УСТРОЙСТВО ОБНАРУЖЕНИЯ ТРЕХМЕРНОГО ОБЪЕКТА И СПОСОБ ОБНАРУЖЕНИЯ ТРЕХМЕРНОГО ОБЪЕКТА

1. Устройство обнаружения трехмерного объекта, содержащее:
устройство захвата изображения, сконфигурированное для захвата изображения предопределенной зоны;
блок преобразования точки обзора, сконфигурированный для выполнения обработки преобразования точки обзора над изображением, захваченным устройством захвата изображения, чтобы создать изображение вида с высоты птичьего полета;
вычислитель яркостного различия, сконфигурированный для вычисления, для каждого из множества положений вдоль вертикальной воображаемой линии, тянущейся в вертикальном направлении в реальном пространстве, яркостного различия между двумя пикселями вблизи положения; и
обнаружитель трехмерного объекта, сконфигурированный для обнаружения трехмерного объекта на основе непрерывностей яркостных различий соответствующих положений, вычисленных вычислителем яркостного различия.
2. Устройство обнаружения трехмерного объекта по п.1, в котором вычислитель яркостного различия вычисляет яркостное различие между двумя пикселями, которые расположены возле вертикальной воображаемой линии и которые находятся почти на одной и той же высоте в реальном пространстве.
3. Устройство обнаружения трехмерного объекта по п.1 или 2, в котором
вертикальная воображаемая линия состоит из первой вертикальной воображаемой линии, которая тянется в вертикальном направлении в реальном пространстве, и второй вертикальной воображаемой линии, которая отдалена от первой вертикальной воображаемой линии на предопределенное расстояние в реальном пространстве и которая тянется в вертикальном направлении в реальном пространстве, и
вычислитель яркостного различия вычисляет яркостные различия между пикселем на первой вертикальной воображаемой линии и пикселем на второй вертикальной воображаемой линии.
4. Устройство обнаружения трехмерного объекта по п.1 или 2, в котором вычислитель яркостного различия вычисляет яркостное различие между двумя пикселями, которые равноудалены от вертикальной воображаемой линии в реальном пространстве.
5. Устройство обнаружения трехмерного объекта по п.1 или 2, в котором
вычислитель яркостного различия вычисляет яркостное различие между двумя пикселями, которые равноудалены от вертикальной воображаемой линии в изображении вида с высоты птичьего полета, и
обнаружитель трехмерного объекта устанавливает пороговые значения для определения трехмерного объекта на основании яркостного различия, вычисленного вычислителем яркостного различия, таким образом, чтобы пороговое значение более высокого положения в реальном пространстве среди множества положений вдоль вертикальной воображаемой линии, было меньшим.
6. Устройство обнаружения трехмерного объекта по п.1, дополнительно содержащее:
обнаружитель краевых линий, сконфигурированный для обнаружения краевой линии на основании непрерывностей яркостных различий среди множества положений, яркостные различия вычисляются вычислителем яркостного различия, при этом
обнаружитель трехмерного объекта обнаруживает трехмерный объект на основе количества краевых линий, обнаруженных обнаружителем краевых линий.
7. Устройство обнаружения трехмерного объекта по п.6, в котором
обнаружитель краевых линий добавляет атрибут к каждому из положений на вертикальной воображаемой линии на основе яркостного различия положения на вертикальной воображаемой линии, яркостное различие вычисляется вычислителем яркостного различия, и
обнаружитель краевых линий определяет, является ли вертикальная воображаемая линия краевой линией, на основании непрерывностей атрибутов.
8. Устройство обнаружения трехмерного объекта по п.6 или 7, в котором, когда изменение яркости пикселей вдоль любой из краевых линий, обнаруженных обнаружителем краевых линий, больше, чем предопределенное значение, обнаружитель трехмерного объекта избегает использования краевой линии для обнаружения трехмерного объекта.
9. Устройство обнаружения трехмерного объекта по п.1, дополнительно содержащее:
вычислитель интенсивности края, сконфигурированный для вычисления интенсивности края вертикальной воображаемой линии на основе яркостного различия, вычисленного вычислителем яркостного различия, при этом
обнаружитель трехмерного объекта обнаруживает трехмерный объект на основании суммы интенсивностей края, вычисленных вычислителем интенсивности края.
10. Способ обнаружения трехмерного объекта, содержащий этапы, на которых:
захватывают изображение предопределенной зоны;
выполняют обработку преобразования точки обзора над захваченным изображением, чтобы создать изображение вида с высоты птичьего полета;
для каждого из множества положений вдоль вертикальной воображаемой линии, тянущейся в вертикальном направлении в реальном пространстве, вычисляют яркостное различие между двумя пикселями возле положения; и
обнаруживают трехмерный объект на основе непрерывностей рассчитанных яркостных различий соответствующих положений.