СПОСОБ ОПРЕДЕЛЕНИЯ СИТУАЦИИ АВАРИЙНОГО ТОРМОЖЕНИЯ ТРАНСПОРТНОГО СРЕДСТВА

1. Способ определения ситуации аварийного торможения первого, собственного транспортного средства (1), в котором собственное транспортное средство (1) определяет по меньшей мере следующие параметры состояния:
свою собственную скорость (vi) движения,
свое собственное продольное ускорение (a1),
свое относительное расстояние (dx) до переднего объекта (2), и
вторую скорость (v2) и второе ускорение (a2) переднего объекта (2),
при этом по параметрам (vi, a1, dx, v2, a2) состояния посредством одного из способов (BV1, BV2) оценки определяют, имеет ли место ситуация аварийного торможения,
отличающийся тем, что
в зависимости от параметров (vi, a1, dx, v2, a2) состояния для оценки, имеет ли место ситуация аварийного торможения, используют по меньшей мере два разных способа (BV1, BV2) оценки,
причем в зависимости от параметров (vi, a1, dx, v2, a2) состояния определяют, какой из указанных по меньшей мере двух разных способов (BV1, BV2) оценки будет использоваться.
2. Способ определения ситуации аварийного торможения первого, собственного транспортного средства (1) по п. 1, отличающийся тем, что разные способы (BV1, BV2) оценки включают в себя по меньшей мере следующие способы оценки:
способ (BV1) оценки уравнений движения, в котором определяют
систему уравнений движения собственного транспортного средства (1) и переднего объекта (2), и
способ (BV2) оценки тормозного пути, в котором определяют тормозной путь (s1_br) собственного транспортного средства (1).
3. Способ по любому из пп. 1 или 2, отличающийся тем, что на основании первого критерия (Zk1) допустимости определяют, допустим ли и будет ли применяться первый способ (BV1) оценки или по меньшей мере второй способ (BV2) оценки.
4. Способ по п. 3, отличающийся тем, что в случае, если собственное время (t1_dv) торможения, которое требуется собственному транспортному средству (1) до достижения минимального расстояния (dx_min) и одинаковой скорости (dv=0) с передним объектом (2), меньше или равно времени (t2_stop) торможения объекта, которое требуется переднему объекту (2) для торможения до останова (v2(t2_stop)=0), является допустимым и применяется первый способ (BV1) оценки, а в том случае, если собственное время (t1_dv) торможения больше времени (t2_stop) торможения объекта, является допустимым и применяется второй способ (BV2) оценки.
5. Способ поп. 1, отличающийся тем, что в случае определения ситуации аварийного торможения автоматически начинают процесс аварийного торможения и/или подают предупредительный сигнал (Si1) индикации.
6. Способ по п. 5, отличающийся тем, что при определении, какой из способов (BV1, BV2) оценки следует использовать, и/или при отдельных способах оценки дополнительно учитывают время (t1) реакции внутренней тормозной системы транспортного средства
после начала автоматического аварийного торможения и/или время (t1) реакции водителя после подачи предупредительного сигнала (Si1) индикации посредством предупредительной индикации (9).
7. Способ по п. 6, отличающийся тем, что на первом этапе предварительно применяют предшествующий вспомогательный способ (BV0) оценки, в котором оценивают, выполнен ли первый критерий (K1), в соответствии с которым текущее относительное расстояние (dx) собственного транспортного средства (1) до переднего объекта (2) по прошествии времени (t1) реакции меньше, чем минимальное расстояние (dx_min), которое должно поддерживаться,
причем при выполнении первого критерия (K1) распознают ситуацию аварийного торможения, а при невыполнении первого критерия (K1) в дальнейшем определяют, какой из других способов (BV1, BV2) оценки необходимо использовать.
8. Способ по п. 7, отличающийся тем, что при невыполнении первого критерия (K1) оценку в дальнейшем выполняют на основании второго ускорения (a2) переднего объекта (2) и относительной скорости по прошествии времени (dv_t1) реакции переднего объекта (2) относительно собственного транспортного средства (1), причем относительная скорость (dv) по прошествии времени (dv_t1) реакции образуют как разность второй скорости (v2) и собственной скорости (v1).
9. Способ по п. 7 или 8, отличающийся тем, что при невыполнении первого критерия (K1) надлежащий способ (BV1, BV2) оценки определяют в зависимости от других критериев (K2a, K2b, K2c, K2d), причем другие критерии (K2a, K2b, K2c, K2d) включают в себя один или несколько следующих критериев:
- второй критерий (K2a), который выполнен, если ускорение (a2) переднего объекта отрицательно и относительная скорость по прошествии времени (dv_t1) реакции отрицательна,
причем при выполнении второго критерия (K2a) проверяют критерий (Zk1) допустимости первого способа (BV1) оценки, а при выполнении критерия (Zk1) допустимости выполняют первый способ (BV1) оценки, а при невыполнении второго критерия (Zk1) используют второй способ (BV2) оценки,
- третий критерий (K2b), который выполнен, если второе ускорение (a2) отрицательно, и относительная скорость по прошествии времени (dv_t1) реакции больше или равна нулю,
причем при выполнении третьего критерия (K2b) используют второй способ (BV2) оценки,
- четвертый критерий (K2c), который выполнен, если второе ускорение (a2) больше или равно нулю, и относительная скорость по прошествии времени (dv_t1) реакции отрицательна, и при выполнении четвертого критерия (K2c) используют первый способ (BV1) оценки,
- пятый критерий (K2d), который выполнен, если второе ускорение (a2) больше или равно нулю, и относительная скорость по прошествии времени (dv_t1) реакции больше или равна нулю,
и при выполнении пятого критерия (K2d) не выполняют определение ситуации аварийного торможения.
10. Способ по п. 1, отличающийся тем, что, с помощью способов (BV1, BV2) оценки соответственно определяют номинальное ускорение (a_1_d1, a_1_d2).
11. Способ по п. 1, отличающийся тем, что в первом способе
(BV1) оценки составляют уравнения движения собственного транспортного средства (1) и переднего объекта (2) второго порядка по времени и содержат:
текущее относительное расстояние (dx), текущие значения (a1,a2) ускорения собственного транспортного средства (1) и переднего объекта (2) и текущие скорости (v1, v2) собственного транспортного средства (1) и переднего объекта (2),
и определяют, получается ли из этих уравнений движения сокращение ниже минимального (dx_min) расстояния между собственным транспортным средством (1) и передним объектом (2).
12. Способ по п. 11, отличающийся тем, что в первом способе (BV1) оценки определяют первое номинальное ускорение a1_d_1 с применением уравнения
(Уравнение 7),
при этом a2 представляет собой второе ускорение, dv_t1 - оценочную относительную скорость по прошествии времени (t1) реакции, dx_t1 - оценочное относительное расстояние по прошествии времени (t1) реакции, а dx_min - минимальное расстояние.
13. Способ по п. 10, отличающийся тем, что во втором способе (BV2) оценки определяют второе номинальное ускорение (a1_d_2) из расчета, какой тормозной путь (s1_br) для собственного транспортного средства (1) остается при начале торможения по прошествии времени (t1) реакции на основании текущих значений собственной скорости (v1), второй скорости (v2) и второго ускорения (a2), текущего относительного расстояния (dx) и фиксированного минимального расстояния (dx_min).
14. Способ по п. 13, отличающийся тем, что второе номинальное ускорение (a1_d_2) определяют на основе уравнения
(Уравнение 14),
где v1_t1 представляет собой определенную по текущей собственной скорости (v1) и текущему собственному ускорению (a1) собственную скорость (v1) собственного транспортного средства (1) по прошествии времени (t1) реакции и (s1_br) - имеющийся тормозной путь собственного транспортного средства (1) при начале торможения по прошествии времени (t1) реакции.
15. Устройство (6) управления для системы (5) регулирования динамики движения собственного транспортного средства (1) для выполнения способа по одному из предыдущих пунктов,
при этом устройство (6) управления для определения параметров (vi, a1, dx, v2, a2) состояния включает в себя:
сигнал (M1) измерения относительного расстояния датчика (4) расстояния для определения относительного расстояния (dx) до едущего впереди объекта (2),
сигнал (M2) измерения скорости датчика (7) скорости для определения собственной скорости (v1) собственного транспортного средства (1),
при этом устройство (6) управления, кроме того, в качестве параметров состояния определяет или измеряет собственное ускорение (a1) собственного транспортного средства (1), вторую скорость (v2) переднего объекта (2) и второе ускорение (a2) переднего объекта (2) и содержит сохраненные во внутренней или
внешней памяти данные о времени (t1) реакции и минимальном расстоянии (dx_min), которое должно соблюдаться для этого относительного расстояния,
при этом устройство (6) управления по параметрам (vi, a1, dx, v2, a2) состояния посредством способа (BV1, BV2) оценки определяет, имеет ли место ситуация аварийного торможения,
при этом устройство (6) управления в зависимости от параметров (vi, a1, dx, v2, a2) состояния для оценки, имеет ли место ситуация аварийного торможения, использует разные способы (BV1, BV2) оценки,
при этом устройство (6) управления в зависимости от параметров (vi, a1, dx, v2, a2) состояния определяет, какой из нескольких способов (BV1, BV2) оценки следует использовать,
при этом разные способы (BV1, BV2) оценки включают в себя по меньшей мере следующие способы оценки:
способ (BV1) оценки уравнений движения для определения системы уравнений движения собственного транспортного средства (1) и переднего объекта (2), и
способ (BV2) оценки тормозного пути для определения имеющегося тормозного пути (s1_br) собственного транспортного средства (1),
при этом устройство (6) управления в зависимости от определения подает сигналы (M3) управления торможением тормозам (8) транспортного средства и/или предупредительный сигнал (Si1) индикации водителю.
16. Система (5) регулирования динамики движения, в частности система регулирования тормозов или система движения
в колонне, в частности, для выполнения способа по одному из пп. 1-14,
причем система (5) регулирования динамики движения содержит устройство (6) управления по п. 14, датчик (4) расстояния, датчик (7) скорости и тормоза (8) транспортного средства.