УСТРОЙСТВО МАНИПУЛИРОВАНИЯ

1. Устройство манипулирования, включающее основание (1) с блоком направляющих, на котором установлена подвижная каретка (2), включающая блок опор, сопряженная с блоком направляющих посредством блока опор, и привод (13), сопряженный с рычагом (18), имеющий возможность разъемного соединения с подвижной кареткой (2), отличающееся тем, что подвижная каретка (2) установлена на блоке направляющих при помощи, блока опор, с возможностью однозначной установки в рабочее положение, при этом подвижная каретка (2) в рабочем положении имеет минимум потенциальной энергии.
2. Устройство по п. 1, отличающееся тем, что минимум потенциальной энергии достигается тем, что рычаг (18) имеет возможность находиться как в механическом контакте с подвижной кареткой (2), так и не находиться в механическом контакте с подвижной кареткой (2).
3. Устройство по п. 1, отличающееся тем, что минимум потенциальной энергии достигается тем, что зона взаимодействия (21) рычага (18) с подвижной кареткой (2) находится в центре масс подвижной каретки (2).
4. Устройство по п. 1, отличающееся тем, что минимум потенциальной энергии достигается тем, что в блок направляющих включена первая лунка (7), а в подвижной каретке (2) и основании (1) расположен соответственно, по меньшей мере, один первый магнит (36) и, по меньшей мере, один второй магнит (43) таким образом, что при их взаимодействии появляется возможность установки первой опоры (10), в рабочее положение, однозначно определяемое первой лункой (7), при этом обеспечен разрыв механического контакта между рычагом (18) и подвижной кареткой (2).
5. Устройство по п. 1, отличающееся тем, что минимум потенциальной энергии достигается тем, что в зоне взаимодействия (21) рычага (18) с подвижной кареткой (2) на рычаге (18) и на подвижной каретке (2) расположены соответственно, по меньшей мере один третий магнит (50), по меньшей мере, один четвертый магнит (51), и, по меньшей мере, один пятый магнит (52), таким образом, что третий магнит (50), четвертый магнит (51) и пятый магнит (52) обращены друг к другу одноименными полюсами, при этом рычаг (18) имеет возможность бесконтактно передавать усилие на подвижную каретку (2).
6. Устройство по п. 1, отличающееся тем, что минимум потенциальной энергии достигается тем, что в зоне взаимодействия (21) рычага (18) с подвижной кареткой (2) на рычаге (18) и на подвижной каретке (2) расположены соответственно, по меньшей мере, один третий магнит (50), по меньшей мере, один четвертый магнит (51), и, по меньшей мере, один пятый магнит (52), таким образом, что третий магнит (50), четвертый магнит (51) и пятый магнит (52) обращены друг к другу разноименными полюсами, а рычаг (18) имеет возможность бесконтактно передавать усилие на подвижную каретку (2).
7. Устройство по п. 1, отличающееся тем, что минимум потенциальной энергии достигается тем, что в состав подвижной каретки (2) введена полоса из магнитного материала (37), а первый магнит (36) в подвижной каретке (2) и второй магнит (43) в основании (1) расположены таким образом, что их конфигурация обеспечивает прижим каретки (2) к блоку направляющих при перемещении подвижной каретки (2) по блоку направляющих и максимальный прижим в рабочем положении.
8. Устройство по п. 7, отличающееся тем, что в состав основания (1) введен электромагнит (44), полярность которого можно менять.
9. Устройство по п. 1, отличающееся тем, что в состав основания (1) введен электромагнит (44), в состав блока опор введена вторая опора (11) и третья опора (12), а конфигурация первого магнита (36), второго магнита (43) и полосы (37) подобрана таким образом, что при взаимодействии электромагнита (44) с первым магнитом (36), вторым магнитом (43) и полосой (37) для подвижной каретки (2) обеспечивает возможность выходить, по меньшей мере, первой опорой (10) или второй опорой (11) из соприкосновения с блоком направляющих и зависать в воздухе на регулируемой высоте относительно блока направляющих.
10. Устройство по п. 1, отличающееся тем, что в состав подвижной каретки (2) введен первый пьезоэлемент (38), обеспечивающий передачу импульсов, по меньшей мере, на одну вторую опору (11).
11. Устройство по п. 10, отличающееся тем, что в состав основания (1) введен второй пьезоэлемент (45), обеспечивающий передачу импульсов на блок направляющих.
12. Устройство по п. 1, отличающееся тем, что в состав подвижной каретки (2) введен термоэлемент (39), обеспечивающий нагрев зоны контакта блока опор с блоком направляющих.
13. Устройство по п. 1, отличающееся тем, что минимум потенциальной энергии достигается тем, что блок направляющих расположен на подвижной каретке (2), а блок опор расположен на основании (1).
14. Устройство по п. 1, отличающееся тем, что минимум потенциальной энергии достигается тем, что блок направляющих включает первую направляющую (3), вторую направляющую (4) и третью направляющую (5) выполнены составными из материалов с различным температурными коэффициентами расширения.
15. Устройство по п. 14, отличающееся тем, что блок направляющих включает, по меньшей мере, первую направляющую (3), установленную с возможностью наклона относительно основания (1).
16. Устройство по п. 1, отличающееся тем, что в состав основания (1) введен второй концевой выключатель (31), обеспечивающий остановку привода (13) до достижения подвижной кареткой (2) рабочего положения, задаваемого первой лункой (7), с возможностью разъединения подвижной каретки (2) с рычагом (18).
17. Устройство по п. 1, отличающееся тем, что, по меньшей мере, первая направляющая (3), входящая в состав блока направляющих, сделана из смачиваемого жидким галлием материала V-образной формы, при этом жидкий галлий образует мениск, который не препятствует перемещению подвижной каретки (2), при этом при охлаждении галлия происходит фиксация, по меньшей мере, одной первой опоры (14) в блоке направляющих.
18. Устройство по п. 1, отличающееся тем, что привод (13) содержит вращающийся вал (16), на котором закреплен передаточный элемент (17), таким образом, что его ось симметрии смещена на не равное нулю расстояние «А» относительно оси вращения вала (17).