СПОСОБ ПОМОЩИ ДВИЖЕНИЮ ТРАНСПОРТНОГО СРЕДСТВА И УСТРОЙСТВО ПОМОЩИ ДВИЖЕНИЮ ТРАНСПОРТНОГО СРЕДСТВА
METHOD FOR ASSISTING THE MOVEMENT OF A VEHICLE AND APPARATUS FOR ASSISTING THE MOVEMENT OF A VEHICLE

Область техники
[0001] Настоящее изобретение относится к способам помощи движению транспортного средства и устройствам помощи движению транспортного средства.
Уровень техники
[0002] Известна технология, которая включает в себя установку риска исходя из пешеходов и т.п., пересекающих дорогу, как распределение риска, при котором риск распределяется по ширине дороги, и выдачу сигнала тревоги, побуждающего водителя остановиться в случае, когда значение риска в распределении рисков достигает порогового значения (см. патентный документ 1).
Патентный документ
[0003] Патентный документ 1: публикация заявки на патент Японии № 2010-79425.
Техническая проблема
[0004] Хотя вышеупомянутая методика побуждает водителя остановить транспортное средство исходя из риска, связанного с пешеходами и тому подобным, эта методика не учитывает ситуации, в которых движутся другие транспортные средства и объекты окружения (например, двухколесные), отличные от других транспортных средств, движущихся по дороге. В случае, когда другое транспортное средство и объект окружения движутся по той же дороге, при условии, что маршруты объекта окружения и другого транспортного средства могут быть предсказаны заранее, можно помочь движению главного транспортного средства на основании прогнозируемых маршрутов.
[0005] Настоящее изобретение было сделано в свете вышеупомянутой проблемы, и его цель состоит в том, чтобы создать способ помощи движению транспортного средства и устройство управления движением транспортного средства, способные прогнозировать маршруты объекта окружения и другого транспортного средства в более ранние моменты времени и помогать движению главного транспортного средства на основе прогнозируемых маршрутов.
Решение проблемы
[0006] Способ помощи движению транспортного средства согласно аспекту настоящего изобретения включает в себя обнаружение объекта окружения, отличного от другого транспортного средства и движущегося по дороге к перекрестку. Способ также включает в себя помощь движению главного транспортного средства на основе прогнозируемого маршрута объекта окружения вместо прогнозируемого маршрута другого транспортного средства в случае, когда другое транспортное средство следует за объектом окружения.
Преимущества изобретения
[0007] Настоящее изобретение позволяет прогнозировать маршруты объекта окружения и другого транспортного средства с более ранние моменты времени и помогает движению главного транспортного средства на основе прогнозируемых маршрутов.
Краткое описание чертежей
[0008] Фиг.1 - блок-схема, иллюстрирующая конфигурацию устройства помощи движению транспортного средства согласно варианту осуществления изобретения;
Фиг.2 - блок-схема последовательности операций, иллюстрирующая основную схему процесса, выполняемого микрокомпьютером 100;
Фиг. 3 - блок-схема, иллюстрирующая подробные схемы процесса прогнозирования маршрута другого транспортного средства (S9);
Фиг. 4A - схема, иллюстрирующая маршруты другого транспортного средства A и двухколесного транспортного средства В и маршрут движения главного транспортного средства S для случая, когда другое транспортное средство A следует за двухколесным транспортным средством В;
Фиг. 4B - схема, иллюстрирующая маршрут другого транспортного средства A для случая, когда другое транспортное средство A не следует за двухколесным транспортным средством B;
Фиг. 4C - схема, иллюстрирующая маршрут другого транспортного средства A и маршрут движения главного транспортного средства S для случая, когда расстояние d от двухколесного транспортного средства В до целевого перекрестка К больше, чем пороговое значение dth, и где другое транспортное средство А обогнало двухколесное транспортное средство В без ускорения;
Фиг. 4D - схема, иллюстрирующая маршрут другого транспортного средства A и маршрут движения главного транспортного средства S для случая, когда расстояние d от двухколесного транспортного средства В до целевого перекрестка К превышает пороговое значение dth, где другое транспортное средство A обогнало двухколесное транспортное средство В при ускорении, и там, где дорога, по которой движется двухколесное транспортное средство В и другое транспортное средство A, имеет выделенную полосу движения r для двухколесных транспортных средств.
Фиг. 4E - схема, иллюстрирующая маршруты другого транспортного средства A и двухколесного транспортного средства В и маршрут движения главного транспортного средства S для случая, когда расстояние d от двухколесного транспортного средства В до целевого перекрестка К больше, чем порог dth, когда другое транспортное средство A обогнало двухколесное транспортное средство В при ускорении, и где дорога, по которой движется двухколесное транспортное средство В и другое транспортное средство A, не имеет выделенной полосы движения для двухколесных транспортных средств;
Фиг. 5A - схема, иллюстрирующая маршрут другого транспортного средства A для случая, когда расстояние d от двухколесного транспортного средства В до целевого перекрестка К меньше или равно пороговому значению dth;
фиг. 5B - схема, иллюстрирующая маршрут другого транспортного средства A и маршрут движения главного транспортного средства S для случая, когда расстояние d от двухколесного транспортного средства В до целевого перекрестка К меньше или равно пороговому значению dth, где ведущее транспортное средство S выполняет указание направления для поворота вправо, и где другое транспортное средство A замедляется;
Фиг. 5C - схема, иллюстрирующая маршрут другого транспортного средства A и маршрут движения главного транспортного средства S для случая, когда расстояние d от двухколесного транспортного средства В до целевого перекрестка К меньше или равно пороговому значению dth, где имеется пешеход Н на пешеходном переходе P и т.п., пересекающем дорогу R2, по которой будет двигаться другое транспортное средство A, если другой автомобиль A повернет налево, и где другое транспортное средство A замедлилось;
Фиг.6A - схема, иллюстрирующая маршруты другого транспортного средства A и двухколесного транспортного средства В и маршрут движения главного транспортного средства S для случая, когда целевой перекресток К не имеет светофора, когда ведущее транспортное средство S движется к целевому перекрестку К на дороге R2, на которой будет двигаться другое транспортное средство A, если другое транспортное средство A поворачивает налево, и где другое транспортное средство A следует за двухколесным транспортным средством B; и
Фиг.6B - схема, иллюстрирующая маршрут другого транспортного средства A и двухколесного транспортного средства В и маршрут движения главного транспортного средства S для случая, когда главное транспортное средство S движется позади другого транспортного средства A в направлении целевого перекрестка К, и где другое транспортное средство A следует за двухколесным транспортным средством B.
Описание вариантов осуществления изобретения
[0009] Далее со ссылкой на чертежи будет подробно описан вариант осуществления настоящего изобретения. В описании одинаковые компоненты будут обозначены одинаковыми ссылочными позициями, и их повторное описание будет опущено.
[0010] Конфигурация устройства помощи движению транспортного средства согласно варианту осуществления будет описана со ссылкой на фиг. 1. Устройство помощи движению транспортного средства включает в себя устройство 1 обнаружения объектов, устройство 3 оценки местоположения главного транспортного средства, устройство 4 получения карты и микрокомпьютер 100. Транспортное средство, на котором установлено это устройство помощи движению транспортного средства, называется главным транспортным средством.
[0011] Устройство 1 обнаружения объектов включает в себя множество датчиков обнаружения объектов различных типов, установленных на главном транспортном средстве для обнаружения объектов вокруг главного транспортного средства, таких как лазерные радары, радары миллиметрового диапазона и камеры. Устройство 1 обнаружения объектов обнаруживает объекты вокруг главного транспортного средства с помощью нескольких датчиков обнаружения объектов. Устройство обнаружения объектов 1 обнаруживает движущиеся объекты, в том числе другие транспортные средства, мотоциклы, велосипеды, пешеходы и стационарные объекты, включая припаркованные транспортные средства. Устройство 1 обнаружения объектов обнаруживает, например, положения, ориентации, размеры, скорости, ускорения, замедления и скорости рыскания движущихся объектов и неподвижных объектов относительно главного транспортного средства. Следует отметить, что положение, ориентация (угол рыскания), размер, скорость, ускорение, замедление и скорость рыскания объекта совместно называются «поведением» объекта. Устройство 1 обнаружения объектов в качестве результата обнаружения выводит, например, поведение объекта в двух измерениях на зенитной карте, которая представляет собой вид с воздуха над главным транспортным средством.
[0012] Устройство 3 оценки положения главного транспортного средства включает в себя датчик определения положения, установленный на главном транспортном средстве, для измерения абсолютного положения главного транспортного средства, такого как система глобального позиционирования (GPS) или одометрия. Устройство 3 оценки местоположения главного транспортного средства измеряет, используя датчик определения местоположения, абсолютное положение главного транспортного средства, в частности, положение, ориентацию и скорость главного транспортного средства относительно заданной контрольной точки.
[0013] Устройство 4 получения карты получает картографическую информацию, указывающую структуру дороги, по которой движется главное транспортное средство. Устройство 4 получения карты может иметь базу данных карты, хранящую информацию карты, или может получать информацию карты с внешнего сервера данных карты с помощью облачных вычислений. Информация о карте, которую получает устройство 4 получения карты, включает в себя информацию о структуре дороги, такую как абсолютные положения полос движения и отношения между полосами движения и отношения относительного положения между полосами движения. В частности, информация карты включает в себя положения перекрестков, положения, направления и ширины дорог, соединяющихся с перекрестками, конфигурацию полосы движения для каждой дороги, а также положение и ширину каждой полосы движения. Информация о карте также включает в себя информацию, указывающую, могут ли транспортные средства поворачивать направо или налево или двигаться прямо, для каждой полосы движения, въезжающей на перекресток. Другими словами, информация о карте включает в себя правила дорожного движения на перекрестках.
[0014] Микрокомпьютер 100 является схемой управления, которая прогнозирует маршруты других транспортных средств на основе результата обнаружения устройством 1 обнаружения объектов и устройством 3 оценки местоположения главного транспортного средства и информации, полученной устройством 4 получения карты, и помогает движению главного транспортного средства на основе прогнозируемых маршрутов. Можно сказать, что другие транспортные средства являются целями оценки риска для главного транспортного средства. Здесь, чтобы помочь движению главного транспортного средства, устройство помощи движению транспортного средства генерирует маршрут главного транспортного средства и управляет главным транспортным средством в соответствии со сформированным маршрутом. Кроме того, в некоторых случаях, устройство помощи движению транспортного средства прогнозирует маршруты объектов окружения, отличных от других транспортных средств, и помогает движению главного транспортного средства на основе прогнозируемых маршрутов объектов окружения. Можно сказать, что объекты окружения также являются целями оценки риска для главного транспортного средства. Здесь, как и в случае других транспортных средств, устройство помощи движению транспортного средства генерирует маршрут главного транспортного средства и управляет главным транспортным средством в соответствии со сформированным маршрутом. Примеры объектов окружения включают двухколесные, трехколесные и рикши. Вариант осуществления описан на основе предположения, что объект окружения является двухколесным (в качестве примера объекта окружения).
[0015] Микрокомпьютер 100 является микрокомпьютером общего назначения, включающим в себя центральный блок обработки (ЦП), память и блок ввода-вывода. Микрокомпьютер 100 имеет компьютерную программу (программу помощи движению транспортного средства), установленную для того, чтобы заставить микрокомпьютер 100 функционировать в качестве устройства помощи движению транспортного средства. Микрокомпьютер 100, выполняя компьютерную программу, функционирует как множество схем (2a, 2b, 5, 10, 21, 22) обработки информации, включенных в устройство помощи движению транспортного средства. Следует отметить, что, хотя в показанном здесь примере несколько схем (2a, 2b, 5, 10, 21, 22) обработки информации, включенных в устройство помощи движению транспортного средства, реализованы с использованием программного обеспечения, схемы (2a, 2b, 5, 10, 21, 22) обработки информации, как само собой разумеющееся, могут быть сконфигурированы с использованием выделенного аппаратного обеспечения для выполнения информационных процессов, описанных ниже. Схемы (2а, 2b, 20, 5, 10, 21, 22) множественной обработки информации могут быть сконфигурированы с использованием отдельных аппаратных средств. Далее электронный блок управления (ECU), используемый для другого управления, связанного с транспортным средством, также может служить сервером в качестве схем (2a, 2b, 5, 10, 21, 22) обработки информации.
[0016] Микрокомпьютер 100 включает в себя секцию 2a интеграции обнаружения, секцию 2b отслеживания объектов, секцию 5 вычисления положения на карте, секцию 10 прогнозирования движения, секцию 21 формирования маршрута главного транспортного средства и секцию 22 управления транспортным средством в качестве множества схем (2a, 2b, 5, 10, 21, 22) обработки информации. Секция 10 прогнозирования движения включает в себя секцию 12 определения перекрестка, секцию 13 обнаружения двухколесного транспортного средства, секцию 14 обнаружения другого транспортного средства и секцию 15 прогнозирования маршрута.
[0017] Секция 2a интеграции обнаружения объединяет множество результатов обнаружения, полученных от множества датчиков обнаружения объектов, включенных в устройство 1 обнаружения объектов, для вывода одного результата обнаружения для каждого объекта. В частности, секция 2a интеграции обнаружения вычисляет наиболее разумное поведение каждого объекта с наименьшей ошибкой из поведения объекта, полученного от каждого из датчиков обнаружения объектов, с учетом характеристик ошибок или тому подобного для каждого датчика обнаружения объектов. В частности, используя известную методику объединения датчиков, секция 2a интеграции обнаружения всесторонне оценивает результат обнаружения, полученный датчиками нескольких типов, для получения более точного результата обнаружения.
[0018] Блок 2b отслеживания объектов отслеживает объекты, обнаруженные устройством 1 обнаружения объектов. В частности, из результата обнаружения, интегрированного секцией 2a интеграции обнаружения, секция 2b отслеживания объекта проверяет поведение объекта, выведенного в разное время, чтобы определить, являются ли объекты, обнаруженные в разное время, одинаковыми (устанавливает ассоциации) и прогнозирует поведение объекта на основе результатов ассоциации. Следует отметить, что поведение объекта, выводимого в разное время, сохраняется в памяти внутри микрокомпьютера 100 и используется для прогнозирования пути, описанного ниже.
[0019] Блок 5 вычисления местоположения на карте оценивает, исходя из абсолютного местоположения главного транспортного средства, полученного устройством 3 оценки местоположения главного транспортного средства, и данных карты, полученных устройством 4 получения карты, местоположения и ориентации главного транспортного средства на карте. Например, секция 5 вычисления положения на карте идентифицирует дорогу, по которой движется главное транспортное средство, и, в дальнейшем, полосу движения, по которой движется главное транспортное средство.
[0020] Секция 10 прогнозирования движения прогнозирует движение движущихся объектов вокруг главного транспортного средства на основании результата обнаружения, полученного блоком 2a интеграции обнаружения и блоком 2b отслеживания объектов, положения главного транспортного средства (далее называемого позицией главного транспортного средства), идентифицируемым секцией 5 вычисления положения на карте, и информации карты, полученной устройством 4 получения карты. Далее будет описана конкретная конфигурация секции 10 прогнозирования движения.
[0021] Секция 11 определения поведения идентифицирует поведение объектов на карте на основе результата обнаружения секцией 2a интеграции обнаружения и секцией 2b отслеживания объектов, местоположения главного транспортного средства и информации карты. Кроме того, в случае, когда положение объекта на карте изменяется со временем, секция 11 определения поведения определяет, что объект является «движущимся объектом», и определяет атрибуты движущегося объекта (другого транспортного средства, пешехода) по размеру и скорости движущегося объекта. В случае, когда определено, что движущийся объект является «другим транспортным средством» в движении, секция 11 определения поведения определяет дорогу и полосу движения, по которой движется это транспортное средство.
[0022] Следует отметить, что в случае, когда положение объекта на карте не изменяется со временем, секция 11 определения поведения определяет, что объект является «стационарным объектом», и определяет атрибуты стационарного объекта (припаркованного транспортного средства, пешехода или других) по положению на карте, ориентации и размеру стационарного объекта. Результат определения, полученный секцией 11 определения поведения, упоминается как результат определения поведения.
[0023] На основе положения главного транспортного средства и положений перекрестков, зарегистрированных в информации карты, секция 12 определения перекрестка определяет, движется ли главное транспортное средство в секции, имеющей заданную или меньшую длину от перекрестка, к которому направляется главное транспортное средство (именуемого в дальнейшем целевым перекрестком).
[0024] На основании результата обнаружения секцией 2a интеграции обнаружения, секцией 2b отслеживания объектов и секцией 11 определения поведения секция 13 обнаружения двухколесного транспортного средства обнаруживает двухколесное транспортное средство, движущееся к целевому перекрестку (в дальнейшем просто называемое двухколесным транспортным средством) и дорогу, по которой едет двухколесный транспорт. Примерами двухколесных транспортных средств являются велосипеды, мопеды, обычные мотоциклы и тяжелые мотоциклы.
[0025] На основании результата обнаружения секцией 2a интеграции обнаружения, секцией 2b отслеживания объектов и секцией 11 определения поведения, секция 14 обнаружения другого транспортного средства обнаруживает другое транспортное средство, движущееся к целевому перекрестку на дороге, по которой движется двухколесный транспорт (в дальнейшем просто упоминается как другое транспортное средство).
[0026] На основе информации карты и результата обнаружения секцией 2a интеграции обнаружения, секцией 2b отслеживания объектов и секцией 11 определения поведения, секция 15 прогнозирования маршрута прогнозирует маршрут другого транспортного средства на целевом перекрестке. В частности, секция 15 прогнозирования маршрута прогнозирует, (1) едет ли другое транспортное средство прямо, или (2) другое транспортное средство поворачивает в направлении в сторону двухколесного транспортного средства от центра в направлении ширины дороги, на которой двухколесное средство и другое транспортное средство движутся (в дальнейшем именуемое «направление двухколесного транспортного средства») (если есть противоположная полоса движения, поворачивает ли другое транспортное средство без пересечения противоположной полосы движения), или (3) другое транспортное средство поворачивает к направлению, противоположному направлению двухколесного транспортного средства (если есть противоположная полоса движения, пересекает ли другое транспортное средство противоположную полосу движения при повороте). В частности, секция 15 прогнозирования маршрута вычисляет вероятность для каждого маршрута, указывающую вероятность того, что другое транспортное средство движется по этому маршруту, и прогнозирует, что транспортное средство будет двигаться по маршруту, соответствующему наибольшей вероятности.
[0027] Здесь и далее (1) вероятность, соответствующая маршруту движения по прямой, упоминается как вероятность v1, (2) вероятность, соответствующая маршруту в направлении двухколесного транспортного средства (маршрут поворота в направлении двухколесного транспортного средства) - как вероятность v2, и (3) вероятность, соответствующая маршруту в направлении, противоположном направлению двухколесного транспортного средства (маршрут поворота в направлении, противоположном направлению двухколесного транспортного средства) - как вероятность v3. Здесь предполагается, что каждая вероятность инициализируется одним и тем же значением до того, как прогнозируется маршрут другого транспортного средства (этап S9, описанный ниже).
[0028] В некоторых случаях секция 15 прогнозирования маршрута прогнозирует маршрут двухколесного транспортного средства на основе информации карты и результата обнаружения секцией 2a интеграции обнаружения, секцией 2b отслеживания объекта и секцией 11 определения поведения.
[0029] Секция 21 генерирования маршрута главного транспортного средства генерирует маршрут главного транспортного средства на основе маршрута другого транспортного средства или двухколесного транспортного средства, прогнозируемого секцией 10 прогнозирования движения. Секция 21 формирования маршрута главного транспортного средства также генерирует план для проезда и остановки на маршруте. Здесь и далее это называется маршрутом, включая план движения и остановки.
[0030] Чтобы главное транспортное средство могло двигаться в соответствии с маршрутом, сгенерированным секцией 21 генерации маршрута главного транспортного средства, секция 22 управления транспортным средством выбирает необходимые исполнительные механизмы из исполнительного механизма рулевого управления, исполнительного механизма педали акселератора и исполнительного механизма педали тормоза на основе положение главного транспортного средства и управляет ими.
[0031] Фиг.2 является блок-схемой, иллюстрирующей схему основного процесса, выполняемого микрокомпьютером 100.
[0032] Когда зажигание главного транспортного средства включено, сначала секция 11 определения поведения идентифицирует поведение объектов на карте и обнаруживает атрибуты движущихся объектов (S1).
Затем секция 5 вычисления положения на карте обнаруживает местоположение главного транспортного средства на карте (положение главного транспортного средства) (S3).
[0033] Затем секция 12 определения перекрестка получает информацию карты (S5) и определяет на основе информации карты и положения главного транспортного средства, определяемых на этапе S3, движется ли главное транспортное средство в секции, имеющей длину, меньшую или равную указанной длине от перекрестка, к которому движется главное транспортное средство (целевой перекресток) (S7). Если главное транспортное средство не движется в секции, процесс возвращается к этапу S1, и если главное транспортное средство движется в секции, выполняется этап (S9) прогнозирования маршрута другого транспортного средства.
[0034] Когда процесс прогнозирования маршрута другого транспортного средства закончен, секция 15 прогнозирования маршрута определяет, является ли наибольшая вероятность вероятностью v2 (S10). Если наибольшая вероятность равна вероятности v2 (ДА на этапе S10), секция 15 прогнозирования маршрута выполняет процесс прогнозирования маршрута двухколесного транспортного средства (S11). В процессе прогнозирования маршрута двухколесного транспортного средства (S11) секция 15 прогнозирования маршрута прогнозирует маршрут двухколесного транспортного средства, обнаруженного в процессе прогнозирования маршрута другого транспортного средства (S9). В частности, секция 15 прогнозирования маршрута определяет поведение двухколесного транспортного средства (например, ускорение или замедление двухколесного транспортного средства) и положение движения в направлении ширины транспортного средства в полосе движения, на которой движется двухколесное транспортное средство, и секция 15 прогнозирования маршрута предсказывает маршрут двухколесного транспортного средства на основе определяемого поведения и положения движения. Другими словами, в случае, когда наибольшей вероятностью является вероятность v2 (ДА на S10), двухколесный транспорт является целью оценки риска для главного транспортного средства.
[0035] Если наибольшая вероятность - это не вероятность v2, а вероятность v1 или вероятность v3 (НЕТ на этапе S10), секция 21 формирования маршрута главного транспортного средства генерирует маршрут главного транспортного средства на основе прогнозируемого маршрута другого транспортного средства (S12). С другой стороны, в случае, когда выполняется процесс прогнозирования маршрута двухколесного транспортного средства (S11), секция 21 генерации маршрута главного транспортного средства генерирует маршрут главного транспортного средства на основе маршрута двухколесного транспортного средства (S12).
[0036] Здесь, например, секция 21 генерирования маршрута главного транспортного средства определяет маршрут главного транспортного средства, который не препятствует движению двухколесного транспортного средства. Как вариант, секция 21 формирования маршрута главного транспортного средства предполагает, что другое транспортное средство будет перемещаться по маршруту, соответствующему наибольшей вероятности, и определяет маршрут главного транспортного средства на основе маршрута другого транспортного средства, так что главного транспортное средство будет перемещаться соответствующим образом, исходя из предположения. Например, секция 21 формирования маршрута главного транспортного средства генерирует маршрут, который соответствует правилам дорожного движения для целевого перекрестка. Следует отметить, что маршрут главного транспортного средства может быть сгенерирован на основе обоих предсказанных маршрутах другого транспортного средства и двухколесного транспортного средства. Другими словами, маршрут главного транспортного средства может быть сгенерирован, по меньшей мере, на основе маршрута двухколесного транспортного средства.
[0037] Затем секция 22 управления транспортным средством помогает движению главного транспортного средства (S13) путем управления главным транспортным средством, так что главное транспортное средство будет перемещаться по маршруту. Во время движения главное транспортное средство замедляется или останавливается по мере необходимости.
[0038] Затем определяется, выключено ли зажигание главного транспортного средства (S15). Если оно включено, процесс возвращается к шагу S1, и если оно выключено, основная процедура процесса заканчивается.
[0039] Фиг.3 является блок-схемой, иллюстрирующей подробные процедуры процесса прогнозирования маршрута другого транспортного средства (S9).
Сначала на основе информации карты и результата обнаружения секцией 2a интеграции обнаружения, секцией 2b отслеживания объектов и секцией 11 определения поведения секция 13 обнаружения двухколесного транспортного средства обнаруживает двухколесное транспортное средство, движущееся к целевому перекрестку, и дорогу, по которой едет двухколесное транспортное средство (S21). Следует отметить, что, поскольку секция 13 обнаружения двухколесного транспортного средства обнаруживает двухколесный транспорт на основе результата обнаружения устройства 1 обнаружения объектов (датчиков), можно сказать, что устройство 1 обнаружения объектов (датчиков) обнаруживает двухколесный транспорт.
[0040] Затем на основе информации карты, результата обнаружения секцией 2a интеграции обнаружения, секцией 2b отслеживания объектов и секцией 11 определения поведения и положения дороги, определяемых на этапе S21, секция 14 обнаружения другого транспортного средства обнаруживает транспортное средство (другое транспортное средство), отличное от двухколесного и движущееся к целевому перекрестку на дороге, по которой движется двухколесное транспортное средство (S23). Следует отметить, что, поскольку секция 14 обнаружения другого транспортного средства обнаруживает другое транспортное средство на основе результата обнаружения устройства 1 обнаружения объектов (датчики), можно сказать, что устройство 1 обнаружения объектов (датчики) обнаруживает другое транспортное средство.
[0041] Последующие процессы определения, касающиеся полос движения, двухколесного транспортного средства, другого транспортного средства и пешеходов, выполняются на основе местоположения главного транспортного средства, информации о карте и результата обнаружения с помощью секции 2a интеграции обнаружения, секции 2b отслеживания объектов и секция 11 определения поведения.
[0042] Сначала секция 15 прогнозирования маршрута определяет, следует ли другое транспортное средство за двухколесным (S25). В частности, секция 15 прогнозирования маршрута определяет, движется ли другое транспортное средство позади или наискосок позади двухколесного транспортного средства (S25). В случае, когда другое транспортное средство обгоняет двухколесное транспортное средство, другое транспортное средство не движется позади или наискосок позади двухколесного транспортного средства. В этом случае определяется, что другое транспортное средство не следует за двухколесным транспортным средством (НЕТ на этапе S25).
[0043] Например, в случае, когда скорости двухколесного и другого транспортного средства приблизительно одинаковы, и когда расстояние между двухколесным и другим транспортным средством является приблизительно постоянным, определяется, что другое транспортное средство следует за двухколесным транспортным средством. В случае, когда скорость другого транспортного средства выше, чем скорость двухколесного транспортного средства, предпочтительно, чтобы определение было сделано в позднее. Затем, если расстояние между двухколесным транспортным средством и другим транспортным средством становится приблизительно постоянным, можно определить, что другое транспортное средство следует за двухколесным транспортным средством.
[0044] В случае, когда другое транспортное средство следует за двухколесным транспортным средством (ДА на этапе S25), секция 15 прогнозирования маршрута увеличивает вероятность v2 (этап S27), и процесс заканчивается. В частности, устройство помощи движению транспортного средства предсказывает на этапе S27, что другое транспортное средство будет поворачивать на целевом перекрестке в направлении двухколесного транспортного средства. В случае правостороннего движения транспортных средств устройство помощи движению транспортного средства прогнозирует, что другое транспортное средство повернет направо на целевом перекрестке (S27).
[0045] Если другое транспортное средство не следует за двухколесным транспортным средством (НЕТ на S25), в частности, если другое транспортное средство обогнало двухколесное транспортное средство, секция 15 прогнозирования маршрута измеряет расстояние от двухколесного транспортного средства до целевого перекрестка (в дальнейшем называемое расстоянием d) (S29).
[0046] Затем секция 15 прогнозирования маршрута определяет, будет ли расстояние d меньше или равно указанному пороговому значению dth (которое, например, заранее установлено равным приблизительно от 30 м до 50 м) (S31).
Если расстояние d больше, чем пороговое значение dth (НЕТ на этапе S31), секция 15 прогнозирования маршрута определяет, ускорилось ли другое транспортное средство, когда оно обогнало двухколесный транспорт (S33). Если другое транспортное средство ускорилось, когда оно обогнало двухколесное транспортное средство (ДА на этапе S33), процесс переходит к этапу S27.
[0047] Если расстояние d меньше или равно пороговому значению dth (ДА на этапе S31) или если другое транспортное средство не ускорялось, когда оно обогнало двухколесный транспорт (НЕТ на этапе S33), секция 15 прогнозирования маршрута уменьшает вероятность v2 (этап S35), и процесс переходит к этапу S37. На этапе S35, секция 15 прогнозирования маршрута предсказывает, что другое транспортное средство, вероятно, будет двигаться прямо на целевой перекресток или повернет в направлении, противоположном направлению двухколесного транспортного средства.
[0048] Например, если другое транспортное средство обогнало двухколесный транспорт с постоянной скоростью (НЕТ на этапе S33), секция 15 прогнозирования маршрута уменьшает вероятность v2 (этап S35). Следует отметить, что определение того, является ли скорость постоянной, не обязательно должно быть строгим, но скорость должна быть определена как постоянная, если скорость находится в диапазоне определенной ошибки.
[0049] Следует отметить, что, если другое транспортное средство ускорилось, когда оно обогнало двухколесный транспорт (ДА на этапе S33), секция 15 прогнозирования маршрута может определить, имеет ли полоса движения, по которой движутся двухколесное транспортное средство и другое транспортное средство, выделенную полосу дороги для двухколесного транспорта. В таком случае, если полоса не имеет выделенной полосы для двухколесного транспорта, процесс может перейти к этапу S27, и, если она есть, процесс может перейти к этапу S35.
[0050] На этапе S37 и последующих этапах предполагается, что главное транспортное средство движется к целевому перекрестку в полосе движения (далее именуемой встречной полосой движения), противоположной полосе движения (в дальнейшем именуемой полосой движения), по которой движется другое транспортное средство.
На этапе S37 секция 15 прогнозирования маршрута получает состояние индикатора направления главного транспортного средства, и на основе полученного состояния секция 15 прогнозирования маршрута определяет, указывает ли главное транспортное средство направление, в котором главное транспортное средство может повернуть, не пересекая полосу движения другого транспортного средства (S37).
[0051] Если главное транспортное средство указывает направление, в которое может повернуть другое транспортное средство путем пересечения полосы движения (НЕТ на этапе S37) или если главное транспортное средство не выполняет указание направления (НЕТ на этапе S37), секция 15 прогнозирования маршрута определяет, есть ли пешеход на пешеходном переходе или тому подобное, пересекающий полосу движения, по которой другое транспортное средство будет двигаться после того, как другое транспортное средство повернет на целевой перекресток, пересекая встречную полосу движения (S39). Если пешехода нет (НЕТ на S39), процесс заканчивается.
[0052] Если главное транспортное средство указывает направление, в которое может поворачивать главное транспортное средство без пересечения полосы движения (ДА на S37) или, если есть пешеход (ДА на S39), секция 15 прогнозирования маршрута определяет, замедлилось ли другое транспортное средство (S41).
[0053] Если другое транспортное средство замедлилось (ДА на S41), секция 15 прогнозирования маршрута увеличивает вероятность v3 (S43), и процесс заканчивается. В частности, на этапе S43 секция 15 прогнозирования маршрута предсказывает, что другое транспортное средство повернет на целевом перекрестке в направлении, противоположном направлению двухколесного транспортного средства. В случае правостороннего движения для транспортных средств секция 15 прогнозирования маршрута прогнозирует, что другое транспортное средство повернет налево на целевом перекрестке (S43).
[0054] С другой стороны, если другое транспортное средство не замедлялось (НЕТ на этапе S41), секция 15 прогнозирования маршрута увеличивает вероятность v1 (этап S45), и процесс заканчивается. В частности, на этапе S45 секция 15 прогнозирования маршрута предсказывает, что другое транспортное средство будет двигаться прямо на целевом перекрестке.
[0055] Эксплуатационные преимущества варианта осуществления будут описаны со ссылкой на чертежи, конкретно иллюстрирующие перекресток и транспортные средства.
На фиг. 4А и последующих чертежах транспортные средства движутся по правой стороне дороги, и К представляет собой целевой перекресток, S - главное транспортное средство, A - другое транспортное средство и В - двухколесное транспортное средство.
[0056] Как показано на фиг.4А, двухколесное транспортное средство В движется по боковой стороне дороги (с правой стороны) в полосе движения, проходящей к целевому перекрестку К, по дороге с одной полосой движения с обеих сторон. Двухколесное транспортное средство В в некоторых случаях движется по обочине дороги. Другими словами, двухколесное транспортное средство В движется по обочине дороги в центре этой полосы движения. Даже в том случае, когда эта дорога является односторонним движением, в большинстве случаев двухколесное транспортное средство В движется по обочине дороги. Другими словами, двухколесное транспортное средство движется по обочине дороги (с правой стороны) от центра дороги. Кроме того, на фиг. 4B и последующих чертежах двухколесное транспортное средство В движется с правой стороны.
[0057]  В случае, когда другое транспортное средство A следует за двухколесным транспортным средством В, описанным выше, устройство помощи движению транспортного средства прогнозирует, что другое транспортное средство A повернет направо на целевом перекрестке K. В частности, устройство помощи движению транспортного средства предсказывает, что двухколесное транспортное средство В будет двигаться прямо (или повернет направо) на целевом перекрестке K, а затем другое транспортное средство A повернет направо на целевом перекрестке K.
[0058] Здесь будет дано описание работы транспортного средства в случае, когда это предсказание не выполняется. Например, в случае, когда главное транспортное средство S собирается повернуть направо и когда другое транспортное средство A не выполнило указание направления, главное транспортное средство S должно остановиться один раз перед целевым перекрестком К, потому что другое транспортное средство A может повернуть налево.
[0059] В варианте осуществления устройство помощи движению транспортного средства предсказывает, что другое транспортное средство A повернет направо в случае, когда другое транспортное средство A следует за двухколесным транспортным средством B.
Поскольку другое транспортное средство A собирается повернуть направо, предпочтительно, помочь движению главного транспортного средства после того, как другое транспортное средство A поворачивает направо, на основе маршрута двухколесного транспортного средства B. В варианте осуществления, в то время, когда устройство помощи движению транспортного средства предсказывает, что другое транспортное средство A повернет направо, потому что другое транспортное средство A следует за двухколесным транспортным средством B, короче говоря, в самое раннее время, устройство помощи движению транспортного средства предсказывает маршрут двухколесного транспортного средства B. Затем, на основе предсказанного двухколесного транспортного средства B устройство помощи движению транспортного средства помогает в движении главного транспортного средства S.
[0060] Например, в случае, когда устройство помощи движению транспортного средства предсказывает, что двухколесное транспортное средство В будет двигаться прямо, и главное транспортное средство S собирается поворачивать налево, могут быть приняты меры безопасности, такие как уделение внимания двухколесному транспортному средству В в качестве цели, когда главное транспортное средство проезжает перед двухколесным транспортным средством В и поворачивает налево на целевом перекрестке К.
[0061] Кроме того, поскольку устройство помощи движению транспортного средства прогнозирует, что другое транспортное средство A повернет направо, можно, например, прогнозировать, что другое транспортное средство A повернет направо, в более ранний момент времени, чем когда другое транспортное средство A выполняет указание направления. Таким образом, главное транспортное средство S, которое собирается повернуть направо, не должно замедляться или останавливаться один раз перед целевым перекрестком К и может двигаться плавно.
[0062] В отличие от случая на фиг. 4A, в случае, когда другое транспортное средство A не следует за двухколесным транспортным средством В, как показано на фиг. 4B, в частности, в случае, когда другое транспортное средство A обогнало двухколесное транспортное средство B, есть вероятность, что другое транспортное средство А едет прямо, также вероятность того, что он поворачивает направо, и вероятность того, что он поворачивает налево.
[0063] Как показано на фиг.4С, в случае, когда расстояние d от двухколесного транспортного средства В до целевого перекрестка К превышает пороговое значение dth, и когда другое транспортное средство А обогнало двухколесное транспортное средство В на постоянной скорости, устройство помощи движению транспортного средства предсказывает, что другой транспортное средство А будет двигаться прямо или повернет налево. В частности, можно предсказать, что другое транспортное средство A не будет поворачивать направо в более ранний момент времени, чем когда другое транспортное средство A выполняет указание направления.
[0064] С этим прогнозом, в случае, когда главное транспортное средство S будет поворачивать направо и когда другое транспортное средство A может повернуть налево раньше, чем главное транспортное средство S, главное транспортное средство S может принять меры безопасности, такие как замедление в более ранний момент времени, остановка один раз перед целевым перекрестком K или поворот направо на целевом перекрестке К после того, как другое транспортное средство A повернет налево.
[0065] Как показано на фиг.4D, даже в случае, когда расстояние d от двухколесного транспортного средства В до целевого перекрестка К превышает пороговое значение dth, и когда другое транспортное средство А обогнало двухколесное транспортное средство В при ускорении, если дорога, на которой у двухколесного В и другого транспортного средства А есть специальная полоса r для двухколесного движения, устройство помощи движению транспортного средства прогнозирует, что другое транспортное средство А будет двигаться прямо или повернет налево. В частности, устройство помощи движению транспортного средства предсказывает, что другое транспортное средство A не повернет направо. Это потому, что, если другое транспортное средство A повернет направо, другое транспортное средство A пересечет выделенную полосу r движения двухколесного транспортного средства и заблокирует путь перед двухколесным транспортным средством B. Таким образом, можно предсказать, что другое транспортное средство A не повернет направо в более ранний момент времени, чем когда другое транспортное средство A выполняет указание направления. Этот прогноз позволяет главному транспортному средству S принять меры безопасности, как в случае на фиг.4C.
[0066] С другой стороны, как показано на фиг.4E, в случае, когда расстояние d от двухколесного транспортного средства В до целевого перекрестка К превышает пороговое значение dth, когда другое транспортное средство A обогнало двухколесное транспортное средство В при ускорении, и там, где дорога, по которой движутся двухколесное транспортное средство В и другое транспортное средство А, не имеет выделенной полосы двухколесного движения, устройство помощи движению транспортного средства прогнозирует, что другое транспортное средство А повернет направо. Это происходит потому, что, например, считается, что другое транспортное средство A хочет повернуть направо на целевом перекрестке К, прежде чем светофор на целевом перекрестке К изменится. То же самое относится и к случаю, когда не принимается во внимание наличие на дороге выделенной полосы движения для двухколесного транспорта. Таким образом, можно предсказать, что другое транспортное средство А повернет направо в более раннее время, чем когда другое транспортное средство А выполняет указание направления.
[0067] Поскольку другое транспортное средство A поворачивает направо, предпочтительно, как показано на фиг.4A, содействовать движению главного транспортного средства на основе маршрута двухколесного транспортного средства B после того, как другое транспортное средство A поворачивает направо. Соответственно, в варианте осуществления, в то время, когда устройство помощи движению транспортного средства предсказывает, что другое транспортное средство A повернет направо, потому что расстояние d больше, чем пороговое значение dth, другое транспортное средство A обогнало двухколесный велосипед В с ускорением, и дорога не имеет выделенной полосы для двухколесного движения, короче говоря, в ранние сроки устройство помощи движению транспортного средства предсказывает маршрут двухколесного транспортного средства B. Затем, на основе прогнозируемого маршрута двухколесного транспортного средства B устройство помощи движению транспортного средства помогает движению главного транспортного средства S.
[0068] Например, в случае, когда устройство помощи движению транспортного средства предсказывает, что двухколесное транспортное средство В будет двигаться прямо, а главное транспортное средство S будет поворачивать налево, могут быть приняты меры безопасности, такие как уделение внимания двухколесному транспортному средству В в качестве цели, когда главное транспортное средство поворачивает налево на целевом перекрестке К.
Кроме того, поскольку устройство помощи движению транспортного средства предсказывает, что другое транспортное средство A повернет направо, главное транспортное средство S, которое будет поворачивать направо, не должно останавливаться один раз перед целевым перекрестком К и может двигаться плавно. В случае, когда главное транспортное средство S будет двигаться по прямой, оно может пройти через целевой перекресток К без замедления.
[0069] В случае, когда расстояние d от двухколесного транспортного средства В до целевого перекрестка К меньше или равно пороговому значению dth, как показано на фиг.5А, существует, по существу, возможность движения другого транспортного средства А прямо и возможность его поворота налево, потому что вероятность поворота другого транспортного средства направо крайне низка.
[0070] Как показано на фиг.5B, в случае, когда главное транспортное средство S выполняет указание направления для поворота направо и когда другое транспортное средство A замедляется, устройство помощи движению транспортного средства прогнозирует, что другое транспортное средство A повернет налево. Это связано с тем, что, как считается, другое транспортное средство А замедлилось, потому что поворот направо имеет приоритет перед поворотом налево на перекрестках, и главное транспортное средство S выполняет указание направления для поворота направо.
[0071] Как показано на фиг.5C, в случае, когда пешеход Н находится на пешеходном переходе P и т.п., пересекающем дорогу R2, по которой движется другое транспортное средство, если оно поворачивает налево, и когда другое транспортное средство A замедлилось, устройство помощи движению транспортного средства предсказывает, что другое транспортное средство А повернет налево.
[0072] Предсказание маршрута другого транспортного средства, как описано выше, может быть выполнено в случае, когда главное транспортное средство S не является встречным транспортным средством для другого транспортного средства.
На фиг. 6А предполагается, что на целевом перекрестке К отсутствует светофор. Базовое транспортное средство S движется к целевому перекрестку К на дороге R2, на которой другое транспортное средство A будет двигаться после поворота налево, если другое транспортное средство A поворачивает налево. Секция 15 прогнозирования маршрута главного транспортного средства S предсказывает, что другое транспортное средство A повернет направо на целевом перекрестке К, поскольку другое транспортное средство A следует за двухколесным транспортным средством B.
[0073] Поскольку другое транспортное средство A поворачивает направо, предпочтительно, чтобы помочь движению главного транспортного средства на основе маршрута двухколесного транспортного средства В после того, как другое транспортное средство A поворачивает направо, как в случае на фиг.4A. Соответственно, в варианте осуществления, в то время, когда устройство помощи движению транспортного средства прогнозирует, что другое транспортное средство A повернет направо, поскольку другое транспортное средство A следует за двухколесным транспортным средством B, короче говоря, в ранний момент времени, устройство помощи движению транспортного средства прогнозирует маршрут двухколесного транспортного средства B. Затем, на основе прогнозируемого маршрута двухколесного транспортного средства B, устройство помощи движению транспортного средства помогает в движении главного транспортного средства S.
[0074] Например, в случае, когда устройство помощи движению транспортного средства предсказывает, что двухколесное транспортное средство В будет двигаться прямо, а главное транспортное средство S будет идти прямо или повернет налево, можно принять меры безопасности, например, обратить внимание на двухколесное транспортное средство В в качестве цели, когда главное транспортное средство движется прямо или поворачивает налево на целевом перекрестке К.
[0075] Также возможно предсказать, что другое транспортное средство A повернет направо в более ранний момент времени, чем когда другое транспортное средство A выполняет указание направления.
Таким образом, главное транспортное средство S, которое собирается повернуть налево, не должно останавливаться один раз перед целевым перекрестком К и должно обращать внимание только на двухколесное транспортное средство В после того, как оно поворачивает налево. Соответственно, главное транспортное средство S может двигаться плавно.
[0076] На фиг.6A в случае прогнозирования маршрута другого транспортного средства A на основе индикации направления, выполняемой другим транспортным средством A, время прогнозирования является запаздывающим, и в некоторых случаях к этому времени главному транспортному средству S необходимо замедлиться. В этом случае, например, когда другое транспортное средство A выполняет указание направления для поворота направо, главное транспортное средство S может прекратить замедление и повернуть налево на целевом перекрестке K.
[0077] На фиг.6B главное транспортное средство S движется за другим транспортным средством A к целевому перекрестку K. Секция 15 прогнозирования маршрута главного транспортного средства S прогнозирует, что другое транспортное средство A повернет направо на целевом перекрестке К, потому что другое транспортное средство А следует за двухколесным транспортным средством В.
[0078] Поскольку другое транспортное средство A поворачивает направо, предпочтительно, чтобы помочь движению главного транспортного средства на основе маршрута двухколесного транспортного средства В после того, как другое транспортное средство A поворачивает направо, как в случае на фиг.4A. Соответственно, в варианте осуществления, в то время, когда устройство помощи движению транспортного средства предсказывает, что другое транспортное средство A повернет направо, поскольку другое транспортное средство A следует за двухколесным транспортным средством B, короче говоря, в ранний момент времени, устройство помощи движению транспортного средства прогнозирует маршрут двухколесного транспортного средства B. Затем, на основе прогнозируемого маршрута двухколесного транспортного средства B, устройство помощи движению транспортного средства помогает главному транспортному средству S в движении.
[0079] Например, в случае, когда устройство помощи движению транспортного средства прогнозирует, что двухколесное транспортное средство В будет двигаться прямо, а главное транспортное средство S будет идти прямо или повернет направо, могут быть приняты меры безопасности, такие как уделение внимания двухколесному транспортному средству В в качестве цели, когда главное транспортное средство движется прямо или поворачивает направо на целевом перекрестке К.
Кроме того, можно предсказать, что другое транспортное средство A повернет направо в более ранний момент времени, чем когда другое транспортное средство A выполняет указание направления. Соответственно, например, прогнозируя, что другое транспортное средство A замедлится при повороте направо, главное транспортное средство S может увеличить следующее расстояние до другого транспортного средства A.
[0080] Как было описано выше, в варианте осуществления помощь движущемуся транспортному средству осуществляется на основе маршрутов (которые называются прогнозируемыми маршрутами), которые предсказываются для другого транспортного средства, которое движется по дороге к перекрестку (целевому перекрестку), и объекта окружения (такого как двухколесное транспортное средство), отличного от другого транспортного средства (S13). В варианте осуществления обнаруживается объект окружения, движущийся по дороге в направлении перекрестка (S21). В случае, когда другое транспортное средство следует за объектом окружения (ДА на этапе S25), перемещение главного транспортного средства осуществляется на основе маршрута (прогнозируемого маршрута), который, как прогнозируется, будет пройден объектом окружения вместо прогнозируемого маршрута другого транспортного средства (S13).
[0081] Соответственно, для другого транспортного средства можно прогнозировать маршрут другого транспортного средства, прежде чем оно выполнит указание направления, короче, в более ранние сроки. Что касается объекта окружения, то можно прогнозировать маршрут объекта окружения в то время, когда другое транспортное средство следует за объектом окружения, короче, в более ранние сроки. В результате можно прогнозировать маршруты объекта окружения и другого транспортного средства в более ранние моменты времени, и, таким образом, можно помогать движению главного транспортного средства на основе прогнозируемых маршрутов.
[0082] В случае, когда другое транспортное средство не следует за объектом окружения (НЕТ на этапе S25), устройство помощи движению транспортного средства прогнозирует, что другое транспортное средство не повернет в направлении на стороне объекта окружения (стороне объекта окружения) на перекрестке (S35, S43, S45). Таким образом, можно прогнозировать в более ранний момент времени, что другое транспортное средство не повернет в сторону объекта окружения на перекрестке, что позволяет помогать движению главного транспортного средства на основе прогнозируемого маршрута.
[0083] В случае, когда расстояние от окружающего объекта до целевого перекрестка превышает указанное пороговое значение (НЕТ на этапе S31), и другое транспортное средство обогнало окружающий объект с постоянной скоростью, другими словами, в случае, когда другое транспортное средство обогнало окружающий объект с постоянной скоростью в секции, имеющей длину, превышающую пороговое значение (НЕТ на этапе S33), устройство помощи движению транспортного средства прогнозирует, что другое транспортное средство не повернет в направлении на стороне объекта окружения (в сторону объекта окружения) на перекрестке (S43, S45). Таким образом, можно предсказать, что другое транспортное средство не повернет в сторону объекта окружения на перекрестке, что сделает возможным содействие движению основного транспортного средства на основе прогнозируемого маршрута.
[0084] В случае, когда расстояние от окружающего объекта до целевого перекрестка больше указанного порогового значения (НЕТ на этапе S31), и другое транспортное средство обогнало окружающий объект при ускорении, другими словами, в случае, когда другое транспортное средство обогнало окружающее объект при ускорении в секции, имеющей длину, превышающую порог (ДА на этапе S33), устройство помощи движению транспортного средства прогнозирует, что другое транспортное средство повернет в направлении на стороне объекта окружения (сторону объекта окружения) на перекрестке (S27). Таким образом, можно предсказать, что другое транспортное средство повернет в сторону объекта окружения на перекрестке, что сделает возможным содействие движению главного транспортного средства на основе прогнозируемого маршрута.
[0085] Следует отметить, что в настоящем варианте осуществления устройство помощи движению транспортного средства установлено на главном транспортном средстве (S). Однако конфигурация может быть такой, что коммуникационное серверное устройство установлено на главном транспортном средстве или устройство помощи движению транспортного средства установлено на транспортном средстве, которое не является главным транспортным средством, необходимая информация и команды передаются и принимается серверным устройством или посредством связи между транспортным средством, имеющим устройство помощи движению транспортного средства, и главным транспортным средством, и, таким образом, такой же или аналогичный способ помощи движению транспортного средства выполняется дистанционно. Связь между серверным устройством и ведущим транспортным средством может быть реализована посредством беспроводной связи или связи с дорожным транспортным средством. Связь между транспортным средством, имеющим устройство помощи движению транспортного средства, и главным транспортным средством может быть реализована так называемой межтранспортной связью.
[0086] Хотя вариант осуществления настоящего изобретения был описан выше, не следует понимать, что описания и чертежи, составляющие часть этого раскрытия, ограничивают это изобретение. Из этого описания раскрываются различные альтернативные варианты осуществления, примеры и операционные методы будут очевидны для специалистов в данной области техники.
[0087] Каждая функция, показанная в каждом варианте осуществления выше, может быть реализована с использованием одной или нескольких схем обработки. Примеры схем обработки включают в себя запрограммированное устройство обработки, такое как устройство обработки, включающее в себя электрическую схему. Примеры схем обработки включают в себя специализированную интегральную схему (ASIC) и устройство, такое как обычная часть схемы, которые выполнены с возможностью выполнения функций, описанных в варианте осуществления.
Перечень ссылочных позиций
1 - устройство обнаружения объекта
2а - секция интеграции обнаружения
2b - секция отслеживания объектов
3 - устройство определения положения транспортного средства
4 - устройство получения карты
5 - секция вычисления положения на карте
10 - секция прогнозирования движения
11 - секция определения поведения
12 - секция определения перекрестка
13 - секция обнаружения двухколесного транспортного средства
14 - секция обнаружения другого транспортного средства
15 - секция прогнозирования маршрута
21 - секция генерации маршрута главного транспортного средства
22 - секция управления транспортным средством
А - другое транспортное средство
В - двухколесное транспортное средство (объект окружения)
S - главное транспортное средство
v1, v2, v3 – вероятность.