СПОСОБ НАВИГАЦИИ СЕЛЬСКОХОЗЯЙСТВЕННОГО ТРАНСПОРТНОГО СРЕДСТВА И СЕЛЬСКОХОЗЯЙСТВЕННОЕ ТРАНСПОРТНОЕ СРЕДСТВО

1. Способ навигации сельскохозяйственного транспортного средства (1), оснащенного устройством (7) создания трехмерных изображений для изображения окружения (13) транспортного средства и устройством (15) обработки изображений, содержащий следующие этапы:
1
2
n
от устройства (7) создания трехмерных изображений получают кадры, изображающие, по меньшей мере, участок (13, 13,…13) окружения транспортного средства в различные моменты времени при движении транспортного средства, таким образом обеспечивая хронологическую последовательность кадров,
анализируют кадры и
устанавливают изменение позиции транспортного средства, используя результаты анализа, по меньшей мере, двух хронологически различных кадров.
2. Способ по п.1, отличающийся тем, что транспортное средство (1) оснащено, по меньшей мере, одним дополнительным навигационным датчиком (17, 19, 21, 23), причем сигнал от этого, по меньшей мере, одного навигационного датчика используют при установлении изменения позиции.
3. Способ по п.2, отличающийся тем, что этот, по меньшей мере, один навигационный датчик (17, 19, 21, 23) выбирают из группы, содержащей: датчик (17) системы GPS, инерционный измерительный блок (19), измеритель (23) угла рулевого управления, указывающий угол поворота управляемых колес сельскохозяйственного транспортного средства (1), и индикатор (21) числа оборотов колес.
4. Способ по любому из пп.1-3, отличающийся тем, что анализ кадров содержит установление отличительных признаков в кадрах, установление трехмерной информации об отличительных признаках, найденных в кадрах, подбор в пары отличительных признаков, найденных в одном кадре, с отличительными признаками, найденными во втором, более раннем кадре, и установление изменения позиции между этим одним кадром и вторым кадром на основе относительных положений подобранных в пары отличительных признаков в двух кадрах.
5. Способ по п.4, отличающийся тем, что изменение позиции сравнивают с предварительно определенным изменением позиции и этот первый кадр отвергают, если изменение позиции меньше указанного предварительно определенного изменения позиции.
6. Способ по п.4, отличающийся тем, что подбор в пару отличительного признака, найденного во втором кадре, с отличительным признаком, найденным в указанном одном кадре, содержит установление области поиска во втором кадре, в пределах которой предполагается нахождение отличительного признака на основе знания о текущем движении транспортного средства, причем предпочтительно это знание о текущем движении транспортного средства устанавливают на основе информации от, по меньшей мере, одного дополнительного навигационного датчика.
7. Способ по п.4, отличающийся тем, что информацию об отличительных признаках в не отвергнутом кадре записывают в памяти, отличительные признаки, найденные в одном кадре и подобранные в пары с отличительными признаками во втором кадре, прослеживают назад в хронологической последовательности кадров, а изменения позиции между различными, в особенности хронологически соседними кадрами, в которых прослежены такие отличительные признаки, учитывают для установления изменения позиции на протяжении хронологической последовательности.
8. Способ по п.5 или 6, отличающийся тем, что информацию об отличительных признаках в не отвергнутом кадре записывают в памяти, отличительные признаки, найденные в одном кадре и подобранные в пары с отличительными признаками во втором кадре, прослеживают назад в хронологической последовательности кадров, а изменения позиции между различными, в особенности хронологически соседними кадрами, в которых прослежены такие отличительные признаки, учитывают для установления изменения позиции на протяжении хронологической последовательности.
9. Способ по п.7, отличающийся тем, что отличительные признаки, найденные в одном кадре и подобранные в пары с отличительными признаками во втором кадре, прослеживают назад как можно дальше в хронологической последовательности кадров.
10. Способ по п.7 или 9, отличающийся тем, что кадры в хронологической последовательности, в которых отличительные признаки указанного одного кадра не прослежены, исключают из хронологической последовательности.
11. Способ по п.7 или 9, отличающийся тем, что оценку текущей позиции транспортного средства устанавливают на основе позиции транспортного средства на время наиболее старого кадра в хронологической последовательности, в котором прослежены отличительные признаки указанного одного кадра, и изменения позиции между этим наиболее старым кадром и указанным одним кадром.
12. Способ по п.8, отличающийся тем, что оценку текущей позиции транспортного средства устанавливают на основе позиции транспортного средства на время наиболее старого кадра в хронологической последовательности, в котором прослежены отличительные признаки указанного одного кадра, и изменения позиции между этим наиболее старым кадром и указанным одним кадром.
13. Способ по любому из пп.1-3, 5-7, 9, 12, отличающийся тем, что транспортное средство содержит измеритель угла рулевого управления, измеряющий угол поворота управляемых колес сельскохозяйственного транспортного средства, при этом способ дополнительно содержит сравнение изменения позиции транспортного средства и угла поворота управляемых колес.
14. Способ по любому из пп.1-3, 5-7, 9, 12, отличающийся тем, что транспортное средство содержит датчик глобального направления, определяющий глобальное направление движения транспортного средства, при этом способ дополнительно содержит сравнение изменения позиции транспортного средства с глобальным направлением движения транспортного средства.
15. Способ по любому из пп.1-3, 5-7, 9, 12, отличающийся тем, что транспортное средство содержит индикатор числа оборотов, соединенный с ведущими колесами транспортного средства, при этом способ дополнительно содержит сравнение скорости транспортного средства, указываемой индикатором числа оборотов, с изменением позиции транспортного средства.
16. Способ по любому из пп.1-3, 5-7, 9, 12, отличающийся тем, что непрерывно устанавливают изменение позиции специфического участка на транспортном средстве.
17. Сельскохозяйственное транспортное средство (1), в особенности трактор или самоходное сельскохозяйственное орудие, такое как комбайн или машина для формирования тюков, содержащее устройство (7) создания трехмерных изображений, компьютерную систему (15), содержащую устройство обработки изображений, по меньшей мере, один навигационный датчик, предпочтительно выбранный из группы, содержащей: датчик (17) системы GPS, инерционный измерительный блок (19), измеритель (23) угла рулевого управления для измерения угла поворота управляемых колес сельскохозяйственного транспортного средства (1) и индикатор (21) числа оборотов колес, и компьютерно-читаемую среду, в которой записан набор инструкций, обеспечивающих при их запуске компьютерной системой выполнение этой компьютерной системой способа по любому из пп.1-16.