ПАРАМЕТРИЧЕСКАЯ КАЛИБРОВКА ДЛЯ СИСТЕМ ПАНОРАМНОЙ КАМЕРЫ

1. Система (100), которая обеспечивает выполнение пространственной калибровки панорамной камеры (108) с множеством датчиков, содержащая:
модельный компонент (102) для формирования параметрической модели данных, относящейся к камере;
компонент (110) хранения для хранения параметрической модели совместно с камерой; и
компонент (112) калибровки, который использует параметрическую модель для пространственной калибровки камеры.
2. Система по п.1, в которой параметрическая модель является специфической для камеры и корректирует погрешности изготовления.
3. Система по п.1, в которой параметрическая модель хранится в камере.
4. Система по п.1, в которой параметрическая модель включает в себя полиномиал и гомографию.
5. Система по п.1, в которой калибровка использует непараметрическую модель в комбинации с параметрической моделью для пространственной калибровки камеры.
6. Система по п.1, в которой параметрическая модель, сформированная посредством модельного компонента, включает в себя процесс гомографии и процесс деформации, которые используются для пространственной калибровки.
7. Система по п.1, в которой компонент калибровки использует двойной параметрический подход, относящийся к области шва множества изображений калибровки посредством применения процесса деформации для области шва и параметрической модели вне области шва.
8. Система по п.7, в которой процесс деформации характеризуется полиномиальным уравнением.
9. Система по п.1, в которой компонент калибровки использует внутрикамерную гомографию, которая оптимизирует гомографию для каждого датчика независимо.
10. Система по п.1, в которой компонент калибровки использует межкамерную гомографию, которая оценивает гомографии, которые минимизируют погрешность сшивки для всех датчиков в значительной степени одновременно.
11. Система по п.1, в которой компонент калибровки использует множество гомографий для корректировки погрешностей изготовления в модели камеры.
12. Система по п.1, дополнительно содержащая конфигурацию системы калибровки для калибровки системы камер с множеством датчиков, система с множеством датчиков установлена в фиксированной позиции в конфигурации системы, и каждый датчик обрабатывает один шаблон пространственной калибровки.
13. Система по п.1, дополнительно содержащая конфигурацию системы калибровки для калибровки системы с множеством датчиков панорамных камер, причем система с множеством датчиков установлена на вращающемся столе в конфигурации системы, и каждый датчик поворачивается к одному шаблону пространственной калибровки.
14. Способ калибровки системы панорамных камер с множеством датчиков, содержащий этапы, на которых:
формируют параметрическую модель панорамной камеры, модель включает в себя по меньшей мере либо диагностические данные, либо данные (302) изготовления;
сохраняют параметрическую модель в энергонезависимой памяти камеры (304); и
выполняют пространственную калибровку камеры посредством обработки шаблона пространственной калибровки через камеру с использованием параметрической модели (306).
15. Способ по п.14, дополнительно содержащий этап, на котором выполняют калибровку системы с множеством датчиков в соответствии с внутрикамерной гомографией посредством преобразования точек изображения шаблона в панорамные точки.
16. Способ по п.14, дополнительно содержащий этап, на котором выполняют калибровку системы с множеством датчиков посредством оценки гомографий, которые минимизируют погрешность сшивки для каждой из панорамных камер системы с множеством датчиков в значительной степени одновременно.
17. Способ по п.14, дополнительно содержащий этапы, на которых:
выполняют калибровку системы с множеством датчиков независимо от тестового шаблона посредством использования процесса обнаружения множества человек; и
постоянно обновляют параметры калибровки на основе изменяющихся условий, в которых находится система с множеством датчиков.
18. Способ по п.14, дополнительно содержащий этап, на котором находят решение для гомографии H с точками, расположенными по меньшей мере либо в области перекрытия, либо преимущественно в области перекрытия.
19. Способ по п.14, дополнительно содержащий этап, на котором выполняют субпиксельную калибровку на шве двух или более изображений тестовых шаблонов с использованием общей функции деформации.
20. Исполняемая с помощью компьютера система для калибровки панорамной камеры, содержащая:
реализованное с помощью компьютера средство (106) для приема данных изготовления, которые определяют модель изготовления, имеющую отношение к изготовлению панорамной камеры;
реализованное с помощью компьютера средство (104) для корректировки модели изготовления с использованием функций гомографии и деформации для пространственных тестовых шаблонов, чтобы учесть по меньшей мере либо диагностические данные, либо данные изготовления; и
реализованное с помощью компьютера средство (110) для хранения измененной модели изготовления как параметрической модели в энергонезависимой памяти камеры.