ДЕТЕКТОРНЫЙ УЗЕЛ ДЛЯ ПЕРЕДВИЖНОЙ РАБОЧЕЙ УСТАНОВКИ

1. Детекторный узел для определения взаимного положения или взаимного состояния движения по меньшей мере двух конструктивных элементов передвижной рабочей установки, причем конструктивные элементы выполнены с возможностью поворота относительно друг друга, по меньшей мере, в одном направлении вращения, отличающийся тем, что содержит:
детекторы, выполненные с возможностью расположения в каждом указанном конструктивном элементе и выполненные с возможностью определения, по меньшей мере, в одном направлении измерения, по меньшей мере, двух различных измеряемых параметров, первого и второго измеряемого параметра, для каждого направления измерения, при этом имеется возможность получения, посредством измеряемых параметров, по меньшей мере информации о положении или состоянии движения конкретного конструктивного элемента, для данного конструктивного элемента, относительно, по меньшей мере, одного заданного углового опорного сигнала,
средства обработки данных для приема первого и второго сигнала измерения, описывающих первый и второй измеряемый параметр и передаваемых детекторами, и для получения каждого фрагмента информации о положении или состоянии движения конкретного конструктивного элемента, на основе первого и второго сигнала измерения, а также для определения по меньшей мере взаимного положения и/или взаимного состояния движения конструктивных элементов на основе указанной информации о положении или состоянии движения конкретного конструктивного элемента.
2. Детекторный узел по п. 1, отличающийся тем, что измеряемые параметры для каждого направления измерения и для каждого указанного конструктивного элемента включают в себя, по меньшей мере, две из следующих величин: ускорение, угловую скорость и угловое ускорение.
3. Детекторный узел по п. 1, отличающийся тем, что для каждого направления измерения и для каждого указанного конструктивного элемента детекторы содержат, по меньшей мере, датчик ускорения или инклинометр, а также датчик угловой скорости или датчик углового ускорения.
4. Детекторный узел по п. 1, отличающийся тем, что для каждого направления измерения и для каждого указанного конструктивного элемента детекторы содержат детектор, выполненный с возможностью определения, по меньшей мере, направления, перпендикулярного направлению ускорения, вызванного вектором тяготения, или магнитного поля.
5. Детекторный узел по п. 1, отличающийся тем, что средства обработки данных выполнены с возможностью получения, по меньшей мере, уточненной информации о положении или состоянии движения конкретного конструктивного элемента в отношении двух конструктивных элементов таким образом, что есть возможность получения информации о положении или состоянии движения для конструктивного элемента отдельно на основе первого измеряемого параметра и второго измеряемого параметра и корректировки погрешности измерения информации о положении или состоянии движения, получаемой на основе первого измеряемого параметра с использованием соответствующей информации о положении или состоянии движения, получаемой на основе второго измеряемого параметра, в качестве эталонной информации.
6. Детекторный узел по п. 5, отличающийся тем, что средства обработки данных выполнены с возможностью получения, по меньшей мере, уточненной информации о взаимном положении или состоянии движения для двух конструктивных элементов на основе уточненной информации о положении или движении конкретного конструктивного элемента.
7. Детекторный узел по п. 1, отличающийся тем, что данные о взаимном положении или взаимном состоянии движения содержат, по меньшей, мере один фрагмент следующей информации: информацию об абсолютной разности положения конструктивных элементов, информацию о по меньшей мере одном угле шарнирного соединения по меньшей мере одной соединительной конструкции, взаимосвязывающей конструктивные элементы, информацию об угловой скорости абсолютной разности положения конструктивных элементов или ее производной, информацию об угловой скорости, по меньшей мере, одного угла шарнирного соединения, по меньшей мере, одной соединительной конструкции, взаимосвязывающей конструктивные элементы, или ее производной, или информацию о положении или состоянии движения исполнительного механизма или конструктивного элемента, образованного, по меньшей мере, одной указанной соединительной деталью.
8. Детекторный узел по п. 1, отличающийся тем, что заданный угловой опорный сигнал представляет собой одну из следующих величин: ускорение, вызванное вектором тяготения, направление, перпендикулярное направлению ускорения, вызванного вектором силы тяжести, или магнитное поле Земли.
9. Детекторный узел по п. 1, отличающийся тем, что конструктивные элементы содержат, по меньшей мере, две рамные части передвижной рабочей установки, а также тем, что информация о взаимном положении этих конструктивных элементов содержит, по меньшей мере, информацию об угле шарнирного соединения.
10. Детекторный узел по п. 1, отличающийся тем, что конструктивные элементы содержат, по меньшей мере, одну секцию стрелы передвижной рабочей установки или кабину управления передвижной рабочей установки.
11. Детекторный узел по п. 1, отличающийся тем, что средства обработки данных выполнены с возможностью формирования сигнала предупреждения об опасности потери устойчивости, когда определяемое взаимное положение или взаимное состояние движения конструктивных элементов превышает заданное предельное значение или меньше его.
12. Передвижная рабочая установка, отличающаяся тем, что содержит детекторный узел, выполненный по п. 1.
13. Способ определения взаимного положения или взаимного состояния движения, по меньшей мере, двух конструктивных элементов передвижной рабочей установки, причем конструктивные элементы выполнены с возможностью вращения относительно друг друга по меньшей мере в одном направлении вращения, отличающийся тем, что:
определяют, по меньшей мере, в одном направлении измерения, по меньшей мере, два различных измеряемых параметра, первый и второй измеряемые параметры, для каждого направления измерения с помощью детекторов, причем измеряемые параметры позволяют получать, по меньшей мере, информацию о положении или состоянии движения конкретного конструктивного элемента, для данного конструктивного элемента, относительно, по меньшей мере, одного заданного углового опорного сигнала;
принимают с помощью средств обработки данных первый и второй сигналы измерения, описывающие первый и второй измеряемые параметры и передаваемые детекторами;
получают каждый фрагмент информации о положении или состоянии движения конкретного конструктивного элемента, на основе первого и второго сигналов измерения;
определяют, по меньшей мере, взаимное положение или взаимное состояние движения конструктивных элементов на основе указанной информации о положении или состоянии движения конкретного конструктивного элемента.
14. Способ по п. 13, отличающийся тем, что получают, по меньшей мере, уточненную информацию о положении или состоянии движения конкретного конструктивного элемента, для двух конструктивных элементов таким образом, что информацию о положении или состоянии движения конструктивного элемента получают отдельно на основе первого измеряемого параметра и второго измеряемого параметра, и погрешность измерения информации о положении или состоянии движения, полученной на основе первого измеряемого параметра, корректируют с использованием соответствующей информации о положении или состоянии движения, полученной на основе второго измеряемого параметра, в качестве эталонной информации.
15. Способ по п. 13, отличающийся тем, что определяют, по меньшей мере, один кинематический параметр, по меньшей мере, одной соединительной детали, взаимосвязывающей конструктивные элементы, используя определяемое взаимное положение или взаимное состояние движения конструктивных элементов.
16. Способ по п. 15, отличающийся тем, что кинематический параметр представляет собой одну из следующих величин: абсолютную разность положения конструктивных элементов, по меньшей мере один угол шарнирного соединения по меньшей мере одной соединительной детали, взаимосвязывающей конструктивные элементы, угловую скорость абсолютной разности положения конструктивных элементов или ее производную, угловую скорость по меньшей мере одного угла шарнирного соединения по меньшей мере одной соединительной детали, взаимосвязывающей конструктивные элементы, или ее производную, или положение или состояние движения исполнительного механизма или конструктивного элемента, образованного по меньшей мере одной указанной соединительной деталью.