ОБНАРУЖЕНИЕ БИФУРКАЦИЙ, НЕВИДИМЫХ НА ИЗОБРАЖЕНИЯХ СОСУДИСТОГО ДЕРЕВА

1. Система совмещения изображений, содержащая:
эндоскоп (12), выполненный с возможностью генерирования получаемого при хирургической операции эндоскопического изображения (14) сосудистого дерева в анатомической области,
где получаемое при хирургической операции эндоскопическое изображение (14) сосудистого дерева включает множество ветвей сосудистого дерева, видимых на получаемом при хирургической операции эндоскопическом изображении (14) в качестве указания на разветвления сосудистого дерева, невидимые на получаемом при хирургической операции эндоскопическом изображении (14); и
контроллер (22) эндоскопа, выполненный с возможностью совмещения изображений получаемого при хирургической операции оперативного эндоскопического изображения (14) сосудистого дерева с предоперационным трехмерным изображением (44) сосудистого дерева в анатомической области,
где совмещение изображений включает приведение в соответствие изображений графического представления разветвления сосудистого дерева, как указывают видимые ветви сосудистого дерева на получаемом при хирургической операции эндоскопическом изображении (14) сосудистого дерева, с графическим представлением разветвления сосудистого дерева на предоперационном трехмерном изображении (44) сосудистого дерева.
2. Система совмещения изображений по п. 1, где приведение в соответствие изображений включает:
получение основного графа, получаемого на основе геометрического представления предоперационного трехмерного изображения (44) сосудистого дерева, где основной граф включает основной набор узлов, представляющих каждое разветвление сосудистого дерева на предоперационном трехмерном изображение (44) сосудистого дерева;
получение подграфа, получаемого на основе геометрического представления получаемого при хирургической операции эндоскопического изображения (14) сосудистого дерева, где подграф включает поднабор основного набора узлов, где первый узел поднабора представляет разветвление сосудистого дерева, как указывают видимые ветви сосудистого дерева на получаемом при хирургической операции эндоскопическом изображении (14) сосудистого дерева; и
приведение узлов подграфа в соответствие с основным графом.
3. Система совмещения изображений по п. 2, где приведение изображений подграфа в соответствие c основным графом включает:
установление по меньшей мере одного из вертикального упорядочивания и горизонтального упорядочивания узлов на основном графе.
4. Система совмещения изображений по п. 1, где совмещение изображений дополнительно включает:
очерчивание многоугольной области на получаемом при хирургической операции эндоскопическом изображении (14), содержащей разветвление сосудистого дерева, невидимое на получаемом при хирургической операции эндоскопическом изображении (14).
5. Система совмещения изображений по п. 4, где очерчивание многоугольной области включает:
маркировку каждой ветви сосудистого дерева, видимой на получаемом при хирургической операции эндоскопическом изображении (14), в качестве участка ветви;
построение лучей из каждого участка ветви и
очерчивание пересекающихся лучей различных участков ветвей.
6. Система совмещения изображений по п. 4, где совмещение изображений дополнительно включает:
определение кандидата на разветвление в многоугольной области как детекцию разветвления сосудистого дерева, невидимого на получаемом при хирургической операции эндоскопическом изображении (14).
7. Система совмещения изображений по п. 6, где определение кандидата на разветвление в многоугольной области включает:
определение центра многоугольной области как кандидата на разветвление.
8. Система совмещения изображений по п. 6, где определение кандидата на разветвление в многоугольной области включает:
идентификацию точки в многоугольной области как кандидата на разветвление на основе строения анатомической области.
9. Система совмещения изображений по п. 6, где определение кандидата на разветвление в многоугольной области включает:
идентификацию точки в многоугольной области как кандидата на разветвление на основе предоперационного трехмерного изображения (44) сосудистого дерева.
10. Система совмещения изображений по п. 1, включает выбор всех видимых разветвлений на получаемом при хирургической операции эндоскопическом изображении (14); и
где приведение изображений в соответствие включает:
получение геометрического представления получаемого при хирургической операции эндоскопического изображения (14) сосудистого дерева с использованием видимых разветвлений и невидимых разветвлений.
11. Система совмещения изображений по п. 10, где совмещение изображений дополнительно включает:
очерчивание многоугольной области на получаемом при хирургической операции эндоскопическом изображении (14), содержащей невидимое разветвление сосудистого дерева, где видимые разветвления находятся снаружи многоугольной области.
12. Система совмещения изображений по п. 1, где контроллер эндоскопа (22) дополнительно функционирует для уточнения совмещения изображений получаемого при хирургической операции оперативного эндоскопического изображения (14) сосудистого дерева и предоперационного трехмерного изображения (44) сосудистого дерева на основе масштаба сосудистого дерева на предоперационном трехмерном изображении (44) сосуда.
13. Система совмещения изображений по п. 1, где уточнение совмещения изображений включает:
использование масштаба сосудистого дерева на предоперационном трехмерном изображении (44) сосуда для масштабирования контура каждой ветви сосудистого дерева, видимой на получаемом при хирургической операции оперативном эндоскопическом изображении (14); и
использование масштабирования контуров каждой ветви сосудистого дерева, видимой на получаемом при хирургической операции оперативном эндоскопическом изображении (14), для осуществления поточечного совмещения получаемого при хирургической операции эндоскопического изображения (14) сосудистого дерева с предоперационным трехмерным изображением (44) сосудистого дерева.
14. Система совмещения изображений по п. 1, где контроллер эндоскопа (22) дополнительно функционирует для нанесения геометрического представления предоперационного трехмерного изображения (44) сосудистого дерева на получаемое при хирургической операции эндоскопическое изображение (14) сосудистого дерева в соответствии с совмещением изображений.
15. Система совмещения изображений по п. 1, где сосудистое дерево представляет собой одно из артериального дерева и венозного дерева.