ИНТЕГРИРОВАННАЯ СИСТЕМА УПРАВЛЕНИЯ МНОЖЕСТВОМ КОЛЕС С НЕЗАВИСИМОЙ РЕГУЛИРОВКОЙ И ГЕОМЕТРИЕЙ КОНТАКТА С ДОРОГОЙ

1. Узел колеса для транспортного средства, содержащий
колесо (10),
по меньшей мере один нижний рычаг (20) подвески и верхнее звено (30) крепления, при этом оба данных элемента выполнены с возможностью крепления к транспортному средству,
причем для управления транспортным средством колесо (10) выполнено с возможностью поворота на 360° вокруг оси (90) вращения, определяемой положением указанного по меньшей мере одного нижнего рычага (20) подвески и указанного верхнего звена (30) крепления после крепления к транспортному средству,
причем проекция оси (90) вращения на вертикальную плоскость проекции имеет вертикальную ось, проходящую через точку контакта колеса (10) и грунта (100), определяющую угол продольного наклона поворотного шкворня относительно указанной вертикальной оси,
при этом данный узел колеса содержит
средства (37) регулировки продольного наклона поворотного шкворня, предназначенные для регулировки угла продольного наклона поворотного шкворня в пределах заданного диапазона вне зависимости от ориентации плоскости проекции,
отличающийся тем, что данный узел колеса содержит
средства (40) регулировки длины, предназначенные для регулировки расстояния между верхней точкой (30) крепления и точкой контакта колеса (10) с грунтом (100) в зависимости от отрегулированного угла продольного наклона поворотного шкворня.
2. Узел колеса по п. 1, отличающийся тем, что средства (40) регулировки длины регулируют расстояние в зависимости от поворота колеса (10) вокруг оси (90) вращения.
3. Узел колеса по п. 1, отличающийся тем, что содержит систему (50) подвески, расположенную между верхним звеном (30) крепления и нижним рычагом (20) подвески, при этом средства (40) регулировки длины расположены между колесом (10) и нижним рычагом (20) подвески.
4. Узел колеса по п. 1, отличающийся тем, что средства (40) регулировки длины имеют электрический привод.
5. Узел колеса по п. 1, отличающийся тем, что средства (40) регулировки длины имеют пневматический привод.
6. Узел колеса по п. 1, отличающийся тем, что средства (40) регулировки длины имеют гидравлический привод.
7. Транспортное средство, содержащее по меньшей мере один узел колеса по одному из пп. 1-6, отличающееся тем, что колесо (10) по меньшей мере одного указанного узла колеса определяет колею с другим колесом транспортного средства, и при этом колея отрегулирована регулировкой регулируемого расстояния по меньшей мере одного указанного узла колеса в зависимости от угла продольного наклона поворотного шкворня.
8. Транспортное средство по п. 7, отличающееся тем, что колесо (10) указанного узла колеса занимает продольное положение в транспортном средстве, и при этом продольное положение отрегулировано регулировкой регулируемого расстояния по меньшей мере одного указанного узла колеса в зависимости от угла продольного наклона поворотного шкворня.
9. Способ стабилизации движущегося транспортного средства, содержащего по меньшей мере два колеса (10), определяющих колею и являющихся частью узлов колес, в каждом из которых
имеется ось (90) вращения,
предусмотрены регулируемый угол продольного наклона поворотного шкворня и
регулируемое расстояние между верхней точкой (30) крепления и грунтом (100),
причем способ включает следующие этапы:
управление транспортным средством в определенном направлении посредством поворота каждого колеса (10) вокруг своей оси вращения на угол поворота рулевого колеса;
регулировку угла продольного наклона поворотного шкворня каждого узла колеса в зависимости от углов поворота рулевого колеса;
регулировку колеи в зависимости от углов поворота рулевого колеса посредством изменения регулируемого расстояния.
10. Способ по п. 9, отличающийся тем, что включает этап регулировки продольного положения по меньшей мере двух указанных колес (10) в транспортном средстве в зависимости от углов поворота рулевого колеса посредством изменения регулируемого расстояния.
11. Способ по п. 9 или 10, отличающийся тем, что изменение направления образует мгновенный центр вращения (C), общий по меньшей мере для двух колес (10) и расположенный на одной стороне транспортного средства,
и при этом этап регулировки колеи включает следующие этапы:
уменьшение регулируемого расстояния узла колеса, находящегося между транспортным средством и мгновенным центром вращения (C)
увеличение регулируемого расстояния узла колеса, находящегося напротив мгновенного центра вращения (C) относительно транспортного средства.
12. Способ по п. 9, отличающийся тем, что включает этап измерения скорости транспортного средства, при этом этап регулировки колеи выполняется в зависимости от скорости транспортного средства.
13. Способ по п. 9, отличающийся тем, что включает этап регулировки ориентации ходовой части транспортного средства относительно горизонтальной плоскости посредством изменения регулируемого расстояния.