СПОСОБ ИДЕНТИФИКАЦИИ ШУМОВЫХ ТОЧЕК, ПРИМЕНИМЫЙ ДЛЯ ЛАЗЕРНОГО РАДАРА И ЛАЗЕРНОЙ РАДАРНОЙ СИСТЕМЫ

1. Способ идентификации шумовых точек, пригодный к использованию для лазерного радара, содержащий:
этап S201: прием облака точек, получаемого лазерным радаром;
этап S202: получение значения по меньшей мере либо отражательной способности, либо параметра непрерывности точки из облака точек и значения расстояния между точкой и лазерным радаром; и
этап S203: оценку того, является ли точка шумовой точкой или нет путем вычисления уровня достоверности шумовой точки для точки, и, когда уровень достоверности шумовой точки выходит за пределы нормального диапазона уровня достоверности, оценку того, что точка является шумовой точкой, причем вычисление уровня достоверности шумовой точки для точки содержит:
когда расстояние находится в пределах предварительно установленного диапазона расстояний, коэффициент расстояния, равный нулю, в противном случае коэффициент расстояния представляет собой первый весовой коэффициент; когда отражательная способность меньше или равна предварительно установленному пороговому значению отражательной способности, коэффициент отражательной способности, равный нулю, в противном случае коэффициент отражательной способности, представляющий собой второй весовой коэффициент; и уровень достоверности шумовой точки, равный сумме коэффициента расстояния и коэффициента отражательной способности, причем первый весовой коэффициент больше, чем второй весовой коэффициент.
2. Способ идентификации шумовых точек по п.1, причем этап S202 содержит: получение значения отражательной способности точки из облака точек и значения расстояния между точкой и лазерным радаром, и
причем этап S203 содержит: оценку того, является ли точка шумовой точкой или нет, в соответствии с отражательной способностью и расстоянием.
3. Способ идентификации шумовых точек по п.1, причем этап S202 содержит: получение значения параметра непрерывности точки из облака точек и значения расстояния между точкой и лазерным радаром, и
причем этап S203 содержит: оценку того, является ли точка шумовой точкой или нет, в соответствии с параметром непрерывности и расстоянием.
4. Способ идентификации шумовых точек по п.2, причем этап S203 содержит: когда расстояние находится в пределах предварительно установленного диапазона расстояний, а отражательная способность меньше или равна предварительно установленному пороговому значению отражательной способности, оценку того, что точка является шумовой точкой.
5. Способ идентификации шумовых точек по п.2, причем этап S202 содержит: получение значений отражательной способности и параметра непрерывности точки, и расстояния между точкой и лазерным радаром; и
причем этап S203 содержит: оценку того, является ли точка шумовой точкой или нет, в соответствии с расстоянием, отражательной способностью и параметром непрерывности.
6. Способ идентификации шумовых точек по п.5, дополнительно содержащий: получение значений уровня шума для точки и количества эхо-импульсов для точки;
причем этап S203 содержит: оценку того, является ли точка шумовой точкой или нет, в соответствии с расстоянием, отражательной способностью, параметром непрерывности, уровнем шума и количеством эхо-импульсов.
7. Способ идентификации шумовых точек по п.6, причем этап оценки того, является ли точка шумовой точкой или нет, содержит: вычисление уровня достоверности шумовой точки для точки и, когда уровень достоверности шумовой точки выходит за пределы нормального диапазона уровня достоверности, оценку того, что точка является шумовой точкой, и
причем вычисление уровня достоверности шумовой точки для точки содержит:
когда расстояние находится в пределах предварительно установленного диапазона расстояний, коэффициент расстояния, равный нулю, в противном случае коэффициент расстояния, представляющий собой первый весовой коэффициент; когда отражательная способность меньше или равна предварительно установленному пороговому значению отражательной способности, коэффициент отражательной способности, равный нулю, в противном случае коэффициент отражательной способности, представляющий собой второй весовой коэффициент; когда параметр непрерывности выходит за пределы нормального диапазона параметра непрерывности, коэффициент непрерывности, равный нулю, в противном случае коэффициент непрерывности, представляющий собой третий весовой коэффициент; когда значение уровня шума превышает пороговое значение уровня шума, шумовой коэффициент, равный нулю, в противном случае шумовой коэффициент, представляющий собой четвертый весовой коэффициент; когда количество эхо-импульсов превышает пороговое значение количества импульсов, коэффициент количества эхо-импульсов, равный нулю, в противном случае коэффициент количества эхо-импульсов, представляющий собой пятый весовой коэффициент; и уровень достоверности шумовой точки, равный сумме коэффициента расстояния, коэффициента отражательной способности, коэффициента непрерывности, шумового коэффициента и коэффициента количества эхо-импульсов.
8. Способ идентификации шумовых точек по п.7, причем первый весовой коэффициент, второй весовой коэффициент, третий весовой коэффициент, четвертый весовой коэффициент и пятый весовой коэффициент удовлетворяют одному или нескольким из следующих условий:
первый весовой коэффициент равен сумме второго весового коэффициента и третьего весового коэффициента;
второй весовой коэффициент равен третьему весовому коэффициенту;
первый весовой коэффициент равен пороговому значению уровня достоверности;
сумма четвертого весового коэффициента и пятого весового коэффициента равна второму весовому коэффициенту и/или третьему весовому коэффициенту; и
первый весовой коэффициент больше, чем второй весовой коэффициент, третий весовой коэффициент, четвертый весовой коэффициент и пятый весовой коэффициент.
9. Способ идентификации шумовых точек по п.7 или 8, дополнительно содержащий: динамическое регулирование первого весового коэффициента, второго весового коэффициента, третьего весового коэффициента, четвертого весового коэффициента и пятого весового коэффициента, в соответствии с регистрируемым состоянием погоды.
10. Способ идентификации шумовых точек по п.9, причем этап динамического регулирования содержит:
при регистрации снега уменьшение второго весового коэффициента и увеличение четвертого весового коэффициента; и/или
при регистрации тумана увеличение пятого весового коэффициента.
11. Способ идентификации шумовых точек по п.3, причем этап S203 содержит: когда расстояние находится в пределах предварительно установленного диапазона расстояний, а параметр непрерывности выходит за пределы нормального диапазона параметра непрерывности, оценку того, что точка является шумовой точкой.
12. Способ идентификации шумовых точек по п.11, причем этап оценки того, является ли точка шумовой точкой или нет, содержит: вычисление уровня достоверности шумовой точки для точки и, когда уровень достоверности шумовой точки выходит за пределы нормального диапазона уровня достоверности, оценку того, что точка является шумовой точкой, и
причем вычисление уровня достоверности шумовой точки для точки содержит:
когда расстояние находится в пределах предварительно установленного диапазона расстояний, коэффициент расстояния, равный нулю, в противном случае коэффициент расстояния, представляющий собой первый весовой коэффициент; когда параметр непрерывности выходит за пределы нормального диапазона параметра непрерывности, коэффициент непрерывности, равный нулю, в противном случае коэффициент непрерывности, представляющий собой третий весовой коэффициент; и уровень достоверности шумовой точки, равный сумме коэффициента расстояния и коэффициента непрерывности, при этом первый весовой коэффициент больше третьего весового коэффициента.
13. Лазерная радарная система, содержащая:
лазерный радар, сконфигурированный с возможностью сканирования окружающей среды для создания облака точек;
блок шумоподавления, связанный с лазерным радаром для приема облака точек и сконфигурированный с возможностью выполнения способа идентификации шумовых точек по любыму из пп.1-12, посредством оценки того, являются ли точки из облака точек шумовыми точками или нет, и фильтрации шумовых точек в облаке точек; и
блок вывода, связанный с блоком шумоподавления и выводящий облако точек.
14. Лазерная радарная система по п.13, дополнительно содержащая блок управления, который связан с блоком шумоподавления и может включать или выключать блок шумоподавления, при этом блок шумоподавления, когда он находится во включенном состоянии, фильтрует шумовые точки из облака точек, а блок вывода выводит облако точек после фильтрации шума; а в выключенном режиме блок шумоподавления отключен, и блок вывода выводит облако точек без фильтрации шума.
15. Лазерная радарная система по п.14, причем блок управления включает блок шумоподавления тогда, когда регистрируется дождь, снег или туман.
16. Лазерная радарная система по п.15, причем, когда количество шумовых точек превышает предварительно установленное пороговое значение, блок управления определяет, что регистрируется дождь, снег или туман.
17. Лазерная радарная система по п.14, дополнительно содержащая блок ввода для приема входного сигнала от пользователя, причем блок управления может включать или выключать блок шумоподавления в соответствии с входным сигналом от пользователя.
18. Лазерная радарная система, содержащая:
лазерный радар, сконфигурированный с возможностью сканирования окружающей среды для создания облака точек;
блок вычисления уровня достоверности, связанный с лазерным радаром для приема облака точек и сконфигурированный для вычисления уровня достоверности шумовой точки для точки из облака точек, содержащего: когда расстояние находится в пределах предварительно установленного диапазона расстояний, коэффициент расстояния, равный нулю, в противном случае коэффициент расстояния, представляющий собой первый весовой коэффициент; когда отражательная способность меньше или равна предварительно установленному пороговому значению отражательной способности, коэффициент отражательной способности, равный нулю, в противном случае, коэффициент отражательной способности, представляющий собой второй весовой коэффициент; и уровень достоверности шумовой точки, равный сумме коэффициента расстояния и коэффициента отражательной способности, причем первый весовой коэффициент больше, чем второй весовой коэффициент; и
блок вывода, связанный с лазерным радаром и блоком вычисления уровня достоверности и выводящий облако точек и уровень достоверности шумовой точки для точки из облака точек.
19. Лазерная радарная система по п.18, причем блок вычисления уровня достоверности сконфигурирован для: вычисления уровня достоверности шумовой точки для точки из облака точек в соответствии с расстоянием между точкой и лазерным радаром, отражательной способностью точки, параметром непрерывности точки, значением шума облака точек и коэффициентом количества импульсов для точки,
причем вычисление уровня достоверности шумовой точки для точки содержит:
когда расстояние находится в пределах предварительно установленного диапазона расстояний, коэффициент расстояния, равный нулю, в противном случае коэффициент расстояния, представляющий собой первый весовой коэффициент; когда отражательная способность меньше или равна предварительно установленному пороговому значению отражательной способности, коэффициент отражательной способности, равный нулю, в противном случае коэффициент отражательной способности, представляющий собой второй весовой коэффициент; когда параметр непрерывности выходит за пределы нормального диапазона параметра непрерывности, коэффициент непрерывности, равный нулю, в противном случае коэффициент непрерывности, представляющий собой третий весовой коэффициент; когда значение уровня шума превышает пороговое значение уровня шума, шумовой коэффициент, равный нулю, в противном случае шумовой коэффициент, представляющий собой четвертый весовой коэффициент; когда количество импульсов превышает пороговое значение количества импульсов, коэффициент количества импульсов, равный нулю, в противном случае коэффициент количества импульсов, представляющий собой пятый весовой коэффициент; и уровень достоверности шумовой точки, равный сумме коэффициента расстояния, коэффициента отражательной способности, коэффициента непрерывности, шумового коэффициента и коэффициента количества импульсов, и
причем первый весовой коэффициент больше, чем второй весовой коэффициент, третий весовой коэффициент, четвертый весовой коэффициент и пятый весовой коэффициент.
20. Лазерная радарная система по п.18, дополнительно содержащая блок ввода для приема входного сигнала от пользователя, причем блок ввода может давать указание блоку вывода, в соответствии с входным сигналом от пользователя, следует ли фильтровать шумовые точки из облака точек или нет.
21. Устройство идентификации шумовых точек, пригодное к использованию для лазерного радара, содержащее:
приемный блок, сконфигурированный для приема облака точек, получаемого лазерным радаром;
блок сбора данных, сконфигурированный для получения значений по меньшей мере либо отражательной способности, либо параметра непрерывности точки из облака точек и расстояния между точкой и лазерным радаром; и
блок оценки, сконфигурированный для оценки того, является ли точка шумовой точкой или нет путем вычисления уровня достоверности шумовой точки для точки, и, когда уровень достоверности шумовой точки выходит за пределы нормального диапазона уровня достоверности, оценку того, что точка является шумовой точкой, причем вычисление уровня достоверности шумовой точки для точки содержит:
когда расстояние находится в пределах предварительно установленного диапазона расстояний, коэффициент расстояния, равный нулю, в противном случае коэффициент расстояния представляет собой первый весовой коэффициент; когда отражательная способность меньше или равна предварительно установленному пороговому значению отражательной способности, коэффициент отражательной способности, равный нулю, в противном случае коэффициент отражательной способности, представляющий собой второй весовой коэффициент; и уровень достоверности шумовой точки, равный сумме коэффициента расстояния и коэффициента отражательной способности, причем первый весовой коэффициент больше, чем второй весовой коэффициент.
22. Машиночитаемый носитель данных, содержащий сохраняемые на нем исполняемые компьютером команды, которые при исполнении процессором осуществляют способ идентификации шумовых точек по любому из пп.1-12.