УСТРОЙСТВО ДЛЯ РОБОТИЗИРОВАННОЙ ХИРУРГИИ

1. Устройство для роботизированной хирургии,
с по меньшей мере одной не стерильной манипулирующей рукой (12), которая имеет блок (100) сопряжения с приводными элементами,
с расположенным в стерильной области стерильным инструментальным блоком (300), который включает в себя хирургический инструмент (500) и стерильный блок (400) для сопряжения хирургического инструмента (500) с приводными элементами блока (100) сопряжения,
со стерильным перекрытием (40) для экранирования, по меньшей мере, одной части манипулирующей руки (12) от стерильной области (42), отличающееся тем, что
блок (100) сопряжения включает в себя поступательный приводной элемент (110, 112) для создания поступательного приводного движения и вращательный приводной элемент (114, 116) для создания вращательного приводного движения,
стерильный блок (400) имеет выполненный с возможностью сопряжения с поступательным приводным элементом (110, 112) поступательный ведомый элемент (408, 410) и выполненный с возможностью сопряжения с вращательным приводным элементом (114, 116) вращательный ведомый элемент (412, 414),
стерильное перекрытие (40) включает в себя стерильный шлюз (200), который выполнен с возможностью соединения с блоком (100) сопряжения и со стерильным блоком (400),
соединенный с блоком (100) сопряжения стерильный шлюз (200) стерильно экранирует поступательный приводной элемент (110, 112) и вращательный приводной элемент (114, 116) прежде, чем стерильный блок (400) будет соединен со стерильным шлюзом (200) и после того как стерильный блок (400) был отделен от стерильного шлюза (200).
2. Устройство по п. 1, отличающееся тем, что соединенный с блоком (100) сопряжения и со стерильным блоком (400) стерильный шлюз (200) освобождает доступ к приводным элементам (110-116) таким образом, что поступательный приводной элемент (110, 112) может соединяться с поступательным ведомым элементом (408, 410), а вращательный приводной элемент (114, 116) - с вращательным ведомым элементом (412, 414).
3. Устройство по п. 1 или 2, отличающееся тем, что стерильный блок (400) включает в себя стерильное перекрытие (402, 404), которое стерильно экранирует ведомые элементы (408-414) прежде, чем стерильный блок (400) будет соединен со стерильным шлюзом (200), и после того, как стерильный блок (400) был отделен от стерильного шлюза (200), причем стерильный блок (400) освобождает доступ к ведомым элементам (408-414), когда стерильный шлюз (200) соединен с блоком (100) сопряжения и со стерильным блоком (400).
4. Устройство по п. 1 или 2, отличающееся тем, что стерильный шлюз (200) включает в себя стерильное перекрытие (208, 210), которое стерильно экранирует приводные элементы (110-116) блока (100) сопряжения прежде, чем стерильный блок (400) будет соединен со стерильным шлюзом (200), и после того, как стерильный блок (400) был отделен от стерильного шлюза (200), причем стерильный шлюз (200) освобождает доступ к приводным элементам (110-116), когда стерильный шлюз (200) соединен с блоком (100) сопряжения и со стерильным блоком (400).
5. Устройство по п. 3, отличающееся тем, что стерильное перекрытие включает в себя жалюзи (1410), рулонные жалюзи, снабженный отверстием вращающийся диск и/или заслонку (208, 210, 402, 404).
6. Устройство по п. 4, отличающееся тем, что стерильное перекрытие включает в себя жалюзи (1410), рулонные жалюзи, снабженный отверстием вращающийся диск и/или заслонку (208, 210, 402, 404).
7. Устройство по п. 1, отличающееся тем, что поступательный приводной элемент (110) блока (100) сопряжения представляет собой первый поступательный приводной элемент (110), а вращательный приводной элемент (114) блока (100) сопряжения представляет собой первый вращательный приводной элемент (114),
причем поступательный ведомый элемент (408) стерильного блока (400) представляет собой первый поступательный ведомый элемент (408), а вращательный ведомый элемент (412) представляет собой первый вращательный ведомый элемент (412),
причем блок (100) сопряжения включает в себя второй поступательный приводной элемент (112) для создания поступательного приводного движения и второй вращательный приводной элемент (116) для создания вращательного приводного движения,
причем стерильный блок (400) имеет выполненный с возможностью сопряжения со вторым поступательным приводным элементом (112) второй поступательный ведомый элемент (410) и выполненный с возможностью сопряжения со вторым вращательным приводным элементом (116) второй вращательный ведомый элемент (414),
причем соединенный с блоком (100) сопряжения стерильный шлюз (200) стерильно экранирует первый и второй поступательные приводные элементы (110, 112) и первый и второй вращательные приводные элементы (114, 116) прежде, чем стерильный блок (400) будет соединен со стерильным шлюзом (200), и после того, как стерильный блок (400) был отделен от стерильного шлюза (200).
8. Устройство по п. 1, отличающееся тем, что первый и/или второй поступательный ведомый элемент (408, 410) выполнен с возможностью перемещения с помощью возвращающей силы упруго деформируемого элемента (416, 418) в исходное положение, и что эта возвращающая сила перемещает соответствующий поступательный ведомый элемент (408, 410) после отделения стерильного блока (400) от стерильного шлюза (200) в его исходное положение.
9. Устройство по п. 7 или 8, отличающееся тем, что блок (100) сопряжения имеет, по меньшей мере, один датчик (154, 156) положения для обнаружения, по меньшей мере, одного поворотного углового положения первого и/или второго вращательного ведомого элемента (412, 414).
10. Устройство по п. 1, отличающееся тем, что блок сопряжения для каждого приводного элемента (110-116) имеет отдельное приводное устройство (140-146).
11. Устройство по п. 1, отличающееся тем, что блок (100) сопряжения перемещает поступательный приводной элемент (110, 112) в исходное положение после того, как стерильный блок (400) был отделен от стерильного шлюза (200), причем расположенный в своем исходном положении поступательный приводной элемент (110, 112) приводиться автоматически в непосредственное зацепление с расположенным в своем исходном положении поступательным ведомым элементом (408, 410) при соединении стерильного блока (400) с соединенным с блоком (100) сопряжения стерильным шлюзом (200).
12. Устройство по п. 1 или 7, отличающееся тем, что ведомые элементы (408-414) стерильного блока (400) расположены друг за другом вдоль продольной оси (510) хирургического инструмента (500).
13. Устройство по п. 12, отличающееся тем, что приводные элементы (408-414) расположены от проксимального конца хирургического инструмента (500) в следующей последовательности: второй вращательный ведомый элемент (414), второй поступательный ведомый элемент (410), первый вращательный ведомый элемент (412), первый поступательный ведомый элемент (408) и в дальнейшем в виде опции электрические контакты (422, 424) и/или оптическое место (472) сопряжения,
причем блок (100) сопряжения включает в себя ответные приводные элементы (108-116), электрические контакты (106, 108) и/или оптическое место (109) сопряжения.
14. Устройство по п. 7, отличающееся тем, что второй вращательный ведомый элемент (414) соединен без возможности проворота с наружным инструментальным хвостовиком (512) для его вращения,
причем второй поступательный ведомый элемент (410) соединен с первым внутренним инструментальным хвостовиком (520), который расположен с возможностью продольного смещения в наружном инструментальном хвостовике (512) в направлении продольной оси (510) наружного инструментального хвостовика (512), причем при перемещении первого внутреннего инструментального хвостовика (520) исполнительный орган (514) хирургического инструмента (500) может поворачиваться вокруг оси (D4) откидывания,
причем первый вращательный ведомый элемент (412) соединен без возможности проворота с расположенным в первом внутреннем инструментальном хвостовике (520) вторым внутренним инструментальным хвостовиком (522), причем при вращении второго внутреннего инструментального хвостовика (522) осуществляется вращение исполнительного органа (514) независимо от наружного инструментального хвостовика (512),
причем первый поступательный ведомый элемент (408) соединен с расположенным с возможностью продольного смещения относительно второго внутреннего инструментального хвостовика (522) и в нем третьим внутренним инструментальным хвостовиком (524) для приведения в действие подвижных относительно друг друга элементов (516, 518) исполнительного органа (514).
15. Устройство по п. 13, отличающееся тем, что второй вращательный ведомый элемент (414) соединен без возможности проворота с наружным инструментальным хвостовиком (512) для его вращения,
причем второй поступательный ведомый элемент (410) соединен с первым внутренним инструментальным хвостовиком (520), который расположен с возможностью продольного смещения в наружном инструментальном хвостовике (512) в направлении продольной оси (510) наружного инструментального хвостовика (512), причем при перемещении первого внутреннего инструментального хвостовика (520) исполнительный орган (514) хирургического инструмента (500) может поворачиваться вокруг оси (D4) откидывания,
причем первый вращательный ведомый элемент (412) соединен без возможности проворота с расположенным в первом внутреннем инструментальном хвостовике (520) вторым внутренним инструментальным хвостовиком (522), причем при вращении второго внутреннего инструментального хвостовика (522) осуществляется вращение исполнительного органа (514) независимо от наружного инструментального хвостовика (512),
причем первый поступательный ведомый элемент (408) соединен с расположенным с возможностью продольного смещения относительно второго внутреннего инструментального хвостовика (522) и в нем третьим внутренним инструментальным хвостовиком (524) для приведения в действие подвижных относительно друг друга элементов (516, 518) исполнительного органа (514).
16. Устройство по п. 15, отличающееся тем, что указанные элементы (516, 518) исполнительного органа (514) представляют собой режущие элементы, захватные элементы и/или иглодержащие элементы.
17. Устройство по п. 15, отличающееся тем, что указанные элементы (516, 518) исполнительного органа (514) расположены электрически изолированно друг от друга,
причем указанные элементы (516, 518) электопроводно соединены каждый с соответствующим одним кабелем, причем эти кабели проведены через третий внутренний инструментальный хвостовик (524).
18. Система для роботизированной хирургии, в частности, для телероботизированной процедуры внутри стерильной области (39)
с, по меньшей мере, одним устройством по одному из пп. 1-17,
с, по меньшей мере, одним индикаторным блоком, который, по меньшей мере, одно изображение операционной области, выдает в реальном времени,
с, по меньшей мере, одним устройством (37) для ввода для ввода, по меньшей мере, одной вводной команды,
с блоком (9) управления, который в зависимости от вводной команды с помощью, по меньшей мере, одного приводного устройства позиционирует манипулирующую руку (16) и соединенный посредством стерильного шлюза (200) с блоком (100) сопряжения манипулирующей руки (16) стерильный блок (400).