УПРАВЛЕНИЕ ПРИСПОСОБЛЕНИЕМ ДЛЯ ЗЕМЛЕРОЙНЫХ РАБОТ ВДОЛЬ ПУТИ ИЛИ ТРАЕКТОРИИ

1. Способ управления движением компонента промышленной установки, способ, содержащий этапы, на которых
принимают из устройства ввода первый сигнал, соответствующий первому требуемому движению компонента;
определяют с помощью контроллера первый целевой вектор на основе первого сигнала,
определяют, с помощью контроллера, первый набор сигналов управления на основе первого целевого вектора, первый набор сигналов управления относится к первому требуемому движению компонента, и
предоставляют первый набор сигналов управления в один или более исполнительных механизмов, для управления компонентом промышленной установки на основе первого целевого вектора;
принимают из устройства ввода второй сигнал, соответствующий второму требуемому движению компонента;
определяют, с помощью контроллера, второй целевой вектор на основе второго сигнала,
определяют, с помощью контроллера, второй набор сигналов управления на основе первого целевого вектора и второго целевого вектора, второй набор сигналов управления относится ко второму требуемому движению компонента; и
предоставляют второй набор сигналов управления в один или более исполнительных механизмов для управления компонентом промышленной установки на основе второго целевого вектора.
2. Способ по п. 1, в котором компонент промышленной установки представляет собой ковш.
3. Способ по п. 1, в котором промышленная установка представляет собой электрический канатный экскаватор.
4. Способ по п. 1, в котором первый целевой вектор обновляют, используя второй целевой вектор для определения второго набора сигналов управления.
5. Способ по п. 4, в котором первый целевой вектор обновляют на основе изменения направления между первым целевым вектором и вторым целевым вектором.
6. Способ по п. 5, в котором второй набор сигналов управления определяют, используя обратную функцию Якоби.
7. Способ по п. 6, в котором обратная функция Якоби отображает скорости одного или более исполнительных механизмов на скорости рабочего органа компонента.
8. Способ по п. 4, в котором первый целевой вектор обновляют на основе изменения магнитуды между первым целевым вектором и вторым целевым вектором.
9. Способ по п. 4, в котором первый целевой вектор обновляют на основе ошибки положения между первым целевым вектором и вторым целевым вектором.
10. Способ по п. 1, в котором второй набор сигналов управления отображает скорости для одного или более исполнительных механизмов на скорости рабочего органа компонента.
11. Промышленная установка, содержащая
компонент;
один или более исполнительных механизмов, выполненных с возможностью управления компонентом,
устройство ввода, выполненное с возможностью генерировать первый сигнал, соответствующий первому требуемому движению компонента, и второй сигнал, соответствующий второму требуемому движению компонента; и
контроллер, включающий в себя процессор и запоминающее устройство, выполнен с возможностью
принимать первый сигнал;
определять первый целевой вектор на основе первого сигнала;
определять первый набор сигналов управления на основе первого целевого вектора, первый набор сигналов управления относится к первому требуемому движению компонента; и
предоставлять первый набор сигналов управления в один или более исполнительных механизмов для управления компонентом промышленной установки на основе первого целевого вектора;
принимать второй сигнал;
определять второй целевой вектор на основе второго сигнала;
определять второй набор сигналов управления на основе первого целевого вектора и второго целевого вектора, второй набор сигналов управления относится ко второму требуемому движению компонента, и
предоставлять второй набор сигналов управления в один или более исполнительных механизмов для управления компонентом промышленной установки на основе второго целевого вектора.
12. Промышленная установка по п. 11, в которой компонент промышленной установки представляет собой ковш.
13. Промышленная установка по п. 11, при этом промышленная установка представляет собой электрический канатный экскаватор.
14. Промышленная установка по п. 11, в которой первый целевой вектор является обновляемым с использованием второго целевого вектора для определения второго набора сигналов управления.
15. Промышленная установка по п. 14, в которой первый целевой вектор является обновляемым на основе изменения направления между первым целевым вектором и вторым целевым вектором.
16. Промышленная установка по п. 15, в которой второй набор сигналов управления является определяемым с использованием обратной функции Якоби.
17. Промышленная установка по п. 16, в которой обратная функция Якоби отображает скорости одного или более исполнительных механизмов на скорости рабочего органа компонента.
18. Промышленная установка по п. 14, в которой первый целевой вектор является обновляемым на основе изменения магнитуды между первым целевым вектором и вторым целевым вектором.
19. Промышленная установка по п. 14, в которой первый целевой вектор является обновляемым на основе ошибки положения между первым целевым вектором и вторым целевым вектором.
20. Промышленная установка по п. 11, в которой второй набор сигналов управления отображает скорости для одного или более исполнительных механизмов на скорости рабочего органа компонента.