ХИРУРГИЧЕСКИЙ СШИВАЮЩИЙ ИНСТРУМЕНТ С СИЛОИЗМЕРИТЕЛЬНЫМ УПРАВЛЕНИЕМ ДВИГАТЕЛЕМ

1. Хирургический сшивающий инструмент, содержащий:
приводную систему, содержащую приводной элемент, выполненный с возможностью перемещения;
узел рукоятки, содержащий раму, выполненную с возможностью поддержания в ней приводного элемента, выполненного с возможностью перемещения;
электрический двигатель, механически соединенный с приводной системой;
батарею, электрически подключаемую к электрическому двигателю; и
систему управления, электрически соединенную с электрическим двигателем, причем система управления содержит датчик, расположенный на раме, и при этом система управления выполнена с возможностью управления электрическим двигателем на основании силы, прикладываемой к раме приводным элементом, выполненным с возможностью перемещения.
2. Хирургический сшивающий инструмент по п. 1, в котором датчик представляет собой тензометр.
3. Хирургический сшивающий инструмент по п. 1, в котором датчик расположен на внешней поверхности рамы.
4. Хирургический сшивающий инструмент по п. 1, в котором датчик выполнен с возможностью определения силы, прикладываемой к раме приводным элементом, выполненным с возможностью перемещения.
5. Хирургический сшивающий инструмент по п. 1, в котором система управления дополнительно содержит множество датчиков, расположенных на раме.
6. Хирургический сшивающий инструмент, содержащий:
приводную систему, содержащую приводной элемент, выполненный с возможностью перемещения;
узел рукоятки, содержащий раму, причем рама образует приемное гнездо, выполненное с возможностью поддержания в нем приводного элемента, выполненного с возможностью перемещения;
электрический двигатель, механически соединенный с приводной системой;
батарею, электрически подключаемую к электрическому двигателю; и
систему управления, электрически соединенную с батареей, причем система управления содержит датчик, расположенный на приемном гнезде, и при этом система управления выполнена с возможностью управления электрическим двигателем на основании силы, прикладываемой к приемному гнезду приводным элементом, выполненным с возможностью перемещения.
7. Хирургический сшивающий инструмент по п. 6, в котором датчик представляет собой тензометр.
8. Хирургический сшивающий инструмент по п. 6, в котором датчик выполнен с возможностью определения силы, прикладываемой к приемному гнезду приводным элементом, выполненным с возможностью перемещения.
9. Хирургический сшивающий инструмент по п. 6, в котором система управления дополнительно содержит множество датчиков, расположенных на приемном гнезде.
10. Хирургический сшивающий инструмент, содержащий:
приводную систему, содержащую:
приводной элемент, выполненный с возможностью перемещения;
шестерню, механически соединенную с приводным элементом, выполненным с возможностью перемещения; и
ствол, соединенный с шестерней;
узел рукоятки, содержащий втулочный блок, выполненный с возможностью поддержания ствола;
электрический двигатель, механически соединенный с приводной системой;
батарею, электрически подключаемую к электрическому двигателю; и
систему управления, электрически соединенную с электрическим двигателем, причем система управления содержит датчик, расположенный на втулочном блоке, и выполнена с возможностью управления электрическим двигателем на основании силы, прикладываемой к втулочному блоку приводной системой.
11. Хирургический сшивающий инструмент по п. 10, в котором датчик представляет собой тензометр.
12. Хирургический сшивающий инструмент по п. 10, в котором датчик выполнен с возможностью определения силы, прикладываемой к втулочному блоку приводной системой.
13. Хирургический сшивающий инструмент по п. 10, в котором:
узел рукоятки дополнительно содержит второй втулочный блок, выполненный с возможностью поддержания ствола; и
система управления дополнительно содержит второй датчик, расположенный на втором втулочном блоке.
14. Хирургический сшивающий инструмент, содержащий:
приводную систему, содержащую:
приводной элемент, выполненный с возможностью перемещения;
шестерню, механически соединенную с приводным элементом, выполненным с возможностью перемещения; и
ствол, соединенный с шестерней;
узел рукоятки, содержащий втулочный блок, выполненный с возможностью поддержания ствола, причем втулочный блок содержит трехслойный вкладыш;
электрический двигатель, механически соединенный с приводной системой;
батарею, электрически подключаемую к электрическому двигателю; и
систему управления, электрически соединенную с электрическим двигателем, причем система управления содержит датчик, соединенный с трехслойным вкладышем, и при этом система управления выполнена с возможностью управления электрическим двигателем на основании силы, прикладываемой к трехслойному вкладышу приводной системой.
15. Хирургический сшивающий инструмент по п. 14, в котором датчик выполнен с возможностью определения сжимающей силы, прикладываемой к трехслойному вкладышу приводной системой.
16. Хирургический сшивающий инструмент по п. 14, в котором:
узел рукоятки дополнительно содержит второй втулочный блок, выполненный с возможностью поддержания ствола, причем второй втулочный блок содержит второй трехслойный вкладыш; и
система управления дополнительно содержит второй датчик, соединенный со вторым трехслойным вкладышем.
17. Хирургический сшивающий инструмент, содержащий:
приводную систему, содержащую:
зубчатую рейку, выполненную с возможностью перемещения;
шестерню, механически соединенную с зубчатой рейкой, выполненной с возможностью перемещения; и
ствол, соединенный с шестерней;
магнит, соединенный с концом ствола;
узел рукоятки, содержащий раму, выполненную с возможностью поддержания ствола;
электрический двигатель, механически соединенный с приводной системой;
батарею, электрически подключаемую к электрическому двигателю; и
систему управления, электрически соединенную с электрическим двигателем, причем система управления содержит ряд датчиков, окружающих магнит, и при этом система управления выполнена с возможностью управления электрическим двигателем на основании силы, прикладываемой к стволу.
18. Хирургический сшивающий инструмент по п. 17, в котором ряд датчиков представляет собой ряд датчиков на эффекте Холла.
19. Хирургический сшивающий инструмент по п. 17, в котором ряд датчиков выполнен с возможностью определения изгиба конца ствола.
20. Способ ограничения ударной силы, прикладываемой хирургическим сшивающим инструментом, при этом согласно способу:
считывают значения массы и значения жесткости для компонентов системы из одного или более запоминающих устройств хирургического сшивающего инструмента;
считывают максимальные значения силы из одного или более запоминающих устройств для каждого состояния хирургического сшивающего инструмента;
определяют текущее состояние хирургического сшивающего инструмента; и
управляют электрическим двигателем хирургического сшивающего инструмента для ограничения ударной силы, прикладываемой концевым эффектором хирургического сшивающего инструмента, на основании максимальных значений силы для определенного состояния хирургического сшивающего инструмента.
21. Способ по п. 20, в котором считывание значений массы и значений жесткости предусматривает считывание значений из по меньшей мере одного из следующих:
запоминающего устройства в узле рукоятки хирургического сшивающего инструмента; и
запоминающего устройства в узле ствола хирургического сшивающего инструмента.
22. Способ по п. 20, в котором считывание максимальных значений силы предусматривает считывание по меньшей мере одного из следующего:
максимального значения силы для зажатого состояния хирургического сшивающего инструмента;
максимального значения силы для разжатого состояния хирургического сшивающего инструмента;
максимального значения силы для состояния с шарнирным поворотом хирургического сшивающего инструмента; и
максимального значения силы для пускового состояния хирургического сшивающего инструмента.
23. Способ по п. 20, дополнительно включающий определение общего значения массы и общего значения жесткости для
закрывающей системы хирургического сшивающего инструмента; и/или
пусковой системы хирургического сшивающего инструмента.
24. Способ по п. 23, в котором управление электрическим двигателем предусматривает для определенного состояния хирургического сшивающего инструмента управление электрическим двигателем таким образом, чтобы скорость одного из компонентом системы была меньше или равна максимальному значению силы для определенного состояния хирургического сшивающего инструмента, разделенному на квадратный корень произведения общего значения массы и общего значения жесткости для системы хирургического сшивающего инструмента.
25. Способ по п. 23, дополнительно включающий определение по меньшей мере одного из следующего после изменения состояния хирургического сшивающего инструмента:
другого общего значения массы для системы хирургического сшивающего инструмента; и
другого общего значения жесткости для системы хирургического сшивающего инструмента.