МАШИНА МАНИПУЛЯТОРНАЯ
MANIPULATOR MACHINE

Изобретение относится к машинам манипуляторным и может быть использовано в лесной промышленности и лесном хозяйстве на валке, пакетировании, погрузке, а также в экскаваторах.
Известна машина манипуляторная, включающая самоходное шасси, на котором установлена полноповоротная платформа с смонтированными на ней кабиной оператора, двигателем, агрегатами гидросистемы, манипулятором и уравновешивающим грузом (Авторское свидетельство СССР №1553412, кл. В60К 17/32, B62D 11/00, 30.03.90 г.).
Недостатком известной машины манипуляторной является то, что уравновешивающий момент, создаваемый уравновешивающим грузом, не синхронизирован с опрокидывающим моментом, создаваемым манипулятором с грузом, уравновешивающий груз имеет отдельный привод его перемещения.
Известна также машина манипуляторная, включающая самоходное шасси с установленной на нем полноповоротной платформой, на котором смонтированы кабина оператора, двигатель, агрегаты гидросистемы, манипулятор, уравновешивающий груз и механизм его перемещения относительно поворотной платформы (Мазуркин П.М. Поисковое конструирование лесотехнического оборудования. - Саранск: Из-во Сарат. ун-та. Саран. филиал, 1990. - 304 с., см. рис.90 на стр.157 и стр.156, 1…6 строки снизу и стр.157, за исключением строк 1…5 снизу).
Недостатком данной машины манипуляторной является то, что уравновешивающий груз утяжеляет машину, и при изменении вылета манипулятора изменяется высота положения уравновешивающего груза, что при максимальном вылете манипулятора ухудшает устойчивость машин.
Технический результат заключается в снижении массы машины, повышении ее устойчивости во время технологических операций и, как следствие, повышении надежности в работе.
Технический результат достигается тем, что в машине манипуляторной, включающей самоходное шасси с установленной на нем полноповоротной платформой, на которой смонтированы кабина оператора, двигатель, агрегаты гидросистемы, манипулятор, уравновешивающий груз и механизм его перемещения относительно полноповоротной платформы, причем новым является то, что уравновешивающий груз в виде двигателя и агрегатов гидросистемы установлен на вспомогательной платформе с возможностью перемещения ее в горизонтальной плоскости по продольным направляющим, жестко закрепленным на полноповоротной платформе, а механизм перемещения уравновешивающего груза выполнен из коромысла, шарнирно установленного на жестко закрепленном на полноповоротной платформе кронштейне и передним плечом шарнирно через тягу соединен с манипулятором, а задним шарнирно через плечо соединен с уравновешивающим грузом, при этом коромысло выполнено с возможностью изменения соотношения длин плеч, например, перестановкой коромысла на кронштейне.
В патентной и научно-технической литературе подобной конструкции машины манипуляторной нами не обнаружено,
На фиг. 1 изображена схема машины манипуляторной, вид сбоку; на фиг.2 - то же, сечение А-А на фиг.1.
Машина манипуляторная включает самоходное шасси 1, на которой смонтирована полноповоротная платформа 2 с механизмом 3 ее поворота вокруг вертикальной оси. На полноповоротной платформе 2 установлены манипулятор 4, кабина оператора 5; уравновешивающий груз 6 установлен на вспомогательной платформе 7 и состоит из агрегатов гидросистемы и двигателя, при этом последний может быть установлен на полноповоротной платформе 2. Вспомогательная платформа 7 установлена на полноповоротной платформе 2 с возможностью перемещения в горизонтальной плоскости машины манипуляторной по продольным направляющим 8, жестко закрепленным на полноповоротной платформе 2. Механизм перемещения уравновешивающего груза выполнен состоящим из коромысла 9, шарнирно установленного на кронштейне 10, жестко закрепленном на полноповоротной платформе 2. На коромысле 9 выполнены дополнительные отверстия 11 для изменения длин плеч коромысла 9 путем его перемещения вдоль его продольной оси на коромысле 10. Коромысло 9 одним плечом шарнирно через тягу 12 соединено с манипулятором 4, а другим плечом - шарнирно через тягу 13 - с уравновешивающим грузом 6. Манипулятор 4 снабжен его приводами 14 и 15, например гидроцилиндрами.
Машина манипуляторная работает следующим образом. Оператор управляет приводами 14 и 15 и механизмом 3 изменяет величину вылета манипулятора 4, направляет рабочий орган (не показан) на предмет труда (не показан), захватывает последний, перемещает в нужное место и укладывает. При этом, практически, постоянно изменяется величина опрокидывающего момента, создаваемого манипулятором 4 с рабочим органом и предметом труда, но так как манипулятор 4 связан механизмом перемещения с уравновешивающим грузом 6, то при увеличении вылета манипулятора (увеличение опрокидывающего момента) уравновешивающий груз 6 будет удаляться от манипулятора 4 и тем самым будет увеличиваться величина уравновешивающего момента и наоборот. Например, в зависимости от крупномерности древостоя на лесосеке представляется возможность изменять соотношение длин плеч коромысла 9 путем перестановки его другими отверстиями 11 на кронштейне 10 и, таким образом, изменять пределы минимальной и максимальной величины уравновешивающего момента.
Заявляемая машина манипуляторная благодаря снижению массы и новой конструкции уравновешивания манипулятора обладает большей устойчивостью, а следовательно, повышенной надежностью в работе.