КАЛИБРОВКА ВИБРАЦИОННОГО ГИРОСКОПА

1. Способ калибровки по меньшей мере трех гироскопов, калибруемых в гироскопической системе, содержащей по меньшей мере четыре вибрационных гироскопа, выполненных с возможностью изменения положения вибрации между множеством положений вибрации;
при этом первое измерение обеспечивают каждым из указанных по меньшей мере трех гироскопов, подлежащих калибровке, и второе измерение обеспечивают комбинацией соответствующих измерений от других гироскопов указанной системы, указанные первое и второе измерения выполняют по одной и той же оси измерения;
для каждого из по меньшей мере трех калибруемых гироскопов, который вибрирует в одном из положений вибрации, указанный способ калибровки содержит следующие этапы, на которых:
/1/ определяют (12) значение ухода измерения между указанным первым измерением и указанным вторым измерением;
/2/ выдают (13) команду на изменение положения вибрации калибруемого гироскопа на другое положение вибрации из указанного множества положений вибрации и повторяют этап /1/;
/3/ повторяют (14) этап /2/ K раз, при этом K является положительным целым числом; и
/4/ формируют (15) модель ухода в зависимости от положения вибрации калибруемого гироскопа на основе значений ухода, получаемых при повторениях этапа /1/;
в котором по меньшей мере три калибруемых гироскопа калибруют посредством формирования модели ухода, применяя этап /1/ последовательно для каждого из гироскопов, затем этап /2/ последовательно для каждого из гироскопов, затем этап /3/ последовательно для каждого из гироскопов и, наконец, этап /4/ последовательно для каждого из гироскопов.
2. Способ калибровки по п.1, в котором, в гироскопической системе, содержащей четыре вибрационных гироскопа, три вибрационных гироскопа располагают по трем ортогональным осям, соответственно, и четвертый вибрационный гироскоп располагают по трисектрисе указанных трех ортогональных осей.
3. Способ калибровки по п.1 или 2, в котором после этапа /4/, измерения, обеспечиваемые вибрационным гироскопом, для которого была сформирована модель ухода на этапе /4/, корректируют на основе указанной модели ухода.
4. Способ калибровки по п.1, в котором конкретное значение ухода также получают, выполняя этап /1/ в течение периода времени, соответствующего изменению положения вибрации калибруемого гироскопа, при этом указанное конкретное значение ухода используют, чтобы прокалибровать масштабный коэффициент калибруемого гироскопа.
5. Способ калибровки по п.1, в котором в гироскопической системе, предоставляющей навигационную информацию на основе соответствующих измерений от набора по меньшей мере трех определенных вибрационных гироскопов,
во время реализации этапов с /1/ по /4/ относительно калибруемого гироскопа из указанного набора измерение от калибруемого гироскопа, на основе которого предоставляется навигационная информация, заменяют измерением по той же оси измерения, что и для указанного гироскопа, подлежащего калибровке, получаемым комбинированием соответствующих измерений от других двух вибрационных гироскопов из указанного набора и от по меньшей мере одного четвертого вибрационного гироскопа.
6. Способ калибровки по п.1, в котором в гироскопической системе, предоставляющей навигационную информацию на основе соответствующих измерений от набора трех конкретных вибрационных гироскопов,
во время реализации этапов с /1/ по /4/ относительно калибруемого гироскопа из указанного набора измерение от калибруемого гироскопа, на основе которого предоставляется навигационная информация, корректируют на основе комбинации измерений, обеспечиваемых другими гироскопами указанной системы, а не калибруемым гироскопом.
7. Способ калибровки по п.1, в котором модель ухода в зависимости от положения вибрации получают одним из средств определения из интерполяции значений ухода, получаемых при повторениях этапа /1/, гармонического анализа значений ухода, получаемых при повторениях этапа /1/, и полиномиального анализа значений ухода, получаемых при повторениях этапа /1/.
8. Способ калибровки по п.1, в котором значения измерения относятся к одному измерению из набора измерений, содержащих измерение угла и измерение угловой скорости.
9. Гироскопическая система (40), содержащая по меньшей мере четыре вибрационных гироскопа (41), выполненных с возможностью изменения положения вибрации между множеством положений вибрации;
при этом первое измерение обеспечивается одним из по меньшей мере трех гироскопов, подлежащих калибровке, и второе измерение обеспечивается комбинацией соответствующих измерений от других гироскопов указанной системы, указанные первое и второе измерения выполняются по одной и той же оси измерения;
для калибровки гироскопа, подлежащего калибровке, указанная гироскопическая система содержит:
- блок (42) определения, выполненный с возможностью определять значение ухода измерения между указанным первым измерением и указанным вторым измерением;
- командный блок (43), выполненный с возможностью выдавать команды на изменение положения вибрации калибруемого гироскопа на другое положение вибрации из указанного множества положений вибрации и запрашивать определение значения ухода блоком определения; и
- блок (44) формирования, выполненный с возможностью формировать модель ухода в зависимости от положения вибрации калибруемого гироскопа на основе значений ухода, обеспечиваемых блоком определения;
в которой по меньшей мере три калибруемых гироскопа калибруются путем формирования модели ухода, путем применения указанного блока определения последовательно для каждого из гироскопов, затем указанного командного блока K раз, при этом K является положительным целым числом, последовательно для каждого из гироскопов, затем указанного блока формирования последовательно для каждого из гироскопов.
10. Гироскопическая система по п.9, содержащая четыре вибрационных гироскопа, при этом три вибрационных гироскопа расположены по трем ортогональным осям, соответственно, и четвертый вибрационный гироскоп расположен по трисектрисе указанных трех ортогональных осей.
11. Гироскопическая система по п.9 или 10, в которой измерения, обеспечиваемые вибрационным гироскопом, для которого модель ухода была сформирована блоком формирования, корректируются на основе указанной модели ухода.
12. Гироскопическая система по п.9, предоставляющая навигационную информацию на основе соответствующих измерений от набора из по меньшей мере трех конкретных вибрационных гироскопов,
в которой измерение от калибруемого гироскопа, на основе которого предоставляется навигационная информация, заменяется измерением по той же оси измерения, что и для указанного гироскопа, подлежащего калибровке, получаемым комбинированием соответствующих измерений от других двух вибрационных гироскопов из указанного набора и от по меньшей мере одного четвертого вибрационного гироскопа.
13. Гироскопическая система по п.9, предоставляющая навигационную информацию на основе соответствующих измерений от набора по меньшей мере трех конкретных вибрационных гироскопов,
в которой измерение от калибруемого гироскопа, на основе которого предоставляется навигационная информация, корректируется на основе комбинации измерений, обеспечиваемых другими гироскопами указанной системы, а не калибруемым гироскопом.