СПОСОБ УПРАВЛЕНИЯ ГРУППОЙ УЗЛОВ ТРАНСПОРТНОГО СРЕДСТВА В ЗАВИСИМОСТИ ОТ СИТУАЦИЙ ВОЖДЕНИЯ И СООТВЕТСТВУЮЩЕЕ УСТРОЙСТВО

1. Способ управления в зависимости от ситуаций вождения узлом или группой узлов автотранспортного средства при помощи по меньшей мере одного эффективного управляющего сигнала (Signal_effect), характеризующийся тем, что осуществляют выбор между различными стратегиями управления, каждая из которых соответствует одному контексту вождения, причем каждую стратегию управления отмечают идентификатором (id1, id2, id3), при этом:
производят непрерывное вычисление оптимального управляющего сигнала, соответствующего каждой из стратегий;
непрерывно выдают значение, характеризующее идентификатор (Ident(t)) выбранной стратегии;
определяют, произошло ли изменение идентификатора стратегии; если обнаружено изменение, генерируют функцию времени x(t), которая возрастает от 0 до 1 в конечном временном интервале, начинающемся в момент обнаружения указанного изменения стратегии;
при обнаружении изменения идентификатора стратегии в течение по меньшей мере одного интервала времени после этого изменения идентификатора выдают эффективный управляющий сигнал (Signal_effect), который является суммой (Signal_mix) оптимального управляющего сигнала, соответствующего стратегии управления после последнего изменения идентификатора, (Signal(ident(t)), взвешенного с весовым коэффициентом x(t), и оптимального управляющего сигнала, соответствующего стратегии управления, предшествующей последнему изменению идентификатора, (Signal(Ident_avt_chg)), взвешенного с весовым коэффициентом (1-x(t)).
2. Способ управления по п.1, в котором при обнаружении изменения идентификатора в память записывают идентификатор стратегии, предшествующей изменению.
3. Способ управления по п.1, в котором дополнительно вычисляют абсолютное значение разности между эффективным управляющим сигналом и оптимальным управляющим сигналом текущей выбранной стратегии и вычисляют булев указатель переключения (commut); указанный булев указатель переключения является положительным, если абсолютное значение разности меньше порогового отклонения, и является отрицательным в противном случае, а также становится отрицательным в момент обнаружения изменения идентификатора.
4. Способ управления по п.3, в котором, когда вычисленный булев указатель переключения является положительным, выдают эффективный управляющий сигнал (Signal_effect), равный оптимальному сигналу стратегии управления после указанного изменения (Signal(ident(t)).
5. Способ управления по п.3, в котором выбор новой стратегии управления блокируют, пока булев указатель переключения остается отрицательным.
6. Способ управления по п.1, в котором идентификатор выбираемой стратегии вычисляют на основании рабочих данных транспортного средства, в частности скоростей вращения колес, угла открывания дроссельной заслонки и рабочей точки двигателя.
7. Способ управления по п.1, в котором эффективный управляющий сигнал управляет распределением усилия привода или сопротивления между по меньшей мере одним узлом переднего моста и по меньшей мере одним узлом заднего моста транспортного средства или управляет распределением усилия привода или сопротивления между по меньшей мере одним правым узлом и по меньшей мере одним левым узлом, связанными с одним и тем же мостом транспортного средства.
8. Способ управления по п.1, в котором эффективный управляющий сигнал определяет долю крутящего момента, которая передается на каждый мост транспортного средства с четырьмя ведущими колесами.
9. Способ управления по п.1, в котором вычисляют по меньшей мере два эффективных управляющих сигнала, каждый из которых управляет узлом или группой узлов транспортного средства в соответствии со стратегиями управления, общими для этих узлов.
10. Устройство управления узлом или группой узлов автотранспортного средства, содержащее управляющее средство (А), выполненное с возможностью выбора между различными стратегиями управления в зависимости от ситуаций вождения и с возможностью выдачи идентификатора выбранной стратегии управления,
генератор (3), выполненный с возможностью непрерывного вычисления оптимального управляющего сигнала, соответствующего каждой из стратегий управления;
блок (В1) обнаружения, выполненный с возможностью обнаружения изменения идентификатора стратегии;
блок (В2) запоминания, выполненный с возможностью сохранения в памяти значения идентификатора стратегии, предшествующей последнему изменению идентификатора;
генератор (39) функции переключения, выполненный с возможностью выдачи функции времени x(t), которая возрастает от 0 до 1 в конечном интервале времени;
блок (В3) смешения, выполненный с возможностью выдачи эффективного управляющего сигнала, который является суммой оптимального сигнала стратегии управления, после последнего изменения идентификатора, взвешенного с весовым коэффициентом x(t), и оптимального сигнала стратегии управления, предшествующей последнему изменению идентификатора, взвешенного с весовым коэффициентом (1-x(t));
блок (В4) контроля, выполненный с возможностью вычисления абсолютного значения разности между эффективным управляющим сигналом и оптимальным управляющим сигналом текущей выбранной стратегии и с возможностью выдачи булева указателя переключения, который является положительным, если абсолютное значение разности меньше порогового отклонения, и является отрицательным в противном случае, а также становится отрицательным в момент обнаружения изменения идентификатора.