УСТРОЙСТВО ДЛЯ НАДЕВАНИЯ И ЗАКАТКИ КОЛЬЦА ДЛЯ КРЕПЛЕНИЯ КОЛЬЦА НА СТЕРЖНЕ

1. Устройство (5) для надевания и закатки кольца (15) на стержне (11) крепления (1), размещенном в отверстии (14), содержащее робота (51), систему (54) контроля и управления и конечный инструмент (53) для закатки кольца (15) на стержне (11), отличающееся тем, что конечный элемент (53) содержит устройство (3) для закатки и устройство (2) для размещения кольца (15), жестко соединенное с устройством (4) точного позиционирования, с помощью которого конечный инструмент (53) соединен с конечным элементом (52) робота (51).
2. Устройство (5) по п.1, в котором, по меньшей мере, один вставляемый блок (21а, 21b) колец устройства (2) для размещения кольца (15) и закатывающий выступ (32) устройства (3) для закатки установлены подвижно на конечном инструменте (53) для попеременного позиционирования на оси (10) устанавливаемого крепления (1) без управляемого перемещения робота (51), когда конечный инструмент (53) предварительно позиционирован.
3. Устройство (5) по п.2, в котором относительное положение между осью (241а, 241b) выхода (24а, 24b) канала (22а, 22b) для транспортировки колец, по меньшей мере, одного блока (21а, 21b) и осью (321) закатывающего выступа (32) является, по существу, постоянным, при этом упомянутые оси, по существу, параллельны оси (10) стержня (11) крепления (1), когда конечный инструмент (53) находится в положении размещения и закатки кольца.
4. Устройство (5) по п.3, в котором устройство (4) точного позиционирования содержит приводной стол для перемещения по трем осям X, Y и Z, по существу, перпендикулярным между собой, при этом, по меньшей мере, одна ось, ось Z, ориентирована, по существу, параллельно оси (321) закатывающего выступа (32).
5. Устройство (5) по п.4, в котором устройство (4) точного позиционирования выполнено с возможностью попеременного позиционирования по оси (10) устанавливаемого крепления (1), с одной стороны, по меньшей мере, одного надеваемого блока (21а, 21b) колец устройства (2) для размещения кольца (15) и, с другой стороны, закатывающего выступа (32) устройства (3) для закатки путем единственного перемещения по направлениям Х и/или Y устройства (4) точного позиционирования без управляемого перемещения робота (51).
6. Устройство (5) по п.5, содержащее систему повторного позиционирования устройства (2) для размещения кольца (15) для снижения величины порога измеренного расхождения между положением отверстия (14) и осью (241а, 241b) выхода (24а, 24b) канала (22а, 22b) для транспортировки колец.
7. Устройство (5) по п.6, в котором система повторного позиционирования устройства (2) для размещения колец (15) уменьшает измеренное расхождение по командам, получаемым приводами, воздействующими на перемещения по направлениям Х или Y устройства (4) точного позиционирования.
8. Устройство (5) по п.7, содержащее, по меньшей мере, камеру (27а, 27b), используемую для измерения расхождения между положением отверстия (14) и осью (241а, 241b) выхода (24а, 24b) канала (22а, 22b) для транспортировки колец.
9. Устройство (5) по п.8, в котором, по меньшей мере, одна камера (27а, 27b) размещена таким образом, что изображение отверстия (14) для установки крепления передается, по меньшей мере, одной камерой по оси (241а, 241b) выхода (24а, 24b) канала (22а, 22b) для транспортировки колец.
10. Устройство (5) по п.6, содержащее, по меньшей мере, камеру (27а, 27b), используемую для измерения расхождения между положением отверстия (14) и осью (241а, 241b) выхода (24а, 24b) канала (22а, 22b) для транспортировки колец.
11. Устройство (5) по одному из пп.2-10, в котором устройство (2) для размещения кольца (15) содержит два надеваемых блока (21а, 21b) кольца, установленных, по существу, симметрично относительно закатывающего выступа (32).
12. Устройство (5) по п.11, содержащее, по меньшей мере, стопор (28а, 28b), имеющий, по меньшей мере, одно положение, в котором кольцо (15) удерживается на стержне крепления (11), когда устройство (2) для размещения кольца отводится от положения надевания кольца.
13. Устройство (5) по одному из пп.1-10, в котором система (54) контроля и управления содержит базу данных, дающую информацию о положении и направлении исходного репера устанавливаемых креплений и для каждого крепления и информацию о направлении и расстоянии до конструктивного препятствия, наиболее близкого к креплению.
14. Устройство (5) по одному из пп.1-10, содержащее, по меньшей мере, стопор (28а, 28b), имеющий, по меньшей мере, одно положение, в котором кольцо (15) удерживается на стержне крепления (11), когда устройство (2) для размещения кольца отводится от положения надевания кольца.
15. Устройство (5) по п.14, в котором система (54) контроля и управления содержит базу данных, дающую информацию о положении и направлении исходного репера устанавливаемых креплений и для каждого крепления и информацию о направлении и расстоянии до конструктивного препятствия, наиболее близкого к креплению.
16. Устройство (5) по одному из пп.1-10, в котором система (54) контроля и управления содержит базу данных, дающую информацию о положении и направлении исходного репера устанавливаемых креплений и для каждого крепления и информацию о направлении и расстоянии до конструктивного препятствия, наиболее близкого к креплению.
17. Способ установки крепления (1), содержащего кольцо (15), закатываемое с помощью робота (51), содержащий этапы, на которых:
предварительно позиционируют относительно отверстия (14), в котором должно быть размещено крепление (1), с помощью первых средств (51) позиционирования закатывающего инструмента (53), содержащего вторые средства (4) точного позиционирования и содержащего закатывающий выступ (32) и, по меньшей мере, один надеваемый блок (21а, 21b) кольца, жестко соединенный со вторыми средствами точного позиционирования;
позиционируют по оси, предусмотренной для закатывающего выступа (32) надеваемого блока (21а, 21b) кольца путем воздействия на средства (4) точного позиционирования;
корректируют положение надеваемого блока (21а, 21b) кольца путем воздействия на вторые средства (4) точного позиционирования для совмещения, по существу, оси (241а, 241b) упомянутого блока с осью отверстия (14), в котором должно быть размещено крепление (1);
надевают, после установки на место стержня крепления (1) в отверстие (14), кольцо (15) на стержень крепления (1) с помощью надеваемого блока (21а, 21b) кольца;
перемещают путем воздействия на вторые средства (4) комплекса закатывающего выступа (32) и надеваемого блока (21а, 21b) колец для позиционирования оси (321) закатывающего выступа на место оси (241а, 241b) надеваемого блока колец;
закатывают кольцо (15) на стержне крепления (1) с помощью закатывающего выступа (32).
18. Способ по п.17, в котором закатываемое кольцо (15) блокируют на стержне крепления (1), когда надеваемый блок (21а, 21b) колец отводится, освобождая место для размещения закатывающего выступа (32).