МАССАЖНЫЙ РОБОТ

Область техники, к которой относится полезная модель, представляет собой робототехнику для проведения массажной физиотерапии. Областью применения полезной модели является автоматизация процедур массажа и мануальной терапии.
Уровень техники. Известно устройство, содержащее подвижное основание, оснащенное массажным инструментом. (Массажный робот, патент Японии, публ. №06304217, А61Н 7/00, 1994). Устройство имеет ограниченные функциональные возможности из-за отсутствия универсальности проводимых массажных операций.
Наиболее близкое к полезной модели является устройство, содержащее антропоморфный манипулятор робота с электромеханическими приводами, конечное звено которого оснащено массажным инструментом (Способ массажа и устройство для его осуществления, патент РФ №2145833, А61Н 7/00, 1998). Устройство способно проводить широкий диапазон массажных операций, однако не обеспечивает автоматическую регулировку упругости массажного инструмента в зависимости от величины задаваемого массажного усилия.
Раскрытие полезной модели. Сущность полезной модели выражается в использовании антропоморфных звеньев в виде предплечья и кисти, оснащенной массажным инструментом, а также электромеханических приводов с блоком задания усилия на кисть, при этом в нее введен блок регулировки давления, а массажный инструмент выполнен в виде замкнутого объема из упругого материала, при этом выход блока задания усилия на кисть соединен с входом блока регулировки давления, выход которого связан с замкнутым объемом из упругого материала, при этом блок регулировки давления может быть выполнен в виде динамического компрессора или в виде электропривода, выходное звено которого установлено с возможностью изменения замкнутого объема из упругого материала.
Технический результат выражается в обеспечении автоматической регулировке упругости массажного инструмента в зависимости от величины задаваемого массажного усилия.
Краткое описание чертежей. На фигуре 1 изображена схема предложенного устройства, а на фигуре 2 - пример выполнения блока регулировки давления в виде электропривода, выходное звено которого установлено с возможностью изменения замкнутого объема из упругого материала.
Робот 1 имеет антропоморфные звенья манипулятора в виде предплечья 2 и кисти 3, оснащенной массажным инструментом 4, а также электромеханические приводы 5 с блоком 6 задания усилия на кисть, при этом массажный инструмент выполнен в виде замкнутого объема из упругого материала, выход блока 6 задания усилия на кисть соединен с входом блока 7 регулировки давления, выход которого связан с замкнутым объемом из упругого материала, при этом блок регулировки давления может быть выполнен в виде динамического компрессора или в виде электропривода 8, выходное звено 9 которого установлено с возможностью изменения замкнутого объема из упругого материала, например с помощью сильфона 10.
Осуществление полезной модели. Конструкция устройства в статическом состоянии содержит антропоморфные звенья в виде предплечья и кисти, оснащенной массажным инструментом, а также электромеханические приводы с блоком задания усилия на кисть, при этом в нее введен блок регулировки давления, а массажный инструмент выполнен в виде замкнутого объема из упругого материала, при этом выход блока задания усилия на кисть соединен с входом блока регулировки давления, выход которого связан с замкнутым объемом из упругого материала, причем блок регулировки давления может быть выполнен в виде динамического компрессора или в виде стандартного электропривода, выходное звено которого установлено с возможностью изменения замкнутого объема из упругого материала, например, с помощью сильфона.
Действие устройства основано на том, что массажный инструмент воздействует на тело пациента в соответствии с программой, управляющей электромеханическими приводами антропоморфных звеньев. Величина массажного усилия формируется блоком задания усилия на кисть. Поскольку при взаимодействии с телом пациента упругий массажный инструмент прогибается, то при больших массажных усилиях он может деформироваться до недопустимой степени, нарушающей его рабочие характеристики. Чтобы исключить эту ситуацию, сигнал задаваемого массажного усилия подается на блок регулировки давления, который соответственно повышает давление в массажном инструменте при увеличении величины задаваемого массажного усилия, устраняя возможность его недопустимого прогиба, и понижая его при уменьшении величины задаваемого массажного усилия, повышая тем самым рабочий диапазон допустимого прогиба. Таким образом, реализуется пневматическая пружина в массажном инструменте с автоматически регулируемой жесткостью.
Для плавности регулировки давления в инструменте пропорционально управляющему сигналу блок регулировки давления может быть выполнен в виде динамического компрессора, например, лопастного типа.
Для увеличения компактности и уменьшения сложности конструкции блок регулировки давления может быть выполнен в виде электропривода, выходное звено которого установлено с возможностью изменения замкнутого объема из упругого материала, например, с помощью сильфона.
Таким образом, обеспечивается автоматическая регулировка упругости массажного инструмента в зависимости от величины задаваемого массажного усилия с сохранением рабочего диапазона допустимого прогиба.