ФИКСИРУЮЩЕЕ УСТРОЙСТВО РОБОТА

Полезная модель относится к транспортному машиностроению, а именно к захватным устройствам для фиксации транспортных средств и к педипуляторам мобильных роботов для перемещения по вертикальным и наклонным поверхностям, внутри трубопроводов.
Известно устройство, содержащее фиксирующий элемент, привод перемещения фиксирующего элемента и опорный ролик (см. авт. свид. СССР №925843, В66С 9/18, 1980 /I/). Данное устройство имеет невысокую эксплуатационную надежность.
Наиболее близким к заявляемому устройству по своей технической сущности является фиксирующее устройство робота, содержащее опору, связанную через шток пневмоцилиндра с вакуумным присосом (см. патент на полезную модель РФ №8691 МПК В66С 9/18, 1998 г).
Недостатком данного технического решения является необходимость использования внешнего источника вакуума, что не позволяет использовать устройство в конструкции автономных мобильных роботов.
Задача полезной модели - расширение области использования устройства, за счет его применения в конструкциях автономных мобильных роботов.
Поставленная задача достигается тем, что фиксирующее устройство робота, включающее опору, дополнительно содержит фиксирующий элемент, выполненный в виде бурильного модуля, включающего в себя электродвигатель, подвижно закрепленный посредством пружины внутри корпуса опоры, при этом на валу двигателя установлен бурильный инструмент, а корпус дополнительно оснащен контактными датчиками.
Заявляемое техническое решение отличается от прототипа тем, что устройство дополнительно содержит фиксирующий элемент, выполненный в виде бурильного модуля, включающего в себя электродвигатель, подвижно закрепленный посредством пружины внутри корпуса опоры, при этом на валу двигателя установлен бурильный инструмент, а корпус дополнительно оснащен контактными датчиками.
Совокупность заявленных признаков обеспечивает достижение задачи полезной модели - расширение области использования устройства, за счет его применения в конструкциях автономных мобильных роботов.
На фиг.1. показан общий вид устройства в различных фазах работы.
Фиксирующее устройство робота состоит из корпуса 1 оснащенного проушиной крепления 2, с помощью которой устройство устанавливается на мобильный робот (может использоваться другой тип крепления, например, посредством цилиндрического шарнира). Внутри корпуса подвижно закреплен электродвигатель 3 посредством пружины 4. Дополнительно на корпус устройства устанавливаются контактные датчики 5, информация с которых используется системой управления мобильного робота. На валу электродвигателя установлен бурильный инструмент 6, который при вращении электродвигателя проникает в поверхностный слой поверхности 7.
Устройство работает следующим образом.
В начальный момент времени бурильный инструмент 6 расположен снаружи корпуса фиксирующего устройства 1 (фиг.1, а). При поджатии устройства к поверхности, бурильный модуль смещается вглубь корпуса, деформируя пружину 4. После того как корпус опоры 1 полностью соприкасается с поверхностью 7, с датчиков 5 поступает сигнал на электродвигатель 3, который приводит во вращательное движение бурильный инструмент 6. Под действием силы упругости деформированной пружины 4 и момента развиваемого электродвигателем 3 осуществляется заглубление бурильного инструмента 6 в поверхность. После прохода на заданную глубину, бурильный инструмент 6 останавливается.
Фиксация устройства осуществляется за счет сил трения, возникающих между режущими кромками бурильного инструмента 6 и материалом поверхности 7. Для осуществления отрыва фиксирующего устройства робота от поверхности, на электродвигатель 3 бурильного модуля подается реверсивный управляющий сигнал, что приводит к «вывинчиванию» бурильного инструмента 6 из поверхности 7 и перемещению робота.
Предлагаемое фиксирующее устройство может быть использовано в конструкциях различных автономных мобильных роботов, что позволит последним более эффективно перемещаться по наклонным и вертикальным поверхностям, внутри трубопроводов, в частности, для решения задач мониторинга состояния поверхности.