УСТРОЙСТВО И СПОСОБ ДЛЯ МАНИПУЛИРОВАНИЯ ТРУБЧАТЫМИ ТРИКОТАЖНЫМИ ИЗДЕЛИЯМИ ТИПА ЧУЛОК, НОСКОВ И ПОДОБНЫХ ИЗДЕЛИЙ

1. Устройство для манипулирования трубчатыми трикотажными изделиями, имеющими первый край и второй край, включающее в себя в комбинации:
первый захватывающий элемент и второй захватывающий элемент для трубчатого изделия, которые могут приводиться в действие выборочно для захвата одного края трубчатого изделия;
распознающее устройство для определения ориентации первого и второго краев трубчатого изделия, причем первый захватывающий элемент и второй захватывающий элемент приводятся в действие выборочно для захвата трубчатого изделия в соответствии с ориентацией трубчатого изделия, определенной распознающим устройством, для того чтобы всегда захватывать первый край трубчатого изделия.
2. Устройство по п.1, в котором подхватывающие элементы установлены и спроектированы с возможностью захватывать каждое трубчатое изделие на уровне первого края трубчатого изделия.
3. Устройство по п.1, в котором первый край является открытой кромкой, а второй край является мыском трубчатого изделия, причем трубчатое трикотажное изделие предпочтительно является носком или чулком.
4. Устройство по п.1, в котором первый край является открытой кромкой, а второй край является мыском трубчатого изделия, причем трубчатое трикотажное изделие предпочтительно является носком или чулком.
5. Устройство по п.1, включающее в себя промежуточную установку, в которой трубчатые изделия располагаются в основном в растянутом положении, когда первый край и второй край примерно соосны друг с другом в соответствии с продольной длиной трубчатого изделия, а первый и второй захватывающие элементы связаны с промежуточной установкой.
6. Устройство по п.5, в котором распознающее устройство установлено и спроектировано с возможностью определять ориентацию первого и второго краев трубчатого изделия, когда оно находится в промежуточной установке.
7. Устройство по п.5, в котором распознающее устройство установлено и спроектировано с возможностью определять где расположен первый край трубчатого изделия, находящегося в промежуточной установке: рядом с первым захватывающим элементом или рядом со вторым захватывающим элементом, и в котором захватывающие элементы приводятся в действие таким образом, что трубчатое изделие захватывается у первого края либо первым либо вторым захватывающим элементом, на уровне которого находится первый край.
8. Устройство по пп.2, 3 или 4, включающее в себя промежуточную установку, в которой трубчатые изделия расположены в основном в растянутом положении, когда их первый край и второй край примерно соосны с продольным растяжением трубчатого изделия, причем первый и второй захватывающие элементы связаны с промежуточной установкой.
9. Устройство по одному или нескольким пп.1-7, включающее в себя растягивающую систему для продольного растяжения трубчатых изделий и продольного выравнивания первого края и второго края изделия, причем растягивающая система имеет два продольных края.
10. Устройство по п.9, отличающееся тем, что растягивающая система включает в себя две установки, каждая из которых включает в себя растягивающий элемент с проходом профилированного сечения, через который пропускается, по меньшей мере, часть трубчатого трикотажного изделия для придания ему плоской формы, причем каждая установка дополнительно включает в себя элемент, протягивающий изделия.
11. Устройство по п.10, отличающееся тем, что растягивающие элементы соединены с всасывающим каналом для протягивания трубчатого изделия, когда оно подается через проход профилированного сечения.
12. Устройство по одному или нескольким пп.1-7, отличающееся тем, что каждый из захватывающих элементов включает, по меньшей мере, пару пальцев, которые могут вводиться в соответствующий край трубчатого изделия.
13. Устройство по одному или нескольким пп.1-7, отличающееся тем, что общее растягивающее устройство связано с двумя захватывающими элементами, для растяжения края трубчатого изделия, в который должны быть введены захватывающее элементы.
14. Устройство по п.13, отличающееся тем, что общее растягивающее устройство имеет пару расположенных друг напротив друга захватывающих элементов, спроектированных и управляемых с возможностью захватывать и отводить в разные стороны противоположные стороны текстильного материала, образующего соответствующий край трубчатого изделия, для раскрытия края.
15. Устройство по п.14, отличающееся тем, что общее растягивающее устройство установлено посередине между нерабочими положениями двух захватывающих элементов.
16. Устройство по п.13, отличающееся тем, что два захватывающих элемента перемещаются для доставки трубчатого изделия к манипулирующим элементам.
17. Устройство по п.16, отличающееся тем, что манипулирующие элементы спроектированы и управляются таким образом, чтобы перемещать каждое трубчатое изделие в транспортную трубу.
18. Устройство по одному или нескольким пп.1-7, в котором соответствующее транспортировочное устройство связано с каждым захватывающим элементом, установленном и спроектированном таким образом, чтобы перемещать трубчатое изделие, захваченное соответствующим захватывающим элементом к последующим манипулирующим элементам.
19. Устройство по п.17, в котором последующие манипулирующие элементы спроектированы и установлены таким образом, чтобы помещать каждое трубчатое изделие на трубчатый транспортировочный элемент.
20. Устройство по п.19, в котором манипулирующие элементы включают в себя захватывающее устройство, которое принимает трубчатые изделия от одного из транспортировочных устройств.
21. Устройство по п.18, в котором каждое из транспортировочных устройств включает в себя растягивающий элемент, спроектированный и установленный таким образом, чтобы вводиться в открытый край трубчатого изделия.
22. Устройство по пп.1-7, в котором распознающие устройства включают в себя оптические устройства.
23. Устройство по п.22, в котором распознающие устройства включают в себя, по меньшей мере, одну камеру.
24. Устройство по одному или нескольким пп.1-7, включающее в себя конвейер, который перемещает отдельные трубчатые изделия из области, в которой устройства растягиваются в продольном направлении к установке, включающей в себя первый захватывающий элемент и второй захватывающий элемент.
25. Устройство по п.24, в котором общее растягивающее устройство расположено в установке, включающей в себя захватывающий элемент и второй захватывающий элемент.
26. Устройство по п.24, в котором распознающие устройства расположены вдоль линии конвейера.
27. Устройство по п.24, в котором перемещающее устройство связано с распознающими устройствами, оно перемещает каждое трубчатое изделие перпендикулярно направлению подачи конвейера для перемещения края каждого трубчатого изделия к распознающим устройствам.
28. Устройство по п.24 в котором конвейер образован непрерывным элементом, перемещающимся в направлении в основном перпендикулярном ориентации трубчатых изделий.
29. Способ манипулирования трубчатыми изделиями, имеющими первый край и второй край, включающий в себя следующие этапы:
захват трубчатого изделия из контейнера, в котором изделия расположены случайным образом;
перемещение изделия в рабочую позицию, в которой его края расположены примерно соосно с направлением продольного растягивания трубчатого изделия;
определение, какой из двух краев изделия является первым краем.
30. Способ по п.29, включающий в себя следующие этапы:
установку в рабочей позиции первого и второго захватывающих элементов;
управление первым и вторым захватывающими элементами для приведения в действие либо первого, либо второго захватывающего элемента в зоне, в которой расположен первый край трубчатого изделия, для захвата первого края трубчатого изделия.
31. Способ по п.29, в котором первый край трубчатого изделия захватывается и раскрывается соответствующим захватывающим элементом.
32. Способ по п.29, в котором первый край трубчатого изделия захватывается транспортировочным элементом.
33. Способ по одному или нескольким пп.30-32, в котором первый край трубчатого изделия захватывается транспортировочным элементом.
34. Способ по п.32, в котором первый и второй транспортировочные устройства соединены с первым и вторым захватывающими элементами.
35. Способ по одному или нескольким пп.29-32, в котором трубчатое изделие вставляется первым краем вперед в трубчатый элемент.
36. Способ по п.29, в котором первый край захватывается и раскрывается растягивающим устройством.
37. Способ по п.30, в котором первый край захватывается и раскрывается растягивающим устройством общим для первого и второго захватывающих элементов и захватывается выборочно одним из первого и второго захватывающих элементов в соответствии с ориентацией первого и второго краев.
38. Способ по п.37, в котором трубчатое изделие перемещается от захватывающего элемента, который захватил первый край к следующим манипулирующим элементам.
39. Способ по одному или нескольким пп.29-32, в котором трубчатое изделие растягивается в продольном направлении.
40. Способ по одному или нескольким пп.29-32, в котором изделие растягивается так, что первый край и второй край примерно соосны в продольном направлении друг с другом и в котором после растягивания изделия производится распознавание для определения того, какой из двух краев изделия является первым краем.
41. Способ по одному или нескольким пп.29-32, в котором первый край является открытой кромкой и второй крой является мыском трубчатого трикотажного изделия, при этом трубчатое трикотажное изделие является носком или чулком.
42. Устройство для манипулирования трубчатыми трикотажными изделиями, имеющими первый край и второй край, включающее в себя: рабочую позицию; связанные с рабочей позицией первый захватывающий элемент и второй захватывающий элемент для трубчатых изделий, которые могут приводиться в действие выборочно для захвата одного из двух краев трубчатых изделий.
43. Устройство по п.42, включающее в себя распознающие устройства для определения ориентации первого и второго краев трубчатого изделия, причем первый и второй захватывающие элементы приводятся в действие для захвата трубчатого изделия выборочно, в соответствии с ориентацией трубчатого изделия, определенной распознающими устройствами, таким образом, что каждое трубчатое изделие захватывается всегда с переднего края независимо от ориентации изделия на рабочей позиции.
44. Устройство по п.43, в котором распознающие устройства установлены и спроектированы таким образом, чтобы определять ориентацию трубчатого изделия, когда оно находится в рабочей позиции.
45. Устройство по п.43, включающее в себя блок управления, запрограммированный для получения информации от распознающих устройств и управления включением одного из захватывающих элементом и первым захватывающим элементом в соответствии с информацией полученной от распознающих устройств.
46. Устройство по п.42, в котором общее растягивающее устройство связано с первым захватывающим элементом и вторым захватывающим элементом для растягивания края трубчатого изделия в который должны быть введены захватывающие элементы.
47. Устройство по п.46, в котором общее растягивающее устройство имеет пару расположенных друг напротив друга захватывающих элементов, спроектированных и управляемых с возможностью захватывать и перемещать в разные стороны противоположные стороны текстильного материала, образующего соответствующий край трубчатого изделия, для раскрытия края.
48. Устройство по п.44, в котором общее растягивающее устройство установлено в промежуточном положении между нерабочими положениями двух захватывающих элементов.
49. Устройство по п.42, в котором два захватывающих элемента перемещаются для доставки трубчатого изделия к манипулирующим элементам.
50. Устройство по п.49, в котором манипулирующие элементы изготовлены и управляются с возможностью перемещать каждое трубчатое изделие в транспортную трубу.
51. Устройство по одному или нескольким пп.42-50, в котором захватывающие элементы и/или растягивающее устройство могут быть расположены под углом для захвата первого края трубчатых изделий, в котором первый край имеет отверстие с переменным наклоном по отношению к главному направлению продольной длины трубчатого изделия.
52. Устройство по одному или нескольким пп.42-50, в котором первый захватывающий элемент и второй захватывающий элемент управляются таким образом, что они могут быть приводится в действие выборочно и всегда захватывают первый из краев трубчатых изделий, независимо от ориентации трубчатых изделий в рабочей позиции.
53. Способ манипулирования трубчатыми изделиями, имеющими первый край и второй край, включающий в себя следующие этапы:
расположение отдельных трубчатых изделий последовательно на рабочей позиции;
захват каждого трубчатого изделия со стороны первого края и перемещение его от рабочей позиции.
54. Способ по п.53, включающий в себя следующие этапы:
установку в первой рабочей позиции первого и второго захватывающих элементов;
захват каждого трубчатого изделия одним из первого или второго захватывающих элементов в соответствии с расположением первого и второго края.
55. Способ по п.54, включающий в себя следующие этапы:
распознание положения первого края изделия в рабочей позиции; а также
приведение в действие одного из первого и второго захватывающих элементов с возможностью захватывать первый край трубчатого изделия.
56. Способ по п.55, в котором первый край раскрывается общим растягивающим устройством и затем выборочно захватывается первым или вторым захватывающим элементом.
57. Способ по одному или нескольким пп.53-56, в котором захватывающий элемент, который захватывает первый край, перемещает трубчатое изделие к следующему манипулирующему устройству.