ВСПОМОГАТЕЛЬНОЕ ПРИВОДНОЕ УСТРОЙСТВО АВТОМОБИЛЯ

1. Вспомогательное приводное устройство автомобиля, содержащее:
вспомогательное устройство для крутящего момента рулевого управления, способное оказать содействие крутящему моменту рулевого управления, приложенному к входному валу рулевого управления через рулевое колесо; и
устройство изменения угла отклонения, способное изменять соотношение между углом поворота как углом поворота входного вала рулевого управления и углом отклонения как углом поворота управляемых колес посредством относительного поворота выходного вала рулевого управления, соединенного с управляемыми колесами, по отношению к входному валу рулевого управления,
указанное вспомогательное приводное устройство автомобиля содержит:
первое задающее устройство для задания первого целевого контрольного значения, соответствующего одному из следующих устройств: вспомогательному устройству для крутящего момента рулевого управления и устройству изменения угла отклонения, чтобы заставить автомобиль следовать заданному маршруту движения;
первое управляющее устройство для управления упомянутым одним из устройств на основании заданного первого целевого контрольного значения;
второе задающее устройство для задания второго целевого контрольного значения, соответствующего другому из упомянутых следующих устройств: вспомогательному устройству для крутящего момента рулевого управления и устройству изменения угла рулевого управления, для того, чтобы подавить изменение поведения автомобиля в результате управления упомянутым одним из устройств, когда автомобиль заставляют следовать заданным маршрутом движения; и
второе управляющее устройство для управления другим из устройств на основе второго заданного целевого контрольного значения,
указанное первое задающее устройство задает требуемый вспомогательный крутящий момент в качестве первого целевого контрольного значения,
указанное первое управляющее устройство управляет вспомогательным устройством для крутящего момента рулевого управления на основе заданного требуемого вспомогательного крутящего момента,
указанное второе задающее устройство задает в качестве второго целевого контрольного значения передаточное отношение рулевого управления для определения угла поворота выходного вала рулевого управления по отношению к углу поворота, чтобы уменьшить передаточное отношение рулевого управления по сравнению со случаем, когда следование заданным маршрутом движения не выполняется, и
указанное второе управляющее устройство управляет устройством изменения угла отклонения на основе заданного передаточного отношения рулевого управления.
2. Вспомогательное приводное устройство автомобиля по п.1, в котором
указанное первое задающее устройство задает требуемый вспомогательный крутящий момент в качестве первого целевого контрольного значения,
указанное первое управляющее устройство управляет вспомогательным устройством для крутящего момента рулевого управления на основе заданного требуемого вспомогательного крутящего момента,
указанное второе задающее устройство задает в качестве второго целевого контрольного значения требуемый угол относительного поворота выходного вала рулевого управления по отношению к входному валу рулевого управления для того, чтобы уменьшить угол поворота рулевого управления, необходимый для того, чтобы заставить автомобиль следовать заданным маршрутом движения, и
указанное второе управляющее устройство управляет устройством изменения угла отклонения на основе заданного требуемого угла относительного поворота.
3. Вспомогательное приводное устройство автомобиля по п.2, в котором указанное второе задающее устройство задает требуемый угол относительного поворота в соответствии с условиями управления автомобилем.
4. Вспомогательное приводное устройство автомобиля по п.3, в котором указанное второе задающее устройство задает требуемый угол относительного поворота для того, чтобы уменьшить величину уменьшения угла поворота рулевого управления с увеличением кривизны заданного маршрута движения.
5. Вспомогательное приводное устройство автомобиля по п.3, в котором указанное второе задающее устройство задает требуемый угол относительного поворота для того, чтобы уменьшить величину уменьшения угла поворота рулевого управления с увеличением скорости автомобиля.
6. Вспомогательное приводное устройство автомобиля, содержащего:
вспомогательное устройство для крутящего момента рулевого управления, способное оказать содействие крутящему моменту рулевого управления, приложенному к входному валу рулевого управления через рулевое колесо; и
устройство изменения угла отклонения, способное изменять соотношение между углом рулевого управления как углом поворота входного вала рулевого управления и углом отклонения как углом поворота управляемых колес посредством относительного поворота выходного вала рулевого управления, соединенного с управляемыми колесами по отношению к входному валу рулевого управления,
указанное вспомогательное приводное устройство автомобиля содержит:
первое задающее устройство для задания первого целевого контрольного значения, соответствующего одному из следующих устройств: вспомогательному устройству для крутящего момента рулевого управления и устройству изменения угла отклонения, чтобы заставить автомобиль следовать заданному маршруту движения;
первое управляющее устройство для управления упомянутым одним из устройств на основе заданного первого целевого контрольного значения;
второе задающее устройство для задания второго целевого контрольного значения, соответствующего другому устройству из следующих устройств: вспомогательному устройству для крутящего момента рулевого управления и устройству изменения угла отклонения для того, чтобы подавить изменение поведения автомобиля в результате управления упомянутым одним из устройств, когда автомобиль заставляют следовать заданным маршрутом движения; и
второе управляющее устройство для управления упомянутым другим устройством на основе второго заданного целевого контрольного значения,
указанное первое задающее устройство задает требуемый угол отклонения в качестве первого целевого контрольного значения и задает передаточное отношение рулевого управления для определения угла поворота выходного вала рулевого управления по отношению к углу поворота так, чтобы уменьшить его по сравнению со случаем, когда следование заданным маршрутом движения не выполняется, и
указанное первое управляющее устройство управляет устройством изменения угла отклонения на основе заданного требуемого угла отклонения,
указанное второе задающее устройство задает в качестве второго целевого контрольного значения требуемый вспомогательный крутящий момент так, чтобы нейтрализовать реактивный крутящий момент, прикладываемый к управляемым колесам с управлением устройством изменения угла отклонения, на основе требуемого угла отклонения, и
указанное второе управляющее устройство управляет вспомогательным устройством для крутящего момента рулевого управления на основе заданного требуемого вспомогательного крутящего момента.
7. Вспомогательное приводное устройство автомобиля по п.6, в котором:
управляемые колеса являются передними колесами, которые соединены с входным валом рулевого управления посредством выходного вала рулевого управления, и
указанное второе задающее устройство задает требуемый вспомогательный крутящий момент так, чтобы нейтрализовать, по меньшей мере, одну часть из следующих: первая часть реактивного крутящего момента, вызванная движением выходного вала рулевого управления, вторая часть реактивного крутящего момента, вызванная движением вспомогательного устройства для крутящего момента рулевого управления, и третья часть реактивного крутящего момента, вызванная осевым усилием от управляемых колес.
8. Вспомогательное приводное устройство автомобиля по п.7, в котором указанное второе задающее устройство задает требуемый вспомогательный крутящий момент, соответствующий первой части реактивного крутящего момента таким образом, что он включает (1) первое слагаемое для коррекции инерции, которое имеет тот же знак, что и угловое ускорение управляемых колес, и которое корректирует влияние инерции на выходной вал рулевого управления t, (2) первое слагаемое для коррекции инерции, которое имеет тот же знак, что и угловая скорость управляемых колес, и которое корректирует влияние вязкости на выходной вал рулевого управления, и (3) первое слагаемое для коррекции трения, которое имеет тот же знак, что и угловая скорость управляемых колес, и которое корректирует воздействие трения на выходной вал рулевого управления.
9. Вспомогательное приводное устройство автомобиля по п.7, в котором второе задающее устройство задает требуемый вспомогательный крутящий момент, соответствующий второй части реактивного крутящего момента таким образом, что он включает (1) второе слагаемое для коррекции инерции, которое имеет то же знак, что и угловое ускорение управляемых колес, и которое корректирует влияние инерции на вспомогательное устройство для крутящего момента рулевого управления, (2) второе слагаемое для коррекции вязкости, которое имеет тот же знак, что и угловая скорость управляемых колес, и которое корректирует влияние вязкости на вспомогательное устройство для крутящего момента рулевого управления, и (3) второе слагаемое для коррекции трения, которое имеет тот же знак, что и угловая скорость управляемых колес, и которое корректирует влияние трения на вспомогательное устройство для крутящего момента рулевого управления.
10. Вспомогательное приводное устройство автомобиля по п.7, в котором указанное второе задающее устройство задает требуемый вспомогательный крутящий момент, соответствующий третьей части реактивного момента так, чтобы принимать во внимание задержку реакции осевого усилия и иметь тот же знак, что и угол отклонения руля.
11. Вспомогательное приводное устройство автомобиля по п.6, в котором
управляемые колеса являются задними колесами, которые не соединены с входным валом рулевого управления, и
второе задающее устройство задает требуемый вспомогательный крутящий момент, имеющий знак, отличающийся от угла отклонения, чтобы нейтрализовать момент реакции, вызванный осевым усилием от этих управляемых колес, принимая во внимание задержку реакции осевого усилия.