СВЕРХШИРОКОПОЛОСНОЕ РАДИОЧАСТОТНОЕ ОТСЛЕЖИВАНИЕ ОРУДИЯ НА РАБОЧЕМ ТРАНСПОРТНОМ СРЕДСТВЕ

1. Способ определения положения орудия на рабочем транспортном средстве, при этом способ содержит:
определение положения первого радиочастотного (RF) устройства относительно локальной системы координат с использованием сверхширокополосного измерения расстояния между первым RF-устройством и по меньшей мере одним дополнительным RF-устройством, установленным в фиксированном местоположении относительно локальной системы координат, при этом первое RF-устройство связано с фиксированным местоположением на орудии, а орудие можно управляемо перемещать относительно локальной системы координат; и
определение положения и ориентации орудия относительно локальной системы координат по меньшей мере частично на основании упомянутого определенного положения первого RF-устройства относительно локальной системы координат.
2. Способ по п. 1, в котором локальная система координат является фиксированной относительно рабочего транспортного средства, и при этом определение положения и ориентации орудия относительно локальной системы координат включает в себя определение положения и ориентации орудия относительно рабочего транспортного средства.
3. Способ по п. 2, в котором определение положения первого RF-устройства относительно локальной системы координат включает в себя определение положения первого RF-устройства относительно рабочего транспортного средства с использованием сверхширокополосного измерения расстояния между первым RF-устройством и упомянутым по меньшей мере одним дополнительным RF-устройством, при этом упомянутое по меньшей мере одно дополнительное RF-устройство установлено на рабочем транспортном средстве в фиксированном местоположении относительно рабочего транспортного средства.
4. Способ по п. 3, в котором амплитуда мощности сверхширокополосного измерения расстояния выполнена с возможностью обеспечения дальности отслеживания, которая меньше чем длина рабочего транспортного средства, и при этом сверхширокополосное измерение расстояния выполняется таким образом, что уменьшение дальности отслеживания приводит к соответствующему повышению точности отслеживания.
5. Способ по п. 1, в котором локальная система координат является фиксированной относительно рабочей площадки, на которой работает рабочее транспортное средство, и при этом определение положения и ориентации орудия относительно локальной системы координат включает в себя определение положения и ориентации орудия относительно рабочей площадки.
6. Способ по п. 5, в котором определение положения первого RF-устройства относительно локальной системы координат включает в себя определение положения первого RF-устройства относительно рабочей площадки с использованием сверхширокополосного измерения расстояния между первым RF-устройством и упомянутым по меньшей мере одним дополнительным RF-устройством, при этом упомянутое по меньшей мере одно дополнительное RF-устройство установлено снаружи рабочего транспортного средства и неподвижно относительно рабочей площадки.
7. Способ по п. 6, в котором амплитуда мощности сверхширокополосного измерения расстояния выполнена с возможностью обеспечения дальности отслеживания, которая меньше чем длина рабочей площадки, и при этом сверхширокополосное измерение расстояния выполняется таким образом, что уменьшение дальности отслеживания приводит к соответствующему повышению точности отслеживания.
8. Способ по п. 1, при этом способ дополнительно содержит:
определение положения упомянутого по меньшей мере одного дополнительного RF-устройства относительно глобальной системы координат; и
определение положения орудия относительно глобальной системы координат на основании положения орудия относительно локальной системы координат и положения упомянутого по меньшей мере одного дополнительного RF-устройства относительно глобальной системы координат.
9. Способ по п. 8, при этом способ дополнительно содержит:
определение требуемого положения орудия относительно глобальной системы координат;
определение ошибки позиционирования на основании требуемого положения орудия относительно глобальной системы координат и упомянутого определенного положения орудия относительно глобальной системы координат.
10. Способ по п. 9, при этом способ дополнительно содержит предоставление показания ошибки позиционирования оператору рабочего транспортного средства.
11. Способ по п. 9, при этом способ дополнительно содержит регулирование положения и ориентации орудия на основании ошибки позиционирования.
12. Способ по п. 1, при этом способ дополнительно содержит:
определение положения второго RF-устройства относительно локальной системы координат с использованием сверхширокополосного измерения расстояния между вторым RF-устройством и упомянутым по меньшей мере одним дополнительным RF-устройством, при этом второе RF-устройство присоединено в другом фиксированном местоположении на орудии,
при этом определение положения и ориентации орудия относительно локальной системы координат по меньшей мере частично основано на упомянутом определенном положении первого RF-устройства относительно локальной системы координат и упомянутом определенном положении второго RF-устройства относительно локальной системы координат.
13. Способ по п. 1, в котором упомянутое по меньшей мере одно дополнительное RF-устройство включает в себя первое дополнительное RF-устройство, второе дополнительное RF-устройство и третье дополнительное RF-устройство; и при этом определение положения первого радиочастотного (RF) устройства относительно локальной системы координат с использованием сверхширокополосного измерения расстояния включает в себя:
определение первого расстояния между первым RF-устройством и первым дополнительным RF-устройством,
определение второго расстояния между первым RF-устройством и вторым дополнительным RF-устройством, и
определение третьего расстояния между первым RF-устройством и третьим дополнительным RF-устройством,
при этом первое дополнительное RF-устройство, второе дополнительное RF-устройство и третье дополнительное RF-устройство расположены на многих сторонах первого RF-устройства.
14. Система определения положения орудия на рабочем транспортном средстве, при этом система содержит:
первое радиочастотное (RF) устройство, связанное с фиксированным местоположением на орудии;
по меньшей мере одно дополнительное RF-устройство, установленное в фиксированном местоположении относительно локальной системы координат;
электронный процессор, соединенный с возможностью связи с первым RF-устройством и упомянутым по меньшей мере одним дополнительным RF-устройством, при этом электронный процессор выполнен с возможностью
определения положения первого RF-устройства относительно локальной системы координат с использованием сверхширокополосного измерения расстояния между первым RF-устройством и упомянутым по меньшей мере одним дополнительным RF-устройством, и
определения положения и ориентации орудия относительно локальной системы координат по меньшей мере частично на основании упомянутого определенного положения первого RF-устройства относительно локальной заданной плоскости.
15. Система по п. 14, в которой локальная система координат является фиксированной относительно рабочего транспортного средства, и при этом электронный процессор выполнен с возможностью определения положения и ориентации орудия относительно рабочего транспортного средства.
16. Система по п. 15, в которой упомянутое по меньшей мере одно дополнительное RF-устройство установлено на рабочем транспортном средстве в фиксированном местоположении относительно рабочего транспортного средства, и при этом электронный процессор выполнен с возможностью определения положения первого RF-устройства относительно рабочего транспортного средства с использованием сверхширокополосного измерения расстояния между первым RF-устройством и упомянутым по меньшей мере одним дополнительным RF-устройством.
17. Система по п. 14, в которой локальная система координат является фиксированной относительно рабочей площадки, на которой работает рабочее транспортное средство, и при этом электронный процессор выполнен с возможностью определения положения и ориентации орудия относительно рабочей площадки.
18. Система по п. 17, в которой упомянутое по меньшей мере одно дополнительное RF-устройство установлено снаружи рабочего транспортного средства и неподвижно относительно рабочей площадки, и при этом электронный процессор выполнен с возможностью определения положения первого RF-устройства относительно рабочей площадки с использованием сверхширокополосного измерения расстояния между первым RF-устройством и упомянутым по меньшей мере одним дополнительным RF-устройством.
19. Система по п. 14, при этом система дополнительно содержит:
второе RF-устройство, связанное с другим фиксированным местоположением на орудии; и
третье RF-устройство, связанное с еще одним фиксированным местоположением на орудии,
при этом электронный процессор выполнен с возможностью:
определения положения второго RF-устройства относительно локальной системы координат с использованием сверхширокополосного измерения расстояния между вторым RF-устройством и упомянутым по меньшей мере одним дополнительным RF-устройством,
определения положения третьего RF-устройства относительно локальной системы координат с использованием сверхширокополосного измерения расстояния между вторым RF-устройством и упомянутым по меньшей мере одним дополнительным RF-устройством,
определения положения и ориентации орудия относительно локальной системы координат по меньшей мере частично на основании упомянутого определенного положения первого RF-устройства относительно локальной системы координат, упомянутого определенного положения второго RF-устройства относительно локальной системы координат и упомянутого определенного положения третьего RF-устройства относительно локальной системы координат.
20. Система по п. 14, при этом система дополнительно содержит:
второе дополнительное RF-устройство, расположенное на другой стороне первого RF-устройства относительно упомянутого по меньшей мере одного дополнительного RF-устройства; и
третье дополнительное RF-устройство, расположенное на еще одной другой стороне первого RF-устройства относительно упомянутого по меньшей мере одного дополнительного RF-устройства и второго дополнительного RF-устройства,
при этом электронный процессор выполнен с возможностью:
определения первого расстояния между первым RF-устройством и упомянутым по меньшей мере одним дополнительным RF-устройством,
определения второго расстояния между первым RF-устройством и вторым дополнительным RF-устройством, и
определения третьего расстояния между первым RF-устройством и третьим дополнительным RF-устройством.