СПОСОБ И УСТРОЙСТВО ДЛЯ ОЦЕНКИ ТРЕНИЯ ДОРОЖНОЙ ПОВЕРХНОСТИ НА ОСНОВАНИИ СТАБИЛИЗИРУЮЩЕГО КРУТЯЩЕГО МОМЕНТА

1. Способ для оценки трения дорожной поверхности между дорожной поверхностью и шиной транспортного средства, содержащий этапы:
- вычисления на этапе оценки углового коэффициента, оценку k_sl углового коэффициента для углового коэффициента линейного участка функции стабилизирующего крутящего момента, причем функция стабилизирующего крутящего момента определяется стабилизирующим крутящим моментом как функция угла увода,
- выведения первой оценки µ_sl коэффициента µ трения дороги из оценки k_sl углового коэффициента,
- решение на этапе оценки линейности находится ли текущий угловой коэффициент k_op в пределах линейного участка функции стабилизирующего крутящего момента,
если на этапе оценки линейности принято решение, что текущий угловой коэффициент k_op находится в пределах линейного участка функции стабилизирующего крутящего момента,
- вывод первой оценки µ_sl коэффициента трения дороги в качестве второй оценки µ_cont коэффициента трения дороги.
2. Способ по п.1, дополнительно содержащий этап
- остановки вычисления оценки k_sl углового коэффициента, если на этапе оценки линейности принято решение, что текущий угловой коэффициент k_op не находится в пределах линейного участка функции стабилизирующего крутящего момента.
3. Способ по одному из предыдущих пунктов, отличающийся тем, что
этап оценки линейности содержит вычисление производной времени стабилизирующего крутящего момента и производной времени угла увода.
4. Способ по п.1 или 2, отличающийся тем, что
на этапе оценки линейности принимается решение, что текущий угловой коэффициент k_op находится в пределах нелинейного участка функции стабилизирующего крутящего момента, если k_op падает ниже нижнего порогового значения k_op_threshold_low, и принимается решение, что текущий угловой коэффициент k_op находится в пределах линейного участка функции стабилизирующего крутящего момента, если текущий угловой коэффициент k_op поднимается выше верхнего порогового значения k_op_threshold_high, при этом k_op_threshold__low<k_op_threshold_high.
5. Способ по п.1 или 2, отличающийся тем, что
этап оценки углового коэффициента содержит вычисление частного из стабилизирующего крутящего момента и угла увода.
6. Способ по п.1 или 2, отличающийся тем, что
этап оценки углового коэффициента содержит вычисление оценок одной или более переменных наблюдения по формуле обновления фильтра Калмана.
7. Способ по п.1 или 2, отличающийся тем, что
этап оценки линейности содержит вычисление оценок одной или более переменных наблюдения по формуле обновления фильтра Калмана.
8. Способ по п.7, отличающийся тем, что
одна или более переменных наблюдения заданы производной по времени стабилизирующего крутящего момента и производной по времени угла увода.
9. Способ по п.1 или 2, отличающийся тем, что
этап оценки углового коэффициента и этап оценки линейности выполняются как вычислительные потоки.
10. Способ по п.1 или 2, дополнительно содержащий этапы:
- сравнения второй оценки µ_cont коэффициента трения дороги с нижним пределом,
- сравнения второй оценки µ_cont коэффициента трения дороги с верхним пределом,
- вывод в качестве окончательной оценки µ_SAT коэффициента трения дороги второй оценки µ_cont, если вторая оценка находится в пределах диапазона, определенного верхним пределом и нижним пределом, и вывод нижнего предела, если вторая оценка µ_cont является меньшей, чем нижний предел, и вывод верхнего предела, если вторая оценка µ_cont является большей, чем верхний предел.
11. Способ по п.10, отличающийся тем, что
верхний предел выводят из максимально допустимого трения µ_max дороги, а нижний предел выводят из минимально допустимого трения µ_min дороги,
выведение верхнего предела содержит вычисление функции пренебрежения максимально допустимого трения µ_max дороги, а выведение нижнего предела содержит вычисление функции пренебрежения минимально допустимого трения µ_min дороги, а функция пренебрежения определена так, что разность между нижним пределом и верхним пределом увеличивается со временем.
12. Исполняемый компьютером программный код для выполнения этапов способа по одному из предыдущих пунктов.
13. Устройство оценки коэффициента трения дороги для выполнения этапов способа по одному из пп.1-11.
14. Система управления транспортным средством для управления исполнительными механизмами транспортного средства, причем система управления транспортным средством содержит устройство оценки коэффициента трения дороги по п.13.
15. Транспортное средство, содержащее исполнительные механизмы и содержащее систему управления транспортным средством по п.14 для управления исполнительными механизмами.