СПОСОБ ПЛАНИРОВАНИЯ ТРАЕКТОРИИ ДВИЖЕНИЯ ЛЕТАТЕЛЬНОГО АППАРАТА

Способ планирования траектории движения летательного аппарата, включающий предполетную подготовку с использованием математической модели летательного аппарата и формирование программной траектории движения летательного аппарата по опорным точкам с дальнейшим осуществлением в процессе полета восстановления траектории движения летательного аппарата плавным переходом между опорными точками, отличающийся тем, что в ходе предполетной подготовки до начала движения летательного аппарата выполняют формирование в памяти бортовой системы управления летательного аппарата исходных данных о динамических параметрах летательного аппарата и опорных точках траектории в форме матриц ,  и , а также формирование программной траектории движения летательного аппарата по матричной формуле , управление движением летательного аппарата в полете осуществляют при помощи метода пропорционального сближения, при необходимости, с учетом динамической коррекции программной траектории движения летательного аппарата по матричной формуле
,
где
- блочная матрица-строка базисных функций, элементы которой вычисляются по формуле ;  - блочная маршрутная матрица в форме Тетерина, в которой  - блок, соответствующий опорным точкам траектории, в которых заданы параметры опорных точек траектории в виде значений координат положения, скорости и ускорения летательного аппарата, строится как композиция корневых субблоков , строение первого столбца каждого субблока в точности повторяет строение матрицы Вандермонда, первая строка каждого субблока унитарная с единицей в первой позиции, остальные элементы каждого субблока вычисляются по рекуррентной формуле ;  - блок, соответствующий оставшимся опорным точкам траектории, в которых заданы параметры опорных точек траектории только в виде значений координат положения летательного аппарата, строится подстановкой времени прохождения контрольных точек маршрута в матрицу  по формуле ;  - блочная матрица-столбец значений параметров опорных точек траектории, элементы первого блока  находятся по формуле , а второго блока  по формуле ;  - функция от времени, описывающая траекторию движения летательного аппарата;  - порядок математической модели летательного аппарата, который соответствует количеству опорных точек траектории;  - значения параметров опорных точек траектории;  и  - различные корни характеристического полинома однородного обыкновенного дифференциального уравнения, соответствующего математической модели летательного аппарата и их кратности;  - количество различных корней характеристического полинома.