ФИЗИОТЕРАПЕВТИЧЕСКОЕ УСТРОЙСТВО

1. Устройство (1), в частности, для лечения части (5) тела пациента (3), содержащее:
опору (7), в частности, опору для по меньшей мере частичной поддержки и удержания части тела пациента (3); и
манипулятор (11), соединенный с опорой, для поддержания опоры и маневрирования ею;
при этом манипулятор включает механизм (13) с параллельными связями, содержащий множество шарнирно соединенных между собой линейных приводов (19);
причем механизм (13) с параллельными связями содержит по меньшей мере один шарнир (21), содержащий гибкое соединение (61), предпочтительно эластичное.
2. Устройство (1) по п.1, отличающееся тем, что механизм (13) с параллельными связями содержит платформу (13) Стюарта.
3. Устройство (1) по п.1 или 2, отличающееся тем, что механизм (13) с параллельными связями содержит по меньшей мере один шарнир (21), содержащий магнитное шаровое соединение (51).
4. Устройство (1) по п.1 или 2, отличающееся тем, что по меньшей мере один из упомянутых линейных приводов (19) содержит по меньшей мере один привод с ходовым винтом.
5. Устройство (1) по п.1 или 2, отличающееся тем, что оно включает по меньшей мере одно из серводвигателя или шагового двигателя, выполненного с возможностью приведения в действие по меньшей мере одного из линейных приводов (19).
6. Устройство (1) по п.1 или 2, отличающееся тем, что оно выполнено с возможностью управляемого маневрирования опорой с шестью степенями свободы и в телесном угле, перекрываемом плоскими углами (θ, ϕ, ρ) во взаимно перпендикулярных направлениях приблизительно (45°, 45° 45°).
7. Устройство (1) по п.1 или 2, дополнительно содержащее вторую опору (9) для поддержания по меньшей мере еще одной части (6) тела пациента.
8. Устройство (1) по п.1 или 2, содержащее первую часть (29) и вторую часть (35), причем первая часть включает множество источников (31А, 31В, 31С) для излучения сигнала, а вторая часть включает множество детекторов (33А, 33В, 33С) для обнаружения по меньшей мере части сигнала,
при этом каждый сигнал, излучаемый источником и обнаруженный детектором, имеет время прохождения сигнала между соответствующим источником и детектором,
причем устройство включает контроллер (27), выполненный с возможностью определения множества времен прохождения сигнала между по меньшей мере некоторыми из источников и по меньшей мере некоторыми из детекторов и определения, на основе множества определенных времен прохождения сигнала, пространственного положения и ориентации первой и второй частей относительно друг друга.
9. Устройство (1) по п.8, отличающееся тем, что первая часть (29) содержит объект (29), который предназначен для ношения на части тела, такой как шлем, оправа очков, головная повязка, браслет и т.д.
10. Устройство (1) по п.8, содержащее запоминающее устройство (37) для хранения в нем множества упомянутых определенных пространственных положений и ориентации первой части (29) и второй части (35) относительно друг друга.
11. Устройство (1) по п.10, отличающееся тем, что оно содержит контроллер (27), выполненный с возможностью
считывать по меньшей мере части информации, хранящейся в запоминающем устройстве (29),
определять по меньшей мере первую последовательность маневрирования частью тела (5) как функцию информации, хранящейся в запоминающем устройстве; и
управлять устройством (1) для приведения в действие манипулятора (11), чтобы маневрировать опорой (7) таким образом, чтобы часть тела, когда она должным образом позиционирована на опоре, выполняла маневры согласно по меньшей мере первой последовательности маневрирования.
12. Способ работы физиотерапевтического устройства (1), например, устройства (1) по любому из пп.1-11, которое включает первый объект (29), содержащий множество источников (31А, 31В, 31С) ультразвукового сигнала, и второй объект (35), содержащий множество детекторов (33А, 33В, 33С) ультразвукового сигнала для обнаружения сигнала от источников сигналов;
при этом способ включает следующие шаги:
a) излучение ультразвукового сигнала по меньшей мере одним источником из множества источников сигналов и
b) обнаружение ультразвукового сигнала по меньшей мере одним детектором из множества детекторов сигналов так, чтобы определить время прохождения сигнала между соответствующим источником и детектором для каждого ультразвукового сигнала, излучаемого одним из источников и обнаруженного одним из детекторов;
c) определение множества времен прохождения сигнала для прохождения заданного ультразвукового сигнала от одного источника до множества детекторов и/или прохождения заданного ультразвукового сигнала от множества источников до одного детектора;
d) определение на основании упомянутого множества определенных времен прохождения сигнала, положения одного источника относительно многочисленных детекторов и/или соответственно положения одного детектора относительно многочисленных источников;
e) повторение шагов излучения и обнаружения сигнала, определения времен прохождения сигнала и определения относительных положений с различными комбинациями источников и детекторов; и
f) определение по упомянутым определенным относительным положениям пространственного положения и ориентации первого и второго элементов относительно друг друга.
13. Способ по п.12, включающий следующие дополнительные шаги:
g) повторение шагов a-f способа по п.12;
h) сохранение упомянутых определенных пространственных положений и ориентации первого и второго объектов относительно друг друга в запоминающем устройстве (37);
i) определение по меньшей мере первой последовательности маневрирования частью (5) тела как функции по меньшей мере части упомянутых определенных пространственных положений и ориентации первого и второго элементов, хранящихся в запоминающем устройстве (37); и
j) приведение в действие по меньшей мере части манипулятора (11) для маневрирования опорой (7) таким образом, чтобы часть тела, когда она надлежащим образом поддерживается и удерживается опорой, маневрировала согласно по меньшей мере части первой последовательности маневрирования.
14. Носитель данных, содержащий части кода программного обеспечения, который при выполнении контроллером (27) управляет устройством (1) по любому из пп.1-11, осуществляя способ по любому из пп.12 и 13 и/или приводя в действие по меньшей мере часть манипулятора (11) в заданной последовательности шагов, чтобы маневрировать опорой (7) устройства согласно по меньшей мере одной последовательности маневрирования, в частности, для лечения части (5) тела пациента (3).
15. Приспособление для ношения на голове (29), содержащее источник ультразвукового сигнала, инклинометр, гироскоп и/или множество источников (31А, 31В, 31С) ультразвукового сигнала, предназначенные для использования в устройстве (1) по любому из пп.8-11 или для использования в способе по любому из пп.12 и 13.
16. Способ модификации механизма с параллельными связями (13), содержащего множество шарнирно соединенных между собой линейных приводов (19), включающий замену по меньшей мере одного шарнира (21) механизма с параллельными связями по меньшей мере одним гибким соединением.