ИНДУКТОР СЕЛЬСКОХОЗЯЙСТВЕННЫЙ НАВИГАЦИОННЫЙ
NAVIGATIONAL AGRICULTURAL INDUCTOR

Изобретение относится к сельскохозяйственному приборостроению и может использоваться для программирования плановых траекторий при автоматизации управления движением роботизированных машинно-тракторных агрегатов (МТА).
Известны индукционные устройства для программирования плановых траекторий МТА в переменных магнитных полях, называемые ниже «индукторами»; они состоят из системы подземных проводов, включенных параллельно или последовательно друг с другом и питаемых переменным током (Л1: С.П. Гельфенбейн. Терранавигация. - М.: Колос, 1981. - с. 94-103). Их недостатком является большое потребление электрической мощности, необходимой для одновременного питания током всех проводов.
Известен более экономичный индуктор, состоящий из гоновых проводов, соединенных в виде коммутируемых петель, раздельно подключаемых к источнику напряжения [Л2: Развитие автоматического вождения тракторных агрегатов за рубежом // Клейн Ю.К, Ефремов Ю.И. – М.: ЦНИИТЭИтракторосельхозмаш. - 1972. - 40 с.; стр. 14]. Его недостатком является неравномерность магнитного поля по длине гона, что увеличивает кривизну программ плановых траекторий МТА, снижает точность местоопределения и ухудшает качество автоматического вождения роботизированных МТА. Неравномерность вызывается неравномерностью магнитных полей, создаваемых токами нерабочих сторон петли.
Указанный индуктор выбран в качестве прототипа.
Целью изобретения является повышение прямолинейности плановых траекторий МТА и, соответственно, повышение точности фактических траекторий МТА.
Согласно изобретению, для этого на одной из поворотных полос гоновые провода соединяют в виде многолучевой звезды. На второй поворотной полосе каждый гоновый провод подключен к нормально разомкнутому контакту двухполюсного коммутатора, второй полюс которого подключен к двухпроводной линии питания гоновых проводов. Причем вторые полюса коммутаторов четных гоновых проводов подключены к одному проводу питания, а нечетных проводов - ко второму.
Сущность изобретения поясняется на чертежах, где на фиг. 1 показан индуктор с электронным коммутатором, а на фиг. 2 - с электромеханическим (релейным).
На чертежах обозначено:
1…6 - гоновые провода;
7…12 - коммутаторы гоновых проводов;
13, 14 - двухпроводная линия питания гоновых проводов;
15 - источник напряжения питания;
16, 17 - зоны поворотных полос.
Гоновые провода на поворотной полосе 16 соединены в виде многолучевой звезды. На поворотной полосе 17 проложены провода питания 13 и 14 от источника питающего напряжения 15 к коммутаторам гоновых проводов. При этом нечетные гоновые провода 1, 3, 5… через коммутаторы 7, 9, 11… подключены к проводу питания 13, а четные 2, 4, 6… чрез коммутаторы 8, 10, 12… подключены к проводу 14.
Переключение коммутаторов осуществляется электронным блоком управления (на чертеже не показан) при выходе МТА на поворотные полосы 16, 17.
В исходном состоянии все коммутаторы разомкнутые, гоновые провода не подключены к питающим проводам 13, 14, магнитное поле отсутствует. Навигационное магнитное поле создается при включении коммутаторов трех смежных гоновых проводов, например - 2, 3 и 4. Для чего следует замкнуть контакты электронных коммутаторов 8, 9 и 10 или трехконтактного электромеханического коммутатора 9. При этом рабочим является средний провод 3, ток которого создает навигационное магнитное поле. Крайние провода 2 и 4 замыкают цепь тока, но магнитные поля, создаваемые токами этих проводов, между проводами направлены встречно, и над проводом 3 полностью компенсируют друг друга. Поэтому магнитное поле над проводом 3 не зависит ни от обратного тока гоновых проводов 2 и 4, ни от токов, протекающих на поворотных полосах в перемычках между проводами 3 и 2, 3 и 4.
Предлагаемый индуктор создает магнитное поле, симметричное относительно вертикальной плоскости, в которой лежит рабочий провод; использование этой плоскости в качестве программы плановой траектории движения МТА обеспечивает высокую прямолинейность фактической траектории.