ВСПОМОГАТЕЛЬНАЯ СИСТЕМА УПРАВЛЕНИЯ ТРАНСПОРТНЫМ СРЕДСТВОМ

1. Вспомогательная система управления транспортным средством, характеризующаяся тем, что включает:
устройство обнаружения для обнаружения трехмерного объекта в окружающем транспортное средство пространстве и генерирования данных, характеризующих взаимное расположение трехмерного объекта и транспортного средства;
устройство построения карты для построения на основе данных, сгенерированных устройством обнаружения, карты с навигационной сеткой, показывающей взаимное расположение текущего положения транспортного средства, избегаемой области, которая представляет собой область, в которой находится трехмерный объект, безопасной области, которая представляет собой область, в которой нет трехмерных объектов, и неопределенной области, которая представляет собой область, в которой наличие трехмерного объекта точно не установлено; и
вспомогательное устройство для того, чтобы, когда последующий путь движения транспортного средства проходит через избегаемую область па карге с навигационной сеткой, построенной устройством построения карты, определить траекторию объезда, представляющую собой маршрут, по которому можно объехать избегаемую область, на основе протяженности следования маршрута через неопределенную область, при этом изменяя меру движения транспортного средства таким образом, чтобы транспортное средство двигалось но этой определенной траектории объезда.
2. Вспомогательная система управления транспортным средством по п. 1, в которой устройство построения карты устанавливает степень риска движения, которая имеет большее значение в избегаемой области, чем в неопределенной области, и имеет большее значение в неопределенной области, чем в безопасной области, для каждой ячейки карты с навигационной сеткой, и
вспомогательное устройство рассчитывает общие степени риска движения для ячеек на соответствующих маршрутах, по которым транспортное средство, согласно прогнозу, может двигаться, когда угол поворота управляемого колеса транспортного средства изменяется кратно заранее заданному значению, и выбирает маршрут с наименьшей общей степенью риска движения в качестве траектории объезда.
3. Вспомогательная система управления транспортным средством по п. 2, в которой вспомогательное устройство исключает маршрут, который проходит через неопределенную область с протяженностью, превышающей пороговое значение, из числа вариантов выбора траектории объезда.
4. Вспомогательная система управления транспортным средством по п. 2 или 3, в которой, когда трехмерный объект не выявлен между транспортным средством и границей области распознавания устройства обнаружения, устройство построения карты помечает ячейки между этой границей области и транспортным средством как неопределенную область.
5. Вспомогательная система управления транспортным средством по п. 2 или 3, в которой, когда трехмерный объект обнаружен между транспортным средством и границей области распознавания устройства обнаружения, устройство построения карты помечает ячейки между трехмерным объектом и транспортным средством как безопасную область.
6. Вспомогательная система управления транспортным средством по п. 5, в которой устройство построения карты помечает ячейки между трехмерным объектом и границей области обнаружения как неопределенную область.
7. Вспомогательная система управления транспортным средством по п. 2 или 3, в которой заранее заданная величина представляет собой минимальную величину, на которую может быть изменен угол поворота рулевого колеса вспомогательным устройством.
8. Вспомогательная система управления транспортным средством по п. 2 или 3, в которой, когда отсутствует маршрут, позволяющий объехать избегаемую область, вспомогательное устройство выбирает в качестве траектории объезда маршрут, на котором расстояние от транспортного средства до трехмерного объекта является наибольшим.