УСТРОЙСТВО С ПРЯМЫМ УПРАВЛЕНИЕМ, В ЧАСТНОСТИ, С ПРОПОРЦИОНАЛЬНЫМ И/ИЛИ ЛИНЕЙНЫМ УПРАВЛЕНИЕМ ДЛЯ СИСТЕМЫ ПОГРУЗКИ И/ИЛИ РАЗГРУЗКИ ЖИДКОСТИ

1. Устройство (1) управления для перемещения и позиционирования соединительной муфты (26) для морской системы погрузки, в котором морская система погрузки содержит, по меньшей мере, одну линию перекачки жидкости, имеющую конец линии, прикрепленный к основанию (21), и подвижный конец линии, снабженный соединительной муфтой (26), предназначенной для подключения к целевому трубопроводу, причем система дополнительно имеет несколько механических соединений, обеспечивающих, по меньшей мере, три степени свободы соединительной муфты относительно основания, отличающееся тем, что содержит, по меньшей мере, три исполнительных механизма (27, 28, 29) пропорционального управления, каждый из которых предназначен для пропорционального управления перемещением системы, соответствующим степени свободы (A, B, C), датчик (30, 31, 32) положения в составе системы, отслеживающей каждую степень свободы, операторский интерфейс ввода для ввода команд перемещения соединительной муфты и вычислительное устройство (41) для вычисления текущего положения соединительной муфты по информации, поступающей от датчиков, и для вычисления, из сигналов ввода команд перемещения, поступающих с операторского интерфейса (60) ввода, одновременных команд управления, подаваемых на каждый из исполнительных механизмов, с целью обеспечения их комбинированного перемещения, вызывающего перемещение соединительной муфты, соответствующее команде перемещения, подаваемой оператором с операторского интерфейса ввода.
2. Устройство по п.1, отличающееся тем, что интерфейс (60) ввода команд имеет, по меньшей мере, один орган (63, 64) пропорционального управления, в результате воздействия на который с большей или меньшей величиной вырабатывается, по меньшей мере, одна команда пропорционального управления соответственно большей или меньшей величины для, по меньшей мере, одного из исполнительных механизмов (27, 28, 29), обеспечивающая перемещение соединительной муфты с соответственно более высокой или более низкой скоростью перемещения.
3. Устройство по п.1, отличающееся тем, что, по меньшей мере, один из датчиков (30, 31, 32) положения в составе системы является датчиком угла поворота.
4. Устройство по п.1, отличающееся тем, что, по меньшей мере, один из исполнительных механизмов (27, 28, 29) пропорционального управления представляет собой гидравлический исполнительный механизм, взаимодействующий с вентилем пропорционального управления.
5. Устройство по п.1, отличающееся тем, что, по меньшей мере, один из исполнительных механизмов (27, 28, 29) пропорционального управления представляет собой электромотор пропорционального управления.
6. Устройство по п.1, отличающееся тем, что связь между операторским интерфейсом (60) ввода и вычислительным устройством (41) является беспроводной, и интерфейс ввода подключен к передатчику (61), имеющему беспроводную связь с приемником (62), подключенным к вычислительному устройству (41).
7. Устройство по п.1, отличающееся тем, что операторский интерфейс (60) ввода имеет, по меньшей мере, один элемент (63) манипулирования, предназначенный для подачи команды перемещения соединительной муфты, соответствующего, по меньшей мере, двум из трех степеней свободы.
8. Устройство по п.1, отличающееся тем, что несколько морских систем погрузки подключены к вычислительному устройству, при этом интерфейс команд снабжен переключателем для выборочного управления одной из систем погрузки, подключенной к вычислительному устройству.
9. Система (41) автоматического управления для устройства (1) по любому из пп.1-8, отличающаяся тем, что содержит устройства ввода для приема сигналов положения, вырабатываемых датчиком (30, 31, 32) положения в составе системы, соответствующих каждой степени свободы, и для приема сигналов управления от операторского интерфейса (60) ввода для ввода команд перемещения соединительной муфты, при этом система предназначена для вычисления одновременных команд управления, осуществляемого на основе сигналов ввода, причем одновременные команды управления поступают на каждый из исполнительных механизмов (27, 28, 29) для обеспечения их комбинированного перемещения, вызывающего перемещение соединительной муфты, соответствующее команде перемещения, подаваемой оператором с интерфейса ввода, при этом указанная система автоматического управления содержит устройства вывода, к которым подключены исполнительные механизмы, и каждая система автоматического управления обеспечивает подачу вычисленных команд управления для исполнительных механизмов на устройства вывода.
10. Способ вычисления для системы автоматического управления по п.9, отличающийся тем, что содержит следующие этапы вычисления, на которых:
вычисляют пространственные координаты положения соединительной муфты (26) относительно точки начала отсчета, определенной предварительно, на основе информации, поступающей от датчиков (30, 31, 32) положения,
вычисляют скорости перемещения, по меньшей мере, по трем степеням свободы системы погрузки, на основе сигналов ввода команд, подаваемых оператором посредством интерфейса (60) команд, и
вычисляют выходные команды, подаваемые на каждый из исполнительных механизмов, для обеспечения управления перемещением системы погрузки в соответствии с сигналами ввода команд, подаваемыми с интерфейса команд, где вычисление осуществляется на основе пространственных координат положения соединительной муфты и требуемых скоростей.