СПОСОБ И СИСТЕМА ПОДДЕРЖКИ ВОДИТЕЛЯ ДЛЯ ОПРЕДЕЛЕНИЯ СОСТОЯНИЙ ДИНАМИКИ ДВИЖЕНИЯ АВТОМОБИЛЯ ОБЩЕГО НАЗНАЧЕНИЯ

1. Способ определения состояний динамики движения автомобиля общего назначения, отличающийся тем, что из изображения (10, 15) по меньшей мере с одной камеры (6, 7) автомобиля общего назначения, в частности, направленной в продольном направлении (x) автомобиля посредством устройства обработки изображения, извлекается по меньшей мере одна информация о динамике движения автомобиля общего назначения, в частности прицепа/полуприцепа (3) и/или автомобиля-тягача (2) автопоезда (1) с автомобилем общего назначения.
2. Способ по п. 1, отличающийся тем, что на автомобиле-тягаче (2) автопоезда (1) с автомобилем общего пользования установлена по меньшей мере одна камера (6, 7), а направление по меньшей мере одной камеры (6, 7) выбрано таким образом, что прицеп/полуприцеп (3) как минимум по меньшей мере в части возможных положений движения по меньшей мере частично регистрируется на изображении (10, 15) с камеры.
3. Способ по п. 1, отличающийся тем, что информацией является относительный угол рыскания как угол (5) отклонения между автомобилем-тягачом (2) и прицепом/полуприцепом (3) и его определяют таким образом,
что если смотреть в продольном направлении (x) автомобиля, переднюю вертикальную наружную кромку (13) прицепа/полуприцепа (3) регистрируют с каждой из сторон автомобиля по меньшей мере одной камерой (6), направленной назад, если смотреть в продольном направлении (x) автомобиля,
что актуальное положение передней наружной кромки (13), в частности величину бокового участка (16) смещения относительно положения кромки (13′), если смотреть в поперечном направлении (y) автомобиля, определяют при продольно направленном положении автопоезда, и
что по этому актуальному положению кромки (13) и по неизменным геометрическим параметрам, в частности по положению центра (4) поворота прицепа/полуприцепа и по ширине прицепа/полуприцепа, относительный угол рыскания между автомобилем-тягачом (2) и прицепом/полуприцепом (3) рассчитывают как угол (5) отклонения.
4. Способ по п. 2, отличающийся тем, что информацией является относительный угол рыскания как угол (5) отклонения между автомобилем-тягачом (2) и прицепом/полуприцепом (3) и его определяют таким образом,
что если смотреть в продольном направлении (x) автомобиля, переднюю вертикальную наружную кромку (13) прицепа/полуприцепа (3) регистрируют с каждой из сторон автомобиля по меньшей мере одной камерой (6), направленной назад, если смотреть в продольном направлении (x) автомобиля,
что актуальное положение передней наружной кромки (13), в частности величину бокового участка (16) смещения относительно положения кромки (13′), если смотреть в поперечном направлении (y) автомобиля, определяют при продольно направленном положении автопоезда, и
что по этому актуальному положению кромки (13) и по неизменным геометрическим параметрам, в частности по положению центра (4) поворота прицепа/полуприцепа и по ширине прицепа/полуприцепа, относительный угол рыскания между автомобилем-тягачом (2) и прицепом/полуприцепом (3) рассчитывают как угол (5) отклонения.
5. Способ по п. 3, отличающийся тем, что заднюю вертикальную наружную кромку (8) прицепа/полуприцепа (3), если смотреть в продольном направлении (x) автомобиля, регистрируют с каждой из сторон автомобиля по меньшей мере одной камерой, направленной назад, если смотреть в продольном направлении (x) автомобиля,
что определяют положение задней наружной кромки (8), и
что по этому актуальному положению кромки (8), как и по положению центра (4) поворота прицепа/полуприцепа, а также по длине и ширине прицепа/полуприцепа (3), относительный угол рыскания, формирующий информацию, рассчитывают как угол (5) отклонения.
6. Способ по п. 4, отличающийся тем, что заднюю вертикальную наружную кромку (8) прицепа/полуприцепа (3), если смотреть в продольном направлении (x) автомобиля, регистрируют с каждой из сторон автомобиля по меньшей мере одной камерой, направленной назад, если смотреть в продольном направлении (x) автомобиля,
что определяют положение задней наружной кромки (8), и
что по этому актуальному положению кромки (8), как и по положению центра (4) поворота прицепа/полуприцепа, а также по длине и ширине прицепа/полуприцепа (3), относительный угол рыскания, формирующий информацию, рассчитывают как угол (5) отклонения.
7. Способ по любому из пп. 3-6, отличающийся тем, что определение относительного угла (5) рыскания осуществляют путем обнаружения положения передней и задней кромок (13, 8) прицепа/полуприцепа (3).
8. Способ по п. 1 или 2, отличающийся тем,
что информацией является относительный угол (19) поперечных колебаний прицепа/полуприцепа (3) вокруг продольной оси, и его определяют таким образом,
что если смотреть в продольном направлении (x) автомобиля, заднюю и/или переднюю вертикальную наружную кромку (8) прицепа/полуприцепа (3) регистрируют с каждой из сторон автомобиля по меньшей мере одной камерой (7), направленной назад, если смотреть в продольном направлении (x) автомобиля,
что определяют вертикаль (17) к земной поверхности (18), и
что в результате анализа угла актуальный относительный угол (19) поперечных колебаний вокруг продольной оси определяют как угол между вертикалью (17) и задней и/или передней вертикальной наружной кромкой (8) прицепа/полуприцепа (3).
9. Способ по п. 8, отличающийся тем,
что по известному положению установки и направлению камеры (6, 7), установленной на автомобиле-тягаче (2), в частности на кабине водителя, определяют положение вертикали (17) к земной поверхности (18), причем при необходимости устанавливают и учитывают с поправкой поперечные колебания кабины водителя вокруг продольной оси, и/или
что определяют земную поверхность (18), в частности, посредством стереокамеры.
10. Способ по п. 1 или 2, отличающийся тем,
что информацией являются останов и/или незначительная скорость качения автомобиля, и что их при необходимости в сочетании с направлением движения определяют таким образом, что по изображению (10, 15) с камеры с помощью устройства обработки изображений, в частности, распознают оптический поток, относительное движение или останов между автопоездом (1) с автомобилем общего назначения и зарегистрированным фоном, в частности дорожным полотном (18), и определенное состояние используют в системе поддержки водителя.
11. Способ по п. 10, отличающийся тем, что при определении относительного движения путем анализа векторов движения оптического потока извлекают направление движения автопоезда с автомобилем общего назначения (вперед или назад).
12. Система поддержки водителя для определения состояний динамики движения автомобиля общего назначения, отличающаяся тем,
что по изображению (10, 15) по меньшей мере с одной камеры (6, 7) автомобиля общего назначения, ориентированной, в частности, в продольном направлении (x) автомобиля, с помощью устройства обработки изображений извлекается информация о динамике движения автомобиля общего назначения, в частности прицепа/полуприцепа (3), и/или автомобиля-тягача (2) автопоезда (1) с автомобилем общего назначения.
13. Система поддержки водителя по п. 12, отличающаяся тем, что информацией является относительный угол рыскания как угол (5) отклонения между автомобилем-тягачом (2) и прицепом/полуприцепом (3) и он определяется таким образом,
что передняя и/или задняя вертикальная наружная кромка (13, 8) прицепа/полуприцепа (3), если смотреть в продольном направлении (x) автомобиля, регистрируется с каждой из сторон автомобиля по меньшей мере одной камерой (6, 7), направленной назад, если смотреть в продольном направлении (x) автомобиля,
что актуальное положение передней и/или задней вертикальной наружной кромки (13, 8), в частности величина бокового участка (16, 12) смещения относительно положения кромок (13′, 8′), если смотреть в поперечном направлении (y) автомобиля, определяется при продольно направленном положении автопоезда,
что по актуальному положению кромок (13, 8) и по неизменным геометрическим параметрам, в частности по положению центра (4) поворота прицепа/полуприцепа и по ширине прицепа/полуприцепа, относительный угол рыскания между автомобилем-тягачом (2) и прицепом-полуприцепом (3) рассчитывается как угол (5) отклонения.
14. Система поддержки водителя по п. 12, отличающаяся тем, что информацией является относительный угол (19) поперечных колебаний прицепа/полуприцепа (3) вокруг продольной оси, и он определяется таким образом,
что задняя и/или передняя вертикальная наружная кромка (8) прицепа/полуприцепа (3), если смотреть в продольном направлении (x) автомобиля, регистрируется с каждой из сторон автомобиля по меньшей мере одной камерой (7), направленной назад, если смотреть в продольном направлении (x) автомобиля,
что определяется вертикаль (17) к земной поверхности (18),
что в результате анализа угла актуальный относительный угол (19) поперечных колебаний прицепа/полуприцепа вокруг продольной оси определяется как угол между вертикалью (17) и задней и/или передней вертикальной наружной кромкой (8) прицепа/полуприцепа (3).
15. Система поддержки водителя по п. 14, отличающаяся тем, что тем самым по известному положению установки и направлению камеры (6, 7), установленной на автомобиле-тягаче (2), в частности на кабине водителя, определяется положение вертикали (17) к земной поверхности (18), причем при необходимости устанавливаются и учитываются с поправкой поперечные колебания кабины водителя вокруг продольной оси, и/или
что посредством стереокамеры определяется земная поверхность (18).
16. Система поддержки водителя по п. 12, отличающаяся тем, что информацией являются останов и/или незначительная скорость качения автомобиля, и что они при необходимости в сочетании с направлением движения определяются таким образом, что по изображению (10, 15) на камере с помощью устройства для обработки изображений, в частности, распознаются оптический поток, относительное движение или остановка между автопоездом (1) с автомобилем общего назначения и зарегистрированным фоном, в частности дорожным полотном (18), и/или
что при определении относительного движении путем анализа векторов движения оптического потока извлекается направление движения автопоезда с автомобилем общего назначения (вперед или назад).
17. Автомобиль, в частности автомобиль общего назначения, для осуществления способа по одному из пп. 1-11 и/или с системой поддержки водителя по одному из пп. 12-16.