ВСТРОЕННЫЙ КОНТРОЛЕР ЭЛЕКТРОМЕХАНИЧЕСКОЙ ПОСТОЯННОЙ ВРЕМЕНИ ЭЛЕКТРОДВИГАТЕЛЕЙ ПОСТОЯННОГО И ПЕРЕМЕННОГО ТОКА И МЕРТВОГО ХОДА МЕХАНИЧЕСКОЙ ПЕРЕДАЧИ ЭЛЕКТРОПРИВОДА

Полезная модель относится к электромашиностроению, а именно к устройствам встроенного контроля электромеханических постоянных времени (ЭМПВ) электродвигателей (ЭД) постоянного и переменного тока и мертвых ходов (MX) механических передач (МП) электроприводов (ЭП) в ходе их эксплуатации без демонтажа МП и ЭД с изделий.
ПРИМЕЧАНИЕ. Список принятых сокращений представлен в конце описания полезной модели - перед формулой полезной модели на листе №15.
В основе большого класса способов и устройств измерения ЭМПВ ЭД и MX МП ЭП лежат исследования параметров экспоненциальных видео- и радиосигналов и их суперпозиций, проведенные авторами [1-7], на основе которых разработаны различные способы и устройства измерения рассматриваемых параметров, описанные авторами в отечественной и зарубежной научной литературе [8-12], патентной литературе СССР и РФ [13-23].
В процессе эксплуатации ЭП наиболее существенным изменениям подвергаются величины ЭМПВ ЭД и MX МП ЭП (увеличение на 100% и более в сравнении с паспортными значениями этих величин), что приводит к изменению качественных показателей ЭП [1-4, 8, 9, 12] - устойчивости, точности, быстродействия, нелинейности и др. Изложенное оставляет актуальной дальнейшую разработку и совершенствование структуры и качества устройств рассматриваемого класса.
Известен аналог [22] - Патент на полезную модель №108237 РФ. Встроенный контроллер параметров объекта // Изобретения. Полезные модели. - 2011. - №25. Структурная блок-схема аналога [22] и временные диаграммы, поясняющие принцип его работы, представлены в Приложении №1.1 и Приложении №1.2 к данному описанию.
Блок-схема аналога включает в себя (см. Приложение №1.1): ЭД постоянного или переменного тока, соединенный с нагрузкой через контролируемую МП; датчик контроля (ДК), встроенный в ЭД (стандартный токовый шунт со стандартным падением напряжения - 75 мВ); пиковый амплитудный детектор (ПАД); формирователь импульсов (ФИ); апериодическое звено (АЗ) первого порядка (пассивное); узел выявления экстремума напряжения; восьмибитный AVR-микроконтроллер (МК)-ATmega8515L с FLASH-памятью программ, EEPROM- и SRAM-памятью данных и девятиразрядный семисегментный знаковый индикатор (СЗИ)-АЛС356А.
В основу алгоритма работы МК-ATmega8515L аналога положены идеи, описанные в [3-6, 10, 13, 14, 17, 22], позволяющие последовательно решать два уравнения, где первое - трансцендентное:
где  - время достижения экстремума напряжения на выходе АЗ первого порядка-измеряемая величина;
АЗ
T - постоянная времени АЗ первого порядка - известная величина;
- кратность пускового напряжения на ДК ЭД (см. Приложение №1.2 в - отношение амплитуды экспоненциальной составляющей напряжения на ДК  в момент пуска ЭД постоянного или в переменного тока к постоянной составляющей напряжения на ДК  установившемся режиме) - величина известная и берется из технической документации на ЭД или легко определяется экспериментально, обычно  в зависимости от мощности ЭД;
- ЭМПВ ЭД постоянного или переменного тока - рассчитываемая величина из трансцендентного уравнения (1);
- МХ МП ЭД постоянного или переменного тока - рассчитываемая величина из (2);
- номинальная скорость вращения ЭД - величина известная из документации или легко определяется экспериментально;
- время выбора МХ  МП ЭП -измеряемая величина (см. Приложение №1.2 д, е).
В аналоге [22] МК-ATmega8515L рассчитывает по заданному алгоритму: ЭМПВ  ЭД из трансцендентного уравнения (1); МХ  МП ЭП из выражения (2); высвечивает значения  и  в девятиразрядном СЗИ.
Аналог [22] имеет основной недостаток:
Систематическая ошибка измерения и вычисления ЭМПВ  ЭД постоянного или переменного тока и МХ  МП ЭП принципиально не может быть менее 0,4%. В аналоге использован восьмибитный МК-ATmega8515L, в котором вся обработка информации происходит в восьмибитной форме, следовательно, систематическая ошибка измерения и вычисления параметров ЭП составляет не менее 0,39≈0,4%.
Известен прототип [23] - Патент на полезную модель №121085 РФ. Встроенный контроллер параметров электропривода // Изобретения. Полезные модели. - 2012. - №28. Структурная блок-схема прототипа [23] и временные диаграммы, поясняющие принцип его работы, представлены в Приложении №2.1 и Приложении №2.2 к данному описанию.
Блок-схема прототипа включает в себя (см. Приложение №2.1): ЭД постоянного или переменного тока, соединенный с нагрузкой через контролируемую МП; ДК, встроенный в ЭД (стандартный токовый шунт со стандартным падением напряжения на нем в рабочем режиме - 75 мВ, который не влияет на работу ЭП и включен в цепь ЭД); ПАД; ФИ; АЗ первого порядка (пассивное); восьмибитный МК-ATmega8L с FLASH-памятью программ, EEPROM- и SRAM-памятью данных и десятибитным АЦП; девятиразрядный СЗИ-АЛС356А. Заметим, что в прототипе узла выявления экстремума нет (он не нужен).
В основу алгоритма работы МК-ATmega8L положены идеи, описанные в [1-4, 8-12] и позволяющие произвести расчет искомых численных значений  и  путем решения уравнения (2) и трансцендентного уравнения [11]:
где  - численное значение экстремального напряжения выходного сигнала АЗ первого порядка (см. Приложение 2.2д - величина измеряемая 10-битным АЦП МК-ATmega8L, а все остальные параметры, входящие в выражение (3), описаны в выражениях (1) и (2) и показаны в приложениях №№1.2 и 2.2. В Приложение 2.2 д график функции  показан только качественно.
В прототипе [23] МК-ATmega8L рассчитывает по заданному алгоритму: ЭМПВ  ЭД из трансцендентного уравнения (3); МХ  МП ЭП из выражения (2); высвечивает значения  и  в девятиразрядном СЗИ-АЛС356А.
Прототип [23] имеет существенный недостаток, который на первый взгляд «скрыт», вскроем его и детально проанализируем.
Казалось бы, что в прототипе [23] систематические ошибки измерения и вычисления ЭМПВ  ЭД и МХ  МП ЭП снижаются с 0,4% - в аналоге до 0,098% ≈ 0,1% - в прототипе за счет десятибитной структуры АЦП МК. Так ли это на самом деле? Одновременная эксплуатация аналога и прототипа заставила поставить этот вопрос. Остановимся отдельно на ряде аспектов:
4max=
4max≈
5max
4max≈
1. ДК для любого ЭД (с мощностью от сотен Вт до десятков кВт)  остается тем же самым - стандартный токовый шунт со стандартным падением напряжения на нем в рабочем (нормальном для данного ЭД) режиме - 75 мВ. Поэтому в пусковом режиме на ДК ЭД любой мощности будет падение напряжения интервала U=U∈∈[150; 750] мВ при  (см. Приложение 2.2 а и б). Эти сигналы подаются на ПАД, выходной сигнал которого U=U∈∈[150; 750] мВ (см. Приложение 2.2 в), который в свою очередь подается на АЗ первого порядка, на выходе которого МК-ATmega8L производит измерение численного значения экстремального напряжения  (3), для которого всегда справедливо неравенство [1-4]  при (в Приложении 2.2 д  показано только качественно).
АЗ
2. В [1-4, 8, 9] показано, что для увеличения чувствительности устройства измерения необходимо выбирать постоянную времени АЗ первого порядка T равной паспортному значению ЭМПВ  ЭД, то есть . Тогда численное значение экстремального напряжения  на выходе АЗ первого порядка [1, 2, 8, 9, 11] не может превысить половины входного напряжения ПАД . Напряжение питания прототипа [23] составляет +5 В. Очевидно, что достаточно было бы семи- восьмибитного АЦП, а статистические ошибки измерения  и  стали бы соизмеримы с ошибками аналога [22].
3. При пуске и работе ЭД в нем возникают наведенные помехи, а присутствие в схеме прототипа [23] ПАД (см. Приложение 2.1), у которого есть обратный ток полупроводникового диод, которым нельзя пренебрегать при малых входных напряжениях, что только увеличивает помеховый сигнал. В конечном итоге в прототипе на выходе АЗ первого порядка создается «помеховое» падение напряжения отрицательной полярности  - не показано которое на временных диаграммах не показано (в Приложении 2.2 д качественно показано  - не показано вовсе). Величина  тоже снижает точность определения  и , в процессе эксплуатации ЭП.
Таким образом, учитывая опыт эксплуатации аналога [22] и прототипа [23] и изложенное в пунктах 1-3, существенный недостаток прототипа - систематические ошибки измерения и вычисления параметров электропривода ЭМПВ  ЭД постоянного или переменного тока и МХ  МП ЭП в прототипе на практике достаточно велики и составляют около 0,4-0,5%, что соизмеримо с ошибками аналога [22].
Технической задачей полезной модели является существенное уменьшение систематических ошибок измерения и вычисления параметров электропривода: ЭМПВ  ЭД постоянного или переменного тока и МХ  МП ЭП в процессе эксплуатации.
Поставленная техническая задача достигается тем, что в встроенный контролер электромеханической постоянной времени электродвигателей постоянного и переменного тока и мертвого хода механической передачи электропривода, содержащий электродвигатель постоянного или переменного тока, соединенный с нагрузкой через контролируемую механическую передачу, датчик контроля, встроенный в электродвигатель, пиковый амплитудный детектор, вход которого подключен к датчику контроля, формирователь импульсов, вход которого соединен с выходом пикового амплитудного детектора, апериодическое звено первого порядка, вход которого подключен к выходу пикового амплитудного детектора, восьмибитный микроконтроллер - ATmega8L с десятибитным АЦП, FLASH-памятью программ, EEPROM- и SRAM-памятью данных, первая линия порта микроконтроллера, настроенная как вход, подключена к выходу формирователя импульсов, а семнадцать линий портов микроконтроллера, настроенные как выход, соединены с девятиразрядным семисегментный знаковый индикатор - АЛС356А, введен преобразователь интервалов напряжений экстремума, вход которого подключен к выходу апериодического звена первого порядка, а выход соединен с линией порта микроконтроллера, настроенной как вход десятибитного АЦП.
ПИНЭ
ПИНЭ
За счет введения в полезную модель преобразователя интервалов напряжений экстремума (ПИНЭ), выполненного на двух операционных усилителях (ОУ)-КР140УД708 и осуществляющего преобразование любого подынтервала из возможного множества интервалов выходных сигналов АЗ первого порядка  и  при  и при , соответственно (см. пункты 1-3 на листах 5 и 6)), в экстремальное значение выходного напряжения ПИНЭ постоянного интервала  при компенсации помехового сигнала. Коэффициент передачи ПИНЭ -  k определяется отношением модуля выходного сигнала ПИНЭ постоянного интервала  к модулю необходимого подынтервала из возможного множества интервалов выходных сигналов АЗ первого порядка  и  при  и при  соответственно). В общем случае k∈[12,5; 62,5] при .
Учитывая изложенное, трансцендентное уравнение (3) для экстремального значения выходного напряжения ПИНЭ принимает вид
ПИНЭ
Обобщая изложенное, введение в полезную модель ПИНЭ, выполненного на двух ОУ-КР140УД708 (k∈[12,5; 62,5] при , обеспечило возможность компенсации помеховой составляющей полезного сигнала при измерении ЭМПВ  ЭД и МХ  МП ЭП и полного использования функциональных возможностей десятибитный структуры АЦП восьмибитного МК-ATmega8L, что уменьшило систематические ошибки измерения и вычисления параметров ЭМПВ  ЭД и МХ  МП ЭП с 0,4-0,5% - в прототипе до 0,10-0,15% - в полезной модели.
На фиг. 1 изображена блок-схема полезной модели - «Встроенного контролера электромеханической постоянной времени электродвигателей постоянного и переменного тока и мертвого хода механической передачи электропривода», а на фиг. 2 - временные диаграммы работы полезной модели.
Встроенный контролер электромеханической постоянной времени электродвигателей постоянного и переменного тока и мертвого хода механической передачи электропривода содержит (фиг. 1): электродвигатель 1 постоянного или переменного тока, который через контролируемую механическую передачу 2 подсоединен к нагрузке 3; в обмотку якоря электродвигателя 1 постоянного тока или в обмотку статора электродвигателя 1 переменного тока последовательно включен датчик контроля (стандартный токовый шунт со стандартным падением напряжения на нем в рабочем режиме - 75 мВ) 4, который не влияет на режим работы электродвигателя 1 и всего электропривода; пиковый амплитудный детектора 5, собранный по типовой схеме, на вход которого подается падение напряжения с датчика контроля 4 электродвигателя 1; формирователь импульсов 6, состоящий из дифференцирующей цепи и усилителя-ограничителя, на вход которого подается выходной сигнал пикового амплитудного детектора 5; апериодическое звено первого порядка (пассивное) 7, вход которого подключен к выходу пикового амплитудного детектора 5; преобразователь интервалов напряжений экстремума 8, выполненный на двух операционных усилителях КР140УД708, вход которого подключен к выходу апериодического звена первого порядка 7; восьмибитный микроконтроллер 9 - ATmega8L, у которого первая линия порта, настроенная как вход, подключена к выходу формирователя импульсов 6, а вторая линия порта, настроенная как вход десятибитного АЦП микроконтроллера 9, соединена с выходом преобразователя интервалов напряжений экстремума 8; девятиразрядный семисегментный знаковый индикатор 10 - АЛС356А, который своими выводами подключен к настроенным на выход семнадцати линиям портов микроконтроллера 9.
Полезная модель - «Встроенный контролер электромеханической постоянной времени электродвигателей постоянного и переменного тока и мертвого хода механической передачи электропривода» работает следующим образом (см. фиг. 1 и фиг. 2):
АЗ
ПИНЭ
ПИНЭ
1. Перед вводом устройства в эксплуатацию в FLASH-память программ МК 9 записываются известные численные значения , T, ,  и k (в аналоге и прототипе k отсутствует).
Перед включением устройства в работу МХ  МП 2 устанавливается в максимальное положение (как в аналоге и прототипе) и подается питание на устройство (фиг. 1).
Кроме того, если включение в работу устройства происходит не первый раз, то в EEPROM-памяти данных МК 9 будут записаны  и , измеренные и рассчитанные в последнем предшествующем цикле работы устройства, которые можно использовать в исследовательской работе.
1
4=
1
4max=
4≈
1
4max≈
6
1
6max
7
1
8
1
2. В момент времени t (см. фиг. 1 и фиг. 2) в полезной модели происходят следующие процессы: запускается в работу ЭД 1 (фиг. 1); на ДК 4 возникает импульс напряжения u(t)=U - для ЭД 1 постоянного тока (фиг. 2 а, где помеховая составляющая не показана) и u(t)=U - для ЭД 1 переменного тока (фиг. 2 б, где помеховая составляющая тоже не показана), который поступает на вход ПАД 5; сигнал на выходе ПАД 5 будет практически один и тот же (фиг. 2 в) для ЭД 1 переменного и постоянного тока, но на выходе ПАД 5 появляется отрицательная помеховая составляющая сигнала  (фиг. 2 в); с выхода ПАД 5 сигнал поступает на ФИ 6 и АЗ 7; ФИ 6 вырабатывает короткий импульс (фиг. 2 г) u(t)=U, запускающий в работу МК 9; на выходе АЗ 7 напряжение равно нулю (фиг. 2 д) u(t)=0, следовательно, на выходе ПИНЭ 8 напряжение тоже равно нулю (фиг. 2 е) u(t)=0.
1
2
4=
1
2
4≈
1
2
5
1
2
6
1
2
7
1
2
8
1
2
В интервале времени t∈(t, t) (см. фиг. 1 и фиг. 2) в устройстве протекают следующие процессы: ЭД 1 начинает и наращивает вращение; пусковой ток ЭД 1, напряжение на ДК 4 u(t∈(t, t)), u(t∈(t, t)) и напряжение на выходе ПАД 5 u(t∈(t, t)) уменьшаются по экспоненте (фиг. 2 а, б, в), но отметим, что на выходе ПАД 5 продолжает присутствовать отрицательная помеховая составляющая сигнала  (фиг. 2 в); тихоходный вал МП 2 остается неподвижным, так как происходит выбор МХ , но он еще не выбран; напряжение на выходе ФИ 6 (фиг. 2 г) равно нулю u(t∈(t, t))=0; МК 9 производит отсчет времени  выбор МХ  МП 2; напряжение на выходе АЗ 7 (фиг. 2 д) u(t∈(t, t)) нарастает от кроме того в нуля и стремится к своему экстремальному значению , кроме того в сигнале присутствует отрицательная помеховая составляющая сигнала ; сигнал с выхода АЗ 7 (фиг. 2 д) поступает на введенный в устройство ПИНЭ 8, на выходе которого сигнал (фиг. 2 е) нарастает от нуля и стремится к своему экстремальному значению  (помеховый сигнал на выходе ПИНЭ отсутствует); выходной сигнал ПИНЭ 8 (фиг. 2 е) подается на вход десятибитного АЦП в МК 9, который работает в циклическом режиме и измеряет нарастающий выходной сигнал ПИНЭ 8 u(t∈(t, t)) (фиг. 2 е).
2
4=
2
4≈
2
5
2
6
2
4. В момент времени t (см. фиг. 1 и фиг. 2) в полезной модели происходят следующие процессы: напряжение на ДК 4 u(t), и u(t) и напряжение на выходе ПАД 5 u(t) продолжают уменьшаться по экспоненте (фиг. 2 а, б, в); напряжение на выходе ФИ 6 остается равным нулю u(t)=0 (фиг. 2 г); напряжение на выходе АЗ 7 достигает своего экстремального значения  (в сигнале присутствует отрицательная помеховая составляющая  (фиг 2 д)), которое поступает на ПИНЭ 8; на выходе ПИНЭ 8 получается экстремальное значение напряжения  (фиг. 2 е), в котором помеховый сигнал отсутствует; АЦП МК 9 измеряет численное значение  и запоминает его в SRAM-памяти данных МК 9, а АЦП прекращает работу.
2
3
4=
2
3
4≈
2
3
5
2
3
6
2
3
5. В интервале времени t∈(t, t) (см. фиг. 1 и фиг. 2) в устройстве протекают процессы: напряжение на ДК 4 u(t∈(t, t)), и u(t∈(t, t)) и напряжение на выходе ПАД 5 u(t∈(t, t)) продолжают уменьшаться по экспоненте (фиг.2 а, б, в),; тихоходный вал МП 2 продолжает оставаться неподвижным, так как МХ  еще не выбран; напряжение на выходе ФИ 6 равно нулю u(t∈(t, t))=0 (фиг. 2 г); МК 9 продолжает отсчет времени  выбора МХ  МП 2.
3
5
3
5max
4max≈
4max=
6
3
6max
6. В момент времени t (см. фиг. 1 и фиг. 2) в полезной модели: закончен выбор МХ  МП 2, приходят во вращение тихоходный вал МП 2 и нагрузка 3; нагрузка на ЭД 1 скачкообразно возрастает; формируется второй импульс напряжения на ДК 4 и на выходе ПАД 5 u(t)=U=U=U (см. фиг. 2 а, б, в), Поступающий на ФИ 6; ФИ 6 вырабатывает второй короткий импульс u(t)=U (фиг. 2 г), поступающий на МК 9; МК 9 прекращает отсчет времени  выбора МХ  МП 2 и запоминает его значение в своей SRAM-памяти данных; таким образом, в этот момент времени в SRAM-памяти данных МК 9 оказываются записанным численное значения и .
7. Алгоритм работы МК 9 - решению уравнений (4) и (2):
А. В уравнении (4), кроме искомого параметра , все другие параметры известны, но (4) относительно  является трансцендентным уравнением. В алгоритме работы МК9 уравнение (4) решается численным методом с применением оптимизации шагов решения методом половинного разбиения. Для получения  численным методом с точностью до тысячной доли секунды необходимо 12-14 итераций. В результате полученное численное значение ЭМПВ  ЭД 1 постоянного или переменного тока остается в SRAM-памяти данных, записывается в EEPROM-памяти данных МК 9 и высвечивается в четырех старших разрядах девятиразрядного СЗИ 10 с точностью до одной миллисекунды.
Б. Уравнение (2) относительно искомого параметра  легко решается в аналитическом виде. В алгоритме работы МК 9 в правую часть выражения (2) подставляются известные численные значения параметров:  - из FLASH-память программ, а  и  - из SRAM-памяти данных МК 9. В результате полученное численное значение МХ  МП 2 записывается в SRAM-память данных, переписывается в EEPROM-память данных МК 9 и высвечивается в четырех младших разрядах девятиразрядного СЗИ 9 с точностью до тысячной доли градуса.
ПИНЭ
За счет введения в полезную модель ПИНЭ, выполненного на двух ОУ-КР140УД708 (k∈[12,5; 62,5] при ), обеспечена возможность компенсации помеховой составляющей полезного сигнала при измерении ЭМПВ  ЭД и МХ  МП ЭП и полного использования функциональных возможностей десятибитный структуры АЦП восьмибитного МК-ATmega8L, что уменьшило систематические ошибки измерения и вычисления параметров  и  с 0,4-0,5%. - в прототипе до 0,10-0,15% - в полезной модели. Исследования проводились в научно-исследовательской лаборатории инновационных информационных технологий Тульского института экономики и информатики под руководством доктора технических наук Анкудинова К.А.
Исольнованная литература
1. Анкудинов А.И., Кравец В.И.,. Семченко М.Я. Измерение коэффициента затухания экспоненциальных видеоимпульсов по реакции резисторноем костного четырехполюсника // Измерительная техника. - 1986. - №7. - С. 40-42.
2. Ankudinov A.I., Kravets V.I., Semchenko M.Ya. Measuring the damping factor of exponential video pulses from the response of an R-C four-terminal network // Measurement Techiques. - 1986. - Vol. 29. - P. 659-663.
3. Анкудинов А.И., Кравец В.И., Семченко М.Я. Измерение коэффициента затухания экспоненциальных радиоимпульсов по реакции резисторно-емкостного четырехполюсника // Измерительная техника. - 1988. - №6. - С. 37-38.
2. Ankudinov A.I., Kravets V.I., Semchenko M.Ya. Measuring the decay coefficient of exponential radio-frequency pulses from the response of a resistance-capacitance four-pole network // Measurement Techniques. - 1988. - Vol. 31. - P. 580-583.
5. Анкудинов А.И., Кравец В.И., Семченко М.Я. Измеритель коэффициента затухания одиночных экспоненциальных радио- и видеоимпульсов // Измерительная техника. - 1988. - №8. - С. 36-37.
6. Ankudinov A.I., Kravets V.I., Semchenko M.Ya. Damping factor meter for single exponential radio and video pulses // Measurement Techiques. - 1988. - Vol. 31. - P. 776-779.
7. Анкудинов А.И., Кравец В.И., Анкудинов К.А. Искажения фронта и амплитуды экспоненциальных видеоимпульсов электронным усилителем // Изв. вузов. Приборостроение. - 1990. - Т. 33, №9. - С. 59-64.
8. Анкудинов А.И., Кравец В.И., Анкудинов К.А. Измерение электромеханической постоянной времени электропривода постоянного тока // Измерительная техника. - 1990. - №12. - С. 31-32.
9. Ankudinov A.I., Kravets V.I., Ankudinov K.A. Measurement of the electromechanical time constant of DC electric drives // Measurement Techiques. - 1990. - Vol. 33. - P. 1229-1231.
10. Анкудинов К.А., Анкудинов А.И., Акиншин Н.С., Глаголев О.А., Емельянов А.В. Способ измерения постоянной времени электропривода // Изв. вузов. Приборостроение. - 2009. - Т. 52, №12. - С. 43-49.
11. Анкудинов К.А. Измерение электромеханической постоянной времени электропривода постоянного тока по амплитуде реакции апериодического звена // Изв. вузов. Электромеханика. - 2008. - №6. - С. 26-29.
12. Агафонов Ю.М., Акиншин Н.С., Анкудинов К.А. Анкудинов А.И. Расчех преобразователя «напряжение-напряжение» на операционных усилителях в измерительных комплексах телемеханики //.Датчики и системы. - 2007. - №9. - С. 14-16.
13. Авт. свид. 1277301 СССР. Электропривод постоянного тока / Анкудинов А.И., Кравец В.И, Марьин Д.А. // 15.12.1986. Бюл. №46.
14. Авт. свид. 1410250 СССР. Электропривод постоянного тока с двухступенчатой механической передачей / Анкудинов А.И., Кравец В.И., Семченко М.Я., Марьин Д.А. // 15.07.1988. Бюл. №26.
15. Авт. свид. 1557633 СССР. Устройство контроля мертвого хода механической передачи электропривода / Анкудинов А.И., Кравец В.И., Семченко М.Я., Фоменко В.И. // 15.04.1990. Бюл. №14.
16. Авт. свид. 1677792 СССР. Устройство для контроля мертвого хода механической передачи электропривода / Анкудинов А.И., Анкудинов К.А., Кравец В. И., Семченко М.Я. // 15.09.1991. Бюл №34.
17. Патент 66869 РФ. Электропривод постоянного тока с устройством встроенного контроля мертвого хода механической передачи / Агафонов Ю.М., Акиншин Р.Н., Анкудинов К.А., Акиншин Н.С., Анкудинов А.И. // Изобретения. Полезные модели. - 2007. - №27.
18. Патент 72586 РФ. Двухзвенный электропривод с устройством встроенного контроля / Агафонов Ю.М., Акиншин Н.С., Анкудинов К.А., Анкудинов А.И., Стец М.И. // Изобретения. Полезные модели. - 2008. - №11.
19. Патент 72588 РФ. Электропривод переменного тока с устройством встроенного контроля / Акиншин Н.С., Анкудинов К.А., Анкудинов А.И., Хомяков А.В., Ковалев Ю.М. // Изобретения. Полезные модели. - 2008. - №11.
20. Патент 76181 РФ. Устройство встроенного контроля и архивирования результатов контроля / Анкудинов К.А. // Изобретения. Полезные модели. - 2008. - №25.
21. Патент 77121 РФ. Устройство встроенного контроля постоянной времени электродвигателя и мертвого хода механической передачи электропривода / Анкудинов К.А. // Изобретения. Полезные модели. - 2008. - №28.
22. Аналог - Патент 108237 РФ. Встроенный контроллер параметров объекта / Карпов Е.Б., Карпов И.Е., Карпова Т.Е., Анкудинов К.А., Анкудинов А.И., Баранов А.Н., Баранова Е.М. Булатов Л.А., Акиншин Р.Н. // Изобретения. Полезные модели. - 2011. - №25.
23. Прототип-Патент 121085 РФ. Встроенный контроллер параметров электропривода / Карпов Е.Б., Карпов И.Е., Карпова Т.Е., Анкудинов К.А., Анкудинов А.И., Баранов А.Н., Баранова Е.М., Ильин А.А., Акиншин Р.Н. // Изобретения. Полезные модели. - 2012. - №28.
Список приятых сокращений
ЭМПВ - электромеханическая постоянных времени;
ЭД - электродвигатель;
МХ - мертвый ход;
МП - механическая передача;
ЭП - электропривод;
ДК - датчик контроля;
ПАД - пиковый амплитудный детектор;
ФИ - формирователь импульсов;
АЗ - апериодическое звено;
МК - микроконтроллер;
СЗИ - семисегментный знаковый индикатор;
ПИНЭ - преобразователь интервалов напряжений экстремума;
ОУ - операционный усилитель.