СИСТЕМА АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ ТРАНСПОРТНЫМ СРЕДСТВОМ

1. Система автоматического управления транспортным средством, содержащая:
блок (12) распознавания информации об окружающей обстановке, который распознает информацию об окружающей обстановке транспортного средства;
блок (13) распознавания сведений о состоянии транспортного средства, который распознает сведения о состоянии транспортного средства;
блок (14) генерирования плана движения, который генерирует план движения на основе информации об окружающей обстановке транспортного средства и который генерирует контрольный диапазон целевого контрольного значения для транспортного средства в плане движения на основе сведений о состоянии транспортного средства и/или информации об окружающей обстановке;
первый вычислительный блок (15), который вычисляет командное контрольное значение таким образом, чтобы сведения о состоянии транспортного средства становились целевыми сведениями о состоянии транспортного средства, соответствующими целевому контрольному значению, на основе плана движения, сведений о состоянии транспортного средства и контрольного диапазона; и
привод (6), который управляет движением транспортного средства на основе командного контрольного значения.
2. Система автоматического управления транспортным средством по п. 1, в которой в случае, когда текущие сведения о состоянии транспортного средства являются сведениями о состоянии транспортного средства, соответствующими контрольному диапазону, первый вычислительный блок (15) вычисляет командное контрольное значение таким образом, чтобы сведения о состоянии транспортного средства более плавно приближались к целевым сведениям о состоянии транспортного средства по сравнению со случаем, когда текущие сведения о состоянии транспортного средства являются сведениями о состоянии транспортного средства, не соответствующими контрольному диапазону.
3. Система автоматического управления транспортным средством по п. 1 или 2, в которой блок (14) генерирования плана движения включен в первый ЭБУ (10А), а первый вычислительный блок (15) включен во второй ЭБУ (10B), который отличается от первого ЭБУ.
4. Система автоматического управления транспортным средством, содержащая:
блок (12) распознавания информации об окружающей обстановке, который распознает информацию об окружающей обстановке транспортного средства;
блок (13) распознавания сведений о состоянии транспортного средства, который распознает сведения о состоянии транспортного средства;
блок (14) генерирования плана движения, который генерирует план движения на основе информации об окружающей обстановке транспортного средства и который генерирует контрольный диапазон целевого контрольного значения для транспортного средства в плане движения на основе сведений о состоянии транспортного средства и/или информации об окружающей обстановке;
второй вычислительный блок (15B), который вычисляет командное контрольное значение таким образом, чтобы сведения о состоянии транспортного средства становились целевым сведениям о состоянии транспортного средства, соответствующими целевому контрольному значению, на основе плана движения;
привод (61), который управляет движением транспортного средства посредством выхода, соответствующего командному контрольному значению; и
блок (62) управления приводом, который управляет параметром для привода (61) на основе сведений о состоянии транспортного средства и контрольного диапазона.
5. Система автоматического управления транспортным средством по п. 4, в которой в случае, когда текущие сведения о состоянии транспортного средства являются сведениями о состоянии транспортного средства, соответствующими контрольному диапазону, блок (62) управления приводом изменяет параметр таким образом, чтобы текущий выход привода (61) более плавно приближался к выходу, соответствующему командному контрольному значению, по сравнению со случаем, когда текущие сведения о состоянии транспортного средства являются сведениями о состоянии транспортного средства, не соответствующими контрольному диапазону.
6. Система автоматического управления транспортным средством по п. 4 или 5, в которой блок (14) генерирования плана движения включен в первый ЭБУ (20А), а второй вычислительный блок (15B) включен во второй ЭБУ (20B), который отличается от первого ЭБУ (20А).