УСТРОЙСТВО УПРАВЛЕНИЯ РУЛЕНИЕМ

1. Устройство управления рулением, содержащее:
- руль, механически отделенный от управляемых колес;
- поворотный актуатор, выполненный с возможностью поворачивать управляемые колеса в соответствии с рабочей величиной для руля;
- модуль обнаружения тока при повороте, выполненный с возможностью обнаруживать ток при повороте, протекающий через поворотный актуатор;
- модуль вычисления текущей осевой силы, выполненный с возможностью вычислять текущую осевую силу рулевой зубчатой рейки на основе тока при повороте;
- модуль вычисления осевой силы поперечного G, выполненный с возможностью вычислять осевую силу поперечного G рулевой зубчатой рейки на основе поперечного ускорения, действующего на транспортное средство;
- модуль вычисления силы реакции при рулении, выполненный с возможностью вычислять силу реакции при рулении на основе, по меньшей мере, либо текущей осевой силы, вычисленной посредством модуля вычисления текущей осевой силы, либо осевой силы поперечного G, вычисленной посредством модуля вычисления осевой силы поперечного G; и
- актуатор силы реакции, выполненный с возможностью прикладывать силу реакции при рулении, вычисленную посредством модуля вычисления силы реакции при рулении,
- при этом модуль вычисления силы реакции при рулении выполнен с возможностью вычислять силу реакции при рулении на основе текущей осевой силы во время операции увеличивающегося руления руля и вычислять силу реакции при рулении на основе текущей осевой силы и осевой силы поперечного G во время операции возвратного руления руля, так что распределение осевой силы поперечного G во время операции возвратного руления превышает распределение осевой силы поперечного G во время операции увеличивающегося руления.
2. Устройство управления рулением по п. 1, в котором во время операции возвратного руления руля модуль вычисления силы реакции при рулении выполнен с возможностью вычислять силу реакции при рулении на основе смешанной осевой силы, в которой текущая осевая сила и осевая сила поперечного G распределяются с предварительно установленным коэффициентом распределения.
3. Устройство управления рулением по п. 2, в котором модуль вычисления силы реакции при рулении выполнен с возможностью включать в себя:
- модуль вычисления осевой силы обратной связи, выполненный с возможностью вычислять осевую силу обратной связи на основе только текущей осевой силы в случае, если определяется, что абсолютное значение угловой скорости руления руля меньше заданного значения во время операции увеличивающегося руления руля; и
- модуль выполнения вычисления силы реакции при рулении, выполненный с возможностью вычислять силу реакции при рулении на основе осевой силы обратной связи, вычисленной посредством модуля вычисления осевой силы обратной связи.
4. Устройство управления рулением по п. 3, в котором в случае, если определяется, что абсолютное значение угловой скорости руления руля равно или превышает заданное значение во время операции увеличивающегося руления руля, модуль вычисления осевой силы обратной связи выполнен с возможностью вычислять осевую силу обратной связи посредством распределения текущей осевой силы и смешанной осевой силы и увеличивать коэффициент распределения текущей осевой силы по мере того, как становится меньшим абсолютное значение угловой скорости руления.
5. Устройство управления рулением по п. 3, дополнительно содержащее модуль вычисления осевой силы прямой связи, выполненный с возможностью вычислять осевую силу прямой связи на основе угла поворота руля при рулении и скорости транспортного средства транспортного средства,
- при этом модуль выполнения вычисления силы реакции при рулении выполнен с возможностью распределять, с предварительно установленным коэффициентом распределения, осевую силу обратной связи, вычисленную посредством модуля вычисления осевой силы обратной связи, и осевую силу прямой связи, вычисленную посредством модуля вычисления осевой силы прямой связи, и вычислять силу реакции при рулении.
6. Устройство управления рулением по п. 1, дополнительно содержащее модуль обнаружения поперечного ускорения, выполненный с возможностью обнаруживать поперечное ускорение транспортного средства,
- при этом модуль вычисления осевой силы поперечного G выполнен с возможностью вычислять осевую силу поперечного G на основе поперечного ускорения, обнаруженного посредством модуля обнаружения поперечного ускорения.
7. Устройство управления рулением по п. 4, дополнительно содержащее модуль вычисления осевой силы прямой связи, выполненный с возможностью вычислять осевую силу прямой связи на основе угла поворота руля при рулении и скорости транспортного средства,
- при этом модуль выполнения вычисления силы реакции при рулении выполнен с возможностью распределять, с предварительно установленным коэффициентом распределения, осевую силу обратной связи, вычисленную посредством модуля вычисления осевой силы обратной связи, и осевую силу прямой связи, вычисленную посредством модуля вычисления осевой силы прямой связи, и вычислять силу реакции при рулении.