СПОСОБ И УСТРОЙСТВО ДЛЯ ОБНАРУЖЕНИЯ ДВИЖУЩИХСЯ ОБЪЕКТОВ В ПОСЛЕДОВАТЕЛЬНОСТИ ВИДЕОИЗОБРАЖЕНИЙ

1. Способ обнаружения движущихся объектов в последовательности видеоизображений, включающий в себя шаги:
а) установление характерных отличительных точек в изображении пары следующих друг за другом изображений последовательности видеоизображений,
б) установление математического преобразования для отображения одного из обоих изображений пары изображений на другое из обоих изображений пары изображений с использованием установленных на шаге а) характерных отличительных точек,
в) установление разностного изображения в виде разности между преобразованными друг относительно друга посредством установленного на шаге б) преобразования изображениями пары изображений,
г) установление характерных точек изменения изображения в установленном на шаге в) разностном изображении,
д) установление точек объекта из установленных на шаге г) характерных точек изменения изображения,
отличающийся тем, что шаг г) включает в себя следующие шаги:
г1) задание порогового значения изменения изображения и установление точек изменения изображения как тех мест установленного на шаге в) разностного изображения, абсолютная величина яркости изображения которых превышает пороговое значение изменения изображения,
г2) анализ качества установленных на шаге г1) точек изменения изображения на основании по меньшей мере одного заданного критерия качества,
г3) в случае выполнения критерия качества, задание установленных на шаге г1) точек изменения изображения в качестве установленных на шаге г) характерных точек изменения изображения, в противном случае повторение шагов г1) и г2) с измененным пороговым значением изменения изображения.
2. Способ по п.1, причем шаг а) включает в себя следующие шаги:
a1) обнаружение отличительных точек в одном из обоих изображений пары изображений, соответственно вблизи узлов сетки заранее заданной, наложенной на это изображение сетки,
а2) установление характерных отличительных точек как выборки из обнаруженных на шаге a1) отличительных точек с использованием по меньшей мере одного заданного критерия выбора.
3. Способ по п.1, причем шаг б) включает в себя следующие шаги:
б1) установление векторов смещения для каждой установленной на шаге а) характерной отличительной точки за счет установления соответствующих характерных отличительных точек в другом из обоих изображений пары изображений,
б2) установление подлежащих в дальнейшем использованию векторов смещения как выборки из установленных на шаге б1) векторов смещения на основании по меньшей мере одного заданного критерия отбора,
б3) вычисление математического преобразования на основании выбранных на шаге б2) векторов смещения.
4. Способ по п.1, причем шаг в) включает в себя следующие шаги:
в1) использование математического преобразования для преобразования друг относительно друга обоих изображений пары изображений,
в2) установление разностного изображения за счет попиксельного вычитания значений яркости обоих изображений.
5. Способ по п.1, причем первоначально задаваемое на шаге г1) пороговое значение изменения изображения вычисляют в зависимости от имеющихся в разностном изображении значений яркости изображения.
6. Способ по п.1, причем на шаге г2) в качестве критерия качества используют то, что число точек изменения изображения в форме изолированных пикселей в разностном изображении не превышает заданного максимального числа.
7. Способ по п.1, причем используемый на шаге г2) критерий качества является изменяемым посредством ввода данных пользователем.
8. Способ по одному из предшествующих пунктов, причем на шаге д) точки объекта устанавливают соответственно как области изображения из близко расположенных друг к другу установленных на шаге г) точек изменения изображения.
9. Устройство для осуществления способа по одному из предшествующих пунктов, включающее в себя визуализирующее датчиковое устройство для создания последовательности видеоизображений и вычислительное устройство с программным управлением для осуществления шагов а)-д).
10. Способ обнаружения движущихся объектов в последовательности видеоизображений, включающий в себя шаги:
а) установление характерных отличительных точек в изображении пары следующих друг за другом изображений последовательности видеоизображений,
б) установление математического преобразования для отображения одного из обоих изображений пары изображений на другое из обоих изображений пары изображений с использованием установленных на шаге а) характерных отличительных точек,
в) установление разностного изображения в виде разности между преобразованными друг относительно друга посредством установленного на шаге б) преобразования изображениями пары изображений,
г) установление характерных точек изменения изображения в установленном на шаге в) разностном изображении,
д) установление точек объекта из установленных на шаге г) отличительных точек изменения изображения,
отличающийся тем, что шаг а) включает в себя следующие шаги:
a1) обнаружение отличительных точек в одном из обоих изображений пары изображений, соответственно вблизи узлов сетки заранее заданной, наложенной на это изображение сетки,
а2) установление характерных отличительных точек как выборки из обнаруженных на шаге a1) отличительных точек с использованием по меньшей мере одного заданного критерия выбора.
11. Способ обнаружения движущихся объектов в последовательности видеоизображений, включающий в себя шаги:
а) установление характерных отличительных точек в изображении пары следующих друг за другом изображений последовательности видеоизображений,
б) установление математического преобразования для отображения одного из обоих изображений пары изображений на другое из обоих изображений пары изображений с использованием установленных на шаге а) характерных отличительных точек,
в) установление разностного изображения в виде разности между преобразованными друг относительно друга посредством установленного на шаге б) преобразования изображениями пары изображений,
г) установление характерных точек изменения изображения в установленном на шаге в) разностном изображении,
д) установление точек объекта из установленных на шаге г) отличительных точек изменения изображения, отличающийся тем, что шаг б) включает в себя следующие шаги:
б1) установление векторов смещения для каждой установленной на шаге а) характерной отличительной точки за счет установления соответствующих характерных отличительных точек в другом из обоих изображений пары изображений,
б2) установление подлежащих в дальнейшем использованию векторов смещения как выборки из установленных на шаге б1) векторов смещения на основании по меньшей мере одного заданного критерия отбора,
б3) вычисление математического преобразования на основании выбранных на шаге б2) векторов смещения.