СПОСОБ КАЛИБРОВКИ ИНЕРЦИАЛЬНЫХ ДАТЧИКОВ

1. Способ калибровки инерциальных датчиков, установленных на рабочем оборудовании, включающий сбор данных от одного или более инерциальных датчиков и одного или более температурных датчиков, расположенных вблизи инерциальных датчиков, в период, когда оборудование не работает, и корректировку математической модели температурной систематической ошибки для инерциальных датчиков на основе собранных данных от инерциальных датчиков и температурных датчиков.
2. Способ по п.1, характеризующийся тем, что дополнительно определяют, работает оборудование или нет.
3. Способ по п.2, характеризующийся тем, что рабочим оборудованием является транспортное средство, при этом работает транспортное средство или не работает определяют тем, включено оно или выключено.
4. Способ по п.2, характеризующийся тем, что рабочим оборудованием является транспортное средство, при этом работает оно или не работает определяют тем, работает двигатель транспортного средства или не работает.
5. Способ по п.2, характеризующийся тем, что рабочим оборудованием является топографо-геодезическое оборудование, при этом работает оно или не работает определяют тем, включено это оборудование или выключено.
6. Способ по п.1, характеризующийся тем, что дополнительно определяют, испытывает ли рабочее оборудование вибрацию или нежелательные движения в период, когда рабочее оборудование не работает, после чего любые данные, собранные в условиях вибрации или движения, отбрасывают.
7. Способ по п.1, характеризующийся тем, что корректировку математической модели температурной систематической ошибки осуществляют путем ее аппроксимации к собранным данным и корректировки математической модели температурной систематической ошибки за счет коэффициентов функции, описывающей в виде кривой математическую модель температурной систематической ошибки.
8. Способ по п.1, характеризующийся тем, что корректировка математической модели температурной систематической ошибки включает сравнение данных, собранных в течение одного цикла, когда рабочее оборудование не работало, с собранными данными предшествовавшего цикла, когда рабочее оборудование не работало, и присвоение большего веса данным, собранным в течение более позднего цикла.
9. Способ по п.1, характеризующийся тем, что на инерциальные датчики и температурные датчики, образующие сенсорную подсистему, периодически подают питание для сбора данных в период, когда рабочее оборудование не работает.
10. Способ по п.3 или 5, характеризующийся тем, что сбор данных начинают через заранее установленное время после того, как будет выключено рабочее оборудование.
11. Инерциальное измерительное устройство, включающее сенсорную подсистему, содержащую один или более инерциальных датчиков, один или более температурных датчиков, связанных с инерциальными датчиками, маломощный блок дискретизации, выполненный с возможностью сбора данных от инерциальных датчиков и температурных датчиков, блок обработки, имеющий запоминающее устройство для хранения математической модели температурной систематической ошибки инерциальных датчиков, и регулятор мощности, выполненный с возможностью избирательной подачи питания на сенсорную подсистему для сбора данных от инерциальных датчиков и температурных датчиков во время, когда рабочее оборудование, в котором установлено инерциальное измерительное устройство, не работает.
12. Инерциальное измерительное устройство по п.11, характеризующееся тем, что включает таймер, который в период, когда оборудование не работает, включает регулятор мощности для периодической подачи энергии на сенсорную подсистему.
13. Устройство по п.11, характеризующееся тем, что маломощный блок дискретизации включает маломощный процессор, а блок обработки включает основной процессор, который потребляет относительно больше энергии, чем маломощный процессор.
14. Устройство по п.11, характеризующееся тем, что оно выполнено с возможностью сбора данных от инерциальных датчиков и температурных датчиков с задержкой на заранее установленное время после того, как будет выключено рабочее оборудование.