СПОСОБ НАВИГАЦИИ АВТОНОМНОГО НЕОБИТАЕМОГО ПОДВОДНОГО АППАРАТА

Способ навигации автономного необитаемого подводного аппарата, включающий определение координат места по подводным ориентирам, путем измерения рельефа дна бортовой акустической аппаратурой, формирование регулярной сетки точек измеренных глубин и сравнение полученных значений глубин с эталонными глубинами, отличающийся тем, что положение автономного необитаемого подводного аппарата относительно подводных ориентиров определяется по степени сходства двух структур деревьев Кронрода-Риба, одно дерево Кронрода-Риба эталонное, а другое строится на борту подводного аппарата, при этом сравнивают координаты местоположения критических точек, их глубины и наличия ребер связей между ними.