Способ автоматизированной огнеупорной футеровки печей и роботизированный комплекс для его осуществления

1. Способ автоматизированной огнеупорной футеровки печей, включающий: создание 3D модели футеруемого участка печи, монтаж элементов комплекса, разделение общей зоны футеровки на участки, сканирование футеруемого участка, корректировку 3D модели футеруемого участка с учетом данных, полученных в результате сканирования, определение количества циклов футеровки, установку платформы и манипулятора для кладки огнеупорных кирпичей, выполнение цикла футеровки, включающего определение места и установку в него первого кирпича, кладку огнеупорных кирпичей с помощью манипулятора для кладки огнеупорных кирпичей на определенную высоту печи до конца первого участка, фиксацию краев произведенной кладки, поворот печи вокруг центральной оси, повторную очередность операций цикла, окончательную фиксацию кладки, при этом на протяжении всего цикла футеровки обновление и корректировку 3D модели футеровки печи осуществляют автоматически с помощью программы для ЭВМ и корректируют типоразмер и последовательность кладки огнеупорных кирпичей с помощью данных, полученных с датчика технического зрения и программы для ЭВМ в блоке управления.
2. Способ автоматизированной огнеупорной футеровки печей по п. 1, отличающийся тем, что создание 3D модели осуществляется путем формирования на компьютере блока управления.
3. Способ автоматизированной огнеупорной футеровки печей по п. 1, отличающийся тем, что создание 3D модели осуществляется путем загрузки и обработки 3D модели программой для ЭВМ на компьютере блока управления.
4. Способ автоматизированной огнеупорной футеровки печей по п. 1, отличающийся тем, что футеруемым отрезком является вся внутренняя поверхность печи, подлежащая футеровке.
5. Способ автоматизированной огнеупорной футеровки печей по п. 1, отличающийся тем, что манипулятор для кладки огнеупорных кирпичей устанавливается в начале первого участка со стороны обреза печи.
6. Способ автоматизированной огнеупорной футеровки печей по п. 1, отличающийся тем, что манипулятор для кладки огнеупорных кирпичей устанавливается вертикально осевой плоскости печи.
7. Способ автоматизированной огнеупорной футеровки печей по п. 1, отличающийся тем, что количество циклов футеровки, равно количеству полученных участков печи.
8. Способ автоматизированной огнеупорной футеровки печей по п. 1, отличающийся тем, что блок управления определяет необходимость и количество нанесения раствора для кладки.
9. Способ автоматизированной огнеупорной футеровки печей по п. 1, отличающийся тем, что окончательную фиксацию кладки осуществляют в замок по всей длине.
10. Способ автоматизированной огнеупорной футеровки печей по п. 1, отличающийся тем, что контроль позиционирования манипулятора для кладки огнеупорных кирпичей осуществляется на протяжении всего периода цикла футеровки.
11. Способ автоматизированной огнеупорной футеровки печей по п. 1, отличающийся тем, что обновление и корректировку 3D модели футеровки печи осуществляют с помощью программы для ЭВМ, установленной на компьютере блока управления.
12. Способ автоматизированной огнеупорной футеровки печи по п. 1, отличающийся тем, что по завершении цикла футеровки, поворот печи вокруг центральной оси осуществляют на угол от 30° до 180°.
13. Роботизированный комплекс для осуществления способа автоматизированной огнеупорной футеровки печей, содержащий блок управления комплекса, включающий компьютер, на котором установлена программа для создания 3D модели внутренней поверхности печи и расчета типоразмера и последовательности использования кирпичей, управляющий элементами с помощью программы, а также установленный на передвижной платформе манипулятор для кладки огнеупорных кирпичей с не менее, чем четырьмя степенями свободы, снабженный не менее, чем одним датчиком технического зрения, установленным на платформе манипулятора для кладки огнеупорных кирпичей, соединяемый через транспортер с установленными вне зоны печи манипулятором подачи огнеупорных кирпичей и установкой для нанесения раствора.
14. Роботизированный комплекс по п. 13, отличающийся тем, что в процессе футеровки, манипулятор для кладки огнеупорных кирпичей установлен вертикально осевой плоскости печи.
15. Роботизированный комплекс по п. 13, отличающийся тем, что датчик технического зрения установлен на манипуляторе для кладки огнеупорных кирпичей, размещенном на передвижной платформе.
16. Роботизированный комплекс по п. 13, отличающийся тем, что сдержит не менее двух датчиков технического зрения, часть из которых установлена на передвижной платформе для манипулятора для кладки огнеупорных кирпичей, вторая часть - на манипуляторе для кладки огнеупорных кирпичей, размещенном на передвижной платформе.
17. Роботизированный комплекс по п. 13, отличающийся тем, что программа для использования 3D модели включает возможность формирования 3D модели и ее корректировки по итогам обработки данных от датчиков технического зрения.
18. Роботизированный комплекс по п. 13, отличающийся тем, что блок управления соединен с остальными элементами электрически.