ОПТИЧЕСКИЙ ЗОНД С КОРРЕКЦИЕЙ ПОСРЕДСТВОМ ОБРАТНОЙ СВЯЗИ

1. Оптический зонд (1, 20), содержащий:
оптический волновод (2, 25), имеющий дистальный конец (3);
корпус (4, 22), причем оптический волновод установлен внутри корпуса так, чтобы дистальный конец можно было смещать относительно корпуса; и
систему (9, 10, 21, 23) привода на основе катушек, которая содержит приводные катушки (9, 23), которые способны смещать дистальный конец посредством силы смещения, индуцированной пропусканием тока возбуждения через приводные катушки; при этом ток возбуждения, представляющий собой заданный ток, связанный с заданным положением и корректировочным членом, корректируется посредством цепи привода с контуром обратной связи, причем контур обратной связи определяет корректировочный член, при этом контур обратной связи содержит:
средство для подачи тока возбуждения на приводные катушки;
средство для временного выключения тока возбуждения;
измерительную цепь, выполненную с возможностью измерения скорости дистального конца, причем скорость дистального конца измеряется посредством измерения напряжения (26) на приводных катушках (23) или посредством включения измерительной цепи, выполненной с возможностью измерения скорости дистального конца, когда ток возбуждения выключают; и
средство для сравнения заданного положения и измеряемой скорости посредством:
получения заданной скорости из заданного положения и сравнения заданной скорости и измеряемой скорости для получения разности; или
получения измеряемого положения из измеряемой скорости и сравнения заданного положения и измеряемого положения для получения разности,
тем самым корректируя ток возбуждения, если разность превышает предварительно заданный уровень.
2. Зонд по п.1, в котором средство для подачи тока возбуждения на приводные катушки содержит усилитель (30) мощности.
3. Зонд по п.1, в котором средство для временного выключения тока возбуждения содержит переключатель (32).
4. Зонд по п.1, в котором средство для сравнения заданного положения и измеряемой скорости содержит устройство (37) сравнения.
5. Зонд по п.1, в котором ток возбуждения адаптирован для смещения оптического волновода на частоте, по существу равной резонансной частоте зонда.
6. Зонд по п.1, в котором коэффициент обратной связи контура обратной связи превышает 1.
7. Зонд по п.1, в котором система привода содержит первую часть, которая содержит магнит (10, 21) с осевой поляризацией, и вторую часть, которая содержит электромагнитные катушки (9, 23); при этом одна из первой и второй частей установлена на корпусе (4, 22), а другая из первой и второй частей установлена на оптическом волноводе (2, 25).
8. Зонд по п.1, в котором корректировочный член дополнительно содержит опережающий член, причем опережающий член определяют на основе известного соотношения между одним или более механическими и/или электрическими параметрами и перемещением оптического зонда.
9. Зонд по п.1, в котором оптический волновод представляет собой оптическое волокно со свободным дистальным концом.
10. Устройство, такое как эндоскоп, катетер, игла или система для взятия образца на биопсию, которое содержит зонд по п.1.
11. Система оптической визуализации, содержащая:
оптический зонд (60) по п.1;
источник (62) излучения, оптически соединенный с оптическим зондом, причем зонд выполнен с возможностью направления излучения (64, 600), испускаемого источником излучения, в область (63), представляющую интерес; и
датчик (66) излучения, оптически соединенный с оптическим зондом, причем датчик выполнен с возможностью обнаружения излучения (65, 601), получаемого из области, представляющей интерес.
12. Способ работы зонда (1, 20), содержащего:
оптический волновод (2, 25), имеющий дистальный конец (3);
корпус (4, 22), причем оптический волновод установлен внутри корпуса так, чтобы дистальный конец можно было смещать относительно корпуса; и
систему (9, 10, 21, 23) привода на основе катушек, содержащую приводные катушки (9, 23), способные смещать дистальный конец посредством силы смещения, индуцируемой пропусканием тока возбуждения через приводные катушки; при этом ток возбуждения, представляющий собой заданный ток, связанный с заданным положением, корректируют посредством определения корректировочного члена;
при этом способ состоит в том, что:
подают ток возбуждения на приводные катушки;
временно выключают ток возбуждения и измеряют скорость дистального конца, причем скорость дистального конца измеряют посредством измерения напряжения (26) на приводных катушках (23) или посредством включения измерительной цепи, выполненной с возможностью измерения скорости дистального конца, когда ток возбуждения выключен;
сравнивают заданное положение и измеряемую скорость посредством:
получения заданной скорости из заданного положения и сравнения заданной скорости и измеряемой скорости для получения разности; или
получения измеряемого положения из измеряемой скорости и сравнения заданного положения и измеряемого положения для получения разности;
и корректируют ток возбуждения, если разность превышает предварительно заданный уровень.