СПОСОБ ФОРМИРОВАНИЯ СИГНАЛА УПРАВЛЕНИЯ УГЛОВЫМ ДВИЖЕНИЕМ БЕСПИЛОТНОГО ЛЕТАТЕЛЬНОГО АППАРАТА И УСТРОЙСТВО ДЛЯ ЕГО ОСУЩЕСТВЛЕНИЯ

м
1
1
1
1. Способ формирования сигнала управления угловым движением беспилотного летательного аппарата, состоящий в том, что задают сигнал управления, измеряют сигналы углового положения и угловой скорости, формируют сигнал рассогласования между измеренным сигналом углового положения и заданным сигналом управления, усиливают сигналы рассогласования и угловой скорости, формируют базовый сигнал управления суммированием усиленных сигналов рассогласования и угловой скорости, формируют выходной сигнал управления посредством противоизгибной фильтрации базового сигнала управления, отличающийся тем, что выделяют сигналы модульных функций сигнала рассогласования и заданного сигнала управления, формируют разность сигналов модульных функций сигнала рассогласования и заданного сигнала управления при превышении указанной разности зоны нечувствительности, масштабируют разностный сигнал, формируют дополнительную компоненту сигнала рассогласования дополнительным усилением при положительной полярности масштабированного разностного сигнала, полученную дополнительную компоненту вычитают из усиленного сигнала рассогласования и формируют реверсивное исключение дополнительной компоненты при отрицательной полярности масштабированного разностного сигнала, при этом коэффициент масштабирования К=1,1-1,4, а коэффициент дополнительного усиления ΔK=(0,5-0,8)K, где K - коэффициент усиления сигнала рассогласования.
2. Устройство формирования сигнала управления угловым движением беспилотного летательного аппарата, содержащее последовательно соединенные задатчик сигнала управления, первый блок вычитания и первый усилитель, последовательно соединенные сумматор и противоизгибный фильтр, выход которого является выходом устройства, измеритель угла, выход которого соединен со вторым входом первого блока вычитания, и последовательно соединенные измеритель угловой скорости и второй усилитель, выход которого соединен со вторым входом сумматора, отличающееся тем, что в него дополнительно введены последовательно соединенные первый формирователь модульной функции, вход которого соединен с выходом задатчика сигнала управления, второй блок вычитания, блок выделения сигнала положительной полярности, масштабный усилитель с зоной нечувствительности, управляемый ключ, второй вход которого соединен с выходом первого блока вычитания, третий усилитель и третий блок вычитания, второй вход которого соединен с выходом первого усилителя, а выход - со входом сумматора, и второй формирователь модульной функции, вход которого соединен с выходом первого блока вычитания, а выход - со вторым входом второго блока вычитания.