ТРАНСПОРТНОЕ УСТРОЙСТВО ДЛЯ ВЕРТИКАЛЬНЫХ ПЕРЕМЕЩЕНИЙ

Полезная модель относиться к роботизированным технологическим устройствам, в частности для вертикального перемещения по стенам.
Известно транспортное устройство, характеризующиеся тем, что оно не содержит вентиляторов, а удерживается в воздухе посредством веревки, спускаемой с крыши здания или постройки (см. "Design of climbing cleaning robot for vertical surfaces" Advances in Mobile Robotics. Copyright © 2008 by World Scientific Publishing Co. Pte. Ltd.) (стр.541).
Недостатком данного транспортного средства является необходимость иметь доступ на крышу здания, малая мобильность такого робота, что ограничивает область применения.
Известно шагающее транспортное устройство вертикального перемещения, состоящее из двух, связанных подвижным соединением модулей, выполненных в виде платформ, продольной и поперечной с закрепленными на них захватными устройствами, отличающееся тем, что с обеих концевых сторон продольных платформ, захватные устройства закрепленных на платформах с помощью гибкой связи, а для соединения и перемещения модулей, между ними установлен активный двухкоординатный шарнир, состоящий из вертикального и горизонтального поворотных приводов. (см. патент РФ №53648, МПК B62D 57/024).
Недостатком данного устройства является то, что оно может перемещаться только по гладким непористым поверхностям, что снижает его функциональные возможности и мобильность.
Задача полезной модели - расширение функциональных возможностей.
Поставленная задача достигается тем, что транспортное устройство содержит вибрационные приводы, установленные в корпусе и состоящие из двух дебалансных вибровозбудителей, расположенных во взаимно-перпендикулярных плоскостях, и вентилятора, создающего между стеной и корпусом устройства область низкого давления.
Заявляемое техническое решение отличается от прототипа тем, что оно содержит вибрационные приводы, установленные в корпусе и состоящие из двух дебалансных вибровозбудителей, расположенных во взаимно перпендикулярных плоскостях, и вентилятора, создающего между стеной и корпусом устройства область низкого давления.
Отличительные признаки в заявляемом техническом решении не выявлены при изучении данной и смежных областей техники.
Совокупность заявляемых признаков обеспечивает достижение задачи полезной модели - расширение функциональных возможностей.
На фиг.1 показан общий вид устройства, на фиг.2 - график вертикальной силы, генерируемой парой дебалансов, на фиг.3 - график горизонтальной генерируемой парой дебалансов и вентилятором.
Устройство состоит из корпуса 1, в котором установлены во взаимно перпендикулярных плоскостях дебалансные вибродвигатели 2 и 3, и вентилятора 4, установленного неподвижно в корпусе 1 устройства.
Устройство работает следующим образом. При подаче напряжения на вибродвигатели 2 и 3, их валы начинают синхронно вращать закрепленные на валу дебалансы, создавая таким образом горизонтальное и вертикальное гармоническое инерционное усилие. Вертикальная сила необходима для поднятия корпуса устройства, а горизонтальная для создания силы трения между стеной и корпусом, которая будет мешать соскальзыванию корпуса с поверхности. Напряжение питания так же подается на вентилятор 4, создающий постоянную горизонтальную силу прижатия корпуса 1 к поверхности, за счет создания области низкого давления между корпусом и поверхностью по которой движется устройство.
Гармонические составляющие сил имеют одинаковую частоту, а амплитуда может быть различной. Между горизонтальной вертикальной гармонической силой может быть различная разность фаз.
При движении устройства по стене наблюдаются 2 фазы движения. Подъем устройства по стене, когда вертикальная сила направлена вверх, а сила трения, создаваемая горизонтальной силой минимальна. И фаза удержания, когда вертикальная сила направлена вниз, а сила трения максимальна и не дает устройству соскользнуть вниз.
Использование предлагаемого устройства позволяет значительно повысить мобильность устройства, за счет повышения его управляемости.