СПОСОБ И УСТРОЙСТВО ДЛЯ ОПРЕДЕЛЕНИЯ МЕСТОПОЛОЖЕНИЯ И ИЗВЛЕЧЕНИЯ ПРЕДМЕТОВ ИЗ ТРАНСПОРТИРУЮЩЕГО УСТРОЙСТВА

1. Способ определения местоположения и извлечения предметов (2), расположенных в транспортирующем устройстве (1), включающий этапы
а) выполнения операции сканирования по меньшей мере части транспортирующего устройства (1) с использованием линейного лазерного сканера (8),
б) использования результата сканирования для выработки виртуальной трехмерной поверхности, отображающей отсканированную область,
в) сравнения виртуальной трехмерной поверхности с заданным виртуальным предметом (15), соответствующим извлекаемому из транспортирующего устройства (1) предмету (2), и, таким образом, идентификации той части трехмерной поверхности, которая наиболее точно соответствует заданному виртуальному предмету (15),
г) выполнения перемещения манипулятора (5) робота в местоположение, соответствующее идентифицированной части виртуальной трехмерной поверхности, и извлечения предмета (2) из транспортирующего устройства (1) в этом местоположении.
2. Способ по п.1, в котором сканер (8) перемещают по траектории над транспортирующим устройством (1) во время операции сканирования.
3. Способ по п.2, где сканер (8) следует по линейной траектории над транспортирующим устройством.
4. Способ по п.3, в котором сканер (8) является выполненным отдельно от манипулятора (5) блоком.
5. Способ по п.2, в котором сканер (8) расположен на манипуляторе (5), который выполняет перемещение сканера (8) над транспортирующим устройством (1).
6. Способ по п.1, в котором на этапе сравнения виртуальной трехмерной поверхности с заданным виртуальным предметом (15) этот виртуальный предмет (15) поворачивают до тех пор, пока он не будет соответствовать части виртуальной трехмерной поверхности, а информацию о повороте виртуального предмета (15) используют для определения того, как предмет (2), расположенный на транспортирующем устройстве (1), должен быть извлечен.
7. Способ по п.1, в котором предмет (2) извлекают из транспортирующего устройства (1) посредством захватного устройства (6), которое расположено на манипуляторе (5) и содержит захватные пальцы (7), по меньшей мере один из которых перемещают относительно другого для захватывания предмета (2), расположенного в транспортирующем устройстве (1).
8. Способ по п.1, в котором используют случайный выбор для выбора между различными частями виртуальной трехмерной поверхности в случае, когда ее две или более части (2) соответствуют виртуальному предмету (15) в одинаковой степени.
9. Способ по п.1, в котором на этапе сравнения виртуальной трехмерной поверхности с заданным виртуальным предметом (15) этот виртуальный предмет (15) поворачивают до тех пор, пока он не будет соответствовать части виртуальной трехмерной поверхности, а информацию об ориентации виртуального предмета (15) используют для выбора между различными частями виртуальной трехмерной поверхности в случае, когда ее две или более части соответствуют виртуальному предмету в одинаковой степени.
10. Способ по п.1, в котором транспортирующее устройство (1) является бункером (1).
11. Способ по п.1, в котором транспортирующее устройство (1) является конвейером.
12. Устройство для определения местоположения и извлечения предметов (2), расположенных на транспортирующем устройстве, содержащее линейный лазерный сканер (8), выполненный с возможностью сканирования по меньшей мере части транспортирующего устройства, в котором могут быть расположены предметы (2), робот (4) с манипулятором (5), предназначенным для захвата предметов, и компьютер (11), соединенный с линейным лазерным сканером (8) и дополнительно содержащий программное обеспечение, предназначенное для выработки виртуальной трехмерной поверхности на основании данных, полученных от сканера (8) во время операции сканирования, а также программное обеспечение, отображающее виртуальный предмет (15), и программное обеспечение, предназначенное для сравнения виртуального предмета (15) с различными частями виртуальной трехмерной поверхности и определения ее части или частей, наиболее точно соответствующих виртуальному предмету (15), причем компьютер (11) соединен с роботом (4) и содержит программное обеспечение для управления перемещением манипулятора (5) к местоположению на транспортирующем устройстве, соответствующему части виртуальной трехмерной поверхности, которая наиболее точно соответствует виртуальному предмету, и извлечения предмета (2) в этом местоположении.
13. Устройство по п.12, в котором линейный лазерный сканер (8) выполнен отдельно от робота (4) с возможностью перемещения по заданной траектории, определенной направляющей конструкцией (9), по которой перемещается сканер (8).
14. Устройство по п.13, в котором направляющая конструкция (9) является балкой (9), которая определяет линейную траекторию перемещения линейного лазерного сканера.
15. Устройство по п.12, в котором линейный лазерный сканер (8) расположен на манипуляторе (5).
16. Устройство по п.12, в котором манипулятор (5) выполнен с возможностью захвата предметов с помощью захватного устройства (6) с захватными пальцами (7), по меньшей мере один из которых выполнен с возможностью перемещения.