СПОСОБ РАБОТЫ САМОХОДНОГО ПРИНТЕРА И ПРИНТЕР

1. Способ работы самоходного принтера, включающий загрузку данных, определение траектории движения, формирование управляющих сигналов, движение и печать, которые выполняют с помощью источника питания, процессора, модема, контроллера движения, контроллера печати, электропривода и узла печати, отличающийся тем, что траекторию движения принтера для печати изображения определяют в виде последовательности невидимых и видимых отрезков линий, видимый отрезок линии изображения печатают при движении принтера по этому отрезку, во время движения синхронно вращают по меньшей мере три шара первого уровня и создают силы тяги, силы тяги прикладывают к принтеру симметрично, первоначально управляющие сигналы создают крутящий момент в электроприводе, крутящий момент передают от электропривода к шару второго уровня, от вращающегося шара второго уровня крутящий момент передают смежному шару первого уровня, а крутящий момент от вращающегося шара первого уровня передают смежному шару второго уровня, причем числа сил тяги, шаров первого и второго уровней равны.
2. Принтер, содержащий источник питания, процессор, модем, контроллеры движения и контроллер печати, электропривод, узел печати, причем процессор через интерфейс соединен со всеми частями, отличающийся тем, что привод принтера содержит по меньшей мере три шара первого уровня и равное ему число шаров второго уровня, на первом и втором уровнях шары установлены симметрично между наружной и внутренней втулками соответствующих уровней, причем шары второго уровня расположены выше и между шарами первого уровня, причем смежные шары двух уровней кинематически связаны, а центры всех втулок соосны оси рабочего стержня, наружная втулка первого уровня закреплена в основании корпуса принтера, наружная втулка второго уровня зафиксирована в корпусе принтера, а электропривод кинематически соединен по меньшей мере с одним шаром второго уровня.
3. Принтер по п. 2, отличающийся тем, что электропривод содержит два электродвигателя, причем их валы ориентированы ортогонально в плоскости, параллельной листу, и кинематически соединены попарно соответственно с двумя шарами второго уровня.
4. Принтер по п. 2, отличающийся тем, что электропривод содержит шаровый электродвигатель, который кинематически соединен с одним шаром второго уровня.
5. Принтер по п. 2, отличающийся тем, что в узле печати установлен сменный рабочий стержень (стержень шариковый или гелевый, фломастер, маркер, карандаш).
6. Принтер по п. 2, отличающийся тем, что в наружной втулке второго уровня установлен ограничитель углового смещения шара.