СИСТЕМА И СПОСОБ ДЛЯ ПРЕДУПРЕЖДЕНИЯ СТОЛКНОВЕНИЙ БЕСПИЛОТНОГО ЛЕТАТЕЛЬНОГО АППАРАТА

1. Способ обеспечения защиты от столкновений в летательном аппарате (100, 200), включающий:
прием входных данных датчика (210, 332) от датчика (210, 332), размещенного на летательном аппарате (100, 200) и функционально соединенного с процессором (314, 340), при этом датчик (210, 332) выполнен с возможностью идентификации препятствий (122) в пределах поля зрения;
прием потока команд пилота от пилота;
осуществление идентификации препятствия (122) в пределах поля зрения по меньшей мере частично на основании входных данных датчика (210, 332);
определение зоны (618, 620, 622) из множества зон (618, 620, 622) в пределах поля зрения, в которой находится препятствие (122), по меньшей мере частично на основании входных данных датчика (210, 332);
задание входных данных управления как функции зоны (618, 620, 622), определенной на этапе определения;
осуществление ввода входных данных управления в пропорционально-дифференциальный контроллер для создания данных управления;
генерирование, посредством процессора (314, 340), потока команд управления как функции данных управления; и
сравнение, посредством процессора (314, 340), потока команд управления с потоком команд пилота для определения, является ли безопасным поток команд пилота от пилота.
2. Способ по п. 1, согласно которому в случае, когда определено, что поток команд пилота не является безопасным, поток команд управления передают в контроллер (206, 306) для управления полетом летательного аппарата (100, 200) вместо потока команд пилота.
3. Способ по п. 1 или 2, согласно которому в случае, когда поток команд пилота от пилота определен как безопасный, поток команд пилота передают в контроллер (206, 306) для управления полетом летательного аппарата (100, 200).
4. Способ по любому из предыдущих пунктов, согласно которому входные данные датчика (210, 332) содержат оценку скорости сближения или оценку дальности.
5. Способ по любому из предыдущих пунктов, согласно которому поток команд пилота является потоком от пилота, являющегося человеком.
6. Способ по любому из предыдущих пунктов, согласно которому поток команд пилота является потоком от автопилота.
7. Способ по любому из предыдущих пунктов, согласно которому указанное множество зон (618, 620, 622) содержит первую зону (618, 620, 622), вторую зону (618, 620, 622) и третью зону (618, 620, 622).
8. Способ по п. 7, согласно которому первая зона (618, 620, 622) определена как область между максимальной дальностью действия датчика (210, 332) и первым пороговым значением.
9. Способ по любому из предыдущих пунктов, согласно которому поток команд пилота определяют как небезопасный, если поток команд пилота интерпретирован процессором (314, 340) как попытка (1) уменьшить дальность между летательным аппаратом (100, 200) и препятствием (122) или (2) увеличить скорость летательного аппарата (100, 200) выше предела скорости, заданного данными управления.
10. Навигационная система для обеспечения защиты от столкновений в летательном аппарате (100, 200), содержащая:
датчик (210, 332), выполненный с возможностью соединения с летательным аппаратом (100, 200) и возможностью идентификации препятствий (122) в пределах поля зрения;
процессор (314, 340), функционально соединенный с датчиком (210, 332) и запоминающим устройством, при этом процессор (314, 340) выполнен с возможностью приема потока команд пилота от пилота и дополнительно выполнен с возможностью:
идентификации препятствия (122) в пределах поля зрения по меньшей мере частично на основании входных данных датчика (210, 332) от датчика (210, 332);
определения зоны (618, 620, 622) из множества зон (618, 620, 622) в пределах поля зрения, в которой находится препятствие (122), по меньшей мере частично на основании входных данных датчика (210, 332);
задания входных данных управления как функции зоны (618, 620, 622), определенной на этапе определения;
ввода входных данных управления в пропорционально-дифференциальный контроллер для создания данных управления;
создания, посредством процессора (314, 340), потока команд управления как функции данных управления; и
сравнения, посредством процессора (314, 340), потока команд управления с потоком команд пилота для определения, является ли безопасным поток команд пилота от пилота.
11. Навигационная система по п. 10, в которой в случае, когда определено, что поток команд пилота не является безопасным, обеспечена возможность передачи потока команд управления в контроллер (206, 306) для управления полетом летательного аппарата (100, 200) вместо потока команд пилота.
12. Навигационная система по п. 10 или 11, в которой в случае, когда поток команд пилота от пилота определен как безопасный, обеспечена возможность передачи потока команд пилота в контроллер (206, 306) для управления полетом летательного аппарата (100, 200).
13. Навигационная система по любому из пп. 10-12, в которой входные данные датчика (210, 332) содержат оценку скорости сближения или оценку дальности.
14. Навигационная система по любому из пп. 10-13, в которой поток команд пилота является потоком от пилота, являющегося человеком.
15. Навигационная система по любому из пп. 10-14, в которой поток команд пилота является потоком от автопилота.