СИСТЕМА ПОМОЩИ ПРИ ДВИЖЕНИИ ЗАДНИМ ХОДОМ С ПРИЦЕПОМ

1. Система помощи при движении задним ходом с прицепом, которая включает в себя:
датчик сцепки, определяющий измеренное значение угла сцепки между транспортным средством и прицепом с изогнутым дышлом;
датчик рулевого управления, определяющий угол поворота управляемых колес транспортного средства;
модуль ввода, принимающий желаемую кривизну траектории движения прицепа с изогнутым дышлом;
контроллер, генерирующий команду угла поворота для транспортного средства в зависимости от измеренного угла сцепки, угла поворота управляемых колес и желаемой кривизны траектории движения.
2. Система по п. 1, в которой контроллер включает в себя регулятор угла сцепки, который с помощью линеаризации обратной связи генерирует команду угла поворота для транспортного средства на основании желаемого угла сцепки, измеренного угла сцепки и скорости движения транспортного средства.
3. Система по п. 2, в которой регулятор угла сцепки выполнен с возможностью предотвращения ситуаций, когда желаемый угол сцепки превысит угол складывания.
4. Система по п. 2, в которой контроллер включает в себя регулятор кривизны для определения желаемого угла сцепки на основании желаемой кривизны, угла поворота управляемых колес и кинематических данных о прицепе с изогнутым дышлом и о транспортном средстве.
5. Система по п. 4, в которой модуль ввода включает в себя поворотное устройство управления, которое может поворачиваться между первым положением, соответствующим первому значению кривизны траектории движения прицепа, и вторым положением, соответствующим второму значению кривизны траектории движения прицепа.
6. Система по п. 1, в которой между задней осью транспортного средства и шарнирным соединением транспортного средства с прицепом с изогнутым дышлом имеется расстояние, причем когда это расстояние примерно равно нулю, контроллер выполнен с возможностью генерировать команду угла поворота в соответствии с желаемой кривизной.
7. Система по п. 1, в которой прицеп с изогнутым дышлом соединен с транспортным средством с помощью седельно-сцепного устройства рядом с задней осью транспортного средства, которое представляет собой шарнирное соединение, в целом выровненное относительно задней оси транспортного средства, причем контроллер выполнен с возможностью генерировать команду угла поворота независимо от расстояния между задней осью и шарнирным соединением.
8. Система помощи при движении задним ходом с прицепом, которая включает в себя:
датчик, определяющий измеренное значение угла сцепки между транспортным средством и прицепом;
модуль ввода, который принимает желаемую кривизну траектории движения прицепа;
контроллер, включающий в себя регулятор кривизны для определения желаемого угла сцепки на основании желаемой кривизны и угла поворота управляемых колес транспортного средства, а также регулятор угла сцепки для генерирования команды угла поворота на основании желаемого угла сцепки и измеренного угла сцепки.
9. Система по п. 8, в которой регулятор угла сцепки включает в себя пропорционально-интегральный контроллер с коэффициентом усиления, зависящим от длины прицепа.
10. Система по п. 9, в которой регулятор угла сцепки использует линеаризацию обратной связи для генерирования команды рулевого управления на основании желаемого угла сцепки, измеренного угла сцепки и скорости движения транспортного средства.
11. Система по п. 8, в которой регулятор угла сцепки выполнен с возможностью предотвращать ситуации, когда желаемый угол сцепки превысит угол складывания.
12. Система по п. 8, в которой регулятор кривизны выполнен с возможностью определять желаемый угол сцепки на основании кинематических данных о транспортном средстве и прицепе.
13. Система по п. 8, в которой регулятор кривизны выполнен с возможностью определять желаемый угол сцепки на основании угла поворота управляемых колес, определенного с помощью регулятора угла сцепки.
14. Система по п. 8, в которой модуль ввода включает в себя планировщик траектории, генерирующий траекторию движения прицепа на основании желаемой кривизны для заданной траектории движения.
15. Система по п. 8, в которой прицеп имеет изогнутое дышло, соединяющееся с транспортным средством рядом с задней осью транспортного средства, при этом расстояние между задней осью транспортного средства и шарнирным соединением транспортного средства с прицепом примерно равно нулю.