Система автоматического управления квадрокоптером

Система автоматического управления квадрокоптером, содержащая два блока, первый блок является управляющим и включает в себя электронную вычислительную машину (ЭВМ), которая состоит из двухъядерного микропроцессора, включающего арифметико-логическое устройство (АЛУ) и управляющее устройство (УУ), связан с устройствами ввода и вывода внешним запоминающим устройством (ВЗУ) и оперативным запоминающим устройством (ОЗУ), и соединен с помощью адаптера беспроводной сети со вторым адаптером беспроводной сети второго блока, который является исполнительным, содержащим двухъядерный микроконтроллер и включающим инерционные датчики положения, ультразвуковой высотомер и стационарно расположенную цифровую автокалибруемую видеокамеру, отличающаяся тем, что датчиками положения во втором блоке являются трехосевой микроэлектромеханический акселерометр, двухосевой микроэлектромеханический гироскоп углов тангажа и крена и двухосевой микроэлектромеханический гироскоп угла рыскания, а выход стационарно расположенной цифровой автокалибруемой видеокамеры соединен с входом двухъядерного микроконтроллера второго блока, причем двухъядерный микропроцессор ЭВМ первого блока осуществляет планирование траектории полета квадрокоптера на основе гистограммного алгоритма системы технического зрения на базе геометрического подхода, а также управление состоянием полета с помощью гибридного комбинированного метода, реализуемого на основе оптимизированных нечетких регуляторов положения посредством метода роя частиц.