ВСПОМОГАТЕЛЬНЫЙ МЕХАНИЗМ ЗАМКОВОГО СОЕДИНЕНИЯ

1. Вспомогательная система для замкового соединения, содержащая:
один или более трубных ключей для свинчивания и развинчивания трубных соединений;
программируемый логический контроллер для каждого из одного или более трубных ключей, причем каждый программируемый логический контроллер управляет только одним трубным ключом;
по меньшей мере одну телекамеру, связанную с каждым из одного или более трубных ключей;
вычислительное устройство, которое определяет высоту посадки, причем вычислительное устройство содержит:
процессор;
память;
один или более мониторов, отображающих изображение по меньшей мере с одной телекамеры; и
одно или более устройств пользовательского ввода,
при этом программируемые логические контроллеры, телекамеры, мониторы, устройства пользовательского ввода и вычислительное устройство соединены посредством сети.
2. Вспомогательная система для замкового соединения по п. 1, отличающаяся тем, что по меньшей мере одна телекамера содержит одиночную телекамеру.
3. Вспомогательная система для замкового соединения по п. 1, отличающаяся тем, что по меньшей мере один из одного или более мониторов также является устройством пользовательского ввода.
4. Вспомогательная система для замкового соединения по п. 1, отличающаяся тем, что одно или более устройств пользовательского ввода выбрано из группы, состоящей из клавиатуры, джойстика, мыши, трекбола, сенсорного экрана и сенсорной панели.
5. Вспомогательная система для замкового соединения по п. 1, отличающаяся тем, что система не содержит трехмерный датчик.
6. Способ позиционирования, включающий в себя этапы, на которых:
захватывают двухмерное изображение первого объекта, подлежащего манипулированию посредством второго объекта;
отображают захваченное двумерное изображение первого объекта в сочетании с наложением линии визирования;
регулируют положение при наложении линии визирования относительно первого объекта в захваченном двухмерном изображении в соответствии с пользовательским вводом;
определяют параметры первого объекта на основании отрегулированного положения при наложении линии визирования;
передают параметр системе управления для второго объекта; и
устанавливают положение второго объекта посредством системы управления на основании параметра первого объекта.
7. Способ позиционирования по п. 6, дополнительно включающий в себя этапы, на которых:
устанавливают систему управления в режим автоматического выполнения последовательности;
переходят к этапу корректировки захвата изображения бурильного замка;
передают команду от системы управления вычислительному устройству для захвата двухмерного изображения;
обнаруживают команду для захвата двумерного изображения с помощью программного приложения;
8. Способ позиционирования по п. 6, отличающийся тем, что система управления содержит программируемый логический контроллер.
9. Способ позиционирования по п. 6,
отличающийся тем, что система управления управляет трубным ключом,
причем объект является трубчатым элементом,
при этом вторым объектом является трубный ключ,
а при регулировании положения линии визирования линию визирования размещают над бурильным замком, и
причем параметром является высота посадки.
10. Способ позиционирования по п. 6, дополнительно включающий в себя калибровку с использованием калибровочного изображения, причем калибровка выполняется до определения параметра.
11. Способ позиционирования по п. 6, дополнительно включающий в себя потоковую передачу множества изображений от телекамеры на вычислительное устройство,
причем захват двумерного изображения включает в себя захват одного из множества изображений, передаваемых от телекамеры.
12. Способ позиционирования по п. 11, отличающийся тем, что множество изображений, передаваемых с телекамеры, является потоком видеоданных.
13. Способ позиционирования по п. 6, отличающийся тем, что двумерное изображение содержит только один трубчатый элемент.
14. Способ позиционирования по п. 6, отличающийся тем, что между трубчатыми элементами, которые подлежат свинчиванию или развинчиванию, и другими объектами, включенными в двумерное изображение, отсутствует минимальное расстояние разнесения.
15. Способ позиционирования по п. 6, дополнительно включающий в себя подтверждение положения линии визирования.
16. Способ позиционирования по п. 15, отличающийся тем, что подтверждение осуществляют с использованием одного или более устройств пользовательского ввода выбранных из группы, состоящей из клавиатуры, джойстика, мыши, трекбола, сенсорного экрана и сенсорной панели.