Адаптивная система помощи при движении задним ходом автомобиля с прицепом

1. Адаптивная система помощи при движении задним ходом автомобиля с прицепом, включающая датчик угла сцепки, определяющий угол между продольными осями автомобиля и прицепа; датчик угла поворота рулевых колес автомобиля; модуль ввода данных; контроллер, содержащий в своем составе регулятор угла сцепки, который на основе измеренных значений углов сцепки и поворота рулевых колес автомобиля формирует закон управления рулевыми колесами автомобиля с возможностью предотвращения ситуаций, когда желаемое значение угла сцепки превысит угол складывания; исполнительное устройство, отклоняющее рулевые колеса автомобиля по сигналам регулятора угла сцепки, отличающаяся тем, что модуль ввода данных используется для задания водителем требуемого балансировочного угла сцепки с учетом не превышения угла складывания и коэффициента усиления закона управления также со своим ограничением; контроллер содержит идентификатор для получения оценок параметров математической модели объекта управления «автомобиль-прицеп» и регулятор угла сцепки, который без использования сигнала о скорости движения формирует закон отклонения рулевых колес автомобиля и ограничения задаваемых сигналов на основе полученных оценок.
2. Система по п. 1, в которой идентификатор используется для предварительной оценки и запоминания кинематических параметров объекта управления «автомобиль-прицеп» на выбранном водителем маневре по сигналам об углах сцепки и поворота рулевых колес автомобиля (система с автонастройкой).
3. Система по п. 1, в которой идентификатор используется для текущего (в процессе целевого управления) оценивания неизвестных параметров объекта управления с непосредственным их использованием для ограничения заданного значения балансировочного угла сцепки, коэффициента усиления закона управления и формирования закона управления рулевых колес автомобиля (адаптивная в текущем времени система управления).
4. Способ эксплуатации адаптивной системы помощи при движении задним ходом автомобиля с прицепом по пп. 1, 2, отличающийся тем, что
не требуется вводить кинематические параметры объекта «автомобиль-прицеп», они предварительно определяются автоматически идентификатором на любом выбранном маневре объекта с изменением угла сцепки по сигналам об углах сцепки и поворота рулевых колес автомобиля и запоминаются для дальнейшего использования системой управления;
вводят требуемое по условиям маневрирования значение балансировочного угла сцепки и коэффициента усиления закона управления, изменяющего скорость переходного процесса и влияния неконтролируемого возмущающего воздействия; на основе полученных оценок кинематических параметров объекта ограничивают заданное значение угла сцепки для устранения складывания системы, коэффициент усиления закона управления и генерируют посредством регулятора угла сцепки команду на реализацию требуемого поворота рулевых колес автомобиля.
5. Способ по п. 4, при котором не нужна процедура предварительной оценки кинематических параметров объекта «автомобиль-прицеп», оценки этих параметров определяются идентификатором в процессе текущего целевого управления по измерениям угла сцепки и угла поворота рулевых колес с последующим использованием при ограничении заданного угла сцепки, коэффициента усиления закона управления и при текущем формировании закона отклонения рулевых колес автомобиля посредством регулятора сцепки (соответствует системе по пп. 1, 3).