СПОСОБ И СИСТЕМА ДЛЯ ЭФФЕКТИВНОГО ПЛАНИРОВАНИЯ ДЛЯ МНОЖЕСТВА АВТОМАТИЗИРОВАННЫХ НЕГОЛОНОМНЫХ ТРАНСПОРТНЫХ СРЕДСТВ С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ ПЛАНИРОВЩИКА СКООРДИНИРОВАННЫХ МАРШРУТОВ

1. Способ планирования скоординированных маршрутов для множества автоматизированных транспортных средств, включающий:
обеспечение многоуровневого графа, содержащего высокоуровневые узлы, соответствующие некоторой зоне, причем каждый высокоуровневый узел содержит один или несколько соединительных узлов, соответствующих границе зоны, один или несколько локальных узлов, соответствующих внутренней части зоны, и один или несколько локальных маршрутов, которые связывают соединительные узлы, локальные узлы, или их комбинацию;
построение в режиме офлайн набора решений графов карт маршрутов из многоуровневого графа, причем каждый из графов карт маршрутов содержит начальное положение внутри одного из высокоуровневых узлов, соединенное окончательным маршрутом с конечным положением другого высокоуровневого узла, и конечный маршрут содержит часть локальных маршрутов высокоуровневых узлов;
связывание с каждым из графов карт маршрутов эвристического решения, которое указывает окончательный маршрут связанного с ним графа карты маршрутов;
выбор в режиме реального времени одним или несколькими центральными процессорами, без участия оператора, плана скоординированных маршрутов для автоматизированных транспортных средств из набора решений графов карт маршрутов, причем план скоординированных маршрутов выбирается по меньшей мере частично на основе эвристического решения; и
управление автоматизированными транспортными средствами в соответствии с планом скоординированных маршрутов.
2. Способ по п.1, включающий также удаление по меньшей мере части графов карт маршрутов из набора решений графов карт маршрутов по меньшей мере частично на основе эвристического решения каждой части графов карт маршрутов.
3. Способ по п.1, включающий также ограничение разрешенного количества автоматизированных транспортных средств внутри каждого высокоуровневого узла.
4. Способ по п.3, в котором разрешенное количество автоматизированных транспортных средств внутри каждого высокоуровневого узла не превышает двух.
5. Способ по п.1, включающий также:
прекращение работы автоматизированных транспортных средств в заданный момент времени; и
возобновление работы автоматизированных транспортных средств после истечения временного интервала от заданного момента времени, причем план скоординированных маршрутов выбирается в течение этого временного интервала.
6. Способ по п.1, включающий также:
формирование перечня заблокированных узлов, соответствующих высокоуровневым узлам, соединительным узлам и локальным узлам, которые недоступны; и
прекращение навигации автоматизированных транспортных средств в части зоны, соответствующей заблокированным узлам.
7. Способ по п.1, включающий также формирование модифицированной траектории Дубинса, содержащей соединительные маршруты на концах модифицированной траектории Дубинса и маршрута с непрерывным изменением кривизны, расположенного между соединительными маршрутами, причем модифицированная траектория Дубинса содержит более крутые повороты по сравнению с маршрутом с непрерывным изменением кривизны, и один или несколько локальных маршрутов графов карт маршрутов содержит модифицированную траекторию Дубинса.
8. Способ по п.1, включающий также:
построение в режиме офлайн сети, связанной с многоуровневым графом, причем сеть разделяет множество областей, каждая из которых соответствует части локальных маршрутов, соединительных узлов и локальных узлов;
выбор текущей области для одного из автоматизированных транспортных средств из множества областей, причем текущая область указывает место нахождения этого одного из автоматизированных транспортных средств; и
определение в режиме реального времени одним или несколькими центральными процессорами, без участия оператора, соединительного маршрута от места нахождения до одной из частей локальных маршрутов, соединительных узлов и локальных узлов, соответствующих текущей области.
9. Способ по п.8, в котором соединительный маршрут не пересекает начальное положение и конечное положение каждого из графов карт маршрутов.
10. Способ по п.1, в котором в соответствии с планом скоординированных маршрутов требуется, чтобы одно из автоматизированных транспортных средств ожидало, пока одно или несколько других транспортных средств не пройдут определенное место.
11. Способ по п.1, в котором эвристическое решение определяет время движения.
12. Способ по п.1, в котором эвристическое решение определяет расходы, связанные с запуском выключенного автоматизированного транспортного средства.
13. Способ по п.1, в котором эвристическое решение определяет высокоуровневые узлы, соединительные узлы и локальные узлы, которые недоступны.
14. Способ по п.1, в котором автоматизированные транспортные средства являются неголономными.
15. Система для планирования скоординированных маршрутов на складе, содержащая:
множество автоматизированных транспортных средств внутри склада, каждое из которых снабжено модулем навигации, соединенным с системой рулевого управления или системой движения; и
один или несколько центральных процессоров, обменивающихся информацией с каждым из автоматизированных транспортных средств, причем один или несколько центральных процессоров выполняют команды для:
обращения к многоуровневому графу, содержащему высокоуровневые узлы, соответствующие зоне склада, причем каждый высокоуровневый узел содержит один или несколько соединительных узлов, соответствующих границе зоны склада, один или несколько локальных узлов, соответствующих внутренней части зоны склада, и один или несколько локальных маршрутов, которые связывают соединительные узлы, локальные узлы, или их комбинацию;
построения в режиме офлайн набора решений графов карт маршрутов из многоуровневого графа, причем каждый граф карты маршрутов содержит начальное положение внутри одного из высокоуровневых узлов, соединенное окончательным маршрутом с конечным положением другого высокоуровневого узла, и окончательный маршрут содержит часть локальных маршрутов высокоуровневых узлов;
связывания с каждым из графов карт маршрутов эвристического решения, которое указывает окончательный маршрут связанного с ним графа карты маршрутов;
выбор в режиме реального времени плана скоординированных маршрутов для автоматизированных транспортных средств из набора решений графов карт маршрутов, причем план скоординированных маршрутов выбирается по меньшей мере частично на основе эвристического решения; и
передачи по меньшей мере части плана скоординированных маршрутов каждому из автоматизированных транспортных средств, причем модуль навигации каждого из автоматизированных транспортных средств управляет системой рулевого управления и/или системой движения в соответствии с планом скоординированных маршрутов.
16. Система по п.15, в которой один или несколько центральных процессоров выполняет команды для:
формирования перечня заблокированных узлов, соответствующих высокоуровневым узлам, соединительным узлам и локальным узлам, которые недоступны; и
прекращения навигации автоматизированных транспортных средств в части зоны склада, соответствующей заблокированным узлам.
17. Система по п.15, включающая также формирование модифицированной траектории Дубинса, содержащей соединительные маршруты на концах модифицированной траектории Дубинса и маршрута с непрерывным изменением кривизны, расположенного между соединительными маршрутами, причем модифицированная траектория Дубинса содержит более крутые повороты по сравнению с маршрутом с непрерывным изменением кривизны, и один или несколько локальных маршрутов графов карты маршрутов содержит модифицированную траекторию Дубинса.
18. Система по п.15, в которой один или несколько центральных процессоров выполняют команды для:
построения в режиме офлайн сети, связанной с многоуровневым графом, причем сеть разделяет множество областей склада, каждая из которых соответствует части локальных маршрутов, соединительных узлов и локальных узлов;
выбора текущей области для одного из автоматизированных транспортных средств из множества областей, причем текущая область указывает место нахождения внутри склада одного из автоматизированных транспортных средств; и
определения в режиме реального времени соединительного маршрута от места нахождения до одной из частей локальных маршрутов, соединительных узлов и локальных узлов, соответствующих текущей области.
19. Система по п.18, в которой соединительный маршрут не пересекает начальное положение и конечное положение каждого из графов карт маршрутов.
20. Система по п.15, в которой в соответствии с планом скоординированных маршрутов требуется, чтобы одно из автоматизированных транспортных средств ожидало, пока другое транспортное средство не пройдет определенное место.
21. Способ планирования скоординированных маршрутов для множества автоматизированных транспортных средств, которые находятся внутри склада и обмениваются информацией с одним или несколькими центральными процессорами, причем способ включает:
обеспечение многоуровневого графа, содержащего высокоуровневые узлы, соответствующие зоне склада, причем каждый высокоуровневый узел содержит один или несколько соединительных узлов, соответствующих границе зоны склада, один или несколько локальных узлов, соответствующих внутренней части зоны склада, и один или несколько локальных маршрутов, которые связывают соединительные узлы, локальные узлы, или их комбинацию;
построение в режиме офлайн набора решений графов карты маршрутов из многоуровневого графа, причем каждый граф карты маршрутов содержит начальное положение внутри одного из высокоуровневых узлов, соединенное окончательным маршрутом с конечным положением другого высокоуровневого узла, и окончательный маршрут содержит часть локальных маршрутов высокоуровневых узлов, и окончательный маршрут соответствует пути внутри склада;
связывание с каждым из графов карт маршрутов эвристического решения, которое указывает окончательный маршрут связанного с ним графа карты маршрутов;
выбор в режиме реального времени одним или несколькими центральными процессорами, без участия оператора, плана скоординированных маршрутов для автоматизированных транспортных средств из набора решений графов карт маршрутов, причем план скоординированных маршрутов выбирается по меньшей мере частично на основе эвристического решения; и
управление автоматизированными транспортными средствами внутри склада в соответствии с планом скоординированных маршрутов.