СЕЛЬСКОХОЗЯЙСТВЕННАЯ РАБОЧАЯ МАШИНА С УСТРОЙСТВОМ ДЕТЕКТИРОВАНИЯ ОКРУЖАЮЩЕГО ПРОСТРАНСТВА

1. Сельскохозяйственная рабочая машина (1), содержащая устройство (29) детектирования окружающего пространства для зонального сканирования окружающего пространства (44) и один или несколько управляемых функциональных элементов (30), причем устройство (29) детектирования окружающего пространства выполнено с возможностью генерировать сигналы (42) детектирования окружающего пространства, которые могут быть обработаны управляющим и регулирующим устройством (33) сельскохозяйственной рабочей машины (1), отличающаяся тем, что устройство (29) детектирования окружающего пространства выполнено в виде сканера (72), сканирующего окружающее пространство (58) в плоскостях (43) сканирования, причем каждой плоскости (43) сканирования сопоставлено управление функциональными элементами (30).
2. Сельскохозяйственная рабочая машина (1), содержащая устройство (29) детектирования окружающего пространства, по п. 1, отличающаяся тем, что сигналы (42) детектирования окружающего пространства представляют собой электромагнитные волны, предпочтительно лазерные лучи (73).
3. Сельскохозяйственная рабочая машина (1), содержащая устройство (29) детектирования окружающего пространства, по п. 1, отличающаяся тем, что устройство (29) детектирования окружающего пространства выполнено в виде сканера (72), излучающего сигналы (42) детектирования окружающего пространства для сканирования, принимающего отраженные сигналы (42) детектирования окружающего пространства и формирующего на их основе результирующий сигнал (50).
4. Сельскохозяйственная рабочая машина (1), содержащая устройство (29) детектирования окружающего пространства, по одному из предыдущих пп., отличающаяся тем, что окружающее пространство (58) представляет собой расположенный по направлению (52) движения в радиусе действия сигнала (42) детектирования окружающего пространства участок возделываемого сельскохозяйственного угодья (54).
5. Сельскохозяйственная рабочая машина (1), содержащая устройство (29) детектирования окружающего пространства, по п. 4, отличающаяся тем, что поперечная протяженность окружающего пространства (58), по меньшей мере частично, превышает ширину сельскохозяйственной рабочей машины (1), причем
ширина сельскохозяйственной рабочей машины (1) может содержать установленное на ней навесное оборудование (28).
6. Сельскохозяйственная рабочая машина (1), содержащая устройство (29) детектирования окружающего пространства, по одному из предыдущих пп., отличающаяся тем, что устройство (29) детектирования окружающего пространства зонально сканирует окружающее пространство (44) в четырех плоскостях (43) сканирования, причем окружающее пространство (44), зонально просканированное устройством (29) детектирования окружающего пространства, делят на ближнюю зону (37), среднюю зону (38) и дальнюю зону (39), причем каждой зоне сопоставлена одна или несколько плоскостей (43) сканирования или не сопоставлена ни одна плоскость (43) сканирования.
7. Сельскохозяйственная рабочая машина (1), содержащая устройство (29) детектирования окружающего пространства, по одному из предыдущих пунктов, отличающаяся тем, что управляющее и регулирующее устройство (33) выполнено с возможностью расчета, на основании времени прохождения импульса отраженного сигнала (42) детектирования окружающего пространства, расстояния и/или плотности распределения.
8. Сельскохозяйственная рабочая машина (1), содержащая устройство (29) детектирования окружающего пространства, по одному из предыдущих пп., отличающаяся тем, что управляющее и регулирующее устройство (33) выполнено с возможностью вычисления контура земельного участка и/или профиля изменения плотности посевов и/или с возможностью составления цифровой карты возделываемого сельскохозяйственного угодья (54) на основании рассчитанных значений расстояния и/или плотности распределения.
9. Сельскохозяйственная рабочая машина (1), содержащая устройство (29) детектирования окружающего пространства, по одному из предыдущих пунктов, отличающаяся тем, что функциональный элемент (30) содержит один или несколько рабочих органов (36) сельскохозяйственной рабочей машины (1), предпочтительно самоходной уборочной машины, предпочтительно зерноуборочного комбайна (2) и/или транспортного средства, сопровождающего сельскохозяйственную рабочую машину (1).
10. Сельскохозяйственная рабочая машина (1), содержащая устройство (29) детектирования окружающего пространства, по одному из предыдущих пунктов., отличающаяся тем, что одной, нескольким или всем плоскостям (43) сканирования
сопоставлено управление одним, несколькими или всеми функциональными элементами (30).
11. Сельскохозяйственная рабочая машина (1), содержащая устройство (29) детектирования окружающего пространства, по п. 10, отличающаяся тем, что краткосрочное точное управление функциональными элементами (30) обеспечено путем анализа плоскостей (43) сканирования ближней зоны (37), а раннее грубое управление функциональными элементами (30) - путем анализа одной или нескольких плоскостей (43) сканирования средней (38) или дальней зоны (39).
12. Сельскохозяйственная рабочая машина (1), содержащая устройство (29) детектирования окружающего пространства, по одному из пп. 1-11, отличающаяся тем, что устройство (29) детектирования окружающего пространства выполнено с возможностью, на основании анализа сигнала (42) детектирования окружающего пространства в одной из нескольких или в нескольких плоскостях (43) сканирования, генерировать результирующий сигнал (50), содержащий сведения о положении препятствия (65) в окружающем пространстве (58) и передаваемый на управляющее и регулирующее устройство (33), которое выполнено с возможностью, на основании этого результирующего сигнала (50), формировать сигналы рулевого управления и/или управляющие сигналы для одного или нескольких функциональных элементов (30) сельскохозяйственной рабочей машины (1).
13. Сельскохозяйственная рабочая машина (1), содержащая устройство (29) детектирования окружающего пространства, по п. 12, отличающаяся тем, что функциональные элементы (30) содержат гидравлическую систему (80) рулевого управления, приводную систему (81), гидравлическую тормозную систему (82) и/или жатку (3).
14. Сельскохозяйственная рабочая машина (1), содержащая устройство (29) детектирования окружающего пространства, по п. 12, отличающаяся тем, что детектирование низких и/или малых препятствий (67) обеспечено путем анализа плоскостей (43) сканирования ближней зоны (37), а детектирование высоких и/или объемных препятствий (66) - путем анализа одной или нескольких плоскостей (43) сканирования средней зоны (38) и/или дальней зоны (39).
15. Сельскохозяйственная рабочая машина (1), содержащая устройство (29) детектирования окружающего пространства, по одному из пп. 1-11, отличающаяся тем, что устройство (29) детектирования окружающего пространства выполнено с возможностью, на основании анализа сигнала (42) детектирования
окружающего пространства в одной или нескольких плоскостях (43) сканирования, генерировать результирующий сигнал (50), содержащий информацию о положении края посевов, высоте (90) посевов, профиле изменения высоты посевов и/или профиле края посевов в окружающем пространстве (58) и передаваемый на управляющее и регулирующее устройство (33), которое выполнено с возможностью, на основании этого результирующего сигнала (50), формировать сигналы рулевого управления и/или управляющие сигналы для одного или нескольких функциональных элементов (30) сельскохозяйственной рабочей машины (1), к которым относится гидравлическая система (80) рулевого управления и/или мотовило (5).
16. Сельскохозяйственная рабочая машина (1), содержащая устройство (29) детектирования окружающего пространства, по одному из пп. 1-11, отличающаяся тем, что устройство (29) детектирования окружающего пространства выполнено с возможностью, на основании анализа сигнала (42) детектирования окружающего пространства в одной или нескольких плоскостях (43) сканирования, генерировать результирующий сигнал (50), содержащий информацию о конце (71) поля в окружающем пространстве (58) и передаваемый на управляющее и регулирующее устройство (33), которое выполнено с возможностью, на основании этого результирующего сигнала (50), формировать сигналы рулевого управления и/или управляющие сигналы для одного или нескольких функциональных элементов (30) сельскохозяйственной рабочей машины (1), к которым относится гидравлическая система (80) рулевого управления, гидравлическая тормозная система (82), приводная система (81) и/или жатка (3).