ЭКСКАВАТОР С УЛУЧШЕННЫМ ВОСПРИЯТИЕМ ПЕРЕМЕЩЕНИЯ

1. Экскаватор, содержащий:
поворотный корпус;
ковш, функционально соединенный с поворотным корпусом;
один или более датчиков поворота, функционально соединенных с экскаватором и выполненных с возможностью предоставления по меньшей мере одного сигнала датчика поворота, указывающего поворот поворотного корпуса; и
один или более контроллеров, соединенных с датчиком и выполненных с возможностью реализации:
логики определения инерции, которая определяет инерцию части экскаватора; и
логики генератора управляющего сигнала, которая формирует управляющий сигнал для управления экскаватором на основе инерции части экскаватора.
2. Экскаватор по п. 1, в котором один или более контроллеров выполнены с возможностью реализации:
логики определения пространственного расположения, которая определяет пространственное расположение части экскаватора и формирует сигнал пространственного расположения; и
при этом логика определения инерции определяет инерцию части экскаватора на основе сигнала пространственного расположения.
3. Экскаватор по п. 2, дополнительно содержащий датчики сочленений, соединенные с экскаватором и выполненные с возможностью предоставления сигналов датчика пространственного расположения, указывающих пространственное расположение экскаватора; и
при этом логика определения пространственного расположения определяет пространственное расположение части экскаватора на основе сигналов датчика пространственного расположения.
4. Экскаватор по п. 2, в котором логика определения инерции извлекает данные о весе машины и габаритах из хранилища данных, и при этом логика определения инерции вычисляет инерцию на основе веса машины и данных о габаритах.
5. Экскаватор по п. 1, в котором один или более контроллеров выполнены с возможностью реализации:
логики позиции поворота, которая определяет позицию поворота экскаватора на основе сигнала датчика поворота и формирует сигнал позиции поворота; и
при этом экскаватор управляется на основе датчика позиции поворота.
6. Экскаватор по п. 1, в котором один или более контроллеров выполнены с возможностью реализации:
логики поворотного движения, которая определяет скорость поворота экскаватора на основе сигнала датчика поворота и формирует сигнал скорости поворота; и
при этом экскаватор управляется на основе сигнала скорости поворота.
7. Экскаватор по п. 4, в котором один или более контроллеров выполнены с возможностью реализации:
логики блокировки ручного управления, которая управляет экскаватором для торможения перед достижением предельной позиции.
8. Экскаватор по п. 4, в котором один или более контроллеров выполнены с возможностью реализации:
логики дросселирования ручного управления, которая управляет экскаватором для осуществления дросселирования ниже пороговой скорости, когда экскаватор поворачивается между двумя предельными позициями.
9. Экскаватор по п. 6, в котором один или более контроллеров выполнены с возможностью реализации:
логики автоматического управления поворотом, которая управляет экскаватором, чтобы поворачиваться в предварительно определенную позицию.
10. Экскаватор по п. 1, в котором датчик поворота содержит IMU.
11. Экскаватор по п. 10, в котором датчик поворота содержит камеру заднего вида.
12. Способ управления экскаватором, включающий этапы, на которых:
получают сигнал датчика от датчика поворота, функционально соединенного с экскаватором;
получают предельную позицию;
определяют позицию поворота экскаватора на основе сигнала датчика;
сравнивают позицию поворота с предельной позицией и формируют выходные данные сравнения, указывающие сравнение; и
управляют экскаватором на основе сравнения.
13. Способ по п. 12, дополнительно включающий этапы, на которых:
получают тормозной момент;
определяют скорость поворота экскаватора на основе сигнала датчика;
вычисляют тормозное смещение на основе тормозного момента и скорости поворота; и
управляют экскаватором на основе по меньшей мере частично, тормозного смещения.
14. Способ по п. 13, в котором вычисление тормозного смещения включает этап, на котором:
определяют инерцию экскаватора на основе скорости поворота экскаватора; и
при этом вычисление тормозного смещения основывается по меньшей мере частично на инерции экскаватора.
15. Способ по п. 13, в котором управление экскаватором включает этап, на котором:
инициируют действие торможения на основе тормозного смещения, так что экскаватор останавливается до достижения предельной позиции.
16. Способ по п. 13, в котором управление экскаватором включает этапы, на которых:
инициируют действие торможения на основе тормозного смещения, так что экскаватор замедляется до пороговой скорости до достижения предельной позиции; и
инициируют действие дросселирования, на основе сравнения между позицией поворота и предельной позицией, так что скорость поворота экскаватора не превышает пороговую скорость после поворота за пороговую позицию.
17. Способ по п. 13, в котором управление экскаватором включает этапы, на которых:
инициируют действие возврата, на основе тормозного смещения, так что экскаватор движется и останавливается в предельной позиции.
18. Система управления для экскаватора, содержащая:
датчик поворота, который обнаруживает характеристику позиции поворота экскаватора и формирует сигнал датчика поворота, указывающий характеристику;
логику определения позиции поворота, которая принимает сигнал датчика поворота и определяет позицию поворота;
логику определения поворотного движения, которая принимает сигнал датчика поворота, определяет поворотное движение экскаватора и формирует сигнал поворотного движения;
датчики пространственного расположения, которые обнаруживают пространственные расположения компонентов экскаватора и формируют сигнал датчика пространственного расположения, указывающий пространственные расположения компонентов экскаватора;
логику определения пространственного расположения, которая принимает сигнал датчика пространственного расположения и формирует сигнал пространственного расположения;
логику определения инерции, которая принимает сигнал поворотного движения и сигнал пространственного расположения и определяет инерцию поворота экскаватора;
логику вычисления тормоза, которая принимает сигнал инерции поворота и определяет тормозное смещение, на которое экскаватор будет перемещаться перед торможением до пороговой скорости;
логику ручного управления, которая управляет машиной на основе сравнения текущей позиции поворота, тормозного смещения и предельной позиции.
19. Система по п. 18, в которой логика ручного управления управляет экскаватором, замедляя экскаватор до пороговой скорости, прежде чем он достигает предельной позиции.
20. Система по п. 18, в которой пороговая скорость равна нулю.