ПЫЛЕСОС И СПОСОБ УПРАВЛЕНИЯ ДАННЫМ ПЫЛЕСОСОМ

1. Пылесос, содержащий:
корпус пылесоса, содержащий перемещающее устройство для перемещения;
всасывающее устройство, соединенное с упомянутым корпусом пылесоса, для всасывания пыли и воздуха и направления всасываемой пыли и воздуха в корпус пылесоса, причем всасывающее устройство содержит ручку;
устройство обнаружения для определения расстояния между упомянутой ручкой и корпусом пылесоса; и
контроллер, определяющий, необходимо ли перемещение корпуса пылесоса, на основе упомянутого расстояния между корпусом пылесоса и ручкой, причем, когда перемещение корпуса пылесоса необходимо, контроллер осуществляет управление упомянутым перемещающим устройством,
при этом контроллер управляет упомянутым перемещающим устройством так, чтобы обеспечить обхождение корпусом пылесоса препятствия, когда определено, что при работе перемещающего устройства необходима операция для обхода препятствия.
2. Пылесос по п.1, в котором упомянутое перемещающее устройство содержит множество колес и множество двигателей для вращения упомянутого множества колес.
3. Пылесос по п.2, дополнительно содержащий множество датчиков тока для измерения тока, вводимого в каждый из упомянутого множества двигателей, причем на основе тока, измеряемого, по меньшей мере, одним из упомянутого множества датчиков тока, контроллер определяет, необходима ли операция для обхода препятствия.
4. Пылесос по п.3, в котором контроллер определяет, что операция для обхода препятствия необходима, если ток, измеренный, по меньшей мере, одним из множества датчиков тока, превышает предельный ток, в то время как ток приложен к, по меньшей мере, одному из множества двигателей.
5. Пылесос по п.3, в котором упомянутое устройство обнаружения содержит:
ультразвуковой передающий узел, расположенный на упомянутом всасывающем устройстве, для передачи ультразвуковых волн; и
ультразвуковой приемный узел, расположенный на корпусе пылесоса, для приема ультразвуковых волн, передаваемых ультразвуковым передающим узлом,
при этом упомянутый контроллер определяет, необходима ли операция для обхода препятствия, на основе интенсивности ультразвуковых волн, принимаемых ультразвуковым приемным узлом, и тока, измеряемого, по меньшей мере, одним из множества датчиков тока.
6. Пылесос по п.5, в котором упомянутый контроллер определяет, что операция для обхода препятствия необходима, если отношение тока, измеряемого, по меньшей мере, одним датчиком тока, к интенсивности ультразвуковых волн меньше чем опорное отношение.
7. Пылесос по п.1, который дополнительно содержит датчик препятствия, расположенный на корпусе пылесоса, для обнаружения препятствия, причем, если при перемещении корпуса пылесоса датчиком препятствия обнаружено препятствие, то упомянутый контроллер определяет, что необходима операция для обхода препятствия.
8. Пылесос по п.1, в котором упомянутый контроллер приводит в действие перемещающее устройство для обеспечения такого перемещения корпуса пылесоса назад, чтобы корпус пылесоса обошел препятствие.
9. Пылесос по п.8, в котором упомянутый контроллер осуществляет такое управление перемещающим устройством, что корпус пылесоса поворачивается налево или направо в положении, в котором корпус перемещен назад на заданное расстояние от препятствия.
10. Пылесос по п.1, в котором упомянутый контроллер приводит в действие перемещающее устройство, чтобы обеспечить поворот корпуса пылесоса налево или направо, в то время как корпус пылесоса перемещен назад, чтобы корпус пылесоса обошел препятствие.
11. Пылесос по п.1, в котором после обхода корпусом пылесоса препятствия, контроллер снова определяет, необходимо ли перемещение корпуса пылесоса, на основе информации, определяемой устройством обнаружения.
12. Способ управления пылесосом, согласно которому:
обнаруживают перемещение всасывающего устройства устройством обнаружения;
с помощью контроллера на основе расстояния между всасывающим устройством и корпусом пылесоса определяют, необходимо ли перемещение корпуса пылесоса, соединенного с всасывающим устройством;
если перемещение корпуса пылесоса необходимо, то с помощью контроллера приводят в действие перемещающее устройство, расположенное на корпусе пылесоса;
при приведенном в действие перемещающем устройстве определяют с помощью контроллера, необходима ли операция для обхода препятствия; и
если операция для обхода корпусом пылесоса препятствия необходима, то управляют перемещающим устройством с помощью контроллера для обеспечения обхода корпусом пылесоса препятствия.
13. Способ по п.12, согласно которому упомянутое перемещающее устройство содержит множество колес и множество двигателей для приведения в движение упомянутого множества колес, причем при управлении перемещающим устройством для обхода препятствия приводят в действие упомянутое множество двигателей с одинаковой скоростью вращения для перемещения назад корпуса пылесоса.
14. Способ по п.12, согласно которому упомянутое перемещающее устройство содержит множество колес и множество двигателей для приведения в движение упомянутого множества колес, причем при управлении упомянутым перемещающим устройством для обхода препятствия приводят в действие упомянутое множество двигателей со скоростями вращения, отличающимися друг от друга, так что корпус пылесоса при перемещении назад поворачивают налево или направо.
15. Способ по п.12, согласно которому дополнительно определяют, необходимо ли останавливать корпус пылесоса, если операция для обхода препятствия не является необходимой; и, если остановка корпуса пылесоса является необходимой, то управляют перемещающим устройством так, чтобы обеспечить остановку корпуса пылесоса.
16. Способ по п.12, согласно которому упомянутое перемещающее устройство содержит множество колес и множество двигателей для приведения в движение упомянутого множества колес, и при определении, необходима ли операция для обхода корпусом пылесоса препятствия, определяют, необходима ли операция для обхода препятствия, на основе тока, измеряемого, по меньшей мере, одним из множества датчиков тока, предназначенных для измерения тока, приложенного к каждому из множества двигателей.
17. Способ по п.16, в котором, при определении, необходима ли операция для обхода препятствия корпусом пылесоса, определяют, что операция для обхода препятствия необходима, если ток, измеренный, по меньшей мере, одним из множества датчиков тока превышает предельный ток.