ХИРУРГИЧЕСКИЕ ИНСТРУМЕНТЫ С ШАРНИРНО ПОВОРАЧИВАЕМЫМИ КОНЦЕВЫМИ ЭФФЕКТОРАМИ И УСОВЕРШЕНСТВОВАННЫМИ ОПОРНЫМИ КОНСТРУКЦИЯМИ ПУСКОВОЙ ШТАНГИ

1. Хирургический инструмент, содержащий:
хирургический концевой эффектор, содержащий:
первый и второй элементы бранши, причем применение закрывающего перемещения к, по меньшей мере, одному из первого и второго элементов бранши приводит к перемещению, по меньшей мере, одного из первого и второго элементов бранши в закрытое положение относительно другого из первого и второго элементов бранши; и
пусковой элемент, поддерживаемый в одном из первого и второго элементов бранши для осевого перемещения в одном из первого и второго элементов бранши в ответ на применение к пусковому элементу пускового перемещения, и при этом хирургический инструмент дополнительно содержит:
узел ствола, имеющий ось ствола;
шарнирное сочленение, связывающее хирургический концевой эффектор с узлом ствола для избирательного шарнирного поворота относительно узла ствола вокруг оси шарнирного поворота, которая перпендикулярна оси ствола при применении поворотных перемещений к хирургическому концевому эффектору;
гибкую пусковую штангу, проходящую через шарнирное сочленение для сопряжения с пусковым элементом в хирургическом концевом эффекторе для применения к пусковому элементу пускового перемещения; и
пару опорных элементов пусковой штанги, расположенных по бокам гибкой пусковой штанги поперек шарнирного сочленения, при этом опорные элементы пусковой штанги указанной пары соединены вместе с возможностью перемещения для предотвращения бокового перемещения друг от друга в направлениях, перпендикулярных оси ствола, обеспечивая при этом опорным элементам пусковой штанги возможность перемещения по оси относительно друг друга.
2. Инструмент по п. 1, в котором гибкая пусковая штанга включает в себя первую и вторую боковые стороны, и при этом опорные элементы пусковой штанги содержат:
первую компрессионную пластину, расположенную напротив участка первой боковой стороны гибкой пусковой штанги; и
вторую компрессионную пластину, расположенную напротив другого участка второй боковой стороны гибкой пусковой штанги.
3. Инструмент по п. 2, в котором первая и вторая компрессионные пластины связаны вместе проксимальным соединительным элементом и дистальным соединительным элементом, каждый из которых проходит, по меньшей мере, частично, вокруг соответствующих участков первой и второй компрессионных пластин и участков пусковой штанги, проходящих между первой и второй компрессионными пластинами.
4. Инструмент по п. 3, в котором проксимальный соединительный элемент проходит вокруг соответствующих проксимальных участков первой и второй компрессионных пластин, и дистальный соединительный элемент проходит вокруг соответствующих дистальных участков первой и второй компрессионных пластин.
5. Инструмент по п. 4, в котором соответствующие проксимальные участки содержат верхнюю и нижнюю проксимальные прорези в каждой из первой и второй компрессионных пластин, и при этом соответствующие дистальные участки содержат верхнюю и нижнюю дистальные прорези в каждой из первой и второй компрессионных пластин.
6. Инструмент по п. 5, в котором верхняя и нижняя проксимальные прорези и верхняя и нижняя дистальные прорези образуют заданную величину возможного осевого перемещения первой и второй компрессионных пластин относительно друг друга.
7. Инструмент по п. 3, в котором проксимальный и дистальный соединительные элементы полностью проходят вокруг соответствующих участков первой и второй компрессионных пластин и участков пусковой штанги, проходящих между ними.
8. Инструмент по п. 1, в котором каждый опорный элемент пусковой штанги содержит дистальный конец, связанный с соответствующим участком одного из первого и второго элементов бранши, и проксимальный конец, связанный с соответствующим участком узла ствола.
9. Инструмент по п. 8, в котором каждый дистальный конец присоединен с возможностью перемещения к соответствующему участку одного из первого и второго элементов бранши, и каждый проксимальный конец присоединен с возможностью перемещения к соответствующему участку узла ствола.
10. Хирургический инструмент, содержащий:
хирургический концевой эффектор, содержащий:
первый и второй элементы бранши, причем применение закрывающего перемещения к, по меньшей мере, одному из первого и второго элементов бранши приводит к перемещению, по меньшей мере, одного из первого и второго элементов бранши в закрытое положение относительно другого из первого и второго элементов бранши; и
пусковой элемент, поддерживаемый в одном из первого и второго элементов бранши для осевого перемещения в одном из первого и второго в ответ на применение к пусковому элементу пускового перемещения, и при этом хирургический инструмент дополнительно содержит:
узел ствола, имеющий ось ствола;
шарнирное сочленение, связывающее хирургический концевой эффектор с узлом ствола, обеспечивая возможность избирательного шарнирного поворота хирургического концевого эффектора относительно узла ствола вокруг оси шарнирного поворота, которая перпендикулярна оси ствола при применении поворотных перемещений к хирургическому концевому эффектору;
гибкую пусковую штангу, проходящую через шарнирное сочленение для сопряжения с пусковым элементом в хирургическом концевом эффекторе для применения к пусковому элементу пускового перемещения; и
опорный узел гибкой пусковой штанги, расположенный по бокам гибкой пусковой штанги поперек шарнирного сочленения, при этом опорный узел гибкой пусковой штанги содержит:
первый боковой элемент, смежный участку первой стороны гибкой пусковой штанги;
второй боковой элемент, смежный другому участку второй стороны гибкой пусковой штанги и связанный с первым боковым элементом при расположении на расстоянии от первого бокового элемента;
дистальный конец, соединенный с одним из первого и второго элементов бранши; и
проксимальный конец, соединенный с участком узла ствола.
11. Инструмент по п. 10, в котором дистальный конец присоединен с возможностью перемещения к одному из первого и второго элементов бранши, и проксимальный конец присоединен с возможностью перемещения к участку узла ствола.
12. Инструмент по п. 11, в котором дистальный конец содержит узел дистального фланца, проходящий между первым и вторым боковыми элементами и связанный с ними, причем узел дистального фланца имеет размеры, позволяющие размещать его внутри отверстия в одном из первого и второго элементов бранши с возможностью осевого перемещения в нем, и при этом проксимальный конец содержит узел проксимального фланца, связанный с первым и вторым боковыми элементами и проходящий между ними и выполненный с возможностью размещения внутри другого отверстия в участке узла ствола с возможностью осевого перемещения в нем.
13. Инструмент по п. 10, дополнительно содержащий:
первый верхний выступ на первом боковом элементе, проходящий в направлении к второму боковому элементу; и
второй опорный выступ на втором боковом элементе, проходящий в другом направлении к первому боковому элементу.
14. Инструмент по п. 10, в котором опорный узел пусковой штанги дополнительно содержит:
верхний участок, перекрывающий указанный участок и другой участок пусковой штанги и взаимно соединяющий первый и второй боковые элементы; и
нижний участок, перекрывающий указанный участок и другой участок пусковой штанги и взаимно соединяющий первый и второй боковые элементы, причем первый и второй боковые элементы и верхний и нижний участки образуют гибкий коробчатый элемент, перекрывающий шарнирное сочленение.
15. Инструмент по п. 14, в котором первый и второй боковые элементы включают в себя множество проходящих через них отверстий.
16. Инструмент по п. 14, дополнительно содержащий:
первую фрикционную проставку, поддерживаемую смежно к первой стороне пусковой штанги; и
вторую фрикционную проставку смежно к второй стороне пусковой штанги.
17. Инструмент по п. 10, дополнительно содержащий:
закрывающую систему, функционально сопряженную с, по меньшей мере, одним из первого и второго элементов бранши для применения к ним закрывающего перемещения; и
пусковую систему, функционально сопряженную с пусковой штангой для применения к ней пускового перемещения, причем пусковая система выполнена с возможностью независимого функционирования от закрывающей системы.
18. Хирургический инструмент, содержащий:
хирургический концевой эффектор, содержащий:
первый и второй элементы бранши, причем применение закрывающего перемещения к, по меньшей мере, одному из первого и второго элементов бранши приводит к перемещению, по меньшей мере, одного из первого и второго элементов бранши в закрытое положение относительно другого из первого и второго элементов бранши; и
пусковой элемент, поддерживаемый в одном из первого и второго элементов бранши для осевого перемещения в одном из первого и второго элементов бранши в ответ на применение к пусковому элементу пускового перемещения, и при этом хирургический инструмент дополнительно содержит:
узел ствола, имеющий ось ствола;
шарнирное сочленение, связывающее хирургический концевой эффектор с узлом ствола, обеспечивая возможность избирательного шарнирного поворота хирургического концевого эффектора относительно узла ствола вокруг оси шарнирного поворота, которая перпендикулярна оси ствола при применении поворотных перемещений к хирургическому концевому эффектору;
гибкую пусковую штангу, проходящую через шарнирное сочленение для сопряжения с пусковым элементом в хирургическом концевом эффекторе для применения к пусковому элементу пускового перемещения; и
множество опорных элементов пусковой штанги, поддерживаемых на участке пусковой штанги, соответствующем шарнирному сочленению, при этом каждый из опорных элементов пусковой штанги выполнен с возможностью независимого перемещения относительно друг друга.
19. Инструмент по п. 18, дополнительно содержащий, по меньшей мере, один выполненный с возможностью перемещения по оси шарнирный исполнительный механизм, проходящий через каждый опорный элемент пусковой штанги.
20. Хирургический инструмент по п. 19, в котором указанный, по меньшей мере, один выполненный с возможностью перемещения по оси шарнирный исполнительный механизм содержит пару натяжных тросиков, проходящих через каждый опорный элемент пусковой штанги.