АДАПТИВНЫЙ ВИБРОРОБОТ ДЛЯ ПЕРЕМЕЩЕНИЯ ПО ТРУБОПРОВОДАМ

Полезная модель относится к устройствам для инспекции и очистки внутренней поверхности трубопроводов и может быть использована для контроля состояния внутренней поверхности трубопроводов.
Известно устройство для очистки внутреннего пространства трубопроводов, приспособленное для плотной посадки в трубопроводе с возможностью одновременного вращения и скольжения в нем с использованием эксплуатационных свойств транспортируемой среды (см. патент РФ №2266794,ВОВ В9/055, БИ №36, 2005).
Недостатком данного устройства является сложность конструкции.
Известен виброробот с одной подвижной массой, состоящий из плоской платформы-корпуса и свободно закрепленной подвижной массы характеризующееся тем, что подвижная масса представляет собой полый металлический цилиндр с возможностью свободного качения по поверхности плоской платформы-корпуса робота, кроме того, на платформе-корпусе установлен движитель в виде линейного электропривода, который представляет собой реверсивный двигатель постоянного тока с реечной передачей, преобразующей угловое перемещение вала реверсивного двигателя постоянного тока в линейное поступательное движение подвижной массы (см. патент на полезную модель РФ №69010 U1 МПК В62D 57/00, 2007 г.)
Недостатком данного технического решения является низкая проходимость, невозможность перемещения по наклонным и вертикальным поверхностям, что снижает эффективность работы робота.
Задача полезной модели - повышение эффективности работы.
Поставленная задача достигается тем, что в адаптивном вибророботе для перемещения по трубопроводам, содержащем движитель, представляющий собой двигатель постоянного тока с реечной передачей, преобразующей угловое перемещение вала двигателя постоянного тока в линейное поступательное движение, закрепленного на конце рейки инерционного элемента, представляющего собой металлический цилиндр с возможностью скольжения в направлении движения рейки двигателя постоянного тока, дополнительно введены два мотор-редуктора, закрепленные на корпусе; на валу каждого мотор-редуктора закреплена пластина, причем другой конец пластины шарнирно соединен с одной из двух верхних пластин; обе верхние пластины шарнирно соединены между собой и с поджимным колесом.
Заявляемое техническое решение отличается от прототипа тем, что дополнительно ведены два мотор-редуктора, закрепленные на корпусе; на валу каждого мотор-редуктора закреплена пластина, причем другой конец пластины шарнирно соединен с одной из двух верхних пластин. Обе верхние пластины шарнирно соединены между собой и с поджимным колесом.
Отличительные признаки в заявляемом техническом решении не выявлены при изучении данной и смежных областей техники.
Совокупность заявленных признаков обеспечивает достижение задачи полезной модели - повышение эффективности работы.
На фиг.1 и 2 изображен адаптивный виброробот для перемещения по трубопроводам.
Адаптивный виброробот для перемещения по трубопроводам состоит из корпуса 1, закрепленного на корпусе 1 двигатель постоянного тока 2 с реечной передачей 3, преобразующей угловое перемещение вала двигателя постоянного тока 2 в линейное поступательное движение закрепленного на конце рейки инерционного элемента 4, представляющего собой металлический цилиндр с возможностью скольжения в направлении движения рейки двигателя постоянного тока 2. Так же виброробот содержит два мотор-редуктора 5, закрепленные на корпусе 1; на валу каждого мотор-редуктора 5 закреплена пластина 6, причем другой конец пластины 6 шарнирно соединен с одной из двух верхних пластин 7. Обе верхние пластины 7 шарнирно соединены между собой и с поджимным колесом 8.
Адаптивный виброробот для перемещения по трубопроводам работает следующим образом.
Во время движения вперед двигатель постоянного тока 2 через реечную передачу 3 толкает инерционный элемент 4. Перемещение инерционного элемента 4 создает инерционные силы, направленные противоположно направлению перемещения инерционного элемента 4. В момент, когда инерционный элемент 4 начинает движение вперед мотор-редукторы 5 перемещают рейки 6 и тем самым перемещают рейки 7 и поджимное колесо 8, причем делают это таким образом, чтобы колесо уперлось в стенку трубы, создавая силу трения. Таким образом, при движении инерционного элемента 4 вперед робот зафиксирован на месте. В момент, когда инерционный элемент 4 начинает движение назад мотор-редукторы 5 перемещают рейки 6 и тем самым перемещают рейки 7 и поджимное колесо 8, причем делают это таким образом, чтобы сила нормальной реакции между колесом и стенкой трубы создавала силу трения меньшую, чем инерционные силы. Таким образом, при движении инерционного элемента 4 вперед робот не зафиксирован на месте и движется вперед под действием сил инерции.
Использование адаптивного виброробота для перемещения по трубопроводам позволит повысить проходимость робота и расширит функциональные возможности.