СПОСОБ И УСТРОЙСТВО ДЛЯ ОТСЛЕЖИВАНИЯ ОБЪЕКТОВ ПОСРЕДСТВОМ НЕКОНТРОЛИРУЕМОГО ОБУЧЕНИЯ

1. Способ, содержащий этапы, на которых:
- определяют один или более текущих объектов на основе трехмерных точек данных посредством определения объединенных байесовских вероятностей для каждого из одного или более текущих объектов, обусловленных на ранее определенных объектах; и
- пилотируют транспортное средство на основе определенных одного или более текущих объектов.
2. Способ по п. 1, в котором текущие объекты имеют параметры, включающие в себя местоположения, размеры, положения, скорости, направления и прогнозные пути.
3. Способ по п. 1, в котором ранее определенные объекты имеют параметры, включающие в себя местоположения, размеры, положения, скорости, направления, прогнозные пути и границы.
4. Способ по п. 1, в котором трехмерные точки данных определяются посредством лидара.
5. Способ по п. 1, в котором текущие объекты определяются посредством рекурсивной подгонки параметров объектной модели в объединенной объектной модели с использованием байесовских вероятностей к параметрам объектов модели, ассоциированным с каждым из текущих объектов, при этом каждая модель параметров объектов обусловлена на основе соответствующих ранее определенных объектов.
6. Способ по п. 5, в котором рекурсивная подгонка модели выполняется посредством определения частных производных относительно каждого из параметров объектов модели в объединенной объектной модели.
7. Способ по п. 6, в котором объединенная объектная модель определяется с возможностью инструктировать рекурсивной подгонке сходиться на предварительно определенном числе этапов.
8. Способ по п. 7, в котором объединенная объектная модель включает в себя ожидаемое число объектов, на основе ранее определенных объектов.
9. Способ по п. 8, в котором объединенная объектная модель включает в себя один или более новых объектов.
10. Способ по п. 9, в котором один или более новых объектов расположены на границах затемнения, ассоциированных с ранее определенными объектами, или в предварительно определенных пределах дальности лидарного датчика.
11. Устройство, содержащее:
- процессор;
- запоминающее устройство, причем запоминающее устройство сохраняет инструкции, выполняемые посредством процессора для того, чтобы:
- определять один или более текущих объектов на основе трехмерных точек данных посредством определения объединенных байесовских вероятностей для каждого из одного или более текущих объектов, обусловленных на ранее определенных объектах; и
- пилотировать транспортное средство на основе определенных одного или более текущих объектов.
12. Устройство по п. 11, в котором текущие объекты имеют параметры, включающие в себя местоположения, размеры, положения, скорости, направления и прогнозные пути.
13. Устройство по п. 11, в котором ранее определенные состояния объектов имеют параметры, включающие в себя местоположения, размеры, положения, скорости, направления, прогнозные пути и границы.
14. Устройство по п. 11, в котором трехмерные точки данных определяются посредством лидара.
15. Устройство по п. 11, в котором текущие объекты определяются посредством рекурсивной подгонки параметров объектной модели в объединенной объектной модели с использованием байесовских вероятностей, ассоциированных с каждым из параметров объектной модели, причем каждая из них, соответственно, обусловлена с параметрами объектной модели на основе соответствующих ранее определенных объектов.
16. Устройство по п. 15, в котором рекурсивная подгонка модели выполняется посредством определения частных производных относительно каждого из параметров объектной модели в объединенной объектной модели.
17. Устройство по п. 16, в котором объединенная объектная модель выполнена с возможностью инструктировать рекурсивной подгонке сходиться на предварительно определенном числе этапов.
18. Устройство по п. 17, в котором объединенная объектная модель включает в себя ожидаемое число объектов, на основе ранее определенных объектов.
19. Устройство по п. 18, в котором объединенная объектная модель включает в себя один или более новых объектов.
20. Устройство по п. 19, в котором новый объект расположен на границе затемнения, ассоциированной с ранее определенным объектом, или в предварительно определенных пределах дальности лидарного датчика.