ХИРУРГИЧЕСКИЙ СШИВАЮЩИЙ ИНСТРУМЕНТ С УЗЛОМ ПРИВОДА, ИМЕЮЩИМ КОЛЕННО-РЫЧАЖНЫЕ ЭЛЕМЕНТЫ

1. Устройство, содержащее:
(a) концевой эффектор, содержащий выталкиватель скобок, причем выталкиватель скобок выполнен с возможностью выдвижения в дистальном направлении вдоль концевого эффектора;
(b) узел ствола, включающий в себя приводной элемент, выполненный с возможностью поступательного перемещения, в соединении с выталкивателем скобок; и
(c) приводной узел в соединении с приводным элементом, выполненным с возможностью поступательного перемещения, причем приводной узел содержит:
(i) двигатель;
(ii) поворотный приводной элемент в соединении с двигателем;
(iii) первое звено в соединении с вращательным элементом привода; и
(iv) по меньшей мере, одно звено коленно-рычажного механизма в соединении с первым звеном, причем, по меньшей мере, одно звено коленно-рычажного механизма также соединено с приводным элементом, выполненным с возможностью поступательного перемещения;
причем поворотный приводной элемент выполнен с возможностью инициирования линейного перемещения в первом звене, причем первое звено выполнено с возможностью передачи, по меньшей мере, одному звену коленно-рычажного механизма линейного перемещения, которое непараллельно линейному перемещению первого звена.
2. Устройство по п. 1, в котором поворотный приводной элемент и первое звено соединены посредством штифта, причем штифт смещен от центра поворотного приводного элемента.
3. Устройство по п. 1, в котором приводной узел дополнительно содержит кулачковый следящий элемент, причем поворотный приводной элемент содержит наклонную поверхность, причем поворотный приводной элемент и первое звено соединены посредством кулачкового следящего элемента, при этом поворотный приводной элемент выполнен с возможностью перемещения кулачкового следящего элемента под воздействием кулачка.
4. Устройство по п. 3, в котором кулачковый следящий элемент соединен с возможностью поворота с механической опорой.
5. Устройство по п. 1, в котором поворотный приводной элемент выполнен с возможностью поворота на половину оборота для подъема первого звена, причем первое звено выполнено с возможностью полного выдвижения приводного элемента, выполненного с возможностью поступательного перемещения, в ответ на совершение поворотным приводным элементом половины оборота.
6. Устройство по п. 1, в котором поворотный приводной элемент выполнен с возможностью подъема и опускания первого звена при помощи полного оборота, причем первое звено выполнено с возможностью полного выдвижения и полного втягивания приводного элемента, выполненного с возможностью поступательного перемещения, за счет полного оборота поворотного приводного элемента.
7. Устройство по п. 1, в котором двигатель задает продольную ось, при этом первое звено расположено по существу перпендикулярно продольной оси.
8. Устройство по п. 1, в котором, по меньшей мере, одно звено коленно-рычажного механизма содержит первое звено коленно-рычажного механизма и второе звено коленно-рычажного механизма.
9. Устройство по п. 8, в котором второе звено коленно-рычажного механизма прикреплено с возможностью поворота к опорной точке.
10. Устройство по п. 9, в котором первое звено коленно-рычажного механизма соединено с возможностью поворота с приводным элементом, выполненным с возможностью поступательного перемещения.
11. Устройство по п. 10, в котором первое звено коленно-рычажного механизма и второе звено коленно-рычажного механизма соединены с первым звеном посредством одного шарнирного узла, причем первое звено коленно-рычажного механизма и второе звено коленно-рычажного механизма выполнены с возможностью формирования выпрямленной конфигурации для дистального выдвижения приводного элемента, выполненного с возможностью поступательного перемещения, при этом первое звено коленно-рычажного механизма и второе звено коленно-рычажного механизма выполнены с возможностью формирования сложенной конфигурации для проксимального втягивания приводного элемента, выполненного с возможностью поступательного перемещения.
12. Устройство по п. 11, в котором ствол формирует продольную ось, причем первое звено коленно-рычажного механизма и второе звено коленно-рычажного механизма выполнены с возможностью выборочного параллельного совмещения с продольной осью.
13. Устройство по п. 1, в котором приводной узел выполнен с возможностью обеспечения переменного передаточного отношения для выталкивателя, выполненного с возможностью поступательного перемещения, на протяжении диапазона дистального хода, совершаемого выталкивателем, выполненным с возможностью поступательного перемещения.
14. Устройство по п. 1, в котором поворотный приводной элемент содержит ведущую шестерню, при этом первое звено содержит рейку.
15. Устройство по п. 14, в котором приводной узел дополнительно содержит штифт в соединении с, по меньшей мере, одним звеном коленно-рычажного механизма, причем рейка содержит паз, при этом штифт расположен с возможностью скольжения в пазу.
16. Устройство, содержащее:
(a) рукоятку в соединении с источником электропитания;
(b) орган управления, расположенный на рукоятке;
(c) приводной элемент, выполненный с возможностью поступательного перемещения и проходящий в дистальном направлении от рукоятки, причем приводной элемент, выполненный с возможностью поступательного перемещения, выполнен с возможностью дистального выдвижения и проксимального втягивания относительно рукоятки;
(d) выталкиватель скобок в соединении с приводным элементом, выполненным с возможностью поступательного перемещения; и
(f) приводной узел в соединении с приводным элементом, выполненным с возможностью поступательного перемещения, причем приводной узел содержит двигатель, обеспечивающий передачу линейного перемещения приводному элементу, выполненному с возможностью поступательного перемещения, при этом двигатель выполнен с возможностью выдвижения и втягивания приводного элемента, выполненного с возможностью поступательного перемещения, за один оборот двигателя.
17. Устройство по п. 16, в котором приводной узел дополнительно содержит множество звеньев коленно-рычажного механизма, причем двигатель и приводной элемент, выполненный с возможностью поступательного перемещения, соединены посредством множества звеньев коленно-рычажного механизма.
18. Устройство по п. 17, в котором множество звеньев коленно-рычажного механизма содержат вертикальное звено и два горизонтальных звена коленно-рычажного механизма, соединенных посредством шарнирного штифта.
19. Устройство по п. 17, в котором приводной узел дополнительно содержит реечную передачу в соединении с двигателем и в дополнительном соединении с множеством звеньев коленно-рычажного механизма, причем рейка выполнена с возможностью поступательного перемещения и выпрямления множества звеньев коленно-рычажного механизма для дистального выдвижения приводного элемента, выполненного с возможностью поступательного перемещения, при этом рейка дополнительно выполнена с возможностью поступательного перемещения для складывания множества звеньев коленно-рычажного механизма для проксимального втягивания приводного элемента, выполненного с возможностью поступательного перемещения.
20. Способ приведения в действие выталкивающего скобки элемента, включающий в себя:
(a) получение команды оператора через устройство ввода оператора для приведения в действие выталкивающего скобки элемента;
(b) поворот двигателя на первую часть полного оборота;
(c) преобразование поворота двигателя на первую часть полного оборота в дистальное выдвижение выталкивающего скобки элемента;
(d) поворот двигателя на вторую часть полного оборота для завершения полного оборота; и
(e) преобразование поворота двигателя на вторую часть полного оборота в проксимальное втягивание выталкивающего скобки элемента.