Обмен данными по нажатию кнопки между двумя ПЛК (протокол CANOpen)

Добрый день ! Я инженер АСУТП, только начинаю изучать ПЛК Inovance и впервые столкнулся с обменом данными по шине CAN и протоколу CANOpen. Задача, вроде бы, простая, но изучив множество теоретической информации, которая есть в сети (о PDO, SDO, NMT, Node ID, COB-ID и прочем), не смог пока разобраться, как реализовать на языке LD для этих ПЛК. Задача следующая: есть два ПЛК от Inovance: H3U (Master) и H5U (Slave), к H3U подключена кнопка (к дискретному входу X0), по нажатию кнопки на H3U, на H5U должен активироваться дискретный выход (Y0), протокол обмена данными между ПЛК, как уже понятно из вышесказанного - CANOpen ) Прошу помощи в решении данной задачи, либо, если у кого-то есть примеры реализации на CANOpen для данных ПЛК на LD, то отправить, как пример, заранее спасибо