Способ объектно-ориентированного проектирования при разработке систем управления исполнительными элементами во встроенных системах жёсткого реального времени

1. Способ объектно-ориентированного проектирования при разработке систем управления исполнительными элементами во встроенных системах жесткого реального времени, характеризующийся тем, что объектно-ориентированная декомпозиция компонентов программного обеспечения встроенной системы управления жесткого реального времени выделяет синхронизируемые двумя временными шкалами высокоприоритетные и низкоприоритетные активные объекты, периодически выполняющие формирование массивов управляющих сигналов по сообщениям заданий управления на очередной период импульсного сигнала шкалы Т, планирование и передачу массива управляющих сигналов по импульсам шкалы Т и выдачу управляющих сигналов исполнительным элементам по импульсам шкалы D в режиме реального времени.
2. Способ по п. 1, отличающийся тем, что при использовании в качестве встроенной системы жесткого реального времени синхронизируемой гетерогенной вычислительной платформы, направлен на объектно-ориентированную декомпозицию с идентификацией отдельных программных компонентов на программную и аппаратную подсистемы в процессе проектирования - компонент формирования управляющих последовательностей (ФУП) и компонент выдачи управляющих последовательностей (ВУП).
3. Способ по п. 1, отличающийся тем, что сообщения сформированных функциональных задач управления содержат параметры и величины сигналов физических воздействий на исполнительные элементы; во временной области функциональные задачи привязаны к единому времени, которое отсчитывается по двум синхронизированным шкалам: Т с периодом порядка единиц миллисекунд (формирование заданий управления) и D с периодом порядка единиц микросекунд (формирование управляющих сигналов технологическим процессом).
4. Способ по п. 3, отличающийся тем, что параллельное выполнение активных объектов обеспечивает совмещение различных стадий обработки поступающих функциональных задач управления; в течение интервала шкалы Т высокоприоритетный объект «Планировщик» ФУП инициирует передачу в память аппаратных средств массива управляющих сигналов исполнительными элементами, запись управляющих последовательностей из памяти в свободную часть двойного буфера ВУП производит контроллер DMA, освобождая процессор для работы низкоприоритетного объекта «Формирователь» ФУП на большую часть периода Т; одновременно автомат выдачи ВУП осуществляет передачу управляющих последовательностей сигналов исполнительным элементам по временной шкале D.