ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО, ДОИЛЬНЫЙ РОБОТ И ДОИЛЬНОЕ ОБОРУДОВАНИЕ

4
1. Захватное устройство (10), выполненное для доильного робота, при этом захватное устройство (10) имеет проксимальный конец (10') и дистальный конец (10") и выполнено с возможностью прикрепления к доильному роботу (5) на проксимальном конце (10'), при этом захватное устройство имеет плоскость (p) протяжения и продольную центральную ось (x), простирающуюся в плоскости (p) протяжения через проксимальный конец (10') и дистальный конец (10"),
4
при этом продольная центральная ось (x) делит захватное устройство (10) на основную сторону (10a) и дополнительную сторону (10b),
при этом захватное устройство (10) имеет множество отдельных захватывающих углублений (11-14), каждое из которых выполнено с возможностью захвата соответствующего доильного стакана (3),
4
отличающееся тем, что захватывающие углубления (11-14) расположены ассиметрично относительно продольной центральной оси (x).
2. Захватное устройство по п.1, в котором захватывающие углубления (11-14) расположены с последовательно увеличивающимся расстоянием от проксимального конца (10').
3. Захватное устройство по п.1, в котором первое захватывающее углубление (11) из захватывающих углублений (11-14) расположено на дистальном конце (10").
4
4. Захватное устройство по любому одному из предшествующих пунктов, в котором захватное устройство (10) имеет четыре отдельных захватывающих углубления (11-14) и в котором захватывающие углубления (11-14) расположены ассиметрично относительно продольной центральной оси (x) таким образом, чтобы по меньшей мере три захватывающих углубления (11-14) были расположены главным образом на основной стороне (10a).
5. Захватное устройство по п.4, в котором четвертое захватывающее углубление (14) из захватывающих углублений (11-14) расположено наиболее близко к проксимальному концу (10') и в котором второе захватывающее углубление (12) и третье захватывающее углубление (13) из захватывающих углублений (11-14) расположены между первым захватывающим углублением (11) и четвертым захватывающим углублением (14).
6. Захватное устройство по п.5, в котором каждое захватывающее углубление (11-14) имеет центральную линию (15-18), которая имеет проекцию в плоскости (p) протяжения и вдоль который захватывающее углубление (11-14) выполнено с возможностью приближения и захвата доильного стакана (3), и в котором проекции центральных линий (15-18) первого захватывающего углубления (11) и четвертого захватывающего углубления (14) в плоскости (p) протяжения образуют диапазон углов в плоскости протяжения, и при этом диапазон углов равен или меньше чем 90°.
4
7. Захватное устройство по п.6, в котором по меньшей мере каждая из центральных линий (16-18) второго, третьего и четвертого захватывающих углублений (12-14) располагается наружу от соответствующих захватывающих углублений (12-14) и отклоняется от продольной центральной оси (x) на основной стороне (10a).
8. Захватное устройство по п. 3, в котором первое захватывающее углубление (11) по меньшей мере частично расположено на дополнительной стороне (10b).
9. Захватное устройство по п.8, в котором захватное устройство имеет основную разграничительную линию (31) на основной стороне (10a) и дополнительную разграничительную линию (32) на дополнительной стороне (10b), и при этом первое захватывающее углубление (11) расположено в непосредственной близости от дополнительной разграничительной линии (32).
4
4
10. Захватное устройство по любому из пп.1-3, в котором захватное устройство (10) имеет вытянутую форму с длиной вдоль продольной центральной оси (x), которая является значительно более длинной, чем наибольшая ширина вдоль направления, перпендикулярного продольной центральной оси (x).
4
11. Захватное устройство по любому из пп.1-3, в котором захватное устройство (10) может поворачиваться вокруг продольной центральной оси (x) относительно доильного робота (5) посредством сочленения (19) захватного устройства.
12. Захватное устройство по любому из пп.1-3, в котором захватывающие углубления (11-14) расположены на одном и том же уровне относительно плоскости (p) протяжения.
13. Захватное устройство по любому из пп.1-3, в котором доильный робот (5) содержит датчик (40), предоставленный на захватном устройстве (10) между проксимальным концом (10') и захватывающими углублениями (11-14).
14. Захватное устройство по п.13, в котором датчик (40) имеет ограниченную дальность (R) видимости, параметры которой подбирают таким образом, чтобы охватывать верхнюю часть всех доильных стаканов (3), захватываемых захватывающими углублениями (11-14).
15. Доильный робот (5), содержащий манипулятор робота и захватное устройство (10) по любому из предшествующих пунктов.
16. Доильное оборудование, содержащее доильный зал, содержащий множество доильных мест (2), каждое из которых выполнено с возможностью размещения животного, подлежащего доению, и каждое связано с накопителем (4) доильных стаканов, удерживающим комплект доильных стаканов (3), и по меньшей мере один доильный робот (5) с захватным устройством (10) по любому из пп. 1-14, при этом доильный робот (5) выполнен с возможностью захвата доильных стаканов (3), удерживаемых в накопителе (4) доильных стаканов по существу одновременно.
4
17. Доильное оборудование по п.16, в котором накопитель (4) доильных стаканов выполнен с возможностью удерживания доильных стаканов (3) в перевернутом вверх дном положении и в котором доильный робот (5) выполнен с возможностью поворачивания, после того, как доильные стаканы (3) были захвачены, доильных стаканов (3) посредством поворачивания захватного устройства (10) на 180° вокруг продольной центральной оси (x).
18. Доильное оборудование по любому из пп.16 и 17, в котором доильный зал содержит роторную платформу (1) с доильными местами (2), расположенными таким образом, чтобы животные стояли в радиальном направлении относительно вращающейся центральной оси роторной платформы (1).