УСТРОЙСТВО И СПОСОБЫ ОБНАРУЖЕНИЯ ПРЕПЯТСТВИЙ

1. Способ, содержащий этапы, на которых:
принимают, посредством контроллера транспортного средства, данные, по меньшей мере, от одного датчика, установленного на транспортном средстве;
создают, посредством системы обнаружения препятствий, исполняемой контроллером, карту на основе вероятностной сетки, ассоциированную с областью рядом с транспортным средством, при этом карта на основе вероятностной сетки задается как двухмерная матрица ячеек распределенных в горизонтальной плоскости, смежной с транспортным средством;
определяют, посредством системы обнаружения препятствий, достоверность, ассоциированную с каждой ячейкой матрицы ячеек в в карте на основе вероятностной сетки; и
определяют, посредством системы обнаружения препятствий, возможность того, что препятствие существует в области рядом с транспортным средством, на основе карты на основе вероятностной сетки;
выполняют временной анализ принятых данных, используя факторы узнавания и забывания, ассоциированные с картой на основе вероятностной сетки; при этом
фактор узнавания увеличивает значение вероятности, ассоциированной с каждой ячейкой матрицы ячеек, со временем; и при этом
фактор забывания уменьшает значение вероятности, ассоциированной с каждой ячейкой матрицы ячеек, со временем.
2.  Способ по п. 1, в котором, по меньшей мере, один датчик включает в себя, по меньшей мере, один из лидарного датчика, радиолокационного датчика и камеры.
3. Способ по п. 1, дополнительно содержащий этап, на котором в ответ на определение возможности того, что препятствие существует в области рядом с транспортным средством, формируют оповещение водителю транспортного средства.
4. Способ по п. 1, дополнительно содержащий этап, на котором в ответ на определение возможности того, что препятствие существует в области рядом с транспортным средством, передают оповещение системе автоматического вождения транспортного средства.
5. Способ по п. 1, дополнительно содержащий этап, на котором вычисляют вероятности, ассоциированные с соседними ячейками в карте на основе вероятностной сетки, основанной на принятых данных.
6. Способ по п. 5, в котором соседние ячейки включают в себя восемь ячеек, непосредственно окружающих конкретную ячейку в карте на основе вероятностной сетки.
7. Способ по п. 5, дополнительно содержащий этап, на котором обновляют вероятностные значения соседних ячеек с помощью байесовского метода.
8. Способ по п. 1, в котором транспортное средство является автономным транспортным средством.