ДЖОЙСТИКОВЫЕ УЗЛЫ ПЕРЕКЛЮЧАТЕЛЕЙ ДЛЯ ХИРУРГИЧЕСКИХ ИНСТРУМЕНТОВ

1. Хирургический инструмент, содержащий
корпус;
множество двигателей, поддерживаемых корпусом;
джойстиковый управляющий узел, содержащий
первый узел переключателей, поддерживаемый корпусом с возможностью перемещения и включающий джойстик, установленный на нем с возможностью перемещения таким образом, что вращательное перемещение джойстика относительно первого узла переключателей приводит к передаче по меньшей мере одного соответствующего контрольного сигнала к по меньшей мере одному из связанных с ним двигателей; и
второй узел переключателей, содержащий
первый датчик и
второй датчик, выполненный с возможностью перемещения с первым узлом переключателей таким образом, что перемещение второго датчика относительно первого датчика приводит к передаче по меньшей мере одного другого контрольного сигнала к по меньшей мере еще одному из связанных с ним двигателей.
2. Хирургический инструмент по п. 1, в котором первый узел переключателей выполнен с возможностью избирательного перемещения аксиально при приложении к нему пользователем осевого движения из неактивированного положения, в котором второй переключатель не активирован, а другой двигатель деактивирован, в полностью активированное положение, в котором другой двигатель полностью активирован.
3. Хирургический инструмент по п. 2, в котором первый узел переключателей смещается в неактивированное положение, когда пользователь прекращает приложение осевого движения к первому узлу переключателей.
4. Хирургический инструмент по п. 3, в котором первый узел переключателей включает третий переключатель, который активируется, когда первый узел переключателей перемещается в полностью активированное положение, причем третий переключатель сохраняет передачу по меньшей мере одного другого контрольного сигнала к другому из двигателей, когда пользователь прекратил
приложение осевого движения к первому узлу переключателей, и прекращает передачу по меньшей мере одного другого контрольного сигнала, когда пользователь приложил другое осевое движение к первому узлу переключателей, чтобы вернуть его в полностью активированное положение.
5. Хирургический инструмент по п. 1, в котором корпус содержит узел рукоятки, включающий пистолетную рукоятку, и причем первый узел переключателей поддерживается с возможностью перемещения пистолетной рукояткой.
6. Хирургический инструмент, содержащий
узел рукоятки;
узел удлиненного ствола, поддерживаемый с возможностью поворота относительно узла рукоятки;
двигатель проксимального вращения, поддерживаемый узлом рукоятки и выполненный с возможностью приложения проксимальных поворотных движений к узлу удлиненного ствола, что заставляет узел удлиненного ствола поворачиваться относительно узла рукоятки вокруг оси ствола;
хирургический концевой эффектор, функционально соединенный с узлом удлиненного ствола и выполненный с возможностью проведения хирургического вмешательства при приложении к нему по меньшей мере одного пускового движения;
пусковой двигатель, поддерживаемый узлом рукоятки и выполненный с возможностью приложения пусковых движений к части узла удлиненного ствола с целью передачи к хирургическому концевому эффектору; и
джойстиковый управляющий узел, содержащий
первый узел переключателей, поддерживаемый узлом рукоятки с возможностью перемещения и включающий джойстик, установленный на нем с возможностью перемещения таким образом, что вращательное перемещение джойстика относительно первого узла переключателей приводит к передаче по меньшей мере одного соответствующего контрольного сигнала к двигателю проксимального вращения; и
второй узел переключателей, содержащий
первый датчик; и
второй датчик, выполненный с возможностью перемещения с
первым узлом переключателей таким образом, что перемещение второго датчика относительно первого датчика приводит к передаче по меньшей мере одного другого контрольного сигнала к пусковому двигателю.
7. Хирургический инструмент по п. 6, дополнительно содержащий
шарнирное сочленение, содержащее
проксимальную часть сочленения, соединенную с узлом удлиненного ствола; и
дистальную часть сочленения, соединенную с возможностью перемещения с проксимальной частью сочленения, и причем хирургический инструмент дополнительно содержит
двигатель шарнира, поддерживаемый узлом рукоятки и выполненный с возможностью приложения движений шарнирного поворота к шарнирному сочленению, заставляющих дистальную часть сочленения перемещаться относительно проксимальной части сочленения, и причем вращательное движение джойстика относительно первого узла переключателей приводит к передаче по меньшей мере одного соответствующего контрольного сигнала к по меньшей мере одному из двигателя проксимального вращения и двигателя шарнира.
8. Хирургический инструмент по п. 6, в котором концевой эффектор выполнен с возможностью избирательного поворота относительно узла удлиненного ствола с помощью двигателя дистального вращения, функционально поддерживаемого узлом рукоятки, и причем вращательное перемещение джойстика относительно первого узла переключателей приводит к передаче по меньшей мере одного соответствующего контрольного сигнала к по меньшей мере одному из двигателя проксимального вращения и двигателя дистального вращения.
9. Хирургический инструмент по п. 7, в котором концевой эффектор выполнен с возможностью избирательного поворота относительно узла удлиненного ствола с помощью двигателя дистального вращения, функционально поддерживаемого узлом рукоятки, и причем вращательное перемещение джойстика относительно первого узла переключателей приводит к передаче по
меньшей мере одного соответствующего контрольного сигнала к по меньшей мере одному из двигателя проксимального вращения, двигателя шарнира и двигателя дистального вращения.
10. Хирургический инструмент по п. 6, в котором первый узел переключателей выполнен с возможностью избирательного перемещения аксиально при приложении к нему пользователем осевого движения из неактивированного положения, в котором второй переключатель не активирован, а пусковой двигатель деактивирован, в полностью активированное положение, в котором пусковой двигатель полностью активирован.
11. Хирургический инструмент по п. 10, в котором первый узел переключателей смещается в неактивированное положение, когда пользователь прекращает приложение осевого движения к первому узлу переключателей.
12. Хирургический инструмент по п. 11, в котором первый узел переключателей включает третий переключатель, который активируется, когда первый узел переключателей перемещается в полностью активированное положение, причем третий переключатель сохраняет передачу по меньшей мере одного другого контрольного сигнала к пусковому двигателю, когда пользователь прекратил приложение осевого движения к первому узлу переключателей, и причем третий переключатель прекращает передачу по меньшей мере одного другого контрольного сигнала к пусковому двигателю при приложении другого осевого движения к первому узлу переключателей, чтобы вернуть первый узел переключателей в полностью активированное положение.
13. Хирургический инструмент по п. 10, в котором скорость вращения пускового двигателя зависит от скорости приложения осевого движения к первому узлу переключателей.
14. Хирургический инструмент по п. 6, в котором хирургический концевой эффектор содержит эндоскопический рассекатель, содержащий
кассету с хирургическими скобами, функционально поддерживающую в себе множество хирургических скоб; упор, выполненный с возможностью избирательного перемещения относительно кассеты с хирургическими скобами; и
режущий ткань элемент, выполненный с возможностью перемещения аксиально внутри кассеты с хирургическими скобами в ответ на пусковые движения, прикладываемые к нему пусковым двигателем.
15. Хирургический инструмент по п. 14, в котором исходное осевое перемещение первого узла переключателей в направлении активации из неактивированного положения приводит к тому, что режущий ткань элемент прикладывает закрывающее движение к упору без разрезания любой ткани, захваченной между упором и кассетой с хирургическими скобами, а дальнейшее осевое перемещение первого узла переключателей в направлении активации приводит к перемещению дистально режущего ткань элемента через кассету с хирургическими скобами с разрезанием и сшиванием ткани, захваченной между упором и кассетой с хирургическими скобами.
16. Хирургический инструмент по п. 15, в котором скорость, с которой режущий ткань элемент выталкивается дистально через кассету с хирургическими скобами, зависит от скорости, с которой первый узел переключателей перемещается из неактивированного положения в полностью активированное положение.
17. Хирургический инструмент по п. 6, в котором узел рукоятки содержит корпус рукоятки, образующий пистолетную рукоятку, и причем первый узел переключателей поддерживается с возможностью перемещения пистолетной рукояткой.
18. Хирургический инструмент, содержащий
узел рукоятки;
узел удлиненного ствола, поддерживаемый с возможностью поворота относительно узла рукоятки;
шарнирное сочленение, содержащее
проксимальную часть сочленения, соединенную с узлом удлиненного ствола; и
дистальную часть сочленения, соединенную с возможностью перемещения с проксимальной частью сочленения, и причем хирургический инструмент дополнительно содержит
двигатель шарнира, поддерживаемый узлом рукоятки и выполненный с возможностью приложения движений шарнирного поворота к шарнирному сочленению, что заставляет дистальную
часть сочленения перемещаться относительно проксимальной части сочленения;
хирургический концевой эффектор, функционально соединенный с узлом удлиненного ствола и выполненный с возможностью проведения хирургического вмешательства при приложении к нему по меньшей мере одного пускового движения;
пусковой двигатель, поддерживаемый узлом рукоятки и выполненный с возможностью приложения пусковых движений к части узла удлиненного ствола с целью передачи к хирургическому концевому эффектору; и
джойстиковый управляющий узел, содержащий
первый узел переключателей, поддерживаемый узлом рукоятки с возможностью перемещения и включающий джойстик, установленный на нем с возможностью перемещения таким образом, что вращательное перемещение джойстика относительно первого узла переключателей приводит к передаче по меньшей мере одного соответствующего контрольного сигнала к двигателю шарнира; и
второй узел переключателей, содержащий
первый датчик; и
второй датчик, выполненный с возможностью перемещения с первым узлом переключателей таким образом, что перемещение второго датчика относительно первого датчика приводит к передаче по меньшей мере одного другого контрольного сигнала к пусковому двигателю.
19. Хирургический инструмент по п. 18, в котором концевой эффектор выполнен с возможностью избирательного поворота относительно узла удлиненного ствола с помощью двигателя дистального вращения, функционально поддерживаемого узлом рукоятки, и причем вращательное перемещение джойстика относительно первого узла переключателей приводит к передаче по меньшей мере одного соответствующего контрольного сигнала к по меньшей мере одному из двигателя шарнира и двигателя дистального вращения.
20. Хирургический инструмент по п. 18, в котором хирургический концевой эффектор содержит эндоскопический рассекатель, содержащий
кассету с хирургическими скобами, функционально поддерживающую в себе множество хирургических скоб; упор, выполненный с возможностью избирательного перемещения относительно кассеты с хирургическими скобами; и
режущий ткань элемент, выполненный с возможностью перемещения аксиально внутри кассеты с хирургическими скобами в ответ на пусковые движения, прикладываемые к нему пусковым двигателем.