АППАРАТ ВНУТРИТРУБНОГО КОНТРОЛЯ И СПОСОБ ПЕРЕМЕЩЕНИЯ ЕГО В МАГИСТРАЛЬНОМ ГАЗОПРОВОДЕ С ЗАДАННОЙ РАВНОМЕРНОЙ СКОРОСТЬЮ

1. Аппарат внутритрубного контроля, содержащий гермоотсек, опирающийся на внутреннюю поверхность газопровода подпружиненными опорными элементами, выполненными в виде мотор-генератор-колес, размещенные снаружи и внутри гермоотсека, систему поиска дефектов, информационно-вычислительную систему, систему регулирования скорости перемещения, систему определения координат, систему электропитания с аккумуляторной батареей, датчик давления рабочей среды, отличающийся тем, что каждое мотор-генератор-колесо выполнено с возможностью обеспечения тормозного, двигательного и пассивного режимов работы, а система регулирования скорости перемещения использует для регулирования скорости аппарата внутритрубного контроля информацию о скоростях вращения роторов мотор-генератор-колес.
2. Аппарат внутритрубного контроля по п.1, отличающийся тем, что информация о скоростях роторов мотор-генератор-колес получается с датчиков положения роторов мотор-генератор-колес.
3. Аппарат внутритрубного контроля по п.1, отличающийся тем, что мотор-генератор-колеса выполнены в безредукторном исполнении на базе низкооборотных высокомоментных синхронных машин с возбуждением от постоянных магнитов, причем каждое мотор-генератор-колесо снабжено блоком динамического торможения.
4. Аппарат внутритрубного контроля по п.1, отличающийся тем, что мотор-генератор-колеса выполнены в безредукторном исполнении на базе низкооборотных высокомоментных синхронных реактивных двигателей, причем каждое мотор-генератор-колесо снабжено блоком динамического торможения.
5. Аппарат внутритрубного контроля по п.1, отличающийся тем, что мотор-генератор-колеса размещены в модулях подвески, установленных на корпусе гермоотсека аппарата в двух поясах, причем в каждом поясе установлены, например, шесть модулей подвески, расположенных один относительно другого под углом 60°, в плоскости, перпендикулярной продольной оси аппарата.
6. Аппарат внутритрубного контроля по п.1, отличающийся тем, что каждый модуль подвески снабжен пружинным блоком, имеющим нелинейную характеристику жесткости.
7. Аппарат внутритрубного контроля по п.1, отличающийся тем, что система поиска дефектов выполнена, например, в виде узлов намагничивания стенок газопровода и магниточувствительных датчиков.
8. Аппарат внутритрубного контроля по п.1, отличающийся тем, что система поиска дефектов выполнена, например, в виде шести электромагнитно-акустических преобразователей, закрепленных в каретках, установленных на пилонах, размещенных на корпусе гермоотсека аппарата один относительно другого под углом 60°, в плоскости, перпендикулярной продольной оси аппарата.
9. Аппарат внутритрубного контроля по п.1, отличающийся тем, что каретки с электромагнитно-акустическими преобразователями выполнены с возможностью обеспечения постоянного зазора между поверхностью электромагнитно-акустического преобразователя и внутренней поверхностью трубы газопровода.
10. Аппарат внутритрубного контроля по п.1, отличающийся тем, что электромагнитно-акустические преобразователи выполнены комбинированными, содержащими, например, два измерительных канала, дефектоскопический и толщинометрический.
11. Способ перемещения аппарата внутритрубного контроля в магистральном газопроводе с заданной равномерной скоростью, включающий введение аппарата в камеру запуска (приема), замену воздуха в камере запуска (приема) на природный газ с выравниванием давления в камере запуска (приема) и в газопроводе, выдвижение аппарата из камеры запуска (приема) в линейную часть газопровода, воздействие на конструкцию аппарата, частично перекрывающую поперечное сечение газопровода, потока транспортируемого газа, перемещение аппарата по линейной части газопровода усилием, создаваемым перепадом давления потока транспортируемого газа и осевым усилием, создаваемым воздействием мотор-генератор-колес на внутреннюю поверхность газопровода, подзарядку аккумуляторной батареи системы электропитания, контроль скорости перемещения аппарата, коррекцию скорости перемещения аппарата в случае отклонения ее величины от заданной, выдвижение аппарата из линейной части газопровода в камеру приема (запуска), включение и выключение аппарата в работу по наличию или отсутствию в газопроводе давления рабочей среды сверх заданного минимального уровня, отличающийся тем, что выдвижение аппарата из камеры запуска (приема) в линейную часть газопровода и выдвижение аппарата из линейной части газопровода в камеру приема (запуска) осуществляют с помощью мотор-генератор-колес, работающих в двигательном режиме от аккумулятора системы электропитания, перемещение аппарата по линейной части газопровода обеспечивают с минимальным поперечным смещением продольной оси аппарата относительно оси симметрии газопровода за счет пружинных блоков подвески мотор-генератор-колес, коррекцию скорости перемещения аппарата, в случае отклонения ее величины от заданной, осуществляют с помощью тормозного, двигательного и пассивного режимов работы мотор-генератор-колее, при независимом управлении каждого из мотор-генератор-колес.