ШАРНИРНО-СОЧЛЕНЕННОЕ ЗАПЯСТЬЕ РОБОТА

1. Шарнирно-сочлененное запястье (10) робота, содержащее:
первый корпус (12), содержащий первый и второй конец, при этом первый конец первого корпуса (12) выполнен с возможностью установки на элементе робота, выполненном с возможностью вращения вокруг первой оси (IV);
второй корпус (14), содержащий первый и второй конец, причем первый конец второго корпуса (14) установлен на втором конце первого корпуса (12) с возможностью вращения вокруг второй оси (V), наклоненной относительно первой оси (IV);
третий корпус (16), содержащий первый и второй конец, при этом первый конец третьего корпуса установлен на втором конце второго корпуса (14) с возможностью вращения вокруг третьей оси (VI), наклоненной относительно второй оси (V),
причем первая и третья оси (IV, VI) по существу ортогональны второй оси (V), при этом по меньшей мере в одном положении запястья робота первая и третья оси по существу выровнены друг с другом;
причем первый корпус содержит по существу локтевой участок (18), имеющий основание с первым отверстием (20), обращенным ко второму и третьему корпусам и расположенным по существу выровненным с первой осью (IV) в собранном состоянии запястья робота;
при этом локтевой участок имеет смещенный участок (22), расположенный по существу бок о бок и на расстоянии относительно оси первого отверстия (20), причем второй конец первого корпуса обеспечен на смещенном участке;
при этом второй корпус содержит консольный участок, соответствующий второму концу второго корпуса, который имеет второе отверстие (26), по существу выровненное с третьей осью (VI), причем в собранном состоянии запястья робота в первое и второе отверстия пропущены кабели и/или трубки для подачи питания и/или управления устройством, связанным с третьим корпусом (16) запястья робота,
при этом запястье робота дополнительно содержит средства для приведения во вращение второго и третьего корпусов (14, 16) вокруг второй и третьей оси (V, VI) соответственно, причем средства для приведения во вращение второго и третьего корпусов содержат:
первый и второй электродвигатели (28, 30), установленные на смещенном участке (22) первого корпуса,
первое зубчатое средство для передачи вращения выходного вала первого электродвигателя (28) на второй корпус (14), и второе зубчатое средство для передачи вращения выходного вала второго электродвигателя (30) на третий корпус (16);
отличающееся тем, что на конце первого корпуса, противоположном локтевому участку смещенного участка (22), предусмотрен вильчатый участок (32), соответствующий второму концу первого корпуса, расположенный бок о бок относительно оси первого отверстия (20) и на расстоянии от нее, и на котором с возможностью вращения вокруг второй оси (V) установлен второй корпус.
2. Запястье робота по п.1, в котором первое трансмиссионное средство содержит первый вал (34), установленный в первом рычаге (32) вильчатого участка с возможностью вращения вокруг второй оси, при этом первый вал соединен для вращения с первым электродвигателем (28) и выполнен с возможностью приведения во вращение второго корпуса, а
второе трансмиссионное средство содержит второй вал (34), установленный с возможностью вращения во втором рычаге (23") вильчатого участка и выровненный с первым валом, причем второй вал соединен для вращения со вторым электродвигателем (30) и выполнен с возможностью приведения во вращение третьего корпуса (14).
3. Запястье робота по п.1 или 2, в котором первый и второй электродвигатели по существу выровнены друг с другом в смещенном участке.
4. Запястье робота по п.2, в котором первый вал соединен для вращения с первым электродвигателем ременной передачей.
5. Запястье робота по п.2, в котором второй вал соединен для вращения со вторым электродвигателем ременной передачей.
6. Запястье робота по п.2, в котором в консольном участке второй корпус содержит вал (60), установленный с возможностью вращения вокруг оси, параллельной третьей оси, и соединенный для вращения со вторым валом (36) зубчатыми средствами, образующими часть второго трансмиссионного средства,
при этом на первом конце вала (60) консольного участка установлено зубчатое колесо (62), зацепленное зубчатыми средствами, а на втором конце, противоположном первому концу, установлено зубчатое колесо (64), зацепляющее зубчатое колесо (66), жестко соединенное с третьим корпусом.
7. Запястье робота по п.2, в котором второй корпус содержит базовый кожух (42), соответствующий первому концу второго корпуса, размещенный в пространстве между первым и вторым рычагами (32', 32") вильчатого участка и поддерживаемый с возможностью вращения указанными рычагами, при этом базовый кожух (42) выполнен с возможностью вмещения первого и второго валов (34, 36), соответственно через первое и второе отверстия (44, 46) на противоположных сторонах указанного кожуха, причем первый вал приводит во вращение базовый кожух, а базовый кожух содержит зубчатые средства, выполненные с возможностью передачи вращения второго вала (36) на трансмиссионные элементы второго трансмиссионного средства, которые находятся в консольном участке второго корпуса (24).
8. Запястье робота по п.7, в котором между базовым кожухом (42) и первым валом (34) установлено редукторное средство (58), поддерживаемое первым рычагом и выполненное с возможностью соединения для вращения первого вала с указанным кожухом.
9. Запястье робота по п.7 или 8, в котором зубчатые средства содержат:
вал, установленный в базовом кожухе (42) с возможностью вращения вокруг оси параллельной третьей оси (VI) и расположенный на расстоянии от нее, при этом на одном конце указанного вала зубчатых средств установлено коническое зубчатое колесо (70), зацепляющее зубчатое колесо (72), установленное на втором валу (36),
редукторное средство (74), соединенное на входе со вторым концом указанного вала зубчатых средств, а на выходе - с зубчатым колесом для передачи вращения на трансмиссионные элементы второго трансмиссионного средства, находящиеся в консольном участке второго корпуса (24).
10. Запястье робота по п.3, в котором коническое зубчатое колесо закреплено на выходном валу первого электродвигателя и находится в зацеплении с коническим зубчатым колесом, установленным на третьем валу (82), который установлен в смещенном участке с возможностью вращения вокруг оси, параллельной второй оси (V) и расположенной на расстоянии от нее, при этом третий вал (82) на одном конце, противоположном зубчатому колесу, имеет шкив (84), который соединен для вращения посредством приводного ремня со шкивом (88), установленным на первом валу (34), а коническое зубчатое колесо (90) закреплено на выходном валу второго электродвигателя и находится в зацеплении с коническим зубчатым колесом, установленным на четвертом валу (94), который установлен в смещенном участке на стороне, противоположной третьему валу, и выполнен с возможностью вращения вокруг оси, параллельной второй оси и расположенной на расстоянии от нее, причем четвертый вал на одном конце, противоположном коническом зубчатому колесу, имеет шкив (100), соединенный для вращения посредством приводного ремня со шкивом (100), установленным на втором валу (36).