СПОСОБ ЗАДАНИЯ ОПОРНЫХ ПОЛОС ДВИЖЕНИЯ ДЛЯ СЕЛЬСКОХОЗЯЙСТВЕННЫХ ТРАНСПОРТНЫХ СРЕДСТВ

1. Способ задания одной или нескольких опорных полос движения для автоматической маршрутизации сельскохозяйственного транспортного средства, содержащий шаги:
a) проходят исходный маршрут (1) на подлежащей обработке площади (2),
b) записывают исходный маршрут (1) в устройстве обработки данных,
c) выбирают, по меньшей мере, один участок (5-1, 5-2, 5-3, 6-1, 6-2, 6-3, 7, 8) записанного исходного маршрута (1) в качестве опорной полосы движения, отличающийся тем, что исходный маршрут (1) на всей его длине проверяют на изменение направления и на шаге с) выбирают участок (5-1, 5-2, 5-3, 6-1, 6-2, 6-3) в качестве опорной полосы только тогда, когда на всей длине участка (5-1, 5-2, 5-3, 6-1, 6-2, 6-3) не найдено превышающего пороговую величину изменения направления.
2. Способ по п.1, отличающийся тем, что шаг с) содержит шаги с1) предварительного выбора одной или нескольких опорных полос (5-1, 5-2, 5-3) движения и с2) предложения предварительно выбранных опорных полос (5-1, 5-2, 5-3) движения для окончательного выбора пользователем.
3. Способ по п.2, отличающийся тем, что предварительно выбранные опорные полосы (5-1, 5-2, 5-3) отображают для пользователя на экране.
4. Способ по п.2 или 3, отличающийся тем, что пользователю предоставляют возможность укорачивать или удлинять предварительно выбранную опорную линию (5-3) движения.
5. Способ по п.1, отличающийся тем, что на шаге с) выбирают несколько участков (5-1, 5-2, 5-3, 6-1, 6-2, 6-3, 7, 8) записанного исходного маршрута (1) и оценивают их качество на основе, по меньшей мере, одного критерия, а в качестве опорной полосы движения выбирают участок наиболее высокого качества.
6. Способ по п.1, отличающийся тем, что на шаге с) из нескольких перекрывающихся друг с другом участков, которые на всей своей длине не имеют превышающих пороговую величину изменений направления, в качестве опорной полосы движения выбирают только самый длинный участок.
7. Способ по п.1, отличающийся тем, что при проходе исходного маршрута определяют скорость сельскохозяйственного транспортного средства и на шаге с) в качестве опорной полосы движения выбирают только те участки исходного маршрута, на которых скорость движения не достигает минимальной скорости.
8. Способ по п.1, отличающийся тем, что на шаге с) из нескольких участков, на которых на всей их длине не имеется превышающих пороговую величину изменений направления, отвергают, по меньшей мере, один, имеющий самое крутое изменение направления.
9. Способ по п.1, отличающийся тем, что на шаге с) для нескольких участков (5-1, 5-2, 5-3, 6-1, 6-2, 6-3), на которых на всей их длине не имеется превышающих пороговую величину изменений направления, определяют преимущественное направление и отвергают, по меньшей мере, один из участков (6-1, 6-2, 6-3), направление которого наиболее сильно отклоняется от преимущественного направления.
10. Способ по п.1, отличающийся тем, что на шаге с) из нескольких участков (5-1, 5-2, 5-3, 6-1, 6-2, 6-3, 7, 8), на которых на всей их длине не имеется превышающих пороговую величину изменений направления, отвергают каждый участок (7, 8), длина которого не достигает предварительно заданной минимальной длины.
11. Способ по любому из пп.1-3, 5-10, отличающийся тем, что из записанного исходного маршрута (1) исключают участки (3, 4), пройденные задним ходом.
12. Способ по п.1, отличающийся тем, что включает выравнивание выбранного на шаге с) участка (28).
13. Способ по п.12, отличающийся тем, что выравнивание выполняют по инициативе (22) пользователя.
14. Способ по п.12 или 13, отличающийся тем, что определяют поперечное смещение (d) между выбранным участком (28) перед его выравниванием и опорной полосой (30) движения и планируют параллельную опорной полосе (30) движения полосу (31) на расстоянии (B-d) от опорной полосы (30) движения, которое соответствует рабочей ширине (В) транспортного средства, откорректированной на поперечное смещение (d).
15. Способ по п.1, отличающийся тем, что исходный маршрут (1) покрывает часть подлежащей обработке сельскохозяйственной площади (2), а выбранную опорную полосу (26-1, 26-2; 30) движения привлекают для планирования маршрута (27; 31) на не покрытой исходным маршрутом (1) части площади (2).
16. Способ по любому из пп.1-3, 5-10, 12, 15, отличающийся тем, что в качестве меры изменения направления используют, по меньшей мере, одну из следующих величин:
- угол, определяемый по трем следующим друг за другом точкам маршрута (1),
- локальный радиус кривизны маршрута (1),
- угол поворота рулевого управления транспортного средства.