ИНТЕРВЕНЦИОННАЯ НАВИГАЦИЯ С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ ТРЕХМЕРНОГО УЛЬТРАЗВУКА С КОНТРАСТНЫМ УСИЛЕНИЕМ

1. Способ интервенционной навигации с помощью 3D ультразвуковой визуализации с контрастным усилением (CEUS), содержащий этапы, на которых:
получают опорный 3D CEUS объем и информацию слежения для требуемой части анатомии, которая подвергается интервенционной процедуре с помощью инструмента, причем получение выполняется во время периода действия средства усиления контрастности, вводимого в требуемую часть анатомии;
получают изображения ткани, отслеживаемые в реальном времени, во время интервенционной процедуры;
формируют, по меньшей мере, одну соответствующую мультипланарную реконструкцию ультразвукового изображения с контрастным усилением (MPR CEUS), по меньшей мере, для одного из полученных изображений ткани, отслеживаемых в реальном времени, во время интервенционной процедуры, как функцию опорного 3D CEUS объема и информации слежения;
отображают, по меньшей мере, одно из полученных изображений ткани, отслеживаемых в реальном времени, причем отображаемое изображение ткани, отслеживаемое в реальном времени, включает в себя, по меньшей мере, изображение инструмента в пределах требуемой части анатомии; и
отображают, по меньшей мере, одну соответствующую мультипланарную реконструкцию ультразвукового изображения с контрастным усилением (MPR CEUS), которая соответствует отображаемому изображению ткани, отслеживаемому в реальном времени, причем изображение MPR CEUS включает в себя изображение MPR с контрастным усилением, полученное из опорного 3D CEUS объема, и включает в себя целевой объем, представляющий интерес, тем самым обеспечивая одновременное отображение информации изображения с контрастным усилением и информации изображения ткани, которые являются полезными для интервенционной навигации, по меньшей мере, после истечения периода действия усиления контрастности.
2. Способ по п.1, в котором получение опорного 3D CEUS объема включает в себя одновременное получение, по меньшей мере, одной пары отслеживаемых 3D ультразвукового контрастного изображения и изображения ткани.
3. Способ по п.2, в котором дополнительно, по меньшей мере, одна пара отслеживаемых 3D ультразвукового контрастного изображения и изображения ткани включает в себя исходное ультразвуковое контрастное изображение и соответствующее исходное изображение ткани, захватываемые, по существу, одновременно и автоматически регистрируемые друг с другом.
4. Способ по п.1, в котором интервенционная процедура включает в себя первую часть процедуры, которая имеет место до истечения периода действия усиления контрастности, и вторую часть процедуры, которая имеет место после истечения периода действия усиления контрастности.
5. Способ по п.1, в котором дополнительно, по меньшей мере, одна соответствующая мультипланарная реконструкция ультразвукового изображения с контрастным усилением пространственно регистрируется с соответствующим одним из полученных изображений ткани, отслеживаемых в реальном времени.
6. Способ по п.1, в котором изображение ткани, отслеживаемое в реальном времени, и соответствующая MPR CEUS отображаются рядом друг с другом.
7. Способ по п.1, в котором изображение ткани, отслеживаемое в реальном времени, и соответствующее опорное изображение MPR CEUS отображаются вместе на одном устройстве отображения.
8. Способ по п.7, в котором дополнительно изображение ткани, отслеживаемое в реальном времени, и соответствующая MPR CEUS отображаются в виде структуры с наложением таким образом, что одно изображение накладывается на другое изображение.
9. Способ по п.8, в котором дополнительно упомянутая структура с наложением содержит одно изображение, являющееся полупрозрачным по отношению к другому изображению.
10. Способ по п.1, в котором, при отсутствии 3D ультразвука в реальном времени, опорный 3D CEUS объем получают посредством отслеживания 2D ультразвукового зонда, получения последовательности кадров 2D контрастного изображения и изображения ткани и соответствующих данных слежения при развертывании отслеживаемого 2D ультразвукового зонда над требуемой частью анатомии после введения средства усиления контрастности, потоковой передачи полученной последовательности 2D контрастного изображения и изображения ткани и соответствующих данных слежения на рабочую станцию и реконструирования опорного 3D CEUS объема на рабочей станции на основе полученных 2D контрастного изображения и 2D изображения ткани и соответствующих данных слежения.
11. Способ по п.1, в котором получение опорного 3D CEUS объема включает в себя этап, на котором используют систему пространственного слежения, выполненную с возможностью отслеживания положения ультразвукового зонда, используемого при получении опорного 3D CEUS объема, причем упомянутая система слежения позволяет определять местоположение и ориентацию опорного 3D CEUS объема; и
причем упомянутая система слежения дополнительно выполнена с возможностью отслеживания полученных изображений ткани во время интервенционной процедуры.
12. Способ по п.11, причем упомянутый способ дополнительно содержит этап, на котором:
корректируют движение ткани в пределах требуемой части анатомии, которое может возникнуть между (i) временем получения опорного 3D CEUS объема и (ii) временем получения, по меньшей мере, одного изображения ткани, отслеживаемого в реальном времени.
13. Способ по п.12, в котором коррекция движения ткани включает в себя этап, на котором используют основанную на изображении регистрацию между (а) 3D изображением ткани, отслеживаемым в реальном времени, и (б) ультразвуковым изображением ткани для пары отслеживаемых 3D ультразвукового контрастного изображения и изображения ткани.
14. Способ по п.1, в котором получение опорного 3D CEUS объема и информации слежения включает в себя этап, на котором получают временную последовательность 3D CEUS объемов и соответствующей информации слежения, и в котором формирование, по меньшей мере, одного соответствующего изображения MPR CEUS включает в себя этап, на котором формируют временную последовательность изображений MPR CEUS, и в котором отображение полученных изображений ткани, отслеживаемых в реальном времени, и отображение, по меньшей мере, одного из соответствующих изображений MPR CEUS включает в себя этап, на котором совместно отображают изображения MPR CEUS и изображения ткани в реальном времени в качестве данных временной последовательности.
15. Способ по п.14, дополнительно содержащий этап, на котором:
обрабатывают данные временной последовательности для создания объемной карты существенных с точки зрения диагностики параметров и совместно отображают объемную карту с (i) изображениями MPR CEUS и (ii) изображениями ткани в реальном времени.
16. Способ по п.15, в котором упомянутые существенные с точки зрения диагностики параметры включают в себя, по меньшей мере, постоянную времени притока средства контрастности.
17. Способ по п.1, дополнительно содержащий этапы, на которых:
сегментируют целевой объем, представляющий интерес, из опорного 3D CEUS объема, причем целевой объем, представляющий интерес, содержит области с наиболее интенсивным усилением ткани; и
отображают сегмент соответствующего поперечного сечения целевого объема, представляющего интерес, вместо отображения, по меньшей мере, одной соответствующей мультипланарной реконструкции ультразвукового изображения с контрастным усилением (MPR CEUS), которая соответствует отображаемому изображению ткани, отслеживаемому в реальном времени, и выполняют наложение сегмента соответствующего поперечного сечения целевого объема, представляющего интерес, на отображаемое изображение ткани, отслеживаемое в реальном времени.
18. Способ интервенционной навигации с помощью 3D ультразвуковой визуализации с контрастным усилением (CEUS), содержащий этапы, на которых:
получают опорный 3D CEUS объем и информацию слежения для требуемой части анатомии, которая подвергается интервенционной процедуре с помощью инструмента, причем получение выполняется во время периода действия средства усиления контрастности, вводимого в требуемую часть анатомии, причем получение опорного 3D CEUS объема включает в себя одновременное получение, по меньшей мере, одной пары отслеживаемых 3D ультразвукового контрастного изображения и изображения ткани;
получают изображения ткани, отслеживаемые в реальном времени, во время интервенционной процедуры;
формируют, по меньшей мере, одну соответствующую мультипланарную реконструкцию ультразвукового изображения с контрастным усилением (MPR CEUS), по меньшей мере, для одного из полученных изображений ткани, отслеживаемых в реальном времени, во время интервенционной процедуры, как функцию опорного 3D CEUS объема и информации слежения, причем, по меньшей мере, одна соответствующая мультипланарная реконструкция ультразвукового изображения с контрастным усилением пространственно регистрируется с соответствующим одним из полученных изображений ткани, отслеживаемых в реальном времени;
отображают полученные изображения ткани, отслеживаемые в реальном времени, причем отображаемое изображение ткани, отслеживаемое в реальном времени, включает в себя, по меньшей мере, изображение инструмента в пределах требуемой части анатомии; и
отображают, по меньшей мере, одну соответствующую мультипланарную реконструкцию ультразвукового изображения с контрастным усилением (MPR CEUS), которая соответствует отображаемому изображению ткани, отслеживаемому в реальном времени, причем изображение MPR CEUS включает в себя изображение MPR с контрастным усилением, полученное из опорного 3D CEUS объема, и включает в себя целевой объем, представляющий интерес, тем самым обеспечивая одновременное отображение информации изображения с контрастным усилением и информации изображения ткани, которые являются полезными для интервенционной навигации, по меньшей мере, после истечения периода действия усиления контрастности.
19. Система (10) для интервенционной навигации с помощью 3D ультразвуковой визуализации с контрастным усилением (CEUS), содержащая:
устройство (12) ультразвуковой визуализации, выполненное с возможностью (i) получения опорного 3D CEUS объема и информации слежения для требуемой части анатомии (22), которая подвергается интервенционной процедуре с помощью инструмента (40), причем упомянутое устройство ультразвуковой навигации дополнительно выполнено с возможностью получения опорного 3D CEUS объема и информации слежения во время периода действия средства усиления контрастности, вводимого в требуемую часть анатомии, (ii) получения изображений (38) ткани, отслеживаемых в реальном времени, во время интервенционной процедуры, и (iii) формирования, по меньшей мере, одной соответствующей мультипланарной реконструкции (44) ультразвукового изображения с контрастным усилением (MPR CEUS), по меньшей мере, для одного из полученных изображений ткани, отслеживаемых в реальном времени, во время интервенционной процедуры, как функции опорного 3D CEUS объема и информации слежения; и
устройство (16, 20) отображения, соединенное с упомянутым устройством ультразвуковой визуализации и выполненное с возможностью отображения (i) полученных изображений ткани, отслеживаемых в реальном времени, причем отображаемые изображения ткани, отслеживаемые в реальном времени, включают в себя, по меньшей мере, изображение инструмента в пределах требуемой части анатомии и (ii), по меньшей мере, одной соответствующей мультипланарной реконструкции ультразвукового изображения с контрастным усилением (MPR CEUS), которая соответствует отображаемому изображению ткани, отслеживаемому в реальном времени, причем изображение MPR CEUS включает в себя изображение MPR с контрастным усилением, полученное из опорного 3D CEUS объема, и включает в себя целевой объем, представляющий интерес, тем самым обеспечивая одновременное отображение информации изображения с контрастным усилением и информации изображения ткани, которые являются полезными для интервенционной навигации, по меньшей мере, после истечения периода действия усиления контрастности.
20. Способ интервенционной навигации с помощью 3D ультразвуковой визуализации с контрастным усилением (CEUS), содержащий этапы, на которых:
получают опорный 3D CEUS объем и информацию слежения для требуемой части анатомии, которая подвергается интервенционной процедуре с помощью инструмента, причем получение выполняется во время периода действия средства усиления контрастности, вводимого в требуемую часть анатомии;
получают изображения ткани, отслеживаемые в реальном времени, во время интервенционной процедуры;
формируют проекцию максимальной интенсивности (MIP) как функцию, по меньшей мере, одной пары полученных отслеживаемых в реальном времени 3D ультразвукового контрастного изображения и изображения ткани;
отображают проекцию максимальной интенсивности (MIP), по меньшей мере, одного из полученных 3D изображений ткани, отслеживаемых в реальном времени, причем отображаемая MIP изображения ткани, отслеживаемого в реальном времени, включает в себя, по меньшей мере, изображение инструмента в пределах требуемой части анатомии;
отображают, по меньшей мере, одну соответствующую проекцию максимальной интенсивности ультразвукового изображения с контрастным усилением (MIP CEUS), которая соответствует отображаемой MIP, по меньшей мере, одного полученного 3D изображения ткани, отслеживаемого в реальном времени, причем изображение MIP CEUS включает в себя изображение MIP с контрастным усилением из целевого объема, представляющего интерес, тем самым обеспечивая одновременное отображение, полезное для интервенционной навигации, по меньшей мере, после истечения периода действия усиления контрастности;
отображают, по меньшей мере, одну соответствующую мультипланарную реконструкцию ультразвукового изображения с контрастным усилением (MPR CEUS), которая соответствует отображаемому изображению ткани, отслеживаемому в реальном времени, причем изображение MPR CEUS включает в себя изображение MPR с контрастным усилением, полученное из опорного 3D CEUS объема, и включает в себя целевой объем, представляющий интерес, тем самым обеспечивая одновременное отображение информации изображения с контрастным усилением и информации изображения ткани, которые являются полезными для интервенционной навигации, по меньшей мере, после истечения периода действия усиления контрастности.