СИСТЕМА РАЗДЕЛЕНИЯ ВОЗДУШНЫХ СУДОВ ПРИ ДВИЖЕНИИ

1. Способ регулирования разделения (106) между транспортными средствами (102), включающий
прогнозирование ближайшей точки (121) сближения между первым транспортным средством, движущимся вдоль первого пути (116), и вторым транспортным средством, движущимся вдоль второго пути (118);
выработку некоторого количества компенсирующих команд (130) для изменения первого пути (116) первого транспортного средства с использованием ближайшей точки (121) сближения и требуемого уровня разделения (106) между первым транспортным средством и вторым транспортным средством; и
интеграцию указанного количества компенсирующих команд (130) с некоторым количеством управляющих команд (133) для первого транспортного средства с целью формирования окончательного количества управляющих команд (143), сформированных для маневрирования первого транспортного средства по существу для поддержания требуемого уровня разделения (106) между первым транспортным средством и вторым транспортным средством,
причем реакция первого транспортного средства на указанное окончательное количество управляющих команд (143) представляет собой требуемую реакцию (145).
2. Способ по п.1, дополнительно включающий
прогнозирование времени (120) до ближайшей точки (121) сближения, которая возникает, когда расстояние (123) между первым транспортным средством и вторым транспортным средством имеет минимальное значение, если первое транспортное средство продолжает движение вдоль первого пути (116), а второе транспортное средство продолжает движение вдоль второго пути (118).
3. Способ по п.2, в котором этап прогнозирования ближайшей точки (121) сближения включает
прогнозирование расстояния (123) между первым транспортным средством и вторым транспортным средством, когда расстояние (123) имеет минимальное значение, если первое транспортное средство продолжает движение вдоль первого пути (116), а второе транспортное средство продолжает движение вдоль второго пути (118); и
прогнозирование направления (127) второго транспортного средства по отношению к первому транспортному средству, когда это расстояние имеет минимальное значение.
4. Способ по любому из п.п.2-3, в котором этап выработки указанного количества компенсирующих команд (130) включает
выработку указанного количества компенсирующих команд (130) для изменения первого пути (116) первого транспортного средства с использованием ближайшей точки (121) сближения, требуемого уровня разделения (106) между первым транспортным средством и вторым транспортным средством и времени (120) до ближайшей точки (121) сближения.
5. Способ по п.1, в котором первое транспортное средство представляет собой первое воздушное судно (104), второе транспортное средство представляет собой второе воздушное судно (105), указанное количество управляющих команд (133) генерируют с использованием модуля (602) управления полетами в первом воздушном судне (104), и дополнительно включающий
приложение первого набора функций предельных значений к указанному количеству управляющих команд (133) и
приложения второго набора функций предельных значений к указанному количеству компенсирующих команд (130),
причем первый набор функций предельных значений и второй набор функций предельных значений сформированы для уменьшения вероятности полета первого воздушного судна (104) нежелательным образом.
6. Способ по п.1, дополнительно включающий
выбор некоторого количества параметров для выработки указанного количества компенсирующих команд (130), причем указанное количество параметров выбирают таким образом, что реакция первого транспортного средства на окончательное количество управляющих команд (143) представляет собой требуемую реакцию.
7. Способ по п.1, в котором требуемый уровень разделения (106) выбирают как одно из следующего: требуемый уровень (136) разделения, безопасный уровень (138) разделения и задаваемый уровень (140) разделения.
8. Способ по п.1, в котором первое транспортное средство представляет собой первое воздушное судно (104), второе транспортное средство представляет собой второе воздушное судно (105), первый путь (116) представляет собой первый путь полета, а второй путь представляет собой второй путь полета, и дополнительно включающий маневрирование первого воздушного судна (104) для изменения первого пути полета первого воздушного судна (104) для формирования измененного пути (314) полета для первого воздушного судна (104) в ответ на указанное окончательное количество управляющих команд (143),
причем измененный путь (314) полета обеспечивает требуемый уровень разделения (106) в ближайшей точке (121) сближения между первым воздушным судном (104) и вторым воздушным судном (105).
9. Способ по п.8, в котором этап маневрирования включает
изменение по меньшей мере одного из следующего: скорость, ускорение и направление (127) движения для первого воздушного судна (104) для формирования измененного пути (314) полета в ответ на указанное окончательное количество управляющих команд (143),
причем измененный путь (314) полета обеспечивает требуемый уровень разделения (106) в ближайшей точке (121) сближения между первым воздушным судном (104) и вторым воздушным судном (105).
10. Способ по п.1, в котором требуемая реакция (145) включает по меньшей мере одно из следующего: требуемые ходовые качества, требуемый уровень удобства пассажиров, требуемый диапазон ускорения, требуемое время реакции и требуемая скорость поворота.
11. Способ по п.1, в котором этап выработки указанного количества компенсирующих команд (130) включает
установление требуемого уровня разделения между первым транспортным средством и вторым транспортным средством с использованием неопределенности в прогнозировании ближайшей точки сближения.
12. Способ по любому из п.п.1-3, 6-7 и 10-11, в котором первое транспортное средство и второе транспортное средство выбраны по меньшей мере как одно из следующего: воздушное судно, беспилотный летательный аппарат, вертолет, подводная лодка, надводное судно, ракета, космический летательный аппарат и наземное транспортное средство.
13. Система, содержащая модуль (112) для регулирования разделения, выполненный с возможностью
прогнозирования ближайшей точки (121) сближения между первым транспортным средством, движущимся вдоль первого пути (116), и вторым транспортным средством, движущимся вдоль второго пути (118), с использованием первого пути (116) и второго пути (118);
выработки некоторого количества компенсирующих команд (130) для изменения первого пути (116) первого транспортного средства с использованием ближайшей точки (121) сближения и требуемого уровня разделения (106) между первым транспортным средством и вторым транспортным средством и
интеграции указанного количества компенсирующих команд (130) с некоторым количеством управляющих команд (133) для первого транспортного средства с целью формирования окончательного количества управляющих команд (143), сформированных для маневрирования первого транспортного средства по существу для поддержания требуемого уровня разделения (106) между первым транспортным средством и вторым транспортным средством,
причем реакция первого транспортного средства на указанное окончательное количество управляющих команд (143) представляет собой требуемую реакцию (145).
14. Система по п.13, в которой модуль (112) для регулирования разделения дополнительно выполнен с возможностью прогнозирования времени (120) до ближайшей точки (121) сближения,
которая возникает, когда расстояние (123) между первым транспортным средством и вторым транспортным средством имеет минимальное значение, если первое транспортное средство продолжает движение вдоль первого пути (116), а второе транспортное средство продолжает движение вдоль второго пути (118).
15. Система по п.14, в которой, в режиме прогнозирования ближайшей точки (121) сближения, модуль (112) для регулирования разделения выполнен с возможностью прогнозирования расстояния (123) между первым транспортным средством и вторым транспортным средством, когда это расстояние имеет минимальное значение по мере перемещения первого транспортного средства вдоль первого пути (116), а второго транспортного средства вдоль второго пути (118) и прогнозирования направления (127) второго транспортного средства по отношению к первому транспортному средству, когда это расстояние (123) имеет минимальное значение.
16. Система по п.14, в которой, в режиме выработки указанного количества компенсирующих команд, модуль для регулирования разделения выполнен с возможностью выработки указанного количества компенсирующих команд для изменения первого пути первого транспортного средства с использованием ближайшей точки сближения, требуемого уровня разделения между первым транспортным средством и вторым транспортным средством и времени до ближайшей точки сближения.
17. Система по п.13, в которой первое транспортное средство представляет собой первое воздушное судно, второе транспортное средство представляет собой второе воздушное судно, и дополнительно содержащая:
модуль управления полетами, причем модуль управления полетами выполнен с возможностью выработки указанного количества управляющих команд и приложения первого набора функций предельных значений к указанному количеству управляющих команд, а модуль для регулирования разделения выполнен с возможностью приложения второго набора функций предельных значений к указанному количеству компенсирующих команд,
причем первый набор функций предельных значений и второй набор функций предельных значений сформированы для уменьшения вероятности полета первого воздушного судна нежелательным образом.
18. Система по п.13, в которой требуемый уровень разделения выбран как одно из следующего: требуемый уровень разделения, безопасный уровень разделения и задаваемый уровень разделения.
19. Система по п.13, в которой, в режиме выработки указанного количества компенсирующих команд, модуль для регулирования разделения выполнен с возможностью выработки указанного количества компенсирующих команд с использованием некоторого количества параметров, выбранных таким образом, что реакция первого транспортного средства на указанное окончательное количество управляющих команд представляет собой требуемую реакцию.
20. Система по п.19, в которой требуемая реакция содержит по меньшей мере одно из следующего: требуемые ходовые качества, требуемый уровень удобства пассажиров, требуемый диапазон ускорения, требуемое время реакции и требуемая скорость поворота.