СПОСОБ УПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЕМ ТРАНСПОРТНОГО СРЕДСТВА И УСТРОЙСТВО УПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЕМ ТРАНСПОРТНОГО СРЕДСТВА
VEHICLE MOTION CONTROL METHOD AND VEHICLE MOTION CONTROL DEVICE

[Область техники]
[0001]
Настоящее изобретение относится к способу управления движением транспортного средства и аппаратуре управления движением транспортного средства для дистанционного (удаленного) управления рассматриваемым транспортным средством, допускающим автономное управление движением.
[Уровень техники]
[0002]
Известно устройство для блокирования/разблокирования (запирания/отпирания) дверей транспортного средства посредством беспроводной связи с портативным терминалом, которое работает для автоматического блокирования дверей, когда портативное устройство отделено от транспортного средства на заранее определенное расстояние или более (Патентный документ 1).
[Документ предшествующего уровня техники]
[Патентный Документ]
[0003]
[Патентный Документ 1] JP2016-53242A
[Сущность изобретения]
[Проблемы, решаемые изобретением]
[0004]
В автономных системах управления движением, выполненных с возможностью дистанционного управления рассматриваемым транспортным средством, способным к автономному управлению движением извне транспортного средства, существует система, имеющая спецификацию, в которой автономное управление движением посредством дистанционного управления может выполняться только тогда, когда двери разблокированы. При таком ограничении, если применяется система, которая блокирует двери, когда портативное устройство отделено от транспортного средства на заранее определенное расстояние или более, как в вышеупомянутом уровне техники, возникает проблема, заключающаяся в том, что двери не могут быть заблокированы в определенное время в соответствии с ситуацией, поскольку автономное управление движением с помощью дистанционного управления останавливается одновременно с блокированием.
[0005]
Задача, которая должна быть решена с помощью настоящего изобретения, состоит в том, чтобы предоставить способ управления движением транспортного средства и аппаратуру управления движением транспортного средства, с помощью которых, когда рассматриваемое транспортное средство, способное к автономному управлению движением, управляется дистанционно извне транспортного средства, двери могут быть заблокированы в момент времени в соответствии с ситуацией, даже при предварительном условии для автономного управления движением, что двери разблокированы.
[Средство для решения проблем]
[0006]
Настоящее изобретение решает указанную выше проблему путем запрета функции автоматического блокирования/разблокирования блокировать устройство блокирования/разблокирования для двери, когда транспортное средство выполняет автономное управление движением; установки временного интервала с момента остановки транспортного средства до момента, когда устройство блокирования/разблокирования для двери заблокируется с помощью функции автоматического блокирования/разблокирования, на временной интервал в соответствии с расстоянием между транспортным средством и устройством дистанционного управления, когда транспортное средство останавливается в целевом положении остановки; и блокирования устройства блокирования/разблокирования для двери с использованием функции автоматического блокирования/разблокирования, когда временной интервал истек.
[Эффект изобретения]
[0007]
В соответствии с настоящим изобретением, когда транспортное средство выполняет автономное управление движением, функции автоматического блокирования/разблокирования запрещено блокирование устройства блокирования/разблокирования для двери, в то время как, с другой стороны, время автоматического блокирования с момента остановки транспортного средства установлено на время в соответствии с расстоянием между транспортным средством и устройством дистанционного управления, поэтому дверь может быть автоматически заблокирована в упомянутое время в соответствии с ситуацией.
[Краткое описание чертежей]
[0008]
Фиг. 1 - блок-схема, иллюстрирующая систему дистанционной парковки, к которой применяются способ управления движением транспортного средства и аппаратура управления движением транспортного средства настоящего изобретения.
Фиг. 2 - схема, иллюстрирующая пример детектора положения для устройства дистанционного управления по фиг. 1.
Фиг. 3 - блок-схема, иллюстрирующая процедуру управления, выполняемую в системе дистанционной парковки по фиг. 1.
Фиг. 4 - блок-схема, иллюстрирующая пример подпрограммы этапа S16 на фиг. 3.
Фиг. 5A - схема, иллюстрирующая пример карты управления, используемой устройством установки времени блокирования по фиг. 1.
Фиг. 5B - схема, иллюстрирующая другой пример карты управления, используемой устройством установки времени блокирования по фиг. 1.
Фиг. 6A - схема, иллюстрирующая еще один пример карты управления, используемой устройством установки времени блокирования по фиг. 1.
Фиг. 6B - схема, иллюстрирующая еще один пример карты управления, используемой устройством установки времени блокирования по фиг. 1.
Фиг. 6С - схема, иллюстрирующая еще один пример карты управления, используемой устройством установки времени блокирования по фиг. 1.
Фиг. 6D - схема, иллюстрирующая еще один пример карты управления, используемой устройством установки времени блокирования по фиг. 1.
Фиг. 7A - вид сверху (часть 1), иллюстрирующий пример дистанционной парковки задним ходом, выполняемой в системе дистанционной парковки по фиг. 1.
Фиг. 7B - вид сверху (часть 2), иллюстрирующий пример дистанционной парковки задним ходом, выполняемой в системе дистанционной парковки по фиг. 1.
Фиг. 7C - вид сверху (часть 3), иллюстрирующий пример дистанционной парковки задним ходом, выполняемой в системе дистанционной парковки по фиг. 1.
Фиг. 7D - вид сверху (часть 4), иллюстрирующий пример дистанционной парковки задним ходом, выполняемой в системе дистанционной парковки по фиг. 1.
Фиг. 8 - вид сверху, иллюстрирующий пример сцены, для которой применяется карта управления, проиллюстрированная на фиг. 5A или 5B.
Фиг. 9 - вид сверху, иллюстрирующий пример сцены, для которой применяется карта управления, проиллюстрированная на фиг. 6А.
Фиг. 10 - вид сверху, иллюстрирующий пример сцены, для которой применяется карта управления, проиллюстрированная на фиг. 6В.
Фиг. 11 - вид сверху, иллюстрирующий пример сцены, для которой применяется карта управления, проиллюстрированная на фиг. 6С.
[Вариант(ы) осуществления настоящего изобретения]
[0009]
Далее один или несколько вариантов осуществления настоящего изобретения будут описаны со ссылкой на чертежи. Фиг. 1 является блок-схемой, иллюстрирующей систему 1 дистанционной парковки, к которой применяются способ управления движением транспортного средства и аппаратура управления движением транспортного средства настоящего изобретения. В настоящем описании «автономное управление движением» относится к управлению транспортным средством для движения посредством автоматизированного или автономного управления, выполняемого бортовой аппаратурой управления движением, не полагаясь на действия водителя по вождению, в то время как «автономное управление парковкой», которое является одним из типов автономного управления движением, относится к управлению транспортным средством для парковки (въезда или выезда с парковочного места или гаража) посредством автоматического или автономного управления, выполняемого бортовой аппаратурой управления движением, не полагаясь на действия водителя по вождению. Также в настоящем описании «парковка» относится к постоянной остановке транспортного средства на парковочном месте, но термин «маршрут парковки» охватывает не только маршрут для въезда на парковочное место или в гараж, но также и маршрут для выезда с парковочного места или из гаража. В этом смысле «способ управления движением транспортного средства и аппаратура управления движением транспортного средства, используемые при парковке» охватывают как управление движением транспортного средства во время въезда на парковочное место или в гараж, так и управление движением транспортного средства во время выезда с парковочного места или из гаража. Въезд на парковочное место или в гараж можно просто называть въездом или входом, а выезд с парковочного места или из гаража можно просто называть выездом или выходом. В следующих вариантах осуществления конкретные примеры настоящего изобретения будут описаны со ссылкой на пример, в котором способ управления движением и аппаратура управления движением согласно настоящему изобретению применяются к автономному управлению парковкой посредством дистанционного управления.
[0010]
Система 1 дистанционной парковки согласно одному или нескольким вариантам осуществления настоящего изобретения представляет собой систему для выполнения операции въезда или выезда с парковочного места или из гаража посредством автономного управления движением при выполнении операции. Во время операции водитель выходит из транспортного средства и продолжает передавать команду выполнения от устройства дистанционного управления, подтверждая безопасность, тем самым поддерживая автономное управление парковкой. Когда транспортное средство может столкнуться с препятствием, автономное управление парковкой прекращается путем передачи команды остановки или прекращения передачи команды выполнения. В последующем описании автономный режим управления движением для въезда с использованием дистанционного управления будет называться режимом дистанционного въезда, а автономный режим управления движением для выезда с использованием дистанционного управления будет называться режимом дистанционного выезда.
[0011]
На узком парковочном месте, в котором боковые двери не могут быть полностью открыты, например, в узком гараже или на стоянке, на которой другие транспортные средства припаркованы с обеих сторон, водителю может быть трудно сесть в транспортное средство или выйти из него. Чтобы разрешить парковку даже в таком случае, режим дистанционного въезда или режим дистанционного выезда используется вместе с дистанционным управлением. В случае въезда на парковочное место, после того, как режим дистанционного въезда инициирован для расчета маршрута въезда на выбранное парковочное место и запуска автономного управления въездом, водитель выходит из транспортного средства, неся устройство дистанционного управления, и продолжает передачу команды выполнения от устройства дистанционного управления для завершения въезда на выбранное парковочное место. С другой стороны, в случае выезда из парковочного места водитель включает двигатель внутреннего сгорания или приводной мотор транспортного средства с помощью устройства дистанционного управления, переносимого водителем, и после того, как режим дистанционного выезда инициируется для расчета маршрута выезда в выбранное положение выезда и запуска автономного управления выездом, водитель продолжает передавать команду выполнения от устройства дистанционного управления, чтобы завершить выезд с парковочного места, и после этого садится в транспортное средство. Таким образом, система 1 дистанционной парковки согласно одному или нескольким вариантам осуществления настоящего изобретения представляет собой систему, которая имеет режим дистанционного въезда с использованием такого дистанционного управления и режим дистанционного выезда также с использованием дистанционного управления. В частности, автономное управление движением согласно одному или нескольким вариантам осуществления настоящего изобретения устанавливается при предварительном условии, что двери рассматриваемого транспортного средства V находятся в состоянии разблокирования (разблокированы), и когда устройство блокирования/разблокирования для дверей переходит в состояние блокирования (заблокировано) во время запуска автономного управления движением и во время автономного управления движением автономное управление движением приостанавливается. Пример автономного управления парковкой будет проиллюстрирован как автономное управление парковкой задним ходом, показанное на фиг. 7A-7D, но настоящее изобретение также может применяться к автономной параллельной парковке и другой автономной парковке.
[0012]
Система 1 дистанционной парковки согласно одному или нескольким вариантам осуществления настоящего изобретения включает в себя устройство 11 установки целевого парковочного места, детектор 12 положения транспортного средства, детектор 13 объектов, детектор 14 положения для устройства дистанционного управления, генератор 15 маршрута парковки, вычислитель 16 замедления объекта, контроллер 17 следования по маршруту, генератор 18 целевой скорости транспортного средства, контроллер 19 угла поворота, контроллер 20 скорости транспортного средства, вычислитель 21 расстояния, устройство 22 установки времени блокирования, контроллер 23 блокирования/разблокирования, детектор 24 движущихся объектов, вычислитель 25 относительного перемещения, накопитель 26 истории остановок, устройство 27 блокирования/разблокирования и устройство 28 дистанционного управления. Каждая конфигурация будет описана ниже.
[0013]
В режиме дистанционного въезда устройство 11 установки целевого парковочного места ищет парковочные места, существующие вокруг рассматриваемого транспортного средства, позволяет оператору выбрать желаемое парковочное место (соответствующее целевому положению остановки согласно настоящему изобретению) из числа доступных парковочных мест, и выводит позиционную информацию о парковочном месте (такую как координаты относительного положения от текущего положения рассматриваемого транспортного средства и широту/долготу) в генератор 15 маршрута парковки. В режиме дистанционного выезда устройство 11 установки целевого парковочного места ищет места для выезда, существующие вокруг рассматриваемого транспортного средства, которое в настоящее время припарковано, позволяет оператору выбрать желаемое место для выезда из доступных мест для выезда и выводит позиционную информацию о месте для выезда (например, координаты относительного положения от текущего положения рассматриваемого транспортного средства и широту/долготу) в генератор 15 маршрута парковки. Место для выезда относится к положению временной остановки для рассматриваемого транспортного средства (соответствующему целевому положению остановки согласно настоящему изобретению), в котором оператор садится в рассматриваемое транспортное средство после выполнения операции выезда в режиме дистанционного выезда.
[0014]
Для выполнения вышеописанных функций устройство 11 установки целевого парковочного места включает в себя вводной переключатель, который вводит и управляет режимом дистанционного въезда или режимом дистанционного выезда, множество камер (не показаны, детектор 13 объектов, который будет описан позже, может служить в качестве камер), которые захватывают изображения вокруг рассматриваемого транспортного средства, компьютер, на котором установлено программное обеспечение для поиска доступных парковочных мест на основе данных изображений, захваченных камерами, и дисплей типа сенсорной панели, который отображает изображение, включая доступные парковочные места. Когда оператор, например водитель, выбирает режим дистанционного въезда с помощью вводного переключателя, камеры получают данные изображения вокруг рассматриваемого транспортного средства, и на дисплее отображается изображение, включая доступные парковочные места. Когда оператор выбирает желаемое парковочное место среди отображаемых парковочных мест, устройство 11 установки целевого парковочного места выводит позиционную информацию о парковочном месте (например, координаты относительного положения от текущего положения рассматриваемого транспортного средства и широту/долготу) в генератор 15 маршрута парковки. При поиске доступных парковочных мест, когда информация карты, хранимая в навигационном устройстве, включает в себя информацию о парковке, имеющую подробную позиционную информацию, может использоваться информация о парковке. Когда оператор, такой как водитель, запускает двигатель внутреннего сгорания или приводной мотор рассматриваемого транспортного средства, используя устройство 28 дистанционного управления, и выбирает режим дистанционного выезда с помощью вводного переключателя устройства 28 дистанционного управления, камеры получают данные изображения вокруг рассматриваемого транспортного средства, и дисплей устройства 28 дистанционного управления отображает изображение, включая доступные места для выезда. Затем, когда оператор выбирает желаемое место для выезда из числа отображаемых мест для выезда, устройство 11 установки целевого парковочного места выводит позиционную информацию места для выезда (например, координаты относительного положения от текущего положения рассматриваемого транспортного средства и широту/долготу) в генератор 15 маршрута парковки.
[0015]
Детектор 12 положения транспортного средства состоит из блока GPS, гироскопического датчика, датчика скорости транспортного средства и других компонентов. Детектор 12 положения транспортного средства обнаруживает радиоволны, передаваемые от множества спутниковых каналов связи, используя блок GPS, чтобы периодически получать позиционную информацию рассматриваемого транспортного средства, и определяет текущее положение рассматриваемого транспортного средства на основе полученной позиционной информации рассматриваемого транспортного средства, информации об изменении угла, полученной от гироскопического датчика, и скорости транспортного средства, полученной от датчика скорости транспортного средства. Позиционная информация рассматриваемого транспортного средства, обнаруженная детектором 12 положения транспортного средства, выводится в генератор 15 маршрута парковки и контроллер 17 следования по маршруту через предварительно определенные интервалы времени.
[0016]
Детектор 13 объектов выполнен с возможностью поиска того, присутствует ли объект, такой как препятствие, вокруг рассматриваемого транспортного средства. Детектор 13 объектов включает в себя камеру, радар (например, радар миллиметрового диапазона, лазерный радар или ультразвуковой радар), звуковой локатор и т.п. или их комбинацию. Камера, радар, звуковой локатор и т.п. или их комбинация прикреплены к части внешней панели рассматриваемого транспортного средства. Положение, в котором прикреплен детектор 13 объектов, особо не ограничивается. Один или несколько детекторов 13 объектов могут быть прикреплены, например, ко всем или части участков в центре и по обеим сторонам переднего бампера, по центру и по обеим сторонам заднего бампера, к порогам под правой и левой центральными стойками и тому подобное. Каждый детектор 13 объектов дополнительно включает в себя компьютер, на котором установлено программное обеспечение для определения положения объекта, обнаруженного камерой, радаром и т.п., и информация об указанном объекте (информация о целевом объекте) и его позиционная информация (например, координаты относительного положения от текущего положения рассматриваемого транспортного средства и широта/долгота) выводятся в генератор 15 маршрута парковки и вычислитель 16 замедления объекта. Перед запуском автономного управления парковкой информация об указанном объекте и его позиционная информация используются генератором 15 маршрута парковки для создания маршрута парковки. Когда объект, такой как неожиданное препятствие, обнаруживается во время автономного управления парковкой, информация об указанном объекте и его позиционная информация используются вычислителем 16 замедления объекта для замедления или остановки рассматриваемого транспортного средства.
[0017]
Детектор 14 положения для устройства 28 дистанционного управления представляет собой устройство для определения положения устройства 28 дистанционного управления, которое будет описано позже, когда устройство 28 дистанционного управления вынимается из транспортного средства. Как показано на фиг. 2, например, детектор 14 положения состоит из по меньшей мере двух антенн 29 и 29, установленных в разных положениях рассматриваемого транспортного средства V, антенны 281 устройства 28 дистанционного управления, датчиков, которые определяют напряженность радиополя между антеннами 29 и 29 транспортного средства V и антенной 281 устройства дистанционного управления, а также компьютера, на котором установлено программное обеспечение для расчета положения устройства 28 дистанционного управления по интенсивности радиополя, обнаруживаемой датчиками, с использованием метода триангуляции или тому подобного. Радиоволны для определения положения устройства 28 дистанционного управления непрерывно передаются с предварительно определенными интервалами времени, и положение устройства 28 дистанционного управления, которое изменяется мгновенно, по отношению к рассматриваемому транспортному средству V, задается, например, как относительное позиционная информация для рассматриваемого транспортного средства V. Радиоволны для определения положения устройства 28 дистанционного управления могут генерироваться с использованием сигнала команды выполнения от устройства 28 дистанционного управления.
[0018]
Радиоволны для определения положения устройства 28 дистанционного управления могут передаваться от антенны 281 устройства 28 дистанционного управления на антенны 29 и 29 транспортного средства V через предварительно определенные интервалы времени или могут также передаваться с антенн 29 и 29 транспортного средства V к антенне 281 устройства 28 дистанционного управления через предварительно определенные интервалы времени. В первом случае транспортное средство V оснащено датчиками, которые определяют напряженность радиополя между антеннами 29 и 29 транспортного средства V и антенной 281 устройства дистанционного управления, и компьютером, на котором установлено программное обеспечение для расчета местоположения устройства 28 дистанционного управления по напряженностям радиополя, обнаруживаемым датчиками с использованием метода триангуляции или тому подобного. В последнем случае устройство 28 дистанционного управления снабжено датчиками и компьютером. Позиционная информация устройства дистанционного управления (позиционная информация относительно рассматриваемого транспортного средства V), обнаруженная детектором 14 положения для устройства 28 дистанционного управления, выводится на вычислитель 21 расстояния. Устройство 28 дистанционного управления вынимается из транспортного средства оператором, и поэтому позиционная информация устройства 28 дистанционного управления, обнаруженная детектором 14 положения для устройства 28 дистанционного управления, также является позиционной информацией оператора.
[0019]
Генератор 15 маршрута парковки принимает размер рассматриваемого транспортного средства (например, ширину транспортного средства, длину транспортного средства или минимальный радиус поворота), который предварительно сохраняется, целевое положение парковки (которое относится к позиционной информации о парковочном месте в случае режима дистанционного въезда или позиционной информации места для выезда в случае режима дистанционного выезда, здесь и далее) от устройства 11 установки целевого парковочного места, текущую позиционную информацию рассматриваемого транспортного средства от детектора 12 местоположения транспортного средства, а также позиционную информацию объекта (препятствия) от детектора 13 объектов и вычисляет маршрут парковки от текущего положения рассматриваемого транспортного средства до целевого положения парковки (маршрут парковки относится к маршруту въезда в случае режима дистанционного въезда или маршруту выезда в случае режима дистанционного выезда, здесь и далее). Маршрут парковки вычисляется таким образом, чтобы не столкнуться и не пересечься с объектом. Фиг. 7A-7D - виды сверху, иллюстрирующие пример режима дистанционного въезда. В текущем положении рассматриваемого транспортного средства V, показанном на фиг. 7A, когда водитель управляет вводным переключателем, чтобы выбрать режим дистанционного въезда, устройство 11 установки целевого парковочного места ищет три доступных парковочных места PS1-PS3 и отображает изображение, включающее эти парковочные места, на дисплее. Здесь предполагается, что водитель выбирает парковочное место PS1 в ответ на отображаемое изображение. В этом случае генератор 15 маршрута парковки вычисляет маршруты R1 и R2 въезда из текущего положения, показанного на фиг. 7A, к парковочному месту PS1, показанному на фиг. 7B, 7C и 7D.
[0020]
С другой стороны, в положении парковки, показанном на фиг. 7D, когда другие транспортные средства V3 и V4 припаркованы по обе стороны от рассматриваемого транспортного средства V, как показано пунктирными линиями, и водителю трудно открыть дверь, чтобы сесть в транспортное средство, режим дистанционного выезда может использоваться для управления транспортным средством V, чтобы выехать с парковочного места. Это будет описано более конкретно. В состоянии, показанном на фиг. 7D, когда водитель запускает двигатель внутреннего сгорания или приводной мотор рассматриваемого транспортного средства V с помощью устройства 28 дистанционного управления и управляет вводным переключателем устройства 28 дистанционного управления для выбора режима дистанционного выезда, устройство 11 установки целевого парковочного места выполняет поиск для доступного места S1 для выезда, показанного на фиг. 7B, например, и отображает место S1 для выезда на дисплее устройства 28 дистанционного управления. Когда водитель выбирает место S1 для выезда в ответ на отображение, генератор 15 маршрута парковки вычисляет маршрут выезда из текущего положения, показанного на фиг. 7D, к месту для выезда, показанному на фиг. 7C и 7B. Таким образом, генератор 15 маршрута парковки вычисляет маршрут въезда из текущего положения в парковочное место в случае режима дистанционного въезда или вычисляет маршрут выезда из текущего положения в место для выезда в случае режима дистанционного выезда. Затем генератор 15 маршрута парковки выдает маршрут въезда или маршрут выезда на контроллер 17 следования по маршруту и в генератор 18 целевой скорости транспортного средства.
[0021]
Вычислитель 16 замедления объекта принимает позиционную информацию о препятствиях и других объектах от детектора 13 объектов и вычисляет время столкновения рассматриваемого транспортного средства с объектом (TTC: Время до столкновения) на основе расстояния от объекта и скорости транспортного средства и вычисляет время начала замедления для рассматриваемого транспортного средства. Например, в режиме дистанционного въезда, показанном на фиг. 7A-7D, когда объект в качестве препятствия представляет собой стену W парковки, а расстояние от стены W является предварительно определенным значением или более, как показано на фиг. 7A-7C, скорость транспортного средства устанавливается на начальное заданное значение, и скорость рассматриваемого транспортного средства V замедляется в момент, когда время TTC до столкновения со стеной W рассматриваемого транспортного средства V, становится предварительно определенным значением или меньше, как показано на фиг. 7D. Аналогичным образом, когда на маршруте парковки обнаруживается неожиданное препятствие во время выполнения последовательного автономного управления парковкой, проиллюстрированного на фиг. 7A-7D, рассматриваемое транспортное средство V замедляется или останавливается в момент, когда время TTC до столкновения с препятствием рассматриваемого транспортного средства V становится предварительно определенным значением или меньше. Это время начала замедления выводится в генератор 18 целевой скорости транспортного средства.
[0022]
Контроллер 17 следования по маршруту вычисляет через предварительно определенные интервалы времени целевой угол поворота для рассматриваемого транспортного средства, чтобы следовать маршруту вдоль маршрута въезда или маршрута выезда на основе маршрута въезда или маршрута выезда из генератора 15 маршрута парковки и текущего положения рассматриваемого транспортного средства от детектора 12 положения транспортного средства. Что касается маршрутов R1 и R2 въезда на фиг. 7A-7D, контроллер 17 следования по маршруту вычисляет в предварительно определенный интервал времени для каждого текущего положения рассматриваемого транспортного средства V целевой угол поворота вдоль маршрута R1 въезда для движения прямо вперед из текущего положения, показанного на фиг. 7A, в положение поворота для парковки, показанное на фиг. 7B, и целевой угол поворота вдоль маршрута R2 въезда для поворота налево из положения поворота для парковки, проиллюстрированного на фиг. 7B, в положение парковки, показанное на фиг. 7C и 7D, и выводит вычисленные целевые углы поворота в контроллер 19 угла поворота.
[0023]
Генератор 18 целевой скорости транспортного средства вычисляет через предварительно определенные интервалы времени целевую скорость транспортного средства для рассматриваемого транспортного средства V, чтобы следовать по маршруту вдоль маршрута въезда или маршрута выезда на основе маршрута въезда или маршрута выезда из генератора 15 маршрута парковки и времени начала замедления из вычислителя 16 замедления объекта. Что касается маршрутов въезда на фиг. 7A-7D, генератор 18 целевой скорости транспортного средства вычисляет в предварительно определенный интервал времени для каждого текущего положения рассматриваемого транспортного средства V целевую скорость транспортного средства при запуске из текущего положения, показанного на фиг. 7A, и остановке в положении поворота для парковки, показанного на фиг. 7B, целевую скорость транспортного средства при трогании с места (движении задним ходом) из положения поворота для парковки, показанного на фиг. 7B, и повороте налево на пути к положению парковки, показанному на фиг. 7C, и целевую скорость транспортного средства при приближении к стене W, показанной на фиг. 7D, и выводит вычисленные целевые скорости транспортного средства в контроллер 20 скорости транспортного средства. Когда на маршруте парковки обнаруживается неожиданное препятствие во время выполнения последовательного автономного управления парковкой, проиллюстрированного на фиг. 7A-7D, момент времени замедления или остановки выводится из вычислителя 16 замедления объекта, и поэтому целевая скорость транспортного средства выводится в контроллер 20 скорости транспортного средства в соответствии с этим временем.
[0024]
Контроллер 19 угла поворота генерирует управляющий сигнал для приведения в действие исполнительного механизма рулевого управления, предусмотренного в системе рулевого управления рассматриваемого транспортного средства V, на основе целевого угла поворота от контроллера 17 следования по маршруту. Контроллер 20 скорости транспортного средства генерирует управляющий сигнал для приведения в действие исполнительного механизма акселератора, предусмотренного в системе привода рассматриваемого транспортного средства V, на основе целевой скорости транспортного средства от генератора 18 целевой скорости транспортного средства. Контроллер 19 угла поворота рулевого колеса и контроллер 20 скорости транспортного средства управляются одновременно, чтобы выполнять автономное управление парковкой.
[0025]
Устройство 28 дистанционного управления используется оператором U, находящимся за пределами транспортного средства, чтобы дать команду продолжить или остановить выполнение автономного управления парковкой, которое задается устройством 11 установки целевого парковочного места. С этой целью устройство 28 дистанционного управления имеет функцию связи ближнего действия (например, с использованием антенны 281, показанной на фиг.7) для передачи командного сигнала продолжения выполнения или сигнала остановки выполнения в контроллер 17 следования по маршруту и генератор 18 целевой скорости транспортного средства (альтернативно это могут быть контроллер 19 угла поворота и контроллер 20 скорости транспортного средства) и осуществляет связь с антеннами 29 и 29, предусмотренными в транспортном средстве V. Для режима дистанционного выезда требуется переключатель пуска/остановки для системы привода (двигатель внутреннего сгорания или приводной мотор) рассматриваемого транспортного средства V, вводной переключатель для входа в режим дистанционного выезда и дисплей для отображения изображения, включая место для выезда, и поэтому предпочтительно конфигурировать устройство 28 дистанционного управления с использованием портативного компьютера с этими функциями. Телекоммуникационная сеть может использоваться в качестве средства для передачи командного сигнала продолжения выполнения или сигнала остановки выполнения от устройства 28 дистанционного управления к контроллеру 17 следования по маршруту и генератору 18 целевой скорости транспортного средства (альтернативно, это могут быть контроллер 19 угла поворота и контроллер 20 скорости транспортного средства). Устройство 28 дистанционного управления может быть снабжено контроллером 23 блокирования/разблокирования, который автоматически блокирует и разблокирует устройство 27 блокирования/разблокирования для дверей рассматриваемого транспортного средства V, которое будет описано позже, посредством дистанционного управления.
[0026]
В частности, в системе 1 дистанционной парковки согласно одному или нескольким вариантам осуществления настоящего изобретения автономное управление движением выполняется при предварительном условии, что устройство 27 блокирования/разблокирования для дверей (включая передние и задние двери) рассматриваемого транспортного средства V находится в состоянии разблокирования (разблокировано). То есть, когда устройство 27 блокирования/разблокирования двери находится в состоянии блокирования (заблокировано), автономное управление движением не устанавливается и не запускается, но также и тогда, когда устройство 27 блокирования/разблокирования для дверей переходит в состояние блокирования из состояния разблокирования во время автономного управления движением автономное управление движением приостанавливается. Любое из традиционно известных устройств блокирования/разблокирования может использоваться в качестве устройства 27 блокирования/разблокирования. Устройство 27 блокирования/разблокирования выполнено с возможностью автоматического блокирования и разблокирования одной или нескольких дверей с помощью исполнительных механизмов. Контроллер 23 блокирования/разблокирования выполнен с возможностью автоматического блокирования устройства 27 блокирования/разблокирования в ответ на сигнал команды блокирования от устройства 22 установки времени блокирования, которое будет описан позже. Дополнительно или альтернативно, контроллер 23 блокирования/разблокирования может управлять устройством 27 блокирования/разблокирования, чтобы автоматически блокировать или разблокировать двери при получении сигнала команды блокирования или сигнала команды разблокирования от ключа дистанционного управления, который не проиллюстрирован.
[0027]
Вычислитель 21 расстояния вычисляет расстояние, например расстояние по прямой, между рассматриваемым транспортным средством V и устройством 28 дистанционного управления, когда рассматриваемое транспортное средство V останавливается в целевом положении остановки, на основе текущего положения рассматриваемого транспортного средства V из детектора 12 положения транспортного средства и текущего положения устройства 28 дистанционного управления из детектора 14 положения для устройства 28 дистанционного управления. Например, как показано на фиг. 2, расстояние по прямой между рассматриваемым транспортным средством V и устройством 28 дистанционного управления вычисляется с использованием детектора 14 положения для устройства 28 дистанционного управления, то есть с использованием по меньшей мере двух антенн 29 и 29, предусмотренных в разных положениях рассматриваемого транспортного средства V, антенны 281 устройства 28 дистанционного управления, датчиков, которые определяют напряженность радиополя между антеннами 29 и 29 транспортного средства V и антенной 281 устройства дистанционного управления, и компьютера с установленным программным обеспечением для вычисления положения устройства 28 дистанционного управления по интенсивностям радиополя, обнаруживаемым датчиками, с использованием метода триангуляции или тому подобного. Расстояние, рассчитанное вычислителем 21 расстояния, выводится в устройство 22 установки времени блокирования.
[0028]
Устройство 22 установки времени блокирования устанавливает время t (которое относится к временному интервалу и в дальнейшем будет просто называться временем) с момента остановки рассматриваемого транспортного средства V в целевом положении остановки, до момента, когда устройство 27 блокирования/разблокирования для дверей рассматриваемого транспортного средства V автоматически блокируется, на время, соответствующее расстоянию L между рассматриваемым транспортным средством V и устройством 28 дистанционного управления, вычисленному с помощью вычислителя 21 расстояния. В частности, устройство 22 установки времени блокирования устанавливает соотношение между расстоянием L и временем t следующим образом.
[0029]
Устройство 22 установки времени блокирования предпочтительно устанавливает время t относительно более длинным по мере уменьшения расстояния L между рассматриваемым транспортным средством V и устройством 28 дистанционного управления, вычисленного с помощью вычислителя 21 расстояния. Например, фиг. 5A - схема, иллюстрирующая пример карты управления, используемой устройством 22 установки времени блокирования. Пример, проиллюстрированный на фиг. 5A представляет собой пример, в котором время t задается линейно и постоянно более длинным по мере уменьшения (линейная функция с отрицательным наклоном) расстояния L между рассматриваемым транспортным средством V и устройством 28 дистанционного управления, вычисленного вычислителем 21 расстояния. Фиг. 5B - схема, иллюстрирующая другой пример карты управления, используемой в устройстве 22 установки времени блокирования. Пример, проиллюстрированный на фиг. 5B представляет собой пример, в котором время t устанавливается ступенчато большим по мере уменьшения (по существу, линейная функция с отрицательным наклоном) расстояния L между рассматриваемым транспортным средством V и устройством 28 дистанционного управления, вычисленного с помощью вычислителя 21 расстояния. Хотя это не показано на фиг. 5A, взаимосвязь может быть изогнутой и непрерывной взаимосвязью с отрицательным наклоном, а не линейной взаимосвязью. Хотя это не показано на фиг. 5B, взаимосвязь на каждой ступени может иметь отрицательный наклон. Все вышеперечисленные случаи включены в примеры управления, в которых время t устанавливается относительно большим по мере уменьшения расстояния L.
[0030]
Когда рассматриваемое транспортное средство V останавливается в целевом положении остановки, например, когда рассматриваемое транспортное средство V останавливается в целевом парковочном месте PS1, проиллюстрированном на фиг. 7D, в режиме въезда, или когда рассматриваемое транспортное средство V останавливается в месте S1 для выезда, показанном на фиг. 7B, в режиме выезда, можно сказать, что вероятность открытия двери, например, для входа в рассматриваемое транспортное средство V или загрузки или выгрузки багажа, тем выше, чем ближе устройство 28 дистанционного управления или оператор U, к рассматриваемому транспортному средству V. Напротив, можно сказать, что вероятность выполнения такой операции ниже по мере того, как оператор U находится дальше от рассматриваемого транспортного средства V. Таким образом, время t устанавливается относительно большим по мере уменьшения расстояния L между рассматриваемым транспортным средством V и устройство 28 дистанционного управления, вычисленного вычислителем 21 расстояния, так что время блокирования дверей устройством 27 блокирования/разблокирования может быть установлено на соответствующий момент времени, то есть момент времени в соответствии с ситуацией, и возможно предотвратить хлопоты оператора U по разблокированию двери рассматриваемого транспортного средства V с помощью ключа дистанционного управления или подобного.
[0031]
Когда время t устанавливается относительно большим по мере уменьшения расстояния L между рассматриваемым транспортным средством V и устройством 28 дистанционного управления, вычисленного с помощью вычислителя 21 расстояния, по меньшей мере любой из управляющих факторов, проиллюстрированных на фиг. 6A-6D, могут быть приняты во внимание.
[0032]
Фиг. 6A - схема, иллюстрирующая еще один пример карты управления, используемой в устройстве 22 установки времени блокирования, и этот пример представляет собой модифицированный пример карты управления, показанной на фиг. 5А. В примере, показанном на фиг. 6A, при автономном управлении движением, при котором припаркованное рассматриваемое транспортное средство V управляется для выезда в целевое положение остановки (место для выезда S1), то есть в режиме автономного выезда, время t (временной интервал) устанавливается относительно большим, чем в автономном управлении движением, при котором рассматриваемое транспортное средство V управляется для въезда в целевое положение остановки (целевое парковочное место PS1), то есть в режиме автономного въезда, даже когда расстояние L между рассматриваемым транспортным средством V и устройством 28 дистанционного управления является тем же самым. Другими словами, линия управления «время t - расстояние L» в режиме автономного выезда, обозначенная сплошной линией на фиг. 6A, устанавливается таким образом, что время на каждом расстоянии L больше, чем время на линии управления «время t-расстояние L» в режиме автономного въезда, обозначенном пунктирной линией на чертеже. Независимо от того, находится ли автономное управление движением в режиме автономного въезда или в режиме автономного выезда, можно определить путем ввода выходных данных от устройства 11 задания целевого парковочного места в устройство 22 задания времени блокирования. Хотя фиг. 6A иллюстрирует модифицированный пример карты управления, показанной на фиг. 5A, фиг. 5B и другие карты управления также могут быть изменены аналогичным образом.
[0033]
В общем, после того, как рассматриваемым транспортным средством V управляют для выезда в место S1 для выезда в режиме автономного выезда, оператор U может загрузить багаж, а затем сесть в рассматриваемое транспортное средство V, и, следовательно, требуется определенное количество времени. Напротив, после того, как рассматриваемое транспортное средство V управляется для въезда на парковочное место PS1 в режиме автономного въезда, оператор U часто завершает операцию без каких-либо дополнительных операций и покидает парковочное место PS1. Следовательно, в случае режима автономного выезда время t к расстоянию L устанавливается относительно большим, чем время в режиме автономного въезда, так что момент времени блокирования дверей устройством 27 блокирования/разблокирования может быть установлен на соответствующий момент времени, то есть момент времени в соответствии с ситуацией, и можно предотвратить хлопоты оператора U по разблокированию двери рассматриваемого транспортного средства V с помощью ключа дистанционного управления или подобного. Более того, в случае режима автономного въезда момент времени блокирования дверей может быть сокращен, чтобы предотвратить попадание третьих лиц в рассматриваемое транспортное средство V.
[0034]
Фиг. 6B - схема, иллюстрирующая еще один пример карты управления, используемой в устройстве 22 установки времени блокирования, и этот пример представляет собой модифицированный пример карты управления, показанной на фиг. 5А. В примере, показанном на фиг. 6B, вычислитель 25 относительного перемещения, показанный на фиг. 1, определяет, движется ли рассматриваемое транспортное средство V в направлении от устройства 28 дистанционного управления или оператора U, или устройство 28 дистанционного управления или оператор U движется в направлении от рассматриваемого транспортного средства V. Когда рассматриваемое транспортное средство V движется в направлении от устройства 28 дистанционного управления, время t (временной интервал) устанавливается относительно большим, чем время t, когда устройство 28 дистанционного управления движется в направлении от рассматриваемого транспортного средства V, даже когда расстояние L между рассматриваемым транспортным средством V и устройством 28 дистанционного управления одинаково. Другими словами, линия управления «время t - расстояние L», обозначенная сплошной линией на фиг. 6B, когда рассматриваемое транспортное средство V движется, устанавливается таким образом, что время на каждом расстоянии L больше, чем время на линии управления «время t - расстояние L», обозначенной пунктирной линией на чертеже, когда устройство 28 дистанционного управления движется.
[0035]
С этой целью вычислитель 25 относительного перемещения, показанный на фиг. 1, принимает положение, скорость транспортного средства и направление движения рассматриваемого транспортного средства V до и после того, как рассматриваемое транспортное средство V останавливается в целевой позиции остановки от детектора 12 положения транспортного средства, и принимает положение, скорость движения и направление движения устройства 28 дистанционного управления до и после остановки рассматриваемого транспортного средства V в целевом положении остановки от детектора 14 положения для устройства 28 дистанционного управления. Затем вычислитель 25 относительного перемещения вычисляет направление движения рассматриваемого транспортного средства V и направление движения устройства 28 дистанционного управления и определяет, движется ли рассматриваемое транспортное средство V в направлении от устройства 28 дистанционного управления или устройство 28 дистанционного управления движется в направлении от рассматриваемого транспортного средства V до и после того, как рассматриваемое транспортное средство V останавливается в целевом положении остановки. Затем эти элементы информации о перемещении выводятся в устройство 22 установки времени блокирования. Хотя фиг. 6B иллюстрирует модифицированный пример карты управления, показанной на фиг. 5A, фиг. 5B и другие карты управления также могут быть изменены аналогичным образом.
[0036]
В общем, когда рассматриваемое транспортное средство V движется в направлении от устройства 28 дистанционного управления или оператора U, рассматриваемое транспортное средство V может двигаться от оператора U в зависимости от положения, где стоит оператор U, например, в режиме автономного въезда или режиме автономного выезда, и во многих случаях оператор U может открыть дверь, чтобы сесть в транспортное средство, загрузить багаж или выгрузить багаж после остановки транспортного средства. Напротив, когда устройство 28 дистанционного управления или оператор U движется в направлении от рассматриваемого транспортного средства V, оператор часто может покинуть место после завершения автономного управления движением. Соответственно, когда рассматриваемое транспортное средство V движется в направлении от устройства 28 дистанционного управления, время t (временной интервал) устанавливается относительно большим, чем время t, когда устройство 28 дистанционного управления движется в направлении от рассматриваемого транспортного средства V, даже когда расстояние L между рассматриваемым транспортным средством V и устройством 28 дистанционного управления одинаково, так что время блокирования дверей с помощью устройства 27 блокирования/разблокирования может быть установлено на подходящий момент времени, то есть момент времени в соответствии с ситуацией, и можно предотвратить хлопоты оператора U по разблокированию двери рассматриваемого транспортного средства V с помощью ключа дистанционного управления или подобного. Более того, когда устройство 28 дистанционного управления движется в направлении от рассматриваемого транспортного средства V, время блокирования дверей может быть сокращено, тем самым предотвращая попадание третьих лиц в рассматриваемое транспортное средство V.
[0037]
Фиг. 6С - схема, иллюстрирующая еще один пример карты управления, используемой в устройстве 22 установки времени блокирования, и этот пример представляет собой модифицированный пример карты управления, показанной на фиг. 5А. В примере, показанном на фиг. 6C, когда рассматриваемое транспортное средство V останавливается в целевом положении остановки, детектор 24 движущихся объектов, проиллюстрированный на фиг. 1 определяет, присутствует ли движущийся объект вокруг рассматриваемого транспортного средства V. Когда движущийся объект присутствует, время t (временной интервал) устанавливается относительно короче, чем время t, когда движущийся объект отсутствует, даже когда расстояние L между рассматриваемым транспортным средством V и устройством 28 дистанционного управления одинаково. Другими словами, линия управления «время t - расстояние L», обозначенная пунктирной линией на фиг. 6C, когда движущийся объект присутствует вокруг рассматриваемого транспортного средства V, устанавливается таким образом, что время на каждом расстоянии L короче, чем время линии управления «время t - расстояние L», обозначенной сплошной линией на чертеже, когда вокруг рассматриваемого транспортного средства V нет движущегося объекта.
[0038]
С этой целью детектор 24 движущихся объектов, показанный на фиг. 1, принимает положение объекта от детектора 13 объектов через заранее определенные интервалы времени. Когда положение объекта изменяется со временем, детектор 24 движущихся объектов определяет, что объект является движущимся объектом, и выводит информацию о присутствии движущегося объекта в устройство 22 установки времени блокирования. Когда объект не обнаружен детектором 13 объектов или когда объект обнаружен, но положение объекта не изменяется, детектор 24 движущихся объектов определяет, что движущийся объект отсутствует, и выводит эту информацию в устройство 22 установки времени блокирования. Когда детектор 13 объектов состоит из камеры или подобного, присутствие или отсутствие человека может быть проанализировано с использованием обработки изображения или подобного, и информация, касающаяся присутствия человека, может быть выведена на устройство 22 установки времени блокирования. Хотя фиг. 6C иллюстрирует модифицированный пример карты управления, показанной на фиг. 5A, фиг. 5B и другие карты управления также могут быть изменены аналогичным образом.
[0039]
Когда рассматриваемое транспортное средство V останавливается в целевом положении остановки, если человек присутствует вокруг рассматриваемого транспортного средства V, существует вероятность того, что человек может сесть в рассматриваемое транспортное средство V без разрешения. Когда движущийся объект, такой как человек, присутствует вокруг рассматриваемого транспортного средства V, следовательно, время t (временной интервал) устанавливается относительно короче, чем время t, когда движущийся объект отсутствует, даже когда расстояние L между рассматриваемым транспортным средством V и устройством 28 дистанционного управления такое же, что позволяет предотвратить попадание третьих лиц в рассматриваемое транспортное средство V.
[0040]
Фиг. 6D представляет собой схему, иллюстрирующую еще один пример карты управления, используемой в устройстве 22 установки времени блокирования, и этот пример представляет собой модифицированный пример карты управления, показанной на фиг. 5А. В примере, показанном на фиг. 6D, накопитель 26 истории остановок, проиллюстрированный на фиг. 1, накапливает информацию истории, в которой рассматриваемое транспортное средство V останавливается в целевом положении остановки. Время t (временной интервал) устанавливается относительно большим по мере увеличения количества раз в истории остановок в целевом положении остановки, даже когда расстояние L между рассматриваемым транспортным средством V и устройством 28 дистанционного управления одинаково. Другими словами, линия управления «время t - расстояние L», обозначенная сплошной линией на фиг. 6D, когда количество раз в истории, в которых рассматриваемое транспортное средство V останавливается в целевом положении остановки, составляет N раз или больше, устанавливается так, чтобы время на каждом расстоянии L было больше, чем время линии управления «время t - расстояние L», указанное пунктирной линией на чертеже, когда количество раз в истории, в которых рассматриваемое транспортное средство V останавливается в целевом положении остановки, меньше N раз.
[0041]
С этой целью накопитель 26 истории остановок, показанный на фиг. 1, накапливает целевое положение остановки, такое как парковочное место PS1 или место для выезда S1, выбранное устройством 11 установки целевого парковочного места, и выводит в устройство 22 установки времени блокирования количество остановок относительно того, сколько раз целевое положение остановки, выбранное устройством 11 установки целевого парковочного места в текущем автономном управлении движением, накапливается в накопителе 26 истории остановок. Хотя фиг. 6D иллюстрирует модифицированный пример карты управления, показанной на фиг. 5A, фиг. 5B и другие карты управления также могут быть изменены аналогичным образом.
[0042]
Тот факт, что целевое положение остановки, выбранное оператором U, многократно накапливается в накопителе 26 истории остановок, означает, что оператор U часто останавливает транспортное средство в целевом положении остановки, и поэтому считается, что оператор U знаком с окружающей средой вокруг целевой позиции остановки. Напротив, если целевое положение остановки является положением, в котором транспортное средство останавливается в первый раз, оператор U с меньшей вероятностью будет знать окружающую среду вокруг целевого положения остановки. Соответственно, время t (временной интервал) устанавливается относительно большим по мере увеличения количества раз в истории остановок в целевом положении остановки, даже когда расстояние L между рассматриваемым транспортным средством V и устройством 28 дистанционного управления одинаково, поэтому момент времени блокирования дверей устройством 27 блокирования/разблокирования может быть установлен на подходящий момент времени, то есть момент времени в соответствии с ситуацией, и можно предотвратить хлопоты оператора U по разблокированию дверей рассматриваемого транспортное средство V с помощью ключа дистанционного управления или подобного. Более того, когда оператор U не знаком с окружающей средой, например, когда транспортное средство впервые останавливается в целевом положении остановки, время блокирования дверей может быть сокращено, чтобы предотвратить попадание третьих лиц в рассматриваемое транспортное средство V.
[0043]
Далее будет описана последовательность операций управления системой 1 дистанционной парковки согласно одному или нескольким вариантам осуществления настоящего изобретения со ссылкой на фиг. 3 и 4. Фиг. 3 представляет собой блок-схему, иллюстрирующую процедуру управления, выполняемую системой 1 дистанционной парковки согласно одному или нескольким вариантам осуществления настоящего изобретения.
[0044]
Здесь будет описана сцена, в которой парковка задним ходом, проиллюстрированная на фиг. 7A-7D, выполняется посредством автономного управления парковкой (въездом). Сначала, когда рассматриваемое транспортное средство V прибывает в окрестности парковочных мест, на этапе S1 оператор U, такой как водитель, включает переключатель запуска дистанционной парковки бортового устройства 11 установки целевого парковочного места, чтобы выбрать режим дистанционного въезда. На этапе S2 устройство 11 установки целевого парковочного места ищет одно или несколько доступных парковочных мест для рассматриваемого транспортного средства V, используя множество бортовых камер или тому подобное. На этапе S3 устройство 11 установки целевого парковочного места определяет, есть ли одно или несколько доступных парковочных мест. Когда есть одно или несколько доступных парковочных мест, процесс переходит к этапу S4, а когда нет доступных парковочных мест, процесс возвращается к этапу S1. Когда на этапе S2 не обнаружено доступных парковочных мест, оператор может быть проинформирован об этом факте с помощью языкового отображения или голоса, например, «нет парковочных мест», и этот процесс может быть завершен.
[0045]
На этапе S4 устройство 11 установки целевого парковочного места управляет бортовым дисплеем для отображения доступных парковочных мест и побуждает оператора U выбрать желаемое парковочное место. Когда оператор U выбирает конкретное парковочное место в качестве целевого парковочного места, устройство 11 установки целевого парковочного места выводит информацию о целевом парковочном положении в генератор 15 маршрута парковки. На этапе S5 генератор 15 маршрута парковки генерирует маршруты R1 и R2 парковки, показанные на фиг. 7B-7D, от текущего положения рассматриваемого транспортного средства V и целевого положения парковки, и вычислитель 16 замедления объекта вычисляет момент времени начала замедления при автономном управлении парковкой на основе информации об объекте, обнаруженной детектором 13 объектов. Маршруты парковки, сформированные генератором 15 маршрута парковки, выводятся в контроллер 17 следования по маршруту, а момент времени начала замедления, вычисленный вычислителем 16 замедления объекта, выводится в генератор 18 целевой скорости транспортного средства.
[0046]
Благодаря вышеуказанным процессам автономное управление парковкой переходит в состояние ожидания. Когда оператору U предлагается принять запуск автономного управления парковкой, а затем он принимает запуск, запускается автономное управление парковкой. При парковке задним ходом, показанной на фиг. 7A, когда транспортное средство движется вперед из текущего положения, показанного на фиг. 7A, и достигает положения поворота для парковки, показанного на фиг. 7B, оператору U предлагается выйти из транспортного средства на этапе S6. Затем, как показано на фиг. 7C, транспортное средство движется назад, поворачивая налево, и движется прямо к парковочному месту PS1, показанному на фиг. 7D.
[0047]
Когда оператору U предлагается выйти из транспортного средства на этапе S6 и он выходит с устройством 28 дистанционного управления во время выполнения такого автономного управления парковкой, оператор U активирует устройство 28 дистанционного управления на этапе S7. Это запустит дистанционное управление. Примеры пускового ввода для дистанционного управления устройством 28 дистанционного управления включают в себя активацию операционной программы, установленной в устройстве 28 дистанционного управления, операцию разблокирования дверей, операцию блокирования/разблокирования дверей и активацию этих операций и операционной программы. Рассматриваемое транспортное средство V находится в состоянии остановки во время этапов с S6 по S11.
[0048]
На этапе S8 детектор 14 положения для устройства 28 дистанционного управления определяет положение устройства 28 дистанционного управления, и эта позиционная информация выводится в вычислитель 21 расстояния. Затем, на этапе S9, выполняется процесс образования пары между устройством 28 дистанционного управления и рассматриваемым транспортным средством V. Когда процесс образования пары на этапе S9 позволяет рассматриваемому транспортному средству V аутентифицировать устройство 28 дистанционного управления, чтобы команда могла быть принята, дистанционное управление начинается на этапе S10, за которым следует этап S11, на котором контроллер 23 блокирования/разблокирования выводит сигнал команды разблокирования в устройство 27 блокирования/разблокирования для перевода дверей в состояние разблокирования (разблокированы). Это состояние разблокирования дверей устанавливает начальное условие для автономного управления движением, и процесс переходит к этапу S12, на котором выполняется автономное управление парковкой.
[0049]
На этапах S12-S14 на фиг. 3 оператор U продолжает нажимать кнопку выполнения на устройстве 28 дистанционного управления, тем самым поддерживая выполнение дистанционного управления парковкой («Y» на этапе S13). С другой стороны, когда оператор U нажимает кнопку остановки устройства 28 дистанционного управления (или отпускает кнопку выполнения), команда остановки для дистанционного управления парковкой передается на контроллер 17 следования по маршруту и генератор 18 целевой скорости транспортного средства (альтернативно, это могут быть контроллер 19 угла поворота и контроллер 20 скорости транспортного средства), и дистанционное управление парковкой приостанавливается (этап S13 → S14). В случае, когда безопасность подтверждается, когда дистанционное управление парковкой приостановлено, или в других подобных случаях, оператор U продолжает снова нажимать кнопку выполнения на устройстве 28 дистанционного управления, и, таким образом, выполнение дистанционного управления парковкой возобновляется. (этап S14 → S13).
[0050]
То есть, когда оператор U выходит из транспортного средства и продолжает нажимать кнопку выполнения на устройстве 28 дистанционного управления, контроллер 17 следования по маршруту последовательно выводит целевой угол поворота вдоль маршрутов парковки на контроллер 19 угла поворота, и генератор 18 целевой скорости транспортного средства последовательно выдает целевую скорость транспортного средства на маршрутах парковки в контроллер 20 скорости транспортного средства. Это позволяет рассматриваемому транспортному средству V выполнять управление автономной парковкой вдоль маршрутов парковки с целевой скоростью транспортного средства. Во время этой операции детектор 13 объектов обнаруживает присутствие или отсутствие объекта, такого как препятствие, присутствующее вокруг рассматриваемого транспортного средства V. Когда препятствие обнаруживается на маршрутах парковки, вычислитель 16 замедления объекта вычисляет момент времени начала замедления для замедления или остановки рассматриваемого транспортного средства V. Процессы с этапа S11 по этап S15, который будет описан позже, выполняются с заранее определенными интервалами времени до прибытия рассматриваемого транспортного средства V в целевое парковочное место на этапе S15. То есть сигнал команды разблокирования дверей на этапе S11 выводится до прибытия рассматриваемого транспортного средства V на парковочное место в качестве цели.
[0051]
На этапе S15 выполняется определение, прибыло ли рассматриваемое транспортное средство V в целевое парковочное место. Когда рассматриваемое транспортное средство V не прибыло, процесс возвращается к этапу S11, в то время как, когда рассматриваемое транспортное средство V прибыло в целевое парковочное место, процесс переходит к этапу S16, на котором процесс переходит к управлению автоматическим блокированием после остановки транспортного средства. Фиг. 4 - блок-схема, иллюстрирующая пример подпрограммы этапа S16 на фиг. 3.
[0052]
На этапе S161 по фиг. 4, текущее положение рассматриваемого транспортного средства V обнаруживается детектором 12 положения транспортного средства, а текущее положение устройства 28 дистанционного управления обнаруживается детектором 14 положения для устройства 28 дистанционного управления. Эти текущие положения выводятся в вычислитель 21 расстояния. На этапе S162 вычислитель 21 расстояния вычисляет расстояние L между текущим положением рассматриваемого транспортного средства V и текущим положением устройства 28 дистанционного управления и выводит расстояние L в устройство 22 установки времени блокирования. Когда другие факторы управления, показанные на фиг. 6A-6D, не принимаются во внимание, на этапе S167 устройство 22 установки времени блокирования устанавливает время t с момента остановки рассматриваемого транспортного средства V на парковочном месте PS1 до блокирования дверей на основе линии управления «время t - расстояние L», показанной на фиг. 5A или 5B, и выводит время t в контроллер 23 блокирования/разблокирования. На этапе S168 контроллер 23 блокирования/разблокирования управляет устройством 27 блокирования/разблокирования, чтобы заблокировать двери по истечении времени t. Эта ситуация проиллюстрирована на фиг. 8.
[0053]
Фиг. 8 - набор схем, иллюстрирующих пример сцены, для которой применяется карта управления, проиллюстрированная на фиг. 5A или 5B. Фиг. 8 иллюстрирует вид сверху сцены, в которой устройство 28 дистанционного управления расположено на расстоянии L1 или L2 от рассматриваемого транспортного средства V, и примененной карты управления (карта управления по фиг. 5A приведена в качестве примера на фиг. 8). Эта сцена представляет случай, в котором рассматриваемое транспортное средство V прибывает и останавливается на парковочном месте PS1, которое является целевым положением остановки. Когда расстояние между рассматриваемым транспортным средством V и устройством 28 дистанционного управления равно L1, время от момента остановки рассматриваемого транспортного средства V на парковочном месте PS1 до блокирования дверей устанавливается на t1, в то время как когда расстояние между рассматриваемым транспортным средством V и устройством 28 дистанционного управления - это L2 (>L1), время с момента остановки рассматриваемого транспортного средства V на парковочном месте PS1 до блокирования дверей устанавливается равным t2 (<t1).
[0054]
На этапе S163 по фиг. 4, устройство 22 установки времени блокирования принимает от устройства 11 установки целевого парковочного места информацию о том, является ли режим управления режимом автономного въезда или режимом автономного выезда, и карта управления, показанная на фиг. 6A, применяется вместо карт управления, проиллюстрированных на фиг. 5A и 5B. На этапе S167 устройство 22 установки времени блокирования устанавливает время t с момента остановки рассматриваемого транспортного средства V на парковочном месте PS1 до блокирования дверей на основе линии управления «время t - расстояние L», показанной на фиг. 6A, и выводит время t в контроллер 23 блокирования/разблокирования. На этапе S168 контроллер 23 блокирования/разблокирования управляет устройством 27 блокирования/разблокирования, чтобы заблокировать двери по истечении времени t. Эта ситуация проиллюстрирована на фиг. 9.
[0055]
Фиг. 9 - набор схем, иллюстрирующих пример сцен, для которых применяется карта управления, проиллюстрированная на фиг. 6А. Фиг. 9 иллюстрирует вид сверху сцены (верхняя левая схема), в которой рассматриваемое транспортное средство V въезжает на парковочное место в режиме автономного въезда, вид сверху сцены (нижняя левая схема), в которой рассматриваемое транспортное средство V выезжает на место для выезда в режиме автономного выезда, и примененную карту управления (на фиг. 9 карта управления по фиг. 6A проиллюстрирована в качестве примера на правой схеме). Как показано на верхней левой схеме фиг. 9, в сцене, в которой рассматриваемое транспортное средство V прибывает и останавливается на парковочном месте PS1, которое является целевым положением остановки, в режиме автономного въезда, когда расстояние между рассматриваемым транспортным средством V и устройством 28 дистанционного управления равно L, время от момента остановки рассматриваемого транспортного средства V на парковочном месте PS1 до блокирования дверей устанавливается на t1, как определено пунктирной линией на правой схеме. С другой стороны, как показано на левой нижней схеме фиг. 9, в сцене, в которой рассматриваемое транспортное средство V прибывает и останавливается в месте S1 для выезда, которое является целевым положением остановки, в режиме автономного выезда, когда расстояние между рассматриваемым транспортным средством V и устройством 28 дистанционного управления равно L, время от момента остановки рассматриваемого транспортного средства V в месте S1 для выезда до блокирования дверей устанавливается равным t2 (>t1), как определено сплошной линией на правой схеме.
[0056]
На этапе S164 по фиг. 4, вычислитель 25 относительного перемещения принимает положение, скорость транспортного средства и направление движения рассматриваемого транспортного средства V до и после того, как рассматриваемое транспортное средство V останавливается в целевом положении остановки, от детектора 12 положения транспортного средства и принимает положение, скорость движения и направление движения устройства 28 дистанционного управления до и после остановки рассматриваемого транспортного средства V в целевом положении остановки от детектора 14 положения для устройства 28 дистанционного управления. Кроме того, вычислитель 25 относительного перемещения вычисляет направление движения рассматриваемого транспортного средства V и направление движения устройства 28 дистанционного управления и определяет, движется ли рассматриваемое транспортное средство V в направлении от устройства 28 дистанционного управления или устройство 28 дистанционного управления движется в направлении от рассматриваемого транспортного средства V, до и после того, как рассматриваемое транспортное средство V останавливается в целевом положении остановки. Затем карта управления, показанная на фиг. 6B, применяется вместо карт управления, показанных на фиг. 5A и 5B, и на этапе S167 устройство 22 установки времени блокирования устанавливает время t от момента остановки рассматриваемого транспортного средства V на парковочном месте PS1 до блокирования дверей на основе линии управления «время t - расстояние L», проиллюстрированной на фиг. 6B, и выводит время t в контроллер 23 блокирования/разблокирования. На этапе S168 контроллер 23 блокирования/разблокирования управляет устройством 27 блокирования/разблокирования, чтобы забокировать двери по истечении времени t. Эта ситуация проиллюстрирована на фиг. 10.
[0057]
Фиг. 10 - набор схем, иллюстрирующих пример сцен, для которых применяется карта управления, проиллюстрированная на фиг. 6В. Фиг. 10 иллюстрирует вид сверху сцены (верхняя левая схема), в которой рассматриваемое транспортное средство V въезжает на парковочное место в режиме автономного въезда, вид сверху сцены (нижняя левая схема), в которой оператор покидает парковочное место после того, как рассматриваемое транспортное средство V въезжает на парковочное место в режиме автономного въезда, и примененную карту управления (на фиг. 10 карта управления по фиг. 6B проиллюстрирована на правой схеме в качестве примера). Как показано на верхней левой схеме фиг. 10, до тех пор, пока рассматриваемое транспортное средство V не прибудет и не остановится на парковочном месте PS1, которое является целевым положением остановки, в режиме автономного въезда, расстояние между рассматриваемым транспортным средством V и устройством 28 дистанционного управления будет между L1 и L2, и расстояние доходит до L2, когда рассматриваемое транспортное средство V останавливается, но положение устройства 28 дистанционного управления или оператора U может не измениться. Когда только рассматриваемое транспортное средство V удаляется от оператора U, время с момента остановки рассматриваемого транспортного средства V на парковочном месте PS1 до блокирования дверей устанавливается на t2, как определено сплошной линией на правой схеме. С другой стороны, как показано на левой нижней схеме фиг. 10, когда устройство 28 дистанционного управления или оператор U движется в направлении от парковочного места PS1 (когда расстояние между рассматриваемым транспортным средством V и устройством 28 дистанционного управления изменяется с L1 до L2) после того, как рассматриваемое транспортное средство V прибывает и останавливается на парковочном месте PS1, которое является целевым положением остановки, в режиме автономного въезда, время с момента остановки рассматриваемого транспортного средства V на парковочном месте PS1 до блокирования дверей устанавливается на t1 (<t2), как определено пунктирной линией на правой схеме.
[0058]
На этапе S165 по фиг. 4, детектор 24 движущихся объектов принимает положение объекта от детектора 13 объектов через заранее определенные интервалы времени. Когда положение объекта изменяется со временем, детектор 24 движущихся объектов определяет, что объект является движущимся объектом, и выводит информацию о присутствии движущегося объекта в устройство 22 установки времени блокирования. Затем карта управления, показанная на фиг. 6C, применяется вместо карт управления, показанных на фиг. 5A и 5B, а на этапе S167 устройство 22 установки времени блокирования устанавливает время t с момента остановки рассматриваемого транспортного средства V на парковочном месте PS1 до блокирования дверей на основе линии управления «время t - расстояние L», проиллюстрированной на фиг. 6C, и выводит время t в контроллер 23 блокирования/разблокирования. На этапе S168 контроллер 23 блокирования/разблокирования управляет устройством 27 блокирования/разблокирования, чтобы заблокировать двери по истечении времени t.
[0059]
Фиг. 11 - набор схем, иллюстрирующих пример сцен, для которых применяется карта управления, проиллюстрированная на фиг. 6С. Фиг. 9 иллюстрирует вид сверху сцены (верхняя левая схема), в которой рассматриваемое транспортное средство V въезжает на парковочное место и останавливается там в режиме автономного въезда, вид сверху сцены (нижняя левая схема), в которой присутствует человек U1 около рассматриваемого транспортного средства V, когда рассматриваемое транспортное средство V въезжает на парковочное место и останавливается там в режиме автономного въезда, и примененную карту управления (на фиг. 11 карта управления по фиг. 6C проиллюстрирована на правой схеме в качестве примера). Как показано на верхней левой схеме фиг. 11, в сцене, в которой рассматриваемое транспортное средство V прибывает и останавливается на парковочном месте PS1, которое является целевым положением остановки, в режиме автономного въезда, расстояние между рассматриваемым транспортным средством V и устройством 28 дистанционного управления равно L, но когда вокруг рассматриваемого транспортного средства V нет движущегося объекта, время с момента остановки рассматриваемого транспортного средства V на парковочном месте PS1 до блокирования дверей устанавливается равным t2, как определено сплошной линией на правой схеме. С другой стороны, как показано на левой нижней схеме фиг. 11, в сцене, в которой рассматриваемое транспортное средство V прибывает и останавливается на парковочном месте PS1, которое является целевым положением остановки, в режиме автономного въезда, когда человек U1 находится около рассматриваемого транспортного средства V, время с момента остановки рассматриваемого транспортного средства V на парковочном месте PS1 до блокирования дверей устанавливается на t1 (<t2), как определено пунктирной линией на правой схеме.
[0060]
На этапе S166 по фиг. 4, накопитель 26 истории остановок выводит в устройство 22 установки времени блокирования количество остановок относительно того, сколько раз целевое положение остановки, выбранное устройством 11 установки целевого парковочного места, в текущем автономном управлении движением накоплено в накопителе 26 истории остановок. Затем карта управления, показанная на фиг. 6D, применяется вместо карт управления, показанных на фиг. 5A и 5B, а на этапе S167 устройство 22 установки времени блокирования устанавливает время t с момента остановки рассматриваемого транспортного средства V на парковочном месте PS1 до блокирования дверей на основе линии управления «время t - расстояние L», проиллюстрированной на фиг. 6D, и выводит время t в контроллер 23 блокирования/разблокирования. На этапе S168 контроллер 23 блокирования/разблокирования управляет устройством 27 блокирования/разблокирования, чтобы заблокировать двери по истечении времени t. То есть время t от момента, когда рассматриваемое транспортное средство V останавливается на парковочном месте PS1, до блокирования дверей, задается большим по мере увеличения количества раз в истории остановок в целевом положении остановки.
[0061]
Как описано выше, в соответствии с системой 1 дистанционной парковки одного или нескольких вариантов осуществления настоящего изобретения, когда рассматриваемое транспортное средство V выполняет автономное управление движением, функции автоматического блокирования/разблокирования запрещено блокировать устройство 27 блокирования/разблокирования для дверей, и дистанционное управление может быть продолжено, в то время как, с другой стороны, время t автоматического блокирования с момента остановки рассматриваемого транспортного средства V в целевом положении остановки устанавливается на время в соответствии с расстоянием L между рассматриваемым транспортным средством V и устройство 28 дистанционного управления, и поэтому двери могут быть автоматически заблокированы в определенный момент времени в соответствии с ситуацией.
[0062]
В соответствии с системой 1 дистанционной парковки одного или нескольких вариантов осуществления настоящего изобретения время t устанавливается относительно большим по мере уменьшения расстояния L между рассматриваемым транспортным средством V и устройством 28 дистанционного управления, вычисленного с помощью вычислителя 21 расстояния; следовательно, момент времени блокирования дверей устройством 27 блокирования/разблокирования может быть установлен на момент времени в соответствии с ситуацией, и можно предотвратить хлопоты оператора U по разблокированию дверей рассматриваемого транспортного средства V с помощью ключа дистанционного управления или подобного.
[0063]
Согласно системе 1 дистанционной парковки одного или нескольких вариантов осуществления настоящего изобретения, в случае режима автономного выезда время t до расстояния L устанавливается относительно большим, чем время в режиме автономного въезда, так что момент времени блокирования дверей с помощью устройства 27 блокирования/разблокирования может быть установлен на момент времени в соответствии с ситуацией, и можно предотвратить хлопоты оператора U по разблокированию дверей рассматриваемого транспортного средства V с помощью ключа дистанционного управления или подобного. Более того, в случае режима автономного въезда время блокирования дверей может быть сокращено, чтобы предотвратить попадание третьих лиц в рассматриваемое транспортное средство V.
[00644]
Согласно системе 1 дистанционной парковки одного или нескольких вариантов осуществления настоящего изобретения, когда рассматриваемое транспортное средство V движется в направлении от устройства 28 дистанционного управления, время t (временной интервал) устанавливается относительно большим, чем время t, когда устройство 28 дистанционного управления движется в направлении от рассматриваемого транспортного средства V, даже когда расстояние L между рассматриваемым транспортным средством V и устройством 28 дистанционного управления одинаково, так что момент времени блокирования дверей устройством 27 блокирования/разблокирования может быть установлен на момент времени в соответствии с ситуацией, и можно предотвратить хлопоты оператора U по разблокированию дверей рассматриваемого транспортного средства V с помощью ключа дистанционного управления или подобного. Более того, когда устройство 28 дистанционного управления движется в направлении от рассматриваемого транспортного средства V, время блокирования дверей может быть сокращено, тем самым предотвращая попадание третьих лиц в рассматриваемое транспортное средство V.
[0065]
Согласно системе 1 дистанционной парковки одного или нескольких вариантов осуществления настоящего изобретения, когда движущийся объект, такой как человек, находится вокруг рассматриваемого транспортного средства V, время t (временной интервал) устанавливается относительно короче, чем время, когда нет движущегося объекта, даже когда расстояние L между рассматриваемым транспортным средством V и устройством 28 дистанционного управления одинаково, и тем самым можно предотвратить попадание третьих лиц в рассматриваемое транспортное средство V.
[0066]
Согласно системе 1 дистанционной парковки одного или нескольких вариантов осуществления настоящего изобретения, время t (временной интервал) устанавливается относительно большим по мере увеличения количества раз в истории остановок в целевом положении остановки, даже когда расстояние L между рассматриваемым транспортным средством V и устройством 28 дистанционного управления одинаково, так что момент времени блокирования дверей с помощью устройства 27 блокирования/разблокирования может быть установлен на момент времени в соответствии с ситуацией, и можно предотвратить хлопоты оператора U по разблокированию дверей рассматриваемого транспортного средства V с помощью ключа дистанционного управления или подобного. Более того, когда оператор U не знаком с окружающей средой, например, когда транспортное средство впервые останавливается в целевом положении остановки, время блокирования дверей может быть сокращено, чтобы предотвратить попадание третьих лиц в рассматриваемое транспортное средство V.
[0067]
Упомянутый выше контроллер 19 угла поворота и контроллер 20 скорости транспортного средства соответствуют контроллеру движения согласно настоящему изобретению, упомянутое выше устройство 11 установки целевого парковочного места, генератор 15 маршрута парковки, контроллер 17 следования по маршруту и генератор 18 целевой скорости транспортного средства соответствуют контроллеру согласно настоящему изобретению, а упомянутый выше детектор 12 положения транспортного средства, детектор 14 положения для устройства 28 дистанционного управления и вычислитель 21 расстояния соответствуют детектору расстояния согласно настоящему изобретению.
[Описание позиционных обозначений]
[0068]
1 Система дистанционной парковки
11 Устройство установки целевого парковочного места
12 Детектор положения транспортного средства
13 Детектор объектов
14 Детектор положения для устройства дистанционного управления
15 Генератор маршрута парковки
16 Вычислитель замедления объекта
17 Контроллер следования по маршруту
18 Генератор целевой скорости транспортного средства
19 Контроллер угла поворота
20 Контроллер скорости транспортного средства
21 Вычислитель расстояния
22 Устройство установки времени блокирования
23 Контроллер блокирования/разблокирования
24 Детектор движущихся объектов
25 Вычислитель относительного перемещения
26 Накопитель истории остановок
27 Устройство блокирования/разблокирования
28 Устройство дистанционного управления
281 Антенна
29 Антенна
V Рассматриваемое транспортное средство
V1-V4 Другие транспортные средства
AC1 Считанный код аутентификации
PS1, PS2, PS3 Парковочное место
S1 Место для выезда
U Оператор
W Препятствие (объект)
R1, R2 Маршрут парковки
L, L1, L2 Расстояние
t, t1, t2 Время (временной интервал)