АВТОМАТИЗИРОВАННЫЙ ЛОГИСТИЧЕСКИЙ РОБОТ

Полезная модель относится к транспортным средствам с автоматизированным управлением, предназначенным для использования в подземных условиях - шахтах, тоннелях, а также для использования во внутрицеховой логистике.
В качестве ближайшего аналога следует принять автоматизированное транспортное средство, предназначенное для использования в подземных выработках (см. US 5999865 A1, опуб. 07.12.1999), содержащее несущий корпус с блоком аккумуляторных батарей, соединенным с контроллером навигации и с запоминающим устройством, пассивное и приводное активное шасси, лазерный излучатель.
Недостатком ближайшего аналога (прототипа) является недостаточно высокая точность позиционирования транспортного средства и, соответственно, навигации.
Задачей полезной модели является обеспечение точного позиционирования и навигации автоматизированного логистического робота.
Техническим результатом полезной модели является повышение точности позиционирования и навигации автоматизированного логистического робота.
Поставленная задача и технический результат настоящей полезной модели решена тем, что автоматизированный логистический робот, содержащий несущий корпус с блоком аккумуляторных батарей, соединенным с контроллером навигации и с запоминающим устройством, пассивное и приводное активное шасси, причем контроллер навигации выполнен в виде микропроцессора, соединенного с широкополосным датчиком измерения магнитного поля Земли, при этом микропроцессор выполнен с возможностью сравнения текущего значения магнитного поля с записанным в запоминающем устройстве, определения отклонения текущего значения магнитного поля от записанного в запоминающем устройстве и управления автоматизированным логистическим роботом на основании определенного отклонения. Автоматизированный логистический робот дополнительно содержит камеру машинного зрения, соединенную с контроллером навигации, а также дополнительно содержит лазерную систему безопасности, соединенную с контроллером навигации и выполненную с возможностью сканирования пространства вокруг робота и определения окружающих препятствий, их размеров, азимута и расстояния до них.
Снабжение предлагаемого автоматизированного логистического робота контроллером навигации, выполненным в виде микропроцессора, соединенного с широкополосным датчиком измерения магнитного поля Земли, при этом микропроцессор выполнен с возможностью сравнения текущего значения магнитного поля с записанным в запоминающем устройстве, определения отклонения текущего значения магнитного поля от записанного в запоминающем устройстве и управления автоматизированным логистическим роботом на основании определенного отклонения, позволяет осуществлять точное позиционирование и навигацию автоматизированного логистического робота.
Сущность полезной модели поясняется чертежом, на котором изображен вид предлагаемого автоматизированного логистического робота.
На чертеже приняты следующие обозначения:
1 - несущий корпус;
2 - пассивное шасси;
3 - блок аккумуляторных батарей;
4 - приводное активное шасси;
5 - контроллер навигации с камерой машинного зрения, с запоминающим устройством и широкополосным датчиком измерения магнитного поля Земли;
6 - человекомашинный интерфейс;
7 - лазерная система безопасности.
Автоматизированный логистический робот содержат несущий корпус 1 с блоком аккумуляторных батарей 3, соединенным с контроллером навигации 5 с камерой машинного зрения, с запоминающим устройством и широкополосным датчиком измерения магнитного поля Земли, пассивное шасси 2, состоящее из трех либо четырех свободно вращающихся колес, имеющих степень свободы вокруг своей оси и приводное активное шасси 4, состоящее из двух приводных колес и двух бесщеточных мотор-редукторов, расположенных каждый на своем качающемся рычаге с механизмом подпружинивания и подъема, причем контроллер навигации 5 выполнен в виде микропроцессора, соединенного с широкополосным датчиком измерения магнитного поля Земли, при этом микропроцессор выполнен с возможностью сравнения текущего значения магнитного поля с записанным в запоминающем устройстве, определения отклонения текущего значения магнитного поля от записанного в запоминающем устройстве и управления автоматизированным логистическим роботом на основании определенного отклонения. Автоматизированный логистический робот дополнительно содержит лазерную систему безопасности 7, соединенную с контроллером навигации 5 и выполненную с возможностью сканирования пространства вокруг робота и определения окружающих препятствий, их размеров, азимута и расстояния до них, а также дополнительно содержит человекомашинный интерфейс 6 - дисплей с активной панелью, подразумевающий управление путем нажатия на экран.
Предлагаемый автоматизированный логистический робот работает следующим образом.
В ручном режиме под управлением человека автоматизированный логистический робот проходит маршрут, по которому в будущем он должен двигаться, при этом широкополосным датчиком измеряют магнитное поле Земли и записывают в запоминающем устройстве карту искривлений магнитного поля Земли в указанной выработке или помещении. Далее, уже в автоматическом режиме, при движении по маршруту микропроцессор выполняет сравнение текущего значения магнитного поля с записанным в запоминающем устройстве, определяет отклонения текущего значения магнитного поля от записанного в запоминающем устройстве и управляет автоматизированным логистическим роботом на основании определенного отклонения. Дополнительно на участках маршрута могут быть нанесены штрихкоды, содержащие информацию о маршруте, которые считываются с помощью камеры машинного зрения и передаются для обработки в микропроцессор. Также с помощью лазерной системы безопасности сканируется пространство вокруг автоматизированного логистического робота для определения окружающих препятствий, их размеров, азимута и расстояния до них, которые передаются для обработки в микропроцессор.
Таким образом, полезная модель обеспечивает повышение точности позиционирования и навигации автоматизированного логистического робота.