СПОСОБ ПРИВЕДЕНИЯ ВО ВРАЩЕНИЕ НЕСУЩЕГО ВИНТА И СООТВЕТСТВУЮЩЕЕ УСТРОЙСТВО

1. Способ приведения во вращение несущего винта, который применим к двухвинтовому соосному автономному вертолету, отличающийся тем, что этот двухвинтовой соосный автономный вертолет содержит:
наружный вал (19);
втулку (14) нижнего несущего винта, закрепленную на внешней стороне одного из концов наружного вала (19);
по меньшей мере два зажимных элемента первой лопасти, соединенных с втулкой (14) нижнего несущего винта, причем каждый из зажимных элементов первой лопасти выполнен с возможностью закручивания относительно втулки (14) нижнего несущего винта и содержит первый зажим (20) лопасти и второй зажим (22) лопасти, причем первый зажим (20) лопасти и второй зажим (22) лопасти совместно зажимают лопасть нижнего несущего винта;
внутренний вал (15);
втулку (16) верхнего несущего винта, закрепленную на внешней стороне одного из концов внутреннего вала (15);
по меньшей мере два зажимных элемента второй лопасти, соединенных с втулкой (16) верхнего несущего винта, причем каждый из зажимных элементов второй лопасти выполнен с возможностью закручивания относительно втулки (16) верхнего несущего винта и содержит третий зажим (17) лопасти и четвертый зажим (18) лопасти, причем третий зажим (17) лопасти и четвертый зажим (18) лопасти совместно зажимают лопасть верхнего несущего винта;
коробку, вмещающую зубчатую передачу, и содержащую верхнюю крышку (26), корпус (27) коробки и нижнюю крышку (1), причем зубчатая передача соединена с наружным валом (19) и внутренним валом (15);
синхронный шкив (7), соединенный с зубчатой передачей, причем вращение синхронного шкива обеспечивает приведение во вращение зубчатой передачи таким образом, чтобы привести во вращение наружный вал (19) и внутренний вал (15), при этом вращение наружного вала (19) имеет противоположное направление по отношению к внутреннему валу (15), втулка (14) нижнего несущего винта неподвижна относительно наружного вала (19), а втулка (16) верхнего несущего винта неподвижна относительно внутреннего вала (15);
систему приведения во вращение несущих винтов, содержащую систему приведения во вращение верхнего несущего винта и систему приведения во вращение нижнего несущего винта;
причем способ приведения во вращение несущего винта содержит следующее:
принимают команды на управление полетом;
получают текущие вращательные состояния первых двигателей (9), соответствующих по меньшей мере трем первым исполнительным механизмам (8) в системе приведения во вращение нижнего несущего винта, и текущие вращательные состояния вторых двигателей (49), соответствующие по меньшей мере трем вторым исполнительным механизмам (58) в системе приведения во вращение верхнего несущего винта; причем каждый из первых исполнительных механизмов (8) однозначно соответствует одному первому двигателю (9), каждый из вторых исполнительных механизмов (58) однозначно соответствует одному второму двигателю (49), при этом каждый из первых двигателей (9) однозначно соответствует одному текущему вращательному состоянию, каждый из вторых двигателей (49) однозначно соответствует одному текущему вращательному состоянию;
определяют требуемые первые вращательные состояния первых двигателей (9) в соответствии с командой на управление полетом и текущими вращательными состояниями первых двигателей (9); причем каждый из первых двигателей (9) однозначно соответствует одному первому вращательному состоянию;
определяют требуемые вторые вращательные состояния вторых двигателей (49) в соответствии с командой на управление полетом и текущими вращательными состояниями вторых двигателей (49); причем каждый из вторых двигателей (49) однозначно соответствует одному второму вращательному состоянию;
управляют первым двигателем (9) с обеспечением его вращения в соответствующем первом вращательном состоянии так, чтобы удлинять, укорачивать или оставлять неизменной первую резьбовую штангу (65) наружной муфты каждого из первых исполнительных механизмов (8) при вращении соответствующего первого двигателя (9), чтобы приводить стационарную тарелку (11) автомата перекоса нижнего несущего винта в системе приведения во вращение нижнего несущего винта к наклону в определенном направлении и, таким образом, приводить в движение вращающуюся тарелку (24) автомата перекоса нижнего несущего винта, по меньшей мере две нижних тяговых штанги (35) наклонного плеча и по меньшей мере два наклонных плеча (13) зажима лопасти нижнего несущего винта, обеспечивая возможность закручивания зажимных элементов первой лопасти относительно втулки (14) нижнего несущего винта; причем, каждый из первых исполнительных механизмов (8) содержит корпус; при этом обеспечена возможность телескопически выдвигать и задвигать первую резьбовую штангу (65) наружной муфты, при этом один ее конец находится в корпусе, а конец каждой из первых резьбовых штанг (65) наружной муфты, который выступает из корпуса, соединен со стационарной тарелкой (11) автомата перекоса нижнего несущего винта; вращающаяся тарелка (24) автомата перекоса нижнего несущего винта посажена на стационарную тарелку (11) автомата перекоса нижнего несущего винта, при этом стационарная тарелка (11) автомата перекоса нижнего несущего винта соединена с вращающейся тарелкой (24) автомата перекоса нижнего несущего винта через подшипник (57) скольжения нижнего несущего винта, при этом вращающаяся тарелка (24) автомата перекоса нижнего несущего винта и вращающаяся тарелка (11) автомата перекоса нижнего несущего винта выполнены с возможностью вращаться независимо друг от друга; один конец каждого из наклонных плеч (13) зажима лопасти нижнего несущего винта закреплен на заданной монтажной поверхности соответствующего зажимного элемента первой лопасти; один конец каждой из тяговых штанг (35) наклонного плеча соединен с другим концом соответствующего наклонного плеча (13) зажима лопасти нижнего несущего винта; вращающаяся тарелка (24) автомата перекоса нижнего несущего винта соединена с другим концом каждой из тяговых штанг (35) наклонного плеча;
управляют вторым двигателем (49) с обеспечением его вращения в соответствующем втором вращательном состоянии так, чтобы удлинять, укорачивать или оставлять неизменной вторую резьбовую штангу (28) наружной муфты каждого из вторых исполнительных механизмов (58) при вращении соответствующего второго двигателя (49), чтобы приводить стационарную тарелку (3) автомата перекоса верхнего несущего винта в системе приведения во вращение верхнего несущего винта к наклону в определенном направлении и, таким образом, приводить в движение вращающуюся тарелку (4) автомата перекоса верхнего несущего винта, по меньшей мере две L-образные рулевые штанги (47) верхнего несущего винта, по меньшей мере две нижние рулевые штанги (45) верхнего несущего винта, по меньшей мере две тяговых штанги (56) внутри внутреннего вала (15), по меньшей мере две верхние рулевые штанги (40) верхнего несущего винта, по меньшей мере две верхние тяговые штанги (41) наклонного плеча и по меньшей мере два наклонных плеча (42) зажима лопасти верхнего несущего винта, обеспечивая возможность закручивания зажимных элементов второй лопасти относительно втулки (16) верхнего несущего винта; причем каждый из вторых исполнительных механизмов (58) содержит корпус; при этом обеспечена возможность телескопически выдвигать и задвигать вторую резьбовую штангу (28) наружной муфты, при этом один ее конец находится в корпусе, а конец каждой из вторых резьбовых штанг (28) наружной муфты, который выступает из корпуса, соединен со стационарной тарелкой (3) автомата перекоса верхнего несущего винта; стационарная тарелка (3) автомата перекоса верхнего несущего винта соединена с вращающейся тарелкой (4) автомата перекоса верхнего несущего винта, при этом вращающаяся тарелка (4) автомата перекоса верхнего несущего винта и стационарная тарелка (3) автомата перекоса верхнего несущего винта выполнены с возможностью вращения независимо друг от друга; один конец каждого из наклонных плеч (42) зажима лопасти верхнего несущего винта закреплен на заданной монтажной поверхности соответствующего зажимного элемента второй лопасти; при этом один конец каждой из тяговых штанг (41) наклонного плеча соединен с другим концом соответствующего наклонного плеча (42) зажима лопасти верхнего несущего винта; один конец каждой из верхних рулевых штанг (40) верхнего несущего винта соединен с другим концом соответствующей верхней тяговой штанги (41) наклонного плеча; верхняя тяговая втулка (39), соединенная с другим концом каждой из верхних рулевых штанг (40) верхнего несущего винта; один конец каждой из тяговых штанг (56) соединен с соответствующей верхней рулевой штангой (40) верхнего несущего винта через верхнюю тяговую втулку (39); один конец нижней тяговой втулки (64) соединен с другим концом тяговой штанги (56); один конец каждой из нижних рулевых штанг (45) верхнего несущего винта соединен с нижней тяговой втулкой (64) и также соединен с другим концом соответствующей тяговой штанги (56) через нижнюю тяговую втулку (64); один конец каждой из L-образных рулевых штанг (47) верхнего несущего винта соединен с другим концом соответствующей нижней рулевой штанги (45) верхнего несущего винта; вращающаяся тарелка (4) автомата перекоса верхнего несущего винта соединена с другим концом L-образной рулевой штанги (47) верхнего несущего винта;
причем, вращая втулку (14) нижнего несущего винта вместе с наружным валом (19), приводят во вращение вращающуюся тарелку (24) автомата перекоса нижнего несущего винта за счет действия по меньшей мере двух блоков управления нижним несущим винтом в системе приведения во вращение нижнего несущего винта; вращая втулку (16) верхнего несущего винта вместе с внутренним валом (15), приводят во вращение вращающуюся тарелку (4) автомата перекоса верхнего несущего винта за счет действия L-образных рулевых штанг (47) верхнего несущего винта и нижних рулевых штанг (45) верхнего несущего винта; при этом один конец каждого из блоков управления нижним несущим винтом закреплен на втулке (14) нижнего несущего винта, а другой конец закреплен на вращающейся тарелке (24) автомата перекоса нижнего несущего винта;
причем отсутствие вращения стационарной тарелки (11) автомата перекоса нижнего несущего винта вместе с вращающейся тарелкой (24) автомата перекоса нижнего несущего винта обусловлено действием первой антиротационной стойки (25) и первого ползуна (44) в системе приведения во вращение нижнего несущего винта; отсутствие вращения стационарной тарелки (3) автомата перекоса верхнего несущего винта вместе с вращающейся тарелкой (4) автомата перекоса верхнего несущего винта обусловлено действием второй антиротационной стойки (29) и второго ползуна (30) в системе приведения во вращение верхнего несущего винта; при этом один конец первой антиротационной стойки (25) закреплен на верхней крышке (26), а другой конец снабжен сквозным отверстием, при этом первый ползун (44) расположен на стационарной тарелке (11) автомата перекоса нижнего несущего винта и проникает в сквозное отверстие первой антиротационной стойки (25); один конец второй антиротационной стойки (29) закреплен на монтажной плите (2) исполнительных механизмов, а другой конец снабжен сквозным отверстием, при этом, второй ползун (30) расположен на стационарной тарелке (3) автомата перекоса верхнего несущего винта и проникает в сквозное отверстие второй антиротационной стойки (29).
2. Способ по п. 1, отличающийся тем, что командами на управление полетом являются:
команда на отрыв, команда на зависание, команда «вперед», команда на реверс, команда «лево руля» или команда «право руля».
3. Способ по п. 1, отличающийся тем, что шаг определения требуемых первых вращательных состояний первых двигателей (9) в соответствии с командой на управление полетом и текущими вращательными состояниями первых двигателей (9) содержит следующее:
определяют текущий угол закручивания, на который повернут каждый из зажимных элементов первой лопасти относительно втулки (14) нижнего несущего винта, в соответствии с текущими вращательными состояниями первых двигателей (9); причем каждый из зажимных элементов первой лопасти однозначно соответствует одному текущему углу закручивания;
определяют требуемый первый угол закручивания, на который повернут каждый из зажимных элементов первой лопасти относительно втулки (14) нижнего несущего винта в соответствии с командой на управление полетом и текущим углом закручивания, на который повернут каждый из зажимных элементов первой лопасти относительно втулки (14) нижнего несущего винта; причем каждый из зажимных элементов первой лопасти однозначно соответствует одному первому углу закручивания;
определяют требуемое первое вращательное состояние каждого из первых двигателей (9) в соответствии с требуемым первым углом закручивания, на который повернут каждый из зажимных элементов первой лопасти относительно втулки (14) нижнего несущего винта;
соответственно, шаг определения требуемых вторых вращательных состояний вторых двигателей (49) в соответствии с командой на управление полетом и текущими вращательными состояниями вторых двигателей (49) содержит следующее:
определяют текущий угол закручивания, на который повернут каждый из зажимных элементов второй лопасти относительно втулки (16) верхнего несущего винта, в соответствии с текущими вращательными состояниями вторых двигателей (49); причем каждый из зажимных элементов второй лопасти однозначно соответствует одному текущему углу закручивания;
определяют требуемый второй угол закручивания, на который повернут каждый из зажимных элементов второй лопасти относительно втулки (16) верхнего несущего винта в соответствии с командой на управление полетом и текущим углом закручивания, на который повернут каждый из зажимных элементов второй лопасти относительно втулки (16) верхнего несущего винта; причем каждый из зажимных элементов второй лопасти однозначно соответствует одному второму углу закручивания;
определяют требуемое второе вращательное состояние каждого из вторых двигателей (49) в соответствии с требуемым вторым углом закручивания, на который повернут каждый из зажимных элементов второй лопасти относительно втулки (16) верхнего несущего винта.
4. Способ по п. 1, отличающийся тем, что команду на управление полетом отправляют с помощью устройства дистанционного управления.
5. Способ по п. 1, отличающийся тем, что команду на управление полетом отправляют через наземную станцию управления.
6. Система приведения во вращение несущих винтов, которая применима к двухвинтовому соосному автономному вертолету, отличающаяся тем, что этот двухвинтовой соосный автономный вертолет содержит:
наружный вал (19);
втулку (14) нижнего несущего винта, закрепленную на внешней стороне одного из концов наружного вала (19);
по меньшей мере два зажимных элемента первой лопасти, соединенных с втулкой (14) нижнего несущего винта, причем каждый из зажимных элементов первой лопасти выполнен с возможностью закручивания относительно втулки (14) нижнего несущего винта и содержит первый зажим (20) лопасти и второй зажим (22) лопасти, причем первый зажим (20) лопасти и второй зажим (22) лопасти совместно зажимают лопасть нижнего несущего винта;
внутренний вал (15);
втулку (16) верхнего несущего винта, закрепленную на внешней стороне одного из концов внутреннего вала (15);
по меньшей мере два зажимных элемента второй лопасти, соединенных с втулкой (16) верхнего несущего винта, причем каждый из зажимных элементов второй лопасти выполнен с возможностью закручивания относительно втулки (16) верхнего несущего винта и содержит третий зажим (17) лопасти и четвертый зажим (18) лопасти, причем третий зажим (17) лопасти и четвертый зажим (18) лопасти совместно зажимают лопасть верхнего несущего винта;
коробку, вмещающую зубчатую передачу и содержащую верхнюю крышку (26), корпус (27) коробки и нижнюю крышку (1), причем зубчатая передача соединена с наружным валом (19) и внутренним валом (15);
синхронный шкив (7), соединенный с зубчатой передачей, причем при вращении синхронного шкива обеспечена возможность приведения во вращение зубчатой передачи таким образом, чтобы были приведены во вращение наружный вал (19) и внутренний вал (15), при этом вращение наружного вала (19) имеет противоположное направление по отношению к внутреннему валу (15), втулка (14) нижнего несущего винта неподвижна относительно наружного вала (19), а втулка (16) верхнего несущего винта неподвижна относительно внутреннего вала (15);
систему приведения во вращение несущих винтов, содержащую систему приведения во вращение верхнего несущего винта и систему приведения во вращение нижнего несущего винта;
устройство для приведения во вращение несущего винта содержит:
модуль приема команд для приема команды на управление полетом;
модуль получения текущих состояний для получения текущих вращательных состояний первых двигателей (9), соответствующих по меньшей мере трем первым исполнительным механизмам (8) в системе приведения во вращение нижнего несущего винта и текущих вращательных состояний вторых двигателей (49), соответствующих по меньшей мере трем вторым исполнительным механизмам (58) в системе приведения во вращение верхнего несущего винта; при этом каждый из первых исполнительных механизмов (8) однозначно соответствует одному первому двигателю (9), каждый из вторых исполнительных механизмов (58) однозначно соответствует одному второму двигателю (59), при этом каждый из первых двигателей (9) однозначно соответствует одному текущему вращательному состоянию, каждый из вторых двигателей (49) однозначно соответствует одному текущему вращательному состоянию;
модуль определения первых вращательных состояний для определения требуемых первых вращательных состояний первых двигателей (9) в соответствии с командой на управление полетом и текущими вращательными состояниями первых двигателей (9); причем каждый из первых двигателей (9) однозначно соответствует одному первому вращательному состоянию;
модуль определения вторых вращательных состояний для определения требуемых вторых вращательных состояний вторых двигателей (49) в соответствии с командой на управление полетом и текущими вращательными состояниями вторых двигателей (49); причем каждый из вторых двигателей (49) однозначно соответствует одному второму вращательному состоянию;
первый модуль управления для управления первым двигателем (9) с обеспечением его вращения в соответствующем первом вращательном состоянии так, чтобы удлинять, укорачивать или оставлять неизменной первую резьбовую штангу (65) наружной муфты каждого из первых исполнительных механизмов (8) при вращении соответствующего первого двигателя (9), чтобы приводить стационарную тарелку (11) автомата перекоса нижнего несущего винта в системе приведения во вращение нижнего несущего винта к наклону в определенном направлении и, таким образом, приводить в движение вращающуюся тарелку (24) автомата перекоса нижнего несущего винта, по меньшей мере две нижних тяговых штанги (35) наклонного плеча и по меньшей мере два наклонных плеча (13) зажима лопасти нижнего несущего винта, обеспечивая возможность закручивания зажимных элементов первой лопасти относительно втулки (14) нижнего несущего винта; причем, каждый из первых исполнительных механизмов (8) содержит корпус; при этом обеспечена возможность телескопически выдвигать и задвигать первую резьбовую штангу (65) наружной муфты, при этом один ее конец находится в корпусе, а конец каждой из первых резьбовых штанг (65) наружной муфты, который выступает из корпуса, соединен со стационарной тарелкой (11) автомата перекоса нижнего несущего винта; вращающаяся тарелка 24 автомата перекоса нижнего несущего винта посажена на стационарную тарелку (11) автомата перекоса нижнего несущего винта, при этом стационарная тарелка (11) автомата перекоса нижнего несущего винта соединена с вращающейся тарелкой (24) автомата перекоса нижнего несущего винта через подшипник (57) скольжения нижнего несущего винта, при этом вращающаяся тарелка (24) автомата перекоса нижнего несущего винта и вращающаяся тарелка (11) автомата перекоса нижнего несущего винта имеют возможность вращения независимо друг от друга; один конец каждого из наклонных плеч (13) зажима лопасти нижнего несущего винта закреплен на заданной монтажной поверхности соответствующего зажимного элемента первой лопасти; один конец каждой из тяговых штанг (35) наклонного плеча соединен с другим концом соответствующего наклонного плеча (13) зажима лопасти нижнего несущего винта; вращающаяся тарелка (24) автомата перекоса нижнего несущего винта соединена с другим концом каждой из тяговых штанг (35) наклонного плеча;
второй модуль управления для управления вторым двигателем (49) с обеспечением его вращения в соответствующем втором вращательном состоянии так, чтобы удлинять, укорачивать или оставлять неизменной вторую резьбовую штангу (28) наружной муфты каждого из вторых исполнительных механизмов (58) при вращении соответствующего второго двигателя (49), чтобы приводить стационарную тарелку (3) автомата перекоса верхнего несущего винта в системе приведения во вращение верхнего несущего винта к наклону в определенном направлении и, таким образом, приводить в движение вращающуюся тарелку (4) автомата перекоса верхнего несущего винта, по меньшей мере две L-образные рулевые штанги (47) верхнего несущего винта, по меньшей мере две нижние рулевые штанги (45) верхнего несущего винта, по меньшей мере две тяговых штанги (56) внутри внутреннего вала (15), по меньшей мере две верхние рулевые штанги (40) верхнего несущего винта, по меньшей мере две верхние тяговые штанги (41) наклонного плеча и по меньшей мере два наклонных плеча (42) зажима лопасти верхнего несущего винта, обеспечивая возможность закручивания зажимных элементов второй лопасти относительно втулки (16) верхнего несущего винта; причем каждый из вторых исполнительных механизмов (58) содержит корпус; при этом обеспечена возможность телескопически выдвигать и задвигать вторую резьбовую штангу (28) наружной муфты, при этом один ее конец находится в корпусе, а конец каждой из вторых резьбовых штанг (28) наружной муфты, который выступает из корпуса, соединен со стационарной тарелкой (3) автомата перекоса верхнего несущего винта; стационарная тарелка (3) автомата перекоса верхнего несущего винта соединена с вращающейся тарелкой (4) автомата перекоса верхнего несущего винта, при этом вращающаяся тарелка (4) автомата перекоса верхнего несущего винта и стационарная тарелка (3) автомата перекоса верхнего несущего винта имеют возможность вращения независимо друг от друга; один конец каждого из наклонных плеч (42) зажима лопасти верхнего несущего винта закреплен на заданной монтажной поверхности соответствующего зажимного элемента второй лопасти; при этом один конец каждой из тяговых штанг (41) наклонного плеча соединен с другим концом соответствующего наклонного плеча (42) зажима лопасти верхнего несущего винта; один конец каждой из верхних рулевых штанг (40) верхнего несущего винта соединен с другим концом соответствующей верхней тяговой штанги (41) наклонного плеча; верхняя тяговая втулка (39), соединенная с другим концом каждой из верхних рулевых штанг (40) верхнего несущего винта; один конец каждой из тяговых штанг (56) соединен с соответствующей верхней рулевой штангой (40) верхнего несущего винта через верхнюю тяговую втулку (39); один конец нижней тяговой втулки (64) соединен с другим концом тяговой штанги (56); один конец каждой из нижних рулевых штанг (45) верхнего несущего винта соединен с нижней тяговой втулкой (64) и также соединен с другим концом соответствующей тяговой штанги (56)через нижнюю тяговую втулку (64); один конец каждой из L-образных рулевых штанг (47) верхнего несущего винта соединен с другим концом соответствующей нижней рулевой штанги (45) верхнего несущего винта; вращающаяся тарелка (4) автомата перекоса верхнего несущего винта соединена с другим концом L-образной рулевой штанги (47) верхнего несущего винта;
причем при вращении втулки (14) нижнего несущего винта вместе с наружным валом (19) приведение во вращение вращающейся тарелки (24) автомата перекоса нижнего несущего винта обеспечено за счет действия по меньшей мере двух блоков управления нижним несущим винтом в системе приведения во вращение нижнего несущего винта; при вращении втулки (16) верхнего несущего винта вместе с внутренним валом (15) приведение во вращение вращающейся тарелки (4) автомата перекоса верхнего несущего винта обеспечено за счет действия L-образных рулевых штанг (47) верхнего несущего винта и нижних рулевых штанг (45) верхнего несущего винта; причем один конец каждого из блоков управления нижним несущим винтом закреплен на втулке (14) нижнего несущего винта, а другой конец закреплен на вращающейся тарелке (24) автомата перекоса нижнего несущего винта;
причем вращение стационарной тарелки (11) автомата перекоса нижнего несущего винта вместе с вращающейся тарелкой (24) автомата перекоса нижнего несущего винта предотвращено за счет действия первой антиротационной стойки (25) и первого ползуна (44) в системе приведения во вращение нижнего несущего винта; при этом вращение стационарной тарелки (3) автомата перекоса верхнего несущего винта вместе с вращающейся тарелкой (4) автомата перекоса верхнего несущего винта предотвращено за счет действия второй антиротационной стойки (29) и второго ползуна (30) в системе приведения во вращение верхнего несущего винта; при этом, один конец первой антиротационной стойки (25) закреплен на верхней крышке (26), а другой конец снабжен сквозным отверстием, при этом первый ползун (44) расположен на стационарной тарелке (11) автомата перекоса нижнего несущего винта и проникает в сквозное отверстие первой антиротационной стойки (25); один конец второй антиротационной стойки (29) закреплен на монтажной плите (2) исполнительных механизмов, а другой конец снабжен сквозным отверстием, при этом, второй ползун (30) расположен на стационарной тарелке (3) автомата перекоса верхнего несущего винта и проникает в сквозное отверстие второй антиротационной стойки (29).
7. Устройство по п. 6, отличающееся тем, что модуль определения первых вращательных состояний содержит:
блок определения текущих углов закручивания для определения текущего угла закручивания, на который повернут каждый из зажимных элементов первой лопасти относительно втулки (14) нижнего несущего винта, в соответствии с текущими вращательными состояниями первых двигателей (9); причем каждый из зажимных элементов первой лопасти однозначно соответствует одному текущему углу закручивания;
блок определения первых углов закручивания для определения требуемого первого угла закручивания, на который повернут каждый из зажимных элементов первой лопасти относительно втулки (14) нижнего несущего винта в соответствии с командой на управление полетом и текущим углом закручивания, на который повернут каждый из зажимных элементов первой лопасти относительно втулки (14) нижнего несущего винта; причем каждый из зажимных элементов первой лопасти однозначно соответствует первому текущему углу закручивания;
блок определения первых вращательных состояний для определения требуемого первого вращательного состояния каждого из первых двигателей (9) в соответствии с требуемым первым углом закручивания, на который повернут каждый из зажимных элементов первой лопасти относительно втулки (14) нижнего несущего винта;
соответственно, модуль определения вторых вращательных состояний содержит:
блок определения текущих углов закручивания для определения текущего угла закручивания, на который повернут каждый из зажимных элементов второй лопасти относительно втулки (16) верхнего несущего винта, в соответствии с текущими вращательными состояниями вторых двигателей (49); причем каждый из зажимных элементов второй лопасти однозначно соответствует одному текущему углу закручивания;
блок определения вторых углов закручивания для определения требуемого второго угла закручивания, на который повернут каждый из зажимных элементов второй лопасти относительно втулки (16) верхнего несущего винта в соответствии с командой на управление полетом и текущим углом закручивания, на который повернут каждый из зажимных элементов второй лопасти относительно втулки (16) верхнего несущего винта; причем каждый из зажимных элементов второй лопасти однозначно соответствует одному второму углу закручивания;
блок определения вторых вращательных состояний для определения требуемого второго вращательного состояния каждого из вторых двигателей (49) в соответствии с требуемым вторым углом закручивания, на который повернут каждый из зажимных элементов второй лопасти относительно втулки (16) верхнего несущего винта.