ГИДРОФИЦИРОВАННАЯ ШАГАЮЩАЯ МАШИНА

Полезная модель относится к горнодобывающей технике и спасательным средствам, используемым для разборки завалов и перемещения обломков разрушенных сооружений в зонах катастроф.
Известна аварийно-спасательная машина по патенту на изобретение №2476372, МПК В66С 23/36, В60Р 3/00, опубл. 27.02.2013, содержащая шагающее шасси, состоящее из корпуса, в котором размещены энергетическая установка и блок системы управления, и прикрепленную к его верхней части на вертикальном шарнире, связанную с реверсивным приводом поворота платформы, которая состоит из верхнего и нижнего поворотных погонов, связанных с реверсивными приводами поворота. По бортам нижнего и верхнего погонов закреплены пары направляющих, в которых с возможностью горизонтального перемещения установлены горизонтальные штанги, связанные с приводами горизонтального перемещения, на концах штанг смонтированы выдвижные вертикальные опорные стойки, связанные с приводами вертикального перемещения. Вертикальный шарнир выполнен составным таким образом, что вращение платформы, погонов и посредством реверсивных приводов может происходить независимо как относительно корпуса, так и относительно друг друга.
Недостатками данной конструкции является сложность кинематической схемы, а также трудности, возникающие при преодолении машиной рельефа с большим углом наклона или с большой разницей высот ландшафта. Избыточное количество опорных точек, приводящих к росту массогабаритных характеристик.
Наиболее близким по технической сущности и достигаемому результату к заявляемой шагающей машине является шагающее транспортное средство по патенту на изобретение №2495780, МПК B62D 57/032, опубл. 20.10.2013, включающее корпус, на котором установлены автономный источник электропитания и блок управления. По бортам транспортного средства расположены два передних и два задних кронштейна, установленных с возможностью поворота вокруг вертикальных осей и снабженных электромеханическими приводами поворота. На каждом кронштейне закреплены по две пары разнесенных по высоте направляющих, на которых размещены каретки с шариковыми втулками, соединенные с корпусами двух телескопических опорных стоек. Корпуса связаны с кронштейном отдельными реверсивными электромеханическими приводами горизонтальных перемещений, а сами телескопические опорные стойки снабжены отдельными электромеханическими приводами вертикальных перемещений.
Недостатком ближайшего аналога является то, что движители транспортного средства имеют сложную конструкцию. Для выполнения перемещения опор в горизонтальной и вертикальной плоскостях требуются отдельные электромеханические привода. Также каждый движитель оснащен спаренными гидроцилиндрами, что приводит к увеличению массогабаритных характеристик и снижает маневренность машины. Отсутствие стрел или манипуляторов ограничивает область применения техники.
Задача полезной модели - расширение функциональных возможностей за счет использования двух манипуляторов с возможностью установки дополнительного навесного оборудования и реализацией работы манипуляторов как по отдельности, так и совместно; применение более технологичных стоек, повышающих маневренность.
Технический результат - повышение проходимости и маневренности за счет использования меньшего количества движителей с большим количеством степеней свободы, что позволяет преодолевать рельеф с большим перепадом высот с обеспечением устойчивости машины.
Поставленная задача решается, а технический результат достигается тем, что шагающая машина содержит корпус, на котором установлен автономный источник питания, блок управления, рабочие органы. Отличается от аналогов тем, что корпус включает платформу с закрепленными на ней рабочими органами, включающими движители, состоящие из опор и двух стоек, и манипуляторами, состоящими из стрел, удлинителей стрел и рукоятей, причем одна из рукоятей оснащена гидромотором с возможностью ее вращательного движения, при этом рабочие органы машины оснащены гидроцилиндрами, а автономный источник питания выполнен в виде двигателя внутреннего сгорания.
Существо полезной модели поясняется фигурами. На фигуре 1 изображен вид спереди шагающей машины, на фигуре 2 - вид сбоку в рабочем положении.
Предлагаемая гидрофицированная шагающая машина содержит платформу 1 (фиг. 1), на которой размещен двигатель внутреннего сгорания 2 (фиг. 2) и кабина оператора 3 (фиг. 2), установлены движители, состоящие из стоек 4 и 5 соответственно и опор 6 (фиг. 1). Управление рабочими органами осуществлено гидроцилиндрами вертикального перемещения 7 (фиг. 1) и гидроцилиндрами горизонтального перемещения 8 (фиг. 2). За кабиной оператора 3 и по бокам от узла с двигателем внутреннего сгорания 2 размещены манипуляторы, состоящие из основной стрелы 9 (фиг. 2), удлинителя стрелы 10 и рукояти 11 (фиг. 2). Управление стрелами 9 осуществлено гидроцилиндрами 12 (фиг. 2), удлинителями стрел 10 - гидроцилиндрами 13 (фиг. 2), рукоятями 11 (фиг. 2) - гидроцилиндрами 14 (фиг. 1). Также одна из рукоятей оснащена гидромотором (на фигуре не указан), что позволяет расширить область применения техники.
Гидросистема управления шагающей машины состоит из 2-х подсистем: подсистемы управления движителями и управления стрелой. Переключение выбора между двумя системами осуществляется гидрораспределителем с электроуправлением. В крайнем левом положении активна подсистема управления движителями, в крайнем правом - подсистема управления стрелой. Работа обеих систем одновременно недопустима.
Для обеспечения скорости прибытия к месту проведения работ шагающая машина доставляется на погрузчике в транспортировочном положении со сложенными к опоре 1 стойками 4 и 5 соответственно. Благодаря особенностям конструкции, шагающая машина может самостоятельно подняться на погрузочную платформу и перейти из рабочего состояния в транспортировочное, и так же самостоятельно спуститься с погрузочной платформы на ландшафт. При движении три движителя из шести совершают перемещение (передний и задний с одной стороны и средний с противоположной), а три оставшихся движителя выполняют функцию опоры. Подъем стоек 4 и 5 осуществляется гидроцилиндрами 7, а горизонтальное перемещение движителя гидроцилиндром 8. Достигнув требуемого положения, активные движители фиксируются на поверхности и начинают выполнять опорную функцию, а движители, которые до этого были в состоянии покоя, приводятся в движение. Далее повторяется аналогичная описанной выше операция.
При достижении места, где требуется выполнять работы, шагающая машина фиксируется всеми шестью опорами и осуществляется переключение на управление гидравлической подсистемой стрелы. Гидроцилиндры 12 отвечают за подъем стрел манипулятора 9. Удлинителями стрел 10 управляют гидроцилиндры 13. За перемещение рукоятей 11 отвечают гидроцилиндры 14. Поворот манипуляторов осуществляется гидроцилиндрами, расположенными между стрелой 9 и двигателем внутреннего сгорания 2. Также на одной из рукоятей предусмотрена установка гидромотора, для расширения функционала применения навесного оборудования. После выполнения работ, оператор выставляет манипуляторы в положение, удобное для обзора из кабины и для дальнейшего перемещения по местности. Осуществляется переключение на управление гидравлической подсистемой движителей.
Таким образом, шагающая машина заявленной конструкции имеет обширную зону применения, высокие параметры проходимости, маневренности и устойчивости от опрокидывания.
Итак, заявленная полезная модель позволяет расширить функциональные возможности за счет использования двух манипуляторов с возможностью установки дополнительного навесного оборудования и реализацией работы манипуляторов как по отдельности, так и совместно; применить более технологичные стойки, повышающие маневренность; повысить проходимость и маневренность за счет использования меньшего количества движителей с большим количеством степеней свободы для преодоления рельефа с большим перепадом высот с обеспечением устойчивости машины.