СПОСОБ ЭЛЕКТРИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ ПОДЪЕМНЫМ КРАНОМ С МНОЖЕСТВОМ ТОЧЕК ПОДВЕСА

1. Способ электрического управления подъемным краном с множеством точек подвеса, включающий:
а) подготовительный этап, на котором выбирают участвующий в нем подъемный механизм и проверяют, нормально ли работает система распределения высокого/низкого напряжения, главная система привода и система управления, а затем в главный компьютер вводят расчетный вес груза, который будет служить эталонным весом на этапе зависания;
б) этап предварительного натяжения троса, на котором управляют крутящим моментом подъемного электродвигателя, а произведение суммы полного веса «крюковой подвески для каждой точки подвеса и механических приспособлений» и веса «стальных тросов» и соответствующего коэффициента задают инвертору в качестве заданного крутящего момента, причем вступающие затем в действие электродвигатели работают совместно на низкой скорости с заданным крутящим моментом, при этом, когда обнаруживается, что скорость двигателя равна нулю, а датчик веса достиг установленного значения крутящего момента, предварительное натяжение заканчивают, причем, когда двигатель поддерживает заданный крутящий момент, механический тормоз выполняет торможение, а после того, как все участвующие в работе двигатели прекращают предварительное натяжение, запоминают координаты высоты участвующих в работе подъемных механизмов и используют в качестве координатной плоскости в процессе выравнивания на этапе зависания;
в) этап зависания, на котором управляют скоростью подъемных электродвигателей посредством ограничения крутящего момента электродвигателя с помощью контроллера, который задает расчетную нагрузку каждому электродвигателю, производят пуск подъемного механизма, при этом совместно работающие двигатели постепенно поднимают груз, в этот момент инвертору задают скорость вращения и линейную скорость стального троса, а корректировку положения и заданного усилия отключают, после выравнивания груза определяют заданное тянущее усилие для каждой точки, затем датчик веса передает данные о тянущем усилии участвующих в подъеме механизмов контроллеру, причем контроллер вычисляет положение центра масс груза, который будет использован на этапе объединенного подъема, и после выравнивания положения груза и определения порядка заданного тянущего усилия, кран переводят на этап совместного подъема, и в этот момент производят запоминание системы координат и заданного тянущего усилия каждого подъемного механизма для использования на этапе совместного подъема;
г) этап совместного подъема, на котором управляют скоростью каждого подъемного механизма, при этом ограничение крутящего момента двигателя является таким же, как и на этапе зависания, затем задают с помощью инвертора скорость вращения и линейную скорость стального троса, а если сформированная точками подвеса координатная плоскость оказывается не параллельна плоскости, запомненной на этапе зависания, и превышает допустимые значения, то положение корректируют, при этом, если тянущее усилие подъемного механизма оказывается ниже нижнего предела заданного тянущего усилия или выше его верхнего предела, система корректирует заданное усилие, сохраняя суммарное тянущее усилие для каждой группы неизменной, и на основе гистерезисного сравнения корректирует положение и заданное усилие; осуществляют устойчивый подъем после того, как плоскости станут параллельными и тянущее усилие в каждой точке подвеса будет находиться в пределах заданной области.
2. Способ по п.1, в котором на этапе б) вес стального троса рассчитывают с учетом высоты точки зацепления и удельного веса стального троса, при этом коэффициент учитывает число слоев стального троса на наматывающем барабане, то есть фактический радиус наматывающего барабана.
3. Способ по п.1, в котором этап б) включает также этап, на котором в случае возникновения аварийной ситуации, например при отсутствии натяжения троса или его выхода из паза в процессе предварительного натяжения, имеется возможность незамедлительного перехода на ручное управление для переустановки, при этом механический тормоз осуществляет немедленное торможение.
4. Способ по п.1, в котором на этапе в) в случае, если нагрузка превышает грузоподъемность мостового крана, или точки подвеса распределены нерационально, и нагрузка любого подъемного механизма превышает максимальную грузоподъемность, с которой он может справиться, то груз не будет поднят или не будет поднят полностью, в этом случае груз опускают и проверяют, соответствует ли полная нагрузка эталонному весу, полученному на подготовительном этапе; и в случае большого расхождения проверяют датчик веса и снова вычисляют нагрузку или меняют положение монтажных проушин.
5. Способ по п.1, в котором, если система обнаруживает, что полученная на этапе зависания координатная плоскость не параллельна плоскости, полученной при предварительном натяжении стальных тросов, осуществляют выравнивание груза, для чего сначала выбирают первую точку равновесия, а именно в процессе выравнивания останавливают подъемный механизм, берут разницу между текущими координатами точки и координатами, полученными на этапе предварительного натяжения, в качестве критерия для выравнивания, измеряют для других точек разницу между текущими координатами и координатами, полученными в процессе предварительного натяжения, среди которых точка равновесия является обычно самой высокой точкой координат, при этом положение других точек регулируют клинообразно, причем другие точки, отличные от точек равновесия, регулируются автоматически, и в этот момент заданная в инверторе скорость равна нулю, и задействуют дополнительную опорную точку для корректировки положения груза, а корректировку заданного усилия отключают.
6. Способ по п.1, в котором на этапе г) полная скорость является предельной скоростью электродвигателя, а поднятием и опусканием груза можно управлять вручную, используя бесступенчатое регулирование в диапазоне 1:10.
7. Способ по п.1, в котором на этапе г) система использует корректировку положения в качестве первой дополнительной опорной точки и корректировку заданной силы в качестве второй дополнительной опорной точки, и в случае большого расхождения, которое на основе дополнительных опорных точек полностью автоматически скорректировать нельзя, оператор может выполнить корректировку вручную.
8. Способ по п.1, в котором на этапе г), когда подъемные механизмы работают совместно, датчик веса посылает сигналы тревоги главному контроллеру после того, как тянущее усилие какого-либо подъемного механизма превысит 110% от номинального тянущего усилия, и все участвующие в работе механизмы затормаживают.