ПЛАНИРОВАНИЕ С УЧЕТОМ ВЗАИМОДЕЙСТВИЙ ПО КРИВИЗНЕ НЕСКОЛЬКИХ РАДИУСОВ КРИВИЗНЫ И АДАПТИВНЫХ ОКРЕСНОСТЕЙ

1. Компьютерный способ разработки конфигурации устройства, при этом способ содержит выполнение операций в, по меньшей мере, одном устройстве обработки данных, причем операции содержат:
получение спецификации допустимых технических характеристик трубок, причем технические характеристики трубок содержат, по меньшей мере, одно обозначение диаметра и, по меньшей мере, один соответственный радиус кривизны для каждого диаметра, причем для, по меньшей мере, одной трубки, соответственный радиус кривизны меньше, чем возможный радиус для, по меньшей мере, одной трубки большего диаметра;
получение описания пространства, подлежащего исследованию устройством, причем описание содержит спецификации,
по меньшей мере, одного начального пункта,
по меньшей мере, одного свободного пространства и/или, по меньшей мере, одного препятствия и,
по меньшей мере, одного целевого пункта;
выбор множества трубок таким образом, чтобы, когда трубки развертывают, они задавали, по меньшей мере, одну траекторию через пространство от начального пункта к цели по свободному пространству, с обходом препятствий, причем упомянутый выбор соответствует набору и описанию, и результат упомянутого выбора содержит:
описание, по меньшей мере, одной последовательности трубок;
по меньшей мере, один радиус кривизны для каждой трубки;
соответственную длину для каждой выбранной трубки и
угловую ориентацию трубки относительно предшествующей трубки.
2. Способ по п.1, в котором, по меньшей мере, один из радиусов кривизны выбирают на основании радиуса максимально крутого возможного поворота для соответственного диаметра трубки.
3. Способ по п.1, в котором спецификация соответствует дискретному набору трубок, с которыми, предположительно, работает предприятие-изготовитель.
4. Способ по п.1, в котором
спецификация содержит машинно-считываемую структуру данных окрестности, реализованную на, по меньшей мере, одном носителе информации;
описание пространства содержит машинно-считываемую структуру данных пространства конфигураций, реализованную на носителе информации; и
выбор содержит применение алгоритма A* (A звезда) посредством распространения волн стоимости через пространство конфигураций соответственно окрестности.
5. Способ по п.1, в котором результат выбора содержит последовательное отображение.
6. Компьютерный способ планирования набора концентрических трубок, при этом способ содержит выполнение операций в, по меньшей мере, одном устройстве обработки данных, причем операции содержат:
получение машинно-считываемого описания пространства, подлежащего исследованию, в форме машинно-считываемой структуры данных пространства конфигураций, реализованной на носителе информации и учитывающей, по меньшей мере, один начальный пункт, по меньшей мере, один целевой пункт и, по меньшей мере, одно препятствие;
получение машинно-считываемой структуры данных адаптивной окрестности, реализованной на носителе информации и содержащей спецификацию множества трубок с разными диаметрами и, по меньшей мере, одну соответственную характеристику, влияющую на кривизну, соответствующую каждой трубке;
распространение волн стоимости от наиболее дистальной трубки к наиболее проксимальной трубке, с использованием алгоритма A* (A звезда), структуры данных пространства конфигураций и структуры данных адаптивной окрестности с обходом препятствия, причем упомянутое распространение содержит накопление воздействий отдельных трубок, так, что результирующая кривизна набора соединяет воздействия, по меньшей мере, некоторых из соответственных характеристик, влияющих на кривизну; и
выдачу соответственно алгоритму A* описания набора трубок, подлежащего развертыванию для следования по траектории от начального пункта к цели, получающейся в результате распространения волн стоимости.
7. Способ по п.6, в котором характеристика, влияющая на кривизну, является радиусом кривизны.
8. Способ по п.6, в котором характеристика, влияющая на кривизну, является моментом инерции.
9. Способ по п.6, в котором характеристика, влияющая на кривизну, является упругостью.
10. Способ по п.6, в котором характеристика, влияющая на кривизну, является угловой ориентацией.
11. Способ по п.6, в котором накопление содержит
сохранение результирующей кривизны в, по меньшей мере, одной вершине-состоянии пространства конфигураций и
использование сохраненной результирующей кривизны при открытии следующей вершины-состояния после одной вершины-состояния.
12. Способ по п.6, в котором накопление содержит
после открытия текущей вершины-состояния структуры данных пространства конфигураций, поиск, по меньшей мере, одного значения, относящегося к, по меньшей мере, одной характеристике, влияющей на кривизну, соответствующей выбору, по меньшей мере, одной отдельной трубки, сделанному перед упомянутым открытием; и
соединение значения со значением, связанным с выбором текущей отдельной трубки.
13. Способ по п.6, в котором структура данных окрестности содержит для, по меньшей мере, одной трубки, асимметричные результирующие значения угловых ориентаций, которые накапливают воздействия характеристик, влияющих на кривизну, от, по меньшей мере, одной другой трубки.
14. Способ по п.6, в котором структура данных окрестности является адаптивной в том смысле, что окрестность зависит от номера трубки и содержит для каждого номера трубки,
по меньшей мере, одно соответственное значение, соответствующее упругости и/или моменту инерции;
множество соответственных значений угловых ориентаций, которые являются симметричными для, по меньшей мере, одного номера трубки и асимметричными для, по меньшей мере, одного другого номера трубки и
вариант выбора трубки, имеющей соответственный радиус поворота, соответствующий соответственному диаметру, из условия, чтобы радиус поворота был меньше, чем возможный радиус для более проксимальной трубки.
15. Способ по п.6, в котором выходным результатом является последовательное отображение.
16. Компьютерный способ, содержащий выполнение операций в, по меньшей мере, одном устройстве обработки данных, при этом способ содержит следующие этапы:
поддержку первой спецификации физического пространства выполнения задачи, предназначенного для введения;
поддержку второй спецификации набора трубок, подлежащих развертыванию в пространстве, причем вторая спецификация содержит указание, по меньшей мере, одной характеристики, влияющей на кривизну, для каждой трубки;
планирование конфигурации концентрических трубок, соответствующей первой и второй спецификациям, с учетом взаимодействий между трубками, обусловленных характеристикой, влияющей на кривизну, причем конфигурация указывает результирующую кривизну конфигурации; и
передачу конфигурации в форме, на основании которой можно производить сборку концентрических трубок.
17. Способ по п.16, в котором
первая спецификация содержит машинно-считываемую структуру данных пространства конфигураций, реализованную на носителе информации,
вторая спецификация содержит машинно-считываемую структуру данных окрестности, реализованную на носителе информации, и
планирование содержит применение алгоритма A* (A звезда) к пространству конфигураций соответственно окрестности с учетом характеристики, влияющей на кривизну.
18. Способ по п.17, в котором окрестной является адаптивной.
19. Сборное устройство из концентрических трубок, собранных в соответствии с результатами любого из способов по пп.1-18 и подготовленных для развертывания в тело человека.
20. Носитель информации, считываемый устройством обработки данных и содержащий структуру данных, при этом структура данных является окрестностью для применения при планировании траектории для роботизированного устройства и/или его конфигурации, причем упомянутое планирование выполняется в сочетании с распространением волн стоимости с использованием алгоритма A* (A звезда), и структурой данных пространства конфигураций, причем окрестность содержит множество структур субданных, причем каждая структура субданных представляет возможный вариант выбора вдоль траектории и/или в конфигурации, и окрестность является адаптивной.
21. Носитель информации по п.20, в котором, по меньшей мере, одно значение и/или одна структура субданных в структуре данных зависит от ранее выбранного варианта для траектории и/или конфигурации устройства.
22. Носитель информации по п.20, в котором
планирование имеет целью создание конфигурации сборного устройства из концентрических канюль,
пространство конфигураций содержит спецификацию, соответствующую сканированию внутреннего участка тела, в который следует произвести развертывание,
каждая структура субданных содержит спецификацию трубки и соответственную характеристику данной трубки, влияющую на кривизну; и
окрестность адаптируют в сочетании с алгоритмом A* и пространством конфигураций для выдачи сборного устройства.
23. Система, содержащая:
интерфейс для получения данных, относящихся к сканированию тела;
по меньшей мере, один носитель информации для хранения программы и данных;
по меньшей мере, один процессор для планирования набора концентрических канюль посредством выполнения операций, при этом операции содержат
получение спецификации допустимых технических характеристик трубок, причем технические характеристики трубок содержат, по меньшей мере, одно обозначение диаметра и, по меньшей мере, один соответственный радиус кривизны для каждого диаметра, причем для, по меньшей мере, одной трубки соответственный радиус кривизны меньше, чем возможный радиус для, по меньшей мере, одной трубки большего диаметра;
получение описания пространства, подлежащего исследованию устройством, причем описание содержит спецификации,
по меньшей мере, одного начального пункта,
по меньшей мере, одного свободного пространства и/или, по меньшей мере, одного препятствия и,
по меньшей мере, одного целевого пункта;
выбор множества трубок таким образом, чтобы, когда трубки развертывают, они задавали, по меньшей мере, одну траекторию через пространство от начального пункта к цели по свободному пространству и обходили препятствия, причем упомянутый выбор соответствует набору и описанию, и результат упомянутого выбора содержит:
описание, по меньшей мере, одной последовательности трубок;
по меньшей мере, один радиус кривизны для каждой трубки;
соответственную длину для каждой выбранной трубки и
угловую ориентацию трубки относительно предшествующей трубки;
интерфейс для обеспечения описания телескопических канюль соответственно планированию.
24. Система, содержащая:
интерфейс для получения данных, относящихся к сканированию тела;
по меньшей мере, один носитель информации для хранения программы и данных;
по меньшей мере, один процессор для планирования набора концентрических канюль посредством выполнения операций, при этом операции содержат
получение машинно-считываемого описания пространства, подлежащего исследованию, в форме машинно-считываемой структуры данных пространства конфигураций, реализованной на носителе информации и учитывающей, по меньшей мере, один начальный пункт, по меньшей мере, один целевой пункт и, по меньшей мере, одно препятствие;
получение машинно-считываемой структуры данных адаптивной окрестности, реализованной на носителе информации и содержащей спецификацию множества трубок с разными диаметрами и, по меньшей мере, одну соответственную характеристику, влияющую на кривизну, соответствующую каждой трубке;
распространение волн стоимости от наиболее дистальной трубки к наиболее проксимальной трубке с использованием алгоритма A* (A звезда) структуры данных пространства конфигураций и структуры данных адаптивной окрестности, с обходом препятствия, причем упомянутое распространение содержит накопление воздействий отдельных трубок, так, что результирующая кривизна набора соединяет воздействия, по меньшей мере, некоторых из соответственных характеристик, влияющих на кривизну; и
выдачу соответственно алгоритму A* описания набора трубок, подлежащего развертыванию для следования по траектории от начального пункта к цели, получающейся в результате распространения волн стоимости;
интерфейс для обеспечения описания телескопических канюль соответственно планированию.
25. Система, содержащая:
интерфейс для получения данных, относящихся к сканированию тела;
по меньшей мере, один носитель информации для хранения программы и данных;
по меньшей мере, один процессор для планирования набора концентрических канюль посредством выполнения операций, при этом операции содержат
поддержку первой спецификации физического пространства выполнения задачи, предназначенного для введения;
поддержку второй спецификации набора трубок, подлежащих развертыванию в пространстве, причем вторая спецификация содержит указание, по меньшей мере, одной характеристики, влияющей на кривизну, для каждой трубки;
планирование конфигурации концентрических трубок, соответствующей первой и второй спецификациям, при одновременном учете взаимодействий между трубками, обусловленных характеристикой, влияющей на кривизну, причем конфигурация указывает результирующую кривизну конфигурации; и
передачу конфигурации в форме, на основании которой можно производить сборку концентрических трубок;
интерфейс для обеспечения описания телескопических канюль соответственно планированию.
26. Развертываемый набор концентрических канюль, при этом набор содержит множество трубок, каждая трубка задана параметрами, содержащими диаметр, длину и радиус поворота, и, по меньшей мере, одна из множества трубок имеет соответственный радиус поворота, который меньше, чем возможный радиус для трубки большего диаметра.
27. Набор концентрических канюль по п.26, в котором соответственный радиус поворота имеет минимальное возможное значение с учетом максимальной деформации одной трубки.
28. Набор концентрических канюль по п.26, в котором, по меньшей мере, первая и вторая трубки не являются прямолинейными и имеют первый и второй радиуса кривизны соответственно, при этом первый и второй радиуса кривизны не равны.