СПОСОБ АДАПТИВНОГО УПРАВЛЕНИЯ СКОРОСТЬЮ ВРАЩЕНИЯ РОТОРА ПОВОРОТНО-ЛОПАСТНОЙ ГИДРОТУРБИНЫ

Способ адаптивного управления скоростью вращения ротора поворотно-лопастной гидротурбины, заключающийся в формировании воздействий на приводы управления лопастями рабочего колеса и направляющим аппаратом с использованием комбинаторной зависимости, в изменении положения лопастей рабочего колеса и открытия направляющего аппарата путем подачи воздействий на приводы управления лопастями рабочего колеса и направляющим аппаратом при заданных параметрах регулирования турбины, в коррекции комбинаторной зависимости от наличия несоответствия между требуемыми и измеренными параметрами регулирования, отличающийся тем, что вначале на первом шаге формируют в адаптивном регуляторе с первоначально настроенными параметрами и комбинаторе управляющие воздействия и подают их на приводы управления лопастями рабочего колеса и направляющим аппаратом, а также в обучаемую модель гидротурбины, состоящую из математических моделей объекта управления, комбинатора и адаптивного регулятора, после этого изменяют положения лопастей рабочего колеса и степень открытия направляющего аппарата при заданных параметрах регулирования гидротурбины, а именно: скорости вращения ротора гидротурбины, уровня вибрации и напора воды, далее измеряют значения положения лопастей рабочего колеса, степени открытия направляющего аппарата, скорости вращения ротора гидротурбины, уровня вибрации и напора воды и определяют сигнал рассогласования между измеренными и требуемыми значениями параметров регулирования, который используют в адаптивном регуляторе, одновременно измеренные значения параметров регулирования подают в обучаемую модель гидротурбины, с помощью обучаемой модели рассчитывают по управляющим воздействиям прогнозируемые значения параметров регулирования и определяют сигнал рассогласования между прогнозируемыми и измеренными значениями параметров регулирования, далее с помощью этого сигнала рассогласования по рекуррентному алгоритму оптимального управления, минимизируя функционал обобщенной работы с помощью принципа максимума находят уточненные значения параметров обучаемой модели, которые используют для коррекции комбинаторной зависимости, а также в качестве настраиваемых параметров адаптивного регулятора на следующем шаге процесса управления.