СПОСОБ СОДЕЙСТВИЯ УПРАВЛЕНИЮ АВТОТРАНСПОРТНЫМ СРЕДСТВОМ

1. Способ содействия управлению автотранспортным средством, занимающим полосу движения, содержащий этапы, на которых:
а) считывают по меньшей мере один элемент данных, относящийся к положению (POS) автотранспортного средства относительно полосы движения,
b) проверяют, имеется ли неожиданный сход или начало схода автотранспортного средства с указанной полосы движения,
C
с) если обнаруживают этот неожиданный сход, включают фазу вмешательства (PH), во время которой к указанному органу (OD) рулевого управления прикладывают поправочный крутящий момент (T), чтобы автотранспортное средство следовало по целевой траектории,
C
при этом вычисление указанного поправочного крутящего момента (T) включает в себя следующие операции:
Е
i) считывают действительный угол (α) поворота указанного органа (OD) рулевого управления транспортного средства,
С
ii) в зависимости от элемента данных, считанного на этапе а), определяют целевой угол (α) поворота, в пределах которого необходимо расположить указанный орган (OD) рулевого управления, чтобы автотранспортное средство следовало по целевой траектории,
CF
iii) определяют фильтрованный целевой угол (α) поворота таким образом, чтобы:
CF
Е
- в первоначальный момент времени указанной фазы вмешательства (PH) фильтрованный целевой угол (α) поворота был равен действительному углу (α) поворота в указанный первоначальный момент, и чтобы
CF
С
- после этого первоначального момента времени фильтрованный целевой угол (α) поворота стремился к указанному целевому углу (α) поворота, имея при этом скорость изменения, абсолютное значение которой остается ниже первого определенного порога (SE1), и
CF
C
iv) в зависимости от указанного фильтрованного целевого угла (α) поворота определяют предназначенный для приложения указанный поправочный крутящий момент (T).
2. Способ по п. 1, в котором указанный неожиданный сход обнаруживают в зависимости от элемента данных, считанного на этапе а).
3. Способ по п. 1 или 2, в котором указанный неожиданный сход обнаруживают в зависимости от активного или неактивного состояния мигающих указателей поворота автотранспортного средства.
CF
CF
С
CF
С
4. Способ по одному из пп. 1-3, в котором во время операции iii) фильтрованный целевой угол (α) поворота определяют таким образом, чтобы, как только разность между фильтрованным целевым углом (α) поворота и целевым углом (α) поворота аннулируется или меняет знак, фильтрованный целевой угол (α) поворота стремился к указанному целевому углу (α) поворота, имея при этом скорость изменения, абсолютное значение которой остается ниже второго определенного порога (SE2), который превышает указанный первый порог (SE1).
C
5. Способ по одному из пп. 1-4, в котором поправочный крутящий момент (T), прикладываемый к указанному органу (OD) рулевого управления транспортного средства, определяют также в зависимости от крутящего момента, прикладываемого водителем транспортного средства к этому органу (OD) рулевого управления.
C
А
6. Способ по п. 5, в котором в ходе указанной фазы вмешательства (PH) прекращают содействие управлению посредством аннулирования поправочного крутящего момента (T), когда крутящий момент (T), прикладываемый водителем транспортного средства к указанному органу (OD) рулевого управления превышает заданный определенный порог.
C
7. Способ по п. 6, в котором, когда содействие управлению прекращено и обнаруживается неожиданный сход автотранспортного средства с занимаемой им полосы движения, возобновляют содействие управлению посредством возобновления приложения указанного поправочного крутящего момента (T) к указанному органу (OD) рулевого управления транспортного средства.
А
8. Способ по п. 7, в котором возобновление содействия управлению осуществляют также в зависимости от крутящего момента (T), прикладываемого водителем автотранспортного средства к указанному органу (OD) рулевого управления.
С
9. Способ по п. 7 или 8, в котором во время операции iii) фильтрацию целевого угла (α) поворота осуществляют таким образом, чтобы:
CF
Е
- в первоначальный момент указанного возобновления содействия управлению фильтрованный целевой угол (α) поворота был равен действительному углу (α) поворота в этот первоначальный момент, и чтобы
CF
С
- после указанного первоначального момента фильтрованный целевой угол (α) поворота стремился к указанному целевому углу (α) поворота, имея при этом скорость изменения, абсолютное значение которой остается ниже третьего заданного определенного порога (SE3), причем этот третий порог (SE3) ниже указанного второго порога (SE2).
CF
MAX
10. Способ по одному из пп. 1-9, в котором во время операции iii) фильтрованный целевой угол (α) поворота определяют таким образом, чтобы его абсолютное значение оставалось ниже определенного порога (α) безопасности.