Проблема навигационного обеспечения беспилотного транспорта

_МЕЖДУНАРОДНЫЙ НАУЧНЫЙ ЖУРНАЛ «ИННОВАЦИОННАЯ НАУКА» №3/2016 ISSN 2410-6070_

В качестве материала, скрепляющего сегменты в кольце, может выступать, например, эпоксидная смола или компаунд. Набор кольцевых элементов составляет модуль статора, при этом катушки коммутируются под определённое число фаз питающего напряжения (рисунок 6).

Рисунок 6 - Модуль статора линейной электрической машины

Для обеспечения подвижности ротора, на статоре между модулями размещаются линейные подшипники скольжения или качения. Статорная сборка помещяется в хонингованную металлическую трубу, придающую модулю поперечную жёсткость. Модульная структура статора позволяет изменять мощность проектируемого линейного двигателя путём добавления или исключения статорных модулей.

Таким образом, статор погружного цилиндрического электродвигателя представляет собой весьма технологичную конструкцию, требующую качественного изготовления каждой отдельной детали и использования современного оборудования и материалов. Модульная конструкция позволяет унифицировать технологию производства статора линейных электродвигателей, рассчитанных на разные механические нагрузки. А внедрение автоматизированных линий изготовления позволяет снизить себестоимость их производства.

Список использованной литературы:

1. Андреев М.Л., Исаков А.Н. Погружной линейный электропривод плунжерного насоса для нефтедобычи. В кн: VIII Международная (XIX Всероссийская) конференция по автоматизированному электроприводу: материалы. Саранск: Национальный исследовательский Мордовский государственный университет им. Н.П. Огарёва, 2014. С. 439-442.

2. Modular stator for tubular electric linear motor and method of manufacture : US20130038144 A1 ; Appl. No.: 13/207901 ; filed Aug. 11, 2007 ; pub. date Feb. 14, 2013.

© Андреев М.Л., Исаков А.Н., 2016

УДК 629.7

К.В. Андриянов

к.т.н., СКБ РКН г. Санкт-Петербург, Российская Федерация

ПРОБЛЕМА НАВИГАЦИОННОГО ОБЕСПЕЧЕНИЯ БЕСПИЛОТНОГО ТРАНСПОРТА

Аннотация

В статье приводятся факты, подтверждающие отечественный приоритет в разработке методики

_МЕЖДУНАРОДНЫЙ НАУЧНЫЙ ЖУРНАЛ «ИННОВАЦИОННАЯ НАУКА» №3/2016 ISSN 2410-6070_

описания динамических пространственных рабочих областей современных радионавигационных систем. Обращается внимание на значимость полученных советскими учеными результатов для навигационного обеспечения беспилотного транспорта вообще, и, в частности, небольших беспилотных летательных аппаратов, перемещающихся на малой высоте в городской черте или горных условиях.

Ключевые слова

Беспилотный транспорт, навигационное обеспечение, радионавигационная система, беспилотный

летательный аппарат, логистика, инновации.

Начало 21 века ознаменовалось бурным развитием беспилотного транспорта [1, 2]. В нашей стране логистические аспекты этой тенденции были впервые отражены в [3]. Вопросы поддержки принятия соответствующих логистических решений поднимались в [4] и были развиты в [5, 6, 7]. Базисом использования беспилотного транспорта в нашей стране могут служить как основные положения, так и подходы, изложенные в [8, 9], коммерческий аспект проблемы представлен в [10,11,12], инновационный подход отражен в [13, 14, 15, 16, 17, 18, 19, 20, 21].

Сегодня шире всего для навигационного обеспечения современного транспорта вообще и беспилотного транспорта в частности используются сетевые спутниковые радионавигационные системы (СРНС) [22, 23]. Особенность навигационного обеспечения небольших беспилотных летательных аппаратов (БЛА), перемещающихся на малой высоте в городской черте или горных условиях, является ограниченное число одновременно видимых спутников СРНС и их частая смена. Такие условия заставляют планировать возможности навигационного обеспечения, как на земле, так и на борту БЛА. Описание непрерывно изменяющейся пространственной рабочей области СРНС является сложной теоретической задачей, важный вклад в ее решение первой в мире внесла группа видных советских ученых под руководством профессора Шебшаевича В.С. в составе Бакельмана И.Я., Вернера А.Л., Волчегурского В.И., Григорьева М.Н., Кантора Б.Е., Корсаковой О.С., Новика Л.И., Франгулова С.А., успешно работавшая над проблемой в последней четверти 20 века. Некоторые возможности линеаризации поверхностей положения при пространственном место определении были ими рассмотрены в [24, 25, 26], пути повышения точности формирования сетки линий положения нашли отражение в [27, 28]. Описание границы рабочей области (РО) СРНС в пространстве для случая избыточного числа измерений и при пассивном способе измерений было представлено соответственно в [29, 30]. Геометрическая интерпретация некоторых понятий теории пространственной РО дано в [31]. Первые подходы к численному и приближенному построению и исследованию РО были впервые намечены в [32, 33]. Метод построения РО для пространственных и временных определений при пассивно-дальномерных измерениях был изложен в [34]. Большое теоретическое значение имело аналитическое описание рабочих областей СРНС с учетом особенностей навигационных определений [35]. Различные подходы к определению рабочих областей РНС и их сравнительный анализ были опубликованы в [36, 37]. Несмотря на прошедшее время, результаты, полученные группой во главе с профессором Шебшаевичем В.С., сохраняют актуальность и находят применение для навигационного обеспечения беспилотного транспорта. Иные возможные направления обозначены в [38, 39, 40, 41, 42, 43, 44, 45]. Список использованной литературы:

1. Григорьев М.Н., Уваров С.А. Инновационная роль беспилотного транспорта в развитии современной логистики и управлении цепями поставок// Логистика: современные тенденции развития: материалы XIV Международной научно-практической конференции, 9-10 апреля 2015 г./отв. ред. В.С. Лукинский. - СПб.: ГУМРФ им. адм. С О. Макарова, 2015. С. 133-136.

2. Григорьев М.Н., Уваров С.А. Роль евразийских транспортных коридоров в формировании пространства логистического взаимодействия между странами ЕврАзЭС и АТР// Инновационная наука. — 2015. — № 111. — С. 66 - 69.

3. Григорьев М.Н., Долгов А.П., Уваров С.А. Логистика. Сер. Disciplinae. - М., 2006 - 463с.

4. Григорьев М.Н. Современные электронные системы поддержки принятия решений по управлению товарными запасами. - СПб., 2004 - 156с.

5. Григорьев М.Н., Долгов А.П., Уваров С.А. Управление запасами в логистике: методы, модели,

_МЕЖДУНАРОДНЫЙ НАУЧНЫЙ ЖУРНАЛ «ИННОВАЦИОННАЯ НАУКА» №3/2016 ISSN 2410-6070_

информационные технологии. - СПб., 2006 - 368с.

6. Сергеев В.И., Григорьев М.Н., Уваров С.А. Логистика: информационные системы и технологии. - М., 2008

- 608с.

7. Григорьев М.Н. Уваров С. А Информационные системы и технологии в логистике. - СПб., 2006 - 232с.

8. Григорьев М. Н., Уваров С. А. Логистика. Учебник для бакалавров по направлению "Менеджмент" (3-е изд., перераб. и доп.) Сер. Бакалавр. Базовый курс, - М., 2012 - 825с.

9. Григорьев М.Н., Уваров С. А. Логистика. Базовый курс. Учебник для бакалавров по направлению "Менеджмент" (2-е изд., испр. и доп.) Сер. Бакалавр. - М., 2012 - 818с.

10. Григорьев М.Н., Ткач В.В., Уваров С.А. Коммерческая логистика: теория и практика: учебник для студентов экономических направлений и специальностей высших учебных заведений (2-е изд., перераб. и доп.). Сер. Бакалавр. Углубленный курс. - М., 2012 - 480с.

11. Григорьев М. Н., С. А. Уваров. Логистика. Краткий курс лекций: учебник по направлению "Менеджмент".

- М., 2012 - 200с.

12. Григорьев М.Н., Бойко А.М. Технико-экономический анализ угрозы формирования логистического канала доставки контрабанды с помощью беспилотных аппаратов//Инновационные технологии и технические средства специального назначения: труды VII Общероссийской научно-практической конференции, 17-19 ноября 2014 г. Сер. "Библиотека журнала "Военмех. Вестник БГТУ"" - СПб.: БГТУ, 2015. С. 287- 299.

13. Григорьев М.Н., Бойко А.М., Дигусов Н.Н. Инновационный подход к обеспечению взлета и посадки беспилотных летательных аппаратов самолетного типа//Инновационные технологии и технические средства специального назначения: труды VII Общероссийской научно-практической конференции, 17-19 ноября 2014 г. Сер. "Библиотека журнала "Военмех. Вестник БГТУ"" - СПб.: БГТУ, 2015. С. 49-54.

14. Андреев А.А., Григорьев М.Н., Груберт Л.Ю., Иванов В.Н. Способ передачи сообщений в системе массового информирования населения с помощью табло визуализации, патент на изобретение RUS 2190258 29.04.1999

15. Григорьев М.Н., Груберт Л.Ю., Иванов В.Н., Писарев С.Б. Информационная система, патент на изобретение RUS 2133508 26.01.1998

16. Григорьев М.Н., Груберт Л.Ю., Иванов В.Н., Писарев С.Б. Система распространения информации, патент на изобретение RUS 2121169 15.10.1997 17. Григорьев М.Н., Груберт Л.Ю., Иванов В.Н., Писарев С.Б. Система визуального воспроизведения рекламной информации, патент на изобретение RUS 2129309 28.05.1997

18. Григорьев М.Н., Груберт Л.Ю., Иванов В.Н., Писарев С.Б. Система для передачи информации патент на изобретение RUS 2158967 03.07.1998

19. Григорьев М.Н., Васильев Ю.Б. Логистические подходы к мониторингу степени угрозы национальной безопасности с помощью приборов терагерцового излучения// Инновационная наука.— 2015. — № 12-3. С. 13-14.

20. Григорьев М.Н., Щербаков Ю.П. К вопросу о способах автоматической коррекции положения диаграммы направленности//Вопросы радиоэлектроники. —1977. — № 4. — С. 88 - 91.

21. Григорьев М.Н., Щербаков Ю.П. Особенности использования сигналов СРМ на борту летательных аппаратов //Вопросы радиоэлектроники. —1978. — № 4. — С. 36 - 40.

22. Мищенко И.Н., Волынкин А.И., Волосов П.С., Григорьев М.Н. Глобальная навигационная система «НАВСТАР» //Успехи современной радиоэлектроники. —1980. — № 8. — С. 52 - 83.

23. Шебшаевич В.С., Григорьев М.Н., Кокина Э.Г., Мищенко И.Н., Шишман Ю.Д. Дифференциальный режим сетевой спутниковой радионавигационной системы //Успехи современной радиоэлектроники. —1989.

- № 1. — С. 5 - 32.

24. Григорьев М.Н., Шебшаевич В.С., Сапожников Б.Д. Некоторые возможности линеаризации поверхностей положения при пространственном место определении//Вопросы радиоэлектроники. — 1979. — № 2. — С. 9 -14.

25. Григорьев М.Н., Шебшаевич В.С., Сапожников Б.Д., Кантор Б.Е. К вопросу об описании рабочей области радионавигационной системы в пространстве//

_МЕЖДУНАРОДНЫЙ НАУЧНЫЙ ЖУРНАЛ «ИННОВАЦИОННАЯ НАУКА» №3/2016 ISSN 2410-6070_

Вопросы радиоэлектроники. — 1979. — № 2. —С. 3- 8.

26. Григорьев М.Н., Шебшаевич В.С., Кантор Б.Е. Описание границы рабочей области радионавигационной системы на плоскости в случае избыточного числа линий положения// Вопросы радиоэлектроники.—1981.— № 10. - С.5- 10.

27. Григорьев М.Н., Щербаков Ю.П., Демидов Е.Я. Анализ и пути повышения точности формирования сетки линий положения при пространственном место определении //Вопросы радиоэлектроники. — 1979. — № 2.

— С. 35- 39.

28. Григорьев М.Н., Шебшаевич В.С., Кантор Б.Е., Франгулов С.А. Метод определения границы рабочей области при использовании дальномерных измерений// Вопросы радиоэлектроники. — 1980. — № 2. — С. 11- 16.

29. Григорьев М.Н., Шебшаевич В.С., Вернер А.Л., Кантор Б.Е., Франгулов С.А. Описание границы рабочей области радионавигационной системы в пространстве для случая избыточного числа измерений//Вопросы радиоэлектроники. — 1982. — № 3. — С. 11- 17.

30. Григорьев М.Н., Шебшаевич В.С., Кантор Б.Е., Франгулов С.А., Корсакова О.С. Описание рабочей области пространственной РНС при пассивном способе измерений/Вопросы радиоэлектроники. Серия: Общие вопросы радиоэлектроники. — 1985. — № 10. — С. 7- 13.

31. Григорьев М.Н., Шебшаевич В.С., Вернер А.Л., Кантор Б.Е., Франгулов С.А. Геометрическая интерпретация некоторых понятий теории пространственной рабочей области при пассивном способе измерений//

Вопросы радиоэлектроники. Серия: Общие вопросы радиоэлектроники. — 1985. — № 3. — С. 44- 48.

32. Григорьев М.Н., Шебшаевич В.С., Волчегурский В.И., Кантор Б.Е., Франгулов С.А. Численное построение и исследование рабочей области//

Вопросы радиоэлектроники. Серия: Общие вопросы радиоэлектроники. — 1985. № 10. — С. 14- 17.

33. Григорьев М.Н., Шебшаевич В.С., Кантор Б.Е., Франгулов С.А. Приближенное описание рабочей области пространственной РНС//Вопросы радиоэлектроники. Серия: Общие вопросы радиоэлектроники. — 1985. — № 3. — С. 9- 14.

34. Григорьев М.Н., Шебшаевич В.С., Кантор Б.Е., Франгулов С.А. Метод построения рабочих областей для пространственных и временных определений при пассивно-дальномерных измерениях//Вопросы радиоэлектроники. Серия: Общие вопросы радиоэлектроники. — 1987. — № 6. — С. 18- 25.

35. Григорьев М.Н., Шебшаевич В.С., Кантор Б.Е., Франгулов С.А. Аналитическое описание рабочих областей пространственной РНС с учетом особенностей навигационных определений/Вопросы радиоэлектроники. Серия: Общие вопросы радиоэлектроники. — 1987. — № 2. — С. 4- 9.

36. Кантор Б.Е., Григорьев М.Н., Франгулов С.А. Рабочая область спутниковой РНС при определении скорости потребителя допплеровским методом//Вопросы радиоэлектроники. Серия: Общие вопросы радиоэлектроники. — 1990. — № 20. — С. 23- 28.

37. Григорьев М.Н., Кантор Б.Е., Франгулов С.А. Различные подходы к определению рабочих областей РНС и их сравнительный анализ//Вопросы радиоэлектроники. Серия: Общие вопросы радиоэлектроники. — 1992.

— № 6. —С. 12-19.

38. Григорьев М.Н., Минич Н.Ю. Фонд перспективных исследований Российской Федерации как новый инструмент в развитии оборонных инноваций страны //Инновационные технологии и технические средства специального назначения: труды IV Общероссийской научно-практической конференции,16-17 октября 2013г. - СПб.: БГТУ, 2013. С. 160-166.

39. Григорьев М.Н., Уваров С.А. Маркетинг продукции военного назначения - важный инструмент повышения национальной безопасности страны //

Инновационная наука. 2015. № 11-1. С. 63-66.

40. Григорьев М.Н., Сергеева Н.С. Программные средства для управления запасами предприятий - СПб., 2005 - 158с.

41. Григорьев М.Н. Маркетинг: общее и специальное программное обеспечение. - СПб.: БГТУ "Военмех", 2003.172с.

_МЕЖДУНАРОДНЫЙ НАУЧНЫЙ ЖУРНАЛ «ИННОВАЦИОННАЯ НАУКА» №3/2016 ISSN 2410-6070_

42. Акулов С.В., Герман А.Ю., Григорьев М.Н. Способ получения смазывающей присадки к дизельному топливу, патент на изобретение RUS 2436841 25.06.2010

43. Григорьев М.Н., Дигусов Н.Н Инновационный подход к логистике трудовых ресурсов в ОПК //Геополитика и безопасность. 2015. № 4 . С. 72-76.

44. Григорьев М.Н., Груберт Л.Ю. Автоматизированный контроль энергонезависимого перепрограммируемого постоянного запоминающего устройства//Вопросы радиоэлектроники. Серия: Общие вопросы радиоэлектроники. 1990. № 7. С. 9-15.

45. Бакалейников М.А., Соловьев О.М., Григорьев М.Н. Задерживающее устройство, патент на изобретение RUS 1527386 15.07.1987

© К В. Андриянов, 2016

УДК 631.6.02

А.К.Апажев

К.т.н., доцент Ю.А.Шекихачев Д.т.н., профессор А.Г.Фиапшев

К.т.н., доцент

Факультет механизации и энергообеспечения предприятий,

Кабардино-Балкарский ГАУ, г. Нальчик, Российская Федерация

АНАЛИЗ ФАКТОРОВ, ВЛИЯЮЩИХ НА ВОЗНИКНОВЕНИЕ И РАЗВИТИЕ ЭРОЗИОННЫХ

ПРОЦЕССОВ НА СКЛОНОВЫХ ЗЕМЛЯХ

Природа эрозии заключается в том, что под влиянием определенных сил происходит отрыв частиц от монолита почвы или подстилающей породы и их перенос во взвешенном виде [1, 2]. Классификация водной эрозии приведена на рисунке.

Элементарный поверхностный смыв почвы происходит в результате воздействия на поверхность склона потока воды, обладающего энергией, превышающей силу сцепления почвенных агрегатов и их водопрочность. В результате разрушается верхний, наиболее плодородный слой почвы. Этот вид эрозии широко распространен и наносит огромный ущерб.

Поверхностный смыв происходит на легком суглинке уже при скоростях течения воды 0,4...0,9 м/с, а на плотной глине при 0,7...1,2 м/с. Такие критические скорости могут возникать на поверхностях с уклоном 1...1,50 при больших ливнях или бурном снеготаянии. На почвах, покрытых тонким слоем воды, подвергающихся многочисленным ударам дождя, создаются почвенные суспензии 20%-ой концентрации. Такая суспензия может передвигаться при самых низких скоростях воды (0,2 м/с). Пылевые частицы закупоривают капилляры, что приводит к ухудшению фильтрации, уплотнению почвы, образованию корки, увеличению поверхностного стока и в связи с этим возникновению и усилению других видов водной эрозии.

Капельная эрозия возникает при интенсивном выпадении капель, обладающих большой энергией, до 30% которой расходуется на разрушение агрегатов и их разбрызгивание, т.е. перемещение частиц почвы. Скорость падения капель возрастает с увеличением их диаметра и может достигать 5...7 м/с. Количество почвы в этих условиях, поднимаемое в высоту, достигает 150...200 т/га, что равно плотному слою почвы 15...20 мм. Высота подъема частиц составляет 25...30 см, а дальность разбрызгивания - 1,5 м.