Устройство и способ для разделывания крабов
DEVICE AND METHOD FOR CUTTING CRABS

[0001] ОБЛАСТЬ ТЕХНИКИ, К КОТОРОЙ ОТНОСИТСЯ ИЗОБРЕТЕНИЕ
[0002] Настоящее изобретение в целом относится к устройствам для разделывания животных и, в частности, к устройству для разделывания крабов, предназначенному для отделения от краба панциря, ротовых придатков и хвоста. В частности, настоящее изобретение относится к способу и устройству для разделывания крабов в автоматическом режиме путем отделения от краба частей, не содержащих мяса (например, панциря, ротовых придатков и хвоста), в частности, отделения частей от тушки, как правило, живого краба таким образом, чтобы обеспечивался возврат содержащих мясо частей (таких как области ног и плечевые области) для дальнейшей обработки. Соответственно, также может идти речь о способе и устройстве для разделения крабов на части.
[0003] УРОВЕНЬ ТЕХНИКИ
[0004] Обработка пойманного в океане краба в значительной степени является ручным процессом. Крабы имеют центральное туловище, расположенное между спинным или верхним сегментом, называемым панцирем, и брюшным или нижним сегментом, называемым костной пластинкой. Передняя часть краба имеет ротовую область с расположенными под ней ротовыми придатками. Ноги проходят вбок от плечевой области, образуя группу с каждой стороны от центрального туловища. Другими словами, краб имеет тушку, т.е. основную часть с центральным туловищем, содержащую внутренние органы, с обеих сторон которой расположены ноги. На верхней стороне, называемой спинкой, расположен панцирь, защищающий центральное туловище. На нижней стороне, называемой брюшком, расположена костная пластинка, которая, подобно панцирю, защищает центральное туловище.
[0005] Обработка краба вручную требует присутствия рабочего, который должен собрать и захватить обеими руками ноги краба вблизи его плечевых областей и расположить краба так, что его панцирь обращен вверх, а передняя часть обращена от рабочего. Рабочий толкает краба вперед, обеспечивая продвижение острия, прикрепленного к неподвижной конструкции, в ротовую часть краба и разделяя панцирь и внутренние органы. Во время этого же движения рабочий проводит руки вниз, отделяя каждую группу ног от центрального туловища. Группы ног и плечевые области, содержащие требуемое мясо, продвигают для дальнейшей обработки, а панцирь и хвост отбрасывают.
[0006] Разделывание крабов вручную по существу является малопродуктивным процессом, что сказывается на производительности и выходе полезного продукта. На производительность влияет скорость, с которой рабочий может обрабатывать крабов, а выход полезного продукта зависит от отходов, остающихся на каждой плечевой области, мяса, ошибочно удаляемого во время обработки, и ног, отделенных от группы. В частности, производительность и качество при разделывании крабов зависят от индивидуальных профессиональных навыков и опыта рабочего. Кроме того, на производительность также неблагоприятно влияет неудовлетворительная эргономика труда.
[0007] Машина для разделывания крабов, предназначенная для удаления с краба панциря, ротовых придатков и хвоста, содержит инструменты, совершающие вращение для вхождения во взаимодействие с панцирем и хвостом по мере прохождения краба через разделочные инструменты. Краб удерживается в седле благодаря обжатию рычагами ног с обеих сторон основной части, присоединенной к транспортеру, при этом транспортер продвигает крабов вперед от задней части машины к инструментам, расположенным в передней части машины. Седло обеспечивает закрепление краба для обработки путем захвата рычагами ног, проходящих наружу от каждой стороны панциря, ориентацию панциря вверх и расположение краба передней частью вперед. Другими словами, краба зажимают рычагами в седле или на седле таким образом, что костная пластинка направлена вниз, панцирь направлен вверх, а ноги выступают вбок таким образом, что они зафиксированы с обеих сторон, как и краб вместе со своей тушкой. То есть туловище, защищенное панцирем и костной пластинкой, находится на седле в неприкрытом состоянии и тем самым для разделочных инструментов обеспечивается возможность доступа к туловищу. На седле краб находится в зажатом положении, и его голова обращена вперед в направлении транспортирования Т.
Из патента США №5401207 известно устройство, имеющее признаки, изложенные в ограничительной части независимого пункта 1 и, в частности, также в независимом пункте 6, а также способ, имеющий признаки, изложенные в ограничительной части независимого пункта 14 формулы изобретения. Устройство, приведенное в описании вышеупомянутого патента США, содержит в качестве разделочного средства звездочку, приводимую во вращение в качестве единственного разделочного инструмента, вращающегося вокруг центральной оси. Звездочка содержит шесть расположенных на валу рычагов, которые распределены равномерно по периферии вала и проходят радиально наружу. Все шесть рычагов имеют одинаковую конструкцию и имеют на своих свободных концах форму, которая, в качестве универсального инструмента, допускает, в частности, удаление с тушки краба помимо хвоста также панциря вместе с ротовыми придатками. Для этой цели рычаги на своих свободных концах конструктивно выполнены с шириной (в направлении, поперечном направлению транспортирования Т), которая в каждом случае обеспечивает удаление панциря и, соответственно, хвоста.
Звездочка может быть перемещена из втянутого положения в выдвинутое положение и возвращен в прежнее положение. Для разделывания краба звездочка совершает непрерывное вращение вокруг оси вращения, при этом один из ее рычагов, находящийся в выдвинутом положении, первым сталкивается с панцирем и удаляет его, когда входит с ним во взаимодействие. Точнее, один из рычагов свободным концом захватывает область ротовых придатков под панцирем и отрывает их от тушки краба благодаря непрерывному вращению звездочки, с одной стороны, и транспортированию краба в противоположном направлении, с другой стороны. Затем звездочку перемещают во втянутое положение для высвобождения тушки краба. Позже звездочку снова перемещают в выдвинутое положение, так что благодаря вращению звездочки один из рычагов свободным концом отрывает хвост от тушки краба.
Недостатком известных устройств и способов разделывания крабов является то, что при их использовании для извлечения мяса достигаются лишь ограниченная эффективность и выход полезного продукта. Помимо этого, использование в известных устройствах звездочки с радиально выступающими рычагами обусловливает громоздкую конструктивную форму. Вследствие того, что при наличии рычагов, имеющих конструкцию с большой шириной, необходимую для удаления панциря, удаление хвоста этим же инструментом прежде всего снизит выход полезного продукта, поскольку из вышеупомянутых групп (нога/плечевая область) также будет вырываться мясо, а с другой стороны, конечный продукт может быть поврежден единственным инструментом, который обязательно должен иметь большие габариты.
В связи с вышеизложенным, цель настоящего изобретения заключается в обеспечении простого и компактного устройства для разделывания крабов способом, защищающим продукт и обеспечивающим максимальный выход полезного продукта, а также высокую эффективность. Кроме того, цель заключается в предложении соответствующего способа.
В соответствии с настоящим изобретением указанная цель достигается посредством устройства, имеющего все признаки, изложенные в пункте 1 или пункте 6 формулы изобретения.
[0008] Прежде всего, краб встречается с измерительным средством, определяющим местоположение передней части тушки относительно передней части седла, а также расстояние между передней частью и задней частью тушки. Измерение каждого краба в седле до столкновения краба с инструментом дает возможность машине для разделывания крабов рассчитывать согласование во времени перемещений инструментов для точного и эффективного удаления панциря и хвоста из краба. Другими словами, измерительное средство выявляет и/или определяет положение и/или размер краба посредством определения, например, геометрической формы, а именно, среди прочего, длины панциря от передней ведущей кромки до задней замыкающей кромки. Наличие этих данных и информации обеспечивает возможность осуществления надежного и точного управления инструментами.
Предпочтительно устройство, которое достигает этой цели и которое конструктивно выполнено и предназначено для разделывания крабов в автоматическом режиме, содержит транспортирующий элемент по меньшей мере с одним седлом для удержания и направления краба вдоль тракта транспортирования, при этом измерительное средство для выявления и/или определения положения и/или размера краба, а также средство для разделывания краба или каждого краба расположены вдоль тракта транспортирования в направлении транспортирования Т краба или каждого краба, и блок управления, обеспечивающий управление разделочным средством в зависимости от упомянутых выявленных и/или определенных данных и информации, причем данное устройство характеризуется тем, что разделочное средство содержит по меньшей мере три отдельных инструмента, по меньшей мере два из которых конструктивно выполнены с возможностью поворота независимо друг от друга. Благодаря наличию трех отдельных инструментов, каждый инструмент может быть конструктивно выполнен в соответствии с его функциональными назначениями, чтобы увеличить выход полезного продукта и создать возможность мало-дефектного или бездефектного разделывания. Более того, конструктивное решение разделочного средства в соответствии с настоящим изобретением обеспечивает компактную конструкцию. Кроме того, возможность независимого поворота по меньшей мере двух из указанных по меньшей мере трех инструментов обеспечивает возможность получения оптимизированной последовательности разделывания при разделывании краба, благодаря чему повышается производительность (эффективность) устройства.
Предпочтительно все три инструмента разделочного средства конструктивно выполнены с возможностью поворота независимо друг от друга в каждом случае вокруг оси I, II, III, проходящей поперек направления транспортирования Т. Наличие возможности независимого поворота всех трех инструментов разделочного средства обеспечивает еще более аккуратное и надежное разделывание.
Предпочтительный вариант выполнения характеризуется тем, что в направлении транспортирования после разделочного средства расположен нож для разрезания костной пластинки краба. При помощи этого ножа разделываемый краб может быть быстро и точно разделен на две требуемые группы ног, содержащие мясо, чтобы дополнительно повысить производительность.
Целесообразно, когда инструменты разделочного средства конструктивно выполнены по-разному и могут быть введены последовательно в функциональное взаимодействие с крабом, благодаря чему разделочный процесс может быть выполнен поэтапно. Благодаря расположению и конструктивному решению трех инструментов в соответствии с настоящим изобретением обеспечивается эффективное и точное разделывание. Различное конструктивное решение инструментов обусловлено их различными функциональными назначениями, так что обеспечивается максимальный выход полезного продукта и максимальная защита возвращаемых частей краба.
Один особенно предпочтительный вариант выполнения характеризуется тем, что первый инструмент разделочного средства, который может быть введен в функциональное взаимодействие с крабом, является разделочным рычагом, выполненным с возможностью направления вверх с поворотом вокруг оси I из нижнего положения ожидания противоположно направлению транспортирования Т краба и возврата в прежнее положение, причем разделочный рычаг конструктивно выполнен для отделения панциря и ротовых придатков от тушки краба. Конструктивное выполнение первого инструмента, направленное исключительно на отделение панциря, гарантирует надежное отделение панциря от тушки краба. Другими словами, конструктивное выполнение разделочного рычага обеспечивает надежное и аккуратное по меньшей мере частичное отделение панциря от внутренних органов таким образом, что панцирь приподнимается относительно тушки краба. Данный инструмент, имеющий лишь одно функциональное назначение, благодаря его возможности поворота располагается в тракте транспортирования краба и, соответственно, находится в функциональном взаимодействии с крабом только при необходимости проведения разделочной операции. Сразу после выполнения разделочной операции инструмент выводится из взаимодействия с крабом, так что краб может быть транспортирован вдоль тракта транспортирования в направлении следующего инструмента с исключением столкновения с предыдущим инструментом.
Преимущественно второй инструмент разделочного средства, выполненный с возможностью введения в функциональное взаимодействие с крабом, является роговидным выступом для панциря, проходящим в тракт транспортирования краба так, что роговидный выступ при транспортировании краба в направлении транспортирования Т неизбежно может быть введен между тушкой краба и отделенным панцирем, причем роговидный выступ для панциря конструктивно выполнен для поддержания имеющегося промежутка между отделенным панцирем и тушкой краба. Этот, инструмент, который может быть неподвижным или подвижным, обеспечивает простой и надежный способ фиксации зазора, образованного между панцирем и прикрепленной к седлу тушкой краба в результате вышеупомянутой первой разделочной операции, который поддерживается до тех пор, пока третий инструмент не войдет в функциональное взаимодействие с крабом. Другими словами, второй инструмент образует тип держателя, обеспечивающий вхождение во взаимодействие с третьим инструментом. В результате этого разделочная операция может быть полностью оптимизирована с повышением, тем самым, производительности и выхода полезного продукта. Кроме того, этот вариант выполнения приводит в результате к особенно компактной конструктивной форме устройства.
Один особенно предпочтительный вариант выполнения характеризуется тем, что третий инструмент разделочного средства, который может быть введен в функциональное взаимодействие с крабом, является средством для удаления хвоста, выполненным с возможностью направления вверх с поворотом вокруг оси III из нижнего положения ожидания противоположно направлению транспортирования Т краба и возврата в прежнее положение, причем средство для удаления хвоста конструктивно выполнено для полного отделения панциря и хвоста от тушки краба. Такое решение обеспечивает дополнительное преимущество, помимо вышеупомянутых преимуществ.
Устройство, характеризующееся тем, что третий инструмент конструктивно выполнен, по сравнению с первым инструментом, меньшим по ширине, т.е. в направлении, поперечном направлению транспортирования Т краба или каждого краба, является особенно целесообразным. При таком индивидуальном конструктивном решении инструментов, предназначенных для соответствующих функциональных назначений, обеспечивается возможность использования более широкого инструмента в области или операции, в которой должны быть приложены необходимые усилие и контактная поверхность, например, при отделении панциря, по сравнению с областью или операцией, в которой должны быть приложены меньшие усилие и контактная поверхность, например, при отделении хвоста. В результате этого вариант выполнения в соответствии с настоящим изобретением приводит к мало-дефектному или бездефектному разделыванию крабов, достигаемому в отношении возвращаемой группы (ног/плечевых областей).
[0009] Первым инструментом, с которым сталкивается краб, является разделочный рычаг. Разделочный рычаг проходит назад от передней части машины и перемещается вверх для отделения панциря и ротовых придатков от центрального туловища. По мере того, как седло поворачивает краба с введением его во взаимодействие с разделочным рычагом, передний край панциря перемещается по вершине рычага. Измерительное средство определяет местоположение передней части панциря и вычисляет момент расположения переднего края панциря над головкой разделочного рычага. Когда передний край панциря достигает первого расчетного положения, разделочный рычаг быстро перемещается вверх с обеспечением аккуратного отделения панциря и ротовых придатков от краба. Так как седло продолжает перемещаться вперед, отделенный панцирь остается присоединенным к задней части краба, при этом панцирь сталкивается с роговидным выступом для панциря, проходящим назад от передней части машины. Роговидный выступ входит в соединение с нижней стороной панциря, приподнимает его вверх в сторону от тушки краба, обеспечивая средству для удаления хвоста возможность доступа к тушке.
[0010] Средство для удаления хвоста удаляет панцирь и хвост из тушки краба. Средство для удаления хвоста проходит назад от передней части машины и перемещается вверх для отделения панциря и хвоста от тушки краба. По мере того, как седло поворачивает краба после прохождения вершины средства удаления хвоста, измерительное средство определяет местоположение задней части панциря и вычисляет момент расположения задней части панциря рядом с вершиной средства для удаления хвоста. Когда краб достигает второго расчетного положения, средство для удаления хвоста быстро перемещается вверх, аккуратно отделяя панцирь и хвост от групп ног и костной пластинки. Панцирь и хвост выходят из нижней части машины.
[0011] Ноги остаются закрепленными в седле по мере продвижения седлом костной пластинки и введения во взаимодействие с ножом, разрезающим костную пластинку с разделением групп ног на противоположные половины. Седло и половины групп ног перемещаются в направлении задней части машины, в которой зажимные рычаги, раскрываясь, сбрасывают группы ног в нижнюю часть машины для дальнейшей обработки.
Указанная цель достигается также в способе разделывания крабов в автоматическом режиме в соответствии с пунктом 14 формулы изобретения, включающим этапы транспортирования краба или каждого краба в направлении транспортирования Т вдоль тракта транспортирования посредством транспортирующего элемента, при этом краб или каждый краб во время транспортирования удерживается на седле и направляется им, выявления и/или определения положения и/или размера краба посредством измерительного средства во время транспортирования вдоль тракта транспортирования, последующего разделывания краба или каждого краба посредством разделочного средства во время транспортирования вдоль тракта транспортирования, и управления разделочным средством с помощью блока управления в зависимости от предварительно выявленных и/или определенных данных и информации. При этом указанный способ отличается тем, что разделывание каждого краба выполняют тремя раздельными инструментами, причем по меньшей мере два из указанных инструментов выводят поворотом из положения ожидания в область воздействия на краба и возвращают в прежнее положение.
Предпочтительно каждый из указанных по меньшей мере трех различных инструментов разделочного средства в каждом случае вводят в функциональное взаимодействие с каждым разделываемым крабом лишь один раз. В отличие от вращающейся звездочки, у которой один и тот же инструмент входит в контакт с крабом несколько раз одинаковыми рычагами сначала для отделения панциря, а затем хвоста от тушки краба, в соответствии с данным изобретением каждый инструмент имеет индивидуальное функциональное назначение, так что для каждого функционального назначения предусмотрен отдельный инструмент, однократно входящий в контакт с крабом.
Этот способ является в некоторых случаях улучшенным, так как каждый из трех инструментов разделочного средства в каждом случае может быть повернут вокруг его собственной оси I, II, III, проходящей поперек направления транспортирования Т, из положения ожидания, в котором инструмент выведен из взаимодействия с крабом, в рабочее положение, в котором инструмент введен во взаимодействие с крабом, и возвращен в прежнее положение.
Предпочтительно отделение и удаление панциря, ротовых придатков и хвоста с тушки краба происходит на этапах, на которых сначала первым инструментом, в частности, разделочным рычагом, от тушки краба отделяют панцирь и ротовые придатки, а затем другим инструментом, в частности, средством для удаления хвоста, полностью отделяют панцирь и хвост от тушки краба.
В частности, предпочтительно промежуток между панцирем и тушкой краба, создаваемый в результате отделения панциря первым инструментом, поддерживают посредством другого инструмента, в частности, роговидным выступом, до тех пор, пока инструмент, предназначенный для полного удаления панциря и хвоста, не будет введен в промежуток между тушкой краба и отделенным панцирем.
Предпочтительно управление всеми инструментами разделочного средства может быть выполнено по отдельности и независимо друг от друга, при этом инструменты, согласованные друг с другом в зависимости от выявленных и/или определенных данных и информации о положении краба и/или его размере, могут быть введены во взаимодействие с крабом и выведены из взаимодействия с ним.
Предпочтительно все инструменты удерживаются без взаимодействия с крабом при возникновении случая распознавания измерительным устройством неправильного расположения краба на седле. При таком решении достигается результат оптимального разделывания всех крабов.
Преимущества, обеспечиваемые в результате выполнения этого способа, уже были описаны подробно в отношении устройства в соответствии с настоящим изобретением, специально предназначенного для реализации упомянутого способа, так что во избежание повторения сделана ссылка на соответствующие фрагменты описания.
Дополнительные целесообразные и/или предпочтительные признаки и варианты выполнения устройства в соответствии с настоящим изобретением, а также предпочтительные этапы способа в соответствии с настоящим изобретением будут очевидны из зависимых пунктов формулы изобретения и описания. Наиболее предпочтительный вариант выполнения данного изобретения будет рассмотрен более подробно со ссылкой на прилагаемые чертежи.
[0012] Указанные чертежи составляют часть этого подробного описания, содержат иллюстративные варианты выполнения настоящего изобретения и иллюстрируют различные его цели и признаки.
[0013] Фиг. 1 представляет собой вид в аксонометрии машины для разделывания крабов в соответствии с идеей настоящего изобретения.
Фиг. 1а представляет собой контурное линейное изображение фиг. 1.
[0014] Фиг. 2 представляет собой вид сверху транспортера с крабами, расположенными в седлах.
Фиг. 2а представляет собой контурное линейное изображение фиг. 2.
[0015] Фиг. 3 представляет собой вид в разрезе вертикальной проекции передней части машины для разделывания крабов.
[0016] Фиг. 4 представляет собой вид в разрезе вертикальной проекции передней части машины для разделывания крабов.
[0017] Фиг. 5 представляет собой вид в разрезе вертикальной проекции машины для разделывания крабов.
[0018] Фиг. 6 представляет собой вид в аксонометрии краба в седле, приближающегося к разделочному рычагу.
[0019] Фиг. 7 представляет собой вид в аксонометрии тушки краба после по меньшей мере частичного отделения разделочным рычагом панциря и ротовых придатков от краба.
[0020] Фиг. 8 представляет собой вид в аксонометрии тушки краба с роговидным выступом для панциря, входящим в соединение с нижней стороной панциря.
[0021] Фиг. 9 представляет собой вид в аксонометрии тушки краба, приближающейся к средству для удаления хвоста.
[0022] Фиг. 10 представляет собой вид в аксонометрии тушки краба после отделения панциря и хвоста от тушки средством для удаления хвоста.
[0023] Фиг. 11 представляет собой вид в аксонометрии тушки краба с отделенным панцирем и хвостом.
[0024] В соответствии с требованиями, в данном описании раскрыты подробные аспекты настоящего изобретения, однако, следует понимать, что раскрытые аспекты являются лишь иллюстрацией данного изобретения, которое может быть реализовано в различных формах. Следовательно, конкретные конструктивные и функциональные детали, раскрытые в данном документе, следует трактовать не как ограничения, а как основу для формулы изобретения и как характерную основу для понимания специалистом в данной области техники способов различного использования раскрытой технологии в практически любой соответственно подробно описанной конструкции.
Рассмотренные ниже признаки и варианты выполнения, взятые по-отдельности или в сочетании друг с другом, представляют предпочтительные варианты выполнения. Определенно указано, что признаки, упомянутые в пунктах формулы изобретения и/или в описании, или описанные в общем варианте выполнения, также могут функционально независимо создавать устройство, дополнительно рассмотренное выше. То же самое относится к способу, описанному далее.
[0025] Машина для разделывания крабов, обеспечивающая автоматизацию отделения групп ног от туловища, увеличивает количество крабов, обрабатываемых за час, и повышает выход полезного мяса, снимаемого с каждого обрабатываемого краба. В соответствии с фиг. 1, машина 102 для разделывания крабов содержит корпус 106, смонтированный на раме 104. Стойки 122, проходящие вниз от рамы 104, поддерживают машину 102 для разделывания крабов над поверхностью 120. Другими словами, машина 102 для разделывания крабов (также называемая в дальнейшем устройством для разделывания крабов в автоматическом режиме) содержит корпус 106 с ножками, образующими стойку 122, так что корпус 106 расположен на расстоянии от поверхности 120 пола, на которой стоит машина 102 для разделывания крабов.
[0026] Целого краба 152 вводят в переднюю часть машины 102 во впускное отверстие 124, причем разделанные группы 162 ног выходят из машины 102 через выпускное отверстие 126. Оператор направляет предпочтительно живого краба 152 в область впускного отверстия 124 в устройстве 102, при этом возвращаемые группы 162 ног выгружают из устройства 102 в области выпускного отверстия 126. Термин «передняя часть» зависит от точки наблюдения и может с тем же успехом обозначать «заднюю часть». Другими словами, данный термин является взаимозаменяемым.
[0027] Внутри машины 102 происходит механическое отделение групп 162 ног от центрального туловища 154 краба 152. В соответствии с фиг. 2 транспортер 202 продвигает краба 152 мимо инструментов, удаляющих с краба 152 панцирь 156 и хвост 160. Транспортер 202 содержит одно или более седел 212, смонтированных на ленте 203. Лента 203 содержит пластины 210, смонтированные на цепи 208, образующей трак 211. Трак 211 проходит вокруг противостоящих передней и задней круговых звездочек 204, 205, при этом трак 211 имеет верхний путь и нижний путь. В варианте выполнения задняя звездочка 205 установлена на заднем валу 207. Задний вал 207 проходит между первой и второй боковыми стенками 108, 110, при этом вал 207 приводится во вращение двигателем 234 для обеспечения вращения задней звездочки 205 относительно рамы 104 с определенной скоростью. Двигатель 234 получает питание от соответствующего источника питания. В варианте выполнения двигатель 234 является электродвигателем, получающим питание от источника электроэнергии. Передняя звездочка 204 установлена на переднем валу 206. Передний вал 206 проходит между первой и второй боковыми стенками 108, 110 и установлен с возможностью вращения на раме 104. Соответственно, устройство 102 предпочтительно содержит вращающуюся транспортирующую цепь в качестве транспортирующего элемента для образования транспортера 202, при этом цепь проводится бесконечно вокруг по меньшей мере двух звездочек 204, 205. Приводная (задняя) звездочка 205 расположена в области впускного отверстия 124. Ведомая (передняя) звездочка 204 расположена на противоположной стороне, удаленной от впускного отверстия 124. Звездочка 204 обращена к разделочному средству, инструменты или свободные концы которого обращены к звездочке 204 в торцевой области.
Таким образом, транспортирующая цепь образует верхнюю ветвь, на которой расположены живые, еще не разделанные, крабы 152, закрепленные на седле 212 с направленным вверх панцирем и направленной вперед головой, и нижнюю ветвь, на которой транспортируют разделанных крабов 152 или оставшиеся части разделанного краба 152 с направленной вверх костной пластинкой. Звездочки 204, 205 расположены на валах 206, 207, установленных на боковых стенках 108, 110 рамы 104, так что звездочки 204, 205 могут вращаться относительно неподвижной рамы 104. Валы 206, 207 проходят по существу горизонтально и поперек направления транспортирования Т.
[0028] Вал 206 имеет начальное положение, проходящее вдоль линии, перпендикулярной валу 206 в направлении вверх через верхнюю часть машины 102, благодаря чему за один полный оборот вала обеспечивается перемещение центра двух последовательных седел 212 к указанному начальному положению. Другими словами, расстояние от середины седла 212 до середины следующего седла 212 соответствует по существу периметру звездочки 204.
[0029] Седла 212 обычно содержат платформу, образованную первым участком 214 и противоположным вторым участком 226. Оператор размещает краба 152 в седле 212 в задней (или передней) части машины 102. Первый участок 214 содержит основание 215 с передним концом 216, содержащим первый рычаг 218, прикрепленный к нему с возможностью вращения. Первый рычаг 218 образует первый упор 220, препятствующий движению краба 152 вперед. Второй участок 226 содержит основание 227 с передним концом 228, содержащим второй рычаг 230, прикрепленный к нему с возможностью вращения. Второй рычаг 230 образует второй упор 232, препятствующий движению краба 152 вперед.
[0030] Оператор размещает краба 152 в седле 212, собирая каждой рукой ноги 166 краба рядом с каждой плечевой областью 164, и обеспечивает расположение краба 152 таким образом, что панцирь 156 краба обращен вверх, а передняя часть обращена от оператора. Панцирь 156 расположен между первым и вторым рычагами 218, 230, при этом панцирь 156 проходит между рычагами 218, 230 с группой ног 166, проходящей между основаниями 215, 227 и рычагами 218, 230, прикрепляющими краба 152 к транспортеру 202. Прокладки 222, 234 закрепляют ноги 166 внутри седла 212 и предотвращают повреждение ног 166.
[0031] На фиг. 3-5 показано, что краб 152 продвигается в направлении инструментов вдоль верхнего пути, проходя сначала через измерительное средство 252. Измерительное средство 252 расположено в области верхней ветви и служит для выявления и/или определения положения и/или размера краба 152. Измерительное средство определяет местоположение переднего и заднего края панциря 156 на каждом седле 212 и с учетом начального положения на переднем валу 206 регулирует последовательное перемещение инструментов для выполнения операций на панцире 156, для которого были проведены измерения. Местоположение передней части панциря 156 определяет согласование во времени воздействии инструментов на краба 152. В варианте выполнения измерительное средство 252 использует первый рычаг 254 для определения положения задней части панциря 156 относительно начального положения и второй рычаг 264 для определения положения передней части панциря 156 относительно начального положения. Каждый из первого и второго рычагов 254, 264 проходит вниз от вала впереди тракта перемещения краба 152. Каждый из рычагов 254, 264 имеет известную длину и вершину, расположенную на известном расстоянии от вала. Каждый из валов находится на известном расстоянии друг от друга. Первый рычаг 254 используют для выявления местоположения задней части панциря 156, а второй рычаг 264 используют для выявления местоположения передней части панциря 156. Когда первый рычаг 254 сталкивается с передней частью панциря 156, он поворачивается вперед вокруг вала. По мере продвижения передней части панциря 156 мимо первого рычага 254 и вхождения в контакт со вторым рычагом 264, второй рычаг 264 поворачивается вперед вокруг вала, при этом перемещение вала регистрируют с помощью датчика приближения объекта. Момент времени вхождения в контакт передней части панциря 156 со вторым рычагом 264 и отделения первым рычагом 254 задней части панциря 156 определяет местоположение передней части панциря 156 и задней части панциря 156 на седле 212, а также длину панциря 156. Однако, как вариант, для выявления и/или вычисления положения, и/или геометрической формы и, в частности, длины панциря могут быть использованы также другие измерительные системы, датчики, камеры или подобные средства. Для управления инструментами в зависимости от выявленных и/или определенных данных и информации предусмотрен блок управления (не показанный детально).
[0032] Положения неподвижных концов инструментов, расположенных в конце машины 102, являются известными относительно местоположений валов первого и второго рычагов 254, 256 измерительного средства 252, местоположения вала 206 и середины каждого седла 212 на транспортере 202. После столкновения краба 152 с измерительным средством 252 седло 212 продвигает краба 152 к инструментам. Инструменты содержат разделочный рычаг 302, роговидный выступ 402 для панциря и средство 502 для удаления хвоста. Разделочное средство соответственно расположено в области места отклонения транспортирующей цепи от верхней ветви к нижней ветви. В этой области голова краба 152 непосредственно перед отклонением от верхней ветви к нижней ветви смотрит в направлении транспортирования Т, в направлении разделочного средства, расположенного на торцевой поверхности. Другими словами, инструменты разделочного средства находятся в состоянии готовности в области тракта транспортирования, в которой голова краба 152 находится в состоянии, свободном и доступном для взаимодействия с инструментами разделочного средства.
Разделочное средство содержит по меньшей мере три отдельных инструмента, по меньшей мере два из которых конструктивно выполнены с возможностью поворота независимо друг от друга. Фактически, в проиллюстрированном варианте выполнения как раз три инструмента образуют разделочное средство. Как вариант, два инструмента конструктивно выполнены с возможностью поворота независимо друг от друга в каждом случае вокруг оси I, III, при этом оси I, III проходят поперек направления транспортирования Т. Однако предпочтительно все три инструмента конструктивно выполнены независимо друг от друга с возможностью поворота в каждом случае вокруг оси I, II, III, при этом все оси I, II, III расположены горизонтально и проходят поперек направления транспортирования Т.
Как показано на чертежах, инструменты разделочного средства конструктивно выполнены различным образом. Эти инструменты могут быть введены последовательно, предпочтительно активно, а в отдельных случаях также пассивно, например, что касается роговидного выступа 402 для панциря, в функциональное взаимодействие с крабом 152, так что может быть выполнен поэтапный разделочный процесс. Это означает, что каждый инструмент сконфигурирован индивидуально для обеспечения его специфического функционального назначения.
Первый инструмент разделочного средства, который может быть введен в функциональное взаимодействие с крабом 152, является разделочным рычагом 302, выполненным с возможностью направления вверх с поворотом вокруг оси I из нижнего положения ожидания противоположно направлению транспортирования Т краба 152 и возврата в прежнее положение, причем разделочный рычаг 302 конструктивно выполнен для отделения панциря 156 и ротовых придатков от тушки краба.
Второй инструмент разделочного средства, который может быть введен в функциональное взаимодействие с крабом 152, является роговидным выступом 402 для панциря, проходящим в тракт транспортирования краба 152, так что роговидный выступ 402 для панциря при транспортировании краба 152 в направлении транспортирования Т может быть неизбежно введен между тушкой краба и отделенным панцирем 156, причем роговидный выступ 402 для панциря конструктивно выполнен для поддержания промежутка между отделенным панцирем 156 и тушкой краба.
Третий инструмент разделочного средства, который может быть введен в функциональное взаимодействие с крабом 152, является средством 502 для удаления хвоста, выполненным с возможностью направления вверх с поворотом вокруг оси III из нижнего положения ожидания противоположно направлению транспортирования Т краба 152 и возврата обратно в нижнее положение, причем средство 502 для удаления хвоста конструктивно выполнено для полного отделения панциря 156 и хвоста 160 от тушки краба.
Как вариант, инструменты устройства 102 отличаются друг от друга, в частности, в области их свободных концов. Например, третий инструмент, т.е. средство 502 для удаления хвоста, конструктивно выполнен меньшим по ширине, т.е. в направлении, поперечном направлению Т транспортирования каждого краба 152, чем первый инструмент, т.е. разделочный рычаг 302.
[0033] На фиг. 6-11 показан краб 152, сталкивающийся с упомянутыми инструментами. Сначала краб 152 сталкивается с разделочным рычагом 302. Разделочный рычаг отделяет панцирь 156 и ротовые придатки 157 от центрального туловища 154. Когда седло 212 достигает передней части машины 102, оно перемещается вниз, следуя кривизне передней звездочки 204. Первый рычаг 218 проходит под первым колесом 224, присоединенным с возможностью вращения к опоре 225, а второй рычаг 230 проходит под вторым колесом 236, присоединенным с возможностью вращения к опоре 237. Колеса 224, 236 удерживают краба 152 в седле 212, препятствуя выталкиванию краба 152 из седла 212 под действием разделочного рычага 302.
[0034] Разделочный рычаг 302 проходит назад от передней части машины 102 в направлении краба 152. Рычаг 302 проходит от первого конца 304 ко второму концу 318, при этом второй конец 318 образует головку 306. Первый конец 304 поворачивается вокруг опоры 324, присоединенной к раме 104. В варианте выполнения соединительное звено 326 одним концом прикреплено к рычагу 302, а противоположным концом - к исполнительному механизму для поворота рычага 302 вверх и вниз вокруг опоры 324. В варианте выполнения исполнительный механизм присоединен к рычагу 302 у опоры 324 для перемещения рычага 302. Головка 306 взаимодействует с нижней стороной панциря 156 и ротовых придатков 157, отсоединяя их от центрального туловища 154. В варианте выполнения головка 306 имеет удлиненную основную часть с первичной выступающей частью 308 и парой смежных вторичных выступающих частей 310. Первичная выступающая часть 308 проходит вверх от рычага 302, начинаясь от широкого основания и заканчиваясь узким острием. Вторичные выступающие части 310 проходят вверх от рычага 302, начинаясь от широкого основания и заканчиваясь узким острием ниже высоты вершины первичной выступающей части 308. Первичная выступающая часть 308 взаимодействует с панцирем 156, а вторичные выступающие части 310 взаимодействуют с ротовыми придатками 157, расположенными с каждой стороны рта.
[0035] В процессе работы местоположение передней части панциря 156 продвигающегося краба 152 является известным из вычислений, выполняемых микропроцессором, использующим результаты измерений измерительного средства 252, местоположение седла и вращения вала 206. Разделочный рычаг 302 в его первом положении, когда седло 212 начинается перемещаться вниз вокруг передней звездочки 204, продвигает панцирь 156 над головкой 306 (фиг. 6). Местоположение головки 306 в первом положении относительно седла 212 является известным. Когда седло 212 достигает первого расчетного положения, располагая тем самым панцирь 156 относительно головки 306, рычаг 302 перемещается вверх из первого положения (фиг. 3 и 6) ко второму положению (фиг. 4 и 7) и вводит головку 306 во взаимодействие с нижней стороной панциря 156 и ротовыми придатками 157, отделяя панцирь 156 и ротовые придатки 157 от центрального туловища 154. Движение рычага 302 вверх перемещает панцирь 156 вверх при движении тушки краба 152 вниз. Другими словами, разделочный рычаг 302 поворачивается вверх из нижнего положения ожидания вокруг оси I точно после расположения переднего края панциря 156 над головкой 306 разделочного рычага 302, так что, благодаря противоположно направленным движениям краба 152, с одной стороны, и разделочного рычага 302, с другой стороны, панцирь 156 и ротовые придатки 157 отделяются от тушки краба и приподнимаются над ней.
[0036] В варианте выполнения опора 324 является подвижной во время работы машины 102, давая возможность машине 102 регулировать положение рычага 302 и/или положение головки 306 независимо от седла 212 или местоположения переднего края панциря 156.
[0037] Так как седло 212 продолжает двигаться вниз, панцирь 156 остается присоединенным к задней части краба 152 или к хвосту 160, когда тушка краба 152 сталкивается со следующим инструментом, т.е. с роговидным выступом 402 для панциря. Роговидный выступ 402 проходит назад от передней части машины 102 в направлении тушки краба 152. Роговидный выступ 402 содержит корпус 404, проходящий от основания 406, расположенного на первом конце 408, до вершины 410 на втором конце 412. Основание 406 присоединено к опоре 414, а опора 414 присоединена к раме 104. По мере продвижения тушки краба 152 вниз вершина 410 входит в соединение с нижней стороной панциря 156, удерживая панцирь 156 в приподнятом над тушкой положении и обеспечивая возможность доступа к тушке следующему инструменту, т.е. средству 502 для удаления хвоста (фиг. 7-8). Другими словами, роговидный выступ 402 проходит в тракт транспортирования краба 152 таким образом, что роговидный выступ 402 может быть неизбежно введен между тушкой краба и отделенным панцирем 156. Отделенный панцирь 156 находится фактически на роговидном выступе 402 и тем самым удерживается на нем до тех пор, пока третий инструмент не достигнет начального положения для выполнения следующей разделочной операции.
[0038] В варианте выполнения роговидный выступ 402 для панциря закреплен в требуемом положении относительно рамы 104. В варианте выполнения основание 406 установлено с возможностью поворота на раме 104 и присоединено к исполнительному механизму для обеспечения поворота роговидного выступа 402 вверх и вниз около рамы 104.
[0039] По мере продолжения поворота седла 212 вниз вокруг передней звездочки 204 средство 502 для удаления хвоста выполняет удаление хвоста 160 и панциря 156 из тушки краба 152. Средство 502 для удаления хвоста проходит назад от передней части машины 102 в направлении тушки краба 152. Средство 502 для удаления хвоста содержит корпус 504, проходящий от основания 506, расположенного на первом конце 508, до вершины 510 на втором конце 512. В варианте выполнения основание 506 присоединено к валу 514, проходящему между первой и второй боковыми стенками 108, 110. Средство 502 для удаления хвоста находится в первом положении (фиг. 4 и 9), когда седло 212 продвигает тушку краба 152 мимо вершины 510. Местоположение вершины 510 в первом положении относительно седла 212 является известным от измерительного средства 252. Когда седло 212 достигает второго расчетного положения, располагая тем самым заднюю часть панциря 156 относительно вершины 510, средство 502 для удаления хвоста перемещается вверх из первого положения ко второму положению (фиг. 3 и 10), вводя вершину 510 во взаимодействие с нижней стороной задней части панциря 156 и отделяя панцирь 156 и хвост 160 от тушки краба 152. Панцирь 156 и хвост 160 свободно сбрасываются с тушки краба 152 и выходят из нижней части машины 102 (фиг. 11). Другими словами, средство 502 для удаления хвоста поворачивается вверх вокруг оси III из нижнего положении ожидания противоположно направлению транспортирования Т краба 152 таким образом, что благодаря противоположно направленным перемещениям краба 152, с одной стороны, и средства 502 для удаления хвоста, с другой стороны, панцирь 156 и хвост 160 полностью отделяются от тушки краба. Разделочный рычаг 302 и средство 502 для удаления хвоста после выполнения ими разделочных операций возвращаются к их первоначальным положениям, а именно к исходным положениям ожидания, и готовы для обработки следующего краба 152.
[0040] В варианте выполнения исполнительный механизм, присоединенный к валу 514, перемещает средство 502 для удаления хвоста между первым положением и вторым положением. В другом варианте выполнения средство 502 для удаления хвоста является подвижным во время работы машины 102, давая возможность машине 102 регулировать положение средства 502 для удаления хвоста независимо от седла 212 или местоположения переднего края панциря 156.
[0041] В варианте выполнения машина 102 в своей передней части содержит универсальную опору 524 с L-образной скобой 526 для монтажа с возможностью поворота разделочного рычага 302, роговидного выступа 402 для панциря и средства 502 для удаления хвоста. Каждый из вышеупомянутых инструментов своим первым концом установлен с возможность поворота на скобе 526, при этом каждым из них независимо управляют посредством исполнительного механизма для перемещения вершины инструмента вверх и вниз.
[0042] После удаления панциря 156 и хвоста 160 остаются только группы 162 ног, прикрепленные к костной пластинке 158. Предпочтительно после разделочного средства в направлении транспортирования Т, т.е. после третьего инструмента, а именно средства 502 для удаления хвоста, в направлении транспортирования Т, дополнительно расположен нож для разрезания костной пластинки 158 краба 152. Седло 212 начинает продвижение у нижнего тракта вдоль транспортера 202 и продвигается в направлении ножа 540 для разрезания костной пластинки, присоединенного к опоре 542. Седло 212 перемещает тушку краба 152 на нож 540, разрезающий костную пластинку 158 и разделяющий группы 162 ног на противоположные половины. Седло 212 продолжает продвигаться в направлении задней части машины 102, в которой первый и второй рычаги 218, 230 открываются, сбрасывая группы 162 ног в расположенный ниже спускной желоб для дальнейшей обработки.
[0043] Следует понимать, что, несмотря на то, что были показаны и описаны определенные аспекты данного изобретения, тем не менее, настоящее изобретение не ограничивается этим, а охватывает различные другие варианты выполнения и аспекты.
Далее приведено более подробное объяснение сущности способа в соответствии с настоящим изобретением со ссылкой на чертежи.
Данный способ предназначен для разделывания крабов 152 в автоматическом режиме. Транспортирующий элемент 202 обеспечивает транспортирование крабов вдоль тракта транспортирования в направлении транспортирования Т, а именно, начиная от впускного отверстия 124 сначала на верхней ветви транспортера 202. При этом крабы 152 расположены так, что панцирь 156 направлен вверх, голова направлена вперед, а ноги 166 направлены в обе боковые стороны седла 212, удерживающего и направляющего крабов 152 во время транспортирования. Во время транспортирования вдоль тракта транспортирования положение и/или размер краба 152 выявляют и/ли определяют с помощью измерительного средства 252, предпочтительно в области верхней ветви. Далее направляют крабов 152 мимо разделочного средства таким образом, что каждый краб 152 во время транспортирования вдоль тракта транспортирования подвергается разделыванию посредством удаления из тушки краба панциря 156 вместе с ротовыми придатками 157 и хвостом 160. Для проведения разделывания разделочным средством управляют посредством блока управления в зависимости от предварительно выявленных и/или определенных данных и информации. Сначала от тушки краба отделяют панцирь 156 и ротовые придатки 157. Во время этой операции ротовые придатки 157 либо остаются на панцире 156, либо полностью отделяются. Однако после этой первой операции панцирь 156 остается присоединенным к тушке краба хвостом 160. Затем панцирь 156 вместе с хвостом 160 окончательно и полностью отделяют от тушки краба в ходе дальнейшей операции.
Таким образом, измерение каждого краба 152 выполняют по-отдельности, и блок управления устройства 102 определяет хронологическую последовательность воздействия инструментов разделочного средства в процессе разделывания. В соответствии с настоящим изобретением разделывание каждого краба 152 выполняют тремя отдельными инструментами, причем по меньшей мере два из указанных инструментов путем поворота выводят из положения ожидания в область расположения краба 152 для выполнения разделочной операции и снова возвращают обратно. В процессе разделывания предпочтительно каждый из по меньшей мере трех различных инструментов разделочного средства в каждом случае вводят в функциональное взаимодействие с каждым разделываемым крабом 152 лишь один раз. Отделение и удаление панциря 156, ротовых придатков (мандибул) 157, а также хвоста 160 из тушки краба происходит, как было упомянуто, в ходе этапов, на которых сначала первым инструментом, в частности, разделочным рычагом 302, отделяют от тушки краба панцирь 156 и ротовые придатки 157, а затем другим инструментом, в частности, средством 502 для удаления хвоста, полностью отделяют от тушки краба панцирь 156 и хвост 160. Промежуток между панцирем 156 и тушкой краба, создаваемый в результате отделения панциря 156 первым инструментом, поддерживают другим инструментом, в частности, роговидным выступом 402, до тех пор, пока в промежуток между тушкой краба и отделенным панцирем 156 не будет введен инструмент, предназначенный для полного удаления панциря 156 и хвоста 160, а именно средство 502 для удаления хвоста.
Управление всеми инструментами разделочного средства могут выполнять индивидуально и независимо друг от друга, причем инструменты, согласованные друг с другом в зависимости от выявленных и/или определенных данных и информации о положении краба 152 и/или его размере, могут быть введены во взаимодействие с крабом 152 и выведены из него. Предпочтительнее, каждый из трех инструментов разделочного средства, т.е. не только разделочный рычаг 302 и средство 502 для удаления хвоста, а также роговидный выступ 402 для панциря, в каждом случае может быть повернут вокруг своей собственной оси I, II, III, проходящей поперек направления транспортирования Т, из положения ожидания, в котором инструмент выведен из взаимодействия с крабом 152, в рабочее положение, в котором инструмент входит во взаимодействие с крабом 152, и возвращен в прежнее положение.
Как было упомянуто, измерительное средство 252 определяет положение и/или размер каждого краба 152. В случае, если краб 152 вследствие его размера и/или вследствие его неудовлетворительного положения на седле 212, не может быть оптимально разделан, т.е. при распознавании отдельного неправильного расположения краба, блок управления обеспечивает управление тремя инструментами таким образом, что транспортирование неправильно расположенного краба 152 через устройство 102 происходит без проведения обработки или разделывания. В частности, разделочный рычаг 302 и средство 502 для удаления хвоста удерживают в положении ожидания, т.е. не приводят их в действие. Роговидный выступ 402 для панциря выводят из области воздействия, чтобы избежать столкновения упомянутого краба 152 с роговидным выступом 402.