СИСТЕМА И СПОСОБ УПРАВЛЕНИЯ ИНЕРЦИОННОЙ ПЛАТФОРМОЙ ПОДВИЖНОГО ОБЪЕКТА

1. Способ проверки функционирования инерциального блока (7) движущегося объекта, причем указанный блок установлен на имитаторе (3) движения и в реальном времени выдает измеренные инерциальные данные (R) движения, моделируемого имитатором (3) движения, отличающийся тем, что включает в себя:
выполнение теоретического моделирования (М1) инерциального блока (7), расположенного на имитаторе (3) движения, при этом на вход теоретического моделирования подают в реальном времени кинематические данные (D1), выдаваемые в действительности имитатором (3) движения, а в результате выполнения теоретического моделирования выдают в реальном времени теоретические инерциальные данные (Т1), представляющие собой указанные измеренные инерциальные данные (R), имитирующие данные измерений от инерциального блока (7) на имитаторе (3) движения;
выполнение имитационного моделирования (М2), включающего в себя моделирование инерциального блока в реальной навигационной обстановке, при этом на вход имитационного моделирования подают в реальном времени команды (D2) управления, а в результате выполнения имитационного моделирования выдают в реальном времени имитационные инерциальные данные (Т2), представляющие собой выходные данные от инерциального блока в указанной реальной навигационной обстановке, причем при указанном имитационном моделировании используют команды (D2) управления для расчета траектории движущегося объекта с применением инерциального блока;
вычисление команд (D2) управления как функции измеренных инерциальных данных (R), имитационных инерциальных данных (Т2) и теоретических инерциальных данных (Т1); и
проверку правильности функционирования инерциального блока (7) путем сравнения траектории движущегося объекта, полученной с применением инерциального блока, с заданной эталонной траекторией.
2. Способ по п.1, отличающийся тем, что измеренные инерциальные данные (R) включают в себя акселерометрическую информацию, получаемую от акселерометров указанного инерциального блока, а теоретические инерциальные данные (Т1) включают в себя теоретическую акселерометрическую информацию.
3. Способ по п.2, отличающийся тем, что измеренные инерциальные данные (R) также включают в себя гироскопическую информацию от гироскопов указанного инерциального блока, теоретические инерциальные данные (Т1) включают в себя теоретическую гироскопическую информацию, а имитационные инерциальные данные (Т2) включают в себя полученную имитационным моделированием гироскопическую информацию и полученную имитационным моделированием акселерометрическую информацию.
4. Способ по любому из пп.1-3, отличающийся тем, что команды (D2) управления вычисляют как функцию инерциальных данных (I), определяемых вычитанием теоретических инерциальных данных (Т1) из суммы измеренных инерциальных данных (R) и имитационных инерциальных данных (Т2).
5. Способ по п.4, отличающийся тем, что инерциальный блок (7) считают функционирующим правильно, если разница между инерциальными данными (I) и имитационными инерциальными данными (Т2) не превышает заранее установленного порогового значения.
6. Способ по любому из пп.1-3, отличающийся тем, что дополнительно выполняют моделирование (М3) опережения по фазе, при этом на вход моделирования опережения по фазе в реальном времени подают входные кинематические команды (С1) от имитационного моделирования (М2), а в результате выполнения моделирования опережения по фазе выдают в реальном времени выходные кинематические команды (С2) на имитатор (3) движения для компенсации задержки исполнения, присущей указанному имитатору движения.
7. Способ по п.6, отличающийся тем, что входные кинематические команды (С1) имеют параметры, синхронные с параметрами кинематических данных (D1), причем амплитуды кинематических данных (D1) и входных кинематических команд (С1) когерентны.
8. Способ по п.7, отличающийся тем, что дополнительно включает в себя маскировочное моделирование (М4), выполняемое после имитационного моделирования (М2) и перед моделированием (М3) опережения по фазе, при этом на вход маскировочного моделирования подают в реальном времени входные кинематические команды (С1), а в результате выполнения маскировочного моделирования (М4) выдают маскировочные кинематические команды (С3) на моделирование (М3) опережения по фазе с целью маскирования, по меньшей мере, некоторых из фаз движения.
9. Способ по п.8, отличающийся тем, что по меньшей мере некоторые из маскировочных кинематических команд (С3) зависят от внутренней для маскировочного моделирования (М4) закономерности, которая не зависит от входных кинематических команд (С1).
10. Система проверки функционирования инерциального блока (7) движущегося объекта, причем указанный блок установлен на имитаторе (3) движения и в реальном времени выдает измеренные инерциальные данные (R) движения, моделируемого имитатором движения, отличающаяся тем, что содержит:
- теоретическую модель (М1), включающую в себя моделирование инерциального блока (7), расположенного на имитаторе (3) движения, при этом на вход теоретической модели в реальном времени подаются кинематические данные (D1), выдаваемые в действительности имитатором движения, а указанная теоретическая модель выдает в реальном времени теоретические инерциальные данные (Т1), представляющие собой указанные измеренные инерциальные данные (R), имитирующие данные измерений от инерциального блока на имитаторе движения;
- имитационную модель (М2), включающую в себя моделирование инерциального блока в реальной навигационной обстановке, при этом на вход имитационной модели подаются в реальном времени команды (D2) управления, а указанная имитационная модель выдает в реальном времени имитационные инерциальные данные (Т2), представляющие собой выходные данные от инерциального блока в указанной реальной навигационной обстановке, причем указанная имитационная модель использует команды (D2) управления для расчета траектории движущегося объекта с применением инерциального блока;
- вычислительные средства (11) для вычисления команд (D2) управления как функции измеренных инерциальных данных (R), имитационных инерциальных данных (Т2) и теоретических инерциальных данных (Т1);
- средства (13) проверки для проверки правильности функционирования инерциального блока путем сравнения траектории движущегося объекта, полученной с применением инерциального блока, с заданной эталонной траекторией.
11. Система по п.10, отличающаяся тем, что вычислительные средства (11) выполнены с возможностью определения команд (D2) управления как функции инерциальных данных (I), определяемых вычитанием теоретических инерциальных данных (Т1) из суммы измеренных инерциальных данных (R) и имитационных инерциальных данных (T2).
12. Система по п.10, отличающаяся тем, что средства (13) проверки определяют функционирование инерциального блока как правильное, если разница между инерциальными данными (I) и имитационными инерциальными данными (Т2) не превышает заранее установленного порогового значения.
13. Система по любому из пп.10-12, отличающаяся тем, что содержит модель (М3) опережения по фазе, на вход которой от имитационной модели (М2) подаются в реальном времени входные кинематические команды (С1) и которая выдает выходные кинематические команды (С2) на имитатор движения для компенсации задержки исполнения, присущей указанному имитатору движения.
14. Система по п.12, отличающаяся тем, что содержит маскировочную модель (М4), расположенную между имитационной моделью (М2) и моделью (М3) опережения по фазе, при этом на вход маскировочной модели подаются в реальном времени входные кинематические команды (С1), а маскировочная модель (М4) выдает маскировочные кинематические команды (С3) на модель (М3) опережения по фазе с целью маскирования, по меньшей мере, некоторых из фаз движения.
15. Компьютерная программа, отличающаяся тем, что содержит набор кодовых команд для осуществления способа управления, охарактеризованного, по меньшей мере, в одном из пп.1-9, при выполнении на компьютере.