СПОСОБЫ И СИСТЕМЫ ОБЕСПЕЧЕНИЯ ДАННЫХ СКАНИРОВАНИЯ ДЛЯ ПРИНЯТИЯ РЕШЕНИЙ САМОУПРАВЛЯЕМЫМ ТРАНСПОРТНЫМ СРЕДСТВОМ

1. Способ управления самоуправляемым транспортным средством, выполняемый вычислительным устройством, связанным с этим самоуправляемым транспортным средством, оснащенным сканирующим датчиком, который сканирует пространство вблизи самоуправляемого транспортного средства в последовательных циклах сканирования, и включающий в себя:
получение запроса информации сканирования, связанной с запрошенным сегментом пространства;
принятие решения об ожидании следующего сканирования запрошенного сегмента сканирующим датчиком и использовании данных сканирования из следующего сканирования запрошенного сегмента или о получении и использовании данных сканирования из предыдущего сканирования запрошенного сегмента сканирующим датчиком;
обработку данных сканирования с целью формирования информации сканирования для запрошенного сегмента;
предоставление информации сканирования для запрошенного сегмента в ответ на запрос; и
управление самоуправляемым транспортным средством согласно решению относительно маневра, который должен быть выполнен самоуправляемым транспортным средством, принятому, по меньшей мере частично, на основе информации сканирования.
2. Способ по п. 1, отличающийся тем, что принятие решения относительно ожидания следующего сканирования запрошенного сегмента включает в себя:
оценивание первого параметра времени, указывающего на время, прошедшее после предыдущего сканирования запрошенного сегмента сканирующим датчиком;
оценивание второго параметра времени, указывающего на время до момента доступности данных следующего сканирования запрошенного сегмента сканирующим датчиком; и
принятие решения, по меньшей мере частично, на основе первого параметра времени и второго параметра времени.
3. Способ по п. 2, отличающийся тем, что принятие решения, по меньшей мере частично, на основе первого параметра времени и второго параметра времени включает в себя:
сравнение первого параметра времени со вторым параметром времени; и
принятие решения об использовании данных предыдущего сканирования запрошенного сегмента, если первый параметр времени меньше второго параметра времени.
4. Способ по п. 2, отличающийся тем, что принятие решения, по меньшей мере частично, на основе первого параметра времени и второго параметра времени включает в себя:
сравнение первого параметра времени со вторым параметром времени; и
принятие решения об использовании данных следующего сканирования запрошенного сегмента, если первый параметр времени больше второго параметра времени.
5. Способ по п. 1, отличающийся тем, что принятие решения относительно ожидания следующего сканирования запрошенного сегмента включает в себя:
определение того, был ли запрошенный сегмент просканирован в текущем цикле сканирования;
принятие решения об использовании ранее полученных в результате сканирования данных текущего цикла сканирования для запрошенного сегмента, если запрошенный сегмент был просканирован в текущем цикле сканирования.
6. Способ по п. 5, отличающийся тем, что если запрошенный сегмент не был просканирован в текущем цикле сканирования, то принятие решения относительно ожидания следующего сканирования запрошенного сегмента дополнительно включает в себя:
оценивание первого параметра времени, указывающего на время, прошедшее после сканирования запрошенного сегмента в предыдущем цикле сканирования;
принятие решения относительно ожидания следующего сканирования запрошенного сегмента, по меньшей мере частично, на основе первого параметра времени.
7. Способ по п. 6, отличающийся тем, что принятие решения относительно ожидания следующего сканирования запрошенного сегмента, по меньшей мере частично, на основе первого параметра времени включает в себя:
оценивание второго параметра времени, указывающего на время до момента доступности данных для запрошенного сегмента в текущем цикле сканирования; и
сравнение первого параметра времени со вторым параметром времени.
8. Способ по п. 7, отличающийся тем, что, если первый параметр времени больше второго параметра времени, то принимается решение об ожидании данных для запрошенного сегмента в текущем цикле сканирования.
9. Способ по п. 7, отличающийся тем, что, если первый параметр времени меньше второго параметра времени, то принимается решение об использовании данных для запрошенного сегмента из предыдущего цикла сканирования.
10. Способ по п. 1, отличающийся тем, что получение запроса информации сканирования дополнительно включает в себя получение предельного срока предоставления информации сканирования, связанной с запрошенным сегментом пространства.
11. Способ по п. 10, отличающийся тем, что принятие решения относительно ожидания следующего сканирования запрошенного сегмента сканирующим датчиком включает в себя:
оценивание параметра времени, указывающего на время до момента доступности данных следующего сканирования запрошенного сегмента сканирующим датчиком;
сравнение параметра времени с предельным сроком;
принятие решения об использовании данных предыдущего сканирования запрошенного сегмента, если параметр времени указывает на то, что информация сканирования не будет доступна к предельному сроку.
12. Способ по п. 11, отличающийся тем, что оценивание параметра времени дополнительно включает в себя добавление времени обработки к параметру времени.
13. Способ по п. 1, отличающийся тем, что обработка данных сканирования с целью формирования информации сканирования для запрошенного сегмента включает в себя анализ данных сканирования в слое восприятия системы управления, управляющей самоуправляемым транспортным средством, при этом слой восприятия классифицирует объекты вблизи самоуправляемого транспортного средства, по меньшей мере частично, на основе данных сканирования.
14. Способ по п. 1, отличающийся тем, что решение относительно маневра, который должен быть выполнен самоуправляемым транспортным средством, принимается в слое поведения системы управления, управляющей самоуправляемым транспортным средством.
15. Способ по п. 1, отличающийся тем, что сканирующий датчик содержит лидарное устройство.
16. Способ по п. 15, отличающийся тем, что данные сканирования содержат облако лидарных точек.
17. Самоуправляемое транспортное средство, содержащее
лидарное устройство, выполненное с возможностью сканирования пространства вблизи самоуправляемого транспортного средства в последовательных циклах сканирования; и
систему управления, управляющую самоуправляемым транспортным средством и содержащую вычислительное устройство, включая процессор и память, в которой хранятся запрограммированные команды, при их исполнении процессором инициирующие выполнение системой управления следующих действий:
получение слоем восприятия системы управления от слоя поведения системы управления запроса информации сканирования, связанной с запрошенным сегментом пространства;
принятие в слое восприятия решения об ожидании следующего сканирования запрошенного сегмента лидарным устройством и использовании данных сканирования из следующего сканирования запрошенного сегмента или о получении и использовании данных сканирования из предыдущего сканирования запрошенного сегмента лидарным устройством;
обработка данных сканирования в слое восприятия с целью формирования информации сканирования для запрошенного сегмента;
предоставление информации сканирования для запрошенного сегмента слою поведения в ответ на запрос;
управление самоуправляемым транспортным средством согласно решению относительно маневра, подлежащего выполнению самоуправляемым транспортным средством, принятому в слое поведения, по меньшей мере частично, на основе информации сканирования.
18. Самоуправляемое транспортное средство по п. 17, отличающееся тем, что в памяти также хранятся запрограммированные команды, которые при их исполнении процессором обеспечивают принятие системой управления решения относительно ожидания следующего сканирования запрошенного сегмента, по меньшей мере частично, путем
оценивания первого параметра времени, указывающего на время, прошедшее после предыдущего сканирования запрошенного сегмента лидарным устройством;
оценивания второго параметра времени, указывающего на время до момента доступности данных следующего сканирования запрошенного сегмента лидарным устройством;
сравнения первого параметра времени со вторым параметром времени;
принятия решения об использовании данных предыдущего сканирования запрошенного сегмента, если первый параметр времени меньше второго параметра времени; и
принятия решения об использовании данных следующего сканирования запрошенного сегмента, если первый параметр времени больше второго параметра времени.
19. Самоуправляемое транспортное средство по п. 17, отличающееся тем, что в памяти также хранятся запрограммированные команды, которые при их исполнении процессором обеспечивают принятие системой управления решения относительно ожидания следующего сканирования запрошенного сегмента, по меньшей мере частично, путем
определения того, был ли запрошенный сегмент просканирован в текущем цикле сканирования;
принятия решения об использовании ранее полученных в результате сканирования данных текущего цикла сканирования для запрошенного сегмента, если запрошенный сегмент был просканирован в текущем цикле сканирования; и
принятия решения об ожидании следующего сканирования запрошенного сегмента, если запрошенный сегмент не был просканирован в текущем цикле сканирования, путем:
оценивания первого параметра времени, указывающего на время, прошедшее после сканирования запрошенного сегмента в предыдущем цикле сканирования;
оценивания второго параметра времени, указывающего на время до момента доступности данных для запрошенного сегмента в текущем цикле сканирования;
сравнения первого параметра времени со вторым параметром времени;
принятия решения об ожидании данных для запрошенного сегмента в текущем цикле сканирования, если первый параметр времени больше второго параметра времени;
принятия решения об использовании данных для запрошенного сегмента из предыдущего сканирования запрошенного сегмента, если первый параметр времени меньше второго параметра времени.
20. Самоуправляемое транспортное средство по п. 17, отличающееся тем, что в памяти также хранятся запрограммированные команды, которые при их исполнении процессором обеспечивают выполнение системой управления следующих действий:
получение слоем восприятия предельного срока предоставления слою поведения информации сканирования, связанной с запрошенным сегментом пространства; и
принятие решения относительно ожидания следующего сканирования запрошенного сегмента, по меньшей мере частично, путем:
оценивания параметра времени, указывающего на время до момента доступности данных следующего сканирования запрошенного сегмента лидарным устройством;
сравнения параметра времени с предельным сроком; и
принятия решения об использовании данных предыдущего сканирования запрошенного сегмента, если параметр времени указывает на то, что информация сканирования не будет доступна к предельному сроку.