КОНТРОЛЛЕР И СПОСОБ

1. Контроллер, содержащий процессор и память, хранящую исполняемые процессором команды, при этом процессор запрограммирован:
рассчитывать границу ошибки для доверительных интервалов прогнозного положения в будущий момент времени целевого транспортного средства в поперечном направлении относительно текущих положения и ориентации базового транспортного средства в текущий момент времени на основании текущего положения и скорости целевого транспортного средства и будущего момента времени.
2. Контроллер по п. 1, в котором граница ошибки дополнительно основана на текущей скорости и угловой скорости рыскания базового транспортного средства.
3. Контроллер по п. 2, в котором граница ошибки дополнительно основана на относительном курсовом угле между базовым транспортным средством и целевыми транспортными средствами.
4. Контроллер по п. 3, в котором граница ошибки имеет линейную зависимость с будущим моментом времени.
5. Контроллер по п. 4, в котором граница ошибки определяется из уравнения:
, в котором
и
; в котором
t
s
- граница ошибки, - текущий момент времени, - будущий момент времени,  - текущее положение целевого транспортного средства в системе координат с центром на базовом транспортном средстве,  - текущая скорость целевого транспортного средства,  - текущая скорость базового транспортного средства,  - текущая угловая скорость рыскания базового транспортного средства,  - относительный курсовой угол между базовым и целевым транспортными средствами,  - граница поперечного смещения для целевого транспортного средства,  - граница продольного смещения для целевого транспортного средства,  - граница местоположения для целевого транспортного средства,  - граница скорости для целевого транспортного средства,  - граница скорости для базового транспортного средства,  - граница угловой скорости рыскания для базового транспортного средства, а , , ,  и  - значения инициализации по умолчанию.
6. Контроллер по п. 3, в котором граница ошибки основана на входных данных, состоящих из текущих положения и скорости целевого транспортного средства, будущего момента времени, текущих скорости и угловой скорости рыскания базового транспортного средства и относительного курсового угла между базовым и целевым транспортными средствами.
7. Контроллер по п. 1, в котором процессор дополнительно запрограммирован рассчитывать прогнозное положение в будущий момент времени.
8. Контроллер по п. 7, в котором процессор запрограммирован формировать коэффициенты для расчета прогнозного положения в будущий момент времени с использованием метода квадратных многочленов.
9. Контроллер по п. 7, в котором процессор дополнительно запрограммирован управлять подсистемой транспортного средства для уклонения от целевого транспортного средства на основании прогнозного положения и границы ошибки.
10. Контроллер по п. 9, в котором управление подсистемой транспортного средства включает в себя подачу команды тормозить на тормоза.
11. Контроллер по п. 9, в котором управление подсистемой транспортного средства включает в себя подачу команды поворачивать в систему рулевого управления.
12. Контроллер по п. 1, в котором процессор дополнительно запрограммирован рассчитывать метрику ошибки, равную абсолютному значению разности прогнозного положения и измеренного положения в будущий момент времени целевого транспортного средства в поперечном направлении относительно текущих положения и ориентации базового транспортного средства.
13. Контроллер по п. 12, в котором процессор дополнительно запрограммирован рассчитывать меру качества, равную минимальному значению в течение периода из меньшего значения из 1 и отношения границы ошибки и метрики ошибки.
14. Контроллер по п. 13, в котором процессор дополнительно запрограммирован деактивировать признак, полагающийся на границу ошибки на основании меры качества.
15. Контроллер по п. 14, в котором признак является одним из автоматического торможения, автоматического рулевого управления и автономной работы.
16. Способ, содержащий этап, на котором:
рассчитывают границу ошибки для доверительных интервалов прогнозного положения в будущий момент времени целевого транспортного средства в поперечном направлении относительно текущих положения и ориентации базового транспортного средства на основании текущих положения и скорости целевого транспортного средства и будущего момента времени.
17. Способ по п. 16, в котором граница ошибки дополнительно основана на текущих скорости и угловой скорости рыскания базового транспортного средства и относительном курсовом угле между базовым и целевым транспортными средствами.
18. Способ по п. 17, дополнительно содержащий этап, на котором рассчитывают метрику ошибки, равную абсолютному значению разности прогнозного положения и измеренного положения в будущий момент времени целевого транспортного средства в поперечном направлении относительно текущих положения и ориентации базового транспортного средства.
19. Способ по п. 18, дополнительно содержащий этап, на котором рассчитывают меру качества, равную минимальному значению в течение периода меньшего значения из 1 и отношения границы ошибки и метрики ошибки.
20. Способ по п. 19, дополнительно содержащий этап, на котором настраивают алгоритм предсказания траектории движения на основании меры качества.