ОПОРНОЕ ПРИСПОСОБЛЕНИЕ ДЛЯ ЗАХВАТНОГО ЭЛЕМЕНТА ДЛЯ РОБОТА-МАНИПУЛЯТОРА

1. Опорное приспособление для захватного элемента робота-манипулятора, содержащее фиксирующую структуру (16), к которой может быть прикреплен по меньшей мере один захватный элемент (18), и крепежное устройство (20), предназначенное для соединения фиксирующей структуры (16) с рычагом робота, при этом крепежное устройство (20) включает:
первый соединительный элемент (22), соединенный с фиксирующей структурой (16),
второй опорный элемент (26), предназначенный для установки на рычаг робота, и
разъемные соединительные средства (58, 76), способные устойчиво соединять первый и второй элементы (22, 26) и обратимо разъединять эти элементы в случае удара заданной силы в фиксирующую структуру (16).
2. Опорное приспособление по п.1, в котором указанный второй опорный элемент (26) включает первую неподвижную часть (28) и вторую подвижную часть (32), установленную на первой части с возможностью поворота вокруг первой оси (X) и несущую указанный первый соединительный элемент (22), так что первый соединительный элемент (22) можно ориентировать относительно указанной первой неподвижной части (28) вокруг по меньшей мере указанной первой оси (X).
3. Опорное приспособление по п.2, в котором указанная вторая подвижная часть (32) второго опорного элемента (26) включает первый и второй элементы (34, 36), соединенные вместе с возможностью поворота вокруг второй оси (Y), перпендикулярной первой оси (X).
4. Опорное приспособление по п.3, в котором указанный первый элемент (34) является кольцевым элементом, установленным на неподвижной части (28) опорного элемента (26) с возможностью поворота вокруг указанной первой оси (X), а указанный второй элемент (36) является кольцевым элементом, установленным внутри первого элемента (34) с возможностью поворота вокруг указанной второй оси (Y).
5. Опорное приспособление по п.3 или 4, в котором указанный первый элемент (34) установлен на неподвижной части (28) опорного элемента (26) с помощью первой пары шпилек (35), задающих указанную первую поворотную ось (X), и в котором указанный второй элемент (36) соединен с первым элементом (34) с помощью второй пары шпилек (37), задающих вторую поворотную ось (Y).
6. Опорное приспособление по п.1, в котором указанные соединительные средства (58, 76) включают множество опорных вставок (58), каждая из которых образует опорную поверхность (64), имеющую выемку (66), и соответствующее множество штифтов (76) со сферической головкой, упруго предварительно нагруженных для вхождения каждого в выемку (66) соответствующей вставки (58).
7. Опорное приспособление по п.6, в котором указанное множество опорных вставок (58) содержит три вставки, расположенные на равном угловом расстоянии друг от друга, и указанное соответствующее множество штифтов (76) со сферической головкой содержит три расположенные на равном угловом расстоянии друг от друга штифта, так что штифты (76) упруго предварительно нагружены в радиальном направлении к опорным поверхностям (64) соответствующих вставок (58).
8. Опорное приспособление по п.2, в котором указанные соединительные средства (58, 76) включают множество опорных вставок (58), каждая из которых образует опорную поверхность (64), имеющую выемку (66), и соответствующее множество штифтов (76) со сферической головкой, упруго предварительно нагруженных для вхождения каждого в выемку (66) соответствующей вставки (58), при этом опорные вставки (58) установлены в указанной второй подвижной части (32), а штифты (76) со сферической головкой установлены в указанном первом соединительном элементе (22).
9. Опорное приспособление по п.8, в котором указанный первый элемент (34) является кольцевым элементом, установленным на неподвижной части (28) опорного элемента (26) с возможностью поворота вокруг указанной первой оси (X), а указанный второй элемент (36) является кольцевым элементом, установленным внутри первого элемента (34) с возможностью поворота вокруг указанной второй оси (Y), при этом опорные вставки (58) установлены во втором кольцевом элементе (36) второй подвижной части (32).
10. Опорное приспособление по п.9, в котором опорные вставки (58) содержат каждая хвостовик (60), введенный в соответствующее отверстие (62) указанного второго кольцевого элемента (36), и пластину (64), которая выступает в направлении внутренней стороны элемента (36) и образует указанную опорную поверхность.
11. Опорное приспособление по п.8, в котором указанный первый соединительный элемент (22) имеет соответствующее множество радиальных цилиндрических полостей (74), в каждой из которых размещен штифт (76) со сферической головкой, и пружинный узел (80), способный прикладывать упругую силу предварительной нагрузки, толкающую штифт (76) со сферической головкой к опорной поверхности (64) соответствующей опорной вставки (58).
12. Опорное приспособление по п.11, в котором каждый пружинный узел (80) имеет ряд тарельчатых пружин, расположенных в виде пакета поверх друг друга внутри полости (74) вокруг ствола (82) штифта (76).
13. Опорное приспособление по п.12, в котором в каждой радиальной цилиндрической полости (74) размещена с возможностью скольжения пружинная пластина (98), способная изменять силу предварительной нагрузки соответствующего пружинного узла (80).
14. Опорное приспособление по п.13, в котором соединительный элемент (22) включает регулировочный механизм (92) винтового типа, способный изменять положение пружинных пластин (98) пружинных узлов (80) для изменения их силы предварительной нагрузки.
15. Робот-манипулятор, содержащий опорное приспособление по любому из предшествующих пунктов.