СПОСОБ ОБНАРУЖЕНИЯ ДВИЖУЩЕГОСЯ ОБЪЕКТА

1. Способ обнаружения движущегося объекта, являющегося объектом наблюдения, по изображениям, полученным в постоянных интервалах, основываясь на значении оценки, полученном из пиксельных значений в одних и тех же положениях пикселей, накладывающихся друг на друга на изображениях, последовательно перемещая изображения в соответствии с содержанием, соответствующим предполагаемому содержанию движения движущегося объекта, являющегося объектом наблюдения, во время постоянных интервалов, содержащий:
этап вычисления среднего значения для ограниченного количества пикселей, на котором вычисляют среднее значение, используя пиксельные значения, равные или меньшие, чем пороговое значение, чтобы отличить движущийся объект, являющийся объектом наблюдения, от светоизлучающего элемента с более высокой яркостью, чем яркость движущегося объекта, причем пиксельные значения являются пиксельными значениями в одних и тех же положениях пикселей на изображениях; и
этап оценки, на котором оценивают пиксели в одних и тех же положениях пикселей на изображениях, для которых средние значения, вычисленные на этапе вычисления среднего значения для ограниченного количества пикселей, равны или больше, чем значение критерия, в качестве пикселей, получающих движущийся объект, являющийся объектом наблюдения, или получающих возможных кандидатов движущегося объекта.
2. Способ по п. 1, дополнительно содержащий:
этап вычисления среднего значения для всех пикселей, на котором вычисляют среднее значение для всех пиксельных значений в одних и тех же положениях пикселей на изображениях; и
этап вычисления порогового значения, на котором вычисляют пороговое значение, умножая среднее значение, вычисленное на этапе вычисления среднего значения для всех пикселей, на заданное число.
3. Способ по п. 1, в котором
предполагаемым содержанием движения является равномерное линейное движение движущегося объекта, являющегося объектом наблюдения, в предполагаемом направлении его движения и с предполагаемой величиной его перемещения, и
движущийся объект, являющийся объектом наблюдения, обнаруживается по изображениям, основываясь на значении оценки, полученном из пиксельных значений в одних и тех же положениях пикселей, накладывающихся друг на друга на изображениях, последовательно перемещая изображения путем параллельного смещения в предполагаемом направлении движения и с предполагаемой величиной движения движущегося объекта, являющегося объектом наблюдения.
4. Способ по п. 2, в котором
предполагаемым содержанием движения является равномерное линейное движение движущегося объекта, являющегося объектом наблюдения, в предполагаемом направлении его движения и с предполагаемой величиной его перемещения, и
движущийся объект, являющийся объектом наблюдения, обнаруживается по изображениям, основываясь на значении оценки, полученном из пиксельных значений в одних и тех же положениях пикселей, накладывающихся друг на друга на изображениях, последовательно перемещая изображения путем параллельного смещения в предполагаемом направлении движения и с предполагаемой величиной движения движущегося объекта, являющегося объектом наблюдения.
5. Способ по п. 1, в котором
предполагаемое содержание движения является равноускоренным движением движущегося объекта, являющегося объектом наблюдения, в предполагаемом направлении его движения и с предполагаемой величиной его движения, которая увеличивается или уменьшается на постоянную величину во времени, и
движущийся объект, являющийся объектом наблюдения, обнаруживается из изображений, основываясь на значении оценки, полученном из пиксельных значений в одних и тех же положениях пикселей, накладывающихся друг друга на изображениях, последовательно перемещая изображения путем параллельного смещения в предполагаемом направлении движения и с предполагаемой величиной движения движущегося объекта, являющегося объектом наблюдения.
6. Способ по п. 2, в котором
предполагаемое содержание движения является равноускоренным движением движущегося объекта, являющегося объектом наблюдения, в предполагаемом направлении его движения и с предполагаемой величиной его движения, которая увеличивается или уменьшается на постоянную величину во времени, и
движущийся объект, являющийся объектом наблюдения, обнаруживается из изображений, основываясь на значении оценки, полученном из пиксельных значений в одних и тех же положениях пикселей, накладывающихся друг друга на изображениях, последовательно перемещая изображения путем параллельного смещения в предполагаемом направлении движения и с предполагаемой величиной движения движущегося объекта, являющегося объектом наблюдения.
7. Способ по любому из пп. 1-6, дополнительно содержащий:
этап группировки, на котором разделяют изображения на группы, каждая из которых включает в себя заданное количество последовательных изображений во временной последовательности; и
этап обнаружения, на котором обнаруживают движущийся объект, являющийся объектом наблюдения, в изображениях, основываясь на результате оценки, вынесенной на этапе оценки,
при этом для каждой из групп, на которые были поделены изображения на этапе группировки, выполняют этап вычисления среднего значения для ограниченного количества пикселей и этап оценки, используя заданное количество изображений, принадлежащих группе, и
если возможные кандидаты, совпадающие друг с другом с точки зрения предполагаемого содержания движения и траектории движения, извлекаются из групп, то на этапе обнаружения обнаруживают на изображениях возможных кандидатов как движущийся объект, являющийся объектом наблюдения.
8. Способ по любому из пп. 1-6,
дополнительно содержащий этап фильтрации, на котором: перемещают одно изображение из упомянутых изображений и другое изображение, полученное перед или после упомянутого одного изображения, в одном из постоянных интервалов в соответствии с содержанием, соответствующим уже известному содержанию движения движущегося объекта, отличающегося от объекта наблюдения, во время постоянных интервалов; вычитают пиксельные значения в одних и тех же положениях пикселей на другом изображении, наложенном на упомянутое одно изображение, из пиксельных значений пикселей на упомянутом одном изображении; и, таким образом, вычисляют пиксельные значения после фильтрации для пикселей на упомянутом одном изображении,
при этом на этапе вычисления среднего значения для ограниченного количества пикселей вычисляют среднее значение пиксельных значений, равных или меньших порогового значения, причем пиксельные значения являются пиксельными значениями из числа пиксельных значений после фильтрации в тех же самых положениях пикселей на изображениях, полученных на этапе фильтрации.
9. Способ по любому из пп. 1-6, в котором движущийся объект, являющийся объектом наблюдения, является объектом, движущимся по орбите вокруг Земли, и
изображения являются изображениями, полученными в интервалах во время наблюдения между фиксированными точками.