СПОСОБ НАВИГАЦИИ ДЛЯ ПРИНТЕРА, ПРИНТЕР И МАЯК

1. Способ навигации принтера, в котором управляющий сигнал передается от принтера и принимается маяками, а маяк передает сигнал, который принимает принтер, измеряются задержки сигнала от маяков до принтера, по задержке вычисляются расстояния до маяков и рассчитываются координаты, отличающийся тем, что оба маяка устанавливаются вне рабочей зоны и вдоль ее границы, в управляющем сигнале последовательно передаются первая команда с номером выбранного маяка, синхросигнал и вторая команда, выбранный маяком после декодирования первой команды до декодирования второй команды передает сигнал в виде немодулированной несущей в ультразвуковом диапазоне, для каждого направления с момента после передачи первой команды до начала приема сигнала принтером определятся число периодов опорной частоты, потом измеряются фазы относительно опорной частоты, после выполнения фазовых измерений сигнала с выбранного маяка от принтера передается вторая команда, задержка сигнала от маяка до принтера определяется в единицах периода опорной частоты как сумма числа целых периодов и разности фаз, деленной на 2π, при вычислении выбирается координаты в рабочей зоне.
2. Способ по п. 1, отличающийся тем, что задержка определяется для суммарного сигнала приемных преобразователей принтера.
3. Способ по п. 1, отличающийся тем, что для двух приемных преобразователей, которые ориентированы на выбранный маяк, определяются две задержки сигнала от выбранного маяка, по двум задержкам рассчитываются расстояние до центра системы приемных преобразователей принтера и угол поворота принтера.
4. Способ по п. 1, отличающийся тем, что уровень сигнала передаваемого от маяка устанавливается в зависимости от ожидаемого расстояния до маяка и (или) уровня принимаемого сигнала, при этом в первой команде передается указание для установки уровня передачи сигнала маяком.
5. Способ по п. 1, отличающийся тем, что управляющий сигнал на маяки передается в оптическом или в радиодиапазонах.
6. Принтер, содержащий привод, печатающее устройство, источник питания, процессор, модем, ультразвуковой приемник, причем процессор соединен через интерфейс с этими частями, отличающийся тем, что содержит генератор, оптический передатчик управляющего сигнала, причем приемник содержит сенсоры, компаратор и квадратурный измеритель разности фаз.
7. Принтер по п. 6, отличающийся тем, что содержит печатающий узел, содержащий электромагнит и держатель сменных стержней: шарикового, гелевого, фломастера или карандаша.
8. Маяк, содержащий приемник, передатчик, источник питания и процессор, причем передатчик содержит ультразвуковой излучатель, отличающийся тем, что передатчик содержит ключ, фильтр низких частот, усилитель и регистр, приемник содержит инфракрасный диод и дешифратор команд, причем вход и один выход дешифратора команд соединены с соответствующими входами ключа передатчика, выход ключа соединен с входом фильтра низких частот, выходы регистра соединены с управляющими входами усилителя, вход и выход усилителя соединены с выходом фильтра низких частот и ультразвуковым излучателем соответственно, процессор соединен с входами регистра, выходами и входом дешифратора команд.