УСТРОЙСТВО ДЛЯ ОПРЕДЕЛЕНИЯ ПОЛОЖЕНИЯ

1. Устройство для определения положения для определения положения интервенционного инструмента внутри субъекта, при этом интервенционный инструмент (1) содержит первую часть (2), подлежащую введению субъекту (4), и вторую часть (3), которая должна быть снаружи субъекта (4), когда первую часть (2) вводят субъекту (4), причем устройство (6) для определения положения содержит:
- блок (7) обеспечения набора данных изображения для обеспечения набора данных изображения внутренней области субъекта (4),
- блок (8, 9, 10) обеспечения положения инструмента для определения положения второй части (3) интервенционного инструмента (1),
- блок (11) обеспечения фактического изображения для обеспечения фактического изображения интервенционного инструмента (1) внутри субъекта (4),
- блок (15) определения относительного расположения в пространстве для определения относительного расположения в пространстве между положениями второй части (3) снаружи субъекта (4) и первой части (2) внутри субъекта (4) на основании фактического изображения и положения второй части (3), и
- блок (16) определения положения для определения положения первой части (2) в обеспеченном наборе данных изображения в зависимости от положения второй части (3) и относительного расположения в пространстве между первой частью (2) и второй частью (3).
2. Устройство для определения положения по п. 1, в котором блок (15) определения относительного расположения в пространстве выполнен с возможностью определения положения дистального наконечника (17) интервенционного инструмента (1) по фактическому изображению и с возможностью определения относительного расположения в пространстве между положением второй части (3) снаружи субъекта (4) и положением первой части (2) посредством определения относительного расположения в пространстве между положением второй части (3) снаружи субъекта (4) и установленным положением дистального наконечника (17) внутри субъекта (4), при этом блок (16) определения положения выполнен с возможностью определения положения дистального наконечника (17) в обеспеченном наборе данных изображения в зависимости от положения второй части (3) и относительного расположения в пространстве между дистальным наконечником (17) и второй частью (3).
3. Устройство для определения положения по п. 2, в котором блок (11) обеспечения фактического изображения выполнен с возможностью обеспечения фактического изображения интервенционного инструмента (1) внутри субъекта (4), которое представляет дистальный наконечник (17) первой части (2) интервенционного инструмента (1), при этом блок (15) определения относительного расположения в пространстве выполнен с возможностью определения положения дистального наконечника (17) внутри субъекта (4) посредством обнаружения дистального наконечника (17) в фактическом изображении.
4. Устройство для определения положения по п. 2, в котором первая часть (2) интервенционного инструмента (1) является удлиненной, изгибаемой частью, имеющей известную длину внутри субъекта (4), при этом блок (15) определения относительного расположения в пространстве выполнен с возможностью обнаружения формы интервенционного инструмента (1) внутри субъекта (4) и с возможностью определения положения дистального наконечника (17) внутри субъекта (4) в зависимости от обнаруженной формы внутри субъекта (4) и известной длины внутри субъекта (4).
5. Устройство для определения положения по п. 4, в котором фактическое изображение представляет промежуточную область первой части (2) интервенционного инструмента (1) внутри субъекта (4), при этом блок (15) определения относительного расположения в пространстве выполнен с возможностью обнаружения формы промежуточной области и определения таким образом траектории промежуточной области внутри субъекта (4), и с возможностью определения положения дистального наконечника (17) путем экстраполяции обнаруженной траектории до конца известной длины внутри субъекта (4).
6. Устройство для определения положения по п. 1, в котором блок (15) определения относительного расположения в пространстве выполнен с возможностью выполнения процедуры оптического измерения формы для определения относительного расположения в пространстве между положением второй части (3) снаружи субъекта (4) и первой частью (2) внутри субъекта (4), при этом относительное расположение в пространстве определяется на основании формы первой части (2) внутри субъекта и положения
второй части (3) снаружи субъекта (4), причем форма первой части (2) внутри субъекта (4) определяется посредством оптического измерения формы при ограничительном условии, что измеренная форма первой части (2) должна соответствовать форме первой части (2), представленной в фактическом изображении.
7. Устройство для определения положения по п. 1, в котором блок (11) обеспечения фактического изображения выполнен с возможностью обеспечения по меньшей мере двух фактических изображений, которые были получены в разных направлениях получения, и при этом блок (15) определения относительного расположения в пространстве выполнен с возможностью определения положения первой части (2) внутри субъекта (4) по обеспеченным по меньшей мере двум фактическим изображениям.
8. Устройство для определения положения по п. 1, в котором блок (15) определения относительного расположения в пространстве выполнен с возможностью определения относительного расположения в пространстве посредством коррекции первоначально обеспеченного относительного расположения в пространстве на основании первой части (2) внутри субъекта (4), представленной на фактическом изображении, и положения второй части (3).
9. Устройство для определения положения по п. 1, в котором блок (8, 9, 10) обеспечения положения инструмента выполнен с возможностью определения положения второй части интервенционного инструмента посредством по меньшей мере одного из оптического или магнитного методов.
10. Устройство для определения положения по п. 1, в котором устройство (6) для определения положения дополнительно содержит блок (19) отображения для отображения представления первой части (2) в установленном положении первой части (2) в обеспеченном наборе данных изображения.
11. Интервенционная система для выполнения интервенционной процедуры, при этом интервенционная система (20) содержит:
- интервенционный инструмент (1) для выполнения интервенционной процедуры внутри субъекта (4), и
- устройство (6) для определения положения для определения положения интервенционного инструмента (1) внутри субъекта (4) по п. 1.
12. Способ определения положения для определения положения интервенционного инструмента (1) внутри субъекта (4), при этом интервенционный инструмент (1) содержит первую часть (2), подлежащую введению субъекту (4), и вторую часть (3), которая должна быть снаружи субъекта (4), когда первую часть (2) вводят субъекту (4), причем способ определения положения содержит этапы, на которых:
- обеспечивают набор данных изображения внутренней области субъекта (4) посредством блока (7) обеспечения набора данных изображения,
- определяют положение второй части (3) интервенционного инструмента (1) посредством блока (8, 9, 10) обеспечения положения инструмента,
- обеспечивают фактическое изображение интервенционного инструмента (1) внутри субъекта (4) посредством блока (11) обеспечения фактического изображения,
- определяют относительное расположение в пространстве между положениями второй части (3) снаружи субъекта (4) и первой части (2) внутри субъекта (4) на основании фактического изображения и положения второй части посредством блока (15) определения относительного расположения в пространстве, и
- определяют положение первой части (2) в обеспеченном наборе данных изображения в зависимости от положения второй части (3) и относительного расположения в пространстве между первой частью (2) и второй частью (3) посредством блока (16) определения положения.
13. Компьютерная программа для определения положения для определения положения интервенционного инструмента внутри субъекта, при этом компьютерная программа определения положения содержит программное кодовое средство, побуждающее устройство (6) для определения положения по п. 1 выполнять этапы способа определения положения по п. 12, когда компьютерная программа выполняется компьютером, управляющим устройством (6) для определения положения.
14. Интервенционная компьютерная программа для выполнения интервенционной процедуры, при этом интервенционная компьютерная программа содержит программное кодовое средство, побуждающее интервенционную систему (20) по п. 11 выполнять следующие этапы, когда компьютерная программа выполняется компьютером, управляющим интервенционной системой (1):
- выполняют интервенционную процедуру внутри субъекта (4) посредством интервенционного инструмента (1), и
- определяют положение интервенционного инструмента (1) внутри субъекта (4) по п. 12 посредством устройства (6) для определения положения.