ГЕНЕРИРОВАНИЕ ИЗОБРАЖЕНИЙ ГЛУБИНЫ С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ ПСЕВДОКАДРОВ, КАЖДЫЙ ИЗ КОТОРЫХ СОДЕРЖИТ МНОЖЕСТВО ФАЗОВЫХ ИЗОБРАЖЕНИЙ

1. Способ, содержащий:
получение фазовых изображений;
группирование фазовых изображений в псевдокадры, причем каждый из, по меньшей мере, поднабора псевдокадров содержит множество фазовых изображений и имеет в качестве своего первого фазового изображения одно из фазовых изображений, которое не является первым фазовым изображением соответствующего кадра глубины;
оценивают поле скоростей путем сравнения соответствующих фазовых изображений в соответствующих последовательных псевдокадрах;
модифицируют фазовые изображения из одного или более псевдокадров, по меньшей мере, частично на основании оцененного поля скоростей; и
генерируют одно или более изображений глубины, по меньшей мере, частично на основании модифицированных фазовых изображений;
при этом упомянутое получение, группирование, оценку, модифицирование и генерирование реализуют, по меньшей мере, в одном устройстве обработки, содержащем процессор, соединенный с запоминающим устройством.
2. Способ по п. 1, в котором группирование фазовых изображений в псевдокадры содержит выполнение различного группирования фазовых изображений в псевдокадры для каждого полученного фазового изображения так, что последовательные различные группирования смещены друг относительно друга на одно
фазовое изображение.
3. Способ по п. 1, в котором группирование фазовых изображений в псевдокадры содержит выполнение различного группирования фазовых изображений в псевдокадры для каждого другого полученного фазового изображения так, что последовательные различные группирования смещены друг относительно друга на два фазовых изображения.
4. Способ по п. 1, в котором группирование фазовых изображений в псевдокадры содержит формирование заданного псевдокадра с использованием множества фазовых изображений, соответствующих первому кадру глубины, и одиночного фазового изображения, соответствующего второму кадру глубины.
5. Способ по п. 1, в котором группирование фазовых изображений в псевдокадры содержит формирование заданного псевдокадра с использованием, по меньшей мере, одного фазового изображения, соответствующего первому кадру глубины, и множества фазовых изображений, соответствующих второму кадру глубины.
6. Способ по п. 1, в котором каждый кадр глубины связан с соответствующим набором из  фазовых изображений, и группирование фазовых изображений в псевдокадры содержит формирование псевдокадров с более высокой скоростью, чем скорость захвата наборов из  фазовых изображений.
7. Способ по п. 1, в котором группирование фазовых изображений в псевдокадры содержит формирование псевдокадров со скоростью, приблизительно равной скорости захвата отдельных фазовых изображений, таким образом, что формируется новый набор псевдокадров для каждого нового фазового изображения, которое
захвачено.
8. Способ по п. 1, в котором оценка поля скоростей содержит, для каждого из множества пикселей заданного одного из фазовых изображений из первого из псевдокадров, определение величины перемещения точки отображенной сцены между пикселем заданного фазового изображения из первого псевдокадра и пикселем соответствующего фазового изображения из второго из псевдокадров.
9. Способ по п. 8, в котором определение величины перемещения содержит определение скорости  точки отображенной сцены, соответствующей пикселю  заданного фазового изображения.
10. Способ по п. 8, в котором модифицирование фазовых изображений из одного или более псевдокадров, по меньшей мере, частично на основании оцененного поля скоростей содержит регулирование значений пикселей соответствующих других фазовых изображений из первого псевдокадра на основании определенной величины перемещения.
11. Способ по п. 10, в котором регулирование значений пикселей соответствующих других фазовых изображений из первого псевдокадра содержит выполнение преобразования других фазовых изображений так, что точка отображенной сцены имеет, по существу, одинаковые координаты пикселя в каждом из фазовых изображений из первого псевдокадра.
12. Способ по п. 1, в котором псевдокадры содержат соответствующие последовательности, по меньшей мере, из четырех последовательных фазовых изображений, каждое из которых имеет
различное время захвата.
13. Способ по п. 1, в котором генерирование одного или более изображений глубины содержит генерирование изображений глубины с частотой кадров на выходе, большей, чем частота кадров на входе, соответствующая получению фазового изображения.
14. Изделие, содержащее машиночитаемый носитель информации, содержащий код компьютерной программы, причем код компьютерной программы при его выполнении в устройстве обработки вызывает выполнение устройством обработки способа по п. 1.
15. Устройство, содержащее:
по меньшей мере, одно устройство обработки, содержащее процессор, соединенный с запоминающим устройством;
причем упомянутое, по меньшей мере, одно устройство обработки сконфигурировано:
для получения фазовых изображений;
для группирования фазовых изображений в псевдокадры, причем каждый из, по меньшей мере, поднабора псевдокадров содержит множество фазовых изображений и имеет в качестве своего первого фазового изображения одно из фазовых изображений, которое не является первым фазовым изображением из соответствующего кадра глубины;
для оценки поля скоростей путем сравнения соответствующих фазовых изображений в соответствующих псевдокадрах;
для модифицирования фазовых изображений из одного или более псевдокадров, по меньшей мере, частично на основании оцененного поля скоростей; и
для генерирования одного или более изображений глубины, по
меньшей мере, частично на основании модифицированных фазовых изображений.
16. Устройство по п. 15, в котором упомянутое, по меньшей мере, одно устройство обработки реализовано в формирователе изображений глубины.
17. Интегральная схема, содержащая устройство по п. 15.
18. Интегральная схема по п. 17, причем интегральная схема выполнена с возможностью соединения с датчиком изображений в формирователе изображений глубины.
19. Формирователь изображений глубины, содержащий:
датчик изображений; и
процессор изображений, соединенный с датчиком изображений;
при этом процессор изображений сконфигурирован:
для получения фазовых изображений;
для группирования фазовых изображений в псевдокадры, причем каждый из, по меньшей мере, поднабора псевдокадров содержит множество фазовых изображений и имеет в качестве своего первого фазового изображения одно из фазовых изображений, которое не является первым фазовым изображением из соответствующего кадра глубины;
для оценки поля скоростей путем сравнения соответствующих фазовых изображений в соответствующих псевдокадрах;
для модифицирования фазовых изображений из одного или более псевдокадров, по меньшей мере, частично на основании оцененного поля скоростей; и
для генерирования одного или более изображений глубины, по меньшей мере, частично на основании модифицированных фазовых изображений.
20. Система обработки изображений, содержащая формирователь изображений глубины по п. 19.