ОБНАРУЖЕНИЕ БОРДЮРОВ ДЛЯ ПАРКОВКИ ТРАНСПОРТНОГО СРЕДСТВА

1. Транспортное средство, содержащее:
детектор бордюров, выполненный с возможностью сравнивать первую скорость относительно вертикальной оси с опорной скоростью относительно вертикальной оси, чтобы обнаруживать фактическое местоположение бордюра; и
модуль управления рулением, выполненный с возможностью:
перед обнаружением бордюра, обеспечивать маневрирование транспортного средства на место для парковки на основе оцененного местоположения бордюра; и
в ответ на обнаружение бордюра, обеспечивать маневрирование транспортного средства на место для парковки на основе фактического местоположения бордюра.
2. Транспортное средство по п. 1, включающее в себя датчик скорости относительно вертикальной оси, выполненный с возможностью измерять опорную скорость относительно вертикальной оси транспортного средства.
3. Транспортное средство по п. 1, включающее в себя первые датчики скорости вращения колес, выполненные с возможностью измерять скорости вращения колес, ассоциированные с первой осью транспортного средства, при этом детектор бордюров выполнен с возможностью вычислять первую скорость относительно вертикальной оси на основе измерений из первых датчиков скорости вращения колес.
4. Транспортное средство по п. 3, включающее в себя вторые датчики скорости вращения колес, выполненные с возможностью измерять скорости вращения колес, ассоциированные со второй осью транспортного средства, при этом детектор бордюров выполнен с возможностью вычислять опорную скорость относительно вертикальной оси на основе измерений из вторых датчиков скорости вращения колес.
5. Транспортное средство по п. 1, в котором детектор бордюров выполнен с возможностью определять то, что транспортное средство контактирует с бордюром, когда разность между опорной скоростью относительно вертикальной оси и первой скоростью относительно вертикальной оси удовлетворяет пороговому значению.
6. Транспортное средство по п. 1, в котором при сравнении первой скорости относительно вертикальной оси с опорной скоростью относительно вертикальной оси, детектор бордюров обнаруживает то, когда одно из первого набора колес, ассоциированных с задней осью транспортного средства, контактирует с бордюром, при этом детектор бордюров выполнен с возможностью:
сравнивать вторую скорость относительно вертикальной оси с опорной скоростью относительно вертикальной оси, чтобы обнаруживать то, когда одно из второго набора колес, ассоциированных с передней осью транспортного средства, контактирует с бордюром; и
когда транспортное средство контактирует с бордюром, определять то, какое из колес контактирует с бордюром, на основе опорной скорости относительно вертикальной оси, первой скорости относительно вертикальной оси и второй скорости относительно вертикальной оси.
7. Система помощи при парковке транспортных средств, содержащая:
процессор;
программу, сохраненную в запоминающем устройстве, выполненную с возможностью:
перемещать транспортное средство с использованием набора маневров для того, чтобы парковать транспортное средство на месте для парковки на основе оцененного местоположения бордюра;
сравнивать первую скорость относительно вертикальной оси с опорной скоростью относительно вертикальной оси, чтобы обнаруживать то, когда транспортное средство контактирует с бордюром; и
перемещать транспортное средство с использованием отрегулированного набора маневров на основе фактического местоположения бордюра.
8. Система помощи при парковке по п. 7, включающая в себя датчик скорости относительно вертикальной оси, чтобы измерять опорную скорость относительно вертикальной оси транспортного средства.
9. Система помощи при парковке по п. 7, включающая в себя первые датчики скорости вращения колес, выполненные с возможностью измерять скорости вращения колес, ассоциированные с первой осью транспортного средства, при этом программа, сохраненная в запоминающем устройстве, выполнена с возможностью вычислять первую скорость относительно вертикальной оси на основе измерений из первых датчиков скорости вращения колес.
10. Система помощи при парковке по п. 9, включающая в себя вторые датчики скорости вращения колес, выполненные с возможностью измерять скорости вращения колес, ассоциированные со второй осью транспортного средства, при этом программа, сохраненная в запоминающем устройстве, выполнена с возможностью вычислять опорную скорость относительно вертикальной оси на основе измерений из вторых датчиков скорости вращения колес.
11. Система помощи при парковке по п. 7, в которой программа, сохраненная в запоминающем устройстве, выполнена с возможностью определять то, что транспортное средство контактирует с бордюром, когда разность между опорной скоростью относительно вертикальной оси и первой скоростью относительно вертикальной оси удовлетворяет пороговому значению.
12. Система помощи при парковке по п. 7, в которой сравнение первой скорости относительно вертикальной оси с опорной скоростью относительно вертикальной оси обнаруживает то, когда одно из первого набора колес, ассоциированных с задней осью транспортного средства, контактирует с бордюром, при этом программа, сохраненная в запоминающем устройстве, выполнена с возможностью:
сравнивать вторую скорость относительно вертикальной оси с опорной скоростью относительно вертикальной оси, чтобы обнаруживать то, когда одно из второго набора колес, ассоциированных с передней осью транспортного средства, контактирует с бордюром; и
когда транспортное средство контактирует с бордюром, определять то, какое из колес контактирует с бордюром, на основе опорной скорости относительно вертикальной оси, первой скорости относительно вертикальной оси и второй скорости относительно вертикальной оси.
13. Компьютерночитаемый носитель, содержащий инструкции, которые при выполнении инструктируют транспортному средству:
перемещаться с использованием набора маневров для того, чтобы парковать транспортное средство на месте для парковки, причем набор маневров определяется на основе оцененного местоположения бордюра;
сравнивать первую скорость относительно вертикальной оси с опорной скоростью относительно вертикальной оси, чтобы обнаруживать то, когда транспортное средство контактирует с бордюром; и
перемещаться с использованием отрегулированного набора маневров, причем отрегулированный набор маневров основан на обнаружении фактического местоположения бордюра.
14. Компьютерночитаемый носитель по п. 13, в котором инструкции при выполнении инструктируют транспортному средству измерять опорную скорость относительно вертикальной оси транспортного средства с помощью датчика скорости относительно вертикальной оси.
15. Компьютерночитаемый носитель по п. 13, в котором инструкции при выполнении инструктируют транспортному средству вычислять первую скорость относительно вертикальной оси на основе измерений из первых датчиков скорости вращения колес, ассоциированных с колесами первой оси транспортного средства.
16. Компьютерночитаемый носитель по п. 15, в котором инструкции при выполнении инструктируют транспортному средству вычислять опорную скорость относительно вертикальной оси на основе измерений из вторых датчиков скорости вращения колес, ассоциированных с колесами второй оси транспортного средства.
17. Компьютерночитаемый носитель по п. 13, в котором инструкции при выполнении инструктируют транспортному средству определять то, что транспортное средство контактирует с бордюром, когда разность между опорной скоростью относительно вертикальной оси и первой скоростью относительно вертикальной оси удовлетворяет пороговому значению.
18. Компьютерночитаемый носитель по п. 12, в котором сравнение первой скорости относительно вертикальной оси с опорной скоростью относительно вертикальной оси обнаруживает то, когда одно из первого набора колес, ассоциированных с задней осью транспортного средства, контактирует с бордюром, при этом инструкции при выполнении инструктируют транспортному средству:
сравнивать вторую скорость относительно вертикальной оси с опорной скоростью относительно вертикальной оси, чтобы обнаруживать то, когда одно из второго набора колес, ассоциированных с передней осью транспортного средства, контактирует с бордюром; и
когда транспортное средство контактирует с бордюром, определять то, какое из колес контактирует с бордюром, на основе опорной скорости относительно вертикальной оси, первой скорости относительно вертикальной оси и второй скорости относительно вертикальной оси.