СИСТЕМА ПРЕДУПРЕЖДЕНИЯ СТОЛКНОВЕНИЙ

1. Контроллер, содержащий процессор и память, хранящую исполняемые процессором команды, в базовом транспортном средстве, так что процессор запрограммирован:
обозначать целевое транспортное средство в качестве угрозы столкновения при определении, что
угол пересечения между базовым транспортным средством и целевым транспортным средством находится между заранее заданными нижней и верхней границами, и
абсолютное значение скорости изменения азимутального угла базового транспортного средства находится ниже заранее заданного порогового значения.
2. Контроллер по п. 1, в котором процессор дополнительно запрограммирован определять, находится ли целевое транспортное средство в пределах заранее заданной дальности от базового транспортного средства.
3. Контроллер по п. 1, в котором заранее заданная нижняя граница является большей, чем ноль градусов.
4. Контроллер по п. 3, в котором заранее заданная верхняя граница является меньшей, чем 180 градусов.
5. Контроллер по п. 1, в котором процессор дополнительно запрограммирован управлять подсистемой транспортного средства для уклонения от целевого транспортного средства, если обозначено в качестве угрозы столкновения.
6. Контроллер по п. 5, в котором управление подсистемой транспортного средства включает в себя подачу команды тормозить на тормоза.
7. Контроллер по п. 5, в котором управление подсистемой транспортного средства включает в себя подачу команды поворачивать в систему рулевого управления.
8. Контроллер по п. 1, в котором процессор дополнительно запрограммирован подтверждать угрозу столкновения независимо от скорости изменения азимутального угла базового транспортного средства.
9. Контроллер по п. 1, в котором процессор дополнительно запрограммирован давать команду подсистеме транспортного средства уклоняться от целевого транспортного средства, если обозначено в качестве угрозы столкновения, и если угроза столкновения подтверждена независимо от скорости изменения азимутального угла базового транспортного средства.
10. Контроллер по п. 1, в котором процессор дополнительно запрограммирован рассчитывать показатель опасности на основании заранее заданного порогового значения и скорости изменения азимутального угла базового транспортного средства.
11. Способ, содержащий этапы, на которых:
обозначают целевое транспортное средство в качестве угрозы столкновения при определении, что
угол пересечения между базовым транспортным средством и целевым транспортным средством находится между заранее заданными нижней и верхней границами, и
абсолютное значение скорости изменения азимутального угла базового транспортного средства находится ниже заранее заданного порогового значения.
12. Способ по п. 11, содержащий также этап, на котором определяют, находится ли целевое транспортное средство в пределах заранее заданной дальности от базового транспортного средства.
13. Способ по п. 11, в котором заранее заданная нижняя граница является большей, чем ноль градусов.
14. Способ по п. 13, в котором заранее заданная верхняя граница является меньшей, чем 180 градусов.
15. Способ по п. 11, содержащий также этап, на котором управляют подсистемой транспортного средства для уклонения от целевого транспортного средства, если обозначено в качестве угрозы столкновения.
16. Способ по п. 15, в котором управление подсистемой транспортного средства заключается в том, что подают команду тормозить на тормоза.
17. Способ по п. 15, в котором управление подсистемой транспортного средства заключается в том, что подают команду поворачивать в систему рулевого управления.
18. Способ по п. 11, содержащий также этап, на котором подтверждают угрозу столкновения независимо от скорости изменения азимутального угла базового транспортного средства.
19. Способ по п. 11, содержащий также этап, на котором дают команду подсистеме транспортного средства уклоняться от целевого транспортного средства, если обозначено в качестве угрозы столкновения, и если угроза столкновения подтверждена независимо от скорости изменения азимутального угла базового транспортного средства.
20. Способ по п. 11, содержащий также этап, на котором рассчитывают показатель опасности на основании заранее заданного порогового значения и скорости изменения азимутального угла базового транспортного средства.