УСТРОЙСТВО ПОМОЩИ ПРИ ВОЖДЕНИИ ТРАНСПОРТНОГО СРЕДСТВА

1. Устройство помощи при вождении транспортного средства, содержащее:
модуль обнаружения формы дороги для обнаружения формы дороги в предварительно установленной области впереди, которая является предварительно определенной областью, заданной перед транспортным средством;
модуль обнаружения величины руления для обнаружения величины руления в зависимости от рабочей величины поворота руля водителем;
модуль обнаружения препятствия для обнаружения препятствия, имеющегося в области обнаружения препятствия, включающей в себя, по меньшей мере, область сзади и сбоку от транспортного средства;
модуль определения намерений водителя для определения того, имеет ли водитель намерение сменить полосу движения, на основе формы дороги, обнаруженной посредством модуля обнаружения формы дороги, и величины руления, обнаруженной посредством модуля обнаружения величины руления;
модуль определения начала управления для определения того, что управление недопущением приближения для помощи в недопущении приближения транспортного средства к препятствию должно начинаться, когда определяется то, что водитель имеет намерение сменить полосу движения посредством модуля определения намерений водителя, и обнаруживается препятствие посредством модуля обнаружения препятствия;
модуль управления недопущением приближения к препятствию для выполнения управления недопущением приближения, когда модуль определения начала управления определяет то, что управление должно начинаться;
модуль определения точности обнаружения для определения точности обнаружения формы дороги посредством модуля обнаружения формы дороги;
модуль подавления определения начала для подавления определения модуля определения начала управления в отношении того, должно ли начинаться управление недопущением приближения, когда точность обнаружения, определенная посредством модуля определения точности обнаружения, ниже предварительно определенного порогового значения точности; и
модуль вычисления прогнозного угла поворота при рулении для вычисления прогнозного угла поворота при рулении, который является углом поворота при рулении, необходимым для движения вдоль формы дороги, обнаруженной посредством модуля обнаружения формы дороги,
при этом модуль обнаружения величины руления обнаруживает фактический угол поворота при рулении, который является углом поворота при рулении руля, в качестве величины руления, и
при этом модуль определения намерений водителя определяет то, что водитель имеет намерение сменить полосу движения, когда угол отклонения между фактическим углом поворота при рулении, обнаруженным посредством модуля обнаружения величины руления, и прогнозным углом поворота при рулении, прогнозированным посредством модуля вычисления прогнозного угла поворота при
рулении, равен или превышает предварительно установленный угол отклонения.
2. Устройство помощи при вождении транспортного средства по п. 1, в котором модуль подавления определения начала подавляет определение модуля определения начала управления в отношении того, должно ли начинаться управление недопущением приближения посредством изменения значения, предварительно установленного угла отклонения на большее значение.
3. Устройство помощи при вождении транспортного средства по п. 1, дополнительно содержащее модуль вычисления прогнозной скорости руления для вычисления прогнозной скорости руления, которая является скоростью руления, необходимой для движения вдоль формы дороги, обнаруженной посредством модуля обнаружения формы дороги,
при этом модуль обнаружения величины руления обнаруживает фактическую скорость руления, которая является скоростью руления руля в качестве величины руления, и
при этом модуль определения намерений водителя определяет то, что водитель имеет намерение сменить полосу движения, когда скорость отклонения между фактической скоростью руления, обнаруженной посредством модуля обнаружения величины руления, и прогнозной скоростью руления, вычисленной посредством модуля вычисления прогнозной скорости руления, равна или превышает предварительно установленную скорость отклонения.
4. Устройство помощи при вождении транспортного средства по п. 3, в котором модуль подавления определения начала подавляет определение модуля определения начала управления в отношении того, должно ли начинаться управление недопущением приближения посредством изменения значения, предварительно установленной скорости отклонения на большее значение.
5. Устройство помощи при вождении транспортного средства по п. 1, в котором модуль обнаружения величины руления обнаруживает прогнозную поперечную позицию, которая является поперечной позицией транспортного средства в направлении ширины полосы движения, в которой, как прогнозируется, должно находиться транспортное средство после того, как проходит предварительно установленное время, в качестве величины руления на основе рабочей величины поворота руля водителем, и формы дороги, обнаруженной посредством модуля обнаружения формы дороги, и
при этом модуль определения намерений водителя определяет то, что водитель имеет намерение сменить полосу движения, когда прогнозная поперечная позиция, обнаруженная посредством модуля обнаружения величины руления, находится за пределами предварительно установленной поперечной позиции в направлении ширины полосы движения, причем предварительно установленная поперечная позиция представляет собой предварительно определенную позицию, заданную в направлении ширины полосы движения.
6. Устройство помощи при вождении транспортного средства по п. 5, в котором модуль подавления определения начала подавляет определение модуля определения начала управления в отношении того, должно ли начинаться управление недопущением приближения посредством изменения, предварительно установленной поперечной позиции в направлении ширины полосы движения на внешнюю позицию в направлении ширины полосы движения.
7. Устройство помощи при вождении транспортного средства по п. 5, дополнительно содержащее модуль обнаружения позиции препятствия для обнаружения позиции препятствия относительно транспортного средства в направлении ширины полосы движения, причем препятствие обнаруживается посредством модуля обнаружения препятствия,
при этом предварительно установленная поперечная позиция задается равной позиции препятствия относительно транспортного средства в направлении ширины полосы движения, причем препятствие обнаруживается посредством модуля обнаружения позиции препятствия.
8. Устройство помощи при вождении транспортного средства по п. 5, в котором предварительно установленная поперечная позиция задается равной позиции, отстоящей на предварительно определенное расстояние в направлении ширины полосы движения от текущей поперечной позиции, которая является текущей позицией транспортного средства в направлении ширины полосы движения.
9. Устройство помощи при вождении транспортного средства по п. 5, в котором предварительно установленная поперечная позиция задается равной позиции, отстоящей на предварительно определенное расстояние в направлении ширины полосы движения от края полосы движения.
10. Устройство помощи при вождении транспортного средства по п. 1, в котором модуль подавления определения начала подавляет определение модуля определения начала управления в отношении того, должно ли начинаться управление недопущением приближения посредством сужения области обнаружения препятствия.
11. Устройство помощи при вождении транспортного средства по п. 1, дополнительно содержащее навигационное устройство,
при этом модуль обнаружения формы дороги обнаруживает форму дороги в предварительно установленной области впереди на основе множества узлов, имеющихся в позициях на карте, соответствующих предварительно установленной области впереди, которая задается перед транспортным средством в картографической информации навигационного устройства, и
при этом модуль определения точности обнаружения определяет то, что точность обнаружения формы дороги посредством модуля обнаружения формы дороги становится ниже по мере того, как пространства между множеством узлов становятся большими.
12. Устройство помощи при вождении транспортного средства по п. 1, дополнительно содержащее навигационное устройство,
при этом модуль обнаружения формы дороги обнаруживает форму дороги в предварительно установленной области впереди на основе множества узлов, имеющихся в позициях на карте, соответствующих предварительно установленной области впереди, которая задается перед транспортным средством в картографической информации навигационного устройства, и
при этом модуль определения точности обнаружения вычисляет аппроксимирующую кривую множества узлов и определяет то, что точность обнаружения формы дороги посредством модуля обнаружения формы дороги становится ниже по мере того, как дисперсия расстояний множества узлов до аппроксимирующей кривой становится большей.
13. Устройство помощи при вождении транспортного средства по п. 1, дополнительно содержащее:
модуль формирования изображений спереди для формирования изображений предварительно установленной области впереди, заданной перед транспортным средством; и
модуль извлечения точек краев для обработки изображения, захваченного посредством модуля формирования изображений спереди, и для извлечения множества точек краев для указания разделительной линии полосы движения, имеющейся в предварительно установленной области впереди,
при этом модуль обнаружения формы дороги обнаруживает форму дороги в предварительно установленной области впереди перед транспортным средством на основе множества точек краев, извлеченных посредством модуля извлечения точек краев, и
при этом модуль определения точности обнаружения определяет то, что точность обнаружения формы дороги посредством модуля обнаружения формы дороги становится ниже по мере того, как число точек краев, извлеченных посредством модуля извлечения точек краев, становится меньшим.
14. Устройство помощи при вождении транспортного средства по п. 1, дополнительно содержащее:
модуль формирования изображений спереди для формирования изображений предварительно установленной области впереди, заданной перед транспортным средством; и
модуль извлечения точек краев для обработки изображения, захваченного посредством модуля формирования изображений спереди, и для извлечения множества точек краев для указания
разделительной линии полосы движения, имеющейся в предварительно установленной области впереди,
при этом модуль обнаружения формы дороги обнаруживает форму дороги в предварительно установленной области впереди перед транспортным средством на основе множества точек краев, извлеченных посредством модуля извлечения точек краев, и
при этом модуль определения точности обнаружения вычисляет аппроксимирующую кривую множества точек краев и определяет то, что точность обнаружения формы дороги посредством модуля обнаружения формы дороги становится ниже по мере того, как дисперсия расстояний множества точек краев до аппроксимирующей кривой становится большей.
15. Устройство помощи при вождении транспортного средства по п. 1, дополнительно содержащее модуль обнаружения расстояния до изгиба для обнаружения расстояния до изгиба, которое является расстоянием от текущей позиции транспортного средства до начальной позиции искривленной дороги впереди в направлении движения транспортного средства,
при этом модуль подавления определения начала подавляет определение модуля определения начала управления в отношении того, должно ли начинаться управление недопущением приближения только тогда, когда расстояние до изгиба, обнаруженное посредством модуля обнаружения расстояния до изгиба, равно или меньше предварительно установленного расстояния до изгиба.
16. Устройство помощи при вождении транспортного средства по п. 15, дополнительно содержащее:
модуль позиционирования транспортного средства для
обнаружения позиции транспортного средства; и
модуль обнаружения точности позиционирования для определения точности обнаружения позиции транспортного средства посредством модуля позиционирования транспортного средства,
при этом модуль обнаружения расстояния до изгиба обнаруживает расстояние до изгиба на основе позиции транспортного средства, обнаруженной посредством модуля позиционирования транспортного средства, и
при этом модуль подавления определения начала задает расстояние до изгиба большим по мере того, как становится ниже точность обнаружения, обнаруживаемая посредством модуля обнаружения точности позиционирования.
17. Устройство помощи при вождении транспортного средства по п. 1, в котором модуль обнаружения формы дороги обнаруживает кривизну дороги в качестве формы дороги.
18. Устройство помощи при вождении транспортного средства по п. 1, в котором управление недопущением приближения представляет собой по меньшей мере одно из управления уведомлением водителю и управления заданием момента относительно вертикальной оси в противоположном направлении относительно направления смены полосы движения транспортного средства.