УСТРОЙСТВО УПРАВЛЕНИЯ СИЛОЙ ТОРМОЖЕНИЯ/ДВИЖЕНИЯ ТРАНСПОРТНОГО СРЕДСТВА

1. Устройство управления силой торможения/движения транспортного средства, содержащее
средство приложения силы торможения/движения, которое выполнено с возможностью приложения силы торможения/движения к колесам;
средство измерения характеристики движения, задаваемой водителем;
средство вычисления целевой силы торможения/движения и целевого момента вращения транспортного средства, которые должны быть созданы силами торможения/движения колес, на основе, по меньшей мере, характеристики движения, задаваемой водителем;
средство модификации целевой силы торможения/движения и/или целевого момента вращения таким образом, чтобы целевая сила торможения/движения после модификации и целевой момент вращения после модификации принимали значения, достижимые силами торможения/движения колес, когда целевая сила торможения/движения и целевой момент вращения не могут быть достигнуты силами торможения/движения колес; и
средство управления силой торможения/движения, прикладываемой к каждому колесу средством приложения силы торможения/движения таким образом, чтобы сила торможения/движения и момент вращения транспортного средства, создаваемые силами торможения/движения колес, становились целевой силой торможения/движения после модификации и целевым моментом вращения после модификации,
при этом средство модификации подавляет изменение целевого момента вращения после модификации, происходящее при, по меньшей мере, изменении целевой силы торможения/движения в условиях, когда целевая сила торможения/движения и/или целевой момент вращения не могут быть достигнуты силами торможения/движения колес.
2. Устройство по п.1, в котором, если скорость изменения целевой силы торможения/движения является высокой, степень подавления изменения целевого момента вращения после модификации выше, чем в случае, когда скорость изменения целевой силы торможения/движения является небольшой.
3. Устройство по п.2, в котором степень подавления изменения целевого момента вращения после модификации выше, когда скорость изменения целевой силы торможения/движения является высокой.
4. Устройство по п.1, в котором средство модификации подавляет изменение целевого момента вращения после модификации путем ограничения величины этого момента после модификации.
5. Устройство по п.4, в котором средство модификации подавляет изменение целевого момента вращения после модификации путем ограничения величины этого момента после модификации до предельного значения, которое может быть меньше, когда величина скорости изменения целевой силы торможения/движения является высокой, по сравнению со случаем, когда величина скорости изменения целевой силы торможения/движения является небольшой.
6. Устройство по п.1, в котором средство модификации подавляет изменение целевого момента вращения после модификации путем ограничения скорости изменения этого момента после модификации.
7. Устройство по п.6, в котором средство модификации подавляет изменение целевого момента вращения после модификации путем ограничения величины скорости изменения этого момента после модификации до предельной скорости изменения, которая меньше, когда величина скорости изменения целевой силы торможения/движения является высокой, по сравнению со случаем, когда величина скорости изменения целевой силы торможения/движения является небольшой.
8. Устройство по п.1, в котором средство модификации подавляет изменение целевого момента вращения после модификации, когда скорость изменения целевой силы торможения/движения не меньше эталонного значения для подавления.
9. Устройство по п.1, в котором, используя точку пересечения прямой линии, соединяющей точку, которая указывает целевую силу торможения/движения и целевой момент вращения, и точку начала координат, и линии, указывающей наибольшее значение силы торможения/движения транспортного средства и момента вращения транспортного средства, создаваемых силами торможения/движения колес, в качестве целевой точки прямоугольной системы координат, в которой координатными осями являются сила торможения/движения транспортного средства и момент вращения транспортного средства, средство модификации присваивает целевой силе торможения/движения и целевому моменту вращения значение в целевой точке.
10. Устройство по п.1, в котором средство вычисления целевой силы торможения/движения транспортного средства и целевого момента вращения транспортного средства вычисляет целевую силу торможения/движения и целевой итоговый момент вращения, обеспечивающие устойчивое движение транспортного средства, на основе, по меньшей мере, характеристики движения, задаваемой водителем, оценивает момент вращения при повороте транспортного средства, обусловленный поперечной силой каждого колеса, на основе, по меньшей мере, характеристики движения, задаваемой водителем, и вычисляет целевой момент вращения транспортного средства, вычитая момент вращения при повороте из целевого итогового момента вращения.
11. Устройство управления силой торможения/движения, содержащее
средство приложения силы торможения/движения, которое выполнено с возможностью приложения силы торможения/движения к колесам;
средство измерения характеристики движения, задаваемой водителем;
средство вычисления целевой силы торможения/движения и целевого момента вращения транспортного средства, которые должны быть созданы силами торможения/движения колес, на основе, по меньшей мере, характеристики движения, задаваемой водителем;
средство модификации целевой силы торможения/движения и/или целевого момента вращения таким образом, чтобы целевая сила торможения/движения после модификации и целевой момент вращения после модификации принимали значения, достижимые силами торможения/движения колес, когда целевая сила торможения/движения и целевой момент вращения не могут быть достигнуты силами торможения/движения колес; и
средство управления силой торможения/движения, прикладываемой к каждому колесу средством приложения силы торможения/движения таким образом, чтобы сила торможения/движения и момент вращения транспортного средства, создаваемые силами торможения/движения колес, становились целевой силой торможения/движения после модификации и целевым моментом вращения после модификации,
при этом средство модификации подавляет изменение целевой силы торможения/движения после модификации, происходящее при, по меньшей мере, изменении целевого момента вращения в условиях, когда целевая сила торможения/движения и/или целевой момент вращения не могут быть достигнуты силами торможения/движения колес.
12. Устройство по п.11, в котором, если скорость изменения целевого момента вращения является высокой, степень подавления изменения целевой силы торможения/движения после модификации выше, чем в случае, когда скорость изменения целевого момента вращения является небольшой.
13. Устройство по п.12, в котором степень подавления изменения целевой силы торможения/движения после модификации выше, когда скорость изменения целевого момента вращения является высокой.
14. Устройство по п.11, в котором средство модификации подавляет изменение целевой силы торможения/движения после модификации путем ограничения величины этой силы после модификации.
15. Устройство по п.14, в котором средство модификации подавляет изменение целевой силы торможения/движения после модификации путем ограничения величины этой силы торможения/движения после модификации до предельного значения, которое меньше, когда величина скорости изменения целевого момента вращения является высокой, по сравнению со случаем, когда величина скорости изменения целевого момента вращения является небольшой.
16. Устройство по п.11, в котором средство модификации подавляет изменение целевой силы торможения/движения после модификации путем ограничения скорости изменения этой силы торможения/движения после модификации.
17. Устройство по п.16, в котором средство модификации подавляет изменение целевой силы торможения/движения после модификации путем ограничения величины скорости изменения этой силы торможения/движения после модификации до предельной скорости изменения, которая меньше, когда величина скорости изменения целевого момента вращения является высокой, по сравнению со случаем, когда величина скорости изменения целевого момента вращения является небольшой.
18. Устройство по п.11, в котором средство модификации подавляет изменения целевой силы торможения/движения после модификации, когда скорость изменения целевого момента вращения не меньше эталонного значения для подавления.