УНИВЕРСАЛЬНАЯ ВОДОНЕПРОНИЦАЕМАЯ ДЕЗИНФЕКЦИОННАЯ КОРОБКА ДЛЯ ИНТЕРВЕНЦИОННОГО РОБОТА
UNIVERSAL WATERPROOF DISINFECTION BOX FOR INTERVENTIONAL ROBOT

Область техники
Настоящее изобретение в общем случае относится к малоинвазивной сосудистой интервенционной хирургии, в частности, к технологии управления для сквозного управления роботом при интервенционной операции для обеспечения стерильной среды во время операции. Более конкретно, изобретение относится к одноразовой стерильной дезинфекционной коробке, совместимой с роботом, которая в то же время подходит для ангиографических и лечебных операций.
Уровень техники
Малоинвазивная интервенционная терапия сердечно-сосудистых и цереброваскулярных заболеваний является основным лечением сердечно-сосудистых и цереброваскулярных заболеваний. По сравнению с традиционной хирургией, она обладает очевидными преимуществами, такими как небольшой разрез и короткий период постоперационного восстановления. Кардио-цереброваскулярное вмешательство представляет собой процесс, при котором врач вручную вводит катетеры, проволочные проводники, стенты и другие инструменты в тело пациента для завершения лечения.
Интервенционная радиология имеет следующие две проблемы: во-первых, поскольку, в ходе операции, при цифровой субтракционной ангиографии (DSA) происходит излучение рентгеновских лучей, быстро уменьшается физическая сила врача, а также внимание и устойчивость врача, в результате чего снижается точность операции. Вследствие несоответствующего толкающего усилия легко могут произойти повреждение интимы сосудов, перфорация сосудов и другие несчастные случаи, которые приведут к опасности для жизни пациента. Во-вторых, кумулятивные эффекты длительного ионизирующего излучения могут существенно увеличить шансы врачей на развитие лейкемии, рака и острой катаракты. Феномен того, что врачи непрерывно аккумулируют излучение по причине интервенционной операции, стал проблемой, которую нельзя игнорировать, которая наносит ущерб профессиональной жизни врачей и ограничивает развитие интервенционной операции.
Интервенционная радиология является основой диагностирования сердечно-сосудистых и цереброваскулярных заболеваний, а также необходимым этапом для последующего лечения. Используя роботизированную технологию для эффективного решения данной проблемы, можно значительно повысить точность и стабильность операции. В то же время, может быть существенно уменьшен вред здоровью врача интервенционной терапии, вызванный излучением, с тем, чтобы снизить частоту возникновения несчастных случаев в ходе операции. Таким образом, все больше и больше внимания уделяется интервенционному роботу для сердечно-сосудистой и цереброваскулярной хирургии, который постепенно становится ключевым объектом исследований в области медицинских роботов в ведущих странах науки и техники.
Однако интервенционную операцию необходимо проводить в стерильной среде, и в Китае существуют следующие проблемы, касающиеся стерильной среды робота для интервенционных операций:
(1) дезинфекция роботов является трудоемкой и не удовлетворяет существующим потребностям хирургии;
(2) конструкция роботов является относительно громоздкой и сложной, имеет большой размер, ее установка и применение являются неудобными;
(3) во время работы роботов, установка проволочного проводника и катетера является неудобной, и катетер и проволочный проводник не могут быть легко заменены в ходе операции;
(4) невозможно одновременно проталкивать и вращать проволочные проводники;
(5) кровь свободно стекает на робота в ходе операции;
(6) устройство легко соскальзывает в ходе продвижения проволочного проводника, что оказывает отрицательное влияние на эффект операции;
(7) стоимость расходных материалов, используемых в операции, является относительно высокой, что не способствует популяризации;
(8) отсутствует универсальная дезинфекционная коробка, подходящая одновременно для интервенционной радиологии и терапевтических операций.
В патенте CN211355867U, раскрыта одноразовая стерильная дезинфекционная коробка для интервенционного хирургического робота, которая решает некоторые из упомянутых выше проблем, однако все еще существуют некоторые проблемы, касающиеся водонепроницаемости и универсальности интервенционной радиологии на практике.
Следовательно, создание универсальной водонепроницаемой дезинфекционной коробки для интервенционного робота является актуальной проблемой, требующей решения специалистами в данной области техники.
Краткое описание изобретения
Настоящее изобретение направлено на решение до некоторой степени, по меньшей мере, одной из указанных выше технических проблем, существующих в известном уровне техники.
Интервенционная радиология является основой диагностирования сердечно-сосудистых и цереброваскулярных заболеваний и непременным условием последующего лечения, и процедура лечения является необходимым этапом для облегчения боли. В отличие от интервенционной процедуры, процесс реализации интервенционной радиологии является другим. Интервенционная хирургическая стерилизационная коробка, раскрытая в известном уровне техники, не может применяться для интервенционной радиологии, так как ангиографическая операция требует управления вращением ангиографического катетера, чтобы беспрепятственно доставить его в устье коронарной артерии и достичь цели ангиографии. Тем не менее, существующая интервенционная стерилизационная коробка не может реализовать вращение ангиографического катетера.
Следовательно, задачей настоящего изобретения является обеспечение универсальной водонепроницаемой дезинфекционной коробки для интервенционного робота, которая решает техническую проблему, связанную с тем, что стерилизационная коробка для интервенционной радиологии и терапевтических операций не может использоваться универсальным образом.
Изобретение обеспечивает универсальную водонепроницаемую дезинфекционную коробку для интервенционного робота. Универсальная водонепроницаемая дезинфекционная коробка включает корпус стерильной коробки, стерильную крышку, шарнирно закрепленную на одной стороне корпуса стерильной коробки. Узел привода катетера и узел привода проволочного проводника закреплены на корпусе стерильной коробки, и один конец корпуса стерильной коробки снабжен узлом Y-образного клапана.
Узел Y-образного клапана включает фиксирующий элемент Y-образного клапана, удерживающий элемент Y-образного клапана, основной корпус Y-образного клапана и ведущую шестерню Y-образного клапана.
Один конец фиксирующего элемента Y-образного клапана выполнен с возможностью поворота на одном конце корпуса стерильной коробки в направлении продвижения катетера и проволочного проводника. Другой конец фиксирующего элемента Y-образного клапана магнитно соединен с корпусом стерильной коробки. В середине фиксирующего элемента Y-образного клапана выполнено сквозное отверстие для зацепления. На корпусе стерильной коробки выполнено отверстие для вала в положении, соответствующем сквозному отверстию для зацепления. Нижний вал ведущей шестерни Y-образного клапана выполнен с возможностью вращения в отверстии для вала, и нижняя часть вала включает шестерню вала, сцепленную с выходной шестерней двигателя в двигательном механизме. Сквозное отверстие для зацепления выполнено с возможностью размещения ведущей шестерни Y-образного клапана. Удерживающий элемент Y-образного клапана включает, по меньшей мере, два набора дугообразных элементов, соединяемых в кольцо. Кольцо включает зубчатое кольцо, находящееся в сцеплении с ведущей шестерней Y-образного клапана. Один конец основного корпуса Y-образного клапана закреплен в удерживающем элементе Y-образного клапана посредством эластичного наполнителя, и другой конец основного корпуса Y-образного клапана закреплен на фиксирующем элементе Y-образного клапана.
Согласно упомянутому выше техническому решению, по сравнению с известным уровнем техники, настоящее изобретение раскрывает универсальную водонепроницаемую дезинфекционную коробку для интервенционного робота с изменяемой конструкцией узла Y-образного клапана. Особенно:
первое, один конец основного корпуса Y-образного клапана закреплен в удерживающем элементе Y-образного клапана посредством эластичного наполнителя. За счет деформации эластичного наполнителя, могут использоваться различные спецификации корпуса Y-образного клапана, так что может быть установлен катетер или контрастный катетер другой спецификации.
Второе, ведущая шестерня Y-образного клапана приводится в движение выходной шестерней двигателя в двигательном механизме, и в то же время может приводиться в движение зубчатое кольцо на удерживающем элементе Y-образного клапана, таким образом реализуется универсальность дезинфекционной коробки для интервенционной радиологии и терапевтических операций.
Третье, один конец фиксирующего элемента Y-образного клапана выполнен с возможностью поворота на одной стороне корпуса стерильной коробки в направлении продвижения катетера и проволочного проводника, и другой конец фиксирующего элемента Y-образного клапана магнитно соединен с корпусом стерильной коробки, что позволяет врачу заменять проволочный проводник и катетер и закреплять основной корпус Y-образного клапана.
Кроме того, фиксирующий элемент Y-образного клапана включает фиксирующую пластину, корпус кольца для зацепления, петлю и лапку. Фиксирующая пластина имеет форму бруска. Нижняя часть одного конца фиксирующей пластины магнитно соединена с корпусом стерильной коробки. Другой конец фиксирующей пластины как единое целое соединен с одним концом корпуса кольца для зацепления. В середине корпуса кольца для зацепления сформировано сквозное отверстие для зацепления. Другой конец корпуса кольца для зацепления соединен с петлей. Петля шарнирно соединена с шарнирным блоком, размещенным на корпусе стерильной коробки рядом с внешней стороной отверстия для вала. По меньшей мере, два набора лапок последовательно расположены в продольном направлении фиксирующей пластины. Другой конец основного корпуса Y-образного клапана сцеплен с лапкой. Лапка обладает определенной эластичностью, и в верхней части лапки сформирован вырез, удобный для установки и разборки.
Кроме того, корпус стерильной коробки рядом с внутренней стороной отверстия для вала содержит первый электромагнит Y-образного клапана. Первый электромагнит Y-образного клапана магнитно соединен со вторым электромагнитом Y-образного клапана, соответствующим нижнему положению фиксирующей пластины, таким образом, облегчая фиксацию основного корпуса Y-образного клапана.
Поскольку подвижный блок существующей стерилизационной коробки принимает вид квадратного блока, в практических операциях, водонепроницаемая мембрана (изолирующая пленка) может легко блокировать железную деталь, прикрепленную к задней части подвижного блока, что окажет отрицательное влияние на присоединение электромагнита к подвижному блоку.
Следовательно, второй задачей настоящего изобретения является обеспечение стерильной коробки, которая не препятствует перемещению подвижного блока.
Основание приводного блока сформировано в виде выступа назад на приводном блоке узла привода проволочного проводника. Площадь основания приводного блока меньше площади железной детали приводного блока. Железная деталь приводного блока выполнена с возможностью вдавливания с фиксацией в сквозное гнездо приводного блока корпуса стерильной коробки и контакта с изолирующей пленкой приводного блока. Основание ведомого блока сформировано в виде выступа вниз нижней части ведомого блока узла привода проволочного проводника. Площадь основания ведомого блока меньше площади нижней части железной детали ведомого блока. Железная деталь ведомого блока выполнена с возможностью вдавливания с фиксацией в сквозное гнездо ведомого блока корпуса стерильной коробки и контакта с изолирующей пленкой ведомого блока. Таким образом, подвижный блок данной стерилизационной коробки изменяет форму подвижного блока, так что железные детали подвижного блока частично вдавливаются с фиксацией в сквозное гнездо стерилизационной коробки, и, следовательно, изолирующая пленка не препятствует совмещению железной детали и электромагнита на подвижном блоке.
В известном уровне техники, водонепроницаемая пленка адгезируется на корпусе стерилизационной коробки, таким образом, водонепроницаемую пленку трудно установить и легко удалить после установки, и водонепроницаемость не является надежной.
В связи с этим, третьей задачей настоящего изобретения является обеспечение стерилизационной коробки, характеризующейся хорошей водонепроницаемостью.
Изолирующая пленка приводного блока зажимается в сквозном гнезде приводного блока посредством крепления на нем первой приводной зажимной рамки и второй приводной зажимной рамки. Изолирующая пленка ведомого блока зажимается в сквозном гнезде ведомого блока посредством крепления на нем первой ведомой зажимной рамки и второй ведомой зажимной рамки. Таким образом, с помощью способа крепления двух зажимных рамок посредством винтов, изолирующая пленка плотно фиксируется, что не только удобно для установки, но также более надежно с точки зрения водонепроницаемости и эффектов, предохраняющих от биологического обрастания.
Кроме того, на стороне корпуса стерильной коробки рядом со сквозным гнездом ведомого блока для скольжения вала ведомого фрикционного колеса узла привода катетера выполнено продолговатое отверстие. Сверху продолговатого отверстия размещен кронштейн ведомого фрикционного колеса. Кронштейн ведомого фрикционного колеса соединен с валом ведомых фрикционных колес. В нижней части продолговатого отверстия в соответствии с корпусом стерильной коробки размещено установочное гнездо. Нижняя фиксирующая деталь выполнена с возможностью вдавливания с фиксацией в установочное гнездо. Средняя часть изолирующей пленки направляющей трубки выступает вверх и входит в отверстие для привода в нижней части вала ведомого фрикционного колеса через нижнее установочное отверстие кронштейна ведомого фрикционного колеса с возможностью последующего закрепления на нижней фиксирующей детали через продолговатое отверстие в направлении вниз. Отверстие для привода в нижней части вилкообразной детали робота и вал ведомого фрикционного колеса разделены продолговатым отверстием через изолирующую пленку направляющей трубки, так что дополнительно улучшены водонепроницаемые и противообрастающие свойства стерильной коробки. Помимо того, нижняя часть изолирующей пленки направляющей трубки закреплена в установочном гнезде с помощью нижней фиксирующей детали, и крепление является надежным.
Кроме того, на другой стороне корпуса стерильной коробки рядом со сквозным гнездом ведомого блока выполнено сквозное отверстие стержня детектирования робота. Изолирующая пленка стержня с контактным датчиком закреплена на обеих сторонах сквозного отверстия стержня детектирования посредством первой зажимной рамки стержня с контактным датчиком и второй зажимной рамки стержня с контактным датчиком, соответственно. Пространство для перемещения вверх и вниз стержня детектирования робота формируется за счет поднятия вверх верхней части изолирующей пленки стержня с контактным датчиком через сквозное отверстие стержня детектирования. Таким образом, поднятая вверх изолирующая пленка размещается на стержне детектирования робота и сквозном отверстии детектирования корпуса стерилизационной коробки, так что все отверстия на корпусе стерилизационной коробки полностью закрываются, и повышаются водонепроницаемые и противообрастающие свойства.
Краткое описание чертежей
Для более ясной иллюстрации вариантов осуществления настоящего изобретения или технического решения известного уровня техники, ниже приводится краткое описание вариантов осуществления изобретения или чертежи, используемые в описании. И очевидно, что чертежи в последующем описании представляют собой только варианты осуществления настоящего изобретения, и на основе предоставленных чертежей также могут быть получены другие чертежи без каких-либо творческих усилий специалистов в данной области техники.
ФИГ. 1 представляет собой схематическое изображение универсальной водонепроницаемой дезинфекционной коробки для интервенционного робота согласно настоящему изобретению;
ФИГ. 2 и ФИГ. 3 представляют собой изображения в разобранном виде узла Y-образного клапана универсальной водонепроницаемой дезинфекционной коробки для интервенционного робота согласно настоящему изобретению;
ФИГ. 4 представляет собой увеличенное изображение узла Y-образного клапана;
ФИГ. 5 представляет собой изображение конструкции фиксирующего элемента Y-образного клапана;
ФИГ. 6 и ФИГ. 7 представляют собой схематические изображения конструкции приводного блока и ведомого блока в узле привода проволочного проводника;
ФИГ. 8 представляет собой схематическое изображение, показывающее часть корпуса стерильной коробки;
ФИГ. 9 представляет собой изображение в разобранном виде вала ведомого фрикционного колеса, кронштейна ведомого фрикционного колеса, изолирующей пленки направляющей трубки и изолирующей пленки направляющей трубки без изображения корпуса стерильной коробки;
ФИГ. 10 представляет собой изображение в разобранном виде стержня детектирования робота, первой зажимной рамки стержня с контактным датчиком, второй зажимной рамки стержня с контактным датчиком и изолирующей пленки стержня с контактным датчиком;
На чертежах:
101-корпус стерильной коробки, 1011-отверстие для вала, 1012-шарнирный блок, 1013-первый электромагнит Y-образного клапана, 1014-сквозное гнездо приводного блока, 1015-сквозное гнездо ведомого блока, 1016-вторая приводная зажимная рамка, 1017- вторая ведомая зажимная рамка, 102-крышка стерильной коробки, 103-узел привода катетера, 1031-вал ведомого фрикционного колеса, 1032-кронштейн ведомого фрикционного колеса, 1033-нижняя фиксирующая деталь, 1034-изолирующая пленка направляющей трубки, 104-узел привода проволочного проводника, 1041-приводной блок, 10411-основание приводного блока, 10412-железная деталь приводного блока, 1042-ведомый блок, 10421-основание ведомого блока, 10422-железная деталь ведомого блока, 105-узел Y-образного клапана, 1051-фиксирующий элемент Y-образного клапана, 10511-сквозное отверстие для зацепления, 10512-фиксирующая пластина, 10513-корпус кольца для зацепления, 10514-лапка, 10515-петля, 1052-удерживающий элемент Y-образного клапана,  10521-зубчатое кольцо, 1053-основной корпус Y-образного клапана, 1054-ведущая шестерня Y-образного клапана, 106-стержень детектирования робота, 1061-сквозное отверстие стержня детектирования, 1062-первая зажимная рамка стержня с контактным датчиком, 1063-вторая зажимная рамка стержня с контактным датчиком, 1064-изолирующая пленка стержня с контактным датчиком, 107-выходная шестерня двигателя.
Подробное описание вариантов осуществления изобретения
Далее, подробно описаны варианты осуществления настоящего изобретения, варианты осуществления которого показаны на прилагаемых чертежах, на которых одинаковые или аналогичные элементы или элементы, имеющие аналогичные функции, обозначены одинаковыми ссылочными позициями. Варианты осуществления изобретения, описанные ниже со ссылкой на прилагаемые чертежи, являются примерами и предназначены для объяснения изобретения и не должны рассматриваться как ограничение изобретения.
В описании изобретения, следует понимать, что термины “вверх”, “вниз”, “передний”, “задний”, “левый”, “правый”, “вертикальный”, “горизонтальный”, “верхний”, “нижний”, “внутренний”, "внешний" и т.д., указывающие ориентацию или взаимное расположение, основаны на представленном на чертежах, только для облегчения описания изобретения и упрощения описания, а не для указания или допущения, что упомянутые устройства или элементы должны иметь определенную ориентацию, быть сконструированы и работать в определенной ориентации, и, следовательно, это не следует рассматривать как ограничение изобретения.
Кроме того, термины "первый", "второй" используются только в описательных целях и не должны рассматриваться как указание или допущение относительной важности или косвенного указания количества приведенных технических признаков. Таким образом, признак, определенный как "первый" или "второй" может включать один или несколько признаков, явно или неявно. В описании настоящего изобретения, "множество" означает два или более двух, если иное конкретно не определено.
В настоящем изобретении, если иное явно не указано или не определено, термины "установка", "соединение" и "крепление" следует понимать в широком смысле. Например, фиксированное соединение или разъемное соединение, или одно целое; механически или электрически соединенные; прямо или косвенно соединенные через промежуточную среду, или в соединении между двумя элементами, или во взаимосвязи между ними. Специалисты в данной области техники могут понять конкретные значения представленных выше терминов в настоящем изобретении, в зависимости от обстоятельств.
В настоящем изобретении, если иное явно не указано или не определено, первый признак находится "вверху" или "внизу" относительно второго признака, может включать первый и второй признаки в прямом контакте; также может включать первый и второй признаки не в прямом контакте, но с помощью средств дополнительного признака устанавливается контакт между ними. Кроме того, данные термины «вверх», «над» и «на» первого признака включают первый признак, находящийся непосредственно над и косвенно над вторым признаком, или просто указывают, что уровень первого признака выше, чем уровень второго признака. Если первый признак находится "внизу", "ниже" и "под" вторым признаком, включает первый признак, расположенный непосредственно под или косвенно под вторым признаком, или просто указывает, что уровень первого признака ниже, чем второго признака.
Ссылаясь на ФИГ. 1-4, в одном варианте осуществления настоящего изобретения, представлена универсальная водонепроницаемая дезинфекционная коробка для интервенционного робота. Водонепроницаемая дезинфекционная коробка включает корпус стерильной коробки 101 и крышку стерильной коробки 102, шарнирно закрепленную на одной стороне корпуса стерильной коробки 101. Узел привода катетера 103 и узел привода проволочного проводника 104 закреплены на корпусе стерильной коробки 101. На одном конце корпуса стерильной коробки 101 предусмотрен узел Y-образного клапана 105.
Узел Y-образного клапана 105 включает фиксирующий элемент Y-образного клапана 1051, удерживающий элемент Y-образного клапана 1052, основной корпус Y-образного клапана 1053 и ведущую шестерню Y-образного клапана 1054.
Один конец фиксирующего элемента Y-образного клапана 1051 выполнен с возможностью поворота на одном конце корпуса стерильной коробки 101 в направлении продвижения катетера и проволочного проводника. Другой конец фиксирующего элемента Y-образного клапана 1051 магнитно соединен с корпусом стерильной коробки 101. В середине фиксирующего элемента 1051 выполнено сквозное отверстие для зацепления 10511. На корпусе стерильной коробки 101 выполнено отверстие для вала 1011 в положении, соответствующем сквозному отверстию для зацепления 10511. Нижний вал ведущей шестерни Y-образного клапана 1054 выполнен с возможностью вращения в отверстии для вала 1011, и нижняя часть вала включает шестерню вала, сцепленную с выходной шестерней двигателя 107 в двигательном механизме; сквозное отверстие для зацепления 10511 выполнено с возможностью размещения ведущей шестерни Y-образного клапана 1054. Удерживающий элемент Y-образного клапана 1052 включает, по меньшей мере, два набора дугообразных элементов, соединяемых в кольцо. Кольцо включает зубчатое кольцо 10521, находящееся в сцеплении с ведущей шестерней Y-образного клапана 1054. Один конец основного корпуса Y-образного клапана 1053 закреплен в удерживающем элементе Y-образного клапана 1052 посредством эластичного наполнителя, и другой конец основного корпуса Y-образного клапана 1053 закреплен на фиксирующем элементе Y-образного клапана 1051.
Настоящее изобретение раскрывает универсальную водонепроницаемую дезинфекционную коробку для интервенционного робота с изменяемой конструкцией узла Y-образного клапана. Особенно:
Первое, один конец основного корпуса Y-образного клапана закреплен в удерживающем элементе Y-образного клапана посредством эластичного наполнителя. За счет деформации эластичного наполнителя, могут применяться различные спецификации корпуса Y-образного клапана, так что может быть установлен катетер или контрастный катетер другой спецификации.
Второе, ведущая шестерня Y-образного клапана приводится в движение выходной шестерней двигателя в двигательном механизме, и в то же время может приводиться в движение зубчатое кольцо на удерживающем элементе Y-образного клапана, таким образом, реализуется универсальность дезинфекционной коробки для интервенционной радиологии и терапевтических операций.
Третье, один конец фиксирующего элемента Y-образного клапана выполнен с возможностью поворота на одной стороне корпуса стерильной коробки в направлении продвижения катетера и проволочного проводника, и другой конец фиксирующего элемента Y-образного клапана магнитно соединен с корпусом стерильной коробки, что позволяет врачу заменять проволочный проводник и катетер и фиксировать основной корпус Y-образного клапана.
Крышка стерильной коробки выполнена с возможностью поворота на 150 градусов, с электромагнитом в нижней части для удерживания и открытой ручкой в верхней части. Эластичный наполнитель может представлять собой губчатый материал, силикагель или т.п.
Выходная шестерня двигателя приводит в движение ведущую шестерню Y-образного клапана, которая, в свою очередь, приводит в движение зубчатое кольцо на удерживающем элементе Y-образного клапана для того, чтобы дополнительно вращать ангиографический катетер. Прямое и обратное вращение двигателя соответствует вращению катетера по часовой стрелке и против часовой стрелки, соответственно. Корпус стерильной коробки снабжен полузакрытым рукавом, внутренний диаметр полузакрытого рукава больше диаметра катетера, рукав может быть наложен на внешнюю сторону ангиографического катетера, и головная часть рукава закреплена на внешнем корпусе. Когда механизм продвижения перемещается как единое целое, ангиографический катетер может перемещаться вдоль рукава внутрь или из тела.
Ссылаясь на ФИГ. 5, фиксирующий элемент Y-образного клапана 1051 включает фиксирующую пластину 10512, корпус кольца для зацепления 10513, петлю 10515 и лапку 10514. Фиксирующая пластина 10512 имеет форму бруска. Нижняя часть одного конца фиксирующей пластины 10512 магнитно соединена с корпусом стерильной коробки 101. Другой конец фиксирующей пластины 10512 как единое целое соединен с одним концом корпуса кольца для зацепления 10513. В середине корпуса кольца для зацепления 10513 сформировано сквозное отверстие для зацепления 10511. Другой конец корпуса кольца для зацепления 10513 соединен с петлей 10515. Петля 10515 шарнирно соединена с шарнирным блоком 1012, размещенным на корпусе стерильной коробки 101 рядом с внешней стороной отверстия для вала 1011. По меньшей мере, два набора лапок 10514 последовательно расположены в продольном направлении фиксирующей пластины 10512. Другой конец основного корпуса Y-образного клапана 1053 сцеплен с лапкой 10514.
Корпус стерильной коробки 101 рядом с внутренней стороной отверстия для вала 1011 содержит первый электромагнит Y-образного клапана 1013. Первый электромагнит Y-образного клапана 1013 магнитно соединен со вторым электромагнитом Y-образного клапана, соответствующим нижнему положению фиксирующей пластины 10512.
Ссылаясь на ФИГ. 6 и 7, в другом варианте осуществления настоящего изобретения, основание приводного блока 10411 сформировано в виде выступа назад на приводном блоке приводного блока 1041 узла привода проволочного проводника 104. Площадь основания приводного блока 10411 меньше площади железной детали приводного блока 10412. Железная деталь приводного блока 10412 выполнена с возможностью вдавливания с фиксацией в сквозное гнездо приводного блока 1014 корпуса стерильной коробки 101 и контакта с изолирующей пленкой приводного блока. Основание ведомого блока 10421 сформировано в виде выступа вниз нижней части ведомого блока 1042 узла привода проволочного проводника 104. Площадь основания ведомого блока 10421 меньше площади нижней части железной детали ведомого блока 10422. Железная деталь ведомого блока 10422 выполнена с возможностью вдавливания с фиксацией в сквозное гнездо ведомого блока 1015 корпуса стерильной коробки 101 и контакта с изолирующей пленкой ведомого блока. Таким образом, подвижный блок данной стерилизационной коробки изменяет форму подвижного блока, так что железные детали подвижного блока частично вдавливаются с фиксацией в сквозное гнездо стерилизационной коробки, и, следовательно, изолирующая пленка не препятствует совмещению железной детали и электромагнита на подвижном блоке.
Ссылаясь на ФИГ. 8, в других вариантах осуществления настоящего изобретения, изолирующая пленка приводного блока зажимается в сквозном гнезде приводного блока 1014 посредством крепления на нем первой приводной зажимной рамки и второй приводной зажимной рамки 1016. Изолирующая пленка ведомого блока зажимается в сквозном гнезде ведомого блока 1015 посредством крепления на нем первой ведомой зажимной рамки и второй ведомой зажимной рамки 1017. Таким образом, с помощью способа крепления двух зажимных рамок посредством винтов, изолирующая пленка плотно фиксируется, что не только удобно для установки, но также более надежно с точки зрения водонепроницаемости и эффектов, предохраняющих от биологического обрастания.
Ссылаясь на ФИГ. 8, изолирующая пленка приводного блока зажимается в сквозном гнезде приводного блока 1014 посредством крепления на нем первой приводной зажимной рамки и второй приводной зажимной рамки 1016. Изолирующая пленка ведомого блока зажимается в сквозном гнезде ведомого блока 1015 посредством крепления на нем первой ведомой зажимной рамки и второй ведомой зажимной рамки 1017. Дополнительно улучшены водонепроницаемость и свойства, связанные с предотвращением биологического обрастания, стерилизационной коробки. Кроме того, нижняя часть изолирующей пленки направляющей трубки закреплена в установочном гнезде с помощью нижней фиксирующей детали, и крепление является надежным.
Ссылаясь на ФИГ. 1 и ФИГ. 9, на стороне корпуса стерильной коробки 101 рядом со сквозным гнездом ведомого блока 1015 для скольжения вала ведомого фрикционного колеса 1031 узла привода катетера 103 выполнено продолговатое отверстие. Сверху продолговатого отверстия размещен кронштейн ведомого фрикционного колеса 1032. Кронштейн ведомого фрикционного колеса 1032 соединен с валом ведомых фрикционных колес 1031. В нижней части продолговатого отверстия в соответствии с корпусом стерильной коробки 101 размещено установочное гнездо. Нижняя фиксирующая деталь 1033 выполнена с возможностью вдавливания с фиксацией в установочное гнездо. Средняя часть изолирующей пленки направляющей трубки 1034 выступает вверх и входит в отверстие для привода в нижней части вала ведомого фрикционного колеса 1031 через нижнее установочное отверстие кронштейна ведомого фрикционного колеса 1032 с возможностью последующего закрепления на нижней фиксирующей детали 1033 через продолговатое отверстие в направлении вниз. Отверстие для привода в нижней части вала ведомого фрикционного колеса и продолговатые отверстия разделены изолирующей пленкой направляющей трубки, так что дополнительно улучшены водонепроницаемые и противообрастающие свойства стерилизационной коробки. Кроме того, нижняя часть изолирующей мембраны направляющей трубки закреплена в установочном гнезде с помощью нижней фиксирующей детали, и крепление является надежным.
Более предпочтительно, ссылаясь на ФИГ. 10, на другой стороне корпуса стерильной коробки 101 рядом со сквозным гнездом ведомого блока 1015 выполнено сквозное отверстие стрежня детектирования 1061 стержня детектирования робота 106. Изолирующая пленка стержня с контактным датчиком 1064 закреплена на обеих сторонах сквозного отверстия стрежня детектирования 1061 посредством первой зажимной рамки стержня с контактным датчиком 1062 и второй зажимной рамки стержня с контактным датчиком, соответственно. Пространство для перемещения вверх и вниз стержня детектирования робота 106 сформировано за счет поднятия вверх верхней части изолирующей пленки стержня с контактным стержнем 1064 через сквозное отверстие стержня детектирования 1061. Таким образом, поднятая вверх изолирующая пленка размещается на стержне детектирования робота и сквозном отверстии детектирования корпуса стерилизационной коробки, так что все отверстия на корпусе стерилизационной коробки полностью закрываются, и повышаются водонепроницаемые и противообрастающие свойства.
В изобретении, изолирующие пленки могут быть латексными, и толщина около 0.1 мм может соответствовать требованию использования.
Настоящее изобретение может использоваться в качестве расходного материала интервенционного хирургического робота, а также может применяться в сочетании с механизмом продвижения интервенционного хирургического робота, для создания стерильной среды для интервенционного хирургического робота. В интервенционном хирургическом роботе может быть реализовано управление движением вперед, назад и вращением катетера и проволочного проводника, и хирург может управлять устройством посредством интервенционного хирургического робота за пределами операционной палаты, и может управлять узлом привода катетера и узлом привода проволочного проводника посредством управления интервенционным хирургическим роботом, чтобы ввести катетер и проволочный проводник в пациента и достичь цели интервенционного операционного лечения. Стерилизационная коробка является одноразовой и стерильно обрабатывается перед использованием, что обеспечивает хирургическую стерильную среду. Ее можно применять как для интервенционной радиологии, так и для интервенционного лечения. Обладает такими преимуществами, как простая конструкция, небольшой объем, небольшой вес, удобная установка и снятие, невысокая стоимость и т.п.
Стерильная коробка и механизм продвижения робота соединены во вставной тип, т.е. стерильная коробка непосредственно зацепляется на механизме продвижения для завершения процесса установки без инструментов, и все процессы занимают всего 3 секунды. После операции, необходимо только извлечь стерильную коробку, что является быстрым и удобным, и затем собрать их единым образом. Процесс операции заключается в размещении проволочного проводника или катетера, закрытии крышки стерильной коробки, срабатывании стержня детектирования, робот автоматически зажимает катетер или проволочный проводник, и затем в управлении движением робота для контроля движением катетера или проволочного проводника для завершения операции. Стерильная коробка является полностью водонепроницаемой, поэтому нет необходимости беспокоиться о попадании крови внутрь робота.
В описании настоящего изобретения, ссылка на описание терминов “один вариант осуществления изобретения”, “некоторые варианты осуществления изобретения”, “пример”, “конкретный пример”, или “некоторые примеры” или т.п., предназначена для обозначения конкретных признаков, конструкций, материалов или признаков, которые включены, по меньшей мере, в один вариант осуществления изобретения или пример изобретения. В описании изобретения, схематические представления вышеуказанных терминов не обязательно относятся к одним и тем же вариантам осуществления изобретения или примерам. Более того, определенные признаки, конструкции, материалы или описанные признаки могут сочетаться в любом одном или нескольких вариантах осуществления изобретения или примерах соответствующим образом. Кроме того, специалисты в данной области техники могут объединять и комбинировать различные варианты осуществления изобретения или примеры, описанные в данном описании изобретения.
Несмотря на то, что варианты осуществления настоящего изобретения представлены и описаны выше, следует понимать, что варианты осуществления изобретения, описанные выше, являются примерами и не должны рассматриваться как ограничение изобретения. Вариации, модификации, замены описанных выше вариантов осуществления изобретения, могут быть сделаны специалистом в данной области техники в пределах объема настоящего изобретения.