КОНТРОЛЛЕР, СПОСОБ УПРАВЛЕНИЯ И ПРОГРАММА

1. Контроллер, содержащий блок обнаружения полного проскальзывания, выполненный с возможностью обнаружения состояния полного проскальзывания, в котором объект проскальзывает по каждой из множества областей, на основе информации о давлении, переданной из указанного множества областей, причем указанное множество областей имеют разные характеристики проскальзывания при проскальзывании указанного объекта, находящегося в контакте с указанным множеством областей.
2. Контроллер по п.1, в котором блок обнаружения полного проскальзывания выполнен с возможностью определения состояния полного проскальзывания на основе изменения положения центра давления каждой из указанного множества областей, если соответствующее положение центра давления имеет постоянное значение.
3. Контроллер по п.2, в котором блок обнаружения полного проскальзывания выполнен с возможностью определения состояния полного проскальзывания, если положение центра давления является постоянным значением в течение заданного временного интервала.
4. Контроллер по п.1, в котором различие между характеристиками проскальзывания указанного множества областей делает моменты возникновения полного проскальзывания отличными друг от друга.
5. Контроллер по п.1, который выполнен с возможностью при обнаружении состояния полного проскальзывания по меньшей мере в одной области из указанного множества областей и при не обнаружении состояния полного проскальзывания в других областях из указанного множества областей, определить состояние частичного проскальзывания, при котором указанный объект частично проскальзывает по отношению к указанному множеству областей.
6. Контроллер по п.5, в котором указанное различие приводит к различным моментам возникновения полного проскальзывания в указанном множестве областей, при этом контроллер также выполнен с возможностью определения состояния частичного проскальзывания на основе разницы между указанными моментами.
7. Контроллер по п.1, который также выполнен с возможностью определения состояния прилипания, в котором объект и множество областей прилипают друг к другу, если не обнаружено состояние полного проскальзывания ни в одной области из указанного множества областей.
8. Контроллер по п.1, дополнительно содержащий блок вычисления степени прилипания, выполненный с возможностью вычисления степени прилипания между объектом и одной из указанного множества областей на основе отношения между областью, для которой не обнаружено состояние полного проскальзывания, и всеми областями указанного множества областей.
9. Контроллер по п.1, дополнительно содержащий блок управления усилием захвата, который выполнен с возможностью, на основе указанной степени прилипания, регулировать усилие захвата при захвате объекта с помощью блока захвата, который захватывает объект, для которого предусмотрено указанное множество областей.
10. Контроллер по п.9, в котором блок управления усилием захвата выполнен с возможностью управления усилием захвата таким образом, чтобы степень прилипания имела заданное значение.
11. Контроллер по п.9, дополнительно содержащий блок получения данных, который выполнен с возможностью получать данные твердости объекта, при этом блок управления усилием захвата выполнен с возможностью управлять усилием захвата на основе указанной твердости.
12. Контроллер по п.11, в котором блок управления усилием захвата выполнен таким образом, что, если твердость объекта понижается, то при увеличении усилия захвата скорость увеличения этого усилия еще больше снижается.
13. Контроллер по п.1, дополнительно содержащий:
блок вычисления градиента давления, выполненный с возможностью вычислять градиент давления, когда объект находится в контакте с указанным множеством областей; и
блок управления, выполненный с возможностью управлять положением, в котором указанное множество областей находится в контакте с объектом, на основе градиента давления.
14. Контроллер по п.13, в котором блок управления выполнен с возможностью:
инициировать введение одной области из указанного множества областей в контакт с первой частью объекта, на которой градиент давления является низким; и
инициировать введение других областей из указанного множества областей в контакт со второй частью объекта, на которой градиент давления выше, чем градиент давления первой части.
15. Контроллер по п.1, в котором указанное множество областей выровнено вдоль направления проскальзывания объекта.
16. Контроллер по п.1, в котором для каждой области из указанного множества областей отличается по меньшей мере один из следующих параметров, входящих в характеристики проскальзывания: коэффициент трения, модуль Юнга, коэффициент Пуассона, толщина и кривизна.
17. Способ управления, характеризующийся тем, что обнаруживают состояние полного проскальзывания, в котором объект проскальзывает по каждой области из множества областей, на основе информации о давлении, переданной из указанного множества областей, причем указанные области имеют разные характеристики проскальзывания при проскальзывании указанного объекта, находящегося в контакте с указанным множеством областей.
18. Машиночитаемый носитель информации с сохраненной программой, позволяющей компьютеру функционировать в качестве средства для обнаружения состояния полного проскальзывания, в котором объект проскальзывает по каждой из множества областей, на основе информации о давлении, переданной из указанного множества областей, имеющих разные характеристики проскальзывания при проскальзывании указанного объекта, находящегося в контакте с указанным множеством областей.