СПОСОБ ОКАЗАНИЯ ПОМОЩИ ПРИ ВОЖДЕНИИ ВОДИТЕЛЮ АВТОМОБИЛЯ

1. Способ оказания помощи при вождении водителю автомобиля, включающий этапы:
а) оценки максимального безопасного значения поперечного ускорения на основании одного или более выявленных значения поперечного ускорения, скорости поворота по курсу транспортного средства, продольной скорости транспортного средства и угла поворота рулевого колеса (S2-S7),
b) расчета продольной скорости транспортного средства для получения поперечного ускорения, равного максимальному безопасному значению поперечного ускорения (S11-S13), и
с) представления рекомендованной продольной скорости транспортного средства водителю (S17).
2. Способ по п.1, при котором этап а) включает определение коэффициента трения дорожного полотна (S6, S7).
3. Способ по п.1 или 2, при котором этап оценки а) включает подэтапы:
а1) определения на основании разницы между обнаруженными поперечным ускорением или скоростью поворота по курсу и ожидаемым расчетным поперечным ускорением или скоростью поворота по курсу на основании продольной скорости транспортного средства и углом поворота рулевого колеса того, действует ли транспортное средство в линейном режиме или в нелинейном режиме (S5),
a2) выбора, в случае, если транспортное средство окажется в линейном режиме, максимума из ранее сохраненной максимальной безопасной величины и обнаруженного в настоящий момент поперечного ускорения транспортного средства и сохранения выбранного значения в качестве максимального безопасного значения (S6); и
а3) выбора, в случае, если транспортное средство окажется в нелинейном режиме, обнаруженного в настоящий момент поперечного ускорения в качестве максимального безопасного значения (S7).
4. Способ по п.1 или 2, при котором этап оценки а) включает подэтап:
а4) определения того, движется ли транспортное средство по прямой в течение заданного времени (S9), и если это так, установки в качестве заданной величины максимального безопасного значения (S1).
5. Способ по п.1 или 2, при котором этап оценки а) включает подэтап:
а4) определения того, движется ли транспортное средство по прямой в течение заданного времени (S9), и если это так, установки в качестве заданной величины максимального безопасного значения (S1), причем заданное время составляет от 50 до 500 мс.
6. Способ по п.1 или 2, при котором этап оценки а) включает подэтап:
а4) определения того, движется ли транспортное средство по прямой в течение заданного времени (S9), и если это так, установки в качестве заданной величины максимального безопасного значения (S1), причем транспортное средство считается не идущим по прямой в случае, если удовлетворяется любое из следующих условий:
скорость поворота по курсу возрастает выше заданного первого предельного значения;
угол поворота рулевого колеса оказывается выше заданного второго предельного значения.
7. Способ про п.1 или 2, при котором этап оценки а) включает подэтап:
а4) определения того, движется ли транспортное средство по прямой в течение заданного времени (S9), и если это так, установки в качестве заданной величины максимального безопасного значения (S1), причем транспортное средство считается не идущим по прямой в случае, если удовлетворяются следующие условия:
скорость поворота по курсу падает ниже заданного третьего предельного значения, которое ниже первого предельного значения;
угол поворота рулевого колеса оказывается меньше заданного четвертого предельного значения, которое меньше второго предельного значения.
8. Способ по п.1, при котором этап b) включает подэтапы
b1) разделения текущего поперечного ускорения на максимальное безопасное значение и получения квадратного корня отношения (S11);
b2) умножения текущей скорости на указанный корень квадратный для получения первой рекомендованной скорости (S11).
9. Способ по п.1 или 8, при котором этап b) включает подэтап
b3) определения второй рекомендованной скорости, которая обратно пропорциональна корню квадратному из угла поворота рулевого колеса (S12).
μ
x
10. Способ по п.9, при котором вторая рекомендованная скорость пропорциональна корню квадратному из , причем К является показателем недостаточной поворачиваемости транспортного средства, L - расстоянием между передней и задней осями транспортного средства и V - скоростью транспортного средства.
11. Способ по п.1, при котором этап b) включает подэтапы:
b4) определения первой рекомендованной скорости на основании коэффициента трения поверхности (S11),
b5) определения второй рекомендованной скорости на основании недостаточной поворачиваемости транспортного средства (S12), и
b6) выбор в качестве рекомендованной скорости более высокой из первой и второй рекомендованных скоростей (S13).
12. Способ по п.11, при котором этап b) включает подэтапы:
b4/5) определения, по меньшей мере, одной из числа первой рекомендованной скорости в зависимости от коэффициента трения поверхности и второй рекомендованной скорости в зависимости от недостаточной поворачиваемости транспортного средства (S11-S12), и
b7) определения официального предела скорости, и
b8) выбора в качестве рекомендованной скорости не больше чем наименьшую из рекомендованной скорости и официального предела скорости.
13. Способ по п.1, при котором рекомендованная скорость отображается на этапе с) с интенсивностью, зависящей от разности между текущей и рекомендованной скоростями.
14. Способ по п.1 или 13, при котором рекомендованная скорость отображается на этапе с) только в случае, если она меньше текущей скорости.
15. Способ по п.1, дополнительно включающий этап d) снижения порогового значения вмешательства системы ESC в случае, если рекомендованная скорость превышает текущую скорость в течение более длительного, чем заданный периода времени.