ПРИВОД ШАРНИРА КОНЦЕВОГО ЭФФЕКТОРА ХИРУРГИЧЕСКОГО ИНСТРУМЕНТА С ШЕСТЕРНЕЙ И ПРОТИВОСТОЯЩИМИ РЕЙКАМИ

1. Устройство, содержащее:
(a) корпус и
(b) узел ствола, связанный с корпусом; причем узел ствола содержит:
(i) концевой эффектор, имеющий шарнирное сочленение;
(ii) первое кулачковое зубчатое колесо, расположенное с возможностью поворота внутри узла ствола;
(iii) второе кулачковое зубчатое колесо, связанное с концевым эффектором в шарнирном сочленении; и
(iv) блокирующий стержень, дистально смещенный с прижатием ко второму кулачковому зубчатому колесу для блокировки, причем первое кулачковое зубчатое колесо выполнено с возможностью поворота в первом диапазоне перемещений для разблокирования блокирующего стержня относительно второго кулачкового зубчатого колеса, и причем первое кулачковое зубчатое колесо выполнено с возможностью поворота во втором диапазоне перемещений для поворота концевого эффектора в шарнирном сочленении.
2. Устройство по п. 1, в котором первое кулачковое зубчатое колесо содержит множество кулачковых крылышек, выполненных с возможностью вызывания поворота второго кулачкового зубчатого колеса.
3. Устройство по п. 2, в котором второе кулачковое зубчатое колесо содержит множество выступов, выполненных с возможностью взаимодействия с множеством кулачковых крылышек.
4. Устройство по п. 1, дополнительно содержащее ручку шарнирного поворота, связанную с первым рычагом и вторым рычагом, причем первый рычаг и второй рычаг находятся во встречной связи с первым кулачковым зубчатым колесом, причем ручка шарнирного поворота выполнена с возможностью поворота для приведения в движение первого рычага и второго рычага в противоположных направлениях.
5. Устройство по п. 1, в котором блокирующий стержень содержит блокирующий зубец, причем второе кулачковое зубчатое колесо содержит вторые кулачковые зубцы, причем блокирующий стержень имеет форму, дополняющую форму вторых кулачковых зубцов.
6. Устройство по п. 5, в котором вторые кулачковые зубцы имеют прямые стенки.
7. Устройство по п. 5, в котором первое кулачковое зубчатое колесо содержит первые кулачковые зубцы, причем первые кулачковые зубцы имеют закругленную форму.
8. Устройство по п. 5, в котором первое кулачковое зубчатое колесо содержит первые кулачковые зубцы, причем второе кулачковое зубчатое колесо содержит вторые кулачковые зубцы, причем блокирующий зубец выполнен с возможностью расположения между первыми кулачковыми зубцами и вторыми кулачковыми зубцами.
9. Устройство по п. 8, в котором блокирующий зубец выполнен с возможностью защелкивания в положении между первыми кулачковыми зубцами и вторыми кулачковыми зубцами, причем блокирующий зубец выполнен с возможностью функционирования с созданием слышимого щелчка при защелкивании блокирующего зубца в положении между первыми кулачковыми зубцами и вторыми кулачковыми зубцами.
10. Устройство по п. 8, в котором блокирующий зубец выполнен с возможностью защелкивания в положении между первыми кулачковыми зубцами и вторыми кулачковыми зубцами, причем блокирующий зубец выполнен с возможностью функционирования с обеспечением тактильной обратной связи в виде щелчка при защелкивании блокирующего зубца в положении между первыми кулачковыми зубцами и вторыми кулачковыми зубцами.
11. Устройство по п. 1, в котором первое кулачковое зубчатое колесо содержит кулачковые крылышки, второе кулачковое зубчатое колесо содержит выступы, причем кулачковые крылышки и выступы выполнены с возможностью расположения с сохранением зазора между кулачковыми крылышками и выступами.
12. Устройство по п. 1, в котором первое кулачковое зубчатое колесо и второе кулачковое зубчатое колесо выровнены соосно с осью вращения, причем ось вращения перпендикулярна концевому эффектору.
13. Устройство по п. 1, в котором второе кулачковое зубчатое колесо содержит вторые кулачковые зубцы, имеющие параллельные стороны, блокирующий стержень содержит блокирующий зубец, имеющий параллельные стороны, причем параллельные стороны блокирующего зубца выполнены с возможностью взаимодействия с параллельными сторонами вторых кулачковых зубцов для предотвращения поворота второго кулачкового зубчатого колеса.
14. Устройство по п. 1, в котором блокирующий стержень содержит по меньшей мере один выступ, проходящий латерально и выполненный с возможностью предотвращения дистального перемещения блокирующего стержня за пределы заданной точки.
15. Устройство по п. 1, дополнительно содержащее пружину, связанную с блокирующим стержнем, причем пружина функционирует с возможностью дистального смещения блокирующего стержня.
16. Устройство, содержащее:
(a) корпус и
(b) узел ствола, связанный с корпусом; причем узел ствола содержит:
(i) концевой эффектор, расположенный на дистальном конце узла ствола;
(ii) шарнирное сочленение, расположенное на проксимальном конце концевого эффектора;
(iii) первое кулачковое зубчатое колесо, расположенное на дистальном конце узла ствола, причем первое кулачковое зубчатое колесо выполнено с возможностью поворота;
(iv) второе кулачковое зубчатое колесо, связанное с концевым эффектором посредством шарнирного сочленения, причем второе кулачковое зубчатое колесо выполнено с возможностью осуществления шарнирного поворота концевого эффектора в шарнирном сочленении; и
(v) блокирующий стержень, избирательно связанный с первым кулачковым зубчатым колесом и вторым кулачковым зубчатым колесом, причем блокирующий стержень выполнен с возможностью перемещения между дистальным положением и проксимальным положением, причем блокирующий стержень выполнен с возможностью препятствования поворота второго кулачкового зубчатого колеса при нахождении блокирующего стержня в дистальном положении, причем блокирующий стержень выполнен с возможностью обеспечения поворота второго кулачкового зубчатого колеса при нахождении блокирующего стержня в проксимальном положении, причем первое кулачковое зубчатое колесо выполнено с возможностью перемещения блокирующего стержня из дистального положения в проксимальное положение посредством поворота первого кулачкового зубчатого колеса.
17. Устройство по п. 16, в котором блокирующий стержень содержит блокирующий зубец, выполненный с возможностью препятствования вращательного движения второго кулачкового зубчатого колеса.
18. Устройство по п. 16, в котором первое кулачковое зубчатое колесо содержит первые кулачковые зубцы, причем первые кулачковые зубцы имеют форму, которая выполнена с возможностью обеспечения продвижения блокирующего стержня вдоль первых кулачковых зубцов за счет движения под действием кулачка.
19. Устройство по п. 16, в котором блокирующий стержень выполнен с возможностью создания слышимого щелчка при нахождении блокирующего стержня в избирательной связи со вторым кулачковым зубчатым колесом.
20. Способ шарнирного поворота концевого эффектора с применением узла ствола, содержащего первое кулачковое зубчатое колесо, второе кулачковое зубчатое колесо, первый рычаг, второй рычаг и блокирующий стержень, причем второе кулачковое зубчатое колесо связано с первым кулачковым зубчатым колесом, причем первый рычаг и второй рычаг связаны с кулачковым зубчатым колесом, причем блокирующий стержень избирательно связан с первым кулачковым зубчатым колесом и вторым кулачковым зубчатым колесом, причем второе кулачковое зубчатое колесо связано с возможностью поворота с концевым эффектором, способ включает этапы, на которых:
(a) приводят в действие первый рычаг и второй рычаг для поворота первого кулачкового зубчатого колеса;
(b) поворачивают первое кулачковое зубчатое колесо;
(c) перемещают блокирующий стержень в проксимальном направлении так, что блокирующий стержень последовательно перемещается вдоль первого кулачкового зубчатого колеса и второго кулачкового зубчатого колеса;
(d) поворачивают второе кулачковое зубчатое колесо, тем самым вызывая шарнирный поворот концевого эффектора; и
(e) перемещают блокирующий стержень в дистальном направлении.