СПОСОБ, УСТРОЙСТВО И СИСТЕМА ДЛЯ ОПРЕДЕЛЕНИЯ ПОЗИЦИИ ОБЪЕКТА, ИМЕЮЩЕГО ПРИЕМНИК ГЛОБАЛЬНОЙ НАВИГАЦИОННОЙ СПУТНИКОВОЙ СИСТЕМЫ, ПОСРЕДСТВОМ ОБРАБОТКИ НЕРАЗНОСТНЫХ ДАННЫХ, ПОДОБНЫХ ИЗМЕРЕНИЯМ ФАЗЫ НЕСУЩЕЙ, И ВНЕШНИХ ДАННЫХ, ПОДОБНЫХ ИОНОСФЕРНЫМ ДАННЫМ

1. Способ определения позиции объекта, имеющего приемник глобальной навигационной спутниковой системы (GNSS), причем способ содержит этапы, на которых:
E1
En
1
n
- принимают приемником GNSS сигналы, которые переданы передатчиками GNSS (GNSS-GNSS), расположенными на борту спутников (SAT-SAT), которые расположены в поле зрения объекта;
- обновляют служебные данные в объекте, причем служебные данные обеспечиваются поставщиком услуг GNSS и включают в себя:
1
n
данные часов спутников, указывающие внутренние часы спутников (SAT-SAT);
1
n
данные орбит спутников, указывающие позиции спутников (SAT-SAT);
E1
En
данные смещения кода задержки спутников, имеющие отношение к смещениям кода задержки передатчиков GNSS (GNSS-GNSS); и
данные ионосферной модели, указывающие состояние ионосферы,
E1
En
GNSS
- определяют на основе данных ионосферной модели данные ионосферных задержек, указывающие коррекции, имеющие отношение к задержкам сигналов, причем задержки сигналов происходят в результате прохождения сигналов через ионосферу между передачей сигналов от передатчиков GNSS (GNSS-GNSS) и приемом сигналов приемником GNSS (SUR);
- получают данные наблюдения кода из сигналов, причем данные наблюдения кода имеют отношение к данным, переданным с сигналами, и содержат наблюдения кода, имеющие отношение к данным, переданным с сигналами;
- получают данные наблюдения фазы несущей из сигналов, причем данные наблюдения фазы несущей имеют отношение к фазам несущей сигналов и содержат наблюдения фазы несущей, имеющие отношение к фазе несущей сигналов; и
- определяют позицию объекта на основе данных часов спутников, данных орбит спутников, данных смещения кода задержки спутников, определенных данных ионосферных задержек, данных наблюдения кода, полученных из сигналов, и данных наблюдения фазы несущей, полученных из сигналов,
причем все наблюдения кода и все наблюдения фазы несущей, включенные в этап определения позиции объекта, обрабатываются в неразностном режиме,
отличающийся тем, что
на этапе определения позиции объекта обрабатывают по меньшей мере одну линейную комбинацию наблюдений, которая не является свободной от ионосферного влияния, и дополнительно линейную комбинацию наблюдений, которая является свободной от ионосферного влияния.
2. Способ по п. 1, дополнительно содержащий по меньшей мере один из этапов, на которых:
- определяют ионосферную задержку наблюдения кода;
- определяют ионосферную задержку наблюдения фазы несущей;
- определяют ионосферную задержку свободной от геометрии комбинации наблюдений кода;
- определяют ионосферную задержку свободной от геометрии комбинации наблюдений фазы несущей.
3. Способ по п. 1, в котором служебные данные дополнительно
E1
En
содержат данные смещения фаз спутников, имеющие отношение к смещениям фазы несущей передатчиков GNSS (GNSS-GNSS), и
этап определения позиции объекта дополнительно содержит этап определения данных неоднозначности фазы несущей, указывающих по меньшей мере для одного сигнала количество полных циклов, содержащихся в разности фаз между фазой несущей сигнала в момент передачи и фазой несущей сигнала в момент приема, на основе данных наблюдения фазы несущей и данных смещения фазы спутников.
4. Способ по любому из пп. 1-3, в котором на этапе определения позиции объекта выполняют по меньшей мере один рекурсивный процесс оценки.
5. Способ по п. 4, в котором на каждом этапе по меньшей мере одного рекурсивного процесса оценки данные состояния, содержащие по меньшей мере один элемент множества, состоящего из позиции объекта и данных неоднозначности фазы несущей, оценивают на основе сигналов, данных часов спутников, данных орбит спутников, данных ионосферной задержки и оценки данных состояния, оцененных на предыдущем этапе.
6. Способ по любому из пп. 1-3, в котором данные ионосферной модели содержат данные надежности ионосферной модели, имеющие отношение к зависящей от позиции надежности данных ионосферной модели, и этап определения позиции объекта дополнительно основан на данных надежности ионосферной модели.
7. Способ по любому из пп. 1-3, в котором:
по меньшей мере одна стационарная наземная станция служит в качестве центрального средства обработки,
множество стационарных наземных станций, каждая из которых
имеет приемник GNSS, служит в качестве сетевых станций,
по меньшей мере одно центральное средство обработки и множество сетевых станций формируют сеть,
служебные данные получаются сетью и передаются объекту, и
получение данных ионосферной модели содержит этапы, на которых:
- принимают в сетевых станциях сигналы по меньшей мере двух разных частот, переданные передатчиками GNSS, расположенными на борту множества спутников, расположенных в поле зрения по меньшей мере одной из сетевых станций;
- определяют сетевые данные ионосферных задержек, указывающие коррекции, имеющие отношение к задержкам сигналов, принятых в сетевых станциях, причем задержки сигналов, принятых в сетевых станциях, получаются в результате прохождения сигналов, принятых в сетевых станциях, через ионосферу; и
- определяют данные ионосферной модели от сетевых данных ионосферных задержек.
8. Способ по п. 7, в котором определение данных ионосферной модели дополнительно содержит этапы, на которых:
- разлагают количественную плотность свободных электронов в ионосфере во множество функций; и
- оценивают данные содержания электронов, указывающие коэффициенты множества функций, на основе сетевых данных ионосферных задержек.
9. Способ по п. 7, в котором геодезические данные, имеющие отношение по меньшей мере к одному элементу множества, состоящего из внутренних часов множества спутников, позиций множества спутников, смещений кода задержки передатчиков GNSS на борту множества спутников и смещений фазы несущей передатчиков GNSS на борту множества спутников, и ионосферных данных, имеющих отношение к состоянию ионосферы, обрабатывают одновременно первым процессом оценки и вторым процессом оценки, первый и второй процессы оценки имеют разные скорости обработки и взаимодействуют друг с другом.
10. Способ по любому из пп. 1-3, в котором частота обновления часов спутников, частота обновления данных орбит спутников и частота обновления ионосферной модели, соответственно указывающие частоту, с которой данные часов спутников постоянно обновляются в объекте, частоту, с которой данные орбит спутников постоянно обновляются в объекте, и частоту, с которой данные ионосферной модели постоянно обновляются в объекте, выбраны таким образом, что частота обновления данных часов спутников больше частоты обновления данных орбит спутников, и частота обновления данных часов спутников больше частоты обновления данных ионосферной модели.
11. Устройство для определения позиции, причем устройство содержит:
E1
En
1
n
- средство для приема сигналов (905), которые переданы передатчиками GNSS (GNSS-GNSS) на борту заданного количества спутников (SAT-SAT), расположенных в поле зрения устройства;
- средство для обновления служебных данных (910), причем служебные данные обеспечиваются поставщиком услуг GNSS и включают в себя:
1
n
данные часов спутников, указывающие внутренние часы спутников (SAT-SAT);
1
n
данные орбит спутников, указывающие позиции спутников (SAT-SAT);
E1
En
данные смещения кода задержки спутников, имеющие отношение к смещениям кода задержки передатчиков GNSS (GNSS-GNSS); и
данные ионосферной модели, указывающие состояние ионосферы;
E1
En
- средство для определения (915) на основе данных ионосферной модели данных ионосферных задержек, указывающих коррекции, имеющие отношение к задержкам сигналов; причем задержки сигналов происходят в результате прохождения сигналов через ионосферу между передачей сигналов от передатчиков GNSS (GNSS-GNSS) и приемом сигналов средством для приема сигналов (905);
- средство для получения данных наблюдения кода из сигналов, причем данные наблюдения кода имеют отношение к данным, переданным с сигналами, и содержат наблюдения кода, имеющие отношение к данным, переданным с сигналами;
- средства для получения данных наблюдения фазы несущей из сигналов, причем данные наблюдения фазы несущей имеют отношение к фазам несущей сигналов и содержат наблюдения фазы несущей, имеющие отношение к фазе несущей сигналов; и
- средство для определения позиции (920) устройства на основе данных часов спутников, данных орбит спутников, данных смещения кода задержки спутников, определенных данных ионосферных задержек, данных наблюдения кода, полученных из сигналов, и данных наблюдения фазы несущей, полученных из сигналов,
причем средство для определения позиции (920) выполнено с возможностью обрабатывать все наблюдения кода и все наблюдения фазы несущей в неразностном режиме,
отличающееся тем, что
средство для определения позиции (920) дополнительно выполнено с возможностью обрабатывать по меньшей мере одну линейную комбинацию наблюдений, которая не является свободной от ионосферного влияния, и дополнительно линейную комбинацию наблюдений, которая является свободной от ионосферного влияния.
12. Система, содержащая устройство по п. 11 и сеть, сформированную по меньшей мере одним центральным средством обработки, которое является стационарной наземной станцией, и множеством сетевых станций, которые являются стационарными наземными станциями, и каждая из которых имеет приемник GNSS, в которой
по меньшей мере одно центральное средство обработки и множество сетевых станций формируют сеть,
служебные данные получаются сетью и передаются устройству.