ОПРЕДЕЛЕНИЕ КРИВИЗНЫ ТРАНСПОРТНОГО СРЕДСТВА

1. Система, содержащая компьютер, имеющий процессор и память, причем память хранит инструкции, выполняемые процессором так, что компьютер запрограммирован с возможностью:
идентификации текущего состояния транспортного средства;
определения ограничений кривизны пути транспортного средства;
определения профиля характеристик кривизны для следования, основываясь по меньшей мере частично на ограничениях кривизны пути транспортного средства; и
управления направлением транспортного средства, основываясь по меньшей мере частично на профиле характеристик кривизны.
2. Система по п. 1, в которой текущее состояние транспортного средства включает в себя по меньшей мере одно из внутреннего состояния транспортного средства и условия окружающей среды.
3. Система по п. 2, в которой компьютер дополнительно запрограммирован с возможностью определения внутреннего состояния транспортного средства частично на основании одного или более из угла поворота рулевого колеса, датчика скорости колеса, инерционного датчика, активного состояния контроллера, состояния компонентов, состояния шины сети контроллеров (CAN), уровня подачи энергии, текущей скорости транспортного средства и перегрузки шин.
4. Система по п. 2, в которой компьютер дополнительно запрограммирован с возможностью определения условия окружающей среды по меньшей мере частично на основании одного или более из уклона дороги, крена, коэффициента трения поверхности и температуры.
5. Система по п. 1, в которой компьютер дополнительно запрограммирован с возможностью определения ограничений кривизны пути транспортного средства по меньшей мере частично на основании одного или более из текущего состояния транспортного средства, модели возможности системы рулевого управления и модели динамической возможности транспортного средства.
6. Система по п. 5, в которой текущее состояние транспортного средства дополнительно включает в себя по меньшей мере одно из значения бокового ускорения, угла поворота ходовых колес, угла поворота рулевого колеса, скорости рыскания и радиуса пути.
7. Система по п. 5, в которой модель возможности системы рулевого управления включает в себя по меньшей мере одно из значения ассиметричного изменения направления слева направо, максимального темпа изменения кривизны и данных от датчика транспортного средства.
8. Система по п. 5, в которой модель динамической возможности транспортного средства включает в себя по меньшей мере геометрию подвески и данные от датчика подвески.
9. Система по п. 8, в которой компьютер дополнительно запрограммирован с возможностью определения геометрии подвески на основании по меньшей мере одного из нагрузки опорной реакции грунта на рулевую ось, крена, коэффициента трения поверхности, потери сигнала CAN, искажения сигнала CAN, уровня подачи энергии и перегрузки шин.
10. Система по п. 1, в которой компьютер дополнительно запрограммирован с возможностью определения профиля характеристик кривизны на основании по меньшей мере одного из карты, сохраненной в памяти, требуемого маршрута следования, возможности максимальной кривизны транспортного средства, связи со вторым транспортным средством, связи с внешней системой дорожной инфраструктуры и датчиком обнаружения препятствий.
11. Система по п. 10, в которой датчик обнаружения препятствий включает в себя по меньшей мере один из датчика LIDAR, датчика SONAR и оптической системы определения расстояния.
12. Система по п. 1, в которой компьютер дополнительно запрограммирован с возможностью выбора по меньшей мере одного дискретного значения возможности максимальной кривизны;
передачи по меньшей мере одного дискретного значения второму компьютеру; и
обновления ограничений кривизны пути транспортного средства путем интерполяции с использованием по меньшей мере одного дискретного значения ограничений кривизны пути транспортного средства.
13. Система по п. 1, в которой ограничения кривизны пути транспортного средства выражены в виде профиля, который (a) включает в себя первую последовательность значений кривизны для поворотов налево, и вторую последовательность значений кривизны для поворотов направо, или (b) включает в себя каждое из значения кривизны, которое представляет собой ограничение для поворотов как налево, так и направо, темпа изменения кривизны пути поворота налево и темпа изменения кривизны пути поворота направо, или (c) включает в себя сочетание последовательности значений кривизны пути поворота налево и направо и темпы изменения кривизны.
14. Способ, содержащий этапы, на которых:
идентифицируют текущее состояние транспортного средства;
идентифицируют условие окружающей среды;
определяют ограничения кривизны пути транспортного средства;
определяют профиль характеристик кривизны для следования, основываясь по меньшей мере частично на ограничениях кривизны пути транспортного средства; и
управляют направлением транспортного средства, основываясь по меньшей мере частично на профиле характеристик кривизны.
15. Способ по п. 14, дополнительно содержащий этап, на котором определяют текущее состояние транспортного средства на основании по меньшей мере угла поворота рулевого колеса, кривизны транспортного средства, датчика скорости колеса, инерционного датчика, активного состояния контроллера, состояния компонентов, состояния шины сети контроллеров (CAN), уровня подачи энергии, текущей скорости транспортного средства и перегрузки шин.
16. Способ по п. 14, дополнительно содержащий этап, на котором определяют ограничения кривизны пути транспортного средства по меньшей мере частично на основании одного или более из текущего состояния транспортного средства, модели возможности системы рулевого управления и модели динамической возможности транспортного средства.
17. Способ по п. 16, в котором текущее состояние транспортного средства дополнительно включает в себя по меньшей мере одно из значения бокового ускорения, угла поворота ходовых колес, угла поворота рулевого колеса, скорости рыскания и радиуса пути.
18. Способ по п. 16, в котором модель возможности системы рулевого управления включает в себя по меньшей мере одно из значения ассиметричного изменения направления слева направо, максимального темпа изменения кривизны и данных от датчика транспортного средства.
19. Способ по п. 16, в котором модель динамической возможности транспортного средства включает в себя по меньшей мере одно из значения нагрузки опорной реакции грунта на рулевую ось, крена, коэффициента трения поверхности, потери сигнала CAN, искажения сигнала CAN, уровня подачи энергии и перегрузки шин.
20. Способ по п. 14, дополнительно содержащий этапы, на которых:
выбирают по меньшей мере одно дискретное значение ограничений кривизны пути транспортного средства;
передают по меньшей мере одно дискретное значение второму компьютеру; и
обновляют ограничения кривизны пути транспортного средства путем интерполяции с использованием по меньшей мере одного дискретного значения ограничений кривизны пути транспортного средства.