УСТРОЙСТВО И СПОСОБ ВОСПРИЯТИЯ ПОЛОЖЕНИЯ, КОРРЕКЦИИ И ИЗМЕНЕНИЯ РЕЖИМА В СИСТЕМЕ РУЛЕВОГО УПРАВЛЕНИЯ НЕСКОЛЬКИМИ МОСТАМИ

1. Система рулевого управления несколькими мостами строительного транспортного средства, содержащая:
первый мост;
первый поворотный кулак, прикрепленный к первому мосту с возможностью поворота относительно оси шкворня первого поворотного кулака;
первый исполнительный механизм рулевого управления, конфигурация которого обеспечивает поворот первого поворотного кулака относительно оси шкворня первого поворотного кулака;
первый датчик угловых перемещений, выполненный с возможностью измерения первого поворота между первым мостом и первым поворотным кулаком относительно оси шкворня первого поворотного кулака;
контроллер, конфигурация которого обеспечивает прием данных из первого датчика угловых перемещений и управление первым исполнительным механизмом рулевого управления в ответ на первый поворот.
2. Система по п. 1, в которой транспортное средство содержит:
второй мост, смещенный от первого в направлении движения транспортного средства;
при этом транспортное средство имеет первый режим рулевого управления, в котором рулевое управление транспортным средством осуществляется относительно второго моста и не осуществляется относительно первого моста; и
при этом конфигурация контроллера обеспечивает:
определение, когда первый поворот превышает некоторый заранее определенный диапазон;
управление первым исполнительным механизмом рулевого управления с целью регулирования первого поворота до введения его в пределы заранее определенного диапазона.
3. Система по п. 2, содержащая
второй поворотный кулак, прикрепленный ко второму мосту для поворота относительно оси шкворня второго поворотного кулака; и
второй исполнительный механизм рулевого управления, конфигурация которого обеспечивает поворот второго поворотного кулака относительно оси шкворня второго поворотного кулака;
при этом:
первый и второй исполнительные механизмы представляют собой гидравлические домкраты двухстороннего действия, каждый из которых имеет первую и вторую стороны;
второй исполнительный механизм имеет источник жидкости для гидравлической системы, конфигурация которого обеспечивает подачу находящейся под давлением жидкости для гидравлической системы на одну сторону гидравлического домкрата двухстороннего действия с целью поворота второго поворотного кулака;
транспортное средство имеет второй режим рулевого управления, в котором первая сторона первого исполнительного механизма гидравлически сообщается с первой стороной второго исполнительного механизма и в котором вторая сторона первого исполнительного механизма гидравлически сообщается со второй стороной второго исполнительного механизма; и
транспортное средство имеет третий режим рулевого управления, в котором первая сторона первого исполнительного механизма гидравлически сообщается со второй стороной второго исполнительного механизма и в котором вторая сторона первого исполнительного механизма гидравлически сообщается с первой стороной второго исполнительного механизма.
4. Система по п. 3, в которой:
второй режим рулевого управления является режимом одновременного поворота всех колес в одну сторону, в котором первый и второй поворотные кулаки поворачиваются в одном и том же направлении, а
третий режим рулевого управления является режимом рулевого управления с приводом на четыре колеса, в котором первый и второй поворотные кулаки поворачиваются в противоположных направлениях.
5. Система рулевого управления несколькими мостами строительного транспортного средства по п. 3 или 4, содержащая клапан, имеющий некоторое положение для каждого из первого, второго и третьего режимов.
6. Система по п. 5, в которой клапан переведен в первый режим и содержит, по меньшей мере, один контроллер исполнительного механизма за счет конфигурации упомянутого ранее контроллера, вынуждающей перевод клапана во второй и/или третий режим.
7. Система по п. 5, в которой клапан находится в центральном положении в первом режиме и содержит два исполнительных механизма, конфигурация которых обеспечивает вынуждаемый перевод клапана в положение либо для второго, либо для третьего режима, соответственно.
8. Система по любому из пп. 2-7, содержащая второй датчик угловых перемещений, выполненный с возможностью измерения второго поворота между вторым мостом и вторым поворотным кулаком, при этом конфигурация контроллера обеспечивает прием данных из второго датчика угловых перемещений.
9. Система по любому из пп. 2-7, характеризующаяся тем, что
содержит второй датчик угловых перемещений, выполненный с возможностью измерения второго поворота между вторым мостом и вторым поворотным кулаком, при этом конфигурация контроллера обеспечивает прием данных из второго датчика угловых перемещений, при этом
конфигурация контроллера обеспечивает:
прием входного воздействия водителя, которое связано с запрашиваемым изменением режима рулевого управления транспортным средством;
определение, когда первый поворот удовлетворяет заранее определенному критерию, указывающему, что достигнут центр; и
изменение режима рулевого управления транспортным средством, когда первый режим рулевого управления удовлетворил заранее определенному критерию.
10. Система по п. 9, в которой режим рулевого управления транспортным средством изменяют с рулевого управления с приводом на четыре колеса или одновременного поворота всех колес в одну сторону на рулевое управление с приводом на два колеса.
11. Система по п. 9, в которой режим рулевого управления транспортным средством изменяют на рулевое управление с приводом на четыре колеса или одновременный поворот всех колес в одну сторону, и при этом конфигурация контроллера обеспечивает:
определение, когда второй поворот удовлетворяет заранее определенному критерию, указывающему, что достигнут центр; и
изменение режима рулевого управления транспортным средством, когда второй режим рулевого управления удовлетворил заранее определенному критерию.
12. Система по любому из пп. 2-11, в которой конфигурация контроллера обеспечивает:
определение, когда первый поворот превышает заранее определенный диапазон;
инициирование последовательности автоматической коррекции, при которой:
первый исполнительный механизм рулевого управления используют для регулирования первого поворота до введения его в пределы заранее определенного диапазона.
13. Система по п. 12, содержащая
второй поворотный кулак, прикрепленный ко второму мосту для поворота относительно оси шкворня второго поворотного кулака; и
второй исполнительный механизм рулевого управления, конфигурация которого обеспечивает поворот второго поворотного кулака относительно оси шкворня второго поворотного кулака;
первый и второй исполнительные механизмы представляют собой гидравлические домкраты двухстороннего действия, каждый из которых имеет первую и вторую стороны;
при этом
второй исполнительный механизм имеет источник жидкости для гидравлической системы, конфигурация которого обеспечивает подачу находящейся под давлением жидкости для гидравлической системы на одну сторону гидравлического домкрата двухстороннего действия с целью поворота второго поворотного кулака;
транспортное средство имеет второй режим рулевого управления, в котором первая сторона первого исполнительного механизма гидравлически сообщается с первой стороной второго исполнительного механизма и в котором вторая сторона первого исполнительного механизма гидравлически сообщается со второй стороной второго исполнительного механизма; и
транспортное средство имеет третий режим рулевого управления, в котором первая сторона первого исполнительного механизма гидравлически сообщается со второй стороной второго исполнительного механизма и в котором вторая сторона первого исполнительного механизма гидравлически сообщается с первой стороной второго исполнительного механизма;
характеризующаяся тем, что
контроллер во время последовательности автоматической коррекции:
определяет направление осуществляемой при рулевом управлении коррекции первого поворота с помощью первого датчика;
определяет направление второго поворота с помощью второго датчика в процессе рулевого управления транспортным средством; и
выбирает второй или третий режим рулевого управления на основе направления осуществляемой при рулевом управлении коррекции первого поворота и направления второго поворота с целью регулирования первого поворота до введения его в пределы заранее определенного диапазона.
14. Система по п. 13, содержащая исполнительный механизм, управляемый контроллером, для выбора второго или третьего режима рулевого управления, при этом исполнительный механизм в импульсном режиме обеспечивает регулирование посредством положительных приращений первого поворота до введения его в пределы заранее определенного диапазона.
15. Система по любому из пп. 1-14, в которой конфигурация контроллера обеспечивает определение угловой скорости первого поворота из первого датчика угловых перемещений и управление первым исполнительным механизмом рулевого управления на основе этой угловой скорости поворота.
16. Система по п. 15, в которой конфигурация контроллера обеспечивает:
запоминание желаемого первого поворота;
оперативный контроль первого поворота;
оперативный контроль угловой скорости первого поворота;
отдание первому исполнительному механизму команды останова прежде, чем первый поворот достигает желаемого поворота, на основе угловой скорости первого поворота.
17. Система по п. 15, в которой конфигурация контроллера обеспечивает:
отдание первому исполнительному механизму команды остановить дальнейший поворот с момента достижения желаемого первого поворота, когда угловая скорость первого поворота увеличивается.
18. Способ управления системой рулевого управления несколькими мостами строительного транспортного средства, включающий в себя этапы, на которых:
обеспечивают первый мост, первый поворотный кулак, прикрепленный к первому мосту для поворота относительно оси шкворня первого поворотного кулака, первый исполнительный механизм рулевого управления, конфигурация которого обеспечивает поворот первого поворотного кулака относительно оси шкворня первого поворотного кулака, и первый датчик угловых перемещений, выполненный с возможностью измерения поворота между первым мостом и первым поворотным кулаком; и
прием данных из первого датчика угловых перемещений и управление первым исполнительным механизмом рулевого управления в ответ на измеряемый поворот.
19. Способ по п. 18, включающий в себя этапы, на которых:
обеспечивают второй мост, смещенный от первого в направлении движения транспортного средства;
вводят транспортное средство в первый режим рулевого управления, в котором рулевое управление транспортным средством осуществляется относительно второго моста и не осуществляется относительно первого моста;
определяют, когда первый поворот превышает заранее определенный диапазон; и
управляют первым исполнительным механизмом рулевого управления с целью регулирования первого поворота до введения его в пределы заранее определенного диапазона.
20. Способ по п. 19, включающий в себя этапы, на которых:
обеспечивают второй поворотный кулак, прикрепленный ко второму мосту для поворота относительно оси шкворня второго поворотного кулака, и второй исполнительный механизм рулевого управления, конфигурация которого обеспечивает поворот второго поворотного кулака относительно оси шкворня второго поворотного кулака,
при этом первый и второй исполнительные механизмы представляют собой гидравлические домкраты двухстороннего действия, каждый из которых имеет первую и вторую стороны, причем второй исполнительный механизм имеет источник жидкости для гидравлической системы, конфигурация которого обеспечивает подачу находящейся под давлением жидкости для гидравлической системы на одну сторону гидравлического домкрата двухстороннего действия с целью поворота второго поворотного кулака;
вводят транспортное средство во второй режим рулевого управления, в котором первая сторона первого исполнительного механизма гидравлически сообщается с первой стороной второго исполнительного механизма и в котором вторая сторона первого исполнительного механизма гидравлически сообщается со второй стороной второго исполнительного механизма.
21. Способ по п. 20, включающий в себя этап, на котором:
вводят транспортное средство в третий режим рулевого управления, в котором первая сторона первого исполнительного механизма гидравлически сообщается со второй стороной второго исполнительного механизма и в котором вторая сторона первого исполнительного механизма гидравлически сообщается с первой стороной второго исполнительного механизма.
22. Способ по п. 21, в котором:
второй режим рулевого управления является режимом одновременного поворота всех колес в одну сторону, в котором первый и второй поворотные кулаки поворачиваются в одном и том же направлении, а
третий режим рулевого управления является режимом рулевого управления с приводом на четыре колеса, в котором первый и второй поворотные кулаки поворачиваются в противоположных направлениях.
23. Способ по п. 21 или 22, включающий в себя этап, на котором:
обеспечивают клапан, имеющий некоторое положение для каждого из первого, второго и третьего режимов.
24. Способ по п. 23, включающий в себя этапы, на которых:
осуществляют упругий перевод клапана в первый режим;
обеспечивают, по меньшей мере, один исполнительный механизм; и
используют исполнительный механизм для принудительного перевода клапана во второй и/или третий режим.
25. Способ по п. 23, включающий в себя этапы, на которых:
обеспечивают первый исполнительный механизм клапана;
обеспечивают второй исполнительный механизм клапана;
используют первый исполнительный механизм клапана для введения транспортного средства во второй режим рулевого управления; и
используют второй исполнительный механизм клапана для введения транспортного средства в третий режим рулевого управления.
26. Способ по любому из пп. 19-25, включающий в себя этапы, на которых:
обеспечивают второй датчик угловых перемещений;
измеряют второй поворот между вторым мостом и вторым поворотным кулаком с помощью второго датчика угловых перемещений.
27. Способ по п. 26, включающий в себя этапы, на которых:
принимают входное воздействие водителя, связанное с запрашиваемым изменением режима рулевого управления транспортным средством;
определяют, когда первый поворот удовлетворяет заранее определенному критерию, указывающему, что достигнут центр; и
изменяют режим рулевого управления транспортным средством, когда первый режим рулевого управления удовлетворил заранее определенному критерию.
28. Способ по п. 27, включающий в себя этапы, на которых:
изменяют режим рулевого управления транспортным средством с рулевого управления с приводом на четыре колеса или одновременного поворота всех колес в одну сторону на рулевое управление с приводом на два колеса.
29. Способ по п. 27, включающий в себя этапы, на которых:
изменяют режим рулевого управления транспортным средством на рулевое управление с приводом на четыре колеса или одновременный поворот всех колес в одну сторону;
определяют, когда второй поворот удовлетворяет заранее определенному критерию, указывающему, что достигнут центр; и
изменяют режим рулевого управления транспортным средством, когда второй режим рулевого управления удовлетворил заранее определенному критерию.
30. Способ по любому из пп. 19-29, включающий в себя этапы, на которых:
определяют, когда первый поворот превышает заранее определенный диапазон;
регулируют первый поворот до введения его в пределы заранее определенного диапазона с помощью первого исполнительного механизма рулевого управления.
31. Способ по п. 30, включающий в себя этапы, на которых:
определяют направление осуществляемой при рулевом управлении коррекции первого поворота с помощью первого датчика;
осуществляют рулевое управление транспортным средством;
определяют направление второго поворота с помощью второго датчика в процессе рулевого управления транспортным средством; и
выбирают второй или третий режим рулевого управления на основе направления осуществляемой при рулевом управлении коррекции первого поворота и направления второго поворота с целью регулирования первого поворота до введения его в пределы заранее определенного диапазона.
32. Способ по п. 31, включающий в себя этапы, на которых:
обеспечивают исполнительный механизм для выбора второго или третьего режима рулевого управления;
эксплуатируют исполнительный механизм в импульсном режиме для осуществляемого положительными приращениями регулирования первого поворота до введения его в пределы заранее определенного диапазона.
33. Способ по любому из пп. 18-32, включающий в себя этапы, на которых:
определяют угловую скорость первого поворота из первого датчика угловых перемещений; и
управляют первым исполнительным механизмом рулевого управления на основе этой угловой скорости поворота.
34. Способ по п. 33, включающий в себя этапы, на которых:
запоминают желаемый первый поворот;
оперативно контролируют первый поворот;
оперативно контролируют угловую скорость первого поворота;
останавливают первый исполнительный механизм прежде, чем первый поворот достигает желаемого поворота, на основе угловой скорости первого поворота.
35. Способ по п. 34, включающий в себя этап, на котором:
останавливают первый исполнительный механизм, предотвращая дальнейший поворот от желаемого первого поворота, когда угловая скорость первого поворота увеличивается.