СПОСОБЫ И СИСТЕМЫ ДЛЯ УПРАВЛЯЕМОГО РАЗМЕЩЕНИЯ ИГОЛЬНЫХ КОНСТРУКЦИЙ В ТКАНИ

1. Система визуализации и введения терапевтического средства, содержащая:
визуализирующий компонент, содержащий визуализирующий стержень, имеющий проксимальный конец и дистальный конец, а также визуализирующий преобразователь на дистальном конце стержня;
игольный компонент, содержащий игольный стержень, имеющий дистальный конец и проксимальный конец, а также игольную конструкцию, расположенную с возможностью возвратно-поступательного перемещения на стержне или внутри него;
при этом игольный стержень выполнен с возможностью съемного крепления к визуализирующему стержню, при этом стержни расположены бок о бок, а их соответствующие оси в общем параллельны.
2. Система по п. 1, в которой:
визуализирующий преобразователь на визуализирующем стержне шарнирно закреплен на дистальном конце визуализирующего стержня;
дистальный конец игольного стержня расположен проксимально относительно шарнирно закрепленного визуализирующего преобразователя, когда игольный стержень прикреплен к визуализирующему стержню;
игольная конструкция в игольном стержне совершает возвратно-поступательное перемещение дистально вдоль оси игольного стержня; и
визуализирующий преобразователь совершает шарнирный поворот от оси игольного стержня, когда игольный стержень прикреплен к визуализирующему стержню.
3. Система по п. 1, в которой визуализирующий компонент дополнительно содержит визуализирующую секцию рукоятки, прикрепленную к проксимальному концу визуализирующего стержня, а игольный компонент дополнительно содержит игольную секцию рукоятки, прикрепленную к проксимальному концу игольного стержня, при этом визуализирующая секция рукоятки и игольная секция рукоятки вместе образуют полную рукоятку, когда игольный стержень прикреплен к визуализирующему стержню.
4. Система по п. 3, в которой визуализирующая секция рукоятки имеет внутреннее пространство, которое вмещает схему, выполненную с возможностью соединения визуализирующего преобразователя с внешним устройством отображения изображения и игольной секцией рукоятки, включающей в себя механизмы для продвижения игольной конструкции.
5. Система для лечения анатомической структуры в ткани, при этом упомянутая система содержит:
устройство отображения в реальном времени, соединенное с контроллером;
средство для проецирования и регулирования по меньшей мере границы терапии или границы безопасности на устройстве отображения;
терапевтический зонд, имеющий размещаемую игольную конструкцию и визуализирующий преобразователь, соединяемый с контроллером и устройством отображения; и
по меньшей мере один сервопривод на терапевтическом зонде, соединенный с контроллером, при этом контроллер выполнен с возможностью управления серводвигателем для позиционирования игольной конструкции для проведения лечения, которое охватывает границу терапии и которое не выходит за границу безопасности.
6. Система по п. 5, в которой игольная конструкция терапевтического зонда содержит иглу и множество игольных элементов, продвигаемых из иглы и расходящихся в дистальном направлении.
7. Система по п. 6, в которой по меньшей мере один серводвигатель содержит первый серводвигатель, управляющий иглой, и второй серводвигатель, управляющий множеством игольных элементов.
8. Система по п. 5, в которой средство проецирования содержит пользовательский интерфейс, выполненный с обеспечением возможности пользователю виртуально регулировать размер и/или положение границы терапии и/или безопасности на устройстве отображения.
9. Система по п. 8, в которой интерфейс расположен на терапевтическом зонде.
10. Система для лечения анатомической структуры в ткани, при этом упомянутая система содержит:
устройство отображения изображения в реальном времени;
терапевтический зонд, имеющий размещаемую игольную конструкцию и визуализирующий преобразователь, при этом преобразователь является соединяемым с устройством отображения изображения в реальном времени;
позиционируемую стопорную конструкцию на терапевтическом зонде, при этом положение стопорной конструкции на зонде (1) управляет по меньшей мере одним из положения и размера области проведения терапии или безопасности, спроецированной на устройство отображения изображения в реальном времени, и (2) физически ограничивает размещение игольной конструкции, так что последующее лечение ткани выполняется в пределах спроецированной области проведения терапии и/или безопасности.
11. Система по п. 10, в которой игольная конструкция терапевтического зонда содержит иглу и множество игольных элементов, продвигаемых из иглы и расходящихся в дистальном направлении, при этом стопорная конструкция содержит стопорный элемент иглы и стопорный элемент игольных элементов.
12. Система по п. 11, в которой стопорный элемент иглы по меньшей мере частично управляет положением области проведения терапии или безопасности, спроецированной на устройство отображения изображения в реальном времени, а стопорный элемент игольных элементов по меньшей мере частично управляет размером области проведения терапии или безопасности, спроецированной на устройство отображения изображения в реальном времени.
13. Система по п. 11, дополнительно содержащая рукоятку, прикрепленную к проксимальному концу терапевтического зонда, и при этом позиционируемая стопорная конструкция содержит корпус стопора иглы.
14. Система по п. 13, в которой осевое поступательное перемещение корпуса стопора иглы в ручке управляет положением области проведения терапии и/или области безопасности.
15. Система по п. 14, дополнительно содержащая каретку иглы, соединенную с проксимальным концом иглы, при этом каретка иглы совершает скольжение в осевом направлении в ручке для продвижения иглы, при этом каретка входит в зацепление с корпусом стопора иглы для ограничения продвижения иглы.
16. Система по п. 15, дополнительно содержащая стопор игольных элементов, установленный на каретке иглы.
17. Система по п. 16, при этом поступательное перемещение в осевом направлении стопора игольных элементов управляет размером области проведения терапии и/или области безопасности.
18. Система по п. 17, дополнительно содержащая скользящую опору игольных элементов, соединенную с проксимальным(и) концом(ами) игольных элементов, при этом скользящая опора игольных элементов совершает скольжение в осевом направлении на каретке иглы для продвижения игольных элементов из иглы, при этом скользящая опора игольных элементов входит в зацепление со стопором игольных элементов для ограничения продвижения игольных элементов.
19. Система по п. 18, дополнительно содержащая поворотную ручку на стопоре иглы, при этом упомянутая ручка может использоваться для продвижения и отвода вручную стопора иглы относительно рукоятки, и при этом ручка соединена со стопором игольных элементов, так что вращение ручки может приводить к продвижению и отводу стопора игольных элементов на каретке иглы, благодаря чему поступательное перемещение ручки в осевом направлении управляет положением границы терапии и/или безопасности, спроецированной на устройство отображения, а вращение ручки управляет размером границы терапии и/или безопасности, спроецированной на устройство отображения.
20. Система по п. 10, дополнительно содержащая контроллер, соединяемый с зондом для подачи энергии в игольную конструкцию, при этом система выполнена с возможностью управления размером спроецированной области проведения терапии или безопасности на основании уровня энергии, установленного контроллером, а также положения(ий) стопорного(ых) элемента(ов), определяющего(их) положение игольной конструкции.