Создатель подводной робототехники

М.Д. АГЕЕВ - СОЗДАТЕЛЬ ПОДВОДНОЙ РОБОТОТЕХНИКИ

14 мая 2006 года исполнилось бы 75 лет удивительному человеку, талантливому инженеру, ученому с мировым именем и незаурядному педагогу, доктору технических наук, профессору, академику РАН Михаилу Дмитриевичу Агееву.

Михаил Дмитриевич работал в ДВПИ с 1960 г. Вначале доцентом кафедры «Электропривод и автоматизация промышленных предприятий» электротехнического факультета. В связи с открытием в ДВПИ подготовки инженеров по специальности гироскопические приборы и устройства М. Д. Агеев создал на механическом факультете кафедру гироприборов и с 1962 по 1972 гг. работал её заведующим. Им подготовлены первые на Дальнем Востоке инженеры в области приборостроения, многие из которых стали кандидатами и докторами наук, руководителями крупных приборостроительных предприятий. Под руководством М.Д. Агеева в ДВПИ были начаты первые на Дальнем Востоке хоздоговорные научно-исследовательские работы по приборостроительной тематике.

С 1969 г., работая по совместительству в Отделе технической кибернетики ДВ филиала Сибирского отделения АН СССР, М.Д. Агеев начал организацию лаборатории систем навигации и управления.

В 1970 г. Агеев защитил докторскую диссертацию на специальную тему, связанную с синтезом инерциальных систем околоземной навигации. В этом же году Михаил Дмитриевич высказал на кафедре мысль о перспективности вообще и целесообразности, именно во Владивостоке, развёртывания работ по созданию исследовательских необитаемых подводных аппаратов. Рассказал сотрудникам о своём первом опыте работы в этой области в ЦНИИ им. А.Н. Крылова и нашёл понимание и поддержку среди молодых сотрудников. Им был проработан эскизный проект первого в нашей стране автономного необитаемого подводного аппарата (АННА), позднее названного «Скатом».

В 1972 г. М.Д. Агеев перешёл на постоянную работу в Институт автоматики и процессов управления (ИАПУ) ДВНЦ АН СССР. И после перехода в ИАПУ он продолжал сотрудничество с ДВПИ. Был председателем ГЭКа специальности «Гироскопические приборы и устройства», руководил докторантурой и магистерской программой «Проектирование электронных средств специального назначения и технология их производства (электронных средств подводных роботов)». Являясь профессором кафедры КНР ДВГТУ, читал лекции студентам и магистрантам по подводной робототехнике.

В 1972 г. небольшой коллектив лаборатории систем навигации и управления ИАПУ приступил к практическим работам по созданию автономных необитаемых подводных аппаратов. Костяк коллектива составили выпускники кафедры гироприборов ДВПИ.

Возглавляя работы по созданию автономных подводных аппаратов, М.Д. Агеев стремился доводить результаты исследований до внедрения в практику. Это происходило буквально с первых шагов. Осенью 1973 г. в заливе Петра Великого в бухте Новый Джигит (о. Русский) был испытан макет первого в нашей стране АНПА «Скат». В следующем году «Скат» был опробован в качестве носителя измерительной аппаратуры для изучения влияния сброса промышленных стоков целлюлозно-бумажного комбината на загрязнение озера Байкал. Эта экспедиция являлась первым опытом использования АНПА в экологических исследованиях. Доработка макета по заказу ЦНИИ геодезии, аэрофотосъёмки и картографии (г. Москва) привела к созданию в 1976 г. шельфового варианта АНПА под названием «Скат-гео», использовавшегося для видеосъемки и фотографирования дна в Белом море.

С 1976 г. после заключения договора с Главным управлением навигации и океанографии Министерства обороны СССР начались работы по созданию глубоководных АНПА в интересах Военно-Морского Флота.

В процессе создания этих подводно-технических средств была развита концепция построения обзорно-поисковых робототехнических систем. А разработанный М.Д. Агеевым модульный подход к конструированию АНПА явился одной из основных предпосылок практических успехов ИПМТ.

Отдел, руководимый М.Д. Агеевым, постепенно разрастался. В нем было уже несколько лабораторий. За очень небольшой срок коллективу отдела удалось, начав с нуля, создать в молодой области науки, подводной робототехнике, новое для СССР направление - автономные необитаемые подводные аппараты, и развивать это направление, разрабатывая реально действующие АНПА. Правительство по достоинству оценило достижения коллектива. Девять его сотрудников награждены ор-

денами и медалями СССР. Успешная деятельность отдела в области науки подтверждается тем, что его руководитель Михаил Дмитриевич Агеев в 1987 г. избран членом-корреспондентом АН СССР.

В 1988 г. на базе отдела подводных технических средств ИАПУ ДВНЦ АН СССР М.Д. Агеевым был создан Институт проблем морских технологий (ИПМТ). С помощью экспериментальных образцов подводных роботов, созданных в Институте, удалось впервые решить целый ряд уникальных и важных государственных задач в океане на больших глубинах, выполняя НИР и ОКР по постановлению ВПК при Совете министров СССР. Были успешно проведены работы по поиску в Атлантическом океане атомного ракетоносца «К-219» (1987 г.), затонувшего на глубине 5500 м, и атомной подводной лодки «Комсомолец» (1989 г.) - на глубине 1685 м. Уникальная операция в Сар-гассовом море по поиску и обследованию состояния атомного ракетоносца «К-219» с ядерными боеголовками на борту была первой в мире глубоководной операцией, осуществлённой исключительно автономным необитаемым подводным аппаратом.

В конце 80-х гг. в ИПМТ была создана серия многопроцессорных АНПА широкого применения, начало которой положил АНПА «МТ-88», получивший в Сан-Диего (США) международный диплом «INTERVETION/ROV’90» первой степени за лучшую работу года и вклад в прогресс мировой подводной робототехники.

В это же время, несмотря на резкое сокращение финансирования ВМФ РФ и срыв программы НИР, рассчитанной на создание аппарата для подлёдных работ в Арктике, в ИПМТ был создан АНПА повышенной автономности «Тифлонус» с прецизионной системой управления. Этот АНПА мог удаляться от базы на расстояние более 100 км.

Поскольку АНПА «Тифлонус» должен был работать подо льдом, его плавание предполагалось заканчивать в полынье. Для извлечения АНПА разрабатывался специальный погружаемый захват. Позже эти работы вылились в создание привязных телеуправляемых подводных аппаратов (ШЛА) серии «МАКС» (малогабаритный аппарат с кабельной связью), разрабатываемых в ИПМТ вначале для собственных нужд. Вслед за тем ИПМТ, сотрудничая с рыбохозяйственными организациями, участвовал в региональных программах по обследованию шельфа Японского моря и использовал в этих экспедициях собственные разработки аппаратов серии «МАКС», оборудованные манипуляторами. В 1998 г. вариант ШЛА «МАКС-3» был выполнен по контракту с Китаем.

В период перестройки в результате экономического кризиса в стране ИПМТ начал испытывать большие трудности, связанные с получением заказов и финансированием. Чтобы спасти институт и сохранить его передовые позиции в области мировой подводной робототехники, М.Д. Агеевым были предприняты попытки поиска зарубежных заказчиков.

Безусловным достижением в области информационных подводных роботов явилось создание глубоководных АНПА на международной элементной базе - «CR-01A» и «ОКРО-бООО», успешными испытаниями которых были завершены в 1995 г. контракты с Шеньянским институтом автоматики академии наук Китая и корпорацией DAEWOO (Южная Корея). Результаты работ, проведённых с применением АНПА «CR-01A», получили высокую оценку правительства Китая: в лице ученика и сподвижника М.Д. Агеева, Н.И. Рылова, заведующего отделом опытно-конструкторских и экспериментальных работ, ИПМТ был награждён высокой правительственной наградой КНР.

В результате российско-американского сотрудничества в это же время появился автономнопривязной аппарат «TSL» (Tunnel Sea Lion), созданный по инициативному совместному проекту с фирмой Hibbard Marine (США) и предназначенный для обследования внутренней поверхности водоводов и водонаполненных туннелей. Этот аппарат имел информационно-командную связь по оптоволоконному кабелю с обеспечивающим судном. На него передавались команды оператора. С аппарата поступали данные о его внутреннем состоянии, параметры движения и телевизионное изображение. В конце октября 1995 г. во Владивостоке работала представительная комиссия «Всемирного центра развития передовых технологий» (WTEC) (США), уполномоченная Управлением военно-морских исследований (ONR) (США) и Национальным научным фондом (NSF). По официальным выводам комиссии - «ИПМТ имеет больший опыт практического применения АНПА (AUV), чем все программы Соединённых Штатов, вместе взятые». Видимо, имелись ввиду открытые американские программы.

Выводы комиссии привели к заключению договора о сотрудничестве. В 1998 г. в ИПМТ по субконтракту с Нью-Хемпширским Институтом автономных подводных систем (США) был разработан и прошёл морские испытания опытный макет - прототип, так называемого, солнечного автономного необитаемого подводного аппарата (САНПА). На нем отрабатывалась возможность использования солнечной энергии для подзарядки аккумуляторных батарей. По предварительным оценкам, время автономной работы САНПА может составить несколько месяцев.

Являясь директором института и главным конструктором всех подводно-технических средств, разрабатываемых в ИПМТ, академик М.Д. Агеев принимал непосредственное участие во всех стадиях создания АНПА вплоть до натурных испытаний и работ в суровых морских условиях. В качестве научного сотрудника и заведующего лабораторией проводил исследования самых разнообразных, ключевых подсистем АНПА, разной физической природы, казалось бы, далёких друг от друга.

Кроме того, он находил время и возможности для проведения индивидуальных исследований и личного технического творчества. Незадолго до ухода он вернулся к своему давнему увлечению, написав статью «Использование энергии морского волнения для движения объектов». В ней рассматривается возможность преобразования энергии морского волнения в поступательное движение разнообразных плавсредств.

Многолетний самоотверженный труд, подвижническая деятельность Михаила Дмитриевича Агеева по достоинству оценена Правительством. За глубокие исследования в области морских технологий, создание и применение глубоководных автономных необитаемых подводных аппаратов при решении ряда уникальных государственных задач в океане на больших глубинах в 1981 г. он был награжден Орденом Трудового Красного Знамени. В 1992 г. российские ученые выразили свое признание его заслуг перед отечественной наукой, избрав действительным членом Российской академии наук. В 1996 г. Михаил Дмитриевич удостоен Ордена Почета. Его имя занесено в книгу «Интеллектуальная элита России».

Кувшинов Г. Е.

ВОСПОМИНАНИЯ О МИХАИЛЕ ДМИТРИЕВИЧЕ АГЕЕВЕ

В 1961 г. электротехнический факультет Дальневосточного политехнического института (ДВПИ) получил подарок судьбы: из Ленинграда к нам перебралась семейная пара - кандидат технических наук Михаил Дмитриевич (защитил диссертацию в 1960 г.) и Наталья Дмитриевна Агеевы. К этому времени на факультете работал всего один кандидат и два-три доцента, не имеющих этой степени. И тут ещё один готовый кандидат наук, а вторая в перспективе тоже станет им. Да ещё из известнейшего в стране своими работами в области судостроения научного учреждения - ЦНИИ им. академика Крылова А.Н. На статьи и отчеты Михаила Дмитриевича, подготовленные в этом ЦНИИ, до сих пор ссылаются авторы публикаций в области теории корабля и его гироскопических систем.

Наталья Дмитриевна (она защитила кандидатскую диссертацию в ЛЭТИ в 1974 г.) и теперь трудится на электротехническом факультете и является одним из наиболее квалифицированных, любимых коллегами и студентами, преподавателей. В течение 10 лет она была заведующей кафедрой электрических станций. А Михаил Дмитриевич вскоре после приезда перешёл на механический факультет, где создал, как говорится, на пустом месте новую специальность «Гироскопические приборы и устройства» и стал заведующим одноимённой кафедрой. В то время в Приморье ускоренно развивались предприятия, которые входили в судостроительный и авиастроительный комплексы. Современные системы управления движением морским, воздушным транспортом и ракетами построены на основе гироскопических приборов и устройств. Поэтому эта специальность стала крайне необходимой для уже построенных и строящихся в Приморье предприятий.

Сотни и тысячи выпускников получили крепкие знания от Михаила Дмитриевича и Натальи Дмитриевны и с благодарностью вспоминают этих преподавателей. Многие из них достигли больших вершин в науке и на производстве. Упомяну, в качестве примера, только двоих: ученика Михаила Дмитриевича — доктора наук А.С. Девятисильного и Ю.А. Андреенко — дипломника Натальи Дмитриевны, директора «Амурэнерго». У Александра Сергееича я был оппонентом по его докторской диссертации. Наши беседы о положениях диссертации, в которой широко использовались знания по специальности «Гироскопические приборы и устройства», всё время переходили на воспоминания о талантливом учителе, Михаиле Дмитриевиче Агееве, который очень профессионально заложил эти основы в память диссертанту. С Юрием Андреевичем мы ежегодно встречаемся на защитах дипломных проектов в Амурском государственном университете. Юрий Андреевич никогда не забудет вспомнить, с большим уважением и теплом, о своём заведующем кафедрой и руководителе дипломного проекта, Наталье Дмитриевне Агеевой, и передать ей сердечный привет.