ВЕРОЯТНОСТНОЕ ВЫЯВЛЕНИЕ ОБЪЕКТА МНОГОЧИСЛЕННЫМИ ДАТЧИКАМИ И АВТОМАТИЧЕСКОЕ ТОРМОЖЕНИЕ

1. Способ, состоящий в том, что выполняют, посредством контроллера транспортного средства
прием множества выходных сигналов датчиков, каждый включает в себя указывающий препятствие признак, из множества датчиков, имеющих множество разных форм восприятия.
обновление вероятности согласно каждому выходному сигналу датчика из множества выходных сигналов датчиков и оцененному расстоянию до указывающего препятствие признака в каждом выходном сигнале датчика; и
определение, что вероятность достаточно высока для того, чтобы избежать столкновения.
2. Способ по п. 1, в котором множество датчиков включает в себя по меньшей мере два из двумерного изображения с камеры, датчика с устройством радиочастотного обнаружения и определения дальности (радиолокатором, RADAR), датчика с устройством оптического обнаружения и определения дальности (лазерным локатором LIDAR) и ультразвукового датчика.
3. Способ по п. 1, в котором каждый датчик из множества датчиков имеет неоднозначность, связанную с ним; и
при этом обновление вероятности состоит в том, что обновляют вероятность согласно каждому выходному сигналу датчика из множества выходных сигналов датчиков согласно как оцененному расстоянию, так и неоднозначности датчика из множества датчиков, которые формировали каждый выходной сигнал датчика.
4. Способ по п. 1, в котором по меньшей мере один датчик из множества датчиков имеет многочисленные направленные неоднозначности, связанные с ним,
при этом обновление вероятности состоит в том, что обновляют каждую вероятность из множества зависящих от направления вероятностей согласно каждому выходному сигналу датчика из по меньшей мере одного датчика согласно как оцененному расстоянию, так и направленной неоднозначности из направленных неоднозначностей, соответствующих каждой вероятности.
5. Способ по п. 1, в котором обновление вероятности состоит в том, что выполняют обновление байесовской вероятности.
6. Способ по п. 1, в котором множество датчиков обращены назад.
7. Способ по п. 1, дополнительно состоящий в том, что
снижают вероятность в ответ на выявление периода времени, в котором указывающие препятствие признаки не выявляются в выходных сигналах множества датчиков.
8. Способ по п. 7, дополнительно состоящий в том, что
выявляют тенденцию убывания вероятности; и
дополнительно снижают вероятность в ответ на тенденцию убывания.
9. Способ по п. 8, дополнительно состоящий в том, что
выявляют тенденцию возрастания вероятности; и
дополнительно повышают вероятность в ответ на тенденцию возрастания.
10. Способ по п. 1, дополнительно состоящий в том, что в ответ на определение, что вероятность достаточно высока для того, чтобы избежать столкновение, приводят в действие по меньшей мере один из исполнительного механизма рулевого управления, исполнительного механизма акселератора и тормозного исполнительного механизма.
11. Система, содержащая
множество датчиков, имеющих множество форм восприятия;
контроллер транспортного средства, пригодным для эксплуатации образом присоединенный к множеству датчиков, контроллер транспортного средства запрограммирован, чтобы
принимать множество выходных сигналов датчиков, каждый включает в себя указывающий препятствие признак, указывающий препятствие, из множества датчиков, имеющих множество разных форм восприятия;
обновлять вероятность согласно каждому выходному сигналу датчика из множества выходных сигналов датчиков и оцененному расстоянию до указывающего препятствие признака в каждом выходном сигнале датчика; и
выполнять избежание столкновения, если вероятность удовлетворяет пороговому условию.
12. Система по п. 11, в которой множество датчиков включает в себя по меньшей мере два из двумерного изображения с камеры, датчика с устройством радиочастотного обнаружения и определения дальности (радиолокатором, RADAR), датчика с устройством оптического обнаружения и определения дальности (лазерным локатором LIDAR) и ультразвукового датчика.
13. Система по п. 11, в которой каждый датчик из множества датчиков имеет неоднозначность, связанную с ним;
при этом контроллер транспортного средства дополнительно запрограммирован обновлять вероятность согласно каждому выходному сигналу датчика из множества выходных сигналов датчиков согласно как оцененному расстоянию, так и неоднозначности датчика из множества датчиков, которые формировали каждый выходной сигнал датчика.
14. Система по п. 11, в которой по меньшей мере один датчик из множества датчиков имеет многочисленные направленные неоднозначности, связанные с ним; и
при этом контроллер транспортного средства дополнительно запрограммирован обновлять каждую вероятность из множества зависящих от направления вероятностей согласно каждому выходному сигналу датчика из по меньшей мере одного датчика согласно как оцененному расстоянию, так и направленным неоднозначностям из направленных неоднозначностей, соответствующих каждой вероятности.
15. Система по п. 11, в которой контроллер транспортного средства дополнительно запрограммирован обновлять вероятность, выполняя обновление байесовской вероятности.
16. Система по п. 11, в которой множество датчиков обращены назад.
17. Система по п. 11, дополнительно содержащая
снижение вероятности в ответ на выявление периода времени, в котором указывающие препятствие признаки не выявляются в выходных сигналах множества датчиков.
18. Система по п. 17, в которой контроллер транспортного средства дополнительно запрограммирован снижать вероятность в ответ на тенденцию убывания, если выявлена тенденция убывания вероятности.
19. Система по п. 18, в которой контроллер транспортного средства дополнительно запрограммирован повышать вероятность в ответ на тенденцию возрастания, если выявлена тенденция возрастания вероятности.
20. Система по п. 11, дополнительно содержащая по меньшей мере один из исполнительного механизма рулевого управления, исполнительного механизма акселератора и тормозного исполнительного механизма;
при этом контроллер транспортного средства дополнительно запрограммирован, вводить в действие по меньшей мере один из исполнительного механизма рулевого управления, исполнительного механизма акселератора и тормозного исполнительного механизма, если вероятность удовлетворяет пороговому условию.