ОСНОВНОЕ ТРАНСПОРТНОЕ СРЕДСТВО (ВАРИАНТЫ)

1. Основное транспортное средство, содержащее:
двигатель (двигатели), тормоза, датчики, процессор (процессоры), выполненный с возможностью:
прогнозирования целевой траектории целевого транспортного средства на основе границ полосы движения виртуальной карты;
сравнения целевой траектории с прогнозируемой основной траекторией основного транспортного средства;
применения тормозов на основе сравнения.
2. Основное транспортное средство по п. 1, в котором процессор (процессоры) выполнен с возможностью построения виртуальной карты на основе (a) принятой карты улиц и (b) измерений, принятых от датчиков.
3. Основное транспортное средство по п. 2, в котором датчики содержат камеру, и процессор (процессоры) выполнен с возможностью нанесения границ полосы движения на виртуальную карту на основе изображений, захваченных камерой.
4. Основное транспортное средство по п. 1 или 2, в котором процессор (процессоры) выполнен с возможностью распознавания полосы движения целевого транспортного средства, определения радиуса кривизны границ распознанной полосы движения и прогнозирования целевой траектории на основе упомянутого определенного радиуса кривизны.
5. Основное транспортное средство по п. 4, в котором процессор (процессоры) выполнен с возможностью:
определения (a) первого радиуса кривизны первой границы распознанной полосы движения, (b) второго радиуса кривизны второй границы распознанной полосы движения и промежутка;
вычисления промежуточного радиуса кривизны на основе пунктов (a) и (b);
прогнозирования целевой траектории на основе вычисленного промежуточного радиуса кривизны.
6. Основное транспортное средство по п. 5, в котором процессор (процессоры) выполнен с возможностью, на основе целевой траектории, прогнозирования диапазона положений целевого транспортного средства в первое будущее время и прогнозирования диапазона положений целевого транспортного средства во второе будущее время.
7. Основное транспортное средство по п. 6, в котором первое будущее время представляет собой заданный временной интервал, умноженный на первое число, а второе будущее время представляет собой заданный временной интервал, умноженный на первое число плюс один.
8. Основное транспортное средство по п. 7, в котором процессор (процессоры) выполнен так, что общая площадь прогнозируемого диапазона положений целевого транспортного средства во второе будущее время превышает общую площадь прогнозируемого диапазона положений целевого транспортного средства в первое будущее время.
9. Основное транспортное средство по п. 8, в котором процессор (процессоры) выполнен так, что общая площадь прогнозируемого диапазона положений целевого транспортного средства в первое будущее время превышает общую площадь целевого транспортного средства.
10. Основное транспортное средство по п. 1, в котором процессор (процессоры) выполнен с возможностью прогнозирования целевой траектории и основной траектории в виде форм, каждая из которых имеет двумерную площадь поверхности.
11. Основное транспортное средство по п. 10, в котором процессор (процессоры) выполнен с возможностью определения, пересекаются ли формы, и на основе определения вычисления первого промежутка времени, в котором целевое транспортное средство достигнет пересечения, и второго промежутка времени, в котором основное транспортное средство достигнет пересечения.
12. Основное транспортное средство по п. 11, в котором процессор (процессоры) выполнен с возможностью определения, перекрывает ли какая-либо часть первого промежутка времени какую-либо часть второго промежутка времени.
13. Основное транспортное средство по п. 12, в котором процессор (процессоры) выполнен с возможностью применения тормозов на основе положительного определения перекрытия.
14. Основное транспортное средство, содержащее:
двигатель (двигатели), систему рулевого управления, датчики, процессор (процессоры), выполненный с возможностью:
прогнозирования целевой траектории целевого транспортного средства на основе границ полосы движения виртуальной карты;
сравнения целевой траектории с прогнозируемой основной траекторией основного транспортного средства;
приведения в действие системы рулевого управления на основе сравнения.
15. Основное транспортное средство по п. 14, в котором процессор (процессоры) выполнен с возможностью:
прогнозирования целевой траектории и основной траектории в виде форм, каждая из которых имеет двумерную площадь поверхности;
определения, пересекаются ли формы, и на основе определения вычисления первого промежутка времени, в котором целевое транспортное средство достигнет пересечения, и второго промежутка времени, в котором основное транспортное средство достигнет пересечения;
определения, перекрывает ли какая-либо часть первого промежутка времени какую-либо часть второго промежутка времени;
приведения в действие системы рулевого управления на основе положительного определения перекрытия;
построения виртуальной карты на основе (a) принятой карты улиц и (b) измерений, принятых от датчиков.