ФОТОННАЯ СИСТЕМА ИГЛЫ С ВРЕМЕНАМИ ИНТЕГРАЦИИ ИЗМЕРЕНИЯ, ЗАВИСЯЩИМИ ОТ СКОРОСТИ СМЕЩЕНИЯ ИГЛЫ

1. Система (10) наведения для наведения инструмента (12, 100, 100A, 100B, 112) внутри тела (14), при этом система (10) наведения содержит:
устройство (18) медицинской визуализации, выполненное с возможностью формирования изображения внутренней области тела (14),
устройство (16, 102) определения типа ткани, выполненное с возможностью получения сигнала ткани из инструмента (12, 100, 100A, 100B, 112), причем устройство (16, 102) определения типа ткани выполнено с возможностью определения набора указывающих на тип ткани параметров на основании сигнала ткани из инструмента (12, 100, 100A, 100B, 112),
причем система (10) наведения выполнена с возможностью определения положения инструмента (12, 100, 100A, 100B, 112) и сохранения последовательности положений,
причем система (10) наведения выполнена с возможностью создания отображаемого изображения, сочетающего в себе изображение внутренней области тела и набор указывающих на тип ткани параметров, отображаемых в записанных положениях инструмента (12, 100, 100A, 100B, 112), и
устройство (22) отображения, выполненное с возможностью отображения отображаемого изображения,
отличающаяся тем, что устройство (16, 102) определения типа ткани способно работать в двух режимах, при этом в первом режиме определение типа ткани выполняется с первой точностью вычислений, а во втором режиме определение типа ткани выполняется со второй точностью вычислений, более высокой, чем первая точность вычислений.
2. Система (10) наведения по п. 1, дополнительно содержащая:
анализатор скорости инструмента для определения текущей скорости инструмента (12, 100, 100A, 100B, 112), при этом, если текущая скорость инструмента (12, 100, 100A, 100B, 112) выше скоростного порога, то устройство определения типа ткани работает в первом режиме, если текущая скорость инструмента ниже скоростного порога, то устройство определения типа ткани работает во втором режиме.
3. Система (10) наведения по п. 2, в которой скоростной порог находится в диапазоне от 0,5 до 20 мм/с, например приблизительно 1 мм/с.
4. Система (10) наведения по п. 1, дополнительно содержащая:
устройство ввода для подачи сигнала режима определения типа ткани в устройство определения типа ткани, выдающего устройству определения типа ткани указание работать в первом режиме или во втором режиме.
5. Система (10) наведения по п. 1, в которой устройство (18) медицинской визуализации содержит рентгеновское устройство.
6. Система (10) наведения по п. 1, в которой устройство определения типа ткани является оптической консолью, которая получает оптический спектр и обрабатывает оптический спектр для определения набора указывающих на тип ткани параметров.
7. Система (10) наведения по п. 1, дополнительно содержащая индикатор (200) режима для сообщения пользователю, работает ли устройство (16, 102) определения типа ткани в первом режиме или во втором режиме.
8. Система наведения по п. 1, причем система (10) наведения содержит процессор, выполненный с возможностью получения сигналов, относящихся к набору указывающих на тип ткани параметров и последовательности положений инструмента (12, 100, 100A, 100B, 112), при этом процессор выполнен с возможностью создания отображаемого изображения.
9. Система (10) наведения по п. 1, в которой устройство (16, 102) определения типа ткани является оптической консолью и при этом система (10) наведения выполнена с возможностью получения спектра спектроскопии диффузного отражения, и/или спектра флуоресцентной спектроскопии, и/или спектра рамановской спектроскопии из оптической консоли.
10. Система (10) наведения по п. 1, в которой определение набора указывающих на тип ткани параметров содержит:
выполнение многомерного статистического анализа, например анализа методом главных компонент (PCA) или дискриминантного анализа методом частных наименьших квадратов.
11. Способ (44) отображения изображения, содержащего тип ткани и положение инструмента внутри тела, при этом способ содержит этапы, на которых:
записывают (46) последовательность изображений внутренней области тела, каждое в момент времени Ti,
определяют (48) положение инструмента (12, 100, 100A, 100B, 112) на каждом изображении внутренней области тела,
определяют (50) параметр ткани у наконечника инструмента в момент времени Tt и оценочное (52) положение инструмента (12, 100, 100A, 100B, 112) на основании положения инструмента (12, 100, 100A, 100B, 112) в моменты времени Ti вблизи Tt,
причем определение (50) параметра ткани у наконечника инструмента (12, 100, 100A, 100B, 112) выполняют с первой точностью вычислений в первом режиме работы и определение параметра ткани у наконечника инструмента (12, 100, 100A, 100B, 112) выполняют со второй точностью вычислений во втором режиме работы, при этом вторая точность вычислений выше, чем первая точность вычислений, и
отображают (54) на блоке (22) отображения изображение, являющееся сочетанием текущего изображения внутренней области тела и представления параметра ткани у наконечника инструмента (12, 100, 100A, 100B, 112) в момент времени Tt.
12. Способ (44) по п. 11, в котором при использовании первой точности вычислений алгоритм для определения параметра ткани включает в себя первое число итераций, а при использовании второй точности вычислений алгоритм для определения параметра ткани включает в себя второе число итераций, при этом первое число итераций меньше, чем второе число итераций.
13. Способ (44) по п. 11, в котором определение набора указывающих на тип ткани параметров содержит:
выполнение многомерного статистического анализа, такого как анализ методом главных компонент (PCA) или дискриминантный анализ методом частных наименьших квадратов.
14. Программно реализуемый способ (44) для выполнения в цифровом процессоре, при этом программно реализуемый способ (44) содержит отображение изображения, содержащего тип ткани и положение инструмента (12, 100, 100A, 100B, 112) внутри тела (14), причем программно реализуемый способ содержит следующие этапы, на которых:
записывают (46) последовательность изображений внутренней области тела (14), каждое в момент времени Ti,
определяют (48) положение инструмента (12, 100, 100A, 100B, 112) на каждом изображении внутренней области тела (14),
определяют (50) параметр ткани у наконечника инструмента (12, 100, 100A, 100B, 112) в момент времени Tt и оценочное (52) положение инструмента (12, 100, 100A, 100B, 112) на основании положения инструмента (12, 100, 100A, 100B, 112) в моменты времени Ti вблизи Tt,
причем определение параметра ткани у наконечника инструмента (12, 100, 100A, 100B, 112) выполняют с первой точностью вычислений в первом режиме работы и определение параметра ткани у наконечника инструмента (12, 100, 100A, 100B, 112) выполняют со второй точностью вычислений во втором режиме работы, при этом вторая точность вычислений выше, чем первая точность вычислений, и
отображают (54) на блоке (22) отображения изображение, являющееся сочетанием текущего изображения внутренней области тела (14) и представления параметра ткани у наконечника инструмента (12, 100, 100A, 100B, 112) в момент времени Tt.