ДЕМОНСТРАЦИОННАЯ ГИРОВЕРТИКАЛЬ

ДЕМОНСТРАЦИОННАЯ ГНРОВЕРТИКАЛЬ
Полезная модель относится к наглядным учебным пособиям по гироскопии и предназначено для демонстрации работы гировертикали с разными типами коррекций.
Известны гировертикали на базе трёхстепенного гироскопа типа АГБ-1 и АГИ-1, которые в качестве маятниковых чувствительных элементов имеют двухкоординатные жидкостные маятниковые переключатели типа ЖМП, но не имеют датчиков углов для измерения углов и тангажа (см. Фридлендер Г.О., Козлов М.С. Авиационные гироскопические приборы. М., Оборонгиз, 1961, стр. 134-156).
Однако такая схема мало пригодна для построения демонстрационной гировертикали, так как не содержит датчиков углов, а на базе ЖМП строить возможные типы коррекции не представляется возможным.
Известна также дистанционная гировертикаль АГД-1 (Фридлендер Г.О., Козлов М.С. Авиационные гироскопические приборы. М., Оборонгиз, 1961, стр.157 - 166), содержащая трёхстепенной гироскоп, состоящий из гироузла с полуосями, установленными в наружной раме, которая своими полуосями установлена в следящей раме, причём, с осями подвеса кинематически связаны датчики моментов поперечной и продольной коррекции, входы которых подключены к входам соответствующих маятниковых чувствительных элементов через выключатели поперечной и продольной коррекции, и датчики углов. Выключатели продольной и поперечной коррекций служат для повышения точности при маневрировании самолёта. Выключатель поперечной коррекции расположен вне прибора и представляет собой датчик осредненной угловой скорости виража. Выключатель продольной коррекции представляет собой жидкостный отключатель коррекции и расположен на гироузле. В
(i vBiii вя IIVBI 1(нр|  Mill llelf Vlnff IH
.. -z .-o tj- - i; 1 .f-;  -V- 5--  9
МКИ G 09 в 9/00
качестве маятниковых чувствительных элементов могут использоваться ЖМП или однокоординатные жидкостные переключатели, например, типа ДЖМ.
Недостатком АГД-1, как демонстрационной вертикали, является отсутствие возможности создания различных типов коррекции, то есть она имеет малые дидактические возможности.
Полезная модель решает задачу - расширение дидактических возможностей путём демонстрации работы гировертикали под действием разных типов коррекции с возможностью изменения параметров движения объекта.
Поставленная задача достигается тем, что в демонстрационной гировертикали, содержащей трёхстепенной гироскоп в кардановом подвесе с вертикальной осью ротора, состояш;ий из гироузла, с полуосями которого кинематически связаны первый датчик момента и первый датчик угла и которыми он установлен в наружной рамке, с полуосями которой кинематически связаны второй датчик момента и второй датчик угла и которыми она установлена в корпус прибора, причём, первые входы датчиков момента соединены с выходами соответствующих выключателей коррекции, при этом на гироузле установлены первый и второй маятниковые чувствительные элементы, оси чувствительности которых взаимно перпендикулярны между собой, а ось первого параллельна оси подвеса гироузла, что демонстрационная гировертикаль содержит блок поперечной и блок продольной коррекции, блок формирования типа коррекции, выход которого многоразрядной шиной подключён к третьим входам блоков поперечной и продольной коррекции, задатчики завалов, выходы которых соединены со вторыми входами соответствующих датчиков моментов, задатчик линейной скорости и задатчик угловой скорости виража, выходы которых соединены с входами блока умножения, который соединён со входом первого маятникового чувствительного элемента, выход которого подключён к первому входу блока поперечной коррекции и второму входу блока продольной коррекции, задатчик продольного ускорения, выход которого соединён с
входом второго маятникового чувствительного элемента, выход которого соединён с первым входом блока продольной коррекции и вторым входом блока поперечной коррекции, при этом каждый из блоков продольной и поперечной коррекции имеет аналоговый коммутатор, входами которого являются входы этих блоков и которые имеют по пять выходов, первый выход подключён к входу первого масштабного усилителя, второй выход подключён к первому интегратору, третий выход соединён с входом первого нелинейного блока, четвёртый выход соединён с входом второго нелинейного блока, пятый выход соединён с входом второго интегратора и через второй масштабный усилитель с первым входом сумматора, второй вход которого подключён к выходу второго интегратора, причём, выход первого масштабного усилителя, выходы первого интегратора, первого и второго нелинейных блоков и выход сумматора подключены к входу соответствующих усилителей коррекции, выходы которых являются выходами блоков поперечной и продольной коррекции, которые подключены к соответствующим выключателям коррекции.
Построение и работа демонстрационной гировертикали поясняется схемами, представленными на Фиг. 1 - Фиг.З.
На Фиг.1 представлена кинематическая схема демонстрационной гировертикали и системы координат. На Фиг.2 представлена структурная схема систем коррекций демонстрационной гировертикали. На Фиг.З представлено размещение демонстрационной гировертикали на поворотной платформе. В соответствии с Фиг.1 - Фиг.З приняты следующие обозначения:
1- гироузел;
2- первый датчик момента - датчик момента поперечной коррекции;
3- первый датчик угла - датчик углов тангажа;
4- наружная рамка;
5- второй датчик момента - датчик момента продольной коррекции; п к 7-2 - полуоси гироузла; 8-1 и 8-2 - усилители поперечной и продольной коррекции; 9-1 - выключатель поперечной коррекции; 9-2 - выключатель продольной коррекции; 10-1 и 10-2 - задатчики завалов; 11- первый маятниковый чувствительный элемент (МЧЭ) (МЧЭ ечной коррекции) - первый акселерометр; 12- второй маятниковый чувствительный элемент (МЧЭ продольной кции) - второй акселерометр; 13- блок поперечной коррекции; 14- блок продольной коррекции; 15- блок формирования типа коррекции; 16- задатчик линейной скорости; 17- задатчик угловой скорости виража; 18- блок умножения; 19- задатчик продольного ускорения; 20-1 - аналоговый коммутатор блока поперечной коррекции; 20-2 - аналоговый коммутатор блока продольной коррекции; 21-1 - первый масштабный усилитель блока поперечной коррекции; 21-2 - первый масштабный усилитель блока продольной коррекции; 22-1 - первый интегратор блока поперечной коррекции; 22-2 - первый интегратор блока продольной коррекции; 23-1 - первый нелинейный блок блока поперечной коррекции; 23-2 - первый нелинейный блок блока продольной коррекции; 24-1 - второй нелинейный блок блока поперечной коррекции; 24-2 - второй нелинейный блок блока продольной коррекции; 25-1 - второй интегратор блока поперечной коррекции; 25-2 - второй интегратор блока продольной коррекции;
0//-/
27-1 - сумматор блока поперечной коррекции; 27-2 - сумматор блока продольной коррекции;
28- поворотная установка типа МГТУ-1 или УПГ-56;
29- платформа поворотная;
30- осциллограф.
Кроме цифровых обозначений на ФигЛ приняты следующие буквенные обозначения:
ОХу YyZv - горизонтальная система координат, связанная с трассой;
ОХ, Y,Z, - система координат, связанная с наружной рамкой;
OXYZ - система координат, связанная с гироузлом;
ОХд,О7д - оси чувствительности МЧЭ 11 и 12; перпендикулярны
вектору Н (при а  0 и Р  0они соответственно параллельны осям ОХ у и OZv);
Н - вектор кинетического момента гировертикали;
а, (3 - углы отклонения вектора Н от вертикали места относительно осей наружной рамки и гироузла;
d, (3 - угловые скорости вектора Н;
Мд,,  моменты коррекции, создаваемые соответственно первым и вторым датчиками моментов;
КП - картинная плоскость - плоскость, перпендикулярная вектору Н в начальном положении;
V - скорость полёта;
cOg - угловая скорость виража;
g - ускорение силы тяжести.
Поведение гироскопа иллюстрируется на картинной плоскости. Сигналы с датчиков углов поступают на вертикальный и горизонтальный входы осциллографа.
к . -коэффициенты передачи акселерометров 11 и 12,,2;
ai К . - коэффициенты передачи первых масштабных усилителей 21-1 и
21-2,,2;
- коэффициенты усиления усилителей 8-1 и 8-2,,2;
Кд„) - коэффициенты передачи датчиков моментов 2 и 5,,2;
- коэффициенты передачи первых интеграторов 22-1 и 22-2,,2;
К и1 - коэффициенты передачи вторых интефаторов, ,2;
- коэффициенты передачи вторых масштабных усилителей 26-1 и
26-2,,2.
Если , то соответствующие коэффициенты относятся к поперечной коррекции, если , то соответствующие коэффициенты относятся к продольной коррекции.
Первые нелинейные блоки реализуют релейную характеристику, а вторые нелинейные реализуют блоки линейную характеристику с зоной насыщения.
В соответствии с кинематической схемой, представленной на Фиг.1, демонстрационная гировертикаль состоит из гироузла 1, с осями подвеса которого 7-2 кинематически связаны датчик момента поперечной коррекции 2 и первый датчик углов 3. Гироузел своими осями помещен в наружную раму 4, с полуосями 7-1 которой кинематически связаны датчик момента продольной коррекции 5 и второй датчик углов 6. На гироузле 1 расположены два маятниковых чувствительных элемента 11 и 12, причем ось чувствительности OZA будет параллельна оси OZ, а ОХд - перпендикулярна вектору Н и оси OZA. При углах аир равных нулю оси ОХд и OZ будут параллельны соответственно осям ОХу и OZy. Датчики углов 3 и 6 служат для измерения углов отклонения оси ротора (вектора Н) от местной вертикали OYy.
В соответствии со структурной схемой, представленной на Фиг.2, маятниковый чувствительный элемент поперечной коррекции 11 подключен к первому входу блока поперечной коррекции 13 и ко второму входу блока
продольной коррекции 14, а маятниковый чувствительный элемент продольной коррекции 12 подключен к первому входу блока 14 и ко второму входу блока 13. Все указанные входы являются одновременно сигнальными входами аналоговых коммутаторов 20-1 и 20-2. К третьим входам блоков 13 и 14, которые являются одновременно третьими управляющими входами аналоговых коммутаторов, подключается блок формирования типа коррекции 15 при помощи многоразрядной, например, трехразрядной, щины. Блок 15 представляет собой логическую схему, которая вырабатывает трехразрядный двоичный код. В зависимости от кода первый или второй входы аналоговых коммутаторов 20-1 и 20-2 будут соединяться с соответствующими (первым пятым) выходами этих аналоговых коммутаторов. При зтом первые выходы аналоговых коммутаторов 20-1 и 20-2 подключены соответственно к первым масштабным усилителям 21-1 и 21-2, вторые выходы - к первым интеграторам 22-1 и 22-2, третьи выходы - к первым нелинейным блокам 23-1 и 23-2, четвертые выходы - ко вторым нелинейным блокам 24-1 и 24-2, пятые выходы - ко вторым интеграторам 25-1 и 25-2, выходы которых подключены ко вторым входам соответствующих сумматоров 27-1 и 27-2, и ко вторым масштабным усилителям 26-1 и 26-2, выходы которых подключены к первым входам соответствующих сумматоров 27-1 и 27-2. Входы блоков 21-1, 22-1, 23-1, 24-1, 27-1 одновременно подключены к входу усилителя поперечной коррекции 8-1. Выходы блоков 21-2, 22-2, 23-2, 24-2, 27-2 одновременно подключены к входу усилителя продольной коррекции 8-2. Выходы усилителей коррекции 8-1 и 8-2 являются выходами соответствующих блоков 13 и 14, которые подключены к выключателям коррекции 9-1 и 9-2. Выходы выключателей коррекции 9-1 и 9-2 подключены соответственно к первым входам датчиков момента 2 и 5, ко вторым входам которых подключены задатчики завалов 10-1 и 10-2. Задатчики 10-1, 10-2, 16, 17 и 19 представлляют собой потенциометры, движки которых перемещаются с помощью лимбов (рукояток). Задатчики 16 и 17 подключены к блоку умножения 18, выход которого соединен с входом первого МЧЭ 11 (первого акселерометра), а выход задатчика 19 соединен непосредственно с
ВХОДОМ второго МЧЭ 12 (второго акселерометра). Сигналы -ga и gp соответствуют входным ускорениям, которые воздействуют на инерционную массу акселерометров, и являются следствием влияния ускорения силы тяжести. Для имитации воздействия на акселерометры центростремительного Vcoe и продольного V ускорений акселерометры должны иметь датчики моментов, одна из обмоток управления которых (например, для автоконтроля) выведена на штепсельный разъем. Таким образом, входом акселерометров является вход обмотки управления датчиков моментов акселерометров. Электронные блоки 21-1, 21-2, 22-1, 22-2, 25-1, 25-2, 26-1, 26-2 и 27-1, 27-2 можно реализовать на операционных усилителях, например, серии 140УД6, коммутаторы 20-1 и 20-2 - на микросхемах серии КН590, нелинейные блоки 23-1 и 23-2 - на компараторах, а блоки 24-1 и 24-2 - на операционных усилителях с ограничителями (Справочник. Цифровые и аналоговые интегральные микросхемы. Москва, «Радио и связь, 1990).
Для демонстрации работы гировертикали на вираже служит поворотная установка 28, представленная на Фиг.З, с помощью которой можно задавать различные угловые скорости сов- При этом демонстрационную гировертикаль устанавливают на поворотную платформу 29. Для наблюдения за траекториями движения вектора Н служит осциллограф 30, на горизонтальный и вертикальный входы которого подключаются соответственно датчики углов 3 и 6. Плоскость экрана осциллографа 30 является моделью картинной плоскости КП, представленной на Фиг.1. При этом если демонстрируют работу гировертикали при отсутствии маневрирования, то на экране луч осциллографа будет рисовать кривые восстанавления. Если демонстрируется работа при маневрировании, то луч осциллографа будет рисовать кривую ухода вектора Н от местной вертикали. Центр экрана осциллографа 30 соответствует местной вертикали.
Работа демонстрационной гировертикали при имитации прямолинейного полёта с постоянной скоростью.
С помощью задатчиков завала 10-1 и 10-2 (Фиг.2) следует отклонить ось ротора гироскопа (вектор Н) от направления местной вертикали OYy (см. Фиг.1) на углы а и Р соответственно. Сигналы с задатчиков завала поступают на вторые входы датчиков моментов 2 и 5 (Фиг.1, Фиг.2) и в результате прецессии ось гироскопа (вектор Н) отклонится от вертикали места на заданные углы, которые контролируются датчиками углов 3 и 6, которые в свою очередь соединены с горизонтальным и вертикальным входами осциллографа. Тогда на первый акселерометр, являющийся первым маятниковым чувствительным элементом И, действует ускорение -gsina, на второй акселерометр, являющийся вторым маятниковым чувствительным элементом 12, действует ускорение g sin Р cos а (при углах а и Р, находящихся
в пределах ±10°, можно считать, что на акселерометры действуют ускорения -ga и gp).
Выбор типа коррекции происходит с помощью блока формирования типа коррекции 15, который формирует трёхразрядный двоичный код. Этот код является управляющим сигналом, который поступает на соответствующие управляющие входы аналоговых коммутаторов 20-1 и 20-2 блоков поперечной и продольной коррекции 13 и 14. Каждый тип коррекции имеет свой управляющий код, например:
000- пропорциональная радиальная коррекция;
001- коррекция типа гиромаятника;
010- интегральная коррекция;
011- постоянная коррекция;
100- смещанная радиальная коррекция;
101- интегро-пропорциональная коррекция.
управляет переключениями таким образом, что если его значение равно 000, 010, 011, 100, 101, то первые входы соединяются соответственно с первыми, вторыми, третьими, четвёртыми или пятыми выходами коммутаторов, если же код на входе три равен 001, то второй вход соединён с первым выходом, а сигналы с первых входов блокируются.
Для получения теоретических траекторий на картинной плоскости необходимо для каждого типа коррекции составить прецессионные уравнения и решить их при начальных условиях а о и Рд.
Общий вид уравнений определяется суммой гироскопических и управляющих моментов (моментов датчиков моментов) относительно осей подвеса (здесь для наглядности демонстрации коррекция сделана сильной и поэтому при демонстрации нет необходимости учитывать вредные моменты и угловые скорости от вращения и облета Земли, которые определяют статические погрешности).
Ось подвеса гироузла:- Нос + Мд„,  О.
Ось подвеса наружной рамки: Н|3 + Мд„2
1. Пропорциональная радиальная коррекция.
Сигнал с первого акселерометра 11 (Фиг.2) поступает на первый вход блока поперечной коррекции 13, а сигнал со второго акселерометра 12 поступает на первый вход блока продольной коррекции 14. С помощью блока формирования типа коррекции 15 задаётся пропорциональная радиальная коррекция, когда управляющий сигнал с этого блока поступает на третьи входы блоков поперечной и продольной коррекции. Эти же входы являются входами соответствующих аналоговых коммутаторов 20-1 и 20-2. В результате четыре выхода аналогового коммутатора, кроме первого, будут заблокированы, а сигнал с первого выхода, пройдя через первый масщтабный усилитель 21-1, поступит на усилитель поперечной коррекции 8-1, выход которого будет являться выходным сигналом блока поперечной коррекции. Аналогично
формируется управляющий сигнал в блоке продольной коррекции 14. Далее два сигнала с этих блоков, пройдя через соответствующие выключатели коррекции 9-1 и 9-2, которые в лабораторных условиях заменяются имитаторами выключателей коррекции, поступят на первые управляющие входы первого и второго датчиков момента 2 и 5, которые создадут моменты коррекции:
Мдм1 -К,а
где К. К .К .К .К .g
1 ai Myi ДМ1 ум1
В результате ось гироскопа прецессирует к вертикали по прямой
а  % Ро
В случае равноэффективной коррекции или по параболической кривой
«У
н
где  - - постоянные времени цепей коррекции, в случае
неравноэффективнои коррекции.
2. Коррекция типа гиромаятника.
В этом типе коррекции с помощью акселерометров, усилителей и датчиков моментов имитируется нижняя маятниковость, которая характерна для гиромаятниковых вертикалей.
Сигнал с первого акселерометра 11 поступает на второй вход блока продольной коррекции 14, а сигнал со второго акселерометра 12 поступает на второй вход блока поперечной коррекции 13. С помощью блока формирования типа коррекции 15 задаётся коррекция типа гиромаятника, когда управляющий сигнал с этого блока поступает на третьи входы блоков поперечной и продольной коррекции. Эти же входы являются входами соответствующих аналоговых коммутаторов 20-1 и 20-2. В результате четыре выхода аналогового
/ л ( Р Vкоммутатора, кроме первого, будут заблокированы, а сигнал с первого выхода, пройдя через первый масштабный усилитель 21-1, поступит на усилитель поперечной коррекции 8-1, выход которого будет являться выходным сигналом блока поперечной коррекции. Аналогично формируется управляющий сигнал в блоке продольной коррекции 14. Далее два сигнала с этих блоков, пройдя через соответствующие имитаторы выключателей коррекции 9-1 и 9-2, поступят на управляющие обмотки первого и второго датчиков момента 2 и 5, которые создадут моменты коррекции по типу электрической пружины:
м,м,-к,р
Мдмз -Кзос
В результате ось гироскопа (точка апекса) прецессирует относительно вертикали по эллипсоидальной кривой
,
Р гдеа, В
, Vaf+pJ,
В действительности из-за наличия моментов сил сухого трения будет наблюдаться по скручивающейся спирали.
3. Интегральная коррекция.
Сигнал с первого акселерометра 11 поступает на первый вход блока поперечной коррекции 13, а сигнал со второго акселерометра 12 поступает на первый вход блока продольной коррекции 14. С помощью блока формирования типа коррекции 15 задаётся интегральная коррекция, когда управляющий сигнал с этого блока поступает на третьи входы блоков поперечной и продольной коррекции. Эти же входы являются входами соответствующих
Дх)о.У//5/ ; .  случае равноэффективной коррекции, когда К,  К 2  К и
аналоговых коммутаторов 20-1 и 20-2. В результате четыре выхода аналогового коммутатора, кроме второго, будут заблокированы, а сигнал со второго выхода проходет через первый интегратор 22-1 и поступит на усилитель поперечной коррекции 8-1, выход которого будет являться выходным сигналом блока поперечной коррекции. Аналогично формируется управляющий сигнал в блоке продольной коррекции 14. Далее два сигнала с этих блоков, пройдя через соответствующие имитаторы выключателей коррекции 9-1 и 9-2, поступят на управляющие обмотки первого и второго датчиков момента 2 и 5, которые создадут моменты:
МдмГ-KlHt
где К. К .К .К . .2
1 ai ум1 ДМ1 И1 ум1
В результате ось гироскопа прецессирует к вертикали по прямой в случае равноэффективной коррекции или по кривой
a  CLQ cos
при неравноэффективнои коррекции.
4. Постоянная коррекция
Сигнал с первого акселерометра 11 поступает на первый вход блока поперечной коррекции 13, а сигнал со второго акселерометра 12 поступает на первый вход блока продольной коррекции 14. С помощью блока формирования типа коррекции 15 задаётся постоянная коррекция, когда управляющий сигнал с этого блока поступает на третьи входы блоков поперечной и продольной коррекции. Эти же входы являются входами соответствующих аналоговых
а  рРо
К,(3
arccos- -
Ро
коммутаторов 20-1 и 20-2. В результате четыре выхода аналогового коммутатора, кроме третьего, будут заблокированы, а сигнал с третьего выхода проходет через первый нелинейный блок 23-1 и поступит на усилитель поперечной коррекции 8-1, выход которого будет являться выходным сигналом блока поперечной коррекции. Аналогично формируется управляющий сигнал в блоке продольной коррекции 14. Далее два сигнала с этих блоков, пройдя через соответствующие имитаторы выключателей коррекции 9-1 и 9-2, поступят на управляющие обмотки первого и второго датчиков момента 2 и 5, которые создадут моменты:
,signa
,81§пр
где М, и Мзт - максимальные (заданные) значения моментов коррекции. В результате ось гироскопа прецессирует к вертикали по прямой линии типа
а  ао-ро+Р
в случае равноэффективнои коррекции или по прямой линии типа
) при неравноэффективной коррекции.
5. Смешанная радиальная коррекция
Сигнал с первого акселерометра 11 поступает на первый вход блока поперечной коррекции 13, а сигнал со второго акселерометра 12 поступает на первый вход блока продольной коррекции 14. С помощью блока формирования типа коррекции 15 задаётся смешанная радиальная коррекция, когда управляющий сигнал с этого блока поступает на третьи входы блоков поперечной и продольной коррекции. Эти же входы являются входами соответствующих аналоговых коммутаторов 20-1 и 20-2. В результате четыре выхода аналогового коммутатора, кроме четвёртого, будут заблокированы, а сигнал с четвёртого выхода проходет через второй нелинейный блок 24-1 и
М, /
2т
поступит на усилитель поперечной коррекции 8-1, выход которого будет являться выходным сигналом блока поперечной коррекции. Аналогично формируется управляющий сигнал в блоке продольной коррекции 14. Далее два сигнала с этих блоков, пройдя через соответствующие имитаторы выключателей коррекции 9-1 и 9-2, поступят на управляющие обмотки первого и второго датчиков момента 2 и 5, которые создадут моменты:
М
Дм2 M,,signS, -6
гдеК. К .К .К .К -g
1 ai Myi ум1 ДМ1
а ,j3 - углы, соответствующие зонам пропорциональности;
MO - максимальный момент, соответствующий границе зоны пропорциональности.
В результате ось гироскопа прецессирует к вертикали по прямым линиям
,-а  ,-6
g шт ш
.-Qf.+&, -а  ,-8  О   шm m  m
в случае равноэффективной коррекции или по кривым, определяемым выражениями
2 J Ту,. -, -а  ,-|3 3(3   Ki к  mт т  т
а ал fen-pi -а  ,-6
О V- 0 f fmт т  т
2 в случае неравноэффективной коррекции.
, -а  а  а 1 m
-MxxSigna, -а  и °тт
,   О & Г  т  т
6. Интегро-пропорциональная коррекция.
Сигнал с первого акселерометра 11 поступает на первый вход блока поперечной коррекции 13, а сигнал со второго акселерометра 12 поступает на первый вход блока продольной коррекции 14. С помощью блока формирования типа коррекции 15 задаётся интегральная коррекция, когда управляющий сигнал с этого блока поступает на третьи входы блоков поперечной и продольной коррекции. Эти же входы являются входами соответствующих аналоговых коммутаторов 20-1 20-2. В результате четыре выхода аналогового коммутатора, кроме пятого, будут заблокированы, а сигнал с пятого выхода будет проходить через второй интегратор 25-1 и второй масштабный усилитель 26-1, после которых он будет суммироваться в сумматоре 27-1. Выходной сигнал с сумматора поступит на усилитель поперечной коррекции 8-1, выход которого будет являться выходным сигналом блока поперечной коррекции. Аналогично формируется управляющий сигнал в блоке продольной коррекции 14. Далее два сигнала с этих блоков, пройдя через соответствующие имитаторы выключателей коррекции 9-1 и 9-2, поступят на управляющие обмотки первого и второго датчиков момента 2 и 5, которые создадут моменты:
М ,   - Kj J fadt
- -V  -V Мдм2 К2Р- К221и
гдеК. :К .К .К .К
1 ai Myi ум1 дмг
К.. К . .к .2. п ai И1 ум1 дм1
В результате ось гироскопа прецессирует к вертикали по прямой
О
Работа демонстрационной гировертнкали
при действии угловой скорости виража с включенной ноиеречной
При совершении самолётом виража гировертикаль подвергается воздействию центростремительного ускорения V  со , действующего на МЧЭ в
виде сигнала ложного ускорения, и собственно угловой скорости виража, которая создаёт гироскопические моменты.
В демонстрационной гировертикали необходимо смоделировать условия выполнения виража.
С помощью задатчика 16 задаётся линейная скорость, с помощью задатчика 17 задаётся угловая скорость виража. Сигналы, пропорциональные этим скоростям перемножаются, и формируется сигнал соответствующий центростремительному ускорению. С выхода блока умножения сигнал поступает на датчик момента первого акселерометра, являющийся первым маятниковым чувствительным элементом 11, Т.е. на акселерометр 11 будут действовать два ускорения: ga - приложенные к маятнику акселерометра и
V-cog в виде электрического сигнала, который создает момент с помощью датчика моментов акселерометра.
Задатчиками завала 10-1 и 10-2 (Фиг.2) следует задать такие сигналы, чтобы углы а и Р равнялись нулю. Сигналы с задатчиков завала пойдут на соответствующие датчики моментов 2 и 5, и в результате ось гироскопа установится на истинную вертикаль места.
Выбор типа коррекции происходит также как и при работе демонстрационной гировертикали при прямолинейном полёте с постоянной скоростью.
Задать вращение поворотной установке 28, чтобы поворотная платформа 29 с установленной на ней демонстрационной гировертикалью вращалась с угловой скоростью со в.
коррекцией
Работа коррекций демонстрационной гировертикали будет аналогичной, что и нри прямолинейном нолёте с постоянной скоростью. Отличия будут в величинах моментов коррекции и в кривых отклонения оси гироскопа от вертикали места к ложной вертикали, которые будут наблюдаться на экране осциллографа 30.
Работа демонстрационной гировертнкалн
при действии угловой скорости виража с выключенной нонеречной
С помощью выключателя поперечной коррекции 9-1, выход которого подключен к первому входу первого датчика моментов 2, выключается соответственно поперечная коррекция.
С помощью задатчика 16 задаётся линейная скорость, с помощью задатчика 17 задаётся угловая скорость виража. Сигналы, пропорциональные этим скоростям перемножаются, и формируется сигнал соответствующий центростремительному ускорению. С выхода блока умножения сигнал поступает на датчик момента первого акселерометра, являющийся первым маятниковым чувствительным элементом 11. Т.е. на акселерометр 11 будут действовать два ускорения: ga - приложенные к маятнику акселерометра и V  со в в виде электрического сигнала, который создает момент с помощью датчика моментов акселерометра.
Задатчиками завала 10-1 и 10-2 (Фиг.2) следует задать такие сигналы, чтобы углы а и (3 равнялись нулю. Сигналы с задатчиков завала пойдут на соответствующие датчики моментов 2 и 5, и в результате ось гироскопа установится на истинную вертикаль места.
Выбор типа коррекции происходит также как и при работе демонстрационной гировертикали при прямолинейном полёте с постоянной скоростью.
коррекцией
Задать вращение поворотной установке 28, чтобы поворотная платформа 29 с установленной на ней демонстрационной гировертикалью вращалась с угловой скоростью со Q.
Отличия в работе по сравнению с включенной коррекцией будут состоять в величинах моментов коррекции и в кривых отклонения оси гироскопа от вертикали места к ложной вертикали, которые будут наблюдаться на экране осциллографа 30.
Работа демонстрационной гировертнкали
нрн действии продольного ускорения с включенной нродольной
С помощью задатчика 19 задаётся сигнал пропорциональный продольному ускорению, который поступает на датчик момента второго акселерометра, являющийся вторым маятниковым чувствительным элементом 12.
С помощью задатчиков завала 10-1 и 10-2 (Фиг.2) следует установить ось гироскопа на углы а  О и Р  О соответственно. Сигналы с задатчиков завала пойдут на соответствующие датчики моментов 2 и 5, и в результате ось гироскопа установится на истинную вертикаль места.
Выбор типа коррекции происходит также как и при работе демонстрационной гировертикали при прямолинейном полёте с постоянной скоростью.
Работа коррекций демонстрационной гировертикали будет аналогичной, что и при прямолинейном полёте с постоянной скоростью. Отличие будет в кривой отклонения оси гироскопа от вертикали места к ложной вертикали, что можно наблюдаться на экране осциллографа 30.
коррекцией
Работа демонстрационной гировертнкали
при действии продольного ускорения с выключенной продольной
С помощью задатчика 19 задаётся сигнал пропорциональный продольному ускорению, который поступает на датчик момента второго акселерометра, являющийся вторым маятниковым чувствительным элементом 12.
С помощью выключателя продольной коррекции 9-2, выход которого подключен к первому входу второго датчика моментов 5, выключается соответственно продольная коррекция.
С помощью задатчиков завала 10-1 и 10-2 (Фиг.2) следует установить ось гироскопа на углы а  О и Р  О соответственно, при этом сигналы с задатчиков завала пойдут на соответствующие датчики моментов 2 и 5, и в результате ось гироскопа установится на истинную вертикаль места, что контролируется с помощью датчиков угла 3 и 6.
Выбор типа коррекции происходит также как и при работе демонстрационной гировертикали при прямолинейном полёте с постоянной скоростью.
Работа коррекций демонстрационной гировертикали будет аналогичной, что и при включенной продольной коррекции. Отличие будет в кривой отклонения оси гироскопа от вертикали места, что можно наблюдать на экране осциллографа 30 - уход будет происходить с меньщей скоростью.
Работа демонстрационной гировертикали
цри действии угловой скорости виража и продольного ускорения с включенными поперечной и продольной коррекциями
При этом моделируем маневр самолета в продольной и поперечной плоскостях.
коррекцней
ЭТИМ скоростям перемножаются, и формируется сигнал соответствующий центростремительному ускорению. С выхода блока умножения сигнал поступает на датчик момента первого акселерометра, являющийся первым маятниковым чувствительным элементом И. Т.е. на акселерометр 11 будут действовать два ускорения: ga - приложенные к маятнику акселерометра и V-WB в виде электрического сигнала, который создает момент с помощью
датчика моментов акселерометра.
С помощью задатчика 19 задаётся сигнал пропорциональный продольному ускорению, который поступает на датчик момента второго акселерометра, являющийся вторым маятниковым чувствительным элементом 12.
С помощью задатчиков завала 10-1 и 10-2 (Фиг.2) следует установить ось гироскопа на углы а  О и (3  0 соответственно, при этом сигналы с задатчиков завала пойдут на соответствующие датчики моментов 2 и 5, и в результате ось гироскопа установится на истинную вертикаль места, что контролируется с помощью датчиков угла 3 и 6.
Выбор типа коррекции происходит также как и при работе демонстрационной гировертикали при прямолинейном полёте с постоянной скоростью.
Задать вращение поворотной установке 28, чтобы поворотная платформа 29 с установленной на ней демонстрационной гировертикалью вращалась с угловой скоростью W в.
Работа коррекций демонстрационной гировертикали будет аналогичной, что и при прямолинейном полёте с постоянной скоростью. Отличия будут в величинах моментов коррекции и в кривых отклонения оси гироскопа от вертикали места к ложной вертикали, которые будут наблюдаться на экране осциллографа 30.
погрешности, которыми обусловлены ускорениями. В принципе можно продемонстрировать инвариантность в поведении гировертикали к ускорениям, если ее параметры выбраны из условия М, Шулера (для варианта гировертикали с интегральной коррекцией).
Работа демонстрационной гнровертикали
при действии угловой скорости виража и продольного ускореиия с выключеиными поперечной и продольной коррекциями
В этом случае гировертикаль становится трехстепенным гироскопом, установленным на подвижном основании, у которого будет наблюдаться инструментальный и кажущийся дрейф.
Таким образом, предложенная система коррекции демонстрационной гировертикали позволяет демонстрировать работу различных типов гировертикалей в различных условиях полета. Кроме того, данную систему коррекции можно приспособить и для силовых гировертикалей, при этом первые и вторые датчики моментов будут установлены по осям соответствующих силовых гироблоков, а датчиками углов 3 и 6 будут являться соответствующие датчики углов крена и тангажа.