УСТРОЙСТВО РЕНТГЕНОВСКОЙ ВИЗУАЛИЗАЦИИ

1. Устройство (1) рентгеновской визуализации, имеющее продольную ось (1а) и содержащее:
гентри (3), выполненный с возможностью выполнения рентгеновской визуализации и образующий область (3а) для проведения исследования, и
несущую конструкцию (4), на которой установлен гентри (3),
отличающееся тем, что содержит:
механический манипулятор (5), выполненный с возможностью перемещения медицинского инструмента относительно области (3а) для проведения исследования, причем несущая конструкция (4) содержит:
направляющую (43), образующую ось (43а) линейного перемещения, по существу параллельную продольной оси (1а), и
по меньшей мере одну каретку (44, 44а, 44b), выполненную с возможностью перемещения гентри (3) и механического манипулятора (5) вдоль оси (43а) линейного перемещения.
2. Устройство (1) рентгеновской визуализации по п. 1, в котором гентри (3) соединен с по меньшей мере одной кареткой (44, 44а, 44b) и содержит источник (31), выполненный с возможностью испускания излучения, приемник (32), выполненный с возможностью приема указанного излучения после прохождения указанного излучения через область (3а) для проведения исследования, ротор (33), на котором установлен по меньшей мере источник (31) и приемник (32), статор (34), на котором консольно установлен ротор (33), и элемент (35) вращения ротора (33) относительно статора (34), причем по меньшей мере один механический манипулятор (5) соединен с ротором (33).
3. Устройство (1) рентгеновской визуализации по п. 2, в котором по меньшей мере один механический манипулятор (5) может занимать сложенное положение, в котором по меньшей мере один механический манипулятор (5) сложен и практически полностью заключен в пределах проекций гентри (3) вдоль продольной оси (1а), чтобы не перекрывать область (3а) для проведения исследования, и по меньшей мере одно разложенное положение, в котором по меньшей мере один механический манипулятор (5) по меньшей мере частично развернут так, что он выступает из проекций гентри (3) и размещает медицинский инструмент в области (3а) для проведения исследования.
4. Устройство (1) рентгеновской визуализации по п. 2, в котором ротор (33) содержит пластину (33а) ротора, выполненную с возможностью консольной установки на нее источника (31) и приемника (32), и кожух (33b ротора, содержащий по меньшей мере один выступ (33с, 33d), образующий совместно с пластиной (33а) ротора отделение (3b, 3с) для размещения источника (31) и приемника (32), и по меньшей мере одно углубление (33е, 33f), имеющее меньшее осевое протяжение, чем по меньшей мере один выступ (33с, 33d), причем по меньшей мере один механический манипулятор (5) соединен с кожухом (33b) ротора в по меньшей мере одном углублении (33е, 33f).
5. Устройство (1) рентгеновской визуализации по п. 4, в котором кожух (33b) ротора содержит первый выступ (33с), образующий первое отделение (3b) для размещения источника (31), второй выступ (33d), образующий второе отделение (3с) для размещения приемника (32), первое углубление (33е) и второе углубление (33f), отделенные друг от друга выступами (33с, 33d), причем указанное устройство (1) рентгеновской визуализации содержит два механических манипулятора (5), при этом механических манипуляторов не может быть меньше одного, каждый из механических манипуляторов (5) соединен с кожухом (33b) ротора в одном из углублений (33е, 33f).
6. Устройство (1) рентгеновской визуализации по п. 1, в котором каретка (44, 44а, 44b) соединена с гентри (3) и механическим манипулятором (5).
7. Устройство (1) рентгеновской визуализации по п. 6, содержащее стол (2), имеющий верхнюю поверхность (2а) для размещения пациента, причем несущая конструкция (4) выполнена с возможностью поддержки стола (2) в поднятом положении с образованием свободной камеры (4а) между несущей конструкцией (4) и столом (2), и механический манипулятор (5) может занимать сложенное положение, в котором механический манипулятор (5) имеет высоту, которая по существу меньше высоты свободной камеры (4а), и по меньшей мере одно разложенное положение, в котором механический манипулятор (5) по меньшей мере частично развернут так, что он размещает медицинский инструмент в области (3а) для проведения исследования.
8. Устройство (1) рентгеновской визуализации по п. 6 или 7, в котором несущая конструкция (4) содержит одну каретку (44), соединенную с гентри (3) и механическим манипулятором (5) для одновременного перемещения гентри (3) и механического манипулятора (5) вдоль оси (43а) линейного перемещения.
9. Устройство (1) рентгеновской визуализации по п. 6 или 7, в котором несущая конструкция (4) содержит первую каретку (44а), соединенную с гентри (3), и вторую каретку (44b), соединенную с механическим манипулятором (5), для перемещения независимо друг от друга гентри (3) и механического манипулятора (5) вдоль оси (43а) линейного перемещения.
10. Устройство (1) рентгеновской визуализации по п. 1, содержащее по меньшей мере один датчик (55) силы, выполненный с возможностью измерения крутящих моментов/усилий, действующих на механический манипулятор (5).
11. Устройство (1) рентгеновской визуализации по п. 10, содержащее блок управления, выполненный с возможностью избирательного поддержания по существу постоянного значения крутящего момента/усилия, действующего на механический манипулятор (5) и определенного датчиком (55) силы, или передачи команды перемещения механического манипулятора (5) по существу пропорционально крутящему моменту/усилию, определенному датчиком (55) силы.
12. Устройство (1) рентгеновской визуализации по п. 5 или 6, в котором механический манипулятор (5) содержит по меньшей мере жесткий элемент (52, 52а, 52b) и по меньшей мере одно механическое соединение (53), выполненное с возможностью перемещения по меньшей мере одного жесткого элемента (52, 52а, 52b) и двух датчиков (55) силы, при этом датчиков силы не может быть меньше одного, два датчика (55) силы разделены посредством только одного из жестких элементов (52, 52а, 52b), при этом жестких элементов не может быть меньше одного, вследствие чего усилия/крутящие моменты взаимодействия между медицинским инструментом и пациентом и усилия/крутящие моменты взаимодействия с оператором определяются двумя датчиками (55) силы независимо друг от друга.
13. Устройство рентгеновской визуализации (1) по п. 4 или 5, содержащее средства отображения по меньшей мере одного механического манипулятора (5), соединенного с ротором (33), расположенным на по меньшей мере одном выступе (33с, 33d).
14. Устройство (1) рентгеновской визуализации по п. 13, в котором средства отображения расположены на верхней части по меньшей мере одного выступа (33с, 33d).
15. Устройство (1) рентгеновской визуализации по п. 6 или 7, содержащее два из средств отображения, каждое из которых расположено на верхней части выступов (33с, 33е).