УСТРОЙСТВО ДЛЯ ПОМОЩИ ПЕРЕДВИЖЕНИЮ СО ВСТРОЕННЫМ ДАТЧИКОМ УГЛА НАКЛОНА И СПОСОБ ПЕРЕДВИЖЕНИЯ С ПОМОЩЬЮ ТАКОГО УСТРОЙСТВА

1. Устройство экзоскелета для помощи передвижению, содержащее:
опору туловища, выполненную с возможностью прикрепления к торсу пользователя;
множество ортопедических креплений сегментов ног, причем каждое ортопедическое крепление сегмента ноги выполнено с возможностью присоединения к по меньшей мере одному участку ноги пользователя;
по меньшей мере одно моторизованное сочленение, выполненное с возможностью обеспечения относительного углового перемещения между по меньшей мере двумя из следующих элементов: опоры туловища и одним или более из ортопедических креплений сегментов ног;
по меньшей мере один датчик угла наклона, установленный на указанном устройстве экзоскелета и выполненный с возможностью измерения угла наклона опоры туловища относительно земли и выдачи одного или более сигналов, соответствующих измеренному углу наклона; и
контроллер, содержащий по меньшей мере один таймер, причем контроллер выполнен с возможностью:
приема указанного одного или более сигналов для приведения в действие по меньшей мере одного моторизованного сочленения для инициирования шага, когда измеренный угол наклона опоры туловища превышает пороговое значение; и
запуска по меньшей мере одного таймера, в случае по меньшей мере одного из следующих событий: контроллер принимает указание на желание пользователя инициировать последовательность ходьбы или измеренный угол наклона указывает на инициирование наклона.
2. Устройство по п. 1, в котором указанный контроллер дополнительно выполнен с возможностью отслеживать истекшее время по меньшей мере одного таймера.
3. Устройство по п. 1, в котором по меньшей мере один таймер содержит множество таймеров для отслеживания множества запускающих событий.
4. Устройство по п. 3, в котором каждый таймер соответствует отслеживанию времени конкретного запускающего события.
5. Устройство по п. 3, в котором контроллер дополнительно выполнен с возможностью отслеживать истекшее время каждого таймера.
6. Устройство по любому из пп. 2 или 5, в котором контроллер дополнительно выполнен с возможностью выходить из режима последовательности ходьбы при превышении времени ожидания по меньшей мере одного таймера после заданного периода истечения времени.
7. Устройство по любому из пп. 2 или 5, в котором контроллер дополнительно выполнен с возможностью инициировать режим «позиция стоя» при превышении времени ожидания по меньшей мере одного из таймеров после заданного периода истечения времени.
8. Устройство по любому из пп. 2 или 5, в котором контроллер дополнительно выполнен с возможностью ожидания приема команды пользователям при превышении времени ожидания по меньшей мере одного из таймеров после заданного периода истечения времени.
9. Способ передвижения с помощью устройства экзоскелета, включающий в себя этапы, на которых:
обеспечивают наличие устройства, содержащего:
опору туловища, выполненную с возможностью прикрепления к торсу пользователя;
множество ортопедических креплений сегментов ног, причем каждое ортопедическое крепление сегмента ноги выполнено с возможностью присоединения к по меньшей мере одному участку ноги пользователя;
по меньшей мере одно моторизованное сочленение, выполненное с возможностью обеспечения относительного углового перемещения между по меньшей мере двумя из следующих элементов: опоры туловища и одним или более из ортопедических креплений сегментов ног;
по меньшей мере один датчик угла наклона, установленный на указанном устройстве экзоскелета или его компоненте, зафиксированный относительно опоры туловища, и выполненный с возможностью измерения угла наклона опоры туловища относительно земли и выдачи одного или более сигналов, соответствующих измеренному углу наклона; и
контроллер, содержащий по меньшей мере один таймер;
измеряют угол наклона устройства;
принимают, посредством контроллера, сигналы, соответствующие измеренному углу наклона;
определяют, превышает ли измеренный угол наклона пороговое значение;
инициируют последовательность ходьбы, когда измеренный угол наклона превышает пороговое значение;
запускают по меньшей мере один таймер, в случае по меньшей мере одного из следующих событий: контроллер принимает указание на желание пользователя инициировать последовательность ходьбы или измеренный угол наклона указывает на инициирование наклона.
10. Способ по п. 9, дополнительно содержащий этап, на котором отслеживают истекшее время по меньшей мере одного таймера.
11. Способ по п. 9, в котором по меньшей мере один таймер содержит множество таймеров, выполненных с возможностью отслеживания множества запускающих событий.
12. Способ по п. 11, дополнительно содержащий этап, на котором отслеживают каждым таймером время конкретного запускающего события.
13. Способ по п. 11, дополнительно содержащий этап, на котором отслеживают истекшее время каждого таймера.
14. Способ по любому из пп. 10 или 13, дополнительно содержащий этап выхода из режима последовательности ходьбы при превышении времени ожидания по меньшей мере одного из таймеров после заданного периода истечения времени.
15. Способ по любому из пп. 10 или 13, дополнительно содержащий этап инициирования режима «позиция стоя» при превышении времени ожидания по меньшей мере одного из таймеров после заданного периода истечения времени.
16. Способ по любому из пп. 10 или 13, дополнительно содержащий этап ожидания приема команды пользователя при превышении времени ожидания по меньшей мере одного из таймеров после заданного периода истечения времени.
17. Устройство экзоскелета для помощи передвижению, содержащее:
множество ортопедических креплений, включающих в себя опору туловища, предназначенную для прикрепления к части торса человека, и ортопедические крепления сегментов ног, причем каждое ортопедическое крепление сегмента ноги предназначено для присоединения к участку ноги человека;
по меньшей мере одно моторизованное сочленение, предназначенное для соединения двух ортопедических креплений из указанного множества ортопедических креплений, а также для обеспечения относительного углового перемещения между двумя ортопедическими креплениями;
по меньшей мере один датчик угла наклона, установленный на указанном устройстве экзоскелета для измерения угла наклона экзоскелета; и
контроллер для приема измеренных сигналов от указанного датчика угла наклона из числа указанного по меньшей мере одного датчика угла наклона и запрограммированный алгоритмом с инструкциями для приведения в действие моторизованных сочленений в соответствии с измеренными сигналами.