ИСПОЛНИТЕЛЬНОЕ УСТРОЙСТВО И СПОСОБ ДЛЯ НЕГО

1. Исполнительное устройство, содержащее:
- исполнительный элемент, содержащий
электроактивный материал, выполненный с возможностью деформироваться в ответ на приложение электрического стимула; и
частицы магнитно-мягкого материала, диспергированные в электроактивном материале;
- средство генерирования магнитного поля, выполненное с возможностью генерировать магнитное поле с регулируемой диаграммой направленности по напряжённости поля для приложения к исполнительному элементу;
- средство генерирования электрического стимула; и
контроллер, выполненный с возможностью управлять средством генерирования магнитного поля и средством генерирования электрического стимула в согласованном режиме для реализации посредством этого одного или более шаблонов деформации в исполнительном элементе.
2. Исполнительное устройство по п. 1, в котором
средство генерирования магнитного поля выполнено с возможностью генерировать магнитное поле с неоднородной напряженностью поля для приложения к исполнительному элементу; и/или
частицы магнитно-мягкого материала диспергированы неоднородно в исполнительном элементе;
для обеспечения в любом случае неоднородного шаблона деформации по исполнительному элементу.
3. Исполнительное устройство по п. 1 или 2, в котором упомянутое согласованное управление включает в себя одновременную активацию упомянутых двух средств.
4. Исполнительное устройство по любому предшествующему пункту, в котором упомянутое согласованное управление включает в себя последовательную активацию упомянутых двух средств.
5. Исполнительное устройство по любому предшествующему пункту, в котором контроллер выполнен с возможностью выполнять заданный план управления для управления деформацией исполнительного элемента, причем план управления включает в себя этапы для управления как средством генерирования электрического стимула, так и средством генерирования магнитного поля, и причем, необязательно, упомянутый план управления включает в себя этапы, зависящие от одного или более входных параметров.
6. Исполнительное устройство по любому предшествующему пункту, в котором упомянутые частицы магнитно-мягкого материала содержат по меньшей мере одно из: мягкого ферромагнитного материала, парамагнитного материала и суперпарамагнитного материала.
7. Исполнительное устройство по любому предшествующему пункту, в котором упомянутый магнитно-мягкий материал является магнитострикционным материалом для реализации сжатия или расширения исполнительного элемента в ответ на приложение магнитного поля средством генерирования магнитного поля.
8. Исполнительное устройство по п. 7, в котором средство генерирования магнитного поля выполнено с возможностью генерировать магнитное поле с однородной напряженностью поля для приложения к исполнительному элементу.
9. Исполнительное устройство по любому из пп. 1-7, в котором средство генерирования магнитного поля выполнено с возможностью генерировать магнитное поле с неоднородной напряженностью поля для приложения к исполнительному элементу.
10. Исполнительное устройство по п. 9, в котором контроллер выполнен с возможностью создавать изгиб в по меньшей мере некоторой секции исполнительного элемента в заданном направлении посредством управления средством генерирования магнитного поля таким образом, чтобы оно генерировало магнитное поле с неоднородной напряженностью магнитного поля, имеющего силовые линии магнитного поля, продолжающиеся через исполнительный элемент в направлении, антипараллельном упомянутому заданному направлению изгиба.
11. Исполнительное устройство по любому предшествующему пункту, в котором частицы суспендированы в полимерных каплях в электроактивном материале, причем полимерные капли имеют вязкость, меньшую чем вязкость электроактивного материала.
12. Исполнительное устройство по любому предшествующему пункту, в котором частицы магнитно-мягкого материала неоднородно диспергированы в исполнительном элементе для обеспечения неоднородных шаблонов деформации.
13. Исполнительное устройство по п. 12, в котором частицы магнитно-мягкого материала расположены в исполнительном элементе с некоторым набором пространственно дискретных концентраций.
14. Исполнительное устройство по п. 13, в котором средство генерирования магнитного поля выполнено с возможностью генерировать магнитное поле, имеющее разные напряженности магнитного поля по каждой концентрации из упомянутого набора пространственно дискретных концентраций.
15. Способ срабатывания, причем упомянутый способ использует исполнительный элемент, содержащий:
электроактивный материал, выполненный с возможностью деформироваться в ответ на приложение электрического стимула; и
частицы магнитно-мягкого материала, диспергированные в электроактивном материале;
причем упомянутый способ содержит этап, на котором:
управляют средством генерирования магнитного поля, выполненным с возможностью генерировать магнитное поле с регулируемой диаграммой направленности по напряжённости поля, и средством генерирования электрического стимула в согласованном режиме для реализации посредством этого одного или более шаблонов деформации в исполнительном элементе.