ОПРЕДЕЛЕИЕ ГЛУБИНЫ В РЕАЛЬНОМ ВРЕМЕНИ ПО МОНОКУЛЯРНЫМ ИЗОБРАЖЕНИЯМ ЭНДОСКОПА

1. Система (10) минимально инвазивной хирургии, включающая в себя:
эндоскоп (20) для генерирования множества эндоскопических видеокадров (22) во время перемещения эндоскопа (20) к целевому местоположению в анатомической области тела, эндоскопические видеокадры (22) иллюстрируют монокулярные эндоскопические изображения анатомической области; и
эндоскопический хирургический блок (30) управления, связанный с указанным эндоскопом (20) для приема эндоскопических видеокадров (22) во время перемещения эндоскопа (20) к целевому местоположению,
причем указанный эндоскопический хирургический блок (30) управления пригоден для определения поля (36) глубины, показывающего глубину объекта на монокулярных эндоскопических изображениях анатомической области, как функции оптического потока по меньшей мере одной точки изображения на временной последовательности кадров монокулярных эндоскопических изображений анатомической области.
2. Система (10) минимально инвазивной хирургии по п.1, в которой эндоскопический хирургический блок (30) управления также пригоден для генерирования отображения карты (37) глубины, представляющего определенное поле глубины.
3. Система (10) минимально инвазивной хирургии по п.1, в которой эндоскопический хирургический блок (30) управления также пригоден для регистрации монокулярных эндоскопических изображений с предоперационным изображением анатомической области тела как функции определения поля глубины.
4. Система (10) минимально инвазивной хирургии по п.1, в которой эндоскопический хирургический блок (30) управления также пригоден для предоперационного планирования кинематической траектории (21) для достижения эндоскопом (20) целевого местоположения в анатомической области.
5. Система (10) минимально инвазивной хирургии по п.1, в которой эндоскопический хирургический блок (30) управления также пригоден для отслеживания координат эндоскопа (20) в анатомической области во время перемещения эндоскопа (20) к целевому местоположению в анатомической области.
6. Система (10) минимально инвазивной хирургии по п.5, в которой генерирование оптического потока по меньшей мере одной точки изображения на временной последовательности кадров монокулярных эндоскопических изображений анатомической области включает в себя отслеживание координат эндоскопа (20) в анатомической области.
7. Система (10) малоинвазивной хирургии по п.1, в которой эндоскоп (20) является одним из группы, включающей в себя бронхоскоп и составную канюлю.
8. Эндоскопический хирургический способ, содержащий:
перемещение эндоскопа (20) к целевому местоположению в анатомической области тела;
генерирование множества эндоскопических видеокадров (22) во время перемещения эндоскопа (20) к целевому местоположению, причем эндоскопические видеокадры (22) иллюстрируют монокулярные эндоскопические изображения анатомической области;
(S41) обнаружение оптического потока по меньшей мере одной точки изображения на временной последовательности кадров монокулярных эндоскопических изображений анатомической области; и
(S42) определение поля глубины, показывающего глубину объекта на монокулярных эндоскопических изображениях, как функции оптического потока по меньшей мере одной точки изображения.
9. Эндоскопический хирургический способ по п.8, в котором обнаружение оптического потока включает в себя:
(S51) генерирование векторного поля, включающего в себя множество векторов, причем каждый вектор показывает движение одной из точек изображения на временной последовательности кадров.
10. Эндоскопический хирургический способ по п.9, в котором определение поля глубины включает в себя:
(S52) идентификацию фокуса расширения в векторном поле; и
(S53) вычисление точки глубины для каждой точки изображения как функции расстояния каждой точки изображения от фокуса расширения.
11. Эндоскопический хирургический способ по п.9, в котором определение поля глубины включает в себя:
(S53) вычисление точки глубины для каждой точки изображения как функции амплитуды каждого вектора в векторном поле.
12. Эндоскопический хирургический способ по п.9, в котором определение поля глубины включает в себя:
(S53) вычисление точки глубины для каждой точки изображения как функции скорости каждого вектора в векторном поле.
13. Эндоскопический хирургический способ по п.9, в котором определение поля глубины включает в себя:
(S82) вычисление проекционных матриц как функции векторного поля.
14. Эндоскопический хирургический способ по п.13, в котором определение поля глубины включает в себя:
(S83) вычисление точки глубины для каждой точки изображения как функции геометрической триангуляции проекционных элементов проекционных матриц.
15. Эндоскопический хирургический способ по п.8, также включающий в себя:
(S43) отображение карты (37) глубины, представляющее определенное поле глубины.