Оценка диспаратности по широкоугольному изображению

1. Устройство, содержащее
приемник (201) для приема первого широкоугольного изображения, причем первое широкоугольное изображение имеет угол обзора по меньшей мере 90° и первую проекцию, в которой вертикальное положение изображения положения сцены зависит от горизонтального расстояния от положения сцены до оптической оси для широкоугольного изображения;
средство (203) отображения для применения отображения к первому широкоугольному изображению для формирования модифицированного изображения, имеющего модифицированную проекцию, причем отображение обеспечивает функцию вертикального отображения, соответствующую отображению из первой проекции в перспективную проекцию с последующим нелинейным вертикальным отображением из перспективной проекции в модифицированную вертикальную проекцию модифицированной проекции, и функцию горизонтального отображения, соответствующую отображению из первой проекции в перспективную проекцию с последующим нелинейным горизонтальным отображением из перспективной проекции в модифицированную горизонтальную проекцию модифицированной проекции;
средство (205) оценки диспаратности для формирования набора диспаратностей для модифицированного изображения относительно второго изображения, представляющего точку обзора, отличную от точки обзора первого широкоугольного изображения; и
средство (501) отображения диспаратности для формирования дополнительного набора диспаратностей для первого широкоугольного изображения путем отображения дополнительного набора диспаратностей в первую проекцию путем применения отображения, обратного к отображению, применяемому к первому широкоугольному изображению,
при этом нелинейное горизонтальное отображение имеет градиент, который уменьшается с увеличением горизонтального расстояния до центра первого широкоугольного изображения, и/или нелинейное вертикальное отображение имеет градиент, который уменьшается с увеличением вертикального расстояния до центра первого широкоугольного изображения.
2. Устройство по п. 1, в котором функция отображения нелинейного вертикального отображения отличается от функции отображения нелинейного горизонтального отображения.
3. Устройство по п. 2, в котором функция отображения нелинейного вертикального отображения более сжатая, чем функция отображения нелинейного горизонтального отображения.
4. Устройство по любому предыдущему пункту, в котором второе изображение представляет модифицированную проекцию.
5. Устройство по п. 1, также содержащее средство (601) оценки глубины, выполненное с возможностью определения набора глубин для модифицированного изображения в ответ на набор диспаратностей и нелинейное горизонтальное отображение.
6. Устройство по п. 1, в котором средство (203) отображения выполнено с возможностью применения отображения путем применения первого отображения к первому широкоугольному изображению для формирования промежуточного изображения, имеющего перспективную проекцию, и применения второго отображения к промежуточному изображению для формирования модифицированного изображения.
7. Устройство по п. 6, в котором средство отображения выполнено с возможностью выполнения ректификации первого широкоугольного изображения как части первого отображения.
8. Устройство по п. 1, в котором средство (203) отображения выполнено с возможностью разделения первого широкоугольного изображения на множество секций изображения и выполнения отображения путем применения подотображения к каждой секции изображения, причем подотображение по меньшей мере для двух из множества секций изображения отличается.
9. Устройство по любому предыдущему пункту, в котором средство (203) отображения выполнено с возможностью осуществления стереоректификации как части отображения, причем стереоректификацию выполняют относительно второго широкоугольного изображения.
10. Устройство по любому предыдущему пункту, в котором приемник (201) выполнен с возможностью приема второго широкоугольного изображения, причем второе широкоугольное изображение относится к другой точке обзора, чем первое широкоугольное изображение, и имеет угол обзора по меньшей мере 90° и первую проекцию; а
средство (203) отображения выполнено с возможностью формирования второго изображения путем применения отображения ко второму широкоугольному изображению.
11. Устройство по п. 10, в котором положение сцены, имеющее разные величины горизонтального смещения относительно оптических осей для первого широкоугольного изображения и второго широкоугольного изображения, проецируют в разные вертикальные положения на первом широкоугольном изображении и втором широкоугольном изображении.
12. Устройство по п. 11, в котором при отображении обеспечено отображение разных вертикальных положений на первом широкоугольном изображении и втором широкоугольном изображении в одно и то же вертикальное положение на модифицированном изображении и втором изображении.
13. Способ оценки диспаратности, включающий
прием первого широкоугольного изображения, причем первое широкоугольное изображение имеет угол обзора по меньшей мере 90° и первую проекцию, в которой вертикальное положение изображения положения сцены зависит от горизонтального расстояния от положения сцены до оптической оси для широкоугольного изображения;
применение отображения к первому широкоугольному изображению для формирования модифицированного изображения, имеющего модифицированную проекцию, причем отображение обеспечивает функцию вертикального отображения, соответствующую отображению из первой проекции в перспективную проекцию с последующим нелинейным вертикальным отображением из перспективной проекции в модифицированную вертикальную проекцию модифицированной проекции, и функцию горизонтального отображения, соответствующую отображению из первой проекции в перспективную проекцию с последующим нелинейным горизонтальным отображением из перспективной проекции в модифицированную горизонтальную проекцию модифицированной проекции;
формирование набора диспаратностей для модифицированного изображения относительно второго изображения, представляющего другую точку обзора, чем первое широкоугольное изображение; и
формирование дополнительного набора диспаратностей для первого широкоугольного изображения путем отображения дополнительного набора диспаратностей в первую проекцию путем применения отображения, обратного к отображению, применяемому к первому широкоугольному изображению,
при этом нелинейное горизонтальное отображение имеет градиент, который уменьшается с увеличением горизонтального расстояния до центра первого широкоугольного изображения, и/или нелинейное вертикальное отображение имеет градиент, который уменьшается с увеличением вертикального расстояния до центра первого широкоугольного изображения.
14. Компьютерный программный продукт, содержащий средства компьютерного программного кода, выполненные с возможностью осуществления всех этапов по п. 13 при исполнении упомянутой программы на компьютере.