КОРАБЕЛЬНАЯ УПРАВЛЯЮЩАЯ СИСТЕМА

Корабельная управляющая система
Полезная модель относится к вычислительной технике и может быть использована для сбора информации от внешних источников и последующей ее обработки для выработки сигналов управления различным корабельным оборудованием, в частности, корабельным оружием.
В настоящее время корабельные объекты управления предъявляют к управляющим вычислительньм системам высокие требования по реализации сложных алгоритмов, требующих больших объемов вычислений за ограниченное время, а также по надежности и живучести.
Известна вычислительная система 1, состоящая из нескольких микропроцессоров, соединенных посредством системной шины с общей памятью. Обмен информацией между микропроцессорами осуществляется через общую память, доступ микропроцессоров к общей памяти обеспечивается распределителем системной шины.
К недостаткам этой системы следует отнести снижение общей производительности микропроцессоров обусловленное ожиданиями разрешения доступа к системной шине при одновременном обрашении к общей памяти нескольких микропроцессоров, а также невозможность построения пространственно распределенной системы связанное с ограничением па физическую длину системной шины.
Известна также многопроцессорная система 2, содержащая исполнительные микропроцессорные блоки, микропроцессорные блоки ввода-вывода, внешнее оперативное запоминающее устройство, устройство связи с памятью, блок коммутации. Синхронизация работы элементов системы осуществляется сигналами общего генератора тактовых импульсов.
20041 д-- ----
G 06 F 15/16 Известна многопроцессорная корабельная управляющая вычислительная система
3, содержащая микропроцессоры с двумя интерфейсными магистралями, внешнее оперативное запоминающее устройство, устройства обмена информацией, блоки вюдавывода, коммутатор выходов, распределители сигналов и пульт управления, связанные в систему посредством первой, второй, третьей и четвертой интерфейсных магистралей.
Наиболее близкой по технической сущности к предлагаемой и принятой в качестве прототипа является многопроцессорная корабельная управляющая система 4, содержащая первый процессор, второй процессор, третий процессор, четвертый процессор, первую внутреннюю интерфейсную магистраль, вторую внутреннюю интерфейсную магистраль, третью внутреннюю интерфейсную магистраль, четвертую внутреннюю интерфейсную магистраль, блок клавиатуры, дисплей, пятый процессор, шестой процессор, пятую внутреннюю интерфейсную магистраль, шестую внутреннюю интерфейсную магистраль, координатно-указательное устройство, первый блок связи с сетевой интерфейсной магистралью межпроцессорного обмена, второй блок связи с сетевой интерфейсной магистралью межпроцессорного обмена, третий блок связи с сетевой интерфейсной магистралью межпроцессорного обмена, четвертый блок связи с сетевой интерфейсной магистралью межпроцессорного обмена, пятый блок связи с сетевой интерфейсной магистралью межпроцессорного обмена, шестой блок связи с сетевой интерфейсной магистралью межпроцессорного обмена, блок управления дисплеем, первый блок дискретных входов-выходов, второй блок дискретных входоввыходов, третий блок дискретных входов-выходов, четвертый блок дискретных входоввыходов, первый блок перепрограммируемого постоянного запоминающего устройства (ППЗУ), второй блок ППЗУ, третий блок ППЗУ, четвертый блок ППЗУ, блок ключей блокировки цепей старта, блок ключей блокировки цепей старта обьектов индивидуального наведения (ОИН) левого борта, блок ключей блокировки цепей старта ОИН правого борта, блок блокировки цепей старта объектов группового наведения (ОГН),
9
- 2 пульт резервного способа стрельбы ОИН левого борта, пульт резервпого способа стрельбы ОИН правого борта, пульт резервного способа стрельбы ОГН, первый блоас ввода данных от корабельных систем, второй блок ввода данных от корабельных снсстем, третий блок ввода данных от корабельных систем, четвертый блок ввода данных or корабельных систем, пятый блок ввода данных от корабельных систем, блок связи со второй интерфейсной сетевой магистралью межпроцессорного обмена, блок управления последовательными радиальными каналами связи, первый последовательный радиальный канал связи, второй последовательный радиальный канал связи, третий последовательный радиальный канал связи, первый блок цифроаналоговых преобразователей, второй блок цифроаналоговых преобразователей, третий блок цифроаналоговых преобразователей, первый блок преобразователей фаза-код, второй блок преобразователей фаза-код, третий блок преобразователей фаза-код, первый блок устройств аналогового ввода-вывода, второй блок устройств аналогового ввода-вывода, третий блок устройств аналогового ввода-вывода, первый блок следящих устройств, второй блок следящих устройств, блок управления щаговым двигателем, первую сетевую интерфейсную магистраль межпроцессорного обмена, вторую сетевую интерфейсную магистраль межпроцессорного обмена.
Недостатками прототипа является недостаточные функциональные возможности системы, недостаточная производительность, определяемая производительностью (пропускной способностью) первой сетевой магистрали межпроцессорного обмена, ограниченные возможности ввода данных и команд оператором.
Задачей полезной модели является расщирение функциональных возможностей системы за счет обеспечения возможностей ввода данных и команд оператором и за счет расширения возможностей отображения различных видов информации.
процессор, первую внутреннюю интерфейсную магистраль, вторую внутреннюю интерфейсную магистраль, третью внутреннюю интерфейсную магистраль, четвертую внутреннюю интерфейсную магистраль, блок клавиатуры, первый дисплей, пятый процессор, шестой процессор, пятую внутреннюю интерфейсную магистраль,  внутреннюю интерфейсную магистраль, координатно-указательное устройство, первый блок связи с сетевой интерфейсной магистралью межпроцессорного обмена, второй блок связи с сетевой интерфейсной магистралью межпроцессорного обмена, третий блок связи с сетевой интерфейсной магистралью межпроцессорного обмена, первый блок дискретного ввода-вывода, второй блок дискретного ввода-вывода, третий блок дискретного ввода-вьшода, четвертый блок дискретного ввода-вывода, первый блок перепрограммируемого запоминающего устройства (ППЗУ), второй блок ППЗУ, третий блок ППЗУ, блок ключей блокировки цепей старта, блок ключей блокировки цепей старта объектов индивидуального наведения (ОИН) левого борта, блок ключей блокировки цепей старта ОИН правого борта, блок ключей блокировки цепей старта объектов группового наведения (ОГН) левого борта, пульт резервного способа стрельбы ОИН левого борта, пульт резервного способа стрельбы ОИН правого борта, пульт резервного способа стрельбы ОГН левого борта, первый блок ввода данных от корабельных систем, второй блок ввода данных от корабельных систем, третий блок ввода данных от корабельных систем, четвертый блок ввода данных от корабельных систем, пятый блок ввода данных от корабельных систем, блок управления последовательными радиальными каналами связи, первый последовательный радиальный канал связи, второй последовательный радиальный канал связи, третий последовательный радиальный канал связи, первый блок цифроаналоговых преобразователей, второй блок цифроаналоговых преобразователей, третий блок цифроаналоговых преобразователей, первый блок преобразователей фаза-код, второй блок преобразователей фаза-код, третий блок преобразователей фаза-код, первый блок устройств аналогового ввода-вывода, второй
блок устройств аналогового ввода-вывода, третий блок устройств аналогового вводавывода, первый блок следящих устройств, второй блок следящих устройств, первый блок управления щаговыми двигателями, сетевую интерфейсную магистраль межпроцессорного обмена, четвертый блок ППЗУ, демультиплексор интерфейсов клавиатуры и координатноуказательного устройства, сенсорный дисплей, седьмой процессор, блок видеоусилителей, второй дисплей, блок аварийного выброса ОГН левого борта, коммутатор сети межпроцессорного обмена, восьмой процессор, седьмую внутреннюю интерфейсную магистраль, восьм)то внутреннюю интерфейсную магистраль, четвертый последовательный радиальный канал связи, четвертый блок связи с сетевой интерфейсной магистралью межпроцессорного обмена, четвертый блок цифроаналоговых преобразователей, четвертый блок преобразователей фаза-код, девятый процессор, пятый блок дискретного ввода-вывода, второй блок управления шаговыми двигателями, четвертый блок устройств аналогового ввода-вывода, блок ключей блокировки цепей старта ОГН правого борта, пульт резервного способа стрельбы ОГН правого борта, блок аварийного выброса ОГН правого борта, девятую внутреннюю интерфейсную магистраль, шестой блок дискретного ввода-вывода, блок связи с картографическим сервером, при этом интерфейсные входы-выходы первого процессора и первого блока дискретного ввода-вывода соединены между собой посредством первой внутренней интерфейсной магистрали, интерфейсные входы-выходы второго процессора, первого, второго и третьего блоков ввода данных от корабельных систем соединены между собой посредством второй внутренней интерфейсной магистрали, интерфейсные входы-выходы третьего процессора, четвертого и пятого блоков ввода данных от корабельных систем, блока управления последовательными радиальными каналами связи соединены между собой посредством третьей внутренней интерфейсной магистрали. Интерфейсные входывыходы первого блока связи с сетевой интерфейсной магистралью межпроцессорного обмена, первого блока цифроаналоговьк преобразователей, первого блока
о
преобразователей фаза-код, четвертого процессора, второго блока дискретного вводавывода, первого блока ППЗУ соединены между собой посредством четвертой внутренней интерфейсной магистрали, интерфейсные входы-выходы второго блока связи с сетевой интерфейсной магистралью межпроцессорного обмена, второго блока цифроаналоговых преобразователей, второго блока преобразователей фаза-код, пятого процессора, третьего блока дискретного ввода-вьшода, второго блока ППЗУ соединены между собой посредством пятой внутренней интерфейсной магистрали, интерфейсные входы-выходы третьего блока связи с сетевой интерфейсной магистралью межпроцессорного обмена, третьего блока цифроаналоговых преобразователей, третьего блока преобразователей фаза-код, шестого процессора, четвертого блока дискретного ввода-вывода, третьего блока ППЗУ, первого блока управления шаговыми двигателями соединены между собой посредством шестой внутренней интерфейсной магистрали, интерфейсные входы-выходы четвертого блока связи с сетевой интерфейсной магистралью межпроцессорного обмена, четвертого блока цифроаналоговых преобразователей, четвертого блока преобразователей фаза-код, девятого процессора, пятого блока дискретного ввода-вьшода, четвертого блока ППЗУ, второго блока управления шаговыми двигателями соединены между собой посредством девятой внутренней интерфейсной магистрали, интерфейсные входы-выходы седьмого процессора и шестого блока дискретного ввода-вьшода соединены между собой посредством седьмой внутренней интерфейсной магистрали, интерфейсные входывыходы восьмого процессора и блока связи с картографическим сервером соединены между собой посредством восьмой внутренней интерфейсной магистрали, сетевые входывыходы первого, второго и третьего, седьмого и восьмого процессоров, соединены с соответствующими входами-выходами коммутатора сети межпроцессорного обмена, сетевые входы-выходы первого, второго, третьего и четвертого блоков связи с сетевой интерфейсной магистралью межпроцессорного обмена соединены между собой посредством сетевой интерфейсной магистрали межпроцессорного обмена, которая подключена к соответствующему входу-выходу коммутатора сети межпроцессорного
обмена, входы интерфейса клавиатуры и входы интерфейса координатно-указательвого устройства первого, седьмого и восьмого процессоров соединены с соответствующими выходами демультиплексора интерфейсов клавиатуры и координатно-указательного устройства, к входам которого подключены блок клавиатуры и координатно-указательное устройство, к видеовыходу первого процессора подключен первый дисплей, к выходу первого блока дискретного ввода-вывода подключен блок ключей блокировки цепей старта, первый выход которого соединен со вторыми входами блоков ключей блокировки цепей старта ОИН левого борта, ОИН правого борта, ОГН левого борта и ОГН правого борта, второй выход блока ключей блокировки цепей старта соединен с входами-выходами шестого блока дискретного ввода-вывода, к видеовыходу седьмого процессора подключен блок видеоусилителей, к выходу которого подключен сенсорный дисплей, выход сенсорного дисплея соединен с седьмым процессором, к видеовыходу восьмого процессора подключен второй дисплей, входы первого, второго и третьего блоков ввода данных от корабельных систем образуют первую группу входов интерфейсов связи с корабельными системами, входы третьего процессора, четвертого и пятого блоков ввода данных от корабельных систем, а также входы-выходы соответствующих последовательных радиальных каналов связи блока управления последовательными радиальными каналами связи образуют вторую группу входов интерфейсов связи с корабельными системами, к блоку управления последовательными радиальными каналами связи подключены третий и четвертый последовательные радиальные каналы связи, которые подключены, соответственно, к щестому и девятому процессорам, к второму процессору подключены первый и второй последовательные радиальные каналы связи, которые подключены, соответственно, к четвертому и пятому процессорам, выходы второго, третьего, четвертого и пятого блоков дискретного ввода-вьшода соединены с первыми входами блоков ключей блокировки цепей старта ОИН левого борта, ОИН
Л009/)т
- 7 правого борта, ОГН левого борта и ОГН правого борта, соответственно, выходы когорых образуют группы выходов управления цепями старта ОИН левого борта, ОИН правого борта ОГН левого борта и ОГН правого борта, соответственно, входы-выходы второго, третьего, четвертого и пятого блоков дискретного ввода-вывода образуют группы дискретных входов-выходов связи с ОИН левого борта, с ОИН правого борта, с ОГН левого борта и ОГН правого борта, соответственно, выходы пультов резервного способа стрельбы ОИН левого борта, ОИН правого борта, ОГН левого борта и ОГН правого борта соединены с третьими входами блоков ключей блокировки цепей старта ОИН левого борта, ОИН правого борта, ОГН левого борта и ОГН правого борта, соответственно, к третьему входу блока ключей блокировки цепей старта ОГН левого борта подключен также выход блока аварийного выброса ОГН левого борта, к третьему входу блока ключей блокировки цепей старта ОГН правого борта подключен также выход блока аварийного выброса ОГН правого борта, выходы первого, второго, третьего и четвертого блоков цифроаналоговых преобразователей соединены с входами, соответственно, первого, второго, третьего и четвертого блоков устройств аналогового ввода-вывода, входы первого, второго, третьего и четвертого блоков преобразователей фаза-код соединены с выходами, соответственно, первого, второго, третьего и четвертого блоков устройств аналогового ввода-вьтода, первый и второй блоки устройств гшалогового ввода-вьшода соединены, соответственно, с первым и вторым блоками и следящих устройств, входывыходы которых образуют группы выходов данных в виде угла поворота вала для связи с ОИН левого и правого бортов, соответственно, входы-выходы третьего блока устройств аналогового ввода-вывода образуют группу аналоговых выходов для связи с пусковыми установками ОГН левого борта, входы-выходы четвертого блока устройств аналогового ввода-вывода образуют группу аналоговых выходов для связи с пусковыми установками ОГН правого борта, выходы первого блока управления шаговыми двигателями образуют группу выходов управления шаговыми двигателями ОГН левого борта, выходы второго блока управления шаговыми двигателями образуют группу выходов управления
шаговыми двигателями ОГН правого борта, сетевой вход-выход блока связи с картографическим сервером является входом-выходом сетевого интерфейса связи с картографическим сервером.
Сущность полезной модели поясняется чертежом, на котором показана функциональная схема системы. На чертеже обозначено:
1- первый процессор;
2- второй процессор;
3- третий процессор;
4- четвертый процессор;
5- первая внутренняя интерфейсная магистраль;
6- вторая внутренняя интерфейсная магистраль;
7- третья внутренняя интерфейсная магистраль;
8- четвертая внутренняя интерфейсная магистраль;
9- блок клавиатуры;
10- первый дисплей;
11- пятый процессор;
12- шестой процессор;
13- пятая внутренняя интерфейсная магистраль;
14- шестая внутренняя интерфейсная магистраль;
15- координатно-указательное устройство;
16- демультиплексор интерфейсов клавиатуры и координатно-указательного устройства;
17- сенсорный дисплей;
- 9 обменобмен обмен ; 20- второй блок связи с сетевой интерфейсной магистралью межпроцессорного ; 21- третий блок связи с сетевой интерфейсной магистралью межпроцессорного ; 22- блок видеоусилителей; 23- первый блок дискретного ввода-вьшода; 24- второй блок дискретного ввода-вывода; 25- третий блок дискретного ввода-вывода; 26- четвертый блок дискретного ввода-вьшода; 27- второй дисплей; 28- первый блок ППЗУ; 29- второй блок ППЗУ; 30- третий блок ППЗУ; 31- блок ключей блокировки цепей старта; 32- блок ключей блокировки цепей старта ОИН левого борта; 33- блок ключей блокировки цепей старта ОИН правого борта; 34- блок ключей блокировки цепей старта ОГН левого борта; 35- пульт резервного способа стрельбы ОИП левого борта; 36- пульт резервного способа стрельбы ОИН правого борта; 37- пульт резервного способа стрельбы ОГН левого борта; 38- блок аварийного выброса ОГН левого борта; 39- первый блок ввода данных от корабельных систем; 40- второй блок ввода данных от корабельных систем;  py - 10 43- пятый блок ввода данных от корабельных систем;
44- коммутатор сети межпроцессорного обмена;
45- блок управления последовательными радиальными каналами связи;
46- первый последовательный радиальный канал связи;
47- второй последовательный радиальный канал связи;
48- третий последовательный радиальный канал связи;
49- первый блок цифроаналоговых преобразователей;
50- второй блок цифроаналоговых преобразователей;
51- третий блок цифроаналоговых преобразователей;
52- первый блок преобразователей фаза-код;
53- второй блок преобразователей фаза-код;
54- третий блок преобразователей фаза-код;
55- первый блок устройств аналогового ввода-вывода;
56- второй блок устройств 1налогового ввода-вывода;
57- третий блок устройств аналогового ввода-вывода;
58- первый блок следящих устройств;
59- второй блок следящих устройств;
60- первый блок управления шаговыми двигателями;
61- восьмой процессор;
62- сетевая интерфейсная магистраль межпроцессорного обмена;
63- первая группа входов интерфейсов связи с корабельными системами;
64- вторая группа входов интерфейсов связи с корабельными системами;
65- группа дискретных входов-выходов связи с ОИН левого борта;
66- группа дискретных входов-выходов связи с ОИН правого борта;
- 11 борта;борта; обмен
oU))
- 12 69- группы выходов управления цепями старта ОИН правого борта; 70- группы выходов управления цепями старта ОГН левого борта; 71- группа выходов данных в виде угла поворота вала для связи с ОИН левого 72- группа выходов данных в виде угла поворота вала для связи с ОИН правого 73- группа аналоговых выходов для связи с пусковыми установками ОГН левого 74- группа выходов управления шаговыми двигателями ОГН левого борта; 75- первое МНВУ; 76- второе МПВУ; 77- третье МПВУ; 78- четвертое МПВУ; 79- пятое МПВУ; 80- шестое МПВУ; 81- пульт управления; 82- седьмая внутренняя интерфейсная магистраль; 83- восьмая внутренняя интерфейсная магистраль; 84- четвертый последовательный радиальный канал связи; 85- четвертый блок связи с сетевой интерфейсной магистралью межпроцессорного а; 86- четвертый блок цифроаналоговых преобразователей; 87- четвертый блок преобразователей фаза-код; 88- девятый процессор;
91- второй блок управления шаговыми двигателями;
92- четвертый блок устройств аналогового ввода-вывода;
93- блок ключей блокировки цепей старта ОГН правого борта;
94- пульт резервного способа стрельбы ОГН правого борта;
95- блок аварийного выброса ОГН правого борта;
96- группа аналоговых .выходов для связи с пусковыми установками ОГН правого борта;
97- группа выходов управления шаговыми двигателями ОГН правого борта;
98- группа дискретных входов-выходов связи с ОГН правого борта;
99- группы выходов управления цепями старта ОГН правого борта;
100- девятая внутренняя интерфейсная магистраль;
101- шестой блок дискретного ввода-вывода;
102- блок связи с картографическим сервером;
103- вход-выход сетевого интерфейса связи с картографическим сервером; 104-седьмое МПВУ;
105-восьмое МНВУ;
106-девятое МПВУ.
В предлагаемой корабельной управляющей системе интерфейсные входы-выходы первого процессора 1 и первого блока 23 дискретного ввода-вывода соединены между собой посредством первой внутренней интерфейсной магистрали 5.
Первый, второй, третий, седьмой и восьмой процессоры 1, 2, 3, 18 и 61 представляют собой блоки центрального процессора, содержап ;ие центральный процессор, к которому при помош;и соответствующих магистралей и устройств сопряжения подключены оперативные запоминающие устройства, долговременные запоминающие устройства, блок управления дисплеем, адаптеры внешних интерфейсов (например, последовательных каналов RS-232), адаптеры сетевой интерфейсной
- 13 магистрали межпроцессорного обмена (адаптеры локальной сети).
Долговременные запоминающие устройства первого, второго, третьего, седымого и восьмого процессоров 1,2, 3,18и61, а также первый, второй, третий, четвертый блоки 28, 29, 30, 90 являются энергонезависимыми запоминающими устройствами с возможностью многократной перезаписи, выполненные, например, с использованием микросхем энергонезависимой электроперепрограммируемой памяти (flash-памяти).
Блоки управления дисплеями представляют собой обычные видеоадаптеры (контроллеры), преобразующие цифровые сигналы в сигналы управления дисплеями, которые необходимы для формирования изображения на экранах дисплеев. Такими сигналами могут быгь, например, сигналы RGB по стандартам VGA, XGA, SVGA и другим широко известным стандартам. Назначение видеоадаптеров, принципы формирования видеосигнала, а также принципы программирования видиоадаптеров рассмотрены, например, в книге 5, С. 8-15.
Интерфейсные входы-выходы второго процессора 2, первого, второго и третьего блоков 39, 40 и 41 ввода данных от корабельных систем соединены между собой посредством второй внутренней интерфейсной магистрали 6.
Интерфейсные входы-выходы третьего процессора 3, четвертого и пятого блоков 42 и 43 ввода данных от корабе.пьных систем, блока 45 управления последовательными радиальными каналами связи соединены между собой посредством третьей внутренней интерфейсной магистрали 7.
Интерфейсные входы-выходы первого блока 19 связи с сетевой интерфейсной магистралью межпроцессорного обмена, первого блока 49 цифроаналоговых преобразователей, первого блока 52 преобразователей фаза-код, четвертого процессора 4, второго блока 24 дискретного ввода-вьшода, первого блока 28 ППЗУ соединены между собой посредством четвертой внутренней интерфейсной магистрали 8.
(
- 14 магистралью межпроцессорного обмена, второго блока 50 цифроаналоговых
преобразователей, второго блока 53 преобразователей фаза-код, пятого процессора 11, третьего блока 25 дискретного ввода-вывода, второго блока 29 ППЗУ соединены между собой посредством пятой внутренней интерфейсной магистрали 13.
Интерфейсные входы-выходы третьего блока 21 связи с сетевой интерфейсной магистралью межпроцессорного обмена, третьего блока 51 цифроаналоговых преобразователей, третьего блока 54 преобразователей фаза-код, шестого процессора 12, четвертого блока 26 дискретного ввода-вьтода, третьего блока 30 ППЗУ, первого блока 60 управления шаговыми двигателями соединены между собой посредством шестой внутренней интерфейсной магистрали 14.
Интерфейсные входы-выходы четвертого блока 85 связи с сетевой интерфейсной магистралью межпроцессорного обмена, четвертого блока 86 цифроаналоговых преобразователей, четвертого блока 87 преобразователей фаза-код, девятого процессора 88, пятого блока 89 дискретного ввода-вывода, четвертого блока 90 ППЗУ, второго блока 91 управления шаговыми двигателями соединены между собой посредством девятой внутренней интерфейсной магистрали 100.
Первый и второй блоки 60 и 91 управлепия шаговыми двигателями вырабатывают последовательности импульсов, необходимые для управления шаговыми двигателями. Схемы блоков управления шаговыми двигателями широко известны и рассмотрены, например, в книге 6.
Интерфейсные входы-выходы седьмого процессора 18 и шестого блока 101 дискретного ввода-вывода соединены между собой посредством седьмой внутренней интерфейсной магистрали 82.
Интерфейсные входы-выходы восьмого процессора 61 и блока 102 связи с картографическим сервером соединены между собой посредством восьмой внутренней интерфейсной магистрали 83.
f)
- 15 Сетевые входы-выходы первого, второго и третьего, седьмого и восьмого процессоров 1,2, 3, 18и61 соединены с соответствующимн входами-выходами коммутатора 44 сети межпроцессорного обмена.
Сетевые входы-выходы первого, второго, третьего и четвертого блоков 19, 20, 21 и 85 связи с сетевой интерфейсной магистралью межпроцессорного обмена соединены между собой посредством сетевой интерфейсной магистрали 62 межпроцессорного обмена, которая подключена к соответствующему входу-выходу коммутатора 44 сети межпроцессорного обмена.
Входы интерфейса клавиатуры и входы интерфейса координатно-указательного устройства первого, седьмого и восьмого процессоров 1, 18 и 61 соединены с соответствующими выходами демультиплексора 16 интерфейсов клавиатуры и координатно-указательного устройства, к входам которого подключены блок 9 клавиатуры и координатно-указательное устройство 15.
К видеовыходу первого процессора 1 подключен первый дисплей 10, к выходу первого блока 23 дискретного ввода-вывода подключен блок 31 ключей блокировки цепей старта, первый выход которого соединен со вторыми входами блоков 32, 33, 34 и 93 ключей блокировки цепей старта ОИН левого борта, ОИН правого борта, ОГН левого борта и ОГН правого борта, соответственно. Второй выход блока 31 ключей блокировки цепей старта соединен с входами-выходами шестого блока 101 дискретного ввода-вывода.
Координатно-указательное устройство 15 может быть выполнено в виде светового пера (см., например, 5, С. 285-291), манипуляторов типа Мышь, Трекбол, Джойстик и тому подобных устройств.
К видеовыходу седьмого процессора 18 подключен блок 22 видеоусилителей, к выходу которого подключен сенсорный дисплей 17. Выход сенсорного дисплея 17 соединен с седьмым процессором 18, например, с входом последовательного интерфейса седьмого процессора 18.
- 16 к видеовыходу восьмого процессора 61 подключен второй дисплей 27.
Входы первого, второго и третьего блоков 39,40 и 41 ввода данных от корабельных систем образуют первую группу 63 входов интерфейсов связи с корабельными системами (корабельными системами -источниками информации).
Входы третьего процессора 3, четвертого и пятого блоков 42 и 43 ввода данных от корабельных систем, а также входы-выходы последовательных радиальных каналов связи с корабельными системами блока 45 управления последовательными радиальными каналами связи образуют вторую группу 64 входов интерфейсов связи с корабельными системами (корабельными системами -источниками информации). К блоку 45 управления последовательными радиальными каналами связи подключены третий и четвертый последовательные радиальные каналы 48 и 84 связи, которые подключены, соответственно, к шестому и девятому процессорам 12 и 88.
К второму процессору 2 подключены первый и второй последовательные радиальные каналы 46 и 47 связи, которые подключены, соответственно, к четвертому и пятому процессорам 4 и 11.
Выходы второго, третьего, четвертого и пятого блоков 24, 25, 26 и 89 дискретного ввода-вывода соединены с первыми входами, соответственно, блоков 32, 33, 34 и 93 ключей блокировки цепей старта ОИН левого борта, ОИН правого борта, ОГН левого борта и ОГН правого борта, выходы которых составляют, соответственно, группы 68, 69, 70 и 99 выходов управления цепями старта ОИН левого борта, ОИН правого борта, ОГН левого борта и ОГН правого борта, входы-выходы второго, третьего, четвертого и пятого блоков 24, 25, 26 и 89 дискретного ввода-вывода образуют, соответственно, группы 65, 66, 67 и 98 дискретных входов-выходов связи с ОИН левого борта, с ОИН правого борта, с ОГН левого борта и ОГН правого борта.
- 1 входами, соответственно, блоков 32, 33, 34 и 93 ключей блокировки цепей старта ОИН
левого борта, ОИН правого борта, ОГН левого борта и ОГН правого борта, соответственно. К третьему входу блока 34 ключей блокировки цепей старта ОГН левого борта подключен также выход блока 38 аварийного выброса ОГН левого борта, к третьему входу блока 93 ключей блокировки цепей старта ОГН правого борта подключен также выход блока 95 аварийного выброса ОГН правого борта.
Выходы первого, второго, третьего и четвертого блоков 49, 50, 51 и 86 цифроаналоговых преобразователей соединены с входами, соответственно, первого, второго, третьего и четвертого блоков 55,56,57и92 устройств аналогового ввода-вывода. Входы первого, второго, третьего и четвертого блоков 52, 53, 54 и 87 преобразователей фаза-код соединены с выходами, соответственно, первого, второго, третьего и четвертого блоков 55, 56, 57 и 92 устройств аналогового ввода-вывода. Первый и второй блоки 55 и 56 устройств аналогового ввода-вывода соединены, соответственно, с первым и вторым блоками 58 и 59 следящих устройств, входы-выходы которых образуют группы 71 и 72 выходов данных в виде угла поворота вала для связи с ОИН левого и правого бортов, соответственно. Входы-выходы третьего блока 57 устройств аналогового ввода-вывода образуют группу 73 аналоговых выходов для связи с пусковыми установками ОГН левого борта, входы-выходы четвертого блока 92 устройств аналогового ввода-вывода образуют группу 96 аналоговых выходов для связи с пусковыми установками ОГН правого борта.
Выходы первого блока 60 управления шаговыми двигателями образуют группу 74 выходов управления шаговыми двигателями ОГН левого борта, выходы второго блока 91 управления шаговыми двигателями образуют группу 97 выходов управления шаговыми двигателями ОГН правого борта.
Нервый процессор 1 и первый блок 23 дискретного ввода-вывода образуют первое микропроцессорное вычислительное устройство (МПВУ) 75.
- 18 корабельных систем образуют второе МПВУ 76.
Третий процессор 3, четвертый и пятый блоки 42 и 43 ввода данных от корабельных снстем, блок 45 управления последовательными радиальными каналами связи образуют третье МПВУ 77.
Первый блок 19 связи с сетевой интерфейсной магистралью межпроцессорного обмена, первый блок 49 цифроанапоговых преобразователей, первый блок 52 преобразователей фаза-код, четвертый процессор 4, второй блок 24 дискретного вводавывода, первый блок 28 ППЗУ образуют четвертое МПВУ 78.
Второй блок 20 связи с сетевой интерфейсной магистралью межпроцессорного обмена, второй блок 50 цифроаналоговых преобразователей, второй блок 53 преобразователей фаза-код, пятый процессор 11, третий блок 25 дискретного вводавывода, второй блок 29 ППЗУ образуют пятое МПВУ 79.
Третий блок 21 связи с сетевой интерфейсной магистралью межпроцессорного обмена, третий блок 51 цифроаналоговых преобразователей, третий блок 54 преобразователей фаза-код, шестой процессор 12, четвертый блок 26 дискретного вводавывода, третий блок 30 ППЗУ, первый блок 60 управления шаговыми двигателями, образуют шестое МПВУ 80.
Седьмой процессор 18 и шестой блок 101 дискретного ввода-вывода образуют седьмое МПВУ 104.
Восьмой процессор 61 и блок 102 связи с картографическим сервером образуют восьмое МПВУ 105.
Четвертый блок 85 связи с сетевой интерфейсной магистралью межпроцессорного обмена, четвертый блок 86 цифроаналоговых преобразователей, четвертый блок 87 преобразователей фаза-код, девятый процессор 88, пятый блок 89 дискретного вводавывода, четвертый блок 90 ППЗУ, второй блок 91 управления шаговыми двигателями, образуют девятое МПВУ 106.
- 19 Демультиплексор 16 интерфейсов клавиатуры и координатно-указательного
устройства предназначай для обеспечения возможности подключения блока 9 клавкатуры и координатно-указательного устройств 15 к первому, седьмому или восьмому процессорам 1,18 или 61. Это позволяет при помощи блока 9 клавиатуры и координатноуказательного устройств 15 осуществлять ввод данных как в первое МПВУ 75, так а в седьмое или восьмое МПВУ 104 или 105. Демультиплексор 16 интерфейсов клавиагуры и координатно-указательного устройства представляет собой набор ключевых элементов (например, реле), осуществляющих коммутацию электрических цепей интерфейсов клавиатуры и координатно-указательного устройства и управляемых при помощи переключателя.
Первый дисплей 10, переключатель демультиплексора 16 интерфейсов клавиатуры и координатно-указательного устройства, блока 31 блокировки цепей старта, второй дисплей 27, сенсорный дисплей 17, блок 9 клавиатуры и координатно-указательное устройство 15 составляют пульт 81 управления.
Сетевой вход-выход блока 102 связи с картографическим сервером является входом-выходом 103 сетевого интерфейса связи с картографическим сервером.
Следящие устройства, входящие в состав первого и второго блоков 58 и 59 следящих устройств служат для управления положением валов. Информация, вьщаваемая при помощи положения валов (группы 71 и 72 выходов данных в виде угла поворота вала для связи, соответственно, с ОИН левого борта и ОИН правого борта) используется для ввода заданий объектам управления (ОИН). Каждое следящее устройство содержит усилитель управления двигателем, двигатель, редуктор, на валу которого находиться датчик обратной связи, а также содержит выходные валы для ввода данных в ОИН в виде угла поворота вала. Сигналы датчиков обратной связи каждого следящего устройства чрез, соответственно, первый или второй блок 55 или 56 устройств аналогового ввода-вывода поступают на вход соответствующего преобразователя фаза-код, соответственно.
- 20 блока 52 или 53 преобразователей фаза-код, а затем в цифровом виде передаются для
обработки в, соответственно, четвертый или пятый процессоры 4 и 11. Функции управляющих устройств в следящих системах выполняют, соответственно, четвертый и пятый процессоры 4 и 11. Сигнал с каждого цифроаналогового преобразователя первого или второго блока 49 или 50 цифроаналоговых преобразователей, поступающий в виде сигнала постоянного напряжения, соответственно, первым или втором блоком 55 или 56 устройств аналогового ввода-вьтода преобразуется в переменное напряжение и поступает на вход усилителя управления двигателем каждого следящего устройства.
Блоки 32, 33, 34 и 93 ключей блокировки цепей старта ОИН левого борта, ОИН правого борта, ОГН левого борта и ОГН правого борта состоят из набора электрически управляемых коммутационных элементов (реле, контакторов), соединенных по заданной логической схеме.
Пульты 35, 36, 37 и 94 резервного способа стрельбы ОИН левого борта, ОИН правого борта, и ОГН левого борта и ОГН правого борта представляют собой блоки органов управления, индикаторов и электрически управляемых коммутационных элементов и могут быть выполнены, например, в виде обычных клавиатур с набором буквенных, цифровых и функциональных клавиш. В частности, с пультов 35, 36, 37 и 94 может быть осуществлена подача команды Пуск, как это выполняется, например, пультом, описанным в книге 7.
Блоки 38 и 95 предназначены для ввода команд для аварийного выброса ОГН соответственно правого и левого бортов. При аварийном выбросе ОГН блоки 38 и 95 производят вьщачу в ОГН команд, переводящих их в аварийный режим, а также обеспечивается коммутация цепей питания ОГН, при которой питание осуществляется от резервных источников. Блоки 38 и 95 аварийного выброса представляют собой блоки органов управления, индикаторов и электрически управляемых коммутационных
- 21 элементов и могут быть выполнены, например, в виде обычных клавиатур с набором
буквенных, цифровых и функциональных клавиш.
Через группы 68, 69, 70 и 99 выходов управления цепями старта ОИН левого борта, ОИН правого борта, ОГН левого борта и ОГН правого борта вьщаются электрические сигналы, необходимых для осуществления старта объектов управления (ОИН и ОГН).
Входы, входящие в первую и вторую группу 63 и 64 входов интерфейсов связи с корабельными системами предназначены для подключения к корабельной управляющей системе корабельных систем - источников информации (радиолокационных и гидроакустических комплексов, навигационных комплексов и так далее).
Первый - пятый блоки 39 - 43 ввода данных от корабельных систем обеспечивают реализацию цифровых каналов связи с использованием соответствующих интерфейсов: асинхронных интерфейсов RS-422/RS-485, синхронных интерфейсов RS-422/RS-485, мультиплексных каналов связи, числоимпульсных каналов связи.
Сенсорный дисплей 17 предназначен для обеспечения ввода команд и данных оператором. На экране сенсорного дисплея 17 отображаются различные кнопки, мнемосхемы, вспомогательная информация и т.п. Состав элементов, отображаемых на экране сенсорного дисплея 17 зависит от текущего режима работы корабельной управляющей системы, состояния объектов управления, а также от данных, введенных оператором и т.д., чем обеспечивается отсутствие перегруженности информационноуправляющего поля пульта 81 управления. При нажатии на поверхность экрана сенсорного дисплея 17 он вьщает в восьмой процессор 61 данные о координатах области экрана, на которую было произведено нажатие. Эти данные вьщаются в восьмой процессор 61, например, по последовательному интерфейсу (RS-232, RS-485).
В случае выхода сенсорного дисплея 17 из строя или невозможности его использования из-за внещних условий, данные оператором также могут быть введены при помощи блока 9 клавиатуры и координатно-указательного устройства 15.
- 22 Первый, второй, третий и четвертый блоки 19, 20, 21 и 85 связи с сетевой
интерфейсной магистралью межпроцессорного обмена и блок 102 связи с картографическим сервером выполнен в виде адаптеров локальной сети, например, сети Ethernet.
Система является пространственно распределенной. Пульт 81 управления, вгорое и третье МПВУ 76 и 77 размещены в одном базовом несущем конструктиве, который располагается в посту управления. Четвертое МПВУ 78 со СВЯЗЕШНЫМИ с ним первым блоком 55 устройств аналогового ввода-вьтода, блоком 32 ключей блокировки цепей старта ОИН левого борта и пультом 35 резервного способа стрельбы ОИН левого борта размещены в другом базовом несущем конструктиве, располагаемом на минимально допустимом расстоянии от соответствующих объектов управления (комплексов ОИН). Аналогично конструктивно оформлены и расположены пятое МПВУ 79 со связанными с ним вторым блоком 56 устройств аналогового ввода-вывода, блоком 33 ключей блокировки цепей старта ОИН правого борта и пультом 36 резервного способа стрельбы ОИН правого борта.
Следящие устройства, входящие в состав первого и второго блоков 58 и 59 следящих устройств располагаются непосредственно на несущих конструктивах объектов управления (ОИН).
Шестое МПВУ 80 со связанными с ним третьим блоком 57 устройств аналогового ввода-вывода, блоком 34 ключей блокировки цепей старта ОГН левого борта, пультом 37 резервного способа стрельбы ОГН левого борта, блоком 38 аварийного выброса ОГН левого борта размещены в отдельном базовом несущем конструктиве, располагаемом на минимально допустимом расстоянии от соответствующих объектов управления (комплексов ОГН левого борта).
- 23 пультом 94 резервного способа стрельбы ОГН правого борта, блоком 95 аварийного
выброса ОГН правого борта размещены в отдельном базовом несущем конструктиве, располагаемом на минимально допустимом расстоянии от соответствующих объектов управления (комплексов ОГН правого борта).
Указанный способ расположения составных частей системы обеспечивает сокращение объемов используемой кабельной продукции за счет уменьшения длин кабелей связи с объектами управления и использования цифрового способа передачи информации на значительные расстояния - по сетевым интерфейсным магистралям межпроцессорного обмена (по магистралям, соединяющим первый, второй, третий, седьмой и восьмой процессоры 1, 2, 3, 18 и 61, через коммутатор 44 сети межпроцессорного обмена, по сетевой интерфейсной магистрали 62 межпроцессорного обмена) и последовательным радиальным каналам связи (по первому, второму, третьему и четвертому радиальным каналам 46, 47, 48 и 84 связи).
Использование коммутатора 44 сети межпроцессорного обмена позволяет повысить скорость обмена данными между первым, вторым, третьим, седьмым и восьмым процессорами 1,2, 3, 18и61 за счет возможности производить обмен между одной парой процессоров независимо от обмена между другими парами процессоров.
Предлагаемая система предусматривает следующее распределение функций (задач) между первым, вторым, третьим, четвертым, пятым, шестым, седьмым и девятым МПВУ 75, 76, 77, 78, 79, 80, 104, 105 и 106.
Пульт 81 управления с первым, седьмым и восьмым МНВУ 75, 104 и 105, обеспечивают решение следующих задач:
- приема от второго и третьего МПВУ 76 и 77 данных принятых от корабельных систем (радиолокационных и гидроакустических комплексов, навигационных комплексов и так далее), обработки этих данных и представления их оператору на первом дисплее 10 в удобном для восприятия виде;
- 24 -ввода оператором при помощи блока 9 клавиатуры, координатно-указательного
устройства 15 и сенсорного дисплея 17 управляющих воздействий (команд), их обработки и передачи в соответствующие МПВУ системы (второе, третье, четвертое, пятое, шестое и девятое МПВУ 76, 77, 78, 79, 80 и 106);
-оценки эффективности применения каждого типа оружия и выработки рекомендаций по его применению;
-вьфаботки рекомендащш по занятию кораблем определенной позиции;
-приема и отображения на первом дисплее 10 данных о текущем состоянии МПВУ, входящих в состав системы (первого, второго, третьего, четвертого, пятого, шестое или девятое МПВУ 75, 76, 77, 78, 79, 80 или 106);
-приема и отображения на первом дисплее 10 данных о состоянии объектов управления (ОИН и ОГН), ходе подготовки объектов управления к старту и результатах старта;
-отображения картографической информации совсместно с информацией о текущей обстановке на экране второго дисплея 27;
-тренировки личного состава.
Второе МПВУ 76 обеспечивает решение задач взаимодействия со связанными с ним корабельными системами - источниками информации, предварительную обработку принятой информации и передачу ее в другие МПВУ системы.
Третье МПВУ 77 обеспечивает решение следующих основных задач:
-приема информации от связанных с ним корабельных систем, предварительной обработку принятой информации и передачи ее в другие МПВУ системы;
-общей организации логико-временного управления процессами подготовки к старту и старта объектов;
- 25 -решения функциональных задач выработки данных для управления объектами
управления;
-передачи данных для управления объектами управления (ОИН и ОГН) в периферийные МПВУ (в четвертое, пятое, шестое или девятое МПВУ 78,79, 80 и 106);
-приема от периферийных МПВУ (от четвертого, пятого и шестого МПВУ 78, 79 и 80) данных о ходе и результатах управления.
Периферийные МПВУ (четвертое, пятое, шестое или девятое МПВУ 78, 79,80 и 106) обеспечивают решение задач связанных с непосредственным управлением и взаимодействием с объектами управления (ОИН и ОГН).
Предлагаемая корабельная управляющая система работает следующим образом.
После подачи питания первый, второй, третий, четвертый, пятый, шестой, седьмой, восьмой и девятый процессоры 1, 2, 3, 4, 11, 12, 18, 61 и 88 входящие в состав, соответственно, первого, второго, третьего, четвертого, пятого, шестого, седьмого, восьмого и девятого МПВУ 75, 76, 77, 78, 79, 80, 104, 105 и 106, выполняют пусковой тест самопроверки. При положительных результатах самопроверки производиться загрузка программного обеспечения первого, второго, третьего, седьмого и восьмого процессоров 1,2,3,18 и 61 из их долговременных устройств в их оперативные запоминающие устройства. Четвертый, пятый, шестой и девятый процессоры 4, 11, 12 и 88, входящие в состав периферийных МПВУ (четвертого, пятого, шестого и девятого МПВУ 78, 79, 80 и 106), выполняют начальную загрузку программ в свои оперативные запоминающие устройства, соответственно, из первого, второго, третьего и четвертого блоков 28, 29, 30 и 90 ППЗУ.
После начальной загрузки программ вьшолняются тесты проверки блоков входяш;их в состав МПВУ и тесты взаимодействия МПВУ по сети межпроцессорного обмена и по первому, второму, третьему и четвертому последовательным радиальные каналам 46, 47, 48 и 84 связи. Информация о результатах тестирования передается в пульт
(
- 26 81 управления и отображается на первом дисплее 10. При положительных результагах
тестирования второе и третье МПВУ 76 и 77 переходят к приему данных от корабельных систем - источников информации, выполняют их предварительную обработку и передачу этих данных в другие МПВУ системы, в том числе, и в первое, седьмое и восьмое МПВУ 75,104 и 105, а, следовательно, в пульт 81 управления, где она отображается в необходимом объеме и виде на первом дисплее 10. Восьмое МПВУ 105 получает картографические данные (электронную карту) от картографического сервера. Также восьмое МПВУ 105 получает данные от корабельных систем-источников информации (через второе и третье МПВУ 76 и 77). Па основании полученных данных восьмое МПВУ 105 формирует на экране второго дисплея 27 изображение карты с наложенной на него информацией об окружающей обстановке (отметок целей, других кораблей, зон поражения ОНИ и ОГП и т.п.).
На основании отображаемых на экранах первого и второго дисплеев 10 и 27 данных оператор выбирает и назначает к подготовке объекты управления (ОИП и ОГН). Ввод данных оператором производится при помощи пульта 81 управления.
После назначения объектов управления третье МПВУ 77 начинает вьфабатывать в соответствии с заложенной в программу логико-временной диаграммой данные для управления выбранными объектами управления и передает их по второй сетевой интерфейсной магистрали 62 межпроцессорного обмена в четвертое, пятое, щестое и девятое МПВУ 78, 79, 80 и 106 в соответствии с выбором объектов управления. Четвертое, пятое, шестое и девятое МПВУ 78, 79, 80 и 106 обрабатывают принятые данные и вырабатывают управляющие воздействия на объекты управления: через группы 65,66, 67 и 98 дискретных входов-выходов связи, соответственно, с ОИН левого борта, с ОИН правого борта, ОГН левого борта и ОГН правого борта вьщают дискретные сигналы, а через первый, второй, третий и четвертый блоки 55,56,57и92 устройств аналогового ввода-вывода сигналы управления двигателями.
- 27 Четвертое и пятое МПВУ 78 и 79, используя данные о положении валов
двигателей, поступающие с датчиков устройств аналогового ввода-вывода первого и второго блоков 55 и 56 устройств аналогового ввода-вывода, реализуют функции цифровых следящих устройств, обеспечивая формирование на выходах первого и второго блоков 55 и 56 устройств аналогового ввода-вьшода, связанных, соответственно, с первым и вторым блоками 58 и 59 следящих устройств, сигналов пропорциональных углам, на которые должны быть развернуты валы двигателей следящих устройств первого и второго блоков 58 и 59 следящих устройств. Шестое и девятое МПВУ 80 и 106 сигналами, выдаваемыми на выходы групп 74 и 97 выходов управления шаговыми двигателями ОГН левого борта и ОГН правого борта, управляет шаговыми двигателями, входящими в состав объектов управления (ОГН), а также вьщаег аналоговые сигналы на выходы групп 73 и 92 аналоговых выходов для связи с пусковыми установками ОГН левого борта и ОГН правого борта.
Через дискретные входы групп 65, 66, 67 и 98 дискретных входов-выходов связи, соответственно, с ОИН левого борта, с ОИН правого борта, ОГН левого борта и ОГН правого борта четвертое, пятое, шестое и девятое МПВУ 78, 79, 80 и 106 получают информацию об объектах управления и передают ее по сетевой интерфейсной магистрали 62 межпроцессорного обмена в третье МПВУ 77, вьшолняющее функции общей организации процесса управления, выработки данных для управления и контроля за процессом управления.
При отказе или повреждении сетевой интерфейсной магистрали 62 межпроцессорного обмена, взаимодействие третьего МПВУ 77 с периферийными МПВУ (четвертым, пятым, шестым и девятым МПВУ 78, 79, 80 и 106) без потери качества управления осуществляется по первому, второму, третьему и четвертому радиальным каналам 46,47,48 и 84 связи, что обеспечивает повышение надежности и живучести системы.
/ /г
- 28 Дополнительно живучесть системы повышена за счет реализации резервного снособа стрельбы, который предусматривает выполнение системой возложенных на нее функций с некоторой потерей качества управления. Резервный способ стрельбы обеспечивается путем реализации старта объектов управления (ОИН и ОГН) с пультов 35, 36, 37 и 94 резервного способа стрельбы, соответственно, ОИН левого борта, ОИН правого борта, ОГН левого борта и ОГН правого борта. Указанная возможность позволяет отнести данную систему к классу систем обладающих свойством поддержания работоспособности в условиях деградации.
В аварийных ситуациях выброс ОГН правого и левого борта обеспечивается подачей команд и электропитания, соответственно, с блоков 38 и 95 аварийного выброса ОГН правого и левого борта.
Система обладает свойствами модернизируемости и модифицируемости, что обеспечивается применением в ее составе ПНЗУ, позволяющих изменять функции системы без изменения ее аппаратного состава, а также использованием сетевых интерфейсных магистралей межпроцессорного обмена, обеспечивающих возможность подключения дополнительного оборудования расширяющего функции системы.
Технический результат заключается в расширении информационных возможностей и возможностей ввода данных и команд оператором при одновременном упрощении процедуры управления системой, повышении надежности и быстродействия системы, а также увеличении количества подготавливаемых к пуску групп ОГН.
Нредставленные чертежи и описание системы позволяют, используя существующую элементную базу и технологию, изготовить ее промышленным способом и использовать в качестве корабельной системы управления, что характеризует полезную модель как промышленно применимую.
(
- 29 источники ИНФОРМАЦИИ
1.Пат. США № 3959775, кл. G 06 F 15/16, 1976г.
2.А.С. СССР № 907551, кл. G 06 F 15/16,1982г.
3.Свид. РФ № 4395 на ПМ, кл. G 06 F 15/16, опубл. 16.06.199г.
4.Патент РФ № 2169943, кл. G 06 F 15/16, опубл. 27.06.2001г. (прототип).
5.Грайс Д. Графические средства персонального компьютера: Пер. с англ. М.: Мир, 1989.-376с. УДК 681.3.
6.Ивоботенко Б.А. и др. Дискретный электропривод с шаговыми двигателями. Под общ. ред. М.Г. Чиликина. - М.: Энергия, 1971. С. 219, рис. 6-1. УДК 621.313.13-133:62-83.
7.Атамалян Э.Г. Приборы и методы измерения электрических и магнитных величин: Учебное пособие. - М.: Высшая школа, 1982. С. 215. УДК 621.317 (075).
- 30 Формула