КОНФИГУРАЦИИ ДИФФЕРЕНЦИАЛЬНОЙ БЛОКИРОВКИ ДЛЯ ПОВОРОТНЫХ ХИРУРГИЧЕСКИХ ИНСТРУМЕНТОВ С ЭЛЕКТРОПИТАНИЕМ

1. Система дифференциальной блокировки для хирургического инструмента, который включает хирургический концевой эффектор, активируемый узлом поворотного приводного стержня, который выполнен с возможностью перемещения между множеством отдельных осевых положений, причем система дифференциальной блокировки содержит:
по меньшей мере одну удерживающую конструкцию на узле поворотного приводного стержня, соответствующую каждому из отдельных осевых положений; и
по меньшей мере один элемент блокировки, функционально поддерживаемый относительно узла поворотного приводного стержня для удерживающего зацепления по меньшей мере с одной удерживающей конструкцией, когда узел поворотного приводного стержня перемещается в соответствующие ей отдельные осевые положения.
2. Система дифференциальной блокировки по п. 1, в которой по меньшей мере одна удерживающая конструкция выбрана из группы удерживающих конструкций, состоящей из по меньшей мере одной лунки, образованной в узле поворотного приводного стержня, и радиального блокирующего желоба, образованного в части узла поворотного приводного стержня.
3. Система дифференциальной блокировки по п. 1, в которой по меньшей мере один из по меньшей мере одного элемента блокировки является подпружиненным.
4. Система дифференциальной блокировки по п. 3, в которой указанный по меньшей мере один подпружиненный элемент блокировки содержит радиальную волнистую пружину, выполненную с возможностью радиального зацепления по меньшей мере одной удерживающей конструкции с узлом поворотного приводного стержня.
5. Система дифференциальной блокировки по п. 1, дополнительно содержащая по меньшей мере один пружинный элемент на части узла поворотного приводного стержня, и причем каждая удерживающая конструкция содержит блокирующую впадину в пружине.
6. Система дифференциальной блокировки по п. 5, в которой по меньшей мере один пружинный элемент дополнительно содержит заостренный пик между каждой из блокирующих впадин, образованных в нем.
7. Система дифференциальной блокировки по п. 5, в которой каждый из по меньшей мере одного пружинного элемента выполнен и расположен на узле поворотного приводного стержня относительно соответствующего элемента блокировки таким образом, что соответствующий элемент блокировки не может зацеплять часть узла поворотного приводного стержня, расположенную между смежными удерживающими конструкциями.
8. Система дифференциальной блокировки по п. 1, в которой по меньшей мере один блокирующий элемент функционально поддерживается в дифференциальном корпусе, который содержит часть поворотной трансмиссии, которая функционально взаимодействует с узлом поворотного приводного стержня и хирургическим концевым эффектором таким образом, что, когда узел поворотного приводного стержня находится в первом осевом положении, сообщение поворотного приводного движения узлу приводного стержня воздействует на поворотную трансмиссию таким образом, что она сообщает первое поворотное управляющее движение хирургическому концевому эффектору, а когда узел приводного стержня находится во втором осевом положении, сообщение поворотного приводного движения узлу приводного стержня приводным двигателем воздействует на поворотную трансмиссию таким образом, что она сообщает второе поворотное управляющее движение хирургическому концевому эффектору.
9. Система дифференциальной блокировки по п. 8, в которой поворотная трансмиссия дополнительно содержит:
кольцевую шестерню в дифференциальном корпусе, ориентированную в зубчатое зацепление с центральной шестерней на узле поворотного приводного стержня, когда узел поворотного приводного стержня находится в первом осевом положении; и
множество планетарных шестерен, поддерживаемых с возможностью поворота внутри дифференциального корпуса и находящихся в зубчатом зацеплении с частью хирургического концевого эффектора, причем планетарные шестерни дополнительно выполнены с возможностью зубчатого зацепления с центральной шестерней, когда узел поворотного приводного стержня находится во втором осевом положении.
10. Система дифференциальной блокировки по п. 9, в которой хирургический концевой эффектор соединен с возможностью поворота с узлом удлиненного стержня хирургического инструмента и в которой хирургический концевой эффектор дополнительно содержит:
корпус привода концевого эффектора, соединенный с возможностью поворота с узлом удлиненного стержня для избирательного поворота относительно него;
первую кольцевую шестерню концевого эффектора в корпусе привода концевого эффектора в зубчатом зацеплении с множеством планетарных шестерен;
приводной стержень инструмента, поддерживаемый с возможностью поворота в концевом эффекторе и включающий приводную шестерню инструмента в зубчатом зацеплении со второй кольцевой шестерней концевого эффектора в корпусе концевого эффектора; и
пусковой элемент в функциональном зацеплении с приводным стержнем инструмента.
11. Система дифференциальной блокировки для хирургического инструмента, который включает хирургический концевой эффектор, активируемый узлом поворотного приводного стержня, который выполнен с возможностью перемещения между первым осевым положением и вторым осевым положением, причем система дифференциальной блокировки содержит:
дифференциальный корпус, функционально взаимодействующий с узлом поворотного приводного стержня и хирургическим концевым эффектором; и
по меньшей мере один подпружиненный элемент блокировки, функционально поддерживаемый дифференциальным корпусом для удерживающего зацепления с первой частью узла поворотного приводного стержня, когда узел поворотного приводного стержня находится в первом осевом положении, и по меньшей мере один подпружиненный элемент блокировки, дополнительно выполненный с возможностью удерживающего зацепления второй части узла поворотного приводного стержня, когда узел поворотного приводного стержня находится во втором осевом положении.
12. Система дифференциальной блокировки по п. 11, в которой узел поворотного приводного стержня дополнительно содержит:
по меньшей мере одну первую блокирующую конструкцию в узле поворотного приводного стержня, которая выполнена с возможностью удерживающего зацепления по меньшей мере с одним подпружиненным блокирующим элементом, когда узел поворотного приводного стержня находится в первом осевом положении; и
по меньшей мере одну вторую блокирующую конструкцию в узле поворотного приводного стержня, которая выполнена с возможностью удерживающего зацепления по меньшей мере с одним подпружиненным блокирующим элементом, когда узел поворотного приводного стержня находится во втором осевом положении.
13. Система дифференциальной блокировки по п. 12, в которой по меньшей мере одна первая блокирующая конструкция выбрана из группы первых блокирующих конструкций, содержащей по меньшей мере одну первую блокирующую лунку и первый радиальный желоб, и в которой по меньшей мере одна вторая блокирующая конструкция выбрана из группы вторых блокирующих конструкций, содержащей по меньшей мере одну вторую блокирующую лунку и второй радиальный желоб.
14. Система дифференциальной блокировки по п. 11, в которой указанный по меньшей мере один подпружиненный элемент блокировки содержит радиальную волнистую пружину, функционально поддерживаемую дифференциальным корпусом и выполненную с возможностью радиального зацепления частей узла поворотного приводного стержня.
15. Система дифференциальной блокировки по п. 11, в которой дифференциальный корпус содержит часть поворотной трансмиссии, которая функционально взаимодействует с узлом поворотного приводного стержня и хирургическим концевым эффектором таким образом, что, когда узел поворотного приводного стержня находится в первом осевом положении, сообщение поворотного приводного движения узлу приводного стержня воздействует на поворотную трансмиссию таким образом, что она сообщает первое поворотное управляющее движение хирургическому концевому эффектору, а когда узел приводного стержня находится во втором осевом положении, сообщение поворотного приводного движения узлу приводного стержня приводным двигателем воздействует на поворотную трансмиссию таким образом, что она сообщает второе поворотное управляющее движение хирургическому концевому эффектору.
16. Система дифференциальной блокировки по п. 15, в которой поворотная трансмиссия дополнительно содержит:
кольцевую шестерню в дифференциальном корпусе, ориентированную в зубчатое зацепление с центральной шестерней на узле поворотного приводного стержня, когда узел поворотного приводного стержня находится в первом осевом положении; и
множество планетарных шестерен, поддерживаемых с возможностью поворота внутри дифференциального корпуса и находящихся в зубчатом зацеплении с частью хирургического концевого эффектора, причем планетарные шестерни дополнительно выполнены с возможностью зубчатого зацепления с центральной шестерней, когда узел поворотного приводного стержня находится во втором осевом положении.
17. Система дифференциальной блокировки для хирургического инструмента, который включает хирургический концевой эффектор, активируемый узлом поворотного приводного стержня, который выполнен с возможностью перемещения между первым осевым положением и вторым осевым положением, причем система дифференциальной блокировки содержит:
дифференциальный корпус, функционально взаимодействующий с узлом поворотного приводного стержня и хирургическим концевым эффектором;
по меньшей мере один пружинный элемент на части узла поворотного приводного стержня, причем каждый пружинный элемент образует первое удерживающее положение, соответствующее первому осевому положению узла поворотного приводного стержня, и второе удерживающее положение, соответствующее второму осевому положению узла поворотного приводного стержня; и
элемент блокировки, функционально поддерживаемый дифференциальным корпусом и соответствующий каждому из по меньшей мере одного пружинного элемента для удерживающего зацепления с ним таким образом, чтобы элемент блокировки входил в удерживающее зацепление соответствующего пружинного элемента в первом удерживающем положении, когда узел поворотного приводного стержня находится в первом осевом положении, и элемент блокировки входил в удерживающее зацепление соответствующего пружинного элемента во втором удерживающем положении, когда узел поворотного приводного стержня находится во втором осевом положении.
18. Система дифференциальной блокировки по п. 17, в которой каждый из по меньшей мере одного пружинного элемента выполнен и расположен на узле поворотного приводного стержня относительно соответствующего элемента блокировки таким образом, что соответствующий элемент блокировки не может зацеплять часть узла поворотного приводного стержня, размещенную между первым и вторым удерживающими положениями.
19. Система дифференциальной блокировки по п. 17, в которой по меньшей мере один из по меньшей мере одного пружинного элемента содержит:
первую блокирующую впадину, соответствующую первому удерживающему положению; и
вторую блокирующую впадину, соответствующую второму удерживающему положению.
20. Система дифференциальной блокировки по п. 19, в которой по меньшей мере один пружинный элемент дополнительно содержит заостренный пик между первой и второй блокирующими впадинами.