ПРЕПЯТСТВИЕ ДЛЯ МОБИЛЬНОГО РОБОТА

Полезная модель относится к устройствам для проведения игровых мероприятий и соревнований, а именно, к препятствиям для передвижных механизмов - мобильных роботов (робототехнических платформ), преимущественно, малогабаритных сверхлегкого (массой до 100 кг) и легкого (массой до 1000 кг) классов.
Полезная модель позволяет продемонстрировать и оценить технические свойства мобильных роботов и может быть использована в качестве самостоятельного препятствия или в качестве фрагмента трассы полосы препятствий испытательного полигона для роботов.
Известны препятствия различного вида для мобильных роботов, выполненные в виде объемных элементов, которые используются в составе сформированной на общем основании искусственной трассы [см., например, http://myrobot.ru/news/2008/l2/20081210_1.php].
Так, в указанном источнике известности описано устройство, содержащее объемные элементы, представляющие собой эстакаду, наклонную поверхность, решетку, впадину, которые расположены по маршруту следования робота на общей прямоугольной площадке.
Известно препятствие для мобильного робота, описанное в RU 2610810, наиболее близкое по конструкции к заявляемой полезной модели и выбранное в качестве ближайшего аналога.
Рассматриваемое устройство включает конструктивный узел, выполненный в виде ячеек лабиринта, одна из которых содержит плоскую площадку прямоугольной формы, верхнее основание которой имеет покрытие из искусственной травы.
Указанное препятствие позволяет оценить проходимость робота при преодолении участка, имитирующего травянистую поверхность.
Технической проблемой, которую решает заявляемая полезная модель, является расширение круга проверяемых технических свойств робота.
Сущность полезной модели заключается в том, что в препятствии для мобильного робота, включающем плоскую площадку, верхнее основание которой имеет покрытие из искусственной травы, согласно полезной модели в площадке со стороны верхнего основания выполнены лунки для размещения в них шарообразных тел.
В частном случае полезной модели площадка имеет прямоугольную форму и выполнена в виде модульного элемента, снабженного средствами крепления, обеспечивающими возможность его соединения с другими модульными элементами, в качестве которых использованы прямоугольные площадки, согласованные по размерам с указанной площадкой, соединяемые с образованием единого основания испытательного полигона для роботов.
Заявляемая полезная модель представляет собой препятствие, включающее площадку с покрытием из искусственной травы с лунками, которое имитирует поле для посадки картофеля.
Заявляемое устройство является сложным препятствием для робота, поскольку робот должен перемещаться по площадке, покрытой искусственной травой, подходить к лункам и опускать в них шарообразные тела, имитирующие картофель.
Это требует хорошей проходимости робота, маневренности при перемещении в ограниченном пространстве, способности манипулировать шарообразными предметами.
Лунки на поверхности площадки могут быть расположены различным образом, в частности, в один ряд, по кругу, хаотично.
В качестве плоской площадки может быть использована пластина, панель, плита, каркасная конструкция, снабженная пластинчатыми верхним и нижним основаниями и прочее.
В качестве материала для изготовления площадки может быть использован твердый материал, в частности, фанера, покрытый, в частности, искусственной травой из полипропилена, имеющей высоту ворса не более 25 мм.
Таким образом, техническим результатом полезной модели является возможность демонстрации и оценки проходимости робота, маневренности при перемещении в ограниченном пространстве, а также способности робота манипулировать предметами с помощью манипулятора.
Тем самым заявляемая полезная модель обеспечивает расширение круга проверяемых технических свойств робота.
Заявляемое устройство может быть использовано в качестве самостоятельного препятствия, а также в качестве фрагмента трассы полосы препятствий испытательного полигона для робота.
Целесообразным является, чтобы площадка имела прямоугольную, в частности, квадратную форму и была выполнена в виде модульного элемента, снабженного средствами крепления, обеспечивающими возможность его соединения с другими модульными элементами, в качестве которых использованы площадки, согласованные по размерам с указанной площадкой, соединяемые с образованием единого основания испытательного полигона для роботов.
В указанном случае данное препятствие хорошо приспособлено для использования его в качестве фрагмента трассы полосы препятствий испытательного полигона для роботов, сформированной на едином основании, собранном из описанных выше модульных элементов.
Указанный фактор положительно сказывается на функциональных возможностях использования полезной модели в качестве препятствия для робота.
В качестве средств крепления модульных элементов друг с другом могут быть использованы болты, крепежные планки, уголковые соединители, ответные элементы соединения паз - выступ, элементы клеевого соединения и прочее.
На фиг. 1 представлен общий вид заявляемого устройства (вид сверху, лунки расположены по кругу); на фиг. 2 - то же (лунки расположены в ряд).
Устройство содержит площадку 1, имеющую, в частности, квадратную форму, верхнее основание которой снабжено покрытием 2 из искусственной травы. На площадке 1 со стороны верхнего основания сформированы лунки 3 (на чертеже позицией обозначена одна лунка) под шарообразные тела, расположенные по кругу.
В частности, площадка 1 выполнена в виде модульного элемента, снабженного средствами крепления (на чертеже не обозначены), обеспечивающими возможность его соединения с другими модульными элементами, в качестве которых использованы площадки, согласованные по размерам с указанной площадкой, соединяемые с образованием единого основания испытательного полигона для роботов.
Устройство работает следующим образом.
Устанавливают устройство в качестве самостоятельного препятствия на трассе роботов или в качестве фрагмента трассы полосы препятствий испытательного полигона для роботов, встраивая площадку 1 в общее основание полигона, собранное из аналогичных модульных элементов.
Робот должен, маневрируя по травянистой поверхности 2 площадки 1, подъехать к каждой лунке 3 и опустить с помощью манипулятора в каждую из них шарик, имитирующий картофель.
При этом заявляемое устройство позволяет продемонстрировать и оценить проходимость робота, его маневренность и умение манипулировать предметами с помощью манипулятора.