УСТРОЙСТВО ОПРЕДЕЛЕНИЯ НЕПРАВИЛЬНОГО РАСПОЗНАВАНИЯ

1. Устройство определения неправильного распознавания, содержащее
блок вычисления параметров движения, который вычисляет, по меньшей мере, первый параметр движения, который используется для управления вождением транспортного средства и основан на первых входных данных, второй параметр движения, который используется для управления вождением транспортного средства и основан на вторых входных данных, и третий параметр движения, который используется для управления вождением транспортного средства и основан на третьих входных данных;
блок вычисления различия, который вычисляет, по меньшей мере, первое различие, т.е., различие между первым параметром движения и вторым параметром движения, второе различие, т.е., различие между первым параметром движения и третьим параметром движения, и третье различие, т.е., различие между вторым параметром движения и третьим параметром движения;
блок задания весовых коэффициентов, который задает, по меньшей мере, первый весовой коэффициент, второй весовой коэффициент и третий весовой коэффициент, задавая весовые коэффициенты таким образом, что чем выше ортогональность между первыми входными данными и вторыми входными данными в обстановке движения транспортного средства, тем больше первый весовой коэффициент, чем выше ортогональность между первыми входными данными и третьими входными данными в обстановке движения, тем больше второй весовой коэффициент, и чем выше ортогональность между вторыми входными данными и третьими входными данными в обстановке движения, тем больше третий весовой коэффициент; и
блок определения, который определяет, происходит ли неправильное распознавание в группе параметров, которая включает в себя, по меньшей мере, первый параметр движения, второй параметр движения и третий параметр движения, с помощью значения, сформированного умножением первого различия на первый весовой коэффициент, значения, сформированного умножением второго различия на второй весовой коэффициент, и значения, сформированного умножением третьего различия на третий весовой коэффициент.
2. Устройство определения неправильного распознавания по п. 1, в котором
когда водитель транспортного средства выполняет действие переключения на ручное вождение во время управления вождением транспортного средства, блок задания весовых коэффициентов сбрасывает, по меньшей мере, один из первого весового коэффициента, второго весового коэффициента и третьего весового коэффициента, используемого в обстановке движения, когда водитель выполняет действие переключения на ручное вождение, так что блок определения может определять неправильное распознавание более простым образом, чем когда водитель не выполняет действие переключения на ручное вождение.
3. Устройство определения неправильного распознавания по п. 1 или 2, в котором
если сумма значения, сформированного умножением первого различия на первый весовой коэффициент, значения, сформированного умножением второго различия на второй весовой коэффициент, и значения, сформированного умножением третьего различия на третий весовой коэффициент, не меньше предварительно заданного порогового значения, блок определения определяет, что происходит неправильное распознавание в группе параметров, которая включает в себя, по меньшей мере, первый параметр движения, второй параметр движения и третий параметр движения.
4. Устройство определения неправильного распознавания по п. 1 или 2, в котором
блок вычисления параметров движения вычисляет четвертый параметр движения, используемый для управления вождением транспортного средства, на основе четвертых входных данных,
блок вычисления различия вычисляет, по меньшей мере, первое различие, второе различие, третье различие, четвертое различие, т.е., различие между первым параметром движения и четвертым параметром движения, пятое различие, т.е., различие между вторым параметром движения и четвертым параметром движения, и шестое различие, т.е., различие между третьим параметром движения и четвертым параметром движения,
блок задания весовых коэффициентов задает, по меньшей мере, первый весовой коэффициент, второй весовой коэффициент, третий весовой коэффициент, четвертый весовой коэффициент согласно ортогональности между первыми входными данными и четвертыми входными данными в обстановке движения, пятый весовой коэффициент согласно ортогональности между вторыми входными данными и четвертыми входными данными в обстановке движения и шестой весовой коэффициент согласно ортогональности между третьими входными данными и четвертыми входными данными в обстановке движения, и
блок определения определяет, происходит ли неправильное распознавание в группе параметров, которая включает в себя, по меньшей мере, первый параметр движения, второй параметр движения, третий параметр движения и четвертый параметр движения, с помощью значения, сформированного умножением первого различия на первый весовой коэффициент, значения, сформированного умножением второго различия на второй весовой коэффициент, значения, сформированного умножением третьего различия на третий весовой коэффициент, значения, сформированного умножением четвертого различия на четвертый весовой коэффициент, значения, сформированного умножением пятого различия на пятый весовой коэффициент, и значения, сформированного умножением шестого различия на шестой весовой коэффициент.
5. Устройство определения неправильного распознавания по п. 4, в котором
если сумма значения, сформированного умножением первого различия на первый весовой коэффициент, значения, сформированного умножением второго различия на второй весовой коэффициент, значения, сформированного умножением третьего различия на третий весовой коэффициент, значения, сформированного умножением четвертого различия на четвертый весовой коэффициент, значения, сформированного умножением пятого различия на пятый весовой коэффициент, и значения, сформированного умножением шестого различия на шестой весовой коэффициент, не меньше предварительно заданного порогового значения, блок определения определяет, что происходит неправильное распознавание в группе параметров, которая включает в себя, по меньшей мере, первый параметр движения, второй параметр движения, третий параметр движения и четвертый параметр движения.