СПОСОБ СОПРОВОЖДЕНИЯ И РАСПОЗНАВАНИЯ МАЛОРАЗМЕРНЫХ МАЛОВЫСОТНЫХ БЕСПИЛОТНЫХ ЛЕТАТЕЛЬНЫХ АППАРАТОВ ПРИ ПОДЛЕТЕ К ОХРАНЯЕМОМУ ОБЪЕКТУ

Способ сопровождения и распознавания малоразмерных маловысотных беспилотных летательных аппаратов при подлете к охраняемому объекту, заключающийся в том, что
применяется радиолокационный датчик движения (РЛДД), состоящий из нескольких установленных на местности передатчиков подсвета (ПП) и устанавливаемого в центре охраняемой территории приемника-обнаружителя,
применяется радиочастотный сигнализатор излучения (РСИ), состоящий из антенны, имеющей всенаправленную диаграмму направленности (ДНА), и анализатора излучения в диапазоне работы передатчиков пультов управления беспилотными летательными аппаратами (БПЛА),
каждый ПП излучает посредством антенны, имеющей направленную ДНА, вертикально вверх (в зенит) немодулированный сигнал на фиксированной (литерной) частоте в диапазоне частот Wi-Fi, создавая зону подсвета над своей точкой стояния,
количество и размещение ПП в границах охраняемой территории обеспечивает создание сплошного электромагнитного поля излучения над этой территорией,
соответствующие литерные частоты передатчиков не повторяются и распределены равномерно с фиксированным шагом,
на входе приемника-обнаружителя одновременно присутствуют прямые сигналы от всех передатчиков, а также опорный сигнал, частота которого меньше частоты сигнала первого ПП на половину шага распределения частот,
приемник-обнаружитель состоит из всенаправленной антенны и многоканального обнаружителя (МКО), имеющего архитектуру,
каждый канал МКО настроен на одну из литерных частот ПП и осуществляет ее перенос на видеочастоту,
в результате преобразования входного сигнала на выходе приемника присутствуют разностные частоты, причем биения частот с сигналом опорной частоты не смешиваются с остальными биениями,
в результате высокочастотной фильтрации, при отсутствии движущихся объектов в зонах подсвета передатчиков подсвета, на выходах каналов МКО сигнал отсутствует,
при появлении в зоне излучения одного из ПП движущегося объекта отраженный от него сигнал поступает на вход приемника-обнаружителя,
возникают биения этого сигнала с сигналом опорной частоты, сигналами других передатчиков, а также сигналом от собственного передатчика,
сигнал опорной частоты не смешивается с остальными биениями,
на выходе соответствующего канала МКО появляется сигнал, частота которого соответствует доплеровскому сдвигу сигнала, излучаемого соответствующим передатчиком подсвета, обнаружение этого сигнала свидетельствует о появлении в зоне подсвета соответствующего ПП движущегося воздушного объекта (ВО),
фиксируется информация об области пространства, в которой обнаружен движущийся ВО – области подсвета ПП с соответствующей литерной частотой сигнала, а также о скорости обнаруженного объекта,
в РСИ осуществляется непрерывный анализ электромагнитной обстановки в диапазоне частот работы передатчиков пультов управления малоразмерными БПЛА,
возрастание общего уровня излучений в указанном диапазоне и превышение этого уровня порога, предшествующее появлению движущегося ВО над охраняемой территорией, является достаточным признаком для идентификации и позволяет идентифицировать обнаруженный приемником движущийся ВО именно как БПЛА,
отличающийся тем, что рассматриваются более общие условия – групповое применение БПЛА,
применяется оптико-электронная система (ОЭС), осуществляющая с помощью ТВ-камеры и тепловизора обнаружение и постановку ВО на автосопровождение по целеуказанию от РЛДД, а также измерение дальности лазерным дальномером,
применяются индикаторы воздушно-целевой обстановки, включающей численный состав (ЧС) группы воздушных объектов, области нахождения воздушных объектов у границ и внутри охраняемой территории (области нахождения ВО), типовой состав (ТС) группы воздушных объектов, помеховую обстановку и характер полета (ХП) воздушных объектов,
применяется следящая система, состоящая из формирователя комплексных измерений и многоканального фильтра совместных сопровождения и распознавания воздушных объектов, каждый канал которого настроен на один из вариантов воздушно-целевой обстановки и осуществляет фильтрацию фазовых координат при условии справедливости соответствующей статистической гипотезы,
фильтруемыми фазовыми координатами являются радиальные дальности от приемника следящей системы до воздушных объектов, скорости ВО относительно приемника, постоянные и флуктуационные составляющие этих скоростей, флуктуационные составляющие ускорений ВО относительно приемника,
после обнаружения в зоне излучения одного из ПП движущегося ВО, отраженный от него сигнал поступает на вход соответствующего по литерной частоте канала формирователя комплексных измерений, в котором он подвергается узкополосной доплеровской фильтрации на основе процедуры быстрого преобразования Фурье (БПФ) и преобразуется в амплитудно-частотный спектр,
определяется отсчет доплеровской частоты, соответствующий спектральной составляющей с максимальной амплитудой,
одновременно с этим вышеописанные процедуры выделения и формирования отсчета доплеровской частоты, независимо друг от друга, осуществляются во всех каналах формирователя измерений, настроенных на различные литерные частоты оставшихся ПП,
сформированные отсчеты доплеровских частот, преобразуются в радиальные скорости перемещения ВО относительно приемника следящей системы,
по каналу связи измерения ОЭС передаются в соответствующий канал формирователя измерений, показания РСИ и индикаторов численного состава ВО, областей нахождения ВО, типового состава ВО, помеховой обстановки и характера полета ВО передаются в формирователь комплексных показаний индикаторов,
в формирователе комплексных измерений объединяются измерения от всех ПП и ОЭС,
в формирователе комплексных показаний индикаторов объединяются показания РСИ, индикаторов численного состава ВО, областей нахождения ВО, типового состава ВО, помеховой обстановки и характера полета ВО,
сформированные комплексные измерения и комплексные показания индикаторов воздушно-целевой обстановки поступают на вход многоканального фильтра, функционирующего в соответствии с процедурой совместных фильтрации фазовых координат и распознавания состояния структуры стохастической динамической системы,
в многоканальном фильтре прогнозируются вероятности реализации каждого варианта воздушно-целевой обстановки,
прогнозируются условные математические ожидания (МО) фазовых координат перемещения воздушных объектов относительно приемника следящей системы,
прогнозируются условные ковариационные матрицы (КМ) ошибок оценивания фазовых координат,
оцениваются апостериорные вероятности реализации каждого варианта воздушно-целевой обстановки,
оцениваются условные апостериорные МО фазовых координат при фиксированном варианте воздушно-целевой обстановки,
оцениваются условные апостериорные КМ ошибок фильтрации фазовых координат при фиксированном варианте воздушно-целевой обстановки,
распознается такой вариант воздушно-целевой обстановки, для которого найденная апостериорная вероятность окажется максимальна,
находится безусловная оценка фазовых координат,
находится безусловная КМ ошибок фильтрации фазовых координат,
на выход многоканального фильтра поступают оценка воздушно-целевой обстановки, включающей ЧС группы воздушных объектов, области их нахождения, ТС группы ВО, помеховую обстановку и характер полета этих ВО,
оценка безусловного по отношению к варианту воздушно-целевой обстановки МО фазовых координат, включающих радиальные дальности от приемника следящей системы до воздушных объектов, скорости ВО относительно приемника, постоянные и флуктуационные составляющие этих скоростей, флуктуационные составляющие ускорений ВО относительно приемника,
оценка безусловной по отношению к варианту воздушно-целевой обстановки КМ ошибок оценивания фазовых координат,
результаты обнаружения, сопровождения и распознавания БПЛА, нарушителей границ охраняемого объекта, по беспроводным или проводным каналам связи передаются на оконечное устройство (ОУ), где отображаются на экране монитора в виде, позволяющем определить ЧС группы ВО, области нахождения ВО, ТС группы ВО, помеховую обстановку и характер их полета, а также радиальные дальности до них, скорости и ускорения.