СПОСОБЫ И УСТРОЙСТВО ДЛЯ ОБЪЕДИНЕНИЯ ИЗОБРАЖЕНИЙ С ГЛУБИНОЙ, ГЕНЕРИРОВАННЫХ С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ РАЗНЫХ СПОСОБОВ ФОРМИРОВАНИЯ ИЗОБРАЖЕНИЙ С ГЛУБИНОЙ

1. Способ, содержащий этапы, на которых:
генерируют первое изображение с глубиной с использованием первого способа формирования изображений с глубиной;
генерируют второе изображение с глубиной с использованием второго способа формирования изображений с глубиной, отличающегося от первого способа формирования изображений с глубиной; и
объединяют по меньшей мере участки первого и второго изображений с глубиной для формирования третьего изображения с глубиной;
при этом первое и второе изображения с глубиной оба сгенерированы по меньшей мере частично с использованием данных, полученных от единственного общего датчика устройства формирования изображений с глубиной.
2. Способ по п.1, в котором первое изображение с глубиной содержит карту глубин на основе структурированного света, сгенерированную с использованием способа формирования изображений с глубиной с помощью структурированного света, а второе изображение с глубиной содержит карту глубин на основе времени пролета, сгенерированную с использованием способа формирования изображений с глубиной на основе времени пролета.
3. Способ по п.1, в котором первое и второе изображения с глубиной генерируют по меньшей мере частично с использованием соответствующего первого и второго различных подмножеств из множества ячеек датчика единственного общего датчика.
4. Способ по п.1, в котором первое изображение с глубиной генерируют по меньшей мере частично с использованием назначенного подмножества из множества ячеек датчика единственного общего датчика, а второе изображение с глубиной генерируют без использования ячеек датчика назначенного подмножества.
5. Способ по п.2, в котором генерирование первого и второго изображений с глубиной для заданной ячейки общего датчика содержит этапы, на которых:
принимают информацию об амплитуде из заданной ячейки;
демодулируют информацию об амплитуде для генерирования информации о фазе;
генерируют оценку глубины на основе времени пролета с использованием информации о фазе;
генерируют оценку достоверности на основе времени пролета с использованием информации об амплитуде;
принимают информацию об интенсивности из заданной ячейки;
генерируют оценку глубины на основе структурированного света с использованием информации об интенсивности и
генерируют оценку достоверности на основе структурированного света с использованием информации об интенсивности.
6. Способ по п.5, дополнительно содержащий этап, на котором генерируют локальную оценку глубины для заданной ячейки на основе оценок глубины на основе времени пролета и структурированного света и соответствующих оценок достоверности на основе времени пролета и структурированного света.
7. Способ по п.5, в котором генерирование оценки глубины на основе структурированного света и соответствующей оценки достоверности на основе структурированного света содержит этапы, на которых:
генерируют оценочную информацию об интенсивности структурированного света с использованием информации об интенсивности;
генерируют оценку глубины на основе структурированного света с использованием оценочной информации об интенсивности структурированного света; и
генерируют оценку достоверности на основе структурированного света с использованием информации об интенсивности.
8. Способ по п.5, дополнительно содержит этап, на котором генерируют глобальную оценку глубины для заданной ячейки и одной или более дополнительных ячеек датчика на основе оценок глубины на основе времени пролета и структурированного света и соответствующих оценок достоверности на основе времени пролета и структурированного света, как определено для заданной ячейки и подобным образом определено для одной или более дополнительных ячеек.
9. Способ по п.2, в котором генерирование первого и второго изображений с глубиной содержит этапы, на которых:
генерируют карту глубин на основе структурированного света как комбинацию информации о глубине на основе структурированного света, полученную с использованием первого множества ячеек общего датчика;
генерируют карту глубин на основе времени пролета как комбинацию информации о глубине на основе времени пролета, полученную с использованием второго множества ячеек общего датчика;
предварительно обрабатывают по меньшей мере одну из карты глубин на основе структурированного света и карты глубин на основе времени пролета для того, чтобы, по существу, выровнять их соответствующие разрешения; и
объединяют, по существу, выровненные карты глубин на основе структурированного света и карты глубин на основе времени пролета для генерирования объединенной карты глубин.
10. Способ по п.9, в котором упомянутая предварительная обработка содержит этапы, на которых:
идентифицируют конкретный пиксель в соответствующей карте глубин;
идентифицируют окружение пикселей для конкретного пикселя; и
интерполируют значение глубины для конкретного пикселя на основе значений глубины соответствующих пикселей в окружении пикселей.
11. Считываемый компьютером носитель данных, имеющий код компьютерной программы, содержащийся на нем, причем код компьютерной программы при исполнении в системе обработки изображений, содержащей устройство формирования изображений с глубиной, заставляет систему обработки изображений выполнять способ по п.1.
12. Устройство, содержащее:
устройство формирования изображений с глубиной, содержащее по меньшей мере один датчик;
причем устройство формирования изображений с глубиной выполнено с возможностью генерирования первого изображения с глубиной с использованием первого способа формирования изображений с глубиной и генерирования второго изображения с глубиной с использованием второго способа формирования изображений с глубиной, отличающегося от первого способа формирования изображений с глубиной.
при этом по меньшей мере участки каждого из первого и второго изображений с глубиной объединены для формирования третьего изображения с глубиной; и
при этом упомянутый по меньшей мере один датчик содержит единственный общий датчик, по меньшей мере частично совместно используемый первым и вторым способами формирования изображений с глубиной, так что первое и второе изображения с глубиной оба сгенерированы по меньшей мере частично, используя данные, полученные из единственного общего датчика.
13. Устройство по п.12, в котором первое изображение с глубиной содержит карту глубин на основе структурированного света, сгенерированную с использованием способа формирования изображений с глубиной с помощью структурированного света, а второе изображение с глубиной содержит карту глубин на основе времени пролета, сгенерированную с использованием способа формирования изображений с глубиной на основе времени пролета.
14. Устройство по п.12, в котором устройство формирования изображений с глубиной дополнительно содержит первый излучатель, выполненный с возможностью генерирования выходного света в соответствии со способом формирования изображений с глубиной с помощью структурированного света, и второй излучатель, выполненный с возможностью генерирования выходного света в соответствии со способом формирования изображений с глубиной на основе времени пролета.
15. Устройство по п.12, в котором устройство формирования изображений с глубиной содержит по меньшей мере один излучатель, причем упомянутый по меньшей мере один излучатель содержит единственный общий излучатель, выполненный с возможностью генерирования выходного света в соответствии как со способом формирования изображений с глубиной с помощью структурированного света, так и со способом формирования изображений с глубиной на основе времени пролета.
16. Устройство по п.12, в котором устройство формирования изображений с глубиной выполнено с возможностью генерирования первого и второго изображений с глубиной по меньшей мере частично с использованием соответствующего первого и второго разных подмножеств из множества ячеек датчика единственного общего датчика.
17. Устройство по п.12, в котором устройство формирования изображений с глубиной выполнено с возможностью генерирования первого изображения с глубиной по меньшей мере частично с использованием назначенного подмножества из множества ячеек датчика единственного общего датчика и генерирования второго изображения с глубиной без использования ячеек датчика назначенного подмножества.
18. Устройство по п.12, в котором единственный общий датчик содержит множество ячеек датчика структурированного света и множество ячеек датчика времени пролета.
19. Устройство по п.12, в котором единственный общий датчик содержит по меньшей мере одну ячейку датчика, которая является объединенной ячейкой датчика структурированного света и времени пролета.
20. Система обработки изображений, содержащая:
по меньшей мере одно обрабатывающее устройство; и
устройство формирования изображений с глубиной, связанное с обрабатывающим устройством и содержащее по меньшей мере один датчик;
причем устройство формирования изображений с глубиной выполнено с возможностью генерирования первого изображения с глубиной с использованием первого способа формирования изображений с глубиной и генерирования второго изображения с глубиной с использованием второго способа формирования изображений с глубиной, отличающегося от первого способа формирования изображений с глубиной.
при этом по меньшей мере участки каждого из первого и второго изображений с глубиной объединены для формирования третьего изображения с глубиной; и
при этом упомянутый по меньшей мере один датчик содержит единственный общий датчик, по меньшей мере частично совместно используемый первым и вторым способами формирования изображений с глубиной, так что первое и второе изображения с глубиной оба сгенерированы по меньшей мере частично, используя данные, полученные из единственного общего датчика.
21. Система распознавания жестов, содержащая систему обработки изображений по п.20.