СПОСОБ И СИСТЕМА ДЛЯ ОПРЕДЕЛЕНИЯ КОРРЕКЦИЙ ЧАСОВ

1. Способ определения коррекций спутниковых часов, дающий возможность, по меньшей мере, одному приемнику определения местоположения обеспечивать, по меньшей мере, одну из оценки положения, оценки скорости или оценки времени, причем способ содержит этапы, на которых:
собирают измерения псевдодальностного кода, измерения фазы несущей и широковещательные погрешности спутниковых часов из сети стационарных приемников спутниковых сигналов, передаваемые одной или более орбитальными группировками навигационных спутников,
в каждую эпоху, вычисляют вычисленную погрешность спутниковых часов для каждого навигационного спутника на основании измерений псевдодальностного кода, измерений фазы несущей и широковещательных погрешностей спутниковых часов,
формируют разности погрешностей часов между соответствующими парами вычисленной погрешности спутниковых часов и широковещательной погрешности спутниковых часов для каждого навигационного спутника,
для каждой орбитальной группировки, выбирают спутник эталонных часов, из навигационных спутников в этой орбитальной группировке, который имеет срединное значение разностей погрешностей часов для этой орбитальной группировки спутников, и
вычисляют коррекцию широковещательной погрешности часов каждого навигационного спутника путем суммирования функции погрешности часов спутника эталонных часов с широковещательной погрешностью часов для каждого навигационного спутника в одной или более орбитальных группировках, где значение коррекции для каждой эпохи или другого интервала времени ограничивается на основании предела параметра управления.
2. Способ по п.1, в котором предел параметра управления пропорционален погрешности часов спутника эталонных часов.
3. Способ по п.1, в котором предел параметра управления меньше или приблизительно равен погрешности часов спутника эталонных часов.
4. Способ по п.1, в котором предел параметра управления содержит фиксированный параметр, выраженный в единицах расстояния или времени, после того, как предсказательный фильтр сходится к решению для коррекции широковещательной погрешности спутниковых часов.
5. Способ по п.1, в котором, для каждого соответствующего навигационного спутника в первой орбитальной группировке в одной или более орбитальных группировках, вычисленная коррекция ограничивается в каждую эпоху первой погрешностью часов спутника эталонных часов первой орбитальной группировки, причем для каждого соответствующего навигационного спутника во второй орбитальной группировке в одной или более орбитальных группировках, вычисленная коррекция ограничивается в каждую эпоху второй погрешностью часов спутника эталонных часов второй орбитальной группировки, причем первая погрешность часов не зависит от второй погрешности часов.
6. Способ по п.5, в котором первая орбитальная группировка содержит орбитальную группировку Глобальной системы позиционирования, и вторая орбитальная группировка содержит орбитальную группировку ГЛОНАСС.
7. Способ по п.1, в котором после схождения решения для коррекции широковещательной погрешности часов, вычисленная коррекция ограничивается в каждую эпоху таким образом, чтобы она не превышала пороговое значение.
8. Способ по п.7, в котором пороговое значение составляет приблизительно один миллиметр или эквивалентный временной порог.
9. Способ по п.1, в котором применение погрешности часов спутника эталонных часов в качестве предела параметра управления осуществляется в качестве дополнительного ограничения на предсказательный фильтр.
10. Способ по п.1, в котором изменение в коррекции или коррекция часов для каждой эпохи ограничивается согласно следующему уравнению
,
где dX - обновление состояния до оценки коррекции часов, H - матрица плана с коэффициентами чувствительности, P - дисперсионно-ковариационная матрица, R - дисперсия применяемых данных коррекции, dClk - погрешность часов спутника эталонных часов и Threshold - максимальное изменение коррекции для каждой эпохи или предел параметра управления.
R
11. Способ по п.1, в котором, если вычисленная дисперсия R данных коррекции, применяемых данных коррекции, больше порогового уровня T дисперсии, то вычисленная дисперсия R используется для обновления состояния коррекции, согласно следующему уравнению
,
где H - матрица плана с коэффициентами чувствительности, P - дисперсионно-ковариационная матрица, dClk - погрешность часов спутника эталонных часов, и Threshold - максимальное изменение коррекции для каждой эпохи или предел параметра управления.
R
R
12. Способ по п.1, в котором, если вычисленная дисперсия R меньше, чем пороговый уровень T дисперсии, T используется вместо R для обновления состояния коррекции, согласно следующему уравнению:
,
где H - матрица плана с коэффициентами чувствительности, P - дисперсионно-ковариационная матрица, dClk - погрешность часов спутника эталонных часов, и Threshold - максимальное изменение коррекции для каждой эпохи или предел параметра управления.
13. Система определения коррекций спутниковых часов, дающая возможность, по меньшей мере, одному приемнику определения местоположения обеспечивать, по меньшей мере, одну из оценки положения, оценки скорости или оценки времени, причем система содержит
модуль сбора данных для сбора измерений псевдодальностного кода, измерений фазы несущей и широковещательных погрешностей часов из сети стационарных приемников спутниковых сигналов, передаваемых одной или более орбитальными группировками навигационных спутников,
модуль оценивания параметров для вычисления вычисленной погрешности спутниковых часов для каждого навигационного спутника на основании измерений псевдодальностного кода, измерений фазы несущей и широковещательных погрешностей часов,
модуль разности хода часов для формирования разностей погрешностей часов между соответствующими парами вычисленных данных погрешности спутниковых часов и соответствующими широковещательными данными часов для каждого навигационного спутника,
модуль выбора опорного спутника для выбора спутника эталонных часов из навигационных спутников, который имеет срединное значение разностей погрешностей часов для этой орбитальной группировки спутников, и
модуль коррекции часов для вычисления коррекции для широковещательной погрешности часов путем суммирования функции погрешности часов спутника эталонных часов с широковещательной погрешностью часов для каждого навигационного спутника в одной или более орбитальных группировках, где значение коррекции для каждой эпохи или другого интервала времени ограничивается на основании предела параметра управления.
14. Система по п.13, в которой предел параметра управления пропорционален погрешности часов спутника эталонных часов.
15. Система по п.13, в которой предел параметра управления меньше или приблизительно равен погрешности часов спутника эталонных часов.
16. Система по п.13, в которой предел параметра управления содержит фиксированный параметр, выраженный в единицах расстояния или единицах времени, после того, как предсказательный фильтр сходится к решению для коррекции широковещательной погрешности спутниковых часов.
17. Система по п.13, в которой, для каждого соответствующего навигационного спутника в первой орбитальной группировке в одной или более орбитальных группировках, вычисленная коррекция ограничивается в каждую эпоху первой погрешностью часов спутника эталонных часов первой орбитальной группировки, причем для каждого соответствующего навигационного спутника во второй орбитальной группировке в одной или более орбитальных группировках, вычисленная коррекция ограничивается в каждую эпоху второй погрешностью часов спутника эталонных часов второй орбитальной группировки, причем первая погрешность часов не зависит от второй погрешности часов.
18. Система по п.17, в которой первая орбитальная группировка содержит орбитальную группировку Глобальной системы позиционирования, и вторая орбитальная группировка содержит орбитальную группировку ГЛОНАСС.
19. Система по п.13, в которой, после схождения решения для коррекции широковещательной погрешности часов, вычисленная коррекция ограничивается в каждую эпоху таким образом, чтобы она не превышала пороговое значение.
20. Система по п.19, в которой пороговое значение составляет приблизительно один миллиметр или эквивалентный временной порог.
21. Система по п.13, в которой модуль коррекции содержит предсказательный фильтр, адаптированный для приема погрешности часов спутника эталонных часов в качестве дополнительного ограничения.
22. Система по п.13, в которой изменение в коррекции или коррекция часов для каждой эпохи ограничивается согласно следующему уравнению
,
где dX - обновление состояния до оценки коррекции часов, H - матрица плана с коэффициентами чувствительности, P - дисперсионно-ковариационная матрица, R - дисперсия применяемых данных коррекции, dClk - погрешность часов спутника эталонных часов, и Threshold - максимальное изменение коррекции для каждой эпохи или предел параметра управления.
R
23. Система по п.13, в которой, в главном предсказательном фильтре модуля коррекции часов, если вычисленная дисперсия R данных коррекции, применяемых данных коррекции, больше порогового уровня T дисперсии, вычисленная дисперсия, R, используется для обновления состояния коррекции, согласно следующему уравнению
,
где H - матрица плана с коэффициентами чувствительности, P - дисперсионно-ковариационная матрица, dClk - погрешность часов спутника эталонных часов, и Threshold - максимальное изменение коррекции для каждой эпохи или предел параметра управления.
R
R
24. Система по п.13, в которой, в главном предсказательном фильтре модуля коррекции часов, если вычисленная дисперсия R меньше, чем пороговый уровень T дисперсии, T используется вместо R для обновления состояния коррекции, согласно следующему уравнению
,
где H - матрица плана с коэффициентами чувствительности, P - дисперсионно-ковариационная матрица, dClk - погрешность часов спутника эталонных часов, и Threshold - максимальное изменение коррекции для каждой эпохи или предел параметра управления.
25. Система по п.13, в которой модуль коррекции содержит предсказательный фильтр, причем, после инициализации предсказательного фильтра, данные коррекции для широковещательных данных часов, вычисленные данные коррекции ограничиваются максимальным значением для каждого интервала времени, которое не превышает погрешность часов спутника эталонных часов.