ИСПОЛНИТЕЛЬНОЕ УСТРОЙСТВО И СПОСОБ ДЛЯ НЕГО

1. Исполнительное устройство, содержащее:
- исполнительный элемент, имеющий некоторую толщину и содержащий:
электроактивный материал, выполненный с возможностью деформироваться в ответ на приложение электрического стимула; и
частицы магнитного материала, диспергированные в электроактивном материале;
- датчик магнитного поля, выполненный с возможностью детектировать напряженность магнитного поля в по меньшей мере некоторой секции исполнительного элемента или вблизи нее; и
- контроллер, выполненный с возможностью определять, на основе выходных данных датчика магнитного поля, указание на изменение формы исполнительного элемента.
2. Исполнительный элемент по п. 1, в котором контроллер выполнен с возможностью определять, на основе упомянутых выходных данных датчика магнитного поля, указание на изменение толщины исполнительного элемента.
3. Исполнительное устройство по п. 1 или 2, в котором контроллер выполнен с возможностью определять, на основе упомянутых выходных данных датчика магнитного поля, изменение напряженности магнитного поля, и определять упомянутое изменение формы исполнительного элемента на основе упомянутого определенного изменения напряженности поля.
4. Исполнительное устройство по любому предшествующему пункту, в котором контроллер дополнительно выполнен с возможностью создавать деформацию исполнительного элемента посредством приложения электрического стимула к исполнительному элементу и/или приложения магнитного поля к исполнительному элементу, и, необязательно, в котором контроллер выполнен с возможностью создавать упомянутую деформацию одновременно с определением упомянутого изменения формы исполнительного элемента.
5. Исполнительное устройство по п. 4, в котором контроллер выполнен с возможностью управлять формой или степенью деформации, создаваемой в исполнительном элементе, в зависимости от упомянутого определенного изменения формы.
6. Исполнительное устройство по любому предшествующему пункту, в котором частицы являются частицами магнитно-жесткого материала, и в котором контроллер выполнен с возможностью определять упомянутое указание на изменение формы исполнительного элемента на основе известного прямого или непрямого соотношения между детектированной напряженностью магнитного поля и формой исполнительного элемента.
7. Исполнительное устройство по п. 6, в котором контроллер содержит память и выполнен с возможностью определять упомянутое указание на изменение формы исполнительного элемента посредством предопределенной справочной таблицы, сохраненной в упомянутой памяти, причем справочная таблица хранит значения формы исполнительного элемента, связанные с каждой детектированной напряженностью магнитного поля.
8. Исполнительное устройство по любому из пп. 1-5, в котором частицы являются частицами магнитострикционного магнитного материала, и в котором контроллер выполнен с возможностью определять упомянутое указание на изменение формы на основе определенного изменения демонстрируемой намагниченности исполнительного элемента.
9. Исполнительное устройство по п. 8, в котором контроллер выполнен с возможностью определять упомянутое указание на изменение формы на основе известного соотношения между изменением формы исполнительного элемента и изменением намагниченности, создаваемой частицами.
10. Исполнительное устройство по любому из пп. 1-5, в котором частицы являются частицами магнитно-мягкого материала, и в котором контроллер выполнен с возможностью определять, на основе упомянутых выходных данных датчика магнитного поля, изменение магнитной проницаемости по исполнительному элементу, и определять упомянутое указание на изменение формы исполнительного элемента на основе упомянутого определенного изменения магнитной проницаемости.
11. Исполнительное устройство по п. 10, в котором контроллер выполнен с возможностью определять указание на изменение толщины исполнительного элемента, и при этом упомянутое изменение толщины исполнительного элемента определяется на основе соотношения
μ=αNd/<g>
где α является зависящей от материала постоянной, N является числом частиц на единицу площади сечения перпендикулярно толщине, d является размером каждой частицы в направлении, параллельном толщине, и <g> является средним взаимным расстоянием между частицами в направлении, параллельном толщине.
12. Исполнительное устройство по п. 10 или 11, в котором частицы имеют некруглосимметричное сечение.
13. Исполнительное устройство по любому из пп. 10-12, дополнительно содержащее средство генерирования магнитного поля для приложения магнитного поля к исполнительному элементу, и при этом датчик магнитного поля выполнен с возможностью детектировать напряженность упомянутого приложенного магнитного поля к исполнительному элементу.
14. Исполнительное устройство по любому предшествующему пункту, в котором частицы магнитного материала диспергированы неоднородно в исполнительном элементе для образования набора пространственно дискретных концентраций частиц, и при этом датчик магнитного поля содержит средство для независимого детектирования напряженности магнитного поля по каждой из упомянутых пространственно дискретных концентраций.
15. Способ считывания изменения формы исполнительного элемента, причем упомянутый исполнительный элемент содержит:
электроактивный материал, выполненный с возможностью деформироваться в ответ на приложение электрического стимула, и
частицы магнитного материала, диспергированные в электроактивном материале,
причем упомянутый способ содержит этапы, на которых:
принимают входные данные от датчика магнитного поля, выполненного с возможностью детектировать напряженность магнитного поля в по меньшей мере некоторой секции исполнительного элемента или вблизи нее, и
определяют, на основе упомянутых входных данных от датчика магнитного поля, указание на изменение формы исполнительного элемента.