ОПРЕДЕЛЕНИЕ И КАЛИБРОВКА ДЛИНЫ ИГЛЫ ДЛЯ СИСТЕМЫ НАВЕДЕНИЯ ИГЛЫ

1. Способ определения длины медицинского компонента для использования с системой ультразвуковой визуализации, включающей зонд, при этом упомянутая система ультразвуковой визуализации конфигурирована для непрерывного отображения на дисплее положения упомянутого медицинского компонента относительно изображения ультразвуковой визуализации, формируемого упомянутой системой ультразвуковой визуализации, при этом упомянутый способ включает:
расположение упомянутого медицинского компонента в заранее заданной ориентации относительно упомянутого ультразвукового зонда так, что между упомянутым медицинским компонентом и упомянутым ультразвуковым зондом задан первый угол;
обнаружение обнаружимой характеристики, относящейся к упомянутому медицинскому компоненту, по меньшей мере одним датчиком для определения положения упомянутого медицинского компонента в двух пространственных измерениях; и
вычисление длины упомянутого медицинского компонента с использованием упомянутого первого угла и определенного в двух измерениях положения части упомянутого медицинского компонента.
2. Способ по п.1, в котором расположение упомянутого медицинского компонента в заранее заданной ориентации включает расположение части упомянутого медицинского компонента в приспособлении для крепления, присоединенном к упомянутому ультразвуковому зонду.
3. Способ по п.2, в котором упомянутое приспособление для крепления расположено вблизи головной части упомянутого ультразвукового зонда.
4. Способ по п.1, в котором упомянутое положение медицинского компонента, определяемое в двух измерениях, и упомянутый первый угол совместно задают треугольник.
5. Способ по п.1, в котором обнаружение упомянутой обнаружимой характеристики включает обнаружение магнитного поля магнитного элемента, входящего в состав упомянутого медицинского компонента.
6. Способ по п.1, в котором вычисление длины упомянутого медицинского компонента включает вычисление длины гипотенузы прямоугольного треугольника, заданного упомянутым первым углом, составляющей по оси x упомянутого двумерного положения и составляющей по оси y упомянутого двумерного положения.
7. Способ по п.1, в котором упомянутый медицинский компонент включает иглу, включающую магнитный элемент, при этом упомянутый по меньшей мере один датчик включает множество магнитных датчиков, расположенных в плоскости внутри упомянутого ультразвукового зонда, причем по меньшей мере одно пространственное измерение упомянутого двумерного положения лежит в одной плоскости с упомянутой плоскостью магнитных датчиков.
8. Способ по п.7, в котором упомянутый магнитный элемент расположен вблизи проксимального конца упомянутой иглы.
9. Способ по п.1, также включающий сохранение длины упомянутого медицинского компонента в памяти устройства ультразвуковой визуализации для последующего обращения к ней.
10. Способ определения длины иглы системой наведения иглы, где упомянутая система включает ультразвуковой зонд, при этом упомянутый способ включает:
расположение иглы так, что первое положение дистального конца упомянутой иглы и первый угол, заданный между иглой и опорной плоскостью, известны упомянутой системе;
определение положения магнитного элемента, входящего в состав упомянутой иглы; и
вычисление длины иглы с использованием упомянутого первого положения, упомянутого первого угла и упомянутого положения магнитного элемента, которое было определено.
11. Способ по п.10, в котором вычисление длины иглы включает задание прямоугольного треугольника, при этом упомянутый треугольник задан вершинами, расположенными в упомянутом первом положении, в положении упомянутого магнитного элемента и в точке на упомянутой опорной плоскости, при этом прямоугольный треугольник задан в упомянутой точке на опорной плоскости.
12. Способ по п.11, в котором вычисление упомянутой длины иглы включает также компенсацию смещения между упомянутым первым положением и упомянутой опорной плоскостью.
13. Способ по п.10, в котором вычисление длины иглы включает применение по меньшей мере одного тригонометрического, алгебраического или геометрического соотношения.
14. Способ по п.10, также включающий:
ультразвуковую визуализацию цели внутри тела;
определение положения иглы по меньшей мере в двух пространственных измерениях посредством периодического определения положения упомянутого магнитного элемента и с использованием вычисленной длины иглы; и
отображение положения упомянутой иглы относительно упомянутой цели совместно с изображением упомянутой цели.
15. Способ по п.10, в котором определение положения упомянутого магнитного элемента включает также обнаружение упомянутого магнитного элемента посредством множества магнитных датчиков, расположенных в упомянутой опорной плоскости.
16. Способ по п.15, в котором упомянутое множество магнитных датчиков находится в упомянутом ультразвуковом зонде.
17. Способ по п.16, также включающий магнитную калибровку упомянутого множества датчиков перед позиционированием упомянутой иглы.
18. Способ по п.10, в котором позиционирование иглы включает также расположение дистальной части иглы в устройстве для крепления, присоединенном к упомянутому ультразвуковому зонду.
19. Способ по п.10, в котором определение положения упомянутого магнитного элемента, входящего в состав иглы, дает профиль магнитного поля иглы, при этом упомянутый способ также включает:
магнитную калибровку множества магнитных датчиков, когда дистальная часть иглы размещена в упомянутом приспособлении для крепления, а также после определения положения упомянутого магнитного элемента, входящего в состав упомянутой иглы, чтобы получить первую магнитную обстановку; и
вычитание упомянутого профиля магнитного поля иглы из упомянутой первой магнитной обстановки для получения второй магнитной обстановки.
20. Способ по п.19, в котором определение положения упомянутого магнитного элемента, входящего в состав упомянутой иглы, по меньшей мере частично достигается с помощью данных, хранящихся в памяти системы наведения иглы.
21. Система определения длины иглы для устройства ультразвуковой визуализации, включающего ультразвуковой зонд, которая включает:
множество магнитных датчиков, установленных в опорной плоскости в упомянутом ультразвуковом зонде;
приспособление для крепления, которое удерживает иглу с возможностью ее отсоединения так, что упомянутая игла образует первый угол относительно упомянутой опорной плоскости, при этом упомянутая игла включает магнитный элемент, размещенный вблизи ее проксимального конца; и
процессор, который использует данные о магнитном поле, обнаруживаемом упомянутыми магнитными датчиками, для определения положения по оси x и положения по оси y упомянутого магнитного элемента иглы, при этом упомянутый процессор вычисляет длину иглы на основе по меньшей мере двух значений из следующих: первого угла, упомянутого положения по оси x и упомянутого положения по оси y.
22. Система по п.21, в которой упомянутое приспособление для крепления является фиксированным и входит в состав узла наведения иглы, который выполнен с возможностью крепления к упомянутому ультразвуковому зонду.
23. Система по п.21, в которой упомянутый дистальный конец иглы при его размещении в упомянутом приспособлении для крепления, упомянутое положение по оси x и упомянутое положение по оси y задают вершины воображаемого прямоугольного треугольника, при этом упомянутый процессор применяет тригонометрические уравнения для вычисления длины упомянутой иглы на основе упомянутого воображаемого прямоугольного треугольника.
24. Система по п.23, в которой часть упомянутого воображаемого прямоугольного треугольника, представляющая собой упомянутую составляющую по оси x, задает ортогональное расстояние между упомянутым магнитным элементом упомянутой иглы и упомянутой опорной плоскостью.