БЮДЖЕТНАЯ ИНЕРЦИАЛЬНАЯ НАВИГАЦИОННАЯ СИСТЕМА

1. Транспортное средство для подземных горных работ, содержащее:
трехосный MEMS-гироскоп, установленный в фиксированной позиции и ориентации относительно транспортного средства для подземных горных работ и установленный на вращающем устройстве, выполненном с возможностью индексировать трехосный MEMS-гироскоп вокруг оси вращения во множество различных ориентаций;
интерфейс гироскопа, подключенный к трехосному MEMS-гироскопу, выполненный с возможностью принимать данные измерения вращения от трехосного MEMS-гироскопа для множества различных ориентаций, и дополнительно выполненный с возможностью
вычислять первое смещение скорости вращения трехосного MEMS-гироскопа относительно первой оси, по существу ортогональной оси вращения, на основе данных измерения вращения,
вычислять второе смещение скорости вращения трехосного MEMS-гироскопа относительно второй оси, по существу ортогональной первой оси и оси вращения, на основе данных измерения вращения,
вычислять скорректированную первую скорость вращения посредством корректировки данных измерения вращения с помощью первого смещения скорости вращения;
вычислять скорректированную вторую скорость вращения посредством корректировки данных измерения вращения с помощью второго смещения скорости вращения;
вычислять ожидаемую скорость вращения вокруг оси вращения посредством выполнения арифметической операции по вектору скорости вращения Земли, известному для заданного местоположения транспортного средства для подземных горных работ, скорректированной первой скорости вращения и скорректированной второй скорости вращения; и
вычислять третье смещение скорости вращения трехосного MEMS-гироскопа относительно оси вращения на основе вычисленной ожидаемой скорости вращения вокруг оси вращения; и
блок навигации, подключенный к интерфейсу гироскопа, выполненный с возможностью
принимать первое смещение скорости вращения, второе смещение скорости вращения и третье смещение скорости вращения от интерфейса гироскопа, и
вычислять ориентацию транспортного средства для подземных горных работ на основе вектора скорости вращения Земли, первого смещения скорости вращения, второго смещения скорости вращения и третьего смещения скорости вращения.
2. Транспортное средство для подземных горных работ по п. 1, дополнительно содержащее контроллер транспортного средства, соединенный с транспортным средством и выполненный с возможностью
останавливать транспортное средство;
корректировать инерциальную навигационную систему, в то время как транспортное средство остановлено;
инструктировать вращающему устройству вращать трехосный гироскоп, в то время как транспортное средство остановлено;
инструктировать интерфейсу гироскопа вычислять первое, второе и третье смещения скорости вращения; и
возобновлять движение транспортного средства на основе вычисленной ориентации.
3. Транспортное средство для подземных горных работ по п. 1 или 2, дополнительно содержащее трехосный акселерометр, соединенный с возможностью обмена данными с блоком навигации, при этом блок навигации выполнен с возможностью вычислять ориентацию на основе данных ускорения от трехосного акселерометра.
4. Транспортное средство для подземных горных работ по любому из предшествующих пунктов, при этом блок навигации является инерциальным блоком навигации и выполнен с возможностью определять абсолютное местоположение транспортного средства для подземных горных работ на основе ориентации.
5. Транспортное средство для подземных горных работ по любому из предшествующих пунктов, при этом интерфейс гироскопа выполнен с возможностью вычислять ожидаемую скорость  вращения вокруг оси вращения согласно , где  является величиной вектора скорости вращения Земли,  является скорректированной первой скоростью вращения вокруг первой оси, и  является скорректированной второй скоростью вращения вокруг второй оси, скорректированными посредством вычисленных первого и второго смещения скорости вращения, соответственно.
6. Транспортное средство для подземных горных работ по любому из предшествующих пунктов, дополнительно содержащее фильтр, соединенный с интерфейсом гироскопа и выполненный с возможностью непрерывно отслеживать третье смещение скорости вращения.
7. Транспортное средство для подземных горных работ по любому из предшествующих пунктов, дополнительно содержащее дополнительный трехосный MEMS-гироскоп, установленный в фиксированной позиции и ориентации относительно транспортного средства для подземных горных работ,
при этом блок навигации соединен с дополнительным трехосным MEMS-гироскопом и выполнен с возможностью принимать дополнительные данные измерения вращения от дополнительного трехосного MEMS-гироскопа и вычислять ориентацию транспортного средства для подземных горных работ на основе дополнительных данных измерения вращения.
8. Транспортное средство для подземных горных работ по любому из предшествующих пунктов, при этом
интерфейс гироскопа выполнен с возможностью вычислять ожидаемую скорость  вращения вокруг оси вращения согласно , где  является величиной вектора скорости вращения Земли,  является скорректированной первой скоростью вращения вокруг первой оси, и  является скорректированной второй скоростью вращения вокруг второй оси, скорректированными посредством вычисленных первого и второго смещения скорости вращения, соответственно;
транспортное средство для подземных горных работ дополнительно содержит трехнаправленный акселерометр, соединенный с возможностью обмена данными с блоком навигации, и блок навигации выполнен с возможностью вычислять ориентацию на основе данных об ускорении от трехнаправленного акселерометра; и
транспортное средство для подземных горных работ дополнительно содержит дополнительный трехосный MEMS-гироскоп, установленный в фиксированной позиции и ориентации относительно транспортного средства для подземных горных работ, и блок навигации соединен с дополнительным трехосным MEMS-гироскопом и выполнен с возможностью принимать дополнительные данные измерения вращения от дополнительного трехосного MEMS-гироскопа и вычислять ориентацию транспортного средства для подземных горных работ на основе дополнительных данных измерения вращения.
9. Способ вычисления ориентации транспортного средства для подземных горных работ, причем способ содержит этапы, на которых:
индексируют трехосный MEMS-гироскоп, установленный в фиксированной позиции и ориентации относительно транспортного средства для подземных горных работ, вокруг оси вращения во множество различных ориентаций;
принимают данные измерения вращения от трехосного MEMS-гироскопа для множества различных ориентаций;
вычисляют первое смещение скорости вращения трехосного MEMS-гироскопа относительно первой оси, по существу ортогональной оси вращения, на основе данных измерения вращения;
вычисляют второе смещение скорости вращения трехосного MEMS-гироскопа относительно второй оси, по существу ортогональной первой оси и отличной от оси вращения, на основе данных измерения вращения,
вычисляют скорректированную первую скорость вращения посредством корректировки данных измерения вращения с помощью первого смещения скорости вращения;
вычисляют скорректированную вторую скорость вращения посредством корректировки данных измерения вращения с помощью второго смещения скорости вращения;
вычисляют ожидаемую скорость вращения вокруг оси вращения посредством выполнения арифметической операции по вектору скорости вращения Земли, известному для заданного местоположения транспортного средства для подземных горных работ, скорректированной первой скорости вращения и скорректированной второй скорости вращения; и
вычисляют третье смещение скорости вращения трехосного MEMS-гироскопа относительно оси вращения на основе вычисленной ожидаемой скорости вращения вокруг оси вращения; и
вычисляют ориентацию транспортного средства для подземных горных работ на основе вектора скорости вращения Земли, первого смещения скорости вращения, второго смещения скорости вращения и третьего смещения скорости вращения.
10. Способ по п. 9, дополнительно содержащий этапы, на которых:
останавливают транспортное средство;
корректируют инерциальную навигационную систему, в то время как транспортное средство остановлено;
вращают трехосный гироскоп, в то время как транспортное средство остановлено;
вычисляют первое, второе и третье смещения скорости вращения; и
возобновляют движение транспортного средства на основе вычисленной ориентации.
11. Способ по п. 10, при этом остановка транспортного средства содержит остановку транспортного средства более чем на 10 секунд и менее чем на 300 секунд перед возобновлением движения транспортного средства.
12. Способ по п. 10 или 11, при этом возобновление движения транспортного средства содержит возобновление движения на более чем или равное нулю метров и менее чем 100 метров.
13. Способ по любому из пп. 9-12, при этом способ дополнительно содержит этап, на котором вычисляют компоненты ориентации, несвязанные с направлением, на основе данных об ускорении от трехосного акселерометра.
14. Способ по любому из пп. 9-13, при этом способ дополнительно содержит этап, на котором определяют абсолютное местоположение транспортного средства для подземных горных работ на основе ориентации.
15. Способ по любому из пп. 9-14, при этом вычисление ожидаемой скорости  вращения вокруг оси вращения содержит этап, на котором вычисляют , где  является величиной вектора скорости вращения Земли,  является скорректированной первой скоростью вращения вокруг первой оси, и  является скорректированной второй скоростью вращения вокруг второй оси, скорректированными посредством вычисленных первого и второго смещения скорости вращения, соответственно.
16. Способ по любому из пп. 9-15, при этом способ дополнительно содержит этап, на котором непрерывно отслеживают первое, второе и третье смещение скорости вращения.