УСТРОЙСТВА И СПОСОБЫ ОЦЕНКИ СОВМЕЩЕНИЯ РАБОЧЕГО ИНСТРУМЕНТА РОБОТА И ЛИТЕЙНОЙ УСТАНОВКИ

1. Приспособление, содержащее перемычку, первую и вторую чаши, прикрепленные к перемычке, в котором каждая из первой и второй чаши имеет участок, выполненный с возможностью размещения в соответствующей первой и второй полостях литейной установки, причем каждая из первой и второй чаш ограничивают пространство для размещения соответствующих первого и второго присосов рабочего инструмента робота, при этом расстояние между центрами первой и второй чаш, по существу, равно расстоянию между центрами первой и второй полостей, так что участки первой и второй чаш могут быть размещены в соответствующих первой и второй полостях, а первый и второй присосы могут быть размещены в пространствах, ограниченных соответствующими первой и второй чашами только если рабочий инструмент робота, по существу, совмещен с литейной установкой.
2. Приспособление по п.1, в котором первая и вторая чаши каждая соединена с перемычкой.
3. Приспособление по п.1, в котором первая и вторая чаши и перемычка сформированы как одно целое.
4. Приспособление по п.1, в котором участки первой и второй чаш имеют такие размеры, пир которых обеспечивается заданный номинальный зазор между участками первой и второй чаш и периметром соответствующих первой и второй полостей, когда участки первой и второй чаш размещены в соответствующих первой и второй чашах.
5. Приспособление по п.4, в котором пространства, ограниченные соответствующими первой и второй чашами, имеют такие размеры, чтобы создать заданный номинальный зазор между периметрами пространств, ограниченными участками первой и второй чаш, и соответствующими первым и вторым присосами, когда первый и второй присосы размещены в соответствующих пространствах, ограниченных соответствующими первой и второй чашами.
6. Приспособление по п.5, в котором заданный номинальный зазор между участками первой и второй чаш и периметром соответствующих первой и второй полостей имеет величину приблизительно 0,1 мм (0,004 дюйма), при этом заданный номинальный зазор между периметрами пространств, ограниченных участками первой и второй чаш и соответствующими первым и вторым присосами имеет величину приблизительно 0,1 мм (0,004 дюйма).
7. Приспособление по п.1, в котором первая и вторая чаши, по существу, являются цилиндрическими.
8. Приспособление по п.7, в котором первая и вторая чаши и перемычка сформированы как одно целое.
9. Приспособление по п.1, в котором участки первой и второй чаш выступают вниз относительно нижней поверхности перемычки так, что участки первой и второй чаш входят внутрь соответствующих первой и второй полостей, когда нижняя поверхность перемычки располагается на верхней поверхности литейной установки, от которой отходят первая и вторая полости.
10. Приспособление по п.1, далее содержащее третью и четвертую чаши, соединенные с перемычкой, для размещения третьего и четвертого из присосов, когда рабочий инструмент робота, по существу, совмещен с литейной установкой.
11. Способ оценки совмещения литейной установки и рабочего инструмента робота, включающий в себя размещение приспособления на поверхности литейной установки так, что первый и второй участок приспособления размещаются в соответствующих первой и второй полостях литейной установки, и определения возможности размещения в первой и второй чашах приспособления первого и второго присосов рабочего инструмента робота, если рабочий инструмент робота перемещается по направлению к приспособлению.
12. Способ по п.11, в котором определение возможности размещения в первой и второй чашах приспособления первого и второго присосов рабочего инструмента робота, если рабочий инструмент робота перемещается по направлению к приспособлению, включает в себя наблюдение взаимного расположения между первым и вторым присосами и соответствующими первой и второй чашами.
13. Способ по п.11, в котором определение возможности размещения в первой и второй чашах приспособления первого и второго присосов рабочего инструмента робота, если рабочий инструмент робота перемещается по направлению к приспособлению, включает в себя перемещение рабочего инструмента робота по направлению к приспособлению так, что первый и второй присосы располагаются в непосредственной близости от соответствующих первой и второй чаш.
14. Способ по п.11, далее включающий в себя перемещение рабочего инструмента робота по направлению к приспособлению так, что первый присос входит в пространство, ограниченное первой чашей, и второй присос входит в пространство, ограниченное второй чашей.
15. Способ по п.11, в котором определение возможности размещения в первой и второй чашах приспособления первого и второго присосов рабочего инструмента робота, если рабочий инструмент робота перемещается по направлению к приспособлению, включает в себя определение того, может ли в первой чаше разместиться первый присос, по существу, без взаимодействия между первой чашей и первым присосом, и определение того, может ли во второй чаше разместиться второй присос, по существу, без взаимодействия между второй чашей и вторым присосом.
16. Способ по п.11, в котором размещение приспособления на поверхности литейной установки так, что первый и второй участок приспособления размещаются в соответствующих первой и второй полостях литейной установки, включает в себя размещение приспособления на поверхности литейной установки так, что третий и четвертый участки приспособления размещаются в соответствующих третьей и четвертой полостях литейной установки; причем далее предусмотрено определение возможности размещения в третьей и четвертой чашах приспособления соответствующих третьего и четвертого присосов рабочего инструмента робота, если рабочий инструмент робота перемещается по направлению к приспособлению.
17. Способ по п.11, в котором размещение приспособления на поверхности литейной установки так, что первый и второй участок приспособления размещаются в соответствующих первой и второй полостях литейной установки, включает в себя размещение приспособления на поверхности литейной установки так, что нижняя поверхность перемычки приспособления контактирует с поверхностью литейной установки, и первый и второй участки выступают вниз в соответствующие первую и вторую полости.
18. Способ по п.11, в котором размещение приспособления на поверхности литейной установки так, что первый и второй участок приспособления размещаются в соответствующих первой и второй полостях литейной установки, включает в себя размещение приспособления на поверхности литейной установки так, что участки первой и второй чаш размещаются в соответствующих первой и второй полостях.
19. Способ позиционирования роботизированной руки системы литейного формования, включающий в себя:
размещение приспособления на поверхности литейной формы системы литейного формования так, что первый и второй выступающие участки приспособления имеют возможность входа внутрь соответствующих первой и второй полостей, сформированных в литейной форме; и
регулировку положения роботизированной руки относительно литейной формы до входа каждого из первого и второго присосов рабочего инструмента робота, установленных на руке, в пространство, ограниченное соответствующими первой и второй чашами, без, по существу, взаимодействия между первым и вторым присосами и соответствующими первой и второй чашами.
20. Способ по п.19, далее включающий в себя:
размещение приспособления на поверхности блока гнезд для переноса системы для литейного формования так, что первый и второй выступающие участки приспособления имеют возможность входа внутрь соответствующих первой и второй полостей, сформированных в блоке гнезд для переноса; и
регулировку положения роботизированной руки относительно блока гнезд для переноса до входа каждого из первого и второго присосов рабочего инструмента робота, установленных на руке, в пространство, ограниченное соответствующими первой и второй чашами, без, по существу, взаимодействия между первым и вторым присосами и соответствующими первой и второй чашами.