Способ управления судном при выполнении им швартовной операции к борту судна партнёра
METHOD OF CONTROLLING A SHIP WHEN PERFORMING MOORING OPERATION TO A SHIPBOARD OF A PARTNER SHIP

Изобретение относится к водному транспорту и касается управления швартующимся судном при выполнении им швартовной операции к борту судна партнёра (оба судна вместе называются швартующимися судами) по величине поперечных смещений двух точек швартующегося судна, носовой F и кормовой A, от текущего положения траектории сближения с судном партнёром, с соблюдением условия равенства скоростей швартующихся судов при выполнении ими параллельного сближения на последнем этапе швартовки.
p
p
Известен способ управления швартующимся судном, при выполнении им швартовной операции к борту судна партнёра (патент № 2475410) [1], когда в пределах контуров швартующегося судна и судна партнёра, в их диаметральных плоскостях выбирают по две точки, одна из которых находится в носу F (швартующееся судно), F (судно партнёр), другая - в корме A (швартующееся судно), A (судно партнёр) (см. Фиг. 1) относительно мидель-шпангоута соответствующего судна.
p
p
0
0
0F,
0F
0A
0A
p
0Fp
0Fp
p
0Ap
0Ap
F,
F
A
A
p
Fp
Fp
p
Ap
Ap
G
G
p
Gp
Gp
о
Координаты точек F, A, F, A в неподвижной координатной системе X,Y измеряют непрерывно с высокой точностью (± 1,0 м) с помощью спутниковой навигационной системы (СНС) и с дифференциальными поправками. Используя значения координат точек швартующегося судна F(xy), A(x, y) и судна партнёра F (x, y), A (x, y) в неподвижной координатной системе, координаты тех же точек в подвижных системах координат, связанных c швартующимся судном F(xy), A(x, y) и судном партнёром F (x, y), A (x,y), координаты центров тяжести (ЦТ) швартующегося судна в связанной с ним подвижной координатной системе G (x,y) и судна партнёра в связанной с ним подвижной координатной системе G(x, y), а так же значения расстояния между диаметральными плоскостями (ДП) швартующихся судов h и расстояние между ЦТ швартующихся судов m, рассчитывают:
0G
0G
- координаты центра тяжести швартующегося судна G (x, y) в неподвижной координатной системе;
р
0Gр
0Gр
- координаты центра ЦТ партнёра G(х, у) в неподвижной координатной системе;
p
F'p
F'p
p
A'p
A'p
p
p
- координаты точек F'(x,y) и A'(x,y) , расположенных на перпендикулярах к ДП судна партнёра восстановленных в точки F и A;
p
0G'p
0G'p
p
p
- координаты проекции ЦТ судна партнёра G'(x, y) в неподвижной координатной системе на траекторию сближения в конечной стадии швартовки, проходящую параллельно ДП судна партнёра через точки F' и A';
2
0P2
0P2
- координаты второй заданной точки Р (x, y) в неподвижной координатной системе;
т
- текущее значение длины тормозного пути S;
1
0P1
0P1
- координаты первой заданной точки Р(x, y) в неподвижной координатной системе.
1
0P1
0P1
0G
0G
Зная координаты первой заданной точки и координаты ЦТ швартующегося судна, определяют текущее положение траектории сближения, проходящей через первую заданную точку Р(x, y) и ЦТ швартующегося судна G (x, y). После этого определяют поперечные смещения точек F и A от найденной указанным способом траектории сближения.
p
p
т
1
0P1
0P1
F
A
Непрерывно определяемые значения координат точек F и A, F и A, позволяют непрерывно вычислять координаты ЦТ швартующегося судна G, а вместе с непрерывно определяемым текущим значением длины тормозного пути S, и координатами первой заданной точки Р(x, y) текущее положение траектории сближенияи поперечные смещения d и d точек F и A швартующегося судна от текущего положения траектории сближения.
Возникающие поперечные смещения вырабатывают сигнал на отклонение рулевого органа, например, руля швартующегося судна, по закону:
F
F
A
A
α = - k×d + k×d,
F
A
где k, k – коэффициенты усиления по перечным смещениям носовой и кормовой точек швартующегося судна от текущего положения траектории сближения.
1
1
Таким образом, швартующееся судно движется по линии GРв направлении точки Р.
1
0G
0G
1
0G
0P1
0G
0Р1
0G
0P1
2
p
F'p
F'p
p
A'p
A'p
2
0P2
0P2
p
p
В момент выхода швартующегося судна в первую заданную точку Р, что соответствует равенству координат ЦТ швартующегося судна G (x, y) и координат первой заданной точки Р(x, y) (x = x; y = y), швартующееся судно переходит к сближению со второй заданной точкой Р, при этом текущее положение траектории сближения соответствует положению линии, проходящей через точки F'(x,y) и A'(x,y), координаты которых рассчитываются непрерывно. Текущие координаты второй заданной точки Р (x, y), лежащей на линии F' A'вычисляются непрерывно.
p
p
p
p
p
2
F
A
p
p.
Непрерывно определяемые значения координат точек F и A, F и A, позволяют непрерывно вычислять: координаты точек F' и A', ЦТ швартующегося судна G и ЦТ судна партнёра G, второй заданной точки Рв неподвижной координатной системе, а также поперечные смещения d и dточек F и A швартующегося судна от текущего положения траектории сближения, которой является линия F' A'
2
p
p
Возникающие поперечные смещения вырабатывают сигнал на отклонение рулевого органа, например, руля швартующегося судна, по известному закону. Таким образом, швартующееся судно движется в точку Р по линии F' A'.
2
0G
0P2
0G
0P2
Моментом выхода швартующегося судна во вторую заданную точку Р соответствует равенству координат ЦТ швартующегося судна и второй заданной точки, то есть x = x, y = y.
2
После выхода швартующегося судна в точку Р осуществляется дальнейшее сближение швартующихся судов до непосредственного контакта «борт к борту» (Фиг. 2).
p
p
д
д
p
p
p
p
С этой целью, заданное текущее положение траектории сближения швартующихся судов, т.е. линия F'A' постепенно смещается параллельно ДП судна партнёра в сторону судна партнёра со скоростью не больше допустимого значения скорости поперечного движения швартующегося судна в направлении судна партнёра υ. Скорость υ определяется исходя из безопасности швартовной операции, а именно, из условия безопасного гашения поперечной скорости движения швартующегося судна в момент непосредственного контакта швартующихся судов средствами кранцевой защиты борта судна партнёра. Параллельное смещение линии F'A' в сторону судна партнёра обусловлено смещением точек F' и A', текущее положение которых рассчитывается непрерывно в зависимости от значения расстояния h между бортами швартующихся судов. Постепенное уменьшение значения h в соответствии с законом
д
0
dh/dt = f(υ, h, h, …)
0
p
p
p
p
p
п
приводит к изменению значения задаваемого расчетным способом расстояния между ДП швартующихся судов h = h + 0,5×(В+В)(здесь В – ширина судна партнёра, В – ширина швартующегося судна), что, в свою очередь, изменяет координаты точек F' и A' и в конечном итоге линия F'A' смещается в сторону судна партнёра оставаясь параллельной его ДП.
p
p
F
A
F
F
A
A
p
p
p
p
F
A
p
p
p
p
p
p
Смещение линии F'A' от исходного положения в сторону судна партнёра образует смещение d, d носовой F и кормовой A точек швартующегося судна соответственно. Формируется сигнал управления α = - k×d + k×d, и ДП швартующегося судна приводится к новому положению линии F'A' до их полного совпадения. Далее процесс смещения линии F'A'по указанному алгоритмув сторону судна партнёра будет повторяться многократно, также многократно будут образовываться смещения носовой d и кормовой d точек швартующегося судна относительно текущего положения линии F'A'. Смещения носовой F и кормовой точек A швартующегося судна относительно текущего положения линии F'A' будет приводить к формированию управляющего сигнала средства управления швартующимся судном. Работа средства управления вернет ДП швартующегося судна на линию, совпадающую с текущим положением линии F'A'.
p
p
0
0
p
Смещение линии F'A' в сторону судна партнёра будет происходить до тех пор, пока расстояние h между ДП швартующихся судов не будет равно значению, определяемому из выражения h = 0,5×(В + В), т.е., в этот момент расстояние между бортами швартующихся судов будет равно нулю h = 0.
Однако в этом способе управления судном, выполняющим швартовную операцию к борту судна партнёра, есть определенный недостаток, не позволяющий швартующемуся судну безопасно и эффективно выполнить сближение с судном партнёром до непосредственного контакта («борт к борту»), так как в процессе параллельного сближения не обеспечивается контроль текущего значения продольной скорости υ движения швартующегося судна относительно борта судна партнёра.
Технический результат, на достижение которого направлено заявляемое изобретение, состоит в обеспечивается контроля текущего значения продольной скорости υ движения швартующегося судна относительно борта судна партнёра в процессе параллельного сближения швартующихся судов до момента их непосредственного контакта («борт к борту»).
p
p
Для достижения указанного технического результата в способе управления швартующимся судном, при выполнении им швартовной операции к борту судна партнёра (патент № 2475410)[1], когда в приделах контуров швартующегося судна и судна партнёра, в их диаметральных плоскостях выбирают по две точки, одна из которых находится в носу F (швартующееся судно), F(судно партнёр), другая - в корме A (швартующееся судно), A(судно партнёр) относительно мидель-шпангоута соответствующего судна.
p
p
0F,
0F
0A
0A
p
0Fp
0Fp
p
0Ap
0Ap
F,
F
A
A
p
Fp
Fp
p
Ap
Ap
G
G
p
0Gp
0Gp
о
Координаты точек F, A, F, A в неподвижной координатной системе определяют непрерывно с высокой точностью (± 1,0 м). Используя значения координат точек швартующегося судна F(xy), A(x, y) и судна партнёра F (x, y), A (x, y) в неподвижной координатной системе, координаты тех же точек в подвижных системах координат, связанных c швартующимся судном F(xy), A(x, y) и судном партнёром F (x, y), A (x,y), координаты ЦТ швартующегося судна в связанной с ним подвижной координатной системе G (x,y) и судна партнёра в связанной с ним подвижной координатной системе G(x, y), а так же значения расстояния между ДП швартующихся судов h и расстояние между ЦТ швартующихся судов m рассчитывают:
0G
0G
- координаты центра тяжести швартующегося судна G (x, y) в неподвижной координатной системе;
p
0Gp
0Gp
- координаты центра тяжести судна партнёра G(x, y) в неподвижной координатной системе;
p
F'p
F'p
p
A'p
A'p
p
p
- координаты точек F'(x,y) и A'(x,y) , расположенных на перпендикулярах к ДП судна партнёра восстановленных в точки F и A;
p
0G'p
0G'p
p
p
- координаты проекции ЦТ судна партнёра G'(x, y) в неподвижной координатной системе на траекторию сближения в конечной стадии швартовки, проходящую параллельно ДП судна партнёра через точки F' и A';
2
0P2
0P2
- координаты второй заданной точки Р (x, y) в неподвижной координатной системе;
т
- текущее значение длины тормозного пути S;
1
0P1
0P1
- координаты первой заданной точки Р(x, y) в неподвижной координатной системе.
1
0P1
0P1
0G
0G
Зная координаты первой заданной точки и координаты ЦТ швартующегося судна, определяют текущее положение траектории сближения, проходящей через первую заданную точку Р(x, y) и ЦТ швартующегося судна G (x, y). После этого определяют поперечные смещения точек F и A от найденной указанным способом траектории сближения.
p
p
т
1,
F
A
Непрерывно определяемые значения координат точек F и A, F и A, позволяют непрерывно вычислять координаты ЦТ швартующегося судна G, а в месте с непрерывно определяемым текущим значением длины тормозного пути S, и первой заданной точки Р а также поперечные смещения d и d точек F и A швартующегося судна от текущего положения траектории сближения.
Возникающие поперечные смещения вырабатывают сигнал на отклонение рулевого органа, например, руля швартующегося судна, по закону:
F
F
A
A
α = - k×d + k×d,
F
A
где k, k – коэффициенты усиления по перечным смещениям носовой и кормовой точек швартующегося судна от текущего положения траектории сближения.
1
1
Таким образом, швартующееся судно движется по линии GРв направлении точки Р.
0G
0G
1
0G
0P1
0G
0Р1
0G
0P1
2
p
F'p
F'p
p
A'p
A'p
2
0P2
0P2
p
p
В момент выхода швартующегося судна в первую заданную точку, что соответствует равенству координат ЦТ швартующегося судна G (x, y) и координат первой заданной точки Р(x, y) (x = x; y = y), оно переходит к сближению со второй заданной точкой Р, при этом текущее положение траектории сближения соответствует положению линии, проходящей через точки F'(x,y) и A'(x,y), координаты которых рассчитываются непрерывно. Текущие координаты второй заданной точки Р (x, y), лежащей на линии F' A'вычисляются непрерывно.
p
p
p
p
p
2
F
A
p
p.
Непрерывно определяемые значения координат точек F и A, F и A, позволяют непрерывно вычислять: координаты точек F' и A', ЦТ швартующегося судна G и ЦТ судна партнёра G, второй заданной точки Рв неподвижной координатной системе, а также поперечные смещения d и d точек F и A швартующегося судна от текущего положения траектории сближения, которой является линия F' A'
2
p
p
Возникающие поперечные смещения вырабатывают сигнал на отклонение рулевого органа, например, руля швартующегося судна, по известному закону. Таким образом, швартующееся судно движется в точку Р по линии F' A'.
2
0G
0P2
0G
0P2
Моментом выхода швартующегося судна во вторую заданную точку Р соответствует равенству координат ЦТ швартующегося судна и второй заданной точки, то есть x = x, y = y.
2
p
p
д
д
p
p
p
p
После выхода швартующегося судна в точку Р осуществляется дальнейшее сближение швартующихся судов до непосредственного контакта «борт к борту» (Фиг. 2). С этой целью, заданное текущее положение траектории сближения швартующихся судов, т.е. линия F' A' постепенно смещается параллельно ДП судна партнёра в сторону судна партнёра со скоростью не больше допустимого значения скорости поперечного движения швартующегося судна в направлении судна партнёра υ. Скорость υ определяется исходя из безопасности швартовной операции, а именно, из условия безопасного гашения поперечной скорости движения швартующегося судна в момент непосредственного контакта швартующихся судов средствами кранцевой защиты борта судна партнёра. Параллельное смещение линии F' A' в сторону судна партнёра обусловлено смещением точек F' и A' , текущее положение которых рассчитывается непрерывно в зависимости от значения расстояния h между бортами швартующихся судов. Постепенное уменьшение значения h в соответствии с законом
д
0
dh/dt = f(υ, h, h, …)
0
p
p
p
p
p
p
приводит к изменению значения задаваемого расчетным способом расстояния между ДП швартующихся судов h = h + 0,5×(В+В)(здесь В – ширина судна партнёра, В – ширина швартующегося судна), что, в свою очередь, изменяет координаты точек F' и A' и в конечном итоге линия F' A' смещается в сторону судна партнёра оставаясь параллельной его ДП.
p
p
F
A
F
F
A
A
p
p
p
p
F
A
p
p
Смещение линии F' A' от исходного положения в сторону судна партнёра образует смещение d, d носовой F и кормовой A точек швартующегося судна соответственно. Формируется сигнал управления α = - k×d + k×d, и ДП швартующегося судна приводится к новому положению линии F' A' до их полного совпадения. Далее процесс смещения линии F' A'по указанному алгоритмув сторону судна партнёра будет повторяться многократно, также многократно будут образовываться смещения носовой d и кормовой dточек швартующегося судна относительно текущего положения линии F' A'.
p
p
p
p
Смещения носовой F и кормовой точек A швартующегося судна относительно текущего положения линии F' A' будет приводить к формированию управляющего сигнала средства управления швартующимся судном. Работа средства управления вернет ДП швартующегося судна на линию, совпадающую с текущим положением линии F' A'.
p
p
0
0
p
Смещение линии F' A' в сторону судна партнёра будет происходить до тех пор, пока расстояние h между ДП швартующихся судов не будет равно значению, определяемому из выражения h = 0,5×(В + В), т.е., в этот момент расстояние между бортами швартующихся судов будет равно нулю h = 0.
Отличительным признаком предлагаемого способа от указанного выше известного, наиболее близкого к нему, является следующий:
0
0
р
0Gр
0Gр
0
0
р
р
р
s
p
р
Дополнительно через ЦТ судна партнёра, координаты которого в неподвижной системе координат X,Y G(х,у) непрерывно рассчитываются, проводят прямую линию (ПЛ), перпендикулярную ДП судна партнёра. Текущее положение ПЛ в координатной системе X,Y определяется значениями текущих координат ЦТ судна партнёра, т.е. в продольном направлении ПЛ перемещается со скоростью равной скорости судна партнёра υ. В процессе параллельного сближения швартующихся судов, вследствие неравенства скорости швартующегося судна υ и скорости судна партнёра υ (υ ≠ υ), образуется смещение ±d (знак «+» соответствует условию υ > υ, знак «-» соответствует условию υ < υ) ЦТ швартующегося судна от ПЛ (см. Фиг.3).
Возникающие смещение вырабатывает сигнал на изменение оборотов движителя n швартующегося судна, по закону:
s
s
n = - k× d,
s
где k – коэффициент усиления по отклонению ЦТ швартующегося судна от ПЛ.
Регулирование скорости швартующегося судна описанным способом позволяет ему в процессе параллельного сближения удерживаться в заданном продольном положении относительно корпуса судна партнёра, что способствует безопасности и эффективности выполнения швартовной операции.
Предлагаемый способ управления судном при выполнении им швартовной операции к борту судна партнёра осуществляется следующим образом.
p
p
В приделах контуров швартующегося судна и судна партнёра, в их диаметральных плоскостях выбирают по две точки, одна из которых находится в носу F (швартующееся судно), F(судно партнёр), другая - в корме A (швартующееся судно), A(судно партнёр) (см. Фиг 1) относительно мидель-шпангоута соответствующего судна.
p
p
0
0
0F,
0F
0A
0A
p
0Fp
0Fp
p
0Ap
0Ap
F,
F
A
A
p
Fp
Fp
p
Ap
Ap
G
G
p
Gp
Gp
о
Координаты точек F, A, F, A в неподвижной координатной системе X,Y измеряют непрерывно с высокой точностью (± 1,0 м) с помощью спутниковой навигационной системы (СНС) и с дифференциальными поправками. Используя значения координат точек швартующегося судна F(xy), A(x, y) и судна партнёра F (x, y), A (x, y) в неподвижной координатной системе, координаты тех же точек в подвижных системах координат, связанных c швартующимся судном F(xy), A(x, y) и судном партнёром F (x, y), A (x,y), координаты центров тяжести (ЦТ) швартующегося судна в связанной с ним подвижной координатной системе G (x,y) и судна партнёра в связанной с ним подвижной координатной системе G(x, y), а так же значения расстояния между диаметральными плоскостями (ДП) швартующихся судов h и расстояние между ЦТ швартующихся судов m, рассчитывают:
0G
0G
- координаты центра тяжести швартующегося судна G (x, y) в неподвижной координатной системе;
р
0Gр
0Gр
- координаты центра ЦТ партнёра G(х, у) в неподвижной координатной системе;
p
F'p
F'p
p
A'p
A'p
p
p
- координаты точек F'(x,y) и A'(x,y), расположенных на перпендикулярах к ДП судна партнёра восстановленных в точки F и A;
p
0G'p
0G'p
p
p
- координаты проекции ЦТ судна партнёра G'(x, y) в неподвижной координатной системе на траекторию сближения в конечной стадии швартовки, проходящую параллельно ДП судна партнёра через точки F' и A';
2
0P2
0P2
- координаты второй заданной точки Р (x, y) в неподвижной координатной системе;
т
- текущее значение длины тормозного пути S;
1
0P1
0P1
- координаты первой заданной точки Р(x, y) в неподвижной координатной системе.
1
0P1
0P1
0G
0G
Зная координаты первой заданной точки и координаты ЦТ швартующегося судна, определяют текущее положение траектории сближения, проходящей через первую заданную точку Р(x, y) и ЦТ швартующегося судна G (x, y). После этого определяют поперечные смещения точек F и A от найденной указанным способом траектории сближения.
p
p
т
1
0P1
0P1
F
A
Непрерывно определяемые значения координат точек F и A, F и A, позволяют непрерывно вычислять координаты ЦТ швартующегося судна G, а вместе с непрерывно определяемым текущим значением длины тормозного пути S, и координатами первой заданной точки Р(x, y) текущее положение траектории сближенияи поперечные смещения d и d точек F и A швартующегося судна от текущего положения траектории сближения.
Возникающие поперечные смещения вырабатывают сигнал на отклонение рулевого органа, например, руля швартующегося судна, по закону:
F
F
A
A
α = - k×d + k×d,
F
A
где k, k – коэффициенты усиления по перечным смещениям носовой и кормовой точек швартующегося судна от текущего положения траектории сближения.
1
1
Таким образом, швартующееся судно движется по линии GРв направлении точки Р.
1
0G
0G
1
0G
0P1
0G
0Р1
0G
0P1
2
p
F'p
F'p
p
A'p
A'p
2
0P2
0P2
p
p
В момент выхода швартующегося судна в первую заданную точку Р, что соответствует равенству координат ЦТ швартующегося судна G (x, y) и координат первой заданной точки Р(x, y) (x = x; y = y), швартующееся судно переходит к сближению со второй заданной точкой Р, при этом текущее положение траектории сближения соответствует положению линии, проходящей через точки F'(x,y) и A'(x,y), координаты которых рассчитываются непрерывно. Текущие координаты второй заданной точки Р (x, y), лежащей на линии F' A'вычисляются непрерывно.
p
p
p
p
p
2
F
A
p
p.
Непрерывно определяемые значения координат точек F и A, F и A, позволяют непрерывно вычислять: координаты точек F' и A', ЦТ швартующегося судна G и ЦТ судна партнёра G, второй заданной точки Рв неподвижной координатной системе, а также поперечные смещения d и dточек F и A швартующегося судна от текущего положения траектории сближения, которой является линия F' A'
2
p
p
Возникающие поперечные смещения вырабатывают сигнал на отклонение рулевого органа, например, руля швартующегося судна, по известному закону. Таким образом, швартующееся судно движется в точку Р по линии F' A'.
2
0G
0P2
0G
0P2
Моментом выхода швартующегося судна во вторую заданную точку Р соответствует равенству координат ЦТ швартующегося судна и второй заданной точки, то есть x = x, y = y.
2
После выхода швартующегося судна в точку Р осуществляется дальнейшее сближение швартующихся судов до непосредственного контакта «борт к борту» (Фиг. 2).
p
p
д
д
p
p
p
p
С этой целью, заданное текущее положение траектории сближения швартующихся судов, т.е. линия F'A' постепенно смещается параллельно ДП судна партнёра в сторону судна партнёра со скоростью не больше допустимого значения скорости поперечного движения швартующегося судна в направлении судна партнёра υ. Скорость υ определяется исходя из безопасности швартовной операции, а именно, из условия безопасного гашения поперечной скорости движения швартующегося судна в момент непосредственного контакта швартующихся судов средствами кранцевой защиты борта судна партнёра. Параллельное смещение линии F'A' в сторону судна партнёра обусловлено смещением точек F' и A' , текущее положение которых рассчитывается непрерывно в зависимости от значения расстояния h между бортами швартующихся судов. Постепенное уменьшение значения h в соответствии с законом
д
0
dh/dt = f(υ, h, h, …)
0
p
p
p
p
p
п
приводит к изменению значения задаваемого расчетным способом расстояния между ДП швартующихся судов h = h + 0,5×(В+В)(здесь В – ширина судна партнёра, В – ширина швартующегося судна), что, в свою очередь, изменяет координаты точек F' и A' и в конечном итоге линия F'A' смещается в сторону судна партнёра оставаясь параллельной его ДП.
p
p
F
A
F
F
A
A
p
p
p
p
F
A
p
p
p
p
p
p
Смещение линии F'A' от исходного положения в сторону судна партнёра образует смещение d, d носовой F и кормовой A точек швартующегося судна соответственно. Формируется сигнал управления α = - k×d + k×d, и ДП швартующегося судна приводится к новому положению линии F'A' до их полного совпадения. Далее процесс смещения линии F'A'по указанному алгоритмув сторону судна партнёра будет повторяться многократно, также многократно будут образовываться смещения носовой d и кормовой d точек швартующегося судна относительно текущего положения линии F'A'. Смещения носовой F и кормовой точек A швартующегося судна относительно текущего положения линии F'A' будет приводить к формированию управляющего сигнала средства управления швартующимся судном. Работа средства управления вернет ДП швартующегося судна на линию, совпадающую с текущим положением линии F'A'.
p
p
0
0
p
Смещение линии F'A' в сторону судна партнёра будет происходить до тех пор, пока расстояние h между ДП швартующихся судов не будет равно значению, определяемому из выражения h = 0,5×(В + В), т.е., в этот момент расстояние между бортами швартующихся судов будет равно нулю h = 0.
0
0
р
0Gр
0Gр
0
0
р
р
р
s
p
р
С целью обеспечения контроля текущего значения продольной скорости υ движения швартующегося судна относительно борта судна партнёра в процессе параллельного сближения швартующихся судов до момента их непосредственного контакта («борт к борту») через ЦТ судна партнёра, координаты которого в неподвижной системе координат X,Y G(х,у) непрерывно рассчитываются, проводят прямую линию (ПЛ), перпендикулярную ДП судна партнёра. Текущее положение ПЛ в координатной системе X,Y определяется значениями текущих координат ЦТ судна партнёра, т.е. в продольном направлении ПЛ перемещается со скоростью равной скорости судна партнёра υ. В процессе параллельного сближения швартующихся судов, вследствие неравенства скорости швартующегося судна υ и скорости судна партнёра υ (υ ≠ υ), образуется смещение ±d (знак «+» соответствует условию υ > υ, знак «-» соответствует условию υ < υ) ЦТ швартующегося судна от ПЛ (см. Фиг.3).
s
Возникающие смещение ±d вырабатывает сигнал на изменение оборотов движителя швартующегося судна, по закону:
s
s
n = - k× d,
s
где k – коэффициент усиления по отклонению ЦТ швартующегося судна от ПЛ.
р
Регулирование скорости швартующегося судна описанным способом позволяет ему в процессе параллельного сближения швартующихся судов на последнем этапе швартовки удерживаться в заданном продольном положении относительно корпуса судна партнёра [2], [3], за счет регулирования скорости υ швартующегося судна в соответствии с условием υ = υ, что способствует безопасности и эффективности выполнения швартовной операции.
В результате применения данного изобретения достигается возможность получения технического результата – обеспечивается контроля текущего значения продольной скорости υ движения швартующегося судна относительно борта судна партнёра в процессе параллельного сближения швартующихся судов до момента их непосредственного контакта («борт к борту»), предлагаемый способ управления судном при выполнении им швартовной операции к борту судна партнёра соответствует критерию патентоспособности «промышленная применимость».