ПРИВОДНОЙ МОДУЛЬ ДЛЯ ПРИМЕНЕНИЯ С ХИРУРГИЧЕСКИМ ИНСТРУМЕНТОМ

1. Силовой модуль для применения с хирургическим инструментом, включающим в себя концевой эффектор, причем силовой модуль содержит:
первый узел преобразования перемещений, содержащий:
первый вращательный привод; и
первый осевой привод, функционально связанный с первым вращательным приводом;
второй узел преобразования перемещений, содержащий:
второй вращательный привод; и
второй осевой привод, функционально связанный со вторым вращательным приводом;
двигатель, выполненный с возможностью выработки, по меньшей мере, одного вращательного перемещения для приведения в действие концевого эффектора; и
трансмиссионный узел, выполненный с возможностью обеспечения избирательного взаимодействия двигателя с первым вращательным приводом и вторым вращательным приводом, причем двигатель расположен концентрически с первым вращательным приводом и вторым вращательным приводом.
2. Модуль по п. 1, в котором первый осевой привод выполнен с возможностью перемещения на первое осевое расстояние относительно первого вращательного привода, причем второй осевой привод выполнен с возможностью перемещения на второе осевое расстояние относительно второго вращательного привода, причем первое осевое расстояние отличается от второго осевого расстояния.
3. Модуль по п. 1, в котором двигатель расположен, по меньшей мере, частично в пределах второго вращательного привода.
4. Модуль по п. 1, в котором второй вращательный привод расположен, по меньшей мере, частично в пределах первого вращательного привода.
5. Модуль по п. 1, в котором трансмиссионный узел включает в себя трансмиссионный вал, соединяемый с возможностью отсоединения с двигателем, причем трансмиссионный вал выполнен с возможностью перемещения для функционального отсоединения двигателя от трансмиссионного узла.
6. Модуль по п. 1, в котором первый осевой привод и второй осевой привод частично проходят между первым вращательным приводом и вторым вращательным приводом.
7. Модуль по п. 1, в котором трансмиссионный узел включает в себя трансмиссионный элемент, выполненный с возможностью перемещения в первое положение, в котором двигатель функционально взаимодействует с первым вращательным приводом, и во второе положение, в котором двигатель функционально взаимодействует со вторым вращательным приводом.
8. Силовой модуль для применения с хирургическим инструментом, включающим в себя концевой эффектор, причем силовой модуль содержит:
первый узел преобразования перемещений, содержащий:
первый вращательный привод; и
первый осевой привод, функционально связанный с первым вращательным приводом;
второй узел преобразования перемещений, содержащий:
второй вращательный привод; и
второй осевой привод, функционально связанный со вторым вращательным приводом;
двигатель, выполненный с возможностью выработки, по меньшей мере, одного вращательного перемещения для приведения в действие концевого эффектора, причем двигатель образует ось приведения в действие; и
трансмиссионный узел, выполненный с возможностью избирательного функционального соединения двигателя с первым вращательным приводом и вторым вращательным приводом, причем первый вращательный привод выполнен с возможностью вращения вокруг оси приведения в действие в ответ на, по меньшей мере, одно вращательное перемещение при функциональном соединении двигателя с первым вращательным приводом, причем второй вращательный привод выполнен с возможностью вращения вокруг оси приведения в действие в ответ на, по меньшей мере, одно вращательное перемещение при функциональном соединении двигателя со вторым вращательным приводом.
9. Модуль по п. 8, в котором первый осевой привод выполнен с возможностью перемещения на первое осевое расстояние относительно первого вращательного привода, причем второй осевой привод выполнен с возможностью перемещения на второе осевое расстояние относительно второго вращательного привода, причем первое осевое расстояние отличается от второго осевого расстояния.
10. Модуль по п. 8, в котором двигатель расположен, по меньшей мере, частично в пределах второго вращательного привода.
11. Модуль по п. 8, в котором второй вращательный привод расположен, по меньшей мере, частично в пределах первого вращательного привода.
12. Модуль по п. 8, в котором первый осевой привод и второй осевой привод частично проходят между первым вращательным приводом и вторым вращательным приводом.
13. Модуль по п. 8, в котором трансмиссионный узел включает в себя трансмиссионный элемент, выполненный с возможностью перемещения в первое положение, в котором двигатель функционально соединен с первым вращательным приводом, и во второе положение, в котором двигатель функционально соединен со вторым вращательным приводом.
14. Хирургический инструмент, содержащий:
ствол;
корпус, проходящий проксимально от ствола;
концевой эффектор, проходящий дистально от ствола; и
силовой модуль, по меньшей мере, частично расположенный в пределах корпуса, причем силовой модуль содержит:
первый вращательный привод;
второй вращательный привод;
двигатель, выполненный с возможностью выработки, по меньшей мере, одного вращательного перемещения, причем двигатель образует ось приведения в действие; и
трансмиссионный узел, выполненный с возможностью избирательного функционального соединения двигателя с первым вращательным приводом и вторым вращательным приводом, причем первый вращательный привод выполнен с возможностью вращения вокруг оси приведения в действие в ответ на, по меньшей мере, одно вращательное перемещение при функциональном соединении двигателя с первым вращательным приводом, причем второй вращательный привод выполнен с возможностью вращения вокруг оси приведения в действие в ответ на, по меньшей мере, одно вращательное перемещение при функциональном соединении двигателя со вторым вращательным приводом, причем двигатель расположен вдоль оси приведения в действие.
15. Инструмент по п. 14, в котором первый осевой привод выполнен с возможностью перемещения на первое расстояние относительно первого вращательного привода, причем второй осевой привод выполнен с возможностью перемещения на второе расстояние относительно второго вращательного привода, причем первое расстояние отличается от второго расстояния.
16. Инструмент по п. 14, в котором двигатель расположен, по меньшей мере, частично в пределах второго вращательного привода.
17. Инструмент по п. 14, в котором второй вращательный привод расположен, по меньшей мере, частично в пределах первого вращательного привода.
18. Инструмент по п. 14, в котором первый вращательный привод выполнен с возможностью резьбового взаимодействия с первым осевым приводом и в котором второй вращательный привод выполнен с возможностью резьбового взаимодействия со вторым осевым приводом.
19. Инструмент по п. 14, в котором трансмиссионный узел включает в себя трансмиссионный элемент, выполненный с возможностью перемещения в первое положение, в котором двигатель функционально соединен с первым вращательным приводом, и во второе положение, в котором двигатель функционально соединен со вторым вращательным приводом.
20. Инструмент по п. 19, в котором трансмиссионный элемент выполнен с возможностью перемещения в нейтральное положение, причем двигатель функционально отсоединен от первого вращательного привода и второго вращательного привода в нейтральном положении.
21. Инструмент по п. 20, в котором нейтральное положение находится вдоль оси приведения в действие между первым положением и вторым положением.
22. Инструмент по п. 14, в котором первый осевой привод и второй осевой привод частично проходят между первым вращательным приводом и вторым вращательным приводом.
23. Инструмент по п. 14, в котором трансмиссионный узел включает в себя трансмиссионный вал, соединяемый с возможностью отсоединения с двигателем, причем трансмиссионный вал выполнен с возможностью перемещения для функционального отсоединения двигателя от трансмиссионного узла.