ПРИСПОСОБЛЕНИЕ ДЛЯ АВТОМАТИЧЕСКОЙ ДОЙКИ МОЛОЧНОГО СКОТА

1. Устройство для автоматической дойки молочного скота, такого как корова, содержащее:
доильный зал (1),
датчик (100) для наблюдения за, по меньшей мере, частью молочного животного, например за соском (46), и
доильный робот (3) для автоматического присоединения доильного стакана (28) к соску (46), при этом доильный робот (3) содержит устройство (120) управления роботом, которое оперативно соединено с датчиком (100),
при этом датчик (100) содержит:
источник излучения (108) для испускания электромагнитного излучения, в частности света,
приемник (110) для приема электромагнитного излучения, отраженного от молочного животного,
линзу (106) для воспроизведения отраженного электромагнитного излучения на приемнике (110), и
средства управления датчиком, отличающееся тем, что
датчик (100) сдержит матрицу с множеством рядов и множеством колонок приемников (110),
средства управления датчиком оперативно соединены с источником излучения (108) для модулирования электромагнитного излучения, и
средства управления датчиком предназначены для определения для каждого из приемников (110) разницы фаз между испускаемым и отражаемым электромагнитным излучением,
для вычисления расстояний от датчика (100) до множества точек на молочном животном.
2. Устройство по п.1, в котором средства управления датчиком дополнительно предназначены для определения разницы фаз между испускаемым и отражаемым электромагнитным излучением для вычисления расстояний от датчика (100) до множества точек на доильном стакане (28).
3. Устройство по п.2, в котором устройство (120) управления роботом предназначено для вычисления взаимного расстояния между доильным стаканом (28) и соском (46), и для управления доильным роботом (3) на основании вычисленного взаимного расстояния.
4. Устройство по п.2, в котором устройство (120) управления роботом предназначено для наблюдения за соединением между рассматриваемыми соединенными доильным стаканом (28) и соском (46).
5. Устройство по п.4, в котором
средства управления датчиком предназначены для циклического определения разницы фаз между испускаемым и отражаемым электромагнитным излучением для вычисления расстояний от датчика (100) до множества точек на соске (46) и на доильном стакане (28), и
устройство (120) управления роботом предназначено для определения с помощью этого взаимной скорости между рассматриваемыми соединенными доильным стаканом (28) и соском (46).
6. Устройство по п.1, в котором
средства управления датчиком дополнительно предназначены для определения разницы фаз между испускаемым и отражаемым электромагнитным излучением для вычисления расстояний от датчика (100) до множества точек на, по меньшей мере, одной ноге животного, подлежащего дойке,
устройство (120) управления роботом предназначено для управления доильным роботом (3) также на этом основании.
7. Устройство по п.1, в котором устройство (120) управления роботом предназначено для определения того, следует ли подоить молочное животное, на основании вычисленных расстояний от датчика (100) до множества точек на соске (46) и/или на основании вычисленных расстояний от датчика (100) до множества точек на вымени.
8. Устройство по п.1, в котором устройство (120) управления роботом предназначено для идентификации молочного животного на основании вычисленных расстояний от датчика (100) до множества точек на молочном животном.
9. Устройство по п.1, в котором устройство (120) управления роботом предназначено для управления чистящими щетками для очистки соска (46) молочного животного на основании вычисленных расстояний от датчика (100) до множества точек на соске (46) молочного животного и/или на основании вычисленных расстояний от датчика (100) до множества точек на чистящих щетках.
10. Устройство по п.1, в котором устройство (120) управления роботом предназначено для обеспечения возможности начала процесса очистки доильного зала (1), если устройство (120) управления роботом устанавливает, что в доильном зале (1) нет молочного животного, на основании наблюдений датчика (100).
11. Устройство по п.1, дополнительно содержащее чистящее устройство для очистки, по меньшей мере, доильного стакана (28), в котором
средства управления датчиком дополнительно предназначены для определения разницы фаз между испускаемым и отражаемым электромагнитным излучением для вычисления расстояний от датчика (100) до множества точек на чистящем устройстве, и
устройство (120) управления роботом предназначено для управления, на этом основании, доильным роботом (3) таким образом, чтобы доильный стакан (28) перемещался к чистящему устройству для очистки.
12. Устройство по п.1, в котором
средства управления датчиком предназначены для циклического определения разницы фаз между испускаемым и отражаемым электромагнитным излучением для вычисления расстояний от датчика (100) до множества точек на молочном животном, и
устройство (120) управления роботом предназначено для определения с помощью этого взаимной скорости между датчиком (100) и соответствующим множеством точек на молочном животном.
13. Устройство по п.1, в котором длина волны модуляции испускаемого электромагнитного излучения составляет от 1 мм до 5 м.
14. Устройство по п.1, в котором длина волны может регулироваться, в частности переключаться, между, по меньшей мере, двумя значениями.
15. Устройство по п.1, в котором источник излучения (108) испускает излучение пульсирующим образом, предпочтительно с частотой пульсации от 1 до 100 Гц.
16. Устройство по п.1, в котором источник излучения (108) имеет регулируемую интенсивность света и/или регулируемый угол излучения.
17. Устройство по п.1, в котором угол обзора датчика (100) является регулируемым.
18. Устройство по любому из предшествующих пунктов, в котором матрица с множеством рядов и множеством колонок приемников (110), а также, предпочтительно, источник излучения (108), расположены с возможностью поворота.