СПОСОБ НАВЕДЕНИЯ МАШИНЫ НА ОБЪЕКТ

1. Способ наведения машины на объект оператором, включающий указание оператором места обработки объекта и дальнейшее перемещение машины и/или ее подвижных частей и/или совершение технологической операции в указанном месте, отличающийся тем, что координаты места обработки объекта определяют по указанным оператором точкам места обработки на изображениях зоны обработки, которые получены, по меньшей мере, с двух видеокамер, о которых известно их положение, углы их направления и фокусные расстояния их объективов в момент указания.
2. Способ по п.1, отличающийся тем, что оператор указывает место обработки объекта компьютерным указательным устройством на изображении объекта или световым пятном луча указателя на самом объекте, подлежащем обработке, например, лазерным указателем.
3. Способ по п.1, отличающийся тем, что после указания оператором места обработки, система управления автоматически рассчитывает координаты места обработки и составляет оптимальную траекторию перемещения и/или оптимальную технологию выполнения технологической операции и управляет процессами перемещения и технологической операции.
4. Способ по п.2, отличающийся тем, что место обработки указывают посредством компьютерной мыши или джойстика или указки и/или клавиатурой или касанием сенсорного экрана пальцем или рукой или стилусом или трехкоординатным или с большим количеством координат указательным устройством.
5. Способ по п.1, отличающийся тем, что на экране монитора отображают изображение объекта, последовательно с двух видеокамер или на экран выводят сразу два изображения объекта по отдельности или частично прозрачные, наложенные друг на друга.
6. Способ по п.3, отличающийся тем, что на экране монитора отображают изображение объекта, программно измененного цвета с разных видеокамер или на объективах камер установлены светофильтры разных цветов.
7. Способ по п.1, отличающийся тем, что отображают изображение объекта на два монитора, на каждом изображение со своей видеокамеры.
8. Способ по п.1 отличающийся тем, что отображают изображение объекта на 3D видеоочки или используют комплекс 3D очков с соответствующим монитором.
9. Способ по п.1, отличающийся тем, что в процессе наведения изменяют фокусное расстояние объективов видеокамер.
10. Способ по п.1, отличающийся тем, что используют местное увеличение изображения в зоне указания на экране монитора.
11. Способ по п.1, отличающийся тем, что изменяют форму курсора на экране монитора в зависимости от операции, место проведения которой в данный момент указывается.
12. Способ по п.2, отличающийся тем, что при указании мест обработки объекта указывают точку или проводят линию, или указывают характерные точки линии или геометрической фигуры, например, противоположные вершины прямоугольника.
13. Способ по п.1, отличающийся тем, что в зависимости от технологической операции используют курсоры специальной формы, например, в виде отрезка при указании места спила дерева.
14. Способ по п.1, отличающийся тем, что часть параметров обработки объекта указывают численно, с клавиатуры или выбором из меню.
15. Способ по п.1, отличающийся тем, что после указания места обработки объекта координаты места запоминают, для дальнейшего анализа работы машины и/или оператора.
16. Способ по п.1, отличающийся тем, что для указания места обработки объекта поворачивают как минимум одну камеру для получения совпадения изображения в требуемой точке.
17. Способ по п.15, отличающийся тем, что на изображение с видеокамер наносят линии прицеливания, для совмещения оператором изображений в месте обработки объекта с двух видеокамер.
18. Способ по п.2, отличающийся тем, что цвет светового пятна луча указателя выбирают соответственно диапазону максимальной чувствительности видеокамеры и/или противоположно преобладающим цветам окружающей среды в месте обработки, для более контрастного выделения пятна луча.
19. Способ по п.1, отличающийся тем, что момент указания точки определяют по нажатию и/или отпусканию или щелчку или двойному щелчку кнопкой мыши или совместно с нажатой соответствующей клавишей клавиатуры.
20. Способ по п.1, отличающийся тем, что для указания различных технологический операций в указанном месте обработки, осуществляют нажатие соответствующих кнопок или педалей оператором.
21. Способ по п.1, отличающийся тем, что оператор указывает несколько мест обработки, не ожидая начала операции или завершения текущей, а система управления, получив задание на несколько мест обработки, комплексно оптимизирует общую траекторию перемещения машины и ее рабочих органов и несколько технологических операций, включая их последовательность.
22. Способ по п.1, отличающийся тем, что оператор указывает место обработки и/или перемещения машины, находясь вне машины.
23. Способ по п.1, отличающийся тем, что оператор указывает место обработки паузой в перемещении пятна луча указателя, или заранее заданными движениями луча, например, для указания места спила достаточно провести световым пятном луча линию в месте будущего спила.
24. Способ по п.1, отличающийся тем, что оператор указывает место обработки, наблюдая за положением светового пятна луча указателя на мониторе.
25. Способ по п.1, отличающийся тем, что, по меньшей мере, одну, видеокамеру располагают на подвижной части машины и учитывают изменение взаимного расположения камер при расчете координат указанного места обработки объекта.