МНОГОДВИГАТЕЛЬНЫЙ ЭЛЕКТРОМЕХАНИЧЕСКИЙ ПРИВОД И СПОСОБ ЕГО РАБОТЫ
MULTI-MOTOR ELECTROMECHANICAL DRIVE AND OPERATION METHOD THEREOF

Изобретение относится к машиностроению, а именно к конструкциям электромеханических приводов с редукторами.
Известен многодвигательный электромеханический привод [патент US №5463914 от 02.02.1994], в котором имеется несколько электродвигателей, на выходных валах которых установлены шестерни, взаимодействующие с зубчатым колесом одноступенчатого или двухступенчатого редуктора, выходной вал которого приводит, например, барабан стиральной машины или вентилятор. Каждый электродвигатель имеет мощность, меньшую в сравнении с суммарной мощностью электромеханического привода, но высокую частоту вращения ротора, что позволяет уменьшить габариты и повысить надежность электромеханического привода.
Недостаток такого многодвигательного электромеханического привода - значительные габариты зубчатых передач и повышенный уровень шума многозубых шестерен и колес редуктора.
Известно эксцентриково-циклоидальное внутреннее или внешнее зацепление составных зубчатых профилей [патент RU №2385435 от 22.12.2008], состоящее из нескольких смещенных по фазе относительно друг друга зубчатых дисков, каждый из которых взаимодействует с одним однозубым венцом в виде эксцентрика из множества имеющихся на валу эксцентриков, число которых равно числу дисков. Каждый эксцентрик является цилиндрическим и имеет подшипник качения. Эксцентриковый вал может приводиться во вращение от двигателя любого типа, в том числе от электродвигателя.
Недостаток электромеханического привода с редуктором, имеющим описанное эксцентриково-циклоидальное зацепление, - сложность конструкции зацепления, высокая трудоемкость изготовления и пониженная надежность, обусловленная отсутствием резервирования электроприводов.
Известно микропроцессорное управление электроприводами с вентильными двигателями, оснащенными датчиками положения ротора, соединенными с контроллером управления электроприводами [http://www.tusur.ru/filearchive/reports-magazine/2012-26-1/199.pdf]. Каждый электродвигатель имеет транзисторный модуль, подсоединенный к блоку управления электроприводами (контроллеру), датчик тока и транзисторный ключ. Блок управления электроприводами обеспечивает прием и передачу команд с центрального микропроцессора, управляет направлением вращения электродвигателей и регулирует скорости их вращения.
В описании данного микропроцессорного управления отсутствует описание режимов работы множества электродвигателей на общий вал.
Известно описание системы управления вентильным индукторным электродвигателем ([http://elmech.mpei.ac.ru/books/edu/SRM_design/index.html]), включающей микропроцессор. Сигналы от датчика положения ротора вентильного индукторного электродвигателя передаются в микропроцессор через устройство преобразования и согласования, которое приводит сигналы к виду и уровню, необходимому для нормальной работы микропроцессора. Микропроцессор вырабатывает оптимальный алгоритм коммутации обмоток вентильного индукторного электродвигателя согласно программе, заложенной в микропроцессор.
Известен многодвигательный следящий электропривод, включающий несколько одинаковых по мощности работающих на общую нагрузку электроприводов (патент RU №2326488 от 24.10.2006, прототип). Каждый следящий электропривод включает электродвигатель, передаточный механизм, датчик угла поворота и скорости вращения ротора электродвигателя, установленный на электродвигателе или в передаточном механизме, задатчик текущей угловой скорости и регулятор скорости вращения ротора электродвигателя, соединенные с блоком управления моментом электродвигателя.
В данном многодвигательном электромеханическом приводе не раскрыта конструкция главного передаточного механизма от выходных валов следящих электроприводов на главный выходной вал, соединенный с объектом нагрузки, отсутствуют средства отсоединения множества электроприводов от главного выходного вала с объектом нагрузки для их свободного вращения за счет накопленной кинетической энергии, а также способ торможения главного вала с объектом нагрузки для их остановки. Функциональные возможности такого многодвигательного электромеханического привода существенно понижены.
Известен многодвигательный электропривод с зубчатым и волновым редукторами [патент US №8117945 от 26.09.2005], имеющий корпус с несколькими закрепленными на корпусе электродвигателями, на выходных валах которых установлены зубчатые шестерни, взаимодействующие с зубчатым колесом первой ступени зубчатого редуктора, на ступице которого установлено зубчатое колесо второй ступени зубчатого редуктора, которое взаимодействует с зубчатыми шестернями, закрепленными на входных валах с эксцентриками, размещенными внутри колеса эксцентриково-циклоидального волнового редуктора [патент US №8117945, фиг. 1с]
Недостаток данного многодвигательного электромеханического привода - в его сложности, значительных габаритах и невысокой надежности двухступенчатого зубчатого редуктора.
Известны устройство и система многодвигательного следящего безредукторного электропривода [заявка US №2014/0097859 от 12.12.2013], включающая: множество электродвигателей, каждый с датчиком углового положения вала и определителем скорости его вращения; множество блоков управления электродвигателями, каждый из которых обеспечивает подачу электрического тока каждому электродвигателю; микропроцессорные средства управления, образующие главный блок (контроллер), соединенный с множеством блоков управления электродвигателями и с датчиками положения валов электродвигателей, выдающий команды блокам управления электродвигателями в соответствии с заданными параметрами и положением валов. В описании данного изобретения отсутствуют данные о режимах работы множества электродвигателей на общий вал.
Известен способ работы многодвигательного следящего электропривода (патент US №7038421 от 17.06.2003), имеющего, по меньшей мере, два исполнительных электропривода, средства определения углового положения и угловой скорости ротора, датчики напряжения и тока, подаваемого к инверторам, микропроцессорные средства управления многодвигательным электроприводом.
Способ включает получение микропроцессорными средствами управления сигналов от датчиков о параметрах каждого из электроприводов, сравнение полученных сигналов с заданными и определение разности их величин, передачу команд на управление инверторами для изменения параметров каждого из электроприводов на основе разности величин, полученных от датчиков и заданных параметров.
Известен способ работы многодвигательного электромеханического привода (МЭМП) с вентильными электродвигателями с датчиками положения ротора [http://www.kaskod.ru/product/motorsrm/srm_article01/] с микропроцессорным блоком управления, электронным коммутатором и электромеханическим преобразователем, включающий:
- пуск МЭМП по сигналам, подаваемым главным блоком управления (ГБУ) в блоки управления следящих электроприводов в соответствии с алгоритмами, заложенными в программы управления;
- разгон и торможение приводимого объекта с необходимым ускорением по программе, задаваемой ГБУ и выдаваемым сигналам, преобразуемым в блоках управления следящих электроприводов;
- отслеживание углового положения главного выходного вала и приводимого объекта по сигналам, поступающим от ГБУ и преобразуемым в блоках управления следящих электроприводов;
- остановка всех электродвигателей и приводимого объекта в заданном ГБУ угловом положении валов по сигналам, поступающим от ГБУ и преобразуемым в блоках управления следящих электроприводов;
- изменение направления вращения главного вала с приводимым объектом по сигналам, поступающим от ГБУ и преобразуемым в блоках управления следящих электроприводов.
В данном способе работы многодвигательного электромеханического привода не предусмотрена возможность свободного вращения главного выходного вала с приводимым объектом, что ведет к ограничению функциональных возможностей МЭМП.
Анализ технического уровня МЭМП показал, что в конструкции передаточного механизма "выходные валы следящих электроприводов - главный вал", в котором осуществляется суммирование моментов от электроприводов и приложение суммарного момента главного вала к приводимому объекту, невозможен режим свободного вращения главного вала с приводимым объектом без введения в конструкцию электроприводов дополнительных устройств - управляемых муфт или муфт свободного хода, отсоединяющих при необходимости валы электроприводов от главного вала, или муфты, отсоединяющей приводимый объект от главного вала, что приводит к снижению функциональных возможностей и увеличению габаритных размеров многодвигательного электромеханического привода.
Техническая задача изобретения - уменьшение габаритов, повышение функциональных возможностей, надежности и КПД многодвигательных электромеханических приводов.
Техническая задача решена в конструкции МЭМП и способе его работы.
МЭМП включает:
- корпус, несколько закрепленных на корпусе следящих электроприводов, каждый из которых имеет редуктор с выходным валом;
- размещенную в корпусе зубчатую эксцентриково-циклоидальную передачу, имеющую взаимодействующее с цилиндрическими эксцентриками цилиндрическое зубчатое колесо, зубья которого образованы циклоидальной поверхностью, и вал с цилиндрическим эксцентриком, приводимый во вращение следящими электроприводами;
- установленный в корпусе в подшипниках главный вал, соединенный с приводимым объектом и цилиндрическим зубчатым колесом;
- датчик углового положения главного вала;
- блоки управления следящими электроприводами, каждый из которых соединен интерфейсной шиной с датчиком углового положения вала каждого электродвигателя;
- главный блок управления многодвигательным электромеханическим приводом, соединенный интерфейсной шиной с блоками управления следящими электроприводами и с датчиком углового положения главного вала,
при этом:
- выходной вал каждого следящего электропривода является эксцентриковым с одним, имеющим линию симметрии, цилиндрическим эксцентриком и установленным на нем подшипником качения, взаимодействующим с зубьями, образованными циклоидальной поверхностью цилиндрического зубчатого колеса, при этом оси выходных валов размещены на окружности, радиус которой определяется по зависимости:
e
max
п
R=R-e±r,
e
где R - радиус окружности, на которой размещены оси валов следящих электроприводов, описанной относительно оси главного выходного вала;
max
R - радиус окружности, на которой расположены вершины зубьев или впадины колеса внешней или внутренней эксцентриково-циклоидальной передачи, описанной относительно оси главного вала;
е - эксцентриситет цилиндрического эксцентрика;
п
r - внешний радиус подшипника качения, установленного на цилиндрическом эксцентрике;
п
+r - для внешней эксцентриково-циклоидальной передачи;
п
-r - для внутренней эксцентриково-циклоидальной передачи;
выходной вал каждого следящего электропривода имеет датчик углового положения, соединенный интерфейсной шиной с блоком управления соответствующего следящего электропривода и с главным блоком управления,
- количество зубьев, образованных циклоидальной поверхностью зубчатого колеса, равно или более семи;
- количество следящих электроприводов не менее трех.
Для уменьшения габаритов, повышения надежности и КПД МЭМП каждый электродвигатель следящего электропривода является бесколлекторным, постоянного тока, с возбуждением от постоянных магнитов.
-1
Для уменьшения габаритов следящего электропривода каждый редуктор, соединяющий вал электродвигателя с выходным валом следящего электропривода, является волновым с телами вращения, а при частоте вращения ротора каждого электродвигателя в интервале 7000…100000 мин волновой редуктор имеет от одной до трех ступеней.
Функциональные преимущества МЭМП, связанные с отсутствием в электроприводах обгонных или управляемых муфт, проявляются при описанном ниже способе работы электропривода, включающем:
- пуск МЭМП по сигналам, подаваемым ГБУ в блоки управления следящих электроприводов в соответствии с алгоритмами, заложенными в программы управления;
- разгон и торможение приводимого объекта с необходимым ускорением по программе, задаваемой ГБУ, и выдаваемым сигналам, преобразуемым в блоках управления следящих электроприводов;
- отслеживание углового положения главного вала и приводимого объекта по сигналам, поступающим от ГБУ и преобразуемым в блоках управления следящих электроприводов;
- остановку всех следящих электроприводов по сигналам, поступающим от ГБУ и преобразуемым в блоках управления следящих электроприводов;
- изменение направления вращения главного вала с приводимым объектом по сигналам, поступающим от ГБУ и преобразуемым в блоках управления следящих электроприводов, при этом:
- пуск многодвигательного электромеханического привода при положении цилиндрических эксцентриков в состоянии зацепления с зубчатым колесом осуществляется подачей сигнала от ГБУ на определение углового положения выходных валов следящих электроприводов, последующее формирование и подачу управляющих сигналов на блоки управления для вращения выходных валов следящих электроприводов;
- пуск после остановки всех следящих электроприводов при положении цилиндрических эксцентриков в состоянии, выведенном из зацепления с зубчатым колесом, осуществляется подачей сигнала от ГБУ на определение углового положения выходных валов электроприводов, последующее формирование и подачу управляющих сигналов на блоки управления для установки каждого из выходных валов поворотом в заданное взаимное угловое положение линий симметрии цилиндрических эксцентриков и вращения выходных валов следящих электроприводов;
- разгон и торможение всех следящих электроприводов осуществляются путем регулирования частоты вращения валов электродвигателей при поддержании заданного взаимного углового положения линий симметрии эксцентриков в соответствии с алгоритмом, заложенным в программе ГБУ;
- остановка всех следящих электроприводов при заданном взаимном угловом положении линий симметрии цилиндрических эксцентриков в состоянии их зацепления с зубчатым колесом осуществляется после торможения по сигналу от ГБУ в соответствии с программой управления, задаваемой алгоритмом, заложенным в программе ГБУ, с последующим удержанием приводимого объекта в зафиксированном положении;
- остановка всех следящих электроприводов в состоянии цилиндрических эксцентриков, выведенном из зацепления с зубчатым колесом, осуществляется в момент занятия центрами всех эксцентриков положения на радиальных линиях, соединяющих ось зубчатого колеса с осью каждого вала следящих электроприводов по сигналу от ГБУ в соответствии с программой управления, задаваемой алгоритмом, заложенным в программе ГБУ при последующем свободном вращении зубчатого колеса с главным выходным валом и приводимым объектом;
- продолжение, возобновление или изменение направления вращения зубчатого колеса с приводимым объектом после установки всех валов следящих электроприводов поворотом в заданное взаимное угловое положение линий симметрии эксцентриков, осуществляемой по сигналам, поступающим от ГБУ в соответствии с алгоритмом, заложенным в его программу и преобразуемым в блоках управления следящих электроприводов.
Технический эффект, - уменьшение габаритов, повышение функциональных возможностей, надежности за счет резервирования следящих электроприводов и КПД многодвигательных электромеханических приводов, - достигается за счет следующей совокупности признаков МЭМП: выходной вал каждого следящего электропривода является эксцентриковым с одним, имеющим линию симметрии, цилиндрическим эксцентриком и установленным на нем подшипником качения, взаимодействующим с зубьями, образованными циклоидальной поверхностью цилиндрического зубчатого колеса, при этом оси выходных валов размещены на окружности, радиус которой определяется по зависимости:
e
max
п
R=R-e±r,
выходной вал каждого следящего электропривода имеет датчик углового положения, соединенный интерфейсной шиной с блоком управления соответствующего следящего электропривода и с главным блоком управления,
- количество зубьев, образованных циклоидальной поверхностью зубчатого колеса, равно или более семи;
- количество следящих электроприводов не менее трех.
Для уменьшения габаритов, повышения надежности и КПД МЭМП каждый электродвигатель следящего электропривода является бесколлекторным, постоянного тока, с возбуждением от постоянных магнитов.
-1
Для уменьшения габаритов следящего электропривода каждый редуктор, соединяющий вал электродвигателя с выходным валом следящего электропривода, является волновым с телами вращения, а при частоте вращения ротора каждого электродвигателя в интервале 7000...100000 мин волновой редуктор имеет от одной до трех ступеней.
Технический эффект, связанный с повышением функциональных возможностей МЭМП, достигается за счет следующей совокупности отличительных признаков способа работы:
- пуск многодвигательного электромеханического привода при положении цилиндрических эксцентриков в состоянии зацепления с зубчатым колесом осуществляется подачей сигнала от ГБУ на определение углового положения выходных валов следящих электроприводов, последующее формирование и подачу управляющих сигналов на блоки управления для вращения выходных валов следящих электроприводов;
- пуск после остановки всех следящих электроприводов при положении цилиндрических эксцентриков в состоянии, выведенном из зацепления с зубчатым колесом, осуществляется подачей сигнала от ГБУ на определение углового положения выходных валов электроприводов, последующее формирование и подачу управляющих сигналов на блоки управления для установки каждого из выходных валов поворотом в заданное взаимное угловое положение линий симметрии цилиндрических эксцентриков и вращения выходных валов следящих электроприводов;
- разгон и торможение всех следящих электроприводов осуществляются путем регулирования частоты вращения валов электродвигателей при поддержании заданного взаимного углового положения линий симметрии эксцентриков в соответствии с алгоритмом, заложенным в программе ГБУ;
- остановка всех следящих электроприводов при заданном взаимном угловом положении линий симметрии цилиндрических эксцентриков в состоянии их зацепления с зубчатым колесом осуществляется после торможения по сигналу от ГБУ в соответствии с программой управления, задаваемой алгоритмом, заложенным в программе ГБУ, с последующим удержанием приводимого объекта в зафиксированном положении;
- остановка всех следящих электроприводов в состоянии цилиндрических эксцентриков, выведенном из зацепления с зубчатым колесом, осуществляется в момент занятия центрами всех эксцентриков положения на радиальных линиях, соединяющих ось зубчатого колеса с осью каждого вала следящих электроприводов по сигналу от ГБУ в соответствии с программой управления, задаваемой алгоритмом, заложенным в программе ГБУ при последующем вращении по инерции зубчатого колеса с главным выходным валом и приводимым объектом;
- продолжение, возобновление или изменение направления вращения зубчатого колеса с приводимым объектом после установки всех валов следящих электроприводов поворотом в заданное взаимное угловое положение линий симметрии эксцентриков, осуществляемой по сигналам, поступающим от ГБУ в соответствии с алгоритмом, заложенным в его программу и преобразуемым в блоках управления следящих электроприводов.
Данные совокупности отличительных признаков, характерные для конструкции МЭМП и способа его работы, не обнаружены при проведении патентно-информационных исследований, а также не следуют явно из уровня техники, что свидетельствует о соответствии изобретения критериям «новизна» и «изобретательский уровень».
На фиг. 1 показана конструкция МЭМП с одноступенчатым редуктором в каждом следящем электроприводе и внешним эксцентриково-циклоидальным зацеплением.
На фиг. 2 показана конструкция МЭМП с двухступенчатым редуктором в каждом следящем электроприводе и внешним эксцентриково-циклоидальным зацеплением.
На фиг. 3 показана конструкция МЭМП с трехступенчатым редуктором в каждом следящем электроприводе и внешним эксцентриково-циклоидальным зацеплением.
На фиг. 4 - сечение А-А на фиг. 1 при установленных на корпусе шести следящих электроприводах и цилиндрических эксцентриках, находящихся в рабочем положении.
На фиг. 5 - сечение А-А на фиг. 1 при шести цилиндрических эксцентриках, выведенных из зацепления с зубчатым колесом.
На фиг. 6 - пример конструкции МЭМП с одноступенчатым редуктором в каждом следящем электроприводе и внутренним эксцентриково-циклоидальным зацеплением.
На фиг. 7 - сечение В-В на фиг. 6 с тремя следящими электроприводами, установленными на корпусе, при рабочем положении цилиндрических эксцентриков.
На фиг. 8 - сечение В-В на фиг. 6 с тремя следящими электроприводами, установленными на корпусе, с цилиндрическими эксцентриками, выведенными из зацепления с зубчатым колесом.
На фиг. 9 - блок-схема МЭМП с системой управления.
Многодвигательный электромеханический привод (фиг. 1-9) имеет:
- корпус 1 с закрепленными на нем не менее чем тремя следящими электроприводами 2, каждый из которых имеет электродвигатель 2а, редуктор 2b и отбалансированный выходной вал 3 с цилиндрическим эксцентриком 4 с подшипником 5 качения; при этом цилиндрический эксцентрик 4 имеет линию симметрии 4а, проходящую через центр 4b эксцентрика 4 и центр 3а вращения выходного вала 3, и выполняет функцию однозубой шестерни, а для уменьшения габаритов, повышения надежности и КПД следящих электроприводов 2 электродвигатели 2а являются бесколлекторными, постоянного тока, с возбуждением от постоянных магнитов;
- размещенную в корпусе 1 зубчатую эксцентриково-циклоидальную передачу 6, имеющую цилиндрические эксцентрики 4, взаимодействующие с цилиндрическим зубчатым колесом 7, и установленный в корпусе 1 в подшипниках 8 главный вал 9, соединенный с приводимым объектом 10 и с цилиндрическим зубчатым колесом 7;
- следящие электроприводы 2, установленные на корпусе 1 так, что центры 3а вращения выходных валов 3 размещены на окружности 11, радиус которой определяется зависимостью:
e
max
п
R=R-e±r,
e
где R - радиус окружности 11, на которой размещены центры 3а вращения выходных валов 3, описанной относительно оси главного вала 9;
max
R - радиус окружности 12, на которой расположены вершины зубьев 13 колеса 7 внешнего эксцентриково-циклоидального зацепления (фиг. 4, 5) или впадины 14 колеса 7а внутреннего эксцентриково-циклоидального зацепления (фиг. 7, 8), описанной относительно оси главного вала 9;
е - эксцентриситет цилиндрического эксцентрика 4;
п
r - внешний радиус подшипника 5 качения, установленного на цилиндрическом эксцентрике 4;
п
+r - для внешнего эксцентриково-циклоидального зацепления (фиг. 4, 5);
п
-r - для внутреннего эксцентриково-циклоидального зацепления (фиг. 7, 8);
- зубчатое колесо 7 внешнего зацепления или зубчатое колесо 7а внутреннего зацепления должно иметь количество зубьев 13, равное семи или превышающее семь, так как число размещаемых на корпусе 1 следящих электроприводов 2 определяется по формуле:
эп
где D - максимальный диаметр следящего электропривода 2, зависящий от числа зубьев 13 зубчатого колеса 7, и при числе зубьев 13 менее семи возникают трудности с размещением следящих электроприводов 2.
Так как цилиндрический эксцентрик выполняет функцию однозубой шестерни, передаточное отношение эксцентриково-циклоидальной передачи равно числу зубьев зубчатого колеса, поэтому чем больше зубьев имеет зубчатое колесо, тем выше передаточное отношение эксцентриково-циклоидальной передачи.
Если эксцентриково-циклоидальное зацепление является внешним (фиг. 1-5), то центры 3а вращения выходных валов 3 расположены на окружности 11, находящейся на расстоянии от оси колеса, определяемом в соответствии с зависимостью (фиг. 4, 5):
e
max
п
R=R-e+r.
Если эксцентриково-циклоидальное зацепление является внутренним (фиг. 7-8), то оси вращения выходных валов 3а расположены на окружности 11а, находящейся на расстоянии от оси колеса 7а, определяемом в соответствии с зависимостью (фиг. 7, 8):
e
max
п
R=R-e-r.
Блок 15 управления каждым электроприводом 2 (фиг. 9), соединенный с датчиком 16 углового положения вала электродвигателя 2а, размещается на корпусе электропривода 2 или в непосредственной близости от него. Главный блок 17 управления многодвигательным электромеханическим приводом размещается на корпусе 1 или в непосредственной близости от него и соединен интерфейсной шиной 18 с блоками 15 управления электродвигателями 2а и шиной 18а с датчиком 19 углового положения главного вала 9. Выходной вал 3 имеет датчик 20 углового положения, соединенный интерфейсной шиной 21 с главным блоком 17. Главный блок 17 управления может быть включен во внешнюю систему управления или получать команды от внешней системы управления.
-1
-1
Для значительного уменьшения габаритов МЭМП при высокой частоте вращения вала каждого электродвигателя 2а (от 7000 мин до 100000 мин) каждый редуктор 2b, соединяющий вал электродвигателя с выходным валом 3 следящего электропривода 2, является волновым с телами вращения, так как волновой редуктор 2b располагается соосно валу электродвигателя 2а и выходному валу 3, может иметь от одной до трех ступеней, что позволяет уменьшить поперечные размеры следящего электропривода 2 и увеличить количество следящих электроприводов 2, размещаемых на корпусе 1.
Необходимое количество ступеней волнового редуктора при условии равенства передаточных отношений всех его ступеней при проектировании рассчитывается по формуле:
<mrow><mi>Q</mi><mo>=</mo><mfrac><mrow><msub><mi>n</mi><mrow><mi>э</mi><mi>д</mi></mrow></msub></mrow><mrow><msub><mi>n</mi><mrow><mi>г</mi><mo>.</mo><mi>в</mi><mo>.</mo></mrow></msub><mo>⋅</mo><mi>z</mi><mo>⋅</mo><msub><mi>i</mi><mi>с</mi></msub></mrow></mfrac></mrow>
,
где Q - количество ступеней волнового редуктора 2b;
эд
г.в.
n, n - номинальная частота вращения вала электродвигателя 2а и главного вала 9 соответственно;
z - число зубьев на зубчатом колесе;
c
i - передаточное отношение ступени редуктора, достигающее 30.
Преимущества МЭМП (повышение функциональных возможностей, надежности и КПД), связанные с отсутствием в электроприводах обгонных или управляемых муфт (дисковых, зубчатых), проявляются при описанном ниже способе, включающем:
- пуск многодвигательного электромеханического привода при положении цилиндрических эксцентриков 4 в состоянии зацепления с зубчатым колесом 7 осуществляется подачей сигнала от главного блока 17 управления (ГБУ) на определение углового положения выходных валов 3 следящих электроприводов 2, последующее формирование и подачу управляющих сигналов на блоки управления 15 по сигналам, поступающим от датчиков 20, для вращения выходных валов 3;
- пуск после остановки всех следящих электроприводов 2 при положении цилиндрических эксцентриков 4 в состоянии, выведенном из зацепления с зубчатым колесом 7, осуществляется подачей сигнала от ГБУ 17 на определение углового положения выходных валов 3 следящих электроприводов 2, последующее формирование и подачу управляющих сигналов на блоки управления 15 для установки каждого из выходных валов 3 поворотом в заданное взаимное угловое положение линий 4а симметрии цилиндрических эксцентриков 4 и вращения выходных валов 3 следящих электроприводов 2;
- разгон и торможение всех следящих электроприводов 2 осуществляются путем регулирования частоты вращения валов электродвигателей 2а по сигналам, поступающим от датчиков 16 при поддержании заданного взаимного углового положения линий 4а симметрии эксцентриков 4 в соответствии с алгоритмом, заложенным в программе ГБУ 17;
- остановку всех следящих электроприводов 2 при заданном взаимном угловом положении линий 4а симметрии цилиндрических эксцентриков 4 в состоянии их зацепления с зубчатым колесом 7, осуществляемую после торможения по сигналу от ГБУ 17 в соответствии с программой управления, задаваемой алгоритмом, заложенным в программе ГБУ 17, с последующим удержанием приводимого объекта 10 в зафиксированном положении;
- остановку всех следящих электроприводов 2 в состоянии цилиндрических эксцентриков 4, выведенном из зацепления с зубчатым колесом 7, осуществляемую в момент занятия центрами 4b всех эксцентриков 4 положения на радиальных линиях, соединяющих ось зубчатого колеса 7 с центром 3а вращения каждого выходного вала 3 следящих электроприводов 2 по сигналу от ГБУ 17 в соответствии с программой управления, задаваемой алгоритмом, заложенным в программе ГБУ 17 при последующем свободном вращении зубчатого колеса 7 с главным валом 9 и приводимым объектом 10;
- продолжение, возобновление или изменение направления вращения зубчатого колеса 7 с приводимым объектом 10 после установки всех выходных валов 3 поворотом в заданное взаимное угловое положение линий 4а симметрии цилиндрических эксцентриков 4, осуществляемой по сигналам, поступающим от ГБУ 17 в соответствии с алгоритмом, заложенным в его программу и преобразуемым в блоках управления 15.
Приведенный способ работы, связанный с управляемым вводом цилиндрических эксцентриков 4 в зацепление с зубьями 13 колеса 7 и управляемым выводом их из зацепления, позволяет исключить из конструкции следящего электропривода 2 управляемые муфты, а также уменьшить габариты, повысить надежность и КПД МЭМП.