Взаимодействие МК с "медленной" периферией

Добрый день.

Есть МК (STM32) и есть датчик. Датчик этот, после запроса от МК, выполняет команду некоторое количество времени, например 10мс. Как правильно, обычно, общаться с такой "медленной" периферией? Просто ждать от нее результат? Или, может быть, работать в асинхронном режиме - запрос отправил, таймером отсчитываешь время (время выполнения команды указано в инструкции к датчику), а код прошивки выполняется дальше. Таймер сгенерировал прерывание, полученные данные записал.

Как считаете?