МОБИЛЬНЫЙ РОБОТ

Предложение относится к беспилотным, в том числе бронированным, оснащенным вооружением, малогабаритным, преимущественно дистанционно управляемым (телеуправляемым), наземным транспортным средствам и предназначено для выполнения военных и полицейских задач.
Известен мобильный робот по патенту RU 2544434, выбранный в качестве прототипа, содержащий плоский корпус, размещенные в корпусе блок управления и источник питания, электродвигатели с редукторами. Шасси робота выполнено в виде опорно-двигательных устройств, каждое из которых выполнено в виде полого поворотного рычага с полым валом. На плечах поворотного рычага на осях установлены колесные пары, которые могут оснащаться гусеничной лентой. В корпусе на выдвигающихся модулях установлены камеры, обеспечивающие четырехсторонний обзор и вооружение. Мобильный робот выполняется с возможностью удаленного управления.
Недостатком данного мобильного робота является низкая опорно-сцепная проходимость в случае движения робота без оснащения колесных пар гусеничными лентами, особенно по грунтам с низкой несущей способностью. Это связано с особенностями конструкции колесных пар, имеющих весьма не большую площадь контакта колес с опорной поверхностью.
Техническим результатом заявляемой полезной модели является повышение проходимости мобильного робота.
Технический результат достигается за счет изменения конструкции опорно-двигательного устройства, а снабжения колес резиновым бандажом с протектором, рисунок которого выполнен в виде зацепов, обеспечивающих увеличение площади контакта колеса с дорогой.
Предложение поясняется чертежами:
Фиг.1 - мобильный робот без гусеничных лент;
Фиг.2 - устройство приводов колес и поворотного рычага.
Мобильный робот содержит плоский корпус 1 без выступающих частей, в котором установлены блок управления и источник питания (на чертеже не показаны), электродвигатели 2, 3 с редукторами (на чертеже не показаны).
Шасси выполнено в виде опорно-двигательных устройств, каждое из которых выполнено в виде полого поворотного рычага 3 с полым валом 5. На плечах поворотного рычага 4 на осях 6 установлены колеса 7. Шасси может оснащаться гусеничными лентами для этого, колеса 7 снабжены резиновым бандажом с протектором 8, рисунок которого выполнен в виде зацепов.
Поворотный рычаг 4 и колеса 7 оснащены приводами (фиг.2) выполненными с возможностью раздельного действия. Так, привод поворотного рычага 4 включает электродвигатель 3, соединенный с полым валом 5. Привод колесной пары 7 включает электродвигатель 2, соединенный с валом 9, установленным в полом валу 5. Вал 9 соединен с осями 6 колес 7. Соединения в приводах выполнены с использованием ременных или клиноременных или цепных или зубчатых передач 10. В случае выполнения зубчатых передач они могут выполнять функция редукторов.
В качестве электродвигателей 2, 3 используются асинхронные электродвигатели, которые обеспечивают вращение приводов в обоих направлениях.
В корпусе 1 на выдвигающихся модулях 11 установлены камеры 12, обеспечивающие четырехсторонний обзор, микрофоны (не показаны), вооружение 13. Для обеспечения четырехстороннего обзора выдвигающиеся модули могут быть установлены на каждой боковой грани корпуса 1. Мобильный робот, как правило, выполняется с возможностью удаленного управления. Для этого он оснащается блоком приема-передачи информации, который может быть выполнен в виде отдельного блока, соединенного с блоком управления, или входит в состав блока управления и выполняется с возможностью беспроводного приема управляющих сигналов и передачи информации, полученной от камер (видимого, инфракрасного или иных диапазонов) и микрофонов.
Мобильный робот работает следующим образом.
Изображение с камер 12 выводится на монитор пульта управления оператора, с которого поступают команды на движение и производство выстрелов. При движении по ровной поверхности используется приводы с электродвигателями 2 колес 7.
При движении по поверхности с препятствиями или лестничным маршам используются в том числе приводы поворотных рычагов 4 с электродвигателями 3. При переворачивании мобильный робот может продолжить движение и работу с использованием выдвигающихся модулей. В случае переворачивания передаваемое оператору изображение не переворачивается (за счет работы программного обеспечения). Благодаря малым габаритам, плоскому корпусу без выступающих частей и конструкции опорно-двигательных устройств мобильный робот способен проникать в помещения через дверные проемы и разломы в стенах, передвигаться по различным препятствиям и ступеням межэтажных лестничных маршей. Перед отправкой для выполнения поставленной задачи оператор снаряжает робота боевыми элементами в виде 40 мм гранат.
По сравнению с прототипом использование в конструкции опорно-двигательных устройств - колес 7 увеличенной ширины оснащенных резиновым бандажом с протектором 8 повышает проходимость за счет увеличения площади контакта колеса с дорогой, причем без установки гусеничных лент, а также увеличивает надежность колесного движителя в связи с исключением близкого расположения колес 7 относительно бортов робота, снижая вероятность их блокирования при попадании частиц грунта между бортом и колесом.