СПОСОБ АЛГОРИТМИЧЕСКОЙ КОМПЕНСАЦИИ ТЕМПЕРАТУРНОЙ СКОРОСТИ ДРЕЙФА ТВЕРДОТЕЛЬНОГО ВОЛНОВОГО ГИРОСКОПА

p
Способ алгоритмической компенсации температурной скорости дрейфа твердотельного волнового гироскопа, включающий предварительное определение параметров математически модели температурной скорости дрейфа твердотельного волнового гироскопа, а в рабочем режиме определение углового положения волны резонатора υ относительно корпуса гироскопа и алгоритмическую компенсацию его температурной скорости дрейфа в соответствии с этой моделью, отличающийся тем, что в предварительной калибровочной операции при нормальной температуре окружающей среды твердотельный волновой гироскоп устанавливают на неподвижное основание осью чувствительности вертикально, выдерживают его при этой температуре до момента достижения температуры резонатора Θ температуры окружающей среды, производят запуск твердотельного волнового гироскопа в нулевом угловом положении волны резонатора относительно его корпуса, при достижении времени готовности твердотельного волнового гироскопа устанавливают волну резонатора в угловое положение минус 90°, используя режим управления прецессией волны резонатора, и в интегрирующем режиме измеряют скорость дрейфа твердотельного волнового гироскопа в течение 3 мин и резонансную частоту колебаний резонатора, аналогичным образом выполняют изменения скорости дрейфа волны резонатора и резонансной частоты на углах минус 60°, минус 30°, 0, 30°, 60°, 90° в первом цикле измерений, после завершения первого цикла выполняют еще семь таких циклов до момента стабилизации резонансной частоты резонатора, а затем в рабочем режиме твердотельного волнового гироскопа измеряют текущее значение частоты резонатора f и производят с помощью вычислителя алгоритмическую компенсацию температурной скорости дрейфа твердотельного волнового гироскопа, используя следующую математическую модель температурной скорости дрейфа
∂
p
01
m
1
0
0
y
0
0
y
0
-1
-1
ω(υ,Θ)=ω+ωsink(υ+φ)+δω(f-f)(f-f)+δω(υ)(f-f)(f-f), где
постоянная составляющая скорости дрейфа в первом цикле измерений;
∂1i
ω - скорость дрейфа в первом цикле измерений на i-м углу волны резонатора;
- нумерация углового положения волны резонатора;
m
1i
ω - амплитуда переменной скорости дрейфа, определяемая с использованием измеренных значений ω;
1
1i
φ - начальный фазовый угол переменной скорости дрейфа, определяемый с использованием измеренных значений ω;
1i
k - номер гармоники, определяемый с использованием измеренных значений ω;
1i
∂1i
01
ω=ω-ω;
0
08
01
δω=ω-ω;
08
ω - постоянная скорость дрейфа в восьмом цикле измерений;
0
f - резонансная частота резонатора в первом цикле измерений на углу волны резонатора минус 90°;
y
f - установившаяся частота резонатора в восьмом цикле измерений на угле волны резонатора 90°;
m
2
δω(υ)=δωsink(υ+φ);
m
i
δω - амплитуда зависимости конечного температурного изменения переменной скорости дрейфа от угла волны резонатора, определяемая с использованием измеренных значений δω;
2
i
φ - начальный фазовый угол зависимости конечного температурного изменения переменной скорости дрейфа от угла волны резонатора, определяемая с использованием измеренных значений δω;
i
8i
1i
δω=ω-ω;
8i
ω - значения переменной скорости дрейфа в восьмом цикле измерений на i-x углах волны резонатора.