СПОСОБЫ ОПРЕДЕЛЕНИЯ МЕСТОПОЛОЖЕНИЯ ТОЧЕК ИЛИ ЛИНИЙ ИНТЕРЕСА НА ЖЕЛЕЗНОДОРОЖНОМ ПУТИ, ПОЗИЦИОНИРОВАНИЯ МАШИНЫ ДЛЯ ВМЕШАТЕЛЬСТВА НА ЖЕЛЕЗНОДОРОЖНОМ ПУТИ И УПРАВЛЕНИЯ ЕЮ

1. Способ определения местоположения железнодорожного пути (22), выполняемый посредством системы (12) определения местоположения железнодорожного пути, содержащей по меньшей мере одну линейную камеру (26), направленную на железнодорожный путь (22), и один или более одометров (28), причем система (12) определения местоположения железнодорожного пути выполнена с возможностью продвижения по железнодорожному пути (22) в направлении (100) продвижения, а способ определения местоположения включает следующие действия:
- неоднократный сбор с помощью указанного одометра (одометров) (28) данных продвижения системы (12) определения местоположения железнодорожного пути на железнодорожном пути (22) в направлении (100) продвижения,
- неоднократный сбор с помощью линейной камеры (26), направленной на железнодорожный путь (22), мгновенных линейных оптических данных вдоль линии (50) мгновенного измерения,
- посредством обработки по меньшей мере мгновенных линейных оптических данных и, при необходимости, данных продвижения построение растрового изображения зоны поверхности железнодорожного пути (22),
- посредством обработки построенного растрового изображения идентификацию на построенном растровом изображении по меньшей мере одного пространственного индексирующего маркера (56) заранее определенной характерной особенности и посредством обработки по меньшей мере данных продвижения определение криволинейной абсциссы пространственного индексирующего маркера (56) и положения указанного пространственного индексирующего маркера (56) относительно опорной линии (122A, 122B, 222) железнодорожного пути (22),
и отличающийся тем, что на построенном растровом изображении идентифицируют точки или линии (A, B, C, D, A’, B’, C’, D’, 162, 163, 164) интереса, а в двумерной системе отсчета определения местоположения, связанной с пространственным индексирующим маркером (56) и с опорной линией (122A, 122B, 222), определяют координаты указанных точек или линий интереса.
2. Способ по п. 1, отличающийся тем, что сбор мгновенных линейных оптических данных запускают посредством приема данных продвижения.
3. Способ по п. 1, отличающийся тем, что мгновенные линейные оптические данные и данные продвижения собирают синхронизированным образом.
4. Способ по любому из предыдущих пунктов, отличающийся тем, что данные продвижения и мгновенные линейные оптические данные имеют временные метки, а растровое изображение предпочтительно выстраивают в зависимости от указанных временных меток.
5. Способ по любому из предыдущих пунктов, отличающийся тем, что точки или линии (A, B, C, D, A’, B’, C’, D’, 162, 163, 164) интереса составляют границы зоны интереса, предпочтительно, представляют собой вершины четырехугольника, составляющего зону интереса.
6. Способ по любому из предыдущих пунктов, отличающийся тем, что опорная линия (122А, 122В, 222) представляет собой нейтральную линию одного из рельсов (22А, 22В) железнодорожного пути (22) или линию, построенную на основе нейтральных линий рельсов (22А, 22В) железнодорожного пути (22).
7. Способ определения местоположения по любому из предшествующих пунктов, отличающийся тем, что устройством (52) ориентации системы (12) определения местоположения железнодорожного пути неоднократно определяют данные угловой ориентации этой системы (12) определения местоположения железнодорожного пути относительно опорной линии (122A, 122B, 222), причем координаты точек или линий (A, B, C, D, A’, B’, C’, D’, 162, 163, 164) интереса определяют в зависимости от указанных данных ориентации.
8. Способ по п. 7, отличающийся тем, что устройство (52) ориентации системы определения местоположения содержит по меньшей мере один первый щуп для обнаружения ориентации системы (12) определения местоположения относительно первого рельса (22A) железнодорожного пути, составляющего первый рельс (22A) ориентации, и, предпочтительно, содержит второй щуп для обнаружения ориентации системы (12) определения местоположения относительно второго рельса (22B) железнодорожного пути, составляющего второй рельс (22B) ориентации.
9. Способ по любому из пп. 7-8, отличающийся тем, что устройство (52) ориентации системы определения местоположения содержит по меньшей мере одну первую матричную камеру (54A) ориентации, расположенную обращенной к первому из рельсов железнодорожного пути, составляющему первый рельс (22А) ориентации, причем устройство (52) ориентации делает снимки с помощью первой матричной камеры ориентации и обрабатывает указанные снимки таким образом, чтобы обнаруживать на них ориентацию первого рельса (22А) ориентации относительно цели первой матричной камеры (54A) ориентации, и, предпочтительно, содержит вторую матричную камеру (54B) ориентации, расположенную обращенной ко второму из рельсов железнодорожного пути, составляющему второй рельс (22В) ориентации, причем устройством (52) ориентации делают снимки с помощью второй матричной камеры ориентации и обрабатывают указанные снимки таким образом, чтобы обнаруживать ориентацию второго рельса (22В) ориентации относительно цели второй матричной камеры (54B) ориентации.
10. Способ по любому из пп. 7-9, отличающийся тем, что система (12) определения местоположения выполнена с возможностью различения зон поверхности железнодорожного пути (22), содержащих шпалы (62, 64), и зон между шпалами поверхности пути (22), причем устройство ориентации выполнено с возможностью передачи данных ориентации только один раз для каждой из зон между шпалами.
11. Способ по любому из пп. 7-10, отличающийся тем, что данные ориентации используют для определения опорной линии.
12. Способ определения местоположения по любому из предыдущих пунктов, отличающийся тем, что он включает воспроизведение растрового изображения на просмотровом экране (38) системы (12) определения местоположения.
13. Способ определения местоположения по п. 12, отличающийся тем, что он включает визуальную идентификацию на просмотровом экране (38) точек или линий (A, B, C, D, A’, B’, C’, D’, 162, 163, 164) интереса.
14. Способ определения местоположения по любому из пп. 12-13 в комбинации с п. 5, отличающийся тем, что он включает валидацию и/или инвалидацию по меньшей мере некоторых из точек или линий интереса, или зоны интереса, или квалификацию зоны интереса в качестве зоны возможного вмешательства или запрещенной зоны после осуществления ввода на человеко-машинном интерфейсе (40) ввода.
15. Способ позиционирования, выполняемый посредством измерительного узла, содержащего систему (12) определения местоположения и систему (16) преобразования, причем система (12) определения местоположения содержит линейную камеру (26) и одометр (28), система (16) преобразования содержит одну или более матричных камер (44A, 44B) преобразования, расположенных на расстоянии от линейной камеры (26) системы (12) определения местоположения в направлении (100) продвижения и за ней, а способ включает этап определения местоположения, выполняемый системой (12) определения местоположения, и осуществление способа по любому из предыдущих пунктов, а затем этап преобразования, выполняемый системой (16) преобразования и включающий следующие действия:
- сбор с помощью матричной камеры (камер) (44A, 44B) преобразования набора из одного или более матричных изображений преобразования в пространственной системе отсчета системы преобразования;
- в зависимости от данных продвижения, собранных посредством одометра (28), идентификацию в указанном наборе из одного или более матричных изображений преобразования пространственного индексирующего маркера (56) и определение координат указанного пространственного индексирующего маркера (56) и характеристики данных опорной линии (122A, 122B, 222) в пространственной системе отсчета системы преобразования,
- вычисление преобразованных координат точек или линий (A, B, C, D, A’, B’, C’, D’, 162, 163, 164) интереса в пространственной системе отсчета системы преобразования в зависимости от координат пространственного индексирующего маркера (56) и характеристики данных опорной линии (122A, 122B, 222) в пространственной системе отсчета системы преобразования, и координат точек или линий (A, B, C, D, A’, B’, C’, D’, 162, 163, 164) интереса в системе (O, x, y) отсчета определения местоположения.
16. Способ управления машиной (10) для вмешательства, продвигающейся по железнодорожному пути (22) в направлении (100) продвижения и содержащей приспособление (20) для вмешательства, смонтированное на шасси (48) вмешательства, посредством измерительного узла, содержащего систему (12) определения местоположения и систему (16) преобразования, причем система (12) определения местоположения содержит по меньшей мере одну линейную камеру (26) и одометр (28), система (16) преобразования содержит по меньшей мере одну матричную камеру (44A, 44B) преобразования, расположенную на расстоянии от линейной камеры (26) системы (12) определения местоположения в направлении (100) продвижения и за ней, матричная камера (44A, 44B) преобразования выполнена за одно целое с шасси (48) вмешательства приспособления (20) для вмешательства, а способ включает:
- процедуру позиционирования по п. 15;
- процедуру вмешательства, включающую позиционирование приспособления (20) для вмешательства в зависимости от координат точек или линий (A, B, C, D, A’, B’, C’, D’, 162, 163, 164) интереса в системе отсчета преобразования.