УСТРОЙСТВО ОБНАРУЖЕНИЯ ДВИЖУЩИХСЯ ТЕЛ И СИСТЕМА ОБНАРУЖЕНИЯ ДВИЖУЩИХСЯ ТЕЛ

1. Устройство обнаружения движущихся тел для обнаружения движущегося тела в окрестностях транспортного средства, при этом устройство обнаружения движущихся тел характеризуется тем, что оно содержит:
- средство захвата изображений, установленное на борту транспортного средства, для захвата изображения сзади транспортного средства;
- средство преобразования изображений для преобразования точки наблюдения захваченного изображения, полученного средством захвата изображений, в изображение вида с высоты птичьего полета;
- средство формирования форм разностных сигналов для позиционного совмещения, в виде с высоты птичьего полета, позиций изображений вида с высоты птичьего полета, полученных в различные моменты времени средством захвата изображений, подсчета числа пикселов, демонстрирующих предварительно определенную разность в разностном изображении для позиционно совмещенных изображений вида с высоты птичьего полета и создания частотного распределения и за счет этого формирования информации форм разностных сигналов;
средство обнаружения трехмерных объектов для обнаружения, на основе информации форм разностных сигналов, трехмерного объекта, который возможно является движущимся телом, и который присутствует в предварительно определенной области, и вычисления скорости движения трехмерного объекта из временного изменения
формы сигнала в информации форм разностных сигналов;
- средство обнаружения движущихся тел для обнаружения, на основе скорости движения трехмерного объекта, того, является или нет трехмерный объект, обнаруженный средством обнаружения трехмерных объектов, движущимся телом;
- средство обнаружения поворотов для обнаружения поворота транспортного средства; и
- средство управления, которое, в случаях, в которых поворот транспортного средства обнаружен средством обнаружения поворотов, подавляет обнаружение трехмерного объекта в качестве движущегося тела средством обнаружения движущихся тел, по сравнению со случаями, в которых транспортное средство не поворачивает.
2. Устройство обнаружения движущихся тел для обнаружения движущегося тела в окрестностях транспортного средства, при этом устройство обнаружения движущихся тел характеризуется тем, что оно содержит:
- средство захвата изображений, установленное на борту транспортного средства, для захвата изображения сзади транспортного средства;
- средство преобразования изображений для преобразования точки наблюдения захваченного изображения, полученного средством захвата изображений, в изображение вида с высоты птичьего полета;
- средство формирования форм разностных сигналов для позиционного совмещения, в виде с высоты птичьего полета, позиций изображений вида с высоты птичьего полета, полученных в
различные моменты времени средством захвата изображений, подсчета числа пикселов, демонстрирующих предварительно определенную разность в разностном изображении для позиционно совмещенных изображений вида с высоты птичьего полета и создания частотного распределения и за счет этого формирования информации форм разностных сигналов;
средство обнаружения трехмерных объектов, которое в случае, если размер формы сигнала в информации форм разностных сигналов равен или превышает первое пороговое значение, определяет то, что трехмерный объект, который возможно является движущимся телом, присутствует в предварительно определенной области;
- средство обнаружения поворотов для обнаружения поворота транспортного средства; и
- средство управления, которое, в случаях, в которых поворот транспортного средства обнаружен средством обнаружения поворотов, изменяет первое пороговое значение на более высокое значение, в силу этого подавляя обнаружение трехмерного объекта на основании информации форм разностных сигналов, по сравнению со случаями, в которых транспортное средство не поворачивает.
3. Устройство обнаружения движущихся тел по п. 1 или 2, отличающееся тем, что средство формирования форм разностных сигналов формирует информацию форм разностных сигналов посредством подсчета числа пикселов в разностном изображении, которые демонстрируют разность, равную или превышающую предварительно определенное второе пороговое значение, создавая частотное распределение; и
- в случаях, в которых поворот транспортного средства
обнаружен средством обнаружения поворотов, средство управления изменяет второе пороговое значение на более высокое значение, в силу этого подавляя обнаружение трехмерного объекта, по сравнению со случаями, в которых транспортное средство не поворачивает.
4. Устройство обнаружения движущихся тел по п. 1 или 2, отличающееся тем, что в случаях, в которых поворот транспортного средства обнаружен средством обнаружения поворотов, средство управления выводит меньшие значения частотного распределения, полученного посредством подсчета разностных пикселов средством формирования форм разностных сигналов, в силу этого подавляя обнаружение трехмерного объекта по сравнению со случаями, в которых транспортное средство не поворачивает.
5. Устройство обнаружения движущихся тел по п. 2, отличающееся тем, что средство обнаружения трехмерного объекта вычисляет скорость движения трехмерного объекта из временных изменений формы сигнала в информации форм разностных сигналов, чтобы определить является ли трехмерный объект движущимся телом.
6. Устройство обнаружения движущихся тел по п. 5, отличающееся тем, что дополнительно содержит средство обнаружения движущихся тел для обнаружения, на основании скорости движения трехмерного объекта, является ли трехмерный объект, обнаруженный средством обнаружения трехмерных объектов движущимся телом; и
в случаях, в которых поворот транспортного средства был обнаружен средством обнаружения поворота, средство управления подавляет обнаружение трехмерного объекта в качестве подвижного
тела средством обнаружения движущихся тел, по сравнению со случаями, в которых транспортное средство не поворачивает.
7. Устройство обнаружения движущихся тел для обнаружения движущегося тела в окрестностях транспортного средства, при этом устройство обнаружения движущихся тел характеризуется тем, что оно содержит:
- средство захвата изображений, установленное на борту транспортного средства, для захвата изображения сзади транспортного средства;
- средство преобразования изображений для преобразования точки наблюдения захваченного изображения, полученного средством захвата изображений, в изображение вида с высоты птичьего полета;
- средство формирования форм сигналов краев для обнаружения информации краев в каждой предварительно определенной пиксельной области из изображений вида с высоты птичьего полета, полученных средством преобразования изображений, и при прохождении вдоль направления перспективного ракурса трехмерных объектов в ходе преобразования точки наблюдения в изображение вида с высоты птичьего полета, подсчитывает число пикселных областей, в которых информация краев равна или превышает предварительно определенное значение, создавая частотное распределение, чтобы за счет этого формировать информацию форм сигналов краев;
средство обнаружения трехмерных объектов для обнаружения, на основе информации форм сигналов краев, трехмерного объекта, который возможно является движущимся телом, и который присутствует в предварительно определенной области;
- средство обнаружения поворотов для обнаружения поворота транспортного средства; и
- средство управления, которое, в случаях, в которых поворот транспортного средства обнаружен средством обнаружения поворотов, подавляет обнаружение трехмерного объекта на основе информации краев, по сравнению со случаями, в которых транспортное средство не поворачивает.
8. Устройство обнаружения движущихся тел по п. 7, отличающееся тем, что средство формирования форм сигналов краев формирует информацию форм разностных сигналов краев на основе разностей информации форм сигналов краев, сформированной в различные моменты времени; и
- на основе информации форм сигналов краев, средство обнаружения трехмерных объектов обнаруживает трехмерный объект.
9. Устройство обнаружения движущихся тел по п. 8, отличающееся тем, что в случаях, в которых размер формы сигнала в информации форм разностных сигналов краев равен или превышает предварительно определенное первое пороговое значение, средство обнаружения трехмерных объектов определяет то, что трехмерный объект присутствует в предварительно определенной области; и
- в случаях, в которых поворот транспортного средства обнаружен средством обнаружения поворотов, средство управления изменяет первое пороговое значение на более высокое значение, в силу этого подавляя обнаружение трехмерного объекта по сравнению со случаями, в которых транспортное средство не поворачивает.
10. Устройство обнаружения движущихся тел по п. 8 или 9, отличающееся тем, что в случаях, в которых поворот транспортного
средства обнаружен посредством средства обнаружения поворотов, средство управления выводит меньшие разности форм сигналов краев в средство обнаружения трехмерных объектов, в силу этого подавляя обнаружение трехмерного объекта, по сравнению со случаями, в которых транспортное средство не поворачивает.
11. Устройство обнаружения движущихся тел по п. 7, отличающееся тем, что средство обнаружения трехмерных объектов извлекает из изображения вида с высоты птичьего полета, краевые компоненты, для которых разность яркости между соседними пиксельными областями равна или превышает предварительно определенное второе пороговое значение, и, на основе краевых компонентов, обнаруживает информацию краев; и
- в случаях, в которых поворот транспортного средства обнаружен средством обнаружения поворотов, средство управления изменяет второе пороговое значение на более высокое значение, в силу этого подавляя обнаружение трехмерного объекта, по сравнению со случаями, в которых транспортное средство не поворачивает.
12. Устройство обнаружения движущихся тел по п. 7, отличающееся тем, что дополнительно содержит средство обнаружения движущихся тел для обнаружения, на основании информации форм разностных сигналов краев, является ли трехмерный объект, обнаруженный средством обнаружения трехмерных объектов, движущимся телом; и
- в случаях, в которых поворот транспортного средства обнаружен средством обнаружения поворотов, средство управления подавляет обнаружение трехмерного объекта как подвижного тела
средством обнаружения движущихся тел, по сравнению со случаями, в которых транспортное средство не поворачивает.
13. Устройство обнаружения движущихся тел по п. 2 или 9, отличающееся тем, что средство управления задает первое пороговое значение, соответствующее задней стороне транспортного средства, равным более высокому значению, чем первое пороговое значение, соответствующее передней стороне транспортного средства.
14. Устройство обнаружения движущихся тел по п. 7, отличающееся тем, что средство управления задает второе пороговое значение, соответствующее задней стороне транспортного средства, равным более высокому значению, чем второе пороговое значение, соответствующее передней стороне транспортного средства.
15. Устройство обнаружения движущихся тел по п. 2 или 7, отличающееся тем, что средство обнаружения поворотов обнаруживает поворот транспортного средства посредством обнаружения угла поворота при рулении; и
- при больших значениях угла поворота при рулении, обнаруженного средством обнаружения поворотов, средство управления увеличивает степень подавления в ходе подавления обнаружения трехмерного объекта.
16. Устройство обнаружения движущихся тел по п. 15, отличающееся тем, что оно дополнительно содержит средство обнаружения смены полосы движения для обнаружения смены полосы движения транспортного средства; и
- в случаях, в которых угол поворота при рулении равен или
меньше указанного значения, и кроме того в случаях, в которых смена полосы движения в противоположном направлении относительно направления поворота обнаружена средством обнаружения смены полосы движения, средство управления уменьшает скорость, с которой отменяется подавление обнаружения трехмерного объекта.
17. Устройство обнаружения движущихся тел по п. 2 или 7, отличающееся тем, что в ходе обнаружения движущихся тел, средство задания чувствительности задает степень подавления в ходе подавления обнаружения трехмерного объекта равной более низкой настройке, чем снижение чувствительности в ходе необнаружения движущихся тел.
18. Способ обнаружения движущихся тел для обнаружения движущегося тела в окрестностях транспортного средства, при этом способ обнаружения движущихся тел характеризуется тем, что он содержит:
- этап захвата изображений, на котором захватывают изображение сзади транспортного средства, из транспортного средства;
- этап преобразования изображений, на котором преобразуют точку наблюдения захваченного изображения, полученного через захват изображений на этапе захвата изображений, в изображение вида с высоты птичьего полета;
- этап формирования форм разностных сигналов, на котором позиционно совмещают, в виде с высоты птичьего полета, позиции изображений вида с высоты птичьего полета, полученные в различные моменты времени, подсчитывают числа пикселов, демонстрирующих предварительно определенную разность в
разностном изображении для позиционно совмещенных изображений вида с высоты птичьего полета и создают частотное распределение, чтобы за счет этого формировать информацию форм разностных сигналов;
- этап обнаружения трехмерных объектов, на котором обнаруживают, на основе информации форм разностных сигналов, трехмерный объект, который возможно является движущимся телом, и который присутствует в предварительно определенной области; и вычисляют скорость движения трехмерного объекта из временного изменения формы сигнала в информации форм разностных сигналов;
- этап обнаружения движущихся тел, на котором обнаруживают, на основе скорости движения трехмерного объекта, то, является или нет трехмерный объект, обнаруженный посредством средства обнаружения трехмерных объектов, движущимся телом;
- этап обнаружения поворотов, на котором обнаруживают поворот транспортного средства; и
- этап управления, на котором, в случаях, в которых на этапе обнаружения поворотов обнаружен поворот транспортного средства, обнаружение трехмерного объекта в качестве движущегося тела подавляется по сравнению со случаями, в которых транспортное средство не поворачивает.
19. Способ обнаружения движущихся тел для обнаружения движущегося тела в окрестностях транспортного средства, при этом способ обнаружения движущихся тел характеризуется тем, что он содержит:
- этап захвата изображений, на котором захватывают изображение сзади транспортного средства, из транспортного средства;
- этап преобразования изображений, на котором преобразуют точку наблюдения захваченного изображения, полученного через захват изображений на этапе захвата изображений, в изображение вида с высоты птичьего полета;
- этап формирования форм разностных сигналов, на котором позиционно совмещают, в виде с высоты птичьего полета, позиции изображений вида с высоты птичьего полета, полученные в различные моменты времени, подсчитывают числа пикселов, демонстрирующих предварительно определенную разность в разностном изображении для позиционно совмещенных изображений вида с высоты птичьего полета и создают частотное распределение, чтобы за счет этого формировать информацию форм разностных сигналов;
- этап обнаружения трехмерных объектов, на котором в случае, если размер формы сигнала в информации форм разностных сигналов равен или превышает первое пороговое значение, определяется, что трехмерный объект, который возможно является движущимся телом, присутствует в предварительно определенной области, и обнаруживают трехмерный объект;
- этап обнаружения поворотов, на котором обнаруживают поворот транспортного средства; и
- этап управления, на котором, в случаях, в которых поворот транспортного средства обнаружен средством обнаружения поворотов, изменяют первое пороговое значение на более высокое
значение для подавления обнаружения трехмерного объекта, по сравнению со случаями, в которых транспортное средство не поворачивает.
20. Способ обнаружения движущихся тел для обнаружения движущегося тела в окрестностях транспортного средства, при этом способ обнаружения движущихся тел характеризуется тем, что он содержит:
- этап захвата изображений, на котором захватывают изображение сзади транспортного средства, из транспортного средства;
- этап преобразования изображений, на котором преобразуют точку наблюдения захваченного изображения, полученного через захват изображений на этапе захвата изображений, в изображение вида с высоты птичьего полета;
- этап формирования форм сигналов краев, на котором обнаруживают информацию краев в каждой предварительно определенной пиксельной области из изображений вида с высоты птичьего полета, и при прохождении вдоль направления перспективного ракурса трехмерных объектов в ходе преобразования точки наблюдения в изображение вида с высоты птичьего полета, подсчитывают число пиксельных областей, в которых информация краев равна или превышает предварительно определенное значение, создают частотное распределение, чтобы за счет этого формировать информацию форм сигналов краев;
- этап обнаружения трехмерных объектов, на котором обнаруживают, на основе информации форм сигналов краев, трехмерный объект, который возможно является движущимся телом, и
который присутствует в предварительно определенной области;
- этап обнаружения поворотов на котором обнаруживают поворот транспортного средства; и
- этап задания чувствительности, на котором, в случаях, в которых на этапе обнаружения поворотов обнаружен поворот транспортного средства, обнаружение трехмерного объекта на основе информации краев подавляется по сравнению со случаями, в которых транспортное средство не поворачивает.