НОГА ШАГАЮЩЕГО АППАРАТА

1. Нога шагающего аппарата, содержащая крепежный узел и последовательно сочлененные с ним и между собой посредством шарниров бедро, голень и стопу, имеющие приводы для совершения циклических пространственных движений, отличающаяся тем, что бедро с шарнирами с обеих сторон и приводами выполнено в виде шестистержневого шарнирного механизма со стержнями, управляемо изменяемой длины по типу опрокинутой платформы Стюарта, к которой прикреплена верхняя часть голени.
2. Нога по п. 1, отличающаяся тем, что голень выполнена телескопической, например в виде гидравлического цилиндра, на конце штока которого шарнирно закреплена стопа.
3. Нога по пп. 1 и 2, отличающаяся тем, что в стопу встроен дальномер, например ультразвуковой.
4. Нога по п. 1, отличающаяся тем, что в центре шестистержневого шарнирного механизма размещен телескопический стержень, шарнирно прикрепленный к крепежному узлу и к платформе и снабженный датчиками контроля его длины и угловых положений относительно крепежного узла и платформы в двух взаимно перпендикулярных плоскостях.