СИСТЕМА УПРАВЛЕНИЯ ДВИГАТЕЛЕМ ГУСЕНИЧНОГО ТРАНШЕЕКОПАТЕЛЯ

1. Система управления приведением в движение транспортного средства, которое содержит приспособление для экскавации, приводимое в действие гидростатическим приводом приспособления, который содержит гидравлический насос, питающий гидравлический двигатель, содержащая контроллер, который вырабатывает сигнал приведения в движение транспортного средства, для управления приведением в движение транспортного средства, причем контроллер использует гидравлическое давление гидростатического привода приспособления в качестве переменной величины для изменения сигнала приведения в движение
2. Система управления по п.1, в которой гидростатический привод приспособления приводит в действие землеройную цепь, установленную на стреле приспособления для экскавации.
3. Система управления по п.1, в которой транспортное средство содержит левый гидростатический привод, который приводит в действие левое устройство приведения в движения транспортного средства, и правый гидростатический привод который приводит в действие правое устройство приведения в движения транспортного средства.
4. Система управления по п.3, в которой левое и правое устройства приведения в движения содержат гусеницы.
5. Система управления по п.1, в которой транспортное средство представляет собой канавокопатель, содержащий:
левое устройство приведения в движения, которое приводится в движение при помощи левого гидростатического привода, приводимого в действие при помощи двигателя;
правое устройство приведения в движения, которое приводится в движение при помощи правого гидростатического привода, приводимого в действие при помощи двигателя;
приспособление для экскавации, которое приводится в движение при помощи гидростатического привода указанного приспособления, приводимого в действие при помощи двигателя; и
систему управления, которая вырабатывает сигнал приведения в движение транспортного средства, для управления приведением в движение транспортного средства при помощи левого и правого устройств приведения в движения, причем указанная система управления содержит множество изменяющих сигнал вводов, которые могут быть использованы для управления эффектом приведения в движения, вызванным сигналом приведения в движение транспортного средства, причем изменяющие сигнал вводы содержат:
первый изменяющий сигнал ввод, полученный от органа управления приведением в движение, которым вручную может управлять оператор канавокопателя;
второй изменяющий сигнал ввод, полученный от органа рулевого управления, которым вручную может управлять оператор канавокопателя;
третий изменяющий сигнал ввод, полученный от гидравлического давления гидростатического привода приспособления;
четвертый изменяющий сигнал ввод, полученный от частоты вращения двигателя;
пятый изменяющий сигнал ввод, полученный от частоты вращения или гидравлического давления левого гидростатического привода; и
шестой изменяющий сигнал ввод, полученный от частоты вращения или гидравлического давления правого гидростатического привода.
6. Система управления по п.5, в котором третий, четвертый, пятый и шестой изменяющие сигнал вводы могут быть включены или выключены оператором.
7. Система управления по п.1, 3 или 5, в котором система управления образует диапазон давлений приспособления, причем, когда гидравлическое давление гидростатического привода приспособления находится внутри диапазона давлений, величина сигнала приведения в движение транспортного средства снижается в ответ на увеличение гидравлического давления гидростатического привода приспособления и увеличивается в ответ на снижение гидравлического давления гидростатического привода приспособления.
8. Система управления по п.7, в которой диапазон давлений имеет верхнюю и нижнюю границы, и в которой величина сигнала приведения в движение транспортного средства не изменяется в ответ на изменение гидравлического давления гидростатического привода приспособления, когда гидравлическое давление гидростатического привода приспособления больше, чем верхняя граница или меньше, чем нижняя граница.
9. Система управления по п.7, которая дополнительно содержит панель управления, образующую интерфейс пользователя, позволяющий пользователю перемещать диапазон давлений вверх и вниз в диапазоне гидравлических давлений.
10. Система управления по п.1, в которой контроллер использует алгоритм обратной связи для нахождения характерной реакции сигнала управления приведением в движение транспортного средства, причем в указанном алгоритме обратной связи использован поправочный коэффициент приспособления, основанный на гидравлическом давлении гидростатического привода приспособления, для масштабирования сигнала управления приведением в движение транспортного средства, при этом поправочный коэффициент приспособления непрерывно определяют как функцию гидравлического давления гидростатического привода приспособления и при помощи диапазона давлений привода приспособления с верхней границей и нижней границей, причем поправочный коэффициент приспособления выбирают равным 100% на нижней границе и ниже нее, и равным 0% на верхней границе и выше нее, и поправочный коэффициент приспособления снижают от 100% до 0% от нижней границы до верхней границы.
11. Система управления по п.1 или 10, в которой гидростатический привод приспособления приводится в действие при помощи двигателя, имеющего частоту вращения двигателя, причем контроллер использует частоту вращения двигателя в качестве другой переменной для изменения сигнала управления приведением в движение транспортного средства, при этом система управления определяет полосу частот вращения двигателя, и когда частота вращения двигателя находится внутри полосы частот вращения двигателя, величина сигнала управления приведением в движение транспортного средства увеличивается при повышении частоты вращения двигателя и уменьшается при снижении частоты вращения двигателя.
12. Система управления по п.11, в которой сигнал управления приведением в движение транспортного средства управляет гидростатическим приводом приведения в движение транспортного средства, причем гидростатический привод приведения в движение имеет частоту вращения привода и давление привода, при этом контроллер использует множество выбираемых оператором алгоритмов обратной связи для нахождения характерной реакции сигнала управления приведением в движение транспортного средства, причем множество выбираемых оператором алгоритмов обратной связи включают в себя:
первый алгоритм, который использует показатели, основанные на гидравлическом давлении гидростатического привода приспособления, на частоте вращения двигателя и на разности между измеренной частотой вращения привода приведения в движение и расчетной частотой вращения привода приведения в движение, чтобы масштабировать сигнал управления приведением в движение транспортного средства; и
второй алгоритм, который использует показатели, основанные на гидравлическом давлении гидростатического привода приспособления, на частоте вращения двигателя и на разности между измеренным давлением привода приведения в движение и расчетным давлением привода приведения в движение, чтобы масштабировать сигнал управления приведением в движение транспортного средства.
13. Система управления по п.12, которая дополнительно содержит третий алгоритм, который использует гидравлическое давление гидростатического привода приспособления и частоту вращения двигателя в качестве показателей для масштабирования сигнала управления приведением в движение транспортного средства и не использует разность между измеренной частотой вращения привода приведения в движение и расчетной частотой вращения привода приведения в движение или разность между измеренным давлением привода приведения в движение и расчетным давлением привода приведения в движение в качестве показателей для масштабирования сигнала управления приведением в движение транспортного средства.
14. Система управления по п.1, 5 или 10, в которой приспособление для экскавации содержит цепь для экскавации или колесо для экскавации, приводимые в движение при помощи гидростатического привода приспособления.
15. Система для управления системой приведения в движение экскаватора, причем система приведения в движение экскаватора содержит левое устройство приведения в движение, приводимое в действие при помощи первого гидростатического привода, и правое устройство приведения в движение, приводимое в действие при помощи второго гидростатического привода, причем первый гидростатический привод и второй гидростатический привод приводятся в действие при помощи двигателя, при этом указанная система содержит:
контроллер, который вырабатывает первый выходной сигнал управления первым гидростатическим приводом, позволяющий изменять производительность первого гидростатического привода, и второй выходной сигнал управления вторым гидростатическим приводом, позволяющий изменять производительность второго гидростатического привода, причем контроллер использует алгоритмы обратной связи для нахождения характерной реакции первого выходного сигнала управления первым гидростатическим приводом и второго выходного сигнала управления вторым гидростатическим приводом;
причем первый алгоритм обратной связи использует первый ПИД поправочный коэффициент для масштабирования первого выходного сигнала управления первым гидростатическим приводом, а второй алгоритм обратной связи использует второй ПИД поправочный коэффициент для масштабирования второго выходного сигнала управления вторым гидростатическим приводом; и
при этом первый ПИД поправочный коэффициент основан на разности между измеренным гидростатическим давлением первого гидростатического привода и расчетным гидростатическим давлением первого гидростатического привода, а второй ПИД поправочный коэффициент основан на разности между измеренным гидростатическим давлением второго гидростатического привода и расчетным гидростатическим давлением второго гидростатического привода.
16. Система для управления системой приведения в движение экскаватора, причем система приведения в движение экскаватора содержит устройство приведения в движение, приводимое в действие при помощи гидростатического привода приведения в движение, при этом гидростатический привод приведения в движение приводится в действие при помощи двигателя, причем двигатель имеет систему управления частотой вращения двигателя, которая содержит:
контроллер, который вырабатывает сигнал приведения в движение транспортного средства, позволяющий изменять производительность гидростатического привода приведения в движение, причем контроллер использует алгоритм обратной связи для нахождения характерной реакции сигнала управления приведением в движение транспортного средства;
причем алгоритм обратной связи использует множитель нагрузки, основанный на частоте вращения двигателя, в качестве показателя для масштабирования сигнала управления приведением в движение транспортного средства, при этом множитель нагрузки изменяется непосредственно при изменении частоты вращения двигателя, когда частота вращения двигателя находится в полосе частот вращения двигателя;
при этом алгоритм обратной связи также использует поправочный коэффициент приведения в движение, основанный на рабочих характеристиках гидростатического привода приведения в движение, в качестве показателя для масштабирования сигнала управления приведением в движение транспортного средства, причем рабочие характеристики гидростатического привода приведения в движение выбирают из группы, в которую входят: а) разность между измеренным гидравлическим давлением гидростатического привода приведения в движение и расчетным гидравлическим давлением гидростатического привода приведения в движение; и b) разность между измеренной частотой вращения гидростатического привода приведения в движение и расчетной частотой вращения гидростатического привода приведения в движение.
17. Система приведения в действие экскаватора, который содержит двигатель, который приводит в действие гидростатический привод приведения в движение, для приведения в действие устройства приведения в движение экскаватора, причем двигатель имеет частоту вращения двигателя, при этом экскаватор также содержит приспособление для экскавации и исполнительный механизм для подъема и опускания приспособления для экскавации, причем указанная система содержит:
контроллер, который вырабатывает сигнал приведения в движение транспортного средства, позволяющий изменять производительность гидростатического привода приведения в движение, который использует множество выбираемых оператором алгоритмов обратной связи для нахождения характерной реакции сигнала управления приведением в движение транспортного средства, при этом множество алгоритмов обратной связи используют множество показателей для нахождения характерной реакции сигнала управления приведением в движение транспортного средства, включающие в себя:
умножитель нагрузки, заданный как функция частоты вращения двигателя и при помощи полосы частот вращения двигателя, причем полоса частот вращения двигателя имеет нижнюю границу полосы частот вращения двигателя и верхнюю границу полосы частот вращения двигателя, причем умножитель нагрузки изменяется непосредственно при изменении частоты вращения двигателя, когда частота вращения двигателя находится в полосе частот вращения двигателя;
первый поправочный коэффициент приведения в движение, основанный на разности между измеренным гидравлическим давлением гидростатического привода приведения в движение и расчетным гидравлическим давлением гидростатического привода приведения в движение; и
второй поправочный коэффициент приведения в движение, основанный на разности между измеренной частотой вращения гидростатического привода приведения в движение и расчетной частотой вращения гидростатического привода приведения в движение.