УЛУЧШЕНИЕ АВТОМАТИЧЕСКОГО ОСУЩЕСТВЛЕНИЯ НАВИГАЦИИ И ТРАНСПОРТ С ШАРНИРНО-СОЧЛЕНЕННОЙ ФОРМОЙ МАШИНЫ

1. Способ руления транспортным средством, включающий этапы, на которых эксплуатируют транспортное средство в автоматическом режиме управления рулением, при этом транспортное средство включает в себя систему шарнирного руления, систему руления передней осью и контроллер, функционально соединенный с системой шарнирного руления и системой руления передней осью, при этом контроллер выполнен с возможностью идентифицирования требуемой кривизны траектории транспортного средства,
на основе требуемой кривизны траектории транспортного средства определения угла поворота передней оси системы руления передней осью и инструктирования системы руления передней осью на работу под углом поворота передней оси; и
на основе требуемой кривизны траектории транспортного средства определения угла поворота шарнирного соединения системы шарнирного руления и инструктирования системы шарнирного руления на работу под углом поворота шарнирного соединения.
2. Способ по п. 1, в котором требуемый угол поворота определяется из требуемой кривизны траектории транспортного средства.
3. Способ по п. 2, дополнительно включающий этап, на котором, когда требуемый угол поворота меньше угла срабатывания шарнирного руления, эксплуатируют систему шарнирного руления в фиксированной конфигурации.
4. Способ по п. 3, в котором транспортное средство включает в себя переднее и заднее средства зацепления с землей, при этом способ дополнительно включает этап, на котором эксплуатируют по меньшей мере одно из переднего средства зацепления с землей и заднего средства зацепления с землей со скоростью транспортировки.
5. Способ по п. 2, дополнительно включающий этап, на котором, когда требуемый угол поворота больше угла срабатывания шарнирного руления, эксплуатируют систему шарнирного руления под углом поворота шарнирного соединения, по меньшей мере равным углу срабатывания шарнирного руления.
6. Способ по п. 1, дополнительно включающий этап, на котором, когда угол поворота передней оси равен углу прекращения руления передней осью, тогда эксплуатируют систему руления передней осью в максимальной конфигурации поворота.
7. Способ по п. 1, дополнительно включающий этап, на котором, когда угол поворота передней оси находится между углом прекращения руления передней осью и углом срабатывания шарнирного руления, эксплуатируют систему управления шарнирным соединением под углом поворота шарнирного соединения больше нуля градусов.
8. Способ по п. 2, в котором сумма угла поворота передней оси и угла поворота шарнирного соединения равна требуемому углу поворота.
9. Способ руления транспортным средством, включающий этапы, на которых
эксплуатируют транспортное средство в автоматическом режиме управления рулением, при этом транспортное средство включает в себя систему шарнирного руления, систему руления передней осью и контроллер, функционально соединенный с системой шарнирного руления и системой руления передней осью;
инструктируют транспортное средство на работу с требуемой кривизной траектории транспортного средства;
определяют угол поворота передней оси и угол поворота шарнирного соединения из требуемой кривизны траектории;
эксплуатируют систему руления передней осью под углом поворота передней оси и
эксплуатируют систему шарнирного руления под углом поворота шарнирного соединения.
10. Способ по п. 9, в котором требуемый угол поворота определяется из требуемой кривизны траектории транспортного средства.
11. Способ по п. 10, в котором, когда требуемый угол поворота меньше угла срабатывания шарнирного руления, эксплуатация системы шарнирного руления включает в себя этап, на котором ограничивают работу системы шарнирного руления назначенным углом поворота шарнирного соединения.
12. Способ по п. 11, в котором транспортное средство включает в себя переднее и заднее средства зацепления с землей;
при этом способ дополнительно включает этап, на котором эксплуатируют по меньшей мере одно из переднего средства зацепления с землей и заднего средства зацепления с землей со скоростью транспортировки.
13. Способ по п. 10, в котором, когда требуемый угол поворота больше угла срабатывания шарнирного руления, эксплуатация системы шарнирного руления включает в себя угол поворота шарнирного соединения, по меньшей мере равный углу срабатывания шарнирного руления.
14. Способ по п. 9, в котором, когда угол поворота передней оси равен углу прекращения руления передней осью, эксплуатация системы руления передней осью включает в себя этап, на котором эксплуатируют систему руления передней осью в максимальной конфигурации поворота.
15. Способ по п. 9, в котором, когда угол поворота передней оси находится между углом прекращения руления передней осью и углом срабатывания шарнирного руления, эксплуатация системы шарнирного руления включает в себя угол поворота шарнирного соединения больше нуля градусов.
16. Способ руления транспортным средством, включающий этапы, на которых
эксплуатируют транспортное средство в автоматическом режиме управления рулением, при этом транспортное средство включает в себя контроллер, функционально соединенный с системой шарнирного руления, системой руления передней осью и передним и задним средствами зацепления с землей;
инструктируют по меньшей мере одно из переднего средства зацепления с землей и заднего средства зацепления с землей на работу с назначенной скоростью;
определяют, что, если назначенная скорость больше порогового значения скорости транспортировки, тогда обеспечивают работу системы руления передней осью под углом поворота передней оси; и
при назначенной скорости больше порогового значения скорости транспортировки ограничивают работу системы шарнирного руления назначенным углом поворота шарнирного соединения.
17. Способ по п. 16, дополнительно включающий этап, на котором определяют, что, если назначенная скорость меньше пороговой скорости работы в поле, тогда обеспечивают эксплуатацию системы шарнирного руления под любым углом поворота шарнирного соединения и обеспечивают эксплуатацию системы руления передней осью под любым углом поворота передней оси.
18. Способ по п. 17, дополнительно включающий этап, на котором ограничивают работу для угла поворота передней оси углом прекращения руления передней осью.
19. Способ по п. 16, дополнительно включающий этап, на котором определяют, что, если назначенная скорость находится между пороговой скоростью работы в поле и пороговой скоростью транспортировки, тогда обеспечивают эксплуатацию системы шарнирного руления под углом поворота шарнирного соединения, который линейно интерполируется между пределом угла артикуляции и нулем градусов.
20. Способ по п. 19, дополнительно включающий этапы, на которых
обеспечивают эксплуатацию системы руления передней осью под углом поворота передней оси с первым коэффициентом регулирования и
обеспечивают эксплуатацию системы шарнирного руления под углом поворота шарнирного соединения со вторым коэффициентом регулирования, при этом первый и второй коэффициенты регулировок могут быть различными.