СПОСОБ УПРАВЛЕНИЯ ЩИТОМ ТОННЕЛЕПРОХОДЧЕСКОГО КОМПЛЕКСА И СЛЕДЯЩАЯ СИСТЕМА ДЛЯ ЕГО РЕАЛИЗАЦИИ

1. Способ управления щитом тоннелепроходческого комплекса, заключающийся в том, что управление щитом осуществляют в двух плоскостях посредством систем управления по вертикали и по горизонтали, при этом с помощью измерительной техники определяют углы наклона исполнительного органа относительно вертикальной и горизонтальной плоскостей, затем формируют сигналы по вышеуказанным углам наклона и подают их на блок управления, где их сравнивают с заданием, после чего на основании сигналов рассогласования формируют релейный закон управления исполнительным органом тоннелепроходческого комплекса, отличающийсятем, что для формирования закона управления дополнительно определяют сигналы по скорости изменения угла наклона относительно вертикальной и горизонтальной плоскостей, линейные перемещения в вертикальной и горизонтальной плоскости, скорости изменения линейного перемещения в вертикальной и горизонтальной плоскости, и подают их на блок управления, выполненный в виде блока управления по четырем координатам.
2. Следящая система управления щитом тоннелепроходческого комплекса, содержащая последовательно соединенные оптический задатчик направления, блок отклонения луча, диафрагму, фотоэлектрическое приемное устройство, блок управления, вход которого также соединен с блоком измерения углов наклона, отличающаясятем, что в нее введен дополнительный блок наблюдателя состояния, своим входом соединенный с блоком измерения углов наклона, а выходом с блоком управления по четырем координатам.