Матрица смещения для костей

Доброго времени суток, прошу помощи с одной небольшой траблой, есть две кости на некотором отдалении друг от друга, плюс углы разворота у них немного отличаются, остальное всё одинаковое ( размер, положение рут кости ). Как высчитать матрицу смещения ( сдвиг и поворот ) первой кости до позиции второй? Это нужно для того чтобы вторая кость могла копировать анимацию с первой, хочу таким образом сделать систему аттачей для оружия.