СТЕНД И СПОСОБ ИССЛЕДОВАНИЯ ДВИЖЕНИЯ РОБОКАРА

1. Стенд для исследования движения робокара, состоящий из платформы, установленной стационарно на осях двух приводных колес, каждое из которых соединено через редукторы с валами электрических двигателей постоянного тока, якори которых связаны посредством устройства сопряжения с выходом бортового контроллера, отличающийся тем, что платформа опирается на две наклонные стойки, закрепленные своим нижним концом на раме и расположенные по ромбовидной схеме по отношению к ведущим колесам, опирающимся на соответствующие круговые платформы, жестко закрепленные в своих центрах на вертикальных осях, установленных нижними концами в опорные подшипники, неподвижно соединенные с рамой, при этом под каждой круговой платформой с нанесенными по окружности на ее нижней плоскости светоотражательными полосками устанавливаются на вертикальных стойках, закрепленных на раме, датчики угловой скорости с выходами, связанными через устройство ввода-вывода с входом бортового контроллера, выход которого соединен с ПЭВМ верхнего уровня, связанной с компьютерной сетью, и с устройством сопряжения посредством устройства ввода-вывода, все электрические элементы бортовой системы управления по цепи питания соединены с блоком питания.
2. Способ исследования процесса управления робокаром, основанный на сравнении заданной (кинематической) траектории его движения с реальной траекторией при различных законах управления, получаемой под действием управляющих воздействий, формируемых бортовой системой управления, отличающийся тем, что благодаря использованию стенда по п.1 отсутствует необходимость автодрома с наличием заданных траекторий в виде токового кабеля или светоотражательной полосы, а реальная траектория движения отображается виртуально на мониторе ПЭВМ верхнего уровня на основе информации, получаемой от датчиков угловой скорости вращения круговых платформ, приводимых в движение правым и левым колесами робокара, и используемой для расчета координат местоположения робокара в текущий момент времени, которые определяют виртуальную траекторию, на основе программно реализованной в контроллере математической модели, описывающей динамику транспортного средства с электроприводом и гибким алгоритмом управления, допускающим изменение в процессе исследования, в результате чего сформированная виртуальная траектория реального движения робокара отображается относительно заданной траектории, также изображенной на экране монитора на основе введенных данных в запоминающее устройство ПЭВМ верхнего уровня, которая определяет значения их отклонений одной от другой в каждый момент времени, являющихся основой для формирования управляющего воздействия, направленного на ликвидацию отклонения между траекториями.