ИЗМЕРИТЕЛЬНАЯ СИСТЕМА ДЛЯ ИЗМЕРЕНИЙ В ОТНОШЕНИИ ДЕРЕВА

1. Устройство, содержащее
беспилотное воздушное транспортное средство (236);
датчиковую систему (306), связанную с беспилотным воздушным транспортным средством (236) и выполненную с возможностью выработки информации (332) о препятствии и информации (204) об измерениях в отношении дерева; и
управляющее устройство (310), выполненное с возможностью определения препятствий на основании информации (332) о препятствии, вырабатываемой датчиковой системой (306) при полете беспилотного воздушного транспортного средства (236) через группу деревьев (206) для выработки указанной информации (204) об измерениях в отношении дерева, относящейся к этой группе деревьев (206), и с возможностью управления движением беспилотного воздушного транспортного средства (236) для избегания препятствий.
2. Устройство по п.1, в котором управляющее устройство (310) выполнено с возможностью управления движением беспилотного воздушного транспортного средства (236) через группу деревьев (206) с избеганием препятствий при выработке информации (204) об измерениях в отношении дерева, относящейся к этой группе деревьев (206).
3. Устройство по п.1, в котором информация (204) об измерениях в отношении дерева представляет собой информацию (336) о диаметре, относящуюся к указанной группе деревьев (206), а управляющее устройство (310) выполнено с возможностью управления движением беспилотного воздушного транспортного средства (236) по траектории (703), проходящей между деревьями из группы деревьев (206), при выработке информации (336) о диаметре, относящейся к указанной группе деревьев (206).
4. Устройство по п.1, в котором маршрут (522) обеспечивает возможность измерений в отношении группы деревьев (206) с выработкой информации (204) об измерениях в отношении дерева.
5. Устройство по п.1, в котором датчиковая система (306) содержит лидарную систему (416) и съемочную систему (400).
6. Устройство по п.5, в котором лидарная система (416) выполнена с возможностью выработки расстояний до точек на группе деревьев (206), съемочная система (400) выполнена с возможностью выработки изображений препятствий, а управляющее устройство (310) выполнено с возможностью выработки информации (204) об измерениях в отношении дерева с использованием лидарной системы (416).
7. Устройство по п.6, в котором управляющее устройство (310) выполнено с возможностью выработки маршрута (522) через препятствия с использованием указанных изображений и информации (434) о расстоянии, относящейся к препятствиям, и с возможностью выработки расстояний на основании информации (204) об измерениях в отношении дерева.
8. Устройство по п.1, в котором информация (204) об измерениях в отношении дерева выбрана по меньшей мере из одного элемента группы, включающей информацию (336) о диаметре, информацию (338) о сбеге, плотность деревьев, тип дерева и промежуток между деревьями.
9. Устройство по п.1, в котором датчиковая система (306) содержит по меньший мере один элемент группы, включающей активную световую датчиковую систему (402), лидарную систему (416), съемочную систему (400), лазерный альтиметр, времяпролетную съемочную систему (400), камеру для получения изображения со всеми элементами в фокусе и стереографическую камеру.
10. Устройство по п.1, дополнительно содержащее
измерительное управляющее устройство (216), выполненное с возможностью приема информации (204) об измерениях в отношении дерева и с возможностью ее анализа.
11. Устройство по п.1, в котором беспилотное воздушное транспортное средство (236) выбрано из одного из элементов группы, включающей беспилотное воздушное транспортное средство (236) с неподвижным крылом и беспилотный винтокрылый летательный аппарат.
12. Устройство по п.1, в котором группа деревьев (206) расположена в месте, выбранном из одного из элементов группы, включающей лесную ферму, сосновую плантацию, лес, парк и гору.
13. Измерительная система для измерений в отношении дерева, содержащая
беспилотное воздушное транспортное средство (236);
съемочную систему (400), связанную с беспилотным воздушным транспортным средством (236) и выполненную с возможностью выработки изображений;
лидарную систему (416), связанную с беспилотным воздушным транспортным средством (236) и выполненную с возможностью выработки показаний (418), относящихся к расстоянию от беспилотного воздушного транспортного средства (236) до точек на группе деревьев (206); и
управляющее устройство, выполненное с возможностью определения препятствий на основании изображений, вырабатываемых съемочной системой (400) при полете беспилотного воздушного транспортного средства (236) через группу деревьев (206) для выработки информации (336) о диаметре, относящейся к этой группе деревьев (206), и с возможностью управления движением беспилотного воздушного транспортного средства (236) через группу деревьев (206) для избегания препятствий во время выработки лидарной системой (416) указанной информации (336) о диаметре.
14. Система по п.13, дополнительно содержащая
измерительное управляющее устройство (216), выполненное с возможностью приема информации (336) о диаметре и с возможностью ее анализа.
15. Способ определения некоторого количества диаметров группы деревьев (206), включающий
обеспечение движения беспилотного воздушного транспортного средства (236) по маршруту (522) через группу деревьев (206) на высоте, обеспечивающей возможность измерения указанного некоторого количества диаметров группы деревьев (206) посредством датчиковой системы (306), связанной с беспилотным воздушным транспортным средством (236);
выработку информации об указанном некотором количестве диаметров группы деревьев (206) с использованием датчиковой системы (306), связанной с беспилотным воздушным транспортным средством (236), прием указанного некоторого количества диаметров; и
анализ указанного некоторого количества диаметров с использованием измерительного управляющего устройства (216).
16. Способ по п.12, в котором шаг выработки включает
выработку некоторого количества изображений (406) группы деревьев (206) с использованием съемочной системы (400) в составе датчиковой системы (306); и
измерение расстояний до точек на группе деревьев (206) с использованием активной световой датчиковой системы (402) в составе датчиковой системы (306), причем указанные некоторое количество изображений (406) и расстояния образуют информацию об указанном некотором количестве диаметров.
17. Способ по п.13, дополнительно включающий
определение количества пикселей между кромками каждого дерева из группы деревьев (206) на изображении; и
вычисление диаметра каждого дерева из группы деревьев (206) с использованием расстояния от съемочной системы (400) до каждого дерева из группы деревьев (206) и количества пикселей между кромками каждого дерева из группы деревьев (206) на изображении.
18. Способ по п.16, дополнительно включающий
выработку маршрута (522) через препятствия в группе деревьев (206) с использованием указанных некоторого количества изображений и расстояний.
19. Способ по п.12, в котором беспилотное воздушное транспортное средство (236) является частью группы беспилотных воздушных транспортных средств (236) и который включает управление группой беспилотных воздушных транспортных средств (236) в рое (230) таким образом, что эта группа беспилотных воздушных транспортных средств (236) вырабатывает информацию о некотором количестве диаметров группы деревьев (206) с использованием множества датчиковых систем, связанных с указанной группой беспилотных воздушных транспортных средств (236).
20. Способ по п.15, дополнительно включающий
прием указанного некоторого количества диаметров; и
анализ указанного некоторого количества диаметров с использованием измерительного управляющего устройства (216).