СПОСОБ И СИСТЕМА ДЛЯ АВТОМАТИЧЕСКОЙ ОПЕРАЦИИ РАЗБУРИВАНИЯ

1. Способ (50) разбуривания закупорки, находящейся внутри ствола скважины (W), включающий:
обеспечение узла разбуривания (10) для использования в стволе скважины (W), при этом узел разбуривания включает разбуривающий модуль (12), имеющий двигатель (22), вращающий шарошечное долото (14), картридж электроники (26, 28) для управления двигателем и расчета значения крутящего момента на основе данных, полученных от двигателя; по меньшей мере один толкающий модуль (16, 18) для сцепки со стволом скважины и обеспечения проталкивающего усилия по стволу скважины для придания узлу разбуривания движения в направлении шарошечного долота; при этом картридж электроники дополнительно сконфигурирован для управления по меньшей мере одним модулем и расчета значения толкающего усилия по меньшей мере для одного модуля;
установление заданного значения крутящего момента для разбуривающего модуля и предельного значения толкающего усилия по меньшей мере для одного модуля (52);
размещение узла разбуривания в стволе скважины;
размещение шарошечного долота рядом с закупоркой в стволе скважины;
управление узлом разбуривания путем вращения шарошечного долота и сцепления по меньшей мере одного модуля со стволом скважины (54) и
итеративную корректировку операций (56, 58) разбуривающего модуля и по меньшей мере одного толкающего модуля на основе рассчитанного значения крутящего момента и рассчитанного значения толкающего усилия для того, чтобы поддерживать рассчитанные значения при приблизительно заданном значении крутящего момента и при или ниже предельного значения толкающего усилия (66, 70).
2. Способ по п. 1, отличающийся тем, что двигателем разбуривающего модуля (22) является электрический двигатель.
3. Способ по п. 1, отличающийся тем, что по меньшей мере один толкающий модуль включает по меньшей мере два толкающих модуля (16, 18).
4. Способ по п. 1, отличающийся тем, что по меньшей мере один модуль включает тяговый модуль (16,18), включающий узел колесного тягового устройства, имеющий колеса (34, 36), расположенные на тяговых плечах (30, 32), шарнирно отходящих по меньшей мере от одного тягового модуля, и включающий управление по меньшей мере одним тяговым модулем для приведения колес в контакт со стволом скважины (W).
5. Способ по п. 1, отличающийся тем, что включает определение режима застревания (64) шарошечного долота (14) и корректировку работы (66) по меньшей мере одного из следующего: разбуривающего модуля (12) и по меньшей мере одного модуля (16, 18) для противодействия застреванию.
6. Способ по п. 5, отличающийся тем, что этап корректировки операции для противодействия застреванию включает перемещение по меньшей мере одного модуля (16, 18) назад для того, чтобы обеспечить толкающее усилие (66) в направлении от шарошечного долота (14).
7. Способ по п. 5, отличающийся тем, что этап корректировки операции для противодействия застреванию включает реверс направления вращения шарошечного долота (14).
8. Способ по п. 5, отличающийся тем, что этап корректировки операции включает перемещение по меньшей мере одного модуля (16, 18) назад для обеспечения толкающего усилия (66) в направлении от шарошечного долота (14) и одновременного реверса направления вращения шарошечного долота (14).
9. Способ по п. 1, отличающийся тем, что этап корректировки операции включает следующие этапы:
сравнение рассчитанного значения крутящего момента с заданным значением крутящего момента (62);
если заданное значение крутящего момента достигнуто, то определение того, выше ли рассчитанное значение крутящего момента, чем заданное значение крутящего момента (64);
и если рассчитанное значение крутящего момента выше, чем заданное значение крутящего момента, то уменьшение толкающего усилия (66).
10. Способ по п. 1, отличающийся тем, что этап корректировки операции включает следующие этапы:
сравнение рассчитанного значения крутящего момента с заданным значением крутящего момента (62);
если заданное значение крутящего момента не достигнуто, то определение того, достигнуто ли предельное значение толкающего усилия (68); и
если рассчитанное предельное значение толкающего усилия не
достигнуто, то увеличение толкающего усилия (70).
11. Узел (10) для разбуривания закупорки, находящейся внутри ствола скважины (W), включающий:
разбуривающий модуль (12), имеющий двигатель (22), вращающий шарошечное долото (14), смонтированное на одном конце узла (10);
первый картридж электроники (26) для расчета значения крутящего момента на основе данных, полученных от двигателя (22), и управления двигателем (22) в ответ на сравнение рассчитанного значения крутящего момента с заданным значением крутящего момента;
по меньшей мере один толкающий модуль (16, 18) для сцепки со стволом скважины (W) и обеспечения проталкивающего усилия с упором в ствол скважины для придания разбуривающему узлу движения в направлении шарошечного долота (14); и
второй картридж электроники (28) для расчета значения толкающего усилия на основе данных, полученных по меньшей мере от одного модуля (16, 18), и управления по меньшей мере одним толкающим модулем в ответ на сравнение рассчитанного значения толкающего усилия с предельным значением толкающего усилия; при этом первый и второй картриджи электроники связаны для выполнения итеративных сравнений для поддержки рассчитанных значений крутящего момента и толкающего усилия при приблизительно заданном значении крутящего момента и ниже предельного значения толкающего усилия соответственно.
12. Узел по п. 11, отличающийся тем, что двигателем (22) является электрический двигатель.
13. Узел по п. 11, отличающийся тем, что включает редуктор
(24), подсоединенный к двигателю (22) и шарошечному долоту (14).
14. Узел по п. 11, отличающийся тем, что по меньшей мере один толкающий модуль включает по меньшей мере два толкающих модуля (16, 18).
15. Узел по п. 11, отличающийся тем, что по меньшей мере один толкающий модуль (16, 18) включает узел колесного тягового устройства, имеющий колеса (34, 36), расположенные на тяговых плечах (30, 32), шарнирно отходящих по меньшей мере от одного тягового модуля.
16. Узел по п. 11, отличающийся тем, что включает модуль компенсатора (27), подсоединенный между по меньшей мере одним толкающим модулем (16, 18) и первым картриджем электроники (26).
17. Узел по п. 16, отличающийся тем, что модуль компенсатора (27) является маслобаком гидросистемы для использования с гидравлическим двигателем для поворота тяговых плечей (30, 32) по меньшей мере одного тягового модуля (16, 18).
18. Узел по п. 11, отличающийся тем, что включает записывающую головку (38), прикрепленную на конце узла (10), противоположном тому концу, на котором смонтировано шарошечное долото (14).
19. Узел по п. 18, отличающийся тем, что включает картридж телеметрии (40), подсоединенный к записывающей головке (38).
20. Узел по п. 19, отличающийся тем, что включает линию связи (42), соединяющую записывающую головку (38) с наземной установкой (44) для передачи энергопитания, сигналов телеметрии и управления.