ПОМОЩНИК ПРИ ВОЖДЕНИИ ТРАНСПОРТНОГО СРЕДСТВА И СПОСОБ ПОМОЩИ ПРИ ВОЖДЕНИИ ТРАНСПОРТНОГО СРЕДСТВА

1. Помощник при вождении транспортного средства, содержащий:
- детектор помех сбоку для определения помехи, присутствующей в области определения помех, с, по меньшей мере, направлением позади и сбоку от упомянутого транспортного средства в качестве области определения помех;
- контроллер предотвращения подъезда к помехе для реализации управления предотвращением подъезда к помехе, которое помогает предотвращению подъезда для предотвращения подъезда упомянутого транспортного средства к помехе, определенной посредством детектора помех сбоку;
- детектор состояния обгона для определения состояния обгона, которое является, по меньшей мере, одним из первого состояния, в котором упомянутое транспортное средство обгоняет помеху, определяемую посредством детектора помех сбоку, и второго состояния, в котором оценивается то, что упомянутое транспортное средство должно обгонять помеху;
- модуль подавления управления, когда определение того, что состояние обгона установлено, выполнено на основе определения посредством детектора состояния обгона, для подавления управления предотвращением подъезда к помехе по сравнению с тем, когда определение того, что состояние обгона установлено, не выполнено; и
- модуль оценки упрежденного положения для оценки упрежденного положения, которое является положением упомянутого транспортного средства после известного времени,
- при этом:
- контроллер предотвращения подъезда к помехе определяет начало управления предотвращением подъезда к помехе на основе упрежденного положения, оцененного посредством модуля оценки упрежденного положения, и,
- когда определение того, что состояние обгона установлено, выполнено на основе определения посредством детектора состояния обгона, модуль подавления управления подавляет начало управления предотвращением подъезда к помехе посредством контроллера предотвращения подъезда к помехе по сравнению с тем, когда определение того, что состояние обгона установлено, не выполнено, чтобы тем самым подавлять управление предотвращением подъезда к помехе.
2. Помощник при вождении транспортного средства по п.1, в котором модуль подавления управления подавляет начало управления предотвращением подъезда к помехе посредством уменьшения области определения помех.
3. Помощник при вождении транспортного средства по п.1, в котором:
- контроллер предотвращения подъезда к помехе определяет, что начало управления предотвращением подъезда к помехе установлено, когда упрежденное положение упомянутого транспортного средства после известного времени, оцененного посредством модуля оценки упрежденного положения, находится за пределами помехи или за пределами начального положения управления в направлении ширины полосы движения, при этом начальное положение управления задается на известном расстоянии от разделительной линии, и,
- когда определение того, что состояние обгона установлено, выполнено на основе определения посредством детектора состояния обгона, модуль подавления управления изменяет начальное положение управления на сторону помехи, чтобы тем самым подавлять начало управления предотвращением подъезда к помехе.
4. Помощник при вождении транспортного средства по п.1, в котором модуль подавления управления подавляет начало управления предотвращением подъезда к помехе посредством сокращения известного времени, используемого посредством модуля оценки упрежденного положения, чтобы оценивать упрежденное положение.
5. Помощник при вождении транспортного средства по п.1, в котором:
- контроллер предотвращения подъезда к помехе управляет упомянутым транспортным средством таким образом, чтобы не допускать подъезд упомянутого транспортного средства к помехе,
- когда определение того, что состояние обгона установлено, выполнено на основе определения посредством детектора состояния обгона, модуль подавления управления подавляет величину управления посредством контроллера предотвращения подъезда к помехе по сравнению с тем, когда определение того, что состояние обгона установлено, не выполнено, чтобы тем самым подавлять управление предотвращением подъезда к помехе,
- помощник при вождении транспортного средства дополнительно содержит:
- детектор помех спереди для определения помехи, присутствующей в прямом направлении упомянутого транспортного средства, и
- модуль вычисления времени достижения помехи для вычисления времени достижения помехи для достижения посредством упомянутого транспортного средства помехи спереди, определяемой посредством детектора помех спереди,
- когда время достижения помехи, вычисленное посредством модуля вычисления времени достижения помехи, меньше, модуль подавления управления задает большей величину подавления величины управления для управления предотвращением подъезда к помехе, и
- упрежденное положение является точкой упреждающего отслеживания, которая является упрежденным положением упомянутого транспортного средства после времени упреждающего отслеживания, и время достижения помехи является временем для достижения точки упреждающего отслеживания.
6. Помощник при вождении транспортного средства по п.1, в котором:
- контроллер предотвращения подъезда к помехе управляет упомянутым транспортным средством таким образом, чтобы не допускать подъезд упомянутого транспортного средства к помехе,
- когда определение того, что состояние обгона установлено, выполнено на основе определения посредством детектора состояния обгона, модуль подавления управления подавляет величину управления посредством контроллера предотвращения подъезда к помехе по сравнению с тем, когда определение того, что состояние обгона установлено, не выполнено, чтобы тем самым подавлять управление предотвращением подъезда к помехе,
- помощник при вождении транспортного средства дополнительно содержит:
- детектор точки въезда в поток для определения точки въезда в поток в прямом направлении полосы движения упомянутого транспортного средства и
- модуль вычисления времени достижения точки въезда в поток для вычисления времени достижения точки въезда в поток для достижения посредством упомянутого транспортного средства точки въезда в поток, определяемой посредством детектора точки въезда в поток, и,
- когда время достижения точки въезда в поток, вычисленное посредством модуля вычисления времени достижения точки въезда в поток, меньше, модуль подавления управления задает большей величину подавления величины управления для управления предотвращением подъезда к помехе, и
- упрежденное положение является точкой въезда в поток в прямом направлении.
7. Помощник при вождении транспортного средства по п.1, дополнительно содержащий:
- модуль оценки упрежденного положения для оценки упрежденного положения, которое является положением упомянутого транспортного средства после известного времени,
- при этом:
- контроллер предотвращения подъезда к помехе определяет начало управления предотвращением подъезда к помехе на основе упрежденного положения упомянутого транспортного средства после известного времени, оцененного посредством модуля оценки упрежденного положения, и,
- когда определение того, что состояние обгона установлено, выполнено на основе определения посредством детектора состояния обгона, модуль подавления управления подавляет начало управления предотвращением подъезда к помехе посредством контроллера предотвращения подъезда к помехе и также подавляет величину управления посредством контроллера предотвращения подъезда к помехе по сравнению с тем, когда определение того, что состояние обгона установлено, не выполнено, чтобы тем самым подавлять управление предотвращением подъезда к помехе.
8. Помощник при вождении транспортного средства по п.1, дополнительно содержащий:
- детектор намерения смены для определения того, имеет или нет водитель намерение смены полосы движения,
- причем, когда определение того, что состояние обгона установлено, выполнено на основе определения посредством детектора состояния обгона, и намерение смены полосы движения определяется посредством детектора намерения смены, модуль подавления управления подавляет управление предотвращением подъезда к помехе.
9. Помощник при вождении транспортного средства по п.8, в котором, на основе изменения момента поворота вокруг вертикальной оси или изменения ускорения, которые вызываются для упомянутого транспортного средства, детектор намерения смены определяет, присутствует или нет намерение смены полосы движения.
10. Помощник при вождении транспортного средства по п.8, в котором, на основе перемещения упомянутого транспортного средства относительно разделительной линии, детектор намерения смены определяет, присутствует или нет намерение смены полосы движения.
11. Помощник при вождении транспортного средства по п.8, в котором, на основе относительной скорости в поперечном направлении упомянутого транспортного средства относительно помехи, детектор намерения смены определяет, присутствует или нет намерение смены полосы движения.
12. Помощник при вождении транспортного средства по п.1, дополнительно содержащий:
- модуль определения точности намерения смены для определения точности намерения смены полосы движения водителя,
- причем, когда точность намерения смены полосы движения, определенная посредством модуля определения точности намерения смены, является высокой, подавление посредством модуля подавления управления задается более сильным, чем тогда, когда точность намерения смены полосы движения является низкой.
13. Помощник при вождении транспортного средства по п.12, в котором точность намерения смены полосы движения определяется, по меньшей мере, одним из состояния указателя поворота, угла поворота рулевого колеса, угловой скорости поворота рулевого колеса и операции ускорения водителя.
14. Помощник при вождении транспортного средства по п.1, в котором управление предотвращением подъезда к помехе посредством контроллера предотвращения подъезда к помехе реализует, по меньшей мере, одну обработку принудительного задания для упомянутого транспортного средства момента поворота вокруг вертикальной оси в направлении от помехи и выдачи сигнала тревоги водителю о том, что упомянутое транспортное средство осуществляет подъезд к помехе.