АВТОНОМНЫЙ МОБИЛЬНЫЙ РОБОТ И СПОСОБ ЕГО РАБОТЫ

1. Автономный мобильный робот (100), содержащий:
систему (104) привода;
по меньшей мере, один чувствительный элемент (110) для обнаружения препятствующих объектов (306);
контроллер (106), который функционально соединяется как с системой (104) привода, так и с чувствительным элементом (110), упомянутый контроллер конфигурируется, чтобы управлять системой привода для того, чтобы перемещать робота по площади пола в соответствии со стратегией охвата пола, которая включает в себя:
на основе топологической карты площади (400) пола определение местоположения текущей секции (300), при этом термин «текущая секция» относится к функциональному блоку площади пола, обрабатываемой роботом, при этом упомянутая текущая секция пространственным образом ограничивается первичной границей (302);
от точки (Е) входа на первичной границе (302) упомянутой текущей секции (300) выполнение первоначального двойного хода (S1) в текущую секцию, при этом «двойной ход» понимается как включающий в себя как прямой ход, т.е. передвижение вперед, так и обратный ход, т.е. передвижение назад, робота;
определение точки (F) разветвления, расположенной в упомянутой текущей секции, и от упомянутой точки разветвление-выполнение множества дополнительных распределенных под углом двойных ходов (S2-S7) в текущей секции (300);
во время выполнения двойных ходов (S1-S7) отображение препятствующих объектов (306) в текущей секции (300) на карте препятствий посредством упомянутого, по меньшей мере, одного чувствительного элемента (110);
из упомянутой карты препятствий определение вторичной границы (304), ассоциированной с текущей секцией (300), при этом упомянутая вторичная граница окружает, по меньшей мере, часть площади (308) текущей секции, охваченной посредством выполненных двойных ходов (S1-S7), и проведение различий между фрагментами ее вторичной границы, в которых находится препятствующий объект,
и фрагментами ее вторичной границы, в которых препятствующий объект не находится; и
добавление определенной вторичной границы (304) текущей секции к топологической карте площади пола.
2. Автономный мобильный робот по п. 1 или 2, при этом выполнение дополнительных, распределенных под углом двойных ходов (S2-S7) обусловлено минимально достигнутой длиной прямого хода первоначального двойного хода (S1).
3. Автономный мобильный робот по п. 1, при этом число дополнительных двойных ходов (S2-S7) связано с достигнутой длиной прямого хода первоначального двойного хода (S1), так что большая достигнутая длина упомянутого прямого хода соответствует большему числу дополнительных двойных ходов (S2-S7).
4. Автономный мобильный робот по п. 1 или 3, при этом угловое распределение дополнительных двойных ходов (S1-S7) охватывает угловой диапазон, по меньшей мере, в 180 градусов.
5. Автономный мобильный робот по п. 1 или 3, при этом средний угол между соседними в угловом отношении дополнительными двойными ходами (S2-S7)≤90 градусов.
6. Автономный мобильный робот по п. 1 или 3, при этом, по меньшей мере, один чувствительный элемент (110) включает в себя оптический или акустический датчик расстояния.
7. Автономный мобильный робот по п. 1 или 3, при этом, по меньшей мере, одна из первичной границы (302) и вторичной границы (304) является многоугольной, так что ее соответствующие фрагменты (302a-d, 304a-f) границы определяются практически прямыми краями.
8. Автономный мобильный робот по п. 1 или 3, при этом корпус (102) упомянутого робота (100) имеет внешний диаметр D, и
fork
при этом расстояние (d) между точкой (Е) входа и точкой (F) разветвления текущей секции находится в диапазоне 0,4·D-0,6·D.
9. Автономный мобильный робот по п. 1 или 3, при этом упомянутый робот (100) имеет внешний диаметр D, и
при этом текущая секция (300), которая определена первичной границей (302), имеет и ширину, и длину в диапазоне 1,5·D-4,0·D.
10. Автономный мобильный робот по п. 1 или 3, дополнительно содержащий систему (108) обработки пола, сконфигурированную, чтобы обрабатывать площадь (400) пола, по которой робот (100) движется во время работы, например, для уборки пыли, полировки или покрытия воском.
11. Автономный мобильный робот по п. 10, при этом система (108) обработки пола включает в себя систему вакуумной чистки, включающую в себя сопло (108а) для всасывания грязи с площади (400) пола и источник (108b) вакуума, который функционально соединяется с упомянутым соплом.
12. Способ работы автономного мобильного робота (100) для того, чтобы передвигать робота по площади пола, при этом упомянутый способ включает в себя управление роботом в соответствии со стратегией охвата пола, которая включает в себя этапы, на которых:
на основе топологической карты площади пола определяют местоположение текущей секции (300), при этом термин «текущая секция» относится к функциональному блоку площади пола, обрабатываемой роботом, при этом упомянутая текущая секция пространственным образом ограничивается первичной границей (302);
от точки (Е) входа на первичной границе (302) упомянутой текущей секции (300) выполняют первоначальный двойной ход (S1) в текущую секцию, при этом «двойной ход» понимается как включающий в себя как прямой ход, т.е. передвижение вперед, так и обратный ход, т.е. передвижение назад, робота;
определяют точку (F) разветвления, расположенную в упомянутой текущей секции, и от упомянутой точки разветвления выполняют множество дополнительных распределенных под углом двойных ходов (S2-S7) в текущей секции (300);
во время выполнения двойных ходов (S1-S7) отображают препятствующие объекты (306) в текущей секции (300) на карте препятствий;
из упомянутой карты препятствий определяют вторичную границу (304), ассоциированную с текущей секцией (300), при этом упомянутая вторичная граница окружает, по меньшей мере, часть площади текущей секции, охваченной посредством выполненных двойных ходов, и проводят различие между фрагментами ее вторичной границы, в которых находится препятствующий объект, и фрагментами ее вторичной границы, в которых препятствующий объект не находится; и
добавляют определенную вторичную границу текущей секции к топологической карте площади пола.