СПОСОБ СОПРОВОЖДЕНИЯ ВОЗДУШНОЙ ЦЕЛИ КЛАССА "ВЕРТОЛЕТ"

Способ сопровождения воздушной цели класса «вертолет», заключающийся в вычислении процедуры оптимальной многомерной линейной дискретной калмановской фильтрации, описываемой выражениями
где k=0, 1, … - номер такта работы фильтра;
-
P(k+1) и P(k+1) - ковариационные матрицы ошибок экстраполяции и фильтрации соответственно;
Ф(k) - переходная матрица состояния;
Q(k+1) и R(k+1) - ковариационные матрицы шумов возбуждения и наблюдения соответственно;
K(k+1) - матрица весовых коэффициентов;
I - единичная матрица;
и  - вектор текущих и экстраполированных оценок дальности до цели и доплеровской частоты, обусловленной скоростью сближения воздушной цели со станцией ее сопровождения;
H(k) - матрица наблюдения;
Y(k) - вектор наблюдения;
Z(k+1) - матрица невязок измерения;
Ψ(k+1) - матрица априорных ошибок фильтрации;
"-1" - операция вычисления обратной матрицы;
"т" - операция транспонирования матрицы,
mj
отличающийся тем, что процедура оптимальной многомерной линейной дискретной калмановской фильтрации, описываемая выражениями (1)-(6), осуществляется параллельно в каждом оптимальном фильтре ОФ их матрицы, где m=1, 2, 3, 4;
m=1 соответствует стационарному характеру полета вертолета;
m=2 соответствует полету вертолета с ускорением;
m=3 соответствует полету вертолета с торможением;
m=4 соответствует полету вертолета в режиме «висение»;
j=1, L; L - количество вариантов динамики полета вертолета при каждом его m-м характере полета,
mj
при различных априорных данных, принятых при фильтрации в каждом ОФ относительно m-го характера полета вертолета и соответствующего для каждого характера полета j-го варианта его динамики, при этом по строкам матрицы оптимальных фильтров располагаются фильтры, в которых в качестве априорных сведений приняты динамические модели для различных гипотез относительно m-го характера полета вертолета, а по столбцам - фильтры с динамическими моделями для различных гипотез относительно j-x вариантов динамики полета вертолета при соответствующем его m-м характере полета, для каждого оптимального фильтра их матрицы производится вычисление соответствующих значений случайных величин  в соответствии с выражением
2
гр
m
ош
осуществляется сравнение полученных значений случайных величин  с соответствующими ее граничными значениями χ (m, Р), одинаковыми для всех оптимальных фильтров, находящихся в m-й строке их матрицы,
ош
где Р - вероятность ошибки в том, что правильная гипотеза относительно m-го характера полета вертолета будет отвергнута, определяется максимальный номер строки матрицы оптимальных фильтров, где находится один и более оптимальных фильтров, для которых выполняется условие (8), что соответствует оценке -го характера полета вертолета, для тех оптимальных фильтров ОФ, для которых в -й строке их матрицы выполняется условие (8), производится вычисление соответствующих значений обобщенных дисперсий реальных ошибок фильтрации в соответствии с выражением
определяется номер столбца  в строке , где находится оптимальный фильтр, для которого величина  минимальна, что соответствует оценке  варианта динамики полета вертолета для оцененного значения  характера его полета,
на основе значений  и  осуществляется выбор оценки  с выхода только одного ОФ из их матрицы, находящегося на пересечении оцененных номера строки  и  столбца .