ЭЛЕКТРОГИДРАВЛИЧЕСКИЙ СЛЕДЯЩИЙ ПРИВОД

G 05 В 11/01
ЭЛЕКТРОГИДРАВЛИЧЕСКИЙ СЛЕДЯЩИЙ ПРИВОД
Предполагаемая полезная модель относится к области систем автоматического регулирования и может быть использована в высокоточных электрогидравлических приводах (ЭГСЕГ), нагрузка которых подвержена моментному возмущению.
Известны ЭГСП 1, позволяющие получить высокую точность слежения и переходный процесс, близкий к оптимальному. Однако, при воздействии моментных возмущений, например, при выстреле известные структуры ЭГСП с жесткой обратной связью по перепаду давлений в гидроприводе не обеспечивают инвариантности точностных характеристик к этим возмущениям, что ухудшает эффективность использования объекта в целом.
Известен также ЭГСП 2, принятый за прототип, блок-схема которого представлена на фиг.1. ЭГСП состоит из последовательно соединенных сумматора 1, вход которого является входом ЭГСП, усилителя мощности 2, гидропривода 3, первый.выход которого соединен со вторым входом сумматора 1, а второй - с датчиком перепада давления 4, выход которого соединен с дифференцирующим контуром 5 и первым входом логического устройства 6, второй вход которого соединен с выходом дифференцирующего контура 6, третий вход которого соединен с каналом сигнала, информирующего о начале действия возмущающего момента. Выход логического элемента 6 связан со вторым входом усилителя мощности 2.
Работа этого ЭГСП осуществляется следующим образом. При подаче сигнала, информирующего о начале действия возмущающего момента, происходит подключение логическим устройством 6 дифференцирующего контура 5 в обратной связи по перепаду давления в гидроприводе 3. В результате демпфируется влияние моментного возмущения на динамические характеристики ЭГСП.
Педостатком данного ЭГСП является возникновение вынужденных колебаний в контуре обратной связи по перепаду давлений и, как следствие, ухудщение точностных характеристик ЭГСП в момент действия возмущающего момента.
Полезная модель направлена на повыщение точности ЭГСП при воздействии возмущающего момента, в том числе и действующего циклически.
Сущность предлагаемого технического решения заключается в том, что в электрогидравлический следящий привод (ЭГСП), содержащий последовательно соединенные сумматор, вход которого является входом ЭГСП, усилитель мощности и гидропривод, первый выход которого является выходом ЭГСП и соединен со вторым входом сумматора, а второй - с датчиком перепада давления, введены блок
выборки и хранения сигнала и блок отсечки, причем вход блока выборки и хранения сигнала соединен с выходом датчика перепада давления, выход - со вторым входом усилителя мощности, а управляющий вход блока выборки и хранения соединен с каналом сигнала о начале действия момента через блок отсечки.
Материалы заявки поясняются рисунками, где представлены:
на фиг. 1 - блок-схема ЭГСП, принятого за прототип;
на фиг.2 - блок-схема предлагаемого ЭГСП;
на фиг.З - схемная реализация блока выборки и хранения сигнала;
на фиг.4 - схемная реализация блока отсечки.
Сведения, подтверждающие возможность осуществления полезной модели с получением указанного выше технического результата, изложены на блок-схеме ЭГСП, представленной на фиг.2. Предлагаемый ЭГСП содержит последовательно соединенные сумматор 1, вход которого является входом привода, усилитель мощности 2 и гидропривод 3, первый выход которого является выходом привода и, кроме того, соединен со вторым входом сумматора 1. Второй выход гидропривода 3 соединен с входом датчика перепада давления 4, выход которого соединен с входом блока выборки и хранения сигнала 5. Выход блока выборки и хранения сигнала 5 соединен со впрым входом усилителя мощности 2. Ущзавляющий вход блока выборки и хранения сигнала 5 соединен через блок отсечки 6 с каналом сигнала о начале действия возмущающего момента.
Предлагаемый ЭГСП работает следующим образом. При отсутствии возмущающего момента блок выборки и хранения сигнала 5 работает в режиме нропускания демпфирующего сигнала датчика перепада давления 4, что позволяет обеспечить требуемые точностные характеристики ЭГСП.
При появлении возм)Ш ;ающего момента, действующего на привод, от датчика начала действия момента (датчика перегрузки, датчика отката и т.п.) поступает через блок отсечки 6 сигнал на управляющий вход блока выборки и хранения сигнала 5, которым последний переводится в режим хранения (запоминания) сигнала датчика перепада давления 4. Таким образом, на выходе блока 5 на время действия возмущения присутствует сигнал обратной связи по давлению, соответствующий перепаду давления, существовавщему в гидроприводе 3 до начала действия возмущения. Блок отсечки 6 (фиг.4) работает следующим образом. При поступлении сигнала о начале действия возмущающего момента (сигнал появляется при каждом всплеске момента) закрывается транзистор VI и на выходе усилителя D1 формируется импульс отрицательной полярности, длительность которого (At) определяется параметрами RC - цепочки, состоящей из резисторов R3, R5 и емкости С2. Компаратор D2
преобразует этот импульс в напряжение длительностью At, необходимое для подачи на управляющий вход блока выборки и хранения 5.
Через время At, определяемое блоком отсечки 6, снимается с управляющего входа блока 5 сигнал о начале действия возмущающего момента и восстанавливается работа обратной связи по перепаду давления. Таким образом, осуществляется эффект нечувствительности привода к моментному возмущению и, тем самым, повыщаются точностные характеристики привода.
Время At определяется при натурной отработке привода или при его электронном моделировании. Например, для артиллерийских приводов At 0,04 0,05 с.
Предполагаемая полезная модель проверена на цифровой модели и на экспериментальном образце электрогидравлического следящего привода.
Использование предлагаемого технического рещения позволило уменьщить при циклических моментных возмущениях вынужденную составляюпдую ощибки привода с 8... 10 мрад до « 2 мрад, что повысило эффективность применения ЭГСП при реальной работе. ЛИТЕРАТУРА
1 .Следящие приводы. В 2-х кн. Кн.2, Под ред. Б. К. Чемоданова, М., 1976г., 286 с.
2. Авторское свидетельство СССР, N 179534, кл.О05В11/00, 1981г.
6