СПОСОБ УПРАВЛЕНИЯ ПОЛОЖЕНИЕМ ЭЛЕКТРОСВАРОЧНОЙ ГОРЕЛКИ И УСТРОЙСТВО ДЛЯ ЕГО ОСУЩЕСТВЛЕНИЯ

1. Способ автоматического управления положением электросварочной горелки относительно стыка, при котором дуге сообщают колебательные перемещения поперек стыка, измеряют сварочный ток, формируют сигнал рассогласования и используют его для коррекции положения оси горелки относительно середины стыка, для формирования сигнала рассогласования выделяют гармоническую составляющую сварочного тока с частотой колебаний дуги, по фазе этой гармонической составляющей определяют знак, а по амплитуде величину отклонения горелки от середины стыка колебания электрода создают автоколебательным контуром, замкнутым по первой гармонике тока сварки, отличающийся тем, что формирование сигнала рассогласования осуществляется экстраполятором, состоящим из нейронной сети предварительно обученной ситуациями, возникающими в процессе сварки и линии задержки, причем входные данные для экстраполятора поступают от системы технического зрения, сформированные сигналы управления используют для корректировки траектории движения электросварочной горелки.
2. Устройство автоматического управления положением электросварочной горелки, включающее в себя датчик величины сварочного тока, полосовой фильтр, фильтр нижних частот, усилитель, устройство колебаний дуги и привод поперечного перемещения сварочной горелки относительно стыка, сумматор, релейный элемент, устройство коррекции частоты автоколебаний, второй усилитель, третий усилитель, умножитель, причем выход датчика величины сварочного тока подключен к входу полосового фильтра, выход которого подключен к входу фильтра нижних частот, выход которого подключен к первому входу сумматора, выход которого подключен к входу релейного элемента, первый выход которого подключен к входу устройства коррекции частоты автоколебаний, выход которого подключен к второму входу сумматора, второй выход релейного элемента подключен через третий усилитель к устройству колебаний дуги, подсоединенному к электросварочной горелке, второй выход фильтра нижних частот через второй усилитель подключен к входу умножителя, второй выход релейного элемента подключен к второму входу умножителя, отличающееся тем, что в него дополнительно введены система технического зрения, нейронная сеть, линия задержки, причем система технического зрения подключена к первому входу нейронной сети, выход умножителя подключен к второму входу нейронной сети, линия задержки подключена к третьему входу нейронной сети, первый выход которой соединен через первый усилитель с приводом перемещения горелки, второй выход нейронной сети подключен к входу линии задержки.