СПОСОБ И СИСТЕМА ДЛЯ ПРЕДСКАЗАНИЯ БУДУЩЕГО СОБЫТИЯ В БЕСПИЛОТНОМ АВТОМОБИЛЕ (SDC)

1. Способ для генерирования траектории для беспилотного автомобиля (SDC), причем SDC ассоциирован с электронным устройством, а способ реализуем с помощью электронного устройства, при этом способ содержит:
генерирование, электронным устройством, траектории-кандидата для SDC, причем траектория-кандидат для SDC имеет множество точек траектории;
для данной одной из множества точек траектории:
определение, электронным устройством, наличия множества динамических объектов вокруг SDC в данной одной из множества точек траектории;
применение, электронным устройством, первого алгоритма, чтобы определить набор кандидатов на столкновение, причем набор кандидатов на столкновение представляет собой поднабор множества динамических объектов,
причем набор кандидатов на столкновение потенциально вызывает столкновение с SDC, когда SDC находится в данной одной из множества точек траектории;
генерирование, электронным устройством, представления линии сегмента SDC;
генерирование, электронным устройством, соответственной ограничительной рамки вокруг каждого из набора кандидатов на столкновение;
для данного одного из набора кандидатов на столкновение, определение, электронным устройством, расстояния между линией сегмента и соответственной ограничительной рамкой, чтобы определить разделяющее расстояние между SDC и данным одним из набора кандидатов на столкновение, при этом определение расстояния включает в себя:
применение, электронным устройством, второго алгоритма, чтобы определить поднабор сторон соответственной ограничительной рамки для анализа; и
определение расстояния основано только на поднаборе сторон соответственной ограничительной рамки и линии сегмента;
в ответ на то, что разделяющее расстояние между данным одним из набора кандидатов на столкновение и SDC ниже предопределенного порога, определение, что данный один из набора кандидатов на столкновение вызвал бы столкновение с SDC, если SDC следует траектории-кандидату;
изменение, электронным устройством, по меньшей мере ассоциированной данной одной из множества точек траектории траектории-кандидата для визуализации измененной траектории-кандидата.
2. Способ по п. 1, причем предопределенный порог составляет половину ширины SDC.
3. Способ по п. 2, причем ширина представляет собой наибольшую ширину SDC.
4. Способ по п. 1, причем применение первого алгоритма содержит применение сетки, причем сетка имеет ячейку с предопределенным размером.
5. Способ по п. 4, причем для определения набора кандидатов на столкновение, способ дополнительно содержит определение набора кандидатов на столкновение, которые находятся в пределах предопределенного количества ячеек от ячейки, ассоциированной с SDC.
6. Способ по п. 4, причем способ дополнительно содержит предварительное определение предопределенного размера.
7. Способ по п. 6, причем предварительное определение основано на балансировании скорости обработки и количества потенциальных ложноположительных результатов.
8. Способ по п. 1, причем генерирование линии сегмента содержит:
выбор передней точки, которая представляет собой точку посередине переднего бампера SDC;
выбор задней точки, которая представляет собой точку посередине заднего бампера SDC;
проведение линии через переднюю точку и заднюю точку;
выбор двух точек отсечки на упомянутой линии для определения линии сегмента, причем точки отсечки выбираются так, чтобы окружность с радиусом предопределенного порога охватывала каждую точку SDC на переднем бампере и заднем бампере SDC, соответственно.
9. Способ по п. 1, причем применение второго алгоритма содержит:
для соответственной ограничительной рамки данного одного из набора кандидатов на столкновение, определение системы координат путем:
определения продольной оси через продольную срединную точку на сторонах соответственной ограничительной рамки и поперечной оси через поперечную срединную точку спереди и сзади соответственной ограничительной рамки;
причем система координат имеет нулевую точку на пересечении продольной оси и поперечной оси.
10. Способ по п. 9, причем применение второго алгоритма дополнительно содержит проецирование линии сегмента на продольную ось и поперечную ось для определения спроецированного положения линии сегмента в системе координат.
11. Способ по п. 10, дополнительно содержащий применение по меньшей мере одной эвристики к спроецированному положению и продольной оси и поперечной оси.
12. Способ по п. 11, причем по меньшей мере одна эвристика содержит одно из следующего:
в ответ на то, что спроецированное положение полностью находится на одной из: левой стороны, правой стороны, передней стороны и задней стороны; поднабор сторон соответственной ограничительной рамки содержит только одну из левой стороны, правой стороны, передней стороны и задней стороны;
в ответ на то, что спроецированное положение находится внутри одного из горизонтального коридора и вертикального коридора; проверку, что поднабор сторон соответственной ограничительной рамки содержит одну сторону ограничительной рамки;
в ответ на то, что спроецированное положение находится за пределами как горизонтального коридора, так и вертикального коридора; проверку, что поднабор сторон соответственной ограничительной рамки содержит один угол ограничительной рамки;
в ответ на то, что спроецированное положение пересекается с осью X системы координат, поднабор сторон содержит точку пересечения линии сегмента с осью X.
13. Способ по п. 1, причем набор кандидатов на столкновение меньше, чем множество динамических объектов вокруг.
14. Способ по п. 1, причем поднабор сторон соответственной ограничительной рамки меньше, чем четыре.
15. Способ по п. 11, причем поднабор сторон соответственной ограничительной рамки составляет два.
16. Электронное устройство для генерирования траектории для беспилотного автомобиля (SDC), причем SDC ассоциирован с электронным устройством, причем электронное устройство выполнено с возможностью:
генерировать траекторию-кандидат для SDC, причем траектория-кандидат для SDC имеет множество точек траектории;
для данной одной из множества точек траектории:
определять наличие множества динамических объектов вокруг SDC в данной одной из множества точек траектории;
применять первый алгоритм, чтобы определить набор кандидатов на столкновение, причем набор кандидатов на столкновение представляет собой поднабор множества динамических объектов,
причем ассоциированный набор кандидатов на столкновение потенциально вызывает столкновение с SDC, когда SDC находится в данной одной из множества точек траектории;
генерировать представление линии сегмента SDC;
генерировать соответственную ограничительную рамку вокруг каждого из набора кандидатов на столкновение;
для данного одного из набора кандидатов на столкновение, определять расстояние между линией сегмента и соответственной ограничительной рамкой, чтобы определить разделяющее расстояние между SDC и данным одним из набора кандидатов на столкновение, причем, для определения расстояния, электронное устройство выполнено с возможностью:
применять второй алгоритм, чтобы определить поднабор сторон соответственной ограничительной рамки для анализа; и
определение расстояния основано только на поднаборе сторон соответственной ограничительной рамки и линии сегмента;
в ответ на то, что разделяющее расстояние между данным одним из набора кандидатов на столкновение и SDC ниже, чем предопределенный порог, определять, что данный один из набора кандидатов на столкновение вызвал бы столкновение с SDC, если SDC следует траектории-кандидату;
изменять по меньшей мере ассоциированную данную одну из множества точек траектории траектории-кандидата для визуализации измененной траектории-кандидата.
17. Электронное устройство по п. 16, причем предопределенный порог составляет половину ширины SDC.
18. Электронное устройство по п. 17, причем ширина представляет собой наибольшую ширину SDC.
19. Электронное устройство по п. 16, причем применение первого алгоритма содержит то, что электронное устройство выполнено с возможностью применять сетку, причем сетка имеет ячейку с предопределенным размером.
20. Электронное устройство по п. 19, причем для определения набора кандидатов на столкновение, электронное устройство дополнительно выполнено с возможностью определять набор кандидатов на столкновение, которые находятся в пределах предопределенного количества ячеек от ячейки, ассоциированной с SDC.
21. Электронное устройство по п. 19, причем электронное устройство дополнительно выполнено с возможностью предварительно определять предопределенный размер.
22. Электронное устройство по п. 21, причем предварительное определение основано на балансировании скорости обработки и количества потенциальных ложноположительных результатов.
23. Электронное устройство по п. 16, причем, для генерирования линии сегмента, электронное устройство выполнено с возможностью:
выбирать переднюю точку, которая представляет собой точку посередине переднего бампера SDC;
выбирать заднюю точку, которая представляет собой точку посередине заднего бампера SDC;
проводить линию через переднюю точку и заднюю точку;
выбирать две точки отсечки на упомянутой линии для определения линии сегмента, причем точки отсечки выбираются так, чтобы окружность с радиусом предопределенного порога охватывала каждую точку SDC, на переднем бампере и заднем бампере SDC, соответственно.
24. Электронное устройство по п. 16, причем, для применения второго алгоритма, электронное устройство выполнено с возможностью:
для соответственной ограничительной рамки данного одного из набора кандидатов на столкновение, определять систему координат путем:
определения продольной оси через продольную срединную точку на сторонах соответственной ограничительной рамки и поперечной оси через поперечную срединную точку спереди и сзади соответственной ограничительной рамки;
причем система координат имеет нулевую точку на пересечении продольной оси и поперечной оси.
25. Электронное устройство по п. 24, причем, для применения второго алгоритма, электронное устройство дополнительно выполнено с возможностью проецировать линию сегмента на продольную ось и поперечную ось для определения спроецированного положения линии сегмента в системе координат.
26. Электронное устройство по п. 25, причем электронное устройство дополнительно выполнено с возможностью применять по меньшей мере одну эвристику к спроецированному положению и продольной оси и поперечной оси.
27. Электронное устройство по п. 26, причем по меньшей мере одна эвристика содержит одно из следующего:
в ответ на то, что спроецированное положение полностью находится на одной из: левой стороны, правой стороны, передней стороны и задней стороны; поднабор сторон соответственной ограничительной рамки содержит только одну из левой стороны, правой стороны, передней стороны и задней стороны;
в ответ на то, что спроецированное положение находится внутри одного из горизонтального коридора и вертикального коридора; проверку, что поднабор сторон соответственной ограничительной рамки содержит одну сторону ограничительной рамки;
в ответ на то, что спроецированное положение находится за пределами как горизонтального коридора, так и вертикального коридора; проверку, что поднабор сторон соответственной ограничительной рамки содержит один угол ограничительной рамки;
в ответ на то, что спроецированное положение пересекается с осью X системы координат, поднабор сторон содержит точку пересечения линии сегмента с осью X.
28. Электронное устройство по п. 16, причем набор кандидатов на столкновение меньше, чем множество динамических объектов вокруг.
29. Электронное устройство по п. 16, причем поднабор сторон соответственной ограничительной рамки меньше, чем четыре.
30. Электронное устройство по п. 26, причем поднабор сторон соответственной ограничительной рамки составляет два.