Модель взаимодействия элементов опорной поверхности гусениц лесозаготовительной машины с грунтом

Машины и оборудование

DOI: 10.12737/8472 УДК 630*377.44

МОДЕЛЬ ВЗАИМОДЕЙСТВИЯ ЭЛЕМЕНТОВ ОПОРНОЙ ПОВЕРХНОСТИ ГУСЕНИЦ ЛЕСОЗАГОТОВИТЕЛЬНОЙ МАШИНЫ С ГРУНТОМ

кандидат технических наук, доцент В. Е. Клубничкин1 кандидат технических наук, доцент Е. Е. Клубничкин1 доктор технических наук, профессор В. И. Запруднов1

кандидат технических наук, доцент Л. Д. Бухтояров2

2

кандидат технический наук Д. Ю. Дручинин

2

кандидат технический наук С. В. Малюков 1 - ФГБОУ ВПО «Московский государственный университет леса», г. Москва, Российская Федерация

2 - ФГБОУ ВПО «Воронежская государственная лесотехническая академия»,

г. Воронеж, Российская Федерация

Аналитическое описание процесса взаимодействия гусениц с грунтом представляет значительные трудности, хотя к настоящему времени физико-механические свойства грунтов достаточно хорошо изучены. Однако применение законов механики грунтов для описания взаимодействия гусениц с грунтом не приемлемо из-за динамичности нагружения грунта элементами опорной поверхности гусениц. Поэтому для описания процесса взаимодействия гусениц с грунтом используют экспериментальные данные, которые позволили выявить некоторые общие закономерности. Применяя эти закономерности, рассмотрим взаимодействие элементов опорной поверхности гусениц с грунтом. Для оценки указанного взаимодействия выберем прямоугольную систему координат, связанную с траком, у которой начало отсчета совпадает с центром масс трака. При криволинейном движении гусеничной лесозаготовительной машины каждый элемент опорной поверхности гусениц, совершая сложное движение, смещается по грунту в продольном и поперечном относительно продольной оси машины направлениях. При рассмотрении взаимодействия гусениц с грунтом допустим, что перемещение трака по грунту в данный момент времени совпадает с направлением абсолютной скорости перемещения центра масс трака. Приближенно можно считать, что центр масс трака совпадает с геометрическим центром его поверхности. Введя систему координат для анализа взаимодействия трака с грунтом и изучив данный процесс, получим, что годограф силы взаимодействия трака с грунтом практически имеет форму эллипса. Рассмотрев кинематику элементов опорных поверхностей гусеничной лесозаготовительной машины при криволинейном движении, получим зависимости величин продольного и поперечного перемещений элемента опорной поверхности гусениц от кинематических параметров движения гусеничной лесозаготовительной машины, что в свою очередь характеризует кинематику элементов опорных поверхностей гусениц при криволинейном движении машины.

Ключевые слова: лесозаготовительная машина, движение, ходовая система, грунт, опорная поверхность, модель, элемент, гусеница.

Лесотехнический журнал 4/2014

191

Машины и оборудование

MODEL OF THE INTERACTION OF ELEMENTS OF TRACK SUPPORTING SURFACE

OF HARVESTER WITH SOIL

Ph.D. in Engineering, Associate Professor V. E. Klubnichkin1 Ph.D. in Engineering, Associate Professor E. E. Klubnichkin1 DSc in Engineering, Professor V. I. Zaprudnov1 Ph.D. in Engineering, Associate Professor L. D. Bukhtoyarov2 Ph.D. in Engineering D. Y. Druchinin2 Ph.D. in Engineering S. V. Malyukov2

1 - FSBEI HPO Moscow State Forest University, Moscow, Russian Federation 2 - FSBEI HPO «Voronezh State Academy of Forestry and Technologies»,

Voronezh, Russian Federation

Abstract

Analytical description of the interaction between the tracks with soil is quite difficult, although to date the physical and mechanical properties of soils are fairly well understood. However, the application of the laws of soil mechanics to describe the interaction of track with soil is not acceptable because of loading dynamism of soil with elements of track bearing surfaces. Therefore, to describe the process of interaction of track with soil the experimental data are used, which revealed some general patterns. Applying these laws, we consider the interaction of elements of the track support surface with soil. To assess this interaction we will choose a rectangular coordinate system associated with the track whose origin coincides with the center of mass of track. In curvilinear motion of tracked harvester each element of bearing surface of tracks, making complex motion, moves along the ground in the longitudinal and transverse to the longitudinal axis of the machine directions. When considering the interaction of track with the ground we assume that track movement over the ground at this time coincides with the direction of absolute velocity of the mass center of track. Approximately one can assume that the center of mass of track coincides with the geometrical center of the surface. Entering the coordinate system for the analysis of the interaction of track with the ground and studying this process, we find that the year diagram of interaction forces of track with the ground almost has the shape of ellipse. Having considered the kinematics of elements of support surfaces of tracked forest-harvesting machine in the curvilinear motion we obtain dependences of the longitudinal and transverse displacement of the element of bearing surface of track on the kinematic parameters of motion of tracked harvester, which in its turn describes the kinematics of the elements of the bearing surfaces of tracks in the curvilinear motion of the machine.

Keywords: harvester, motion, propel system, soil, bearing surface, model, element, track.

Аналитическое описание процесса настоящему времени физико-механичес-

взаимодействия гусениц с грунтом пред- кие свойства грунтов достаточно хорошо

ставляет значительные трудности, хотя к изучены. Однако применение законов мех-

192

Лесотехнический журнал 4/2014

Машины и оборудование

аники грунтов для описания взаимодействия гусениц с грунтом не приемлемо из-за динамичности нагружения грунта элементами опорной поверхности гусениц. Поэтому для описания процесса взаимодействия гусениц с грунтом используют экспериментальные данные, которые позволили выявить некоторые общие законно-мерности [2, 4]. Применяя эти закономерности, рассмотрим взаимодействие элементов опорной поверхности гусениц с грунтом.

Для оценки указанного взаимодействия выберем прямоугольную систему координат, связанную с траком, у которой начало отсчета совпадает с центром масс трака (рис. 1).

Рис. 1. Система координат для анализа взаимодействия трака с грунтом

При криволинейном движении гусеничной лесозаготовительной машины каждый элемент опорной поверхности гусениц, совершая сложное движение, смещается по грунту в продольном и поперечном относительно продольной оси машины направлениях [8, 9, 10]. При

рассмотрении взаимодействия гусениц с грунтом допустим, что перемещение трака по грунту в данный момент времени совпадает с направлением абсолютной скорости перемещения центра масс трака. Приближенно можно считать, что центр масс трака совпадает с геометрическим центром его поверхности.

Пусть трак нагружен некоторой нормальной к его поверхности силой Q (нормальное давление трака на грунт взятое по модулю). При перемещении трака относительно грунта возникает сила реакции, которую обозначим через R. Эта сила пропорциональна нормальной нагрузке:

R = и Q •

Коэффициент пропорциональности ц принято называть коэффициентом

взаимодействия трака с грунтом.

Примем допущение, что сила взаимодействия трака с грунтом по направлению противоположна мгновенной скорости скольжения центра масс трака относительно грунта V (рис. 1).

Сила взаимодействия трака с грунтом R в общем случае зависит от величины и направления перемещения трака относительно грунта из-за того, что опорная поверхность трака имеет сложную форму и силы сопротивления его перемещению в продольном и поперечном направлениях разные.

Вследствие сказанного, при одной и той же величине перемещения трака относительно грунта G и неизменном значении нормального давления трака на грунт Q значение реакции R в зависимости от направления скольжения трака будет

Лесотехнический журнал 4/2014

193

Машины и оборудование

разным (будет разным значение коэффициента d ).

Годограф вектора силы R при Q=1 будем называть годографом коэффициента взаимодействия трака с грунтом d .

Результаты экспериментов [1, 3, 5, 6, 7] показали, что этот годограф практически имеет форму эллипса и может быть описан уравнением вида:

d =

dx • dy

2*2 2 2

dx • sin a + dy • cos a

где dx, dy - значения коэффициентов

взаимодействия трака с грунтом при перемещениях (раздельно) трака на величину О в продольном и поперечном направлениях;

a - угол между направлением смещения трака и продольной осью гусеничной лесозаготовительной машины.

Неодинаковое сопротивление грунта смещению трака в продольном и поперечном направлении учитывается с помощью коэффициента анизотропии X :

X dy max / d:

*х max*

Кинематика элементов опорных поверхностей гусениц при криволинейном движении гусеничной лесозаготовительной машины.

Рассмотрим кинематику элементов опорных поверхностей гусеничной лесозаготовительной машины при криволинейном движении (рис. 2).

Пусть точка О — мгновенный центр поворота. Выделим на опорной поверхности забегающей гусеницы i-й элемент. Он будет участвовать в двух движениях:

Рис. 2. Кинематика элементов опорных поверхностей гусениц при криволинейном движении гусеничной лесозаготовительной машины

переносном (вокруг мгновенного центра поворота) со скоростью V. и относительном (перематывание гусеницы относительно корпуса) со скоростью V02. (В

дальнейшем все параметры, относящиеся к забегающей гусенице, будем обозначать подстрочным индексом «2», а отстающей -индексом «1».) Переносную скорость V'

разложим на продольную VX и поперечную Vу составляющие. Разница относительной скорости V02 и продольной составляющей V'x даст скорость буксования VX2 забегающей гусеницы относительно грунта. Векторная сумма скоростей V,y и Vx2 даст абсолютную скорость смещения элемента V, от которой зависит направление абсолютной реакции грунта dR. Примем допущение: вектор

абсолютной реакции грунта совпадает с вектором абсолютного смещения i - го

194

Лесотехнический журнал 4/2014

Машины и оборудование

элемента опорной поверхности гусеницы относительно грунта, но противоположен по направлению. С учетом данного

допущения абсолютная реакция грунта dR

может быть разложена на две составляющие: поперечную - относительно оси гусеничной лесозаготовительной машины (элементарную силу сопротивления повороту dSf) и продольную, которая направлена вдоль этой оси (элементарную силу тяги dPt).

В силу сказанного, реакция грунта, действующая на каждый элемент опорной поверхности гусениц, может быть с достаточной точностью выражена через продольное и поперечное смещение этого элемента опорной поверхности относительно грунта.

Для определения величин поперечного и продольного перемещений каждого элемента опорных поверхностей гусениц по грунту рассмотрим их кинематику при криволинейном движении гусеничной лесозаготовительной машины.

В каждый момент времени плоского криволинейного движения гусеничной лесозаготовительной машины ее перемещение как твердого тела может быть заменено вращательным движением относительно мгновенного центра поворота О (рис. 3).

Направление оси х совпадает с направлением продольной оси машины.

Обозначив через О угловую скорость вращения гусеничной лесозаготовительной машины относительно мгновен-

Рис. 3. Кинематика вращательного движения гусеничной лесозаготовительной машины относительно мгновенного центра поворота

ного центра поворота О, запишем выражение для скорости движения ее центра масс:

Vc = О Рс.

Скорость центра масс гусеничной лесозаготовительной машины

разложим на продольную поперечную V-j составляющие:

VCX = VC • cos Р = о • рс • cos Р =

V2 2

Рс - х ;

VC

Vx

и

VCY =VC • sinp=o/c • sinp=ox,

где / - радиус кривизны траектории центра масс машины;

X - проекция мгновенного центра поворота на ось х;

РФ - фактический радиус поворота; Р - угол между касательной к

Лесотехнический журнал 4/2014

195

Машины и оборудование

требуемой траектории движения и продольной осью гусеничной лесозаготовительной машины.

Очевидно, что

Р = arcsin

Проекции мгновенной скорости произвольной точки корпуса А с координатами х и у по аналогии со

скоростями Vex и Vy определяются выражениями:

vax = а- (V рС - х2 + У);

Vay =а-(х-x).

Гусеницы в продольном направлении в относительном движении не связаны жестко с корпусом гусеничной лесозаготовительной машины, в поперечном же направлении они имеют жесткую связь. Поэтому поперечная скорость перемещения элементов опорных поверхностей будет определяться выражением:

Vy 2

где Vy 2 (x) и Vi(x) - поперечные

скорости перемещения точки с координатой х, принадлежащей опорной поверхности соответственно забегающей и отстающей гусениц.

Элементарное перемещение точки, принадлежащей опорной поверхности гусеницы, будет определяться зависимостью: da у 2 = day! = а-

где k - время контакта данной точки опорной поверхности с грунтом.

Для забегающей гусеницы:

tk2 = [

Аналогично для отстающей гусеницы:

tki = [

где V02, V01 - скорости перематывания относительно корпуса гусеничной лесозаготовительной машины соответственно забегающей и отстающей гусениц.

Очевидно, что

где ln - расстояние от центра масс гусеничной лесозаготовительной машины до последнего опорного катка.

Полное смещение элемента опорной поверхности гусениц по грунту в поперечном (относительно продольной оси гусеничной лесозаготовительной машины) направлении будет определяться выражениями:

tk 2

ay 2(x) = f a(t)  (X- x)  dtk 2;

0

tk1

ay1(x) = f a(t)  (х- x)  dtkd;

0

при а = const

tk 2

ay2 (x) = а f (X- x)  dtk2;

0

tk1

ay1(x) = (X- x)  dtk1.

0

Перейдем в формулах (15) к переменной х вместо tk. В соответствии с выражениями (11) и (12) получим:

dtki=-dx/Voi;

dtk2=-dx/Vo2.

Следовательно, выражения (15) могут быть записаны в виде:

l1+td/2

ay2 (x) = (а/ V02)  f (х- x)dx;

x

i1+td/2

ay1(x) = (a/ V01)  f (х- x)dx.

196

Лесотехнический журнал 4/2014

Машины и оборудование

Вычислив интегралы в выражениях (16), получим:

^2(*) = [о /(2 • F02)] •

•

М *) = [о/(2 •V01)] •

•( (Z-*)2 - (X-/ - h/2)2).

Определим продольные перемещения элементов опорных поверхностей гусениц по грунту:

^*2 = Vx2 • tk2;

°*1 =V*1 ^

где Vx2 - скорость буксования забегающей гусеницы;

Vx1 - скорость буксования (юза) отстающей гусеницы.

Но для Vx2 и Vx1 можно записать:

V = Vn - V •

у x 2 у x 2 у 02 ’

V = Vn - V

У x1 У x1 F01> y^LJ

где Vx?2 и Vxn1 - переносные скорости центра масс гусеничного обвода, которые

могут быть определены выражениями:

V2 = pC -X2 + B/2) = Va- + ;

Vxl = о • ^/PFX7 - B / 2) = Vcx - .

Подставив выражения (11), (12), (20), (21) в (18) и (19), получим:

^x2

• (/ + ^/2 - x)/V02;

^x1

• (/ + td /2 - x)/V0!.

Вывод: Таким образом, полученные выражения определяют зависимости величины продольного и поперечного перемещений элемента опорной поверхности гусениц от кинематических параметров движения гусеничной лесозаготовительной машины и в свою очередь характеризуют кинематику элементов опорных поверхностей гусениц при криволинейном движении машины.

Библиографический список

1. Котиков, В. М. Воздействие лесозаготовительных машин на лесные почвы [Текст] : дисс. ... док. техн. наук / В. М. Котиков. - М. : МЛТИ, 1995. - 214 с.

2. Клубничкин, В. Е. Совершенствование расчётных моделей нагруженности трансмиссий гусеничных лесозаготовительных машин в зависимости от внешних условий движения [Текст] : дисс. ... канд. техн. наук: 05.21.01 / В. Е. Клубничкин. - Москва, 2012 - 420 с.

3. Ксеневич, И. П. Наземные тягово-транспортные системы Технико-экономические основы проектирования машин и процессов. Методологические аспекты управления проектной деятельностью и принятие решений [Текст] : Энциклопедия / И. П. Ксеневич, В. А. Го-берман, Л. А. Гоберман. - М. : Машиностроение, 2003. - Т. 3. - 788 с.

4. Клубничкин, В. Е. Совершенствование расчётных моделей нагруженности трансмиссий гусеничных лесозаготовительных машин в зависимости от внешних условий движения [Текст] : автореф. ... канд. техн. наук / В. Е. Клубничкин. - Москва : Моск. гос. ун-т ле-

Лесотехнический журнал 4/2014

197

Машины и оборудование

са, 2012. - 18 с.

5. Клубничкин, Е. Е. Повышение долговечности ходовой системы гусеничной лесозаготовительной машины [Текст] : дисс. ... канд. техн. наук: 05.21.01/ Е. Е. Клубничкин. - Москва, 2008. - 227 с.

6. Ходовые системы гусеничных лесозаготовительных машин [Текст] : учебнометодическое пособие для специальностей 150405 "Машины и оборудование лесного комплекса", 190603 "Сервис транспортных и технологических машин и оборудования", 250401 "Лесоинженерное дело" / Е. Е. Клубничкин, В. А. Макуев, В. Е. Клубничкин. - Москва : Изд-во Моск. гос. ун-та леса, 2010. - 110 с.

7. Клубничкин, Е. Е. Повышение долговечности ходовой системы гусеничной лесозаготовительной машины [Текст] : автореф. .канд. техн. наук / Е. Е. Клубничкин. - Москва: Моск. гос. ун-т леса, 2008. - 18 с.

8. Клубничкин, В. Е Оценка влияния внешних условий на лесозаготовительные машины [Текст] / В. Е. Клубничкин // Лесной вестник. - 2010. - №6. - С. 119-123.

9. Воскобойников, И. В. Многооперационные лесные машины [Текст] : монография / И. В. Воскобойников, В. А. Кондратюк, В. М. Крылов, Д. В. Кондратюк, Е. Е. Клубничкин. -Москва : Изд-во Моск. гос. ун-та леса, 2013. - Т. 1. - 480 с.

10. Воскобойников, И. В., Кондратюк В.А., Крылов В.М., Кондратюк Д.В., Клубничкин Е.Е. Многооперационные лесные машины [Текст] : монография / И. В. Воскобойников, В. А. Кондратюк, В. М. Крылов, Д. В. Кондратюк, Е. Е. Клубничкин. - Москва : Изд-во Моск. гос. ун-та леса, 2013. - Т. 2. - 496 с.

11. Бартенев, И. М. Нагрузки движителей лесных машин на почву [Текст] / И. М. Бартенев // Дерево.ги. - 2013. - № 1. - С. 60-62.

12. Бартенев, И. М. Снижение вредного воздействия лесных тракторов и лесосечных машин на почву и насаждения [Текст] / И. М. Бартенев, М. В. Драпалюк // Лесотехнический журнал. - 2012. - № 1. - С. 61-66.

13. Бартенев, И. М. Конструкции и параметры машин для расчистки лесных площадей [Текст] : монография / И. М. Бартенев, М. В. Драпалюк, П. И. Попиков, Л. Д. Бухтояров. - М. - Флинта : Наука, 2007. - 208 с.

References

1. Kotikov V.M. Vozdejstvie lesozagotovitel'nyh mashin na lesnye pochvy. Diss. dokt. tekhn. nauk [The Impact of logging machines on forest soils. Dr. eng. sci. diss]. Moscow, 1995. 214 p. (In Russian).

2. Klubnichkin V.E. Sovershenstvovanie raschjotnyh modelej nagruzhennosti transmissij gu-senichnyh lesozagotovitel'nyh mashin v zavisimosti ot vneshnih uslovij dvizhenija. Diss. kand. tehn. nauk [Improvement of the models the load transmission caterpillar forestry machines depending on external conditions. Dis. cand. tehn. Science]. Moscow, 2012. 420 p. (In Russian).

3. Ksenevich I.P., Goberman V.A., Goberman L.A. Nazemnye tjagovo-transportnye sistemy

198

Лесотехнический журнал 4/2014

Машины и оборудование

Tehniko-jekonomicheskie osnovy proektirovanija mashin i processov. Metodologicheskie aspekty upravlenija proektnoj dejatel'nost'ju i prinjatie reshenij [Ground traction and transport systems Technical and economic basis for the design of machines and processes. Methodological aspects of project management and decision making]. Moscow, 2003, Vol. 3, 788 p. (In Russian).

4. Klubnichkin V.E. Sovershenstvovanie raschjotnyh modelej nagruzhennosti transmissij guse-nichnyh lesozagotovitel'nyh mashin v zavisimosti ot vneshnih uslovij dvizhenija avtoref. kand. tehn. nauk [Improvement of the models the load TRANS-missions tracked forestry machines, depending on the external conditions DWI-ment. Dis. cand. tehn. Science]. Moscow, 2012, 18 p. (In Russian).

5. Klubnichkin E.E. Povyshenie dolgovechnosti hodovoj sistemy gusenichnoj lesozagotovi-tel'noj mashiny. Diss. kand. tehn. nauk [Improving the durability of the running system tracked harvester. Dis. cand. tehn. Science]. Moscow, 2008, 227 p. (In Russian).

6. Klubnichkin E.E., Makuev V.A., Klubnichkin V.E. Hodovye sistemy gusenichnyh lesozagotovitel'nyh mashin : uchebno-metodicheskoe posobie dlja special'nostej 150405 "Mashiny i oborudo-vanie lesnogo kompleksa", 190603 "Servis transportnyh i tehnologicheskih mashin i oborudovanija", 250401 "Lesoinzhenernoe delo" [Chassis caterpillar forestry machines. Textbook for majors 150405 "Machinery and equipment of forest complex, 190603 "Service of transport and technological machines and equipment", 250401 "Forestry engineering"]. Moscow, 2010, 110 p. (In Russian).

7. Klubnichkin E.E. Povyshenie dolgovechnosti hodovoj sistemy gusenichnoj lesozagotovi-tel'noj mashiny. avtoref. kand. tehn. nauk [Improving the durability of the running system caterpillar forest harvesting machines. Dis. cand. tehn. Science]. Moscow, 2008, 18 p. (In Russian).

8. Klubnichkin V.E. Ocenka vlijanija vneshnih uslovij na lesozagotovitel'nye mashiny [Evaluation of the effect of external conditions on harvesting machines]. Lesnoj vestnik - Forest Bulletin, 2010, no. 6, pp. 119-123. (In Russian).

9. Voskoboynikov I.V., Kondratyuk V.A., Krylov V.M., Kondratyuk D.V., Klubnichkin E.E. Mnogooperacionnye lesnye mashiny [Multifunctional forest machines]. Moscow, 2013, Vol. 1, 480 p. (In Russian).

10. Voskoboynikov I.V., Kondratyuk V.A., Krylov V.M., Kondratyuk D.V., Klubnichkin E.E. Mnogooperacionnye lesnye mashiny [Multifunctional forest machines]. Moscow, 2013, Vol. 2, 496 p. (In Russian).

11. Bartenev I.M. Nagruzki dvizhitelej lesnyh mashin na pochvu [Load drivers of forest machines on the ground]. Derevo.ru. - Dareway, 2013, no. 1, pp. 60-62. (In Russian).

12. Bartenev I.M., Drapalyuk M.V. Snizhenie vrednogo vozdejstvija lesnyh traktorov i leso-sechnyh mashin na pochvu i nasazhdenija [Reduction of harmful impacts of forest tractors and harvesting machines on soil and plantings]. Lesotekhnicheskii zhurnal, 2012, no. 1, pp. 61-66. (In Russian).

13. Bartenev I.M., Drapalyuk M.V., Popikov P.I., Bukhtoyarov L.D. Konstrukcii i parametry mashin dlja raschistki lesnyh ploshhadej [The design and parameters of the machine for clearing forest land]. Moscow, 2007, 208 p. (In Russian).

Лесотехнический журнал 4/2014

199

Машины и оборудование

Сведения об авторах

Клубничкин Владислав Евгеньевич - доцент кафедры колесных и гусеничных машин, ФГБОУ ВПО «Московский государственный университет леса», кандидат технических наук, доцент, г. Москва, Российская Федерация; e-mail: vklubnichkin@mgul.ac.ru

Клубничкин Евгений Евгеньевич - доцент кафедры колесных и гусеничных машин, ФГБОУ ВПО «Московский государственный университет леса», кандидат технических наук, доцент, г. Москва, Российская Федерация; e-mail: klubnichkin@mgul.ac.ru.

Запруднов Вячеслав Ильич - заведующий кафедрой геодезии и строительного дела, ФГБОУ ВПО «Московский государственный университет леса», доктор технических наук, профессор, г. Москва, Российская Федерация; e-mail: zaprudnov@mgul.ac.ru.

Бухтояров Леонид Дмитриевич - заведующий кафедрой лесной промышленности, метрологии, стандартизации и сертификации ФГБОУ ВПО «Воронежская государственная лесотехническая академия», кандидат технических наук, доцент, г. Воронеж, Российская Федерация; e-mail: vglta-mlx@yandex.ru.

Дручинин Денис Юрьевич - старший преподаватель кафедры механизации лесного хозяйства и проектирования машин, ФГБОУ ВПО «Воронежская государственная лесотехническая академия», кандидат технических наук, г. Воронеж, Российская Федерация; e-mail: dru-chinin.denis@rambler.ru.

Малюков Сергей Владимирович - старший преподаватель кафедры механизации лесного хозяйства и проектирования машин, ФГБОУ ВПО «Воронежская государственная лесотехническая академия», кандидат технических наук, г. Воронеж, Российская Федерация; e-mail: maljukov-sergejj@rambler.ru.

Information about authors

Klubnichkin Vladislav Evgenyevich - Associate Professor of Wheeled and Tracked Vehicles department, FSBEI HPE «Moscow State Forest University», Ph.D. in Engineering, Associate Professor, Moscow, Russian Federation; e-mail: vklubnichkin@mgul.ac.ru

Klubnichkin Evgeny Evgenyevich - Associate Professor of Wheeled and Tracked Vehicles department, FSBEI HPE «Moscow State Forest University», Ph.D. in Engineering, Associate Professor, Moscow, Russian Federation; e-mail: klubnichkin@mgul.ac.ru

Zaprudnov Vyacheslav Ilyich - Head of the Department of Geodesy and Construction, FSBEI HPE «Moscow State Forest University», DSc in Engineering, Professor, Moscow, Russian Federation; e-mail: zaprudnov@mgul.ac.ru.

Bukhtoyarov Leonid Dmitrievich - Head of Department of Forest Industries, metrology, standardization and certification, FSBEI HPE «Voronezh State Academy of Forestry and Technologies», Ph.D. in Engineering, Associate Professor, Voronez, Russian Federation; e-mail: vglta-mlx@yandex.ru

Druchinin Denis Yuryevich - Senior Lecturer Department of Forestry Mechanization and Machine Design of FSBEI HPE «Voronezh State Academy of Forestry and Technologies», PhD in Engineering, Voronezh, Russian Federation; e-mail: druchinin.denis@rambler.ru

Malyukov Sergey Vladimirovich - Senior Lecturer Department of Forestry Mechanization and Machine Design of FSBEI HPE «Voronezh State Academy of Forestry and Technologies», PhD in Engineering, Voronezh, Russian Federation; e-mail: maljukov-sergejj@rambler.ru.

200

Лесотехнический журнал 4/2014