УСТРОЙСТВО ОБРАБОТКИ ИЗОБРАЖЕНИЯ, СПОСОБ ОБРАБОТКИ ИЗОБРАЖЕНИЯ И ПРОГРАММА

1. Устройство формирования изображения, содержащее:
множество устройств фиксации изображения, выполненных с возможностью фиксации изображений, включающих в себя объекты, отражаемые криволинейным зеркалом, с заданных углов;
модуль анализа, выполненный с возможностью анализа единиц изображения, входящих в фиксируемое изображение; и
модуль оценки расстояния, выполненный с возможностью определения расстояния до объекта, входящего в фиксируемые изображения, в соответствии с результатами анализа, выполняемого модулем анализа.
2. Устройство по п.1, дополнительно содержащее модуль формирования изображения глубин, выполненный с возможностью формирования изображения глубин в соответствии с фиксируемыми изображениями.
3. Устройство по п.1, в котором указанное множество устройств фиксации изображения включает в себя два устройства фиксации изображения, расположенные на одинаковых расстояниях от криволинейного зеркала.
4. Устройство по п.1, дополнительно содержащее:
модуль отображения, выполненный с возможностью отображения единиц изображения, входящих в фиксируемые изображения, на виртуальные единицы на множестве заданных криволинейных виртуальных поверхностях, центрированных на криволинейном зеркале, и связывания виртуальных единиц с единицами изображения фиксируемых изображений.
5. Устройство по п.4, в котором криволинейное зеркало имеет сферическую форму, а криволинейная виртуальная поверхность имеет цилиндрическую форму.
6. Устройство по п.5, в котором модуль отображения выполнен с возможностью определения трехмерного вектора светового луча, отражаемого точкой криволинейного зеркала, с использованием координат указанной точки криволинейного зеркала и координат устройства фиксации изображения,
при этом указанные координаты определяют трехмерное пространство с началом координат в центре криволинейного зеркала, а координаты указанного устройства фиксации изображения представляют центр объектива устройства фиксации изображения, а
модуль отображения выполнен с возможностью формирования отображенного изображения посредством отображения единицы изображения, соответствующей указанной точке криволинейного зеркала, на виртуальную единицу на виртуальной криволинейной поверхности согласно указанному трехмерному вектору.
7. Устройство по п.6, в котором модуль оценки расстояния выполнен с возможностью определения расстояния до объекта, входящего в единицу изображения, на основе минимальной величины разности позиций отображенных виртуальных единиц, связанных с указанной единицей изображения.
8. Устройство по п.6, в котором единица изображения включает в себя пиксел или область, образованную множеством пикселов.
9. Устройство по п.7, в котором модуль отображения выполнен с возможностью формирования множества отображенных изображений посредством отображения фиксируемого изображения на множество виртуальных криволинейных поверхностей, имеющих последовательность радиусов, а модуль оценки расстояния выполнен с возможностью вычисления абсолютных величин виртуальных единиц на виртуальных криволинейных поверхностях и выполнения оценки расстояния до объекта с использованием радиуса, соответствующего минимальной абсолютной величине разности среди вычисленных абсолютных величин.
10. Способ формирования изображения посредством устройства, содержащий этапы, на которых:
фиксируют изображения, включающие в себя объекты, отраженные криволинейным зеркалом, с заданных углов;
анализируют единицы изображения, входящие в зафиксированное изображение; и
выполняют оценку расстояния до рассматриваемого объекта в соответствии с результатами анализа, выполненного в модуле анализа.
11. Способ по п.10, дополнительно содержащий этап, на котором формируют изображение глубин в соответствии с зафиксированными изображениями.
12. Способ по п.10, дополнительно содержащий этап, на котором формируют отображенное изображение посредством отображения единиц изображения, входящих в зафиксированные изображения, на виртуальные единицы на множестве заданных криволинейных виртуальных поверхностях, центрированных на криволинейном зеркале, и связывают указанные виртуальные единицы с единицами изображения зафиксированных изображений.
13. Способ по п.12, в котором криволинейное зеркало имеет сферическую форму, а криволинейная виртуальная поверхность имеет цилиндрическую форму,
при этом на этапе отображения определяют трехмерный вектор светового луча, отраженного точкой криволинейного зеркала, с использованием координат указанной точки криволинейного зеркала и координат устройства фиксации изображения,
причем указанные координаты определяют трехмерное пространство с началом координат в центре криволинейного зеркала, а координаты устройства фиксации изображения представляют центр объектива устройства фиксации изображения, и
на этапе отображения формируют отображенное изображение посредством отображения единицы изображения, соответствующей указанной точке криволинейного зеркала, на виртуальную единицу на виртуальной криволинейной поверхности согласно указанному трехмерному вектору.
14. Способ по п.13, в котором на этапе оценки определяют расстояние до объекта, входящего в единицу изображения, на основе минимальной величины разности позиций отображенных виртуальных единиц, связанных с указанной единицей изображения.
15. Способ по п.14, в котором единица изображения включает в себя пиксел или область, образованную множеством пикселов,
при этом на этапе отображения формируют множество отображенных изображений посредством отображения зафиксированного изображения на множество виртуальных криволинейных поверхностей, имеющих последовательность радиусов, а на этапе оценки вычисляют абсолютные величины виртуальных единиц на виртуальных криволинейных поверхностях и выполняют оценку расстояния до объекта с использованием радиуса, соответствующего минимальной абсолютной величине разности среди вычисленных абсолютных величин.
16. Энергонезависимый носитель записи, содержащий программу, вызывающую формирование компьютером, соединенным с устройствами фиксации изображения, изображения путем выполнения этапов:
фиксируют изображения, включающие в себя объекты, отраженные криволинейным зеркалом, с заданных углов посредством множества устройств фиксации изображения;
анализируют единицы изображения, входящие в зафиксированное изображение; и
выполняют оценку расстояния до указанного объекта в соответствии с результатами анализа, выполненного в модуле анализа.
17. Энергонезависимый носитель записи по п.16, дополнительно содержащий этап, на котором формируют изображение глубин в соответствии с зафиксированными изображениями, и
этап, на котором формируют отображенные изображения посредством отображения единиц изображения, входящих в зафиксированные изображения на виртуальные единицы на множестве заданных криволинейных виртуальных поверхностях, центрированных на криволинейном зеркале, и связывают указанные виртуальные единицы с единицами изображения зафиксированных изображений.
18. Энергонезависимый носитель записи по п.17, в котором криволинейное зеркало имеет сферическую форму, а криволинейная виртуальная поверхность имеет цилиндрическую форму,
при этом на этапе отображения определяют трехмерный вектор светового луча, отраженного точкой криволинейного зеркала, с использованием координат указанной точки криволинейного зеркала и координат устройства фиксации изображения,
причем указанные координаты определяют трехмерное пространство с началом координат в центре криволинейного зеркала, а координаты устройства фиксации изображения представляют центр объектива устройства фиксации изображения, и
на этапе отображения формируют отображенное изображение посредством отображения единицы изображения, соответствующей указанной точке криволинейного зеркала, на виртуальную единицу на виртуальной криволинейной поверхности согласно указанному трехмерному вектору.
19. Энергонезависимый носитель записи по п.18, в котором на этапе оценки определяют расстояние до объекта, входящего в единицу изображения, на основе минимальной величины разности позиций отображенных виртуальных единиц, связанных с указанной единицей изображения.
20. Энергонезависимый носитель записи по п.19, в котором единица изображения включает в себя пиксел или область, образованную множеством пикселов,
при этом на этапе отображения формируют множество отображенных изображений посредством отображения зафиксированного изображения на множество виртуальных криволинейных поверхностей, имеющих последовательность радиусов, а на этапе оценки вычисляют абсолютные величины виртуальных единиц на виртуальных криволинейных поверхностях и выполняют оценку расстояния до объекта с использованием радиуса, соответствующего минимальной абсолютной величине разности среди вычисленных абсолютных величин.