УЛУЧШЕННАЯ РЕГИСТРАЦИЯ ИЗОБРАЖЕНИЙ И СПОСОБЫ ДЛЯ КОМПЕНСИРОВНИЯ ИНТРАОПЕРАЦИОННОГО ДВИЖЕНИЯ В КОНТРОЛИРУЕМЫХ ПО ИЗОБРАЖЕНИЯМ ПРОЦЕДУРАХ ОПЕРАТИВНОГО ВМЕШАТЕЛЬСТВА

1. Способ неинвазивного вычисления поля вектора скорости для изменяемого целевого объема внутри телесной полости, при этом способ содержит этапы, на которых
формируют предоперационное изображение области, окружающей целевой объем, с использованием метода предоперационной визуализации, при этом область содержит целевой объем и методом предоперационной визуализации является не ультразвуковая полутоновая диагностика, и выполняют начальное вычисление целевого объема на основе предоперационного изображения;
формируют ультразвуковое изображение области, окружающей целевой объем, с использованием метода ультразвуковой визуализации, при этом область содержит целевой объем, пространственно совмещают ультразвуковое изображение с предоперационным изображением с использованием методики совместной регистрации изображений, тем самым предоставляя обновленное вычисление целевого объема на основе пространственно совмещенных ультразвукового и предоперационного изображений, и комбинируют ультразвуковое изображение с предоперационным изображением с помощью методики наложения;
вычисляют поле вектора скорости целевого объема по пространственно совмещенным ультразвуковым изображениям области, окружающей целевой объем, путем сравнения последовательных кадров ультразвуковых данных интенсивности и использования поля вектора скорости, чтобы модифицировать вычисление целевого объема в реальном времени, при этом вычисление поля вектора скорости является неинвазивным и регулируется согласно значению изменения (i) целевого объема и (ii) окружающей ткани, тем самым вычисляя неинвазивным образом поле вектора скорости для изменяемого целевого объема внутри телесной полости.
2. Способ по п.1, в котором предоперационное изображение или предоперационный метод - это, по меньшей мере, одно, выбранное из группы, состоящей из следующего: магнитно-резонансная визуализация, компьютерная томография, контрастная ультразвуковая диагностика и т.п.
3. Способ по п.1, в котором, по меньшей мере, одно из начального вычисления целевого объема и обновленного вычисления целевого объема дополнительно содержит, по меньшей мере, один параметр целевого объема, выбранный из группы, состоящей из следующего: местоположение, размер и форма целевого объема.
4. Способ по п.1, в котором ультразвуковое изображение - это двумерное изображение.
5. Способ по п.1, в котором ультразвуковое изображение - это трехмерное изображение.
6. Способ по п.1, в котором вычисление поля вектора скорости дополнительно содержит этап, на котором вычисляют поле смещения.
7. Способ по п.6, в котором вычисление поля вектора скорости и/или поля смещения дополнительно содержит этап, на котором вычисляют, по меньшей мере, один параметр целевого объема, выбранный из группы, состоящей из следующего: вращение, перемещение в пространстве и деформация целевого объема.
8. Способ по п.1, дополнительно содержащий этап, на котором сокращают время вычисления путем формирования одного предоперационного изображения с помощью одной совместной регистрации изображений и использования одного метода визуализации для того, чтобы вычислять поле вектора скорости и/или поле смещения.
9. Способ управления процедурой оперативного медицинского вмешательства для диагностики или лечения изменяемого целевого объема, при этом способ содержит этапы, на которых
используют поле вектора скорости и/или поле смещения целевого объема для того, чтобы модифицировать в режиме реального времени вычисление целевого объема, при этом вычисление соответствующего поля является неинвазивным и регулируется согласно значению изменения целевого объема и окружающей ткани, при этом дополнительно этап вычисления поля скорости вектора содержит этапы, на которых (i) формируют предоперационное изображение области, окружающей изменяемый целевой объем, с помощью метода предоперационной визуализации, причем область содержит изменяемый целевой объем, и методом предоперационной визуализации является не ультразвуковая полутоновая диагностика, и выполняют начальное вычисление целевого объема на основе предоперационного изображения; (ii) формируют ультразвуковое изображение области, окружающей целевой объем, с использованием метода ультразвуковой визуализации, при этом область содержит целевой объем, пространственно совмещают ультразвуковое изображение с предоперационным изображением с использованием методики совместной регистрации изображений, тем самым предоставляя обновленное вычисление целевого объема на основе пространственно совмещенных ультразвукового и предоперационного изображений; и сравнивают последовательные кадры ультразвуковых данных интенсивности по пространственно совмещенным ультразвуковым изображениям области, окружающей целевой объем;
формируют, по меньшей мере, одно ультразвуковое изображение хирургического инструмента в режиме реального времени; и
используют ультразвуковое изображение хирургического инструмента в реальном времени и ультразвуковое вычисление целевого объема для того, чтобы менять размещение хирургического инструмента, тем самым управляя процедурой оперативного медицинского вмешательства для диагностики или лечения изменяемого целевого объема.
10. Способ по п.9, в котором вычисление целевого объема дополнительно содержит, по меньшей мере, один параметр целевого объема, выбранный из группы, состоящей из следующего: местоположение, размер и форма целевого объема.
11. Способ по п.9, в котором ультразвуковое изображение - это двумерное изображение.
12. Способ по п.9, в котором ультразвуковое изображение - это трехмерное изображение.
13. Система для управления процедурой оперативного медицинского вмешательства для диагностики или лечения изменяемого целевого объема с использованием множества методов визуализации, содержащая
метод предоперационной визуализации для формирования предоперационного изображения области, окружающей целевой объем, и для получения начального вычисления целевого объема на основе предоперационного изображения, при этом методом предоперационного изображения является не ультразвуковая полутоновая диагностика;
метод ультразвуковой визуализации для формирования в режиме реального времени изображения хирургического медицинского инструмента в области, окружающей целевой объем, пространственного совмещения ультразвукового изображения с предоперационным изображением, и вычисления поля вектора скорости и/или поля смещения целевого объема, при этом соответствующее поле используется для формирования обновленного вычисления целевого объема на основе пространственно совмещенных ультразвукового и предоперационного изображений, при этом вычисление дополнительно включает в себя сравнение последовательных кадров ультразвуковых данных интенсивности и использование поля вектора скорости и/или поля смещения, чтобы модифицировать обновленное вычисление целевого объема в реальном времени; и
хирургический медицинский инструмент для вставки в целевой объем, при этом обновленное вычисление целевого объема и изображение в реальном времени хирургического инструмента используются для того, чтобы менять размещение хирургического инструмента.
14. Система по п.13, в которой предоперационный метод или предоперационное изображение - это, по меньшей мере, одно, выбранное из группы, состоящей из следующего: компьютерная томография, магнитно-резонансная визуализация, контрастная ультразвуковая диагностика и т.п.
15. Система по п.14, в котором, по меньшей мере, одно из начального вычисления целевого объема и обновленного вычисления целевого объема дополнительно содержит, по меньшей мере, один параметр целевого объема, выбранный из группы, состоящей из следующего: местоположение, размер и форма целевого объема.