УСТРОЙСТВО ВЫПУСКА И ПРИЕМА ПОДВОДНОГО ПРИБОРА ИЛИ НЕОБИТАЕМОГО ПОДВОДНОГО АППАРАТА ПОДВОДНОГО ТЕХНИЧЕСКОГО СРЕДСТВА
APPARATUS FOR RELEASE AND RECEPTION AN UNDERWATER INSTRUMENT OR UNMANNED UNDERWATER VEHICLE OF AN UNDERWATER TECHNICAL MEANS

Изобретение относится к области подводного кораблестроения, а именно к устройствам, предназначенным для выпуска и приёма подводных объектов различного назначения, и может быть использовано при создании специализированных комплексов морского базирования для выпуска и приёма необитаемых подводных аппаратов, для постановки-запуска оружия, приборов радиоэлектронной борьбы, буёв необитаемых платформ и иных технических средств с подводного технического средства.
Известно устройство спуска и подъема вспомогательного подводного аппарата подводной лодки (RU, п.№2423282, опубл. 10.07.2011), которое содержит погрузочно-разгрузочное средство, позволяющее перемещать вспомогательный подводный аппарат между зоной хранения и зоной выпуска и приёма, и ловитель в виде подвижного захватного механизма, соединённого с погрузочно-разгрузочным механизмом, позволяющее отсоединять вспомогательный подводный аппарат подводной лодки в момент выпуска и зацеплять вспомогательный подводный аппарат во время приёма. Устройство выпуска и приёма выполнено таким образом, что зона выпуска или приёма находится за пределами зоны турбулентности, окружающей подводную лодку, когда она находится в движении.
Недостатками являются:
- необходимость стабилизации глубины погружения и курса подводной лодки в период приёма вспомогательного подводного аппарата;
- сложность управления забортным подвижным захватным механизмом при захвате вспомогательного подводного аппарата;
- низкая универсальность устройства из-за невозможности приёма вспомогательного подводного аппарата, имеющего габариты в сечении, отличные от размера ловителя, и из-за применимости к вспомогательным подводным аппаратам только торпедообразной формы;
- невозможность приёма и выпуска вспомогательного подводного аппарата в полностью автоматическом режиме без участия оператора в режиме реального времени.
Известно устройство выпуска и приёма необитаемого подводного аппарата и иного технического средства подводной лодки (KR, п.№ 101304259, опубл. 14.08.2012), принятое за прототип, и которое установлено в пространстве между прочным корпусом и внешним корпусом подводной лодки, и с помощью которого необитаемый подводный аппарат может быть перемещен из места хранения между прочным корпусом и внешним корпусом в рабочее положение вне внешнего корпуса. Устройство включает фундамент крепления на прочном корпусе подводной лодки, подъёмную раму с линейным приводом и поворотными рычагами, щит, ловитель, контактное устройство ввода данных. Подъёмная рама закреплена с возможностью отсоединения от фундаментной части. На подъёмной раме расположен ловитель, выполненный в виде контейнера для приёма беспилотного погружного устройства и предназначенный также для его хранения в устройстве выпуска и приёма. Стенки ловителя имеют открытую каркасную конструкцию. Подвижное крепление подъёмной рамы содержит, по меньшей мере, два поворотных рычага, разнесённых друг от друга, чтобы образовать часть структуры параллелограмма. Щит установлен с возможностью поворота на подъёмной раме. Штекерное соединение провода для обмена данными и/или провода для подачи энергии расположено на фундаментной части. В положении хранения необитаемого подводного аппарата оно соединено с соответствующей частью штекерного соединения необитаемого подводного аппарата и может быть отсоединено от части штекерного соединения необитаемого подводного аппарата при повороте подъёмной рамы.
Недостатками являются:
- значительное ограничение диапазона исходных курсовых углов необитаемого подводного аппарата по отношению к подводному техническому средству, при заходе с которых он может быть принят устройством выпуска и приёма, что усложняет процедуру приёма необитаемого подводного аппарата, увеличивает время процедуры и риск столкновения необитаемого подводного аппарата с подводным техническим средством;
- высокие требования к точности взаимного позиционирования необитаемого подводного аппарата и подводного технического средства, что приводит к ограничению условий эксплуатации необитаемого подводного аппарата;
- низкая универсальность устройства из-за невозможности приёма и выпуска необитаемых подводных аппаратов различных габаритных размеров без замены каркасного ловителя;
- отсутствие жёсткой фиксации необитаемого подводного аппарата в ловителе, что может привести к аварийным ситуациям и невозможности осуществления обмена данными вследствие произвольного смещения необитаемого подводного аппарата в каркасном ловителе в продольном направлении.
В основу изобретения положена техническая проблема, заключающаяся в расширении арсенала устройств выпуска и приёма подводного прибора или необитаемого подводного аппарата путём создания устройства выпуска и приёма с возможностью осуществлять приём прибора или необитаемого подводного аппарата различных габаритных размеров, с возможностью их безопасного выпуска и приёма, с возможностью надёжного закрепления прибора или необитаемого подводного аппарата в ловителе, а также с возможностью увеличения диапазона исходных курсовых углов и диапазона рассогласования курсов, при которых снижаются требования к точности взаимного позиционирования прибора или необитаемого подводного аппарата и подводного технического средства.
Техническим результатом является уменьшение времени выпуска и приёма прибора или необитаемого подводного аппарата, расширение эксплуатационных возможностей, а именно, универсальности, надёжности и повышение безопасности использования, расширение арсенала применяемых технических средств.
Технический результат достигается тем, что в устройстве выпуска и приёма подводного прибора или необитаемого подводного аппарата подводного технического средства, установленном в проницаемой части корпуса подводного технического средства на фундаменте крепления с возможностью выхода за пределы проницаемой части корпуса, и включающем защитный щит, выполненный с профилем, повторяющим наружный обвод проницаемой части корпуса, и кинематически связанный с поворотной подъёмной платформой, имеющей ловитель и привод плоско-параллельного перемещения, включающий систему поворотных рычагов, образующих параллелограммный механизм, средство ввода данных, подъёмная платформа установлена с возможностью её плоско-параллельного перемещения в вертикальной плоскости в направлении, перпендикулярном к её продольной оси, и выполнена с горизонтальной приёмной поверхностью и с внутренними открытыми полостями, в которых перпендикулярно к её продольной оси горизонтально расположены как минимум, один ведущий и два боковых ведомых рычага с возможностью их поворота не менее чем на 95° вокруг своих осей вращения, параллельных продольной оси подъёмной платформы, при этом защитный щит установлен на отдельной поворотной опоре фундамента и шарнирно связан с подъёмной платформой, как минимум, одной тягой с возможностью открытия не менее, чем на 50° в боковом направлении от продольной оси подъемной платформы за счёт привода подъёмной платформы, а ловитель выполнен в виде ложементов с переменной посадочной поверхностью, подвижных захватов с приводом, попарно расположенных напротив друг друга на горизонтальной приемной поверхности подъёмной платформы вдоль ее продольной оси, и носового упора, установленного в носовой части подъёмной платформы.
Ось вращения защитного щита может быть параллельна продольной оси подъёмной платформы и осям вращения поворотных рычагов подъёмной платформы.
Поворотная опора защитного щита может быть выполнена в виде рычага криволинейной формы.
Подъёмная платформа может быть выполнена коробчатой формы с открытыми полостями.
Привод плоско-параллельного перемещения подъёмной платформы может включать, как минимум, один гидроцилиндр или линейный электропривод.
Подвижные захваты могут быть жёстко закреплены на параллельных осях, шарнирно установленных в опорах и соединённых наклонными тягами и рычагами с приводом их раскрытия.
Посадочная поверхность ложементов может быть выполнена выпуклой или вогнутой или конусообразной.
Носовой упор может быть установлен с возможностью создания зоны гидродинамической тени.
Средство ввода данных может быть выполнено бесконтактным и снабжено бесконтактным средством заряда аккумуляторных батарей подводного прибора или необитаемого подводного аппарата.
Изобретение поясняется чертежами. На фиг. 1 представлено схематичное изображение устройства в положении выпуска или приёма необитаемого подводного аппарата. На фиг. 2 представлено схематичное изображение поперечного сечения устройства в положении хранения необитаемого подводного аппарата, расположенного с левого борта подводного технического средства, например, подводной лодки. На фиг. 3 представлено схематичное изображение поперечного сечения устройства в положении выпуска или приема необитаемого подводного аппарата при плоско-параллельном перемещении подъемной платформы на борт подводного технического средства, например, подводной лодки. На фиг. 4 представлено схематичное изображение ведущих рычагов привода подъемной платформы. На фиг. 5 представлен пример установки устройства на подводном техническом средстве, например, донной станции.
Устройство для выпуска и приёма необитаемого подводного аппарата 7 установлено в проницаемой части корпуса 1 подводного технического средства на фундаменте крепления 2 с возможностью выхода за пределы проницаемой части корпуса 1 подводного технического средства. Устройство для выпуска и приёма включает защитный щит 3, поворотную подъёмную платформу 4 с ловителем и приводом, средство ввода данных 18.
Защитный щит 3 выполнен с профилем, повторяющим наружный обвод проницаемой части корпуса 1 подводного технического средства, и кинематически связан с поворотной подъёмной платформой 4. Защитный щит 3 установлен на отдельной опоре фундамента 2 и шарнирно связан с подъёмной платформой 4 тягой 5 с возможностью открытия не менее, чем на 50° в боковом направлении от продольной оси подъемной платформы 4 за счёт привода подъёма подъёмной платформы 4. Ось вращения поворотных опор 6 защитного щита 3 параллельна продольной оси подвижной платформы 4.
Угол открытия щита 3 не менее 50° между начальным и конечным положениями поворотной опоры 6 защитного щита 3 обеспечивает полное открытие приемной поверхности подъемной платформы 4. Если угол открытия защитного щита 3 менее 50°, то открытие приемной поверхности подъемной платформы 4 неполное.
В прототипе корпусная часть устройства установлена на подъёмной раме с возможностью поворота, что позволяет ловителю выйти за проницаемый корпус 1, освобождая для необитаемого подводного аппарата 7 отверстие для входа в ловитель. Открывание щита 3 с поворотом в боковом направлении от продольной оси подъёмной платформы 4 освобождает проём в проницаемой части корпуса 1 подводного технического средства для выдвижения приемной поверхности подъёмной платформы 4 за внешний обвод корпуса 1. При этом защитный щит 3, в отличие от прототипа, обеспечивает достаточное свободное пространство для подхода необитаемого подводного аппарата 7 к приёмной поверхности подъёмной платформы 4 сверху и обеспечивает улучшение возможности маневрирования необитаемого подводного аппарата 7 при посадке на приемную поверхность подъёмной платформы 4. Это обеспечивает уменьшение времени посадки необитаемого подводного аппарата, безопасность операции их приема и универсальность устройства. Наличие, как минимум, одной тяги 4 обеспечивает уменьшение массогабаритных характеристик устройства из-за отсутствия специализированного привода для открывания и закрывания защитного щита 3.
Подъёмная платформа 4 выполнена с горизонтальной приёмной поверхностью и с внутренними открытыми полостями для размещения рычагов привода (не показано). Подъёмная платформа 4 предназначена для установки ловителя необитаемого подводного аппарата 7 на её приёмной поверхности, для хранения, выпуска и приёма необитаемого подводного аппарата 7. Приёмная поверхность подъёмной платформы 4 обеспечивает широкий возможный диапазон габаритных размеров используемого необитаемого подводного аппарата 7 без необходимости переустановки и настройки подвижных захватов 12 ловителя, что расширяет универсальность устройства.
Установочная плоскость фундамента 2 устройства для выпуска и приёма ориентируют параллельно горизонтальной опорной плоскости подводного технического средства и приёмная поверхность подъемной платформы 4 всегда расположена горизонтально.
Наличие в подъемной платформе 4 внутренних открытых полостей обеспечивает компактное размещение рычагов привода подъемной платформы 4, и поэтому конструкция привода плоско-параллельного перемещения подъёмной платформы 4 занимает в исходном положении малый объём внутри проницаемой части корпуса 1 подводного технического средства, что повышает компактность устройства. Компактные габаритные размеры платформы 4 и её привода позволяют разместить устройство в различных местах проницаемого корпуса 1 подводного технического средства, что повышает его универсальность.
Поворотная подъёмная платформа 4 выполнена с возможностью плоско-параллельного перемещения. Для реализации указанной возможности подъёмная платформа 4 выполнена с приводом подъёма в виде, как минимум одного, гидроцилиндра 8 либо линейного электропривода и системы, как минимум, одного ведущего 9 и двух боковых ведомых рычагов 10, образующих параллелограммный механизм. Линейный электропривод может быть выполнен в виде линейного электродвигателя или в виде аксиального двигателя с редуктором, обеспечивающим линейное перемещение. Ведущие 9 и ведомые 10 рычаги параллелограммного механизма установлены таким образом, что образуют две горизонтальные и две вертикальные параллельные друг другу плоскости, а именно, горизонтальную плоскость, проходящую через оси вращения рычагов 9 и 10, размещенных на платформе 4, и горизонтальную плоскость, проходящую через оси вращения рычагов 9 и 10, размещенных на установочной плоскости фундамента 2 устройства, а также параллельные вертикальные плоскости, проходящие через верхнюю и нижнюю ось вращения каждого рычага 9 и 10 привода.
Подвижная подъёмная платформа 4 установлена с возможностью её плоско- параллельного перемещения в вертикальной плоскости в направлении, перпендикулярном к её продольной оси. Для реализации указанной возможности, как минимум, один ведущий рычаг 9 и, как минимум, два боковых ведомых рычага 10 расположены во внутренних полостях подъёмной платформы 4 перпендикулярно к её продольной оси с возможностью их поворота не менее, чем на 95° вокруг своих осей вращения, параллельных продольной оси подъёмной платформы 4. При этом выполняются условия работы параллелограммного рычажного механизма.
В прототипе реализовано плоско-параллельное перемещение подъёмной платформы в вертикальной плоскости в направлении продольной оси подъёмной платформы. Ведущий центральный рычаг занимает отдельный объём. Использование механизма рычагов прототипа для выдвижения подъёмной платформы перпендикулярно продольной оси приведет к увеличению габаритных размеров устройства. В предложенном изобретении расположение рычагов перпендикулярно продольной оси подъёмной платформы 4 и осей их вращения параллельно продольной оси подъёмной платформы 4 позволяет уменьшить габаритные размеры устройства.
Выдвижения подъёмной платформы 4 не в продольном направлении, как в прототипе, а в направлении, перпендикулярном к её продольной оси позволяет вывести за обводы проницаемого корпуса 1 подводного технического средства всю приемную поверхность подъемной платформы 4, обеспечив возможность вертикальной посадки и выпуска подводного прибора или необитаемого подводного аппарата 7.
Угол поворота не менее 95° между начальным и конечным положениями ведущего рычага 9 и ведомых рычагов 10 обеспечивает полное выдвижение приемной поверхности подъемной платформы 4 за обвод корпуса 1. Если угол поворота рычагов 9 и 10 менее 95°, то выдвижение приемной поверхности подъемной платформы 4 неполное.
Полное выдвижение приёмной поверхности подъёмной платформы 4 за обводы корпуса 1 подводного технического средства обеспечивает также увеличение диапазона исходных курсовых углов, снижение требований к точности взаимного позиционирования подводного прибора или необитаемого подводного аппарата 7 и подводного технического средства, что уменьшает время позиционирования при приёме подводного прибора или необитаемого подводного аппарата 7. При этом уменьшается риск столкновения необитаемого подводного аппарата 7 с корпусными конструкциями 1 подводного технического средства, что повышает безопасность операций выпуска и приёма.
На горизонтальной приемной поверхности подъёмной платформы 4 установлен ловитель в виде системы ложементов 11 с переменной посадочной поверхностью, подвижных захватов 12 с приводом 13, попарно расположенных напротив друг друга вдоль продольной оси подъёмной платформы 4, и носового упора 14, установленного в носовой части подъёмной платформы 4.
Выполнение ловителя в виде системы ложементов 11, подвижных захватов 12 и носового упора 14 обеспечивают жёсткую фиксацию необитаемого подводного аппарата 7 на приёмной поверхности подъёмной платформы 4, и предотвращают произвольное смещение необитаемого подводного аппарата 7 в ловителе в продольном и поперечном направлении, что повышает надёжность хранения и транспортировки необитаемого подводного аппарата 7 и расширяет эксплуатационные возможности устройства.
Выполнение захватов 12 подвижными с приводом 13 их открытия и закрытия обеспечивает возможность приёма и выпуска необитаемого подводного аппарата 7 различных габаритных размеров, что повышает универсальность и расширяет эксплуатационные возможности устройства. Наличие собственного привода 13 позволяет произвольно менять угол раскрытия захватов 12, тем самым изменяя внутренний габарит охвата в широком диапазоне размеров поперечного сечения для приёма необитаемого подводного аппарата 7.
Наличие подвижных захватов 12 обеспечивает приём необитаемого подводного аппарата 7 в устройство выпуска и приёма в расширенных по сравнению с прототипом диапазонах рассогласования курсов необитаемого подводного аппарата 7 и подводного технического средства благодаря обеспечению дополнительной коррекции положения необитаемого подводного аппарата 7 за счёт подвижности и податливости захватов 12, что уменьшает время приёма и выпуска необитаемого подводного аппарата 7.
Посадочная поверхность ложементов 11 выполнена с возможностью центрирования принимаемого необитаемого подводного аппарата 7 при его движении вниз к приёмной поверхности подъёмной платформы 4 вне зависимости от поперечных габаритных размеров принимаемого необитаемого подводного аппарата 7. Посадочная поверхность ложементов 11 может быть выполнена выпуклой или вогнутой или конусообразной и обеспечивает возможность посадки необитаемого подводного аппарата 7 различных размеров в поперечном сечении. Необитаемый подводный аппарат 7 наименьшего поперечного сечения имеет максимальную площадь контакта своей внешней поверхности с посадочной поверхностью ложементов, необитаемый подводный аппарат 7 наибольшего поперечного сечения может иметь касание своей внешней поверхности с посадочной поверхностью лишь в нескольких точках, достаточных для его однозначной фиксации подвижными захватами 12.
Выполнение ловителя в виде системы ложементов 11, подвижных захватов 12 и носового упора 14 обеспечивают повышение безопасности стыковки, уменьшая риск столкновения необитаемого подводного аппарата 7 и ловителя, что расширяет эксплуатационные возможности устройства.
Подъёмная платформа 4 также снабжена как минимум, одним коническим упором 15 продольной и поперечной фиксации необитаемого подводного аппарата 7. Коническая форма упоров 15 обеспечивает центрирование принимаемых объектов при их приёме и универсальность использования для необитаемых подводных аппаратов 7 различных габаритных размеров.
Подвижные захваты 12 в закрытом состоянии, прижимая необитаемый подводный аппарат 7 к ложементам 11 и упорам 15 продольной и поперечной фиксации, исключают продольные и поперечные перемещения необитаемого подводного аппарата 7, что обеспечивает повышение надёжности крепления необитаемого подводного аппарата 7 в ловителе и расширяет эксплуатационные возможности устройства.
Контактные поверхности подвижных захватов 12, на которых осуществляют контакт с необитаемым подводным аппаратом 7 в процессе его выпуска и приёма, снабжены съёмными упругими накладками 16, исключающими повреждение корпуса необитаемого подводного аппарата 7 при их обжатии подвижными захватами 12. Контроль усилия обжатия подвижных захватов 12 ловителя на корпусе необитаемого подводного аппарата 7 осуществляют, например, посредством демпферных компенсаторов, интегрированных в конструкцию привода подвижных захватов 12 (не показано).
Приёмная поверхность подъёмной платформы 4 дополнительно снабжена маркерами системы технического зрения 17 для облегчения управления необитаемым подводным аппаратом 7 вблизи подводного технического средства в процессе выпуска и приёма необитаемого подводного аппарата 7, что расширяет эксплуатационные возможности устройства.
Носовой упор 14, расположенный на подъёмной платформе 4, дополнительно выполняет функцию гидродинамического отбойника для создания зоны гидродинамической тени. Формирование области гидродинамической тени уменьшает возмущающие воздействия набегающего потока на необитаемый подводный аппарат 7, и уменьшает время наведения на маркеры 17 системы технического зрения, что уменьшает время посадки необитаемого подводного аппарата 7.
Средство ввода данных 18 выполнено бесконтактным и снабжено бесконтактным средством заряда аккумуляторных батарей необитаемого подводного аппарата 7, которое обеспечивает, в отличие от прототипа, подзарядку необитаемого подводного аппарата 7 при выдвинутом положении подъёмной платформы 4, что также расширяет эксплуатационные возможности устройства.
Пример исполнения устройства на подводном техническом средстве, например, подводной лодке. (фиг. 1, фиг. 2, фиг. 3, фиг.4). Устройство расположено в проницаемом объёме межбортного пространства двухкорпусного подводного технического средства, например, подводной лодки, с левого борта. Установочная плоскость фундамента устройства параллельна опорной плоскости подводного технического средства, например подводной лодки. Подъёмная платформа 4 выполнена коробчатой формы, продольная ось подъёмной платформы 4 расположена параллельно диаметральной плоскости подводного технического средства, например подводной лодки. Подвижная платформа 4 установлена с возможностью её плоско-параллельного перемещения на борт в направлении, перпендикулярном к её продольной оси, и перпендикулярно диаметральной плоскости подводного технического средства, например подводной лодки. В состав привода плоско-параллельного перемещения включены три ведущих рычага 9 и четыре боковых ведомых рычага 10, расположенных во внутренних полостях подъёмной платформы 4 перпендикулярно её продольной оси с возможностью их поворота не менее, чем на 95° вокруг своих осей вращения, установленных параллельно продольной оси подъёмной платформы 4.
Три ведущих центральных рычага 9 жестко закреплены на подвижной оси и соединены тягами 19 с двумя забортными гидроцилиндрами или линейным электроприводом 8. Дополнительный передаточный элемент — тяга 19 обеспечивает стационарное закрепление гидроцилиндров или линейных электроприводов 8 и обеспечивает подвод гидравлики и электропитания без использования гибких соединителей. Четыре ведомых боковых рычага 10 расположены по краям подъёмной платформы 4 и обеспечивают устойчивое равновесие подъёмной платформы 4 на всех участках траектории выдвижения.
Поворотная опора 6 выполнена в виде рычага криволинейной формы, что обеспечивает компактный размер щита 3 и выреза в проницаемом корпусе 1 подводного технического средства по сравнению с прямым рычагом. Ложементы 11 и подвижные захваты 12 установлены на подъёмной платформе 4 симметрично относительно её продольной оси. Носовой упор 14 выполнен с возможностью создания зоны гидродинамической тени.
Подвижные захваты 12 попарно жёстко закреплены на параллельных осях 20, шарнирно установленных в опорах приёмной поверхности подъёмной платформы 4, что обеспечивает одновременное их раскрытие и закрытие. Параллельные оси 20 соединены наклонными тягами 21 и рычагами с приводом 13 их раскрытия (фиг.1 и фиг.3). На наклонных тягах 21 установлены демпферные компенсаторы (не показаны).
Пример установки устройства на подводном техническом средстве, например, донной станции в процессе приёма необитаемого подводного аппарата 7 (фиг. 5, а, б, в). Устройство в этом случае расположено в проницаемом объёме донной зарядной станции. Выдвижение подъёмной платформы 4 в боковом от её продольной плоскости направлении также обеспечивает повышение безопасности стыковки в момент приема необитаемого подводного аппарата 7 за счёт исключения возможности столкновения с элементам донной станции, а также уменьшение времени приёма необитаемого подводного аппарата 7, расширение эксплуатационных возможностей, таких как универсальности и надёжности.
Устройство выпуска и приема необитаемого подводного аппарата 7 работает следующим образом. В исходном нижнем положении подъёмной платформы 4 рычаги 9 и 10 её привода перемещения расположены во внутренних полостях подъёмной платформы 4 в сложенном горизонтальном положении. В исходном нижнем положении подъёмная платформа 4 фиксируется стопорным механизмом (не показано) (фиг.2). Защитный щит 3 закрыт плотно прилегает, повторяя наружный обвод проницаемой части корпуса 1 подводного технического средства.
По команде с пульта единой автоматизированной системы управления подъёмную платформу 4 выводят за внешний обвод корпуса 1 подводного технического средства при помощи ведущих рычагов 9 за счёт передачи линейного усилия выдвигаемых штоков гидроцилиндров или линейных электроприводов 8 через подвижные тяги 19 на плечо ведущих рычагов 9. При этом на протяжении всего выдвижения, приёмная поверхность подъёмной платформы 4 с установленным на ней ловителем сохраняет горизонтальное положение. В кинематической схеме привода перемещения отсутствуют мёртвые положения и точки невозврата кинематической цепи. Открывание защитного щита 3 происходит одновременно с выдвижением подъёмной платформы 4 за пределы внешнего обвода корпуса 1 подводного технического средства за счёт передачи усилия тягами 5 (фиг.3).
В конечном верхнем положении подъёмной платформы 4 стопорение привода ее перемещения не предусмотрено, поскольку в устройстве реализовано поджатие защитного щита 3 к упорам за счёт работающей гидравлики либо самофиксации электропривода 8 в зависимости от исполнения (не показано). Подвижные захваты 12 открывают при выпуске и закрывают при приёме необитаемого подводного аппарата 7 при полном выдвижении платформы 4. Работа механизмов устройства осуществляют автоматически с пульта единой автоматизированной системы управления подводного технического средства по заранее предусмотренным взаимоувязанным алгоритмам (не показано).
При выпуске необитаемый подводный аппарат 7 находится в положении хранения в межбортном заполненном водой пространстве проницаемого корпуса 1 подводного технического средства. Защитный щит 3 закрыт. В положении хранения необитаемый подводный аппарат 7 прижимают подвижными захватами 12 к ложементам 11 и упорам 15 приемной горизонтальной поверхности подъемной платформы 4, обеспечивая жесткую фиксацию необитаемого подводного аппарата 7 в ловителе. Раскрепляют средства крепления подъемной платформы 4 и приводят в действие подъемную платформу 4 и защитный щит 3 для перехода из положения хранения в положение выпуска за обводы проницаемого корпус 1. Закрепленный необитаемый подводный аппарат 7 перемещают при помощи подъемной платформы 4 за обводы проницаемого корпуса 1 подводного технического средства, защитный щит 3 отводят в боковом направлении. В положении выпуска подвижные захваты раскрывают и необитаемый подводный аппарат 7 начинает движение вертикально вверх собственными средствами. После выпуска необитаемого подводного аппарата 7 подъемную платформу 4 задвигают в положение хранения.
При приеме необитаемого подводного аппарата 7, подъемную платформу 4 выдвигают на борт, подвижные захваты 12 раскрыты. Необитаемый подводный аппарат 7 вертикально снижается к зоне, в которой находится приемная поверхность подъемной платформы 4. Собственные направляющие средства необитаемого подводного аппарата 7 взаимодействуют с маркерами 17 системы технического зрения подъемной платформы 4, и необитаемый подводный аппарат 7 направляют к ловителю и стыкуют носом с носовым упором. При этом у необитаемого подводного аппарата 7 нет необходимости ложиться на параллельно-встречный курс по отношению к подводному техническому средству для захода в контакт с ловителем. При это расширен диапазон исходных курсовых углов позиционирования необитаемого подводного аппарата 7 по отношению к подводному техническому средству, при заходе с которых он может быть принят устройством выпуска и приёма. Взаимное позиционирование необитаемого подводного аппарата 7 и подводного технического средства осуществляют с более низкими требованиями по точности и с большей безопасностью стыковки. Универсальность также проявляется в том, что устройство позволяет выпустить необитаемый подводный аппарат 7 одного габаритного размера, а принять необитаемый подводный аппарат 7 другого габаритного размера.
Опускаясь вертикально на приемную поверхность подъемной платформы, необитаемый подводный аппарат 7 входит в контакт с носовым упором, а затем с посадочной поверхностью ложементов 11 и упорами 15. При контакте с одной из посадочных поверхностей ложемента 11 необитаемый подводный аппарат 7 направляют к приемной поверхности до контакта с другой посадочной поверхностью ложемента 11. Когда необитаемый подводный аппарат 7 входит в полный контакт с посадочной поверхностью ложементов 11 подъемной платформы 4, подвижные захваты 12 смыкаются, захватывая необитаемый подводный аппарат 7. Дополнительно корректируют положение необитаемого подводного аппарата 7 за счёт подвижности и податливости захватов 12.
После закрепления необитаемого подводного аппарата 7 на приемной поверхности подъемной платформы 4 подвижными захватами, подъемную платформу и закрепленный на ней необитаемый подводный аппарат 7 перемещают на место хранения в проницаемый корпус 1 подводного технического средства.
Таким образом, изобретение обеспечивает расширение арсенала устройств выпуска и приема подводного прибора или необитаемого подводного аппарата, уменьшение времени выпуска и приема подводного прибора или необитаемого подводного аппарата, расширение эксплуатационных возможностей устройства, а именно расширение универсальности, повышение надёжности и безопасности использования.