АДАПТИВНОЕ ТРЕХПАЛОЕ ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО

Адаптивное трехпалое захватное устройство включает в себя корпус с установленными на нем по схеме «два против одного» тремя пальцами, расположенными в вершинах равнобедренного (стороннего) треугольника; каждый палец состоит из трех фаланг, первая из которых поворачивается относительно корпуса, а вторая и третья фаланги поворачиваются относительно первой и второй соответственно с помощью индивидуальных поворотных приводов с параллельными осями вращений, причем два противостоящих пальца могут поворачиваться вокруг оси, перпендикулярной плоскости установки пальцев и перпендикулярной осям поворота фаланг, отличающийся тем, что
1) - каждый из противостоящих пальцев поворачивается относительно корпуса с помощью индивидуального поворотного привода;
2) - в корпусе установлен поворотный привод, поворачивающий корпус с пальцами относительно конструктивного элемента корпуса с помощью которого ЗУ крепится к манипулятору;
3) - в качестве приводов используются сервоприводы;
4) - в качестве приводов используются сервоприводы с встроенным моментным очувствлением;
5) - контактные поверхности фаланг оснащены тактильными датчиками.