МОДУЛЬНЫЕ ХИРУРГИЧЕСКИЕ ИНСТРУМЕНТЫ, ПРИВОДИМЫЕ В ДЕЙСТВИЕ ДВИГАТЕЛЕМ, С ВЫРАВНИВАЮЩИМИ ХАРАКТЕРИСТИКАМИ ДЛЯ ВЫРАВНИВАНИЯ ПОВОРОТНЫХ ПРИВОДНЫХ ВАЛОВ С ВАЛАМИ ХИРУРГИЧЕСКОГО КОНЦЕВОГО ЭФФЕКТОРА

1. Хирургическая инструментальная система, содержащая:
хирургический инструмент, содержащий:
первую поворотную приводную систему, включающую в себя первый поворотный приводной вал, включающий ось первого приводного вала; и
вторую поворотную систему, выполненную с возможностью функционирования независимо от первой поворотной приводной системы и включающую в себя второй поворотный приводной вал, включающий в себя ось второго приводного вала, которая смещена относительно оси первого приводного вала и параллельна ей, и при этом хирургическая инструментальная система также содержит:
по меньшей мере, один хирургический концевой эффектор, содержащий:
первую приводную систему концевого эффектора, включающую первый ведомый вал концевого эффектора; и
вторую приводную систему концевого эффектора, включающую второй ведомый вал концевого эффектора, причем хирургическая инструментальная система также содержит:
средство для одновременного разъемного и функционального соединения первого поворотного приводного вала к первому ведомому валу концевого эффектора и второго поворотного приводного вала ко второму ведомому валу концевого эффектора таким образом, что вращение первого поворотного приводного вала вращает первый ведомый вал концевого эффектора и вращение второго поворотного приводного вала вращает второй ведомый вал концевого эффектора.
2. Система по п. 1, в которой по меньшей мере один хирургический концевой эффектор содержит:
открытый линейный сшиватель;
изогнутый режущий сшиватель и
круглый хирургический сшиватель.
3. Система по п. 1, в которой хирургический инструмент также содержит:
кожух, функционально поддерживающий внутри первую и вторую поворотные приводные системы;
двигатель, функционально поддерживаемый кожухом; и
узел переключаемой трансмиссии, поддерживаемый кожухом и функционально взаимодействующий с двигателем и первой и второй поворотными приводными системами для избирательного приводного соединения двигателя с первой и второй поворотными приводными системами по отдельности, таким образом, что, когда первая поворотная приводная система находится в приводном соединении с двигателем, вторая поворотная приводная система не находится в приводном соединении с двигателем и, когда вторая поворотная приводная система находится в приводном соединении с двигателем, первая поворотная приводная система не находится в приводном соединении с двигателем, и где каждый из по меньшей мере одного хирургического концевого эффектора содержит:
кожух концевого эффектора, выполненный с возможностью разъемного соединения с кожухом хирургического инструмента таким образом что, когда кожух концевого эффектора и кожух хирургического инструмента соединены, первый и второй приводные валы остаются функционально соединенными с первым и вторым ведомыми валами концевого эффектора соответственно с помощью средства для одновременно разъемного и функционального соединения.
4. Система, в которой по меньшей мере один хирургический концевой эффектор содержит:
первый компонент концевого эффектора, подвижно поддерживаемый относительно второго компонента концевого эффектора между открытой и закрытой позициями относительно друг друга с помощью первой приводной системы концевого эффектора; и
третий компонент концевого эффектора, поддерживаемый для осевого перемещения относительно по меньшей мере одного из первого и второго компонентов концевого эффектора между начальной и конечной позициями с помощью второй приводной системы концевого эффектора.
5. Система по п.4, в которой первый компонент концевого эффектора содержит упор, при этом второй компонент концевого эффектора содержит кассету с хирургическими скобками, причем третий компонент концевого эффектора содержит поверхность для рассечения ткани.
6. Система по п. 1, в которой средство для одновременно разъемного и функционального соединения первого поворотного приводного вала с первым ведомым валом концевого эффектора и второго поворотного приводного вала со вторым ведомым валом концевого эффектора содержат:
штырьковый соединитель на каждом из первого и второго поворотных приводных валов и
гнездовой соединитель на каждом из первого и второго ведомых валах концевого эффектора таким образом, что, когда первая ось приводного вала первого поворотного приводного вала соосно выровнена с первой осью ведомого вала первого ведомого вала концевого эффектора и когда вторая ось приводного вала второго поворотного приводного вала соосно выровнена со второй осью ведомого вала второго ведомого вала концевого эффектора, штырьковые соединители первого и второго поворотных приводных валов выполнены с возможностью одновременного функционального вхождения в гнездовые соединители на первом и втором ведомых валах концевого эффектора.
7. Система по п. 6, в которой штырьковые соединители соединены с первым и вторым ведомыми валами концевого эффектора и гнездовые соединители соединены с первым и вторым поворотными приводными валами.
8. Система по п. 6, в которой штырьковые соединители присоединены к первому и второму поворотными приводным валам таким образом, что по меньшей мере один штырьковой соединитель выполнен с возможностью углового перемещения на первое предварительно заданное значение углового перемещения.
9. Система по п. 8, в которой первое предварительно заданное значение углового перемещения содержит первый диапазон предварительно заданного углового перемещения от 10 до 15 градусов.
10. Система по п. 6, в которой гнездовые соединители присоединены к первому и второму ведомым валам концевого эффектора таким образом, что по меньшей мере один гнездовой соединитель выполнен с возможностью перемещения на второе предварительно заданное значение углового перемещения.
11. Система по п. 10, в которой второе предварительно заданное значение углового перемещения содержит второй диапазон предварительно заданного углового перемещения от десяти до пятнадцати градусов.
12. Система по п. 6, в которой штырьковые соединители присоединены к первому и второму поворотным приводным валам таким образом, что по меньшей мере один штырьковый соединитель выполнен с возможностью перемещения на первое предварительно заданное значение углового перемещения, и где каждый из гнездовых соединителей подсоединен к первому и второму ведомым валам концевого эффектора таким образом, что по меньшей мере один гнездовой соединитель выполнен с возможностью перемещения на второе предварительно заданное значение углового перемещения.
13. Система по п. 12, в которой первое и второе предварительно заданные значения углового перемещения ровны.
14. Механическая соединительная система для разъемного соединения сдвоенных поворотных приводных валов хирургического инструмента, причем первый поворотный приводной вал хирургического инструмента включает первую ось приводного вала, и второй поворотный приводной вал хирургического инструмента включает вторую ось приводного вала, которая смещена относительно первой оси приводного вала и параллельна ей для соответствующих сдвоенных поворотных приводных валов хирургического концевого эффектора, при этом механическая соединительная система содержит:
штырьковой соединитель на каждом из первого и второго поворотных приводных валов хирургического инструмента, причем каждый штырьковой соединитель содержит:
штырьковую корпусную часть, выполненную с возможностью присоединения к соответствующему одному из первого и второго поворотных приводных валов, при этом корпусная часть включает центральную часть;
по меньшей мере, три удлиненных ведущих ребра, сформированных в корпусной части и ровномерно расположенных вокруг центральной части, при этом каждое удлиненное ведущее ребро включает заостренный дистальный конец, и причем механическая соединительная система также содержит:
гнездовой соединитель на каждом из сдвоенных поворотных ведомых валов хирургического концевого эффектора, при этом каждый гнездовой соединитель содержит:
гнездовую корпусную часть, соединенную с соответствующим одним из ведомых валов концевого эффектора, при этом гнездовая корпусная часть включает множество удлиненных гнездовых желобов, сформированных на ней, причем множество удлиненных гнездовых желобов соответствуют по количеству и относительному расположению, по меньшей мере, трем удлиненным ведущим ребрам на соответствующем одном из штырьковых соединителей, при этом каждый удлиненный гнездовой желоб включает конусовидную проксимальную входную часть для упрощения ввода в него соответствующего удлиненного приводного ребра.
15. Механическая соединительная система по п. 14, в которой по меньшей мере одна из штырьковых корпусных частей подвижно соединена с соответствующим одним из первого и второго поворотных приводных валов с возможностью углового перемещения в пределах первого предварительно заданного диапазона углового перемещения.
16. Механическая соединительная система по п. 14, в которой по меньшей мере одна из гнездовых корпусных частей подвижно соединена с соответствующим одним из ведомых валов концевого эффектора с возможностью углового перемещения на нем в пределах второго предварительно заданного диапазона углового перемещения.
17. Механическая соединительная система по п. 14, в которой:
каждая из штырьковых корпусных частей подвижно соединена с соответствующим одним из первого и второго поворотных приводных валов с возможностью углового перемещения на нем в пределах первого предварительно заданного диапазона углового перемещения; и
каждая из гнездовых корпусных частей подвижно соединена с соответствующим одним из ведомых валов концевого эффектора с возможностью углового перемещения на нем в пределах второго предварительно заданного диапазона углового перемещения.
18. Хирургическая инструментальная система, содержащая:
хирургический инструмент, содержащий:
первую поворотную приводную систему, включающую первый поворотный приводной вал, включающий ось первого приводного вала; и
вторую поворотную приводную систему, выполненную с возможностью независимой работы от первой поворотной приводной системы, и включающую второй поворотный приводной вал, включающий ось второго приводного вала, которая смещена относительно оси первого приводного вала и параллельна ей, и при этом система также содержит:
по меньшей мере, один хирургический концевой эффектор, содержащий:
первую приводную систему концевого эффектора, включающую в себя первый ведомый вал концевого эффектора; и
вторую приводную систему концевого эффектора, включающую в себя второй ведомый вал концевого эффектора, причем хирургическая инструментальная система также содержит:
механическую соединительную систему для разъемного и функционального соединения первого поворотного приводного вала с первым ведомым валом концевого эффектора и второго поворотного приводного вала со вторым ведомым валом концевого эффектора, причем механическая соединительная система содержит:
штырьковой соединитель на каждом из первого и второго поворотных приводных валов хирургического инструмента, при этом каждый штырьковой соединитель содержит:
штырьковую корпусную часть, присоединяемую к соответствующему одному из первого и второго поворотных приводных валов, при этом корпусная часть включает центральную часть;
по меньшей мере, три удлиненных ведущих ребра, сформированных в корпусной части и ровномерно расположенных вокруг центральной части, причем каждое удлиненное ведущее ребро включает заостренный дистальный конец, и при этом механическая соединительная система также содержит:
гнездовой соединитель на каждом из первого и второго ведомых валов хирургического концевого эффектора, при этом каждый гнездовой соединитель содержит:
гнездовую корпусную часть, соединенную с соответствующим одним из ведомых валов концевого эффектора, при этом гнездовая корпусная часть включает множество удлиненных гнездовых желобов, сформированных на ней, при этом множество удлиненных гнездовых желобов соответствуют по количеству и относительному расположению, по меньшей мере, трем удлиненным ведущим ребрам на соответствующем штырьковом соединителе, и при этом каждый удлиненный гнездовой желоб включает конусовидную проксимальную входную часть для упрощения ввода в него соответствующего удлиненного приводного ребра.
19. Система по п. 18, в которой штырьковые соединители соединены с первым и вторым ведомыми валами концевого эффектора, а гнездовые соединители соединены с первым и вторым воротными приводными валами.
20. Система по п. 18, в которой:
каждая из штырьковых корпусных частей подвижно соединена с соответствующим одним из первого и второго поворотных приводных валов с возможностью углового перемещения в пределах первого предварительно заданного диапазона углового перемещения; и
каждая из гнездовых корпусных частей подвижно соединена с соответствующим одним из ведомых валов концевого эффектора с возможностью углового перемещения в пределах второго предварительно заданного диапазона углового перемещения.