РЕГУЛИРОВАНИЕ ПРИОРИТЕТА РУЛЕНИЯ ДЛЯ ТРАНСПОРТНОГО СРЕДСТВА

1. Транспортное средство, содержащее:
систему руления, выполненную с возможностью приема входной команды руления от оператора;
заднюю систему руления, имеющую по меньшей мере одно заднее колесо, поворачиваемое вокруг соответствующей вертикальной оси на заданный угол, чтобы поворачивать транспортное средство в ответ на входную команду руления от оператора;
переднюю дифференциальную гидравлическую систему привода, выполненную с возможностью приведения в движение переднего левого колеса с первой скоростью вращения и переднего правого колеса со второй скоростью вращения, которая отличается от первой скорости вращения, чтобы поворачивать транспортное средство в ответ на входную команду руления от оператора;
насос, выполненный с возможностью осуществления циркуляции рабочей текучей среды;
контур с гидравлической приводной текучей средой, взаимосвязывающий насос и переднюю дифференциальную гидравлическую систему привода;
первый клапан регулирования переднего привода, расположенный в контуре с гидравлической приводной текучей средой и выполненный с возможностью выведения определенного потока текучей среды в ответ на входную команду руления;
второй клапан регулирования переднего привода, расположенный в контуре с гидравлической приводной текучей средой между первым клапаном регулирования переднего привода и передней дифференциальной гидравлической системой привода, при этом второй клапан регулирования переднего привода выполнен с возможностью выборочного отведения части определенного потока текучей среды, выводимого из первого клапана регулирования переднего привода;
контроллер руления, включающий в себя процессор и память, имеющую алгоритм регулирования приоритета руления, сохраненный в ней, при этом процессор выполнен с возможностью выполнения алгоритма регулирования приоритета руления, чтобы:
управлять вторым клапаном регулирования переднего привода, чтобы отводить часть определенного потока текучей среды, выводимого из первого клапана регулирования переднего привода, чтобы определять уменьшенный поток текучей среды, который передается в переднюю дифференциальную гидравлическую систему привода, так что передаточное отношение рулевого механизма для передней дифференциальной гидравлической системы привода относительно задней системы руления для входной команды руления уменьшается.
2. Транспортное средство по п. 1, в котором система руления включает в себя устройство ввода для руления, выполненное с возможностью приема входной команды руления.
3. Транспортное средство по п. 2, в котором система руления включает в себя датчик руления, соединенный с устройством ввода для руления и выполненный с возможностью обнаружения входной команды руления и вывода сигнала датчика, указывающего входную команду руления.
4. Транспортное средство по п. 3, в котором контроллер руления находится на связи с датчиком руления для приема сигнала, и при этом контроллер руления выполнен с возможностью передачи сигнала заднего руления задней системе руления, на основе сигнала датчика, для управления поворотом по меньшей мере одного заднего колеса относительно его соответствующей вертикальной оси на заданный угол.
5. Транспортное средство по п. 1, в котором передняя дифференциальная гидравлическая система привода включает в себя левосторонний мотор, соединенный с передним левым колесом, и правосторонний мотор, соединенный с передним правым колесом, и при этом определенный поток текучей среды, выводимый из первого клапана регулирования переднего привода, включает в себя левосторонний компонент в сообщении по текучей среде с левосторонним мотором для привода левостороннего мотора и правосторонний компонент в сообщении по текучей среде с левосторонним мотором для привода левостороннего мотора.
6. Транспортное средство по п. 5, в котором второй клапан регулирования переднего привода выполнен с возможностью отведения по существу одинакового объема текучей среды из каждого из левостороннего компонента и правостороннего компонента определенного потока текучей среды.
7. Транспортное средство по п. 1, в котором контур с гидравлической приводной текучей средой включает в себя резервуар в сообщении по текучей среде со вторым клапаном регулирования переднего привода, и при этом второй клапан регулирования переднего привода является выборочно регулируемым, чтобы отводить часть определенного потока текучей среды в резервуар.
8. Транспортное средство по п. 1, в котором первый клапан регулирования переднего привода является клапаном регулирования ручного руления для обеспечения возможности ручного руления транспортным средством, а второй клапан регулирования переднего привода является клапаном регулирования автономного руления, управляемым посредством контроллера руления для обеспечения возможности автономного руления транспортным средством без входного воздействия оператора.
9. Транспортное средство по п. 8, в котором процессор выполнен с возможностью выполнения алгоритма регулирования приоритета руления, когда текущая рабочая характеристика транспортного средства удовлетворяет заданному условию, при этом текущая рабочая характеристика транспортного средства включает в себя одно из либо автоматического руления транспортным средством посредством контроллера руления, либо ручного руления транспортным средством оператором, и при этом заданное условие включает в себя активное использование ручного руления транспортным средством оператором.
10. Транспортное средство по п. 9, в котором процессор выполнен с возможностью выполнения алгоритма регулирования приоритета руления, чтобы определять, удовлетворяет ли текущая рабочая характеристика транспортного средства заданному условию, или не удовлетворяет ли текущая рабочая характеристика транспортного средства заданному условию.
11. Транспортное средство по п. 10, в котором текущая рабочая характеристика транспортного средства является текущей скоростью транспортного средства, заданное условие является текущей скоростью транспортного средства, равной или больше минимальной заданной скорости, и при этом транспортное средство включает в себя датчик скорости, выполненный с возможностью обнаружения скорости транспортного средства и сообщения обнаруженной скорости контроллеру руления, в результате чего, процессор выполнен с возможностью выполнения алгоритма регулирования приоритета руления, чтобы определять, меньше ли текущая скорость транспортного средства по сравнению с минимальной заданной скоростью, или равна ли или больше текущая скорость транспортного средства по сравнению с минимальной заданной скоростью.
12. Транспортное средство по п. 1, в котором процессор выполнен с возможностью выполнения алгоритма регулирования приоритета руления, чтобы регулировать объем текучей среды, отводимой посредством второго клапана регулирования переднего привода, на основе величины текущей рабочей характеристики транспортного средства.
13. Транспортное средство по п. 12, в котором процессор выполнен с возможностью выполнения алгоритма регулирования приоритета руления, чтобы регулировать объем текучей среды, отводимой посредством второго клапана регулирования переднего привода, так что когда величина текущей рабочей характеристики транспортного средства увеличивается, объем текучей среды, отводимой посредством второго клапана регулирования переднего привода, увеличивается.
14. Транспортное средство по п. 1, в котором задняя система руления является гидравлически управляемой системой руления.
15. Транспортное средство, содержащее:
переднюю дифференциальную гидравлическую систему привода, выполненную с возможностью приведения в движение переднего левого колеса с первой скоростью вращения и переднего правого колеса со второй скоростью вращения, которая отличается от первой скорости вращения, чтобы поворачивать транспортное средство;
насос, выполненный с возможностью осуществления циркуляции рабочей текучей среды;
контур с гидравлической приводной текучей средой, взаимосвязывающий насос и переднюю дифференциальную гидравлическую систему привода;
первый клапан регулирования переднего привода, расположенный в контуре с гидравлической приводной текучей средой и выполненный с возможностью выведения определенного потока текучей среды в ответ на входную команду руления;
второй клапан регулирования переднего привода, расположенный в контуре с гидравлической приводной текучей средой между первым клапаном регулирования переднего привода и передней дифференциальной гидравлической системой привода, при этом второй клапан регулирования переднего привода выполнен с возможностью выборочного отведения части определенного потока текучей среды, выводимого из первого клапана регулирования переднего привода; и
контроллер руления, включающий в себя процессор и память, имеющую алгоритм регулирования приоритета руления, сохраненный в ней, при этом процессор выполнен с возможностью выполнения алгоритма регулирования приоритета руления, чтобы:
управлять вторым клапаном регулирования переднего привода, чтобы отводить часть определенного потока текучей среды, выводимого из первого клапана регулирования переднего привода, чтобы определять уменьшенный поток текучей среды, который передается в переднюю дифференциальную гидравлическую систему привода, чтобы снижать чувствительность реакции руления от передней дифференциальной гидравлической системы привода.
16. Транспортное средство по п. 15, дополнительно содержащее гидравлически управляемую заднюю систему руления, имеющую по меньшей мере одно заднее колесо, поворачиваемое вокруг соответствующей вертикальной оси на заданный угол, чтобы поворачивать транспортное средство в ответ на входную команду руления, так что управление вторым клапаном регулирования переднего привода для отведения части определенного потока текучей среды, выводимого из первого клапана регулирования переднего привода, уменьшает передаточное отношение рулевого механизма передней дифференциальной гидравлической системы привода относительно задней системы руления для управляющего сигнала руления.
17. Транспортное средство по п. 15, в котором передняя дифференциальная гидравлическая система привода включает в себя левосторонний мотор, соединенный с передним левым колесом, и правосторонний мотор, соединенный с передним правым колесом, и при этом определенный поток текучей среды, выводимый из первого клапана регулирования переднего привода, включает в себя левосторонний компонент в сообщении по текучей среде с левосторонним мотором для привода левостороннего мотора и правосторонний компонент в сообщении по текучей среде с левосторонним мотором для привода левостороннего мотора.
18. Транспортное средство по п. 17, в котором второй клапан регулирования переднего привода выполнен с возможностью отведения по существу одинакового объема текучей среды из каждого из левостороннего компонента и правостороннего компонента определенного потока текучей среды.
19. Транспортное средство по п. 15, в котором процессор выполнен с возможностью выполнения алгоритма регулирования приоритета руления, чтобы регулировать объем текучей среды, отводимой посредством второго клапана регулирования переднего привода, на основе величины текущей рабочей характеристики транспортного средства.
20. Транспортное средство по п. 19, в котором процессор выполнен с возможностью выполнения алгоритма регулирования приоритета руления, чтобы регулировать объем текучей среды, отводимой посредством второго клапана регулирования переднего привода, так что когда величина текущей рабочей характеристики транспортного средства увеличивается, объем текучей среды, отводимой посредством второго клапана регулирования переднего привода, увеличивается.