Тактильный пользовательский интерфейс для системы хирургического моделирования

1. Тактильный пользовательский интерфейс (1) для системы (2) хирургического моделирования, содержащий:
стойку (11), имеющую неподвижное основание (12), узкую часть (15), выполненную с возможностью поворота вокруг первой оси (А) относительно указанного основания (12), и подвеску (16), выполненную с возможностью поворота вокруг второй оси (В) относительно указанной узкой части (15), причем вторая ось (В) не параллельна первой оси (А),
инструмент (10), имеющий жесткий стержень (21), поддерживаемый посредством указанной подвески (16) с возможностью поворота вокруг указанной первой оси (А) и указанной второй оси (В),
первый привод (14), установленный на указанной стойке (11) и выполненный с возможностью обеспечения обратной связи по усилию для пользователя при повороте указанного инструмента (10) вокруг первой оси (А),
второй привод (14), установленный на указанной стойке (11) и выполненный с возможностью обеспечения обратной связи по усилию для пользователя при повороте указанного инструмента (10) вокруг второй оси (В),
первый гибкий приводной элемент (7), выполненный с возможностью передачи крутящего момента между указанным первым двигателем (14) и указанным основанием (12), когда указанный инструмент перемещается вокруг первой оси (А), и
второй приводной элемент (8), выполненный с возможностью передачи крутящего момента между указанным вторым двигателем (17) и указанной подвеской (16), когда указанный инструмент перемещается вокруг второй оси (В),
отличающийся тем, что первый и второй приводы установлены на указанной узкой части (15).
2. Пользовательский интерфейс по п. 1, в котором жесткий стержень (21) выполнен с возможностью перемещения относительно указанной подвески (16) вдоль продольной оси указанного стержня (21).
3. Пользовательский интерфейс по п. 1, дополнительно содержащий рукоятку (20), обеспечивающую пользователю возможность управлять указанным инструментом (10), при этом рукоятка (20) содержит захват (24), выполненный с возможностью поворота вокруг продольной оси жесткого стержня (21).
4. Пользовательский интерфейс по любому из пп. 1-3, в котором жесткий стержень (21) установлен неподвижно относительно указанной подвески (16) в отношении поворота вокруг продольной оси жесткого стержня (21).
5. Пользовательский интерфейс по п. 4, в котором жесткий стержень (21) на одной своей стороне имеет зубчатую рейку (28), которая находится в зацеплении с шестерней (29) на указанной стойке (11) с обеспечением преобразованием тем самым прямолинейного перемещения стержня во вращение указанной шестерни.
6. Пользовательский интерфейс по п. 5, содержащий привод (27), соединенный с указанной шестерней (29) и выполненный с возможностью обеспечения пользователя обратной связи по усилию.
7. Система хирургического моделирования, содержащая:
устройство (3) обработки, обеспечивающее работу программного обеспечения для моделирования хирургической процедуры,
дисплей (4), предназначенный для отображения визуализации моделируемого процесса,
пользовательский интерфейс (1), выполненный по любому из пп. 1-6, соединенный с указанным устройством (3) обработки и обеспечивающий пользователю возможность взаимодействовать с компьютерным моделированием, отображаемым на экране дисплея.