УСТРОЙСТВО ДЛЯ РОБОТ-АССИСТИРОВАННОЙ ХИРУРГИИ

1. Устройство для робот-ассистированной хирургии, содержащее
по меньшей мере одну нестерильную роботизированную руку (16) с блоком (100) связи, имеющим по меньшей мере одно первое передающее средство (102),
по меньшей мере один расположенный в стерильной зоне (39) стерильный блок (400), имеющий по меньшей мере одно второе передающее средство (406),
стерильный чехол (38) для отгораживания по меньшей мере части роботизированной руки (16) от стерильной зоны (39),
отличающееся тем, что стерильный чехол (38) содержит стерильный шлюз (200), посредством которого обеспечивается соединение с блоком (100) связи и со стерильным блоком (400), причем
стерильный шлюз (200) имеет по меньшей мере один клапан (208, 210) шлюза, причем
клапан (208, 210) шлюза в закрытом состоянии стерильно отгораживает первое передающее средство (102), причем
при соединении стерильного блока (400) со стерильным шлюзом (200) происходит перевод клапана (208, 210) шлюза из закрытого состояния в открытое состояние с обеспечением возможности непосредственной передачи между первым передающим средством (102) и вторым передающим средством (406) через отверстие (214, 216), освобожденное клапанами (208, 210) шлюза в открытом состоянии, и
при отделении стерильного блока (400) от стерильного шлюза (200) происходит перевод клапана (208, 210) шлюза из открытого состояния в закрытое состояние, так что клапан (208, 210) шлюза после отделения отгораживает первое передающее средство (102) от стерильной зоны (39).
2. Устройство по п. 1, отличающееся тем, что стерильный блок (400) имеет по меньшей мере один стерильный клапан (402, 404), который в закрытом состоянии стерильно отгораживает второе передающее средство (406); причем при соединении стерильного блока (400) со стерильным шлюзом (200) происходит перевод клапана (208, 210) шлюза и стерильного клапана (402, 404) из закрытого состояния в открытое состояние с обеспечением непосредственной передачи между первым передающим средством (102) и вторым передающим средством (406) через отверстие (214, 216), освобожденное клапаном (208, 210) шлюза и стерильным клапаном (402, 404) в открытом состоянии; и при отделении стерильного блока (400) от стерильного шлюза (200) происходит перевод клапана (208, 210) шлюза и стерильного клапана (402, 404) из открытого состояния в закрытое состояние, так что клапан (208, 210) шлюза после отделения отгораживает первое передающее средство (102), а стерильный клапан (402, 404) после отделения отгораживает второе передающее средство (406) от стерильной зоны (39).
3. Устройство по п. 1 или 2, отличающееся тем, что
первое передающее средство (102) блока (100) связи содержит по меньшей мере один приводной элемент (110-116) и/или по меньшей мере один первый электрический передающий элемент (104), интерфейс, и/или по меньшей мере один оптический передающий элемент (109),
второе передающее средство (406) стерильного блока (400) содержит по меньшей мере один приводимый элемент (408-414) и/или по меньшей мере один электрический контакт (422, 423), и/или по меньшей мере один оптический передающий элемент (421),
стерильный шлюз (200) с блоком (100) связи и стерильным блоком (400) соединены таким образом, что указанный по меньшей мере один приводной элемент (110-116) находится в непосредственном зацеплении с указанным по меньшей мере одним приводимым элементом (408-414), и/или первый электрический передающий элемент (104) непосредственно соединен с электрическим контактом (122, 123), и/или оптический передающий элемент (109) блока (100) связи непосредственно соединен с оптическим передающим элементом (421) стерильного блока (400).
4. Устройство по любому из предыдущих пунктов, отличающееся тем, что блок (100) связи расположен на проксимальном конце роботизированной руки (16), причем
стерильный блок (400) является компонентом хирургического инструмента (500), эндоскопа и/или медицинского прибора, причем этот стерильный блок (600) расположен, в частности, на дистальном конце хирургического инструмента (500), эндоскопа и/или медицинского прибора, причем
блок (100) связи выполнен с возможностью соединения с первой соединительной областью (266) стерильного шлюза (200), причем
стерильный блок (400) выполнен с возможностью соединения со второй соединительной областью (268) стерильного шлюза (200), и
первая соединительная область (266) и вторая соединительная область (268) расположены предпочтительно на обращенных друг от друга сторонах стерильного шлюза (200).
5. Устройство по любому из предыдущих пунктов, отличающееся тем, что первая соединительная область (266) стерильного шлюза (200) через первое разъемное фиксирующее соединение может быть соединена с блоком (100) связи, а вторая соединительная область (268) стерильного шлюза (200) через второе разъемное фиксирующее соединение может быть соединена со стерильным блоком (400).
6. Устройство по любому из предыдущих пунктов, отличающееся тем, что блок (100) связи содержит датчик (118, 120) связи, предназначенный для детектирования наличия стерильного блока (400), корректно соединенного со стерильным шлюзом (200), причем
указанное устройство содержит блок (36) управления, допускающий передачу между первым передающим средством (102) и вторым передающим средством (406) только тогда, когда с помощью датчика (118, 120) связи был детектирован стерильный блок (400), корректно соединенный со стерильным шлюзом (200).
7. Устройство по любому из предыдущих пунктов, отличающееся тем, что блок (100) связи в качестве первого передающего средства (102) имеет несколько приводных элементов (110-116), а стерильный блок (400) имеет несколько приводимых элементов (406-414), причем приводные элементы (110-116) находятся в зацеплении с приводимыми элементами (408-414) для механического соединения блока (100) связи со стерильным блоком (400) при соединении стерильного блока (400) со стерильным шлюзом (200) и при соединении блока (100) связи со стерильным шлюзом (200), и/или
блок (100) связи имеет по меньшей мере один электрический контакт (106, 108) в качестве первого передающего средства (102), а стерильный блок (400) имеет по меньшей мере один ответный электрический контакт (422, 423) в качестве второго передающего средства (406), причем электрический контакт (106, 108) блока (100) связи и электрический контакт (422, 423) стерильного блока (400) при соединении блока (100) связи со стерильным шлюзом (200) и при соединении стерильного блока (400) со стерильным шлюзом (200) обеспечивают электрическое соединение между блоком (100) связи и стерильным блоком (400), в частности, для передачи высокочастотной электрической энергии, и/или
оптические передающие элементы (109, 421) образуют оптический интерфейс между блоком (100) связи и стерильным блоком (400).
8. Устройство по любому из предыдущих пунктов, отличающееся тем, что клапан (208, 210) шлюза отделяет первую соединительную область (266) от второй соединительной области (268), причем этот клапан (208, 210) шлюза при соединении стерильного блока (400) со второй соединительной областью (268) автоматически открывается, и этот клапан (208, 210) шлюза при отделении стерильного блока (400) от второй соединительной области (266) автоматически закрывается.
9. Устройство по п. 8, отличающееся тем, что клапан (208, 210) шлюза при соединении стерильного блока (400) со второй соединительной областью (268) автоматически деблокируется, и этот клапан (208, 210) шлюза при отделении стерильного блока (400) от второй соединительной области (268) автоматически блокируется.
10. Устройство по любому из предыдущих пунктов, отличающееся тем, что стерильный блок (400) имеет по меньшей мере один стерильный клапан (402, 404), который отгораживает по меньшей мере одно второе передающее средство (406), причем стерильный клапан (402, 404) при соединении стерильного блока (400) со второй соединительной областью (268) автоматически открывается, и этот стерильный клапан (402, 404) при отделении стерильного блока (400) от второй соединительной области (268) автоматически закрывается.
11. Устройство по п. 10, отличающееся тем, что стерильный клапан (402, 404) при соединении стерильного блока (400) со второй соединительной областью (268) автоматически деблокируется, и этот стерильный клапан (402, 404) при отделении стерильного блока (400) от второй соединительной области (268) автоматически блокируется.
12. Устройство по любому из предыдущих пп. 4-11, отличающееся тем, что при соединении стерильного блока (400) со второй соединительной областью (268) стерильного шлюза (200) стерильная внешняя сторона стерильного клапана (402, 404) и стерильная внешняя сторона клапана (208, 210) шлюза расположены противоположно друг другу, когда стерильный клапан (204, 404) и клапан (208, 210) шлюза открыты, причем стерильные внешние стороны стерильного клапана (402, 404) и клапана (208, 210) шлюза в открытом состоянии обращены друг к другу, предпочтительно могут касаться друг друга или едва касаются друг друга.
13. Система для робот-ассистированной хирургии, в частности, для робот-ассистированной дистанционно-управляемой процедуры внутри стерильной зоны (39), содержащая
по меньшей мере одно устройство по любому из пп. 1-12,
по меньшей мере одно устройство визуализации, которое выдает по меньшей мере одно изображение операционного поля в режиме реального времени,
по меньшей мере один блок ввода (37) для введения по меньшей мере одной команды ввода,
блок управления (9), который позиционирует роботизированную руку (16) и стерильный блок (400), соединенный через стерильный шлюз (200) с блоком (100) связи роботизированной руки (16), в зависимости от команды ввода с помощью по меньшей мере одного приводного блока.
14. Стерильный шлюз, содержащий
первую соединительную область (266) для соединения стерильного шлюза (200) с нестерильным блоком (100) связи,
вторую соединительную область (268) для соединения стерильного шлюза (200) с расположенным в стерильной зоне стерильным блоком (400),
окружную третью соединительную область (202) для соединения стерильного шлюза (200) с гибким стерильным чехлом (38) для отгораживания стерильной зоны от нестерильных элементов (16, 100),
отличающийся тем, что этот стерильный шлюз (200) имеет по меньшей мере один клапан (208, 210) шлюза, причем
клапан (208, 210) шлюза в закрытом состоянии стерильно запирает отверстие (214, 216) между первой соединительной областью (266) и второй соединительной областью (268),
клапан (208, 210) шлюза в открытом состоянии освобождает отверстие (214, 216) между первой соединительной областью (266) и второй соединительной областью (268).
15. Стерильный шлюз по п. 14, отличающийся тем, что этот стерильный шлюз (200) выполнен таким образом, что, когда стерильный шлюз (200) соединен с блоком (100) связи, при соединении стерильного блока (400) со стерильным шлюзом (200) происходит перевод клапана (208, 210) шлюза из закрытого состояния в открытое состояние с обеспечением возможности непосредственной передачи между первым передающим средством (102) блока (100) связи и вторым передающим средством (406) стерильного блока (400) через отверстие (214, 216), освобожденное клапанами (208, 210) шлюза в открытом состоянии, и
при отделении стерильного блока (400) от стерильного шлюза (200) происходит перевод клапана (208, 210) шлюза из открытого состояния в закрытое состояние, так что клапан (208, 210) шлюза после отделения отгораживает первое передающее средство (102) от стерильной зоны, и этот клапан (208, 210) шлюза в закрытом состоянии предпочтительно заблокирован.
16. Робот-ассистированный хирургический способ, в частности, с использованием устройства по любому из пп. 1-12, системы по п. 13 и/или стерильного шлюза по п. 14 или 15, при котором
нестерильную роботизированную руку (16) с помощью стерильного чехла (38) и интегрированного в этот чехол (38) стерильного шлюза (200) отгораживают от стерильной зоны (39), отличающийся тем, что нестерильный блок (100) связи роботизированной руки (16) соединяют с первой соединительной областью (266) стерильного шлюза (200), так что клапан (208, 210) стерильного шлюза (200) в закрытом состоянии стерильно запирает отверстие (214, 216) по меньшей мере к одному расположенному в блоке (100) связи первому передающему средству (102),
расположенный в стерильной зоне (39) стерильный блок (400) соединяют со второй соединительной областью (268) стерильного шлюза (200), причем клапан (208, 210) шлюза автоматически открывается, причем отверстие (214, 216) соединяет первую соединительную область (266) со второй соединительной областью (268), так что обеспечивается передача между первым передающим средством (102) блока (100) связи и вторым передающим средством (406) стерильного блока (400),
стерильный блок (400) отделяют от второй соединительной области (268), причем клапан (208, 210) шлюза автоматически закрывается, и отверстие (214, 216) стерильно запирается.
17. Способ по п. 16, отличающийся тем, что стерильный блок (400) имеет по меньшей мере один стерильный клапан (402, 404); причем второе передающее средство (406) стерильно отгораживается посредством этого стерильного клапана (402, 404) в его закрытом состоянии; причем клапан (208, 210) шлюза и стерильный клапан (402, 404) при соединении стерильного блока (400) со стерильным шлюзом (200) перемещаются из закрытого состояния в открытое состояние, так что обеспечивается непосредственная передача между первым передающим средством (102) и вторым передающим средством (406) через отверстие (214, 216), освобождаемое клапаном (208, 210) шлюза и стерильным клапаном (402, 404) в открытом состоянии, а при отделении стерильного блока (400) от стерильного шлюза (200) клапан (208, 210) шлюза и стерильный клапан (402, 404) перемещаются из открытого состояния в закрытое состояние, так что после отделения первое передающее средство (102) с помощью клапана (208, 210) шлюза и второе передающее средство (406) с помощью стерильного клапана (402, 404) отгораживаются от стерильной зоны (39).