УСТРОЙСТВО УПРАВЛЕНИЯ КРАНОМ ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ ПОДЪЕМНЫМ МЕХАНИЗМОМ КРАНА

1. Устройство управления краном для управления подъемным механизмом крана, которое учитывает динамику колебаний на основании упругости подъемного троса при управлении подъемным механизмом и подавляет их посредством надлежащего управления подъемным механизмом.
2. Устройство по п.1, в котором скорость механизированного перемещения подъемного механизма ограничена для ограничения превышений максимальной разрешенной скоростью механизированного перемещения.
3. Устройство по п.2, в котором максимальная разрешенная скорость механизированного перемещения подъемного механизма определяется динамически, опираясь на данные крана.
4. Устройство по п.2, в котором максимальная разрешенная скорость механизированного перемещения подъемного механизма определяется в зависимости от измеренной в текущий в то время момент подъемной силы и/или определяется в зависимости от длины троса.
5. Устройство по п.2, в котором максимальная разрешенная скорость механизированного перемещения подъемного механизма определяется на основе физической модели, которая описывает динамику колебаний системы подъемного механизма, троса и груза.
6. Устройство по одному из предыдущих пунктов, содержащее систему распознавания ситуаций, опираясь на которую, устройство управления краном определяет режим управления.
7. Устройство по п.6, в котором система распознавания ситуаций распознает состояние подъема, в котором скорость механизированного перемещения подъемного механизма ограничивается, чтобы избежать превышений, причем система распознавания ситуаций преимущественно распознает состояние подъема, когда поднимается груз, лежащий на земле.
8. Устройство по п.6, в котором система распознавания ситуаций распознает состояние разблокирования, в котором разблокирована скорость механизированного перемещения подъемного механизма, причем состояние разблокирования преимущественно распознается, когда груз был поднят и теперь свободно висит на тросе крана.
9. Устройство по п.6, в котором система распознавания ситуаций распознает состояние постановки, в котором скорость механизированного перемещения подъемного механизма ограничивается для предотвращения слишком большого количества троса, излишне размотанного при постановке груза.
10. Устройство по п.1, в котором требуемое подъемное перемещение груза служит в качестве входной переменной, на основе которой рассчитывается параметр управления для управления подъемным механизмом, при этом динамика колебаний, обусловленная упругостью подъемного троса, учитывается при расчете параметра управления для уменьшения собственных колебаний.
11. Устройство по п.10, в котором подъемный механизм приводится в движение гидравлически, а динамика колебаний, обусловленная сжимаемостью гидравлической жидкости, учитывается при расчете параметра управления.
12. Устройство по п.10, в котором переменная длина троса подъемного троса и/или измеренная подъемная сила учитывается при расчете параметра управления.
13. Устройство по п.10, в котором управление подъемным механизмом основано на физической модели крана, которая описывает подъемное перемещение груза в зависимости от параметра управления подъемного механизма, при этом управление подъемным механизмом преимущественно основано на обращении физической модели.
14. Способ для управления подъемным механизмом крана посредством устройства управления краном по одному из пп.1-13, который учитывает динамику колебаний на основании упругости подъемного троса при управлении подъемным механизмом и подавляет их посредством надлежащего управления подъемным механизмом.
15. Кран, содержащий устройство управления краном по одному из пп.1-13.