СПОСОБ ДИСТАНЦИОННОГО ОПРЕДЕЛЕНИЯ АБСОЛЮТНОГО АЗИМУТА ЦЕЛЕВОЙ ТОЧКИ

1. Способ дистанционного определения абсолютного азимута целевой точки (B), в котором:
1
- получают (S1) первую серию изображений с помощью первой единицы (1) оборудования, содержащую, по меньшей мере, одно изображение первого видимого окружения из первой позиции (Р), координаты местоположения которой известны,
1
- связывают (S2) элементы этих изображений со значениями абсолютного азимута в системе отсчета, центрированной по указанной первой позиции (Р),
1
- создают (S3) первую базу данных изображений, связанную с координатами местоположения первой позиции (Р),
- передают (S4) указанную первую базу данных изображений на вторую единицу (2) оборудования, указанная вторая единица (2) оборудования сохраняет указанную первую базу данных изображений,
2
- получают (S5) вторую серию изображений с помощью второй единицы (2) оборудования, содержащую, по меньшей мере, одно изображение второго видимого окружения из второй позиции (P), координаты местоположения которой известны и из которой видна целевая точка (B),
- определяют (S6), по меньшей мере, одну точку соответствия между первой базой данных изображений и, по меньшей мере, одним изображением второй серии изображений, указанная, по меньшей мере, одна точка соответствия соответствует общему элементу (A), присутствующему в обоих - первом и втором видимом окружении,
2
2
- приписывают (S7) абсолютный азимут (θ) общему элементу (A) в системе отсчета, центрированной по второй позиции (P),
3
2
- определяют (S8) относительный азимут (θ) целевой точки (B) относительно указанного общего элемента (A) в системе отсчета, центрированной по второй позиции (P),
B
2
2
2
3
2
- определяют (S9) абсолютный азимут (θ) целевой точки (B) в системе отсчета, центрированной по второй позиции (P), используя абсолютный азимут (θ), приписанный общему элементу (A), в системе отсчета, центрированной по второй позиции (P), и относительный азимут (θ) целевой точки (B) относительно указанного элемента в системе отсчета, центрированной по второй позиции (P).
A
2
2
2
2. Способ по п.1, отличающийся тем, что получают расстояние (d) между общим элементом (A) и второй позицией (P), чтобы приписать абсолютный азимут (θ) общему элементу (A) в системе отсчета, центрированной по второй позиции (P).
3. Способ дистанционного определения координат местоположения целевой точки (B) по п.1, в котором:
B
2
- определяют абсолютный азимут (θ) целевой точки (B) в системе отсчета, центрированной по второй позиции (P),
B
2
- получают (S10) расстояние (d) между второй позицией (P) и целевой точкой (B),
B
2
2
B
- определяют (S11) координаты местоположения целевой точки (B) с помощью абсолютного азимута (θ) целевой точки (B) в системе отсчета, центрированной по второй позиции (P), известных координат второй позиции (P) и расстояния (d) между второй позицией и целевой точкой (B).
A
B
4. Способ по любому из пп.2 или 3, отличающийся тем, что расстояния (d, d) определяют посредством телеметрии.
5. Способ по любому из пп.1-3, отличающийся тем, что точку соответствия между базой данных изображений и второй серией изображений определяют методом стерео видения с широкой базой.
3
2
6. Способ по любому из пп.1-3, отличающийся тем, что определение (S8) относительного азимута (θ) целевой точки (B) относительно указанного общего элемента (A) в системе отсчета, центрированной по второй позиции (P), осуществляют посредством анализа, по меньшей мере, одного изображения из второй серии изображений.
3
2
7. Способ по любому из пп.1-3, отличающийся тем, что определение (S8) относительного азимута (θ) целевой точки (B) относительно указанного общего элемента (A) в системе отсчета, центрированной по второй позиции (P), осуществляют посредством акселерометра и/или скоростного гироскопа.
1
2
8. Способ по любому из пп.1-3, отличающийся тем, что координаты местоположения первой (P) и второй (P) позиций определяют посредством спутниковой системы позиционирования.
9. Система дистанционного определения абсолютного азимута целевой точки (B), содержащая
- основную единицу (1) оборудования для осуществления этапов способа по любому из пп.1-8 в качестве первой единицы (1) оборудования; и
- мобильную единицу (2) оборудования для осуществления этапов способа по любому из пп.1-8 в качестве второй единицы (2) оборудования.
10. Система по п.9, отличающийся тем, что также содержит приемник спутниковой системы позиционирования.
11. Основная единица (1) оборудования для дистанционного определения абсолютного азимута целевой точки (B), отличающаяся тем, что она выполнена с возможностью осуществления этапов способа по одному из пп.1-8 в качестве первой единицы (1) оборудования и содержит:
- средства аккумулирования энергии,
1
- средства получения изображений и память для получения первой серии изображений, содержащей, по меньшей мере, одно изображение первого видимого окружения из первой позиции (P);
1
- средства определения абсолютного азимута и обработки изображений для связывания элементов указанных изображений со значениями абсолютного азимута в системе отсчета, центрированной по первой позиции (P), и создания первой базы данных изображений;
и средства для передачи указанной первой базы данных изображений второй единицы (2) оборудования.
12. Основная единица (1) оборудования по п.11, отличающаяся тем, что также содержит североискатель.
13. Мобильная единица (2) оборудования для дистанционного определения абсолютного азимута целевой точки (B), отличающаяся тем, что она выполнена с возможностью осуществления этапов способа по одному из пп.1-8 в качестве второй единицы (2) оборудования и содержит:
- средства аккумулирования энергии,
- средства приема и память для приема и хранения первой базы данных изображений;
2
- средства получения изображений для получения второй серии изображений, содержащей, по меньшей мере, одно изображение второго видимого окружения второй позиции (P), из которой видна точка (B),
- средства обработки изображений и вычислительные средства для:
2
2
- определения, по меньшей мере, одной точки соответствия между первой базой данных изображений и, по меньшей мере, одним изображением второй серии изображений и приписывания абсолютного азимута (θ), по меньшей мере, одному элементу, по меньшей мере, одного изображения второй серии изображений в системе отчета, центрированной по второй позиции (P),
3
2
- определения относительного азимута (θ) целевой точки (B) относительно указанного элемента в системе отсчета, центрированной по второй позиции (P),
B
2
2
3
- определения абсолютного азимута (θ) целевой точки (B) в системе отсчета, центрированной по второй позиции (P), путем использования абсолютного азимута (θ), приписанного, по меньшей мере, одному элементу, по меньшей мере, одного изображения второй серии изображений и относительного азимута (θ) цели относительно указанного элемента.
14. Мобильная единица (2) оборудования по п.13, отличающаяся тем, что содержит акселерометр и/или скоростной гироскоп.
15. Мобильная единица (2) оборудования по п.13, отличающаяся тем, что содержит графические и визуальные средства человеко-машинного интерфейса, обеспечивающие возможность оператору указанной второй единицы (2) оборудования вмешиваться в дистанционное определение абсолютного азимута целевой точки (B).