ПОЗИЦИОНИРУЮЩЕЕ УСТРОЙСТВО, УПРАВЛЯЮЩЕЕ УСТРОЙСТВО И СПОСОБ УПРАВЛЕНИЯ

1. Позиционирующее устройство (2), содержащее:
- опорную структуру (10), содержащую один или более опорных элементов (11, 12, 13),
- платформу (20) с длинным ходом, которая поддерживается и является подвижной в направлении (M) перемещения относительно опорного элемента (11), причем платформа с длинным ходом содержит несущий элемент (21) платформы с длинным ходом, который поддерживается посредством опорного элемента (11) с длинным ходом,
- платформу (50) с коротким ходом, которая является подвижной в направлении (M) перемещения относительно платформы (20) с длинным ходом, причем платформа (50) с коротким ходом содержит несущий элемент (51) платформы с коротким ходом, который поддерживается посредством опорного элемента (12, 13) с коротким ходом, при этом платформа (20) с длинным ходом или платформа (50) с коротким ходом имеет два актуатора (30, 40), размещенных напротив друг друга на фиксированном расстоянии с зазором между ними, причем каждый актуатор (30, 40) содержит ферромагнитное ярмо (31, 41) и магнит (32, 33, 42, 43), размещенный на пути магнитного потока ярма (31, 41), и при этом другая из платформы (20) с длинным ходом или платформы (50) с коротким ходом содержит ферромагнитный центральный элемент (52), который размещен между актуаторами (30, 40),
- блок (60) управления для инициирования перемещения платформы (20) с длинным ходом и платформы (50) с коротким ходом в требуемом направлении (M1) перемещения посредством сначала перемещения платформы (20) с длинным ходом в противоположном направлении (M2), которое является противоположным требуемому направлению (M1) перемещения, и/или перемещения платформы (50) с коротким ходом в требуемом направлении (M1) перемещения в течение предварительно определенного интервала времени и на расстояние, меньшее, чем расстояние (d) между ферромагнитным центральным элементом (52) и ближайшим актуатором (30, 40) в неподвижном состоянии платформы (20) с длинным ходом, и затем перемещения платформы (20) с длинным ходом в требуемом
направлении (M1) перемещения.
2. Позиционирующее устройство по п. 1, в котором каждое из ярем (31, 41) имеет E-образную форму, U-образную форму или C-образную форму.
3. Позиционирующее устройство по п. 1, в котором каждое из ярем (31, 41) имеет E-образную форму, при этом магнит является постоянным магнитом (32, 42), размещенным сверху центральной части (34, 44) соответствующего ярма (31, 41).
4. Позиционирующее устройство по п. 1, в котором каждое из ярем (31, 41) имеет E-образную форму, при этом магнит является электромагнитом (33, 43), сформированным посредством катушки индуктивности, намотанной вокруг центральной части (34, 44) соответствующего ярма (31, 41).
5. Позиционирующее устройство по п. 1, в котором каждое из ярем (31, 41) имеет E-образную форму, при этом магнит содержит постоянный магнит (32, 42), размещенный сверху центральной части (34, 44) соответствующего ярма (31, 41), и электромагнит (33, 43), сформированный посредством катушки индуктивности, намотанной вокруг центральной части (34, 44) соответствующего ярма (31, 41).
6. Позиционирующее устройство по п. 4 или 5, дополнительно содержащее источник (70) тока для предоставления тока катушкам (33, 43) индуктивности для стабилизации и/или управления позицией ферромагнитного центрального ходового элемента (52).
7. Позиционирующее устройство по п. 1, в котором блок (60) управления выполнен с возможностью инициировать перемещение платформы (20) с длинным ходом в требуемом направлении (M1) перемещения посредством сначала перемещения платформы (20) с длинным ходом в противоположном направлении (M2) и/или посредством перемещения платформы (50) с коротким ходом в требуемом направлении (M1) перемещения в течение такого предварительно определенного времени и на такое расстояние, что ферромагнитный центральный элемент (52) не приходит в соприкосновение с актуатором (30, 40).
8. Позиционирующее устройство по п. 1, в котором блок (60) управления содержит актуатор (61) перемещения для выполнения
перемещения платформы (20) с длинным ходом и/или платформы (50) с коротким ходом и контроллер (62) для управления актуатором (61) перемещения.
9. Позиционирующее устройство по п. 1, в котором два актуатора (30, 40) установлены на несущем элементе (21) платформы с длинным ходом, при этом ферромагнитный центральный элемент (52) установлен на несущем элементе (51) платформы с коротким ходом.
10. Позиционирующее устройство по п. 1, в котором два актуатора (30, 40) установлены на несущем элементе (51) платформы с коротким ходом, при этом ферромагнитный центральный элемент (52) установлен на несущем элементе (21) платформы с длинным ходом.
11. Управляющее устройство (60) для использования в позиционирующем устройстве (1), содержащем опорную структуру (10), содержащую один или более опорных элементов (11, 12, 13), платформу (20) с длинным ходом, которая поддерживается и является подвижной в направлении (M) перемещения относительно опорного элемента (11), причем платформа с длинным ходом содержит несущий элемент (21) платформы с длинным ходом, который поддерживается посредством опорного элемента (11) с длинным ходом, платформу (50) с коротким ходом, которая является подвижной в направлении (M) перемещения относительно платформы (20) с длинным ходом, причем платформа (50) с коротким ходом содержит несущий элемент (51) платформы с коротким ходом, который поддерживается посредством опорного элемента (12, 13) с коротким ходом, при этом платформа (20) с длинным ходом или платформа (50) с коротким ходом имеет два актуатора (30, 40), размещенных напротив друг друга на фиксированном расстоянии с зазором между ними, причем каждый актуатор (30, 40) содержит ферромагнитное ярмо (31, 41) и магнит (32, 33, 42, 43), размещенный на пути магнитного потока ярма (31, 41), и при этом другая из платформы (20) с длинным ходом или платформы (50) с коротким ходом содержит ферромагнитный центральный элемент (52), который размещен между актуаторами (30, 40), при этом упомянутое управляющее устройство выполнено с возможностью инициировать
перемещение платформы (20) с длинным ходом и платформы (50) с коротким ходом в требуемом направлении (M1) перемещения посредством сначала перемещения платформы (20) с длинным ходом в противоположном направлении (M2), которое является противоположным требуемому направлению (M1) перемещения, и/или перемещения платформы (50) с коротким ходом в требуемом направлении (M1) перемещения в течение предварительно определенного интервала времени и на расстояние, меньшее, чем расстояние (d) между ферромагнитным центральным ходовым элементом (52) и ближайшим актуатором (30, 40) в неподвижном состоянии платформы (20) с длинным ходом, и затем перемещения платформы (20) с длинным ходом в требуемом направлении (M1) перемещения.
12. Способ управления для использования в позиционирующем устройстве (1), содержащем опорную структуру (10), содержащую один или более опорных элементов (11, 12, 13), платформу (20) с длинным ходом, которая поддерживается и является подвижной в направлении (M) перемещения относительно опорного элемента (11), причем платформа с длинным ходом содержит несущий элемент (21) платформы с длинным ходом, который поддерживается посредством опорного элемента (11) с длинным ходом, платформу (50) с коротким ходом, которая является подвижной в направлении (M) перемещения относительно платформы (20) с длинным ходом, причем платформа (50) с коротким ходом содержит несущий элемент (51) платформы с коротким ходом, который поддерживается посредством опорного элемента (12, 13) с коротким ходом, при этом платформа (20) с длинным ходом или платформа (50) с коротким ходом имеет два актуатора (30, 40), размещенных напротив друг друга на фиксированном расстоянии с зазором между ними, причем каждый актуатор (30, 40) содержит ферромагнитное ярмо (31, 41) и магнит (32, 33, 42, 43), размещенный на пути магнитного потока ярма (31, 41), и при этом другая из платформы (20) с длинным ходом или платформы (50) с коротким ходом содержит ферромагнитный центральный элемент (52), который размещается между актуаторами (30, 40), при этом упомянутый способ управления содержит этап, на котором инициируют перемещение платформы (20) с длинным ходом
и платформы (50) с коротким ходом в требуемом направлении (M1) перемещения посредством сначала перемещения платформы (20) с длинным ходом в противоположном направлении (M2), которое является противоположным требуемому направлению (M1) перемещения, и/или перемещение платформы (50) с коротким ходом в требуемом направлении (M1) перемещения в течение предварительно определенного интервала времени и на расстояние, меньшее, чем расстояние (d) между ферромагнитным центральным ходовым элементом (52) и ближайшим актуатором (30, 40) в неподвижном состоянии платформы (20) с длинным ходом, и затем перемещение платформы (20) с длинным ходом в требуемом направлении (M1) перемещения.
13. Компьютерная программа, содержащая средство программного кода, чтобы побуждать компьютер выполнять этапы способа по п. 12, когда упомянутая компьютерная программа выполняется на компьютере.