ПЛАНЕТАРНЫЙ ДВИЖИТЕЛЬ МОБИЛЬНОГО РОБОТА

Полезная модель относится к робототехнике, а именно к беспилотным, в том числе бронированным, оснащенным вооружением, малогабаритным, преимущественно дистанционно управляемым (телеуправляемым) наземным транспортным средствам и предназначено для осуществления военных и полицейских задач.
Известен мобильный робот по патенту RU 2544434, выбранный в качестве прототипа, содержащий плоский корпус, размещенные в корпусе блок управления и источник питания, электродвигатели с редукторами. Шасси робота выполнено в виде опорно-двигательных устройств, каждое из которых выполнено в виде полого поворотного рычага с полым валом. На плечах поворотного рычага на осях установлены колесные пары, которые могут оснащается гусеничной лентой. В корпусе на выдвигающихся модулях установлены камеры, обеспечивающие четырехсторонний обзор и вооружение. Мобильный робот выполняется с возможностью удаленного управления.
Недостатком данного мобильного робота является большая плотность компоновки корпуса мобильного робота, обусловленная тем, что для привода колесных движителей используется восемь асинхронных электродвигателей (по два на каждый движитель) размещенных в плоском корпусе робота, занимая его полезное пространство.
Техническим результатом заявляемой полезной модели является снижение плотности компоновки плоского корпуса мобильного робота и упрощение его компоновочной схемы.
Технический результат достигается тем, что для привода поворотных рычагов установлены планетарные редукторы, содержащие сателлиты, соединенные водилом, выполненным заодно с валом и входящие в зацепление с солнечной шестерней с одной стороны и с эпициклической шестерней, выполненной в полом валу, с другой стороны.
Предложение поясняется чертежом, на котором изображен планетарный движитель мобильного робота, выполненный в виде четырех опорно-двигательных устройств (на рисунке показан одно), каждое из которых выполнено в виде полого поворотного рычага 1 с полым валом 2. На плечах поворотного рычага 1 на осях 3 установлены колеса 4, вращение которых осуществляется от вала 5 по средствам приводов. Соединения в приводах выполнены с использованием ременных или клино-ременных или цепных или зубчатых передач б. В случае выполнения зубчатых передач они могут выполнять функция редукторов. Поворотный рычаг 1 и колеса 4 выполнены с возможностью раздельного действия, что обеспечивается за счет конструкции планетарного редуктора 7 получающего вращение от электродвигателя 8 размещенного в плоском корпусе 13. В свою очередь планетарный редуктор 7 состоит из солнечной шестерни 9, сателлитов 10, эпициклической шестерни 11 выполненной в полом валу 2 и водила 12, соединенного с валом 5.
В качестве электродвигателя 8 используются асинхронный электродвигатель, который обеспечивает вращение приводов в обоих направлениях с требуемыми частотами вращения.
Планетарный движитель мобильного робота работает следующим образом. В случае движения по ровной поверхности используется приводы колес 4 от вала 5 по средством передач б. При этом, вращение от вала электродвигателя 8 передается на солнечную шестерню 9 планетарного редуктора 7. Далее от солнечной шестерни вращение предается на сателлиты 10 которые проходя по эпициклической шестерне 11 начинают вращать водило 12 которое выполнено за одно с валом 5. От вала 5 по средством передач 6 вращение передается на колеса 4.
В случае движения по поверхности с препятствиями или лестничным маршам происходит блокирование планетарного редуктора 7 тормозом или фрикционом (на чертеже не показан). В этом случае передаточное число планетарного редуктора 7 будет равно единице и весь момент от вала двигателя будет передаваться через, закрепленный на подшипниках, полый вал 2 на поворотный рычаг 1. Это позволит реализовать шагающую схему движения робота.
По сравнению с прототипом использование в конструкции движителя мобильного робота планетарного редуктора позволит значительно снизить плотность компоновки плоского корпуса и улучшить его компоновочные возможности.