СПОСОБ НАПРАВЛЕНИЯ РАЗГРУЗОЧНОГО УСТРОЙСТВА УБОРОЧНОЙ МАШИНЫ В КОНТЕЙНЕР

1. Способ направления подвижного разгрузочного устройства (1) сельскохозяйственной уборочной машины в контейнер (4), движущийся рядом с уборочной машиной, содержащий, если смотреть от уборочной машины, ближний и дальний верхние края (6, 8), включающий этапы:
использования камеры (15) на уборочной машине для съемки изображений (19) по меньшей мере части контейнера, при этом камера генерирует данные изображений, включающие в себя данные о расстоянии между камерой и частью контейнера;
обработки данных изображений для получения из них данных об относительном положении между частью контейнера (4) и разгрузочным устройством (1); и
использования данных относительного положения для автоматического перемещения разгрузочного устройства (1) относительно уборочной машины в заданное положение относительно контейнера,
отличающийся тем, что
этап обработки данных изображений включает:
выбор из снятого изображения данных изображения, относящихся к вертикальной полосе (21/22) на левой и/или правой стороне разгрузочного устройства (1);
для указанной или каждой вертикальной полосы фильтрование данных расстояния для каждого вертикального положения для получения единственного отфильтрованного значения расстояния для данного вертикального положения; и
для указанной или каждой полосы анализ последовательности отфильтрованных значений расстояния для получения из них вертикального положения ближнего и/или дальнего верхнего края (6, 8) контейнера; и
при этом заданное относительное положение представляет собой положение, в котором разгрузочное устройство направляет собранную сельскохозяйственную культуру (3) в положение над ближним верхним краем (6) и/или под дальним верхним краем (8), соответственно.
2. Способ по п.1, отличающийся тем, что этап фильтрования данных расстояния включает:
для указанной или каждой вертикальной полосы (21, 22) вычисление среднего значения расстояния для каждого вертикального положения и присваивание среднего значения расстояния отфильтрованному значению расстояния.
3. Способ по п.1 или 2, отличающийся тем, что данные изображений включают в себя данные о качестве каждого полученного значения расстояния, а этап фильтрования данных расстояния включает:
исключение данных расстояния, которые имеют качество ниже заданного порогового значения.
4. Способ по п.3, отличающийся тем, что данные о качестве включают интенсивность света для каждого положения в полосе или полосах (21, 22).
5. Способ по п.1 или 2, отличающийся тем, что этап анализа последовательности отфильтрованных значений расстояния включает:
вычисление первой и/или второй производной последовательности отфильтрованных значений расстояния;
сравнение производной с пороговым значением; и
присваивание вертикального положения края (6, 8) контейнера вертикальному положению, когда производная превышает пороговое значение.
6. Способ по п.1 или 2, отличающийся тем, что этап обработки данных изображений дополнительно включает:
выбор из снятого изображения данных изображения, относящихся к дополнительной вертикальной полосе (23), которая выровнена с разгрузочным устройством (1);
для дополнительной вертикальной полосы (23) фильтрование данных расстояния для каждого вертикального положения для получения единственного отфильтрованного значения расстояния для данного вертикального положения; и
для дополнительной вертикальной полосы (23) анализ последовательности отфильтрованных значений расстояния для получения из них вертикального положения ближнего верхнего края (6) контейнера (4).
7. Способ по п.1 или 2, отличающийся тем, что этап обработки данных изображений включает:
для указанной или каждой вертикальной полосы (21, 22) на левой и/или правой стороне разгрузочного устройства (1), анализ последовательности отфильтрованных значений расстояния для получения из них уровня любой сельскохозяйственной культуры на левой и/или правой стороне разгрузочного устройства.
8. Способ по п.7, отличающийся тем, что этап анализа последовательности значений расстояния для получения уровня любой сельскохозяйственной культуры включает:
установку вертикального положения между вертикальными положениями ближнего и дальнего верхних краев (6, 8), которое имеет наибольшее отфильтрованное значение расстояния; и
присваивание уровня сельскохозяйственной культуры устанавливаемому вертикальному положению.
9. Способ по п.7, отличающийся тем, что этап анализа последовательности значений расстояния для получения уровня любой сельскохозяйственной культуры включает:
вычисление производной последовательности отфильтрованных значений расстояния между вертикальными положениями ближнего и дальнего верхних краев (6, 8);
присваивание уровня сельскохозяйственной культуры вертикальному положению, которое имеет наибольшую вычисленную производную.
10. Способ по п.7, отличающийся тем, что заданное положение разгрузочного устройства (1) относительно контейнера (4) устанавливается с использованием этапов:
для каждой из вертикальных полос (21, 22) влево и вправо от разгрузочного устройства, мониторинга полученного уровня любой сельскохозяйственной культуры в контейнере;
сравнения полученных уровней сельскохозяйственной культуры с вертикальным положением по меньшей мере одного из верхних краев (6, 8) контейнера;
сохранения имеющегося относительного положения до тех пор пока полученные уровни сельскохозяйственной культуры не станут заданным значением под вертикальным положением по меньшей мере одного края; и
если один из вертикальных уровней сельскохозяйственной культуры меньше, чем заданное значение под вертикальным положением края, перемещение относительного положения разгрузочного устройства в сторону, имеющую большее расстояние между уровнем сельскохозяйственной культуры и вертикальным положением верхнего края.
11. Способ по п.1 или 2, отличающийся тем, что этап обработки данных изображений дополнительно включает:
выбор из снятого изображения данных изображения, относящихся к горизонтальной полосе (30) под ближним краем (6) контейнера;
фильтрование данных расстояния для каждого горизонтального положения для получения единственного отфильтрованного значения расстояния для данного горизонтального положения; и
получение из последовательности отфильтрованных значений расстояния относительного положения левого и правого угла (50) контейнера на снятом изображении.
12. Способ по п.11, отличающийся тем, что этап обработки данных изображений дополнительно включает:
выбор из снятого изображения данных изображения, относящихся к горизонтальной полосе (31) над ближним краем контейнера;
фильтрование данных расстояния для каждого горизонтального положения для получения единственного отфильтрованного значения расстояния для данного горизонтального положения; и
получение из последовательности отфильтрованных значений расстояния относительного положения левого и правого верхних краев (51) контейнера на снятом изображении.
13. Способ по п.11, отличающийся тем, что включает этапы:
сравнения полученного относительного положения угла (50) и/или края (51) контейнера (4) с горизонтальным положением разгрузочного устройства (1); и
при обнаружении разницы горизонтальных положений ниже заданного порогового значения, остановки или изменения на обратное движение разгрузочного устройства.
14. Способ по п.1 или 2, отличающийся тем, что камера представляет собой 3D камеру, имеющую массив элементов изображения и использующую принцип времени прохождения для определения расстояния до объекта для каждого элемента изображения.
15. Способ по п.1 или 2, отличающийся тем, что камера установлена на подвижном разгрузочном устройстве на высоте над верхними краями (6, 8) контейнера, так что она способна получать изображение контейнера, содержащее ближний верхний край (6), расположенный в нижней части изображения, и дальний верхний край (8), расположенный в верхней части изображения.
16. Уборочная машина, снабженная разгрузочным устройством (1) для выгрузки материалов (3) сельскохозяйственной культуры в контейнер (4), движущийся рядом с уборочной машиной, при этом 3D камера (15) установлена в соединении с уборочной машиной, причем уборочная машина дополнительно содержит средства управления, выполненные с возможностью направления подвижного разгрузочного устройства согласно способу по любому из пп.1-15.
17. Уборочная машина по п.16, отличающаяся тем, что она представляет собой кормоуборочный комбайн, а разгрузочное устройство содержит выгрузную трубу (1).
18. Уборочная машина по п.16, отличающаяся тем, что она представляет собой уборочный комбайн, а разгрузочное устройство содержит разгрузочную трубу для разгрузки зернового резервуара.