СИСТЕМА КОНЦЕВОГО ЭФФЕКТОРА

1. Система концевого эффектора, имеющая концевой эффектор (2) для манипулятора (3) и имеющая управление (4) для концевого эффектора (2),
причем этот концевой эффектор (2) имеет систему (5) инструмента, имеющую несколько захватных устройств (6) для удерживания заготовки (7) по поверхности (22) инструмента,
B
B
при этом по меньшей мере одно захватное устройство (6) имеет захватный узел (8) Бернулли, который имеет выпускной узел (9) для вывода потока (S) из захватного узла (8) Бернулли между захватным устройством (6) и поверхностью (22) заготовки таким образом, что поток (S) в области между захватным устройством (6) и поверхностью (22) заготовки создает статическое пониженное давление для удерживания заготовки (7),
и при этом по меньшей мере одно захватное устройство (6) имеет захватный узел (10) другого рода, который держит заготовку (7) по другому физическому принципу по сравнению с захватным узлом (8) Бернулли,
отличающаяся тем,
что упомянутое управление (4) предназначено для того, чтобы во время удерживания заготовки (7) переключать концевой эффектор (2) между удерживанием заготовки (7) посредством по меньшей мере одного захватного узла (8) Бернулли и удерживанием с помощью по меньшей мере одного захватного узла (10) другого рода.
2. Система концевого эффектора по п.1, отличающаяся тем, что захватное устройство (6) имеет захватный узел (8) Бернулли и захватный узел (10) другого рода.
3. Система концевого эффектора по п.1 или 2, отличающаяся тем, что захватный узел (10) другого рода, который несет заготовку (7) по другому физическому принципу, представляет собой вакуумный захватный узел (11), имеющий всасывающую камеру (12), причем в этой всасывающей камере (12) и вместе с тем в ограниченной области между вакуумным захватным узлом (11) и заготовкой (7) может создаваться пониженное давление для удерживания заготовки (7).
4. Система концевого эффектора по одному из предыдущих пунктов, отличающаяся тем, что захватное устройство (6), имеющее захватный узел (8) Бернулли, имеет Бернуллиевский рабочий режим, в котором заготовка (7) удерживается захватным узлом (8) Бернулли, и/или захватное устройство (6), имеющее вакуумный захватный узел (11), имеет вакуумный рабочий режим, в котором заготовка (7) удерживается вакуумным захватным узлом (11), предпочтительно, что захватное устройство (6) имеет захватный узел (8) Бернулли для эксплуатации захватного устройства (6) в Бернуллиевском рабочем режиме и вакуумный захватный узел (11) для эксплуатации захватного устройства (6) в вакуумном рабочем режиме, также предпочтительно, что захватное устройство (6) имеет комбинированный рабочий режим, в котором заготовка (7) удерживается захватным узлом (8) Бернулли и вакуумным захватным узлом (11).
5. Система концевого эффектора по одному из предыдущих пунктов, отличающаяся тем, что концевой эффектор (2) имеет исполнительную систему (13), путем перестановки которой захватные устройства (6) системы (5) инструмента могут переставляться друг относительно друга, предпочтительно, что концевой эффектор (2) имеет несущую систему (14), на которой расположены захватные устройства (6), образующие систему (5) инструмента, и что посредством исполнительной системы (13) захватные устройства (6) путем перестановки несущей системы (14) могут переставляться друг относительно друга.
6. Система концевого эффектора по одному из предыдущих пунктов, отличающаяся тем, что исполнительная система (13) имеет по меньшей мере один, в частности плавно переставляемый исполнительный привод (16), который, в частности с обращенной от заготовки (7) стороны носителя (15) действует на носитель (15) для его деформации, предпочтительно, что предусмотрены несколько исполнительных приводов (16), которые расположены, будучи распределены по поверхности носителя (15).
7. Способ эксплуатации системы (1) концевого эффектора по одному из предыдущих пунктов или манипулятора (3), имеющего систему (1) концевого эффектора по одному из предыдущих пунктов,
при этом концевой эффектор (2) имеет систему (5) инструмента, имеющую несколько захватных устройств (6) для удерживания плоскостной заготовки (7),
при этом управление (4) во время удерживания заготовки (7) осуществляет переключение между удерживанием заготовки (7) посредством по меньшей мере одного захватного узла (8) Бернулли и удерживанием с помощью по меньшей мере одного захватного узла (10) другого рода, в частности вакуумного захватного узла (11).
8. Способ по п.7, отличающийся тем, что управление (4) во время удерживания заготовки (7) переключает захватное устройство (6) между удерживанием посредством захватного узла (8) Бернулли и удерживанием посредством захватного узла (10) другого рода, в частности вакуумного захватного узла (11).
9. Способ по п.7 или 8, отличающийся тем, что концевой эффектор (2) деформирует заготовку (7) путем перестановки исполнительной системы (13) перед складыванием.
10. Способ по одному из пп.7-9, отличающийся тем, что концевой эффектор (2), удерживая заготовку (7), перемещает ее относительно системы (5) инструмента, предпочтительно, что концевой эффектор (2) путем давления, в частности на стационарную, выравнивающую поверхность (21) перемещает заготовку (7) относительно системы (5) инструмента, или что концевой эффектор (2) путем деформации заготовки (7) перемещает ее относительно системы (5) инструмента.
11. Способ по одному из пп.7-10, отличающийся тем, что для перемещения заготовки (7) относительно системы (5) инструмента все активные захватные устройства (6) эксплуатируются в Бернуллиевском рабочем режиме.
12. Способ по одному из пп.7-11, отличающийся тем, что управление (4) выполнено для включения захватных устройств (6) отдельно или группами в разные рабочие режимы.
13. Способ по одному из пп.7-12, отличающийся тем, что заготовка принимается и/или складывается концевым эффектором (2) с помощью по меньшей мере одного захватного устройства (6) в вакуумном рабочем режиме.
14. Способ по одному из пп.7-13, отличающийся тем, что после приема заготовки (7) по меньшей мере одно захватное устройство (6), предпочтительно несколько активных захватных устройств (6), в частности все активные захватные устройства (6), во время удерживания заготовки (7) переключается, соответственно, переключаются из вакуумного рабочего режима в Бернуллиевский рабочий режим,
и/или
что перед складыванием заготовки (7) по меньшей мере одно захватное устройство (6), предпочтительно несколько активных захватных устройств (6), в частности все активные захватные устройства (6), во время удерживания заготовки (7) переключается, соответственно, переключаются из Бернуллиевского рабочего режима в вакуумный рабочий режим.
15. Способ по одному из пп.7-14, отличающийся тем, что по меньшей мере одно захватное устройство (6), предпочтительно по меньшей мере два захватных устройства (6), более предпочтительно ровно два захватных устройства (6) остаются в вакуумном рабочем режиме.
16. Способ по одному из пп.7-15, отличающийся тем, что после приема и/или перед складыванием, в частности во время транспортировки и/или деформации заготовки (7), заготовка (7) удерживается концевым эффектором (2) посредством нескольких активных захватных устройств (6), более предпочтительно всех активных захватных устройств (6), в частности за исключением одного или двух захватных устройств (6), в Бернуллиевском рабочем режиме.
17. Способ по одному из пп.7-16, отличающийся тем, что при складывании заготовки (7) в вакуумном рабочем режиме для отсоединения захватных устройств (6) от заготовки (7) по меньшей мере одним захватным узлом (8) Бернулли, более предпочтительно по меньшей мере несколькими захватными узлами (8) Бернулли, создается импульс сжатого воздуха.
18. Манипулятор, в частности робот, имеющий по меньшей мере три оси, имеющий систему концевого эффектора по одному из пп.1-6 и/или для выполнения способа по одному из пп.7-17.