Отношение один ко многим

Здравствуйте. Помогите начинающей составить правильный запрос к базе и сделать выборку

Есть таблица с перечнем категорий departments (id, title) и таблица с перечнем подкатегорий category (id, title_category, id_departments). Таблицы связаны в отношении один ко многим по полю id_departments. Т.е. в одной категории может быть несколько подкатегорий. Как правильно составить выборку из базы, чтобы извлечь список категорий с подкатегориями, которые ей принадлежат.