СПОСОБЫ И СИСТЕМЫ ДЛЯ ПРИГОТОВЛЕНИЯ ПИЩИ НА РОБОТИЗИРОВАННОЙ КУХНЕ

1. Выполняемый компьютером способ эксплуатации роботизированного приспособления, включающий в себя:
выполнение электронного описания одного или нескольких блюд, включая рецепты приготовления шеф-поваром каждого блюда из определенных ингредиентов;
для каждого блюда считывание последовательности наблюдений движений шеф-повара с помощью совокупности роботизированных датчиков во время приготовления блюда шеф-поваром с использованием ингредиентов и кухонного оборудования;
обнаружение в последовательности наблюдений мини-манипуляций, соответствующих последовательности движений, выполняемых на каждой стадии приготовления определенного блюда;
преобразование считанной последовательности наблюдений в машиночитаемые инструкции для управления роботизированным устройством, способным выполнять последовательности мини-манипуляций;
сохранение на электронном носителе, по меньшей мере, последовательности инструкций для мини-манипуляций по приготовлению каждого блюда, причем последовательность мини-манипуляций для каждого блюда сохраняют в виде соответствующего электронного документа;
передачу соответствующего электронного документа для блюда на роботизированное приспособление, способное воспроизводить последовательность сохраненных мини-манипуляций, соответствующих оригинальным действиям шеф-повара; и
выполнение последовательности инструкций для мини-манипуляций по приготовлению определенного блюда с помощью роботизированного приспособления, с получением результата, практически идентичного оригинальному блюду, приготовленному шеф-поваром, причем выполнение инструкций включает в себя сенсорное обнаружение свойств ингредиентов, используемых при приготовлении блюда.
2. Способ по п. 1, который дополнительно содержит этап предварительного программирования каждой стадии мини-манипуляции в последовательность действий роботизированных датчиков, действий по выполнению роботизированных манипуляций и действий по роботизированной регулировке, причем заранее запрограммированная последовательность роботизированных действий извлекают с электронного носителя и вставляют в последовательность роботизированных инструкций.
3. Способ по п. 1, в котором между этапами считывания и сохранения трансформируют считанные данные от совокупности датчиков, соответствующие стадиям приготовления пищи, в набор машиночитаемых инструкций для управления роботизированным приспособлением, причем инструкции задают выполнение серий движений роботизированным приспособлением при приготовлении блюда.
4. Способ по п. 3, в котором набор машиночитаемых инструкций включает в себя регулировку одного или нескольких параметров в зависимости от свойств ингредиентов, связанных с приготовлением определенного блюда.
5. Способ по п. 4, в котором один или несколько параметров включают в себя переменные, которые могут принимать численные значения или диапазоны численных значений.
6. Способ по п. 5, в котором один или несколько параметров включают в себя одну или несколько переменных для корректировки инструкций для определенного ингредиента.
7. Способ по п. 5, в котором один или несколько параметров включают в себя одну или несколько переменных для корректировки инструкций для определенных мини-манипуляций.
8. Способ по п. 5, в котором один или несколько параметров включают в себя одну или несколько переменных для корректировки инструкций для определенной стадии приготовления.
9. Способ по п. 5, в котором один или несколько параметров включают в себя одну или несколько переменных для корректировки инструкций для элементарного действия.
10. Способ по п. 5, в котором один или несколько параметров включают в себя параметры инструкций для управления роботизированным приспособлением, включая инструкции для роботизированного устройства.
11. Способ по п. 5, в котором один или несколько параметров включают в себя совокупность параметров, задаваемых шеф-поваром.
12. Способ по п. 5, в котором один или несколько параметров включают в себя совокупность настраиваемых пользователем параметров.
13. Способ по п. 4, в котором регулировку параметров роботизированных действий выполняют динамически на основании значений датчиков ингредиентов, определенных роботизированным приспособлением в процессе приготовления блюда.
14. Способ по п. 4, в котором регулировки параметров оборудования выполняют с помощью роботизированного приспособления на основании значений параметров оборудования, установленных шеф-поваром при выполнении приготовления оригинального блюда.
15. Способ по п. 1, в котором этап выполнения включает в себя приготовления роботизированным приспособлением идентичного блюда практически за то же время, как и шеф-повар, готовящий оригинальное блюдо.
16. Способ по п. 1, в котором этап выполнения содержит каждую соответствующую стадию приготовления блюда, выполняемую роботизированным приспособлением и имеющую примерно ту же продолжительность по времени, что и соответствующая стадия в ходе приготовления оригинального блюда шеф-поваром.
17. Способ по п. 3, в котором каждая стадия содержит одну или несколько специальных мини-манипуляций для приготовления пищи, где мини-манипуляции распознают как последовательность стандартизованных заранее запрограммированных элементарных действий роботизированного приспособления, причем последовательности элементарных действий вставляют в общую последовательность машиночитаемых инструкций для управления роботизированным приспособлением.
18. Способ по п. 3, в котором все специфические мини-манипуляции в процессе приготовления пищи распознают как последовательность стандартизованных заранее запрограммированных элементарных действий роботизированного приспособления, причем последовательности элементарных действий вставляют в общую последовательность машиночитаемых инструкций для управления роботизированным приспособлением.
19. Способ по п. 1, в котором используют роботизированное приспособление, содержащее:
первую и вторую роботизированные руки, каждая из которых имеет заранее заданное количество степеней свободы;
первую и вторую роботизированные кисти, каждая из которых имеет запястье, соединенное с соответствующей роботизированной рукой, и каждое запястье имеет заранее заданное количество степеней свободы;
первую и вторую роботизированные кисти, каждая из которых имеет несколько пальцев, а каждый палец на каждой кисти имеет заранее заданное количество степеней свободы и по меньшей мере один тактильный датчик.
20. Способ по п. 19, в котором заранее заданное количество степеней свободы для каждой руки равно по меньшей мере шести.
21. Способ по п. 19, в котором заранее заданное количество степеней свободы для каждого запястья равно по меньшей мере двум.
22. Способ по п. 19, в котором заранее заданное количество степеней свободы для каждого пальца равно по меньшей мере четырем, при этом каждый палец имеет три шарнира.
23. Способ по п. 1, в котором роботизированные датчики включают в себя по меньшей мере одну видеокамеру.
24. Способ по п. 1, в котором роботизированные датчики включают в себя по меньшей мере один дальномер.
25. Способ по п. 1, в котором роботизированные датчики включают в себя по меньшей мере один тактильный датчик.
26. Способ по п. 25, в котором один или несколько тактильных датчиков встроены в перчатки, носимые шеф-поваром во время приготовления каждого блюда.
27. Способ по п. 1, в котором перчатки, носимые шеф-поваром, имеют встроенные отметки на поверхности, при этом отметки на поверхности указывают деформацию поверхности ладони на каждой перчатке во время приготовления пищи шеф-поваром.
28. Способ по п. 1, в котором перчатки, носимые шеф-поваром, имеют встроенные магнитные датчики, при этом магнитные датчики измеряют деформацию поверхности ладони на каждой перчатке во время приготовления пищи шеф-поваром.
29. Способ по п. 1, в котором роботизированные датчики включают в себя лазерные датчики для определения ориентации, расстояния, формы и размера объектов, используемых по меньшей мере на одной стадии приготовления блюда.
30. Способ по п. 25, в котором тактильные датчики на перчатках расположены на кончиках пальцев и на ладони роботизированной кисти.
31. Выполняемый компьютером способ эксплуатации роботизированного приспособления, который включает в себя:
создание библиотеки электронных описаний одного или нескольких блюд, включающих название блюда, ингредиенты блюда и рецепты для приготовления блюд из ингредиентов;
создание последовательностей заранее запрограммированных инструкций для стандартизованных мини-манипуляций, где каждая мини-манипуляция имеет по меньшей мере один идентифицируемый результат на стадии приготовления по меньшей мере одного блюда;
сенсорное считывание последовательности наблюдений, соответствующих движениям шеф-повара, при помощи множества роботизированных датчиков в процессе приготовлении блюда шеф-поваром с использованием ингредиентов и кухонного оборудования;
обнаружение стандартизованных мини-манипуляций в последовательности наблюдений, причем мини-манипуляция соответствует одному или нескольким наблюдениям, а последовательность мини-манипуляций соответствует приготовлению блюда;
трансформирование последовательности данных в роботизированные инструкции на основании программных способов для определения последовательностей заранее запрограммированных стандартизованных мини-манипуляций на основании обнаруженной последовательности движений шеф-повар; при этом каждая мини-манипуляция содержит последовательность роботизированных инструкций, а роботизированные инструкции содержат динамическое определение и роботизированные действия;
сохранение последовательности мини-манипуляций и соответствующих роботизированных инструкций на электронном носителе, при этом последовательность инструкций и соответствующие мини-манипуляции для каждого блюда хранятся в виде соответствующего электронного документа для приготовления каждого блюда;
передачу соответствующего электронного документа, относящегося к блюду, на роботизированное приспособление, способное воспроизводить и выполнять последовательность роботизированных инструкций;
выполнение роботизированных инструкций для каждого отдельного блюда с помощью роботизированного приспособления для достижения результата, по существу идентичного результату приготовления оригинального блюда шеф-поваром.
32. Способ по п. 31, в котором дополнительно настраивают параметры для роботизированных инструкций на основании значений по умолчанию, предоставленных шеф-поваром.
33. Способ по п. 31, в котором дополнительно настраивают параметры для роботизированных инструкций на основании предпочтений, указанных пользователем.
34. Способ по п. 31, в котором регулируют параметры для роботизированных инструкций на основании динамических наблюдений датчиков, записанных и трансформированных в скорректированные параметры в роботизированных инструкциях при выполнении роботизированным приспособлением последовательности инструкций.
35. Способ по п. 31, в котором при регулировке параметров компенсируют изменчивость ингредиентов, чтобы достичь практически идентичного результата при приготовлении блюда.
36. Способ по п. 35, в котором с помощью регулировки параметров минимизируют ожидаемые погрешности результатов для максимизации ожидаемой точности.
37. Способ по п. 36, в котором минимизируемую суммарную погрешность оценивают по формуле , а ожидаемую результирующую точность оценивают по формуле
38. Способ по п. 35, в котором минимизируемую суммарную погрешность оценивают по формуле , а результирующую точность оценивают по формуле
39. Способ по п. 31, в котором используют один или несколько программно реализованных механизмов машинного обучения для обобщения последовательности роботизированных инструкций для приготовления определенного блюда.
40. Способ по п. 31, в котором обобщение роботизированных инструкций включает в себя замену значения параметра диапазоном значений параметра.
41. Способ по п. 31, в котором за счет обобщения роботизированных инструкций обеспечивают множество альтернативных инструкций по меньшей мере для одной мини-манипуляции приготовления пищи.
42. Способ по п. 41, в котором дополнительно выполняют оценку альтернативных роботизированных инструкций по меньшей мере для одной мини-манипуляции с целью определения предпочтительной мини-манипуляции.
43. Способ по п. 31, в котором механизм машинного обучения включает в себя роботизированное ситуационное обучение.
44. Способ по п. 31, в котором механизм машинного обучения включает в себя роботизированное стимулированное обучение.
45. Роботизированная система, содержащая:
мультимодальную систему датчиков, способную наблюдать за движениями человека и генерировать данные о движениях человека в первой инструментальной среде;
компьютер, соединенный с возможностью обмена данными с мультимодальной системой датчиков и приспособленный для записи данных о движениях человека, полученных от мультимодальной системы датчиков, и обработки данных о движениях человека для извлечения элементарных движений;
роботизированное приспособление, соединенное с возможностью обмена данными с мультимодальной системой датчиков и способное использовать указанные данные о движениях человека для повторения наблюдаемых движений человека во второй инструментальной среде.
46. Система по п. 45, в которой при повторении воспроизводятся извлеченные элементарные движения.
47. Система по п. 45, в которой извлеченные элементарные движения включают в себя множество элементарных движений в диапазоне от элементарных движений высокого уровня до элементарных движений низкого уровня.
48. Система по п. 45, в которой извлеченные элементарные движения включают в себя одно или несколько элементарных движений высокого уровня и одно или несколько элементарных движений низкого уровня.
49. Система по п. 45, которая дополнительно содержит:
первую и вторую роботизированные руки;
первую и вторую роботизированные кисти, каждая из которых имеет запястье, соединенное с соответствующей рукой, совокупность шарнирных пальцев и ладонь;
совокупность исполнительных механизмов, каждый из которых управляет одной степенью свободы или сочетанием степеней свободы, причем каждая степень свободы содержит относительное движение поворотных элементов и/или линейно перемещающихся элементов.
50. Система по п. 45, которая содержит:
первую и вторую роботизированные руки;
первую и вторую роботизированные кисти, каждая из которых имеет запястье, соединенное с соответствующей рукой, совокупность шарнирных пальцев и ладонь;
совокупность исполнительных механизмов, каждый из которых управляет одним или несколькими подвижными шарнирами на роботизированных руках, роботизированных кистях, пальцах или запястьях.
51. Система по п. 45, в которой первая инструментальная среда идентична второй инструментальной среде.
52. Система по п. 45, в которой первая инструментальная среда отличается от второй инструментальная среды.
53. Система по п. 45, в которой вторая инструментальная среда содержит несколько пар роботизированных рук и несколько пар роботизированных кистей, где сочетание нескольких пар роботизированных кистей и рук выполняет приготовление пищи эквивалентно приготовлению пищи несколькими людьми.
54. Система по п. 45, в которой данные о движениях человека содержат данные, полученные во время наблюдения за человеком-поваром во время приготовления блюда, при этом извлеченные элементарные движения включают в себя последовательность этапов приготовления пищи.
55. Система по п. 45, в которой данные о движениях человека содержат данные, полученные во время наблюдения за художником, рисующим картину на холсте, при этом извлеченные элементарные движения включают в себя последовательность этапов рисования.
56. Система по п. 45, в которой данные о движениях человека содержат данные, полученные во время наблюдения за музыкантом во время игры на музыкальном инструменте, при этом извлеченные элементарные движения включают в себя последовательность игры на музыкальном инструменте.
57. Система по п. 45, в которой компьютер создает сценарий рецепта, содержащий последовательность команд для выполнения движений высокого уровня, чтобы приготовить блюдо по рецепту.
58. Роботизированная кухонная система, содержащая:
первую и вторую роботизированные руки;
первую и вторую роботизированные кисти, каждая из которых имеет запястье, соединенное с соответствующей рукой, ладонь и несколько шарнирных пальцев, где каждый шарнирный палец на соответствующей кисти имеет по меньшей мере один датчик; и
первую и вторую перчатки, каждая из которых надевается на соответствующую указанную кисть с совокупностью встроенных датчиков.
59. Система по п. 58, которая дополнительно содержит стандартизованную роботизированную кухню со стандартизованным кухонным оборудованием, совокупностью стандартизованных кухонных инструментов и стандартизованных контейнеров.
60. Система по п. 58, которая дополнительно содержит стандартизованную роботизированную кухню с множеством стандартизованных ингредиентов, где каждый ингредиент имеет одно или несколько свойств, указывающих на различия между одними и теми же ингредиентами.
61. Система по п. 58, в которой одно или несколько свойств определенного ингредиента представляет собой размер, габариты и вес.
62. Система по п. 58, в которой для приготовления блюда шеф-поваром предназначена такая же стандартизованная роботизированная кухня, как и роботизированная кухня для повторения того же блюда.
63. Система по п. 58, в которой датчики на кистях способны измерять расстояние, давление, температуру, место, распределение и величину усилия, а также захватывать изображения.
64. Система по п. 58, в которой по меньшей мере один датчик на каждом пальце соответствующей кисти способен измерять расстояние, давление, температуру, место, распределение и величину усилия, а также захватывать изображения.
65. Система по п. 58, в которой совокупность датчиков включает в себя тактильные датчики, датчики давления, датчики камер, датчики глубины, тактильные датчики и тензодатчики.
66. Система по п. 58, в которой датчики расположены вокруг поверхностей и на внутренней стороне каждой кисти.
67. Система по п. 58, в которой каждая роботизированная рука содержит совокупность датчиков шарниров и резольверов для измерения положения и скорости каждого шарнира на роботизированных руках, а также совокупность датчиков крутящего момента шарниров для измерения крутящего момента на каждом шарнире роботизированных рук.
68. Система по п. 58, в которой каждое запястье имеет шестиосевой датчик усилий и крутящего момента для измерения крутящих моментов и усилий на запястье.
69. Система по п. 58, в которой первая и вторая руки, а также первая и вторая кисти способны выполнять синхронизированные движения между первой и второй руками и первой и второй кистями в любых сочетаниях.
70. Система по п. 58, в которой первая рука выполняет первую функцию при приготовлении пищи в соответствии с движениями шеф-повара, когда движение шеф-повара требует большего усилия для выполнения данной функции для приготовления пищи.
71. Система по п. 58, в которой первая кисть соединяется с первым кухонным инструментом по существу одновременно с соединением первой руки со вторым кухонным инструментом.
72. Система по п. 58, в которой первая кисть выполняет первую функцию в ходе приготовления пищи, а первая рука одновременно выполняет вторую функцию в ходе приготовления пищи, причем временные рамки выполнения стадии отрегулированы к моменту в процессе воспроизведения, который соответствует последующей взаимно-однозначной согласованности между роботизированным повторением и движениями шеф-повара.
73. Система по п. 58, в которой первая кисть выполняет функцию в ходе приготовления пищи одновременно с выполнением первой рукой такой же функции в ходе приготовления пищи.
74. Система по п. 58, в которой первая кисть соединяется с первым кухонным инструментом, а первая рука соединяется со вторым кухонным инструментом.
75. Система по п. 58, в которой первая и вторая роботизированные руки, первая и вторая роботизированные кисти, а также совокупность датчиков изготовлены из водонепроницаемого, химически инертного и безопасного материала, выдерживающего воздействие широкого диапазона температур и разрешенного для применения в пищевой промышленности.
76. Кухонная система, содержащая:
стандартизованный кухонный модуль;
совокупность мультимодальных датчиков первого типа, физически прикрепленных к человеку, и датчиков второго типа, расположенных на расстоянии от человека;
где первый тип датчиков предназначен для измерения положения человеческих конечностей и для считывания данных о движениях человеческих конечностей;
где второй тип датчиков предназначен для пространственной регистрации трехмерных конфигураций среды, объектов, движений и/или положений человеческих конечностей, а также для считывания данных о действиях, причем стандартизованная рабочая среда может иметь соединители для взаимодействия со вторым типом датчиков;
причем первый тип датчиков и второй тип датчиков измеряют указанные данные о движении и данные о действиях и отправляют их на компьютер для хранения и обработки для приготовлении пищи.
77. Система по п. 76, в которой первый тип датчиков включает в себя датчики положения и скорости, предназначенные для измерения скорости суставов на человеческих конечностях.
78. Система по п. 76, в которой первый тип датчиков включает в себя датчики для определения расстояния, прикосновений, а также места, распределения и усилия контакта.
79. Система по п. 76, в которой второй тип датчиков включает в себя датчики камер, лазерные датчики, ультразвуковые датчики, емкостные датчики и инфракрасные датчики.
80. Система по п. 76, в которой второй тип датчиков включает в себя датчики на эффекте Холла.
81. Система по п. 76, в которой конечности человека включают в себя голову, руки, кисти и пальцы.
82. Система по п. 76, в которой второй тип датчиков непрерывно выполняет пространственную регистрацию трехмерных конфигураций среды, объектов, движений и/или положений человеческих конечностей.
83. Система по п. 76, в которой данные о движениях предварительно обрабатываются перед отправкой на компьютер, где данные о движениях сохраняются и обрабатываются.
84. Система по п. 76, в которой данные о действиях предварительно обрабатываются перед отправкой на компьютер, где данные о действиях сохраняются и обрабатываются.
85. Способ приготовления пищи с помощью роботизированного приспособления, включающий в себя воспроизведение рецепта путем приготовления блюда с помощью роботизированного приспособления, где рецепт разделен на одну или несколько стадий приготовления, каждая стадия разделена на последовательность мини-манипуляций и элементарных действий, а каждая мини-манипуляция разделена на последовательность элементарных действий, причем каждая мини-манипуляция прошла успешную проверку для получения оптимального результата выполнения мини-манипуляции с точки зрения вариаций положения, ориентации, формы используемого объекта, а также одного или нескольких используемых ингредиентов.
86. Способ по п. 85, в котором перед этапом воспроизведения рецепта выполняют захват движений шеф-повара, положений и ориентаций одного или нескольких объектов в модуле стандартизованной кухни, а также любых сил взаимодействия между движениями шеф-повара и управляемым объектом.
87. Способ по п. 86, в котором между этапом захвата и этапом воспроизведения дополнительно преобразуют данные, полученные в результате захвата, в роботизированные инструкции.
88. Способ по п. 86, в котором каждая мини-манипуляция включает в себя последовательность элементарных действий, которые обеспечивают выполнение базового функционала для достижения определенных результатов при приготовлении пищи.
89. Способ по п. 86, в котором каждое элементарное действие включает в себя неделимый структурный блок для приготовления пищи без функционального результата.
90. Способ по п. 86, в котором каждая стадия приготовления пищи содержит последовательность мини-манипуляций и элементарных действий, где элементарные действия не имеют функционального результата для приготовления пищи.
91. Способ по п. 86, в котором роботизированное приспособление содержит одну или несколько роботизированных рук и одну или несколько роботизированных кистей.
92. Способ по п. 86, в котором роботизированное приспособление содержит независимую роботизированную платформу.
93. Роботизированная кисть, на которую надета перчатка с датчиками, содержащая:
пять пальцев;
ладонь, соединенную с пятью пальцами, внутренними шарнирами и деформируемым материалом поверхности в трех областях:
первой деформируемой области, расположенной на радиальной стороне ладони и рядом с основанием большого пальца;
второй деформируемой области, расположенной на ульнарной стороне ладони, удаленной от радиальной стороны;
третьей деформируемой области, расположенной на ладони и проходящей поперек основания пальцев;
причем сочетание первой деформируемой области, второй деформируемой области, третьей деформируемой области и внутренних шарниров совместно позволяет выполнять мини-манипуляции для приготовления пищи.
94. Роботизированная кисть по п. 93, в которой функция совместных действий включает в себя создание формы ладони и возможность приложения усилий при помощи ладони для воспроизведения формы и усилий при движениях кисти шеф-повара в ходе приготовлении блюда.
95. Роботизированная кисть по п. 88, в которой функция совместных действий включает в себя образование углубления на ладони для захвата кухонного инструмента.
96. Роботизированная кисть по п. 93, в которой функция совместных действий включает в себя образование чашеобразной формы ладони для выполнения манипуляции для приготовления пищи.
97. Роботизированная кисть по п. 93, в которой первый деформируемый материал использован на возвышении большого пальца.
98. Роботизированная кисть по п. 93, в которой второй деформируемый материал использован на возвышении мизинца.
99. Роботизированная кисть по п. 93, в которой первая деформируемая область, вторая деформируемая область и третья деформируемая область включают в себя деформируемый материал, который может менять форму при приложении усилия.
100. Роботизированная кисть по п. 93, в которой первая, вторая и третья деформируемые области содержат мягкий материал, имитирующий кожу человека, включая силиконовый материал.
101. Роботизированная кисть по п. 93, в которой первая, вторая и третья деформируемые области содержат материал, способный деформироваться при приложении давления.
102. Роботизированная кисть по п. 93, в которой корпус ладони содержит совокупность внутренних шарниров, приводимых в движение одним или несколькими исполнительными механизмами для конфигурирования поверхности ладони с целью выполнения мини-манипуляции.
103. Роботизированная кисть по п. 93, в которой корпус ладони содержит совокупность внутренних шарниров, приводимых в движение одним или несколькими исполнительными механизмами для конфигурирования поверхности ладони в соответствии с заранее заданной структурой ладони для выполнения мини-манипуляций.
104. Роботизированная кисть по п. 93, в которой корпус ладони содержит совокупность внутренних шарниров, приводимых в движение одним или несколькими исполнительными механизмами в соответствии с полученной информацией о геометрии объекта.
105. Роботизированная кисть по п. 93, в которой конфигурация поверхности ладони определяется на основании сигналов датчика давления, полученных с помощью одного или нескольких датчиков давления.
106. Роботизированная кисть по п. 93, в которой конфигурация поверхности ладони определяется на основании совокупности характерных точек формы, соответствующей полученной геометрии объекта.
107. Роботизированная кисть по п. 106, которая также включает в себя перчатку с датчиками, имеющую метки на поверхности для определения характерных точек формы.
108. Роботизированная кисть по п. 107, которая также содержит перчатку с датчиками, имеющую совокупность меток на поверхности, распределенных между совокупностью областей на поверхности ладони.
109. Роботизированная кисть по п. 107, которая также содержит перчатку с датчиками, имеющую совокупность меток на поверхности, связанных с совокупностью областей на поверхности ладони, причем совокупность меток на поверхности образует три группы меток, из которых первая группа меток расположена на возвышении большого пальца на поверхности ладони, вторая группа меток расположена на возвышение мизинца на поверхности ладони, а третья группа меток расположена поперек оснований пальцев на поверхности ладони.
110. Роботизированная кисть по п. 107, в которой каждая метка на поверхности имеет выпуклые или вогнутые углы для идентификации места расположения соответствующей характерной точки.
111. Роботизированная кисть по п. 110, также содержащая один или несколько датчиков камер для обнаружения меток и расчета расположения характерных точек формы в пространстве.
112. Роботизированная кисть по п. 93, также содержащая один или несколько магнитных датчиков для измерения характерных точек формы относительно корпуса ладони.
113. Роботизированная кисть по п. 93, также содержащая сенсорную перчатку, оборудованную совокупностью магнитных датчиков, соединенных с совокупностью областей на поверхности ладони, причем совокупность магнитных датчиков образуют три группы магнитных датчиков: первая группа расположена на возвышении большого пальца на поверхности ладони, вторая группа расположена на возвышении мизинца на поверхности ладони, а третья группа расположена поперек основания пальцев на поверхности ладони.
114. Роботизированная кисть по п. 93, также содержащая один или несколько магнитов, связанных с поверхностью ладони и используемых в качестве системы координат XYZ для магнитных датчиков.
115. Роботизированная кисть по п. 93, в которой характерные точки формы на поверхности ладони рассчитаны с помощью базы данных библиотек, содержащих заранее заданную деформируемую модель.
116. Роботизированная кисть по п. 93, в котором корпус ладони имеет множество идентифицированных меток для создания системы координат, где система координат создает структуру, для которой характерные точки формы идентифицированы относительно фиксированных точек на корпусе ладони.
117. Роботизированная кисть по п. 93, в которой каждая характерная точка формы определена как вектор координат в системе координат XYZ.
118. Выполняемый компьютером способ эксплуатации роботизированного приспособления, включающий в себя:
выполнение роботизированного сценария приготовления пищи для воспроизведения рецепта, включающего в себя совокупность движений для приготовления пищи;
компьютерную систему, имеющую процессор и запоминающее устройство, причем система выполнена с возможностью определять, идентифицировано ли каждое движение по приготовлению пищи как стандартизованное действие захвата стандартизованного кухонного инструмента или стандартизованного объекта, как стандартизованная манипуляция кисти или стандартизированный объект, или как нестандартизованный объект;
причем для каждого движения по приготовлению пищи, если движение по приготовлению пищи включает в себя стандартизованное действие захвата или стандартизованный объект, то компьютерная система направляет инструкции роботизированному устройству для получения доступа к первой базе данных библиотек; если движение для приготовления пищи включает в себя стандартизованную манипуляцию кисти или стандартизованный объект, то компьютерная система направляет инструкции роботизированному устройству для получения доступа ко второй базе данных библиотек; а если движение по приготовлению пищи включает в себя нестандартизованный объект, компьютерная система направляет инструкции роботизированному устройству для создания трехмерной модели нестандартизованного объекта.
119. Способ по п. 118, в котором первая база данных библиотек содержит информацию о заранее заданных кухонных инструментах, где каждый кухонный инструмент сопоставлен с программным файлом, который включает в себя код для кухонного инструмента, заранее сохраненную трехмерную модель кухонного инструмента, а также свойства кухонного инструмента.
120. Способ по п. 118, в котором вторая база данных библиотек содержит информацию о заранее заданных мини-манипуляциях кисти, связанных с определенной задачей при приготовлении пищи.
121. Способ по п. 118, в котором для нестандартизованного объекта компьютерная система активирует датчики на модуле кухни для построения трехмерной модели нестандартизованного объекта, чтобы определить для роботизированного устройства оптимальный способ захвата нестандартизованного объекта.
122. Способ создания сценария рецепта, включающий в себя:
получение отфильтрованных необработанных данных от датчиков в модуле стандартизованной кухни;
генерирование последовательности данных сценария на основании необработанных данных;
трансформирование последовательности данных сценария в машиночитаемые и исполняемые команды для приготовления блюда, при этом машиночитаемые и исполняемые команды включают в себя команды для управления парой роботизированных рук и кистей для выполнения функций из следующей группы: одна или несколько стадий приготовления пищи, одна или несколько мини-манипуляций, одно или несколько элементарных действий.
123. Способ по п. 122, в котором после этапа трансформирования выполняют последовательность данных сценария для управления роботизированными кистями и руками при осуществлении мини-манипуляций для одной или нескольких стадий приготовления блюда.
124. Способ по п. 123, в котором этап выполнения включает в себя контроль роботизированных рук, роботизированных кистей и блюда для адаптации мини-манипуляций в режиме реального времени с целью оптимизации процесса получения практически идентичного блюда.
125. Способ по п. 122, в котором этап получения данных включает в себя сбор необработанных данных, объединяемых в несколько групп.
126. Способ по п. 125, в котором первая из групп содержит двухмерные необработанные данные и трехмерные необработанные данные, полученные от одного или нескольких датчиков.
127. Способ по п. 125, в котором вторая из групп содержит необработанные данные о роботизированном приспособлении, полученные от одного или нескольких датчиков.
128. Способ по п. 127, в котором необработанные данные о роботизированном приспособлении содержат данные, касающиеся внутреннего положения и скорости шарниров, а также крутящего момента роботизированного приспособления.
129. Способ по п. 127, в котором третья из групп содержит необработанные данные о состоянии кухни, полученные от одного или нескольких датчиков, при этом необработанные данные о состоянии кухни включают в себя аналоговые данные и двоичные данные.
130. Способ по п. 122, в котором этап генерирования включает в себя слияние обработанных данных от модуля картирования данных, модуля извлечения данных и модуля сокращения объема и абстрагирования данных.
131. Способ по п. 130, в котором слияние данных включает в себя расположение обработанных данных в соответствии с временными метками и этапом процесса для соответствующих ингредиентов, используемого оборудования, ключевого способа приготовления, а также ключевых контролируемых и отслеживаемых переменных.
132. Способ по п. 130, в котором модуль картирования данных оценивает рабочую среду стандартизованной роботизированной кухни, чтобы идентифицировать выбранные стадии приготовления пищи, выбранное оборудование, выбранные кухонные инструменты, выбранные ингредиенты и места выполнения операций в рамках приготовления определенного блюда.
133. Способ по п. 130, в котором модуль извлечения и картирования данных обрабатывает двухмерные необработанные данные для извлечения двухмерных визуальных данных и определения контуров объектов на изображении, определения цветов и текстуры объектов в окружающей области на изображениях, определения типов и мест расположения на изображении, идентификации ингредиентов и оборудования на изображении, а также сопоставления их с определенными стадиями приготовления пищи.
134. Способ по п. 133, в котором модуль извлечения и картирования данных принимает обработанные данные от модуля сокращения объема и абстрагирования данных, которые содержат информацию об объекте, габаритах объекта, относительном расположении и ориентации объекта в пространстве на стандартизованной роботизированной кухне.
135. Способ по п. 132, в котором модуль сокращения объема и абстрагирования данных принимает трехмерные необработанные данные и извлекает часть трехмерных данных, имеющих значение для определенного этапа приготовления пищи.
136. Способ по п. 135, в котором модуль сокращения объема и абстрагирования данных обрабатывает извлеченные трехмерные данные, а также выполняет вычисления, включая извлечение геометрической информации для идентификации и сопоставления определенного объекта с набором необработанных трехмерных данных.
137. Способ по п. 131, в котором модуль сокращения объема и абстрагирования данных выполнен с возможностью определять размер, тип, место расположения и ориентацию объекта на трехмерной стандартизованной роботизированной кухне.
138. Способ по п. 125, в котором слияние данных включает в себя прием информации от интеллектуальных устройств.