Способ адаптивного сканирования подстилающей поверхности лучом лазерного локатора в режиме информационного обеспечения маловысотного полета

Способ адаптивного сканирования подстилающей поверхности лучом лазерного локатора в режиме информационного обеспечения маловысотного полета (МВП), основанный на периодическом сканировании окружающего пространства в пределах поля обзора локатора путем такого изменения во времени угловой ориентации узкой диаграммы направленности излучения лазерного локатора с одновременным измерением углов и дальностей, которое приводит к формированию двумерной траектории сканирования в координатах угол-угол, соответствующей прореженной развертке поля дальностей до подстилающей поверхности с достаточной для обнаружения препятствий плотностью точек зондирования на этих препятствиях, определении на каждом периоде сканирования по результатам измерений углов и дальностей формы рельефа местности и координат препятствий для пролонгации безопасных траекторий полета летательного аппарата, реализации траектории сканирования за время каждого полупериода обновления информации о поле дальностей путем формирования таких фрагментов траектории, которые являются результатом сложения относительно медленного поворота базовой системы координат с постоянным вектором угловой скорости и быстрого двумерного изменения угловой ориентации лазерного луча относительно этой системы координат, использовании для быстрого двумерного изменения угловой ориентации лазерного луча фиксированной траектории равномерного движения по окружности в координатах угол-угол, имеющей диаметр, равный вертикальному размеру поля обзора, отличающийся тем, что задают диапазон минимальных дальностей до подстилающей поверхности, соответствующий периоду сканирования, скорости полета и надежному обнаружению всех возможных препятствий, включая провода, тросы и т.п., используют технически реализуемые фрагменты траектории сканирования с управляемыми параметрами, которые могут изменять конфигурацию фрагментов траектории, в том числе их угловую ориентацию в вертикальной плоскости, при многократной реализации фрагментов за время полупериода обновления информации о дальностном поле в процессе сканирования определяют требуемые параметры каждого следующего фрагмента траектории по результатам обработки имеющихся измерений углов и дальностей так, чтобы угловая ориентация этого фрагмента в вертикальной плоскости соответствовала попаданию прогнозируемых минимальных дальностей в заданный диапазон максимальных дальностей надежного обнаружения всех возможных препятствий, в процессе сканирования формируют сигналы управления исполнительными устройствами так, чтобы реализуемые в текущий момент времени фрагменты траектории имели параметры с минимально возможными отклонениями от требуемых параметров.