СИСТЕМА РАДИОСВЯЗИ С ПОДВИЖНЫМИ ОБЪЕКТАМИ

Полезная модель относится к радиосистемам обмена данными и может быть использована при проведении тестирования радиолиний связи и контроле информационного обмена между подвижными объектами (ПО) и наземными (надводными) комплексами (НК).
В настоящее время за рубежом широко применяется система обмена сообщениями между бортовым радиоэлектронным оборудованием подвижных воздушных объектов (самолетов) и наземными службами (ACARS) [1]. В системе обеспечивается вызов на речевую связь и передача данных между подвижными воздушными объектами и наземными службами.
Бортовой блок связи в этой системе представляет собой вычислитель Основным каналом обмена текущей информации является канал MB диапазона. Организацию обмена информацией между наземными службами и бортовыми системами осуществляет наземный комплекс. Он опрашивает подвижные воздушные объекты, находящиеся в зоне его обслуживания, и собирает с них необходимую информацию. Бортовая система работает в этом случае в режиме адресного опроса. Для того чтобы бортовая система могла работать в режиме адресного опроса, ей необходимо встать на обслуживание в наземной системе в режиме прямого доступа [2].
К недостаткам этой системы обмена сообщениями между бортовым радиоэлектронным оборудованием ПО и наземными службами, следует отнести невозможность контроля информационного обмена между подвижными объектами и наземными комплексами в начале и в процессе сеанса связи.
Известна «Система радиосвязи с подвижными объектами» [3], которая состоит из наземной и бортовой приемопередающих радиостанций, между которыми осуществляется обмен данными в соответствии с заложенными алгоритмами. При обмене сообщениями между наземной приемопередающей станцией и подвижными воздушными объектами загрузка канала меняется в зависимости от этапа полета и информационной активности абонентов цифровой радиосвязи. Реализованный с помощью вычислителя автоматизированного рабочего места (АРМ) диспетчера управления воздушным движением (УВД) счетчик числа подвижных воздушных объектов контролирует количество объектов и выдает это число на счетчик загрузки системы. В зависимости от числа объектов и числа переспросов сообщений в системе используются динамические алгоритмы организации обмена сообщениями и управления каналами радиосвязи. Для исключения столкновений при одновременной передаче несколькими объектами сообщений осуществляется контроль несущей радиосигналов подвижных воздушных объектов во время воздействия ее на бортовой приемник. Определяется состояние, когда радиоканал свободен. Для разнесения во времени моментов выхода на связь нескольких подвижных воздушных объектов в бортовое устройство введен специализированный вычислитель, реализующий функции анализатора несущей частоты и генератора псевдослучайной задержки, которые обеспечивают соответствующую задержку передачи сообщений от подвижных воздушных объектов. Для принятия оптимального решения наземными службами УВД и на борту информация об относительном местоположении аэропорта и подвижных воздушных объектов снимается с бортовых и наземных датчиков - приемников сигналов глобальной навигационной спутниковой системы.
Персонал, размещаемый на НК, решает задачи управления воздушным движением с помощью комплексов программно-аппаратных средств, выполненных на вычислителях (ПЭВМ). Информационный обмен НК с ПО осуществляется по сетям воздушной связи в MB диапазоне. Радиосигналы MB диапазона распространяются в пределах прямой видимости и обеспечивают передачу информации с большой скоростью и высоким качеством.
Однако в системе отсутствует контроль радиоэлектронного оборудования НК, что ухудшает надежность связи в канале «НК-ПО».
Наиболее близким по назначению и большинству существенных признаков является «Система радиосвязи с подвижными объектами» [4], которая и принята за прототип. В этой системе во время движения подвижные объекты, находящиеся в пределах радиогоризонта, обмениваются данными с наземным комплексом. Принимаемые наземной радиостанцией из канала «воздух-земля» сообщения через аппаратуру передачи данных поступают в вычислитель АРМ на базе ПЭВМ, где в соответствии с принятым в системе протоколом обмена, производится идентификация принятого в сообщении адреса с адресами подвижных воздушных объектов, хранящимися в его памяти. При совпадении адреса подвижного воздушного объекта с хранящимся в списке адресом информация о местоположении, параметрах движения ПО и состоянии его датчиков выводится на экран монитора наземного АРМ. В вычислителе АРМ на базе ПЭВМ решается задача обеспечения постоянной радиосвязи со всеми N ПО. При выходе за пределы радиогоризонта хотя бы одного из ПО или приближении к границе зоны устойчивой радиосвязи, определяется программно один из ПО, который назначается ретранслятором сообщений. По результатам анализа местоположения и параметров движения остальных ПО определяются оптимальные пути доставки сообщений удаленному от НК за радиогоризонт выбранному подвижному воздушному объекту. Сообщение от НК через последовательную цепочку, состоящую из (N-1)-го ПО, может быть доставлено N-му ПО. Для этого на НК в формирователе типа ретранслируемых сообщений в заранее определенные разряды (заголовок) передаваемой кодограммы закладываются номер ПО, назначенного ретранслятором и адреса подвижных воздушных объектов, обеспечивающих заданный трафик сообщения. По принятым на ПО сообщениям в блоке анализа типа сообщений решается вопрос о направлении данных по двунаправленной шине на систему управления объекта или ретрансляции их на соседний ПО.
В обычном режиме с НК, когда не требуется ретрансляция сигналов, осуществляется адресный опрос ПО путем формирования сообщения для передачи в канал радиосвязи в соответствии с протоколом обмена. Набираемое оператором (диспетчером) сообщение отображается на мониторе АРМ. На ПО после прохождения через бортовую антенну, радиостанцию, аппаратуру передачи данных сигнал поступает в бортовой вычислитель, где происходит идентификация принятого в сообщении адреса с собственным адресом подвижного воздушного объекта. Далее сообщение передается в блок анализа типа ретранслируемого сообщения, где происходит дешифрация полученного заголовка (служебной части) сообщения, и определяется в каком режиме должна работать аппаратура ПО. Информационная часть сообщения записывается в память бортового вычислителя и при необходимости выводится на экран блока регистрации данных, который может быть выполнен в виде монитора или другого устройства отображения.
Формирователи типа ретранслируемых сообщений позволяют обеспечить обмен цифровыми данными по каналу «воздух-земля» взамен существующей речевой информации. Они предназначены для выбора элементов сообщений разрешения/информации/запроса, которые соответствуют принятой речевой фразеологии, и набора произвольного текста. Отображение набираемых и принятых сообщений осуществляется на блоке регистрации данных ПО и мониторе АРМ НК соответственно.
Сообщения с выходов приемников сигналов глобальных навигационных спутниковых систем записываются в память наземного и бортового вычислителей с привязкой к глобальному времени и используются для расчета навигационных характеристик и параметров движения каждого ПО. Принятые на НК навигационные сообщения от всех ПО обрабатываются в вычислителе и выводятся на экран монитора АРМ.
Однако прототипу присущи следующие недостатки:
- отсутствует возможность тестирования оборудования НК при включении аппаратуры;
- не обеспечивается поблочный контроль оборудования НК при отсутствии связи с ПО, необходимый для отыскания неисправностей и соответствующей замены оборудования;
- не контролируется процедура информационного обмена между подвижными объектами и наземными комплексами в начале и в процессе сеанса связи, что снижает эффективность управления подвижными объектами.
Таким образом, основной технической задачей, на решение которой направлена заявляемая полезная модель, является повышение достоверности передаваемой и принимаемой информации за счет автоматического контроля ее на выходах радиостанции и аппаратуры передачи данных, а также тестирования оборудования НК в начале сеанса связи.
Указанный технический результат достигается тем, что в систему радиосвязи с подвижными объектами, состоящую из наземного комплекса, содержащего первую наземную антенну, подключенную к высокочастотному входу/выходу первой радиостанции, низкочастотный вход которой подключен к соответствующему выходу первой аппаратуры передачи данных (АПД), первый вычислитель автоматизированного рабочего места (АРМ), первый выход которого подключен к первому входу первой АПД, первый вход первого вычислителя автоматизированного рабочего места подключен к наземному приемнику сигналов навигационных спутниковых систем, второй вход - к первому пульту управления АРМ, второй выход - к первому монитору АРМ, наземный формирователь типа ретранслируемых сообщений, соединенный с третьим входом первого вычислителя АРМ, причем передача данных с НК обеспечивается по цепочке последовательно соединенных первого подвижного объекта (ПО), второго ПО и далее до N-го ПО, а передача данных с N-го ПО на НК осуществляется в обратном порядке, и N подвижных объектов, в состав каждого из которых входят бортовые датчики, блок регистрации данных, бортовой приемник сигналов навигационных спутниковых систем, анализатор типа принимаемых сообщений и бортовой формирователь типа ретранслируемых сообщений, каждый из которых соединен двухсторонними связями с соответствующими входами/выходами бортового вычислителя, вход/выход которого подключен к двунаправленной шине системы управления подвижным воздушным объектом, бортовой вычислитель соединен двухсторонними связями через бортовую аппаратуру передачи данных с бортовой радиостанцией, высокочастотный вход/выход которой подключен к бортовой антенне, введены дополнительно в наземный комплекс вторая наземная радиостанция, высокочастотный вход/выход которой подключен к второй наземной антенне, а ее низкочастотный вход - к выходу второй АПД, вход/выход второй АПД соединен двухсторонними связями с первым входом/выходом второго вычислителя автоматизированного рабочего места, коммутатор, первый и второй распределители сигналов, причем низкочастотный выход первой радиостанции через первый распределитель сигналов подключен к входу коммутатора и второму входу первой АПД, а второй выход первой АПД через второй распределитель сигналов подключен к четвертому входу первого вычислителя автоматизированного рабочего места и первому входу второго вычислителя автоматизированного рабочего места, управляющие входы первого и второго распределителей сигналов и коммутатора соединены с первым, вторым и третьим выходами второго вычислителя автоматизированного рабочего места соответственно, первый выход первого вычислителя АРМ подключен также к второму входу второго вычислителя АРМ, первый выход первой АПД соединен также со вторым входом первого распределителя сигналов, низкочастотный выход второй радиостанции через коммутатор подключен к входу второй аппаратуры передачи данных, первый и второй вычислители АРМ соединены между собой двухсторонними связями, третий вход второго вычислителя АРМ подключен ко второму пульту управления АРМ, четвертый выход второго вычислителя АРМ - к второму монитору АРМ, третий вход/выход второго вычислителя АРМ является входом/выходом системы радиосвязи для сопряжения с внешними системами.
На фигуре представлена система радиосвязи с подвижными объектами, где обозначено:
1 - наземный (надводный) комплекс;
2 - подвижный объект;
3 - бортовой вычислитель;
4 - бортовые датчики;
5 - бортовой приемник сигналов навигационных спутниковых систем;
6 - блок регистрации данных;
7 - бортовая аппаратура передачи данных;
8 - бортовая радиостанция;
9 - бортовая антенна;
10 - первая наземная антенна;
11 - первая наземная радиостанция;
12 - первая наземная аппаратура передачи данных;
13 - первый вычислитель АРМ (на базе ПЭВМ);
14 - наземный приемник сигналов навигационных спутниковых систем;
15 - первый монитор АРМ;
16 - первый пульт управления АРМ;
17 - анализатор типа принимаемых сообщений,
18 - двунаправленная шина системы управления подвижным объектом;
19 - бортовой формирователь типа ретранслируемых сообщений;
20 - наземный формирователь типа ретранслируемых сообщений;
21 - вторая наземная антенна;
22 - вторая наземная радиостанция;
23 - вторая наземная аппаратура передачи данных;
24 - второй вычислитель АРМ;
25 - первый распределитель сигналов;
26 - второй распределитель сигналов;
27 - коммутатор;
28 - второй пульт управления АРМ;
29 - второй монитор АРМ;
30 - вход/выход системы радиосвязи для сопряжения с внешними системами.
Алгоритм работы системы заключается в контроле работоспособности оборудования НК 1 на всех стадиях организации связи: в начале работы, при появлении неисправности, в процессе сеанса связи с ПО 2.
Система радиосвязи с подвижными объектами работает следующим образом. Во время начального включения оборудования НК осуществляется тестирование аппаратуры. Для этого с второго вычислителя 24 АРМ на первый вычислитель 13 АРМ посылается тестовое сообщение, которое, пройдя основные узлы первого вычислителя 13 АРМ, поступает в первую АПД 12. Это сообщение с выхода первого вычислителя 13 АРМ контролируется с помощью второго вычислителя 24 АРМ по известному формату переданного сигнала, например, методом сравнения. В первой АПД 12 для повышения помехоустойчивости сообщение кодируется, при необходимости, с ним осуществляются специальные преобразования, а затем оно преобразуется к виду, необходимому для сопряжения с первой радиостанцией 11. Сигнал с выхода первой АПД 12 подается на первую радиостанцию 11 и через первый распределитель 25, коммутатор 27 на вход второй АПД 23, где соответствующим образом преобразуется и поступает во второй вычислитель 24 АРМ для сравнения. Сформированный первой радиостанцией 11 радиосигнал через первую наземную антенну 10 излучается в пространство. Учитывая то, что первая и вторая радиостанции 11 и 22, первая и вторая АПД 12 и 23 идентичные, тракты передачи и приема и обработки сигналов у них аналогичные. Это обстоятельство положено в основу контроля оборудования НК 1. Излученный радиосигнал, пройдя процедуру приема и обработки во второй наземной антенне 21, второй радиостанции 22, второй АПД 23, поступает во второй вычислитель 24 АРМ для сравнения. Результаты контроля отображаются на экране второго монитора 29 АРМ и могут быть транслированы на другие системы наземного (надводного) комплекса 1 и на первый вычислитель 13 АРМ для отображения на первом мониторе 15. Если на всех стадиях контроля получены положительные результаты, то оборудование НК 1 считается готовым для организации связи с ПО 2.
i
1
1
N
N
1
i
i
i
i
Во время движения подвижные объекты обмениваются данными с наземным (надводным) комплексом 1. Принимаемые первой наземной радиостанцией 11 из канала «воздух-земля» сообщения через первую аппаратуру 12 передачи данных поступают в первый вычислитель 13 АРМ на базе ПЭВМ, где в соответствии с принятым в системе протоколом обмена проводится идентификация принятого в сообщении адреса с адресами подвижных воздушных объектов, хранящимися в памяти вычислителя 13 АРМ. При совпадении адреса подвижного воздушного объекта с хранящимся в списке адресом информация о местоположении, параметрах движения ПО 2 и состоянии его датчиков выводится на экран первого монитора 15 АРМ НК 1. В первом вычислителе 13 АРМ на базе ПЭВМ решаются задачи: обеспечения постоянной радиосвязи со всеми N ПО 2, оптимального управления их движением, решения конфликтных ситуаций и выполнения других операций. Процесс обмена данными контролируется с помощью контроля передаваемых сигналов, как было описано выше, и приема, обработки и оценки сообщений, прошедших по тракту, состоящему из устройств: второй антенны 21, второй радиостанции 22, второй наземной АПД 23, второго вычислителя 24 АРМ. При выходе за пределы радиогоризонта, хотя бы одного из ПО 2, или приближении к границе зоны устойчивой радиосвязи, определяется программно один из ПО 2, который назначается ретранслятором сообщений, условно обозначенный на фигуре цифрой 2. При постоянном изменении дальности между взаимодействующими ВО 2 в качестве ретранслятора может быть определен любой из N ПО, местоположение которого оптимально по отношению к НК 1 и всем остальным ВО 2. В этом случае автоматически или оператором АРМ назначается ПО 2, который в течение определенного времени будет использоваться в качестве ретранслятора. По анализу местоположения и параметров движения остальных ПО 2 определяются оптимальные пути доставки сообщений удаленному от НК 1 за радиогоризонт подвижному, например, воздушному объекту 2. Сообщение от НК 1 через последовательную цепочку, состоящую из (N-1)-го ПО 2, может быть доставлено N-y ПО 2. Для этого на НК 1 в формирователе 20 типа ретранслируемых сообщений в заранее определенные разряды передаваемой кодограммы закладываются номер ПО 2, назначенного ретранслятором и адреса подвижных объектов 2, обеспечивающих заданный трафик сообщения. Принятые данные в блоке 17 анализа типа сообщений подвижного объекта 2 обрабатываются. Если сообщение предназначено для данного ПО 2, то после анализа решается вопрос о направлении данных по двунаправленной шине 18 на систему управления ПО, не указанную на фигуре 1, или в режиме ретрансляции - о передаче данных на соседний ПО 2. Для исключения коллизий минимизируется число разрядов в передаваемом сообщении и ретрансляция данных осуществляется последовательно во времени. При обмене данными по линии «воздух-земля», особенно при наличии потенциально конфликтной ситуации, экипаж должен полностью выполнять команды оператора НК 1, имеющего больший объем информации о воздушной ситуации в своей зоне ответственности. При передаче с НК 1 приоритетных сообщений для ПО 2 в соответствии с принятыми в системе радиосвязи с подвижными воздушными объектами категориями срочности в формирователе 20 типа ретранслируемых сообщений в заголовке сообщения формируется код запрета передачи других сообщений на время, отводимое для трансляции данных с НК 1 на выбранное ПО 2 с учетом времени реакции ПО 2 на принятое сообщение и времени задержки в трактах обработки дискретных сигналов. Принимаемая на ПО 2 информация отображается на экране бортового блока 6 регистрации данных в виде буквенно-цифровых символов или в виде точек и векторов.
Остальные менее приоритетные сообщения в соответствии с протоколом обмена находятся в очереди соответствующей категории срочности. В вычислителях 3 и 13 определяется время «старения» информации, и, если сообщение в течение определенного промежутка времени не было передано в канал связи, то оно «стирается» и посылается запрос на повторную передачу сообщения.
В обычном режиме с НК 1, когда не требуется ретрансляция сигналов, осуществляется адресный опрос ПО 2 путем формирования сообщения для передачи в канал радиосвязи в соответствии с протоколом обмена. Набираемое оператором (диспетчером) с первого пульта 16 управления АРМ сообщение отображается на экране первого монитора 15 АРМ и параллельно после прохождения сигнала на НК 1 через первый вычислитель 13 АРМ, первую аппаратуру передачи данных 12, первую радиостанцию 11, первую наземную антенну 10 и на ПО 2 - через бортовую антенну 9, бортовую радиостанцию 8, бортовую аппаратуру передачи данных 7 поступает в бортовой вычислитель 3, где происходит идентификация принятого в сообщении адреса с собственным адресом ПО 2. Далее сообщение передается в блок 17 анализа типа ретранслируемого сообщения для дешифрации полученного служебной части сообщения и определения режима работы аппаратуры ПО 2. Информационная часть сообщения записывается в память бортового вычислителя 3 и при необходимости выводится на экран блока 6 регистрации данных, который может быть выполнен в виде монитора или другого устройства отображения.
В режиме адресного опроса инициатором связи может быть только НК 1. Если подвижные объекты 2 сформировали для передачи сообщения и обнаружили, что радиоканал свободен, то они информируют остальные подвижные воздушные объекты о начале цикла передачи данных, в том числе о своем местоположении, и случайным образом в выделенных им временных слотах распределяют передаваемые сообщения. В каждом из ПО 2 используются существующий уровень сигнала несущей частоты в радиоканале и импульсы синхронизации для выбора в вычислителе 3 интервалов передачи. При совпадении расчетного интервала передачи с установленной очередностью ПО 2 начинает передачу собственного пакета данных в выделенном интервале времени.
Формирователи 20 и 19 типа ретранслируемых сообщений, первый пульт управления 16 в НК 1 соответственно позволяют обеспечить обмен цифровыми данными по каналу «воздух-земля» взамен существующей речевой информации. Они обеспечивают выбор элементов сообщений разрешения/информации/ запроса, которые соответствуют принятой речевой фразеологии, и набор произвольного текста. Отображение набираемых на первом наземном пульте 16 управления и принятых с ПО 2 сообщений осуществляется на экранах мониторов 15 и 29 АРМ НК1.
Сообщения с выходов приемников 5 и 14 сигналов навигационных спутниковых систем, например, ГЛОНАСС/GPS, записываются в память вычислителей 3 и 13 с привязкой к глобальному времени [7]. В вычислителях 3 и 13 эти данные используются для расчета навигационных характеристик и параметров движения каждого ПО в зоне радиосвязи НК 1. В зависимости от выбранного интервала времени выдачи на НК 1 сообщений о местоположении ПО 2 в вычислителе 3 в заданное время формируется соответствующее сообщение с привязкой к глобальному времени проведения измерения координат ПО 2.
Принятые на НК 1 навигационные сообщения от всех ПО 2 обрабатываются в первом вычислителе 13 АРМ, выводятся на экран первого монитора 15 АРМ. В вычислителях 3 и 13 решается задача выбора оптимального пути трансляции управляющих сообщений от НК 1, так как постоянно в вычислителе 13 АРМ известными методами [5, 6] оцениваются зоны устойчивой радиосвязи для НК 1 и всех ПО 2. Наличие приемника 14 сигналов навигационных спутниковых систем позволяет проводить управление ПО 2 с мобильного, например, надводного НК 1. В аппаратуре передачи данных 7, 12 и 23 осуществляются известные операции: модуляции и демодуляции, кодирования и декодирования и другие необходимые для защиты информации [5, 6].
Для повышения надежности связи и эффективности управления подвижными объектами непрерывно осуществляется контроль информационного обмена между подвижными объектами и наземным комплексом в процессе сеанса связи. Контроль осуществляется с помощью введенных устройств 21-29, позволяющих оценить параметры сигналов на выходах блоков 11-13. Чтобы эта оценка была постоянно достоверной, во время отсутствия сеансов связи проводится самотестирование введенного оборудования с помощью сигналов, сформированных во втором вычислителе 24 АРМ. Введенное оборудование (устройства 21-29) имитируют радиоэлектронную аппаратуру ПО 2. Кроме того, во втором вычислителе 24 АРМ имитируются функции бортовых систем ПО 2: навигации, управления, радиолокации и других. С помощью «ответных» сообщений моделируется движение виртуального подвижного объекта с выдачей в кодограмме необходимых параметров при тестировании и контроле системы. Если в процессе работы в оборудовании НК 1 обнаружится неисправность (отказ), то во втором вычислителе 24 АРМ формируется сообщение, структура которого при прохождении устройств 11-13 позволит охватить наибольшее количество входящих в них узлов, чтобы выявить неисправный для последующей его замены.
Если антенны 10 и 21 разнесены в пространстве так, что принимаемые с одного из ПО 2 радиосигналы являются некоррелированными, то объединяя и обрабатывая сигналы программными методами с помощью первого или второго вычислителя 13 или 24 АРМ, например, по критерию максимального правдоподобия [5, 6], можно повысить достоверность принимаемой информации. Управление режимами работы введенных устройств 21-29: в начальный момент включения системы, при появлении неисправности, в процессе сеанса связи с ПО 2 осуществляется с помощью второго вычислителя 24 АРМ.
В некоторых случаях в состав системы могут входить только устройства, обеспечивающие формирование и обработку видеосигналов (без радиостанций 11 и 22, антенн 10 и 21). В этом случае процесс тестирования и контроля упрощается.
Введенное оборудование (устройства 21-29) повышает также аппаратную надежность системы, так как блоки 21-24 аналогичны блокам 10-13, а с помощью распределителей 25 и 26 сигналов, коммутатора 27 при соответствующих управляющих сигналах со второго вычислителя 24 АРМ и введенных связей любой из блоков 10-13 может быть заменен и работоспособность системы восстановлена.
На момент подачи заявки разработаны КД и программное обеспечение заявляемой системы радиосвязи. Узлы 1-20 одинаковые с прототипом, а устройства 21, 22, 23, 24, 28, 29 аналогичные устройствам 10, 11, 12, 13, 16, 15 прототипа. Вводимые узлы 25-27 могут быть выполнены программно или на серийных ИМС. Вычислители 3 и 13 могут быть выполнены, например, на плате процессорной 5066-586-133MHz-1MB, 2 MB Flash CPU Card фирмы Octagon Systems и ЭВМ типа «Багет-01-07» ЮКСУ.466225.001 соответственно.
Использование заявляемой системы радиосвязи с подвижными объектами позволяет осуществлять постоянный контроль радиоэлектронного оборудования наземного (надводного) комплекса, упростить процесс восстановления аппаратуры после отказа, расширить ее функциональные возможности по сравнению с аналогами и прототипом, повысить надежность радиосвязи. Система может быть использована для тестирования и контроля наземных и надводных узлов связи, необходимых для обмена данными с вертолетами, самолетами и наземными подвижными объектами различных типов.
Литература:
1. Б.И.Кузьмин «Сети и системы цифровой электросвязи», часть 1 «Концепция» ИКАО CNS/ATM. Москва Санкт-Петербург: ОАО «НИИЭР», 1999, 206 с.
2. AC №1401626 М. кл. Н04В 7/26, H04L 27/00 БИ №21, 1988.
3. Патент РФ №195774. М. кл. Н04В 7/26, 2002.
4. Патент РФ №44907 U1. М. кл. Н04В 7/00, 2005 (прототип).
5. Радиосистемы передачи информации: Учеб. пособие для ВУЗов / И.М.Тепляков и др. Под ред. И.М.Теплякова. - М.: Радио и связь, 1982.
6. Уильям К.Ли. Техника подвижных систем связи. - М., Радио и связь, 1985, 391 с.
7. GPS - глобальная система позиционирования. - М.: ПРИН, 1994, 76 с.