СПОСОБ ФИЛЬТРАЦИИ ИЗОБРАЖЕНИЙ ЦЕЛЕВОГО ОБЪЕКТА В РОБОТЕХНИЧЕСКОЙ СИСТЕМЕ

1. Способ, включающий:
захватывание объекта захватным устройством, прикрепленным к роботизированной руке;
получение по меньшей мере двух исходных изображений области, содержащей объект, с помощью датчика изображения, в то время как объект перемещают посредством роботизированной руки;
вычисление усредненного изображения для по меньшей мере двух исходных изображений;
вычисление изображения расхождения для по меньшей мере двух исходных изображений;
формирование фильтрующего изображения по изображению расхождения и
получение результирующего изображения путем маскирования усредненного изображения с использованием фильтрующего изображения в качестве битовой маски.
2. Способ по п.1, также включающий:
обнаружение успешного захватывания объекта в устройстве, связанном с захватным устройством и роботизированной рукой;
в ответ на это обнаружение, выдачу инструкции датчику изображения на получение устройством по меньшей мере двух исходных изображений и
получение по меньшей мере двух исходных изображений устройством.
3. Способ по п.1, также включающий:
распознавание изображения захватного устройства по меньшей мере на двух исходных изображениях;
вычисление по меньшей мере одного смещения для изображения захватного устройства между первым исходным изображением и вторым исходным изображением и
определение взаимного расположения первого исходного изображения и второго исходного изображения по меньшей мере для шагов вычисления усредненного изображения и вычисления изображения расхождения на основе указанного смещения.
4. Способ по п.1, также включающий
определение взаимного расположения по меньшей мере двух исходных изображений, перемещение которых соответствует записанному перемещению захватного устройства, по меньшей мере для шагов вычисления усредненного изображения и вычисления изображения расхождения на основе указанного смещения.
5. Способ по п.1, также включающий
удаление из результирующего изображения по меньшей мере одной области изображения, которая содержит визуальную текстуру захватного устройства и/или роботизированной руки.
6. Способ по п.1, также включающий:
классификацию объекта в результирующем изображении на основе по меньшей мере одного визуального признака в результирующем изображении и
перемещение объекта в местоположение, соответствующее этой классификации.
7. Способ по п.1, в котором шаг вычисления изображения расхождения включает:
вычисление расхождения для каждого соответствующего пикселя по меньшей мере в двух исходных изображениях и
установление вычисленного расхождения в качестве значения соответствующего пикселя в изображении расхождения.
8. Способ по п.1, в котором шаг формирования фильтрующего изображения включает
установку в единицу в фильтрующем изображении каждого соответствующего пикселя, для которого соответствующий пиксель в изображении расхождения имеет значение ниже заранее заданного порога.
9. Способ по п.1, в котором шаг получения результирующего изображения включает
выбор каждого соответствующего пикселя в результирующем изображении из усредненного изображения, только если значение соответствующего пикселя в фильтрующем изображении равно единице.
10. Способ по п.1, в котором указанные по меньшей мере два изображения получают на фоне, содержащем помимо объектов, представляющих интерес, объекты с неизвестными параметрами.
11. Способ по п.1, в котором датчик изображения представляет собой по меньшей мере одно из следующего: камеру, инфракрасную камеру и лазерный сканер.
12. Способ по п.1, в котором шаги вычисления усредненного изображения, вычисления изображения расхождения и формирования фильтрующего изображения выполняют отдельно для цветового канала каждого пикселя.
13. Способ по п.1, в котором датчик изображения прикреплен к захватному устройству с возможностью перемещения вдоль захватного устройства.
14. Устройство, содержащее
по меньшей мере один процессор, сконфигурированный для управления захватным устройством и роботизированной рукой для захватывания объекта, получения по меньшей мере двух исходных изображений области, содержащей объект, с помощью датчика изображения, в то время как объект перемещается роботизированной рукой, вычисления усредненного изображения для по меньшей мере двух исходных изображений, вычисления изображения расхождения для по меньшей мере двух исходных изображений, формирования фильтрующего изображения по изображению расхождения и получения результирующего изображения путем маскирования усредненного изображения с использованием фильтрующего изображения в качестве битовой маски.
15. Устройство, содержащее:
средство для управления захватным устройством и роботизированной рукой для захватывания объекта;
средство для получения по меньшей мере двух исходных изображений области, содержащей объект, с помощью датчика изображения, в то время как объект перемещается роботизированной рукой;
средство для вычисления усредненного изображения для по меньшей мере двух исходных изображений;
средство для вычисления изображения расхождения для по меньшей мере двух исходных изображений;
средство для формирования фильтрующего изображения по изображению расхождения и
средство для получения результирующего изображения путем маскирования усредненного изображения с использованием фильтрующего изображения в качестве битовой маски.
16. Компьютерная программа, реализованная на считываемом компьютером носителе и содержащая код для управления процессором для выполнения способа, включающего:
управление захватным устройством и роботизированной рукой для захватывания объекта;
получение по меньшей мере двух исходных изображений области, содержащей объект, с помощью датчика изображения, в то время как объект перемещается роботизированной рукой;
вычисление усредненного изображения для по меньшей мере двух исходных изображений;
вычисление изображения расхождения для по меньшей мере двух исходных изображений;
формирование фильтрующего изображения по изображению расхождения и
получение результирующего изображения путем маскирования усредненного изображения с использования фильтрующего изображения в качестве битовой маски.
17. Компьютерная программа по п.16, где считываемый компьютером носитель представляет собой съемную карту памяти, голографическую память, магнитный диск или оптический диск.