Ищу продвинутый симулятор взаимодействия объектов, 3D, real-time (описание внутри)

Раздел, вроде, подходит больше других. Вопрос сразу для 3Дшников, САПРщиков и спецов по физике.

Сразу пример.

Вот нечто похожее на то, что я хочу, но в 2Д. Обратите внимание - там можно хватать за объекты и таскать их прямо во время симуляции, и это главное из того, что мне надо, а то что объекты ещё и программируемые - на это не смотрите.

Теперь пример словами. Вот я (в реале) беру кубик и ставлю его на стол (поверхность). Потом я на него сверху бросаю ткань. Хочу делать это же, но в компьютере, и чтобы ещё полностью интерактивно. Двигать кубик под тканью, переложить ткань, добавить другие объекты (произвольные, загрузить любую сетку) и по-всякому двигать их и т.п. - и чтобы всё это время работала симуляция. Настраивать свойства материала у объекта, чтобы он был гибкий-твёрдый, растягиваемый-нерастягиваемый и всё остальное.

Казалось бы, похожее можно делать в обычных 3д-пакетах, но в виде «заранее подготовленной сцены», и просчитать взаимодействие в виде неинтерактивной симуляции - это не то что нужно.

Да, я прекрасно понимаю что это тяжёлые вычисления, и что в полном смысле в реалтайме такое нельзя (хотя, вдруг на сегодняшний день уже можно?). Но хотя бы

подобие

реалтайма, чтобы медленно (или очень-очень медленно), но - интерактивно.

Сколько ни ищу через условный гугл - один фиг, нет даже близко попадания в тему. Самое смешное, что по сути, всё это давным-давно реализовано в большинстве трёхмерных игрушек с физикой, просто на примитивном уровне. Фундамент же одинаковый - столкновение одной сетки об другую.

Неужели ещё не сделали такое, но для продвинутых сложных симуляций? Типо никому это не нужно? Да в жизни не поверю. Для чего тогда нужно компьютерное моделирование, если не для таких вещей

Кто-нибудь знает, это существует? Где найти? Как называется?

Или как называется хотя бы «жанр» таких симуляторов или направление таких разработок? Хоть что-то...