СПОСОБ ПОМОЩИ ПРИ ВОЖДЕНИИ И УСТРОЙСТВО ПОМОЩИ ПРИ ВОЖДЕНИИ
METHOD FOR DRIVING ASSISTANCE AND DEVICE FOR DRIVING ASSISTANCE

Область техники, к которой относится изобретение
[0001]
Настоящее изобретение относится к способу помощи при вождении и устройству помощи при вождении.
Уровень техники
[0002]
PTL 1 описывает устройство помощи при вождении, которое вблизи развязки, на которой полоса движения, по которой движется транспортное средство-носитель, соединяется с другой дорогой, определяет, существует ли какой-либо закрывающий объект между транспортным средством-носителем и другой дорогой, и, когда имеется разделительный объект, перемещается транспортное средство-носитель в направлении, в котором имеется другая дорога, вдоль направления ширины транспортного средства.
Список цитированных источников
Патентная литература
[0003]
PTTL 1: JP 201717-004307 A
Раскрытие изобретения
[0004]
В зависимости от конструкции дороги и тому подобного в точке соединения, в которой полоса движения транспортного средства-носителя соединяется с другой полосой движения, состояние движения в другой полосе движения не может быть определено, и поэтому трудно продолжать автономное управление. Например, когда транспортное средство-носитель, движущееся в автономном режиме, пытается перестроиться на загруженную главную полосу движения, после достижения точки соединения при автономном управлении движением выполняется определение, что невозможно встроиться перед другим транспортным средством на главной полосе движения, и тогда осуществляется переключение состояния движения транспортного средства-носителя с автономного управления на ручное управление. В результате из-за указания в точке соединения водитель вынужден выполнить внезапную операцию, что может вызвать замешательство у водителя.
Задача настоящего изобретения состоит в устранении замешательства водителя, вызванного указанием на переключение состояния движения транспортного средства-носителя с автономного управления на ручное управление в точке соединения.
[0005]
В соответствии с одним аспектом настоящего изобретения предложен способ помощи при вождении, включающий в себя: выделение точки, в которой полоса движения транспортного средства-носителя соединяется с другой полосой движения на запланированном маршруте движения транспортного средства-носителя, в качестве точки высокой сложности, в которой автономное управление затруднено; и выдачу указания на переключение состояния движения транспортного средства-носителя из автономного управления на ручное управление в точке, расположенной на заданном расстоянии до точки высокой сложности.
[0006]
Задача и преимущества изобретения будут реализованы и достигнуты посредством элементов и их сочетаний, конкретно указанных в формуле изобретения. Следует понимать, что как вышеприведённое общее описание, так и нижеследующее подробное описание являются примерными и пояснительными и не ограничивают изобретение.
КРАТКОЕ ОПИСАНИЕ ЧЕРТЕЖЕЙ
[0007]
Фиг. 1 является схемой, иллюстрирующей схематический структурный пример устройства помощи при вождении согласно варианту осуществления;
Фиг. 2 - схема, иллюстрирующая первый пример точки высокой сложности;
Фиг. 3 - блок-схема, иллюстрирующая один пример функциональной структуры контроллера, включенного в фиг. 1;
Фиг. 4А - схема, иллюстрирующая первый пример зоны соединения, которая представляет собой точку высокой сложности;
Фиг. 4B - схема, иллюстрирующая один пример зоны соединения, которая не является точкой высокой сложности;
Фиг. 5А - схема, иллюстрирующая второй пример точки высокой сложности;
Фиг. 5B - схема, иллюстрирующая второй пример зоны соединения, которая представляет собой точку высокой сложности;
Фиг. 6 - схема, изображающая первый пример точки, в которой предоставляется руководство по переключению;
Фиг. 7 - схема, изображающая второй пример точки, в которой выдаётся указание на переключение;
Фиг. 8 является схемой, изображающей третий пример точки, в которой выдаётся указание на переключение ;
Фиг. 9 является схемой, изображающей четвертый пример точки, в которой выдаётся указание на переключение;
Фиг. 10 является схемой, изображающей условия, при которых выдаётся указание на переключение;
Фиг. 11 - схема, иллюстрирующая один пример перекрестка;
Фиг. 12 - блок-схема (1) одного примера обработки регистрации точки переключения;
Фиг. 13 - блок-схема (2) одного примера обработки регистрации точки переключения; и
Фиг. 14 - блок-схема указания на переключение во время движения.
Осуществление изобретения
[0008]
Далее варианты осуществления настоящего изобретения будут описаны с обращением к чертежам.
(Первый вариант осуществления)
(Структура)
Обратимся к фиг. 1. Устройство 1 помощи при вождении выполняет управление помощью при вождении на основании состояния движения в окружении транспортного средства (далее называемого «транспортным средством-носителем»), включающего в себя устройство 1 помощи при вождении, для автономного управления и остановки транспортного средства-носителя, и выполняет управление автономным управлением для автономного управления транспортного средства без какого-либо вмешательства водителя.
Устройство 1 помощи при вождении включает в себя группу 10 датчиков состояния окружения, навигационную систему 20, группу 30 датчиков транспортного средства, контроллер 40, переключатель 43 режима управления и группу 50 исполнительных механизмов управления транспортным средством.
[0009]
Группа 10 датчиков состояния окружения представляет собой группу датчиков, выполненную с возможностью обнаружения окружения транспортного средства-носителя, например объектов вокруг транспортного средства-носителя. Группа 10 датчиков состояния окружения может включать в себя устройство 11 измерения расстояния и камеру 12. Устройство 11 измерения расстояния и камера 12 обнаруживают окружение, такое как объекты, присутствующие вокруг транспортного средства, взаимное расположение между транспортным средством и объектами и расстояния между транспортным средством и объектами.
Устройство 11 измерения расстояния может быть, например, лазерным дальномером (LRF) или радаром.
[0010]
Камера 12 может быть, например, стереокамерой. Камера 12 может быть однообъективной камерой, при этом один и тот же объект может быть сфотографирован однообъективной камерой с одним глазом со множества точек обзора для вычисления расстояния до объекта.
Устройство 11 измерения расстояния и камера 12 выводят информацию об окружении, которая является информацией об обнаруженном окружении, в контроллер 40.
[0011]
Навигационная система 20 распознает текущее положение транспортного средства-носителя и картографическую дорожную информацию в текущем положении. Навигационная система 20 устанавливает маршрут движения в пункт назначения, введенный пользователем транспортного средства, и выдаёт пользователю указание маршрута в соответствии с маршрутом движения. Кроме того, навигационная система 20 выводит информацию о заданном маршруте движения в контроллер 40. Когда состояние движения транспортного средства-носителя является режимом автономного управления, контроллер 40 осуществляет автономное управление транспортным средством-носителем таким образом, что транспортное средство-носитель движется по маршруту движения, установленному навигационной системой 20.
[0012]
Навигационная система 20 включает в себя навигационный контроллер 21, устройство 22 определения положения, картографическую базу 23 данных, блок 24 отображения, операционный блок 25, блок 26 вывода аудиосигнала и блок 27 связи. Следует отметить, что на фиг. 1 картографическая база данных  указана как картографическая DB.
Навигационный контроллер 21 представляет собой электронный блок управления, выполненный с возможностью управления операцией обработки информации навигационной системы 20. Навигационный контроллер 21 включает в себя процессор и его периферийные компоненты.
Процессором может быть, например, центральный процессор (CPU) или микропроцессор (MPU).
[0013]
Периферийные компоненты включают в себя запоминающее устройство и тому подобное. Запоминающее устройство может включать в себя любое из полупроводникового запоминающего устройства, магнитного запоминающего устройства и оптического запоминающего устройства. Запоминающее устройство может включать в себя запоминающие устройства, такие как регистр, кэш-память и постоянное запоминающее устройство (ROM) и оперативное запоминающее устройство (RAM), используемое в качестве основного хранилища.
Устройство 22 определения положения измеряет текущее положение транспортного средства-носителя. Устройство 22 определения положения может быть, например, приемником глобальной системы позиционирования (GPS). Кроме того, устройство 22 определения положения может измерять текущее положение транспортного средства-носителя на основании спутникового сигнала другой спутниковой системы определения положения, такой как глобальная навигационная спутниковая система (GLONASS). В качестве альтернативы, устройство 22 определения положения может быть инерциальным навигационным устройством.
[0014]
Картографическая база 23 данных хранит данные карты дорог. Данные карты дорог включают в себя информацию, относящуюся к типам линий дорог, форме дорог, уклонам, количеству полос движения, разрешённым скоростям (ограничениям скорости), наличию или отсутствию перекрестков и т.п. Типы линий дорог включают в себя, например, обычные дороги и шоссе.
В навигационной системе 20 блок 24 отображения выводит различные элементы визуальной информации. Например, блок 24 отображения может отображать экран карты вокруг транспортного средства-носителя и указания в отношении рекомендуемого маршрута.
[0015]
В навигационной системе 20 операционный блок 25 принимает операции от пользователя транспортного средства. Операционный блок 25 может быть, например, кнопкой, рычажком, ползунком или тому подобным, или может быть сенсорной панелью, предусмотренной на блоке 24 отображения. Например, операционный блок 25 может принимать операцию ввода пункта назначения и операцию для переключения экрана дисплея блока 24 отображения от пользователя транспортного средства.
Блок 26 вывода аудиоданных выводит различные элементы аудиоинформации в навигационную систему 20. Блок 26 вывода аудиоданных может выводить указания по управлению на основании заданного маршрута движения и информации о направлении движения на основании данных карты дорог вокруг транспортного средства-носителя.
Блок 27 связи осуществляет беспроводную связь с устройством связи за пределами транспортного средства-носителя. Система связи посредством блока 27 связи может представлять собой, например, беспроводную связь посредством сети мобильной телефонной связи общего пользования, связи между транспортными средствами, связи между транспортными средствами и дорожной инфраструктурой или спутниковой связи.
[0016]
Группа 30 датчиков транспортного средства включает в себя датчики, выполненные с возможностью обнаружения состояния движения транспортного средства, и датчики, выполненные с возможностью обнаружения операции управления, выполняемой водителем.
Датчики, выполненные с возможностью обнаружения состояния движения транспортного средства, включают в себя датчик 31 скорости транспортного средства, датчик 32 ускорения и гироскопический датчик 33.
Датчики, выполненные с возможностью обнаружения операции управления, включают в себя датчик 34 угла поворота рулевого колеса, датчик 35 акселератора и датчик 36 тормоза.
[0017]
Датчик 31 скорости транспортного средства определяет скорость вращения колеса транспортного средства-носителя и вычисляет скорость транспортного средства-носителя на основании скорости вращения колеса.
Датчик 32 ускорения обнаруживает ускорение в продольном направлении транспортного средства-носителя, ускорение в направлении его ширины, и ускорение в его вертикальном направлении.
Гироскопический датчик 33 обнаруживает угловую скорость угла поворота транспортного средства-носителя вокруг трех осей, включая ось крена, ось тангажа и ось рыскания.
[0018]
Датчик 34 угла поворота рулевого колеса определяет текущий угол поворота рулевого колеса, который является текущим углом поворота (величиной операции рулевого управления) рулевого колеса, служащего элементом рулевого управления.
Датчик 35 акселератора определяет положение акселератора транспортного средства. Например, в качестве положения акселератора датчик 35 акселератора определяет величину нажатия педали акселератора транспортного средства.
Датчик 36 тормоза определяет величину операции торможения со стороны водителя. Например, в качестве величины операции торможения датчик 36 тормоза определяет величину нажатия педали тормоза транспортного средства.
Информация, относящаяся к скорости, ускорению, угловой скорости, углу поворота рулевого колеса, положению акселератора и величине операции торможения транспортного средства-носителя, обнаруживаемая соответствующими датчиками группы 30 датчиков транспортного средства, в совокупности называется «информацией транспортного средства». Группа 30 датчиков транспортного средства выводит информацию транспортного средства в контроллер 40.
[0019]
Контроллер 40 представляет собой электронный блок управления, выполненный с возможностью осуществления управления движением транспортного средства-носителя. Контроллер 40 включает в себя процессор 41 и периферийные компоненты, такие как запоминающее устройство 42. Процессор 41 может быть, например, CPU или MPU.
Запоминающее устройство 42 может включать в себя любое из полупроводникового запоминающего устройства, магнитного запоминающего устройства и оптического запоминающего устройства. Запоминающее устройство 42 может включать в себя запоминающие устройства, такие как регистр, кэш-память, а также ROM и RAM, используемые в качестве основного хранилища.
Следует отметить, что контроллер 40 может быть реализован посредством функциональной логической схемы, установленной в полупроводниковой интегральной схеме общего назначения. Например, контроллер 40 может включать в себя программируемое логическое устройство (PLD), такое как программируемая пользователем вентильная матрица (FPGA) или тому подобное.
[0020]
В режиме автономного управления, в котором выполняется управление автономным управлением транспортным средством-носителем, контроллер 40 формирует траекторию движения, побуждающую транспортное средство-носитель двигаться по маршруту движения, заданному навигационной системой 20, на основании ввода информации об окружении из группы 10 датчиков окружения и информации транспортного средства, вводимой из группы 30 датчиков транспортного средства.
Контроллер 40 приводит в действие группу 50 исполнительных механизмов управления транспортным средством таким образом, что транспортное средство-носитель движется по полученной траектории движения, тем самым позволяя транспортному средству двигаться самостоятельно.
[0021]
Группа 50 исполнительных механизмов управления транспортным средством управляет рулевым колесом, положением акселератора и тормозным устройством транспортного средства в ответ на управляющий сигнал от контроллера 40, вызывая реализацию транспортным средством поведения транспортного средства. Группа 50 исполнительных механизмов управления транспортным средством включает в себя исполнительный механизм 51 рулевого управления, исполнительный механизм 52 положения акселератора и исполнительный механизм 53 управления тормозом.
Исполнительный механизм 51 рулевого управления управляет направлением рулевого управления и величиной рулевого управления транспортного средства.
Исполнительный механизм 52 положения акселератора управляет положением акселератора транспортного средства.
Исполнительный механизм 53 управления тормозом управляет операцией торможения тормозного устройства транспортного средства.
[0022]
В режиме ручного управления контроллер 40 приводит в действие группу 50 исполнительных механизмов управления транспортным средством в ответ, например, на угол поворота рулевого колеса, положение акселератора и величину операции торможения, обнаруженные группой 30 датчиков транспортного средства, вызывая реализацию поведения транспортного средства в соответствии с операцией от водителя.
С помощью переключателя 43 режима управления водитель может переключать состояние движения транспортного средства-носителя между режимом автономного управления и режимом ручного управления.
[0023]
Контроллер 40 переключает состояние движения транспортного средства-носителя между режимом автономного управления и режимом ручного управления в ответ на операцию переключателем 43 режима управления со стороны водителя.
Кроме того, когда во время автономного управления водитель управляет любым из рулевого колеса, педали акселератора и педали тормоза, то есть когда происходит перехват управления, контроллер 40 переключает состояние движения транспортного средства-носителя из режима автономного управления в режим ручного управления.
[0024]
Кроме того, когда на маршруте, по которому запланировано движение транспортного средства-носителя (например, на маршруте движения для автономного управления) имеется точка, в которой автономное управление затруднено, контроллер 40 направляет переключение состояния движения транспортного средства-носителя из автономного управления в ручной режим в точке, расположенной на заданном расстоянии до точки высокой сложности.
Далее маршрут, по которому запланировано движение транспортного средства-носителя, может называться «запланированным маршрутом». Кроме того, точка, в которой автономное управление транспортным средством-носителем затруднено (например, точка, в которой имеются значительные затруднения в автономном управлении транспортным средством-носителем), называется «точкой высокой сложности».
Точка высокой сложности может быть, например, точкой, в которой, в зависимости от состояния движения, такого как степень загруженности, возрастает сложность управления транспортным средством-носителем.
Например, точка высокой сложности включает в себя зону 63 соединения, в которой полоса 61 соединения, которая является полосой движения транспортного средства-носителя 60, соединяется с полосой 62 назначения соединения в месте соединения, в котором соединяется друг с другом множество дорог, как показано на фиг. 2. Далее полоса назначения соединения называется в настоящем описании «главной полосой движения».
[0025]
Когда транспортное средство-носитель 60 собирается перейти в загруженную главную полосу 62, как показано на фиг. 2, группа 10 датчиков состояния окружения обнаруживает, что на главной полосе 62 в зоне 63 соединения есть другие транспортные средства 64, которые являются препятствиями для перехода транспортного средства-носителя 60. Из-за загруженности в главной полосе 62 движения последовательно и непрерывно обнаруживается множество других транспортных средств 64, что затрудняет смену полосы движения на главную полосу 62 при автономном управлении.
В этом случае, если после того, как транспортное средство-носитель 60 достигло зоны 63 соединения, осуществляется переключение состояния движения транспортного средства-носителя с автономного управления на ручное управление, водитель вынужден выполнить внезапную операцию из-за указания на переключение вблизи зоны 63 соединения, что вызывать замешательство у водителя.
[0026]
Таким образом, контроллер 40 извлекает точку высокой сложности на запланированном маршруте движения и управляет переключением состояния движения транспортного средства-носителя с автономного управления на ручное управление в точке, расположенной на заданном расстоянии D1 до точки высокой сложности.
В результате состояние движения может быть переключено с автономного управления на ручное управление до точки высокой сложности, так что водитель может быть в состоянии начать ручное управление.
[0027]
Далее следует описание функциональной структуры контроллера 40. Обратимся к фиг. 3. Контроллер 40 включает в себя блок 70 выделения точек высокой сложности, блок 71 регистрации точек переключения, блок 72 хранения и блок 73 управления переключением.
Функции блока 70 выделения точек высокой сложности, блока 71 регистрации точек переключения и блока 73 управления переключением могут быть реализованы посредством побуждения процессора 41 контроллера 40 выполнять компьютерную программу, сохранённую в запоминающем устройстве 42.
[0028]
Блок 70 выделения точек высокой сложности получает из навигационной системы 20 данные карты дорог для соответствующих точек на запланированном маршруте путешествия, заданном навигационной системой 20. Блок 70 выделения точек высокой сложности выделяет точку высокой сложности, присутствующую на запланированном маршруте, на основании данных карты дорог, полученных из навигационной системы 20.
Например, блок 70 выделения точек высокой сложности может выделять в качестве точки высокой сложности точку, в которой полоса движения транспортного средства-носителя соединяется с другой полосой движения.
[0029]
Точка, в которой полоса движения транспортного средства-носителя соединяется с другой полосой движения, также включает в себя, например, зону соединения, в которой полоса движения транспортного средства-носителя соединяется с другой полосой движения. Блок 70 выделения точек высокой сложности может выделять, например, зону 63 соединения, показанную на фиг. 4А, в качестве точки высокой сложности.
Зона 63 соединения является зоной соединения, в которой соединение с главной полосой 62 движения включает в себя смену полосы движения с полосы 61 соединения на главную полосу 62 движения.
[0030]
Среди мест, где множество полос движения соединяются друг с другом, есть места, в которых в точке соединения не требуется смена полос движения, как в точке соединения, показанной на фиг. 4В. Блок 70 выделения точек высокой сложности может исключить точку соединения, показанную на фиг. 4B, из числа точек высокой сложности.
Обратимся к фиг. 4A. Здесь меньше шансов сменить полосу движения на главную полосу 62 движения, поскольку период времени, в течение которого транспортное средство-носитель 60 может оставаться в зоне от начальной точки 80 зоны 63 соединения до ее конечной точки 81, короче. В результате соединение с главной полосой 62 движения становится более трудным.
[0031]
Таким образом, например, блок 70 выделения точек высокой сложности может выделять зону 63 соединения как точку высокой сложности, когда расстояние L1 от начальной точки 80 зоны 63 соединения до её конечной точки 81 меньше порогового значения.
Пороговое значение может быть установлено, например, на расстояние, на котором от начальной точки 80 возможна по существу лишь однократная попытка соединения. В качестве альтернативы, пороговое значение может быть установлено на расстояние, которое невозможно преодолеть в течение трех или более секунд после подачи сигнала поворота в зоне 63 соединения.
[0032]
Кроме того, например, блок 70 выделения точек высокой сложности прогнозирует скорость транспортного средства-носителя 60 в зоне 63 соединения и на основании прогнозируемой скорости и расстояния L прогнозирует время движения транспортного средства-носителя 60 от начальной точки 80 до конечной точки 81. Когда время движения меньше порогового значения, зона 63 соединения может быть выделена как точка высокой сложности. Блок 70 выделения точек высокой сложности может прогнозировать скорость транспортного средства-носителя 60 в зоне 63 соединения на основании ограничения разрешённой скорости в зоне 63 соединения или на основании текущей скорости транспортного средства-носителя 60.
[0033]
Обратимся к фиг. 5A. Например, блок 70 выделения точек высокой сложности может выделять в качестве точки высокой сложности точку, в которой запланированный маршрут движения, установленный навигационной системой 20, требует смены полосы движения. Маршрут 84 движения, показанный на фиг. 5А, входит во множество полос 62 движения из полосы 61 движения, пересекает множество полос 62 движения и затем переходит к полосе 85 движения. Вследствие этого маршрут 84 движения требует смены полосы движения в зоне, обозначенной условным обозначением 86.
[0034]
Кроме того, блок 70 выделения точек высокой сложности также может выделять в качестве точки высокой сложности не только зону 63 соединения, в которой соединяющиеся полосы 61 и 62 движения разделены дорожной разделительной линией 82 (прерывистой линией), как показано на фиг. 4А, но также и зону соединения, в которой множество полос соединения не разделены дорожной разделительной линией.
Зона 89 соединения на фиг. 5B является примером зоны соединения, в которой соединяющиеся полосы 87 и 88 движения не разделены дорожной разделительной линией.
[0035]
Обратимся к фиг. 3. В точке, расположенной на заданном расстоянии D1 до точки высокой сложности, выделенной блоком 70 выделения точек высокой сложности, блок 71 регистрации точки переключения определяет, следует ли выдавать указание на переключение состояния движения транспортного средства-носителя 60 из автономного управления на ручное управление.
Если определено, что следует выдать указание на переключение, блок 71 регистрации точки переключения регистрирует точку, расположенную на заданном расстоянии D1 до точки высокой сложности, выделенной блоком 70 выделения точек высокой сложности, в качестве точки, в которой выдаётся указание на переключение состояния движения транспортного средства-носителя 60 из автономного управления в ручное управление. Например, блок 71 регистрации точки переключения записывает точку, расположенную на заданном расстоянии D1 до точки высокой сложности, в блоке 72 хранения.
[0036]
Здесь и далее точка, в которой указывается переключение состояния движения транспортного средства-носителя 60 с автономного управления на ручное управление, будет называться «точкой переключения».
Следует отметить, что блок 71 регистрации точки переключения может зарегистрировать точку переключения путем записи в блоке 72 хранения точки высокой сложности вместо точки, расположенной на заданном расстоянии D1 до точки высокой сложности.
[0037]
Например, в точке, расположенной на заданном расстоянии D1 до зоны 63 соединения, блок 71 регистрации точки переключения определяет, следует ли выдавать указание на переключение состояния движения из автономного управления на ручное управление.
Если состояние движения в главной полосе 62 движения не может быть определено до тех пор, пока транспортное средство-носитель 60 не достигнет близости зоны 63 соединения, и не удастся определить сложность соединения при автономном управлении, не ясно, может ли быть выдано указание на переключение состояния движения из автономного управления на ручное управление с запасом по времени. Таким образом, если ожидается, что состояние движения в главной полосе 62 движения не может быть определено в точке, расположенной на заданном расстоянии D1 до зоны 63 соединения, блок 71 регистрации точки переключения регистрирует точку, расположенную на заданном расстоянии D1, до зоны соединения 63 как точку переключения.
[0038]
С другой стороны, если ожидается, что состояние движения на главной полосе 62 движения может быть определено в точке, расположенной на заданном расстоянии D1 до зоны 63 соединения, указание на переключение на ручное управление может выдаваться в момент времени в соответствии с состоянием движения в главной полосе 62 движения. Соответственно, если ожидается, что определение состояния движения в главной полосе 62 движения будет возможным в точке, расположенной на заданном расстоянии D1 до зоны 63 соединения, блок 71 регистрации точки переключения не регистрирует точку, расположенную на заданном расстоянии D1 перед зоной 63 соединения, в качестве точки переключения. Таким образом, автономное управление продолжается, что может снизить нагрузку на водителя.
[0039]
Например, когда главная полоса 62 скрыта в слепой зоне группы 10 датчиков состояния окружения в точке, расположенной на заданном расстоянии D1 до зоны 63 соединения, блок 71 регистрации точки переключения регистрирует точку, расположенную на заданном расстоянии D1 перед зоной 63 соединения, в качестве точки переключения.
Обратимся к фиг. 6. Если разность высот между полосой 61 движения транспортного средства-носителя 60 и главной полосой 62 движения равна или более заданного значения H1, и полоса 61 движения ниже, чем главная полоса 62 движения в точке, расположенной на заданном расстоянии D1 перед зоной 63 соединения, главная полоса 62 движения скрыта в слепой зоне, созданной конструкцией дороги.
[0040]
Соответственно, когда разность высот между полосой 61 движения транспортного средства-носителя 60 и главной полосой 62 движения равна или более заданного значения H1, и полоса 61 движения ниже, чем главная полоса 62 движения в точке, расположенной на заданном расстоянии D1 до зоны 63 соединения, блок 71 регистрации точки переключения регистрирует точку, расположенную на заданном расстоянии D1 до зоны 63 соединения, в качестве точки переключения.
С другой стороны, даже если разность высот между полосой 61 движения и главной полосой 62 движения равна или более заданной высоты H1, когда полоса 61 движения выше, чем главная полоса 62 движения, слепая зона отсутствует. Соответственно, блок 71 регистрации точки переключения не регистрирует упомянутую точку в качестве точки переключения.
[0041]
Обратимся к фиг. 7. Если между полосой 61 движения и главной полосой 62 движения в точке, расположенной на заданном расстоянии D1 до зоны 63 соединения, имеется закрывающий объект 90, имеющий заданную высоту Н2 или более, главная полоса 62 движения скрыта в мертвой зоне, созданной закрывающим объектом 90.
Соответственно, если закрывающий объект 90, имеющий заданную высоту Н2 или более, имеется между полосой 61 движения и главной полосой 62 движения в точке, расположенной на заданном расстоянии D1 до зоны 63 соединения, блок 71 регистрации точки переключения регистрирует точку, расположенную на заданном расстоянии D1 перед зоной 63 соединения, в качестве точки переключения независимо от разности высот между полосой 61 движения и главной полосой 62 движения.
С другой стороны, когда закрывающий объект 90, имеющий заданную высоту Н2 или более, отсутствует, блок 71 регистрации точки переключения не регистрирует упомянутую точку в качестве точки переключения.
[0042]
Кроме того, в точке, расположенной на заданном расстоянии D1 до зоны 63 соединения, может быть невозможным определение состояния движения в главной полосе 62 движения из-за формы дороги в полосе 61 движения транспортного средства-носителя 60 и формы дороги в главной полосе 62 движения. Фиг. 8 и фиг. 9 иллюстрируют примеры случаев, когда состояние движения в главной полосе 62 движения не может быть определено из-за формы дороги.
Обратимся к фиг. 8. Когда разность θ между направлением 91 движения в полосе 61 движения в точке, расположенной на заданном расстоянии D1 до зоны 63 соединения, и направлением 92 движения в главной полосе 62 движения является большой, длина L2 расстояния в главной полосе 62 движения (т.е. расстояние, в пределах которого состояние движения обнаруживается группой 10 датчиков состояния окружения), находящаяся в пределах расстояния 93 обнаружения группы 10 датчиков состояния окружения перед транспортным средством-носителем 60, становится короткой, так что может не быть возможным определение состояния движения в главной полосе 62 движения.
[0043]
Обратимся к фиг. 9. Когда разность θ между направлением 91 движения в полосе 61 движения и направлением 92 движения в главной полосе 62 движения дополнительно увеличивается и становится близкой к 180 градусам, одно другое транспортное средство 64 скрывается другим транспортным средством 64, если смотреть из точки на заданном расстоянии D1 до зоны 63 соединения, так что может не быть возможным определение состояния движения в главной полосе 62 движения.
Следует отметить, что когда главная полоса 62 движения имеет кривизну, как показано на фиг. 9, «направление 92 движения в главной полосе 62 движения» может быть определено как направление движения в главной полосе 62 движения в точке 94, в которой продолженная линия 91 направления движения в полосе 61 движения пересекается с главной полосой 62 движения в точке, расположенной на заданном расстоянии D1 до зоны 63 соединения.
[0044]
Когда разность θ между направлением 91 движения в полосе 61 движения в точке, расположенной на заданном расстоянии D1 до зоны 63 соединения, и направлением 92 движения в главной полосе 62 движения равна или более заданного порогового значения, блок 71 регистрации точки переключения регистрирует точку, расположенную на заданном расстоянии D1 до зоны 63 соединения, в качестве точки переключения.
Например, пороговое значение разности θ может быть установлено на основании порогового значения L3 длины расстояния, в пределах которого состояние движения в основной полосе 62 движения должно быть обнаружено группой 10 датчиков состояния окружения.
[0045]
Обратимся к фиг. 10. Например, предположим, что расстояние обнаружения группы 10 датчиков состояния окружения представляет собой диапазон ширины азимутального угла α с центром в направлении 91 движения транспортного средства-носителя 60, и длина перпендикулярной линии от точки, расположенной на заданном расстоянии D1 до зоны 63 соединения, до продолженной линии 92 направления движения в главной полосе 62 движения, составляет P.
Длина L2 расстояния обнаружения главной полосы 62 движения группой 10 датчиков состояния окружения может быть получена с помощью следующего уравнения (1):
Пороговое значение разности θ может быть рассчитано как верхнее предельное значение диапазона разности θ, в котором длина L2 больше порогового значения L3.
[0046]
Обратимся к фиг. 9. На продолженной линии 91 направления движения полосы 61 движения в части, расположенной на заданном расстоянии D1 до зоны 63 соединения, имеется участок 94 главной полосы 62 движения. Предположим, что расстояние от точки, расположенной на заданном расстоянии D1 до зоны 63 соединения, до участка 94 равно D2.
Когда расстояние D2 слишком велико, разрешающая способность обнаружения другого транспортного средства 64 на главной полосе 62 движения, находящегося в пределах расстояния 93 обнаружения группы 10 датчиков состояния окружения, может быть снижена, в результате чего может быть невозможно определить состояние движения в главной полосе 62 движения.
[0047]
Соответственно, когда расстояние D2 между участком 94 главной полосы 62 движения, присутствующим на продолженной линии 91 направления движения в полосе 61 движения в точке, расположенной на заданном расстоянии D1 до зоны 63 соединения, и точкой, расположенной на заданном расстоянии D1 до зоны 63 соединения, равно или больше заданного значения, блок 71 регистрации точки переключения регистрирует точку, расположенную на заданном расстоянии D1 до зоны 63 соединения, в качестве точки переключения.
[0048]
Точка высокой сложности не ограничена только зоной 63 соединения и может быть точкой, имеющей другую форму дороги там, где полоса движения транспортного средства-носителя соединяется с другой полосой движения.
Например, блок 70 выделения точек высокой сложности может извлекать перекресток, на котором полоса 61 движения транспортного средства-носителя пересекается с другой полосой движения, в качестве точки, в которой полоса 61 движения транспортного средства-носителя соединяется с другой полосой движения. Перекресток может включать в себя, например, перекресток, T-образное пересечение и тому подобное.
[0049]
Обратимся к фиг. 11. Например, блок 70 выделения точек высокой сложности может выделять в качестве точки высокой сложности перекресток, на котором полоса 61 движения транспортного средства-носителя пересекается с другой полосой 62 движения.
Например, при повороте направо по траектории 95 движения при автономном управлении на пересечении полосы 61 движения и другой полосы 62 движения, если присутствуют другие транспортные средства 64, которые являются препятствиями для поворачивающего направо транспортного средства-носителя 60 из-за загруженности другой полосы 62 движения, смена полосы движения на главную полосу 62 движения может быть затруднена. То же самое относится и к случаю, когда транспортное средство-носитель 60 поворачивает налево.
[0050]
В этом случае, если состояние движения в другой полосе 62 движения не может быть определено до тех пор, пока транспортное средство-носитель 60 не достигнет окрестностей перекрестка, и трудность соединения при автономном управлении не может быть определена, не ясно, может ли быть выдано указание на переключение состояния движения из автономного управления на ручное управление с запасом по времени.
Таким образом, если ожидается, что состояние движения в другой полосе 62 движения не может быть определено в точке, расположенной на заданном расстоянии D1 до перекрестка, блок 71 регистрации точки переключения регистрирует точку, расположенную на заданном расстоянии D1 до перекрестка, как точку переключения. Например, блок 71 регистрации точки переключения записывает точку, расположенную на заданном расстоянии D1 до перекрестка, в блоке 72 хранения.
Следует отметить, что блок 71 регистрации точки переключения может регистрировать точку переключения путем сохранения в блоке 72 хранения перекрестка вместо точки, расположенной на заданном расстоянии D1 до перекрестка.
[0051]
С другой стороны, если ожидается, что состояние движения в другой полосе движения может быть определено в точке, расположенной на заданном расстоянии D1 до перекрестка, переключение на ручное управление может осуществляться с запасом по времени в соответствии с состоянием движения в другой полосе 62 движения. Соответственно, если ожидается, что определение состояния движения в другой полосе 62 движения возможно в точке, расположенной на заданном расстоянии D1 до перекрестка, блок 71 регистрации точки переключения не регистрирует точку, расположенную на заданном расстоянии D1 до перекрестка, как точку переключения. Таким образом, автономное управление продолжается, что может снизить нагрузку на водителя.
[0052]
Например, если в заданном радиусе R от центра перекрестка есть зона обочины дороги, можно ожидать, что не перекрестке имеется хорошая видимость и, следовательно, состояние движения в другой полосе 62 движения можно определить в точке, расположенной на заданном расстоянии D1 до перекрестка. Таким образом, блок 71 регистрации точки переключения не регистрирует точку, расположенную на заданном расстоянии D1 до перекрестка, в качестве точки переключения.
Кроме того, если перед перекрестком имеется пешеходная дорога, блок 71 регистрации точки переключения также не регистрирует точку, расположенную на заданном расстоянии D1 до перекрестка, в качестве точки переключения.
[0053]
С другой стороны, если нет зоны обочины или пешеходной дороги, а на углу перекрестка имеется закрывающий объект 96, блок 71 регистрации точки переключения регистрирует точку, расположенную на заданном расстоянии D1 до перекрестка, в качестве точки переключения.
Например, если в диапазоне, указанном пунктирной линией 97 на другой полосе 62 движения, имеются другие транспортные средства 64, выполнение движения с автономным управлением по траектории 95 движения затруднено. Таким образом, если диапазон 97 скрыт за закрывающим объектом 96, если смотреть с точки, расположенной на заданном расстоянии D1 до перекрестка, блок 71 регистрации точки переключения регистрирует точку, расположенную на заданном расстоянии D1 до перекрестка, в качестве точки переключения.
[0054]
Обратимся к фиг. 3. Когда транспортное средство-носитель 60 движется с автономным управлением, блок 73 управления переключением считывает точку переключения, записанную в блоке 72 хранения. Блок 73 управления переключением определяет, достигло ли транспортное средство-носитель 60 точки переключения.
Если транспортное средство-носитель 60 достигло точки переключения, блок 73 управления переключением выдаёт указание на переключение состояния движения транспортного средства-носителя 60 из режима автономного управления в режим ручного управления.
[0055]
Если вместо точки, расположенной на заданном расстоянии D1 до точки высокой сложности, в блоке 72 хранения сохранена точка высокой сложности, блок 73 управления переключением определяет, достигло ли транспортное средство-носитель 60 точки, расположенной на заданном расстоянии D1 до точки высокой сложности. Если транспортное средство-носитель 60 достигло точки, расположенной на заданном расстоянии D1 до точки высокой сложности, блок 73 управления переключением выдаёт указание на переключение состояния движения транспортного средства-носителя 60 из режима автономного управления в режим ручного управления.
[0056]
Например, блок 73 управления переключением может выводить из блока 26 вывода аудиосигнала навигационной системы 20 звуковое сообщение указания для подсказки водителю переключить состояние движения транспортного средства-носителя 60 из режима автономного управления в режим ручного управления переключателя 43 режима управления.
В качестве альтернативы, например, блок 73 управления переключением может выводить из блока 26 вывода аудиосигнала звуковое сообщение указания для подсказки водителю переключить состояние движения транспортного средства-носителя 60 из режима автономного управления в режим ручного управления посредством операции любым из рулевого колеса, педали акселератора или педали тормоза.
[0057]
В качестве альтернативы, например, блок 73 управления переключением может отображать на блоке 24 отображения навигационной системы 20 сообщение визуального указания, подсказывающее водителю переключить состояние движения транспортного средства-носителя 60 из режима автономного управления в режим ручного управления с помощью переключателя 43 режима управления.
В качестве альтернативы, например, блок 73 управления переключением может отображать на блоке 24 отображения сообщение визуального указания, подсказывающее водителю переключить состояние движения транспортного средства-носителя 60 из режима автономного управления в режим ручного управления посредством операции любым из рулевого колеса, педали акселератора или педали тормоза.
[0058]
В качестве альтернативы, блок 73 управления переключением может выводить посредством блока 26 вывода аудиосигнала или блока 24 отображения звуковое сообщение указания или сообщение визуального указания для уведомления водителя о том, что состояние движения транспортного средства-носителя 60 будет автономно переключено из режима автономного управления в режим ручного управления.
[0059]
(Работа)
Ниже будет приведено описание одного примера работы устройства 1 помощи при вождении. Фиг. 12 является блок-схемой одного примера обработки для регистрации точки переключения для зоны соединения.
На этапе S1 блок 70 выделения точек высокой сложности извлекает зоны A1, A2, … и AM соединения, присутствующие на запланированном маршруте, в качестве возможных точек высокой сложности. Предположим, что общее количество зон A1-AM соединения, выделенных в это время, равно M.
На этапе S2 1 заменяется на переменную i.
[0060]
На этапе S3 блок 70 выделения точек высокой сложности считывает данные карты дорог для зоны Ai соединения между зонами A1-AM соединения из картографической базы 23 данных.
На этапе S4 блок 70 выделения точек высокой сложности определяет, является ли расстояние L1 от начальной точки зоны Ai соединения до ее конечной точки меньшим, чем пороговое значение. Когда расстояние L1 меньше порогового значения (этап S4: Y) блок 70 выделения точек высокой сложности определяет, что зона Ai соединения является точкой высокой сложности, и переводит обработку на этап S5.
Когда расстояние L1 не меньше порогового значения (этап S4: N), блок 70 выделения точек высокой сложности определяет, что зона Ai соединения не является точкой высокой сложности, и переводит обработку на этап S10.
[0061]
На этапе S5 на основании данных карты дорог в окрестности зоны Ai соединения блок 71 регистрации точки переключения определяет в точке, расположенной на заданном расстоянии D1 до зоны Ai соединения, является ли разность высоты между полосой 61 движения транспортного средства-носителя 60 и главной полосой 62 равной или большей, чем заданное значение H1, и находится ли полоса 61 движения ниже главной полосы 62 движения. Если разность высот равна или более заданного значения H1, и полоса 61 движения ниже главной полосы 62 движения, главная полоса 62 движения скрыта в слепой зоне, поэтому необходимо зарегистрировать такую точку как точку переключения.
Если разность высот равна или более заданного значения H1, и полоса 61 движения ниже главной полосы 62 движения (этап S5: Y), обработка переходит к этапу S6. Если разность высот не является равной или большей, чем заданное значение H1, или если полоса 61 движения выше главной полосы 62 движения (этап S5: N), обработка переходит к этапу S7.
[0062]
На этапе S6 блок 71 регистрации точки переключения регистрирует точку, расположенную на заданном расстоянии D1 до зоны Ai соединения, в качестве точки переключения. В этом примере зона Ai соединения сохраняется в блоке 72 хранения. Затем обработка переходит к этапу S10.
На этапе S7 блок 71 регистрации точки переключения определяет в точке, расположенной на заданном расстоянии D1 до зоны 63 соединения, имеется ли закрывающий объект, имеющий заданную высоту H2 или более, между полосой 61 движения и главной полосой 62 движения. Если такой закрывающий объект имеется, главная полоса 62 движения скрыта в слепой зоне, поэтому необходимо зарегистрировать такую точку как точку переключения.
[0063]
Если между полосой 61 движения и главной полосой 62 движения имеется закрывающий объект, имеющий заданную высоту Н2 или более (этап S7: Y), обработка переходит к этапу S6. Если между полосой 61 движения и главной полосой 62 движения нет закрывающего объекта, имеющего заданную высоту H2 или более (этап S7: N), обработка переходит к этапу S8.
На этапе S8 блок 71 регистрации точки переключения определяет в точке, расположенной на заданном расстоянии D1 до зоны 63 соединения, является ли невозможным определение состояния движения в главной полосе 62 движения из-за формы дороги в полосе 61 движения транспортного средства-носителя 60 и формы дороги в главной полосе 62 движения.
[0064]
Например, блок 71 регистрации точки переключения определяет, является ли расстояние D2 (см. Фиг. 9) между участком 94 главной полосы 62 движения, присутствующим на продолженной линии направления движения полосы 61 движения в точке, расположенной на заданном расстоянии D1 до зоны 63 соединения, и точкой, расположенная на заданном расстоянии D1 до зоны 63 соединения, равным или большим, чем заданное значение.
Когда расстояние D2 равно или больше заданного значения, определяется, что разрешающая способность обнаружения другого транспортного средства 64 в главной полосе 62 движения, находящегося в пределах расстояния 93 обнаружения группы 10 датчиков состояния окружения равна или меньше допустимого значения, и таким образом определяется, что состояние движения не может быть определено.
Если невозможно определить состояние движения (этап S8: Y), обработка переходит к этапу S6. Если определение состояния движения не является невозможным (этап S8: N), обработка переходит к этапу S9.
[0065]
На этапе S9 блок 71 регистрации точки переключения определяет в точке, расположенной на заданном расстоянии D1 до зоны 63 соединения, является ли длина L2 расстояния в главной полосе движения, на котором состояние движения в главной полосе 62 движения является обнаружимым группой 10 датчиков состояния окружения, меньшей, чем заданная длина.
Например, если разность между направлением движения в полосе 61 движения в точке, расположенной на заданном расстоянии D1 до зоны соединения, и направлением движения в главной полосе 62 движения равна или больше заданного порогового значения (см. Фиг. 8), блок 71 регистрации точки переключения может определить, что длина L2 меньше заданной длины.
[0066]
Если длина L2, на которой состояние движения в главной полосе 62 движения является обнаружимым группой 10 датчиков состояния окружения, слишком мала, состояние движения в главной полосе 62 движения определить невозможно. Соответственно, если длина L2 меньше заданной длины (этап S9: Y), обработка переходит к этапу S6. Если длина L2 не меньше заданной длины (этап S9: N), обработка переходит к этапу S10.
На этапе S10 переменная i увеличивается на единицу.
На этапе S11 определяется, является ли переменная i большей, чем общее число M зон A1 - AM соединения, т.е. определена ли необходимость регистрации точек переключения для всех выделенных зон соединения. Если переменная i больше общего числа M (этап S11: Y), обработка завершается. Если переменная i равна или меньше,  общего числа M (этап S11: N), обработка возвращается к этапу S3.
[0067]
Фиг. 13 является блок-схемой одного из примеров точки переключения для перекрестка. На этапе S20 блок 70 выделения точек высокой сложности выделяет перекрестки B1, B2, … BN, присутствующие на запланированном маршруте движения, как точки высокой сложности. Предположим, что общее количество перекрестков B1 - BN, выделенных в это время, составляет N.
На этапе S21 1 заменяется переменной i.
На этапе S22 блок 71 регистрации точки переключения считывает из картографической базы 23 данных данные карты дорог для перекрестка Bi среди перекрестков B1 - BN.
[0068]
На этапе S23 блок 71 регистрации точки переключения определяет, имеется ли зона обочины в пределах заданного радиуса R от центра перекрестка Bi. При наличии такой зоны обочины на перекрестке Bi имеется хорошая видимость, так что нет необходимости регистрации точки, расположенной на заданном расстоянии D1 до перекрестка Bi, в качестве точки переключения.
Соответственно, если в пределах заданного радиуса R от центра перекрестка Bi есть зона обочины (этап S23: Y), этап S26 регистрации точки переключения пропускается, и обработка переходит к этапу S27. Если в заданном радиусе R от центра перекрестка Bi нет зоны обочины (этап S23: N), обработка переходит к этапу S24.
[0069]
На этапе S24 блок 71 регистрации точки переключения определяет, имеется ли перед перекрестком Bi пешеходная дорога. Если перед перекрестком Bi имеется пешеходная дорога, на перекрестке Bi также имеется хорошая видимость. Таким образом, нет необходимости регистрации точки, расположенной на заданном расстоянии D1 до перекрестка Bi.
Соответственно, если есть пешеходная дорога перед перекрестком Bi (этап S24: Y), обработка переходит к этапу S27. Если перед перекрестком Bi нет пешеходной дороги (этап S24: N), обработка переходит к этапу S25.
[0070]
На этапе S25 блок 71 регистрации точки переключения определяет, имеется ли на углу перекрестка Bi закрывающий объект 96. Если на углу перекрестка Bi имеется закрывающий объект 96, другая полоса 62 движения, пересекающаяся с полосой 61 движения, скрыта в слепой зоне, созданной закрывающим объектом 96, так что определение состояния движения в другой полосе 62 движения затруднено.
Таким образом, если на углу перекрестка Bi имеется закрывающий объект 96(этап S25: Y), обработка переходит к этапу S26. Если на углу перекрестка Bi не имеется закрывающий объект 96 (этап S25: N), обработка переходит к этапу S27.
[0071]
На этапе S26 блок 71 регистрации точки переключения регистрирует точку, расположенную на заданном расстоянии D1 до перекрестка Bi, в качестве точки переключения. В этом примере перекресток Bi сохраняется в блоке 72 хранения. Затем обработка переходит к этапу S27.
На этапе S27 переменная i увеличивается на единицу.
На этапе S28 определяется, является ли переменная i большей, чем общее число N перекрестков B1 - BN, т.е. была ли определена необходимость регистрации точек переключения для всех выделенных перекрестков. Если переменная i больше общего числа N (этап S28: Y), обработка завершается. Если переменная i равна или меньше, общего числа N (этап S28: N), обработка возвращается к этапу S22.
[0072]
Фиг. 14 является блок-схемой указания на переключение состояния движения транспортного средства-носителя 60 во время движения.
На этапе S30 блок 73 управления переключением считывает из блока 72 хранения точку, ближайшую к текущему положению транспортного средства-носителя 60 среди зон соединения, записанных на этапе S6 по фиг. 12 и перекрестков, записанных на этапе S26 по фиг. 13.
На этапе S31 блок 73 управления переключением определяет, достигло ли транспортное средство-носитель 60 точки, расположенной на заданном расстоянии D1 до точки, считанной на этапе S30.
[0073]
Если транспортное средство-носитель 60 достигло точки, расположенной на заданном расстоянии D1 до точки, считанной на этапе S30 (этап S31: Y), блок 73 управления переключением определяет, что пора выдать указание на переключение на ручное управление, и обработка переходит к на этапу S32. Если транспортное средство-носитель 60 еще не достигло точки, расположенной на заданном расстоянии D1 до точки, считанной на этапе S30, (этап S31: N), обработка возвращается к этапу S31.
[0074]
На этапе S32 блок 73 управления переключением выдаёт указание на переключение состояния движения транспортного средства-носителя 60 из режима автономного управления в режим ручного управления.
На этапе S33 блок 73 управления переключением принимает от водителя операцию переключения в ручной режим управления. После приема операции переключения блок 73 управления переключением переключает состояние движения транспортного средства-носителя 60 из режима автономного управления в режим ручного управления на этапе S34 .
[0075]
Затем, после того, как транспортное средство-носитель 60 прошло точку высокой сложности, блок 73 управления переключением принимает от водителя операцию переключения из ручного режима управления в автономный режим управления на этапе S35. После приема операции переключения блок 73 управления переключением переключает состояние движения транспортного средства-носителя 60 из режима ручного управления в режим автономного управления.
На этапе S36 блок 73 управления переключением определяет, осталась ли еще какая-либо зона соединения или перекресток, не считанные на этапе S30.
Если есть ещё какая-либо зона соединения или перекресток, которые не были считаны (этап S36: Y), обработка возвращается к этапу S30. Если нет зоны соединения или перекрестка, которые еще не были считаны (этап S36: N), обработка завершается.
[0076]
(Эффекты вариантов осуществления)
(1) Блок 70 выделения точек высокой сложности выделяет точку, в которой полоса движения транспортного средства-носителя 60 соединяется с другой полосой движения, в качестве точки высокой сложности, в которой автономное управление затруднено. Блок 73 управления переключением выдаёт указание на переключение состояния движения транспортного средства-носителя 60 из автономного управления на ручное управление в точке, расположенной на заданном расстоянии D1 до точки высокой сложности.
Посредством этого указание на переход от автономного управления к ручному управлению может быть выдано перед точкой соединения, так что водитель может быть в состоянии начать ручное управление. Это может снизить замешательство водителя из-за выдачи указания на переключение вблизи точки соединения (например, внезапно непосредственно перед точкой соединения).
[0077]
(2) Точка высокой сложности может представлять собой зону 63 соединения, в которой транспортное средство-носитель 60 осуществляет перестроение путем смены полос движения с полосы 61 движения на главную полосу 62 движения, которая является другой полосой движения, и в которой расстояние или время прохождения от начальной точки 80 зоны 63 соединения до ее конечной точки 81 короче порогового значения.
Поскольку в короткой зоне соединения меньше шансов сменить полосу движения, автономное управление может быть затруднено в зависимости от состояния движения, такого как степень загруженности. За счёт выделения короткой зоны соединения, включающей в себя смену полосы движения, в качестве точки высокой сложности, и последующей выдачи указания на переключение из автономного управления на ручное управление перед точкой высокой сложности водитель может быть в состоянии начать ручное управление.
[0078]
(3) Если в точке, расположенной на заданном расстоянии D1 до зоны 63 соединения, главная полоса 62 движения скрыта в слепой зоне, блок 73 управления переключением выдаёт указание на переключение состояния движения из автономного режима управления в ручной режим управления в точке, расположенной на заданном расстоянии D1 до зоны 63 соединения.
Если состояние движения в главной полосе 62 движения не может быть определено до тех пор, пока транспортное средство-носитель 60 не достигнет окрестности зоны 63 соединения, и не может быть определена трудность соединения при автономном управлении, не ясно, может ли быть выдано указание на переключение состояния движения из автономного управления на ручное управление с запасом по времени.
Таким образом, если ожидается, что главная полоса 62 движения скрыта в слепой зоне, и состояние движения в главной полосе 62 движения не может быть определено в точке, расположенной на заданном расстоянии D1 до зоны 63 соединения, выдаётся указание на переключение состояния движения из автономного управления на ручное управление в точке, расположенной на заданном расстоянии D1 до зоны 63 соединения. В результате водитель может быть в состоянии начать ручное управление.
[0079]
(4) Если разность высот между полосой 61 движения и главной полосой 62 движения равна или больше заданного значения H1, и полоса 61 движения ниже главной полосы 62 движения в точке, расположенной на заданном расстоянии D1 до зоны 63 соединения, блок 73 управления переключением выдаёт указание на переключение состояния движения из автономного управления на ручное управление в точке, расположенной на заданном расстоянии D1 до зоны 63 соединения.
Это позволяет определить, что главная полоса 62 движения скрыта в слепой зоне, если разность высот между полосой 61 движения и главной полосой 62 движения равна или более заданного значения H1, а полоса 61 движения ниже главной полосы 62 движения.
[0080]
(5) Если между полосой 61 движения и главной полосой 62 движения в точке, расположенной на заданном расстоянии D1 до зоны 63 соединения имеется закрывающий объект 90, блок 73 управления переключением выдаёт указание на переключение состояния движения из автономного управления на ручное управление в точке, расположенной на заданном расстоянии D1 до зоны 63 соединения.
Это позволяет определить, что главная полоса 62 движения скрыта в слепой зоне, если между полосой 61 движения и главной полосой 62 движения имеется закрывающий объект 90.
[0081]
(6) Если состояние движения в главной полосе 62 движения не может быть определено из-за формы дороги в полосе 61 движения и формы дороги в главной полосе 62 движения в точке, расположенной на заданном расстоянии D1 до зоны 63 соединения, блок 73 управления переключением выдаёт указание на переключение состояния движения из автономного управления на ручное управление в точке, расположенной на заданном расстоянии D1 до зоны 63 соединения.
Таким образом, если ожидается, что состояние движения в главной полосе 62 движения не может быть определено в точке, расположенной на заданном расстоянии D1 до зоны 63 соединения, выдаётся указание на переключение состояния движения из автономного управления на ручное управление в точке, расположенной на заданном расстоянии D1 до зоны 63 соединения, в результате чего водитель может быть в состоянии начать ручное управление.
[0082]
(7) Если разность θ между направлением 91 движения в полосе 61 движения в точке, расположенной на заданном расстоянии D1 до зоны 63 соединения, и направлением 92 движения в главной полосе 62 движения равна или больше заданного порогового значения, блок 73 управления переключением выдаёт указание на переключение состояния движения из автономного управления на ручное управление в точке, расположенной на заданном расстоянии D1 до зоны 63 соединения.
Это позволяет определить, что, если разность θ равна или более заданного порогового значения, состояние движения в главной полосе 62 движения не может быть определено из-за формы дороги в полосе 61 движения и формы дороги в главной полосе 62 движения.
[0083]
(8) Если расстояние D2 между участком 94 главной полосы 62 движения, имеющимся на продолженной линии 91 направления движения полосы 61 движения в точке, расположенной на заданном расстоянии D1 до зоны 63 соединения, и точкой, расположенной на заданном расстоянии D1 до зоны 63 соединения, равно или больше заданного значения, блок 73 управления переключением выдаёт указание на переключение состояния движения из автономного управления на ручное управление в точке, расположенной на заданном расстоянии D1 до зоны 63 соединения.
Это позволяет определить, что, если расстояние D2 равно или больше заданного значения, состояние движения в главной полосе 62 движения не может быть определено из-за формы дороги в полосе 61 движения и формы дороги в главной полосе 62 движения.
[0084]
(9) Если длина L2 расстояния в главной полосе 62 движения, в пределах которого состояние движения в главной полосе 62 движения является обнаружимым группой 10 датчиков состояния окружения, меньше заданной длины в точке, расположенной на заданном расстоянии D1 до зоны 63 соединения, блок 73 управления переключением выдаёт указание на переключение состояния движения из автономного управления на ручное управление в точке, расположенной на заданном расстоянии D1 до зоны 63 соединения.
Таким образом, если ожидается, что состояние движения в главной полосе 62 движения не является в достаточной степени обнаружимым группой 10 датчиков состояния окружения в точке, расположенной на заданном расстоянии D1 до зоны 63 соединения, выдаётся указание на переключение состояния движения из автономного управления на ручное управление в точке, расположенной на заданном расстоянии D1 до зоны 63 соединения, благодаря чему водитель может быть в состоянии начать ручное управление.
[0085]
(10) Блок 73 управления переключением переключает состояние движения транспортного средства-носителя 60 с автономного управления на ручное управление в точке, расположенной на заданном расстоянии D1 до точки высокой сложности.
В результате, поскольку переключение на ручное управление выполняется до точки соединения, водитель может быть в состоянии начать ручное управление. Это может снизить замешательство водителя из-за выполнения переключения вблизи точки соединения (например, внезапно, непосредственно перед точкой соединения).
[0086]
Все приведенные здесь примеры и условные формулировки предназначены для педагогических целей помощи читателю в понимании изобретения и вклада автора изобретения в развитие данной области техники, и не должны рассматриваться в качестве ограничения такими конкретно перечисленными примерами и условиями, и кроме того организация таких примеров в описании не относится к демонстрации преимуществ или недостатков изобретения. Хотя один или более вариантов осуществления настоящего изобретения были описаны подробно, следует понимать, что в нем могут быть выполнены различные изменения и замены без отклонения от сущности и объема изобретения.
Список условных обозначений
[0087]
1: Устройство помощи при вождении
10: Группа датчиков состояния окружения
11: Устройство измерения расстояния
12: Камера
20: Навигационная система
21: Навигационный контроллер
22: Устройство определения положения
23: Картографическая база данных
24: Дисплей
25: Операционный блок
26: Блок вывода аудиосигнала
27: Блок связи
30: Группа датчиков транспортного средства
31: Датчик скорости транспортного средства
32: Датчик ускорения
33: Гироскопический датчик
34: Датчик угла поворота рулевого колеса
35: Датчик ускорения
36: Датчик тормоза
40: Контроллер
41: Процессор
42: Запоминающее устройство
43: Переключатель режима управления
50: Группа исполнительных механизмов управления транспортным средством
51: Исполнительный механизм рулевого управления
52: Исполнительный механизм положения акселератора
53: Исполнительный механизм управления тормозом
70: Блок выделения точек высокой сложности
71: Блок регистрации точек переключения
72: Блок хранения
73: Блок управления переключением