СПОСОБ ОПРЕДЕЛЕНИЯ МЕСТОПОЛОЖЕНИЯ ПОДВОДНОГО УСТРОЙСТВА

1. Способ определения местоположения подводного устройства, включающий:
a) определение местоположений трех или более передатчиков;
b) передачу из каждого передатчика по меньшей мере четырех импульсов, при этом разница во времени между каждым импульсом и предшествующим ему импульсом пропорциональна соответствующей координате местоположения передатчика;
c) прием указанных импульсов в подводном устройстве;
d) декодирование импульсов, принятых в подводном устройстве, путем измерения задержек между ними, в результате чего определяются координаты передатчиков;
e) определение расстояния каждого передатчика относительно подводного устройства; и
f) определение положения подводного устройства на основании координат, определенных на шаге d), и расстояний, определенных на шаге е).
2. Способ по п. 1, отличающийся тем, что дополнительно включает определение скорости устройства, причем местоположение подводного устройства определяют в соответствии с координатами, определенными на шаге d), расстояниями, определенными на шаге е), и определенной таким образом скоростью устройства.
3. Способ по любому из предшествующих пунктов, отличающийся тем, что расстояние каждого передатчика определяют на шаге е) путем нахождения времени, которое заняло прохождение по меньшей мере одного из импульсов из передатчика в подводное устройство.
4. Способ по п. 1, отличающийся тем, что разница Δt во времени между каждым импульсом и предшествующим ему импульсом пропорциональна соответствующей координате (с) местоположения устройства передатчика в соответствии с формулой c=kt, где k представляет собой коэффициент пропорциональности.
5. Способ по п. 1, отличающийся тем, что по меньшей мере второй, третий и четвертый импульсы из каждого передатчика представляют собой импульсы с частотной модуляцией, частота которых монотонно изменяется между первой частотой в начале импульса и второй частотой в конце импульса.
6. Способ по п. 1, отличающийся тем, что период или частота по меньшей мере второго, третьего и четвертого импульсов изменяются в зависимости от времени в соответствии с заранее определенной функцией.
7. Способ по п. 1, отличающийся тем, что импульсы из передатчиков имеют различные частоты или коды и демультиплексируются в подводном устройстве на основании своего кода или частоты.
8. Способ по п. 1, отличающийся тем, что импульсы из передатчиков занимают неперекрывающиеся полосы частот.
9. Способ по п. 1, отличающийся тем, что импульсы из передатчиков занимают несмежные неперекрывающиеся полосы частот.
10. Способ по п. 1, отличающийся тем, что дополнительно включает:
прием импульсов в одном или более дополнительных подводных устройствах;
декодирование импульсов, принятых в дополнительном подводном устройстве или дополнительных подводных устройствах, путем измерения задержек между указанными импульсами, в результате чего определяются координаты передатчиков;
определение расстояния каждого передатчика относительно дополнительного подводного устройства или дополнительных подводных устройств; и
определение местоположения дополнительного подводного устройства или дополнительных подводных устройств в соответствии с определенными таким образом координатами и расстояниями.
11. Способ по п. 1, отличающийся тем, что задержки между импульсами измеряют на шаге d) путем формирования сигнала из принятых импульсов; осуществления кросс-корреляции указанного сигнала с функцией импульса с целью формирования кросс-коррелированного сигнала; и измерения задержки между всплесками в кросс-коррелированном сигнале.
12. Способ по п. 11, отличающийся тем, что дополнительно включает применение к кросс-коррелированному сигналу зависящего от времени усиления до обнаружения первого всплеска; нахождение значения усиления в данной точке; и применение найденного таким образом значения усиления к следующим частям кросс-коррелированного сигнала.
13. Способ по п. 1, отличающийся тем, что шаг d) включает определение местоположения подводного устройства в соответствии с координатами, определенными на шаге d), и расстояниями, определенными на шаге е), путем использования мультилатерации.
14. Способ по п. 1, отличающийся тем, что импульсы являются акустическими импульсами.
15. Система для определения местоположения подводного устройства, содержащая
a) три или более передатчиков, каждый из которых содержит
i) средства для определения местоположения передатчика; и
ii) процессор, выполненный с возможностью обеспечения передачи передатчиком по меньшей мере четырех импульсов, при этом разница во времени между каждым импульсом и предшествующим ему импульсом пропорциональна соответствующей координате местоположения передатчика; и
b) устройство, содержащее
i) приемник для приема указанных импульсов; и
ii) процессор, выполненный с возможностью декодирования принятых в устройстве импульсов путем измерения задержек между ними, в результате чего определяются координаты передатчиков; обработки принятых в устройстве импульсов с целью определения расстояний передатчиков относительно указанного устройства; и определения местоположения указанного устройства на основании местоположений и расстояний передатчиков.