ИСПОЛНИТЕЛЬНОЕ УСТРОЙСТВО НА ОСНОВЕ ЭЛЕКТРОАКТИВНОГО ПОЛИМЕРА

1. Способ работы исполнительного устройства (21), содержащего:
- электродную систему (10 и 12), содержащую первый электрод (10) и второй электрод (12), причем электродная система предназначена для приема электрического сигнала возбуждения для обеспечения с его помощью разности напряжений между первым электродом и вторым электродом;
- электроактивную полимерную структуру (14) для обеспечения включения в ответ на разность напряжений, причем включение имеет направление включения, которое не зависит от полярности разности напряжений;
причем способ содержит этап, на котором:
- подают электрический сигнал возбуждения на электродную систему,
причем электрический сигнал возбуждения содержит:
- первый электрический сигнал (45, 55) возбуждения в течение первого периода (41, 51) для обеспечения того, чтобы разность напряжений имела первую полярность в первом периоде; и
- второй электрический сигнал (46, 56) возбуждения во втором периоде (43, 53), отличном от первого периода, для обеспечения того, чтобы разность напряжений имела вторую полярность, отличную от первой полярности, во втором периоде.
2. Способ по п. 1, в котором абсолютное значение интеграла разности напряжений по первому периоду и абсолютное значение интеграла разности напряжений по второму периоду являются одинаковыми.
3. Способ по п. 1 или 2, в котором первый период и/или второй период являются более длительными, чем: 10 миллисекунд, 50 миллисекунд, 0,1 секунды, 0,5 секунды, 1 секунда, 5 секунд, 10 секунд, или 50 секунд.
4. Способ по любому из предшествующих пунктов, в котором первый период и второй период имеют равные длительности, и/или абсолютное значение разности напряжений в первом периоде и абсолютное значение разности напряжений во втором периоде являются как постоянными, так и одинаковыми.
5. Способ по любому из предшествующих пунктов, в котором первый электрический сигнал и/или второй электрический сигнал имеют множество разных уровней напряжения для определения разных разностей напряжений.
6. Способ по любому из предшествующих пунктов, в котором разность напряжений в течение первого периода является постоянной, и разность напряжений в течение второго периода является постоянной.
7. Способ по любому из предшествующих пунктов, в котором включение является непрерывным включением в течение периода (57, 57') возбуждения, и период возбуждения содержит или состоит из одного или нескольких первых периодов (51) и одного или нескольких вторых периодов (53).
8. Способ по п. 7, в котором первый электрический сигнал возбуждения и второй электрический сигнал возбуждения следуют друг за другом таким образом, что включение не изменяется более чем на значение, выбираемое из группы, состоящей из: 50%, 20%, 10%, 5%, 2%, 1%, и 0%.
9. Способ по п. 7 или 8, в котором сигнал возбуждения содержит первое множество (59) первых электрических сигналов (55) возбуждения и второе множество (59') вторых электрических сигналов (56) возбуждения, причем первое и второе множества сигналов возбуждения вместе образуют переменный сигнал с первыми электрическими сигналами (55) возбуждения и вторыми электрическими сигналами (56) возбуждения, чередующимися во времени.
10. Способ по любому из пп. 1-6, в котором включение содержит первое непрерывное включение и второе непрерывное включение, взаимно разделенные по меньшей мере периодом (47) покоя, причем первый электрический сигнал (45) возбуждения способствует первому непрерывному включению, а второй электрический сигнал (46) возбуждения способствует второму непрерывному включению.
11. Способ по п. 10, в котором для множества первых непрерывных включений и множества вторых непрерывных включений, за одним или множеством первых электрических сигналов возбуждения следуют один или множество вторых электрических сигналов возбуждения и/или наоборот. Множество первых электрических сигналов возбуждения может быть заданным числом.
12. Способ по п. 11, причем способ содержит этапы, на которых:
- определяют для одного или нескольких первых электрических сигналов возбуждения в течение заданного интервала времени одну или несколько следующих характеристик:
- их число;
- один или несколько уровней сигналов;
- один или несколько первых периодов возбуждения;
- один или несколько интегралов разности напряжений по времени;
- в зависимости от одной или нескольких определенных характеристик, настраивают одну или несколько тех же самых характеристик для одного или нескольких вторых электрических сигналов возбуждения, следующих в течение заданного интервала времени.
13. Компьютерный программный продукт, содержащий машиночитаемый код, который хранится или выполнен с возможностью хранения на машиночитаемом носителе, или выполнен с возможностью загрузки из сети связи, причем код, при исполнении на компьютере, может вызывать или вызывает исполнение этапов любого из способов по пп. 1-12.
14. Исполнительное устройство, содержащее:
- электродную систему (10 и 12), содержащую первый электрод (10) и второй электрод (12), причем электродная система предназначена для приема электрического сигнала возбуждения для обеспечения с его помощью разности напряжений между первым электродом и вторым электродом;
- электроактивную полимерную структуру (14) для обеспечения включения в ответ на разность напряжений, причем включение имеет направление включения, которое не зависит от полярности разности напряжений;
- возбудитель (20) для подачи электрического сигнала возбуждения на электрод, причем электрический сигнал возбуждения содержит:
- первый электрический сигнал возбуждения в течение первого периода для обеспечения того, чтобы разность напряжений имела первую полярность в первом периоде; и
- второй электрический сигнал возбуждения во втором периоде, отличном от первого периода, для обеспечения того, чтобы разность напряжений имела вторую полярность, отличную от первой полярности, во втором периоде.
15. Устройство по п. 14, в котором возбудитель (20) предназначен для переключения электрического сигнала возбуждения с первого электрического сигнала возбуждения на второй электрический сигнал возбуждения или наоборот по меньшей мере один раз в течение периода возбуждения непрерывного включения.
16. Устройство по п. 15, в котором по меньшей мере первый электрод содержит два разных электродных сегмента (60, 62), и возбудитель предназначен для обеспечения отдельных электрических сигналов возбуждения, причем разные электродные сегменты выполнены с возможностью приема отдельных электрических сигналов возбуждения и обеспечения разности напряжений на разных участках (68) электроактивной полимерной структуры (66).
17. Устройство по п. 15, причем электродная система и электроактивная полимерная структура (14) включают в себя исполнительный блок, причем устройство содержит по меньшей мере два отдельных исполнительных блока, каждый из которых способствует его включению для обеспечения одного и того же выходного действия включения устройства, и возбудитель предназначен для обеспечения отдельных электрических сигналов возбуждения для разных блоков из упомянутых по меньшей мере двух отдельных исполнительных блоков.
18. Устройство по п. 16 или 17, в котором возбудитель предназначен для обеспечения разных электрических сигналов возбуждения таким образом, чтобы переключение с первого электрического сигнала возбуждения на второй электрический сигнал возбуждения для разных электрических сигналов возбуждения происходило несинфазно.
19. Устройство по п. 14 или 15, в котором возбудитель (20) предназначен для переключения с первого электрического сигнала возбуждения на второй электрический сигнал возбуждения или наоборот между периодами возбуждения непрерывного включения и:
- после одного или нескольких первых электрических сигналов возбуждения, и/или
- после одного или нескольких вторых электрических сигналов возбуждения.
20. Устройство по пп. 14-19, в котором возбудитель содержит:
- источник электропитания для генерирования электрических сигналов первой полярности и второй полярности для использования их в электрическом сигнале возбуждения; или
- источник электропитания для генерирования электрических сигналов по меньшей мере первой полярности или по меньшей мере второй полярности для использования их в электрическом сигнале возбуждения, и переключающую систему для переключения подачи электрического сигнала возбуждения на электродную систему.
21. Устройство по пп. 14-20, содержащее процессор и память, причем память имеет хранимый в ней компьютерный программный продукт по п. 13, и процессор предназначен для исполнения компьютерного программного продукта.