ПАРАЛЛЕЛЬНЫЙ КИНЕМАТИЧЕСКИЙ МЕХАНИЗМ С ДЕРЖАТЕЛЯМИ КАРДАННОГО ТИПА

1. Параллельный кинематический механизм (20), содержащий три установочных приспособления (24.1, 24.2, 24.3), каждое из которых может отдельно удлиняться и укорачиваться для перемещения в пределах рабочего диапазона позиционирующей головки (211), прикрепленной к одному концу каждого из указанных установочных приспособлений, при этом каждое установочное приспособление (24.1, 24.2, 24.3) соединено, соответственно, с первой, второй и третьей внутренними рамками (23.1, 23.2, 23.3) карданного подвеса универсальных карданных шарниров (UGJ), и при этом каждая из внутренних рамок (23.1, 23.2, 23.3) карданного подвеса смонтирована в подшипниках (25, 26, 27) с возможностью вращения в держателях карданного типа (21, 22), которые с возможностью вращения смонтированы во внешних подшипниках (28, 29, 39) карданного подвеса во внешней раме (290), отличающийся тем, что указанная первая внутренняя рамка (23.1) карданного подвеса и указанная третья внутренняя рамка (23.3) карданного подвеса смонтированы с возможностью вращения в общем внешнем держателе карданного типа (21), который установлен с возможностью вращения вокруг общей оси (32, 52) этой рамки карданного подвеса, и тем, что вторая внутренняя рамка (23.2) карданного подвеса смонтирована с возможностью вращения в отдельном держателе карданного типа (22), который установлен в двух оппозитно расположенных подшипниках (29′, 29′′; 39′, 39′′; 39′, 49′; 39′, 49′′) с возможностью вращения вокруг второй оси (31, 51) этой рамки карданного подвеса, которая не совпадает с указанной общей осью (32, 52) рамки карданного подвеса.
2. Параллельный кинематический механизм по п.1, отличающийся тем, что указанная вторая ось (51) ориентирована параллельно или приблизительно параллельно указанной общей оси (32, 52) карданного подвеса.
3. Параллельный кинематический механизм по п.1, отличающийся тем, что указанная вторая ось (31) карданного подвеса одиночного держателя карданного типа (22) ориентирована перпендикулярно или приблизительно перпендикулярно к указанной общей оси (32, 52) карданного подвеса, и тем, что, по крайней мере, один из указанных подшипников (29, 39) одиночного держателя карданного типа (22) расположен во внешней раме (290, 390, 391, 490).
4. Параллельный кинематический механизм (20, 30, 40), содержащий три установочных приспособления (24.1, 24.2, 24.3), каждое из которых может отдельно удлиняться и укорачиваться, при этом каждое установочное устройство (24.1, 24.2, 24.3) на одном конце соединено с позиционирующей головкой (211) посредством первого шарнира (200.1, 200.2, 200.3), при этом каждое установочное приспособление (24.1, 24.2, 24.3) соединено, соответственно, с первой, второй и третьей внутренними рамками (23.1, 23.2, 23.3) карданного подвеса универсальных карданных шарниров (UGJ), при этом каждая указанная внутренняя рамка (23.1, 23.2, 23.3) карданного подвеса смонтирована в подшипниках (25, 26, 27) с возможностью вращения в держателях карданного типа (21, 22), которые с возможностью вращения установлены во внешних подшипниках (28, 29, 39) карданного подвеса во внешней раме, при этом позиционирующая головка (211) может перемещаться в пределах рабочего диапазона в ответ на маневрирование установочных приспособлений (24.1, 24.2, 24.3), и, по крайней мере, две усиливающие балки (25.1, 25.2, 25.3), каждая из которых соединена с позиционирующей головкой (11) посредством указанного первого шарнира (200.1, 200.2, 200.3), которые имеют только одну степень свободы, при этом каждая усиливающая балка (25.1, 25.2, 25.3) приспособлена для перемещения со скольжением в продольном направлении в подшипнике балки в соответствующих указанных универсальных карданных шарнирах (UGJ), когда одно или несколько установочных приспособлений (24.1, 24.2, 24.3) удлиняются или укорачиваются, при этом каждый подшипник балки соединен с держателем карданного типа (21, 22), и при этом подшипник, по крайней мере, одной усиливающей балки (25.2) установлен с возможностью вращения вокруг оси, проходящей параллельно продольной оси этой указанной усиливающей балки (25.2), и при этом первая внутренняя рамка (23.1) карданного подвеса и третья внутренняя рамка (23.3) карданного подвеса смонтированы с возможностью вращения вокруг параллельной оси в соответствующем держателе карданного типа, отличающийся тем, что первая внутренняя рамка (23.1) карданного подвеса и третья внутренняя рамка (23.3) карданного подвеса смонтированы с возможностью вращения в общем наружном держателе карданного типа (21), который установлен с возможностью вращения вокруг общей оси (32, 52) карданного подвеса, и тем, что вторая внутренняя рамка (23.2) карданного подвеса смонтирована с возможностью вращения в отдельном держателе карданного типа (22), который установлен в двух оппозитно расположенных подшипниках с возможностью вращения вокруг второй оси (31, 51) карданного подвеса, которая не совпадает с указанной общей осью (32, 52) карданного подвеса.
5. Параллельный кинематический механизм по п.4, отличающийся тем, что указанная вторая ось (51) ориентирована параллельно или приблизительно параллельно указанной общей оси (32, 52) карданного подвеса.
6. Параллельный кинематический механизм по п.4, отличающийся тем, что указанная вторая ось (31) карданного подвеса одиночного держателя карданного типа (22) ориентирована перпендикулярно или приблизительно перпендикулярно к указанной общей оси (32, 52) карданного подвеса, и тем, что, по крайней мере, один из указанных подшипников (29, 39) одиночного держателя карданного типа (22) расположен во внешней раме (290, 390, 391, 490).
7. Параллельный кинематический механизм по п.6, отличающийся тем, что оба подшипника (29′, 29′′, 39′, 39′′) отдельного наружного держателя карданного типа расположены во внешней раме (290, 390, 391, 490).
8. Параллельный кинематический механизм по п.6, отличающийся тем, что один подшипник (39′) отдельного наружного держателя карданного типа (22) расположен во внешней раме (490), и тем, что другой подшипник (49′, 49′′) отдельного держателя карданного типа (22) расположен в общем держателе карданного типа (21) с размещением его между подшипниками (25) первой внутренней рамки (23.1) карданного подвеса и подшипниками (27) третьей внутренней рамки (23.3) карданного подвеса.
9. Параллельный кинематический механизм по п.8, отличающийся тем, что указанный другой подшипник (49′) отдельного держателя карданного типа (22) выполнен как сферический подшипник скольжения, расположенный в общем держателе карданного типа (21).
10. Параллельный кинематический механизм по п.8, отличающийся тем, что указанный другой подшипник (49′′) отдельного держателя карданного типа (22) выполнен как подшипник универсального шарнира, содержащий внутренний подшипник шарнира (152) и наружный подшипник шарнира (151), в общем держателе карданного типа (21), так, что отдельный держатель карданного типа (22) прикреплен к общему держателю карданного типа (21) с двумя степенями свободы между указанными держателями (21, 22).
11. Параллельный кинематический механизм по любому из пп.4-10, отличающийся тем, что каждая усиливающая балка (25.1, 25.2, 25.3) обладает в первом направлении жесткостью на изгиб, которая значительно больше, чем жесткость на изгиб в направлении под прямыми углами к указанному первому направлению.
12. Параллельный кинематический механизм по п.11, отличающийся тем, что каждая усиливающая балка (25.1, 25.2, 25.3) имеет, как правило, прямоугольную форму поперечного сечения.