Проблемы разработки современных блоков электромеханических измерителей угловой скорости и кварцевых маятниковых акселерометров для объектов ракетно-космической техники. История и перспективы развития

УДК 531.383

ПРОБЛЕМЫ РАЗРАБОТКИ СОВРЕМЕННЫХ БЛОКОВ ЭЛЕКТРОМЕХАНИЧЕСКИХ ИЗМЕРИТЕЛЕЙ УГЛОВОЙ СКОРОСТИ И КВАРЦЕВЫХ МАЯТНИКОВЫХ АКСЕЛЕРОМЕТРОВ ДЛЯ ОБЪЕКТОВ РАКЕТНО-КОСМИЧЕСКОЙ

ТЕХНИКИ. ИСТОРИЯ И ПЕРСПЕКТИВЫ РАЗВИТИЯ

Д.М. Калихман, Л.Я. Калихман, С.Ф. Нахов, В.М. Поздняков, В.И. Гребенников, В.В. Скоробогатов, Е.А. Депутатова

Рассматривается проблема разработки современных электромеханических измерителей угловой скорости и кварцевых маятниковых акселерометров, а также блоков на их основе для объектов ракетно-космической техники. Показывается перспектива развития указанного направления.

Ключевые слова: измерители угловой скорости, кварцевые маятниковые акселерометры.

Целью настоящего доклада является обзор разработок, проведённых на предприятии «ПО Корпус» (г. Саратов) с начала 1980-х годов и по настоящее время, на основе двух инерциальных чувствительных элементов: поплавкового измерителя угловой скорости ДУС КХ79-060 и кварцевого маятникового акселерометра КХ67-041. Общеизвестным является факт, что в навигационной технике при развитии технологий бесплатформенных инерциальных навигационных систем (БИНС) базовым является вопрос разработки инерциальных чувствительных элементов, на создание которых тратятся, зачастую, усилия не одного поколения инженеров. Приведённые в докладе примеры свидетельствуют об этом. Технологии развития поплавковых гироскопов начали развиваться с 1960-х годов, в 70-е -80-е годы приборы данного класса перешли в стадию серийного производства и с успехом ныне применяются на объектах ракетно-космической, авиационной и морской техники. Если механическая часть приборов данного класса практически не нуждается в модернизации, то функциональная электроника совершенствуется до сего дня. Кварцевые маятниковые акселерометры (КМА) - приборы, в основу которых положены Q-flex технологии, впервые появились в начале 1980-х годов, и до сего дня разрабатываются их новые типы как в плане совершенствования электромеханической части, так и функциональной электроники. В настоящее время развитие процессорной техники и цифровых систем управления существенно расширили возможности модернизации как рассматриваемых в докладе инер-циальных чувствительных элементов, так и блоков на их основе.

Поплавковые электромеханические измерители угловой скорости и блоки на их основе. В 1981 г. КБ ПО «Корпус» получило техническое задание от НПО «Энергия» на разработку трехосного измерителя

проекций вектора абсолютной угловой скорости на оси базовой системы координат. Этот прибор был предназначен для системы управления ориентации и движения транспортного корабля «Союз-Т», которая создавалась на новых принципах бесплатформенной инерциальной навигационной системы, и руководство НПО «Энергии» придавало этому заказу большое значение. Главным был вопрос, на каком чувствительном элементе разрабатывать трехосный измеритель угловой скорости.

Руководители разработки - специалисты НПО «Энергия» - начальник отделения, д.ф.-м.н. Владимир Николаевич Бранец и начальник отдела, к.т.н. Юрий Алексеевич Бажанов высоко оценивали творческий потенциал разработчиков инерциальных приборов Московского института электромеханики и автоматики (МИЭА), старейшего предприятия авиационной промышленности, первым руководителем которого был Е.Ф. Антипов. Разработанные гироскопические датчики угловой скорости этого предприятия были использованы в первых системах управления космических аппаратов, создаваемых в ОКБ-1 Главного конструктора С.П. Королева.

В МИЭА был разработан поплавковый датчик угловой скорости ДУС Л9Д, (главный конструктор Е.А. Хмелинин) в основу которого заложили весь накопленный в МИЭА опыт, что должно было обеспечить прибору, не требующему обогрева поплавка, параметры, приближающиеся к параметрам высокоточных гироскопов, имеющих систему термостатиро-вания. Но конструкция поплавкового чувствительного элемента оказалась настолько сложной в исполнении, что в серийном производстве возникали весьма серьёзные проблемы.

Делегация специалистов НПО «Энергия» летом 1981 года в составе летчика-космонавта, дважды героя Советского Союза Владимира Викторовича Аксенова, В.Н. Бранца, Ю.А. Бажанова, ведущего конструктора В.П. Гузенко и еще ряда товарищей из Министерства Общего машиностроения, приехала в Саратов на предприятие ПО «Корпус» с предложением разработать трехосный измеритель угловой скорости на базе датчика угловой скорости ДУС Л9Д и обеспечить производство и поставку в НПО «Энергия» необходимого количества приборов в кратчайшее время.

Трехосный измеритель угловой скорости был разработан, и поставки начались с 1982 года. Вначале прибор имел наименование КХ97-010, и использовал чувствительные элементы ДУС Л9Д. Но специалисты «ПО Корпус» к 1984 году освоили производство самой сложной его части, - гироскопического поплавкового датчика угловой скорости, получившего заводской индекс КХ79-060. Блок ДУС на основе новых измерителей угловых скоростей получил наименование КХ97-010М.

При этом ДУС КХ79-060 прошел серьезную конструкторскую и технологическую модернизацию, позволившую опытный образец ДУС Л9Д превратить в серийно изготавливаемый поплавковый датчик угловой скорости. Прибор КХ79-060 снабдили целым рядом компенсационных

систем, позволивших обеспечить его параметры, принадлежащие к верхней границе параметров ДУС средней точности (стабильность в запуске на уровне 0,36 °/ч и погрешность масштабного коэффициента не более 0,1 %) при температурном диапазоне измерения угловых скоростей ± 36 °/с.

Прибор КХ97-010М, входивший в систему управления станции «Мир», отработал двойной срок службы, не раз «спасал» станцию, когда система «Омега» (разработки НИИ ПМ) не справлялась с колебаниями объекта, превышавшими ±3 °/с, и разделил судьбу станции 23 марта 2001 г. Основные технические характеристики прибора БДУС КХ97-010М приведены в табл. 1, а внешний вид - на рис. 1.

Таблица 1

Основные технические характеристики прибора БДУСКХ97-010М

№ п/п Наименование параметра Величина

1 Диапазон измерения угловых скоростей ±12 °/с

2 Масштабный коэффициент 6,29 "/бит

3 Погрешность масштабного коэффициента 0,13 %

4 Систематическая составляющая смещения нуля ±1 °/ч

5 Случайная составляющая смещения нуля, не зависящая от перегрузки, в запуске ±0,36 °/ч

6 Вид выходного сигнала Унитарный код

7 Масса (3 измерительных канала) 10 кг

8 Потребляемая мощность 35 Вт

9 Габариты 448x334x130 мм

Рис. 1. Внешний вид БДУС КХ97-010М

313

На каждом пилотируемом корабле, начиная с «Союза-Т» («Союз-ТМ», «Союз-ТМА», «Союз-ТМА-М») устанавливаются по 3 прибора КХ97-010М; на каждом транспортном корабле «Прогресс-М» и всех его последующих модификациях, стоит по 2 таких прибора. Эта транспортная система выполняет полеты по сей день.

Прибор КХ97-010М был использован в системе управления модуля «Звезда» международной станции МКС. Один из приборов КХ97-010М оказался «рекордсменом», он прошел полный объем отработочных испытаний, был допущен и успешно прошел летные испытания в составе системы «ТОРУ», возвращен в США «Шаттлом», доставлен в Москву «Боингом», вновь прошел летные испытания и при этом не изменил уровня своих точностных характеристик.

На основе этого прибора по техническому заданию РКК «Энергия» в программе станции «Мир» был разработан прибор КХ97-011, предназначенный для работы в системе управления средством автономного передвижения космонавта в открытом космосе. В качестве чувствительного элемента также был использован прибор КХ79-060, прибор прошел летные испытания, проведенные космонавтом Александром Серебровым в 1989 году.

На рис. 2 представлено количество приборов КХ97-010М, поставленных предприятием ПО «Корпус» в РКК «Энергия» с 1985 по 2006 гг.; с 2007 г. по настоящее время ежегодные поставки составляют 17-25 приборов; в каждом приборе КХ97-010М три ДУС КХ79-060.

1

-

=я

г « -

/ — 1-е* Г. й "= г-

1985 1986 1987 1988 1989 1990 1991 1992 1993 1994 1995 1996 1997 1998 1999 2000 2001 2002 2003 2004 2005 2006

Год

Рис. 2. Количество приборов КХ97-010М, поставленных предприятием ПО «Корпус» в РКК «Энергия» с 1985 по 2006 гг

На рис. 2 видно резкое падение производства приборов в 1992 -1994 гг., обусловленное развалом СССР и кризисом, ему сопутствующем, а также период 2000 - 2001 г, когда наше предприятие пережило процеду-

314

ру банкротства. В обоих случаях космическая программа России была под угрозой срыва. Кризис удалось преодолеть при помощи РКК «Энергия» и личном участии В.Н. Бранца.

В 2003 г. под руководством Владимира Николаевича Бранца нашему предприятию было выдано техническое задание на разработку шести-осного неортогонально ориентированного прибора ИУС-М (рис. 3) [1] на базе ДУС КХ79-060 для замены в системе управления КК «Союз-ТМА» трех приборов БДУС КХ97-010 М и трех вторичных источников питания ПОС 80-РН. Преимущества разработки были следующие: во-первых, при сохранении основных точностных характеристик прибора экономилось 22 кг веса за счет модернизации функциональной электроники и сокращении первичных измерителей на 3 измерительных канала; достигалась работа вместо двух на три возможных отказа, т.е. повышалась надёжность в эксплуатации, достигалась возможность работы по 20 «тройкам», 15 «четверкам» и 5 «пятеркам» первичных измерителей; естественно, сокращалась потребляемая мощность. Кроме того, прибор допускал разделения на два независимых трехосных прибора, которые имели неортогональную ориентацию осей чувствительности. К 2007 году разработка была завершена, ИУС-М прошел все виды испытаний, но в связи с уходом Владимира Николаевича Бранца из РКК «Энергия», данная перспективная разработка не была внедрена в систему управления КК «Союз - ТМА». Но, как известно, никакой научный задел не пропадает даром. После небольшой модернизации измерительный канал прибора ИУС-М был применен в новой разработке нашего предприятия по техническому заданию НПЦАП им. Н.А. Пилюгина в 2012-2014 годах. Прибор ПВ-301М (рис.4) прошел летные испытания и ныне применяется в качестве измерителя угловой скорости в первой ступени ракетоносителя «Протон-М».

а б

Рис. 3. Шестиосный неортогональный измеритель угловой скорости КХ34-022: а - без колпака; б - с колпаком

315

Рис. 4. Прибор ПВ-301М

Кроме того, приборы ДУС КХ79-060 с 2004 по 2014 гг. поставлялись в ОАО НПЦ «Полюс» (г. Томск) для космических изделий «Глонасс», «Меридиан», «Экспересс». Последующие модификации приборов на основе измерителя угловой скорости КХ79-060 потребовали разработки новой электроники системы регулирования прибора на основе современной элементной базы и разработки аппаратуры наземного контроля с применением компьютеров и современных алгоритмических языков программирования.

Следует отметить ещё одно научное направление, ставшее возможным, благодаря прибору КХ79-060. К концу 1980-х стало понятно, что одноосные гироскопические стабилизаторы практически отслужили свой срок на объектах ракетно-космической техники, но накопленный технический задел необходимо было использовать в ином направлении. С другой стороны, точность измерителей угловой скорости становилась все выше и наземное оборудование - стенды для точного задания угловых скоростей (рис. 5), работающие по обычному принципу следящей системы, уже не удовлетворяли техническим требованиям наземных испытаний.

В 1989 г. ЦНИИМАШ выдало ТЗ, а министерство общего машиностроения выделило деньги на проведение работ по теме «Точность», позднее, уже после 1992 г., получившее название «Гироскоп - Корпус». Одним из направлений исследований стала разработка высокоточных стендов с инерциальными чувствительными элементами [2], в качестве первого из которых был применен ДУС КХ79-060. Опытные образцы малогабаритных высокоточных стендов были изготовлены в конце 1992 г. и поставлены в ЦНИИМАШ (г. Королев), выдававшего техническое задание на разработку.

Рисунок 5. Малогабаритные прецизионные стенды с ДУС КХ79-060 в качестве инерциального чувствительного элемента: слева - стенд с ДУС в режиме «самоконтроля», справа - стенд с испытуемым прибором

В общем и целом, в различных системах управления на сегодняшний день (2016 г.) применено более 1500 приборов ДУС КХ79-060. Отказов при применении этих измерителей угловой скорости за 35 лет не было ни в одной из систем управления.

Кварцевые маятниковые акселерометры и блоки на их основе. В 1997 г. руководством РКК «Энергия» было принято решение о модернизации космического корабля «Союз-ТМ» и всей системы управления полетом по программе создания Международной космической станции (МКС). В рамках этой программы по техническому заданию РКК «Энергия» предприятием ФГУП ПО «Корпус» был разработан и с 2001 г. изготавливается и поставляется в РКК «Энергия» шестиканальный прибор КХ69-042 (БИЛУ) - рис. 6 [3], построенный на кварцевых маятниковых акселерометрах КХ67-041 - рис. 7 [4] и преобразователях «напряжение-частота», предназначенный для работы в системе управления (СУ) спускаемого аппарата корабля «Союз-ТМА», в том числе и на участке спуска, обеспечивающий измерение линейного ускорения движения спускаемого аппарата с высокой точностью и надежностью.

Решение о переходе на использование кварцевых маятниковых акселерометров принято РКК «Энергия» с учетом перспективности использования таких измерителей в виду их малых габаритов и высокой точности.

Измерение вектора линейного ускорения в приборе БИЛУ может осуществляться любой из 20-ти «троек» измерительных каналов прибора, выбор «тройки» осуществляется системой управления на основе специальных алгоритмов, при этом прибор обеспечивает работу при трех отказав-

ших каналах. Прибор разработан в порядке модернизации СУ и заменил блок струнных акселерометров, ранее используемый для решения этой задачи.

[ ю

у\

х ---

15 МЛ У

кхгбгао^

>f Ч5ЧВТГ0'I

МАССА

ХЕИ2 X6W ХЙ» XC--.C

> . * > .

Рис. б. Прибор БИЛУ КХ69-042 Рис. 7. Прецизионный кварцевый

маятниковый акселерометр КХ67- 041

Кварцевые маятниковые акселерометры с электрической обратной связью, реализуемой в малогабаритном усилителе, выполняемом в виде модуля, встраиваемого в корпус акселерометра, разработаны и изготавливаются многими фирмами (в США - фирмой «Honeywell»; в России: Московским институтом электромеханики и автоматики, г. Москва - акселерометры АК-6, АК-15, ФГУП «ПО Корпус», г. Саратов - акселерометр КХ67-041).

Параметры акселерометра КХ67-041 приведены в табл. 2, а прибора БИЛУ КХ69-042 - в табл. 3.

Таблица 2

Эксплуатационно-технические характеристики кварцевого маятникового акселерометра КХ67-041

Наименование параметра Величина

Диапазон измерения, g, в пределах +10,0

Систематическая составляющая нулевого сигнала от запуска к запуску (при 1=30°С), g, в пределах + 10-10"3

Случайная составляющая нулевого сигнала от запуска к запуску, g, в пределах + 75-10"6

Случайная составляющая нулевого сигнала в 3-часовом запуске, g, в пределах + 40-10"6

Крутизна выходной характеристики сигнала (при 1=300С), В^, в пределах 1,0 - 1,32

Окончание таблицы 2

Наименование параметра Величина

Нестабильность крутизны выходной характеристики

сигнала, %, в пределах + 0,02

Полоса пропускания по уровню 0,7; Гц, не менее 100,0

Порог чувствительности, g, не более 0,5-10-6

Время точностной готовности, мин, не более 20

Температурный диапазон, 0С от минус 10 до +50

Питание, В +

Вероятность безотказной работы в течение 3 ч, не менее 0,998

Мощность, потребляемая прибором, Вт, не более 1,0

Назначенный ресурс работы, ч, не менее 11000

Назначенный срок службы, лет, не менее 13

Габариты, мм высота 22,0

диаметр 38

Масса, г, не более 30,0

Таблица 3

Эксплуатационно-технические характеристики прибора КХ69-042 - шестиосного измерителя линейного ускорения, построенного на акселерометре КХ67-041

Наименование параметра Величина

Диапазон измерения, g +10,0

Систематическая составляющая нулевого сигнала от запуска к запуску, g, в пределах + 2-10-3

Случайная составляющая нулевого сигнала от запуска к запуску, g, в пределах ± 1-10"4

Масштабный коэффициент сигнала, мм/с- бит 4 ±0,4

Случайное отклонение масштабного коэффициента сигнала от запуска к запуску, %, в пределах ±0,02

Время точностной готовности, мин, не более 60,0

Потребляемая прибором мощность, Вт, не более в установившемся режиме Мощность, потребляемая одним каналом, Вт, не более 18,0 3,0

Вероятность безотказной работы в течение 3 ч, не менее 0,998

Окончание таблицы 3

Наименование параметра Величина

Питание, В 27+7_5

Температурный диапазон, 0С от 0 до 40

По образующим

Ориентация осей чувствительности (см. рис.8) конуса с полураствором 54,73560 и шагом 600

Назначенный ресурс работы, ч, не менее 10000

Назначенный срок службы прибора, лет, не менее 12

Вид информационного сигнала дискретный

Габариты, мм 173x154x135

Масса, кг, не более 3,0

\ X

У \ 7

> X

. X

54,7356*

1

У 7

Рис. 8. Направление осей чувствительности прибора КХ69-042 относительно приборной системы координат OXYZ

Прибор БИЛУ КХ69-042 в составе СУ космического корабля «Союз - ТМА» предназначен для решения следующих задач:

320

1. Обеспечивает точную отработку импульсов 2 25 м/с коррекции орбиты. Ошибка отработки корректирующего импульса накапливается в течение суток (в процессе обеспечения движения стыкуемых кораблей по одинаковой орбите) до измерения текущей траектории и отработки следующего корректирующего импульса.

2. Для обеспечения точной отработки импульса торможения (115 ... 128 м/с) для схода с орбиты.

При тяге силовых корректирующих двигателей 0,5 м/с2 время работы при действии импульса 128 м/с составляет 256 с. При тяге 0,08 м/с менее мощных корректирующих двигателей время работы при действии импульса 128 м/с составляет 1600 с. Если случайная составляющая нулевого

4 2

сигнала БИЛУ от запуска к запуску составляет 110 g или 1 мм/с , то за время работы 256 с ошибка составит 0,256 м/с, а за 1600 с - 1,6 м/с. Указанная ошибка по линейной скорости приводит к ошибке по точке входа в атмосферу и, соответственно, к ошибке в зоне посадки спускаемого аппарата.

Из сказанного следует, что для обеспечения заданной точности зоны приземления спускаемого аппарата, необходимо обеспечить высокую стабильность сохранения во времени паспортизированных значений смещения нуля акселерометров, внесенных в формуляр прибора и «прошитых» в бортовой вычислитель.

Прибор БИЛУ работает на участке спуска (планируется использование информации прибора и на участке выведения). По результатам измерения каналами прибора БИЛУ перегрузки по осям X, У, Ъ изделия регулируется отношение перегрузки в боковых и продольном направлениях, чем обеспечивается точность зоны посадки.

На участке спуска высокие требования предъявляются к масштабным коэффициентам измерительных каналов, которые должны сохранять значения, записанные в формуляр прибора при его изготовлении и внесенные в память бортового вычислителя, т.е. значения масштабных коэффициентов измерительных каналов должны обладать высокой временной стабильностью и линейностью характеристики (не хуже 0,02 %). Стабильность и линейность масштабного коэффициента измерительного канала, содержащего кварцевый маятниковый акселерометр со встроенным усилителем обратной связи и преобразователь «напряжение - частота», определяется стабильностью во времени и линейностью коэффициентов преобразования указанных структурных элементов.

В течение последних 15 лет прибор успешно работает в СУ КК «Союз-ТМА», отказов измерительных каналов при работе этих приборов не было.

Развитие цифровых систем управления. Начиная с 2006 г., специалисты «ПО Корпус» начали разработку цифровых систем управления инерциальными чувствительными элементами, в том числе и приборами

ДУС КХ79-060 и КМА КХ67-041, а также прецизионными стендами с инерциальными чувствительными элементами на их основе [511].

Работы ведутся в следующем направлении.

1. Вследствие схожести дифференциальных уравнений, описывающих работу механической части ДУС и КМА, рассматриваются различные методы синтеза цифровых регуляторов для этих приборов, формируются передаточные функции систем управления и алгоритмы управления в конечно - разностной форме, прошиваемые в процессор.

2. Исследуются динамические и точностные характеристики приборов, коррекцией алгоритмов цифрового управления добиваются результатов, не худших, нежели в аналоговых системах управления.

3. Разрабатывается универсальный цифровой усилитель обратной связи, позволяющий путем перепрограммирования алгоритмов управления, быть примененным как в системе обратной связи ДУС КХ79-060, так и КМА КХ67-041.

4. На основе разработанных методов синтеза алгоритмов цифрового управления инерциальными чувствительными элементами разрабатываются алгоритмы управления и схемотехнические решения для прецизионных стендов с ЦСУ и инерциальными чувствительными элементами.

На «ПО Корпус» в настоящее время разработан и проходит испытания прецизионный КМА с цифровой системой управления и диапазоном измерения ±50 g, работающий в температурном диапазоне от -65 до +85 °С с алгоритмической компенсацией погрешностей измерения, осуществляемых в цифровом усилителе обратной связи прибора. Ведутся работы и по остальным упомянутым в докладе направлениям.

Таким образом, будущее точного приборостроения видится специалистами «ПО Корпус» в развитии цифровых систем управления измерителями угловых скоростей и кажущихся ускорений при сохранении ранее накопленного опыта в их конструкторско-технологических разработках.

Список литературы

1. Возможность построения миниатюрных блоков измерителей угловых скоростей повышенной надежности для космических объектов на базе поплавковых ДУС с использованием современной элементной базы / Л.Я. Калихман, Д.М. Калихман, А.В. Полушкин, Ю.В. Садомцев, Р.В. Ермаков, С.Ф. Нахов // 14-я Санкт-Петербургская Международная конференция по интегрированным навигационным системам. СПб.: Изд-во ЦНИИ «Электроприбор», 2007. С. 29-37.

2. Калихман Д.М. Прецизионные управляемые стенды для динамических испытаний гироскопических приборов / под ред. акад. В.Г. Пеше-хонова. СПб.: ГНЦ РФ ЦНИИ «Электроприбор», 2008. 304 с.

3. Измеритель вектора кажущегося линейного ускорения - прибор БИЛУ КХ69-042 для СУ спускаемого аппарата корабля «Союз-ТМА» / Д.М. Калихман, Л.Я. Калихман, А.В. Полушкин, С.Ф. Нахов, В.М. Бранец, В.Н. Рыжков, Д.Н. Дибров // 13-я Санкт-Петербургская Международная конференция по интегрированным навигационным системам. СПб.: Изд-во ЦНИИ «Электроприбор», 2006. С. 253-263.

4. Результаты экспериментальной отработки термоивариантного кварцевого маятникового акселерометра с цифровой обратной связью и перепрограммируемым диапазоном измерения / Д.М. Калихман, В.И. Гребенников, Л.Я. Калихман, В.В. Скоробогатов, С.Ф. Нахов, Р.В. Ермаков // 23-я Санкт-Петербургская Международная конференция по интегрированным навигационным системам. СПб.: Изд-во ЦНИИ «Электроприбор», 2016. С. 139-157.

5. Прецизионные поворотные стенды нового поколения с инерци-альными чувствительными элементами и цифровым управлением / Е.А. Депутатова, Д.М. Калихман, В.М. Никифоров, Ю.В. Садомцев // Известия РАН. Теория и системы управления. № 2. 2014. С. 130-146.

6. Принципы разработки цифровых помехоустойчивых регуляторов каналов измерения угловой скорости и кажущегося ускорения в современных БИНС и программно-математического обеспечения для их контроля / Калихман Д.М. [и др.] // 20-я Санкт-Петербургская Международная конференция по интегрированным навигационным системам. СПб.: Изд-во ЦНИИ «Электроприбор», 2013. С. 285-291.

7. Применение микропроцессоров в схемотехнических решениях прецизионных кварцевых маятниковых акселерометров / Калихман Д.М. [и др.] // 15 Санкт-Петербургская Международная конференция по интегрированным навигационным системам. СПб.: Изд-во ЦНИИ «Электроприбор», 2008. С.173-176.

8. Цифровая стабилизация движений прецизионных управляемых оснований с инерциальными чувствительными элементами I. Применение поплавкового измерителя угловой скорости / Калихман Д.М. [и др.] // Изв. РАН. ТиСУ. 2011. № 1. С. 120-132; II. Применение поплавкового измерителя угловой скорости и маятниковых акселерометров // Изв. РАН. ТиСУ. 2011. № 2. С. 131-146.

9. Патент 2528119 РФ. Термоинвариантный измеритель линейного ускорения / Л.Я. Калихман, Д.М. Калихман, С.Ф. Нахов, В.М. Поздняков, Ю.С. Чурилин, В.С. Рыжков, Р.М. Самитов. Опубл. 10.09.2014. Бюл. № 25.

10. Патент 2548377 РФ. Безобогревной термоинвариантный электромеханический поплавковый измеритель угловой скорости / Д.М. Ка-лихман, Л.Я. Калихман, В.И. Гребенников, С.Ф. Нахов, В.М. Поздняков,

B.В. Скоробогатов, А.И. Сапожников, Е.Л. Межирицкий, В.В. Морозов,

C.Н. Журавенков. Опубл. 20.04.2015. Бюл. № 11.

11. Патент 2494345 РФ. Универсальный широкодиапазонный стенд для контроля измерителей угловой скорости / Д.М. Калихман и др. Опубл. 16.01.2012. Бюл. № 1.

Калихман Дмитрий Михайлович, д-р техн. наук, нач. научно-исследовательской лаборатории, lidkalihman@yandex. ru, Россия, Саратов, филиал ФГУП «НПЦАП» - «ПО «Корпус»,

Калихман Лариса Яковлевна, канд. техн. наук, нач. научно-исследовательского отдела, lidkalihmanayandex. ru, Россия, Саратов, филиал ФГУП «НПЦАП» - «ПО «Корпус»,

Нахов Сергей Федорович, директор филиала, гл. конструктор, po korpusaforpost. ru, Россия, Саратов, филиал ФГУП «НПЦАП» - «ПО «Корпус»,

Позняков Владимир Михайлович, нач. научно-исследовательского отдела, Россия, Саратов, филиал ФГУП «НПЦАП» - «ПО «Корпус»,

Гребенников Владимир Иванович, нач .исследовательского сектора, Россия, Саратов, филиал ФГУП «НПЦАП» - «ПО «Корпус»,

Скоробогатов Вячеслав Владимирович, вед. инженер-электроник, vvskorohogatov ayandex.ru, Россия, Саратов, филиал ФГУП «НПЦАП» - «ПО «Корпус»,

Депутатова Екатерина Александровна, канд. техн. наук, вед. инженер-программист, deputatovaa hk.ru, Россия, Саратов, филиал ФГУП «НПЦАП» - «ПО «Корпус»

PROBLEMS OF DEVELOPMENT OF MODERN UNITS OF ELECTROMECHANICAL ANGULAR RATE METERS AND QUARTZ PENDULUM ACCELEROMETERS FOR ROCKET AND SPACE INDUSTRY. HISTORY AND PROSPECTS

D.M. Kalikhman, L. Ya. Kalikhman, S.F. Nakhov, V.M. Pozdnyakov, V.I. Grehennikov, V. V. Skorohogatov, E.A. Deputatova

The paper studies the problem of development of modern electromechanical angular rate meters and quartz pendulum accelerometers, as well as units on their basis for use in objects or rocket and space industry. Prospects for further development of this field of research are outlined.

Key words: angular rate meters, quartz pendulum accelerometers.

Kalikhman Dmitriy Mikhaylovich, doctor of technical science, head of research and development laboratory, lidkalihmanayandex. ru, Russia, Saratov, Branch of the Federal State Unitary Enterprise "Academician Pilyugin Scientific-production Center of Automatics and Instrument-making" - Production Association "Korpus ",

Kalikhman Larisa Yakovlevna, candidate of technical science, head of research and development department, lidkalihmanayandex. ru, Russia, Saratov, Branch of the Federal State Unitary Enterprise "Academician Pilyugin Scientific-production Center of Automatics and Instrument-making" - Production Association "Korpus ",

324

Nakhov Sergey Fedorovich, branch director, chief design engineer, po korpus@forpost.ru, Russia, Saratov, Branch of the Federal State Unitary Enterprise "Academician Pilyugin Scientific-production Center of Automatics and Instrument-making" -Production Association "Korpus ",

Pozdnyakov Vladimir Mikhaylovich, head of research and development department, Russia, Saratov, Branch of the Federal State Unitary Enterprise "Academician Pilyugin Scientific-production Center of Automatics and Instrument-making" - Production Association "Korpus ",

Grebennikov Vladimir Ivanovich, head of research and development sector, Russia, Saratov, Branch of the Federal State Unitary Enterprise "Academician Pilyugin Scientific-production Center of Automatics and Instrument-making" - Production Association "Korpus ",

Skorobogatov Viacheslav Vladimirovich, lead electronics engineer, vvskoroboga-tov@yandex.ru, Russia, Saratov, Branch of the Federal State Unitary Enterprise "Academician Pilyugin Scientific-production Center of Automatics and Instrument-making" - Production Association "Korpus ",

Deputatova Ekaterina Alexandrovna, candidate of technical science, lead programming engineer, deputatova@,bk.ru, Russia, Saratov, Branch of the Federal State Unitary Enterprise "Academician Pilyugin Scientific-production Center of Automatics and Instrument-making" - Production Association "Korpus "

УДК 531.383

РАЗРАБОТКИ И ПРОДУКЦИЯ МИЧУРИНСКОГО ЗАВОДА «ПРОГРЕСС»

Ю. В. Ведешкин

Приведены описание собственных разработок и серийной продукции, выпускаемой заводом, в историческом развитии

Ключевые слова: электродвигатель, станочное оборудование, нефтегазовый комплекс, рулевой привод, гиростабилизатор, датчик углов, моментный двигатель

Отдел главного конструктора ОГК904 является структурным подразделением АО «МЗП» и специализируется на разработке и сопровождении в производстве электродвигателей. Производство электродвигателей было и остается перспективным направлением в отечественном и зарубежном машиностроении. Данное направление постоянно развивается и совершенствуется, так как электродвигатели полу-