Способ определения координат подвижных объектов по сигналам спутниковой радионавигационной системы

Способ определения координат подвижных объектов по сигналам спутниковой радионавигационной системы, основанный на обработке приемной аппаратурой, жестко закрепленной на подвижном объекте, сигналов от четырех навигационных спутников глобальных навигационных спутниковых систем, из радиосигналов которых определяют координаты каждого навигационного спутника и величину разностей псевдодальностей от каждого навигационного спутника до подвижного объекта, отличающийся тем, что нахождение координат подвижного объекта осуществляют по формулам
ПО
ПО
ПО
1
2
3
4
1
1
1
2
2
2
3
3
3
4
4
4
где (х, у, z) - координаты подвижного объекта; D, D, D, D - псевдодальности от первого, второго, третьего и четвертого навигационных спутников до подвижного объекта; {х,y,z), (x,y,z), (х,y,z), (х,у,z) - координаты первого, второго, третьего и четвертого навигационных спутников, соответственно;