СКАНЕР ДЛЯ ЛИДАРНОЙ СИСТЕМЫ, ЛИДАРНЫЕ СИСТЕМЫ И СПОСОБЫ С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ СКАНЕРА

1. Сканер для лидарной системы автономного транспортного средства, причем сканер содержит:
компонент ступицы, содержащий корпус ступицы, который выполнен с возможностью вращения вокруг оси вращения ступицы;
по меньшей мере три зеркальных компонента, подвижно соединенных с компонентом ступицы, причем каждый зеркальный компонент имеет:
переднюю сторону, имеющую отражающую поверхность для направления падающих световых лучей; и
заднюю сторону, имеющую соединитель для прикрепления упомянутых по меньшей мере трех зеркальных компонентов к компоненту ступицы с соответствующими отражающими поверхностями, обращенными наружу, причем соединитель выполнен с возможностью допускать вращение зеркального компонента вместе с компонентом ступицы и допускать наклон зеркального компонента вдоль оси наклона зеркала, которая является поперечной к оси вращения ступицы.
2. Сканер по п. 1, в котором компонент ступицы и по меньшей мере три зеркальных компонента образуют многогранную конфигурацию с по меньшей мере тремя зеркальными компонентами, образующими по меньшей мере три стороны многогранника.
3. Сканер по п. 1, в котором заданные отражающие поверхности по меньшей мере трех зеркальных компонентов имеют конфигурацию расположения бок о бок при присоединении к компоненту ступицы и расположены под углом друг к другу.
4. Сканер по п. 1, в котором по меньшей мере три зеркальных компонента расположены по окружности относительно компонента ступицы вокруг оси вращения ступицы.
5. Сканер по п. 1, в котором соответствующие оси наклона зеркала множества зеркальных компонентов расположены по окружности компонента ступицы и лежат в одной плоскости.
6. Сканер по п. 1, в котором соединитель каждого зеркального компонента образует часть шарнирного соединения.
7. Сканер по п. 1, в котором по меньшей мере три зеркальных компонента содержат 3, 4, 5, 6, 7 или 8 зеркальных компонентов.
8. Сканер по п. 1, в котором по меньшей мере три зеркальных компонента содержат шесть зеркальных компонентов, расположенных по окружности вокруг компонента ступицы с образованием конфигурации шестиугольной призмы, имеющей шесть сторон, причем отражающие поверхности шести зеркальных компонентов образуют шесть сторон шестиугольной призмы.
9. Сканер по п. 1, в котором перемещение зеркального компонента вокруг оси наклона зеркала определяет диапазон углов наклона, содержащий верхний угол наклона относительно опорной плоскости и нижний угол наклона относительно опорной плоскости, и в котором диапазон углов наклона каждого зеркального компонента может быть одинаковым или отличаться друг от друга.
10. Сканер по п. 1, дополнительно содержащий привод вертикального перемещения для изменения угла наклона вокруг оси наклона зеркала каждого зеркала из по меньшей мере трех зеркальных компонентов, при этом привод вертикального перемещения выполнен с возможностью изменения угла наклона каждого зеркала.
11. Сканер по п. 10, в котором привод вертикального перемещения содержит базовый компонент, имеющий радиус, который изменяется по его длине, расположенный по окружности вокруг основания компонента ступицы, причем базовый компонент выполнен с возможностью возвратно-поступательного движения параллельно оси вращения ступицы при нахождении в контакте с задней стороной каждого из по меньшей мере трех зеркальных компонентов для перемещения по меньшей мере трех зеркальных компонентов вокруг их соответствующих осей наклона зеркала, когда базовый компонент совершает возвратно-поступательное движение.
12. Сканер по п. 11, дополнительно содержащий ролик, обеспеченный на задней стороне каждого из по меньшей мере трех зеркальных компонентов, причем ролик выполнен с возможностью вращения вокруг оси вращения ролика и вдоль поверхности базового компонента, когда компонент ступицы вращается.
13. Сканер по п. 12, в котором ось вращения ролика параллельна поверхности базового компонента.
14. Сканер по п. 11, в котором базовый компонент имеет форму конуса, и его диаметр на нижнем конце шире, чем диаметр на верхнем конце, так что перемещение базового компонента вверх вызывает увеличение угла наклона зеркального компонента относительно опорной плоскости.
15. Сканер по п. 1, в котором компонент ступицы соединен с возможностью осуществления связи с контроллером лидарной системы, причем контроллер выполнен с возможностью управления вращением компонента ступицы.
16. Сканер по п. 10, в котором привод вертикального перемещения соединен с возможностью осуществления связи с контроллером лидарной системы, причем контроллер выполнен с возможностью управления перемещением привода вертикального перемещения, которое может вызвать наклон зеркального компонента вокруг оси наклона зеркала.
17. Сканер по п. 11, в котором базовый компонент соединен с возможностью осуществления связи с контроллером лидарной системы, причем контроллер выполнен с возможностью управления возвратно-поступательным движением привода вертикального перемещения, которое может вызвать наклон зеркального компонента вокруг оси наклона зеркала.
18. Лидарная система для обнаружения объектов в окружающей среде автономного транспортного средства, причем лидарная система содержит:
компонент ступицы, содержащий корпус ступицы, который выполнен с возможностью вращения вокруг оси вращения ступицы;
по меньшей мере три зеркальных компонента, подвижно соединенных с компонентом ступицы, причем каждый зеркальный компонент имеет:
переднюю сторону, имеющую отражающую поверхность для направления падающих световых лучей; и
заднюю сторону, имеющую соединитель для прикрепления по меньшей мере трех зеркальных компонентов к компоненту ступицы с соответствующими отражающими поверхностями, обращенными наружу, причем соединитель выполнен с возможностью допускать вращение зеркального компонента вместе с компонентом ступицы и допускать наклон зеркального компонента вдоль оси наклона зеркала, которая является поперечной к оси вращения ступицы.
19. Лидарная система по п. 18, дополнительно содержащая контроллер, связанный с возможностью осуществления связи со сканером, причем контроллер выполнен с возможностью вызывать вращение компонента ступицы вокруг оси вращения и/или наклонное движение по меньшей мере трех зеркальных компонентов вокруг соответствующей оси наклона зеркала.
20. Лидарная система по п. 18, дополнительно содержащая приемник для приема отраженных выходных лучей из интересующей области.
21. Способ формирования шаблона сканирования в интересующей области сканером лидарной системы автономного транспортного средства, причем способ выполняется контроллером лидарной системы, который соединен с возможностью осуществления связи со сканером, способ включает в себя:
контроллер, вызывающий вращение компонента ступицы вокруг оси вращения ступицы, к которому прикреплены по меньшей мере три зеркальных компонента, причем каждый зеркальный компонент имеет отражающую поверхность, обращенную наружу от компонента ступицы, для позиционирования заданного одного из по меньшей мере трех зеркальных компонентов так, что испускаемый световой луч из лидарной системы падает на заданный один зеркальный компонент для передачи горизонтального расходящегося луча;
контроллер, вызывающий наклон заданного зеркального компонента относительно компонента ступицы на заранее определенный первый угол наклона для передачи первого вертикального расходящегося луча.
22. Способ по п. 21, причем контроллер дополнительно включает в себя обеспечение дополнительного вращения компонента ступицы вокруг оси вращения ступицы для позиционирования заданного другого одного из по меньшей мере трех зеркальных компонентов так, чтобы другой испускаемый световой луч из лидарной системы падал на заданный другой один из по меньшей мере трех зеркальных компонентов.
23. Способ по п. 22, причем контроллер дополнительно включает в себя обеспечение наклона заданного другого одного зеркального компонента относительно узла ступицы на предварительно заданный второй угол наклона для передачи второго вертикального расходящегося луча, при этом предварительно заданный первый угол наклона и предварительно заданный второй угол наклона могут быть одинаковыми или разными.
24. Способ по п. 22, дополнительно содержащий контроллер, координирующий испускание светового луча с вращением компонента ступицы так, чтобы последовательные световые лучи падали на разные зеркальные компоненты.
25. Сканер для лидарной системы автономного транспортного средства, содержащий:
отражающие поверхности, расположенные по окружности вокруг вращающегося компонента ступицы и вращающиеся вместе с компонентом ступицы;
причем каждая отражающая поверхность выполнена с возможностью наклона вдоль оси наклона зеркала, которая является поперечной к оси вращения ступицы;
привод вертикального перемещения, выполненный с возможностью заставлять отражающую поверхность наклоняться.