ЭЛЕКТРОГИДРАВЛИЧЕСКАЯ СИСТЕМА УПРАВЛЕНИЯ ПОВОРОТНЫМ КОЛЬЦОМ СТАРТОВОГО РАКЕТНОГО КОМПЛЕКСА
MISSILE LAUNCH SYSTEM SWIVEL RING ELECTRIC AND HYDRAULIC CONTROL SYSTEM

Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано в электрогидравлических системах управления поворотным кольцом стартовых ракетных комплексов.
Известна электрогидравлическая система управления поворотным кольцом стартового ракетного комплекса (ЭГСУ ПК СРК) ракеты "СОЮЗ" («Пирамида -А», Техническое описание электрогидравлической системы стартового комплекса «Союз», БК 1.452.019 ТО, ч. 3, г. Москва, с. 21 1959 г.), принятая за прототип (фиг. 1), содержащая устройство управления 1, первый 2 и второй 3 реверсивные регулируемые насосы, третий 4 регулируемый насос, входные валы которых кинематически соединены с валами приводных двигателей (не показаны), пополнительный бак 5, первый 6, второй 7, третий 8 датчики положения люльки регулируемых насосов, первый 9, второй 10, третий 11 механизмы управления регулируемых насосов, первый 12, второй 13, третий 14, четвертый 15, пятый 16, шестой 17, седьмой 18 обратные клапаны, по меньшей мере восемь гидроцилиндров (19, 20, 21, 22, 23, 24, 25, 26), расположенных по окружности поворотного кольца 27 на равноудаленном расстоянии друг от друга, и обеспечивающих перемещение поворотного кольца 27 на заданное положение по высоте и наклона его на заданный угол относительно горизонтальной плоскости, первый 28, второй 29, третий 30 и четвертый 31 датчики положения штоков гидроцилиндров, корпусы каждого из которых кинематически соединены с поворотным кольцом 27, а подвижные чувствительные элементы каждого их датчиков положения кинематически соединены с соответствующими штоками первого 19, второго 20, третьего 21 и четвертого 22 гидроцилиндров, диаметрально расположенных друг против друга во взаимно перпендикулярных направлениях, причем первая и вторая силовые магистрали первого 2 реверсивного регулируемого насоса гидравлически соединены с выходами первого 12 и второго 13 обратных клапанов соответственно, входы которых соединены между собой, первая и вторая силовые магистрали второго 3 реверсивного регулируемого насоса гидравлически соединены с выходами третьего 14 и четвертого 15 обратных клапанов соответственно, входы которых соединены между собой, первая и вторая силовые магистрали третьего 4 регулируемого насоса гидравлически соединены с выходами пятого 16 и шестого 17 обратных клапанов соответственно, входы которых соединены между собой, вторая силовая магистраль третьего 4 регулируемого насоса гидравлически соединена с входом седьмого 18 обратного клапана, первый, второй, третий контакты устройства управления 1 электрически соединены с управляющими электрическими входами первого 9, второго 10, третьего 11 механизмов управления каждого из регулируемых насосов, выходы первого 6, второго 7, третьего 8 датчиков положения люльки каждого из регулируемых насосов электрически соединены с четвертым, пятым, шестым контактами устройства управления 1 соответственно, выходы первого 28, второго 29, третьего 30 и четвертого 31 датчиков положения штоков первого 19, второго 20, третьего 21 и четвертого 22 гидроцилиндров электрически соединены с седьмым, восьмым, девятым и десятым контактами устройства управления 1 соответственно.
В прототипе для определения положения поворотного кольца 27 в горизонтальной и вертикальной плоскости применены датчики положения на основе сельсинов, преобразующие линейное перемещение поворотного кольца 27 в вертикальной плоскости во вращательное движение вала сельсина посредством реечной передачи, требующей высокой точности ее изготовления и монтажа. Применение дополнительных механических передач, подверженных механическому износу и имеющих определенные люфты, сказываются на точности перемещения поворотного кольца 27.
В прототипе применен электромеханический механизм управления регулируемыми насосами, выполненный в виде электродвигателя, который по сигналу управления от устройства управления 1, через редуктор, отклоняет люльку насоса на требуемый угол, обеспечивая тем самым расход рабочей жидкости в соответствии с заданным алгоритмом. Такой способ управления регулируемыми насосами обладает недостаточным динамическим быстродействием, что приводит к увеличению ошибки горизонтирования.
Кроме того, в ЭГСУ ПК СРК с одним пополнительным баком 5 требуется большое количество длинных трубопроводов, размещенных по всей стартовой площадке, что усложняет процедуру монтажа, ремонтных работ и текущего технического обслуживания.
Целью предлагаемого технического решения является повышение точности позиционирования поворотного кольца ЭГСУ ПК СРК и надежности ее работы.
Указанная цель достигается тем, что в ЭГСУ ПК СРК, содержащую устройство управления, первый и второй реверсивные регулируемые насосы, третий регулируемый насос, входные валы которых кинематически соединены с валами приводных двигателей, первый пополнительный бак, первый, второй, третий датчики положения люльки регулируемых насосов, первый, второй, третий механизмы управления регулируемых насосов, первый, второй, третий, четвертый, пятый, шестой, седьмой обратные клапаны, по меньшей мере восемь гидроцилиндров, расположенных по окружности поворотного кольца на равноудаленном расстоянии друг от друга и обеспечивающих перемещение поворотного кольца на заданное положение по высоте и наклона его на заданный угол относительно горизонтальной плоскости, первый, второй, третий и четвертый датчики положения штоков гидроцилиндров, корпусы каждого из которых кинематически соединены с поворотным кольцом, а подвижные чувствительные элементы каждого их датчиков положения кинематически соединены с соответствующими штоками первого, второго, третьего и четвертого гидроцилиндров, диаметрально расположенных друг против друга во взаимно перпендикулярных направлениях, причем первая и вторая силовые магистрали первого реверсивного регулируемого насоса гидравлически соединены с выходами первого и второго обратных клапанов соответственно, входы которых соединены между собой, первая и вторая силовые магистрали второго реверсивного регулируемого насоса гидравлически соединены с выходами третьего и четвертого обратных клапанов соответственно, входы которых соединены между собой, первая и вторая силовые магистрали третьего регулируемого насоса гидравлически соединены с выходами пятого и шестого обратных клапанов соответственно, входы которых соединены между собой, вторая силовая магистраль третьего регулируемого насоса гидравлически соединена с входом седьмого обратного клапана, первый, второй, третий контакты устройства управления электрически соединены с управляющими электрическими входами первого, второго, третьего механизмов управления каждого из регулируемых насосов, выходы первого, второго, третьего датчиков положения люльки каждого из регулируемых насосов электрически соединены с четвертым, пятым, шестым контактами устройства управления соответственно, выходы первого, второго, третьего и четвертого датчиков положения штоков первого, второго, третьего и четвертого гидроцилиндров электрически соединены с седьмым, восьмым, девятым и десятым контактами устройства управления соответственно, введены первый, второй, третий подпиточные насосы с гидравлическим управлением, валы которых кинематически соединены с валами приводных двигателей, первый, второй, и третий двухпозиционные четырехлинейные гидрораспределители с электромагнитным управлением, четвертый и пятый двухпозиционные четырехлинейные гидрораспределители с гидравлическим управлением, второй, третий пополнительные баки, причем третий регулируемый насос выполнен реверсивным, а механизмы управления каждого из насосов выполнены электрогидравлическими, при этом вновь введенные в устройство управления одиннадцатый, двенадцатый, тринадцатый контакты электрически соединены с управляющими входами первого, второго, третьего двухпозиционных четырехлинейных гидрораспределителей с электромагнитным управлением, силовые магистрали первого и второго регулируемых реверсивных насосов соединены с первыми и вторыми каналами четвертого и пятого двухпозиционных четырехлинейных гидрораспределителей с гидравлическим управлением соответственно, напорные гидролинии первого, второго и третьего подпиточных насосов соединены с их гидравлически управляемыми входами и с гидравлическими управляемыми входами первого, второго и третьего механизмов управления реверсивных регулируемых насосов соответственно, а также с соответствующими входами первого и второго, третьего и четвертого, пятого и шестого обратных клапанов, всасывающие гидролинии первого, второго и третьего подпиточных насосов соединены со вторым, третьим и первым пополнительными баками соответственно, при этом напорные гидролинии первого и второго подпиточных насосов с гидравлическим управлением соединены с первыми каналами первого и второго двухпозиционных четырехлинейных гидрораспределителей с электромагнитным управлением соответственно, вторые каналы первого, второго и третьего двухпозиционных четырехлинейных гидрораспределителей с электромагнитным управлением сливными гидролиниями соединены с вторым, третьим, первым пополнительными баками соответственно, четвертые каналы первого, второго и третьего двухпозиционных четырехлинейных гидрораспределителей с электромагнитным управлением заглушены, выход седьмого обратного клапана гидролинией соединен с первым каналом третьего двухпозиционного четырехлинейного гидрораспределителя с электромагнитным управлением, третьи каналы первого и второго двухпозиционных четырехлинейных гидрораспределителей с электромагнитным управлением гидролинией соединены с управляющими входами четвертого и пятого двухпозиционных четырехлинейных гидрораспределителей с гидравлическим управлением соответственно, третий и четвертый каналы четвертого двухпозиционного четырехлинейного гидрораспределителя с гидравлическим управлением гидролинией соединены с поршневыми полостями четвертого и второго гидроцилиндров соответственно, третий и четвертый каналы пятого двухпозиционного четырехлинейного гидрораспределителя с гидравлическим управлением гидролинией соединены с поршневыми полостями третьего и первого гидроцилиндров, третий канал третьего двухпозиционного четырехлинейного гидрораспределителя с электромагнитным управлением гидролинией соединен с поршневыми полостями пятого, шестого, седьмого и восьмого гидроцилиндров, штоковые полости которых сливными гидролиниями соединены с первым пополнительным баком, штоковые полости второго и четвертого гидроцилиндров сливными гидролиниями соединены со вторым пополнительным баком, штоковые полости первого и третьего гидроцилиндров сливными гидролиниями соединены с третьим пополнительным баком, при этом устройство управления содержит задающее устройство, устройство сравнения и формирователь сигналов управления, причем первый, второй и третий выходы формирователя сигналов управления соединены с первым, вторым и третьим контактами устройства управления, четвертый, пятый и шестой контакты устройства управления соединены с четвертым, пятым и шестым входами формирователя сигналов управления, седьмой, восьмой, девятый входы формирователя сигналов управления соединены с восьмым, девятым, десятым выходами устройства сравнения, пятый, шестой, седьмой входы устройства сравнения соединены с четвертым, пятым, шестым выходами задающего устройства, седьмой, восьмой, девятый и десятый контакты устройства управления соединенные с первым, вторым, третьим и четвертым входами устройства сравнения, первый, второй и третий выходы задающего устройства соединены с вновь введенными одиннадцатым, двенадцатым и тринадцатым контактами устройства управления соответственно.
Материалы заявки поясняются следующими графическими материалами, где
- на фиг. 1 изображена функциональная схема прототипа;
- на фиг. 2 изображена функциональная схема заявляемого устройства;
- на фиг. 3 изображена блок схема устройства управления.
ЭГСУ ПК СРК (фиг. 2) содержит устройство управления 1 (УУ), первый 2 и второй 3 регулируемые реверсивные насосы (Н), третий 4 регулируемый насос, входные валы которых кинематически соединены с валами приводных двигателей (не показаны), первый 5 пополнительный бак (ПБ), первый 6, второй 7, третий 8 датчики положения люльки (ДПЛ) регулируемых насосов, первый 9, второй 10, третий 11 механизмы управления (МУ) регулируемых насосов, первый 12, второй 13, третий 14, четвертый 15, пятый 16, шестой 17, седьмой 18 обратные клапаны (ОК), по меньшей мере восемь гидроцилиндров (ГЦ) (первый 19, второй 20, третий 21, четвертый 22, пятый 23, шестой 24, седьмой 25, восьмой 26), расположенных по окружности поворотного кольца (ПК) 27 на равноудаленном расстоянии друг от друга и обеспечивающих перемещение ПК 27 на заданное положение по высоте и наклона его на заданный угол относительно горизонтальной плоскости, первый 28, второй 29, третий 30 и четвертый 31 датчики положения (ДП) штоков гидроцилиндров, корпусы каждого из которых кинематически соединены с ПК 27, а подвижные чувствительные элементы каждого из ДП кинематически соединены с соответствующими штоками первого 19 ГЦ, второго 20 ГЦ, третьего 21 ГЦ и четвертого 22 ГЦ, диаметрально расположенных друг против друга во взаимно перпендикулярных направлениях, причем первая и вторая силовые магистрали первого 2 Н гидравлически соединены с выходами первого 12 и второго 13 ОК соответственно, входы которых соединены между собой, первая и вторая силовые магистрали второго 3 Н гидравлически соединены с выходами третьего 14 и четвертого 15 ОК соответственно, входы которых соединены между собой, первая и вторая силовые магистрали третьего 4 регулируемого насоса гидравлически соединены с выходами пятого 16 и шестого 17 ОК соответственно, входы которых соединены между собой, вторая силовая магистраль третьего 4 регулируемого насоса гидравлически соединена с входом седьмого 18 ОК, первый, второй, третий контакты УУ 1 электрически соединены с управляющими электрическими входами первого 9, второго 10, третьего 11 МУ каждого из Н, выходы первого 6, второго 7, третьего 8 ДПЛ каждого из Н электрически соединены с четвертым, пятым и шестым контактами УУ 1 соответственно, выходы первого 28, второго 29, третьего 30 и четвертого 31 ДП штоков первого 19 ГЦ, второго 20 ГЦ, третьего 21 ГЦ и четвертого 22 ГЦ электрически соединены с седьмым, восьмым, девятым и десятым контактами УУ 1 соответственно, первый 32, второй 33, третий 34 подпиточные насосы (ПН) с гидравлическим управлением, валы которых кинематически соединены с валами приводных двигателей (не показаны), первый 35, второй 36 и третий 37 двухпозиционные четырехлинейные гидрораспределители с электромагнитным управлением (ДЧГР с ЭМУ), четвертый 38 и пятый 39 двухпозиционные четырехлинейные гидрораспределители с гидравлическим управлением (ДЧГР с ГУ), второй 40, третий 41 ПБ, причем третий 4 Н выполнен реверсивным, а первый 9, второй 10, третий 11 МУ каждого из Н выполнены электрогидравлическими, при этом вновь введенные в УУ 1 одиннадцатый, двенадцатый, тринадцатый контакты электрически соединены с управляющими входами первого 35, второго 36, третьего 37 ДЧГР с ЭМУ, силовые магистрали первого 2 и второго 3 Н соединены с первыми и вторыми каналами четвертого 38 и пятого 39 ДЧГР с ГУ соответственно, напорные гидролинии первого 32, второго 33 и третьего 34 ПН соединены с их гидравлически управляемыми входами и с гидравлическими управляемыми входами первого 9, второго 10 и третьего 11 МУ каждого из Н соответственно, а также с соответствующими входами первого 12 и второго 13, третьего 14 и четвертого 15, пятого 16 и шестого 17 ОК, всасывающие гидролинии первого 32, второго 33 и третьего 34 ПН соединены со вторым 40, третьим 41 и первым 5 ПБ соответственно, при этом напорные гидролинии первого 32 и второго 33 ПН с гидравлическим управлением соединены с первыми каналами первого 35 и второго 36 ДЧГР с ЭМУ соответственно, вторые каналы первого 35, второго 36 и третьего 37 ДЧГР с ЭМУ сливными гидролиниями соединены с вторым 40, третьим 41, первым 5 ПБ соответственно, четвертые каналы первого 35, второго 36 и третьего 37 ДЧГР с ЭМУ заглушены, выход седьмого 18 ОК гидролинией соединен с первым каналом третьего 37 ДЧГР с ЭМУ, третьи каналы первого 35 и второго 36 ДЧГР с ЭМУ гидролинией соединены с управляющими входами четвертого 38 и пятого 39 ДЧГР с ГУ соответственно, третий и четвертый каналы четвертого 38 ДЧГР с ГУ гидролинией соединены с поршневыми полостями четвертого 22 ГЦ и второго 20 ГЦ соответственно, третий и четвертый каналы пятого 39 ДЧГР с ГУ гидролинией соединены с поршневыми полостями третьего 21 ГЦ и первого 19 ГЦ, третий канал третьего 37 ДЧГР с ЭМУ гидролинией соединен с поршневыми полостями пятого 23 ГЦ, шестого 24 ГЦ, седьмого 25 ГЦ и восьмого 26 ГЦ, штоковые полости которых сливными гидролиниями соединены с первым 5 ПБ, штоковые полости второго 20 ГЦ и четвертого 22 ГЦ сливными гидролиниями соединены со вторым 40 ПБ, штоковые полости первого 19 ГЦ и третьего 21 ГЦ сливными гидролиниями соединены с третьим 41 ПБ.
При этом УУ 1 (фиг. 3) содержит задающее устройство 42 (ЗУ), устройство сравнения 43 (УС) и формирователь сигналов управления 44 (ФСУ), причем первый, второй и третий выходы ФСУ 44 соединены с первым, вторым и третьим контактами УУ 1, четвертый, пятый и шестой контакты УУ 1 соединены с четвертым, пятым и шестым входами ФСУ 44, седьмой, восьмой, девятый входы ФСУ 44 соединены с восьмым, девятым, десятым выходами УС 43 соответственно, пятый, шестой, седьмой входы УС 43 соединены с четвертым, пятым, шестым выходами ЗУ 42, седьмой, восьмой, девятый и десятый контакты УУ 1 соединенные с первым, вторым, третьим и четвертым входами УС 43, первый, второй и третий выходы ЗУ 42 соединены с вновь введенными одиннадцатым, двенадцатым и тринадцатым контактами УУ 1 соответственно.
В свою очередь УС 43 (фиг. 3) содержит первый 45, второй 46, третий 47, четвертый 48, пятый 49, шестой 50 сумматоры и корректирующее звено 51, ФСУ 44 содержит первый 52, второй 53, третий 54 суммирующие усилители (СУ) с широтно-импульсной модуляцией (ШИМ), первый 55, второй 56, третий 57 фазочувствительные выпрямители (ФЧВ), а ЗУ 42 первый 58 и второй 59 источники напряжений, первый 60, второй 61 и третий 62 коммутирующие элементы (КЭ) и первый 63, второй 64 и третий 65 задатчики (З), входы первого КЭ 60, второго КЭ 61 и третьего КЭ 62 соединены с первым, вторым и третьим контактами второго 59 источника напряжений соответственно, а выходы первого КЭ 60, второго КЭ 61 и третьего КЭ 62 соединены с одиннадцатым, двенадцатом и тринадцатым контактами УУ 1 соответственно.
При этом первый и второй входы УС 43 соединены с первыми неинвертиирующими входами второго 46 и первого 45 сумматоров, а также с четвертым и первым входами третьего 47 сумматора соответственно, третий и четвертый входы УС 43 соединены со вторыми инвертирующими входами второго 46 и первого 45 сумматоров, а также с третьим и вторым входами третьего 47 сумматора, выходы первого 45 и второго 46 сумматоров соединены с первыми неинвертирующими входами пятого 49 и шестого 50 сумматоров, вторые инвертирующие входы которых соединены с пятый и шестым входами УС 43 и далее с четвертым и пятым выходами ЗУ 42, соединенными с выходами первого 63 и второго 64 задатчиков, первые и вторые входы которых соединены с первым, вторым, третьим и четвертым контактами первого 58 источника напряжений соответственно, выходы пятого 49 и шестого 50 сумматоров соединены с восьмым и девятым выходами УС 43 и далее с седьмым и восьмым входами ФСУ 44, выход третьего 47 сумматора соединен с входом корректирующего звена 51, выход которого соединен с первым неинвертирующим входом четвертого 48 сумматора, второй инвертирующий вход которого соединен с седьмым входом УС 43 далее с шестым выходом ЗУ 42, соединенным с выходом третьего 65 задатчика, первый и второй входы которого соединены с пятым и шестым контактами первого 58 источника напряжений соответственно, выход четвертого 48 сумматора соединен с десятым выходом УС 43 и далее с девятым входом ФСУ 44. Седьмой, восьмой и девятый входы ФСУ 44 соединены с первыми входами первого 52, второго 53 и третьего 54 СУ соответственно, вторые входы первого 52, второго 53 и третьего 54 СУ соединены с соответствующими выходами первого 55, второго 56 и третьего 57 ФЧВ, входы которых соединены с четвертым, пятым и шестым входами ФСУ 44 и далее с четвертым, пятым и шестым контактами УУ 1 соответственно, выходы первого 52, второго 53 и третьего 54 СУ соединены с первым, вторым и третьим выходами ФСУ 44 и далее с первым, вторым и третьим контактами УУ 1.
ЭГСУ ПК СРК работает следующим образом.
В статическом состояние ПК 27 находится на опорах стартового комплекса.
После включения электропитания включаются приводные двигатели насосов и оператор при помощи регулирующих элементов в ЗУ 42 из состава УУ1 (см. фиг. 3) задает режимы работы ЭГСУ ПК СРК.
Оператор, нажимая на третий КЭ62, замыкает цепь подачи напряжения питания с третьего контакта второго 59 источника напряжений, соединенного с третьим выходом ЗУ 42 и далее с тринадцатым контактом УУ1 (см. фиг. 2), который соединен с электромагнитом третьего 37 ДЧГР ЭМУ, в результате чего его золотник переходит во второе рабочее положение, соединяя его первый и третий каналы. В результате напорная гидролиния третьего 4 Н через седьмой 18 КО соединяется с поршневыми полостями пятого 23 ГЦ, шестого 24 ГЦ, седьмого 25 ГЦ, восьмого 26 ГЦ, при этом рабочая жидкость по сливным гидролиниям из штоковых полостей вышеуказанных гидроцилиндров поступает в первый 5 ПБ. Так с помощью третьего КЭ62 осуществляется функционирование привода П, управляющего пятым 23 ГЦ, шестым 24 ГЦ, седьмым 25 ГЦ и восьмым 26 ГЦ, штоки которых, контактируя с ПК 27, осуществляют его перемещение на заданное положение по высоте.
Оператор, нажимая на первый КЭ 60 или второй КЭ 61 (фиг. 3), замыкает цепь подачи напряжения питания с первого и второго контактов второго 59 источника напряжений, соединенных соответственно с первым и вторым выходами ЗУ 42 и далее с одиннадцатым и двенадцатым контактами УУ1, которые соединены с электромагнитами первого 35 и второго 36 ДЧГР ЭМУ (см. фиг. 2), в результате чего их золотники переходят во второе рабочее положение, соединяя в каждом ДЧГР ЭМУ их первые и третьи, вторые и четвертые каналы. В результате чего силовые магистрали первого 2 Н гидролиниями соединяются с поршневыми полостями второго 20 ГЦ и четвертого 22 ГЦ, при этом рабочая жидкость по гидролиниям из штоковых полостей данных гидроцилиндров поступает во второй 40 ПБ, силовые магистрали второго 3 Н гидролиниями соединяются с поршневыми полостями первого 19 ГЦ и третьего 21 ГЦ, при этом рабочая жидкость по сливным гидролиниям из штоковых полостей этих гидроцилиндров поступает в третий 41 ПБ.
Так, с помощью первого КЭ 60, второго КЭ 61 осуществляется функционирование приводов B1, В2, которые управляют вторым 20 ГЦ и четвертым 22 ГЦ, первым 19 ГЦ и третьим 21 ГЦ, штоки которых, контактируя с ПК 27, осуществляют его наклон относительно линии горизонта по двум диагоналям.
Далее оператор посредством поворота вала третьего 65 З (фиг. 3), задает величину перемещения ПК 27 по высоте, а посредством поворота валов первого 63 З, второго 64 З задатчиков задает наклон ПК 27 в горизонтальной плоскости по двум диагоналям:
- первым 63 З устанавливается напряжение на втором инвертирующем входе пятого 49 сумматора, определяющее угол наклона ПК 27 в диагонали, образованной вторым 20 ГЦ и четвертым 22 ГЦ;
- вторым 64 З устанавливается напряжение на втором инвертирующем входе шестого 50 сумматора, определяющее угол наклона ПК 27 в диагонали, образованной первым 19 ГЦ и третьим 21 ГЦ;
- третьим 65 З устанавливается напряжение на втором инвертирующем входе четвертого 48 сумматора, определяющее величину перемещения ПК 27 на заданное положение по высоте.
Сигналы о линейном перемещении ПК 27 с первого 28 ДП, второго 29 ДП, третьего 30 ДП и четвертого 31 ДП, корпусы каждого из которых кинематически соединены с ПК 27, а их чувствительные элементы кинематически соединены с соответствующими штоками первого 19 ГЦ, второго 20 ГЦ, третьего 21 ГЦ и четвертого 22 ГЦ, диаметрально расположенных друг против друга во взаимно перпендикулярных направлениях, поступают на седьмой, восьмой, девятый и десятый контакты УУ 1 и далее на первый, второй, третий и четвертый входы УС 43 соответственно.
Сигналы с первого и второго входов УС 43 (фиг. 3), поступают на первые неинвертирующие входы первого 45 и второго 46 сумматоров и на первый и четвертый входы третьего 47 сумматора, а сигналы с третьего и четвертого входов УС 43 поступают на вторые инвертирующие входы первого 45 и второго 46 сумматоров и на второй и третий входы третьего 47 сумматора.
Сигналы на выходе первого 45 и второго 46 сумматоров равны разности величин сигналов о линейном перемещении ПК 27 в диагонали, образованной вторым 20 ГЦ и четвертым 22 ГЦ, и о линейном перемещении ПК 27 в диагонали, образованной первым 19 ГЦ и третьим 21 ГЦ, и они являются сигналами рассогласования для работы приводов В1 и В2 при подъеме ПК 27. Указанные сигналы поступают на первые неинвертирующие входы пятого 49 и шестого 50 сумматоров, на вторые инвертирующие входы которых поступают сигналы с первого 63 и второго 64 задатчиков, первые и вторые входы которых соединены с первым и вторым, третьим и четвертым контактами первого 58 источника напряжений.
Выходы пятого 49 и шестого 50 сумматоров соединены с восьмым и девятым выходами УС 43 и далее с седьмым и восьмым входами ФСУ 44, которые соединены с первыми входами первого 52 СУ и второго 53 СУ.
1
4
Сигнал на выходе третьего 47 сумматора равен сумме величин сигналов о линейном перемещении ПК 27 с выходов первого 28 ДП, второго 29 ДП, третьего 30 ДП и с четвертого 31 ДП. Сигнал с выхода третьего 47 сумматора поступает на вход корректирующего звена 51 с коэффициентом f=/(x), на выходе которого получаем значение сигнала о линейном перемещении ПК 27 по высоте. Указанный сигнал поступают на первый неинвертирующий вход четвертого 48 сумматора, на второй инвертирующий вход которого поступает сигнал третьего 65 задатчика, вход которого соединен с пятым и шестым контактами первого 58 источника напряжений. На выходе четвертого 48 сумматора имеем сигнал рассогласования для работы привода П.
Выход четвертого 48 сумматора соединен с десятым выходом УС 43 и далее с девятым входом ФСУ 44, который соединен с первым входом третьего 54 СУ.
На вторые входы первого 52, второго 53 и третьего 54 суммирующих усилителей через первый 55, второй 56 и третий 57 ФЧВ соответственно, поступают сигналы с соответствующих выходов первого 6, второго 7 и третьего 8 ДПЛ регулируемых насосов, соединенных с четвертым, пятым и шестым контактами УУ1 и далее с соответствующими четвертым, пятым и шестым входами ФСУ 44, которые соединены с входами первого 55, второго 56 и третьего 57 ФЧВ соответственно.
Таким образом, образуются местные обратные связи, необходимые для устойчивого позиционирования люлек каждого из реверсивных регулируемых насосов.
Сигналы с выходов первого 52, второго 53 и третьего 54 суммирующих усилителей с широтно-импульсной модуляцией поступают на первый, второй и третий выходы ФСУ 44 и далее на первый, второй и третий контакты УУ1 соответственно, которые соединены с соответствующими управляющими электрическими входами первого 9, второго 10 и третьего 11 механизмов управления каждого из регулируемых реверсивных насосов. Таким образом, задается расход рабочей жидкости первого 2, второго 3 и третьего 4 Н.
Для устойчивой работы первого 2, второго 3, третьего 4 Н и исключения так называемого режима «голодания насоса» в структуру ЭГСУ ПК СРК введены первый 32, второй 33, третий 34 ПН с гидравлической обратной связью по давлению, обеспечивающие подпитку рабочей жидкостью на заданном уровне давления, через первый 12 ОК и второй ОК 13, третий 14 ОК и четвертый 15 ОК, пятый 16 ОК и шестой 17 ОК соответственно, каждая пара ОК соединена своими выходами с силовыми магистралями каждого из регулируемых навесов, а их входы попарно соединены между собой, а также соединены с выходами каждого из ПН и с гидравлически управляемыми входами каждого их МУ. Входы первого 32, второго 33 и третьего 34 ПН гидролинией соединены с первым 5, вторым 40 и третьим 41 ПБ соответственно.
Заявляемое техническое решение проверено математическим моделированием, а также экспериментальной проверкой макетного образца ЭГСУ ПК СРК. В результате повысилась точность позиционирования ПК 27 на 35%, а также повысилась надежность работы ЭГСУ ПК СРК в целом.