ПОЗИЦИОНИРОВАНИЕ НА ОСНОВЕ ПОЛОЖЕНИЯ ДАТЧИКОВ ОТНОСИТЕЛЬНО ДРУГ ДРУГА

1. Система (100) определения информации об относительном положении, содержащая:
множество позиционирующих устройств (200) для определения данных (201) об относительном положении в трехмерном пространстве (300), при этом каждое позиционирующее устройство (202) имеет линию визирования, а данные (201) об относительном положении, определяемые посредством каждого позиционирующего устройства (202), содержат данные об относительном положении относительно позиционирующего устройства (202) для каждого другого позиционирующего устройства в пределах его линии визирования;
множество устройств (400) формирования изображения для получения данных (401) изображения объекта (500) в пределах указанного трехмерного пространства (300); и
вычислительное устройство (600), выполненное с возможностью соотнесения данных (201) об относительном положении, определяемых посредством указанного множества позиционирующих устройств (200), и данных (401) изображения, получаемых посредством указанного множества устройств (400) формирования изображения, с определением, таким образом, информации (503) об относительном положении, соответствующей указанному объекту (500) в пределах указанного трехмерного пространства (300).
2. Система по п. 1, в которой каждое позиционирующее устройство (202) в указанном множестве позиционирующих устройств (200) является лидарным устройством.
3. Система по п. 1 или 2, в которой каждое позиционирующее устройство (202) в указанном множестве позиционирующих устройств (200) установлено на конструкции (301) в пределах указанного трехмерного пространства (300), причем
каждое устройство (402) формирования изображения в указанном множестве устройств (400) формирования изображения установлено за одно целое с одним из позиционирующих устройств (202) в указанном множестве позиционирующих устройств (200) таким образом, что устройство (402) формирования изображения неподвижно относительно позиционирующего устройства (202).
4. Система по п. 1 или 2, в которой каждое устройство (402) формирования изображения в указанном множестве устройств (400) формирования изображения содержит устройство (403) определения местоположения, установленное на указанном устройстве (402) формирования изображения, причем
данные (201) об относительном положении, определяемые посредством каждого позиционирующего устройства (202), содержат данные об относительном положении относительно позиционирующего устройства (202) для каждого устройства (403) определения местоположения в пределах его линии визирования.
5. Система по п. 1 или 2, в которой данные (401) изображения указанного объекта (500), получаемые посредством указанного множества устройств (400) формирования изображения, содержат данные изображения для первой целевой точки (501) на указанном объекте (500) и второй целевой точки (502) на указанном объекте (500), причем
определяемая информация (503) об относительном положении, соответствующая указанному объекту (500), содержит информацию об относительном положении для первой целевой точки (501) относительно второй целевой точки (502).
6. Система по п. 1 или 2, в которой указанное множество позиционирующих устройств (200) включает в себя от 20 до 100 позиционирующих устройств.
7. Система по п. 1 или 2, в которой, на основании перемещения данного позиционирующего устройства (203) из указанного множества позиционирующих устройств (200), вычислительное устройство (600) выполнено с возможностью определения, посредством каждого другого позиционирующего устройства в пределах линии визирования данного позиционирующего устройства, обновленных данных (204) об относительном положении данного позиционирующего устройства (203) относительно указанного другого позиционирующего устройства, причем
вычислительное устройство (600) также выполнено с возможностью соотнесения обновленных данных (204) об относительном положении и данных (401) изображения, получаемых посредством указанного множества устройств (400) формирования изображения, с определением, таким образом, обновленной информации (504) об относительном положении, соответствующей указанному объекту (500) в пределах указанного трехмерного пространства (300).
8. Способ, согласно которому:
определяют посредством множества позиционирующих устройств (200) данные (201) об относительном положении в трехмерном пространстве (300), при этом каждое позиционирующее устройство (202) имеет линию визирования, а данные (201) об относительном положении, определяемые посредством каждого позиционирующего устройства (202), содержат данные об относительном положении относительно позиционирующего устройства (202) для каждого другого позиционирующего устройства в пределах его линии визирования;
получают данные (401) изображения объекта (500) в пределах указанного трехмерного пространства (300) посредством множества устройств (400) формирования изображения;
соотносят вычислительным устройством (600) данные (201) об относительном положении, определяемые посредством указанного множества позиционирующих устройств (200), и данные (401) изображения, получаемые посредством указанного множества устройств (400) формирования изображения; и
на основании соотнесения данных (201) об относительном положении, определяемых посредством указанного множества позиционирующих устройств (200), и данных (401) изображения, получаемых посредством указанного множества устройств (400) формирования изображения, определяют вычислительным устройством (600) информацию (503) об относительном положении, соответствующую указанному объекту (500) в пределах указанного трехмерного пространства (300).
9. Способ по п. 8, согласно которому определение посредством каждого позиционирующего устройства (202) в указанном множестве позиционирующих устройств (200) данных (201) об относительном положении в пределах указанного трехмерного пространства (300) также включает определение данных об относительном положении относительно позиционирующего устройства (202) для каждого устройства (402) формирования изображения в пределах его линии визирования.
10. Способ по п. 8 или 9, также включающий установку каждого устройства (402) формирования изображения в указанном множестве устройств (400) формирования изображения за одно целое с одним из позиционирующих устройств (202) в указанном множестве позиционирующих устройств (200) таким образом, что устройство (402) формирования изображения неподвижно относительно позиционирующего устройства (202).
11. Способ по п. 8 или 9, согласно которому каждое устройство (402) формирования изображения в указанном множестве устройств (400) формирования изображения содержит устройство (403) определения местоположения, установленное на указанном устройстве (402) формирования изображения, причем
определение данных (201) об относительном положении в пределах указанного трехмерного пространства (300) посредством каждого позиционирующего устройства (202) также включает определение данных об относительном положении относительно позиционирующего устройства (202) для каждого устройства (403) определения местоположения в пределах его линии визирования.
12. Способ по п. 8 или 9, согласно которому данные (401) изображения указанного объекта (500), получаемые посредством указанного множества устройств (400) формирования изображения, содержат данные изображения для первой целевой точки (501) на указанном объекте (500) и второй целевой точки (502) на указанном объекте (500), причем
определение информации (503) об относительном положении, соответствующей указанному объекту (500), включает определение информации об относительном положении для первой целевой точки (501) относительно второй целевой точки (502).
13. Способ по п. 8 или 9, согласно которому определение данных (201) об относительном положении в пределах указанного трехмерного пространства (300) посредством указанного множества позиционирующих устройств (200) включает определение данных (201) об относительном положении в пределах указанного трехмерного пространства (300) посредством позиционирующих устройств (202) в количестве от 20 до 100.
14. Способ по п. 8 или 9, согласно которому также:
на основании перемещения данного позиционирующего устройства (203) в указанном множестве позиционирующих устройств (200) определяют, посредством каждого другого позиционирующего устройства в пределах линии визирования данного позиционирующего устройства (203), обновленные данные (204) об относительном положении данного позиционирующего устройства (203) относительно указанного другого позиционирующего устройства;
соотносят обновленные данные (204) об относительном положении, определяемые посредством каждого другого позиционирующего устройства, и данные (401) изображения, получаемые посредством указанного множества устройств (400) формирования изображения; и
на основании соотнесения обновленных данных (204) об относительном положении и данных (401) изображения, получаемых указанным множеством устройств (400) формирования изображения, определяют обновленную информацию (504) об относительном положении, соответствующую указанному объекту (500) в пределах указанного трехмерного пространства (300).
15. Некратковременный компьютерочитаемый носитель (601) информации, имеющий сохраненные в нем инструкции, которые при их исполнении вычислительным устройством (600), побуждают вычислительное устройство (600) реализовывать функции, согласно которым:
определяют посредством множества позиционирующих устройств (200) данные (201) об относительном положении в трехмерном пространстве (300), при этом каждое позиционирующее устройство (202) имеет линию визирования, а данные (201) об относительном положении, определяемые посредством каждого позиционирующего устройства (202), содержат данные об относительном положении относительно позиционирующего устройства (202) для каждого другого позиционирующего устройства в пределах его линии визирования;
получают данные (401) изображения объекта (500) в пределах указанного трехмерного пространства (300) посредством множества устройств (400) формирования изображения;
соотносят данные (201) об относительном положении, определяемые посредством указанного множества позиционирующих устройств (200), и данные (401) изображения, получаемые посредством указанного множества устройств (400) формирования изображения; и
на основании соотнесения данных (201) об относительном положении, определяемых посредством указанного множества позиционирующих устройств (200), и данных (401) изображения, получаемых посредством указанного множества устройств (400) формирования изображения, определяют информацию (503) об относительном положении, соответствующую указанному объекту (500) в пределах указанного трехмерного пространства (300).
16. Некратковременный компьютерочитаемый носитель (601) информации по п. 15, в котором определение посредством каждого позиционирующего устройства (202) в указанном множестве позиционирующих устройств (200) данных (201) об относительном положении в пределах указанного трехмерного пространства (300) также включает определение посредством каждого позиционирующего устройства (202) данных об относительном положении относительно позиционирующего устройства (202) для каждого устройства (402) формирования изображения в пределах его линии визирования.
17. Некратковременный компьютерочитаемый носитель (601) информации по п. 15 или 16, в котором каждое устройство (402) формирования изображения в указанном множестве устройств (400) формирования изображения содержит устройство (403) определения местоположения, установленное на указанном устройстве (402) формирования изображения, а
определение посредством каждого позиционирующего устройства (202) в указанном множестве позиционирующих устройств (200) данных (201) об относительном положении в пределах указанного трехмерного пространства (300) также включает определение данных об относительном положении относительно позиционирующего устройства (202) для каждого устройства (403) определения местоположения в пределах его линии визирования.
18. Некратковременный компьютерочитаемый носитель (601) информации по п. 15 или 16, в котором данные (401) изображения указанного объекта (500), получаемые посредством указанного множества устройств (400) формирования изображения, содержат данные изображения для первой целевой точки (501) на указанном объекте (500) и второй целевой точки (502) на указанном объекте (500), причем
определение информации (503) об относительном положении, соответствующей указанному объекту (500), включает определение информации об относительном положении для первой целевой точки (501) относительно второй целевой точки (502).
19. Некратковременный компьютерочитаемый носитель (601) информации по п. 15 или 16, в котором определение данных (201) об относительном положении в пределах указанного трехмерного пространства (300) посредством указанного множества позиционирующих устройств (200) включает обуславливание определения данных (201) об относительном положении в пределах указанного трехмерного пространства (300) посредством позиционирующих устройств (202) в количестве от 20 до 100.
20. Некратковременный компьютерочитаемый носитель (601) информации по п. 15 или 16, также содержащий инструкции, которые при их исполнении вычислительным устройством (600), побуждают вычислительное устройство (600) реализовывать функции, согласно которым:
на основании перемещения данного позиционирующего устройства (203) в указанном множестве позиционирующих устройств (200) определяют, посредством каждого другого позиционирующего устройства в пределах линии визирования данного позиционирующего устройства (203), обновленные данные (204) об относительном положении данного позиционирующего устройства (203) относительно указанного другого позиционирующего устройства;
соотносят обновленные данные (204) об относительном положении, определяемые посредством каждого другого позиционирующего устройства, и данные (401) изображения, получаемые посредством указанного множества устройств (400) формирования изображения; и
на основании соотнесения обновленных данных (204) об относительном положении и данных (401) изображения, получаемых указанным множеством устройств (400) формирования изображения, определяют обновленную информацию (504) об относительном положении, соответствующую указанному объекту (500) в пределах указанного трехмерного пространства (300).