СПОСОБ ПОМОЩИ ПРИ ВОЖДЕНИИ И УСТРОЙСТВО ПОМОЩИ ПРИ ВОЖДЕНИИ

1. Способ помощи при вождении, выполняемый с использованием контроллера, который вычисляет маршрут движения, по которому должно следовать рассматриваемое транспортное средство, и выполняет управление помощью при вождении на основе маршрута движения, при этом упомянутый способ помощи при вождении содержит этапы, на которых
оценивают, прибыло ли рассматриваемое транспортное средство к перекрестку с круговым движением, имеющему круговую проезжую часть, с которой соединены три или более радиальных проезжих частей;
определяют местоположение въезда, где рассматриваемое транспортное средство должно въехать на круговую проезжую часть, и определяют местоположение выезда, где рассматриваемое транспортное средство должно выехать с круговой проезжей части, когда выполнена оценка, что рассматриваемое транспортное средство прибыло к перекрестку с круговым движением; и
устанавливают местоположение въезда, которое является местоположением по ширине рассматриваемого транспортного средства на въезде, на основе взаимного расположения между въездом и выездом.
2. Способ помощи при вождении по п. 1, в котором
установку местоположения въезда выполняют на основе относительного взаимного расположения между въездом и выездом;
когда выполнена оценка, что выезд присутствует в области слева от обращенного вперед направления въезда, местоположение въезда устанавливают слева от центрального по ширине местоположения въезда; и
когда выполнена оценка, что выезд присутствует в области справа от обращенного вперед направления въезда, местоположение въезда устанавливают справа от центрального по ширине местоположения въезда.
3. Способ помощи при вождении по п. 1 или 2, дополнительно содержащий этапы, на которых
оценивают, имеет ли въезд две полосы движения, расположенные в направлении ширины;
когда выполнена оценка, что въезд имеет две полосы движения, расположенные в направлении ширины, установку местоположения въезда выполняют на основе относительного взаимного расположения между въездом и выездом;
когда выполнена оценка, что выезд присутствует в области слева от обращенного вперед направления въезда или в обращенном вперед направлении въезда, местоположение въезда устанавливают на левую полосу движения; и
когда выполнена оценка, что выезд присутствует в области справа от обращенного вперед направления въезда, местоположение въезда устанавливают на правую полосу движения.
4. Способ помощи при вождении по любому из пп. 1-3, дополнительно содержащий этапы, на которых
оценивают, имеет ли въезд три или более полосы движения, расположенные в направлении ширины;
когда выполнена оценка, что въезд имеет три или более полосы движения, расположенные в направлении ширины, установку местоположения въезда выполняют на основе относительного взаимного расположения между въездом и выездом;
когда выполнена оценка, что выезд присутствует в области слева от обращенного вперед направления въезда, местоположение въезда устанавливают на крайнюю левую полосу движения;
когда выполнена оценка, что выезд присутствует в области справа от обращенного вперед направления въезда, местоположение въезда устанавливают на крайнюю правую полосу движения; и
когда выполнена оценка, что выезд присутствует в обращенном вперед направлении въезда, местоположение въезда устанавливают на полосу движения между крайней левой полосой движения и крайней правой полосой движения.
5. Способ помощи при вождении по любому из пп. 1-4, дополнительно содержащий этапы, на которых
оценивают, равен ли или больше размер внешнего диаметра круговой проезжей части, чем первое заданное значение, при котором может быть обеспечено расстояние, необходимое для смены полосы движения в пределах круговой проезжей части;
когда выполнена оценка, что размер внешнего диаметра равен ли или больше, чем первое заданное значение, установку местоположения въезда выполняют на основе относительного взаимного расположения между въездом и выездом; и
когда выполнена оценка, что выезд присутствует в обращенном вперед направлении въезда, местоположение въезда может быть установлено на любое местоположение.
6. Способ помощи при вождении по любому из пп. 1-5, дополнительно содержащий этапы, на которых
оценивают, равен ли или больше размер по ширине круговой проезжей части, чем второе заданное значение, при котором обеспечена возможность смены полосы движения на круговой проезжей части;
когда выполнена оценка, что размер по ширине равен ли или больше, чем второе заданное значение, установку местоположения въезда выполняют на основе относительного взаимного расположения между въездом и выездом; и
когда выполнена оценка, что выезд присутствует в обращенном вперед направлении въезда, местоположение въезда может быть установлено на любое местоположение.
7. Способ помощи при вождении по любому из пп. 1-6, дополнительно содержащий этапы, на которых
оценивают, обеспечен ли светофор, управляющий въездом на круговую проезжую часть;
когда выполнена оценка, что светофор обеспечен, установку местоположения въезда выполняют на основе относительного взаимного расположения между въездом и выездом; и
когда выполнена оценка, что выезд присутствует в обращенном вперед направлении въезда, местоположение въезда может быть установлено на любое местоположение.
8. Способ помощи при вождении по любому из пп. 5-7, в котором когда местоположение въезда может быть установлено в любое местоположение, местоположение въезда устанавливают на линии продолжения, продолжающейся вдоль проезжей части движения от текущего местоположения рассматриваемого транспортного средства.
9. Способ помощи при вождении по п. 1, в котором
установку местоположения въезда выполняют на основе присутствия радиальных проезжих частей, полученного из взаимного расположения между въездом и выездом; и
когда выполнена оценка, что множество радиальных проезжих частей присутствует между въездом и выездом, местоположение въезда устанавливают справа от центрального по ширине местоположения въезда в случаях, в которых направление движения в пределах круговой проезжей части является направлением по часовой стрелке, и местоположение въезда устанавливают слева от центрального по ширине местоположения въезда в случаях, в которых направление движения в пределах круговой проезжей части является направлением против часовой стрелки.
10. Способ помощи при вождении по п. 1 или 9, в котором
установку местоположения въезда выполняют на основе присутствия радиальных проезжих частей, полученного из взаимного расположения между въездом и выездом; и
когда выполнена оценка, что радиальные проезжие части присутствуют между въездом и выездом, и выполнена оценка, что существует высокая степень скопления транспортных средств, въезжающих на круговую проезжую часть с радиальных проезжих частей, местоположение въезда устанавливают справа от центрального по ширине местоположения въезда в случаях, в которых направление движения в пределах круговой проезжей части является направлением по часовой стрелке, и местоположение въезда устанавливают слева от центрального по ширине местоположения въезда в случаях, в которых направление движения в пределах круговой проезжей части является направлением против часовой стрелки.
11. Способ помощи при вождении по любому из пп. 1-10, в котором оценивают, может ли смена полосы движения в направлении местоположения въезда быть выполнена плавно к тому времени, когда рассматриваемое транспортное средство прибывает к въезду, когда местоположение въезда установлено на местоположение, отклоненное от линии продолжения, продолжающейся вдоль проезжей части движения от текущего местоположения рассматриваемого транспортного средства; и когда выполнена оценка, что смена полосы движения может быть выполнена плавно, позволяют выполнение смены полосы движения.
12. Устройство помощи при вождении, содержащее: контроллер, который вычисляет маршрут движения, по которому должно следовать рассматриваемое транспортное средство, и который выполняет управление помощью при вождении для помощи при движении рассматриваемого транспортного средства на основе маршрута движения, при этом упомянутое устройство помощи при вождении, охарактеризованное
контроллером, включает в себя
блок оценки прибытия, который оценивает, прибыло ли рассматриваемое транспортное средство к перекрестку с круговым движением, имеющему круговую проезжую часть, с которой соединены три или более радиальных проезжих частей;
блок определения местоположения который, когда выполнена оценка блоком оценки прибытия, что рассматриваемое транспортное средство прибыло к перекрестку с круговым движением, определяет местоположение въезда, где рассматриваемое транспортное средство должно въехать на круговую проезжую часть, и местоположение выезда, где рассматриваемое транспортное средство должно выехать с круговой проезжей части; и
блок установки местоположения въезда, который устанавливает местоположение въезда, которое является местоположением по ширине рассматриваемого транспортного средства на въезде, на основе взаимного расположения между въездом и выездом, определенными блоком определения местоположения.