СИСТЕМА И СПОСОБ ДЛЯ ОТСЛЕЖИВАНИЯ МЕДИЦИНСКОГО УСТРОЙСТВА

1. Система (100) для определения расположения устройства формирования изображений в трех измерениях в реальном времени через сочетание данных изображения и данных от датчика, которая содержит:
модуль (128) слежения, выполненный с возможностью генерации данных слежения за изменением расположения устройства (210) формирования изображений, полученных от следящего датчика (220), связанного с устройством формирования изображений;
модуль (130) слежения за изображениями, выполненный с возможностью отслеживания основанных на изображении данных изменения расположения устройства формирования изображений, полученных от изображений, генерируемых устройством формирования изображений; и
модуль (126) определения текущего расположения устройства формирования изображений для вычисления объединенного изменения расположения устройства формирования изображений и определения текущего расположения устройства формирования изображений, основываясь на вычисленном объединенном изменении расположения устройства формирования изображений и ранее определенном расположении устройства формирования изображений, при этом объединенное изменение расположения устройства формирования изображений вычисляется, используя данные слежения за изменением расположения, показатель надежности, определенный для данных слежения за изменением расположения, данные изменения расположения, основанные на изображении, и показатель надежности, определенный для данных изменения расположения, основанных на изображении.
2. Система по п. 1, дополнительно содержащая:
определитель основанного на слежении за изменением расположения в модуле (126) определения текущего расположения устройства формирования изображений для определения данных слежения за изменением расположения, на основе сравнения относительно новых данных слежения за изменением расположения и относительно старых данных слежения за изменением расположения.
3. Система по п. 1, дополнительно содержащая:
определитель основанного на изображении изменения расположения в модуле (126) определения текущего расположения устройства формирования изображений для определения данных основанного на изображении изменения расположения, на основе сравнения относительно новых данных изменения расположения, основанных на изображении, и относительно старых данных изменения расположения, основанных на изображении.
4. Система по п. 1, дополнительно содержащая определитель надежности модуля (126) определения текущего расположения устройства формирования изображений для определения показателя надежности данных слежения за изменением расположения и определения показателя надежности данных изменения расположения, основанных на изображении, полагаясь на один или более факторов, выбранных из ускорения устройства, скорости устройства, частоты вращения устройства, расстояния от камеры до оптического датчика, корреляции между изображением от камеры следящего устройства и внутренним воспроизведением следящего устройства, ориентации следящего устройства по отношению к камере, корреляции от кадра изображения к кадру изображения, средней яркости изображения и энтропии изображения как меры контента визуальной информации.
5. Система по п. 1, дополнительно содержащая позиционер изображения для позиционирования, при текущем расположении устройства формирования изображений, двумерных изображений в трехмерном пространстве.
6. Система по п. 1, дополнительно содержащая позиционер изображения для позиционирования, при текущем расположении устройства формирования изображений, двумерных изображений в пространственном соотношении с ранее приобретенным трехмерным изображением.
7. Система по п. 1, в которой следящий датчик (220) является электромеханическим датчиком, а устройство (210) формирования изображений является ультразвуковым зондом.
8. Система по п. 1, в которой следящий датчик (220) является инфракрасным датчиком, а устройство (210) формирования изображений является ультразвуковым зондом.
9. Система (100) для определения расположения устройства формирования изображений в трех измерениях в реальном времени через сочетание данных изображения и данных от датчика, содержащая:
модуль (128) слежения, выполненный с возможностью генерации данных слежения за изменением расположения устройства (210) формирования изображений, полученных от следящего датчика (220), связанного с устройством формирования изображений;
модуль (130) слежения за изображениями, выполненный с возможностью отслеживания основанных на изображении данных изменения расположения устройства формирования изображений, полученных от изображений, генерируемых устройством формирования изображений;
рабочую станцию (118), включающую в себя процессор (122) и память (124),
причем память содержит модуль (126) определения текущего расположения устройства формирования изображений для вычисления объединенного изменения расположения устройства формирования изображений и определения текущего расположения устройства формирования изображений, основываясь на вычисленном объединенном изменении расположения устройства формирования изображений и ранее определенном расположении устройства формирования изображений, при этом объединенное изменение расположения устройства формирования изображений вычисляется, используя данные слежения за изменением расположения, показатель надежности, определенный для данных слежения за изменением расположения, данные изменения расположения, основанные на изображении, и показатель надежности, определенный для данных изменения расположения, основанных на изображении; и
дисплей (120), выполненный с возможностью воспроизведения изображений, поступающих от устройства формирования изображений.
10. Система по п. 9, дополнительно содержащая:
определитель основанного на слежении за изменением расположения в модуле (126) определения текущего расположения устройства формирования изображений для определения данных слежения за изменением расположения, на основе сравнения относительно более новых данных слежения за изменением расположения и относительно более старых данных слежения за изменением расположения;
и
определитель основанного на изображении изменения расположения в модуле (126) определения текущего расположения устройства формирования изображений для определения основанных на изображении данных изменения расположения, на основе сравнения относительно более новых данных изменения расположения, основанных на изображении, и относительно более старых данных изменения расположения, основанных на изображении.
11. Способ для определения расположения устройства формирования изображений в трех измерениях в реальном времени через объединение по меньшей мере данных изображения и данных от датчика, причем этот способ содержит:
определение основанного на слежении за изменением расположения устройства формирования изображений из информации, обеспечиваемой следящим датчиком, соединенным с устройством формирования изображений;
определение основанного на изображении изменения расположения устройства формирования изображений из информации в виде изображений, обеспечиваемой устройством формирования изображений;
определение параметра надежности, основанного на слежении за изменением расположения, и параметра надежности, основанного на изображении изменения расположения;
вычисление объединенного изменения расположения устройства формирования изображений, используя основанное на слежении за изменением расположения, основанном на изображении изменения расположения, параметр надежности основанный на слежении за изменением расположения и параметр надежности основанный на изображении изменения расположения; и
определение текущего расположения устройства формирования изображений, основываясь на объединенном изменении расположения устройства формирования изображений и ранее определенном расположении устройства формирования изображений.
12. Способ по п. 11, в котором определение основанного на слежении изменения расположения дополнительно содержит сравнение относительно более новых данных, полученных от следящего датчика, и относительно более старых данных, полученных от следящего датчика, и
определение основанного на изображении изменения расположения содержит сравнение относительно более новых данных, полученных из информации в виде изображений, и относительно более старых данных, полученных из информации в виде изображений.
13. Способ по п. 11, в котором определение основанного на слежении за изменением расположения дополнительно содержит сравнение нового кадра слежения и одного или более старых кадров слежения, полученных от следящего датчика; и
определение основанного на изображении изменения расположения содержит сравнение нового кадра изображения и одного или более старых кадров изображения, полученных из информации в виде изображений.
14. Способ по п. 11, в котором определение параметра надежности, основанного на слежении за изменением расположения и определение параметра надежности, основанного на изображении изменения расположения, содержит оценку одного или более факторов из ряда факторов, которые оказывают влияние на надежность определенного, основанного на слежении, изменения расположения и определенного, основанного на изображении, изменения расположения.
15. Способ по п. 11, в котором следящий датчик является одним или более из инерциального датчика и инфракрасного датчика, а устройство формирования изображений является ультразвуковым зондом.