УСТРОЙСТВО УПРАВЛЕНИЯ ДЛЯ ЭЛЕКТРИЧЕСКОГО ТРАНСПОРТНОГО СРЕДСТВА И СПОСОБ УПРАВЛЕНИЯ ДЛЯ ЭЛЕКТРИЧЕСКОГО ТРАНСПОРТНОГО СРЕДСТВА

1. Устройство управления для электрического транспортного средства, причем электрическое транспортное средство включает в себя электромотор, который формирует крутящий момент приведения в движение и рекуперативный крутящий момент, причем устройство управления для электрического транспортного средства содержит
средство определения запуска, выполненное с возможностью определять то, выполнена или нет операция первоначального запуска транспортного средства водителем, причем операция первоначального запуска не выполняется вместе с операцией акселератора;
средство оценки возмущающего крутящего момента, выполненное с возможностью вычислять оцененное значение возмущающего крутящего момента, необходимое для поддержания состояния остановки транспортного средства, соответствующего возмущениям, действующим на транспортное средство;
средство управления крутящим моментом, выполненное с возможностью осуществлять управление таким образом, что крутящий момент приведения в движение электромотора сходится к оцененному значению возмущающего крутящего момента, когда транспортное средство определяется как находящееся в момент времени непосредственно перед остановкой транспортного средства в ходе движения, или определяется как находящееся в ходе операции первоначального запуска; и
средство управления скоростью отклика, выполненное с возможностью управлять скоростью отклика крутящего момента приведения в движение на возмущения, действующие на транспортное средство, при этом:
средство управления скоростью отклика увеличивает, когда операция первоначального запуска определяется как выполняемая, скорость отклика крутящего момента приведения в движение электромотора по сравнению со скоростью отклика крутящего момента приведения в движение непосредственно перед остановкой транспортного средства.
2. Устройство управления для электрического транспортного средства по п. 1, в котором средство определения запуска определяет то, что операция первоначального запуска выполнена, когда средство определения запуска определяет переход сигнала переключателя зажигания транспортного средства из выключенного состояния во включенное состояние.
3. Устройство управления для электрического транспортного средства по п. 2, дополнительно содержащее
средство определения позиции акселератора, выполненное с возможностью определять позицию акселератора водителем; и
средство определения параметров скорости/частоты вращения, выполненное с возможностью определять частоту вращения электромотора или параметр скорости/частоты вращения, пропорциональный частоте вращения электромотора, при этом
средство определения запуска определяет то, что операция первоначального запуска выполнена, когда средство определения запуска определяет переход сигнала переключателя зажигания транспортного средства из выключенного состояния во включенное состояние, рабочая величина нажатия педали акселератора является нулевой, и абсолютное значение частоты вращения электромотора или абсолютное значение параметра скорости/частоты вращения, в общем, равно или превышает предварительно определенное значение.
4. Устройство управления для электрического транспортного средства по любому из пп. 1-3, дополнительно содержащее
средство определения параметров скорости/частоты вращения, выполненное с возможностью определять частоту вращения электромотора или параметр скорости/частоты вращения, пропорциональный частоте вращения электромотора, при этом
средство оценки возмущающего крутящего момента использует систему управления с обратной связью по скорости/частоте вращения, которая выполняет обратную связь для определенной частоты вращения электромотора или параметра скорости/частоты вращения таким образом, чтобы вычислять оцененное значение возмущающего крутящего момента, и
средство управления скоростью отклика увеличивает усиление обратной связи системы управления с обратной связью по скорости/частоте вращения, когда операция первоначального запуска определяется как выполняемая с тем, чтобы увеличивать скорость отклика крутящего момента приведения в движение.
5. Устройство управления для электрического транспортного средства по любому из пп. 1-3, в котором
средство оценки возмущающего крутящего момента включает в себя фильтр, имеющий предварительно определенный коэффициент сглаживания, состоящий из квадратичного выражения в качестве числителя и квадратичного выражения в качестве знаменателя, и вычисляет оцененное значение возмущающего крутящего момента, сглаженное на основе коэффициента сглаживания фильтра, и
средство управления скоростью отклика уменьшает коэффициент сглаживания знаменателя фильтра, когда операция первоначального запуска определяется как выполняемая с тем, чтобы увеличивать скорость отклика крутящего момента приведения в движение.
6. Устройство управления для электрического транспортного средства по любому из пп. 1-3, в котором
средство оценки возмущающего крутящего момента включает в себя фильтр нижних частот, имеющий предварительно определенную постоянную времени, и вычисляет оцененное значение возмущающего крутящего момента на основе постоянной времени фильтра нижних частот, и
средство управления скоростью отклика уменьшает постоянную времени, когда операция первоначального запуска определяется как выполняемая с тем, чтобы увеличивать скорость отклика крутящего момента приведения в движение.
7. Устройство управления для электрического транспортного средства по любому из пп. 1-3, дополнительно содержащее
средство определения параметров скорости/частоты вращения, выполненное с возможностью определять частоту вращения электромотора или параметр скорости/частоты вращения, пропорциональный частоте вращения электромотора, при этом:
средство оценки возмущающего крутящего момента использует систему управления с обратной связью по скорости/частоте вращения, которая выполняет обратную связь для значений, при которых скользящее среднее на основе предварительно определенного счетчика дискретизаций применяется к определенной частоте вращения электромотора или параметру скорости/частоты вращения с тем, чтобы вычислять оцененное значение возмущающего крутящего момента, и средство оценки возмущающего крутящего момента уменьшает предварительно определенный счетчик дискретизаций, когда операция первоначального запуска определяется как выполняемая.
8. Устройство управления для электрического транспортного средства по любому из пп. 1-3, дополнительно содержащее
средство управления демпфированием вибрации, выполненное с возможностью заставлять электромотор формировать крутящий момент демпфирования вибрации для уменьшения вибрации, сформированной на кузове транспортного средства, при этом:
средство управления демпфированием вибрации использует систему управления с обратной связью для того, чтобы вычислять крутящий момент демпфирования вибрации, и задает усиление обратной связи системы управления с обратной связью меньшим усиления обратной связи непосредственно перед остановкой транспортного средства, когда операция первоначального запуска определяется как выполняемая.
9. Устройство управления для электрического транспортного средства по любому из пп. 1-3, дополнительно содержащее
средство определения параметров скорости/частоты вращения, выполненное с возможностью определять частоту вращения электромотора или параметр скорости/частоты вращения, пропорциональный частоте вращения электромотора, при этом
средство определения запуска определяет то, что операция первоначального запуска выполнена, когда абсолютное значение определенного значения частоты вращения электромотора или параметра скорости/частоты вращения увеличивается до значения, равного или большего предварительно определенному первому значению определения отката, и затем уменьшается до значения, равного или меньшего предварительно определенному второму значению определения отката, и средство управления скоростью отклика уменьшает увеличенную скорость отклика крутящего момента приведения в движение до эквивалента скорости отклика крутящего момента приведения в движение непосредственно перед остановкой транспортного средства, когда операция первоначального запуска определяется как выполняемая.
10. Устройство управления для электрического транспортного средства по любому из пп. 1-3, в котором
средство управления скоростью отклика уменьшает скорость отклика крутящего момента приведения в движение до эквивалента скорости отклика крутящего момента приведения в движение непосредственно перед остановкой транспортного средства после истечения предварительно определенного периода времени с момента, когда операция первоначального запуска определяется как выполняемая.
11. Устройство управления для электрического транспортного средства по любому из пп. 1-3, дополнительно содержащее
средство определения уклона, выполненное с возможностью определять уклон поверхности дороги, на которой останавливается транспортное средство, при этом
средство управления скоростью отклика увеличивает скорость отклика крутящего момента приведения в движение по мере того, как уклон становится большим.
12. Способ управления для электрического транспортного средства, причем электрическое транспортное средство включает в себя электромотор, который формирует крутящий момент приведения в движение и рекуперативный крутящий момент, при этом способ управления для электрического транспортного средства содержит этапы, на которых
определяют то, выполнена или нет операция первоначального запуска транспортного средства водителем, причем операция первоначального запуска не выполняется вместе с операцией акселератора;
вычисляют оцененное значение возмущающего крутящего момента, необходимое для поддержания состояния остановки транспортного средства, соответствующего возмущениям, действующим на транспортное средство;
осуществляют управление таким образом, что крутящий момент приведения в движение электромотора сходится к оцененному значению возмущающего крутящего момента, когда транспортное средство определяется как находящееся в момент времени непосредственно перед остановкой транспортного средства в ходе движения, или определяется как находящееся в ходе операции первоначального запуска; и
увеличивают скорость отклика крутящего момента приведения в движение электромотора по сравнению со скоростью отклика крутящего момента приведения в движение непосредственно перед остановкой транспортного средства, когда операция первоначального запуска определяется как выполняемая.