ВЫЯВЛЕНИЕ ДВИЖУЩИХСЯ ПО РАЗДЕЛИТЕЛЬНОЙ ЛИНИИ МОТОЦИКЛОВ

1. Контроллер для автономного транспортного средства, содержащий:
одно или более устройств обработки, запрограммированных:
принимать один или более потоков изображений;
принимать один или более звуковых потоков;
идентифицировать множество изображений транспортного средства в одном или более потоков изображений;
идентифицировать множество слышимых признаков в одном или более звуковых потоков; и
идентифицировать возможный движущийся по разделительной линии мотоцикл, соотнося множество изображений транспортного средства и множество слышимых признаков.
2. Контроллер по п. 1, в котором одно или более устройств обработки дополнительно запрограммированы принимать информацию об окружающей среде с одного или более из одних или более камер, датчиков с радиолокатором, датчиков с лазерным локатором и датчиков с акустическим локатором.
3. Контроллер по п. 2, в котором одно или более устройств обработки дополнительно запрограммированы:
в ответ на идентификацию возможного движущегося по разделительной линии мотоцикла, избегать побуждения автономного транспортного средства выполнять смену полосы движения.
4. Контроллер по п. 1, в котором одно или более устройств обработки дополнительно запрограммированы:
идентифицировать один или более слышимых признаков в одном или более звуковых потоков, причем
один или более слышимых признаков имеют специфичный мотоциклу звуковой образ;
идентифицировать, среди множества изображений транспортных средств, специфичные мотоциклу стереотипы изображения;
пытаться соотнести один или более слышимых признаков и один или более стереотипов изображения;
если один или более слышимых признаков и один или более стереотипов изображения коррелированы, увеличивать количественный показатель достоверности, что возможный движущийся по разделительной линии мотоцикл является потенциальным препятствием.
5. Контроллер по п. 4, в котором одно или более устройств обработки запрограммированы пытаться соотносить один или более слышимых признаков и один или более стереотипов изображения, вводя один или более слышимых признаков и один или более стереотипов изображения в алгоритм машинного обучения.
6. Контроллер по п. 5, в котором одно или более устройств обработки дополнительно запрограммированы идентифицировать, среди множества изображений транспортных средств, специфичные мотоциклу стереотипы изображения, содержит идентификацию объектов, демонстрирующих специфичное мотоциклу движение, среди множества изображений транспортных средств.
7. Контроллер по п. 5, в котором одно или более устройств обработки дополнительно запрограммированы идентифицировать один или более слышимых признаков, фильтруя один или более звуковых потоков, чтобы получать фильтрованный сигнал, включающий в себя один или более слышимых признаков.
8. Контроллер по п. 1, дополнительно содержащий комплект микрофонов, присоединенный к нему, комплект микрофонов выполнен с возможностью формировать один или более звуковых потоков.
9. Контроллер по п. 1, дополнительно содержащий по меньшей мере один присоединенный микрофон, выполненный с возможностью формировать один или более звуковых потоков, по меньшей мере один микрофон расположен в кабине автономного транспортного средства.
10. Контроллер по п. 1, дополнительно содержащий одну или более камер, выполненных с возможностью формировать один или более потоков изображений, одна или более камер присоединены к автономному транспортному средству и ориентированы назад относительно автономного транспортного средства.
11. Способ для избежания столкновений, состоящий в том, что:
принимают, посредством контроллера автономного транспортного средства, один или более потоков изображений;
принимают, посредством контроллера, один или более звуковых потоков;
идентифицируют, посредством контроллера, множество изображений транспортных средств в одном или более потоков изображений;
идентифицируют, посредством контроллера, множество слышимых признаков в одном или более звуковых потоков; и
идентифицируют, посредством контроллера, возможный движущийся по разделительной линии мотоцикл, соотнося множество изображений транспортного средства и множество слышимых признаков.
12. Способ по п. 11, дополнительно состоящий в том, что:
идентифицируют, посредством контроллера, набор потенциальных препятствий среди множества изображений транспортных средств, набор потенциальных препятствий включает в себя возможный движущийся по разделительной линии мотоцикл;
оценивают, посредством контроллера, возможные столкновения между автономным транспортным средством и набором потенциальных препятствий; и
вводят в действие, посредством контроллера, по меньшей мере один из исполнительного механизма рулевого управления, исполнительного механизма акселератора и тормозного исполнительного механизма автономного транспортного средства, действующих для избежания столкновений с набором потенциальных препятствий.
13. Способ по п. 12, дополнительно состоящий в том, что:
в ответ на идентификацию возможного движущегося по разделительной линии мотоцикла, избегают, посредством контроллера, побуждения автономного транспортного средства выполнять смену полосы движения.
14. Способ по п. 11, дополнительно состоящий в том, что:
идентифицируют, посредством контроллера, один или более слышимых признаков в одном или более звуковых потоков, один или более слышимых признаков имеют специфичные мотоциклу звуковые образы;
идентифицируют, посредством контроллера, среди множества изображений транспортных средств, стереотипы изображения, характерные для мотоцикла;
пытаются, посредством контроллера, соотнести один или более слышимых признаков и один или более стереотипов изображения;
в ответ на успешность попытки (c), увеличивают, посредством контроллера, количественный показатель достоверности, что возможный движущийся по разделительной линии мотоцикл является потенциальным препятствием.
15. Способ по п. 14, в котором попытка соотнести один или более слышимых признаков и один или более стереотипов изображения состоит в том, что вводят один или более слышимых признаков и один или более стереотипов изображения в алгоритм машинного обучения.
16. Способ по п. 15, в котором идентификация, среди множества изображений транспортных средств, специфичных мотоциклу стереотипов изображения состоит в том, что идентифицируют объекты, демонстрирующие специфичное мотоциклу движение, среди множества изображений транспортных средств.
17. Способ по п. 15, в котором идентификация одного или более слышимых признаков состоит в том, что фильтруют один или более звуковых потоков, чтобы получать фильтрованный сигнал, включающий в себя один или более слышимых признаков.
18. Способ по п. 11, в котором прием одного или более звуковых потоков состоит в том, что принимают один или более звуковых потоков с комплекта микрофонов.
19. Способ по п. 11, в котором прием одного или более звуковых потоков состоит в том, что принимают один или более звуковых потоков с по меньшей мере одного присоединенного микрофона, расположенного в кабине автономного транспортного средства.
20. Способ по п. 11, в котором прием одного или более потоков изображений состоит в том, что принимают один или более потоков изображений с одной или более камер, присоединенных к автономному транспортному средству и ориентированных назад относительно автономного транспортного средства.