ШАРНИРНО-СОЧЛЕНЕННОЕ ЗАПЯСТЬЕ РОБОТА

1. Шарнирно-сочлененное запястье (10) робота, содержащее:
первый корпус (12), содержащий первый и второй концы, при этом первый конец первого корпуса (12) выполнен с возможностью установки на элементе робота, выполненном с возможностью вращения вокруг первой оси (IV);
второй корпус (14), содержащий первый и второй концы, причем первый конец второго корпуса (14) установлен на втором конце первого корпуса (12) с возможностью вращения вокруг второй оси (V), наклоненной относительно первой оси (IV);
третий корпус (16), содержащий первый и второй концы, при этом первый конец третьего корпуса установлен на втором конце второго корпуса (14) с возможностью вращения вокруг третьей оси (VI), наклоненной относительно второй оси (V),
причем первая и третья оси (IV, VI) по существу, ортогональны второй оси (V), при этом по меньшей мере в одном положении запястья робота первая и третья оси, по существу, выровнены друг с другом;
причем первый корпус содержит, по существу, локтевой участок (18), имеющий основание с первым отверстием (20), обращенным ко второму и третьему корпусам и расположенным, по существу, выровненным с первой осью (IV) в собранном состоянии запястья робота;
при этом локтевой участок имеет смещенный участок (22), соответствующий второму концу второго корпуса, и который, по существу, расположен бок о бок и на расстоянии относительно оси первого отверстия (20);
причем второй корпус содержит консольный участок (24), соответствующий второму концу второго корпуса, который имеет второе отверстие (26), по существу, выровненное с третьей осью (VI), при этом в собранном состоянии запястья робота в первое и второе отверстия пропущены кабели и/или трубки для подачи питания и/или управления устройством, связанным с третьим корпусом (16) запястья робота,
причем запястье робота дополнительно содержит средства для приведения во вращение второго и третьего корпусов вокруг второй и третьей осей (V, VI) соответственно, при этом средства для приведения во вращение второго и третьего корпусов содержат:
первый электродвигатель (28), установленный на смещенном участке первого корпуса (12),
первое зубчатое средство для передачи вращения выходного вала первого электродвигателя (28) на второй корпус (14),
второй электродвигатель (30), установленный на втором корпусе (14),
второе зубчатое средство для передачи вращения выходного вала второго электродвигателя (30) на третий корпус (16);
отличающееся тем, что первый электродвигатель (28) установлен на смещенном участке (22) первого корпуса в такой ориентации, что выходной вал первого электродвигателя наклонен к первой оси (IV) под углом от 0° до 90°, за исключением крайних значений.
2. Запястье робота по п.1, в котором второй электродвигатель установлен на консольном участке (24) второго корпуса так, что его выходной вал, по существу, параллелен третьей оси (VI), при этом консольный участок выполнен с возможностью приема второго электродвигателя в таком пространственном положении, что выходной вал второго электродвигателя расположен на расстоянии относительно третьей оси (VI) в направлении, продолжающемся относительно третьей оси (VI) под углом от 90° до 270°, предпочтительно от 90° до 180°.
3. Запястье робота по п.1, в котором первое коническое зубчатое колесо (32) установлено на выходном валу первого электродвигателя (28) и зацепляется со вторым коническим зубчатым колесом (34), установленным на первом валу (36), при этом первый вал установлен на смещенном участке (22) с возможностью вращения вокруг второй оси (V) и выполнен с возможностью приведения во вращение второго корпуса (14).
4. Запястье робота по п.2, в котором между вторым корпусом (14) и первым валом (36) установлено понижающее зубчатое средство (40), расположенное соосно с первым валом и выполненное с возможностью соединения для вращения первого вала со вторым корпусом.
5. Запястье робота по п.2, в котором выходной вал второго электродвигателя соединен с ведущей шестерней (42), зацепляющей первый зубчатый венец (44), при этом первый зубчатый венец (44) установлен на консольном участке (24) с возможностью вращения вокруг третьей оси (VI) и закреплен для вращения на третьем корпусе (16), при этом в собранном состоянии робота через зубчатый венец (44) проходят кабели и/или трубки (С).
6. Запястье робота по п.5, в котором второй электродвигатель (30) прикреплен к консольному участку посредством редукторного средства (46), которое соединяет для вращения выходной вал второго электродвигателя (30) с ведущей шестерней (42).