СПОСОБ УПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЕМ ТРАНСПОРТНОГО СРЕДСТВА И АППАРАТУРА УПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЕМ ТРАНСПОРТНОГО СРЕДСТВА
VEHICLE MOVEMENT CONTROL METHOD AND VEHICLE MOVEMENT CONTROL EQUIPMENT

[Область техники]
[0001]
Настоящее изобретение относится к способу управления движением для транспортного средства и аппаратуре управления движением для транспортного средства, которые включают в себя автономное управление сменой полосы движения.
[Уровень техники]
[0002] Известен способ автономной смены полосы движения транспортного средства путем уменьшения предварительно заданного поперечного ускорения или предварительно заданной поперечной скорости, когда объект обнаруживается в полосе движения или вблизи полосы движения, на которую транспортное средство движется для смены полосы движения (Патентный документ 1).
[Документ предшествующего уровня техники]
[Патентный Документ]
[0003]
[Патентный документ 1] JP2017-100534 A
[Сущность изобретения]
[Проблемы, решаемые изобретением]
[0004]
В вышеупомянутом уровне техники поперечное ускорение или поперечная скорость уменьшаются, чтобы устранить любой дискомфорт для пассажира при смене полосы движения. Следовательно, в предшествующем уровне техники не учитывается выполнение смены полосы движения так, чтобы можно было легко подтвердить движущиеся сзади транспортные средства и тому подобное. Следовательно, в зависимости от того, как транспортное средство перемещается во время смены полосы движения, движущееся сзади транспортное средство может с задержкой заметить смену полосы движения движущегося впереди транспортного средства.
[0005]
Задача, которая должна быть решена настоящим изобретением, состоит в том, чтобы предоставить способ управления движением транспортного средства и аппаратуру управления движением транспортного средства, способное выполнять смену полосы движения, чтобы транспортное средство могло легко распознаваться движущимся сзади транспортным средством.
[Средство для решения проблем]
[0006]
Настоящее изобретение решает указанную выше проблему за счет увеличения поперечной скорости рассматриваемого транспортного средства в пределах полосы движения рассматриваемого транспортного средства и последующего замедления поперечной скорости в пределах полосы движения рассматриваемого транспортного средства, чтобы приводить в действие исполнительный механизм рулевого управления для выполнения автономной смены полосы движения на соседнюю полосу движения.
[Эффект изобретения]
[0007]
В настоящем изобретении поперечная скорость рассматриваемого транспортного средства увеличивается в пределах полосы движения рассматриваемого транспортного средства, и после этого поперечная скорость уменьшается в пределах полосы движения рассматриваемого транспортного средства перед переходом на соседнюю полосу движения в ответ на смену полосы движения, при которой поперечная скорость уменьшается в соседней полосе движения. Следовательно, водителю движущегося сзади транспортного средства легче распознать смену полосы движения движущегося впереди рассматриваемого транспортного средства, поскольку водителю требуется больше времени, чтобы подтвердить перемещение в поперечном направлении движущегося впереди рассматриваемого транспортного средства во время смены полосы движения с самого начала.
[Краткое описание чертежей]
[0008]
Фиг. 1 - блок-схема, иллюстрирующая вариант осуществления аппаратуры управления движением для транспортного средства согласно настоящему изобретению.
Фиг. 2 - схема, иллюстрирующая пример таблицы определения сцены, используемой для определения сцены вождения.
Фиг. 3A - вид сверху, иллюстрирующий сцену смены полосы движения согласно одному или нескольким вариантам осуществления настоящего изобретения, и график, иллюстрирующий первое управление поперечной скоростью аппаратуры управления движением для транспортного средства согласно одному или нескольким вариантам осуществления настоящего изобретения.
Фиг. 3В - вид сверху, иллюстрирующий сцену смены полосы движения согласно одному или нескольким вариантам осуществления настоящего изобретения, и график, иллюстрирующий второе управление поперечной скоростью согласно первому варианту осуществления аппаратуры управления движением для транспортного средства согласно настоящему изобретению.
Фиг. 3С - вид сверху, иллюстрирующий сцену смены полосы движения согласно одному или нескольким вариантам осуществления настоящего изобретения, и график, иллюстрирующий состояние, в котором вторая целевая поперечная скорость изменяется при втором управлении поперечной скоростью согласно первому варианту осуществления аппаратуры управления движением для транспортного средства согласно настоящему изобретению.
Фиг. 3D - это вид сверху, иллюстрирующий сцену смены полосы движения согласно одному или нескольким вариантам осуществления настоящего изобретения, и график, иллюстрирующий состояние, в котором вторая целевая поперечная скорость изменяется согласно радиусу соседней полосы движения во втором управлении поперечной скоростью согласно первому варианту осуществления аппаратуры управления движением для транспортного средства согласно настоящему изобретению.
Фиг. 4 - схема, иллюстрирующая таблицу задания поперечной скорости, используемую во втором управлении поперечной скоростью согласно первому варианту осуществления аппаратуры управления движением для транспортного средства согласно настоящему варианту осуществления.
Фиг. 5 - вид сверху, иллюстрирующий сцену смены полосы движения согласно одному или нескольким вариантам осуществления настоящего изобретения, и график, иллюстрирующий второе управление поперечной скоростью согласно второму варианту осуществления аппаратуры управления движением для транспортного средства согласно настоящему изобретению.
Фиг. 6A - блок-схема (часть 1), иллюстрирующая процесс управления сменой полосы движения, выполняемый аппаратурой управления движением для транспортного средства согласно варианту осуществления настоящего изобретения.
Фиг. 6B - блок-схема (часть 2), иллюстрирующая процесс управления сменой полосы движения, выполняемый аппаратурой управления движением для транспортного средства согласно варианту осуществления настоящего изобретения.
Фиг. 6С - блок-схема (часть 3), иллюстрирующая процесс управления сменой полосы движения, выполняемый аппаратурой управления движением для транспортного средства согласно варианту осуществления настоящего изобретения.
Фиг. 6D - блок-схема (часть 4), иллюстрирующая процесс управления сменой полосы движения, выполняемый аппаратурой управления движением для транспортного средства согласно варианту осуществления настоящего изобретения.
Фиг. 6E - блок-схема (часть 5), иллюстрирующая процесс управления сменой полосы движения, выполняемый аппаратурой управления движением для транспортного средства согласно варианту осуществления настоящего изобретения.
Фиг. 7A - вид сверху (часть 1) для описания способа обнаружения объектных диапазонов, выполняемого аппаратурой управления движением для транспортного средства согласно варианту осуществления настоящего изобретения.
Фиг. 7B - вид сверху (часть 2) для описания способа обнаружения объектных диапазонов, выполняемого аппаратурой управления движением для транспортного средства согласно варианту осуществления настоящего изобретения.
Фиг. 7C - вид сверху (часть 3) для описания способа обнаружения объектных диапазонов, выполняемого аппаратурой управления движением для транспортного средства согласно варианту осуществления настоящего изобретения.
Фиг. 7D - вид сверху (часть 4) для описания способа обнаружения объектных диапазонов, выполняемого аппаратурой управления движением для транспортного средства согласно варианту осуществления настоящего изобретения.
Фиг. 7E - вид сверху (часть 5) для описания способа обнаружения объектных диапазонов, выполняемого аппаратурой управления движением для транспортного средства согласно варианту осуществления настоящего изобретения.
Фиг. 7F - вид сверху (часть 6) для описания способа обнаружения объектных диапазонов, выполняемого аппаратурой управления движением для транспортного средства согласно варианту осуществления настоящего изобретения.
Фиг. 8 - вид сверху для описания способа задания целевых положений для смены полосы движения, при этом способ выполняется аппаратурой управления движением для транспортного средства согласно варианту осуществления настоящего изобретения.
Фиг. 9A - вид сверху (часть 1) для описания способа оценки положения другого транспортного средства по прошествии требуемого времени, при этом способ выполняется аппаратурой управления движением для транспортного средства согласно варианту осуществления настоящего изобретения.
Фиг. 9B - вид сверху (часть 2) для описания способа оценки положения другого транспортного средства по прошествии требуемого времени, при этом способ выполняется аппаратурой управления движением для транспортного средства согласно варианту осуществления настоящего изобретения.
Фиг. 10A - вид сверху (часть 1) для описания способа определения, возможна ли смена полосы движения, при этом способ выполняется аппаратурой управления движением для транспортного средства согласно варианту осуществления настоящего изобретения.
Фиг. 10B - вид сверху (часть 2) для описания способа определения того, возможна ли смена полосы движения, причем способ выполняется аппаратурой управления движением для транспортного средства согласно варианту осуществления настоящего изобретения.
Фиг. 11A-11D - набор видов сверху для описания взаимного расположения в направлении ширины дороги между объектными метками полосы движения и рассматриваемым транспортным средством согласно варианту осуществления настоящего изобретения.
[Вариант(ы) осуществления настоящего изобретения]
[0009]
Фиг. 1 представляет собой блок-схему, иллюстрирующую конфигурацию аппаратуры 1 управления движением для транспортного средства согласно одному или нескольким вариантам осуществления настоящего изобретения. Аппаратура 1 управления движением для транспортного средства согласно одному или более вариантам осуществления настоящего изобретения представляет вариант осуществления способа управления движением для транспортного средства согласно настоящему изобретению. Как показано на фиг. 1, аппаратура 1 управления движением для транспортного средства согласно одному или нескольким вариантам осуществления настоящего изобретения включает в себя датчики 11, устройство 12 обнаружения положения рассматриваемого транспортного средства, базу 13 данных карт, бортовое оборудование 14, устройство 15 представления, устройство 16 ввода, устройство 17 связи, устройство 18 управления приводом и устройство 19 управления. Эти устройства связаны друг с другом, например, через сеть контроллеров (CAN) или другую бортовую локальную сеть для взаимного обмена информацией.
[0010]
Датчики 11 обнаруживают состояние движения рассматриваемого транспортного средства. Примеры датчиков 11 включают в себя переднюю камеру, которая захватывает изображения впереди рассматриваемого транспортного средства, заднюю камеру, которая захватывает изображения позади рассматриваемого транспортного средства, передний радар, который обнаруживает препятствия впереди рассматриваемого транспортного средства, задний радар, который обнаруживает препятствия позади рассматриваемого транспортного средства, боковые радары, которые обнаруживают препятствия, существующие с правой и левой стороны рассматриваемого транспортного средства, датчик скорости транспортного средства, который обнаруживает скорость транспортного средства для рассматриваемого транспортного средства, и бортовую камеру, которая захватывает изображения водителя. Датчики 11 могут быть представлены одним из описанных выше различных датчиков или также могут быть сконфигурированы как комбинация двух или более датчиков. Результаты обнаружения датчиков 11 выводятся на устройство 19 управления через предварительно определенные интервалы времени.
[0011]
Устройство 12 обнаружения положения рассматриваемого транспортного средства состоит из блока GPS, гироскопического датчика, датчика скорости транспортного средства и других компонентов. Устройство 12 обнаружения положения рассматриваемого транспортного средства обнаруживает радиоволны, передаваемые от множества спутников связи, используя блок GPS, чтобы периодически получать информацию о положении целевого транспортного средства (рассматриваемого транспортного средства), и обнаруживает текущее положение целевого транспортного средства на основе полученной информации о положении целевого транспортного средства, информации об изменении угла, полученной от гироскопического датчика, и скорости транспортного средства, полученной от датчика скорости транспортного средства. Информация о положении целевого транспортного средства, обнаруженная устройством 12 обнаружения положения рассматриваемого транспортного средства, выводится на устройство 19 управления через предварительно определенные интервалы времени.
[0012] База 13 данных карт хранит картографическую информацию, включая информацию о местоположении различных объектов и конкретных точек. В частности, информация о местоположении, такая как точки соединения, точки разветвления, пункты взимания платы, позиции, в которых количество полос уменьшается, зоны обслуживания (SA)/зоны парковки (PA) и т.п., сохраняется вместе с картографической информацией. Картографическая информация включает в себя информацию о дороге, такую как тип дороги, ширина дороги, количество полос движения, радиус дороги, наличие или отсутствие полосы исключительного использования для поворота направо или поворота налево и количество полос исключительного использования и ограничение скорости. К картографической информации, хранящейся в базе данных карт, может обращаться устройство 19 управления.
[0013]
Бортовое оборудование 14 включает в себя различные модули, установленные в транспортном средстве, и управляется водителем. Примеры такого бортового оборудования включают рулевое управление, педаль акселератора, педаль тормоза, навигационное устройство, аудиоустройство, кондиционер, переключатель громкой связи, электрические стеклоподъемники, дворники, фонари, мигающие сигналы, звуковой сигнал и специальные переключатели. Когда водитель управляет бортовым оборудованием 14, его информация выводится на устройство 19 управления.
[0014]
Устройство 15 представления представляет собой, например, такое устройство, как дисплей навигационного устройства, дисплей, встроенный в зеркало заднего вида, дисплей, встроенный в измерительный блок, проекционный дисплей, проецируемый на лобовое стекло, громкоговоритель аудиоустройства или сиденье со встроенными вибрирующими телами. Устройство 15 представления информирует водителя об информации представления и информации о смене полосы движения, которая будет описана позже, под управлением посредством устройства 19 управления.
[0015]
Устройство 16 ввода представляет собой, например, устройство, такое как дисковый переключатель или сенсорная панель, расположенная на экране дисплея, с помощью которой водитель может вводить информацию вручную, или микрофон, с помощью которого водитель может вводить информацию голосом. В одном или нескольких вариантах осуществления настоящего изобретения водитель может управлять устройством 16 ввода, тем самым вводя ответную информацию в ответ на информацию представления, которая представлена устройством 15 представления. Например, в одном или нескольких вариантах осуществления настоящего изобретения переключатели мигающих сигналов или другое бортовое оборудование 14 также могут использоваться в качестве устройства 16 ввода. Более конкретно, устройство 16 ввода может быть сконфигурировано так, что водитель включает переключатель мигающего сигнала, тем самым вводя подтверждение или разрешение на смену полосы движения в ответ на запрос относительно того, выполняет ли устройство 19 управления автономно смену полосы движения. Ответная информация, которая вводится через устройство 16 ввода, выводится на устройство 19 управления.
[0016]
Устройство 17 связи осуществляет связь с оборудованием связи, расположенным вне рассматриваемого транспортного средства. Например, устройство 17 связи выполняет связь между транспортными средствами (vehicle-to-vehicle communication) с другим транспортным средством, осуществляет связь между транспортными средствами и дорожной инфраструктурой (road-to-vehicle communication) с оборудованием, установленным на обочине дороги, или выполняет беспроводную связь с информационным сервером, установленным вне транспортного средства, и, таким образом, может получать различные информационные элементы от внешнего оборудования. Информация, полученная устройством 17 связи, выводится на устройство 19 управления.
[0017]
Устройство 18 управления приводом управляет движением рассматриваемого транспортного средства. Например, когда рассматриваемое транспортное средство выполняет управление движением со следованием для следования за движущимся впереди транспортным средством, устройство 18 управления приводом управляет работой приводного механизма (что включает в себя работу двигателя внутреннего сгорания в случае транспортного средства с двигателем внутреннего сгорания и работу электромотора для движения в случае электромобиля и дополнительно включает в себя распределение крутящего момента для двигателя внутреннего сгорания и электромотора для движения в случае гибридного автомобиля) и операцией торможения для обеспечения ускорения, замедления и скорости транспортного средства так, что расстояние между рассматриваемым транспортным средством и движущимся впереди транспортным средством поддерживается на постоянном расстоянии. Дополнительно или в качестве альтернативы, когда рассматриваемое транспортное средство выполняет управление удержанием полосы движения, обнаруживая метки полосы движения для полосы движения, по которой движется рассматриваемое транспортное средство (также называемое «полоса движения рассматриваемого транспортного средства» в дальнейшем), и управляя положением движения рассматриваемого транспортного средства в направлении ширины дороги, так что рассматриваемое транспортное средство движется по полосе движения рассматриваемого транспортного средства, или когда рассматриваемое транспортное средство выполняет автономное управление сменой полосы движения, такое как обгон движущегося впереди транспортного средства или изменение направления движения, или когда рассматриваемое транспортное средство выполняет управление движением с поворотом направо или налево на перекрестке и т.п. устройство 18 управления приводом выполняет рулевое управление рассматриваемого транспортного средства путем управления работой исполнительного механизма рулевого управления в дополнение к работе приводного механизма и операцию торможения для достижения ускорения, замедления и скорости транспортного средства. Устройство 18 управления приводом управляет движением рассматриваемого транспортного средства в соответствии с командами от устройства 19 управления, которые будут описаны ниже. Любой из других хорошо известных способов также может использоваться в качестве способа управления движением, выполняемого устройством 18 управления приводом.
[0018]
Устройство 19 управления состоит из постоянного запоминающего устройства (ROM), в котором хранятся программы для управления движением рассматриваемого транспортного средства, центрального процессора (CPU), который выполняет программы, хранящиеся в ROM, и оперативного запоминающего устройства (RAM), которое служит доступным запоминающим устройством. В качестве замены или в дополнение к CPU также могут быть использованы в качестве рабочей схемы микропроцессор (MPU), процессор цифровых сигналов (DSP), специализированная интегральная схема (ASIC), программируемая вентильная матрица (FPGA) и т.п.
[0019]
Устройство 19 управления выполняет программы, хранящиеся в ROM, используя CPU, тем самым обеспечивая функцию получения информации о движении для получения информации, касающейся состояния движения рассматриваемого транспортного средства, функцию определения сцены движения для определения сцены движения рассматриваемого транспортного средства, функция управления движением для управления движением рассматриваемого транспортного средства, функцию автономного управления сменой полосы движения для определения возможности смены полосы движения и управления сменой полосы движения, функцию представления информации о смене полосы движения для представления водителю информации о смене полосы движения, касающейся операции движения рассматриваемого транспортного средства, выполняемой автономным управлением сменой полосы движения, и функцию подтверждения одобрения для подтверждения, одобрил ли водитель смену полосы движения в ответ на представленную информацию о смене полосы движения. Эти функции устройства 19 управления будут описаны ниже.
[0020]
Функция получения информации о движении устройства 19 управления является функцией получения информации о движении, касающейся состояния движения рассматриваемого транспортного средства. Например, устройство 19 управления использует функцию получения информации о движении, чтобы получать в качестве информации о движении информацию внешнего изображения вокруг транспортного средства, захваченную передней камерой и задней камерой, включенными в датчики 11, и/или результаты обнаружения передним радаром, задним радаром и бортовыми радарами, включенными в датчики 11. Дополнительно или в качестве альтернативы, устройство 19 управления использует функцию получения информации о движении, чтобы получать в качестве информации о движении информацию о скорости транспортного средства для рассматриваемого транспортного средства, обнаруженную датчиком скорости транспортного средства, включенным в датчики 11, и/или информацию изображения лица водителя, захваченную бортовой камерой, включенной в датчики 11.
[0021] Кроме того, устройство 19 управления использует функцию получения информации о движении, чтобы получать информацию о текущем положении рассматриваемого транспортного средства в качестве информации о движении от устройства 12 обнаружения положения рассматриваемого транспортного средства. И устройство 19 управления использует функцию получения информации о движении, чтобы получать информацию о положении, такую как точки соединения, точки разветвления, пункты взимания платы, позиции, в которых количество полос движения уменьшается, зоны обслуживания (SA)/зоны парковки (PA) и т.п., из базы 13 данных карт в качестве информации о движении. И устройство 19 управления использует функцию получения информации о движении для получения информации, такой как тип дороги, ширина дороги, количество полос движения, радиус дороги, наличие или отсутствие полосы исключительного использования для поворота направо или поворота налево и количество полос для исключительного использования, а также ограничение скорости из базы 13 данных карт в качестве информации о движении. И устройство 19 управления использует функцию получения информации о движении для получения водителем информации о работе бортового оборудования 14, например, прерывистой скорости стеклоочистителя в качестве информации о движении от бортового оборудования 14.
[0022]
Функция определения сцены движения устройства 19 управления является функцией обращения к таблице определения сцены, хранящейся в ROM устройства 19 управления, для определения сцены движения, в которой движется рассматриваемое транспортное средство. Фиг.2 - схема, иллюстрирующая пример таблицы определения сцены, используемой для определения сцены движения. Как проиллюстрировано на фиг. 2, таблица определения сцены хранит сцены движения, подходящие для смены полосы движения, и условие определения для каждой сцены движения. Устройство 19 управления использует функцию определения сцены движения для обращения к таблице определения сцены, показанной на фиг. 2, для определения того, является ли сцена движения рассматриваемого транспортного средства сценой движения, подходящей для смены полосы движения.
[0023]
Например, в примере, показанном на фиг. 2, условие определения для «сцены сближения с движущимся впереди транспортным средством» определяется четырьмя условиями: условие, что «движущееся впереди транспортное средство существует впереди», условие «скорость движущегося впереди транспортного средства < заданная скорость рассматриваемого транспортного средства», условие «достижение движущегося впереди транспортного средства в течение предварительно определенного времени» и условие, что «направление смены полосы движения не находится под условием запрета смены полосы движения». Устройство 19 управления использует функцию определения сцены движения для определения того, удовлетворяет ли рассматриваемое транспортное средство указанным выше условиям, например, на основе результатов обнаружения передней камерой и/или передним радаром, включенным в датчики 11, скорости рассматриваемого транспортного средства, обнаруженной датчиком скорости транспортного средства, включенным в датчики 11, информации о положении рассматриваемого транспортного средства, обнаруженной устройством 12 обнаружения положения рассматриваемого транспортного средства, и т.д. Когда вышеуказанные условия удовлетворены, устройство 19 управления определяет, что рассматриваемое транспортное средство находится в «сцене сближения с движущимся впереди транспортным средством». Аналогично, для всех других сцен движения, зарегистрированных в таблице определения сцен, показанной на фиг.2, устройство 19 управления использует функцию определения сцены движения, чтобы определять, удовлетворяется ли каждое условие определения.
[0024]
Примеры условия запрета смены полосы движения включают в себя условие, что «рассматриваемое транспортное средство движется в зоне запрета смены полосы движения», условие, что «существует препятствие в направлении смены полосы движения», условие, что «рассматриваемое транспортное средство пересечет центральную линию (осевую линию дороги)» и условие, что «рассматриваемое транспортное средство въедет на обочину дороги или пересечет конец дороги». На дороге, на которой разрешена аварийная остановка на обочине дороги и т.п. в «сцене аварийной эвакуации», условие, что «рассматриваемое транспортное средство въедет на обочину дороги или пересечет конец дороги», может быть разрешено в «сцене аварийной эвакуации». В таблице определения сцены, показанной на фиг.2, уровень необходимости смены полосы движения, ограничение по времени и направление смены полосы движения будут описаны позже.
[0025]
Когда сцена движения рассматриваемого транспортного средства соответствует множеству сцен движения, устройство 19 управления использует функцию определения сцены движения, чтобы определять сцену движения, имеющую более высокий уровень необходимости смены полосы движения, как сцену движения рассматриваемого транспортного средства. Например, предполагается, что в таблице определения сцены, показанной на фиг. 2, сцена движения рассматриваемого транспортного средства соответствует «сцене сближения с движущимся впереди транспортным средством» и «сцене перехода на полосу движения к месту назначения» и уровень необходимости X1 смены полосы движения в «сцене сближения с движущимся впереди транспортным средством» ниже, чем уровень необходимости X8 смены полосы движения в «сцене перехода на полосу движения к месту назначения» (X1<X8). В этом случае устройство 19 управления использует функцию определения сцены движения для определения «сцены перехода на полосу движения к месту назначения» с более высоким уровнем необходимости смены полосы движения в качестве сцены движения рассматриваемого транспортного средства. «Сцена перехода на полосу движения к месту назначения» относится к сцене смены полосы движения для перехода с полосы, по которой в данный момент движется рассматриваемое транспортное средство, например, в местоположении перед точкой разветвления или съездом с дороги с несколькими полосами движения, на полосу движения в предполагаемом направлении ответвления или съезда.
[0026]
Функция управления движением устройства 19 управления является функцией управления движением рассматриваемого транспортного средства. Например, устройство 19 управления использует функцию управления движением для обнаружения меток полосы движения рассматриваемого транспортного средства, по которой движется рассматриваемое транспортное средство, на основе результатов обнаружения датчиков 11 и выполнения управления удержанием полосы движения для управления положением при движении рассматриваемого транспортного средства в направлении ширины дороги, так что рассматриваемое транспортное средство движется по полосе движения рассматриваемого транспортного средства. В этом случае устройство 19 управления использует функцию управления движением, чтобы позволить устройству 18 управления приводом управлять работой исполнительного механизма рулевого управления и т.п., так что рассматриваемое транспортное средство движется в соответствующем положении движения. Дополнительно или в качестве альтернативы, устройство 19 управления может также использовать функцию управления движением для выполнения управления движением со следованием при автономном следовании за движущимся впереди транспортным средством на определенном расстоянии от движущегося впереди транспортного средства. При выполнении управления движением со следованием устройство 19 управления использует функцию управления движением для вывода сигналов управления на устройство 18 управления приводом, которое управляет работой приводного механизма, такого как двигатель и тормоз, так, что рассматриваемое транспортное средство движется с постоянным расстоянием между рассматриваемым транспортным средством и движущимся впереди транспортным средством. В последующем описании автономное управление движением будет описано как включающее в себя управление удержанием полосы движения, управление движением со следованием, управление движением поворота направо или налево и автономное управление сменой полосы движения.
[0027]
Функция автономного управления сменой полосы движения устройства 19 управления является функцией определения, выполнять ли смену полосы движения на основе сцены движения рассматриваемого транспортного средства и/или информации о препятствиях, существующих около рассматриваемого транспортного средства. Дополнительно или в качестве альтернативы, функция автономного управления сменой полосы движения является функцией, позволяющей устройству 18 управления приводом управлять работой приводного механизма, такого как двигатель и тормоз, и работой исполнительного механизма рулевого управления при определении необходимости выполнения смены полосы движения. Дополнительно или в качестве альтернативы, функция автономного управления сменой полосы движения является функцией задания момента запуска для запуска автономного управления сменой полосы движения на основе состояния движения рассматриваемого транспортного средства и состояния водителя и выполнения автономного управления сменой полосы движения в соответствии с установленным моментом запуска.
[0028]
Функция управления работой исполнительного механизма рулевого управления в функции автономного управления сменой полосы движения включает в себя функцию управления поперечной скоростью рассматриваемого транспортного средства. Поперечная скорость транспортного средства - это скорость перемещения относительно оси, перпендикулярной направлению движения транспортного средства. То есть поперечная скорость транспортного средства является поперечной скоростью транспортного средства в направлении ширины полосы движения, когда транспортное средство движется по полосе движения. Устройство 19 управления использует функцию автономного управления сменой полосы движения настоящего варианта осуществления, чтобы автоматически переключаться между первым управлением поперечной скоростью и вторым управлением поперечной скоростью в соответствии с присутствием или отсутствием движущегося сзади транспортного средства на соседней полосе движения при выполнении смены полосы движения рассматриваемого транспортного средства с полосы движения рассматриваемого транспортного средства на соседнюю полосу движения.
[0029]
Далее описываются первое управление поперечной скоростью и второе управление поперечной скоростью согласно первому варианту осуществления настоящего изобретения.
[0030]
0
0
0
Первое управление поперечной скоростью выполняется, когда на соседней полосе L2 нет движущегося сзади транспортного средства. На фиг. 3A показано содержание управления для первого управления поперечной скоростью, и на фиг. 3A показан вид сверху, показывающий сцену движения при смене полосы движения, и график, показывающий горизонтальное положение и поперечную скорость рассматриваемого транспортного средства при смене полосы движения. Вид сверху на фиг. 3A показывает один пример автономного управления сменой полосы движения, в котором рассматриваемое транспортное средство V, движущееся по полосе L1 движения рассматриваемого транспортного средства с левой стороны, выполняет смену полосы движения на соседнюю полосу L2 движения с правой стороны при левостороннем движении с двумя полосами L1 движения, L2, потому что впереди есть точка разветвления. Хотя иллюстрация опущена, когда рассматриваемое транспортное средство V движется по правой полосе L2 движения, есть выезд со скоростной автомагистрали спереди слева и направление движения изменяется на выезд, рассматриваемому транспортному средству V необходимо сменить полосу движения с текущей полосы L2 движения рассматриваемого транспортного средства на соседнюю полосу L1 движения. В этом случае выполняется такое же управление.
0
0
0
0
0
[0031] При первом управлении поперечной скоростью рассматриваемое транспортное средство V ускоряется в пределах полосы L1 движения рассматриваемого транспортного средства до тех пор, пока поперечная скорость Vh (м/с) рассматриваемого транспортного средства V не достигнет предварительно установленной первой целевой поперечной скорости Vh1, как показано на схеме ниже вида сверху на фиг. 3A. Рассматриваемое транспортное средство V меняет полосу движения с полосы L1 движения рассматриваемого транспортного средства на соседнюю полосу L2 движения, сохраняя при этом первую целевую поперечную скорость Vh1, а затем замедляется до тех пор, пока поперечная скорость Vh рассматриваемого транспортного средства V не станет равной 0 (м/с) от первой целевой поперечной скорости Vh1 в соседней полосе L2 движения. То есть, когда поперечная скорость при пересечении рассматриваемым транспортным средством V меток CL полосы движения (в дальнейшем также называемые объектными метками полосы движения) между полосой L1 движения рассматриваемого транспортного средства и соседней полосой L2 движения относится к поперечной скорости смены полосы движения, поперечная скорость смены полосы движения имеет то же значение Vh1, что и первая целевая поперечная скорость в первом управлении поперечной скоростью.
[0032]
0
0
Здесь термин «поперечная скорость смены полосы движения» означает поперечную скорость, когда рассматриваемое транспортное средство V пересекает объектные метки CL полосы движения между полосой L1 движения рассматриваемого транспортного средства и соседней полосой L2 движения, и поперечную скорость, когда центральная линия VC рассматриваемого транспортного средства V пересекает объектные метки CL полосы движения. Например, когда выполняется смена полосы движения с левой полосы движения на правую полосу движения, поперечная скорость, составляющая среднюю или пиковую скорость в период от наезда правого переднего колеса на объектные метки CL полосы движения до пересечения левым задним колесом объектных меток CL полосы движения, может быть установлена как поперечная скорость смены полосы движения.
[0033]
2
0
0
0
0
В отличие от такого первого управления поперечной скоростью, второе управление поперечной скоростью выполняется, когда на соседней полосе L2 движения есть движущееся сзади транспортное средство V, как показано на фиг. 3B, то есть когда необходимо выполнить смену полосы движения, чтобы водителю движущегося сзади транспортного средства V2 было легче подтвердить смену полосы движения. Фиг. 3B показывает детали управления для второго управления поперечной скоростью, и фиг. 3B включает в себя вид сверху, показывающий сцену движения при смене полосы движения, и график, показывающий поперечную скорость рассматриваемого транспортного средства при смене полосы движения. Подробное описание сцены движения, показанной на виде сверху на фиг. 3B, поскольку она такая же, как на фиг. 3A, будет опущено. При втором управлении поперечной скоростью рассматриваемое транспортное средство V ускоряется до тех пор, пока поперечная скорость Vh (м/с) рассматриваемого транспортного средства V не достигнет предварительно установленной первой целевой поперечной скорости Vh1 в полосе L1 движения рассматриваемого транспортного средства в такой сцене движения при смене полосы движения. Затем рассматриваемое транспортное средство V начинает замедлять поперечную скорость Vh в момент P1 в пределах той же полосы L1 движения рассматриваемого транспортного средства. Рассматриваемое транспортное средство V меняет полосу движения с полосы L1 движения рассматриваемого транспортного средства на соседнюю полосу L2 движения при замедлении поперечной скорости Vh.
0
0
2
0
0
2
0
[0034] Согласно второму управлению поперечной скоростью, рассматриваемое транспортное средство V начинает замедлять поперечную скорость Vh в момент времени P1 в пределах той же полосы L1 движения рассматриваемого транспортного средства после увеличения поперечной скорости Vh (м/с) рассматриваемого транспортного средства V внутри полосы L1 движения рассматриваемого транспортного средства до предварительно заданной первой целевой поперечной скорости Vh1. Следовательно, при втором управлении поперечной скоростью, как и при первом управлении поперечной скоростью, при увеличении поперечной скорости в пределах одной и той же полосы движения рассматриваемого транспортного средства перед первым управлением поперечной скоростью поперечная скорость замедляется. Это позволяет второму управлению поперечной скоростью медленно менять полосу движения, так что водитель движущегося сзади транспортного средства V может распознавать перемещение для начала смены полосы движения рассматриваемого транспортного средства V как первое управление поперечной скоростью. Кроме того, поскольку для подтверждения поперечных перемещений последующей смены полосы движения рассматриваемого транспортного средства V требуется много времени, водителям движущегося сзади транспортного средства V легче распознать, например, время приближения к соседней полосе движения из-за смены полосы движения. При втором управлении поперечной скоростью, поскольку рассматриваемое транспортное средство V меняет полосу движения медленнее, чем при первом управлении поперечной скоростью, можно детально обнаруживать и определять ситуацию на соседней полосе L2 движения с помощью камер и радаров датчиков 11. Таким образом, безопасность автономного управления сменой полосы движения еще больше повышается.
[0035]
0
0
0
Устройство 19 управления задает поперечную скорость смены полосы движения, когда рассматриваемое транспортное средство V пересекает объектные метки CL полосы движения между полосой L1 движения рассматриваемого транспортного средства и соседней полосой L2 движения, на основе информации о движении посредством второго управления поперечной скоростью функции автономного управления сменой полосы движения. Поперечная скорость смены полосы движения изменяется путем изменения целевой поперечной скорости, с которой поперечная скорость рассматриваемого транспортного средства V ускоряется в полосе L1 движения рассматриваемого транспортного средства, до второй целевой поперечной скорости Vh2, которая ниже, чем первая целевая поперечная скорость Vh1, как показано на графиках фиг. 3C. В результате поперечная скорость Vhc2 смены полосы движения при смене полосы движения после ускорения до второй целевой поперечной скорости Vh2 становится ниже поперечной скорости Vhc1 смены полосы движения при смене полосы движения после ускорения до первой целевой поперечной скорости Vh1. Следовательно, рассматриваемое транспортное средство V будет замедлять смену полосы движения.
[0036]
0
Устройство 19 управления задает вторую целевую поперечную скорость Vh2 рассматриваемого транспортного средства V со ссылкой на таблицу задания поперечной скорости, показанную на фиг.4, посредством второго управления поперечной скоростью функции автономного управления сменой полосы движения. Таблица задания поперечной скорости хранится в ROM устройства 19 управления. Таблица задания поперечной скорости хранит для каждого элемента информации о движении информацию о движении, используемую для задания второй целевой поперечной скорости Vh2, и коэффициенты, используемые для вычисления второй целевой поперечной скорости Vh2. Между прочим, на фиг. 4 показаны коэффициенты, используемые для вычисления второй целевой поперечной скорости Vh2 в виде графика, таблица задания поперечной скорости может хранить уравнения, используемые для вычисления коэффициентов.
[0037]
0
2
При задании второй целевой поперечной скорости Vh2 используется информация о движении, относящаяся к ситуациям, в которых на смену полосы движения рассматриваемого транспортного средства V может влиять, когда движущееся сзади транспортное средство V подтверждает или может быть затронута безопасность смены полосы движения. Например, в примере, показанном на фиг. 4, в качестве информации о движении регистрируется «расстояние между транспортными средствами», «относительная скорость», «ширина дороги соседней полосы движения», «радиус соседней полосы движения» и «количество осадков».
[0038]
0
2
0
«Расстояние между транспортными средствами», показанное в таблице задания поперечной скорости на фиг. 4, представляет собой расстояние D (м) между транспортными средствами между рассматриваемым транспортным средством V, движущимся по полосе L1 движения рассматриваемого транспортного средства, и движущимся сзади транспортным средством V, движущимся по соседней полосе L2 движения, как показано на фиг. 3C. Расстояние D между транспортными средствами получается, например, на основе информации изображения за пределами транспортного средства, захваченной задней камерой рассматриваемого транспортного средства V, и результата обнаружения задним радаром. На графике, показывающем коэффициент C1, соответствующий расстоянию между транспортными средствами D, горизонтальная ось соответствует расстоянию D между транспортными средствами от D1 до D2 (например, от 10 до 200 м), а вертикальная ось соответствует коэффициенту C1 от 0,5 до 1,0. Чем короче расстояние D между транспортными средствами, тем меньше коэффициент C1. Устройство 19 управления может получить коэффициент С1, соответствующий расстоянию D между транспортными средствами, путем обнаружения расстояния D между транспортными средствами и обращения к этому графику.
[0039]
2
2
0
2
2
0
2
0
Расстояние D между транспортными средствами используется для задания второй целевой поперечной скорости Vh2, поскольку, чем короче расстояние D между транспортными средствами, тем ближе смена полосы движения будет выполняться для движущегося сзади транспортного средства V. Расстояние D между транспортными средствами используется для задания второй целевой поперечной скорости Vh2, поскольку движущееся сзади транспортное средство V имеет меньше времени для подтверждения смены полосы движения рассматриваемого транспортного средства V и движущееся сзади транспортное средство V может заметить смену полосы движения с задержкой. Кроме того, если движущееся сзади транспортное средство V является слишком медленным, чтобы заметить смену полосы движения рассматриваемого транспортного средства V, это может задержать ответное действие, такое что движущееся сзади транспортное средство V замедляется и увеличивает расстояние между транспортными средствами до и от рассматриваемого транспортного средства V. Следовательно, в варианте осуществления настоящего изобретения вторая целевая поперечная скорость Vh2 задана так, что чем короче расстояние D между транспортными средствами, тем ниже поперечная скорость смены полосы движения.
[0040]
2
0
2
0
2
0
2
0
0
«Относительная скорость», показанная в таблице задания поперечной скорости на фиг. 4, представляет собой относительную скорость Vd (км/ч) движущегося сзади транспортного средства V по отношению к рассматриваемому транспортному средству V, как показано на фиг. 3C. Отметим, что относительная скорость Vd включает в себя относительную скорость, когда движущееся сзади транспортное средство V медленнее, чем рассматриваемое транспортное средство V, и относительную скорость, когда движущееся сзади транспортное средство V быстрее, чем скорость рассматриваемого транспортного средства V. В этом варианте осуществления вторая целевая поперечная скорость задается на основе относительной скорости Vd, когда скорость движущегося сзади транспортного средства V выше, чем скорость рассматриваемого транспортного средства V. Относительная скорость Vd получается, например, на основе информации изображения вне транспортного средства, захваченной задней камерой рассматриваемого транспортного средства V, и результата обнаружения задним радаром. На графиках показан коэффициент C2, соответствующий относительной скорости Vd, по горизонтальной оси отложена относительная скорость Vd1 ~ Vd2 (например, от 50 до 10 км/ч), по вертикальной оси отложен коэффициент C2 от 0,5 до 1,0. То есть, чем выше относительная скорость Vd, тем меньше коэффициент C2. Устройство 19 управления получает коэффициент C2, соответствующий относительной скорости Vd, путем обнаружения относительной скорости Vd и обращения к графику.
[0041]
2
0
2
Относительная скорость Vd используется для задания второй целевой поперечной скорости Vh2, поскольку, чем выше относительная скорость Vd, тем ближе движущееся сзади транспортное средство V приближается к рассматриваемому транспортному средству V за более короткое время. Поскольку смена полосы движения должна выполняться вблизи движущегося сзади транспортного средства V, относительная скорость Vd используется для задания второй целевой поперечной скорости Vh2. Чем выше относительная скорость Vd, тем более проблематичным может быть такое же расстояние D между транспортными средствами. Следовательно, в варианте осуществления настоящего изобретения вторая целевая поперечная скорость Vh2 задается так, что чем выше относительная скорость Vd, тем ниже поперечная скорость смены полосы движения.
[0042]
«Ширина дороги соседней полосы движения» в таблице задания поперечной скорости на фиг.4 - это ширина Lw (м) дороги соседней полосы L2 движения в качестве пункта назначения смены полосы движения, как показано на фиг.3C. Ширина Lw дороги получается, например, путем обращения к картографической информации, хранящейся в базе 13 данных карт. На графике, показывающем коэффициент C3, соответствующий ширине Lw дороги, по горизонтальной оси отложено Lw1 ~ Lw2 (например, от 4 до 6 м) ширины Lw дороги, по вертикальной оси - коэффициент C3 от 0,5 до 1,0. То есть, чем уже ширина Lw дороги соседней полосы L2 движения, тем меньше коэффициент C3. Устройство 19 управления получает коэффициент C3 в соответствии с шириной Lw дороги, посредством обнаружения ширины Lw дороги соседней полосы L2 движения и обращения к графику.
[0043]
0
2
0
2
2
0
2
0
Ширина Lw дороги соседней полосы L2 движения используется для задания второй целевой поперечной скорости Vh2, потому что чем меньше ширина Lw дороги, тем быстрее заканчивается смена полосы движения рассматриваемого транспортного средства V. Ширина Lw дороги соседней полосы L2 движения используется для задания второй целевой поперечной скорости Vh2, потому что у движущегося сзади транспортного средства V может быть меньше времени для подтверждения смены полосы движения рассматриваемого транспортного средства V, и движущееся сзади транспортное средство V может заметить смену полосы движения с задержкой. Кроме того, если движущееся сзади транспортное средство V является слишком медленным, чтобы заметить смену полосы движения рассматриваемого транспортного средства V, это может задержать ответное действие, такое что движущееся сзади транспортное средство V замедляется и увеличивает расстояние между транспортными средствами до и от рассматриваемого транспортного средства V. Следовательно, в варианте осуществления настоящего изобретения вторая целевая поперечная скорость Vh2 задается так, что чем уже ширина Lw дороги соседней полосы L2 движения, тем ниже поперечная скорость смены полосы движения. Ширина Lw дороги соседней полосы L2 движения может быть получена, например, из информации изображения за пределами транспортного средства, захваченной передней камерой, или результата обнаружения передним радаром или боковым радаром, в дополнение к картографической информации.
[0044]
«Радиус соседней полосы движения» в таблице задания поперечной скорости на фиг. 4 представляет собой радиус Lr (м) изогнутой дороги, когда соседняя полоса L2 движения в качестве пункта назначения смены полосы движения является изогнутой дорогой, как показано на фиг. 3D. Радиус Lr получается, например, путем обращения к картографической информации, хранящейся в базе 13 данных карт. График коэффициента C4 для радиуса Lr показывает радиус Lr с Lr1 ~ Lr2 (например, 100-1000 м) по горизонтальной оси и коэффициент C4 с 0,5-1,0 по вертикальной оси. Чем короче радиус Lr соседней полосы L2 движения, тем меньше коэффициент C4. Устройство 19 управления получает коэффициент C4 в соответствии с радиусом Lr, посредством обнаружения радиуса Lr и обращения к графикам. Когда соседняя полоса L2 движения является прямой дорогой, коэффициент C4 устанавливается равным 1,0.
[0045]
0
2
2
0
2
2
0
Радиус Lr соседней полосы L2 движения используется для задания второй целевой поперечной скорости Vh2, потому что чем короче радиус Lr, тем менее видно движущееся впереди рассматриваемое транспортное средство V со стороны движущегося сзади транспортного средства V и тем более вероятно, что может быть задержка до обращения внимания на смену полосы движения. Кроме того, если движущееся сзади транспортное средство V слишком медленно, чтобы заметить смену полосы движения рассматриваемого транспортного средства V, движущееся сзади транспортное средство V может быть не в состоянии предпринять ответное действие, такое что движущееся сзади транспортное средство V замедляется, чтобы увеличить расстояние между транспортными средствами между движущимся сзади транспортным средством и рассматриваемым транспортным средством V. Следовательно, в варианте осуществления настоящего изобретения вторая целевая поперечная скорость Vh2 задается так, что чем меньше радиус Lr соседней полосы L2 движения, тем ниже поперечная скорость смены полосы движения. Между прочим, помимо получения из картографической информации, радиус Lr может быть получен из информации изображения за пределами транспортного средства, захваченной передней камерой, и результата обнаружения, например, передним радаром или боковым радаром.
[0046]
0
«Количество осадков» в таблице задания поперечной скорости на фиг. 4 - это количество осадков в текущем положении рассматриваемого транспортного средства V, и, например, используется прерывистая скорость стеклоочистителя ветрового стекла. График коэффициента C5, соответствующего количеству осадков, имеет горизонтальную ось - прерывистую скорость работы стеклоочистителя ветрового стекла (например, высокоскоростной, среднескоростной и низкоскоростной), а по вертикальной оси - коэффициент C5 от 0,5 до 1,0. Таким образом, чем меньше коэффициент C5, тем выше прерывистая скорость работы стеклоочистителя ветрового стекла, т.е. тем больше количество осадков. Когда погода не является дождливой и стеклоочиститель ветрового стекла не работает, коэффициент C5 задается равным 1,0.
[0047]
0
2
2
0
2
0
0
Количество осадков используется для задания второй целевой поперечной скорости Vh2, потому что чем больше количество осадков, тем сложнее увидеть движущееся впереди рассматриваемое транспортное средство V из движущегося сзади транспортного средства V, и есть возможность того, что движущееся сзади транспортное средство V2 может заметить смену полосы движения с задержкой. Кроме того, если движущееся сзади транспортное средство V является слишком медленным, чтобы заметить смену полосы движения рассматриваемого транспортного средства V, это может задержать ответное действие, такое что движущееся сзади транспортное средство V замедляется и увеличивает расстояние между транспортными средствами до и от рассматриваемого транспортного средства V. Следовательно, в варианте осуществления настоящего изобретения вторая целевая поперечная скорость Vh2 задается так, что чем больше количество осадков, тем меньше поперечная скорость смены полосы движения. Когда рассматриваемое транспортное средство V имеет датчик дождевых капель, информация о движении «количества осадков» может быть получена из результата обнаружения датчика дождевых капель, или информация о движении «количества осадков» может быть определена путем объединения результатов обнаружения результата датчика дождевых капель и прерывистой скорости стеклоочистителя ветрового стекла.
[0048]
Устройство 19 управления использует второе управление поперечной скоростью функции автономного управления сменой полосы движения для вычисления второй целевой поперечной скорости Vh2 с использованием следующего уравнения (a). В частности, устройство 19 управления умножает предварительно заданную первую целевую поперечную скорость Vh1 на коэффициенты C1-C5, полученные из таблицы задания поперечной скорости, для вычисления второй целевой поперечной скорости Vh2.
Vh2 = Vh1 × C1 × C2 × C3 × C4 × C5… (а)
[0049]
0
0
Когда условия движения рассматриваемого транспортного средства V не удовлетворяют условию информации о движении, установленной в таблице задания поперечной скорости на фиг.4, все коэффициенты от C1 по C5 равны 1,0, поэтому вторая целевая поперечная скорость Vh2 имеет ту же поперечную скорость, что и первая целевая поперечная скорость Vh1. И наоборот, когда условие движения рассматриваемого транспортного средства V удовлетворяет требованиям двух или более из информации о движении, установленной в таблице задания поперечной скорости, вторая целевая поперечная скорость Vh2 становится чрезвычайно низкой, и для смены полосы движения требуется слишком много времени. Следовательно, устройство 19 управления может заранее установить нижнее предельное значение второй целевой поперечной скорости Vh2, и когда вычисленная вторая целевая поперечная скорость Vh2 ниже нижнего предельного значения, нижнее предельное значение может быть установлено как вторая целевая поперечная скорость Vh2.
[0050]
0
0
0
0
Во втором управлении поперечной скоростью согласно первому варианту осуществления настоящего изобретения целевая поперечная скорость рассматриваемого транспортного средства V в полосе L1 движения рассматриваемого транспортного средства изменяется, чтобы изменить поперечную скорость смены полосы движения рассматриваемого транспортного средства V. В качестве альтернативы, время, в которое рассматриваемое транспортное средство V начинает замедлять поперечную скорость, может быть изменено. В дальнейшем в данном документе будет описано второе управление поперечной скоростью согласно второму варианту осуществления настоящего изобретения, в котором поперечная скорость смены полосы движения изменяется посредством изменения момента времени, в который начинается замедление поперечной скорости рассматриваемого транспортного средства V.
[0051]
0
Фиг.5 показывает детали управления второго управления поперечной скоростью согласно второму варианту осуществления, выполняемого функцией автономного управления сменой полосы движения устройства 19 управления. Фиг.5 включает вид сверху, показывающий сцену движения при смене полосы движения, и график, показывающий поперечную скорость рассматриваемого транспортного средства при смене полосы движения. При втором управлении поперечной скоростью поперечная скорость смены полосы движения изменяется посредством задания момента замедления поперечной скорости Vh в сцене движения, в которой рассматриваемое транспортное средство V выполняет смену полосы движения с полосы L1 движения рассматриваемого транспортного средства на соседнюю полосу L2 движения.
[0052]
0
0
0
Как показано на графике на фиг. 5, во втором управлении поперечной скоростью согласно варианту осуществления, после того, как поперечная скорость рассматриваемого транспортного средства V ускоряется до первой целевой поперечной скорости Vh1 в полосе L1 движения рассматриваемого транспортного средства, замедление поперечной скорости рассматриваемого транспортного средства V начинается в пределах той же полосы L1 движения рассматриваемого транспортного средства. Момент времени P2, в которое начинается замедление, устанавливается на время раньше, чем время P1, используемое в пояснении фиг. 3B. То есть замедление начинается в положении дальше от объектных меток CL полосы движения, чем положение в момент времени P1. Поперечная скорость Vhc3 смены полосы движения, когда рассматриваемое транспортное средство V пересекает объектные метки CL полосы движения между полосой L1 движения рассматриваемого транспортного средства и соседней полосой L2 движения, становится ниже поперечной скорости Vhc1 смены полосы движения, когда замедление поперечной скорости начинается в момент времени P1.
[0053]
Предпочтительно, чтобы момент времени P2, в который начинается замедление поперечной скорости, устанавливался на основе полученной информации о движении таким же образом, как и для второго управления поперечной скоростью, относящегося к первому варианту осуществления настоящего изобретение. Более конкретно, ROM устройства 19 управления хранит таблицу задания момента времени, в которой информация о движении, используемая для задания момента времени P2, и информация коэффициентов, используемая для вычисления момента времени P2, связаны друг с другом. В качестве таблицы задания момента времени, аналогично таблице задания поперечной скорости, показанной на фиг.4, график или уравнение для получения коэффициента сохраняется для каждой информации о движении, такой как «расстояние между транспортными средствами», «относительная скорость», «ширина дороги соседней полосы движения», «радиус соседней полосы движения» и «количество осадков».
[0054]
0
При выполнении смены полосы движения посредством выполнения такого второго управления поперечной скоростью устройство 19 управления получает коэффициент, соответствующий информации о движении, полученной путем обращения к таблице задания момента времени. Затем устройство 19 управления вычисляет момент времени P2 путем умножения рассчитанного коэффициента на момент времени P1 в качестве эталона. Обратите внимание, что момент времени P1 устанавливается как время, прошедшее после начала смены полосы движения. В результате устройство 19 управления может изменять поперечную скорость смены полосы движения, когда рассматриваемое транспортное средство V пересекает объектные метки CL полосы движения между полосой L1 движения рассматриваемого транспортного средства и соседней полосой L2 движения в соответствии с информацией о движении, аналогично случаю, когда вторая целевая поперечная скорость Vh2 изменяется первым вариантом осуществления настоящего изобретения.
[0055]
Функция представления информации о смене полосы движения устройства 19 управления представляет собой функцию представления водителю через устройство 15 представления информации о смене полосы движения, касающейся операции движения рассматриваемого транспортного средства, выполняемой посредством автономного управления сменой полосы движения. Например, когда впереди существует точка разветвления дороги или съезд со скоростной автомагистрали во время выполнения управления удержанием полосы движения, может потребоваться смена полосы движения путем изменения направления движения рассматриваемого транспортного средства. Дополнительно или в качестве альтернативы, когда движущееся впереди транспортное средство меняет полосу движения во время выполнения управления следованием для следования за движущимся впереди транспортным средством, рассматриваемое транспортное средство также может соответственно менять полосу движения. Когда такие изменения полосы движения выполняются с помощью автономного управления движением, устройство 19 управления использует функцию представления информации о смене полосы движения, чтобы предоставить водителю информацию о смене полосы движения, чтобы побудить водителя самостоятельно подтвердить безопасность. Время для представления информации о смене полосы движения может быть, по крайней мере, до начала автономного управления сменой полосы движения, поскольку представление информации о смене полосы движения предназначено для подтверждения безопасности самим водителем, но информация о смене полосы движения также может быть представлена во время выполнения автономного управления сменой полосы движения и/или во время завершения автономного управления сменой полосы движения.
[0056]
Когда устройство 15 представления включает в себя дисплей, форма представления на устройстве 15 представления с использованием функции представления информации о смене полосы движения может быть формой отображения визуального шаблона, включая изображение, язык и т.д. Дополнительно или в качестве альтернативы, когда устройство 15 представления включает в себя громкоговоритель, может выполняться автономное управление сменой полосы движения, чтобы предоставить водителю информацию о смене полосы движения, включая направление перемещения рассматриваемого транспортного средства в направлении ширины дороги (например, информацию руководства, указывающую изменение полосы движения вправо или влево) в виде аудио информации (голос или звук). Дополнительно или в качестве альтернативы, когда устройство 15 представления включает в себя одну или несколько сигнальных ламп, установленных на приборной панели или тому подобном, конкретная сигнальная лампа может гореть в определенной форме представления, тем самым выполняя автономное управление сменой полосы движения, чтобы представить водителю информацию о смене полосы движения, включая направление перемещения рассматриваемого транспортного средства в направлении ширины дороги. Дополнительно или в качестве альтернативы, когда устройство 15 представления включает в себя сиденье с множеством встроенных вибрирующих тел, конкретное вибрирующее тело может вибрировать в конкретной форме представления, тем самым выполняя автономное управление сменой полосы движения, чтобы представить водителю информацию о смене полосы движения, включая направление перемещения рассматриваемого транспортного средства в направлении ширины дороги.
[0057]
Таким образом, вместо или в дополнение к отображению информации о смене полосы движения на дисплее в виде визуальной информации, представление водителю информации о смене полосы движения в виде аудио информации, такой как голос и звук, в виде визуальной информации через отображение сигнальной лампы или как тактильной информации посредством вибрации позволяет водителю более интуитивно воспринимать информацию о смене полосы движения.
[0058]
Функция подтверждения одобрения устройства 19 управления является функцией подтверждения того, одобрил ли водитель автономное управление сменой полосы движения в отношении информации о смене полосы движения, представленной функцией представления информации о смене полосы движения. Устройство 19 управления принимает операцию ввода в устройство 16 ввода от водителя, например, операцию дискового переключателя, операцию сенсорной панели, расположенной на экране дисплея, ввод аудио в микрофон, операцию мигающего сигнала и т.п. после того, как информация о смене полосы движения представлена функцией подтверждения одобрения и функцией представления информации о смене полосы движения. Устройство 19 управления определяет, одобрил ли водитель автономное управление сменой полосы движения на основе этих операций ввода с помощью функции подтверждения одобрения.
[0059]
0
0
2
Теперь будет описан автономный процесс управления сменой полосы движения согласно одному или нескольким вариантам осуществления настоящего изобретения со ссылкой на фиг. 6А-6Е. Фиг. 6A-6E - блок-схемы, иллюстрирующие процесс автономного управления сменой полосы движения согласно одному или нескольким вариантам осуществления настоящего изобретения. Описанный ниже процесс автономного управления сменой полосы движения выполняется устройством 19 управления через заранее определенные интервалы времени. В следующих пояснениях сцена автономного управления сменой полосы движения, показанная на фиг. 7A, будет объяснена функцией управления движением устройства 19 управления, исходя из следующего предположения. То есть, в то время как управление удержанием полосы движения для управления положением движения рассматриваемого транспортного средства V в направлении ширины дороги выполняется так, что рассматриваемое транспортное средство V движется по полосе L2 движения рассматриваемого транспортного средства, которая является центральной полосой дороги, имеющей три полосы движения на одной стороне, смена полосы движения на соседнюю полосу L3 движения с правой стороны будет выполнена, потому что впереди существует точка разветвления дороги. При смене полосы движения первое управление поперечной скоростью или второе управление поперечной скоростью, относящееся к первому варианту осуществления настоящего изобретения, выполняется в зависимости от того, движется ли движущееся сзади транспортное средство V по соседней полосе L3.
[0060]
Сначала на этапе S1 на фиг. 6A устройство 19 управления использует функцию получения информации о движении, чтобы получать информацию о движении, касающуюся состояния движения рассматриваемого транспортного средства. За этапом S1 следует этап S2, на котором устройство 19 управления использует функцию определения сцены движения для определения сцены движения рассматриваемого транспортного средства на основе информации о движении, полученной на этапе S1.
[0061]
На этапе S3 устройство 19 управления использует функцию определения сцены движения, чтобы определять, является ли сцена движения рассматриваемого транспортного средства, определенная на этапе S2, сценой движения, подходящей для смены полосы движения. В частности, если сцена движения рассматриваемого транспортного средства является любой из сцен движения, проиллюстрированных на фиг. 2, функция определения сцены движения используется для определения, что сцена движения рассматриваемого транспортного средства является сценой движения, подходящей для смены полосы движения. Когда сцена движения рассматриваемого транспортного средства не является сценой движения, подходящей для смены полосы движения, процесс возвращается к этапу S1, с которого определение сцены движения повторяется. Когда сцена движения рассматриваемого транспортного средства является сценой движения, подходящей для смены полосы движения, процесс переходит к этапу S4.
[0062]
На этапе S4 устройство 19 управления использует функцию автономного управления сменой полосы движения для обнаружения объектных диапазонов. В частности, устройство 19 управления использует функцию автономного управления сменой полосы движения для обнаружения препятствий, существующих около рассматриваемого транспортного средства, на основе информации внешнего изображения вокруг транспортного средства, захваченного передней камерой и задней камерой, включенными в датчики 11, и/или информации движения, включающей в себя результаты обнаружения передним радаром, задним радаром и боковыми радарами, включенными в датчики 11. Затем устройство 19 управления использует функцию автономного управления сменой полосы движения, чтобы обнаруживать диапазоны, которые расположены сбоку от рассматриваемого транспортного средства и на которых отсутствуют препятствия, в качестве объектных диапазонов.
[0063]
«Объектные диапазоны» в одном или нескольких вариантах осуществления настоящего изобретения относятся к относительным диапазонам относительно положения движения, когда рассматриваемое транспортное средство движется с текущей скоростью; поэтому, когда другое транспортное средство, существующее около рассматриваемого транспортного средства, движется прямо вперед с той же скоростью, что и рассматриваемое транспортное средство, объектные диапазоны не изменяются. «Сторона рассматриваемого транспортного средства» относится к диапазону, в котором положение сбоку от рассматриваемого транспортного средства может быть принято как целевое положение для смены полосы движения, когда рассматриваемое транспортное средство меняет полосу движения (это целевое положение также является относительным положением по отношению к положению движения, когда рассматриваемое транспортное средство движется с текущей скоростью), и этот диапазон (например, направление, размер и угол) может быть установлен соответствующим образом. Способы обнаружения объектных диапазонов OS будут описаны ниже со ссылкой на фиг. 7А-7F. Фиг. 7A-7E - виды сверху для описания объектных диапазонов OS.
[0064]
1
0
0
В примере сцены, проиллюстрированной на фиг. 7A, другое транспортное средство V, которое является препятствием, не существует ни в левой соседней полосе L1 движения, смежной с полосой L2 движения, по которой движется рассматриваемое транспортное средство V, ни в правой соседней полосе L3 движения. В этом случае устройство 19 управления использует функцию автономного управления сменой полосы движения для обнаружения соседних полос L1 и L3 движения в качестве объектных диапазонов OS. Обратите внимание, что обочины дороги RS исключены из объектных диапазонов OS, поскольку обочины дороги RS в основном находятся в пределах диапазонов, в которых изменение полосы движения невозможно. Однако обратите внимание, что когда сцена движения рассматриваемого транспортного средства V является «сценой аварийной эвакуации» на дороге, на которой разрешена аварийная остановка и т.п. на обочинах дороги RS, обочины дороги RS могут быть включены в объектные диапазоны OS (здесь и далее).
[0065]
0
1
1
1
0
1
В примере сцены, показанной на фиг. 7B, нет других транспортных средств в левой соседней полосе L1 движения, смежной с полосой L2 движения, по которой движется рассматриваемое транспортное средство V, но другие транспортные средства V и V, которые являются препятствиями, существуют в правой соседней полосе L3 движения, смежной с полосой L2 движения. Однако диапазон, в котором нет других транспортных средств, присутствует в соседней полосе L3 движения между передним другим транспортным средством V, движущимся впереди пространства, смежного с полосой L2 движения, по которой движется рассматриваемое транспортное средство V, и задним другим транспортным средством V, движущимся позади этого пространства. Устройство 19 управления использует функцию автономного управления сменой полосы движения, чтобы обнаруживать в качестве объектных диапазонов OS левую соседнюю полосу L1 движения и диапазон правой соседней полосы L3 движения, в котором нет других транспортных средств.
[0066]
1
1
В примере сцены, показанной на фиг. 7C, диапазон, в котором нет других транспортных средств, присутствует в правой соседней полосе L3 движения, как в примере, показанном на фиг. 7B, и диапазон, в котором нет других транспортных средств, также присутствует в левой соседней полосе L1 движения между передним другим транспортным средством V и задним другим транспортным средством V. В этом случае устройство 19 управления использует функцию автономного управления сменой полосы движения, чтобы определять в качестве объектных диапазонов OS диапазон в левой соседней полосе L1 движения, в котором нет других транспортных средств, и диапазон в правой соседней полосе L3 движения, в котором нет других транспортных средств.
[0067]
0
0
0
1
0
В примере сцены, показанном на фиг. 7D, диапазон, в котором нет других транспортных средств, присутствует в левой соседней полосе L1 движения, как в примере, показанном на фиг. 7C, и нет других транспортных средств в правой соседней полосе L3 движения, но правая соседняя полоса L3 движения включает в себя диапазон RA, такой как строительный участок или пространство, занимаемое поврежденным транспортным средством, в котором рассматриваемое транспортное средство V не может двигаться. В этом случае устройство 19 управления использует функцию автономного управления сменой полосы движения для обнаружения объектных диапазонов OS путем исключения диапазона RA, такого как строительный участок или пространство, занятое поврежденным транспортным средством, в котором рассматриваемое транспортное средство V не может двигаться, из объектных диапазонов OS. Примеры диапазона RA, в котором рассматриваемое транспортное средство V не может двигаться, включают в себя, в дополнение к строительному участку, диапазон, в котором другое транспортное средство V паркуется или останавливается, и диапазон, в котором транспортным средствам запрещено движение из-за правил дорожного движения и т.п. Как проиллюстрировано на фиг. 7D, когда диапазон RA, в котором рассматриваемое транспортное средство V не может двигаться из-за строительного участка или тому подобного, занимает половину или более соседней полосы L3 движения (половину или более в направлении ширины дороги), например, оставшаяся менее половины диапазона может быть исключена из объектных диапазонов OS.
[0068]
1
В примере сцены, показанной на фиг. 7E, диапазон, в котором нет других транспортных средств, присутствует в левой соседней полосе L1 движения, но другие транспортные средства V едут последовательно по правой соседней полосе L3 движения и правая соседняя полоса L3 не включает пространство, в которое возможна смены полосы движения. В этом случае устройство 19 управления использует функцию автономного управления сменой полосы движения, чтобы определить, что объектные диапазоны OS не могут быть обнаружены в правой соседней полосе L3 движения.
[0069]
В примере сцены, проиллюстрированной на фиг. 7F, смена полосы движения с полосы L2 движения рассматриваемого транспортного средства на правую соседнюю полосу L3 движения запрещена меткой RL, указывающей запрет смены полосы движения. На такой дороге устройство 19 управления использует функцию автономного управления сменой полосы движения, чтобы определить, что объектные диапазоны OS не могут быть обнаружены в правой соседней полосе L3 движения.
[0070]
0
0
0
Устройство 19 управления в одном или нескольких вариантах осуществления настоящего изобретения использует функцию автономного управления сменой полосы движения, чтобы обнаруживать объектные диапазоны OS в направлении, среди правого и левого направлений, которое подходит для смены полосы движения в сцене движения рассматриваемого транспортного средства V. В одном или нескольких вариантах осуществления настоящего изобретения направление, подходящее для смены полосы движения в каждой сцене движения, предварительно сохраняется в таблице определения сцены, показанной на фиг.2. Устройство 19 управления использует функцию автономного управления сменой полосы движения для обращения к таблице определения сцены, показанной на фиг. 2, для получения информации о «направлении смены полосы движения» в сцене движения рассматриваемого транспортного средства V. Например, когда сцена движения рассматриваемого транспортного средства V является «сценой сближения с движущимся впереди транспортным средством», устройство 19 управления использует функцию автономного управления сменой полосы движения для обращения к таблице определения сцены на фиг. 2 для определения направления «в сторону полосы движения обгона» как «направления смены полосы движения». Затем устройство 19 управления использует функцию автономного управления сменой полосы движения для обнаружения объектных диапазонов OS в полученном «направлении смены полосы движения».
[0071]
0
0
Дополнительно или в качестве альтернативы, устройство 19 управления использует функцию автономного управления сменой полосы движения для обнаружения объектных диапазонов OS на стороне рассматриваемого транспортного средства V. Например, даже когда диапазоны, в которых нет препятствий, обнаруживаются в левой соседней полосе L1 движения и правой соседней полосе L3 движения, если диапазоны отделены от текущего положения рассматриваемого транспортного средства V определенным расстоянием или более и расположены позади или впереди рассматриваемого транспортного средства может быть трудно изменить полосу движения на такие диапазоны, которые, следовательно, не обнаруживаются в качестве объектных диапазонов OS.
[0072]
0
01
01
0
0
0
0
0
Снова обращаясь к фиг. 6A, на этапе S5 устройство 19 управления использует функцию автономного управления сменой полосы движения для задания целевых положений для смены полосы движения. Фиг.8 - это схема для описания способа задания целевых положений для смены полосы движения. Например, как показано на фиг.8, устройство 19 управления использует функцию автономного управления сменой полосы движения для задания положения, которое находится в пределах объектного диапазона OS в правой соседней полосе L3 движения, обнаруженной на этапе S4, и которое смещено назад от положения рассматриваемого транспортного средства V на небольшое расстояние, в качестве целевых положений для смены полосы движения (например, положений транспортного средства V, проиллюстрированные на фиг. 8). Целевые положения для смены полосы движения (положения транспортного средства V) являются относительными положениями по отношению к положению, в котором движется рассматриваемое транспортное средство V. То есть, при условии, что положение, когда рассматриваемое транспортное средство V движется с текущей скоростью без изменения скорости, является опорным положением, положения, расположенные в поперечном направлении позади опорного положения на небольшом расстоянии, задаются в качестве целевых положений для смены полосы движения. Это позволяет рассматриваемому транспортному средству V менять полосу движения на правую соседнюю полосу L3 движения без ускорения рассматриваемого транспортного средства V, когда рассматриваемое транспортное средство V перемещается в целевые положения для смены полосы движения.
[0073]
0
1
0
1
1
1
0
0
Устройство 19 управления может использовать функцию автономного управления сменой полосы движения, чтобы задавать целевые положения для смены полосы движения, принимая во внимание легкость смены полосы движения, например, ситуацию, когда объектные диапазоны OS в правой соседней полосе L3 движения, включает диапазон, до которого рассматриваемое транспортное средство V может перемещаться, и ситуацию, когда другое транспортное средство V, которое может войти в объектный диапазон OS, не существует вокруг рассматриваемого транспортного средства V. Например, когда другое транспортное средство V, существующее вокруг объектного диапазона OS, зажигает указатели поворота в сторону объектного диапазона OS и/или движется, отклоняясь в сторону объектного диапазона OS, функция автономного управления сменой полосы движения используется для определения того, что другое транспортное средство V может войти в объектный диапазон OS. В этом случае другое положение в объектном диапазоне OS, в которое другое транспортное средство V с меньшей вероятностью войдет, может быть задано как целевое положение. В приведенном выше примерном случае целевые положения для смены полосы движения задаются в положениях, расположенных за рассматриваемым транспортным средством V и в пределах объектных диапазонов OS в соседней полосе L3 движения. В альтернативном варианте осуществления целевые позиции для смены полосы движения могут быть заданы в положениях, расположенных впереди рассматриваемого транспортного средства V и в пределах объектных диапазонов OS в соседней полосе L3 движения. В альтернативном варианте осуществления этап S5 может включать в себя задание целевых маршрутов для выполнения смены полосы движения вместо задания целевых положений для смены полосы движения.
[0074]
2
2
0
Снова ссылаясь на фиг. 6A, на этапе S6 устройство 19 управления использует функцию автономного управления сменой полосы движения для задания поперечной скорости. Фиг. 6D иллюстрирует блок-схему, показывающую подпрограмму процесса задания поперечной скорости, выполняемого на этапе S6. На этапе S61 на фиг. 6D устройство 19 управления обнаруживает, существует ли движущееся сзади транспортное средство V на соседней полосе L3 движения в качестве пункта назначения смены полосы движения с помощью функции автономного управления сменой полосы движения. Затем устройство 19 управления выбирает, выполнять ли первое управление поперечной скоростью или второе управление поперечной скоростью, в соответствии с наличием или отсутствием движущегося сзади транспортного средства V. Устройство 19 управления завершило получение различной информации о движении на этапе S1 с помощью функции получения информации о движении. Таким образом, устройство 19 управления определяет наличие или отсутствие движущегося сзади транспортного средства на соседней полосе движения на основе информации о движении, полученной функцией автономного управления сменой полосы движения, в частности, на основе информации изображения за пределами транспортного средства, захваченной посредством задней камеры рассматриваемого транспортного средства V, и результата, обнаруженного задним радаром.
[0075]
2
Когда на этапе S61 с помощью функции автономного управления сменой полосы движения не обнаруживается движущееся сзади транспортное средство V, устройство 19 управления выбирает первое управление поперечной скоростью на этапе S62. Кроме того, устройство 19 управления использует функцию автономного управления сменой полосы движения, чтобы задать первую целевую поперечную скорость Vh1 в качестве целевой поперечной скорости для ускорения при смене полосы движения на этапе S63.
[0076]
2
Когда движущееся сзади транспортное средство V обнаруживается на этапе S61 функцией автономного управления сменой полосы движения, устройство 19 управления выбирает второе управление поперечной скоростью на этапе S64 и задает вторую целевую поперечную скорость Vh2 на последующих этапах.
[0077]
0
2
2
0
На этапе S65 устройство 19 управления получает информацию о движении, необходимую для задания второй целевой поперечной скорости Vh2 с помощью функции автономного управления сменой полосы движения. В частности, устройство 19 управления использует функцию автономного управления сменой полосы движения для получения расстояния D между транспортными средствами между рассматриваемым транспортным средством V и движущимся сзади транспортным средством V, относительной скорости Vd движущегося сзади транспортного средства V для рассматриваемого транспортного средства V, ширины Lw дороги соседней полосы движения, радиуса Lr соседней полосы движения и прерывистой скорости стеклоочистителя ветрового стекла, определяющей количество осадков.
[0078]
На следующем этапе S66 устройство 19 управления использует функцию автономного управления сменой полосы движения для обращения к таблице задания поперечной скорости, показанной на фиг. 4, и для получения коэффициентов C1-C5, соответствующих информации о движении, на основе полученного расстояния D между транспортными средствами, полученной относительной скорости Vd, полученной ширины Lw дороги, полученного радиуса Lr и полученной прерывистой скорости стеклоочистителя ветрового стекла. Например, коэффициент C1 равен 0,5, когда расстояние между транспортными средствами D составляет 10 м, и коэффициент C1 равен 1,0, когда расстояние D между транспортными средствами составляет 200 м или более. Точно так же коэффициенты от C2 до C5 извлекаются из таблицы задания поперечной скорости.
[0079]
На следующем этапе S67 устройство 19 управления использует функцию автономного управления сменой полосы движения для вычисления второй целевой поперечной скорости Vh2 с использованием уравнения (a), описанного выше. В частности, первая целевая поперечная скорость Vh1 умножается на коэффициенты C1-C5 для вычисления второй целевой поперечной скорости Vh2. Например, когда первая целевая поперечная скорость Vh1 составляет 0,5 м/с, коэффициент C1 расстояния D между транспортными средствами равен 0,9, коэффициент C2 относительной скорости Vd равен 0,9, коэффициент C3 ширины Lw дороги равен 1,0, коэффициент C4 радиуса Lr равен 0,8, а коэффициент C5 количества осадков равен 1,0, вторая целевая поперечная скорость Vh2 составляет 0,324 м/с. На следующем этапе S68 устройство 19 управления использует функцию автономного управления сменой полосы движения для задания вычисленной второй целевой поперечной скорости Vh2 в качестве целевой поперечной скорости для ускорения при смене полосы движения.
[0080]
Между прочим, при задании поперечной скорости на этапе S6 при выполнении управления поперечной скоростью согласно второму варианту осуществления настоящего изобретения устройство 19 управления использует функцию автономного управления сменой полосы движения, чтобы задать момент времени P2 для замедления поперечной скорости вместо второй целевой поперечной скорости.
[0081]
Снова обращаясь к фиг. 6A, на этапе S7 устройство 19 управления использует функцию автономного управления сменой полосы движения для оценки требуемого времени T1 для смены полосы движения. Например, устройство 19 управления использует функцию автономного управления сменой полосы движения для оценки времени, необходимого для движения рассматриваемого транспортного средства из текущего положения в целевое положение для смены полосы движения в качестве требуемого времени T1 на основе скорости транспортного средства и/или ускорения рассматриваемого транспортного средства. Соответственно, когда ширина полосы движения велика или когда дорога перегружена, например, требуемое время T1 оценивается как длительное время.
[0082]
1
0
1
1
0
0
0
1
На этапе S8 устройство 19 управления использует функцию автономного управления сменой полосы движения для оценки объектного диапазона OS после требуемого времени T1, оцененного на этапе S7. В частности, устройство 19 управления использует функцию автономного управления сменой полосы движения для оценки положения движения после требуемого времени T1 другого транспортного средства V, существующего около рассматриваемого транспортного средства V, на основе скорости транспортного средства и ускорения другого транспортного средства V. Например, устройство 19 управления использует функцию автономного управления сменой полосы движения для многократного обнаружения информации о положении другого транспортного средства V, тем самым вычисляя вектор скорости v, вектор ускорения a и вектор положения p другого транспортного средства V, как показано на фиг. 9А.
[0083]
0
0
1
Как показано на фиг. 9A, когда направление движения рассматриваемого транспортного средства V находится вдоль оси X, а направление ширины дороги - вдоль оси Y, вектор скорости v другого транспортного средства V представлен следующим уравнением (1) .
v<sub>0</sub>=vx<sub>0</sub>i+vy<sub>0</sub>j
…(1)
0
0
1
а
0
0
.
1
В приведенном выше уравнении (1)vx представляет компонент скорости в направлении оси X вектора скорости v другоготранспортного средства V, vy представляеткомпонент скорости в направлении оси Y вектора скорости v другого транспортного средстваV. В приведенном вышеуравнении (1) i представляет единичный вектор в направлении оси X, а j представляет единичный вектор в направлении оси Y (то же самое относится к следующим уравнениям (2), (3) и (6 )).
[0084]
0
1
0
1
Вектор ускорения a другого транспортного средства V может быть получен, как представлено следующим уравнением (2), в то время как вектор положения p другого транспортного средства V может быть получен, как представлено следующим уравнением (3).
a<sub>0</sub>=ax<sub>0</sub>i+ay<sub>0</sub>j
…(2)
p<sub>0</sub>=px<sub>0</sub>i+py<sub>0</sub>j
…(3)
0
0
1
0
0
1
0
0
1
0
0
1
В приведенном выше уравнении (2)ax представляет компонент ускорения в направлении оси X вектора ускорения a другого транспортного средства V, а ay представляет компонент ускорения в направлении оси Y вектора ускорения a другого транспортного средства V. В приведенном выше уравнении (3) px представляет компонент положения в направлении оси X вектора положения p другого транспортного средства V, а py представляет компонент положения в направлении оси Y вектора положения p другого транспортного средства V.
[0085]
1
1
1
1
1
Затем устройство 19 управления использует функцию автономного управления сменой полосы движения для вычисления вектора положения pT после требуемого времени T1 другого транспортного средства V, как показано на фиг. 9B. В частности, устройство 19 управления использует функцию автономного управления сменой полосы движения для вычисления вектора положения pT после требуемого времени T другого транспортного средства V на основе следующих уравнений (4)-(6).
pxT<sub>1</sub>=px<sub>0</sub>+vx<sub>0</sub>T<sub>1</sub>+1/2(ax<sub>0</sub>T<sub>1</sub>)<sup>2 </sup>
…(4)
pyT<sub>1</sub>=py<sub>0</sub>+vy<sub>0</sub>T<sub>1</sub>+1/2(ay<sub>0</sub>T<sub>1</sub>)<sup>2</sup>
…(5)
pT<sub>1</sub>=pxT<sub>1</sub>i+pyT<sub>1</sub>j
… (6)
1
1
1
1
1
1
0
1
1
1
0
1
1
0
1
1
0
1
1
В приведенных выше уравнениях (4) и (5) pxT представляет компонент положения в направлении оси X вектора положения pT после требуемого времени T1 другого транспортного средства V, pyT представляет компонент положения в направлении оси Y вектора положения pT после требуемого времени T1 другого транспортного средства V, vxT представляет скорость перемещения в направлении оси X другого транспортного средства V после требуемого времени T, vyT представляет скорость перемещения в направлении оси Y другого транспортного средства V после требуемого времени T1, axT представляет ускорение в направлении оси X другого транспортного средства V после требуемого времени T1, а ayT представляет ускорение в направлении оси Y другого транспортного средства V после требуемого времени T1.
[0086]
1
0
1
Устройство 19 управления использует функцию автономного управления сменой полосы движения для оценки положений по истечении требуемого времени T1 всех других транспортных средств V, существующих около рассматриваемого транспортного средства V. Затем устройство 19 управления использует функцию автономного управления сменой полосы движения для оценки объектного диапазона OS после требуемого времени T1 на основе позиций после требуемого времени T1 других транспортных средств V. Устройство 19 управления использует функцию автономного управления сменой полосы движения для оценки объектного диапазона OS после требуемого времени T1, принимая во внимание ситуацию регулирования полосы движения после требуемого времени T1, наличие препятствий на дороге, наличие или отсутствие препятствия на соседней полосе L3 движения и наличие участка, такого как строительный участок, на который рассматриваемое транспортное средство не может двигаться. Устройство 19 управления может использовать функцию автономного управления сменой полосы движения для оценки объектного диапазона OS после требуемого времени T1, как на этапе S4.
[0087]
0
0
На этапе S9 устройство 19 управления использует функцию автономного управления сменой полосы движения для получения информации о требуемом диапазоне RR. Требуемый диапазон RR относится к диапазону, имеющему размер, необходимый для того, чтобы рассматриваемое транспортное средство V сменило полосу движения, или диапазон, имеющий размер, который по меньшей мере равен или больше размера, который рассматриваемое транспортное средство V занимает на поверхности дороги. В одном или нескольких вариантах осуществления настоящего изобретения, когда требуемый диапазон RR задан в целевом положении для смены полосы движения, а объектный диапазон OS в соседней полосе L3 движения включает в себя требуемый диапазон RR, выполняется определение, что пространство, соответствующее требуемому диапазону RR, существует в пределах объектного диапазона OS на соседней полосе L3 движения, и разрешено изменение полосы движения на соседнюю полосу L3 движения. В одном или нескольких вариантах осуществления настоящего изобретения в памяти устройства 19 управления хранится информация, включая форму и размер требуемого диапазона RR, а функция автономного управления сменой полосы движения используется для получения информации о требуемом диапазоне RR из памяти устройства 19 управления.
[0088]
01
На этапе S10 устройство 19 управления использует функцию автономного управления сменой полосы движения, чтобы определить, есть ли пространство в пределах объектного диапазона OS в соседней полосе L3 движения после требуемого времени T1. Пространство соответствует требуемому диапазону RR, полученному на этапе S9. Объектный диапазон OS в соседней полосе L3 движения после требуемого времени T1 оценивается на этапе S8. В частности, как проиллюстрировано на фиг. 10A, устройство 19 управления использует функцию автономного управления сменой полосы движения, чтобы установить требуемый диапазон RR в целевом положении для смены полосы движения (положение рассматриваемого транспортного средства V), которое задается на этапе S5. Затем устройство 19 управления использует функцию автономного управления сменой полосы движения, чтобы определить, включает ли объектный диапазон OS в соседней полосе L3 движения после требуемого времени T1 требуемый диапазон RR.
[0089]
Например, в примере, показанном на фиг. 10A, объектный диапазон OS в соседней полосе L3 движения после требуемого времени T1 не включает в себя заднюю часть требуемого диапазона RR. Таким образом, устройство 19 управления использует функцию автономного управления сменой полосы движения, чтобы определять, что нет пространства, соответствующего требуемому диапазону RR в пределах объектного диапазона OS в соседней полосе L3 движения после требуемого времени T1. С другой стороны, как проиллюстрировано на фиг. 10B, когда объектный диапазон OS в соседней полосе L3 движения после требуемого времени T1 включает в себя требуемый диапазон RR, устройство 19 управления использует функцию автономного управления сменой полосы движения, чтобы определить, что существует пространство, соответствующее требуемому диапазону RR, внутри объектного диапазона OS в соседней полосе L3 движения после требуемого времени T1. Когда есть пространство, соответствующее требуемому диапазону RR, в объектном диапазоне OS в соседней полосе L3 движения после требуемого времени T1, процесс переходит к этапу S12, показанному на фиг. 6B, а когда нет пространства, процесс переходит к этапу S11.
[0090]
На этапе S11 было выполнено определение, что объектный диапазон OS в соседней полосе L3 движения после требуемого времени T1 не включает в себя требуемый диапазон RR, и не может быть обнаружено пространство, которое соответствует требуемому диапазону RR, в пределах объектного диапазона OS в соседней полосе L3 движения по прошествии требуемого времени T1. Следовательно, на этапе S11 устройство 19 управления использует функцию автономного управления сменой полосы движения, чтобы изменять целевые положения для смены полосы движения. В частности, устройство 19 управления использует функцию автономного управления сменой полосы движения для повторного задания целевых позиций для смены полосы движения, так что объектный диапазон OS в соседней полосе L3 движения после требуемого времени T1 включает в себя требуемый диапазон RR. Например, когда задняя часть требуемого диапазона RR не включена в объектный диапазон OS в соседней полосе L3 движения после требуемого времени T1, как показано на фиг. 10A, целевые положения для смены полосы движения смещаются вперед. Это позволяет включить требуемый диапазон RR в объектный диапазон OS в соседней полосе L3 движения после требуемого времени T1, как показано на фиг. 10B, и делается определение, что может быть обнаружено пространство, которое соответствует требуемому диапазону RR, в пределах объектного диапазона OS в соседней полосе L3 движения по истечении требуемого времени T1. За этапом S11 следует этап S6, на котором снова выполняется задание поперечной скорости, оценка требуемого времени T1, оценка объектного диапазона OS и т.п.
[0091]
С другой стороны, когда на этапе S10 на фиг. 6A определяется, что объектный диапазон OS в соседней полосе L3 движения после требуемого времени T1 включает в себя требуемый диапазон RR, процесс переходит к этапу S12, показанному на фиг. 6Б. На этапе S12 по фиг. 6B устройство 19 управления использует функцию представления информации о смене полосы движения, чтобы представить информацию о смене полосы движения водителю через дисплей, громкоговоритель, сигнальную лампу, вибратор сиденья и т.д. устройства 15 представления. На этапе S12 устройство 19 управления определяет, что смена полосы движения с полосы L2 движения на полосу L3 движения может быть выполнена в процессах этапов S1-S10. Затем, перед фактическим выполнением смены полосы движения, устройство 19 управления запрашивает у водителя ответ, одобрить ли выполнение автономного управления сменой полосы движения, чтобы побудить самого водителя подтвердить безопасность.
[0092]
Снова обращаясь к фиг. 6B, на этапе S13 устройство 19 управления использует функцию подтверждения одобрения, чтобы определить, одобрил ли водитель смену полосы движения с полосы L2 движения на полосу L3 движения в ответ на запрос одобрения на этапе S12. То есть водитель визуально проверяет окружающие условия и т.д. в соответствии с информацией о смене полосы движения, представленной функцией представления информации о смене полосы движения. Когда определено, что смена полосы движения может быть разрешена, водитель задействует дисковый переключатель или сенсорную панель устройства 16 ввода, или мигающий сигнал бортового оборудования 14, или вводит голос в микрофон.
[0093]
На этапе S14 устройство 19 управления использует функцию автономного управления сменой полосы движения для получения ограничения Z времени смены полосы движения. В этом варианте осуществления настоящего изобретения, как показано на фиг. 2, время до того, как рассматриваемое транспортное средство приближается к точке, в которой смена полосы движения затруднена в каждой сцене движения, сохраняется в таблице как ограничение Z времени. Устройство 19 управления использует функция автономного управления сменой полосы движения для обращения к таблице определения сцены, показанной на фиг. 2, и для получения ограничения Z времени в сцене движения рассматриваемого транспортного средства. Например, в примере «сцены сближения с движущимся впереди транспортным средством», показанном на фиг. 2, ограничение времени сохраняется как «время для достижения движущегося впереди транспортного средства - α». В этом случае устройство 19 управления использует функцию управления движением для обращения к таблице определения сцены, показанной на фиг.2, и для вычисления времени для достижения движущегося впереди транспортного средства, и для получения вычисленного времени для достижения движущегося впереди транспортного средства - α в качестве ограничения Z времени. Обратите внимание, что α - это заранее определенное количество секунд, например 5 секунд, и может быть соответствующим образом задано для каждой сцены движения. Например, когда время для достижения движущегося впереди транспортного средства, составляет 30 секунд, а α равно 5 секундам, то ограничение Z времени смены полосы движения составляет 25 секунд.
[0094]
th
th
th
th
На этапе S15 выполняется процесс запуска для автономного управления сменой полосы движения. В процессе запуска для автономного управления сменой полосы движения устройство 19 управления использует функцию автономного управления сменой полосы движения для установки момента времени L запуска, в которое запускается автономное управление сменой полосы движения. Способ задания момента времени L запуска особо не ограничивается, и момент времени L запуска может быть установлен, например, любым из следующих способов (1)-(8), описанных ниже. То есть (1) уникальный момент времени устанавливается в качестве момента времени L запуска автономного управления сменой полосы движения. Например, время после того, как заранее определенное время (например, 6 секунд) истекло с момента одобрения водителем автономного управления сменой полосы движения, задается как момент времени L запуска для автономного управления сменой полосы движения. (2) Момент времени L запуска для автономного управления сменой полосы движения задается на основе уровня необходимости смены полосы движения, показанного на фиг.2. В частности, уровень необходимости смены полосы движения в сцене движения рассматриваемого транспортного средства получается из таблицы определения сцены, проиллюстрированной на фиг.2, и когда уровень необходимости смены полосы движения не ниже предварительно заданного значения, момент времени L запуска для автономного управления сменой полосы движения устанавливается на более ранний момент времени, чем в случае, когда уровень необходимости смены полосы движения ниже, чем предварительно заданное значение. (3) Момент времени L запуска для автономного управления сменой полосы движения задается на основе ограничения Z времени для смены полосы движения, показанного на фиг.2. В частности, ограничение Z времени для смены полосы движения в сцене движения рассматриваемого транспортного средства получается из таблицы определения сцены, показанной на фиг.2, и когда ограничение Z времени для смены полосы движения меньше заранее определенного времени Z, момент времени L запуска для автономного управления сменой полосы движения задается на более ранний момент времени, чем в случае, когда ограничение Z времени для смены полосы движения не меньше предварительно определенного времени Z. (4) Момент времени L запуска для автономного управления сменой полосы движения задается на основе требуемого времени T1 для смены полосы движения. В частности, когда требуемое время T1 для смены полосы движения, оцененное на этапе S7 на фиг. 6A, меньше, чем заранее определенное время T, момент времени L запуска для автономного управления сменой полосы движения задается на более ранний момент времени, чем в случае, когда требуемое время T1 для смены полосы движения не меньше предварительно заданного времени T.
[0095]
th
th
th
th
(5) Момент времени L запуска для автономного управления сменой полосы движения задается на основе ограничения Z времени и требуемого времени T1 для смены полосы движения. В частности, запасное время Y получается из требуемого времени T1 для смены полосы движения и ограничения Z времени для смены полосы движения (например, ограничение Z времени - требуемое время T1 = запасное время Y), и когда запасное время Y меньше, чем предварительно заданное время Y, момент времени L запуска для автономного управления сменой полосы движения задается на более ранний момент времени, чем в случае, когда запасное время Y не меньше предварительно заданного времени Y. (6) Момент времени L запуска для автономного управления сменой полосы движения задается на основе уровня внимания (уровня приверженности) O, который представляет степень того, как водитель участвует в вождении. Например, определяется, ведет ли водитель разговор или звонок по громкой связи, путем обнаружения голоса водителя с помощью устройства 16 ввода, такого как бортовой микрофон или устройство громкой связи, и когда водитель ведет разговор или звонок по громкой связи, уровень внимания водителя O определяется как меньший порогового значения O, и момент времени L запуска для автономного управления сменой полосы движения задается на более поздний момент времени, чем в случае, когда уровень внимания водителя O не ниже порогового значения O.
[0096]
th
th
th
th
th
th
(7) Момент времени L запуска для автономного управления сменой полосы движения задается на основе уровня K загруженности движения. Например, уровень K загруженности движения определяется на основе расстояния до движущегося впереди транспортного средства, расстояния до движущегося сзади транспортного средства, количества окружающих транспортных средств, уровня загруженности, содержащегося в информации VICS (зарегистрированный товарный знак), и/или степени отклонения между допустимой скоростью и фактической скоростью рассматриваемого транспортного средства, и уровень K загруженности движения определяется как более высокий, если расстояние до движущегося впереди транспортного средства короче, если расстояние до движущегося сзади транспортного средства короче, если количество окружающих транспортных средств больше, если уровень загруженности, содержащийся в информации VICS, выше, или если степень отклонения между допустимой скоростью и фактической скоростью рассматриваемого транспортного средства больше. Когда уровень K загруженности движения не ниже предварительно определенного значения K, момент времени L запуска для автономного управления сменой полосы движения устанавливается на более ранний момент времени, чем в случае, когда уровень K загруженности движения ниже, чем предварительно определенное значение K. (8) Момент времени L запуска для автономного управления сменой полосы движения задается на основе вероятности B смены полосы движения. Например, степень, с которой можно быть уверенным, что рассматриваемое транспортное средство меняет полосу движения, может быть получена как вероятность B на основе наличия или отсутствия задания пункта назначения и/или расстояния до движущегося впереди транспортного средства. В частности, когда пункт назначения задан и необходимо сменить полосу движения, чтобы рассматриваемое транспортное средство достигло пункта назначения, определяется, что вероятность B смены полосы движения не ниже порогового значения B. Дополнительно или в качестве альтернативы, когда расстояние до движущегося впереди транспортного средства меньше заранее определенного расстояния, определяется, что водитель желает сменить полосу движения, и вероятность B смены полосы движения определяется как не меньше порогового значения B. Затем, когда вероятность B смены полосы движения не меньше порогового значения B, момент времени L запуска для автономного управления сменой полосы движения устанавливается на более ранний момент времени, чем в случае, когда вероятность B смены полосы движения меньше порогового значения B. Таким образом, момент времени L запуска для автономного управления сменой полосы движения устанавливается, как указано выше. Вышеописанные (1)-(8) являются примерами способа задания момента времени L запуска, и способ не ограничивается вышеизложенным. После задания момента времени L запуска устройство 19 управления может установить, перед запуском автономного управления сменой полосы движения, момент времени P представления предварительного уведомления для представления информации о смене полосы движения, указывающей, что автономное управление сменой полосы движения будет начато.
[0097]
По достижении установленного момента времени L запуска устройство 19 управления использует функцию автономного управления сменой полосы движения, чтобы начать автономное управление сменой полосы движения. В частности, устройство 19 управления использует функцию автономного управления сменой полосы движения, чтобы позволить устройству 18 управления приводом начать управление работой исполнительного механизма рулевого управления, чтобы рассматриваемое транспортное средство перемещалось в целевые положения для смены полосы движения, которые устанавливаются на этапе S5 или этапе S11 на фиг. 6A. После запуска автономного управления сменой полосы движения устройство 15 представления может представить информацию о смене полосы движения, указывающую, что выполняется автономное управление сменой полосы движения.
[0098]
2
0
0
0
Устройство 19 управления использует функцию автономного управления сменой полосы движения для управления поперечной скоростью смены полосы движения. Например, на этапе S6 на фиг. 6A, когда на соседней полосе нет движущегося сзади транспортного средства V и выбрано первое управление поперечной скоростью, показанное на фиг. 1, устройство 19 управления использует функцию автономного управления сменой полосы движения для ускорения поперечной скорости Vh рассматриваемого транспортного средства V в пределах полосы L2 движения рассматриваемого транспортного средства до первой целевой поперечной скорости Vh1. Устройство 19 управления выполняет смену полосы движения рассматриваемого транспортного средства V с полосы L2 движения рассматриваемого транспортного средства на соседнюю полосу L3 движения, поддерживая при этом первую целевую поперечную скорость Vh1, и замедляет поперечную скорость Vh рассматриваемого транспортного средства V в соседней полосе L3 движения от первой целевой поперечной скорости Vh1 до 0 (м/с).
[0099]
2
0
0
Когда движущееся сзади транспортное средство V обнаруживается на соседней полосе движения, и второе управление поперечной скоростью, показанное на фиг. 3B-3D, выбирается на этапе S6 на фиг. 6A, устройство 19 управления использует функцию автономного управления сменой полосы движения для ускорения поперечной скорости Vh (м/с) рассматриваемого транспортного средства V в пределах полосы L2 движения рассматриваемого транспортного средства до вычисленной второй целевой поперечной скорости Vh2. Устройство 19 управления начинает замедление поперечной скорости Vh в момент времени P1 в пределах той же полосы L2 движения рассматриваемого транспортного средства и выполняет смену полосы движения рассматриваемого транспортного средства V с полосы L2 движения рассматриваемого транспортного средства на соседнюю полосу L3 движения, одновременно снижая поперечную скорость Vh.
[0100]
0
На этапах S16-S18 на фиг. 6C, как и на этапах S4 и S7-S8 на фиг. 6A, обнаруживаются текущий объектный диапазон OS и объектный диапазон OS после требуемого времени T2, в которое рассматриваемое транспортное средство V движется к целевому положению смены полосы движения (смена полосы движения с полосы L2 движения на полосу L3 движения на фиг. 8). На этапе S19 устройство 19 управления использует функцию автономного управления сменой полосы движения, чтобы снова определить, есть ли пространство, соответствующее требуемому диапазону RR, полученному на этапе S9, в объектном диапазоне OS соседней полосы L3 движения после требуемого времени T2, предсказанного на этапе S18. Затем устройство 19 управления использует функцию автономного управления сменой полосы движения для задания требуемого диапазона RR в целевом положении смены полосы движения, и когда объектный диапазон OS соседней полосы L3 движения после требуемого времени T2 включает в себя требуемый диапазон RR, определяется, что есть пространство, соответствующее требуемому диапазону RR, в объектном диапазоне OS соседней полосы L3 движения после требуемого времени T2, и процесс переходит к этапу S21. С другой стороны, когда устройство 19 управления определяет, что нет пространства, соответствующего требуемому диапазону RR, в объектном диапазоне OS соседней полосы L3 движения после требуемого времени T2, процесс переходит к этапу S20. Процесс этапа S20 и последующий процесс будут описаны позже со ссылкой на фиг. 6E.
[0101]
На этапе S21 устройство 19 управления использует функцию автономного управления сменой полосы движения, чтобы определить, истекло ли ограничение Z времени, полученное на этапе S14, после запуска автономного управления сменой полосы движения на этапе S15. Когда время S1, прошедшее после запуска автономного управления сменой полосы движения, превышает ограничение Z времени, то есть когда целевое положение смены полосы движения не может быть достигнуто, даже если ограничение Z времени истекает после запуска автономного управления сменой полосы движения, процесс переходит к этапу S23. На этапе S23 устройство 19 управления использует функцию автономного управления сменой полосы движения для выполнения обработки прекращения автономного управления сменой полосы движения. В частности, устройство 19 управления использует функцию автономного управления сменой полосы движения, чтобы информировать водителя о том, что автономное управление сменой полосы движения прекращено. Например, после уведомления водителя через устройство 15 представления о том, что смена полосы движения должна быть прервана из-за превышения лимита времени (тайм-аута), автономное управление сменой полосы движения прекращается. В автономном режиме управления сменой полосы движения обработка прекращения может оставить рассматриваемое транспортное средство в текущем положении по ширине дороги, т.е. в положении при завершении автономного управления сменой полосы движения, или может вернуть рассматриваемое транспортное средство в положение в начале автономного управления сменой полосы движения. При восстановлении в исходное положение автономного управления сменой полосы движения водитель может быть уведомлен, например, о сообщении, таком как «Восстановиться в исходное положение из-за тайм-аута».
[0102]
С другой стороны, на этапе S21, когда истекшее время S1 после запуска автономного управления сменой полосы движения не превышает ограничения Z времени, процесс переходит к этапу S22. На этапе S22 устройство 19 управления использует функцию автономного управления сменой полосы движения для определения того, достигло ли рассматриваемое транспортное средство целевого положения смены полосы движения. Когда рассматриваемое транспортное средство достигает целевого положения смены полосы движения, процесс переходит к этапу S24. На этапе S24, поскольку автономное управление сменой полосы движения с помощью функции автономного управления сменой полосы движения завершено, информация о смене полосы движения, указывающая, что смена полосы движения завершена, представляется устройству 15 представления. Когда на этапе S22 определяется, что рассматриваемое транспортное средство не достигло целевого положения смены полосы движения, процесс устройства 19 управления возвращается к этапу S16 и продолжает автономное управление сменой полосы движения.
[0103]
Когда устройство 19 управления определяет, что нет пространства, соответствующего требуемому диапазону RR, в объектном диапазоне OS соседней полосы L3 движения после требуемого времени T2 на этапе S19 на фиг. 6C, процесс переходит к этапу S20. То есть во время этапа S10 запуска автономного управления сменой полосы движения существует пространство, соответствующее требуемому диапазону RR, в объектном диапазоне OS соседней полосы L3 движения, но когда нет пространства, соответствующего требуемому диапазону RR, в объектном диапазоне OS соседней полосы L3 движения после запуска автономного управления сменой полосы движения, процесс переходит к этапу S20. На этапе S20 обнаруживается позиционное отношение между объектными метками CL полосы движения и рассматриваемым транспортным средством в направлении ширины дороги.
[0104]
0
0
0
0
0
0
0
Например, фиг. 11A-11D - примеры сцен, в которых рассматриваемое транспортное средство V меняет полосу движения в направлении, указанном стрелками на фигуре (смена полосы движения с левой полосы движения на правую полосу движения на фигуре). В этом случае устройство 19 управления использует функцию автономного управления сменой полосы движения для определения любого из состояний, в которых никакая часть рассматриваемого транспортного средства V не пересекает объектные метки CL полосы движения, как показано на фиг. 11A, состояние, в котором часть рассматриваемого транспортного средства V пересекает объектные метки CL полосы движения, но центральная линия VC рассматриваемого транспортного средства V не пересекает объектные метки CL полосы движения, как показано на фиг. 11B, состояние, в котором все рассматриваемое транспортное средство V не пересекает объектные метки CL полосы движения, но центральная линия VC рассматриваемого транспортного средства V пересекает объектные метки CL полосы движения, как показано на фиг. 11C, и состояние, в котором все рассматриваемое транспортное средство V пересекает объектные метки CL полосы движения, как показано на фиг. 11D.
[0105]
0
0
0
На этапе S51, показанном на фиг. 6E, устройство 19 управления использует функцию автономного управления сменой полосы движения для выполнения процесса управления для прекращения или продолжения автономного управления сменой полосы движения на основе позиционного отношения в направлении ширины между объектными метками CL полосы движения и рассматриваемым транспортным средством V, определенного на этапе S20 на фиг. 6C. В частности, устройство 19 управления использует функцию автономного управления сменой полосы движения для определения (а) способа представления информации водителю при прекращении или продолжении автономного управления сменой полосы движения, (b) управления после прекращения или продолжения автономного управления сменой полосы движения, и (c) положения движения рассматриваемого транспортного средства V при прекращении или продолжении автономного управления сменой полосы движения на основе позиционного отношения в направлении ширины дороги между объектными метками CL полосы движения и рассматриваемым транспортным средством V.
[0106]
Например, устройство 19 управления использует функцию автономного управления сменой полосы движения для выполнения любого из следующих четырех способов в качестве способа (а) представления информации водителю при прекращении или продолжении автономного управления сменой полосы движения: (a1) способ, который включает в себя представление информации, позволяющей водителю выбирать между вариантами прекращения и продолжения автономного управления сменой полосы движения без ограничения времени, и, когда водитель выбирает любой из вариантов, выполнение управления варианта (прекращение или продолжение автономного управления сменой полосы движения), выбранного водителем; (a2) способ, который включает в себя представление информации, позволяющей водителю выбирать между вариантами прекращения и продолжения смены полосы движения с ограничением времени, и, когда водитель выбирает любой из вариантов в пределах ограничения времени, выполнение управления варианта (прекращение или продолжение автономного управления сменой полосы движения), выбранного водителем, или, когда водитель не выбирает между вариантами в пределах ограничения времени, выполнение управления (управление по умолчанию) заранее определенного варианта среди вариантов прекращения и продолжения автономного управления сменой полосы движения; (a3) способ, который включает в себя автономное выполнение прекращения или продолжения автономного управления сменой полосы движения и явное предоставление водителю способа отмены прекращения или продолжения смены полосы движения, который выполняется автономно; и (a4) способ, который включает в себя автономное выполнение прекращения или продолжения автономного управления сменой полосы движения без явного предоставления водителю способа отмены прекращения или продолжения смены полосы движения, который выполняется автономно.
[0107]
Дополнительно или в качестве альтернативы, устройство 19 управления использует функцию автономного управления сменой полосы движения для выполнения любой из следующих трех схем управления в качестве содержимого управления (b) после прекращения или продолжения автономного управления сменой полосы движения: (b1) схема, которая включает в себя прекращение автономного управления сменой полосы движения, а также прекращение автономного управления движением; (b2) схема, которая включает в себя прекращение только автономного управления сменой полосы движения и продолжение автономного управления движением; и (b3) схема, которая включает в себя приостановку автономного управления сменой полосы движения в состояние ожидания до тех пор, пока пространство, соответствующее требуемому диапазону RR, снова не будет обнаружено в объектном диапазоне OS в соседней полосе L3 движения, и возобновление автономного управления сменой полосы движения, когда пространство, соответствующее требуемому диапазону RR, снова обнаруживается в объектном диапазоне OS в соседней полосе L3 движения.
[0108]
Дополнительно или в качестве альтернативы, устройство 19 управления использует функцию автономного управления сменой полосы движения для выполнения любой из следующих трех схем позиционной регулировки для положения движения (c) рассматриваемого транспортного средства при прекращении или продолжении автономного управления сменой полосы движения: (c1) схема, которая включает в себя восстановление положения рассматриваемого транспортного средства в исходное положение перед запуском автономного управления сменой полосы движения; (c2) схема, которая включает в себя перемещение рассматриваемого транспортного средства в положение поблизости от объектных меток CL полосы движения в полосе движения, по которой рассматриваемое транспортное средство перемещалось до запуска автономного управления сменой полосы движения; и (c3) схема, которая включает сохранение текущего положения.
[0109]
0
Устройство 19 управления использует функцию автономного управления сменой полосы движения для выполнения процесса управления для прекращения или продолжения автономного управления сменой полосы движения путем соответствующего сочетания двух или более из способа (а) представления информации водителю при прекращении или продолжении автономного управления сменой полосы движения, содержимого управления (b) после прекращения или продолжения автономного управления сменой полосы движения и положения движения (c) рассматриваемого транспортного средства при прекращении или продолжении автономного управления сменой полосы движения на основе позиционного отношения в направлении ширины дороги между объектными метками CL полосы движения и рассматриваемым транспортным средством V.
[0110]
0
Например, когда никакая часть рассматриваемого транспортного средства V не пересекает объектные метки CL полосы движения, как показано на фиг. 11A, устройство 19 управления может выполнять способ (a4), который включает в себя автономное выполнение прекращения автономного управления сменой полосы движения без явного предоставления водителю способа отмены прекращения автономного управления сменой полосы движения. В этом случае устройство 19 управления может использовать функцию автономного управления сменой полосы движения для выполнения схемы (b1), которая включает в себя прекращение автономного управления сменой полосы движения, а также прекращение автономного управления движением, и схему (c1), которая включает в себя восстановление положения рассматриваемого транспортного средства в исходное положение до запуска автономного управления сменой полосы движения. В таком случае устройство 19 управления может объявить содержимое управления, которое должно выполняться с этого момента, для прекращения автономного управления сменой полосы движения, водителю, например: «Положение будет восстановлено до исходного положения, поскольку пространство для смены полосы движения может быть недостаточно» и «Автономное управление движением будет отменено после возврата в исходное положение». В этом случае процесс переходит к этапу S24 на фиг. 6C, чтобы завершить автономное управление сменой полосы движения.
[0111]
0
0
0
Когда часть рассматриваемого транспортного средства V пересекает объектные метки CL полосы движения, но центральная линия VC рассматриваемого транспортного средства V не пересекает объектные метки CL полосы движения, как показано на фиг. 11B, устройство 19 управления может выполнять способ (a3), который включает в себя автономное выполнение прекращения автономного управления сменой полосы движения и явное предоставление водителю способа отмены прекращения автономного управления сменой полосы движения. В этом случае устройство 19 управления может использовать функцию автономного управления сменой полосы движения, чтобы выполнить схему (c2), которая включает в себя перемещение рассматриваемого транспортного средства Vв положение в непосредственной близости от объектных меток CL полосы движения в полосе движения, по которой рассматриваемое транспортное средство двигалось до запуска автономного управления сменой полосы движения, а затем выполнить схему (b2), которая включает в себя прекращение только автономного управления сменой полосы движения и продолжение автономного управления движением. В таком случае управляющее устройство 19 может объявить содержимое управление, которое должно выполняться с этого момента, для прекращения автономного управления сменой полосы движения, водителю, например, «Положение будет восстановлено в исходную полосу движения, потому что пространство для смены полосы движения может быть недостаточно» и «Предыдущее управление автономным движением будет продолжено после возврата в исходное положение». Дополнительно или в качестве альтернативы, устройство 19 управления может отображать сообщение «Пожалуйста, нажмите кнопку ниже, если смена полосы движения должна быть продолжена» вместе с кнопкой для продолжения автономного управления сменой полосы движения. Когда водитель нажимает кнопку для продолжения автономного управления сменой полосы движения, процесс переходит к этапу S52 на фиг. 6E, а когда водитель не нажимает кнопку для продолжения автономного управления сменой полосы движения, процесс переходит к этапу S24 на фиг. 6C.
[0112]
0
0
Когда все рассматриваемое транспортное средство V не пересекает объектные метки CL полосы движения, но центральная линия VC рассматриваемого транспортного средства V пересекает объектные метки CL полосы движения, как показано на фиг. 11C, устройство 19 управления может выполнять способ (a4), который включает в себя автономное выполнение продолжения автономного управления сменой полосы движения без явного предоставления водителю способа отмены продолжения автономного управления сменой полосы движения. В этом случае устройство 19 управления может выполнять схему (c3), которая включает в себя ожидание при сохранении положения движения рассматриваемого транспортного средства в текущем положении, и схему (b3), которая включает в себя приостановку автономного управления сменой полосы движения до тех пор, пока пространство, соответствующее требуемомпу диапазону RR, не будет обнаружено снова в объектном диапазоне OS в соседней полосе L3 движения и возобновление автономного управления сменой полосы движения, когда пространство, соответствующее требуемому диапазону RR, снова обнаруживается в объектном диапазоне OS в соседней полосе L3 движения. В этом случае, например, устройство 19 управления может объявить содержимое управления, которое должно выполняться с этого момента для продолжения автономного управления сменой полосы движения, водителю, например, «Ожидание будет выполняться в текущем положении, поскольку пространство для смены полосы движения может быть недостаточно» и «Автономное управление сменой полосы движения будет возобновлено, если будет найдено пространство для смены полосы движения». В этом случае процесс переходит к этапу S52 на фиг. 6E.
[0113]
0
Когда все рассматриваемое транспортное средство V пересекает объектные метки CL полосы движения, как показано на фиг. 11D, устройство 19 управления может выполнять способ (a4), который включает в себя автономное выполнение прекращения автономного управления сменой полосы движения без явного предоставления водителю способа отмены прекращения автономного управления сменой полосы движения. В этом случае устройство 19 управления может выполнять схему (c3), которая включает в себя поддержание положения движения рассматриваемого транспортного средства в текущем положении, и схему (b2), которая включает в себя прекращение только автономного управления сменой полосы движения и продолжение автономного управления движением. В этом случае устройство 19 управления может объявить содержимое управления, которое должно выполняться с этого момента, для прекращения автономного управления сменой полосы движения, водителю, например, «Ожидание будет выполняться в текущем положении, поскольку пространства для смены полосы движения может быть недостаточно» и «Предыдущее управление автономным движением будет продолжено». В этом случае процесс переходит к этапу S24 на фиг. 6C, чтобы завершить процесс управления движением.
[0114]
0
Позиционное отношение в направлении ширины дороги между объектными метками CL полосы движения и рассматриваемым транспортным средством V не ограничивается четырьмя сценами, проиллюстрированными на фиг. 11A-11D, и могут использоваться пять или более, или три или менее возможных сцен. Комбинация схем управления для каждого позиционного отношения не ограничивается описанными выше комбинациями. Возможна любая комбинация из двух или более из способа (а) представления информации водителю при прекращении или продолжении автономного управления сменой полосы движения, содержимого управления (b) после прекращения или продолжения автономного управления сменой полосы движения и положения движения (c) рассматриваемого транспортного средства при прекращении или продолжении автономного управления сменой полосы движения.
[0115]
Затем будет приведено описание случая, в котором продолжение автономного управления сменой полосы движения выполняется на этапе S51 на фиг. 6E. За этапом S51 запуска продолжения автономного управления сменой полосы движения следует этап S52. На этапе S52 устройство 19 управления использует функцию автономного управления сменой полосы движения для измерения времени S2, прошедшего после того, как автономное управление сменой полосы движения переходит в состояние ожидания на этапе S51. То есть, в одном или нескольких вариантах осуществления настоящего изобретения, когда автономное управление сменой полосы движения продолжается на этапе S51, автономное управление сменой полосы движения приостанавливается и переходит в состояние ожидания, пока снова не будет обнаружено пространство, соответствующее требуемому диапазону RR, в объектном диапазоне OS в соседней полосе L3 движения. На этапе S52 измеряется время S2, прошедшее после запуска ожидания автономного управления сменой полосы движения таким образом.
[0116]
На этапе S53 устройство 19 управления использует функцию автономного управления сменой полосы движения для оценки требуемого времени T3 для перемещения рассматриваемого транспортного средства из текущего положения в целевое положение для смены полосы движения. Требуемое время T3 можно оценить тем же способом, что и на этапе S7 на фиг. 6A.
[0117]
На этапе S54 устройство 19 управления использует функцию автономного управления сменой полосы движения, чтобы определить, превышает ли общее время (S2+T3) истекшего времени S2, измеренное на этапе S52, и требуемого времени T3, оцененного на этапе S53, ограничение Z времени, полученное на этапе S14 на фиг. 6B. Когда общее время (S2+T3) превышает ограничение Z времени, процесс переходит к этапу S55, на котором устройство 19 управления использует функцию автономного управления сменой полосы движения для отмены состояния ожидания автономного управления сменой полосы движения и перемещения рассматриваемого транспортного средства в положение движения рассматриваемого транспортного средства до запуска автономного управления сменой полосы движения. За этапом S55 следует этап S24 на фиг. 6C, на котором завершается автономное управление сменой полосы движения. С другой стороны, когда общее время (S2+T3) не превышает ограничение Z времени, процесс переходит к этапу S56.
[0118]
На этапе S56 устройство 19 управления продолжает состояние ожидания автономного управления сменой полосы движения. За этапом S56 следуют этапы S57-S58, на которых обнаруживаются текущий объектный диапазон и объектный диапазон после требуемого времени T3, как на этапах S4 и S8 на фиг. 6A. Затем, на этапе S59, как на этапе S10 на фиг. 6A, устройство 19 управления определяет, есть ли пространство, соответствующее требуемому диапазону RR, в объектном диапазоне OS в соседней полосе L3 движения после требуемого времени T3. Объектный диапазон OS в соседней полосе L3 движения после требуемого времени T3 оценивается на этапе S58. На этапе S59 устройство 19 управления задает требуемый диапазон RR в целевом положении для смены полосы движения. Когда объектный диапазон OS в соседней полосе L3 движения после требуемого времени T3 включает в себя требуемый диапазон RR, устройство 19 управления определяет, что есть пространство, соответствующее требуемому диапазону RR, в объектном диапазоне OS в соседней полосе L3 движения после требуемого времени T3, и процесс переходит к этапу S60. На этапе S60 устройство 19 управления использует функцию автономного управления сменой полосы движения для отмены состояния ожидания автономного управления сменой полосы движения и возобновления автономного управления сменой полосы движения, поскольку пространство, соответствующее требуемому диапазону RR, обнаруживается в объектном диапазоне OS в соседней полосе L3 движения. В этом случае процесс возвращается к этапу S16 на фиг. 6C. С другой стороны, когда на этапе S59 определяется, что нет пространства, соответствующего требуемому диапазону RR, в объектном диапазоне OS в соседней полосе L3 движения после требуемого времени T3, процесс переходит к этапу S61, на котором состояние ожидания автономного управления сменой полосы движения продолжается, и процесс возвращается к этапу S52.
[0119]
Посредством выполнения вышеуказанных процессов автономное управление сменой полосы движения с полосы L2 движения рассматриваемого транспортного средства на соседнюю полосу L3 движения на фиг.7 завершается.
[0120]
0
0
2
0
0
Как описано выше, согласно аппаратуре 1 управления движением для транспортного средства и способу управления движением для транспортного средства в соответствии с настоящими вариантами осуществления, когда автономное управление сменой полосы движения выполняется с полосы L2 движения рассматриваемого транспортного средства, на которой движется рассматриваемое транспортное средство V, на соседнюю полосу L3 движения, автономное управление сменой полосы движения выполняется таким образом, что поперечная скорость увеличивается в пределах полосы L2 движения рассматриваемого транспортного средства, а затем поперечная скорость замедляется в пределах полосы L2 движения рассматриваемого транспортного средства. Посредством выполнения смены полосы движения после замедления поперечной скорости поперечная скорость смены полосы движения, когда рассматриваемое транспортное средство V пересекает объектные метки CL полосы движения, которые являются границей между полосой L2 движения рассматриваемого транспортного средства и соседней полосой L3 движения, становится ниже поперечной скорости, когда смена полосы движения выполняется без снижения поперечной скорости. Это увеличивает количество времени, которое водитель движущегося сзади транспортного средства V подтверждает для смены полосы движения рассматриваемого транспортного средства V, чтобы облегчить распознавание смены полосы движения. Поскольку рассматриваемое транспортное средство V выполняет автономное управление сменой полосы движения медленнее, чем транспортное средство, когда автономное управление сменой полосы движения выполняется без снижения поперечной скорости, ситуацию на соседней полосе L3 движения можно детально обнаружить с помощью камер и радаров датчиков 11. Это еще больше повышает безопасность автономного управления сменой полосы движения.
[0121]
2
0
2
2
0
2
2
Кроме того, согласно аппаратуре 1 управления движением для транспортного средства и способу управления движением для транспортного средства в соответствии с настоящими вариантами осуществления, движущееся сзади транспортное средство V, движущееся за рассматриваемым транспортным средством V, обнаруживается в соседней полосе L3 движения перед запуском автономного управления сменой полосы движения, и когда обнаруживается движущееся сзади транспортное средство V, поперечная скорость увеличивается в пределах полосы L2 движения рассматриваемого транспортного средства, а затем поперечная скорость замедляется для выполнения автономного управления сменой полосы движения. Другими словами, когда движущееся сзади транспортное средство V существует в соседней полосе L3 движения, автономное управление сменой полосы движения выполняется так, чтобы смена полосы движения рассматриваемого транспортного средства V, опережающего движущееся сзади транспортное средство V, могла быть легко подтверждена, и когда движущееся сзади транспортное средство V не существует в соседней полосе L3 движения, ненужное управление поперечной скоростью не выполняется. Следовательно, можно достичь как дальнейшего повышения безопасности при автономном управлении сменой полосы движения, так и снижения управляющей нагрузки аппаратуры 1 управления движением.
[0122]
0
0
2
0
2
Кроме того, согласно аппаратуре 1 управления движением для транспортного средства и способу управления движением для транспортного средства в соответствии с настоящими вариантами осуществления, получается информация о движении, относящаяся к условиям движения рассматриваемого транспортного средства V, и поперечная скорость смены полосы движения, которая представляет собой поперечную скорость, когда рассматриваемое транспортное средство V пересекает объектные метки CL полосы движения, которые являются границей между полосой L2 движения рассматриваемого транспортного средства и соседней полосой L3 движения, изменяется на основе полученной информации о движении. То есть, когда определяется, что для движущегося сзади транспортного средства V трудно подтвердить смену полосы движения в текущих условиях движения на основе информации о движении, поперечная скорость смены полосы движения изменяется. Поскольку это позволяет рассматриваемому транспортному средству V медленно выполнять автономное управление сменой полосы движения, это дает больше времени водителю движущегося сзади транспортного средства V для подтверждения смены полосы движения, что упрощает распознавание смены полосы движения. Таким образом, безопасность автономного управления сменой полосы движения еще больше повышается.
[0123]
0
Кроме того, согласно аппаратуре 1 управления движением для транспортного средства и способу управления движением для транспортного средства по настоящим вариантам осуществления поперечная скорость смены полосы движения изменяется путем изменения целевой поперечной скорости во время ускорения поперечной скорости рассматриваемого транспортного средства V на полосе L2 движения рассматриваемого транспортного средства. То есть поперечная скорость смены полосы движения управляется косвенно, посредством управления целевой поперечной скоростью без прямого управления поперечной скоростью смены полосы движения. Следовательно, поскольку управление проще, чем управление при непосредственном управлении поперечной скоростью смены полосы движения, которая является поперечной скоростью при автономном управлении сменой полосы движения, можно уменьшить управляющую нагрузку аппаратуры 1 управления движением.
[0124]
0
Кроме того, согласно аппаратуре 1 управления движением для транспортного средства и способу управления движением для транспортного средства в соответствии с настоящими вариантами осуществления поперечная скорость смены полосы движения изменяется путем изменения момента времени, в котором замедление поперечной скорости рассматриваемого транспортного средства V начинается в полосе L2 движения рассматриваемого транспортного средства. То есть поперечная скорость смены полосы движения косвенно управляется посредством управления моментом времени запуска замедления поперечной скорости без непосредственного управления поперечной скоростью смены полосы движения. Следовательно, поскольку управление проще, чем управление при непосредственном управлении поперечной скоростью смены полосы движения, которая является поперечной скоростью при автономном управлении сменой полосы движения, можно уменьшить управляющую нагрузку аппаратуры 1 управления движением.
[0125]
0
2
2
0
2
0
Кроме того, согласно аппаратуре 1 управления движением для транспортного средства и способу управления движением для транспортного средства согласно настоящим вариантам осуществления, расстояние D между транспортными средствами между рассматриваемым транспортным средством V и движущимся сзади транспортным средством V, движущимся по соседней полосе L3 движения, получается как информация о движении, и чем короче полученное расстояние D между транспортными средствами, тем ниже поперечная скорость смены полосы движения. То есть, чем короче расстояние D между транспортными средствами, тем ближе смена полосы движения выполняется вблизи движущегося сзади транспортного средства V. Однако, поскольку чем короче расстояние D между транспортными средствами, тем медленнее выполняется смена полосы движения рассматриваемого транспортного средства V, для движущегося сзади транспортного средства V легче подтверждать смену полосы движения рассматриваемого транспортного средства V. Таким образом, безопасность автономного управления сменой полосы движения еще больше повышается.
[0126]
2
0
2
0
2
0
2
0
Кроме того, согласно аппаратуре 1 управления движением для транспортного средства и способу управления движением для транспортного средства в соответствии с настоящими вариантами осуществления, относительная скорость Vd движущегося сзади транспортного средства V для рассматриваемого транспортного средства V обнаруживается как информация о движении, чем выше относительная скорость Vd, тем ниже поперечная скорость смены полосы движения. То есть, чем выше относительная скорость Vd, тем ближе движущееся сзади транспортное средство V приближается к рассматриваемому транспортному средству V, и более тесная смена полосы движения будет выполняться для движущегося сзади транспортного средства V. Однако, поскольку чем выше относительная скорость Vd, тем медленнее выполняется автономное управление сменой полосы движения рассматриваемого транспортного средства V, увеличивается время, в течение которого водитель движущегося сзади транспортного средства V может подтвердить смену полосы движения рассматриваемого транспортного средства V, и смену полосы движения становится легче распознать. Таким образом, безопасность автономного управления сменой полосы движения еще больше повышается.
[0127]
0
0
2
0
Кроме того, согласно аппаратуре 1 управления движением для транспортного средства и способу управления движением для транспортного средства в соответствии с настоящими вариантами осуществления ширина Lw дороги соседней полосы L3 движения получается как информация о движении, и чем уже ширина Lw дороги, тем меньше поперечная скорость смены полосы движения. То есть, чем уже ширина Lw дороги соседней полосы L3 движения, тем за более короткое время завершается смена полосы движения рассматриваемого транспортного средства V. Но чем уже ширина Lw дороги соседней полосы L3 движения, тем медленнее выполняется автономное управление сменой полосы движения рассматриваемого транспортного средства V. Следовательно, время для водителя движущегося сзади транспортного средства V, чтобы подтвердить смену полосы движения рассматриваемого транспортного средства V, становится больше, и смену полосы движения становится легче распознать. Таким образом, безопасность автономного управления сменой полосы движения еще больше повышается.
[0128]
0
2
0
2
0
Кроме того, согласно аппаратуре 1 управления движением для транспортного средства и способу управления движением для транспортного средства в соответствии с настоящими вариантами осуществления, радиус Lr соседней полосы L3 движения получается как информация о движении, и чем короче радиус Lr соседней полосы L3 движения, тем меньше поперечная скорость смены полосы движения. То есть, чем короче радиус Lr соседней полосы L3 движения, тем труднее подтвердить движущееся впереди рассматриваемое транспортное средство V из движущегося сзади транспортного средства V. Но чем короче радиус Lr соседней полосы L3 движения, тем медленнее выполняется автономное управление сменой полосы движения рассматриваемого транспортного средства V, тем дольше водитель движущегося сзади транспортного средства V подтверждает смену полосы движения рассматриваемого транспортного средства V. Таким образом, становится легко распознать смену полосы движения, и безопасность автономного управления сменой полосы движения дополнительно повышается.
[0129]
0
0
2
0
Кроме того, согласно аппаратуре 1 управления движением для транспортного средства и способу управления движением для транспортного средства в соответствии с настоящими вариантами осуществления, информация о количестве осадков получается как информация о движении, и чем больше количество осадков, тем ниже поперечная скорость смены полосы движения. То есть, чем больше количество осадков, тем менее видно движущееся впереди рассматриваемое транспортное средство V из движущегося сзади транспортного средства V2. Но чем больше осадков, тем медленнее автономное управление сменой полосы движения рассматриваемого транспортного средства V. Чем дольше водитель движущегося сзади транспортного средства V подтверждает смену полосы движения рассматриваемого транспортного средства V, тем легче распознавать смену полосы движения. Таким образом, безопасность автономного управления сменой полосы движения еще больше повышается.
[0130]
0
0
0
2
В вышеупомянутых вариантах осуществления было описано, что в качестве средства изменения скорости смены полосы движения одно средство для изменения целевой поперечной скорости во время ускорения поперечной скорости рассматриваемого транспортного средства V в пределах полосы L2 движения рассматриваемого транспортного средства и другое средство для изменения момента времени запуска замедления поперечной скорости рассматриваемого транспортного средства V на полосе L2 движения рассматриваемого транспортного средства. Однако эти два средства можно комбинировать для изменения скорости смены полосы движения. Диапазон изменения скорости смены полосы движения можно расширить, изменив комбинацию целевой поперечной скорости и момента времени, когда поперечная скорость начинает замедляться. Кроме того, хотя расстояние D между транспортными средствами, относительная скорость Vd, ширина Lw дороги соседней полосы движения, радиус Lr соседней полосы движения и количество осадков используются в качестве информации о движении, расстояние в направлении ширины дороги между рассматриваемым транспортным средством V и движущимся сзади транспортным средством V может быть добавлено в качестве другой информации о движении.
[Описание позиционных обозначений]
[0131]
1 Аппаратура управления движением
11 Датчики
12 Устройство обнаружения положения рассматриваемого транспортного средства
13 База данных карт
14 Бортовое оборудование
15 Устройство представления
16 Устройство ввода
17 Устройство связи
18 Устройство управления приводом
19 Устройство управления
V0 Рассматриваемоетранспортное средство
V1 Другоетранспортное средство
V2 Движущееся сзади транспортное средство
L1, L2, L3 Полоса движения
RS Обочина дороги
OS Объектный диапазон
RR Требуемый диапазон
RA Диапазон, в котором рассматриваемое транспортное средство не может двигаться
RL Метка запрета смены полосы движения
CL Объектная метка полосы движения
VC Центральная линия рассматриваемого транспортного средства
Vh1 Первая целевая поперечная скорость
Vh2 Вторая целевая поперечная скорость
Vhc1, Vhc2, Vhc3 Поперечная скорость смены полосы движения
P1, P2 Момент времени уменьшения поперечной скорости.