МАНИПУЛЯТОР
MANIPULATOR

Изобретение относится к грузоподъемному оборудованию и может быть использовано, например, для валки, пакетирования и трелевки в лесной промышленности.
Известен манипулятор, включающий опорно-поворотное устройство, на котором шарнирно установлена стрела, снабженная выдвижной балкой, выполненной с возможностью возвратно-поступательного перемещения, рукоять с рабочим органом, шарнирно соединенную со свободным концом выдвижной балки, и приводы стрелы, рабочего органа, выдвижной балки и рукояти, например гидроцилиндры (Авторское свидетельство СССР №540607, кл. A01G 23/08, 1974).
Известный манипулятор имеет совмещенный привод выдвижной балки и поворота рукояти, что затрудняет точную наводку рабочего органа на предмет труда и укладку последнего в заданное положение, при подтягивании дерева на максимальном вылете выдвижная балка воспринимает максимально заданную грузоподъемность при максимально выдвинутом ее положении, что снижает надежность и эффективность использования.
Известен также манипулятор, включающий опорно-поворотное устройство, на котором шарнирно установлена стрела, снабженная выдвижной балкой, выполненной с возможностью возвратно-поступательного перемещения, рукоять с рабочим органом, шарнирно соединенную со свободным концом выдвижной балки, и приводы стрелы, рабочего органа, выдвижной балки и рукояти, при этом выдвижная балка и рукоять снабжены индивидуальным приводами, при этом привод, например гидроцилиндр, выдвижной балки одним концом шарнирно связан со стрелой, а другим - шарнирно с выдвижной балкой, привод рукояти, например гидроцилиндр, одним концом шарнирно соединен с выдвижной балкой, а другим - шарнирно с рукоятью (Авторское свидетельство СССР №384988, кл. B25J 5/00, 1974).
Данный манипулятор имеет индивидуальные приводы и управление ими у выдвижной балки и рукояти, что увеличивает время, затрачиваемое на цикл, и снижает эффективность.
Технический результат в предлагаемом манипуляторе заключается в сокращении времени цикла и повышении эффективности использования.
Указанный технический результат достигается тем, что в манипуляторе, включающем опорно-поворотное устройство, на котором шарнирно установлена стрела, снабженная выдвижной балкой, выполненной с возможностью возвратно-поступательного перемещения, рукоять с рабочим органом, шарнирно соединенную со свободным концом выдвижной балки, и приводы стрелы, рабочего органа, выдвижной балки и рукояти, при этом выдвижная балка и рукоять снабжены индивидуальными приводами, при этом привод, например гидроцилиндр, выдвижной балки одним концом шарнирно связан со стрелой, а другим - шарнирно с выдвижной балкой, привод рукояти, например гидроцилиндр, одним концом шарнирно соединен с выдвижной балкой, а другим - шарнирно с рукоятью, новым является то, что приводы стрелы и выдвижной балки, например гидроцилиндры, соединены между собой, при этом бесштоковая полость привода стрелы соединена со штоковой полостью привода выдвижной балки, а штоковая полость привода стрелы - с бесштоковой полостью привода выдвижной балки с возможностью втягивания выдвижной балки при подъеме стрелы и выдвижения выдвижной балки при опускании стрелы.
Предлагаемая конструкция манипулятора позволяет сократить время цикла и повысить эффективность его использования.
На фиг.1 показана схема манипулятора, вид сбоку; на фиг.2 - то же, схема соединения приводов выдвижения выдвижной балки и подъема-опускания стрелы.
Манипулятор включает опорно-поворотное устройство 1, на котором шарнирно установлены стрела 2 и ее привод 3, например гидроцилиндр, посредством соответственно осей 4 и 5. Внутри стрелы 2 установлена выдвижная балка 6 с возможностью ее возвратно-поступательного движения посредством привода 7, например гидроцилиндра, который одним концом шарнирно связан со стрелой 2, а другим - с выдвижной балкой 6. Привод 3 другим концом шарнирно, посредством оси 8, связан со стрелой 2. На свободном конце выдвижной балки 6 шарнирно, посредством оси 9, установлена рукоять 10, на свободном конце которой установлен рабочий орган 11 с его приводом 12. Привод 13 поворотной рукояти 10, например гидроцилиндр, одним концом шарнирно соединен с выдвижной балкой 6, а другим - шарнирно с рукоятью 10. Приводы 3 и 7 соединены в гидроприводе управления манипулятора (полностью не показан) так, что бесштоковая полость привода 3 соединена трубопроводами 14 со штоковой полостью привода 7, а штоковая полость привода 3 соединена трубопроводами 15 с бесштоковой полостью привода 7, а трубопроводы 14 и 15 соединены трубопроводами 16 и 17 с гидрораспределителем (не показан).
Манипулятор работает следующим образом.
Управляя приводами 3 и 13, оператор наводит рабочий орган 11 на предмет труда (дерево, хлыст, сортимент, пачку хлыстов или сортиментов), при этом, как правило, стрела 2 опускается, а рукоять 10 поворачивается приводом 13 от стрелы 2. Так как приводы 3 и 7 соединены между собой, как описано выше, то при опускании стрелы 2 шток привода 3 втягивается, а шток привода 7 выталкивается, и выдвижная балка 6 выдвигается из стрелы 2, что увеличивает вылет манипулятора. После захвата рабочим органом 11 предмета труда оператор, управляя приводами 3 и 13, рукоять 10 подтягивает, а стрелу 2 поднимает, при этом выдвижная балка 6 втягивается в стрелу 2, что уменьшает вылет манипулятора.
Такая конструкция манипулятора позволяет ускорить время наведения рабочего органа на предмет труда, более точную укладку предмета труда в заданном положении, повышается надежность конструкции и, как результат, повышается эффективность использования манипулятора.