РУКА, ПРЕДНАЗНАЧЕННАЯ ДЛЯ ОСНАЩЕНИЯ РОБОТА-ГУМАНОИДА

1. Рука (4), предназначенная для оснащения робота-гуманоида, причем рука (4) содержит ладонь и по меньшей мере один палец (20), проходящий вдоль первой оси (21), при этом рука (4) выполнена с возможностью захвата предмета, причем палец (20) содержит первую фалангу (31), соединенную с ладонью посредством первого шарнирного соединения (41), моторизованного с возможностью обеспечения поворотного перемещения  первой фаланги (31) вокруг второй оси (22), по существу, под прямым углом к первой оси (21), и вторую фалангу (32), следующую за первой фалангой (31), соединенную с первой фалангой (31) посредством второго шарнирного соединения (42), поворотную вокруг третьей оси (23), по существу параллельной второй оси (22),
отличающаяся тем, что палец (20) содержит:
- первый механизм (51), соединяющий ладонь со второй фалангой (32), выполненный таким образом, что вращение первой фаланги (31) вокруг второй оси (22) генерирует вращение второй фаланги (31) вокруг третьей оси (23),
- второй механизм (52), соединяющий ладонь с каждой из фаланг (31, 32), выполненный с возможностью приводить в движение палец (20) таким образом, что палец (20) обхватывает предмет, который необходимо захватить,
при этом второй механизм (52) выполнен с возможностью деформации первого механизма (51),
палец (20) содержит третью фалангу (33), следующую за второй фалангой (32), связанную со второй фалангой (32) посредством третьего шарнирного соединения (43), поворотного вокруг четвертой оси (24), по существу параллельной третьей оси (23), при этом первый механизм (51) выполнен таким образом, что вращение первой фаланги (31) вокруг второй оси (22) генерирует вращение третьей фаланги (33) вокруг четвертой оси (24),
причем первый механизм (51) содержит:
- первую тягу (61), имеющую первый конец (62) и второй конец (63), причем первый конец (62) первой тяги (61) находится в шарнирном соединении вокруг пятой оси (25), параллельной второй оси (22), несовпадающей со второй осью (22,) и выполнен с возможностью поворотного перемещения вокруг второй оси (22), а второй конец (63) первой тяги (61) находится в шарнирном соединении вокруг шестой оси (26), параллельной третьей оси (23), несовпадающей с третьей осью (23), и выполнен с возможностью поворотного перемещения вокруг третьей оси (23),
- вторую тягу (71), имеющую первый конец (64) и второй конец (65), причем первый конец (64) второй тяги (71) находится в шарнирном соединении вокруг седьмой оси (27), параллельной третьей оси (23), несовпадающей с третьей (23) и шестой (26) осями, и выполнен с возможностью поворотного перемещения вокруг третьей оси (23), а второй конец (65) второй тяги (71) находится в шарнирном соединении вокруг восьмой оси (28), параллельной четвертой оси (24), несовпадающей с четвертой осью (24), и выполнен с возможностью поворотного перемещения вокруг четвертой оси (24),
при этом первая тяга (61) и вторая тяга (71) представляют собой упругие тяги (61, 71), выполненные с возможностью сжатия, когда второй механизм (52) приводит в движение палец (20) и генерирует усилие на следующую фалангу ниже порогового значения и с возможностью сгиба, когда второй механизм (52) приводит в движение палец (20) и генерирует усилие на следующую фалангу выше порогового значения, деформируя первый механизм (51).
2. Рука (4) по п. 1, отличающаяся тем, что второй механизм (52) содержит трос (53), проходящий от третьей фаланги (33) до ладони, причем каждая из фаланг (31, 32, 33) выполнена с возможностью перемещения относительно ладони за счет приведения в движение троса (53).
3. Рука (4) по п. 2, отличающаяся тем, что по меньшей мере одна из фаланг (31, 32, 33) содержит направляющий канал, предназначенный для направления троса (53) между третьей фалангой (33) и ладонью.
4. Рука (4) по любому из пп. 1-3, отличающаяся тем, что первая тяга (61) и вторая тяга (71) имеют разную упругость, причем упругость первой тяги (61) меньше, чем упругость второй тяги (71).
5. Рука (4) по любому из пп. 1-3, отличающаяся тем, что первая тяга (61) и вторая тяга (71) имеют разную упругость, причем упругость первой тяги (61) больше, чем упругость второй тяги (71).
6. Рука (4) по любому из пп. 1-5, отличающаяся тем, что первая тяга (61) и вторая тяга (71) изготовлены из эластомера.
7. Рука (4) по любому из пп. 1-6, отличающаяся тем, что первая тяга (61) и вторая тяга (71) имеют квадратное сечение.
8. Рука (4) по любому из пп. 2-7, отличающаяся тем, что она содержит группу пальцев (20), при этом она содержит:
- средство моторизации, выполненное с возможностью приложения усилия на каждый из тросов (53) группы пальцев (20) для перемещения каждой из фаланг (31, 32, 33) группы пальцев (20) для приведения в движение группы пальцев (20) таким образом, что группа пальцев (20) обхватывала предмет, который необходимо захватить,
- дифференциальный механизм, предназначенный для распределения усилия, прикладываемого средством моторизации, на каждый из тросов (53) группы пальцев (20).
9. Робот-гуманоид (1, 1'), оснащенный рукой (4) по п. 8.