СПОСОБ И УСТРОЙСТВО ДЛЯ СОГЛАСОВАННОЙ РАБОТЫ МАШИН, КОТОРЫЕ ПОДДЕРЖИВАЮТ КОНТАКТ В ПРЕДЕЛАХ ПРЯМОЙ ВИДИМОСТИ

1. Способ поддержания связи в пределах прямой видимости (LoS) между множеством машин, включающий в себя этапы:
создания плана задачи для рабочего участка, который включает план траекторий для каждой из множества машин, который поддерживает связь в пределах прямой видимости между множеством машин посредством учета топографии для рабочего участка; и
загрузки плана траектории для каждой соответствующей одной из множества машин в каждую соответствующую одну из множества машин, причем план траектории определяет траекторию перемещения машины для каждой соответствующей одной из множества машин.
2. Способ по п.1, в котором этап создания плана задачи включает в себя:
разбиение рабочего участка решеткой, содержащей множество элементов решетки;
формирование множества чисел решетки посредством определения числа решетки, для каждого данного элемента решетки из множества элементов решетки, которое показывает, сколько других элементов решетки из множества элементов решетки данный элемент решетки может сообщаться посредством прямой видимости;
объединение множества элементов решетки в множество зон LoS связи, где каждый элемент решетки в данной одной зоне LoS связи множества зон LoS связи имеет LoS связь со всеми другими элементами решетки в данной одной зоне LoS связи; и
создание последовательности определенных из множества зон LoS связи для выполнения рабочей задачи.
3. Способ по п.2, в котором этап создания включает в себя добавление LoS зоны к последовательности посредством наделения приоритетом зон, которые имеют наименьшее число решетки, а также зон, которые наиболее приближены к самой последней зоне, добавленной к последовательности.
4. Способ по п.2, в котором создают множество последовательностей для выполнения рабочего задания.
5. Способ по п.4, в котором данная последовательность из множества последовательностей выбирается для плана траектории, причем данная последовательность выбирается из множества последовательностей на основе, по меньшей мере, одного из общей стоимости работы, оцененного времени выполнения работы и использования топлива.
6. Способ по п.2, дополнительно включающий в себя:
определение, для каждой из множества зон LoS связи, имеет ли данная одна из множества зон LoS связи, по меньшей мере, одну из проблемы качества определения местоположения и проблемы обеспечения безопасности транспортного средства;
если да, то создание дополнительного плана задачи для данной одной из множества зон LoS связи, чтобы уменьшить, по меньшей мере одну из проблемы качества определения местоположения и проблемы обеспечения безопасности транспортного средства; и
если нет, то создание стандартного дополнительного плана задачи для данной одной из множества зон LoS связи.
7. Способ по п.1, в котором каждый элемент решетки имеет полноценную связь в пределах прямой видимости внутри самого себя.
8. Способ по п.1, в котором данный элемент решетки имеет связь в пределах прямой видимости с другим данным элементом решетки, если отсутствуют препятствия, блокирующие связь между данным элементом решетки с другим данным элементом решетки.
9. Способ по п.1, дополнительно включающий приведение в движение каждой из множества машин в соответствии с ее соответствующим планом траектории.
10. Способ по п.9 в котором данные датчиков из одной из множества машин используются для управления, по меньшей мере, частично другой одной из множества машин.
11. Система для поддержания связи в пределах прямой видимости (LoS) между множеством машин, содержащая:
процессор обработки данных и память, соединенную с процессором обработки данных, причем память содержит программный код, который может быть исполнен процессором обработки данных для выполнения этапов:
создания плана задачи для рабочего участка, который включает план траектории для каждой из множества машин, который поддерживает связь в пределах прямой видимости между множеством машин посредством учета топографии для рабочего участка; и
загрузки плана траектории для каждой соответствующей одной из множества машин в каждую соответствующую одну из множества машин, причем план траектории определяет траекторию перемещения машины для каждой соответствующей одной из множества машин.
12. Система по п.11, в которой этап создания плана задачи включает в себя:
разбиение рабочего участка решеткой, содержащей множество элементов решетки;
образование множества чисел решетки посредством определения числа решетки, для каждого данного элемента решетки из множества элементов решетки, которое показывает, с каким количеством других элементов решетки из множества элементов решетки данный элемент решетки может сообщаться посредством прямой видимости;
объединение множества элементов решетки в множество зон LoS связи, причем каждый элемент решетки в данной одной зоне LoS связи из множества зон LoS связи имеет LoS связь со всеми другими элементами решетки в данной одной зоне LoS связи; и
создание последовательности конкретных зон LoS связи из множества зон LoS связи для выполнения задания.
13. Система по п.12, в которой этап создания включает в себя добавление LoS зоны к последовательности посредством наделения приоритетом зон, которые имеют самое низкое число решетки, а также зон, которые наиболее приближены к самой последней зоне, добавленной к последовательности.
14. Система по п.12, в которой создают множество последовательностей для выполнения рабочего задания.
15. Система по п.14, в которой данная последовательность из множества последовательностей выбирается для плана траектории, причем данная последовательность выбирается из множества последовательностей на основе, по меньшей мере, одного из общей стоимости работы, оцениваемого времени выполнения работы и использования топлива.
16. Система по п.12, в которой программный код может быть исполнен процессором обработки данных для дополнительного выполнения этапов:
определения, для каждой из множества зон LoS связи, имеет ли данная одна из множества зон LoS связи, по меньшей мере, одну из проблемы качества определения местоположения и проблемы обеспечения безопасности транспортного средства;
если да, то создания дополнительного плана задачи для данной одной из множества зон LoS связи, чтобы уменьшить, по меньшей мере, одну из проблемы определения местоположения и проблемы обеспечения безопасности транспортного средства; и
если нет, то генерирования стандартного дополнительного плана задачи для данной одной из множества зон LoS связи.
17. Система по п.11, в которой каждый элемент решетки имеет полноценную связь в пределах прямой видимости внутри самого себя.
18. Система по п.11, в которой данный элемент решетки имеет связь в пределах прямой видимости с другим данным элементом решетки, если отсутствуют препятствия, блокирующие связь между данным элементом решетки и другим данным элементом решетки.
19. Система по п.11, в которой данные датчиков из одной из множества машин используются для управления, по меньшей мере, частично другой одной из множества машин.
20. Компьютерный программный продукт, содержащий программный код, хранящийся на машиночитаемом носителе, причем программный код выполнен с возможностью приведения в действие системой обработки данных для оптимизации поведения автономного мобильного роботизированного устройства посредством выполнения этапов:
создания плана задачи для рабочего участка, который включает план траектории для каждой из множества машин, который поддерживает связь в пределах прямой видимости между множеством машин посредством учета топографии для рабочего участка; и
загрузки плана траектории для каждой соответствующей одной из множества машин в каждую соответствующую одну из множества машин, причем план траектории определяет траекторию перемещения машины для каждой соответствующей одной из множества машин.