КРАН

1. Кран, в частности башенный поворотный кран, с закрепленным на подъемном тросе (207) грузозахватным средством (208), приводными устройствами для движения нескольких крановых элементов и для перемещения грузозахватного средства (208), а также с устройством (3) управления для управления приводными устройствами таким образом, что грузозахватное средство (208) перемещается вдоль пути перемещения, по меньшей мере, между двумя целевыми точками (500, 510),
отличающийся тем, что устройство (3) управления имеет
- модуль (300) определения пути перемещения для определения желаемого пути перемещения, по меньшей мере, между двумя целевыми точками (500, 510) и
- автоматический модуль (310) управления перемещением для автоматического перемещения грузозахватного средства (208) вдоль найденного пути перемещения.
2. Кран по п.1, причем модуль (300) определения пути перемещения имеет модуль (301) управления двух точек для определения пути перемещения между целевыми точками (500, 510).
3. Кран по п.2, причем модуль (301) управления двух точек имеет функцию сглаживания и выполнен для асинхронной работы таким образом, что при достижении области сглаживания целевой точки осуществляется отклонение без точного контакта с этой целевой точкой к следующей целевой точке, причем сглаживание начинается, если последняя ось перемещения достигает сферы пространства вокруг целевой точки.
4. Кран по п.2, причем модуль (301) управления двух точек имеет функцию сглаживания и выполнен для синхронной работы таким образом, что при достижении области сглаживания целевой точки осуществляется отклонение без точного контакта с этой целевой точкой к следующей целевой точке, причем сглаживание начинается, если ведущая ось перемещения достигает сферы пространства вокруг целевой точки.
5. Кран по любому из пп. 1-4, причем модуль (300) определения пути перемещения имеет модуль (302) управления множества точек для определения множества промежуточных точек (501, 502, 503...) между двумя целевыми точками (500, 510).
6. Кран по п.5, причем модуль (302) управления множества точек выполнен для того, чтобы устанавливать множество промежуточных точек на равноудаленном расстоянии друг от друга.
7. Кран по любому из пп. 1-6, причем модуль (300) определения пути перемещения имеет модуль (303) управления траектории для определения непрерывной, математически заданной траектории между двумя целевыми точками (500, 510).
8. Кран по любому из пп. 1-7, причем модуль (300) определения пути перемещения соединен с устройством (320) обучения для определения желаемого пути перемещения посредством ручного достижения желаемых целевых и промежуточных точек (500... 510).
9. Кран по любому из пп. 1-8, причем модуль (300) определения пути перемещения соединен с устройством (330) воспроизведения для определения желаемого пути перемещения и/или желаемых целевых и промежуточных точек (500... 510) пути перемещения посредством ручного перемещения грузозахватного средства вдоль желаемого пути перемещения.
10. Кран по любому из пп. 1-9, причем модуль (300) определения пути перемещения связан с внешним центральным компьютером (400), который обладает доступом к модели данных строения (BIM - Building Information Model) и предоставляет целевые и промежуточные точки (500... 510) для определения пути перемещения.
11. Кран по любому из пп. 1-10, причем модуль (300) определения пути перемещения выполнен для того, чтобы учитывать границы рабочего участка и устанавливать путь перемещения вокруг границ рабочего участка.
12. Кран по п.10 и 11, причем центральным компьютером (400) предоставляются обновляемые циклично или непрерывно данные, касающиеся границ рабочего участка и/или контуров строения на различных этапах строительства, и модуль определения пути перемещения выполнен для того, чтобы при определении пути перемещения учитывать обновляемые данные, касающиеся границ рабочего участка и/или контуров строения.
13. Кран по любому из пп. 1-12, причем предусмотрено устройство (340) гашения маятниковых движений, причем автоматический модуль (310) управления перемещением учитывает предписания и/или сигнал устройства (340) гашения маятниковых движений при управлении приводными устройствами и при определении скоростей и/или ускорений перемещения приводных устройств.
14. Кран по п.13, причем устройство (340) гашения маятниковых движений имеет устройство (60) регистрации для регистрации отклонения подъемного троса (207) и/или грузозахватного средства (208) относительно вертикали (61), проходящей через точку подвеса подъемного троса (207), причем автоматический модуль (310) управления перемещением управляет приводными устройствами в зависимости от сигнала отклонения и/или наклонной тяги указанного устройства (61) регистрации.
15. Кран по п.13 или 14, причем устройство (340) гашения маятниковых движений имеет средства (342) определения для определения деформаций и/или смещений структурных элементов конструкции крана вследствие динамических нагрузок, причем компонент (341) управления устройства (340) гашения маятниковых движений выполнен для того, чтобы при оказании воздействия на управление приводными устройствами учитывать найденные деформации и/или смещения структурных элементов конструкции вследствие динамических нагрузок.
16. Кран по п.15, причем структурные элементы конструкции включают в себя башню (201) и/или стрелу (202) крана, и средства (342) определения выполнены для того, чтобы определять деформации и/или нагрузки башни (201) и/или стрелы (202) крана вследствие динамических нагрузок.
17. Кран по п.15 или 16, причем структурные элементы конструкции включают в себя элементы силовых передач, такие как элементы механизма поворота, элементы привода крановой тележки и тому подобное, и средства (342) определения выполнены для того, чтобы определять деформации и/или смещения элементов силовых передач вследствие динамических нагрузок.
18. Кран по любому из пп. 15-17, причем средства (342) определения имеют устройство (343) оценки для оценки деформаций и/или смещений структурных элементов конструкции вследствие динамических нагрузок на основе цифровых данных описывающей конструкцию крана модели данных.
19. Кран по любому из пп. 15-18, причем средства (342) определения имеют блок (348) вычислений, который вычисляет структурные деформации и проистекающие из них смещения структурных элементов конструкции на основе сохраненной вычислительной модели в зависимости от введенных на посту управления команд управления.
20. Кран по любому из пп. 15-19, причем средства (342) определения имеют сенсорную технику (344) для регистрации деформаций и/или динамических параметров структурных элементов конструкции.
21. Кран по п.20, причем сенсорная техника (344) имеет датчик наклона и/или ускорения для регистрации наклонов и/или скоростей башни, датчик скорости и/или ускорения поворота для регистрации скорости и/или ускорения поворота стрелы крана и/или датчик движения ныряния для регистрации движений и/или ускорений ныряния стрелы крана и/или датчик скорости и/или ускорения троса для регистрации скоростей и/или ускорений подъемного троса (207).
22. Кран по любому из пп. 15-21, причем устройство (340) гашения маятниковых движений имеет устройство (345) фильтрации и/или наблюдения для оказания воздействия на регулирующие переменные регуляторов (347) приводов для управления приводными устройствами, причем указанное устройство (345) фильтрации и/или наблюдения выполнено для того, чтобы в качестве входных величин получать регулирующие переменные регуляторов (347) приводов и зарегистрированные и/или оцененные смещения элементов крана и/или деформации и/или смещения структурных элементов конструкции, которые возникают вследствие динамических нагрузок, и в зависимости от полученных для определенных регулирующих переменных регуляторов, индуцируемых динамически движений элементов крана и/или деформаций структурных элементов конструкции, оказывать воздействие на регулирующие переменные регуляторов.
23. Кран по п.22, причем устройство (345) фильтрации и/или наблюдения выполнено в виде фильтра (346) Калмана.
24. Кран по п.23, причем реализованы зарегистрированные и/или оцененные, и/или вычисленные, и/или смоделированные в фильтре (346) Калмана функции, которые характеризуют динамику структурных элементов конструкции крана.
25. Кран по любому из пп. 1-24, причем устройство (3) управления включает в себя датчики положения, которые выполнены для того, чтобы регистрировать грузозахватное средство (208) относительно фиксированной мировой системы координат, и/или выполнены для того, чтобы позиционировать грузозахватное средство (208) относительно фиксированной мировой системы координат.