УСТРОЙСТВО ПЕРЕМЕЩЕНИЯ ЗАГОТОВКИ, СПОСОБ УПРАВЛЕНИЯ УСТРОЙСТВОМ ПЕРЕМЕЩЕНИЯ ЗАГОТОВКИ И ЛИНИЯ ПРЕССОВАНИЯ

1. Устройство перемещения заготовки, выполненное с возможностью захвата заготовки при помощи устройства заданного захвата и перемещения заготовки между прессами, каждый из которых обеспечивает приведение в движение матрицы, содержащее
устройство управления перемещением для управления положением устройства захвата на основе результирующего целевого значения, полученного посредством объединения положения матрицы на стороне выше по потоку и положения матрицы на стороне ниже по потоку, при этом
устройство управления перемещением устанавливает результирующее целевое значение таким образом, чтобы обеспечивалось плавное перемещение устройства захвата, причем
положение матрицы на стороне выше по потоку представляет собой положение матрицы пресса, расположенного на стороне выше по потоку в направлении перемещения заготовки, а
положение матрицы на стороне ниже по потоку представляет собой положение матрицы пресса, расположенного на стороне ниже по потоку в направлении перемещения заготовки.
2. Устройство по п.1, в котором, когда положение матрицы на стороне выше по потоку задается как угол θu пресса на стороне выше по потоку, а положение матрицы на стороне ниже по потоку задается как угол θd пресса на стороне ниже по потоку соответствующими прессами, устройство управления перемещением устанавливает результирующий целевой угол θr в виде результирующего целевого значения, причем результирующий целевой угол θr получается с помощью подстановки угла θu пресса на стороне выше по потоку и угла θd пресса на стороне ниже по потоку в следующее уравнение (1) синтеза, которое связано с углом Δθp сдвига фаз между двумя углами прессов и весовым коэффициентом W:
θr=W·θu+(1-W)·(θd+Δθp) (1).
3. Устройство по п.1, в котором, когда положение матрицы на стороне выше по потоку задается как угол θu пресса на стороне выше по потоку, а положение матрицы на стороне ниже по потоку задается как угол θd пресса на стороне ниже по потоку соответствующими прессами, устройство управления перемещением приобретает первые координаты (Xu, Yu) устройства захвата на основании угла θu пресса на стороне выше по потоку, а также приобретает вторые координаты (Xd, Yd) устройства захвата на основании угла θd пресса на стороне ниже по потоку, и затем устанавливает результирующие целевые координаты (Xr, Yr) в виде результирующего целевого значения, причем результирующие целевые координаты (Xr, Yr) получают посредством подстановки первых координат (Xu, Yu) и вторых координат (Xd, Yd) в следующие уравнения (4) и (5) синтеза, которые связаны с весовым коэффициентом W:
Xr=W·Xu+(1-W)Xd (4)
Yr=W·Yu+(1-W)Yd (5).
4. Устройство по п.2 или 3, в котором весовой коэффициент W представляет величину уменьшающейся и непрерывной функции, которая принимает угол θu пресса на стороне выше по потоку в качестве переменной.
5. Устройство по п.1, в котором, когда положение матрицы на стороне выше по потоку задается как угол θu пресса на стороне выше по потоку, а положение матрицы на стороне ниже по потоку задается как угол θd пресса на стороне ниже по потоку соответствующими прессами, устройство управления перемещением устанавливает результирующее целевое значение посредством извлечения, на основании угла θu пресса на стороне выше по потоку и угла θd пресса на стороне ниже по потоку, которые задаются соответствующими прессами, из таблицы, в которой результирующие целевые значения установлены заранее, с углом θu пресса на стороне выше по потоку и углом θd пресса на стороне ниже по потоку в качестве переменных.
6. Устройство по п.1, в котором, когда положение матрицы на стороне выше по потоку задается как угол θu пресса на стороне выше по потоку, а положение матрицы на стороне ниже по потоку задается как угол θd пресса на стороне ниже по потоку соответствующими прессами, устройство управления перемещением приобретает первые координаты (Xu, Yu) устройства захвата в виде расчетной величины на основании угла θu пресса на стороне выше по потоку, а также находит вторые координаты (Xd, Yd) устройства захвата в виде расчетной величины на основании угла θd пресса на стороне ниже по потоку, и затем устанавливает результирующее целевое значение посредством извлечения, на основании расчетных величин, из таблицы, в которой результирующие целевые значения установлены заранее с первыми координатами (Xu, Yu) и вторыми координатами (Xd, Yd) в качестве переменных.
7. Способ управления устройством перемещения заготовки, выполненный с возможностью захвата заготовки при помощи устройства заданного захвата и перемещения заготовки между прессами, каждый из которых обеспечивает приведение в движение матрицы, включающий
этап управления положением устройства захвата на основании результирующего целевого значения, полученного посредством объединения положения матрицы на стороне выше по потоку и положения матрицы на стороне ниже по потоку, при этом
результирующее целевое значение устанавливают на этапе управления положением устройства захвата таким образом, чтобы обеспечивалось плавное перемещение устройства захвата, причем
положение матрицы на стороне выше по потоку представляет собой положение матрицы пресса, расположенного на стороне выше по потоку в направлении перемещения заготовки, а
положение матрицы на стороне ниже по потоку представляет собой положение матрицы пресса, расположенного на стороне ниже по потоку в направлении перемещения заготовки.
8. Линия прессования, содержащая множество прессов, расположенных на заданных расстояниях, каждый из которых обеспечивает приведение в движение матрицы, и устройство перемещения заготовки по любому из пп.1-6, которое расположено между прессом на стороне выше по потоку и прессом на стороне ниже по потоку для перемещения заготовки.