ТРАНСПОРТИРОВОЧНАЯ ТЕЛЕЖКА

Полезная модель относится к конструкциям транспортировочных тележек и может быть использована в качестве мобильного робота для перемещения различных грузов в цехах промышленных предприятий.
Известна транспортировочная тележка по патенту US 6481521 B2, содержащая корпус с колесами, обеспечивающими возможность свободного передвижения тележки, и связанные с приводом ведущие колеса. При этом корпус состоит из двух частей, связанных между собой с возможностью взаимного углового смещения. Такая тележка обеспечивает возможность уверенного перемещения по неровному полу за счет сохранения надежного контакта ведущих колес с поверхностью такого пола вследствие взаимного поворота частей корпуса. Однако, выполнение корпуса из двух частей, усложняя конструкцию, приводит либо к снижению несущей способности корпуса, ограничивая вес перевозимого тележкой груза, либо к утяжелению тележки, что влечет за собой необходимость увеличения мощности привода ведущих колес и снижение маневренных характеристик.
Известна транспортировочная тележка по патенту RU 144165 U1, выполненная с возможностью автономного движения вдоль напольных магнитных полос или меток, содержащая корпус со сцепным устройством, источник питания, блок управления, соединенный с электродвигателями ведущих колес, и с ультразвуковыми датчиками, расположенными в передней части корпуса. Электродвигатели соединены с ведущими колесами через редукторы. Однако в этой тележке не предусмотрены какие-либо средства, обеспечивающие возможность уверенного перемещения по неровному полу.
Наиболее близкой к полезной модели является транспортировочная тележка по патенту CN 201895937 U, содержащая корпус с колесами, обеспечивающими возможность свободного передвижения тележки, и приводной модуль, содержащий связанное с тележкой основание, на котором установлены два электродвигателя с редукторами и два ведущих колеса, каждое из которых кинематически связано с соответствующим электродвигателем. В этой тележке соединение приводного модуля с корпусом не допускает вертикального перемещения этого модуля относительно корпуса, в результате чего при перемещении такой тележки по неровной поверхности пола возможно проскальзывание ведущих колес.
Технической проблемой, решаемой полезной моделью, является создание транспортировочной тележки, которая, обладая высокой грузоподъемностью, обеспечивает надежное перемещение по поверхности, имеющей неровности как в продольном, так и в поперечном направлениях относительно направления движения.
Указанная проблема решается в транспортировочной тележке, содержащей корпус с колесами, обеспечивающими возможность свободного передвижения тележки, и приводной модуль, содержащий связанное с тележкой основание, на котором установлены два электродвигателя с редукторами и два ведущих колеса, каждое из которых кинематически связано с соответствующим электродвигателем.
Согласно полезной модели, приводной модуль дополнительно содержит промежуточную плиту, соединенную с тележкой с возможностью вращения вокруг вертикальной оси тележки и поступательного перемещения вдоль этой оси, а основание приводного модуля установлено на промежуточной плите с возможностью поворота относительно продольной оси тележки, при этом между промежуточной плитой и тележкой расположена пружина сжатия, а перемещение вниз промежуточной плиты относительно тележки ограничено упором.
Техническим результатом, достигаемым при таком выполнении тележки, является обеспечение устойчивого контакта обоих ведущих колес с полом с равномерной нагрузкой на приводные колеса.
Предпочтительно промежуточная плита соединена с тележкой посредством штока, закрепленного на промежуточной плите и проходящего с возможностью скольжения и поворота через стакан, закрепленный на тележке посредством имеющегося на нем фланца.
Кроме того, на верхнем конце штока может быть закреплена шайба, взаимодействующая с установленным на тележке приводным кулачком, образующим регулируемый упор.
Полезная модель поясняется чертежом.
На фиг. 1 показана транспортировочная тележка согласно полезной модели, вид сбоку;
на фиг. 2 – то же, вид сверху;
на фиг. 3 отдельно показан приводной модуль, вид в аксонометрии;
на фиг. 4 –кинематическая схема приводного модуля.
Как показано на фиг. 1 и 2, транспортировочная тележка содержит корпус 1 с колесами 2, обеспечивающими возможность свободного передвижения тележки по полу, и со сцепным устройством, выполненным в виде выдвигающегося штока 3.
Тележка также содержит приводной модуль 4 (фиг. 3, 4), содержащий основание 5 в виде плиты, на которой установлены два электродвигателя 6 с редукторами, например, планетарными, и фрикционными тормозами, а также два ведущих колеса 7, каждое из которых кинематически связано с соответствующим электродвигателем 6, например, посредством цепной передачи. Кроме того, приводной узел содержит промежуточную плиту 8, соединенную с корпусом 1 тележки с возможностью вращения вокруг вертикальной оси тележки и поступательного перемещения вдоль этой оси. В частности, промежуточная плита 8 соединена с корпусом 1 тележки посредством штока 9, закрепленного на промежуточной плите 8 и проходящего с возможностью скольжения и поворота через стакан 10, закрепленный на корпусе тележки посредством имеющегося на нем фланца 11. На верхнем конце штока 9 закреплена шайба 12, взаимодействующая с установленным на корпусе 1 тележки приводным кулачком 13, образующим регулируемый упор, ограничивающий перемещение вниз промежуточной плиты 8 относительно тележки. Плита основания 5 соединена с промежуточной плитой 8 через два шарикоподшипника 14, которые обеспечивают возможность поворота основания 5 относительно продольной оси тележки. Между промежуточной плитой 8 и тележкой расположена пружина 15 сжатия.
На передней части плиты основания 5 установлен датчик 16 трека, связанный с блоком управления. Шток 9 выполнен полым для прохода проводов, подводящих электроэнергию к электродвигателям 6 от аккумуляторной батареи 17 (фиг. 1, 2), а также для проводов, соединяющих датчик 16 трека с блоком управления.
Для предотвращения повреждения проводки при неисправности приводного модуля либо потери сцепления одного из колес, например, из-за мокрого пола, на промежуточной плите 8 установлен ограничитель 18 хода, а на корпусе 1 тележки – упоры 19 (фиг. 2). Ограничитель 18 также является инициатором датчиков (не показаны) центрального положения привода. Наличие датчиков центрального положения позволяет модулю понимать направление отклонения, и в случае сбоя после сброса ошибки возвращаться в центральное положение путем разнонаправленного вращения колес.
Приводной модуль 4 поддерживает заданное направление перемещения тележки путем управления скоростью вращения ведущих колес 7. Так как датчик 16 трека находится на передней части приводного модуля 4, то сигнал рассогласования, поступающий через блок управления тележкой на электродвигатели 6, позволят быстро перемещать приводной модуль вокруг оси штока 11 и оперативно менять направление перемещения тележки, при этом приводные моторы не воспринимают нагрузку от боковой инерции. При этом необходимый уровень сцепления ведущих колес 7 с полом обеспечивается за счет веса приводного модуля 4 (около 50 кг) и пружины 15 (около 35 – 50 кг). Возможность вертикального перемещения приводного модуля так же позволяет снимать сцепление путем подъема модуля за шайбу 12 кулачковым механизмом 13.