СПОСОБ ДИСТАНЦИОННОГО УПРАВЛЕНИЯ ТРАНСПОРТНЫМ СРЕДСТВОМ И УСТРОЙСТВО ДИСТАНЦИОННОГО УПРАВЛЕНИЯ ТРАНСПОРТНЫМ СРЕДСТВОМ
VEHICLE REMOTE CONTROL METHOD AND VEHICLE REMOTE CONTROL DEVICE

[Область техники]
[0001]
Настоящее изобретение относится к способу дистанционного управления транспортным средством и устройству дистанционного управления транспортным средством, которые позволяют транспортному средству, имеющему функцию автономного управления движением, автономно перемещаться посредством дистанционного осуществления операции.
[Уровень техники]
[0002]
Известен способ дистанционного управления транспортным средством (Патентный Документ 1). В этом способе жест вводится на сенсорной панели устройства дистанционного осуществления операции для транспортного средства. Когда введенный жест соответствует предопределенному жесту, транспортному средству позволяется исполнять предопределенную функцию, выделенную для этого жеста.
[0003]
Международный стандарт автономного управления движением транспортного средства определяет условие для разрешения дистанционного осуществления операции транспортного средства, при котором расстояние между транспортным средством и оператором, который осуществляет операцию устройством осуществления операции, находится в пределах предопределенного расстояния дистанционного осуществления операции (например, в пределах 6 м). К транспортным средствам, к которым применяется способ дистанционного управления транспортным средством с помощью устройства дистанционного осуществления операции, относятся транспортные средства, использующие блок расширения системы бесключевого доступа, который запирает и отпирает двери или выполняет другие операции по беспроводной связи, для измерения расстояния между транспортным средством и оператором и положением по отношению к транспортному средству. В таком транспортном средстве, оператор, такой как водитель, дистанционно осуществляет операцию транспортного средства извне в состоянии переноса блока расширения и устройства дистанционного осуществления операции. Таким образом, если расстояние между блоком расширения и транспортным средством вычисляется по беспроводной связи между блоком расширения и транспортным средством, может быть выполнено определение относительно того, осуществляет ли оператор операцию устройством дистанционного осуществления операции в положении в пределах расстояния дистанционного осуществления операции от транспортного средства.
[Документ предшествующего уровня техники]
[Патентный Документ]
[0004]
[Патентный Документ 1] US2016/0170494A
[Сущность изобретения]
[Задачи, решаемые изобретением]
[0005]
Однако оператор может положить блок расширения в транспортное средство или, например, на крышу и осуществить операцию устройством дистанционного осуществления операции, не перенося блок расширения.
[0006]
Задача, решаемая настоящим изобретением, состоит в том, чтобы обеспечить способ дистанционного управления транспортным средством и устройство дистанционного управления транспортным средством, которые могут побуждать оператора к осуществлению операции устройством дистанционного осуществления операции в состоянии переноса блока расширения.
[Средство для решения задач]
[0007]
В настоящем изобретении осуществляемая касанием командная операция для осуществления операции транспортного средства с помощью устройства дистанционного осуществления операции устанавливается в соответствии с относительным положением между транспортным средством и блоком расширения, находящимся за пределами транспортного средства, и когда осуществляемая касанием операция, обнаруживаемая сенсорной панелью устройства дистанционного осуществления операции, является упомянутой осуществляемой касанием командной операцией, транспортное средство управляется для исполнения автономного управления движением.
[Эффект изобретения]
[0008]
Согласно настоящему изобретению автономное управление движением транспортного средства исполняется когда обнаруженной, осуществленной касанием операцией на сенсорной панели устройства дистанционного осуществления операции является осуществляемая касанием командная операция, которая установлена в соответствии с относительным положением между транспортным средством и блоком расширения, и, следовательно, можно побудить оператора к осуществлению операции устройством дистанционного осуществления операции в состоянии переноса блока расширения.
[Краткое описание чертежей]
[0009]
ФИГ. 1 представляет собой блок-схему, иллюстрирующую систему дистанционной парковки, к которой применяются способ дистанционного управления транспортным средством и устройство дистанционного управления транспортным средством согласно настоящему изобретению.
ФИГ. 2 представляет собой вид сверху, иллюстрирующий пример дистанционной парковки задним ходом, исполняемой в системе дистанционной парковки по ФИГ. 1.
ФИГ. 3 представляет собой пояснительную схему, иллюстрирующую состояние обнаружения относительного положения блока расширения по ФИГ. 1 по отношению к рассматриваемому транспортному средству.
ФИГ. 4 представляет собой блок-схему, иллюстрирующую конфигурацию устройства дистанционного осуществления операции по ФИГ. 1.
ФИГ. 5 представляет собой пояснительную схему, иллюстрирующую состояние, в котором устройство дистанционного осуществления операции по ФИГ. 1 отображает жест, который вводится, и информацию о вводе жеста.
ФИГ. 6A представляет собой пояснительную схему, иллюстрирующую командный жест и первое положение ввода, когда блок расширения присутствует впереди рассматриваемого транспортного средства.
ФИГ. 6B представляет собой пояснительную схему, иллюстрирующую командный жест и первое положение ввода, когда блок расширения присутствует позади рассматриваемого транспортного средства.
ФИГ. 6С представляет собой пояснительную схему, иллюстрирующую командный жест и первое положение ввода, когда блок расширения присутствует с правой стороны от рассматриваемого транспортного средства.
ФИГ. 6D представляет собой пояснительную схему, иллюстрирующую командный жест и первое положение ввода, когда блок расширения присутствует с левой стороны от рассматриваемого транспортного средства.
ФИГ. 6E представляет собой пояснительную схему, иллюстрирующую состояние, в котором блок расширения помещается на крыше рассматриваемого транспортного средства, и оператор этот блок расширения не переносит.
ФИГ. 7 представляет собой блок-схему последовательности операций, иллюстрирующую процедуру управления, исполняемую в системе дистанционной парковки по ФИГ. 1.
ФИГ. 8 представляет собой блок-схему последовательности операций, иллюстрирующую процедуру дистанционного осуществления операции по ФИГ. 7.
ФИГ. 9 представляет собой блок-схему последовательности операций, иллюстрирующую процедуру управления для приостановки или запрещения автономного управления движением рассматриваемого транспортного средства во время исполнения автономного управления движением во втором варианте осуществления.
ФИГ. 10 представляет собой пояснительную схему, иллюстрирующую процедуру управления при разрешении автономного управления движением рассматриваемого транспортного средства во время исполнения автономного управления движением в третьем варианте осуществления.
ФИГ. 11 представляет собой пояснительную схему, иллюстрирующую процедуру управления при приостановке или запрещении автономного управления движением рассматриваемого транспортного средства во время исполнения автономного управления движением в третьем варианте осуществления.
ФИГ. 12 представляет собой пояснительную схему, иллюстрирующую выполняемые касаниями командные операции при повороте по часовой стрелке при движении рассматриваемого транспортного средства вперед и при повороте против часовой стрелки при движении рассматриваемого транспортного средства назад в четвертом варианте осуществления.
ФИГ. 13 представляет собой пояснительную схему, иллюстрирующую выполняемые касаниями командные операции при повороте против часовой стрелки при движении рассматриваемого транспортного средства вперед и при повороте по часовой стрелке при движении рассматриваемого транспортного средства назад в четвертом варианте осуществления.
[Реализация(и) для осуществления изобретения]
[0010]
«Первый вариант осуществления»
Далее вариант осуществления настоящего изобретения будет описан со ссылкой на чертежи. ФИГ. 1 представляет собой блок-схему, иллюстрирующую систему 1 дистанционной парковки, к которой применяются способ дистанционного управления и устройство дистанционного управления для транспортного средства согласно настоящему изобретению. В настоящем описании «автономное управление движением» относится к управлению транспортным средством для движения посредством автоматизированного или автономного управления, исполняемого бортовым устройством управления движением, не полагаясь на операцию водителя по вождению, в то время как «автономное управление парковкой», которое является одним типом автономного управления движением, относится к управлению транспортным средством для парковки (въезда или выезда с парковочного места или гаража) посредством автоматизированного или автономного управления, исполняемого бортовым устройством управления движением, на операцию водителя по вождению. Также в настоящем описании «парковка» относится к постоянной стоянке транспортного средства на парковочном месте, а термин «маршрут движения» охватывает не только маршрут парковки в случае въезда на парковочное место или в гараж, но также и маршрут движения для выезда из парковочного места или гаража. В этом смысле «способ управления движением транспортного средства и устройство управления движением транспортного средства, используемые при парковке» охватывают как управление движением транспортного средства во время въезда на парковочное место или в гараж, так и управление движением транспортного средства во время выезда из парковочного места или гаража. Въезд на парковочное место или в гараж можно просто называть въездом или заездом, а выезд из парковочного места или гаража можно просто называть выездом или отъездом. В следующих вариантах осуществления конкретные примеры настоящего изобретения будут описаны со ссылкой на пример, в котором способ дистанционного управления и устройство дистанционного управления согласно настоящему изобретению применяются к системе дистанционной парковки, в которой дистанционно управляемое транспортное средство паркуется посредством автономного управления движением. Система 1 дистанционной парковки по настоящему варианту осуществления выполняет автономное управление движением в режиме помощи, в котором оператор, такой как водитель, садится в транспортное средство, и возможна выполняемая оператором операция вмешательства. После этого оператор выходит из транспортного средства и выполняет автономное управление движением извне транспортного средства в режиме дистанционного управления с помощью устройства дистанционного осуществления операции.
[0011]
Система 1 дистанционной парковки согласно настоящему варианту осуществления представляет собой систему для выполнения операции въезда на парковочное место или в гараж, или выезда из него посредством автономного управления движением при выполнении упомянутой операции. В частности, водитель выходит из транспортного средства на полпути въезда на парковочное место или в гараж и продолжает передавать сигнал исполнения команды с устройства дистанционного осуществления операции, убеждаясь при этом в безопасности, и, таким образом, транспортное средство продолжает автономное управление парковкой. Когда транспортное средство может столкнуться с препятствием, автономное управление парковкой останавливается путем приостановки передачи сигнала исполнения команды с устройства дистанционного осуществления операции. В нижеследующем описании режим автономного управления движением, в котором оператор, например водитель, садится в транспортное средство и может выполнять операцию вмешательства, будет называться режимом помощи, а режим автономного управления движением, в котором оператор выходит из транспортного средства и выполняет операцию въезда в или выезда с парковочного места или из гаража с использованием дистанционного осуществления операции, будет называться режимом дистанционного управления.
[0012]
В узком парковочном месте, в котором боковые двери не могут быть полностью открыты, например, в узком гараже или месте для стоянки, в котором другие транспортные средства припаркованы с обеих сторон, водителю может быть трудно войти или выйти из транспортного средства. Чтобы обеспечить возможность парковки даже в таком случае, режим дистанционного управления может быть использован вместе с дистанционно осуществляемой операцией. При выполнении въезда на парковочное место в режиме дистанционного управления, после инициирования режима дистанционного управления для вычисления маршрута въезда на выбранное парковочное место и запуска автономного управления парковкой, водитель выходит из транспортного средства, перенося при этом устройство дистанционного осуществления операции. Водитель, вышедший из транспортного средства, продолжает передавать сигнал исполнения команды с устройства дистанционного осуществления операции на транспортное средство для завершения въезда на выбранное парковочное место. С другой стороны, при выполнении выезда из парковочного места, водитель включает двигатель внутреннего сгорания или приводной электродвигатель транспортного средства с использованием устройства дистанционного осуществления операции, переносимого водителем, и после того, как режим дистанционного выезда инициирован для вычисления маршрута выезда в выбранное положение выезда и запуска автономного управления выездом, водитель продолжает передавать сигнал исполнения команды для завершения выезда с парковочного места, а затем садится в транспортное средство. Таким образом, система 1 дистанционной парковки по настоящему варианту осуществления представляет собой систему, имеющую такой режим дистанционного управления, использующий дистанционное осуществление операции. Автономное управление парковкой будет показано на примере автономного управления парковкой задним ходом, проиллюстрированном на ФИГ. 2, но настоящее изобретение также может применяться для выезда с парковочного места или гаража, автономной параллельной парковки и другой автономной парковки.
[0013]
Система 1 дистанционной парковки по настоящему варианту осуществления включает в себя устройство 11 установки целевого парковочного места, блок 12 обнаружения положения транспортного средства, блок 13 обнаружения объекта, генератор 14 маршрута парковки, вычислитель 15 замедления до объекта, контроллер 16 следования по маршруту, генератор 17 целевой скорости транспортного средства, контроллер 18 угла поворота, контроллер 19 скорости транспортного средства, базовый блок 20, устройство 21 дистанционного осуществления операции и блок 22 расширения. Устройство 11 установки целевого парковочного места, блок 12 обнаружения положения транспортного средства, блок 13 обнаружения объекта, генератор 14 маршрута парковки, вычислитель 15 замедления до объекта, контроллер 16 следования по маршруту, генератор 17 целевой скорости транспортного средства, контроллер 18 угла поворота, контроллер 19 скорости транспортного средства, базовый блок 20 установлены в транспортном средстве. Устройство 21 дистанционного осуществления операции и блок 22 расширения переносятся оператором, таким как водитель. Каждая конфигурация будет описана ниже.
[0014]
В режиме дистанционного управления устройство 11 установки целевого парковочного места ищет парковочные места, существующие вокруг рассматриваемого транспортного средства, и позволяет оператору выбирать желаемое парковочное место из числа доступных парковочных мест. Кроме того, устройство 11 установки целевого парковочного места выводит информацию о положении выбранного парковочного места (например, координаты относительного положения от текущего положения рассматриваемого транспортного средства и широту/долготу) в генератор 14 парковочного маршрута.
[0015]
Для достижения вышеописанных функций устройство 11 установки целевого парковочного места включает в себя переключатель ввода, множество камер, блок обнаружения парковочного места и дисплей типа сенсорной панели (ни одно из упомянутого не показано). Переключатель ввода избирательно выбирает режим дистанционного управления или режим помощи. Множество камер захватывает изображения вокруг транспортного средства. Камеры устройства 11 установки целевого парковочного места также могут использоваться в качестве одной или более камер блока 13 обнаружения объекта, который будет описан ниже. Блок обнаружения парковочного места представляет собой компьютер, на котором установлена программа программного обеспечения для поиска свободных парковочных мест по данным изображений, захваченным камерами. Дисплей типа сенсорной панели используется для отображения обнаруженных парковочных мест и выбора парковочного места.
[0016]
Когда оператор, такой как водитель, выбирает режим дистанционного управления, используя переключатель ввода, устройство 11 установки целевого парковочного места использует множество камер для получения данных изображений вокруг рассматриваемого транспортного средства и анализирует данные изображения для обнаружения доступных парковочных мест. Кроме того, устройство 11 установки целевого парковочного места отображает изображение, включающее в себя доступные парковочные места, на дисплее типа сенсорной панели и побуждает оператора к выбору парковочного места, в котором оператор желает припарковать транспортное средство. Когда оператор выбирает желаемое парковочное место из числа отображаемых парковочных мест, устройство 11 установки целевого парковочного места выводит информацию о положении этого парковочного места в генератор 14 маршрута парковки. При поиске доступных парковочных мест, когда картографическая информация, хранимая в навигационном устройстве, включает в себя информацию о месте для стоянки с подробной информацией о положении, эта информация о месте для стоянки может быть использована.
[0017]
Блок 12 обнаружения положения транспортного средства состоит из блока GPS, гиродатчика, датчика скорости транспортного средства и других компонентов. Блок GPS обнаруживает радиоволны, передаваемые от множества спутниковых передач, и периодически получает информацию о положении рассматриваемого транспортного средства. Блок 12 обнаружения положения транспортного средства обнаруживает текущее положение рассматриваемого транспортного средства на основе информации о положении рассматриваемого транспортного средства, получаемой посредством блока GPS, информации об изменении угла, получаемой от гиродатчика, и скорости транспортного средства, получаемой от датчика скорости транспортного средства. Информация о положении рассматриваемого транспортного средства, обнаруживаемая блоком 12 обнаружения положения транспортного средства, выводится в генератор 14 маршрута парковки и контроллер 16 следования по маршруту в предопределенные временные интервалы.
[0018]
Блок 13 обнаружения объекта выполнен с возможностью осуществления поиска, присутствует ли объект, например препятствие, в окружении рассматриваемого транспортного средства. Блок 13 обнаружения объекта включает в себя одну или более камер, радар (например, радар миллиметрового диапазона, лазерный радар или ультразвуковой радар), сонар или подобное, или их комбинацию. Камеры, радар, сонар или подобное, или их комбинация крепятся к части внешней панели рассматриваемого транспортного средства. Положение, к которому крепится блок 13 обнаружения объекта, конкретно не ограничено. Один или более блоков 13 обнаружения объекта могут быть прикреплены, например, ко всем или к части участков в центре и по обеим сторонам переднего бампера, в центре и по обеим сторонам заднего бампера, к порогам под правой и левой центральными стойками и к подобному.
[0019]
Каждый блок 13 обнаружения объекта дополнительно включает в себя компьютер, на котором установлена программа программного обеспечения для указания положения объекта, обнаруживаемого камерами, радаром или подобным. Этот компьютер выводит информацию об указанном объекте (информацию о целевом объекте) и информацию о его положении (такую как координаты относительного положения по отношению к текущему положению рассматриваемого транспортного средства и широту/долготу) в генератор 14 маршрута парковки и вычислитель 15 замедления до объекта. Перед запуском автономного управления парковкой информация об указанном объекте и информация о его положении используются генератором 14 маршрута парковки для генерирования маршрута парковки. Во время автономного управления парковкой информация об объекте и информация о его положении используются вычислителем 15 замедления до объекта для управления замедлением или остановкой рассматриваемого транспортного средства при обнаружении объекта, такого как внезапное препятствие.
[0020]
Генератор 14 маршрута парковки вычисляет маршрут парковки от текущего положения рассматриваемого транспортного средства до целевого положения парковки (маршрут парковки относится к маршруту въезда в случае режима дистанционного управления, здесь и далее). Маршрут парковки вычисляется таким образом, чтобы не допустить столкновение или взаимодействие с объектом. Вычисление маршрута парковки включает в себя использование предварительно сохраненного размера рассматриваемого транспортного средства (например, ширины транспортного средства, длины транспортного средства или минимального радиуса поворота), целевого положения парковки (которое относится к информации о положении парковочного места в случае режима дистанционного управления, здесь и далее) от устройства 11 установки целевого парковочного места, информацию о текущем положении рассматриваемого транспортного средства от блока 12 обнаружения положения транспортного средства и информацию о положении объекта (препятствия) от блока 13 обнаружения объекта.
[0021]
ФИГ. 2 представляет собой вид сверху, иллюстрирующий пример режима дистанционного управления. В текущем положении P1 рассматриваемого транспортного средства V, проиллюстрированного на ФИГ. 2, когда оператор U, такой как водитель, осуществляет операцию переключателя ввода внутри транспортного средства, чтобы выбрать режим дистанционного управления, устройство 11 установки целевого парковочного места осуществляет поиск доступных парковочных мест, TPS, и отображает изображение, включающее в себя эти парковочные места, TPS, на дисплее. В ответ на это, когда оператор U выбирает парковочное место, TPS, генератор 14 маршрута парковки вычисляет маршрут R1 парковки от текущего положения P1 в положение P3 поворота для парковки и маршрут R2 парковки от положения P3 поворота для парковки в парковочное место, TPS, которое является целью. Затем генератор 14 маршрута парковки выводит эту серию маршрутов R1 и R2 парковки в контроллер 16 следования по маршруту и генератор 17 целевой скорости транспортного средства.
[0022]
Вычислитель 15 замедления до объекта принимает информацию о положении препятствий и других объектов от блока 13 обнаружения объекта и вычисляет время до столкновения рассматриваемого транспортного средства с объектом (TTC: время до столкновения) на основе расстояния от объекта и скорости транспортного средства, тем самым вычисляя момент начала замедления рассматриваемого транспортного средства. Например, в режиме дистанционного управления, проиллюстрированном на ФИГ. 2, объекты-препятствия включают в себя стену W с правой стороны дороги в положении P3 поворота для парковки, дома H1 и H2 как с правой, так и с левой стороны от маршрута R2 парковки до целевого парковочного места, TPS, и садовые деревья WD. При определении того, что расстояние от такого препятствия больше или равно предопределенному значению, вычислитель 15 замедления до объекта устанавливает скорость транспортного средства на изначально устанавливаемое значение и снижает скорость транспортного средства собственно рассматриваемого транспортного средства V в момент, когда время ТТС до столкновения рассматриваемого транспортного средства V с этим препятствием становится меньше или равно предопределенному значению. Аналогичным образом, когда внезапное препятствие обнаруживается на маршруте R1 или R2 парковки во время исполнения последовательного автономного управления парковкой, проиллюстрированного на ФИГ. 2, рассматриваемое транспортное средство V замедляется или останавливается в момент, когда время TTC до столкновения рассматриваемого транспортного средства V с этим препятствием становится меньше или равно предопределенному значению. Этот момент начала замедления выводится в генератор 17 скорости транспортного средства.
[0023]
Контроллер 16 следования по маршруту вычисляет, в предопределенные временные интервалы, целевой угол поворота для следования рассматриваемого транспортного средства по маршрутам парковки на основе маршрутов парковки от генератора 14 маршрута парковки и текущего положения рассматриваемого транспортного средства от блока 12 обнаружения положения транспортного средства. Что касается маршрутов R1 и R2 парковки на ФИГ. 2, контроллер 16 следования по маршруту вычисляет, в предопределенный временной интервал для каждого текущего положения рассматриваемого транспортного средства V, целевой угол поворота по маршруту R1 парковки для движения прямо вперед и поворота вправо от текущего положения P1 в положение P3 поворота для парковки. Аналогично, контроллер 16 следования по маршруту вычисляет, в предопределенный временной интервал для каждого текущего положения рассматриваемого транспортного средства V, целевой угол поворота по маршруту R2 парковки для поворота влево и движения прямо вперед от положения P3 поворота для парковки в парковочное место, TPS. Контроллер 16 следования по маршруту выводит вычисленные целевые углы поворота в контроллер 18 угла поворота.
[0024]
Генератор 17 целевой скорости транспортного средства вычисляет, в предопределенные временные интервалы, целевую скорость транспортного средства для следования рассматриваемого транспортного средства V по маршрутам парковки на основе маршрутов парковки от генератора 14 маршрута парковки и момента начала замедления от вычислителя 15 замедления до объекта. Что касается маршрутов R1 и R2 въезда на ФИГ. 2, генератор 17 целевой скорости транспортного средства вычисляет, в предопределенный временной интервал для каждого текущего положения рассматриваемого транспортного средства V, целевую скорость транспортного средства при трогании из текущего положения P1, движении прямо вперед и повороте вправо, и остановке в положении P3 поворота для парковки, и выводит вычисленную целевую скорость транспортного средства в контроллер 19 скорости транспортного средства. Аналогично, генератор 17 целевой скорости транспортного средства вычисляет, в предопределенный временной интервал для каждого текущего положения рассматриваемого транспортного средства V, целевую скорость транспортного средства при трогании снова (движении задним ходом) из положения P3 поворота для парковки и повороте влево на пути в целевое парковочное место, TPS, и целевую скорость транспортного средства при приближении к целевому парковочному месту, TPS, и остановке в нем, и выдает вычисленные целевые скорости транспортного средства в контролер 19 скорости транспортного средства. Когда внезапное препятствие обнаруживается на маршруте R1 или R2 парковки во время исполнения последовательного автономного управления парковкой, проиллюстрированного на ФИГ. 2, момент замедления или остановки выводится из вычислителя 15 замедления до объекта, и поэтому генератор 17 целевой скорости транспортного средства выводит целевую скорость транспортного средства в контроллер 19 скорости транспортного средства в соответствии с этим моментом.
[0025]
Контроллер 18 угла поворота генерирует управляющий сигнал для осуществления операции исполнительного механизма рулевого управления, обеспеченного в системе рулевого управления рассматриваемого транспортного средства V, на основе целевого угла поворота от контроллера 16 следования по маршруту. Контроллер 19 скорости транспортного средства также генерирует управляющий сигнал для осуществления операции исполнительного механизма акселератора, обеспеченного в системе привода рассматриваемого транспортного средства V, на основе целевой скорости транспортного средства от генератора 17 целевой скорости транспортного средства. Контроллер 18 угла поворота и контроллер 19 скорости транспортного средства управляются одновременно, чтобы исполнять автономное управление парковкой.
[0026]
Затем будут описаны блок 22 расширения и базовый блок 20. Международный стандарт для автономного управления движением транспортного средства определяет условие для разрешения дистанционного осуществления операции транспортного средства, при котором расстояние между транспортным средством и оператором находится в пределах предопределенного расстояния дистанционного осуществления операции (например, в пределах 6 м). Таким образом, в системе 1 дистанционной парковки по настоящему варианту осуществления блок 22 расширения, переносимый оператором U, и базовый блок 20, установленный в рассматриваемом транспортном средстве V, используются для обнаружения относительного положения блока 22 расширения по отношению к рассматриваемому транспортному средству V, то есть относительного положения оператора U, который переносит блок 22 расширения, по отношению к рассматриваемому транспортному средству V. Блок 22 расширения и базовый блок 20 составляют так называемую систему бесключевого доступа. Система бесключевого доступа представляет собой систему, выполненную так, что, когда оператор U, например водитель, приближается к рассматриваемому транспортному средству V в пределах предопределенного расстояния в состоянии переноса блока 22 расширения, устанавливается беспроводная связь между базовым блоком 20, установленным в рассматриваемом транспортном средстве V, и блоком 22 расширения для выполнения автоматического отпирания дверного замка или подобного.
[0027]
В настоящем варианте осуществления, как проиллюстрировано, например на ФИГ. 3, антенны 202a-202d, подключенные к базовому блоку 20, установлены на предопределенных участках рассматриваемого транспортного средства V. Базовый блок 20 передает сигналы поиска блока расширения от антенн 202a-202d. При приближении к рассматриваемому транспортному средству V в пределах предопределенного расстояния блок 22 расширения принимает сигналы поиска блока расширения, передаваемые от антенн 202a-202d, и измеряет интенсивность радиочастотного поля сигнала поиска блока расширения от каждой из антенн 202a-202d. Интенсивность радиочастотного поля сигнала поиска блока расширения изменяется в зависимости от расстояния между блоком 22 расширения и каждой из антенн 202a-202d. То есть, когда блок 22 расширения находится рядом с антенной 202b вблизи левой стороны переднего бампера, интенсивность радиочастотного поля сигнала поиска блока расширения, принимаемого от антенны 202b, является самой высокой, в то время как интенсивность радиочастотного поля сигнала поиска блока расширения, принимаемого от антенны 202с вблизи правой стороны заднего бампера, является самой слабой.
[0028]
Блок 22 расширения передает измеренную интенсивность радиочастотного поля сигнала поиска блока расширения от каждой из антенн 202a-202d в базовый блок 20. Базовый блок 20 имеет блок 201 обнаружения положения, то есть, например компьютер с установленной программой программного обеспечения для вычисления положения блока 22 расширения по интенсивностям радиочастотного поля антенн 202a-202d, с которыми осуществляется прием от блока 22 расширения, например используя способ триангуляции. На основе интенсивностей радиочастотного поля антенн 202a-202d, с которыми осуществляется прием от блока 22 расширения, блок 201 обнаружения положения обнаруживает относительное положение блока 22 расширения по отношению к рассматриваемому транспортному средству V, то есть относительное положение оператора U, который несет блок 22 расширения, по отношению к рассматриваемому транспортному средству V. Блок 201 обнаружения положения выводит обнаруженное относительное положение блока 22 расширения в контроллер 16 следования по маршруту и генератор 17 целевой скорости транспортного средства (в качестве их альтернативы могут быть контроллер 18 угла поворота и контроллер 19 скорости транспортного средства) и передает обнаруженное относительное положение блока 22 расширения в устройство 21 дистанционного осуществления операции.
[0029]
Устройство 21 дистанционного осуществления операции является устройством для выдачи команды оператором U извне транспортного средства относительно того, следует ли продолжить или остановить исполнение автономного управления парковкой, которое установлено устройством 11 установки целевого парковочного места. Таким образом, устройство 21 дистанционного осуществления операции имеет функцию беспроводной связи для передачи сигнала исполнения команды в контроллер 16 следования по маршруту и генератор 17 целевой скорости транспортного средства (в качестве их альтернативы могут быть контроллер 18 угла поворота и контроллер 19 скорости транспортного средства) и выполняет связь с функцией беспроводной связи рассматриваемого транспортного средства V.
[0030]
Устройство 21 дистанционного осуществления операции обеспечивается, например как мобильный информационный терминал, такой как смартфон, на котором установлено прикладное программное обеспечение для дистанционного управления (далее именуемое приложением). Смартфон, на котором установлено приложение, служит в качестве устройства 21 дистанционного осуществления операции системы 1 дистанционной парковки посредством активации данного приложения.
[0031]
Международный стандарт автономного управления движением транспортного средства определяет, что транспортному средству позволяется исполнять автономное управление движением только тогда, когда оператор непрерывно осуществляет операцию устройством дистанционного осуществления операции. Таким образом, в системе 1 дистанционной парковки по настоящему варианту осуществления сигнал исполнения команды продолжает передаваться от устройства 21 дистанционного осуществления операции на рассматриваемое транспортное средство V только тогда, когда предопределенная осуществляемая касанием командная операция непрерывно вводится на сенсорной панели 211 устройства 21 дистанционного осуществления операции. Рассматриваемое транспортное средство V исполняет автономное управление парковкой только при приеме сигнала исполнения команды, передаваемого от устройства 21 дистанционного осуществления операции. То есть, когда ввод осуществляемой касанием командной операции в устройство 21 дистанционного осуществления операции останавливается, сигнал исполнения команды перестает передаваться от устройства 21 дистанционного осуществления операции в транспортное средство, и исполнение автономного управления парковкой транспортного средства приостанавливается или останавливается. Для управления транспортным средством, припаркованным на узком парковочном месте, для выезда с этого парковочного места посредством дистанционного осуществления операции извне транспортного средства устройство 21 дистанционного осуществления операции дополнительно обладает функцией активирования источника привода, такого как двигатель или электромотор транспортного средства, посредством дистанционного осуществления операции.
[0032]
Как проиллюстрировано на ФИГ. 4, устройство 21 дистанционного осуществления операции включает в себя сенсорную панель 211, блок 212 установки операции, блок 213 представления, блок 214 определения операции, командный блок 215 и блок 216 связи. Блок 212 установки операции устанавливает, в соответствии с относительным положением между рассматриваемым транспортным средством V и блоком 22 расширения, осуществляемую касанием командную операцию для дистанционного осуществления операции рассматриваемого транспортного средства V посредством устройства 21 дистанционного осуществления операции и область определения команды, которая принимает осуществляемую касанием командную операцию. Блок 213 представления представляет информацию о вводе осуществляемой касанием командной операции, которая побуждает оператора U к вводу осуществляемой касанием командной операции. Сенсорная панель 211 обнаруживает осуществляемую касанием командную операцию, которая вводится посредством осуществляемой касанием операции оператора U. Блок 214 определения операции определяет, является ли осуществляемая касанием операция, обнаруживаемая сенсорной панелью 211, осуществляемой касанием командной операцией, которая вводится в установленной области определения команды. Когда обнаруженная осуществляемая касанием операция является осуществляемой касанием командной операцией, командный блок 215 генерирует сигнал исполнения команды для исполнения рассматриваемым транспортным средством V автономного управления парковкой с использованием функции автономного управления движением. Блок 216 связи передает сигнал исполнения команды, генерируемый в командном блоке 215, на рассматриваемое транспортное средство V.
[0033]
Примеры осуществляемой касанием командной операции включают в себя осуществляемую касанием операцию нажатия в предопределенном положении на сенсорной панели 211 кнопки, отображаемой на сенсорной панели 211, или подобного предопределенное количество раз или более или в течение предопределенного времени или более, и осуществляемую жестом операцию проведения пальцем по сенсорной панели 211. Настоящий вариант осуществления будет описан для примера использования такой осуществляемой жестом операции в качестве осуществляемой касанием командной операции.
[0034]
Каждая часть устройства 21 дистанционного осуществления операции будет описана ниже. В качестве сенсорной панели 211 используется дисплей с сенсорной панелью смартфона, который служит в качестве устройства 21 дистанционного осуществления операции. В режиме дистанционного управления, как проиллюстрировано на ФИГ. 5, сенсорная панель 211 отображает представление (изображение) 211а транспортного средства. Представление 211a транспортного средства является представлением вида сверху рассматриваемого транспортного средства V, если смотреть на него сверху. В примере, проиллюстрированном на ФИГ. 5, представление 211a транспортного средства отображается таким образом, что направление вперед-назад представления 211a транспортного средства совпадает с направлением вверх-вниз сенсорной панели 211.
[0035]
Блок 212 установки операции устанавливает тип осуществляемой касанием командной операции и область определения команды, в которой вводится эта осуществляемая касанием командная операция, на основе относительного положения между рассматриваемым транспортным средством V и блоком 22 расширения. Относительное положение получают из блока 22 обнаружения положения. Как проиллюстрировано на ФИГ. 6A, например, когда относительное положение блока 22 расширения по отношению к рассматриваемому транспортному средству V находится впереди рассматриваемого транспортного средства V, блок 212 установки операции устанавливает область, которая находится впереди представления 211a транспортного средства, в качестве области Cjf определения команды (далее именуемой областью определения команды спереди). Для области Cjf определения команды спереди блок 212 установки операции устанавливает в качестве указанной осуществляемой касанием командной операции командный жест Gf проведения пальцем вперед перед представлением 211a транспортного средства вдоль направления вперед-назад упомянутого представления 211a транспортного средства.
[0036]
Дополнительно или альтернативно, как проиллюстрировано на ФИГ. 6B, когда относительное положение блока 22 расширения по отношению к рассматриваемому транспортному средству V находится позади рассматриваемого транспортного средства V, блок 212 установки операции устанавливает область, которая находится позади представления 211a транспортного средства, в качестве области Cjb определения команды (далее именуемой областью определения команды сзади). Для области Cjb определения команды сзади блок 212 установки операции устанавливает в качестве указанной осуществляемой касанием командной операции командный жест Gb проведения пальцем назад позади представления 211a транспортного средства вдоль направления вперед-назад упомянутого представления 211a транспортного средства.
[0037]
Дополнительно или альтернативно, как проиллюстрировано на ФИГ. 6C, когда относительное положение блока 22 расширения по отношению к рассматриваемому транспортному средству V находится с правой стороны рассматриваемого транспортного средства V, блок 212 установки операции устанавливает область, которая находится с правой стороны от представления 211a транспортного средства, в качестве области Cjr определения команды (далее именуемой областью определения команды с правой стороны). Для области Cjr определения команды с правой стороны блок 212 установки операции устанавливает в качестве указанной осуществляемой касанием командной операции командный жест Gr рисования фигуры в форме круга в направлении по часовой стрелке (первом направлении по окружности).
[0038]
Дополнительно или альтернативно, как проиллюстрировано на ФИГ. 6D, когда относительное положение блока 22 расширения по отношению к рассматриваемому транспортному средству V находится с левой стороны рассматриваемого транспортного средства V, блок 212 установки операции устанавливает область, которая находится с левой стороны от представления 211a транспортного средства, в качестве области Cjl определения команды (далее именуемой областью определения команды с левой стороны). Для области Cjl определения команды с левой стороны блок 212 установки операции устанавливает в качестве указанной осуществляемой касанием командной операции командный жест Gl рисования фигуры в форме круга в направлении против часовой стрелки (втором направлении по окружности).
[0039]
Блок 213 представления представляет информацию о вводе осуществляемой касанием командной операции оператору U в соответствии с относительным положением оператора U по отношению к рассматриваемому транспортному средству V. Информация о вводе осуществляемой касанием командной операции предназначена для побуждения оператора U к вводу предопределенной осуществляемой касанием командной операции в предопределенной области определения команды. Например, в примере, проиллюстрированном на ФИГ. 5, блок 213 представления представляет информацию 211b о вводе осуществляемой касанием командной операции, в которой сообщается: «Пожалуйста введите любой из вышеуказанных жестов в положении, в котором вы стоите по отношению к транспортному средству». Это может побудить оператора U к вводу предопределенной осуществляемой касанием командной операции в предопределенной области определения команды в соответствии с относительным положением оператора U по отношению к рассматриваемому транспортному средству V.
[0040]
Например, как проиллюстрировано на ФИГ. 6A, когда оператор U находится впереди рассматриваемого транспортного средства V, командный жест Gf представляет осуществляемую касанием командную операцию, которая вводится оператором U, а область Cjf определения команды спереди представляет предопределенную область определения команды. Аналогично, как проиллюстрировано на ФИГ. 6C, когда оператор U находится с правой стороны рассматриваемого транспортного средства V, командный жест Gr представляет командную операцию касания, которая вводится оператором U, а область Cjr определения команды спереди представляет предопределенную область определения команды. Информация 211b о вводе осуществляемой касанием командной операции может представляться голосом или вместе с голосом.
[0041]
Поскольку центральный процессор (CPU) смартфона, который служит в качестве устройства 21 дистанционного осуществления операции, осуществляет операции в соответствии с приложением, блок 214 определения операции функционирует. Блок 214 определения операции определяет, вводится ли жест, обнаруживаемый сенсорной панелью 211, в область определения команды, установленную блоком 212 установки операции, и является ли он командным жестом, установленным блоком 212 установки операции, и находится ли скорость ввода этого командного жеста в пределах предопределенного диапазона. Причина, по которой скорость ввода жеста используется для определения командного жеста, состоит в том, чтобы отличить жест, который вводится из-за прикосновения какого-либо объекта к сенсорной панели 211, от упомянутого жеста оператора U.
[0042]
Блок 214 определения операции определяет, является ли жест ввода командным жестом, посредством следующей процедуры. Сначала, блок 214 определения операции определяет, вводится ли жест в область определения команды, установленную блоком 212 установки операции. Когда жест вводится в установленную область определения команды, блок 214 определения операции определяет, является ли вводимый жест командным жестом. Кроме того, когда вводимый жест является командным жестом, блок 214 определения операции определяет, находится ли скорость ввода этого жеста в пределах предопределенного диапазона. То есть, когда положение ввода жеста находится в пределах установленной области определения команды, вводимый жест является командным жестом, и скорость ввода находится в пределах предопределенного диапазона, блок 214 определения операции определяет, что вводится командный жест.
[0043]
Например, как проиллюстрировано на ФИГ. 6A, когда относительное положение блока 22 расширения по отношению к рассматриваемому транспортному средству V находится впереди рассматриваемого транспортного средства V, блок 214 определения операции определяет, вводится ли жест в область Cjf определения команды спереди. Когда жест вводится в область Cjf определения команды спереди, блок 214 определения операции определяет, является ли вводимый жест командным жестом Gf. Кроме того, когда вводимый жест является командным жестом Gf, блок 214 определения операции определяет, находится ли скорость ввода этого жеста в пределах предопределенного диапазона. Затем, когда скорость ввода жеста находится в пределах предопределенного диапазона, блок 214 определения операции определяет, что вводится командный жест.
[0044]
С другой стороны, когда жест не вводится в область определения команды, установленную блоком 212 установки операции, блок 214 определения операции определяет, что жест не является командным жестом. Более того, даже в случае, когда жест вводится в установленную область определения команды, когда вводимый жест не является командным жестом, блок 214 определения операции определяет, что командный жест не вводится. Кроме того, даже в случае, когда жест, который может быть определен в качестве командного жеста, вводится в установленную область определения команды, когда скорость ввода жеста не находится в пределах предопределенного диапазона, блок 214 определения операции определяет, что командный жест не вводится. То есть, когда любое из положения ввода жеста, формы вводимого жеста и скорости ввода жеста отличается от контента, установленного блоком 212 установки операции, блок 214 определения операции определяет, что командный жест не вводится.
[0045]
Например, как проиллюстрировано на ФИГ. 6B, в случае, когда относительное положение блока 22 расширения по отношению к рассматриваемому транспортному средству V находится позади рассматриваемого транспортного средства V, когда жест не вводится в область Cjb определения команды сзади, блок 214 определения операции определяет, что командный жест не вводится. Более того, даже в случае, когда жест вводится в область Cjb определения команды сзади, когда вводимый жест не является командным жестом Gb, блок 214 определения операции определяет, что командный жест не вводится. Кроме того, даже в случае, когда жест, который может быть определен в качестве командного жеста Gb, вводится в область Cjb определения команды сзади, когда скорость ввода жеста не находится в пределах предопределенного диапазона, блок 214 определения операции определяет, что командный жест не вводится. Кроме того, когда блок 22 расширения находится с правой стороны от рассматриваемого транспортного средства V, как проиллюстрировано на ФИГ. 6C, или когда блок 22 расширения находится с левой стороны от рассматриваемого транспортного средства V, как проиллюстрировано на ФИГ. 6D, жест определяется той же самой процедурой, поэтому подробное описание будет опущено.
[0046]
Далее будут описаны командный блок 215 и блок 216 связи устройства 21 дистанционного осуществления операции. Поскольку CPU смартфона, который служит в качестве устройства 21 дистанционного осуществления операции, осуществляет операции в соответствии с приложением, командный блок 215 функционирует. Когда блок 214 определения операции определяет, что жест, обнаруживаемый на сенсорной панели 211, является командным жестом, командный блок 215 генерирует сигнал исполнения команды для управления исполнением посредством рассматриваемого транспортного средства V автономного управления парковкой с использованием функции автономного управления движением.
[0047]
Блок 216 связи использует функцию связи, которая заблаговременно обеспечена в смартфоне, который служит в качестве устройства 21 дистанционного осуществления операции. Блок 216 связи представляет собой, например, блок беспроводной связи, такой как блок Bluetooth (зарегистрированный товарный знак), и в режиме дистанционного управления подключается к блоку беспроводной связи (не проиллюстрирован), установленному в рассматриваемом транспортном средстве V. Блок 216 связи принимает относительное положение между рассматриваемым транспортным средством V и блоком 22 расширения. Относительное положение обнаруживается блоком 201 обнаружения положения рассматриваемого транспортного средства V. Кроме того, блок 216 связи передает сигнал исполнения команды, генерируемый командным блоком 215, в рассматриваемое транспортное средство V. Беспроводная локальная сеть (LAN), такая как Wi-Fi (зарегистрированный товарный знак), мобильная телефонная линия или подобное также могут использоваться в качестве блока 216 связи.
[0048]
Как показано на ФИГ. 1 сигнал исполнения команды, передаваемый рассматриваемому транспортному средству V, вводится в контроллер 1 следования по маршруту и генератор 17 целевой скорости транспортного средства. Как описано выше, относительное положение между рассматриваемым транспортным средством V и блоком 22 расширения вводится из блока 201 обнаружения положения в контроллер 16 следования по маршруту и генератор 17 целевой скорости транспортного средства. Когда расстояние между рассматриваемым транспортным средством V и блоком 22 расширения находится в пределах расстояния дистанционного осуществления операции и сигнал исполнения команды вводится от устройства 21 дистанционного осуществления операции, контроллер 16 следования по маршруту выводит целевой угол поворота в контроллер 18 угла поворота. Аналогично, когда расстояние между рассматриваемым транспортным средством V и блоком 22 расширения находится в пределах расстояния дистанционного осуществления операции и сигнал исполнения команды вводится от устройства 21 дистанционного осуществления операции, генератор 17 целевой скорости транспортного средства выводит целевую скорость транспортного средства в контроллер 19 скорости транспортного средства. На основе целевого угла поворота от контроллера 16 следования по маршруту контроллер 18 угла поворота генерирует управляющий сигнал для осуществления операции исполнительным механизмом рулевого управления, обеспеченным в системе рулевого управления рассматриваемого транспортного средства. На основе целевой скорости транспортного средства от контроллера 17 целевой скорости транспортного средства контроллер 19 скорости транспортного средства генерирует управляющий сигнал для осуществления операции исполнительным механизмом акселератора, обеспеченным в системе привода рассматриваемого транспортного средства V.
[0049]
В случае, когда расстояние между рассматриваемым транспортным средством V и блоком 22 расширения больше, чем расстояние дистанционного осуществления операции, контроллер 16 следования по маршруту не выводит целевой угол поворота в контроллер 18 угла поворота, даже когда сигнал исполнения команды вводится от устройства 21 дистанционного осуществления операции. Аналогично, в случае, когда расстояние между рассматриваемым транспортным средством V и блоком 22 расширения больше, чем расстояние дистанционного осуществления операции, генератор 17 целевой скорости транспортного средства не выводит целевую скорость транспортного средства в контроллер 19 скорости транспортного средства, даже когда сигнал исполнения команды вводится от устройства 21 дистанционного осуществления операции. То есть, в случае, когда расстояние между рассматриваемым транспортным средством V и блоком 22 расширения больше, чем расстояние дистанционного осуществления операции, автономное управление парковкой не исполняется даже когда командный жест вводится от устройства 21 дистанционного осуществления операции.
[0050]
Как описано выше, в системе 1 дистанционной парковки по настоящему варианту осуществления область определения команды для представления 211а транспортного средства на сенсорной панели 211 и указываемая осуществляемая касанием командная операция устанавливаются на основе относительного положения блока 22 расширения по отношению к транспортному средству V. С другой стороны, оператор U вводит назначенную осуществляемую касанием операцию в положение на сенсорной панели 211, которая отображает представление 211a транспортного средства, в соответствии с информацией 211b о вводе осуществляемой касанием командной операции. Это положение на сенсорной панели 211 соответствует положению, в котором находится сам оператор U. Таким образом, тип осуществляемой касанием командной операции и положение области определения команды, которые устанавливаются блоком 212 установки операции, а также тип осуществляемой касанием командной операции и положение области определения команды, которые вводятся посредством оператора U, совпадают друг с другом, когда оператор U несет блок 22 расширения, но не совпадают, когда оператор U не несет блок 22 расширения.
[0051]
Например, как проиллюстрировано на ФИГ. 6D, когда оператор U стоит с левой стороны от рассматриваемого транспортного средства V, неся при этом блок 22 расширения, блок 212 установки операции устанавливает область Cjl определения команды с левой стороны для положения ввода осуществляемой касанием командной операции и устанавливает командный жест Gl, согласно которому фигура в форме круга вводится против часовой стрелки, в качестве указанной осуществляемой касанием командной операции. В ответ на это оператор U вводит фигуру в форме круга против часовой стрелки в области Cjl определения команды с левой стороны от представления 211a транспортного средства в соответствии с информацией 211b о вводе осуществляемой касанием командной операции и, следовательно, тип осуществляемой касанием командной операции и положение области определения команды совпадают с теми, которые установлены.
[0052]
С другой стороны, как проиллюстрировано на ФИГ. 6E, когда оператор U помещает блок 22 расширения на левую сторону крыши рассматриваемого транспортного средства V для того, чтобы увеличить расстояние осуществления операции для устройства 21 дистанционного осуществления операции, и находится в положении сзади на расстоянии от рассматриваемого транспортного средства V, блок 212 установки операции устанавливает область Cjl определения команды с левой стороны для положения ввода осуществляемой касанием командной операции и устанавливает командный жест Gl в качестве указанной осуществляемой касанием командной операции. В ответ на это оператор U вводит командный жест Gb в области Cjb определения команды сзади от представления 211a транспортного средства в соответствии с информацией 211b о вводе осуществляемой касанием командной операции и, следовательно, тип осуществляемой касанием командной операции и положение области определения команды не совпадают с теми, которые установлены. В этом состоянии, даже когда оператор U продолжает вводить осуществляемую касанием командную операцию в устройство 21 дистанционного осуществления операции, рассматриваемое транспортное средство V не исполняет автономное управление парковкой, и поэтому оператор U понимает, что рассматриваемое транспортное средство V не может управляться дистанционно до тех пор, пока оператор U не будет нести блок 22 расширения. Это может побудить оператора U осуществлять операцию устройством 21 дистанционного осуществления операции в состоянии переноса блока 22 расширения.
[0053]
Далее будет описан поток управления системы 1 дистанционной парковки по настоящему варианту осуществления со ссылкой на ФИГ. 7 и 8. Здесь будет описана сцена, в которой парковка задним ходом, проиллюстрированная на ФИГ. 2, исполняется посредством автономного управления парковкой. ФИГ. 7 представляет собой блок-схему последовательности операций, иллюстрирующую процедуру управления, исполняемую в системе 1 дистанционной парковки по настоящему варианту осуществления. ФИГ. 8 представляет собой блок-схему последовательности операций, иллюстрирующую процедуру в устройстве 21 дистанционного осуществления операции для установки, обнаружения и определения осуществляемой касанием операции и передачи сигнала исполнения команды.
[0054]
Сначала, когда рассматриваемое транспортное средство V прибывает в положение P1 вблизи целевого парковочного места, TPS, на этапе S1, проиллюстрированном на ФИГ. 7, оператор U, например водитель, включает переключатель запуска дистанционной парковки бортового устройства 11 установки целевого парковочного места для выбора режима дистанционного въезда. На этапе S2 устройство 11 установки целевого парковочного места осуществляет поиск одного или более доступных парковочных мест для рассматриваемого транспортного средства V, используя множество бортовых камер или подобное. На этапе S3 устройство 11 установки целевого парковочного места определяет, имеется ли одно или более доступных парковочных мест. Когда имеется одно или более доступных парковочных мест, процесс переходит на этап S4, а когда никаких доступных парковочных мест нет, процесс возвращается на этап S1. Когда на этапе S2 доступных парковочных мест не обнаружено, оператор может быть проинформирован об этом факте с помощью языкового отображения или голоса, например, «парковочные места отсутствуют», и этот процесс может быть завершен.
[0055]
На этапе S4 устройство 11 установки целевого парковочного места управляет бортовым дисплеем для отображения доступных парковочных мест и побуждает оператора U выбирать желаемое парковочное место. Когда оператор U выбирает конкретное парковочное место, TPS, устройство 11 установки целевого парковочного места выводит информацию о целевом положении парковки в генератор 14 маршрута парковки. На этапе S5 генератор 14 маршрута парковки генерирует маршруты R1 и R2 парковки, проиллюстрированные на ФИГ. 2, из текущего положения P1 рассматриваемого транспортного средства V в парковочное место, TPS, которое представляет целевое положение парковки. Вычислитель 15 замедления до объекта вычисляет момент начала замедления при автономном управлении парковкой на основе информации об объекте, обнаруженном блоком 13 обнаружения объекта. Маршруты R1 и R2 парковки, генерируемые генератором 14 маршрута парковки, выводятся в контроллер 16 следования по маршруту, а момент начала замедления, вычисляемый вычислителем 15 замедления до объекта, выводится в генератор 17 целевой скорости транспортного средства.
[0056]
Благодаря вышеперечисленным процессам автономное управление парковкой переходит в режим ожидания; следовательно, когда оператору U предлагается согласиться с запуском автономного управления парковкой, а затем он соглашается с таким запуском на этапе S6, автономное управление движением запускается в режиме помощи. При парковке задним ходом, проиллюстрированной на ФИГ. 2, как только рассматриваемое транспортное средство V движется вперед при повороте вправо из текущего положения P1 и достигает положения P3 поворота для парковки, рассматриваемое транспортное средство V движется задним ходом при повороте влево до промежуточного положения P4 остановки.
[0057]
На этапе S7, когда положение рассматриваемого транспортного средства V достигает промежуточного положения P4 остановки, рассматриваемое транспортное средство V останавливается, и оператору U предлагается выйти из рассматриваемого транспортного средства V. Когда оператору U предложено выйти из рассматриваемого транспортного средства V на этапе S7, и он/она выходит с устройством 21 дистанционного осуществления операции, за этапом S7 следует этап S8, на котором оператор U активирует устройство 21 дистанционного осуществления операции. Это запускает дистанционное осуществление операции. Примеры запускающего ввода для дистанционного осуществления операции устройством 21 дистанционного осуществления операции включают в себя активацию приложения, установленного в устройстве 21 дистанционного осуществления операции, операцию отпирания дверей, операцию запирания/отпирания дверей, а также их комбинацию и активацию приложения. Рассматриваемое транспортное средство V находится в состоянии остановки во время этапов с S7 по S9.
[0058]
На этапе S9 выполняется процесс сопряжения между устройством 21 дистанционного осуществления операции и рассматриваемым транспортным средством V. Когда процесс сопряжения на этапе S9 обеспечивает возможность рассматриваемому транспортному средству V аутентифицировать устройство 21 дистанционного осуществления операции, чтобы можно было принять команду, дистанционное осуществление операции запускается на этапе S10.
[0059]
При дистанционном управлении с использованием устройства 21 дистанционного осуществления операции обнаружение относительного положения блока 22 расширения по отношению к рассматриваемому транспортному средству V, то есть относительного положения оператора U, который несет блок 22 расширения, начинается на этапе S101 на ФИГ. 8. Блок 22 расширения принимает сигналы поиска блока расширения, передаваемые от антенн 202a-202d рассматриваемого транспортного средства V, и измеряет интенсивность радиочастотного поля сигнала поиска блока расширения от каждой из антенн 202a-202d. Блок 22 расширения передает измеренную интенсивность радиочастотного поля сигнала поиска блока расширения в базовый блок 20. Блок 201 обнаружения положения базового блока 20 обнаруживает относительное положение блока 22 расширения по отношению к рассматриваемому транспортному средству V на основе интенсивности радиочастотного поля от каждой из антенн 202a-202d, с которой осуществляется прием от блока 22 расширения. Посредством этой операции, когда оператор U несет блок 22 расширения, относительное положение оператора U по отношению к рассматриваемому транспортному средству V может быть обнаружено. Блок 201 обнаружения положения выводит обнаруженное относительное положение в контроллер 16 следования по маршруту и генератор 17 целевой скорости транспортного средства (в качестве их альтернативы могут быть контроллер 18 угла поворота и контроллер 19 скорости транспортного средства) и передает обнаруженное относительное положение в устройство 21 дистанционного осуществления операции.
[0060]
На следующем этапе S102 блок 212 установки операции устройства 21 дистанционного осуществления операции определяет, находится ли расстояние между рассматриваемым транспортным средством V и блоком 22 расширения в пределах предопределенного расстояния дистанционного осуществления операции. Когда расстояние между рассматриваемым транспортным средством V и блоком 22 расширения находится в пределах предопределенного расстояния дистанционного осуществления операции, блок 212 установки операции определяет на следующем этапе S103 тип осуществляемой касанием командной операции, которая принимается устройством 21 дистанционного осуществления операции, и положение области определения команды. Например, когда относительное положение блока 22 расширения по отношению к рассматриваемому транспортному средству V находится с правой стороны от рассматриваемого транспортного средства V, как проиллюстрировано на ФИГ. 6C, блок 210 установки операции устанавливает область Cjr определения команды с правой стороны с правой стороны от представления 211a транспортного средства для положения ввода осуществляемой касанием командной операции. Блок 212 установки операции также устанавливает командный жест Gr в качестве указанной осуществляемой касанием операции.
[0061]
Когда блок 214 определения операции обнаруживает на этапе S104 ввод осуществляемой касанием операции на сенсорной панели 211, блок 214 определения операции определяет на следующем этапе S105, выполняется ли осуществляемая касанием операция в области Cjr определения команды с правой стороны. Когда осуществляемая касанием операция вводится в область Cjr определения команды с правой стороны, блок 214 определения операции определяет на следующем этапе S106, является ли вводимая касанием операция командным жестом Gr. Кроме того, когда вводимая касанием операция является командным жестом Gr, блок 214 определения операции определяет на следующем этапе S107, находится ли скорость ввода этого жеста в пределах предопределенного диапазона. То есть, когда положение ввода осуществляемой касанием операции находится в области Cjr определения команды с правой стороны, вводимая касанием операция является командным жестом Gr, а скорость ввода находится в пределах предопределенного диапазона, блок 214 определения операции определяет, что вводится осуществляемая касанием командная операция.
[0062]
Когда обнаруживаемая осуществляемая касанием операция представляет собой командный жест Gr, процесс переходит на следующий этап S108, на котором командный блок 215 генерирует сигнал исполнения команды, а блок 216 связи передает этот сигнал исполнения команды на рассматриваемое транспортное средство V. На следующем этапе S109, когда относительное положение между рассматриваемым транспортным средством V и блоком 22 расширения изменяется до такой степени, что необходимо изменить осуществляемую касанием командную операцию и область определения команды, процесс возвращается на этап S103, на котором осуществляемая касанием командная операция и область определения команды устанавливаются заново. Случай, в котором относительное положение между рассматриваемым транспортным средством V и блоком 22 расширения изменяется до такой степени, что необходимо изменить осуществляемую касанием командную операцию и область определения команды, относится, например, к случаю, в котором блок 22 расширения, находившийся с правой стороны от рассматриваемого транспортного средства V, переместился вперед от рассматриваемого транспортного средства V, переместился назад от рассматриваемого транспортного средства V или переместился на левую сторону от рассматриваемого транспортного средства V. На следующем этапе S110, когда обнаружение осуществляемой касанием командной операции продолжается, процесс возвращается на этап S105, с которого повторяются определение осуществляемой касанием командной операции и передача сигнала исполнения команды.
[0063]
С другой стороны, как проиллюстрировано на ФИГ. 6E, когда оператор U помещает блок 22 расширения на левую сторону крыши рассматриваемого транспортного средства V для того, чтобы увеличить расстояние осуществления операции для устройства 21 дистанционного осуществления операции, и находится в положении сзади на расстоянии от рассматриваемого транспортного средства V, блок 212 установки операции устанавливает область Cjl определения команды с левой стороны для положения ввода осуществляемой касанием командной операции и устанавливает командный жест Gl в качестве указанной осуществляемой касанием командной операции. В ответ на это оператор U вводит командный жест Gb в области Cjb определения команды сзади от представления 211a транспортного средства в соответствии с информацией 211b о вводе осуществляемой касанием командной операции; следовательно, на этапе S105 делается определение, что положение ввода осуществляемой касанием командной операции отличается. Кроме того, на этапе S106 делается определение, что введенная касанием операция не является командным жестом Gl. Таким образом, когда оператор U осуществляет операцию устройства 21 дистанционного осуществления операции, не неся блок 22 расширения, сигнал исполнения команды не передается на рассматриваемое транспортное средство V.
[0064]
Обратимся снова к ФИГ. 7, на этапе S11, когда расстояние между рассматриваемым транспортным средством V и блоком 22 расширения находится в пределах расстояния дистанционного осуществления операции и сигнал исполнения команды от устройства 21 дистанционного осуществления операции вводится, контроллер 16 следования по маршруту выводит целевой угол поворота в контроллер 18 угла поворота. Аналогично, когда расстояние между рассматриваемым транспортным средством V и блоком 22 расширения находится в пределах расстояния дистанционного осуществления операции и сигнал исполнения команды вводится от устройства 21 дистанционного осуществления операции, генератор 17 целевой скорости транспортного средства выводит целевую скорость транспортного средства в контроллер 19 скорости транспортного средства. На основе целевого угла поворота от контроллера 16 следования по маршруту контроллер 18 угла поворота генерирует управляющий сигнал для осуществления операции исполнительным механизмом рулевого управления, обеспеченным в системе рулевого управления рассматриваемого транспортного средства. На основе целевой скорости транспортного средства от генератора 17 целевой скорости транспортного средства контроллер 19 скорости транспортного средства генерирует управляющий сигнал для осуществления операции исполнительным механизмом акселератора, обеспеченным в системе привода рассматриваемого транспортного средства V. Это позволяет автономному управлению парковкой исполниться на следующем этапе S12.
[0065]
Процессы с этапа S10 по этап S13, которые будут описаны ниже, исполняются с предопределенными временными интервалами до тех пор, пока рассматриваемое транспортное средство V не прибудет в целевое парковочное место, TPS, на этапе S13. На этапе S13 делается определение, прибыло ли рассматриваемое транспортное средство V в целевое парковочное место, TPS. Пока рассматриваемое транспортное средство V не прибыло в парковочное место, TPS, процесс возвращается на этап S10, а когда рассматриваемое транспортное средство V прибыло в целевое парковочное место, TPS, рассматриваемое транспортное средство V останавливается, и процесс завершается. Таким образом, автономное управление движением в режиме помощи исполняется по маршруту движения от текущего положения Р1 рассматриваемого транспортного средства V до промежуточного положения Р4 остановки, а автономное управление движением в режиме дистанционного управления исполняется по маршруту движения от промежуточного положения P4 остановки до целевого парковочного места, TPS.
[0066]
Как описано выше, согласно системе 1 дистанционной парковки по настоящему варианту осуществления, к которой применяются способ дистанционного управления транспортным средством и устройство дистанционного управления по настоящему изобретению, относительное положение между рассматриваемым транспортным средством V и блоком 22 расширения, находящимся вне рассматриваемого транспортного средства V обнаруживается с использованием блока 22 расширения и базового блока 20, и блок 212 установки операции устанавливает, в соответствии с обнаруженным относительным положением, осуществляемую касанием командную операцию для осуществления операции транспортного средства V с помощью устройства 21 дистанционного осуществления операции. Когда осуществляемая касанием операция оператора U обнаруживается сенсорной панелью 211 устройства 21 дистанционного осуществления операции, блок 214 определения операции определяет, является ли обнаруженная осуществляемая касанием операция осуществляемой касанием командной операцией, и когда осуществляемая касанием операция является осуществляемой касанием командной операцией, рассматриваемое транспортное средство, обладающее функцией автономного управления движением, управляется для исполнения автономного управления движением. При этой операции осуществляемая касанием командная операция, которая установлена блоком 212 установки операции, и осуществляемая касанием операция, которая вводится оператором U, совпадают друг с другом, когда оператор U несет блок 22 расширения, но могут не совпадать друг с другом, когда оператор U не несет блок 22 расширения. Когда осуществляемая касанием командная операция, которая установлена блоком 212 установки операции, и осуществляемая касанием операция, которая вводится оператором U, не совпадают друг с другом, рассматриваемое транспортное средство V не исполняет автономное управление парковкой, и поэтому оператор U понимает, что рассматриваемое транспортное средство V не может управляться дистанционно до тех пор, пока оператор U не будет нести блок 22 расширения. Это может побудить оператора U осуществлять операцию устройством 21 дистанционного осуществления операции в состоянии переноса блока 22 расширения.
[0067]
Кроме того, согласно системе 1 дистанционной парковки по настоящему варианту осуществления, различные осуществляемые касаниями командные операции устанавливаются в соответствии с относительным положением между рассматриваемым транспортным средством V и блоком 22 расширения. Следовательно, даже когда оператор U вводит осуществляемую касанием командную операцию, она может не определяться как осуществляемая касанием командная операция в зависимости от относительного положения. Когда осуществляемая касанием командная операция, которая установлена блоком 212 установки операции, и осуществляемая касанием операция, которая вводится оператором U, не совпадают друг с другом, рассматриваемое транспортное средство V не исполняет автономное управление парковкой, и поэтому оператор U понимает, что рассматриваемое транспортное средство V не может управляться дистанционно до тех пор, пока оператор U не будет нести блок 22 расширения. Это может побудить оператора U осуществлять операцию устройством 21 дистанционного осуществления операции в состоянии переноса блока 22 расширения.
[0068]
Более того, согласно системе 1 дистанционной парковки по настоящему варианту осуществления информацию 211b о вводе осуществляемой касанием командной операции представляют оператору U устройства 21 дистанционного осуществления операции с тем, чтобы побудить оператора U к вводу осуществляемой касанием командной операции, которая установлена в соответствии с относительным положением. Оператор U может вводить осуществляемую касанием командную операцию в соответствии с информацией 211b о вводе осуществляемой касанием командной операции, и можно подавлять ввод ошибочной осуществляемой касанием операции.
[0069]
Кроме того, согласно системе 1 дистанционной парковки по настоящему варианту осуществления блок 212 установки операции устанавливает область определения команды на сенсорной панели 211 в соответствии с относительным положением между рассматриваемым транспортным средством V и блоком 22 расширения. Область определения команды принимает осуществляемую касанием операцию оператора U в качестве осуществляемой касанием командной операции. Кроме того, блок 214 определения операции определяет, является ли обнаруженная осуществляемая касанием операция операцией в области определения команды, и когда делается определение, что осуществляемая касанием операция является операцией в области определения команды, рассматриваемое транспортное средство V управляется для исполнения автономного управления движением. При этой операции область определения команды, которая установлена блоком 212 установки операции, и положение, в котором оператор U вводит осуществляемую касанием операцию, совпадают друг с другом, когда оператор U несет блок 22 расширения, но могут не совпадать друг с другом, когда оператор U не несет блок 22 расширения. Когда область определения команды, которая установлена блоком 212 установки операции, и положение, в котором оператор U вводит осуществляемую касанием операцию, не совпадают друг с другом, рассматриваемое транспортное средство V не исполняет автономное управление парковкой, и поэтому оператор U понимает, что рассматриваемое транспортное средство V не может управляться дистанционно до тех пор, пока оператор U не будет нести блок 22 расширения. Это может побудить оператора U осуществлять операцию устройством 21 дистанционного осуществления операции в состоянии переноса блока 22 расширения.
[0070]
Кроме того, согласно системе 1 дистанционной парковки по настоящему варианту осуществления блок 212 установки операции устанавливает командный жест в качестве осуществляемой касанием командной операции в соответствии с относительным положением между рассматриваемым транспортным средством V и блоком 22 расширения. Командный жест предназначен для осуществления операции транспортного средства V посредством устройства 21 дистанционного осуществления операции. Кроме того, блок 214 определения операции определяет, является ли вводимая касанием операция командным жестом, и когда делается определение, что вводимая касанием операция является командным жестом, рассматриваемое транспортное средство V управляется для исполнения автономного управления движением. При этой операции командный жест, который установлен блоком 212 установки операции, и осуществляемая касанием операция, которая вводится оператором U, совпадают друг с другом, когда оператор U несет блок 22 расширения, но могут не совпадать друг с другом, когда оператор U не несет блок 22 расширения. Когда командный жест, который установлен блоком 212 установки операции, и осуществляемая касанием операция, которая вводится оператором U, не совпадают друг с другом, рассматриваемое транспортное средство V не исполняет автономное управление парковкой, и поэтому оператор U понимает, что рассматриваемое транспортное средство V не может управляться дистанционно до тех пор, пока оператор U не будет нести блок 22 расширения. Это может побудить оператора U осуществлять операцию устройством 21 дистанционного осуществления операции в состоянии переноса блока 22 расширения.
[0071]
Кроме того, согласно системе 1 дистанционной парковки по настоящему варианту осуществления блок 212 установки операции устанавливает область определения команды на сенсорной панели 211 и командный жест в качестве осуществляемой касанием командной операции в соответствии с относительным положением между рассматриваемым транспортным средством V и блоком 22 расширения. Область определения команды принимает осуществляемую касанием операцию оператора в качестве осуществляемой касанием командной операции. Командный жест предназначен для осуществления операции транспортного средства V посредством устройства 21 дистанционного осуществления операции. Кроме того, блок 214 определения операции определяет, является ли обнаруженная осуществляемая касанием операция операцией в области определения команды является ли она командным жестом, и когда делается определение, что осуществляемая касанием операция является операцией в области определения команды и является командным жестом, рассматриваемое транспортное средство V управляется для исполнения автономного управления движением. При этой операции командный жест и область определения команды, которые установлены блоком 212 установки операции, и осуществляемая касанием операция, вводимая оператором U, и положение, в котором оператор U вводит эту осуществляемую касанием операцию, совпадают друг с другом, когда оператор U несет блок 22 расширения, но могут не совпадать друг с другом, когда оператор U не несет блок 22 расширения. Когда командный жест и область определения команды, которые установлены блоком 212 установки операции, и осуществляемая касанием операция, вводимая оператором U, и положение, в котором оператор U вводит эту осуществляемую касанием операцию, не совпадают друг с другом, рассматриваемое транспортное средство V не исполняет автономное управление парковкой, и поэтому оператор U понимает, что рассматриваемое транспортное средство V не может управляться дистанционно до тех пор, пока оператор U не будет нести блок 22 расширения. Это может побудить оператора U осуществлять операцию устройством 21 дистанционного осуществления операции в состоянии переноса блока 22 расширения.
[0072]
Кроме того, в соответствии с системой 1 дистанционной парковки по настоящему варианту осуществления блок 212 установки операции устанавливает область определения команды со ссылкой на представление рассматриваемого транспортного средства V, отображаемое на сенсорной панели 211; следовательно, когда оператор U вводит осуществляемую касанием командную операцию в соответствии с относительным положением между рассматриваемым транспортным средством V и блоком 22 расширения, оператору U легко понять положение области определения команды для ввода осуществляемой касанием командной операции.
[0073]
Кроме того, согласно системе 1 дистанционной парковки по настоящему варианту осуществления, когда относительное положение блока 22 расширения по отношению к рассматриваемому транспортному средству V находится впереди рассматриваемого транспортного средства V, осуществляемая касанием операция проведения пальцем вперед перед представлением 211a транспортного средства вдоль направления вперед-назад представления 211a транспортного средства устанавливается в качестве командного жеста. Дополнительно или альтернативно, когда относительное положение блока 22 расширения по отношению к рассматриваемому транспортному средству V находится позади рассматриваемого транспортного средства V, осуществляемая касанием операция проведения пальцем назад позади представления 211a транспортного средства вдоль направления вперед-назад представления 211a транспортного средства устанавливается в качестве командного жеста. Дополнительно или альтернативно, когда относительное положение блока 22 расширения по отношению к рассматриваемому транспортному средству V находится с правой стороны от рассматриваемого транспортного средства V, осуществляемая касанием операция проведения пальцем по кругу в первом направлении по окружности устанавливается в качестве командного жеста. Дополнительно или альтернативно, когда относительное положение блока 22 расширения по отношению к рассматриваемому транспортному средству V находится с левой стороны от рассматриваемого транспортного средства V, осуществляемая касанием операция проведения пальцем по кругу во втором направлении по окружности, противоположном первому направлению по окружности, устанавливается в качестве командного жеста. Таким образом, жест, связанный с относительным положением между рассматриваемым транспортным средством V и блоком 22 расширения, устанавливается в качестве командного жеста в соответствии с относительным положением, и поэтому оператору U легко понять ввод командного жеста, выполняемый оператором U.
[0074]
Кроме того, согласно системе 1 дистанционной парковки по настоящему варианту осуществления, когда осуществляемая касанием командная операция перестает обнаруживаться, рассматриваемым транспортным средством V управляют, чтобы остановить автономное управление парковкой. Следовательно, операция управления рассматриваемым транспортным средством V для остановки автономного управления парковкой не требуется, и, таким образом, дистанционное осуществление операции транспортного средства (транспортным средством) V является простым.
[0075]
Кроме того, согласно системе 1 дистанционной парковки по настоящему варианту осуществления, управление парковкой для парковки рассматриваемого транспортного средства V выполняется как автономное управление движением, и поэтому можно дистанционно осуществить операцию и припарковать рассматриваемое транспортное средство V из удаленного положения.
[0076]
«Второй вариант осуществления»
Далее описывается второй вариант осуществления системы дистанционной парковки, к которой применяются способ дистанционного управления и устройство дистанционного управления для транспортного средства по настоящему изобретению. Для тех же конфигураций, что и в первом варианте осуществления, будут использоваться те же позиционные обозначения, что и в первом варианте осуществления, и их подробное описание будет опущено.
[0077]
В настоящем варианте осуществления будет описана процедура управления для приостановки или запрещения автономного управления движением рассматриваемого транспортного средства V во время исполнения автономного управления движением. Как показано в блок-схеме последовательности операций на ФИГ. 9, предполагается, что обнаружение относительного положения блока 22 расширения по отношению к рассматриваемому транспортному средству V начинается на этапе S21, дистанционное осуществление операции с использованием устройства 21 дистанционного осуществления операции начинается на этапе S22, и рассматриваемое транспортное средство V исполняет автономное управление парковкой на этапе S23. Этап S21 аналогичен этапу S101 блок-схемы последовательности операций, проиллюстрированной на ФИГ. 8, а этапы S22 и S23 аналогичны этапам S10 и S12 блок-схемы последовательности операций, проиллюстрированной на ФИГ. 7, поэтому подробное описание будет опущено.
[0078]
Как проиллюстрировано на ФИГ. 1, относительное положение между рассматриваемым транспортным средством V и блоком 22 расширения, которое выводится из базового блока 20, вводится в контроллер 16 следования по маршруту и генератор 17 целевой скорости транспортного средства (в качестве их альтернативы могут быть контроллер 18 угла поворота и контроллер 19 скорости транспортного средства) рассматриваемого транспортного средства V. На этапе S24 контроллер 16 следования по маршруту и генератор 17 целевой скорости транспортного средства сравнивают относительное положение между рассматриваемым транспортным средством V и блоком 22 расширения, которое вводится после начала автономного управления парковкой рассматриваемого транспортного средства V, с относительным положением перед началом автономного управления парковкой. Затем, когда относительное положение не меняется, делается определение, что блок 22 расширения размещен на крыше рассматриваемого транспортного средства V, как проиллюстрировано на ФИГ. 6E, и на этапе S25 автономное управление парковкой рассматриваемого транспортного средства V приостанавливается или запрещается.
[0079]
Таким образом, согласно системе 1 дистанционной парковки по настоящему варианту осуществления, когда относительное положение между рассматриваемым транспортным средством V и блоком 22 расширения не изменяется из-за движения рассматриваемого транспортного средства V посредством автономного управления движением, автономное управление движением рассматриваемого транспортного средства V останавливается. Это может приостановить или запретить автономное управление парковкой рассматриваемого транспортного средства V даже когда обнаружено, во время исполнения автономного управления парковкой рассматриваемым транспортным средством V, что оператор U не несет блок 22 расширения.
[0080]
«Третий вариант осуществления»
Далее описывается третий вариант осуществления системы дистанционной парковки, к которой применяются способ дистанционного управления и устройство дистанционного управления для транспортного средства по настоящему изобретению. Для тех же конфигураций, что и в первом варианте осуществления, будут использоваться те же позиционные обозначения, что и в первом варианте осуществления, и их подробное описание будет опущено.
[0081]
Как и во втором варианте осуществления, настоящий вариант осуществления обеспечивает процедуру управления для приостановки или запрещения автономного управления движением рассматриваемого транспортного средства V во время исполнения автономного управления движением. ФИГ. 10 иллюстрирует пример, в котором рассматриваемое транспортное средство V перемещается с помощью автономного управления парковкой из положения с правой стороны, указанного пунктирными линиями, в положение с левой стороны, указанное сплошными линиями. В настоящем варианте осуществления блок 201 обнаружения положения вычисляет оценочное значение L3 относительного положения после перемещения на основе первого относительного положения L1 между рассматриваемым транспортным средством V и блоком 22 расширения до начала перемещения и величины перемещения рассматриваемого транспортного средства V. Величина перемещения рассматриваемого транспортного средства V вычисляется с использованием датчика скорости вращения колеса и датчика угла поворота рулевого колеса. Блок 201 обнаружения положения также обнаруживает второе относительное положение L2 между рассматриваемым транспортным средством V и блоком 22 расширения после перемещения. Как проиллюстрировано на ФИГ. 10, когда оценочное значение L3 относительного положения и второе относительное положение L2 после перемещения совпадают друг с другом, делается определение, что оператор U несет блок 22 расширения, и автономное управление парковкой рассматриваемого транспортного средства V разрешается. С другой стороны, как проиллюстрировано на ФИГ. 11, когда оценочное значение L3 относительного положения и второе относительное положение L2 после перемещения не совпадают друг с другом, может быть сделано определение, что оператор U не несет блок 22 расширения, например из-за размещения блока 22 расширения на крыше рассматриваемого транспортного средства V. Автономное управление парковкой рассматриваемого транспортного средства V таким образом приостанавливается или запрещается.
[0082]
Таким образом, согласно системе 1 дистанционной парковки по настоящему варианту осуществления оценочное значение L3 относительного положения блока 22 расширения по отношению к рассматриваемому транспортному средству V вычисляется на основе первого относительного положения L1 блока 22 расширения по отношению к рассматриваемому транспортному средству V, которое обнаруживается перед началом автономного управления движением рассматриваемым транспортным средством V, и расстояния перемещения посредством автономного управления движением рассматриваемого транспортного средства V. Кроме того, когда исполняется автономное управление движением рассматриваемого транспортного средства V, обнаруживается второе относительное положение L2 блока 22 расширения по отношению к рассматриваемому транспортному средству V. Затем, когда оценочное значение L3 относительного положения и второе относительное положение L2 совпадают друг с другом, автономное управление движением рассматриваемого транспортного средства V разрешается, тогда как когда оценочное значение L3 относительного положения и второе относительное положение L2 не совпадают друг с другом, автономное управление движением рассматриваемого транспортного средства V останавливается. Это может приостановить или запретить автономное управление парковкой рассматриваемого транспортного средства V даже когда обнаружено, во время исполнения автономного управления парковкой рассматриваемым транспортным средством V, что оператор U не несет блок 22 расширения.
[0083]
«Четвертый вариант осуществления»
Далее описывается четвертый вариант осуществления системы дистанционной парковки, к которой применяются способ дистанционного управления и устройство дистанционного управления для транспортного средства по настоящему изобретению. Для тех же конфигураций, что и в первом варианте осуществления, будут использоваться те же позиционные обозначения, что и в первом варианте осуществления, и их подробное описание будет опущено.
[0084]
В настоящем варианте осуществления, когда осуществляемая касанием командная операция устанавливается блоком 212 установки операции, другой тип осуществляемой касанием командной операции устанавливается для каждого направления, в котором рассматриваемое транспортное средство V поворачивается посредством автономного управления движением. Например, как проиллюстрировано на ФИГ. 12, когда рассматриваемое транспортное средство V поворачивает вправо при движении вперед по маршруту R1a, то есть когда рассматриваемое транспортное средство V поворачивает по часовой стрелке, тогда, как указывается на устройстве 21A дистанционного осуществления операции, область Cjr определения команды с правой стороны с правой стороны от представления 211a транспортного средства устанавливается в качестве указанной области определения команды, а командный жест Gr рисования фигуры в форме круга в направлении по часовой стрелке устанавливается в качестве указанной осуществляемой касанием командной операции. С другой стороны, когда рассматриваемое транспортное средство V поворачивает влево при движении назад по маршруту R2a, то есть когда рассматриваемое транспортное средство V поворачивает против часовой стрелки, тогда, как указывается на устройстве 21B дистанционного осуществления операции, область Cjl определения команды с левой стороны с левой стороны от представления 211a транспортного средства устанавливается в качестве указанной области определения команды, а командный жест Gl рисования фигуры в форме круга в направлении против часовой стрелки устанавливается в качестве указанной осуществляемой касанием командной операции.
[0085]
Как проиллюстрировано на ФИГ. 13, когда рассматриваемое транспортное средство V поворачивает влево при движении прямо по маршруту R1b, то есть когда рассматриваемое транспортное средство V поворачивает против часовой стрелки, тогда, как указывается на устройстве 21A дистанционного осуществления операции, область Cjl определения команды с левой стороны с левой стороны от представления 211a транспортного средства устанавливается в качестве указанной области определения команды, а командный жест Gl рисования фигуры в форме круга в направлении против часовой стрелки устанавливается в качестве указанной осуществляемой касанием командной операции. С другой стороны, когда рассматриваемое транспортное средство V поворачивает вправо при движении назад по маршруту R2b, то есть когда рассматриваемое транспортное средство V поворачивает по часовой стрелке, тогда, как указывается на устройстве 21B дистанционного осуществления операции, область Cjr определения команды с правой стороны с правой стороны от представления 211a транспортного средства устанавливается в качестве указанной области определения команды, а командный жест Gr рисования фигуры в форме круга в направлении по часовой стрелке устанавливается в качестве указанной осуществляемой касанием командной операции.
[0086]
Таким образом, согласно системе 1 удаленной парковки по настоящему варианту осуществления осуществляемая касанием командная операция устанавливается в другой тип для каждого направления, в котором рассматриваемое транспортное средство V поворачивает посредством автономного управления движением. Более конкретно, когда направлением поворота рассматриваемого транспортного средства V является направление по часовой стрелке, осуществляемая касанием операция по часовой стрелке устанавливается в качестве командного жеста. Когда направлением поворота рассматриваемого транспортного средства V является направление против часовой стрелки, осуществляемая касанием операция против часовой стрелки устанавливается в качестве командного жеста. Это позволяет направлению поворота рассматриваемого транспортного средства V и направлению операции командного жеста совпадать друг с другом, и, таким образом, оператору U легко понять ввод осуществляемой касанием командной операции.
[0087]
В приведенных выше вариантах осуществления с первого по четвертый был описан пример использования командного жеста проведения пальцем по сенсорной панели 211 или другого аналогичного командного жеста в качестве осуществляемой касанием командной операции, но, как описано выше, осуществляемая касанием командная операция жестом не ограничена, и различные осуществляемые касаниями операции, отличные от жестов, могут использоваться в качестве осуществляемых касаниями командных операций при условии, что операция может быть обнаружена сенсорной панелью 211. Например, такие другие осуществляемые касаниями операции, которые могут быть использованы в качестве осуществляемых касаниями командных операций включают в себя осуществляемую касанием операцию нажатия предопределенного положения на сенсорной панели 211, кнопки, отображаемой на сенсорной панели 211, или подобного предопределенное количество раз или более, или в течение предопределенного времени или более. Кроме того, осуществляемая касанием командная операция не ограничивается случаем осуществляемой касанием операции одним пальцем, и осуществляемая касанием операция перемещения двух или более пальцев в одном направлении или в разных направлениях также может использоваться в качестве осуществляемой касанием командной операции.
[Описание позиционных обозначений]
[0088]
1 Система дистанционной парковки
11 Устройство установки целевого парковочного места
12 Блок обнаружения положения транспортного средства
13 Блок обнаружения объекта
14 Генератор парковочного маршрута
15 Вычислитель замедления до объекта
16 Контроллер следования по маршруту
17 Генератор целевой скорости транспортного средства
18 Контроллер угла поворота
19 Контроллер скорости транспортного средства
20 Базовый блок
22 Блок расширения
21 Устройство дистанционного осуществления операции
211 Сенсорная панель
212 Блок установки операции
213 Блок представления
214 Блок определения операции
212a Представление транспортного средства
212b Информация о вводе жеста
215 Командный блок
216 Блок связи
Gf, Gb, Gr, Gl Командный жест (осуществляемая касанием командная операция)
Cjf, Cjb, Cjr, Cjl Область определения команды
Ga0, Ga1, Ga2 Область определения жеста
V Рассматриваемое транспортное средство
L1 Первое относительно положение
L2 Второе относительно положение
L3 Оценочное значение относительного положения
TPS Целевое парковочное место
R1, R2 Маршрут парковки
W Стена (препятствие)
H1, H2 Дом (препятствие)
WD Садовое дерево (препятствие)