ИНЕРЦИАЛЬНАЯ СИСТЕМА УПРАВЛЕНИЯ НАПРАВЛЕНИЕМ ДВИЖЕНИЯ РОТОРНОЙ ГОРНОПРОХОДЧЕСКОЙ МАШИНЫ

1. Система горной разработки с усовершенствованным направляющим наведением, выполненная с возможностью обеспечения точной выемки горной породы, не требующая продвижения вперед визирной линии по протяженному и/или нелинейному пути выработки, причем система горной разработки содержит:
горную машину, имеющую управляемый по направлению движения приводной механизм, выполненный с возможностью продвижения вперед горной машины по заданному пути выработки, режущий механизм, выполненный с возможностью отделения горной породы от стенки пути выработки, шнековый механизм, выполненный с возможностью подбора отделенной горной породы, и конвейерный механизм, выполненный с возможностью перемещения подобранной горной породы к задней части горной машины;
конвейерную цепь, выполненную с возможностью перемещения горной породы к выходу из рудника; и
инерциальную систему наведения, выполненную с возможностью обнаружения перемещения горной машины и обеспечения направляющего наведения, как содействия в наведении управляемого по направлению движения приводного механизма по заданному пути выработки, причем инерциальная система наведения включает в себя:
по меньшей мере один акселерометр, выполненный с возможностью обнаружения ускорения по оси x горной машины, по оси y горной машины и и/или по оси z горной машины;
по меньшей мере один гироскоп, выполненный с возможностью обнаружения поворота вокруг оси x горной машины, поворота вокруг оси y горной машины, и/или поворота вокруг оси z горной машины; и
программируемый логический контроллер, выполненный с возможностью приема данных обнаруженного ускорения по меньшей мере с одного акселерометра и/или данных поворота по меньшей мере с одного гироскопа, определения перемещения горной машины, как функции времени, и вычисления направляющего наведения для продвижения вперед горной машины по заданному пути выработки.
2. Система горной разработки по п. 1, в которой инерциальная система наведения дополнительно включает в себя запоминающее устройство, в котором сохраняется перемещение горной машины, как функция времени.
3. Система горной разработки по п. 1 или 2, в которой инерциальная система наведения дополнительно включает в себя дисплей.
4. Система горной разработки по п. 3, в которой дисплей выполнен с возможностью графического отображения перемещения горной машины, как функции времени.
5. Система горной разработки по п. 3, в которой дисплей выполнен с возможностью графического отображения сравнения заданного пути выработки с фактическим путем выемки горной машины.
6. Система горной разработки по п. 3, в которой дисплей выполнен с возможностью графического отображения предыдущих путей выработки, вынутых горной машиной, а также не добытой породы, требуемой для структурной опорной конструкции между смежными вынутыми путями, в формате карты.
7. Система горной разработки по п. 3, в которой дисплей выполнен с возможностью графического отображения вычисленного направляющего наведения горной машины.
8. Система горной разработки по любому из пп. 1-3, в которой инерциальная система наведения дополнительно включает в себя шину связи, выполненную с возможностью передачи вычисленного направляющего наведения на управляемый по направлению движения приводной механизм.
9. Система горной разработки по п. 1, в которой управляемый по направлению движения приводной механизм, выполнен с возможностью автоматического управления направлением движения горной машины согласно направляющему наведению.
10. Система горной разработки по п. 1, в которой инерциальная система наведения дополнительно включает в себя дополнительные измерительные датчики, выполненные с возможностью обнаружения по меньшей мере одного из ускорения и поворота вдоль конвейерной цепи.
11. Система горной разработки по п. 1, в которой инерциальная система наведения содержит три акселерометра, при этом первый акселерометр, выполнен с возможностью обнаружения ускорения по оси x горной машины, второй акселерометр, выполнен с возможностью обнаружения ускорения по оси y горной машины, и третий акселерометр, выполнен с возможностью обнаружения ускорения по оси z горной машины.
12. Система горной разработки по п. 1, в которой инерциальная система наведения содержит три гироскопа, при этом по меньшей мере один гироскоп, выполнен с возможностью обнаружения поворота вокруг оси x горной машины, по меньшей мере один гироскоп, выполнен с возможностью обнаружения поворота вокруг оси y горной машины, и по меньшей мере один гироскоп, выполнен с возможностью обнаружения поворота вокруг оси z горной машины.
13. Способ обеспечения направляющего наведения системы горной разработки для обеспечения точной выемки горной породы, не требующего продвижения вперед визирной линии по протяженному и/или нелинейному пути выработки, способ содержит этапы, на которых:
обеспечивают горную машину с инерциальной системой наведения, включающей в себя:
по меньшей мере один акселерометр, выполненный с возможностью обнаружения ускорения по оси x горной машины, ускорения по оси y горной машины, и/или по оси z горной машины;
по меньшей мере один гироскоп, выполненный с возможностью обнаружения поворота вокруг оси x горной машины, поворота вокруг оси y горной машины, и/или поворота вокруг оси z горной машины; и
программируемый логический контроллер, выполненный с возможностью приема обнаруженных данных по меньшей мере с одного акселерометра и по меньшей мере одного гироскопа и вычисления направляющего наведения для выдерживания заданного направления проходки;
продвигают вперед горную машину по заданному пути выработки;
обнаруживают перемещение горной машины;
определяют перемещение горной машины, как функцию времени; и
обеспечивают направляющее наведение для осуществления продвижения вперед горной машины по заданному пути выработки.
14. Способ по п. 11, в котором инерциальная система наведения дополнительно включает в себя запоминающее устройство, в котором сохраняется перемещение горной машины, как функция времени.
15. Способ по п. 11 или 12, в котором инерциальная система наведения дополнительно включает в себя дисплей.
16. Способ по п. 13, в котором дополнительно отображают перемещение горной машины, как функцию времени.
17. Способ по п. 13, в котором дополнительно отображают сравнение заданного пути выработки с фактическим путем выемки горной машины.
18. Способ по п. 13, в котором дополнительно отображают предыдущие пути выработки, вынутые горной машиной, а также не добытую породу, требуемую для структурной опорной конструкции между смежными вынутыми путями, в формате карты.
19. Способ по п. 13, в котором дополнительно отображают вычисленное направляющее наведение горной машины.
20. Способ по п. 13, в котором дополнительно передают вычисленное направляющее наведение на управляемый по направлению движения приводной механизм.
21. Способ по п. 13, в котором дополнительно автоматически управляют направлением движения горной машины согласно направляющему наведению.
22. Способ по п. 13, в котором дополнительно обнаруживают по меньшей мере одно из ускорения и поворота посредством дополнительных измерительных датчиков вдоль конвейерной цепи.
23. Способ по п. 13, в котором инерциальная система наведения содержит три акселерометра, при этом первый акселерометр, выполнен с возможностью обнаружения ускорения по оси x горной машины, второй акселерометр, выполнен с возможностью обнаружения ускорения по оси y горной машины, и третий акселерометр, выполнен с возможностью обнаружения ускорения по оси z горной машины.
24. Способ по п. 13, в котором инерциальная система наведения содержит три гироскопа, при этом по меньшей мере один гироскоп выполнен с возможностью обнаружения поворота вокруг оси x горной машины, по меньшей мере один гироскоп, выполнен с возможностью обнаружения поворота вокруг оси y горной машины, и по меньшей мере один гироскоп, выполнен с возможностью обнаружения поворота вокруг оси z горной машины.