УСТРОЙСТВО ОПРЕДЕЛЕНИЯ МЕСТОПОЛОЖЕНИЯ ОБЪЕКТА

1. Устройство определения местоположения объекта для определения местоположения объекта, имеющего маркеры, при этом устройство (1) определения местоположения объекта содержит:
- блок (2) обеспечения изображения проекции для обеспечения изображения (3) проекции, формируемого проецированием объекта (4) с маркерами (5) в плоскость (6) проекции,
- блок (34) распознавания изображения проекции для распознавания спроецированных маркеров (10) и спроецированного объекта (11) в изображении (3) проекции,
- блок (7) обеспечения функции объекта для обеспечения функции (8) объекта вдоль x-z-позиций (9, 20, …, 25), причем функция (8) объекта представляет объект (4), и x-z-позиции (9, 20, …, 25) задаются парами из x-позиции и z-позиции, причем x-позиция является положением распознанного спроецированного маркера (10) вдоль фиктивной линии (41) на распознанном спроецированном объекте (11) в плоскости (6) проекции, и, причем z-позиция задает положение в направлении (40), ориентированном из плоскости (6) проекции,
- блок (12) адаптации функции объекта для модификации функции (8) объекта таким образом, чтобы расстояния между x-z-позициями (9, 20, …, 25) вдоль функции (8) объекта были адаптированы к расстояниям между маркерами (5) объекта (4), посредством изменения z-позиций,
- блок (13) определения положения для определения положения объекта (4) на основании адаптированной функции объекта и положений распознанных спроецированных маркеров в плоскости проекции.
2. Устройство определения местоположения объекта по п.1, в котором блок (12) адаптации функции объекта выполнен с возможностью модификации функции (8) объекта таким образом, чтобы расстояния между x-z-позициями (9, 20, …, 25) вдоль функции (8) объекта были адаптированы к расстояниям между маркерами (5) объекта (4) вдоль фиктивной линии (35), которая следует форме объекта (4) и проходит вдоль маркеров (5), посредством изменения z-позиций.
3. Устройство определения местоположения объекта по п.1, в котором блок (7) обеспечения функции объекта, предпочтительно, выполнен с возможностью обеспечения функции сплайн-линии, соединяющей соседние x-z-позиции (9, 20, …, 25), в качестве функции (8) объекта.
4. Устройство определения местоположения объекта по п.1, в котором функция (8) объекта содержит по меньшей мере один элемент (17, 26, …, 30) функции объекта, формирующий функцию (8) объекта, при этом объект (4) содержит по меньшей мере два маркера (5), причем элемент (17, 26, …, 30) функции объекта соединяет две соседние x-z-позиции, причем блок (12) адаптации функции объекта сконфигурирован с возможностью адаптации функции (8) объекта таким образом, чтобы выполнялось по меньшей мере одно из следующих условий:
- два элемента функции объекта имеют одинаковое значение в x-z-позиции, которая имеет две соседние x-z-позиции,
- первая производная двух элементов функции объекта является одинаковой в x-z-позиции, которая имеет две соседние x-z-позиции,
- вторая производная двух элементов функции объекта является одинаковой в x-z-позиции, которая имеет две соседние x-z-позиции,
- вторая производная элемента функции объекта равна нулю в x-z-позиции, которая имеет только одну соседнюю x-z-позицию.
5. Устройство определения местоположения объекта по п.1, в котором устройство (1) определения местоположения объекта дополнительно содержит блок (18) обеспечения положения маркера для обеспечения положения маркера по меньшей мере одного из маркеров (5) на объекте (4), при этом блок (12) адаптации функции объекта сконфигурирован с возможностью определения x-z-позиции, которая соответствует обеспеченному положению маркера, в зависимости от обеспеченного положения маркера и положения соответствующего распознанного спроецированного маркера в плоскости проекции, и с возможностью адаптации функции объекта таким образом, чтобы найденная x-z-позиция (9) находилась на адаптированной функции объекта.
6. Устройство определения местоположения объекта по п.1, в котором объект (4) имеет максимальную возможную кривизну, и, при этом блок (12) адаптации функции объекта сконфигурирован с возможностью адаптации функции (8) объекта таким образом, чтобы ее кривизна была не больше, чем максимальная возможная кривизна объекта (4).
7. Устройство определения местоположения объекта по п.1, в котором устройство (1) определения местоположения объекта дополнительно содержит блок (19) обеспечения огибающей для обеспечения огибающей, задающей возможные позиции функции объекта, при этом блок (12) адаптации функции объекта сконфигурирован с возможностью адаптации функции объекта таким образом, чтобы она располагалась внутри огибающей.
8. Устройство определения местоположения объекта по п.1, в котором блок (13) определения положения выполнен с возможностью определения положения объекта (4) посредством
- определения двух измерений положений маркеров (5), как двумерных положений распознанных спроецированных маркеров (10) в плоскости (6) проекции,
- определения третьего измерения положений маркеров (5), как z-позиций x-z-позиций, которые соответствуют маркерам (5), вдоль адаптированной функции (8) объекта,
- расположения адаптированной функции (8) объекта таким образом, чтобы x-z-позиции вдоль адаптированной функции (8) объекта совпадали с найденными трехмерными положениями маркеров (5).
9. Устройство для навигации объекта, содержащее:
- объект (4), имеющий маркеры (5),
- устройство (1) определения местоположения объекта по п.1 для определения местоположения объекта, в котором определяется положение объекта,
- блок (67) навигации объекта для навигации объекта (4), в зависимости от найденного положения объекта.
10. Способ определения местоположения объекта для определения местоположения объекта, имеющего маркеры, при этом способ определения местоположения объекта содержит следующие этапы:
- обеспечивают изображение (3) проекции, формируемое проецированием объекта (4) с маркерами (5) в плоскость (6) проекции,
- распознают спроецированные маркеры (10) и спроецированный объект (11) в изображении (3) проекции,
- обеспечивают функцию (8) объекта вдоль x-z-позиций (9, 20, …, 25), причем функция (8) объекта представляет объект (4), и x-z-позиции (9, 20, …, 25) задаются парами из x-позиции и z-позиции, причем x-позиция является положением распознанного спроецированного маркера (10) вдоль фиктивной линии на распознанном спроецированном объекте (11) в плоскости (6) проекции, и, причем z-позиция задает положение в направлении (40), ориентированном из плоскости (6) проекции,
- модифицируют функцию (8) объекта таким образом, чтобы расстояния между x-z-позициями (9, 20, …, 25) вдоль функции (8) объекта были адаптированы к расстояниям между маркерами (5) объекта (4), посредством изменения z-позиций,
- определяют положение объекта (4) на основании адаптированной функции объекта и положений распознанных спроецированных маркеров в плоскости проекции.
11. Способ навигации объекта, содержащий следующие этапы:
- обеспечивают объект (4), имеющий маркеры (5),
- определяют местоположение объекта (4) с использованием способа определения местоположения объекта по п.8, по которому определяют положение объекта (4),
- выполняют навигацию объекта (4) в зависимости от найденного положения объекта (4).
12. Компьютерная программа определения местоположения объекта для определения местоположения объекта, имеющего маркеры, при этом компьютерная программа определения местоположения объекта содержит средство программного кода, чтобы заставлять компьютер выполнять этапы способа определения местоположения объекта по п.10, когда компьютерная программа исполняется в компьютере, управляющем устройством определения местоположения объекта по п.1.
13. Компьютерная программа для навигации объекта, при этом компьютерная программа для навигации объекта содержит средство программного кода, чтобы заставлять компьютер выполнять этапы способа навигации объекта по п.11, когда компьютерная программа исполняется в компьютере, управляющем устройством для навигации объекта по п.9.