СИСТЕМЫ И СПОСОБЫ ОБРАБОТКИ ПОЛЯ И ОПРЕДЕЛЕНИЯ МЕСТОПОЛОЖЕНИЯ ОРУДИЙ В ПРЕДЕЛАХ ПОЛЯ

1. Способ обработки поля, причем способ содержит:
прием множества сигналов со спутников в приемнике глобальной системы позиционирования (GPS), переносимом трактором;
определение местоположения GPS-приемника в пределах поля на основе сигналов со спутников;
определение ориентации по отношению к трактору орудия, буксируемого трактором, причем орудие содержит брус для навешивания рабочих органов и сцепное устройство, при этом сцепное устройство присоединено к тяговому брусу трактора;
определение, по меньшей мере частично на основе местоположения GPS-приемника и ориентации орудия, местоположения в пределах поля по меньшей мере одной точки на орудии в дополнение к местоположению сцепного устройства; и
управление трактором для направления орудия по выбранному пути, ранее пройденному другим орудием в пределах поля.
2. Способ по п. 1, дополнительно содержащий определение, по меньшей мере частично на основе местоположения GPS-приемника, местоположения точки в пределах поля, в которой сцепное устройство поворачивается по отношению к тяговому брусу.
3. Способ по п. 1, в котором определение ориентации по отношению к трактору орудия, буксируемого трактором, содержит измерение углов Эйлера относительно Земли каждого из трактора и орудия.
4. Способ по п. 3, в котором измерение углов Эйлера относительно Земли каждого трактора и орудия содержит измерение рыскания, тангажа и крена каждого из трактора и орудия.
5. Способ по п. 1, в котором определение ориентации по отношению к трактору орудия, буксируемого трактором, содержит измерение расстояния от точки на тракторе до точки на орудии.
6. Способ по п. 5, в котором измерение расстояния от точки на тракторе до точки на орудии содержит измерение множества расстояний от точки на тракторе до множества точек на орудии.
7. Способ по п. 1, в котором определение ориентации по отношению к трактору орудия, буксируемого трактором, содержит измерение относительного перемещения сцепного устройства по отношению к тяговому брусу.
8. Способ по п. 7, в котором измерение относительного перемещения сцепного устройства по отношению к тяговому брусу содержит измерение вращательного движения вокруг трех перпендикулярных осей.
9. Способ по п. 1, в котором определение ориентации по отношению к трактору орудия, буксируемого трактором, содержит захват изображения множества целей.
10. Способ по п. 9, в котором захват изображения множества целей содержит захват, с помощью камеры, установленной в фиксированной точке по отношению к трактору, изображения множества целей на орудии.
11. Способ по п. 9, в котором захват изображения множества целей содержит захват, с помощью камеры, установленной в фиксированной точке по отношению к орудию, изображения множества целей на тракторе.
12. Способ по п. 1, в котором размер орудия имеет размер, отличный от размера другого орудия, причем размер выбран из группы, состоящей из продольного расстояния от сцепного устройства до высевающей секции, переносимой орудием, бокового расстояния от сцепного устройства до высевающей секции, переносимой орудием, продольного расстояния от сцепного устройства до центральной линии оси орудия, бокового расстояния от сцепного устройства до центральной линии колесного узла орудия и бокового расстояния между соседними высевающими секциями орудия.
13. Энергонезависимый машиночитаемый носитель информации, причем машиночитаемый носитель информации включает в себя инструкции, которые при их исполнении компьютером предписывают компьютеру:
принимать множество сигналов со спутников в приемнике глобальной системы позиционирования (GPS), переносимом трактором;
определять местоположение GPS-приемника в пределах поля на основе сигналов со спутников;
определять ориентацию по отношению к трактору орудия, буксируемого трактором, причем орудие содержит брус для навешивания рабочих органов и сцепное устройство, при этом сцепное устройство присоединено к тяговому брусу трактора;
определять, по меньшей мере частично на основе местоположения GPS-приемника и ориентации орудия, местоположение в пределах поля по меньшей мере одной точки на орудии в дополнение к местоположению сцепного устройства; и
управлять трактором таким образом, чтобы направить орудие по выбранному пути, ранее пройденному другим орудием в пределах поля.
14. Система определения местоположения орудия, содержащая:
трактор, имеющий тяговый брус;
орудие, содержащее брус для навешивания рабочих органов и сцепное устройство, при этом сцепное устройство присоединено к тяговому брусу таким образом, чтобы орудие имело возможность вращения вокруг соединения между сцепным устройством и тяговым брусом тогда, когда трактор буксирует орудие;
GPS-приемник, установленный на тракторе или орудии;
по меньшей мере одну камеру, выполненную с возможностью определения положения орудия относительно трактора; и
монитор, обеспечивающий обмен сигналами с GPS-приемником и по меньшей мере одной камерой, причем монитор выполнен с возможностью определения в пределах поля местоположения по меньшей мере одной точки на орудии.
15. Система по п. 14, дополнительно содержащая по меньшей мере одну цель, которая видна по меньшей мере одной камере.
16. Система по п. 14, в которой камера зафиксирована по отношению к трактору.
17. Система по п. 14, в которой камера зафиксирована по отношению к орудию.
18. Система по п. 14, в которой система содержит только один GPS-приемник.