СИСТЕМА И СПОСОБ ПЕЧАТИ ИЗОБРАЖЕНИЯ НА ПОВЕРХНОСТИ

1. Система (200) для печати изображения (400) на поверхности (102), содержащая:
робота (202), имеющего по меньшей мере один манипулятор (210);
печатающую головку (300), установленную на манипуляторе (210) и выполненную с возможностью перемещения манипулятором (210) поверх поверхности (102) по траектории (350) растеризации с печатью участка (404) изображения на указанной поверхности (102); причем
печатающая головка (300) выполнена с возможностью печати участка (404) изображения с полосой (418) градиента изображения (400) по меньшей мере вдоль одной из противоположных боковых кромок (416) полосы (418) градиента изображения, а
интенсивность изображения в пределах полосы (418) градиента изображения уменьшается от внутренней части (414) полосы (418) градиента изображения к боковой кромке (416).
2. Система (200) по п. 1, в которой:
манипулятор (210) выполнен с возможностью перемещения печатающей головки (300) параллельно существующему участку (408) изображения таким образом, что полоса (418) градиента изображения нового участка (406) изображения перекрывает полосу (418) градиента изображения существующего участка (408) изображения.
3. Система (200) по п. 2, в которой:
печатающая головка (300) выполнена с возможностью печати полосы (418) градиента изображения нового участка (406) изображения и существующего участка (408) изображения таким образом, что перекрытие полос (418) градиента изображения имеет интенсивность изображения, эквивалентную интенсивности изображения внутренней части (414) по меньшей мере одного из таких участков, как новый участок (406) изображения и существующий участок (408) изображения.
4. Система (200) по любому из пп. 1-3, в которой:
печатающая головка (300) включает в себя совокупность сопел (308), распределенных вдоль ширины (302) печатающей головки; причем
печатающая головка (300) выполнена с возможностью создания полосы (418) градиента изображения посредством выбрасывания капель (330) по меньшей мере одним из следующих способов:
постепенное увеличение расстояния (332) между каплями вдоль направления к боковой кромке (416) и
постепенное уменьшение размера (334) капли вдоль направления к боковой кромке (416).
5. Система (200) по любому из пп. 1-3, также содержащая:
механизм (320) для печати привязочной линии, выполненный с возможностью печати привязочной линии (322) на указанной поверхности (102) во время печати нового участка (406) изображения; и
датчик (326) привязочной линии, выполненный с возможностью обнаружения привязочной линии (322) существующего участка (408) изображения и с возможностью передачи роботу (202) сигнала, заставляющего манипулятор (210) регулировать печатающую головку (300) с выравниванием боковой кромки (416) нового участка (406) изображения с боковой кромкой (416) существующего участка (408) изображения.
6. Система (200) по п. 5, в которой:
механизм (320) для печати привязочной линии содержит по меньшей мере одно сопло печатающей головки (300).
7. Система (200) по п. 5, в которой:
робот (202) выполнен с возможностью регулировки бокового положения печатающей головки (300) с выравниванием боковой кромки (416) нового участка (406) изображения с боковой кромкой (416) существующего участка (408) изображения.
8. Система (200) по п. 5, в которой:
робот (202) выполнен с возможностью электронного сдвига групп сопел (308), активно выбрасывающих капли (330), с выравниванием боковой кромки (416) нового участка (406) изображения с боковой кромкой (416) существующего участка (408) изображения.
9. Система (200) по п. 5, также включающая в себя:
по меньшей мере один широкополосный исполнительный механизм (250), соединяющий печатающую головку (300) с концом манипулятора (210) и
выполненный с возможностью регулировки ориентации и/или положения печатающей головки (300) относительно поверхности (102) во время перемещения печатающей головки (300) по траектории (350) растеризации.
10. Система (200) по любому из пп. 1-3, 6-9, в которой:
широкополосный исполнительный механизм (250) выполнен с возможностью регулировки печатающей головки (300) по меньшей мере в одном из следующих направлений:
поперечное направление (354) поступательного перемещения параллельно указанной поверхности (102) и перпендикулярно траектории (350) растеризации;
нормальное направление (356) поступательного перемещения, проходящее по нормали к указанной поверхности (102); и
качательное направление (358) поворота вокруг оси, параллельной траектории (350) растеризации.
11. Система (200) по п. 10, в которой:
широкополосный исполнительный механизм (250) включает в себя первый исполнительный механизм (250а), второй исполнительный механизм (250b) и третий исполнительный механизм (250с), которые имеют конфигурацию треноги с опорами в одной плоскости, и каждый из которых имеет верхний конец (268) и нижний конец (270), при этом верхние концы (268) соединены с возможностью поворота с концом (214) манипулятора (210) робота (202), нижние концы (270) соединены с возможностью поворота с печатающей головкой (300);
верхние концы (268) первого и третьего исполнительного механизма (250а, 250с) размещены на расстоянии друг от друга;
нижние концы (270) первого и третьего исполнительного механизма (250а, 250с) размещены на расстоянии друг от друга;
верхний конец (268) второго исполнительного механизма (250b) расположен возле верхнего конца (268) первого исполнительного механизма (250а);
нижний конец (270) второго исполнительного механизма (250b) расположен возле нижнего конца (270) третьего исполнительного механизма (250с) таким образом, что второй исполнительный механизм (250b) проходит по диагонали между верхним концом
(268) первого исполнительного механизма (250а) и нижним концом (270) третьего исполнительного механизма (250с); причем
первый, второй и третий исполнительные механизмы (250а, 250b, 250с) обеспечивают возможность регулировки печатающей головки (300) в поперечном направлении (354), нормальном направлении (356) и качательном направлении (358).
12. Способ печати изображения (400) на поверхности (102), включающий:
размещение манипулятора (210) робота (202) возле поверхности (102), при этом на манипуляторе (210) установлена печатающая головка (300);
перемещение, с использованием манипулятора (210), печатающей головки (300) поверх поверхности (102) по траектории (350) растеризации с печатью участка (404) изображения на указанной поверхности (102); и
печать полосы (418) градиента изображения по меньшей мере вдоль одной боковой кромки (416) участка (404) изображения во время печати участка (404) изображения, причем полоса (418) градиента изображения имеет интенсивность изображения, которая уменьшается в направлении к боковой кромке (416).
13. Способ по п. 12, согласно которому
этапы перемещения печатающей головки (300) и печати полосы (418) градиента изображения включают в себя:
перемещение печатающей головки (300) по траектории (350) растеризации с печатью нового участка (406) изображения параллельно существующему участку (408) изображения таким образом, что полоса (418) градиента изображения нового участка (406) изображения перекрывает полосу (418) градиента изображения существующего участка (408) изображения.
14. Способ по п. 13, согласно которому этап печати полосы (418) градиента изображения включает в себя:
печать полосы (418) градиента изображения нового участка (406) изображения и существующего участка (408) изображения таким образом, что перекрытие полос (418) градиента изображения имеет интенсивность изображения, эквивалентную интенсивности изображения внутренней части (414) по меньшей мере одного из таких участков, как новый участок (406) изображения и существующий участок (408) изображения.
15. Способ по любому из пп. 12-14, согласно которому печатающая головка (300) включает в себя совокупность сопел (308) для выброса капель (330), а этап создания полосы (418) градиента изображения включает в себя:
выбрасывание капель в направлении к боковой кромке (416) с постепенно увеличивающимися расстояниями (332) между каплями и
выбрасывание капель постепенно уменьшающихся размеров (334) в направлении к боковой кромке (416).
16. Способ печати изображения на поверхности, включающий:
печать, с использованием печатающей головки, установленной на манипуляторе робота, нового участка изображения на указанной поверхности при перемещении печатающей головки поверх поверхности по траектории растеризации;
печать привязочной линии на указанной поверхности во время печати нового участка изображения;
обнаружение, с использованием датчика привязочной линии, привязочной линии существующего участка изображения во время печати нового участка изображения и
регулировку бокового положения нового участка изображения на основании обнаруженного положения привязочной линии с выравниванием боковой кромки нового участка изображения с боковой кромкой существующего участка изображения.
17. Способ по п. 16, согласно которому этап печати привязочной линии включает:
печать привязочной линии с использованием по меньшей мере одного сопла печатающей головки.
18. Способ по п. 16 или 17, согласно которому этап регулировки бокового положения нового участка изображения включает в себя:
передачу от датчика привязочной линии роботу сигнала, показательного в отношении обнаруженного положения печатающей головки относительно привязочной линии;
определение корректировочных входных данных на основании обнаруженного положения печатающей головки и
регулировку, на основе корректировочных входных данных, бокового положения печатающей головки.
19. Способ по п. 16 или 17, согласно которому этап регулировки бокового положения нового участка изображения включает в себя:
электронный сдвиг сопел, активно выбрасывающих капли.
20. Способ по п. 16 или 17, согласно которому этап регулировки бокового положения нового участка изображения включает в себя:
регулировку бокового положения печатающей головки с удержанием боковой кромки нового участка изображения без промежутков и без перекрытия по отношению к боковой кромке существующего участка изображения.
21. Способ по п. 16 или 17, согласно которому этап регулировки бокового положения нового участка изображения включает в себя:
регулировку бокового положения печатающей головки с использованием по меньшей мере одного широкополосного исполнительного механизма, соединяющего печатающую головку с концом манипулятора.
22. Способ по п. 21, согласно которому этап регулировки бокового положения печатающей головки с использованием по меньшей мере одного широкополосного исполнительного механизма включает в себя по меньшей мере одно из следующего:
поступательное перемещение печатающей головки в поперечном направлении параллельно указанной поверхности и перпендикулярно траектории растеризации;
поступательное перемещение печатающей головки в нормальном направлении, проходящем по нормали к указанной поверхности; и
поворот печатающей головки в качательном направлении вокруг оси, параллельной траектории растеризации.