АВТОМАТИЧЕСКОЕ ЧИСТЯЩЕЕ УСТРОЙСТВО И СПОСОБ УПРАВЛЕНИЯ ИМ

1. Автоматическое чистящее устройство, содержащее датчик расстояния, модуль управления и устройство перемещения, причем
модуль управления имеет гироскоп и электрически соединен с датчиком расстояния и устройством перемещения,
устройство перемещения используется для передвижения автоматического чистящего устройства из первой позиции во вторую позицию,
датчик расстояния используется для измерения множества шагов Y(t) между автоматическим чистящим устройством и стеной во множестве различных моментов t времени,
модуль управления используется для расчета множества расстояний X(t) перемещения устройства перемещения в различные моменты t времени и определения, во второй позиции, угла A отклонения между направлением перемещения автоматического чистящего устройства и направлением протяженности стены на основании шагов Y(t) и расстояний X(t) перемещения.
2. Автоматическое чистящее устройство по п. 1, отличающееся тем, что модуль управления также используется для расчета линии L регрессии методом линейной регрессии с помощью набора замеров расстояний X(t) перемещения и шагов Y(t) и дальнейшего получения угла A отклонения от линии L регрессии.
3. Автоматическое чистящее устройство по п. 1 или 2, отличающееся тем, что модуль управления также используется для расчета угла Q ориентации и коррекции угла Q ориентации в соответствии с углом A отклонения.
4. Автоматическое чистящее устройство по п. 3, отличающееся тем, что модуль управления также используется для коррекции угла Q ориентации в соответствии с первым уравнением: угол Q ориентации после коррекции = (угол Q ориентации до коррекции – угол A отклонения).
5. Автоматическое чистящее устройство по п. 3, отличающееся тем, что модуль управления также используется для коррекции угла Q ориентации в соответствии со вторым уравнением: угол Q ориентации после коррекции = (угол Q ориентации до коррекции – угол Aa разницы), причем угол A отклонения больше угла Aa разницы.
6. Автоматическое чистящее устройство по п. 1 или 2, отличающееся тем, что
модуль управления также используется для поворота автоматического чистящего устройства на предварительно заданный угол G и управления устройством перемещения для передвижения автоматического чистящего устройства из второй позиции в третью позицию,
после поворота автоматического чистящего устройства на предварительно заданный угол G, множество других шагов Y1(t) между автоматическим чистящим устройством и стеной получают во множестве других различных моментов t времени посредством датчика расстояния,
после поворота автоматического чистящего устройства на предварительно заданный угол G, множество других расстояний X1(t) перемещения автоматического чистящего устройства рассчитывается в различные моменты t времени,
в третьей позиции другой угол A1 отклонения между направлением перемещения автоматического чистящего устройства и направлением протяженности стены определяется на основании другого шага Y1(t) и других расстояний X1(t) перемещения, и
постоянную K гироскопа корректируют в соответствии с углом A отклонения и другим углом A1 отклонения.
7. Способ управления, применяемый в автоматическом чистящем устройстве, содержащем датчик расстояния, модуль управления, содержащий гироскоп, и устройство перемещения, включающий:
передвижение автоматического чистящего устройства из первой позиции во вторую позицию;
использование датчика расстояния для измерения множества шагов Y(t) между автоматическим чистящим устройством и стеной во множестве различных моментов t времени;
использование модуля управления для расчета множества расстояний X(t) перемещения устройства перемещения в различные моменты t времени;
определение угла A отклонения между направлением перемещения автоматического чистящего устройства и направлением протяженности стены, основанное на шагах Y(t) и расстояниях X(t) перемещения во второй позиции.
8. Способ управления по п. 7, отличающийся тем, что этап определения угла A отклонения включает этапы:
расчета линии L регрессии методом линейной регрессии с помощью набора замеров расстояний X(t) перемещения и шагов Y(t) и дальнейшего получения угла A отклонения согласно линии L регрессии.
9. Способ управления по п. 7 или 8, отличающийся тем, что дополнительно включает этапы:
использования модуля управления для расчета угла Q ориентации; и
коррекции угла Q ориентации в соответствии с углом A отклонения.
10. Способ управления по п. 9, отличающийся тем, что этап коррекции угла Q ориентации в соответствии с углом A отклонения включает этап:
коррекции угла Q ориентации в соответствии с уравнением: угол Q ориентации после коррекции = угол Q ориентации до коррекции – угол Aa разницы, причем угол A отклонения больше угла Aa разницы.
11. Способ управления по п. 9, отличающийся тем, что этап коррекции угла Q ориентации в соответствии с углом A отклонения включает этапы:
определения, был ли угол Q ориентации корректирован;
коррекции угла Q ориентации в соответствии с первым уравнением: угол Q ориентации после коррекции = угол Q ориентации до коррекции – угол A отклонения, если угол Q ориентации еще не был корректирован;
определения, является ли угол A отклонения меньшим, чем пороговое значение;
дополнительной коррекции угла Q ориентации в соответствии со вторым уравнением: угол Q ориентации после коррекции = угол Q ориентации до коррекции – угол Aa разницы, который меньше угла A отклонения, если угол Q ориентации был корректирован и угол A отклонения меньше, чем пороговое значение; и
при этом коррекцию угла Q ориентации не проводят в случае, если угол A отклонения больше порогового значения.
12. Способ управления по п. 7 или 8, отличающийся тем, что дополнительно включает этапы:
поворота автоматического чистящего устройства на предварительно заданный угол G;
передвижения автоматического чистящего устройства из второй позиции в третью позицию;
использования датчика расстояния для получения множества других шагов Y1(t) между автоматическим чистящим устройством и стеной во множестве других различных моментов t времени после поворота автоматического чистящего устройства на предварительно заданный угол G;
расчета множества других расстояний X1(t) перемещения автоматического чистящего устройства в различные моменты t времени после поворота автоматического чистящего устройства на предварительно заданный угол G;
определения другого угла A1 отклонения между направлением перемещения автоматического чистящего устройства и направлением протяженности стены, основанного на другом шаге Y1(t) и других расстояниях X1(t) перемещения в третьей позиции; и
коррекции постоянной K гироскопа в соответствии с углом A отклонения и другим углом A1 отклонения.
13. Способ управления по п. 12, отличающийся тем, что предварительно заданный угол G равен 360 градусам,
этап передвижения автоматического чистящего устройства из первой позиции во вторую позицию включает этап обеспечения перемещения устройства перемещения вперед, и
этап передвижения автоматического чистящего устройства из второй позиции в третью позицию включает этап обеспечения перемещения устройства перемещения назад.
14. Способ управления, применяемый в автоматическом чистящем устройстве, включающий:
начало поиска стартовой точки автоматическим чистящим устройством;
передвижение автоматического чистящего устройства посредством способа управления по пп. 9—11;
использование датчика расстояния автоматического чистящего устройства для измерения окружающего пространства автоматического чистящего устройства в различные моменты времени, в результате чего получают множество локальных карт;
определение маршрута в виде зигзага, основанного на локальных картах, и затем отправка команды автоматическому чистящему устройству на перемещение по маршруту в виде зигзага; и
обновление базы картографических данных, основанной на локальных картах, и сохранение базы картографических данных в память автоматического чистящего устройства.
15. Способ управления по п. 14, отличающийся тем, что дополнительно включает этап коррекции постоянной K гироскопа посредством способа управления по пп. 9—11.