ПРЫГАЮЩИЙ РОБОТ

Полезная модель относится к самоходным транспортным средствам.
Известен прыгающий робот (патент РФ №97328, МПК B62D 57/02, 2010 г.), состоящий из корпуса в виде пластины с закрепленными на нем при помощи шарнирных соединений четырьмя подвижными опорами, которыми робот опирается на поверхность, и четырех реверсивных двигателей постоянного тока с реечными передачами, установленных на корпусе так, что рейки расположены вертикально, причем конец каждой рейки соединен шарниром с одной из четырех подвижных опор.
Недостатком данного робота является реализация только вертикального прыжка на небольшую высоту.
Известен прыгающий робот (патент РФ № 97106, МПК B62D 57/02, 2010 г.), состоящий из корпуса, на котором закреплены четыре реверсивных двигателя постоянного тока с реечными передачами, рейки которых попарно соединены пластинами со стержнем, являющимся направляющей для цилиндрической пружины, посредством которой осуществляется прыжок, и двигателя постоянного тока с реечной передачей с расположенным на конце рейки фиксатором, который входит в отверстие в стержне при полностью сжатой пружине, фиксируя ее. Прыжок робота осуществляется за счет резкого разжатия пружины при выходе фиксатора из отверстия в стержне.
Недостатком данного робота является отсутствие регулирования высоты и длины прыжка, что снижает функциональные возможности робота.
Задача полезной модели - расширение функциональных возможностей робота.
Поставленная задача достигается тем, что прыгающий робот включает в себя корпус, в центре симметрии которого подвижно закреплена нога с возможностью поворота при помощи привода, установленного в корпусе, причем нога подвижно соединена со стопой, а перемещение ноги осуществляется модулем движения, включающим в себя привод, кулачок и пружину, подвижный конец которой соединен с ногой.
Заявляемое техническое решение отличается от прототипа тем, что в центре симметрии корпуса подвижно закреплена нога с возможностью поворота при помощи привода, установленного в корпусе, причем нога подвижно соединена со стопой, а перемещение ноги осуществляется модулем движения, включающим в себя привод, кулачок и пружину, подвижный конец которой соединен с ногой
Отличительные признаки в заявляемом техническом решении не выявлены при изучении данной и смежных областей техники.
На фиг. изображен общий вид прыгающего робота.
Прыгающий робот состоит из корпуса 1, подвижно закрепленной в центре симметрии корпуса 1 ноги 2 с возможностью поворота относительно корпуса 1 при помощи привода 3, установленного в корпусе 1, и стопы 4, соединенной с ногой 2 приводом 5, закрепленным на ноге 2 и обеспечивающим поворот стопы 4 относительно ноги 2. Также для втягивания ноги 2 в корпус 1 и выдвижения из него в корпусе 1 установлен модуль движения, включающий привод 6, жестко связанный с кулачком 7, при помощи которого осуществляется взвод пружины 8, подвижный конец которой соединен с ногой 2. Движение ноги 2 и пружины 8 осуществляются в направляющих 9 и 10.
Устройство движется следующим образом.
Прыжок начинается из начального положения, в котором нога 2 робота полностью выдвинута из корпуса 1, стопа 4 находится на поверхности, пружина 8 полностью разжата. До отрыва робота от поверхности нога 2 со стопой 4, двигаясь по направляющей 9, втягиваются в корпус 1 при помощи привода вращательного движения 6, который поворачивает кулачок 7 до тех пор, пока пружина 8, перемещающаяся в направляющей 10, не станет полностью сжатой, корпус 1 робота при этом будет находиться на поверхности. Затем нога 2 поворачивается приводом 3 относительно корпуса 1, стопа 4 поворачивается приводом 5 относительно ноги 2 таким образом, чтобы обеспечить прыжок робота под требуемым углом к горизонту. После этого привод 6 поворачивает кулачок 7 до совершения им полного оборота, что обеспечивает срыв пружины 8 с наибольшего радиуса кулачка 7, при этом пружина 8 резко разжимается, создавая силу, отрывающую корпус 1 робота от поверхности, устройство совершает прыжок. Во время прыжка пружина 8 полностью сжимается за счет поворота привода 6 и кулачка 7, нога 2 со стопой 4, жестко соединенные со свободным концом пружины 8, втягиваются в корпус 1. Робот приземляется на любую сторону корпуса 1 и готов к реализации следующего прыжка.
Управление приводами 3 и 5, обеспечивающими поворот ноги 2 относительно корпуса 1 и стопы 4 относительно ноги 2, позволяет роботу осуществлять прыжок под требуемым углом к горизонту за счет позиционирования ноги 2 и стопы 4. Управление приводом 6 поворота кулачка 7 позволяет взводить пружину 8 и резко ее разжимать, что приводит к формированию силы, под действием которой робот отрывается от поверхности. Закрепление ноги 2 с возможностью поворота в центре симметрии корпуса 1 позволяет роботу совершать следующий прыжок при приземлении объекта на любую сторону корпуса 1.
Использование предлагаемого устройства позволит обеспечить прыжок робота под требуемым углом к горизонту с любой стороны его корпуса.