АВТОМАТИЗИРОВАННЫЙ СПОСОБ С СЕНСОРНЫМ НАВЕДЕНИЕМ И СИСТЕМА ПЕРЕРАБОТКИ РАКООБРАЗНЫХ

1. Автоматизированная система с сенсорным наведением, выполненная с возможностью осуществлять интеллектуальную резку крупного десятиногого ракообразного на множество частей, содержащая:
(i) заборное устройство для приема ракообразного;
(ii) систему позиционирования с сенсорным наведением для
а) определения присутствия, положения, ориентации и размера ракообразного на заборном устройстве,
b) соединения с ракообразным и
с) размещения ракообразного в удерживающей системе для удержания ракообразного в фиксированном положении, оптимальном для его последующей резки;
(iii) систему разделки с сенсорным наведением для
а) определения мест на ракообразном, подлежащих разрезу на основе желательного выхода частей ракообразного, и
b) разрезания ракообразного в этих местах для получения оптимальных частей ракообразного; а также
(iv) выдачное устройство для выпуска частей ракообразного из системы для последующей дополнительной переработки или упаковки.
2. Автоматизированная система с сенсорным наведением по п.1, в которой заборное устройство содержит ременную конвейерную систему.
3. Автоматизированная система с сенсорным наведением по п.2, в которой ременная конвейерная система содержит полупрозрачный конвейерный ремень.
4. Автоматизированная система с сенсорным наведением по п.3, дополнительно содержащая источник света, закрепленный в некотором месте под верхней внутренней поверхностью упомянутого конвейерного ремня.
5. Автоматизированная система с сенсорным наведением по любому из предшествующих пунктов, в которой система позиционирования с сенсорным наведением содержит первую сенсорную камеру, связанную с программным обеспечением распознавания образов для определения присутствия, положения, ориентации и размера ракообразного, и устройство перемещения с сенсорным наведением для соединения с ракообразным и размещения ракообразного в удерживающей системе для удержания ракообразного в фиксированном положении, оптимальном для его последующей резки.
6. Автоматизированная система с сенсорным наведением по любому из пп.1-5, в которой удерживающая система содержит
- седловину, имеющую поверхность, которой придана форма, соответствующая контуру общей поверхности панциря ракообразного для устойчивого позиционирования ракообразного в удерживающей системе,
- крепление, самая верхняя часть которого расположена ниже седловины, что позволяет конечностям ракообразного свисать с опорой по сторонам от центральной части корпуса ракообразного; и
- по меньшей мере один зажим, который выполнен с возможностью эффектно удерживать ракообразного на месте с достаточным давлением во время резки без повреждения конечностей.
7. Автоматизированная система с сенсорным наведением по п.6, в которой зажиму придана форма усеченного конуса, напоминающая перевернутый конус с отрезанной самой верхней частью, обеспечивающей отверстие вокруг периферии седловины.
8. Автоматизированная система с сенсорным наведением по п.7, в которой зажим не соединен с седловиной, разрешая по отношению к нему свободное передвижение седловины.
9. Автоматизированная система с сенсорным наведением по любому из пп.6-8, в которой по меньшей мере один зажим имеет участок, который взаимодействует с конечностями ракообразного и которому придана форма, соответствующая внешней поверхности зажима.
10. Автоматизированная система с сенсорным наведением по любому из пп.6-8, в которой система разделки с сенсорным наведением содержит вторую сенсорную камеру, связанную с программным обеспечением распознавания образов для определения мест на ракообразном, предназначенных для резки на основе желательного выхода частей ракообразного, наводимое датчиком режущее устройство для разрезки ракообразного в определенных местах для получения оптимальных частей ракообразного, и разделочную штангу, которая выполнена с возможностью эффективного разделения центрального участка корпуса ракообразного на две части.
11. Автоматизированная система с сенсорным наведением по любому из пп.1-10, в которой выдачное устройство содержит систему ременного транспортера.
12. Автоматизированная система с сенсорным наведением, выполненная с возможностью интеллектуального разреза крупного десятиногого ракообразного на множество частей, содержащая
заборное устройство для приема ракообразного;
удерживающую систему для удержания ракообразного в оптимальном фиксированном положении при разделке ракообразного;
систему позиционирования с сенсорным наведением, имеющую
- первый датчик для определения ракообразного в заборном устройстве,
- связанное с первым датчиком программное обеспечение распознавания образов для определения положения, ориентации и размера ракообразного на заборном устройстве, и
- устройство перемещения с сенсорным наведением для перемещения ракообразного от заборного устройства к удерживающей системе;
систему разделки с сенсорным наведением, имеющую
- второй датчик для определения ракообразного в удерживающей системе,
- связанное со вторым датчиком программное обеспечение распознавания образов для определения положения, ориентации и размера ракообразного на удерживающей системе и для определения на ракообразном множества мест для резки ракообразного, при этом эти места зависят от определенного положения, ориентации и размера ракообразного, и
- наводимое датчиком режущее устройство для разрезки ракообразного во множестве мест для получения множества частей ракообразного; и
выдачное устройство для приема множества частей ракообразного из удерживающей системы после того, как  ракообразное было разрезано на множества частей ракообразного для последующей упаковки.
13. Автоматизированная система по п.12, отличающаяся тем, что заборное устройство содержит систему ременного конвейера.
14. Автоматизированная система по п.13, в которой заборное устройство получает ракообразное животом вверх, таким образом, что при этом ракообразное уложено на ленточном конвейере на панцирь.
15. Автоматизированная система по п.13 или 14, в которой первый датчик содержит первую сенсорную камеру, имеющую поле зрения, охватывающее участок системы ременного конвейера, получающую изображения ракообразного.
16. Автоматизированная система по п.15, в которой программное обеспечение распознавания образов обрабатывает изображения ракообразного и генерирует данные изображений ракообразного.
17. Автоматизированная система по п.16, в которой обработка изображения ракообразных включает в себя определение положения, ориентации и размера ракообразного.
18. Автоматизированная система по любому из пп.12-17, в котором устройство перемещения с сенсорным наведением содержит роботизированную руку, имеющую прикрепленное к ней соединительное устройство для разъемного соединения с ракообразным для переноса ракообразного от заборного устройства на удерживающую систему.
19. Автоматизированная система по п.18, в которой соединительное устройство представляет собой вакуумный захват.
20. Автоматизированная система по п.13, дополнительно содержащая источник света, расположенный под системой ременного конвейера для освещения области непосредственно вокруг ракообразного с целью создания силуэта ракообразного, когда ракообразный находится в поле зрения первого датчика.
21. Автоматизированная система по п.12, в которой удерживающая система содержит
- седловину, имеющую поверхность, профилированную для сопряжения с центральным участком корпуса ракообразного;
- крепление для поддержки конечностей ракообразного; и
- один или более зажимов для удержания ракообразного в фиксированном положении прижимом конечностей ракообразного к креплению.
22. Автоматизированная система по п.21, в которой поверхность седловины профилирована для сопряжения с центральным участком корпуса ракообразного по панцирю ракообразного.
23. Автоматизированная система по п.22, в которой крепление имеет форму, подобную усеченному конусу с верхним отверстием и с нижним отверстием, при этом, когда седловина находится в положении "вверху", верхнее отверстие расположено вблизи нижней стороны седловины.
24. Автоматизированная система по п.23, в которой седловина содержит шарнирную опору для перемещения седловины между положением "вверху" и положением "внизу", в котором седловина расположена ниже нижнего отверстия крепление.
25. Автоматизированная система по п.21, дополнительно содержащая разделочную штангу, которая имеет возможность перемещаться через центральную часть корпуса ракообразного, когда ракообразное сопряжено с поверхностью седловины, для разделения центральной части корпуса ракообразного на две части и для удаления панциря с тела ракообразного.
26. Автоматизированная система по п.21, в которой второй датчик содержит вторую камеру для получения изображений ракообразного, когда ракообразное сопряжено с поверхностью седловины.
27. Автоматизированная система по п.26, в которой связанное со вторым датчиком программное обеспечение распознавания образов обрабатывает изображения ракообразного и генерирует данные изображений этого ракообразного.
28. Автоматизированная система по п.12, в которой наводимое датчиком режущее устройство содержит робот, имеющий режущий инструмент.
29. Автоматизированная система по п.28, в которой режущий инструмент представляет собой вращающееся лезвие, имеющее 6 степеней свободы для резки ракообразного.
30. Автоматизированный способ коммерческой разделки ракообразного, включающий в себя:
- прием ракообразного на заборное устройство;
- определение присутствия ракообразного на заборном устройстве посредством первого датчика;
- определение данных о положении, ориентации и размере ракообразного на заборном устройстве посредством первого датчика вместе с программным обеспечением распознавания образов и передача упомянутых данных на устройство перемещения;
- соединение ракообразного с устройством перемещения и перемещение ракообразного от заборного устройства посредством упомянутого устройства перемещения к удерживающей системе;
- удержание ракообразного в фиксированном положении в удерживающей системе для последующей разделки;
- обнаружение и определение положения, ориентации и размера ракообразного в удерживающей системе с помощью второго датчика вместе с программным обеспечением распознавания образов;
- генерацию параметров разрезов на основе положения, ориентации и размера ракообразного в удерживающей системе, как определено посредством второго датчика вместе с программным обеспечением распознавания образов, включающих в себя множество оптимальных мест на ракообразном, предназначенных для резки для образования множества требуемых частей ракообразных;
- передачу параметров разрезов на режущий инструмент и резку ракообразного по одному или более местам из множества оптимальных мест для образования требуемых частей ракообразных;
- освобождение частей ракообразного из удерживающей системы.
31. Автоматизированная система с сенсорным наведением, выполненная с возможностью осуществлять резку крупного десятиногого ракообразного на множество частей, содержащая
(i) заборное устройство для приема ракообразного;
(ii) систему позиционирования с сенсорным наведением для
а) определения присутствия, положения, ориентации и размера ракообразного на заборном устройстве;
b) определения на ракообразном мест, предназначенных для разреза на основе желательного выхода частей ракообразного;
с) соединения с ракообразным; и
d) размещения ракообразного в удерживающей системе для удержания ракообразного в фиксированном положении, оптимальном для его последующей резки;
(iii) систему разделки с сенсорным наведением для разрезания ракообразного в этих местах для получения оптимальных крабовых частей ракообразного; а также
(iv) выдачное устройство для выпуска частей ракообразного из системы для дальнейшей дополнительной переработки или для упаковки.
32. Автоматизированная система с сенсорным наведением по п.31, в которой заборное устройство содержит ременную конвейерную систему.
33. Автоматизированная система с сенсорным наведением по любому из п.31 или 32, в которой система позиционирования с сенсорным наведением содержит сенсорную камеру, связанную с программным обеспечением распознавания образов для определения присутствия, положения, ориентации и размера ракообразного на заборном устройстве, а также мест на ракообразном, подлежащих разрезу на основе желательного выхода частей ракообразного; и устройство перемещения с сенсорным наведением для соединения с ракообразным и размещения ракообразного в удерживающей системе для удержания ракообразного в фиксированном положении, оптимальном для его последующей резки.
34. Автоматизированная система с сенсорным наведением по любому из пп.31-33, в которой удерживающая система содержит
- седловину, имеющую поверхность, которой придана форма, соответствующая контуру общей поверхности панциря ракообразного для устойчивого позиционирования ракообразного в удерживающей системе,
- крепление, самая верхняя часть которого расположена ниже седловины, что позволяет конечностям ракообразного свисать с опорой по сторонам от центральной части корпуса ракообразного; и
- по меньшей мере один зажим, который выполнен с возможностью эффектно удерживать ракообразного на месте с достаточным давлением во время резки без повреждения конечностей.
35. Автоматизированная система с сенсорным наведением по п.34, в которой зажиму придана форма усеченного конуса, напоминающая перевернутый конус с отрезанной самой верхней частью, обеспечивающая отверстие вокруг периферии седловины.
36. Автоматизированная система с сенсорным наведением по п.35, в которой зажим не соединен с седловиной, разрешая по отношению к нему свободное передвижение седловины.
37. Автоматизированная система с сенсорным наведением по любому из пп.34-36, в которой по меньшей мере один зажим имеет участок, который касается конечностей ракообразного, и которому придана форма, соответствующая внешней поверхности зажима.
38. Автоматизированная система с сенсорным наведением по любому из пп.31-37, в которой система разделки с сенсорным наведением содержит наводимое датчиком режущее устройство для разрезки ракообразного в определенных местах для получения оптимальных частей ракообразного, и разделочную штангу, которая выполнена с возможностью эффективного разделения центрального участка тела ракообразного на две части.
39. Автоматизированная система с сенсорным наведением по любому из пп.31-38, в которой выдачное устройство содержит систему ременного транспортера.
40. Удерживающая система для использования в автоматизированной системе с сенсорным наведением, которая выполнена с возможностью интеллектуального разреза крупного десятиногого ракообразного на множество частей, при этом удерживающая система содержит седловину, имеющую поверхность, которой придана форма, соответствующая контуру общей поверхности панциря ракообразного для устойчивого позиционирования ракообразного в удерживающей системе до разреза ракообразного на множество частей.
41. Удерживающая система по п.40, дополнительно содержащая крепление, самая верхняя часть которого расположена ниже седловины, что позволяет конечностям ракообразного свисать с опорой по сторонам от центральной части корпуса ракообразного.
42. Удерживающая система по п.41, дополнительно содержащая по меньшей мере один зажим, который выполнен с возможностью эффектно удерживать ракообразного на месте с достаточным давлением во время резки без повреждения конечностей.