УСТРОЙСТВО ОБНАРУЖЕНИЯ ТРЕХМЕРНЫХ ОБЪЕКТОВ
DEVICE FOR DETECTING THREE-DIMENSIONAL OBJECTS

Область техники, к которой относится изобретение
[0001] Настоящее изобретение относится к устройству обнаружения трехмерных объектов.
Данная заявка испрашивает приоритет на основе заявки на патент Японии №2012-045349, поданной 1 марта 2012 года, и в указанных государствах, которые признают включение документа по ссылке, содержимое, описанное в вышеуказанной заявке, содержится в данном документе по ссылке и считается частью описания настоящей заявки.
Уровень техники
[0002] В традиционно известной технологии два захваченных изображения, захваченные в различные моменты времени, преобразуются в изображение вида "с высоты птичьего полета", и помеха обнаруживается на основе разностей в двух изображениях преобразованного вида "с высоты птичьего полета" (см. патентный документ 1).
Документы предшествующего уровня техники
Патентные документы
[0003] Патентный документ 1. Выложенная заявка на патент Японии №2008-227646
Сущность изобретения
Проблемы, разрешаемые изобретением
[0004] Когда другое транспортное средство, движущееся в соседней полосе движения, соседней с полосой движения, в которой движется рассматриваемое транспортное средство, должно быть обнаружено ночью с использованием изображения, в котором захвачена область позади рассматриваемого транспортного средства, и когда свет от передних фар другого транспортного средства, движущегося в полосе движения, соседней с соседней полосой движения (также называется ниже "соседняя для соседней полоса движения"), излучается в области обнаружения, могут быть случаи, в которых изображение света от передних фар ошибочно обнаруживается в качестве соседнего транспортного средства, движущегося в соседней полосе движения. Свет от передних фар является характерным в том, чтобы он является очень ярким, и можно идентифицировать свет передних фар транспортного средства, движущегося в соседней для соседней полосе движения, в соответствии с яркостью, но возникает проблема в том, что когда линза устройства захвата загрязнена, свет от передних фар другого транспортного средства, движущегося в соседней для соседней полосе движения, отражается нерегулярно, яркость вокруг передних фар увеличивается, и соседнее транспортное средство, расположенное около передних фар, не может быть обнаружено надлежащим образом.
[0005] Проблема, которая должна разрешаться посредством настоящего изобретения, состоит в том, чтобы исключать влияние передних фар другого транспортного средства, когда обнаруживается другое транспортное средство, движущееся в соседней полосе движения, соседней с полосой движения, в которой движется рассматриваемое транспортное средство, и точно обнаруживать другое транспортное средство, движущееся в соседней полосе движения.
Средство для разрешения указанных проблем
[0006] Настоящее изобретение разрешает проблему посредством обнаружения источника света, присутствующего позади рассматриваемого транспортного средства, и увеличения уровня обнаружения для обнаружения трехмерного объекта, присутствующего в соседней полосе движения, так что затруднительно обнаруживать трехмерный объект в области впереди относительно линии, соединяющей обнаруженный источник света и устройство захвата.
Преимущество изобретения
[0007] В соответствии с настоящим изобретением, увеличение уровня для обнаружения соседнего транспортного средства в области впереди относительно передних фар (источника света) эффективно не допускает ошибочного обнаружения соседнего транспортного средства около передних фар при предоставлении возможности надлежащего обнаружения шины/колеса соседнего транспортного средства, присутствующего сзади относительно передних фар (источника света), и, следовательно, дает возможность надлежащего обнаружения соседнего транспортного средства, движущегося в соседней полосе движения.
Краткое описание чертежей
[0008] Фиг. 1 является принципиальной структурной схемой транспортного средства, в котором смонтировано устройство обнаружения трехмерных объектов согласно первому варианту осуществления.
Фиг. 2 является видом сверху, иллюстрирующим состояние движения транспортного средства на фиг. 1.
Фиг. 3 является блок-схемой, иллюстрирующей детали компьютера согласно первому варианту осуществления.
Фиг. 4 является видом, описывающим общее представление обработки модуля совмещения согласно первому варианту осуществления; фиг. 4(a) является видом сверху, иллюстрирующим состояние движения транспортного средства, а фиг. 4(b) является изображением, иллюстрирующим общее представление совмещения.
Фиг. 5 является схематичным видом, иллюстрирующим способ, которым форма разностного сигнала формируется посредством модуля обнаружения трехмерных объектов согласно первому варианту осуществления.
Фиг. 6 является видом, описывающим способ для обнаружения соседнего транспортного средства согласно первому варианту осуществления.
Фиг. 7 является графиком, иллюстрирующим пример взаимосвязи между яркостью в положениях обнаружения в областях A1, A2 обнаружения и первым пороговым значением α1.
Фиг. 8 является видом, описывающим взаимосвязь между расстоянием сзади относительно камеры и первым пороговым значением α1.
Фиг. 9A является видом, иллюстрирующим случай, в котором свет от передних фар соседнего для соседнего транспортного средства излучается в область R2 в областях A1, A2 обнаружения.
Фиг. 9B является видом, иллюстрирующим случай, в котором свет от передних фар соседнего для соседнего транспортного средства излучается в область R1 в областях A1, A2 обнаружения.
Фиг. 9C является видом, иллюстрирующим случай, в котором свет от передних фар соседнего для соседнего транспортного средства излучается в область R3 в областях A1, A2 обнаружения.
Фиг. 10 является графиком, иллюстрирующим пример карты первых пороговых значений для иллюстрации взаимосвязи между яркостью в положениях обнаружения в областях A1, A2 обнаружения и пороговым значением α2.
Фиг. 11 является видом, иллюстрирующим пример карты вторых пороговых значений для иллюстрации взаимосвязи между яркостью в положениях обнаружения в областях A1, A2 обнаружения и пороговым значением α2.
Фиг. 12 является видом, иллюстрирующим пример карты управления, в которой указано взвешивание wt порогового значения α2ʺ, полученного из карты вторых пороговых значений.
Фиг. 13 является видом, описывающим способ для регулирования карты управления, проиллюстрированной на фиг. 12.
Фиг. 14 является видом, описывающим небольшие области, разделенные посредством модуля обнаружения трехмерных объектов согласно первому варианту осуществления.
Фиг. 15 является видом, иллюстрирующим пример гистограммы, получаемой посредством модуля обнаружения трехмерных объектов согласно первому варианту осуществления.
Фиг. 16 является видом, иллюстрирующим взвешивание, используемое посредством модуля обнаружения трехмерных объектов согласно первому варианту осуществления.
Фиг. 17 является видом, иллюстрирующим другой пример гистограммы, получаемой посредством модуля обнаружения трехмерных объектов согласно первому варианту осуществления.
Фиг. 18 является блок-схемой последовательности операций, иллюстрирующей способ для обнаружения соседнего транспортного средства согласно первому варианту осуществления.
Фиг. 19 является блок-схемой последовательности операций, иллюстрирующей процесс для задания порогового значения α этапа S105.
Фиг. 20 является блок-схемой, иллюстрирующей детали компьютера согласно второму варианту осуществления.
Фиг. 21 является видом, иллюстрирующим состояние движения транспортного средства; фиг. 21(a) является видом сверху, иллюстрирующим взаимное расположение области обнаружения и т.п., а фиг. 21(b) является видом в перспективе, иллюстрирующим взаимное расположение области обнаружения и т.п. в реальном пространстве.
Фиг. 22 является видом для описания работы модуля вычисления яркостного различия согласно второму варианту осуществления; фиг. 22(a) является видом, иллюстрирующим взаимное расположение линии концентрации внимания, опорной линии, точки концентрации внимания и опорной точки в изображении вида "с высоты птичьего полета", а фиг. 22(b) является видом, иллюстрирующим взаимное расположение линии концентрации внимания, опорной линии, точки концентрации внимания и опорной точки в реальном пространстве.
Фиг. 23 является видом для описания подробной работы модуля вычисления яркостного различия согласно второму варианту осуществления; фиг. 23(a) является видом, иллюстрирующим область обнаружения в изображении вида "с высоты птичьего полета", а фиг. 23(b) является видом, иллюстрирующим взаимное расположение линии концентрации внимания, опорной линии, точки концентрации внимания и опорной точки в изображении вида "с высоты птичьего полета".
Фиг. 24 является видом, иллюстрирующим пример изображения для описания операции обнаружения краев.
Фиг. 25 является графиком, иллюстрирующим пример взаимосвязи между яркостью в положениях обнаружения в областях A1, A2 обнаружения и третьим пороговым значением β1.
Фиг. 26 является видом, описывающим взаимосвязь между расстоянием сзади относительно камеры и третьим пороговым значением β1.
Фиг. 27 является видом, иллюстрирующим пример карты третьих пороговых значений для иллюстрации взаимосвязи между яркостью в областях A1, A2 обнаружения и пороговым значением β2ʹ.
Фиг. 28 является видом, иллюстрирующим пример карты четвертых пороговых значений для иллюстрации взаимосвязи между яркостью в областях A1, A2 обнаружения и пороговым значением β2ʺ.
Фиг. 29 является видом, иллюстрирующим пример карты управления, в которой указано взвешивание wt порогового значения β2ʺ, полученного из карты четвертых пороговых значений.
Фиг. 30 является видом, иллюстрирующим линию края и распределение яркости на линии края; фиг. 30(a) является видом, иллюстрирующим распределение яркости, когда трехмерный объект (соседнее транспортное средство) присутствует в области обнаружения, а фиг. 30(b) является видом, иллюстрирующим распределение яркости, когда трехмерный объект не присутствует в области обнаружения.
Фиг. 31 является блок-схемой последовательности операций, иллюстрирующей способ для обнаружения соседнего транспортного средства согласно второму варианту осуществления.
Фиг. 32 является видом, иллюстрирующим карту управления согласно другому варианту осуществления.
Предпочтительные варианты осуществления изобретения
[0009] Вариант осуществления 1
Фиг. 1 является схематичным видом транспортного средства, в котором смонтировано устройство 1 обнаружения трехмерных объектов согласно первому варианту осуществления. Цель устройства 1 обнаружения трехмерных объектов согласно настоящему варианту осуществления состоит в том, чтобы обнаруживать другое транспортное средство (ниже может называться "соседним транспортным средством"), присутствующее в соседней полосе движения, в которой контакт является возможным, если рассматриваемое транспортное средство V1 собирается сменять полосу движения. Устройство 1 обнаружения трехмерных объектов согласно настоящему варианту осуществления содержит камеру 10, датчик 20 скорости, компьютер 30 и предупреждающее устройство 40, как проиллюстрировано на фиг. 1.
[0010] Камера 10 крепится к рассматриваемому транспортному средству V1 таким образом, что оптическая ось составляет угол θ вниз от горизонтали в местоположении на высоте h в задней части рассматриваемого транспортного средства V1, как проиллюстрировано на фиг. 1. Из этого положения камера 10 захватывает предварительно определенную область окружения рассматриваемого транспортного средства V1. Датчик 20 скорости обнаруживает скорость движения рассматриваемого транспортного средства V1 и вычисляет скорость транспортного средства из скорости вращения колес, обнаруженной, например, посредством датчика скорости вращения колес для обнаружения скорости вращения колеса. Компьютер 30 обнаруживает соседнее транспортное средство, присутствующее в соседней полосе движения позади рассматриваемого транспортного средства.
[0011] Фиг. 2 является видом сверху, иллюстрирующим состояние движения рассматриваемого транспортного средства V1 на фиг. 1. Как проиллюстрировано на чертеже, камера 10 захватывает заднюю сторону относительно транспортного средства под предварительно определенным углом a обзора. В это время угол a обзора камеры 10 задается равным углу обзора, который дает возможность захвата левой и правой полос движения (соседних полос движения) в дополнение к полосе движения, в которой движется рассматриваемое транспортное средство V1.
[0012] Фиг. 3 является блок-схемой, иллюстрирующей детали компьютера 30 по фиг. 1. Камера 10 и датчик 20 скорости также иллюстрируются на фиг. 3, чтобы ясно указывать взаимосвязи соединений.
[0013] Как проиллюстрировано на фиг. 3, компьютер 30 содержит модуль 31 преобразования точки обзора, модуль 32 совмещения, модуль 33 обнаружения трехмерных объектов, модуль 34 оценки степени определенности и модуль 35 задания опорных значений обнаружения. Ниже описывается конфигурация этих модулей.
[0014] Захваченные данные изображений предварительно определенной области, полученные посредством захвата, выполняемого посредством камеры 10, вводятся в модуль 31 преобразования точки обзора, и захваченные данные изображений, введенные таким способом, преобразуются в данные изображений вида "с высоты птичьего полета", которые являются состоянием вида "с высоты птичьего полета". Состояние вида "с высоты птичьего полета" является состоянием просмотра с точки обзора воображаемой камеры, которая смотрит вниз сверху, например, вертикально вниз. Преобразование точки обзора может быть выполнено способом, описанным, например, в выложенной заявке на патент Японии №2008-219063. Причина, по которой захваченные данные изображений преобразуются в данные изображений вида "с высоты птичьего полета", основана на таком принципе, что перпендикулярные края, уникальные для трехмерного объекта, преобразуются в группу прямых линий, которая проходит через конкретную фиксированную точку, посредством преобразования точки обзора в данные изображений вида "с высоты птичьего полета", и использование этого принципа дает возможность различения плоского объекта и трехмерного объекта.
[0015] Данные изображений вида "с высоты птичьего полета", полученные посредством преобразования точки обзора, выполняемого посредством модуля 31 преобразования точки обзора, последовательно вводятся в модуль 32 совмещения, и введенные положения данных изображений вида "с высоты птичьего полета" в различные моменты времени совмещаются. Фиг. 4 является видом для описания общего представления обработки модуля 32 совмещения, фиг. 4(a) является видом сверху, иллюстрирующим состояние движения рассматриваемого транспортного средства V1, а фиг. 4(b) является изображением, иллюстрирующим общее представление совмещения.
2
2
[0016] Как проиллюстрировано на фиг. 4(a), рассматриваемое транспортное средство V1 в данный момент времени размещается в P1, и рассматриваемое транспортное средство V1 за один момент времени до этого размещается в P1'. Предполагается, что соседнее транспортное средство V2 размещается в направлении стороны сзади относительно рассматриваемого транспортного средства V1 и движется параллельно рассматриваемому транспортному средству V1, и что соседнее транспортное средство V2 в данный момент времени размещается в P, и соседнее транспортное средство V2 за один момент времени до этого размещается в Pʹ. Кроме того, предполагается, что рассматриваемое транспортное средство V1 проезжает расстояние d в течение одного момента времени. Фраза "за один момент времени до этого" может быть моментом времени в прошлом, сдвинутым на время, предварительно заданное (например, один цикл управления) с данного момента времени, либо может быть моментом времени в прошлом, сдвинутым на произвольное время.
t
t
2
t-1
2
[0017] В этом состоянии изображение PB вида "с высоты птичьего полета" в текущее время является таким, как показано на фиг. 4(b). Белые линии дорожной разметки, нарисованные на поверхности дороги, являются прямоугольными в этом изображении PB вида "с высоты птичьего полета" и являются относительно точными в виде сверху, но соседнее транспортное средство V2 (положение P) сжимается. То же применимо к изображению PB вида "с высоты птичьего полета" за один момент времени до этого; белые линии дорожной разметки, нарисованные на поверхности дороги, являются прямоугольными и являются относительно точными в виде сверху, но соседнее транспортное средство V2 (положение Pʹ) сжимается. Как описано выше, перпендикулярные края трехмерного объекта (края, которые расположены вертикально в трехмерном пространстве от поверхности дороги, также включаются в строгий смысл перпендикулярного края) появляются в качестве группы прямых линий вдоль направления сжимания вследствие процесса для преобразования точки обзора в данные изображений вида "с высоты птичьего полета", но поскольку плоское изображение на поверхности дороги не включает в себя перпендикулярные края, такое сжимание не возникает, даже когда точка обзора преобразована.
t
t-1
t
t-1
t-1
t
[0018] Модуль 32 совмещения совмещает изображения PB и PB вида "с высоты птичьего полета", такие как изображения PB и PB, описанные выше, с точки зрения данных. Когда это выполняется, модуль 32 совмещения смещает изображение PB вида "с высоты птичьего полета" за один момент времени до этого и сопоставляет положение с изображением PB вида "с высоты птичьего полета" в данный момент времени. Левое изображение и центральное изображение на фиг. 4(b) иллюстрируют состояние смещения посредством проезжаемого расстояния dʹ. Величина dʹ смещения является величиной перемещения в данных изображений вида "с высоты птичьего полета", которые соответствуют фактическому проезжаемому расстоянию d рассматриваемого транспортного средства V1, проиллюстрированного на фиг. 4(a), и определяется на основе сигнала из датчика 20 скорости и времени от одного момента времени до данного момента времени.
t
t-1
t
t
t-1
t
t
t
t
[0019] После совмещения модуль 32 совмещения получает разность между изображениями PB и PB вида "с высоты птичьего полета" и формирует данные разностного изображения PD. В настоящем варианте осуществления модуль 32 совмещения рассматривает абсолютное значение разности в пиксельных значениях изображений PB и PB вида "с высоты птичьего полета" таким образом, что оно соответствует варьированию в среде освещения, и когда абсолютное значение равно или превышает предварительно определенное пороговое значение th, пиксельные значения разностного изображения PD задаются равными 1, а когда абсолютное значение меньше предварительно определенного порогового значения th, пиксельные значения разностного изображения PD задаются равными 0, что дает возможность формирования данных разностного изображения PD, к примеру, данных разностного изображения PD, проиллюстрированных справа на фиг. 4(b).
t
[0020] Возвращаясь к фиг. 3, модуль 33 обнаружения трехмерных объектов обнаруживает трехмерный объект на основе данных разностного изображения PD, показанных на фиг. 4(b). В этом случае модуль 33 обнаружения трехмерных объектов вычисляет проезжаемое расстояние трехмерного объекта в реальном пространстве. Модуль 33 обнаружения трехмерных объектов сначала формирует форму разностного сигнала, когда обнаруживается трехмерный объект, и должно быть вычислено проезжаемое расстояние.
t
[0021] При формировании формы разностного сигнала модуль 33 обнаружения трехмерных объектов задает область обнаружения в разностном изображении PD. Цель устройства 1 обнаружения трехмерных объектов настоящего примера состоит в том, чтобы вычислять проезжаемое расстояние для соседнего транспортного средства, с которым имеется вероятность контакта, если рассматриваемое транспортное средство V1 собирается сменять полосу движения. Соответственно, в настоящем примере прямоугольные области A1, A2 обнаружения задаются позади рассматриваемого транспортного средства V1, как проиллюстрировано на фиг. 2. Такие области A1, A2 обнаружения могут задаваться из относительного положения до рассматриваемого транспортного средства V1 или могут задаваться на основе положения белых линий дорожной разметки. Когда задаются на основе положения белых линий дорожной разметки, устройство 1 обнаружения трехмерных объектов может использовать, например, известные технологии распознавания белых линий дорожной разметки.
[0022] Модуль 33 обнаружения трехмерных объектов распознает в качестве линий L1, L2 пересечения с землей границы областей A1, A2 обнаружения, заданных таким способом, на стороне рассматриваемого транспортного средства V1 (стороне вдоль направления движения), как проиллюстрировано на фиг. 2. В общем, линия пересечения с землей означает линию, в которой трехмерный объект контактирует с землей, но в настоящем варианте осуществления линия пересечения с землей не является линией контакта с землей, вместо этого задается способом, описанным выше. Даже в таком случае разность между линией пересечения с землей согласно настоящему варианту осуществления и нормальной линией пересечения с землей, определенной из положения соседнего транспортного средства V2, не является чрезвычайно большой, как определено посредством опыта, и фактически не представляет собой проблемы.
t
t
t
t
[0023] Фиг. 5 является схематичным видом, иллюстрирующим способ, которым формируется форма разностного сигнала посредством модуля 33 обнаружения трехмерных объектов. Как проиллюстрировано на фиг. 5, модуль 33 обнаружения трехмерных объектов формирует форму DW разностного сигнала из участка, который соответствует областям A1, A2 обнаружения в разностном изображении PD (чертеж справа на фиг. 4(b)), вычисленном посредством модуля 32 совмещения. В этом случае модуль 33 обнаружения трехмерных объектов формирует форму DW разностного сигнала вдоль направления сжимания трехмерного объекта посредством преобразования точки обзора. В примере, проиллюстрированном на фиг. 5, для удобства описана только область A1 обнаружения, но форма DW разностного сигнала также формируется для области A2 обнаружения с использованием идентичной процедуры.
t
t
[0024] Более конкретно сначала модуль 33 обнаружения трехмерных объектов задает линию La в направлении, в котором трехмерный объект сжимается, в данных разностного изображения PD. Модуль 33 обнаружения трехмерных объектов затем подсчитывает число разностных пикселов DP, указывающих предварительно определенную разность, на линии La. В настоящем варианте осуществления разностные пикселы DP, указывающие предварительно определенную разность, имеют пиксельные значения в разностном изображении PD, которые представляются посредством 0 и 1, и пикселы, указываемые посредством 1, подсчитываются в качестве разностных пикселов DP.
[0025] Модуль 33 обнаружения трехмерных объектов подсчитывает число разностных пикселов DP и после этого определяет точку CP пересечения линии La и линии L1 пересечения с землей. Модуль 33 обнаружения трехмерных объектов затем коррелирует точку CP пересечения и подсчитанное число, определяет положение на горизонтальной оси, т. е. положение на оси в вертикальном направлении на чертеже справа на фиг. 5, на основе положения точки CP пересечения, определяет положение на вертикальной оси, т. е. положение на оси в поперечном направлении на чертеже справа на фиг. 5, из подсчитанного числа и определяет координаты в качестве подсчитанного числа в точке CP пересечения.
t
[0026] Аналогично модуль 33 обнаружения трехмерных объектов задает линии Lb, Lc, … в направлении, в котором трехмерный объект сжимается, подсчитывает число разностных пикселов DP, определяет положение на горизонтальной оси на основе положения каждой точки CP пересечения, определяет положение на вертикальной оси из подсчитанного числа (числа разностных пикселов DP) и вычерчивает положения. Модуль 33 обнаружения трехмерных объектов повторяет вышеуказанное в последовательности, чтобы формировать частотное распределение и за счет этого формировать первую форму разностного сигнала DW1, как проиллюстрировано на чертеже справа на фиг. 5.
t
t
t
[0027] Здесь разностные пикселы PD в данных разностного изображения PD представляют собой пикселы, которые изменены в изображении в различные моменты времени, другими словами, местоположения, которые могут истолковываться как места, в которых присутствовал трехмерный объект. Соответственно, в местоположениях, в которых присутствовал трехмерный объект, число пикселов подсчитывается вдоль направления, в котором трехмерный объект сжимается, чтобы формировать частотное распределение и за счет этого формировать форму DW разностного сигнала. В частности, число пикселов подсчитывается вдоль направления, в котором трехмерный объект сжимается, и форма DW разностного сигнала, следовательно, формируется из информации касательно направления высоты относительно трехмерного объекта.
t
t
[0028] Линии La и Lb в направлении, в котором трехмерный объект сжимается, имеют различные расстояния, которые перекрывают область A1 обнаружения, как проиллюстрировано на чертеже слева на фиг. 5. Соответственно, число разностных пикселов DP больше на линии La, чем на линии Lb, когда предполагается, что область A1 обнаружения заполнена разностными пикселами DP. По этой причине модуль 33 обнаружения трехмерных объектов выполняет нормализацию на основе расстояния, на котором линии La, Lb в направлении, в котором трехмерный объект сжимается, и область A1 обнаружения перекрываются, когда положение на вертикальной оси определяется из подсчитанного числа разностных пикселов DP. В конкретном примере существует шесть разностных пикселов DP на линии La, и существует пять разностных пикселов DP на линии Lb на чертеже слева на фиг. 5. Соответственно, когда положение на вертикальной оси определяется из подсчитанного числа на фиг. 5, модуль 33 обнаружения трехмерных объектов делит подсчитанное число на перекрывающееся расстояние или выполняет нормализацию другим способом. Значения формы DW разностного сигнала, которые соответствуют линиям La, Lb в направлении, в котором трехмерный объект сжимается, в силу этого становятся практически идентичными, как проиллюстрировано в форме DW разностного сигнала.
t
t
t
t
t
t
t
[0029] После того как сформирована форма DW разностного сигнала, модуль 33 обнаружения трехмерных объектов обнаруживает соседнее транспортное средство, присутствующее в соседней полосе движения, на основе сформированной формы DW разностного сигнала. Здесь фиг. 6 является видом, описывающим способ для обнаружения соседнего транспортного средства, выполняемого посредством модуля 33 обнаружения трехмерных объектов, и иллюстрирует пример формы DW разностного сигнала и порогового значения α для обнаружения соседнего транспортного средства. Модуль 33 обнаружения трехмерных объектов определяет то, равен или превышает либо нет пик сформированной формы DW разностного сигнала пороговое значение α, соответствующее положению пика формы DW разностного сигнала, как проиллюстрировано на фиг. 6. Модуль 33 обнаружения трехмерных объектов затем определяет то, что соседнее транспортное средство не присутствует в областях A1, A2 обнаружения, когда пик формы DW разностного сигнала меньше предварительно определенного порогового значения α, и наоборот, определяет то, что соседнее транспортное средство присутствует в областях A1, A2 обнаружения, когда пик формы DW разностного сигнала имеет предварительно определенное пороговое значение α или больше, чтобы за счет этого обнаруживать соседнее транспортное средство, присутствующее в соседней полосе движения.
t
t
t
t
[0030] Таким образом, форма DW разностного сигнала является режимом распределенной информации пикселов, которые указывают предварительно определенную разность яркости, и "распределенная информация пикселов" в настоящем варианте осуществления может размещаться с информацией, указывающей состояние распределения "пикселов, имеющих разность яркости, которая равна или превышает предварительно определенное пороговое значение", обнаруженное вдоль направления, в котором трехмерный объект сжимается, когда захваченное изображение преобразуется в точке обзора, чтобы создавать изображение вида "с высоты птичьего полета". Другими словами, модуль 33 обнаружения трехмерных объектов обнаруживает, на изображении вида "с высоты птичьего полета", полученном посредством модуля 31 преобразования точки обзора, распределенную информацию пикселов, в которых яркостное различие равно предварительно определенному пороговому значению th или больше, в качестве формы DW разностного сигнала в направлении, в котором трехмерный объект сжимается, когда захваченное изображение преобразуется в точке обзора, чтобы создавать изображение вида "с высоты птичьего полета", и помимо этого обнаруживает трехмерный объект на основе формы DW разностного сигнала, когда степень распределения пикселов (подсчитанное число разностных пикселов DP в форме DW разностного сигнала) в направлении, в котором трехмерный объект сжимается, имеет пороговое значение α или больше.
[0031] Далее описывается способ для задания порогового значения α для обнаружения соседнего транспортного средства.
t
[0032] Пороговое значение α задается посредством модуля 35 задания опорных значений обнаружения, проиллюстрированного на фиг. 3. Как описано ниже, в настоящем варианте осуществления модуль 35 задания опорных значений обнаружения задает, на основе степени определенности, обнаруженной посредством модуля 34 оценки степени определенности, пороговое значение α1, заданное в соответствии с расстоянием сзади относительно камеры 10, или пороговое значение α2, заданное в соответствии с взаимным расположением камеры 10 и источника света, в качестве порогового значения α для обнаружения соседнего транспортного средства на основе формы DW разностного сигнала, проиллюстрированной на фиг. 3.
[0033] Когда источник света обнаруживается в направлении сзади относительно рассматриваемого транспортного средства, модуль 34 оценки степени определенности выполняет оценку с использованием в качестве степени определенности вероятности того, что обнаруженный источник света представляет собой передние фары другого транспортного средства (ниже называемого "соседнее для соседнего транспортное средство), движущегося в соседней для соседней полосе движения (в полосе движения, соседней через одну полосу движения с полосой движения рассматриваемого транспортного средства) в направлении сзади относительно рассматриваемого транспортного средства. Ниже описан способ для оценки степени определенности, выполняемой посредством модуля 34 оценки степени определенности. В настоящем варианте осуществления обнаружение источника света выполняется посредством модуля 35 задания опорных значений обнаружения, как описано ниже.
[0034] В настоящем варианте осуществления модуль 34 оценки степени определенности оценивает степень определенности того, что обнаруженный источник света представляет собой передние фары соседнего для соседнего транспортного средства, на основе числа обнаруженных источников света, положения источника света и изменения во времени состояния источника света.
[0035] Например, модуль 34 оценки степени определенности определяет то, что обнаруженный источник света представляет собой, например уличное освещение, освещенный знак и т.п., и что вероятность того, что обнаруженный источник света представляет собой передние фары соседнего для соседнего транспортного средства, является низкой, когда число источников света, обнаруженных в областях A1, A2 обнаружения, является высоким, и оценивает степень определенности того, что обнаруженный источник света представляет собой передние фары соседнего для соседнего транспортного средства, как низкую.
[0036] Модуль 34 оценки степени определенности оценивает степень определенности того, что обнаруженный источник света представляет собой передние фары соседнего для соседнего транспортного средства на основе положения источника света, т. е. высоту источника света (положение источника света в перпендикулярном направлении), положение и ширину транспортного средства источника света и положение источника света в направлении продвижения рассматриваемого транспортного средства. Например, когда местоположение источника света является высоким, модуль 34 оценки степени определенности определяет то, что имеется высокая вероятность того, что обнаруженный источник света исходит из уличного освещения, и оценивает степень определенности того, что обнаруженный источник света представляет собой передние фары соседнего для соседнего транспортного средства, как низкую. Кроме того, модуль 34 оценки степени определенности определяет то, что чем дальше положение источника света находится в направлении ширины транспортного средства от рассматриваемого транспортного средства, тем больше вероятность того, что обнаруженный источник света представляет собой передние фары соседнего для соседнего транспортного средства, присутствующего в соседней для соседней полосе движения, которая дальше от рассматриваемого транспортного средства, чем соседняя полоса движения, и оценивает степень определенности того, что обнаруженный источник света представляет собой передние фары соседнего для соседнего транспортного средства, как высокую. Кроме того, модуль 34 оценки степени определенности определяет то, что чем дальше положение источника света в направлении продвижения рассматриваемого транспортного средства, тем меньше вероятность того, что обнаруженный источник света представляет собой передние фары соседнего для соседнего транспортного средства, и оценивает степень определенности того, что обнаруженный источник света представляет собой передние фары соседнего для соседнего транспортного средства, как низкую.
[0037] Кроме того, модуль 34 оценки степени определенности оценивает степень определенности того, что обнаруженный источник света представляет собой передние фары соседнего для соседнего транспортного средства, на основе изменения во времени состояния источника света. Например, когда изменение во времени размера обнаруженного источника света является небольшим, модуль 34 оценки степени определенности определяет то, что имеется высокая вероятность того, что обнаруженный источник света представляет собой передние фары соседнего для соседнего транспортного средства, движущегося в соседней для соседней полосе движения дальше от рассматриваемого транспортного средства, чем соседняя полоса движения, и оценивает степень определенности того, что обнаруженный источник света представляет собой передние фары соседнего для соседнего транспортного средства, как высокую. В другом примере, когда изменение во времени положения обнаруженного источника света является небольшим, или когда изменение во времени яркости обнаруженного источника света является небольшим, модуль 34 оценки степени определенности определяет то, что имеется высокая вероятность того, что обнаруженный источник света представляет собой передние фары соседнего для соседнего транспортного средства, движущегося в соседней для соседней полосе движения дальше от рассматриваемого транспортного средства, чем соседняя полоса движения, и оценивает степень определенности того, что обнаруженный источник света представляет собой передние фары соседнего для соседнего транспортного средства, как высокую.
[0038] Модуль 34 оценки степени определенности затем всесторонне оценивает степень определенности того, что обнаруженный источник света представляет собой передние фары соседнего для соседнего транспортного средства, на основе числа источников света, положения источника света и изменения во времени состояния источника света. Всестороннее определение числа источников света, положения источника света и изменения во времени состояния источника света таким способом позволяет надлежащим образом определять то, исходит или нет обнаруженный источник света от передних фар соседнего для соседнего транспортного средства. Модуль 34 оценки степени определенности может быть выполнен с возможностью учитывать размер обнаруженного источника света, когда оценивается степень определенности. Например, модуль 34 оценки степени определенности может быть выполнен с возможностью оценивать степень определенности как низкую, когда размер обнаруженного источника света значительно превышает общепринятый размер передних фар соседнего для соседнего транспортного средства.
t
t
[0039] Модуль 35 задания опорных значений обнаружения затем определяет то, имеет или нет степень определенности, оцениваемая посредством модуля 34 оценки степени определенности, предварительно определенное значение или выше; когда степень определенности меньше предварительно определенного значения, задает первое пороговое значение α1, которое задано в соответствии с расстоянием сзади относительно нижеописанной камеры 10, в качестве порогового значения α для обнаружения соседнего транспортного средства на основе формы DW разностного сигнала; и наоборот, когда степень определенности имеет предварительно определенное значение или выше, задает второе пороговое значение α2, которое задано в соответствии с взаимным расположением нижеописанной камеры 10 и источника света, в качестве порогового значения α для обнаружения соседнего транспортного средства на основе формы DW разностного сигнала. Сначала здесь описывается способ для задания первого порогового значения α1, которое соответствует расстоянию сзади относительно камеры 10.
[0040] Модуль 35 задания опорных значений обнаружения задает первое пороговое значение α1 в соответствии с яркостью в положениях обнаружения в областях A1, A2 обнаружения (например, средней яркостью разностных пикселов DP на линиях La, Lb, Lc в направлении, в котором трехмерный объект сжимается, проиллюстрированном на чертеже слева на фиг. 5) и расстоянием сзади относительно камеры 10 для каждого положения в областях A1, A2 обнаружения (ниже называемых "положениями обнаружения в областях A1, A2 обнаружения"), соответствующих линиям La, Lb, Lc в направлении, в котором трехмерный объект сжимается, проиллюстрированном на чертеже слева на фиг. 5. Здесь фиг. 7 является графиком, иллюстрирующим пример взаимосвязи между яркостью в положениях обнаружения в областях A1, A2 обнаружения и первым пороговым значением α1. Фиг. 8 является видом, описывающим взаимосвязь между расстоянием сзади относительно камеры 10 и первым пороговым значением α1.
t
[0041] В частности, модуль 35 задания опорных значений обнаружения задает первое пороговое значение α1, соответствующее положениям обнаружения областей A1, A2 обнаружения, равным более высокому значению соразмерно более высокой яркости в положениях обнаружения, как проиллюстрировано на фиг. 7. Пик формы DW разностного сигнала на основе света от передних фар соседнего для соседнего транспортного средства меньше первого порогового значения α1, и влияние света передних фар соседнего для соседнего транспортного средства может исключаться, даже когда, например, свет передних фар соседнего для соседнего транспортного средства (транспортного средства, присутствующего в соседней для соседней полосе движения на расстоянии через полосу движения от полосы движения рассматриваемого транспортного средства), имеющего высокую яркость, излучается в соседнюю полосу движения. Следовательно, можно эффективно не допускать ошибочного обнаружения изображения света передних фар соседнего для соседнего транспортного средства в качестве соседнего транспортного средства.
[0042] Кроме того, модуль 35 задания опорных значений обнаружения модифицирует первое пороговое значение α1, заданное в соответствии с яркостью в положениях обнаружения в областях A1, A2 обнаружения, на основе прироста в первом пороговом значении α1, заданного в соответствии с расстоянием сзади относительно камеры 10. Например, разделяет области A1, A2 обнаружения на три области в соответствии с расстоянием сзади относительно камеры 10, как проиллюстрировано на чертеже слева на фиг. 8. В примере, проиллюстрированном на чертеже слева на фиг. 8, модуль 35 задания опорных значений обнаружения разделяет области A1, A2 обнаружения на область R1, в которой расстояние сзади относительно камеры 10 меньше расстояния D1, область R2, в которой расстояние сзади относительно камеры 10 составляет расстояние D1 или больше и меньше расстояния D2, и область R3, в которой расстояние сзади относительно камеры 10 составляет расстояние D2 или больше и меньше расстояния D3. На фиг. 8 показана и описана только область A1 обнаружения, но прирост в первом пороговом значении α1 задается идентично для области A2 обнаружения.
[0043] Как проиллюстрировано на чертеже справа на фиг. 8, прирост в первом пороговом значении α1 задается в соответствии с расстоянием сзади относительно камеры 10. Например, в области R2 области A1 обнаружения, в которой расстояние сзади относительно камеры 10 составляет расстояние D1 или больше и меньше расстояния D2, прирост в первом пороговом значении α1 задается равным фиксированному значению. Напротив, в области R1 области A1 обнаружения, в которой расстояние сзади относительно камеры 10 меньше расстояния D1, прирост превышает первое пороговое значение α1, заданное в области R2, и чем выше прирост в первом пороговом значении α1, тем короче расстояние сзади относительно камеры 10 (ближе к рассматриваемому транспортному средству). Кроме того, в области R3 также области A1 обнаружения, в которой расстояние сзади относительно камеры 10 составляет расстояние D2 или больше, прирост превышает первое пороговое значение α1, заданное в области R2, и чем больше расстояние сзади относительно камеры 10 (дальше от рассматриваемого транспортного средства), тем выше прирост в первом пороговом значении α1.
[0044] Здесь фиг. 9A иллюстрирует случай, в котором передние фары соседнего для соседнего транспортного средства V3 обнаруживаются в области R2 в областях A2 обнаружения. Как проиллюстрировано на фиг. 9A, свет передних фар соседнего для соседнего транспортного средства излучается непосредственно в камеру 10 из соседней для соседней полосы движения в области R2 области A2 обнаружения, и количество света от передних фар, падающего на камеру 10, является высоким. Следовательно, яркость в области R2 выше в других областях R1, R2 области A2 обнаружения. Соответственно, как проиллюстрировано на чертеже справа на фиг. 8, модуль 35 задания опорных значений обнаружения может задавать пороговое значение α выше в соответствии с более высокой яркостью в области R2, как проиллюстрировано на фиг. 7, даже когда прирост первого порогового значения α1 задан равным меньшему значению в области R2 областей A1, A2 обнаружения, чем в других областях R1, R3 в областях A1, A2 обнаружения, и следовательно, можно эффективно не допускать ошибочного обнаружения света передних фар соседнего для соседнего транспортного средства V3 в качестве соседнего транспортного средства. На фиг. 9A показана и описана только область A2 обнаружения, но это применимо и к области A1 обнаружения (и это применимо к нижеописанным фиг. 9B и фиг. 9C).
[0045] Фиг. 9B иллюстрирует случай, в котором передние фары соседнего для соседнего транспортного средства V3 обнаруживаются в области R1 в областях A2 обнаружения. Как проиллюстрировано на фиг. 9B, из света передних фар, излучаемого из соседнего для соседнего транспортного средства V3, только участок света, излучаемого в направлении, в котором присутствует рассматриваемое транспортное средство V1, входит в камеру 10, когда передние фары соседнего для соседнего транспортного средства V3 обнаруживаются в области R1 около рассматриваемого транспортного средства. Соответственно, количество света от передних фар, падающего на камеру 10, обычно является более низким в области R1 областей A1, A2 обнаружения около рассматриваемого транспортного средства, чем в области R2 областей A1, A2 обнаружения, и яркость области R1 является низкой. Следовательно, простая модификация первого порогового значения α1 в соответствии с яркостью приводит к случаям, в которых свет передних фар соседнего для соседнего транспортного средства V3, излучаемый в область R1, ошибочно обнаруживается в качестве соседнего транспортного средства, как проиллюстрировано на фиг. 7. В частности, чем короче расстояние сзади относительно камеры 10 в области R1 (ближе к рассматриваемому транспортному средству), тем слабее свет передних фар, излучаемый из соседнего для соседнего транспортного средства V3. Напротив, в настоящем варианте осуществления прирост первого порогового значения α1 задается более высоким в области R1, чем в области R2, и прирост первого порогового значения α1 задается более высоким соразмерно меньшему расстоянию сзади относительно камеры 10 (ближе к рассматриваемому транспортному средству), как проиллюстрировано на чертеже справа на фиг. 8. Соответственно, в настоящем варианте осуществления модуль 35 задания опорных значений обнаружения может модифицировать пороговое значение α до высокого значения, даже когда яркость передних фар соседнего для соседнего транспортного средства V3, обнаруженного в области R1, является низкой, и за счет этого можно эффективно не допускать ошибочного обнаружения света передних фар соседнего для соседнего транспортного средства V3 в качестве соседнего транспортного средства V2, даже когда яркость передних фар соседнего для соседнего транспортного средства V3, обнаруженного в области R1, является низкой.
[0046] Фиг. 9C иллюстрирует случай, в котором передние фары соседнего для соседнего транспортного средства V3 обнаруживаются в области R3 в областях A2 обнаружения. Как проиллюстрировано на фиг. 9B, свет, имеющий различную яркость, излучается из множества транспортных средств, размещаемых сзади относительно областей A1, A2 обнаружения (например, соседнее для соседнего транспортное средство V3 и транспортные средства и т.п. присутствуют еще дальше позади соседнего для соседнего транспортного средства V3), в область R3, дальнюю от рассматриваемого транспортного средства. Другими словами, свет передних фар соседнего для соседнего транспортного средства V3, обнаруженного в области R3, может иметь более низкую яркость, чем в области R2, и в таком случае простая модификация первого порогового значения α1 в соответствии с яркостью приводит к случаям, в которых свет передних фар соседнего для соседнего транспортного средства V3, излучаемый в область R3, ошибочно обнаруживается в качестве соседнего транспортного средства, как проиллюстрировано на фиг. 7. В частности, в области R3 чем больше расстояние сзади относительно камеры 10 (дальше от рассматриваемого транспортного средства), тем больше тенденция варьирования яркости света из горящих передних фар. Напротив, в настоящем варианте осуществления прирост первого порогового значения α1 задается более высоким в области R3, аналогично области R1, чем в области R2, и прирост первого порогового значения α1 задается более высоким соразмерно большему расстоянию сзади относительно камеры 10 (дальше от рассматриваемого транспортного средства), как проиллюстрировано на чертеже справа на фиг. 8. Соответственно, в настоящем варианте осуществления модуль 35 задания опорных значений обнаружения может модифицировать первое пороговое значение α1 до высокого значения, даже когда яркость передних фар соседнего для соседнего транспортного средства V3, обнаруженного в области R3, является низкой, и за счет этого можно эффективно не допускать ошибочного обнаружения света передних фар соседнего для соседнего транспортного средства V3 в качестве соседнего транспортного средства V2, даже когда яркость передних фар соседнего для соседнего транспортного средства V3, обнаруженного в области R1, является низкой.
[0047] Таким образом, модуль 35 задания опорных значений обнаружения задает первое пороговое значение α1 в соответствии с яркостью в положениях обнаружения в областях A1, A2 обнаружения, как проиллюстрировано на фиг. 7, и модифицирует прирост заданного первого порогового значения α1 в соответствии с расстоянием сзади относительно камеры 10, как проиллюстрировано на фиг. 8, чтобы за счет этого задавать первое пороговое значение α1, которое соответствует положениям обнаружения в областях A1, A2 обнаружения, как проиллюстрировано на фиг. 6. Например, модуль 35 задания опорных значений обнаружения ссылается на фиг. 7 и задает первое пороговое значение α1 в соответствии с яркостью разностных пикселов DP на линии La, проиллюстрированной на чертеже слева на фиг. 5, и помимо этого модифицирует заданное первое пороговое значение α1 с использованием прироста первого порогового значения α1 в положении точки CP пересечения линии La между приростом первого порогового значения α1, проиллюстрированного на чертеже справа на фиг. 8, чтобы за счет этого вычислять первое пороговое значение α1 положения, соответствующего линии La. Аналогично модуль 35 задания опорных значений обнаружения вычисляет первое пороговое значение α1 положения, соответствующего линиям Lb, Lc, …, чтобы за счет этого задавать первое пороговое значение α1, которое соответствует положениям обнаружения в областях A1, A2 обнаружения, как проиллюстрировано на фиг. 6.
[0048] Модуль 35 задания опорных значений обнаружения также задает пороговое значение α таким образом, что можно не допускать ошибочного обнаружения изображения света от передних фар соседнего для соседнего транспортного средства V3, излучаемого в соседнюю полосу движения, в качестве соседнего транспортного средства. Соответственно, в настоящем варианте осуществления обработка для модификации первого порогового значения α1 в соответствии с расстоянием сзади относительно камеры 10 может быть выполнена с возможностью проведения только в состоянии (например, ночью), в котором передние фары соседнего для соседнего транспортного средства V3 включены. Модуль 35 задания опорных значений обнаружения, например, может определять то, что состояние (например, ночью), в котором включены передние фары соседнего для соседнего транспортного средства V3, представляет собой состояние, когда яркость изображения, захваченного посредством камеры 10, имеет предварительно определенное значение или меньше.
t
[0049] Далее описывается способ для задания второго порогового значения α2, которое соответствует взаимному расположению камеры 10 и источника света. В настоящем варианте осуществления модуль 35 задания опорных значений обнаружения содержит: карту первых пороговых значений, указывающую взаимосвязь между яркостью в положениях обнаружения в областях A1, A2 обнаружения и предварительно определенным пороговым значением α2ʹ, как проиллюстрировано на фиг. 10; и карту вторых пороговых значений, указывающую взаимосвязь между яркостью в положениях обнаружения в областях A1, A2 обнаружения и предварительно определенным пороговым значением α2ʺ, как проиллюстрировано на фиг. 11. Карта первых пороговых значений, проиллюстрированная на фиг. 10, задается таким образом, что пороговое значение α2ʹ является относительно низким значением, когда яркость является относительно низкой, так что шина/колесо, которая является характерным участком соседнего транспортного средства, легко обнаруживается, когда соседнее транспортное средство должно быть обнаружено. С другой стороны, карта вторых пороговых значений, проиллюстрированная на фиг. 11, задается таким образом, что пороговое значение α2ʺ является относительно высоким значением, даже когда яркость является относительно низкой, так что соседнее транспортное средство ошибочно не обнаруживается около обнаруженных передних фар, например, даже когда свет передних фар от соседнего для соседнего транспортного средства (транспортного средства, присутствующего в соседней для соседней полосе движения, соседней через одну полосу движения с полосой движения рассматриваемого транспортного средства) обнаружен в областях A1, A2 обнаружения. В частности, пороговое значение α2ʺ, указываемое на карте вторых пороговых значений, проиллюстрированной на фиг. 11, задается так, что оно превышает предварительно определенное значение S, даже когда яркость является низкой, по сравнению с пороговым значением α2ʹ, указываемым на карте первых пороговых значений, проиллюстрированной на фиг. 10.
[0050] Модуль 35 задания опорных значений обнаружения затем вычисляет второе пороговое значение α2 для обнаружения соседнего транспортного средства в положениях обнаружения в областях A1, A2 обнаружения в соответствии с формулой 1, приведенной ниже, с использованием: порогового значения α2ʹ, полученного из карты первых пороговых значений, проиллюстрированной на фиг. 10, в соответствии с яркостью в положениях обнаружения в областях A1, A2 обнаружения; и порогового значения α2ʺ, полученного из карты вторых пороговых значений, проиллюстрированной на фиг. 11, в соответствии с яркостью в положениях обнаружения в областях A1, A2 обнаружения.
(формула 1) Второе пороговое значение α2={(1-wt) * (пороговое значение α2ʹ, полученное из карты первых пороговых значений)+(wt * пороговое значение α2ʺ, полученное из карты вторых пороговых значений)}
В формуле 1 wt представляет собой взвешивание порогового значения α2ʺ, полученного из карты вторых пороговых значений (карты, которая делает акцент на недопущении ошибочного обнаружения около передних фар), и взвешивание wt определяется на основе карты управления, проиллюстрированной на фиг. 12.
O
O
O
O
O
[0051] Здесь фиг. 12 является примером карты управления, в которой указано взвешивание wt порогового значения α2ʺ, полученного из карты вторых пороговых значений. На карте управления, проиллюстрированной на фиг. 12, вертикальная ось указывает взвешивание wt порогового значения α2ʺ, полученного из карты вторых пороговых значений, и горизонтальная ось указывает положение для положений обнаружения в направлении продвижения рассматриваемого транспортного средства. На карте управления, проиллюстрированной на фиг. 12, взвешивание wt является максимумом в 1 в нижеописанном исходном положении P. Соответственно, когда второе пороговое значение α2 вычислено в соответствии с формулой 1, приведенной выше, второе пороговое значение α2 в исходном положении P равно пороговому значению α2ʺ, полученному из карты вторых пороговых значений, в которой акцент делается на недопущении ошибочного обнаружения около передних фар. Кроме того, на карте управления, проиллюстрированной на фиг. 12, взвешивание wt имеет значение около 1 около исходного положения P. Соответственно, когда второе пороговое значение α2 вычислено в соответствии с формулой 1, приведенной выше, второе пороговое значение α2 в исходном положении P равно второму пороговому значению α2 около исходного положения P, является значением около порогового значения α2ʺ, полученного из карты вторых пороговых значений.
O
O
O
O
O
O
O
[0052] На карте управления, проиллюстрированной на фиг. 12, взвешивание wt равно 0 в положениях, заданных на небольшом расстоянии от исходного положения P сзади относительно исходного положения P по сравнению с впереди относительно исходного положения P. Соответственно, когда второе пороговое значение α2 вычислено в соответствии с формулой 1, приведенной выше, второе пороговое значение α2 сзади относительно исходного положения P равно пороговому значению α2ʹ, полученному из карты первых пороговых значений, в которой легко обнаруживается шина/колесо соседнего транспортного средства. Наоборот, взвешивание wt порогового значения α2, полученного из карты вторых пороговых значений, изменяется на высокое значение впереди относительно исходного положения P. Соответственно, когда второе пороговое значение α2 вычислено в соответствии с формулой 1, приведенной выше, вычисляется пороговое значение α2ʺ, которое делает акцент на недопущении ошибочного обнаружения около передних фар впереди относительно исходного положения P по сравнению со сзади относительно исходного положения P.
[0053] Кроме того, в настоящем варианте осуществления модуль 35 задания опорных значений обнаружения регулирует карту управления, проиллюстрированную на фиг. 12, в соответствии с взаимным расположением камеры 10 и источника света до вычисления второго порогового значения α2 для обнаружения соседнего транспортного средства с использованием карты управления, проиллюстрированной на фиг. 12. Ниже описан способ для регулирования карты управления, проиллюстрированной на фиг. 12, со ссылкой на фиг. 13. Здесь фиг. 13 является видом для описания способа для регулирования карты управления, проиллюстрированной на фиг. 12.
[0054] Другими словами, модуль 35 расчета опорных значений обнаружения обнаруживает передние фары соседнего для соседнего транспортного средства V3 или других источников света из захваченного изображения, захваченного посредством камеры 10, как проиллюстрировано на чертеже справа на фиг. 13(A). Модуль 35 задания опорных значений обнаружения затем обнаруживает центроидное положение обнаруженного источника света и задает линию Lc, которая проходит через центроидное положение источника света и центральное положение камеры 10. Кроме того, модуль 35 задания опорных значений обнаружения вычисляет точку O пересечения между линией Lc и стороной L2ʹ (стороной вдоль направления движения) на стороне соседней для соседней полосы движения области A2 обнаружения. Ниже описывается способ для обнаружения источника света, осуществляемый посредством модуля 35 задания опорных значений обнаружения.
O
O
O
[0055] Модуль 35 задания опорных значений обнаружения регулирует карту управления, проиллюстрированную на фиг. 12, таким образом, что точка O пересечения и исходное положение P карты управления, проиллюстрированной на фиг. 12, совпадают между собой. Здесь фиг. 13(B) предоставляет пример случая, в котором соседнее для соседнего транспортное средство V3 приближается к рассматриваемому транспортному средству V1, из случая, проиллюстрированного на фиг. 13(A). В случае, проиллюстрированном на фиг. 13(B), соседнее для соседнего транспортное средство V3 приближается к рассматриваемому транспортному средству V1, и, следовательно, точка O пересечения между линией Lc и линией L2ʹ в области A2 обнаружения перемещается еще дальше вперед (в отрицательном направлении по оси Y) относительно точки O пересечения, проиллюстрированной на фиг. 13(A). Соответственно, карта управления, проиллюстрированная на фиг. 12, регулируется посредством модуля 35 задания опорных значений обнаружения так, что положение точки O пересечения, проиллюстрированной на чертеже справа на фиг. 13(B), совпадает с исходным положением P карты управления, проиллюстрированной на фиг. 12, как проиллюстрировано на чертеже слева на фиг. 13(B), посредством чего карта управления, проиллюстрированная на фиг. 12, сдвигается вперед (в отрицательном направлении по оси Y) полностью, как проиллюстрировано на чертеже справа на фиг. 13(B), по сравнению с картой управления, проиллюстрированной на чертеже слева на фиг. 13(A), и положение источника света и исходное положение P карты управления, как проиллюстрировано на фиг. 12, в силу этого соответствуют.
O
[0056] Таким образом, положение источника света и исходное положение P карты управления, как проиллюстрировано на фиг. 12, задаются таким образом, что они соответствуют, посредством чего взвешивание wt второго порогового значения α2ʺ, полученного из карты вторых пороговых значений, может быть увеличено в области Rf еще дальше впереди относительно источника света (т.е. в области, в которой Y<kX, где 0 представляет собой положение камеры 10 в направлении по оси Y, Y>0 представляет собой сзади относительно камеры 10, и Y=kX является линией Lc). Соответственно, когда второе пороговое значение α2 вычислено в соответствии с формулой 1, приведенной выше, второе пороговое значение α2, в котором акцент делается на недопущении ошибочного обнаружения около передних фар, получается в области еще дальше впереди относительно источника света.
O
[0057] С другой стороны, задание соответствия положения источника света и исходного положения P карты управления, как проиллюстрировано на фиг. 12, дает возможность увеличения взвешивания wt второго порогового значения α2ʺ, полученного из карты вторых пороговых значений, в области Rr еще дальше сзади относительно источника света (т. е. в области, в которой Y≥kX, где направление по оси Y является направлением продвижения рассматриваемого транспортного средства, а направление по оси X является направлением ширины транспортного средства в плоскости XY, 0 представляет собой положение камеры 10 в направлении по оси Y, Y>0 представляет собой сзади относительно камеры 10, и Y=kX является линией Lc). Соответственно, когда второе пороговое значение α2 вычислено в соответствии с формулой 1, приведенной выше, второе пороговое значение α2, в котором легко обнаруживается шина/колесо соседнего транспортного средства, получается в области еще дальше сзади относительно источника света.
[0058] Модуль 35 задания опорных значений обнаружения модифицирует второе пороговое значение α2, чтобы эффективно не допускать ошибочного обнаружения света передних фар соседнего для соседнего транспортного средства, излучаемого в соседнюю полосу движения, в качестве соседнего транспортного средства. Соответственно, в настоящем варианте осуществления можно использовать конфигурацию, в которой модификация второго порогового значения α2 посредством модуля 35 задания опорных значений обнаружения выполняется только ночью, когда передние фары соседнего для соседнего транспортного средства включены. Модуль 35 задания опорных значений обнаружения может определять то, что именно ночью, например, яркость изображения, захваченного посредством камеры 10, имеет предварительно определенное значение или меньше.
t
t
[0059] Таким образом, модуль 35 задания опорных значений обнаружения допускает задание первого порогового значения α1, заданного в соответствии с расстоянием сзади относительно камеры 10, и второго порогового значения α2, заданного в соответствии с взаимным положением камеры 10 и источника света. Модуль 35 задания опорных значений обнаружения определяет то, имеет или нет степень определенности, оцениваемая посредством модуля 34 оценки степени определенности, предварительно определенное значение или больше, и когда степень определенности меньше предварительно определенного значения, первое пороговое значение α1 задается в качестве порогового значения α для обнаружения соседнего транспортного средства на основе формы DW разностного сигнала, а с другой стороны, когда степень определенности имеет предварительно определенное или большее значение, второе пороговое значение α2 задается в качестве порогового значения α для обнаружения соседнего транспортного средства на основе формы DW разностного сигнала.
t
t-1
t
t-1
[0060] Далее продолжается описание модуля 33 обнаружения трехмерных объектов. После того, как обнаружен трехмерный объект, присутствующий в соседней полосе движения, модуль 33 обнаружения трехмерных объектов вычисляет проезжаемое расстояние трехмерного объекта, присутствующего в соседнем транспортном средстве, посредством сравнения формы DW разностного сигнала в данный момент времени и формы DW разностного сигнала за один момент времени до этого. Другими словами, модуль 33 обнаружения трехмерных объектов вычисляет проезжаемое расстояние из изменения во времени форм DW, DW разностных сигналов.
t
t1
tn
t1
tn
t1
tn
t1
t2
t2
t3
[0061] Более конкретно модуль 33 обнаружения трехмерных объектов разделяет форму DW разностного сигнала на множество небольших областей DW-DW (где n является произвольным целым числом 2 или больше), как проиллюстрировано на фиг. 14. Фиг. 14 является видом, иллюстрирующим небольшие области DW-DW, разделенные посредством модуля 33 обнаружения трехмерных объектов. Небольшие области DW-DW разделяются с возможностью взаимно перекрываться, как проиллюстрировано, например, на фиг. 14. Например, небольшая область DW и небольшая область DW перекрывают друг друга, и небольшая область DW и небольшая область DW перекрывают друг друга.
t1
tn
t-1
t
t-1
t1
tn
t
t-1
t1
tn
[0062] Затем модуль 33 обнаружения трехмерных объектов определяет величину смещения (величину перемещения в направлении по горизонтальной оси (в вертикальном направлении на фиг. 14) формы разностного сигнала) для каждой из небольших областей DW-DW. Здесь величина смещения определяется из разности (расстояния в направлении по горизонтальной оси) между формой DW разностного сигнала за один момент времени до этого и формой DW разностного сигнала в данный момент времени. В этом случае модуль 33 обнаружения трехмерных объектов перемещает форму DW разностного сигнала за один момент времени до этого в направлении по горизонтальной оси для каждой из небольших областей DW-DW и после этого оценивает положение (положение в направлении по горизонтальной оси), в которой ошибка относительно формы DW разностного сигнала в данный момент времени является минимальной, и определяет в качестве величины смещения величину перемещения в направлении по горизонтальной оси в положении, в котором ошибка от исходного положения формы DW разностного сигнала является минимальной. Модуль 33 обнаружения трехмерных объектов затем подсчитывает величину смещения определенной для каждой из небольших областей DW-DW и формирует гистограмму.
t1
tn
t-1
[0063] Фиг. 15 является видом, иллюстрирующим пример гистограммы, полученной посредством модуля 33 обнаружения трехмерных объектов. Как проиллюстрировано на фиг. 15, в величине смещения возникает некоторая величина переменности, которая представляет собой проезжаемое расстояние, в котором ошибка между небольшими областями DW-DW и формой DW разностного сигнала за один момент времени до этого является минимальной. Соответственно, модуль 33 обнаружения трехмерных объектов формирует величины смещения, включающие в себя переменность, на гистограмме и вычисляет проезжаемое расстояние из гистограммы. В этот момент модуль 33 обнаружения трехмерных объектов вычисляет проезжаемое расстояние трехмерного объекта из максимального значения на гистограмме. Другими словами, в примере, проиллюстрированном на фиг. 15, модуль 33 обнаружения трехмерных объектов вычисляет величину смещения, указывающую максимальное значение гистограммы, в качестве проезжаемого расстояния τ*. Таким образом, в настоящем варианте осуществления более высокоточное проезжаемое расстояние может быть вычислено из максимального значения, даже когда существует переменность в величине смещения. Проезжаемое расстояние τ* является относительным проезжаемым расстоянием трехмерного объекта относительно рассматриваемого транспортного средства. Соответственно, модуль 33 обнаружения трехмерных объектов вычисляет абсолютное проезжаемое расстояние на основе проезжаемого расстояния τ*, полученного таким способом, и датчика 20 скорости, когда должно вычисляться абсолютное проезжаемое расстояние.
t
t
t
t1
tn
t
[0064] Таким образом, в настоящем варианте осуществления проезжаемое расстояние трехмерного объекта вычисляется из величины смещения формы DW разностного сигнала, когда ошибка в форме DW разностного сигнала, сформированной в различные моменты времени, является минимальной, и это дает возможность вычисления проезжаемого расстояния из величины смещения, которая является информацией относительно одной размерности в форме сигнала, и дает возможность поддержания вычислительных затрат на низком уровне, когда вычисляется проезжаемое расстояние. Кроме того, разделение формы DW разностного сигнала, сформированной в различные моменты времени, на множество небольших областей DW-DW дает возможность получения множества форм сигналов, представляющих местоположения трехмерного объекта, за счет этого давая возможность определения величины смещения в каждом местоположении трехмерного объекта и давая возможность определения проезжаемого расстояния из множества величин смещения. Следовательно, может повышаться точность вычисления проезжаемого расстояния. В настоящем варианте осуществления проезжаемое расстояние трехмерного объекта вычисляется из изменения во времени формы DW разностного сигнала, которая включает в себя информацию направления высоты. Следовательно, в отличие от сосредоточения исключительно на движении одной точки, местоположение обнаружения до изменения во времени и местоположение обнаружения после изменения во времени указываются с помощью включенной информации направления высоты и Соответственно, легко в итоге оказываются идентичным местоположением; проезжаемое расстояние вычисляется из изменения во времени в идентичном местоположении; и может повышаться точность для вычисления проезжаемого расстояния.
t1
tn
t1
tn
[0065] Когда должна формироваться гистограмма, модуль 33 обнаружения трехмерных объектов может применять взвешивание к множеству небольших областей DW-DW и подсчитывать величины смещения, определенные для каждой из небольших областей DW-DW в соответствии со взвешиванием, чтобы формировать гистограмму. Фиг. 16 является видом, иллюстрирующим взвешивание, используемое посредством модуля 33 обнаружения трехмерных объектов.
m
m
m
m
[0066] Как проиллюстрировано на фиг. 16, небольшая область DW (где m является целым числом в 1 или больше и n-1 или меньше) является плоской. Другими словами, в небольшой области DW, имеется несущественная разность между максимальными и минимальными значениями счетчика числа пикселов, указывающими предварительно определенную разность. Модуль 33 обнаружения трехмерных объектов увеличивает взвешивание этого типа небольшой области DW. Это обусловлено тем, что в плоской небольшой области DW отсутствует характерность, и имеется высокая вероятность того, что ошибка должна быть усилена, когда вычисляется величина смещения.
m+k
m
m
m+k
[0067] С другой стороны, небольшая область DW (где k является целым числом в n-m или меньше) имеет значительную волнистость. Другими словами, в небольшой области DW, имеется существенная разность между максимальными и минимальными значениями счетчика числа пикселов, указывающими предварительно определенную разность. Модуль 33 обнаружения трехмерных объектов увеличивает взвешивание этого типа небольшой области DW. Это обусловлено тем, что небольшая область DW с существенной волнистостью, является характерной, и имеется высокая вероятность того, что величина смещения вычисляется точно. Взвешивание небольших областей таким способом позволяет повышать точность для вычисления проезжаемого расстояния.
t
t1
tn
t1
tn
t
t
t-1
t-1
t
[0068] Форма DW разностного сигнала разделяется на множество небольших областей DW1-DW в настоящем варианте осуществления, чтобы повышать точность для вычисления проезжаемого расстояния, но разделение на небольшие области DW-DW не требуется, когда точность для вычисления проезжаемого расстояния не настолько требуется. В этом случае модуль 33 обнаружения трехмерных объектов вычисляет проезжаемое расстояние из величины смещения формы DW разностного сигнала, когда ошибка между формой DW разностного сигнала и формой DW разностного сигнала является минимальной. Другими словами, способ для определения величины смещения между формой DW разностного сигнала за один момент времени до этого и формой DW разностного сигнала в данный момент времени не ограничивается подробностями, описанными выше.
[0069] Модуль 33 обнаружения трехмерных объектов в настоящем варианте осуществления определяет скорость движения рассматриваемого транспортного средства V1 (камера 10) и определяет величину смещения для стационарного объекта из определенной скорости движения. После того, как величина смещения стационарного объекта определена, модуль 33 обнаружения трехмерных объектов игнорирует величину смещения, которая соответствует стационарному объекту в максимальном значении гистограммы, и вычисляет проезжаемое расстояние трехмерного объекта.
[0070] Фиг. 17 является видом, иллюстрирующим другой пример гистограммы, полученной посредством модуля 33 обнаружения трехмерных объектов. Когда стационарный объект, отличный от трехмерного объекта, присутствует в пределах угла обзора камеры 10, два максимальных значения τ1, τ2 появляются на результирующей гистограмме. В этом случае одно из двух максимальных значений τ1, τ2 является величиной смещения стационарного объекта. Следовательно, модуль 33 обнаружения трехмерных объектов определяет величину смещения для стационарного объекта из скорости движения, игнорирует максимальное значение, которое соответствует величине смещения, и вычисляет проезжаемое расстояние трехмерного объекта с использованием оставшегося максимального значения. За счет этого можно не допускать ситуации, в которой точность для вычисления проезжаемого расстояния трехмерного объекта уменьшается посредством стационарного объекта.
[0071] Даже когда величина смещения, соответствующая стационарному объекту, игнорируется, может быть множество трехмерных объектов, присутствующих в пределах угла обзора камеры 10, когда существует множество максимальных значений. Тем не менее, множество трехмерных объектов, присутствующих в областях A1, A2 обнаружения, возникают очень редко. Соответственно, модуль 33 обнаружения трехмерных объектов прекращает вычисление проезжаемого расстояния. В настоящем варианте осуществления за счет этого можно не допускать ситуации, в которой вычисляется ошибочное проезжаемое расстояние, к примеру, когда существует множество максимальных значений.
t
[0072] Далее описывается процесс для обнаружения соседнего транспортного средства в соответствии с настоящим вариантом осуществления. Фиг. 18 является блок-схемой последовательности операций способа, иллюстрирующей процессы для обнаружения соседнего транспортного средства согласно настоящему варианту осуществления. Во-первых, данные захваченного изображения P получаются посредством компьютера 30 из камеры 10 (этап S101), и данные изображения PB вида "с высоты птичьего полета" формируются (этап S102) посредством модуля 31 преобразования точки обзора на основе данных захваченного изображения P, полученных таким способом, как проиллюстрировано на фиг. 12.
t
t-1
t
t
t
[0073] Модуль совмещения 33 совмещает данные изображения PB вида "с высоты птичьего полета" и данные изображения PB вида "с высоты птичьего полета" за один момент времени до этого и формирует данные разностного изображения PD (этап S103). Модуль 33 обнаружения трехмерных объектов затем подсчитывает число разностных пикселов DP, имеющих пиксельное значение 1, чтобы за счет этого формировать первую форму DW разностного сигнала из данных разностного изображения PD (этап S104).
t
[0074] Модуль 35 задания опорных значений обнаружения задает пороговое значение α для обнаружения соседнего транспортного средства на основе формы DW разностного сигнала (этап S105). Здесь фиг. 19 является блок-схемой последовательности операций способа, иллюстрирующей процесс для задания порогового значения α этапа S105. Модуль 35 задания опорных значений обнаружения сначала обнаруживает передние фары соседнего для соседнего транспортного средства или другого источника света из захваченного изображения, захваченного посредством камеры 10 (этап S201), как проиллюстрировано на фиг. 19.
l
d
[0075] Здесь модуль 35 задания опорных значений обнаружения обнаруживает область изображения захваченного изображения, имеющую размер в предварительно определенное значение s или больше, и в которой разность яркости с окрестностями имеет предварительно определенное значение s или больше, чтобы исключать влияние шума и надлежащим образом обнаруживать передние фары другого транспортного средства в качестве источника света.
d
d
d
d
d
d
d
d
[0076] Соответственно, модуль 35 задания опорных значений обнаружения сначала подвергает захваченное изображение обработке краев и обнаруживает области, в которых разность яркости от окрестностей имеет предварительно определенное значение s или больше, причем эти области представляют собой возможные варианты источников света. В настоящем варианте осуществления модуль 35 задания опорных значений обнаружения не ограничивается предварительно определенным значением s как фиксированным значением и допускает модификацию предварительно определенного значения s на основе, например, расстояния сзади относительно камеры 10 до возможного варианта источника света или яркости области, в которой присутствует возможный вариант источника света, чтобы надлежащим образом обнаруживать источник света. Например, модуль 35 задания опорных значений обнаружения может иметь карту пороговых значений, в которой предварительно определенное значение s задается в соответствии с яркостью, и карту пороговых значений, в которой предварительно определенное значение s задается в соответствии с расстоянием сзади относительно камеры 10 до возможного варианта источника света, сравнивать две карты пороговых значений и выбирать более высокое предварительно определенное значение s из предварительно определенных значений s, полученных из этих карт пороговых значений, в качестве предварительно определенного значения s для обнаружения возможного варианта источника света.
l
l
l
[0077] Модуль 35 задания опорных значений обнаружения затем обнаруживает в качестве области, соответствующей источнику света, область изображения, имеющую размер в предварительно определенное значение s или больше, в числе обнаруженных возможных вариантов источников света. Предварительно определенное значение s также не ограничивается фиксированным значением, и модуль 35 задания опорных значений обнаружения может модифицировать предварительно определенное значение s в соответствии, например, с расстоянием сзади относительно камеры 10 до возможного варианта источника света. Например, когда длина областей A1, A2 обнаружения в направлении продвижения рассматриваемого транспортного средства составляет 10 м, модуль 35 задания опорных значений обнаружения разделяет области A1, A2 обнаружения на три области, начинающиеся с положения в областях A1, A2 обнаружения, ближайших к камере 10: область R1, которая составляет 0-1,5 м в направлении продвижения рассматриваемого транспортного средства; область R2, которая составляет 1,5-6 м; и область R3, которая составляет 6-10 м. Модуль 35 задания опорных значений обнаружения обнаруживает область изображения, в которой длина и ширина составляют, например, 5×5 пикселов или больше, в качестве области, соответствующей источнику света в области R1, ближайшей к рассматриваемому транспортному средству, и в области R3, самой дальней от рассматриваемого транспортного средства в областях A1, A2 обнаружения, и обнаруживает область изображения, в которой длина и ширина составляют, например, 7×7 пикселов или больше, в качестве области, соответствующей источнику света в области R2 в центре областей A1, A2 обнаружения.
[0078] Когда источник света не может быть обнаружен на этапе S201, модуль 35 задания опорных значений обнаружения задает пороговое значение α, например, в качестве порогового значения, предварительно заданного, и завершает процесс для задания порогового значения α этапа S105.
[0079] Затем степень определенности того, что обнаруженный источник света представляет собой передние фары соседнего для соседнего транспортного средства сзади и сбоку от рассматриваемого транспортного средства (этап S202), оценивается посредством модуля 34 оценки степени определенности. Как описано выше, модуль 34 оценки степени определенности всесторонне оценивает степень определенности того, что обнаруженный источник света представляет собой передние фары соседнего для соседнего транспортного средства, на основе числа источников света, положения источника света, изменения во времени состояния источника света и размера источника света. Модуль 35 задания опорных значений обнаружения определяет то, имеет или нет степень определенности предварительно определенное значение или больше, на основе результатов оценки степени определенности на этапе S202, и когда степень определенности имеет предварительно определенное значение или больше, процесс переходит к этапу S204, чтобы задавать пороговое значение α в соответствии с расстоянием сзади относительно камеры 10, и когда степень определенности меньше предварительно определенного значения, процесс переходит к этапу S208, чтобы задавать пороговое значение α на основе взаимного расположения камеры 10 и источника света.
t
[0080] На этапе S204 первое пороговое значение α1 в положениях обнаружения получается в соответствии с яркостью положений обнаружения, как проиллюстрировано на фиг. 7. Модуль 35 задания опорных значений обнаружения модифицирует первое пороговое значение α1, полученное на этапе S204, на основе прироста первого порогового значения α1, указываемого в соответствии с расстоянием сзади относительно камеры 10 (этап S205). Модуль 35 задания опорных значений обнаружения затем вычисляет первое пороговое значение α1 для всех положений обнаружения в областях A1, A2 обнаружения, и когда первое пороговое значение α1 вычислено для всех положений обнаружения в областях A1, A2 обнаружения (этап S206="Да"), задает вычисленное первое пороговое значение α1 в качестве порогового значения α для обнаружения соседнего транспортного средства на основе формы DW разностного сигнала, как проиллюстрировано на фиг. 6.
O
[0081] С другой стороны, на этапе S203 процесс переходит к этапу S208, когда определено, что степень определенности меньше предварительно определенного значения. На этапе S208 модуль 35 задания опорных значений обнаружения задает линию Lc, которая проходит через центроидную положение обнаруженного источника света и центральную точку камеры 10, как проиллюстрировано на чертеже справа на фиг. 13(A), и кроме того, модуль 35 задания опорных значений обнаружения вычисляет точку O пересечения между линией Lc, заданной таким способом, и стороной L2ʹ на стороне соседнего для соседнего транспортного средства области A2 обнаружения (этап S209). Модуль 35 задания опорных значений обнаружения регулирует карту управления, проиллюстрированную на фиг. 12, таким образом, что точка O пересечения, вычисленная на этапе S209, и исходное положение P карты управления, проиллюстрированной на фиг. 12, совпадают, как проиллюстрировано на чертеже слева на фиг. 13(B) (этап S210).
t
[0082] Модуль 35 задания опорных значений обнаружения вычисляет (этап S211) второе пороговое значение α2 в соответствии с формулой 1, приведенной выше, с использованием: карты первых пороговых значений (см. фиг. 7), в которой пороговое значение α2ʹ задается таким образом, что шина/колесо соседнего транспортного средства легко обнаруживается; карты вторых пороговых значений (см. фиг. 8), в которой пороговое значение α2ʺ задается с акцентом на недопущение ошибочного обнаружения около передних фар; и карты управления, регулируемой на этапе S210. Модуль 35 задания опорных значений обнаружения затем вычисляет второе пороговое значение α2 для всех положений обнаружения в областях A1, A2 обнаружения, и когда второе пороговое значение α2 вычислено для всех положений обнаружения в областях A1, A2 обнаружения (этап S212="Да"), вычисленное второе пороговое значение α2 задается в качестве порогового значения α для обнаружения соседнего транспортного средства на основе формы DW разностного сигнала, как проиллюстрировано на фиг. 6 (этап S213).
t
t
t
[0083] Возвращаясь к фиг. 18, модуль 33 обнаружения трехмерных объектов определяет то, равен или превышает либо нет пик формы DW разностного сигнала, сформированной на этапе S104, пороговое значение α, сформированное на этапе S105 (этап S106). Когда пик первой формы DW1 разностного сигнала не имеет пороговое значение α или больше, т. е. когда по существу нет разности, можно считать, что трехмерный объект не присутствует в захваченном изображении P. Соответственно, когда определено то, что пик первой формы DW1 разностного сигнала не имеет пороговое значение α или больше (этап S106="Нет"), модуль оценки трехмерных объектов 33, определяет то, что другое транспортное средство не присутствует в соседней полосе движения (этап S115), и завершает процесс, проиллюстрированный на фиг. 18.
t
t
t1
tn
t1
tn
t1
tn
[0084] С другой стороны, когда определяется, что пик в первой форме DW1 разностного сигнала имеет пороговое значение α или больше (этап S106="Да"), модуль оценки трехмерных объектов 33 определяет то, что трехмерный объект присутствует в соседней полосе движения, и переходит к этапу S107, и форма DW разностного сигнала разделяется на множество небольших областей DW-DW посредством модуля 33 обнаружения трехмерных объектов. Модуль 33 обнаружения трехмерных объектов затем применяет взвешивание к каждой из небольших областей DW1-DW1 (этап S108), вычисляет величину смещения для каждой из небольших областей DW1-DW1 (этап S109) и формирует гистограмму с учетом взвешиваний (этап S110).
[0085] Модуль 33 обнаружения трехмерных объектов затем вычисляет относительное проезжаемое расстояние, которое представляет собой проезжаемое расстояние соседнего транспортного средства относительно рассматриваемого транспортного средства, на основе гистограммы (этап S111). Кроме того, модуль 33 обнаружения трехмерных объектов вычисляет относительную скорость движения соседнего транспортного средства из относительного проезжаемого расстояния (этап S112). В этот момент модуль 33 обнаружения трехмерных объектов дифференцирует по времени относительное проезжаемое расстояние, чтобы вычислять относительную скорость движения, и прибавляет скорость рассматриваемого транспортного средства, обнаруженную посредством датчика 20 скорости, чтобы вычислять абсолютную скорость движения соседнего транспортного средства.
[0086] Модуль оценки трехмерных объектов 33 после того определяет то, равна или нет скорость движения соседнего транспортного средства 10 км/ч или больше, и равна или нет относительная скорость движения соседнего транспортного средства относительно рассматриваемого транспортного средства +60 км/ч или меньше (этап S113). Когда оба условия удовлетворяются (этап S113="Да"), модуль оценки трехмерных объектов 33 определяет то, что соседнее транспортное средство присутствует в соседней полосе движения (этап S114). После этого процесс, проиллюстрированный на фиг. 18, завершается. С другой стороны, когда любое одно из условий не удовлетворяется (этап S113="Нет"), модуль оценки трехмерных объектов 33 определяет то, что соседнее транспортное средство не присутствует в соседней полосе движения (этап S115). После этого процесс, проиллюстрированный на фиг. 18, завершается.
[0087] В настоящем варианте осуществления области A1, A2 обнаружения являются направлениями задних сторон относительно рассматриваемого транспортного средства, и следует сфокусироваться на том, может или нет рассматриваемое транспортное средство контактировать с соседним транспортным средством, если должна быть выполнена смена полосы движения. Соответственно, выполняется процесс этапа S113. Другими словами, при условии, что система в настоящем варианте осуществления активируется на скоростной автомагистрали, когда скорость соседнего транспортного средства меньше 10 км/ч, это редко представляет собой проблему, даже если соседнее транспортное средство должно присутствовать, поскольку соседнее транспортное средство размещается далеко позади рассматриваемого транспортного средства, когда выполняется смена полосы движения. Аналогично, когда относительная скорость движения соседнего транспортного средства превышает +60 км/ч относительно рассматриваемого транспортного средства (т. е. когда соседнее транспортное средство движется со скоростью, на 60 км/ч превышающей скорость рассматриваемого транспортного средства), это редко представляет собой проблему, поскольку соседнее транспортное средство должно размещаться перед рассматриваемым транспортным средством, когда выполняется смена полосы движения. Следовательно, можно истолковать так, что этап S113 определяет соседнее транспортное средство, которое должно представлять собой проблему, если должна быть выполнена смена полосы движения.
[0088] На этапе S113 определяется то, равна или нет абсолютная скорость движения соседнего транспортного средства 10 км/ч или больше, и равна или нет относительная скорость движения соседнего транспортного средства относительно рассматриваемого транспортного средства +60 км/ч или меньше, за счет этого получая следующее преимущество. Например, возможный случай заключается в том, что абсолютная скорость движения стационарного объекта обнаруживается равной нескольким километров в час в зависимости от ошибки крепления камеры 10. Соответственно, определение того, равна или нет скорость 10 км/ч или больше, позволяет уменьшать вероятность того, что стационарный объект определяется в качестве соседнего транспортного средства. Кроме того, возможно то, что относительная скорость соседнего транспортного средства относительно рассматриваемого транспортного средства обнаруживается как большая +60 км/ч вследствие шума. Соответственно, определение того, равна или нет относительная скорость +60 км/ч или меньше, позволяет уменьшать вероятность ошибочного обнаружения вследствие шума.
[0089] На этапе S113 может быть определено, что абсолютная скорость движения соседнего транспортного средства не является отрицательным значением или не составляет 0 км/ч. Кроме того, в настоящем варианте осуществления, поскольку следует сфокусироваться на том, имеется или нет вероятность того, что произойдет контакт, если рассматриваемое транспортное средство собирается осуществлять смену полосы движения, предупреждающий звук может быть выдан водителю рассматриваемого транспортного средства, или экран, соответствующий предупреждению, может предоставляться посредством предварительно определенного устройства отображения, когда соседнее транспортное средство обнаружено на этапе S114.
t
t
t
t
t
[0090] Таким образом, в первом варианте осуществления области A1, A2 обнаружения позади рассматриваемого транспортного средства захватываются в различные моменты времени, захваченные изображения, захваченные таким способом, преобразуются в изображения вида "с высоты птичьего полета", и разностное изображение PD формируется на основе разности между изображениями вида "с высоты птичьего полета" в различные моменты времени. Число пикселов, которые указывают предварительно определенную разность, подсчитывается вдоль направления, в котором трехмерный объект сжимается вследствие преобразования точки обзора, и формируется частотное распределение, чтобы за счет этого формировать форму DW разностного сигнала из данных разностного изображения PD. Затем определяется то, имеет или нет пик в сформированной форме DW разностного сигнала пороговое значение α или выше, заданное в соответствии с расстоянием сзади относительно камеры 10 или взаимным расположением камеры 10 и источника света, и когда пик в форме DW разностного сигнала имеет пороговое значение α или выше, определяется то, что соседнее транспортное средство присутствует в соседней полосе движения, и соседнее транспортное средство, присутствующее в соседней полосе движения, за счет этого может быть надлежащим образом обнаружено.
t
[0091] Другими словами, в настоящем варианте осуществления источники света сбоку и сзади от рассматриваемого транспортного средства обнаруживаются, когда соседнее транспортное средство должно быть обнаружено на основе формы DW разностного сигнала, и степень определенности того, что обнаруженный источник света представляет собой передние фары соседнего для соседнего транспортного средства, оценивается на основе числа источников света, положения источника света, размера источника света и изменения во времени состояния источника света. Когда степень определенности имеет предварительно определенное значение или выше, второе пороговое значение α2, полученное на основе взаимного расположения камеры 10 и источника света, задается в качестве порогового значения α. Другими словами, когда имеется высокая вероятность того, что обнаруженный источник света представляет собой передние фары соседнего для соседнего транспортного средства, пороговое значение α задается еще дальше впереди относительно источника света, с тем чтобы не допускать ошибочного обнаружения около передних фар, как проиллюстрировано на фиг. 10, и пороговое значение α задается еще дальше сзади относительно источника света, так что шина/колесо соседнего транспортного средства легко обнаруживается. Поскольку пороговое значение α задается высоким, с тем чтобы не допускать ошибочного обнаружения около передних фар еще дальше впереди относительно передних фар (источника света), в которых шина/колесо не присутствует, можно эффективно не допускать ошибочного обнаружения соседнего транспортного средства вследствие передних фар соседнего для соседнего транспортного средства, даже когда, например, яркость около передних фар (источника света) является высокой вследствие грязи на линзе камеры 10, и шину/колесо соседнего транспортного средства затруднительно обнаруживать, при этом шина/колесо представляет собой характерный участок, присутствующий сзади относительно передних фар (источника света). Так же, поскольку пороговое значение α задается таким образом, что шина/колесо соседнего транспортного средства легко обнаруживается еще дальше сзади относительно передних фар (источника света), шина/колесо соседнего транспортного средства, присутствующего еще дальше сзади относительно передних фар (источника света), может быть надлежащим образом обнаружена.
[0092] Устройство 1 обнаружения трехмерных объектов согласно настоящему варианту осуществления имеет карту первых пороговых значений (см. фиг. 10), в которой пороговое значение α2ʹ задается таким образом, что шина/колесо соседнего транспортного средства легко обнаруживается, и карту вторых пороговых значений (см. фиг. 11), в которой пороговое значение α2ʺ задается с акцентом на недопущение ошибочного обнаружения трехмерного объекта вследствие источника света, и когда степень определенности имеет предварительно определенное значение или выше, применяет взвешивание к пороговому значению α2ʹ, заданному на карте первых пороговых значений, и к пороговому значению α2ʺ, заданному на карте вторых пороговых значений, в отношении карты управления, проиллюстрированной на фиг. 12, как указано в формуле 1, приведенной выше, чтобы за счет этого вычислять пороговое значение α для обнаружения соседнего транспортного средства.
O
O
O
[0093] Здесь в настоящем варианте осуществления регулирование карты управления, проиллюстрированной на фиг. 12, так что положение источника света и исходное положение P карты управления, проиллюстрированной на фиг. 12, приводит к увеличению по абсолютной величине взвешивания wt порогового значения α2ʺ, полученного из карты вторых пороговых значений (карты пороговых значений, в которой акцент делается на недопущении ошибочного обнаружения трехмерного объекта вследствие источника света), в области еще дальше впереди относительно исходной положения P, которая соответствует положения источника света и приводит к уменьшению по абсолютной величине взвешивания wt порогового значения α2ʺ, полученного из карты вторых пороговых значений (карты пороговых значений, в которой акцент делается на недопущении ошибочного обнаружения трехмерного объекта вследствие источника света), в области еще дальше сзади относительно исходной положения P, которая соответствует положения источника света. Когда яркость является идентичной, пороговое значение α для обнаружения соседнего транспортного средства в области впереди относительно источника света за счет этого увеличивается по абсолютной величине, и пороговое значение α для обнаружения соседнего транспортного средства в области сзади относительно источника света уменьшается по абсолютной величине. Соответственно, в настоящем варианте осуществления можно надлежащим образом обнаруживать шину/колесо соседнего транспортного средства, которое присутствует сзади относительно передних фар (источника света), даже когда яркость около передних фар (источника света) является высокой вследствие грязи на линзе камеры 10, и шину/колесу соседнего транспортного средства затруднительно обнаруживать, при этом шина/колесо представляет собой характерный участок, присутствующий сзади относительно передних фар (источника света).
[0094] Когда свет от передних фар (источника света) соседнего для соседнего транспортного средства излучается в соседнюю полосу движения, могут быть случаи, в которых свет от передних фар (источника света) отражается, и отраженный свет обнаруживается в области впереди относительно передних фар (источника света). В таком случае в настоящем варианте осуществления пороговое значение α для обнаружения соседнего транспортного средства в области впереди относительно передних фар (источника света) может быть увеличено по абсолютной величине относительно яркости. Следовательно, можно эффективно не допускать ошибочного обнаружения такого отраженного света в качестве соседнего транспортного средства.
[0095] С другой стороны, когда степень определенности меньше предварительно определенного значения, первое пороговое значение α1, полученное на основе расстояния сзади относительно камеры 10, задается в качестве порогового значения α. Другими словами, когда вероятность того, что обнаруженный источник света представляет собой передние фары соседнего для соседнего транспортного средства, является низкой, прирост порогового значения α задается выше в области R1 около рассматриваемого транспортного средства V1 и области R3, дальней от рассматриваемого транспортного средства, чем в центральной области R2 в областях A1, A2 обнаружения, как проиллюстрировано на фиг. 8. Пороговое значение α может за счет этого задаваться высоким в областях R1, R3, даже когда яркость света передних фар, излучаемого от передних фар от соседнего для соседнего транспортного средства, является низкой, и можно эффективно не допускать ошибочного обнаружения изображения света передних фар соседнего для соседнего транспортного средства V3, излучаемого в области R1, R3, в качестве соседнего транспортного средства.
[0096] Кроме того, в настоящем варианте осуществления первое пороговое значение α1, полученное на основе расстояния сзади относительно камеры 10, задается в качестве порогового значения α, когда степень определенности меньше предварительно определенного значения, и второе пороговое значение α2, полученное на основе взаимного расположения камеры 10 и источника света, задается в качестве порогового значения α, когда степень определенности имеет предварительно определенное значение или выше. В этом случае, когда степень определенности имеет предварительно определенное значение или выше, т. е. когда вероятность того, что обнаруженный источник света представляет собой передние фары соседнего для соседнего транспортного средства, является высокой, второе пороговое значение α2, полученное на основе взаимного расположения камеры 10 и источника света, задается равным пороговому значению α, и за счет этого можно исключать влияние передних фар соседнего для соседнего транспортного средства и дополнительно повышать преимущество надлежащего обнаружения соседнего транспортного средства по сравнению с тем, когда первое пороговое значение α1, полученное на основе расстояния сзади относительно камеры 10, задается равным пороговому значению α, когда вероятность того, что обнаруженный источник света представляет собой передние фары соседнего для соседнего транспортного средства, является высокой.
[0097] Кроме того, когда степень определенности меньше предварительно определенного значения, т. е. когда вероятность того, что обнаруженный источник света представляет собой передние фары соседнего для соседнего транспортного средства, является низкой, могут быть случаи, в которых второе пороговое значение α2, полученное на основе взаимного расположения камеры 10 и источника света, задается в качестве порогового значения α, например пороговое значение α задается чрезмерно высоко впереди относительно передних фар, и происходит ошибочное обнаружение, при котором не может быть надлежащим образом обнаружено соседнее транспортное средство, когда соседнее транспортное средство фактически присутствует. Соответственно, в настоящем варианте осуществления задание первого порогового значения α1, полученного на основе расстояния сзади относительно камеры 10, когда степень определенности меньше предварительно определенного значения, позволяет эффективнее не допускать ошибочного обнаружения соседнего транспортного средства вследствие света от передних фар соседнего для соседнего транспортного средства и более надлежащим образом обнаруживать соседнее транспортное средство по сравнению с тем, когда второе пороговое значение α2, полученное на основе взаимного расположения камеры 10 и источника света, задается равным пороговому значению α, когда степень определенности меньше предварительно определенного значения.
[0098] Вариант 2 осуществления
Далее описывается устройство 1a обнаружения трехмерных объектов согласно второму варианту осуществления. Устройство 1a обнаружения трехмерных объектов согласно второму варианту осуществления является идентичным первому варианту осуществления за исключением того, что компьютер 30a предоставляется вместо компьютера 30 первого варианта осуществления, как проиллюстрировано на фиг. 20, и работа является такой, как описано ниже. Здесь фиг. 20 является блок-схемой, иллюстрирующей детали компьютера 30a согласно второму варианту осуществления.
[0099] Устройство 1a обнаружения трехмерных объектов согласно второму варианту осуществления содержит камеру 10 и компьютер 30a, как проиллюстрировано на фиг. 20. Компьютер 30a содержит модуль 31 преобразования точки обзора, модуль 36 вычисления яркостного различия, модуль 37 обнаружения линий краев, модуль 33a обнаружения трехмерных объектов, модуль 34 оценки степени определенности и модуль 35a задания опорных значений обнаружения. Ниже описываются конфигурации устройства 1a обнаружения трехмерных объектов согласно второму варианту осуществления.
[0100] Фиг. 21 является видом, иллюстрирующим диапазон изображений камеры 10 на фиг. 20, фиг. 21(a) является видом сверху, а фиг. 21(b) является видом в перспективе в реальном пространстве позади рассматриваемого транспортного средства V1. Камера 10 устанавливается под предварительно определенным углом a обзора, и задняя сторона относительно рассматриваемого транспортного средства V1, включенная в предварительно определенный угол a обзора, захватывается так, как проиллюстрировано на фиг. 21(a). Угол a обзора камеры 10 задается таким образом, что соседние полосы движения включаются в захватываемый диапазон камеры 10 в дополнение к полосе движения, в которой движется рассматриваемое транспортное средство V1, способом, идентичным способу, проиллюстрированному на фиг. 2.
[0101] Области A1, A2 обнаружения в настоящем примере являются трапецеидальными при виде сверху (в состоянии вида "с высоты птичьего полета"), положение, размер и форма областей A1, A2 обнаружения определяются на основе расстояний d1-d4. Области A1, A2 обнаружения примера, проиллюстрированного на чертеже, не ограничены трапецеидальной формой и также могут иметь прямоугольную или другую форму в состоянии вида "с высоты птичьего полета", как проиллюстрировано на фиг. 2.
[0102] Здесь расстояние d1 является расстоянием от рассматриваемого транспортного средства V1 до линий L1, L2 пересечения с землей. Линии L1, L2 пересечения с землей означают линию, в который трехмерный объект, который присутствует в полосе движения, соседней с полосой движения, в которой движется рассматриваемое транспортное средство V1, контактирует с землей. В настоящем варианте осуществления цель заключается в том, чтобы обнаруживать соседнее транспортное средство V2 и т.п. (включающее в себя двухколесные транспортные средства и т.п.), движущееся в левой или правой полосе движения позади рассматриваемого транспортного средства V1 и соседнее с полосой движения рассматриваемого транспортного средства V1. Соответственно, расстояние d1, которое представляет собой положение линий L1, L2 пересечения с землей соседнего транспортного средства V2, может определяться как практически фиксированное из расстояния d11 от рассматриваемого транспортного средства V1 до белой линии W дорожной разметки и расстояния d12 от белой линии W дорожной разметки до положения, в которой прогнозируется движение соседнего транспортного средства V2.
[0103] Расстояние d1 не ограничивается фиксированным заданием и может быть переменным. В этом случае компьютер 30a распознает положение белой линии W дорожной разметки относительно рассматриваемого транспортного средства V1 с использованием распознавания белых линий дорожной разметки или другой технологии, и расстояние d11 определяется на основе положения распознанной белой линии W дорожной разметки. Расстояние d1 за счет этого переменно задается с использованием определенного расстояния d11. В настоящем варианте осуществления, описанном ниже, главным образом прогнозируемое положение, в котором движется соседнее транспортное средство V2 (расстояние d12 от белой линии W дорожной разметки), и положение, в котором движется рассматриваемое транспортное средство V1 (расстояние d11 от белой линии W дорожной разметки), и расстояние d1 фиксированно определяется.
[0104] Расстояние d2 является расстоянием, идущим из задней концевой части рассматриваемого транспортного средства V1 в направлении продвижения транспортного средства. Расстояние d2 определяется таким образом, что области A1, A2 обнаружения размещаются, по меньшей мере, в пределах угла a обзора камеры 10. В настоящем варианте осуществления, в частности, расстояние d2 задается в контакте с диапазоном, секционированным в пределах угла a обзора. Расстояние d3 указывает длину областей A1, A2 обнаружения в направлении продвижения транспортного средства. Расстояние d3 определяется на основе размера трехмерного объекта, который должен быть обнаружен. В настоящем варианте осуществления объект, который должен быть обнаружен, является соседним транспортным средством V2 и т.п., и, следовательно, расстояние d3 задается равным длине, которая включает в себя соседнее транспортное средство V2.
[0105] Расстояние d4 указывает высоту, которая задана таким образом, что шины соседнего транспортного средства V2 и т.п. включаются в реальное пространство, как проиллюстрировано на фиг. 21(b). В изображении вида "с высоты птичьего полета" расстояние d4 является длиной, проиллюстрированной на фиг. 21(a). Расстояние d4 также может быть длиной, которая не включает в себя полосы движения, дополнительно соседние с левой и правой соседними полосами движения в изображении вида "с высоты птичьего полета" (т. е. соседние для соседних полосы движения на расстоянии через полосу движения). Это обусловлено тем, что когда включаются полосы движения на расстоянии через полосу движения от полосы движения рассматриваемого транспортного средства V1, более невозможно отличать, присутствует или нет соседнее транспортное средство V2 в соседних полосах движения слева и справа от полосы движения, в которой движется рассматриваемое транспортное средство V1, или присутствует или нет соседнее для соседнего транспортное средство в соседней для соседней полосе движения на расстоянии через полосу движения.
[0106] Как описано выше, определяются расстояния d1-d4, и за счет этого определяются положение, размер и форма областей A1, A2 обнаружения. Более конкретно положение верхней стороны b1 областей A1, A2 обнаружения, которые формируют трапецию, определяется посредством расстояния d1. Начальное положение C1 верхней стороны b1 определяется посредством расстояния d2. Конечное положение C2 верхней стороны b1 определяется посредством расстояния d3. Поперечная сторона b2 областей A1, A2 обнаружения, которые формируют трапецию, определяется посредством прямой линии L3, идущей от камеры 10 к начальному положению C1. Аналогично поперечная сторона b3 областей A1, A2 обнаружения, которые формируют трапецию, определяется посредством прямой линии L4, идущей от камеры 10 к конечному положению C2. положение нижней стороны b4 областей A1, A2 обнаружения, которые формируют трапецию, определяется посредством расстояния d4. Таким образом, области, окруженные посредством сторон b1-b4, являются областями A1, A2 обнаружения. Области A1, A2 обнаружения являются обычными квадратами (прямоугольниками) в реальном пространстве позади рассматриваемого транспортного средства V1, как проиллюстрировано на фиг. 21(b).
[0107] Возвращаясь к фиг. 20, модуль 31 преобразования точки обзора принимает ввод захваченных данных изображений предварительно определенной области, захваченных посредством камеры 10. Модуль 31 преобразования точки обзора преобразует точку обзора введенных захваченных данных изображений в данные изображений вида "с высоты птичьего полета", которые являются состоянием вида "с высоты птичьего полета". Состояние вида "с высоты птичьего полета" является состоянием просмотра с точки обзора воображаемой камеры, которая смотрит вниз сверху, например, вертикально вниз (или немного наклонена вниз). Преобразование точки обзора может быть выполнено с использованием технологии, описанной, например, в выложенной заявке на патент (Япония) №2008-219063.
[0108] Модуль 36 вычисления яркостного различия вычисляет яркостные различия в данных изображений вида "с высоты птичьего полета", которые подвергнуты преобразованию точки обзора посредством модуля 31 преобразования точки обзора, чтобы обнаруживать края трехмерного объекта, включенного в изображение вида "с высоты птичьего полета". Модуль 36 вычисления яркостного различия вычисляет, для каждой из множества положений вдоль перпендикулярной воображаемой линии, идущей вдоль перпендикулярного направления в реальном пространстве, яркостное различие между двумя пикселами около каждого положения. Модуль 36 вычисления яркостного различия допускает вычисление яркостного различия посредством способа для задания одной перпендикулярной воображаемой линии, идущей в перпендикулярном направлении в реальном пространстве, или способа для задания двух перпендикулярных воображаемых линий.
[0109] Ниже описан конкретный способ для задания двух перпендикулярных воображаемых линий. Модуль 36 вычисления яркостного различия задает первую перпендикулярную воображаемую линию, которая соответствует сегменту линии, идущему в перпендикулярном направлении в реальном пространстве, и вторую перпендикулярную воображаемую линию, которая отличается от первой перпендикулярной воображаемой линии и которая соответствует сегменту линии, идущему в перпендикулярном направлении в реальном пространстве. Модуль 36 вычисления яркостного различия определяет яркостное различие между точкой на первой перпендикулярной воображаемой линии и точкой на второй перпендикулярной воображаемой линии непрерывным способом вдоль первой перпендикулярной воображаемой линии и второй перпендикулярной воображаемой линии. Ниже подробно описывается работа модуля 36 вычисления яркостного различия.
[0110] Модуль 36 вычисления яркостного различия задает первую перпендикулярную воображаемую линию La (ниже называемую "линией La концентрации внимания"), которая соответствует сегменту линии, идущему в перпендикулярном направлении в реальном пространстве, и которая проходит через область A1 обнаружения, как проиллюстрировано на фиг. 22(a). Модуль 36 вычисления яркостного различия задает вторую перпендикулярную воображаемую линию Lr (ниже называемую "опорной линией Lr"), которая отличается от линии La концентрации внимания, соответствует сегменту линии, идущему в перпендикулярном направлении в реальном пространстве, и проходит через область A1 обнаружения. Здесь опорная линия Lr задается равной положению на расстоянии от линии La концентрации внимания на предварительно определенное расстояние в реальном пространстве. Линии, которые соответствуют сегментам линии, идущим в перпендикулярном направлении в реальном пространстве, являются линиями, которые расходятся в радиальном направлении от положения Ps камеры 10 в изображении вида "с высоты птичьего полета". Эти линии, расходящиеся в радиальном направлении, являются линиями, которые следуют направлению сжимания трехмерного объекта при преобразовании в вид "с высоты птичьего полета".
[0111] Модуль 36 вычисления яркостного различия задает точку Pa концентрации внимания на линии La концентрации внимания (точку на первой перпендикулярной воображаемой линии). Модуль 36 вычисления яркостного различия также задает опорную точку Pr на опорной линии Lr (точку на второй перпендикулярной воображаемой линии). Линия La концентрации внимания, точка Pa концентрации внимания, опорная линия Lr и опорная точка Pr имеют взаимосвязь в реальном пространстве, проиллюстрированную на фиг. 22(b). Из фиг. 22(b) очевидно то, что линия La концентрации внимания и опорная линия Lr являются линиями, идущими в перпендикулярном направлении в реальном пространстве, и что точка Pa концентрации внимания и опорная точка Pr являются точками, заданными с практически идентичной высотой в реальном пространстве. Точка Pa концентрации внимания и опорная точка Pr не обязательно должны строго поддерживаться на идентичной высоте, и разрешается определенная величина ошибки, которая позволяет точке Pa концентрации внимания и опорной точке Pr считаться находящимся на идентичной высоте.
[0112] Модуль 36 вычисления яркостного различия определяет яркостное различие между точкой Pa концентрации внимания и опорной точкой Pr. Если яркостное различие между точкой Pa концентрации внимания и опорной точкой Pr является большим, возможно то, что край присутствует между точкой Pa концентрации внимания и опорной точкой Pr. Во втором варианте осуществления, в частности, перпендикулярная воображаемая линия задается в качестве сегмента линии, идущего в перпендикулярном направлении в реальном пространстве относительно изображения вида "с высоты птичьего полета", чтобы обнаруживать трехмерный объект, присутствующий в областях A1, A2 обнаружения. Следовательно, имеется высокая вероятность того, что существует край трехмерного объекта в местоположении, в котором задана линия La концентрации внимания, когда яркостное различие между линией La концентрации внимания и опорной линией Lr является высоким. Соответственно, модуль 37 обнаружения линий краев, проиллюстрированный на фиг. 20, обнаруживает линию края на основе яркостного различия между точкой Pa концентрации внимания и опорной точкой Pr.
[0113] Этот аспект описывается подробнее. Фиг. 23 является видом для описания подробной работы модуля 36 вычисления яркостного различия. Фиг. 23(a) иллюстрирует изображение вида "с высоты птичьего полета" состояния вида "с высоты птичьего полета", а фиг. 23(b) является укрупненным видом изображения вида "с высоты птичьего полета", проиллюстрированного на фиг. 23(a). На фиг. 23 проиллюстрирована и описана только область A1 обнаружения, но яркостное различие вычисляется с использованием идентичной процедуры для области A2 обнаружения.
[0114] Когда соседнее транспортное средство V2 отображается в захваченном изображении, захваченном посредством камеры 10, соседнее транспортное средство V2 появляется в области A1 обнаружения в изображении вида "с высоты птичьего полета", как проиллюстрировано на фиг. 23(a). Линия La концентрации внимания задается на резиновом участке шины соседнего транспортного средства V2 в изображении вида "с высоты птичьего полета" на фиг. 23(b), как проиллюстрировано в укрупненном виде области B1 на фиг. 23(a). В этом состоянии сначала модуль 36 вычисления яркостного различия задает опорную линию Lr. Опорная линия Lr задается вдоль перпендикулярного направления в положении, заданном на предварительно определенном расстоянии в реальном пространстве от линии La концентрации внимания. В частности, в устройстве 1a обнаружения трехмерных объектов согласно настоящему варианту осуществления опорная линия Lr задается в положении на расстоянии на расстоянии в 10 см в реальном пространстве от линии La концентрации внимания. Опорная линия Lr за счет этого задается на колесе шины соседнего транспортного средства V2, заданном, например, на расстоянии, которое соответствует 10 см от резины шины соседнего транспортного средства V2 в изображении вида "с высоты птичьего полета".
[0115] Затем модуль 36 вычисления яркостного различия задает множество точек Pa1-PaN концентрации внимания на линии La концентрации внимания. На фиг. 23(b) шесть точек Pa1-Pa6 концентрации внимания (ниже называемых "точкой Pai концентрации внимания" при указании произвольной точки) задаются для удобства описания. Произвольное число точек Pa концентрации внимания может задаваться на линии La концентрации внимания. В нижеприведенном описании, N точек Pa концентрации внимания задаются на линии La концентрации внимания.
[0116] Модуль 36 вычисления яркостного различия затем задает опорные точки Pr1-PrN таким образом, что они имеют идентичную высоту в качестве точек Pa1-PaN концентрации внимания в реальном пространстве. Модуль 36 вычисления яркостного различия вычисляет яркостное различие между парами из точки Pa концентрации внимания и опорной точки Pr с идентичной высотой. Модуль 36 вычисления яркостного различия за счет этого вычисляет яркостное различие между двумя пикселами для каждого из множества положений (1-N) вдоль перпендикулярной воображаемой линии, идущей в перпендикулярном направлении в реальном пространстве. Модуль 36 вычисления яркостного различия вычисляет яркостное различие, например, между первой точкой Pa1 концентрации внимания и первой опорной точкой Pr1 и вычисляет яркостное различие между второй точкой Pa2 концентрации внимания и второй опорной точкой Pr2. Модуль 36 вычисления яркостного различия за счет этого определяет яркостное различие непрерывным способом вдоль линии La концентрации внимания и опорной линии Lr. Другими словами, модуль 36 вычисления яркостного различия последовательно определяет яркостное различие между третьей-N-ой точками Pa3-PaN концентрации внимания и третьей-N-ой опорными точками Pr3-PrN.
[0117] Модуль 36 вычисления яркостного различия повторяет процесс задания вышеописанной опорной линии Lr, задания точки Pa концентрации внимания, задания опорной точки Pr и вычисления яркостного различия при сдвиге линии La концентрации внимания в области A1 обнаружения. Другими словами, модуль 36 вычисления яркостного различия многократно выполняет вышеописанный процесс при изменении положений линии La концентрации внимания и опорной линии Lr посредством идентичного расстояния в реальном пространстве вдоль направления, в котором идет линия L1 пересечения с землей. Модуль 36 вычисления яркостного различия, например, задает линию, которая представляет собой опорную линию Lr в предыдущем процессе, в качестве линии La концентрации внимания, задает опорную линию Lr относительно линии La концентрации внимания и последовательно определяет яркостное различие.
[0118] Таким образом, во втором варианте осуществления определение яркостного различия из точки Pa концентрации внимания на линии La концентрации внимания и опорной точки Pr на опорной линии Lr, которые имеют практически идентичную высоту в реальном пространстве, дает возможность ясного обнаружения яркостного различия, когда край, идущий в перпендикулярном направлении, присутствует. Точность для обнаружения трехмерного объекта может повышаться без процесса для обнаружения затрагиваемого трехмерного объекта, даже когда трехмерный объект укрупнен в соответствии с высотой от поверхности дороги посредством преобразования в изображение вида "с высоты птичьего полета", чтобы сравнивать яркость между перпендикулярными воображаемыми линиями, идущими в перпендикулярном направлении в реальном пространстве.
[0119] Возвращаясь к фиг. 20, модуль 37 обнаружения линий краев обнаруживает линию края из непрерывного яркостного различия, вычисленного посредством модуля 36 вычисления яркостного различия. Например, в случае, проиллюстрированном на фиг. 23(b), первая точка Pa1 концентрации внимания и первая опорная точка Pr1 размещаются в идентичном участке шины, и, следовательно, яркостное различие является небольшим. С другой стороны, вторая-шестая точки Pa2-Pa6 концентрации внимания размещаются в резиновых участках шины, и вторая-шестая опорные точки Pr2-Pr6 размещаются в участке колеса шины. Следовательно, яркостное различие между второй-шестой точками Pa2-Pa6 концентрации внимания и второй-шестой опорными точками Pr2-Pr6 является большим. Соответственно, модуль 37 обнаружения линий краев допускает обнаружение того, что край присутствует между второй-шестой точками Pa2-Pa6 концентрации внимания и второй-шестой опорными точками Pr2-Pr6, где яркостное различие является высоким.
[0120] В частности, когда линия края должна быть обнаружена, модуль 37 обнаружения линий краев сначала назначает атрибут i-ой точке Pai концентрации внимания из яркостного различия между i-ой точкой Pa концентрации внимания i (координаты (xi, yi)) и i-ой опорной точкой Pri (координаты (xiʹ, yiʹ)) в соответствии с формулой 2, приведенной ниже.
(формула 2) s(xi, yi)=1
когда I(xi, yi)>I(xiʹ, yiʹ)+t
s(xi, yi)=-1
когда I(xi, yi)<I(xiʹ, yiʹ)-t
s(xi, yi)=0,
когда вышеуказанное не справедливо.
[0121] В вышеприведенной формуле 2 t представляет предварительно определенное пороговое значение, I(xi, yi) представляет значение яркости i-ой точки Pai концентрации внимания, и I(xiʹ, yiʹ) представляет значение яркости i-ой опорной точки Pri. В соответствии с формулой 2 атрибут s(xi, yi) точки Pai концентрации внимания равен 1, когда значение яркости точки Pai концентрации внимания превышает значение яркости, полученное посредством прибавления порогового значения t к опорной точке Pri. С другой стороны, атрибут s(xi, yi) точки Pai концентрации внимания равен -1, когда значение яркости точки Pai концентрации внимания меньше значения яркости, полученного посредством вычитания порогового значения t из опорной точки Pri. Атрибут s(xi, yi) точки Pai концентрации внимания равен 0, когда значение яркости точки Pai концентрации внимания и значение яркости опорной точки Pri находятся во взаимосвязи, отличной от вышеизложенной взаимосвязи.
[0122] Затем модуль 37 обнаружения линий краев оценивает то, является или нет линия La концентрации внимания линией края, из неразрывности c(xi, yi) атрибута s вдоль линии La концентрации внимания, на основе следующей формулы 3.
(формула 3) c(xi, yi)=1
когда s(xi, yi)=s(xi+1, yi+1) (за исключением 0=0)
c(xi, yi)=0,
когда вышеуказанное не справедливо.
[0123] Неразрывность c(xi, yi) равна 1, когда атрибут s(xi, yi) точки Pai концентрации внимания и атрибут s(xi+1, yi+1) соседней точки Pai+1 концентрации внимания являются идентичными. Неразрывность c(xi, yi) равна 0, когда атрибут s(xi, yi) точки Pai концентрации внимания и атрибут s(xi+1, yi+1) соседней точки Pai+1 концентрации внимания не являются идентичными.
[0124] Затем модуль 37 обнаружения линий краев определяет сумму неразрывностей c всех точек Pa концентрации внимания на линии La концентрации внимания. Модуль 37 обнаружения линий краев делит сумму неразрывностей c, определенных таким способом, на число N точек Pa концентрации внимания, чтобы за счет этого нормализовать неразрывность c. Модуль 37 обнаружения линий краев определяет линию La концентрации внимания в качестве линии края, когда нормализованное значение превышает пороговое значение θ. Пороговое значение θ задается заранее посредством экспериментирования или другого средства.
[0125] Другими словами, модуль 37 обнаружения линий краев определяет то, является или нет линия La концентрации внимания линией края, на основе формулы 4, приведенной ниже. Модуль 37 обнаружения линий краев затем определяет то, являются или нет все линии La концентрации внимания, нарисованные в области A1 обнаружения, линиями краев.
(формула 4) ∑c(xi, yi)/N>θ
[0126] Таким образом, во втором варианте осуществления атрибут назначается точке Pa концентрации внимания, на основе яркостного различия между точкой Pa концентрации внимания на линии La концентрации внимания и опорной точкой Pr на опорной линии Lr, и определяется то, является или нет линия La концентрации внимания линией края, на основе неразрывности c атрибутов вдоль линии La концентрации внимания. Следовательно, границы между областями, имеющими высокую яркость, и областями, имеющими низкую яркость, обнаруживаются в качестве линий краев, и края могут быть обнаружены в соответствии с естественными ощущениями человека. Ниже описываются результаты вышеуказанного. Фиг. 24 является видом, иллюстрирующим пример изображения для описания обработки модуля 37 обнаружения линий краев. Этот пример изображения является изображением, в котором первый полосковый шаблон 101 и второй полосковый шаблон 102 являются соседними друг с другом, при этом первый полосковый шаблон 101 указывает полосковый шаблон, в котором повторяются области с высокой яркостью и области с низкой яркостью, а второй полосковый шаблон 102 указывает полосковый шаблон, в котором повторяются области с низкой яркостью и области с высокой яркостью. Кроме того, в этом примере изображения области первого полоскового шаблона 101, в которых яркость является высокой, и области второго полоскового шаблона 102, в которых яркость является низкой, являются соседними друг с другом, и области первого полоскового шаблона 101, в которых яркость является низкой, и области второго полоскового шаблона 102, в которых яркость является высокой, являются соседними друг с другом. Местоположение 103, размещаемое на границе между первым полосковым шаблоном 101 и вторым полосковым шаблоном 102, имеет тенденцию не восприниматься как край посредством органов чувств человека.
[0127] Напротив, поскольку области с низкой яркостью и области с высокой яркостью являются соседними друг с другом, местоположение 103 распознается в качестве края, когда край обнаруживается только посредством яркостного различия. Тем не менее, модуль 37 обнаружения линий краев оценивает местоположение 103 в качестве линии края только тогда, когда существует неразрывность в атрибутах яркостного различия. Следовательно, модуль 37 обнаружения линий краев допускает подавление ошибочной оценки, при которой местоположение 103, которое не распознается в качестве линии края посредством органов чувств человека, распознается в качестве линии края, и края могут быть обнаружены в соответствии с органами чувств человека.
[0128] Возвращаясь к фиг. 20, модуль 33a обнаружения трехмерных объектов обнаруживает трехмерный объект на основе числа линий краев, обнаруженных посредством модуля 37 обнаружения линий краев. Как описано выше, устройство 1a обнаружения трехмерных объектов согласно настоящему варианту осуществления обнаруживает линию краев, идущую в перпендикулярном направлении в реальном пространстве. Обнаружение множества линий краев, идущих в перпендикулярном направлении, указывает, что имеется высокая вероятность того, что трехмерный объект присутствует в областях A1, A2 обнаружения. Соответственно, модуль 33a обнаружения трехмерных объектов обнаруживает трехмерный объект на основе числа линий краев, обнаруженных посредством модуля 37 обнаружения линий краев. В частности, модуль 33a обнаружения трехмерных объектов определяет то, равно или нет число линий краев, обнаруженных посредством модуля 37 обнаружения линий краев, предварительно определенному пороговому значению β или больше, и когда число линий краев равно предварительно определенному пороговому значению β или больше, линии краев, обнаруженные посредством модуля 37 обнаружения линий краев, определяются в качестве линий краев трехмерного объекта, и трехмерный объект на основе линий краев за счет этого обнаруживается в качестве соседнего транспортного средства V2.
[0129] Таким образом, форма сигнала края является одним режимом информации распределения пикселов, которые указывают предварительно определенное яркостное различие, и "информация распределения пикселов" в настоящем варианте осуществления может размещаться с информацией, указывающей состояние распределения "пикселов, имеющих яркостное различие в предварительно определенном пороговом значении или больше", обнаруженных вдоль направления, в котором трехмерный объект сжимается, когда захваченное изображение преобразуется в точке обзора в изображение вида "с высоты птичьего полета". Другими словами, модуль 33a обнаружения трехмерных объектов обнаруживает, в изображении вида "с высоты птичьего полета", полученном посредством модуля 31 преобразования точки обзора, информацию распределения пикселов, в которых яркостное различие составляет пороговое значение t или выше вдоль направления, в котором трехмерный объект сжимается, когда преобразование в точке обзора выполняется в изображение вида "с высоты птичьего полета", и обнаруживает трехмерный объект на основе информации распределения пикселов (линий краев), когда степень распределения пикселов (число линий краев) в направлении, в котором трехмерный объект сжимается, имеет предварительно определенное пороговое значение β или больше.
[0130] Во втором варианте осуществления пороговое значение β для обнаружения соседнего транспортного средства на основе линий краев задается посредством модуля 35a задания опорных значений обнаружения. Идентично первому варианту осуществления во втором варианте осуществления модуль 35a задания опорных значений обнаружения задает, на основе степени определенности, обнаруженной посредством модуля 34 оценки степени определенности, проиллюстрированного на фиг. 20, третье пороговое значение β1, заданное в соответствии с расстоянием сзади относительно камеры 10, или четвертое пороговое значение β2, заданное в соответствии с взаимным расположением камеры 10 и источника света, в качестве порогового значения β для обнаружения соседнего транспортного средства на основе линий краев.
[0131] Другими словами, модуль 35a задания опорных значений обнаружения определяет то, имеет или нет степень определенности, оцениваемая посредством модуля 34 оценки степени определенности, предварительно определенное значение или выше, и когда степень определенности меньше предварительно определенного значения, третье пороговое значение β1, заданное в соответствии с расстоянием сзади относительно камеры 10, задается в качестве порогового значения β для обнаружения соседнего транспортного средства на основе линий краев. С другой стороны, когда степень определенности имеет предварительно определенное значение или выше, четвертое пороговое значение β2, заданное в соответствии с взаимным расположением камеры 10 и источника света, задается в качестве порогового значения β для обнаружения соседнего транспортного средства на основе линий краев.
[0132] Во втором варианте осуществления модуль 34 оценки степени определенности всесторонне оценивает степень определенности того, что обнаруженный источник света представляет собой передние фары соседнего для соседнего транспортного средства, на основе числа источников света, положения источника света и изменения во времени состояния источника света, идентично первому варианту осуществления. Всестороннее определение числа источников света, положения источника света и изменения во времени состояния источника света таким способом позволяет надлежащим образом определять то, исходит или нет обнаруженный источник света от передних фар соседнего для соседнего транспортного средства. Модуль 34 оценки степени определенности может быть выполнен с возможностью учитывать размер обнаруженного источника света идентично первому варианту осуществления, когда оценивается степень определенности.
[0133] Здесь во втором варианте осуществления модуль 35a задания опорных значений обнаружения задает третье пороговое значение β1 следующим образом. Другими словами, модуль 35a задания опорных значений обнаружения задает третье пороговое значение β1 равным более высокому значению соразмерно более высокой яркости в положениях обнаружения в областях A1, A2 обнаружения (например, в положения, соответствующей линии La концентрации внимания в областях A1, A2 обнаружения), как проиллюстрировано на фиг. 25, идентично первому варианту осуществления. Модуль 35a задания опорных значений обнаружения увеличивает прирост третьего порогового значения β1 в области R1 областей A1, A2 обнаружения больше, чем в области R2, чтобы за счет этого модифицировать третье пороговое значение β1, заданное в соответствии с яркостью, до более высокого значения в области R1 в областях A1, A2 обнаружения по сравнению с областью R2 в областях A1, A2 обнаружения, как проиллюстрировано на фиг. 26. Кроме того, модуль 35a задания опорных значений обнаружения увеличивает прирост третьего порогового значения β1 соразмерно меньшему расстоянию сзади относительно камеры 10 (ближе к рассматриваемому транспортному средству) в области R1 в областях A1, A2 обнаружения, чтобы за счет этого модифицировать третье пороговое значение β1, заданное в соответствии с яркостью, до более высокого значения соразмерно близости к рассматриваемому транспортному средству.
[0134] Аналогично модуль 35a задания опорных значений обнаружения увеличивает прирост третьего порогового значения β1 также в области R3 областей A1, A2 обнаружения больше, чем в области R2 в областях A1, A2 обнаружения, чтобы за счет этого модифицировать третье пороговое значение β1, заданное в соответствии с яркостью, до более высокого значения в области R3 в областях A1, A2 обнаружения по сравнению с областью R2 в областях A1, A2 обнаружения, как проиллюстрировано на фиг. 22. Кроме того, модуль 35a задания опорных значений обнаружения увеличивает прирост третьего порогового значения β1 соразмерно большему расстоянию сзади относительно камеры 10 (дальше от рассматриваемого транспортного средства) в области R3 в областях A1, A2 обнаружения, чтобы за счет этого модифицировать третье пороговое значение β1, заданное в соответствии с яркостью, до более высокого значения соразмерно расстоянию от рассматриваемого транспортного средства.
[0135] Кроме того, во втором варианте осуществления за счет этого можно эффективно не допускать ошибочного обнаружения изображения света передних фар в качестве соседнего транспортного средства, идентично первому варианту осуществления, даже в области R2, в которой яркость света передних фар, излучаемого из соседнего для соседнего транспортного средства V3, является высокой, или в областях R1, R3, в которых яркость света передних фар, излучаемого из соседнего для соседнего транспортного средства V3, является низкой в случае, в котором свет от передних фар соседнего для соседнего транспортного средства V3 излучается в соседнюю полосу движения, например, ночью.
[0136] Во втором варианте осуществления модуль 35a задания опорных значений обнаружения задает четвертое пороговое значение β2 следующим образом. Другими словами, модуль 35a задания опорных значений обнаружения имеет, идентично первому варианту осуществления, карту третьих пороговых значений, в которой предварительно определенное пороговое значение β2ʹ задается в соответствии с яркостью в положении обнаружения в областях A1, A2 обнаружения таким образом, что шина/колесо, которая является характерным участком соседнего транспортного средства, легко обнаруживается, как проиллюстрировано на фиг. 27, и карту четвертых пороговых значений, в которой предварительно определенное пороговое значение β2ʺ задается в соответствии с яркостью в положениях обнаружения в областях A1, A2 обнаружения, так что не происходит ошибочное обнаружение соседнего транспортного средства около передних фар, как проиллюстрировано на фиг. 28. Кроме того, идентично первому варианту осуществления, модуль 35a задания опорных значений обнаружения содержит карту управления, в которой указывается взвешивание wt порогового значения β2ʺ, полученного из карты четвертых пороговых значений, как проиллюстрировано на фиг. 29.
O
[0137] Модуль 35a задания опорных значений обнаружения затем применяет взвешивание wt второго порогового значения β2ʺ, указываемого на карте управления, проиллюстрированной на фиг. 29, в соответствии с положением источника света, к пороговому значению β2ʹ, полученному из карты третьих пороговых значений, и к пороговому значению β2ʺ, полученному из карты четвертых пороговых значений, в соответствии с формулой 5, приведенной ниже, идентично первому варианту осуществления, и за счет этого вычисляет четвертое пороговое значение β2 для обнаружения соседнего транспортного средства на основе информации краев. Во втором варианте осуществления положение обнаруженного источника света и исходное положение P карты управления, проиллюстрированной на фиг. 29, задаются совпадающими между собой, и карта управления, проиллюстрированная на фиг. 29, регулируется идентично первому варианту осуществления.
(формула 5) Четвертое пороговое значение β2={(1-wt) * пороговое значение β2ʹ, полученное из карты третьих пороговых значений}+(wt * пороговое значение β2ʺ, полученное из карты четвертых пороговых значений)
[0138] Таким образом, модуль 35a задания опорных значений обнаружения допускает задание третьего порогового значения β1, заданного в соответствии с расстоянием сзади относительно камеры 10, и четвертого порогового значения β2, заданного в соответствии с взаимным расположением камеры 10 и источника света. Модуль 35a задания опорных значений обнаружения затем определяет то, имеет или нет степень определенности, оцениваемая посредством модуля 34 оценки степени определенности, предварительно определенное значение или выше; когда степень определенности меньше предварительно определенного значения, третье пороговое значение β1 задается в качестве порогового значения β для обнаружения соседнего транспортного средства на основе линий краев; а с другой стороны, когда степень определенности имеет предварительно определенное значение или выше, четвертое пороговое значение β2 задается в качестве порогового значения β для обнаружения соседнего транспортного средства на основе линий краев.
[0139] Кроме того, до обнаружения трехмерного объекта, модуль 33a обнаружения трехмерных объектов оценивает то, являются или нет линии краев, обнаруженные посредством модуля 37 обнаружения линий краев, корректными. Модуль 33a обнаружения трехмерных объектов оценивает то, равно или нет изменение яркости на линиях краев предварительно определенному пороговому значению tb или больше, вдоль линий краев изображения вида "с высоты птичьего полета". Когда изменение яркости на линиях краев в изображении вида "с высоты птичьего полета" равно предварительно определенному пороговому значению tb или больше, определяется то, что линии краев обнаружены посредством ошибочной оценки. С другой стороны, когда изменение яркости на линиях краев в изображении вида "с высоты птичьего полета" меньше предварительно определенного порогового значения tb, оценивается то, что линии краев являются корректными. Пороговое значение tb задается заранее посредством экспериментирования или другого средства.
[0140] Фиг. 30 является видом, иллюстрирующим распределение яркости линии края, фиг. 30(a) иллюстрирует линию края и распределение яркости, когда соседнее транспортное средство V2 в качестве трехмерного объекта присутствует в области A1 обнаружения, а фиг. 30(b) иллюстрирует линию края и распределение яркости, когда трехмерный объект не присутствует в области A1 обнаружения.
[0141] Как проиллюстрировано на фиг. 30(a), предполагается, что определено то, что линия La концентрации внимания, заданная на резиновом участке шины соседнего транспортного средства V2, находится на линии края в изображении вида "с высоты птичьего полета". В этом случае изменение яркости на линии La концентрации внимания в изображении вида "с высоты птичьего полета" является постепенным. Это обусловлено преобразованием изображения, захваченного посредством камеры 10, в точке обзора, в изображение вида "с высоты птичьего полета", в силу чего шина соседнего транспортного средства укрупнена в изображении вида "с высоты птичьего полета". С другой стороны, предполагается, что линия La концентрации внимания, заданная в участке знаков белого цвета "50", нарисованном на поверхности дороги, в изображении вида "с высоты птичьего полета" ошибочно оценивается как линия края, как проиллюстрировано на фиг. 30(b). В этом случае изменение яркости на линии La концентрации внимания в изображении вида "с высоты птичьего полета" имеет значительную волнистость. Это обусловлено тем, что дорога и другие участки с низкой яркостью смешиваются с участками с высокой яркостью в знаках белого цвета на линии края.
[0142] Модуль 33a обнаружения трехмерных объектов оценивает то, обнаружена или нет линия края посредством ошибочной оценки, на основе разностей в распределении яркости на линии La концентрации внимания, как описано выше. Модуль 33a обнаружения трехмерных объектов определяет то, что линия края обнаружена посредством ошибочной оценки, когда изменение яркости вдоль линии края имеет предварительно определенное пороговое значение tb или больше, и определяет то, что линия края не вызывается посредством трехмерного объекта. Уменьшение точности для обнаружения трехмерного объекта за счет этого подавляется, когда знаки белого цвета, такие как "50" на поверхности дороги, придорожная растительность и т.п., оцениваются в качестве линий краев. С другой стороны, модуль 33a обнаружения трехмерных объектов определяет то, что линия края является линией края трехмерного объекта, и определяет то, что трехмерный объект присутствует, когда изменения яркости вдоль линии края меньше предварительно определенного порогового значения tb.
[0143] В частности, модуль 33a обнаружения трехмерных объектов вычисляет изменение яркости линии края с использованием формулы 6 или 7,приведенной ниже. Изменение яркости линии края соответствует значению оценки в реальном пространстве в перпендикулярном направлении. Формула 6 оценивает распределение яркости с использованием совокупного значения квадрата разности между i-ым значением I(xi, yi) яркости и соседним (i+1)-ым значением I(xi+1, yi+1) яркости на линии La концентрации внимания. Формула 7 оценивает распределение яркости с использованием совокупного значения абсолютного значения разности между i-ым значением I(xi, yi) яркости и соседним (i+1)-ым значением I(xi+1, yi+1) яркости на линии La концентрации внимания.
2
(формула 6) Значение оценки в перпендикулярном эквивалентном направлении = ∑[{I(xi, yi)-I(xi+1, yi+1)}]
(формула 7) Значение оценки в перпендикулярном эквивалентном направлении = ∑⎟I(xi, yi)-I(xi+1, yi+1)⎢
[0144] При использовании формулы 7 ограничения не накладываются, и также можно преобразовывать в двоичную форму атрибут b соседнего значения яркости с использованием порогового значения t2 и затем суммировать преобразованный в двоичную форму атрибут b для всех точек Pa концентрации внимания, аналогично формуле 8, приведенной ниже.
(формула 8) Значение оценки в перпендикулярном эквивалентном направлении = ∑b(xi, yi)
где b(xi, yi)=1, когда ⎟I(xi, yi)-I(xi+1, yi+1)⎟>t2
и b(xi, yi)=0,
когда вышеуказанное не справедливо.
[0145] Атрибут b(xi, yi) точки Pa(xi, yi) концентрации внимания равен 1, когда абсолютное значение яркостного различия между значением яркости точки Pai концентрации внимания и значением яркости опорной точки Pri превышает пороговое значение t2. Когда вышеуказанная взаимосвязь не справедлива, атрибут b(xi, yi) точки Pai концентрации внимания равен 0. Пороговое значение t2 задается заранее посредством экспериментирования или другого средства, так что линия La концентрации внимания не оценивается как находящаяся на идентичном трехмерном объекте. Модуль 33a обнаружения трехмерных объектов затем суммирует атрибут b для всех точек Pa концентрации внимания на линии La концентрации внимания и определяет значение оценки в перпендикулярном эквивалентном направлении, чтобы за счет этого оценивать то, вызывается или нет линия края посредством трехмерного объекта, и то, что трехмерный объект присутствует.
[0146] Далее описывается способ для обнаружения соседнего транспортного средства согласно второму варианту осуществления. Фиг. 31 является блок-схемой последовательности операций, иллюстрирующей подробности способа для обнаружения соседнего транспортного средства согласно настоящему варианту осуществления. На фиг. 31 для удобства описывается процесс, связанный с областью A1 обнаружения, но идентичный процесс также выполняется для области A2 обнаружения.
[0147] Во-первых, на этапе S301 предварительно определенная область, указываемая посредством угла a обзора и положения крепления, захватывается посредством камеры 10, и данные изображений для захваченного изображения P, захваченного посредством камеры 10, получаются посредством компьютера 30a. Затем модуль 31 преобразования точки обзора преобразует точку обзора полученных данных изображений и формирует данные изображений вида "с высоты птичьего полета" на этапе S302.
[0148] Затем на этапе S303 модуль 36 вычисления яркостного различия задает линию La концентрации внимания на области A1 обнаружения. В это время модуль 36 вычисления яркостного различия задает линию, соответствующую линии, идущей в перпендикулярном направлении в реальном пространстве, в качестве линии La концентрации внимания. На этапе S304 модуль 36 вычисления яркостного различия затем задает опорную линию Lr на области A1 обнаружения. В этот момент модуль 36 вычисления яркостного различия задает, в качестве опорной линии Lr, линию, которая соответствует линии, идущей в перпендикулярном направлении в реальном пространстве, при этом линия также отделена посредством предварительно определенного расстояния в реальном пространстве от линии La концентрации внимания.
[0149] Затем на этапе S305 модуль 36 вычисления яркостного различия задает множество точек Pa концентрации внимания на линии La концентрации внимания. Кроме того, в это время модуль 36 вычисления яркостного различия задает определенное число точек Pa концентрации внимания, которые не являются проблематичными во время обнаружения краев посредством модуля 37 обнаружения линий краев. Кроме того, на этапе S306 модуль 36 вычисления яркостного различия задает опорные точки Pr так, что точки Pa концентрации внимания и опорные точки Pr, имеют практически идентичную высоту в реальном пространстве. Точки Pa концентрации внимания и опорные точки Pr за счет этого выстраиваются в ряд практически в горизонтальном направлении, и линия края, идущая в перпендикулярном направлении в реальном пространстве, проще обнаруживается.
[0150] Затем на этапе S307 модуль 36 вычисления яркостного различия вычисляет яркостное различие между точками Pa концентрации внимания и опорными точками Pr с идентичной высотой в реальном пространстве. Модуль 37 обнаружения линий краев затем вычисляет атрибут s точек Pa концентрации внимания в соответствии с формулой 2, описанной выше. На этапе S308 модуль 37 обнаружения линий краев затем вычисляет неразрывность c атрибута s точек Pa концентрации внимания в соответствии с формулой 3, приведенной выше. На этапе S309, кроме того, модуль 37 обнаружения линий краев оценивает то, превышает или нет значение, полученное посредством нормализации суммы неразрывности c, пороговое значение θ в соответствии с формулой 4. Когда определено то, что нормализованное значение превышает пороговое значение θ (этап S309="Да"), модуль 37 обнаружения линий краев обнаруживает линию La концентрации внимания в качестве линии края на этапе S310. После этого процесс переходит к этапу ST311. Когда определено то, что нормализованное значение не превышает пороговое значение θ (этап S309="Нет"), модуль 37 обнаружения линий краев не обнаруживает то, что линия La концентрации внимания является линией края, и процесс переходит к этапу S311.
[0151] На этапе S311 компьютер 30a определяет то, выполнены или нет процессы этапов S303-S310 для всех линий La концентрации внимания, которые могут задаваться в области A1 обнаружения. Когда определено то, что вышеуказанные процессы не выполнены для всех линий La концентрации внимания (этап S311="Нет"), процесс возвращается к этапу S303, задает новую линию La концентрации внимания и повторяет процесс через этап S311. С другой стороны, когда определено то, что процессы выполнены для всех линий La концентрации внимания (этап S311="Да"), процесс переходит к этапу S312.
[0152] На этапе S312 модуль 33a обнаружения трехмерных объектов вычисляет изменение яркости вдоль линии края для каждой линии края, обнаруженной на этапе S310. Модуль 33a обнаружения трехмерных объектов вычисляет изменение яркости линий краев в соответствии с любой из формул 6, 7 и 8. Затем на этапе S313 модуль 33a обнаружения трехмерных объектов исключает, из числа линий краев, линии краев, в которых изменение яркости имеет предварительно определенное пороговое значение tb или больше. Другими словами, когда линия края, имеющая большое изменение яркости, не оценивается в качестве корректной линии края, линия края не используется для обнаружения трехмерного объекта. Как описано выше, это осуществляется для того, чтобы подавлять обнаружение знаков на поверхности дороги, придорожной растительности и т.п., включенных в область A1 обнаружения в качестве линий краев. Следовательно, предварительно определенное пороговое значение tb определяется посредством экспериментирования или другого средства заранее и задается на основе изменения яркости, которое возникает вследствие знаков на поверхности дороги, придорожной растительности и т.п. С другой стороны, модуль 33a обнаружения трехмерных объектов определяет линию края, имеющую изменение яркости, которое меньше предварительно определенного порогового значения tb, в качестве линии края трехмерного объекта и за счет этого обнаруживает трехмерный объект, присутствующий в соседнем транспортном средстве.
[0153] Затем на этапе S314 модуль 35a задания опорных значений обнаружения задает пороговое значение β для оценки того, является или нет трехмерный объект, обнаруженный на этапе S313, соседним транспортным средством. В частности, модуль 35a задания опорных значений обнаружения обнаруживает источник света сзади и сбоку от рассматриваемого транспортного средства и оценивает степень определенности, указывающую достоверность того, что обнаруженный источник света представляет собой передние фары соседнего для соседнего транспортного средства сзади и сбоку от рассматриваемого транспортного средства, идентично этапу S105 в первом варианте осуществления. Когда степень определенности имеет предварительно определенное значение или больше, модуль 35a задания опорных значений обнаружения задает третье пороговое значение β1 в качестве порогового значения β для обнаружения соседнего транспортного средства на основе линий краев и, с другой стороны, задает четвертое пороговое значение β2 в качестве порогового значения β для обнаружения соседнего транспортного средства на основе линий краев, когда степень определенности меньше предварительно определенного значения.
[0154] Затем на этапе S315 определяется посредством модуля оценки трехмерных объектов 33a то, равно или нет число линий краев пороговому значению β или выше, как задано на этапе S314. Когда оценено то, что число линий краев имеет пороговое значение β или выше (этап S315="Да"), модуль оценки трехмерных объектов 33a на этапе S316 оценивает то, что соседнее транспортное средство присутствует в области A1 обнаружения. С другой стороны, когда оценено то, что число линий краев не равно пороговому значению β или больше (этап S315="Нет"), модуль 33a обнаружения трехмерных объектов оценивает то, что соседнее транспортное средство не присутствует в области A1 обнаружения, на этапе S317. После этого процесс, проиллюстрированный на фиг. 31, завершается.
[0155] Как описано выше, во втором варианте осуществления захваченное изображение преобразуется в изображение вида "с высоты птичьего полета", и информация краев трехмерного объекта обнаруживается из изображения преобразованного вида "с высоты птичьего полета". Определяется то, имеет или нет число обнаруженных линий краев пороговое значение β или выше, заданное в соответствии с взаимным расположением камеры 10 и источника света, и когда число линий краев имеет пороговое значение β или выше, определяется то, что трехмерный объект присутствует в соседней полосе движения, посредством чего трехмерный объект, присутствующий в соседней полосе движения, может быть надлежащим образом обнаружен. Кроме того, во втором варианте осуществления, когда соседнее транспортное средство должно быть обнаружено на основе информации краев, обнаруживается источник света сзади и сбоку от рассматриваемого транспортного средства, и оценивается степень определенности того, что обнаруженный источник света представляет собой передние фары соседнего для соседнего транспортного средства. Когда степень определенности меньше предварительно определенного значения, третье пороговое значение β1, полученное на основе расстояния сзади относительно камеры 10, задается в качестве порогового значения β, а с другой стороны, когда степень определенности имеет предварительно определенное значение или выше, четвертое пороговое значение β2, полученное на основе взаимного расположения камеры 10 и источника света, задается в качестве порогового значения β. В дополнение к преимуществам первого варианта осуществления во втором варианте осуществления, когда обнаруженный источник света представляет собой передние фары соседнего транспортного средства во время обнаружения соседнего транспортного средства на основе информации краев, можно надлежащим образом обнаруживать шину/колесо, которая является характерным участком соседнего транспортного средства, которое присутствует сзади относительно передних фар (источника света), даже когда яркость около передних фар (источника света) является высокой вследствие грязи на линзе камеры 10; и можно эффективно не допускать ошибочного обнаружения соседнего транспортного средства вследствие отраженного света и т.п., когда свет передних фар соседнего для соседнего транспортного средства отражается от поверхности дороги впереди относительно передних фар (источника света), и соседнее транспортное средство может быть надлежащим образом обнаружено, даже когда свет исходит не от передних фар соседнего для соседнего транспортного средства.
[0156] Варианты осуществления, описанные выше, описываются, чтобы упрощать понимание настоящего изобретения, и не описываются, чтобы ограничивать настоящее изобретение. Следовательно, элементы, раскрытые в вышеприведенных вариантах осуществления, имеют намерение включать в себя все конструктивные модификации и эквиваленты, которые попадают в объем настоящего изобретения.
[0157] В первом варианте осуществления, описанном выше, приведен пример, в котором пороговое значение α2ʹ, полученное из карты первых пороговых значений, проиллюстрированной на фиг. 10, и пороговое значение α2ʺ, полученное из карты вторых пороговых значений, проиллюстрированной на фиг. 11, взвешиваются с помощью взвешивания wt, указываемого на карте управления, проиллюстрированной на фиг. 12, как указано в формуле, приведенной выше, чтобы вычислять второе пороговое значение α2, но ограничения на это не накладываются, и также можно, например, применять взвешивание wt, указываемое на карте управления, проиллюстрированной на фиг. 32, к пороговому значению α2ʹ, полученному из карты первых пороговых значений, проиллюстрированной на 10, как указано в формуле 9, приведенной ниже, без использования карты вторых пороговых значений, показанной на фиг. 11, чтобы вычислять второе пороговое значение α2.
(формула 9) Второе пороговое значение α2=(wt * пороговое значение α2ʹ, полученное из карты первых пороговых значений)
O
O
O
O
O
[0158] На карте управления, проиллюстрированной на фиг. 32, взвешивание wt в исходной положения P задается равным x (x>1), и сзади относительно исходной положения P взвешивание wt задается равным 1. Кроме того, на карте управления, проиллюстрированной на фиг. 32, взвешивание wt изменяется на более высокое значение впереди относительно исходной положения P, чем сзади относительно исходной положения P, идентично карте управления, проиллюстрированной на фиг. 12. Соответственно, даже в этом случае, когда положение источника света и исходное положение P задаются таким образом, что они соответствуют, можно надлежащим образом обнаруживать шину/колесо соседнего транспортного средства, присутствующего сзади относительно передних фар (источника света), при эффективном недопущении ошибочного обнаружения соседнего транспортного средства около передних фар. Как результат, соседнее транспортное средство, движущееся в соседней полосе движения, может быть обнаружено надлежащим образом.
t
t-1
t
t
[0159] В первом варианте осуществления, описанном выше, приведен пример, в котором рассматривается абсолютное значение разности в пиксельных значениях изображений PB и PB вида "с высоты птичьего полета", и когда абсолютное значение равно или превышает предварительно определенное пороговое значение th, пиксельные значения разностного изображения PD задаются равными 1, а когда абсолютное значение меньше предварительно определенного порогового значения th, пиксельные значения разностного изображения PD задаются равными 0, но пороговое значение th может быть модифицировано в соответствии с взаимным расположением камеры 10 и источника света.
t
[0160] В частности, также можно использовать конфигурацию, в которой, когда степень определенности меньше предварительно определенного значения, когда степень определенности меньше предварительно определенного значения, модуль 35 задания опорных значений обнаружения увеличивает прирост порогового значения th в области R1 и области R3 в областях A1, A2 обнаружения больше, чем в области R2 в областях A1, A2 обнаружения, как проиллюстрировано на чертеже слева на фиг. 8, а с другой стороны, когда степень определенности имеет предварительно определенное значение или выше, прирост порогового значения th увеличивается в области Rf впереди относительно источника света больше, чем в области Rr сзади относительно источника света в областях A1, A2 обнаружения, как проиллюстрировано, например, на чертеже справа на фиг. 13(A). За счет этого можно эффективно не допускать ошибочного обнаружения света от передних фар соседнего для соседнего транспортного средства в качестве соседнего транспортного средства, поскольку свет от передних фар соседнего для соседнего транспортного средства труднее обнаруживать с точки зрения формы DW разностного сигнала, когда, например, передние фары соседнего для соседнего транспортного средства горят.
t
[0161] Также можно использовать конфигурацию, в которой прирост порогового значения th увеличивается в области Rf впереди относительно источника света больше, чем в области Rr сзади относительно источника света в областях A1, A2 обнаружения, когда степень определенности имеет предварительно определенное значение или выше, как проиллюстрировано, например, на чертеже справа на фиг. 13(A). В силу этого становится затруднительным обнаруживать свет передних фар соседнего для соседнего транспортного средства V3 с точки зрения формы DW разностного сигнала, поскольку пороговое значение th задается равным высокому значению относительно яркости в области Rf впереди относительно источника света, и как результат, можно эффективно не допускать ошибочного обнаружения соседнего транспортного средства вследствие грязи на линзе или отраженного света и т.п., когда свет передних фар соседнего для соседнего транспортного средства V3 отражается от поверхности дороги. В дополнение к этой конфигурации, кроме того, можно модифицировать пороговое значение th в соответствии с яркостью в положениях обнаружения в областях A1, A2 обнаружения.
t
t
t,
t
t
t-1
[0162] Кроме того, в первом варианте осуществления, описанном выше, приведен пример конфигурации, в которой пиксельные значения разностного изображения PD обнаруживаются равными 0 и 1 посредством модуля 32 совмещения, и пикселы, имеющие пиксельное значение 1 в разностном изображении PD, подсчитываются в качестве разностных пикселов DP посредством модуля 33 обнаружения трехмерных объектов, на основе разностного изображения PDчтобы за счет этого обнаруживать трехмерный объект, но ограничения на это не накладываются, и также можно использовать конфигурацию, в которой, например, пиксельные значения разностного изображения PD обнаруживаются посредством модуля 32 совмещения с использованием абсолютных значений для значений разностей изображений PB, PB вида "с высоты птичьего полета", и пикселы, которые превышают предварительно определенное разностное пороговое значение, подсчитываются в качестве разностных пикселов DP посредством модуля 33 обнаружения трехмерных объектов.
t
t
t
t
t
t
t
t
t
[0163] В первом варианте осуществления, описанном выше, приведен пример конфигурации, в которой захваченное изображение данного момента времени и изображения за один момент времени до этого преобразуется в виды "с высоты птичьего полета", преобразованные виды "с высоты птичьего полета" совмещаются, после этого формируется разностное изображение PD, и сформированное разностное изображение PD оценивается вдоль направления сжимания (направления, в котором трехмерный объект сжимается, когда захваченное изображение преобразуется в вид "с высоты птичьего полета"), чтобы формировать форму DW разностного сигнала, но ограничения на это не накладываются. Например, также можно использовать конфигурацию, в которой только изображение за один момент времени до этого преобразуется в вид "с высоты птичьего полета", преобразованный вид "с высоты птичьего полета" совмещается, затем преобразуется снова в эквивалентное захваченное изображение, разностное изображение PD формируется с использованием этого изображения и изображения в данный момент времени, и сформированное разностное изображение PD оценивается вдоль направления, соответствующего направлению сжимания (т. е. направления, полученного посредством преобразования направления сжимания в направление в захваченном изображении), чтобы за счет этого формировать форму DW разностного сигнала. Другими словами, вид "с высоты птичьего полета" не должен быть явно сформирован как обязательный при условии, что изображение в данный момент времени и изображение за один момент времени до этого совмещаются, разностное изображение PD формируется из разности между двумя совмещенными изображениями, и разностное изображение PD может быть оценено вдоль направления сжимания трехмерного объекта, когда разностное изображение PD преобразуется в вид "с высоты птичьего полета".
[0164] В первом варианте осуществления, описанном выше, скорость рассматриваемого транспортного средства V1 определяется на основе сигнала из датчика 20 скорости, но ограничения на это не накладываются, и также можно использовать конфигурацию, в которой скорость оценивается из множества изображений в различные моменты времени. В этом случае датчик 20 скорости не требуется, и конфигурация может быть упрощена.
O
[0165] Дополнительно в первом варианте осуществления, описанном выше, приведен пример конфигурации, в которой когда степень определенности имеет предварительно определенное значение или выше, пороговое значение α2ʹ, полученное из карты первых пороговых значений, и пороговое значение α2ʺ, полученное из карты вторых пороговых значений, взвешиваются с помощью взвешивания wt, указываемого на карте управления, проиллюстрированной на фиг. 12, чтобы за счет этого уменьшать пороговое значение α сзади относительно положения источника света, чтобы надлежащим образом обнаруживать шину/колесо соседнего транспортного средства. Тем не менее, в дополнение к этой конфигурации, также можно вычислять расстояние L в направлении ширины транспортного средства от центрального положения камеры 10 до центроидного положения источника света и модифицировать пороговое значение α сзади относительно исходного положения P, соответствующее источнику света, в соответствии с расстоянием L. Например, можно использовать конфигурацию, в которой вероятность того, что обнаруженный источник света представляет собой передние фары соседнего для соседнего транспортного средства, движущегося в соседней для соседней полосе движения, дальней от рассматриваемого транспортного средства, определяется как высокая соразмерно большему расстоянию L в направлении ширины транспортного средства от центрального положения камеры 10 до центроида источника света, и увеличивать пороговое значение α сзади относительно источника света. Это позволяет эффективно не допускать ошибочного обнаружения соседнего транспортного средства при свете от передних фар соседнего для соседнего транспортного средства, даже сзади относительно передних фар (источника света).
[0166] Во втором варианте осуществления, описанном выше, приведен пример конфигурации, в которой атрибут s(xi, yi) точки Pai концентрации внимания задается равным 1 или -1, когда значение яркости точки Pai концентрации внимания и опорной точки Pri составляет пороговое значение t или больше, и линия La концентрации внимания, в которой атрибут s(xi, yi) точки Pai концентрации внимания и атрибут s(xi+1, yi+1) соседней точки Pai+1 концентрации внимания равны 1 или -1 последовательным способом для предварительно определенного порогового значения в θ или больше, обнаруживается в качестве линии края, но в дополнение к этой конфигурации, также можно модифицировать пороговое значение t и пороговое значение θ в соответствии с положением обнаруженного источника света.
[0167] В частности, можно использовать конфигурацию, в которой модуль 35 задания опорных значений обнаружения увеличивает прирост порогового значения t и порогового значения θ в области R1 и области R3 в областях A1, A2 обнаружения больше, чем в области R2 в областях A1, A2 обнаружения, когда степень определенности меньше предварительно определенного значения, как проиллюстрировано, например, на чертеже слева на фиг. 8, а с другой стороны, модуль задания опорных значений обнаружения увеличивает прирост порогового значения t и порогового значения θ в области Rf впереди относительно источника света больше, чем в области Rr сзади относительно источника света в областях A1, A2 обнаружения, когда степень определенности имеет предварительно определенное значение или выше, как проиллюстрировано, например, на чертеже справа на фиг. 13(A). В силу этого становится затруднительным обнаруживать свет передних фар соседнего для соседнего транспортного средства в качестве линий краев, когда обнаруженный источник света представляет собой передние фары соседнего для соседнего транспортного средства, и можно эффективно не допускать ошибочного обнаружения изображения света передних фар соседнего для соседнего транспортного средства в качестве соседнего транспортного средства.
[0168] Дополнительно во втором варианте осуществления, описанном выше, приведен пример конфигурации, в которой изменение яркости линий краев вычисляется в соответствии с любой из формул 6, 7 и 8, и из линий краев, линии краев, в которых изменение яркости имеет пороговое значение tb или выше, исключаются, но в дополнение к этой конфигурации, пороговое значение tb может быть модифицировано в соответствии с положением обнаруженного источника света.
[0169] В частности, можно использовать конфигурацию, в которой модуль 35 задания опорных значений обнаружения увеличивает прирост порогового значения tb в области R1 и области R3 в областях A1, A2 обнаружения больше, чем в области R2 в областях A1, A2 обнаружения, когда степень определенности меньше предварительно определенного значения, как проиллюстрировано, например, на чертеже слева на фиг. 8, а с другой стороны, модуль задания опорных значений обнаружения увеличивает прирост порогового значения tb в области Rf впереди относительно источника света больше, чем в области Rr сзади относительно источника света в областях A1, A2 обнаружения, когда степень определенности имеет предварительно определенное значение или выше, как проиллюстрировано, например, на чертеже справа на фиг. 13(A). В этом случае также в силу этого становится затруднительным обнаруживать свет передних фар соседнего для соседнего транспортного средства в качестве линий краев, когда обнаруженный источник света представляет собой передние фары соседнего для соседнего транспортного средства, и можно эффективно не допускать ошибочного обнаружения изображения света передних фар соседнего для соседнего транспортного средства в качестве соседнего транспортного средства.
[0170] Камера 10 в вариантах осуществления, описанных выше, соответствует средству захвата изображений настоящего изобретения. Модуль 31 преобразования точки обзора соответствует средству преобразования изображений настоящего изобретения, и модуль 32 совмещения, модуль 33, 33a обнаружения трехмерных объектов, модуль 35, 35a задания опорных значений обнаружения, модуль 36 вычисления яркостного различия и модуль 37 обнаружения линий краев соответствуют модулю обнаружения трехмерных объектов настоящего изобретения. Модуль 35, 35a задания опорных значений обнаружения соответствует средству обнаружения источников света настоящего изобретения.
Список номеров ссылок
[0171] 1, 1a - устройство обнаружения трехмерных объектов
10 - камера
20 - датчик скорости
30, 30a - компьютер
31 - модуль преобразования точки обзора
32 - модуль совмещения
33, 33a - модули обнаружения трехмерных объектов
34 - модуль оценки степени определенности
35, 35a - модуль задания опорных значений обнаружения
36 - модуль обнаружения линий краев
a - угол обзора
A1, A2 - область обнаружения
CP - точка пересечения
DP - разностные пикселы
t
t
DW, DWʹ - форма разностного сигнала
t1
m
m+k
tn
DW-DW, DW-DW - небольшие области
L1, L2 - линия пересечения с землей
La, Lb - линия в направлении, в котором трехмерный объект сжимается
P - захваченное изображение
t
PB- изображение вида "с высоты птичьего полета"
t
PD - разностное изображение
V1 - рассматриваемое транспортное средство
V2 - соседнее транспортное средство
V3 - соседнее для соседнего транспортное средство