УСТРОЙСТВО И СПОСОБЫ РУЛЕНИЯ ТРАНСПОРТНЫМ СРЕДСТВОМ ДЛЯ СЛЕДОВАНИЯ ПО КРИВОЛИНЕЙНОМУ ПУТИ

1. Устройство, содержащее
устройство анализа навигации, чтобы:
определять местоположение центра поворота на основе радиуса кривизны для криволинейного пути навигации, которому транспортное средство должно следовать;
определять расстояние между местоположением центра поворота и по меньшей мере одной из передней оси или задней оси транспортного средства; и
определять расстояние между датчиком местоположения и местоположением центра поворота;
устройство определения упреждающего угла поворота колес, чтобы определять угол руления управляемых колес на основе (1) расстояния между местоположением центра поворота и по меньшей мере одной из передней оси или задней оси и (2) расстояния между передней осью и задней осью;
устройство определения смещения погрешности курса, чтобы определять регулировку смещения погрешности курса на основе (1) расстояния между датчиком местоположения и местоположением центра поворота и (2) расстояния между датчиком местоположения и по меньшей мере одной из передней оси или задней оси,
контроллер руления для обеспечения следования транспортным средством криволинейного пути навигации на основе угла руления управляемых колес и регулировки смещения погрешности курса.
2. Устройство по п. 1, в котором транспортное средство является транспортным средством с управляемыми задними колесами.
3. Устройство по п. 2, в котором датчик местоположения расположен дальше в сторону переднего конца транспортного средства по сравнению с передней осью.
4. Устройство по п. 3, в котором устройство определения упреждающего угла поворота колес выполнено с возможностью определения угла руления управляемых колес на основе расстояния между местоположением центра поворота и передней осью.
5. Устройство по п. 4, в котором контроллер руления выполнен с возможностью передачи команд руления устройству для управления задними колесами.
6. Устройство по п. 1, в котором транспортное средство является транспортным средством с управляемыми передними колесами.
7. Устройство по п. 6, в котором датчик местоположения расположен между передней осью и задней осью.
8. Устройство по п. 7, в котором устройство определения упреждающего угла поворота колес выполнено с возможностью определения угла руления управляемых колес на основе расстояния между местоположением центра поворота и задней осью.
9. Устройство по п. 8, в котором контроллер руления выполнен с возможностью передачи команд руления устройству для управления передними колесами.
10. Устройство по п. 1, в котором контроллер руления выполнен с возможностью регулирования значения коэффициента управления регулирования, чтобы уменьшать значение погрешности курса сверх регулировки смещения погрешности курса.
11. Машиночитаемый носитель хранения информации, содержащий машиночитаемые инструкции, которые при выполнении инструктируют по меньшей мере один процессор по меньшей мере:
определять местоположение центра поворота на основе радиуса кривизны для криволинейного пути навигации, которому транспортное средство должно следовать;
определять расстояние между местоположением центра поворота и по меньшей мере одной из передней оси или задней оси транспортного средства;
определять расстояние между датчиком местоположения и местоположением центра поворота;
определять угол руления управляемых колес на основе (1) расстояния между местоположением центра поворота и по меньшей мере одной из передней оси или задней оси и (2) расстояния между передней осью и задней осью;
определять регулировку смещения погрешности курса на основе (1) расстояния между датчиком местоположения и местоположением центра поворота и (2) расстояния между датчиком местоположения и по меньшей мере одной из передней оси или задней оси; и
обеспечивать следование транспортным средством криволинейного пути навигации на основе угла руления управляемых колес и регулировки смещения погрешности курса.
12. Машиночитаемый носитель хранения по п. 11, в котором инструкции при выполнении инструктируют по меньшей мере один процессор передавать команды руления по меньшей мере одному из устройства руления передними колесами или устройства для руления задними колесами.
13. Машиночитаемый носитель хранения по п. 11, в котором инструкции при выполнении инструктируют по меньшей мере один процессор регулировать значение коэффициента усиления регулирования, чтобы уменьшать значение погрешности курса сверх регулировки смещения погрешности курса.
14. Транспортное средство, содержащее:
переднюю ось;
заднюю ось;
датчик местоположения; и
контроллер отслеживающего режима, чтобы:
определять, угол руления управляемых колес на основе местоположения центра поворота, соответствующего кривой навигации, и одному или более показателям измерений между местоположением центра поворота и транспортным средством;
определять регулировку смещения погрешности курса на основе местоположения центра поворота и одного или более показателей измерения между местоположением центра поворота и транспортным средством; и
обеспечивать движение транспортного средства по навигационной кривой на основе угла руления управляемых колес и регулировки смещения погрешности курса.
15. Транспортное средство по п. 14, в котором транспортное средство является транспортным средством с управляемыми передними колесами.
16. Транспортное средство по п. 15, в котором датчик местоположения расположен между передней осью и задней осью.
17. Транспортное средство по п. 14, в котором транспортное средство является транспортным средством с управляемыми задними колесами.
18. Транспортное средство по п. 15, в котором датчик местоположения расположен ближе к переднему концу транспортного средства по сравнению с передней осью.
19. Транспортное средство по п. 14, в котором датчик местоположения является приемником глобальной навигационной спутниковой системы.
20. Транспортное средство по п. 14, в котором угол руления управляемых колес и регулировка смещения погрешности курса определяются на основе тригонометрических функций.