СИСТЕМА УГЛОВОЙ СТАБИЛИЗАЦИИ

Полезная модель относится к системам управления и стабилизации летательных аппаратов и может быть использована в управляемых ракетах.
Известна система стабилизации ракеты, включающая измерительные датчики угла, угловой скорости, масштабирующие блоки, сигнал управления с которых через преобразователь поступает на рулевой привод и управляющие органы. В данной системе управления моменты пропорциональны управляющим сигналам рыскания и не зависят от угла вращения. При этом исключается возможность использования для стабилизации одновременно всех управляющих органов, путем разворота корпуса по углу вращения (Павлов В.А., Пономаренко С.А., Хованский Ю.М Стабилизация летательных аппаратов и автопилоты - М: Высшая школа. 1964 - С.191).
Наиболее близкой к предполагаемой полезной модели является система угловой стабилизации, содержащая по каналу рыскания: датчик угла, датчик угловой скорости, соединенные с сумматором через масштабирующие блоки, выход сумматора соединен со входом рулевых приводов, выход рулевых приводов соединен со входом органов управления (Разыграев А.П., Основы управления полетом космических аппаратов и кораблей М.: Машиностроение, 1977 - С.244), которая является прототипом предполагаемой полезной модели.
Недостатком данной системы является низкая точность стабилизации. Недостаток обусловленный противоречием при выборе значения коэффициента передачи по углу.
Задачей предполагаемой полезной модели является увеличение точности стабилизации.
Сущность полезной модели заключается в том, что в известную систему угловой стабилизации, содержащая по каналу рыскания датчик угла, датчик угловой скорости, соединенные с сумматором через масштабирующие блоки, выход сумматора соединен со входом рулевого привода, выход которого соединен со входом исполнительных органов отличающаяся тем, что в нее дополнительно введены два сумматора, два блока умножения, два масштабирующих блока, два блока деления, при этом выход датчика угла соединен с первым блоком умножения, выход которого соединен со вторым сумматором, выход датчика угловой скорости соединен со вторым блоком умножения, выход которого соединен со вторым сумматором, выход которого соединен с третьим масштабирующим блоком, выход которого соединен с третьим сумматором, выход датчика угловой скорости соединен со вторым масштабирующим блоком, выход которой соединен с первым сумматором и первым блоком деления, выход которого соединен с четвертым масштабирующим блоком, выход которого соединен с третьим сумматором, датчик угла соединен с первым масштабирующим блоком, выход которого соединен со вторым блоком деления, выход которого соединен с первым сумматором, который, в свою очередь, соединен с рулевым приводом, выход которого соединен с блоком исполнительных органов.
Функциональная схема системы угловой стабилизации представлена на фиг. 1:1 - датчик угла, 2 - датчик угловой скорости, 3 - первый сумматор, 4 - первый масштабирующий блок, 5 - второй масштабирующий блок, 6 - рулевой привод, 7 - исполнительные органы, 8 - второй сумматор, 9 - третий сумматор, 10 - первый блок умножения, 11 - второй блок умножения, 12 - третий масштабирующий блок, 13 - четвертый масштабирующий блок, 14 - первый блок деления, 15 - второй блок деления, причем выход датчика угла 1 соединен с первым блоком умножения 10, выход которого соединен с третьим сумматором 8; выход датчика угловой скорости 2 соединен со вторым блоком умножения 11, выход которого соединен с третьим сумматором 8; выход которого соединен с третьим масштабирующим блоком 12, выход которого соединен с третьим сумматором 9; ко входу третьего сумматора 9 подсоединен четвертый масштабирующий блок 13, ко входу которого подсоединен первый блок деления 14, ко входу которого подсоединен второй масштабирующий блок 5, соединеный с выходом датчика угловой скорости 2 и входом первого сумматора 3, выход которого соединен с рулевым приводом 6, выход которого соединен с входом исполнительных органов 7, датчик угла 1 соединен с первым масштабирующим блоком 4, выход которого соединен со вторым блоком деления 15, выход которого через первый сумматор 3 соединен с рулевым приводом 6.
2
Система угловой стабилизации работает следующим образом: с датчика угла 1 считываются текущие угловые параметры ракеты - угол рыскания Ψ, который поступает через первый масштабирующий блок 4 на первый вход второго блока деления 15 и на оба входа первого блока умножения 10, на выходе которого формируется сигнал пропорциональный квадрату значения угла Ψ и поступает на первый вход второго сумматора 8, на второй вход которого поступают через второй блок умножения 11 сигнал с датчика угловой скорости 2, пропорциональный , таким образом на выходе второго сумматора 8 формируется сигнал пропорциональный величине , который через третий масштабирующий блок 12 поступает на первый вход третьего сумматора 9. Сигнал с датчика угловой скорости 2 через второй масштабирующий блок 5 поступает на второй вход первого сумматора 3 и на оба входа первого блока деления 14, на выходе которого формируется единичный сигнал, который поступает через четвертый масштабирующий блок 13 на второй вход третьего сумматора 9, с выхода которого сигнал пропорциональный величине  поступает на второй вход второго блока деления 15, с выхода которого сигнал  поступает на первый вход первого сумматора 3, который подается на рулевой привод 6 который отклоняет исполнительные органы, тем самым предполагаемая система обеспечивает увеличение точности стабилизации за счет изменения коэффициента передачи по углу в зависимости от величины отклонения от нулевого значения на фазовой плоскости, система увеличивает точность стабилизации системы при сохранении запасов устойчивости при больших отклонениях от нулевого значения на фазовой плоскости значение коэффициента передачи по углу уменьшается, что увеличивает создаваемое опережение по фазе. При малых отклонениях значение коэффициента увеличивается, что обеспечивает увеличение точности системы угловой стабилизации.