УСТРОЙСТВО ОБНАРУЖЕНИЯ ТРЕХМЕРНЫХ ОБЪЕКТОВ

1. Устройство обнаружения трехмерных объектов, отличающееся тем, что оно содержит:
- средство захвата изображений для захвата изображения области позади рассматриваемого транспортного средства;
- модуль задания областей обнаружения для задания предварительно определенной области обнаружения в боковом направлении позади рассматриваемого транспортного средства;
- средство преобразования изображений для преобразования точки обзора захваченного изображения, полученного посредством средства захвата изображений, чтобы создавать изображение вида "с высоты птичьего полета";
- модуль обнаружения трехмерных объектов для совмещения в виде "с высоты птичьего полета" позиций изображений вида "с высоты птичьего полета", полученных в различные моменты времени посредством средства преобразования изображений, формирования информации форм разностных сигналов посредством подсчета числа пикселов, которые указывают предварительно определенную разность в разностном изображении совмещенных изображений вида "с высоты птичьего полета", и формирования частотного распределения и обнаружения трехмерного объекта в областях обнаружения на основе информации форм разностных сигналов; и
- средство вычисления относительной скорости движения для вычисления относительной скорости движения трехмерного объекта относительно рассматриваемого транспортного средства на основе информации форм разностных сигналов, сформированной посредством модуля обнаружения трехмерных объектов,
- причем модуль задания областей обнаружения расширяет область обнаружения сзади относительно направления продвижения транспортного средства, когда трехмерный объект обнаруживается в области обнаружения посредством модуля обнаружения трехмерных объектов, и относительная скорость движения трехмерного объекта имеет предварительно определенное значение или больше.
2. Устройство обнаружения трехмерных объектов, отличающееся тем, что оно содержит:
- средство захвата изображений для захвата изображения области позади рассматриваемого транспортного средства;
- модуль задания областей обнаружения для задания предварительно определенной области обнаружения в боковом направлении позади рассматриваемого транспортного средства;
- средство преобразования изображений для преобразования точки обзора захваченного изображения, полученного посредством средства захвата изображений, чтобы создавать изображение вида "с высоты птичьего полета";
- модуль обнаружения трехмерных объектов для обнаружения информации краев из изображения вида "с высоты птичьего полета", полученного посредством средства преобразования изображений, и обнаружения трехмерного объекта в области обнаружения на основе информации краев; и
- средство вычисления относительной скорости движения для вычисления относительной скорости движения трехмерного объекта относительно рассматриваемого транспортного средства на основе информации краев, обнаруженной посредством модуля обнаружения трехмерных объектов,
- причем модуль задания областей обнаружения расширяет область обнаружения сзади относительно направления продвижения транспортного средства, когда трехмерный объект обнаружен в области обнаружения посредством модуля обнаружения трехмерных объектов, и относительная скорость движения трехмерного объекта имеет предварительно определенное значение или больше.
3. Устройство обнаружения трехмерных объектов по п. 1 или 2, в котором:
- модуль задания областей обнаружения расширяет область обнаружения сзади относительно направления продвижения транспортного средства и после этого сужает область обнаружения впереди относительно направления продвижения транспортного средства.
4. Устройство обнаружения трехмерных объектов по п. 3, в котором:
- модуль задания областей обнаружения расширяет область обнаружения сзади относительно направления продвижения транспортного средства и после этого не сужает область обнаружения впереди относительно направления продвижения транспортного средства до тех пор, пока не истечет предварительно определенное время.
5. Устройство обнаружения трехмерных объектов по п. 4, в котором:
- модуль задания областей обнаружения задает предварительно определенное время меньшим в соответствии с более высокой относительной скоростью движения трехмерного объекта.
6. Устройство обнаружения трехмерных объектов по п. 4, в котором:
- модуль задания областей обнаружения задает предварительно определенное время большим в соответствии с более высокой относительной скоростью движения трехмерного объекта.
7. Устройство обнаружения трехмерных объектов по п. 3, в котором:
- модуль задания областей обнаружения расширяет область обнаружения сзади относительно направления продвижения транспортного средства и после этого не сужает область обнаружения впереди относительно направления продвижения транспортного средства до тех пор, пока рассматриваемое транспортное средство не проедет предварительно определенное расстояние.
8. Устройство обнаружения трехмерных объектов по п. 7, в котором:
- модуль задания областей обнаружения задает предварительно определенное расстояние быть меньше в соответствии с более высокой относительной скоростью движения трехмерного объекта.
9. Устройство обнаружения трехмерных объектов по п. 7, в котором:
- модуль задания областей обнаружения задает предварительно определенное расстояние большим в соответствии с более высокой относительной скоростью движения трехмерного объекта.
10. Устройство обнаружения трехмерных объектов по п. 3, в котором:
- модуль задания областей обнаружения расширяет область обнаружения на первой скорости, когда область обнаружения должна быть расширена сзади относительно направления продвижения транспортного средства, и сужает область обнаружения на второй скорости, которая меньше первой скорости, когда область обнаружения должна сужаться впереди в направлении продвижения рассматриваемого транспортного средства.
11. Устройство обнаружения трехмерных объектов п. 1, дополнительно содержащее средство обнаружения поведения при повороте для обнаружения поведения при повороте рассматриваемого транспортного средства, при этом:
- модуль задания областей обнаружения определяет то, поворачивает или нет рассматриваемое транспортное средство, на основе поведения при повороте рассматриваемого транспортного средства, когда область обнаружения должна быть расширена сзади относительно направления продвижения транспортного средства, и уменьшает величину, на которую должна быть расширена область обнаружения, в соответствии с меньшим радиусом поворота рассматриваемого транспортного средства, определенным из поведения при повороте рассматриваемого транспортного средства, когда определяется то, что рассматриваемое транспортное средство поворачивает.
12. Устройство обнаружения трехмерных объектов, отличающееся тем, что оно содержит:
- средство захвата изображений для захвата изображения области позади рассматриваемого транспортного средства;
- модуль задания областей обнаружения для задания предварительно определенной области обнаружения в боковом
направлении позади рассматриваемого транспортного средства;
- средство преобразования изображений для преобразования точки обзора захваченного изображения, полученного посредством средства захвата изображений, чтобы создавать изображение вида "с высоты птичьего полета";
- модуль обнаружения трехмерных объектов для обнаружения трехмерного объекта, присутствующего в области обнаружения в изображении вида "с высоты птичьего полета", полученном посредством средства преобразования изображений, на основе информации распределения пикселов, в которой яркостное различие имеет предварительно определенное пороговое значение или больше, вдоль направления, в котором трехмерный объект сжимается, когда точка обзора преобразуется в изображение вида "с высоты птичьего полета"; и
- средство вычисления относительной скорости движения для вычисления относительной скорости движения трехмерного объекта относительно рассматриваемого транспортного средства на основе изменения во времени информации распределения пикселов,
- причем модуль задания областей обнаружения расширяет область обнаружения сзади относительно направления продвижения транспортного средства, когда трехмерный объект обнаружен в области обнаружения посредством модуля обнаружения трехмерных объектов, и относительная скорость движения трехмерного объекта имеет предварительно определенное значение или больше.