СПОСОБ МИОЭЛЕКТРИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ ИСКУССТВЕННОЙ КОНЕЧНОСТЬЮ (ВАРИАНТЫ)
METHOD FOR MYOELECTRIC CONTROL OF ARTIFICIAL EXTREMITY

FIELD: medicine; method for control of hand prosthesis wherein voltage of respective electrode signal is measured and directed to control system is effected, either by proportional regulation of speed, or by proportional regulation of gripping force. SUBSTANCE: proportional regulation of speed, preset value of number of revolutions corresponding to measured electrode voltage is found from different preset values of number of revolutions concerning the drive motor and determined in each respective case by definite electrode voltage. This preset value of number of revolutions is compared with actual number of revolutions of motor and is supplied in form of error signal to proportional-integral controller where deviation of the value under regulation is converted in compliance with preset parameters into signal of pulse width modulation which regulates the drive motor number of revolutions proportional to electrode voltage. Respective actual value of current of the drive motor is measured and compared with the preset current maximum, and in case it is exceeded proportional-integral controller is switched off. In proportional regulation of gripping force, development of this force is effected by stages. Maximum gripping force is divided into stages, actual electrode voltage corresponds to definite number of stages. Each stage corresponds to definite value of pulse-width modulation and respective value of current cutoff. Counter counts in direction of increase from reading 0 to the number of stages preset by the actual electrode voltage. In this case, selected by the counter value of pulse-width modulation is given with current cutoff value equivalent to it. Parallel with it, the drive motor current is measured and compared with the given current cutoff. When this cutoff value is attained the counter reading rises by one unit and the next value of pulse-width modulation is given. When counter attains the number of stages preset by the actual electrode voltage, the preset gripping force is attained, and the drive motor is deenergized. Respective actual value of current of the drive motor is measured and compared with the preset current maximum which exceeded results also in deenergizing of the drive motor. EFFECT: higher efficiency. 1 dwg
Способ предназначен дл  миоэлектрического пропорционального управлени  приводимой от электродвигател  искусственной конечностью, в частности протезом кисти, при котором измер етс  и направл етс  в систему управлени  напр жение соответствующего электродного сигнала, проводитс  либо пропорциональное регулирование скорости, либо пропорциональное регулирование захватывающего усили . При пропорциональном регулировании скорости из различных заданных значений числа оборотов, касающихс  приводного двигател  и определ емых в каждом соответствующем случае определенным электродным напр жением, вы вл етс  заданное значение числа оборотов, согласующеес  с измеренным электродным напр жением, сравниваетс  с фактическим числом оборотов двигател  и в виде рассогласовани  подаетс  в пропорционально-интегральный регул тор (ПИ-регул тор). В ПИ-регул торе отклонение регулируемой виличины в соответствии с установленными параметрами преобразуетс  в сигнал широтно-импульсной модул ции (сигнал ШИМ), оказывающий управл ющее воздействие на приводной двигатель, который в результате этого приобретает число оборотов, пропорциональное электродному напр жению. Измер етс  соответствующа  фактическа  величина тока приводного двигател  и сравниваетс  с заданным максимумом тока, при превышении которого ПИ-регул тор отключаетс . При пропорциональном регулировании захватывающего усили  создание этого усили  происходит поэтапно. Максимальное захватывающее усилие подраздел етс  на ступени, причем фактическое электродное напр жение соответствует определенному числу ступеней. С каждой ступенью согласуютс  определенное значение широтно-импульсной модул ции (значение ШИМ) и соответствующее значение отключени  тока. Счетчиком производитс  отсчет в сторону увеличени  от показани  "0" до числа ступеней, заданного фактическим электродным напр жением, причем выбираемое счетчиком значение ШИМ выдаетс  с эквивалентным ему значением отключени  тока. Параллельно с этим измер етс  ток приводного двигател  и сравниваетс  с выданным значением отключени  тока. При достижении этого значени  отключени  счетчик повышаетс  на 1 и выдаетс  следующее значение ШИМ. При достижении счетчиком числа ступеней, заданного фактическим электродным напр жением, заданное захватывающее усилие достигнуто и приводной двигатель отключаетс . Измер етс  соответствующа  фактическа  величина тока приводного двигател  и сравниваетс  с заданным максимумом тока, при превышении которого приводной двигатель также отключаетс .