ПУЛЬТ УПРАВЛЕНИЯ ДЛЯ РОБОТИЗИРОВАННОЙ ХИРУРГИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ

1. Пульт управления для роботизированной хирургической системы
с приводимым вручную управляющим элементом (124), который включает в себя две накладки (132, 134) для приема соответственно пальца обслуживающего персонала, и
с переходным устройством (100) для закрепления пульта (42) управления на удерживающем блоке (50),
причем управляющий элемент (124), когда пульт (42) управления закреплен на удерживающем блоке (50), имеет возможность вращения относительно переходного устройства (100) вокруг первой оси (106) вращения, второй оси (114) вращения и третьей оси (126) вращения, причем эти три оси (106, 114, 126) вращения соответственно расположены перпендикулярно друг другу,
отличающийся тем, что указанные три оси (106, 114, 126) вращения пересекаются в одной общей точке (150) пересечения.
2. Пульт (42) управления по п.1, отличающийся тем, что точка (150) пересечения расположена внутри управляющего элемента (124).
3. Пульт (42) управления по п.1 или 2, отличающийся тем, что точка пересечения (150) расположена между обеими накладками (132, 134), в частности, посередине между обеими накладками (132, 134).
4. Пульт (42) управления по одному из предыдущих пунктов, отличающийся тем, что точка (150) пересечения совпадает со средней точкой управляющего элемента (124).
5. Пульт (42) управления по одному из предыдущих пунктов, отличающийся тем, что пульт (42) управления включает в себя базовый элемент (102), который включает в себя переходное устройство (100), закрепленный на базовом элементе (102) с возможностью вращения относительно базового элемента (102) вокруг первой оси (106) вращения поворотный блок (104) и закрепленный на поворотном блоке (104) с возможностью вращения относительно поворотного блока (104) вокруг второй оси (114) вращения корпус (112), причем управляющий элемент (124) шарнирно установлен на корпусе (112) с возможностью вращения вокруг третьей оси (126) вращения.
6. Пульт (42) управления по п.5, отличающийся тем, что управляющий элемент (124) включает в себя дискообразное основное тело.
7. Пульт (42) управления по п.6, отличающийся тем, что обе накладки (132, 134) расположены на обеих сторонах (128, 130) основного тела.
8. Пульт (42) управления по п.6 или 7, отличающийся тем, что корпус (112) включает в себя два кольца (120, 122), между которыми расположен управляющий элемент (124), и что управляющий элемент шарнирно установлен на корпусе (112) с возможностью вращения посредством тонкого радиального подшипника.
9. Пульт (42) управления по одному из пп.5-8, отличающийся тем, что корпус (112) закреплен на поворотном блоке (104) с возможностью вращения посредством, по меньшей мере, одного шарикоподшипника, в частности, двух тонких радиальных подшипников (116, 118).
10. Пульт (42) управления по одному из пп.5-9, отличающийся тем, что поворотный блок (104) закреплен на базовом элементе (102) с возможностью вращения посредством, по меньшей мере, одного шарикоподшипника, в частности, двух тонких радиальных подшипников (108, 110).
11. Пульт (42) управления по одному из пп.5-10, отличающийся тем, что предусмотрены первый исполнительный элемент (160), в частности первый мотор, для вращения поворотного блока (104) вокруг первой оси (106) вращения, второй исполнительный элемент (162), в частности второй мотор, для вращения корпуса (112) вокруг второй оси (114) вращения и/или третий исполнительный элемент (164), в частности третий мотор, для вращения управляющего элемента (124) вокруг третьей оси (126) вращения.
12. Пульт (42) управления по п.11, отличающийся тем, что первый исполнительный элемент (160) расположен на базовом элементе (102), что второй исполнительный элемент (162) расположен на поворотном блоке (104), и/или что третий исполнительный элемент (164) расположен на управляющем элементе (124).
13. Пульт (42) управления по п.11 или 12, отличающийся тем, что третий исполнительный элемент (164) расположен внутри управляющего элемента (124) с возможностью вращения относительно управляющего элемента (124).
14. Пульт (42) управления по п.13, отличающийся тем, что третий исполнительный элемент (164) соединен с корпусом (112) посредством шестерни (170) и корончатого зубчатого колеса (172).
15. Пульт (42) управления по одному из предыдущих пунктов, отличающийся тем, что предусмотрены первый датчик для определения поворотного положения вокруг первой оси (106) вращения, второй датчик для определения поворотного положения вокруг второй оси (114) вращения и/или третий датчик для определения поворотного положения вокруг третьей оси (126) вращения.
16. Пульт (42) управления по одному из предыдущих пунктов, отличающийся тем, что управляющий элемент (124) выполнен с возможностью вращения вокруг второй оси (114) вращения и/или третьей оси (126) вращения соответственно на 360°.
17. Пульт (42) управления по одному из предыдущих пунктов, отличающийся тем, что управляющий элемент (124) включает в себя клавишу (138), в частности, сдвиговую клавишу.
18. Пульт (42) управления по п.17, отличающийся тем, что клавиша (138) выполнена с возможностью вращения вместе с расположенными на обеих сторонах основного тела управляющего элемента (124) накладками (132, 134).
19. Пульт (42) управления по одному из предыдущих пунктов, отличающийся тем, что обе накладки (132, 134) выполнены с возможностью поворота прочь друг от друга на предопределенный угол, так что образован пинцетный захват.
20. Пульт (42) управления по п.19, отличающийся тем, что обе накладки (132, 134) сопряжены друг с другом таким образом, что они раскрыты относительно нулевого положения всегда на одинаковый угол.