СОВМЕЩЕНИЕ СИСТЕМ КООРДИНАТ

1. Хирургическая система, которая использует медицинские данные отображения в качестве направляющей для продвижения хирургического устройства, содержащая:
компонент совмещения, который обновляет совмещение между системой координат пространства изображения и системой координат оперативного пространства на основании информации о положении хирургического устройства внутри пациента, полученной из данных промежуточного изображения, указывающих на местоположение хирургического устройства, и датчика (160) положения, который расположен на хирургическом устройстве (156) внутри пациента.
2. Система по п.1, в которой датчик положения выбран из группы, состоящей из электромагнитного датчика, магнитного датчика, оптического датчика и ультразвукового датчика.
3. Система по п.1, в которой датчик положения расположен возле конца хирургического устройства, которое находится в пациенте.
4. Система по п.1, в которой датчик положения локализуется в данных промежуточного изображения.
5. Система по п.1, в которой компонент совмещения вначале совмещает систему координат пространства изображения и систему координат оперативного пространства с помощью первого набора пространственных координат по меньшей мере трех эталонных меток, идентифицированных в пределах данных изображения, и второго набора пространственных координат по меньшей мере из трех эталонных меток, пространственно идентифицированных на пациенте.
6. Система по п.5, дополнительно включающая в себя компонент (192) преобразования, который формирует отображение между координатами в системах координат.
7. Система по п.1, в которой компонент совмещения обновляет совмещение после каждого из множества следующих друг за другом пошаговых продвижений хирургического устройства внутри пациента.
8. Система по п.1, в которой компонент использует информацию о положении хирургического устройства, соответствующую по меньшей мере двум из множества следующих друг за другом пошаговых продвижений, и информацию о эталонных метках для обновления совмещения.
9. Система по п.8, в которой информация о положении хирургического устройства взвешивается в качестве функции времени получения.
10. Система по п.1, в которой хирургическое устройство является одним из иглы, катетера и поискового пружинного направителя.
11. Система по п.1, дополнительно включающая в себя сканер компьютерной томографии, который формирует данные изображения.
12. Система, содержащая:
первый компонент, который совмещает систему координат пространства изображения и систему координат оперативного пространства на основании пространственного расположения по меньшей мере трех эталонных меток, идентифицированных в пределах данных изображения, и пространственных координат по меньшей мере трех эталонных меток, пространственно идентифицированных на пациенте с помощью устройства (168) определения местоположения; и
второй компонент, который использует информацию о положении операционного устройства, полученную из промежуточного изображения, сформированного из данных изображения, полученных после того, как хирургическое устройство продвинуто в пациента, для обновления измерения положения, выполненного устройством определения местоположения.
13. Система по п.12, в которой информация о положении, поставляемая калиброванным устройством определения местоположения локализует хирургическое устройство перед каждым продвижением.
14. Система по п.12, в которой устройство определения местоположения калибруется после каждого продвижения хирургического устройства соответствующей информацией о положении, получаемой после каждого пошагового продвижения.
15. Система по п.12, в которой калибровка подстраивает устройство определения местоположения для внесения поправки на погрешности устройства определения местоположения.
16. Система по п.12, в которой датчик является катушкой, которая воспринимает электромагнитное поле.
17. Система по п.12, в которой хирургическое устройство включает в себя минимально инвазивный хирургический инструмент, содержащий электромагнитный датчик.
18. Система по п.12, в которой первый компонент использует информацию о положении хирургического устройства, полученную из промежуточного изображения, и информацию о положении хирургического устройства с катушки датчика на хирургическом устройстве наряду с пространственным расположением по меньшей мере трех эталонных меток, чтобы обновлять совмещение.
19. Способ, состоящий в том, что:
совмещают систему координат пространства изображения с системой координат оперативной системы на основании информации о положении эталонных меток для множества эталонных меток; и
обновляют совмещение на основании информации о положении хирургического устройства, полученной из промежуточного изображения, информации о положении хирургического устройства, полученной с электромагнитного датчика, расположенного на хирургическом устройстве, и пространственного расположения по меньшей мере трех эталонных меток, при этом информацию о положении хирургического устройства, полученная из промежуточного изображения и электромагнитного датчика, получают после продвижения хирургического устройства по траектории внутри пациента.
20. Способ по п.19, в котором электромагнитный датчик расположен на дистальном конце хирургического устройства.
21. Способ по п.19, дополнительно заключающийся в том, что калибруют устройство определения местоположения информацией о положении хирургического устройства из промежуточного изображения.
22. Способ по п.19, дополнительно заключающийся в том, что локализуют три эталонные метки, размещенные на коже пациента возле интересующей области, в полностью неколлинеарной ориентации.
23. Способ по п.19, дополнительно заключающийся в том, что выполняют по меньшей мере одно последующее обновление совмещения после второго продвижения хирургического устройства по запланированной траектории.
24. Способ по п.19, дополнительно заключающийся в том, что обновляют совмещение с использованием информации о положении хирургического устройства, соответствующей по меньшей мере двум из множества следующих друг за другом пошаговых продвижений, и информации о эталонных метках для обновления совмещения.
25. Способ по п.19, дополнительно заключающийся в том, что получают информацию о положении эталонных меток наряду с информацией о положении хирургического устройства и используют вновь полученную информацию о положении эталонных меток и информацию о положении хирургического устройства для обновления совмещения.
26. Машиночитаемый запоминающий носитель, содержащий команды, которые, когда выполняются компьютером, побуждают компьютер выполнять способ по п.19.
27. Система, содержащая:
средство для совмещения системы координат пространства изображения с системой координат оперативной системы на основании информации о положении эталонных меток для множества эталонных меток; и
средство для обновления совмещения на основании информации о положении хирургического устройства, полученной из промежуточного изображения, информации о положении хирургического устройства, полученной с электромагнитного датчика на хирургическом устройстве, и пространственного расположения по меньшей мере трех эталонных меток.