ТРАНСПОРТНОЕ УСТРОЙСТВО ДЛЯ ПЕРЕМЕЩЕНИЯ ОБОРУДОВАНИЯ ПО ТРУБОПРОВОДАМ И ПОЛОСТЯМ

Полезная модель относится к самоходным транспортным средствам.
Известно транспортное средство (патент РФ №116455 U1 МПК B62D 57/00, В08В 9/055, заявлено 23.12.11; опубликовано 27.05.12), характеризующееся тем, что содержит транспортную и стационарную части; транспортная часть состоит из четырех блоков, на каждом из которых шарнирно закреплены по две пластины, причем каждая пластина первого блока шарнирно соединена с одной из пластин второго блока, а каждая пластина третьего блока шарнирно соединена с одной из пластин четвертого блока. В каждом месте шарнирного соединения двух пластин закреплен контактный элемент. Первый блок соединен с первым тросом, второй блок соединен с оболочкой первого троса и со вторым тросом, третий блок соединен с оболочкой второго троса и с третьим тросом, четвертый блок соединен с оболочкой третьего троса. Стационарная часть устройства для перемещения по полостям содержит три одинаковых блока управления тросами. Каждый блок управления тросом содержит корпус, подвижную платформу, размещенную внутри корпуса и соединенную с корпусом посредством направляющих; так же, приводная секция содержит закрепленный на подвижной платформе линейный мотор-редуктор, поступательно движущийся исполнительный элемент которого соединен с тросом, причем оболочка троса жестко соединена с подвижной платформой.
Недостатком данного транспортного средства является неспособность перемещаться в трубах со значительно меняющимся диаметром.
Задача полезной модели - придать устройству возможность перемещаться по трубам со значительно меняющимся диаметром.
Задача решается тем, что транспортное устройство для перемещения оборудования по трубопроводам и полостям содержит транспортную и стационарную части; транспортная часть состоит из четырех блоков, причем первый блок и второй блок соединены между собой тремя опорами переменной длины, и третий блок и четвертый блок соединены между собой тремя опорами переменной длины; соединение между блоком и опорой переменной длины является шарнирным. Первый блок соединен с первым тросом, второй блок соединен с оболочкой первого троса и со вторым тросом, третий блок соединен с оболочкой второго троса и с третьим тросом, четвертый блок соединен с оболочкой третьего троса. Каждая опора переменной длины состоит из первой пластины, второй пластины, третьей пластины и четвертой пластины и первого контактного элемента и второго контактного элемента, причем первая пластина шарнирно соединена со второй пластиной таким образом, что данное шарнирное соединение расположено по центру первой пластины и второй пластины; первая пластина шарнирно соединена с третьей пластиной таким образом, что данное шарнирное соединение расположено с краю первой пластины и третьей пластины; вторая пластина шарнирно соединена с четвертой пластиной таким образом, что данное шарнирное соединение расположено с краю второй пластины и четвертой пластины; третья пластина шарнирно соединена с четвертой пластиной таким образом, что данное шарнирное соединение расположено по центру третьей пластины и четвертой пластины. Третья пластина шарнирно соединена с первым контактным элементом, таким образом, что данное шарнирное соединение расположено с краю третьей пластины, противоположного краю, на котором распложено шарнирное соединение третьей пластины и первой пластины. Четвертая пластина шарнирно соединена со вторым контактным элементом, таким образом, что данное шарнирное соединение расположено с краю четвертой пластины, противоположного краю, на котором распложено шарнирное соединение четвертой пластины и второй пластины. Стационарная часть транспортного устройства для перемещения оборудования по трубопроводам и полостям содержит три одинаковых блока управления тросами. Каждый блок управления тросом содержит корпус, подвижную платформу, размещенную внутри корпуса и соединенную с корпусом посредством направляющих; так же, каждый блок управления тросом содержит закрепленный на подвижной платформе линейный мотор-редуктор, поступательно движущийся исполнительный элемент которого соединен с тросом, причем оболочка троса жестко соединена с подвижной платформой.
При перемещении первого блока относительно второго блока, а так же при перемещении третьего блока относительно четвертого блока опоры переменной длины значительно изменяют свою длину. Таким образом, за счет использования опор переменной длины, робот может перемещаться в трубах со значительно меняющимся диаметром.
На фиг.1 и 2 изображена транспортная часть транспортного устройства для перемещения оборудования по трубопроводам и полостям.
На фиг.3 изображена транспортная часть транспортного устройства для перемещения оборудования по трубопроводам и полостям (вид сбоку).
На фиг.4 изображена транспортная часть транспортного устройства для перемещения оборудования по трубопроводам и полостям (вид спереди).
На фиг.5 и 6 изображена транспортная часть транспортного устройства для перемещения оборудования по трубопроводам и полостям (опоры переменной длины не показаны).
На фиг.7 изображена опора переменной длины транспортного устройства для перемещения оборудования по трубопроводам и полостям.
На фиг.8 изображена стационарная часть транспортного устройства для перемещения оборудования по трубопроводам и полостям.
На фиг.9 изображен блок управления тросом транспортного устройства для перемещения оборудования по трубопроводам и полостям.
Транспортное устройство для перемещения оборудования по трубопроводам и полостям состоит из первого блока 1, второго блока 2, третьего блока 3, четвертого блока 4, причем первый блок 1 и второй блок 2 соединены между собой тремя опорами переменной длины 5, и третий блок 3 и четвертый блок 4 соединены между собой тремя опорами переменной длины 5. Первый блок 1 соединен с первым тросом 6, второй блок 2 соединен с оболочкой первого троса 7 и со вторым тросом 8, третий блок 3 соединен с оболочкой второго троса 9 и с третьим тросом 10, четвертый блок 4 соединен с оболочкой третьего троса 11. Каждая опора переменной длины 5 состоит из первой пластины 12, второй пластины 13, третьей пластины 14 и четвертой пластины 15 и первого контактного элемента 16 и второго контактного элемента 17. Стационарная часть транспортного устройства для перемещения оборудования по трубопроводам и полостям содержит три одинаковых блока управления тросами 18. Каждый блок управления тросом 18 содержит корпус 19, подвижную платформу 20, размещенную внутри корпуса 19 и соединенную с ним посредством направляющих 21; кроме того, каждый блок управления тросом содержит закрепленный на подвижной платформе 20 линейный мотор-редуктор 22, поступательно движущийся исполнительный элемент которого соединен с одним из трех тросов, при этом оболочка данного троса жестко связана с корпусом 19 блока управления тросом 18.
Транспортное устройство для перемещения оборудования по трубопроводам и полостям работает следующим образом.
До начала работы все четыре блока устройства помещаются в трубу, по которой будет происходить перемещение. Работа устройства включает в себя шесть этапов.
На первом этапе один из блоков управления тросом 18 начинает втягивать первый трос 6, что заставляет первый блок 1 перемещаться назад, сближаясь со вторым блоком 2. При этом опоры переменной длины 5, которыми соединены первый блок 1 и второй блок 2, начинают менять форму таким образом, что первый контактный элемент 16 и второй контактный элемент 17 каждой опоры переменной длины 5, которыми соединены первый блок 1 и второй блок 2, начинают приближаться к стенке трубы. Блок управления тросом 18 перестает втягивать первый трос 6, когда первый контактный элемент 16 и второй контактный элемент 17 каждой опоры переменной длины 5, которыми соединены первый блок 1 и второй блок 2, упираются в стенки трубы, по которой происходит перемещение.
На втором этапе один из блоков управления тросом 18 начинает вытягивать третий трос 10, что заставляет третий блок 3 перемещаться вперед, отдаляясь от четвертого блока 4. При этом опоры переменной длины 5, которыми соединены третий блок 3 и четвертый блок 4, начинают менять форму таким образом, что первый контактный элемент 16 и второй контактный элемент 17 каждой опоры переменной длины 5, которыми соединены третий блок 3 и четвертый блок 4, начинают отдаляться от стенки трубы. Блок управления тросом 18 перестает вытягивать третий трос 10, когда первый контактный элемент 16 и второй контактный элемент 17 каждой опоры переменной длины 5, которыми соединены третий блок 3 и четвертый блок 4, перестают упираться в стенки трубы, по которой происходит перемещение.
На третьем этапе один из блоков управления тросом 18 втягивает второй трос 8 на заданную длину, что заставляет третий блок 3, четвертый блок 4, оболочку второго троса 9, третий трос 10 и оболочку третьего троса 11 перемещаться вперед. При этом первый блок 1 и второй блок 2 удерживаются на месте силами трения, возникающими в месте контакта первого контактного элемента 16 и второго контактного элемента 17 каждой опоры переменной длины 5, которыми соединены первый блок 1 и второй блок 2, и стенок трубы, по которой происходит перемещение.
На четвертом этапе один из блоков управления тросом 18 начинает вытягивать первый трос 6, что заставляет первый блок 1 перемещаться вперед, отдаляясь от второго блока 2. При этом опоры переменной длины 5, которыми соединены первый блок 1 и второй блок 2, начинают менять форму таким образом, что первый контактный элемент 16 и второй контактный элемент 17 каждой опоры переменной длины 5, которыми соединены первый блок 1 и второй блок 2, начинают отдаляться от стенки трубы. Блок управления тросом 18 перестает вытягивать первый трос 6, когда первый контактный элемент 16 и второй контактный элемент 17 каждой опоры переменной длины 5, которыми соединены первый блок 1 и второй блок 2, перестают упираться в стенки трубы, по которой происходит перемещение.
На пятом этапе один из блоков управления тросом 18 начинает втягивать третий трос 10, что заставляет третий блок 3 перемещаться назад, сближаясь с четвертым блоком 4. При этом опоры переменной длины 5, которыми соединены третий блок 3 и четвертый блок 4, начинают менять форму таким образом, что первый контактный элемент 16 и второй контактный элемент 17 каждой опоры переменной длины 5, которыми соединены третий блок 3 и четвертый блок 4, начинают приближаться к стенке трубы. Блок управления тросом 18 перестает втягивать третий трос 10, когда первый контактный элемент 16 и второй контактный элемент 17 каждой опоры переменной длины 5, которыми соединены третий блок 3 и четвертый блок 4, упираются в стенки трубы, по которой происходит перемещение.
Для осуществления втягивания троса поступательно движущийся исполнительный элемент мотор-редуктора 22 втягивается, увлекая за собой соединенный с ним трос. Для осуществления вытягивания троса поступательно движущийся исполнительный элемент мотор-редуктора 22 вытягивается, выталкивая соединенный с ним трос. При перемещении оболочки троса относительно корпуса 19 подвижная платформа 20 перемещается в направляющих 21 вместе с оболочкой троса.
Использование транспортного устройства для перемещения оборудования по трубопроводам и полостям позволит расширить область применения технического решения, за счет задач, требующих возможности перемещаться по трубам со значительно меняющимся диаметром.