РОБОТ-УБОРЩИК И СПОСОБ УПРАВЛЕНИЯ ТАКОВЫМ

1. Робот-уборщик, содержащий:
блок ввода звука, имеющий один или более микрофонов и сконфигурированный, чтобы принимать звуковое окружение;
блок распознавания звука, сконфигурированный, чтобы распознавать принятое звуковое окружение способом разделения на звук события и звук окружающей среды; и
блок вывода сообщения, сконфигурированный, чтобы выводить сообщение, соответствующее звуку события или звуку окружающей среды.
2. Робот-уборщик по п. 1, дополнительно содержащий блок управления, сконфигурированный, чтобы обнаруживать направление или положение источника звука относительно звука события.
3. Робот-уборщик по п. 2, в котором блок ввода звука включает в себя по меньшей мере три микрофона, и
при этом упомянутые по меньшей мере три микрофона расположены внутри или снаружи робота-уборщика с постоянными расстояниями друг от друга.
4. Робот-уборщик по п. 2, дополнительно содержащий блок обнаружения изображения, сконфигурированный, чтобы обнаруживать информацию изображения, захватывая периферию положения источника звука.
5. Робот-уборщик по п. 4, дополнительно содержащий блок связи, сконфигурированный, чтобы передавать, через сеть связи, сообщение или информацию изображения, или как сообщение, так и информацию изображения.
6. Робот-уборщик по п. 1, в котором блок распознавания звука включает в себя:
первую часть распознавания, сконфигурированную, чтобы распознавать звук события с интервалами первого времени на основе звукового окружения и модели звука события;
вторую часть распознавания, сконфигурированную, чтобы распознавать звук окружающей среды с интервалами первого времени на основе звукового окружения и модели звука окружающей среды; и
третью часть распознавания, сконфигурированную, чтобы распознавать звук окружающей среды с интервалами второго времени, более длительного, чем первое время, на основе звукового окружения и модели звука окружающей среды.
7. Робот-уборщик по п. 6, в котором блок распознавания звука обновляет модель звука события на основе звука окружающей среды, распознанного посредством третьей части распознавания.
8. Робот-уборщик по п. 6, в котором блок распознавания звука дополнительно включает в себя часть определения достоверности, сконфигурированную, чтобы определять достоверность по результату распознавания, полученному посредством первой части распознавания, на основе результата распознавания, полученного посредством второй части распознавания, а также результата распознавания, полученного посредством первой части распознавания.
9. Робот-уборщик по п. 8, в котором часть определения достоверности сравнивает правдоподобие первого звука события, имеющего наибольшее правдоподобие среди результатов распознавания, полученных посредством первой части распознавания, с правдоподобием первого звука окружающей среды, имеющего наибольшее правдоподобие среди результатов распознавания, полученных посредством второй части распознавания, и
при этом если правдоподобие первого звука события больше, чем правдоподобие первого звука окружающей среды, в результате сравнения, часть определения достоверности выводит первый звук события.
10. Робот-уборщик по п. 9, в котором, если различие между первым звуком события, имеющим наибольшее правдоподобие, и вторым звуком события, имеющим второе наибольшее правдоподобие, больше, чем опорное значение, часть определения достоверности выводит первый звук события.
11. Робот-уборщик по п. 6, в котором блок распознавания звука дополнительно включает в себя часть извлечения признаков, сконфигурированную, чтобы извлекать векторы признаков из звукового окружения на основе технологии обработки звука, и сконфигурированную, чтобы выводить извлеченные векторы признаков к первой- третьей частям распознавания.
12. Робот-уборщик, содержащий:
корпус уборщика;
приводной блок, имеющий колесный электромотор для приведения в движение одного или более колес, установленных в нижней части корпуса уборщика, и сконфигурированный, чтобы перемещать корпус уборщика согласно управляющему сигналу;
блок очистки, имеющий всасывающий электромотор для всасывания воздуха, имеющий средство сбора пыли и сконфигурированный, чтобы всасывать посторонние материалы;
блок ввода звука, имеющий один или более микрофонов внутри или снаружи корпуса уборщика и сконфигурированный, чтобы принимать звуковое окружение;
блок распознавания звука, сконфигурированный, чтобы распознавать принятое звуковое окружение способом разделения на звук события и звук окружающей среды; и
блок управления, сконфигурированный, чтобы обнаруживать направление или положение источника звука относительно звука события, и сконфигурированный, чтобы генерировать управляющий сигнал.
13. Робот-уборщик по одному из п. 12, в котором блок распознавания звука включает в себя:
первую часть распознавания, сконфигурированную, чтобы распознавать звук события с интервалами первого времени на основе звукового окружения и модели звука события относительно звука события;
вторую часть распознавания, сконфигурированную, чтобы распознавать звук окружающей среды с интервалами первого времени на основе звукового окружения и модели звука окружающей среды относительно звука окружающей среды; и
третью часть распознавания, сконфигурированную, чтобы распознавать звук окружающей среды с интервалами второго времени, более длительного, чем первое время, на основе звукового окружения и модели звука окружающей среды.
14. Робот-уборщик по п. 13, в котором блок распознавания звука обновляет модель звука события на основе звука окружающей среды, распознанного посредством третьей части распознавания.
15. Робот-уборщик по п. 13, в котором блок распознавания звука дополнительно включает в себя часть определения достоверности, сконфигурированную, чтобы определять достоверность по результату распознавания, полученному посредством первой части распознавания, на основе результата распознавания, полученного посредством второй части распознавания, а также результата распознавания, полученного посредством первой части распознавания.
16. Робот-уборщик по п. 13, в котором блок распознавания звука дополнительно включает в себя часть извлечения признаков, сконфигурированную, чтобы извлекать векторы признаков из звукового окружения на основе технологии линейно-логарифмического преобразования, и сконфигурированную, чтобы выводить извлеченные векторы признаков к первой-третьей частям распознавания.
17. Способ управления роботом-уборщиком, содержащий этапы, на которых:
принимают звуковое окружение на основе одного или более микрофонов;
распознают принятое звуковое окружение способом разделения на звук события и звук окружающей среды; и
выводят сообщение, соответствующее звуку события или звуку окружающей среды.
18. Способ по п. 17, дополнительно содержащий этапы, на которых:
обнаруживают направление или положение источника звука относительно звука события;
перемещают робота-уборщика к положению источника звука; и
обнаруживают информацию изображения по положению источника звука.
19. Способ по одному из п. 17, этап распознавания принятого звукового окружения включает в себя:
извлечение векторов признаков из звукового окружения на основе технологии обработки звука;
первый процесс распознавания для распознавания звука события с интервалами первого времени на основе векторов признаков и модели звука события относительно звука события;
второй процесс распознавания для распознавания звука окружающей среды с интервалами первого времени на основе векторов признаков и модели звука окружающей среды относительно звука окружающей среды;
третий процесс распознавания для распознавания звука окружающей среды с интервалами второго времени, более длительного, чем первое время, на основе векторов признаков и модели звука окружающей среды; и
определяют достоверность по распознанному звуку события на основе результата распознавания, полученного во втором процессе распознавания, а также результата распознавания, полученного в первом процессе распознавания.
20. Способ по п. 19, в котором этап распознавания принятого звукового окружения дополнительно включает в себя этап, на котором обновляют модель звука события на основе звука окружающей среды, распознанного в третьем процессе распознавания.