Способ предотвращения травмирования нижних конечностей пользователя экзоскелета и устройство для его осуществления

1. Способ предотвращения травмирования нижних конечностей пользователя экзоскелета, в соответствии с которым
устанавливают по крайней мере один датчик для регистрации силы воздействия экзоскелета на пользователя экзоскелета по крайней мере в одном элементе крепления пользователя экзоскелета к голенному и/или бедренному звеньям экзоскелета,
до начала и в процессе движения экзоскелета посредством упомянутых датчиков измеряют текущие значения сил воздействия экзоскелета на пользователя, и
сравнивают полученные значения с заранее заданным для соответствующего звена экзоскелета пороговым значением допустимой силы воздействия на бедро и/или голень пользователя,
если текущие значения сил воздействия экзоскелета на пользователя не превышают заданное пороговое значение величины допустимой силы воздействия на голень и/или бедро пользователя, то на управляющие блоки экзоскелета, отвечающие за движение звеньев экзоскелета, выдают команду, разрешающую дальнейшее движение,
в противном случае, если текущие значения сил воздействия экзоскелета на пользователя превышают заданное пороговое значение величины допустимой силы воздействия на голень и/или бедро пользователя, то на управляющие блоки экзоскелета, отвечающие за движение звеньев экзоскелета, выдают команду, запрещающую дальнейшее движение.
2. Способ по п. 1, отличающийся тем, что измеренную перед началом движения величину начальной силы воздействия экзоскелета на пользователя в каждом элементе крепления с датчиком регистрации силы используют как параметр для контроля степени фиксации ног пользователя в экзоскелете.
3. Устройство предотвращения травмирования нижних конечностей пользователя экзоскелета, содержащее
по крайней мере один датчик регистрации силы воздействия экзоскелета на пользователя экзоскелета по крайней мере в одном элементе крепления пользователя экзоскелета к голенному и/или бедренному звеньям экзоскелета,
модуль установки порогового значения величины допустимой силы воздействия на бедро и/или голень пользователя экзоскелета,
по крайней мере один модуль сравнения, первым входом связанный с по крайней мере одним упомянутым датчиком регистрации силы, а вторым входом связанный с модулем установки порогового значения, и
модуль принятия решения, связанный с выходом каждого модуля сравнения и предназначенный для выдачи на управляющие блоки экзоскелета, отвечающие за движение звеньев экзоскелета, команды, разрешающей или запрещающей движение экзоскелета.
4. Устройство по п. 3, отличающееся тем, что дополнительно содержит по крайней мере один модуль контроля величины начальной силы в элементе крепления, вход которого соединен с по крайней мере одним датчиком регистрации силы воздействия экзоскелета на пользователя экзоскелета.
5. Устройство по п. 4, отличающееся тем, что выход модуля контроля величины начальной силы в элементе крепления подключен ко входу модуля принятия решения.
6. Устройство по п. 3, отличающееся тем, что в качестве элементов крепления использованы нерастяжимые ремни, прикрепленные к голенному и/или бедренному звеньям экзоскелета.