СИСТЕМА, УСТРОЙСТВО И СПОСОБ ТЕКУЩЕГО КОНТРОЛЯ ПОЛОЖЕНИЯ И ОРИЕНТАЦИИ ТРАНСПОРТНОГО СРЕДСТВА, ПОГРУЗОЧНОГО УСТРОЙСТВА И ГРУЗА ПРИ РАБОТЕ ПОГРУЗОЧНОГО УСТРОЙСТВА

1. Сенсорная система, содержащая сенсорную платформу (1) для изображения перемещения поверхности второго транспортного средства относительно подвешенного грузового объекта, при этом грузовой объект подвешен на погрузочном устройстве, установленном на первом транспортном средстве, и перемещается между упомянутым первым транспортным средством и упомянутым вторым транспортным средством, при этом упомянутое второе транспортное средство движется независимо относительно первого транспортного средства как в вертикальной, так и в горизонтальной плоскости, и упомянутая сенсорная платформа установлена с возможностью преимущественно неограниченного обзора поверхности второго транспортного средства,
упомянутая сенсорная платформа содержит дальномер для самостоятельного измерения расстояния в определенном направлении между дальномером и выбранной областью поверхности упомянутого второго транспортного средства,
упомянутый дальномер имеет линию для выходного сигнала для передачи данных дальности, и
упомянутая сенсорная система содержит блок последующей обработки для обработки данных дальности, выводимых упомянутым дальномером, и выходных данных от упомянутого блока последующей обработки, включающих в себя, по меньшей мере, один параметр, описывающий перемещение поверхности второго транспортного средства относительно упомянутого подвешенного грузового объекта.
2. Сенсорная система по п. 1, в которой упомянутая сенсорная платформа содержит дальномер для самостоятельного измерения расстояния в определенном направлении между дальномером и выбранной областью упомянутого подвешенного грузового объекта, причем упомянутая сенсорная система содержит блок последующей обработки для обработки данных дальности, выдаваемых упомянутым дальномером, причем блок последующей обработки также содержит средства для прогнозирования положения поверхности упомянутого второго транспортного средства, и выходные данные от упомянутого блока последующей обработки включают в себя, по меньшей мере, один параметр, описывающий перемещение поверхности второго транспортного средства относительно упомянутого подвешенного грузового объекта.
3. Сенсорная система по п. 1, в которой упомянутая сенсорная платформа включает в себя устройство захвата изображения, приспособленное для получения изображения упомянутого движения упомянутого груза.
4. Сенсорная система по п. 2, в которой упомянутая сенсорная платформа включает в себя устройство захвата изображения, приспособленное для получения изображения упомянутого движения упомянутого груза.
5. Сенсорная система по п. 3, причем упомянутая сенсорная система создает двухмерное или трехмерное изображение упомянутой выбранной области подвешенного груза и двухмерное или трехмерное изображение выбранной области поверхности упомянутого второго транспортного средства.
6. Сенсорная система по п. 4, причем упомянутая сенсорная система создает двухмерное или трехмерное изображение упомянутой выбранной области подвешенного груза и двухмерное или трехмерное изображение выбранной области поверхности упомянутого второго транспортного средства.
7. Сенсорная система по п. 3, в которой упомянутое полученное изображение представляет собой изображение поверхности второго транспортного средства, отображенное на дисплее, при этом упомянутый дальномер измеряет расстояние между дальномером и выбранной областью, выбранной посредством распознавания упомянутой области на упомянутом дисплее.
8. Сенсорная система по п. 4, в которой упомянутое полученное изображение представляет собой изображение поверхности второго транспортного средства, отображенное на дисплее, при этом упомянутый дальномер измеряет расстояние между дальномером и выбранной областью, выбранной посредством распознавания упомянутой области на упомянутом дисплее.
9. Сенсорная система по п. 5, в которой упомянутое полученное изображение представляет собой изображение поверхности второго транспортного средства, отображенное на дисплее, при этом упомянутый дальномер измеряет расстояние между дальномером и выбранной областью, выбранной посредством распознавания упомянутой области на упомянутом дисплее.
10. Сенсорная система по п. 6, в которой упомянутое полученное изображение представляет собой изображение поверхности второго транспортного средства, отображенное на дисплее, при этом упомянутый дальномер измеряет расстояние между дальномером и выбранной областью, выбранной посредством распознавания упомянутой области на упомянутом дисплее.
11. Сенсорная система по п. 7, в которой упомянутый дисплей является интерактивным сенсорным экраном, образующим средство для определения упомянутой выбранной области упомянутой поверхности второго транспортного средства или упомянутого подвешенного грузового объекта.
12. Сенсорная система по п. 8, в которой упомянутый дисплей является интерактивным сенсорным экраном, образующим средство для определения упомянутой выбранной области упомянутой поверхности второго транспортного средства или упомянутого подвешенного грузового объекта.
13. Сенсорная система по п. 9, в которой упомянутый дисплей является интерактивным сенсорным экраном, образующим средство для определения упомянутой выбранной области упомянутой поверхности второго транспортного средства или упомянутого подвешенного грузового объекта.
14. Сенсорная система по п. 10, в которой упомянутый дисплей является интерактивным сенсорным экраном, образующим средство для определения упомянутой выбранной области упомянутой поверхности второго транспортного средства или упомянутого подвешенного грузового объекта.
15. Сенсорная система по любому из п.п. 1-14, в которой упомянутое погрузочное устройство приспособлено для использования упомянутых выходных данных от упомянутого блока последующей обработки, как входных параметров для компенсации положения грузового объекта с перемещениями, соответствующими измеренным или прогнозируемым перемещениям упомянутой выбранной области поверхности второго транспортного средства.
16. Сенсорная система по любому из п.п. 1-14, в которой упомянутая сенсорная платформа включает в себя инклинометр, выполненный с возможностью оценки положения точки подвеса упомянутого грузового объекта, подвешенного на упомянутом погрузочном устройстве, установленном на упомянутом первом транспортном средстве, относительно устройства захвата изображения, и использования относительного положения и скорости между местоположением груза и положением точки подвеса для обнаружения раскачивания груза.
17. Сенсорная система по п. 15, в которой упомянутая сенсорная платформа включает в себя инклинометр, выполненный с возможностью оценки положения точки подвеса упомянутого грузового объекта, подвешенного на упомянутом погрузочном устройстве, установленном на упомянутом первом транспортном средстве, относительно устройства захвата изображения, и использования относительного положения и скорости между местоположением груза и положением точки подвеса для обнаружения раскачивания груза.
18. Сенсорная система по п. 16, в которой, когда обнаружено раскачивание упомянутого груза, упомянутое обнаружение используется для предотвращения упомянутого раскачивания или гашения упомянутого раскачивания посредством активного управления системой управления операцией погрузки.
19. Сенсорная система по п. 17, в которой, когда обнаружено раскачивание упомянутого груза, упомянутое обнаружение используется для предотвращения упомянутого раскачивания или гашения упомянутого раскачивания посредством активного управления системой управления операцией погрузки.
20. Устройство сенсорной платформы для самостоятельного измерения расстояния в определенном направлении между сенсорной платформой и выбранной областью поверхности, при этом упомянутая сенсорная платформа приспособлена для установки на основной опоре и содержит дальномер, при этом сенсорная платформа также содержит:
точку (22) монтажа для прикрепления сенсорной платформы к основной опоре, базовый кронштейн (30), соединенный с точкой (22) монтажа посредством шарнира (21), первый корпус (23), жестко прикрепленный к опорному кронштейну (30), второй корпус (24), соединенный с базовым кронштейном (30) через наклонно-поворотные кронштейны (26).
21. Устройство сенсорной платформы (1) по п. 20, в котором:
упомянутый шарнир (21) содержит демпфирующее средство для гашения вибраций и колебаний, при этом упомянутый базовый кронштейн (30), соединенный с точкой (22) монтажа посредством шарнира (21), приспособлен для образования крепежного элемента для компонентов, содержащих:
упомянутый первый корпус (23), жестко прикрепленный к базовому кронштейну (30), при этом корпус образует кожух для одного или множества датчиков, то есть камер, сервоконтроллеров, сервоприводов, инклинометров, гироскопов и других,
упомянутый второй корпус (24) соединен с базовым кронштейном (30) через наклонно-поворотные кронштейны (26) с корпусом, создающим ось для инструментов измерения расстояния, то есть одного дальномера, датчиков вращения, гироскопов и другими, где приводы (27) и электродвигатели (25) соединены с упомянутыми наклонно-поворотными кронштейнами (26), образуя средство для вращения второго корпуса (24) вокруг одной или более осей, и линий передачи для обеспечения входа и выхода к и от компонентов, содержащихся на сенсорной платформе.
22. Устройство сенсорной платформы (1) по п. 20, в котором упомянутая основная опора представляет собой стрелу крана, транспортное средство, подвешенный груз или другую конструкцию, предлагающую полный или частичный неограниченный обзор операции погрузки объекта.
23. Устройство сенсорной платформы (1) по п. 21, в котором упомянутая основная опора представляет собой стрелу крана, транспортное средство, подвешенный груз или другую конструкцию, предлагающую полный или частичный неограниченный обзор операции погрузки объекта.
24. Устройство сенсорной платформы (1) по п. 20, при этом сенсорная платформа также содержит:
один или множество серводвигателей или приводов (28), включая в себя один или множество датчиков вращения для активного направления сенсорной платформы в намеченном направлении.
25. Устройство сенсорной платформы (1) по п. 21, при этом сенсорная платформа также содержит:
один или множество серводвигателей или приводов (28), включая в себя один или множество датчиков вращения для активного направления сенсорной платформы в намеченном направлении.
26. Устройство сенсорной платформы (1) по п. 22, при этом сенсорная платформа также содержит:
один или множество серводвигателей или приводов (28), включая в себя один или множество датчиков вращения для активного направления сенсорной платформы в намеченном направлении.
27. Устройство сенсорной платформы (1) по п. 23, при этом сенсорная платформа также содержит:
один или множество серводвигателей или приводов (28), включая в себя один или множество датчиков вращения для активного направления сенсорной платформы в намеченном направлении.
28. Устройство сенсорной платформы (1) по любому из п.п. 20-27, в котором упомянутые демпфирующие средства представляют собой активные и/или пассивные демпфирующие средства.
29. Устройство сенсорной платформы (1) по любому из п.п. 20-27, в котором упомянутые линии передачи содержат линии передачи мощности и/или информации для обеспечения входных данных и выходных данных к и от инструментов и электрических компонент сенсорной платформы.
30. Устройство сенсорной платформы (1) по п. 28, в котором упомянутые линии передачи содержат линии передачи мощности и/или информации для обеспечения входных данных и выходных данных к и от инструментов и электрических компонент сенсорной платформы.
31. Способ, используемый для изображения перемещения поверхности второго транспортного средства относительно подвешенного грузового объекта, при этом грузовой объект подвешен на погрузочном устройстве, смонтированном на первом транспортном средстве и перемещаемом между упомянутым первым транспортным средством и упомянутым вторым транспортным средством, при этом упомянутое второе транспортное средство движется независимо относительно первого транспортного средства как в вертикальной, так и в горизонтальной плоскости, и сенсорная платформа установлена с возможностью преимущественно неограниченного обзора поверхности второго транспортного средства, при этом упомянутая сенсорная платформа содержит дальномер для самостоятельного измерения расстояния в определенном направлении между дальномером и выбранной областью поверхности упомянутого второго транспортного средства, причем упомянутый дальномер имеет линию выходного сигнала для передачи данных дальности, и упомянутая сенсорная система содержит блок последующей обработки для обработки данных дальности, выдаваемых упомянутым дальномером, и выходные данные от упомянутого блока последующей обработки включают в себя, по меньшей мере, один параметр, описывающий перемещение поверхности второго транспортного средства относительно упомянутого подвешенного грузового объекта.
32. Способ по п. 31, в котором способ также содержит устройство захвата изображения, приспособленное для получения изображения упомянутой операции перемещения груза для получения двухмерного или трехмерного описания упомянутой выбранной области подвешенного груза и двухмерного или трехмерного описания выбранной области поверхности упомянутого второго транспортного средства.
33. Способ по п. 31, в котором выходные данные блока последующей обработки используют как входные данные в блок управления, используемый для управления активной компенсацией вертикальной качки при упомянутой операции подвешивания груза.
34. Способ по п. 32 или 33, причем способ также содержит инклинометр, выполненный с возможностью оценки положения точки подвеса упомянутого грузового объекта, подвешенного на упомянутом погрузочном устройстве, смонтированном на упомянутом первом транспортном средстве относительно устройства захвата изображения, и использования относительного положения и скорости между положением груза и положением точки подвеса, для обнаружения раскачивающегося груза.
35. Способ по п. 33, в котором упомянутое детектирование качающегося груза используют для предотвращения раскачивания для предотвращения или гашения раскачивания посредством активного управления системой управления операцией погрузки.