МАШИНА ДЛЯ УСТРОЙСТВА ДОРОЖНОГО ПОКРЫТИЯ С ИНТЕЛЛЕКТУАЛЬНОЙ СИСТЕМОЙ РУЛЕВОГО УПРАВЛЕНИЯ

1. Вычислительное устройство, содержащее:
по меньшей мере один блок обработки, связанный для передачи данных с запоминающим устройством, хранящим исполняемый блоком обработки код для настройки по меньшей мере одного блока обработки, чтобы:
принять траекторию, содержащую по меньшей мере один элемент траектории, включающий в себя радиусный участок;
определить общую точку поворота, связанную с радиусным участком;
определить первый угол, связанный с первой направляющей держателя инструмента, причем первый угол образован расстоянием от первой направляющей до общей точки поворота;
определить второй угол, связанный со второй направляющей держателя инструмента, при этом второй угол образован расстоянием от второй направляющей до общей точки поворота; и
определить третий угол, связанный с третьей направляющей держателя инструмента, причем третий угол образован расстоянием от третьей направляющей до общей точки поворота,
при этом по меньшей мере один элемент траектории содержит участок траектории инструмента.
2. Устройство по п.1, в котором исполняемый блоком обработки код дополнительно настраивает по меньшей мере один блок обработки для вычисления времени выполнения по меньшей мере одного элемента траектории, включающего в себя радиусный участок.
3. Устройство по п.2, в котором:
траектория дополнительно содержит по меньшей мере один элемент траектории, включающий в себя прямой участок; и
исполняемый блоком обработки код дополнительно настраивает по меньшей мере один блок обработки, чтобы:
определить четвертый угол, связанный с первой направляющей и образованный прямым участком;
определить пятый угол, связанный со второй направляющей и образованный прямым участком; и
определить шестой угол, связанный с третьей направляющей и образованный прямым участком.
4. Устройство по п.3, в котором исполняемый блоком обработки код дополнительно настраивает по меньшей мере один блок обработки, чтобы:
переместить первую направляющую из первого угла в четвертый угол по прошествии времени выполнения;
переместить вторую направляющую из второго угла в пятый угол по прошествии времени выполнения; и
переместить третью направляющую из третьего угла в шестой угол по прошествии времени выполнения.
5. Устройство по п.1, в котором:
по меньшей мере один элемент траектории содержит первый элемент траектории, включающий в себя первый радиусный участок;
траектория дополнительно содержит второй элемент траектории, включающий в себя второй радиусный участок, отличный от первого радиусного участка; и
исполняемый блоком обработки код дополнительно настраивает по меньшей мере один блок обработки, чтобы:
определить вторую общую точку поворота, связанную со вторым радиусным участком;
определить четвертый угол, связанный с первой направляющей и образованный расстоянием от первой направляющей до второй общей точки поворота;
определить пятый угол, связанный со второй направляющей и образованный расстоянием от второй направляющей до второй общей точки поворота;
определить шестой угол, связанный с третьей направляющей и образованный расстоянием от третьей направляющей до второй общей точки поворота; и
вычислить время выполнения первого элемента траектории.
6. Устройство по п.5, в котором исполняемый блоком обработки код дополнительно настраивает по меньшей мере один блок обработки, чтобы:
переместить первую направляющую из первого угла в четвертый угол по прошествии времени выполнения;
переместить вторую направляющую из второго угла в пятый угол по прошествии времени выполнения; и
переместить третью направляющую из третьего угла в шестой угол по прошествии времени выполнения.
7. Устройство по п.1, в котором:
по меньшей мере один элемент траектории содержит кривую с переменным радиусом;
происходит вычисление времени выполнения по меньшей мере одного элемента траектории; и
исполняемый блоком обработки код дополнительно настраивает по меньшей мере один блок обработки, чтобы:
определить работу первой направляющей для плавного изменения угла первой направляющей из первого угла, чтобы переместить инструмент по меньшей мере по одному элементу траектории в течение времени выполнения;
определить работу второй направляющей для плавного изменения угла второй направляющей из первого угла, чтобы переместить инструмент по меньшей мере по одному элементу траектории в течение времени выполнения; и
определить работу третьей направляющей для плавного изменения угла третьей направляющей из первого угла, чтобы переместить инструмент по меньшей мере по одному элементу траектории в течение времени выполнения.
8. Способ устройства дорожного покрытия, включающий:
прием траектории инструмента для устройства дорожного покрытия, содержащей по меньшей мере один элемент траектории, включающий в себя радиусный участок;
определение общей точки поворота, связанной с радиусным участком;
определение первого угла, связанного с первой направляющей держателя инструмента, причем первый угол образован расстоянием от первой направляющей до общей точки поворота;
определение второго угла, связанного со второй направляющей держателя инструмента, при этом второй угол образован расстоянием от второй направляющей до общей точки поворота; и
определение третьего угла, связанного с третьей направляющей держателя инструмента, причем третий угол образован расстоянием от третьей направляющей до общей точки поворота.
9. Способ по п.8, дополнительно включающий:
вычисление времени выполнения по меньшей мере одного элемента траектории, включающего в себя радиусный участок;
определение четвертого угла, связанного с первой направляющей и образованного по меньшей мере одним элементом траектории инструмента для устройства дорожного покрытия, причем по меньшей мере один элемент траектории включает в себя прямой участок;
определение пятого угла, связанного со второй направляющей и образованного прямым участком; и
определение шестого угла, связанного с третьей направляющей и образованного прямым участком.
10. Способ по п.3, дополнительно включающий:
перемещение первой направляющей из первого угла в четвертый угол по прошествии времени выполнения;
перемещение второй направляющей из второго угла в пятый угол по прошествии времени выполнения; и
перемещение третьей направляющей из третьего угла в шестой угол по прошествии времени выполнения.
11. Способ по п.10, дополнительно включающий:
определение второй общей точки поворота, связанной со вторым радиусным участком, в котором по меньшей мере один элемент траектории содержит первый элемент траектории, включающий в себя первый радиусный участок, и траектория дополнительно содержит второй элемент траектории, включающий в себя второй радиусный участок, отличный от первого радиусного участка;
определение четвертого угла, связанного с первой направляющей и образованного расстоянием от первой направляющей до второй общей точки поворота;
определение пятого угла, связанного со второй направляющей и образованного расстоянием от второй направляющей до второй общей точки поворота;
определение шестого угла, связанного с третьей направляющей и образованного расстоянием от третьей направляющей до второй общей точки поворота; и
вычисление времени выполнения первого элемента траектории.
12. Способ по п.11, дополнительно включающий:
перемещение первой направляющей из первого угла в четвертый угол по прошествии времени выполнения;
перемещение второй направляющей из второго угла в пятый угол по прошествии времени выполнения; и
перемещение третьей направляющей из третьего угла в шестой угол по прошествии времени выполнения.
13. Способ по п.8, дополнительно включающий:
вычисление времени выполнения по меньшей мере одного элемента траектории, в котором по меньшей мере один элемент траектории содержит кривую с переменным радиусом;
определение работы первой направляющей для плавного изменения угла первой направляющей из первого угла, чтобы переместить инструмент по меньшей мере по одному элементу траектории в течение времени выполнения;
определение работы второй направляющей для плавного изменения угла второй направляющей из первого угла, чтобы переместить инструмент по меньшей мере по одному элементу траектории в течение времени выполнения; и
определение работы третьей направляющей для плавного изменения угла третьей направляющей из первого угла, чтобы переместить инструмент по меньшей мере по одному элементу траектории в течение времени выполнения.
14. Держатель инструмента, содержащий:
шасси;
по меньшей мере три поворачиваемые направляющие, соединенные с шасси; и
по меньшей мере один блок обработки, связанный для передачи данных с запоминающим устройством, хранящим исполняемый блоком обработки код для настройки по меньшей мере одного блока обработки, чтобы:
принять траекторию, содержащую по меньшей мере один элемент траектории, включающий в себя радиусный участок;
определить общую точку поворота, связанную с радиусным участком;
определить первый угол, связанный с первой направляющей из по меньшей мере трех поворачиваемых направляющих, причем первый угол образован расстоянием от первой направляющей до общей точки поворота;
определить второй угол, связанный со второй направляющей из по меньшей мере трех поворачиваемых направляющих, при этом второй угол образован расстоянием от второй направляющей до общей точки поворота; и
определить третий угол, связанный с третьей направляющей из по меньшей мере трех поворачиваемых направляющих, причем третий угол образован расстоянием от третьей направляющей до общей точки поворота,
при этом по меньшей мере один элемент траектории содержит участок траектории инструмента.
15. Держатель инструмента по п.14, в котором исполняемый блоком обработки код дополнительно настраивает по меньшей мере один блок обработки, чтобы вычислить время выполнения по меньшей мере одного элемента траектории, включающего в себя радиусный участок.
16. Держатель инструмента по п.15, в котором:
траектория дополнительно содержит по меньшей мере один элемент траектории, включающий в себя прямой участок; и
исполняемый блоком обработки код дополнительно настраивает по меньшей мере один блок обработки, чтобы:
определить четвертый угол, связанный с первой направляющей и образованный прямым участком;
определить пятый угол, связанный со второй направляющей и образованный прямым участком; и
определить шестой угол, связанный с третьей направляющей и образованный прямым участком.
17. Держатель инструмента по п.16, в котором исполняемый блоком обработки код дополнительно настраивает по меньшей мере один блок обработки, чтобы:
переместить первую направляющую из первого угла в четвертый угол по прошествии времени выполнения;
переместить вторую направляющую из второго угла в пятый угол по прошествии времени выполнения; и
переместить третью направляющую из третьего угла в шестой угол по прошествии времени выполнения.
18. Держатель инструмента по п.14, в котором:
по меньшей мере один элемент траектории содержит первый элемент траектории, включающий в себя первый радиусный участок;
траектория дополнительно содержит второй элемент траектории, включающий в себя второй радиусный участок, отличный от первого радиусного участка; и
исполняемый блоком обработки код дополнительно настраивает по меньшей мере один блок обработки, чтобы:
определить вторую общую точку поворота, связанную со вторым радиусным участком;
определить четвертый угол, связанный с первой направляющей и образованный расстоянием от первой направляющей до второй общей точки поворота;
определить пятый угол, связанный со второй направляющей и образованный расстоянием от второй направляющей до второй общей точки поворота;
определить шестой угол, связанный с третьей направляющей и образованный расстоянием от третьей направляющей до второй общей точки поворота; и
вычислить время выполнения первого элемента траектории.
19. Держатель инструмента по п.18, в котором исполняемый блоком обработки код дополнительно настраивает по меньшей мере один блок обработки, чтобы:
переместить первую направляющую из первого угла в четвертый угол по прошествии времени выполнения;
переместить вторую направляющую из второго угла в пятый угол по прошествии времени выполнения; и
переместить третью направляющую из третьего угла в шестой угол по прошествии времени выполнения.
20. Держатель инструмента по п.14, в котором исполняемый блоком обработки код дополнительно настраивает по меньшей мере один блок обработки, чтобы:
определить передний компонент ошибки, связанный с передней точкой держателя инструмента;
определить задний компонент ошибки, связанный с задней точкой держателя инструмента;
умножить передний компонент ошибки и задний компонент ошибки на рулевом диапазон, чтобы определить воображаемую коррекцию;
прибавить воображаемую коррекцию к мгновенному переднему углу и заднему углу;
вычислить точку синхронизации на основе пересечения двух линий передней точки и задней точки и скорректированные мгновенные передний угол и задний угол; и
обновить угол и скорость хода, связанные с каждой из по меньшей мере трех поворачиваемых направляющих, на основе точки синхронизации.