СПОСОБ РАБОТЫ СИСТЕМЫ ПОЗИЦИОНИРОВАНИЯ

1. Способ работы системы (1) позиционирования, в частности, для монтажа конструкции самолета, при этом система (1) позиционирования содержит несколько позиционеров (2а, 2b, 2c), каждый из которых имеет по меньшей мере один манипулятор (М), при этом:
- конструктивный элемент (В) захватывают с помощью манипуляторов (М) и
- конструктивным элементом (В) синхронно манипулируют с помощью манипуляторов (М), в то время как он совместно захвачен манипуляторами (М).
2. Способ работы по п. 1, в котором посредством манипуляторов (М) синхронно манипулируют конструктивным элементом (В) для его транспортировки из исходного положения в целевое положение.
3. Способ работы по п. 1, в котором конструктивный элемент (В) имеет вызванную собственным весом деформацию, и манипуляторы (м) придают конструктивному элементу (B) желаемую форму и/или удерживают в желаемой форме.
4. Способ работы по п. 3, в котором желаемая форма соответствует форме, в которой компенсируют деформацию, вызванную собственным весом конструктивного элемента (В), или внутренние напряжения конструктивного элемента (В).
5. Способ работы по п. 3, в котором по меньшей мере на некоторых участках посредством манипуляторов (М) транспортируют конструктивный элемент (В) в желаемой форме в целевое положение.
6. Способ работы по п. 3, в котором с помощью манипуляторов (М) посредством синхронного или не синхронного, в частности, координированного манипулирования придают конструктивному элементу (В) желаемую форму.
7. Способ работы по п. 3, в котором конструктивный элемент (В) имеет в исходном положении деформацию, вызванную его собственным весом.
8. Способ работы по п. 2, в котором конструктивный элемент (В) с помощью удерживающего и/или транспортировочного устройства, предпочтительно крановой конструкции, приводится в исходное положение, в котором он захватывается манипуляторами (М) и/или приводится в желаемую форму.
9. Способ работы по п. 2, в котором конструктивный элемент (В) в целевом положении удерживают посредством манипуляторов (М) в желаемой форме и монтируют на части самолета.
10. Способ работы по п. 1, в котором манипуляторы (М) синхронно манипулируют конструктивным элементом независимо от рабочей ситуации, предпочтительно ситуации обучения, рабочей ситуации и/или ситуации аварийной остановки.
11. Способ работы по п. 2, в котором
- каждому манипулятору (М) присваивают базовую систему координат,
- определяют позицию и ориентацию конструктивного элемента (В) в исходном положении,
- определяют позицию и ориентацию конструктивного элемента (В) в целевом положении,
- определяют параметры опорного движения, при этом параметры опорного движения относятся к системе координат, присвоенной конструктивному элементу (В), и описывают движение конструктивного элемента (В) из позиции и ориентации в исходном положении в позицию и ориентацию в целевом положении,
- преобразовывают параметры опорного движения в соответствующую базовую систему координат, и
- посредством манипуляторов (М) манипулируют конструктивным элементом (В) на основании соответствующих преобразованных параметров опорного движения.
12. Способ работы по п. 11, в котором параметры опорного движения описывают по меньшей мере одно из следующих:
- траекторию движения конструктивного элемента (В),
- скорость конструктивного элемента (В),
- ускорение конструктивного элемента (В),
- позицию конструктивного элемента (В),
- ориентацию конструктивного элемента (В).
13. Способ работы по п. 11, в котором соответствующие базовые системы координат манипуляторов (М) фиксируют относительно соответствующих манипуляторов (М) для перемещения вместе с соответствующими манипуляторами, и присвоенную конструктивному элементу (В) систему координат фиксируют относительно конструктивного элемента (В) для перемещения вместе с конструктивным элементом (В).
14. Способ работы по п. 11, в котором соответствующие базовые системы координат манипуляторов (М) соотнесены с присвоенной конструктивному элементу (В) системой координат и следуют ей, в то время как преобразование фиксируют между манипуляторами (М) и точками приложения манипуляторов (М) к конструктивному элементу (В), и/или преобразование фиксируют между точками приложения манипуляторов (М) к конструктивному элементу (В) и заданной с помощью параметров опорного движения ведущей кинематикой конструктивного элемента (В).
15. Способ работы по п. 1, в котором манипуляторы (М) соотносят с одним и тем же управляющим/вычислительным блоком (RPC), и манипуляторами (М), в частности, их синхронным манипулированием или по меньшей мере началом синхронного манипулирования с помощью манипуляторов (М), управляют одним и тем же управляющим/вычислительным блоком (RPC), предпочтительно одновременно.
16. Способ работы по п. 15, в котором параметры опорного движения конструктивного элемента (В) и соответствующие преобразованные параметры опорного движения содержатся в одном и том же управляющем/вычислительном блоке (RPC).
17. Способ работы по п. 1, в котором манипуляторы (М) синхронно соединены друг с другом через ведущий/ведомый интерфейс.
18. Способ работы по п. 1, в котором манипуляторы (М) имеют одинаковую или различную конструкцию, выбранную из группы, содержащей линейные, последовательные, декартовы и гибридные манипуляторы.
19. Способ работы по п. 2, в котором конструктивный элемент (В) является сегментом оболочки для наружной обшивки самолета, и целевое положение сегмента оболочки соответствует монтажному положению, в котором монтируют сегмент оболочки.
20. Система управления для системы (1) позиционирования, в частности, для монтажа конструкции самолета, при этом система (1) позиционирования содержит несколько позиционеров (2а, 2b, 2с), каждый из которых имеет по меньшей мере один манипулятор (М), при этом система управления во время работы выполняет способ работы по любому из пп. 1-19.
21. Система (1) позиционирования, в частности, для монтажа конструкции самолета, при этом система (1) позиционирования содержит несколько позиционеров, которые имеют каждый по меньшей мере один манипулятор (М), при этом
- манипуляторы (М) выполнены так, что они во время работы выполняют способ работы по любому из пп. 1-19, или
- система (1) позиционирования содержит систему управления по п. 20.