СПОСОБ УПРАВЛЕНИЯ ПОДВОДНЫМ АППАРАТОМ

1. Способ управления подводным аппаратом, оснащенным движителями, обеспечивающими его перемещение по произвольным пространственным траекториям, которые управляются сигналами, формируемыми программным устройством, отличающийся тем, что измеряют текущие значения углов крена и дифферента подводного аппарата, при этом вектор результирующей тяги, его движителей обеспечивающей реальное перемещение подводного аппарата в пространстве по произвольным пространственным траекториям, автоматически формируют с учетом текущих значений его углов крена и дифферента, при этом используют информацию программного устройства, определяющую пространственное перемещение подводного аппарата без учета текущих значений его углов крена и дифферента, причем сигналы управления конкретными движителями подводного аппарата формируют с использованием информации о векторе результирующей тяги.
2. Способ по п.1, отличающийся тем, что для измерения текущих значений углов крена и дифферента подводного аппарата используют блок гироскопов, которые устанавливают на борту подводного аппарата.