ПРОСТРАНСТВЕННЫЙ МЕХАНИЗМ

Пространственный механизм с шестью степенями свободы, содержащий основание, конечное звено, три кинематические цепи, каждая из которых включает стержень, связанный с выходным звеном посредством сферического шарнира и сопряженный с основанием посредством сферического шарнира, выполненного с возможностью поступательного перемещения стержня, два линейных привода, выходные звенья которых сопряжены с соответствующим стержнем, причем приводы и выходное звено расположены по разные стороны от основания механизма, отличающийся тем, что все линейные приводы установлены на основании, при этом каждый привод снабжен промежуточным звеном, связанным посредством сферических шарниров с выходным соответствующего привода и с соответствующим стержнем.