СПОСОБ, СИСТЕМА И УСТРОСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ ОТКЛОНЕНИЕМ КРЮКА

1.Способ управления качанием крюка для регулирования угла отклонения крюка крана с телескопической стрелой, в котором:
А. определяют угол отклонения и направление качания троса, который соединен с крюком, в горизонтальной плоскости по отношению к направлению силы тяжести;
В. определяют превышение углом отклонения заданного значения, причем после этапа В приступают к этапу С, если угол отклонения больше, чем заданное значение, и после этапа В приступают к этапу А, если угол отклонения меньше заданного значения;
С. осуществляют компенсационное управление углом отклонения крюка на основе угла отклонения и направления качания.
2. Способ по п.1, в котором угол отклонения представляет собой продольный угол отклонения.
3. Способ по п.2, в котором этап осуществления компенсационного управления углом отклонения крюка на основе угла отклонения и направления качания включает в себя регулирование угла подъема стрелы крана, увеличение угла подъема стрелы крана, если направление качания является положительным, и уменьшение угла подъема стрелы крана, если направление качания является отрицательным.
4. Способ по п.3, в котором этап осуществления коррекционного управления углом отклонения крюка на основе угла отклонения и направления качания включает в себя ослабление троса, если направление качания является положительным, и натяжение троса, если направление качания является отрицательным.
5. Способ по п.1, в котором угол отклонения является поперечным углом отклонения.
6. Способ по п.5, в котором этап осуществления коррекционного управления углом отклонения крюка на основе угла отклонения и направления качания включает в себя поворот поворотного стола в направлении качания.
7. Система управления качанием крюка для регулирования угла отклонения крюка крана с телескопической стрелой, включающая: блок обнаружения, выполненный с возможностью определения угла отклонения и направления качания троса, который соединен с крюком, в горизонтальной плоскости по отношению к направлению силы тяжести, и передачи сигнала угла отклонения и сигнала направления качания;
блок управления, выполненный с возможностью приема сигнала угла отклонения и сигнала направления качания и определения, является ли угол отклонения большим, чем заданное значение, и передачи сигнала управления, если угол отклонения больше, чем заданное значение;
блок регулирования, выполненный с возможностью приема сигнала управления для осуществления компенсационного управления углом отклонения крюка.
8. Система по п.7, в которой блок регулирования включает в себя:
блок регулирования поворотного стола, выполненный с возможностью регулирования направления вращения и скорости вращения поворотного стола;
блок регулирования троса, выполненный с возможностью регулирования натяжения и ослабления троса; и
блок регулирования стрелы крана, выполненный с возможностью регулирования угла подъема стрелы крана.
9. Система по п.7, дополнительно содержащая блок измерения скорости вращения для поворотного стола, который выполнен с возможностью измерения скорости вращения поворотного стола и передачи сигнала скорости вращения, при этом блок управления дополнительно выполнен с возможностью приема сигнала скорости вращения и определения, является ли обнаруженная скорость вращения большей, чем заданная скорость вращения, и контроля скорости вращения поворотного стола, которая должна быть меньше, чем заданная скорость вращения, если измеренная скорость вращения больше, чем заданная скорость вращения.
10. Система по п.7, дополнительно содержащая блок измерения углового ускорения для поворотного стола, который выполнен с возможностью измерения углового ускорения поворотного стола и передачи сигнала углового ускорения, при этом блок управления дополнительно выполнен с возможностью приема сигнала углового ускорения и определения, является ли измеренное угловое ускорение большим, чем заданное угловое ускорение, и управления угловым ускорением поворотного стола, которое должно быть меньше, чем заданное угловое ускорение, если измеренное угловое ускорение больше, чем заданное угловое ускорение.
11. Устройстводляуправления качанием крюка для регулирования угла отклонения крюка крана с телескопической стрелой, содержащее устройство определения угла отклонения для троса (1), контроллер (2), клапан (5), регулирующий подъем и опускание стрелы крана, для управления цилиндром подъема и опускания стрелы крана и поворотный электродвигатель (8), в котором устройство обнаружения угла отклонения для троса (1) выполнено на тросе, на головке стрелы крана, при этом выходные терминалы сигнала угла отклонения и сигнала направления качания устройства определения угла отклонения для троса (1) соединены с принимающими терминалами сигнала угла отклонения и сигнала направления качания контроллера (2), при этом терминалы управления контроллера (2) соединены соответственно с терминалом управления клапана (5), регулирующего подъем и опускание стрелы, и терминалом управления поворотного электродвигателя (8).
12. Устройство по п.11, дополнительно содержащее электродвигатель (6) для намотки, выполненный с возможностью приведения во вращение поворотного стола, и электромагнитный клапан (7) управления намоткой, выполненный с возможностью управления направлением вращения и скоростью вращения электродвигателя (6) для намотки, при этом терминал управления электромагнитного клапана (7) управления намоткой соединен с терминалом управления контроллера (2).
13. Устройствопо п.11, дополнительно содержащее датчик (4) скорости вращения, выполненный на поворотном столе крана с телескопической стрелой, при этом выходной терминал сигнала скорости вращения датчика (4) скорости вращения соединен с входным терминалом сигнала скорости вращения контроллера (2).
14. Устройствопо п.11, дополнительно содержащее датчик (3) углового ускорения, выполненный на поворотном столе крана с телескопической стрелой, при этом выходной терминал сигнала углового ускорения датчика (3) углового ускорения соединен с входным терминалом сигнала углового ускорения контроллера (2).
15. Устройствопо любому из пп.11-14, в котором устройство определения угла отклонения для троса (1) является датчиком двойного наклона.