УБОРОЧНАЯ МАШИНА

1. Уборочная машина с корпусом (2) машины и разгрузочной трубой (3), прикрепленной к корпусу (2) машины для перегрузки сельскохозяйственной культуры потоком (4) сельскохозяйственной культуры на прицеп (5), с электронной системой (6) управления разгрузочной трубой и приводным устройством (7) разгрузочной трубы, предназначенными для перемещения разгрузочной трубы (3) относительно корпуса (2) машины на основании команд управления приводом, сформированных электронной системой (6) управления разгрузочной трубой для направления потока (4) сельскохозяйственной культуры в целевую точку (8) падения на прицепе (5), причем первый датчик (10) выполнен с возможностью формирования информации на основании оптического распознавания опорного признака (11) на прицепе (5) и определения положения и/или пространственной ориентации опорного признака (11), отличающаяся тем, что второй датчик (12) выполнен с возможностью формирования информации на основании определения пространственной ориентации корпуса (2) машины и/или разгрузочной трубы (3), при этом электронная система (6) управления разгрузочной трубой выполнена с возможностью формирования команд управления приводным устройством для направления потока (4) сельскохозяйственной культуры на основании информации от первого датчика (10) и информации от второго датчика (12).
2. Уборочная машина по п. 1, отличающаяся тем, что второй датчик (12) выполнен с возможностью распознавания изменения и/или скорости изменения пространственной ориентации корпуса (2) машины и/или разгрузочной трубы (3).
3. Уборочная машина по одному из предыдущих пунктов, отличающаяся тем, что второй датчик (12) содержит механический или электронный гироскоп, датчик ускорения или компас для формирования соответствующей информации датчика.
4. Уборочная машина по одному из предыдущих пунктов, отличающаяся тем, что первый датчик (10) содержит камеру, предпочтительно, 3D-камеру, или лазерный датчик, предпочтительно, лазерный сканер, предназначенные для формирования соответствующей информации датчика.
5. Уборочная машина по одному из предыдущих пунктов, отличающаяся тем, что опорный признак (11) определен областью (13) приема сельскохозяйственной культуры прицепа (5), в частности, рамой (14) области (13) приема сельскохозяйственной культуры.
6. Уборочная машина по одному из предыдущих пунктов, отличающаяся тем, что частота обновления информации от датчика, передаваемой в электронную систему (6) управления разгрузочной трубой, выше для второго датчика (12), чем для первого датчика (10).
7. Уборочная машина по одному из предыдущих пунктов, отличающаяся тем, что электронная система (6) управления разгрузочной трубой сконфигурирована с возможностью формирования команд управления приводом для направления потока (4) сельскохозяйственной культуры в целевую точку (8) падения на основании информации от первого датчика (10), при этом электронная система (6) управления разгрузочной трубой сконфигурирована с возможностью корректировки команд управления приводом на основании информации от второго датчика (12).
8. Уборочная машина по пп. 2 и 7, отличающаяся тем, что электронная система (6) управления разгрузочной трубой выполнена с возможностью корректировки команд управления приводом на основании информации от второго датчика (12), если второй датчик (12) распознал изменение и/или скорость изменения пространственной ориентации корпуса (2) машины и/или разгрузочной трубы (3).
9. Уборочная машина по п. 8, отличающаяся тем, что электронная система (6) управления разгрузочной трубой выполнена с возможностью корректировки команд управления приводом на основании информации от второго датчика (12), если обнаруженное изменение или скорость изменения пространственной ориентации корпуса (2) машины и/или разгрузочной трубы (3) превышает предварительно заданное критическое значение.
10. Уборочная машина по одному из предыдущих пунктов, отличающаяся тем, что электронная система (6) управления разгрузочной трубой выполнена с возможностью определения траектории (19) движения уборочной машины (1) на основании информации от второго датчика (12), при этом первый датчик (10), предназначенный для распознавания опорного признака (11), выполнен с возможностью поиска опорного признака (11) в области поиска, определяемой траекторией (19) движения уборочной машины (1).
11. Уборочная машина по одному из предыдущих пунктов, отличающаяся тем, что электронная система (6) управления разгрузочной трубой выполнена с возможностью распознавания вхождения уборочной машины (1) в кривую (17) на основании информации от второго датчика (12), и с возможностью, по меньшей мере, в первой части кривой (17) направлять поток (4) сельскохозяйственной культуры в целевую точку (8) падения на основании информации от второго датчика (12), путем перемещения, предпочтительно, поворота по меньшей мере части разгрузочной трубы (3) в боковом направлении (Н1) посредством приводного устройства (7) разгрузочной трубы.
12. Уборочная машина по одному из предыдущих пунктов, отличающаяся тем, что электронная система (6) управления разгрузочной трубой выполнена с возможностью распознавания вхождения уборочной машины (1) в наклон (22) на основании информации от второго датчика (12), и с возможностью, по меньшей мере, в первой части наклона (22) направлять поток (4) сельскохозяйственной культуры в целевую точку (8) падения на основании информации от второго датчика (12), путем перемещения, предпочтительно, поворота по меньшей мере части разгрузочной трубы (3) вверх и вниз в направлении V1 или V2 посредством приводного устройства (7) разгрузочной трубы.
13. Уборочная машина по одному из предыдущих пунктов, отличающаяся тем, что уборочная машина (1) содержит систему рулевого управления и приводное устройство рулевого управления, предназначенные для автоматического управления уборочной машиной (1) на основании команд управления приводом, поступающих от системы рулевого управления, при этом электронная система (6) управления разгрузочной трубой и система рулевого управления выполнены с возможностью независимо друг от друга формировать команды управления для приводного устройства рулевого управления и приводного устройства (7) разгрузочной трубы, соответственно.