СИСТЕМА ОТСЛЕЖИВАНИЯ ПОЛОЖЕНИЯ НА ОСНОВАНИИ РАССТОЯНИЯ

1. Система отслеживания положения на основании расстояния, включающая в себя:
дооперационную виртуальную подсистему (171), выполненную с возможностью создания виртуальной информации (21), полученной из сканированного изображения (20), иллюстрирующего анатомическую область (40) тела во время виртуальной навигации хирургического инструмента (51) относительно операционной траектории (52) в пределах сканированного изображения (20),
причем виртуальная информация (21) включает в себя прогнозирование виртуальных расположений хирургического инструмента (51) относительно операционной траектории (52) в пределах сканированного изображения (20), связанного с измерениями виртуального расстояния хирургического инструмента (51) от объекта в пределах сканированного изображения (20); и
интраоперационную подсистему (172) отслеживания, выполненную с возможностью создания информации (23) отслеживания, полученной из измерений физического расстояния хирургического инструмента (51) от объекта в анатомической области (40) во время физической навигации хирургического инструмента (51) относительно операционной траектории (52) в анатомической области (40),
причем информация (23) отслеживания включает оценку расположений хирургического инструмента (51) относительно операционной траектории (52) в анатомической области (40), соответствующих прогнозу виртуальных расположений хирургического инструмента (51) относительно операционной траектории (52) в пределах сканированного изображения (20).
2. Система отслеживания положения на основании расстояния по п.1, дополнительно включающая:
дисплей (160),
причем интраоперационная подсистема (172) отслеживания дополнительно выполнена с возможностью передачи на дисплей (56) изображения (23a) отслеживаемого расположения, иллюстрирующего оцененные расположения хирургического инструмента (51) относительно операционной траектории (52) в анатомической области (40).
3. Система отслеживания положения на основании расстояния по п.1, дополнительно включающая:
хирургический механизм (180) управления,
причем интраоперационная подсистема (172) отслеживания дополнительно выполнена с возможностью передачи в хирургический механизм (180) управления набора (23b) данных отслеживаемого расположения, представляющего оцененные расположения хирургического инструмента (51) относительно операционной траектории (52) в анатомической области (40).
4. Система отслеживания положения на основании расстояния по п.1, в которой хирургический инструмент (51) является одним из группы хирургических инструментов, включающей катетер, эндоскоп, иглу и вложенную канюлю.
5. Система отслеживания положения на основании расстояния по п.1, в которой дооперационная виртуальная подсистема (171) включает в себя, по меньшей мере, один датчик (53) расстояния, виртуально соединенный с хирургическим инструментом (51) во время виртуальной навигации хирургического инструмента (51) в пределах сканированного изображения (20).
6. Система отслеживания положения на основании расстояния по п.5, в которой интраоперационная подсистема (172) отслеживания включает в себя, по меньшей мере, один датчик (53) расстояния, физически соединенный с хирургическим инструментом (51) во время физической навигации хирургического инструмента (51) в анатомической области (40).
7. Система отслеживания положения на основании расстояния по п.1, в которой дооперационная виртуальная подсистема (171) дополнительно выполнена с возможностью:
связывания спрогнозированных виртуальных расположений хирургического инструмента (51) относительно операционной траектории (52) в пределах сканированного изображения (20) с измерениями виртуального расстояния; и
создания параметризированной базы (55) данных, включающей набор (21а) данных виртуальных расположений, представляющий связи спрогнозированных виртуальных расположений хирургического инструмента (51) относительно операционной траектории (52) в пределах сканированного изображения (20) с измерениями виртуального расстояния.
8. Система отслеживания положения на основании расстояния по п.7, в которой интраоперационная виртуальная подсистема (172) дополнительно выполнена с возможностью считывания набора (21а) данных виртуального расположения из параметризированной базы (55) данных как функции согласования измерений физического расстояния с измерениями виртуального расстояния.
9. Способ (30) отслеживания положения на основании расстояния, включающий в себя этапы, на которых:
дооперационную виртуальную подсистему (171), выполненную с возможностью создания виртуальной информации (21), полученной из сканированного изображения (20), иллюстрирующего анатомическую область (40) тела во время виртуальной навигации хирургического инструмента (51) относительно операционной траектории (52) в пределах сканированного изображения (20),
причем виртуальная информация (21) включает в себя прогнозирование виртуальных расположений хирургического инструмента (51) относительно операционной траектории (52) в пределах сканированного изображения (20), связанных с измерениями виртуального расстояния хирургического инструмента (51) от объекта в пределах сканированного изображения (20); и
интраоперационную подсистему (172) отслеживания, выполненную с возможностью создания измерений физического расстояния хирургического инструмента (51) от объекта в анатомической области (40) во время физической навигации хирургического инструмента (51) относительно операционной траектории (52) в анатомической области (40); и
интраоперационная подсистема (172) отслеживания дополнительно выполнена с возможностью создания информации (23) отслеживания, включающей оценку расположений хирургического инструмента (51) относительно операционной траектории (52) в анатомической области (40), соответствующих прогнозу виртуальных расположений хирургического инструмента (51) относительно операционной траектории (52) в пределах сканированного изображения (20) как функции согласования измерений физического расстояния с измерениями виртуального расстояния.
10. Система отслеживания положения на основании расстояния по п.9, дополнительно включающая:
дисплей (160),
причем интраоперационная подсистема (172) отслеживания дополнительно выполнена с возможностью передачи на дисплей (56) изображения (23а) отслеживаемого расположения, иллюстрирующего оцененные расположения хирургического инструмента (51) относительно операционной траектории (52) в анатомической области (40)
11. Система отслеживания положения на основании расстояния по п.9, дополнительно включающая:
хирургический механизм (180) управления,
причем интраоперационная подсистема (172) отслеживания дополнительно выполнена с возможностью передачи в хирургический механизм (180) управления набора (23b) данных отслеживаемого расположения, представляющего оцененные расположения хирургического инструмента (51) относительно операционной траектории (52) в анатомической области (40).
12. Способ (30) отслеживания положения на основании расстояния по п.9, в котором согласование измерений физического расстояния с измерениями виртуального расстояния включает в себя:
согласование измерений физического расстояния с измерениями виртуального расстояния на основе формы.
13. Способ (30) отслеживания положения на основании расстояния по п.9, в котором согласование измерений физического расстояния с измерениями виртуального расстояния включает в себя:
согласование измерений физического расстояния с измерениями виртуального расстояния на основе разности.
14. Система отслеживания положения на основании расстояния по п.9, в которой дооперационная виртуальная подсистема (171) включает в себя, по меньшей мере, один датчик (53) расстояния, виртуально соединенный с хирургическим инструментом (51) во время виртуальной навигации хирургического инструмента (51) в пределах сканированного изображения (20).
15. Система отслеживания положения на основании расстояния по п.14, в которой интраоперационная подсистема (172) отслеживания включает, по меньшей мере, один датчик (53) расстояния, физически соединенный с хирургическим инструментом во время физической навигации хирургического инструмента (51) в анатомической области (40).