СПОСОБ УПРАВЛЕНИЯ ШАГАЮЩИМ МЕХАНИЗМОМ

1. Способ управления шагающим механизмом при подземном креплении лавы, включающем несколько управляемых системой управления очистного забоя электрогидравлических секций крепи, каждая из которых через цилиндр шагающего механизма соединена с состоящим из нескольких секций конвейером, отличающийся тем, что для осуществления управления цилиндром шагающего механизма определяют расстояние между конвейером и одной из секций крепи с помощью расположенного на этой секции крепи сенсора, представляющего собой ультразвуковой сенсор или камеру.
2. Способ по п.1, отличающийся тем, что при определении расстояния конструктивный элемент секции конвейера используется в качестве базового положения.
3. Способ по п.2, отличающийся тем, что в качестве базового положения используют верхний край навесного борта или кабелепровода.
4. Способ по п.1, отличающийся тем, что с помощью сенсора определяют угловое положение конвейера относительно секции крепи.
5. Способ по п.1, отличающийся тем, что на конвейере устанавливают, по меньшей мере, один рефлектор, который обнаруживается сенсором.
6. Способ по п.5, отличающийся тем, что на одной секции конвейера предусматривают, по меньшей мере, два находящихся на расстоянии друг от друга рефлектора, которые, в частности, при перпендикулярном позиционировании конвейера и секции крепи располагаются на различном расстоянии от сенсора.
7. Способ по п.5 или 6, отличающийся тем, что рефлектор обнаруживается, по меньшей мере, двумя сенсорами, каждый из которых расположен соответственно на одной из двух соседних секциях крепи.
8. Способ по п.1, отличающийся тем, что расстояние и угловое положение секции крепи относительно конвейера определяют с помощью ультразвукового сенсора с фазированной антенной решеткой.
9. Способ по п.1, отличающийся тем, что с помощью сенсора устанавливают, находятся ли в регистрируемой сенсором области люди, и в этом случае блокируют движение секции крепи или шагающего механизма.
10. Способ по п.1, отличающийся тем, что расстояние между конвейером и секцией крепи определяют с помощью камеры путем автоматического распознавания изображений.
11. Способ по п.1, отличающийся тем, что расстояние между конвейером и секцией крепи определяют с помощью ультразвукового сенсора и камеры.
12. Способ по п.1, отличающийся тем, что изменение местоположения секции крепи дополнительно определяют с помощью, по меньшей мере, одного расположенного на ней инклинометра.
13. Устройство для осуществления способа по одному из пп.1 и 12, включающее несколько управляемых системой управления очистного забоя электрогидравлических секций (10-16) крепи, каждая из которых соответственно через цилиндр (38) шагающего механизма соединена с состоящим из нескольких секций (30, 32) конвейером (34), отличающееся тем, что на каждой секции крепи расположен ультразвуковой сенсор (44) и/или камера (46), который и/или которая направлена на конвейер (34) и соединена с системой управления очистного забоя, которая в зависимости от сигналов ультразвукового сенсора и/или камеры, инициирует устройство управления цилиндра (38) шагающего механизма.
14. Устройство по п.13, отличающееся тем, что на конвейере (34) предусмотрен, по меньшей мере, один рефлектор (52, 54, 56, 58), обнаруживаемый ультразвуковым сенсором и/или камерой.
15. Устройство по п.13, отличающееся тем, что на одной секции (30) предусмотрены, по меньшей мере, два находящихся на расстоянии друг от друга рефлектора (56, 58), которые, в частности, при перпендикулярном позиционировании конвейера (34) и секции (10-16) крепи располагаются на различном расстоянии от ультразвукового сенсора (44).
16. Устройство по п.13, отличающееся тем, что ультразвуковой сенсор (44) представляет собой ультразвуковой сенсор с фазированной антенной решеткой.
17. Устройство по п.13, отличающееся тем, что ультразвуковой сенсор и/или камера расположены на верхняке (20) секции крепи.
18. Устройство по п.13, отличающееся тем, что ультразвуковой сенсор и камера расположены в одном общем корпусе.