АКТИВНОЕ ПОЗИЦИОНИРУЮЩЕЕ УСТРОЙСТВО ХИРУРГИЧЕСКОГО ИНСТРУМЕНТА И СОДЕРЖАЩАЯ ЕГО ХИРУРГИЧЕСКАЯ РОБОТИЗИРОВАННАЯ СИСТЕМА

1. Активное позиционирующее устройство хирургического инструмента для применения на механической руке, содержащее
несущую панель (3, 33), которая выполнена с возможностью соединения с механической рукой (1, 31),
портирующее устройство (4, 34), которое расположено на несущей панели (3, 33) и предусмотрено для прохождения к внутренней части тела,
по меньшей мере одно направляющее устройство (6, 36, 59) для введения хирургического инструмента (8, 38, 61) в тело, причем хвостовик хирургического инструмента (8, 38, 61) простирается насквозь через направляющее устройство (6, 36, 59), и причем направляющее устройство (6, 36, 59) варьируемо соединено с портирующим устройством (4, 34) посредством компенсирующего элемента (5, 35), и
регулировочное устройство (9, 10, 11, 12, 13, 14, 39, 40, 41, 42, 43, 44, 62, 63, 64, 65, 66, 67) для направляющего устройства (6, 36, 59) по отношению к портирующему устройству (4, 34), которое расположено, с одной стороны, на несущей панели (3, 33) и/или портирующем устройстве (4, 34) и, с другой стороны, на направляющем устройстве (6, 36, 59) таким образом, что хвостовик хирургического инструмента (8, 38, 61) является подвижным вокруг точки (28) вращения как в x-направлении, так и в y-направлении по отношению к исходному положению, в котором продольная протяженность хирургического инструмента проходит параллельно продольной протяженности портирующего устройства (4, 34),
причем регулировочное устройство (9, 10, 11, 12, 13, 14, 39, 40, 41, 42, 43, 44, 62, 63, 64, 65, 66, 67) имеет два выполненных с возможностью управления приводных устройства (9, 12, 39, 42, 62, 65), которые выполнены в виде расположенных ортогонально друг другу исполнительных приводов (9, 12, 39, 42, 62, 65), причем между направляющим устройством (6, 36, 59) и несущей панелью (3, 33) или портирующим устройством (4, 34) предусмотрен механизм (10, 11, 13, 14, 40, 41, 43, 44, 63, 64, 66, 67) рычага на шаровой опоре таким образом, что посредством исполнительных приводов (9, 12, 39, 42) с помощью механизма (10, 11, 13, 14, 40, 41, 43, 44) рычага на шаровой опоре направляющее
устройство (6, 36) является позиционируемым по отношению к исходному положению независимо в x-направлении и в y-направлении.
2. Устройство по п. 1, отличающееся тем, что компенсирующий элемент (5, 35) выполнен с возможностью изменения в своей геометрии таким образом, что как в x-, так и в y-направлении между портирующим устройством (4, 34) и направляющим устройством (6, 36, 59) по отношению к совпадающим друг с другом исходным положениям является устанавливаемым свободно выбираемый угол, причем компенсирующий элемент (5, 35) выполнен, прежде всего, из упругого материала.
3. Устройство по п. 1 или 2, отличающееся тем, что на направляющем устройстве (6, 36, 59) предусмотрено устройство продольного перемещения (15, 16, 17, 18, 19, 20, 45, 46, 47, 48, 49, 50, 68, 69, 70, 71, 72, 73), которое соединено с хирургическим инструментом (8, 38, 61) таким образом, что хвостовик хирургического инструмента является подвижным в z-направлении.
4. Устройство по п. 3, отличающееся тем, что устройство продольного перемещения (15, 16, 17, 18, 19, 20, 45, 46, 47, 48, 49, 50, 68, 69, 70, 71, 72, 73) перемещает хвостовик хирургического инструмента (8, 38, 61) в z-направлении посредством телескопической системы (20, 50, 73) и/или системы (15, 16, 17, 18, 19, 45, 46, 47, 48, 49, 68, 69, 70, 71, 72) гибких тяг.
5. Устройство по п. 1, отличающееся тем, что оно также содержит хирургический инструмент (8, 38, 61), на котором предусмотрен приводной узел (22, 52, 75) инструмента, который содержит вращательный привод (23), посредством которого хвостовик хирургического инструмента (8) поворотно варьируется по отношению к исходному положению вокруг z-направления.
6. Устройство по п. 5, отличающееся тем, что приводной узел (22, 52, 75) инструмента имеет три приводных устройства (24, 25, 26, 54, 55, 56, 77, 78, 79) инструмента, посредством которых закрепленный на дистальном конце
рабочий узел хирургического инструмента (8, 38, 61) является варьируемым с тремя другими степенями свободы.
7. Устройство по п. 5 или 6, отличающееся тем, что приводной узел (22, 52, 75) инструмента размещен на проксимальном конце телескопической системы (20, 50, 73) посредством удерживающего устройства (21, 51, 78).
8. Устройство по п. 1, отличающееся тем, что предусмотрены два направляющих устройства (36, 59) для введения двух хирургических инструментов (38, 61) через компенсирующий элемент (35), причем регулировочное устройство (39, 40, 41, 42, 43, 44) первого направляющего устройства (36) расположено, по существу, зеркально обращенным по отношению к продольной оси обоих направляющих устройств (36, 59) к регулировочному устройству (62, 63, 64, 65, 66, 67) другого направляющего устройства (59).
9. Хирургическая роботизированная система для осуществления оперативных вмешательств в человеческом теле, содержащая
управляющее устройство (200, 202), которое выполнено с возможностью обслуживания пользователем для осуществления оперативного вмешательства,
несущую конструкцию (207, 208, 209), на которой расположены две или несколько механических рук, которые выполнены с возможностью перемещения посредством управляющего устройства,
и причем по меньшей мере на одной механической руке предусмотрено активное позиционирующее устройство хирургического инструмента, которое содержит
несущую панель (3, 33), которая выполнена с возможностью соединения с механической рукой (1, 31),
портирующее устройство (4, 34), которое расположено на несущей панели (3, 33) и предусмотрено для прохождения к внутренней части тела,
по меньшей мере одно направляющее устройство (6, 36, 59) для введения хирургического инструмента (8, 38, 61) в тело, причем хвостовик хирургического инструмента (8, 38, 61) простирается насквозь через направляющее устройство (6, 36, 59), и причем направляющее устройство (6, 36,
59) варьируемо соединено с портирующим устройством (4, 34) посредством компенсирующего элемента (5, 35), и
регулировочное устройство (9, 10, 11, 12, 13, 14, 39, 40, 41, 42, 43, 44, 62, 63, 64, 65, 66, 67) для направляющего устройства (6, 36, 59) по отношению к портирующему устройству (4, 34), которое расположено, с одной стороны, на несущей панели (3, 33) и/или портирующем устройстве (4, 34) и, с другой стороны, на направляющем устройстве (6, 36, 59) таким образом, что хвостовик хирургического инструмента (8, 38, 61) является подвижным вокруг точки (28) вращения как в x-направлении, так и в y-направлении по отношению к исходному положению, в котором продольная протяженность хирургического инструмента проходит параллельно продольной протяженности портирующего устройства (4, 34),
причем регулировочное устройство (9, 10, 11, 12, 13, 14, 39, 40, 41, 42, 43, 44, 62, 63, 64, 65, 66, 67) имеет два выполненных с возможностью управления приводных устройства (9, 12, 39, 42, 62, 65), которые выполнены в виде расположенных ортогонально друг другу исполнительных приводов (9, 12, 39, 42, 62, 65), причем между направляющим устройством (6, 36, 59) и несущей панелью (3, 33) или портирующим устройством (4, 34) предусмотрен механизм (10, 11, 13, 14, 40, 41, 43, 44, 63, 64, 66, 67) рычага на шаровой опоре таким образом, что посредством исполнительных приводов (9, 12, 39, 42) с помощью механизма (10, 11, 13, 14, 40, 41, 43, 44) рычага на шаровой опоре направляющее устройство (6, 36) является позиционируемым по отношению к исходному положению независимо в x-направлении и в y-направлении.
10. Система по п. 9, отличающаяся тем, что компенсирующий элемент (5, 35) выполнен с возможностью изменения в своей геометрии таким образом, что как в x-, так и в y-направлении между портирующим устройством (4, 34) и направляющим устройством (6, 36, 59) по отношению к совпадающим друг с другом исходным положениям является устанавливаемым свободно выбираемый угол, причем компенсирующий элемент (5, 35) выполнен, прежде всего, из упругого материала.
11. Система по п. 9 или 10, отличающаяся тем, что на направляющем устройстве (6, 36, 59) предусмотрено устройство продольного перемещения (15, 16, 17, 18, 19, 20, 45, 46, 47, 48, 49, 50, 68, 69, 70, 71, 72, 73), которое соединено с хирургическим инструментом (8, 38, 61) таким образом, что хвостовик хирургического инструмента является подвижным в z-направлении.
12. Система по п. 11, отличающаяся тем, что устройство продольного перемещения (15, 16, 17, 18, 19, 20, 45, 46, 47, 48, 49, 50, 68, 69, 70, 71, 72, 73) перемещает хвостовик хирургического инструмента (8, 38, 61) в z-направлении посредством телескопической системы (20, 50, 73) и/или системы (15, 16, 17, 18, 19, 45, 46, 47, 48, 49, 68, 69, 70, 71, 72) гибких тяг.
13. Система по п. 9, отличающаяся тем, что она также содержит хирургический инструмент (8, 38, 61), на котором предусмотрен приводной узел (22, 52, 75) инструмента, который содержит вращательный привод (23), посредством которого хвостовик хирургического инструмента (8) поворотно варьируется по отношению к исходному положению вокруг z-направления.
14. Система по п. 13, отличающаяся тем, что приводной узел (22, 52, 75) инструмента имеет три приводных устройства (24, 25, 26, 54, 55, 56, 77, 78, 79) инструмента, посредством которых закрепленный на дистальном конце рабочий узел хирургического инструмента (8, 38, 61) является варьируемым с тремя другими степенями свободы.
15. Система по п. 13 или 14, отличающаяся тем, что приводной узел (22, 52, 75) инструмента размещен на проксимальном конце телескопической системы (20, 50, 73) посредством удерживающего устройства (21, 51, 78).
16. Система по п. 9, отличающаяся тем, что предусмотрены два направляющих устройства (36, 59) для введения двух хирургических инструментов (38, 61) через компенсирующий элемент (35), причем регулировочное устройство (39, 40, 41, 42, 43, 44) первого направляющего устройства (36) расположено, по существу, зеркально обращенным по отношению
к продольной оси обоих направляющих устройств (36, 59) к регулировочному устройству (62, 63, 64, 65, 66, 67) другого направляющего устройства (59).