УСТРОЙСТВО ДЛЯ ОПРЕДЕЛЕНИЯ УГЛОВОГО ПОЛОЖЕНИЯ

1. Устройство для определения углового положения, отличающееся тем, что устройство для определения углового положения выполнено с возможностью определения углового положения вводимого устройства (10) для его введения в объект (2) и для его проведения вдоль внутреннего пути (8) в пределах объекта (2) от места (5) введения до целевого места в пределах объекта (2), причем устройство (15) для определения углового положения содержит:
- блок (3) обеспечения внутреннего пути для обеспечения представления внутреннего пути (8) в пределах объекта (2),
- блок (4) обеспечения целевого углового положения для обеспечения желаемого целевого углового положения вводимого устройства (10) в целевом месте (6),
- блок (7) определения углового положения на входе для определения углового положения на входе, которое определяет угловое положение вводимого устройства (10) в месте (5) введения таким образом, что проведение вводимого устройства (10) от места (5) введения до целевого места (6) вдоль внутреннего пути (8) приводит к такому угловому положению вводимого устройства (10) в целевом месте (6), которое является равным желаемому целевому угловому положению, на основании представления внутреннего пути и желаемого целевого углового положения.
2. Устройство для определения углового положения по п. 1, в котором блок (7) определения углового положения на входе выполнен с возможностью моделирования проведения вводимого устройства (10) от места (5) введения до целевого места (6) на основании представления внутреннего пути (8) и желаемого целевого углового положения для определения углового положения на входе.
3. Устройство для определения углового положения по п. 1, в котором вводимое устройство (10) проводят вдоль внутреннего пути (8) посредством использования системы (14) введения, причем блок (7) определения углового положения на входе выполнен с возможностью определения углового положения на входе таким образом, что проведение вводимого устройства (10) от места (5) введения до целевого места (6) вдоль представления внутреннего пути (8) посредством использования системы (14) введения приводит к такому угловому положению вводимого устройства (10) в целевом месте (6), которое равно желаемому целевому угловому положению, на основании представления внутреннего пути (8), желаемого целевого углового положения и системы (14) введения.
4. Устройство для определения углового положения по п. 1, причем устройство (15) для определения углового положения дополнительно содержит блок (9) обеспечения трехмерной модели геометрии сосуда для обеспечения трехмерной модели геометрии сосуда, представляющей сосудистую сеть объекта (2), и при этом блок (3) обеспечения внутреннего пути выполнен с возможностью определения внутреннего пути (8) посредством определения пути через трехмерную модель геометрии сосуда от места (5) введения к целевому месту (6).
5. Устройство для определения углового положения по п. 1, причем устройство (15) для определения углового положения дополнительно содержит блок (9) обеспечения трехмерной модели геометрии сосуда, представляющей конфигурацию сосуда по меньшей мере в целевом месте (6), причем вводимое устройство (10) представляет собой эндоваскулярное устройство, выполненное с возможностью соответствия конфигурации сосуда в целевом месте (6) по меньшей мере в одном угловом положении, причем блок (4) обеспечения целевого углового положения выполнен с возможностью определения желаемого целевого углового положения таким образом, чтобы эндоваскулярное устройство (10) соответствовало конфигурации сосуда в целевом месте (6).
6. Устройство для определения углового положения по п. 5, причем устройство (15) для определения углового положения дополнительно содержит блок (13) выбора элемента внутреннего пути для выбора элемента внутреннего пути для переноса вдоль внутреннего пути на основании характеристик внутреннего пути, определенного исходя из представления внутреннего пути.
7. Устройство для определения углового положения по п. 6, в котором блок (13) выбора элемента внутреннего пути выполнен с возможностью выбора системы (14) введения для введения вводимого устройства (10) к целевому месту (6) как элемента внутреннего пути.
8. Устройство для определения углового положения по п. 1, причем устройство для определения углового положения дополнительно содержит блок (48) обеспечения пути введения для обеспечения представления пути введения от внешней поверхности объекта к концу внутреннего пути в месте введения, причем блок (7) определения углового положения на входе выполнен с возможностью определения углового положения на входе таким образом, что проведение вводимого устройства от места введения до целевого места вдоль пути введения и внутреннего пути приводит к угловому положению вводимого устройства в целевом месте, равному желаемому целевому угловому положению, на основании представления пути введения, представления внутреннего пути и желаемого целевого углового положения.
9. Устройство поддержки углового позиционирования для поддержки позиционирования вводимого устройства при его введении в объект в месте введения и при его проведении вдоль внутреннего пути в пределах внутреннего объекта к целевому месту внутри объекта, отличающееся тем, что устройство поддержки углового позиционирования содержит:
- блок (17) определения фактического углового положения на входе для определения фактического углового положения вводимого устройства (10) на входе в месте (5) введения, и
- блок (18) вычисления отклонения для вычисления отклонения между фактическим угловым положением на входе и желаемым угловым положением на входе, определяемым устройством для определения углового положения по п. 1, и
- блок (19) индикации для обозначения желаемого углового положения на входе путем обозначения отклонения.
10. Устройство углового позиционирования, отличающееся тем, что устройство углового позиционирования выполнено с возможностью позиционирования вводимого устройства (10) для его введения в объект (2) в месте введения и для его проведения вдоль внутреннего пути в пределах внутреннего объекта к целевому
месту внутри объекта, причем устройство (20) углового позиционирования содержит блок (52, 53) позиционирования для позиционирования вводимого устройства (10) в месте (5) введения в угловом положении на входе, определенном устройством для определения углового положения по п. 1.
11. Система, отличающаяся тем, что система содержит:
- устройство (15) для определения углового положения для определения углового положения вводимого устройства (10) для его введения в объект (2) и для его проведения вдоль внутреннего пути (8) в пределах объекта (2) от места (5) введения до целевого места в пределах объекта (2) по п. 1,
- устройство (16) поддержки углового позиционирования для поддержки позиционирования вводимого устройства (10) в месте введения, и
- устройство (20) углового позиционирования для позиционирования вводимого устройства (10) в месте введения.
12. Способ определения углового положения, отличающийся тем, что способ определения углового положения выполнен с возможностью определения углового положения вводимого устройства (10) для его введения в объект (2) в месте (5) введения и для его проведения вдоль внутреннего пути (8) в пределах объекта (2) к целевому месту внутри объекта (2), причем способ определения углового положения содержит этапы, на которых:
- обеспечивают представление внутреннего пути в пределах объекта посредством блока обеспечения внутреннего пути,
- обеспечивают желаемое целевое угловое положение вводимого устройства в целевом месте посредством блока обеспечения
целевого углового положения,
- определяют угловое положение на входе, которое определяет угловое положение вводимого устройства (10) в месте (5) введения таким образом, что проведение вводимого устройства (10) от места (5) его введения к целевому месту (6) вдоль внутреннего пути (8) приводит к угловому положению вводимого устройства (10) в целевом месте (6), равному желаемому целевому угловому положению, на основании представления внутреннего пути и желаемого целевого углового положения, посредством блока определения углового положения на входе.
13. Способ поддержки углового позиционирования, отличающийся тем, что способ поддержки углового позиционирования выполнен с возможностью поддержки позиционирования вводимого устройства для его введения в объект в месте введения и для его проведения вдоль внутреннего пути в пределах объекта к целевому месту внутри объекта, причем способ поддержки углового позиционирования содержит этап, на котором обозначают посредством блока (19) индикации желаемое угловое положение на входе в месте введения, определяемое способом определения углового положения по п. 12.
14. Способ углового позиционирования, отличающийся тем, что способ углового позиционирования выполнен с возможностью позиционирования вводимого устройства для его введения в объект в месте введения и для его проведения вдоль внутреннего пути в пределах объекта к целевому месту внутри объекта, причем способ углового позиционирования содержит этап, на котором позиционируют вводимое устройство в месте введения посредством устройства углового позиционирования по п. 10 в угловом положении на входе, определяемом способом определения углового положения по п. 12.
15. Компьютерная программа, отличающаяся тем, что компьютерная программа выполнена с возможностью определения углового положения вводимого устройства (10) для его введения в объект (2) в месте (5) введения и для его проведения вдоль внутреннего пути (8) в пределах объекта (2) к целевому месту внутри объекта (2), причем компьютерная программа содержит программное кодовое средство, побуждающее устройство для определения углового положения по п. 1 выполнять этапы способа определения углового положения по п. 12, когда компьютерная программа выполняется на компьютере, управляющем устройством для определения углового положения.