СПОСОБ, СИСТЕМА И УСТРОЙСТВО ДЛЯ ВЫЯВЛЕНИЯ ОБЪЕКТОВ И ВИЗУАЛЬНЫХ ПРИЗНАКОВ С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ РЕКУРРЕНТНОЙ ГЛУБИННОЙ СВЕРТОЧНОЙ НЕЙРОННОЙ СЕТИ

1. Способ, состоящий в том, что:
определяют, с использованием одной или более нейронных сетей, выходной сигнал для первого кадра с датчика, указывающий наличие объекта или признака;
подают выходной сигнал для первого кадра с датчика по прямой связи в качестве входного сигнала для обработки второго кадра с датчика; и
определяют выходной сигнал для второго кадра с датчика, указывающий наличие объекта или признака, на основании выходного сигнала для первого кадра с датчика.
2. Способ по п. 1, в котором подача выходного сигнала для первого кадра с датчика по прямой связи состоит в том, что подают по прямой связи с использованием рекуррентной связи между выходным слоем и одним или более слоев одной или более нейронных сетей.
3. Способ по п. 1, в котором одна или более нейронных сетей содержат нейронную сеть, содержащую входной слой, один или более скрытых слоев и слой классификации, при этом, подача выходного сигнала для первого кадра с датчика по прямой связи состоит в том, что подают выходной сигнал слоя классификации в один или более из входного слоя или скрытого слоя из одного или более скрытых слоев во время обработки второго кадра с датчика.
4. Способ по п. 1, в котором определение выходного сигнала для первого кадра с датчика и второго кадра с датчика состоит в том, что определяют выходной сигнал для множества подобластей первого кадра с датчика и второго кадра с датчика, при этом, выходной сигнал для множества подобластей первого кадра с датчика подается по прямой связи в качестве входного сигнала для определения выходного сигнала для множества подобластей второго кадра с датчика.
5. Способ по п. 1, в котором определение выходного сигнала для множества подобластей первого кадра с датчика и второго кадра с датчика состоит в том, что определяют выходные сигналы для подобластей переменного размера кадров с датчика для выявления признаков или объектов разного размера.
6. Способ по п. 1, в котором каждый выходной сигнал для первого кадра с датчика и второго кадра с датчика содержит одно или более из:
указания типа выявленного объекта или признака; или
указания расположения объекта или признака.
7. Способ по п. 1, дополнительно состоящий в том, что определяют маневр вождения на основании выявленного объекта или признака.
8. Способ по п. 1, дополнительно состоящий в том, что обучают одну или более нейронных сетей формировать выходной сигнал на основании данных для более позднего кадра с датчика с использованием выходного сигнала из более раннего кадра.
9. Система, содержащая:
компонент датчика, выполненный с возможностью получать множество кадров с датчика, при этом, множество кадров с датчика содержит последовательность кадров с датчика, захваченных со временем; и
компонент выявления, выполненный с возможностью выявлять объекты или признаки в пределах кадра с датчика с использованием нейронной сети, при этом, нейронная сеть содержит рекуррентную связь, которая подает по прямой связи указание объекта, выявленного в первом кадре с датчика, в один или более слоев нейронной сети для второго, более позднего кадра с датчика.
10. Система по п. 9, в которой нейронная сеть содержит входной слой, один или более скрытых слоев и слой классификации, при этом, рекуррентная связь подает выходной сигнал слоя классификации в один или более из входного слоя или скрытого слоя из одного или более скрытых слоев во время обработки второго кадра с датчика.
11. Система по п. 9, в которой компонент выявления определяет выходной сигнал для множества подобластей первого кадра с датчика и второго кадра с датчика с использованием нейронной сети, при этом, выходной сигнал для множества подобластей первого кадра с датчика подается по прямой связи с использованием множества рекуррентных связей, содержащих упомянутую рекуррентную связь, в качестве входного сигнала для определения выходного сигнала для множества подобластей второго кадра с датчика.
12. Система по п. 11, в которой компонент выявления определяет выходной сигнал для множества подобластей первого кадра с датчика и второго кадра с датчика, определяя выходные сигналы для подобластей переменного размера кадров с датчика для выявления признаков или объектов разного размера.
13. Система по п. 9, в которой компонент выявления определяет, с использованием нейронной сети, одно или более из:
указания типа выявленного объекта или признака; или
указания расположения объекта или признака.
14. Считываемые компьютером запоминающие носители, хранящие команды, которые, когда приводятся в исполнение одним или более процессоров, побуждают один или более процессоров:
получать множество кадров с датчика, при этом, множество кадров с датчика содержит последовательность кадров с датчика, захваченных со временем; и
выявлять объекты или признаки в пределах кадра с датчика с использованием нейронной сети, при этом, нейронная сеть содержит рекуррентную связь, которая подает по прямой связи указание объекта, выявленного в первом кадре с датчика, в один или более слоев нейронной сети для второго, более позднего кадра с датчика.
15. Считываемые компьютером запоминающие носители по п. 14, в которых нейронная сеть содержит входной слой, один или более скрытых слоев и слой классификации, при этом, рекуррентная связь подает выходной сигнал слоя классификации в один или более из входного слоя или скрытого слоя из одного или более скрытых слоев во время обработки второго кадра с датчика.
16. Считываемые компьютером запоминающие носители по п. 14, в которых команды побуждают один или более процессоров определять выходной сигнал для множества подобластей первого кадра с датчика и второго кадра с датчика с использованием нейронной сети, при этом, выходной сигнал для множества подобластей первого кадра с датчика подается по прямой связи с использованием множества рекуррентных связей, содержащих упомянутую рекуррентную связь, в качестве входного сигнала для определения выходного сигнала для множества подобластей второго кадра с датчика.
17. Считываемые компьютером запоминающие носители по п. 16, в которых команды побуждают один или более процессоров определять выходной сигнал для множества подобластей первого кадра с датчика и второго кадра с датчика, определяя выходные сигналы для подобластей переменного размера кадров с датчика для выявления признаков или объектов разного размера.
18. Считываемые компьютером запоминающие носители по п. 14, в которых команды побуждают один или более процессоров выводить одно или более из:
указания типа выявленного объекта или признака; или
указания расположения объекта или признака.
19. Считываемые компьютером запоминающие носители по п. 14, в которых команды дополнительно побуждают один или более процессоров определять маневр вождения на основании выявленного объекта или признака.
20. Считываемые компьютером запоминающие носители по п. 14, в которых первый кадр с датчика и второй, более поздний кадр с датчика содержит одно или более из данных изображения, данных с лазерного локатора, данных с радиолокатора и данных инфракрасного изображения.