СПОСОБ И УСТРОЙСТВО ДЛЯ РЕМОНТА ПОВРЕЖДЕНИЯ СТЕНКИ КОНТЕЙНЕРА, РАСПОЛОЖЕННОЙ ПОД ВОДОЙ
METHOD AND DEVICE FOR REPAIRING DAMAGE TO CONTAINER WALL LOCATED UNDER WATER

ОБЛАСТЬ ТЕХНИКИ
Настоящее изобретение относится к способу и устройству для ремонта повреждения стенки контейнера, расположенной под водой.
УРОВЕНЬ ТЕХНИКИ
Стенки контейнера, например резервуаров для хранения топливных элементов на атомной электростанции, могут иметь повреждение или поврежденные области, в особенности в сварных швах. Повреждение в сварных швах часто обусловлено вызванной хлором коррозией при растрескивании под действием напряжения, поскольку эти сварные швы подвержены этому благодаря их структуре и общим условиям. Кроме того, по причинам безопасности не следует сливать воду из резервуаров для хранения топливных элементов, поэтому поврежденную область контейнера следует ремонтировать под водой. Для ремонта места повреждения используют адгезивный материал, который следует наносить на поврежденную область.
Для ремонта места повреждения используют адгезивный материал, который следует наносить на поврежденную область посредством ремонтного устройства. Если поврежденная область и окружающая область не доступны людям по причинам радиационной защиты, то особенно трудным является позиционирование ремонтного устройства.
Таким образом, задача настоящего изобретения состоит в создании усовершенствованного способа и усовершенствованного устройства для ремонта повреждения стенки контейнера, расположенной под водой.
Поставленная задача решена благодаря тому, что ремонтное устройство имеет признаки, приведенные в п. 1 формулы изобретения. Поставленная задача также решена благодаря тому, что способ ремонта повреждения стенки контейнера, расположенной под водой, имеет признаки, приведенные в п. 9 формулы изобретения.
Предпочтительные варианты реализации настоящего изобретения изложены в зависимых пунктах формулы изобретения.
РАСКРЫТИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
Ремонтное устройство согласно настоящему изобретению содержит несущее приспособление, которое имеет крепежные средства для его прикрепления к стенке контейнера.
На несущем приспособлении размещена ремонтная головка, которая имеет по меньшей мере одно подающее отверстие и по меньшей мере одно выпускное отверстие и которая выполнена с возможностью удаленного управления с обеспечением ее прижатия к стенке контейнера для закрытия места повреждения стенки контейнера, то есть поврежденной области стенки контейнера, и для уплотнения пространства, образованного ремонтной головкой и стенкой контейнера. Под стенкой контейнера следует понимать любую стенку контейнера, например боковые стенки или перегородки, расположенные в контейнере, или дно или верхнюю крышку контейнера.
Кроме того, на несущем приспособлении размещен по меньшей мере один резервуар для адгезива, а также удаленно управляемое подающее устройство, предназначенное для подачи адгезива из резервуара в подающее отверстие ремонтной головки таким образом, чтобы пространство, образованное ремонтной головкой и стенкой контейнера, было заполнено адгезивом. Таким образом, ремонтная головка образует своего рода внешнюю пресс-форму для наносимого адгезива.
Таким образом, с использованием ремонтного устройства этого вида обеспечена возможность ремонта посредством адгезива области стенки контейнера, даже если она расположена под водой, при осуществлении удаленного управления этим процессом. Для этой цели ремонтное устройство закрепляют посредством крепежных средств, размещенных на несущем приспособлении и содержащих присоски.
Затем ремонтную головку прижимают к стенке контейнера таким образом, что поврежденная область оказывается закрыта ремонтной головкой. Тогда стенка контейнера и ремонтная головка образуют замкнутое пространство, в которое впоследствии подают адгезив через подающее отверстие, выполненное в ремонтной головке, посредством подающего устройства, также размещенного на несущем приспособлении. Таким образом, пространство, образованное ремонтной головкой и стенкой контейнера, заполняют адгезивом. Соответственно резервуар для адгезива содержит адгезив по меньшей мере в количестве, достаточном для заполнения им всего пространства. Соответственно, резервуар должен быть выполнен по меньшей мере с такими размерами, чтобы его объем был по меньшей мере равен объему пространства, образованного стенкой контейнера и ремонтной головкой, а предпочтительно превышал этот объем.
В предпочтительном варианте реализации настоящего изобретения ремонтное устройство содержит соединение, выполненное с возможностью соединения ремонтного устройства с позиционирующим устройством. Позиционирующее устройство может представлять собой любой инструмент, выполненный с возможностью позиционирования ремонтного устройства с обеспечением его позиционирования в заданном месте, т.е. у поврежденной области стенки контейнера.
Предпочтительно позиционирующее устройство представляет собой погружное транспортное средство. Транспортное средство этого вида известно, например, из патента ЕР 1462787 В1. С использованием погружного транспортного средства ремонтным устройством согласно настоящему изобретению можно удаленно управлять с обеспечением его маневрирования и, соответственно, можно перемещать его в воде, находящейся в контейнере, к поврежденной области стенки контейнера.
В простом случае позиционирующее устройство также может быть образовано системой связей или тросовой тягой. Эти средства также обеспечивают возможность выполнения работ по позиционированию ремонтного устройства с обеспечением его размещения в необходимом месте управляющим персоналом, находящимся на безопасном расстоянии. Для обеспечения лучшего маневрирования ремонтного устройства под водой оно также может быть снабжено одним или большим количеством движителей, которые обеспечивают возможность перемещения ремонтного устройства под водой.
Кроме того, позиционирующее устройство может быть также образовано рельсовой системой и тележкой, соединенной с ремонтным устройством.
При использовании лазера и одной или нескольких камер, которые приспособлены для позиционирующего устройства, ремонтное устройство согласно настоящему изобретению может быть точно позиционировано у поврежденной области стенки контейнера. Целевая метка, такая как, например, одна или большее количество точек, перекрестье или контурные линии, характерные для ремонтной головки, проецируют на стенку контейнера посредством лазера. Затем целевую метку приводят в соответствие с поврежденной областью.
После размещения ремонтного устройства у поврежденной области и его прикрепления к стенке контейнера посредством крепежных средств обеспечена возможность, при использовании соединения, отсоединить ремонтное устройство от позиционирующего устройства, например, от позиционирующего устройства погружного транспортного средства.
В предпочтительном варианте реализации для обеспечения подготовки к предстоящим ремонтным работам ремонтное устройство содержит очищающее устройство, посредством которого может быть очищена ремонтируемая поврежденная область. После этого, как описано выше, ремонтную головку позиционируют у поврежденной области.
Для наиболее эффективного ремонта поврежденную область ремонтируют с использованием многокомпонентного адгезива, например двукомпонентного адгезива. Для смешивания многокомпонентного адгезива на месте использования (in situ), т.е. только во время использования ремонтного устройства у поврежденной области, резервуар содержит необходимое количество отделений для каждого из компонентов многокомпонентного адгезива. Соответственно, при использовании двукомпонентного адгезива резервуар содержит два отделения.
Кроме того, несущее приспособление содержит смешивающее устройство, с использованием которого смешивает отдельные компоненты непосредственно перед их нанесением на заданную область. После того, как отдельные компоненты смешаны, адгезив затем вводят по меньшей мере через одно подающее отверстие, предпочтительно через несколько подающих отверстий ремонтной головки, в пространство, образованное между ремонтной головкой и стенкой контейнера. Вода, находящаяся между стенкой контейнера и ремонтной головкой, может вытекать через дополнительное отверстие ремонтной головки, а именно через выпускное отверстие, из пространства, образованного этими двумя элементами, обратно в контейнер. По мере того, как это пространство постепенно заполняют адгезивом, этот адгезив вытесняет воду, которая может выйти через выпускное отверстие. После завершения подачи подающие отверстия и выпускные отверстия закрывают для отделения указанного пространства от впускных и выпускных каналов. Повреждение стенки контейнера оказывается устранено благодаря тому, что указанное пространство оказывается заполнено адгезивом, который затем застывает.
Для защиты нанесенного адгезива ремонтное устройство дополнительно содержит накладку. Накладка может быть вставлена в ремонтную головку на подготовительной фазе, во время которой, например, ремонтное устройство заправляют адгезивом. Накладка также имеет по меньшей мере одно подающее отверстие для подачи адгезива в пространство между накладкой и стенкой контейнера и по меньшей мере одно выпускное отверстие, обеспечивающее возможность выхода воды из этого пространства. После ремонтной процедуры накладка остается прилипшей к адгезиву, в результате чего она обеспечивает его защиту.
В способе ремонта повреждения стенки контейнера, расположенной под водой, согласно настоящему изобретению использует ремонтное устройство, описанное в настоящей заявке выше.
Этот способ усовершенствован, в частности, в части возможности позиционирования ремонтного устройства для ремонта повреждения стенки контейнера, расположенной под водой.
В предпочтительном варианте реализации настоящего изобретения способ включает следующие этапы, согласно которым:
а) обеспечивают наличие упаковочной клети, в которой размещен каркас с подъемным устройством, причем в каркасе установлены обеззараживающее устройство и передвижной короб с ремонтным устройством,
б) выгружают каркас из упаковочной клети,
в) размещают каркас на краю контейнера,
г) выдвигают из каркаса обеззараживающее устройство и передвижной короб таким образом, чтобы они были расположены над уровнем воды,
д) погружают передвижной короб с ремонтным устройством в контейнер, наполненный водой.
Предлагаемый способ упрощает транспортировку ремонтного устройства и обеспечивает возможность последующего его позиционирования даже в области, недоступной человеку.
Все компоненты, необходимые для осуществления способа, размещены в упаковочной клети. Кроме того, вышеописанные компоненты могут дополнительно включать, например, видеотехнику, компрессоры, элементы управления и вакуумную станцию. Упаковочная клеть служит в качестве безопасного и компактного места хранения всех средств, которые необходимы для осуществления способа.
Для обеспечения возможности маневрирования ремонтного устройства, в частности под водой, оно соединено с вышеописанным позиционирующим устройством, которое в начале осуществления способа размещают в передвижном коробе. Позиционирующее устройство может представлять собой любой инструмент, посредством которого ремонтное устройство может быть размещено в заданном месте, т.е. у поврежденной области стенки контейнера.
Предпочтительно вспомогательное средство позиционирования представляет собой погружное транспортное средство, известное, например, из патента ЕР 1462787 В1.
При использовании позиционирующего устройства или погружного транспортного средства можно удаленно управлять ремонтным устройством согласно настоящему изобретению с обеспечением его маневрирования в воде, находящейся в контейнере, и, таким образом, можно его перемещать с обеспечением его размещения в поврежденной области стенки контейнера.
Если на этапе а) способа контейнер первоначально размещен на уровне, находящемся ниже верхнего края стенки контейнера, или если между местом размещения и стенкой контейнера расположены препятствия, например каменная кладка, то на этапе в) каркас размещают на краю контейнера посредством подъемного устройства. Для этого на каркасе размещен подходящий элемент, например проушина, за которую может быть зацеплен крюк крана, так что каркас может быть поднят вместе с ремонтным устройством. Аналогичным образом этим крюком можно удаленно управлять с обеспечением его ввода в зацепление и его вывода из зацепления.
В предпочтительном варианте реализации настоящего изобретения этапы в)-д) осуществляют путем удаленного управления с использованием интерфейса связи, находящегося на упаковочной клети. Посредством этого интерфейса обеззараживающее устройство и передвижной короб могут быть в дальнейшем выдвинуты из каркаса по команде из коммутационного пункта таким образом, чтобы обеззараживающее устройство и передвижной короб были расположены над уровнем воды, и, в итоге, передвижной короб может быть погружен в заполненный водой контейнер с ремонтным устройством, а также с позиционирующим устройством, если оно имеется. Следовательно, нет необходимости в присутствии человека в непосредственной близости к контейнеру во время вышеописанных этапов. Вместо этого возможно удаленное управление, обеспечиваемое коммутационным пунктом, который может быть размещен на безопасном расстоянии от контейнера. Коммутационный пункт может быть связан кабелями с интерфейсом связи упаковочной клети таким образом, что через эти кабели передают отдельные команды управления на интерфейс связи, а оттуда на отдельное оборудование, такое как каркас, подъемное устройство, обеззараживающее устройство или ремонтное устройство. Для контроля за отдельными этапами работы используют видеотехнику, посредством которой можно наблюдать, например на мониторах в коммутационном пункте, за ходом работ.
Однако интерфейс связи предпочтительно может быть выполнен таким образом, что он обеспечивает возможность беспроводного подключения к нему с коммутационного пункта. В дальнейшем отдельные управляющие команды передают посредством радиосигналов.
Перед введением адгезива поверхность поврежденной области стенки контейнера предпочтительно очищают посредством вышеописанного очищающего устройства.
Для достижения этой цели ремонтное устройство может быть прикреплено к стенке (4) контейнера крепежными средствами, которые выполнены в виде вышеописанных присосок.
В особенно предпочтительно варианте вышеописанную ремонтную головку размещают на стенке контейнера таким образом, чтобы поврежденная область была закрыта этой ремонтной головкой, а адгезив вводят в полость, находящуюся между стенкой контейнера и ремонтной головкой.
КРАТКОЕ ОПИСАНИЕ ЧЕРТЕЖЕЙ
Для дальнейшего пояснения настоящего изобретения приведена ссылка на пример варианта реализации, показанный на чертежах.
На фиг. 1 показан перспективный вид ремонтного устройства согласно настоящему изобретению.
На фиг. 2 показан подробный вид в разрезе части ремонтного устройства.
На фиг. 3 показана накладка.
На фиг. 4 показан перспективный вид ремонтного устройства с погружным транспортным средством.
На фиг. 5 показан вид сбоку ремонтного устройства с погружным транспортным средством.
На фиг. 6 показан перспективный вид ремонтного устройства с погружным транспортным средством.
На фиг. 7 показан вид сбоку ремонтного устройства с погружным транспортным средством.
На фиг. 8 показано ремонтное устройство с системой связей или тросовой тягой.
На фиг. 9-12 показано ремонтное устройство в различных положениях во время ремонта.
На фиг. 13 показана упаковочная клеть с каркасом.
На фиг. 14 показана упаковочная клеть с выдвинутым каркасом.
На фиг. 15 показан каркас в положении транспортировки.
На фиг. 16 показан каркас, размещенный на краю контейнера, с выдвинутыми обеззараживающим устройством и передвижным коробом.
На фиг. 17 показан каркас с выдвинутым обеззараживающим устройством и расположенным в нем передвижным коробом.
Элементы, соответствующие другу друг, снабжены одними и теми же ссылочными номерами на всех чертежах.
ОСУЩЕСТВЛЕНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
На фиг. 1, а также частично на фиг. 2 показано предлагаемое ремонтное устройство 2 для ремонта повреждения стенки 4 контейнера, расположенной под водой. Ремонтное устройство 2 содержит несущее приспособление 6, на котором размещены крепежные средства 8 для его прикрепления к стенке 4 контейнера. В примере варианта реализации эти средства представлены четырьмя присосками.
Кроме того, на несущем приспособлении 6 размещена ремонтная головка 10, которая содержит по меньшей мере одно подающее отверстие, в данном примере варианта реализации четыре подающих отверстия 12, и выпускное отверстие, и которая выполнена с возможностью удаленного управления с обеспечением возможности ее прижатия к стенке 4 контейнера для закрытия поврежденной области стенки 4 контейнера и для уплотнения пространства 14, образованного ремонтной головкой 10 и стенкой 4 контейнера. Уплотнение в настоящей заявке предпочтительно осуществляют посредством эластичного уплотнительного элемента 15. Ремонтная головка 10 в данном случае имеет квадратную поверхность и выполнена таким образом, что между стенкой 4 контейнера и ремонтной головкой 10 образовано полое пространство 14. Таким образом, пространство 14 ограничено по своей периферии стенкой 4 контейнера и ремонтной головкой 10, т.е. закрыто со всех сторон. Между ремонтной головкой 10 и стенкой 4 контейнера предпочтительно имеется эластичный уплотнительный элемент 15, который обеспечивает отсутствие утечки воды из пространства 14, образованного между ремонтной головкой 10 и стенкой 4 контейнера. Доступ к пространству 14 обеспечен только через подающие отверстия 12 и выпускное отверстие 13.
Кроме того, ремонтное устройство, при необходимости, содержит накладку 16, которая подробно показана на фиг. 3. Накладку 16 вводят в пространство 14 между стенкой 4 контейнера и ремонтной головкой 10 перед ремонтом. Накладка 16 также имеет по меньшей мере одно подающее отверстие, в данном случае четыре подающих отверстия 12а, и по меньшей мере одно выпускное отверстие 13а. В данном случае накладка также имеет квадратную поверхность. Расположение подающих отверстий 12а и выпускного отверстия 13а соответствует расположению подающих отверстий 12 и выпускного отверстия 13 в ремонтной головке 10. Выпускное отверстие 13а расположено в центре квадратной поверхности, а подающие отверстия 12а расположены вокруг выпускного отверстия 13а.
На несущем приспособлении 6 также размещен резервуар 17 для адгезива 18. Кроме того, на несущем приспособлении 6 размещено удаленно управляемое подающее устройство 20 для подачи адгезива 18 из резервуара 17 в подающие отверстия 12 и 12а ремонтной головки 10, так что пространство 14, образованное ремонтной головкой 10 или накладкой 16 и стенкой 4 контейнера, может быть заполнено адгезивом 18.
Резервуар 17 содержит отделение для каждого компонента многокомпонентного адгезива 18, т.е. в данном случае два отделения 17а и 17b. Кроме того, на несущем приспособлении 6 размещено смешивающее устройство 22, в котором могут быть смешаны отдельные компоненты адгезива 18.
Для обеспечения подвижности предлагаемого ремонтного устройства 2 в воде оно имеет соединение 24, посредством которого ремонтное устройство 2 может быть соединено с позиционирующим устройством 26. В частности, позиционирующее устройство 26 может представлять собой удаленно управляемое погружное транспортное средство, показанное на фиг. 4-7. Соединение 24 выполнено таким образом, что оно обеспечивает возможность наличия нескольких вариантов размещения ремонтного устройства 2 и позиционирующего устройства 26. На фиг. 4 и 5 ремонтное устройство 2 размещено в вертикальном направлении относительно позиционирующего устройства 26, а на фиг. 6 и 7 ремонтное устройство 2 ориентировано в горизонтальном направлении относительно позиционирующего устройства 26. Это обеспечивает многовариантное использование ремонтного устройства 2 в различных положениях и областях стенки 4 контейнера.
На фиг. 8 показан дополнительный вариант реализации позиционирующего устройства 26. В данном случае оно образовано системой связей и/или тросовой тягой. В настоящей заявке позиционирующее устройство 26 также соединено с ремонтным устройством 2 посредством соединения 24. Для обеспечения позиционирования устройство 2 может быть также снабжено своими собственными приводами 27 в дополнение к позиционирующему устройству 26. Посредством системы связей и приводов 27 обеспечивают удаленно управляемое перемещение ремонтного устройства 2 и, таким образом, его позициониование на стенке 4 контейнера.
На фиг. 9 показано положение, в котором устройство 2 прикреплено к стенке 4 контейнера посредством крепежных средств 8, т.е. присосок. После прикрепления устройства 2 к стенке 4 контейнера позиционирующее устройство 26 отсоединяют от ремонтного устройства 2.
Затем, как показано на фиг. 10, очищают основную поверхность поврежденной области стенки 4 контейнера очищающим устройством 28, размещенным на ремонтном устройстве 2.
В итоге ремонтную головку 10 размещают вместе с накладкой 16 поверх поврежденной области, как показано на фиг. 11. Ремонтная головка 10 полностью покрывает поврежденную область по периферии и образует пространство 14 в виде полости между ремонтной головкой и стенкой контейнера.
Как показано на фиг. 12, посредством подающего устройства 20 происходит удаленно управляемая подача адгезива 18 из двух отделений 17а, 17b резервуара 17 в подающие отверстия 12 ремонтной головки 10 и подающие отверстия 12а накладки 16. При этом поступающий адгезив 18 вытесняет воду, расположенную в пространстве 14, через выпускные отверстия 13, 13а. Таким образом, пространство 14 постепенно полностью заполняют адгезивом 18. Излишек адгезива 18 собирают в сборном коллекторе. Таким образом, подающее устройство 20 перемещают параллельно ремонтной головке 10. Пока идет схватывание подающие отверстия 12 и выпускное отверстие 13 остаются полностью закрытыми. Поврежденная область оказывается отремонтированной после завершения процесса схватывания.
Ремонтную головку 10 окончательно удаляют из поврежденной области, а ремонтное устройство 2 отделяют от стенки 4 контейнера путем отсоединения крепежных средств 8. Накладка 16 сохраняет прилипание к нанесенному адгезиву 18, и после ремонта защищает его, например, от механического повреждения, что обеспечивает текущий ремонт поврежденной области.
На фиг. 13 показана упаковочная клеть 32, в которой размещен каркас 34. Кроме того, внутри каркаса 34 размещены обеззараживающее устройство 36 и передвижной короб 38 ремонтного устройства 2, описанного выше и показанного на фиг. 16 и 17.
Способ согласно настоящему изобретению отличается, в частности, тем, что на первом этапе а) упаковочную клеть 32 размещают вместе с вышеупомянутыми компонентами рядом с местом использования. Упаковочную клеть 32 можно разместить вышеуказанным образом посредством, например, низкорамного прицепа и автокрана.
На последующем этапе б) каркас 34 выгружают из упаковочной клети 32. На фиг. 14 подробно показана такая ситуация. Как ясно из фиг. 14, каркас 34 был выгружен из упаковочной клети 32 посредством транспортных рельсов 44.
Таким образом, на этапе в) каркас 34 размещают на краю 46 контейнера 48, как показано на фиг. 15 и 17. Это осуществляют посредством подъемного устройства 50, которое в данном примере варианта реализации образовано краном 52. Для обеспечения возможности подъема каркаса 34 на нем установлена проушина 54, в которой размещен подвесной крюк 56 подъемного механизма, предпочтительно управляемый удаленно.
На фиг. 15 показано положение, в котором каркас 34 свободно подвешен на крюке 56 подъемного механизма и перемещен к краю 46 контейнера 48. Для последующей подачи энергии питания на ремонтное устройство 2 и для обеспечения возможности удаленного управления на каркасе 34 смонтирован кабель 58 питания, который намотан на барабан 60, также размещенный на каркасе 34. Во время транспортировки каркаса к необходимому месту на краю 46 контейнера 48, кабель 58 питания разматывают с барабана 60, поэтому соединение каркаса 34 с упаковочной клетью 32 по-прежнему сохраняется. Для обеспечения фиксации и стабилизации кабеля 58 на всем его протяжении он может быть подвешен на фиксирующем устройстве 62, как это реализовано в данном примере.
На фиг. 16 показано положение, в котором расположен каркас 34, когда он размещен на краю 46 контейнера 48. Каркас 34 зафиксирован в этом положении на ножках 64, поэтому он не может откатываться.
На этапе г) способа согласно настоящему изобретению обеззараживающее устройство 36 выдвигают из каркаса 34 вместе с передвижным коробом 38 путем перемещения подъемных цилиндров 66, при этом обеззараживающее устройство 36 и передвижной короб 38 расположены над уровнем 68 воды, показанным на фиг. 17.
Как показано на фиг. 17, передвижной короб 38 с ремонтным устройством 2, соединенным с позиционирующим устройством 26, погружают в контейнер 48, наполненный водой. Позиционирующее устройство 26 образовано погружным транспортным средством.
Этапы в)-д) и управление ремонтным устройством 2 и позиционирующим устройством 26 осуществляют удаленно. Для этого упаковочная клеть 32 содержит коммутационные щиты с интерфейсом 70 связи, посредством которого коммутационный пункт 72, например, соединен с одной стороны с оптическим волноводом с использованием кабеля 74, а с другой стороны соединен с кабелем 58 питания. Благодаря этому соединению управляющие команды могут быть поданы с коммутационного пункта 72, находящегося на безопасном расстоянии, и могут достигать отдельных удаленно управляемых компонентов. В частности, с использованием коммутационного пункта 72 обеззараживающее устройство 36 и передвижной короб 38 могут быть выдвинуты из каркаса таким образом, чтобы они находились над уровнем воды, а затем могут быть погружены в контейнер 48, наполненный водой. Кроме того, из коммутационного пункта посредством данного соединения в дальнейшем может быть обеспечено удаленное управление позиционирующим устройством 26 и ремонтным устройством 2 и, таким образом, ремонтным процессом. Таким образом, обеспечена возможность размещения и использования ремонтного устройства 2 в месте, недоступном рабочему персоналу.
Соединение коммутационного пункта 72 с интерфейсом 70 связи может быть также осуществлено беспроводным образом с использованием радиосвязи. Таким образом, отсутствует необходимость в прокладывании кабелей.
На отдельные компоненты может быть подана энергия питания посредством внешнего блока 76 питания, который соединен с упаковочной клетью 32 кабелем 78.
После завершения ремонтной процедуры ремонтное устройство 2 и позиционирующее устройство 26 могут быть обеззаражены посредством обеззараживающего устройства 36, например, способом физической очистки.