ОТСЛЕЖИВАНИЕ ОБЪЕКТОВ И МАНЕВРЫ РУЛЕНИЯ ПОГРУЗОЧНО-РАЗГРУЗОЧНЫХ ТРАНСПОРТНЫХ СРЕДСТВ

1. Способ автоматического осуществления погрузочно-разгрузочным транспортным средством корректирующего маневра поворота, включающий в себя
получение данных датчика по меньшей мере от одного сенсорного устройства контроллером на погрузочно-разгрузочном транспортном средстве,
обнаружение на основании принятых данных датчика, что первый объект расположен в первой зоне, определенной, по меньшей мере, частично, с первой стороны транспортного средства,
обнаружение на основании принятых данных датчика, что второй объект расположен во второй зоне, определенной, по меньшей мере, частично, со второй стороны транспортного средства, где второй объект находится ближе к центральной оси транспортного средства, чем первый объект, и
автоматическое выполнение корректирующего маневра поворота, направляя транспортное средство к первому объекту так, чтобы отвести транспортное средство от второго объекта, по меньшей мере, до одного из событий:
первый объект входит в заранее определенную часть первой зоны и
второй объект выходит из заранее определенной части второй зоны.
2. Способ по п. 1, в котором заранее определенная часть первой зоны включает часть первой зоны, где дальнейший поворот транспортного средства по направлению к первому объекта определяется как недопустимый.
3. Способ по п. 1, в котором заранее определенная часть второй зоны включает часть второй зоны, где дальнейший отвод транспортного средства от второго объекта определяется как не требующееся.
4. Способ по п. 1, дополнительно включающий в себя спрямление курса транспортного средства, по меньшей мере, одно из следующих событий:
второй объект выходит из заранее определенной части второй зоны, и первый объект входит в заранее определенную часть первой зоны.
5. Способ по п. 1, дополнительно включающий в себя инициирование операции торможения, если, по меньшей мере, или первый, или второй объект входит в часть своей соответствующей зоны, которая содержит зону остановки.
6. Способ по п. 1, в котором автоматическое выполнение корректирующего маневра поворота включает автоматическое выполнение корректирующего маневра поворота, когда погрузочно-разгрузочное транспортное средство перемещается в ответ на прием беспроводного переданного запроса на перемещение соответствующим радиопередатчиком.
7. Способ по п. 1, в котором получение данных датчика, по меньшей мере, от одного сенсорного устройства включает в себя прием данных датчика от лазерного сканирующего устройства.
8. Способ по п. 1, где каждая первая и вторая зоны содержат:
зону остановки, в которой, если объект обнаруживается в зоне остановки, транспортное средство заставляют инициировать операцию торможения,
зону без выполнения поворота в боковом направлении снаружи от зоны остановки, в которой, если объект обнаружен, по меньшей мере, в какой-либо части зоны без управления поворотом, транспортному средству не разрешается поворачивать в направлении зоны без выполнения поворота, в которой объект был обнаружен, и
зону выполнения поворота в боковом направлении снаружи от зоны без выполнения поворота, где, если объект обнаружен, по меньшей мере, в какой-либо части зоны выполнения поворота, транспортному средству разрешается поворачивать в направлении зоны выполнения поворота, в которой объект был обнаружен.
9. Способ по п. 8, где заранее определенная часть первой зоны включает зону без выполнения поворота первой зоны.
10. Способ по п. 8, где заранее определенная часть второй зоны включает зону выполнения поворота второй зоны.
11. Способ по п. 8, где каждая первая и вторая зоны дополнительно содержат зону захвата в боковом направлении снаружи от зоны выполнения поворота, где зона захвата может использоваться контроллером для поворота транспортного средства относительно выбранных объектов, обнаруженных в соответствующей зоне захвата так, чтобы транспортное средство, по существу, удерживало необходимое расстояние до выбранного объекта.
12. Способ отслеживания объектов, обнаруженных, по меньшей мер, одним сенсорным устройством на погрузочно-разгрузочном транспортном средстве, включающий в себя
получение данных датчика, по меньшей мере, от одного сенсорного устройства контроллером на погрузочно-разгрузочном транспортном средстве, в котором данные датчика включают в себя
данные, дающие представление о том, обнаружен ли объект в сканируемой зоне, которая сканируется, по меньшей мере, одним сенсорным устройством, причем сканируемая зона является часть окружающего пространства, в котором отслеживаются объекты, и
данные, дающие представление, по меньшей мере, о боковом расстоянии, на котором находится любой обнаруженный объект от базовой координаты, связанной с транспортным средством, в котором каждый обнаруженный объект отслеживается до тех пор, пока объект больше не располагается в пространстве, посредством
отнесения объекта, по меньшей мере, к одному участку, определенному в пределах сканируемой зоны, по меньшей мере, одним сенсорным устройством, и
использования, по меньшей мере, последующих данных датчика и точного расчета траектории для повторного отнесения объекта к прилегающим участкам и для определения уточненного бокового расстояния, на которое объект отстоит от базовой координаты по мере движения транспортного средства, и
в котором контроллер автоматически осуществляет корректирующий маневр поворота, если отслеживаемый объект входит в зону отвода от объекта, определенную в пределах окружающего пространства.
13. Способ по п. 12, где базовая координата является центральной осью транспортного средства.
14. Способ по п. 12, где окружающее пространство определяется посредством
передней кромки, которая отстоит на заранее заданное расстояние от передней части транспортного средства,
задней кромки, которая находится в заранее заданном местоположении, связанном с транспортным средством,
левой кромки, которая отстоит на заранее заданное расстояние от центральной оси транспортного средства, и
правой кромки, которая отстоит на заранее заданное расстояние от центральной оси транспортного средства.
15. Способ по п. 14, в котором окружающее пространство включает в себя
сканируемую зону, которая простирается
в осевом направлении назад от передней кромки окружающего пространства до заданного осевого положения, при этом осевое направление параллельно центральной оси транспортного средства, и
в поперечном направлении от левого заранее заданного положения до правого заранее заданного положения, где левое заранее заданное положение находится между левой стороной подъемника-загрузчика и левой кромкой окружающего пространства, а правое заранее заданное положение находится между правой стороной подъемника-загрузчика и правой кромкой окружающего пространства, и
предыдущую зону, которая включает в себя
первую часть, которая простирается в боковом направлении от сканируемой зоны до левой кромки окружающего пространства и простирается в боковом направлении от сканируемой зоны к правой кромке окружающего пространства, и
вторую часть, которая простирается назад от сканируемой зоны до задней кромки пространства.
16. Способ по п. 15, в котором, по меньшей мере, одно сенсорное устройство обнаруживает объекты, расположенные в зоне сканирования, и не обнаруживает объекты в предыдущей зоне.
17. Способ по п. 16, в котором
объекты, расположенные в зоне сканирования, отслеживаются, используя данные датчика, по меньшей мере, от одного сенсорного устройства и точный расчет траектории, и
после того как объекты, которые были обнаружены, по меньшей мере, одним сенсорным устройством, выходят из сканируемой зоны и входят в предыдущую зону, эти объекты отслеживаются, используя только точный расчет траектории.
18. Способ по п. 17, в котором сканируемая зона включает множество зон сканирования, причем каждая зона сканирования включает в себя множество участков наборов зон сканирования, и участки расположены рядом друг с другом в осевом направлении.
19. Способ по п. 18, где зона содержит множество участков набора зон сканирования, расположенных рядом друг с другом в осевом направлении так, чтобы объекты, отслеживаемые в предыдущей зоне во время перемещения транспортного средства, повторно относились к прилегающим участкам, используя точный расчет траектории так, чтобы обновлять осевое расстояние до объекта по отношению к транспортному средству.
20. Способ по п. 12, где окружающее пространство определяет множество зон действия, в результате чего контроллер реализует различные маневры поворота для каждой зоны действия так, чтобы в зависимости от зоны действия, в которую входит отслеживаемый объект, контроллер автоматически реализовал маневр поворота, соответствующий затрагиваемой зоне действия.
21. Способ автоматического осуществления погрузочно-разгрузочным транспортным средством маневра поворота, включающий в себя
получение данных датчика, по меньшей мере, от одного сенсорного устройства контроллером на погрузочно-разгрузочном транспортном средстве,
обнаружение того, что выбранный объект находится в окружающем пространстве вблизи транспортного средства, и
выполнение маневра поворота путем управления поворотом транспортным средством так, чтобы транспортное средство, по существу, сохраняло требуемое расстояние до выбранного объекта.
22. Способ по п. 21, в котором выполнение маневра поворота включает поворот транспортным средством так, чтобы выбранный объект, по меньшей мере, частично, удерживался в зоне захвата, определенной в пределах окружающего пространства.
23. Способ по п. 22, в котором выполнение маневра поворота дополнительно включает в себя поворот транспортного средства так, чтобы, по меньшей мере, часть выбранного объекта, по существу, удерживалась на линии зоны захата, связанной с зоной захвата.
24. Способ по п. 23, в котором,
если наиболее близкая к центру в боковом направлении часть выбранного объекта расположена в боковом направлении между линией зоны захвата и транспортным средством, транспортное средство автоматически отводится от выбранного объекта до тех пор, пока наиболее близкая к центру в боковом направлении часть выбранного объекта не будет находиться на линии зоны захвата, и в этот момент транспортное средство автоматически поворачивает на требуемый курс, и
если наиболее близкая к центру в боковом направлении часть выбранного объекта расположена в боковом направлении с другой стороны от линии зоны захвата по отношению к транспортному средству, транспортное средство автоматически поворачивает в направлении выбранного объекта до тех пор, пока наиболее близкая к центру в боковом направлении часть выбранного объекта не будет находиться на линии зоны захвата, и в этот момент транспортное средство автоматически поворачивает на требуемый курс.
25. Способ по п. 24, где требуемый курс находится, по существу, в осевом направлении.
26. Способ по п. 22, где зона захвата простирается в осевом направлении, которое параллельно центральной оси транспортного средства, при этом зона захвата смещена в боковом направлении от боковой части транспортного средства.
27. Способ по п. 21, в котором окружающее пространство включает первую и вторую зоны захвата, при этом первая зона захвата смещена в боковом направлении от левой стороны транспортного средства, а вторая зона захвата смещена от правой стороны транспортного средства.
28. Способ по п. 27, где окружающее пространство дополнительно включает в себя
первую и вторую зоны остановки в боковом направлении внутри по отношению к соответствующим первой и второй зонам захвата, причем, если объект обнаруживается в зоне остановки, транспортное средство заставляют инициировать операцию торможения,
первую и вторую зоны без поворота в боковом направлении снаружи от соответствующих зон остановки, причем, если объект обнаруживается, по меньшей мере, в какой-либо части зоны без выполнения поворота, транспортному средству не разрешается поворачиваться в направлении зоны без выполнения поворота, в которой объект был обнаружен, и
первую и вторую зоны поворота в боковом направлении между соответствующими зонами без выполнения поворота и соответствующими зонами захватывания, где, если объект обнаружен, по меньшей мере, в какой-либо части зоны поворота, транспортному средству разрешается поворачиваться в направлении зоны выполнения поворота, в которой объект был обнаружен.
29. Способ по п. 28, в котором выбранный объект является первым объектом, который обнаружен, по меньшей мере, в одной из зон поворота и зон без выполнения поворота.
30. Способ по п. 27, в котором контроллер программируется на выполнение только маневра поворота, если объект обнаружен в какой-либо выбранной одной из первых и вторых зон захватывания.
31. Способ по п. 21, в котором обнаружение того, что выбранный объект находится в окружающем пространстве вблизи транспортного средства, включает в себя обнаружение того, что выбранный объект находится в сканируемой зоне окружающего пространства, где сканируемая зона сканируется, по меньшей мере. одним сенсорным устройством.
32. Способ по п. 21, в котором выбранным объектом является объект, который определяется как ближайший объект к транспортному средству в пределах окружающего пространства по замерам в боковом направлении, которое перпендикулярно центральной оси транспортного средства.
33. Способ по п. 21, в котором выбранным объектом является первый объект, который обнаруживается в сканируемой зоне, определенной в пределах окружающего пространства, где сканируемая зона сканируется, по меньшей мере, одним сенсорным устройством.
34. Способ по п. 21, в котором выбранный объект включает в себя или стойку, или торец сложенной продукции, имеющий в общем простирающуюся в осевом направлении часть кромки, так, чтобы транспортное средство, по существу, удерживало необходимое расстояние до части кромки стойки или торца сложенной продукции.
35. Способ по п. 21, в котором выполнение маневра поворота выполняется контроллером при получении разрешения на это от оператора.
36. Способ по п. 35, в котором оператор указывает, удерживать ли транспортное средство, по существу, на желаемой дистанции от объекта с левой или правой стороны транспортного средства.
37. Способ по п. 36, в котором оператор разрешает маневр поворота посредством активации конструкции на транспортном средстве или устройстве дистанционного управления, связанном с транспортным средством.
38. Способ по п. 37, в котором конструкция, активируемая оператором, содержит нажатие оператором кнопки, расположенной либо на транспортном средстве, либо на устройстве дистанционного управления.
39. Способ осуществления погрузочно-разгрузочным транспортным средством маневра поворота, включающий в себя:
получение данных датчика, по меньшей мере, от одного сенсорного устройства контроллером на погрузочно-разгрузочном транспортном средстве,
обнаружение того, что выбранный объект находится в окружающем пространстве вблизи транспортного средства, и
в ответ на запрос, выполненный оператором, выполнение маневра поворота контроллером, который управляет поворотом транспортного средства так, чтобы транспортное средство, по существу, сохраняло требуемое расстояние до выбранного объекта, при этом оператор определяет, удерживать ли транспортное средство на желаемой дистанции от объекта с левой или правой стороны транспортного средства.
40. Способ по п. 39, в котором выполнение маневра поворота включает поворот транспортного средства контроллером так, чтобы выбранный объект, по меньшей мере, частично, удерживался в зоне захвата, определенной в пределах окружающего пространства.
41. Способ по п. 40, в котором выполнение маневра поворота дополнительно включает в себя поворот транспортного средства так, чтобы, по меньшей мере, часть выбранного объекта, по существу, удерживалась на линии зоны захвата, связанной с зоной захвата.
42. Способ по п. 41, в котором:
если наиболее близкая к центру в боковом направлении часть выбранного объекта расположена в боковом направлении между линией зоны захвата и транспортным средством, транспортное средство автоматически отводится от выбранного объекта до тех пор, пока наиболее близкая к центру в боковом направлении часть выбранного объекта не будет находиться на линия зоны захвата, и в этот момент транспортное средство автоматически поворачивает на требуемый курс, и
если наиболее близкая к центру в боковом направлении часть выбранного объекта расположена в боковом направлении с другой стороны от линии зоны захвата по отношению к транспортному средству, транспортное средство автоматически поворачивает в направлении выбранного объекта до тех пор, пока наиболее близкая к центру в боковом направлении часть выбранного объекта не будет находиться на линии зоны захвата, и в этот момент транспортное средство автоматически поворачивает на требуемый курс.
43. Способ по п. 42, где требуемый курс находится, по существу, в осевом направлении, параллельном центральной оси транспортного средства.
44. Способ по п. 40, где зона захвата простирается в осевом направлении, которое параллельно центральной оси транспортного средства, при этом зона захвата смещена в боковом направлении от боковой части транспортного средства.
45. Способ по п. 39, в котором окружающее пространство включает первую и вторую зоны захвата, при этом первая зона захвата смещена в боковом направлении от левой стороны транспортного средства, а вторая зона захвата смещена от правой стороны транспортного средства.
46. Способ по п. 45, в котором окружающее пространство дополнительно включает в себя первую и вторую зоны остановки в боковом направлении внутри по отношению к соответствующим первой и второй зонам захвата, причем, если объект обнаруживается в зоне остановки, транспортное средство заставляют инициировать операцию торможения,
первую и вторую зоны без поворота в боковом направлении снаружи от соответствующих зон остановки, причем, если объект обнаруживается, по меньшей мере, в какой-либо части зоны без выполнения поворота, транспортному средству не разрешается поворачиваться в направлении зоны без выполнения поворота, в которой объект был обнаружен, и
первую и вторую зоны поворота в боковом направлении между соответствующими зонами без выполнения поворота и соответствующими зонами захватывания, где, если объект обнаружен, по меньшей мере, в какой-либо части зоны поворота, транспортному средству разрешается поворачиваться в направлении зоны выполнения поворота, в которой объект был обнаружен.
47. Способ по п. 46, в котором выбранный объект является первым объектом, который обнаружен, по меньшей мере, в одной из зон поворота и зон без выполнения поворота.
48. Способ по п. 39, в котором обнаружение того, что выбранный объект находится в окружающего пространстве вблизи транспортного средства, включает в себя обнаружение того, что выбранный объект находится в сканируемой зоне окружающего пространства, где сканируемая зона сканируется, по меньшей мере, одним сенсорным устройством.
49. Способ по п. 39, в котором выбранным объектом является объект, который определяетс, как ближайший объект к транспортному средству в пределах окружающего пространства по замерам в боковом направлении, которое перпендикулярно центральной оси транспортного средства.
50. Способ по п. 39, в котором выбранным объектом является первый объект, который обнаруживается в сканируемой зоне, определенной в пределах окружающего пространства, где сканируемая зона сканируется, по меньшей мере, одним сенсорным устройством.
51. Способ по п. 39, в котором выбранный объект включает в себя или стойку или торец сложенной продукции, имеющий в общем простирающуюся в осевом направлении часть кромки, так, чтобы транспортное средство, по существу, удерживало необходимое расстояние до части кромки стойки или торца сложенной продукции.
52. Способ по п. 39, в котором оператор разрешает маневр поворота посредством активации на конструкции транспортного средства или устройства дистанционного управления, связанного с транспортным средством.
53. Способ по п. 52, в котором конструкция, активируемая оператором, содержит нажатие оператором кнопки, расположенной либо на транспортном средстве, либо на устройстве дистанционного управления.
54. Способ по п. 39, в котором выполнение маневра поворота включает поворот контроллером транспортного средства так, чтобы выбранный объект удерживался на желаемой дистанции от выбранного объекта, пока не произойдет заранее определенное событие.
55. Способ по п. 54, в котором заранее определенное событие включает по меньшей мере одно из:
выбранный объект покидает зону захвата, определенную в окружающем пространстве;
выбранный объект покидает окружающее пространство и
второй объект входит в заранее определенную часть области поворота, определенную в окружающем пространстве.
56. Погрузочно-разгрузочное транспортное средство, имеющее контроль зоны обнаружения, включающий:
приводной узел для приведения транспортного средства в движение;
по меньшей мере, один бесконтактный датчик препятствий на транспортном средстве, способный сканировать сканируемую зону в окружающем пространстве вблизи транспортного средства, окружающее пространство включает сканируемую зону и зону истории; и
контроллер, конфигурированный для приема информации, полученной от, по меньшей мере, одного датчика препятствий и для определения, по меньшей мере, двух зон в окружающем пространстве на основании полученной информации, по меньшей мере, двух зон, включающих, по меньшей мере, одну зону остановки и, по меньшей мере, одну зону отвода объекта, в котором контроллер;
выполняет останавливающее действие для приведения транспортного средства к остановке, если, по меньшей мере, в одной зоне остановки обнаружен объект;
выполняет маневр поворота для отвода транспортного средства от объекта, обнаруженного, по меньшей мере, в одной зоне отвода объекта; и
отслеживает объекты, определенные в зоне истории, пока такие объекты не исчезнут из окружающего пространства.
57. Погрузочно-разгрузочное транспортное средство по п. 56, в котором каждая из, по меньшей мере, одной зоны остановки и, по меньшей мере, одной зоны отвода объекта, определяют область, по меньшей мере, частично расположенную впереди по направлению движения транспортного средства вперед.
58. Погрузочно-разгрузочное транспортное средство по п. 56, в котором, по меньшей мере, одна зона остановки включает ближайшую из зон к центральной оси транспортного средства.
59. Транспортное средство для погрузки материалов по п. 58, в котором, по меньшей мере, одна зона отвода включает левую и правую зоны отвода, расположенные по бокам снаружи от, по меньшей мере, одной зоны остановки на противоположных сторонах, по меньшей мере, одной зоны остановки.
60. Погрузочно-разгрузочное транспортное средство по п. 59, в котором зона истории включает области, расположенные сбоку от соответствующих левой и правой зон отвода.
61. Погрузочно-разгрузочное транспортное средство по п. 56, в котором, по меньшей мере, один бесконтактный датчик препятствий содержит, по меньшей мере, один лазерный датчик.
62. Погрузочно-разгрузочное транспортное средство по п. 56, в котором объекты, которые определены, как находящиеся в зоне истории, но не обнаруженные, по меньшей мере, одним бесконтактным датчиком препятствий, отслеживаются посредством счисления контроллером, пока такие объекты не исчезнут из окружающего пространства.
63. Погрузочно-разгрузочное транспортное средство по п. 56, в котором сканируемая зона:
включает, по меньшей мере, одну зону остановки и, по меньшей мере, одну зону отвода;
и активно сканируется, по меньшей мере, одним бесконтактным датчиком препятствий во время работы транспортного средства.
64. Погрузочно-разгрузочное транспортное средство по п. 63, в котором, по меньшей мере, часть зоны истории расположена сзади от сканируемой зоны и не является частью сканируемой зоны.
65. Погрузочно-разгрузочное транспортное средство по п. 64, в котором:
часть зоны истории, расположенная сзади от сканируемой зоны, содержит множество участков, расположенных вплотную друг к другу в осевом направлении, определенном центральной осью транспортного средства; и
объекты, отслеженные в части области истории, расположенные сзади от сканируемой зоны во время движения транспортного средства, переназначаются в прилегающие участки при использовании точного расчета для обновления осевой дистанции до объекта относительно транспортного средства.
66. Погрузочно-разгрузочное транспортное средство по п. 56, в котором окружающее пространство определяется:
передней кромкой, которая передвигается на заранее определенном расстоянии от передней части транспортного средства;
задней кромкой, которая находится сзади транспортного средства;
левой кромкой, которая передвигается на заранее определенном расстоянии от центральной оси транспортного средства;
правой кромкой, которая передвигается на заранее определенном расстоянии от центральной оси транспортного средства.
67. Погрузочно-разгрузочное транспортное средство по п. 56, дополнительно содержащее приемник на транспортном средстве для получения передач от соответствующего устройства дистанционного управления, передачи, содержащей, по меньшей мере, сигнал первого типа, обозначающий запрос на движение, запрашивающий отправление транспортного средства.
68. Погрузочно-разгрузочное транспортное средство по п. 67, в котором контроллер дополнительно конфигурирован для отказа в выполнении удаленного запроса на движение, если объект обнаружен внутри, по меньшей мере, одной зоны остановки перед тем, как транспортное средство начнет движение.
69. Погрузочно-разгрузочное транспортное средство по п. 56, в котором, по меньшей мере, одна зона отвода содержит, по меньшей мере, одну зону поворота и одну зону без поворота, в которой:
если объект определяется в, по меньшей мере, одной зоне без поворота, контроллер не позволяет транспортному средству повернуть в сторону объекта, пока объект двигается из соответствующей зоны без поворота; и
если объект обнаружен в, по меньшей мере, одной зоне поворота, контроллер разрешает транспортному средству повернуть в сторону объекта.
70. Система контроля с множественной зоной обнаружения для транспортного средства для погрузки материалов, содержащая:
по меньшей мере, один бесконтактный датчик препятствий на транспортном средстве, способный сканировать сканируемую зону в окружающем пространстве вблизи транспортного средства, окружающее пространство включает сканируемую зону и зону истории; и
контроллер, конфигурированный для приема информации, полученной от, по меньшей мере, одного датчика препятствий и для определения, по меньшей мере, двух зон в окружающем пространстве на основании полученной информации, по меньшей мере, две зоны, включающие, по меньшей мере, одну зону остановки и, по меньшей мере, одну зону отвода объекта, в котором контроллер выполняет останавливающее действие для приведения транспортного средства к остановке, если, по меньшей мере, в одной зоне остановки обнаружен объект;
выполняет маневр поворота для отвода транспортного средства от объекта, обнаруженного, по меньшей мере, в одной зоне отвода объекта; и
отслеживает объекты, определенные в зоне истории, пока такие объекты не исчезнут из окружающего пространства.
71. Система контроля с множественной зоной обнаружения по п. 70, в которой каждая из, по меньшей мере, одной зоны остановки и, по меньшей мере, одной зоны отвода объекта определяет область, по меньшей мере, частично расположенную впереди направления движения транспортного средства вперед.
72. Система контроля с множественной зоной обнаружения по п. 71, в которой, по меньшей мере, одна зона остановки включает ближайшую из зон к центральной оси транспортного средства.
73. Система контроля с множественной зоной обнаружения по п. 72, в которой, по меньшей мере, одна зона отвода включает левую и правую зоны отвода, расположенные по бокам снаружи от, по меньшей мере, одной зоны остановки на противоположных сторонах, по меньшей мере, одной зоны остановки.
74. Система контроля с множественной зоной обнаружения по п. 73, в которой предыдущая зона включает области, расположенные сбоку от соответствующих левой и правой зон отвода.
75. Система контроля с множественной зоной обнаружения по п. 73, в которой сканируемая зона включает, по меньшей мере, одну зону остановки и, по меньшей мере, одну зону отвода;
и активно сканируется, по меньшей мере, одним бесконтактным датчиком препятствий во время работы транспортного средства.
76. Система контроля с множественной зоной обнаружения по п. 75, в которой часть предыдущей зоны расположена сзади от сканируемой зоны и не является частью сканируемой зоны.
77. Система контроля с множественной зоной обнаружения по п. 76, в которой объекты, которые определены как находящиеся в предыдущей зоне, но не обнаруженные, по меньшей мере, одним бесконтактным датчиком препятствий, отслеживаются посредством точного расчета контроллером, пока такие объекты не исчезнут из окружающего пространства.
78. Система контроля с множественной зоной обнаружения по п. 77, в которой предыдущая зона содержит множество участков, расположенных вплотную друг к другу в осевом направлении, определенном центральной осью транспортного средства; и
объекты, отслеженные в части предыдущей области, расположенные сзади от сканируемой зоны во время движения транспортного средства, переназначаются в прилегающие участки при точном расчете для обновления осевой дистанции до объекта относительно транспортного средства.
79. Система контроля с множественной зоной обнаружения по п. 70, в которой, по меньшей мере, один бесконтактный датчик препятствий содержит, по меньшей мере, один лазерный датчик.
80. Система контроля с множественной зоной обнаружения по п. 70, в которой, по меньшей мере, одна зона отвода содержит, по меньшей мере, одну зону поворота и одну зону без поворота, в которой:
если объект определяется в, по меньшей мере, одной зоне без поворота, контроллер не позволяет транспортному средству повернуть в сторону объекта, пока объект двигается из соответствующей зоны без поворота; и
если объект обнаружен в, по меньшей мере, одной зоне поворота, контроллер разрешает транспортному средству повернуть в сторону объекта.
81. Система контроля с множественной зоной обнаружения по п. 70, дополнительно содержащая радиоприемник на транспортном средстве для получения передач от соответствующего устройства дистанционного управления, передачи, содержащей, по меньшей мере, сигнал первого типа, обозначающий запрос на движение, запрашивающий движение транспортного средства.
82. Система контроля с множественной зоной обнаружения по п. 81, в которой контроллер дополнительно конфигурирован для отказа в выполнении удаленного запроса на движение, если объект обнаружен внутри, по меньшей мере, одной зоны остановки перед тем, как транспортное средство начнет движение.
83. Система контроля с множественной зоной обнаружения по п. 70, в которой окружающее пространство определяется:
передней кромкой, которая передвигается на заранее определенном расстоянии от передней части транспортного средства;
задней кромкой, которая находится сзади транспортного средства;
левой кромкой, которая передвигается на заранее определенном расстоянии от центральной оси транспортного средства;
правой кромкой, которая передвигается на заранее определенном расстоянии от центральной оси транспортного средства.