АВТОМАТИЧЕСКАЯ МАССАЖНАЯ СИСТЕМА

Область техники, к которой относится полезная модель, представляет собой манипулятор для проведения массажной физиотерапии. Областью применения полезной модели является автоматизация процедур массажа и мануальной терапии.
Уровень техники. Известно устройство, содержащее рукоятку с держателем, на основании которого закреплен массажный инструмент в виде набора подпружиненных дугоообразно выгнутых спиц различной длины, свободный конец каждой из которых заканчивается наконечником (Патент на полезную модель РФ по заявке 2008122025/22, А61Н 15/00, 17.05.2011). Устройство способно проводить массаж головы пациента, но не обеспечивает автоматизацию этой операции.
Наиболее близкое к полезной модели является устройство, содержащее держатель в виде гибкого крепления к креслу, на основании которого закреплен массажный инструмент, а между держателем и инструментом установлен блок автоматического перемещения инструмента (Патент на полезную модель РФ по заявке 20011119547/14(0288520), А61Н 15/00, 03.06.2008). Устройство способно проводить автоматический массаж головы пациента, но не обеспечивает жесткой фиксации держателя в требуемом положении после его настройки, что может изменить заданные усилие и локализацию массажа.
Раскрытие полезной модели. Сущность полезной модели выражается в использовании держателя в виде гибкого крепления к креслу, на основании которого закреплен массажный инструмент, а между держателем и инструментом установлен блок автоматического перемещения инструмента, при этом крепление выполнено с возможностью фиксации в требуемом положении электрическим сигналом. Крепление может быть выполнено многозвенным с сочленениями в виде порошковых муфт или в виде гибкой герметичной трубки, заполненной жидким магнитным уплотнителем, с электромагнитом, а также в виде многозвенного манипулятора с сочленениями в виде электродвигателей.
Технический результат выражается в обеспечении жесткой фиксации держателя после его настройки в требуемом положении электрическим сигналом.
Краткое описание чертежей. На фигуре 1 изображена схема предложенного устройства с многозвенным креплением с сочленениями в виде порошковых муфт, а на фигуре 2 - с креплением в виде гибкого герметичного корпуса с зазором, заполненным жидким магнитным уплотнителем.
Устройство имеет держатель 1 в виде гибкого крепления к креслу 2, на основании которого закреплен массажный инструмент 3, а между держателем 2 и инструментом 3 установлен блок 4 автоматического перемещения инструмента, при этом крепление может быть выполнено многозвенным со звеньями 5, которые имеют сочленения 6 в виде порошковых муфт (фигура 1) или в виде гибкого герметичного корпуса 7 с зазором (фигура 2), заполненным жидким магнитным уплотнителем 8, с электромагнитом 9, а также в виде многозвенного манипулятора с сочленениями в виде электродвигателей (схема эквивалентна фигуре 1 при выполнении сочленений 6 в виде электродвигателей).
Осуществление полезной модели. Конструкция устройства в статическом состоянии содержит держатель в виде гибкого крепления к креслу, на основании которого закреплен массажный инструмент, а между держателем и инструментом установлен блок автоматического перемещения инструмента, при этом крепление выполнено с возможностью фиксации в требуемом положении электрическим сигналом после его настройки. Крепление может быть выполнено многозвенным с сочленениями в виде порошковых муфт или в виде гибкого герметичного корпуса с зазором, заполненным жидким магнитным уплотнителем, с возможностью взаимодействия с электромагнитом, а также в виде многозвенного манипулятора с сочленениями в виде электродвигателей.
Стандартная порошковая муфта состоит из электромагнитной муфты и порошкового тормоза (например, модель Р12Н). Вязкость порошка можно менять путем изменения токового сигнала катушки электромагнита.
Жидкий магнитный уплотнитель имеет свойство менять вязкость до полного затвердения под действием магнитного поля (например, магнитореологическая жидкость Ferrotec Corporation). Под воздействием электромагнита, контролируемого системой управления, крепление может мгновенно стать жестким или гибким.
Действие устройства основано на том, что перед тем, как массажный инструмент включается в режим автоматического массажа, он устанавливается в исходное положение держателем в соответствии с соответствующими параметрами массируемой поверхности конкретного пациента, при этом держатель фиксируется электрическим сигналом.
В случае выполнения многозвенного держателя 1 с сочленениями 6 в виде порошковых муфт установка производится по месту при отсутствии токового сигнала управления. В результате держатель легко регулируется в сочленениях 6, так как вязкость порошка минимальна. После окончания установки исходного положения для массажа на муфты подается сигнал для их сцепления путем изменения вязкости порошка до максимального значения. В результате держатель 1 жестко фиксируется в требуемом положении.
В случае выполнения держателя в виде гибкого герметичного корпуса 7 с зазором, заполненным жидким магнитным уплотнителем 8, при настройке требуемого положения держателя вязкость минимальна, что обеспечивает гибкость держателя. Это достигается при выключенном электромагните 9. После установки требуемого положения держателя вязкость уплотнителя максимально увеличивают для фиксации держателя в требуемом для массажа положении включением электромагнита 9.
В случае выполнения держателя 1 в виде многозвенного манипулятора с сочленениями в виде электродвигателей установка производится по месту при последовательном включении электродвигателей каждого звена, начиная с первого звена, приводящем к требуемому положению конечного звена. После окончания установки исходного положения для массажа, управляющие сигналы с электродвигателей снимаются, и держатель 1 фиксируется в требуемом положении благодаря жесткости сочленений манипулятора в этом режиме.
Таким образом, во всех вариантах выполнения держателя обеспечивается его жесткая фиксация в требуемом положении электрическим сигналом после настройки, что исключает смещение массажного инструмента при силовых воздействиях на держатель в процессе массажа, как со стороны массажного инструмента, так и из-за случайных возмущений.