Особенности современных детекторов автомобильного транспорта

lui

Транспорт

лям качества и цетановое число у них выше, чем у остальных образцов топлив (29,1 и 27,9 соответственно). Это говорит о меньшем их разбавлении более легкими фракциями.

При определении анализатором цетановых чисел в качестве факультативного параметра приводится температура застывания дизельных топлив. Для представленных образцов температура застывания лежит в пределах от [-440С] образец №6, до [-560С] образец №4 из второй группы, что еще раз подтверждает наличие большого количества легких фракций в топливе (рис. 6).

2. Фракционный состав топлив - значения температуры начала разгонки и температуры перегонки 50% топлива значительно ниже допустимых пределов, что подтверждает вывод о наличии в топливах большого количества легкокипящих фракций.

3. Цетановое число (определено анализатором качества ГСМ) всех исследуемых образцов топлив имеет очень низкое значение по сравнению с нормативным значением (ГОСТ 305-82) и цетановым числом эталонного образца.

4. Выбранные основные показатели качества хорошо коррелируют между собой и цетановым числом,

Рис. 6. Распределение значений цетанового числа

Результаты выполненного экспериментального исследования позволяют сделать следующие выводы: 1. Значения плотности и вязкости большинства исследуемых образцов топлива ниже типичных значений и значений для эталонного образца, что говорит о наличии большого количества легкокипящих углеводородов в топливе.

достоверно оценивают качество дизельного топлива.

5. Показателями качества топлива - плотностью и цетановым числом (определяемым анализатором качества ГСМ), можно оценивать качество дизельного топлива в процессе эксплуатации автомобилей в условиях АТП.

Библиографический список

1. Топлива, смазочные материалы, технические жидкости. Ассортимент и применение: справочник / И.Г. Анисимов [и др.]; под ред. В.М. Школьникова. 2-е изд., перераб. и доп. М.: Техинформ, 1999. 596 с.

2. Геленов А.А., Сочевко Т.И., Спиркин В.Г. Контроль качества автомобильных эксплуатационных материалов: практикум: учеб. пособие для студ. учреждений сред. проф. образования М.: Издательский центр «Академия», 2010. 112 с.

3. Фукс И.Г., Спиркин В.Г., Шабалина Т.Н. Основы химмотологии. Химмотология в нефтегазовом деле: учеб. пособие М.: Нефть и газ, 2004. 280 с.

4. Носова Е.В., Сапрыгина В.Н. и др. Анализ качества дизельного топлива, предлагаемого на рынке нефтепродуктов. // Материалы Всерос. науч.- практ. конф. с междунар. участием. Иркутск: Изд-во ИрГТУ, 2011. С. 91-93.

УДК 625.712

ОСОБЕННОСТИ СОВРЕМЕННЫХ ДЕТЕКТОРОВ АВТОМОБИЛЬНОГО ТРАНСПОРТА 0.1.Тебеньков1, А.Г.Левашев2

Национальный исследовательский Иркутский государственный технический университет, 664074, г. Иркутск, ул. Лермонтова, 83.

Рассмотрены современные детекторы транспорта. Приведена их классификация и основные технические свойства. Представлены результаты исследований характеристик радиолокационного детектора SmartSensor SS125 производства Wavetronix. Ил. 2. Табл. 3. Библиогр. 6 назв.

Ключевые слова: транспортный коридор; анализ транспортных потоков; детекторы транспорта; радиолокационные детекторы.

1Тебеньков Сергей Евгеньевич, аспирант, тел.: (3952) 405408, e-mail: transport@istu.edu Tebenkov Sergey, Postgraduate, tel.: (3952) 405408, e-mail: transport@istu.edu

2Левашев Алексей Георгиевич, доцент кафедры менеджмента на автомобильном транспорте, тел.: (3952) 405408, e-mail: transport@istu.edu

Levashev Aleksei, Associate Professor of the Department of Management in Automobile Transport, tel.: (3952) 405408, e-mail: transport@istu.edu

FEATURES OF MODERN AUTOMOBILE TRANSPORT DETECTORS S. T. Tebenkov, A.G. Levashev

National Research Irkutsk State Technical University, 83, Lermontov St., Irkutsk, 664074.

The modern transport detectors are examined. Their classification and main technical characteristics are given. The article presents the study results of the characteristics of a radar detector SmartSensor SS125 produced by Wavetronix. 2 figures. 3 tables. 6 sources.

Key words: transport corridor; analysis of traffic flows; transport detectors; radar detectors.

Одним из основных направлений деятельности транспортной лаборатории ИрГТУ является проведение научно-исследовательских работ в области анализа транспортных потоков в транспортных коридорах. При этом, применительно к автомобильному транспорту коридоры - это магистрали со значительными интенсивностями движения, к которым относятся дороги федерального значения или городские скоростные дороги (в случае если коридор находится на городской территории), способные обеспечить высокие скорости передвижения и требуемый уровень безопасности.

Современные технологии в области интеллектуальных транспортных систем позволяют осуществлять измерения характеристик транспортных потоков в режиме реального времени. При этом для решения отдельных задач в области анализа текущего состояния транспортных потоков необходимо использовать соответствующие детекторы транспорта.

Детектор транспорта - техническое средство, регистрирующее проходящие транспортные средства через участок дорожного полотна, а также определяющее его параметры, такие как направление движения, скорость, тип, позиция на полосе. С помощью детекторов получают сведения о проходящем потоке транспорта, основные из которых это скорость, интенсивность, направление движения, плотность потока.

При выборе детекторов транспорта, необходимых для мониторинга транспортных потоков в коридорах, рассматривалась продукция ряда отечественных и зарубежных научно-производственных организаций. Различные виды детекторов предлагают такие организации, как ЗАО Рипас (http://ripas.ru/), ЗАО Ольвия (www.olvia.ru/), НТЦ Модуль (http://www.module.ru/), ООО НПО «Автоматика-Д» (http://www.avtomatika-d.omskcity.com и http://asudd55.ru/), AGD

(http://www.agd-systems.com), ASIM (http://xtralis.com), IMAGSA (http://www.imagsa.com), Wavetronix (http://www.wavetronix.com), Ш^юп

(http://www.traficon.com/) и др.

Все детекторы транспорта регистрируют реакцию чувствительного элемента на изменение физических свойств окружающей среды при прохождении через неё движущегося автомобиля. Для обнаружения транспорта регистрируют физические свойства автомобилей, такие как магнитные и волноотражающие свойства металла, давление колес на грунт, оптические, тепловые и акустические свойства.

Все детекторы имеет несколько составляющих функциональных узлов:

• чувствительный элемент, вырабатывающий первичный сигнал при прохождении транспортным средством зоны (сечения) дороги, основанный на реакции элемента на различные физические свойства среды;

• усилительно-преобразовательный блок, в котором первичный сигнал подвергается обработке и преобразуется в электрический сигнал;

• выходной элемент, передающий информацию в контроллеры и другие устройства управления дорожным движением.

Детекторы транспорта можно классифицировать по назначению и по принципу действия чувствительного элемента.

Классификация детекторов по назначению:

1. Проходные детекторы. Выдают нормированные по длительности сигналы при появлении транспортного средства в контролируемой детектором зоне. Параметры сигнала не зависят от времени нахождения в этой зоне транспортного средства. Таким образом, этот тип детекторов фиксирует только факт появления автомобиля, что необходимо для реализации алгоритма поиска разрыва в потоке. В силу этого проходные детекторы нашли наибольшее распространение.

2. Детекторы присутствия. Выдают сигнал в течение всего времени нахождения транспортного средства в зоне, контролируемой детектором. Эти типы детекторов по сравнению с проходными применяют реже, так как они предназначены в основном для обнаружения предзаторных и заторных состояний потока.

Классификация детекторов по принципу действия чувствительного элемента:

I. Чувствительные элементы контактного типа:

1. Электромеханический. Состоит из двух стальных полос, герметически завулканизированных резиной. При наезде колес автомобиля на чувствительный элемент контакты замыкаются и формируется электрический импульс.

2. Пневмоэлектрический. Представляет собой резиновую трубку, заключенную в стальной лоток. При наезде автомобиля на трубку давление воздуха в ней повышается, действуя на мембрану пневмореле и замыкая его электрические контакты.

3. Пьезоэлектрический. Представляет собой полимерную пленку, обладающую способностью поляризовать на поверхности электрический заряд при механической деформации.

Несмотря на небольшую стоимость, существенный недостаток детекторов контактного типа - низкая износостойкость, необходимость в перекрытии дви-

жения при их установке и обслуживании, а также разрушение дорожного полотна.

II. Чувствительные элементы бесконтактного

типа:

1. Фотоэлектрический. Включает в себя источник светового луча и приемник с фотоэлементом. При прерывании луча транспортным средством изменяется освещенность фотоэлемента, что вызывает изменение его электрических параметров. Недостатком фотоэлектрических чувствительных элементов является погрешность измерений, возникающая при многорядном интенсивном движении автомобилей, а также то, что на их работу оказывают большое влияние пыль, грязь, дождь, снег.

2. Радарный. Представляет собой направленную антенну, устанавливаемую сбоку от проезжей части или над ней. Излучение направляется вдоль дороги и, отражаясь от движущегося автомобиля, принимается антенной. Действие радарного детектора основано на применении эффекта Доплера.

3. Ультразвуковой. Представляет собой приемо-излучатель импульсного направленного луча. Он выполнен в виде параболического рефлектора с помещенным внутри пьезоэлектрическим преобразователем, генерирующим ультразвуковые импульсы. Недостатками ультразвуковых чувствительных элементов является их чувствительность к акустическим и механическим помехам и необходимость жестко фиксировать рефлектор в пространстве, для того чтобы прие-моизлучатель противостоял действию ветровой нагрузки.

4. Оптический. Снимает визуальную информацию с потока на цифровую видеокамеру, что позволяет хранить и при необходимости воспроизводить полученную информацию. Существенным недостатком данного метода является зависимость от погодных условий и качества линий связи, но в то же время он является самым многоинформационным и понятным для человека.

5. Поляризационный. Представляет собой установку СВЧ-излучения, устанавливаемую над проезжей частью. Работа основана на принципе измерения поляризации излучённой волны.

6. Ферримагнитный. Состоит из катушки с магнитным сердечником. Катушку помещают в трубу для защиты от повреждений и закладывают под дорожное покрытие на глубину 15-30 см. Автомобиль регистрируется благодаря искажению магнитного поля в момент его прохождения над датчиком. Недостатками этого детектора являются низкая помехоустойчивость и чувствительность. Если транспортные средства движутся с малыми скоростями (менее 10 км/ч), он их не регистрирует. К недостаткам относится также необходимость разрушения дорожного полотна.

7. Индуктивный. Чувствительный элемент выполнен в виде одно- или многовитковой рамки (петли - изолированного и защищенного от механических воздействий провода), как правило, закладывается в верхний слой покрытия на глубину 2-4 см (канавка шириной до 1 см, которую после укладки рамки заливают битумной мастикой). Ширину рамки выбирают

по ширине полосы движения, а иногда ею перекрывают все полосы. Такие детекторы могут выполнять функции детекторов: проходного, присутствия, направления, скорости автомобиля, длины автомобиля [1].

Для мониторинга транспортных потоков в транспортном коридоре необходимыми условиями являются: независимость работы детектора от погодных условий, круглосуточный сбор информации, установка оборудования на придорожные опоры, низкое потребление электроэнергии, возможность работы с использованием беспроводной связи GSM/GPRS, относительно низкая погрешность, возможность охватывать до 8 полос движения, а также способность определять класс транспортного средства, скорость, направление движения и позиционирование транспортного средства на полосе движения.

Данным условиям соответствуют радиолокационные типы детекторов [2]. В настоящее время существуют современные детекторы данного типа: SmartSensor HD125 производства Wavetronix, RTMS производства EIS и отечественный его аналог - радиолокационный детектор Спектр1 (рис. 1).

Данные детекторы транспорта предназначены для сбора статистической информации о параметрах транспортных потоков и управления дорожным движением. Прибор может обнаруживать и регистрировать транспортные средства как находящиеся в движении, так и остановившиеся вне зависимости от времени суток и погодных условий.

Детектор устанавливается сбоку в 3-х метрах от проезжей части на высоте 5 метров, например, на стене здания или на опорах освещения без препятствий для движения транспорта. Принцип работы основан на бесконтактном зондировании проезжей части дорожного полотна сигналом сверхвысокой частоты.

По заказу Федеральной дорожной службы (Federal Highway Administration) США Департаментом транспорта штата Миннесота совместно с фирмой SRF Consulting Group Inc. и Техасским институтом транспорта при участии Департаментов транспорта штатов Юта и Вирджиния был произведен обзор существующих детекторов транспорта (табл. 1) [6].

Испытаниям подвергались детекторы транспорта, представляющие 8 технологий. Испытания проводились как на скоростной трассе, так и на перекрестке. В испытании использовали следующие детекторы: Autosense II производства Swartz Electro-Optics (активный инфракрасный), 3M microloops (магнитный), SAS-1 призводства SmarTek (акустический), IR 254 производства ASIM (пассивный инфракрасный (PIR)), TT 262 производства ASIM (пассивный инфракрасный/ультразвуковой/радарный), видеосистемы Autoscope Solo, видеосистемы VIP производства Traficon, видеосистемы Vantage производства Iteris, RTMS (радар) производства EIS, SmartSensor SS105 (радар) производства Wavetronix.

В качестве базового детектора использовался стационарный индуктивный детектор транспорта Peek ADR-6000.

в)

Рис. 1. Радиолокационные детекторы транспорта: а - SmartSensor HD125; б - Спектр-1; в - место установки

на дороге

При выборе детекторов транспорта следует руководствоваться техническими решениями, обеспечивающими оптимальный выбор систем для наблюдения за транспортным потоком с точки зрения экономической эффективности и технической надежности.

Анализ результатов испытаний детекторов транспорта различного типа показывает, что на сегодняшний день ни одна из технологий не может быть признана наилучшей для получения всех типов сведений, получаемых от детекторов транспорта (табл. 2,3) [6]. Поэтому для достижения наилучших результатов при выборе детекторных систем следует применять системы различного типа. При этом в качестве наиболее важных критериев оценки рассматриваются следующие:

• разрешающая способность, в том числе количество зон детектирования для одного детектора;

• измеряемые параметры транспортного потока (объем движения, средняя скорость, процент времени занятости зоны, состав потока по категориям, средний интервал времени между транспортными средствами в зоне);

• точность измерения;

• установка и настройка (установка без проведения строительно-монтажных работ в дорожном полотне проезжей части, возможность установки поперек и вдоль транспортного потока, а также под углом к потоку, дистанционная настройка с помощью компьютера).

Сравнительная таблица детекторов транспорта [6]

Таблица 1

Производитель, Детектор Технология Измеряемые параметры Установка

ASIM, IR254 Пассивный инфракрасный Подсчет, объем, скорость, классификация по длине, присутствие (включая неподвижные ТС) Над полосой движения, сбоку от дорожного полотна

SEO ,Autosense II Активный инфракрасный Скорость, классификация, направление движения, позиция на полосе, длина и высота ТС Над полосой движения

ITS , 3M microloop Магнитный Присутствие, подсчет, объем, скорость, длина ТС, занятость Под дорожным полотном

EIS , RTMS Радар Присутствие, включая неподвижные ТС, объем, скорость, классификация, занятость, направление движения Над полосой движения, сбоку от дорожного полотна

Wavetronix, SS105 Радар Объем, занятость, скорость, присутствие ТС, классификация Над полосой движения, сбоку от дорожного полотна

SmarTek ,SAS-1 Пассивный акустический Присутствие, подсчет, скорость, занятость Сбоку от дорожного полотна

ASIM, TT262 Р^/ультразвуковой радар Подсчет, объем, скорость, классификация по типу ТС, занятость, присут- Под полосой движения

I ami

Транспорт

ствие, включая неподвижные ТС, интервал движения

Traficon, VIP Видеодетектирование Скорость, объем, классификация, занятость, плотность потока, интервал движения Над полосой движения, сбоку от дорожного полотна

Iteris Inc., Iteris Vantage Видеодетектирование Подсчет, скорость, направление движения, классификация по длине (3 типа), занятость, наличие неподвижных ТС Над полосой движения, сбоку от дорожного полотна

Peek Traffic Inc, ADR6000 Индуктивные петли (базовый) Подсчет, классификация Под дорожным полотном

Зао «Оль-вия»,Спектр1 Радар Интенсивность движения, занятость, скорость, количество длинномерного транспорта Сбоку от дорожного полотна

Traficon ,TrafiCam Видеодетектирование Наличие ТС,позиционирование ТС, направление движения Сбоку от дорожного полотна

Сводная таблица

результатов испытаний детекторов различного типа [6]

Таблица 2

Детектор Технология Установка Полоса движения Погрешность при определении скорости, % Погрешность при определении объема потока, %

Результаты испытаний Данные производителей Результаты испытаний Данные производителей

ASIM, IR254 Пассивный инфракрасный Сверху 1 10.8 10 10.0 3

ASIM, TT262 Р^/ультразв./ радарный Сверху 1 4.4 3 2.8 2,8

ISS, Autoscope Solo Видеодетектор Сбоку 1 5.7 0,8-3,1 2.3 2,1-3,5

2 6.0 2.7

3 7.4 2.0

Сверху 1 7.0 2.2

2 3.1 1.5

3 2.5 1.6

SEO, Autosense II Активный инфракрасный Сверху 1 5.8 5,8 0.7 0,7

SmarTek,SA S-1 Акустический Сбоку 1 5.4 3,4-4,8 12.0 4-6,8

2 6.3 6.7

3 4.8 7.3

Traficon NV, VIP Видеосистема Сбоку 1 7.7 2-5 3.4 3-7

2 4.4 1.9

3 2.3 3.7

Сверху 1 3.3 4.4

2 5.8 2.7

3 7.2 4.8

ITS, 3M Microloop Магнитный Под дорожным полотном 1 4.9 1,4-4,8 2.4 2,5-5

2 2.2 2.5

3 1.4 2.3

Под мостом 1 1.8 1.2

Iteris Inc,IterisVant age Видеосистема 1 5.4 2-5 12.5 5-12

2 2.6 5.1

3 1.2 7.3

Б^, RTMS Радар Сбоку 8 4,4-9,0 +/-2 2,4-8,6 5

Wavetronix, SS105 Радар Сбоку 8 3,0-9,7 15 1,4-4,9 0,2

Для анализа транспортных потоков в коридорах нами был использован метод восстановления матриц корреспонденций по замерам интенсивностей движения на участках улично-дорожной сети (на перегонах) [3-5].

В результате сравнения существующих детекторов транспорта для измерения интенсивности движения на перегонах нами был использован радиолокационный детектор SmartSensor SS125 производства Wavetronix.

Для определения погрешности измерений количества прошедших транспортных средств нами был проведен эксперимент. На автомобиль-лабораторию были установлены видеокамера высокого разрешения и детектор SmartSensor SS125. Детектор был установлен согласно рекомендуемым заводским параметрам. С видеокамеры видеоданные записывались на

диск с индикацией времени. Все оборудование перед проведением теста было синхронизировано по времени.

Тест проводился по 2 часа на разных участках дорожной сети в разное время года. Данные с детектора представляют собой текстовый документ, где в табличном виде по 5-минутным интервалам представлена информация о количестве прошедшего транспорта, его классах, а также дата исследования и полоса детектирования (рис. 2). Данные с видеокамеры обрабатывались оператором при помощи просмотра отснятого материала в замедленном режиме. Таким образом, создавалась таблица с двумя столбцами - время начала 5-минутного интервала и количество прошедших транспортных средств в этот промежуток времени.

Таблица 3

Преим ущества и недостатки некоторых технологий измерения [6]

Технология Преимущества Недостатки

Пассивная / активная инфракрасная • Простота установки • Надежность • Устойчивость к воздействию окружающей среды • Покрывает 1-2 полосы движения • Ограничение погодных условий для активных инфракрасных датчиков (подобно человеческому глазу) • Классификация базируется на исследовании высоты объекта, а не длины • Работа пассивных датчиков ухудшается при дожде и снегопаде

Радар • Тяжелые климатические условия не влияют на работу детектора • Прямое измерение скорости • Одновременно обслуживает несколько полос движения • Плохо работает на перекрестках при подсчете объема транспортного потока

Ультразвуковая • Простота установки • Одновременно обслуживает несколько полос движения • Работа ухудшается при сильных колебаниях температуры и турбулентности потока воздуха • Измерение занятости полос на трассах при высоких скоростях может ухудшаться

Пассивная акустическая • Пассивное детектирование • Одновременно обслуживает несколько полос движения • Нечувствительность к осадкам • Уменьшение точности показаний при работе в условиях низких температур • Ряд моделей этой технологии не рекомендован к применению в условиях движения «остановка - трогание» • Ухудшается работа в условиях посторонних звуковых помех

Видео • Одновременно обслуживает несколько зон и несколько полос движения • Простота установки и перенастройки детектируемых зон • Возможность сбора больших массивов данных. Широкая зона детектирования • Воздействие тяжелых климатических условий, тени, резкие перемещения ТС из одной полосы в другую, обледенение, смена дня и ночи могут влиять на работу камер • Некоторые модели камер восприимчивы к сильному ветру • Большие объекты наблюдения могут загораживать маленькие

lui

Транспорт

DATS : июня 17, 2009

SERIAL NUMBER: SS12 5 A100000008 DESCRIPTION : SS12 5 ITS Radar LOCATION : unknown ORIENTATION : NN

I

| occu- I I 85% 1 class count

I Direction Bins # | pancy | Speed | Speed ]_

-I

I

-I-

SP10 I SP11 I SP12 | 5P13 I SP14 I SP15 I correct I wrong #

| lili 4,21 5,51 a,5|77,7] I I I I I

lililí I #

o

LANE_01 6 1,3 64,1 70,8 3 g

LANE_02 4 1,2 47,3 61,2 2 4

LANE_01 LANE_02 17 8 2,9 1,8 49,3 53,8 62,8 69,2 7 17 1 8 7 17 1 8

in sh out sh 17 8 2,9 1,8 49,3 53,8 62,8 69,2

LANE_01 9 1,6 59,4 72,4 6 Q

LANE_02 8 1,2 52,9 57,9 У 1 8 6

in sh 9 1,6 59,4 72,4

out sh 8 1,2 52,9 57,9 9 i 8

28,3 28,0

42, 5 42,0

17,6 17,1

37, 5 36,8

17,6 17,1

37, 5 36,8

33,3 32,8

37, 5 37,0

33,3 32,8

37, 5 37,0

Рис. 2. Вид данных, полученных с детектора транспорта SmartSensor SS125 производства Wavetronix,

установленного на двухполосной магистрали

После сравнения данных и анализа ошибок было выявлено, что погрешность измерений, полученных с детектора транспорта SmartSensor SS125 производства Wavetronix, составляет не более 3%. Основными причинами данных ошибок являются:

• присутствие троллейбусного и трамвайного движения (иногда троллейбус создавал помехи и регистрировался как два автомобиля, едущих по двум полосам с одинаковой скоростью - штанги троллейбуса распознавались как второе транспортное средство);

• несоблюдение водителями правил разметки (пересечение сплошной линии при обгоне детектор распознавал как обратное движение по полосе встречного направления);

• остановка транспортных средств на обочине между радаром и проезжей частью.

По результатам тестирования были сделаны следующие выводы:

• на работу рассмотренного детектора совершенно не влияют ни погода, ни освещение, ни температура окружающего воздуха;

Библиографический список

• установка оборудования не занимает много времени, настройка и регулировка положения по отношению к проезжей части осуществляются с помощью наглядного программного приложения;

• все данные о замерах хранятся в самом детекторе, который связывается с компьютером по протоколу RS-232, что позволяет передавать данные и вести мониторинг через различные модемы (DSL, GPRS, CDMA);

• из-за низкого потребления электроэнергии данные детекторы могут устанавливаться полностью автономно и использовать для питания солнечные батареи, а для передачи данных - беспроводные каналы связи GPRS или CDMA.

В результате данного исследования была разработана методика применения сети радиолокационных детекторов транспорта, размещенных вдоль транспортного коридора, для мониторинга транспортных потоков вдоль коридора в режиме реального времени.

1. Кременец Ю.А. Технические средства организации дорожного движения: учебник для вузов. М.: Транспорт, 1990. 255 с.

2. Автоматизированная система управления дорожным движением / В.И.Кожевников [и др.] // Вестник СевКавГТУ. Серия «Естественнонаучная». 2003. № 1(6).

3. Лагерев Р.Ю. Оценка матриц корреспонденций транспортных потоков по данным интенсивности движения: дис...канд. техн. наук. Волгоград, 2007. 188 с.

4. Михайлов А.Ю., Головных И.М. Современные тенденции проектирования и реконструкции улично-дорожных сетей городов. Новосибирск: Наука, 2004. 267 с.

5. Highway Capacity Manual. / TRB Special Report N 87. - TRB, Washington, D.C., 1965 398 p.

6. http://www.againc.net/ru/education/transport-engineering/10-detectors.