УСТРОЙСТВО ФОРМИРОВАНИЯ ЦЕЛЕВОГО МАРШРУТА И УСТРОЙСТВО УПРАВЛЕНИЯ ПРИВЕДЕНИЕМ В ДВИЖЕНИЕ

1. Устройство формирования целевого маршрута, содержащее:
блок получения картографической информации, имеющий полученную картографическую информацию;
блок определения пути с изгибом, который определяет, присутствует или нет путь с изгибом на маршруте приведения в движение транспортного средства, на основе картографической информации;
блок определения препятствия, который определяет, присутствует или нет объект, который необходимо объезжать, вблизи пути с изгибом, при определении, что путь с изгибом присутствует;
блок задания виртуальной границы, который задает виртуальную границу, которая протягивается от объекта, который необходимо объезжать, при определении, что объект, который необходимо объезжать, присутствует; и
блок формирования целевого маршрута, который формирует целевой маршрут для транспортного средства, которое объезжает объект, который необходимо объезжать, и задает виртуальную границу при определении, что объект, который необходимо объезжать, присутствует; при этом
блок задания виртуальной границы задает виртуальную границу, которая протягивается от объекта, который необходимо объезжать, по направлению, по меньшей мере, к одной из начальной позиции и конечной позиции пути с изгибом.
2. Устройство формирования целевого маршрута по п. 1, в котором блок определения препятствия определяет, присутствует или нет объект, который необходимо объезжать, на участке изгиба пути с изгибом.
3. Устройство формирования целевого маршрута по п. 1, в котором блок определения препятствия определяет, присутствует или нет объект, который необходимо объезжать, дальше с передней стороны транспортного средства, чем путь с изгибом, в направлении продвижения в пределах предварительно определенного диапазона от конечной позиции пути с изгибом.
4. Устройство формирования целевого маршрута по п. 2, в котором блок задания виртуальной границы задает виртуальную границу, которая протягивается от объекта, который необходимо объезжать, к начальной позиции пути с изгибом и конечной позиции пути с изгибом.
5. Устройство формирования целевого маршрута по п. 3, в котором блок задания виртуальной границы задает виртуальную границу, которая протягивается от объекта, который необходимо объезжать, по направлению, по меньшей мере, к конечной позиции пути с изгибом.
6. Устройство формирования целевого маршрута по любому из пп. 1-5, в котором:
картографическая информация содержит информацию, относящуюся к диапазону, в котором транспортное средство может двигаться; и
при определении, что объект, который необходимо объезжать, присутствует, блок формирования целевого маршрута формирует целевой маршрут на основе нового диапазона с возможностью движения, который отличается от диапазона с возможностью движения из картографической информации.
7. Устройство формирования целевого маршрута по п. 6, в котором блок формирования целевого маршрута изменяет границу, которая определяет диапазон с возможностью движения из картографической информации, на границу, которая определяет новый диапазон с возможностью движения, так что граница, которая определяет новый диапазон с возможностью движения, отделяется больше от объекта, который необходимо объезжать, и виртуальной границы, чем граница, которая определяет диапазон с возможностью движения из картографической информации.
8. Устройство формирования целевого маршрута по любому из пп. 1-7, в котором:
картографическая информация содержит информацию, относящуюся к объекту, который необходимо объезжать, и
блок определения препятствия определяет, присутствует или нет объект, который необходимо объезжать, вблизи пути с изгибом, на основе картографической информации.
9. Устройство формирования целевого маршрута по любому из пп. 1-7, в котором блок определения препятствия получает информацию об окружающих условиях для транспортного средства, которая обнаруживается, и определяет, присутствует или нет объект, который необходимо объезжать, вблизи пути с изгибом.
10. Устройство формирования целевого маршрута по п. 8 или 9, в котором объект, который необходимо объезжать, неподвижен относительно пути с изгибом.
11. Устройство формирования целевого маршрута по п. 8 или 9, при этом объект, который необходимо объезжать, является движущимся телом, которое движется относительно пути с изгибом.
12. Устройство управления движением, содержащее:
устройство формирования целевого маршрута по любому из 1-11; и
блок управления приводом, который управляет приведением в движение транспортного средства на основе целевого маршрута, сформированного посредством устройства формирования целевого маршрута.
13. Устройство управления движением по п. 12, дополнительно содержащее:
блок определения состояния объекта, который обнаруживает информацию об окружающих условиях для транспортного средства, при этом
блок определения препятствия получает информацию об окружающих условиях для транспортного средства, которая обнаруживается посредством блока обнаружения информации об объекте, и определяет, присутствует или нет препятствие вблизи пути с изгибом.