ТРАНСПОРТНОЕ СРЕДСТВО И ПАРКОВОЧНАЯ СИСТЕМА ТРАНСПОРТНОГО СРЕДСТВА

1. Способ парковки транспортного средства, содержащий этапы, на которых
обнаруживают целевой объект на парковочном месте с помощью камеры; и
перемещают транспортное средство на парковочное место на основании
угла между целевым объектом и перпендикуляром к полю обзора камеры и
расстояния от камеры до целевого объекта на основании вектора, представляющего границу целевого объекта.
2. Способ по п. 1, в котором вектор основан на горизонтальной проекции первого сегмента границы и искажении целевого объекта.
3. Способ по п. 2, в котором расстояние также основано на угле между вектором и горизонтальной проекцией.
4. Способ по п. 3, в котором расстояние также основано на положении целевого объекта в поле обзора камеры.
5. Способ по п. 3, в котором искажение основано на обнаруживаемом камерой центроиде целевого объекта и предполагаемом центроиде целевого объекта.
6. Способ по п. 5, в котором предполагаемый центроид основан на втором сегменте границы.
7. Способ по п. 1, в котором угол представляет собой угол рыскания транспортного средства.
8. Транспортное средство, содержащее
камеру, выполненную с возможностью обнаружения целевого объекта на парковочном месте; и
контроллер, запрограммированный с возможностью, в ответ на обнаружение камерой наличия целевого объекта, перемещения транспортного средства на парковочное место на основании угла рыскания транспортного средства и расстояния до целевого объекта, причем расстояние основано на векторе, представляющем границу целевого объекта.
9. Транспортное средство по п. 8, в котором вектор основан на горизонтальной проекции первого сегмента границы и искажении целевого объекта.
10. Транспортное средство по п. 9, в котором расстояние также основано на угле между вектором и горизонтальной проекцией.
11. Транспортное средство по п. 10, в котором расстояние также основано на положении целевого объекта в поле обзора камеры.
12. Транспортное средство по п. 10, в котором искажение основано на обнаруживаемом камерой центроиде целевого объекта и предполагаемом центроиде целевого объекта.
13. Транспортное средство по п. 12, в котором предполагаемый центроид основан на втором сегменте границы.
14. Транспортное средство по п. 8, в котором угол рыскания представляет собой угол между целевым объектом и перпендикуляром к полю обзора камеры.
15. Транспортное средство по п. 8, в котором камера обращена к передней части транспортного средства.
16. Транспортное средство, содержащее
камеру, выполненную с возможностью вывода сигнала, указывающего наличие целевого объекта на парковочном месте; и
контроллер, находящийся в сообщении с камерой и запрограммированный с возможностью в ответ на прием сигнала перемещения транспортного средства на парковочное место на основании расстояния от камеры до целевого объекта и угла между целевым объектом и перпендикуляром к полю обзора камеры, причем расстояние основано на векторе, представляющем границу целевого объекта, угле между вектором и горизонтальной проекцией первого сегмента границы и положением целевого объекта в поле обзора.
17. Транспортное средство по п. 16, в котором вектор основан на горизонтальной проекции и искажении целевого объекта.
18. Транспортное средство по п. 17, в котором искажение основано на обнаруживаемом камерой центроиде целевого объекта и предполагаемом центроиде целевого объекта.
19. Транспортное средство по п. 18, в котором предполагаемый центроид целевого объекта основан на втором сегменте границы.
20. Транспортное средство по п. 16, в котором угол между целевым объектом и перпендикуляром к полю обзора камеры представляет собой угол рыскания транспортного средства.