СПОСОБ КОМПЕНСАЦИИ ВЛИЯНИЯ ГАРМОНИЧЕСКИХ КОЛЕБАНИЙ МОМЕНТА НАГРУЗКИ В ЭЛЕКТРОМЕХАНИЧЕСКОЙ СИСТЕМЕ И УСТРОЙСТВО ДЛЯ ЕГО ОСУЩЕСТВЛЕНИЯ

1. Способ компенсации влияния гармонических колебаний момента нагрузки в электромеханической системе, заключающийся в том, что управление осуществляют внешним контуром регулирования по скорости рабочего органа, для чего предварительно по результату анализа спектрограммы скоростей электромеханической системы выделяют частоту наиболее существенного возмущения, с учетом этой частоты находят полином, формирующий математическую модель гармонического возмущения момента нагрузки, используют этот полином при формировании передаточной функции внешнего контура регулирования по скорости рабочего органа, а искажение передаточной функции электромеханической системы по управлению устраняют за счет воздействия внеконтурного формирователя, отличающийся тем, что математическую модель гармонического возмущения разделяют на интегральную и колебательную составляющие, колебания момента нагрузки дополнительно компенсируют по внутреннему контуру, представляющему собой обратные связи по напряжению, скорости и току, при формировании передаточной функции внутреннего контура используют интегральную составляющую математической модели гармонического возмущения, а колебательную часть математической модели гармонического возмущения учитывают при формировании передаточных функций полиномиального регулятора внешнего контура и внеконтурного формирователя, при этом передаточные функции элементов системы настраивают в два этапа, на первом из которых по желаемому полиному внутреннего контура, исходя из быстродействия в 5-7 раз выше заданного для системы в целом, определяют параметры элементов внутреннего контура, а на втором этапе по заданному быстродействию и желаемому характеристическому полиному синтезируемой системы формируют передаточные функции регулятора внешнего контура и внеконтурного формирователя.
2. Устройство компенсации влияния гармонических колебаний момента нагрузки в электромеханической системе, содержащее внеконтурный формирователь, подключенный к неинвертирующему входу первого элемента сравнения, выход которого соединен с регулятором, силовой преобразователь, подключенный к электродвигателю постоянного тока, соединенному со входом по скорости измерительного блока, а выход измерительного блока соединен обратной связью по скорости с инвертирующим входом первого элемента сравнения, отличающееся тем, что в него введены второй элемент сравнения, третий элемент сравнения, безынерционное звено обратной связи по напряжению с коэффициентом передачи К1, безынерционное звено обратной связи по току с коэффициентом передачи К2, безынерционное звено обратной связи по скорости с коэффициентом передачи К3, интегратор с коэффициентом передачи К4, при этом выход регулятора подключен к неинвертирующему входу второго элемента сравнения, выход второго элемента сравнения подключен ко входу интегратора, выход интегратора соединен с неинвертирующим входом третьего элемента сравнения, выход третьего элемента сравнения подключен ко входу силового преобразователя, к выходу которого подключен вход по напряжению измерительного блока, соединенного входом по току с электродвигателем постоянного тока, первый выход измерительного блока через безынерционное звено обратной связи по напряжению с коэффициентом передачи К1 соединен с первым инвертирующим входом третьего элемента сравнения, второй выход измерительного блока через безынерционное звено обратной связи по току с коэффициентом передачи К2 подключен ко второму инвертирующему входу третьего элемента сравнения, третий выход измерительного блока подключен к инвертирующему входу второго элемента сравнения и через безынерционное звено обратной связи по скорости с коэффициентом передачи К3 подключен к третьему инвертирующему входу третьего элемента сравнения.