СИСТЕМА И СПОСОБ ДЛЯ ПРЕДУПРЕЖДЕНИЯ О ПРИБЛИЖЕНИИ ТРАНСПОРТНОГО СРЕДСТВА
VEHICLE APPROACH WARNING SYSTEM AND METHOD

Область техники, к которой относится изобретение
Настоящее изобретение относится к системе предупреждения для транспортного средства.
Уровень техники
Во время работы на месте аварии офицеры полиции рискуют получить травмы или погибнуть, будучи сбитыми проезжающими транспортными средствами. В некоторых случаях, находясь вне патрульной машины, офицер полиции может быть сбит непосредственно проезжающим мимо транспортным средством (например, когда офицер полиции стоит рядом с транспортным средством на обочине, выписывая штраф, работая на месте аварии и т.д.). В других случаях удар может прийтись в патрульную машину или другое транспортное средство, в результате чего это транспортное средство может задавить офицера полиции. Существует множество различных ситуаций, в результате которых проезжающее транспортное средство может задеть офицера полиции, например, из-за невнимательности водителя, из-за управления транспортного средства в состоянии наркотического или алкогольного опьянения, при потере водителем сознания, при потере управления транспортного средства и т.д.
Раскрытие изобретения
Предложена система предупреждения для транспортного средства, которая включает в себя компьютер с процессором и запоминающим устройством, запрограммированный для:
сбора данных, относящихся к одному или нескольким объектам вблизи первого транспортного средства, причем один или несколько объектов представляют собой второе транспортное средство;
использования собранных данных для построения виртуальной карты с одним или несколькими объектами, включающими в себя второе транспортное средство;
определения того, что второе транспортное средство вероятно проедет в пределах заранее заданного расстояния от первого транспортного средства, тем самым создавая угрозу столкновения, и
инициирования действия на основании обнаруженной угрозы; причем заранее заданное расстояние определено сравнением текущей интенсивности дорожного движения с заранее заданным пороговым значением интенсивности дорожного движения.
Компьютер может быть дополнительно запрограммирован для регулировки порогового значения интенсивности дорожного движения на основании средней скорости нескольких транспортных средств в пределах заранее заданной области, в которой находится первое транспортное средство.
Компьютер может быть дополнительно запрограммирован для сбора данных, относящихся к одному или нескольким объектам, когда транспортное средство находится в режиме движения.
Компьютер может быть дополнительно запрограммирован для:
обнаружения того, что транспортное средство перешло из режима движения в режим парковки;
продолжения сбора данных, относящихся к одному или нескольким объектам, и
определения того, что второе транспортное средство вероятно проедет в пределах заранее заданного расстояния от первого транспортного средства на основании, по крайней мере отчасти, по крайней мере одного набора данных, собранных после того, как первое транспортное средство перешло в режим парковки.
Компьютер может быть дополнительно запрограммирован для регулировки порогового значения интенсивности дорожного движения на основании, по крайней мере отчасти, по крайней мере одного набора данных, собранных после того, как первое транспортное средство перешло в режим парковки.
Действие может включать в себя задействование по крайней мере одного фонаря транспортного средства и/или задействование сирены транспортного средства, и/или задействование клаксона транспортного средства, и/или изменение скорости первого транспортного средства, и/или изменение направления движения первого транспортного средства.
Собранные данные могут включать в себя местоположение второго транспортного средства.
Собранные данные могут включать в себя данные от ультразвукового датчика и/или от датчика изображения, и/или от радиолокационного датчика, и/или от лидарного датчика, и/или от инфракрасного датчика.
Компьютер может быть дополнительно запрограммирован для выдачи информации на удаленное устройство на основании собранных данных.
Компьютер может быть дополнительно запрограммирован для регулировки значения базисного расстояния при обнаружении изменения интенсивности дорожного движения.
Предложен способ определения приближения транспортного средства, выдачи предупреждения и/или выполнения действия, включающий в себя:
сбор данных, относящихся к одному или нескольким объектам вблизи первого транспортного средства, причем один или несколько объектов представляют собой второе транспортное средство;
использование собранных данных для построения виртуальной карты с одним или несколькими объектами, включающими в себя второе транспортное средство;
определение того, что второе транспортное средство вероятно проедет в пределах заранее заданного расстояния от первого транспортного средства, тем самым создавая угрозу столкновения, и
инициирование действия на основании обнаруженной угрозы;
причем заранее заданное расстояние определено сравнением текущей интенсивности дорожного движения с заранее заданным пороговым значением интенсивности дорожного движения.
Способ может также включать в себя регулировку порогового значения интенсивности дорожного движения на основании средней скорости нескольких транспортных средств в пределах заранее заданной области, в которой находится первое транспортное средство.
Способ может также включать в себя сбор данных об одном или нескольких объектах, когда транспортное средство находится в режиме движения.
Способ может также включать в себя:
обнаружение того, что транспортное средство перешло из режима движения в режим парковки;
продолжение сбора данных, относящихся к одному или нескольким объектам, и
определение того, что второе транспортное средство вероятно проедет в пределах заранее заданного расстояния от первого транспортного средства на основании, по крайней мере отчасти, по крайней мере одного набора данных, собранных после того, как первое транспортное средство перешло в режим парковки.
Способ может также включать в себя регулировку порогового значения интенсивности дорожного движения на основании, по крайней мере отчасти, по крайней мере одного набора данных, собранных после того, как первое транспортное средство перешло в режим парковки.
Способ может также включать в себя выдачу информации на удаленное устройство на основании собранных данных.
Способ может также включать в себя регулировку значения базисного расстояния при обнаружении изменения интенсивности дорожного движения.
Краткое описание чертежей
На фиг. 1 представлена схема примера транспортного средства.
На фиг. 2 представлена схема полицейского транспортного средства и проезжающего транспортного средства.
На фиг. 3 представлена схема полицейского транспортного средства и проезжающих транспортных средств.
На фиг. 4 представлена блок-схема примера способа определения приближения транспортного средства, выдачи предупреждения и (или) выполнения действия.
Осуществление изобретения
На фиг. 2 показано, что первое транспортное средство 102 может приближаться к месту происшествия, например, к месту остановки движения, в котором офицер полиции остановил оперативное транспортное средство 101, например, патрульную машину, у обочины рядом с еще одним транспортным средством 103, после чего для транспортного средства 101 или в нем самом будет выдан предупреждающий сигнал, например, при обстоятельствах, описанных в настоящем документе, для того, чтобы транспортное средство 101 отъехало в сторону, чтобы офицер полиции или пешеход рядом с транспортным средством 101 предпринял действие по уклонению от удара, чтобы первое транспортное средство 102 выполнило маневр уклонения от удара или чтобы проезжающее второе транспортное средство 102 получило сигнал автоматического поворота рулевого колеса, помогающего избежать столкновения.
На фиг. 3 представлен другой пример первого транспортного средства 102, приближающегося к месту происшествия. На фиг. 2 показана низкая интенсивность дорожного движения, а на фигуре 3 - высокая, т.е. рядом с местом происшествия находится и проезжает мимо несколько вторых транспортных средств 102. В соответствии с настоящим документом, интенсивность дорожного движения может учитываться при определении момента, когда для транспортного средства 101 или в нем самом должен быть выдан предупреждающий сигнал, касающийся проезжающего транспортного средства 102. Интенсивность дорожного движения может представлять собой количество транспортных средств в заранее заданной области, возможно за заранее заданный период времени. Например, заранее заданной областью может быть область дорожного полотна в пределах заранее заданного расстояния (также именуемое в настоящем документе как «базисное расстояние»), например, в пределах половины мили, одной мили и т.д. от первого транспортного средства 101. Заранее заданный период времени (также именуемый как «базисное время») может составлять несколько секунд, например, пять секунд, десять секунд и т.д. Однако заранее заданный период времени можно не использовать, а интенсивность дорожного движения можно измерять просто для текущего момента времени. Более того, как описано в настоящем документе, чувствительность системы отслеживания и (или) предупреждения можно регулировать путем задания определенной пороговой интенсивности дорожного движения для срабатывания сигнала, выполнения действия по уклонению от столкновения и т.д. Другими словами, чувствительность к интенсивности дорожного движения может определяться как пороговая интенсивность дорожного движения, при которой может быть выполнено действие, например, выдача предупреждения или маневр для уклонения от столкновения.
На фиг. 1 показано, что система и способ предупреждения о приближении, представленные в настоящем описании, могут быть установлены и использованы в транспортных средствах, таких как транспортное средство 101. В общем случае система и способ могут быть реализованы в компьютере 105 транспортного средства 101 и (или) включать в себя компьютер 105 транспортного средства 101. Компьютер 105 принимает данные от одного или нескольких устройств 110 сбора данных, например, от датчиков, установленных внутри и (или) снаружи транспортного средства 101. В общем случае компьютер 105 может быть оборудован для выдачи информации о событиях в зоне 200 обнаружения (как показано на фиг. 2, 3), т.е. в области, границы которой определяются расстоянием, при котором датчики ПО транспортного средства 101 способны собирать надежные и полезные данные 115 для системы и способа предупреждения о приближении.
На фиг. 1 представлена схема примера транспортного средства 101, оборудованного системой обнаружения и предупреждения приближения. Транспортное средство 101 включает в себя одно или несколько сенсорных устройств 110 сбора данных, используемых для обнаружения и идентификации транспортного средства 101, например, патрульной машины или другого оперативного или служебного транспортного средства, которое может быть остановлено на дорожном полотне и рядом с ним. При обнаружении транспортного средства 102 на дорожном полотне и рядом с ним пассажир транспортного средства 101 может быть предупрежден посредством звукового, визуального и (или) тактильного сигнала и (или) путем выдачи сигнала от устройства, подключенного к компьютеру 105 с использованием протокола беспроводной связи, например, wi-fi, сотовой связи и т.д. Аналогичным образом можно использовать связь между транспортными средствами (V2V), чтобы водитель проезжающего транспортного средства 102 получал предупреждение посредством звукового, визуального и (или) тактильного сигнала. Кроме того, на проезжающее транспортное средство 102 может быть выдан сигнал автоматического поворота рулевого колеса для направления транспортного средства в соответствии с разметкой или в сторону свободного участка дороги.
Как было сказано выше, транспортное средство 101 включает в себя компьютер 105 транспортного средства. Транспортное средство 101 обычно представляет собой наземное транспортное средство с тремя или более колесами, например, пассажирский автомобиль, легкий грузовой автомобиль и т.д. Компьютер, как правило, имеет процессор и запоминающее устройство, при этом запоминающее устройство включает в себя один или несколько типов машиночитаемых носителей и хранит инструкции, исполняемые процессором, для выполнения различных операций, включая операции, раскрытые в данном описании изобретения. Такой компьютер может включать в себя или быть соединен с несколькими вычислительными устройствами, например, контроллерами или их аналогами, установленными в транспортном средстве 101 и предназначенными для контроля и (или) управления различными компонентами транспортного средства, например, блоком управления двигателем, блоком управления коробкой передач и т.д. Компьютер 105 может включать в себя программное и (или) аппаратное обеспечение и выполнен с возможностью обмена данными с помощью шины ПО локальной сети контроллеров (CAN) или ее аналога. Компьютер 105 также может быть соединен с системой бортовой диагностики (OBD-II).
С помощью CAN-шины, OBD-II и (или) других проводных или беспроводных систем компьютер 105 может передавать сообщения на различные устройства в транспортном средстве и (или) получать сообщения от различных устройств, например, от контроллеров, исполнительных механизмов, датчиков и т.д., в т.ч. от устройств 110 сбора данных. В качестве альтернативы или дополнения в случаях, когда компьютер 105 включает в себя несколько устройств, CAN-шина или ее аналог может быть использована для обмена данными между устройствами, обозначенными в данном описании изобретения как компьютер 105. Более того, компьютер 105 может быть выполнен с возможностью обмена данными с другими устройствами при помощи различных проводных и (или) беспроводных сетевых протоколов, в т.ч. сотовой связи, Bluetooth, универсальной последовательной шины (USB), проводных и (или) беспроводных сетей с коммутацией пакетов и т.д.
Устройства 110 сбора данных могут включать в себя различные устройства. На фиг. 1 представлен пример, в соответствии с которым устройства 110 сбора данных могут включать в себя один или несколько ультразвуковых датчиков, камер (датчиков изображений), лидарных датчиков, радиолокационных датчиков, инфракрасных датчиков и т.д.
Кроме того, приведенные ниже примеры не должны рассматриваться как ограничения; следует понимать, что компьютер 105 может получать данные 115 от устройств 110 сбора данных другие типов. Например, различные контроллеры в транспортном средстве 101 могут выполнять роль устройств 110 сбора данных, которые передают данные 115 по CAN-шине, например, данные 115 о скорости, ускорении транспортного средства 101 и т.д. Кроме того, в транспортном средстве 101 могут быть установлены датчики или другие аналогичные устройства, оборудование системы глобального позиционирования (GPS) и т.д., которые могут работать как устройства 110 сбора данных и передавать данные непосредственно на компьютер 105, например, по проводному или беспроводному каналу связи.
На запоминающем устройстве компьютера 105, как правило, хранятся собранные данные 115. Собранные данные 115 могут включать в себя множество различных данных, собранных в транспортном средстве 101. Собранные данные 115 могут представлять собой измеренные значения, характеризующие местоположение, скорость движения и размеры (например, длину, ширину, высоту, эффективную площадь отражения) цели (целей), такой как подозреваемый, находящийся в пределах зоны 200 обнаружения или рядом с ней. Данные 115 также могут включать в себя данные, вычисленные компьютером 105 на их основании. В общем случае собранные данные 115 могут представлять собой любые данные, которые могут быть получены устройством 110 сбора данных и (или) вычислены на основании таких данных.
Транспортное средство 101 включает в себя человеко-машинный интерфейс (HMI) 120. В общем случае человеко-машинный интерфейс 120 оборудован для приема входных сигналов для компьютера 105 и (или) выдачи выходных сигналов от него. Например, транспортное средство 101 может включать в себя один или несколько дисплеев, которые могут быть использованы в качестве графического интерфейса пользователя (GUI) или его аналога, систему интерактивного голосового взаимодействия (IVR), выходные звуковые устройства и (или) механизмы выдачи тактильных сигналов, например, с помощью рулевого колеса или сиденья транспортного средства 101 и т.д. Также пользовательское устройство, например, портативное вычислительное устройство, в том числе, планшетный компьютер, смартфон или его аналог, можно использовать для выполнения некоторых или всех функций человеко-машинного интерфейса 120 для взаимодействия с компьютером 105. Например, пользовательское устройство может быть соединено с компьютером 105, используя технологии, описанные выше, в том числе, USB, Bluetooth и т.д., и может быть использовано для приема входных сигналов для компьютера 105 и (или) выдачи выходных сигналов от него.
Примеры операций, выполняемых компьютером 105, например, сбор и (или) использование данных 115, могут включать в себя любые из вышеописанных операций (альтернативные и (или) дополнительные действия описаны в приложении А для настоящего документа):
- Датчик (датчики) (например, радиолокационный датчик, лидарный датчик, датчик изображений), установленный на полицейском транспортном средстве 101, определяет расстояние, скорость и (или) траекторию проезжающих транспортных средств 102. В качестве альтернативы или дополнения эти данные 115 могут быть определены с помощью системы связи между транспортными средствами.
- Если проезжающее транспортное средство 102 движется в сторону полицейского транспортного средства 101 или по смежной полосе, компьютер 105 выдаст звуковое и (или) визуальное предупреждение, которое будет слышно снаружи транспортного средства 101 (например, с помощью клаксона, сирены или проблесковых маяков) для предупреждения пассажира транспортного средства 101, например, офицера полиции. Предупреждающий сигнал будет выдан в определенный момент времени на основании скорости приближающегося транспортного средства 102, диапазона датчиков 110 транспортного средства 101 и стандартного времени реакции офицера полиции или другого пассажира такого, чтобы они могли среагировать в критических ситуациях, а также на основании необходимости поддержания числа ложных срабатываний компьютера 105 на низком уровне.
- Если проезжающее транспортное средство 102 движется в сторону пешехода, например, офицера полиции, клаксон или полицейская сирена транспортного средства 101 может выдать звуковой импульсный сигнал для предупреждения транспортного средства 102 и (или) пешехода.
- Для задействования/отключения или настройки чувствительности к интенсивности дорожного движения системы предупреждения может быть использован модуль оценки интенсивности дорожного движения. В ситуациях, где обнаружена высокая интенсивность дорожного движения, данный модуль оценки может отключать предупреждение или выдавать его только в том случае, когда проезжающее транспортное средство 102 движется по курсу, ведущему к столкновению. Оценка интенсивности дорожного движения может быть основана на том, как часто проезжают мимо транспортные средства 102 (в соответствии с показаниями датчиков транспортного средства 101), на времени, дне недели, последних данных наблюдений интенсивности дорожного движения (в соответствии с показаниями датчиков транспортного средства 101 или принятыми данными 115 об интенсивности дорожного движения, например, данными 115, которые могут быть приняты компьютером 105 от удаленного сервера по беспроводному каналу связи, например, по каналу сотовой связи или каналу передачи данных).
- Транспортное средство 101 может представлять собой транспортные средства различных типов, например, патрульные машины, патрульные мотоциклы, пожарные машины, машины скорой помощи, строительная техника, мусоровозы и т.д., которые часто останавливаются или медленно движутся рядом с потоком других машин.
- Если проезжающее транспортное средство 102 движется с превышением разрешенной скорости, сирена транспортного средства 101 может выдать звуковой импульсный сигнал для предупреждения транспортного средства 102. Для работы этой функции в систему потребуется ввести указанные на карте скоростные ограничения.
- Задействование или отключение системы предупреждения может производить водитель транспортного средства 101 или администратор. Система предупреждения также может быть задействована автоматически при возникновении определенного состояния транспортного средства 101 (например, при каждой остановке).
На фиг. 3 представлена блок-схема примера способа определения приближения транспортного средства, выдачи предупреждения и (или) выполнения действия. В общем случае действия, выполняемые в рамках способа 300, могут выполняться компьютером 105 в оперативном, например, полицейском, транспортном средстве 101, т.е. при помощи инструкций, сохраненных на запоминающем устройстве компьютера 105 и исполняемых с помощью процессора данного компьютера 105.
Способ 300 начинается с этапа 305, на котором начинается или продолжается работа системы уведомления и (или) предупреждения оперативного транспортного средства. Например, компьютер 105 может быть запрограммирован для запуска выполнения способа 300 при получении входного сигнала от пользователя. Кроме того, в качестве альтернативы или дополнения компьютер 105 может быть запрограммирован для начала функционирования системы при переключении транспортного средства 101 в режим движения или круизный режим, например, при переводе рычага переключения передач транспортного средства со стояночного («park») положения в положение включенной передачи («drive»). Если система задействована, способ 300 переходит на этап 306. В противном случае способ 300 переходит на этап 350.
Затем на этапе 306 компьютер 105 получает и (или) генерирует собранные данные 115 о ближайших объектах. В соответствии с одним примером, как было описано выше, собранные данные 115 могут быть получены от одного или нескольких устройств 110 сбора данных. Как было сказано выше, собранные данные 115 также могут быть вычислены на основании других данных 115, полученных непосредственно от устройства 110 сбора данных. Более того, собранные данные 115 могут быть получены от удаленного источника, например, от сервера или аналогичного устройства, обменивающегося данными с компьютером 105, например, по каналу сотовой связи и т.д., от сервера, установленного в удаленном центре обработки данных, диспетчерском пункте и т.д. В любом случае на этапе 306 собранные данные 115, полученные компьютером 105, могут включать в себя данные 115, описанные выше.
Затем на этапе 308 компьютер 105 производит предварительное определение интенсивности дорожного движения. Например, компьютер 105 может определять число объектов в пределах заранее заданной области, например, на дорожном полотне в пределах заранее заданного расстояния, например, в пределах половины мили, мили и т.д., от транспортного средства 101. После этого компьютер 105 может подсчитать число объектов, идентифицированных как движущиеся транспортные средства 102, и рассчитать интенсивность дорожного движения, т.е. число транспортных средств 102 в заранее заданной области, например, 10 транспортных средств 102 на милю. Кроме того, компьютер 105 может произвести предварительную оценку интенсивности дорожного движения, например, низкая, средняя и высокая, в зависимости от заранее заданных пороговых значений. Например, при наличии менее чем пяти машин в заранее заданной области, например, на милю дорожного полотна, интенсивность дорожного движения может считаться низкой. При наличии в заранее заданной области от 5 до 10 машин интенсивность дорожного движения может считаться средней. В соответствии с данным примером при наличии в заранее заданной области более 10 машин интенсивность дорожного движения может считаться высокой. Компьютер 105 также может учитывать среднюю измеренную скорость движения для других автомобилей 102 и (или) транспортного средства 101 при оценке интенсивности дорожного движения в зависимости от пороговых значений. Например, при наличии 10 машин в пределах определенной области интенсивность движения может считаться низкой, если транспортные средства 101, 102 двигаются с относительно низкими скоростями, например, менее 30 миль в час, но может считаться высокой, если транспортные средства 101, 102 двигаются с относительно высокими скоростями, например, более 60 миль в час.
На этапе 310 компьютер 105 определяет, находится ли транспортное средство 101 в запаркованном состоянии, например, остановлено ли транспортное средство и установлен ли рычаг переключения передач в стояночное положение («park»). В некоторых случаях компьютер 105 также может определять, запарковано ли транспортное средство 101 после движения в режиме погони и т.д. В любом случае при получении положительного ответа на этапе 310 следующим выполняется этап 312. В противном случае способ 300 переходит на этап 350.
При определении того, что приближение транспортного средства 102 к транспортному средству 101 является рискованным, на этапе 312 компьютер 105 определяет, разрешено ли системе предпринимать какие-либо действия, например, выдавать предупреждение или тревожный сигнал, выполнять маневр уклонения, например, автоматически перемещать транспортное средство вперед, назад, вбок и (или) в направлении, при котором можно будет избежать столкновения. Например, может быть использован сигнал от пользователя (например, водителя или пассажира транспортного средства 101). В качестве альтернативы компьютер 105 может быть запрограммирован для автоматической выдачи разрешения на выполнение действий после определения риска от приближающегося транспортного средства 102. Если системе не разрешено выполнять действие, способ 300 переходит на этап 350. В противном случае способ 300 переходит на этап 314.
На этапе 314 компьютер 105 определяет интенсивность дорожного движения. Например, текущая интенсивность дорожного движения может быть определена, как описано выше со ссылкой на процедуру предварительной оценки интенсивности дорожного движения.
На этапе 316, выполняемом после этапа 314, компьютер 105 принимает входные сигналы, относящиеся к чувствительности системы к интенсивности дорожного движения. Например, пассажир или водитель транспортного средства 101 может настроить чувствительность таким образом, чтобы система была менее восприимчива к интенсивности дорожного движения, путем задания более высокого порогового значения интенсивности дорожного движения по сравнению с пороговым значением по умолчанию, для выполнения таких действий, как выдача предупреждения, выполнение маневра уклонения и т.д. Кроме того, компьютер 105 может принимать данные 115, обеспечивающие релевантные факторы, например, время суток, окружающее освещение, погодные условия, например, наличие или отсутствие тумана, атмосферные осадки, дорожные условия, например, скользкое и (или) сырое дорожное покрытие, и т.д.
На этапе 318, выполняемом после этапа 316, компьютер 105 выбирает порог чувствительности к интенсивности дорожного движения. Например, если интенсивность дорожного движения выше, чем пороговое значение, соответствующее высокой интенсивности дорожного движения, для системы может быть задана высокая чувствительность, т.е. система будет выдавать предупреждение и (или) выполнять маневр уклонения при приближении транспортных средств на первое заранее заданное расстояние. Если интенсивность дорожного движения находится между пороговыми значения, соответствующими низкой и высокой интенсивности, например, является средней, для системы может быть задана средняя чувствительность, т.е. система будет выдавать предупреждение и (или) выполнять маневр уклонения при приближении транспортных средств на второе заранее заданное расстояние, которое больше, чем первое заранее заданное расстояние. Аналогичным образом третье заранее заданное расстояние, которое больше, чем второе заранее заданное расстояние, может соответствовать низкой интенсивности дорожного движения, т.е. интенсивности ниже порогового значения интенсивности дорожного движения, соответствующего низкой интенсивности.
На этапе 320, выполняемом после этапа 318, компьютер 105 выполняет сбор данных 115 о ближайших объектах, например, как было описано выше со ссылкой на этап 306.
На этапе 322, выполняемом после этапа 320, компьютер 105 контролирует и (или) отслеживает обнаруженные ближайшие объекты. Например, компьютер 105 генерирует или обновляет (при втором и последующих циклах выполнения способа 300) виртуальную карту, более подробно описанную ниже со ссылкой на этап 322, области вокруг транспортного средства 102. Например, обновление карты может выполняться практически непрерывно, например, по истечении заранее заданного периода времени, например, 100 миллисекунд, с момента последнего обновления виртуальной карты или по истечении времени сбора данных 115 (при первом цикле выполнения способа 300). На виртуальной карте могут быть сохранено местоположение транспортного средства 102, скорость, ориентация транспортного средства 102 и (или) определенные компоненты транспортного средства 102, например, ориентация колес транспортного средства 102, а также местоположение транспортного средства 101, местоположение других транспортных средств, например, транспортного средства 103 и (или) других транспортных средств 102, и (или) других целей, а также ретроспективные или аналогичные данные, с помощью которых можно отследить перемещение одного или нескольких объектов.
Виртуальная карта области вокруг транспортного средства 101, сгенерированная или обновленная на этапе 322, обычно включает в себя трехмерную систему координат с точкой отсчета, соответствующей местоположению транспортного средства 101, например, в точке пересечения горизонтальной, продольной и вертикальной осей транспортного средства 101. Также виртуальная карта обычно включает в себя идентификацию и местоположение объектов, например, одного или нескольких транспортных средств 102, 103, а, возможно, и других объектов, например, велосипедов, пешеходов и т.д.
Данные 115 от различных устройств 110 сбора данных могут быть использованы отдельно или в сочетании с данными от устройств 110 сбора данных других типов. В соответствии с одним примером данные 115 от одного или нескольких датчиков 110 могут быть использованы в сочетании с данными 115 от других устройств 110 сбора данных, в частности, данные 115 изображений от камеры 110 транспортного средства 101 могут быть использованы в сочетании с данными 115 от радиолокационного датчика, данными 115 от лидарного датчика и т.д. Например, данные 115 от радиолокационного датчика могут содержать информацию о возможном наличии объекта со ссылкой на транспортное средство 102, после чего для подтверждения и (или) уточнения идентификации объекта могут быть использованы данные 115 изображений, полученные при помощи технологий распознавания изображений.
На этапе 324, выполняемом после этапа 322, компьютер 105 определяет, представляют ли обнаруженные объекты, например, транспортное средство 102, но возможно и другие объекты, такие как другие транспортные средства, угрозу для транспортного средства 101 и (или) человека, например, офицера полиции или оперативного работника, стоящего рядом с транспортным средством 101. Как было сказано выше, угроза может быть определена в зависимости от чувствительности к интенсивности дорожного движения, заданной в соответствии с описанием этапа 318. Например, в зависимости от чувствительности к интенсивности дорожного движения, а также скорости, направления движения и (или) прочих характеристик транспортного средства 102, например, указывающих на то, что транспортное средство 102 будет проезжать в пределах заранее заданного расстояния, например, 5 метров, от транспортного средства 101, т.е. существует риск столкновения с транспортным средством 102 и (или) человеком, либо с другим транспортным средством рядом с транспортным средством 101, транспортное средство 102 может считаться представляющим угрозу для транспортного средства 101. При обнаружении подобной угрозы способ 300 переходит на этап 328. В противном случае способ 300 переходит на этап 326.
На этапе 326 компьютер 105 определяет, начало ли движение транспортное средство 101. Например, транспортное средство 101 может быть остановлено для обслуживания, совершить экстренную остановку, остановку для получения штрафа и т.д. При начале движения после остановки транспортное средство 101 может начать двигаться после перевода рычага переключения передач в положение движения («drive»). Если движение не начато, то способ 300 возвращается на этап 322. В противном случае способ 300 переходит на этап 350.
На этапе 328 компьютер 105 определяет, доступен ли клаксон транспортного средства 101. Если клаксон доступен, то способ 300 переходит на этап 335, после чего компьютер 105 задействует клаксон транспортного средства 101. После выполнения этапа 335 или этапа 328 (если клаксон недоступен) выполняется переход на этап 330.
На этапе 330 компьютер 105 определяет, доступны ли внешние устройства вывода, которые могут быть использованы для выдачи предупреждений, например, сирена, фонари и т.д. Если внешние устройства вывода доступны, то способ 300 переходит на этап 344. В противном случае способ 300 возвращается на этап 305.
На этапе 340 задействуются внешние устройства выдачи предупреждений транспортного средства 101, в том числе, сирены, фонари и т.д.
На этапе 345, выполняемом после этапа 340, может быть обновлен HMI-транспортного средства 101, например, на дисплее может быть отображено визуальное предупреждение о возможном столкновении с транспортным средством 101, тактильный сигнал может быть выдан через рулевое колесо транспортного средства 101, также может быть выдан звуковой сигнал и т.д. Кроме того, компьютер 105 может обеспечить выполнение в транспортном средстве 101 управляющего действия, например, относящуюся к рулевому управлению, удержанию полосы движения, торможению и т.д. После выполнения этапа 345 способ 300 возвращается на этап 305.
После выполнения этапа 305, в дополнение к вышеописанному этапу 320, может быть выполнен этап 350, на котором определяется, следует ли продолжить выполнение способа 300. Например, способ 300 может быть завершен при выключении компьютера 105, ввода оператором сигнала прекратить сбор данных 115 и (или) завершить операции транспортного средства 101 и т.д. При получении отрицательного ответа способ 300 возвращается на этап 305.
В данном контексте термин «полиция» относится не только к обычному полицейскому участку, но и к различным государственным и (или) частным правоохранительным органам и (или) их действиям по обеспечению безопасности.
В общем случае вычислительные устройства, аналогичные тем, что были рассмотрены в настоящем описании, могут содержать инструкции, выполняемые одним или несколькими вычислительными устройствами, аналогичными тем, что были рассмотрены в настоящем описании, для осуществления этапов или операций вышеуказанных способов. Например, рассмотренные выше этапы способа могут быть реализованы в виде машиночитаемых инструкций.
Машиночитаемые инструкции могут быть скомпилированы или транслированы из компьютерных программ, созданных с использованием различных языков и (или) технологий программирования, включая, но не ограничиваясь этим, языки Java, С, С++, Visual Basic, Java Script, Perl, HTML и т.д. или их комбинации. В общем случае процессор (например, микропроцессор) принимает инструкции, например, от запоминающего устройства, машиночитаемого носителя и т.д., и выполняет эти инструкции, тем самым, реализуя один или несколько процессов, к которым относится один или несколько процессов из настоящего описания. Такие инструкции и другие данные могут храниться и передаваться с помощью различных машиночитаемых носителей. Файл в вычислительном устройстве обычно представляет собой набор данных, хранящихся на машиночитаемом носителе, например, на носителе данных или в оперативном запоминающем устройстве, и т.д.
Машиночитаемый носитель может представлять собой любой носитель, предоставляющий данные (например, инструкции), которые могут быть считаны компьютером. Такой носитель может иметь множество форм, включая, но не ограничиваясь этим, постоянные запоминающие устройства, оперативные запоминающие устройства и т.д. Постоянными запоминающими устройствами могут быть, например, оптические или магнитные диски, а также другие виды энергонезависимых носителей. Оперативные запоминающие устройства могут представлять собой, например, динамическое оперативное запоминающее устройство (DRAM), которые обычно являются частью основным запоминающим устройством. Стандартными формами машиночитаемых носителей являются гибкий магнитный диск, жесткий диск, магнитная лента, любые другие виды магнитных носителей, CD-ROM, DVD, любые другие оптические носители, перфорированная лента, бумажная лента, любые другие физические носители информации с отверстиями, RAM, PROM, EPROM, FLASH-EEPROM, другие чипы или карты памяти, а также любые другие носители, с которыми может работать компьютер.
На чертежах одинаковые элементы обозначены одинаковыми ссылочными позициями. Также некоторые или все элементы могут быть изменены. Что касается описанных в данном документе носителей, способов, систем, способов и т.д., следует понимать, что, несмотря на обозначенную последовательность этапов, такие способы могут быть выполнены с использованием другой последовательности данных этапов. Также следует понимать, что некоторые этапы могут быть выполнены одновременно, а некоторые этапы могут быть добавлены или исключены. Другими словами, описания процессов представлены лишь в качестве примера вариантов осуществления изобретения и не могут рассматриваться как ограничение формулы изобретения.
Таким образом, следует понимать, что описание приведено выше в целях наглядности, а не ограничения. Многие варианты осуществления и способы применения, отличные от указанных примеров, станут очевидными после ознакомления с вышеприведенным описанием. Объем изобретения должен определяться не на основании приведенного выше описания, а на основании прилагаемой формулы изобретения вместе со всеми эквивалентами, указанными в данной формуле изобретения. Можно предположить и ожидать будущего развития технологий, упомянутых в данном описании изобретения, а также того, что раскрытые системы и способы будут включены в подобные будущие варианты осуществления изобретения. Таким образом, следует понимать, что применение изобретения может быть изменено и скорректировано и что оно ограничивается только формулой изобретения.
Все термины, применяемые в формуле изобретения, следует понимать в их наиболее широких разумных толкованиях и их обычных значениях, как это понимают специалисты в области техники, если иное явно не указано в описании изобретения. В частности, использование слов «какой-либо», «данный», «вышеуказанный» и т.д. надо понимать как один или несколько указанных элементов, если в формуле изобретения не указано иное.