ЦИЛИНДРИЧЕСКИЙ РОБОТ С УПРАВЛЯЕМЫМ ЦЕНТРОМ МАСС

полезная модель относится к самоходным транспортным средствам.
Известно транспортное средство (патент РФ №2315686 С2 МПК B25J 9/00; Р25J 11/00, 2005 г.), характеризующееся тем, что содержит полую сферу, установленные внутри сферы двигателя, зафиксированные таким образом, что их геометрические оси перпендикулярны друг другу и пересекаются в геометрическом центре сферы. Один из двигателей установлен на внутренней поверхности сферы и соединен посредством каркаса, выполненного в форме четверти окружности, со вторым двигателем, установленным на свободном конце упомянутого каркаса и снабженным аналогичным каркасом, связанным с его валом.
Недостатком данного транспортного средства является неточность движения, связанная с тем, что для поворота робота в любом направлении необходимо, чтобы один из двигателей, установленный на внутренней поверхности сферы был в верхней части шара; при наезде робота на препятствие указанный двигатель может выйти из верхнего положения и тогда поворот станет неточным.
Задача полезной модели - повысить точность перемещения транспортного средства.
Задача решается тем, что цилиндрический робот с управляемым центром масс содержит корпус, выполненный в виде полого цилиндра и двух полых усеченных конусов, причем основания цилиндра являются основаниями усеченных конусов; на корпусе закреплен первый электропривод таким образом, чтобы вал первого электропривода был направлен вдоль оси симметрии корпуса; на валу первого электропривода закреплен рычаг, перпендикулярный валу первого электропривода, причем на рычаге закреплен второй электропривод таким образом, что его вал направлен перпендикулярно валу первого электропривода; на валу второго электропривода закреплен рычаг, перпендикулярный валу второго электропривода, причем на рычаге закреплен массивный груз.
Па фиг.1 к 2 изображен вид спереди цилиндрического робота с управляемым центром масс.
На фиг.3 изображен вид сзади цилиндрического робота с управляемым центром масс.
На фиг.4 изображен вид сбоку цилиндрического робота с управляемым центром масс.
Цилиндрический робот с управляемым центром масс состоит из корпуса 1 выполненного в виде полого цилиндра и двух полых усеченных конусов, причем основания цилиндра являются основаниями усеченных конусов; на корпусе 1 закреплен первый электропривод 2 на валу которого закреплен рычаг 3, перпендикулярный валу первого электропривода 2, причем на рычаге 3 закреплен второй электропривод 4 таким образом, что его вал направлен перпендикулярно валу первого электропривода 2, на валу второго электропривода 4 закреплен рычаг 5, перпендикулярный валу второго электропривода 4, причем на рычаге 5 закреплен массивный груз 6.
Цилиндрический робот с управляемым центром масс работает следующим образом.
Для осуществления движения вперед электропривод 2 вращает по часовой стрелке свой вал, на котором закреплен рычаг 3, который также вращается. Закрепленный на рычаге 3 электропривод 4 также начинает вращаться по часовой стрелке. При этом происходит смещение центра масс робота вперед. При этом электропривод 4 не вращает свой вал. Сила тяжести создает крутящий момент, под действием которого робот начинает катиться вперед.
Для осуществления движения назад электропривод 2 вращает против часовой стрелки свой вал, на котором закреплен рычаг 3, который также вращается. Закрепленный на рычаге 3 электропривод 4 также начинает вращаться против часовой стрелки. При этом электропривод 4 не вращает свой вал. При этом происходит смещение центра масс робота назад. Сила тяжести создает крутящий момент, под действием которого робот начинает катиться назад.
Для осуществления движения вбок электропривод 2 вращает по часовой стрелке свои вал, на котором закреплен рычаг 3, который также вращается. Закрепленный на рычаге 3 электропривод 4 также начинает вращаться по часовой стрелке. При этом электропривод 4 вращает свой вал на котором закреплен рычаг 5, который также вращается; закрепленный на рычаге 5 массивный груз 6 также вращается. При этом происходит смещение центра масс робота вперед и вбок. При этом из-за смещения центра тяжести вбок происходит заваливание робота на этот бок. Сила тяжести создает крутящий момент, под действием которого робот начинает катится вперед.
Использование цилиндрического робота с управляемым центром масс позволят расширить область применения технического решения, за счет задач; требующих более высокой точности перемещения транспортного средства по линейному маршруту.