СИСТЕМА И СПОСОБ УПРАВЛЕНИЯ РАЗГРУЗКОЙ ЛЕСОТЕХНИЧЕСКОЙ МАШИНЫ

1. Система (30) для управления разгрузкой лесотехнической машины (10), содержащей грузовое пространство (11) для груза (22) лесоматериала, стрелу (12) и манипулятор (16), присоединенный к указанной стреле, причем система (30) дополнительно содержит управляющее устройство (31) и измерительное устройство (32) лесотехнической машины (10), причем
указанное измерительное устройство (32) выполнено с возможностью измерения местоположения лесотехнической машины (10), угла поворота стрелы (12), положения отдельных частей стрелы (12), и положения манипулятора (16), при этом
указанное управляющее устройство (31) выполнено с возможностью:
определения и фиксации зоны (20) штабелирования,
расчета и фиксации положения края штабеля лесоматериала,
управления манипулятором (16) для захвата пачки лесоматериала из груза (22) лесоматериала,
обеспечения возможности водителю и/или управляющему устройству выравнивать пачку (23) лесоматериала по защитной перегородке (13),
вычисления расстояния торца выровненной по защитной перегородке (13) пачки лесоматериала относительно манипулятора (16),
расчета места выгрузки для указанной пачки лесоматериала в зоне (20) штабелирования, определенной для штабеля лесоматериала, и
управления выгрузкой и выгрузки указанной пачки лесоматериала в указанном расчетном месте выгрузки в штабель лесоматериала посредством указанного управляющего устройства (31) и указанного измерительного устройства (32) лесотехнической машины (10), так чтобы один край штабеля лесоматериала получался ровным и прямым.
2. Система (30) по п. 1, в которой указанное измерительное устройство (32) выполнено с возможностью измерения пространства перемещения отдельных частей стрелы (12).
3. Система (30) по п. 1 или 2, в которой указанное измерительное устройство (32) выполнено с возможностью измерения угла поворота манипулятора (16).
4. Система (30) по любому из предшествующих пунктов, в которой указанное управляющее устройство (31) выполнено с возможностью управления углом поворота указанной стрелы (12), положением отдельных частей стрелы (12) и положением указанного манипулятора (16).
5. Система (30) по любому из предшествующих пунктов, в которой указанное измерительное устройство (32) выполнено с возможностью измерения положения средств захвата манипулятора (16).
6. Система (30) по п. 5, в которой указанное измерительное устройство (31) выполнено с возможностью распознавания положения и/или управления положением средств захвата манипулятора (16).
7. Система (30) по любому из предшествующих пунктов, в которой указанное управляющее устройство (31) выполнено с возможностью вычисления высоты штабеля лесоматериала на основании местоположения выгрузки выгружаемых пачек лесоматериала.
8. Система (30) по любому из предшествующих пунктов, в которой указанное управляющее устройство (31) выполнено с возможностью автоматического определения местоположения лесотехнической машины (10) и/или зоны (20) штабелирования.
9. Система (30) по любому из предшествующих пунктов, в которой указанное управляющее устройство (31) выполнено с возможностью автоматического определения положения стрелы (12) лесотехнической машины (10) и/или угла поворота стрелы путем определения положения и/или пространства перемещения отдельных частей стрелы.
10. Система (30) по любому из предшествующих пунктов, в которой указанная лесотехническая машина (10) представляет собой форвардер.
11. Способ управления разгрузкой лесотехнической машины (10), содержащей грузовое пространство (11) для груза (22) лесоматериала, стрелу (12) и манипулятор (16) присоединенный к указанной стреле, управляющее устройство (31) и измерительное устройство (32), причем указанный способ содержит этапы:
определения и фиксации (43) (44) зоны (20) штабелирования,
расчета и фиксации положения края штабеля лесоматериала,
захвата (45) посредством манипулятора (16) пачки лесоматериала из груза (22) лесоматериала,
предоставления возможности водителю и/или управляющему устройству выравнивать пачку (23) лесоматериала по защитной перегородке (13),
вычисления (46) расстояния торца выровненной по защитной перегородке (13) пачки лесоматериала относительно манипулятора (16),
расчета места выгрузки указанной пачки лесоматериала в зоне (20) штабелирования, определенной для штабеля лесоматериала, и
управления выгрузкой и выгрузки (47) указанной пачки лесоматериала в указанном расчетном месте выгрузки в штабель лесоматериала посредством указанного управляющего устройства (31) и указанного измерительного устройства (32) лесотехнической машины (10), так чтобы один край штабеля лесоматериала получался ровным и прямым.
12. Способ по п. 11, в котором зону (20) штабелирования определяют и фиксируют (43) (44) путем захвата пачки (23) лесоматериала из груза (22) лесоматериала в указанном грузовом пространстве (11), переноса и выгрузки указанной пачки (23) лесоматериала на первом краю зоны (20) штабелирования.
13. Способ по п. 11, в котором зону (20) штабелирования определяют и фиксируют (43) (44) путем захвата первой пачки (23) лесоматериала из груза (22) лесоматериала в указанном грузовом пространстве (11), переноса и выгрузки указанной пачки (23) лесоматериала на первом краю зоны (20) штабелирования, и путем захвата второй пачки (24) лесоматериала из груза (22) лесоматериала в указанном грузовом пространстве (11), переноса и выгрузки указанной второй пачки (24) лесоматериала на втором краю зоны (20) штабелирования.
14. Способ по любому из пп. 11-13, содержащий этап управления манипулятором (16) относительно защитной перегородки (13) и регистрации местоположения указанной защитной перегородки (13).
15. Способ по любому из пп. 11-14, в котором указанная лесотехническая машина (10) представляет собой форвардер.