МАНИПУЛЯТОР ДЛЯ КОНТРОЛЯ ТРУБОПРОВОДОВ, ПРЕЖДЕ ВСЕГО, ДЛЯ КОНТРОЛЯ СВАРНЫХ СОЕДИНЕНИЙ ТРУБОПРОВОДА С ОГРАНИЧЕННЫМ ДОСТУПОМ, И СПОСОБ КРЕПЛЕНИЯ МАНИПУЛЯТОРА К ДАННОМУ ТРУБОПРОВОДУ

1. Манипулятор для контроля трубопроводов, прежде всего, для контроля кольцевых сварных соединений труб с ограниченным доступом, содержащий по крайней мере каретку (1), снабженную по крайней мере одним зондом, блок управления и крепежный элемент (13) для прикрепления манипулятора к контролируемому трубопроводу (14), где каретка (1) выполнена с возможностью перемещения по окружности контролируемой трубы (14), отличающийся тем, что крепежный элемент (13) выполнен с возможностью охвата контролируемой трубы (14) и содержит два противоположно расположенных свободных конца, и тем, что каретка (1) снабжена двумя независимыми приводными механизмами, расположенными на расстоянии друг от друга, для крепления каретки (1) к крепежному элементу (13), а также для перемещения по нему вокруг контролируемой трубы (14), причем блок управления запрограммирован для управления одним из приводных механизмов для обеспечения требуемого перемещения каретки (1) вдоль контролируемой трубы (14) и для управления вторым приводным механизмом для обеспечения натяжения крепежного устройства (13) при упомянутом перемещении каретки (1) путем притяжения крепежного устройства (13) к трубе (14).
2. Манипулятор для контроля трубопровода по п. 1, отличающийся тем, что каретка (1) содержит по крайней мере две поворотные части, соединенные посредством шарнирного соединения, для приспособления формы каретки (1) к различным внешним диаметрам контролируемой трубы (14).
3. Манипулятор для контроля трубопровода по п. 2, отличающийся тем, что шарнирное соединение снабжено арретационным механизмом (12) для фиксации в выбранном положении.
4. Манипулятор для контроля трубопровода по п. 2 или 3, отличающийся тем, что он снабжен по крайней мере одним центральным опорным диском (3), расположенным в месте шарнирного соединения.
5. Манипулятор для контроля трубопровода по пп. 1-4, отличающийся тем, что каждый из двух приводных механизмов содержит фасонный ролик (6), приводимый двигателем (5), причем фасонный ролик (6) устроен для прохождения крепежного элемента (13) через приводной механизм.
6. Манипулятор для контроля трубопровода по любому из пп. 1-5, отличающийся тем, что крепежным элементом (13) является зубчатый ремень или цепь.
7. Манипулятор для контроля трубопровода по любому из пп. 1-6, отличающийся тем, что каретка (1) снабжена подвижной консолью (10), перемещающейся в направлении, параллельном оси контролируемой трубы (14).
8. Манипулятор для контроля трубопровода по любому из пп. 1-7, отличающийся тем, что каретка соединена с блоком управления, запрограммированным, по крайней мере, для обеспечения перемещения в одном из следующих режимов: режим крепления каретки к трубопроводу или съема с него с ограниченным моментом усилия для предотвращения возможности травмирования обслуживающего персонала, а также автоматический контрольный режим с активным дополнительным натяжением крепежного элемента.
9. Способ крепления манипулятора для контроля трубопровода по любому из пп. 1-8 к контролируемой трубе (14), отличающийся тем, что по окружности трубы устанавливается крепежный элемент со свободными концами, которые далее закрепляются в приводных механизмах каретки, после чего посредством управления приводными механизмами крепежный элемент (13) притягивается к трубе (14), охватывая ее.