СИСТЕМА И СПОСОБ ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ ЭКЗОСКЕЛЕТОМ, ВЫПОЛНЕННЫМ С ВОЗМОЖНОСТЬЮ ОХВАТА ОБЪЕКТА ИНТЕРЕСА

1. Сервосистема (100) для управления экзоскелетом (201, 300), выполненным с возможностью охвата объекта интереса, и для подачи усилия на объект интереса, при этом упомянутая система содержит:
- серводвигатель (101), выполненный с возможностью управления положением экзоскелета и, следовательно, усилием, прикладываемым экзоскелетом к объекту интереса,
исх
- измерительный блок (102), предназначенный для измерения исходного токового сигнала I (106) в цепи привода, подаваемого источником питания для привода серводвигателя,
исх
отфильтр.
- средство (103) низкочастотной фильтрации, выполненное с возможностью исполнения низкочастотной фильтрации I для определения отфильтрованного токового сигнала I (105), и
- процессорный блок (104), выполненный с возможностью определения:
исполн.
исполн.
исх
- исполнительного токового сигнала I на основании параметров настройки серводвигателя, причем I указывает вклад в I от серводвигателя при отработке положения экзоскелета,
усил.
усил.
отфильтр.
исполн.
- токового сигнала I (107) тягового усилия, указывающего усилие, прикладываемое экзоскелетом к объекту интереса, причем I пропорционально разности между I и I.
усил.
2. Сервосистема по п.1, в которой объектом интереса является туловище (201) пользователя (200), и при этом экзоскелет является поясом (201), который охватывает туловище, причем отработка положения пояса содержит приведение охватывающей длины пояса к постоянному значению, причем I указывает усилие, прикладываемое поясом к туловищу.
усил.
усил.
усил.
3. Сервосистема по п.1, в которой объектом интереса является туловище (201) пользователя (200), и при этом экзоскелет является поясом, который охватывает туловище, причем отработка положения содержит поддерживание постоянного значения усилия, прикладываемого поясом к туловищу, посредством изменения положения пояса, причем I указывает мгновенное усилие, прикладываемое поясом к туловищу, и причем процессорный блок использует I в качестве рабочего параметра для выдачи команд в серводвигатель для регулировки положения пояса в соответствии с I таким образом, чтобы получаемое усилие становилось, по существу, постоянным.
усил.
4. Сервосистема по п.2 или 3, в которой процессорный блок (104) дополнительно выполнен с возможностью определения дыхания пользователя на основании частоты I.
усил.
5. Сервосистема по п.2 или 3, в которой процессорный блок (104) дополнительно выполнен с возможностью определения глубины дыхания пользователя на основании амплитуды I.
6. Сервосистема по п.1, в которой экзоскелет является первым и вторым бандажами (300) на голеностопный сустав, содержащими сочленение (301) между ними, которое приводится в действие серводвигателем, при этом серводвигатель отрабатывает положение так, чтобы либо допускать свободное движение сочленения (301), либо прилагать усилие для поддержки голеностопного сустава.
усил.
усил.
7. Сервосистема по п.1, в которой процессорный блок (104) определяет усилие, прикладываемое экзоскелетом (201, 300) к объекту интереса по I, на основании амплитуды I, таким образом, что, чем больше становится амплитуда, тем больше становится усилие, прикладываемое экзоскелетом к объекту интереса.
8. Сервосистема по п.1, в которой низкочастотная фильтрация содержит фильтрацию частот ниже 500 Гц, предпочтительнее ниже 50 Гц, еще предпочтительнее ниже 5 Гц, еще предпочтительнее равных или ниже 1 Гц.
усил.
9. Сервосистема по п.1, в которой I получают из настроек серводвигателя.
10. Сервосистема по п.9, в которой настройки серводвигателя содержат скорость, начальное и конечное положения серводвигателя, при этом скорость дает значение электрического тока, которое следует из технических характеристик электродвигателя.
11. Способ управления экзоскелетом, выполненным с возможностью охвата объекта интереса и подачи на него усилия, при этом серводвигатель выполнен с возможностью отработки положения экзоскелета, причем способ содержит следующие этапы:
исх
- измеряют исходный токовый сигнал I в цепи привода, подаваемый источником питания для привода серводвигателя (этап 601),
исх
отфильтр.
- выполняют низкочастотную фильтрацию I для определения отфильтрованного токового сигнала I (этап 602), и
исполн.
исполн.
исх
- определяют исполнительный токовый сигнал I на основании параметров настройки серводвигателя, причем I указывает вклад в I от серводвигателя при отработке положения экзоскелета (этап 603), и
усил.
усил.
отфильтр.
исполн.
- определяют ток I тягового усилия, указывающий усилие, прикладываемое экзоскелетом к объекту интереса, причем I пропорционален разности между I и I (этап 604).
12. Компьютерный программный продукт для выдачи команд в процессорный блок для исполнения этапов способа по п.11 при исполнении продукта в компьютерном устройстве.