Роботизированный комплекс контроля линий электропередач и электроподстанций.
ROBOTIC CONTROL SYSTEM FOR POWER TRANSMISSION LINES AND POWER SUBSTATIONS

Заявленное изобретение относится к комплексу, который предназначен для контроля высоковольтных линий и электроподстанций, установленных на участках значительной протяженности.
Заявленный комплекс осуществляет патрулирование геликоптером участка в 200 километров до 12 раз в сутки, в любую погоду. При этом осуществляет контроль состояния изоляторов, подвесов, мест соединений и подключений. Контролирует уровень зарастания деревьями и кустарником линей электропередач (далее - ЛЭП), нахождение в районе опор и подстанций посторонних людей. Контролирует противопожарную обстановку на всем протяжении. Формирует отчеты для предоставления  ответственным лицам, и взаимодействует с ремонтными бригадами. При запросе зависает над проблемным участком и передает, в режиме реального времени, общую картину происшествия  подробное изображение проблемных частей, включая температуру и изображение в ультрафиолете, позволяющее реально оценить происшествие.
Наиболее близким аналогом, выбранного в качестве прототипа, является маломерный беспилотный летательный аппарат для диагностики высоковольтных электроустановок, содержащий портативный компьютер, систему автоматического пилотирования БЛА, и измерительную аппаратуру, при этом система автоматического пилотирования БЛА содержит устройство автоматического пилотирования, блок навигации и датчики измерения напряженности магнитного поля, причем портативный компьютер соединен с устройством автоматического пилотирования, блоком навигации, датчиками измерения напряженности магнитного поля, измерительной аппаратурой, а также с удаленным устройством радиоуправления БЛА, согласно настоящей полезной модели, дополнительно содержит вращающиеся элементы, систему магнитных антенн, аккумуляторную батарею и подзаряжающее устройство, при этом подзаряжающее устройство содержит последовательно соединенные накопитель электроэнергии и систему снабжения БЛА электроэнергией, которая соединена с портативным компьютером и аккумуляторной батареей, а система магнитных антенн встроена во вращающиеся элементы и соединена гальванической связью с накопителем электроэнергии и магнитной связью с высоковольтной электроустановкой (патент на полезную модель № 149070, дата публикации: 20.12.2014 г.).
Выбранный прототип использует беспилотный летательный аппарат, который может контролировать до ста километров ЛЭП и квадрокоптеры, для локального использования ремонтными бригадами. Кроме того аналогичные комплексы требуют подготовки узконаправленных специалистов, которые должны постоянно контролировать систему. Прототип  не имеет аналитических программ и систем автоматического оповещения ответственных лиц. Квадрокоптеры используемые в существующих системах, так же как и беспилотные летательные аппараты,  не являются всепогодными в отличии от предлагаемого изобретения, геликоптер данного комплекса полностью автономный и не требует участия пилота в своей работе. Предыдущие системы не являются комплексами как таковыми, так как не объединяют в себе несколько взаимодополненных систем. Все это является существенными недостатками выбранного прототипа.
Задачей заявленного изобретения является устранение недостатков прототипа, а техническим результатом - возможность контроля большой протяженности и значительном удалении ЛЭП, отсутствие необходимости в подготовки узконаправленных специалистов, всепогодность, автономность геликоптера и отсутствие необходимости в участии пилота.
Достигаемый технический результат заключается в том, что роботизированный комплекс системы активного мониторинга и центра получения и обработки информации, отличающийся тем, что система активного мониторинга состоит из всепогодного геликоптера, системы связи и передачи информации, автоматизированный комплекс обслуживания, и центра обработки информации и программное обеспечение;
геликоптер, управляется двумя программами, при этом первая установлена на его внутреннем носителе, и отвечает за непосредственное управление аппаратом, высота, скорость полета, сканирование окружающего пространства и уклонение от столкновений, контролируя условия полета формирует адекватную реакцию на изменение погодных условий, поддерживает канал связи и передачу информации, прием команд с центрального сервера, корректирует полетное задание, вторая программа установлена на центральном сервере, и осуществляет прием и обработку данных полученных с геликоптера, осуществляет аналитику видеопотока,  формирует отчеты, команды на изменение полетного задания, архивирует информацию, и высылает отчеты ответственным лицам;
система связи и передачи информации состоит из комплектов автономного оборудования, представляющего собой точки доступа и линии связи, установленных через семь километров по маршруту движения, образующих бесшовное поле wi-fi, по всему маршруту полета, комплекты соединены между собой радиомостами и обеспечивают передачу информации, между геликоптером и центральным сервером, со скоростью не менее 100 Мб;
автоматический комплекс обслуживания устанавливается в середине маршрута патрулирования, комплекс обеспечивает прием геликоптера, анализ технического состояния, дозаправку, скачивает информацию, накопленную за время полета на внутренние носители, обеспечивает вылет геликоптера по графику облета, передает информацию на центральный сервер, на комплексе установлено конечное оборудование радиомостов, представляющее собой антенну радиомоста, подключенную к серверу и переход на кабельные каналы связи, комплекс работает автономно, представляет собой бокс, в который приземляется геликоптер, при этом бокс имеет оборудование связи, для скачивания информации в объемах превышающих возможности сети wi-fi установленной по маршруту движения, в состав комплекса входит заправочная емкость и устройство для автоматической заправки, дополнительно бокс оборудован емкостью с жидкостью препятствующей обледенению и устройствами орошения винтов; при этом правление комплексом обслуживания осуществляется программным обеспечением установленным на центральный сервер;
центральный сервер выполнен с возможностью расположения в любом удобном для работы месте, при условии наличия устойчивого кабельного канала связи с автоматическим комплексом обслуживания, осуществляет функции приема, накопления и хранения информации, обеспечивает постоянную аналитику получаемой информации, осуществляет рассылку содержащую сведения аналитики, формирует сводную справку о результатах контроля и анализа происшествий и состояния контролируемых объектов, оборудования, осуществляет доступ сотрудников к архивам и базам данных.
Заявленное изобретение поясняется фиг. 1 и фиг. 2.
На фиг. 1 показана схема расположения центрального сервера, маршруты и дальность вылета геликоптера.
На фиг. 2 показана схема размещения точек доступа для бесшовного wi-fi покрытия.
Комплекс состоит из системы активного мониторинга и центра получения и обработки информации.
Система активного мониторинга состоит из всепогодного геликоптера, системы связи и передачи информации, автоматизированный комплекс обслуживания, и центра обработки информации.
Геликоптер несет подвес до пяти килограмм, возможное расстояние перелета за один вылет до трёхсот километров, скорость 70 км/ч. При этих характеристиках аппарат может перемещать подвешенное оборудование, по заданному маршруту автоматически патрулируя местность протяженностью двести километров, при условии, что комплекс обслуживания находится в средине перелета.  Запас хода обеспечит перемещение по маршруту и, при необходимости зависания в заданных точках, запланированных или внеплановых. На любой точке маршрута он может получать внеплановые, дополнительные команды и после их выполнения перейдет к выполнению планового облета. Геликоптер управляется двумя программами. Первая установлена на его внутреннем носителе, и отвечает за непосредственное управление аппаратом, высота, скорость полета, сканирование окружающего пространства и уклонение от столкновений. Контролируя условия полета формирует адекватную реакцию на изменение погодных условий (дождь, ветер, осадки, температурный режим). Поддерживает канал связи и передачу информации, прием команд с центрального сервера. Корректирует полетное задание.
Вторая программа установлена на центральном сервере, и осуществляет прием и обработку данных полученных с геликоптера. Осуществляет аналитику видеопотока,  формирует отчеты, команды на изменение полетного задания, архивирует информацию, и высылает отчеты ответственным лицам.
Технические характеристики геликоптера:
Габариты:
- диагональ рамы: 1400 мм
- длина луча рамы: 345 мм
Радар:
- рабочий диапазон: 1,5-3,5 м
- точность обнаружения: <10 см
Система управления:
- модель: Datalink3
- рабочая частота: от 2,400 ГГц до 2,483 ГГц
- дальность передачи (без помех): 1 км
Полетные характеристики:
- общий вес: 13,2 кг
- стандартный взлетный вес: 23,8 кг
- максимальный взлетный вес: 24,8 кг (на уровне моря)
- максимальное соотношение тяги и веса: 1,71 (взлетная масса 23,8 кг)
- потребляемая мощность: 2450 Вт (взлетная масса 23,8 кг)
- штатная работа при скорости ветра: 17 м/с
- максимальная скорость полета: 70 км/ч
- максимальная дальность полета 300 км
- максимальный потолок, над уровнем моря: 2000 м
- рабочая температура: от -50°C до 50°C
Система связи и передачи информации состоит из комплектов автономного оборудования установленных через семь километров по маршруту движения, образующих бесшовное поле wi-fi, по всему маршруту полета. Комплекты соединены между собой радиомостами и обеспечивают передачу информации, между геликоптером и центральным сервером, со скоростью не менее 100 Мб. Этого достаточно для управления и контроля работы геликоптера и приема информации с трёх устройств подвеса в режиме реального времени.
Технические характеристики аппаратуры связи:
Характеристики радиомоста:
Рабочая частота    2 Ггц
Пропускная способность    150+ Мбит/c
Оперативная память    64MB DDR2, 8 MB Flash
Сетевой интерфейс    (1) 10/100 Ethernet Port
Ширина канала    5/8/10/20/30/40 МГц
Рабочий диапазон:    405 - 2475 MHz)
Зона покрытия    20+ Км
Программное обеспечение    AirOS
Усиление    18 dBi
Размеры    420 × 420 × 289 mm (16.54 × 16.54 × 11.38")
Вес    1.795 kg (4.809 lb)
Материал корпуса    Устойчивый к УФ лучам пластик для наружного применения
Максимальная потребляемая мощность    6 Вт
Питания    POE. 24 В, 0.5 А. POE-адаптер прилагается
Способ питания    Passive POE. Напряжение подается через Ethernet (пара
4 и 5 - положительная, 7 и 8 - отрицательная)
Рабочая температура    от -40° до +70°С (-40 to 158°F)
Влажность    от 5 до 95% (с конденсацией)
Испытания на вибрации    ETSI300-019-1.4
Сертификат соответствия    FCC Part 15.247, IC RS210, CE
Характеристики точек доступа образующих wi-fi поле:
Процессор    Atheros MIPS 24KC, 400 МГц
Оперативная память    32 MB SDRAM, 8MB Flash
Сетевой интерфейс    2х10/100 BASE-TX (кат.5, RJ-45), Ethernet интерфейс
Сертификат соответствия    FCC 15.247, IC, CE
Ширина канала    5/10/20/40 МГц
Рабочий диапазон    2412-2462 МГц (802.11b/g/n)
Мощность передатчика    26dBm, + /-2 дБ
RX Чувствительность    97dBm + /-2 дБ
WiFi Антенна    10,4~11,2 dBi двойная поляризация
Зона покрытия    До 10 км (при минимальной ширине канала)
TCP / IP Пропускная    до 150 Мбит / с +
Максимальная потребляемая мощность    8 Вт
Блок питания    24 В, 0.5 А (12 Вт). Поставляется с инжектором
Способ питания    PoE. Напряжение подается через Ethernet (пара 4 и 5 -
положительная, 7 и 8 - отрицательная)
Испытания на вибрации    ETSI300-019-1.4
Влажность    от 5 до 95% (с конденсацией)
Рабочая температура    от -30 до +80°С
Размеры    29,4 см × 8 см × 3 см
Вес    0,4 кг
Автоматический комплекс обслуживания устанавливается в средине маршрута патрулирования. Комплекс обеспечивает прием геликоптера, анализ технического состояния, дозаправку. Скачивает информацию, накопленную за время полета на внутренние носители. Обеспечивает вылет геликоптера по графику облета. Передает информацию на центральный сервер. На комплексе установлено конечное оборудование радиомостов и переход на кабельные каналы связи.
Комплекс работает автономно, обслуживается в соответствии с регламентом. Комплекс обслуживания представляет собой бокс, в который приземляется геликоптер, размер бокса 1500X1500X500 мм.  Бокс имеет оборудование связи, для скачивания информации в объемах превышающих возможности сети Wi-fi установленной по маршруту движения. В состав комплекса входит заправочная емкость объемом 200 литров и устройство для автоматической заправки. Дополнительно бокс оборудован емкостью с жидкостью препятствующей обледенению и устройствами орошения винтов (для работ в низких температурах).
Управление комплексом обслуживания осуществляется программным обеспечением установленным на центральный сервер.
Подвесы, устанавливаемые на геликоптер:
ультрафиолетовая камера - оптические характеристики
Подавление солнечного излучения абсолютное - при полном солнечном свете и любых погодных условиях целевой объект может быть обследован с солнцем в поле зрения
Мин. детектируемый разряд 3 пК при 10 м
2
Мин. чувствительность к УФ 7.8 × 10-18 ватт/см
Мин. детектируемое напряжение радиопомех 30 дБμВ (RIV) при 1 МГц на10 м
Поле зрения по горизонтали: 20° × по вертикали: 11.25°
Фокусировка ручная и автоматическая фокусировка, УФ изображение подстраивается под видимое
Масштабирование УФ изображений 3-x цифровое, подстраиваемое под канал видимого изображения, постоянное
Объединение кадров УФ изображений Вкл, выбор из серии кадров | Откл
Цвета УФ изображений, выбираемые из цветовой гаммы
Спектральный диапазон 240-280 нм
Счет событий коронных разрядов Число событий коронных разрядов в минуту, объем 3 поля зрения
видеокамера - оптические характеристики
Точность наложения УФ/видео изображения Девиация < 1 миллирадиан
Мин. чувствительность к видимому свету 0.03 люкс
Поле зрения (горизонтальное × вертикальное) 20° × 11.25°, каналы УФ и видео изображений синхронизированы
Масштабирование видео изображений 3x оптическое
Подавление шума Да
Фокусировка от 5 м до бесконечности, автоматическая и ручная
сохранение данных
Стандарт вывода видео HD 720p 60 кадр/с
Формат видео MOV
Формат снимков JPG
Формат файловой системы FAT-32, exFAT
интерфейсы и режимы ввода/вывода данных
Видеоинтерфейс HDMI, RTSP
Протокол связи micROM-Protocol, GPS-NMEA, MAVlink, S. BUS
Интерфейсы RS232, CAN BUS, MFIO-PWM, UART
Разъемы microHDMI, RJ45, Power (питание), AUX, MFIO, miniUSB, JST
Режимы вывода УФ и видео изображений Комбинированный (УФ и видео), только УФ, только видимое
физические характеристики и электропитание
Температура хранения и рабочая От -20°C до +50°C
Масса Основной элемент камеры: 700 г | блок камеры: 900 г
Размеры (длина × ширина × высота) 156 × 112 × 71 мм
Питание и потребляемая мощность 7-28 В постоянного тока, 12 ватт
Степень защиты IP42
Обеспечивает контроль наличия повреждений на изоляторах и соединениях путем фиксирования электрических разрядов в недопустимых местах. Съемка изображений изоляторов передается на центральный сервер, на котором установлена программа аналитики износа изоляторов. Износ определяется в процентном соотношении к изображению нового изолятора интервалами по пять процентов до полного износа изолятора и необходимости замены. Анализируя процент износа, относительно времени эксплуатации рассчитывается график (план) замены изоляторов.
Комплексная  камера:
• Камера с зумом 20 Мп
• Камера с широкоугольным объективом 12 Мп
• Лазерный дальномер 1200 м
• Радиометрическая термальная камера 640 × 512 пикселей
Технические характеристики:
Размер 167 × 135 × 161 мм
Вес 828±5 г
Степень защиты IP44
Рабочая температура -20°C…+50°C (измерение температуры доступно только на диапазоне от -10°C до 50°C)
Совместимость Matrice 300 RTK
1. Видеокамера:
Число эффективных пикселей 20 Мп
Сенсор CMOS 1/1,7"
Объектив Диагональный угол обзора: 66,6°-4°, Фокусное расстояние: 6,83-119,94 мм (эквивалент: 31,7-556,2 мм), Диафрагма: f/2.8-f/11 (обычная), f/1.6-f/11 (в ночное время), Фокус: от 1 м до ∞ (широкоугольный объектив), от 8 м до ∞ (телефотообъектив)
Выдержка 1-1/8000 с
ISO Видео: 100-25600, Фото: 100-25600
Размер изображения 5184 × 3888
Поддерживаемые форматы файлов MP4, JPEG
Разрешение видео 3840 × 2160 со скоростью 30 кадров/с, 1920 × 1080 со скоростью 30 кадров/с
Режим экспозамера Точечный замер, центровзвешенный замер
Режим экспозиции Авто, вручную
Экспокоррекция ±3 (1/3 шага)
2. Камера с широкоугольным объективом:
ISO Видео: 100-25600; Фото: 100-25600
Выдержка 1-1/8000
Объектив Диагональный угол обзора: 82,9°; Фокусное расстояние: 4,5 мм (эквивалент 24 мм); Диафрагма: f/2.8; Фокус: от 1 м до ∞
Поддерживаемые форматы файлов MP4, JPEG
Размер изображения 4056 × 3040
Разрешение видео 1920 × 1080 со скоростью 30 кадров/с
Режим экспозамера Точечный замер, центровзвешенный замер
Режим экспозиции Авто
Сенсор CMOS 1/2,3", 12 Мп
Экспокоррекция ±3 (1/3 шага)
3. Лазерный длинномер:
Диапазон измерения 3-1200 м (вертикальная поверхность с диаметром ≥ 12 м и уровнем освещенности > 20%)
Длина волны 905 нм
Точность измерений ± (0,2 м + D × 0,15%), где D - расстояние до вертикальной поверхности
4. Термальная камера:
Метод измерения температуры Точечный замер, измерение площади
Разрешение Видео: 640 × 512 при 30 Гц, Фото: 640 × 512
Цифровое увеличение 1x, 2x, 4x, 8x
Шаг пикселя 12 мкм
Спектральная полоса 8-14 мкм
Чувствительность (NEdT) ≤ 50 мК при f/1.0
Диапазон сцен -40°C…+150°C (высокая чувствительность), -40°C…+550°C (низкая чувствительность)
FFC Авто/вручную
Датчик Микроболометр на оксиде ванадия (VOx)
Метод измерения температуры Точечный замер, измерение площади
Объектив Диагональный угол обзора: 40,6°, Диафрагма: f/1.0, Фокус: от 5 м до ∞
Формат фото R-JPEG (16 бит)
Формат видео MP4
Фокусное расстояние 13,5 мм (эквивалент 58 мм)
С помощью комплексной видеокамеры будут получены общий вид местности и объектов, в случае обнаружения посторонних лиц, происшествий, получения сигнала о повышении температуры, крупный план местности объекта. Автоматически будет измерено расстояние от мест повышения температуры, нахождения постороннего человека до контролируемого объекта, оборудования. Измерена температура на различных участках, зафиксирована общая термическая картина местности.
Программы, анализирующие изображение с комплексной видеокамеры установлены на центральном сервере. Анализируя полученную информацию определяется: общая пожарная ситуация по маршруту патрулирования, места повышения значений температуры до опасных значений, направление распространения пожаров и время их выхода к объектам контроля. Места зарастания просеки, скорость зарастания и время достижения опасных расстояний, используя эти параметры, рассчитывается график проведения работ по очистке просеки.
Центральный сервер может располагаться в любом удобном для работы месте, при условии наличия устойчивого кабельного канала связи с автоматическим комплексом обслуживания. Сервер осуществляет функции приема, накопления и хранения информации. Обеспечивает постоянную аналитику получаемой информации. Осуществляет рассылку содержащую сведения аналитики сотрудникам Заказчика, в соответствии с назначением. Формирует сводную справку о результатах контроля и анализа происшествий и состояния контролируемых объектов, оборудования. Осуществляет доступ сотрудников к архивам и базам данных.
Программное обеспечение,  установленное на сервер позволит производить распознание лиц находящихся в районе объекта людей по принципу «свой-чужой», и своего работника по базе данных. Анализ изображения объекта позволит идентифицировать  объект и распознать изменения относительно образцового сканирования. Информация с УФ камеры будет использована программой для определения процента износа изолятора или соединения,  определения рекомендованных сроков замены. Данные тепловизора совместно с изображением видеокамер будут использованы для программного определения вида возгорания, скорости и направлению распространения огня и расчетного времени выхода возгорания к объекту или оборудованию.
Технические характеристики сервера:
Процессор Intel Xeon Silver 4214R (12-ядерный (24-потоковый), 16.5M Cache, 2.40 GHz, 100W) x 2
Система охлаждения Supermicro SNK-P0070APS4 4U активный охладитель для Socket P x 2
Оперативная память 64GB PC4-23400 2933MHz DDR4 ECC Registered DIMM x 4
Слоты расширения 4x PCI-E x16; 2x PCI-E x8;
Интегрированный RAID Intel C621 10-портовый SATA3 (6Гбит/с) программный RAID 0, 1, 5, 10
Жесткие диски 1 Seagate 1Тб SATA3 6Гбит/с 7.2krpm 128Mb Exos 7E2 3.5" HDD (512n) ST1000NM0008 x 2
Жесткие диски 2 Seagate 16Тб SATA3 6Гбит/с 7.2krpm 256Mb Exos X16 3.5" HDD (512e/4Kn) ST16000NM001G x 8
Интегрированная сетевая карта 2-х портовый 1Гбит/с (2x RJ-45)
IPMI Интегрированный IPMI 2.0 + KVM-over-LAN с выделенным LAN-портом
Интегрированное видео Aspeed AST2500 (1x VGA)
GPU PNY NVIDIA GeForce GTX 1070 Blower 8Gb GDDR5 (1xDVI, 1xHDMI, 3xDP) x 1
Операционная система Microsoft Windows Server 2016 Standard (24-core) Rus DSP OEI DVD
План гарантии Стандартная гарантия 3 года с обслуживанием в техническом центре
Технические характеристики платформы:
Основные области применения Рабочая станция для рендеринга, прототипирования, анимации, проектирования, CAD
Поддерживаемые процессоры До двух процессоров Intel Xeon серии Scalable
Особенности IPMI 2.0 + KVM с выделенным LAN-портом
Серверная материнская
плата/Чипсет
SuperMicro X11DAi-N
Чипсет Intel C621
Оперативная память До 1ТБ 2666MHz Reg ECC DDR4 Load Reduced DIMM в 16 DIMM слотах
Слоты расширения 4х PCI-Express 3.0 x16 для GPU
2х PCI-Express 3.0 x8
Интегрированный
рэйд-контроллер
Intel C621 для 8 SATA3 (6Гбит/с) портов; RAID 0,1,5,10
Сеть/Видео/Аудио 2x 1Гбит/с сетевых порта (2x RJ-45)
Интегрированное видео AST2500 (1x VGA)
Управление IPMI 2.0 + KVM с выделенным LAN портом
Intel Node Manager, SUM, SPM, SSM
SuperDoctor 5, Watchdog
Корзины для ЖД 8x 3.5" корзин Hot-Swap SAS3/SATA3
Периферийное оборудование Опционально DVD-ROM привод
3x 5.25" отсека для дисков
Блок питания Высокоэффективный БП 1200Вт
Система охлаждения 5 вентиляторов с контролем скорости вращения
Форм-фактор 4U Rackmountable / Tower452 x 178 x 648 мм (17.8" x 7" x 25,5")
Таким образом, комплекс контроля безопасности обеспечит:
1. Патрулирование геликоптером участка, объектов, оборудования, на  местности протяженностью 200 километров совершая 12 пролетов в сутки.
2. Во время полета будет собрана информация о техническом состоянии оборудования, кабельной продукции, изоляторов.
3. Произведен контроль нахождения у объектов, линий посторонних лиц, работы бригад обслуживания.
4. Проведен контроль возгорания в районе нахождения оборудования, объектов.
5. Проведен контроль произрастания деревьев и кустарника, которые могут помешать работе объектов, оборудования.
6. Вся информация будет сохранена на сервере и проанализирована.
7. Ответственным лицам за содержание и ремонт будут высланы сообщения о происшествиях с соответствующими ссылками на архив с изображениями на сервере.
8. Для руководителя будет сформирована сводная справка и предоставлен отчет о проделанной работе, в установленные сроки.
Испытания комплекса прошли на объекте по производству асфальта и бетонных конструкций и изделий из чугуна (литейный цех). Так как производство энергоемкое, то оно имеет электроподстанцию и двадцать километров ЛЭП.  Комплекс позволил выявить все не стабильные элементы системы, взял под постоянный контроль линию на всем протяжении и электроподстанцию, позволил сократить затраты на контроль в соответствии с регламентом, разработал прогноз замены изоляторов высоковольтной линии. Появилась возможность немедленного реагирования на происшествия, получения ответственными лицами Заказчика аналитической информации.
Комплекс выполняет задачи связанные с контролем оборудования и силовых линий установленных на значительном удалении.
Все системы рассчитаны на обычного пользователя, глубокого знания системы пользователем не требуется.