МЕХАНИЧЕСКИЙ ЭКЗОСКЕЛЕТ ДЛЯ НИЖНИХ КОНЕЧНОСТЕЙ

Полезная модель предназначена для ситуаций, когда человеку наряду с ходьбой требуется находиться длительное время в статичной позе полуприседа или приседа. Такие ситуации могут возникнуть при проведении монтажных работ в производстве, в частности при сборке автомобилей, или в сельском хозяйстве при посадке или при сборе урожая.
Известно сиденье для носимого устройства для оказания помощи в сидячем положении - см. заявку США №2018317662. Данное устройство позволяет наряду с возможностью хождения занять позу сидя. Сиденье по заявке США №2018317662 принято в качестве наиболее близкого аналога.
Однако для пользователя имеются недостатки при использовании данного устройства:
- нет возможности регулировать положение полуприседа или приседа со стопорением сиденья;
- при поворотах в коленном суставе имеются трудности;
- затруднено вставание из позы полуприседа или приседа.
При разработке предложенного экзоскелета была поставлена задача устранить перечисленные недостатки.
В результате решения поставленной задачи был достигнут технический результат, заключающийся в повышении удобства использования путем обеспечения регулирования положения полуприседа или приседа со стопорением сиденья при обеспечения помощи при вставании из позы полуприседа или приседа и облегчении возможности поворотов в коленном суставе.
Достижение такого технического результата стало возможным при использовании механического экзоскелета для нижних конечностей (ЭС) содержащего поясничный узел крепления к телу человека, правый и левый бедренные узлы, правый и левый коленные узлы, правый и левый голенные узлы, правый и левый стопочные узлы, правый и левый несущие узлы. Правые бедренный, коленный, голенной и стопочный узлы соединены последовательно. Левые бедренный, коленный, голенной и стопочный узлы соединены последовательно. Правый несущий узел связывает правые бедренный и голенные узлы. Левый несущий узел связывает левые бедренный и голенной узлы. Поясничный узел крепления к телу человека выполнен в виде поясного ремня для крепления на талии человека. Правый и левый бедренные узлы, каждый имеет бедренную балку и узел сиденья. Бедренная балка имеет верхний конец для крепления к поясничному узлу крепления к телу человека посредством крепежных лент, при этом один конец упомянутой ленты крепиться к поясному ремню, а другой к верхнему концу бедренной балки, и нижний конец для крепления к коленному узлу. Бедренная балка выполнена вдоль с четырьмя сторонами, на которых на каждой выполнены по продольному пазу, у которого такое поперечное сечение, что выходная часть выполнена суженной, а внутренняя часть расширенной. Первый паз расположен напротив второго, а третий напротив четвертого. Первый паз расположен на стороне ближней к бедру, чем второй. Четвертый паз расположен на стороне ближней к наружной боковой стороне бедра, чем третий. Узел сиденья имеет посадочной элемент, бедренные ремни, соединенные с посадочным элементом. Посадочный элемент имеет посадочную и крепежные планки, соединенные между собой. К свободной стороне крепежной планки присоединен сухарик для расположения в первом пазу бедренной балки для возможности скольжения посадочного элемента. Правый и левый коленные узлы, каждый имеет ремни для крепления голени человека, верхнюю поперечную балку для крепления к нижнему концу бедренной балки, среднюю поперечную балку для крепления к голенному узлу и две рамы, расположенные в параллельных плоскостях. Каждая рама состоит из двух стыкованных Г-образных пластин - первой и второй. Каждая из Г-образных пластин имеет стыковочное длинное плечо и крепежное короткое плечо. Стыковочные длинные плечи первой и второй Г-образных пластин концами соединены в середине рамы шарнирно. Крепежное плечо первой Г-образной пластины концом закреплено неподвижно к верхней поперечной балке. Крепежное плечо второй Г-образной пластины концом закреплено неподвижно к средней поперечной балке. Ремни для крепления голени человека, закреплены на длинных стыковочных плечах вторых Г-образных пластин. Правый и левый голенные узлы, каждый имеет нижнюю поперечную балку для крепления к стопочному узлу и голенную балку, которая имеет верхний конец для крепления к средней поперечной балке и нижний конец для крепления к нижней поперечной балке. Правый и левый стопочные узлы, каждый имеет прямоугольную пластинчатую раму, две треугольные пластинчатые рамки, два поддерживающих основания - правое и левое и ремни для крепления стопы. Ремни для крепления стопы закреплены на обоих сторонах треугольных пластинчатых рамок. Поддерживающие основания, каждое выполнено в виде крюкообразной пластины, которая имеет отогнутые борта с трех сторон крюковой части - для правого основания в одну сторону, а для левого в другую, и отогнутые треугольные борта на краях напротив друг друга вдоль продольной прямой части крюкообразной пластины. Основания треугольных бортов являются продолжением бортов крюковой части, а вершины расположены на конце продольной части пластины. Крюковые части пластины поддерживающих оснований крепятся неподвижно на концах нижней поперечной балки. На коротких противоположных краях пластинчатой прямоугольной рамы поперек закреплены основания треугольных пластинчатых рамок, направленные вершинами в одну сторону. Вершины треугольных пластинчатых рамок шарнирно соединены с концами продольных прямых частей крюкообразных пластин таким образом что их борта расположены напротив друг друга. Правый и левый несущие узлы, каждый имеет телескопический узел, шарнирный узел для соединения телескопического узла с голенной балкой голенного узла, и регулировочно шарнирный узел для соединения телескопического узла со бедренной балкой бедренного узла. Телескопический узел выполнен в виде штока с поршнем и гильзы с полостью для размещения поршня, шток имеет нижний крепежный стержень, а гильза имеет верхний крепежный стержень. Шарнирный узел для соединения телескопического узла с голенной балкой голенного узла имеет нижнюю ось под нижний крепежный стержень штока и П-образный кронштейн для нижней оси, в ножках которого выполнены отверстия для расположения нижнего крепежного стержня штока между ножками, нижняя ось проходит через отверстия в ножках с возможностью поворота крепежного стержня штока на нижней оси, перемычка П-образного кронштейна с наружной стороны неподвижно закреплена к голенной балке голенного узла. Регулировочно-шарнирный узел для соединения телескопического узла с бедренной балкой бедренного узла имеет верхнюю ось, платформу с ушками под верхнюю ось, каретку, рельс, регулируемый тормоз. Верхняя ось проходит через отверстия в ушках с возможностью поворота верхнего крепежного стержня гильзы на верхней оси. Каретка выполнена в виде корпуса, имеющего продольный паз. Рельс выполнен с выступом для размещения в продольном пазу каретки с возможностью перемещения каретки относительно рельса. Рельс неподвижно закреплен во втором продольном пазу бедренной балки. Регулируемый тормоз имеет станину, возвратно-пружинный узел, и узел регулировки положения станины относительно бедренной балки, станина выполнена пластинчатой в виде планки с закрепленной на ней перпендикулярно ее плоскости полки. На планке над полкой выполнено отверстие. Планка закреплена перпендикулярно с краю на внешней стороне платформы на стороне ближней к наружной поверхности бедра. Узел регулировки положения станины относительно бедренной балки имеет остов, рейку, штырь, рычаг, направляющую втулку под штырь. Рейка имеет форму в сечении идентичную форме сечения четвертого паза в бедренной балке и продольно расположенные соосные поперечные каналы. Рейка закреплена в четвертом пазу бедренной балки неподвижно. Штырь имеет один конец крепежный, а другой - замковый. Остов имеет основание для крепления к упомянутой полке станины два смежных перпендикулярно расположенных борта - опорный и защитный. Опорный борт имеет канал под упомянутую направляющую втулку соосный отверстию в планке упомянутой станины. Кроме того остов имеет на основании стойку напротив упомянутого канала. Направляющая втулка под штырь расположена в упомянутых канале и отверстии планки упомянутой станины. Штырь установлен в отверстии втулки под штырь и имеет возможность расположения замковым концом в одном из поперечных отверстий рейки. Рычаг выполнен из толкающего и передаточного звеньев. Толкающее звено выполнено прямым и имеет на одном конце рукоятку, а на другом - шарнирное соединение со стойкой. Передаточное звено выполнено Г-образным, направленное вершиной от полки, одним концом шарнирно связанным с крепежным концом штыря, а другим шарнирно связанным с тем концом толкающего звена, которым оно шарнирно соединено со стойкой. Возвратно-пружинный узел имеет две пружины растяжения с крюками на концах и два троса. Каждый трос имеет на одном конце петлю, а на другом отверстие для крепления к наружным концам верхней оси. Каждая пружина одним крюком зацепляется за петлю троса, а другим располагается в углублении верхней поперечной балки.
Возможно выполнение экзоскелета в следующих исполнениях:
Посадочная планка может быть выполнена с мягким покрытием.
Правый и левый коленный узлы могут иметь ремни для крепления бедер человека, закрепленные на длинных стыковочных плечах первых Г-образных пластин.
Бедренная балка может иметь полости для облегчения ее веса.
Поясничный узел крепления к телу человека может иметь плечевой узел крепления к телу человека выполненный в виде плечевых ремней, закрепленных на поясном ремне и соединяемых перемычками на груди и спине человека.
Технический результат обеспечивается всеми признаками экзоскелета, при этом:
Регулирование положения полуприседа или приседа со стопорением сиденья в первую очередь обеспечивается особым выполнением правого и левого несущих узлов, каждый из которых имеет шток с верхним концом, направленным в сторону бедренного узла и нижним концом, направленным в сторону голенного узла, подвижно-шарнирный узел для соединения штока с голенной балкой голенного узла, и регулировочно шарнирный узел для соединения штока со бедренной балкой бедренного узла выполненными оригинальной конструкции.
Осуществление коленным суставом движений приближенных максимально к естественным в первую очередь обеспечивается особым выполнением правого и левого коленных узлов, каждый имеет ремни для крепления голени человека, верхнюю поперечную балку для крепления к нижнему концу бедренной балки, среднюю поперечную балку для крепления к голенному узлу и две рамы, расположенные в параллельных плоскостях выполненными оригинальной конструкции.
Обеспечение помощи при вставании из позы полуприседа или приседа достигается оригинальным выполнением регулировочно-шарнирного узла для соединения штока со бедренной балкой бедренного узла.
На фиг. 1 изображен экзоскелет вид сзади для позиции стоя, общий вид.
На фиг. 2 изображен экзоскелет вид спереди для позиции стоя, общий вид.
На фиг. 3 изображено поперечное сечение бедренной балки.
На фиг. 4 изображен экзоскелет вид спереди для позиции полуприседа, общий вид.
На фиг. 5 изображен экзоскелет вид сбоку для позиции полуприседа.
На фиг. 6 изображена часть стопочного узла, общий вид.
На фиг. 7 изображен стопочный узел, общий вид.
На фиг. 8 изображена часть регулировочно-шарнирного узла для соединения телескопического узла со бедренной балкой бедренного узла, позиция стоя.
На фиг. 9 изображена часть узла регулировки положения станины относительно бедренной балки, позиция полуприседа.
На фиг. 10 изображен телескопический узел,
На фиг. 11 изображена часть узла регулировки положения станины относительно бедренной балки, общий вид.
На фиг. 12 изображен узел регулировки положения станины относительно бедренной балки позиция полуприседа, в разрезе.
На фиг. 13 изображена узел регулировки положения станины относительно бедренной балки позиция стоя, в разрезе.
На чертежах используются позиции:
1 - поясничный узел крепления к телу человека,
2 - плечевой узел крепления к телу (не показан),
3, 4 - правый и левый бедренные узлы,
5, 6 - правый и левый коленные узлы,
7, 8 - правый и левый голенные узлы,
9, 10 - правый и левый стопочные узлы,
11, 12 - правый и левый несущие узлы,
13 - поясной ремень,
14 - плечевые ремни (не показаны),
15 - перемычки (не показаны),
15 - перемычки (не показаны),
16 - бедренная балка,
17 - узел сиденья,
18 - верхний конец бедренной балки,
19 - крепежная лента,
20 - нижний конец бедренной балки,
21 - первая сторона бедренной балки,
22 - вторая сторона бедренной балки,
23 - третья сторона бедренной балки,
24 - четвертая сторона бедренной балки,
25 - первый продольный паз,
26 - второй продольный паз,
27 - третий продольный паз,
28 - четвертый продольный паз,
29 - суженная часть продольного паза 25-28,
30 - расширенная часть продольного паза 25-28,
31 - посадочной элемент,
32 - бедренные ремни,
33 - посадочная планка,
34 - крепежная планка,
35 - свободная сторона (не показана) крепежной планки 34,
36 - сухарик (не показан),
37 - ремни для крепления голени человека,
38 - верхняя поперечная балка для крепления к нижнему концу 20 бедренной балки 16
39 - средняя поперечная балка для крепления к голенному узлу 7, 8,
40, 41 - рамы,
42, 43 - соответственно первая и вторая стыкованные Г-образные пластины,
44 - стыковочное длинное плечо,
45 - крепежное короткое плечо,
46 - нижняя поперечная балка крепления к стопочному узлу 9, 10
47 - голенная балка,
54 - верхний конец голенной балки 47,
55 - нижний конец голенной балки 47,
56 - прямоугольная пластинчатая рама,
57, 58 - треугольные пластинчатые рамки,
59 - правое поддерживающее основание,
60 - левое поддерживающее основание,
61 - ремни для крепления стопы,
62 - крюкообразная пластина,
63 - отогнутые борта,
64 - крюковая часть,
65 - отогнутые треугольные борта,
66 - продольная прямая часть,
67 - вершины треугольных бортов 65, крюкообразной пластины 62,
68 - короткие противоположные края пластинчатой прямоугольной рамы 56,
69, 70 - вершины треугольных пластинчатых рамок 56, 57,
71 - телескопический узел,
72 - шарнирный узел для соединения телескопического узла с голенной балкой голенного узла,
73 - регулировочно шарнирный узел для соединения телескопического узла со бедренной балкой бедренного узла,
74 - шток с поршнем,
75 - гильза с полостью для размещения поршня,
76 - нижний крепежный стержень,
77 - верхний крепежный стержень,
78 - нижняя ось,
79 - П-образный кронштейн для нижней оси,
81 и 82 - ножки П-образного кронштейна,
83 - перемычка П-образного кронштейна,
84 - ползунок (не показан),
85 - верхняя ось 85,
86 - платформа,
87 - ушки,
88 - каретка,
89 - рельс,
90 - регулируемый тормоз,
91 - корпус каретки,
92 - продольный паз,
94 - выступ рельса 89,
95 - станина,
96 - возвратно-пружинный узел,
97 - узел регулировки положения станины относительно бедренной балки,
98 - планка,
99 - полка,
100 - отверстие в планке 98,
101 - остов,
102 - рейка,
103 - штырь, 104-рычаг,
105 - направляющая втулка под штырь,
106 - соосные поперечные каналы,
107 - крепежный конец штыря,
108 - замковый конец штыря,
109 - основание остова,
110 - опорный борт,
111 - защитный борт,
112 - канал,
113 - стойка,
114 - толкающее звено,
115 - передаточное звено,
116 - рукоятка,
117 - шарнирное соединение,
118 - один конец передаточного звена,
119 - другой конец передаточного звена,
120 - пружина растяжения,
121 - крюки пружины растяжения,
122 - трос,
123 - петля троса,
124 - отверстие троса,
125 - углубление в верхней поперечной балке,
126 - полость в бедренной балке.
Механический экзоскелет нижних конечностей (ЭС) содержит поясничный узел крепления к телу человека 1, в некоторых случаях совместно с плечевым узлом 2 крепления к телу человека, правый и левый бедренные узлы 3, 4, правый и левый коленные узлы 5, 6, правый и левый голенные узлы 7, 8, правый и левый стопочные узлы 9, 10, правый и левый несущие узлы 11, 12.
Правые бедренный 3, коленный 5, голенной 7 и стопочный 9 узлы соединены последовательно. Левые бедренный 4, коленный 6, голенной 8 и стопочный 10 узлы соединены последовательно. Правый несущий узел 11 связывает правые бедренный 3 и голенной 7 узлы, а левый несущий узел 12 связывает левые 4 бедренный и голенные 8 узлы.
Поясничный узел крепления 1 к телу человека выполнен в виде поясного ремня 13 для крепления на талии человека. В случае выполнения экзоскелета с плечевым узлом 2 крепления к телу человека, узел 2 выполнен в виде плечевых ремней 14 (не показаны), закрепленных на поясном ремне и соединяемых перемычками 15 (не показаны) на груди и спине человека.
Правый и левый бедренные узлы 3,4, каждый имеет бедренную балку 16 и узел сиденья 17. Бедренная балка 16 имеет верхний конец 18 для крепления к поясничному узлу 1 посредством крепежных лент 19 и нижний конец 20 для крепления к коленному узлу. Один конец упомянутой ленты 19 крепиться к поясному ремню 13, а другой к верхнему концу 18 бедренной балки 16.
Бедренная балка 16 выполнена вдоль с четырьмя сторонами 21, 22, 23, 24, на которых на каждой выполнены по продольному пазу 25, 26, 27, 28, у которого такое поперечное сечение, что выходная часть 29 выполнена суженной, а внутренняя 30 часть расширенной. Первый паз 25 расположен напротив второго 26, а третий 27 напротив четвертого 28. Первый паз 25 расположен на стороне 21 ближней к бедру, чем второй 26, четвертый паз 28 расположен на стороне 24 ближе к наружной боковой стороне бедра, чем третий 27.
Узел сиденья 17 имеет посадочной элемент 31, бедренные ремни 32, соединенные с посадочным элементом 31. Посадочный элемент 31 имеет посадочную 33 и крепежные 34 планки, соединенные между собой. К свободной стороне 35 крепежной планки 34 присоединен сухарик 36 (не показан) для расположения в первом пазу 25 бедренной балки 16 для возможности скольжения посадочного элемента 31.
Правый 5 и левый 6 коленные узлы, каждый имеет ремни 37 для крепления голени человека, верхнюю поперечную балку 38 для крепления к нижнему концу 20 бедренной балки 16, среднюю поперечную балку 39 для крепления к голенному узлу 7, 8, две рамы 40, 41, расположенные в параллельных плоскостях.
Каждая рама 40, 41 состоит из двух стыкованных Г-образных пластин - первой 42 и второй 43. Каждая из Г-образных пластин 42, 43 имеет стыковочное длинное плечо 44 и крепежное короткое плечо 45, причем стыковочные длинные плечи 44 первой и второй Г-образных пластин 42, 43 концами соединены в середине рамы 40, 41 шарнирно, а крепежное плечо 45 первой Г-образной пластины 42 концом закреплено неподвижно к верхней поперечной балке 38, а крепежное плечо 45 второй Г-образной пластины 43 концом закреплено неподвижно к средней поперечной балке 39. Ремни для крепления 37 голени человека закреплены на длинных стыковочных плечах 44 вторых Г-образных пластин 43.
Правый и левый голенные узлы 7, 8, каждый имеет нижнюю поперечную балку 46 для крепления к стопочному узлу и голенной балке 47, который имеет верхний конец 54 для крепления к средней поперечной балке и нижний конец 55 для крепления к нижней поперечной балке.
Правый и левый стопочные узлы 9, 10, каждый имеет прямоугольную пластинчатую раму 56, две треугольные пластинчатые рамки 57, 58, два поддерживающих основания - правое 59 и левое 60 и ремни 61 для крепления стопы, последние закреплены на обоих сторонах треугольных пластинчатых рамок 57, 58. Поддерживающие правое и левое основания 59, 60, каждое выполнено в виде крюкообразной пластины 62, которая имеет отогнутые борта 63 с трех сторон крюковой части 64 - для правого основания в одну сторону, а для левого в другую, и отогнутые треугольные борта 65 на краях напротив друг друга вдоль продольной прямой части 66 крюкообразной пластины 62. Основания треугольных бортов 65 являются продолжением бортов 63 крюковой части 64, а вершины 67 треугольных бортов 65 расположены на конце продольной 66 части пластины 62.
Крюковые части 64 пластины 62 поддерживающих оснований 59, 60 крепятся неподвижно на концах нижней поперечной балки 46.
На коротких 68 противоположных краях пластинчатой прямоугольной рамы 56 поперек закреплены основания треугольных пластинчатых рамок 57, 58, направленные вершинами 69, 70 в одну сторону.
Вершины 69, 70 треугольных пластинчатых рамок 56, 57 шарнирно соединены с концами продольных прямых частей 66 крюкообразных пластин 62 таким образом что их борта 63 расположены напротив друг друга.
Правый и левый несущие узлы 11 и 12, каждый имеет телескопический узел 71, шарнирный узел 72 для соединения телескопического узла с голенной балкой голенного узла и регулировочно шарнирный узел 73 для соединения телескопического узла со бедренной балкой бедренного узла. Телескопический узел 71 выполнен в виде штока 74 с поршнем и гильзы 75 с полостью для размещения поршня. Шток 74 имеет нижний крепежный стержень 76, а гильза 75 имеет верхний крепежный стержень 77.
Шарнирный узел 72 для соединения телескопического узла с голенной балкой голенного узла имеет нижнюю ось 78 под нижний крепежный стержень штока и П-образный кронштейн 79 для нижней оси, в ножках 81 и 82 которого выполнены отверстия для расположения нижнего крепежного стержня 76 штока между ножками. Нижняя ось 78 проходит через отверстия в ножках 81 и 82 с возможностью поворота нижнего крепежного стержня 76 штока на нижней оси 78. Перемычка 83 П-образного кронштейна с наружной стороны неподвижно закреплена к голенной балке 47 голенного узла.
Регулировочно-шарнирный узел 73 для соединения телескопического узла со бедренной балкой бедренного узла имеет верхнюю ось 85, платформу 86 с ушками 87 под верхнюю ось 85, каретку 88, рельс 89 и регулируемый тормоз 90. Верхняя ось 85 проходит через отверстия в ушках 87 с возможностью поворота верхнего крепежного стержня 77 гильзы на верхней оси.
Каретка 88 выполнена в виде корпуса 91 имеющего продольный паз 92. Рельс 89 выполнен с выступом 94 для размещения в продольном пазу каретки 88 с возможностью перемещения каретки 88 относительно рельса 89. Рельс 89 неподвижно закреплен во втором продольном пазу 26 бедренной балки 16.
Регулируемый тормоз 90 имеет станину 95, возвратно-пружинный узел 96 и узел регулировки 97 положения станины относительно бедренной балки. Станина 95 выполнена пластинчатой в виде планки 98 с закрепленной на ней перпендикулярно ее плоскости полки 99. Планка 98 закреплена перпендикулярно с краю на внешней стороне платформы 86 на стороне ближней к наружной поверхности бедра. На планке 98 над полкой 99 выполнено отверстие 100.
Узел регулировки 97 положения станины относительно бедренной балки имеет остов 101, рейку 102, штырь 103, рычаг 104 и направляющую втулку 105 под штырь. Рейка 102 имеет форму в сечении идентичную форме сечения четвертого паза 28 в бедренной балке 16 и продольно расположенные соосные поперечные каналы 106. Рейка 102 закреплена в четвертом пазу 28 бедренной балки 16 неподвижно. Штырь 103 имеет один конец крепежный 107, а другой - замковый 108. Остов 101 имеет основание 109 для крепления к упомянутой полке 99 станины 95, два смежных перпендикулярно расположенных борта - опорный 110 и защитный 111. Опорный борт 110 имеет канал 112 под упомянутую направляющую втулку 105 соосный отверстию 100 планки 98 упомянутой станины 95. Кроме того, остов 101 имеет на основании стойку 113 напротив упомянутого канала 112. Направляющая втулка 105 под штырь расположена в упомянутых канале 112 и отверстии 100 планки упомянутой станины. Штырь 103 установлен в отверстии втулки 105 под штырь и имеет возможность расположения замковым концом 108 в одном из поперечных отверстий 106 рейки 101. Рычаг 104 выполнен из толкающего 114 и передаточного 115 звеньев. Толкающее звено 114 выполнено прямым и имеет на одном конце рукоятку 116, а на другом - шарнирное соединение 117 со стойкой 113. Передаточное звено 115 выполнено Г-образным, направленное вершиной от полки 99, одним концом 118 шарнирно связанным с крепежным концом 107 штыря, а другим 119 шарнирно связанным с тем концом толкающего звена 114, которым оно шарнирно 117 соединено со стойкой 113.
Возвратно-пружинный узел 96 имеет две пружины растяжения 120 с крюками 121 на концах и два троса 122. Каждый трос 122 имеет на одном конце петляю 123, а на другом отверстие 124 для крепления к наружным концам верхней оси 85. Каждая пружина 120 одним крюком 121 зацепляется за петлю 123 троса 122, а другим располагается в углублении 125 верхней поперечной балке 38.
Возможно выполнение экзоскелета в следующих исполнениях:
Посадочная планка может быть выполнена с мягким покрытием.
Правый и левый коленный узлы 5 и 6 могут иметь ремни (не показано) для крепления бедер человека, закрепленные на длинных стыковочных плечах 44 первых Г-образных пластин 42.
Бедренная балка 16 может иметь полости 126 для облегчения ее веса.
Поясничный узел 1 крепления к телу человека может иметь плечевой узел (не показан) крепления к телу человека выполненный в виде плечевых ремней, закрепленных на поясном ремне и соединяемых перемычками на груди и спине человека.