АППАРАТ ДЛЯ НАНЕСЕНИЯ ЗАКЛЕПОК НА ЗАГОТОВКУ, СОДЕРЖАЩИЙ УСТРОЙСТВО ДЛЯ КОНТРОЛЯ И КОРРЕКТИРОВАНИЯ ПОЛОЖЕНИЯ КЛЕПАЛЬНОГО РАБОЧЕГО УСТРОЙСТВА ОТНОСИТЕЛЬНО УПОМЯНУТОЙ ЗАГОТОВКИ

1. Аппарат для нанесения заклепок на заготовку (Р), содержащий:
клепальное рабочее устройство (2) с главной рабочей осью (Х1), имеющей предварительно заданное положение и ориентацию относительно клепального рабочего устройства (2);
причем заготовка (Р) имеет поверхность (π), задающую рабочую ось (Х2), имеющую предварительно заданное положение и ориентацию относительно упомянутой поверхности (π) заготовки (Р); и
причем для позиционирования клепального рабочего устройства относительно заготовки (Р) предусмотрено устройство (1), выполненное с возможностью изменять положение и/или ориентацию клепального рабочего устройства (2) относительно заготовки (Р);
причем упомянутый позиционирующий аппарат (1) представляет собой манипуляционный робот, на котором установлено рабочее устройство (2) и который оснащен электронным контроллером (RC), причем упомянутый манипуляционный робот содержит последовательность элементов, установленных с возможностью взаимно поворачиваться вокруг множества осей (I, II, III, IV, V, VI), причем упомянутая последовательность оканчивается запястьем руки робота, причем на этом запястье установлено клепальное устройство (2);
причем упомянутый аппарат отличается тем, что он дополнительно содержит устройство контроля и корректировки положения клепального устройства (2) относительно заготовки (Р), причем упомянутое устройство контроля и корректировки содержит:
- измерительное устройство (5), выполненное с возможностью присоединения к клепальному рабочему устройству (2) и оснащенное одним или несколькими датчиками (505) в заданных положениях относительно клепального рабочего устройства (2), причем упомянутые датчики (505) выполнены с возможностью измерять с использованием бесконтактной технологии расстояния от датчиков до упомянутой поверхности (π) заготовки (Р) вдоль соответствующих направлений (l, r, s), имеющих заданные ориентации;
- первые электронные обрабатывающие средства, выполненные с возможностью обрабатывать измеренные значения, определенные с помощью упомянутых бесконтактных датчиков (505), так, чтобы получить значение по меньшей мере одного угла, указывающего на ориентацию упомянутой главной рабочей оси (Х1) клепального рабочего устройства (2) относительно упомянутой рабочей оси (Х2), заданной заготовкой (Р); и
- вторые электронные управляющие средства, выполненные с возможностью использовать информацию, поступающую от упомянутых первых электронных обрабатывающих средств, для генерации в случае необходимости управляющего сигнала, используемого упомянутым позиционирующим роботом (1) для позиционирования упомянутого клепального рабочего устройства (2) в соответствии с требуемой ориентацией относительно заготовки (Р);
причем упомянутое измерительное средство (5) содержит опорную конструкцию (500), выполненную с возможностью присоединения в заданном положении к клепальному рабочему устройству (2), и по меньшей три датчика (505) для бесконтактного измерения расстояния, установленных в заданных положениях на упомянутой опорной конструкции (500) и выполненных с возможностью измерять значения соответствующих расстояний до упомянутой поверхности (π) заготовки (Р) вдоль по меньшей мере трех соответствующих направлений (l, r, s) измерения, при этом упомянутая опорная конструкция (500) выполнена с возможностью съемного присоединения к клепальному рабочему устройству (2) в положении, в котором упомянутые датчики (505) распределены вокруг упомянутой главной рабочей оси (Х1) клепального рабочего устройства, причем в упомянутом состоянии упомянутые три направления (l, r, s) измерения взаимно сходятся в направлении к упомянутой поверхности (π) заготовки (Р).
2. Аппарат по п. 1, отличающийся тем, что упомянутая опорная конструкция содержит:
- участок установки датчика, имеющий стенки (502, 503), на которых установлены упомянутые датчики (505) и которые окружают на заданном расстоянии рабочее устройство (2) с двух или более сторон, и
- участок (501) крепления, предназначенный для прикрепления к элементу, установленному на автоматическом аппарате (1) для позиционирования рабочего устройства и обеспечивающему консольную опору для упомянутого участка установки датчика.
3. Аппарат по п. 1, отличающийся тем, что упомянутые первые электронные обрабатывающие средства и упомянутые вторые электронные управляющие средства встроены в один электронный блок.
4. Аппарат по п. 1, отличающийся тем, что упомянутые первые электронные обрабатывающие средства встроены в упомянутые датчики.
5. Аппарат по п. 1, отличающийся тем, что упомянутые первые электронные обрабатывающие средства и упомянутые вторые электронные управляющие средства встроены в упомянутый электронный контроллер (RC) робота.