СПОСОБ УПРАВЛЕНИЯ УСТРОЙСТВОМ ДЛЯ ЗАКЛАДКИ НА ХРАНЕНИЕ И/ИЛИ ИЗВЛЕЧЕНИЯ В ХРАНИЛИЩЕ С ПЛОСКИМ ПОЛОМ

1. Способ управления устройством для закладки на хранение и/или извлечения в хранилище с плоским полом, которое включает в себя прямоугольную плоскость (1) размещения предметов хранения и устройство (2) для закладки на хранение и/или извлечения, и при этом устройство (2) для закладки на хранение и/или извлечения включает в себя: поперечно перемещаемый в направлении Y элемент (3), который имеет длину, соответствующую ширине плоскости (1) размещения предметов хранения, в поперечном направлении Х и который свободно перемещается поперечно в направлении Y (вперед-назад) плоскости (1) размещения предметов хранения; каретку (5), которая опирается на поперечно перемещаемый в направлении Y элемент (3) с возможностью свободного перемещения в поперечном направлении Х; и средство (6) захвата предметов хранения, которое опирается на каретку (5) с возможностью свободного подъема и опускания, и при этом конфигурация устройства (2) для закладки на хранение и/или извлечения обеспечивает закладку на хранение и извлечение предмета (С) хранения, захватываемого средством (6) захвата предметов хранения, относительно соответственных точек (Ср) размещения предметов хранения, заданных на плоскости (1) размещения предметов хранения, за счет перемещения поперечно перемещаемого в направлении Y элемента (3) в направлении Y (вперед-назад), перемещения каретки (5) в поперечном направлении Х и перемещения подъема-опускания средства (6) захвата предметов хранения, при этом способ заключается в том, что:
осуществляют управление так, что определяют расстояния (Dx3, Dx5) деформации изгиба вниз между обоими концевыми участками поперечно перемещаемого в направлении Y элемента (3) в поперечном направлении Х;
задают значения коррекции расстояний опускания средства (6) захвата предметов хранения для точек (Ср) размещения предметов хранения на основе расстояний (Dx3, Dx5) деформации изгиба вниз; и
уменьшают расстояния опускания средства (6) захвата предметов хранения на значения коррекции (Dx3, Dx5) расстояний опускания.
2. Способ управления устройством для закладки на хранение и/или извлечения в хранилище с плоским полом по п.1, в котором:
крепят средство (12) измерения расстояний, предназначенное для измерения вертикального расстояния вплоть до плоскости (1) размещения предметов хранения, к каретке (5),
перемещают каретку (5) в направлении Y в положение измерения между концевыми участками перемещаемого в направлении Y элемента (3);
измеряют вертикальное расстояние вплоть до плоскости (1) размещения предметов хранения с помощью средства (12) измерения расстояний; и
задают значение коррекции расстояния опускания на основе измеренного значения.
3. Способ управления устройством для закладки на хранение и/или извлечения в хранилище с плоским полом по п.1, в котором:
опирают средство (12) измерения расстояний, предназначенное для измерения вертикального расстояния вплоть до плоскости (1) размещения предметов хранения, на нижний концевой участок средства (6) захвата предметов хранения;
перемещают каретку (5) в поперечном направлении Х в положение измерения между концевыми участками перемещаемого в направлении Y элемента (3);
в состоянии, в котором средство (6) захвата предметов хранения опущено на заданное расстояние от каретки (5), измеряют вертикальное расстояние вплоть до плоскости (1) размещения предметов хранения с помощью средства (12) измерения расстояний; и
задают значение коррекции расстояния опускания на основе измеренного значения.
4. Способ управления устройством для закладки на хранение и/или извлечения в хранилище с плоским полом по п.3, в котором:
крепят средство (12) измерения расстояний к несущему элементу (3), захватываемому концевым участком средства (6) захвата предметов хранения, так что происходит согласование с центральным положением плоской поверхности предмета (С) хранения, захватываемого концевым участком средства (6) захвата предметов хранения или оказывающегося в его окрестности.