УСТРОЙСТВО ОБНАРУЖЕНИЯ ТРЕХМЕРНЫХ ОБЪЕКТОВ

1. Устройство обнаружения трехмерных объектов, отличающееся тем, что оно содержит:
- средство захвата изображений для захвата предварительно определенной области, в которой соседняя полоса движения позади рассматриваемого транспортного средства используется в качестве опорной;
- средство преобразования изображений для преобразования точки обзора изображения, полученного посредством средства захвата изображений, чтобы создавать изображение вида "с высоты птичьего полета";
- средство обнаружения трехмерных объектов для совмещения, в виде с высоты птичьего полета, позиций изображений вида "с высоты птичьего полета", полученных в различные моменты времени посредством средства преобразования изображений, для формирования информации форм разностных сигналов посредством подсчета числа пикселов, которые указывают разность, имеющую предварительно определенное первое пороговое значение или выше, в разностном изображении совмещенных изображений вида "с высоты птичьего полета", чтобы формировать частотное распределение, и для обнаружения трехмерного объекта, присутствующего в соседней полосе движения, на основе информации форм разностных сигналов, когда информация форм разностных сигналов имеет предварительно определенное второе пороговое значение или выше в кадре обнаружения, заданном внутри предварительно определенной области;
- средство обнаружения источников света для обнаружения источника света, присутствующего позади рассматриваемого транспортного средства, на основе захваченного изображения, полученного посредством средства захвата изображений;
- средство оценки степени достоверности для оценки степени достоверности того, что источник света представляет собой передние фары другого транспортного средства, движущегося в соседней-для-соседней полосе движения, являющейся соседней для соседней полосы движения, на основе режима источника света, обнаруженного посредством средства обнаружения источников света; и
- средство управления для задания первого порогового значения или второго порогового значения таким образом, что трехмерный объект затруднительно обнаруживать в передней области еще дальше впереди относительно линии, соединяющей источник света и средство захвата изображений, относительно задней области еще дальше сзади относительно линии, соединяющей источник света и средство захвата изображений в кадре обнаружения, когда степень достоверности имеет предварительно определенное значение или выше, и для задания первого порогового значения или второго порогового значения таким образом, что трехмерный объект затруднительнее обнаруживать при продвижении от центральной стороны к одному из переднего или заднего конца кадра обнаружения, когда степень достоверности меньше предварительно определенного значения.
2. Устройство обнаружения трехмерных объектов по п. 1, в котором:
- средство оценки степени достоверности указывает число источников света, обнаруженных посредством средства обнаружения источников света, в качестве режима источника света и оценивает степень достоверности на основе указанного числа источников света.
3. Устройство обнаружения трехмерных объектов по п. 1, в котором:
- средство оценки степени достоверности указывает позицию источника света, обнаруженного посредством средства обнаружения источников света, в качестве режима источника света и оценивает степень достоверности на основе указанной позиции источников света.
4. Устройство обнаружения трехмерных объектов по п. 1, в котором:
- средство оценки степени достоверности указывает размер источника света, обнаруженного посредством средства обнаружения источников света, в качестве режима источника света и оценивает степень достоверности на основе указанного размера источника света.
5. Устройство обнаружения трехмерных объектов по п. 1, в котором:
- средство оценки степени достоверности указывает изменение во времени состояния источника света, обнаруженного посредством средства обнаружения источников света, в качестве режима источника света и оценивает степень достоверности на основе указанного изменения во времени состояния источника света.
6. Устройство обнаружения трехмерных объектов по п. 1, в котором:
- когда степень достоверности меньше предварительно определенного значения:
- средство управления указывает:
- переднюю концевую часть, в которой расстояние сзади относительно средства захвата изображений, включающее в себя передний конец кадра обнаружения, меньше предварительно определенного первого расстояния;
- заднюю концевую часть, в которой расстояние сзади относительно средства захвата изображений, включающее в себя задний конец кадра обнаружения, составляет второе расстояние или более, которое превышает первое расстояние; и
- центральную часть, размещенную между передней концевой частью и задней концевой частью, в которой расстояние сзади относительно средства захвата изображений равно или превышает первое расстояние и меньше второго расстояния, и
- задает первое пороговое значение или второе пороговое значение таким образом, что трехмерный объект затруднительнее обнаруживать в передней концевой части и в задней концевой части, чем в центральной части.
7. Устройство обнаружения трехмерных объектов, отличающееся тем, что оно содержит:
- средство захвата изображений для захвата предварительно определенной области, которая должна быть обнаружена, включающей в себя соседнюю полосу движения позади рассматриваемого транспортного средства;
- средство преобразования изображений для преобразования точки обзора изображения, полученного посредством средства захвата изображений, чтобы создавать изображение вида "с высоты птичьего полета";
- средство обнаружения трехмерных объектов для обнаружения информации краев, имеющей предварительно определенное первое пороговое значение или выше, из изображения вида "с высоты птичьего полета", полученного посредством средства преобразования изображений, и для обнаружения трехмерного объекта, присутствующего в соседней полосе движения, на основе информации краев, когда информация краев имеет предварительно определенное второе пороговое значение или выше в кадре обнаружения, заданном в предварительно определенной области; и
- средство обнаружения источников света для обнаружения источника света, присутствующего позади рассматриваемого транспортного средства, на основе изображения, полученного посредством средства захвата изображений,
- средство оценки степени достоверности для оценки степени достоверности того, что источник света представляет собой передние фары другого транспортного средства, движущегося в соседней-для-соседней полосе движения, являющейся соседней для соседней полосы движения, на основе режима источника света, обнаруженного посредством средства обнаружения источников света; и
- средство управления для задания первого порогового значения или второго порогового значения таким образом, что трехмерный объект затруднительно обнаруживать в передней области еще дальше впереди относительно линии, соединяющей источник света и средство захвата изображений, относительно задней области еще дальше сзади относительно линии, соединяющей источник света и средство захвата изображений в кадре обнаружения, когда степень достоверности имеет предварительно определенное значение или выше, и для задания первого порогового значения или второго порогового значения таким образом, что трехмерный объект затруднительнее обнаруживать при продвижении от центральной стороны к одному из переднего или заднего конца кадра обнаружения, когда степень достоверности меньше предварительно определенного значения.
8. Устройство обнаружения трехмерных объектов по п. 7, в котором:
- средство оценки степени достоверности указывает число источников света, обнаруженных посредством средства обнаружения источников света, в качестве режима источника света и оценивает степень достоверности на основе указанного числа источников света.
9. Устройство обнаружения трехмерных объектов по п. 7, в котором:
- средство оценки степени достоверности указывает позицию источника света, обнаруженного посредством средства обнаружения источников света, в качестве режима источника света и оценивает степень достоверности на основе указанной позиции источников света.
10. Устройство обнаружения трехмерных объектов по п. 7, в котором:
- средство оценки степени достоверности указывает размер источника света, обнаруженного посредством средства обнаружения источников света, в качестве режима источника света и оценивает степень достоверности на основе указанного размера источника света.
11. Устройство обнаружения трехмерных объектов по п. 7, в котором:
- средство оценки степени достоверности указывает изменение во времени состояния источника света, обнаруженного посредством средства обнаружения источников света, в качестве режима источника света и оценивает степень достоверности на основе указанного изменения во времени состояния источника света.
12. Устройство обнаружения трехмерных объектов по п. 7, в котором:
- когда степень достоверности меньше предварительно определенного значения:
- средство управления указывает:
- переднюю концевую часть, в которой расстояние сзади относительно средства захвата изображений, включающее в себя передний конец кадра обнаружения, меньше предварительно определенного первого расстояния;
- заднюю концевую часть, в которой расстояние сзади относительно средства захвата изображений, включающее в себя задний конец кадра обнаружения, составляет второе расстояние или более, которое превышает первое расстояние; и
- центральную часть, размещенную между передней концевой частью и задней концевой частью, в которой расстояние сзади относительно средства захвата изображений равно или превышает первое расстояние и меньше второго расстояния, и
- задает первое пороговое значение или второе пороговое значение таким образом, что трехмерный объект затруднительнее обнаруживать в передней концевой части и в задней концевой части, чем в центральной части.
13. Устройство обнаружения трехмерных объектов, отличающееся тем, что оно содержит:
- средство захвата изображений для захвата предварительно определенной области, в которой соседняя полоса движения позади рассматриваемого транспортного средства используется в качестве опорной;
- средство преобразования изображений для преобразования точки обзора изображения, полученного посредством средства захвата изображений, чтобы создавать изображение вида "с высоты птичьего полета";
- средство обнаружения трехмерных объектов для обнаружения, в изображении вида "с высоты птичьего полета", полученном посредством средства преобразования изображений, информации распределения пикселов, в которых яркостное различие имеет предварительно определенное пороговое значение или более вдоль направления, в котором трехмерный объект сжимается, при преобразовании точки обзора в изображение вида "с высоты птичьего полета", и для обнаружения трехмерного объекта на основе информации распределения пикселов, когда величина распределения пикселов в направлении, в котором трехмерный объект сжимается, имеет предварительно определенное второе пороговое значение или более в кадре обнаружения, заданном в предварительно определенной области;
- средство обнаружения источников света для обнаружения источника света, присутствующего позади рассматриваемого транспортного средства, на основе изображения, полученного посредством средства захвата изображений;
- средство оценки степени достоверности для оценки степени достоверности того, что источник света представляет собой передние фары другого транспортного средства, движущегося в соседней-для-соседней полосе движения, являющейся соседней для соседней полосы движения, на основе режима источника света, обнаруженного посредством средства обнаружения источников света; и
- средство управления для задания первого порогового значения или второго порогового значения таким образом, что трехмерный объект затруднительно обнаруживать в передней области еще дальше впереди относительно линии, соединяющей источник света и средство захвата изображений, относительно задней области еще дальше сзади относительно линии, соединяющей источник света и средство захвата изображений в кадре обнаружения, когда степень достоверности имеет предварительно определенное значение или выше, и для задания первого порогового значения или второго порогового значения таким образом, что трехмерный объект затруднительнее обнаруживать при продвижении от центральной стороны к одной из переднего или заднего конца кадра обнаружения, когда степень достоверности меньше предварительно определенного значения.