СПОСОБЫ И УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ РУЛЕНИЕМ ТРАНСПОРТНОГО СРЕДСТВА

1. Устройство для управления рулением транспортного средства, содержащее:
интерфейс обнаружения пути, выполненный с возможностью получения, через пользовательский интерфейс, интервала выборки; и
контроллер, выполненный с возможностью, во время обнаруживающего режима:
определения угла поворота колеса транспортного средства на основе тригонометрической функции, включающей в себя расстояние, связанное с радиусом поворота переднего колеса транспортного средства; и
инструктирования, с помощью угла руления, приемника глобальной навигационной спутниковой системы (GNSS) двигаться из первой позиции во вторую позицию, причем GNSS-приемник располагается в первой позиции в первое время выборки и во второй позиции во второе время выборки, при этом первое время выборки и второе время выборки различаются на интервал выборки.
2. Устройство по п. 1, в котором колесо является передним колесом, тригонометрическая функция является операцией арксинуса, расстояние является первым расстоянием, радиус поворота является первым радиусом поворота, и первое расстояние основывается на втором расстоянии, связанном со вторым радиусом поворота заднего колеса транспортного средства, и третьем расстоянии между передним колесом и задним колесом.
3. Устройство по п. 1, в котором расстояние является первым расстоянием, и при этом контроллер выполнен с возможностью определения угла руления на основе операции арксинуса, включающей в себя второе расстояние между передним колесом и задним колесом транспортного средства, деленное на первое расстояние.
4. Устройство по п. 1, в котором GNSS-приемник расположен между задним колесом и передним колесом транспортного средства.
5. Устройство по п. 1, в котором колесо является задним колесом, тригонометрическая функция является операцией арктангенса, расстояние является первым расстоянием, радиус поворота является первым радиусом поворота, и первое расстояние основывается на втором расстоянии, связанном со вторым радиусом поворота GNSS-приемника, и третьем расстоянии между GNSS-приемником и передним колесом.
6. Устройство по п. 1, в котором колесо является задним колесом, расстояние является первым расстоянием, и контроллер выполнен с возможностью определения угла поворота управляемого заднего колеса транспортного средства на основе операции арктангенса, включающей в себя первое расстояние, деленное на второе расстояние между передним колесом и задним колесом.
7. Устройство по п. 1, в котором угол руления сдвигается на постоянное значение, связанное с половиной диапазона, связанного с углом руления.
8. Устройство по п. 1, в котором GNSS-приемник расположен впереди переднего колеса транспортного средства.
9. Устройство по п. 1, в котором интерфейс обнаружения пути дополнительно получает коэффициент демпфирования и собственную частоту.
10. Устройство по п. 1, в котором первая позиция является географической позицией GNSS-приемника.
11. Устройство по п. 1, в котором контроллер выполнен с возможностью определения угла руления без использования коэффициентов усиления контроллера.
12. Устройство по п. 1, в котором контроллер дополнительно включает в себя генератор отображаемого пути, выполненный с возможностью передачи данных проекции пути пользовательскому дисплею в транспортном средстве.
13. Энергонезависимый машиночитаемый носитель информации, содержащий инструкции, которые, при исполнении, инструктируют один или более процессоров по меньшей мере:
получать, через пользовательский интерфейс, интервал выборки;
определять, во время работы в обнаруживающем режиме, угол поворота колеса транспортного средства на основе тригонометрической функции, включающей в себя расстояние, связанное с радиусом поворота переднего колеса транспортного средства; и
инструктировать, с помощью угла руления, приемник глобальной навигационной спутниковой системы (GNSS) двигаться из первой позиции во вторую позицию, причем GNSS-приемник располагается в первой позиции в первое время выборки и во второй позиции во второе время выборки, при этом первое время выборки и второе время выборки различаются на интервал выборки.
14. Энергонезависимый машиночитаемый носитель информации по п. 13, в котором колесо является передним колесом, тригонометрическая функция является операцией арксинуса, расстояние является первым расстоянием, радиус поворота является первым радиусом поворота, и первое расстояние основывается на втором расстоянии, связанном со вторым радиусом поворота заднего колеса транспортного средства, и третьем расстоянии между передним колесом и задним колесом.
15. Энергонезависимый машиночитаемый носитель информации по п. 13, в котором расстояние является первым расстоянием, и при этом инструкции инструктируют один или более процессоров определять угол руления на основе операции арксинуса, включающей в себя второе расстояние между передним колесом и задним колесом транспортного средства, деленное на первое расстояние.
16. Энергонезависимый машиночитаемый носитель информации по п. 13, в котором GNSS-приемник расположен между задним колесом и передним колесом транспортного средства.
17. Энергонезависимый машиночитаемый носитель информации по п. 13, в котором колесо является задним колесом, тригонометрическая функция является операцией арктангенса, расстояние является первым расстоянием, радиус поворота является первым радиусом поворота, и первое расстояние основывается на втором расстоянии, связанном со вторым радиусом поворота GNSS-приемника, и третьем расстоянии между GNSS-приемником и передним колесом.
18. Энергонезависимый машиночитаемый носитель информации по п. 13, в котором колесо является задним колесом, расстояние является первым расстоянием, и инструкции инструктируют один или более процессоров определять угол поворота управляемого заднего колеса транспортного средства на основе операции арктангенса, включающей в себя первое расстояние, деленное на второе расстояние между передним колесом и задним колесом.
19. Энергонезависимый машиночитаемый носитель информации по п. 13, в котором угол руления сдвигается на постоянное значение, связанное с половиной диапазона, связанного с углом руления.
20. Энергонезависимый машиночитаемый носитель информации по п. 13, в котором GNSS-приемник расположен впереди переднего колеса транспортного средства.
21. Энергонезависимый машиночитаемый носитель информации по п. 13, в котором инструкции инструктируют один или более процессоров получать коэффициент демпфирования и собственную частоту.
22. Энергонезависимый машиночитаемый носитель информации по п. 13, в котором первая позиция является географической позицией GNSS-приемника.
23. Энергонезависимый машиночитаемый носитель информации по п. 13, в котором инструкции инструктируют один или более процессоров определять угол руления без использования коэффициентов усиления контроллера.
24. Энергонезависимый машиночитаемый носитель информации по п. 13, в котором инструкции инструктируют один или более процессоров передавать данные проекции пути пользовательскому дисплею в транспортном средстве.
25. Способ управления рулением транспортного средства, включающий этапы, на которых:
получают, через пользовательский интерфейс, интервал выборки;
определяют, во время работы в обнаруживающем режиме, угол поворота колеса транспортного средства на основе тригонометрической функции, включающей в себя расстояние, связанное с радиусом поворота переднего колеса транспортного средства; и
инструктируют, с помощью угла руления, приемник глобальной навигационной спутниковой системы (GNSS) двигаться из первой позиции во вторую позицию, причем GNSS-приемник располагается в первой позиции в первое время выборки и во второй позиции во второе время выборки, при этом первое время выборки и второе время выборки различаются на интервал выборки.
26. Способ по п. 25, в котором колесо является передним колесом, тригонометрическая функция является операцией арксинуса, расстояние является первым расстоянием, радиус поворота является первым радиусом поворота, и первое расстояние основывается на втором расстоянии, связанном со вторым радиусом поворота заднего колеса транспортного средства, и третьем расстоянии между передним колесом и задним колесом.
27. Способ по п. 25, в котором расстояние является первым расстоянием, и при этом способ дополнительно включает этап, на котором определяют угол руления на основе операции арксинуса, включающей в себя второе расстояние между передним колесом и задним колесом транспортного средства, деленное на первое расстояние.
28. Способ по п. 25, в котором GNSS-приемник расположен между задним колесом и передним колесом транспортного средства.
29. Способ по п. 25, в котором колесо является задним колесом, тригонометрическая функция является операцией арктангенса, расстояние является первым расстоянием, радиус поворота является первым радиусом поворота, и первое расстояние основывается на втором расстоянии, связанном со вторым радиусом поворота GNSS-приемника, и третьем расстоянии между GNSS-приемником и передним колесом.
30. Способ по п. 25, в котором колесо является задним колесом, расстояние является первым расстоянием, и способ дополнительно включает в себя этап, на котором определяют угол поворота управляемого заднего колеса транспортного средства на основе операции арктангенса, включающей в себя первое расстояние, деленное на второе расстояние между передним колесом и задним колесом.
31. Способ по п. 25, в котором угол руления сдвигается на постоянное значение, связанное с половиной диапазона, связанного с углом руления.
32. Способ по п. 25, в котором GNSS-приемник расположен впереди переднего колеса транспортного средства.
33. Способ по п. 25, дополнительно включающий этап, на котором получают коэффициент демпфирования и собственную частоту.
34. Способ по п. 25, в котором первая позиция является географической позицией GNSS-приемника.
35. Способ по п. 25, дополнительно включающий этап, на котором определяют угол руления без использования коэффициентов усиления контроллера.
36. Способ по п. 25, дополнительно включающий этап, на котором передают данные проекции пути пользовательскому дисплею в транспортном средстве.