольцо, установленное с возможностью перемещения на один из первого и второго соединительных элементов и выполненное с возможностью перемещения между разблокированным положением, в котором первый и второй дистальные передаточные узлы могут быть отсоединены от первого и второго проксимальных передаточных узлов соответственно, и заблокированным положением, в котором первый и второй дистальные передаточные узлы удерживаются в функциональном зацеплении с первым и вторым проксимальными передаточными узлами соответственно.