Электромеханический привод координатных перемещений исполнительного органа с линейным и вращательным движением

Полезная модель относится к машиностроению, в частности к приводам перемещения исполнительных органов роботов, манипуляторов и др.
Известна полезная модель RU51930U1 «Электромеханический привод координатных перемещений исполнительного органа», содержащий корпус модулей с местом крепления его к основанию, подвижную головку исполнительного органа, мехатронные модули движения по трем координатам, включающие соосно установленные электродвигатели, волновые преобразователи движения с кулачковыми генераторами волн, расположенными один - на валу ротора, другой - на валу исполнительного органа, коническую передачу между электродвигателем и вторым волновым преобразователем, датчики положения и тормозами на каждом электродвигателе. Исполнительный орган совершает вращательные движения относительно осей.
Недостатком данного привода является низкая скорость перемещения исполнительного органа, вращательные движения исполнительного органа и большое количество деталей.
Целью данной полезной модели является устранение указанных недостатков путем применения редукторов другого типа.
Технический результат достигается тем, что в электромеханическом приводе координатных перемещений исполнительного органа с линейным и вращательным движением, содержащем корпус модулей с местом крепления его к основанию, исполнительный орган, мехатронные модули движения по двум координатам, включающие электродвигатели, оси которых перпендикулярны, шарико-винтовые редукторы, расположенные на валах электродвигателей, привод имеет перемещение по двум координатным осям, исполнительный механизм по одной координате совершает вращательное движение, а по другой - поступательное, применением шарико-винтовых передач вместо волновых преобразователей движения, отсутствием конических передач, расположением датчиков положения в одном корпусе с электродвигателями, отсутствием тормозов.
Сравнительный анализ предлагаемого технического решения и наиболее близкого аналога показывает, что оно не известно и не следует явным образом из уровня техники, то есть является новыми и имеет изобретательский уровень.
Далее поясним полезную модель с помощью фигур.
На фиг.1 изображена схема электромеханического привода двухкоординатных перемещений исполнительного органа.
Привод содержит два мехатронных модуля движения, Первый из них имеет электродвигатель 1, шарико-винтовую передачу 2,  рычажный механизм 3, шлицевой вал 4, исполнительный орган 5, шарико-винтовую передачу 6, второй - электродвигатель 7. Электродвигатели имеют электромагнитные датчики поворота. На фиг. 2 изображены перемещения исполнительного органа 5 по двум осям. Исполнительный орган имеет линейной и вращательное движение относительно оси.
Описанный привод работает следующим образом.
При включении электродвигателя 1, вал шарико-винтовой передачи 2 начинает вращаться и гайка шарико-винтовой передачи приводит через шатун 3 в  движение шлицевой вал 4. При включении электродвигателя 7 вал шарико-винтовой передачи 6 начинает вращаться и гайка шарико-винтовой передачи приводит к продольному перемещению исполнительного органа 5 вдоль шлицевого вала 4, через кулачковое соединение.