СПОСОБ И УСТРОЙСТВО ВЫЧИСЛЕНИЯ КАРТЫ ДИСПАРАТНОСТИ ДЛЯ СТЕРЕОИЗОБРАЖЕНИЯ

1. Способ вычисления карты диспаратности для стереоизображения, в котором
- левое и правое исходные изображения построчно записывают из внешней памяти в буферы строк левого и правого исходного изображения, размещенные во внутрикристальной видеопамяти;
- обрабатывают строки левого и правого исходных изображений, при этом формируют левую и правую первичные карты диспаратности, которые записывают в буферы временного хранения левого и правого изображения, размещенные во внутрикристальной видеопамяти;
- осуществляют перекрестную проверку на соответствие левой и правой первичных карт диспаратности, при этом формируют точную карту диспаратности, которую записывают в промежуточный буфер, размещенный во внутрикристальной видеопамяти;
- осуществляют пост-фильтрацию точной карты диспаратности, состоящую из нескольких этапов фильтрации, при этом формируют итоговую карту диспаратности и записывают ее сначала в буфер результатов, размещенный во внутрикристальной видеопамяти, а затем из буфера результатов во внешнюю память.
2. Способ по п. 1, отличающийся тем, что буферы, размещенные во внутрикристальной видеопамяти, организованы по принципу двойной буферизации и имеют размер в несколько строк изображения.
3. Способ по п. 2, отличающийся тем, что буферы размещены в общем поле внутрикристальной видеопамяти.
4. Способ по п. 1, отличающийся тем, что до формирования первичных карт диспаратности выполняют предварительную обработку левого и правого исходных изображений, при этом обрабатывают левое и правое исходные изображения фильтром Собеля и определяют слаботекстурированные области левого и правого исходных изображений, а во время пост-фильрации осуществляют замену слаботекстурированных областей левого и правого исходных изображений на недостоверные значения.
5. Способ по п. 1, отличающийся тем, что формируют левую и правую первичные карты диспаратности методом Semi-global block matching (SGBM).
6. Способ по п. 1, отличающийся тем, что осуществляют перекрестную проверку на соответствие левой и правой первичных карт диспаратности, а именно проверку первичной карты диспаратности левого изображения с помощью первичной карты диспаратности правого изображения (Left-Right Check).
7. Способ по п. 1, отличающийся тем, что осуществляют пост-фильтрацию точной карты диспаратности, состоящую из этапа фильтрации пиков, этапа фильтрации слаботекстурированных областей, этапа интерполяции и этапа медианной фильтрации.
8. Устройство вычисления карты диспаратности для стереоизображения, содержащее контроллер прямого доступа к памяти, выполненный с возможностью обмена данными с внешней памятью, который соединен с внутрикристальной видеопамятью, которая соединена с входящими в состав акселератора конвейерами обработки левого и правого изображения, блоком перекрестной проверки и блоком пост-фильтрации, причем
- контроллер прямого доступа к памяти выполнен с возможностью построчной записи левого и правого исходных изображений из внешней памяти в буферы строк левого и правого исходного изображения, размещенные во внутрикристальной видеопамяти;
- конвейеры обработки левого и правого изображения выполнены с возможностью обработки строк левого и правого исходных изображений, при этом формирования левой и правой первичных карт диспаратности и записи их в буферы временного хранения левого и правого изображения, размещенные во внутрикристальной видеопамяти;
- блок перекрестной проверки выполнен с возможностью осуществления перекрестной проверки на соответствие левой и правой первичных карт диспаратности, при этом формирования точной карты диспаратности и записи ее в промежуточный буфер, размещенный во внутрикристальной видеопамяти;
- блок пост-фильтрации выполнен с возможностью осуществления пост-фильтрации точной карты диспаратности, состоящей из нескольких этапов фильтрации, при этом формирования итоговой карты диспаратности и записи ее сначала в буфер результатов, размещенный во внутрикристальной видеопамяти;
- контроллер прямого доступа к памяти выполнен с возможностью записи итоговой карты диспаратности из буфера результатов во внешнюю память.
9. Устройство по п. 8, отличающееся тем, что буферы, размещенные во внутрикристальной видеопамяти, организованы по принципу двойной буферизации и имеют размер в несколько строк изображения.
10. Устройство по п. 9, отличающееся тем, что буферы размещены в общем поле внутрикристальной видеопамяти.
11. Устройство по п. 8, отличающееся тем, что до формирования первичных карт диспаратности конвейеры обработки левого и правого изображения выполнены с возможностью предварительной обработки левого и правого исходных изображений, при этом обработки левого и правого исходных изображений фильтром Собеля и определения слаботекстурированных областей левого и правого исходных изображений, а блок пост-фильтрации выполнен с возможностью осуществления замены слаботекстурированных областей левого и правого исходных изображений на недостоверные значения во время пост-фильтрации.
12. Устройство по п. 8, отличающееся тем, что конвейеры обработки левого и правого изображения выполнены с возможностью обработки строк левого и правого исходных изображений, при этом формирования левой и правой первичных карт диспаратности методом Semi-global block matching (SGBM).
13. Устройство по п. 8, отличающееся тем, что блок перекрестной проверки выполнен с возможностью осуществления перекрестной проверки на соответствие левой и правой первичных карт диспаратности, а именно проверки первичной карты диспаратности левого изображения с помощью первичной карты диспаратности правого изображения (Left-Right Check).
14. Устройство по п. 8, отличающееся тем, что блок пост-фильтрации выполнен с возможностью осуществления пост-фильтрации точной карты диспаратности, состоящей из этапа фильтрации пиков, этапа фильтрации слаботекстурированных областей, этапа интерполяции и этапа медианной фильтрации.
15. Устройство по п. 8, отличающееся тем, что содержит процессор RISC/DSP, который соединен с внутрикристальной видеопамятью и выполнен с возможностью программирования контроллера прямого доступа к памяти и входящих в состав акселератора конвейеров обработки левого и правого изображения, блока перекрестной проверки и блока пост-фильтрации, а также с возможностью дополнительной обработки данных, находящихся во внешней памяти или внутрикристальной видеопамяти.