УСТРОЙСТВО И СПОСОБ СБОРА ДАННЫХ

1. Устройство сбора данных векторных составляющих, содержащее:
узел основания;
сферическую опору, установленную на узле основания;
инструментальную платформу, имеющую по меньшей мере один датчик векторных составляющих, прикрепленный к ней, причем инструментальная платформа установлена на сферической опоре и поддерживается ею, в результате чего сферическая опора соединяет инструментальную платформу с узлом основания и позволяет свободное угловое вращение инструментальной платформы, в пределах диапазона угла наклона, вокруг сферической опоры, так что инструментальная платформа имеет центр вращения;
причем инструментальная платформа имеет центр масс, расположенный под центром вращения.
2. Устройство по п. 1, в котором инструментальная платформа выполнена с возможностью маятникового движения вокруг центра вращения, так что подавляется шум движения в пределах полосы частот сбора данных по меньшей мере одного датчика векторных составляющих.
3. Устройство по п. 1, в котором инструментальная платформа имеет собственную частоту маятникового движения, которая ниже наименьшей частоты полосы частот сбора данных по меньшей мере одного датчика векторных составляющих.
4. Устройство по любому из пп. 1-3, в котором инструментальная платформа является жесткой.
5. Устройство по любому из пп. 1-4, дополнительно содержащее носитель, причем узел основания соединен с носителем.
6. Устройство по п. 5, в котором носитель содержит буксировочную раму и соединительный механизм, соединяющий узел основания с буксировочной рамой.
7. Устройство по п. 5 или 6, в котором носитель представляет собой воздушный носитель, выполненный с возможностью буксировки воздушным транспортным средством.
8. Устройство по любому из пп. 1-7, в котором сферическая опора представляет собой воздушную опору.
9. Устройство по любому из пп. 1-8, в котором сферическая опора содержит единственное механическое соединение между узлом основания и инструментальной платформой.
10. Устройство по любому из пп. 1-9, в котором указанный по меньшей мере один датчик векторных составляющих включает в себя три независимо ориентированных датчика векторных составляющих.
11. Устройство по любому из пп. 1-10, дополнительно содержащее контроллер, содержащий процессор и память, причем контроллер принимает данные от указанного по меньшей мере одного датчика.
12. Устройство по п. 11, в котором контроллер сохраняет принятые данные.
13. Устройство по п. 11 или 12, дополнительно содержащее средство беспроводной связи, причем контроллер побуждает средство беспроводной связи к передаче принятых данных для сохранения в базе данных.
14. Устройство по любому из пп. 1-13, в котором узел основания содержит опорную стойку, причем сферическая опора установлена на опорной стойке.
15. Устройство по п. 14, в котором опорная стойка содержит столб, проходящий вверх от узла основания.
16. Устройство по любому из пп. 1-15, в котором указанный по меньшей мере один датчик векторных составляющих включает в себя по меньшей мере одно из следующего:
по меньшей мере один электромагнитный датчик;
по меньшей мере один гравиметрический датчик.
17. Устройство по любому из пп. 1-16, в котором указанный по меньшей мере один датчик векторных составляющих содержит по меньшей мере один градиентометрический датчик.
18. Устройство по любому из пп. 1-17, в котором инструментальная платформа содержит обращенную вниз юбку, причем обращенная вниз юбка обеспечивает зазор вокруг сферической опоры и узла основания, обеспечивающий диапазон наклонного вращения инструментальной платформы в пределах диапазона угла наклона.
19. Устройство по любому из пп. 1-18, дополнительно содержащее:
систему выравнивания; и
систему измерения углового движения,
причем система выравнивания в зависимости от углового движения, измеренного системой измерения углового движения, подает выравнивающие крутящие моменты на инструментальную платформу, вызывая ее вращение вокруг сферической опоры.
20. Устройство по п. 19, в котором система выравнивания содержит одно из следующего:
множество движителей, расположенных на инструментальной платформе, причем движители создают указанные выравнивающие крутящие моменты; и
множество узлов подвижных масс, расположенных на инструментальной платформе, причем узлы подвижных масс создают указанные выравнивающие крутящие моменты.
21. Устройство по п. 19 или 20, в котором выравнивающие крутящие моменты создаются по меньшей мере для одного из следующего:
ориентации утяжеленной в нижней части инструментальной платформы так, чтобы ее главная ось была расположена по существу вертикально; и
уменьшения угловой скорости.
22. Устройство по любому из пп. 1-21, дополнительно содержащее акселерометр, расположенный на инструментальной платформе, причем акселерометр измеряет данные об ускорении, а контроллер выполнен с возможностью:
приема данных об ускорении;
оценки шума биения в зависимости от данных об ускорении;
и удаления шума биения из данных, полученных от указанного по меньшей мере одного датчика векторных составляющих.
23. Способ сбора данных векторных составляющих с подвижной инструментальной платформы, имеющей по меньшей мере один датчик векторных составляющих, прикрепленный к ней, причем способ содержит этапы, на которых:
перемещают устройство, содержащее: узел основания; сферическую опору, установленную на узле основания; и инструментальную платформу, причем инструментальная платформа установлена на сферической опоре и поддерживается ею, в результате чего сферическая опора соединяет инструментальную платформу с узлом основания и позволяет свободное угловое вращение инструментальной платформы, в пределах диапазона угла наклона, вокруг сферической опоры, так что инструментальная платформа имеет центр вращения, причем инструментальная платформа имеет центр масс, расположенный под центром вращения; и
во время перемещения устройства собирают данные векторных составляющих с использованием указанного по меньшей мере одного датчика векторных составляющих.
24. Способ по п. 23, в котором устройство дополнительно содержит носитель, причем узел основания соединен с носителем, и
этап перемещения устройства включает в себя буксировку носителя.
25. Способ по п. 23 или 24, в котором инструментальная платформа выполнена с возможностью маятникового движения вокруг центра вращения, так что подавляется шум движения в пределах полосы частот сбора данных указанного по меньшей мере одного датчика векторных составляющих.