УСТРОЙСТВО УПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЕМ АВТОМОБИЛЯ
VEHICLE CONTROL DEVICE

ПРЕДПОСЫЛКИ СОЗДАНИЯ ИЗОБРЕТЕНИЯ
1. Область техники
[0001] Настоящее изобретение относится к устройству управления движением автомобиля, получающему информацию о предельной скорости на дороге, по которой перемещается автомобиль, и управляющему движением автомобиля на основе предельной скорости.
2. Описание предшествующего уровня техники
[0002] Одно из общеизвестных устройств управления движением автомобиля получает информацию о предельной скорости на дороге, по которой перемещается автомобиль, и назначает заданную скорость автомобиля в соответствии с предельной скоростью, таким образом, поддерживается движение автомобиля с постоянной скоростью, равной предельной скорости. Такое устройство управления движением автомобиля получает информацию о предельной скорости на дороге, по которой перемещается автомобиль, посредством получения изображения дорожного знака перед автомобилем с камеры или на основе информации о предельной скорости, содержащейся в картографических данных навигационного устройства.
[0003] Если движение автомобиля осуществляется с постоянной скоростью для устройства управления движением автомобиля, автомобиль необязательно должен перемещаться со скоростью, равной предельной скорости. Поэтому, например, устройство (далее - «известное устройство 1»), раскрытое в выложенной для всеобщего ознакомления патентной заявке Японии (kokai) 2012-224247 А, сконфигурировано для обеспечения возможности водителю выбрать, устанавливать или нет заданную скорость автомобиля равной предельной скорости посредством выполнения водителем переключения. В известном устройстве 1 при обнаружении длительного нажатия на переключатель режима (т.е. выполнения воздействия постоянного нажатия на переключатель режима в течение определенного периода времени) заданная скорость автомобиля назначается равной предельной скорости.
[0004] Поэтому при внедрении управления постоянством скорости водитель осуществляет/выполняет воздействие длительного нажатия на переключатель режима, чтобы поддерживать движение автомобиля при постоянной скорости, равной предельной скорости.
СУЩНОСТЬ ИЗОБРЕТЕНИЯ
[0005] Определение того, было ли выполнено воздействие длительного нажатия, завершается тогда, когда нажатие на переключатель режима продолжается в течение определенного периода времени (далее - «время выполнения длительного нажатия»). Однако предельная скорость может быть изменена во время выполнения воздействия длительного нажатия водителем. Т.е. возможна ситуация, когда предельная скорость, распознанная устройством управления движением автомобиля, изменяется с первой предельной скорости на вторую предельную скорость до того, как продолжительность нажатия достигнет времени выполнения длительного нажатия. В этом случае, если заданная скорость назначена равной первой предельной скорости, водитель может ощущать дискомфорт.
[0006] Например, когда автомобиль приближается к точке/месту изменения предельной скорости, водитель может распознать дорожный знак перед автомобилем с указанием следующей предельной скорости (второй предельной скорости) до момента времени, в который устройство управления движением автомобиля распознает его. В этом случае водитель ожидает, что заданная скорость будет назначена равной второй предельной скорости, и начинает выполнять воздействие длительного нажатия на переключатель режима. Однако, если заданная скорость назначена равной первой предельной скорости, распознанной устройством управления движением автомобиля в начале воздействия длительного нажатия, водитель может ощущать дискомфорт.
[0007] Следует учитывать, что известное устройство 1 изменяет точку на карте, в которой происходит изменение предельной скорости, посредством мониторинга того, выполнил ли водитель воздействие длительного нажатия, чтобы увеличить таким образом точность положения точки, в которой происходит изменение предельной скорости. Т.е. известное устройство 1 обнаруживает положение автомобиля, когда водитель осуществляет воздействие длительного нажатия, и изменяет точку (расчетную точку) на карте, в которой происходит изменение предельной скорости, таким образом, что расчетная точка изменяется в соответствии с обнаруженным положением. Поэтому для известного устройства 1 не бывает случаев, когда предельная скорость, распознанная устройством, изменяется при воздействии длительного нажатия. Дополнительно известное устройство 1 не решает такую проблему, вызванную изменением предельной скорости.
[0008] Настоящее изобретение предназначено для решения проблемы, раскрытой выше. Т.е. одной из целей настоящего изобретения является уменьшение дискомфорта водителя при обнаружении изменения предельной скорости во время воздействия длительного нажатия переключателя режима.
[0009] Для достижения цели, раскрытой выше, устройство управления движением автомобиля согласно настоящему изобретению, содержит:
средства управления движением (30, 40) для управления тяговым усилием и тормозным усилием автомобиля для поддержания движения автомобиля с постоянной скоростью в соответствии с заданной скоростью без нажатия водителем педали акселератора;
средства (20, 21, 22) получения предельной скорости для получения предельной скорости на дороге, по которой перемещается автомобиль;
блок (70) управления, управление которым осуществляется водителем; и
средства (10) назначения заданной скорости для назначения заданной скорости равной предельной скорости, при обнаружении воздействия длительного нажатия, являющегося воздействием нажатия на блок управления, продолжающимся в течение времени выполнения длительного нажатия или дольше, в ситуации, когда предельная скорость, полученная средствами получения предельной скорости, и текущая заданная скорость отличаются друг от друга,
при этом средства назначения заданной скорости содержат средства выбора предельной скорости.
Средства выбора предельной скорости сконфигурированы следующим образом.
При изменении предельной скорости с первой предельной скорости на вторую предельную скорость в течение периода, когда было обнаружено воздействие нажатия на блок управления и продолжительность нажатия не достигла времени выполнения длительного нажатия, средства выбора предельной скорости выбирают вторую предельную скорость для того, чтобы для последующего периода времени назначить заданную скорость равной второй предельной скорости в момент времени, в который продолжительность нажатия достигла времени выполнения длительного нажатия (S38, S58).
[0010] Устройство управления движением автомобиля содержит средства управления движением для управления тяговым усилием и тормозным усилием автомобиля для под держания движения автомобиля с постоянной скоростью в соответствии со скоростью, равной заданной скорости, без нажатия водителем педали акселератора. Устройство управления движением автомобиля сконфигурировано, чтобы назначать, что заданная скорость равна предельной скорости, выбранной посредством управления водителем. По этой причине устройство управления движением автомобиля содержит средства получения предельной скорости, блок управления и средства назначения заданной скорости.
[0011] Средства получения предельной скорости получают значение предельной скорости на дороге, по которой перемещается автомобиль. Средства назначения заданной скорости назначают заданную скорость равной предельной скорости (новая заданная скорость) при обнаружении воздействия длительного нажатия, являющегося нажатием на блок управления, продолжающимся в течение времени выполнения длительного нажатия или дольше, в ситуации, когда предельная скорость, полученная средствами получения предельной скорости, и текущая заданная скорость отличаются друг от друга. Соответственно, водитель может осуществлять/выполнять воздействие длительного нажатия на блок управления, чтобы поддерживать движение автомобиля при постоянной скорости, равной текущей предельной скорости, полученной средствами получения предельной скорости.
[0012] В данной конфигурации, например, устройство управления движением автомобиля может содержать средства уведомления для уведомления водителя о ситуации, в которой предельная скорость, полученная средствами получения предельной скорости, и текущая заданная скорость отличаются друг от друга.
[0013] Предельная скорость может быть изменена во время выполнения воздействия длительного нажатия водителем. Т.е. в то время, когда продолжается выполнение воздействия длительного нажатия на блок управления (т.е. пока выполняется воздействие длительного нажатия), может измениться предельная скорость, полученная средствами получения предельной скорости. В этом случае, когда водитель начинает воздействие длительного нажатия на блок управления в ситуации, если водитель распознает следующую (последующую) предельную скорость раньше, чем (до момента времени, в котором) его распознают средства получения предельной скорости, водитель может чувствовать дискомфорт, если заданная скорость назначена равной предельной скорости, полученной средствами получения предельной скорости до начала воздействие длительного нажатия. Поэтому для решения данной проблемы средства назначения заданной скорости содержат средства выбора предельной скорости.
[0014] При изменении предельной скорости с первой предельной скорости на вторую предельную скорость в течение периода, когда было обнаружено нажатие на блок управления и продолжительность нажатия не достигла времени выполнения длительного нажатия, средства выбора предельной скорости выбирают вторую предельную скорость, чтобы назначить заданную скорость равной второй предельной скорости (новая заданная скорость) в момент времени, в который продолжительность нажатия достигла времени выполнения длительного нажатия.
[0015] Поэтому согласно настоящему изобретению в случае, когда изменение предельной скорости происходит во время воздействия длительного нажатия на блок управления (например, переключатель режима), возможно уменьшить дискомфорт водителя.
[0016] В аспекте настоящего изобретения
средства управления движением выполнены с возможностью реализации режима стабилизации скорости для поддержания движения автомобиля с постоянной скоростью в соответствии с заданной скоростью, назначенной водителем самостоятельно,
блок управления служит как в качестве блока управления назначением заданной скорости для увеличения или уменьшения заданной скорости для режима стабилизации скорости посредством воздействия нажатия, так и в качестве блока управления разрешением для разрешения назначить заданную скорость равной предельной скорости посредством воздействия длительного нажатия, и
средства назначения заданной скорости сконфигурированы для запрета для средств выбора предельной скорости на назначение заданной скорости равной второй предельной скорости, если вторая предельная скорость ниже текущей заданной скорости и обнаружено воздействие длительного нажатия на блок управления в сторону увеличения заданной скорости для режима стабилизации скорости (S37: Нет, S39).
[0017] В аспекте настоящего изобретения средства управления движением выполнены с возможностью реализации режима стабилизации скорости для поддержания движения автомобиля с постоянной скоростью в соответствии с заданной скоростью, назначенной водителем самостоятельно. Кроме того, блок управления служит как в качестве блока управления назначением заданной скорости для увеличения или уменьшения заданной скорости для режима стабилизации скорости посредством нажатия, так и в качестве блока управления разрешением для разрешения назначить заданную скорость равной предельной скорости (новая заданная скорость) посредством воздействия длительного нажатия. Например, блок управления имеет функцию увеличения заданной скорости для режима стабилизации скорости посредством нажатия в одном направлении, и функцию уменьшения заданной скорости для режима стабилизации скорости посредством нажатия во втором направлении.
[0018] В случае, когда осуществляется воздействие длительного нажатия на блок управления в сторону увеличения заданной скорости для режима стабилизации скорости, заданная скорость может быть назначена равной скорости автомобиля, что соответствует намерению водителя или близко к намерению водителя, посредством увеличения заданной скорости до предельной скорости. С другой стороны, когда предельная скорость изменяется до значения предельной скорости, меньшего, чем текущая заданная скорость, в то время как водитель выполняет воздействие длительного нажатия на блок управления в сторону (например, в первом направлении) увеличения заданной скорости, заданная скорость может быть назначена равной скорости, не соответствующей намерению водителя, если предельная скорость ниже текущей заданной скорости назначена как новая заданная скорость.
[0019] По этой причине в случае, когда вторая предельная скорость ниже текущей заданной скорости, средства назначения заданной скорости сконфигурированы для запрета для средств выбора предельной скорости на назначение заданной скорости равной второй предельной скорости (новая заданная скорость), если обнаружено воздействие длительного нажатия на блок управления в сторону увеличения заданной скорости для режима стабилизации скорости. Поэтому в соответствии с аспектом настоящего изобретения возможно дополнительно снизить дискомфорт водителя. Следует учитывать, что термин «запрет» означает, что заданная скорость не назначается равной второй предельной скорости в вышеуказанной ситуации (в которой вторая предельная скорость ниже текущей заданной скорости и обнаружено воздействие длительного нажатия на блок управления в сторону увеличения заданной скорости для режима стабилизации скорости) и необязательно означает, что запрет на назначение заданной скорости равной второй предельной скорости продолжает действовать после данной ситуации.
[0020] Следует учитывать, что в случае, когда вторая предельная скорость выше текущей заданной скорости, средства назначения заданной скорости могут быть сконфигурированы с возможностью запрета для средств выбора предельной скорости на назначение заданной скорости равной второй предельной скорости, если обнаружено воздействие длительного нажатия на блок управления в сторону снижения заданной скорости для режима стабилизации скорости (S57: Нет, S59). В соответствии с данной конфигурацией возможно дальнейшее уменьшение дискомфорта водителя.
[0021] В аспекте настоящего изобретения средства назначения заданной скорости сконфигурированы, чтобы в случае, когда первая предельная скорость выше текущей заданной скорости и вторая предельная скорость ниже текущей заданной скорости,
назначать заданную скорость равной первой предельной скорости при обнаружении воздействия длительного нажатия на блок управления в сторону увеличения заданной скорости для режима стабилизации скорости, и
назначать заданную скорость равной второй предельной скорости после того, когда нажатие на блок управления продолжается в течение заранее заданного периода времени или более (ФИГ. 11С).
[0022] В аспекте настоящего изобретения, в случае, когда первая предельная скорость выше текущей заданной скорости и вторая предельная скорость ниже текущей заданной скорости, средства назначения заданной скорости сконфигурированы для запрета для средств выбора предельной скорости на назначение заданной скорости равной второй предельной скорости и для назначения заданной скорости равной первой предельной скорости (новая заданная скорость), если обнаружено воздействие длительного нажатия на блок управления в сторону увеличения заданной скорости для режима стабилизации скорости. Затем, в случае продолжения воздействия длительного нажатия на блок управления, можно сделать вывод, что водитель осуществляет управление блоком управления с намерением назначения заданной скорости равной последней предельной скорости (второй предельной скорости). Поэтому в случае, когда нажатие на блок управления продолжается в течение заранее заданного периода времени после обнаружения воздействия длительного нажатия, средства назначения заданной скорости назначают заданную скорость равной второй предельной скорости (новая заданная скорость). Таким образом, в соответствии с аспектом изобретения возможно успешное соответствие намерению водителя назначить заданную скорость равной последней предельной скорости.
[0023] Следует учитывать, что в случае, когда первая предельная скорость ниже текущей заданной скорости и вторая предельная скорость выше текущей заданной скорости, средства назначения заданной скорости могут быть сконфигурированы, чтобы назначать заданную скорость равной первой предельной скорости, если обнаружено воздействие длительного нажатия на блок управления в сторону уменьшения заданной скорости для режима стабилизации скорости, и
средства назначения заданной скорости могут быть сконфигурированы для назначения заданной скорости равной второй предельной скорости после того, как нажатие на блок управления продолжается в течение заранее заданного периода времени или более (ФИГ. 16С).
В соответствии с аспектом изобретения также возможно успешное соответствие намерению водителя назначить заданную скорость равной последней предельной скорости.
[0024] В отношении аспекта настоящего изобретения в случае, когда блок управления используют в качестве блока управления назначением заданной скорости для режима стабилизации скорости, блок управления реализует:
режим постепенного увеличения заданной скорости по мере того, как воздействие нажатия продолжается после обнаружения длительного нажатия в течение времени выполнения длительного нажатия, с учетом длительного нажатия в сторону увеличения заданной скорости для режима стабилизации скорости; и
режим постепенного уменьшения заданной скорости по мере того, как воздействие нажатия после обнаружения воздействия длительного нажатия в течение времени выполнения длительного нажатия, с учетом длительного нажатия в сторону уменьшения заданной скорости для режима стабилизации скорости; и
средства назначения заданной скорости сконфигурированы для запрета для средств выбора предельной скорости на назначение заданной скорости равной второй предельной скорости и для постепенного увеличения заданной скорости с текущего значения заданной скорости в течение времени нажатия после обнаружения длительного нажатия в течение времени выполнения длительного нажатия, когда первая предельная скорость ниже текущей заданной скорости и обнаружено длительное нажатие в сторону увеличения заданной скорости для режима стабилизации скорости, даже в случае, когда вторая предельная скорость выше текущей заданной скорости (S42, ФИГ. 8 и ФИГ. 13).
[0025] В отношении вышеуказанного аспекта настоящего изобретения, когда блок управления используют в качестве блока управления назначением заданной скорости для режима стабилизации скорости, блок управления выполнен с возможностью реализации режимов постепенного увеличения или уменьшения заданной скорости посредством воздействия длительного нажатия. В данной конфигурации с учетом длительного нажатия в сторону (например, в первом направлении) увеличения заданной скорости для режима стабилизации скорости заданная скорость постепенно увеличивается в течение нажатия после обнаружения длительного нажатия в течение времени выполнения длительного нажатия. Кроме того, с учетом длительного нажатия в сторону (например, во втором направлении) уменьшения заданной скорости для режима стабилизации скорости заданная скорость постепенно уменьшается в течение нажатия после обнаружения длительного нажатия в течение времени выполнения длительного нажатия.
[0026] В ситуации, когда предельная скорость ниже текущей заданной скорости, в начале воздействия длительного нажатия в сторону увеличения заданной скорости можно сделать вывод, что нажатие основано на намерении водителя постепенно увеличить заданную скорость. Таким образом, когда предельная скорость изменяется до значения предельной скорости, большего, чем текущая заданная скорость, во время выполнения длительного нажатия, если заданная скорость назначена равной последней предельной скорости, заданная скорость может быть назначена равной скорости, не соответствующей намерению водителя.
[0027] С учетом вышеизложенного, когда первая предельная скорость ниже текущей заданной скорости и обнаружено воздействие длительного нажатия в сторону (например, в первом направлении) увеличения заданной скорости для режима стабилизации скорости, даже в случае, когда вторая предельная скорость выше текущей заданной скорости, средства назначения заданной скорости сконфигурированы для запрета для средств выбора предельной скорости на назначение заданной скорости равной второй предельной скорости и для постепенного увеличения заданной скорости с текущего значения заданной скорости в течение нажатия после обнаружения длительного нажатия в течение времени выполнения длительного нажатия.
[0028] В соответствии с аспектом настоящего изобретения, возможно дополнительно снизить дискомфорт водителя. Кроме того, так как водитель может устанавливать заданную скорость в зависимости от времени выполнения длительного нажатия, увеличивается удобство.
[0029] Средства назначения заданной скорости могут быть сконфигурированы для запрета для средств выбора предельной скорости на назначение заданной скорости равной второй предельной скорости и для постепенного уменьшения заданной скорости с текущего значения заданной скорости в течение нажатия после обнаружения воздействия длительного нажатия в течение времени выполнения длительного нажатия, когда первая предельная скорость выше текущей заданной скорости и обнаружено воздействие длительного нажатия в сторону уменьшения заданной скорости для режима стабилизации скорости, даже в случае, когда вторая предельная скорость ниже текущей заданной скорости (S62, ФИГ. 9 и ФИГ. 18).
В соответствии с данной конфигурацией также возможно дальнейшее уменьшение дискомфорта водителя. Кроме того, увеличивается удобство.
[0030] В аспекте настоящего изобретения устройство управления движением автомобиля дополнительно содержит средства (20) определения степени достоверности для определения того, является ли степень достоверности предельной скорости, полученной средствами получения предельной скорости, меньшей, чем контрольный уровень,
при этом средства назначения заданной скорости сконфигурированы для отмены длительного нажатия на блок управления для последующего периода, после того, как продолжительность нажатия достигла времени выполнения длительного нажатия в случае, когда определено, что степень достоверности предельной скорости меньше контрольного уровня в течение периода, когда было обнаружено воздействие нажатия на блок управления и продолжительность нажатия не достигла времени выполнения длительного нажатия (S39, S59, ФИГ. 8, 9, 12А и 17А).
[0031] В вышеуказанном аспекте настоящего изобретения средства определения степени достоверности определяют, является ли степень достоверности предельной скорости, полученной средствами получения предельной скорости, меньшей, чем контрольный уровень. Например, при повороте автомобиля направо или налево на перекрестке возможно изменение предельной скорости. Дополнительно, если расстояние, пройденное автомобилем после обнаружения знака ограничения скорости в предыдущий момент, превышает заранее заданное расстояние (расстояние определения достоверности), возможно изменение предельной скорости. Поэтому при обнаружении таких ситуаций и т.п.может быть определено, что степень достоверности предельной скорости становится ниже критического уровня.
[0032] Поэтому средства назначения заданной скорости сконфигурированы для отмены воздействия длительного нажатия на блок управления после того, как продолжительность нажатия достигла времени выполнения длительного нажатия, если определено, что степень достоверности предельной скорости меньше контрольного уровня в течение периода, если было обнаружено нажатие на блок управления и продолжительность нажатия не достигла времени выполнения длительного нажатия,. Таким образом, средства назначения заданной скорости не назначают заданную скорость равной предельной скорости. Такая конфигурация позволяет избежать ситуации, когда заданная скорость назначена равной предельной скорости с низкой достоверностью. Соответственно, можно уменьшить создающее дискомфорт для водителя неудобство, состоящее в том, что заданная скорость назначена равной ошибочной предельной скорости.
[0033] В аспекте настоящего изобретения средства назначения заданной скорости сконфигурированы для запрета для средств выбора предельной скорости на назначение заданной скорости равной второй предельной скорости (S39, S59, ФИГ. 8 и 9), если соотношение значений первой предельной скорости и заданной скорости и соотношение значений второй предельной скорости и заданной скорости отличаются друг от друга ((S32 : Дa, S37 : Heт), (S52 : Да, S57 : Нет)).
[0034] Когда предельная скорость изменяется от значения выше текущей заданной скорости к значению ниже текущей заданной скорости, в то время как водитель осуществляет воздействие длительного нажатия, или когда предельная скорость изменяется от значения ниже текущей заданной скорости к значению выше текущей заданной скорости, в то время как водитель осуществляет воздействие длительного нажатия, заданная скорость может быть назначена равной скорости, не соответствующей намерению водителя, если заданная скорость назначена равной предельной скорости после изменения. На основании вышеизложенного средства назначения заданной скорости сконфигурированы для запрета для средств выбора предельной скорости на назначение заданной скорости равной второй предельной скорости (новая заданная скорость), если соотношение значений первой предельной скорости и заданной скорости и соотношение значений второй предельной скорости и заданной скорости отличаются друг от друга (т.е. если первая предельная скорость выше текущей заданной скорости и вторая предельная скорость ниже текущей заданной скорости или если первая предельная скорость ниже текущей заданной скорости и вторая предельная скорость выше текущей заданной скорости). Поэтому можно дополнительно снизить дискомфорт водителя в соответствии с этим аспектом настоящего изобретения.
[0035] Кроме того, настоящее изобретение может быть устройством управления движением автомобиля для назначения верхней предельной скорости автомобиля равной предельной скорости. Данное устройство управления движением автомобиля содержит:
средства управления движением (30, 40) для управления тяговым усилием и тормозным усилием автомобиля таким образом, чтобы скорость автомобиля не превышала верхнюю предельную скорость;
средства (20, 21, 22) получения предельной скорости для получения предельной скорости на дороге, по которой перемещается автомобиль;
блок (70') управления, управление которым осуществляется водителем; и
средства (10') назначения верхней предельной скорости для назначения верхней предельной скорости равной предельной скорости при обнаружении длительного нажатия на блок управления, продолжающегося в течение времени выполнения длительного нажатия или дольше, в ситуации, когда предельная скорость, полученная средствами получения предельной скорости, и текущая верхняя предельная скорость отличаются друг от друга,
при этом средства назначения верхней предельной скорости содержат средства выбора предельной скорости.
В случае, когда предельная скорость, полученная средствами получения предельной скорости, изменяется с первой предельной скорости на вторую предельную скорость в течение периода, когда было обнаружено нажатие на блок управления и продолжительность нажатия не достигла времени выполнения длительного нажатия,
средства выбора предельной скорости выбирают вторую предельную скорость для назначения заданной скорости равной второй предельной скорости в момент времени, в который продолжительность нажатия достигла времени выполнения длительного нажатия, для последующего периода времени (S38, S58).
[0036] Устройство управления движением автомобиля в соответствии с настоящим изобретением содержит средства управления движением для управления тяговым усилием и тормозным усилием автомобиля таким образом, что скорость автомобиля не превышает верхнюю предельную скорость. Кроме того, устройство управления движением автомобиля сконфигурировано, чтобы назначать верхнюю предельную скорость равной предельной скорости, выбранной посредством управления водителем. По этой причине устройство управления движением автомобиля содержит средства получения предельной скорости, блок управления и средства назначения верхней предельной скорости. Средства получения предельной скорости получают значение предельной скорости на дороге, по которой перемещается автомобиль.
[0037] Средства назначения верхней предельной скорости назначают верхнюю предельную скорость равной предельной скорости (новой верхней предельной скорости) при обнаружении воздействия длительного нажатия, являющегося нажатием на блок управления, продолжающегося в течение времени выполнения длительного нажатия или дольше, в ситуации, когда предельная скорость, полученная средствами получения предельной скорости, и текущая верхняя предельная скорость отличаются друг от друга. В данной конфигурации водитель может выполнять/осуществлять воздействие длительного нажатия на блок управления для перемещения автомобиля таким образом, что скорость автомобиля не превышает верхнюю предельную скорость в соответствии с текущей предельной скоростью, полученной средствами получения предельной скорости.
[0038] В данной конфигурации, например, устройство управления движением автомобиля может содержать средства уведомления для уведомления водителя о ситуации, в которой значение предельной скорости, полученное средствами получения предельной скорости, и верхняя предельная скорость (текущая верхняя предельная скорость) отличаются друг от друга.
[0039] Предельная скорость может измениться во время выполнения воздействия длительного нажатия водителем. Т.е. в то время, когда выполняется воздействие длительного нажатия на блок управления, может измениться предельная скорость, полученная средствами получения предельной скорости. В этом случае, когда водитель начинает воздействие длительного нажатия на блок управления в ситуации, если водитель распознает следующую (последующую) предельную скорость раньше, чем (до момента времени, в котором) его распознают средства получения предельной скорости, водитель может чувствовать дискомфорт, если верхняя предельная скорость назначена равной предельной скорости до момента начала воздействия длительного нажатия. Поэтому для решения данной проблемы средства назначения верхней предельной скорости содержат средства выбора предельной скорости.
[0040] При изменении предельной скорости, полученной средствами получения предельной скорости, с первой предельной скорости на вторую предельную скорость в течение периода, когда было обнаружено нажатие на блок управления и продолжительность нажатия не достигла времени выполнения длительного нажатия, средства выбора предельной скорости выбирают вторую предельную скорость, чтобы назначить верхнюю предельную скорость равной второй предельной скорости (новой верхней предельной скорости) в момент времени, в который продолжительность нажатия достигла времени выполнения длительного нажатия, на последующий период времени.
[0041] Поэтому согласно настоящему изобретению в случае, когда изменение предельной скорости обнаружено во время воздействия длительного нажатия на блок управления, можно уменьшить дискомфорт водителя.
[0042] В вышеприведенном описании ссылки, использованные в последующем для описания примеров осуществления изобретения, добавлены в скобках к элементам настоящего изобретения для содействия пониманию настоящего изобретения. Однако эти ссылки не должны быть использованы для ограничения объема изобретения.
КРАТКОЕ ОПИСАНИЕ ЧЕРТЕЖЕЙ
[0043] ФИГ. 1 представляет собой схему конфигурации устройства управления движением автомобиля в соответствии с настоящим примером осуществления изобретения.
ФИГ. 2 представляет собой пояснительный чертеж, иллюстрирующий указания по эксплуатации блока стабилизации скорости.
ФИГ. 3 представляет собой пояснительный чертеж, иллюстрирующий изменение изображения на экране дисплея при изменении предельной скорости.
ФИГ. 4 представляет собой блок-схему, иллюстрирующую алгоритм управления дисплеем.
ФИГ. 5 представляет собой блок-схему, иллюстрирующую алгоритм назначения заданной скорости.
ФИГ. 6 представляет собой блок-схему, иллюстрирующую алгоритм процесса, выполняемого при нажатии в направлении вверх (процесс, соответствующий воздействию в направлении вверх).
ФИГ. 7 представляет собой блок-схему, иллюстрирующую алгоритм процесса, выполняемого при нажатии в направлении вниз (процесс, соответствующий воздействию в направлении вниз).
ФИГ. 8 является схемой, иллюстрирующей функции блока стабилизации скорости при выполнении воздействия длительного нажатия в направлении вверх.
ФИГ. 9 является схемой, иллюстрирующей функции блока стабилизации скорости при выполнении воздействия длительного нажатия в направлении вниз.
ФИГ. 10А является пояснительным чертежом, иллюстрирующим первую функцию направления вверх согласно настоящему примеру осуществления изобретения.
ФИГ. 10В является пояснительным чертежом, иллюстрирующим первую функцию направления вверх согласно модифицированному примеру осуществления изобретения.
ФИГ. 11А является пояснительным чертежом, иллюстрирующим вторую функцию направления вверх согласно настоящему примеру осуществления изобретения.
ФИГ. 11В является пояснительным чертежом, иллюстрирующим вторую функцию направления вверх согласно модифицированному примеру осуществления изобретения.
ФИГ. 11С является пояснительным чертежом, иллюстрирующим вторую функцию направления вверх согласно модифицированному примеру осуществления изобретения.
ФИГ. 12А является пояснительным чертежом, иллюстрирующим вторую функцию направления вверх согласно настоящему примеру осуществления.
ФИГ. 12В является пояснительным чертежом, иллюстрирующим вторую функцию направления вверх согласно модифицированному примеру осуществления изобретения.
ФИГ. 13 является пояснительным чертежом, иллюстрирующим третью функцию направления вверх.
ФИГ. 14 является пояснительным чертежом, иллюстрирующим третью функцию направления вверх.
ФИГ. 15А является пояснительным чертежом, иллюстрирующим первую функцию направления вниз согласно настоящему примеру осуществления изобретения.
ФИГ. 15В является пояснительным чертежом, иллюстрирующим первую функцию направления вниз согласно модифицированному примеру осуществления изобретения.
ФИГ. 16А является пояснительным чертежом, иллюстрирующим вторую функцию направления вниз согласно настоящему примеру осуществления изобретения.
ФИГ. 16В является пояснительным чертежом, иллюстрирующим вторую функцию направления вниз согласно модифицированному примеру осуществления изобретения.
ФИГ. 16С является пояснительным чертежом, иллюстрирующим вторую функцию направления вниз согласно модифицированному примеру осуществления изобретения.
ФИГ. 17А является пояснительным чертежом, иллюстрирующим вторую функцию направления вниз согласно настоящему примеру осуществления изобретения.
ФИГ. 17В является пояснительным чертежом, иллюстрирующим вторую функцию направления вниз согласно модифицированному примеру осуществления изобретения.
ФИГ. 18 является пояснительным чертежом, иллюстрирующим третью функцию направления вниз.
ФИГ. 19 является пояснительным чертежом, иллюстрирующим третью функцию направления вниз.
ФИГ. 20 является блок-схемой, иллюстрирующей модифицированный пример алгоритма процесса, соответствующего воздействию в направлении вверх (модифицированный пример первой функции направления вверх).
ФИГ. 21 является блок-схемой, иллюстрирующей модифицированный пример алгоритма процесса, соответствующего воздействию в направлении вниз (модифицированный пример первой функции направления вниз).
ФИГ. 22 является блок-схемой, иллюстрирующей модифицированный пример алгоритма процесса, соответствующего воздействию в направлении вверх (модифицированный пример второй функции направления вверх).
ФИГ. 23 является блок-схемой, иллюстрирующей модифицированный пример алгоритма процесса, соответствующего воздействию в направлении вниз (модифицированный пример второй функции направления вниз).
ПОДРОБНОЕ РАСКРЫТИЕ ПРИМЕРОВ ОСУЩЕСТВЛЕНИЯ ИЗОБРЕТЕНИЯ
[0044] Устройство управления движением автомобиля согласно настоящему изобретению затем будет раскрыто со ссылкой на чертежи. ФИГ. 1 представляет собой схему конфигурации устройства управления движением автомобиля в соответствии с настоящим примером осуществления изобретения.
[0045] Устройство управления движением автомобиля в соответствии с настоящим примером осуществления изобретения является системой поддержки/ помощи движению для внедрения системы распознавания дорожных знаков - адаптивный «круиз контроль» РДЗ-АКК (RSA-ACC)). РДЗ-АКК (RSA-ACC) является системой поддержки/помощи движению, в которой дополнительно предусмотрена функция назначения заданной скорости равной предельной скорости для режима стабилизации скорости с функцией управления межавтомобильным расстоянием (далее упоминаемая как «АКК (ACC)»). АКК является управлением поддержки/помощи движению, имеющим (i) режим управления постоянством скорости (СС (КК): режим стабилизации скорости -круиз-контроль), поддерживающий перемещение автомобиля с определенной постоянной скоростью в соответствии с (или равной) заданной скоростью (так называемой «назначенной скоростью автомобиля»), назначенной водителем самостоятельно, и дополнительно имеющей (ii) режим управления межавтомобильным расстоянием, чтобы обеспечить следование автомобиля за впереди идущим автомобилем с поддержанием заранее заданного расстояния между управляемым автомобилем и впереди идущим автомобилем. Поэтому при внедрении РДЗ-АКК (RSA-ACC) возможно перемещение автомобиля с постоянной скоростью в соответствии с предельной скоростью (т.е. назначенной равной) без необходимости нажатия на педаль газа водителем.
[0046] При внедрении РДЗ-АКК (RSA-ACC) предельная скорость на дороге, по которой перемещается автомобиль, получается в режиме реального времени. При осуществлении РДЗ-АКК (RSA-ACC), если полученная скорость отличается от текущей заданной скорости, водителю приходит уведомление от такой ситуации/факте. Когда водитель выполняет определенное действие для принятия/разрешения (т.е. когда водитель выполняет воздействие как реакцию на принятие) в ответ на уведомление, заданная скорость назначается равной предельной скорости (т.е. заданная скорость становится равной предельной скорости).
[0047] Конфигурация устройства управления движением автомобиля будет описана ниже.
[0048] Как показано на ФИГ. 1, устройство управления движением автомобиля содержит ЭБУ 10 системы поддержки (помощи) движения, ЭБУ 20 получения предельной скорости, ЭБУ 30 двигателя внутреннего сгорания, ЭБУ 40 тормоза и ЭБУ 50 измерительного прибора. Каждый из этих ЭБУ является электронным блоком управления, содержащим микрокомпьютер в качестве основной части. Кроме того, данные ЭБУ соединены друг с другом таким образом, чтобы передавать и получать информацию посредством CAN (локальной контроллерной сети). В данной спецификации микрокомпьютер содержит ЦП, ПЗУ, ОЗУ, энергонезависимую память, интерфейс I/F т.п. ЦП сконфигурирован для осуществления различных функций посредством выполнения инструкций (программ, алгоритмов), хранящихся в ПЗУ. В данном примере осуществления изобретения ЭБУ 10 поддержки вождения и ЭБУ 30 двигателя внутреннего сгорания предусмотрены раздельно, но ЭБУ 30 двигателя внутреннего сгорания может включать функции ЭБУ 10 поддержки вождения.
[0049] ЭБУ 20 получения предельной скорости является электронным блоком управления, получающим значение предельной скорости на дороге, по которой в настоящее время двигается автомобиль, и соединен с камерой 21 внутри автомобиля. Камера 21 внутри автомобиля делает снимок перед автомобилем и передает полученное изображение ЭБУ 20 средствам получения предельной скорости. ЭБУ 20 получения предельной скорости обладает функцией анализа изображения. ЭБУ 20 получения предельной скорости получает графическую информацию, выводимую с камеры 21 внутри автомобиля, распознает дорожный знак (или дорожную разметку) в графической информации и определяет ограничение скорости (разрешенную предельную скорость), обозначенное дорожным знаком. Соответственно, во время движения автомобиля ЭБУ 20 получения предельной скорости постоянно получает графическую информацию, передаваемую с камеры 21 внутри автомобиля, анализирует графическую информацию и получает (распознает) значение предельной скорости, обозначенное дорожным знаком, расположенным впереди автомобиля.
[0050] Для получения предельной скорости вместо (или в дополнение к) камере 21 внутри автомобиля может быть использовано навигационное устройство 22 (обозначено пунктирной линией на ФИГ. 1). Навигационное устройство 22 содержит GPS-приемник для обнаружения положения автомобиля, запоминающее устройство для сохранения картографических данных и информации о дорогах и устройство связи для получения последних картографических данных и последней информации о дорогах извне. Информация о дорогах содержит информацию о предельной скорости. Навигационное устройство 22 может извлекать информацию о предельной скорости, отображающую предельную скорость на дороге, по которой автомобиль перемещается в настоящее время, на основе текущего положения автомобиля на карте и информации о дорогах и может выводить извлеченную информацию о предельной скорости на ЭБУ 20 получения предельной скорости.
[0051] Следует учитывать, что навигационное устройство 22 может не включать запоминающее устройство для хранения картографической информации и информации о дорогах. Например, навигационное устройство 22 может содержать беспроводной связной терминал, получающий последнюю картографическую информацию и последнюю информацию по дороге, когда необходимо, от внешнего устройства предоставления информации (инфраструктурный объект).
[0052] Когда ЭБУ 20 получения предельной скорости получает таким образом значение предельной скорости, ЭБУ 20 получения предельной скорости выводит/передает полученное значение предельной скорости ЭБУ 10 поддержки вождения.
[0053] ЭБУ 10 поддержки вождения соединен с датчиком 60 впереди идущего автомобиля, блоком/элементом 70 управления стабилизацией скорости и датчиком 80 скорости автомобиля.
[0054] Датчик 60 впереди идущего автомобиля имеет функцию для получения информации о впереди идущем (при его наличии) автомобиле, и, например, содержит радарный датчик и камеру. В качестве датчика 60 впереди идущего автомобиля могут быть использованы другие различные конфигурации, если впереди идущий автомобиль может быть обнаружен и может быть определено расстояние между автомобилем и впереди идущим автомобилем. Датчик 60 впереди идущего автомобиля необязательно содержит и радарный датчик, и камеру, но может содержать как минимум или радарный датчик, или камеру. Кроме того, датчик 60 впереди идущего автомобиля может содержать другие датчики.
[0055] Например, радарный датчик испускает радиоволну в миллиметровом диапазоне волн в направлении вперед, и в случае наличия впереди идущего автомобиля радарный датчик получает отраженную волну от впереди идущего автомобиля. Затем, в зависимости от времени испускания и времени получения радиоволны и т.п., радарный датчик определяет наличие или отсутствие впереди идущего автомобиля и рассчитывает расстояние между автомобилем и впереди идущим автомобилем (обозначается как «межавтомобильное расстояние до впереди идущего автомобиля»), относительную скорость между управляемым автомобилем и впереди идущим автомобилем (обозначается как «относительная скорость впереди идущего автомобиля») и т.п. Радарный датчик выводит эти результаты расчетов на ЭБУ 10 поддержки вождения. Камера представляет собой, например, стереокамеру и делает снимки пейзажа слева и справа перед автомобилем. На основе данных полученных снимков левой и правой сторон камера определяет наличие или отсутствие впереди идущего автомобиля и вычисляет межавтомобильное расстояние до впереди идущего автомобиля, относительную скорость впереди идущего автомобиля и т.п. Камера выводит эти результаты расчетов на ЭБУ 10 поддержки вождения. Далее информация о наличии или отсутствии впереди идущего автомобиля, межавтомобильном расстоянии до впереди идущего автомобиля, относительной скорости впереди идущего автомобиля и т.п. упоминается как «информация о впереди идущем автомобиле».
[0056] Блок 70 стабилизации скорости оснащен рычагом 71 управления. Нижняя часть рычага 71 управления прикреплена к задней части рулевого колеса, и концевая часть рычага 71 управления выступает наружу в радиальном направлении рулевого колеса. Как показано на ФИГ. 2, концевая часть рычага
71 управления выполнена таким образом, что перемещается посредством поворота вверх, вниз, вперед (назад относительно автомобиля) и назад (вперед относительно автомобиля), если смотреть из положения водителя.
[0057] Блок 70 стабилизации скорости содержит основной переключатель 72 на концевой части рычага 71 управления, переключатель 73 возобновления/ увеличения скорости, переключатель 74 назначения/уменьшения скорости, переключатель 75 отмены и переключатель 76 режима. Переключатель 73 возобновления/увеличения скорости, переключатель 74 назначения/уменьшения скорости, переключатель 75 отмены и переключатель 76 режима могут быть ВКЛЮЧЕНЫ посредством регулирования рычагом 71 управления. Здесь и далее в этом тексте направление воздействия нажатия на блок 70 стабилизации скорости означает направление, видимое с водительского сиденья.
[0058] В блоке 70 стабилизации скорости, за исключением основного переключателя 72, каждый из переключателей, на который нажимают в направлении воздействия, включается только при управлении водителем рычагом 71 управления. Когда водитель убирает руку с рычага 71 управления, рычаг 71 управления возвращается в начальное положение так, что каждый переключатель 73, 74, 75 и 76 отключается. В данном примере осуществления, как показано на ФИГ. 2, когда на концевую часть рычага 71 управления нажимают в направлении вверх, включается переключатель 73 возобновления/увеличения скорости. Когда на концевую часть рычага 71 управления нажимают в направлении вниз, включается переключатель 74 назначения/уменьшения скорости. Когда концевую часть рычага 71 управления тянут в левую сторону по движению (сторона водителя), включается переключатель 75 отмены. Когда на концевую часть рычага 71 управления нажимают по направлению назад (вперед относительно автомобиля), включается переключатель 76 режима. Кроме того, основной переключатель 72 является основным выключателем питания, который попеременно переводят в состояние ВКЛ./ВЫКЛ. каждый раз при выполнении нажатия.
[0059] ЭБУ 10 поддержки вождения сконфигурирован так, что только когда основной переключатель 72 блока 70 стабилизации скорости находится в состоянии ВКЛ., переключатель (переключатель 73 возобновления/ увеличения скорости, переключатель 74 назначения/уменьшения скорости, переключатель 75 отмены и переключатель 76 режима) может функционировать таким образом, чтобы включаться/выключаться в ответ на нажатие рычага 71 управления.
[0060] Когда основной переключатель 72 находится в состоянии ВКЛ. и заданная скорость еще не была назначена, ЭБУ 10 поддержки вождения назначает заданную скорость равной фактической скорости автомобиля (т.е. скорости автомобиля, определенной датчиком 80 скорости автомобиля) в момент времени, в который переключатель 74 назначения/уменьшения скорости отключается после включения переключателя 74 назначения/уменьшения скорости. ЭБУ 10 поддержки вождения сохраняет заданную скорость в память. Дополнительно, если переключатель 74 назначения/уменьшения скорости включается, когда заданная скорость назначена, ЭБУ 10 поддержки вождения уменьшает заданную скорость на интервал/величину снижения, соответствующую одному времени продолжительности воздействия на рычаг (воздействия нажатия).
[0061] Например, когда на рычаг 71 управления кратковременно нажимают в направлении вниз (когда продолжительность включенного состояния переключателя 74 назначения/уменьшения скорости меньше заранее заданного времени (например, 0,6 секунд)), ЭБУ 10 поддержки вождения снижает заданную скорость на заранее заданный интервал скорости (например, 1 км/ч), что является маленьким интервалом/величиной уменьшения. Здесь и далее данное воздействие может быть обозначено как «воздействие удара вниз». Кроме того, когда на рычаг 71 управления продолжительно нажимают в направлении вниз в течение заранее заданного времени или дольше (когда продолжительность включенного состояния переключателя 74 назначения/уменьшения скорости равна или больше заранее заданного времени (например, 0,6 секунд)), ЭБУ 10 поддержки вождения постепенно (в течение заранее заданного периода) снижает заданную скорость на заранее заданный интервал скорости (например, 5 км/ч), что является большим интервалом /величиной уменьшения, в то время, пока осуществляют нажатие на рычаг 71 управления (пока переключатель 74 назначения/уменьшения скорости находится в состоянии ВКЛ.). Так как в результате данного воздействия автомобиль постепенно замедляется, данное воздействие может быть далее обозначено как «воздействие движения по инерции».
[0062] Когда переключатель 73 возобновления/увеличения скорости включается, когда заданная скорость уже назначена, ЭБУ 10 поддержки вождения увеличивает заданную скорость на интервал/величину увеличения, соответствующую одному времени продолжительности воздействия на рычаг (воздействия нажатия). Например, когда на рычаг 71 управления кратковременно нажимают в направлении вверх (когда продолжительность включенного состояния переключателя 73 возобновления/увеличения скорости меньше заранее заданного времени (например, 0,6 секунд)), ЭБУ 10 поддержки вождения увеличивает заданную скорость на заранее заданный интервал скорости (например, 1 км/ч), что является маленьким интервалом/величиной увеличения для одного воздействия на рычаг. Здесь и далее данное воздействие может быть обозначено как «воздействие удара вверх».
[0063] Кроме того, когда на рычаг 71 управления продолжительно нажимают в направлении вверх в течение заранее заданного времени или дольше (когда продолжительность включенного состояния переключателя 73 возобновления/увеличения скорости равна или больше заранее заданного времени (например, 0,6 секунд)), ЭБУ 10 поддержки вождения постепенно (в течение заранее заданного периода) увеличивает заданную скорость на заранее заданный интервал скорости (например, 5 км/ч), что является большим интервалом/величиной увеличения, пока осуществляют нажатие на рычаг 71 управления (пока переключатель 73 возобновления/увеличения скорости находится в состоянии ВКЛ.). Так как в результате данного воздействия автомобиль постепенно ускоряется, данное воздействие может быть далее обозначено как «воздействие ускорения».
[0064] Здесь и далее в отношении воздействия на рычаг 71 управления воздействие продолжительного нажатия на рычаг 71 управления в течение заранее заданного времени или дольше названо «воздействие длительного нажатия», и воздействие кратковременного нажатия на рычаг 71 управления названо «воздействие короткого нажатия». ЭБУ 10 поддержки вождения измеряет продолжительность включения переключателя, который включается посредством нажатия на рычаг 71 управления (продолжительность включения - это время, в течение которого нажатый переключатель постоянно находится во включенном состоянии). Когда продолжительность включения равна или больше заранее заданного времени (далее - «время выполнения длительного нажатия»), ЭБУ 10 поддержки вождения рассматривает данное воздействие как воздействие длительного нажатия. С другой стороны, когда продолжительность включения меньше времени выполнения воздействия длительного нажатия, ЭБУ 10 поддержки вождения рассматривает данное воздействие как воздействие короткого нажатия. Здесь и далее, когда нет необходимости различать воздействие длительного нажатия и воздействие короткого нажатия, они просто обозначены как «воздействие нажатия» или «воздействие».
[0065] Когда включают переключатель 75 отмены или выключают основной переключатель 72 во время выполнения управления движением (управление межавтомобильным расстоянием или управление постоянством скорости), ЭБУ 10 поддержки вождения деактивирует/завершает управление движением. Когда переключатель 75 отмены включают, ЭБУ 10 поддержки вождения сохраняет заданную скорость для этого момента. Когда выключают основной переключатель 72, ЭБУ 10 поддержки вождения стирает заданную скорость для этого момента (удаляет значение заданной скорости из памяти).
[0066] Когда включают переключатель 73 возобновления/увеличения скорости после того, как управления движением было деактивировано посредством включения переключателя 75 отмены, ЭБУ 10 поддержки вождения возобновляет управление движением с использованием заданной скорости, которая была сохранена при включении переключателя 75 отмены.
[0067] В порядке, указанном выше, водитель использует блок 70 стабилизации скорости для увеличения или уменьшения заданной скорости (назначения скорости автомобиля) для управления постоянством скорости.
[0068] Переключатель 76 режима является переключателем для переключения режима управления движением автомобиля между режимом управления межавтомобильным расстоянием и режимом управления постоянством скорости. Переключатель 76 режима также является переключателем, позволяющим выбирать, активировать ли функцию (называемую «функцией распознавания дорожных знаков - РДЗ») для назначения заданной скорости равной предельной скорости в режиме управления межавтомобильным расстоянием и в режиме управления постоянством скорости. Поэтому режим управления движением автомобиля содержит (i) режим РДЗ-АКК для выполнения управления межавтомобильным расстоянием при помощи функции РДЗ, (ii) режим АКК для выполнения управления межавтомобильным расстоянием (АКК) без активации функции РДЗ, (iii) режим РДЗ-КК для управления постоянством скорости (КК - круиз контроль) с функцией РДЗ, и (iv) режим КК для управления постоянством скорости (КК) без активации функции РДЗ. В состоянии, когда включен основной переключатель 72, ЭБУ 10 поддержки вождения переключает режим управления движением автомобиля в соответствии с, например, количеством раз, которое был нажат переключатель 76 режима, временем продолжительности длительного нажатия переключателя 76 режима и т.п.
[0069] При выполнении управления межавтомобильным расстоянием (РДЗ-АКК и АКК), если перед автомобилем обнаружен впереди идущий автомобиль, ЭБУ 10 поддержки вождения поддерживает движение автомобиля за впереди идущим автомобилем с поддержанием соответствующего расстояния между впереди идущим автомобилем и автомобилем. Если впереди идущий автомобиль не обнаружен, ЭБУ 10 поддержки вождения поддерживает движение автомобиля с постоянной скоростью, соответствующей (или равной) заданной скорости. Далее во время выполнения управления постоянством скорости (режим РДЗ-КК и режим КК) ЭБУ 10 поддержки вождения поддерживает движение автомобиля с постоянной скоростью, соответствующей (или равной) заданной скорости.
[0070] Кроме того, когда ЭБУ 10 поддержки вождения поддерживает движение автомобиля с постоянной скоростью при выполнении или режима РДЗ-АКК, или режима РДЗ-КК, при этом для управления постоянством скорости ЭБУ 10 поддержки вождения может назначить заданную скорость равной предельной скорости, которое было распознано ЭБУ 20 получением предельной скорости. Здесь и далее, так как отсутствует необходимость различения между РДЗ-АКК и РДЗ-КК, они совместно называются «РДЗ-АКК». Аналогично, так как отсутствует необходимость различения АКК и КК, они совместно называются «АКК».
[0071] Блок 70 стабилизации скорости используют не только для назначения АКК, такого как назначение заданной скорости, но также как блок управления для принятия назначения заданной скорости равной предельной скорости. Когда управление блоком 70 стабилизации скорости осуществляют таким образом, что предельная скорость может быть назначена в качестве заданной скорости, ЭБУ 10 поддержки вождения назначает заданную скорость равной предельной скорости, которая была распознана ЭБУ 20 получением предельной скорости. Такое определенное ответное воздействие (принятие-отклик-воздействие или разрешение-отклик-воздействие) для принятия назначения заданной скорости равной предельной скорости будет описана ниже.
[0072] ЭБУ 30 двигателя внутреннего сгорания соединен с различными датчиками 33, необходимыми для управления двигателем 31 внутреннего сгорания и коробкой 32 передач. ЭБУ 30 двигателя внутреннего сгорания осуществляет управление впрыском топлива, управление зажиганием и регулирование количества входящего воздуха двигателя 31 внутреннего сгорания на основе требуемого тягового усилия. Кроме того, ЭБУ 30 двигателя внутреннего сгорания осуществляет переключение коробки 32 передач на основе линии повышающей передачи и линии понижающей передачи, заранее определенных с учетом скорости автомобиля и степени открытия дросселя.
[0073] ЭБУ 10 поддержки вождения рассчитывает заданное ускорение автомобиля во время выполнения управления постоянством скорости или управления межавтомобильным расстоянием. Например, в то время как ЭБУ 10 поддержки вождения выполняет управления постоянством скорости, он вычисляет заданное ускорение автомобиля таким образом, что скорость автомобиля стремится к (приближается к) заданной скорости, на основе скорости автомобиля, обнаруженной датчиком 80 скорости автомобиля, и заданной скорости. Кроме того, в то время как ЭБУ 10 поддержки вождения выполняет управление межавтомобильным расстоянием, он вычисляет заданное ускорение автомобиля таким образом, что расстояние между автомобилем и впереди идущим автомобилем стремится (приближается) к заданному межавтомобильному расстоянию, заданному в соответствии со скоростью автомобиля. Затем ЭБУ 10 поддержки вождения рассчитывает требуемое тяговое усилие (включая отрицательное значение, т.е. требуемое тормозное усилие), необходимую для ускорения автомобиля (или замедления автомобиля, если заданное ускорение является отрицательным значением) при рассчитанном заданном ускорении. ЭБУ 10 поддержки вождения передает требуемое тяговое усилие ЭБУ 30 двигателя внутреннего сгорания.
[0074] ЭБУ 30 двигателя внутреннего сгорания управляет двигателем 31 внутреннего сгорания и коробкой 32 передач в соответствии с требуемым тяговым усилием. Если требуемое тяговое усилие имеет значение, требующее большого тормозного усилия, и двигатель 31 внутреннего сгорания и коробка 32 передач самостоятельно не могут обеспечить требуемое тяговое усилие, ЭБУ 30 двигателя внутреннего сгорания передает требуемое тормозное усилие ЭБУ 40 тормоза, чтобы компенсировать недостаток тормозного усилия посредством гидравлического тормоза.
[0075] ЭБУ 40 тормоза соединен с тормозным приводом 41. Тормозной привод 41 предусмотрен в гидравлической цепи (не показана) между главным цилиндром, сжимающим тормозную жидкость посредством педали тормоза, и колесным цилиндром, встроенным в тормозной суппорт каждого колеса. ЭБУ 40 тормоза соединен с различными датчиками 42, необходимыми для управления тормозным приводом 41. ЭБУ 40 тормоза управляет тормозным приводом 41 на основе требуемого тормозного усилия для создания фрикционной тормозной силы на колесах.
[0076] ЭБУ 50 измерительного прибора соединен с отображающим устройством 51, расположенным в положении, видимом с водительского кресла. При осуществлении РДЗ-АКК ЭБУ 10 поддержки вождения передает ЭБУ 50 измерительного прибора информацию о текущей заданной скорости, информацию о впереди идущем автомобиле, включая наличие или отсутствие впереди идущего автомобиля, и информацию о предельной скорости. ЭБУ 50 измерительного прибора отображает текущую заданную скорость на отображающем устройстве 51 в соответствии с информацией, переданной от ЭБУ 10 поддержки вождения. Кроме того, когда впереди идущий автомобиль обнаружен в режиме управления межавтомобильным расстоянием, ЭБУ 50 измерительного прибора показывает на отображающем устройстве 51 знак, обозначающий наличие впереди идущего автомобиля. Экран, отображающий таким образом, называют обычным экраном дисплея.
[0077] Если предельная скорость и заданная скорость отличаются друг от друга, ЭБУ 10 поддержки вождения передает ЭБУ 50 измерительного прибора команду справочного дисплея для отображения экрана справочного дисплея на отображающем устройстве 51. После получения команды справочного дисплея ЭБУ 50 измерительного прибора показывает на отображающем устройстве 51 экран справочного дисплея, отображающий предельную скорость, заданную скорость и знак, отображающий направление для определенной ответного воздействия для принятия (направление для принятия-отклика-воздействия).
[0078] Несмотря на то, что РДЗ-АКК имеет функцию для назначения заданной скорости АКК равной предельной скорости на дороге, по которой перемещается автомобиль, назначение заданной скорости равной предельной скорости не всегда является предпочтительным, в зависимости от точки зрения водителя или разных ситуаций. Поэтому, если предельная скорость и заданная скорость отличаются друг от друга, ЭБУ 10 поддержки вождения запрашивает у водителя, желает ли он назначить заданную скорость равной предельной скорости. Для такого запроса на отображающем устройстве 51 отображается экран справочного дисплея.
[0079] Например, как показано на ФИГ. 3, если автомобиль перемещается с заданной скоростью 100 км/ч по дороге с предельной скоростью 100 км/ч, на отображающем устройстве 51 отображается обычный экран дисплея D1. При помощи такого обычного экрана дисплей D1 водитель может узнать, что заданная скорость составляет 100 км/ч. В момент времени t1, в который ЭБУ 20 получения предельной скорости обнаруживает (получает) новую предельную скорость (80 км/ч) на дорожном знаке, ЭБУ 20 получением предельной скорости передает информацию о новой предельной скорости ЭБУ 10 поддержки вождения. ЭБУ 10 поддержки вождения передает новую предельную скорость, текущую заданную скорость и команду справочного дисплея ЭБУ 50 измерительного прибора, чтобы ЭБУ 50 измерительного прибора показал экран справочного дисплея D2 на отображающем устройстве 51.
[0080] Экран справочного дисплея D2 содержит заданную скорость в текущий момент, предельную скорость в текущий момент и знак (см. часть, окруженную пунктирной линией, далее - «знак направления принятия»), обозначающий направление воздействия принятия-отклика-воздействия. Если предельная скорость больше заданной скорости, ЭБУ 50 измерительного прибора показывает знак направления принятия, обозначающий, что принятие-отклик-воздействие, которые должны быть выполнены с использованием блока 70 стабилизации скорости, имеют направление воздействия вверх. Если предельная скорость ниже заданной скорости, ЭБУ 50 измерительного прибора показывает знак направления принятия, обозначающий, что принятие-отклик-воздействие, которые должны быть выполнены с использованием блока 70 стабилизации скорости, имеют направление воздействия вниз. В примере на ФИГ. 3, так как заданная скорость в это время составляет 100 км/ч, в то время как предельная скорость составляет 80 км/ч, знак направления принятия отображает, что воздействие нажатия на блок 70 стабилизации скорости (направление воздействия для принятия-отклика-воздействия) направлено вниз.
[0081] Затем будет раскрыт процесс переключения между обычным экраном дисплея D1 и экраном справочного дисплея D2. ФИГ. 4 иллюстрирует алгоритм управления дисплеем, выполняемый ЭБУ 10 поддержки вождения. Если выбран режим внедрения РДЗ-АКК (включая РДЗ-СС, как описано выше), ЭБУ 10 поддержки вождения выполняет алгоритм управления дисплеем каждый раз по окончании заранее заданного расчетного цикла.
[0082] Когда начинается выполнение алгоритма управления дисплеем, на шаге S11 ЭБУ 10 поддержки вождения определяет, была ли обнаружена предельная скорость, т.е. распознал ли ЭБУ 20 получением предельной скорости предельную скорость на дороге, по которой перемещается автомобиль. Если предельная скорость была распознана ЭБУ 20 получением предельной скорости (S11: Да), ЭБУ 10 поддержки вождения на шаге S12 определяет, равны ли между собой текущая заданная скорость и текущая предельная скорость.
[0083] Если заданная скорость и предельная скорость равны друг другу (S12: Да), ЭБУ 10 поддержки вождения на шаге S13 передает информацию о заданной скорости и команду обычного дисплея ЭБУ 50 измерительного прибора. В результате ЭБУ 50 измерительного прибора имеет отображающее устройство 51, отображающее обычный экран дисплея D1, содержащий заданную скорость.
[0084] С другой стороны, если заданная скорость и предельная скорость отличаются друг от друга (S12: Нет), ЭБУ 10 поддержки вождения на шаге S14 передает информацию о заданной скорости, предельной скорости и команду справочного дисплея ЭБУ 50 измерительного прибора. В результате ЭБУ 50 измерительного прибора, имеющее отображающее устройство 51, отображает экран справочного дисплея D2, содержащий заданную скорость, предельную скорость и знак направления принятия. Таким образом, водителю приходит уведомление о том, что заданная скорость отличается от предельной скорости (для того, чтобы предложить назначить заданную скорость равной предельной скорости).
[0085] Если предельная скорость не была обнаружена (S11: Нет), ЭБУ 10 поддержки вождения перемещает процесс на шаг S13. Поэтому в этом случае на отображающем устройстве 51 отображается обычный экран дисплея D1.
[0086] После выполнения шага S13 или шага S14 процесса ЭБУ 10 поддержки вождения предварительно заканчивает выполнение алгоритма управления дисплеем, а затем повторяет выполнение алгоритма управления дисплеем каждый раз по окончании заранее заданного расчетного цикла. Поэтому, если предельная скорость отличается от заданной скорости, проводится проверка, допустимо ли назначение водителем заданной скорости равной предельной скорости. Кроме того, заданная скорость, показанная на отображающем устройстве 51, представляет собой заданную скорость, назначенную в раскрытом ниже алгоритме назначения заданной скорости в режиме реального времени.
[0087] В то время как экран справочного дисплея D2 показан на отображающем устройстве 51 (т.е. в то время как предельная скорость отличается от заданной скорости), если длительное нажатие на блок 70 стабилизации скорости выполняют в направлении, обозначенном знаком направления принятия, ЭБУ 10 поддержки вождения назначает заданную скорость равной предельной скорости. Например, если обнаружено, что длительное нажатие на блок 70 стабилизации скорости в направлении вверх выполняют в то время, когда предельная скорость выше заданной скорости, ЭБУ 10 поддержки вождения назначает заданную скорость равной предельной скорости (при этом, если длительное нажатие на блок 70 стабилизации скорости осуществляют в направлении вниз, ЭБУ 10 поддержки вождения не назначает заданную скорость равной предельной скорости). С другой стороны, если обнаружено, что длительное нажатие на блок 70 стабилизации скорости в направлении вниз выполняют в то время, когда предельная скорость ниже заданной скорости, ЭБУ 10 поддержки вождения назначает заданную скорость равной предельной скорости (при этом, если длительное нажатие на блок 70 стабилизации скорости осуществляют в направлении вверх, ЭБУ 10 поддержки вождения не назначает заданную скорость равной предельной скорости).
[0088] Направление принятия-отклика-воздействия для разрешения назначения предельной скорости в качестве заданной скорости назначают совпадающим с направлением воздействия нажатия на блок 70 стабилизации скорости для увеличения или уменьшения заданной скорости. Например, если предельная скорость больше заданной скорости, заданная скорость увеличивается, когда выполняется принятие-отклик-воздействие для принятия назначения заданной скорости равной предельной скорости. Таким образом, направление принятия-отклика-воздействия в этом случае совпадает с направлением воздействия при использовании блока 70 стабилизации скорости для увеличения заданной скорости. Наоборот, если предельная скорость ниже заданной скорости, заданная скорость уменьшается, когда выполняется принятие-отклик-воздействие для принятия назначения заданной скорости равной предельной скорости. Таким образом, направление принятия-отклика-воздействия в этом случае совпадает с направлением воздействия при использовании блока 70 стабилизации скорости для уменьшения заданной скорости.
[0089] Затем, чтобы определить, было ли определенное ответное воздействия (принятие-отклик-воздействие) выполнено в соответствии с намерением водителя, для принятия-отклика-воздействия, чтобы принять назначение заданной скорости равной предельной скорости, требуется воздействие длительного нажатия на блок 70 стабилизации скорости. Поэтому, даже когда на блок 70 стабилизации скорости осуществляют нажатие в направлении принятия-отклика-воздействия, в то время как отображается экран справочного дисплея D2, ЭБУ 10 поддержки вождения не принимает воздействие нажатия в качестве принятия-отклика-воздействия до тех пор, пока воздействие нажатия не станет воздействием длительного нажатия.
[0090] Таким образом, функцию для длительного нажатия с использованием блока 70 стабилизации скорости переключают между функцией, действующей, когда отображается обычный экран дисплея D1, и функцией, действующей, когда отображается экран справочного дисплея D2. Т.е., когда отображается обычный экран дисплея D1, воздействие длительного нажатия (в направлении вверх или направлении вниз) на блок 70 стабилизации скорости функционирует в качестве воздействия ускорения или воздействия движения по инерции. С другой стороны, когда отображается экран справочного дисплея D2, воздействие длительного нажатия (в направлении вверх или направлении вниз) на блок 70 стабилизации скорости функционирует как принятие-отклик-воздействие для назначения заданной скорости равной предельной скорости.
[0091] Например, как показано на ФИГ. 3, когда воздействие длительного нажатия на блок 70 стабилизации скорости в направлении принятие-отклик-воздействие обнаружено в момент времени t2, заданная скорость назначается равной предельной скорости, и экран справочного дисплея D2 переключается на обычный экран дисплея D1. В этом примере заданная скорость изменяется со 100 км/ч на 80 км/ч.
[0092] Здесь и далее отклик принятия для принятия назначения заданной скорости равной предельной скорости называют «принятие», а принятие-отклик-воздействие называют «воздействием принятия».
[0093] Как раскрыто выше, блок 70 стабилизации скорости используют для выполнения как воздействия управления увеличением/уменьшением заданной скорости при управлении постоянством скорости, так и воздействия принятия для назначения заданной скорости равной предельной скорости. Поэтому необходимо избегать ситуаций, в которых назначение заданной скорости в соответствии с воздействием нажатия на блок 70 стабилизации скорости не совпадает с намерением водителя. По этой причине ЭБУ 10 поддержки вождения выполняет процедуру назначения заданной скорости, раскрытую ниже. ФИГ. 5 иллюстрирует алгоритм назначения заданной скорости, выполняемый ЭБУ 10 поддержки вождения. Если выбран режим выполнения РДЗ-АКК, ЭБУ 10 поддержки вождения выполняет алгоритм назначения заданной скорости каждый раз по окончании заранее заданного расчетного цикла параллельно с описанным выше алгоритмом управления дисплеем.
[0094] Когда начинается выполнение алгоритма назначения заданной скорости, ЭБУ 10 поддержки вождения на шаге S21 определяет, происходит ли нажатие на блок 70 стабилизации скорости. Здесь ЭБУ 10 поддержки вождения определяет, выполняется ли воздействие в направлении вверх (действие включения переключателя 73 возобновления/увеличения скорости), относящаяся к назначению заданной скорости, или воздействие в направлении вниз (действие включения переключателя 74 назначения/уменьшения скорости), относящаяся к назначению заданной скорости.
[0095] ЭБУ 10 поддержки вождения повторяет определение этапа S21 каждый раз по окончании заранее заданного расчетного цикла и ожидает до тех пор, пока не будет обнаружено воздействие нажатия на блок 70 стабилизации скорости. При обнаружении воздействия нажатия на блок 70 стабилизации скорости (S21: Да) ЭБУ 10 поддержки вождения на шаге S22 определяет направление воздействия нажатия. В случае воздействия нажатия в направлении вверх (переключатель 73 возобновления/ увеличения скорости включен) ЭБУ 10 поддержки вождения на шаге S30 выполняет процесс, соответствующий воздействию нажатия в направлении вверх. В случае воздействия нажатия в направлении вниз (переключатель 74 назначения/уменьшения скорости включен) ЭБУ 10 поддержки вождения на шаге S50 выполняет процесс, соответствующий воздействию в направлении вниз.
[0096] Процесс, соответствующий воздействию в направлении вверх (S30), выполняется в соответствии с алгоритмом, показанным на ФИГ. 6. Процесс, соответствующий воздействию в направлении вниз (S50), выполняется в соответствии с алгоритмом, показанным на ФИГ. 7. Сначала будет раскрыт алгоритм процесса, соответствующего воздействию в направлении вверх. В начале выполнения алгоритма процесса, соответствующего воздействию в направлении вверх, ЭБУ 10 поддержки вождения на шаге S31 считывает последнюю предельную скорость, обнаруженную ЭБУ 20 получением предельной скорости. На шаге S32 ЭБУ 10 поддержки вождения определяет, является ли предельная скорость большей, чем текущая заданная скорость. Если предельная скорость больше заданной скорости (S32: Да), ЭБУ 10 поддержки вождения перемещает процесс на шаг S33.
[0097] На шаге S33 ЭБУ 10 поддержки вождения определяет, продолжается ли нажатие на блок 70 стабилизации скорости. Если нажатие на блок 70 стабилизации скорости продолжается, ЭБУ 10 поддержки вождения определяет, завершено/подтверждено ли воздействие длительного нажатия на шаге S34. Другими словами, ЭБУ 10 поддержки вождения измеряет время (время продолжительности включения переключателя 73 возобновления/увеличения скорости), в течение которого осуществляется нажатие на блок 70 стабилизации скорости. Затем ЭБУ 10 поддержки вождения определяет, является ли время продолжительности включения равным или большим, чем заранее заданное время выполнения длительного нажатия.
[0098] Если воздействие длительного нажатия на блок 70 стабилизации скорости не было завершено (S34: Нет), ЭБУ 10 поддержки вождения возвращает процесс на шаг S33 и повторяет вышеописанный процесс каждый раз по окончании заранее заданного расчетного цикла. Если воздействие нажатия на блок 70 стабилизации скорости прервано до завершения воздействия длительного нажатия (S33: Нет), т.е. если воздействие нажатия на блок 70 стабилизации скорости является воздействием короткого нажатия, ЭБУ 10 поддержки вождения обрабатывает/рассматривает воздействие как воздействие удара вверх для увеличения заданной скорости на заранее заданный интервал/величину скорости (например, 1 км/ч) на шаге S35.
[0099] С другой стороны, на шаге S34, если время, в течение которого продолжается воздействие нажатия на блок 70 стабилизации скорости, становится равным или большим, чем время выполнения длительного нажатия, ЭБУ 10 поддержки вождения продвигает процесс на шаг S36. На шаге S36 ЭБУ 10 поддержки вождения считывает последнюю предельную скорость, обнаруженную ЭБУ 20 получением предельной скорости. Затем, на шаге S37 ЭБУ 10 поддержки вождения определяет, является ли предельная скорость большей, чем текущая заданная скорость. Если предельная скорость больше заданной скорости (S37: Да), ЭБУ 10 поддержки вождения рассматривает/обрабатывает текущее воздействие длительного нажатия на блок 70 стабилизации скорости как воздействие принятия в направлении увеличения скорости на шаге S38 и назначает заданную скорость равной последней предельной скорости (считанной на шаге S36).
[0100] Например, во время воздействия длительного нажатия на блок 70 стабилизации скорости (в период, когда время выполнения длительного нажатия не истекло после начала воздействия нажатия на блок 70 стабилизации скорости), предельная скорость, распознанная ЭБУ 20 получением предельной скорости, может измениться с первой предельной скорости на вторую предельную скорость. В этом случае, если вторая предельная скорость больше текущей заданной скорости, ЭБУ 10 поддержки вождения выбирает вторую предельную скорость (последнюю предельную скорость) вместо первой предельной скорости и назначает заданную скорость равной второй предельной скорости (вторая предельная скорость -> заданная скорость).
[0101] С другой стороны, когда считанная предельная скорость на шаге S36 равна или меньше заданной скорости (S37: Нет), т.е. предельная скорость в начале воздействия нажатия на блок 70 стабилизации скорости была выше, чем заданная скорость, и последняя предельная скорость по завершении воздействия длительного нажатия равна или ниже заданной скорости, ЭБУ 10 поддержки вождения на шаге S39 отменяет воздействие нажатия на блок 70 стабилизации скорости. Т.е. ЭБУ 10 поддержки вождения не изменяет заданную скорость с учетом (независимо от) воздействия нажатия на блок 70 стабилизации скорости.
[0102] Далее на шаге S32, когда ЭБУ 10 поддержки вождения принимает решение, что предельная скорость равна или меньше заданной скорости (S32: Нет), т.е. когда предельная скорость на момент начала воздействия нажатия на блок 70 стабилизации скорости равна или меньше заданной скорости, ЭБУ 10 поддержки вождения перемещает процесс на шаг S40.
[0103] Следует учитывать, что если ЭБУ 20 получением предельной скорости не распознал предельную скорость, когда ЭБУ 10 поддержки вождения считал предельную скорость на шаге S31 или шаге S36, на шаге S32 или шаге S37 принимается решение «Нет».
[0104] На шаге S40 ЭБУ 10 поддержки вождения определяет, продолжается ли нажатие на блок 70 стабилизации скорости. Если нажатие на блок 70 стабилизации скорости продолжается, ЭБУ 10 поддержки вождения определяет, завершено/подтверждено ли воздействие длительного нажатия на шаге S41.
[0105] Если воздействие длительного нажатия на блок 70 стабилизации скорости не было завершено (S41: Нет), ЭБУ 10 поддержки вождения возвращает процесс на шаг S40 для повторения вышеописанного процесса каждый раз по окончании заранее заданного расчетного цикла. Если воздействие нажатия на блок 70 стабилизации скорости прервано до завершения времени выполнения длительного нажатия (S40: Нет), т.е. если воздействие нажатия на блок 70 стабилизации скорости является воздействием короткого нажатия, ЭБУ 10 поддержки вождения продвигает процесс на шаг S35. Затем на шаге S35 ЭБУ 10 поддержки вождения обрабатывает/рассматривает воздействие нажатия как воздействие удара вверх для увеличения заданной скорости на заранее заданный интервал/величину скорости (например, 1 км/ч).
[0106] С другой стороны, если на шаге S41 время, в течение которого продолжается воздействие нажатия на блок 70 стабилизации скорости, равно или больше, чем время выполнения длительного нажатия, ЭБУ 10 поддержки вождения обрабатывает/рассматривает текущее воздействие длительного нажатия на блок 70 стабилизации скорости не как воздействие принятия, а как воздействие ускорения, для постепенного увеличения на шаге S42 заданной скорости с текущего значения. В этом случае ЭБУ 10 поддержки вождения увеличивает заданную скорость каждый раз по окончании заранее заданного цикла в период, начинающийся в момент времени, когда было завершено воздействие длительного нажатия, и в который продолжается воздействие нажатия на блок 70 стабилизации скорости (в период, продолжающийся до тех пор, пока воздействие нажатия на блок 70 стабилизации скорости перестанет обнаруживаться). Например, ЭБУ 10 поддержки вождения постепенно увеличивает заданную скорость с заранее заданным интервалом скорости (например, 80 км/ч -> 85 км/ч -> 90 км/ч -> …) каждый раз по окончании определенного постоянного промежутка времени.
[0107] На каждом из шагов S35, S38, S39 и S42, как только ЭБУ 10 поддержки вождения выполняет процесс назначения заданной скорости (включая процесс отмены), соответствующий воздействию нажатия на блок 70 стабилизации скорости, он предварительно прерывает выполнение данного алгоритма. Затем ЭБУ 10 поддержки вождения возвращает процесс на шаг S21 (ФИГ. 5) и повторяет процесс, описанный выше.
[0108] Далее будет раскрыт алгоритм процесса, соответствующего воздействию (ФИГ. 7) в направлении вниз. В начале выполнения алгоритма процесса, соответствующего воздействию в направлении вниз, ЭБУ 10 поддержки вождения на шаге S51 считывает последнюю предельную скорость, обнаруженную ЭБУ 20 получением предельной скорости. На шаге S52 ЭБУ 10 поддержки вождения определяет, является ли предельная скорость меньшей, чем текущая заданная скорость. Если предельная скорость меньше заданной скорости (S52: Да), ЭБУ 10 поддержки вождения перемещает процесс на шаг S53.
[0109] На шаге S53 ЭБУ 10 поддержки вождения определяет, продолжается ли нажатие на блок 70 стабилизации скорости. Если нажатие на блок 70 стабилизации скорости продолжается, ЭБУ 10 поддержки вождения определяет, завершено/подтверждено ли воздействие длительного нажатия на шаге S54. Другими словами, ЭБУ 10 поддержки вождения измеряет время (время продолжительности включения переключателя 74 назначения/уменьшения скорости), в течение которого осуществляется нажатие на блок 70 стабилизации скорости, а затем определяет, является ли время продолжительности включения равным или большим чем заранее заданное время выполнения длительного нажатия.
[110] Если воздействие длительного нажатия на блок 70 стабилизации скорости не было завершено (S54: Нет), ЭБУ 10 поддержки вождения возвращает процесс на шаг S53 для повторения вышеописанного процесса каждый раз по окончании заранее заданного расчетного цикла. Если воздействие нажатия на блок 70 стабилизации скорости прервано до завершения времени воздействия длительного нажатия (S53: Нет), т.е. если воздействие нажатия на блок 70 стабилизации скорости является воздействием короткого нажатия, ЭБУ 10 поддержки вождения на шаге S55 обрабатывает/рассматривает воздействие нажатия как воздействие удара вниз для уменьшения заданной скорости на заранее заданный интервал скорости (например, 1 км/ч).
[0111] С другой стороны, на шаге S54, если время, в течение которого продолжается воздействие нажатия на блок 70 стабилизации скорости, равно или больше чем время выполнения длительного нажатия, ЭБУ 10 поддержки вождения продвигает процесс на шаг S56. На шаге S56 ЭБУ 10 поддержки вождения считывает последнюю предельную скорость, обнаруженную ЭБУ 20 получением предельной скорости. Затем на шаге S57 ЭБУ 10 поддержки вождения определяет, является ли предельная скорость меньшей, чем текущая заданная скорость. Если предельная скорость меньше заданной скорости (S57: Да), ЭБУ 10 поддержки вождения на шаге S58 рассматривает/обрабатывает текущее воздействие длительного нажатия на блок 70 стабилизации скорости как воздействие принятия для направления уменьшения скорости, чтобы назначить заданную скорость равной последней предельной скорости (считанной на шаге S56).
[0112] Например, во время воздействия длительного нажатия на блок 70 стабилизации скорости (в период, когда не истекло время выполнения длительного нажатия после начала воздействия нажатия на блок 70 стабилизации скорости), предельная скорость, распознанная ЭБУ 20 получением предельной скорости, может измениться с первой предельной скорости на вторую предельную скорость. В этом случае, если вторая предельная скорость меньше текущей заданной скорости, ЭБУ 10 поддержки вождения выбирает вторую предельную скорость (последнюю предельную скорость) вместо первой предельной скорости и назначает заданную скорость равной второй предельной скорости (вторая предельная скорость -> заданная скорость).
[0113] С другой стороны, когда значение предельной скорости на шаге S56 равно или больше заданной скорости (S57: Нет), т.е. предельная скорость в начале воздействия нажатия на блок 70 стабилизации скорости ниже, чем заданная скорость, и последняя предельная скорость по завершении воздействия длительного нажатия равна или выше заданной скорости, ЭБУ 10 поддержки вождения на шаге S59 отменяет воздействие нажатия на блок 70 стабилизации скорости. Т.е. ЭБУ 10 поддержки вождения не изменяет заданную скорость с учетом (независимо от) воздействия нажатия на блок 70 стабилизации скорости.
[0114] Кроме того, на шаге S52, когда ЭБУ 10 поддержки вождения принимает решение, что предельная скорость равна или больше заданной скорости (S52: Нет), т.е. когда предельная скорость на момент начала воздействия нажатия на блок 70 стабилизации скорости равно или больше заданной скорости, ЭБУ 10 поддержки вождения перемещает процесс на шаг S60.
[0115] Следует учитывать, что если ЭБУ 20 получением предельной скорости не распознал значение предельной скорости, когда ЭБУ 10 поддержки вождения на шаге S51 или шаге S56 прочитал предельную скорость, на шаге S52 или шаге S57 принимается решение «Нет».
[0116] На шаге S60 ЭБУ 10 поддержки вождения определяет, продолжается ли нажатие на блок 70 стабилизации скорости. Если нажатие на блок 70 стабилизации скорости продолжается, ЭБУ 10 поддержки вождения определяет, завершено/подтверждено на шаге S61 ли воздействие длительного нажатия.
[0117] Если воздействие длительного нажатия на блок 70 стабилизации скорости не было завершено (S61: Нет), ЭБУ 10 поддержки вождения возвращает процесс на шаг S60 для повторения вышеописанного процесса каждый раз по окончании заранее заданного расчетного цикла. Если воздействие нажатия на блок 70 стабилизации скорости прервано до завершения воздействия длительного нажатия (S61: Нет), т.е. если воздействие нажатия на блок 70 стабилизации скорости является воздействием короткого нажатия, ЭБУ 10 поддержки вождения перемещает процесс на шаг S55. Затем на шаге S55 ЭБУ 10 поддержки вождения обрабатывает/рассматривает воздействие нажатия как воздействие удара вниз для уменьшения заданной скорости на заранее заданный интервал/величину скорости (например, 1 км/ч).
[0118] С другой стороны, если на шаге S61 время, в течение которого продолжается воздействие нажатия на блок 70 стабилизации скорости, равно или больше, чем время выполнения длительного нажатия, ЭБУ 10 поддержки вождения на шаге S62 обрабатывает/рассматривает текущее воздействие длительного нажатия на блок 70 стабилизации скорости не как воздействие принятия, а как движение по инерции, для постепенного уменьшения заданной скорости с текущего значения. В этом случае ЭБУ 10 поддержки вождения уменьшает заданную скорость каждый раз по окончании заранее заданного цикла в период, начинающийся в момент времени, когда было завершено воздействие длительного нажатия, и в который продолжается воздействие нажатия на блок 70 стабилизации скорости (в период, продолжающийся до тех пор, пока не перестанет обнаруживаться воздействие нажатия на блок 70 стабилизации скорости). Например, ЭБУ 10 поддержки вождения постепенно уменьшает заданную скорость в заранее заданном интервале скорости (например, 100 км/ч -> 95 км/ч -> 90 км/ч -> …) каждый раз по окончании определенного периода времени.
[0119] На каждом из шагов S55, S58, S59 и S62 как только ЭБУ 10 поддержки вождения выполнит процесс назначения заданной скорости (включая процесс отмены), соответствующий воздействию нажатия на блок 70 стабилизации скорости, он предварительно прерывает данный алгоритм. Затем ЭБУ 10 поддержки вождения возвращает процесс на шаг S21 (ФИГ. 5) и повторяет процесс, описанный выше.
[0120] В соответствии с алгоритмом назначения заданной скорости, раскрытым выше, когда блок 70 стабилизации скорости используют для воздействия короткого нажатия, заданная скорость увеличивается или уменьшается на заранее заданный интервал скорости (например, 1 км/ч) независимо от значения предельной скорости, распознанного ЭБУ 20 получением предельной скорости. Другими словами, когда блок 70 стабилизации скорости используют для воздействия короткого нажатия в направлении вверх, ЭБУ 10 поддержки вождения определяет, что было выполнено воздействие удара вверх и перемещает процесс соответствующим образом. Дополнительно, когда блок 70 стабилизации скорости используют для воздействия короткого нажатия в направлении вниз, ЭБУ 10 поддержки вождения определяет, что было выполнено воздействие удара вниз и перемещает процесс соответствующим образом.
[0121] С другой стороны, когда блок 70 стабилизации скорости используют для воздействия длительного нажатия, функцию блока 70 стабилизации скорости определяют в соответствии с соотношением значений текущей заданной скорости и предельной скорости, распознанной в начале воздействия длительного нажатия, и в соответствии с соотношением значений текущей заданной скорости и предельной скорости, распознанной по завершении/подтверждении воздействия длительного нажатия. Здесь заданная скорость в настоящее время обозначена как заданная скорость Vset, предельная скорость, распознанная в начале воздействия длительного нажатия, обозначена как первая предельная скорость Vlim1, и предельная скорость, распознанная по завершении воздействия длительного нажатия, обозначена как вторая предельная скорость Vlim2. Дополнительно, выражение «в начале воздействия длительного нажатия» означает момент времени, когда начинается воздействие нажатия на блок 70 стабилизации скорости, и поэтому воздействие длительного нажатия еще не определено как завершенное в тот момент времени.
[0122] Например, когда водитель начинает воздействие длительного нажатия на блок 70 стабилизации скорости непосредственно перед тем, как автомобиль проходит через точку, в которой изменяется предельная скорость, предельная скорость, распознанная ЭБУ 20 получением предельной скорости, может измениться во время выполнения воздействия длительного нажатия (т.е. в период от момента начала воздействия длительного нажатия до завершения воздействия длительного нажатия). В таком случае заданная скорость может быть назначена равной значению, отличающемуся от скорости, которую хотел назначить водитель в качестве заданной скорости в начале нажатия на блок 70 стабилизации скорости, что приводит к ощущению водителем дискомфорта. Исходя из указанного выше, ЭБУ 10 поддержки вождения переключает функцию блока 70 стабилизации скорости (процесс назначения заданной скорости с учетом нажатия на блок 70 системы поддержки перемещения) на основе вышеуказанных соотношений значений.
[0123] ФИГ. 8 является схемой, иллюстрирующей функции блока 70 стабилизации скорости при выполнении длительного нажатия на блок 70 стабилизации скорости в направлении вверх. Функция изменяется на основе соотношения значений заданной скорости Vset и первой предельной скорости Vlim1 в момент времени, когда начинается воздействие длительного нажатия, и соотношения значений заданной скорости Vset и второй предельной скорости Vlim2 в момент времени, когда воздействие длительного нажатия завершено/подтверждено. ФИГ. 9 является схемой, иллюстрирующей функции блока 70 стабилизации скорости при выполнении длительного нажатия на блок 70 стабилизации скорости в направлении вниз. Функция изменяется на основе соотношения значений заданной скорости Vset и первой предельной скорости Vlim1 в момент времени, когда начинается воздействие длительного нажатия, и соотношения значений заданной скорости Vset и второй предельной скорости Vlim2 в момент времени, когда воздействие длительного нажатия завершено/подтверждено. Следует учитывать, что так как заданная скорость не изменяется в промежуток времени до завершения/подтверждения воздействия длительного нажатия, заданная скорость Vset в момент времени, в который начинается воздействие длительного нажатия, и заданная скорость Vset в момент времени, в который воздействие длительного нажатия завершается/ подтверждается, совпадают (текущая заданная скорость).
[0124] Сначала будет раскрыт случай, когда осуществляют длительное нажатие на блок 70 стабилизации скорости в направлении вверх.
[0125] Первая функция нажатия в направлении вверх
В случае, когда осуществляется длительное нажатие на блок 70 стабилизации скорости в направлении вверх, если первая предельная скорость Vlim1 в начале воздействия выше заданной скорости Vset, можно предположить, что водитель использует блок 70 стабилизации скорости с намерением увеличить заданную скорость до предельной скорости. Поэтому ЭБУ 10 поддержки вождения обычно обрабатывает воздействие длительного нажатия на блок 70 стабилизации скорости как воздействие принятия. Однако существует случай, когда предельная скорость изменяется с первой предельной скорости Vlim1 на вторую предельную скорость Vlim2 во время выполнения воздействия длительного нажатия (до завершения/подтверждения воздействия длительного нажатия).
[0126] Исходя из указанного выше, когда предельная скорость изменилась с первой предельной скорости Vlim1 на вторую предельную скорость Vlim2 во время длительного нажатия на блок 70 стабилизации скорости в направлении вверх, ЭБУ 10 поддержки вождения обрабатывает воздействие нажатия на блок 70 стабилизации скорости как воздействие принятия для назначения заданной скорости равной второй предельной скорости Vlim2 (S38 и нижняя правая ячейка на ФИГ. 8).
[0127] Например, когда автомобиль приближается к точке изменения предельной скорости, водитель может распознать установленный впереди дорожный знак с указанием второй предельной скорости Vlim2 раньше, чем ЭБУ 20 получением предельной скорости распознает его. В этом случае водитель ожидает, что посредством выполнения воздействия принятия заданная скорость будет назначена равной предельной скорости, распознанной самим водителем. Другими словами, водитель начинает воздействие длительного нажатия на блок 70 стабилизации скорости с намерением (на основе) назначить заданную скорость равной предельной скорости, распознанной самим водителем.
[0128] Когда предельная скорости, распознанная ЭБУ 20 получением предельной скорости, изменяется с первой предельной скорости Vlim1 на вторую предельную скорость Vlim2 во время длительного нажатия на блок 70 стабилизации скорости, ЭБУ 10 поддержки вождения назначает заданную скорость равной второй предельной скорости Vlim2, являющейся последней предельной скоростью. Поэтому возможно назначение заданной скорости в соответствии с намерением водителя. Кроме того, возможно уменьшение дискомфорта водителя.
[0129] Также существует случай, что водитель еще не распознал вторую предельную скорость Vlim2, когда он начинает воздействие длительного нажатия на блок 70 стабилизации скорости. Даже в том случае, когда первая предельная скорость Vlim1 и вторая предельная скорость Vlim2 больше текущей заданной скорости Vset, учитывая намерение водителя увеличить заданную скорость до предельной скорости (первой предельной скорости Vlim1), назначение заданной скорости равной второй предельной скорости Vlim2, являющейся последней предельной скоростью, удобно для водителя. Поэтому в этом случае возможно уменьшение дискомфорта водителя. Дополнительно может быть достигнута высокая степень удобства.
[0130] Например, как показано на ФИГ. 10А, когда заданная скорость Vset составляет 80 км/ч и предельная скорость (первая предельная скорость Vlim1), распознанная ЭБУ 20 получением предельной скорости, составляет 100 км/ч (далее - «начальная ситуация 1»), рассматривается случай, когда водитель начинает воздействие нажатия на блок 70 стабилизации скорости в направлении вверх в момент времени t1. В этом случае ЭБУ 20 получением предельной скорости распознает новую предельную скорость (вторую предельную скорость Vlim2=120 км/ч) в момент времени t2 до момента времени t3, в который завершается/подтверждается воздействие длительного нажатия. Таким образом, заданная скорость назначается равной второй предельной скорости Vlim2 в момент времени t3. Т.е. заданная скорость назначается с предположением, что было выполнено «действие принятия для назначения заданной скорости равной последней предельной скорости Vlim2».
[0131] Здесь и далее вышеописанную функцию ЭБУ 10 поддержки вождения называют «первой функцией в направлении вверх». В этой функции, когда распознанная предельная скорость изменяется с первой предельной скорости Vlim1 на вторую предельную скорость Vlim2 во время воздействия длительного нажатия на блок 70 стабилизации скорости в направлении вверх, ЭБУ 10 поддержки вождения обрабатывает воздействие длительного нажатия как воздействие принятия для назначения заданной скорости равной второй предельной скорости Vlim2.
[0132] Вторая функция нажатия в направлении вверх
В примере выше первая предельная скорость Vlim1 и вторая предельная скорость Vlim2 больше текущей заданной скорости Vset. Однако существует случай, когда вторая предельная скорость Vlim2 равна или меньше заданной скорости Vset. В этом случае, если воздействие длительного нажатия на блок 70 стабилизации скорости в направлении вверх обрабатывается как воздействие принятия для назначения заданной скорости равной второй предельной скорости Vlim2, как раскрыто выше, заданная скорость назначается равной скорости, не соответствующей намерению водителя, в силу чего водитель может ощущать дискомфорт.
[0133] Поэтому, когда вторая предельная скорость Vlim2 равна или меньше заданной скорости Vset, воздействие длительного нажатия на блок 70 стабилизации скорости в направлении вверх отменяется (S39 и нижняя ячейка в центре на ФИГ. 8). Т. е. назначение второй предельной скорости Vlim2 в качестве заданной скорости запрещено.
[0134] Например, как показано на ФИГ. 11А, в начальной ситуации 1 аналогично указанному выше, когда предельная скорость, распознанная ЭБУ 20 получением предельной скорости, изменяется на вторую предельную скорость Vlim2 (=60 км/ч), которая меньше, чем заданная скорость Vset (=80 км/ч) в момент времени t2 до момента времени t3, в который завершается/подтверждается воздействие длительного нажатия, воздействие длительного нажатия на блок 70 стабилизации скорости в направлении вверх отменяется в момент времени t3. Таким образом, заданная скорость не изменяется, и заданная скорость Vset (=80 км/ч) поддерживается до этого момента времени. Таким образом, возможно уменьшение дискомфорта водителя.
[0135] Кроме того, в период перед тем, как воздействие длительного нажатия было завершено/подтверждено после начала воздействия нажатия на блок 70 стабилизации скорости, ЭБУ 20 получением предельной скорости может не распознать предельную скорость. Например, при повороте автомобиля направо или налево на перекрестке возможно изменение предельной скорости. Дополнительно, если расстояние, пройденное автомобилем после предыдущего обнаружения знака ограничения скорости (расстояние, пройденное автомобилем без обнаружения следующего знака ограничения скорости), превышает заранее заданное расстояние определения достоверности, возможно изменение предельной скорости. Кроме того, при обнаружении неисправности камеры 21 внутри автомобиля или навигационного устройства 22 становится невозможным обнаружение предельной скорости надлежащим образом. В ситуациях, указанных выше, достоверность распознанной предельной скорости, распознанной ЭБУ 20 получением предельной скорости, низкая.
[0136] Поэтому каждый раз по окончании заранее заданного расчетного цикла ЭБУ 20 получением предельной скорости определяет, является ли степень достоверности распознанной предельной скорости меньшей, чем контрольный уровень. Если определено, что степень достоверности распознанной предельной скорости ниже контрольного уровня, ЭБУ 20 получением предельной скорости передает ЭБУ 10 поддержки вождения информацию, отображающую, что предельная скорость не была распознана.
[0137] Например, ЭБУ 20 получением предельной скорости определяет, повернул ли автомобиль на перекрестке направо или налево на основе изображения, зафиксированного камерой 21 внутри автомобиля, или на основе траектории движения навигационного устройства 22. Если определено, что автомобиль повернул на перекрестке направо или налево, ЭБУ 20 получением предельной скорости определяет, что степень достоверности распознанной предельной скорости становится ниже контрольного уровня. Кроме того, ЭБУ 20 получением предельной скорости вычисляет расстояние, пройденное автомобилем без достижения успеха в обнаружении знака ограничения скорости, на основе скорости автомобиля, определенной датчиком 80 скорости автомобиля, и времени, в течение которого знак ограничения скорости не был обнаружен. Если пройденное расстояние превышает расстояние определения достоверности, ЭБУ 20 получением предельной скорости определяет, что степень достоверности распознанной предельной скорости становится ниже контрольного уровня. Дополнительно, при обнаружении неисправности камеры 21 внутри автомобиля (или навигационного устройства 22), ЭБУ 20 получением предельной скорости определяет, что степень достоверности распознанной предельной скорости становится ниже контрольного уровня.
[0138] После начала воздействия нажатия на блок 70 стабилизации скорости в направлении вверх, когда степень достоверности предельной скорости становится ниже контрольного уровня до завершения/подтверждения воздействия длительного нажатия, ЭБУ 10 поддержки вождения отменяет воздействие длительного нажатия на блок 70 стабилизации скорости в направлении вверх (S39 и нижняя левая ячейка на ФИГ. 8). Поэтому заданная скорость не изменяется. Здесь и далее состояние, при котором степень достоверности предельной скорости ниже контрольного уровня, обозначено как «состояние отсутствия распознания» предельной скорости.
[0139] Например, как показано на ФИГ. 12А, в начальной ситуации 1 аналогично указанному выше, когда состояние отсутствия распознания предельной скорости имеет место в момент времени t2 ранее момента времени t3, в который завершается/подтверждается воздействие длительного нажатия в направлении вверх, воздействие длительного нажатия на блок 70 стабилизации скорости отменяется в момент времени t3. Соответственно, заданная скорость Vset (=80 км/ч) поддерживается до этого времени. Таким образом, предотвращается назначение заданной скорости равной предельной скорости с низкой степенью достоверности. Кроме того, возможно снизить неудобство, состоящее в том, что заданная скорость назначена равной ошибочной предельной скорости, что создает дискомфорт для водителя.
[0140] Здесь и далее следующие функции (i) и (ii) ЭБУ 10 поддержки вождения называют «второй функцией в направлении вверх»:
(i) Функция отмены воздействия длительного нажатия при изменении распознанной предельной скорости с первой предельной скорости Vlim1, которая больше заданной скорости Vset, на вторую предельную скорость Vlim2, которая меньше заданной скорости Vset, во время воздействия длительного нажатия на блок 70 стабилизации скорости в направлении вверх (ФИГ. 11 А).
(ii) Функция отмены воздействия длительного нажатия, когда «состояние, в котором была распознана первая предельная скорость Vlim1, которая больше заданной скорости Vset» изменяется на «состояние отсутствия распознания» во время воздействия длительного нажатия на блок 70 стабилизации скорости в направлении вверх (ФИГ. 12А).
[0141] Третья функция нажатия в направлении вверх
С другой стороны, когда осуществляется длительное нажатие на блок 70 стабилизации скорости в направлении вверх, в случае, если первая предельная скорость Vlim1 в начале воздействия равна или меньше заданной скорости Vset, можно предположить, что водитель использует блок 70 стабилизации скорости с (в соответствии с) намерением увеличить заданную скорость, а не с намерением назначить заданную скорость равной предельной скорости. Исходя из указанного выше, если первая предельная скорость Vlim1 в момент начала воздействия равна или меньше заданной скорости Vset, ЭБУ 10 поддержки вождения обрабатывает/рассматривает воздействие нажатия на блок 70 стабилизации скорости как воздействие ускорения при обнаружении воздействия длительного нажатия на блок 70 стабилизации скорости в направлении вверх.
[0142] В этом случае может возникнуть ситуация, где предельная скорость изменяется с первой предельной скорости Vlim1 на вторую предельную скорость Vlim2, которая больше заданной скорости Vset во время выполнения воздействия длительного нажатия (до завершения/подтверждения воздействия длительного нажатия). Однако даже в таком случае (Vlim2>Vset) намерение водителя в начале водителем воздействия нажатия на блок 70 стабилизации скорости должно быть отражено. Поэтому даже если предельная скорость изменилась с первой предельной скорости Vlim1  на вторую предельную скорость Vlim2 (>Vset) во время длительного нажатия на блок 70 стабилизации скорости в направлении вверх, ЭБУ 10 поддержки вождения обрабатывает/рассматривает воздействия нажатия на блок 70 стабилизации скорости как воздействие ускорения (S42 и ячейка в центре на ФИГ. 8). Поэтому назначение заданной скорости равной второй предельной скорости Vlim2 запрещено.
[0143] Например, как показано на ФИГ. 13, когда заданная скорость Vset составляет 80 км/ч и предельная скорость (первая предельная скоросьи Vlim1), распознанная ЭБУ 20 получением предельной скорости, составляет 60 км/ч (далее - «начальная ситуация 2»), рассматривается случай, когда водитель начинает воздействие нажатия на блок 70 стабилизации скорости в направлении вверх в момент времени t1. В этом случае ЭБУ 20 получением предельной скорости распознает новую предельную скорость (вторая предельная скорость Vlim2=100 км/ч) в момент времени t2 до момента времени t3, в который завершается/подтверждается воздействие длительного нажатия. Даже в таком случае на заданную скорость не влияет вторая предельная скорость Vlim2. ЭБУ 10 поддержки вождения постепенно увеличивает заданную скорость с заранее заданным интервалом скорости (например, 85 км/ч -> 90 км/ч -> 95 км/ч -> 100 км/ч …) с момента времени t3. Поэтому возможно назначение заданной скорости, отражающее намерение водителя, и уменьшение дискомфорта водителя. Дополнительно, так как водитель может определять требуемую заданную скорость в течение промежутка времени длительного нажатия, увеличивается удобство.
[0144] Кроме того, когда предельная скорость еще не была распознана, необходимо также учитывать ситуацию, когда предельная скорость распознана во время выполнения воздействия длительного нажатия на блок 70 стабилизации скорости в направлении вверх (до того, как будет завершено/подтверждено воздействие длительного нажатия). Если вторая предельная скорость Vlim2, распознанная после начала воздействия длительного нажатия, больше заданной скорости Vset, ЭБУ 10 поддержки вождения может обрабатывать воздействие длительного нажатия на блок 70 стабилизации скорости в направлении вверх как воздействие принятия для назначения заданной скорости равной второй предельной скорости Vlim2. Однако в таком случае процесс может быть выполнен способом, отличающимся от намерения водителя в начале выполнения водителем воздействия нажатия на блок 70 стабилизации скорости.
[0145] Поэтому если обнаружено, что воздействие длительного нажатия на блок 70 стабилизации скорости в направлении вверх будет начато в ситуации, когда предельная скорость не была распознана, даже если распознана новая предельная скорость (вторая предельная скорость Vlim2 (>Vset)) во время выполнения воздействия длительного нажатия на блок 70 стабилизации скорости в направлении вверх, ЭБУ 10 поддержки вождения обрабатывает/рассматривает воздействие нажатия на блок 70 стабилизации скорости как воздействия ускорения (S42 и верхняя ячейка на ФИГ. 8).
[0146] Например, как показано на ФИГ. 14, когда заданная скорость Vset составляет 80 км/ч и предельная скорость находится в состоянии отсутствия распознания (далее - «начальная ситуация 3»), рассматривается случай, когда водитель начинает воздействие нажатия на блок 70 стабилизации скорости в направлении вверх в момент времени t1. В этом случае ЭБУ 20 получением предельной скорости распознает новую предельную скорость (вторую предельную скорость Vlim2=100 км/ч) в момент времени t2 до момента времени t3, в который завершается/подтверждается воздействие длительного нажатия. Даже в таком случае на заданную скорость не влияет вторая предельная скорость Vlim2. ЭБУ 10 поддержки вождения постепенно увеличивает заданную скорость с заранее заданным интервалом скорости (например, 85 км/ч -> 90 км/ч -> 95 км/ч -> 100 км/ч …) с момента времени t3. Поэтому возможно назначение заданной скорости, отражающее намерение водителя, и уменьшение дискомфорта водителя. Дополнительно, так как водитель может определять требуемую заданную скорость в течение времени длительного нажатия, увеличивается удобство.
[0147] Здесь и далее следующие функции (i) и (ii) ЭБУ 10 поддержки вождения называют «третьей функцией в направлении вверх»:
(i) Функция обработки/рассмотрения воздействия нажатия на блок 70 стабилизации скорости как воздействие ускорения без влияния второй предельной скорости Vlim2, когда предельная скорость (первая предельная скорость Vlim1) на момент начала воздействия длительного нажатия на блок 70 стабилизации скорости в направлении вверх равно или меньше заданной скорости Vset (ФИГ. 13), даже если какое-либо значение предельной скорости (второй предельной скорости Vlim2) распознано во время выполнения воздействия длительного нажатия.
(ii) Функция обработки/рассмотрения воздействия нажатия на блок 70 стабилизации скорости как воздействие ускорения без влияния второй предельной скорости Vlim2, когда предельная скорость еще не была распознана в момент начала воздействия длительного нажатия на блок 70 стабилизации скорости в направлении вверх (ФИГ. 14), даже если какое-либо значение предельной скорости (второй предельной скорости Vlim2) распознана во время выполнения воздействия длительного нажатия.
[0148] Затем будет описан случай, когда осуществляют длительное нажатие на блок 70 стабилизации скорости в направлении вниз.
[0149] Первая функция нажатия в направлении вниз
В случае, когда осуществляется воздействие длительного нажатия на блок 70 стабилизации скорости в направлении вниз, если первая предельная скорость Vlim1 в начале воздействия ниже заданной скорости Vset, можно предположить, что водитель использует блок 70 стабилизации скорости с (в соответствии с) намерением уменьшить заданную скорость до предельной скорости. Поэтому ЭБУ 10 поддержки вождения обычно обрабатывает воздействие длительного нажатия на блок 70 стабилизации скорости как воздействие принятия. Однако существует случай, когда предельная скорость изменяется с первой предельной скорости Vlim1 на вторую предельную скорость Vlim2 во время выполнения воздействия длительного нажатия (до завершения/подтверждения воздействия длительного нажатия).
[0150] Таким образом, когда предельная скорость изменяется с первой предельной скорости Vlim1 на вторую предельную скорость Vlim2 во время выполнения длительного нажатия в направлении вниз, ЭБУ 10 поддержки вождения обрабатывает воздействие нажатия на блок 70 стабилизации скорости как воздействие принятия для назначения заданной скорости равной второй предельной скорости Vlim2 (последней предельной скорости) (S58 и нижняя правая ячейка на ФИГ. 9).
[0151] Например, когда автомобиль приближается к точке изменения предельной скорости, водитель может распознать установленный впереди автомобиля дорожный знак с указанием второй предельной скорости Vlim2 раньше, чем ЭБУ 20 получением предельной скорости распознает его. В этом случае водитель ожидает, что посредством выполнения воздействия принятия заданная скорость будет назначена равной предельной скорости, распознанной самим водителем. Другими словами, водитель начинает воздействие длительного нажатия на блок 70 стабилизации скорости с (на основе) намерением назначить заданную скорость равной предельной скорости, распознанной самим водителем.
[0152] Исходя из указанного выше, когда предельная скорость, распознанная ЭБУ 20 получением предельной скорости, изменяется с первой предельной скорости Vlim1 на вторую предельную скорость Vlim2 во время длительного нажатия на блок 70 стабилизации скорости, ЭБУ 10 поддержки вождения назначает заданную скорость равной второй предельной скорости Vlim2, являющейся последней предельной скоростью. Поэтому возможно назначение заданной скорости в соответствии с намерением водителя. Кроме того, возможно уменьшение дискомфорта водителя.
[0153] Также существует случай, что водитель еще не распознал вторую предельную скорость Vlim2, когда он начинает воздействие длительного нажатия на блок 70 стабилизации скорости. Даже в том случае, когда первая предельная ое скорость Vlim1 и вторая предельная скорость Vlim2 меньше текущей заданной скорости Vset, учитывая намерение водителя уменьшить заданную скорость до предельной скорости (первой предельной скорости Vlim1), назначение заданной скорости равной второй предельной скорости Vlim2, являющейся последней предельной скоростью, удобно для водителя. Поэтому в этом случае возможно уменьшение дискомфорта водителя. Дополнительно может быть достигнута высокая степень удобства.
[0154] Например, как показано на ФИГ. 15А, когда заданная скорость Vset составляет 100 км/ч и предельная скорость (первая предельная скорость Vlim1), распознанная ЭБУ 20 получением предельной скорости, составляет 80 км/ч (далее - «начальная ситуация 1»), рассматривается случай, когда водитель начинает воздействие нажатия на блок 70 стабилизации скорости в направлении вниз в момент времени t1. В этом случае ЭБУ 20 получением предельной скорости распознает новую предельную скорость (вторую предельную скорость Vlim2=60 км/ч) в момент времени 12 до момента времени t3, в который завершается/подтверждается воздействие длительного нажатия. Таким образом, в этом случае заданная скорость назначается равной второй предельной скорости Vlim2 в момент времени t3. Т.е. заданная скорость назначается с предположением, что было выполнено «воздействие принятия для назначения заданной скорости равной последней второй предельной скорости Vlim2».
[0155] Далее в данной заявке следующую функцию (i) ЭБУ 10 поддержки вождения называют «первой функцией в направлении вниз»:
(i) Функция обработки воздействия длительного нажатия как воздействия принятия для назначения заданной скорости равной второй предельной скорости Vlim2, когда распознанная предельная скорость изменяется с первой предельной скорости Vlim1 на вторую предельную скорость Vlim2 во время воздействия длительного нажатия на блок 70 стабилизации скорости в направлении вниз.
[0156] Вторая функция нажатия в направлении вниз
В примере выше первая предельная скорость Vlim1 и вторая предельная скорость Vlim2 меньше текущей заданной скорости Vset. Однако существует случай, когда вторая предельная скорость Vlim2 равна или больше заданной скорости Vset. В этом случае, если воздействие длительного нажатия на блок 70 стабилизации скорости в направлении вниз обрабатывается как воздействие принятия для назначения заданной скорости равной второй предельной скорости Vlim2, как раскрыто выше, заданная скорость назначается равной скорости, не соответствующей намерению водителя, в силу чего водитель может ощущать дискомфорт.
[0157] Поэтому, когда вторая предельная скорость Vlim2 равна или больше заданной скорости Vset, воздействие длительного нажатия на блок 70 стабилизации скорости в направлении вниз отменяется (S59 и нижняя ячейка в центре на ФИГ. 9). Т.е. назначение второй предельной скорости Vlim2 в качестве заданной скорости запрещено.
[0158] Например, как показано на ФИГ. 16А, в начальной ситуации Г аналогично указанному выше, когда предельная скорость, распознанная ЭБУ 20 получением предельной скорости, изменяется на вторую предельную скорость Vlim2 (=120 км/ч), которая больше заданной скорости Vset (=100 км/ч) в момент времени t2 до момента времени t3, в который завершается/подтверждается воздействие длительного нажатия, воздействие длительного нажатия на блок 70 стабилизации скорости в направлении вниз отменяется в момент времени t3. Таким образом, заданная скорость не изменяется, и заданная скорость Vset (=100 км/ч) поддерживается до этого момента времени. Таким образом, возможно уменьшение дискомфорта водителя.
[0159] Кроме того, в период перед тем, как воздействие длительного нажатия завершено/подтверждено после начала воздействия нажатия на блок 70 стабилизации скорости, ЭБУ 20 получением предельной скорости может не распознать значение предельной скорости. Т.е. степень достоверности предельной скорости, распознанной ЭБУ 20 получением предельной скорости, может стать меньше контрольного уровня во время воздействия длительного нажатия на блок 70 стабилизации скорости.
[0160] Когда степень достоверности предельной скорости становится ниже контрольного уровня в период до завершения/подтверждения воздействия длительного нажатия после начала воздействия нажатия на блок 70 стабилизации скорости в направлении вниз, ЭБУ 10 поддержки вождения отменяет воздействие длительного нажатия на блок 70 стабилизации скорости в направлении вниз (S59 и нижняя левая ячейка на ФИГ. 9). Поэтому заданная скорость не изменяется.
[0161] Например, как показано на ФИГ. 17А, в начальной ситуации 1' аналогично указанному выше, когда состояние отсутствия распознания предельной скорости имеет место в момент времени t2 до момента времени t3, в который завершается/подтверждается воздействие длительного нажатия в направлении вверх, воздействие длительного нажатия на блок 70 стабилизации скорости отменяется в момент времени t3. Соответственно, заданная скорость Vset (=100 км/ч) поддерживается до этого времени. Таким образом, предотвращается назначение заданной скорости равной предельной скорости с низкой степенью достоверности. Кроме того, возможно снизить неудобство, состоящее в том, что заданная скорость назначена равной ошибочной предельной скорости, что создает дискомфорт для водителя.
[0162] Здесь и далее следующие функции (i) и (ii) ЭБУ 10 поддержки вождения называют «второй функцией в направлении вниз».
(i) Функция отмены воздействия длительного нажатия при изменении распознанной предельной скорости с первой предельной скорости Vlim1, которая меньше заданной скорости Vset, на вторую предельную скорость Vlim2, которая больше заданной скорости Vset, во время воздействия длительного нажатия на блок 70 стабилизации скорости в направлении вниз (ФИГ. 16А).
(ii) Функция отмены воздействия длительного нажатия, когда «состояние, в котором была распознана первая предельная скорость Vlim1, которая меньше заданной скорости Vset», изменяется на «состояние отсутствия распознания» во время воздействия длительного нажатия на блок 70 стабилизации скорости в направлении вниз (ФИГ. 17А).
[0163] Третья функция нажатия в направлении вниз
С другой стороны, когда осуществляется длительное нажатие на блок 70 стабилизации скорости в направлении вниз, в случае, если первая предельная скорость Vlim1 в начале воздействия равно или больше заданной скорости Vset, можно предположить, что водитель использует блок 70 стабилизации скорости с (в соответствии с) намерением уменьшить заданную скорость, а не с намерением назначить заданную скорость равной предельной скорости. Исходя из указанного выше, если первая предельная скорость Vlim1 в момент начала воздействия равно или больше заданной скорости Vset, ЭБУ 10 поддержки вождения обрабатывает/рассматривает воздействие нажатия на блок 70 стабилизации скорости как движение по инерции при обнаружении воздействия длительного нажатия на блок 70 стабилизации скорости в направлении вниз.
[0164] В этом случае может возникнуть ситуация, в которой предельная скорость изменяется с первого предельной скорости Vlim1 на вторую предельную скорость Vlim2, которая меньше заданной скорости Vset, во время выполнения воздействия длительного нажатия (до завершения/подтверждения воздействия длительного нажатия). Однако даже в таком случае (Vlim2<Vset) должно быть отражено намерение в начале выполнения водителем воздействия нажатия на блок 70 стабилизации скорости. Поэтому даже если предельная скорость изменилась с первой предельной скорости Vlim1  на вторую предельную скорость Vlim2 (<Vset) во время длительного нажатия на блок 70 стабилизации скорости в направлении вниз, ЭБУ 10 поддержки вождения обрабатывает/ рассматривает воздействие нажатия на блок 70 стабилизации скорости как движение по инерции (S62 и ячейка в центре на ФИГ. 9). Таким образом, назначение второй предельной скорости Vlim2 в качестве заданной скорости запрещено.
[0165] Например, как показано на ФИГ. 18, когда заданная скорость Vset составляет 100 км/ч и предельная скорость (первая предельная скорость Vlim1), распознанная ЭБУ 20 получением предельной скорости, составляет 120 км/ч (далее - «начальная ситуация 2»), рассматривается случай, когда водитель начинает воздействие нажатия на блок 70 стабилизации скорости в направлении вниз в момент времени t1. В этом случае ЭБУ 20 получением предельной скорости распознает новую предельную скорость (вторую предельную скорость Vlim2=80 км/ч) в момент времени t2 до момента времени t3, в который завершается/подтверждается воздействие длительного нажатия. Даже в таком случае на заданную скорость не влияет значение второй предельной скорости Vlim2. ЭБУ 10 поддержки вождения постепенно уменьшает заданную скорость с заранее заданным интервалом скорости (например, 95 км/ч -> 90 км/ч -> 85 км/ч -> 80 км/ч …) с момента времени t3. Поэтому возможно назначение заданной скорости, отражающее намерение водителя, и уменьшение дискомфорта водителя. Дополнительно удобство увеличивается, так как водитель может определять требуемую заданную скорость в течение времени длительного нажатия.
[0166] Кроме того, когда предельная скорость еще не была распознана, необходимо также учитывать ситуацию, когда предельная скорость распознана во время выполнения воздействия длительного нажатия на блок 70 стабилизации скорости в направлении вниз (до того, как будет завершено/подтверждено воздействие длительного нажатия). Если вторая предельная скорость Vlim2, распознанная после начала воздействия длительного нажатия, меньше заданной скорости Vset, ЭБУ 10 поддержки вождения может обрабатывать воздействие длительного нажатия на блок 70 стабилизации скорости в направлении вниз как воздействие принятия для назначения заданной скорости равной второй предельной скорости Vlim2. Однако в таком случае процесс может быть выполнен способом, отличающимся от намерения водителя в начале выполнения водителем воздействия нажатия на блок 70 стабилизации скорости.
[0167] Поэтому, если обнаружено, что воздействие длительного нажатия на блок 70 стабилизации скорости в направлении вниз будет начато в ситуации, когда значение предельной скорости еще не было распознано, даже если распознано значение новой предельной скорости (второй предельной скорости Vlim2 (<Vset)) во время выполнения воздействия длительного нажатия на блок 70 стабилизации скорости в направлении вниз, ЭБУ 10 поддержки вождения обрабатывает/рассматривает воздействие нажатия на блок 70 стабилизации скорости как движение по инерции (S62 и верхняя ячейка на ФИГ. 9).
[0168] Например, как показано на ФИГ. 19, когда заданная скорость Vset составляет 100 км/ч и предельная скорость находится в состоянии отсутствия распознания (далее - «начальная ситуация 3»), рассматривается случай, когда водитель начинает воздействие нажатия на блок 70 стабилизации скорости в направлении вниз в момент времени t1. В этом случае ЭБУ 20 получением предельной скорости распознает новую предельную скорость (вторую предельную скорость Vlim2=80 км/ч) в момент времени t2 до момента времени t3, в который завершается/подтверждается воздействие длительного нажатия. Даже в таком случае на заданную скорость не влияет значение второй предельной скорости Vlim2. ЭБУ 10 поддержки вождения постепенно уменьшает заданную скорость с заранее заданным интервалом скорости (например, 95 км/ч -> 90 км/ч -> 85 км/ч -> 80 км/ч …) с момента времени t3. Поэтому возможно назначение заданной скорости, отражающее намерение водителя, и уменьшение дискомфорта водителя. Дополнительно увеличивается удобство, так как водитель может определять требуемую заданную скорость в течение времени длительного нажатия.
[0169] Здесь и далее следующие функции (i) и (ii) ЭБУ 10 поддержки вождения называют «третьей функцией в направлении вниз».
(1) Функция обработки/рассмотрения воздействия нажатия на блок 70 стабилизации скорости как движения по инерции без влияния второй предельной скорости Vlim2, когда предельная скорость (первая предельная скорость Vlim1) на момент начала воздействия длительного нажатия на блок 70 стабилизации скорости в направлении вниз равна или больше заданной скорости Vset (ФИГ. 18), даже если какое-либо значение предельной скорости (второй предельной скорости Vlim2) распознано во время выполнения воздействия длительного нажатия.
(ii) Функция обработки/рассмотрения воздействия нажатия на блок 70 стабилизации скорости как движения по инерции без влияния второй предельной скорости Vlim2, когда предельная скорость еще не была распознана на момент начала воздействия длительного нажатия на блок 70 стабилизации скорости в направлении вниз (ФИГ. 19), даже если какое-либо значение предельной скорости (вторая предельная скорость Vlim2) распознано во время выполнения воздействия длительного нажатия.
[0170] Модификация первой функции нажатия в направлении вверх В примере осуществления изобретения, раскрытом выше, при изменении предельной скорости с первой предельной скорости Vlim1 (>Vset) на вторую предельную скорость Vlim2 (>Vset) во время воздействия длительного нажатия на блок 70 стабилизации скорости в направлении вверх заданную скорость назначают равной предельной скорости Vlim2 в то время, когда воздействие длительного нажатия завершено/подтверждено. Наоборот, в данном модифицированном примере осуществления изобретения, как показано на ФИГ. 10 В, заданная скорость один раз назначается равной первой предельной скорости Vlim1 (=100 км/ч>Vset) в тот момент времени (момент времени t3), когда воздействие длительного нажатия было завершено/подтверждено. Затем, когда нажатие на блок 70 стабилизации скорости продолжается в течение заранее заданного времени назначения продления tex или более (момент времени t4), заданная скорость назначается равной второй предельной скорости Vlim2 (=120 км/ч>Vset).
[0171] ФИГ. 20 является частью блок-схемы, показывающей процесс в соответствии с этой модификацией. В этом модифицированном примере осуществления изобретения процессы (с S371 по S373), показанные на ФИГ. 20, добавлены между шагом S37 и шагом S38 на ФИГ. 6. Добавленные процессы будут раскрыты ниже. Если на шаге S37 принято решение «Да», ЭБУ 10 поддержки вождения назначает заданную скорость равной начальной предельной скорости (первой предельной скорости Vlim1, прочитанной на шаге S31), распознанной в момент начала воздействия нажатия на блок 70 стабилизации скорости на шаге S371. В примере на ФИГ. 10 В заданная скорость назначена равной 100 км/ч.
[0172] Как следствие, на шаге S372 ЭБУ 10 поддержки вождения определяет, продолжается ли нажатие на блок 70 стабилизации скорости. Если нажатие на блок 70 стабилизации скорости продолжается, ЭБУ 10 поддержки вождения определяет, продолжалось ли воздействие нажатия на блок 70 стабилизации скорости в течение времени назначения продления tex или дольше на шаге S373. Время назначения продления tex - это произвольное заранее заданное время (например, по существу тоже время, что и время выполнения длительного нажатия). Если воздействие нажатия на блок 70 стабилизации скорости прервано перед тем, как воздействие нажатия будет продолжено в течение времени назначения продления tex или дольше (S372: Нет), ЭБУ 10 поддержки вождения предварительно заканчивает выполнение алгоритма процесса, соответствующего воздействию нажатия в направлении вверх для возврата процесса на шаг S21.
[0173] С другой стороны, когда воздействие нажатия на блок 70 стабилизации скорости продолжается в течение времени назначения продления tex или дольше (S373: Да), ЭБУ 10 поддержки вождения на шаге S38 обрабатывает/рассматривает данное воздействие как воздействие принятия с учетом последней предельной скорости (второй предельной скорости Vlim2, прочитанной на шаге S36), которая была распознана в то время, когда было подтверждено/завершено воздействие длительного нажатия на блок стабилизации скорости. В этом случае ЭБУ 10 поддержки вождения на шаге S38 изменяет заданную скорость с начальной предельной скорости на последнюю предельную скорость. В примере на ФИГ. 10В заданная скорость назначена равной 120 км/ч.
[0174] В соответствии с данным модифицированным примером осуществления изобретения, в момент, когда воздействие длительного нажатия на блок 70 стабилизации скорости подтверждено/завершено, и после этого, заданная скорость изменяется в порядке изменения предельной скорости в течение периода, в котором продолжается данное воздействие длительного нажатия. Поэтому возможно уменьшение дискомфорта водителя.
[0175] Модифицикация первой функции нажатия в направлении вниз В примере осуществления изобретения, раскрытом выше, при изменении предельной скорости с первой предельной скорости Vlim1 (<Vset) на вторую предельную скорость Vlim2 (<Vset) во время воздействия длительного нажатия на блок 70 стабилизации скорости в направлении вниз заданную скорость назначают равной предельной скорости Vlim2 в тот момент, когда воздействие длительного нажатия завершено/подтверждено. Наоборот, в данном модифицированном примере осуществления изобретения, как показано на ФИГ. 15В, заданная скорость один раз назначается равной первой предельной скорости Vlim1 (=80 км/ч<Vset) в тот момент (момент времени t3), когда воздействие длительного нажатия завершено/подтверждено. Затем, когда нажатие на блок 70 стабилизации скорости продолжается в течение заранее заданного времени назначения продления tex или более (момент времени t4), заданная скорость назначается равной второй предельной скорости Vlim2 (=60 км/ч<Vset).
[0176] ФИГ. 21 является частью блок-схемы, показывающей процесс, соответствующий этому модифицированному примеру осуществления изобретения. В этом модифицированном примере осуществления изобретения процессы (с S571 по S573), показанные на ФИГ. 21, добавлены между шагом S57 и шагом S58 на ФИГ. 7. Добавленные процессы будут раскрыты ниже. Если на шаге S57 принято решение «Да», ЭБУ 10 поддержки вождения назначает заданную скорость равной начальной предельной скорости (первой предельной скорости Vlim1, прочитанной на шаге S51), распознанной на момент начала воздействия нажатия на блок 70 стабилизации скорости на шаге S571. В примере на ФИГ. 15 В заданная скорость назначена равной 80 км/ч.
[0177] Как следствие, на шаге S572 ЭБУ 10 поддержки вождения определяет, продолжается ли нажатие на блок 70 стабилизации скорости. Если нажатие на блок 70 стабилизации скорости продолжается, ЭБУ 10 поддержки вождения определяет, продолжалось ли воздействие нажатия на блок 70 стабилизации скорости в течение времени назначения продления tex или дольше на шаге S573. Если воздействие нажатия на блок 70 стабилизации скорости прервано перед тем, как воздействие нажатия продолжалось в течение времени назначения продления tex или дольше (S572: Нет), ЭБУ 10 поддержки вождения предварительно заканчивает выполнение алгоритма процесса, соответствующего воздействию нажатия в направлении вниз для возврата процесса на шаг S21.
[0178] С другой стороны, когда воздействие нажатия на блок 70 стабилизации скорости продолжается в течение времени назначения продления tex или дольше (S573: Да), ЭБУ 10 поддержки вождения на шаге S58 обрабатывает/рассматривает данное воздействие как воздействие принятия с учетом последней предельной скорости (второй предельной скорости Vlim2, прочитанное на шаге S56), которая была распознана к тому моменту времени, когда было подтверждено/завершено воздействие длительного нажатия на блок стабилизации скорости. В этом случае ЭБУ 10 поддержки вождения на шаге S58 изменяет заданную скорость с начальной предельной скорости на последнюю предельную скорость. В примере на ФИГ. 15В заданная скорость назначена равной 60 км/ч.
[0179] В соответствии с данным модифицированным примером осуществления изобретения в момент, когда воздействие длительного нажатия на блок 70 стабилизации скорости было подтверждено/завершено, и после этого момента заданная скорость изменяется в порядке изменения предельной скорости в течение периода, в котором продолжается данное воздействие длительного нажатия. Поэтому возможно уменьшение дискомфорта водителя.
[0180] Модификация второй функции нажатия в направлении вверх
В примере осуществления изобретения, раскрытом выше, воздействие нажатия на блок 70 стабилизации скорости отменено при изменении предельной скорости с первой предельной скорости Vlim1 (>Vset) на вторую предельную скорость Vlim2 (<Vset) во время воздействия длительного нажатия на блок 70 стабилизации скорости в направлении вверх или когда состояние, в котором распознана первая предельная скорость Vlim1, изменяется на состояние отсутствия распознания во время длительного нажатия на блок 70 стабилизации скорости в направлении вверх. Наоборот, в модифицированном примере осуществления изобретения, как показано на ФИГ. 11В и ФИГ. 12В, заданная скорость один раз назначается равной первой предельной скорости Vlim1 (=100 км/ч>Vset) в тот момент времени (момент времени t3), когда воздействие длительного нажатия было завершено/подтверждено. Затем, когда нажатие на блок 70 стабилизации скорости продолжается в течение заранее заданного времени назначения продления tex или более (время t4), заданная скорость возвращается к предыдущему значению заданной скорости (Vset (=80 км/ч), которое было в момент начала воздействия нажатия на блок 70 стабилизации скорости).
[0181] ФИГ. 22 является частью блок-схемы, показывающей выполнение процесса, соответствующего этому модифицированному примеру осуществления изобретения. В этом модифицированном примере осуществления изобретения процессы (с S374 по S377), показанные на ФИГ. 22, вставлены как замена шага S39 на ФИГ. 6. Модифицированные процессы будут раскрыты ниже. Если на шаге S37 принято решение «Нет», ЭБУ 10 поддержки вождения назначает заданную скорость равной начальной предельной скорости (первой предельной скорости Vlim1, прочитанной на шаге S31), распознанной на момент начала воздействия нажатия на блок 70 стабилизации скорости на шаге S374. В примере на ФИГ. 11В и ФИГ. 12В заданная скорость назначена равной 100 км/ч.
[0182] Как следствие, на шаге S375 ЭБУ 10 поддержки вождения определяет, продолжается ли нажатие на блок 70 стабилизации скорости. Если нажатие на блок 70 стабилизации скорости продолжается, ЭБУ 10 поддержки вождения на шаге S376 определяет, продолжалось ли далее воздействие нажатия на блок 70 стабилизации скорости в течение времени назначения продления tex или дольше. Если воздействие нажатия на блок 70 стабилизации скорости прервано перед тем, как воздействие нажатия продолжено в течение времени назначения продления tex или дольше (S375: Нет), ЭБУ 10 поддержки вождения предварительно заканчивает выполнение алгоритма процесса, соответствующего воздействию нажатия в направлении вверх для возврата процесса на шаг S21.
[0183] С другой стороны, когда нажатие на блок 70 стабилизации скорости продолжается в течение времени назначения продления tex или более (S376: Да), на шаге S377 ЭБУ 10 поддержки вождения возвращает заданную скорость к предыдущему значению заданной скорости (Vset в момент начала воздействия нажатия на блок 70 стабилизации скорости).
[0184] Таким образом, так как водитель может определять заданную скорость в зависимости от времени длительного нажатия, увеличивается удобство.
[0185] Кроме того, что касается процесса назначения заданной скорости на шаге S377, вместо возврата заданной скорости к предыдущему значению заданной скорости, как показано на ФИГ. 11С, заданная скорость может быть назначена равной последней предельной скорости (второй предельной скорости Vlim2, например, 60 км/ч в примере на ФИГ. 11С). Т.е. ЭБУ 10 поддержки вождения может назначать заданную скорость равной последней предельной скорости на шаге S377. В соответствии с данной конфигурацией, возможно успешное отображение намерения водителя назначить заданную скорость равной последней предельной скорости. В случае, когда значение предельной скорости не может быть распознано во время воздействия длительного нажатия, это невозможно сделать. В таком случае заданная скорость может вернуться к предыдущему значению заданной скорости (Vset в момент начала воздействия нажатия на блок 70 стабилизации скорости).
[0186] Модификация второй функции нажатия в направлении вниз В примере осуществления изобретения, раскрытом выше, воздействие нажатия на блок 70 стабилизации скорости отменено при изменении предельной скорости с первой предельной скорости Vlim1 (<Vset) на вторую предельную скорость Vlim2 (>Vset) во время воздействия длительного нажатия на блок 70 стабилизации скорости в направлении вниз или когда состояние, в котором распознана первая предельная скорость Vlim1, изменяется на состояние отсутствия распознания во время длительного нажатия на блок 70 стабилизации скорости в направлении вниз. Наоборот, в модифицированном примере осуществления изобретения, как показано на ФИГ. 16 В и ФИГ. 17 В, заданная скорость один раз назначается равной первой предельной скорости Vlim1 (=80 км/ч<Vset) в тот момент времени (момент времени t3), когда воздействие длительного нажатия было завершено/подтверждено. Затем, когда нажатие на блок 70 стабилизации скорости продолжается в течение заранее заданного времени назначения продления tex или более (время t4), заданная скорость возвращается к предыдущему значению заданной скорости (Vset (=100 км/ч), которое было в момент начала воздействия нажатия на блок 70 стабилизации скорости).
[0187] ФИГ. 23 является частью блок-схемы, показывающей процесс, соответствующий этой модификации. В этом модифицированном примере осуществления изобретения процессы (с S574 по S577), показанные на ФИГ. 23, вставлены как замена для шага S59 на ФИГ. 7. Модифицированные процессы будут раскрыты ниже. Если на шаге S57 принято решение «Нет», ЭБУ 10 поддержки вождения назначает заданную скорость равной начальной предельной скорости (первой предельной скорости Vlim1, прочитанной на шаге S51), распознанной на момент начала воздействия нажатия на блок 70 стабилизации скорости на шаге S574. В примере на ФИГ. 16В и ФИГ. 17В заданная скорость назначена равной 80 км/ч.
[0188] Как следствие, на шаге S575 ЭБУ 10 поддержки вождения определяет, продолжается ли нажатие на блок 70 стабилизации скорости. Если нажатие на блок 70 стабилизации скорости продолжается, ЭБУ 10 поддержки вождения на шаге S576 определяет, продолжалось ли далее воздействие нажатия на блок 70 стабилизации скорости в течение времени назначения продления tex или дольше. Если воздействие нажатия на блок 70 стабилизации скорости прервано перед тем, как воздействие нажатия продолжено в течение времени назначения продления tex или дольше (S575: Нет), ЭБУ 10 поддержки вождения предварительно заканчивает выполнение процесса, соответствующего воздействию нажатия в направлении вниз для возврата процесса на шаг S21.
[0189] С другой стороны, когда нажатие на блок 70 стабилизации скорости продолжается в течение времени назначения продления tex или более (S576: Да), на шаге S577 ЭБУ 10 поддержки вождения возвращает заданную скорость к предыдущему значению заданной скорости (Vset в момент начала воздействия нажатия на блок 70 стабилизации скорости).
[0190] Таким образом увеличивается удобство, так как водитель может определять заданную скорость в зависимости от времени длительного нажатия.
[0191] Кроме того, что касается процесса назначения заданной скорости на шаге S577, вместо возврата заданной скорости к предыдущему значению заданной скорости, как показано на ФИГ. 16С, заданная скорость может быть назначена равной последней предельной скорости (второй предельной скорости Vlim2, например, 120 км/ч в примере на ФИГ. 16С). Т.е. ЭБУ 10 поддержки вождения на шаге S577 может назначать заданную скорость равной последней предельной скорости. В соответствии с данной конфигурацией возможно успешное отображение намерения водителя назначить заданную скорость равной последней предельной скорости. В случае, когда значение предельной скорости не может быть распознано во время воздействия длительного нажатия, это невозможно сделать. В таком случае заданная скорость может вернуться к предыдущему значению заданной скорости (Vset в момент начала воздействия нажатия на блок 70 стабилизации скорости).
[0192] Несмотря на то, что устройства управления движением автомобиля раскрыты в соответствии с примерами осуществления изобретения и модификациями как указано выше, настоящее изобретение не ограничено примерами осуществления изобретения и модификациями, раскрытыми выше, и различные модификации могут быть применены в рамках настоящего изобретения.
[0193] Применение для автоматического ограничителя скорости (АОС)
Примеры осуществления изобретения, раскрытые выше, представляют устройство управления движением автомобиля, сконфигурированное для управления тяговым усилием и тормозным усилием автомобиля для поддержания движения автомобиля с постоянной скоростью в соответствии с предельной скорости. Вместо примеров осуществления настоящее изобретение может быть применено к устройству управления движением автомобиля, устанавливающему верхнюю предельную скорость автомобиля, являющуюся верхним ограничением скорости автомобиля на основе предельной скорости, и управляющим тяговым усилием и тормозным усилием таким образом, чтобы скорость автомобиля не превышала верхнюю предельную скорость автомобиля. Устройство управления движением автомобиля в данном модифицированном примере осуществления изобретения является устройством ограничения скорости автомобиля, называемым «Автоматический ограничитель скорости АОС (ASL)». В данном модифицированном примере осуществления изобретения устройство управления движением автомобиля, показанное на ФИГ. 1, содержит ЭБУ 10' поддержки вождения вместо ЭБУ 10 поддержки вождения и блок 70' управления АОС вместо блока 70 стабилизации скорости.
[0194] ЭБУ 10' поддержки вождения соединен с блоком 70' управления АОС. Блок 70' управления АОС имеет конфигурацию, аналогичную блоку 70 стабилизации скорости. Переключатель 73 возобновления/увеличения скорости и переключатель 74 назначения/уменьшения скорости используют для назначения верхней предельной скорости вместо заданной скорости. Далее значение верхней предельной скорости автомобиля для АОС обозначено как «верхнее ограничение для АОС». Дополнительно значение предельной скорости, распознанное ЭБУ 20 получением предельной скорости, обозначено как «ограничение скорости». Переключатель 73 возобновления/увеличения скорости и переключатель 74 назначения/уменьшения скорости используют для назначения верхнего ограничения для АОС таким же образом, как их используют для назначения заданной скорости в примерах осуществления изобретения, описанных выше. Соответственно, функцию блока 70' управления АОС можно понять, заменив «заданную скорость» в раскрытии примеров осуществления изобретения на «верхнее ограничение для АОС», и, таким образом, можно опустить подробное описание блока 70'. В данном модифицированном примере осуществления изобретения отсутствует необходимость в переключателе 76 режима.
[0195] Например, воздействие удара вниз на блок 70' управления АОС (воздействие короткого нажатия по направлению вниз) имеет функцию уменьшения верхнего ограничения для АОС на заранее заданный интервал скорости (например, 1 км/ч). Воздействие удара вверх на блок 70' управления АОС (воздействие короткого нажатия по направлению вверх) имеет функцию увеличения верхнего ограничения для АОС на заранее заданный интервал скорости (например, 1 км/ч). Кроме того, для движения по инерции воздействие нажатия на блок 70' управления АОС (воздействие длительного нажатия по направлению вниз) имеет функцию постепенного уменьшения верхнего ограничения для АОС с заранее заданным интервалом скорости (например, 5 км/ч). Для ускорения воздействие нажатия на блок 70' управления АОС (воздействие длительного нажатия по направлению вверх) имеет функцию постепенного увеличения верхнего ограничения для АОС на заранее заданный интервал скорости (например, 5 км/ч).
[0196] ЭБУ 10' поддержки вождения является электронным устройством управления, определяющим верхнее ограничение для АОС, являющееся верхней предельной скоростью движения автомобиля на основе предельной скорости, выдаваемой ЭБУ 20 получением предельной скорости, и сигнала переключения, выдаваемого блоком 70' управления АОС. Когда основной переключатель 72 блока 70' управления РОС находится в состоянии ВКЛ., ЭБУ 10' поддержки вождения выполняет управление предельной скоростью автомобиля. С другой стороны, когда основной переключатель 72 блока 70' управления РОС находится в состоянии ВЫКЛ., ЭБУ 10' поддержки вождения не выполняет управление предельной скоростью автомобиля. Дополнительно само управление предельной скоростью автомобиля выполняется ЭБУ 30 двигателя внутреннего сгорания. Таким образом, ЭБУ 10' поддержки вождения передает ЭБУ 30 двигателя внутреннего сгорания информацию о верхнем ограничении для АОС, используемом для управления предельной скоростью автомобиля, чтобы таким образом ЭБУ 30 двигателя внутреннего сгорания выполнял управление предельной скоростью автомобиля.
[0197] В то время как ЭБУ 10' поддержки вождения передает верхнее ограничение для АОС ЭБУ 30 двигателя внутреннего сгорания каждый раз по окончании заранее заданного цикла, ЭБУ 30 двигателя внутреннего сгорания управляет тяговым усилием двигателя 31 таким образом, что скорость автомобиля не превышает верхнее ограничение для АОС. Т.е. ЭБУ 30 двигателя внутреннего сгорания выполняет управление предельной скоростью автомобиля. ЭБУ 30 двигателя внутреннего сгорания рассчитывает тяговое усилие, требуемое водителем, на основе скорости автомобиля (обозначенной как «фактическая скорость автомобиля»), зафиксированной датчиком скорости автомобиля (один из датчиков 33), и величины нажатия педали газа, зафиксированной датчиком педали газа (один из датчиков 33). Затем ЭБУ 30 двигателя внутреннего сгорания управляет двигателем 31 внутреннего сгорания и коробкой 32 передач, чтобы сгенерировать требуемое тяговое усилие. В этом случае, когда прогнозируется, что фактическая скорость автомобиля превысит верхнее ограничение для АОС, ЭБУ 30 двигателя внутреннего сгорания снижает степень открытия дроссельного клапана, регулирующего количество воздуха, входящего в двигатель 31 внутреннего сгорания, или ограничивающего количество впрыскиваемого топлива в двигатель 31 внутреннего сгорания, или регулирующего передаточное число коробки 32 передач таким образом, что фактическая скорость автомобиля не превышает верхнюю предельную скорость автомобиля. Кроме того, если требуемое тяговое усилие имеет значение, требующее большого тормозного усилия, и двигатель 31 внутреннего сгорания и коробка 32 передач самостоятельно не могут обеспечить требуемое тяговое усилие, ЭБУ 30 двигателя внутреннего сгорания передает информацию о требуемом тормозном усилии ЭБУ 40 тормоза, чтобы компенсировать недостаток при помощи гидравлического тормоза.
[0198] Блок 70' управления АОС используют не только для увеличения/уменьшения верхнего ограничения для АОС, но и как рабочее устройство для разрешения водителю назначить верхнее ограничение для АОС равным предельной скорости. Когда блок 70' управления АОС работает таким образом, чтобы разрешить ЭБУ 10' поддержки вождения назначить верхнее ограничение для АОС равным предельной скорости, ЭБУ 10' поддержки вождения назначает верхнее ограничение для АОС равным предельной скорости, распознанной ЭБУ 20 получением предельной скорости.
[0199] ЭБУ 10' поддержки вождения передает ЭБУ 50 измерительного прибора информацию о текущем верхнем ограничении для АОС и информацию о предельной скорости. Когда верхнее ограничение для АОС и предельная скорость равны друг другу, ЭБУ 50 измерительного прибора показывает обычный экран дисплея, отображающий верхнее ограничение для АОС на отображающем устройстве 51 (т.е. экране, отображающем верхнее ограничение для АОС вместо заданной скорости на обычном экране дисплея D1 на ФИГ. 3А) в соответствии с информацией, переданной от ЭБУ 10' поддержки вождения. С другой стороны, когда верхнее ограничение для АОС и предельная скорость отличаются друг от друга, ЭБУ 50 измерительного прибора показывает экран справочного дисплея, отображающий верхнее ограничение для АОС, предельную скорость и знак направления принятия (экран, отображающий верхнее ограничение для АОС в качестве замены для заданной скорости на экране справочного дисплея D2 на ФИГ. 3) на отображающем устройстве 51.
[0200] Когда основной переключатель 72 находится в состоянии ВКЛ., ЭБУ 10' поддержки вождения выполняет алгоритм управления дисплеем и алгоритм назначения верхнего ограничения для АОС (включая алгоритм процесса, соответствующего воздействию нажатия в направлении вверх, и алгоритм процесса, соответствующего воздействию нажатия в направлении вниз). Алгоритм управления дисплеем в этом примере содержит процессы, аналогичные процессам управления дисплеем, раскрытым выше (ФИГ. 4), где «заданную скорость» заменяют «верхним ограничением для АОС» и «блок стабилизации скорости» заменяют «блоком управления АОС». Кроме того, алгоритм назначения верхнего ограничения для АОС содержит процессы, аналогичные процессам назначения заданной скорости, раскрытым выше (ФИГ. 5, 6 и 7), где «заданную скорость» заменяют «верхним ограничением для АОС» и «блок стабилизации скорости» заменяют «блоком управления АОС». Поэтому подробное описание опущено.
[0201] ЭБУ 10' поддержки вождения может выполнять модифицированные алгоритмы процесса, соответствующего воздействию нажатия в направлении вверх, и процесса, соответствующего воздействию нажатия в направлении вниз. Модифицированный алгоритм процесса, соответствующего воздействию нажатия в направлении вверх, содержит процессы, аналогичные процессам, соответствующим воздействию нажатия в направлении вверх, раскрытым выше (ФИГ. 20 и 22), где «заданную скорость» заменяют «верхним ограничением для АОС» и «блок стабилизации скорости» заменяют «блоком управления АОС». Модифицированный алгоритм процесса, соответствующего воздействию нажатия в направлении вниз, содержит процессы, аналогичные процессам, соответствующим воздействию нажатия в направлении вверх, раскрытым выше (ФИГ. 21 и 23), где «заданную скорость» заменяют «верхним ограничением для АОС» и «блок стабилизации скорости» заменяют «блоком управления АОС». Поэтому подробное описание опущено.
[0202] В устройстве управления движением автомобиля, оснащенном АОС, даже если предельная скорость изменяется, в то время как водитель выполняет воздействие длительного нажатия на блок 70' управления РОС, ЭБУ 10' поддержки вождения выполняет вышеописанный алгоритм назначения верхнего ограничения для АОС так, чтобы успешно отразить намерение водителя по назначению верхнего ограничения для АОС. Поэтому возможно уменьшение дискомфорта водителя. Кроме того, предотвращается назначение верхнего ограничения для АОС равным предельной скорости с низкой степенью достоверности. Соответственно, возможно снизить неудобство, состоящее в том, что верхнее ограничение для АОС назначено равным ошибочному значению предельной скорости. Таким образом, возможно уменьшение дискомфорта водителя.
[0203] Другие модификации
В представленных примерах осуществления изобретения направлениями воздействия принятия являются направление вверх и направление вниз, но они не ограничены такими направлениями. Например, направлениями воздействия принятия могут быть другие направления, такие как направление влево и направление вправо, если смотреть с позиции водителя, или направление вперед и направление назад. В этом случае, когда предельная скорость больше текущей заданной скорости (или верхнего ограничения для АОС), предпочтительно, чтобы направление воздействия принятия было задано в том же направлении, что и направление воздействия нажатия на блок 70 (70') управления для увеличения заданной скорости (или верхнего ограничения для АОС). С другой стороны, когда предельная скорость меньше текущей заданной скорости (или верхнего ограничения для АОС), предпочтительно, чтобы направление воздействия принятия было задано в том же направлении, что и направление воздействия нажатия на блок 70 (70') управления для уменьшения заданной скорости (или верхнего ограничения для АОС). Кроме того, направление воздействия принятия необязательно устанавливают отдельно в двух направлениях, это может быть одно направление.
[0204] Кроме того, каждое устройство управления движением автомобиля в представленных примерах осуществления изобретения является устройством, внедряющим РДЗ-АКК, но может быть устройством, в котором опущена функция управления межавтомобильным расстоянием.
[0205] Кроме того, устройство управления движением автомобиля может быть устройством, не обладающим функцией (например, АКК или КК), позволяющей водителю самостоятельно назначать заданную скорость, и может просто назначать заданную скорость равной предельной скорости, чтобы таким образом поддерживать движение автомобиля с постоянной скоростью в соответствии с предельной скоростью. В этом случае блок 70 управления может быть рабочим устройством просто для того, чтобы разрешить назначение заданной скорости равной предельной скорости, и может не обладать функцией увеличения/уменьшения заданной скорости.
[0206] Аналогично, устройство управления движением автомобиля может быть устройством, не обладающим функцией, позволяющей водителю самостоятельно назначать верхнее ограничение для АОС, и может просто назначать верхнее ограничение для АОС равным предельной скорости, чтобы управлять тяговым усилием и тормозным усилием таким образом, чтобы скорость автомобиля не превышала предельной скорости. В этом случае блок 70 управления может быть рабочим устройством просто для того, чтобы разрешить назначение верхнего ограничения для АОС равным предельной скорости, и может не обладать функцией увеличения/уменьшения верхнего ограничения для АОС.
[0207] В представленных примерах осуществления изобретения, если предельная скорость и заданная скорость (или верхнее ограничение для АОС) отличаются друг от друга, на отображающем устройстве 51 появляется справочный экран D2. Однако устройство управления движением автомобиля может быть упрощенным устройством, не обладающим такой функцией отображения.
[0208] Кроме того, в представленных примерах осуществления изобретения используют блок 70 (70') управления рычажного типа. Однако рычажный тип блока 70 (70') управления не является обязательным. Блок 70 (70') управления может быть кнопочного типа, скользящего типа и других типов, где может быть выполнено воздействие нажатия. Кроме того, блок 70 (70') управления может быть предусмотрен в положении, доступном для управления водителем во время движения, например, в части рукоятки рулевого управления с мягкой подкладкой.
[0209] Кроме того, в представленных примерах осуществления изобретения, как показано на ФИГ. 8, воздействие длительного нажатия на блок 70 стабилизации скорости в направлении вверх, когда вторая предельная скорость Vlim2 больше заданной скорости Vset, рассматривается как воздействие ускорения до тех пор, пока первая предельная скорость Vlim1 не станет выше заданной скорости Vset. Однако это делать необязательно. Например, если вторая предельная скорость Vlim2 больше заданной скорости Vset, ЭБУ 10 поддержки вождения может обрабатывать/рассматривать воздействие длительного нажатия на блок 70 стабилизации скорости в направлении вверх как воздействие принятия, даже в случае, когда первая предельная скорость Vlim1 равна или меньше заданной скорости Vset и/или первая предельная скорость Vlim1 не распознана. Т.е. все три ячейки справа на ФИГ. 8 могут быть «приняты». Аналогично, в представленных примерах осуществления изобретения, как показано на ФИГ. 9, когда вторая предельная скорость Vlim2 меньше заданной скорости Vset, воздействие длительного нажатия на блок 70 стабилизации скорости в направлении вниз рассматривается как движение по инерции до тех пор, пока первая предельная скорость Vlim1 не станет ниже заданной скорости Vset. Однако это делать необязательно. Например, если вторая предельная скорость Vlim2 меньше заданной скорости Vset, ЭБУ 10 поддержки вождения может обрабатывать/рассматривать воздействие длительного нажатия на блок 70 стабилизации скорости в направлении вниз как воздействие принятия, даже в случае, когда первая предельная скорость Vlim1 равна или больше заданной скорости Vset и/или первая предельная скорость Vlim1 не распознана. Т.е. все три ячейки справа на ФИГ. 9 могут быть «приняты». В соответствии с данной конфигурацией, когда водитель видит дорожный знак с указанием второй предельной скорости Vlim2 и выполняет воздействие длительного нажатия на блок 70 стабилизации скорости, воздействие рассматривают как воздействие принятия, и поэтому возможно снижение дискомфорта водителя.