Роботизированная система для удержания и перемещения хирургического инструмента при проведении лапароскопических операций

1. Роботизированная система для удержания и перемещения инструмента во время операции, содержащая робот, выполненный с возможностью удерживать и перемещать хирургический инструмент внутри анатомической области с прохождением инструмента через точку входа в тело пациента, включающий узел 101, обеспечивающий захват и удержание инструмента с возможностью контролируемого движения рабочей части инструмента; конструкцию 102, обеспечивающую перемещение узла 101, выполненную таким образом, что оси 1 и 2 вращения звеньев 204 и 205 соответственно пересекаются в точке входа инструмента в тело пациента, причем отклонение точки пересечения 301 осей 1 и 2 от точки входа инструмента в тело пациента приводит к изменению углов поворота шарниров 206 и 207.
2. Роботизированная система по п. 1, отличающаяся тем, что конструкция 102 содержит звенья 201, 202, 203, обеспечивающие перемещение узла 101 в трех степенях свободы.
3. Роботизированная система по п. 1, отличающаяся тем, что конструкция 102 содержит звенья 204, 205, обеспечивающие вращение узла 101 вокруг осей 1 и 2 соответственно.
4. Роботизированная система по п. 1, отличающаяся тем, что конструкция 102 содержит цилиндрические шарнирные соединения 206, 207, статическое положение которых соответствует тому, что точка 301 совпадает с точкой входа инструмента в тело пациента.
5. Роботизированная система по п. 1, отличающаяся тем, что конструкция 102 содержит звено 205, оборудованное механизмом, перемещающим узел 101 относительно оси, проходящей через точки 301 и точку входа инструмента в тело пациента.
6. Роботизированная система по п. 1, отличающаяся тем, что узел 101 прикреплен к конструкции 102 с помощью цилиндрических шарнирных соединений 206, 207, оси вращения которых взаимно перпендикулярны и пересекаются в точке 302, а сама точка 302 вместе с точкой 301 располагаются вдоль оси рабочего инструмента.