ТРЕХЗВЕННЫЙ ВИБРОРОБОТ ДЛЯ ПЕРЕМЕЩЕНИЯ ПО ТРУБОПРОВОДАМ

Полезная модель относится к самоходным транспортным средствам.
Известен мобильный робот для инспекции и очистки внутренней поверхности трубопровода, транспортная часть которого состоит из моторредукторов, связанных с колесами (см. Подураев Ю.В. Мехатроника: основы, методы, применение: учеб. пособие для студентов вузов. - М.; Машиностроение, 2006. с.160-166).
Недостатком данного устройства является то, что при движении по сильно загрязненным трубопроводам, колеса робота могут застревать в отложениях, что снижает эффективность этого робота.
Известен мобильный робот для инспекции и очистки внутренней поверхности трубопровода, включающий в себя транспортную часть, характеризующееся тем, что транспортная часть состоит из двух катушек, установленных на корпусах транспортных узлов, по направляющим которых перемещаются якоря электромагнитов, на якорях неподвижно закреплены штыри с подпружиненными вилками, поджимающими шарики к внутренней поверхности трубы, а транспортные узлы кинематически соединены приводами (см. патент на полезную модель РФ №66241 МПК В08В 9/055, 2007 г).
Недостатком, данного технического решения является высокая зависимость скорости движения от неровностей поверхности трубы и изменения диаметра трубы, что приводит к невысокой эффективности функционирования.
Задача полезной модели - повышение эффективности функционирования устройства, за счет снижения зависимости скорости робота от неровностей и изменений диаметра трубы.
Поставленная задача достигается тем, что в трехзвенном вибророботе для перемещения по трубопроводам, включающем в себя транспортную часть, состоящую из двух катушек, установленных на корпусах транспортных узлов, по направляющим которых перемещаются якоря электромагнитов, дополнительно на якорях неподвижно закреплены фрикционные усики, обеспечивающие взаимодействие робота с поверхностью трубы, а транспортные узлы кинематически соединены шарнирами.
Заявляемое техническое решение отличается от прототипа тем, что на якорях электромагнитов неподвижно закреплены фрикционные усики, обеспечивающие взаимодействие робота с поверхностью трубы, а транспортные узлы кинематически соединены шарнирами.
Отличительные признаки в заявляемом техническом решении не выявлены при изучении данной и смежных областей техники.
Совокупность заявленных признаков обеспечивает достижение задачи полезной модели - повышение эффективности функционирования устройства, за счет снижения зависимости скорости робота от неровностей и изменений диаметра трубы.
На фиг.1 показан общий вид устройства, на фиг.2 - транспортный узел робота в продольном разрезе.
Трехзвенный виброробот для перемещения по трубопроводам состоит из двух электромагнитных катушек 1, установленных на корпусах транспортных узлов 2. Корпус транспортного узла содержит направляющие 3, вдоль которых перемещается стержень 4 закрепленный на якоре 5 электромагнита. Шарнир 6 подвижно закрепленный на якоре 5, соединен подвижно с петлями 7, расположенными на корпусе другого транспортного узла 2. На транспортном узле установлена поджимная шайба 8, прижимающая фрикционные усики 9 к поверхности трубы 10.
Устройство работает следующим образом.
Электромагнитные катушки 1 осуществляют перемещение транспортных узлов 2 друг относительно друга параллельно оси трубы 10. При этом один из транспортных узлов движется свободно под действием электромагнитной катушки 1, а второй остается на месте, т.к. фрикционные усики 9, расклиненные поджимной шайбой 8 упираются в неровности трубы 10 и создают значительную силу трения препятствующую движению. При попеременной подаче питания на катушки один из транспортных узлов стопорится, а второй остается свободным, что приводит в движение устройство.
Использование трехзвенного виброробота для перемещения по трубопроводам позволит расширить область применения технического решения, за счет снижения зависимости скорости робота от неровностей и изменений диаметра трубы.