ПОВОРОТНЫЕ ПРИВОДНЫЕ КОНСТРУКЦИИ ДЛЯ ХИРУРГИЧЕСКИХ ИНСТРУМЕНТОВ

1. Хирургический инструмент для применения с роботизированной системой, которая включает в себя узел привода инструмента, функционально соединенный с блоком управления роботизированной системы, управление которым осуществляется по входным командам оператора и который выполнен с возможностью генерировать выходные движения, причем указанный хирургический инструмент содержит:
монтажную часть для инструмента, выполненную с возможностью функционального взаимодействия с частью роботизированной системы;
поворотную приводную систему, которая функционально поддерживается монтажной частью для инструмента и взаимодействует с узлом привода инструмента роботизированной системы, принимая от него выходные движения;
узел удлиненного стержня, функционально проходящий от монтажной части для инструмента и включающий в себя узел приводного стержня, который функционально взаимодействует с поворотной приводной системой, причем узел приводного стержня выполнен с возможностью избирательного перемещения по оси между первым положением и вторым положением;
хирургический концевой эффектор, соединенный с возможностью поворота с узлом удлиненного стержня для избирательного поворота относительно него; и
поворотную трансмиссию, которая функционально взаимодействует с узлом приводного стержня и хирургическим концевым эффектором таким образом, что, когда узел приводного стержня находится в первом осевом положении, сообщение одного из поворотных приводных движений узлу приводного стержня поворотной приводной системой в ответ на одно из выходных движений, сообщенных узлом привода инструмента, воздействует на поворотную трансмиссию таким образом, что она сообщает первое поворотное управляющее движение хирургическому концевому эффектору, а когда узел приводного стержня находится во втором осевом положении, сообщение поворотного приводного движения узлу приводного стержня поворотной приводной системой воздействует на поворотную трансмиссию таким образом, что она сообщает второе поворотное управляющее движение хирургическому концевому эффектору.
2. Хирургический инструмент по п. 1, дополнительно содержащий сдвигающую систему, поддерживаемую монтажной частью для инструмента и выполненную с возможностью осевого перемещения узла приводного стержня между первым и вторым осевыми положениями в ответ на управляющие сигналы сдвигателя, сообщаемые ей роботизированной системой.
3. Хирургический инструмент по п. 2, в котором поворотная приводная система содержит:
приводную шестерню, взаимодействующую с узлом привода инструмента и принимающую от него выходные движения;
первую поворотную ведомую шестерню, функционально поддерживаемую монтажной частью для инструмента в зубчатом зацеплении с приводной шестерней; и
вторую поворотную ведомую шестерню на части узла приводного стержня и в зубчатом зацеплении с первой поворотной ведомой шестерней.
4. Хирургический инструмент по п. 3, в котором сдвигающая система содержит:
соленоид сдвигателя, функционально взаимодействующий с узлом приводного стержня и выполненный с возможностью приема управляющих сигналов сдвигателя от роботизированной системы; и
пружину стержня для смещения второй поворотной ведомой шестерни в зубчатое зацепление с первой поворотной ведомой шестерней при перемещении узла приводного стержня между первым и вторым осевыми положениями соленоидом сдвигателя.
5. Хирургический инструмент по п. 1, в котором хирургический концевой эффектор выполнен с возможностью поворота относительно удлиненного стержня при сообщении ему первого поворотного управляющего движения.
6. Хирургический инструмент по п. 1, в котором хирургический концевой эффектор включает в себя пусковой элемент, выполненный с возможностью перемещения из исходного положения в конечное положение при сообщении концевому эффектору второго поворотного управляющего движения.
7. Хирургический инструмент, содержащий:
узел рукоятки;
приводной двигатель, функционально поддерживаемый узлом рукоятки;
узел удлиненного стержня, функционально проходящий от узла рукоятки, и включающий в себя узел приводного стержня, функционально взаимодействующий с приводным двигателем, и выполненный с возможностью избирательного перемещения по оси между первым положением и вторым положением;
хирургический концевой эффектор, соединенный с возможностью поворота с узлом удлиненного стержня для избирательного поворота относительно него; и
поворотную трансмиссию, функционально взаимодействующую с узлом приводного стержня и хирургическим концевым эффектором таким образом, что, когда узел приводного стержня находится в первом осевом положении, сообщение поворотного приводного движения узлу приводного стержня приводным двигателем воздействует на поворотную трансмиссию таким образом, что она сообщает первое поворотное управляющее движение хирургическому концевому эффектору, а когда узел приводного стержня находится во втором осевом положении, сообщение поворотного приводного движения узлу приводного стержня приводным двигателем воздействует на поворотную трансмиссию таким образом, что она сообщает второе поворотное управляющее движение хирургическому концевому эффектору.
8. Хирургический инструмент по п. 7, в котором хирургический концевой эффектор выполнен с возможностью поворота относительно узла удлиненного стержня при сообщении ему первого поворотного управляющего движения.
9. Хирургический инструмент по п. 7, в котором хирургический концевой эффектор включает в себя пусковой элемент, выполненный с возможностью перемещения из исходного положения в конечное положение при сообщении концевому эффектору второго поворотного управляющего движения.
10. Хирургический инструмент по п. 8, в котором хирургический концевой эффектор соединен с возможностью перемещения с шарнирным сочленением, функционально установленным на узле удлиненного стержня таким образом, чтобы хирургический концевой эффектор поворачивался относительно шарнирного сочленения при сообщении хирургическому концевому эффектору первого поворотного управляющего движения.
11. Поворотная приводная конструкция для хирургического инструмента, включающего в себя хирургический концевой эффектор, причем поворотная приводная конструкция содержит:
поворотную приводную систему, выполненную с возможностью генерирования поворотных приводных движений;
узел приводного стержня, функционально взаимодействующий с поворотной приводной системой и выполненный с возможностью избирательного перемещения по оси между первым положением и вторым положением; и
поворотную трансмиссию, функционально взаимодействующую с узлом приводного стержня и хирургическим концевым эффектором таким образом, что, когда узел приводного стержня находится в первом осевом положении, сообщение одного из поворотных приводных движений узлу приводного стержня поворотной приводной системой воздействует на поворотную трансмиссию таким образом, что она сообщает первое поворотное управляющее движение хирургическому концевому эффектору, а когда узел приводного стержня находится во втором осевом положении, сообщение поворотного приводного движения узлу приводного стержня поворотной приводной системой воздействует на поворотную трансмиссию таким образом, что она сообщает второе поворотное управляющее движение хирургическому концевому эффектору.
12. Поворотная приводная конструкция по п. 11, в которой хирургический инструмент включает в себя узел удлиненного стержня, причем хирургический концевой эффектор поддерживается с возможностью перемещения относительно узла удлиненного стержня для избирательного поворота относительно него при сообщении первого поворотного управляющего движения хирургическому концевому эффектору.
13. Поворотная приводная конструкция по п. 11, в которой хирургический концевой эффектор включает в себя пусковой
элемент, выполненный с возможностью перемещения из исходного положения в конечное положение при сообщении концевому эффектору второго поворотного управляющего движения.
14. Поворотная приводная конструкция по п. 12, в которой поворотная трансмиссия содержит:
дифференциальный корпус, поддерживаемый с возможностью поворота внутри части узла удлиненного стержня;
кольцевую шестерню в дифференциальном корпусе, ориентированную для зубчатого зацепления с центральной шестерней на узле приводного стержня, когда узел приводного стержня находится в первом осевом положении; и
множество планетарных шестерен, поддерживаемых с возможностью поворота внутри дифференциального корпуса и находящихся в зубчатом зацеплении с частью хирургического концевого эффектора, причем планетарные шестерни дополнительно предназначены для зубчатого зацепления с центральной шестерней, когда узел приводного стержня находится во втором осевом положении.
15. Поворотная приводная конструкция по п. 14, в которой хирургический концевой эффектор дополнительно содержит:
корпус привода концевого эффектора, соединенный с возможностью поворота с узлом удлиненного стержня для избирательного поворота относительно него;
первую кольцевую шестерню концевого эффектора в корпусе привода концевого эффектора в зубчатом зацеплении с множеством планетарных шестерен;
приводной стержень инструмента, поддерживаемый с возможностью поворота в концевом эффекторе и включающий в себя приводную шестерню инструмента в зубчатом зацеплении со второй кольцевой шестерней концевого эффектора в корпусе концевого эффектора; и
пусковой элемент в функциональном зацеплении с приводным стержнем инструмента.
16. Поворотная приводная конструкция по п. 12, в которой хирургический концевой эффектор соединен с возможностью перемещения с шарнирным сочленением, функционально установленным на узле удлиненного стержня таким образом, чтобы хирургический концевой эффектор поворачивался относительно шарнирного сочленения при сообщении первого поворотного управляющего движения хирургическому концевому эффектору.
17. Поворотная приводная конструкция по п. 11, в которой поворотная приводная система выполнена с возможностью генерирования поворотных приводных движений в ответ на соответствующие поворотные выходные движения, сообщенные ей роботизированной системой, функционально взаимодействующей с поворотной приводной системой.
18. Поворотная приводная конструкция по п. 11, в которой поворотная приводная система выполнена с возможностью генерирования поворотных приводных движений в ответ на соответствующие поворотные выходные движения, сообщенные ей портативным приводным двигателем.
19. Поворотная приводная конструкция по п. 11, в которой хирургический концевой эффектор содержит:
первую браншу;
вторую браншу, поддерживаемую с возможностью перемещения относительно первой бранши в ответ на сообщаемые ей открывающие и закрывающие движения; и
пусковой элемент, поддерживаемый с возможностью перемещения между исходным и конечным положениями при сообщении второго поворотного управляющего движения хирургическому концевому эффектору.
20. Поворотная приводная конструкция по п. 19, в которой первая бранша содержит кассету с хирургическими скобами, функционально поддерживающую в себе хирургические скобы, и в которой вторая бранша содержит упор, поддерживаемый с возможностью перемещения относительно кассеты с хирургическими скобами в ответ на сообщенные ему открывающие и закрывающие движения, причем пусковой элемент содержит:
рассекающую ткань часть; и
выталкивающую скобы часть.