Функциональный узел для промышленной установки, такой как робот, содержащий рабочий блок, оснащенный защитным кожухом

1. Функциональный узел для промышленной установки, такой как робот, при этом упомянутый функциональный узел содержит:
- опорную раму (3), содержащую фланец (305) для крепления к запястью (105) робота или другому элементу промышленной установки,
- рабочий блок (4), например, захватное устройство или рабочий инструмент, поддерживаемый упомянутой опорной рамой (3),
- защитный кожух (5) для упомянутого рабочего блока (4), образующий объем ограничения,
- при этом упомянутый функциональный узел выполнен с возможностью принятия первой рабочей конфигурации, в которой упомянутый защитный кожух (5) окружает и покрывает упомянутый рабочий блок (4), и второй рабочей конфигурации, в которой упомянутый рабочий блок (4) расположен, по меньшей мере частично, снаружи объема ограничения упомянутого защитного кожуха (5),
причем упомянутый защитный кожух (5) имеет фиксированную часть (5А) и часть (5В), подвижную вдоль основного направления (А) относительно фиксированной части (5А), при этом упомянутая подвижная часть (5В) защитного кожуха (5) выполнена подвижной между опущенным положением, в котором она окружает и полностью покрывает упомянутый рабочий блок (4), и поднятым положением, в котором упомянутый рабочий блок (4) непокрыт,
причем:
- фиксированная часть (5А) защитного кожуха (5) жестко соединена с упомянутой опорной рамой (3), поддерживающей рабочий блок,
- подвижная часть (5В) защитного кожуха (5) расположена снаружи фиксированной части и подвижно установлена на упомянутой опорной раме (3),
- как фиксированная часть (5А), так и подвижная часть (5В) упомянутого защитного кожуха (5) имеет коллаборативную внешнюю конструкцию, оснащенную датчиками близости и/или контактными датчиками, для обеспечения возможности использования функционального узла совместно и в непосредственной близости с одним или более людьми-операторами.
2. Функциональный узел по п. 1, отличающийся тем, что упомянутый рабочий блок (4) выполнен подвижным относительно упомянутой опорной рамы (3) по меньшей мере в одном поперечном направлении (В, С) относительно упомянутого основного направления (А) так, что, когда упомянутая подвижная часть (5В) защитного блока (5) находится в своем поднятом положении, упомянутый рабочий блок (4) подвижен в положении снаружи объема ограничения, образованного упомянутой подвижной частью (5В) защитного кожуха (5).
3. Функциональный узел по п. 2, отличающийся тем, что упомянутый рабочий блок (4) выполнен подвижным в двух дополнительных направлениях (В, С) относительно упомянутой опорной рамы (3), причем упомянутые дополнительные направления (В, С) перпендикулярны друг другу и перпендикулярны упомянутому основному направлению (А).
4. Функциональный узел по п. 1, отличающийся тем, что содержит первую пластину (13), направляемую с возможностью скольжения вдоль первого дополнительного направления (С) на упомянутой опорной раме (3), и вторую пластину (9), несущую один или более рабочих инструментов (10) и направляемую на упомянутой первой пластине (13) во втором дополнительном направлении (В), перпендикулярном первому дополнительному направлению (С) и основному направлению (А).
5. Функциональный узел по п. 4, отличающийся тем, что содержит приводное устройство (6) для перемещения подвижной части (5В) защитного кожуха (5), приводное устройство (17) для перемещения упомянутой первой пластины (13) и приводное устройство (16) для перемещения упомянутой второй пластины (9), а также множество задвижных устройств (8, 18, 21) для точной установки в положение и блокировки упомянутой нижней части (5В) защитного кожуха (5), упомянутой первой пластины (13) и упомянутой второй пластины (9).
6. Функциональный узел по любому из пп. 1-5, отличающийся тем, что упомянутый рабочий блок (4) поддерживается так, что обеспечена возможность его вращения по меньшей мере вокруг одной оси (30) относительно опорной рамы (3).
7. Функциональный узел по п. 5, отличающийся тем, что на упомянутой опорной раме (3) установлен по меньшей мере один блок (Е) управления для управления упомянутыми приводными устройствами и упомянутыми задвижными устройствами.
8. Функциональный узел по любому из пп. 1-7, отличающийся тем, что подвижная часть (5В) защитного кожуха (5) в своем поднятом положении проходит над упомянутым крепежным фланцем (305).
9. Функциональный узел по любому из пп. 1-8, отличающийся тем, что упомянутый рабочий блок представляет собой захватное устройство (4) для захвата предметов (Р) в контейнере (С), и отличающийся тем, что размеры и вертикальный ход подвижной части защитного кожуха заданы в соответствии с размером захватываемых предметов так, что при подхвате предмета (Р) подвижная часть (5В) защитного кожуха может опускаться в положение, в котором подхватываемый предмет находится внутри защитного кожуха.
10. Робот, или промышленная установка, оснащенный функциональным узлом по любому из пп. 1-9, причем упомянутый робот, или промышленная установка, содержит контроллер, при этом упомянутый контроллер конфигурирован для получения сигналов от упомянутых датчиков близости и/или контактных датчиков защитного кожуха (5), чтобы автоматически уменьшать скорость перемещения упомянутого робота, или промышленной установки, или автоматически останавливать упомянутый робот, или промышленную установку, всякий раз, когда обнаружена чрезмерная близость или контакт с инородным телом, таким как человек-оператор.