СПОСОБ УПРАВЛЕНИЯ УСТРОЙСТВОМ ДЛЯ ЗАКЛАДКИ НА ХРАНЕНИЕ И/ИЛИ ИЗВЛЕЧЕНИЯ ИЗ ХРАНИЛИЩА С ПЛОСКИМ ПОЛОМ

1. Способ управления устройством для закладки на хранение и/или извлечения из хранилища с плоским полом, которое включает в себя плоскость (1) размещения предметов хранения и устройство (2) для закладки на хранение и/или извлечения, причем устройство (2) для закладки на хранение и/или извлечения включает в себя: поперечно перемещаемый в направлении Y элемент (3), который свободно перемещается горизонтально и поперечно в направлении Y на заданной высоте над плоскостью (1) размещения предметов хранения; каретку (5), которая свободно перемещается горизонтально в направлении Х, перпендикулярно пересекающем направление Y, на поперечно перемещаемом в направлении Y элементе (3); и средство (6) захвата предметов хранения, расположенное на каретке (5) с возможностью свободного подъема и опускания, и при этом устройство (2) для закладки на хранение и/или извлечения проводит операцию закладки на хранение и/или извлечения предмета (С) хранения между устройством (2) для закладки на хранение и/или извлечения и соответственными точками (Ср) размещения предметов хранения, заданными на плоскости (1) размещения предметов хранения, причем способ заключается в том, что:
разделяют плоскость (1) размещения предметов хранения на множество элементарных площадок (А),
для каждой из элементарных площадок (А) измеряют и регистрируют разность высот плоскости (1) размещения предметов хранения относительно базовой плоскости, и
когда проводят операцию закладки на хранение и/или извлечения с помощью устройства (2) для закладки на хранение и/или извлечения, расстояние опускания средства (6) захвата предметов хранения относительно каретки (5) корректируют по разности высот элементарной площадки (А), которой принадлежит точка (Ср) размещения предмета хранения, предназначенная для целевого предмета, подлежащего закладке на хранение и/или извлечению.
2. Способ управления устройством для закладки на хранение и/или извлечения в хранилище с плоским полом по п.1, в котором:
уменьшают размер элементарной площадки (А), заданный для области, где степень неровности является высокой, в пределах плоскости (1) размещения предметов хранения и
увеличивают размер элементарной площадки (А), заданный для области, где степень неровности является низкой, в пределах плоскости (1) размещения предметов хранения.
3. Способ управления устройством для закладки на хранение и/или извлечения в хранилище с плоским полом по п.1, в котором:
в отношении некоторой конкретной элементарной площадки (А), в которой разность высот равна некоторому заданному значению или превышает его, осуществляют дальнейшее разделение этой конкретной элементарной площадки (А) на множество малых площадок (а),
для каждой из малых площадок (а) измеряют разность высот, а
когда осуществляют закладку на хранение и/или извлечение в точке размещения предмета (С) хранения, принадлежащей упомянутой конкретной элементарной площадки (А), корректируют расстояние опускания средства (6) захвата предметов хранения на разность высот для малой площадки (а), которой принадлежит точка (Ср) размещения предмета хранения, предназначенная для целевого предмета, подлежащего закладке на хранение и/или извлечению.
4. Способ управления устройством для закладки на хранение и/или извлечения в хранилище с плоским полом по п.1, в котором:
обеспечивают средство (12) измерения расстояний, которое перемещают в направлении X вместе с кареткой (5) устройства (2) для закладки на хранение и/или извлечения,
для каждой из элементарных площадок (А), на которые разделена плоскость (1) размещения предметов хранения, измеряют с помощью средства (12) измерения расстояний вертикальное расстояние вплоть до плоскости (1) размещения предметов хранения и
вычисляют разность высот относительно базовой плоскости исходя из измеренного значения и регистрируют эту разность.
5. Способ управления устройством для закладки на хранение и/или извлечения в хранилище с плоским полом по п.4, в котором:
прикрепляют средство (12_ измерения расстояний к каретке (5) устройства (2) для закладки на хранение и/или извлечения.
6. Способ управления устройством для закладки на хранение и/или извлечения в хранилище с плоским полом по п.4, в котором:
прикрепляют средство (12) измерения расстояний к нижнему концевому участку средства (6) захвата предметов хранения устройства (2) для закладки на хранение и/или извлечения.
7. Способ управления устройством для закладки на хранение и/или извлечения в хранилище с плоским полом по п.6, в котором:
прикрепляют средство (12) измерения расстояний к несущему элементу (14), захватываемому средством (6) захвата предметов хранения.