Гайдроп для придонной работы подводного аппарата GNOM-IP

Известно устройство Плавучий кабель RU 16127 U7 В63С 7/00 - полезная модель предназначенная для передачи электрических сигналов для обзорных микро роботов типа ГНОМ удерживаясь над поверхностью дна за счет плавучей оболочки. Однако это решение имеет недостаток - плавучий кабель будет стремиться занять форму вспученной петли, что помешает проникновению в узкости.
При движении миниатюрного подводного аппарата у самого дна всегда есть опасность зацепиться за непредсказуемой формы рельеф, что влечет прекращение работы. Однако, постановка задачи требует двигаться на дистанции нескольких см от реальной линии грунта, что чревато возможностью зацепиться за его выступающую поверхность. Для того чтобы уменьшить эту опасность возможно воспользоваться устройством типа гайдропа, (как для дирижабля, но в гидростатическом исполнении). Смысл его в том, чтобы удерживать аппарат эквидистантно на заданной высоте над грунтом. Это достигается гибкой прочной связью (типа веревки, каната, троса или цепи) имеющей удельный вес больше воды и свободный конец.
i.
На Фиг. 1 иллюстрируется работа ромбовидной модели самоходного аппарата над рельефом донной поверхности в пределах заданной эквидистантной величины: L±Δ. Каждой точке траектории соответствует своя величина - L, которая фиксируется микропроцессором. Свисая с аппарата, гайдроп своим весом уравновешивает избыточную плавучесть аппарата, а когда грунт «проваливается» (яма по курсу) образуется избыточный вес гайдропа и аппарат «проваливается» в эту «яму» на столько, чтобы часть гайдропа легла на грунт и компенсировала разницу водоизмещения. И наоборот: если аппарат «натыкается» на возвышенность, гайдроп ложится на грунт возвышенности и аппарат всплывает, компенсируя разницу водоизмещения. На практике такие задачи встречаются в подводной археологии при исследовании развалин строений, раскопках наслоений грунта.