СТЕНД-ТРЕНАЖЁР

Полезная модель относится к испытательной технике, может быть использована для испытания космических манипуляторов, при их перемещении в горизонтальной плоскости, в наземных условиях, и отработке оператором (космонавтом) навыков использования манипулятора для выполнения различных видов работ.
Известен стенд для обезвешивания горизонтально перемещающейся механической системы космического аппарата, состоящий из закрепленного на опорных стойках направляющего элемента, на который установлена с возможностью перемещения вдоль направляющего элемента посредством роликов подвижная опора, соединенная через упругий подвес с перемещающейся механической системой, направляющий элемент выполнен в виде троса, натянутого между опорными стойками и закрепленного на них с возможностью регулировки своего углового положения в вертикальной плоскости по отношению к горизонтали, при этом на опорных стойках выполнены вертикальные пазы, а упругий подвес закреплен на подвижной опоре посредством шарнирного узла. (Патент РФ №2372601, МПК G01M 19/00, Опубл. 10.11/2009).
Недостатком стенда для обезвешивания горизонтально перемещающейся механической системы космического аппарата является сравнительно сложная конструкция и невозможность отработки оператором (космонавтом) навыков использования манипулятора для выполнения различных видов работ.
Известен стенд-тренажер для оценки качества манипуляторных систем, состоящий из телескопических штанг и пульта управления. На конце каждой штанги расположена головка информационного блока, на которой размещен элемент индикации, например сигнальная лампочка. С головкой связан датчик положения, выполненный в виде развернутых на 180° сдвоенных концевых переключателей под каждую губку схвата. (AC SU №643321, МПК B25J 11/00, Опубл. 28.01.1979).
Недостатком стенда-тренажера для оценки качества манипуляторных систем является сравнительно сложная конструкция и невозможность устранения механических сопротивлений при перемещении элементов манипулятора в горизонтальной плоскости.
Известен стенд для испытания манипуляторов, который содержит раму для установки испытываемого манипулятора, нагружающего устройства, снабженного задатчиком нагружения, установленного с возможностью продольного перемещения и каретки, совершающей возвратно поступательное поперечное перемещение от привода. Причем каретка снабжена блоком, воздействующим на трос, соединяющий манипулятор с задатчиком нагружения. (AC SU №1527538, МПК B25J 11/00, Опубл. 07.12.1989).
Недостатком стенда для испытания манипуляторов является сравнительно сложная конструкция и невозможность устранения механических сопротивлений при перемещении элементов манипулятора в горизонтальной плоскости.
В качестве ближайшего аналога (прототипа) выбран стенд для испытания манипуляторов, содержащий плиту, установленные на ней пульт управления манипулятором, устройство для задания перемещений манипулятора и устройство измерения перемещений манипулятора, включающее датчики, связанные через преобразователи с регистрирующим прибором, отличающийся тем, что, с целью расширения функциональных возможностей, устройство измерения перемещений манипулятора снабжено таймером, счетчиками импульсов, измерительной головкой, установленной на плите с возможностью перемещения в двух взаимно перпендикулярных плоскостях и снабженной центральным отверстием, вокруг которого в двух взаимно перпендикулярных плоскостях установлены четыре датчика устройства измерения перемещений манипулятора, центральное отверстие сопряжено с подвижным в осевом направлении эталонным валиком, установленным на манипуляторе и сопряженным с датчиком регистрации отказов, связанным своим выходом с первым счетчиком импульсов, таймером и с первым входом регистрирующего прибора, второй вход которого связан с вторым счетчиком импульсов и пультом управления манипулятора. (AC SU №1135638, МПК B25J 11/00, Опубл. 23.01.1985).
Недостатком стенда для испытания манипуляторов является сравнительно сложная конструкция и невозможность устранения механических сопротивлений при перемещении элементов манипулятора в горизонтальной плоскости.
Задачей полезной модели являются: упрощение конструкции стенда-тренажера, устранение механических сопротивлений при перемещении манипулятора в горизонтальной плоскости.
Поставленная задача решается благодаря тому, что стенд-тренажер содержит плиту, с установленным на ней пультом управления, манипулятор с захватом, платформу полезного груза и гибкий трубопровод, причем манипулятор с захватом и платформа полезного груза установлены на стойках с аэростатическими опорами, а гибкий трубопровод соединен с пультом управления, аэростатическими опорами и платформой полезного груза.
Технический результат достигается за счет низкого коэффициента трения-скольжения аэростатических опор относительно опорной поверхности, при перемещении исследуемого манипулятора и платформы полезного груза в горизонтальной плоскости.
На фиг. 1 представлен стенд-тренажер.
Стенд-тренажер, содержит плиту 1, с установленным на ней пультом управления 2, манипулятор 3 с захватом 4, платформу полезного груза 5 и гибкий трубопровод 6, причем манипулятор 3 с захватом 4 и платформа полезного груза 5 установлены на стойках 7 с аэростатическими опорами 8, а гибкий трубопровод 6 соединен с пультом управления 2, аэростатическими опорами 8 и платформой полезного груза 5.
Стенд-тренажер работает следующим образом. Сжатый воздух по гибкому трубопроводу 6 поступает в пульт управления 2. Из пульта управления 2 он поступает в стойки 7 с аэростатическими опорами 8 и в платформу полезного груза 5 с аэростатическими опорами 8. Манипулятор 3, поддерживаемый стойками 7 с аэростатическими опорами 8, обезвешивается и получает возможность скольжения в горизонтальной плоскости относительно опорной поверхности (на рис. не показана). Оператор (космонавт), воздействуя на пульт управления 2, перемещает манипулятор 3 в горизонтальной плоскости, по произвольной трассе, выполняя различные задания. В том числе, при помощи захвата 4, расположенного на манипуляторе 3 он может захватывать и перемещать платформу полезного груза 5 с аэростатическими опорами 8 по произвольной трассе в горизонтальной плоскости.