СПОСОБ АВТОМАТИЧЕСКОГО ФОРМИРОВАНИЯ ГЛАДКИХ ТРАЕКТОРИЙ ДВИЖЕНИЯ МОБИЛЬНОГО РОБОТА В НЕИЗВЕСТНОМ ОКРУЖЕНИИ

Способ автоматического формирования гладких траекторий движения мобильного робота в неизвестном окружении, включающий определение местоположения робота, обработку информации от бортовых датчиков для определения картины окружающей среды, формирование траектории движения с учетом обнаруженных препятствий, отличающийся тем, что траекторию мобильного робота строят в виде гладкой кривой, проходящей по заранее заданной последовательности целевых точек, а ее непрерывную коррекцию осуществляют с помощью построения дополнительной целевой точки, координаты которой рассчитывают на основе данных об окружающей среде, которые получают только от бортовых дальномеров, так, чтобы обеспечить расположение этой траектории от обнаруженных препятствий на расстоянии не меньшем, чем допустимое.