Стыковочное устройство руки манипулятора

Полезная модель относится к манипуляторам и предназначена для соединения захватного органа с рукой манипулятора.
Известно устройство для стыковки сменного инструмента с кистью промышленного робота, содержащее корпус с крышкой, установленной со стороны центрирующего элемента и имеющей продолговатое окно, средство фиксации, выполненное в виде цилиндрического выступа, расположенного с внутренней стороны крышки, при этом поршень силового цилиндра предназначен для прижатия инструмента к внутренней стороны крышки (А.с. СССР №1507563; МПК В25J 15/04. Устройство для стыковки сменного инструмента с кистью промышленного робота / Л.В. Лобиков, Г.И. Березников, В.П. Ращинский, Т.Г. Богданова, Л.П. Степанчикова. - №3911360/25; заявл. 17.06.85; опубл. 15.09.89).
Известен двухпальцевый захват манипулятора, содержащий корпус, два пальца, стыковочное гнездо с фасонными профилями байонетного соединения и отверстиями, в которых расположены подпружиненные контакты электроразъема (А.с. СССР №423623, МПК В25J 15/04. Двухпальцевый захват манипулятора / Г.Н. Трубников, В.Н. Успенский, Т.А. Зайцева, Ф.М. Кулаков. - №1690617/25: заявл. 10.08.71; опубл. 15.04.74).
Известно стыковочное устройство робота, содержащее байонетную втулку, установленную на корпусе руки робота и имеющую байонетные элементы, взаимодействующие с байонетными элементами, расположенными на корпусе схвата робота, несущего приводные зажимные губки (А.с. СССР №1627403, МПК В25J 15/00. Стыковочное устройство робота / Н.В. Крюков, Ю.Д. Клименко. - №4651519/08; заявл. 15.02.89, опубл. 15.02.91).
Наиболее близким по технической сущности к заявляемому изобретению является герметичное стыковочное устройство для манипулятора, содержащее корпус, втулку, наконечник для соединения с рукой манипулятора и рабочим органом, уплотнитель, соединенный с наконечником и две подпружиненные байонетные гайки для соединения с рукой манипулятора и съемным рабочим органом (Заявка FR №2447788 МПК В25J 15/04, В25J 19/00. Sealed join connection for remote control manipulator/Garnier Andre. - №19790002928, заявл. 05.02.1979, опубл. 03.09.1980).
Недостатком всех вышеперечисленных устройств является то, что возможно несанкционированное разделение стыковочного устройства и руки манипулятора.
Задачей заявляемой полезной модели является устранение указанного недостатка.
Поставленная задача достигается тем, что стыковочное устройство руки манипулятора содержит корпус и втулку с секторными пазами и выступами, наконечник с пазами для соединения с рукой манипулятора и со съемным рабочим органом манипулятора. Во втулке расположен уплотнитель, соединенный с наконечником. С торцов втулки установлены две подпружиненные байонетные гайки для соединения с рукой манипулятора и съемным рабочим органом. В корпусе установлен фиксирующий элемент. На втулке установлен подшипник.
На фиг. 1 изображено соединение руки манипулятора с захватным устройством; на фиг. 2 - втулка стыковочного узла; на фиг. 3 - разрез стыковочного узла.
Стыковочное устройство содержит стыковочный узел 1, закрепленный на руке манипулятора 2 (см. фиг. 1). Стыковочный узел 1 байонетного типа состоит из втулки 3 (см. фиг. 3) с секторными пазами 5 и выступами 4 (см. фиг. 2). Стыковочное устройство содержит наконечник 7 (см. фиг. 3) с пазами 8 для соединения с рукой манипулятора и 9 - для соединения со съемным рабочим органом манипулятора. С торцов втулки 3 установлены подпружиненные байонетные гайки 10 и 11 для съемного рабочего органа и руки манипулятора соответственно. Гайка 11 установлена с возможностью осевого перемещения на корпусе 12. Для исключения несанкционированного разъединения стыковочного узла и руки манипулятора в корпусе 12 установлен фиксирующий элемент 13. В полости втулки 3 расположен уплотнитель 6 (см. фиг. 3), соединенный с наконечником 7, который служит для разделения сред в активной зоне рабочей камеры и операторского помещения. На втулке 3 установлен подшипник 14 с закрепленным защитным чехлом (на фиг. не показан). При вращении съемного рабочего органа защитный чехол не скручивается (не деформируется и не рвется) и обеспечивает пылезащищенное исполнение манипулятора.
Стыковочное устройство работает следующим образом. Руку манипулятора 2 двигают сверху вниз через пазы 5 до соприкосновения с торцом втулки 3. В результате установочного воздействия подпружиненная гайка 11 смещается по оси втулки 3, позволяя осуществить поворот руки манипулятора 2 на 90°. В результате этого происходит соединение выступов 4 втулки 3 с ответными выступами на руке манипулятора и подпружиненная гайка возвращается в исходное положение, препятствующее повороту. Для защиты от несанкционированного разъединения стыковочного узла 1 с рукой манипулятора 2 устанавливают фиксирующий элемент 13, который препятствует обратному повороту руки манипулятора.
В качестве фиксирующего элемента могут быть использованы следующие виды соединений:
соединение резьбовое (винтовое) разъемное;
соединение заклепочное неразъемное;
соединение штифтовое;
соединение разъемное с упорными быстросъемными шайбами, устанавливаемыми в канавки;
соединение разъемное с пружинными плоскими и круглыми кольцами, устанавливаемыми в канавки;
соединение при помощи зажимов;
соединение при помощи шплинтов;
соединение сварное неразъемное.