СПОСОБ ОПРЕДЕЛЕНИЯ УГЛА ПОВОРОТА МОБИЛЬНОГО РОБОТОТЕХНИЧЕСКОГО КОМПЛЕКСА ПРИ ПРЕОДОЛЕНИИ ПРЕПЯТСТВИЙ

1
2
Способ определения угла поворота мобильного робототехнического комплекса при преодолении препятствий, включающий работу системы управления по выполнению задач, связанных с движением мобильного объекта в условиях изменяющейся окружающей среды, обработку данных с датчиков, выработку управляющих сигналов для исполнительных органов мобильного объекта, отличающийся тем, что для реализации задачи обнаружения препятствий, возникающих на пути движения мобильного робототехнического комплекса, используются ультразвуковые датчики, установленные по периметру комплекса, для которых перед началом движения в системе управления задается предельная дальность обнаружения препятствия и вводится зона гистерезиса, когда расстояние до препятствия находится на границе зоны обнаружения, после выбора основного направления движения и начала движения осуществляется непрерывная обработка данных с ультразвуковых датчиков, после обнаружения препятствия выполняется решение задачи определения угла поворота комплекса для выполнения маневра по объезду препятствия, для чего в состав комплекса введен аналоговый датчик угловой скорости - микромеханический гироскоп, для исключения влияния на точность вычисления угла поворота перед использованием комплекса проводятся калибровочные работы, складывающиеся из двух частей: первая часть - калибровка «нуля» датчика и принятие постоянной поправки X к значению угловой скорости, вторая - нахождение масштабных коэффициентов К, К для вычисления значений угла поворота, для получения требуемой точности выполняется предварительная фильтрация оцифрованного сигнала угловой скорости по методу скользящего среднего, а для получения значения угла - численное интегрирование значения угловой скорости с учетом коэффициента К.