ИНИЦИАЛИЗАЦИЯ ВЫЧИСЛЕНИЯ КУРСА ТРАНСПОРТНОГО СРЕДСТВА ПУТЕМ СБОРА И ОБОБЩЕНИЯ ДАННЫХ С ДАТЧИКОВ СИСТЕМЫ ОБНАРУЖЕНИЯ И ПРЕДОТВРАЩЕНИЯ СТОЛКНОВЕНИЙ В ВОЗДУХЕ, УСТАНОВЛЕННОЙ НА БЕСПИЛОТНЫХ АВИАЦИОННЫХ КОМПЛЕКСАХ

1. Способ инициализации вычисления курсов движения транспортного средства по результатам измерений с датчиков, включающий в себя:
идентификацию, по меньшей мере, одного ориентировочного курса по данным, полученным процессором, по меньшей мере, с одного датчика, по меньшей мере, в три последовательных момента времени;
инициализацию процессором фильтра подтверждения/исключения идентифицированных ориентировочных курсов и
использование селекторов, рассчитанных по статистике векторов состояния для выполнения одной из следующих операций: подтверждения, по меньшей мере, одного ориентировочного курса; повторной обработки, по меньшей мере, одного ориентировочного курса; или исключения, по меньшей мере, одного курса движения транспортного средства.
2. Способ по п. 1, в котором идентификация, по меньшей мере, одного ориентировочного курса предусматривает реализацию алгоритма идентификации данных по измерениям 3/3.
3. Способ по п. 2, в котором реализация алгоритма идентификации данных по измерениям 3/3 включает в себя:
преобразование сферической схемы в декартовы координаты;
вычисление статистики по вектору состояния в начальный момент времени;
вычисление статистики по вектору состояния во второй момент времени и
выдачу статистики по исходному вектору состояния для инициализации фильтра подтверждения/исключения идентифицированного ориентировочного курса.
4. Способ по п. 3, в котором реализация алгоритма идентификации данных по измерениям 3/3 также включает в себя:
идентификацию измерений в первый момент времени, которые вписываются в сферический селектор несоотнесенных измерений по начальному моменту времени; при этом сферический селектор представляет собой сферическую область, образованную вокруг вектора измерения, а пороговым значением селектора является радиус указанной сферической области; и
идентификацию измерений во второй момент времени, которые вписываются в сферический селектор несоотнесенных измерений по первому моменту времени.
5. Способ по п. 3, в котором вычисление статистики по вектору состояния в начальный момент времени предусматривает проведение, по меньшей мере, анализа последовательности измерений и статистики, связанной с указанной последовательностью измерений, методом наименьших квадратов.
6. Способ по п. 5, в котором вычисление статистики по вектору состояния во второй момент времени предусматривает распространение вектора исходного состояния на второй момент времени.
7. Способ по п. 1, в котором использование селекторов, рассчитанных по статистике вектора состояния для подтверждения, по меньшей мере, одного ориентировочного курса, включает в себя:
прогнозирование статистики по вектору состояния в третий момент времени путем распространения статистики по вектору состояния во второй момент времени на третий момент времени;
выяснение с помощью эллипсоидных селекторов, является ли подходящее измерение измерением, соотнесенным с ориентировочным курсом; и
привязку измерения к ориентировочному курсу.
8. Способ по п. 7, дополнительно включающий в себя:
обновление подтвержденных ориентировочных курсов;
инициализацию и обновление оценки подтвержденного ориентировочного курса; и
определение порогового значения по обновленному подтвержденному ориентировочному курсу и оценке курса.
9. Способ по п. 1, в котором использование селекторов, рассчитанных по статистике вектора состояния для исключения, по меньшей мере, одного ориентировочного курса, включает в себя:
прогнозирование статистики вектора состояния в третий момент времени путем распространения статистики вектора состояния во второй момент времени на третий момент времени;
выяснение с помощью эллипсоидных селекторов, является ли подходящее измерение измерением, не соотнесенным с ориентировочным курсом; и
инициализацию фильтра подтверждения/исключения курса в отношении подходящего несоотнесенного измерения для выяснения, не относится ли это подходящее несоотнесенное измерение к новому курсу.
10. Машиночитаемый носитель, содержащий программный продукт, который содержит программные команды, реализованные в носителе информации, которые предусматривают возможность инициирования процессором следующих операций:
идентификацию, по меньшей мере, одного ориентировочного курса по данным, полученным, по меньшей мере, с одного датчика в три последовательных момента времени;
инициализацию фильтра подтверждения/исключения идентифицированных ориентировочных курсов; и
использование селекторов, рассчитанных по статистике вектора состояния для выполнения одной из следующих операций: подтверждения, по меньшей мере, одного ориентировочного курса; повторную обработку, по меньшей мере, одного ориентировочного курса или исключение, по меньшей мере, одного курса движения транспортного средства.
11. Машиночитаемый носитель по п. 10, в котором команды выполнены с возможностью инициирования процессором идентификации, по меньшей мере, одного ориентировочного курса, включают в себя команды, выполненные с возможностью инициирования процессором реализации алгоритма идентификации данных по измерениям 3/3.
12. Машиночитаемый носитель по п. 11, в котором команды выполнены с возможностью инициирования процессором реализации алгоритма идентификации данных по измерениям 3/3, включают в себя команды, обуславливающие выполнением процессором следующих операций:
перевод измерений из сферической схемы в декартовы координаты;
расчет статистики по вектору состояния в начальный момент времени;
расчет статистики по вектору состояния во второй момент времени и
выдачу статистики по исходному вектору состояния для инициализации фильтра подтверждения/исключения идентифицированного ориентировочного курса.
13. Машиночитаемый носитель по п. 12, в котором команды выполнены с возможностью инициирования процессором реализации алгоритма идентификации данных по измерениям 3/3, также включают в себя команды, обуславливающие выполнением процессором следующих операций:
идентификацию измерений в первый момент времени, которые вписываются в сферический селектор несоотнесенных измерений по начальному моменту времени; и
идентификацию измерений во второй момент времени, которые вписываются в сферический селектор соотнесенных измерений по первому моменту времени.
14. Машиночитаемый носитель по п. 12, в котором команды выполнены с возможностью инициирования процессором расчета статистики по вектору состояния в начальный момент времени, включают в себя команды, выполненные с возможностью инициирования процессором расчета статистики по вектору состояния в начальный момент времени, включая выполнение анализа последовательности измерений и статистики, связанной с этой последовательностью измерений, методом наименьших квадратов.
15. Машиночитаемый носитель по п. 14, в котором команды выполнены с возможностью инициирования процессором расчета статистики по вектору состояния во второй момент времени, включают в себя команды, обуславливающие распространение процессором исходного вектора состояния на второй момент времени.
16. Машиночитаемый носитель по п. 10, в котором команды выполнены с возможностью инициирования процессором использования селекторов, рассчитанных по статистике вектора состояния для подтверждения, по меньшей мере, одного ориентировочного курса, включают в себя команды, обуславливающие выполнением процессором следующих операций:
прогнозирование статистики вектора состояния в третий момент времени путем распространения статистики вектора состояния во второй момент времени на третий момент времени;
выяснение с помощью эллипсоидных селекторов, является ли подходящее измерение измерением, соотнесенным с ориентировочным курсом;
инициализацию расчета оценки подтвержденного ориентировочного курса и
привязку измерения к ориентировочному курсу; при этом указанные команды также включают в себя команды, обуславливающие выполнением процессором следующих операций:
обновление подтвержденных ориентировочных курсов и оценки курса; и
определение порогового значения по обновленным подтвержденным ориентировочным курсам и оценке курса.
17. Машиночитаемый носитель по п. 10, в котором команды выполнены с возможностью инициировать использование процессором селекторов, рассчитанных по статистике вектора состояния для исключения, по меньшей мере, одного ориентировочного курса, представляют собой команды, выполненные с возможностью обуславливать выполнение процессором следующих операций:
прогнозирование статистики по вектору состояния в третий момент времени путем распространения статистики по вектору состояния во второй момент времени на третий момент времени;
выяснение с помощью эллипсоидных селекторов, является ли подходящее измерение измерением, не соотнесенным с ориентировочным курсом; и
инициализацию фильтра подтверждения/исключения курса в отношении подходящего несоотнесенного измерения для выяснения, не относится ли это подходящее несоотнесенное измерение к новому курсу.
18. Система сопровождения транспортного средства, содержащая:
процессор, коммуникативно связанный, по меньшей мере, с одним датчиком, отслеживающим объекты в зоне действия транспортного средства, для получения с него входных данных; и
фильтр подтверждения/исключения курсов, содержащий, по меньшей мере, один алгоритм, выполненный с возможностью инициализации вычисления нового курса по входным данным, по меньшей мере, с одного датчика.
19. Система сопровождения транспортного средства по п. 18, в которой, по меньшей мере, один алгоритм, выполненный с возможностью инициализации вычисления нового курса, включает в себя:
первый алгоритм для идентификации, по меньшей мере, одного ориентировочного курса по данным, полученным, по меньшей мере, с одного датчика в три последовательных момента времени;
второй алгоритм для инициализации фильтра подтверждения/исключения идентифицированных курсов; и
третий алгоритм использования селекторов, рассчитанных по статистике векторов состояния для выполнения одной из следующих операций: подтверждение, по меньшей мере, одного ориентировочного курса; повторную обработку, по меньшей мере, одного ориентировочного курса или исключение, по меньшей мере, одного курса движения транспортного средства.
20. Система сопровождения транспортного средства по п. 18, дополнительно содержащая, по меньшей мере, один датчик.