СИСТЕМА И СПОСОБЫ УПРАВЛЕНИЯ С ПОМОЩЬЮ АВТОПИЛОТА

1. Система автопилота для управления полетом вертолета с ручкой управления, приводимой в движение пилотом для управления вертолетом вручную, рукой пилота, находящейся на ручке управления, содержащая:
процессорное устройство для контроля полета вертолета и генерирования управляющих сигналов в соответствии с указанным контролем;
приводное устройство, выполненное с возможностью приема управляющих сигналов для оказания воздействия на полет вертолета в выбранном одном из нескольких различных режимов полета; и
устройство ввода данных, расположенное на ручке управления таким образом, что каждый режим полета выбирается и управление осуществляется с помощью не более чем одной руки пилота, находящейся на ручке управления, без снятия руки с ручки управления, при одновременном управлении полетом вертолета.
2. Система автопилота по п. 1, также выполненная таким образом, что выбор каждого режима полета и управление каждым режимом полета осуществляются только от ручки управления, причем пилоту не требуется использовать другую руку.
3. Система автопилота по п. 1, в которой устройство ввода данных содержит "цилиндровый" переключатель, который выполнен с возможностью служить по меньшей мере для управления функциями балансировки в определенных режимах полета на автопилоте.
4. Система автопилота по п. 3, в котором «цилиндровый» переключатель расположен таким образом, чтобы пилот приводил его в действие большим пальцем руки.
5. Система автопилота по п. 3, в котором «цилиндровый» переключатель содержит многопозиционные переключатели, так что при нажатии на «цилиндровый» переключатель одновременно замыкаются два или более контактов, при этом устройство ввода данных выполнено с возможностью обнаруживать указанное замыкание двух или более контактов и инициировать функцию выбора в соответствии с указанным обнаружением.
6. Система автопилота для управления полетом вертолета с ручкой управления, приводимой в движение пилотом для управления вертолетом вручную, рукой пилота, находящейся на ручке управления, содержащая:
процессорное устройство для контроля полета вертолета и генерирования управляющих сигналов в соответствии с указанным контролем;
приводное устройство, выполненное с возможностью приема управляющих сигналов для оказания воздействия на полет вертолета в выбранном одном из нескольких различных режимов полета; и
устройство ввода данных, расположенное на ручке управления таким образом, что каждый режим полета выбирается и управление им осуществляется исключительно через контакт с указанным устройством ввода данных на ручке управления.
7. Система автопилота для управления полетом вертолета, содержащая:
сенсорное устройство, выполненное с возможностью формирования набора выходных данных датчиков, которые характеризуют режим полета вертолета;
процессорное устройство, выполненное с возможностью генерировать управляющие сигналы для приводов на основе указанного набора выходных данных датчиков, для управления полетом вертолета в одном режиме полета, выбираемом пилотом из нескольких режимов полета, и для последующего генерирования выходного сигнала корректируемого гироскопа на основании не более чем указанного набора выходных данных датчиков; и
автопилотный дисплей, выполненный с возможностью показывать пилоту информацию по автопилотному режиму полета, при этом отображаются для пилота выходные данные корректируемого гироскопа на основании указанного выходного сигнала корректируемого гироскопа.
8. Система автопилота по п. 7, в которой автопилотный дисплей представляет собой единый экран, на котором одновременно отображается информация по режиму полета на автопилоте и указанные выходные данные корректируемого гироскопа.
9. Система автопилота по п. 7, в которой информация по режиму полета на автопилоте основана по меньшей мере на выходных данных одного датчика из указанного набора выходных данных датчиков.
10. Система автопилота по п. 7, в которой указанное сенсорное устройство содержит гиродатчик угловой скорости рыскания, формирующий выходные данные угловой скорости рыскания, причем указанное процессорное устройство выполнено с возможностью объединять указанные выходные данные угловой скорости рыскания для формирования курса по рысканию.
11. Система автопилота по п. 10, в которой гиродатчик скорости рыскания представляет смещение скорости рыскания, а процессорное устройство выполнено с возможностью периодически обновлять курс по рысканию для компенсации указанного смещения скорости рыскания.
12. Система автопилота по п. 11, в которой указанное сенсорное устройство содержит GPS, генерирующий курс GPS, а процессорное устройство выполнено с возможностью периодически обновлять курс по рысканию в соответствии с указанным курсом GPS.
13. Система автопилота по п. 11, в которой указанное сенсорное устройство содержит блок магнитометров, формирующий сигнал магнитного курса, а процессорное устройство выполнено с возможностью периодически обновлять курс по рысканию в соответствии с указанным сигналом магнитного курса.
14. Система автопилота по п. 7, в которой сенсорное устройство содержит трехосевой гиродатчик угловой скорости и трехосевой акселерометр, формирующие указанный набор выходных данных датчиков, а указанное процессорное устройство выполнено с возможностью формировать данные пространственного положения вертолета, включающие в себя курс по рысканию.
15. Система автопилота по п. 14, в которой процессорное устройство содержит внутренний контур, определяющий указанное пространственное положение вертолета практически моментально на основе указанного набора выходных данных датчиков.
16. Система автопилота по п. 15, в которой указанный внутренний контур определяет пространственное положение вертолета на основе матрицы направляющих косинусов.
17. Система автопилота по п. 14, в которой курс по рысканию подвержен смещению по угловой скорости рыскания, которое обнаруживается с помощью указанного трехосевого гиродатчика угловой скорости, а процессорное устройство выполнено с возможностью по меньшей мере периодически корректировать курс по рысканию для компенсации указанного смещения угловой скорости рыскания и формировать выходные данные корректируемого гироскопа.
18. Система автопилота по п. 17, содержащая приемник GPS, формирующий курс GPS, а процессорное устройство выполнено с возможностью периодически обновлять курс по рысканию на основе указанного курса GPS.
19. Система автопилота по п. 7, в которой процессорное устройство содержит внутренний контур, определяющий пространственное положение вертолета практически мгновенно на основе указанного набора выходных данных датчиков.
20. Система автопилота по п. 7, дополнительно содержащая:
приводное устройство, выполненное с возможностью приема управляющих сигналов для приводов для оказания воздействия на полет вертолета в выбранном одном из нескольких различных режимов полета; и
устройство ввода данных, расположенное на ручке управления таким образом, что каждый режим полета выбирается и управление осуществляется с помощью одной руки пилота, находящейся на ручке управления, без снятия руки с ручки управления, при одновременном управлении полетом вертолета с помощью указанной ручки управления.
21. Система автопилота для управления полетом вертолета, содержащая:
процессорное устройство, выполненное с возможностью определения статуса полета вертолета на основании ряда входных данных датчиков для управления вертолетом в одном из нескольких режимов полета, а также с возможностью обеспечить выбор пилотом одного режима полета из поднабора, включающего один или более режимов полета, но менее чем все указанные несколько режимов полета, причем указанный поднабор адаптируется для выбора пилотом на основании текущего статуса полета вертолета.
22. Система автопилота по п. 21, в которой указанный полет вертолета проявляется с помощью кривой мощности, и указанный поднабор представляемых пилоту режимов полета основан на текущем статусе полета вертолета относительно указанной кривой мощности.
23. Система автопилота по п. 22, в котором указанные несколько режимов полета включают в себя по меньшей мере режим стабилизации положения, режим висения, режим стабилизации скорости полета, режим стабилизации высоты полета и режим GPS.
24. Система автопилота по п. 23, в котором указанная кривая мощности содержит переднюю часть, и в случае, когда текущий статус полета вертолета соответствует указанной передней части кривой мощности, указанный поднабор режимов автопилота включает в себя не более чем режим стабилизации скорости полета, режим стабилизации высоты полета и режим GPS.
25. Система автопилота по п. 23, в котором указанная кривая мощности содержит заднюю часть и в случае, когда текущий статус полета вертолета соответствует указанной задней части кривой мощности, указанный поднабор режимов автопилота включает в себя только режим стабилизации скорости полета.
26. Система автопилота по п. 22, в котором указанные несколько режимов полета включают в себя по меньшей мере режим стабилизации положения, режим висения, режим стабилизации скорости полета, режим стабилизации высоты полета и режим GPS, при этом указанный поднабор режимов автопилота является адаптируемым, чтобы включать в себя не более чем режим висения и режим стабилизации положения, когда указанный текущий статус полета вертолета характеризуется статусом с низкой скоростью полета.
27. Автопилот для использования с вертолетом, содержащим систему несущего винта, включающую в себя циклическое управление для управления полетом вертолета, причем вертолет по меньшей мере генерирует сигнал НИЗКИХ ОБОРОТОВ, указывающий на пороговую низкую угловую скорость вращения несущего винта, содержащий:
сенсорное устройство, формирующее набор выходных данных датчиков, которые характеризуют полет вертолета;
приводное устройство, выполненное с возможностью перемещения для указанного циклического управления в соответствии с одним или несколькими сигналами циклического управления; и
управляющее устройство, выполненное с возможностью принимать сигнал активации, по меньшей мере частично основанный на указанном сигнале НИЗКИХ ОБОРОТОВ и указанных выходных данных датчиков, и в ответ на сигнал активации автоматически включать режим аварийного снижения для генерирования указанных сигналов циклического управления в соответствии с указанными выходными данными датчиков для выполнения указанного циклического управления без управляющих входных данных от пилота, по меньшей мере на начальном участке снижения, по меньшей мере для изменения угла тангажа вертолета таким образом, чтобы обеспечить начальную стабилизацию горизонтальной скорости вертолета, которая находится в предварительно заданном диапазоне скорости, независимо от конкретной горизонтальной скорости в момент, когда появился указанный сигнал активации.
28. Автопилот по п. 27, в котором управляющее устройство выполнено с возможностью увеличивать угол тангажа вертолета для снижения горизонтальной скорости, если указанная конкретная горизонтальная скорость превышает указанный предварительно заданный диапазон в момент указанного сигнала активации.