ШАССИ ДЛЯ ПЕРЕДВИЖЕНИЯ ПО РАЗЛИЧНЫМ ОПОРНЫМ ПОВЕРХНОСТЯМ С КОЛЕСНО-ШАГОВЫМИ ДВИЖИТЕЛЯМИ

1. Шасси для передвижения по различным опорным поверхностям с колесно-шаговыми движителями, каждый из которых состоит по меньшей мере из трех опор, закрепленных на общем валу симметрично относительно оси вращения вала и наклонно друг к другу, образуя боковые ребра воображаемой пирамиды, при этом вал расположен под углом к опорной поверхности таким образом, чтобы опорной поверхности касались не более двух опор от каждого колесно-шарового движителя одновременно, причем вал закреплен с возможностью поперечных движений и кинематически связан с компенсатором колебаний, закрепленном на шасси.
2. Шасси по п. 1, отличающееся тем, что опоры закреплены на ступице, вращающейся на валу.
3. Шасси по п. 1, отличающееся тем, что угол между соседними опорами равен 90 градусам, а угол между опорами и осью вращения вала равен значению arccos (1/√3).
4. Шасси по п. 1, отличающееся тем, что компенсатор колебаний выполнен в виде кулачкового механизма с количеством кулачков равным количеству опор на колесно-шаговом движителе и кинематически связанного с приводом колесно-шагового движителя.
5. Шасси по п. 1, отличающееся тем, что компенсатор колебаний выполнен с использованием кривошипно - шатунных механизмов, кинематически связанных с приводом колесно-шагового движителя.
6. Шасси по пп. 4 и 5, отличающееся тем, что механизм компенсатора колебаний включает в себя возвратную пружину.
7. Шасси по п. 1, отличающееся тем, что при использовании на шасси четного количества колесно-шаговых движителей, каждую пару колесно-шаговых движителей связывают между собой общим компенсатором колебаний рычажного типа, при этом в каждой паре колесно-шаговых движителей валы приводятся во вращение от общего привода, а опоры на данных валах устанавливают в противофазе.
8. Шасси по п. 1, отличающееся тем, что на конце каждой опоры подвижно закреплен опорный башмак.
9. Шасси по пп. 1 и 8, отличающееся тем, что при использовании на шасси только одного колесно-шагового движителя, для возможности маневрирования опорный башмак и его опору связывают через управляемый механизм вращения.
10. Шасси по п. 9, отличающееся тем, что содержит дополнительный механизм поворота вала относительно шасси в такое положение, при котором все три опоры касаются опорной поверхности.
11. Шасси по п. 1, отличающееся тем, что при использовании на шасси трех или более колесно-шаговых движителей, для возможности маневрирования используют механизм, приводящий в одновременное и синхронное поворачивание в общей плоскости всех колесно-шаговых движителей, при этом сами колесно-шаговые движители выполнены с возможностью синхронного движения.
12. Шасси по п. 1, отличающееся тем, что опоры выполнены в виде герметичных объемных тел для возможности перемещения по водным опорным поверхностям.
13. Шасси по п. 1, отличающееся тем, что опоры выполнены с возможностью изменения своей длины для возможности перемещения по лестничным маршам различного размера.
14. Шасси по пп. 1 и 13, отличающееся тем, что компенсатор колебаний выполнен в виде телескопических опор и пружин, помещенных внутрь каждой опоры.