УПАКОВОЧНОЕ УСТРОЙСТВО И СИСТЕМА СОРТИРОВКИ ДЛЯ НАПРАВЛЕННОГО УПАКОВЫВАНИЯ ПРОДУКТОВ И СПОСОБ УПАКОВЫВАНИЯ

1. Упаковочное устройство для направленного упаковывания продуктов, таких как овощи и фрукты, включающее в себя:
– сенсорную систему, выполненную с возможностью определения набора пригодных мест захвата продукта для упаковывания;
– по меньшей мере один направляющий блок, функционально связанный с сенсорной системой и выполненный с возможностью направления продукта таким образом, чтобы по меньшей мере одно пригодное место захвата находилось в рабочем диапазоне манипулятора, при этом направляющий блок обеспечен по меньшей мере одной степенью свободы для вращения продукта вокруг, по существу, горизонтальной оси вращения; и
– манипулятор, содержащий:
– элемент для захвата, выполненный с возможностью захвата продукта из направляющего блока; и
– перемещающее устройство, на внешнем конце или вблизи внешнего конца которого расположен элемент для захвата, имеющее по меньшей мере четыре степени свободы, для переноса продукта и вращения его вокруг, по существу, горизонтальной оси вращения;
причем вращение продукта вокруг, по существу, вертикальной оси вращения возможно посредством обеспечения перемещающего устройства по меньшей мере пятью степенями свободы и/или обеспечения направляющего блока второй степенью свободы такими, чтобы посредством перемещающего устройства можно было захватывать продукт и укладывать его с требуемой ориентацией в упаковку или контейнер.
2. Упаковочное устройство по п. 1, в котором сенсорная система содержит систему камер.
3. Упаковочное устройство по п. 1 или 2, в котором сенсорная система обеспечена процессорным блоком, выполненным с возможностью обработки информации, получаемой о продукте, и определения наиболее пригодного места захвата.
4. Упаковочное устройство по п. 3, в котором сенсорная система дополнительно выполнена с возможностью определения качественных характеристик продукта, а также определения, со ссылкой на них, последующего этапа обработки продукта.
5. Упаковочное устройство по одному или более из предыдущих пунктов, в котором по меньшей мере один направляющий блок обеспечен ровно одной степенью свободы для направления продукта, причем продукт можно перемещать вокруг, по существу, горизонтальной оси вращения, а перемещающее устройство обеспечено по меньшей мере пятью степенями свободы.
6. Упаковочное устройство по одному или более из пп. 1–4, в котором по меньшей мере один направляющий блок обеспечен ровно двумя степенями свободы для направления продукта, причем продукт можно перемещать вокруг, по существу, горизонтальной оси вращения и, по существу, вертикальной оси вращения, а перемещающее устройство обеспечено по меньшей мере четырьмя степенями свободы для переноса продукта и вращения продукта вокруг, по существу, горизонтальной оси вращения.
7. Упаковочное устройство по одному или более из предыдущих пунктов, в котором элемент для захвата обеспечен средствами для оказания давления, выполненными с возможностью обеспечения разрежения таким образом, чтобы продукт мог быть захвачен.
8. Упаковочное устройство по п. 7, в котором элемент для захвата обеспечен детектором продукта, выполненным с возможностью определения на продукте зажатого состояния элемента для захвата.
9. Упаковочное устройство по одному или более из предыдущих пунктов, в котором элемент для захвата обеспечен механическим зажимным механизмом.
10. Упаковочное устройство по пп. 7, 8 или 9, в котором элемент для захвата дополнительно обеспечен стабилизирующим элементом, выполненным с возможностью дополнительного поддерживания захваченного продукта во время его перемещения элементом для захвата.
11. Упаковочное устройство по п. 10, при ссылке на п. 7, в котором стабилизирующий элемент содержит стопорный элемент, причем средства оказания давления перемещаются внутрь к стопорному элементу при захвате продукта.
12. Упаковочное устройство по одному или более из предыдущих пунктов, дополнительно содержащее перемещающее устройство для обеспечения относительного перемещения между сенсорной системой и позицией захвата, где продукт может быть захвачен манипулятором.
13. Упаковочное устройство по п. 12, в котором перемещающее устройство содержит бесконечный ряд направляющих блоков.
14. Упаковочное устройство по одному или более из предыдущих пунктов, дополнительно содержащее по меньшей мере два направляющих блока и оптимизатор, выполненный с возможностью определения порядка продуктов, подлежащих захвату, и/или позиции для укладки захваченных продуктов в упаковке или контейнере.
15. Упаковочное устройство по одному или более из предыдущих пунктов, дополнительно содержащее датчик массы, выполненный с возможностью измерения массы продукта.
16. Упаковочное устройство по одному или более из предыдущих пунктов, дополнительно содержащее упаковочный датчик, выполненный с возможностью определения позиции для укладки продукта.
17. Сортировочная система для сортировки и направленного упаковывания продуктов, таких как овощи и фрукты, включающая в себя:
– сортировочное устройство для сортировки продуктов; и
– упаковочное устройство по одному или более из предыдущих пунктов, функционально связанное с одним или более сортировочными выпусками сортировочного устройства.
18. Способ направленного упаковывания продуктов, таких как овощи и фрукты, включающий в себя этапы, на которых:
– обеспечивают наличие упаковочного устройства по одному или более из пп. 1 – 16;
– подают продукты;
– определяют наиболее пригодное место захвата, из набора пригодных мест захвата, с использованием сенсорной системы;
– направляют продукт направляющим блоком таким образом, чтобы наиболее пригодное место захвата было расположено в рабочем диапазоне манипулятора; и
– перемещают продукт, захваченный из направляющего блока, в упаковку или контейнер с использованием манипулятора, причем продукт укладывают с требуемой ориентацией манипулятором.
19. Способ по п. 18, в котором при обработке продуктов, содержащих румяное место и/или плодоножку, и/или чашечку, продукты ориентируют на основании требуемой ориентации румяного места и/или плодоножки, и/или чашечки в упаковке или контейнере.