ПРИВОДНЫЕ КОНСТРУКЦИИ ДЛЯ ХИРУРГИЧЕСКИХ ИНСТРУМЕНТОВ С ВОЗМОЖНОСТЬЮ ШАРНИРНОГО ПОВОРОТА

1. Вал в сборе для хирургического инструмента, содержащего подвижный приводной элемент, при этом указанный вал в сборе содержит:
цапфу в сборе, функционально соединяемую с хирургическим инструментом;
хирургический концевой эффектор, соединенный с цапфой в сборе посредством шарнирного соединения;
проксимальный пусковой элемент, стыкующийся с подвижным приводным элементом и поддерживаемый с возможностью подвижного хода относительно цапфы в сборе;
промежуточный пусковой элемент, поддерживаемый с возможностью подвижного хода относительно цапфы в сборе;
дистальный пусковой элемент, стыкующийся с промежуточным пусковым элементом и поддерживаемый с возможностью избирательного осевого перемещения, по меньшей мере, по части хирургического концевого эффектора;
привод для шарнирного поворота, стыкующийся с концевым эффектором для приложения шарнирных движений к нему; и
систему сцепления, выполненную с возможностью избирательного перемещения между ориентацией шарнирного поворота и пусковой ориентацией так, что если система сцепления находится в ориентации шарнирного поворота, движение подвижного приводного элемента передается приводу для шарнирного поворота через проксимальный пусковой элемент, а если система сцепления находится в пусковой ориентации, движение подвижного приводного элемента передается на дистальный пусковой элемент через проксимальный пусковой элемент и промежуточный пусковой элемент.
2. Вал в сборе по п. 1, в котором промежуточный пусковой элемент соединен с проксимальным пусковым элементом так, что если система сцепления находится в ориентации шарнирного поворота, проксимальный пусковой элемент обладает возможностью перемещения относительно промежуточного пускового элемента, а если система сцепления находится в пусковой ориентации, промежуточный пусковой элемент перемещается по оси с проксимальным пусковым элементом.
3. Вал в сборе по п. 2, в котором промежуточный пусковой элемент соединен с проксимальным пусковым элементом посредством соединительной муфты, содержащей проксимальный конец соединительной муфты, прикрепленный к дистальному концу проксимального пускового элемента, и дистальный конец соединительной муфты, находящийся на расстоянии от проксимального конца соединительной муфты, с образованием закрытого осевого прохода между ними для приема с возможностью перемещения проксимального конца промежуточного пускового элемента в нем.
4. Вал в сборе по п. 3, в котором система сцепления содержит:
зацепляющий элемент, поддерживаемый с возможностью вращательного движения вокруг внешнего периметра соединительной муфты, при этом привод для шарнирного поворота соединен с зацепляющим элементом для осевого перемещения с ним;
первый проксимальный стопор на зацепляющем элементе;
первый дистальный стопор на зацепляющем элементе, находящийся на расстоянии от первого проксимального стопора и выравненный по оси с ним; и
первую осевую канавку на наружной поверхности соединительной муфты так, что если первый проксимальный и дистальный стопоры выравнены с первой осевой канавкой, соединительная муфта имеет возможность перемещения по оси относительно зацепляющего элемента, а если первый проксимальный и дистальный стопоры не совпадают с первой осевой канавкой, осевое движение соединительной муфты в дистальном направлении будет перемещать привод для шарнирного поворота в дистальном направлении, а движение соединительной муфты в проксимальном направлении будет перемещать привод для шарнирного поворота в проксимальном направлении.
5. Вал в сборе по п. 4, дополнительно содержащий:
второй проксимальный стопор на зацепляющем элементе, диаметрально противоположный первому проксимальному стопору;
второй дистальный стопор на зацепляющем элементе, диаметрально противоположный первому дистальному стопору и выравненный по оси со вторым проксимальным стопором; и
вторую осевую канавку на наружной поверхности соединительной муфты, диаметрально противоположную первой осевой канавке так, что если первый проксимальный и дистальный стопоры не совпадают с первой осевой канавкой, второй проксимальный и дистальный стопоры не совпадают со второй осевой канавкой, и если первый проксимальный и дистальный стопоры выравнены по оси с первой осевой канавкой, второй проксимальный и дистальный стопоры выравнены по оси с второй осевой канавкой.
6. Вал в сборе по п. 4, в котором привод для шарнирного поворота содержит лапку на проксимальном конце привода для шарнирного поворота, которая принимается в кольцеобразную канавку по периметру зацепляющего элемента для облегчения поворота зацепляющего элемента относительно привода для шарнирного поворота.
7. Вал в сборе по п. 5, дополнительно содержащий средства для поворота зацепляющего элемента на соединительной муфте между ориентацией шарнирного поворота, в которой первый проксимальный и дистальный стопоры выравнены с первой осевой канавкой, а второй проксимальный и дистальный стопоры выравнены со второй осевой канавкой, и пусковой ориентацией, в которой первый проксимальный и дистальный стопоры не выравнены с первой осевой канавкой, а второй проксимальный и дистальный стопоры не выравнены со второй осевой канавкой.
8. Вал в сборе по п. 7, в котором хирургический концевой эффектор содержит:
первую браншу, соединенную с шарнирным соединением; и
вторую браншу, поддерживаемую рядом с первой браншой, при этом первая и вторая бранши являются поддерживаемыми относительно друг друга так, что одна из первой и второй браншей имеет возможность избирательного перемещения к другой из первой и второй браншей и от нее между открытым и закрытым положениями посредством осевого перемещения закрывающего элемента, стыкующегося с ними.
9. Вал в сборе по п. 8, в котором средства для поворота содержат:
исполнительный элемент, поддерживаемый на зацепляющем элементе так, что поворот исполнительного элемента приводит к повороту зацепляющего элемента; и
кулачковый штифт на исполнительном элементе, стыкующийся с криволинейным пазом в закрывающем элементе так, что если закрывающий элемент находится в незадействованном положении, соответствующем открытому положению первой и второй браншей, кулачковый штифт обеспечивает смещение зацепляющего элемента в положение шарнирного поворота, а если закрывающий элемент находится в активированном положении, соответствующем закрытым положениям первой и второй браншей, криволинейный паз обеспечивает поворот исполнительного элемента и зацепляющего элемента в пусковое положение с помощью кулачкового штифта.
10. Вал в сборе по п. 9, дополнительно содержащий барабан переключателя, стыкующийся с исполнительным элементом для передачи сигнала на схему управления в хирургическом инструменте, когда зацепляющий элемент находится в пусковой ориентации.
11. Вал в сборе для хирургического инструмента, содержащего подвижный приводной элемент, при этом вал в сборе содержит:
цапфу в сборе, функционально соединяемую с хирургическим инструментом;
хирургический концевой эффектор, соединенный с цапфой в сборе посредством шарнирного соединения;
проксимальный пусковой элемент, стыкующийся с подвижным приводным элементом и поддерживаемый с возможностью подвижного хода относительно цапфы в сборе;
дистальный пусковой элемент, стыкующийся с проксимальным пусковым элементом и поддерживаемый с возможностью избирательного осевого перемещения, по меньшей мере, по части хирургического концевого эффектора;
по меньшей мере, один привод для шарнирного поворота, стыкующийся с концевым эффектором для приложения шарнирных движений к нему;
двигатель для шарнирного поворота, поддерживаемый посредством цапфы в сборе и выполненный с возможностью стыковки с передачей приводного усилия с указанным, по меньшей мере, одним приводом для шарнирного поворота; и
средства для предотвращения приведения в действие подвижного приводного элемента, когда двигатель для шарнирного поворота приводится в действие.
12. Вал в сборе по п. 11, в котором подвижный приводной элемент приводится в действие посредством пускового двигателя, при этом средства для предотвращения приведения в действие содержат:
механизм переключения, имеющий:
узел контактных вращающихся колец, взаимодействующий со схемой управления для хирургического инструмента, при этом схема управления взаимодействует с пусковым двигателем и двигателем для шарнирного поворота; и
барабан переключателя, поддерживаемый с возможностью подвижного хода на раме в сборе между первым положением, соответствующим положению шарнирного поворота, и вторым положением, соответствующим пусковому положению, так, что если барабан переключателя находится во втором положении, узел контактных вращающихся колец передает запущенное состояние барабана переключателя на схему управления, которая обеспечивает приведение в действие пускового двигателя, а если барабан переключателя находится в первом положении, схема управления предотвращает приведение в действие пускового двигателя и обеспечивает приведение в действие двигателя для шарнирного поворота.
13. Вал в сборе по п. 12, дополнительно содержащий средства для перемещения барабана переключателя между указанными первым и вторым положениями.
14. Вал в сборе по п. 13, в котором средства для перемещения барабана переключателя содержат элемент в виде пружины, выполненный с возможностью смещения барабана переключателя в первое положение.
15. Вал в сборе по п. 14, в котором хирургический концевой эффектор содержит:
первую браншу, соединенную с шарнирным соединением; и
вторую браншу, поддерживаемую рядом с первой браншой, при этом первая и вторая бранши являются поддерживаемыми относительно друг друга так, что одна из первый и второй браншей выполнена с возможностью избирательного перемещения к другой из первой и второй браншей и от нее между открытым и закрытым положениями посредством осевого перемещения закрывающего элемента, стыкующегося с ними.
16. Вал в сборе по п. 15, в котором средства для перемещения барабана переключателя дополнительно содержат кулачковый штифт, расположенный на барабане переключателя и стыкующийся с криволинейным пазом в закрывающем элементе так, что если закрывающий элемент находится в незадействованном положении, соответствующем открытому положению первой и второй браншей, кулачковый штифт обеспечивает смещение барабана переключателя в положение шарнирного поворота посредством указанной пружины, а если закрывающий элемент находится в активированном положении, соответствующем закрытым положениям первой и второй браншей, криволинейный паз обеспечивает движение барабана переключателя в указанное второе положение.
17. Вал в сборе по п. 11, в котором указанный, по меньшей мере, один привод для шарнирного поворота содержит первый и второй приводы для шарнирного поворота, стыкующиеся с двигателем для шарнирного поворота так, что приведение в действие двигателя для шарнирного поворота приводит в действие первый и второй приводы для шарнирного поворота в противоположных направлениях.
18. Вал в сборе по п. 17, дополнительно содержащий средства для поддержания дистальных частей первого и второго приводов для шарнирного поворота в ходе их приведения в действие в противоположных направлениях.
19. Вал в сборе по п. 18, в котором средства для поддержания содержат дистальное промежуточное зубчатое колесо, которое расположено по центру между дистальными частями первого и второго приводов для шарнирного поворота и введено в зацепление с ними.
20. Вал в сборе по п. 18, дополнительно содержащий:
первый стопорный зуб, выступающий внутрь из закрывающего элемента в зацепление с первой зубчатой частью первого привода для шарнирного поворота; и
второй стопорный зуб, выступающий внутрь из закрывающего элемента в зацепление со второй зубчатой частью второго привода для шарнирного поворота.