ПОВОРОТНЫЕ ОПОРНО-СОЕДИНИТЕЛЬНЫЕ УЗЛЫ ДЛЯ СОЕДИНЕНИЯ ПЕРВОЙ ЧАСТИ ХИРУРГИЧЕСКОГО ИНСТРУМЕНТА СО ВТОРОЙ ЧАСТЬЮ ХИРУРГИЧЕСКОГО ИНСТРУМЕНТА

1. Хирургическое сшивающее устройство, содержащее:
узел удлиненного стержня, имеющий дистальный конец и образующий продольную ось инструмента;
концевой эффектор, содержащий:
узел удлиненного канала, включающий часть, выполненную с возможностью функциональной поддержки в ней хирургической кассеты со скобами; и
упор, поддерживаемый с возможностью перемещения относительно узла удлиненного канала, и причем хирургическое сшивающее устройство дополнительно содержит поворотное соединение, соединяющее узел удлиненного канала с дистальным концом узла удлиненного стержня для обеспечения избирательного поворота узла удлиненного канала вокруг продольной оси инструмента относительно дистального конца узла удлиненного стержня.
2. Хирургическое сшивающее устройство по п. 1, в котором поворотное соединение содержит:
первую кольцеобразную канавку в одном из узла удлиненного стержня или узла удлиненного канала;
вторую кольцеобразную канавку в другом из узла удлиненного канала или узла удлиненного стержня, предназначенную для существенного совмещения с первой кольцеобразной канавкой; и
кольцеобразный подшипник, поддерживаемый внутри совмещенных первой и второй кольцеобразных канавок.
3. Хирургическое сшивающее устройство по п. 2, в котором узел удлиненного канала содержит цилиндрическую соединительную часть, и причем дистальный конец узла удлиненного стержня содержит гнездовую часть, размер которой позволяет ей принимать в себя цилиндрическую соединительную часть с возможностью поворота, и причем первая кольцеобразная канавка образована по периметру цилиндрической соединительной части, а вторая кольцеобразная канавка образована во внутренней стенке гнездовой части.
4. Хирургическое сшивающее устройство по п. 3, в котором гнездовая часть включает окошко, сообщающееся со второй кольцеобразной канавкой, и причем кольцеобразный подшипник включает свободный конец, выполненный с возможностью вставки через окошко в совмещенные первую и вторую кольцеобразные канавки.
5. Хирургическое сшивающее устройство по п. 4, в котором окошко включает сужающуюся часть поверхности, сообщающуюся со второй кольцеобразной канавкой.
6. Хирургическое сшивающее устройство по п. 1, в котором часть узла удлиненного стержня содержит шарнирное сочленение.
7. Хирургическое сшивающее устройство по п. 6, в котором узел удлиненного стержня функционально поддерживает в себе узел приводного стержня, причем шарнирное сочленение содержит:
проксимальное гнездо, образованное в проксимальной части узла удлиненного стержня;
проксимальный шаровой элемент, установленный с возможностью перемещения в проксимальном гнезде и включающий проксимальный канал для функционального приема сквозь него узла приводного стержня;
промежуточную шарнирную трубку, образующую промежуточное гнездо;
соединительную трубку концевого эффектора, включающую выступающий из нее шар концевого эффектора для поддержки с возможностью поворота внутри промежуточного гнезда, причем шар концевого эффектора включает канал концевого эффектора для функционального приема сквозь него узла приводного стержня, причем соединительная трубка концевого эффектора включает дистальную гнездовую часть, причем во внутренней стенке дистальной гнездовой части образована вторая кольцеобразная канавка; и
по существу цилиндрическую соединительную часть на концевом эффекторе, причем по ее периметру образована первая кольцеобразная канавка, причем размер соединительной части позволяет ей помещаться с возможностью поворота в дистальную гнездовую часть таким образом, что первая кольцеобразная канавка по существу совмещается со второй кольцеобразной канавкой для приема в них кольцеобразного подшипника.
8. Хирургическое сшивающее устройство по п. 4, в котором конец кольцеобразного подшипника выступает через окошко, позволяя вытянуть кольцеобразный элемент подшипника из совмещенных первой и второй кольцеобразных канавок, позволяя отсоединить первую часть от второй части.
9. Хирургическое сшивающее устройство по п. 1, в котором узел удлиненного стержня выполнен с возможностью функционального соединения с роботизированной системой для сообщения управляющих движений концевому эффектору.
10. Хирургическое сшивающее устройство по п. 1, в котором удлиненный узел стержня функционально соединен с узлом рукоятки, выполненным с возможностью генерирования управляющих движений для функционирования концевого эффектора.
11. Хирургическое сшивающее устройство по п. 1, в котором поворотное соединение обеспечивает избирательный поворот концевого эффектора на 360 градусов вокруг продольной оси инструмента относительно дистального конца узла удлиненного стержня.
12. Поворотный опорно-соединительный узел для соединения хирургического концевого эффектора с узлом удлиненного стержня хирургического инструмента, причем поворотный опорно-соединительный узел содержит:
цилиндрическую соединительную часть на хирургическом концевом эффекторе;
первую кольцеобразную канавку по периметру соединительной части;
гнездо на удлиненном стержне, размер которого позволяет ему принимать в себя цилиндрическую соединительную часть таким образом, что цилиндрическая соединительная часть может свободно поворачиваться относительно гнезда;
вторую кольцеобразную канавку во внутренней стенке гнезда, предназначенную для существенного совмещения с первой кольцеобразной канавкой, когда цилиндрическая соединительная часть помещена внутрь гнезда;
окошко в гнезде в связи со второй кольцеобразной канавкой;
кольцеобразный элемент подшипника, включающий свободный конец, который выполнен с возможностью вставки через окошко в совмещенные первую и вторую кольцеобразные канавки.
13. Поворотный опорно-соединительный узел по п. 12, причем хирургический инструмент дополнительно содержит узел приводного стержня, который функционально проходит через узел удлиненного стержня, гнездо и цилиндрическую соединительную часть.
14. Поворотный опорно-соединительный узел по п. 12, причем хирургический концевой эффектор выполнен с возможностью избирательного шарнирного поворота относительно узла удлиненного стержня.
15. Поворотный опорно-соединительный узел по п. 12, причем узел удлиненного стержня содержит узел поворотного приводного стержня, который функционально проходит через узел удлиненного стержня, гнездо и цилиндрическую соединительную часть для сообщения поворотных приводных движений от контроллера пусковому элементу, выполненному с возможностью перемещения, функционально поддерживаемому внутри хирургического концевого эффектора.
16. Поворотный опорно-соединительный узел по п. 15, причем контроллер содержит роботизированную систему.
17. Поворотный опорно-соединительный узел по п. 15, причем контроллер содержит пусковой привод, функционально поддерживаемый узлом рукоятки.
18. Способ поворотного соединения первой части хирургического инструмента со второй частью хирургического инструмента, причем способ включает:
формирование первой кольцевой канавки в первой части;
формирование второй кольцевой канавки во второй части;
вставку первой части во вторую часть таким образом, что первая и вторая кольцевые канавки по существу совмещаются; и
вставку кольцеобразного подшипника внутрь совмещенных первой и второй кольцеобразных канавок.
19. Способ по п. 18, в котором кольцеобразный подшипник включает свободный конец, и причем вставка содержит вставку свободного конца через окошко во второй части.