Способ управления набором из одного или более приспособлений для вмешательства, смонтированных на железнодорожном транспортном средстве для вмешательства

1. Способ управления набором из одного или более приспособлений (11), смонтированных на железнодорожном транспортном средстве (3) для вмешательства, продвигающемся по железнодорожному пути (22) в направлении (100) продвижения, выполняемый посредством системы (16) преобразования, содержащей шасси (45) преобразования, смонтированное на указанном железнодорожном транспортном средстве (3) для вмешательства, и одну или более матричных камер (44А, 44В) преобразования, прикрепленных к шасси (45) преобразования, причем способ включает следующие действия:
- прием данных, характеризующих криволинейную абсциссу пространственного индексирующего маркера (56)известной характерной особенности и положение пространственного индексирующего маркера (56) относительно опорной линии (122А, 122В, 222) железнодорожного пути (22), а также координат точек или линий (A, B, C, D, A’, B’, C’, D’, 162, 163, 164) интереса в двумерной системе отсчета определения местоположения, связанной с пространственным индексирующим маркером (56) и с указанной опорной линией (122А, 122В, 222),
- сбор с помощью матричной камеры (камер) (44) преобразования набора из одного или более растровых изображений преобразования в пространственной системе отсчета системы (16) преобразования, закрепленной относительно шасси (45) преобразования;
- сбор с помощью одометра (28, 70) данных продвижения системы преобразования относительно железнодорожного пути (22),
- идентификацию пространственного индексирующего маркера (56) в указанном наборе из одного или более растровых изображений преобразования в зависимости от данных продвижения и данных криволинейной абсциссы,
- определение характеристики данных пространственного индексирующего маркера (56) и опорной линии (122А, 122В, 222), в пространственной системе отсчета шасси преобразования,
- вычисление преобразованных координат точек или линий (A, B, C, D, A’, B’, C’, D’, 162, 163, 164) интереса в пространственной системе отсчета системы (16) преобразования в зависимости от характеристики данных пространственного индексирующего маркера (56) и опорной линии (22А) в пространственной системе отсчета системы преобразования и координат точек или линий (A, B, C, D, A’, B’, C’, D’, 162, 163, 164) интереса в системе отсчета определения местоположения.
2. Способ управления по п. 1, отличающийся тем, что он дополнительно включает процедуру вмешательства, включающую позиционирование указанного набора из одного или более приспособлений (11) в зависимости от координат точек или линий (A, B, C, D, A’, B’, C’, D’, 162, 163, 164) интереса в системе отсчета преобразования и данных положения указанного набора из одного или более приспособлений (11) относительно шасси (45) преобразования.
3. Способ управления по п. 2, отличающийся тем, что указанный набор из одного или более приспособлений выполнен с возможностью перемещения относительно шасси (45) преобразования, причем процедура вмешательства включает сбор данных положения указанного набора из одного или более приспособлений относительно шасси (45) преобразования посредством устройства измерения положения.
4. Способ управления по п. 3, отличающийся тем, что процедура вмешательства содержит команду для перемещения указанного набора из одного или более приспособлений относительно шасси (45) преобразования.
5. Способ управления по любому из предыдущих пунктов, отличающийся тем, что точки или линии (A, B, C, D, A’, B’, C’, D’, 162, 163, 164) интереса составляют границы или характеристики зоны интереса, предпочтительно, представляют собой вершины или стороны четырехугольника, составляющего зону интереса.
6. Способ управления по п. 5 и любому из пп. 2-4, отличающийся тем, что прием координат точек или линий (A, B, C, D, A’, B’, C’, D’, 162, 163, 164) интереса в двумерной системе отчета определения местоположения, связанной с пространственным индексирующим маркером (56) и с опорной линией (122А, 122В, 222), включает прием данных для квалификации зоны интереса в качестве зоны возможного вмешательства или запрещенной зоны, причем позиционирование указанного набора из одного или более приспособлений (11) выполняют единственным образом, если зона интереса представляет собой зону возможного вмешательства.
7. Способ управления по любому из предыдущих пунктов, отличающийся тем, что опорная линия (122А, 122В, 222) представляет собой нейтральную линию одного из рельсов (22А, 22В) железнодорожного пути (22) или линию, построенную на основе нейтральных линий рельсов (22А, 22 В) железнодорожного пути (22).
8. Способ управления по любому из предыдущих пунктов, отличающийся тем, что определение характеристики данных пространственного индексирующего маркера (56) и опорной линии (122А, 122В, 222) включает неоднократное определение устройством (52) ориентации системы (16) преобразования данных угловой ориентации системы (12) определения местоположения железнодорожного пути относительно опорной линии (122А, 122В, 222).
9. Способ управления по п. 8, отличающийся тем, что устройство (52) ориентации системы определения местоположения содержит по меньшей мере один первый щуп для обнаружения ориентации системы (12) определения местоположения относительно первого рельса (22А) железнодорожного пути, составляющего первый рельс (22А) ориентации, и, предпочтительно, содержит второй щуп для обнаружения ориентации системы (12) определения местоположения относительно второго рельса (22 В) железнодорожного пути, составляющего второй рельс (22 В) ориентации.
10. Способ управления по любому из пп. 8-9, отличающийся тем, что устройство (52) ориентации системы (16) преобразования содержит по меньшей мере одну первую матричную камеру (44А) ориентации, расположенную обращенной к первому из рельсов железнодорожного пути, составляющему первый рельс (22А) ориентации, причем первая матричная камера (54А) ориентации, предпочтительно, состоит из первой камеры преобразования из числа камеры (камер) преобразования, а устройство (52) ориентации выполнено с возможностью получения снимков с помощью первой матричной камеры ориентации и обработки указанных снимков таким образом, чтобы обнаруживать на них ориентацию первого рельса (22А) ориентации относительно цели первой матричной камеры (54А) ориентации; и устройство (52) ориентации системы (16) преобразования, предпочтительно, содержит вторую матричную камеру (54 В) ориентации, расположенную обращенной ко второму из рельсов железнодорожного пути, составляющему второй рельс (22А) ориентации, причем вторая матричная камера (54А) ориентации, предпочтительно, состоит из второй камеры преобразования из числа камеры (камер) преобразования, а устройство ориентации выполнено с возможностью получения снимков с помощью второй матричной камеры ориентации и обработки указанных снимков таким образом, чтобы обнаруживать на них ориентацию второго рельса (22А) ориентации относительно цели второй матричной камеры (54 В) ориентации.