ШАРНИРНО-СОЧЛЕНЕННОЕ ЗАПЯСТЬЕ РОБОТА

1. Шарнирно-сочлененное запястье (10) робота, содержащее:
первый корпус (12), содержащий первый и второй конец, при этом первый конец первого корпуса (12) выполнен с возможностью установки на элементе робота, выполненном с возможностью вращения вокруг первой оси (IV);
второй корпус (14), содержащий первый и второй конец, причем первый конец второго корпуса (14) установлен на втором конце первого корпуса (12) с возможностью вращения вокруг второй оси (V), наклоненной относительно первой оси (IV);
третий корпус (16), содержащий первый и второй конец, при этом первый конец третьего корпуса установлен на втором конце второго корпуса (14) с возможностью вращения вокруг третьей оси (VI), наклоненной относительно второй оси (V),
причем первая и третья оси (IV, VI) по существу ортогональны второй оси (V), при этом по меньшей мере в одном положении запястья робота первая и третья оси по существу выровнены друг с другом;
причем первый корпус содержит по существу локтевой участок (18), имеющий основание с первым отверстием (20), обращенным ко второму и третьему корпусам и расположенным по существу выровненным с первой осью (IV) в собранном состоянии запястья робота;
при этом локтевой участок имеет смещенный участок (22), расположенный по существу бок о бок и на расстоянии относительно оси первого отверстия (20), причем второй конец первого корпуса обеспечен на смещенном участке;
при этом второй корпус содержит консольный участок, соответствующий второму концу второго корпуса, который имеет второе отверстие (26) по существу выровненное с третьей осью (VI), причем в собранном состоянии запястья робота в первое и второе отверстия пропущены кабели и/или трубки для подачи питания и/или управления устройством, связанным с третьим корпусом (16) запястья робота,
при этом запястье робота дополнительно содержит средства для приведения во вращение второго и третьего корпусов (14, 16) вокруг второй и третьей оси (V, VI), соответственно, причем средства для приведения во вращение второго и третьего корпусов содержат:
первый электродвигатель (28), установленный на первом корпусе (22),
первое зубчатое средство для передачи вращения выходного вала первого электродвигателя (28) на второй корпус (14),
второй электродвигатель (30), установленный на втором корпусе (14),
второе зубчатое средство для передачи вращения выходного вала второго электродвигателя (30) на третий корпус (16);
отличающееся тем, что первый электродвигатель установлен на смещенном участке (22), при этом на своем конце, противоположном локтевому участку, смещенный участок первого корпуса имеет вильчатый участок (32), соответствующий второму концу первого корпуса, который расположен бок о бок относительно оси первого отверстия (20) и на расстоянии от него, и на котором установлен второй корпус с возможностью вращения вокруг второй оси (V).
2. Запястье робота по п.1, в котором второй электродвигатель (30) установлен на первом конце (14') второго корпуса между рычагами (32', 32") вильчатого участка (32).
3. Запястье робота по п.1 или 2, в котором первый конец (14') второго корпуса зацепляется с обоими рычагами (32', 32") вильчатого участка (32) с возможностью вращения.
4. Запястье робота по п.2, в котором первый рычаг (32") вильчатого участка имеет отверстие (62), обращенное к пространству между рычагами вильчатого участка, при этом через первый рычаг (32") и отверстие (62) первого рычага проходят кабели для подачи питания второго электродвигателя (30).
5. Запястье робота по п.1, в котором первый электродвигатель (28) установлен в смещенном участке (22), и ориентирован так, что его выходной вал по существу параллелен второй оси (V) и расположен на расстоянии от нее.
6. Запястье робота по п.5, в котором вал (46) установлен в смещенном участке (22) с возможностью вращения вокруг оси, по существу параллельной второй оси (V) и расположен между выходным валом первого электродвигателя (28) и второй осью (V), при этом вал (46) смещенного участка имеет зубчатое колесо (48), зацепленное зубчатым колесом (50) выходного вала первого электродвигателя, и зубчатое колесо (52), зацепляющее зубчатое колесо (54), которое установлено в первом рычаге (32') вильчатого участка с возможностью вращения вокруг второй оси, и соединено для вращения с первым концом (14') второго корпуса.
7. Запястье робота по п.1, в котором первый электродвигатель (28) установлен в смещенном участке (22) и ориентирован так, что его выходной вал по существу параллелен первой оси (IV) и расположен на расстоянии от нее.
8. Запястье робота по п.7, в котором первый вал (46) установлен в смещенном участке (22) с возможностью вращения вокруг оси, по существу параллельной второй оси и расположенной на расстоянии от нее,
при этом первый вал (46) имеет зубчатый участок (52), зацепляющий первое зубчатое колесо (54), установленное в первом рычаге (32') вильчатого участка с возможностью вращения вокруг второй оси и соединено для вращения с первым концом (14') второго корпуса, причем первый вал (46) имеет второе зубчатое колесо (48), зацепленное третьим зубчатым колесом (50), закрепленным для вращения на втором валу (56),
при этом второй вал (56) установлен в смещенном участке (22) с возможностью вращения вокруг оси, по существу параллельной второй оси (4) и противоположной ей относительно первого вала, причем второй вал (56) зацепляется, посредством конического зубчатого участка (58) на конце вала напротив третьего зубчатого колеса (50), с соответствующим коническим зубчатым колесом (60), закрепленным для вращения на выходном валу первого электродвигателя (28).
9. Запястье робота по п.1, в котором консольный участок (24) второго корпуса имеет вал (34), который установлен с возможностью вращения вокруг оси, по существу параллельной третьей оси (VI), и расположен между выходным валом второго электродвигателя (30) и третьей осью (VI), при этом вал (34) консольного участка имеет зубчатое колесо (36), зацепляющее зубчатое колесо (38), закрепленное для вращения на выходном валу второго электродвигателя (30), и другое зубчатое колесо (40), зацепляющее зубчатое колесо (42), установленное в консольном участке (24) с возможностью вращения вокруг третьей оси (VI) и выполненное с возможностью приведения третьего корпуса во вращение.
10. Запястье робота по п.9, в котором между зубчатым колесом (42) консольного участка (24) и третьим корпусом установлено редукторное средство (44), расположенное соосно с третьей осью, установленное на консольном участке и выполненное с возможностью соединения для вращения зубчатое колесо (42) консольного участка с третьим корпусом.
11. Запястье робота по п.3, в котором первый рычаг (32") вильчатого участка имеет отверстие (62), обращенное к пространству между рычагами вильчатого участка, при этом через первый рычаг (32") и отверстие (62) первого рычага проходят кабели для подачи питания второго электродвигателя (30).