СОВМЕЩЕНИЕ И НАВИГАЦИЯ ДЛЯ ЭНДОСКОПИЧЕСКОЙ ХИРУРГИИ НА ОСНОВЕ ИНТЕГРАЦИИ ИЗОБРАЖЕНИЙ

1. Хирургическая навигационная система (60) для интеграции множества изображений анатомической области тела, содержащих предоперационное сканированное изображение (31), интраоперационное флюороскопическое изображение (42) и интраоперационное эндоскопическое изображение (23), при этом, хирургическая навигационная система (60) содержит:
X-E
X-CT
CT-E
блок (61) интеграции изображений, выполненный с возможностью формирования интегрированной матрицы (T) изображения, содержащей интеграцию матрицы (T) флюороскопического изображения и матрицы (T) эндоскопического изображения,
X-CT
причем, матрица (T) флюороскопического изображения содержит преобразование между интраоперационным флюороскопическим изображением (42) и предоперационным сканированным изображением (31),
CT-E
матрица (T) эндоскопического изображения содержит преобразование между предоперационным сканированным изображением (31) и интраоперационным эндоскопическим изображением (23); и
T-X
X-CT
блок (62) отслеживания инструмента, выполненный с возможностью формирования интегрированной матрицы (T) слежения и матрицы (T) сканированного слежения,
T-X
X-E
T-E
причем, интегрированная матрица (T) слежения содержит интеграцию интегрированной матрицы (T) изображения и матрицы (T) эндоскопического слежения,
X-CT
CT-E
T-E
матрица (T) сканированного слежения содержит интеграцию матрицы (T) эндоскопического изображения и матрицы (T) эндоскопического слежения, и
T-E
матрица (T) эндоскопического слежения представляет отслеживание хирургического инструмента (21) в пределах интраоперационного эндоскопического изображения (23).
2. Хирургическая навигационная система (60) по п.1, в которой блок (61) интеграции изображений, дополнительно выполнен с возможностью исполнения фотограмметрической реконструкции поверхности объекта в пределах интраоперационного эндоскопического изображения (23) в виде основы для преобразования между предоперационным сканированным изображением (31) и интраоперационным эндоскопическим изображением (23).
X-CT
CT-E
X-CT
CT-E
3. Хирургическая навигационная система (60) по п.1, в которой интеграция матрицы (T) флюороскопического изображения и матрицы (T) эндоскопического изображения содержит выполнение мультипликации матриц, включающей в себя матрицу (T) флюороскопического изображения и матрицу (T) эндоскопического изображения.
X-E
T-E
X-E
T-E
4. Хирургическая навигационная система (60) по п.1, в которой интеграция интегрированной матрицы (T) изображения и матрицы (T) эндоскопического слежения содержит выполнение мультипликации матриц, включающей в себя интегрированную матрицу (T) изображения и матрицу (T) эндоскопического слежения.
CT-E
T-E
CT-E
T-E
5. Хирургическая навигационная система (60) по п.1, в которой интеграция матрицы (T) эндоскопического изображения и матрицы (T) эндоскопического слежения содержит выполнение мультипликации матриц, включающей в себя матрицу (T) эндоскопического изображения и матрицу (T) эндоскопического слежения.
6. Хирургическая навигационная система (60) по п.1, дополнительно содержащая:
T-X
устройство отображения для отображения интраоперационного флюороскопического изображения (42), содержащего накладку (43) хирургического инструмента (21) в виде функции от интегрированной матрицы (T) слежения.
7. Хирургическая навигационная система (60) по п.1, дополнительно содержащая:
T-CT
устройство отображения для отображения предоперационного сканированного изображения (31), содержащего накладку (43) хирургического инструмента (21) в виде функции от матрицы (T) сканированного слежения.
8. Хирургическая навигационная система (60) по п.1, в которой блок (62) отслеживания инструмента дополнительно выполнен с возможностью исполнения фотограмметрического отслеживания хирургического инструмента (21) в пределах интраоперационного эндоскопического изображения (23).
9. Хирургическая навигационная система (60) по п.1, в которой предоперационное сканированное изображение (31) выбрано из группы, состоящей из компьютерного томографического изображения, магнитно-резонансного изображения, ультразвукового изображения и рентгеновского изображения.
10. Хирургическая навигационная система (60) для интеграции множества изображений анатомической области тела, содержащих предоперационное сканированное изображение (31), интраоперационное флюороскопическое изображение (42) и интраоперационное эндоскопическое изображение (23), при этом, хирургическая навигационная система (60) содержит:
X-E
X-CT
CT-E
блок (61) интеграции изображений, выполненный с возможностью формирования интегрированной матрицы (T) изображения, содержащей интеграцию матрицы (T) флюороскопического изображения и матрицы (T) эндоскопического изображения,
X-CT
причем, матрица (T) флюороскопического изображения содержит преобразование между интраоперационным флюороскопическим изображением (42) и предоперационным сканированным изображением (31), и
CT-E
матрица (T) эндоскопического изображения содержит преобразование между предоперационным сканированным изображением (31) и интраоперационным эндоскопическим изображением (23); и
T-X
блок (62) отслеживания инструмента, выполненный с возможностью формирования интегрированной матрицы (T) слежения,
T-X
X-E
T-E
причем, интегрированная матрица (T) слежения содержит интеграцию интегрированной матрицы (T) изображения и матрицы (T) эндоскопического слежения, и
T-E
матрица (T) эндоскопического слежения представляет отслеживание хирургического инструмента (21) в пределах интраоперационного эндоскопического изображения (23).
11. Хирургическая навигационная система (60) по п.10, в которой блок (61) интеграции изображений, дополнительно выполнен с возможностью реконструкции поверхности объекта в пределах интраоперационного эндоскопического изображения (23) в виде основы для преобразования между предоперационным сканированным изображением (31) и интраоперационным эндоскопическим изображением (23).
X-CT
CT-E
X-CT
CT-E
12. Хирургическая навигационная система (60) по п.10, в которой интеграция матрицы (T) флюороскопического изображения и матрицы (T) эндоскопического изображения содержит выполнение мультипликации матриц, включающей в себя матрицу (T) флюороскопического изображения и матрицу (T) эндоскопического изображения.
X-E
T-E
X-E
T-E
13. Хирургическая навигационная система (60) по п.10, в которой интеграция интегрированной матрицы (T) изображения и матрицы (T) эндоскопического слежения содержит выполнение мультипликации матриц, включающей в себя интегрированную матрицу (T) изображения и матрицу (T) эндоскопического слежения.
14. Хирургическая навигационная система (60) по п.10, дополнительно содержащая:
T-X
устройство отображения для отображения интраоперационного флюороскопического изображения (42), содержащего накладку (43) хирургического инструмента (21) в виде функции от интегрированной матрицы (T) слежения.
15. Хирургическая навигационная система (60) по п.10, в которой блок (62) отслеживания инструмента дополнительно выполняет функцию исполнения фотограмметрического отслеживания хирургического инструмента (21) в пределах интраоперационного эндоскопического изображения (23).