УСТРОЙСТВО И СПОСОБ УПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЕМ ДЛЯ ТРАНСПОРТНОГО СРЕДСТВА
VEHICLE MOVEMENT CONTROL DEVICE AND METHOD

Область техники, к которой относится изобретение
[0001] Настоящее изобретение относится к устройству управления движением и способу для этого, которые управляют движением транспортного средства.
Уровень техники
[0002] Известно устройство управления движением, которое планирует целевой  путь для рассматриваемого транспортного средства в соответствии с присутствием или отсутствием объезжаемого объекта, столкновение с которым рассматриваемое транспортное средство должно предотвращать, и обеспечивает движение рассматриваемого транспортного средства по целевому  пути. Относительно этого вида устройства, патентный документ 1 (JP2013-091401A) раскрывает устройство, в котором целевой  путь планируется справа относительно нормальной позиции, когда приближающееся транспортное средство обнаруживается слева от рассматриваемого транспортного средства, и целевой  путь планируется слева относительно нормальной позиции, когда приближающееся транспортное средство обнаруживается справа от рассматриваемого транспортного средства.
Документы предшествующего уровня техники
Патентные документы
[0003] Патентный документ 1. JP2013-091401A
Сущность изобретения
Задачи, решаемые изобретением
[0004] Тем не менее, в вышеприведенном предшествующем уровне техники, даже когда ширина дороги для дороги, по которой движется рассматриваемое транспортное средство, является небольшой, и расстояние, на которое может ехать в направлении ширины дороги рассматриваемое транспортное средство, является небольшим, целевой  путь изменяется вправо или влево относительно приближающегося транспортного средства без исключения. Это может приводить к такой проблеме, что пассажиры рассматриваемого транспортного средства испытывают некомфортное ощущение, поскольку рассматриваемое транспортное средство отслеживает  путь, отличный от  пути, который ожидают пассажиры.
[0005] Проблема, которая должна разрешаться посредством настоящего изобретения, заключается в том, чтобы уменьшать некомфортное ощущение, возникающее у пассажиров при осуществлении управления движущимся рассматриваемым транспортным средством для предотвращения столкновений с объезжаемым объектом.
Средство решения задач
[0006] Настоящее изобретение разрешает вышеуказанную проблему посредством уменьшения расстояния от рассматриваемого транспортного средства до определенной поворотной точки на целевом  пути по мере того, как допустимое расстояние (допустимая ширина) уменьшается. Допустимое расстояние представляет собой расстояние между рассматриваемым транспортным средством и разделительной линией на дороге, по которой движется рассматриваемое транспортное средство. Допустимое расстояние задается в направлении ширины дороги.
Преимущества изобретения
[0007] Согласно настоящему изобретению, чем меньше вышеуказанное допустимое расстояние, тем меньшим планируется расстояние от рассматриваемого транспортного средства до определенной поворотной точки на целевом  пути, чтобы обеспечивать опережение по времени начала предотвращения столкновений с объезжаемым объектом. Следовательно, когда рассматриваемое транспортное средство проезжает мимо рядом с объезжаемым объектом, целевой  путь ( путь вождения) совпадает с  путем, который ожидают пассажиры. Как результат, управление движением может выполняться без некомфортного ощущения, возникающего у пассажиров.
Краткое описание чертежей
[0008] Фиг. 1 является блок-схемой, иллюстрирующей систему управления движением согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения.
Фиг. 2A является видом сверху для описания процесса, чтобы задавать область объекта, используемую для планирования целевого  пути.
Фиг. 2B является видом сверху для описания способа задания области объекта, когда допустимое расстояние является большим.
Фиг. 2C является видом сверху для описания способа задания области объекта, когда допустимое расстояние является небольшим.
Фиг. 3 является видом сверху для описания допустимого расстояния.
Фиг. 4 является видом сверху для описания примера способа получения допустимого расстояния.
Фиг. 5A является видом сверху для описания примера способа получения допустимого расстояния.
Фиг. 5B является видом сверху для описания другого примера способа получения допустимого расстояния.
Фиг. 6 является видом сверху для описания способа планирования целевого  пути, когда присутствует множество объезжаемых объектов.
Фиг. 7 является видом сверху для описания примера способа планирования целевого  пути в соответствии с расстоянием между объезжаемым объектом и рассматриваемым транспортным средством.
Фиг. 8 является видом сверху для описания примера способа планирования целевого  пути в соответствии с типом дороги, по которой движется рассматриваемое транспортное средство.
Фиг. 9 является блок-схемой последовательности операций способа, иллюстрирующей процедуру управления устройства управления движением согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения.
Фиг. 10 является блок-схемой последовательности операций способа, иллюстрирующей вложенную процедуру этапа S104 по фиг. 9.
Оптимальный режим осуществления изобретения
[0009] Далее описаны один или более вариантов осуществления настоящего изобретения со ссылками на чертежи. В вариантах осуществления, настоящее изобретение описывается посредством примерной иллюстрации примеров, в которых устройство управления движением для транспортного средства согласно настоящему изобретению применяется к системе управления движением, оборудованной в транспортном средстве. Тем не менее, устройство управления движением настоящего изобретения не ограничено вышеозначенным и также может применяться к портативному терминальному устройству, которое может обмениваться информацией со стороной транспортного средства. Устройство управления движением, система управления движением и портативное терминальное устройство состоят из компьютера, который выполняет процесс ввода-вывода и процесс вычисления.
[0010] Фиг. 1 является схемой, иллюстрирующей блочную конфигурацию системы 1 управления движением согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения. Система 1 управления движением оборудована в транспортном средстве и содержит устройство 100 управления движением и бортовое устройство 200.
[0011] Устройство 100 управления движением согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения имеет функцию недопущения выезда за пределы полосы движения (функцию помощи для удержания на полосе движения), чтобы распознавать полосу движения, в которой движется рассматриваемое транспортное средство, и управлять поведением при передвижении рассматриваемого транспортного средства, с тем чтобы поддерживать определенную взаимосвязь между позицией разделительной линии полосы движения и позицией рассматриваемого транспортного средства. Устройство 100 управления движением согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения управляет поведением при передвижении рассматриваемого транспортного средства таким образом, что рассматриваемое транспортное средство движется по центру полосы движения. Устройство 100 управления движением может управлять поведением при передвижении рассматриваемого транспортного средства таким образом, что расстояние от разделительной линии полосы движения до рассматриваемого транспортного средства в направлении ширины дороги попадает в предварительно определенный диапазон.
Устройство 100 управления движением и бортовое устройство 200 имеют устройства 20 и 40 связи, соответственно, и обмениваются информацией между собой через проводную или беспроводную связь.
[0012] Сначала описывается бортовое устройство 200.
Бортовое устройство 200 согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения содержит устройство 50 обнаружения, датчик 60, контроллер 70 транспортного средства, устройство 80 приведения в движение, устройство 90 рулевого управления, устройство 110 вывода и навигационное устройство 120. Эти устройства, которые составляют бортовое устройство 200, соединяются между собой через CAN (контроллерную сеть) или другую бортовую LAN, чтобы взаимно обмениваться информацией.
[0013] Ниже описываются эти устройства, которые составляют бортовое устройство 200.
Устройство 50 обнаружения обнаруживает присутствие объезжаемого объекта, столкновение с которым транспортное средство должно предотвращать, и его позицию присутствия. Устройство 50 обнаружения согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения включает в себя, но не только, камеру 51. Камера 51 согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения представляет собой, например, камеру, которая содержит элемент формирования изображений, такой как CCD. Камера 51 согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения, которая устанавливается в рассматриваемом транспортном средстве, захватывает изображения вокруг рассматриваемого транспортного средства и получает данные изображений, которые включают в себя объезжаемые объекты, присутствующие вокруг рассматриваемого транспортного средства.
[0014] Устройство 50 обнаружения обрабатывает полученные данные изображений, чтобы вычислять расстояние от рассматриваемого транспортного средства до объезжаемого объекта на основе позиции объезжаемого объекта относительно рассматриваемого транспортного средства. Устройство 50 обнаружения также вычисляет, в качестве информации объектов, относительную скорость и относительное ускорение между рассматриваемым транспортным средством и объезжаемым объектом из изменения во времени позиции объезжаемого объекта. Что касается процесса для того, чтобы вычислять позиционную взаимосвязь между рассматриваемым транспортным средством и другим транспортным средством на основе данных изображений, и процесса для того, чтобы вычислять информацию скорости на основе величины изменения во времени позиционной взаимосвязи, могут надлежащим образом использоваться схемы, известные на момент подачи настоящей заявки.
[0015] Помимо этого или альтернативно, устройство 50 обнаружения может анализировать данные изображений и идентифицировать тип объезжаемого объекта на основе результата анализа. Устройство 50 обнаружения может использовать технологию сопоставления с шаблоном и т.п. для того, чтобы идентифицировать то, представляет собой объезжаемый объект, включенный в данные изображений, транспортное средство, пешехода или дорожный знак и т.п. или нет. Устройство 50 обнаружения также может извлекать изображение объекта из данных изображений, чтобы указывать тип объекта в соответствии с профилем и/или признаками объекта.
[0016] Помимо этого или альтернативно, устройство 50 обнаружения согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения может использовать радарное устройство 52. Примеры радарного устройства 52 могут представлять собой такие примеры, как радар миллиметрового диапазона, лазерный радар и сверхзвуковой радар, которые известны на момент подачи заявки настоящей заявки.
[0017] Информация объектов, обнаруженная таким способом, включающая в себя, по меньшей мере, позицию объезжаемого объекта, отправляется на сторону устройства 100 управления движением. Устройство 50 обнаружения может включать различные информационные элементы в информацию объектов и отправлять ее на сторону устройства 100 управления движением. Примеры элементов этой информации включают в себя информацию скорости и ускорения, полученную из изменения позиции объезжаемого объекта, информацию о типе объезжаемого объекта и информацию о типе транспортного средства и т.п., когда объезжаемый объект представляет собой транспортное средство.
[0018] "Объезжаемый объект" в одном или более вариантов осуществления настоящего изобретения означает объект, столкновение с которым рассматриваемое транспортное средство должно предотвращать при движении (так что рассматриваемое транспортное средство не приближается чрезмерно к объекту). Устройство 50 обнаружения обнаруживает объект, имеющий определенную позиционную взаимосвязь с рассматриваемым транспортным средством, в качестве объезжаемого объекта.
[0019] Объезжаемые объекты в одном или более вариантов осуществления настоящего изобретения включают в себя стационарный объект и движущийся объект. Примеры стационарного объекта включают в себя другие транспортные средства, которые паркуются или останавливаются; дорожные сооружения, к примеру, крытые переходы; центральные разделительные полосы и дорожные ограждения; дорожное оборудование, к примеру, дорожные знаки и опоры линии электропередач или телефонной линии; временные объекты на дороге, к примеру, падающие объекты и убранный снег; и стоящие пешеходы, которые могут быть помехами для движущегося транспортного средства. Примеры движущегося объекта включают в себя движущиеся другие транспортные средства и идущих пешеходов. Примеры таких других транспортных средств включают в себя двухколесные транспортные средства, к примеру, велосипеды и мотоциклы; крупногабаритные транспортные средства, к примеру, автобусы и грузовики; транспортные средства специального назначения, к примеру, прицепы и вагоны-краны; транспортные средства аварийных служб, к примеру, машины скорой помощи; пожарные машины и патрульные машины; и автомобили стандартного размера. Примеры объезжаемых объектов дополнительно включают в себя варианты, в которых объекты необязательно могут присутствовать, но столкновение с которыми рассматриваемое транспортное средство должно предотвращать, к примеру, стройплощадки, поврежденные области дорог и водяные ямы. Когда рассматриваемое транспортное средство V1 движется, объезжаемые объекты для транспортного средства включают в себя едущие впереди транспортные средства, едущие сзади транспортные средства и встречные транспортные средства.
[0020] Датчик 60 согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения содержит датчик 61 угла поворота при рулении и датчик 62 скорости транспортного средства. Датчик 61 угла поворота при рулении обнаруживает информацию руления относительно руления, такую как величина руления, скорость руления и ускорение при рулении рассматриваемого транспортного средства, и отправляет ее в контроллер 70 транспортного средства и устройство 100 управления движением. Датчик 62 скорости транспортного средства обнаруживает скорость и ускорение рассматриваемого транспортного средства и отправляет их в контроллер 70 транспортного средства и устройство 100 управления движением.
[0021] Контроллер 70 транспортного средства согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения представляет собой бортовой компьютер, к примеру, модуль управления двигателем (ECU), и электронно управляет состоянием приведения в движение транспортного средства. Транспортное средство согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения может представлять собой, например, электромобиль, имеющий электромотор в качестве источника приведения в движение, автомобиль с двигателем, имеющий двигатель внутреннего сгорания в качестве источника приведения в движение, или гибридный автомобиль, имеющий как электромотор, так и двигатель внутреннего сгорания в качестве источников приведения в движение. Примеры электромобиля и гибридного автомобиля, имеющего электромотор в качестве источника приведения в движение, включают в себя тип, в котором источник питания для электромотора представляет собой аккумуляторную батарею, и типом, в котором источник питания для электромотора представляет собой топливный элемент.
[0022] Устройство 80 приведения в движение согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения содержит приводной механизм рассматриваемого транспортного средства V. Приводной механизм включает в себя электромотор и/или двигатель внутреннего сгорания в качестве вышеописанного источника приведения в движение, устройство передачи мощности, включающее в себя ведущий вал и автоматическую трансмиссию, которые передают выходную мощность источника приведения в движение на ведущие колеса, и тормозное устройство, которое тормозит колеса. Устройство 80 приведения в движение формирует соответствующие управляющие сигналы для этих компонентов приводного механизма и выполняет управление движением, включающее в себя ускорение и замедление транспортного средства. Эти управляющие сигналы для приводного механизма формируются на основе входных сигналов посредством операции нажатия педали акселератора и операции нажатия педали тормоза водителя и управляющих сигналов, полученных из контроллера 70 транспортного средства или из устройства 100 управления движением. Информация команд может отправляться в устройство 80 приведения в движение, которое за счет этого может автоматически выполнять управление движением, включающее в себя ускорение и замедление транспортного средства. В случае гибридного автомобиля, устройство 80 приведения в движение может принимать отношение крутящего момента, выводимого в электромотор, и крутящего момента, выводимого в двигатель внутреннего сгорания, в соответствии с состоянием движения транспортного средства.
[0023] Устройство 90 рулевого управления согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения имеет актуатор рулевого управления. Актуатор рулевого управления включает в себя электромотор, и другие необходимые компоненты, присоединенные к валу рулевой колонки. Устройство 90 рулевого управления выполняет управление рулением для транспортного средства на основе управляющего сигнала, полученного из контроллера 70 транспортного средства, или входного сигнала посредством операции руления водителя. Контроллер 70 транспортного средства отправляет информацию команд, включающую в себя величину руления, в устройство 90 рулевого управления, чтобы за счет этого выполнять управление рулением. Помимо этого или альтернативно, устройство 100 управления движением может управлять величиной торможения для каждого колеса транспортного средства, чтобы за счет этого выполнять управление рулением. В этом случае, контроллер 70 транспортного средства отправляет информацию команд, включающую в себя величину торможения для каждого колеса, в тормозное устройство 81, предоставленное вместе с устройством 80 приведения в движение, чтобы за счет этого выполнять управление рулением для транспортного средства.
[0024] Навигационное устройство 120 согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения вычисляет  путь из текущей позиции рассматриваемого транспортного средства в пункт назначения и выводит информацию направления по  пути через устройство 110 вывода, которое описывается ниже. Навигационное устройство 120 имеет устройство 121 обнаружения позиции, информацию 122 дороги, включающую в себя тип дороги, ширину дороги, форму дороги и т.п., и картографическую информацию 123, в которой информация 122 дороги ассоциирована с каждой точкой. Устройство 121 обнаружения позиции согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения реагирует на данные глобальной системы позиционирования (GPS) и обнаруживает позицию (широту и долготу), в которой движется транспортное средство. Навигационное устройство 120 указывает соединение дорог, по которому движется рассматриваемое транспортное средство, на основе текущей позиции рассматриваемого транспортного средства, обнаруженного посредством устройства 121 обнаружения позиции. Информация 122 дороги согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения сохраняется таким образом, что идентификационная информация для каждого соединения дорог ассоциирована с типом дороги, шириной дороги, формой дороги, тем, разрешается или нет обгон (разрешается или нет смена полосы движения на смежную полосу движения), и другой связанной с дорогой информацией. Навигационное устройство 120 обращается к информации 122 дороги, с тем чтобы получать информацию относительно дороги, которой принадлежит соединение дорог, по которому движется рассматриваемое транспортное средство, и отправляет информацию в устройство 100 управления движением. Тип дороги, ширина дороги и форма дороги для дороги, по которой движется рассматриваемое транспортное средство, используются в процессе управления движением, чтобы вычислять целевой  путь, по которому должно двигаться рассматриваемое транспортное средство.
[0025] Устройство 110 вывода согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения выводит различные информационные элементы относительно помощи при движении пользователю или пассажирам окружающих транспортных средств. В одном или более вариантов осуществления настоящего изобретения, устройство 110 вывода выводит, по меньшей мере, одну из информации в соответствии с информацией объектов, информации в соответствии с местоположением области объекта, информации в соответствии с местоположением целевого  пути и информации в соответствии с информацией команд для обеспечения движения рассматриваемого транспортного средства по целевому  пути. Устройство 110 вывода согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения включает в себя дисплей 111, динамик 112, внешние лампы 113 и внутренние лампы 114. Внешние лампы 113 включают в себя передние фары, указатели поворота и стоп-сигналы. Внутренние лампы 114 включают в себя подсвечивающиеся дисплеи индикаторов и подсвечивающиеся дисплеи дисплея 111, а также лампы, предоставленные на рулевом механизме, и лампы, предоставленные около рулевого механизма. Устройство 110 вывода согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения может выводить различные информационные элементы относительно помощи при движении во внешние устройства, к примеру, интеллектуальные транспортные системы (ITS) через устройство 40 связи. Внешние устройства, к примеру, интеллектуальные транспортные системы используют информацию относительно помощи при движении, включающую в себя скорость транспортного средства, информацию руления,  путь движения и т.д., для управления трафиком множества транспортных средств.
[0026] Ниже описываются конкретные формы вывода информации со ссылкой на пример, в котором припаркованное транспортное средство в качестве объезжаемого объекта присутствует спереди слева относительно рассматриваемого транспортного средства.
Устройство 110 вывода предоставляет пассажирам рассматриваемого транспортного средства направление и/или позицию, в которой присутствует припаркованное транспортное средство, в качестве информации в соответствии с информацией объектов. Дисплей 111 отображает направление и/или позицию, в которой присутствует припаркованное транспортное средство, в форме, которая может визуально распознаваться. Динамик 112 читает текст, который информирует касательно направления и/или позиции, в которой присутствует припаркованное транспортное средство, к примеру, "Доводим до вашего сведения, что припаркованное транспортное средство присутствует спереди слева". Из числа ламп, предоставленных в качестве внешних ламп 113 в левом и правом боковых зеркалах, только левосторонняя лампа может мигать, чтобы информировать пассажиров рассматриваемого транспортного средства касательно того, что припаркованное транспортное средство присутствует спереди слева. Из числа ламп, предоставленных в качестве внутренних ламп 114 слева и справа около рулевого механизма, только левосторонняя лампа может мигать, чтобы информировать пассажиров касательно того, что припаркованное транспортное средство присутствует спереди слева.
[0027] Направление и/или позиция, в которой задается область объекта, может выводиться через устройство 110 вывода в качестве информации в соответствии с местоположением области объекта. Пассажиры могут информироваться касательно того, что область объекта задается спереди слева, аналогично вышеуказанному, через дисплей 111, динамик 112, внешние лампы 113 и/или внутренние лампы 114.
[0028] В одном или более вариантов осуществления настоящего изобретения, с учетом предварительного информирования пассажиров других транспортных средств относительно поведения при передвижении рассматриваемого транспортного средства, направление и/или позиция, в которой задается область объекта, могут выводиться во внешнюю среду с использованием внешних ламп 113. После того, как область объекта задается, направление движения рассматриваемого транспортного средства изменяется (выполняется руление) с тем, чтобы объезжать область объекта (проезжать мимо рядом). Посредством информирования внешней среды относительно заданной области объекта, водители других транспортных средств могут предварительно уведомляться касательно того, что направление движения рассматриваемого транспортного средства должно изменяться, чтобы объезжать область объекта. Например, когда область объекта задается спереди слева, правосторонние указатели поворота (внешние лампы 113) могут подсвечиваться, чтобы информировать внешние другие транспортные средства и т.п. касательно того, что рассматриваемое транспортное средство должно отклоняться вправо, чтобы объезжать область объекта, которая задается слева.
[0029] Дополнительно, пассажиры могут информироваться касательно формы целевого  пути и/или позиции точки кривой в качестве информации в соответствии с местоположением целевого  пути посредством дисплея 111 и/или динамика 112. Дисплей 111 отображает форму и т.п. целевого  пути в качестве схематического вида, который может визуально распознаваться. Динамик 112 выводит оповещение, к примеру "Поверните направо, чтобы избежать припаркованного транспортного средства" или "Чтобы избежать припаркованного транспортного средства впереди, выполните руление с поворотом направо".
[0030] Кроме того, пассажиры рассматриваемого транспортного средства или пассажиры других транспортных средств могут заранее информироваться касательно того, что выполняется операция поворота и/или ускорение или замедление, в качестве информации в соответствии с информацией команд для обеспечения движения рассматриваемого транспортного средства по целевому  пути, через дисплей 111, динамик 112, внешние лампы 113 и/или внутренние лампы 114.
[0031] Таким образом, посредством вывода информации относительно управления движением при объезде области объекта, пассажиры рассматриваемого транспортного средства и/или других транспортных средств могут заранее информироваться касательно поведения рассматриваемого транспортного средства. Устройство 110 вывода может выводить вышеописанную информацию во внешние устройства, такие как интеллектуальные транспортные системы, через устройство 20 связи. Это обеспечивает возможность пассажирам рассматриваемого транспортного средства и/или пассажирам других транспортных средств реагировать на поведение рассматриваемого транспортного средства, которое находится под управлением движением.
[0032] Ниже описывается устройство 100 управления движением согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения.
[0033] Как проиллюстрировано на фиг. 1, устройство 100 управления движением согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения содержит устройство 10 управления, устройство 20 связи и устройство 30 вывода. Устройство 20 связи обменивается информацией с бортовым устройством 200. Устройство 30 вывода имеет функцию, аналогичную функции вышеописанного устройства 110 вывода бортового устройства 200. Когда устройство 100 управления движением представляет собой компьютер, который может носиться пассажиром, устройство 100 управления движением может выводить, в каждое устройство, информацию команд для управления миганием внешних ламп 113 и/или внутренних ламп 114 бортового устройства.
[0034] Устройство 10 управления из устройства 100 управления движением представляет собой компьютер, содержащий: ROM 12 (постоянное запоминающее устройство), которое сохраняет программы для представления различной управляющей информации по движению в соответствии со степенью близости между рассматриваемым транспортным средством и другими транспортными средствами; CPU 11 (центральный процессор) в качестве функциональной схемы, которая выполняет программы, сохраненные в ROM 12, так что она выступает в качестве устройства 100 управления движением; и RAM 13 (оперативное запоминающее устройство), которое выступает в качестве доступного устройства хранения данных.
[0035] Устройство 10 управления из устройства 100 управления движением согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения имеет функцию получения информации рассматриваемого транспортного средства, функцию получения информации объектов, функцию задания области, функцию планирования  пути, функцию управления и функцию представления. Устройство 10 управления согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения выполняет каждую функцию посредством взаимодействия программного обеспечения для реализации вышеуказанных функций и вышеописанных аппаратных средств.
[0036] Ниже описывается каждая функция устройства 100 управления движением согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения.
Во-первых, описывается функция получения информации рассматриваемого транспортного средства устройства 10 управления. Устройство 10 управления получает информацию рассматриваемого транспортного средства, которая включает в себя позицию рассматриваемого транспортного средства. Позиция рассматриваемого транспортного средства может получаться посредством устройства 121 обнаружения позиции навигационного устройства 120. Информация рассматриваемого транспортного средства дополнительно включает в себя скорость и ускорение транспортного средства для рассматриваемого транспортного средства. Устройство 10 управления получает скорость рассматриваемого транспортного средства из датчика 62 скорости транспортного средства. Скорость рассматриваемого транспортного средства также может получаться на основе изменения во времени позиции рассматриваемого транспортного средства. Ускорение рассматриваемого транспортного средства может получаться из скорости рассматриваемого транспортного средства.
[0037] Ниже описывается функция получения информации объектов устройства 10 управления. Устройство 10 управления получает информацию объектов, которая включает в себя позицию объезжаемого объекта, столкновение с которым должно предотвращать рассматриваемое транспортное средство. Устройство 10 управления получает информацию объектов, которая включает в себя позицию объезжаемого объекта, обнаруженного посредством устройства 50 обнаружения. Информация объектов дополнительно включает в себя относительную позицию, относительную скорость и относительное ускорение объезжаемого объекта.
[0038] Когда объезжаемый объект представляет собой другое транспортное средство, и это другое транспортное средство и рассматриваемое транспортное средство допускают связь между транспортными средствами (связь, в которой множество транспортных средств могут непосредственно обмениваться данными между собой без использования сервера и т.п.), устройство 10 управления рассматриваемого транспортного средства может получать, в качестве информации объектов, скорость и ускорение транспортного средства для другого транспортного средства, обнаруженные посредством датчика скорости транспортного средства другого транспортного средства. Следует понимать, что устройство 10 управления также может получать информацию предотвращения столкновений, которая включает в себя позицию, скорость и ускорение другого транспортного средства, из внешних устройств интеллектуальных транспортных систем (ITS).
[0039] Ниже описываются функция задания области и функция планирования  пути устройства 10 управления. В одном или более вариантов осуществления настоящего изобретения, устройство 10 управления использует функцию задания области, чтобы задавать область R объекта для объезжаемого объекта. Затем устройство 10 управления использует функцию планирования  пути для того, чтобы планировать целевой  путь, по которому должно двигаться рассматриваемое транспортное средство V1, на основе местоположения области R объекта, заданной для объезжаемого объекта.
[0040] Сначала описывается способ R задания области объекта с использованием функции задания области устройства 10 управления. Устройство 10 управления задает область R объекта (любая область объекта может обозначаться посредством "R" в дальнейшем) для объезжаемого объекта на основе взаимосвязи между позицией рассматриваемого транспортного средства и позицией объезжаемого объекта. Фиг. 2A является видом, иллюстрирующим пример схемы, чтобы задавать область R объекта. На фиг. 2A, направление Vd1 движения рассматриваемого транспортного средства представляет собой направление по оси +Y на чертеже. На фиг. 2A, направление прохождения полосы Ln1 движения, в которой движется рассматриваемое транспортное средство, также представляет собой направление по оси +Y на чертеже.
[0041] Фиг. 2A является видом при просмотре из выше окружения обнаружения другого транспортного средства V2, которое паркуется на левосторонней обочине дороги полосы Ln1 движения для рассматриваемого транспортного средства. Обнаруженное другое транспортное средство V2 присутствует в полосе Ln1 движения для рассматриваемого транспортного средства V1 и в силу этого представляет собой объезжаемый объект, столкновение с которым должно предотвращать рассматриваемое транспортное средство V1, поскольку другое транспортное средство V2 должно создавать помехи рассматриваемому транспортному средству V1, едущему по прямой вперед. Устройство 10 управления задает область R0 объекта в области, которая включает в себя другое транспортное средство V2.
[0042] В одном или более вариантов осуществления настоящего изобретения, область R объекта, заданная для объезжаемого объекта, может задаваться с учетом недопущения состояния, в котором расстояние между рассматриваемым транспортным средством V1 и объезжаемым объектом становится меньше предварительно определенного значения, так что они приближаются друг к другу или контактируют друг с другом, либо также может задаваться с учетом необходимости для рассматриваемого транспортного средства V1 и объезжаемого объекта поддерживать соответствующее расстояние. В одном или более вариантов осуществления настоящего изобретения, область R объекта может иметь форму, которая аналогично соответствует внешней форме объезжаемого объекта, либо также может иметь форму, которая включает в себя объезжаемый объект. Устройство 10 управления может задавать границу области R объекта в качестве формы, которая аналогично соответствует внешней форме объезжаемого объекта, либо в качестве формы, которая включает в себя объезжаемый объект, к примеру, в качестве круглой формы, эллиптической формы, прямоугольной формы и многоугольной формы. Область R объекта может задаваться небольшой таким образом, что граница области R объекта является отдельной от поверхности (внешнего края) объезжаемого объекта менее чем на предварительно определенное расстояние (A), либо также может задаваться большой таким образом, что граница области R объекта является отдельной от объезжаемого объекта на предварительно определенное расстояние B (B>A) или более.
[0043] Как проиллюстрировано на фиг. 2A, когда направление Vd1 движения рассматриваемого транспортного средства задается как прямое направление, тогда как его обратное направление задается как обратное направление, область R0 объекта имеет продольные краевые части RL1 и RL2 на задней стороне и на передней стороне области R0 объекта, соответственно. Эти продольные краевые части RL1 и RL2 представляют краевые линии, которые задают длину области R0 объекта вдоль направления прохождения (+Y) полосы Ln1 движения для рассматриваемого транспортного средства. Длина области R0 объекта, проиллюстрированной на фиг. 2A вдоль направления прохождения (+Y) полосы Ln1 движения, составляет L0, что представляет собой расстояние между продольной краевой частью RL1 (y1) и продольной краевой частью RL2 (y2). Из числа продольных краевых частей RL1 и RL2, продольная краевая часть, расположенная на ближней стороне (вышележащей стороне) при просмотре из рассматриваемого транспортного средства V1, приближающегося к области R0 объекта, задается как первая краевая часть RL1. С другой стороны, из числа продольных краевых частей RL1 и RL2, продольная краевая часть, расположенная на дальней стороне (нижележащей стороне) при просмотре из рассматриваемого транспортного средства V1, приближающегося или проезжающего мимо области R0 объекта, задается как вторая краевая часть RL2. Первая краевая часть RL1 и вторая краевая часть RL2 расположены на границе области R0 объекта.
[0044] Как проиллюстрировано на фиг. 2A, когда направление ширины транспортного средства рассматриваемого транспортного средства задается как Vw1 (направление по оси X на чертеже), область R0 объекта имеет поперечные краевые части RW1 и RW2 в правой и левой стороне области R0 объекта, соответственно. Эти поперечные краевые части RW1 и RW2 являются краевыми линиями (краевыми частями), которые задают расстояние от рассматриваемого транспортного средства V1 в направлении ширины транспортного средства. Эти поперечные краевые части RW1 и RW2 также представляют краевые линии, которые задают длину (ширину) области объекта в направлении ширины дороги (X) полосы Ln1 движения для рассматриваемого транспортного средства. Длина области R0 объекта, проиллюстрированного на фиг. 2A, в направлении ширины дороги (в направлении по оси X) составляет W0, что представляет собой расстояние между поперечной краевой частью RW1 (x1) и поперечной краевой частью RW2 (x2). Когда рассматриваемое транспортное средство приближается к объезжаемому объекту V2 в направлении ширины транспортного средства, из числа поперечных краевых частей RW1 и RW2 области R0 объекта, поперечная краевая часть, расположенная на стороне рассматриваемого транспортного средства V1 при просмотре из рассматриваемого транспортного средства V1, задается как первая поперечная краевая часть RW1. С другой стороны, из числа поперечных краевых частей RW1 и RW2, поперечная краевая часть, расположенная на стороне (стороне обочины дороги), противостоящей стороне рассматриваемого транспортного средства V1 при просмотре из рассматриваемого транспортного средства V1, задается как вторая поперечная краевая часть RW2. Первая поперечная краевая часть RW1 и вторая поперечная краевая часть RW2 расположены на границе области R0 объекта.
[0045] Фиг. 2A иллюстрирует примерный случай, в котором другое транспортное средство V2 в качестве объезжаемого объекта присутствует в полосе Ln1 движения для рассматриваемого транспортного средства, но также и в случаях, если объезжаемый объект присутствует в полосе движения кроме полосы Ln1 движения для рассматриваемого транспортного средства, область объекта может аналогично задаваться для объезжаемого объекта, когда рассматриваемое транспортное средство V1 должно предотвращать столкновение с объезжаемым объектом.
[0046] Когда, как проиллюстрировано на фиг. 2A, предусмотрено другое транспортное средство V3, движущееся в противоположном направлении по встречной полосе Ln2 движения относительно полосы Ln1 движения для рассматриваемого транспортного средства V1, другое транспортное средство V3 обнаруживается в качестве объезжаемого объекта. Хотя не проиллюстрировано на чертеже, когда другое транспортное средство V3 обнаруживается в качестве объезжаемого объекта, область объекта задается в области, которая включает в себя другое транспортное средство V3, таким же образом.
[0047] Затем устройство 10 управления использует функцию планирования  пути для того, чтобы планировать целевой  путь RT для объезда области R объекта (т.е. для проезда мимо рядом с областью R объекта). Способ планирования целевого  пути RT может заключаться в следующем. Например, устройство 10 управления задает одну или более целевых координат (точек движения, в которых рассматриваемое транспортное средство V1 может объезжать область объекта) на основе области объекта, заданной для объезжаемого объекта, и соединяет текущую позицию рассматриваемого транспортного средства V1 с целевой координатой или координатами, и в силу этого может получаться целевой  путь RT.
[0048] В одном или более вариантов осуществления настоящего изобретения, устройство 10 управления может вычислять целевой  путь RT таким образом, что рассматриваемое транспортное средство V1 не въезжает в область R объекта, заданную для объезжаемого объекта, может вычислять целевой  путь RT таким образом, что область, в которой область R объекта и возможная область присутствия рассматриваемого транспортного средства V1 перекрывают друг друга, меньше предварительно определенного значения, может вычислять последовательность позиций, отдельных от границы области R объекта на предварительно определенное расстояние, в качестве целевого  пути RT, либо может вычислять саму границу области R объекта в качестве целевого  пути RT. Как описано выше, область R объекта задается таким образом, что расстояние между рассматриваемым транспортным средством V1 и объезжаемым объектом не становится меньше предварительно определенного значения, либо таким образом, что расстояние между рассматриваемым транспортным средством V1 и объезжаемым объектом поддерживается равным предварительно определенному пороговому значению. Следовательно, целевой  путь RT также планируется в местоположении, в котором расстояние между рассматриваемым транспортным средством V1 и объезжаемым объектом не становится меньше предварительно определенного значения, или в местоположении, в котором расстояние между рассматриваемым транспортным средством V1 и объезжаемым объектом поддерживается равным предварительно определенному пороговому значению.
[0049] Следует понимать, что в одном или более вариантов осуществления настоящего изобретения, одна или более целевых координат могут задаваться на основе позиции и т.п. объезжаемого объекта без задания области объекта для объезжаемого объекта, и целевой  путь RT может получаться/вычисляться, как указано выше, на основе целевой координаты или координат. Таким образом, целевой  путь RT для предотвращения столкновений с объезжаемым объектом может получаться без задания области объекта.
[0050] В одном или более вариантов осуществления настоящего изобретения, когда рассматриваемое транспортное средство V1 пытается одновременно предотвращать столкновение с другими транспортными средствами V2 и V3, как проиллюстрировано на фиг. 2A, т.е., например, когда объезжаемые объекты присутствуют справа и слева от рассматриваемого транспортного средства V1 в направлении ширины и столкновения с ними должны одновременно предотвращаться, устройство 10 управления выполняет процесс, как пояснено ниже. Таким образом, устройство 10 управления принимает во внимание область R0 объекта, заданную для другого транспортного средства V2, и область объекта для другого транспортного средства V3, чтобы определять то, может или нет быть запланирован целевой  путь RT, который обеспечивает возможность рассматриваемому транспортному средству проезжать мимо встречного другого транспортного средства V3 при предотвращении столкновения с припаркованным другим транспортным средством V2. Если, гипотетически, выполняется определение в отношении того, что не может быть запланирован целевой  путь RT, который обеспечивает возможность рассматриваемому транспортному средству V1 проезжать мимо встречного другого транспортного средства V3 при предотвращении столкновения с припаркованным другим транспортным средством V2, устройство 10 управления командует контроллеру 70 транспортного средства устройства 100 управления движением управлять величиной торможения каждого колеса рассматриваемого транспортного средства V1 с использованием тормозного устройства 81 устройства 80 приведения в движение и останавливает рассматриваемое транспортное средство V1, не доезжая до другого транспортного средства V2 (на стороне -Y), и ожидать до тех пор, пока другое транспортное средство V3 не проедет.
[0051] Ниже приводится описание способа, в котором устройство 10 управления согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения задает область объекта в соответствии с допустимым расстоянием для рассматриваемого транспортного средства V1. Допустимое расстояние для рассматриваемого транспортного средства V1 означает расстояние между рассматриваемым транспортным средством V1 и любой из разделительных линий (например, сигнальными линиями дорожной разметки, бордюрными камнями, центральными разделительными полосами, дорожными ограждениями, зданиями и т.д.), присутствующими на дороге RD (это расстояние строго может представлять собой пространство между боковой поверхностью рассматриваемого транспортного средства V1 и такой разделительной линией). Чем больше допустимое расстояние, тем большее расстояние разрешается для рассматриваемого транспортного средства V1, чтобы ехать в направлении ширины дороги для дороги RD. Следовательно, когда рассматриваемое транспортное средство V1 управляется с возможностью предотвращать столкновение с объезжаемым объектом, пассажиры рассматриваемого транспортного средства V1 могут получать ощущение защищенности и расслабленности.
[0052] Фиг. 2B иллюстрирует окружение, в котором другое транспортное средство V4 в качестве объезжаемого объекта движется в направлении по оси +Y в смежной полосе Ln3 движения слева от полосы Ln1 движения для рассматриваемого транспортного средства V1. Фиг. 2C иллюстрирует окружение, аналогичное окружению по фиг. 2B, за исключением того, что ширина LW1 полосы Ln1 движения и ширина LW3 левосторонней смежной полосы Ln3 движения сужаются по сравнению с ширинами по фиг. 2B. В одном или более вариантов осуществления настоящего изобретения, вышеописанное допустимое расстояние может представлять собой расстояние от рассматриваемого транспортного средства V1 до любой из разделительных линий, но фиг. 2B и фиг. 2C иллюстрируют пример, который получает расстояние WA1a или WA1b от рассматриваемого транспортного средства V1 до разделительной линии Lm3 полосы Ln1 движения для рассматриваемого транспортного средства V1.
[0053] Когда, как проиллюстрировано на фиг. 2B и фиг. 2C, расстояния WA1a и WA1b, полученные в качестве допустимых расстояний, отличаются, устройство 10 управления согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения предоставляет области R1 и R2 объекта в соответствии с расстояниями WA1a и WA1b в качестве допустимых расстояний с учетом того, что соответствующие размеры и формы областей объекта, которые должны задаваться для объезжаемых объектов, отличаются. Здесь предполагается, что допустимое расстояние (расстояние WA1b) в окружении по фиг. 2C меньше допустимого расстояния (расстояние WA1a) в окружении по фиг. 2B (WA1b<WA1a). В описательных целях, на фиг. 2C, область R2 объекта проиллюстрирована как наложенная на область R1 объекта по фиг. 2B.
[0054] В одном или более вариантов осуществления настоящего изобретения, устройство 10 управления задает в окружении, проиллюстрированном на фиг. 2B, область R1 объекта, которая имеет первую краевую часть RL1a и первую поперечную краевую часть RW1a, в соответствии с расстоянием/шириной WA1a в качестве допустимого расстояния. Первая краевая часть RL1a представляет продольную позицию на ближней стороне (стороне -Y) при просмотре из рассматриваемого транспортного средства V1. Первая поперечная краевая часть RW1a представляет поперечную позицию на стороне рассматриваемого транспортного средства V1 (стороне +X). С другой стороны, в окружении, проиллюстрированном на фиг. 2C, устройство 10 управления задает область R2 объекта, которая имеет первую краевую часть RL1b и первую поперечную краевую часть RW1b, в соответствии с расстоянием/шириной WA1b в качестве допустимого расстояния. Первая краевая часть RL1b представляет продольную позицию на ближней стороне (стороне -Y) при просмотре из рассматриваемого транспортного средства V1. Первая поперечная краевая часть RW1b представляет поперечную позицию на стороне рассматриваемого транспортного средства V1 (стороне +X).
[0055] В этой операции, как проиллюстрировано на фиг. 2B и фиг. 2C, устройство 10 управления задает первую краевую часть RL1b области R2 объекта на более близкой стороне (стороне -Y), чем первая краевая часть RL1a области R1 объекта. Таким образом, в окружении по фиг. 2C, в котором допустимое расстояние меньше, устройство 10 управления удлиняет область объекта, заданную для объезжаемого объекта, к ближней стороне (стороне -Y) при просмотре из рассматриваемого транспортного средства V1. Помимо этого, как проиллюстрировано на фиг. 2B и фиг. 2C, устройство 10 управления задает первую поперечную краевую часть RW1b области R2 объекта на стороне другого транспортного средства V4 (стороне -X) в направлении ширины дороги по сравнению с первой поперечной краевой частью RW1a области R1 объекта. Таким образом, в окружении по фиг. 2C, в котором допустимое расстояние меньше, устройство 10 управления уменьшает область объекта, заданную для объезжаемого объекта к стороне другого транспортного средства V4 (стороне -X) в направлении ширины дороги. Таким образом, в одном или более вариантов осуществления настоящего изобретения, целевой  путь может быть запланирован на основе области объекта, которая определяется в ответ на допустимое расстояние. Как результат, соответствующий целевой  путь может быть запланирован в соответствии с допустимым расстоянием.
A
A
[0056] Посредством этой операции, в окружении по фиг. 2C, в котором допустимое расстояние меньше, целевой  путь планируется на основе области объекта таким образом, что точка P поворота, которая представляет время для того, чтобы предотвращать столкновение с объезжаемым объектом, задается на более близкой стороне (стороне -Y) по сравнению с окружением по фиг. 2B, чтобы уменьшать расстояние d0 между точкой P поворота и рассматриваемым транспортным средством V1, и время для того, чтобы начинать предотвращение столкновения с объезжаемым объектом, становится заблаговременным в рассматриваемом транспортном средстве V1, движущемся по целевому  пути RT1a. Другими словами, рассматриваемое транспортное средство начинает поворачивать из более близкой стороны, и в силу этого рассматриваемое транспортное средство должно двигаться с определенным пространством в направлении ширины при приближении к другому транспортному средству V4. Таким образом, в одном или более вариантов осуществления настоящего изобретения, даже когда допустимое расстояние для рассматриваемого транспортного средства V1 является небольшим, некомфортное ощущение, возникающее у пассажиров, может уменьшаться при выполнении управления движением для рассматриваемого транспортного средства V1.
[0057] Кроме того, согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения, в окружении по фиг. 2C, в котором допустимое расстояние меньше, целевой  путь планируется ближе к стороне другого транспортного средства V4 (стороне -X) по сравнению с окружением по фиг. 2B. Таким образом, целевой  путь планируется таким образом, что около другого транспортного средства V4 в качестве объезжаемого объекта, траектория целевого  пути проходит мимо другого транспортного средства V4 в местоположении ближе к другому транспортному средству V4, чтобы уменьшать величину, на которую рассматриваемое транспортное средство V1, движущееся по целевому  пути, отклоняется в направлении ширины дороги. Другими словами, когда допустимое расстояние для рассматриваемого транспортного средства V1 является небольшим, как проиллюстрировано на фиг. 2C, пространство в направлении ширины от рассматриваемого транспортного средства V1 до правосторонней разделительной линии является узким, и в силу этого рассматриваемое транспортное средство V1 движется таким образом, что оно не выезжает за пределы разделительной линии, но с определенным пространством в направлении ширины до другого транспортного средства V4 слева. Таким образом, в одном или более вариантов осуществления настоящего изобретения, даже когда допустимое расстояние для рассматриваемого транспортного средства V1 является небольшим, некомфортное ощущение, возникающее у пассажиров, может уменьшаться при выполнении управления движением для рассматриваемого транспортного средства V1.
[0058] Кроме того, согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения, допустимое расстояние, используемое для того, чтобы планировать целевой  путь, представляет собой расстояние между разделительной линией Lm3 и правой боковой поверхностью рассматриваемого транспортного средства V1, и в силу этого некомфортное ощущение, возникающее у пассажиров, может более надлежащим образом уменьшаться при выполнении управления движением для рассматриваемого транспортного средства V1.
[0059] Это описывается подробнее. Когда, как проиллюстрировано на фиг. 2B, рассматриваемое транспортное средство V1 управляется с возможностью предотвращать столкновение с другим транспортным средством V4, рассматриваемое транспортное средство V1 на целевом  пути RT1a должно ехать в направлении (+X) отклонения от другого транспортного средства V4 в направлении ширины дороги. Здесь, когда расстояние между разделительной линией Lm3 полосы Ln1 движения и рассматриваемым транспортным средством V1 является небольшим, расстояние, на которое рассматриваемое транспортное средство V1 в полосе Ln1 движения может ехать в направлении (+X) отклонения от другого транспортного средства V4, является небольшим. Следовательно, если, в таком случае, время, когда рассматриваемое транспортное средство V1 отклоняется от другого транспортного средства V4, задерживается, у пассажиров может возникать некомфортное ощущение, к примеру, вследствие резкого руления.
A
[0060] Тем не менее, в одном или более вариантов осуществления настоящего изобретения, расстояние между разделительной линией Lm3 и правой боковой поверхностью рассматриваемого транспортного средства V1 получается в качестве допустимого расстояния, и целевой  путь планируется таким образом, что чем меньше допустимое расстояние, тем более заблаговременным задается время, когда рассматриваемое транспортное средство V1 отклоняется от другого транспортного средства V4, (т.е. тем меньшим задается расстояние d0 между вышеописанной точкой P поворота и рассматриваемым транспортным средством V1). Эта операция обеспечивает возможность рассматриваемому транспортному средству V1 начинать поворот из более близкой стороны и ехать по прямой вперед с определенным пространством в направлении ширины при приближении к другому транспортному средству V4 и при проезде мимо другого транспортного средства V4. Следовательно, некомфортное ощущение, возникающее у пассажиров, может более надлежащим образом уменьшаться при выполнении управления движением для рассматриваемого транспортного средства V1.
[0061] В качестве конкретного способа получения расстояния между разделительной линией Lm3 и рассматриваемым транспортным средством V1, может использоваться способ, в котором бортовое устройство 200 получает захваченное изображение вокруг рассматриваемого транспортного средства V1 с использованием камеры 51 и т.п. устройства 50 обнаружения, выполняет обработку изображений захваченного изображения, чтобы обнаруживать разделительную линию Lm3, и вычисляет расстояние WA1 от разделительной линии Lm3 до правой боковой поверхности рассматриваемого транспортного средства V1 в направлении ширины дороги.
[0062] Помимо этого или альтернативно, в качестве способа получения расстояния WA1 между разделительной линией Lm3 и рассматриваемым транспортным средством V1, может использоваться способ, в котором, как проиллюстрировано на фиг. 3, устройство 10 управления получает расстояние WA2 от целевого  пути RT1c, запланированного в соответствии с объезжаемым объектом, до разделительной линии Lm3, и вычисляет расстояние WA1 на основе расстояния WA2 с учетом ширины транспортного средства и т.п. рассматриваемого транспортного средства V1. Помимо этого или альтернативно, в качестве способа получения расстояния WA1 между разделительной линией Lm3 и рассматриваемым транспортным средством V1, может использоваться способ, в котором расстояние WA1 вычисляется на основе ширины LW1 полосы Ln1 движения с учетом позиции и т.п. рассматриваемого транспортного средства V1 в полосе Ln1 движения. Посредством такой операции, даже когда расстояние WA1 между разделительной линией Lm3 и рассматриваемым транспортным средством V1 не может непосредственно измеряться посредством камеры 51 и т.п., расстояние WA1 может надлежащим образом вычисляться.
[0063] Как указано выше, устройство 10 управления использует функцию задания, чтобы задавать область объекта в соответствии с допустимым расстоянием для рассматриваемого транспортного средства V1.
[0064] В вышеописанных примерах по фиг. 2B и фиг. 2C, допустимое расстояние получается в качестве расстояния WA1a или WA1b между разделительной линией Lm3 полосы Ln1 движения и рассматриваемым транспортным средством V1, но допустимое расстояние может представлять собой расстояние между другой разделительной линией, присутствующей на дороге RD, и рассматриваемым транспортным средством V1.
[0065] Например, как проиллюстрировано на фиг. 4, допустимое расстояние может получаться в качестве расстояния WA4 от правой боковой поверхности рассматриваемого транспортного средства V1 до разделительной линии Lm4, в качестве расстояния WA5 от левой боковой поверхности рассматриваемого транспортного средства V1 до разделительной линии Lm2 или в качестве расстояния WA6 от левой боковой поверхности рассматриваемого транспортного средства V1 до разделительной линии Lm1.
A
[0066] Согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения, когда допустимое расстояние получается в качестве любого из таких расстояний WA4, WA5 и WA6, целевой  путь планируется таким образом, что чем меньше допустимое расстояние, тем меньшим задается расстояние d0 между точкой P поворота и рассматриваемым транспортным средством V1, с тем чтобы обеспечивать опережение по времени, когда рассматриваемое транспортное средство V1, движущееся по целевому  пути, начинает предотвращение столкновения с объезжаемым объектом. Таким образом, в одном или более вариантов осуществления настоящего изобретения, даже когда допустимое расстояние для рассматриваемого транспортного средства V1 является небольшим, некомфортное ощущение, возникающее у пассажиров, может уменьшаться при выполнении управления движением для рассматриваемого транспортного средства V1.
[0067] В качестве способа получения такого расстояния WA4, WA5 или WA6, может использоваться способ, в котором камера 51 и т.п. устройства 50 обнаружения используется для обработки изображений, как указано в вышеописанном способе получения расстояния WA1 между разделительной линией Lm3 и рассматриваемым транспортным средством V1.
[0068] Помимо этого или альтернативно, в качестве способа получения такого расстояния WA4, WA5 или WA6, может использоваться способ, в котором расстояние вычисляется, как проиллюстрировано на фиг. 3, на основе расстояния WA3 от целевого  пути RT1c до разделительной линии Lm2 или расстояния WA2 от целевого  пути RT1c до разделительной линии Lm3. Помимо этого или альтернативно, также может использоваться способ, в котором расстояние вычисляется, как проиллюстрировано на фиг. 3, на основе ширины LW3 полосы Ln3 движения или ширины LW4 полосы Ln4 движения.
F
F
[0069] В вышеописанных примерах, допустимое расстояние получается в качестве расстояния WA1 от рассматриваемого транспортного средства V1 до разделительной линии Lm3, как проиллюстрировано на фиг. 3, со ссылкой на текущую позицию рассматриваемого транспортного средства V1. В одном или более вариантов осуществления настоящего изобретения, допустимое расстояние для использования может получаться в качестве расстояния от разделительной линии до точки (точки P проезда мимо), в которой, как проиллюстрировано на фиг. 5A и фиг. 5B, рассматриваемое транспортное средство V1 движется по целевому  пути и предположительно должно обгонять или проезжать мимо объезжаемого объекта. Фиг. 5A и фиг. 5B иллюстрируют случай так называемого "проезда мимо", в котором рассматриваемое транспортное средство V1 опережает другое транспортное средство V4 без смены полосы движения, и точка P, соответственно, упоминается в качестве "точки проезда мимо", но это применимо и к случаю так называемого "обгона", в котором рассматриваемое транспортное средство V1 сменяет полосу движения и опережает другое транспортное средство V4.
F
F
F
[0070] В частности, как проиллюстрировано на фиг. 5A, устройство 10 управления согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения планирует целевой  путь RT1d в качестве предварительного целевого  пути на основе другого транспортного средства V4 в качестве объезжаемого объекта и затем может получать допустимое расстояние в качестве расстояния WA7 между рассматриваемым транспортным средством V1 и разделительной линией Lm5, когда рассматриваемое транспортное средство V1 предположительно движется по предварительному целевому  пути RT1d и располагается в точке (точке P проезда мимо), в которой рассматриваемое транспортное средство V1 обгоняет или проезжает мимо другого транспортного средства V4. Посредством этой операции, когда ширина полосы Ln5 движения, в которой движется рассматриваемое транспортное средство V1, сужается около точки P проезда мимо, как проиллюстрировано на фиг. 5B или в аналогичных случаях, устройство 10 управления может заново запланировать соответствующий целевой  путь в соответствии с допустимым расстоянием (расстоянием WA7) в точке P проезда мимо, и некомфортное ощущение, возникающее у пассажиров, может более надлежащим образом уменьшаться при выполнении управления движением для рассматриваемого транспортного средства V1.
A
[0071] Согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения, когда устройство 10 управления пытается предотвращать столкновение с объезжаемым объектом, но обнаруживает другой объезжаемый объект, отличающийся от того объезжаемого объекта, устройство 10 управления может принимать другой такой объезжаемый объект во внимание, чтобы планировать целевой  путь. Здесь, фиг. 6 иллюстрирует случай, в котором в дополнение к другому транспортному средству V4, движущемуся в полосе Ln3 движения, другое транспортное средство V5, движущееся в полосе Ln4 движения, обнаруживается в качестве объезжаемого объекта впереди другого транспортного средства V4. На фиг. 6, рассматриваемое транспортное средство V1, другое транспортное средство V4 и другое транспортное средство V6 движутся в направлении по оси +Y. В окружении, проиллюстрированном на фиг. 6, устройство 10 управления сначала получает целевой  путь RT1e для предотвращения столкновений с другим транспортным средством V4, которое присутствует в более близкой позиции от рассматриваемого транспортного средства V1. В этой операции, устройство 10 управления принимает во внимание, что другое транспортное средство V5 присутствует в качестве объезжаемого объекта в дополнение к другому транспортному средству V4, и планирует целевой  путь RT1e таким образом, чтобы уменьшать расстояние d0 между точкой P поворота и рассматриваемым транспортным средством V1, чтобы обеспечивать опережение по времени управления рассматриваемым транспортным средством V1 на предмет поворота. В этой операции, чтобы рассматриваемое транспортное средство V1 ненадлежащим образом не приближалось к другому транспортному средству V5 в качестве другого объезжаемого объекта, устройство 10 управления дополнительно может планировать целевой  путь RT1e таким образом, что он имеет траекторию, по которой рассматриваемое транспортное средство V1 проезжает в более близкой позиции к другому транспортному средству V4, т.е. уменьшать расстояние между целевым  путем RT1e и другим транспортным средством V4 в направлении ширины дороги. Эта операция обеспечивает возможность планирования соответствующего целевого  пути с учетом каждого объезжаемого объекта, когда рассматриваемое транспортное средство V1 пытается предотвращать столкновение с объезжаемым объектом, и другой объезжаемый объект обнаруживается. Следует понимать, что один объезжаемый объект может обрабатываться, как указано выше, но число таких других транспортных средств может составлять два или более.
[0072] Фиг. 6 иллюстрирует пример, в котором другое транспортное средство V5 обнаруживается в качестве другого такого объезжаемого объекта, но другой такой объезжаемый объект также может представлять собой движущийся объект, отличный от транспортных средств, или стационарный объект, такой как дорожные сооружения.
A
[0073] Дополнительно, даже когда другой объезжаемый объект, как указано выше, фактически не присутствует, если вероятность того, что другой объезжаемый объект появляется вокруг рассматриваемого транспортного средства V1, становится выше, устройство 10 управления согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения может планировать целевой  путь таким образом, чтобы получать более заблаговременное время начала предотвращения столкновений с объезжаемым объектом и задавать меньшей величину, на которую рассматриваемое транспортное средство V1 отклоняется в направлении ширины дороги. Например, в вышеописанном окружении, как проиллюстрировано на фиг. 2A, в котором правая сторона полосы Ln1 движения для рассматриваемого транспортного средства V1 представляет собой встречную полосу Ln2 движения, даже когда другой объезжаемый объект, к примеру, другое транспортное средство V3, не присутствует по встречной полосе Ln2 движения в настоящий момент, устройство 10 управления определяет, во время планирования целевого  пути RT1 для предотвращения столкновений с другим транспортным средством V2, то, что вероятность того, что объезжаемый объект (встречное транспортное средство) появляется по встречной полосе Ln2 движения, является высокой, и регулирует целевой  путь RT1 с учетом присутствия встречной полосы Ln2 движения. Таким образом, устройство 10 управления планирует целевой  путь RT1 таким образом, чтобы уменьшать расстояние d0 между точкой P поворота и рассматриваемым транспортным средством V1, как и в случае целевого  пути RT1e, проиллюстрированного на фиг. 6, и дополнительно планирует целевой  путь RT1 таким образом, что он имеет траекторию, которая проходит в более близкой позиции к другому транспортному средству V2, чтобы рассматриваемое транспортное средство V1 ненадлежащим образом не приближалось к встречной полосе Ln2 движения. Посредством этой операции, согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения, когда рассматриваемое транспортное средство V1 работает с возможностью предотвращать столкновение с объезжаемым объектом, целевой  путь может быть запланирован с учетом вероятности того, что другой объезжаемый объект появляется, и некомфортное ощущение, возникающее у пассажиров, за счет этого может более надлежащим образом уменьшаться при выполнении управления движением для рассматриваемого транспортного средства V1.
[0074] Кроме того, согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения, когда другое транспортное средство V4 в качестве объезжаемого объекта присутствует, как проиллюстрировано на фиг. 7, если расстояние WA8 между рассматриваемым транспортным средством V1 и другим транспортным средством V4 в направлении ширины дороги меньше, целевой  путь планируется таким образом, чтобы обеспечивать большее опережение по времени начала предотвращения столкновений с объезжаемым объектом, и может увеличиваться величина, в которой рассматриваемое транспортное средство V1 отклоняется в направлении ширины дороги.
A
[0075] В окружении, проиллюстрированном на фиг. 7, другое транспортное средство V4 находится близко к разделительной линии Lm2 на стороне рассматриваемого транспортного средства V1, и соответственно, расстояние WA9 между другим транспортным средством V4 и разделительной линией Lm2 является небольшим. Это приводит к небольшому расстоянию WA8 между рассматриваемым транспортным средством V1 и другим транспортным средством V4 в направлении ширины дороги. В таком случае, если расстояние WA8 между рассматриваемым транспортным средством V1 и другим транспортным средством V4 в направлении ширины дороги меньше, устройство 10 управления планирует целевой  путь RT1f таким образом, чтобы больше уменьшать расстояние d0 между точкой P поворота и рассматриваемым транспортным средством V1, и дополнительно планирует целевой  путь RT1f таким образом, что он имеет траекторию, которая проходит в более дальней позиции от другого транспортного средства V2. Посредством этой операции, по мере того, как рассматриваемое транспортное средства V1 и другое транспортное средство V4 приближаются друг к другу в направлении ширины дороги, обеспечивается большее опережение по времени начала предотвращения столкновений с объезжаемым объектом таким образом, что рассматриваемое транспортное средство V1 может отклоняться от другого транспортного средства V4, и некомфортное ощущение, возникающее у пассажиров, за счет этого может уменьшаться в большей степени.
A
[0076] В одном или более вариантов осуществления настоящего изобретения, устройство 10 управления может регулировать целевой  путь, который должен быть запланирован, в соответствии с типом дороги для дороги RD, по которой движется рассматриваемое транспортное средство V1. Например, как проиллюстрировано на фиг. 8, когда тип дороги для дороги, по которой движется рассматриваемое транспортное средство V1, представляет собой автомагистраль, устройство 10 управления планирует целевой  путь RT1g таким образом, что он имеет уменьшенное расстояние d0 между точкой P поворота и рассматриваемым транспортным средством V1 по сравнению со случаем, в котором рассматриваемое транспортное средство V1 движется на общей дороге. Посредством этого планирования, когда рассматриваемое транспортное средство V1 оценивается как движущееся на высокой скорости, рассматриваемое транспортное средство V1 начинает поворот из более близкой стороны и в силу этого едет по прямой вперед с определенным пространством в направлении ширины при приближении к другому транспортному средству V4 и при обгоне или проезде мимо другого транспортного средства V4. В этом случае, устройство 10 управления планирует целевой  путь RT1g таким образом, что он имеет траекторию, которая проходит в более близкой позиции к другому транспортному средству V4 (чтобы уменьшать расстояние между целевым  путем RT1g и другим транспортным средством V4 в направлении ширины дороги). Эта операция подавляет поперечное отклонение рассматриваемого транспортного средства V1 в направлении ширины дороги, когда рассматриваемое транспортное средство V1 оценивается как движущееся на высокой скорости, за счет этого предотвращая резкое руление. Как указано выше, целевой  путь может быть запланирован в соответствии с типом дороги для дороги, по которой движется рассматриваемое транспортное средство V1, и некомфортное ощущение, возникающее у пассажиров, за счет этого может более надлежащим образом уменьшаться при выполнении управления движением для рассматриваемого транспортного средства V1.
A
A
[0077] Здесь, типы дорог могут быть классифицированы, например, на общие дороги, отличные от государственных дорог, государственные дороги,  особые дороги для транспортных средств, отличные от автомагистралей, городские автомагистрали, междугородные автомагистрали и т.д. в соответствии с признаками дорог. Такая классификация обеспечивает возможность устройству 10 управления увеличивать величину регулирования целевого  пути на "общих дорогах, отличных от государственных дорог", на "государственных дорогах", на " особых дорогах для транспортных средств, отличных от автомагистралей", на "городских автомагистралях" и на "междугородных автомагистралях" в этом порядке. Это обусловлено тем, что, на дороге, по которой скорость движения рассматриваемого транспортного средства V1 имеет тенденцию быть более высокой, некомфортное ощущение, возникающее у пассажиров, может уменьшаться в большей степени посредством обеспечения опережения по времени для того, чтобы начинать предотвращение столкновения с объезжаемым объектом, и уменьшения величины отклонения рассматриваемого транспортного средства V1 в направлении ширины дороги. Таким образом, когда тип дороги для дороги, по которой движется рассматриваемое транспортное средство, представляет собой "междугородные автомагистрали", устройство 10 управления планирует целевой  путь таким образом, что он имеет кратчайшее расстояние d0 между точкой P поворота и рассматриваемым транспортным средством V1, и дополнительно планирует целевой  путь таким образом, что он имеет траекторию, которая проходит в самой ближней позиции к объезжаемому объекту. С другой стороны, когда тип дороги для дороги, по которой движется рассматриваемое транспортное средство, представляет собой "общие дороги, отличные от государственных дорог", устройство 10 управления планирует целевой  путь таким образом, что он имеет наибольшее расстояние d0 между точкой P поворота и рассматриваемым транспортным средством V1, и дополнительно планирует целевой  путь таким образом, что он имеет траекторию, которая проходит в самой дальней позиции от объезжаемого объекта.
A
[0078] Помимо этого или альтернативно, типы дорог могут классифицироваться на дороги со средней скоростью ниже 40 км/ч, дороги со средней скоростью 40 км/ч или выше и ниже 60 км/ч, дороги со средней скоростью 60 км/ч или выше и ниже 80 км/ч, дороги со средней скоростью 80 км/ч или выше и т.д., на основе информации по среднему значению скоростей, когда неуказанные транспортные средства движутся. В этом случае, по мере того, как средняя скорость на дороге, по которой движется рассматриваемое транспортное средство V1, увеличивается, устройство 10 управления планирует целевой  путь таким образом, чтобы уменьшать расстояние d0 между точкой P поворота и рассматриваемым транспортным средством V1, и дополнительно планирует целевой  путь таким образом, что он имеет траекторию, которая проходит в более близкой позиции к объезжаемому объекту.
[0079] Далее описывается функция управления устройством 10 управления. Устройство 10 управления согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения выводит информацию команд для обеспечения движения рассматриваемого транспортного средства V1 по целевому  пути RT в контроллер 70 транспортного средства, устройство 80 приведения в движение и устройство 90 рулевого управления.
[0080] После получения информации команд из устройства 10 управления, контроллер 70 транспортного средства согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения управляет устройством 80 приведения в движение и устройством 90 рулевого управления, чтобы обеспечивать движение рассматриваемого транспортного средства V1 по целевому  пути RT. Контроллер 70 транспортного средства осуществляет управление устройством 90 рулевого управления таким образом, что рассматриваемое транспортное средство движется при поддержании определенной поперечной позиции в полосе движения, с использованием формы дороги, обнаруженной посредством устройства 50 обнаружения, информации 122 дороги из навигационного устройства 120 и модели разделительных линий, сохраненной в картографической информации 123. Контроллер 70 транспортного средства вычисляет величину управления рулением на основе угла поворота при рулении, полученного из датчика 61 угла поворота при рулении, скорости транспортного средства, полученной из датчика 62 скорости транспортного средства, и информации относительно тока для актуатора рулевого управления, и отправляет команду управления током в актуатор рулевого управления, чтобы осуществлять управление таким образом, что рассматриваемое транспортное средство движется в целевой поперечной позиции. Способ управления поперечной позицией рассматриваемого транспортного средства V1 не ограничен использованием вышеописанного устройства 90 рулевого управления. Помимо этого или альтернативно, устройство 80 приведения в движение и/или тормозное устройство 81 могут использоваться для того, чтобы управлять направлением движения (т.е. поперечной позицией) рассматриваемого транспортного средства V1 на основе разности частот вращения между правым и левым ведущими колесами. В этом смысле, "поворот" транспортного средства имеет намерение охватывать случаи использования устройства 80 приведения в движение и/или тормозного устройства 81 в дополнение к случаям использования устройства 90 рулевого управления.
[0081] В завершение описывается функция представления устройства 10 управления согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения. Устройство 10 управления вычисляет информацию в соответствии с информацией объектов, информацию в соответствии с местоположением области R объекта, информацию в соответствии с местоположением целевого  пути и информацию в соответствии с информацией команд для обеспечения движения рассматриваемого транспортного средства по целевому  пути и отправляет вычисленную информацию в устройство 110 вывода, которое затем выводит ее во внешнюю среду в вышеописанной форме.
[0082] Ниже описывается процедура управления в устройстве 100 управления движением согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения со ссылкой на блок-схемы последовательности операций способа фиг. 9 и 10. Контент процесса на каждом этапе является таким, как описано выше, и ниже описывается главным образом последовательность операций процесса.
[0083] Во-первых, описывается процедура управления движением в целом со ссылкой на фиг. 9.
[0084] На этапе S101, устройство 10 управления получает информацию рассматриваемого транспортного средства, которая включает в себя, по меньшей мере, позицию рассматриваемого транспортного средства V1. Информация рассматриваемого транспортного средства дополнительно может включать в себя скорость транспортного средства и/или ускорение рассматриваемого транспортного средства V1. На этапе S102, устройство 10 управления получает информацию объектов, которая включает в себя позицию объезжаемого объекта, столкновение с которым должно предотвращать рассматриваемое транспортное средство V1. Информация объектов дополнительно может включать в себя скорость и/или ускорение объезжаемого объекта.
[0085] На этапе S103, устройство 10 управления получает результат обнаружения объезжаемого объекта из устройства 50 обнаружения. Результат обнаружения объезжаемого объекта включает в себя информацию относительно позиции объезжаемого объекта. На этапе S104, устройство 10 управления задает область R объекта в соответствии с позицией объезжаемого объекта. Ниже описывается вложенная процедура процесса задания для области R объекта с использованием фиг. 10.
[0086] На этапе S105, устройство 10 управления вычисляет целевой  путь RT для объезда области R объекта. Целевой  путь RT включает в себя одну или более целевых координат, с которыми должно двигаться рассматриваемое транспортное средство V1. Каждая целевая координата включает в себя целевую поперечную позицию (целевую координату X) и целевую продольную позицию (целевое направление по оси Y). Целевой  путь RT получается посредством соединения вычисленной одной или более целевых координат и текущей позиции рассматриваемого транспортного средства V1. Ниже описывается способ вычисления целевых координат (целевого  пути RT), проиллюстрированный на этапе S105.
[0087] На этапе S106, устройство 10 управления получает целевую поперечную позицию или позиции целевой координаты или координат, вычисленные на этапе S105. На этапе S107, устройство 10 управления сравнивает текущую поперечную позицию рассматриваемого транспортного средства V1 с целевой поперечной позицией или позицией, полученной на этапе S106, и вычисляет усиление обратной связи для поперечной позиции на основе результата сравнения.
[0088] На этапе S108, устройство 10 управления вычисляет целевое значение управления на основе фактической поперечной позиции рассматриваемого транспортного средства V1, целевой поперечной позиции, соответствующей текущей позиции, и усиления обратной связи этапа S107. Целевое значение управления связано с углом поворота при рулении, угловой скоростью руления и другими необходимыми параметрами для езды рассматриваемого транспортного средства V1 на целевой поперечной позиции. На этапе S112, устройство 10 управления выводит целевое значение управления в бортовое устройство 200. Это обеспечивает возможность рассматриваемому транспортному средству V1 двигаться по целевому  пути RT, который задается посредством целевой поперечной позиции. Когда множество целевых координат вычисляется на этапе S105, процесс этапов S106-S112 повторяется каждый раз, когда получается целевая поперечная позиция, и значение управления для каждой полученной целевой поперечной позиции выводится в бортовое устройство 200.
[0089] На этапе S109, устройство 10 управления получает целевую продольную позицию или позиции одной или более целевых координат, вычисленные на этапе S105. На этапе S110, устройство 10 управления сравнивает текущую продольную позицию и скорость и ускорение транспортного средства в текущей позиции рассматриваемого транспортного средства V1 с целевой продольной позицией, соответствующей текущей продольной позиции, и скоростью и ускорением транспортного средства в целевой продольной позиции и вычисляет усиление обратной связи для продольной позиции на основе результата сравнения. На этапе S111, устройство 10 управления вычисляет целевое значение управления для продольной позиции на основе скорости и ускорения транспортного средства, соответствующих целевой продольной позиции, и усиления обратной связи для продольной позиции, вычисленного на этапе S110. Как указано на вышеописанных этапах S106-S108 и S112, процесс этапов S109-S112 повторяется каждый раз, когда получается целевая продольная позиция, и значение управления для каждой полученной целевой продольной позиции выводится в бортовое устройство 200.
[0090] Здесь, целевое значение управления для продольной позиции (в продольном направлении) означает значение управления для каждого из операции приводного механизма (которая включает в себя операцию двигателя внутреннего сгорания в случае автомобиля с двигателем и операцию электромотора в случае электромобиля и дополнительно включает в себя распределение крутящего момента для двигателя внутреннего сгорания и электромотора в случае гибридного автомобиля) и операции торможения, чтобы достигать ускорения, замедления и скорости транспортного средства, соответствующих целевой продольной позиции. Например, в автомобиле с двигателем, функция управления используется для того, чтобы вычислять целевой объем всасываемого воздуха (целевую степень открытия дроссельного клапана) и целевой объем впрыска топлива на основе вычисленных значений текущего и целевого ускорения, замедления и скорости транспортного средства и отправлять их в устройство 80 приведения в движение. Альтернативно, может использоваться функция управления для того, чтобы вычислять ускорение, замедление и скорость транспортного средства и отправлять их в контроллер 70 транспортного средства, который может вычислять значение управления для каждого из операции приводного механизма (которая включает в себя операцию двигателя внутреннего сгорания в случае автомобиля с двигателем и операцию электромотора в случае электромобиля и дополнительно включает в себя распределение крутящего момента для двигателя внутреннего сгорания и электромотора в случае гибридного автомобиля), и операция торможения, чтобы достигать этого ускорения, замедления и скорости транспортного средства.
[0091] Процедура затем переходит к этапу S112, на котором устройство 10 управления выводит целевое значение управления для продольной позиции (в продольном направлении), вычисленное на этапе S111, в бортовое устройство 200. Контроллер 70 транспортного средства выполняет управление рулением и управление приведением в движение таким образом, чтобы управлять рассматриваемым транспортным средством с возможностью двигаться по целевому  пути RT, который задается посредством целевой поперечной позиции и целевой продольной позиции.
[0092] На этапе S113, устройство 10 управления управляет устройством 110 вывода таким образом, чтобы представлять информацию. Информация, представленная посредством устройства 110 вывода, может быть информацией относительно области объекта, заданной на этапе S104, формы целевого  пути, вычисленной на этапах S105-S111, или целевого значения управления, выводимого в бортовое устройство 200 на этапе S112.
[0093] На этапе S114, выполняется определение в отношении того, вмешивается или нет водитель в работу, к примеру, того, выполняет или нет водитель операцию руления. Когда операция водителем не обнаруживается, процедура возвращается к этапу S101, с которого задание новой области объекта, вычисление целевого  пути и управление движением повторяются. С другой стороны, когда операция водителем обнаруживается, процедура переходит к этапу S115, на котором управление движением приостанавливается. После этапа S115 выполняется этап S116, на котором осуществляется представление информации в отношении того, что управление движением приостанавливается.
[0094] Ссылаясь теперь на блок-схему последовательности операций способа по фиг. 10, проиллюстрирована вложенная процедура процесса задания для области объекта (S104 по фиг. 9). Эта вложенная процедура выполняется посредством устройства 100 управления движением согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения.
[0095] После получения информации рассматриваемого транспортного средства и информации объектов (этап S103), устройство 10 управления получает, на этапе S201, расстояние WA1 между рассматриваемым транспортным средством V1 и разделительной линией Lm3 в текущей позиции рассматриваемого транспортного средства V1, как проиллюстрировано на фиг. 3.
[0096] На этапе S202, устройство 10 управления задает расстояние WA1 в качестве допустимого расстояния на основе информации, полученной на этапе S201.
[0097] На этапе S203, устройство 10 управления планирует предварительный целевой  путь RT в соответствии с допустимым расстоянием, заданным на этапе S202. Например, устройство 10 управления задает область объекта для объезжаемого объекта на основе допустимого расстояния и затем получает целевой  путь RT для предотвращения столкновений с объезжаемым объектом, как описано выше со ссылкой на фиг. 2A-2C.
[0098] На этапе S204, устройство 10 управления получает информацию относительно вероятности того, что присутствует другой объезжаемый объект, отличный от объезжаемого объекта, сообщенного на этапе S103. Например, устройство 10 управления может использовать камеру 51, радарное устройство 52 и т.п. из устройства 50 обнаружения бортового устройства 200 для того, чтобы осуществлять способ, в котором выполняется подтверждение в отношении того, присутствует или нет другой объезжаемый объект (к примеру, другое транспортное средство и дорожное сооружение), или способ, в котором выполняется подтверждение в отношении того, представляет собой или нет полоса движения, смежная с полосой Ln1 движения для рассматриваемого транспортного средства V1, встречную полосу Ln2 движения.
[0099] На этапе S205, устройство 10 управления получает информацию о типе дороги для дороги, по которой движется рассматриваемое транспортное средство V1, из навигационного устройства 120 бортового устройства 200.
A
A
[0100] На этапе S206, устройство 10 управления принимает во внимание информацию относительно вероятности присутствия другого объезжаемого объекта, полученную на этапе S204, и информацию о типе дороги, полученную на этапе S205, чтобы планировать целевой  путь RT (целевые координаты) для фактического обеспечения движения рассматриваемого транспортного средства V1, на основе целевого  пути RT, полученного предварительно на этапе S203. В частности, если вероятность того, что другой объезжаемый объект появляется, выше, устройство 10 управления сначала регулирует целевой  путь RT, полученный предварительно на этапе S203, таким образом, что расстояние d0 между точкой P поворота и рассматриваемым транспортным средством V1 меньше, как описано выше, и дополнительно регулирует целевой  путь RT таким образом, что он имеет траекторию, которая проходит в более близкой позиции к другому транспортному средству V2. Устройство 10 управления затем регулирует, в соответствии с типом дороги, по которой движется рассматриваемое транспортное средство V1, расстояние d0 между точкой P поворота и рассматриваемым транспортным средством V1 и расстояние от объезжаемого объекта, как описано выше, для целевого  пути RT, полученного предварительно на этапе S203.
[0101] После S206 этапа выполняется этап S207, на котором устройство 10 управления выполняет процесс этапа S106 и следующих этапов.
[0102] Устройство 100 управления движением согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения сконфигурировано и работает так, как указано выше, и в силу этого имеет следующие преимущества.
A
[0103] (1) Согласно устройству 100 управления движением в одном или более вариантов осуществления настоящего изобретения, целевой  путь планируется для предотвращения столкновений с объезжаемым объектом таким образом, что чем меньше допустимое расстояние, которое представляет собой расстояние между разделительной линией на дороге и рассматриваемым транспортным средством V1, тем меньшим задается расстояние d0 между точкой P поворота и рассматриваемым транспортным средством V1 для целевого  пути RT. Посредством этой операции, чем меньше допустимое расстояние, тем более заблаговременным может задаваться время предотвращения столкновений с объезжаемым объектом. Следовательно, некомфортное ощущение, возникающее у пассажиров, может уменьшаться при выполнении управления движением для рассматриваемого транспортного средства V1.
F
F
F
F
[0104] (2) Согласно устройству 100 управления движением в одном или более вариантов осуществления настоящего изобретения, когда рассматриваемое транспортное средство V1 предположительно движется по целевому  пути RT и располагается в точке (точке P проезда мимо), в которой рассматриваемое транспортное средство V1 обгоняет или проезжает мимо объезжаемого объекта, расстояние между рассматриваемым транспортным средством V1 и разделительной линией в точке P проезда мимо в качестве допустимого расстояния. Посредством этой операции, когда ширина полосы Ln5 движения, на которой движется рассматриваемое транспортное средство V1, сужается около точки P проезда мимо или в аналогичных случаях, соответствующий целевой  путь может быть заново запланирован в соответствии с допустимым расстоянием (расстоянием WA7) в точке P проезда мимо, и некомфортное ощущение, возникающее у пассажиров, может более надлежащим образом уменьшаться при выполнении управления движением для рассматриваемого транспортного средства V1.
[0105] (3) Согласно устройству 100 управления движением в одном или более вариантов осуществления настоящего изобретения, если допустимое расстояние становится меньше, целевой  путь RT планируется таким образом, что он имеет траекторию, которая проходит в более близкой позиции к объезжаемому объекту, т.е. задается таким образом, что расстояние между целевым  путем и объезжаемым объектом в направлении ширины дороги меньше. Посредством этой операции, чем меньше допустимое расстояние, тем меньше может быть величина, в которой рассматриваемое транспортное средство V1, движущееся по целевому  пути, отклоняется в направлении ширины дороги. Следовательно, некомфортное ощущение, возникающее у пассажиров, может уменьшаться при выполнении управления движением для рассматриваемого транспортного средства V1.
[0106] (4) Согласно устройству 100 управления движением в одном или более вариантов осуществления настоящего изобретения, расстояние между разделительной линией Lm3 полосы Ln1 движения и рассматриваемым транспортным средством V1 представляет собой допустимое расстояние, и целевой  путь в силу этого может быть запланирован в соответствии с расстоянием, на которое рассматриваемое транспортное средство V1 в полосе Ln1 движения может ехать в направлении (+X) отклонения от объезжаемого объекта. Следовательно, некомфортное ощущение, возникающее у пассажиров, может уменьшаться в большей степени при выполнении управления движением для рассматриваемого транспортного средства V1.
[0107] (5) Согласно устройству 100 управления движением в одном или более вариантов осуществления настоящего изобретения, допустимое расстояние вычисляется на основе расстояния от целевого  пути до разделительной линии. Следовательно, даже когда допустимое расстояние, которое представляет собой расстояние между разделительной линией и рассматриваемым транспортным средством V1, не может непосредственно измеряться, допустимое расстояние может надлежащим образом вычисляться.
[0108] (6) Согласно устройству 100 управления движением в одном или более вариантов осуществления настоящего изобретения, допустимое расстояние вычисляется на основе ширины полосы Ln1 движения, на которой движется рассматриваемое транспортное средство V1. Следовательно, даже когда допустимое расстояние, которое представляет собой расстояние между разделительной линией и рассматриваемым транспортным средством V1, не может непосредственно измеряться, допустимое расстояние может надлежащим образом вычисляться.
[0109] (7) Согласно устройству 100 управления движением в одном или более вариантов осуществления настоящего изобретения, допустимое расстояние вычисляется на основе ширины смежной полосы движения с полосой Ln1 движения, на которой движется рассматриваемое транспортное средство V1. Следовательно, даже когда допустимое расстояние, которое представляет собой расстояние между разделительной линией и рассматриваемым транспортным средством V1, не может непосредственно измеряться, допустимое расстояние может надлежащим образом вычисляться.
A
[0110] (8) Согласно устройству 100 управления движением в одном или более вариантов осуществления настоящего изобретения, чем выше вероятность присутствия другого объезжаемого объекта, отличного от объезжаемого объекта, столкновение с которым рассматриваемое транспортное средство V1 пытается предотвращать, тем меньшим задается расстояние d0 между точкой P поворота и рассматриваемым транспортным средством V1 для целевого  пути RT. Посредством этой операции, чем выше вероятность присутствия другого объезжаемого объекта, тем более заблаговременным может задаваться время предотвращения столкновений с объезжаемым объектом. Следовательно, некомфортное ощущение, возникающее у пассажиров, может уменьшаться при выполнении управления движением для рассматриваемого транспортного средства V1.
[0111] (9) Согласно устройству 100 управления движением в одном или более вариантов осуществления настоящего изобретения, если вероятность присутствия другого объезжаемого объекта становится выше, целевой  путь RT планируется таким образом, что он имеет траекторию, которая проходит в более близкой позиции к объезжаемому объекту, т.е. задается таким образом, что расстояние между целевым  путем и объезжаемым объектом в направлении ширины дороги меньше. Посредством этой операции, чем выше вероятность присутствия другого объезжаемого объекта, тем меньше может быть величина, на которую рассматриваемое транспортное средство V1, движущееся по целевому  пути, отклоняется в направлении ширины дороги. Следовательно, некомфортное ощущение, возникающее у пассажиров, может уменьшаться при выполнении управления движением для рассматриваемого транспортного средства V1.
A
[0112] (10) Согласно устройству 100 управления движением в одном или более вариантов осуществления настоящего изобретения, расстояние d0 между точкой P поворота и рассматриваемым транспортным средством V1 регулируется для целевого  пути RT, который должен быть запланирован, в соответствии с типом дороги для дороги, по которой движется рассматриваемое транспортное средство V1. Это обеспечивает возможность планирования целевого  пути в соответствии с типом дороги для дороги, по которой движется рассматриваемое транспортное средство V1, и некомфортное ощущение, возникающее у пассажиров, может более надлежащим образом уменьшаться при выполнении управления движением для рассматриваемого транспортного средства V1.
[0113] (11) Согласно устройству 100 управления движением в одном или более вариантов осуществления настоящего изобретения, расстояние между целевым  путем RT, который должен быть запланирован, и объезжаемым объектом в направлении ширины дороги регулируется в соответствии с типом дороги для дороги, по которой движется рассматриваемое транспортное средство V1. Это обеспечивает возможность задания целевого  пути в соответствии с типом дороги для дороги, по которой движется рассматриваемое транспортное средство V1, и некомфортное ощущение, возникающее у пассажиров, может более надлежащим образом уменьшаться при выполнении управления движением для рассматриваемого транспортного средства V1.
A
[0114] (12) Согласно устройству 100 управления движением в одном или более вариантов осуществления настоящего изобретения, чем меньше расстояние между рассматриваемым транспортным средством V1 и объезжаемым объектом, тем меньшим задается расстояние d0 между точкой P поворота и рассматриваемым транспортным средством V1 для целевого  пути RT. Посредством этой операции, чем ближе рассматриваемое транспортное средство V1 и объезжаемый объект находятся друг к другу, тем более заблаговременным может задаваться время предотвращения столкновений с объезжаемым объектом. Следовательно, некомфортное ощущение, возникающее у пассажиров, может уменьшаться при выполнении управления движением для рассматриваемого транспортного средства V1.
[0115] (13) Согласно устройству 100 управления движением в одном или более вариантов осуществления настоящего изобретения, если расстояние между рассматриваемым транспортным средством V1 и объезжаемым объектом в направлении ширины дороги меньше, целевой  путь RT планируется таким образом, что он имеет траекторию, которая проходит в более дальней позиции от объезжаемого объекта, т.е. задается таким образом, что расстояние между целевым  путем и объезжаемым объектом в направлении ширины дороги является большим. Посредством этой операции, чем ближе рассматриваемое транспортное средство V1 и объезжаемый объект находятся друг к другу в направлении ширины дороги, тем дальше рассматриваемое транспортное средство V1 может отклоняться от объезжаемого объекта. Следовательно, некомфортное ощущение, возникающее у пассажиров, может уменьшаться при выполнении управления движением для рассматриваемого транспортного средства V1.
[0116] (14) Согласно устройству 100 управления движением в одном или более вариантов осуществления настоящего изобретения,  путь для объезда области объекта, заданной для объезжаемого объекта, планируется в качестве целевого  пути, и столкновение с объезжаемым объектом за счет этого может более надлежащим образом предотвращаться при выполнении управления движением для рассматриваемого транспортного средства V1. Кроме того, посредством планирования  пути для объезда области объекта в качестве целевого  пути, размер и т.п. области объекта, заданной для объезжаемого объекта, может изменяться с тем, чтобы обеспечивать возможность гибкого регулирования целевого  пути.
[0117] (15) Согласно устройству 100 управления движением в одном или более вариантов осуществления настоящего изобретения, информация относительно управления движением для объезда области объекта выводится во внешнюю среду, чтобы за счет этого предварительно информировать пассажиров в рассматриваемом транспортном средстве и/или других транспортных средствах касательно поведения рассматриваемого транспортного средства. Это обеспечивает возможность пассажирам рассматриваемого транспортного средства и/или других транспортных средств реагировать на поведение рассматриваемого транспортного средства.
[0118] (16) Когда способ управления движением согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения осуществляется посредством устройства 10 управления, могут получаться работа и преимущество, идентичные работе и преимуществу в вышеуказанном устройстве 100 управления движением.
[0119] Варианты осуществления, поясненные выше, описываются для того, чтобы упрощать понимание настоящего изобретения, а не для того, чтобы ограничивать настоящее изобретение. Следовательно, подразумевается, что элементы, раскрытые в вышеописанных вариантах осуществления, включают в себя все конструктивные модификации и эквиваленты, которые попадают в пределы объема настоящего изобретения.
[0120] Таким образом, в настоящем описании, описываются один или более вариантов осуществления устройства управления движением согласно настоящему изобретению посредством примерной иллюстрации устройства 100 управления движением, которое, вместе с бортовым устройством 200, составляет систему 1 управления движением, но настоящее изобретение не ограничено этим.
[0121] В настоящем описании, устройство 100 управления движением, содержащее устройство 10 управления, которое выполняет функцию получения информации объектов, функцию задания области, функцию планирования  пути, функцию управления и функцию представления, описывается в качестве одного примера устройства управления движением, содержащего модуль получения информации рассматриваемого транспортного средства, модуль получения информации объектов, модуль планирования, модуль задания, модуль управления и модуль вывода, но настоящее изобретение не ограничено этим. В настоящем описании, устройство 100 управления движением, дополнительно содержащее устройства 30 и 110 вывода, описывается в качестве одного примера устройства управления движением, дополнительно содержащего модуль вывода, но настоящее изобретение не ограничено этим.
Описание номеров позиций
[0122] 1 - система управления движением
100 - устройство управления движением
10 - устройство управления
11 - CPU
12 - ROM
13 - RAM
20 - устройство связи
30 - устройство вывода
31 - дисплей
32 - динамик
200 - бортовое устройство
40 - устройство связи
50 - устройство обнаружения
51 - камера
52 - радарное устройство
60 - датчик
61 - датчик угла поворота при рулении
62 - датчик скорости транспортного средства
70 - контроллер транспортного средства
80 - устройство приведения в движение
81 - тормозное устройство
90 - устройство рулевого управления
110 - устройство вывода
111 - дисплей
112 - динамик
113 - внешняя лампа
114 - внутренняя лампа
120 - навигационное устройство
121 - устройство обнаружения позиции
122 - информация дороги
123 - картографическая информация