Способ определения положения области поиска соответствий на дисторсионно-искажённых изображениях

Способ определения положения области поиска соответствий на дисторсионно-искаженных изображениях, заключающийся в вычислении массива пиксельных координат, в своей совокупности определяющих положение и форму области поиска на изображении j+1 - ой камеры, по координатам которой в дальнейшем может быть осуществлен автоматический поиск интересующего объекта, указанного на изображении j-ой камеры,
отличающийся тем, что
на изображении j-ой камеры в ручном или автоматическом режимах задают пиксельные координаты  и  изображения интересующего объекта, на основании чего вычисляют вектор  трехмерных координат изображения этого объекта в системе координат (СК) j-ой камеры согласно выражения
где  - вектор трехмерных координат  центра изображения интересующего объекта на плоскости изображения j-ой камеры, условно отстоящего от оптического центра  ее объектива на расстоянии  м;
- приведенные пиксельные координаты изображения объекта на изображении j-ой камеры;
и  - углы соответственно, в горизонтальной и вертикальной плоскостях на интересующий объект относительно оптической оси объектива j-ой камеры, вычисляемые согласно выражений:
и  - горизонтальное и вертикальное разрешение изображения j-ой камеры;
и  - полиномиальные коэффициенты «прямого» преобразования функций  и  соответственно;
задают значения минимальной  и максимальной  дальностей измерений относительной СК j-ой камеры;
i
разбивают расстояние от  до  на i интервалов и вычисляют шаг h одного интервала
j
вычисляют матрицу M положений объекта в СК j-ой камеры
на основании данных с датчиков кардановых подвесов, на которых установлены камеры, или по данным их текущей внешней калибровки вычисляют матрицы положения  и  в соответствии с выражением
где
и  - углы в горизонтальной, вертикальной и поперечной плоскостях ориентации осей СК соответственно j-ой и j+1-ой камер относительно соответствующих осей начальной (мировой) СК;
и  - координаты начал СК j-ой и j+1-ой камер заданные в начальной СК;
j+1
Вычисляют матрицу M положений интересующего объекта в СК j+1-ой камеры
Проецируют матрицу  на плоскость изображения j+1-ой камеры, для чего с учетом значений матрицы вычисляют матрицу
где вектор  определяет положение ближней границы, а вектор  - положение дальней границы области поиска на изображении j+1-ой камеры;
при этом если ≥ , то любым из известных способов аппроксимируют значения первого и второго столбцов матрицы  полиномом  g-го порядка
где  - полиномиальные коэффициенты функции ;
если  < , то аппроксимируют значения первого и второго столбцов матрицы  полиномом
где  - полиномиальные коэффициенты функции ;
Вычисляют пиксельные координаты (,  и , ) ближней (вектор ) и дальней (вектор ) границ области поиска на изображении j+1-ой камеры
где  и  - функции «обратного» преобразования, вычисляемые согласно выражений
q - порядок (степень) полиномов (13) и (14);
и  - полиномиальные коэффициенты «обратного» преобразования функций  и  соответственно;
если ранее был получен полином , то генерируют ряд  номеров столбцов от  до  шагом в один пиксель, при этом если ≤ 0, то  принимают, равным нулю, если  ≥  то  принимают равным ;
согласно выражения (2) для значений ряда  вычисляют ряд , далее на оснований значений  вычисляют ряд  ;
подставляют значения ряда  в выражение (9), при этом вычисленные значения  записывают ряд ;
преобразуют значения ряда  в ряд  в соответствии с выражением
если же был получен полином , то генерируют ряд  номеров строк от  до  при этом если  ≤ 0, то  принимают, равным нулю, если  ≥ , то  принимают равным ;
согласно выражения (3) для значений ряда  вычисляют ряд . Далее на оснований значений  вычисляют ряд
подставляют значения ряда  в выражение (10), при этом вычисленные значения  записывают ряд ;
преобразуют значения ряда  в ряд  согласно выражения
на заключительном этапе после вычисления рядов  и  из их значений формируют массив поиска
с округленными до ближайшего целого значениями пиксельных координат  и , в своей совокупности определяющими положение и форму области поиска, по координатам которой в дальнейшем может быть осуществлен поиск изображения интересующего объекта на изображении камеры.