СПОСОБ, УСТРОЙСТВО И КОМПЬЮТЕРНАЯ ПРОГРАММА ДЛЯ РЕГУЛИРОВКИ РАБОТЫ ГИДРАВЛИЧЕСКОЙ СТРЕЛЫ

1. Способ регулировки работы гидравлической стрелы, содержащей, по меньшей мере, две подвижные относительно друг друга соединенные секции стрелы, которые подвижно соединены для вращения вокруг оси относительно друг друга или для прямолинейного перемещения с помощью гидропривода, устройства управления гидроприводами, датчик определения перемещения и положения между секциями стрелы, причем каждое перемещение управляется шарнирным контроллером, входящим в состав устройств управления, при этом для регулировки работы стрелы можно настроить параметр регулировки конкретного перемещения шарнирного контроллера в устройствах управления для каждого конкретного перемещения, отличающийся тем, что осуществляют контроль взаимного перемещения секций стрелы относительно заданного положения секций стрелы по обе его стороны симметричным и повторяемым контрольным сигналом; сравнивают фактические значения координат и скорости движения, полученные от датчика в ответ на контрольный сигнал, с теоретическими значениями координат и скорости движения, определенными на основе контрольного сигнала; и регулируют параметры регулировки шарнирного контроллера на основе разностей значений до достижения разностью фактических значений координат и скорости движения, полученных от датчика, и теоретических значений координат и скорости движения, определенных на основе контрольного сигнала, желаемой величины.
2. Способ по п.1, отличающийся тем, что используют коэффициент усиления для устройства регулировки стрелы в качестве параметра настройки.
3. Способ по п.1, отличающийся тем, что регулировку перемещений между различными секциями стрелы выполняют, начиная с держателя стрелы в направлении дальнего конца стрелы.
4. Способ по п.2, отличающийся тем, что регулировку перемещений между различными секциями стрелы выполняют, начиная с держателя стрелы в направлении дальнего конца стрелы.
5. Способ по любому из пп.1-4, отличающийся тем, что секции стрелы соединены друг с другом с возможностью вращения вокруг оси, а датчик положения определяет угол поворота вокруг оси.
6. Способ по любому из пп.1-4, отличающийся тем, что секции стрелы соединены друг с другом с возможностью прямолинейного перемещения, а датчик положения определяет длину перемещения.
7. Способ по любому из пп.1-4, отличающийся тем, что создают идентификатор посредством значений положения и скорости движения в системе координат XY, причем на одной оси представляются значения положения, а на другой оси - значения скорости движения.
8. Способ по любому из пп.1-4, отличающийся тем, что используют синусоидальный сигнал в качестве контрольного сигнала.
9. Способ по любому из пп.1-4, отличающийся тем, что на основе контрольного сигнала формируют целевой профиль на устройстве отображения, на котором значения положения и скорости движения представлены на разных осях перпендикулярной системы координат, и коэффициент усиления регулируют на основе соответствующего идентификатора, определенного на основе фактических значений положения и скорости движения, получаемых от датчика.
10. Способ по п.8, отличающийся тем, что на основе контрольного сигнала формируют целевой профиль на устройстве отображения, на котором значения положения и скорости движения представлены на разных осях перпендикулярной системы координат, и коэффициент усиления регулируют на основе соответствующего идентификатора, определенного на основе фактических значений положения и скорости движения, получаемых от датчика.
11. Способ по п.8, отличающийся тем, что идентификатор имеет круглую или эллиптическую форму.
12. Способ по п.9, отличающийся тем, что идентификатор имеет круглую или эллиптическую форму.
13. Способ по п.10, отличающийся тем, что идентификатор имеет круглую или эллиптическую форму.
14. Способ по любому из пп.1-4, отличающийся тем, что регулировку выполняют автоматически устройствами управления.
15. Способ по любому из пп.1-4, отличающийся тем, что в качестве стрелы используют стрелу буровой установки для бурения по коренным породам.
16. Устройство для регулировки работы гидравлической стрелы, содержащей, по меньшей мере, две подвижные относительно друг друга соединенные секции стрелы, которые подвижно соединены для вращения вокруг оси относительно друг друга или для прямолинейного перемещения с помощью гидропривода, устройства управления гидроприводами, датчик определения перемещения и положения между секциями стрелы, причем каждое перемещение управляется шарнирным контроллером, входящим в состав устройств управления, при этом для регулировки работы стрелы можно настроить параметр регулировки конкретного перемещения шарнирного контроллера в устройствах управления для каждого конкретного перемещения, отличающееся тем, что оно выполнено с возможностью контроля взаимного перемещения секций стрелы относительно заданного положения секций стрелы по обе его стороны симметричным контрольным сигналом, причем устройства управления включают в себя устройства для сравнения фактических значений координат и скорости движения, полученных от датчика в ответ на контрольный сигнал, с теоретическими значениями координат и скорости движения, определенными на основе контрольного сигнала, и устройства для регулировки параметров регулировки шарнирного контроллера на основе разностей значений до достижения разностью фактических значений координат и скорости движения, полученных от датчика, и теоретических значений координат и скорости движения, определенных на основе контрольного сигнала, желаемой величины.
17. Устройство по п.16, отличающееся тем, что параметр регулировки шарнирного контроллера, используемого в устройстве, является коэффициентом усиления шарнирного контроллера.
18. Устройство по п.16, отличающееся тем, что оно выполнено с возможностью регулировки перемещений между различными секциями стрелы, начиная от держателя стрелы в направлении дальнего конца стрелы.
19. Устройство по п.17, отличающееся тем, что оно выполнено с возможностью регулировки перемещений между различными секциями стрелы, начиная от держателя стрелы в направлении дальнего конца стрелы.
20. Устройство по любому из пп.16-19, отличающееся тем, что секции стрелы соединены друг с другом с возможностью вращения вокруг оси, причем датчик положения выполнен с возможностью определения угла поворота вокруг оси.
21. Устройство по любому из пп.16-19, отличающееся тем, что секции стрелы соединены друг с другом с возможностью прямолинейного перемещения, причем датчик положения выполнен с возможностью определения длины перемещения.
22. Устройство по любому из пп.16-19, отличающееся тем, что устройства управления выполнены с возможностью обеспечения идентификатора посредством значений положения и скорости перемещения в системе координат XY, причем на одной оси представлены значения положения, а на другой оси - значения скорости перемещения.
23. Устройство по любому из пп.16-19, отличающееся тем, что устройства управления выполнены с возможностью использования синусоидального сигнала в качестве контрольного сигнала.
24. Устройство по любому из пп.16-19, отличающееся тем, что устройства управления включают в себя устройство отображения, при этом устройства управления выполнены с возможностью формирования целевого профиля на устройстве отображения на основе контрольного сигнала, причем значения положения и скорости движения для профиля расположены на разных осях перпендикулярной системы координат, и для формирования соответствующего идентификатора на основе фактических значений положения и скорости движения, получаемых от датчика, так что коэффициент усиления можно регулировать на основе идентификаторов.
25. Устройство по п.23, отличающееся тем, что устройства управления включают в себя устройство отображения, при этом устройства управления выполнены с возможностью формирования целевого профиля на устройстве отображения на основе контрольного сигнала, причем значения положения и скорости движения для профиля расположены на разных осях перпендикулярной системы координат, и для формирования соответствующего идентификатора на основе фактических значений положения и скорости движения, получаемых от датчика, так что коэффициент усиления можно регулировать на основе идентификаторов.
26. Устройство по п.23, отличающееся тем, что устройства управления выполнены с возможностью формирования кругового или эллиптического идентификатора.
27. Устройство по п.24, отличающееся тем, что устройства управления выполнены с возможностью формирования кругового или эллиптического идентификатора.
28. Устройство по п.25, отличающееся тем, что устройства управления выполнены с возможностью формирования кругового или эллиптического идентификатора.
29. Устройство по любому из пп.16-19, отличающееся тем, что устройства управления выполнены с возможностью выполнения автоматической регулировки.
30. Устройство по любому из пп.16-19, отличающееся тем, что в качестве стрелы используется стрела буровой установки для бурения по коренным породам.