ЛИДАРНЫЕ СИСТЕМЫ И СПОСОБЫ

1. Лидарная система для обнаружения объектов в окружающем пространстве автономного транспортного средства, содержащая:
- источник излучения, выполненный с возможностью излучения выходных лучей по внутреннему пути излучения; и
- сканер, расположенный на внутреннем пути излучения, выполненный с возможностью направления выходных лучей в поле обзора окружающей среды в виде множества точек данных в схеме сканирования и содержащий
сканирующую поверхность, имеющую неплоский профиль и содержащую множество сегментов отражающей поверхности, причем каждый сегмент отражающей поверхности имеет
заданное положение на поверхности сканирования и заданной угол относительно опорной плоскости для отражения выходных лучей в виде распространяющегося луча с заданным углом распространения,
при этом заданное положение и заданный угол каждого сегмента отражающей поверхности выполнены с возможностью регулирования распределения точек данных в схеме сканирования в пределах поля обзора.
2. Система по п. 1, в которой заданное положение и заданный угол по меньшей мере некоторых сегментов из множества сегментов отражающей поверхности обеспечивают однородное распределение точек данных в по меньшей мере части схемы сканирования.
3. Система по п. 2, в которой заданное положение и заданный угол по меньшей мере некоторых сегментов из множества сегментов отражающей поверхности обеспечивают однородную плотность точек данных во внешней части и в центральной части схемы сканирования.
4. Система по п. 1, в которой заданное положение и заданный угол по меньшей мере некоторых сегментов из множества сегментов отражающей поверхности обеспечивают компенсацию разницы в частоте сканирования на краю сканирующей поверхности по сравнению с центром сканирующей поверхности  для регулирования распределения точек данных.
5. Система по п. 1, в которой по меньшей мере один сегмент отражающей поверхности из множества сегментов отражающей поверхности является линейным.
6. Система по п. 1, в которой по меньшей мере один сегмент отражающей поверхности из множества сегментов отражающей поверхности является криволинейным.
7. Система по п. 1, в которой множество сегментов отражающей поверхности позволяет выполнить сканирующую поверхность выпуклой формы.
8. Система по п. 1, в которой множество сегментов отражающей поверхности позволяет выполнить сканирующую поверхность вогнутой формы.
9. Система по п. 1, в которой сканер представляет собой колеблющееся гальванометрическое зеркало.
10. Система по п. 1, в которой сканер представляет собой вращающуюся призму, а сканирующая поверхность представляет собой грань вращающейся призмы.
11. Система по п. 1, в которой сканер содержит вращающуюся призму и зеркало, при этом сканирующая поверхность содержит по меньшей мере одну грань вращающейся призмы и по меньшей мере одну поверхность зеркала.
12. Система по п. 1, в которой по меньшей мере два сегмента из множества сегментов отражающей поверхности расположены под углом друг к другу.
13. Система по п. 1, в которой по меньшей мере два сегмента из множества сегментов отражающей поверхности изготовлены из разных материалов для придания разных оптических свойств соответствующим распространяющимся лучам.
14. Система по п. 1, в которой множество сегментов отражающей поверхности позволяет образовывать линейную скругленную поверхность.
15. Система по п. 1, дополнительно содержащая контроллер, связанный с источником излучения и со сканером, причем контроллер выполнен с возможностью побуждения падения выходного луча на заданный сегмент отражающей поверхности.
16. Система по п. 15, в которой контроллер выполнен с возможностью перемещения сканера для избирательного контакта выходных лучей с заданным сегментом отражающей поверхности.
17. Система по п. 15, в которой контроллер выполнен с возможностью перемещения выходных лучей для избирательного контакта выходных лучей с заданным сегментом отражающей поверхности.
18. Система по п. 1, дополнительно содержащая приемник для приема отраженных распространяющихся лучей из поля обзора.
19. Способ обнаружения объектов в окружающем пространстве автономного транспортного средства, выполняемый контроллером, связанным с источником излучения и со сканером лидарной системы, включающий в себя:
- побуждение испускания источником излучения выходных лучей по внутреннему пути излучения лидарной системы; и
- побуждение направления сканером выходных лучей в поле обзора вокруг транспортного средства, при этом сканер содержит сканирующую поверхность с неплоским профилем и множеством сегментов отражающей поверхности, характеризующихся положением на поверхности сканирования и углом относительно опорной поверхности для отражения выходных лучей в виде распространяющегося луча с заданным углом распространения, а заданное положение и заданный угол по меньшей мере некоторых сегментов отражающей поверхности обеспечивают регулирование угла распространения распространяющегося луча для регулирования распределения точек данных в схеме сканирования по полю обзора.
20. Способ по п. 1, дополнительно включающий в себя обеспечение контроллером, связанным с источником излучения и со сканером, падения выходного луча на заданный сегмент отражающей поверхности.