РОБОТИЗИРОВАННОЕ УПРАВЛЕНИЕ ЭНДОСКОПОМ НА ОСНОВЕ АНАТОМИЧЕСКИХ ПРИЗНАКОВ

1. Система роботизированного управления, содержащая:
роботизированный блок (10), включающий в себя
эндоскоп (12), выполненный с возможностью генерировать изображение (14) эндоскопа, и
робот (11), выполненный с возможностью перемещать эндоскоп (12) внутри анатомической области; и
блок (20) управления, включающий в себя
контроллер (22) эндоскопа, выполненный с возможностью определять расположение эндоскопа внутри анатомической области для интраоперационной визуализации анатомического признака внутри изображения (14) эндоскопа,
при этом расположение эндоскопа выводится из очерчивания положения объемных координат анатомического признака внутри предоперационного изображения (43) анатомической области, и
контроллер (21) робота, выполненный с возможностью подавать команду роботу (11) перемещать эндоскоп (12) в расположение эндоскопа внутри анатомической области, чтобы визуализировать анатомический признак внутри изображения (14) эндоскопа.
2. Система роботизированного управления по п. 1, в которой контроллер (22) эндоскопа дополнительно выполнен с возможностью обеспечивать описание анатомического признака, чтобы обеспечивать выбор анатомического признака для визуализации в изображении (14) эндоскопа.
3. Система роботизированного управления по п. 2, в которой описание анатомического признака включает в себя по меньшей мере одно из названия ориентира и кода анатомического признака.
4. Система роботизированного управления по п. 1, в которой контроллер (22) эндоскопа дополнительно выполнен с возможностью обеспечивать атлас (48) анатомической области, совмещенный с предоперационным изображением (43), чтобы обеспечивать очерчивание положения объемных координат анатомического признака внутри предоперационного изображения (43) анатомической области.
5. Система роботизированного управления по п. 1, в которой расположение эндоскопа дополнительно выводится на основе очерчивания ориентации эндоскопического представления анатомического признака внутри предоперационного изображения (43) анатомической области.
6. Система роботизированного управления по п. 1, в которой контроллер (22) эндоскопа дополнительно выполнен с возможностью обеспечивать список названий ориентиров анатомической области, чтобы обеспечивать очерчивание положения объемных координат анатомического признака.
7. Система роботизированного управления по п. 1, в которой контроллер (22) эндоскопа дополнительно выполнен с возможностью интерпретировать хирургические инструкции естественного языка для анатомической области, чтобы обеспечивать очерчивание положения объемных координат анатомического признака.
8. Система роботизированного управления по п. 1, в которой контроллер (22) эндоскопа дополнительно выполнен с возможностью переводить положение объемных координат (X, Y, Z) анатомического признака внутри предоперационного изображения (43) в положение координат кадра (x, y) анатомического признака внутри изображения (14) эндоскопа.
9. Блок (20) управления для эндоскопа (12), выполненный с возможностью генерировать изображение (14) эндоскопа, и робота (11), выполненного с возможностью перемещать эндоскоп (12) внутри анатомической области, при этом блок (20) управления содержит:
контроллер (22) эндоскопа, выполненный с возможностью определять расположение эндоскопа внутри анатомической области для интраоперационной визуализации анатомического признака внутри изображения (14) эндоскопа,
при этом расположение эндоскопа выводится из очерчивания положения объемных координат анатомического признака внутри предоперационного изображения (43) анатомической области; и
контроллер (21) робота, выполненный с возможностью подавать команду роботу (11) перемещать эндоскоп (12) в расположение эндоскопа внутри анатомической области, чтобы визуализировать анатомический признак внутри изображения (14) эндоскопа.
10. Блок (20) управления по п. 9, в котором контроллер (22) эндоскопа дополнительно выполнен с возможностью обеспечивать описание анатомического признака, чтобы обеспечивать выбор анатомического признака для визуализации внутри изображения (14) эндоскопа.
11. Блок (20) управления по п. 9, в котором контроллер (22) эндоскопа дополнительно выполнен с возможностью обеспечивать атлас (48) анатомической области, совмещенный с предоперационным изображением (43), чтобы обеспечивать выбор расположения эндоскопа внутри анатомической области.
12. Блок (20) управления по п. 9, в котором расположение эндоскопа дополнительно выводится из очерчивания ориентации эндоскопического представления анатомического признака внутри предоперационного изображения (43) анатомической области.
13. Блок (20) управления по п. 9, в котором контроллер (22) эндоскопа дополнительно выполнен с возможностью обеспечивать список названий ориентиров анатомической области, чтобы обеспечивать очерчивание положения объемных координат анатомического признака.
14. Блок (20) управления по п. 9, в котором контроллер (22) эндоскопа дополнительно выполнен с возможностью интерпретировать хирургические инструкции естественного языка для анатомической области, чтобы обеспечивать очерчивание положения объемных координат анатомического признака.
15. Блок (20) управления по п. 9, в котором контроллер (22) эндоскопа дополнительно выполнен с возможностью переводить положение объемных координат (X, Y, Z) анатомического признака внутри предоперационного изображения (43) в положение координат кадра (x, y) анатомического признака внутри изображения (14) эндоскопа.
16. Способ роботизированного управления для эндоскопа (12), выполненного с возможностью генерировать изображение (14) эндоскопа, и робота (11), выполненного с возможностью перемещать эндоскоп (12) внутри анатомической области, при этом способ роботизированного управления содержит этапы, на которых:
определяют расположение эндоскопа внутри анатомической области для интраоперационной визуализации анатомического признака внутри изображения эндоскопа,
при этом расположение эндоскопа выводится из очерчивания положения объемных координат анатомического признака внутри предоперационного изображения (43) анатомической области; и
подают команду роботу (11) перемещать эндоскоп (12) в расположение эндоскопа внутри анатомической области, чтобы визуализировать анатомический признак внутри изображения (14) эндоскопа.
17. Способ роботизированного управления по п. 16, в котором расположение эндоскопа дополнительно выводится из очерчивания ориентации эндоскопического представления анатомического признака внутри предоперационного изображения (43) анатомической области.
18. Способ роботизированного управления по п. 16, в котором контроллер (22) эндоскопа дополнительно выполнен с возможностью обеспечивать список названий ориентиров анатомической области, чтобы обеспечивать очерчивание положения объемных координат анатомического признака.
19. Способ роботизированного управления по п. 16, в котором контроллер (22) эндоскопа дополнительно выполнен с возможностью интерпретировать хирургические инструкции естественного языка для анатомической области, чтобы обеспечивать очерчивание положения объемных координат анатомического признака.
20. Способ роботизированного управления по п. 16, в котором контроллер (22) эндоскопа дополнительно выполнен с возможностью переводить положение объемных координат (X, Y, Z) анатомического признака внутри предоперационного изображения (43) в положение координат кадра (x, y) анатомического признака внутри изображения (14) эндоскопа.