СПОСОБ ПРОЕКТИРОВАНИЯ УПРАВЛЯЕМОСТИ ПОДВОДНОГО АППАРАТА

1. Способ проектирования управляемости подводного аппарата, включающий разделение конструкции аппарата на две сборки: одну из них строительную, фиксированную относительно вектора упора двигателей и связанной системы координат - главных строительных осей подводного аппарата, и вторую - управляющую дифферентом, отличающийся тем, что каждую сборку уравновешивают в воде плавучестями, совмещая в строительной сборке центр тяжести с центром величины, а в управляющей дифферентом сборке проектируют диаметральное разнесение центров тяжести и величины относительно оси дифферентования - оси взаимного вращения сборок, которую проектируют параллельной главной поперечной оси аппарата, при этом ось взаимного вращения размещают в подшипниках строительной сборки и соединяют ее с приводом взаимного вращения сборок, обеспечивающим момент:
M=L·p,
где L - метацентрическая высота - расстояние между центром тяжести и центром величины сборки управляющей дифферентом;
p - вес в воде сборки управляющей дифферентом.
2. Способ по п.1, отличающийся тем, что сборки соединяют карданным шарниром со степенями свободы по дифференту и крену, проектируя для каждой степени независимый привод.