УСТРОЙСТВО ДЛЯ РУЛЕВОГО УПРАВЛЕНИЯ ТРАНСПОРТНОГО СРЕДСТВА

1. Устройство для рулевого управления транспортного средства, содержащее:
первое вычислительное устройство для вычисления основного вспомогательного усилия в рулевом управлении, чтобы помогать рулению на основе угла поворота рулевого колеса и/или крутящего момента рулевого управления, соответствующего выполнению руления пользователем в транспортном средстве;
получающее устройство для получения поперечной силы на каждом из передних колес и задних колес;
второе вычислительное устройство для вычисления первого корректирующего усилия в рулевом управлении, которое уменьшает основное вспомогательное усилие в рулевом управлении, на основе поперечной силы на задних колесах, и для вычисления второго корректирующего усилия в рулевом управлении, которое увеличивает основное вспомогательное усилие в рулевом управлении, на основе поперечной силы на передних колесах; и
устройство приложения усилия в рулевом управлении для приложения, к транспортному средству, целевого вспомогательного усилия в рулевом управлении, полученного добавлением первого корректирующего усилия в рулевом управлении и второго корректирующего усилия в рулевом управлении к основному вспомогательному усилию в рулевом управлении.
2. Устройство по п.1, в котором второе вычислительное устройство вычисляет как первое корректирующее усилие в рулевом управлении, так и второе корректирующее усилие в рулевом управлении, так что сумма первого корректирующего усилия в рулевом управлении и второго корректирующего усилия в рулевом управлении равна практически нулю, когда транспортное средство выполняет плавный поворот.
3. Устройство по п.1 или 2, в котором второе вычислительное устройство вычисляет третье корректирующее усилие в рулевом управлении, которое уменьшает основное вспомогательное усилие в рулевом управлении, на основе пропорциональной величины поперечной силы на задних колесах; вычисляет четвертое корректирующее усилие в рулевом управлении, которое уменьшает основное вспомогательное усилие в рулевом управлении, на основе дифференциальной величины поперечной силы на задних колесах; и вычисляет сумму вычисленных третьего корректирующего усилия в рулевом управлении и четвертого корректирующего усилия в рулевом управлении как первое корректирующее усилие в рулевом управлении.
4. Устройство по п.3, в котором второе вычислительное устройство вычисляет как третье корректирующее усилие в рулевом управлении, так и второе корректирующее усилие в рулевом управлении, так что сумма третьего корректирующего усилия в рулевом управлении и второго корректирующего усилия в рулевом управлении равна практически нулю, когда транспортное средство выполняет плавный поворот.
5. Устройство по п.1 или 2, дополнительно содержащее устройство определения для определения скорости транспортного средства и угла поворота рулевого колеса,
при этом получающее устройство получает поперечную силу на каждом из передних колес и задних колес, оценивая поперечную силу на каждом из передних колес и задних колес на основе каждого параметра из скорости поворота вокруг вертикальной оси и угла бокового увода, оцененных на основе скорости транспортного средства и угла поворота рулевого колеса, определенных устройством определения.
6. Устройство по п.1 или 2, в котором второе вычислительное устройство соответственно вычисляет первое корректирующее усилие в рулевом управлении и второе корректирующее усилие в рулевом управлении на основе результата умножения поперечной силы на задних колесах и первого корректирующего коэффициента, вычисленного на основе модели движения транспортного средства в плоскостном направлении, и результата умножения между поперечной силы на передних колесах и второго корректирующего коэффициента, на основе модели движения транспортного средства в плоскостном направлении.
7. Устройство по п.6, в котором
первый корректирующий коэффициент и второй корректирующий коэффициент имеют зависимость от скорости транспортного средства, и
второе вычислительное устройство вычисляет каждое из первого корректирующего усилия в рулевом управлении и второго корректирующего усилия в рулевом управлении, используя коэффициент, полученный умножением первого корректирующего коэффициента и второго корректирующего коэффициента, когда скорость транспортного средства равна предварительно определенной скорости, на коэффициент скорости, установленный на основе каждой из фактической скорости транспортного средства и зависимости первого корректирующего коэффициента и второго корректирующего коэффициента от скорости транспортного средства.
8. Устройство по п.1 или 2, в котором
второе вычислительное устройство осуществляет компенсацию задержки, принимая во внимание время, требуемое для того, пока первое корректирующее усилие в рулевом управлении и второе корректирующее усилие в рулевом управлении не будут вычислены, по первому корректирующему усилию в рулевом управлении и второму корректирующему усилию в рулевом управлении, и
устройство приложения усилия в рулевом управлении прикладывает целевое вспомогательное усилие в рулевом управлении, полученное добавлением первого корректирующего усилия в рулевом управлении и второго корректирующего усилия в рулевом управлении, по которым осуществляется компенсация задержки, к основному вспомогательному усилию в рулевом управлении.