Закономерности изменения параметров колебаний динамичного почвообрабатывающего рабочего органа при различных скоростных и нагрузочных режимах его работы

РАЗДЕЛ I ТЕХНОЛОГИИ И ТЕХНИЧЕСКИЕ СРЕДСТВА ПРОИЗВОДСТВА ПРОДУКЦИИ РАСТЕНИЕВОДСТВА

УДК 631.316.022:51-74 DOI 10.24411/0131-5226-2019-10206

ЗАКОНОМЕРНОСТИ ИЗМЕНЕНИЯ ПАРАМЕТРОВ КОЛЕБАНИЙ ДИНАМИЧНОГО ПОЧВООБРАБАТЫВАЮЩЕГО РАБОЧЕГО ОРГАНА ПРИ РАЗЛИЧНЫХ СКОРОСТНЫХ

И НАГРУЗОЧНЫХ РЕЖИМАХ ЕГО РАБОТЫ

Н.И. Джабборов, д-р техн. наук; А.В. Сергеев, канд. техн. наук

Институт агроинженерных и экологических проблем сельскохозяйственного производства (ИАЭП) -филиал ФГБНУ ФНАЦ ВИМ, Санкт- Петербург, Россия

Моделирование технологического процесса поверхностной обработки почвы динамичными почвообрабатывающими рабочими органами с учетом закономерностей изменения параметров их колебаний является актуальной задачей, так как позволяет оптимизировать конструктивно-технологические параметры и режимы их функционирования. Целью исследований - получить закономерности изменения параметров колебаний динамичного почвообрабатывающего рабочего органа в процессе его функционирования. Объектом исследований являлся динамичный почвообрабатывающий рабочий орган стреловидной формы с шириной захвата 330 мм для сплошной поверхностной обработки различных типов почв на глубину до 15 см. Предметом исследований являлись закономерности изменения параметров колебаний динамичного почвообрабатывающего рабочего органа. При проведении исследований применялись методы математического моделирования, тензометрирования почвообрабатывающих рабочих органов, анализа и обобщения экспериментальных данных. Научную новизну работы представляют полученные эмпирические зависимости для определения параметров колебаний динамичного почвообрабатывающего рабочего органа от скорости его перемещения и нагрузки. В статье приведены графические зависимости параметров колебаний динамичного почвообрабатывающего рабочего органа от скорости и нагрузки. Установлено, что изменение скоростного и нагрузочного режимов работы динамичного почвообрабатывающего рабочего органа существенно влияет на параметры его колебаний. В частности, с повышением скорости перемещения Vp динамичного

почвообрабатывающего рабочего органа от 1,944 до 3,611 м/с наблюдается снижение частоты ар (р) колебаний крыла от 0,333 до 0,312 с-1, при этом среднее значение L1 колебаний в крайней точке крыла увеличивается от 11,55 мм до 14,75 мм. Установленные эмпирические зависимости позволяют определить параметры колебаний динамичного почвообрабатывающего рабочего органа от скоростных и нагрузочных режимов его работы, о чем свидетельствует коэффициент детерминации, варьирующийся в пределах R2 = 0,68 — 0,83.

Ключевые слова: обработка почвы, динамичный рабочий орган, параметр колебаний, режим работы, оптимальный параметр, закономерность процесса.

Для цитирования: Джабборов Н.И., Сергеев А.В. Закономерности изменения параметров колебаний динамичного почвообрабатывающего рабочего органа при различных скоростных и нагрузочных режимах его работы // Технологии и технические средства механизированного производства продукции растениеводства и животноводства. 2019. № 4 (101). С 4-15.

VARIATION REGULARITIES OF VIBRATION PARAMETERS OF A DYNAMIC SOIL-TILLING TOOL UNDER DIFFERENT SPEED AND LOAD OPERATIONAL MODES

N.I. Dzhabborov, DSc

Institute for Engineering and Environmental Problems in Agricultural Production (IEEP) - branch of FSAC VIM, Saint Petersburg, Russia

Modeling the technological process of surface soil tillage by dynamic working tools with due account for the variation patterns of their vibration parameters is an urgent task, as it allows to optimize their design and technological characteristics and operation modes. The study objective was to identify the patterns of variation of the tractive resistance and vibration parameters of a dynamic soil-tilling tool. The study focused on the regularities in the variation of the average value of the load and vibration parameters of the dynamic working tool. The study subjects were the practice of ploughless surface soil tillage and a dynamic soil-tilling working tool. In the study, the mathematical modelling method, experimental estimation of energy efficiency of the soil-tilling tools and experimental data analysis were applied. The scientific novelty of the work was manifested in the derived empirical dependences, which were used to determine the relationship between the average traction resistance and vibration parameters of a dynamic soil-tilling working tool and its traveling speed and load shown in graphs. The variation in traveling speed and load of a dynamic soil-tilling tool was found to affect the vibration parameters significantly. In particular, with an increase in the traveling speed from 1.944 to 3.611 m/s, the vibration frequency of the tool wing decreased from 0.333 to 0.312 s-1, while the average vibration value at the wing extreme point increased from 11.55 mm to 14 75 mm. The established empirical dependences made it possible to determine reliably the average value of traction resistance and vibration parameters of a dynamic soil-tilling working tool under different speed and load operational modes, as evidenced by the determination coefficient, which varied within 0.68-0.83.

Key words: soil tillage, dynamic working tool, vibration parameter, operational mode, optimal parameter, process regularity.

For citation: Dzhabborov N.I., Sergeev A.V. Variation regularities of vibration parameters of a dynamic soil-tilling tool under different speed and load operational modes. Tekhnologii i tekhnicheskie sredstva mekhanizirovannogoproizvodstvaprodukcii rastenievodstva i zhivotnovodstva. 2019. 4

Введение

Вопросы разработки новых инженерных принципов земледелия на основе информационных технологий,

автоматизации и роботизации

технологических процессов, обеспечения энергосбережения и энергоэффективности технических средств в растениеводстве являются приоритетными задачами [1]. Решение обозначенных вопросов является основой перевода технологий производства сельскохозяйственной продукции на новый технический и технологический уровень на

основе цифровизации системы технологий и машин [1].

Уже много лет отечественные и зарубежные ученые занимаются разработкой и реализацией точного земледелия, обеспечивающей повышение эффективности производства сельскохозяйственной

продукции. Имеющиеся в наличии и разрабатываемые сенсоры, и сенсорные сети позволяют товаропроизводителям наблюдать и контролировать многие параметры почвы, растений и окружающей среды при производстве сельскохозяйственной

продукции [2 - 3]. Местные и удаленные сенсоры и сенсорные сети могут быть использованы для мониторинга потребности растений в питательных веществах и влаге, состояния почвы и фитосанитарного состояния растений, включая болезни и вредителей растений [2 - 3].

Одним из критериев системы точного земледелия при возделывании пропашных культур является позиционирование машинно-тракторного агрегата (МТА) на поле, определяемое положением рабочих органов сельскохозяйственного орудия на линии обработки почвы [4]. Роль задающего воздействия на положение МТА выполняет навигационная система, определяющая координаты трактора и орудия [4]. При движении МТА по обрабатываемой поверхности поля из-за разности плотности и влажности почвы, наличии местных уклонов происходит увод орудия с траектории движения. Авторами статьи [4] разработано управляемое навесное устройство УНУ-2, которое позволяет изменять местоположение орудия и его курсовое положение относительно координат, задаваемых навигацией. Использование УНУ-2 позволит

позиционировать и менять угол положения сельскохозяйственного орудия на заданной линии плоской горизонтальной поверхности, что, во-первых, обеспечит точность выполнения технологических операций по уходу за пропашными культурами, во-вторых, повысит технический уровень машинотракторного агрегата, в-третьих, снизит трудозатраты [4].

Для автоматизации контроля параметров и режимов механизированных

сельскохозяйственных технологических процессов учеными разработаны различные методы и средства, которые обеспечивают эффективность технологий и технических средств [5 - 8].

Вместе с тем, в технологических процессах обработки почвы, разработанные средства могут обеспечить эффективное управление МТА посредством

установленных заранее оптимальных параметров. Наряду с обеспечением автоматизированного управления

параметрами и режимами работы МТА в процессе выполнения технологических процессов, очень актуален вопрос проектирования и создания

почвообрабатывающих машин с элементами автоматики. Так как при применении принципов автоматики обеспечит

мгновенную реакцию рабочих органов почвообрабатывающих машин на почвенные условия. Комплексное применение автоматизированных систем и автоматики в технических средствах существенно повысит их эффективность. Разработанные нами почвообрабатывающие рабочие органы [9 -11] наделены свойствами динамичности на основе применения принципа

автоматического непосредственного

мгновенного реагирования на изменение твердости и плотности почвы.

Ранее нами были разработаны основы повышения энергоэффективности и обеспечения энергосбережения в

технологиях обработки почвы с применением новых технических решений и совершенствования организации проведения технологических процессов [12-14]. Комплексное решение вопросов

автоматизированного и автоматического управления МТА, с учётом изложенных выше материалов, требует дальнейшего углубленного изучения закономерностей изменения энергетических параметров принципиально новых рабочих органов для обработки почвы, которые сыграют большую роль в разработке и создания нового поколения энергоэффективных почвообрабатывающих агрегатов.

Материалы и методы

При проведении исследований применялись методы математического моделирования, энергетической оценки почвообрабатывающих рабочих органов, анализа и обобщения экспериментальных данных.

Цель исследований - получение закономерностей изменения параметров колебаний динамичного

почвообрабатывающего рабочего органа при его функционировании.

Объектом исследований являлся динамичный почвообрабатывающий

рабочий орган стреловидной формы с шириной захвата 330 мм для сплошной поверхностной обработки различных типов стрельчатой части динамичного рабочего почв на глубину до 15 см. органа используем тензометрический метод.

В процессе экспериментальных Место расположения тензометрического исследований использовался динамичный датчика и расчетная схема к определению почвообрабатывающий рабочий орган [10] параметров колебаний стрельчатой части на жесткой стойке (рис. 1). динамичного рабочего органа представлен

на рис.2.

И

и

Рис.2. Расчетная схема для определения параметров колебаний стрельчатой части динамичного рабочего органа 1 - наральник шириной 65 мм; 2- стойка; 3 - упругий элемент (полоса 60 Х 6,0 сталь 65Г); 4 - тензометрический датчик положения стрельчатой части; 5 - точка крепления стрельчатой части; М1, Ь1 - координаты точки Кс крепления стрельчатой части в системе координат М-Ь, мм

_^ >_

Рис. 1. Динамичный почвообрабатывающий рабочий [3] на жесткой стойке

Для определения параметров колебаний

Основными параметрами колебаний стрельчатой части динамичного рабочего органа являются: амплитуда и частота колебаний точки 5 .

Энергетическая оценка динамичного почвообрабатывающего рабочего органа проводилась с использованием

измерительно-информационного комплекса ИИК-ИАЭП (рис. 3).

В процессе экспериментальных исследований проводилась регистрация значений общего тягового сопротивления, а также колебания крыла динамичного рабочего органа на различных скоростных и нагрузочных режимах его работы.

Продолжительность измерений величин показателей не менее 20сек. при установившемся режиме движения МТА с 3-х кратной повторностью для каждого режима работы МТА. С помощью измерительно-информационной системы ИП 264 фиксируются следующие показатели:

- количество импульсов датчика пути за одну секунду 1ПС, имп.

- количество импульсов датчика пути за опыт, 1п имп.

- длительность опыта, Т с.

- мгновенное значение каналов датчика усилия и датчика положения стрельчатой части динамичного рабочего органа

соответственно, 8шё, Зш, мВ.

Экспериментальные исследования были проведены в следующих условиях:

- тип почвы - дерново-среднеподзолистый. Почва - среднесуглинистая (легкосуглинистая) на мореном суглинке;

- рельеф, град - 1-2;

- гребнистость поверхности поля, см - 3-4;

- твердость почвы до обработки в слое 5-20 см - 0,85 - 1,0 МПа;

- влажность почвы в слое 0 - 10 см - 13,5 %, в слое 10 - 20 см - 16,8 %.

Рис. 3. Измерительный информационный комплекс ИИК-ИАЭП с трактором МТЗ-920 при проведении экспериментальных исследований

Экспериментальные данные

обрабатывались по методике, изложенной в работе [15].

Результаты и обсуждения

После обработки и анализа опытных данных, полученных в процессе экспериментальных исследований, были получены зависимости параметров колебаний динамичного

почвообрабатывающего рабочего органа от скоростных и нагрузочных режимов его работы.

Зависимость изменения средней величины перемещения Ь1 крайней точки крыла Ьо (рис. 4) в горизонтальной плоскости от скорости перемещения Ур динамичного почвообрабатывающего

рабочего органа представлена на рисунке 5.

Рис. 4. Крайняя точка крыла Ьо динамичного почвообрабатывающего рабочего органа

Рис. 5. Зависимость средней величины перемещения крайней точки крыла Ь1 от скорости перемещения Ур динамичного почвообрабатывающего рабочего органа

Изменение скоростного режима работы динамичного почвообрабатывающего

рабочего органа существенно влияет на параметры его колебаний.

Так, в пределах изменения скорости перемещения Ур динамичного

почвообрабатывающего рабочего Ур = 1,94 — 3,61 м/с средняя величина перемещения ^ крайней точки крыла увеличивается от 11,55 мм до 14,75 мм.

Закономерность изменения среднего значения Ь1 от скорости перемещения Ур динамичного почвообрабатывающего

рабочего органа описывается установленной зависимостью:

1Х= 0, 5483 6V2 -1, 12654Ур + 1 1,66766.

Изменение нагрузочного режима работы динамичного почвообрабатывающего

рабочего органа также существенно влияет на параметры его колебаний.

На рисунке 6 показана зависимость среднего значения Ь1 от нагрузки, оцениваемой по величине тягового сопротивления Яа, на динамичный почвообрабатывающий рабочий орган. Изменение нагрузки на рабочий орган достигается изменением глубины обработки почвы.

Рис.6. Зависимость среднего значения Ь1 от нагрузки Яа на динамичный почвообрабатывающий рабочий орган при скорости 2,78м/с

С возрастанием нагрузки от 1,12 до 3,36 кН на динамичный рабочий орган наблюдается увеличение среднего значения Ь1 (рис. 6).

Эмпирическая зависимость изменения среднего значения Ь1 от нагрузки на динамичный почвообрабатывающий рабочий орган выглядит так:

¿!= - 0,05870Д2 + 1,68910Да + 9,73293.

Изменение скоростных и нагрузочных режимов работы динамичного

почвообрабатывающего рабочего органа влияет на значения амплитуды его мезоколебаний (рис. 7 и 8).

А, мм

24 22 20 18

16 -1-1-1--1-

1 2 3 Ур, м/с

Рис. 7. Зависимость амплитуды А мезоколебаний крыла от скорости перемещения Ур динамичного почвообрабатывающего рабочего органа

1 2 з кН

Рис. 8. Зависимость амплитуды А мезоколебаний крыла от нагрузки Яа на динамичный почвообрабатывающий рабочий орган

В диапазоне рабочих скоростей от 1,94 до 3,61 м/с и нагрузки от 1,12 до 3,36 кН происходит изменение значения амплитуды А мезоколебаний крыла динамичного почвообрабатывающего рабочего органа от 17,33 до 23,59 мм (рисунок 7 и 8).

Выявлена закономерность изменения амплитуды А мезоколебаний крыла от скорости перемещения Ур и нагрузки Яа динамичного почвообрабатывающего

рабочего органа:

А = 5,73161 ^р2 - 28,08386Ур + 50,26448. (3) А = 2,67477^2 - 9,20067Да + 24,27727. (4) Представляется целесообразным

рассмотрение закономерностей изменения частоты колебаний и количества колебаний крыла динамичного почвообрабатывающего

рабочего органа от скоростных и нагрузочных режимов его работы.

Зависимость частоты аР

мезоколебаний крыла от скорости перемещения Ур динамичного

почвообрабатывающего рабочего органа представлена на рисунке 9.

1 1 1 1 1

1 г з vp, м/с

Рис. 9. Зависимость частоты <гр (а) мезоколебаний крыла от скорости перемещения Ур динамичного почвообрабатывающего рабочего органа

Установлено, что с повышением скорости перемещения Ур динамичного почвообрабатывающего рабочего органа от 1,94 до 3,61 м/с наблюдается снижение частоты ар (а) колебаний крыла от 0,333 до 0,312 с-1.

Процесс изменения частоты ар (а) мезоколебаний крыла от скорости перемещения Ур динамичного

почвообрабатывающего рабочего органа описывается эмпирической зависимостью: Ор( ю )= - 0,01512Ур2 + 0,07141 Ур + 0,25133. (5) Аналогичная картина наблюдается в характере изменения частоты ар (а) колебаний крыла от нагрузки Иа на динамичный почвообрабатывающий рабочий орган (рис. 10).

1-[-

1 1 1 1 1 1 1 1 1 ! 1 \ 1 1 1 |

кН

Рис. 11. Зависимость количества колебаний крыла пст от скорости перемещения динамичного почвообрабатывающего рабочего органа

Рис. 10. Зависимость частоты (а) колебаний крыла от нагрузки на динамичный почвообрабатывающий рабочий орган

Эмпирическая зависимость частоты ар (а) колебаний крыла от нагрузки Иа на динамичный почвообрабатывающий рабочий орган выглядит так:

Од (со) = - 0,006511/р2 + 0,01985Кр + 0,31895.(6) При изменении скоростных и нагрузочных режимов работы динамичного почвообрабатывающего рабочего органа количество колебаний его крыла на 1 м пройденного пути не остается постоянным (рис. 11 и 12).

Рис. 12. Зависимость количества колебаний крыла от нагрузки на динамичный почвообрабатывающий рабочий орган

С повышением скорости перемещения рабочего органа от 1,94 до 3,61 м/с и нагрузки от 1,12 до 3,36 кН количества колебаний крыла п^ уменьшается от 0,171

до 0,086 м-1.

Закономерности изменения количества колебаний крыла от скорости рабочего органа и нагрузки на динамичный

почвообрабатывающий рабочий орган описываются эмпирическими

зависимостями:

пст= 0,01364Кр2 - 0,126751-р + 0,36586,

Вышеприведенные эмпирические

зависимости (1) - (8) справедливы в диапазоне изменения скорости движения Ур = 1, 9 4 — 3 , 6 1 м/с и нагрузки И а =

кН на

почвообрабатывающий рабочий орган при средней глубине обработки почвы 12,5 см.

Установленные эмпирические

зависимости позволяют достоверно определить среднее значение тягового сопротивления и параметры колебаний динамичного почвообрабатывающего

рабочего органа от скоростных и нагрузочных режимов его работы, о чем свидетельствует коэффициент

детерминации, варьирующийся в пределах И2 = 0,68 — 0,83 .

Ошибка выборочного среднего значения 5у параметров колебаний динамичного рабочего органа варьировалась в пределах 0,0393 - 0,1358.

Установленные закономерности

изменения параметров колебаний

динамичного почвообрабатывающего

рабочего органа в дальнейшем будут использованы при обосновании

оптимальных конструктивно-

технологических параметров и режимов функционирования почвообрабатывающих агрегатов с динамичными рабочими органами.

Выводы

Установлена тесная связь параметров колебаний динамичного

почвообрабатывающего рабочего органа с

его скоростными и нагрузочными режимами. Связь параметров колебаний от скорости и нагрузки динамичных рабочих органов описываются эмпирическими зависимостями (1) - (9) с коэффициентом детерминации Я2 = 0,68 - 0,83.

Установленные закономерности

изменения параметров колебаний

динамичного почвообрабатывающего

рабочего органа от скоростных и нагрузочных режимов его работы в дальнейшем будут использованы при обосновании оптимальных конструктивно-технологических параметров и режимов функционирования почвообрабатывающих агрегатов с динамичными рабочими органами.

БИБЛИОГРАФИЧЕСКИЙ СПИСОК

1. Лобачевский ЯП., Бейлис В.М., Ценч Ю.С. Аспекты цифровизации Системы технологий и машин //Электротехнологии и электрооборудование в АПК. 2019. № 3 (36). С. 40-45. https://elibrary.ru/download/ elibrary_41192528_89363534.pdf

2. Личман Г.И., Смирнов И.Г., Беленков А.И. Системы технического зрения, используемые в точном земледелии Часть 1 //Фермер. Поволжье. 2017. № 5(58). С. 38-40. https://elibrary.ru/download/elibrary_29772286 _12650124.pdf

3. Личман Г.И., Смирнов И.Г., Хорт Д.О., Филиппов Р.А. Применение систем технического зрения в машинных технологиях в садоводстве //Техника и оборудование для села. 2017. № 6. С. 10-17. https://elibrary.ru/download/elibrary_29771079 _14537026.pdf

4. Семичев С.В., Смирнов И.Г., Мосяков М.А. Повышение курсовой устойчивости орудия при возделывании пропашных сельскохозяйственных культур //Вестник Федерального государственного

образовательного учреждения высшего профессионального образования

«Московский государственный

агроинженерный университет имени В.П. Горячкина». 2019. № 3 (91). С. 4-8. DOI 10.34677/1728-7936-2019-3-4-8

5. Измайлов А.Ю., Гончаров Н.Т., Хорошенков В.К., Смирнов И.Г., Афонина И.И., Ильиченко Е.Н., Лужнова Е.С. Автоматизированная система поточного измерения урожайности зерна. Патент на изобретение RUS 2670718 02.02.2018. https://elibrary.ru/download/elibrary_37362171 _37622048.PDF

6. Семичев С.В., Смирнов И.Г., Мосяков М.А., Зволинский В.Н. Гидромеханическое следящее навесное устройство. Патент на изобретение RUS 2680451 04.05.2018. https://elibrary.ru/download/elibrary_37356998 _76829507.PDF

7. Измайлов А.Ю., Кутырёв А.И., Хорт Д.О., Филиппов Р.А., Смирнов И.Г. Автоматизированный агрегат магнитно-импульсной обработки садовых растений.

Патент на изобретение RUS 2679722 19.04.2018.

https://elibrary.ru/download/elibrary_37350717 _76057717.PDF

8. Измайлов А.Ю., Гончаров Н.Т., Лобачевский ЯП., Смирнов И.Г., Хорошенков В.К., Афонина И.И., Лужнова Е.С., Ильченко Е.Н. Автоматизированный агрегат для дифференцированного внесения жидких минеральных удобрений. Патент на изобретение RUS 2676319 23.10.2017. https://elibrary.ru/download/elibrary_37348642 _77120644.PDF

9. Джабборов Н.И., Евсеева С.П., Семенова Г.А. Рабочий орган для рыхления почвы. Патент РФ на полезную модель № 169104 Зарегистрировано в Государственном реестре полезных моделей Российской Федерации 03 марта 2017. https://elibrary.ru/download/elibrary_38293707 _89095742.pdf

10. Джабборов Н.И., Захаров А.М., Семенова Г.А. Рабочий орган для рыхления почвы. Патент РФ на полезную модель 182130. Дата государственной регистрации в Государственном реестре полезных моделей Российской Федерации 03 августа 2018 г. https://elibrary .ru/downl oad/elibrary_38156510 _83160378.PDF

11. Джабборов Н.И., Сергеев А.В., Захаров А.М., Семенова Г.А. Рабочий орган для рыхления почвы. Патент РФ на изобретение № 2702551. Дата государственной регистрации в

Государственном реестре изобретений Российской Федерации 08 октября 2019 г.

12. Джабборов Н.И., Добринов А.В., Эвиев В.А., Федькин Д.С. Основы повышения энергоэффективности технологических процессов и технических средств обработки почвы. СПб-Элиста, Изд-во Калм. ун-та, 2016. 168 с.

13. Джабборов Н.И., Федькин Д.С. Повышение производительности и эксплуатационной надежности МТА путем визуализации технологических процессов //Молочнохозяйственный вестник. 2014. № 3 (15). С. 57-63. https://elibrary.ru/download/elibrary_22121391 _67573525.pdf

14. Джабборов Н.И., Ахмадов Б.Р., Федькин Д.С. Методика разработки карт потока производства технологических процессов //Доклады Таджикской академии сельскохозяйственных наук. 2013. № 2(36). С. 59-63.

15. Валге А.М. Джабборов Н.И., Эвиев В.А. Основы статистической обработки экспериментальных данных при проведении исследований по механизации сельскохозяйственного производства с примерами на STATGRAPHICS и EXCEL (под ред. А.М. Валге). Санкт-Петербург: изд-во ИАЭП; Элиста: изд-во КалмГУ, 2015. 140 с. https://elibrary.ru/item.asp?id=25350458

REFERENCES

1. Lobachevskiy Ya.P., Beylis V.M., Tsench Yu.S. Aspekty tsifrovizatsii sistemy tekhnologii i mashin [Digitization aspects of the System of Technologies and Machines].

Elektrotekhnologii i elektrooborudovanie v APK. 2019. N3 (36). 40-45. (In Russian) https://elibrary .ru/downl oad/ elibrary_41192528_89363534.pdf

2. Lichman G.I., Smirnov I.G., Belenkov A.I. Sistemy tekhnicheskogo zreniya, ispol'zuemoe v tochnom zemledelii Chast 1 [echnical vision systems used in precision agriculture. Part 1]. Fermer. Povolzh'e. 2017. N5(58). 38-40. (In Russian) https://elibrary.ru/download/

elibrary_29772286_12650124.pdf

3. Lichman G.I., Smirnov I.G., Khort D.O., Filippov R.A. Primenenie sistem tekhnicheskogo zreniya v mashinnykh tekhnologiyakh v sadovodstve [Application of machine vision systems in horticultural computer technologies]. Tekhnika i oborudovanie dlya sela. 2017. N6. 10-17. (In Russi an) https://elibrary. ru/download/ elibrary_29771079_14537026.pdf

4. Semichev S.V., Smirnov I.G., Mosyakov M.A. Povyshenie kursovoi ustoichivosti orudiya pri vozdelyvanii propashnykh sel'skokhozyaistvennykh kul'tur [Inproving directional stability of tools used for cultivating row crops]. Vestnik Federal'nogo gosudarstvennogo obrazovatel'nogo uchrezhdeniya vysshego professional'nogo obrazovaniya "Moskovskii gosudarstvennyi agroinzhenernyi universitet imeni V.P. Goryachkina". 2019. N3 (91). 4-8. (In Russian) DOI 10.34677/1728-7936-2019-3-4-8

5. Izmailov A.Yu., Goncharov N.T., Khoroshenkov V.K., Smirnov I.G., Afonina I.I., Il'ichenko E.N., Luzhnova E.S. Avtomatizirovannaya sistema potochnogo izmereniya urozhainosti zerna [Automated system for in-line measurement of grain yield]. Patent RF on invention N2670718. 2018.

https://elibrary.ru/download/elibrary_37362171 _37622048.PDF

6. Semichev S.V., Smirnov I.G., Mosyakov M.A., Zvolinskii V.N. Gidromekhanicheskoe sledyashchee navesnoe ustroistvo [Hydromechanical tracking attachment]. Patent RF on invention N 2680451. 2018. (In Russian) https://elibrary.ru/download/elibrary_37356998 _76829507.PDF

7. Izmailov A.Yu., Kutyrev A.I., Khort D.O., Filippov R.A., Smirnov I.G. Avtomatizirovannyi agregat magnitno-impul'snoi obrabotki sadovykh rastenii [Automated unit of magnetic and pulse treatment of garden plants]. Patent RF on invention N 2679722. 2018.

https://elibrary.ru/download/elibrary_37350717 _76057717.PDF

8. Izmailov A.Yu., Goncharov N.T., Lobachevskii Ya.P., Smirnov I.G., Khoroshenkov V.K., Afonina I.I., Luzhnova E.S., Il'chenko E.N. Avtomatizirovannyi agregat dlya differentsirovannogo vneseniya zhidkikh mineral'nykh udobrenii [Automated unit for variable rate application of liquid mineral fertilizers]. Patent RF on invention N 2676319. 2017.

https://elibrary.ru/download/elibrary_37348642 _77120644.PDF

9. Dzhabborov N.I., Evseeva S.P., Semenova G.A. Rabochii organ dlya rykhleniya pochvy [Working tool for soil loosening]. Patent RF on utility model N 169104, 2017. (In Russian). https://elibrary.ru/download/elibrary_38293707 _89095742.pdf

10. Dzhabborov N.I., Zakharov A.M., Semenova G.A. Rabochii organ dlya rykhleniya pochvy. [Working tool for soil loosening]. Patent RF on utility model N 182130. 2017. (In Russian).

https://elibrary.ru/download/elibrary_38156510 _83160378.PDF

11. Dzhabborov N.I., Sergeev A.V., Zakharov A.M., Semenova G.A. Rabochii organ dlya rykhleniya pochvy [Working tool for soil loosening]. Patent RF on invention N 2702551. 2019.

12. Dzhabborov N.I., Dobrinov A.V., Eviev V.A., Fed'kin D.S. Osnovy povysheniya energoeffektivnosti tekhnologicheskikh protsessov i tekhnicheskikh sredstv obrabotki pochvy [Basis for improving the energy efficiency of technological processes, machines and equipment for soil tillage]. Saint Petersburg-Elista, Kalmyk Univ. Publ., 2016: 168.

https://elibrary.ru/item.asp?id=26122501

13. Dzhabborov N.I., Fedkin D.S. Povyshenie proizvoditel'nosti i ekspluatatsionnoi nadezhnosti MTA putem vizualizatsii tekhnologicheskikh protsessov [The increasing

of the machine-tractor unit (MTU) operational reliability by means of visualization of technological processes].

Molochnokhozyaistvennyi vestnik. 2014. N3 (15). 57-63 (In Russian). https://elibrary.ru/downl oad/elibrary_22121391 _67573525.pdf

14. Dzhabborov N.I., Akhmadov B.R., Fedkin D.S. Metodika razrabotki kart potoka proizvodstva tekhnologicheskikh protsessov [Method of developing the production flow charts in technological processes]. Doklady Tadzhikskoi akademii sel'skokhozyaistvennykh nauk.. 2013. N2

15. Valge A.M., Dzhabborov N.I., Eviev V.A. Osnovy statisticheskoj obrabotki

ehksperimental'nyh dannyh pri provedenii issledovanij po mekhanizacii

sel'skohozyajstvennogo proizvodstva s primerami na STATGRAPHICS i EXCEL [Fundamentals of statistical processing of experimental data for research in mechanisation of agricultural production with examples in STATGRAPHICS and EXCEL]. Saint Petersburg: IEEP Publ.; Elista: Kalmyk Univ. Publ., 2015: 140. (In Russian) https://elibrary.ru/item.asp?id=25350458

УДК 631.316.022:51-74 Б01 10.24411/0131-5226-2019-10207

ВЛИЯНИЕ КОЛЕБАНИЙ ЭЛЕМЕНТОВ КОНСТРУКЦИИ ДИНАМИЧНОГО ПОЧВООБРАБАТЫВАЮЩЕГО РАБОЧЕГО ОРГАНА НА ОСНОВНЫЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ ЕГО ТЯГОВОГО СОПРОТИВЛЕНИЯ

Н.И. Джабборов, д-р техн. наук; Г.А. Семенова

А.В. Сергеев, канд. техн. наук;

Институт агроинженерных и экологических проблем сельскохозяйственного производства (ИАЭП) -филиал ФГБНУ ФНАЦ ВИМ, Санкт- Петербург, Россия

Исследование процесса поверхностной обработки почвы динамичными (адаптивными) почвообрабатывающими рабочими с учетом взаимосвязи между колебаниями тягового сопротивления и их подвижных (упругих) элементов, является актуальной задачей, так как позволяет осуществить оптимизацию конструктивно-технологических параметров и режимов их функционирования. Целью исследований является определение влияния параметров колебаний элементов конструкции динамичных почвообрабатывающих рабочих органов на основные характеристики его тягового сопротивления. Предметом исследований являлись закономерности, описывающие процесс изменения тягового сопротивления, его степени неравномерности и коэффициента вариации, величины перемещения крайней точки крыла в горизонтальной плоскости от скорости движения динамичного почвообрабатывающего рабочего органа. Объектами исследований являлись технологический процесс поверхностной обработки почвы и динамичный почвообрабатывающий рабочий орган. При изучении вопроса влияния колебаний элементов конструкции динамичного почвообрабатывающего рабочего органа на основные характеристики его тягового сопротивления применялись методы математического моделирования, экспериментальных исследований, анализа и обобщения опытных данных. Научную новизну работы представляют эмпирические зависимости для определения средней величины, степени неравномерности и коэффициента вариации тягового сопротивления, величины перемещения крайней точки крыла в

15