ЛОКАЛЬНАЯ СИСТЕМА ПОЗИЦИОНИРОВАНИЯ И УПРАВЛЕНИЯ ПЕРЕМЕЩЕНИЕМ ОБЪЕКТОВ

1. Локальная система позиционирования и управления перемещением объектов, включающая вычислители положения и ультразвуковые приемники, размещенные на перемещаемых объектах, не менее трех ультразвуковых излучателей, в разнесенных точках с известными координатами в связанной системе координат, и не менее одного ультразвукового приемника корректирующего канала, с известными расстояниями r[i] до каждого i-го ультразвукового излучателя, отличающаяся тем, что ультразвуковые приемники корректирующего канала конструктивно совмещены с ультразвуковыми излучателями, в разнесенных точках с известными координатами в связанной системе координат.
2. Система по п.1, отличающаяся тем, что на перемещаемых объектах установлены инерционные навигационные системы, подключенные к вычислителям положения, что в совокупности с ультразвуковой навигацией позволяет более точно позиционировать объекты в условиях акустических помех и/или перемещении их со значительными ускорениями.
3. Система по п.1, отличающаяся тем, что в системе есть не менее одной базовой реперной точки, при фиксации в которых перемещаемым объектам присваиваются соответствующие заданные константы координат.
4. Система по п.1, отличающаяся тем, что информация с навигационных систем, установленных на перемещаемых объектах, передается по радиоканалу (предпочтительно реализованному с применением технологии ZigBee, позволяющей получать дополнительную информацию о позиционировании перемещаемых объектов) на стационарно расположенный единый вычислитель положения всех перемещаемых объектов, а с него по радиоканалу поступают необходимые управляющие команды на соответствующие устройства перемещения объектов.
5. Система по п.1, отличающаяся тем, что в системе есть не менее одной виртуальной реперной точки, в которой производится измерение расстояний до перемещаемых объектов, с применением лазерных дальномеров имеющих связь с единым вычислителем положения перемещаемых объектов предпочтительно через ZigBee или Bluetooth, что позволяет применять коррекционные поправки вычисляемого положения объектов индивидуально к данным ультразвуковой локации и инерционной навигационной системы каждого объекта.