СИСТЕМА УПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЕМ БЕСПИЛОТНОГО ЛЕТАТЕЛЬНОГО АППАРАТА

Система управления движением беспилотного летательного аппарата
Полезная модель относится к системам автоматического управления и может быть использована при проведении демонстрационных пусков или автономных лётных испытаний беспилотных летательных аппаратов.
Известны системы управления, рассмотренные, в частности, в кн. Справочник по радиоэлектронике, том 3. Под общей ред. проф. д. т. н. А.А. Куликовского. Москва, Энергия, 1970.
Одна из таких систем приведена на рис. 97-1, с. 557 и содержит координатор, один из входов которого подключен к устройству задания программы движения управляемого объекта, а другой - к управляемому объекту, а конкретно - к установленному на управляемом объекте измерителю координат его движения. Выход координатора соединен с устройством формирования и передачи команд управления, подключенным выходом к входу исполнительного устройства, управляющего движением управляемого объекта (УО).
В приведенной системе программно заданные координаты (параметры траектории движения) УО сравниваются в координаторе с действительными текущими координатами УО, разностный сигнал поступает в устройство формирования команд управления, которые выдаются на исполнительное устройство для коррекции пространственного положения управляемого объекта.
В качества измерителя координат управляемого объекта используется система инерциальной навигации, которой, как известно, присущ тот недостаток, что вырабатываемые ею данные содержат накапливающиеся со временем ошибки, вследствие чего действительная траектоМПК G 05 D 1/04, В 64 С 19/00
рия движения УО будет существенно отличаться от программно заданной, что и составляет основной недостаток приведенной системы.
Указанный недостаток существенно снижен в системе управления по патенту № 2062503, МПК G 05 D 1/04, В 64 С 19/00, опубл. 20.06.96г., которая принята в качества прототипа.
Система-прототип, содержит измеритель координат управляемого объекта, радиолокационный визир, устройство формирования сигналов управления, первая группа входов которого подключена к соответствующим выходам радиолокационного визира, а двумя выходами - к соответствующим входам радиолокационного визира, устройство коррекции высоты и вертикальной скорости, радиовысотомер, блок сравнения, блок задания порога и ключ, при этом радиовысотомер, подключенный входом к одному из выходов устройства формирования сигналов управления, выходом соединен с сигнальным входом ключа и с первым входом блока сравнения, второй вход которого подключен к выходу блока задания порога, выход блока сравнения соединен с соответствующим входом (четвертым) устройства коррекции высоты и вертикальной скорости и с управляющим входом ключа, выход которого подключен к третьему входу устройства коррекции высоты и вертикальной скорости, первый и второй входы которого соединены соответственно с первым и вторым выходами измерителя координат управляемого объекта, а первый и второй его выходы подключены к соответствующим входам устройства формирования сигналов управления. Благодаря введению в систему радиовысотомера и связанного с ним и с измерителем координат и параметров движения УО, устройства коррекции высоты и вертикальной скорости обеспечивается коррекция высоты и вертикальной скорости инерциального измерителя координат по данным радиовысотомера как более точного инструмента измерения, причем от радиовысотомера используются только достоверные данные. Контроль достоверности данных с радиовысотомера обеспечивается введением в систему блока сравнения, связанного с выходом радиовысотомера, с выходом блока задания порога, с ключом и устройством коррекции высоты и вертикальной скорости.
В совокупности это позволяет существенно повысить точность движения управляемого объекта в вертикальной плоскости, что обеспечивает полёт летательного аппарата по траектории, близкой к заданной.
Недостатком системы-прототипа является избыточная сложность при использовании её для демонстрационных пусков или автономных лётных испытаний беспилотных летательных аппаратов (ЛА), обусловленная наличием радиолокационного визира, необходимого для приведения ЛА в заданную точку при штатной работе. Кроме того, излучение входящего в состав системы радиовысотомера приводит к нарушению радиоскрытности полёта.
Радиоскрытность полета может обеспечена путем отключения радиовысотомера. Однако, выключение радиовысотомера приводит к снижению надёжности при полёте на малой высоте.
Задачей полезной модели является упрощение системы управления с одновременным обеспечением радиоскрытности и повышением надёжности управления при полёте на малой высоте при проведении демонстрационным пусков или автономных лётных испытаний.
Сущность полезной модели заключается в том, что в систему управления движением беспилотного ЛА, содержащую исполнительное устройство, измеритель координат и параметров движения управляемого объекта, устройство формирования сигналов управления, выполненное на основе четырех блоков выработки сигналов управления соответственно по курсу, тангажу, крену и высоте, двух управляемых переключателей, двух компараторов, программного блока, элемента И, устройства обмена информацией и таймера, а также устройство коррекции высоты и вертикальной скорости, радиовысотомер, блок сравнения, блок задания порога и первый ключ с соответствующими связями, введены коммутирующий элемент, включенный между седьмым выходом устройства обмена информацией и входом радиовысотомера, второй ключ, сигнальный вход которого соединён с выходом первого компаратора, а выход - с третьим входом устройства обмена информацией, третий управляемый переключатель, первый вход которого соединён со входом первого компаратора, второй вход - с третьим выходом устройства обмена информацией, а выход - со входом второго компаратора, при этом объединенные между собой управляющие входы второго ключа и третьего управляемого коммутатора соединены с двенадцатым входом устройства формирования сигналов управления, который является входом для подключения формирователя признака Отсутствие радиолокационного визира, четвёртый переключатель, первый вход которого соединён с первым выходом программного блока, его выход - с третьим входом блока выработки сигналов управления по высоте, а его управляющий вход - с тринадцатым входом устройства формирования сигналов управления, соединённым с выходом блока сравнения, задатчик программного значения резервной высоты, выход которого соединён со вторым входом четвёртого управляемого переключателя.
Исключение радиолокационного визира без нарушения работы системы управления обеспечивается благодаря введению в систему входа для подключения источника сигнала, формирующего признак Отсутствие радиолокационного визира, соединённого с управляющими входами второго ключа и третьего управляемого переключателя. При наличии указанного сигнала происходит размыкание цепи, по которой подаётся команда на включение радиолокационного визира, что исключает обращение к нему устройства обмена информацией, поэтому
при демонстрационной пуске отсутствие радиолокационного визира не приводит к сбоям в обмене информацией между остальными устройствами системы управления. В то же время, введение третьего управляемого переключателя обеспечивает при наличии сигнала Отсутствие радиолокационного визира на указанном входе управление программным блоком через второй компаратор по сигналу дальности, вырабатываемому не радиолокационным визиром, а измерителем координат и параметров движения ЛА. Для обеспечения радиоскрытности демонстрационного пуска управляющий вход радиовысотомера отключается от выхода устройства обмена информацией путём размыкания коммутирующего элемента, включенного между выходом устройства обмена информацией и входом радиовысотомера.
Для повышения надёжности управления при полёте на малой высоте с выключенным радиовысотомером вновь введённый четвёртый управляемый переключатель при снятии с его управляющего входа сигнала достоверности, подключает ко входу блока выработки сигналов управления по высоте задатчик программного значения резервной высоты. Значение резервной высоты определяется максимальной погрешностью инерциального измерителя параметров движения, тем самым исключается возможность потери беспилотного ЛА при полёте на малой высоте.
Сущность изобретения поясняется чертежами, на котором изображены:
на фиг. 1 - функциональная схема предлагаемой системы,
на фиг. 2 - функциональная схема устройства коррекции высоты и вертикальной скорости.
На фиг. , 2 обозначены:
1- устройство формирования сигналов управления (УФСУ),
2- измеритель координат и параметров движения управляемого объекта,
3- исполнительное устройство,
4- вход для подключения формирователя признака Отсутствие радиолокационного визира,
5- радиовысотомер (РВ),
6- блок сравнения,
7- блок задания порога,
8- первый ключ,
9- устройство коррекции высоты и вертикальной скорости (УКВ и ВС),
10, 11, 12 и 13 - блоки выработки сигналов управления соответственно по курсу (Ц1 . тангажу ( V), крену (у,.) и высоте (Я,,),
14, 15 - управляемые переключатели, 16, 17 - компараторы, 18 - программный блок,
19- элемент И,
20- устройство обмена информацией (УОИ),
21- таймер,
22- второй ключ,
23- третий управляемый переключатель,
24- коммутирующий элемент,
25- 28 - блоки разности, 29 - 31 - интеграторы, 32, 33 - сумматоры,
34- блок умножителей,
35- блок пороговых элементов,
36- блок ключей,
37- блок сумматоров,
38- умножитель,
39- блок памяти,
40- таймер,
41-управляемый ключ,
42- четвёртый управляемый переключатель;
43- задатчик программного значения резервной высоты.
В системе управления шестой, седьмой, восьмой и девятый входы устройства УФСУ 1 предназначены для подключения к выходам радиолокационного визира, а пятый и шестой выходы УФСУ 1 предназначены для подключения входов радиолокационного визира, выходы УФСУ 1 с первого по четвертой соединены с соответствующими входами исполнительного устройства 3, при этом первые пять входов УФСУ 1 соединены соответственно с третьим , четвертым, пятым , шестым и седьмым выходами измерителя 2 координат и параметров движения управляемого объекта, первый и второй выходы которого подключены соответственно к первому и второму входам УКВ и ВС 9, третий вход которого связан через первый ключ 8 с выходом РВ 5, подключенного входом к седьмому выходу УФСУ 1 через коммутирующий элемент 24 и к первому входу блока 6 сравнения, вход которого подключен к выходу блока 7 задания порога, а его выход связан с управляющим входом первого ключа 8 и с четвертым входом УКВ и ВС 9, первый и второй выходы которого подключены соответственно к десятому и к одиннадцатому входам УФСУ 1.
вторым входом УФСУ 1. Входы УОИ 20 с четвертого по седьмой соединены соответственно со входами с шестого по девятый УФСУ I. Первый и второй выходы УОИ 20 связаны соответственно с пятым и шестым выходами УФСУ 1, седьмым выходом которого является седьмой выход УОИ 20. Третий выход УОИ 20 связан через третий управляемый переключатель 23 и компаратор 17 со входом программного блока 18, первый выход которого подключен к третьему входу блока 13 выработки сигналов управления по высоте, первый выход которого соединен с четвертым выходом УФСУ 1. Второй выход программного блока 18 подключен к второму входу блока 11 выработки сигнала управления по тангажу, выход которого соединен с третьим выходом УФСУ 1. Третий выход программного блока 18 подключен к третьему входу блока 12, выход которого соединен с первым выходом УФСУ 1. Четвертый выход программного блока 18 подключен к четвертому входу управляемого переключателя 14, подключенного выходом к первому входу блока 10 выработки сигнала управления по курсу, второй вход которого соединен с пятым выходом блока 18, а выход - со вторым выходом УФСУ 1. Первый вход первого управляемого переключателя 14 соединен с четвертым входом УФСУ 1 и вторым входом блока 12, первый вход которого связан с пятым входом УФСУ 1, второй вход переключателя 14 подключен к четвертому выходу УОИ 20, а его третий вход соединен с выходом элемента И 19 и с третьим входом второго управляемого переключателя 15, выход которого подключен к первому входу блока 11 выработки сигнала управления по тангажу, второй вход переключателя 15 подключен к пятому выходу УОИ 20, подключенного шестым выходом к первому входу элемента И 19. Первый вход переключателя 15 соединен с третьим входом УФСУ 1 и с четвертым входом блока 13, подключенного вторым выходом к второму входу элемента И 19. Первый и второй выходы блока 13 соединены соответственно с десятым и одиннадцатым входами УФСУ 1. Вход 4 соединён с управляющими входами второго ключа 22 и третьего управляемого переключателя 23, образующими двенадцатый вход УФСУ 1. Сигнальный вход второго ключа 22 соединён с выходом первого компаратора 16, а выход - с третьим входом УОИ 20, первый вход третьего управляемого переключателя 23 соединён со входом первого компаратора 16, второй вход - с третьим выходом УОИ 20, а выход - со входом второго компаратора 17.
Первый вход четвёртого управляемого переключателя 42 соединён с первым выходом программного блока 18, его выход- с третьим входом блока 13 выработки сигналов управления по высоте, а его управляющий вход - с тринадцатом входом УФСУ 1, соединенным с выходом блока 6 сравнения. Выход задатчика 43 программного значения резервной высоты соединён со вторым входом четвёртого управляемого переключателя. Задатчик 43 может быть выполнен в зависимости от схем построения блоков 13 и 18 в виде источника постоянного напряжения, постоянного запоминающего устройства или иного источника аналогового сигнала или цифрового кода.
УКВ и ВС 9, представленное на фиг. 2, содержит последовательно соединенные блок 25 разности, управляемый ключ 41, второй блок 26 разности и блок 34 умножителей, первый выход которого подключен к первому входу сумматора 32, второй выход соединен с первым выходом сумматора 33, а третий связан через интегратор 31 со вторым входом сумматора 33, выход которого связан через интегратор 30 со вторым входом блока 28 разности и со вторым входом второго сумматора 32, выход которого через интегратор 29 связан со вторым входом блока 26 разности и со вторым входом блока 27 разности, выход которого является первым выходом устройства УКВ и ВС 9, а первый вход, являющийся первым входом УКВ и ВС 9, подключен к первому входу блока 25 разности, второй вход которого является третьим входом УКВ и ВС 9. Четвертый вход УКВ и ВС 9 подключен к второму входу ключа 41 и связан через таймер 40 с первым входом блока 35 пороговых элементов, второй вход которого соединен с первым выходом блока 39 памяти и со вторым входом умножителя 38. Выход блока 35 соединен с первым входом блока 36 ключей, второй вход которого подключен к второму выходу блока 39 памяти, второй выход блока 36 ключей соединен со вторым входом блока 37 сумматоров, а первый его выход подключен к первому входу умножителя 38, выход которого соединен с первым входом блока 37 сумматоров, три выхода которого подключены соответственно к второму, третьему и четвертому входам блока 34 умножителей. Первый вход блока 28 разности подключен к второму входу УКВ и ВС 9, а его выход соединен со вторым выходом УКВ и ВС 9.
Техническая реализация всех входящих в систему устройств, блоков и элементов известна.
Предлагаемая система работает следующим образом.
Перед началом полета в программный блок 18 УФСУ 1 вводят данные о параметрах траектории движения У О, а именно: курсовой угол  , высота полета Н , угол тангажа V и допустимый угол крена у
В начальный момент времени до набора определенной высоты, определяемого таймером 21 УФСУ 1, радиовысотомер 5 выключен, поэтому при выработке сигнала управления по высоте используется значение высоты, вырабатываемое измерителем 2, т.к. в начале полета эти данные достаточно точные.
Программные значения углов |/„р, V,  и высоты Нпр из блока 18 поступают соответственно в блоки 10, 11, 12, 13 выработки сигналов управления по курсу , тангажу V. крену у , и высоте Н,, которые поступают на исполнительное устройство 3. На другие входы блоко V, и тичес 10, 11, 12, 13 из измерителя 2 поступают текущий значения указанных координат Xj;., , а из УКВ и ВС 9 поступают значения высоты Н и вертикальной скорости Н. Выработка сигналов управления осуществляется путем решения известных матемах зависимостей, а именно: -для управления продольным движением УО р5,(к + 8-р + лр)У,-КУ,р(1.1) где Vj, - текущее значение угла тангажа, V - программное значение угла тангажа. К, е, г| - передаточные числа системы управления по цепи тангажа, -для управления движением по крену 5э-(к,,+8,,-р)у,-(к,2+,2-р)с-К,2-Упр(1-2) -по курсу 5п -(2, . р)Ус-()м с-К22-Упр(1-3) где К,,, 8||, К22, 22 - передаточные числа прямых связей, К,2, 8,2, К2,, 821  передаточные числа перекрестных связей между каналами курса и крена, у J. - текущее значение угла крена , Ц)  - текущее значение угла курса. Для управления движением по высоте ,(рК+Я22(р)Ч+Ч2з(р)Нк-Н„р(1.4) где Ц2|(р), Ч27(р) Я2з(р) передаточные числа канала управления, V - текущее значение угла тангажа, Н, Н, - текущие значения высоты и вертикальной скорости, Н„р - программное значение высоты.
Системы стабилизации летательных аппаратов (баллистических и зенитных ракет) ,М., Высшая школа, 1976, с 78, рис.4.4, а также в кн. В.Д.Андреев. Теория инерционной навигации. Корректируемые системы, М., Наука, 1967, с. 38-45.
Допустим, что заданная траектория полета УО состоит из четырех участков:
-участок набора высоты,
-участок горизонтального полёта на маршевой высоте,
-участок снижения,
-участок горизонтального полёта на малой высоте.
Для набора заданной высоты на первом участке по сигналу с таймера 21 УФСУ 1 включается РВ 5. Для исключения использования в системе недостоверных показаний РВ 5 в систему введены блок 6 сравнения, блок 7 задания порога и ключ 8.
В блоке 6 сравнения значение измеренной РВ 5 высоты сравнивается с заданным пороговым уровнем, соответствующим значению высоты, связанной с указанным нежелательным эффектом, и если измеренное значение высоты будет равно или меньше установленного порога, то сигнал с РВ 5 через ключ 8 в УКВ и ВС 9 не пройдет.
Аналогичная ситуация произойдёт в том случае, если при демонстрационном пуске с целью обеспечения радиоскрытности работы системы будет разомкнут коммутирующий элемент 24, включенный между седьмым входом УОИ 20, на котором по команде таймера 21 вырабатывается сигнал на включение РВ 5, и входом РВ 5. Коммутирующий элемент может быть выполнен либо в виде перемычки, которая удаляется, когда РВ должен быть выключен, либо в виде управляемого ключа, на управляющий вход которого подаётся сигнал от формирователя признака Радиовысотомер выключен. По этому сигналу ключ размыкает цепь подачи сигнала на включение РВ 5. Если же РВ 5 включен и вырабатывает достоверную информацию, то текущее значение высоты с РВ 5 поступит в УКВ и ВС 9, где будет использоваться для коррекции высоты и вертикальной скорости, полученных из измерителя 2. Работа устройства будет рассмотрена ниже.
При полете ЛА на втором (горизонтальном) участке траектории измеренное значение дальности Д(, из измерителя 2 поступает на компаратор 16, где сравнивается с заданным порогом при достижении которого компаратор 16 вырабатывает сигнал на включение РЛВ. Однако при проведении демонстрационного пуска РЛВ исключен из состава системы управления, так как нет необходимости приведения ЛА в заданную точку. Поэтому в предлагаемой системе на вход 4 подаётся сигнал из формирователя признака Отсутствие радиолокационного визира.
Этот сигнал поступает на управляющий вход второго ключа 22, который размыкает цепь прохождения сигнала с выхода компаратора 16 на третий вход УОИ 20. Тем самым исключается выдача сигнала на включение РЛВ. Следовательно, исключается обмен между РЛВ и УФСУ1, что предотвращает возможность сбоев, вызванных обращением УОИ 20 к РЛВ.
Одновременно сигнал со входа 4 поступает на управляющий вход третьего управляемого переключателя 23, который переключает вход компаратора 17 с выхода УОИ 20, на котором формируется сигнал дальности при наличии РЛВ, но вход 2 УФСУ 1, где вырабатывается сигнал дальности измерителем 2 координат и параметров движения ЛА. Значение измеренной дальности поступает на компаратор 17, где сравнивается с пороговым уровнем, при достижении которого компаратор 17 вырабатывает сигнал, выдаваемый в программный блок 18, по которому последний переводится в режим выработки данных на перевод УО на участок снижения высоты.
В случае, когда радиовысотомер 5 включён и на входе блока 6 сравнения вырабатывается сигнал достоверности, четвёртый управляемый переключатель 42 подключает выход программного блока 18 ко входу блока 13 выработки управляющего сигнала по высоте. УО снижается на малую высоту, значение которой определяется максимальной погрещностью измерения высоты радиовысотомером 5.
Если радиовысотомер 5 выключен, то точность измерения высоты определяется максимальной погрешностью инерциального измерителя параметров движения УО. В этом случае снижение УО на заданную в блоке 18 программную высоту может привести к потере летательного аппарата.
При выключенном радиовысотомере сигнал достоверности на выходе блока 6 сравнения отсутствует. При этом управляемый переключатель 4 отключает выход блока 18 от входа блока 13, а подключает выход задатчика 43 программного значения резервной высоты, определяемого максимальным значением погрешности инерциального измерителя 2, тем самым обеспечивается надёжное управление при полёте на резервной высоте.
Рассмотрим теперь работу УКВ и ВС 9. После включения РВ 5 его показания будут иметь погрешности, которые могут быть представлены в виде белого шума известной интенсивности в ограниченном диапазоне частот. Для обеспечения наибольшей точности коррекции показаний измерителя 2 по цепям Н. и Н в УКВ и ВС 9 коррекции формируются переменные во времени коэффициенты K,(t), K2(t) и Кз(1). Закон изменения указанных коэффициентов получен путем решения нелинейного уравнения Риккати с учетом дисперсии начальных значений погрешностей измерителя 2 и дисперсий случайной погрешности РВ5 (см. Ю.П.Иванов и
др. Комплексирование информационно-измерительных устройств летательных аппаратов. Под ред. Б.А.Боднера. М., Машиностроение, 1984 г., с 73). Ошибки измерителя 2 по высоте АН и вертикальной скорости АН, могут быть аппроксимированы полиномом второй степени со случайными коэффициентами h,Q, h, h,Q.
При выработке оценки y,{t) погрешности измерителя 2 по координате Ь, коэффициент K|(t) в начальный момент времени имеет максимальное значение КДО)  1.0, а затем быстро убывает, обеспечивая фильтрацию флуктуационных составляющих радиовысотомера.
Коэффициенты K2(t) и Кз(1), используемые при выработке оценок УзСО и у,(1), составляющих погрешности измерителя 2 по скорости h2o и ускорению hj, в начальный момент времени равны 0: К2(0)  О и Кз(0)  О, а затем возрастают со временем до максимального значения, после чего убывают до нуля по окончании переходного процесса.
Рассмотрим процесс коррекции высоты и вертикальной скорости в УКВ и ВС 9. Сигналы высоты Hj, и вертикальной скорости Н.
С первого и второго выходов измерителя 2 поступает на первый и второй входы УКВ и ВС 9, на третий и четвертый входы которого с ключа 8 и блока 6 сравнения поступают соответственно сигнал Hpg, и достоверности информации. В блоке 25 разности сигнал Нр вычитается из сигнала Н, и при наличии на втором входе управляемого ключа 8 сигнала достоверности разностный сигнал через открытый ключ 41 поступает на первый вход второго блока 26 разности. Одновременно с этим по сигналу достоверности запускается таймер 40, сигналы с которого поступают на блок 35 пороговых элементов. В начальный момент коррекции At,,  Atj, - At,,  О блок 35 пороговых элементов по сигналу с таймера 40 подключает к первому и второму входам блока 36 управляемых ключей первый и второй выходы блока 39 памяти, с которых снимаются значения коэффициентов а,,, aj,, а, и Ь,,, bj,, b,,. В начальный момент времени значения коэффициентов со второго выхода блока 39 памяти соответственно равны: а,,  1,0 а,,  а,,  1,0.
Указанные сигналы с выходов блока 36 ключей поступают соответственно на входы умножителя 38 и блока 37 сумматоров. На выходе блока 37 сумматоров формируется начальное значение коэффициента К,  а,,, а значения коэффициентов Kj и К, при этим будут равны 0. При этим в блоке 34 умножителей осуществляется умножение полученного в блоке 26 сигнала разности АН  Н - Нр на коэффициент К,.
В результате с первого выхода блока 34 будет сниматься сигнал, пропорциональный произведению:
На втором и третьем выходах блока 34 умножителей при этом будут сниматься сигналы нулевого уровня. Сигнал с первого выхода блока 34 поступает на первый вход сумматора 32, с выхода которого сигнал выдается на интегратор 29, на выходе которого сформируется сигнал, пропорциональный значению y(t)   , который в свою очередь поступит на входы второго и третьего блоков 25, 27 разности. В третьем блоке 27 разности этот сигнал вычитается из сигнала Н,, а т.к. в начальный момент K,(t)  1,0 , то с выхода третьего блока 27 разности снимается сигнал, пропорциональный разности Н,  Н, - (Н,, - Нр,, I - Нр, т.е. в начальный момент времени коррекция сводится к замещению сигнала Н. сигналом Нр как более точным. Этот сигнал и используется при выработке блоком 13 УФСУ 1 сигнала управления высотой Ну. В следующий момент времени на выходах блока 37 сумматоров будут сформированы сигналы, пропорциональные значения коэффициентов:
которые поступают из входы блока 34 умножителей. В этом случае с первого выхода блока 34 умножителей будет сниматься сигнал, пропорциональный произведению выходного сигнала s со второго блока 26 разности на коэффициент К,, т.е.
Со второго выхода блока 34 снимается сигнал, пропорциональный произведению |K2(t) -si, а с третьего выхода - сигнал, пропорциональный значению
Сигнал, пропорциональный K(t)-s, после интегрирования в интеграторе 31 становятся пропорциональным оценке у,, ощибки измерителя 2 по ускорению, в результате на выходе второго сумматора 33 формируется сигнал У2  Kj  + Уз который после интегрирования во втором интеграторе преобразуется в сигнал, пропорциональный значению оценки У2  У20 + Уз ошибки измерителя 2 по скорости. Сигнал с выхода второго интегратора 30 поступает на вторые входы первого сумматор 32 и четвертого блока 28 разности.
Выходной сигнал с сумматора 32 после его интегрирования в первом интеграторе 29 преобразуется в сигнал, пропорциональный значению ощибки по координате
K,(t)  a,, + b,,-At,
K2(t)  a2,+b2,-At, K,(t)  a,, + b,,-At,
K,(t).8.
K,(t).s.
Сигнал у, поступающий на второй вход четвертого блока 28 разности, вычитается из Н вертикальной скорости, поступающего на второй вход УКВ и ВС 9 коррекции. В результате с выхода блока 28 разности будет сниматься сигнал, пропорциональный значению
Сигнал Yi(t) при этом поступит на второй вход третьего блока 27 разности, где он вычитается из сигнала Н. Поэтому на выходе блока 27 сформируется сигнал, пропорциональный разности Н  Н - У|.
Таким образом, с выходов УКВ и ВС 9 будут сниматься значения откорректированных сигналов высоты Н и вертикальной скорости Н.
В блоке 13 путем рещения приведенного выше уравнения 1.4 вырабатывается сигнал управления по высоте.
При пропадании сигнала достоверности информации на четвертом входе УКВ и ВС 9 управляемый ключ 8 размыкается, а таймер 40 остановится и сбросится (например, при выключении РВ 5). В этом случае по сигналу с блока 35 пороговых элементов все ключи блока 36 разомкнутся, в результате значения коэффициентов К,, К, К, на выходе блока 37 сумматоров установятся равными нулю, при этом на выходе третьего интегратора запомнится значение поправки Уз(1ду , соответствующее моменту снятия сигнала достоверности. Па выхода второго интегратора 30 запомнится значение y2{tBb,K.n)  У20 + Уз(выкл) выкл   выходе первого интегратора 29 запомнится сигнал, пропорциональный значению
УД-выкл/  У|0   У2 -выкл/  -выкл  У, выкл j
в результате выработки указанных оценок y,(t) и y,(t) по запомненным значениям оценок погрешностей измерителя 2 будет продолжаться корректировка указанных погрешностей и при отсутствии сигнала с РВ 5.
Таким образом, в результате использования предлагаемой полезной модели упрощается система управления и повышаются ее радиоскрытность и надежность при проведении демонстрационных пусков или автономных лётных испытаний беспилотных ЛА.
Промышленная применимость полезной модели определяется тем, что предлагаемая система управления движением беспилотного ЛА может быть изготовлена согласно приведенным чертежам и описанию из известных устройств, блоков, элементов на базе существующего технологического оснащения производства и использована при проведении демонстрационных пусков или автономных лётных испытаний беспилотных ЛА.
Н.Н,-У2.