УЗЕЛ МАШИНЫ ДЛЯ УБОРКИ КОРНЕПЛОДОВ, МАШИНА С ТАКИМ УЗЛОМ И СПОСОБ УПРАВЛЕНИЯ ТАКОЙ МАШИНЫ

1. Узел машины для уборки корнеплодов, содержащий:
извлекающие средства (17, 19) для извлечения корнеплодов,
транспортировочные средства (27) для транспортировки корнеплодов, и
средства (23, 21) для поддержания в реальном времени рабочей глубины извлекающих средств (17, 19) на уровне первой уставки (Е),
отличающийся тем, что транспортировочные средства (27) выполнены подвижными относительно извлекающих средств (17, 19), и дополнительно узел содержит средства для поддержания в реальном времени высоты подъема транспортировочных средств (27) на уровне заданной второй уставки (С), не зависящей от первой уставки (Е).
2. Узел по п.1, отличающийся тем, что указанные средства для поддержания в реальном времени рабочей глубины (Е) указанных извлекающих средств (17, 19) являются автоматическими.
3. Узел по любому из пп.1 или 2, отличающийся тем, что указанные средства для поддержания в реальном времени высоты подъема (С) указанных транспортировочных средств (27) являются автоматическими.
4. Узел по п.2, отличающийся тем, что он содержит первую опорную конструкцию (15), несущую указанные извлекающие средства (17, 19), вторую опорную конструкцию (25), несущую указанные транспортировочные средства (27), по меньшей мере один первый исполнительный орган (21), обеспечивающий изменение высоты подъема указанной первой опорной конструкции (25), по меньшей мере один второй исполнительный орган (31), обеспечивающий изменение положения указанной второй опорной конструкции (25) относительно указанной первой опорной конструкции (15), по меньшей мере один первый датчик (23), обеспечивающий генерацию сигнала, характеризующего конфигурацию почвы (7), по меньшей мере второй датчик (33), обеспечивающий генерацию сигнала, характеризующего положение указанной второй опорной конструкции (25) относительно указанной первой опорной конструкции (15), по меньшей мере один орган задания уставки (37) и по меньшей мере одно надлежащим образом запрограммированное вычислительное устройство (35), обеспечивающее обработку информации, поступающей от указанных первого датчика (23) и второго датчика (33) и от указанных средств (37) задания уставки, и обеспечивающее управление указанными первым исполнительным органом (21) и вторым исполнительным органом (31).
5. Узел по п.4, отличающийся тем, что указанная вторая опорная конструкция (25) установлена с возможностью поворота относительно указанной первой опорной конструкции (15), при этом указанный второй датчик (33) обеспечивает генерацию сигнала, характеризующего угол поворота указанной второй опорной конструкции (25) относительно указанной первой опорной конструкции (15).
6. Узел по п.4, отличающийся тем, что указанная вторая конструкция установлена с возможностью поступательного перемещения относительно указанной первой конструкции, при этом указанный второй датчик обеспечивает генерацию сигнала, характеризующего линейное перемещение указанной второй конструкции относительно указанной первой конструкции.
7. Узел по любому из пп.4-6, отличающийся тем, что указанные исполнительные органы (21, 31) выбраны из группы, включающей гидравлические, пневматические, электрические, электромагнитные и кремальерные исполнительные органы.
8. Узел по любому из пп.1, 2, 4, 5, 6, отличающийся тем, что указанные извлекающие средства представляют собой извлекающие органы, выбранные из группы, включающей диски (19) с сошниками (17), вибролемеха, неподвижные лемеха, колеса, а указанные транспортировочные средства выбраны из группы, включающей валики, турбины (27), ленточные конвейеры.
9. Узел по любому из пп.1, 2, 4, 5, 6, отличающийся тем, что содержит средства для разного воздействия с правой и левой стороны на регулировки глубины указанных извлекающих средств (17, 19) и высоты подъема указанных транспортировочных средств (27).
10. Машина для уборки корнеплодов, имеющая раму (1), установленную на ряде колес (3, 5), отличающаяся тем, что она содержит узел по любому из пп.1-9, соединенный с указанной рамой (1).
11. Машина по п.10, отличающаяся тем, что указанный узел соединен с указанной рамой (1) в двух передних точках (21) и в одной задней точке (29), причем указанные две передние точки представляют собой два исполнительных органа, а указанная задняя точка представляют собой пассивный механический шарнир.
12. Способ управления узлом, выполненным по любому из пп.1-9, характеризующийся тем, что регулируют в реальном времени относительные положения указанных извлекающих средств (17, 19) и указанных транспортировочных средств (27) таким образом, чтобы высота подъема указанных транспортировочных средств (27) оставалась, по существу, постоянной относительно почвы (7), на уровне ее собственной уставки (С), а рабочая глубина указанных извлекающих средств (17, 19) оставалась на уровне ее собственной уставки (Е), не зависящей от уставки (С) высоты подъема указанных транспортировочных средств (27).
13. Способ по п.12 управления узлом по п.2, в соответствии с которым вручную поддерживают высоту подъема указанных транспортировочных средств на уровне ее собственной уставки (С) и автоматически поддерживают рабочую глубину извлекающих средств на уровне ее собственной уставки (Е).
14. Способ по п.12 управления узлом по п.3, в соответствии с которым автоматически поддерживают высоту подъема указанных транспортировочных средств на уровне ее собственной уставки (С) и вручную поддерживают рабочую глубину указанных извлекающих средств на уровне ее собственной уставки (Е).
15. Способ по п.12 управления узлом по п.2 или 3, в соответствии с которым автоматически поддерживают высоту подъема указанных транспортировочных средств (27) и глубину указанных извлекающих средств (17, 19) на уровне их соответствующих собственных уставок (С, Е).
16. Способ по любому из пп.12-15, отличающийся тем, что, когда указанный узел проходит по выпуклости, вначале приподнимают извлекающие средства (17, 19), затем опускают транспортировочные средства (27) относительно указанных извлекающих средств (17, 19) с соответствующей задержкой по времени, определяемой скоростью перемещения указанного узла, его геометрией и его инерцией, после чего, также используя соответствующую задержку по времени, опускают извлекающие средства (17, 19), затем приподнимают транспортировочные средства (27) относительно извлекающих средств (17, 19) и, наконец, опускают транспортировочные средства с возвращением их начальной конфигурации после того, как выпуклость пройдена за этими средствами.
17. Способ по любому из пп.12-15, отличающийся тем, что, когда указанный узел проходит по впадине, вначале опускают извлекающие средства (17, 19), затем приподнимают транспортировочные средства (27) относительно извлекающих средств (17, 19) с соответствующей задержкой по времени, определяемой скоростью перемещения указанного узла, его геометрией и его инерцией, после чего, также используя соответствующую задержку по времени, приподнимают извлекающие средства (17, 19), затем опускают транспортировочные средства (27) относительно извлекающих средств (17, 19) и, наконец, приподнимают транспортировочные средства с возвращением их начальной конфигурации после того, как впадина пройдена за этими средствами.
18. Способ по любому из пп.12-15, отличающийся тем, что воздействуют различным образом с правой и левой стороны на регулировки глубины извлекающих средств (17, 19) и высоты подъема транспортировочных средств (27) с целью поддержания этих извлекающих и транспортировочных средств параллельными почве.