Устройство нечеткого цифрового фильтра для робота-манипулятора и способ расчета управляющего сигнала в устройстве нечеткого цифрового фильтра для робота-манипулятора

1. Устройство нечеткого цифрового фильтра для робота-манипулятора включающее клещевой захват робота-манипулятора отличающееся тем, что оно содержит четыре сервопривода, левое и правое плечи робота-манипулятора, платформу основания робота-манипулятора, блок питания, нечеткий цифровой фильтр, включающий устройство ввода информации, четыре блока расчета разности напряжений, включающие четыре потенциометра, четыре аналого-цифровых преобразователя, четыре таймера, восемь блоков записи, восемь компараторов, четыре вычитателя, четыре цифро-аналоговых преобразователя, четыре блока нечеткого вывода, включающие: тридцать шесть блоков минимума, двенадцать блоков максимума, тридцать два блока  умножения, двенадцать блоков суммы, четыре блока деления, четыре вычитателя, четыре 6-ти слойных анализатора, включающие шестьдесят четыре вычитателя, шестьдесят четыре компаратора, тридцать два делителя, восемь блоков логического сложения, двадцать четыре блока логического умножения, восемь мультиплексоров, двадцать четыре блока записи.
2. Способ расчета управляющего сигнала в устройстве нечеткого цифрового фильтра для робота-манипулятора включающий расчет в блоке нечеткого вывода коэффициентов α и β, определение значений углов поворота звеньев робота-манипулятора, передаваемых на сервоприводы путем подачи на вход блока нечеткого вывода двух входных переменных разности напряжений, рассчитанной в блоке расчета разности напряжений и время поворота основания робота-манипулятора, полученного от устройства ввода информации, причем коэффициенты регулирования α и β вычисляются по формулам:
1
2
n
где M, M … M - термы нечеткой выходной переменной,
расчет выходного напряжения в нечетком цифровом фильтре, передаваемого на сервоприводы определяется по формуле:
п1
т1
ф1
где U - предыдущее значение напряжения, U - текущее значение напряжения, U - выходное напряжение для платформы основания робота-манипулятора,
выходное напряжение преобразуется в угол поворота сервопривода для платформы основания робота-манипулятора по формуле:
о
где ϕ - угол поворота платформы основания робота-манипулятора,
для левого и правого плеч робота-маниулятора по формулам:
лп
пп
ф2
ф3
где ϕ - угол поворота левого плеча робота-манипулятора, ϕ - угол поворота правого плеча робота-манипулятора, U - выходное напряжение для левого плеча робота-манипулятора, U - выходное напряжение для правого плеча робота-манипулятора,
для клещевого захвата робота-манипулятора по формуле:
з
ф4
где ϕ - угол поворота клещевого захвата робота-манипулятора, U - выходное напряжение для клещевого захвата робота-манипулятора.