ГИДРОСИСТЕМА РУЛЕВОГО УПРАВЛЕНИЯ ДЛЯ БОЛЬШЕГРУЗНЫХ ТРАНСПОРТНЫХ СРЕДСТВ
HYDRAULIC STEERING SYSTEM FOR HEAVY TRUCKS

Изобретение относится к транспортному машиностроению, в частности к гидравлическим системам управления транспортными средствами, преимущественно карьерными самосвалами.
Известна гидросистема рулевого управления для большегрузных транспортных средств [1, Мариев П.Л, Егоров А.Н. и др. Карьерные самосвалы особо большой грузоподъемности. Проектирование, технологии, маркетинг / П.Л. Мариев и др., Минск: Интегралполиграф, 2008, стр. 124-126, рис. 2.6.1], содержащая усилитель потока рабочей жидкости под давлением, сообщенный с распределителем рулевого механизма и с полостями двух одноштоковых цилиндров.
Недостатком такой гидросистемы является то, что с ее помощью можно осуществлять рулевое управление по схеме поворота передних колес большегрузного транспортного средства с соблюдением точных параметров угла поворота этих колес от выбранных конструктивных параметров колесной базы, что снижает универсальность применения гидросистемы и не подходит для приемлемой маневренности тяжеловесных большегрузных транспортных средств, например бронетехники или карьерных самосвалов сверхвысокой грузоподъемности (свыше 450 тонн), для которых необходим согласованный поворот не только переднего, но и заднего моста.
Известна более универсальная и эффективная для маневренности большегрузных транспортных средств гидросистема их рулевого управления [2, Патент RU 2488508, МПК B62D 5/06, B62D 15/00, приоритет 24.04.2012, опубл. 27.07.2013], принятая за прототип. Она содержит два усилителя потока рабочей жидкости под давлением, один из которых сообщен через распределитель рулевого механизма с полостями двух двухштоковых цилиндров, а другой из которых сообщен с полостями дополнительных двухштоковых цилиндров через делитель потока и два дополнительных распределителя, связанных с одним из штоков дополнительных двухштоковых цилиндров, другие штоки которых связаны с предварительно сжатыми центрирующими пороговыми пружинами.
Недостатком прототипа [2] является сложность конструкции и технического обслуживания гидросистемы рулевого управления из-за наличия в гидросистеме двух усилителей потока, которые запитываются от двух гидробаков через две насосные станции, а также из-за наличия двух штоков в двухштоковых основных и дополнительных цилиндрах и связи их штоков с дополнительными элементами гидросистемы - двух дополнительных распределителей и предварительно сжатых центрирующих пороговых пружин.
Кроме того, такая гидросистема рулевого управления позволяет применить ее в классической схеме поворота колес тяжеловесных транспортных средств относительно их мостов. Однако такая схема поворота ограничивает увеличение грузоподъемности тяжеловесных транспортных средств. Более прогрессивной схемой их поворота является управление согласованным круговым перемещением самих мостов относительно друг друга, например, установленных на опорно-поворотных кругах, вращаемых с помощью цилиндров гидросистемы.
Задача изобретения состоит в достижении технического результата, направленного на упрощение конструкции и технического обслуживания гидросистемы рулевого управления, а также на обеспечение возможности ее применения для схемы поворота тяжеловесных транспортных средств с помощью согласованного кругового перемещения их мостов относительно друг друга.
Поставленная задача для изобретения решается тем, что гидросистема рулевого управления для большегрузных транспортных средств, содержащая усилитель потока рабочей жидкости под давлением, сообщенный с распределителем рулевого механизма и со штоковыми полостями четырех цилиндров, и с двумя дополнительными распределителями, сообщенными с поршневыми полостями четырех цилиндров, имеет отличительные признаки: четыре цилиндра выполнены одноштоковыми, усилитель потока рабочей жидкости под давлением снабжен распределителем выбора направления потока рабочей жидкости под давлением, сообщенным со штоковыми полостями четырех цилиндров, поршневые полости каждой пары которых сообщены с одним из дополнительных распределителей, управляющие полости которых сообщены с электромагнитными клапанами, соединенными с бесконтактными датчиками положения подвижных элементов транспортного средства.
Введение в усилитель потока рабочей жидкости под давлением распределителя выбора направления потока рабочей жидкости под давлением направлено на устранение необходимости, как в прототипе [2] применения двух сложных по своей конструкции усилителей потока рабочей жидкости под давлением, что направлено на упрощение конструкции и технического обслуживания гидросистемы рулевого управления.
Сообщение распределителя выбора направления потока рабочей жидкости под давлением со штоковыми полостями четырех одноштоковых цилиндров, поршневые полости каждой пары которых сообщены с одним из дополнительных распределителей, позволит обеспечить создание простой схемы управления поворотом двумя мостами транспортного средства, что также направлено на упрощении конструкции и технического обслуживания гидросистемы рулевого управления.
Сообщение управляющих полостей дополнительных распределителей с электромагнитными клапанами, соединенными с бесконтактными датчиками положения подвижных элементов транспортного средства, позволит создать новую простую следящую систему поворота заднего моста транспортного средства в зависимости от поворота его переднего моста, что также направлено на упрощение конструкции и технического обслуживания гидросистемы рулевого управления при таком расширении ее функциональности.
В совокупности все отличительные признаки изобретения позволят применить гидросистему в прогрессивной системе поворота большегрузных транспортных средств с помощью управления согласованным круговым перемещением их мостов относительно друг друга, что обеспечивает создание тяжеловесных транспортных средств грузоподъемностью свыше 450 тонн.
Дополнительные отличительные признаки изобретения в отношении гидросистемы рулевого управления:
- она сообщена с коллекторным накопителем энергии, состоящим из пневмогидроаккумуляторов и дополнительного электромагнитного клапана;
- поршневые полости четырех одноштоковых цилиндров сообщены также с разгрузочными клапанами;
- усилитель потока рабочей жидкости под давлением в месте его сообщения со штоковыми полостями четырех одноштоковых цилиндров, а также коллекторный накопитель энергии, снабжены предохранительными клапанами;
- одноштоковые цилиндры попарно соединены с подвижным цельным кольцом опорно-поворотного круга.
Сущность изобретения поясняется иллюстрациями, где на фиг. 1 показан, в качестве примера, общий вид большегрузного транспортного средства, в котором может быть установлена гидросистема рулевого управления по изобретению; на фиг. 2 - схема расположения мостов такого транспортного средства с четырьмя одноштоковыми цилиндрами под его грузовой платформой; на фиг. 3 - вид А по фиг. 2, с изображением схемы устройства моста; на фиг. 4 - разрез Б-Б по фиг. 2 на частично показанное устройство опорно-поворотного круга по фиг. 3; на фиг. 5 показана функциональная схема гидросистемы рулевого управления применительно к схеме расположения мостов большегрузного транспортного средства по фиг. 2; на фиг. 6 - принципиальная схема гидросистемы рулевого управления по фиг. 5; на фиг. 7 - то же, что и на фиг. 2, но с поворотом одного моста большегрузного транспортного средства; на фиг. 8 - то же, что и на фиг. 7, но с поворотом двух его мостов.
Устройство по изобретению применяется для большегрузных транспортных средств и устанавливается, например, на карьерном самосвале (фиг. 1), имеющем в качестве движителей колеса 1 переднего моста ПМ и заднего моста ЗМ, закрепленные подвижно на остове 2, на котором установлена грузовая платформа 3 и моторный отсек 4 с кабиной 5.
Каждый мост ПМ и ЗМ карьерного самосвала содержит центральный корпус 7, соединенный с бортовыми корпусами 8, на которых установлены колеса 1. Поворотные корпуса 6 снабжены опорно-поворотным кругом 9 (фиг. 1-4), состоящим из неподвижного составного кольца 10 (фиг. 3, 4), которое закреплено шпильками 11 (фиг. 4) на остове 2 и подвижного цельного кольца 12, которое закреплено шпильками 13 на поворотном корпусе 6. Подвижное цельное кольцо 12 снабжено сверху и снизу беговыми дорожками 14, контактирующими с телами качения - роликами 15, расположенными между ним и беговыми дорожками 16 неподвижного составного кольца 10.
Причем опорно-поворотный круг 9 присоединен к остову 2, и выполнен с возможностью своего поворота (фиг. 7, 8) направо и налево с помощью соединенных с поворотным корпусом 6 6 и с остовом 2 элементов гидросистемы рулевого управления 17 (фиг. 2, 5, 7, 8) карьерного самосвала (фиг. 1).
На остове 2 (фиг. 2) карьерного самосвала установлены попарно ограничители 18. Они предназначены для ограничения поворота общих мостов бортов на углы α (фиг. 7) и δ (фиг. 8). Для этого на поворотных корпусах 6 закреплены упоры 19 между ограничителями 18 на остове 2.
Центральные корпуса 7 соединены с поворотными корпусами 6 через центральные рычаги 20 (фиг. 3), плечи которых соединены с элементами подвески 21, например с амортизаторами или/и демпферами, которые соединены также с поворотными корпусами 6. Центральные корпуса 7 могут быть соединены с поворотным корпусом 6 с помощью монтажного элемента, например двуплечего шарнирного рычага 22.
Гидросистема рулевого управления 17 (фиг. 5, 6) для большегрузных транспортных средств, таких как карьерный самосвал (фиг. 1), содержит (фиг. 5, 6) усилитель потока рабочей жидкости под давлением 23 (на фиг. 6 обведен штрихпунктирной линией), сообщенный с распределителем рулевого механизма 24 (на фиг. 6 обведен штрихпунктирной линией) и сообщенный со штоковыми полостями 25 четырех цилиндров 26-29, которые выполнены одноштоковыми, через распределитель выбора направления потока рабочей жидкости под давлением 30.
Гидросистема рулевого управления 17 содержит также два дополнительных распределителя 31 и 32 (на фиг. 6 обведены штрихпунктирной линией), сообщенных,с поршневыми полостями 33 четырех цилиндров 26-29.
Управляющие полости 34 (фиг. 6) дополнительных распределителей 31 и 32 сообщены с электромагнитными клапанами 35, 36 (фиг. 5, 6), соединенными через электрорелейный блок управления 37 (фиг. 5) с бесконтактными датчиками 38-40 (например, индукционными) положения поворотных элементов большегрузного транспортного средства, на котором установлена такая гидросистема рулевого управления 17. В показанном примере исполнения большегрузного транспортного средства, как карьерного самосвала (фиг. 1, 2), такими поворотными элементами являются подвижные цельные кольца 12 (фиг. 3, 4) опорно-поворотных кругов 9, закрепленных на поворотных корпусах 6, при этом на остове 2 могут быть закреплены (не показано) бесконтактные датчики 38-40 так, что бесконтактные датчики 38 и 39 расположены соответственно справа и слева на остове 2 возле переднего моста ПМ карьерного самосвала, с возможностью срабатывания от поворотных корпусов 6 в их крайних положениях, а бесконтактный датчик 40 - по центру на остове 2 возле заднего моста ЗМ с возможностью срабатывания, например, от поворотного корпуса 6 во время его смещения из исходного среднего положения.
Полость управления 41 (фиг. 6) распределителя рулевого механизма 24 сообщена с гидромотором 42 (фиг. 6), который, как и распределитель рулевого механизма 24, связан кинематически, например, с помощью карданно-шарнирно-рычажной передачи 43, с рулевым колесом 44 карьерного самосвала.
Своими входами усилитель потока рабочей жидкости под давлением 22 (фиг. 6), а также дополнительные распределители 31 и 32 сообщены с гидронасосом 45, запитываемым от гидробака 46 карьерного самосвала по напорной магистрали 47, с которой сообщен также вход коллекторного накопителя энергии 48 (на фиг. 6 очерчен штрихпунктирной линией), состоящий из пневмогидроаккумуляторов 49 и дополнительного электромагнитного клапана 50.
Выходы упомянутых агрегатов 23, 31, 32 и 48 сообщены с гидробаком 46 через сливные магистрали 51. В сливной магистрали 51, сообщенной с усилителем потока рабочей жидкости под давлением 23, установлен фильтр 52.
Для повышения надежности работы гидросистемы рулевого управления поршневые полости 33 четырех одноштоковых цилиндров 26-29 сообщены также с блоками 53 (очерчены на фиг. 6 штрихпунктирными линиями) разгрузочных клапанов 54, а усилитель потока рабочей жидкости под давлением 23 в месте его сообщения со штоковыми полостями 25 четырех одноштоковых цилиндров 26-29 и в месте его сообщения со сливной магистралью 51, а также коллекторный накопитель энергии 48, снабжены предохранительными клапанами 55.
Усилитель потока рабочей жидкости под давлением 23 содержит также двухмагистральный клапан 56, приоритетный клапан 57 и двухпозиционные распределители 58, последовательно сообщенные с распределителем выбора направления потока рабочей жидкости под давлением 30.
В необходимых местах гидросистемы рулевого управления установлены обратные клапаны 59, дроссели 60 и штуцеры контрольного вывода 61.
Через управляющие магистрали 62 (показаны на фиг. 8 пунктирными линиями) распределитель рулевого механизма 24 сообщен с усилителем потока рабочей жидкости под давлением 23 и с дополнительными распределителями 31 и 32. Через сливную линию 63 (показана на фиг. 6 также пунктирными линиями) распределитель рулевого механизма 24 сообщен со сливной магистралью 51 перед фильтром 52.
Таким образом, получается двухконтурная гидросистема рулевого управления 17 (фиг. 5, 6) карьерного самосвала (фиг. 1) гидрообъемного типа с внутренней гидравлической обратной связью.
В основу конструкции рулевого управления такого большегрузного транспортного средства заложен принцип поочередного поворота его управляемых мостов - переднего моста ПМ и заднего моста ЗМ (фиг. 2, 7, 8).
Принцип работы гидросистемы рулевого управления 17 (фиг. 5, 6) для большегрузных транспортных средств следующий.
После пуска двигателя (не показан) в моторном отсеке 4 (фиг. 1) карьерного самосвала, поток рабочей жидкости гидронасосом 45 (фиг. 6) подается через коллекторный накопитель энергии 48 к усилителю потока рабочей жидкости под давлением 23 и к дополнительным распределителям 31 и 32. Из коллекторного накопителя энергии рабочая жидкость поступает на зарядку пневмогидроаккумуляторов 49.
Пневмогидроаккумуляторы 49 предназначены для накопления под давлением рабочей жидкости, которая поступает в гидросистему рулевого управления для ее подпитки, а также в аварийной ситуации, когда по какой-либо причине будет прекращена подача рабочей жидкости от гидронасоса.
Наличие в гидросистеме пневмогидроаккумуляторов 49 позволяет при внезапной остановке двигателя или отказе гидронасоса 45 повернуть управляемые передний и/или задний мосты ПМ, ЗМ карьерного самосвала из одного крайнего положения в другое крайнее положение и вернуть их назад для съезда в безопасное место и остановки такого большегрузного транспортного средства.
При движении карьерного самосвала, например, по прямой (фиг. 2) цилиндры 26-29 (фиг. 2, 5 и 6) его гидросистемы рулевого управления находятся в нейтральном положении и к ним не поступает рабочая жидкость под давлением.
При этом рулевое колесо 44 занимает преимущественно нейтральное положение, при котором рабочая жидкость, поступившая к усилителю потока рабочей жидкости под давлением 23, а также к распределителю рулевого механизма 24 и к дополнительным распределителям 31 и 32, блокирована золотниками перечисленных гидроаппаратов. Поэтому блокируются штоковые полости 25 и поршневые полости 33 цилиндров 26-29. Одновременно с этим управляющие полости 34 дополнительного распределителя 32 заднего моста ЗМ соединяются электромагнитными клапанами 35, 36 со сливной магистралью 51, а управляющие полости 34 дополнительного распределителя 31 переднего моста ПМ соединяются его электромагнитными клапанами 35 и 36 с управляющей магистралью 62 распределителя рулевого механизма. При этом подвод рабочей жидкости от распределителя рулевого к дополнительному распределителю 32 заднего моста ЗМ блокируется электромагнитными клапанами 35 и 36, и дополнительный распределитель 31 переднего моста ПМ с дополнительным распределителем 32 заднего моста ЗМ сообщаются между собой обратной связью через свои дроссели 60 и через распределитель рулевого механизм 24 со сливом через фильтр 52 по сливной магистрали 51 в гидробак 46.
При повороте рулевого колеса 44 влево рабочая жидкость от распределителя рулевого механизма 24 поступает по управляющей магистрали 62 к усилителю потока рабочей жидкости под давлением 23, обеспечивая поступление ее в штоковые полости цилиндров 27 и 29 и к дополнительному распределителю 31 переднего моста ПМ. При этом распределитель рулевого механизма 24 и штоковые полости 25 цилиндров поворота 26 и 29 сообщаются через усилитель потока рабочей жидкости под давлением 23 со сливом. Через управляющую полость 34 дополнительного распределителя 31 рабочая жидкость от коллекторного накопителя энергии 48 поступает в поршневую полость 33 цилиндра 26. Происходит поворот переднего моста влево. Из противоположных поршневых полостей 33 цилиндров 26 и 27 переднего моста ПМ рабочая жидкость вытесняется через распределитель 31 со сливом через фильтр 52 по сливной магистрали 51 в гидробак 46.
В результате поворотный корпус 6 (фиг. 1 и 2) передней части карьерного самосвала вместе с подвижным цельным кольцом 12 (фиг. 4) опорно-поворотного круга 9 переднего моста ПМ (фиг. 7) поворачивается по роликам 15 (фиг. 4) опорно-поворотного круга 9 на необходимый угол и поворачивает колеса 1 (фиг. 7) в зависимости от угла поворота рулевого колеса.
При прекращении вращения рулевого колеса 44 распределитель рулевого механизма 24 и управляющая полость 34 дополнительного распределителя 31 переднего моста ПМ соединяются со сливом, как описано выше. При этом дополнительный распределитель 31 и усилитель потока рабочей жидкости под давлением 23 возвращаются в исходное положение, блокируя соответственно бесштоковые полости 25 и штоковые полости 33 цилиндров 26 и 27 переднего моста ПМ, прекращая его поворот. Задний мост ЗМ при этом остается в положении, соответствующем движению карьерного самосвала по прямой (фиг. 7).
При необходимости выполнения карьерным самосвалом маневра с меньшим радиусом (дальнейшего более крутого его поворота), при продолжении вращения рулевого колеса 44 влево, система рулевого управления обеспечивает поворот поворотного корпуса 6 (фиг. 8) вместе с колесами 1 заднего моста ЗМ карьерного самосвала аналогичным образом, но в обратную сторону от переднего моста ПМ. Ограничение поворота мостов ПМ и ЗМ на углы α и δ осуществляется контактом соответствующих ограничителей 18 к упорам 19, установленных на остове 2.
При этом срабатывает датчик 38 крайнего левого положения переднего моста ПМ, обеспечивая подачу напряжения (фиг. 5 и 6) на электромагнитные клапаны 35 и 37 дополнительных распределителей 31 и 32, соответственно переднего моста ПМ и заднего моста ЗМ. Поэтому дополнительный распределитель 32 заднего моста ЗМ сообщается своими электромагнитными клапанами 35 и 36 с распределителем рулевого механизма 3, а дополнительный распределитель 31 переднего моста ПМ сообщается своими электромагнитными клапанами 35 и со сливом. Подвод рабочей жидкости от распределителя рулевого механизма 24 к управляющей полости 34 дополнительного распределителя 31 блокируется его электромагнитными клапанами 35 и 36. Рабочая жидкость по управляющим магистралям 62 поступает в штоковые полости 25 цилиндров поворота 27 и 29. При этом штоковые полости 25 цилиндров 26 и 28 соединяются через усилитель потока А8 со сливом. Управляющая полость 34 дополнительного распределителя 32 заднего моста ЗМ пропускает рабочую жидкость от коллекторного накопителя энергии 48 в поршневую полость 33 цилиндра 28 заднего моста, который поворачивается вправо. Из штоковых полостей 25 цилиндров 28 и 29 рабочая жидкость вытесняется соответственно через усилитель потока рабочей жидкости под давлением 23 на слив в гидробак 46.
При прекращении вращения рулевого колеса 44 усилитель потока рабочей жидкости под давлением 23 возвращается в исходное положение, блокируя штоковые полости 25 цилиндров 26, 27. Распределитель рулевого механизма 24 и соответственно дополнительный распределитель 32 заднего моста ЗМ сообщаются со сливом в гидробак 46. В результате дополнительный распределитель 32 и усилитель потока рабочей жидкости под давлением 23 возвращаются в исходное положение, блокируя соответственно поршневые полости 33 и штоковые полости 25 цилиндров 28, 29. Поворот заднего моста ЗМ прекращается.
При выходе из левого поворота, первым поворачивается задний мост ЗМ, достигая положения, соответствующего движению карьерного самосвала по прямой (фиг. 7). В этом положении срабатывает бесконтактный датчик 40 среднего положения заднего моста ЗМ, обеспечивая отключение напряжения на электромагнитные клапаны 35 и 36 (фиг. 5 и 6). В результате дополнительный распределитель 31 переднего моста ПМ сообщается своими электромагнитными клапанами 35 и 36 с распределителем рулевого механизма 24, а дополнительный распределитель 32 заднего моста ЗМ сообщается своими электромагнитными клапанами 35 и 36 со сливной магистралью 51. Управляющая полость дополнительного распределителя 32 блокирует поршневые полости 33 цилиндров 28 и 29 заднего моста ЗМ. Подвод рабочей жидкости от распределителя рулевого механизма 24 к управляющей полости дополнительного распределителя 32 блокируется электромагнитными клапанами 35 и 36 заднего моста ЗМ.
При дальнейшем вращении рулевого колеса 44 вправо рабочая жидкость от распределителя рулевого механизма 24 поступает по управляющей магистрали 62 и далее к усилителю потока рабочей жидкости под давлением 23, обеспечивая поступление ее в штоковые полости 25 цилиндров поворота 26 и 28 и к управляющей полости дополнительного распределителя 31 и 32 переднего моста ПМ. Штоковые полости 25 цилиндров 27 и 29 соединяются через усилитель потока рабочей жидкости под давлением 23 со сливом. Управляющая полость дополнительного распределителя 31 пропускает рабочую жидкость от коллекторного накопителя энергии в бесштоковую полость 33 цилиндра 27. Происходит поворот переднего моста ПМ вправо. Из штоковых полостей 25 цилиндров 26 и 28 рабочая жидкость вытесняется через усилитель потока рабочей жидкости под давлением 23 в сливную магистраль 51.
Поршневые полости 33 цилиндров 26-29 сообщены с разгрузочными клапанами 54, которые предназначены для снятия забросов давления в цилиндрах 26-29 в случае экстремальной ситуации.
При наезде карьерного самосвала на препятствие, вызывающее экстремальную нагрузку, стремящуюся повернуть его задний и передний мосты (ПМ, ЗМ), возрастет давление в противодействующих полостях цилиндров разгрузочный клапан. Разгрузочные клапаны 54 отрегулированы на давление 38 МПа. При достижении этого давления любой из них может открыться и сообщить соответствующую поршневую полость 33 одного из цилиндров 26-29 с поршневой полостью 33 другого гидроцилиндра.
Давление рабочей жидкости в гидросистеме рулевого управления (фиг. 5 и 6) определяется настройкой автомата разгрузки (не показан) гидронасоса 45 при давлении 17-21 МПа, предельный уровень - настройкой предохранительных клапанов 55 25 МПа.
Таким образом, такое применение опорно-поворотных кругов 9 в мостах карьерного самосвала и описанная выше конструкция этого моста по изобретению в карьерном самосвале с обеспечением его поворота с помощью использования описанной выше конструкции автомобильного поворотного устройства позволит
- применить восемь шин одного типоразмера вместо традиционно применяемых шести шин, что направлено на увеличение грузоподъемности карьерного самосвала до 450 тонн и выше;
- обеспечить возможность поворота двух мостов такого транспортного средства относительно его цельной рамы, что значительно улучшит маневренность и уменьшит габариты в целом карьерного самосвала,
а также направлено на улучшение устойчивости на поворотах карьерного самосвала и на улучшение его маневренности, и на повышение вследствие этого его грузоподъемности.
Изобретение внедрено в конструкции карьерного самосвала БЕЛАЗ-75710.
Источники информации
1. Мариев П.Л, Егоров А.Н. и др. Карьерные самосвалы особо большой грузоподъемности. Проектирование, технологии, маркетинг / П.Л. Мариев и др., Минск: Интегралполиграф, 2008, стр. 124-126, рис. 2.6.1.
2. Патент RU 2488508, МПК B62D 5/06, B62D 15/00, приоритет 24.04.2012, опубл. 27.07.2013 /прототип по гидросистеме/.
3. Мариев П.Л, Егоров А.Н. и др. Карьерные самосвалы особо большой грузоподъемности. Проектирование, технологии, маркетинг / П.Л. Мариев и др., Минск: Интегралполиграф, 2008, стр. 14, 15, 25, 127-139, рис. 1.1.2, 1.1.4, 2.6.2-2.6.4, 2.6.8, 2.7.1 /прототип по самосвалу/.