СПОСОБ АВТОМАТИЧЕСКОЙ ОБРАБОТКИ ЛЕГКО ДЕФОРМИРУЕМЫХ ИЗДЕЛИЙ

Способ автоматической обработки легко деформируемых изделий, включающий автоматическую настройку опор устройства фиксации, ориентирование обрабатываемого изделия и фиксацию его с помощью вакуумных присосокопор, отличающийся тем, что в устройство программного управления манипулятором с системой управления вводят эталонную CAD-модель изделия, которая задается в первой системе координат, в которой работает манипулятор, на CAD-модели изделия выбирают точки закрепления, после этого опоры автоматически занимают требуемое положение, определяемое CAD-моделью изделия, на них устанавливают изделие, после чего это изделие фиксируют присосками в рабочей зоне манипулятора, в этой зоне используют систему технического зрения, которая выполнена с возможностью получения трехмерной модели зафиксированного изделия во второй системе координат, в которой работает система технического зрения, затем обеспечивают пересчет координат каждой точки изделия из второй системы координат в первую систему координат, после этого в первой системе координат переносят точки траектории обработки изделия с эталонной CAD-модели на полученную трехмерную модель зафиксированного изделия, в процессе переноса этих точек автоматически учитывают возможную деформацию изделия после его закрепления в устройстве фиксации.