СПОСОБ И СИСТЕМА НАВИГАЦИИ ПОДВИЖНОГО ОБЪЕКТА С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ ТРЕХМЕРНЫХ ДАТЧИКОВ

1. Способ навигации подвижного объекта с использованием трехмерных датчиков, характеризующийся тем, что:
- получают данные трехмерной сцены складского помещения от по меньшей мере одного трехмерного датчика, установленного на подвижном объекте, и заранее известные истинные координаты точек стеллажей;
- формируют набор гипотетических координат точек стеллажей на основании данных трехмерной сцены складского помещения;
- определяют гипотетические координаты местоположения подвижного объекта;
- выполняют уточнение координат местоположения подвижного объекта на основании сопоставления гипотетических координат точек стеллажей и заранее заданных координат точек стеллажей, полученных выше.
2. Способ по п. 1, характеризующийся тем, что трехмерным датчиком является времяпролетный датчик, или триангуляционный сканер, или лазерная сканирующая система, или стереокамера, или датчик глубины.
3. Способ по п. 1, характеризующийся тем, что данными трехмерной сцены является облако точек сцены.
4. Способ по п. 1, характеризующийся тем, что получают заранее известные истинные координаты точек стеллажей по беспроводному или проводному каналу передачи данных.
5. Способ по п. 1, характеризующийся тем, что получают заранее известные истинные координаты точек стеллажей, введенные оператором посредством устройства ввода/вывода данных.
6. Способ по п. 1, характеризующийся тем, что заранее известные истинные координаты точек стеллажей являются трехмерными.
7. Способ по п. 1, характеризующийся тем, что при формировании набора фронтов стеллажей на горизонтальной плоскости выполняют преобразование облака точек в растровое изображение.
8. Способ по п. 1, характеризующийся тем, что гипотетическими координатами местоположения подвижного объекта являются координаты местоположения подвижного объекта в предыдущем местоположении, в котором находился подвижный объект.
9. Способ по п. 1, характеризующийся тем, что гипотетические координаты местоположения подвижного объекта получают от другой системы навигации.
10. Способ по п. 1, характеризующийся тем, что выполняют уточнение координат местоположения подвижного объекта итерационно при движении подвижного объекта.
11. Система навигации подвижного объекта с использованием трехмерных датчиков, содержит:
- по меньшей мере один трехмерный датчик, установленный на подвижном объекте и выполненный с возможностью получения данных трехмерной сцены складского помещения;
- по меньшей мере один компонент обработки;
- память для хранения инструкций, выполняемых посредством компонента обработки, причем компонент обработки выполнен с возможностью:
- получения данных трехмерной сцены складского помещения от трехмерного датчика и заранее известных истинных координат точек стеллажей;
- формирования набора фронтов стеллажей на горизонтальной плоскости на основании данных трехмерной сцены, полученных на предыдущем шаге;
- формирования набора гипотетических координат точек стеллажей на основании данных трехмерной сцены складского помещения и набора фронтов стеллажей;
- определения гипотетических координат местоположения подвижного объекта;
- выполнения уточнения координат местоположения подвижного объекта на основании сопоставления гипотетических координат точек стеллажей и заранее заданных координат точек стеллажей, полученных выше.