СПОСОБ И СИСТЕМА КОНТРОЛЯ ЦЕЛОСТНОСТИ ИЗМЕРЕНИЙ В НАВИГАЦИОННОЙ СИСИТЕМЕ

1
5
1
5
1. Способ контроля навигационной системы (S), выполненной с возможностью приема сигналов от множества передатчиков (Т-Т, N), с возможностью вычисления для каждого передатчика (T-T, N) набора необработанных навигационных измерений и с возможностью выработки навигационного решения (ПВС) на основании множества наборов необработанных навигационных измерений, в котором, для передатчика (N), набор необработанных навигационных измерений которого не используют для выработки навигационного решения, контролируют когерентность набора необработанных навигационных измерений, вычисленного для указанного передатчика (N), с навигационным решением, при этом, если когерентность подтверждается, набор необработанных навигационных измерений, вычисленных для указанного передатчика (N), используют при выработке навигационного решения.
2. Способ по п.1, в котором передатчик отмечают как пригодный, если его набор необработанных навигационных измерений считается достаточно когерентным для использования при выработке навигационного решения, и передатчик отмечается как непригодный, пока не будет подтверждена когерентность набора необработанных навигационных измерений, вычисленного для непригодного передатчика, с навигационным решением, выработанным на основании пригодных передатчиков.
1
5
3. Способ по п.2, содержащий предварительные этапы отслеживания нового передатчика (N) и признания непригодности нового передатчика таким образом, чтобы не использовать набор необработанных навигационных измерений, вычисленный для непригодного передатчика, при выработке навигационного решения до контроля когерентности указанного набора с навигационным решением, выработанным на основании пригодных передатчиков (T-T).
1
1
2
5
4. Способ по п.2 или 3, содержащий для первоначально пригодного передатчика (T) предварительный этап признания непригодности указанного передатчика, чтобы исключить его из выработки навигационного решения и чтобы разрешить его повторное использование для выработки навигационного решения и произвести повторное подтверждение его пригодности только после контроля когерентности набора необработанных навигационных измерений, вычисленного для этого непригодного передатчика (T), с навигационным решением, выработанным на основании пригодных передатчиков (T-T).
5. Способ по п.4, в котором пригодные передатчики циклично признаются непригодными.
6. Способ по п.1, в котором контроль когерентности содержит измерение отклонения между:
N
псевдорасстоянием (Pd) между навигационной системой и непригодным передатчиком (N), вычисленным для упомянутого непригодного передатчика;
N
1
5
и псевдорасстоянием (P^d) между навигационной системой и непригодным передатчиком, оцененным при помощи необработанных навигационных измерений, вычисленных для пригодных передатчиков (T-T);
1
5
1
5
N
7. Способ по п.6, в котором производят оценку положения навигационной системы при помощи псевдорасстояний (Pd-Pd), вычисленных для пригодных передатчиков (T-T), и производят оценку псевдорасстояния (P^d) на основании этого оцененного положения и данных астрономической навигационной таблицы, относящихся к указанному непригодному передатчику.
8. Способ по п.1, в котором контроль когерентности содержит измерение отклонения между:
N
псевдоскоростью (Рv) навигационной системы, вычисленной для указанного непригодного передатчика (N);
N
1
5
и псевдоскоростью (P^v) навигационной системы, оцененной при помощи необработанных навигационных измерений, произведенных для пригодных передатчиков (T-T).
1
5
1
5
N
9. Способ по п.8, в котором производят оценку скорости навигационной системы при помощи псевдоскоростей (Pv-Pv), вычисленных для пригодных передатчиков (T-Т), и производят оценку псевдоскорости (P^v) на основании указанной оцененной скорости и данных астрономической навигационной таблицы, относящихся к указанному непригодному передатчику.
10. Способ по любому одному из пп.6-9, в котором когерентность подтверждается, если контроль когерентности прошел успешно несколько раз подряд.
11. Способ по п.1, в котором наборы необработанных навигационных измерений, проходящие контроль когерентности, соответствуют наборам, не отклоненным системой автономного контроля целостности RAIM.
1
5
1
5
12. Навигационная система, выполненная с возможностью приема сигналов от множества передатчиков (T-T, N), содержащая средства вычисления для каждого передатчика (T-T, N) набора необработанных навигационных измерений и средства (40, 50) выработки навигационного решения (41, 51) на основании множества наборов необработанных навигационных измерений, содержащая средства (50) контроля когерентности набора необработанных навигационных измерений, вычисленного для передатчика (N), набор необработанных навигационных измерений которого не используют для выработки навигационного решения, с навигационным решением, при этом, как только когерентность подтверждается, средства выработки навигационного решения используют набор необработанных навигационных измерений, вычисленный для указанного передатчика (N).