Лидарные системы и способы

1. Лидарная система для обнаружения объектов в окружающем пространстве автономного транспортного средства, содержащая:
- источник излучения, способный излучать выходные лучи по внутреннему пути излучения;
- сканер, расположенный на внутреннем пути излучения, способный направлять выходные лучи в поле обзора окружающего пространства и содержащий сканирующую поверхность, имеющую множество отражающих зон с соответствующими отражающими поверхностями, включая по меньшей мере первую зону с первой отражающей поверхностью для приема по меньшей мере части выходных лучей и передачи ее в виде первого распространяющегося луча вдоль первой оси распространения с целью определения первой интересующей области в пределах поля обзора, и вторую зону со второй отражающей поверхностью для приема по меньшей мере части выходных лучей и передачи ее в виде второго распространяющегося луча вдоль второй оси распространения с целью определения второй интересующей области в пределах поля обзора, при этом первая ось распространения отличается от второй оси распространения; и
- контроллер, подключенный к источнику излучения и к сканеру, способный обеспечивать относительное перемещение выходных лучей и сканера для выборочного контакта выходных лучей с отражающей зоной из множества отражающих зон с целью излучения выходного луча в нужную интересующую область.
2. Система по п. 1, в которой контроллер способен перемещать сканер в направлении, параллельном удлиненной плоской поверхности сканирующего элемента для выборочного контакта выходных лучей с отражающей зоной из множества отражающих зон.
3. Система по п. 1, в которой контроллер способен перемещать выходные лучи для выборочного контакта выходных лучей с отражающей зоной из множества отражающих зон.
4. Система по п. 1, в которой контроллер способен выборочно обеспечивать колебания сканера относительно разных осей колебаний для выборочного контакта выходных лучей с разными отражающими зонами из множества отражающих зон.
5. Система по п. 1, в которой сканер представляет собой колеблющееся зеркало и способен колебаться относительно оси колебаний.
6. Система по п. 1, в которой контроллер способен обеспечивать модуляцию амплитуды колебаний колеблющегося зеркала.
7. Система по п. 1, в которой сканер представляет собой колеблющееся зеркало и способен выборочно колебаться вокруг различных осей колебаний, включая по меньшей мере первую ось колебаний, расположенную в первом положении относительно первой отражающей поверхности, и вторую ось колебаний, расположенную во втором положении относительно второй отражающей поверхности.
8. Система по п. 7, в которой первое положение центрировано относительно первой отражающей поверхности.
9. Система по п. 7, в которой контроллер способен поддерживать колебания колеблющегося зеркала, обеспечивая колебания колеблющегося зеркала вокруг различных осей колебаний.
10. Система по п. 1, в которой сканирующая поверхность является неплоской, а первая и вторая отражающие поверхности размещены под углом друг к другу.
11. Система по п. 1, в которой первая отражающая поверхность и вторая отражающая поверхность изготовлены из разных материалов для придания разных оптических свойств первому распространяющемуся лучу и второму распространяющемуся лучу.
12. Система по п. 1, в которой сканер представляет собой вращающуюся призму со множеством поверхностей, по меньшей мере одна из которых содержит сканирующую поверхность, имеющую множество отражающих зон с соответствующими отражающими поверхностями.
13. Система по п. 1, в которой по меньшей мере одна из отражающих поверхностей содержит материал, способный изменять оптические свойства выходного луча, падающего на эту по меньшей мере одну отражающую поверхность.
14. Система по п. 1, в которой сканер представляет собой колеблющееся гальванометрическое зеркало, в котором по меньшей мере одна лицевая поверхность содержит сканирующую поверхность, имеющую множество отражающих зон с соответствующими отражающими поверхностями.
15. Система по п. 1, дополнительно содержащая приемник для приема отраженных выходных лучей из интересующей области.
16. Способ обнаружения объектов в окружающем пространстве автономного транспортного средства, выполняемый контроллером, подключенным к источнику излучения и к сканеру лидарной системы, включающий в себя:
- воздействие на источник излучения для излучения выходных лучей по внутреннему пути излучения лидарной системы; и
- воздействие на сканер для направления выходных лучей в поле обзора окружающего пространства, при этом сканер содержит сканирующую поверхность, имеющую множество отражающих зон с соответствующими отражающими поверхностями, включая по меньшей мере первую зону с первой отражающей поверхностью для приема по меньшей мере части выходных лучей и передачи ее в виде первого распространяющегося луча вдоль первой оси распространения с целью определения первой интересующей области в пределах поля обзора и вторую зону со второй отражающей поверхностью для приема по меньшей мере части выходных лучей и передачи ее в виде второго распространяющегося луча вдоль второй оси распространения с целью определения второй интересующей области в пределах поля обзора, причем первая ось распространения отличается от второй оси распространения, а направление выходных лучей в поле обзора включает в себя относительное перемещение выходных лучей и сканера для выборочного контакта выходных лучей с отражающей зоной из множества отражающих зон с целью излучения выходного луча в нужную интересующую область.
17. Способ по п. 16, в котором контроллер способен обеспечивать относительное перемещение выходных лучей и сканера для выборочного контакта выходных лучей с отражающей зоной из множества отражающих зон в соответствии с одним или несколькими из следующих правил: (а) по заранее заданному графику, (б) при определении по сигналу датчика необходимости сканирования интересующей области в пределах поля обзора, (в) при возникновении определенных географических условий и (г) при возникновении определенной окружающей обстановки.
18. Способ по п. 17, в котором обеспечение относительного перемещения включает в себя обеспечение контроллером перемещения сканера в направлении, параллельном удлиненной плоской поверхности сканера.
19. Способ по п. 17, в котором обеспечение относительного перемещения включает в себя обеспечение контроллером изменения направления прохождения выходного луча.
20. Способ по п. 17, в котором обеспечение относительного перемещения включает в себя выборочное обеспечение колебаний сканера относительно разных осей колебаний с модуляцией амплитуды колебаний.