ТЕЛЕЖКА С ПРОТИВОВЕСОМ, СПОСОБ И УСТРОЙСТВО УПРАВЛЕНИЯ ТЕЛЕЖКОЙ С ПРОТИВОВЕСОМ

1. Способ управления тележкой с противовесом, характеризующийся тем, что
выявляют тип препятствия впереди тележки с противовесом, включая непреодолимое препятствие;
если препятствие относится к типу непреодолимое препятствие, управляют тележкой с противовесом для торможения.
2. Способ по п. 1, отличающийся тем, что если препятствие относится к типу преодолимое препятствие, увеличивают силу тяги для продолжения движения тележки с противовесом.
3. Способ по любому из пп. 1 или 2, отличающийся тем, что выявление типа препятствия впереди тележки с противовесом заключается в том, что
измеряют высоту препятствия впереди тележки с противовесом с помощью компонента измерения расстояний;
определяют, больше ли высота препятствия, чем заданное пороговое значение;
если высота препятствия больше, чем заданное пороговое значение, относят препятствие как типу непреодолимое препятствие.
4. Способ по любому из пп. 1 или 2, отличающийся тем, что выявление типа препятствия впереди тележки с противовесом заключается в том, что
получают кадр изображения впереди тележки с противовесом с помощью компонента получения изображений;
выявляют препятствие на кадре изображения;
вычисляют высоту выявленного препятствия;
определяют, больше ли высота препятствия, чем заданное пороговое значение;
если высота препятствия больше, чем заданное пороговое значение, относят препятствие как типу непреодолимое препятствие.
5. Способ по любому из пп. 1 или 2, отличающийся тем, дополнительно
измеряют расстояние между препятствием и тележкой с противовесом;
определяют, меньше ли расстояние, чем заданное расстояние;
если расстояние меньше, чем заданное расстояние, выполняют управления тележкой с противовесом для торможения.
6. Способ по любому из пп. 1 или 2, отличающийся тем, что
если препятствия относится к типу непреодолимое препятствие, осуществляют оповещение о препятствии в заданном режиме, причем, заданный режим оповещения включает, по меньшей мере, одну звуковую сигнализацию в виде вибрации заданной части тележки с противовесом и мигание индикаторной лампочки.
7. Способ по любому из пп. 1 или 2, отличающийся тем, что
если препятствие относится к типу непреодолимое препятствие, оценивают существует ли альтернативный путь впереди тележки с противовесом;
если существует альтернативный путь тележки с противовесом, управляют тележкой с противовесом для движения по альтернативному пути;
если не существует альтернативного пути впереди тележки с противовесом, выполняют управления тележки с противовесом для торможения.
8. Устройство управления тележкой с противовесом, характеризующееся тем, что включает выявляющий модуль, выполненный с возможностью выявления типа препятствия впереди тележки с противовесом, включая непреодолимое препятствие;
первый управляющий модуль, выполненный с возможностью управления тележкой с противовесом для торможения, когда препятствие относится к типу непреодолимое препятствие.
9. Устройство по п. 8, отличающееся тем, что, дополнительно включает второй управляющий модуль, выполненный с возможностью увеличения силы тяги тележки с противовесом для продолжения движения, если препятствие относится к типу преодолимое препятствие.
10. Устройство по любому из пп. 8 или 9, отличающееся тем, что выявляющий модуль включает
первый измеряющий субмодуль, выполненный с возможностью измерения высоты препятствия впереди тележки с противовесом с помощью компонента измерения расстояний;
первый определяющий субмодуль, выполненный с возможностью определения того, больше ли высота препятствия, чем заданное пороговое значение;
первый выявляющий субмодуль, выполненный с возможностью отнесения препятствия к препятствию непреодолимого типа, когда высота препятствия больше, чем заданное пороговое значение.
11. Устройство по любому из пп. 8 или 9, отличающееся тем, что выявляющий модуль включает
получающий субмодуль, выполненный с возможностью получения кадра изображения впереди тележки с противовесом с помощью компонента получения изображений;
второй выявляющий субмодуль, выполненный с возможностью выявления препятствия в кадре изображения;
вычисляющий субмодуль, выполненный с возможностью вычисления высоты выявленного препятствия;
второй определяющий субмодуль, выполненный с возможностью определения, больше ли высота препятствия, чем заданное пороговое значение;
третий выявляющий субмодуль, выполненный с возможностью отнесения препятствия к препятствию непреодолимого типа, когда высота препятствия больше, чем заданное пороговое значение.
12. Устройство по любому из пп. 8 или 9, отличающееся тем, что первый управляющий модуль дополнительно включает
второй измеряющий субмодуль, выполненный с возможностью измерения расстояния между препятствием и тележкой с противовесом;
третий определяющий субмодуль, выполненный с возможностью определения, меньше ли расстояние, чем заданное расстояние;
первый выполняющий субмодуль, выполненный с возможностью выполнения управления тележкой с противовесом для торможения, когда расстояние меньше, чем заданное пороговое значение.
13. Устройство по любому из пп. 8 или 9, отличающееся тем, что первый управляющий модуль дополнительно включает
модуль оповещения, выполненный с возможностью оповещения о препятствии в заданном режиме, когда препятствие относится к типу непреодолимое препятствие, причем, заданный режим оповещения включает, по меньшей мере, одну звуковую сигнализацию в виде вибрации заданной части двухколесной тележки с противовесом и мигание индикаторной лампочки.
14. Устройство по любому из пп. 8 или 9, отличающееся тем, что дополнительно включает
оценивающий субмодуль, выполненный с возможностью оценки, существует ли альтернативный путь впереди тележки с противовесом, когда препятствие относится к типу непреодолимое препятствие;
третий управляющий субмодуль, выполненный с возможностью управления тележкой с противовесом для движения по альтернативному пути, когда альтернативный путь существует впереди тележки с противовесом;
первый управляющий модуль, выполненный с возможностью контролирования тележки с противовесом для торможения, когда не существует альтернативный путь впереди тележки с противовесом.
15. Тележка с противовесом, отличающаяся тем, что включает чип управления, память для хранения инструкций, исполняемых чипом управления, причем чип управления выполнен с возможностью
выявления типа препятствия впереди тележки с противовесом и типа, включающего непреодолимое препятствие;
управления тележкой с противовесом для торможения, если препятствие относится к типу непреодолимое препятствие.