ТРОСОВЫЙ РОБОТ

1. Тросовый робот (1) для сооружения строительного объекта или манипуляции заготовкой, имеющий рабочую головку (4), которая подвешена с помощью системы (2) тросов, включающей в себя по меньшей мере три управляющих троса (5, 6), на несущей структуре (3), включающей в себя по меньшей мере три несущие колонны (7, 8, 9, 10, 11), при этом предусмотрены тросовые лебедки (24, 25) для перестановки управляющих тросов (5, 6) относительно несущей структуры (3) и/или относительно рабочей головки (4) и могут активироваться электронным устройством (26) управления для перемещения рабочей головки (4), отличающийся тем, что несущие колонны (7, 8, 9, 10, 11) несущей структуры (3) расположены каждая с возможностью наклона и/или телескопирования на поворотной платформе (13), которая имеет балластный вес (20) для восприятия вводимого системой (2) тросов в каждую несущую колонну опрокидывающего момента и расположена с возможностью вращения вокруг отвесной оси (14) поворотной платформы на нижней тележке (15), имеющей ходовую часть (16) и выполненной с возможностью перемещения вместе с поворотной платформой (3) и наклоненной вниз и/или телескопически втянутой несущей колонной (7, 8, 9, 10, 11).
2. Тросовый робот по предыдущему пункту, при этом на поворотной платформе (13) предусмотрен привод (18) наклона, в частности по меньшей мере один цилиндр наклона, для наклона вверх несущей колонны в отвесное рабочее положение из лежачего положения транспортировки.
3. Тросовый робот по одному из предыдущих пунктов, при этом несущие колонны (7, 8, 9, 10), которые включают в себя по несколько частей колонн, снабжены каждая приводом телескопирования и/или откидывания для телескопирования и/или раскладывания частей колонны в рабочее положение большей длины колонны из положения транспортировки меньшей длины колонны.
4. Тросовый робот по одному из предыдущих пунктов, при этом нижняя тележка (15) включает в себя привод движения, в частности двигатель внутреннего сгорания и/или электродвигатель, для приведения в движение по меньшей мере одной оси ходовой части, и по меньшей мере одну управляемую ось ходовой части.
5. Тросовый робот по одному из предыдущих пунктов, при этом управляющие тросы (5, 6) выполнены в виде высокопрочных тросов, включающих в себя искусственные волокна.
6. Тросовый робот по одному из предыдущих пунктов, при этом по меньшей мере одна несущая колона (10) образована башней (11) башенного поворотного крана, причем этот башенный поворотный кран несет крановую стрелу (32), от которой сходит подъемный трос с грузовым крюком (33), при этом предпочтительно на крановую стрелу (32) оперта с возможностью перемещения крановая тележка, через которую сходит названный подъемный трос.
7. Тросовый робот по предыдущему пункту, при этом названный башенный поворотный кран выполнен в виде нижнеповоротного крана, башня которого своим нижним концевым участком смонтирована на поворотной платформе (13), которая установлена с возможностью вращения вокруг отвесной оси (14) поворотной платформы.
8. Тросовый робот по одному из предыдущих пунктов, при этом башенный поворотный кран выполнен в виде мобильного крана, башня (11) которого смонтирована на нижней тележке (15), имеющей ходовую часть (16), которая может перемещаться вместе с башней.
9. Тросовый робот по одному из предыдущих пунктов, при этом электронное устройство (26) управления имеет сенсорное устройство (29) для регистрации положений и/или ориентаций несущих колонн (7, 8, 9, 10) и/или предусмотренных на них точек (22, 23) сочленения для системы (2) тросов друг относительно друга, а также модуль адаптации и/или корректировки для адаптации и/или корректировки управляющих команд перестановки тросовых лебедок (24, 25) в зависимости от зарегистрированных положений и/или ориентаций несущих колонн и/или предусмотренных на них точек сочленения.
10. Тросовый робот по предыдущему пункту, при этом названное сенсорное устройство (29) имеет сенсоры (30) расстояния для регистрации горизонтального расстояния между несущими колоннами (7, 8, 9 10) и/или относительно предопределенной точки окружения, и модуль адаптации и/или корректировки устройства (26) управления адаптирует и/или корректирует управляющие команды для перестановки лебедок на основе упомянутых зарегистрированных горизонтальных расстояний.
11. Тросовый робот по одному из предыдущих пунктов, при этом сенсорное устройство (29) имеет сенсоры (31) высоты для определения положения по высоте несущих колонн (7, 8, 9, 10) и/или установленных на них точек (22, 23) сочленения для системы (2) тросов друг относительно друга и/или относительно уровня предопределенной точки окружения, и модуль адаптации и/или корректировки устройства (26) управления выполнен для того чтобы подавать управляющие команды для перестановки тросовых лебедок (24, 25) в зависимости от определенных положений по высоте несущих колонн (7, 8, 9, 10) и/или установленных на них точек (22, 23) сочленения.
12. Тросовый робот по одному из предыдущих пунктов, при этом устройство (26) управления включает в себя центральный блок (28) управления, который поддерживает связь с локальными блоками (27) управления, предусмотренными на каждой из мобильных единиц несущих колонн и выполненными для активирования предусмотренных на мобильных единицах несущих колонн тросовых лебедок (24, 25), при этом центральный блок (28) управления задает локальным блокам (27) управления номинальные значения для перестановки тросов и/или перестановки лебедок.
13. Тросовый робот по одному из предыдущих пунктов, при этом устройство (26) управления имеет модуль контроля для контроля устойчивости мобильных единиц несущих колонн, причем этот модуль контроля выполнен для того, чтобы контролировать соответствующий опрокидывающий момент, который вводится системой (2) тросов через каждую несущую колонну в соответствующую мобильную единицу несущей колонны, и сравнивать с допустимым опрокидывающим моментом.
14. Тросовый робот по предыдущему пункту, при этом модуль контроля децентрализовано интегрирован в соответствующий локальный блок (27) управления отдельных мобильных единиц несущих колонн.
15. Тросовый робот по одному из предыдущих пунктов, при этом на каждой несущей колонне (7, 8, 9, 10) предусмотрены по две точки (22, 23) сочленения для сочленения двух управляющих тросов (5, 6) и удалены друг от друга на расстояние по высоте, так что оба управляющих троса (5, 6) на каждой несущей колонне проходят в одной общей отвесной плоскости со сдвигом по высоте друг относительно друга к рабочей головке (4).
16. Тросовый робот по предыдущему пункту, при этом обе точки (22, 23) сочленения расположены в верхних и нижних концевых участках каждой несущей колонны (7, 8, 9, 10), так что один управляющий трос (5) тянет рабочую головку (4) вверх, а другой управляющий трос (6) тянет рабочую головку (4) вниз.
17. Тросовый робот по одному из предыдущих пунктов, при этом управляющие тросы (5, 6) на несущих колоннах (7, 8, 9, 10) отклоняются на имеющихся там точках (22, 23) сочленения посредством тросовых блоков и ведутся в тросовым лебедкам (24, 25), причем эти тросовые лебедки (24, 25) расположены в области основания колонны и/или на поворотной платформе (13).
18. Тросовый робот по одному из предыдущих пунктов, при этом несущие колонны (7, 8, 9, 10) удерживаются исключительно на поворотной платформе (13) и/или выполнены свободно от оттяжек за грунт, которые заанкерованы в грунте.
19. Тросовый робот по одному из предыдущих пунктов, при этом система (2) тросов натянута от трех несущих колонн (7, 8, 9), а также башни башенного поворотного крана (12).