ТРАНСПОРТНОЕ СРЕДСТВО, СПОСОБ И МАШИНОЧИТАЕМЫЙ НОСИТЕЛЬ ДЛЯ АВТОНОМНОЙ ПАРКОВКИ ТРАНСПОРТНЫХ СРЕДСТВ НА МЕСТАХ ДЛЯ ПЕРПЕНДИКУЛЯРНОЙ ПАРКОВКИ

1. Транспортное средство, содержащее:
- передний угол;
- камеру; и
- автономный парковщик транспортных средств, выполненный с возможностью:
- обнаруживать, через камеру, место для перпендикулярной парковки и внешнюю границу места для перпендикулярной парковки;
- определять прямолинейную траекторию при парковке, расположенную в пределах места для перпендикулярной парковки и основанную на внешней границе; и
- автономно поворачивать на место для перпендикулярной парковки таким образом, что передний угол перемещается по прямолинейной траектории при парковке.
2. Транспортное средство по п. 1, в котором автономный парковщик транспортных средств идентифицирует целевую позицию для парковки, расположенную в пределах места для перпендикулярной парковки, и определяет прямолинейную траекторию при парковке дополнительно на основе целевой позиции для парковки.
3. Транспортное средство по п. 1, в котором автономный парковщик транспортных средств определяет прямолинейную траекторию при парковке как параллельную внешней границе места для перпендикулярной парковки.
4. Транспортное средство по п. 1, в котором автономный парковщик транспортных средств идентифицирует первый конец и второй конец, противоположный первому концу прямолинейной траектории при парковке.
5. Транспортное средство по п. 4, в котором автономный парковщик транспортных средств определяет первый конец на основе целевой позиции для парковки и минимального радиуса поворота.
6. Транспортное средство по п. 5, в котором автономный парковщик транспортных средств автономно поворачивает с минимальным радиусом поворота между первым концом прямолинейной траектории при парковке и целевой позицией для парковки.
7. Транспортное средство по п. 4, в котором автономный парковщик транспортных средств определяет второй конец на основе внешней границы места для перпендикулярной парковки.
8. Транспортное средство по п. 7, в котором автономный парковщик транспортных средств определяет ориентацию транспортного средства, с которой транспортное средство должно позиционироваться во втором конце прямолинейной траектории при парковке, на основе целевой позиции для парковки, минимального радиуса поворота и длины прямолинейной траектории при парковке.
9. Транспортное средство по п. 8, в котором автономный парковщик транспортных средств определяет то, следует или нет парковаться на месте для перпендикулярной парковки, на основе расстояния проезда на место для перпендикулярной парковки, ориентации транспортного средства во втором конце прямолинейной траектории при парковке и минимального радиуса поворота.
10. Транспортное средство по п. 1, в котором автономный парковщик транспортных средств определяет радиусы поворота, которые заставляют передний угол перемещаться по прямолинейной траектории при парковке, на основе первого расстояния между передней осью и задней осью, ширины транспортного средства и второго расстояния между передней осью и передним углом.
11. Транспортное средство по п. 10, в котором радиусы поворота варьируются, когда автономный парковщик транспортных средств автономно поворачивает по прямолинейной траектории при парковке.
12. Транспортное средство по п. 1, в котором автономный парковщик транспортных средств автономно поворачивает по прямолинейной траектории при парковке за одно движение вперед для того, чтобы выполнять, по меньшей мере, одно из уменьшения расстояния проезда между транспортным средством и линейным путем при парковке и уменьшения ширины места для перпендикулярной парковки, на котором автономный парковщик транспортных средств имеет возможность парковаться.
13. Транспортное средство по п. 1, включающее в себя, по меньшей мере, один из радарного датчика, лидарного датчика и ультразвукового датчика, чтобы дополнительно обнаруживать место для перпендикулярной парковки и внешнюю границу места для перпендикулярной парковки.
14. Способ для автономной парковки транспортного средства на место для перпендикулярной парковки, при этом способ содержит этапы, на которых:
- обнаруживают, через датчик, место для перпендикулярной парковки и внешнюю границу места для перпендикулярной парковки;
- определяют, через процессор, прямолинейную траекторию при парковке, расположенную в пределах места для перпендикулярной парковки и основанную на внешней границе; и
- автономно поворачивают на место для перпендикулярной парковки таким образом, что передний угол транспортного средства перемещается по прямолинейной траектории при парковке.
15. Способ по п. 14, дополнительно включающий в себя этап, на котором идентифицируют целевую позицию для парковки, расположенную в пределах места для перпендикулярной парковки, при этом определение прямолинейной траектории при парковке дополнительно основано на целевой позиции для парковки.
16. Способ по п. 14, дополнительно включающий в себя этап, на котором идентифицируют первый конец и второй конец, противоположный первому концу прямолинейной траектории при парковке, на основе внешней границы места для перпендикулярной парковки, целевой позиции для парковки и минимального радиуса поворота транспортного средства.
17. Способ по п. 16, дополнительно включающий в себя этап, на котором автономно поворачивают с минимальным радиусом поворота между первым концом прямолинейной траектории при парковке и целевой позицией для парковки.
18. Способ по п. 16, дополнительно включающий в себя этапы, на которых:
- определяют ориентацию транспортного средства, с которой транспортное средство должно позиционироваться во втором конце прямолинейной траектории при парковке, на основе целевой позиции для парковки, минимального радиуса поворота и длины прямолинейной траектории при парковке; и
- определяют то, следует или нет парковаться на месте для перпендикулярной парковки, на основе расстояния проезда между транспортным средством и месте для перпендикулярной парковки, ориентации транспортного средства для транспортного средства во втором конце прямолинейной траектории при парковке и минимального радиуса поворота транспортного средства.
19. Способ по п. 14, дополнительно включающий в себя этап, на котором определяют радиусы поворота, которые заставляют передний угол перемещаться по прямолинейной траектории при парковке, на основе первого расстояния между передней осью и задней осью транспортного средства, ширины транспортного средства для транспортного средства и второго расстояния между передней осью и передним углом транспортного средства.
20. Материальный машиночитаемый носитель, включающий в себя инструкции, которые при выполнении инструктируют транспортному средству:
- обнаруживать, через камеру, место для перпендикулярной парковки и внешнюю границу места для перпендикулярной парковки;
- определять, через процессор, прямолинейную траекторию при парковке, расположенную в пределах места для перпендикулярной парковки и основанную на внешней границе; и
- автономно поворачивать на место для перпендикулярной парковки таким образом, что передний угол перемещается по прямолинейной траектории при парковке.