СПОСОБ ТРЕХМЕРНОЙ РЕКОНСТРУКЦИИ ОБЪЕКТА

1. Способ трехмерной реконструкции объекта, содержащий следующие этапы, на которых:
формируют множество изображений объекта с помощью по меньшей мере одной камеры, в частности, с разных ракурсов и позиций камеры;
извлекают характерные признаки объекта из множества изображений;
формируют облако трехмерных точек, размещенных в трехмерной модели, представляющей объект, причем каждая из трехмерных точек соответствует одному из упомянутых характерных признаков, который может быть извлечен по меньшей мере из двух из множества изображений;
выбирают область в одном из множества изображений, которая содержит проекцию по меньшей мере части заранее заданной трехмерной геометрической структуры, в качестве строительного блока объекта,
причем заранее заданная трехмерная геометрическая структура представима математическим уравнением, которое содержит множество неизвестных коэффициентов, и
причем подмножество упомянутых характерных признаков объекта, каждый из которых соответствует одной из упомянутых трехмерных точек, содержится в упомянутой области, и количество характерных признаков в подмножестве характерных признаков не меньше, чем количество неизвестных коэффициентов математического уравнения;
идентифицируют изображения, каждое из которых содержит по меньшей мере один из характерных признаков в подмножестве упомянутых характерных признаков;
определяют первый набор трехмерных точек, соответствующих подмножеству характерных признаков, упомянутых на этапе D, и второй набор трехмерных точек, содержащих по меньшей мере одну трехмерную точку, соответствующую по меньшей мере одному характерному признаку, который не принадлежит подмножеству упомянутых характерных признаков, но может быть извлечен по меньшей мере из двух из идентифицированных на этапе E изображений;
определяют упомянутое математическое уравнение, которое соответствует заранее заданной трехмерной геометрической структуре, посредством первого набора и второго набора трехмерных точек; и
визуализируют трехмерную модель объекта посредством по меньшей мере заранее заданной трехмерной геометрической структуры.
2. Способ по п. 1, в котором геометрические структуры представляют собой плоскость, сферу, цилиндр, конус или тороидальную структуру.
3. Способ по п. 1 или 2, причем способ дополнительно содержит этапы, на которых
идентифицируют точки схождения множества изображений, соответственно;
J) ограничивают заранее заданную трехмерную геометрическую структуру посредством по меньшей мере одной из точек схождения.
4. Способ по п. 3, в котором точки схождения идентифицируются посредством анализа сходящихся линий в множестве изображений.
5. Способ по любому из предыдущих пунктов, в котором трехмерная геометрическая структура текстурируется посредством по меньшей мере части изображения среди упомянутого множества изображений, причем упомянутая часть изображения идентифицируется и выбирается посредством трехмерных точек в облаке трехмерных точек.
6. Способ по любому из предыдущих пунктов, в котором визуализированная трехмерная модель оценивается посредством проецирования множества изображений на модель и вычисления степени совпадения между изображениями и моделью.
7. Способ по п. 6, в котором вычисленная степень совпадения используется для оптимизации по меньшей мере одного из определенных неизвестных коэффициентов посредством нахождения локальной максимальной степени совпадения при изменении значения определенного коэффициента.
8. Способ по п. 6 или 7, в котором упомянутые характерные признаки объекта, извлеченные из множества изображений, используются для вычисления упомянутой степени совпадения посредством определения, могут ли упомянутые характерные признаки также быть извлечены из визуализированной трехмерной модели.
9. Система обработки данных, содержащая средство для выполнения способа по любому одному из пп. 1-8.
10. Компьютерная программа, содержащая инструкции, которые, при исполнении программы компьютером, побуждают компьютер выполнять способ по любому одному из пп. 1-8.
11. Компьютерно-читаемый носитель, содержащий инструкции, которые, при их исполнении компьютером, побуждают компьютер выполнять способ по любому одному из пп. 1-8.