ТРАНСПОРТНОЕ УСТРОЙСТВО ДЛЯ КРАНА
CRANE TRANSPORT DEVICE

Настоящее изобретение касается транспортного устройства для крана, в частности, для козлового крана, для транспортирования, по меньшей мере, одного контейнера или прочего груза, причем транспортное устройство имеет, по меньшей мере, одну размещаемую с возможностью передвижения на подкрановой балке крана тележку и, по меньшей мере, восемь канатов и, по меньшей мере, одно приспособление для захватывания груза, подвершенное с помощью канатов с возможностью подъема и опускания на тележке, и, по меньшей мере, три установочных приспособления, причем каждое установочное приспособление имеет элемент перемещения, размещенный с возможностью перемещения на соответствующей направляющей приспособления для захватывания груза, и сервопривод для перемещения позиции элемента перемещения относительной соответствующей направляющей, причем на соответствующем элементе перемещения зацепляются соответственно два из канатов. Далее изобретение касается способа эксплуатации транспортного устройства и крана с, по меньшей мере, одним транспортным устройством.
При транспортировании контейнеров с помощью крана применяются транспортные устройства вышеназванного вида. Наряду с подъемом и опусканием, т.е. движениями в вертикальном направлении, необходима перестановка контейнеров или прочих грузов, по меньшей мере, в горизонтальном направлении, чтобы контейнер, соответственно, груз опустить на заданное место, передать на грузовик или штабелировать друг на друга и т.д. При этом тележка, также называемая тележкой крана, движется, как правило, вдоль основной балки крана и делает возможным движение транспортного устройства в или против первого горизонтального направления, в то время как кран в целом перемещается на рельсах, большей частью, в или от против второго горизонтального направления. Таким образом, возможно грубое позиционирование транспортного устройства, соответственно, приспособления для захватывания груза, по отношению к контейнеру или прочему грузу с относительно высокими скоростями передвижения.
Наряду с высокими скоростями передвижения, для скорой перевалки контейнера важна также точная позиционируемость приспособления для захватывания груза у места захвата контейнера и у предполагаемого места выгрузки контейнера. Для так называемого точного позиционирования несущая структура крана и тележка, как правило, удерживаются в своем положении, и приспособление для захватывания груза с помощью отдельных сервоприводов движется, например, в ограниченной первым горизонтальным направлением и вторым горизонтальным направлением плоскости относительно контейнера, соответственно, прочего груза или заданного места выгрузки контейнера.
Во время грубого позиционирования, т.е. при перемещении крана и/или тележки вдоль подкрановой балки, отдельные сервоприводы зафиксированы, т.е. блокированы, так что нежелательные наложения движений многочисленных приводов пресечены, и обеспечено простое обслуживание крана.
В DE 20 2006 000 490 U1 показано транспортное устройство ранее названного вида. Для точного позиционирования приспособления для захватывания груза транспортное устройство имеет четыре установочных устройства. Каждое из установочных устройств включает в себя размещенный с возможностью перемещения на направляющей приспособления для захватывания груза соединительный элемент, на котором зацепляются соответственно два из канатов транспортного устройства, и блок поршень-цилиндр для перемещения элемента перемещения относительно направляющей. С помощью блока поршень-цилиндр соответствующий соединительный элемент может быть зафиксирован в желаемом положении. Далее может быть активировано перемещение соответствующего элемента перемещения навстречу приспособлению для захватывания груза замыканием напрямую полостей цилиндра соответствующего блока поршень-цилиндр.
При контейнерах и прочих грузах с неравномерным распределением веса в канатах транспортного устройства могут возникать по-разному большие канатные усилия. В частности, большие канатные усилия резко сокращают срок службы канатов. Возможность выровнять друг с другом канатные усилия состоит в том, чтобы соответственно регулировать сервоприводы точного позиционирования для уменьшения силовых пиков в канатах. Например, канатные усилия могли бы контролироваться с помощью сенсоров. Также проблематичным является то, что ошибка управления сервоприводами или выход из строя одного из сервоприводов может приводить к большим канатным усилиям в отдельных канатах.
Задачей изобретения является предоставление предпочтительного транспортного устройства вышеназванного вида, которое сформировано простым образом.
Согласно изобретению это достигается с помощью транспортного устройства согласно пункту 1 формулы изобретения.
Изобретение предусматривает, что транспортное устройство включает в себя, по меньшей мере, одно выравнивающее приспособление с размещенным с возможностью перемещения на дополнительной направляющей приспособления для захватывания груза дополнительным элементом перемещения, с которым зацеплены два из канатов, и с регулируемым замедляющим устройством для селективного замедления, причем замедляющее устройство может переставляться, по меньшей мере, между состоянием торможения и состоянием свободного хода, и замедляющее устройство в состоянии торможения тормозит перемещение упомянутого дополнительного элемента перемещения относительно указанной дополнительной направляющей сильнее, чем в состоянии свободного хода.
Соответствующее изобретению выравнивающее приспособление позволяет простым образом выравнивать разные по величине канатные усилия при помощи самостоятельного (автоматического) перемещения дополнительного элемента перемещения относительного дополнительной направляющей. Основная идея изобретения заключается в том, что выравнивающее приспособление позволяет как во время грубого позиционирования, при котором установочные приспособления зафиксированы, соответственно, заблокированы, так и во время точного позиционирования перемещать указанный дополнительный элемент перемещения относительно указанной дополнительной направляющей.
При этом замедляющее устройство выполнено так, что оно также в состоянии торможения позволяет перемещать дополнительный элемент перемещения относительно дополнительной направляющей, причем перемещение в состоянии торможения по сравнению с состоянием свободного хода заторможено сильнее. Также и в состоянии торможения элемент перемещения уже не полностью удерживается в своем положении относительно дополнительной направляющей. Перемещение дополнительного элемента перемещения относительно дополнительной направляющей в положении торможения делает возможным, в частности, даже во время грубого позиционирования транспортного устройства, соответственно, приспособления захватывания груза, автоматическое выравнивание, т.е. нивелирование или уравнивание, канатных усилий в канатах транспортного устройства.
Замедляющее устройство делает возможным в состоянии торможения автоматическое (самостоятельное) и относительно медленное выравнивающее движение с помощью перемещения дополнительного элемента перемещения относительно дополнительной направляющей. Короткие силовые импульсы, например, из-за движений рывками тележки или самого крана, передаются в состоянии торможения без существенного мешающего влияния на приспособление для захватывания груза, соответственно, контейнер или прочий груз.
Состояние свободного хода означает, что дополнительный элемент перемещения может по существу свободно перемещаться относительно дополнительной направляющей. Под «по существу» понимается, что дополнительный элемент перемещения, не учитывая преодоление трения качения и трение скольжения, может быть перемещен свободно относительно направляющей, соответственно, являться по меньшей мере, менее замедляемым, соответственно, заторможенным, чем в состоянии торможения.
Под понятием «селективное замедление» понимается, что вызванное замедляющим устройством замедление подвижности (возможности перемещения) дополнительного элемента перемещения относительно дополнительной направляющей может выбираться или регулироваться. Понятие «замедление» в рамках данной публикации привязано к принципиальной возможности перемещения дополнительного элемента перемещения относительно дополнительной направляющей. Т.е. в состоянии торможения замедляющего устройства является возможной и предусмотренной подвижность дополнительного элемента перемещения относительно дополнительной направляющей, причем подвижность (возможность перемещения) дополнительного элемента перемещения относительно дополнительной направляющей сильнее заторможено по сравнению с состоянием свободного хода.
В состоянии торможения может быть предусмотрено, что замедляющее устройство ограничивает относительную скорость дополнительного элемента перемещения относительно дополнительной направляющей. Альтернативно или дополнительно может быть предусмотрено, что замедляющее устройство позволяет регулировать предельное усилие, начиная с которой происходит автоматическое перемещение дополнительного элемента перемещения относительной дополнительной направляющей.
Сервопривод соответствующего установочного приспособления делает возможным перемещение элемента перемещения соответствующего установочного приспособления относительно соответствующей направляющей для точного позиционирования приспособления для захватывания груза. Замедляющее устройство, по меньшей мере, одного выравнивающего приспособления во время точного позиционирования включено предпочтительным образом в состояние свободного хода, причем, по существу, возможно свободное перемещение дополнительного элемента перемещения относительно дополнительной направляющей.
Во время грубого позиционирования, т.е. при движении крана и/или тележки, положение элемента перемещения соответствующего установочного приспособления относительно соответствующей направляющей может быть блокировано, т.е. зафиксировано. Замедляющее устройство, по меньшей мере, одного выравнивающего приспособления во время грубого позиционирования предпочтительным образом переставлено в состояние торможения. Тем самым, при возникновении различных канатных усилий может происходить автоматическое выравнивание канатных усилий в канатах транспортного устройства с помощью перемещения дополнительного элемента перемещения относительно дополнительной направляющей.
С одной стороны, с помощью автоматического выравнивания канатных усилий можно было бы отказаться от контролирующих устройств для измерения канатных усилий или уменьшить их число, и, с другой стороны, также может быть сокращено число сервоприводов. В дальнейшем можно отказаться от сложного, технически управляемого воздействия на канатные усилия. Тем самым, предусматривая соответствующее изобретению выравнивающее приспособление, возможно ограничить число установочных приспособлений до необходимого для точного позиционирования минимума.
Упомянутый дополнительный элемент перемещения выравнивающего приспособления мог бы быть в смысле изобретения называться также как выравнивающий элемент. Элемент перемещения соответствующего установочного приспособления мог бы быть назван также как установочный элемент. Замедляющее устройство для селективного замедления могло бы быть названо также как включаемое амортизирующее или тормозное устройство.
В качестве каната здесь называется подъемный канат, который способствует подъему контейнера или прочего груза и проходит целиком между намотанным на канатный барабан концом и противолежащим канатному барабану концом каната. Противолежащий канатному барабану конец соответствующего каната закреплен предпочтительным образом на одном из элементов перемещения или на дополнительном элементе перемещения, в частности, с помощью концевого соединителя канатов. Концевые соединители канатов достаточно известны.
В альтернативной форме исполнения соответствующий канат мог бы быть направлен (отклонен) с помощью расположенного на элементе перемещения или на дополнительном элементе перемещения направляющего (отклоняющего) ролика, и обращенный от канатного барабана конец каната мог бы быть закреплен на тележке. Тем самым, также и у этой формы исполнения соответственно два из канатов зацепляются с соответствующим элементом перемещения или дополнительным элементом перемещения. С помощью направления (отклонения) каната сокращены действующие канатные усилия каната, поскольку реализован своего рода полиспаст. Направление каната на направляющем ролике могло бы быть также названо как запасовка каната, соответственно, двойная проводка каната. По причине уменьшенных канатных усилий возможно выбирать меньший диаметр каната. Тогда обращенный от канатного барабана конец каната предпочтительным образом закреплен, соответственно, зафиксирован с помощью концевого соединителя канатов на тележке.
Под понятие каната, соответственно, подъемного каната наряду с канатом как таковым можно подвести ленты или цепи. Канатный барабан, соответственно, соответствующий канатный барабан размещен предпочтительно на тележке с возможностью вращения.
Совокупность канатов, которые простираются между приспособлением для захватывания груза и тележкой, образует так называемый канатный ствол, также называемый канатной опорой, которая простирается между тележкой и приспособлением для захватывания груза. Канатный ствол может быть обозначен также как несущая система, которая несет на себе приспособление для захватывания груза и, при необходимости, закрепленный на нем контейнер или прочий груз. Геометрия канатного ствола зависит от относительного положения приспособления для захватывания груза по отношению к тележке. В процессах ускорения или замедления крана, соответственно, тележки возникают высокие динамические силы, которые могут соответственно деформировать канатный ствол. Выравнивающее приспособление позволяет, при этом, выровнять, соответственно, уровнять разные по величине большие канатные усилия канатного ствола во время точного позиционирования и во время грубого позиционирования.
Предпочтительным образом предусмотрено, что приспособление для захватывания груза имеет две противолежащие друг другу продольные стороны и две ориентированные перпендикулярно продольным сторонам и противолежащие друг другу торцевые стороны, причем на каждой из продольных сторон и торцевых сторон расположена соответственно одна из направляющих, которая ориентирована параллельно соответствующей продольной стороне или торцевой стороне. В случае названных направляющих речь идет как о направляющих, на которых расположен с возможностью перемещения элемент перемещения соответствующего установочного приспособления, так и о направляющей, на которой расположен с возможностью перемещения дополнительный элемент перемещения, по меньшей мере, одного выравнивающего приспособления. Тем самым, общее число направляющих приспособления для захватывания груза соответствует сумме числа элементов перемещения установочных приспособлений и числа дополнительных элементов перемещения, по меньшей мере, одного выравнивающего приспособления.
В общем, было бы возможно, что на одной из продольных сторон или на одной из торцевых сторон расположено также более одной направляющей. Это могло бы быть предпочтительным, например, у транспортных устройств для тяжелых контейнеров или грузов.
Предпочтительным образом соответствующая направляющая сформирована протяженной вдоль продольной оси направляющей. Тогда направляющая могла бы быть обозначена и как направляющий рельс. Предпочтительно продольная ось соответствующей направляющей ориентирована параллельно соответствующей продольной стороне или торцевой стороне приспособления для захватывания груза, на котором расположена соответствующая направляющая.
о
Выравнивающее приспособление могло бы быть расположено на одной из торцевых сторон приспособления для захватывания груза. Особо предпочтительно предусмотрено, что выравнивающее приспособление расположено на одной из продольных сторон приспособления для захватывания груза. Соответствующая продольная сторона приспособления для захватывания груза имеет, относительно вида перпендикулярно к горизонтальной плоскости, бльшую протяженность, чем соответствующая торцевая сторона.
Предпочтительным образом предусмотрено, что соответствующая одна из направляющих приспособления для захватывания груза может поворачиваться вокруг оси поворота, ориентированной параллельно продольной оси направляющей, относительно несущей структуры приспособления для захватывания груза. В случае названных направляющих приспособления для захватывания груза речь идет, опять-таки, о направляющих, на которых расположен с возможностью перемещения элемент перемещения соответствующего установочного приспособления, так и о направляющей, на которой расположен дополнительный элемент перемещения, по меньшей мере, одного выравнивающего приспособления. Путем поворачивания соответствующей направляющей может осуществляться ориентация соответствующего элемента перемещения, соответственно, дополнительного элемента перемещения в образованной соответственно зацепляющимися канатами плоскости.
В одной возможной форме исполнения может быть предусмотрено, что замедляющее устройство имеет заполняемый текучей средой блок «поршень-цилиндр» и поточный клапан для замедления объемного потока текучей среды. Под поточным клапаном для замедления объемного потока следует понимать, что объемный поток входного, соответственно, выходного потока текучей среды в блок, соответственно, из блока поршень-цилиндр является дросселированным. Поточный клапан служит для замедления подвижности поршня относительно цилиндра блока поршень-цилиндр и, тем самым, тормозит перемещение дополнительного элемента перемещения относительно дополнительной направляющей. Предпочтительным образом блок поршень-цилиндр механически стыкует дополнительный элемент перемещения с дополнительной направляющей. Поршень мог бы быть механически соединен, т.е. закреплен, с дополнительной направляющей, а цилиндр - с дополнительным следующим элементом перемещения или наоборот.
Поточный клапан мог бы быть регулируемым, т.е. тогда величина дросселирования, соответственно, замедления объемного потока могла бы регулироваться по потребностям. Например, в случае поточного клапана может идти речь о дроссельном клапане или диафрагменном клапане. Могло бы быть предусмотрено, что в случае поточного клапана речь идет о регулируемом дроссельном клапане, который может переставляться между открытым состоянием, в котором установлено максимальное проточное поперечное сечение (= состояние свободного хода замедляющего устройства) и состоянием с сокращенным проточным поперечным сечением (= состояние торможения замедляющего устройства).
В одной предпочтительной форме исполнения замедляющее устройство имеет включаемый байпас, причем байпас в состоянии свободного хода соединяет с возможностью проведения текучей среды принимающие текучую среду полости блока поршень-цилиндр. Таким образом, во время точного позиционирования байпас включен с возможности проведения текучей среды и делает возможным, по существу, свободное движение поршня блока поршень-цилиндр относительно цилиндра. В состоянии торможения байпас заперт, причем текучая среда тогда идет через поточный клапан.
Предпочтительная форма исполнения предусматривает, что блок поршень-цилиндр имеет поршень с двухсторонним поршневым штоком. У поршня с двусторонним поршневым штоком кольцевая площадь поршня предпочтительным образом идентична. Этим может быть обеспечено идентичное тормозное, соответственно, амортизирующее действие в двух противоположных направлениях движения поршня. При этом текучая среда течет в двух противоположных друг другу направлениях протекания через поточный клапан. Также было бы возможным применить поршень с односторонним поршневым штоком, причем тогда предпочтительным образом предусмотрены два по разному отрегулированных поточных клапана, чтобы сделать возможным идентичное тормозное, соответственно, амортизирующее действие в двух противоположных направлениях перемещения.
В одной другой возможной форме исполнения замедляющее устройство имеет переставляемый, по меньшей мере, между открытым положением и закрытым положением механический тормоз. В закрытом положении механический тормоз замедляющего устройства сильнее тормозит перемещение дополнительного элемента перемещения относительно дополнительной направляющей (= состояние торможения замедляющего устройства), чем в открытом положении (= состояние свободного хода замедляющего устройства). При этом тормоз может без возможности перемещения удерживаться на дополнительном элементе перемещения и перемещаться относительно ползуна, соединенного без возможности перемещения с дополнительной направляющей. С другой стороны, тормоз также мог бы быть соединен без возможности перемещения с дополнительной направляющей, а элемент скольжения, соединенный без возможности перемещения с дополнительным элементом перемещения, мог бы перемещаться относительно тормоза.
Благоприятным образом каждый элемент перемещения, т.е. элементы перемещения установочного приспособления и дополнительный элемент перемещения, по меньшей мере, одного выравнивающего приспособления, имеет, по меньшей мере, один опирающийся на направляющую или на дополнительную направляющую ходовой ролик. Этим могли бы быть достигнуты благоприятные условия трения для точного позиционирования приспособления для захватывания груза. Альтернативно направляющие, в смысле роликовой направляющей, могли бы иметь соответственно ролики, по которым прокатывается соответствующий соединительный элемент. Это, опять-таки, в равной мере относится к соединительному элементу и к дополнительному соединительному элементу.
В соответствующем изобретению способе эксплуатации транспортного устройства предусмотрено, что, по меньшей мере, один, предпочтительно все сервоприводы установочных приспособлений в состоянии точного позиционирования приспособления для захватывания груза управляются, соответственно, являются управляемыми для перемещения элемента перемещения или элементов перемещения, и что состояние свободного хода замедляющего устройства установлено в состоянии точного позиционирования. В состоянии запирания приспособления для захватывания груза сервоприводы установочных устройств блокированы, и настроено состояние торможения замедляющего устройства. Настройка (установка) состояния точного позиционирования или состояния запирания может происходить, например, с помощью включателя на пульте обслуживания оператора транспортного устройства. Предпочтительным образом состояние точного позиционирования и состояние запирания являются устанавливаемыми попеременно.
В дальнейшем также могло бы быть предусмотрено, что в состоянии выравнивания приспособления для захватывания груза сервоприводы установочного приспособления блокированы, и установлено состояние свободного хода замедляющего устройства. Этим оператор может быстро добиться выравнивания канатных усилий. Опционное состояние выравнивания могло бы быть предусмотрено автоматически посредством управления при преодолении определенной высоты вертикального хода приспособления для захватывания груза или на основании измеренных в канатах усилий.
Далее изобретение предусматривает кран, предпочтительно козловой кран, с по меньшей мере одним транспортным устройством, причем тележка установлена с возможностью передвижения на подкрановой балке крана.
Другие признаки и подробности предпочтительных форм исполнения изобретения разъясняются с помощью представленных на фигурах примеров исполнения соответствующих изобретению транспортных устройств и соответствующего изобретению крана. Показано:
фиг.1 и 2 схематичное изображение соответствующего изобретению крана в двух рабочих положениях;
фиг.3 изометрическое изображение первого примера исполнения транспортного устройства крана согласно фиг.1;
фиг.4 фрагмент А с фиг.3, причем выравнивающее приспособление транспортного устройства представлено в первом конечном положении;
фиг.5 изображение аналогично фиг.4 с выравнивающим приспособлением во втором конечном положении;
фиг.6 вид в направлении параллельно рельсу тележки соответственно фиг.5;
фиг.7 изображение аналогично фиг.6, причем выравнивающее приспособление показано в представленном на фиг.4 конечном положении;
фиг.8 вид сбоку блока поршень-цилиндр выравнивающего приспособления первого примера исполнения транспортного устройства;
фиг.9 продольный разрез показанного на фиг.8 блока поршень-цилиндр;
фиг.10 гидравлическая схема замедляющего устройства первого примера исполнения транспортного устройства;
фиг.11 второй пример исполнения транспортного устройства согласно изобретению;
фиг.12 фрагмент В на фиг.11;
фиг.13 и 14 выравнивающее приспособление второго примера исполнения транспортного устройства в состоянии торможения и в состоянии свободного хода;
фиг.15 третий пример исполнения транспортного устройства согласно изобретению, и
фиг.16 фрагмент С на фиг.15.
Фиг.1 показывает сформированный как козловой кран кран 2, перемещаемый вдоль подкрановых рельсов 30 в направлении перпендикулярном плоскости рисунка, причем кран 2 опирается с помощью подробно не обозначенных ходовых частей на подкрановые рельсы 30. Кран 2 имеет опирающуюся на подробно не обозначенные вертикальные балки подкрановую балку 4, на которой расположена с возможностью передвижения тележка 5 транспортного устройства 1. Тележка 5 опирается с помощью подробно не обозначенных роликов тележки на рельсы 29 тележки, которые проложены вдоль подкрановой балки 4. Далее транспортное устройство 1 имеет приспособление 6 для захватывания груза для захвата контейнера 3 или прочего груза, которое с помощью канатов 7-14 транспортного устройства 1 подвешено с возможностью подъема и опускания на тележке 5. Двойная стрелка 31 обозначает возможные направления движения транспортного устройства 1.
Подкрановая балка 4 крана 2 перекрывает место складирования для контейнера 3 или прочих грузов. С помощью перемещения крана 2 вдоль подкрановых рельсов 30 и перемещения транспортного устройства 1 вдоль рельсов 29 тележки, а также с помощью поднимания и опускания приспособления 6 для захватывания груза можно манипулировать соответствующим контейнером 3, т.е. перемещать с места забора контейнера к месту выгрузки контейнера.
Канаты 7-14, которые на фиг.1 и 2 отдельно не обозначены, задают так называемую канатную опору (мачту), которая простирается от тележки 5 до приспособления 6 для захватывания груза. Геометрия опоры является изменяемой и зависит от вертикального расстояния от приспособления 6 для захватывания груза до тележки 5, как это четко следует из сравнения фиг.1 и 2.
Конец соответствующего каната 7-14 может быть наматываем на канатные барабаны 16-19. В первом примере исполнения транспортное устройство 1 имеет четыре канатных барабана 16-19, причем канаты 7 и 9 могут наматываться на канатный барабан 16, канаты 8 и 10 – на канатный барабан 17, канаты 11 и 14 – на канатный барабан 18 и канаты 12 и 13 – на канатный барабан 19, ср. фиг.3. Для управления канатными барабанами 16-19 транспортное устройство 1 имеет приводные моторы 21 и редуктор 20. Канатные барабаны 16 и 17 в примере исполнения управляются синхронно и имеют привод от общего приводного мотора 21 и двух состыкованных к приводному мотору 21 редукторов 20. Также и канатные барабаны 18 и 19 механически состыкованы друг с другом и могут быть приведены в действие с помощью общего приводного мотора 21 и двух редукторов 20. Совокупность канатных барабанов 16-19, редуктора 20 и приводных моторов 21 могла бы быть названа также как подъемный механизм транспортного устройства 1. Все это само по себе известно и не требует более подробного разъяснения. В следующей форме исполнения все канаты могли бы наматываться на один единственный канатный барабан или соответственно каждые четыре из канатов – на соответствующий один канатный барабан. И такого рода системы расположения также известны.
На фиг.3 не показана подкрановая балка по причинам наглядности, и рельсы 29 тележки обозначены штрихованными линиями. Двойная стрелка 31 обозначает, аналогично фиг.1 и 2, противоположные друг другу направления движения тележки 5 относительно подкрановой балки 4, соответственно, рельсов 29 тележки. Двойная стрелка 32 обозначает противоположные друг другу направления движения крана 2 вдоль подкрановых рельсов 30. Грубое позиционирование приспособления 6 для захватывания груза происходит с помощью движения крана 2 вдоль подкрановых рельсов 30 и/или движения тележки 5 относительно подкрановой балки 4.
Транспортное устройство 1 имеет три установочных приспособления 40. Каждое установочное приспособление 40 включает в себя элемент 41 перемещения, который расположен с возможностью перемещения вдоль соответствующей направляющей 42 приспособления 6 для захватывания груза. С соответствующим элементом 41 перемещения зацеплены соответственно два из канатов 7, 8; 9, 10; 11, 12. В примере исполнения предусмотрено, что каждый из концов соответствующего каната 7-12 имеет закрепление на соответствующем элементе 41 перемещения с помощью неподробно обозначенного крепления каната. Такого рода крепления канатов, которые также обозначаются как концевое соединение канатов, достаточно известны и не требуют дальнейшего пояснения.
Далее транспортное устройство 1 имеет выравнивающее приспособление 50. Выравнивающее приспособление 50 включает в себя дополнительный элемент 51 перемещения, который сам по себе сформирован идентично уже разъясненным элементам 41 перемещения установочных приспособлений 40. Дополнительный элемент 51 перемещения выравнивающего приспособления 50 расположен с возможностью перемещения на дополнительной направляющей 52 приспособления 6 для захватывания груза. Также с дополнительным элементом 51 перемещения зацепляются два из канатов 13 и 14. Один конец соответствующего каната 13, 14 имеет закрепление на следующем элементе 52 перемещения.
Далее, выравнивающее приспособление 50 включает в себя регулируемую замедляющее устройство 53 для селективного замедления. Замедляющее устройство 53 выполнено с возможностью перестановки, по меньшей мере, между состоянием торможения и состоянием свободного хода. В состоянии торможения замедляющее устройство 53 тормозит перемещение дополнительного элемента 51 перемещения относительно дополнительной направляющей 52 сильнее, чем в состоянии свободного хода.
Далее соответствующее установочное приспособление 40 имеет сервопривод 43 для перемещения положения элемента 41 перемещения соответствующего установочного приспособления 40 относительно соответствующей направляющей 42. Далее сервоприводы 43 позволяют также блокировать или фиксировать положение элемента 41 перемещения относительно соответствующей направляющей 42. В примере исполнения сервопривод 43 соответствующего установочного приспособления 40 выполнен как винтовой электропривод. Вместо винтового электропривода могли бы быть использованы и другие исполнительные механизмы, например, гидравлические блоки поршень-цилиндр, реечные редукторные моторы, линейные двигатели и проч.
С помощью перемещения элементов 41 перемещения установочных приспособлений 40 относительно соответствующей направляющей 42 происходит относительное перемещение соответствующих точек зацепления канатов 7-12 относительно приспособления 6 для захватывания груза. Так в положении точного позиционирования может быть предпринято очень точное позиционирование приспособления 6 для захватывания груза для захвата или выгрузки контейнера 3 или прочего груза. Во время точного позиционирования предпочтительным образом установлено состояние свободного хода замедляющего устройства 53, это значит, что дополнительный элемент 51 перемещения является, по существу, свободно перемещаемым относительно дополнительной направляющей 52. При перемещении дополнительного элемента 51 перемещения относительно дополнительной направляющей 52 в состоянии свободного хода замедляющего устройства 53, по существу, следует преодолевать лишь силы трения, т.е. замедляющее устройство 53 тормозит перемещение дополнительного элемента 51 перемещения относительно дополнительной направляющей 52 по сравнению с состоянием торможения только слабо. При этом движение дополнительного элемента 51 перемещения выравнивающего приспособления 50 происходит как самостоятельное (автоматическое) из-за разных по величине канатных усилий зацепляющихся с дополнительным элементом 51 перемещения канатов 13, 14 - с преодолением остаточного трения, которое следует преодолеть в состоянии свободного хода для перемещения дополнительного элемента 52 перемещения.
Установочные приспособления 40 делают возможным в состоянии точного позиционирования движение приспособления 6 для захватывания груза, соответственно, контейнера 3, в обозначенных с помощью двойной стрелки 32 и двойной стрелки 31 направлениях, т.е. в заключенной двойными стрелками 31, 32 плоскости, и поворот приспособления 6 для захватывания груза относительно тележки 5 вокруг перпендикулярно к названной плоскости ориентированной вертикальной оси.
В состоянии запирания приспособления 6 для захватывания груза положение элемента 41 перемещения соответствующего установочного приспособления 40 относительно соответствующей направляющей 42 зафиксировано, соответственно, блокировано с помощью соответствующего сервопривода 43. Во время грубого позиционирования состояние запирания приспособления 6 для захватывания груза активировано. В состоянии запирания приспособления 6 для захватывания груза установлено состояние торможения замедляющего устройства 53, которое допускает перемещение дополнительного элемента 51 перемещения относительно дополнительной направляющей 52. Однако, перемещение дополнительного элемента 51 перемещения относительно дополнительной направляющей 52 заторможено сильнее, чем в состоянии свободного хода замедляющего устройства 53. Этим также в состоянии запирания приспособления 6 для захватывания груза могут быть выравнены неравенства канатных усилий канатов 7-14 путем перемещения дополнительного элемента 51 перемещения относительно дополнительной направляющей 52. Это может быть предпочтительным, например, при преодолении большого вертикального подъема приспособления 6 для захватывания груза, поскольку при намотке канатов 7-14 могут возникать разные канатные усилия, например, из-за различных диаметров канатов или из-за различных растяжений канатов 7-14. Также и при неравномерно нагруженных контейнерах 3 может происходить определенное выравнивание канатных усилий канатов во время грубого позиционирования. К тому же, в состоянии торможения замедляющего устройства 53 замедляющее устройство 53 способствует тому, что высокие ускорения, соответственно, силовые импульсы, которые могли бы привести к качательным или вращательным движениям приспособления 6 для захватывания груза вокруг вертикальной оси, демпфируются за счет сильного торможения.
В итоге выравнивающее приспособление 50 делает возможным в состоянии свободного хода и в состоянии запирания приспособления 6 для захватывания груза автоматическое выравнивание канатных усилий канатов 7-14 транспортного устройства 1. С помощью соответствующего изобретению выравнивающего приспособления предотвращается, в частности, блокирование дополнительного элемента 51 перемещения, которое может привести к очень большим канатным усилиям, поскольку и в состоянии торможения возможно относительное перемещение дополнительного элемента 51 перемещения относительно дополнительной направляющей 52. В общем, так могут быть продлены сроки службы канатов 7-14.
Перед тем как перейти к специфическому исполнению замедляющего устройства 53 первого примера исполнения транспортного устройства 1, далее разъясняются еще структурные свойства приспособления 6 для захватывания груза, направляющих 42, 52 и соединительных элементов 41, 51 транспортного устройства 1. Если далее идет речь о направляющих 42, 52, то в равной мере под этим понимаются направляющие 42, на которых располагаются с возможностью перемещения элементы 41 перемещения установочных приспособлений 40, и также дополнительная направляющая 52, на которой расположен с возможности перемещения дополнительный элемент 51 перемещения выравнивающего приспособления 50. То же самое имеет место в отношении нижестоящих разъяснений к элементам 41, 51 перемещения, которые действительны как для элементов 41 перемещения установочных приспособлений 40, так и для дополнительного элемента 51 перемещения выравнивающего приспособления 50.
о
Приспособление 6 для захватывания груза имеет две противолежащие друг другу продольные стороны 22, 23 и две, ориентированные перпендикулярно продольным сторонам 22, 23, противолежащие друг другу торцевые стороны 24, 25. Продольные стороны 22, 23 имеют, в противоположность торцевым сторонам 24, 25, относительно вида перпендикулярно к образованной двойными стрелками 31, 32 плоскости, бльшую длину. На каждой из продольных сторон 22, 23 и торцевых сторон 24, 25 расположена соответственно одна из направляющих 42, 52. Соответствующая из направляющих 42, 52 в примере исполнения ориентирована параллельно соответствующим продольным сторонами 22, 23 или торцевым сторонам 24, 25. Соответствующая из направляющих 42, 52 простирается продольно вдоль продольной оси 33, причем продольные оси 33 направляющих 42, 52 ориентированы параллельно продольным сторонам 22, 23 или торцевым сторонам 24, 25, на которых расположена соответствующая из направляющих 42, 52. Выравнивающее приспособление 50 расположено на продольной стороне 22 приспособления 6 для захватывания груза, ср. фиг.3.
Соответствующая одна из направляющих 42, 52, т.е. соответствующая относящаяся к установочным приспособлениям 40 направляющая 42 и относящаяся к выравнивающему приспособлению 50 направляющая 52, в примере исполнения выполнена с возможностью поворота вокруг ориентированной параллельно продольной оси 33 направляющей 42, 52 оси 26 поворота относительно несущей структуры 27 приспособления 6 для захватывания груза. Ось 26 поворота обозначена, например, на фиг.4-7. Поворот направляющих 42, 52 делает возможным автоматическое (самостоятельное) ориентирование соответствующего соединительного элемента 41, 51 в плоскости, которая замыкается соответственно зацепленными с согласованным соединительным элементом 41, 51 канатами 7, 8; 9, 10; 11, 12; 13, 14. Этим могут быть компенсированы деформации канатной опоры. Каждая из направляющих 42, 52 имеет планки 49 с проходным отверстием для непоказанного болта, ср. фиг.4.
В качестве несущей структуру 27 обозначается нижняя часть приспособления 6 для захватывания груза, которая воспринимает вес контейнера 3 или прочего груза и проводит к отдельным направляющим 42, 52. Несущая структура 27 имеет также планки 28 с проходным отверстием, причем соответственно одна из планок 28 с одной из планок 49 направляющей 42, 52 шарнирно связана через названный непоказанный болт, ср. фиг.4. Продольная ось болта проходит вдоль оси 26 поворота. Такого рода соединения болт-планка широко известны.
В примере исполнения угол поворота направляющей 42, 52 вокруг оси 26 поворота ограничен. Для этого сформированный на одной из планок 49 выступ 48 входит в выемку 47 не показанной подробно следующей планки несущей структуры 27, ср. фиг.4, 5. Угол поворота направляющей 42, 52 вокруг оси 26 поворота лежит предпочтительным образом в диапазоне от +/-15°, например, +/-5°, исходя из среднего положения.
Одна соответствующая из направляющих 42, 52 имеет поверхность 46 качения, на которой прокатываются расположенные с возможностью вращения на соответствующем элементе 41, 51 перемещения ходовые ролики 44, ср. фиг.4.
Перемещение соответствующего элемента 41 перемещения, соответственно, дополнительного элемента 51 перемещения относительно соответствующей направляющей 42, соответственно, дополнительной направляющей 52, в направлении соответствующей продольной оси 33, лежит предпочтительным образом в диапазоне, по меньшей мере, +/-100 мм, исходя из среднего положения. В примере исполнения путь перемещения составляет +/- 200 мм, исходя из среднего положения. На фиг.4 представлено конечное положение, в котором дополнительный элемент 51 перемещения перемещен на 200 мм, исходя из среднего положения, в первое направление перемещения. Фиг.5 показывает, с свою очередь, другое из конечных положений, при котором дополнительный элемент 51 перемещения перемещен на 200 мм, исходя из среднего положения, в противоположном первому направлению перемещения втором направлении перемещения. Все это касается перемещения параллельно продольной оси 33 направляющей 52, причем двойная стрелка 34 обозначает первое и второе направление перемещения соответствующего элемента 51 перемещения. Также и элементы 41 перемещения установочных приспособлений 40 могут аналогично передвигаться в масштабе названного пути перемещения относительно соответствующей направляющей 42. Это не было представлено отдельно.
Соответствующий соединительный элемент 41, 51 имеет в примере исполнения упоры 45, которые ограничивают путь перемещения соединительного элемента 41, 51 в названных направлениях перемещения путем упора в одну из планок 49 соответствующей направляющей 42, 52. Упор упоров 45 в планки 49 особо не представлен.
В первом примере исполнения транспортного устройства 1 замедляющее устройство 53 выравнивающего приспособления 50 имеет заполняемый текучей средой, например, гидравлическим маслом, блок 60 поршень-цилиндр. Блок 60 поршень-цилиндр имеет шарнирную головку 73, которая шарнирно соединена с помощью болта 36 с дополнительным соединительным элементом 51, ср. фигуры 4, 8. С помощью направляющей 52 блок 60 поршень-цилиндр соединен через цапфу 74 и закрепленную на одной из планок 49 направляющей 42 монтажную консоль 76. Блок 60 поршень-цилиндр механически соединяет дополнительный элемент 51 перемещения с дополнительной направляющей 52.
В примере исполнения предусмотрено, что блок 60 поршень-цилиндр имеет цилиндр 70 и поршень 69 с двусторонним поршневым штоком, т.е. двусторонний поршневой шток проходит через цилиндр 70 на двух противолежащих сторонах, ср. фиг.9. Поршень 69 отделяет первую принимающую текучую среду полость 71 и вторую принимающую текучую среду полость 72 блока 60 поршень-цилиндр друг от друга. Противолежащие друг другу кольцевые поверхности поршня 69 имеют одну и ту же величину поверхности. Этим могут обеспечиваться при одинаковом объемном потоке идентичные скорости перемещения в направлении растяжения и сжатия блока 60 поршень-цилиндр. На одном конце двустороннего поршневого штока расположена упомянутая шарнирная головка 73, ср. фиг.9.
Далее, замедляющее устройство 53 включает в себя в первом примере исполнения поточный клапан 61 для замедления объемного потока текучей среды, ср. фиг.10. Поточный клапан 61 расположен в линии 62 текучей среды, которая соединяет обе принимающие текучую среду полости 71, 72 цилиндра 70 блока 60 поршень-цилиндр. В примере исполнения поточный клапан 61 выполнен как регулируемый дроссельный клапан, чтобы регулировать тормозящее действие в состоянии торможения соответственно потребностям. Это происходит, например, при первичном вводе в эксплуатацию крана 2. Вместо дроссельного клапана мог бы быть использован и диафрагменный клапан.
В примере исполнения замедляющее устройство 53 имеет включаемый байпас 63, который в состоянии свободного хода соединяет друг с другом с возможностью проведения текучей среды обе указанные полости (камеры) 71, 72 цилиндра 70. В байпасе расположен переключающий клапан 64, переключаемый между закрытым положением и открытым положением. В состоянии свободного хода замедляющего устройства 53 включено открытое положение переключающего клапана 64, т.е. поршень 69 может перемещаться с небольшим усилием относительно цилиндра 70, причем поток текучей среды происходит между полостями 71, 72 через байпас 63.
Фиг.10 показывает состояние торможения, в котором установлено закрытое положение переключающего клапана 64, и, тем самым, байпас 63 заперт. Потоку текучей среды между полостями 71, 72 происходит через поточный клапан 61, причем поточный клапан 61 замедляет объемный поток текучей среды по сравнению с состоянием свободного хода. Этим сильно заторможено перемещение поршня 69 относительно цилиндра 70 и, тем самым, также дополнительного элемента 51 перемещения относительно дополнительной направляющей 52.
В первом примере исполнения замедляющее устройство 53 имеет предусмотренные в виде опции редукционные клапаны 65, которые при возникновении высоких давлений текучей среды, которые лежат выше выставленного предельного давления редукционного клапана 65, позволяют текучей среде перетекать. Каждый из подключенных параллельно поточному клапану 61 редукционных клапанов 65 делает возможным переток текучей среды в противоположных друг другу направлениях течения текучей среды, ср. стрелки, которые показаны в символах редукционных клапанов 65. Далее замедляющее устройство 53 имеет в первом примере исполнения два накопителя 66 текучей среды для приема текучей среды. В подводящей линии соответствующего накопителя 66 текучей среде расположены диафрагма 67 и обратный клапан 68, которые также являются опцией. Через подключения 75 блок 60 поршень-цилиндр может заполняться текучей средой.
На фиг.11-14 представлен второй пример исполнения транспортного устройства 1 согласно изобретению. Оно вместо представленного на фиг.3-10 транспортного устройства 1 первого примера исполнения могло бы быть использовано у крана 2 согласно фиг.1 и 2. Структурное построение транспортного устройства 1 соответствует, помимо выравнивающего приспособления 50, в самой значительной мере таковому у первого примера исполнения, так что в пояснениях ко второму примеру исполнения указывается, в основном, на отличия от первого примера исполнения транспортного устройства 1. Помимо приведенных далее различий, пояснения к первому примеру исполнения транспортного устройства 1 действительны, таким образом, и для второго примера исполнения.
На фиг.11 показан второй пример исполнения транспортного устройства 1 в изометрическом изображении, причем от тележки 5 представлен лишь подъемный механизм. В остальном, тележка 5 выполнена идентично первому примеру исполнения. Далее расположение канатов 7-14 и установочных приспособлений 40 выполнены идентично первому примеру исполнения, так что на этом месте еще раз делается ссылка на соответствующие пояснения к первому примеру исполнения.
Отличие второго примера исполнения транспортного устройства 1 заключается в том, что выравнивающее приспособление 50 включает в себя замедляющее устройство 53, которое имеет переставляемый, по меньшей мере, между открытым и закрытым состоянием механический тормоз 80, ср. фиг.12. Другими словами, у второго примера исполнения отказываются от блока поршень-цилиндр выравнивающего приспособления.
Выравнивающее приспособление 50 второго примера исполнения включает в себя выполненный в виде штанги с прямоугольным сечением ползун 86, который соединен болтом 36 с дополнительным соединительным элементом 51. Ползун 86 может перемещаться вместе со вторым соединительным элементом 51 в обозначенных двойной стрелкой 34 противоположных друг другу направлениях перемещения параллельно оси 26 поворота и продольной оси 33. Ползун 86 мог бы иметь в другом варианте исполнения также другое сечение, например, круглое поперечное сечение.
Тормоз 80 имеет жестко связанную с направляющей 52 тормозную консоль 85 и неподвижно стоящую тормозную колодку 84, которая закреплена на тормозной консоли 85. Далее, тормоз 80 включает в себя подвижную тормозную колодку 83, которая может быть перемещена с помощью поворотного рычага 82, который шарнирно соединен с подвижной тормозной колодкой 83, относительно тормозной консоли 85 и неподвижно стоящей тормозной колодки 84. Рычаг 82 поворачивается с помощью исполнительного органа 81, который опирается на тормозную консоль 85, и так происходит переключение подвижной тормозной колодки 83 относительно неподвижно стоящей тормозной колодки 84. Ползун 86 расположен между неподвижно стоящей тормозной колодкой 84 и подвижной тормозной колодкой 83 и может перемещаться относительно тормозных колодок 83, 84.
Тормоз 80 с помощью соответствующего управления исполнительного органа 81 может переключаться между открытым положением и закрытым положением. В состоянии торможения замедляющего устройства 53 установлено закрытое положение тормоза 80, причем подвижная тормозная колодка 83 и неподвижно стоящая тормозная колодка 84 налегают на ползун 86 с заданной силой торможения, ср. фиг.13. В режиме свободного хода установлено открытое положение тормоза 80, причем подвижная тормозная колодка 83 поднята с ползуна 86 и, тем самым, становиться возможным, по существу, свободное перемещение ползуна 86 относительно тормоза 80. Тем самым, в состоянии свободного хода действует, помимо трения скольжения между ползуном 86 и неподвижно стоящей тормозной колодкой 84, только слабое торможение перемещения ползуна 86 относительно тормоза 80, ср. фиг.14.
Замедляющее устройство 53 в состоянии торможения тормозит перемещение ползуна 86 относительно тормоза 80 сильнее, чем в состоянии свободного хода. Также и у второго примера исполнения транспортного устройства 1, таким образом, предусмотрено, что даже в состоянии торможения замедляющего устройства 53 постоянно возможно перемещение дополнительного элемента 51 перемещения относительно дополнительной направляющей 52. Путем настройки (установки) заданной силы торможения в состоянии торможения может быть задано предельное усилие. При превышении предельного усилия, например, вследствие соответственно высокой разницы канатных усилий зацепляющихся с дополнительным элементом 51 перемещения канатов 13, 14, происходит самостоятельное (автоматическое) перемещение дополнительного элемента 51 перемещения относительной дополнительной направляющей 52. Также и у второго примера исполнения, тем самым, сильнее заторможено перемещение дополнительного элемента 51 перемещения относительно дополнительной направляющей 52 в состоянии торможения, чем в состоянии свободного хода.
На фиг.13 и 14 представлено замедляющее устройство 53 согласно второму примеру исполнения транспортного устройства 1 из другой перспективы. В качестве примера, здесь, в отличие от представленной на фиг.12 дополнительной направляющей 52, представлены еще и дополнительные планки 35, которые ограничивают путь перемещения дополнительного элемента 51 перемещения в противолежащих друг другу направлениях перемещения, обозначенных двойной стрелкой 34. Соответствующая планка 28 несущей структуры 27 расположена между планкой 49 направляющей 52 и дополнительной планкой 35. Особо это не изображено.
Исполнительный механизм 81 тормоза 80 может иметь зубчатую штангу и приводную шестерню, которая зацепляется с зубчатой штангой. В примере исполнения исполнительным органом 81 является винтовой привод. Альтернативно исполнительным органом 81 мог бы быть также блок поршень-цилиндр.
В другой форме исполнения предполагается и возможно, что тормоз 80 жестко соединен с соединительным элементом 51, и ползун 86 на дополнительной направляющей 52 удерживается без возможности перемещения.
На фиг.15 и 16 представлен третий пример исполнения транспортного устройства 1 согласно изобретению. Оно (устройство) могло бы быть использовано вместо представленного на фиг.3-10 транспортного устройства 1 первого примера исполнения на кране 2 согласно фиг.1 и 2. Структурное построение приспособления 6 для захватывания груза и, в частности, замедляющего устройства 53 выполнены идентично первому примеру исполнения, так что в пояснениях к третьему примеру исполнения, в основном, указывается на отличия от первого примера исполнения транспортного устройства 1. Помимо приведенных далее различий, пояснения к первому примеру исполнения транспортного устройства 1, таким образом, действительны также и к третьему примеру исполнения.
На фиг.15 показан третий пример исполнения транспортного устройства 1 в изометрическом изображении, причем у тележки 5 представлен лишь подъемный механизм.
Третий пример исполнения транспортного устройства 1 отличается от первого примера исполнения тем, что соответствующий элемент 41 перемещения имеет два направляющих (отклоняющих) ролика 90. Также и дополнительный элемент 51 перемещения имеет два направляющих (отклоняющих) ролика 90. Соответствующий канат 7-14 в третьем примере исполнения отклоняется на направляющем ролике 90, причем обращенный от соответствующего канатного барабана 16-19 конец каната 7-14 с помощью концевого соединения 92 канатов закреплен на тележке 5. Также и в третьем примере исполнения соответственно два из канатов 7-14 зацепляются с соответствующим элементом 41 перемещения или с дополнительным элементом 51 перемещения, причем соответствующий канат 7-14 направляется на направляющем ролике 90, и соответственно две канатных нитки канатов 7-14, выходя от направляющего ролика 90, проведены в направлении к тележке 5. Путем отклонения канатов 7-14 уменьшены действующие канатные усилия в соответствующем канате 7-17, поскольку общее канатное усилие разделяется на две, по существу, параллельно идущие канатные нитки.
На фиг.15 видны только два концевых соединения 92 канатов. Остальные концевые соединения канатов закрыты конструктивными элементами подъемного механизма. Крепление концевых соединений 92 канатов на тележке 5 детально не представлено, чтобы показать концевые соединения 92 канатов. Закрепленные на тележке 5 концевые соединения 92 канатов известны из уровня техники.
Соответствующий направляющий ролик 90 расположен с возможностью вращения на соединительном элементе 91 элемента 41, 51 перемещения. Каждый соединительный элемент 91 в примере исполнения установлен с помощью болта 93 шарнирно на основном теле 94 элемента 41 перемещения, соответственно, дополнительного элемента 51 перемещения, ср. фиг.16. Шарнирная установка соединительного элемента 91 позволяет самостоятельное ориентирование соединительного элемента 91 в направлении, которое соответствует результирующей действующих в канатных нитках соответствующих канатов 7-14 канатных усилий.
В отношении принципа работы выравнивающего устройства 50 и установочного приспособления 40 дается ссылка, кроме того, на пояснения к первому примеру исполнения.
В дополнение указывается на то, что замедляющее устройство 53 в соответствующей изобретению форме модификации третьего примера исполнения вместо показанного блока 60 поршень-цилиндр могло бы иметь механический тормоз 80 аналогично второму примеру исполнения.
Соответствующий изобретению способ эксплуатации транспортного устройства 1 согласно первому или второму примеру исполнения транспортного устройства 1 предусматривает, что, по меньшей мере, один из, предпочтительно все, сервоприводы 43 установочных приспособлений 40 управляются, соответственно, являются управляемыми. В состоянии точного позиционирования далее установлено состояние свободного хода замедляющего устройства 53, так что происходит автоматическое (самостоятельное) выравнивание канатных усилий канатов 7-14. Из-за малого трения происходит движение дополнительного элемента 51 перемещения, по существу, одновременно с перемещением элементов 41 перемещения установочных приспособлений 40.
В состоянии запирания приспособления 6 для захватывания груза блокированы сервоприводы 43 установочных приспособлений 40, и установлено состояние торможения замедляющего устройства 53. Так происходит плавное выравнивание силовых пиков канатов с помощью перемещения дополнительного элемента 51 перемещения относительно дополнительной направляющей 52. Теперь быстрые движения или силовые импульсы имеют сравнительно малое влияние на движение дополнительного элемента 52 перемещения, чем могут быть предотвращены нестабильности из-за раскачивания приспособления 6 для захватывания груза.
В частности, при использовании механического тормоза 80, у которого в состоянии торможения установлено предельное усилие, является предпочтительным, если предусмотрено дополнительное состояние выравнивания. В состоянии выравнивания все сервоприводы 43 установочных приспособлений 40 блокированы, и состояние свободного хода замедляющего устройства 53 установлено на ограниченный промежуток времени, например, меньше чем 5 секунд. Это является предпочтительным, в частности, при больших высотах подъема приспособления 6 для захватывания груза, чтобы добиться кратковременного выравнивания канатных усилий оператором крана 2.
В примерах исполнения замедляющее устройство 53 является переставляемым между состоянием торможения и состоянием свободного хода. Могло бы быть предусмотрено, что одно или несколько промежуточных состояний могут быть установлены между состоянием торможения и состоянием свободного хода. Этим можно было бы реализовать зависящий от ситуации режим амортизации, соответственно, режим торможения. Это может быть реализовано, например, у первого или третьего примера исполнения транспортного устройства 1, за счет наличия нескольких включаемых дросселей или наличия дроссельного регулировочного клапана. У второго примера исполнения транспортного устройства 1 могли бы быть установлены с помощью исполнительного механизма 81 разные по величине силы торможения.
В разъясненных примерах исполнения соответствующих изобретению транспортных устройств 1 таковые включают в себя соответственно восемь канатов 7-14, причем с каждым элементом 41 перемещения зацеплены два из канатов 7-12, и с дополнительным элементом 51 перемещения оставшиеся два каната 13, 14. В других формах исполнения было бы предполагаемым и возможным, что транспортное устройство включает в себя больше, чем восемь канатов, например, десять канатов. Тогда, предпочтительным образом, при десяти канатах предусмотрено, что транспортное устройство включает в себя три установочных приспособления и два выравнивающих приспособления, причем, с каждым элементом перемещения установочных приспособлений, опять-таки, зацепляются два из канатов, и с каждым дополнительным элементом перемещения выравнивающих приспособлений соответственно два из канатов. В следующем примере исполнения также было бы предполагаемым, что транспортное устройство включает в себя двенадцать канатов, причем тогда, предпочтительным образом, предусмотрены три установочных приспособления и три выравнивающих приспособления, причем с каждым из элементов перемещения, соответственно, дополнительных элементов перемещения соответственно зацеплены два из канатов.
Список ссылочных позиций:
1 транспортное устройство
2 кран
3 контейнер
4 подкрановая балка
5 тележка
6 приспособление для захватывания груза
7 канат
8 канат
9 канат
10 канат
11 канат
12 канат
13 канат
14 канат
16 канатный барабан
17 канатный барабан
18 канатный барабан
19 канатный барабан
20 редуктор
21 приводной мотор
22 продольная сторона
23 продольная сторона
24 торцевая сторона
25 торцевая сторона
26 ось поворота
27 несущая структура
28 планка
29 рельс тележки
30 рельс крана
31 двойная стрелка
32 двойная стрелка
33 продольная ось
34 двойная стрелка
35 дополнительная планка
36 болт
40 установочное приспособление
41 элемент перемещения
42 направляющая
43 сервопривод
44 ходовой ролик
45 упор
46 поверхность качения
47 выемка
48 выступ
49 планка
50 выравнивающее приспособление
51 элемент перемещения
52 направляющая
53 замедляющее устройство
60 блок поршень-цилиндр
61 поточный клапан
62 линия текучей среды
63 байпас
64 переключающий клапан
65 редукционный клапан
66 накопитель текучей среды
67 диафрагма
68 обратный клапан
69 поршень
70 цилиндр
71 первая принимающая текучую среду полость (камера)
72 вторая принимающая текучую среду полость (камера)
73 шарнирная головка
74 цапфа
75 подключение
76 монтажная консоль
80 тормоз
81 исполнительный орган
82 рычаг
83 подвижная тормозная колодка
84 неподвижно стоящая тормозная колодка
85 тормозная консоль
86 ползун
90 направляющий ролик
91 соединительный элемент
92 концевое соединение канатов
93 болт
94 основное тело