СПОСОБ ОПРЕДЕЛЕНИЯ КООРДИНАТ ПОЛЬЗОВАТЕЛЯ НА ОСНОВЕ СПУТНИКОВЫХ РАДИОНАВИГАЦИОННЫХ СИСТЕМ GPS/GLONASS/GALLILEO

1. Способ определения координат пользователя на основе спутниковых радионавигационных систем GPS/GLONASS/GALLILEO, включающий прием спутниковых измерений, вычисление разностей координат между спутниками, радиус-векторов координат спутников в пространственной системе, разностей квадратов радиус-векторов спутников, разностей квадратов псевдодальностей до спутников, составление системы линейных основных уравнений спутниковой навигации, вычисление определителя Грамма и основных миноров системы основных уравнений спутниковой навигации, вычисление вектора координат пользователя на основе метода наименьших квадратов, оценку точности вычисления вектора координат пользователя, отличающийся тем, что при приеме спутниковых измерений в предлагаемом способе осуществляется максимальное использование всей информации, полученной от спутников путем учета как псевдодальностей, так и направлений распространения навигационных радиосигналов, расстояний между спутниками, а также значений радиус-векторов спутников в пространственной системе в прямой линейной схеме обработки, для чего данные от GPS/GLONASS/GALLILEO приемника в виде спутниковых измерений проверяются на достаточность измерений и их качество, из которых выделяются координаты спутников, вычисляются их разности по каждой координате и запоминаются, а также параллельно с этим по координатам спутников вычисляются значения длин радиус-векторов в прямоугольной геоцентрической системе и по ним вычисляются квадраты их значений, после чего выполняется определение квадратов псевдодальностей от точки определения до каждого спутника, и вычисляются разности полученных значений между каждой парой спутников, по полученным таким образом данным составляется система линейных уравнений в виде линейной матрицы системы с количеством строк на единицу меньше числа спутников, по которой вычисляются определитель Грамма системы, и значения основных миноров, которые являются исходными данными для прямого вычисления по методу наименьших квадратов непосредственно вектора координат.
2. Способ п. 1, отличающийся тем, что использование разностей координат между спутниками позволяет представить искомые координаты в линейном виде и в совокупности с формируемыми другими параметрами за счет линейности задачи повышает точность определения координат пользователя.
3. Способ п. 1, отличающийся тем, что на основе разностей квадратов радиусов-векторов спутников и разностей квадратов псевдодальностей до спутников, которые переносятся в правые части получаемого уравнения фиксируются основные уравнения спутниковой навигации, являющиеся линейными относительно искомых координат, которые затем решаются методом наименьших квадратов на основе определителя Грамма, тем самым существенно уменьшается вычислительная сложность определения координат пользователя.
4. Способ п. 1, отличающийся тем, что использование линейности относительно вычисляемых координат позволяет определять в чистом виде систематические ошибки в измеренных данных и исключать их в окончательных вычислениях.