МАНИПУЛЯЦИОННАЯ СИСТЕМА

1. Манипуляционная система, содержащая проходящую в вертикальном направлении, поворачиваемую вокруг вертикальной оси (4) главную балку (2), опирающуюся через вертикально перемещаемую вертикальную каретку (9) на главную балку (2) горизонтальную стрелу (12), а также опирающийся непосредственно или опосредованно на горизонтальную стрелу (12) захват (18), отличающаяся тем, что горизонтальная стрела (12) с помощью линейной направляющей опирается с возможностью горизонтального перемещения на вертикальную каретку (9), и горизонтальная стрела (12) снабжена поворачиваемой вокруг вертикальной оси (15) сочлененной рукой (14), на стороне конца которой расположен захват.
2. Манипуляционная система по п.1, отличающаяся тем, что главная балка (2) закреплена на горизонтально перемещаемой главной каретке (5).
3. Манипуляционная система по п.1 или 2, отличающаяся тем, что главная балка (2) выполнена с возможностью поворота более чем на 360° вокруг вертикальной оси (4).
4. Манипуляционная система по п.1, отличающаяся тем, что отношение длины сочлененной руки (14) к длине горизонтальной стрелы (12) составляет между 0,4:1 и 1:1.
5. Манипуляционная система по п.1, отличающаяся тем, что захват (18) опирается с помощью шарнирного устройства (16) на сочлененную руку (14), при этом поворотная ось (17) шарнирного устройства (16) образует с вертикалью угол между 30° и 60°, предпочтительно 45°.
6. Манипуляционная система по п.1, отличающаяся тем, что главная балка (2), горизонтальная стрела (12), а также сочлененная рука (14) выполнены с возможностью перемещения с помощью электродвигателей вокруг соответствующей оси или, соответственно, вдоль соответствующей оси.
7. Манипуляционная система по п.1, отличающаяся тем, что главная балка (2) снабжена удлиненной, проходящей в вертикальном направлении выемкой (22), в которую может проходить горизонтальная стрела (12).
8. Манипуляционная система по п.7, отличающаяся тем, что вертикальная каретка (9) опирается с возможностью перемещения на обеих сторонах выемки (22) на главную балку (2).
9. Манипуляционная система по п.8, отличающаяся тем, что на обеих сторонах выемки (22) расположена соответствующая проходящая в вертикальном направлении зубчатая рейка (23, 24), при этом зубчатые рейки (23, 24) служат для направления вертикальной каретки (9), а также для ее опирания с силовым замыканием на главной балке (2).
10. Манипуляционная система по п.9, отличающаяся тем, что вертикальная каретка (9) снабжена зубчатыми колесами для зацепления с геометрическим замыканием с соответствующей зубчатой рейкой (23, 24), при этом зубчатые колеса имеют привод от электродвигателя и предназначены для вертикального сдвига вертикальной каретки (9).
11. Манипуляционная система по п.1, отличающаяся тем, что главная балка (2) расположена на поворачиваемой вокруг вертикальной оси (4) поворотной тарелке (3).
12. Манипуляционная система по п.11, отличающаяся тем, что главная балка (2) расположена центрально на поворотной тарелке (3).
13. Манипуляционная система по п.11, отличающаяся тем, что главная балка (2) расположена с эксцентриситетом на поворотной тарелке (3).
14. Манипуляционная система по п.1, отличающаяся тем, что захват (18) выполнен для захвата деталей и/или держателей деталей и/или инструментов.
15. Применение манипуляционной системы (1) по любому из пп.1-14 для подачи деталей и/или инструментов в металлообрабатывающий станок (26) и, соответственно, для удаления деталей и/или инструментов из металлообрабатывающего станка (26).
16. Система металлообрабатывающих станков, содержащая металлообрабатывающий станок (26), который имеет переднее отверстие (27) для подачи и удаления деталей и/или инструментов, а также манипуляционную систему (1) по любому из пп.1-14, отличающаяся тем, что манипуляционная система (1) расположена сбоку от переднего отверстия (27) металлообрабатывающего станка (26).
17. Система металлообрабатывающих станков по п.16, отличающаяся тем, что в зоне движения манипуляционной системы (1) расположен магазин (28) для извлечения инструментов и/или деталей и/или держателей деталей.
18. Система металлообрабатывающих станков, содержащая, по меньшей мере, два металлообрабатывающих станка, которые имеют, каждый, переднее отверстие (27) для подачи и удаления инструментов и/или деталей и/или держателей деталей, а также манипуляционную систему (1) по п.3, отличающаяся тем, что манипуляционная система (1) расположена на каретке (5) с возможностью перемещения вдоль металлообрабатывающих станков и с возможностью поворота на более чем 360° вокруг вертикальной оси (4).