СИСТЕМА ПРЕДУПРЕЖДЕНИЯ ДЕБРИДЕРА

1. Медицинский аппарат, содержащий:
вводимую трубку, содержащую проксимальный конец и дистальный конец, для введения в полость тела, содержащую одну или более анатомических структур;
режущее лезвие, установленное на дистальном конце вводимой трубки;
ручку, прикрепленную к проксимальному концу и содержащую устройство предупреждения, которое генерирует различные чувствительные выходные сигналы в ответ на получение различных активирующих сигналов;
датчик положения, закрепленный в заданном расположении относительно вводимой трубки; и
процессор, выполненный с возможностью:
получения от системы визуализации трехмерного (3D) изображения полости тела,
определения по 3D-изображению 3D-местоположений соответствующих структур для каждой из одной или более анатомических структур,
получения от датчика положения сигнала положения, указывающего 3D-местоположение режущего лезвия внутри полости тела,
определения на основании 3D-местоположения лезвия и 3D-местоположений соответствующих структур близости режущего лезвия к данной анатомической структуре, и
передачи данного активирующего сигнала на устройство предупреждения в ответ на определенную близость к данной анатомической структуре.
2. Медицинский аппарат по п. 1, в котором устройство предупреждения выполнено с возможностью отсоединения от ручки.
3. Медицинский аппарат по п. 1, в котором устройство предупреждения содержит подсвечивающее устройство или устройство генерирования звука.
4. Медицинский аппарат по п. 3, в котором чувствительный выходной сигнал, генерируемый подсвечивающим устройством в ответ на определенную близость к данной анатомической структуре, содержит свет различных цветов, различной интенсивности или различной продолжительности.
5. Медицинский аппарат по п. 3, в котором чувствительный выходной сигнал, генерируемый устройством генерирования звука в ответ на определенную близость к данной анатомической структуре, содержит звуки, имеющие различные тоны, различные частоты, различные уровни громкости, различную продолжительность, различные скорости повторения или различные синтезированные слова.
6. Медицинский аппарат по п. 1, содержащий дисплей, в котором процессор выполнен с возможностью представления на дисплее чувствительного выходного сигнала в ответ на определенную близость к данной анатомической структуре.
7. Медицинский аппарат по п. 1, в котором датчик положения содержит трехосную катушку.
8. Медицинский аппарат по п. 1, в котором система визуализации содержит компьютерный томограф.
9. Медицинский аппарат по п. 1, в котором система визуализации содержит систему координат изображения, причем датчик положения содержит систему координат датчика, и при этом перед получением сигнала положения, указывающего 3D-местоположение режущего лезвия внутри полости тела, процессор выполнен с возможностью регистрации системы координат датчика в системе координат изображения.
10. Медицинский аппарат по п. 1, содержащий двигатель, установленный внутри ручки и выполненный с возможностью вращения режущего лезвия на множестве частот вращения, при этом процессор выполнен с возможностью уменьшения частоты вращения режущего лезвия при приближении режущего лезвия к данной анатомической структуре.
11. Медицинский аппарат по п. 1, в котором анатомические структуры в 3D-изображении имеют различную рентгеноконтрастность ткани, и при этом процессор выполнен с возможностью определения 3D-местоположения данной структуры путем обнаружения различной рентгеноконтрастности в 3D-изображении, сегментирования 3D-изображения на основании определенной различной рентгеноконтрастности на множество участков и обнаружения соответствующих 3D-местоположений этих участков.
12. Медицинский аппарат по п. 11, в котором процессор выполнен с возможностью формулирования идентификации данного участка из множества участков, и при этом активирующий сигнал содержит эту идентификацию.
13. Способ, включающий этапы, на которых:
получают от системы визуализации трехмерное (3D) изображение полости тела, содержащей одну или более анатомических структур;
определяют по 3D-изображению 3D-местоположения соответствующих структур для каждой из одной или более анатомических структур;
получают от медицинского зонда, имеющего вводимую трубку и датчик положения, закрепленный в заданном расположении относительно вводимой трубки, сигнал положения, указывающий 3D-местоположение режущего лезвия, установленного на дистальном конце вводимой трубки и введенного в полость тела;
определяют с помощью процессора на основании 3D-местоположения лезвия и 3D-местоположений соответствующих структур близость режущего лезвия к данной анатомической структуре;
передают на устройство предупреждения, установленное на ручке, прикрепленной к проксимальному концу вводимой трубки, и выполненное с возможностью генерирования различных чувствительных выходных сигналов в ответ на получение различных активирующих сигналов, данный активирующий сигнал в ответ на определенную близость к данной анатомической структуре;
получают с помощью устройства предупреждения данный активирующий сигнал; и
генерируют с помощью устройства предупреждения данный чувствительный выходной сигнал в ответ на полученный активирующий сигнал.
14. Способ п. 13, в котором устройство предупреждения выполнено с возможностью отсоединения от ручки.
15. Способ по п. 13, в котором устройство предупреждения содержит подсвечивающее устройство или устройство генерирования звука.
16. Способ по п. 15, в котором чувствительный выходной сигнал, генерируемый подсвечивающим устройством в ответ на определенную близость к данной анатомической структуре, содержит свет различных цветов, различной интенсивности или различной продолжительности.
17. Способ по п. 15, в котором чувствительный выходной сигнал, генерируемый устройством генерирования звука в ответ на определенную близость к данной анатомической структуре, содержит звуки, имеющие различные тоны, различные частоты, различные уровни громкости, различную продолжительность, различные скорости повторения или различные синтезированные слова.
18. Способ по п. 13, включающий представление на дисплее чувствительного выходного сигнала в ответ на определенную близость к данной анатомической структуре.
19. Способ по п. 13, в котором датчик положения содержит трехосную катушку.
20. Способ по п. 13, в котором система визуализации содержит компьютерный томограф.
21. Способ по п. 12, в котором система визуализации содержит систему координат изображения, причем датчик положения содержит систему координат датчика, включающий регистрацию системы координат датчика в системе координат изображения перед получением сигнала положения, указывающего 3D-местоположение режущего лезвия внутри полости тела.
22. Способ по п. 13, в котором медицинский зонд содержит двигатель, установленный внутри ручки и выполненный с возможностью вращения режущего лезвия на множестве частот вращения, включающий уменьшение частоты вращения режущего лезвия при приближении режущего лезвия к данной анатомической структуре.
23. Способ по п. 13, в котором анатомические структуры на 3D-изображении имеют различную рентгеноконтрастность ткани, и при этом определение 3D-местоположения данной структуры включает в себя обнаружение различной рентгеноконтрастности в 3D-изображении, сегментирование 3D-изображения на основании определенной различной рентгеноконтрастности на множество участков и обнаружение соответствующих 3D-местоположений этих участков.
24. Способ по п. 23, включающий формулирование идентификации данного участка из множества участков, и при этом активирующий сигнал содержит эту идентификацию.
25. Компьютерный программный продукт, используемый в сочетании с медицинским зондом, имеющим вводимую трубку и датчик положения, закрепленный в заданном расположении относительно вводимой трубки, причем продукт содержит энергонезависимый машиночитаемый носитель, в котором хранят программные команды, которые предписывают компьютеру при их считывании:
получать от системы визуализации трехмерное (3D) изображение полости тела, содержащей одну или более анатомических структур;
определять по 3D-изображению 3D-местоположения соответствующих структур для каждой из одной или более анатомических структур;
получать от датчика положения сигнал положения, указывающий 3D-местоположение режущего лезвия, установленного на дистальном конце вводимой трубки и введенного в полость тела;
определять на основании 3D-местоположения лезвия и 3D-местоположений соответствующих структур близость режущего лезвия к данной анатомической структуре; и
передавать на устройство предупреждения, установленное на ручке, прикрепленной к проксимальному концу вводимой трубки, и выполненное с возможностью генерирования множества чувствительных выходных сигналов в ответ на получение соответствующего множества активирующих сигналов, данный активирующий сигнал в ответ на определенную близость к данной анатомической структуре.