ХИРУРГИЧЕСКИЕ СКОБКИ И СПОСОБЫ ИХ ИЗГОТОВЛЕНИЯ

ОБЛАСТЬ ИЗОБРЕТЕНИЯ
Настоящее изобретение относится к хирургическим инструментам и, в различных конструкциях, к хирургическим режущим и скрепляющим инструментам, которые выполнены с возможностью разрезания и скрепления тканей, кассетам с крепежными элементами для них и хирургическим крепежным элементам, предназначенным для использования с ними.
ПРЕДПОСЫЛКИ СОЗДАНИЯ ИЗОБРЕТЕНИЯ
Хирургические сшивающие инструменты часто применяют для размещения скоб в мягких тканях для уменьшения или устранения кровотечения из мягких тканей, в особенности, например, при рассечении ткани. Такие хирургические сшивающие инструменты, как, например, эндоскопический рассекатель, могут содержать концевой эффектор, который может перемещаться или шарнирно поворачиваться относительно узла удлиненного ствола. Концевые эффекторы зачастую выполняются с возможностью фиксации мягких тканей между первой и второй браншей, причем первая бранша часто включает в себя кассету со скобками, выполненную с возможностью хранения в нем и извлечения из него скоб, а вторая бранша часто включает упорную пластину. Такие хирургические сшивающие устройства включают в себя зажимную систему для поворота упорной пластины относительно кассеты со скобками.
Хирургические сшивающие устройства, как описано выше, могут быть сконструированы с возможность поворота упорного элемента концевого эффектора относительно кассеты со скобками с целью зажатия между ними мягких тканей. При различных обстоятельствах упорная пластина может быть сконструирована для приложения фиксирующей силы к мягкой ткани с целью прочного удержания мягкой ткани между упорной пластиной и кассетой со скобками. Однако если хирурга не удовлетворяет положение концевого эффектора, хирург, как правило, должен активировать механизм высвобождения на хирургическом сшивающем инструменте для поворота упора в открытое положение, а затем изменить положение концевого эффектора. После этого скобки, как правило, размещают из кассеты со скобками при помощи салазок, которые проходят через канал в кассете со скобками, что вызывает деформацию скобок об упор и скрепляет вместе слои мягких тканей. Салазки могут зацеплять выталкиватели, расположенные между скобками и салазками, для размещения скобок из кассеты со скобками. Как известно специалистам в данной области, для более надежного скрепления слоев ткани скобы часто накладывают в несколько линий, или рядов. Скобки, как правило, деформируют с приданием им «B-образной формы» при помощи упора концевого эффектора. Концевой эффектор может также включать в себя рассекающий элемент, например, такой как скальпель, который продвигается между рядами скобок для иссечения мягких тканей после сшивания скобками вместе слоев мягких тканей.
Такие хирургические сшивающие инструменты и концевые эффекторы могут быть выполнены по форме и размеру с возможностью их введения в полость тела через троакар или другое отверстие для доступа. Концевой эффектор, как правило, связан с удлиненным стволом, размер которого позволяет ему проходить через троакар или отверстие. Узел удлиненного ствола часто функционально связан с рукояткой, которая поддерживает системы управления и/или спусковые механизмы, предназначенные для управления работой концевого эффектора. Чтобы облегчить правильное размещение и положение концевого эффектора внутри тела, многие хирургические инструменты выполнены с возможностью облегчения шарнирного поворота концевого эффектора относительно участка удлиненного ствола.
Изложенное выше описание предназначено лишь для иллюстрации различных аспектов соответствующей технологии в области применения изобретения в настоящее время, и его не следует рассматривать как ограничение объема формулы изобретения.
ОПИСАНИЕ ГРАФИЧЕСКИХ МАТЕРИАЛОВ
Особенности и преимущества настоящего изобретения, а также способ их достижения станут более очевидными, а само изобретение станет более понятным после ознакомления со следующим описанием вариантов осуществления изобретения в сочетании с сопроводительными чертежами, причем:
на ФИГ. 1 представлен вид в перспективе хирургического инструмента в соответствии с различными вариантами осуществления настоящего раскрытия;
на ФИГ. 2 представлен вид в перспективе с пространственным разделением компонентов узла рукоятки хирургического инструмента, изображенного на ФИГ. 1, в соответствии с различными вариантами осуществления настоящего раскрытия;
на ФИГ. 3 представлен вид в перспективе с пространственным разделением компонентов концевого эффектора хирургического инструмента, изображенного на ФИГ. 1, в соответствии с различными вариантами осуществления настоящего раскрытия;
на ФИГ. 4 представлен вид в перспективе кассеты со скобками концевого эффектора, изображенного на ФИГ. 3, в соответствии с различными вариантами осуществления настоящего раскрытия;
на ФИГ. 5 представлен вид в перспективе в поперечном сечении кассеты со скобками, изображенной на ФИГ. 4, вдоль плоскости, изображенной на ФИГ. 4, в соответствии с различными вариантами осуществления настоящего раскрытия;
на ФИГ. 6 представлен вид в перспективе скобки, показанной в кассете со скобками на ФИГ. 4, в соответствии с различными вариантами осуществления настоящего раскрытия;
на ФИГ. 7 представлен вид спереди в вертикальной проекции скобки, изображенной на ФИГ. 6;
на ФИГ. 8 представлен вид сзади в вертикальной проекции скобки, изображенной на ФИГ. 6;
на ФИГ. 9 представлен вид сверху в горизонтальной проекции скобки, изображенной на ФИГ. 6;
на ФИГ. 10 представлен вид снизу в горизонтальной проекции скобки, изображенной на ФИГ. 6;
на ФИГ. 11 представлен вид справа в вертикальной проекции скобки, изображенной на ФИГ. 6;
на ФИГ. 12 представлен вид слева в вертикальной проекции скобки, изображенной на ФИГ. 6;
на ФИГ. 13 представлен вид в перспективе скобки, изображенной на ФИГ. 6;
на ФИГ. 14 представлен вид в вертикальной проекции скобки, изображенной на ФИГ. 6, и салазок концевого эффектора, изображенного на ФИГ. 3, на котором показана передняя поверхность салазок, контактирующая с первичной поверхностью выталкивания скобки, в соответствии с различными вариантами осуществления настоящего раскрытия;
на ФИГ. 15 представлен вид в перспективе скобки и салазок, изображенных на ФИГ. 14, на котором показана передняя поверхность салазок, контактирующая с первичной поверхностью выталкивания скобки;
на ФИГ. 16 представлен вид в вертикальной проекции скобки и салазок, изображенных на ФИГ. 14, на котором показана задняя поверхность салазок, контактирующая со вторичной поверхностью выталкивания скобки, в соответствии с различными вариантами осуществления настоящего раскрытия;
на ФИГ. 17 представлен вид в перспективе скобки и салазок, изображенных на ФИГ. 14, на котором показана задняя поверхность салазок, контактирующая со вторичной поверхностью выталкивания скобки;
на ФИГ. 18-21 представлены виды в вертикальной проекции в поперечном сечении концевого эффектора, изображенного на ФИГ. 3, на которых показан ход скобок из кассеты со скобками при активации, в соответствии с различными вариантами осуществления настоящего раскрытия;
на ФИГ. 22 представлен вид в вертикальной проекции в поперечном сечении кассеты со скобками и салазок, изображенных на ФИГ. 3, на котором показаны скобки в невытолкнутых положениях, в соответствии с различными вариантами осуществления настоящего раскрытия;
на ФИГ. 23 представлен вид в перспективе в поперечном сечении кассеты и салазок, изображенных на ФИГ. 22, на котором показаны скобки в невытолкнутых положениях, показанных на ФИГ. 22;
на ФИГ. 24 представлен вид в вертикальной проекции в поперечном сечении кассеты и салазок, изображенных на ФИГ. 22, на котором показаны проксимальная пара скобок в частично вытолкнутых положениях и остальные скобки в невытолкнутых положениях, в соответствии с различными вариантами осуществления настоящего раскрытия;
на ФИГ. 25 представлен вид в перспективе в поперечном сечении кассеты и салазок, показанных на ФИГ. 22, на котором показаны проксимальная пара скобок в частично вытолкнутых положениях, показанных на ФИГ. 24, и остальные скобки в невытолкнутых положениях, показанных на ФИГ. 24;
на ФИГ. 26 представлен вид в вертикальной проекции в поперечном сечении кассеты и салазок, изображенных на ФИГ. 22, на котором показаны множество пар скобок в частично вытолкнутых положениях и проксимальная пара скобок в частично деформированных конфигурациях, в соответствии с различными вариантами осуществления настоящего раскрытия;
на ФИГ. 27 представлен вид в перспективе в поперечном сечении кассеты и салазок, показанных на ФИГ. 22, на котором показаны множество пар скобок в частично вытолкнутых положениях, изображенных на ФИГ. 26, и проксимальная пара скобок в частично деформированных конфигурациях, показанных на ФИГ. 26;
на ФИГ. 28 представлен вид в вертикальной проекции в поперечном сечении кассеты и салазок, изображенных на ФИГ. 22, на котором показаны множество пар скобок в дополнительно вытолкнутых положениях и проксимальная пара скобок в дополнительно деформированных конфигурациях, в соответствии с различными вариантами осуществления настоящего раскрытия;
на ФИГ. 29 представлен вид в перспективе в поперечном сечении кассеты и салазок, показанных на ФИГ. 22, на котором показаны множество пар скобок в частично вытолкнутых положениях, показанных на ФИГ. 28, и проксимальная пара скобок в частично деформированных конфигурациях, показанных на ФИГ. 28;
на ФИГ. 30 представлен вид в вертикальной проекции в поперечном сечении кассеты и салазок, изображенных на ФИГ. 22, на котором показаны множество пар скобок в частично вытолкнутых положениях и в частично деформированных конфигурациях и проксимальная пара скобок в вытолкнутых положениях и в полностью деформированных конфигурациях, в соответствии с различными вариантами осуществления настоящего раскрытия;
на ФИГ. 31 представлен вид в перспективе в поперечном сечении кассеты и салазок, показанных на ФИГ. 22, на котором показаны множество пар скобок в частично вытолкнутых положениях и в частично деформированных конфигурациях, показанных на ФИГ. 30, и проксимальная пара скобок в вытолкнутых положениях и в полностью деформированных конфигурациях, показанных на ФИГ. 30;
на ФИГ. 32A-32C представлен способ формирования скобок из листа материала в соответствии с различными вариантами осуществления настоящего раскрытия;
на ФИГ. 33 представлен вид в перспективе скобки, сформированной по способу, показанному на ФИГ. 32A-32C, в соответствии с различными вариантами осуществления настоящего раскрытия;
на ФИГ. 34 представлен вид в горизонтальной проекции скобки, изображенной на ФИГ. 33;
на ФИГ. 35 представлен вид спереди в вертикальной проекции скобки, изображенной на ФИГ. 33;
на ФИГ. 36 представлен вид сбоку в вертикальной проекции скобки, изображенной на ФИГ. 33;
на ФИГ. 37 представлен вид в перспективе скобки в соответствии с различными вариантами осуществления настоящего раскрытия;
на ФИГ. 38 представлен вид в горизонтальной проекции скобки, изображенной на ФИГ. 37;
на ФИГ. 39 представлен вид спереди в вертикальной проекции скобки, изображенной на ФИГ. 37;
на ФИГ. 40 представлен вид сбоку в вертикальной проекции скобки, изображенной на ФИГ. 37;
на ФИГ. 41 представлен вид в перспективе скобки в соответствии с различными вариантами осуществления настоящего раскрытия;
на ФИГ. 42 представлен вид в горизонтальной проекции скобки, изображенной на ФИГ. 41;
на ФИГ. 43 представлен вид спереди в вертикальной проекции скобки, изображенной на ФИГ. 41;
на ФИГ. 44 представлен вид сбоку в вертикальной проекции скобки, изображенной на ФИГ. 41;
на ФИГ. 45 представлен вид в перспективе кассеты со скобками в соответствии с различными вариантами осуществления настоящего раскрытия;
на ФИГ. 46 представлен вид в перспективе в поперечном сечении кассеты со скобками, изображенной на ФИГ. 45, вдоль плоскости, указанной на ФИГ. 45;
на ФИГ. 47 представлен вид в горизонтальной проекции кассеты со скобками, изображенной на ФИГ. 45;
на ФИГ. 48 представлен вид в перспективе скобки в соответствии с различными вариантами осуществления настоящего раскрытия;
на ФИГ. 49 представлен вид в горизонтальной проекции скобки, изображенной на ФИГ. 48;
на ФИГ. 50 представлен вид спереди в вертикальной проекции скобки, изображенной на ФИГ. 48;
на ФИГ. 51 представлен вид сбоку в вертикальной проекции скобки, изображенной на ФИГ. 48;
на ФИГ. 52 представлен вид в перспективе скобки в соответствии с различными вариантами осуществления настоящего раскрытия;
на ФИГ. 53 представлен вид в горизонтальной проекции скобки, изображенной на ФИГ. 52;
на ФИГ. 54 представлен вид спереди в вертикальной проекции скобки, изображенной на ФИГ. 52;
на ФИГ. 55 представлен вид сбоку в вертикальной проекции скобки, изображенной на ФИГ. 52;
на ФИГ. 56 представлен частичный вид в вертикальной проекции в поперечном сечении кассеты со скобками, изображенной на ФИГ. 4, на котором показана скобка в частично вытолкнутом положении в полости для скобки, в соответствии с различными вариантами осуществления настоящего раскрытия;
на ФИГ. 57 представлен частичный вид в горизонтальной проекции кассеты со скобками, изображенной на ФИГ. 56, на котором показана скобка в частично вытолкнутом положении, показанном на ФИГ. 56;
на ФИГ. 58 представлен частичный вид в вертикальной проекции в поперечном сечении кассеты со скобками, изображенной на ФИГ. 56, на котором показана скобка в частично вытолкнутом положении, показанном на ФИГ. 56;
на ФИГ. 59 представлен частичный вид в вертикальной проекции в поперечном сечении кассеты со скобками, изображенной на ФИГ. 56, на котором показана скобка в другом частично вытолкнутом положении, в соответствии с различными вариантами осуществления настоящего раскрытия;
на ФИГ. 60 представлен частичный вид в горизонтальной проекции кассеты со скобками, изображенной на ФИГ. 56, на котором показана скобка в частично вытолкнутом положении, показанном на ФИГ. 59;
на ФИГ. 61 представлен частичный вид в вертикальной проекции в поперечном сечении кассеты со скобками, изображенной на ФИГ. 56, на котором показана скобка в частично вытолкнутом положении, показанном на ФИГ. 59;
на ФИГ. 62 представлен частичный вид в вертикальной проекции в поперечном сечении кассеты со скобками, изображенной на ФИГ. 56, на котором показана скобка в вытолкнутом положении и в деформированной конфигурации, в соответствии с различными вариантами осуществления настоящего раскрытия;
на ФИГ. 63 представлен частичный вид в горизонтальной проекции кассеты со скобками, изображенной на ФИГ. 56, на котором показана скобка в вытолкнутом положении и в деформированной конфигурации, показанной на ФИГ. 62;
на ФИГ. 64 представлен частичный вид в вертикальной проекции в поперечном сечении кассеты со скобками, изображенной на ФИГ. 56, на котором показана скобка в вытолкнутом положении и в деформированной конфигурации, показанной на ФИГ. 62;
на ФИГ. 65 представлен вид в перспективе с пространственным разделением компонентов концевого эффектора, содержащего множество крепежных элементов и пусковой исполнительный механизм, выполненный с возможностью выталкивания крепежных элементов из концевого эффектора, в соответствии с различными вариантами осуществления настоящего раскрытия;
на ФИГ. 66 представлен вид в горизонтальной проекции первого участка пускового исполнительного механизма для крепежных элементов, изображенного на ФИГ. 65;
на ФИГ. 67 представлен вид в вертикальной проекции первого участка, изображенного на ФИГ. 66;
на ФИГ. 68 представлен вид в горизонтальной проекции второго участка пускового исполнительного механизма для крепежных элементов, изображенного на ФИГ. 65;
на ФИГ. 69 представлен вид в вертикальной проекции второго участка, изображенного на ФИГ. 68;
на ФИГ. 70 представлен вид в поперечном сечении концевого эффектора, изображенного на ФИГ. 65, на котором показан пусковой исполнительный механизм в неактивированном, невыдвинутом состоянии;
на ФИГ. 71 представлен вид в поперечном сечении концевого эффектора, изображенного на ФИГ. 65, на котором показан пусковой исполнительный механизм в выдвинутом состоянии;
на ФИГ. 72 представлен вид в поперечном сечении концевого эффектора, изображенного на ФИГ. 65, на котором показан пусковой исполнительный механизм в выдвинутом, продвинутом состоянии;
на ФИГ. 73 представлен вид в поперечном сечении концевого эффектора, изображенного на ФИГ. 65, на котором показан упор концевого эффектора в открытом положении и пусковой исполнительный механизм в неактивированном, невыдвинутом состоянии;
на ФИГ. 74 представлен вид в поперечном сечении концевого эффектора, изображенного на ФИГ. 65, на котором показан упор в закрытом положении и пусковой исполнительный механизм в неактивированном, невыдвинутом состоянии;
на ФИГ. 75 представлен вид в перспективе в поперечном сечении концевого эффектора, изображенного на ФИГ. 65, в конфигурации, показанной на ФИГ. 73;
на ФИГ. 76 представлен вид в поперечном сечении концевого эффектора, изображенного на ФИГ. 65, в конфигурации, показанной на ФИГ. 74;
на ФИГ. 77 представлен вид в поперечном сечении концевого эффектора, изображенного на ФИГ. 65, на котором показан пусковой исполнительный механизм в выдвинутом состоянии, а также скальпельный элемент в непродвинутом положении;
на ФИГ. 78 представлен вид в поперечном сечении концевого эффектора, изображенного на ФИГ. 65, на котором показан пусковой исполнительный механизм в продвинутом, выдвинутом состоянии и скальпельный элемент в продвинутом положении;
на ФИГ. 79 представлен вид в перспективе в поперечном сечении концевого эффектора, изображенного на ФИГ. 65, в конфигурации, показанной на ФИГ. 78;
на ФИГ. 80 представлен частичный вид в горизонтальной проекции в поперечном сечении концевого эффектора, изображенного на ФИГ. 65, в полностью активированном состоянии;
на ФИГ. 81 представлен вид в вертикальной проекции в поперечном сечении концевого эффектора, изображенного на ФИГ. 65, в конфигурации, показанной на ФИГ. 80;
на ФИГ. 82 представлен вид в перспективе в поперечном сечении концевого эффектора, изображенного на ФИГ. 65, в конфигурации, показанной на ФИГ. 80;
на ФИГ. 83 представлен вид в вертикальной проекции в поперечном сечении концевого эффектора, изображенного на ФИГ. 65, на котором показан скальпельный элемент во втянутом положении;
на ФИГ. 84 представлен вид в перспективе в поперечном сечении концевого эффектора, изображенного на ФИГ. 65, в конфигурации, показанной на ФИГ. 83;
на ФИГ. 85 представлен вид в перспективе пускового элемента концевого эффектора, изображенного на ФИГ. 65, в невыдвинутой конфигурации, показанной на ФИГ. 74;
на ФИГ. 86 представлен вид в перспективе пускового элемента концевого эффектора, изображенного на ФИГ. 65, в выдвинутой конфигурации, показанной на ФИГ. 77;
на ФИГ. 87 представлен вид в перспективе пускового элемента концевого эффектора, изображенного на ФИГ. 65, в конфигурации, непосредственно предшествующей полностью активированной конфигурации, показанной на ФИГ. 80;
на ФИГ. 88 представлен вид в перспективе пускового элемента концевого эффектора, изображенного на ФИГ. 65, в полностью активированной конфигурации, показанной на ФИГ. 80;
на ФИГ. 89 представлен вид в поперечном сечении концевого эффектора, включающего в себя пусковой исполнительный механизм, выполненный с возможностью выталкивания крепежных элементов из кассеты с крепежными элементами, на котором показан пусковой исполнительный механизм в неактивированном положении;
на ФИГ. 90 представлен вид в поперечном сечении концевого эффектора, изображенного на ФИГ. 89, на котором показан пусковой исполнительный механизм в частично активированном положении;
на ФИГ. 91 представлен вид в горизонтальной проекции корпуса кассеты со скобками концевого эффектора, изображенного на ФИГ. 89;
на ФИГ. 92 представлен вид в перспективе пускового исполнительного механизма для использования с корпусом кассеты, изображенным на ФИГ. 91;
на ФИГ. 93 представлен вид в перспективе корпуса кассеты, изображенного на ФИГ. 91; и
на ФИГ. 94 представлен вид в поперечном сечении корпуса кассеты, изображенного на ФИГ. 91, выполненный по линии 94-94 на ФИГ. 93.
ПОДРОБНОЕ ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
Заявителю настоящей заявки также принадлежат представленные ниже заявки на патенты, поданные в тот же день, причем каждая из них полностью включена в настоящий документ путем ссылки:
заявка на патент США, озаглавленная «ХИРУРГИЧЕСКИЕ ИНСТРУМЕНТЫ С КОНСТРУКЦИЯМИ СТВОЛА, ВЫПОЛНЕННЫМИ С ВОЗМОЖНОСТЬЮ ШАРНИРНОГО ПОВОРОТА», досье патентного поверенного № END7343USNP/130300;
заявка на патент США, озаглавленная «ХИРУРГИЧЕСКИЕ СКОБКИ И КАССЕТЫ СО СКОБКАМИ», досье патентного поверенного № END7341USNP/130301;
заявка на патент США, озаглавленная «ХИРУРГИЧЕСКИЕ ИНСТРУМЕНТЫ, ВЫПОЛНЕННЫЕ С ВОЗМОЖНОСТЬЮ ШАРНИРНОГО ПОВОРОТА, С РАЗДЕЛЬНЫМИ И РАЗЛИЧНЫМИ ЗАЖИМНЫМИ И ПУСКОВЫМИ СИСТЕМАМИ», досье патентного поверенного № END7333USNP/130322;
заявка на патент США, озаглавленная «ХИРУРГИЧЕСКИЕ РЕЖУЩИЕ И СШИВАЮЩИЕ ИНСТРУМЕНТЫ С ЭЛЕМЕНТАМИ НЕЗАВИСИМОГО УПРАВЛЕНИЯ БРАНШАМИ», досье патентного поверенного № END7336USNP/130303;
заявка на патент США, озаглавленная «ХИРУРГИЧЕСКИЕ СКОБКИ И КАССЕТЫ СО СКОБКАМИ», досье патентного поверенного № END7331USNP/130304;
заявка на патент США, озаглавленная «ХИРУРГИЧЕСКИЕ СКОБКИ, КАССЕТЫ СО СКОБКАМИ И ХИРУРГИЧЕСКИЕ КОНЦЕВЫЕ ЭФФЕКТОРЫ », досье патентного поверенного № END7332USNP/130306;
заявка на патент США на промышленный образец, озаглавленная «ХИРУРГИЧЕСКИЙ КРЕПЕЖНЫЙ ЭЛЕМЕНТ», досье патентного поверенного № END7338USDP/130307;
заявка на патент США, озаглавленная «КАССЕТА С КРЕПЕЖНЫМИ ЭЛЕМЕНТАМИ, СОДЕРЖАЩАЯ ВЫДВИЖНОЙ ПУСКОВОЙ ЭЛЕМЕНТ», досье патентного поверенного № END7344USNP/130308;
заявка на патент США, озаглавленная «КАССЕТА С КРЕПЕЖНЫМИ ЭЛЕМЕНТАМИ, СОДЕРЖАЩАЯ ПУСКОВОЙ ЭЛЕМЕНТ, ВЫПОЛНЕННЫЙ С ВОЗМОЖНОСТЬЮ НЕПОСРЕДСТВЕННОГО ВЗАИМОДЕЙСТВИЯ С КРЕПЕЖНЫМИ ЭЛЕМЕНТАМИ ИЗ КАССЕТЫ С КРЕПЕЖНЫМИ ЭЛЕМЕНТАМИ И ИХ ВЫТАЛКИВАНИЯ», досье патентного поверенного № END7339USNP/130309;
заявка на патент США, озаглавленная «КАССЕТА С КРЕПЕЖНЫМИ ЭЛЕМЕНТАМИ, СОДЕРЖАЩАЯ ПУСКОВОЙ ЭЛЕМЕНТ, ВКЛЮЧАЮЩИЙ В СЕБЯ ПОВЕРХНОСТИ ДЛЯ ПЕРЕМЕЩЕНИЯ КРЕПЕЖНЫХ ЭЛЕМЕНТОВ», досье патентного поверенного № END7340USNP/130310;
заявка на патент США, озаглавленная «МОДУЛЬНЫЕ ХИРУРГИЧЕСКИЕ ИНСТРУМЕНТЫ», досье патентного поверенного № END7342USNP/130311;
заявка на патент США, озаглавленная «ХИРУРГИЧЕСКИЕ РЕЖУЩИЕ И СШИВАЮЩИЕ ИНСТРУМЕНТЫ С КОНЦЕВЫМИ ЭФФЕКТОРАМИ, ВЫПОЛНЕННЫМИ С ВОЗМОЖНОСТЬЮ ШАРНИРНОГО ПОВОРОТА», досье патентного поверенного № END7334USNP/130312; и
заявка на патент США, озаглавленная «СПОСОБЫ ХИРУРГИЧЕСКОГО РАЗРЕЗАНИЯ И СШИВАНИЯ», досье патентного поверенного № END7330USNP/130313.
Для обеспечения полного понимания принципов работы, конструкции, функционирования, производства и применения устройств и способов, раскрытых в настоящем документе, приводится описание некоторых примеров осуществления. Один или более примеров данных вариантов осуществления показаны на сопроводительных рисунках. Обычным специалистам в данной области будет понятно, что устройства и способы, конкретно описанные в настоящем документе и проиллюстрированные на сопроводительных рисунках, представляют собой не имеющие ограничительного характера примеры осуществления и что объем различных вариантов осуществления настоящего изобретения определен только формулой изобретения. Особенности, показанные или описанные в связи с одним примером осуществления, можно комбинировать с особенностями других вариантов осуществления. Предполагается, что объем настоящего изобретения включает такие модификации и варианты.
В настоящем описании ссылка на «различные варианты осуществления», «некоторые варианты осуществления», «один вариант осуществления», «вариант осуществления» или т. п. означает, что конкретная особенность, конструкция или характеристика, описанные в связи с вариантом осуществления, включены, по меньшей мере, в один вариант осуществления настоящего изобретения. Таким образом, фразы «в различных вариантах осуществления», «в некоторых вариантах осуществления», «в одном варианте осуществления» или «в варианте осуществления» или т. п. в настоящем описании не обязательно относятся к одному и тому же варианту осуществления. Более того, конкретные элементы, конструкции или характеристики можно комбинировать любым подходящим способом в одном или более вариантах осуществления. Таким образом, конкретные особенности, конструкции или характеристики, проиллюстрированные или описанные в связи с одним вариантом осуществления, можно без ограничений полностью или частично скомбинировать с особенностями, конструкциями или характеристиками одного или более других вариантов осуществления. Предполагается, что объем настоящего изобретения включает такие модификации и варианты.
Термины «проксимальный» и «дистальный» в настоящем документе определяются относительно врача, управляющего рукояткой хирургического инструмента. Термин «проксимальный» относится к участку, расположенному ближе всего к врачу, а термин «дистальный» относится к участку, удаленному от врача. Предлагается также для удобства и ясности применительно к рисункам использовать в настоящем документе такие пространственные термины, как «вертикальный», «горизонтальный», «вверх» и «вниз». Тем не менее, поскольку использование хирургических инструментов предполагает множество ориентаций и положений, указанные термины не следует толковать как ограничивающие и (или) абсолютные.
Для проведения лапароскопических и минимально инвазивных хирургических вмешательств предложены различные примеры устройств и способов. Однако, специалисты в данной области смогут оценить по достоинству различные методы и приспособления, описанные в данном документе, которые могут быть использованы в многочисленных хирургических процедурах и сферах применения, включая, например, те, что связаны с открытыми хирургическими манипуляциями. Из настоящего подробного описания специалистам в данной области будет дополнительно понятно, что различные инструменты, описанные в настоящем документе, могут вставляться в тело любым способом, например, через естественное отверстие, через разрез или прокол, сформированный в ткани, и т.д. Рабочие участки или участки концевого эффектора инструментов могут вставляться непосредственно в тело или могут вставляться через устройство доступа, которое имеет рабочий канал, через который могут выдвигаться концевой эффектор и удлиненный ствол хирургического инструмента.
В примерах осуществления, показанных на ФИГ. 1-3, хирургический инструмент 100 может содержать узел 104 рукоятки, ствол 114, проходящий от узла рукоятки 104, и концевой эффектор 120, проходящий от ствола 114. Как показано преимущественно на ФИГ. 3, кассета 140 со скобками может загружаться в удлиненный канал 122 первой бранши 123 концевого эффектора 120. В некоторых вариантах осуществления кассета 140 со скобками, например, может быть одноразовой и/или сменной. Дополнительно или альтернативно кассета 140 со скобками может быть встроена, например, в концевой эффектор 120, и/или концевой эффектор 120 может быть, например, одноразовым и/или сменным. В различных вариантах осуществления хирургический инструмент 100 может быть выполнен с приводом от двигателя. Например, как показано преимущественно на ФИГ. 2, двигатель 106 может быть расположен в узле 104 рукоятки. Узел 104 рукоятки хирургического инструмента 100 может также включать в себя спусковой механизм 108. Приведение в действие спускового механизма 108 может вызвать закрытие браншей 123, 124 концевого эффектора 120, активацию скобок 160 из кассеты 140 со скобками и/или поступательное перемещение пускового стержня 156 и режущего элемента 158, например, через концевой эффектор 120.
Как показано преимущественно на ФИГ. 3, скобки 160 могут быть расположены в кассете 140 со скобками с возможностью выталкивания. Например, по меньшей мере, одни салазки 190 могут поступательно перемещаться через кассету 140 со скобками для выталкивания скобок 160 из кассеты 140 со скобками. Пусковой стержень 156, имеющий режущий элемент или скальпель 158, может также поступательно перемещаться через кассету 140 со скобками для разрезания ткани, захваченной, например, между браншами 123, 124 концевого эффектора. Как показано на ФИГ. 3, пусковой стержень 156 и режущий элемент 158 могут перемещаться из проксимального положения в первой бранше 123 в дистальное положение в первой бранше 123. В различных вариантах осуществления ткань, расположенная между кассетой 140 со скобками и упором 124, может быть сшита скобками 160, а затем разрезана, например, режущим элементом 158. Как показано преимущественно на ФИГ. 4 и 5, кассета 140 со скобками может включать в себя корпус 142 кассеты и полости 144 для скобок, образованные в корпусе 142 кассеты. Скобки, такие как скобки 160, например, могут быть расположены с возможностью извлечения в полостях 144 для скобок. В некоторых вариантах осуществления в каждой полости 144 для скобки может храниться одна скобку 160 с возможностью извлечения. Каждая полость 144 для скобки может иметь, например, проксимальный конец 146 и дистальный конец 148, а продольные стенки 150 могут проходить между проксимальным концом 146 и дистальным концом 148 каждой полости 144 для скобки. Как описано более подробно в настоящем документе, проксимальные концы 146, дистальные концы 148 и/или продольные стенки 150 полости 144 для скобки могут направлять и/или поддерживать скобку 160 при ее размещении из полости 144 для скобки.
Как показано на ФИГ. 6-13, скобка 160 может содержать основание 162, первую ножку 164 скобки, проходящую от основания 162, и вторую ножку 166 скобки, проходящую от основания 162. Основание 162 может иметь, например, проксимальный участок 168 и дистальный участок 170, а промежуточный участок 172 основания 162 может быть расположен, например, между проксимальным участком 168 и дистальным участком 170. Как показано на ФИГ. 6-13, первая ножка 164 скобки может проходить от проксимального участка 168 основания 162, а вторая ножка 166 скобки может проходить от дистального участка 170 основания 162. Ножки 164, 166 скобки могут включать в себя, например, кончик 174, который может иметь заостренный или по существу заостренный конец. В различных вариантах осуществления кончик 174 может способствовать, например, проникновению в и/или через ткань. В некоторых вариантах осуществления ножки 164, 166 скобки могут включать в себя угловые края 176, которые могут быть, например, острыми или по существу острыми, и могут также способствовать, например, проникновению в и/или через ткань. В других вариантах осуществления ножки 164, 166 скобок могут включать в себя закругленные угловые края.
Как также показано на ФИГ. 6-13, фаски 184, 186 могут быть расположены между ножками 164, 166 скобок и основанием 162. Например, верхняя фаска 184 может проходить между ножками 164, 166 скобки и основанием 162 и/или нижняя фаска 186 может проходить между ножками 164, 166 скобки и основанием 162. Когда ткань захвачена скобкой 160, ткань может быть сжата между основанием 162 и деформированными ножками 164, 166 скобок, а фаски 184, 186 могут контактировать со сжатой тканью. В различных вариантах осуществления фаски 184, 186 могут сжимать, например, захваченную ткань, и могут предотвращать, например, непреднамеренное прокалывание и/или разрезание захваченной ткани основанием 162.
В различных вариантах осуществления основание 162 скобки 160 может быть асимметричным относительно ножек 174, 176 скобки. Например, как показано преимущественно на ФИГ. 10, первая ось A может быть образована между первой и второй ножками 174, 176 скобки, а основание 162 может быть асимметричным относительно первой оси A. Основание 162 может быть, например, нелинейным, и может включать в себя, по меньшей мере, один участок 178, профилированный латерально, который изгибается или искривляется в сторону от оси A. Основание 162, или, по меньшей мере, участок основания 162, могут определяться второй осью B. Профилированный участок 178 может включать в себя прямые и/или искривленные зоны и может быть в основном непараллельным, например, первой оси A и второй оси B. Например, профилированный участок 178 может изгибаться или искривляться в сторону от первой оси A, включать в себя прямой или по существу прямой участок и изгибаться или искривляться ко второй оси B (ФИГ. 10).
Как также показано на ФИГ. 10, центр массы (ЦМ) скобки 160 может быть смещен от первой оси A. В различных вариантах осуществления участок основания 162 может проходить, например, вдоль второй оси B, и может быть параллельным или по существу параллельным первой оси A. Например, промежуточный участок 172 основания 162 может быть параллельным или по существу параллельным первой оси A. Профилированный участок 178 может быть расположен, например, между проксимальным участком 168 и промежуточным участком 172, а другой профилированный участок 178 может быть расположен, например, между дистальным участком 170 и промежуточным участком 172. Профилированные участки 178 могут смещать латерально промежуточный участок 172 основания 162, например, от ножек 164, 166 скобки и от первой оси A. В некоторых вариантах осуществления ножки 164, 166 скобки могут быть расположены в первой плоскости, определяемой, например, первой осью A, а промежуточный участок 172 основания 162 может быть расположен во второй плоскости, определяемой второй осью B. Вторая плоскость может быть, например, параллельной или по существу параллельной первой плоскости, а центр массы (ЦМ) скобки 160 может быть расположен между первой плоскостью и второй плоскостью. В таких вариантах осуществления скобка 160 может включать в себя формирующую ножку плоскость, например, плоскость, определяемую первой осью A, которая может быть смещена от ЦМ скобки 160. Например, деформация скобки 160 может приводить к формированию, например, модифицированной «B-образной формы», а ножки 164, 166 скобки могут не лежать в одной плоскости и/или могут быть смещены латерально от промежуточного участка 172 основания 162 скобки. В различных случаях формирование модифицированной «B-образной формы» скобки может вызывать, например, зацепление, захват, сжатие и/или воздействие на больший объем ткани. Кроме того, в некоторых случаях формирование модифицированной «B-образной формы» скобки может вызывать приложение усилий к зацепленной ткани, например, в разных и/или расходящихся направлениях. Модифицированная «B-образная форма» может определять зону захвата ткани, проходящую в трех разных направлениях. Например, участок зоны захвата ткани может быть образован в двух направлениях ножками 164 и 166, а другой участок зоны захвата ткани может быть образован в третьем направлении между основанием 162 и ножками 164, 166.
В различных вариантах осуществления промежуточный участок 172 основания 162 скобки может включать в себя продольную направляющую поверхность 173. Например, как описано более подробно в настоящем документе, продольная направляющая поверхность 173 может сдвигаться и/или перемещаться к направляющей поверхности 150 в полости 144 для скобки (ФИГ. 4 и 5), например, при выстреливании и/или выталкивании скобки 160 из корпуса 142 кассеты (ФИГ. 4 и 5). В таких вариантах осуществления продольная направляющая поверхность 173 может уравновешивать и/или стабилизировать скобку 160 при размещении. Кроме того, промежуточный участок 172 основания 162 скобки может включать в себя контактирующую с тканью поверхность 175 (ФИГ. 9), которая, например, может быть плоской или по существу плоской. В различных случаях контактирующая с тканью поверхность 175 основания 162 может формировать плоскую поверхность для контакта с захваченной тканью, которая может обеспечивать широкую и/или гладкую поверхность для приложения и/или распределения давления на захваченной и/или сжатой ткани. В таких вариантах осуществления разрыв ткани и/или травму внутри скобки 160 можно, например, уменьшить и/или свести к минимуму.
В различных вариантах осуществления основание 162 скобки 160 может включать в себя одну или более поверхностей выталкивания. Например, основание 162 может включать в себя первичную поверхность 180 выталкивания и вторичную поверхность 182 выталкивания. Как также показано на ФИГ. 6-13, проксимальный участок 168 основания 162 может включать в себя, например, первичную поверхность 180 выталкивания, и/или промежуточный участок 172 основания 172 может включать в себя вторичную поверхность 182 выталкивания. Например, проксимальный участок 168 может включать в себя выступ, имеющий первую поверхность 180 выталкивания. Выступ первой поверхности 180 выталкивания может включать в себя, например, закругленную и/или скошенную поверхность. Вторичная поверхность 182 выталкивания может иметь уклон на промежуточном участке 172 основания 162. Например, вторичная поверхность 182 выталкивания может быть расположена дистально по отношению к первичной поверхности 180 выталкивания и/или, например, между проксимальным участком 168 и дистальным участком 170 основания 162. Вторичная поверхность 182 выталкивания может включать в себя, например, наклонную поверхность или плоскость, и может быть наклонена вниз в направлении дистального участка 170 (см. ФИГ. 7 и 8).
Как показано преимущественно на ФИГ. 7 и 8, средняя линия М скобки может проходить между первой ножкой 164 скобки и второй ножкой 166 скобки. Средняя линия М скобки может разделять скобку 160 и может проходить, например, через центр массы (ЦМ) скобки 160. В различных вариантах осуществления вторичная поверхность 182 выталкивания может проходить через среднюю линию М. Например, вторичная поверхность 182 выталкивания может проходить вдоль промежуточного участка 172 основания 162 и может проходить от проксимальной стороны средней линии М до дистальной стороны средней линии М. В таких вариантах осуществления при размещении скобки 160 посредством салазок 190, как более подробно описано в настоящем документе, уклон 192 салазок 190 может выталкивать скобку 160 в область средней линии М скобки 160 и/или вблизи нее в процессе размещения скобки. В различных вариантах осуществления дистальный конец вторичной поверхности 182 выталкивания может также включать в себя выталкивающий выступ 188 скобки, который более подробно описан в настоящем документе. Как показано преимущественно на ФИГ. 7, выталкивающий выступ 188 скобки может включать в себя самую нижнюю точку промежуточного участка 172 основания 162 и в некоторых вариантах осуществления может быть, например, выровнен с самой нижней точкой проксимального участка 168 и/или дистального участка 170 основания 162. В других вариантах осуществления выталкивающий выступ 188 скобки может быть расположен вертикально ниже или выше самой нижней части проксимального участка 168 и/или дистального участка 170 основания 162.
В различных вариантах осуществления поверхности 180, 182 выталкивания скобки 160 могут быть раздельными и разными. Например, поверхности 180, 182 выталкивания могут быть смещены латерально и/или продольно, так что поверхности 180, 182 выталкивания не являются связанными и/или смежными. Например, каждая поверхность выталкивания может быть отдельной. Первичная поверхность 180 выталкивания может заходить, например, на первую плоскость (см. ось А на ФИГ. 10) а вторичная поверхность 182 выталкивания может заходить, например, на вторую плоскость (см. ось В на ФИГ. 10). В некоторых вариантах осуществления поверхности 180, 182 выталкивания могут быть параллельными. Например, первичная поверхность 180 выталкивания может проходить вдоль первой оси А (ФИГ. 10), а вторичная поверхность 180 выталкивания может проходить вдоль второй оси В (ФИГ. 10). В различных вариантах осуществления первичная поверхность 180 выталкивания и вторичная поверхность 182 выталкивания могут, например, образовывать боковой зазор с шириной х (ФИГ. 10 и 11). В некоторых вариантах осуществления первичная поверхность 180 выталкивания и вторичная поверхность 182 выталкивания могут, например, образовывать продольный зазор с шириной у (ФИГ. 10). Первичная поверхность 180 выталкивания может быть, например, проксимальной относительно вторичной поверхности 182 выталкивания. Более того, невыталкиваемый участок основания, например, такой как нижняя фаска 186 профилированного участка 178 между проксимальным участком 168 и промежуточным участком 172, может разделять первичную поверхность 180 выталкивания и вторичную поверхность 182 выталкивания. В различных вариантах осуществления профилированные участки 178 могут проходить, например, между первой плоскостью, определяемой осью А, и второй плоскостью, определяемой осью В.
Как также показано на ФИГ. 6-13, по меньшей мере, одна из поверхностей 180, 182 выталкивания скобки 160 может быть выполнена как единое целое со скобкой 160. Например, поверхности 180, 182 выталкивания могут быть образованы в основании 162 скобки 160. Скобка 160 может представлять собой, например, единый цельный элемент, который может неотъемлемо включать в себя поверхности 180, 182 выталкивания. Поверхности 180, 182 выталкивания могут включать, например, граничную поверхность или поверхность периметра единого цельного элемента. В различных обстоятельствах скобка 160 может, например, не иметь швов, и может не содержать, например, закрепляемых и/или заформованных элементов. Более того, основание 162 и ножки 164, 166 скобок могут представлять собой соприкасающуюся часть, а основание 162 может, например, образовывать поверхности 180, 182 выталкивания как единое целое. В некоторых случаях, как более подробно описано в настоящем документе, скобку 160 могут штамповать или иным образом формовать, например, из цельного элемента материала, и она может оставаться, например, цельным элементом материала. В различных случаях поверхности 180, 182 выталкивания могут содержать поверхность или плоскость сформированного элемента.
Как показано на ФИГ. 14-17, салазки 190 могут выталкивать скобки 160 из полостей 144 в корпусе 142 кассеты (ФИГ. 3). В различных случаях салазки 190 могут непосредственно контактировать со скобками 160 и/или могут непосредственно выталкивать скобки 160. Например, салазки 190 могут включать в себя уклон или наклонную поверхность 192, которая может контактировать, по меньшей мере, с одной поверхностью 180, 182 выталкивания скобки 160. По мере поступательного перемещения салазок 190 относительно скобки 160 уклон 192 может толкать поверхности 180, 182 выталкивания так, чтобы поднимать скобки 160. В различных вариантах осуществления степень наклона уклона 192 может изменяться по его длине. Например, уклон 192 может быть выполнен с возможностью поднятия скобки 160 быстрее и/или медленнее в течение, по меньшей мере, части процесса размещения скобки. Более того, степень наклона уклона 192 может быть выполнена и/или выбрана, исходя из степени наклона поверхности 180, 182 выталкивания скобки. Например, уклон 192 может иметь наклон, который больше, меньше и/или равен наклону первичной поверхности 180 выталкивания и/или вторичной поверхности 182 выталкивания. Соотношение между наклоном уклона 192 и наклоном поверхности 180, 182 выталкивания может влиять, например, на скорость размещения скобки.
Как также показано на ФИГ. 14-17, салазки 190 могут включать в себя, по меньшей мере, один боковой участок 191a, 191b. Например, салазки 190 могут включать в себя один боковой участок, пару боковых участков и/или более двух боковых участков. В различных случаях каждый боковой участок 191а, 191b может соответствовать ряду скобок 160, расположенных с возможностью извлечения в корпусе 142 кассеты. Как дополнительно показано на ФИГ. 14-17, боковые участки 191а, 191b могут быть расположены продольно в шахматном порядке. Например, в некоторых вариантах осуществления первый боковой участок 191а может отстоять позади или следовать за вторым боковым участком 191b на расстоянии длиной L (ФИГ. 14 и 16). В других вариантах осуществления боковые участки 191a, 191b могут быть выровнены продольно и/или второй боковой участок 191b может, например, отстоять или следовать за первым боковым участком 191a. В вариантах осуществления, в которых салазки 190 содержат множество боковых участков 191a, 191b, промежуточный участок 193 может, например, связывать и/или соединять боковые участки 191a, 191b.
Как показано преимущественно на ФИГ. 14-17, салазки 190 могут перемещаться между поверхностями 180, 182 выталкивания скобки 160. Иными словами, салазки 190 могут, например, сообщать движущую силу первичной поверхности 180 выталкивания скобки 160, а затем могут перемещаться, чтобы сообщать движущую силу второй, или вторичной, поверхности 182 выталкивания скобки 160. В некоторых вариантах осуществления уклон салазок 192 может включать в себя переднюю поверхность 194 и заднюю поверхность 196. Передняя поверхность 194 может, например, быть смежна с задней поверхностью 196 и/или может соединяться с ней, и скобка 160 может плавно перемещаться между передней поверхностью 194 и задней поверхностью 196. Например, передняя поверхность 194 может входить в контакт со скобкой 160 и начинать поднимать скобку 160, а задняя поверхность 196 может перемещаться до контакта со скобкой 160 и продолжать поднимать скобку 160. В некоторых случаях задняя поверхность 196 может, например, плавно поднимать скобку 160 и/или выводить ее из зацепления с передней поверхностью 194.
Как также показано также на ФИГ. 14-17, передняя поверхность 194, например, может быть выровнена с первичной поверхностью 180 выталкивания, а задняя поверхность 196 может быть выровнена с вторичной поверхностью 182 выталкивания. В процессе эксплуатации передняя поверхность 194 уклона 192 может сначала контактировать со скобкой 160. Например, как показано на ФИГ. 14 и 15, при поступательном перемещении салазок 190 передняя поверхность 194 может входить в контакт с первичной поверхностью 180 выталкивания скобки 160. Наклонная передняя поверхность 194 может сообщать движущую силу первичной поверхности 180 выталкивания, которая может начать поднимать основание 162 скобки 160. Например, скобка 160 может быть поднята на первое расстояние или высоту под действием передней поверхности 194. При продолжении поступательного перемещения салазок 190, как показано на ФИГ. 16 и 17, задняя поверхность 196 может, например, перемещаться в контактное зацепление со вторичной поверхностью 182 выталкивания скобки 160. Наклонная задняя поверхность 196, например, может сообщать движущую силу вторичной поверхности 182 выталкивания, которая может продолжить поднимать основание 162 скобки 160. Например, скобка 160 может быть поднята на второе расстояние или высоту под действием задней поверхности 194.
В различных случаях задняя поверхность 196, например, может поднимать первичную поверхность 180 выталкивания и/или выводить ее из контакта с передней поверхностью 194 уклона 192. Например, задняя поверхность 196 может контактировать со вторичной поверхностью 182 выталкивания и непосредственно поднимать скобку 160, так что первичная поверхность 180 выталкивания выводится из выталкивающего контакта с передней поверхностью 194. В других вариантах осуществления передняя поверхность 194 может сообщать движение первичной поверхности 180 выталкивания, а задняя поверхность 196 может одновременно сообщать движение вторичной поверхности выталкивания в течение, по меньшей мере, процесса размещения скобки. При дальнейшем поступательном перемещении салазок 190 задняя поверхность 196 может поднимать основание 162 из полости 144 для скобок (ФИГ. 4 и 5) и/или может выталкивать скобку 160 из кассеты 140 (ФИГ. 4 и 5). Например, проксимальный участок задней поверхности 196 может включать в себя выталкивающий выступ 198 салазок. В различных вариантах осуществления выталкивающий выступ 198 салазок может выходить из полости 144 для скобок и может поднимать выталкивающий выступ 188 скобки, то есть самую нижнюю часть промежуточного участка 172 основания 162 (см. ФИГ. 7), из полости 144 для скобок.
На ФИГ. 18-21 показан пример размещения множества скобок 160 в соответствии с примером применения настоящего раскрытия. В некоторых вариантах осуществления на корпусе 142 кассеты могут быть образованы множество рядов полостей 144 для скобок. Например, множество рядов полостей 144 для скобок могут быть образованы на первой стороне прорези 143 кассеты (ФИГ. 3), и множество рядов полостей 144 для скобок могут быть образованы на второй стороне прорези 143 кассеты. На ФИГ. 18-21 показаны два ряда скобок 160, расположенных в двух рядах полостей 144 для скобок в корпусе 142 кассеты. Как показано на ФИГ. 18-21, скобки 160а, 160с и 160е могут быть расположены, например, в более внутреннем ряду полостей 144 для скобок, а скобки 160b, 160d и 160f могут быть расположены, например, в более внешнем ряду полостей 144 для скобок. В различных вариантах осуществления первая внутренняя скобка 160а может быть расположена ближе к прорези 143 кассеты, чем первая внешняя скобка 160b. Например, первая внутренняя скобка 160а может быть смежна с прорезью 143 кассеты, а первая внешняя скобка 160b может быть расположена, например, между первой внутренней скобкой 160а и стороной корпуса 142 кассеты. В различных вариантах осуществления в корпусе 142 кассеты могут быть образованы дополнительные ряды скобок 160. Например, по меньшей мере, один ряд скобок может быть расположен между первой скобкой 160а и прорезью 143 кассеты, и/или, по меньшей мере, один ряд скобок 160 может быть расположен, например, между первой внешней скобкой 160b и стороной корпуса 142 кассеты.
Как показано преимущественно на ФИГ. 18, при перемещении салазок 190 дистально второй боковой участок 191b может входить в контакт с первой внутренней скобкой 160а. Передняя поверхность 194 (ФИГ. 14-17) второго бокового участка 191b может, например, начать поднимать первую внутреннюю скобку 160а. Как показано на ФИГ. 19, при дальнейшем перемещении салазок 190 дистально задняя поверхность 196 (ФИГ. 14-17) второго бокового участка 191b может продолжать поднимать первую внутреннюю скобку 160а и, например, может перемещать первую внутреннюю скобку 160а до формирующего контакта с упором 152 концевого эффектора 120. Кроме того, передняя поверхность 194 второго бокового участка 191b может, например, перемещаться до контакта со второй внутренней скобкой 160с. В различных случаях первый боковой участок 191а может перемещаться до контакта с первой внешней скобкой 160b, например, одновременно с перемещением второго бокового участка 191b до контакта со второй внутренней скобкой 160с. В некоторых вариантах осуществления продольное запаздывание или смещение между первым боковым участком 191а и вторым боковым участком 191b может соответствовать продольному расстоянию между первой внешней скобкой 160b и второй внутренней скобкой 160с. Например, первый боковой участок 191а может отставать от второго бокового участка 191b на длину L (ФИГ. 14 и 16), а первая внешняя скобка 160b может быть смещена продольно от второй внутренней скобки 160с на длину L. В таких вариантах осуществления размещение первой внешней скобки 160b и второй внутренней скобки 160с может, например, происходить одновременно и/или синхронно.
Как показано на ФИГ. 20, при дальнейшем ходе салазок 190 задняя поверхность 196 второго бокового участка 191b может продолжать поднимать первую внутреннюю скобку 160а к упору 152. Формирующие скобку углубления 154, образованные в упоре 152, могут захватывать ножки 164, 166 скобок и могут деформировать первую внутреннюю скобку 160а. Более того, второй боковой участок 191b может продолжать поднимать вторую внутреннюю скобку 160с, а первый боковой участок 191а может, например, продолжать поднимать первую внешнюю скобку 160b. Как показано на ФИГ. 21, при дальнейшем перемещении салазок 190 дистально второй боковой участок 191b может выталкивать первую внутреннюю скобку 160а из полости 144 для скобок. В различных случаях выталкивающий выступ 198 салазок (ФИГ. 14-17) может, например, поднимать ускоряющий выступ 188 скобки, чтобы поместить основание 162 скобки над корпусом 142 кассеты. При дальнейшем формировании первой внутренней скобки 160а формирующими скобку углублениями 154 упора 124 второй боковой участок 191b может, например, продолжать поднимать вторую внутреннюю скобку 160с, а первый боковой участок 191а может продолжать поднимать первую внешнюю скобку 160b. Более того, второй боковой участок 191b может, например, входить в контакт с третьей внутренней скобкой 160е, а первый боковой участок 191а может, например, входить в контакт со второй внешней скобкой 160d. В различных случаях, подобно описанному выше, вторая внешняя скобка 160d может быть смещена продольно от третьей внутренней скобки 160е на расстояние L (ФИГ. 14 и 16).
Как описано в настоящем документе, скобки 160 могут последовательно выталкиваться из кассеты 140. Например, по мере перемещения салазок 190 дистально салазки 190 могут последовательно выталкивать скобки 160 из проксимального участка корпуса 142 кассеты к дистальному участку корпуса 142 кассеты. Как описано в настоящем документе, салазки 190 могут выталкивать первую, более проксимальную, внутреннюю скобку 160а, прежде чем выталкивать вторую, более дистальную, внутреннюю скобку 160с. В других вариантах осуществления салазки 190 могут поступательно перемещаться проксимально, чтобы выталкивать скобки 160 из кассеты со скобками. В таких вариантах осуществления салазки 190 могут последовательно выталкивать скобки 160 из дистального участка кассеты 140 со скобками к проксимальному участку кассеты 140 со скобками. Более того, выталкивание скобок 160 из кассеты 140 со скобками может проводиться с заданной скоростью или синхронно. Например, первая внешняя скобка 160b и вторая внутренняя скобка 160с могут выталкиваться одновременно, и/или, например, вторая внешняя скобка 160d и третья внутренняя скобка 160е могут выталкиваться одновременно. Например, продольное смещение между первым боковым участком 191а салазок 190 и вторым боковым участком 191b салазок 190 может соответствовать продольному расстоянию между скобкой 160 в первом ряду полостей для скобок и скобкой 160 во втором, другом ряду полостей для скобок. В таких вариантах осуществления размещение скобок 160 может задаваться по времени, так что скобка 160 в первом ряду полостей для скобок выталкивается одновременно со скобкой 160 во втором ряду полостей для скобок. Согласование размещения скобок по времени или скорости может обеспечивать более точное размещение ткани и/или установку скобок во время выталкивания. Например, срезы ткани могут удерживаться в положении браншами 123, 124 концевого эффектора (ФИГ. 3), и срезы могут сшиваться скобами одновременно. Тем не менее, в других случаях смещение между 191а и 191b может отличаться от смещения между скобками в рядах скобок.
Пример осуществления размещения скобок также приведен на ФИГ. 22-31. Например, скобки 160a, 160b, 160c и 160d могут быть расположены по обеим сторонам прорези 140 кассеты и могут быть расположены с возможностью выталкивания в полостях 144 для скобок, образованных в корпусе 142 кассеты. Как показано преимущественно на ФИГ. 22 и 23, скобки 160a, 160b, 160c и 160d могут оставаться в полостях, а салазки 190 могут быть расположены проксимально по отношению к корпусу 142 кассеты. Салазки 190 могут быть выровнены с рядами полостей 144 для скобок в корпусе 142 кассеты. Например, первые салазки 190 могут быть выровнены со скобками 160a, 160c в первом внутреннем ряду полостей 144 для скобок и со скобками 160b, 160d в первом внешнем ряду полостей 144 для скобок, а вторые салазки 190 могут быть выровнены со скобками 160a, 160c во втором внутреннем ряду полостей 144 для скобок и со скобками 160b, 160d во втором внешнем ряду полостей 144 для скобок. Первые боковые участки 191a каждых салазок 190 могут быть выровнены с внешними скобками 160b, 160d, а вторые боковые участки 191b каждых салазок 190 могут быть, например, выровнены с внутренними скобками 160a, 160c.
Как показано преимущественно на ФИГ. 24 и 25, первые внутренние скобки 160a могут перемещаться или подниматься в частично вытолкнутые положения относительно корпуса 142 кассеты. Например, вторые боковые участки 191b каждых салазок 190 могут перемещаться в зацепление с первыми внутренними скобками 160a. Передние поверхности 194 вторых боковых участков 191b могут поднимать первые внутренние скобки 160а на первое расстояние. После этого задние поверхности 196 могут перемещаться в зацепление с первыми внутренними скобками 160а для дальнейшего подъема первых внутренних скобок 160а. В различных вариантах осуществления дистальное поступательное перемещение салазок 190 может координироваться, и первые внутренние скобки 160а с каждой стороны прорези 143 могут, например, выталкиваться одновременно. По мере подъема первых внутренних скобок 160а участок каждой скобки 160а может скользить или перемещаться по продольной направляющей поверхности 150 полости 144 для скобок, и, как более подробно описано в настоящем документе, продольная направляющая поверхность 150 может поддерживать и/или уравновешивать крутящий момент, создаваемый салазками 190.
Как показано на ФИГ. 26 и 27, при дальнейшем поступательном перемещении салазок 190 относительно кассеты 140 салазки 190 могут перемещаться в зацепление с первыми внешними скобками 160b и вторыми внутренними скобками 160с. В различных случаях салазки 190 могут одновременно контактировать с первыми внешними скобками 160b и вторыми внутренними скобками 160с. Например, первые боковые участки 191a салазок 190 могут контактировать с первыми внешними скобками 160b, а вторые боковые участки 191b салазок 190 могут, например, контактировать со вторыми внутренними скобками 160c. Как показано преимущественно на ФИГ. 27, передние поверхности 194 первых боковых участков 191а и вторые боковые участки 191b салазок 190 могут зацеплять первичные поверхности 180 выталкивания скобок 160b, 160с и могут поднимать скобки 160b, 160с относительно корпуса 142 кассеты. Кроме того, задние поверхности 196 вторых боковых участков 191b салазок 190 могут, например, продолжать поднимать первые внутренние скобки 160а. По мере того как первые внутренние скобки 160а продолжают выходить из полостей 144 для скобок, упор 152 (ФИГ. 18-21) может начать деформировать первые внутренние скобки 160а. Например, формирующие скобку углубления 154 (ФИГ. 18-21) могут захватывать, поворачивать и/или сгибать ножки 164, 166 первых внутренних скобок 160а. Как описано в настоящем документе, упор 152 может деформировать скобки 160а, придавая им, например, модифицированные «B-образные формы».
Как показано на ФИГ. 28 и 29, при дальнейшем поступательном перемещении салазок 190 относительно кассеты 140 со скобками вторые боковые участки 191b салазок 190 могут, например, продолжать поднимать первые внутренние скобки 160а, а упор 152 (ФИГ. 18-21) может, например, продолжать деформировать первые внутренние скобки 160а. В различных случаях салазки 190 могут также продолжать поднимать первые внешние скобки 160b и вторые внутренние скобки 160с. Например, задние поверхности 196 салазок 190 могут перемещаться в зацепление со вторичными поверхностями 182 выталкивания первых внешних скобок 160b и вторых внутренних скобок 160с и могут поднимать вверх основания 162 скобок, например, так, что ножки 164, 166 скобок продолжают выходить из корпуса 142 кассеты.
Как показано на ФИГ. 30 и 31, при дальнейшем поступательном перемещении салазок 190 относительно кассеты 140 вторые боковые участки 191b салазок 190 могут продолжать одновременно поднимать первые внутренние скобки 160а. Например, выталкивающие выступы 198 салазок (ФИГ. 16 и 17) могут поднимать первые внутренние скобки 160а, полностью извлекая их из корпуса 142 кассеты, так что первые внутренние скобки 160а полностью выталкиваются из кассеты 140 со скобками. В различных случаях упор 152 (ФИГ. 18-21) может, например, продолжать деформировать первые внутренние скобки 160а, и первые внутренние скобки 160а могут быть полностью деформированы при полном извлечении из корпуса 142 кассеты. Кроме того, задние поверхности 196 салазок 190 могут также продолжать одновременно поднимать первые внешние скобки 160b и вторые внутренние скобки 160с. Например, задние поверхности 196 первых боковых участков 191a могут поднимать или выталкивать первые внешние скобки 160b, а задние поверхности 196 вторых боковых участков 191b могут, например, поднимать или выталкивать вторые внутренние скобки 160с. Более того, по мере того как первые внешние скобки 160b и вторые внутренние скобки 160с продолжают выходить из полостей 144 для скобок, упор 152 (ФИГ. 18-21) может начать деформировать первые внешние скобки 160b и вторые внутренние скобки 160с. Например, формирующие скобку углубления 154 (ФИГ. 18-21) могут захватывать, поворачивать и/или сгибать ножки 164, 166 первых внешних скобок 160b и вторых внутренних скобок 160с. В различных случаях салазки 190 могут продолжать поступательное перемещение относительно корпуса 142 кассеты, а первые и вторые боковые участки 191а, 191b салазок 190 могут продолжать с заданной скоростью и/или временем размещать скобки 160 из смежных и/или соседних рядов скобок. Салазки 190 могут последовательно выталкивать скобки 160 из проксимального участка кассеты 140 со скобками к дистальному участку кассеты 140 со скобками. В других вариантах осуществления салазки 190 могут перемещаться проксимально и могут, например, выталкивать скобки 160 из дистального участка кассеты 140 со скобками к проксимальному участку кассеты 140 со скобками. Более того, в некоторых случаях расстояние между скобками и боковыми участками салазок может, например, влиять на несинхронизированное размещение скобок.
1
1
1
1
1
Как показано на ФИГ. 56-64, в различных случаях полость 144 для скобок может направлять скобку 160 при перемещении скобки 160 салазками 190 в ходе выталкивания. Например, в различных случаях передняя поверхность 194 салазок 190 может контактировать с первичной поверхностью 180 выталкивания скобки 160 и может сообщать движущую силу D (ФИГ. 58) скобке 160 посредством первичной поверхности 180 выталкивания (ФИГ. 56-58). Передняя поверхность 194 может поднимать скобку 160 вверх вдоль плоскости, определяемой осью Е (ФИГ. 57) и осью F (ФИГ. 58). Как показано на ФИГ. 57 и 58, центр массы (ЦМ) скобки может быть смещен от осей E и F, и в таких вариантах осуществления движущая сила D (ФИГ. 58), сообщаемая первичной поверхности 180 выталкивания в плоскости, определяемой осями Е и F, может создавать крутящий момент Τ(ФИГ. 58). Как более подробно описано в настоящем документе, полость 144 для скобок может включать в себя продольную боковую стенку 150 между проксимальным концом 146 и дистальным концом 148 полости 144 для скобок. В некоторых вариантах осуществления полость 144 для скобок может включать в себя первую боковую стенку 150а и вторую боковую стенку 150b. Более того, как описано в настоящем документе, боковые стенки 150а, 150b могут препятствовать скручиванию скобки 160 в процессе выталкивания. Например, когда передняя поверхность 194 салазок 190 выталкивает первичную поверхность 180 выталкивания скобки 160 вдоль плоскости, определяемой осями Е и F, вторая боковая стенка 150b может препятствовать действующему против часовой стрелки крутящему моменту Τ (ФИГ. 58), соответствующему движущей силе D, создаваемой салазками 190. При поднятии скобки 160 на первое расстояние под действием передней поверхности 194 салазок 190 вторая боковая стенка 150b может направлять и поддерживать промежуточный участок 172 основания 162 скобки. Например, плоская поверхность 173 промежуточного участка 172 основания 162 скобки может скользить вдоль второй боковой стенки 150b и/или перемещаться по ней.
2
2
2
1
2
1
2
2
Как показано на ФИГ. 59-61, когда салазки 190 перемещаются между первичной поверхностью 180 выталкивания и вторичной поверхностью 182 выталкивания, как описано в настоящем документе, задняя поверхность 196 салазок 190 может сообщать движущую силу D (ФИГ. 61) скобке 160 посредством вторичной поверхности 182 выталкивания. В различных случаях задняя поверхность 196 салазок 190 может поднимать основание 162 скобки 160 вверх вдоль плоскости, определяемой осью I (ФИГ. 60) и осью J (ФИГ. 61). Как показано на ФИГ. 60 и 61, центр массы (ЦМ) скобки может быть смещен от осей I и J, и в таких вариантах осуществления движущая сила D (ФИГ. 61), сообщаемая вторичной поверхности 182 выталкивания задней поверхностью 196 салазок 190, может создавать крутящий момент Τ(ФИГ. 61). При сопоставлении ФИГ. 58 и 61 можно отметить, что движущая сила D прилагается к скобке 160 с первой стороны ЦМ, а движущая сила D прилагается с противоположной стороны ЦМ. В различных случаях крутящий момент Τможет сообщаться в первом направлении, а крутящий момент Τможет сообщаться во втором направлении, и второе направление может, например, быть противоположно первому направлению. Когда задняя поверхность 196 выталкивает вторичную поверхность 182 выталкивания скобки 160 вдоль плоскости, определяемой осями I и J, первая боковая стенка 150а может противодействовать крутящему моменту, действующему по часовой стрелке Τ (ФИГ. 61). При поднятии скобки 160 на второе расстояние под действием задней поверхности 194 первая боковая стенка 150а может направлять и поддерживать проксимальный и дистальный концы 168, 170 основания 162 скобки. Например, проксимальный и дистальный концы 168, 170 основания 162 могут скользить вдоль первой боковой стенки 150а и/или перемещаться по ней.
Читателю будет понятно, что в некоторых вариантах осуществления различные скобки и/или их элементы, которые описаны в настоящем документе в отношении ЦМ скобки, могут быть в равной степени применимы к геометрическому центру скобки. В различных случаях скобка, например, такая как скобка 160, может содержать один материал и/или может иметь однородный состав. В таких вариантах осуществления ЦМ скобки может совпадать с геометрическим центром скобки. В других вариантах осуществления скобка может содержать множество материалов и/или может быть неоднородной по составу. Например, скобка может быть сформирована из множества элементов и/или материалов, которые были приварены и/или иным образом соединены вместе. В некоторых вариантах осуществления множество листов из, по меньшей мере, двух разных материалов могут быть, например, сварены вместе, и скобка может быть вырезана из участка сваренного листа, содержащего более одного материала. В других вариантах осуществления множество листов из, по меньшей мере, двух разных материалов могут быть, например, наслоены, прокатаны и/или скреплены вместе, и скобка может быть вырезана из участка листа, содержащего более одного материала. В таких вариантах осуществления ЦМ скобки может быть смещен от геометрического центра скобки. Например, ЦМ скобки может быть смещен латерально и/или продольно от геометрического центра скобки.
1
2
Как показано на ФИГ. 58 и 61, салазки 190 могут сообщать вертикальную движущую силу D, D скобке 160 в процессе размещения. Читателю будет понятно, что движущая сила, создаваемая салазками 190, может также включать горизонтальный компонент. В различных вариантах осуществления проксимальный и/или дистальный концы 146, 148 полости 144 для скобок могут направлять и поддерживать ножки 164, 166 скобки при поднятии скобки 160 салазками 190. В различных вариантах осуществления проксимальный и/или дистальный концы 146, 148 полоски 144 для скобок могут уравновешивать крутящий момент, создаваемый горизонтальным компонентом движущей силы. Например, при перемещении салазок 190 дистально дистальный конец 148 полости 144 для скобок может противодействовать вращению и/или возникновению крутящего момента скобки 160 в процессе размещения. Как показано на ФИГ. 62-64, задняя поверхность 196 может продолжать поднимать скобку 160, извлекая ее из полости 144 для скобок. Например, выталкивающий выступ 198 салазок может контактировать с выталкивающим выступом 188 скобки для поднятия основания 162 скобки 160, извлекая ее из корпуса 140 кассеты.
Как показано на ФИГ. 45-47, кассета со скобками, такая как кассета 240 со скобками, например, может загружаться в удлиненный канал 122 концевого эффектора 120 (ФИГ. 3). Скобки, например, такие как скобки 160, могут быть расположены в кассете 240 со скобками с возможностью выталкивания. Например, салазки 190 (ФИГ. 14-17) могут поступательно перемещаться по кассете 240 со скобками для выталкивания из нее скобок 160. В различных случаях кассета 240 со скобками может включать в себя корпус 242 кассеты и полости 244, образованные в корпусе 242 кассеты. Скобки 160 могут быть расположены, например, в полостях 244 для скобок, с возможностью извлечения. Например, в каждой полости 244 для скобок может храниться одна скобка 160 с возможностью выталкивания. Более того, каждая полость 244 для скобок может иметь, например, проксимальный конец 246 и дистальный конец 248, а продольные боковые стенки 250 могут проходить между проксимальным концом 246 и дистальным концом 248 каждой полости 244 для скобок. Подобно полостям 144, описанным в настоящем документе, проксимальные концы 246, дистальные концы 248 и/или продольные боковые стенки 250 могут направлять и/или поддерживать скобки 160 в процессе выталкивания. Например, продольные боковые стенки 250 могут уравновешивать крутящий момент, действующий на скобку 160 со стороны поступательно перемещающихся салазок 190. В различных случаях полости 244 могут также включать в себя диагональные направляющие поверхности 251 между боковыми стенками 250. Например, проксимальная диагональная направляющая поверхность 251а может проходить между проксимальным концом 246 полости 244 и боковой стенкой 250 полости 244. Дополнительно или альтернативно дистальная диагональная направляющая поверхность 251b может проходить между дистальным концом 248 полости 244 и боковой стенкой 250 полости 244. Диагональные направляющие поверхности 251а, 251b могут, например, направлять и/или поддерживать профилированные участки 178 (ФИГ. 6-13) скобки 160 при поднятии скобки 160 внутри полости 244 для скобок. Например, часть профилированного участка 178 может скользить вдоль диагональных направляющих поверхностей 251а, 251b и/или перемещаться по ним. В такой конструкции диагональные направляющие поверхности 251a, 251b могут, например, уравновешивать крутящий момент, сообщаемый скобке 160.
Как показано на ФИГ. 32A-32C, скобки, например, такие как скобки 160, могут быть вырезаны, сформованы и/или отштампованы из листа материала, например, такого как лист материала 130. Лист материала 130 может быть, например, металлическим, и может содержать, например, нержавеющую сталь и/или титан. В различных случаях лист материала 130 может быть по существу плоским и/или гладким. Более того, в некоторых случаях лист материала 130 можно изгибать, складывать, профилировать и/или гофрировать в различных областях, например, таких как первая область 134 и вторая область 136. Лист материала 130 можно изгибать, например, с помощью пробойника и/или штампа. Плоские или по существу плоские участки 135a, 135b и 135c листа материала 130 могут быть расположены, например, между областями 134, 136. Первая область 134 может находиться, например, между плоскими участками 135a и 135b, а вторая область 136 может находиться, например, между плоскими участками 135b и 135c. В различных случаях плоские участки 135a и 135c, например, могут находиться в одной плоскости, и/или плоский участок 135b, например, может быть параллельным и/или по существу параллельным плоским участкам 135a и/или 135c. Как показано преимущественно на ФИГ. 32A, множество плоских листов 130a, 130b, 130c, 130d, 130e, 130f могут быть уложены в стопку, а затем одновременно изогнуты в областях 134 и 136. В других вариантах осуществления листы 130a, 130b, 130c, 130d, 130e, 130f, например, могут быть изогнуты по отдельности, а затем уложены в стопку.
В различных случаях скобки 160 могут быть вырезаны, сформованы и/или отштампованы из изогнутых листов 130. Например, как показано преимущественно на ФИГ. 32В, контур 132 скобки могут размечать, вытравливать и/или вырезать из изогнутых листов 130. Контуры 132 скобки, например, могут быть вытачаны и/или вырезаны лазером в изогнутых листах 130. В различных случаях для вырезания контура 132 скобок можно использовать электрод 138 электроискровой обработки (ЭИО). Более того, в некоторых случаях множество уложенных в стопку листов 130 могут быть разрезаны одновременно. Как преимущественно показано на ФИГ. 32С, в некоторых вариантах осуществления контур 132 скобки может образовывать границу или периметр скобки 160. Например, контур 132 скобки может определять форму скобки 160 (ФИГ. 6-13 и 33-36) и/или может иметь форму скобки с различными элементами, подобными, например, скобке 160. В различных случаях множество контуров 132 скобок может быть вырезано в листе материала 130, и множество скобок 160 может быть сформировано из одного листа материала 130. Как показано на ФИГ. 32В и 32С, электрод 138 ЭИО может проходить через более чем один лист материала 130 за один раз для вырезания более одной скобки 160 за один раз. Несмотря на то, что с помощью электрода 138 ЭИО одновременно вырезают шесть листов 130, существует возможность вырезать одновременно любое подходящее число листов 130. Например, электрод 138 может вырезать менее шести листов 130 одновременно или более шести листов 130 одновременно.
Например, как показано на ФИГ. 32С и 33-36, контур 132 скобки может, например, формировать основание 162 и/или ножки 164, 166 скобки. Кроме того, контур 132 скобки может включать в себя, по меньшей мере, одну образующую единое целое поверхность выталкивания скобки. Например, контур 132 скобки может включать в себя первичную поверхность 180 выталкивания и/или вторичную поверхность 182 выталкивания. Иными словами, первичную поверхность 180 выталкивания и/или вторичную поверхность 182 выталкивания можно обрабатывать и/или формовать во время вырезания скобки 160 из листа материала 130. В некоторых случаях изогнутые или профилированные области 134, 136 листа 130 (ФИГ. 32А и 32В) могут формировать профилированные участки 178 скобки 160. Более того, боковые плоские участки 135а и 135с листа 130 (ФИГ. 32А и 32В) могут соответствовать ножкам 164 и 166 скобки, а промежуточный плоский участок 135b листа 130 (ФИГ. 32А и 32В) может, например, соответствовать промежуточному участку 172 основания 162.
1
1
1
1
1
В различных случаях глубина D(ФИГ. 34 и 36) скобки 160 может определяться глубиной листа материала 130. Например, лист материала 130 может выбираться на основании его глубины, и скобка 160, выполненная из этого листа материала 130, может иметь такую же глубину, как и лист материала 130. Более того, высота H (ФИГ. 35) и ширина W (ФИГ. 35) основания 162 и ножек 164, 166 скобки могут определяться контуром 132 скобки. В различных случаях контур 132 скобки может предусматривать колебания по высоте и/или ширине компонентов скобки по длине каждого компонента. Например, высота H основания 162 и/или ширина W ножек 164, 166 скобки могут изменяться по их длине. Более того, контур 132 скобки может задавать конусы, ступеньки и/или другие изменения, поэтому геометрию скобки 160 могут выбирать и/или изменять в зависимости от цели, применения и/или конструкции скобки 160 и/или концевого эффектора 120, с которым скобка 160 может использоваться.
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
Как показано преимущественно на ФИГ. 33-36, в различных случаях скобка 160 может быть вырезана таким образом, что высота H основания 162 не будет зависеть от и/или будет отличаться от глубины Dножек 164, 166 скобки. Например, глубина Dножек 164, 166 скобки может соответствовать глубине листа материала 130, и основание 162 могут вырезать до соответствующей высоты H, которая может не зависеть от глубины листа материала 130 и/или, например, соответствующей глубины D ножки. Соответствующая высота Hможет определяться, исходя из цели, применения и/или конструкции скобок 160 и/или концевого эффектора 120 (ФИГ. 3), с которым, например, скобка 160 может использоваться. Более того, высота Hоснования 162 может также меняться по его длине. Например, высота Hможет меняться на и/или вблизи поверхности выталкивания скобки 160 и/или, например, на угловом соединении между одной из ножек 164, 166 скобки и основанием 162. Контур 132 скобки может предусматривать, например, по меньшей мере, один конус и/или ступеньку вдоль длины основания 162. Контур 132 скобки может содержать конус или уклон, например, которые могут образовывать вторичную поверхность 182 выталкивания основания 162. Угол наклона вторичной поверхности 182 выталкивания могут выбирать, рассчитывать и реализовать посредством контура 132 скобки. В некоторых вариантах осуществления высота Hоснования 162 может быть больше глубины D ножек 164, 166 скобки. В других вариантах осуществления высота Hоснования 162 может быть равна или может быть меньше глубины D ножек 164, 166 скобки. Для сравнения, геометрия скобки, которую формируют из гнутой проволоки, может иметь ограничения и/или предельные параметры, основанные на размерах исходной проволоки. Например, в сформированной из проволоки скобке высота основания скобки, как правило, соответствует ширине ножек скобки, которая, как правило, соответствует диаметру проволоки. Несмотря на то что волочение и/или прокатывание, например, могут модифицировать диаметр проволоки, объем материала устанавливает пределы и/или ограничения на допустимые модификации.
1
1
1
1
В различных случаях ширина Wножек 164, 166 скобки может также не зависеть, например, от глубины D ножек 164, 166 скобки и высоты H основания 162. Ножки 164, 166 скобки могут быть вырезаны до соответствующей ширины W в зависимости, например, от цели, применения и/или конструкции скобки 160 и/или концевого эффектора 120 (ФИГ. 3), с которым скобка 160 может использоваться. В некоторых вариантах осуществления ножки 164, 166 скобки могут иметь, например, разную ширину, и/или ширина ножек 164, 166 скобки может сходить на конус, образовать ступеньку или иным образом меняться вдоль их длины. Например, ножки 164, 166 скобки могут сходить на конус на кончиках 174, чтобы образовать прокалывающий край или острие.
Как показано на ФИГ. 37-40, контур 232 скобки могут размечать, вырезать, вытравливать и/или вытачивать из листа материала 130 (ФИГ. 32А и 32В), и скобку 260, например, подобную скобке 160 (ФИГ. 33-36), могут формировать из листа материала 130. Например, скобка 260 может включать в себя основание 262 и ножки 264, 266 скобки, проходящие от основания 262. В различных вариантах осуществления скобка 260 может включать в себя профилированные участки 278, которые могут соответствовать изогнутым и/или профилированным областям 134, 136 листа материала 130 (ФИГ. 32А и 32В), из которого сформировали скобку 260. В некоторых вариантах осуществления скобка 260 может включать в себя промежуточный участок 272, например, между профилированными участками 278. Более того, по меньшей мере, одна поверхность 280, 282 выталкивания может быть сформирована вдоль периметра скобки 260 посредством контура 232 скобки.
1
2
1
2
1
2
1
2
2
1
2
Подобно скобке 160 глубина D ножек 264, 266 скобки может соответствовать глубине листа материала 130. Более того, в различных случаях высота Носнования 262 скобки может не зависеть от глубины D ножек скобки 264, 266 и/или может не зависеть от глубины листа материала 130. Например, как показано на ФИГ. 37-40, высота H основания 262 скобки меньше высоты H основания 162 скобки (ФИГ. 33-36), а глубина Dножек 264, 266 скобки равна, например, глубине D ножек 164, 166 скобки. В различных вариантах осуществления ширина Wножек 264, 266 скобки может также не зависеть от глубины D ножек 264, 266 скобки. Высоту H основания 262 скобки и ширину W ножек 264, 266 скобки могут выбирать в зависимости, например, от цели, применения и/или конструкции скобки 260 и/или концевого эффектора 120 (ФИГ. 3).
Как показано на ФИГ. 41-44, контур 332 скобки могут размечать, вырезать, вытравливать и/или вытачивать из листа материала 130 (ФИГ. 32А и 32В), и скобку 360, подобно скобкам 160 и 260 (ФИГ. 33-40), например, могут формировать из листа материала 130. Например, скобка 360 может включать в себя основание 362 и ножки 364, 366 скобки, проходящие от основания 362. В различных вариантах осуществления скобка 360 может включать в себя профилированные участки 378, которые могут соответствовать изогнутым и/или профилированным областям 134, 136 листа материала 130 (ФИГ. 32А и 32В), из которого сформировали скобку 360. В некоторых вариантах осуществления скобка 360 может включать в себя промежуточный участок 372, например, между профилированными участками 378. Более того, по меньшей мере, одна поверхность 380 и 382 выталкивания может быть сформирована вдоль периметра скобки 360 посредством контура 332 скобки.
3
3
3
3
1
2
3
1
2
3
3
3
3
Подобно скобкам 160 и 260 глубина D ножек 364, 366 скобки может соответствовать глубине листа материала 130. Более того, в различных случаях высота Носнования 362 скобки может не зависеть от глубины D ножек скобки 364, 366 и/или может не зависеть от глубины листа материала 130. Например, как показано на ФИГ. 41-44, высота H основания 362 скобки больше высоты H основания 162 скобки (ФИГ. 33-36) и больше высоты H основания 262 скобки (ФИГ. 37-40), а глубина Dножек 364, 366 скобки, например, равна глубине D ножек 164, 166 скобки и равна глубине D ножек 264, 266 скобки. В различных вариантах осуществления ширина Wножек 364, 366 скобки может также не зависеть от глубины D ножек 364, 366 скобки. Высоту H основания 362 скобки и ширину W ножек 364, 366 скобки можно выбирать в зависимости, например, от цели, применения и/или конструкции скобки 360 и/или концевого эффектора 120 (ФИГ. 3).
Как показано на ФИГ. 48-51, скобку, например, такую как скобка 460, можно использовать в кассете со скобками, например, такой как кассета 140 со скобками (ФИГ. 3-5) и/или кассета 240 со скобками (ФИГ. 45-47). Скобка 460 может включать в себя основание 462, имеющее проксимальный участок 468 и дистальный участок 470. Промежуточный участок 472 основания может быть расположен, например, между проксимальным участком 468 и дистальным участком 470. Как показано на ФИГ. 48-51, первая ножка 464 скобки может проходить от проксимального участка 468 основания 462, а вторая ножка 466 скобки может проходить от дистального участка 470 основания. В различных случаях ножки 464, 466 скобок могут быть, например, цилиндрическими или по существу цилиндрическими, и могут включать в себя кончик 474 скобки, который может сходить на конус и/или включать в себя, например, острый край или острие для прокалывания ткани. В других вариантах осуществления ножки 464, 466 скобки могут включать в себя, например, закругленный и/или многоугольный периметр. Промежуточный участок 472 основания 462 скобки может включать в себя контактирующую с тканью поверхность 473, которая может быть, например, плоской или по существу плоской. В различных случаях скобку 460 могут формировать, например, из проволоки, которую можно изгибать, скручивать и/или иным образом изменять для формирования, например, ножек 464, 466 скобки и/или основания 462 скобки. В различных вариантах осуществления диаметр проволоки может определять, например, ширину и глубину ножек 464, 466 скобки. В некоторых вариантах осуществления проволока может подвергаться волочению и/или прокатыванию для модификации размеров скобки 460. В некоторых случаях промежуточный участок 462 проволочного основания 462 можно формовать и/или уплощать с образованием контактирующей с тканью поверхности 473. В различных случаях основание 462 может быть уплощенным, например, между двумя параллельными или по существу параллельными пластинами, так что контактирующая с тканью поверхность 473 и нижняя поверхность 475 основания 462 будут плоскими или по существу плоскими и/или параллельными или по существу параллельными. Модификации основания 162 могут иметь пределы и/или ограничения, связанные, например, с объемом материала проволоки.
Как также показано на ФИГ. 48-51, скобка 460 может включать в себя фаски и/или угловые соединения. Например, фаска 484 может проходить между первой ножкой 464 скобки и основанием 462 и/или фаска 484 может проходить между второй ножкой 466 скобки и основанием 462. В некоторых вариантах осуществления фаски 484 могут быть асимметричными относительно продольной оси G (ФИГ. 49), проходящей между первой ножкой 464 скобки и второй ножкой 466 скобки, и/или, например, относительно вертикальной оси H (ФИГ. 51), проходящей по длине ножек 464, 466 скобки. Фаски 484 могут проходить, например, от оси G и/или оси H, поэтому в некоторых вариантах осуществления промежуточный участок 472 основания 462 может быть смещен от оси G и/или оси H. Например, центр массы основания 462 может быть смещен от плоскости, определяемой осью G и осью H. В различных случаях смещенный промежуточный участок 472 основания 462 может образовать широкую и/или плоскую поверхность для контакта с захваченной тканью, которая может обеспечивать широкую и/или гладкую поверхность для приложения и/или распределение давления на захваченную ткань. В таких вариантах осуществления можно снизить и/или свести к минимуму разрыв и/или травмирование ткани внутри скобки 460. Более того, подобно скобкам 160, 260 и/или 360, описанным в настоящем документе, скобка 460 может включать в себя формирующую ножку плоскость, например, плоскость, определяемую осью G и осью H, которая может быть смещена, например, от центра массы основания 462 скобки 460.
Как показано на ФИГ. 52-55, скобку, например, такую как скобка 560, можно использовать в кассете со скобками, например, такой как кассета 140 со скобками (ФИГ. 3-5) и/или кассета 240 со скобками (ФИГ. 45-47). Скобка 560 может включать в себя основание 562, имеющее проксимальный участок 568 и дистальный участок 570. Промежуточный участок 572 основания может быть расположен, например, между проксимальным участком 568 и дистальным участком 570. Как показано на ФИГ. 52-55, первая ножка 564 скобки может проходить от проксимального участка 568 основания 562, а вторая ножка 566 скобки может проходить от дистального участка 570 основания 562. В некоторых вариантах осуществления промежуточный участок 572 основания 560 может проходить по оси D (ФИГ. 53), которая может быть параллельна и/или по существу параллельна оси С (ФИГ. 53), определяемой, например, между первой ножкой 564 скобки и второй ножкой 566 скобки.
В различных случаях ножки 564, 566 скобок могут быть, например, цилиндрическими или по существу цилиндрическими, и могут включать в себя кончик 574 скобки, который может сходить на конус и/или включать в себя, например, острый край или острие для прокалывания ткани. В различных случаях скобку 560 могут формировать из проволоки. Например, проволоку могут изгибать, скручивать и/или иным образом изменять для формирования скобки 560. Как также показано на ФИГ. 52-55, проволоку можно изгибать на искривлениях 579a, 579b, 579c и/или 579d. Например, основание 562 скобки может включать в себя угловые участки 578, которые могут быть ориентированы под углом относительно промежуточного участка 572 основания 562 скобки и/или относительно оси С, образованной, например, между первой и второй ножками 564, 566 скобки. Например, в различных вариантах осуществления проволока, формирующая скобу 560, может сгибаться в точке 579a между первой ножкой 564 скобки и угловым участком 578a, может сгибаться в точке 579b между угловым участком 578a и промежуточным участком 572, может сгибаться в точке 579c между промежуточным участком 572 и угловым участком 578b и/или может сгибаться в точке 579d между угловым участком 578b и второй ножкой 566 скобки. Например, промежуточный участок 572 основания 562 может быть смещен латерально от оси С (ФИГ. 53), проходящей между первой ножкой 564 скобки и второй ножкой 566 скобки.
В различных вариантах осуществления диаметр проволоки может определять, например, ширину и глубину ножек 564, 566 скобки и/или основания 562 скобки. В некоторых вариантах осуществления проволока и/или ее участки могут подвергаться волочению и/или прокатыванию для модификации размеров скобки 560 и/или элементов скобки 560. Более того, периметр проволоки может быть круглым и/или многоугольным. В некоторых вариантах осуществления проволока может быть срезана под углом для формирования, например, кончиков 574 скобки. Подобно скобкам 160, 260, 360 и/или 460, описанным в настоящем документе, скобка 560 может включать в себя формирующую ножку плоскость, например, плоскость, определяемую осью С, которая может быть смещена, например, от центра массы основания 562 скобки 560.
В дополнение к вышеcказанному, как показано на ФИГ. 65, концевой эффектор, например, такой как концевой эффектор 120, может включать в себя кассету 240 со скобками, расположенную внутри удлиненного канала 122, и, кроме того, упор 124, который может быть расположен напротив кассеты 240 со скобками. В различных случаях кассета 240 может включать в себя множество полостей 244 для скобок, крепежный элемент, например, такой как скобка 460, размещаемый в каждой из полостей 244 для скобок, и продольный паз 243, выполненный с возможностью вводить в него скальпель 158 с возможностью скольжения. Несмотря на то что в связи с вариантом осуществления, показанным на ФИГ. 65, показаны скобки 460, для этого варианта осуществления может использоваться любая подходящая скобка или крепежный элемент, например, такой как скобки 160. Как показано по существу на ФИГ. 73 и 74, концевой эффектор 120 может проходить от вала 114, который может включать в себя закрывающую трубку 115. Если закрывающая трубка 115 продвигается дистально, закрывающая трубка 115 может входить в контакт с упором 124 и поворачивать упор 124 между открытым положением (ФИГ. 73) и закрытым положением (ФИГ. 74). После того как упор 124 закрывается, скальпель 158 может продвигаться дистально для рассечения ткани, захваченной между упором 124 и кассетой 240. В некоторых концевых эффекторах, раскрытых в настоящем документе, кассета, расположенная внутри концевого эффектора 120, может дополнительно включать в себя исполнительный механизм выталкивания крепежных элементов, например, такой как салазки 190, который проталкивается дистально под действием скальпеля 158 для размещения скобок из кассеты одновременно с рассечением ткани скальпелем 158. Что касается варианта осуществления, показанного на ФИГ. 65, кассета со скобками может включать в себя исполнительный механизм выталкивания крепежных элементов, например, такой как узел 790 салазок, который может продвигаться дистально под действием скальпеля 158 или вместе с ним для выталкивания скобок 460 из кассеты 240. Например, вал 114 сшивающего инструмента может включать в себя пусковой стержень 157, выполненный с возможностью продвигать скальпель 158, а также стержни-толкатели 159, выполненные с возможностью продвигать узел 790 салазок. Несмотря на то что пусковой стержень 157 и стержни-толкатели 159 могут продвигаться одновременно, в различных обстоятельствах их срабатывание может быть задано по времени так, чтобы их начальное дистальное перемещение проходило в шахматном порядке относительно друг друга, как более подробно описано ниже. В дополнение к начальному относительному перемещению пускового стержня 157 и стержней-толкателей 159 узел 790 салазок может включать в себя два или более участков, которые могут перемещаться относительно друг друга, что также будет дополнительно более подробно описано ниже.
Как преимущественно показано на ФИГ. 66-69, узел 790 салазок может включать в себя первый участок 792 салазок и второй участок 793 салазок. Первый участок 792 салазок может включать в себя внутренний участок 791a уклона и внешний участок 791b уклона. Как показано на ФИГ. 66 и 67, внешний участок 791b уклона расположен латерально относительно внутреннего участка 791a уклона. Внешний участок 791b уклона также проходит дистально относительно внутреннего участка 791a уклона. Аналогичным образом, второй участок 793 салазок может включать в себя внутренний участок 794a уклона и внешний участок 794b уклона. Как показано на ФИГ. 68 и 69, внешний участок 794b уклона расположен латерально относительно внутреннего участка 794a уклона. Внешний участок 794b уклона также проходит дистально относительно внутреннего участка 794a уклона. В различных случаях внутренний участок 791a уклона может быть выполнен с возможностью поднятия или, по меньшей мере, частичного поднятия внутреннего ряда скобок, тогда как внешний участок 791b уклона может быть выполнен с возможностью поднятия или, по меньшей мере, частичного поднятия внешнего ряда скобок. Как преимущественно показано на ФИГ. 67, каждый из внутреннего участка 791a уклона и внешнего участка 791b уклона может включать в себя поверхность уклона, такую как поверхности 795a и 795b уклона соответственно, которые могут скользить под скобками во внутреннем ряду скобок и внешнем ряду скобок соответственно. Поверхности 795a и 795b уклона внутреннего участка 791a уклона и внешнего участка 791b уклона могут быть выполнены с возможностью поднятия скобок из невытолкнутого положения в, по меньшей мере, частично вытолкнутое положение. В различных случаях каждая из поверхностей 795a и 795b уклона внутреннего участка 791a уклона и внешнего участка 791b уклона может содержать, например, по меньшей мере, одну из наклонной поверхности, изогнутой поверхности, активирующей поверхности и/или выпуклой поверхности.
В дополнение к вышеcказанному, внутренний участок 794a уклона второго участка 793 салазок может включать в себя внутреннюю поверхность 796a уклона и, аналогично, внешний участок 794b уклона второго участка 793 салазок может включать в себя внешнюю поверхность 796b уклона. В различных случаях внутренняя поверхность 795a уклона первого участка 792 салазок может быть выполнена с возможностью взаимодействия с внутренней поверхностью 796a уклона второго участка 793 салазок для подъема скобок во внутреннем ряду скобок из их невытолкнутых положений и их полностью вытолкнутых положений. Более конкретно, внутренний участок 791a уклона может поднимать скобки во внутреннем ряду скобок из невытолкнутого положения в частично вытолкнутое положение, причем внутренний участок 794a уклона затем может поднимать скобки, например, из их частично вытолкнутых положений в полностью вытолкнутое положение. В таких обстоятельствах движение скобок вверх во внутреннем ряду скобок может быть инициировано внутренним участком 791a уклона первого участка 792 салазок, передано внутренней поверхности 796a уклона второго участка 793 уклона, а затем завершено вторым участком 793 уклона. Аналогичным образом, внешняя поверхность 795b уклона первого участка 792 салазок может быть выполнена с возможностью взаимодействия с внешней поверхностью 796b уклона второго участка 793 салазок для поднятия скобок во внешнем ряду скобок из их невытолкнутых положений и их полностью вытолкнутых положений. Более конкретно, внешний участок 791b уклона может поднимать скобки во внешнем ряду скобок из невытолкнутого положения в частично вытолкнутое положение, причем внешний участок 794b уклона затем может поднимать скобки, например, из их частично вытолкнутых положений в полностью вытолкнутое положение. В таких обстоятельствах движение скобок вверх во внешнем ряду скобок может быть инициировано внешним участком 791b уклона первого участка 792 салазок, передано внешней поверхности 796b уклона второго участка 793 уклона, а затем завершено вторым участком 793 уклона. Активирующее движение, или движение скобок вверх во внутреннем ряду скобок, может быть завершено после того, как вершина 798 внутреннего участка 794a уклона пройдет под скобками. Аналогичным образом, активирующее движение, или движение скобок вверх во внешнем ряду скобок, может быть завершено после того, как вершина 798 внешнего участка 794b уклона пройдет под скобками.
Как также показано на ФИГ. 65, узел 790 салазок может включать в себя более чем один первый участок 792 салазок и/или более чем один второй участок 793 салазок. В различных случаях узел 790 салазок может содержать первый комплект участков салазок, содержащий первый участок 792 салазок и второй участок 793 салазок, и второй комплект участков салазок, содержащий первый участок 792 салазок и второй участок 793 салазок. В некоторых случаях второй комплект участков салазок может являться зеркальным отображением первого комплекта. В целях упрощения описания узла 790 салазок в настоящем документе ссылка может даваться только на первый комплект участков салазок; однако читателю следует понимать, что описание, относящееся к работе одного комплекта участков салазок, может также применяться к одновременной работе любого подходящего числа комплектов участков салазок.
В дополнение к вышеcказанному, внешние ряды скобок кассеты 240, то есть ряды, наиболее удаленные от канала 243, могут опережать внутренние ряды скобок, то есть ряды, ближайшие к каналу 243. Иными словами, деформация скобок во внешнем ряду может начинаться раньше или, по меньшей мере, немного раньше деформации латерально смежных скобок во внутреннем ряду. В других случаях внешние ряды скобок кассеты 240, то есть ряды, наиболее удаленные от канала 243, могут отставать от внутренних рядов скобок, т. е. рядов, ближайших к каналу 243. Иными словами, деформация скобок во внутреннем ряду может начинаться раньше или, по меньшей мере, немного раньше деформации латерально смежных скобок во внешнем ряду. Кроме того, хотя на каждой стороне канала 243, образованного в кассете 240, раскрыты два ряда скобок, предусмотрены и другие варианты осуществления, в которых на каждой стороне канала 243 присутствует более двух рядов скобок, например, три ряда скобок. В таких вариантах осуществления узлы салазок могут быть выполнены с возможностью размещения дополнительного ряда скобок одновременно с внутренним рядом скобок, одновременно с внешним рядом скобок и/или в момент времени, представляющий собой последовательный этап относительно времени размещения внутреннего ряда скобок и внешнего ряда скобок.
Как указано выше, первый участок 792 салазок выполнен с возможностью перемещения относительно второго участка 793 салазок узла 790 салазок. Как показано на ФИГ. 70-72, узел 790 салазок выполнен с возможностью перемещения между первоначальной, неактивированной, конфигурацией (ФИГ. 70) и второй, выдвинутой, конфигурацией (ФИГ. 71 и 72). В первоначальной, неактивированной, конфигурации узла 790 салазок, показанного преимущественно на ФИГ. 70, первый участок 792 салазок сложен внутри или втянут относительно второго участка 793. В, по меньшей мере, одном таком случае дистальный конец первого участка 792 салазок может не выходить за пределы дистального конца второго участка 793 салазок. В других случаях, хотя они не показаны, дистальный конец первого участка 792 салазок может выходить за пределы дистального конца второго участка 793 салазок, когда первый участок 792 салазок сложен внутри второго участка 793. Как также показано на ФИГ. 70, читателю будет понятно, что скобки 460 находятся в невытолкнутом положении, так как они еще не подняты к упору 124. При сравнении ФИГ. 70 и 71 читатель отметит, что первый участок 792 салазок был выдвинут относительно второго участка 793 салазок. В таких обстоятельствах дистальный конец первого участка 792 салазок расположен дистально относительно дистального конца второго участка 793 салазок. Перемещение первого участка 792 салазок из его первоначального, неактивированного, положения в его выдвинутое положение может приводить к расположению внутреннего участка 791a уклона и/или внешнего участка 791b уклона первого участка 792 салазок под одной или более скобками 460. В других конфигурациях перемещение первого участка 792 салазок из его первоначального, неактивированного, положения в его выдвинутое положение может не приводить к расположению внутреннего участка 791a уклона и/или внешнего участка 791b уклона под одной или более скобками 460. В любом случае, как показано на ФИГ. 71, выступающая часть первого участка 792 салазок может, по меньшей мере, частично поднимать, по меньшей мере, одну скобку 460 к упору 124 и/или, по меньшей мере, частично деформировать, по меньшей мере, одну скобку 460 об упор 124. В некоторых случаях выдвинутая часть первого участка 792 салазок может полностью поднимать или полностью деформировать, по меньшей мере, одну скобку 460 об упор 124. В различных обстоятельствах второй участок 793 салазок может не быть продвинут дистально при перемещении первого участка 792 салазок в его выдвинутое положение; однако в некоторых обстоятельствах, по меньшей мере, некоторое дистальное перемещение второго участка 793 салазок может происходить при перемещении первого участка 792 салазок в их выдвинутое положение.
При сравнении ФИГ. 71 и 72 можно отметить, что первый участок 792 салазок и второй участок 793 салазок были продвинуты дистально для поднятия скобок 460 к упору 124. Первый участок 792 салазок и второй участок 793 салазок после этого могут продвигаться к дистальному концу концевого эффектора 120 для завершения пускового хода концевого эффектора 120, что будет более подробно рассмотрено ниже. В любом случае первоначальный ход узла 790 салазок во время пускового хода концевого эффектора 120 показан на ФИГ. 70-72. На ФИГ. 70 показан узел 790 салазок во втянутом, неактивированном положении; на ФИГ. 71 показан узел 790 салазок в выдвинутом, частично активированном положении; а на ФИГ. 72 показан узел 790 салазок в выдвинутом, активированном положении. Как описано выше, стержень-толкатель или стержни-толкатели 159 можно перемещать дистально для продвижения узла 790 салазок во время хода, показанного на ФИГ. 70-72. На ФИГ. 70 стержень-толкатель 159 изображен в первоначальном, неактивированном, положении, в котором он контактирует с проксимальным концом первого участка 792 салазок. В различных вариантах осуществления стержень-толкатель 159 может включать в себя проходящий от его дистального конца контактный буртик 155, который может зацеплять первый участок 792 салазок. Как также показано на ФИГ. 70, стержень-толкатель 159 может не контактировать со вторым участком 793 салазок, когда стержень-толкатель 159 находится в своем первоначальном, неактивированном, положении. При продвижении стержня-толкателя 159 дистально стержень-толкатель 159 может перемещать первый участок 792 салазок дистально до тех пор, пока контактный буртик 155 не войдет в контакт с проксимальным концом второго участка 793 салазок, как изображено на ФИГ. 71. Именно это относительное движение между первым участком 792 салазок и вторым участком 793 салазок приводит к выдвижению узла 790 салазок, как описано выше. После этого стержень-толкатель 159 может быть продвинут дистально для одновременного продвижения первого участка 792 салазок и второго участка 793 салазок дистально, как изображено на ФИГ. 72.
Как описано выше, концевой эффектор 120 может быть выполнен с возможностью одновременного сшивания и рассечения ткани. Как также показано на ФИГ. 65, концевой эффектор 120 может включать в себя пусковой элемент, или стержень 156 скальпеля, имеющий острие 158 скальпеля, выполненное с возможностью рассечения ткани при продвижении стержня 156 скальпеля дистально. Как также показано на ФИГ. 70 и 71, первоначальное дистальное перемещение стержня-толкателя или стержней-толкателей 159 может не передаваться стержню 156 скальпеля. Иными словами, стержень 156 скальпеля может оставаться неподвижным или, по меньшей мере, по существу неподвижным во время перемещения узла 790 салазок между его втянутым положением (ФИГ. 70) и его выдвинутым положением (ФИГ. 71). В таких обстоятельствах относительное перемещение стержней-толкателей 159 и стержня 156 скальпеля может происходить, по меньшей мере, на начальном участке пускового хода концевого эффектора. При сравнении ФИГ. 74 и 77 видно, что, во-первых, стержни-толкатели 159 были продвинуты дистально для выдвижения узла 790 салазок и, во-вторых, стержень 156 скальпеля не был продвинут дистально. Особое внимание можно обратить на проксимальные концы стержня 156 скальпеля и стержней-толкателей 159. Более конкретно, стержни-толкатели 159 могут включать в себя проходящий между ними приводной штырь 759, который проходит через приводной паз 757, образованный в приводном стержне 157, который проходит проксимально от стержня 156 скальпеля. Когда стержни-толкатели 159 находятся в своем проксимальном неактивированном положении, как изображено на ФИГ. 74, приводной штырь 759 расположен на проксимальном конце приводного паза 757. При продвижении стержней-толкателей 159 дистально, как изображено на ФИГ. 77, приводной штырь 759 может перемещаться дистально внутри приводного паза 757 до тех пор, пока приводной штырь 759 не достигнет дистального конца приводного паза 757. В таком положении салазки 790 полностью выдвинуты, а стержень 156 скальпеля еще не продвинут дистально при помощи стержней-толкателей 159. После того как приводной штырь 759 входит в контакт с дистальным концом приводного паза 757, как изображено на ФИГ. 78 и 79, стержни-толкатели 156 и стержень 159 скальпеля могут вместе продвигаться дистально.
В дополнение к вышеcказанному, стержень 156 скальпеля может включать в себя буртики 153 и 155, которые могут быть выполнены с возможностью зацепления с упором 124 и каналом 123 кассеты со скобками соответственно. Когда стержень 156 скальпеля находится в своем проксимальном, непродвинутом, положении, как изображено на ФИГ. 77, буртик 153 может быть расположен проксимально по отношению к пазу 121, образованному в упоре 124. В таком положении стержня 156 скальпеля буртик 155 может располагаться или не располагаться внутри паза, образованного внутри и/или во внешней части канала 123 кассеты. При продвижении стержня 156 скальпеля дистально буртик 153 может входить в зазор 121 упора, а буртик 155 может располагаться внутри паза канала кассеты. В таких обстоятельствах стержень 156 скальпеля может задавать зазор, или расстояние зазора ткани, между упором 124 и кассетой со скобками, расположенной внутри канала 123 кассеты. В различных обстоятельствах стержень 156 скальпеля может управлять формированием высоты и/или сжатием ткани внутри концевого эффектора 120 по мере продвижения стержня 156 скальпеля дистально.
Описанная выше конструкция, в которой стержни-толкатели 159 перемещают узел 790 салазок прежде, чем стержни-толкатели 159 продвинут скальпель 158, может оказаться предпочтительной во многих обстоятельствах. Например, зачастую желательно выполнить сшивание ткани перед ее разрезанием и, таким образом, формирование скобок опережает или, по меньшей мере, в достаточной степени опережает рассечение ткани стержнем 156 скальпеля. Размещение салазок 790 и стержня 156 скальпеля в шахматном порядке может способствовать такому относительному ходу между формированием скобок и разрезанием ткани. Кроме того, салазки 790 могут компактно храниться в концевом эффекторе 120 в его втянутой, неактивированной, конфигурации, чтобы обеспечить меньшую проксимально-дистальную, или продольную, длину концевого эффектора 120. Иными словами, для узла салазок, который может начинать свой пусковой ход в, по меньшей мере, частично сложенном положении, может потребоваться меньше места в продольном направлении. Кроме того, благодаря возможности выдвижения узла 790 салазок в продольном направлении поверхности узла 790 салазок, поднимающие скобки, могут быть длиннее и могут включать в себя меньший, или менее резкий, угол уклона, чем, например, салазки в целом. Иными словами, преимущество механической конструкции узла 790 салазок можно улучшить благодаря большим продольным длинам уклонов узла 790 салазок.
Как показано на ФИГ. 80-82, узел 790 салазок и стержень 156 скальпеля могут быть продвинуты дистально к дистальному концу концевого эффектора 120 для завершения пускового хода концевого эффектора 120. По мере приближения салазок 790 к дистальному концу концевого эффектора 120 в различных случаях первый участок 792 салазок может контактировать с дистальным концом 245 кассеты со скобками и втягиваться относительно и/или внутрь второго участка 793 салазок. Более конкретно, дистальный конец 245 может блокировать дистальное перемещение первого участка 792 салазок, в то время как второй участок 793 салазок продвигается дистально относительно первого участка 792 салазок для завершения пускового хода. В различных случаях второй участок 793 салазок может продвигаться дистально до тех пор, пока он также не войдет в контакт с дистальным концом 245 кассеты со скобками, тогда как в других случаях пусковой ход может быть завершен раньше, чем второй участок 793 салазок войдет в контакт с дистальным концом 245. И в том, и в другом случае в вариантах осуществления, в которых дистальные буртики 155 стержней-толкателей 159 проталкивают первый участок 792 салазок и второй участок 793 салазок к дистальному концу концевого эффектора 120, первый участок 792 салазок может отцепиться от стержней-толкателей 159 при достижении первым участком 792 салазок дистального конца, так что стержни-толкатели 159 могут проталкивать второй участок 793 салазок относительно первого участка 792 салазок. В, по меньшей мере, одном таком случае, как показано преимущественно на ФИГ. 77, дистальный конец кассеты со скобками может включать в себя выступ 241, который может быть выполнен с возможностью поднятия первого участка 792 салазок вверх к упору 124 так, что стержни-толкатели 159 могут скользить под первым участком 792 салазок. В таких обстоятельствах первый участок 792 салазок может быть функционально отцеплен от второго участка 793 салазок и стержней-толкателей 159. В различных случаях выступ 241 может быть расположен и выполнен с возможностью поднятия первого участка 792 салазок вверх после того, как все скобки кассеты со скобками были размещены и/или переданы на второй участок 793 салазок, как описано выше. Кроме того, в дополнение к вышеcказанному, дистальный конец кассеты со скобками может включать в себя первый выступ 241, выполненный с возможностью поднятия первого участка 792 салазок, и второй выступ 241, выполненный с возможностью поднятия дополнительного первого участка 792 салазок. В различных случаях выступы 241 могут быть выполнены с возможностью синхронного поднятия первых участков 792 салазок одновременно. В некоторых случаях выступы 241 могут быть выполнены с возможностью поднятия первых участков 792 салазок последовательно.
Обратимся теперь к ФИГ. 85-88, где на ФИГ. 85 показан узел 790 салазок в своей первоначальной, неактивированной, конфигурации. В дополнение к вышеcказанному, стержни-толкатели 159 могут контактировать с проксимальным концом 789 первого участка 792 салазок и толкать первый участок 792 салазок дистально до тех пор, пока проксимальный конец 789 первого участка 792 салазок не окажется на одном уровне с проксимальным концом 787 второго участка 793 салазок, как изображено на ФИГ. 86. В этот момент первый участок 792 салазок может быть полностью выдвинут относительно второго участка 793 салазок. После этого стержень-толкатель 156 может толкать проксимальный конец 787 и проксимальный конец 789 одновременно для продвижения узла 790 салазок дистально. Как также описано выше и показано на ФИГ. 87, первый участок 792 салазок может быть остановлен дистальным концом 245 кассеты со скобками и поднят вверх, например, выступом 241 кассеты со скобками. В этот момент первый участок 792 салазок может быть поднят относительно второго участка 793 салазок и дистального буртика 155, так что второй участок 793 салазок может быть передвинут относительно и, по меньшей, частично под первым участком 792 салазок, чтобы сложить узел 790 салазок, как изображено на ФИГ. 88. При сравнении ФИГ. 87 и 88 видно, что второй участок 793 салазок перемещен ближе к бортику 788, образованному в нижней поверхности первого участка 792 салазок, и что дистальный конец 789 первого участка 792 салазок больше не выровнен с дистальным концом 787 второго участка 793 салазок.
После завершения пускового хода, как показано на ФИГ. 83 и 84, стержень 156 скальпеля и стержни-толкатели 159 могут быть втянуты проксимально. В различных обстоятельствах стержень 156 скальпеля может втягиваться проксимально стержнями-толкателями 159. Более конкретно, стержни-толкатели 159 могут втягиваться проксимально относительно стержня 159 скальпеля до тех пор, пока приводной штырь 759 не войдет в контакт с проксимальным концом приводного паза 759. В этот момент стержни-толкатели 159 могут втягивать стержень 156 скальпеля проксимально до тех пор, пока буртик 153 стержня 156 скальпеля больше не будет располагаться внутри паза 121 упора 124. После этого упор 124 может быть перемещен в его открытое положение при втягивании закрывающей трубки 115 проксимально. В некоторых случаях кассета со скобками может представлять собой сменную кассету со скобками. В таких случаях израсходованную кассету со скобками можно извлечь из канала 122 кассеты и при необходимости разместить неизрасходованную кассету со скобками внутри канала 122 кассеты так, чтобы хирургический инструмент можно было повторно использовать.
Как изображено на ФИГ. 83 и 84, сложенный узел 790 салазок можно оставить позади в дистальном конце концевого эффектора 120 при втягивании стержня 156 скальпеля и стержней-толкателей 159. В том случае, когда израсходованную кассету со скобками извлекают из канала 122 кассеты, сложенный узел 790 салазок может быть извлечен из концевого эффектора 120 с кассетой. В некоторых случаях кассета со скобками может не быть полностью израсходована до того, как будут втянуты стержни-толкатели 159 и стержень 156 скальпеля. В таких случаях узел 790 салазок может только частично быть продвинут внутри кассеты со скобками и не может быть снова сложен в его невыдвинутую конфигурацию. При последующем извлечении кассеты со скобками из канала 123 кассеты некоторые из скобок могут быть по-прежнему расположены внутри своих полостей для скобок.
Как описано в настоящем документе, пусковой исполнительный механизм, или салазки, кассеты со скобками и/или сшивающего инструмента может включать в себя одну или более наклонных поверхностей уклона, выполненных с возможностью поднятия, или размещения, скобок между невытолкнутым положением и вытолкнутым положением. Например, салазки могут включать в себя первую наклонную поверхность уклона, выполненную с возможностью размещения первого ряда скобок, вторую наклонную поверхность уклона, выполненную с возможностью размещения второго ряда скобок, и так далее. Каждая наклонная поверхность уклона может представлять собой смежную поверхность, выполненную с возможностью зацепления каждой скобки в соответствующем ряду скобок и поднятия скобок до тех пор, пока они не будут полностью деформированы об упор, расположенный напротив кассеты со скобками. Смежная поверхность, которая образует каждую наклонную поверхность уклона, может включать в себя любое подходящее число профилей, таких как, например, одна или более линейных поверхностей и/или одна или более изогнутых поверхностей. В различных случаях непрерывная поверхность может непосредственно зацеплять каждую скобку в соответствующем ряду скобок и может оставаться постоянно зацепленной со скобкой в этом ряду при перемещении из ее невытолкнутого положения в ее полностью вытолкнутое положение. После того как скобка достигнет полностью своего вытолкнутого положения, наклонная поверхность уклона может отцепляться от этой скобки. Эта конструкция возможна для салазок с относительно подвижными компонентами, например, такими как узел 790 салазок, и/или для салазок, которые не выполнены из относительно подвижных компонентов, например, таких как салазки, выполненные из цельного элемента материала.
В различных обстоятельствах пусковой исполнительный механизм, или салазки, может содержать одну или более наклонных поверхностей уклона, причем каждая наклонная поверхность уклона выполнена из двух или более взаимодействующих поверхностей выталкивания. Например, как показано на ФИГ. 92, салазки 890 могут включать в себя первую наклонную поверхность 891a уклона, которая выполнена из первичной, или первой, поверхности 895a выталкивания и второй, или конечной, поверхности 896a выталкивания. Первичная поверхность 895a выталкивания и конечная поверхность 896a выталкивания первой наклонной поверхности 891a уклона могут быть выполнены с возможностью совместного поднятия скобок в первом ряду скобок между невытолкнутым положением и вытолкнутым положением. При перемещении салазок 890 дистально через кассету со скобками, как показано на ФИГ. 89-92, первичная поверхность 895a выталкивания может контактировать, например, со скобкой 160, и поднимать скобку 160 из ее невытолкнутого положения (ФИГ. 89) в частично вытолкнутое положение (ФИГ. 90). После этого салазки 890 могут быть продвинуты дистально, так чтобы конечная поверхность 896a выталкивания могла поднимать скобку 160 между ее частично вытолкнутым положением и ее полностью вытолкнутым положением. В различных случаях первичная поверхность 895a выталкивания может контактировать с первичными поверхностями 180 выталкивания скобок 160 для поднятия скобок 160 в их частично вытолкнутые положения, а конечная поверхность 896a выталкивания может контактировать со вторичными поверхностями 182 выталкивания скобок 160 для поднятия скобок 160 в их полностью вытолкнутые положения. В таких случаях скобки 160 могут быть переданы от первичной поверхности 895a выталкивания к конечной поверхности 896a выталкивания для завершения их размещения, или выталкивания. Как показано на ФИГ. 92, размещение, или выталкивание, скобки 160 может быть завершено после того, как вершина 898 первой наклонной поверхности 891a уклона пройдет под второй поверхностью 182 выталкивания скобки 160.
В дополнение к вышеcказанному, как также показано на ФИГ. 92, первичная поверхность 895a выталкивания и конечная поверхность 896a выталкивания первой наклонной поверхности 891a уклона могут быть выполнены с возможностью совместного размещения скобок в пределах первого ряда скобок. Салазки 890 могут включать в себя дополнительные наклонные поверхности уклона для размещения дополнительных рядов скобок. Например, салазки 890 могут включать в себя вторую наклонную поверхность 891b уклона, содержащую первичную поверхность 895b выталкивания и конечную поверхность 896b выталкивания, которые могут быть выполнены с возможностью совместного размещения скобок в пределах второго ряда скобок. В различных случаях салазки 890 могут дополнительно включать в себя любое подходящее число наклонных поверхностей уклона, например, таких как третья наклонная поверхность уклона, аналогичная первой наклонной поверхности 891a уклона и выполненная с возможностью размещения скобок в пределах третьего ряда скобок, и четвертая наклонная поверхность уклона, аналогичная второй наклонной поверхности 891b уклона и выполненная с возможностью размещения скобок в пределах четвертого ряда скобок. В любом случае поверхности выталкивания наклонной поверхности выталкивания, например, такие как поверхности 895a, 895b, 896a и 896b выталкивания, могут включать в себя любую подходящую конфигурацию, например, такую как линейный профиль и/или изогнутый профиль. Как дополнительно показано на ФИГ. 92, первая наклонная поверхность 891a уклона может включать в себя переходную поверхность 897a выталкивания, которая является промежуточной между первичной поверхностью 895a выталкивания и конечной поверхностью 896a выталкивания. Аналогичным образом, вторая наклонная поверхность 891b уклона может включать в себя переходную поверхность 897b выталкивания, которая является промежуточной между первичной поверхностью 895b выталкивания и конечной поверхностью 896b выталкивания. В различных случаях переходная поверхность выталкивания может представлять собой переход между одной поверхностью выталкивания и другой поверхностью выталкивания. В некоторых случаях переходная поверхность выталкивания может представлять собой поверхность, которая одновременно приводит в движение, например, первичную поверхность 180 выталкивания и вторую поверхность 182 выталкивания скобки 160. В различных случаях наклонная поверхность уклона может включать в себя любое подходящее число поверхностей выталкивания.
В различных случаях, в дополнение к вышеcказанному, первичная поверхность 895a выталкивания может быть расположена латерально относительно конечной поверхности 896a выталкивания. В некоторых случаях первичная поверхность 895a выталкивания и конечная поверхность 896a выталкивания могут быть соединены друг с другом. В других случаях первичная поверхность 895a выталкивания и конечная поверхность 896a выталкивания могут не быть соединены друг с другом. В различных обстоятельствах первичная поверхность 895a выталкивания может определяться первой высотой, а конечная поверхность 896a выталкивания может определяться второй высотой, которая превышает первую высоту. В некоторых обстоятельствах первичная поверхность 895a выталкивания может быть образована вдоль первой продольной оси, а конечная поверхность 896a выталкивания может быть образована вдоль второй продольной оси. В некоторых случаях первая продольная ось и вторая продольная ось могут быть параллельными. В некоторых случаях первичная поверхность 895a выталкивания может определяться первой плоскостью, а конечная поверхность 896a выталкивания может определяться второй плоскостью, которая параллельна первой плоскости. В других случаях первая продольная ось и вторая продольная ось могут быть непараллельными. В некоторых случаях первая продольная ось и вторая продольная ось могут проходить в сходящихся направлениях. В других случаях первая продольная ось и вторая продольная ось могут проходить в направлениях, которые не сходятся. В различных случаях, в дополнение к вышеcказанному, переходная поверхность 897a выталкивания первой наклонной поверхности 891a может быть образована вдоль оси, которая параллельна первой продольной оси и/или второй продольной оси. В некоторых случаях переходная поверхность 897a выталкивания может быть образована вдоль оси, которая не параллельна первой продольной оси и/или второй продольной оси. В различных случаях, в дополнение к вышеcказанному, переходная поверхность 897a выталкивания первой наклонной поверхности 891a может быть образована в пределах плоскости, которая параллельна первой плоскости и/или второй плоскости. В некоторых случаях переходная поверхность 897a выталкивания может находиться в одной плоскости с первичной поверхностью 895a выталкивания и/или конечной поверхностью 896a выталкивания. В некоторых случаях переходная поверхность 897a выталкивания может быть образована в пределах плоскости, которая отлична от первой плоскости и/или второй плоскости. В различных случаях, в дополнение к вышеcказанному, переходная поверхность 897a выталкивания может соединять первичную поверхность 895a выталкивания с конечной поверхностью 896a выталкивания.
Описание, представленное выше в связи с наклонной поверхностью 891a уклона, первичной поверхностью 895a выталкивания, конечной поверхностью 896a выталкивания и переходной поверхностью 897a выталкивания, может быть в равной степени применимо к наклонной поверхности 891b уклона, первичной поверхности 895b выталкивания, конечной поверхности 896b выталкивания и переходной поверхности 897b выталкивания.
В различных обстоятельствах, в дополнение к вышеcказанному, первая наклонная поверхность 891a уклона может быть параллельна второй наклонной поверхности 891b уклона. В других случаях первая наклонная поверхность 891a уклона может не быть параллельна второй наклонной поверхности 891b уклона. В различных случаях наклонная поверхность 891a уклона может определяться первой высотой, а вторая наклонная поверхность 891b уклона может определяться второй высотой. В некоторых случаях первая высота может быть такой же, как вторая высота. В таких случаях первый ряд скобок, сформированный первой наклонной поверхностью 891a уклона, и второй ряд скобок, сформированный второй наклонной поверхностью 891b уклона, могут быть сформированы на одинаковой высоте. В других случаях первая высота может отличаться от второй высоты. В таких случаях первый ряд скобок, сформированный первой наклонной поверхностью 891a уклона, и второй ряд скобок, сформированный второй наклонной поверхностью 891b уклона, могут быть сформированы на разных высотах. Раскрытие патента США № 8,317,070, озаглавленного «ХИРУРГИЧЕСКИЕ СШИВАЮЩИЕ УСТРОЙСТВА, КОТОРЫЕ ОБЕСПЕЧИВАЮТ СФОРМИРОВАННЫЕ СКОБКИ С РАЗЛИЧНОЙ ДЛИНОЙ», выданного 27 ноября 2012 г., полностью включено в настоящий документ путем ссылки.
Как описано выше, салазки могут непосредственно выталкивать и размещать скобку и/или другой подходящий крепежный элемент, хранящийся внутри кассеты. Иными словами, салазки могут непосредственно контактировать со скобками, причем выталкиватель между салазками и скобками отсутствует. Такая конструкция отличается от конструкций, которые включают в себя множество выталкивателей, поддерживающих скобки. В таких конструкциях салазки зацепляют выталкиватели для поднятия скобок. В этих конструкциях выталкиватели часто выполнены с возможностью полного выталкивания скобок из полостей для скобок, в которых они хранятся. Более конкретно, выталкиватели выполнены с возможностью поднятия скобок, так что скобки полностью располагаются над верхней поверхностью, или платформой, кассеты со скобками, когда скобки находятся в своем полностью вытолкнутом положении. Для полного завершения поднятия скобок над платформой кассеты со скобками выталкиватели также могут быть, по меньшей мере, частично подняты над платформой. Такая конструкция может быть охарактеризована как выдавливание скобок. Многие из принципов, описанных в настоящем документе, могут быть применимы к вариантам осуществления, включающим в себя одни или более салазок, которые непосредственно выталкивают скобки, и, кроме того, к вариантам осуществления, включающим в себя множество выталкивателей, которые приводятся в действие одними или большим числом салазок для выталкивания скобок. Например, салазки 890 описаны в связи с вариантами осуществления, в которых они непосредственно выталкивают скобки 160; однако салазки 890 можно также использовать в вариантах осуществления, которые включают в себя выталкиватели, выполненные с возможностью размещения скобок из полостей для скобок. В таких вариантах осуществления каждый выталкиватель может включать в себя первую поверхность выталкивания, аналогичную первой поверхности 180 выталкивания, выполненную с возможностью зацепления, например, первичной поверхностью 895a выталкивания, и вторую поверхность выталкивания, аналогичную второй поверхности 182 выталкивания, выполненную с возможностью зацепления, например, конечной поверхностью 896a выталкивания.
В вариантах осуществления, раскрытых в настоящем документе, в которых скрепки выталкиваются непосредственно салазками, то есть без использования выталкивателей, в дополнение к вышеcказанному, скобки могут быть полностью подняты над платформой или выдавлены самими салазками. Как показано на ФИГ. 91-94, салазки 890 выполнены с возможностью частичного прохождения над поверхностью 141 платформы кассеты 142. Более конкретно, вершина 898 первой наклонной поверхности 891a уклона и вершина 898 второй наклонной поверхностью 891b уклона могут проходить над поверхностью 141 платформы при прохождении наклонных поверхностей 891a и 891b уклона через полости и/или между ними 144 для выталкивания скобок 160, например, из полостей 144 для скобок. В таких обстоятельствах салазки 890 выполнены с возможностью частичного прохождения над отверстиями полостей для скобок, образованными в поверхности 141 платформы. В различных случаях кассета 142 может дополнительно содержать множество перекрывающих планок 145, расположенных внутри и/или выровненных с рядами полостей 144 для скобок. Например, перекрывающая планка 145 может быть расположена между смежными полостями 144 для скобок внутри ряда полостей для скобок. В некоторых случаях перекрывающая планка 145 может быть расположена проксимально и/или дистально относительно полости 144 для скобок. В различных случаях, как показано преимущественно на ФИГ. 94, вершины 898 наклонных поверхностей 891 уклона могут проходить под перекрывающим планками 145. В таких случаях каждая перекрывающая планка 145 может включать в себя нижнюю поверхность, например, такую как арочная нижняя поверхность 147, выполненная с возможностью обеспечивать прохождение наклонных поверхностей 891 уклона под ней. Как дополнительно показано на ФИГ. 94, кассета 142 может включать в себя первый продольный паз 149, например, выполненный с возможностью ввода в него со скольжением первой наклонной поверхности 891a уклона, и второй продольный паз 149, выполненный с возможностью ввода в него второй наклонной поверхности 891b уклона. В различных случаях кассета 142 может включать в себя множество продольных пазов 149, выполненных с возможностью ввода в них наклонных поверхностей уклона салазок 890. В некоторых случаях продольные пазы 149 могут быть образованы перекрывающими планками 145 и полостями 144 для скобок. В некоторых обстоятельствах каждый продольный паз 149 может соответствовать продольному ряду полостей 144 для скобок, причем продольный паз 149 может помещать полости 144 для скобок внутрь ряда полостей для скобок в соединении друг с другом так, что наклонная поверхность уклона, проходящая через продольный паз 149, может проходить через полости 144 для скобок, как описано выше.
В различных случаях платформа кассеты может быть выполнена с возможностью непосредственного контакта с закрепляемой тканью и/или поддержания закрепляемой ткани. В некоторых обстоятельствах узел кассеты может включать в себя слой, расположенный на платформе, например, такой как компенсатор толщины ткани, который раскрыт в заявке на патент США № 12/894,369, озаглавленной «ИМПЛАНТИРУЕМАЯ КАССЕТА С КРЕПЕЖНЫМИ ЭЛЕМЕНТАМИ, СОДЕРЖАЩАЯ УПОР ОПОРЫ», в настоящее время - опубликованная заявка на патент США № 2012/0080344, поданная 30 сентября 2010 г., заявке на патент США № 13/097,856, озаглавленной «КАССЕТА СО СКОБКАМИ, СОДЕРЖАЩАЯ СКОБКИ, РАСПОЛОЖЕННЫЕ ВНУТРИ ЕЕ СЖИМАЕМОГО УЧАСТКА», в настоящее время - опубликованная заявка на патент США № 2012/0080336, поданная 29 апреля 2011 г., и заявке на патент США № 13/242,066, озаглавленной «ИЗОГНУТЫЙ КОНЦЕВОЙ ЭФФЕКТОР ДЛЯ СШИВАЮЩЕГО ИНСТРУМЕНТА», в настоящее время - опубликованная заявка на патент США № 2012/0080498, поданная 23 сентября 2011 г. Полные раскрытия заявки на патент США № 12/894,369, озаглавленной «ИМПЛАНТИРУЕМАЯ КАССЕТА С КРЕПЕЖНЫМИ ЭЛЕМЕНТАМИ, СОДЕРЖАЩАЯ УПОР ОПОРЫ», в настоящее время - опубликованная заявка на патент США № 2012/0080344, поданная 30 сентября 2010 г., заявки на патент США № 13/097,856, озаглавленной «КАССЕТА СО СКОБКАМИ, СОДЕРЖАЩАЯ СКОБКИ, РАСПОЛОЖЕННЫЕ ВНУТРИ ЕЕ СЖИМАЕМОГО УЧАСТКА», в настоящее время - опубликованная заявка на патент США № 2012/0080336, поданная 29 апреля 2011 г., и заявки на патент США № 13/242,066, озаглавленной «ИЗОГНУТЫЙ КОНЦЕВОЙ ЭФФЕКТОР ДЛЯ СШИВАЮЩЕГО ИНСТРУМЕНТА», в настоящее время - опубликованная заявка на патент США № 2012/0080498, поданная 23 сентября 2011 г., включены в настоящий документ путем ссылки. В различных случаях, как также показано на ФИГ. 93, платформа 141 и перекрывающие планки 145 могут быть выполнены с возможностью непосредственного контакта с тканью. В таких случаях перекрывающие планки 145 могут проходить над платформой 141, и вследствие этого платформа 141 и перекрывающие планки 145 могут представлять собой неровную опорную поверхность. Перекрывающие планки 145 в различных случаях могут прикладывать дополнительное давление сжатия к ткани, расположенной непосредственно над и/или смежно с каждым продольным рядом скобок. Это дополнительное давление сжатия позволяет отталкивать текучие среды, присутствующие внутри ткани, от линий скобок до, во время и/или после процесса формирования скобок, что в результате может способствовать лучшему формированию скобок и/или удержанию скобок внутри ткани. Перекрывающие планки 145 также могут быть выполнены с возможностью захвата ткани, расположенной между кассетой со скобками и упором, особенно вдоль линий скобок, где происходит формирование скобок. Перекрывающие планки также могут быть выполнены с возможностью поддержания скобок в процессе выталкивания скобок из углублений для скобок для обеспечения локального контроля над процессом формирования скобок. Полные раскрытия заявки на патент США № 12/893,461, озаглавленной «КАССЕТА СО СКОБКАМИ», в настоящее время - опубликованная заявка на патент США № 2012/0074198, поданная 29 сентября 2010 г., и заявки на патент США № 13/851,676, озаглавленной «КОМПЕНСАТОР ТОЛЩИНЫ ТКАНИ, СОДЕРЖАЩИЙ ХОД РАССЕКАЮЩЕГО ЭЛЕМЕНТА», поданной 27 марта 2013 г., включены в настоящий документ путем ссылки.
Как описано выше и показано преимущественно на ФИГ. 58, 61 и 64, полость для скобок, например, такая как полость 144 для скобок, может включать в себя первую боковую стенку 150a и вторую боковую стенку 150b, которые могут быть выполнены с возможностью направления скобки, например, такой как скобка 160, при ее поднятии между невытолкнутым положением и вытолкнутым положением. В различных случаях боковые стенки 150a, 150b могут быть выполнены и расположены так, чтобы вся скобка 160 располагалась между боковыми стенками 150a, 150b, когда скобка 160 находится в своем невытолкнутом положении. В других обстоятельствах, как показано преимущественно на ФИГ. 22-31, боковые стенки 150 полости 144 для скобки могут быть выполнены так, что менее чем вся скобка 160 располагается между боковыми стенками 150, когда скобка 160 находится в своем невытолкнутом положении. Например, основания 162 скобок 160 в крайних рядах полостей 144 для скобок, образованных в корпусе 142 кассеты, могут не поддерживаться, по меньшей мере, одной из боковых стенок 150, когда скобки 160 находятся в своих невытолкнутых положениях. Однако затем, при поднятии скобок 160 вверх, основания 162 скобок 160 могут поддерживаться обеими боковыми стенками 150. Как показано на ФИГ. 93 и 94, некоторые из полостей 144 для скобок кассеты 142, например, такие как полости 144a, могут поддерживать обе стороны оснований 162 только в конце своего движения вверх. В любом случае, даже если боковые стенки полостей 144 для скобок, образованных в корпусе 142 кассеты, могут не полностью поддерживать скобки 160 в их невытолкнутых положениях, канал 123 кассеты бранши 122, как также показано на ФИГ. 3 и 65, может, по меньшей мере, частично поддерживать скобки 160. Иными словами, корпус 142 кассеты и канал 123 кассеты могут взаимодействовать для образования полостей 144 для скобок, чтобы поддерживать и/или окружать скобку 160 на протяжении всего движения скобок 160 вверх. Например, корпус 142 кассеты и канал 123 кассеты могут совместно поддерживать и/или окружать скобку 160, когда скобка 160 находится в своем неподнятом положении. В некоторый момент во время движения скобки 160 вверх, в некоторых обстоятельствах, канал 123 кассеты может больше не поддерживать скобку 160, и в таких обстоятельствах корпус 142 кассеты может полностью поддерживать скобку 160 в течение оставшейся части движения вверх. В, по меньшей мере, одном варианте осуществления канал 123 кассеты и корпус 142 кассеты могут взаимодействовать для поддержания скобки 160 в течение половины или приблизительно половины движения вверх. В других вариантах осуществления канал 123 кассеты и корпус 142 кассеты могут взаимодействовать для поддержания скобки 160 в течение менее чем половины или более чем половины движения вверх. В некоторых случаях корпус 142 кассеты и канал 123 кассеты могут совместно поддерживать и/или окружать скобку 160 на протяжении всего движения скобки 160 вверх.
Различные варианты осуществления, описанные в настоящем документе, описаны в контексте линейных концевых эффекторов и/или кассет с линейными крепежными элементами. Такие варианты осуществления и представленные в них идеи можно применять к нелинейным концевым эффекторам и/или кассетам с нелинейными крепежными элементами, таким как, например, круговые концевые эффекторы и/или контурные концевые эффекторы. Например, различные концевые эффекторы, включая нелинейные концевые эффекторы, раскрытые в заявке на патент США № 13/036,647, поданной 28 февраля 2011 г., озаглавленной «ХИРУРГИЧЕСКИЙ СШИВАЮЩИЙ ИНСТРУМЕНТ», в настоящее время - опубликованная заявка на патент США № 2011/0226837, которая полностью включена в настоящий документ путем ссылки. Дополнительно заявка на патент США с серийным № 12/893,461, поданная 29 сентября 2012 г., озаглавленная «КАРТРИДЖ СО СКОБКАМИ», в настоящее время - публикация заявки на патент США № 2012/0074198, полностью включена в настоящий документ путем ссылки. Заявка на патент США с серийным № 12/031,873, поданная 15 февраля 2008 г., озаглавленная «КОНЦЕВЫЕ ЗАЖИМЫ ХИРУРГИЧЕСКОГО РЕЖУЩЕГО И СШИВАЮЩЕГО ИНСТРУМЕНТА», в настоящее время - патент США № 7,980,443, также полностью включена в настоящий документ путем ссылки. Полное раскрытие патента США № 7,845,537, озаглавленного «ХИРУРГИЧЕСКИЙ ИНСТРУМЕНТ С ВОЗМОЖНОСТЯМИ РЕГИСТРАЦИИ», выданного 7 декабря 2010 г., включено в настоящий документ путем ссылки. Полное раскрытие заявки на патент США № 13/118 241, озаглавленной «ХИРУРГИЧЕСКИЕ СШИВАЮЩИЕ ИНСТРУМЕНТЫ С ПОВОРОТНЫМИ КОНСТРУКЦИЯМИ ДЛЯ НАЛОЖЕНИЯ СКОБОК», в настоящее время - опубликованная заявка на патент США № 2012/0298719, поданная 27 мая 2011 г., включено в настоящий документ путем ссылки.
Раскрытые в настоящем документе устройства могут быть выполнены с возможностью утилизации после одноразового применения или могут быть выполнены с возможностью применения множество раз. Тем не менее, в любом случае устройства могут быть подготовлены для повторного применения после, по меньшей мере, одного использования. Подготовка для повторного применения может включать в себя любую комбинацию этапов разборки устройства, последующей очистки или замены конкретных частей и последующей повторной сборки. В частности, устройство можно разобрать и любое число конкретных деталей или частей устройства можно селективно заменить или удалить в любой комбинации. После очистки и/или замены конкретных частей устройство можно снова собрать для последующего применения либо в мастерской по восстановлению, либо силами хирургической бригады непосредственно перед хирургическим вмешательством. Специалистам в данной области будет очевидно, что для восстановления устройства можно использовать различные методики разборки, очистки, замены и повторной сборки. Применение таких методик, а также полученное восстановленное устройство целиком входят в объем настоящей заявки.
Предпочтительно описанный здесь предмет изобретения будет проходить обработку перед проведением хирургической операции. Сначала, после получения нового или уже использованного инструмента, его при необходимости очищают. Затем инструмент можно стерилизовать. Согласно одному способу стерилизации инструмент помещают в закрытый и герметичный контейнер, например пластиковый пакет или пакет Тайвек (TYVEK). Затем тару и инструмент помещают в поле излучения, которое может проникать в тару, такое как гамма-излучение, рентгеновское излучение или быстрые электроны. Излучение уничтожает бактерии на инструменте и в таре. Стерилизованный инструмент может затем храниться в стерильной таре. Герметичная тара сохраняет инструмент стерильным до его вскрытия в медицинском учреждении.
Любой патент, публикация или другой материал описания, полностью или частично, который указан как включенный в настоящий документ путем ссылки, включен в настоящий документ только в той степени, в какой включенный материал не противоречит существующим определениям, положениям и другому материалу описания, представленным в настоящем описании. Таким образом, в необходимой степени, описание, как явно представлено в настоящем документе, имеет преимущество перед любым противоречащим материалом, включенным в настоящий документ путем ссылки. Любой материал или его часть, указанный как включенный в настоящий документ путем ссылки, но противоречащий существующим определениям, положениям или другому материалу описания, представленному в настоящем документе, будет включен в настоящий документ только в той мере, в которой между включенным материалом и существующим материалом описания не возникает противоречий.
Хотя настоящее изобретение описано как имеющее примеры конфигураций, настоящее изобретение можно дополнительно модифицировать в пределах сущности и объема описания. Следовательно, предполагается, что настоящая заявка охватывает все возможные вариации, способы применения или адаптации изобретения с применением его общих принципов. Кроме того, предполагается, что настоящая заявка охватывает такие отклонения от настоящего описания, которые подпадают под известную или общепринятую практику в области, к которой относится настоящее изобретение.