ОПРЕДЕЛЕНИЕ МЕСТОПОЛОЖЕНИЯ ТРАНСПОРТНОГО СРЕДСТВА С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ КАМЕР

1. Способ определения местоположения, причём способ содержит этапы, на которых:
получают изображение окружающей обстановки с использованием датчика изображений;
формируют вид сверху поверхности земли на основании изображения окружающей обстановки;
сравнивают изображение сверху с картой, причём карта содержит карту интенсивностей оптического обнаружения и определения дальности (лидарную карту) на виде сверху или семантическую карту с векторной привязкой; и
определяют местоположение датчика изображений на карте на основании сравнения.
2. Способ по п. 1, дополнительно содержащий этапы, на которых:
сегментируют плоскость движения или плоскость земли из изображения; и
проецируют изображение в виде изображения сверху для формирования вида сверху.
3. Способ по п. 1, в котором получение изображения содержит этап, на котором захватывают изображение с использованием датчика изображений, при этом датчик изображений установлен на транспортном средстве.
4. Способ по любому из пп. 1-3, в котором карта содержит семантическую карту с векторной привязкой, причём способ дополнительно содержит этап, на котором формируют синтетическое изображение, при этом сравнение изображения сверху с картой содержит этап, на котором сравнивают изображение сверху с синтетическим изображением, и при этом формирование синтетического изображения содержит этап, на котором формируют синтетическое изображение, содержащее темные пиксели для поверхности дороги и светлые или яркие пиксели для элементов дорожной разметки.
5. Способ по п. 1, в котором сравнение изображения сверху с картой содержит этап, на котором сравнивают с использованием одного или более из:
алгоритма полного количества информации; или
алгоритма наилучшего приближения.
6. Способ по п. 1, в котором сравнение изображения сверху с картой содержит этап, на котором вычисляют количественный показатель для множества относительных положений и выбирают относительное положение.
7. Система для определения положения транспортного средства, причём система содержит:
датчик изображений для получения изображения окружающей обстановки возле транспортного средства;
компонент вида сверху, выполненный с возможностью формирования вида сверху поверхности земли на основании изображения окружающей обстановки;
компонент сравнения, выполненный с возможностью сравнения изображения сверху с картой, причём карта содержит карту интенсивностей оптического обнаружения и определения дальности (лидарную карту) на виде сверху или семантическую карту с векторной привязкой; и
компонент определения местоположения, выполненный с возможностью определения местоположения транспортного средства на карте на основании сравнения.
8. Система по п. 7, в которой компонент изображения сверху выполнен с возможностью:
сегментирования плоскости движения или плоскости земли из изображения; и
проецирования изображения в виде изображения сверху для формирования вида сверху.
9. Система по любому из пп. 7-8, в которой карта содержит семантическую карту с векторной привязкой, при этом компонент сравнения выполнен с возможностью формирования синтетического изображения на основании семантической карты с векторной привязкой, при этом компонент сравнения выполнен с возможностью сравнения изображения сверху с картой путём сравнения изображения сверху с синтетическим изображением, и при этом компонент сравнения выполнен с возможностью формирования синтетического изображения путём формирования синтетического изображения, содержащего темные пиксели для поверхности дороги и светлые или яркие пиксели для элементов дорожной разметки.
10. Система по п. 7, в которой компонент сравнения выполнен с возможностью сравнения изображения сверху с картой с использованием одного или более из:
алгоритма полного количества информации; или
алгоритма наилучшего приближения.
11. Система по п. 7, в которой компонент сравнения выполнен с возможностью вычисления количественного показателя для множества относительных положений, а компонент определения местоположения выполнен с возможностью выбора относительного положения из множества относительных положений в качестве местоположения на карте.
12. Постоянный машиночитаемый запоминающий носитель, хранящий команды, которые при выполнении одним или более процессорами побуждают один или более процессоров:
получать изображение окружающей обстановки возле транспортного средства;
формировать вид сверху поверхности земли на основании изображения окружающей обстановки;
сравнивать изображение сверху с картой, причём карта содержит карту интенсивностей оптического обнаружения и определения дальности (лидарную карту) на виде сверху или семантическую карту с векторной привязкой; и
определять местоположение транспортного средства на карте на основании сравнения.
13. Машиночитаемый запоминающий носитель по п. 12, в котором одна или более команд побуждают один или более процессоров:
сегментировать плоскость движения или плоскость земли из изображения; и
проецировать изображение в виде изображения сверху для формирования вида сверху.
14. Машиночитаемый запоминающий носитель по любому из пп. 12-13, в котором карта содержит семантическую карту с векторной привязкой, при этом одна или более команд побуждают один или более процессоров:
формировать синтетическое изображение, содержащее темные пиксели для поверхности дороги и светлые или яркие пиксели для элементов дорожной разметки, на основании семантической карты с векторной привязкой; и
сравнивать изображение сверху с картой путём сравнения изображения сверху с синтетическим изображением.
15. Машиночитаемый запоминающий носитель по п. 12, в котором одна или более команд побуждают один или более процессоров сравнивать изображение сверху с картой с использованием одного или более из:
алгоритма полного количества информации; или
алгоритма наилучшего приближения.