Способ и компьютерное устройство для определения углового смещения радиолокационной системы
METHOD AND COMPUTER DEVICE FOR DETERMINING ANGULAR DISPLACEMENT OF RADAR SYSTEM

Область техники
[0001] Настоящая технология относится к способам и компьютерным устройствам для управления транспортным средством и, в частности, к способам и системам для определения углового смещения радиолокационной системы.
Уровень техники
[0002] В уровне техники предложены и реализованы компьютерные навигационные системы, содействующие навигации транспортного средства и/или помогающие в управлении транспортным средством. Известны различные системы такого рода: от простых решений на основе определения местоположения по карте, использующих компьютерную систему для помощи водителю в навигации на маршруте от пункта отправления до пункта назначения, до более сложных решений, таких как компьютеризированные и/или автономные системы вождения.
[0003] Некоторые из этих систем реализованы в виде широко известной системы круиз-контроля. В этом случае компьютерная система, установленная на транспортном средстве, поддерживает заданную пользователем скорость движения транспортного средства. Некоторые системы круиз-контроля реализуют систему интеллектуального управления дистанцией, позволяя пользователю задавать расстояние до идущего впереди автомобиля (например, выбирать значение, выраженное в количестве транспортных средств). В дальнейшем компьютерная система регулирует скорость транспортного средства по меньшей мере частично в зависимости от его приближения к впереди идущему транспортному средству на заранее заданное расстояние. Некоторые из систем круиз-контроля дополнительно оснащены системой предупреждения столкновений, которая при обнаружении транспортного средства (или другого препятствия) перед движущимся транспортным средством замедляет или останавливает его.
[0004] Некоторые из наиболее передовых систем обеспечивают полностью автономное движение транспортного средства без непосредственного участия оператора (т.е. водителя) в управлении. Такие автономные транспортные средства содержат компьютерные системы, способные ускорять, замедлять, останавливать, перестраивать в другой ряд и самостоятельно парковать транспортное средство.
[0005] Одна из основных технических проблем, возникающих при реализации вышеупомянутых компьютерных систем, заключается в способности компьютерной системы обнаруживать объект вблизи транспортного средства. Например, компьютерной системе может быть необходимо обнаружить движущееся впереди транспортное средство (впереди данного транспортного средства, на котором установлена компьютерная система), которое может представлять опасность для данного транспортного средства и требовать принятия компьютерной системой упреждающих мер, таких как торможение или иное изменение скорости, остановка или перестроение в другой ряд.
[0006] Другими техническими проблемами, связанными с реализацией компьютерных систем, являются раскалибровка датчиков и иных систем, собирающих данные об обстановке вокруг транспортного средства. На датчики и иные системы оказывают влияние многочисленные факторы, в том числе погода, состояние дорожного полотна, манера вождения, в результате чего со временем может потребоваться их калибровка, обеспечивающая безошибочную фиксацию данных и их правильное использование другими системами для управления транспортными средствами.
Раскрытие изобретения
[0007] Разработчики настоящей технологии выявили недостатки у известных технических решений.
[0008] В первом общем аспекте настоящей технологии реализован способ определения углового смещения радиолокационной системы. Радиолокационная система установлена на транспортном средстве. Транспортное средство имеет направление движения вперед по поверхности, а радиолокационная система имеет направление сканирования. Угловое смещение представляет собой угол между направлением сканирования и направлением вперед. Способ может выполняться компьютерным устройством. Компьютерное устройство связано с радиолокационной системой. Способ включает в себя прием радиолокационных данных от радиолокационной системы. Радиолокационные данные содержат зависящие от места данные, связанные со множеством обнаруженных объектов. Зависящие от места данные, связанные с обнаруженным объектом, характеризуют (а) местоположение обнаруженного объекта и (б) фактическую радиальную скорость обнаруженного объекта. Способ включает в себя определение компьютерным устройством проекций скорости неподвижного объекта (а) в направлении сканирования и (б) в направлении, перпендикулярном направлению сканирования. Скорость неподвижного объекта связана с подмножеством обнаруженных объектов из множества обнаруженных объектов. Подмножество обнаруженных объектов соответствует по меньшей мере одному объекту, являющемуся неподвижным относительно поверхности. Проекции скорости неподвижного объекта получаются из фактической радиальной скорости соответствующих обнаруженных объектов из подмножества обнаруженных объектов. Способ включает в себя определение компьютерным устройством углового смещения радиолокационной системы на основании по меньшей мере одной из проекций скорости неподвижного объекта.
[0009] В некоторых вариантах осуществления способа определение проекций скорости неподвижного объекта включает в себя определение предполагаемых проекций скорости (а) в направлении сканирования и (б) в направлении, перпендикулярном направлению сканирования, для множества обнаруженных объектов на основании зависящих от места данных множества обнаруженных объектов. Определение проекций скорости неподвижного объекта включает в себя использование предполагаемых проекций скорости и соответствующих местоположений множества обнаруженных объектов для определения соответствующих ожидаемых радиальных скоростей множества обнаруженных объектов. Определение проекций скорости неподвижного объекта включает в себя, при разнице между (а) ожидаемыми радиальными скоростями множества обнаруженных объектов и (б) фактическими радиальными скоростями множества обнаруженных объектов, меньшей порогового значения, определение того, что множество обнаруженных объектов представляет собой подмножество обнаруженных объектов, а предполагаемые проекции представляют собой проекции скорости неподвижного объекта.
[00010] В некоторых вариантах осуществления способа он дополнительно включает в себя, при разнице между (а) ожидаемой радиальной скоростью обнаруженного объекта и (б) фактической радиальной скоростью обнаруженного объекта, большей порогового значения, исключение обнаруженного объекта из множества обнаруженных объектов с получением сокращенного множества обнаруженных объектов, при этом обнаруженный объект соответствует объекту, не являющемуся неподвижным относительно поверхности. Способ дополнительно включает в себя определение новых предполагаемых проекций скорости (а) в направлении сканирования и (б) в направлении, перпендикулярном направлению сканирования, для сокращенного множества обнаруженных объектов на основании зависящих от места данных сокращенного множества обнаруженных объектов. Способ дополнительно включает в себя использование новых предполагаемых проекций и соответствующих местоположений сокращенного множества обнаруженных объектов для определения соответствующих новых ожидаемых радиальных скоростей сокращенного множества обнаруженных объектов. Способ дополнительно включает в себя, при разнице между (а) соответствующими новыми ожидаемыми радиальными скоростями сокращенного множества обнаруженных объектов и (б) соответствующими фактическими радиальными скоростями сокращенного множества обнаруженных объектов, меньшей порогового значения, определение того, что сокращенное множество обнаруженных объектов представляет собой подмножество обнаруженных объектов, а новые предполагаемые проекции представляют собой проекции скорости неподвижного объекта.
[00011] В некоторых вариантах осуществления способа он включает в себя определение соответствующих ожидаемых радиальных скоростей множества обнаруженных объектов с использованием следующей формулы:
[00012] В некоторых вариантах осуществления способа угловое смещение радиолокационной системы определяют с использованием следующей формулы:
[00013] В некоторых вариантах осуществления способа радиолокационные данные фиксируются при движении транспортного средства в направлении движения вперед со скоростью транспортного средства.
[00014] В некоторых вариантах осуществления способа скорость транспортного средства является по существу постоянной.
[00015] В некоторых вариантах осуществления способа направление вперед представляет собой направление строго вперед.
[00016] В некоторых вариантах осуществления способа местоположение обнаруженного объекта представляет собой (а) дальность обнаруженного объекта от радиолокационной системы и (б) горизонтальный угол обнаруженного объекта к направлению сканирования радиолокационной системы и/или дальность обнаруженного объекта от радиолокационной системы (а) в направлении сканирования и (б) в направлении, перпендикулярном направлению сканирования.
[00017] В некоторых вариантах осуществления способа фактическая радиальная скорость обнаруженного объекта представляет собой доплеровскую скорость этого обнаруженного объекта, определенную радиолокационной системой.
[00018] В некоторых вариантах осуществления способа проекции скорости неподвижного объекта определяются компьютерным устройством с использованием итерационного алгоритма оптимизации.
[00019] В некоторых вариантах осуществления способа итерационный алгоритм оптимизации представляет собой алгоритм на основе метода случайных выборок (RANSAC, Random Sample Consensus).
[00020] В некоторых вариантах осуществления способа новые предполагаемые проекции скорости определяются компьютерным устройством с использованием алгоритма на основе метода наименьших квадратов (OLS, Ordinary Least Squares).
[00021] В некоторых вариантах осуществления способа алгоритм OLS использует следующий набор формул:
[00022] В некоторых вариантах осуществления способа подмножество обнаруженных объектов содержит по меньшей мере заранее заданную долю обнаруженных объектов из множества обнаруженных объектов.
[00023] В некоторых вариантах осуществления способа он дополнительно включает в себя проверку компьютерным устройством того, содержит ли подмножество обнаруженных объектов по меньшей мере заранее заданную долю обнаруженных объектов из множества обнаруженных объектов.
[00024] В некоторых вариантах осуществления способа подмножество обнаруженных объектов содержит по меньшей мере заранее заданное количество обнаруженных объектов.
[00025] В некоторых вариантах осуществления способа он дополнительно включает в себя проверку компьютерным устройством того, содержит ли подмножество обнаруженных объектов по меньшей мере заранее заданное количество обнаруженных объектов.
[00026] В некоторых вариантах осуществления способа определение углового смещения радиолокационной системы выполняется в случае, если подмножество обнаруженных объектов содержит по меньшей мере заранее заданную долю обнаруженных объектов из множества обнаруженных объектов и/или по меньшей мере заранее заданное количество обнаруженных объектов.
[00027] В некоторых вариантах осуществления способа (а) прием радиолокационных данных, (б) определение проекций скорости неподвижного объекта и (в) определение углового смещения неоднократно выполняются компьютерным устройством (а) в первый момент времени и во (б) во второй момент времени после первого момента времени.
[00028] В некоторых вариантах осуществления способа он дополнительно включает в себя выполнение компьютерным устройством внешней калибровки радиолокационной системы в первый момент времени на основании углового смещения, определенного в первый момент времени, и выполнение компьютерным устройством внешней калибровки радиолокационной системы во второй момент времени на основании углового смещения, определенного во второй момент времени.
[00029] В некоторых вариантах осуществления способа определение проекций скорости неподвижного объекта включает в себя итерационное определение компьютерным устройством предполагаемых проекций на основании зависящих от места данных соответствующих итерационно сокращенных множеств обнаруженных объектов.
[00030] В некоторых вариантах осуществления способа обнаруженные объекты из подмножества обнаруженных объектов имеют в целом схожие паттерны движения относительно радиолокационной системы.
[00031] В некоторых вариантах осуществления способа паттерн движения представляет собой неподвижность относительно поверхности.
[00032] В некоторых вариантах осуществления способа паттерн движения представляет собой перемещение с по существу постоянной скоростью в направлении, противоположном направлению движения вперед.
[00033] Во втором общем аспекте настоящей технологии реализовано компьютерное устройство для определения углового смещения радиолокационной системы. Радиолокационная система установлена на транспортном средстве. Транспортное средство имеет направление движения вперед по поверхности. Радиолокационная система имеет направление сканирования. Угловое смещение представляет собой угол между направлением сканирования и направлением вперед. Компьютерное устройство связано с радиолокационной системой. Компьютерное устройство способно принимать радиолокационные данные от радиолокационной системы. Радиолокационные данные содержат зависящие от места данные, связанные со множеством обнаруженных объектов. Зависящие от места данные, связанные с обнаруженным объектом, характеризуют (а) местоположение обнаруженного объекта и (б) фактическую радиальную скорость обнаруженного объекта. Компьютерное устройство способно определять проекции скорости неподвижного объекта (а) в направлении сканирования и (б) в направлении, перпендикулярном направлению сканирования. Скорость неподвижного объекта связана с подмножеством обнаруженных объектов из множества обнаруженных объектов. Подмножество обнаруженных объектов соответствует по меньшей мере одному объекту, неподвижному относительно поверхности. Проекции скорости неподвижного объекта получены из фактической радиальной скорости соответствующих обнаруженных объектов из подмножества обнаруженных объектов. Компьютерное устройство способно определять угловое смещение радиолокационной системы на основании по меньшей мере одной из проекций скорости неподвижного объекта.
[00034] В некоторых вариантах осуществления компьютерного устройства его способность определять проекции скорости неподвижного объекта включает в себя способность определять предполагаемые проекции скорости (а) в направлении сканирования и (б) в направлении, перпендикулярном направлению сканирования, для множества обнаруженных объектов на основании зависящих от места данных множества обнаруженных объектов. Кроме того, компьютерное устройство способно использовать предполагаемые проекции скорости и соответствующие местоположения множества обнаруженных объектов для определения соответствующих ожидаемых радиальных скоростей множества обнаруженных объектов. Кроме того, компьютерное устройство способно, при разнице между (а) ожидаемыми радиальными скоростями множества обнаруженных объектов и (б) фактическими радиальными скоростями множества обнаруженных объектов, меньшей порогового значения,, определять, что множество обнаруженных объектов представляет собой подмножество обнаруженных объектов, а предполагаемые проекции представляют собой проекции скорости неподвижного объекта.
[00035] В некоторых вариантах осуществления компьютерного устройства оно дополнительно способно, при разнице между (а) ожидаемой радиальной скоростью обнаруженного объекта и (б) фактической радиальной скоростью обнаруженного объекта, большей порогового значения, исключать обнаруженный объект из множества обнаруженных объектов с получением сокращенного множества обнаруженных объектов. Обнаруженный объект соответствует объекту, не являющемуся неподвижным относительно поверхности. Компьютерное устройство дополнительно способно определять новые предполагаемые проекции скорости (а) в направлении сканирования и (б) в направлении, перпендикулярном направлению сканирования, для сокращенного множества обнаруженных объектов на основании зависящих от места данных сокращенного множества обнаруженных объектов. Компьютерное устройство дополнительно способно использовать новые предполагаемые проекции и соответствующие местоположения сокращенного множества обнаруженных объектов для определения соответствующих новых ожидаемых радиальных скоростей сокращенного множества обнаруженных объектов. Компьютерное устройство дополнительно способно, при разнице между (а) соответствующими новыми ожидаемыми радиальными скоростями сокращенного множества обнаруженных объектов и (б) соответствующими фактическими радиальными скоростями сокращенного множества обнаруженных объектов, меньшей порогового значения, определять, что сокращенное множество обнаруженных объектов представляет собой подмножество обнаруженных объектов, а новые предполагаемые проекции представляют собой проекции скорости неподвижного объекта.
[00036] В некоторых вариантах осуществления компьютерного устройства оно способно определять соответствующие ожидаемые радиальные скорости множества обнаруженных объектов с использованием следующей формулы:
[00037] В некоторых вариантах осуществления компьютерного устройства оно способно определять угловое смещение радиолокационной системы с использованием следующей формулы:
[00038] В некоторых вариантах осуществления компьютерного устройства радиолокационные данные фиксируются при движении транспортного средства в направлении движения вперед со скоростью транспортного средства.
[00039] В некоторых вариантах осуществления компьютерного устройства скорость транспортного средства является по существу постоянной.
[00040] В некоторых вариантах осуществления компьютерного устройства направление вперед представляет собой направление строго вперед.
[00041] В некоторых вариантах осуществления компьютерного устройства местоположение обнаруженного объекта представляет собой:
[00042] (а) дальность обнаруженного объекта от радиолокационной системы и (б) горизонтальный угол обнаруженного объекта к направлению сканирования радиолокационной системы;
[00043] и/или дальность обнаруженного объекта от радиолокационной системы (а) в направлении сканирования и (б) в направлении, перпендикулярном направлению сканирования.
[00044] В некоторых вариантах осуществления компьютерного устройства фактическая радиальная скорость обнаруженного объекта представляет собой доплеровскую скорость обнаруженного объекта, определенную радиолокационной системой.
[00045] В некоторых вариантах осуществления компьютерного устройства оно способно определять проекции скорости неподвижного объекта с использованием итерационного алгоритма оптимизации.
[00046] В некоторых вариантах осуществления компьютерного устройства итерационный алгоритм оптимизации представляет собой алгоритм RANSAC.
[00047] В некоторых вариантах осуществления компьютерного устройства оно способно определять предполагаемые проекции скорости путем использования алгоритма OLS.
[00048] В некоторых вариантах осуществления компьютерного устройства алгоритм OLS использует следующий набор формул:
[00049] В некоторых вариантах осуществления компьютерного устройства подмножество обнаруженных объектов содержит по меньшей мере заранее заданную долю обнаруженных объектов из множества обнаруженных объектов.
[00050] В некоторых вариантах осуществления компьютерного устройства оно дополнительно способно проверять, содержит ли подмножество обнаруженных объектов по меньшей мере заранее заданную долю обнаруженных объектов из множества обнаруженных объектов.
[00051] В некоторых вариантах осуществления компьютерного устройства подмножество обнаруженных объектов содержит по меньшей мере заранее заданное количество обнаруженных объектов.
[00052] В некоторых вариантах осуществления компьютерного устройства оно дополнительно способно проверять, содержит ли подмножество обнаруженных объектов по меньшей мере заранее заданное количество обнаруженных объектов.
[00053] В некоторых вариантах осуществления компьютерного устройства оно способно определять угловое смещение радиолокационной системы в случае, если подмножество обнаруженных объектов содержит по меньшей мере заранее заданную долю обнаруженных объектов из множества обнаруженных объектов и/или по меньшей мере заранее заданное количество обнаруженных объектов.
[00054] В некоторых вариантах осуществления компьютерного устройства оно способно неоднократно выполнять (а) прием радиолокационных данных, (б) определение проекции скорости неподвижного объекта и (в) определение углового смещения (а) в первый момент времени и (б) во второй момент времени после первого момента времени.
[00055] В некоторых вариантах осуществления компьютерного устройства оно дополнительно способно выполнять внешнюю калибровку радиолокационной системы в первый момент времени на основании углового смещения, определенного в первый момент времени, и выполнять внешнюю калибровку радиолокационной системы во второй момент времени на основании углового смещения, определенного во второй момент времени.
[00056] В некоторых вариантах осуществления компьютерного устройства оно способно определять проекции скорости неподвижного объекта путем итерационного определения предполагаемых проекций на основании зависящих от места данных соответствующих итерационно сокращенных множеств обнаруженных объектов.
[00057] В некоторых вариантах осуществления компьютерного устройства обнаруженные объекты из подмножества обнаруженных объектов имеют в целом схожие паттерны движения относительно радиолокационной системы.
[00058] В некоторых вариантах осуществления компьютерного устройства паттерн движения представляет собой неподвижность относительно поверхности.
[00059] В некоторых вариантах осуществления компьютерного устройства паттерн движения представляет собой перемещение с по существу постоянной скоростью в направлении, противоположном направлению движения вперед.
[00060] В контексте настоящего описания термин «сервер» означает компьютерную программу, выполняемую соответствующими аппаратными средствами и способную принимать запросы (например, от клиентских устройств) через сеть и выполнять эти запросы или инициировать их выполнение. Аппаратные средства могут быть реализованы в виде одного физического компьютера или одной компьютерной системы, тем не менее, это не является существенным для настоящей технологии. В настоящем контексте выражение «сервер» не означает, что каждая задача (например, принятая команда или запрос) или некоторая определенная задача принимается, выполняется или запускается одним и тем же сервером (т.е. одними и теми же программными и/или аппаратными средствами). Это выражение означает, что любое количество программных средств или аппаратных средств может принимать, отправлять, выполнять или запускать выполнение любой задачи или запроса, либо результатов любых задач или запросов. Все эти программные и аппаратные средства могут представлять собой один сервер или несколько серверов, при этом оба эти случая подразумеваются в выражении «по меньшей мере один сервер».
[00061] В контексте настоящего описания термин «электронное устройство» означает любое компьютерное аппаратное средство, способное выполнять программы, подходящие для решения поставленной задачи. В контексте настоящего описания термин «электронное устройство» подразумевает, что устройство может функционировать в качестве сервера для других электронных устройств и клиентских устройств, тем не менее, это не является обязательным для настоящей технологии. Таким образом, некоторыми (не имеющими ограничительного характера) примерами электронных устройств являются персональные компьютеры (настольные компьютеры, ноутбуки, нетбуки и т.п.), смартфоны и планшеты, а также сетевое оборудование, такое как маршрутизаторы, коммутаторы и шлюзы. Следует понимать, что в настоящем контексте тот факт, что устройство функционирует в качестве электронного устройства, не означает, что оно не может функционировать в качестве сервера для других электронных устройств. Использование выражения «электронное устройство» не исключает использования нескольких клиентских устройств для приема, отправки, выполнения или инициирования выполнения любой задачи или запроса, либо результатов любых задач или запросов, либо шагов любого описанного здесь способа.
[00062] В контексте настоящего описания термин «клиентское устройство» означает любое компьютерное аппаратное средство, способное выполнять программы, подходящие для решения поставленной задачи. В контексте настоящего описания термин «клиентское устройство» в общем случае связан с пользователем клиентского устройства. Таким образом, некоторыми (не имеющими ограничительного характера) примерами клиентских устройств являются персональные компьютеры (настольные компьютеры, ноутбуки, нетбуки и т.п.), смартфоны и планшеты, а также сетевое оборудование, такое как маршрутизаторы, коммутаторы и шлюзы. Следует отметить, что в данном контексте устройство, функционирующее как клиентское устройство, также может функционировать как сервер для других клиентских устройств. Использование выражения «клиентское устройство» не исключает использования нескольких клиентских устройств для приема, отправки, выполнения или инициирования выполнения любой задачи или запроса либо результатов любых задач или запросов, либо шагов любого описанного здесь способа.
[00063] В контексте настоящего описания выражение «информация» включает в себя информацию любого рода или вида, допускающую ее хранение в базе данных. Таким образом, информация включает в себя аудиовизуальные произведения (изображения, фильмы, звукозаписи, презентации и т.д.), данные (данные о местоположении, числовые данные и т.д.), текст (мнения, комментарии, вопросы, сообщения и т.д.), документы, электронные таблицы и т.д., но не ограничивается ими.
[00064] В контексте настоящего описания выражение «программный компонент» включает в себя обозначение программного обеспечения (подходящего для определенных аппаратных средств), необходимого и достаточного для выполнения соответствующей функции или нескольких функций.
[00065] В контексте настоящего описания выражение «носитель компьютерной информации» (также называется «носителем информации») означает носители любого рода и вида, в том числе ОЗУ, ПЗУ, диски (CD-ROM, DVD, гибкие диски, жесткие диски и т.д.), USB-накопители, твердотельные накопители, накопители на магнитных лентах и т.д. Для формирования носителя компьютерной информации может быть объединено множество элементов, в том числе два или более элементов носителя информации одного вида и/или два или более элементов носителя информации различных видов.
[00066] В контексте настоящего описания термин «база данных» означает любой структурированный набор данных, независимо от его конкретной структуры, программного обеспечения для управления базой данных или компьютерных аппаратных средств для хранения этих данных, их применения или обеспечения их использования иным способом. База данных может располагаться в тех же аппаратных средствах, где реализован процесс, обеспечивающий хранение или использование информации, хранящейся в базе данных, либо база данных может располагаться в отдельных аппаратных средствах, таких как специализированный сервер или множество серверов.
[00067] В контексте настоящего описания числительные «первый» «второй», «третий» и т.д. использованы исключительно для указания на различие между существительными, к которым они относятся, а не для описания каких-либо определенных взаимосвязей между этими существительными. Следует, например, понимать, что использование терминов «первый сервер» и «третий сервер» не подразумевает какого-либо определенного порядка, типа, хронологии, иерархии или классификации, в данном случае, серверов, а их использование (само по себе) не подразумевает наличие «второго сервера» в любой ситуации. Кроме того, как встречается в настоящем описании в другом контексте, ссылка на «первый» элемент и «второй» элемент не исключает того, что эти два элемента фактически могут представлять собой один и тот же элемент. Таким образом, например, в некоторых случаях «первый» сервер и «второй» сервер могут представлять собой один и тот же элемент программных и/или аппаратных средств, а в других случаях они могут представлять собой различные элементы программных и/или аппаратных средств.
[00068] Каждый вариант реализации настоящей технологии относится к по меньшей мере одной из вышеупомянутых задач и/или аспектов, но не обязательно ко всем ним. Следует понимать, что некоторые аспекты настоящей технологии, связанные с попыткой достижения вышеупомянутой задачи, могут и не соответствовать этой задаче и/или могут соответствовать другим задачам, явным образом здесь не упомянутым.
[00069] Дополнительные признаки и/или альтернативные признаки, а также аспекты и преимущества вариантов осуществления данной технологии содержатся в приведенном далее описании, в приложенных чертежах и в формуле изобретения. Краткое описание чертежей
[00070] Эти и другие признаки, аспекты и преимущества настоящей технологии поясняются в дальнейшем описании, приложенной формуле изобретения и следующих чертежах.
[00071] На фиг. 1 представлена схема примера компьютерной системы для реализации некоторых вариантов осуществления систем и/или способов согласно настоящей технологии.
[00072] На фиг. 2 представлена сетевая вычислительная среда, пригодная для использования с некоторыми вариантами осуществления настоящей технологии.
[00073] На фиг. 3 представлена диаграмма направленности направленной антенны, входящей в состав радиолокационной системы, показанной на фиг. 2, в соответствии с не имеющими ограничительного характера вариантами осуществления настоящей технологии.
[00074] На фиг. 4 представлена радиолокационная система по фиг.2, установленная на транспортном средстве по фиг. 2 в соответствии с целевым соотношением между направлением сканирования радиолокационной системы и направлением вперед транспортного средства, в соответствии с не имеющими ограничительного характера вариантами осуществления настоящей технологии.
[00075] На фиг. 5 представлена радиолокационная система, установленная на транспортном средстве в соответствии с текущим соотношением между направлением сканирования и направлением вперед, в соответствии с не имеющими ограничительного характера вариантами осуществления настоящей технологии.
[00076] На фиг. 6 представлены радиолокационная система, установленная на транспортном средстве в соответствии с текущим соотношением, и объекты, обнаруженные радиолокационной системой, в соответствии с не имеющими ограничительного характера вариантами осуществления настоящей технологии.
[00077] На фиг. 7 представлена блок-схема способа, исполняемого в системе, показанной на фиг. 2, в соответствии с не имеющими ограничительного характера вариантами осуществления настоящей технологии.
Осуществление изобретения
[00078] Представленные в данном описании примеры и условный язык предназначены для лучшего понимания принципов настоящей технологии, а не для ограничения ее объема до таких специально приведенных примеров и условий. Очевидно, что специалисты в данной области техники способны разработать различные способы и устройства, которые здесь явно не описаны и не показаны, но реализуют принципы настоящей технологии в пределах ее существа и объема.
[00079] Кроме того, чтобы способствовать лучшему пониманию, дальнейшее описание может содержать упрощенные варианты реализации настоящей технологии. Специалисту в данной области должно быть очевидно, что различные варианты осуществления данной технологии могут быть значительно сложнее.
[00080] В некоторых случаях также приводятся полезные примеры модификаций настоящей технологии. Они лишь способствуют пониманию, но не определяют объем или границы данной технологии. Представленный перечень модификаций не является исчерпывающим и специалист в данной области способен разработать другие модификации в пределах объема настоящей технологии. Кроме того, если в некоторых случаях модификации не описаны, это не означает, что они невозможны и/или что описание содержит единственный вариант реализации того или иного элемента настоящей технологии.
[00081] Кроме того, описание принципов, аспектов и вариантов реализации настоящей технологии, а также их конкретные примеры, предназначены для охвата их структурных и функциональных эквивалентов, вне зависимости от того, известны они в настоящее время или будут разработаны в будущем. Например, специалистам в данной области техники должно быть очевидно, что любые структурные схемы соответствуют концептуальным представлениям иллюстративных принципиальных схем, реализующих принципы настоящей технологии. Аналогичным образом, должно быть очевидно, что любые блок-схемы, схемы процессов, диаграммы изменения состояния, псевдокоды и т.п. соответствуют различным процессам, которые могут быть представлены в машиночитаемой среде и могут выполняться с использованием компьютера или процессора, вне зависимости от того, показан такой компьютер или процессор в явном виде или нет.
[00082] Функции различных элементов, представленных на иллюстрациях, в том числе любого функционального блока, обозначенного как «процессор», могут быть реализованы с использованием специализированных аппаратных средств, а также аппаратных средств, способных выполнять соответствующие программы. В случае использования процессора эти функции могут выполняться одним выделенным процессором, одним совместно используемым процессором или множеством отдельных процессоров, некоторые из которых могут использоваться совместно. Кроме того, явное использование термина «процессор» или «контроллер» не следует трактовать как указание исключительно на аппаратные средства, способные выполнять программное обеспечение. Оно может подразумевать, помимо прочего, аппаратные средства цифрового сигнального процессора (DSP, Digital Signal Processor), сетевой процессор, специализированную интегральную схему (ASIC, Application Specific Integrated Circuit), программируемую логическую схему (FPGA, Field Programmable Gate Array), ПЗУ для хранения программного обеспечения, ОЗУ и энергонезависимое ЗУ. Кроме того, могут быть предусмотрены и другие обычные и/или заказные аппаратные средства.
[00083] Программные модули или просто модули, реализуемые программными средствами, могут быть представлены здесь в виде любого сочетания элементов блок-схемы или других элементов, указывающих на выполнение шагов процесса и/или содержащих текстовое описание. Такие модули могут выполняться явно показанными или подразумеваемыми аппаратными средствами.
[00084] Далее с учетом вышеизложенных принципов рассмотрены некоторые не имеющие ограничительного характера примеры, иллюстрирующие различные варианты осуществления аспектов настоящей технологии.
Компьютерная система
[00085] На фиг. 1 представлена компьютерная система 100, подходящая для использования с некоторыми вариантами осуществления настоящей технологии и содержащая различные элементы аппаратных средств, в том числе один или несколько одноядерных или многоядерных процессоров, которые совместно представлены процессором 110, твердотельный накопитель 120, память 130, которая может представлять собой ОЗУ или память любого другого вида.
[00086] Связь между различными элементами компьютерной системы 100 может осуществляться через одну или несколько внутренних и/или внешних шин (не показаны), таких как шина PCI, шина USB, шина Fire Wire стандарта IEEE 1394, шина SCSI, шина Serial-ATA и т.д., с которыми различные аппаратные элементы соединены с использованием электронных средств. В других вариантах осуществления настоящей технологии твердотельный накопитель 120 хранит программные команды, подходящие для их загрузки в память 130 и выполнения процессором 110 с целью определения наличия объекта. Например, программные команды могут входить в состав управляющего приложения для управления транспортным средством, выполняемого процессором 110. Следует отметить, что компьютерная система 100 может содержать дополнительные и/или опциональные элементы (не показаны), модули обмена данными по сети, модули определения местоположения и т.п.
Сетевая вычислительная среда
[00087] На фиг. 2 показана сетевая вычислительная среда 200, подходящая для использования с некоторыми вариантами осуществления систем и/или способов согласно настоящей технологии. Сетевая вычислительная среда 200 содержит электронное устройство 210, связанное с транспортным средством 220 и/или связанное с пользователем (не показан), который может управлять транспортным средством 220, сервер 235, связанный с электронным устройством 210 через сеть 245 связи (например, сеть Интернет и т.п., как более подробно описано ниже).
[00088] Кроме того, при необходимости сетевая вычислительная среда 200 может содержать спутник (не показан) глобальной навигационной спутниковой системы (GPS), передающий сигнал GPS электронному устройству 210 или и/или принимающий сигнал GPS от электронного устройства 210. Следует понимать, что настоящая технология не ограничена системой GPS и может использовать технологию определения местоположения, отличную от системы GPS. Следует отметить, что спутник системы GPS может вовсе отсутствовать.
[00089] Транспортное средство 220, с которым связано электронное устройство 210, может представлять собой любое транспортное средство для отдыха или перевозки грузов, такое как автомобиль для личного или коммерческого использования, грузовой автомобиль, мотоцикл и т.д. Несмотря на то, что транспортное средство 220 представлено в виде наземного транспортного средства, это не является обязательным для каждого варианта осуществления настоящей технологии. Например, транспортное средство 220 может представлять собой водное судно, такое как лодка, или воздушное судно, такое как беспилотный летательный аппарат.
[00090] Транспортное средство 220 может управляться пользователем или представлять собой самоуправляемое транспортное средство. Следует отметить, что при этом не накладывается каких-либо ограничений на конкретные параметры транспортного средства 220, такие как производитель транспортного средства, модель транспортного средства, год выпуска транспортного средства, масса транспортного средства, размеры транспортного средства, распределение массы транспортного средства, площадь поверхности транспортного средства, высота транспортного средства, вид трансмиссии (например, привод на два или четыре колеса), вид шин, тормозная система, топливная система, пробег, идентификационный номер транспортного средства и рабочий объем двигателя.
[00091] На реализацию электронного устройства 210 также не накладывается каких-либо ограничений, тем не менее, в качестве примера, электронное устройство 210 может быть реализовано в виде блока управления двигателем транспортного средства, центрального процессора транспортного средства, автомобильного навигатора (например, TomTom™ или Garmin™), планшета, персонального компьютера, встроенного в транспортное средство 220, и т.п. Следует отметить, что электронное устройство 210 может быть постоянно связано или не связано с транспортным средством 220. В качестве дополнения или альтернативы, электронное устройство 210 может быть реализовано в устройстве беспроводной связи, таком как мобильный телефон (например, смартфон или радиотелефон). В некоторых вариантах осуществления электронное устройство 210 содержит дисплей 270.
[00092] Электронное устройство 210 может содержать все элементы компьютерной системы 100, представленной на фиг. 1, или только некоторые из них. В некоторых вариантах осуществления электронное устройство 210 представляет собой бортовое компьютерное устройство и содержит процессор 110, твердотельный накопитель 120 и память 130. Другими словами, электронное устройство 210 содержит аппаратные средства и/или программное обеспечение и/или программно-аппаратные средства или их сочетание, предназначенные для обработки данных, что более подробно описано ниже.
Радиолокационная система
[00093] В соответствии с не имеющими ограничительного характера вариантами осуществления настоящей технологии, электронное устройство 210 дополнительно содержит или имеет доступ к радиолокационной системе 230, которая в общем случае способна фиксировать радиолокационные данные о по меньшей мере части зоны 250 вокруг транспортного средства 220. Радиолокационная система 230 связана с процессором 110 для передачи зафиксированных таким образом радиолокационных данных в процессор 110 для их последующей обработки, как более подробно описано ниже.
[00094] В одном из не имеющих ограничительного характера примеров радиолокационная система 230 может содержать антенну (не показана) и приемопередатчик (не показан). Реализация радиолокационной системы 230 зависит, помимо прочего, от различных вариантов осуществления настоящей технологии. Например, в некоторых не имеющих ограничительного характера вариантах осуществления настоящей технологии радиолокационная система 230 может быть оснащена направленной антенной.
[00095] В общем случае направленные антенны излучают и принимают энергию в конкретных направлениях. Это позволяет улучшать функциональные возможности таких антенн по передаче и приему данных в этих конкретных направлениях и уменьшать помехи от нежелательных источников в других направлениях. Следует отметить, что антенны имеют диаграмму направленности, которая в целом относится к зависимости от направления мощности радиоволн, излучаемых антенной. Например, в случае направленной антенны эта диаграмма направленности обычно имеет форму «лепестков», ориентированных в различных направлениях.
[00096] Для иллюстрации этого на фиг. 3 представлена направленная антенна 300. Направленная антенна 300 имеет диаграмму 302 направленности в виде лепестков. Диаграмма 302 направленности имеет основной лепесток 304, расположенный в конкретном направлении от направленной антенны 300, в котором должно осуществляться в некотором смысле «желательное» излучение направленной антенны 300. Кроме того, диаграмма 302 направленности имеет боковые лепестки (в том числе задний лепесток 306), расположенные в направлениях, в которых может осуществляться в некотором смысле «нежелательное» излучение направленной антенны 300.
[00097] Следует отметить, что направленная антенна 300 имеет ось 350 пеленга, соответствующую оси максимального коэффициента усиления (например, максимальной мощности излучения) направленной антенны 300. Ось 350 пеленга расположена в конкретном направлении от направленной антенны 300, при этом основной лепесток 304 диаграммы 302 направленности симметричен относительно оси 350 пеленга.
[00098] В большинстве случаев ось пеленга определена формой направленной антенны и может быть нерегулируемой (здесь следует отметить, что, например, в фазированных антенных решетках угол оси пеленга может регулироваться электронными средствами путем сдвига относительной фазы радиоволн, излучаемых различными элементами антенны, и/или они могут иметь несколько осей пеленга).
[00099] Согласно описанию, приведенному выше со ссылкой на фиг. 2, в дополнение к антенне радиолокационная система 230 содержит приемопередатчик, связанный с антенной (например, посредством проводов, оптоволокна, волноводов и т.п. или любого их сочетания). Антенна и приемопередатчик позволяют радиолокационной системе 230 фиксировать и собирать радиолокационные данные о по меньшей мере части зоны 250, окружающей транспортное средство 220. В некоторых вариантах осуществления предполагается, что радиолокационная система 230 может фиксировать и собирать радиолокационные данные по меньшей мере о части зоны 250, окружающей транспортное средство 220, находящейся в конкретном направлении относительно радиолокационной системы 230. Как описано более подробно ниже, радиолокационные данные, зафиксированные и собранные радиолокационной системой 230, могут быть использованы электронным устройством 210 при управлении транспортным средством 220 и/или при маневрировании транспортного средства 220.
[000100] Радиолокационная система 230 может быть установлена внутри транспортного средства 220 в верхней части лобового стекла, тем не менее, в пределах объема настоящего изобретения возможны и другие положения, в том числе на заднем стекле, боковых стеклах, капоте, крыше, передней решетке или переднем бампере транспортного средства 220. В некоторых не имеющих ограничительного характера вариантах осуществления настоящей технологии радиолокационная система 230 может быть размещена в специальном кожухе (не показан), установленном в верхней части транспортного средства 220.
[000101] Следует отметить, что в некоторых вариантах осуществления настоящей технологии на транспортном средстве 220 в сочетании с радиолокационной системой 230 могут быть реализованы различные датчики и системы. Например, на транспортном средстве 220 могут быть установлены и связаны с процессором 110 датчики типа камеры. Еще в одном примере на транспортном средстве 220 могут быть установлены и связаны с процессором 110 лазерные системы обнаружения и измерения дальности (LIDAR, Light Detection and Ranging). Транспортное средство 220, показанное на фиг. 2, для простоты содержит только радиолокационную систему 230, тем не менее, в других вариантах осуществления транспортное средство 220, в дополнение к радиолокационной системе 230, может быть оснащено дополнительными датчиками и системами без выхода за пределы объема настоящей технологии.
[000102] Радиолокационная система 230 является калибруемой.
[000103] В первом случае в отношении радиолокационной системы 230 может быть выполнена «внутренняя калибровка». В общем случае внутренняя калибровка относится к технологиям, которые могут быть использованы для обеспечения надлежащей работы радиолокационной системы 230 и точной фиксации и сбора радиолокационных данных. Другими словами, «внутренняя калибровка» может быть выполнена для того, чтобы убедиться, что сами радиолокационные данные не искажаются вследствие неисправности или нарушения работы радиолокационной системы 230. Внутреннюю калибровку обычно первоначально выполняют при изготовлении радиолокационной системы 230. Кроме того, внутренняя калибровка радиолокационной системы 230 может быть выполнена при оснащении транспортного средства 220 радиолокационной системой 230.
[000104] Кроме того, в некоторых вариантах осуществления настоящей технологии предполагается, что в отношении радиолокационной системы 230 может быть выполнена «внешняя калибровка». В общем случае внешняя калибровка относится к технологиям, которые могут быть использованы, чтобы убедиться, что радиолокационные данные надлежащим образом используются другими системами. Это означает, что даже если радиолокационная система 230 работает надлежащим образом (например, радиолокационная система 230, в отношении которой была выполнена внутренняя калибровка), ее радиолокационные данные могут быть использованы другими системами со смещением вследствие множества различных факторов (хотя сами могут быть неискаженными).
[000105] Следовательно, внешняя калибровка используется не для компенсации неисправности или нарушения работы самой радиолокационной системы 230, а для компенсации по меньшей мере некоторых из множества различных факторов, из-за которых радиолокационные данные радиолокационной системы 230 могут быть использованы другими системами со смещением.
[000106] Из приведенного ниже описания очевидно, что разработчики настоящей технологии разработали способы и устройства для выполнения внешней калибровки радиолокационной системы 230. Ниже более подробно описаны фактор или факторы, которые могут быть компенсированы с использованием способов и устройств, разработанных разработчиками настоящей технологии, а также способы выполнения внешней калибровки радиолокационной системы 230.
Сеть связи
[000107] В некоторых вариантах осуществления настоящей технологии сеть 245 связи представляет собой сеть Интернет. В альтернативных не имеющих ограничительного характера вариантах осуществления сеть связи может быть реализована в виде любой подходящей локальной сети (LAN, Local Area Network), глобальной сети (WAN, Wide Area Network), частной сети связи или т.п. Очевидно, что варианты реализации сети связи приведены исключительно в иллюстративных целях. Реализация линии связи (отдельно не обозначена) между электронным устройством 210 и сетью 245 связи зависит, помимо прочего, от реализации электронного устройства 210. В качестве не имеющего исключительного характера примера, в этих вариантах осуществления настоящей технологии, где электронное устройство 210 реализовано в виде устройства беспроводной связи, такого как смартфон или навигационное устройство, линия связи может быть реализована в виде линии беспроводной связи. Не имеющими ограничительного характера примерами линий связи являются канал сети связи 3G, канал сети связи 4G и т.п. Кроме того, в сети 245 связи может быть использовано беспроводное соединение с сервером 235.
Сервер
[000108] В некоторых вариантах осуществления настоящей технологии сервер 235 реализован в виде обычного компьютерного сервера и может содержать все элементы компьютерной системы 100, показанной на фиг. 1, или только некоторые из них. В одном из не имеющих ограничительного характера примеров сервер 235 реализован в виде сервера Dell™ PowerEdge™, работающего под управлением операционной системы Microsoft™ Windows Server™. Тем не менее, он может быть реализован и с использованием любых других подходящих аппаратных средств, прикладного программного обеспечения и/или программно-аппаратного обеспечения либо их сочетания. В представленных не имеющих ограничительного характера вариантах осуществления настоящей технологии сервер представляет собой один сервер. В альтернативных не имеющих ограничительного характера вариантах осуществления настоящей технологии (не показаны) функции сервера 235 могут быть распределены между несколькими реализующими их серверами.
[000109] В некоторых не имеющих ограничительного характера вариантах осуществления настоящей технологии процессор 110 электронного устройства 210 может иметь связь с сервером для приема одного или нескольких обновлений. В качестве не имеющего ограничительного характера примера, обновления могут представлять собой обновления программного обеспечения, обновления карт, обновления маршрутов, обновления данных о погоде и т.п. Кроме того, в некоторых вариантах осуществления настоящей технологии процессор 110 может быть способен передавать серверу 235 некоторые рабочие данные, такие как пройденные маршруты, данные о дорожном движении, рабочие характеристики и т.п. Все данные, передаваемые между транспортным средством 220 и сервером 235, или только некоторые из них могут быть зашифрованы и/или обезличены.
[000110] Ниже со ссылкой на фиг. 4 и 5 описаны по меньшей мере некоторые факторы, которые необходимо компенсировать путем внешней калибровки радиолокационной системы 230.
[000111] На фиг. 4 представлен идеальный случай, в котором радиолокационная система 230 расположена на транспортном средстве 220 определенным образом. Для начала радиолокационная система 230 установлена в верхней части транспортного средства 220.
[000112] Транспортное средство 220 связано с направлением 410 вперед, в котором движется транспортное средство 220 во время работы. Это означает, что при движении транспортного средства 220 в направлении строго вперед оно движется строго в направлении 410 вперед. Предполагается, что в некоторых вариантах осуществления направление 410 вперед может совпадать с продольной осью рамы транспортного средства 220.
[000113] Радиолокационная система 230 связана (а) с направлением 420 сканирования и (б) с областью 402 обзора. Например, направление 420 сканирования может совпадать с осью пеленга антенны радиолокационной системы 230, а область 402 обзора может соответствовать проекции основного лепестка диаграммы направленности антенны радиолокационной системы 230. Другими словами, радиолокационная система 230 может быть установлена в верхней части транспортного средства 220 таким образом, что она фиксирует радиолокационные данные, в целом относящиеся к направлению 420 сканирования и к области 402 обзора.
[000114] Следует отметить, что радиолокационная система 230 установлена на транспортном средстве 220 в соответствии с целевым соотношением между (а) направлением 420 сканирования радиолокационной системы 230 и (б) направлением 410 вперед транспортного средства 220. Целевое соотношение может быть выражено в виде одного или более углов между направлением 420 сканирования и направлением 410 вперед. Например, целевое соотношение может быть выражено в виде горизонтального угла (например, азимутального угла) и/или вертикального угла (например, угла места).
[000115] Исключительно для простоты целевое соотношение выражено здесь в виде горизонтального угла (например, азимутального угла). Тем не менее, предполагается, что в других вариантах осуществления настоящей технологии целевое соотношение может быть выражено в виде горизонтального угла (например, азимутального угла) и/или вертикального угла (например, угла места) без выхода за пределы объема настоящей технологии.
[000116] В некоторых случаях, представленных, например, на фиг. 4, радиолокационная система 230 установлена на транспортном средстве 220 с обеспечением совпадения направления 420 сканирования и направления 410 вперед или, другими словами, целевой азимутальный угол (например, целевое соотношение) между направлением 420 сканирования и направлением 410 вперед составляет «0» градусов. Тем не менее, предполагается, что радиолокационная система 230 может быть установлена на транспортном средстве 220 в соответствии с целевым азимутальным углом, отличным от «0» градусов.
[000117] В общем случае электронное устройство 210 (см. фиг. 1) может использовать радиолокационные данные в сочетании с данными, указывающими на это целевое соотношение, при управлении транспортным средством 220 и/или при маневрировании транспортного средства 220 во время работы. Например, электронное устройство 210 может (а) принимать радиолокационные данные, (б) принимать данные, указывающие на это целевое соотношение (например, целевой азимутальный угол), и (в) использовать их в сочетании при управлении транспортным средством 220 и/или при маневрировании транспортного средства 220 во время работы.
[000118] Разработчики настоящей технологии установили, что во время работы транспортного средства 220 целевое соотношение между направлением 420 сканирования и направлением 410 вперед может непредвиденно изменяться. В одном из не имеющих ограничительного характера примеров транспортное средство 220 может иметь дело с «неровностью» на дороге, по которой оно движется. Движение по этой «неровности» может сместить радиолокационную систему 230 относительно транспортного средства 220, что может привести к непредвиденному изменению соотношения между направлением 420 сканирования и направлением 410 вперед. Следует отметить, что другие факторы, например, погода, также могут оказывать влияние на это соотношение во время работы транспортного средства 220.
[000119] Для обеспечения лучшей иллюстрации можно предположить, что как представлено на фиг. 4, целевое соотношение составляет «0» градусов или другими словами целевой азимутальный угол между направлением 420 сканирования и направлением 410 вперед составляет «0» градусов. Другими словами, можно предположить, что целевое соотношение заключается в совпадении направления 420 сканирования и направления 410 вперед.
[000120] Кроме того, можно предположить, что в некоторый момент времени транспортное средство 220 двигалось по «неровности», что сместило радиолокационную систему 230 относительно транспортного средства 220. Это может привести к непредвиденному изменению соотношения между направлением 420 сканирования и направлением 410 вперед.
[000121] Как показано на фиг. 5, радиолокационная система 230 смещена (в данный момент времени) относительно транспортного средства 220 и имеет текущее направление 420' сканирования вместо направления 420 сканирования. Следует отметить, что радиолокационная система 230 имеет (в данный момент времени) текущее направление 420' сканирования вследствие смещения радиолокационной системы 230 относительно транспортного средства 220, а не вследствие неисправности или нарушения работы внутренних элементов радиолокационной системы 230.
[000122] В итоге целевое соотношение непредвиденно изменилось, т.е. текущее направление 420' сканирования более не имеет азимутальный угол, составляющий «0» градусов, к направлению 410 вперед, а имеет текущий азимутальный угол 550 к направлению 410 вперед. Другими словами, текущее соотношение (в данный момент времени) между текущим направлением 420' сканирования и направлением 410 вперед соответствует текущему азимутальному углу 550.
[000123] Следует отметить, что использование радиолокационных данных в данный момент времени в сочетании с целевым соотношением вместо текущего соотношения может привести к использованию радиолокационных данных электронным устройством 210 со смещением при управлении транспортным средством 220 и/или при маневрировании транспортного средства 220. Это отклонение обусловлено «смещением» текущего соотношения относительно целевого соотношения. Другими словами, это отклонение обусловлено «угловым смещением» текущего азимутального угла 550 относительно целевого азимутального угла. Следует отметить, что в данном конкретном не имеющем ограничительного характера примере это угловое смещение равно текущему азимутальному углу 550, поскольку целевой азимутальный угол составляет «0» градусов.
[000124] Разработчики настоящей технологии разработали способы и устройства для выполнения внешней калибровки радиолокационной системы 230 для компенсации смещения между целевым соотношением и текущим соотношением. Более того, как описано выше, внешняя калибровка используется не для компенсации неисправности или нарушения работы радиолокационной системы 230, а для компенсации других факторов (таких как, например, непредвиденное изменение соотношения между направлением сканирования и направлением вперед), приводящим к тому, что радиолокационные данные используются электронным устройством 210 со смещением при управлении транспортным средством 220 и/или при маневрировании транспортного средства 220.
[000125] Таким образом, можно сказать, что разработчики настоящей технологии разработали способы и устройства для определения текущего соотношения между текущим направлением 420' сканирования и направлением 410 вперед. Предполагается, что текущие соотношения между направлением сканирования и направлением вперед могут непрерывно определяться в реальном времени во время работы транспортного средства 220 (при наличии такой возможности). В некоторых вариантах осуществления это позволяет электронному устройству 210 непрерывно компенсировать в реальном времени смещение между целевым соотношением и текущим соотношением во время работы транспортного средства 220.
[000126] В некоторых вариантах осуществления настоящей технологии реализованы способы и системы для определения углового смещения между (а) целевым азимутальным углом между направлением 420 сканирования и направлением 410 вперед и (б) текущим азимутальным углом 550.
[000127] Более того, как упомянуто выше, в конкретных не имеющих ограничительного характера примерах, показанных на фиг. 4 и 5, угловое смещение равно текущему азимутальному углу 550, поскольку целевой азимутальный угол составляет «0» градусов. По этой причине в некоторых вариантах осуществления настоящей технологии реализованы способы и системы для определения текущего азимутального угла 550.
[000128] Ниже более подробно описана способность электронного устройства 210 определять текущий азимутальный угол 550. Тем не менее, прежде всего следует отметить, что как упомянуто выше, соотношение между направлением сканирования и направлением вперед выражено здесь в виде азимутального угла исключительно для простоты. В других вариантах осуществления настоящей технологии это соотношение может быть выражено в виде азимутального угла и/или угла места. Следовательно, следует отметить, что текущий азимутальный угол между направлением сканирования и направлением вперед может быть определен электронным устройством 210 аналогично определению текущего азимутального угла 550.
[000129] На фиг. 6 показано транспортное средство 220 с радиолокационной системой 230 в некоторый момент времени. Как упомянуто выше, в этот момент времени между направлением 410 вперед и текущим направлением 420' сканирования имеется текущий азимутальный угол 550.
[000130] Следует отметить, что в данный момент времени транспортное средство 220 движется в направлении 410 вперед со скоростью 605 транспортного средства. В некоторых вариантах осуществления настоящей технологии предполагается, что транспортное средство 220 может двигаться строго в направлении 410 вперед со скоростью 605 транспортного средства в данный момент времени. Это означает, что направление скорости 605 транспортного средства может совпадать с направлением 410 вперед.
[000131] В данный момент времени радиолокационная система 230 может фиксировать радиолокационные данные 650. Радиолокационные данные 650 содержат зависящие от места данные, связанные со множеством обнаруженных объектов. Например, радиолокационные данные 650 содержат первые зависящие от места данные 610, связанные с первым обнаруженным объектом 612, вторые зависящие от места данные 620, связанные со вторым обнаруженным объектом 622, и третьи зависящие от места данные 630, связанные с третьим обнаруженным объектом 632.
[000132] Следует отметить, что зависящие от места данные обнаруженного объекта характеризуют (а) местоположение соответствующего обнаруженного объекта и (б) фактическую радиальную скорость соответствующего обнаруженного объекта. Например, первые зависящие от места данные 610 характеризуют (а) местоположение первого обнаруженного объекта 612 и (б) первую фактическую радиальную скорость 614 первого обнаруженного объекта 612. Аналогичным образом, вторые зависящие от места данные 620 характеризуют (а) местоположение второго обнаруженного объекта 622 и (б) вторую фактическую радиальную скорость 624 второго обнаруженного объекта 622. Третьи зависящие от места данные 630 характеризуют (а) местоположение третьего обнаруженного объекта 632 и (б) третью фактическую радиальную скорость 634 третьего обнаруженного объекта 632.
i
t
[000133] В некоторых вариантах осуществления настоящей технологии местоположение обнаруженного объекта может быть зафиксировано радиолокационной системой 230 в сферических координатах 604. Например, местоположение обнаруженного объекта i может быть зафиксировано радиолокационной системой 230 в виде (а) расстояния r от радиолокационной системы 230 и (б) азимутального угла a к текущему направлению 420' сканирования.
i
i
[000134] В других вариантах осуществления настоящей технологии местоположение обнаруженного объекта может быть выражено в декартовых координатах 602. Например, местоположение обнаруженного объекта i может быть выражено в виде (а) расстояния x от радиолокационной системы 230 вдоль «оси х», которая совпадает с текущим направлением 420' сканирования, и (б) расстояния y от радиолокационной системы 230 вдоль «оси у», которая перпендикулярна текущему направлению 420' сканирования.
[000135] Предполагается, что местоположение обнаруженного объекта из радиолокационных данных 650 может быть представлено в сферических координатах 604 или в декартовых координатах 602 без выхода за пределы объема настоящей технологии. Это означает, что местоположение обнаруженного объекта может быть зафиксировано в сферических координатах 604 и может быть использовано в декартовых координатах 602 в соответствии со следующими формулами (1) и (2):
[000136] В некоторых вариантах осуществления настоящей технологии фактическая радиальная скорость обнаруженного объекта может представлять собой значение «скорости сближения», зафиксированной радиолокационной системой 230 для этого обнаруженного объекта. Предполагается, что фактическая радиальная скорость этого обнаруженного объекта может представлять собой значение «доплеровской скорости», зафиксированной радиолокационной системой 230 для этого обнаруженного объекта.
[000137] Кроме того, предполагается, что в некоторых вариантах осуществления настоящей технологии, как упомянуто выше, транспортное средство 220 может двигаться строго в направлении 410 вперед в момент времени, когда радиолокационная система 230 фиксирует радиолокационные данные 650. Другими словами, радиолокационные данные 650 могут быть зафиксированы в момент времени, когда транспортное средство 220 движется в направлении строго вперед.
[000138] Следует отметить, что множество обнаруженных объектов из радиолокационных данных 650 соответствует объектам вблизи транспортного средства 220. Следует отметить, что один или более обнаруженных объектов могут соответствовать первому объекту вблизи транспортного средства 220, а один или более других обнаруженных объектов могут соответствовать второму объекту вблизи транспортного средства 220. Кроме того, следует отметить, что объекты вблизи транспортного средства 220 могут быть неподвижными или подвижными относительно поверхности, по которой движется транспортное средство 220. Например, если объект представляет собой дорожный знак, то этот объект представляет собой неподвижный объект относительно поверхности, по которой движется транспортное средство 220. Еще в одном примере в случае, если объект представляет собой перемещающееся транспортное средство, этот объект представляет собой подвижный (например, не являющийся неподвижным) объект относительно поверхности, по которой движется транспортное средство 220. Еще в одном примере в случае, если объект представляет собой остановившееся транспортное средство, этот объект представляет собой неподвижный объект относительно поверхности, по которой движется транспортное средство 220.
[000139] Предполагается, что в некоторых вариантах осуществления настоящей технологии по меньшей мере один обнаруженный объект из радиолокационных данных 650 может соответствовать неподвижному объекту. Кроме того, предполагается, что в других вариантах осуществления настоящей технологии по меньшей мере один другой обнаруженный объект из радиолокационных данных 650 может соответствовать подвижному объекту. Разработчики не имеющих ограничительного характера вариантов осуществления настоящей технологии разработали варианты их осуществления на основании предположения, согласно которому большая часть обнаруженных объектов в данный момент времени соответствует неподвижным объектам.
[000140] В некоторых вариантах осуществления настоящей технологии электронное устройство 210 способно определять, какие обнаруженные объекты среди множества обнаруженных объектов соответствуют неподвижным объектам. Другими словами, электронное устройство 210 может определять подмножество обнаруженных объектов среди множества обнаруженных объектов, соответствующих по меньшей мере одному неподвижному объекту.
[000141] Следует отметить, что обнаруженные объекты, соответствующие неподвижным объектам, имеют в некотором смысле схожее «поведение» по отношению к поверхности, по которой движется транспортное средство 220, в отличие от обнаруженных объектов, соответствующих подвижным объектам. Подвижные объекты могут двигаться с разными скоростями относительно поверхности, по которой движется транспортное средство 220 (например, они могут двигаться в разных направлениях с разными скоростями). Все неподвижные объекты «ведут» себя одинаково по отношению к поверхности, по которой движется транспортное средство 220, то есть все они неподвижны относительно поверхности, по которой движется транспортное средство 220.
[000142] В итоге обнаруженные объекты, соответствующие одному или более неподвижным объектам, имеют одинаковую скорость относительно транспортного средства 220 и, в частности, относительно радиолокационной системы 230. Следовательно, можно сказать, что обнаруженные объекты, соответствующие одному или более неподвижным объектам, имеют одну и ту же скорость относительно транспортного средства 220 и радиолокационной системы 230. Следует отметить, что не важно, соответствуют ли в действительности эти обнаруженные объекты одному и тому же неподвижному объекту. Важно то, что эти обнаруженные объекты имеют одну и ту же скорость относительно транспортного средства 220 и радиолокационной системы 230.
[000143] Следовательно, можно сказать, что подмножество обнаруженных объектов содержит обнаруженные объекты, связанные со «скоростью неподвижного объекта». Независимо от того, соответствует подмножество обнаруженных объектов одному неподвижному объекту или множеству неподвижных объектов, они связаны с одной и той же скоростью неподвижного объекта относительно транспортного средства 220 и радиолокационной системы 230, поскольку они соответствуют неподвижным объектам.
[000144] Предполагается, что скорость неподвижного объекта определяется (по меньшей мере частично) из фактических радиальных скоростей обнаруженных объектов в подмножестве обнаруженных объектов (обнаруженных объектов, соответствующих неподвижным объектам, как упомянуто выше). Таким образом, предполагается, что для определения скорости неподвижного объекта электронному устройству 210 может быть необходимо определить, какие обнаруженные объекты из радиолокационных данных 650 соответствуют неподвижным объектам.
[000145] Предполагается, что в некоторых вариантах осуществления настоящей технологии электронное устройство 210 может быть способно одновременно определять (а) подмножество обнаруженных объектов, соответствующих неподвижным объектам, и (б) скорости неподвижного объекта. Кроме того, электронное устройство 210 может быть способно определять (а) подмножество обнаруженных объектов, связанных с неподвижным объектом или с несколькими неподвижными объектами, и (б) скорость неподвижного объекта путем выполнения итерационного алгоритма оптимизации (такого как, например, алгоритм RANSAC). Ниже более подробно описана способность электронного устройства 210 определять (а) подмножество обнаруженных объектов, соответствующих неподвижным объектам, и (б) скорость неподвижного объекта.
[000146] Следует отметить, что электронное устройство 210 может быть способно определять скорость неподвижного объекта путем определения проекций скорости неподвижного объекта в системе координат, заданной «осью х» и «осью у», (а) в текущем направлении 420' сканирования и (б) в направлении, перпендикулярном текущему направлению 420' сканирования.
imob
imob-x
imob-y
[000147] Например, скорость неподвижного объекта может быть обозначена как V, при этом (а) проекция скорости неподвижного объекта в текущем направлении 420' сканирования может быть обозначена как V и (б) проекция скорости неподвижного объекта в направлении, перпендикулярном текущему направлению 420' сканирования, может быть обозначена как V. Это означает, что проекция скорости неподвижного объекта в текущем направлении 420' сканирования представляет собой проекцию скорости неподвижного объекта на «ось х» (которая совпадает с текущим направлением 420' сканирования), как представлено на фиг. 6, а проекция скорости неподвижного объекта в направлении, перпендикулярном текущему направлению 420' сканирования, представляет собой проекцию скорости неподвижного объекта на «ось у» (которая совпадает с направлением, перпендикулярным текущему направлению 420' сканирования).
[000148] Как упомянуто выше, скорость обнаруженного объекта определяется (по меньшей мере частично) из фактической радиальной скорости, связанной с обнаруженным объектом. Скорость обнаруженного объекта получают, например, из связанной с ним фактической радиальной скорости в соответствии со следующей формулой (3):
i
где (a) ν является фактической радиальной скоростью обнаруженного объекта i, (б)  представляет собой проекцию скорости обнаруженного объекта i в текущем направлении 420' сканирования (совпадающем с «осью х») и (в)  представляет собой проекцию скорости обнаруженного объекта i в направлении, перпендикулярном текущему направлению 420' сканирования (совпадающем с «осью у»).
[000149] Следовательно, соответствующие скорости первого обнаруженного объекта 612, второго обнаруженного объекта 622 и третьего обнаруженного объекта 632 могут быть получены с использованием следующих формул (4), (5) и (6), соответственно:
[000150] При первой итерации итерационного алгоритма оптимизации (для определения (а) подмножества обнаруженных объектов, связанных с неподвижными объектами, и (б) скорости неподвижного объекта) предполагается, что все обнаруженные объекты из радиолокационных данных 650 связаны с неподвижными объектами. Следовательно, можно говорить (а) о равности соответствующих проекций скоростей обнаруженных объектов из радиолокационных данных 650 в текущем направлении 420' сканирования и (б) о равности соответствующих проекций скоростей обнаруженных объектов из радиолокационных данных 650 в направлении, перпендикулярном текущему направлению 420' сканирования. Другими словами, это первоначальное предположение во время первой итерации итерационного алгоритма оптимизации находится в соответствии со следующими формулами (7) и (8):
imob-cand-x
imob-cand-y
где (a) V является предполагаемой проекцией скорости неподвижного объекта в текущем направлении 420' сканирования и (б) V является предполагаемой проекцией скорости неподвижного объекта в направлении, перпендикулярном текущему направлению 420' сканирования.
imob-cand-x
imob-cand-y
[000151] В некоторых вариантах осуществления настоящей технологии предполагается, что электронное устройство 210 может быть способно выполнять алгоритм OLS для определения значений V и V, которые в некотором смысле «наилучшим образом соответствуют» множеству формул (4), (5), (6), (7) и (8). Другими словами, электронное устройство 210 может быть способно определять (а) предполагаемую проекцию скорости неподвижного объекта в текущем направлении 420' сканирования и (б) предполагаемую проекцию скорости неподвижного объекта в направлении, перпендикулярном текущему направлению 420' сканирования, при этом проекции, определяемые в соответствии с формулами из множества формул (4), (5), (6), (7) и (8), являются «наилучшими» ожиданиями проекций скорости неподвижного объекта, при этом предполагается, что все обнаруженные объекты из радиолокационных данных 650 связаны с неподвижными объектами.
imob-cand-x
imob-cand-y
[000152] После выполнения электронным устройством 210 алгоритма на основе метода наименьших квадратов для определения (а) предполагаемой проекции (V) скорости неподвижного объекта в текущем направлении 420' сканирования и (б) предполагаемой проекции (V) скорости неподвижного объекта в направлении, перпендикулярном текущему направлению 420' сканирования, во время первой итерации итерационного алгоритма оптимизации электронное устройство 210 может быть способно определять ожидаемые радиальные скорости обнаруженных объектов из радиолокационных данных 650. Электронное устройство 210 может быть способно определять ожидаемые радиальные скорости обнаруженных объектов из радиолокационных данных 650 в соответствии со следующими формулами (9), (10) и (11):
1-est
2-est
3-est
где (a) ν является ожидаемой радиальной скоростью первого обнаруженного объекта 612, (б) ν является ожидаемой радиальной скоростью второго обнаруженного объекта 622 и (в) ν является ожидаемой радиальной скоростью третьего обнаруженного объекта 632.
1-est
2-est
3-est
[000153] Это означает, что в соответствии с первоначальным предположением, согласно которому все обнаруженные объекты из радиолокационных данных 650 связаны с неподвижными объектами, обнаруженные объекты из радиолокационных данных 650 должны иметь радиальные скорости, равные ожидаемым радиальным скоростям ν, ν и ν.
1-est
2-est
3-est
[000154] После определения электронным устройством 210 ожидаемых радиальных скоростей ν, ν и ν во время первой итерации итерационного алгоритма оптимизации электронное устройство 210 может быть способно определять разницу между фактическими радиальными скоростями и ожидаемыми радиальными скоростями соответствующих обнаруженных объектов из радиолокационных данных 650. Это означает, что электронное устройство 210 может быть способно определять погрешности ожидания радиальной скорости для соответствующих обнаруженных объектов из радиолокационных данных 650 в соответствии со следующими формулами (12), (13) и (14):
1
2
3
где (а) Δν является погрешностью ожидания радиальной скорости для первого обнаруженного объекта 612, (б) Δν является погрешностью ожидания радиальной скорости для второго обнаруженного объекта 622 и (в) Δν является погрешностью ожидания радиальной скорости для третьего обнаруженного объекта 632.
1
2
3
1
2
3
[000155] После определения погрешностей Δν, Δν и Δν ожидания радиальной скорости во время первой итерации итерационного алгоритма оптимизации электронное устройство 210 может быть способно сравнивать погрешности Δν, Δν и Δν ожидания радиальной скорости с пороговым значением.
[000156] Предполагается, что в некоторых вариантах осуществления настоящей технологии пороговое значение может представлять собой заранее заданное пороговое значение. Например, пороговое значение может быть определено оператором электронного устройства 210 и/или сервера 235.
1
2
3
[000157] Предполагается, что в результате сравнения погрешностей Δν, Δν и Δν ожидания радиальной скорости с пороговым значением могут возникать различные случаи, так что в итоге электронное устройство 210 может быть способно выполнять различные шаги на основании результата этого сравнения.
1
2
3
1
2
3
[000158] Например, в первом случае можно предположить, что все погрешности Δν, Δν и Δν ожидания радиальной скорости меньше порогового значения. Предполагается, что в некоторых вариантах осуществления настоящей технологии в случае, когда все погрешности Δν, Δν и Δν ожидания радиальной скорости меньше порогового значения, электронное устройство 210 может определить (например, одновременно), что:
(а) первый обнаруженный объект 612, второй обнаруженный объект 622 и третий обнаруженный объект 632 соответствуют неподвижным объектам;
imob-cand-x
imob-x
(б) предполагаемая проекция V скорости неподвижного объекта в текущем направлении 420' сканирования представляет собой проекцию V скорости неподвижного объекта в текущем направлении 420' сканирования; и
imob-cand-y
imob-y
(в) предполагаемая проекция V скорости неподвижного объекта в направлении, перпендикулярном текущему направлению 420' сканирования, представляет собой проекцию V скорости неподвижного объекта в направлении, перпендикулярном текущему направлению 420' сканирования.
1
2
3
imob-cand-x
imob-cand-y
imob-x
imob-y
[000159] Другими словами, можно сказать, что если все погрешности Δν, Δν и Δνожидания радиальной скорости меньше порогового значения, это означает, что (а) первоначальное предположение, согласно которому все обнаруженные объекты из радиолокационных данных 650 соответствуют неподвижным объектам, является допустимым предположением, а (б) значения V и V являются допустимыми ожиданиями значений V и V, соответственно.
1
3
2
2
[000160] Во втором случае можно предположить, что погрешности Δν и Δν ожидания радиальной скорости меньше порогового значения, а погрешность Δν ожидания радиальной скорости больше порогового значения. В этом случае электронное устройство 210 может определить, что второй обнаруженный объект 622 (связанный с погрешностью Δν ожидания радиальной скорости) соответствует не являющемуся неподвижным (например, подвижному) объекту. Другими словами, электронное устройство 210 может определить, что второй обнаруженный объект 622 не соответствует неподвижному объекту.
[000161] Таким образом, электронное устройство 210 может быть способно исключать второй обнаруженный объект 622 из множества обнаруженных объектов из радиолокационных данных 650 для следующей итерации итерационного алгоритма оптимизации. Другими словами, электронное устройство 210 может быть способно формировать сокращенное множество обнаруженных объектов, содержащее первый обнаруженный объект 612 и третий обнаруженный объект 632, для использования во время следующей итерации итерационного алгоритма оптимизации.
[000162] В некоторых вариантах осуществления настоящей технологии электронное устройство 210 может выполнять вторую итерацию итерационного алгоритма оптимизации в отношении сокращенного множества обнаруженных объектов вместо использования всех обнаруженных объектов из радиолокационных данных 650 (как во время его первой итерации). Электронное устройство 210 может быть способно выполнять вторую итерацию итерационного алгоритма оптимизации в отношении сокращенного множества обнаруженных объектов аналогично тому, как электронное устройство 210 выполняет первую итерацию итерационного алгоритма оптимизации в отношении множества обнаруженных объектов из радиолокационных данных 650.
[000163] Следует отметить, что электронное устройство 210 может быть способно выполнять настолько много итераций итерационного алгоритма оптимизации, насколько это необходимо. Другими словами, электронное устройство 210 может быть способно выполнять итерации итерационного алгоритма оптимизации до тех пор, пока погрешности ожидания радиальной скорости всех обнаруженных объектов, оставленных в таком итерационно сокращенном множестве обнаруженных объектов, не окажутся меньшими порогового значения.
[000164] Следовательно, предполагается, что в некоторых вариантах осуществления настоящей технологии электронное устройство 210 может быть способно выполнять итерации итерационного алгоритма оптимизации до тех пор, пока заранее заданное условие не будет удовлетворено (например, пока погрешности ожидания радиальной скорости всех обнаруженных объектов, оставленных в таком итерационно сокращенном множестве обнаруженных объектов, не окажутся меньше порогового значения).
[000165] Можно предположить, что заранее заданное условие удовлетворено во время N-й итерации итерационного алгоритма оптимизации. Это означает, что обнаруженные объекты, оставленные в итерационно сокращенном множестве обнаруженных объектов N-й итерации, соответствуют неподвижным объектам. Кроме того, это означает, что:
imob-cand-x
imob-cand-y
(N)
(N)
где (a) V является предполагаемой проекцией скорости неподвижного объекта в направлении 420' сканирования N-й итерации итерационного алгоритма оптимизации, а (б) V является предполагаемой проекцией скорости неподвижного объекта в направлении, перпендикулярном направлению 420' сканирования, N-й итерации итерационного алгоритма оптимизации.
imob-X
imob-y
[000166] В некоторых вариантах осуществления настоящей технологии электронное устройство 210 может быть способно определять текущий азимутальный угол 550 на основании (а) скорости 605 транспортного средства и (б) значений V и V. Следует отметить, что если транспортное средство 220 в некоторый момент времени движется в направлении строго вперед, то скорость неподвижного объекта в этот момент времени противоположна скорости 605 транспортного средства. Следовательно, электронное устройство 210 может быть способно определять текущий азимутальный угол 550 в соответствии со следующей формулой (17):
imob-x
imob-y
imob-x
imob-y
где θ является текущим азимутальным углом 550. В других вариантах осуществления настоящей технологии электронное устройство 210 может быть способно определять текущий азимутальный угол 550 путем использования (а) по меньшей мере одного из значений V и V и (б) скорости 605. Предполагается, что другие формулы могут также быть использованы электронным устройством 210 для определения текущего азимутального угла 550 при известных скорости 605 и значениях V и V.
imob-cand-x
imob-cand-y
(N)
(N)
[000167] Тем не менее, предполагается, что до использования (а) значения V в качестве проекции скорости неподвижного объекта в текущем направлении 420' сканирования и (б) значения V в качестве проекции скорости неподвижного объекта в направлении, перпендикулярном текущему направлению 420' сканирования, электронное устройство 210 может быть способно проверять и другие условия, связанные с подмножеством обнаруженных объектов.
[000168] В одном из вариантов осуществления электронное устройство 210 может быть способно проверять, содержит ли подмножество обнаруженных объектов, соответствующих неподвижным объектам, по меньшей мере заранее заданную долю обнаруженных объектов из множества обнаруженных объектов из радиолокационных данных 650. Например, если заранее заданная доля была задана оператором электронного устройства 210 и/или сервера 235 равной 50%, электронное устройство 210 может быть способно проверить, содержит ли подмножество обнаруженных объектов, соответствующих неподвижным объектам, по меньшей мере 50% обнаруженных объектов из множества обнаруженных объектов из радиолокационных данных 650.
[000169] Предполагается, что в некоторых вариантах осуществления в случае, когда подмножество обнаруженных объектов не содержит по меньшей мере заранее заданную долю обнаруженных объектов из множества обнаруженных объектов, электронное устройство 210 может определять, что предполагаемые проекции скорости неподвижного объекта, определенные для подмножества обнаруженных объектов, не являются допустимым ожиданием проекций скорости неподвижного объекта. Тем не менее, электронное устройство 210 может быть способно повторить вышеописанный процесс в другой момент времени для определения углового смещения в этот другой момент времени.
[000170] В еще одном варианте осуществления электронное устройство 210 может быть способно проверять, содержит ли подмножество обнаруженных объектов, соответствующих неподвижным объектам, по меньшей мере заранее заданное количество обнаруженных объектов. Например, если предположить, что заранее заданное количество было задано оператором электронного устройства 210 и/или сервера 235 равным 50 обнаруженным объектам, то электронное устройство 210 может быть способно проверить, содержит ли подмножество обнаруженных объектов, соответствующих неподвижным объектам, по меньшей мере 50 обнаруженных объектов.
[000171] Предполагается, что в некоторых вариантах осуществления в случае, когда подмножество обнаруженных объектов не содержит по меньшей мере заранее заданного количества обнаруженных объектов, электронное устройство 210 может определить, что предполагаемые проекции скорости неподвижного объекта, определенные для подмножества обнаруженных объектов, не являются допустимым ожиданием проекций скорости неподвижного объекта. Тем не менее, электронное устройство 210 может быть способно повторить вышеописанный процесс в другой момент времени для определения углового смещения в этот другой момент времени.
[000172] В некоторых вариантах осуществления настоящей технологии реализован способ 700 определения углового смещения радиолокационной системы (имеющей некоторое направление сканирования), установленной на транспортном средстве (имеющем направление движения вперед по поверхности), при этом угловое смещение представляет собой угол между направлением сканирования и направлением движения вперед.
[000173] Способ 700 может выполняться компьютерным устройством. В некоторых вариантах осуществления настоящей технологии компьютерное устройство может представлять собой электронное устройство 210 и/или сервер 235. Далее способ 700 описан более подробно.
ШАГ 702: прием радиолокационных данных от радиолокационной системы.
[000174] Способ 700 начинается на шаге 702 с приема компьютерным устройством радиолокационных данных 650 от радиолокационной системы 230, при этом радиолокационные данные 650 содержат зависящие от места данные, связанные со множеством обнаруженных объектов. Например, первые зависящие от места данные 610 характеризуют (а) местоположение первого обнаруженного объекта 612 и (б) фактическую радиальную скорость первого обнаруженного объекта 612.
[000175] В некоторых вариантах осуществления предполагается, что радиолокационные данные 650 могут быть зафиксированы при движении транспортного средства 220 в направлении 410 движения вперед транспортного средства 220 со скоростью 605. Предполагается, что в некоторых вариантах осуществления настоящей технологии электронное устройство 210 может быть способно отслеживать скорость 605 транспортного средства 220, при этом в момент времени, когда компьютерное устройство определяет, что транспортное средство 220 движется вдоль направления 410 вперед, компьютерное устройство может начать способ 700 с приема радиолокационных данных 650, зафиксированных в этот момент времени.
[000176] В других вариантах осуществления предполагается, что радиолокационные данные 650 могут быть зафиксированы, когда скорость 605 транспортного средства 220 является по существу постоянной. Предполагается, что в некоторых вариантах осуществления настоящей технологии электронное устройство 210 может быть способно отслеживать скорость 605 транспортного средства 220 в момент времени, когда компьютерное устройство определяет, что скорость 605 транспортного средства 220 является по существу постоянной (например, транспортное средство 220 в этот момент времени не ускоряется или не замедляется), компьютерное устройство может начать способ 700, принимая радиолокационные данные 650, зафиксированные в этот момент времени.
[000177] В некоторых вариантах осуществления часть обнаруженного объекта может быть охарактеризована в сферических координатах 604 или/или в декартовых координатах 602, как представлено на фиг. 6. Предполагается, что фактическая радиальная скорость обнаруженного объекта может представлять собой доплеровскую скорость обнаруженного объекта, определенную радиолокационной системой 230. ШАГ 704: определение проекций скорости неподвижного объекта (а) в направлении сканирования и (б) в направлении, перпендикулярном направлению сканирования.
[000178] Способ 700 переходит к шагу 704, согласно которому компьютерное устройство определяет проекции скорости неподвижного объекта (а) в направлении сканирования (в текущем направлении 420' сканирования радиолокационной системы 230) и (б) в направлении, перпендикулярном направлению сканирования (в направлении, перпендикулярном текущему направлению 420' сканирования радиолокационной системы 230).
[000179] Скорость неподвижного объекта связана с подмножеством обнаруженных объектов из множества обнаруженных объектов, а подмножество обнаруженных объектов соответствует по меньшей мере одному объекту, являющемуся неподвижным относительно поверхности (по которой движется транспортное средство 220).
[000180] Предполагается, что для определения проекций скорости неподвижного объекта компьютерное устройство может быть способно определять предполагаемые проекции скорости (а) в направлении сканирования (в текущем направлении 420' сканирования) и (б) в направлении, перпендикулярном направлению сканирования (в направлении, перпендикулярном текущему направлению 420' сканирования) для множества обнаруженных объектов из радиолокационных данных 650 на основании зависящих от места данных множества обнаруженных объектов в радиолокационных данных 650.
[000181] Предполагается, что компьютерное устройство может быть способно использовать эти предполагаемые проекции скорости и соответствующие местоположения множества обнаруженных объектов для определения соответствующих ожидаемых радиальных скоростей множества обнаруженных объектов.
[000182] Предполагается, что, компьютерное устройство может быть способно, при разнице между (а) ожидаемыми радиальными скоростями множества обнаруженных объектов и (б) фактическими радиальными скоростями множества обнаруженных объектов, меньшей порогового значения, определять, что множество обнаруженных объектов представляет собой подмножество обнаруженных объектов, а предполагаемые проекции (определенные для множества обнаруженных объектов) представляют собой проекции скорости неподвижного объекта.
[000183] В некоторых вариантах осуществления компьютерного устройства оно может быть способно определять соответствующие ожидаемые радиальные скорости множества обнаруженных объектов с использованием следующей формулы:
[000184] В некоторых вариантах осуществления предполагается, что при разнице между (а) ожидаемой радиальной скоростью обнаруженного объекта и (б) фактической радиальной скоростью обнаруженного объекта, большей порогового значения, компьютерное устройство может быть способно исключать обнаруженный объект из множества обнаруженных объектов с получением сокращенного множества обнаруженных объектов. Этот обнаруженный объект может соответствовать объекту, не являющемуся неподвижным относительно поверхности.
[000185] В итоге компьютерное устройство может быть способно повторять процесс, выполняемый в отношении множества обнаруженных объектов, как описано выше, в отношении сокращенного множества обнаруженных объектов. Следовательно, предполагается, что проекции скорости неподвижного объекта определяются компьютерным устройством с использованием итерационного алгоритма оптимизации. В некоторых вариантах осуществления итерационный алгоритм оптимизации может представлять собой алгоритм RANSAC. Кроме того, предполагается, что во время некоторой итерации итерационного алгоритма оптимизации соответствующие предполагаемые проекции могут быть определены компьютерным устройством с использованием алгоритма OLS.
[000186] Например, во время вышеописанной первой итерации итерационного алгоритма оптимизации алгоритм OLS может быть использован в отношении множества формул (4), (5), (6), (7) и (8) для определения предполагаемых проекций, которые в некотором смысле «наилучшим образом соответствуют» множеству формул (4), (5), (6), (7) и (8).
ШАГ 706: определение углового смещения радиолокационной системы.
[000187] Способ 700 переходит к шагу 706, согласно которому компьютерное устройство определяет угловое смещение (текущее угловое смещение 550) радиолокационной системы 230 на основании по меньшей мере одной из проекций скорости неподвижного объекта.
[000188] Предполагается, что компьютерное устройство может быть способно определять текущее угловое смещение 550 на основании (а) скорости 605 транспортного средства 220 и (б) по меньшей мере одной из проекций скорости неподвижного объекта. Кроме того, предполагается, что компьютерное устройство может быть способно определять текущее угловое смещение 550 на основании обеих проекций скорости неподвижного объекта.
[000189] Предполагается, что компьютерное устройство может определить это угловое смещение с использованием формулы (17).
[000190] В некоторых вариантах осуществления настоящей технологии компьютерное устройство может быть способно определять текущее угловое смещение радиолокационной системы 230 в несколько моментов времени. Фактически предполагается, что компьютерное устройство может непрерывно определять текущее угловое смещение.
[000191] Кроме того, предполагается, что, как описано выше, после определения текущего углового смещения 550 компьютерное устройство может быть способно выполнять внешнюю калибровку радиолокационной системы 230 на основании текущего углового смещения 550. Следовательно, предполагается, что компьютерное устройство может быть способно непрерывно выполнять внешнюю калибровку радиолокационной системы 230 на основании текущего углового смещения, непрерывно определяемого компьютерным устройством.
[000192] Например, в некоторых вариантах осуществления настоящей технологии компьютерное устройство может быть способно неоднократно выполнять способ 700. В итоге компьютерное устройство может быть способно неоднократно определять текущее угловое смещение радиолокационной системы 230 в соответствующие моменты времени. Кроме того, предполагается, что компьютерное устройство может неоднократно выполнять внешнюю калибровку на основании соответствующего текущего углового смещения радиолокационной системы 230.
[000193] Специалисту в данной области техники должны быть очевидны возможные изменения и усовершенствования описанных выше вариантов осуществления настоящей технологии. Предшествующее описание приведено лишь в качестве примера, а не для ограничения объема настоящего изобретения. Объем охраны данной технологии определяется исключительно объемом приложенной формулы изобретения.