Проблемы проектирования и управления глубоководными объектами при изменении глубины и стабилизации без хода

Ю.В. Разумеенко, Б.Г. Иванов, М.Н. Шевяков

ВУНЦ ВМФ «ВМА», Санкт-Петербург, Россия

ПРОБЛЕМЫ ПРОЕКТИРОВАНИЯ И УПРАВЛЕНИЯ ГЛУБОКОВОДНЫМИ ОБЪЕКТАМИ ПРИ ИЗМЕНЕНИИ ГЛУБИНЫ И СТАБИЛИЗАЦИИ БЕЗ ХОДА

Объект и цель научной работы. Глубоководные подводные аппараты (ГПА), предназначенные для гидрологических исследований на больших глубинах, поиска затонувших объектов, выполнения спасательных операций и охраны государственных границ. Целью исследования является поиск инженерных решений задачи стабилизации и управления ГПА на разных глубинах при изменении плотности морской воды Эр от изменения глубины 5г|, температуры 57 солености 55 и ее адиабатического расширения/сжатия, а также расширения/обжатия его корпуса в функции 5г|, 5 7 55.

Материалы и методы. Исследование противофазного взаимодействия р^ и 5рп-на разных глубинах и обжатия корпуса, выполненного из материалов, имеющих разные пределы текучести, модули упругости и удельную массу.

Основные результаты. Получено математическое условие самостабилизации ГПА на заданных глубинах путем назначения условной расчетной глубины для выбранного материала корпуса, обеспечивающее положительную остаточную плавучесть ГПА на любых глубинах. Разработана математическая модель решения задачи самостабилизации ГПА и приведен расчетный пример, подтверждающий эффективность предложенного способа.

Заключение. Предложен новый метод обеспечения самостабилизации глубоководных аппаратов на любой глубине без хода на основе противофазного взаимодействия изменения плотности морской воды при изменении глубины, температуры, солености и обжатия его корпуса при погружении/всплытии. Обоснован рациональный выбор материала, обеспечивающий существенный выигрыш в удельной массе корпуса.

Ключевые слова: глубоководные подводные аппараты, противофазность обжатия корпуса и изменения плотности морской воды, выбор материала корпуса.

Авторы заявляют об отсутствии возможных конфликтов интересов.

Для цитирования: Разумеенко Ю.В., Иванов Б.Г., Шевяков М.Н. Проблемы проектирования и управления глубоководными объектами при изменении глубины и стабилизации без хода. Труды Крыловского государственного научного центра. 2017; 4(382): 75-82.

УДК 629.584.001.63 БОТ: 10.24937/2542-2324-2017-4-382-75-82

Yu. Razumeenko, B. Ivanov, M. Shevyakov N.G. Kuznetsov Naval Academy, St. Petersburg, Russia

DEPTH VARIATION AND STABILIZATION AT STANDSTILL FOR DEEPWATER SUBMERSIBLES: DESIGN AND CONTROL CHALLENGES

Object and purpose of research. This paper studies deepwater submersibles for hydrological researches at large depths, search of sunk objects, rescue operations and control of state borders. The purpose of the study is to explore engineering solutions for stabilization and control of deep-water submersibles at different depths when sea water density 9p varies depending on depth Sn, temperature ST salinity 85 and adiabatic expansion / compression of water, as well as to study expansion / compression of the submersible's hull as function of Sn, S T SS.

Materials and methods. Study of anti-phase interaction p^S^ and Sp^^- at different depths and compression of the hull made of the materials with different yield strengths, Young's moduli and specific mass.

Main results. The study yielded the mathematical condition of self-stabilization for the deepwater submersible at different depths, by means of assigning a conditional design depth for selected hull material, so as to ensure positive residual buoyancy of the submersible at any depth. The mathematical model was developed for the problem of deepwater submersible stabilization, and the example of calculation provided in this paper confirms the efficiency of the suggested method.

Conclusion. The study suggests a new method of ensuring self-stabilization of deepwater submersibles at standstill for any depth, based on the anti-phase interaction of sea water density change depending on depth, as well as of the changes in temperature, salinity and hull compression in diving / surfacing conditions. The paper justifies optimal selection of the material that offers a significant gain in specific hull weight.

Key words: deepwater submersibles, anti-phases of hull compression and sea water density change, selection of hull material.

Authors declare lack of the possible conflicts of interests.

For citations: Razumeenko Yu., Ivanov B., Shevyakov M. Depth variation and stabilization at standstill for deepwater submersibles: design and control challenges. Transactions of the Krylov State Research Centre. 2017; 4(382): 75-82 (in Russian).

УДК 629.584.001.63 DOI: 10.24937/2542-2324-2017-4-382-75-82

Эта статья является дальнейшим развитие статей авторов применительно к глубоководным морским объектам [1, 2]. Для ГПА, выполняющих гидрологические исследования на разных глубинах, поиск затонувших объектов, спасательные операции и охрану государственных границ, нужно обеспечить стабилизацию на любой глубине без хода как на жидком грунте. Задача эта требует, чтобы на любой рабочей глубине масса М ГПА в тоннах была равна массе вытесненной им воды рУ. А для обеспечения устойчивости положения ГПА на выбранной глубине в допустимых пределах отклонений необходимо, чтобы градиент //(др(п)/р0)//П увеличения плотности морской воды при увеличении глубины был по абсолютной величине больше градиента уменьшения градиента сжимаемости его водоиз-мещающего объема ё(дУ(П)/У0)//ц. А при всплытии, наоборот, увеличение градиента водоизмещающего объема должно быть меньше градиента уменьшения градиента плотности. Но эти условия нарушаются по следующим причинам.

Глубина, м 0 20 40 60 80 100

1,02800 1,02900 1,0300 Плотность, т/м3

Рис. 1. Типовой гидрологический разрез в Арктике Fig. 1. A typical hydrological profile in the Arctic

1. Изменение плотности морской воды др от изменения температуры 5 Т солености 55 и ее адиабатического сжатия/расширения при изменении глубины. На рис. 1-2 представлены типовые зависимости плотности до глубин 250 м в разных морях.

Эти зависимости до глубин 200 м хорошо описываются формулами [2, 3]:

р = 1028,14 - 0,07Т - 0,00486Т2 +

После 200 м температура и соленость изменяются мало, поэтому приращение плотности 5р от исходной плотности, например, р0 = 1025 кг/м3 до глубин 700 м может быть описано приближенной формулой

Др = -0,075Т

Предположим, что ГПА должна быть обеспечена самостабилизация на глубине %. Он приходит на эту глубину и удифферентовывается с помощью уравнительных цистерн в плотности р0, температуре Т0 и солености 50. При этом члены Т0, 5) и р0 будут нейтрализованы приемом/откачкой воды. Поэтому градиент изменения плотности только от изменения глубины будет 4,52х10-3/р0. Для р0 = 1025 кг/м3 это 4,41х10-6. Что касается градиентов плотности от изменения температуры и солености, то они зависят от района, времени года и глубины. Наибольшее изменение они испытывают летом до глубин 150-200 м. После глубин 200 м изменение температуры и солености на 1 м изменение глубины не превышает 0,02°С/м, а солености -0,005 %о. В этом случае

/

В зимнее время обычно после глубин 1000 м температура может понижаться до -2 °С, кроме

того, на глубинах более 1000 м нужно уже учитывать квадратичную добавку на обжатие самой воды высоким давлением. Заметим здесь, что значение суммарного градиента плотности для разных морей может меняться, но важно, что он существует и может быть вычислен. Тем более, что современные подводные аппараты (ПА) и подводные лодки (ПЛ) снабжены системами измерения плотности по измерению температуры, солености и глубины.

2. Влияние на массу прочного корпуса (ПК) его радиуса, толщины, предела текучести материала и расчетной глубины погружения ПЛ и ПА.

Исходя из известной формулы цепных напряжений в цилиндрической оболочке Ргпк /5т = 0,8от [3], толщина ПК 5пк = 1,25 Ррасч гпк /от. Тогда масса 1 м длины цилиндрической оболочки с учетом надбавки 1,2 на шпангоуты и металлические конструкции внутри ПК будет

тпк = 2п гпк рпк ^пк 1,2 ~ 9,43Ррасч ^пк рпк /от,

где Ррасч = §РПрасч - давление на расчетной глубине, МПа, при Этом Прасч = МПпред.

Из этой формулы следует, что масса ПК пропорциональна давлению на расчетной глубине погружения прасч, квадрату его радиуса Г^, плотности материала Рпк и обратно пропорциональна пределу его текучести от.

3. Влияние модуля упругости материала ПК на его обжатие при изменении глубины.

Относительное изменение объема обечайки ПК, как показано [3, 2], определяется формулой 0к = = -1,9Ррасч Гпк /Ем §пк. Используя 5ПК = 1,25Ррасч Гпк /От и вводя поправку 0,85 на положительное влияние шпангоутов на обжатие обечайки, получим неожиданный результат:

lo

2o Nv-lo-3, с-1

4,29от /En*

34,5

35

35,5

S,%

2l

23

25

27

lo

2o

3o T, oC

loo -

l5o

2oo -

25o -

при этом п расч - условная расчетная глубина для обеспечения само стабилизации ГПА, которая по условиям общей прочности корпуса ГПА должна быть > 1,4Ппред.

Относительное обжатие прочного корпуса, удовлетворяющее на расчетной глубине условию обшей поперечной прочности, не зависит от самой расчетной глубины и толщины листов ПК, а определяется только отношением предела текучести материала ПК от и модуля упругости Ем.

Тогда условие само стабилизации ГПА на любой глубине до 500 м будет

d(dV/V0)/dn = 1,29от /£л*расч < 6x1Q-

Рис. 2. Типовой гидрологический разрез в южных морях

Fig. 2. A typical hydrological profile in southern seas

Используя (6), можно для заданных на проектирование ГПА глубин выбрать материал корпуса и условную расчетную глубину п расч, на которую нужно подбирать материал с минимальной массой корпуса или минимальной стоимостью. Ниже в табл. 1 представлены характеристики материалов, применяемых в кораблестроении [3].

Анализ этой таблицы позволяет априори сделать важные выводы:

высокопрочные стали с большими ст, но невысоким Е имеют высокую плотность, но невысокую удельную прочность, и поэтому для глубоководных морских объектов непригодны;

титановые сплавы по критерию Рпк от /Е даже хуже сталей, непригодны и аллюминиевые сплавы и стеклопластики, имеющие невысокое ст /Е;

наиболее выгодны углепластики и боропласти-ки, которые имеют в 3-4 раза большую удельную прочность, что позволяет за счет увеличения расчетной глубины, в 1,5-2 раза большей заданной предельной, создать глубоководные подводные аппараты с минимальным коэффициентом обжатия, с меньшей массой, чем у сделанных из других материалов.

т

расч

Таблица 1. Характеристики материалов, применяемых в кораблестроении Table 1. Parameters of the materials applied in shipbuilding

Материал

Плот- Прочность ность рм, при сжатии кг/м3 от, МПа

Модуль упругости Е, при сжатии, ГПа

Удельная прочность Yn, МДж/т

Удельная

Параметр жесткости и местной

Параметр жесткости и общей

жесткость

Yx10-3, устойчивости устойчи-

МДж/т Ymv, вости Yоv,

МПа1/2м3/т МПа1/3м3/т

Высокопрочная сталь 7,80 1200 210 154 26,9 58,8 7,62

Стали ЭП-679 7,89 1900 200 240 25,3 56,7 7,41

лл Титановые сплавы 4,50 900 115 200 25,6 75,4 10,8

ат е Титан ВТ-3-1 4,50 1250 110 280 24,4 73,7 10,6

М Алюминиевые сплавы 2,70 600 70 222 25,9 98,0 15,3

Алюминий АМГ-6 2,64 340 72 130 27,3 101,6 15,7

Бериллий АБМ-1 2,35 420 140 180 59,6 159,2 22,1

Стеклопластики:

однонаправленные (1:0) 2,1 600-900 56-70 286-429 26,7-33,3 113-126 18,2-19,6

перекрестные (1: 1) 2,1 400-700 36-42 190-333 17,4-20,0 90,4-97,6 15,7-16,6

Углепластики:

§  однонаправленные (1:0) 1,5 700-1200 120-150 467-800 80-100 231-258 32,9-35,4

П  перекрестные (1: 1) 1,5 500-800 65-85 333-533 43,3-56,7 167-194 26,8-29,3

Боропластики:

однонаправленные (1:0) 2,0 1500 240 750 120,0 245 31,1

перекрестные

2,0

900

160

450

80,0

200

27,1

Способ решения проблемы самостабилизации ГПА на любых расчетных глубинах

Обратим внимание на то, что на глубинах все формулы обжатия корпуса линейны, т.к. выведены до линейной зависимости деформации от ст. Это позволяет произвести сравнительный анализ пригодности разных материалов для создания ГПА любых водоизмещений и глубин погружения. Решим эту задачу для 2-х ГПА с условными водоизмещениями V = 1000 м3 с радиусом прочного корпуса гпк = 3 м с коэффициентом полноты 0,8, длиной 45,9 м и малого ГПА с V = 100 м3, Гпк = 2 м и Ь = 9,96 м для обеспечения им самостабилизации на глубинах до 500 м в интервале отклонений +/-10 м. Градиент изменения плотности на глубине 500 м принят с/(5р/р0)/оП = 6х10-6. Необходимо:  определить условную расчетной глубине П расч = 1,29от/6х10-6 Е, на которую нужно рассчитывать корпуса этих ГПА, выполненных из разных материалов, чтобы на глубине 500 м они

имели нулевую остаточную плавучесть, и выбрать лучшие варианты;  определить потребную толщину прочного корпуса 5пк = 1,25 Ррасч гпк /от из разных материалов, массу их корпусов тик = рт 5пк 2лГпк Ь и удельную массу корпусов ГПА. В табл. 2 произведены сравнительные расчеты по определению толщин и массы корпусов, выполненных из разных материалов, градиенты их обжатия и условные расчетные глубины прасч = = 1,29от /6х10-6Е и удельную массу для ГПА водоизмещением 1000 м3 с радиусом г = 3 м и Ь = 45,9 м для глубины 500 м.

Из проведенных расчетов следует, чем меньше ст /Е, тем на меньшую условную глубину приходится рассчитывать корпус ГПА для обеспечения его статического равновесия на глубинах, на которых о((5р/р0)/оП = 6х10-6 (При других гидрологических условиях и заданной рабочей глубине изменится коэффициент 6х10-6 и будут другие цифры

в табл. 2, но суть останется). Проведенный расчет подтвердил предварительный прогноз. Наиболее выгодны легкие углепластики и боропластики: у них удельные массы корпусов составляют 0,055— 0,08, а у сталей и титанов - 0,26-0,28.

Все эти условные глубины удовлетворяют требованиям прочности п расч > 1,4Ппред. Эта идея будет «работать» в любой гидрологии, хотя в разных морях и в разное время абсолютные цифры плотности разные. Но разные р0 будут компенсироваться раз-

ным количеством воды в уравнительной цистерне при удифферентовании ГПА на любой заданной глубине, а градиенты будут мало отличаться, т.к. 5р в формуле (2) зависит только от очень небольшого изменения температуры и солености.

Пример использования предложенного способа на глубинах до 500 м

Табл. 2-3 рассчитаны для обеспечения статического равновесия ГПА на глубинах до 500 м. Для каж-

Таблица 2. Расчет условных глубин для самостабилизации ГПА-1000

Table 2. Calculation of conditional depths for self-stabilization o GPA-1000 deepwater submersible

Материал

Модуль Прочность упругости

Плот

ность рм, при сжатии т/м3 от, МПа

при сжатии Е, ГПа

Условная расчетная глубина, Пра

Толщина Масса Удельная

•< и™- корпуса, прочного масса

обеспечивающая , , ,л „„„

мм корпуса, т мпк /1000

самостабилизацию ГПА

Высокопрочная сталь 7,80 1200 210 1226 38,2 257 0,257

лл Стали ЭП-679 7,89 1900 200 2039 40,15 273 0,273

т тМе Титановые сплавы 4,50 900 115 1771 47,8 250 0,250

Титан ВТ-3-1 4,50 1250 110 2440 73,6 282 0,282

Углепластики:

однонаправленные (1:0) 1,5 1000 130 1650 60,7 80 0,080

¡3  перекрестные (1:1) 1,5 500-800 130 1032 60,8 80,5 0,081

Й Боропластики:

однонаправленные (1:0) 2,0 1000 240 837 31,6 54,6 0,055

перекрестные

2,0

900

160

1207

39,1

69

0,069

Таблица 3. Расчет условных глубин для самостабилизации ГПА-100

Table 3. Calculation of conditional depths for self-stabilization o GPA-1000 deepwater submersible

Материал Плотность, т/куб. м Прочность, МПа Упругость, ГПа Усл. расчетная глубина, м Толщина ПК, м Масса ПК, т Удельная масса

Высокопрочная сталь 7,8 1200 210 1226 0,0257 27,2 0,272

Титановые сплавы 4,5 900 115 1771 0,049 27,6 0,287

Углепластик однонаправленный 1,5 1000 130 1650 0,0415 7,9 0,079

Углепластик перекрестный 1,5 650 100 1032 0,04 7,7 0,077

Боропластики:

однонаправленные 2 1000 240 837 0,021 5.25 0,053

перекрестные 2 900 160 1207 0,0336 8,44 0,084

Таблица 4. Материал, значения условных глубин, толщин и масс Table 4. Material, conditional depths, thicknesses and masses

Материал Плотность, т/м3 Прочность ат, МПа Упругость Е, ГПа Толщина прочного корпуса, м Относит. обжатие ПК Масса ПК, т Удельная масса

Титановый сплав 4,5 900 115 0,06 10,210-6 6,08 0,5

Углепластик однонаправленный 1,5 1000 240 0,0538 5,48x10-6 2,43 0,133

Боропластик перекрестный

900

160

0,06

7,26x10-6 2,7

0,146

2

дого материала определены расчетные глубины, на которых градиент обжатия корпуса будет равен градиенту изменения плотности 6х10-6 на глубине 500 м. Для однокорпусного углепластика это глубина 1795 м. И этот градиент, в силу линейности формулы V/Р0)/оП, будет постоянным от 200 м до 1795 м. Таким он будет и на глубине 500 м. Определим по формуле (4) потерю объема ГПА на глубине 500 м 5V = 6х10-6 х 1000 х 500 = 3 м2. Но нужно определять условия самостабилизации в интервале 5п = +/-10 м. Градиент обжатия корпуса ГПА на глубину 510 м будет сС(д V/^0)/Сл = = 6 х 10-6 х 1795/1805 = 5,967. В результате получено условие самостабилизации ГПА на глубинах до 500 м независимо от наличия жидкого грунта:

С

Разность градиентов - 0,033 - и будет тем «жидким грунтом», на котором ГПА будет устойчиво лежать. Заметим здесь, что эти результаты получены авторами без учета квадратичной добавки на адиабатическое обжатие морской воды. При ее учете градиент увеличения плотности будет больше, что потребует меньших градиентов уменьшения объема прочного корпуса и меньшего увеличения толщины корпуса.

Применение идеи самостабилизации ГПА на больших глубинах

Исследуем возможность обеспечения самостабилизации ГПА с V = 100 м3 с гпк = 2 м и Ь = 9,96 м из титана, углепластика и боропластика для глубин до 1500 м. На таких глубинах температура и соленость уже не меняются, и 5р = 4,52х10-3 х х 1500 = 6,76 кг/м3. Нужно учесть квадратичную добавку на адиабатическое сжатие самой морской воды. По данным СПМБМ «Малахит» [5] суммарное (линейное + нелинейное) приращение плот-

ности от глубины 1000 до 1500 м составляет 5р ~ 7 кг/м3, а средняя плотность в этом интервале - 1043 кг/м3. Расчетная по прочности глубина прасч = 1,4^пред = 2100 м, давление на Ррасч = 10,7х106 Па. Толщина прочного корпуса 5пк = 1,25Ррасч Гик /от, градиент изменения плотности в этом случае определяется формулой С(5р/р0)/Сп ~ 13,4х10-6. При таком высоком градиенте плотности можно ожидать, что на расчетной по прочности глубине прасч = 1,4^пред = 2100 м будет выполняться условие самостабилизации. С учетом коэффициента 0,85 положительного влияния шпангоутов 0К = -1,62Ррасч Гпк /Ем 5пк.

В табл. 4 представлены результаты сравнительных расчетов потребных толщин ПК, его массы и удельной массы корпусов ГПА, выполненных из разных материалов.

Из-за большого значения Е = 240 ГПА из углепластика условная расчетная глубина для него оказалась меньше расчетной глубины из условий общей прочности. Поэтому такой ГПА в режиме самостабилизации будет находиться с глубины 1112 м. Но рассчитывать этот ГПА все равно нужно на 1500 м по условиям общей плотности. Давление на этой глубине Р = 21,1 МПа, и толщина ПК по условиям общей прочности - 0,054 м.

Авторы «перекинули мостик» на 6000 м. Анализ показал, что помимо использования выгодных ст /Е, нужно усиливать жесткость самого прочного корпуса уменьшением шпации или установки дополнительных ребер жесткости. Удельные массы из пластиков для V = 100 м получаются ~ 0,3-0,4. Поэтому для больших глубин корпуса ГПА должны изготовляться из сферических модулей формы из угле- и боропластиков, что сейчас и внедряется. Но и здесь может быть полезно внедрение идеи применения условной расчетной глубины и взаимной нейтрализации разных факторов.

Из материалов статьи вытекает интересный вывод: чем больше разность градиентов d(dV/(dV)/dn -- tf(5p/p0)tfn, тем больше потребный объем уравнительных цистерн для стабилизации морского объекта и погружения на заданную глубину. Управлять этим можно только отношением ст /Е и формы корпуса. Поэтому для каждых диапазонов глубин существуют материалы ПК, наиболее выгодные с точки зрения минимума водоизмещения ГПА и обеспечения его самостабилизации. Здесь есть проблема оптимизации решения для разных глубин.

Новые научные результаты

New scientific results

1. Предложен новый метод обеспечения самостабилизации глубоководных аппаратов на любой глубине без хода на основе противофазного взаимодействия изменения плотности морской воды при изменении глубины, температуры и солености, а также обжатия его корпуса при погружении/всплытии. Обоснован рациональный выбор материала, обеспечивающий существенный выигрыш в удельной массе его корпуса.

2. Получено математическое условие самостабилизации ГПА на заданных глубинах путем назначения условной расчетной глубины для выбранного материала корпуса, обеспечивающего положительную остаточную плавучесть ГПА на любых глубинах. Показано, что это условие реально выполнимо.

3. Разработана математическая модель решения задачи самостабилизации ГПА и приведены расчетные примеры, подтверждающие эффективность предложенного способа.

4. Показано, что для разных диапазонов глубин существуют оптимальные решения выбора материалов ПК, наиболее выгодных с точки зрения минимума водоизмещения ГПА и обеспечения ему самостабилизации в заданном диапазоне глубин.

Библиографический список

References

1. Разумеенко ЮВ, Иванов Б.Г., Шевяков МН. Влияние выбора прочного корпуса на его суммарную массу и особенности управления остаточной плавучестью от обжатия-расширения корпуса и изменения плотности морской воды для глубоководных подводных лодок // Материалы X Научно-практической конференции «Актуальные проблемы профессиональной подготовки командиров кораблей и специа-

листов ВМФ». СПб.: ВИ ДПО ВУНЦ ВМФ ВМА, 2016. С. 152-153. [Yu. Razumeenko, B. Ivanov, M. Shevyakov. Selection of pressure hull depending on its total weight and specifics of residual buoyancy management with respect to hull expansion/compression and changes in sea water density for deepwater submarines // Materials of the Xth Scientific & practical conference Current challenges in professional training for commanding officers of naval ships and naval experts. St. Petersburg: N.G. Kuznetsov Naval Academy. 2016; 152-3. (in Russian)].

2. Разумеенко ЮВ. Изменчивость гидрофизических полей Мирового океана и проблемы управляемости подводных объектов в реальном океане // Доклады Международного симпозиума по гидромеханике судна, посвященного 85-летию со дня рождения

A.М. Басина. СПб.: СПбГМТУ, 1995. С. 32-48. [Yu. Razumeenko. Variability of hydrophysical fields in the Ocean and maneuverability challenges of submersibles operating in real ocean conditions // Papers of International Symposium on Ship Hydromechanics dedicated to the 85th anniversary of A. Basin. St. Petersburg: Publishing House of St. Petersburg State Marine Technical University (SMTU), 1995; 32-48. (in Russian)].

3. Разумеенко ЮВ., Ейбоженко А.В., Барбанель БА., Пахарько И.Г. Способ определения солености и плотности морской воды: пат. 2 349 910 РФ: МПК G01N29/00. Заявитель и патентообладатель Федеральное государственное унитарное предприятие «Санкт-Петербургское морское бюро машиностроения «Малахит». № 2191132 С1; заявл. 23.07.2007; опубл. 20.03.2009. [Yu. Razumeenko, A. Eibozhenko,

B. Barbanel, I. Pakharko. Determination method for salinity and density of sea water. Patent 2 349 910 RF: MPK G01N29/00. Applicant and patent holder: St. Petersburg: Malachite naval engineering bureau, No. 2191132 С1; application placed on 23.07.2007; published on 20.03.2009. (in Russian)].

4. Гришин Н.Ф., Родосский В А. Строительная механика и прочность корабля. Ч. 1. Строительная механика подводной лодки. СПб.: ООО «Аверс», 2004. [Ж Grishin, V. Rodossky. Structural mechanics and strength of ship. Part 1. Structural mechanics of submarine. St. Petersburg: JSC Avers, 2004 (in Russian)].

5. ЯковлевВ.С., Бардадим ДА., Саматов АЮ. Анализ прочности и устойчивости ортотропных тороидо-цилиндрических оболочек // Труды Крыловского государственного научного центра. 2016. Вып. 92(376).

C. 19-35. [D. Bardadim, A. Salomatov, V. Yakovlev. Analysis of strength and stability of orthotropic toroidal-cylindrical shells // KSRC Transactions. 2016; 92(376): 19-35. (in Russian)].

Сведения об авторах

Разумеенко Юрий Владимирович, д.т.н., профессор Военного института (военно-морского политехнического) Федерального государственного казенного военного образовательного учреждения высшего образования «Военный учебно--научный центр Военно-Морского Флота «Военно-морская академия имени Н.Г. Кузнецова». Адрес: 196602, Россия, Санкт-Петербург, Пушкин, Кадетский бульвар, д. 1. Телефон: +7 (963) 247-18-75; e-mail: yurirazum@mail.ru.

Иванов Борис Григорьевич, доцент кафедры Военного института (военно-морского политехнического) Федерального государственного казенного военного образовательного учреждения высшего образования «Военный учебно-научный центр Военно-Морского Флота «Военно-морская академия имени Н.Г. Кузнецова». Адрес: 196602, Россия, Санкт-Петербург, Пушкин, Кадетский бульвар, д. 1. Телефон: +7 (921) 317-45-71; e-mail: 4247566@mail.ru.

Шевяков Михаил Николаевич, преподаватель ЦП ИВС Военного института (военно-морского политехнического) Федерального государственного казенного военного об-

разовательного учреждения высшего образования «Военный учебно-научный центр Военно-Морского Флота «Военно-морская академия имени Н.Г. Кузнецова». Адрес: 196602, Россия, Санкт-Петербург, Пушкин, Кадетский бульвар, д. 1. Телефон: +7 (952) 394-19-24; e-mail: shevyakov22@mail.ru.

About the authors

Razumeenko, Yury V., Dr. Eng., Prof., Naval Polytechnical Institute of the Naval Academy. Address: 1, Kadetsky Bulvar, Pushkin, St. Petesburg, Russia, post code 196602. Tel.: +7 (963) 247-18-75; e-mail: yurirazum@mail.ru.

Ivanov, Boris G., Associated Professor, Naval Polytechnical Institute of the Naval Academy. Address: 1, Kadetsky Bulvar, Pushkin, St. Petesburg, Russia, post code 196602. Tel.: +7 (921) 317-45-71; e-mail: 4247566@mail.ru. Shevyakov, Mikhail N., Lecturer, Training Centre for Foreign Cadets, Naval Polytechnical Institute of the Naval Academy. Address: 1, Kadetsky Bulvar, Pushkin, St. Petesburg, Russia, post code 196602. Tel.: +7 (952) 394-19-24; e-mail: shevyakov2 2@mail.ru.

Поступила / Received: 17.04.17 Принята в печать / Accepted: 31.07.17 © Коллектив авторов, 2017