СПОСОБ И УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ ВНУТРИТРУБНЫМ ОБЪЕКТОМ

1. Способ управления внутритрубным объектом с привязкой его положения к текущим координатам в процессе проведения диагностики трубопровода с помощью команд управления по двум каналам управления - низкочастотному электромагнитному каналу и радиоканалу метрового диапазона волн, причем низкочастотные электромагнитные сигналы, излучают и принимают с помощью приемопередающего оборудования, установленного вне и внутри трубопровода, а сигналы, передающиеся по радиоканалу метрового диапазона волн, излучают и принимают с помощью приемопередающего оборудования, установленного внутри трубопровода, используя его в качестве волновода, с размещением одного комплекта приемопередающего оборудования метрового диапазона волн на внутритрубном объекте, отличающийся тем, что передачу команды управления осуществляют последовательно по двум каналам управления, первоначально команда управления по низкочастотному электромагнитному каналу с помощью приемопередающего оборудования, установленного вне трубопровода, передается через стенку внутрь трубы и принимается приемопередающим оборудованием, установленным внутри трубопровода, затем команда управления преобразуется и с помощью приемопередающего оборудования метрового диапазона волн, размещенного внутри трубопровода, передается по радиоканалу на приемопередающее оборудование, размещенное на внутритрубном объекте.
2. Способ по п.1, отличающийся тем, что передачу квитанции о выполнении внутритрубным объектом команды управления осуществляют последовательно по двум каналам управления, первоначально квитанция по радиоканалу метрового диапазона волн с помощью приемно-передающего оборудования, размещенного на внутритрубном объекте, передается на приемопередающее оборудование метрового диапазона волн, размещенное внутри трубопровода, затем квитанция преобразуется и по низкочастотному электромагнитному каналу с помощью приемопередающего оборудования, установленного внутри трубопровода, передается через стенку трубы наружу и принимается приемно-передающим оборудованием, установленным вне трубы.
3. Способ по п.1, отличающийся тем, что телеметрическая и диагностическая информация, накапливаемая на внутритрубном объекте в процессе проведения диагностики трубопровода, передается с помощью приемопередающего оборудования метрового диапазона волн, размещенного на внутритрубном объекте, принимается приемопередающим оборудованием, размещенным в трубопроводе, и фиксируется в запоминающем устройстве, входящем в его состав, для последующей обработки и расшифровки.
4. Устройство для управления внутритрубным объектом, содержащее три комплекта приемопередающего оборудования метрового диапазона волн и четыре комплекта низкочастотного приемопередающего оборудования, причем комплекты приемопередающего оборудования метрового диапазона установлены один в начале и один в конце внутри контролируемого участка магистрального газопровода, а один комплект установлен на внутритрубном объекте, в составе которого имеются две антенны с диаграммами направленности в начало и в конец контролируемого участка, соединенные через антенный коммутатор с двумя ветвями приемной и передающей, в приемной ветви последовательно соединены антенный коммутатор, приемник, дешифратор, система управления внутритрубного объекта, блок обработки телеметрической информации, в передающей ветви последовательно соединены антенный коммутатор, передатчик, модулятор, система обработки информации, блок обработки диагностической информации, причем система управления внутритрубного объекта имеет связь с системой обработки информации, каждый из двух комплектов приемопередающего оборудования метрового диапазона, установленных в начале или в конце внутри контролируемого участка магистрального газопровода, имеет в своем составе антенну и, соединенные с ней через антенный коммутатор, две ветви - приемную и передающую, в приемной ветви последовательно соединены антенный коммутатор; приемник, дешифратор, формирователь, причем с дешифратором соединено запоминающее устройство, в передающей ветви последовательно соединены антенный коммутатор, передатчик, модулятор, формирователь, из четырех комплектов низкочастотного приемопередающего оборудования два комплекта установлены один в начале и один в конце вне контролируемого участка магистрального газопровода, а два других комплекта установлены один в начале и один в конце внутри контролируемого участка магистрального газопровода и имеют в своем составе антенну и, соединенные с ней через антенный коммутатор, две ветви приемную и передающую, в приемной ветви последовательно соединены антенный коммутатор, усилитель преобразователь, дешифратор, формирователь, в передающей ветви последовательно соединены антенный коммутатор, генератор низкочастотный, модулятор, формирователь, каждый из двух комплектов низкочастотного приемопередающего оборудования, установленных один в начале и один в конце вне контролируемого участка магистрального газопровода, имеют в своем составе антенну низкочастотную и, соединенные через антенный коммутатор, две ветви приемную и передающую, в приемной ветви последовательно соединены антенный коммутатор, усилитель преобразователь, дешифратор, устройство контроля и индикации, в передающей ветви последовательно соединены антенный коммутатор, генератор низкочастотный, модулятор, блок формирования команд управления, командная панель, отличающееся тем, что комплект низкочастотного приемопередающего оборудования и комплект приемопередающего оборудования метрового диапазона волн, устанавливаемые в начале и в конце внутри контролируемого участка магистрального трубопровода, объединены попарно в комбинированные приемопередатчики, размещаемые, например, в камере запуска и в камере приема внутритрубного объекта, а формирователь комбинированного приемопередатчика обеспечивает преобразование сигнала из структуры низкочастотного сигнала в структуру сигнала метрового диапазона волн.
5. Устройство по п.4, отличающееся тем, что комплекты низкочастотного приемопередающего оборудования, устанавливаемые вне контролируемого участка магистрального трубопровода, выполнены в виде наземного пульта управления, размещаемого рядом с камерой запуска и с камерой приема внутритрубного объекта.