СПОСОБЫ ВЫПОЛНЕНИЯ ОБСЛЕДОВАНИЯ ОБРАТНОГО РАССЕЯНИЯ СЛОЖНЫХ ЦЕЛЕЙ В ОРГАНИЧЕСКИХ ПРОСТРАНСТВАХ

1. Система обследования с обратным рассеянием и быстрым позиционированием, содержащая:
мобильное основание, выполненное с возможностью легкоуправляемого перемещения по земле;
стрелу, соединенную с основанием и содержащую первый участок, второй участок и третий участок, а также первое подвижное соединение, соединяющее первый участок со вторым участком, и второе подвижное соединение, соединяющее второй участок с третьим участком;
сканирующую головку, соединенную с третьим участком и содержащую:
источник проникающего излучения для генерирования остронаправленного луча проникающего излучения, характеризующегося осью луча, и
первый датчик, выполненный с возможностью регистрации рассеянного проникающего излучения;
причем сканирующая головка выполнена с возможностью перемещения по меньшей мере с 3-7 степенями свободы относительно основания, а указанная система выполнена с возможностью захвата излучения обратного рассеяния во множестве ориентаций путем перемещения сканирующей головки при одновременном сохранении первым участком неподвижного положения по отношению к основанию.
2. Система обследования с обратным рассеянием и быстрым позиционированием по п.1, в которой по меньшей мере один участок из первого и второго участоков выполнен с возможностью удлинения.
3. Система обследования с обратным рассеянием и быстрым позиционированием по п.1, в которой третий участок имеет ось вдоль его длины, а сканирующая головка выполнена с возможностью поворота вокруг оси.
4. Система обследования с обратным рассеянием и быстрым позиционированием по п.1, в которой сканирующая головка имеет такой размер, что она выполнена с возможностью размещения в обследуемом объекте.
5. Способ захвата изображения обратного рассеяния, полученного путем облучения поверхности, расположенной внутри объекта, включающий:
позиционирование системы обследования с обратным рассеянием вплотную к объекту, содержащей основание, удлиняемую стрелу, скрепленную с основанием и содержащую по меньшей мере два участка, соединенные посредством подвижного соединения, и сканирующую головку, расположенную на дальнем конце стрелы;
управление стрелой для ее удлинения от основания через канал в объекте по направлению к объему внутри объекта;
облучение поверхности внутри объекта с использованием остронаправленного луча проникающего излучения;
прием излучения обратного рассеяния в сканирующей головке и
обработку излучения обратного рассения для формирования изображения части внутреннего объема объекта.
6. Способ захвата изображения обратного рассеяния по п.5, дополнительно включающий:
управление сканирующей головкой для ее последовательного ориентирования во множестве ориентаций в объеме внутри объекта.
7. Подвижная система обследования с обратным рассеянием для исследования объекта, содержащая;
подвижное основание;
источник остронаправленного луча проникающего излучения, имеющий ось излучения и соединенный с основанием;
сканирующую головку, соединенную с основанием, содержащую по меньшей мере один датчик, расположенный в месте не на оси излучения, и ориентированную для приема проникающего излучения, рассеянного объектом; и
по меньшей мере один датчик приближения, соединенный с основанием и выполненный с возможностью регистрации заданного интервала между указанным местом и объектом.
8. Подвижная система обследования с обратным рассеянием по п.7, в которой датчик приближения содержит акустический датчик, механический датчик или другой контактный датчик.
9. Подвижная система обследования с обратным рассеянием по п.8, в которой датчик приближения дополнительно содержит амортизатор, соединенный с механическим датчиком или другим контактным датчиком.
10. Подвижная система обследования с обратным рассеянием по п.7, в которой указанный датчик приближения содержит инфракрасный датчик.
11. Подвижная система обследования с обратным рассеянием по п.7, в которой датчик приближения содержит ультразвуковой датчик.
12. Подвижная система обследования с обратным рассеянием по п.7, в которой датчик приближения содержит емкостной датчик.
13. Подвижная система обследования с обратным рассеянием по п.7, дополнительно содержащая индикатор для оповещения оператора при регистрации заданного интервала, причем индикатор содержит по меньшей мере визуальный индикатор или звуковой индикатор.
14. Подвижная система обследования с обратным рассеянием по п.7, дополнительно содержащая тормоза для замедления перемещения основания при регистрации заданного интервала.
15. Подвижная система обследования с обратным рассеянием по п.7, дополнительно содержащая тормоза для остановки перемещения основания при регистрации заданного интервала.
16. Подвижная система обследования с обратным рассеянием по п.7, в которой датчик приближения содержит множество акустических датчиков.
17. Подвижная система обследования с обратным рассеянием для исследования объекта, содержащая:
подвижное основание;
источник остронаправленного луча проникающего излучения, имеющий ось передачи;
сканирующую головку, соединенную с основанием и содержащую по меньшей мере один датчик, характеризующийся вектором выравнивания, причем ось излучения ориентирована по существу в том же самом направлении, что и вектор выравнивания, так что указанный датчик ориентирован для приема обратного рассеяния проникающего излучения; и
по меньшей мере один датчик приближения, прикрепленный к сканирующей головке и выполненный с возможностью регистрации первого заданного интервала между сканирующей головкой и объектом вдоль первой оси.
18. Подвижная система обследования с обратным рассеянием по п.17, дополнительно содержащая второй датчик приближения, выполненный с возможностью регистрации второго заданного интервала между сканирующей головкой и объектом вдоль второй оси, причем вторая ось не параллельна первой оси.
19. Подвижная система обследования с обратным рассеянием по п.18, дополнительно содержащая третий датчик приближения, выполненный с возможностью регистрации третьего заданного интервала между сканирующей головкой и объектом вдоль третьей оси, причем третья ось не параллельна первой оси или второй оси, а указанные датчики образуют измерительный пузырь вокруг части сканирующей головки.
20. Подвижная система обследования с обратным рассеянием по п.19, в которой три оси расположены взаимно перпендикулярно.