УСТРОЙСТВО УПРАВЛЕНИЯ РУЛЕНИЕМ И СПОСОБ УПРАВЛЕНИЯ РУЛЕНИЕМ

1. Устройство управления рулением, содержащее:
входной рулевой механизм, в котором входной вал вращается посредством операции руления водителем;
выходной поворотный механизм, выполненный с возможностью вращать колесо посредством вращения выходного вала;
муфту, выполненную с возможностью соединять входной вал и выходной вал таким образом, что входной вал и выходной вал способны соединяться и разъединяться;
первый электромотор, выполненный с возможностью обеспечения движущей силы для выходного поворотного механизма;
второй электромотор, выполненный с возможностью обеспечения движущей силы для выходного поворотного механизма;
первый модуль управления, выполненный с возможностью управлять приведением в действие первого электромотора;
второй модуль управления, выполненный с возможностью управлять приведением в действие второго электромотора; и
модуль определения крутящего момента, выполненный с возможностью определять крутящий момент выходного вала, при этом:
по меньшей мере, первый электромотор и модуль определения крутящего момента сконфигурированы как интегрированный составной компонент,
второй модуль управления выполнен с возможностью осуществлять режим управления поворотом с использованием одного электромотора, когда неисправен, по меньшей мере, один из первого модуля управления, первого электромотора и модуля определения крутящего момента, в состоянии, в котором первый модуль управления и второй модуль управления выполняют режим управления поворотом с использованием двух электромоторов, и
первый модуль управления выполнен с возможностью осуществлять режим управления усилением с использованием одного электромотора даже в состоянии, в котором режим управления поворотом с использованием одного электромотора может выполняться, когда неисправен, по меньшей мере, один из второго
модуля управления и второго электромотора в состоянии, в котором первый модуль управления и второй модуль управления выполняют режим управления поворотом с использованием двух электромоторов, и при этом:
муфта разъединена, и углы поворота первого электромотора и второго электромотора управляются посредством первого модуля управления и второго модуля управления в зависимости от угла поворота входного вала в режиме управления поворотом с использованием двух электромоторов,
муфта соединена, и крутящий момент первого электромотора управляется посредством первого модуля управления в зависимости от крутящего момента, определенного посредством модуля определения крутящего момента в режиме управления усилением с использованием одного электромотора, и
муфта разъединена, и угол поворота второго электромотора управляется посредством второго модуля управления в зависимости от угла поворота входного вала в режиме управления поворотом с использованием одного электромотора.
2. Устройство управления рулением по п. 1, дополнительно содержащее:
электромотор для формирования силы реакции, выполненный с возможностью обеспечения силы реакции при рулении во входной рулевой механизм; и
модуль управления силой реакции, выполненный с возможностью управлять приведением в действие электромотора для формирования силы реакции, при этом:
второй модуль управления и модуль управления силой реакции выполнены с возможностью осуществлять режим управления поворотом с использованием одного электромотора, когда неисправен, по меньшей мере, один из первого модуля управления, первого электромотора и модуля определения крутящего момента, в состоянии, в котором первый модуль управления, второй модуль управления и модуль управления силой реакции выполняют режим управления поворотом с использованием двух электромоторов, и
первый модуль управления выполнен с возможностью осуществлять режим управления усилением с использованием одного
электромотора даже в состоянии, в котором режим управления поворотом с использованием одного электромотора может выполняться, когда неисправен, по меньшей мере, один из второго модуля управления и второго электромотора или, по меньшей мере, один из модуля управления силой реакции и электромотора для формирования силы реакции в состоянии, в котором первый модуль управления, второй модуль управления и модуль управления силой реакции выполняют режим управления поворотом с использованием двух электромоторов, и при этом:
муфта разъединена, углы поворота первого электромотора и второго электромотора управляются посредством первого модуля управления и второго модуля управления в зависимости от угла поворота входного вала, и крутящий момент электромотора для формирования силы реакции управляется посредством модуля управления силой реакции в режиме управления поворотом с использованием двух электромоторов,
муфта соединена, и крутящий момент первого электромотора управляется посредством первого модуля управления в зависимости от крутящего момента, определенного посредством модуля определения крутящего момента в режиме управления усилением с использованием одного электромотора, и
муфта разъединена, угол поворота второго электромотора управляется посредством второго модуля управления в зависимости от угла поворота входного вала, и крутящий момент электромотора для формирования силы реакции управляется посредством модуля управления силой реакции в режиме управления поворотом с использованием одного электромотора.
3. Устройство управления рулением по п. 2, выполненное с возможностью приостанавливать режим управления поворотом с использованием одного электромотора в состоянии, в котором муфта соединена, когда неисправен, по меньшей мере, один из второго модуля управления и второго электромотора или, по меньшей мере, один из модуля управления силой реакции и электромотора для формирования силы реакции в состоянии, в котором выполняется режим управления поворотом с использованием одного электромотора.
4. Устройство управления рулением по п. 1, выполненное с возможностью приостанавливать режим управления усилением с использованием одного электромотора в состоянии, в котором муфта соединена, когда неисправен, по меньшей мере, один из первого модуля управления, первого электромотора и модуля определения крутящего момента в состоянии, в котором выполняется режим управления усилением с использованием одного электромотора.
5. Устройство управления рулением по п. 1, в котором, по меньшей мере, первый электромотор и модуль определения крутящего момента используются совместно в качестве компонентов устройства электрического усилителя рулевого управления.
6. Устройство управления рулением по п. 1, в котором первый электромотор и второй электромотор выполнены из электромоторов одного и того же типа.
7. Устройство управления рулением по п. 1, в котором второй электромотор выполнен из электромотора с более высоким уровнем мощности по сравнению с мощностью первого электромотора.
8. Способ управления рулением, содержащий этапы, на которых:
соединяют входной вал и выходной вал посредством муфты, обеспеченной между входным рулевым механизмом, в котором входной вал вращается посредством операции руления водителем, и выходным поворотным механизмом, выполненным с возможностью поворачивать колесо посредством вращения выходного вала таким образом, что входной вал и выходной вал способны соединяться и разъединяться;
обеспечивают движущую силу для выходного поворотного механизма посредством первого электромотора и второго электромотора;
управляют приведением в действие первого электромотора посредством первого модуля управления;
управляют приведением в действие второго электромотора посредством второго модуля управления;
определяют крутящий момент выходного вала посредством модуля определения крутящего момента;
выполняют режим управления поворотом с использованием одного электромотора посредством второго модуля управления,
когда неисправен, по меньшей мере, один из первого модуля управления, первого электромотора и модуля определения крутящего момента, в состоянии, в котором первый модуль управления и второй модуль управления выполняют режим управления поворотом с использованием двух электромоторов; и
выполняют режим управления усилением с использованием одного электромотора посредством первого модуля управления даже в состоянии, в котором режим управления поворотом с использованием одного электромотора может выполняться, когда неисправен, по меньшей мере, один из второго модуля управления и второго электромотора, в состоянии, в котором первый модуль управления и второй модуль управления выполняют режим управления поворотом с использованием двух электромоторов, при этом:
по меньшей мере, первый электромотор и модуль определения крутящего момента сконфигурированы как интегрированный составной компонент,
муфта разъединена, и углы поворота первого электромотора и второго электромотора управляются посредством первого модуля управления и второго модуля управления в зависимости от угла поворота входного вала в режиме управления поворотом с использованием двух электромоторов,
муфта соединена, и крутящий момент первого электромотора управляется посредством первого модуля управления в зависимости от крутящего момента, определенного посредством модуля определения крутящего момента в режиме управления усилением с использованием одного электромотора, и
муфта разъединена, и угол поворота второго электромотора управляется посредством второго модуля управления в зависимости от угла поворота входного вала в режиме управления поворотом с использованием одного электромотора.