УЛЬТРАЗВУКОВАЯ СИСТЕМА ПОЛУЧЕНИЯ ИЗОБРАЖЕНИЯ С ДИСТАНЦИОННЫМ УПРАВЛЕНИЕМ И СПОСОБ ЕЕ РАБОТЫ

1. Ультразвуковой зонд получения изображения, содержащий:
участок корпуса, содержащий жесткую секцию, определяющую, по меньшей мере, часть полости;
первый электромеханический привод, расположенный в участке корпуса;
второй электромеханический привод, расположенный в участке корпуса;
гибкий участок, присоединенный к участку корпуса, причем гибкий участок содержит множество элементов сочленения;
дистальная часть, присоединенная к гибкому участку и определяющая, по меньшей мере, другую часть полости;
матрица ультразвуковых датчиков, расположенная в дистальной части;
контроллер для обеспечения сигналов управления;
первый элемент передачи силы, присоединенный к первому электромеханическому приводу и, по меньшей мере, к одному из множества элементов сочленения так, чтобы осуществить передачу силы от первого электромеханического привода, по меньшей мере, к одному из элементов сочленения; и
второй элемент передачи силы, присоединенный ко второму электромеханическому приводу и, по меньшей мере, к другому из множества элементов сочленения так, чтобы осуществить передачу силы от второго электромеханического привода к другому из множества элементов сочленения в ответ на сигналы управления, поступающие от контроллера.
2. Ультразвуковой зонд получения изображения по п.1, в котором контроллер выполнен с возможностью электронного управления лучом от матрицы ультразвуковых датчиков в ответ на ручное манипулирование джойстиком пользователем, чтобы обеспечить получение объемного изображения в трех измерениях.
3. Ультразвуковой зонд получения изображения по п.1, дополнительно содержащий одну или более ручек управления, пригодных для захватывания их пользователем, причем одна или более ручек управления присоединяются к участку корпуса и присоединяются к первому или второму элементам передачи силы.
4. Ультразвуковой зонд получения изображения по п.1, в котором первый и второй элементы передачи силы содержат зубчатую рейку и кабель.
5. Ультразвуковой зонд получения изображения по п.1, дополнительно содержащий третий привод, присоединенный к дистальной части и который вращает матрицу ультразвуковых датчиков вокруг продольной оси дистальной части.
6. Ультразвуковой зонд для изображения по п.5, дополнительно содержащий четвертый привод, присоединенный к участку корпуса и который вращает участок корпуса вокруг продольной оси участка корпуса.
7. Ультразвуковой зонд получения изображения по п.1, дополнительно содержащий телескопический узел, присоединенный к участку корпуса и который может линейно перемещать участок корпуса на предварительно заданное расстояние.
8. Ультразвуковой зонд получения изображения по п.1, дополнительно содержащий, по меньшей мере, один кодер, присоединенный к первому или второму электромеханическим приводам и который обеспечивает информацию о сочленении, соответствующую сочленению гибкого участка.
9. Способ управления зондом получения изображения, используя контроллер, причем упомянутый способ содержит этапы, на которых:
приводят в движение посредством контроллера ультразвуковую матрицу, установленную в полости дистальной части зонда получения изображения;
принимают посредством контроллера информацию об изображении от ультразвуковой матрицы;
активируют посредством контроллера один или более электромеханических приводов, расположенных, по меньшей мере, в части участка корпуса, расположенной напротив дистального участка; и
осуществляют сочленение посредством одного или более электромеханических приводов гибкого участка, расположенного между участком корпуса и дистальной частью, причем гибкий участок содержит множество элементов сочленения.
10. Способ управления ультразвуковым зондом получения изображения по п.9, в котором действие сочленения дополнительно содержит этапы, на которых:
вращают посредством пользователя одну или более ручек управления, которые присоединены к участку корпуса и связаны с соответствующими элементами передачи силы; и
передают силу, по меньшей мере, от одной из ручек управления, по меньшей мере, к одному из элементов сочленения.
11. Способ управления ультразвуковым зондом получения изображения по п.9, дополнительно содержащий этап, на котором вращают матрицу датчиков вокруг продольной оси дистальной части, используя привод, присоединенный к дистальной части и гибкому участку.
12. Способ управления ультразвуковым зондом получения изображения по п.9, дополнительно содержащий этап, на котором блокируют дистальный участок в желаемом месте, используя механизм торможения, управляемый контроллером.
13. Способ управления ультразвуковым зондом получения изображения по п.9, дополнительно содержащий перемещение участка корпуса на предварительно заданное линейное расстояние, используя телескопический узел, присоединенный к участку корпуса и управляемый контроллером.
14. Способ управления ультразвуковым зондом получения изображения по п.9, дополнительно содержащий этапы, на которых:
передают на контроллер от одного или более кодеров информацию о сочленении; и
определяют посредством контроллера положение или ориентацию дистального участка, используя информацию о сочленении.
15. Ультразвуковая система получения изображения, содержащая:
контроллер, принимающий информацию об изображении;
устройство ввода, присоединенное к контроллеру и выполненное с возможностью ввода данных от пользователя;
дисплей, присоединенный к контроллеру и отображающий информацию, соответствующую информации об изображении, принятой контроллером; и
зонд, содержащий:
участок корпуса, содержащий жесткую секцию, определяющую, по меньшей мере, часть полости;
первый электромеханический привод, расположенный в участке корпуса;
второй электромеханический привод, расположенный в участке корпуса;
гибкий участок, расположенный так, чтобы быть присоединенным к участку корпуса, причем гибкий участок содержит множество элементов сочленения;
дистальная часть, присоединенная к гибкому участку и определяющая, по меньшей мере, часть полости;
матрицу ультразвуковых датчиков, расположенную в дистальной части и которая передает информацию об изображении на контроллер;
первый элемент передачи силы, присоединенный к первому электромеханическому приводу и, по меньшей мере, к одному из множества элементов сочленения так, чтобы передавать силу от первого электромеханического привода, по меньшей мере, к одному из элементов сочленения; и
второй элемент передачи силы, присоединенный ко второму электромеханическому приводу и, по меньшей мере, к другому из множества элементов сочленения так, чтобы передавать силу от второго электромеханического привода, по меньшей мере, к другому из множества элементов сочленения.
16. Ультразвуковая система получения изображения по п.15, дополнительно содержащая одну или более ручек управления, пригодных для захватывания пользователем, причем одна или более ручек управления прикрепляются к участку корпуса и присоединяются к первому или второму элементами передачи силы.
17. Ультразвуковая система получения изображения по п.15, в которой первый и второй элементы передачи силы содержат зубчатую рейку и кабель.
18. Ультразвуковая система получения изображения по п.15, дополнительно содержащая третий привод, присоединенный к дистальной части и который вращает матрицу ультразвуковых датчиков вокруг продольной оси дистальной части.
19. Ультразвуковая система получения изображения по п.15, дополнительно содержащая четвертый привод, присоединенный к участку корпуса и который вращает участок корпуса вокруг продольной оси участка корпуса.
20. Ультразвуковая система получения изображения по п.15, дополнительно содержащая телескопический узел, присоединенный к участку корпуса и который может линейно перемещать участок корпуса на предварительно заданное расстояние.