ПОВОРОТНЫЕ ХИРУРГИЧЕСКИЕ ИНСТРУМЕНТЫ С ЭЛЕКТРОПИТАНИЕМ С МНОЖЕСТВЕННЫМИ СТЕПЕНЯМИ СВОБОДЫ

1. Хирургический инструмент, содержащий:
блок рукоятки, выполненный с возможностью одновременного и независимого электрически генерируемого создания, по меньшей мере, двух дискретных поворотных перемещений управления; и
блок удлиненного стержня, функционально взаимодействующий с блоком рукоятки для одновременного и независимого приема и передачи, по меньшей мере, двух дискретных поворотных перемещений управления на концевой эффектор, функционально связанный с блоком удлиненного стержня.
2. Хирургический инструмент по п. 1, в котором блок удлиненного стержня задает ось стержня, причем, по меньшей мере, два дискретных поворотных перемещения управления выбраны из группы поворотных перемещений управления, состоящей из:
поворотного шарнирного перемещения для шарнирного поворота концевого эффектора вокруг шарнирной оси, которая по существу является поперечной оси стрежня;
поворотного пускового перемещения, предназначенного для побуждения хирургического концевого эффектора совершить, по меньшей мере, одно хирургическое действие;
поворотное вращательное перемещение, предназначенное для того, чтобы побудить концевой эффектор вращаться вокруг оси стержня относительно удлиненного стержня; и
поворотное перемещение стержня для поворота удлиненного стержня и концевого эффектора одновременно вокруг оси стержня.
3. Хирургический инструмент по п. 1, в котором концевой эффектор выполнен для рассечения и сшивания ткани при приложении к ней, по меньшей мере, одного поворотного перемещения управления.
4. Хирургический инструмент по п. 1, где блок удлиненного стержень также содержит шарнирное сочленение, содержащее:
проксимальную шарнирную скобу, функционально связанную с блоком удлиненного ствола; и
дистальную шарнирную скобу, поворотно соединенную с проксимальной шарнирной скобой для избирательного поворотного перемещения относительно проксимальной шарнирной скобы при приложении к ней поворотного шарнирного перемещения управления.
5. Хирургический инструмент по п. 4, в котором шарнирное сочленение содержит:
первую систему шестерней, функционально взаимодействующую с проксимальным пусковым стержнем, который функционально связан с блоком рукоятки и дистальным пусковым стержнем, который функционально взаимодействует с концевым эффектором для передачи поворотного пускового перемещения от проксимального пускового стержня к концевому эффектору, упрощая при этом шарнирный поворот дистальной шарнирной скобы относительно проксимальной шарнирной скобы; и
вторую систему шестерней, функционально взаимодействующую с проксимальным поворотным стержнем, который функционально связан с блоком рукоятки для передачи дистального поворотного перемещения управления на концевой эффектор, для поворота концевого эффектора относительно блока удлиненного стержня, упрощая при этом шарнирный поворот дистальной шарнирной скобы относительно проксимальной шарнирной скобы.
6. Хирургический инструмент по п. 5, дополнительно содержащий шарнирный стержень, функционально связанный с блоком рукоятки и взаимодействующий с дистальной шарнирной скобой таким образом, что приложение поворотного шарнирного перемещения к стержню шарнира приводит к шарнирному повороту дистальной шарнирной скобы относительно проксимальной шарнирной скобы.
7. Хирургический инструмент по п. 6, дополнительно содержащий:
пусковой двигатель, функционально поддерживаемый блоком рукоятки и функционально взаимодействующий с проксимальным пусковым стержнем для приложения к нему поворотного пускового перемещения;
двигатель дистального вращения, функционально поддерживаемый блоком рукоятки и функционально взаимодействующий с проксимальным поворотным стержнем для приложения к нему дистального вращательного перемещения управления; и
двигатель шарнира, функционально поддерживаемый блоком рукоятки и функционально взаимодействующий со стержнем шарнира для приложения к нему поворотного шарнирного перемещения.
8. Хирургический инструмент по п. 7, дополнительно содержащий двигатель поворотного стержня, функционально поддерживаемый блоком рукоятки и функционально взаимодействующий с блоком удлиненного стержня для избирательного поворота блока удлиненного стержня относительно блока рукоятки.
9. Хирургический инструмент по п. 5, в котором блок стержня выполнен с возможностью избирательного отсоединения от блока рукоятки.
10. Хирургический инструмент по п. 7, дополнительно содержащий съемный передаточный узел, который функционально поддерживает части проксимального пускового стержня, проксимального поворотного стержня и стержня шарнира для отсоединяемого подсоединения к блоку рукоятки таким образом, что проксимальный пусковой стержень отсоединяемо соединен с пусковым двигателем, проксимальный поворотный стержень отсоединяемо присоединен к двигателю дистального вращения, стержень шарнира отсоединяемо соединен с дистальным двигателем шарнира, когда съемный передаточный узел соединен с блоком рукоятки.
11. Хирургический инструмент, содержащий:
блок рукоятки, выполненный с возможностью одновременного и независимого электрически генерируемого создания, по меньшей мере, трех дискретных поворотных перемещений управления; и
блок удлиненного стержня, функционально взаимодействующий с блоком рукоятки для одновременного и независимого приема и передачи, по меньшей мере, трех дискретных поворотных перемещений управления на концевой эффектор, функционально связанный с блоком удлиненного стержня.
12. Хирургический инструмент по п. 11, в котором блок удлиненного стержня задает ось стержня, причем, по меньшей мере, три дискретных поворотных перемещения управления выбраны из группы поворотных перемещений управления, состоящей из:
поворотного шарнирного перемещения для шарнирного поворота концевого эффектора вокруг шарнирной оси, которая по существу является поперечной оси стрежня;
поворотное пускового перемещение, предназначенного для побуждения хирургического концевого эффектора совершить, по меньшей мере, одно хирургическое действие;
поворотное вращательное перемещение, предназначенное для приведения концевого эффектора во вращение вокруг оси стержня относительно удлиненного стержня; и
поворотное перемещение стержня для поворота удлиненного стержня и концевого эффектора одновременно вокруг оси стержня.
13. Хирургический инструмент, содержащий:
приводную систему, выполненную с возможностью электрически генерируемого создания множества дискретных поворотных перемещений управления; и
блок удлиненного стержня, функционально соединенный с приводной системой для приема первого поворотного перемещения управления от нее для поворота блока удлиненного стержня вокруг оси стержня, при этом блок удлиненного стержня выполнен с возможностью приема и передачи второго поворотного перемещения управления от приводной системы к хирургическому концевому эффектору, функционально связанному с блоком удлиненного стержня для поворота хирургического концевого эффектора вокруг оси стержня относительно блока удлиненного стержня, при этом блок удлиненного стержня дополнительно выполнен с возможностью приема и передачи третьего поворотного перемещения управления от приводной системы к шарнирному сочленению, которое находится в соединении с блоком удлиненного стержня и хирургическим концевым эффектором для шарнирного поворота хирургического концевого эффектора вокруг шарнирной оси, которая по существу поперечна оси стержня.
14. Хирургический инструмент по п. 13, в котором блок удлиненного стержня выполнен с возможностью приема четвертого поворотного перемещения управления от приводной системы и передачи четвертого поворотного перемещения управления через шарнирное сочленение к части хирургического концевого эффектора, подсоединенной к нему.
15. Хирургический инструмент по п. 14, в котором концевой эффектор выполнен для рассечения и сшивания ткани при приложении к ней четвертого поворотного перемещения управления.
16. Хирургический инструмент по п. 13, в котором блок удлиненного стержня функционально связан со съемным передаточным узлом, выполненным с возможностью отсоединяемого присоединения к приводной системе.
17. Хирургический инструмент по п. 13, в котором приводная система содержит:
двигатель поворота стержня;
двигатель шарнира и
двигатель дистального вращения.
18. Хирургический инструмент по п. 17, в котором блок удлиненного стержня содержит:
внешний стержень, функционально взаимодействующий с двигателем поворота стержня;
стержень шарнира, функционально взаимодействующий с шарнирным сочленением и двигателем шарнира; и
стержень дистального вращения, функционально взаимодействующий с шарнирным сочленением и двигателем дистального вращения.
19. Хирургический инструмент по п. 13, в котором приводная система функционально поддерживается в блоке рукоятки, функционально связанной с блоком удлиненного стержня.
20. Хирургический инструмент по п. 13, в котором приводная система содержит часть роботизированной системы.