СПОСОБ УПРАВЛЕНИЯ И УСТРОЙСТВО УПРАВЛЕНИЯ ДЛЯ ЭЛЕКТРОТРАНСПОРТНОГО СРЕДСТВА

1. Способ управления для электротранспортного средства, включающего в себя электромотор, который функционирует в качестве источника приведения в движение и предоставляет рекуперативную тормозную силу в транспортное средство, и узел фрикционного торможения, который предоставляет фрикционную тормозную силу в транспортное средство, при этом способ управления содержит этапы, на которых:
- определяют параметр скорости/частоты вращения, пропорциональный скорости движения транспортного средства;
- оценивают возмущающий крутящий момент, который действует на электромотор;
- выполняют управление таким образом, что крутящий момент электромотора сходится к оцененному значению возмущающего крутящего момента по мере того, как параметр скорости/частоты вращения уменьшается; и
- выполняют управление таким образом, что величина фрикционного торможения узла фрикционного торможения сходится к значению, определенному на основе оцененного значения возмущающего крутящего момента, и инструктируют крутящему моменту электромотора сходится почти к 0, когда параметр скорости/частоты вращения становится почти равным 0, и определяется то, что транспортное средство находится в состоянии остановки транспортного средства.
2. Способ управления для электротранспортного средства по п. 1, в котором:
- значение, к которому принудительно сходится величина фрикционного торможения, равно или превышает разность между оцененным значением возмущающего крутящего момента и крутящим моментом электромотора.
3. Способ управления для электротранспортного средства по п. 1, в котором:
- темп изменения крутящего момента электромотора, когда крутящий момент электромотора принудительно сходится к предварительно определенному значению, регулируется согласно задержке отклика относительно значения команды управления величины фрикционного торможения.
4. Способ управления для электротранспортного средства по п. 1, содержащий этапы, на которых:
- задают значение первого целевого крутящего момента на основе информации касательно транспортного средства;
- задают значение второго целевого крутящего момента, которое сходится к оцененному значению возмущающего крутящего момента по мере того, как параметр скорости/частоты вращения уменьшается;
- сравнивают значение первого целевого крутящего момента со значением второго целевого крутящего момента, чтобы задавать большее значение в качестве значения третьего целевого крутящего момента; и
- инструктируют крутящему моменту электромотора сходится к значению третьего целевого крутящего момента и инструктируют величине фрикционного торможения сходится к 0, когда электротранспортное средство трогается с места из состояния, которое поддерживает состояние остановки транспортного средства посредством величины фрикционного торможения.
5. Способ управления для электротранспортного средства по п. 4, в котором:
- темп изменения крутящего момента электромотора, когда крутящий момент электромотора принудительно сходится к значению третьего целевого крутящего момента, регулируется согласно задержке отклика относительно значения команды управления величины фрикционного торможения.
6. Способ управления для электротранспортного средства по п. 1, содержащий этап, на котором:
- когда параметр скорости/частоты вращения становится почти равным 0, и параметр, который представляет собой индекс, показывающий состояние транспортного средства, и отличающийся от параметра скорости/частоты вращения, равен или превышает предварительно определенное значение, выполняют управление таким образом, что величина фрикционного торможения узла фрикционного торможения сходится к значению, определенному на основе оцененного значения возмущающего крутящего момента, и инструктируют крутящему моменту электромотора сходится почти к 0.
7. Способ управления для электротранспортного средства по п. 6, в котором:
- параметр представляет собой оцененное значение возмущающего крутящего момента, который действует на электромотор, и
- когда параметр скорости/частоты вращения становится почти равным 0, и оцененное значение возмущающего крутящего момента равно или превышает предварительно определенное пороговое значение, способ управления выполняет управление таким образом, что величина фрикционного торможения узла фрикционного торможения сходится к значению, определенному на основе оцененного значения возмущающего крутящего момента, и инструктирует крутящему моменту электромотора сходится почти к 0.
8. Способ управления для электротранспортного средства по п. 6, содержащий этапы, на которых:
- определяют температуру электромотора в качестве параметра, и
- когда параметр скорости/частоты вращения становится почти равным 0, и температура электромотора равна или превышает предварительно определенное пороговое значение, выполняют управление таким образом, что величина фрикционного торможения узла фрикционного торможения сходится к значению, определенному на основе оцененного значения возмущающего крутящего момента, и инструктируют крутящему моменту электромотора сходится почти к 0.
9. Способ управления для электротранспортного средства по п. 6, содержащий этапы, на которых:
- вычисляют период остановки транспортного средства для электротранспортного средства в качестве параметра,
- когда параметр скорости/частоты вращения становится почти равным 0, и период остановки транспортного средства равен или превышает предварительно определенное пороговое значение, выполняют управление таким образом, что величина фрикционного торможения узла фрикционного торможения сходится к значению, определенному на основе оцененного значения возмущающего крутящего момента, и инструктируют крутящему моменту электромотора сходится почти к 0.
10. Способ управления для электротранспортного средства по п. 6, содержащий этапы, на которых:
- вычисляют потребление мощности электромотора в качестве параметра, и
- когда параметр скорости/частоты вращения становится почти равным 0, и потребление мощности равно или превышает предварительно определенное пороговое значение, выполняют управление таким образом, что величина фрикционного торможения узла фрикционного торможения сходится к значению, определенному на основе оцененного значения возмущающего крутящего момента, и инструктируют крутящему моменту электромотора сходится почти к 0.
11. Способ управления для электротранспортного средства по п. 6, содержащий этапы, на которых:
- определяют рабочую величину нажатия педали акселератора, которая представляет собой рабочее состояние педали акселератора, и
- когда управление выполняется таким образом, что величина фрикционного торможения узла фрикционного торможения сходится к значению, определенному на основе оцененного значения возмущающего крутящего момента, и крутящий момент электромотора сходится почти к 0, поддерживают состояние, в котором величина фрикционного торможения сходится к возмущающему крутящему моменту до тех пор, пока не будет увеличена рабочая величина нажатия педали акселератора.
12. Устройство управления для электротранспортного средства, включающего в себя электромотор, который функционирует в качестве источника приведения в движение и предоставляет рекуперативную тормозную силу в транспортное средство, и узел фрикционного торможения, который предоставляет фрикционную тормозную силу в транспортное средство, причем устройство управления содержит:
- детектор параметров скорости/частоты вращения, выполненный с возможностью определять параметр скорости/частоты вращения, пропорциональный скорости движения электротранспортного средства;
- модуль оценки возмущающего крутящего момента, выполненный с возможностью оценивать возмущающий крутящий момент, который действует на электромотор;
- контроллер величины фрикционного торможения, выполненный с возможностью управлять величиной фрикционного торможения узла фрикционного торможения; и
- контроллер крутящего момента электромотора, выполненный с возможностью управлять крутящим моментом электромотора, при этом:
- когда параметр скорости/частоты вращения становится почти равным 0, и определяется то, что транспортное средство находится в состоянии остановки транспортного средства, контроллер величины фрикционного торможения инструктирует величине фрикционного торможения электрически сходится к значению, определенному на основе оцененного значения возмущающего крутящего момента, и контроллер крутящего момента электромотора инструктирует крутящему моменту электромотора сходится почти к 0.