УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ АВТОНОМНЫМ ВОЖДЕНИЕМ И УСТРОЙСТВО ДЛЯ БЕСПИЛОТНОГО ВОЖДЕНИЯ, СВЯЗАННОЕ С НИМ
DEVICE FOR CONTROLLING AUTONOMOUS DRIVING AND A DEVICE FOR UNMANNED DRIVING ASSOCIATED WITH IT

Перекрестная ссылка на родственную заявку
Данная заявка основана и испрашивает приоритет китайской патентной заявки № 201922302280.2, поданной 19 декабря 2019 года, полное содержание которой включено в данный документ посредством ссылки во всей своей полноте.
Область техники, к которой относится изобретение
Данная заявка относится к области технологий устройств для беспилотного вождения и, в частности, к устройству для управления автономным вождением и устройству для беспилотного вождения, связанному с ним.
Уровень техники
Устройства для беспилотного вождения широко используются во многих областях благодаря своим преимуществам, таким как гибкая маневренность, быстрое реагирование и низкие эксплуатационные требования. Управление вождением устройством для беспилотного вождения осуществляется устройством для управления автономным вождением. Таким образом, чтобы гарантировать высокую надежность устройства для беспилотного вождения, должна быть высокой стабильность приема сигнала устройства для управления автономным вождением. Однако существующее устройство для управления автономным вождением имеет необоснованный конструктивный дизайн, низкое качество связи и низкую способность приема сигнала, что не может гарантировать стабильность работы устройства для беспилотного вождения.
Сущность изобретения
Настоящая заявка направлена на решение одной из вышеупомянутых технических задач известного уровня техники по меньшей мере до определенной степени. Таким образом, настоящая заявка предоставляет устройство для управления автономным вождением. Устройство для управления автономным вождением имеет обоснованный конструктивный дизайн и обеспечивает высокое качество связи и стабильный прием сигнала.
Настоящая заявка также предоставляет устройство для беспилотного вождения, снабженное вышеупомянутым устройством для управления автономным вождением.
Устройство для управления автономным вождением согласно вариантам осуществления настоящей заявки включает в себя: монтажное основание, устройство управления, устройство связи и антенный узел, монтажное основание снабжено полостью для размещения, устройство управления расположено в полости для размещения, устройство связи расположено в полости для размещения и электрически соединено с устройством управления, и антенный узел установлен на монтажном основании и электрически соединен с устройством связи.
Согласно устройству для управления автономным вождением в вариантах осуществления настоящей заявки, как устройство управления, так и устройство связи расположены в полости для размещения монтажного основания. Таким образом, монтажное основание может поддерживать и защищать устройство управления и устройство связи во избежание внешнего вмешательства в работу устройства управления и устройства связи, тем самым обеспечивая высокую надежность работы устройства управления и устройства связи. Кроме того, антенный узел устанавливается на внешней стороне монтажного основания, тем самым обеспечивая монтажную опору для антенного узла, гарантируя, что антенный узел может лучше принимать сигнал и предотвращать помехи. Таким образом, устройство для управления автономным вождением имеет обоснованный конструктивный дизайн, высокое качество связи и стабильный прием сигнала.
Согласно некоторым вариантам осуществления настоящей заявки антенный узел включает в себя: антенный кронштейн, первую антенну и вторую антенну, антенный кронштейн закреплен на монтажном основании, первая антенна установлена на антенном кронштейне, первая антенна электрически соединена с устройством связи, вторая антенна установлена на антенном кронштейне, и вторая антенна электрически соединена с устройством связи.
В некоторых вариантах осуществления настоящей заявки антенный кронштейн включает в себя: корпус кронштейна, первую установочную деталь и вторую установочную деталь, первая установочная деталь расположена на одном конце корпуса кронштейна, вторая установочная деталь расположена на другом конце корпуса кронштейна, и первая антенна и вторая антенна расположены на каждой из первой установочной детали и второй установочной детали.
В некоторых вариантах осуществления настоящей заявки кабельный желоб сформирован на одной стороне, обращенной к монтажному основанию, антенного кронштейна, и как первой антенны, так и второй антенны, которые расположены на каждой из первой установочной детали и второй установочной детали, соединены кабелем через кабельный желоб для электрического соединения с устройством связи.
В некоторых вариантах осуществления настоящей заявки монтажное основание включает в себя монтажный корпус и крепежный кронштейн, полость для размещения сформирована в монтажном корпусе, крепежный кронштейн размещается в полости для размещения и прикрепляется к внутренней стенке монтажного корпуса, и крепежный кронштейн разделяет полость для размещения на полость для установки устройства управления, предназначенную для размещения устройства управления, и полость для установки устройства связи, предназначенную для размещения устройства связи.
В некоторых вариантах осуществления настоящей заявки крепежный кронштейн включает в себя: опорную пластину и опорную ножку, один конец опорной ножки прикреплен к опорной пластине, другой конец опорной ножки выполнен с возможностью крепления к внутренней стенке монтажный корпус для образования полости для установки устройства управления между опорной пластиной и внутренней стенкой монтажного корпуса, и монтажная полость устройства связи сформирована на одной стороне, удаленной от полости для установки устройства управления, опорной пластины.
В некоторых вариантах осуществления настоящей заявки устройство связи включает в себя: первое устройство связи и второе устройство связи, крепежный кронштейн дополнительно включает в себя: соединительную пластину, причем соединительная пластина расположена в полости для установки устройства связи, первое устройство связи и второе устройство связи, соответственно, расположено на двух сторонах соединительной пластины, первое устройство связи выполнено с возможностью подключения к первой антенне и второй антенне, которые расположены на первой установочной детали, и второе устройство связи выполнено с возможностью подключения к первой антенне и второй антенне, которые расположены на второй установочной детали.
В некоторых вариантах осуществления настоящей заявки крепежный кронштейн дополнительно включает в себя: крепежную пластину, причем крепежная пластина расположена на одном конце, удаленном от опорной пластины, соединительной пластины; и
антенный узел дополнительно включает в себя третью антенну, причем третья антенна закреплена на крепежной пластине и электрически соединена с устройством связи.
В некоторых вариантах осуществления настоящей заявки крепежная пластина включает в себя: крепежную соединительную пластину, первую пластину кронштейна и вторую пластину кронштейна, крепежная соединительная пластина соединена с соединительной пластиной, первая пластина кронштейна расположена на одном конце крепежной соединительной пластины, вторая пластина кронштейна расположена на другом конце крепежной соединительной пластины, свободные концы как первой пластины кронштейна, так и второй пластины кронштейна продолжаются в направлении опорной пластины, угол между первой пластиной кронштейна и второй пластиной кронштейна больше 90 градусов и меньше 180 градусов, и третья антенна представляет собой патч-антенну и прикрепляется к первой пластине кронштейна и второй пластине кронштейна.
Устройство для беспилотного вождения согласно варианту осуществления в другом аспекте настоящей заявки включает в себя вышеупомянутое устройство для управления автономным вождением.
Устройство для беспилотного вождения и вышеупомянутое устройство для управления автономным вождением имеют те же самые преимущества, что и в предшествующем уровне техники, и подробности в данном документе повторно не описываются.
Дополнительные аспекты и преимущества настоящей заявки частично приведены в последующем описании и частично станут более очевидными из последующего описания или понятны при практическом применении настоящей заявки.
Краткое описание чертежей
Приведенное ниже описание вариантов осуществления со ссылкой на сопроводительные чертежи делают вышеупомянутые и/или дополнительные аспекты и преимущества настоящей заявки более очевидными или легкими для понимания.
Фиг. 1 –схематичное пространственное представление устройства для управления автономным вождением;
фиг. 2 – схематичное представление устройства для управления автономным вождением в разобранном виде;
фиг. 3 – схематичное представление взаимодействия между крепежным кронштейном и устройством связи;
фиг. 4 – схематичное представление конструкции крепежного кронштейна; и
фиг. 5 – схематичное представление конструкции антенного кронштейна.
Ссылочные позиции:
устройство 100 для управления автономным вождением, монтажное основание 120, монтажный корпус 10, первое тело 14 корпуса, второе тело 11 корпуса, третье тело 13 корпуса, четвертое тело 12 корпуса, сквозное отверстие 15 для кабеля, крепежный кронштейн 20, полость 21 для размещения, опорная пластина 22, опорная ножка 23, соединительная пластина 24, крепежная пластина 25, крепежная соединительная пластина 26, первая пластина кронштейна 27, вторая пластина 28 кронштейна, устройство 30 управления, первое устройство 40 связи, второе устройство 50 связи, антенный узел 60, антенный кронштейн 61, первая антенна 62, вторая антенна 63, третья антенна 64, корпус 65 кронштейна, первая установочная деталь 66, вторая установочная деталь 67 и кабельный желоб 68.
Подробное описание изобретения
Варианты осуществления настоящей заявки подробно описаны ниже, и варианты осуществления показаны на сопроводительных чертежах, при этом идентичные или аналогичные ссылочные позиции по всему описанию представляют собой идентичные или аналогичные элементы или элементы, имеющие идентичные или аналогичные функции. Варианты осуществления, описанные ниже со ссылкой на сопроводительные чертежи, являются примерными и используются только для пояснения настоящей заявки, и их не следует рассматривать как ограничение настоящей заявки.
В описании настоящей заявки следует понимать, что ориентации или позиционные соотношения, указанные терминами "продольный", "боковой", "длина", "ширина", "верхний", "нижний", "передний", "задний", "левый", "правый", "вертикальный", "горизонтальный", "верхний", "нижний", "внутренний", "внешний" и т.п. являются ориентациями или позиционными соотношениями, основанными на сопроводительных чертежах, и предназначены просто для облегчения описания настоящей заявки и упрощения описания, а не указывают или подразумевают, что упомянутое устройство или элемент должны иметь определенную ориентацию или быть сконструированы и эксплуатироваться в определенной ориентации. Таким образом, эти термины не следует интерпретировать как ограничивающие настоящую заявку.
В настоящей заявке, если особым образом не указано и не определено иное, термины "установленный", "присоединенный", "соединение" и "крепежный" следует понимать в широком смысле. Например, "соединение" может быть крепежным соединением, съемным соединением или составным соединением; или может быть механическим соединением, электрическим соединением или взаимной связью; или может быть прямым соединением или косвенным соединением посредством промежуточной среды; или может быть внутренней связью или интерактивной взаимосвязью между двумя элементами. Специалисты в данной области техники могут понять конкретные значения приведенных выше терминов в настоящей заявке на основе конкретных ситуаций.
Устройство 100 для управления автономным вождением согласно вариантам осуществления настоящей заявки подробно описывается ниже со ссылкой на фиг. 1-5.
Обращаясь к фиг. 1 и фиг. 2, устройство 100 для управления автономным вождением согласно вариантам осуществления настоящей заявки может включать в себя: монтажное основание 120, устройство 30 управления, устройство связи и антенный узел 60. Антенный узел 60 выполнен с возможностью приема сигнала, отправляемого с помощью консоли. Устройство связи выполнено с возможностью контактирования с консолью. Устройство 30 управления выполнено с возможностью управления устройством для беспилотного вождения с целью выполнения действия.
В частности, как показано на фиг. 2, монтажное основание 120 снабжено полостью 21 для размещения. Устройство 30 управления расположено в полости 21 для размещения. Устройство связи расположено в полости 21 для размещения и электрически соединено с устройством 30 управления. Антенный узел 60 установлен на монтажном основании 120 и электрически соединен с устройством связи.
Другими словами, как устройство 30 управления, так и устройство связи расположены в полости 21 для размещения монтажного основания 120. Таким образом, монтажное основание 120 может поддерживать и защищать устройство 30 управления и устройство связи во избежание внешнего вмешательства в работу устройства 30 управления и устройства связи, тем самым обеспечивая высокую надежность работы устройства 30 управления и устройства связи. В дополнении к этому, антенный узел 60 установлен на монтажном основании 120, тем самым обеспечивая монтажную опору для антенного узла 60. В конкретном варианте осуществления антенный узел 60 расположен на внешней стороне монтажного основания 120, тем самым гарантируя, что антенный узел 60 может лучше принимать сигнал и предотвращать помехи.
Согласно устройству 100 для управления автономным вождением в вариантах осуществления настоящей заявки, как устройство 30 управления, так и устройство связи расположены в полости 21 для размещения монтажного основания 120. Таким образом, монтажное основание 120 может поддерживать и защищать управление устройство 30 и устройство связи во избежание внешнего вмешательства в работу устройства 30 управления и устройства связи, тем самым обеспечивая высокую надежность работы устройства 30 управления и устройства связи. В дополнении к этому, антенный узел 60 установлен на внешней стороне монтажного основания 120, тем самым обеспечивая монтажную опору для антенного узла 60, гарантируя, что антенный узел 60 может лучше принимать сигнал, и предотвращая помехи. Таким образом, устройство 100 для управления автономным вождением имеет обоснованный конструктивный дизайн, высокое качество связи и стабильный прием сигнала.
В некоторых вариантах осуществления настоящей заявки, как показано на фиг. 1 и фиг. 2, антенный узел 60 может включать в себя: антенный кронштейн 61 и первую антенну 62. Антенный кронштейн 61 закреплен на монтажном основании 120. Первая антенна 62 установлена на антенном кронштейне 61, и первая антенна 62 электрически соединена с устройством связи. Другими словами, антенный кронштейн 61 обеспечивает опору для установки первой антенны 62 на монтажное основание 120, тем самым гарантируя, что сигнал, принятый первой антенной 62, может быть успешно передан в устройство связи.
В некоторых вариантах осуществления настоящей заявки, как показано на фиг. 1 и фиг. 2, антенный узел 60 может дополнительно включать в себя вторую антенну 63. Вторая антенна 63 установлена на антенном кронштейне 61, и вторая антенна 63 электрически соединена с устройством связи.
Другими словами, вторая антенна 63 также закреплена на антенном кронштейне 61 и электрически соединена с устройством связи. Благодаря размещению первой антенны 62 и второй антенны 63 можно гарантировать, что антенный узел 60 имеет более широкий диапазон приема сигнала и более высокие возможности приема, дополнительно гарантируя более высокое качество сигнала, принимаемого устройством 100 для управления автономным вождением, и обеспечивая основу для высокой стабильности работы устройства 100 для управления автономным вождением.
В некоторых вариантах осуществления настоящей заявки, как показано на фиг. 1, фиг. 2 и фиг. 5, антенный кронштейн 61 может включать в себя: корпус 65 кронштейна, первую установочную деталь 66 и вторую установочную деталь 67. Первая установочная деталь 66 расположена на одном конце корпуса 65 кронштейна. Вторая установочная деталь 67 установлена на другом конце корпуса 65 кронштейна. Первая антенна 62 и вторая антенна 63 расположены на каждой из первой установочной детали 66 и второй установочной детали 67, то есть первая установочная деталь 66 и вторая установочная деталь 67 расположены, соответственно, на двух концах корпуса 65 кронштейна, и первая антенна 62 и вторая антенна 63 расположены на каждой из первой установочной детали 66 и второй установочной детали 67. Таким образом, дополнительно увеличиваются диапазон приема сигнала и возможности приема сигнала равны, гарантируя, что устройство 100 для управления автономным вождением имеет большие возможности приема сигнала.
Следует отметить, что термины "первый", "второй" и т.п. используются только в целях описания и не должны быть истолкованы как указывающие или подразумевающие относительную важность или косвенно указывающие количество упомянутых технических характеристик. Таким образом, признаки, определяемые терминами "первый", "второй" и т.п., могут указывать или подразумевать, что включены один или несколько признаков. В описании настоящей заявки, если не указано иное, значение термина "множество " означает по меньшей мере два, например, два или более.
В частности, как показано на фиг. 5, кабельный желоб 68 сформирован в антенном кронштейне 61. Первая антенна 62 и вторая антенна 63, которые расположены в каждой из первой установочной детали 66 и второй установочной детали 67, могут быть пропущены через кабельный желоб 68, чтобы быть электрически соединены с устройством связи, расположенным на монтажном основании 120.
В некоторых вариантах осуществления настоящей заявки, как показано на фиг. 2, монтажное основание 120 может включать в себя монтажный корпус 10 и крепежный кронштейн 20. Полость 21 для размещения сформирована в монтажном корпусе 10. Крепежный кронштейн 20 размещается в полости 21 для размещения и прикрепляется к внутренней стенке корпуса монтажного корпуса 10. Крепежный кронштейн 20 разделяет полость 21 для размещения на полость для установки устройства управления, предназначенную для размещения устройства 30 управления, и полость для установки устройства связи, предназначенную для размещения устройства связи. Устройство 30 управления размещается в полости для установки устройства управления. Устройство связи размещается в полости для установки устройства связи. Монтажный корпус 10 может закрывать крепежный кронштейн 20, тем самым защищая устройство 30 управления и устройство связи.
В частности, как показано на фиг. 2, монтажный корпус 10 может включать в себя: первое тело 14 корпуса, второе тело 11 корпуса, третье тело 13 корпуса и четвертое тело 12 корпуса. Первое тело 14 представляет собой полую полость с закрытым верхним концом, второе тело 11 корпуса прикрепляется на нижнем конце первого тела 14 корпуса, и третье тело 13 корпуса и четвертое тело 12 корпуса, соответственно, прикрепляются на двух противоположных концах первого тела 14 корпуса с образованием полностью закрытой структуры полости, дополнительно защищающая устройство 30 управления и устройство связи. Антенный кронштейн 61 может быть закреплен на верхнем конце монтажного корпуса 10, и сквозное отверстие 15 для кабеля, через которое проходит соединительный кабель антенного кронштейна 61, сформировано на верхнем конце монтажного корпуса 10 таким образом, чтобы первая антенна 62 и вторая антенна 63 могли быть электрически соединены с устройством связи.
В некоторых вариантах осуществления настоящей заявки, как показано на фиг. 3 и фиг. 4, крепежный кронштейн 20 может включать в себя: опорную пластину 22 и опорную ножку 23. Один конец опорной ножки 23 прикреплен к опорной пластине 22, а другой конец опорной ножки 23 выполнен с возможностью крепления к внутренней стенке монтажного корпуса 10, образуя таким образом полости для установки устройства управления между опорной пластиной 22 и внутренней стенкой монтажного корпуса 10. Опорная пластина 22 и опорная ножка 23 могут образовывать конструкцию, подобную столу и табурету, множество опорных ножек 23 расположены по периферии опорной пластины 22, и другие концы опорных ножек 23 прикреплены к внутренней стенке монтажного корпуса 10, тем самым поддерживая крепежный кронштейн 20.В дополнение к этому, между опорной пластиной 22 и внутренней стенкой монтажного корпуса 10 сформирован зазор для образования полости для установки устройства управления, тем самым гарантируя, что монтажное основание 120 может фиксировать устройство 30 управления. Более того, между опорной пластиной 22 и внутренней стенкой монтажного корпуса 10 расположено устройство 30 управления, тем самым обеспечивая амортизацию устройства 30 управления, улучшенные условия работы и высокую надежность работы устройства 30 управления.
В вариантах осуществления, показанных на фиг. 3 и фиг. 4 имеется четыре опорных ножки 23. Опорная пластина 22 представляет собой четырехугольную пластину. Четыре опорные ножки 23 расположены в четырех вершинах опорной пластины 22, и полость для установки устройства управления образована между опорной пластиной 22 и вторым корпусом 11 корпуса.
В дополнение к этому, полость для установки устройства связи сформирована на одной стороне, удаленной от полости для установки устройства управления, опорной пластины 22, тем самым гарантируя, что монтажное основание 120 может фиксировать устройство связи.
В некоторых вариантах осуществления настоящей заявки, как показано на фиг. 2 и фиг. 3, устройство связи включает в себя: первое устройство 40 связи и второе устройство 50 связи, то есть устройство связи состоит из первого устройства 40 связи и второго устройства 50 связи. В конкретном варианте осуществления первое устройство 40 связи может быть подключено к первой антенне 62 и второй антенне 63, которые расположены на первой установочной детали 66, и второе устройство 50 связи может быть подключено к первой антенне 62 и второй антенне 63, которые расположены на второй установочной детали 67.
В частности, как показано на фиг. 3 и фиг. 4, крепежный кронштейн 20 дополнительно включает в себя: соединительную пластину 24. Соединительная пластина 24 расположена в полости для установки устройства связи. Первое устройство 40 связи и второе устройство 50 связи, соответственно, расположены на двух сторонах соединительной пластины 24, то есть соединительная пластина 24 разделяет полость для установки устройства связи на первую установочную полость для размещения первого устройства 40 связи и вторую установочную полость для размещения второго устройства 50 связи. Первое устройство 40 связи и второе устройство 50 связи, соответственно, расположены в первой установочной полости и второй установочной полости, и как первое устройство 40 связи, так и второе устройство 50 связи могут быть жестко соединены с соединительной пластиной 24, тем самым обеспечивая опору для крепления устройства связи.
В некоторых вариантах осуществления настоящей заявки, как показано на фиг. 3 и фиг. 4, крепежный кронштейн 20 дополнительно включает в себя: крепежную пластину 25. Крепежная пластина 25 расположена на одном конце, удаленном от опорной пластины 22, соединительной пластины 24. Крепежная пластина 25 расположена над соединительной пластиной 24. Полость для установки устройства связи образована между крепежной пластиной 25 и опорной пластиной 22 таким образом, чтобы крепежная пластина 25 могла обеспечивать защиту сверху устройства связи, расположенного в полости для установки устройства связи.
В дополнение к этому, крепежная пластина 25, соединительная пластина 24, опорная пластина 22 и опорная ножка 23 образуют единое целое. Таким образом, устройство 100 для управления автономным вождением может быть собрано только путем жесткого соединения монтажного корпуса 10 с крепежным кронштейном 20, и затем установки устройства 30 управления, устройства связи и антенного кронштейна 61. Сборка является простой, и соединение является прочным.
В некоторых вариантах осуществления настоящей заявки, как показано на фиг. 4, антенный узел 60 может дополнительно включать в себя третью антенну 64. Третья антенна 64 закреплена на крепежной пластине 25 и электрически соединена с устройством связи. Благодаря размещению третьей антенны 64 дополнительно повышаются возможности приема сигнала устройством 100 для управления автономным вождением.
В некоторых вариантах осуществления настоящей заявки, как показано на фиг. 3 и фиг. 4, крепежная пластина 25 может включать в себя: крепежную соединительную пластину 26, первую пластину кронштейна 27 и вторую пластину кронштейна 28. Крепежная соединительная пластина 26 соединена с соединительной пластиной 24. Первая пластина 27 кронштейна расположена на одном конце крепежной соединительной пластины 26. Вторая пластина 28 кронштейна расположена на другом конце крепежной соединительной пластины 26. Свободные концы как первой пластины 27 кронштейна, так и второй пластины 28 кронштейна продолжаются в направлении опорной пластины 22. Угол между первой пластиной 27 кронштейна и второй пластиной 28 кронштейна больше 90 градусов и меньше 180 градусов. Третья антенна 64 представляет собой патч-антенну и прикреплена к первой пластине 27 кронштейна и второй пластине 28 кронштейна, то есть первая пластина 27 кронштейна и вторая пластина 28 кронштейна крепежной пластины 25 расположены под углом таким образом, чтобы расширялся диапазон приема сигнала антенны, дополнительно расширяя диапазон приема сигнала устройства 100 для управления автономным вождением.
В конкретном варианте осуществления первая антенна 62 может быть направленной антенной (например, антенной на основе кинематики в реальном времени (RTK)), и вторая антенна 63 или третья антенна 64 может быть антенной связи (например, антенной 4G). Таким образом, можно гарантировать, что устройство 100 для управления автономным вождением может одновременно принимать сигнал определения местоположения и сигнал связи, сообщать о своем положении во времени и выполнять следующее действие во времени, тем самым обеспечивая высокую надежность работы устройства 100 для управления автономным вождением.
Устройство для беспилотного вождения согласно варианту осуществления в другом аспекте настоящей заявки включает в себя вышеупомянутое устройство 100 для управления автономным вождением.
В конкретном варианте осуществления устройство для беспилотного вождения может быть беспилотным транспортным средством, беспилотным летательным аппаратом, беспилотным подводным транспортным средством и т.п.
В описании данной спецификации описание со ссылкой на термины "вариант осуществления", "некоторые варианты осуществления", "примерные варианты осуществления", "пример", "конкретные примеры", "некоторые примеры" или тому подобное означает конкретные особенности конструкции, материалы или характеристики, описанные в сочетании с вариантами осуществления или примерами, которые включены по меньшей мере в один вариант осуществления или пример настоящей заявки. В настоящем описании схематичное представление вышеупомянутых терминов не обязательно относится к одному и тому же варианту осуществления или примеру. Более того, описанные конкретные особенности, структуры, материалы или характеристики могут быть объединены соответствующим образом в любом одном или нескольких вариантах осуществления или примерах.
Хотя варианты осуществления настоящей заявки были проиллюстрированы и описаны выше, специалисты в данной области техники могут понять, что в эти варианты осуществления могут быть внесены различные изменения, модификации, замены и вариации без отклонения от принципа и сущности настоящей заявки, и объем настоящей заявки ограничен формулой изобретения и ее эквивалентами.