ДВУХКОЛЕСНАЯ ТЕЛЕЖКА С ПРОТИВОВЕСОМ, СПОСОБ И УСТРОЙСТВО УПРАВЛЕНИЯ ДВУХКОЛЕСНОЙ ТЕЛЕЖКОЙ С ПРОТИВОВЕСОМ

1. Способ управления двухколесной тележкой с противовесом, имеющей два параллельных колеса и компонент управления поворотом, характеризующийся тем, что
выявляют тип препятствия впереди любого из колес, включая непреодолимое препятствие;
если препятствие относится к типу непреодолимое препятствие, управляют двухколесной тележкой с противовесом для торможения и защищают компонент управления поворотом.
2. Способ по п. 1, отличающийся тем, что, если препятствие относится к типу преодолимое препятствие, увеличивают силу тяги для продолжения движения двухколесной тележки с противовесом.
3. Способ по любому из пп. 1 или 2, отличающийся тем, что выявление типа препятствия впереди любого из колес заключается в том, что
измеряют высоту препятствия впереди любого из колес с помощью компонента измерения расстояния;
определяют, больше ли высота препятствия, чем заданное пороговое значение;
если высота препятствия больше, чем заданное пороговое значение, относят препятствие к типу непреодолимое препятствие.
4. Способ по любому из пп. 1 или 2, отличающийся тем, что выявление типа препятствия впереди любого из колес заключается в том, что
получают кадр изображения впереди любого из колес с помощью компонента получения изображений;
выявляют препятствие на кадре изображения;
вычисляют высоту выявленного препятствия;
определяют, больше ли высота препятствия, чем заданное пороговое значение;
если высота препятствия больше, чем заданное пороговое значение, препятствие относят к типу непреодолимое препятствие.
5. Способ по любому из пп. 1 и 2, отличающийся тем, что дополнительно
измеряют расстояние от препятствия до двухколесной тележки с противовесом;
определяют, меньше ли расстояние, чем заданное расстояние;
если расстояние меньше, чем заданное расстояние, выполняют управление двухколесной тележкой с противовесом для торможения и защиты компонента управления поворотом.
6. Способ по любому из п. 3, отличающийся тем, что дополнительно
измеряют расстояние от препятствия до двухколесной тележки с противовесом;
определяют, меньше ли расстояние, чем заданное расстояние;
если расстояние меньше, чем заданное расстояние, выполняют управление двухколесной тележкой с противовесом для торможения и защиты компонента управления поворотом.
7. Способ по п. 4, отличающийся тем, что дополнительно
измеряют расстояние от препятствия до двухколесной тележки с противовесом;
определяют, меньше ли расстояние, чем заданное расстояние;
если расстояние меньше, чем заданное расстояние, выполняют управление двухколесной тележкой с противовесом для торможения и защиты компонента управления поворотом.
8. Способ по любому из пп. 1 и 2, отличающийся тем, что
если типом препятствия является непреодолимое препятствие, происходит оповещение о препятствии в заданном режиме;
причем заданный режим включает, по меньшей мере, одну звуковую сигнализацию в виде вибрации заданной части двухколесной тележки с противовесом и мигание индикаторной лампочки.
9. Способ по п. 3, отличающийся тем, что
если типом препятствия является непреодолимое препятствие, происходит оповещение о препятствии в заданном режиме;
причем заданный режим включает, по меньшей мере, одну звуковую сигнализацию в виде вибрации заданной части двухколесной тележки с противовесом и мигание индикаторной лампочки.
10. Способ по п. 4, отличающийся тем, что
если типом препятствия является непреодолимое препятствие, происходит оповещение о препятствии в заданном режиме;
причем заданный режим включает, по меньшей мере, одну звуковую сигнализацию в виде вибрации заданной части двухколесной тележки с противовесом и мигание индикаторной лампочки.
11. Устройство управления двухколесной тележкой с противовесом, имеющей два параллельных колеса и компонент управления поворотом, включает
выявляющий модуль, выполненный с возможностью выявления типа препятствия впереди любого из колес, включая непреодолимое препятствие;
управляющий модуль, выполненный с возможностью осуществления управления двухколесной тележкой с противовесом для торможения и защиты компонента управления поворотом, если препятствие, выявленное с помощью выявляющего модуля, относится к типу непреодолимое препятствие.
12. Устройство по п. 11, отличающееся тем, что устройство дополнительно включает ускоряющий модуль, выполненный с возможностью увеличения силы тяги двухколесной тележки с противовесом для продолжения движения, если тип препятствия, выявленного с помощью выявляющего модуля, относится к типу преодолимое препятствие.
13. Устройство по любому из пп. 11 или 12, отличающееся тем, что выявляющий модуль включает
субмодуль измерения высоты, выполненный с возможностью измерения высоты препятствия впереди любого из колес с помощью компонента измерения расстояния;
первый определяющий субмодуль, выполненный с возможностью определения того, больше ли высота препятствия, измеренного с помощью субмодуля измерения высоты, чем заданное пороговое значение;
первый выявляющий субмодуль, выполненный с возможностью отнесения препятствия к препятствию непреодолимого типа, когда высота препятствия, определенного с помощью первого определяющего субмодуля, больше, чем заданное пороговое значение.
14. Устройство по любому из пп. 11 или 12, отличающееся тем, что выявляющий модуль включает
субмодуль получения изображений, выполненный с возможностью получения кадра изображения впереди любого из колес с помощью компонента получения изображений;
субмодуль выявления изображений, выполненный с возможностью выявления препятствия в кадре изображения, полученного с помощью субмодуля получения изображений;
субмодуль вычисления высоты, выполненный с возможностью вычисления высоты препятствия, выявленного с помощью субмодуля выявления изображений;
второй определяющий субмодуль, выполненный с возможностью определения, больше ли высота препятствия, вычисленная с помощью субмодуля вычисления высоты, чем заданное пороговое значение;
второй выявляющий субмодуль, выполненный с возможностью отнесения препятствия к препятствию непреодолимого типа, когда высота препятствия, определенная вторым определяющим субмодулем, больше, чем заданное пороговое значение.
15. Устройство по любому из пп. 11 и 12, отличающееся тем, что устройство дополнительно включает
модуль измерения расстояний, выполненный с возможностью измерения расстояния от препятствия до двухколесной тележки с противовесом;
модуль определения расстояний, выполненный с возможностью определения, меньше ли расстояние, измеренное с помощью модуля измерения расстояния, чем заданное расстояние;
модуль управления, выполненный с возможностью управления двухколесной тележкой с противовесом для торможения и защиты компонента управления поворотом, когда расстояние, измеренное с помощью модуля измерения расстояния меньше, чем заданное расстояние.
16. Устройство по п. 13, отличающееся тем, что устройство дополнительно включает
модуль измерения расстояний, выполненный с возможностью измерения расстояния от препятствия до двухколесной тележки с противовесом;
модуль определения расстояний, выполненный с возможностью определения, меньше ли расстояние, измеренное с помощью модуля измерения расстояния, чем заданное расстояние;
модуль управления, выполненный с возможностью управления двухколесной тележкой с противовесом для торможения и защиты компонента управления поворотом, когда расстояние, измеренное с помощью модуля измерения расстояния меньше, чем заданное расстояние.
17. Устройство по п. 14, отличающееся тем, что устройство дополнительно включает
модуль измерения расстояний, выполненный с возможностью измерения расстояния от препятствия до двухколесной тележки с противовесом;
модуль определения расстояний, выполненный с возможностью определения, меньше ли расстояние, измеренное с помощью модуля измерения расстояния, чем заданное расстояние;
модуль управления, выполненный с возможностью управления двухколесной тележкой с противовесом для торможения и защиты компонента управления поворотом, когда расстояние, измеренное с помощью модуля измерения расстояния меньше, чем заданное расстояние.
18. Устройство по любому из пп. 11 и 12, отличающееся тем, что устройство дополнительно включает
модуль оповещения, выполненный с возможностью оповещения о препятствии в заданном режиме, когда препятствие, выявленное с помощью выявляющего модуля, относится к типу непреодолимое препятствие;
причем заданный режим включает, по меньшей мере, одну звуковую сигнализацию в виде вибрации заданной части двухколесной тележки с противовесом и мигание индикаторной лампочки.
19. Устройство по п. 13, отличающееся тем, что устройство дополнительно включает
модуль оповещения, выполненный с возможностью оповещения о препятствии в заданном режиме, когда препятствие, выявленное с помощью выявляющего модуля, относится к типу непреодолимое препятствие;
причем заданный режим включает, по меньшей мере, одну звуковую сигнализацию в виде вибрации заданной части двухколесной тележки с противовесом и мигание индикаторной лампочки.
20. Устройство по п. 14, отличающееся тем, что устройство дополнительно включает
модуль оповещения, выполненный с возможностью оповещения о препятствии в заданном режиме, когда препятствие, выявленное с помощью выявляющего модуля, относится к типу непреодолимое препятствие;
причем заданный режим включает, по меньшей мере, одну звуковую сигнализацию в виде вибрации заданной части двухколесной тележки с противовесом и мигание индикаторной лампочки.
21. Двухколесная тележка с противовесом, имеющая два параллельных колеса, характеризующаяся тем, что содержит
чип управления; память для хранения инструкций, исполняемых чипом управления; компонент управления поворотом, соединенный с чипом управления; где чип управления выполнен с возможностью
выявления типа препятствия впереди любого из колес, включая непреодолимое препятствие;
управления двухколесной тележкой с противовесом для торможения и защиты компонента управления поворотом, если препятствие относится к типу непреодолимое препятствие.