КАЛИБРОВОЧНОЕ ПРИСПОСОБЛЕНИЕ

1. Калибровочное приспособление для калибровки системы (1) для введения воздействующего элемента в объект, причем воздействующий элемент выполнен с возможностью воздействия на целевую область внутри данного объекта, при этом калибровочное приспособление (7) содержит:
- узел (8) предоставления изображений для предоставления первого изображения, показывающего удлиненное устройство (12) введения, которое выполнено с возможностью вставляться в объект (2) для введения воздействующего элемента (10) в объект (2), и устройство (16) слежения, которое выполнено с возможностью отслеживать устройство (12) введения и вставляться в устройство (12) введения настолько далеко, насколько возможно, и второго изображения, показывающего устройство (12) введения и калибровочный элемент (46), который имеет те же размеры, что и воздействующий элемент (10) и который должен быть вставлен в устройство (12) введения настолько далеко, насколько возможно,
- узел (70) идентификации для идентификации конца устройства (12) введения, устройства (16) слежения и калибровочного элемента (46) на первом и втором изображениях,
- узел (71) определения относительного положения в пространстве для определения относительного положения в пространстве устройства (16) слежения и калибровочного элемента (46) из первого и второго изображений, на которых были идентифицированы конец устройства (12) введения, устройство (16) слежения и калибровочный элемент (46).
2. Калибровочное приспособление по п. 1, в котором узел (71) определения относительного положения в пространстве выполнен с возможностью определения:
- расстояния между положением конца устройства (12) введения и положением устройства (16) слежения из первого изображения, на котором были идентифицированы конец устройства (12) введения и устройство (16) слежения,
- расстояния между положением конца устройства (12) введения и положением калибровочного элемента (46) из второго изображения, на котором были идентифицированы конец устройства (12) введения и калибровочный элемент (46), и
- расстояния между положением устройства (16) слежения и положением калибровочного элемента (46) на основе упомянутого определенного расстояния между положением конца устройства (12) введения и положением устройства (16) слежения и расстояния между положением конца устройства (12) введения и положением калибровочного элемента (46).
3. Калибровочное приспособление по п. 1, причем калибровочное приспособление (7) дополнительно содержит:
- узел (40, 42) предоставления ультразвуковых изображений для предоставления ультразвукового изображения конца устройства (12) введения, и
- узел (6) предоставления положения устройства слежения для предоставления положения устройства (16) слежения, когда оно вставлено в устройство (12) введения настолько далеко, насколько возможно,
причем узел (70) идентификации выполнен с возможностью идентификации конца устройства (12) введения на ультразвуковом изображении, и узел (71) определения относительного положения в пространстве выполнен с возможностью обновления относительного положения в пространстве устройства (16) слежения и калибровочного элемента (46) на основе ультразвукового изображения с идентифицированным концом устройства (12) введения и предоставленным положением устройства (16) слежения.
4. Калибровочное приспособление по п. 3, в котором узел (6) предоставления положения устройства слежения выполнен с возможностью предоставления положения устройства (16) слежения, отслеживаемого электромагнитным образом или на основе волоконно-оптического определения формы.
5. Калибровочное приспособление по п. 3, в котором узел (6) предоставления положения устройства слежения выполнен с возможностью предоставления положений устройства (16) слежения, когда он перемещается внутри устройства (12) введения в направлении и/или от наиболее удаленного положения в устройстве (12) введения, причем калибровочное приспособление (7) дополнительно содержит узел (45) определения длины для определения длины устройства (12) введения на основе предоставленных положений.
6. Калибровочное приспособление по п. 1, в котором узел предоставления изображений выполнен с возможностью предоставления радиографических изображений в качестве первого и второго изображений.
7. Калибровочное приспособление по п. 1, дополнительно содержащее калибровочное устройство (55), которое содержит проницаемый для излучения блок (56) с
- непроницаемыми для излучения реперными метками (58, 59), идентифицируемыми на радиографических изображениях, и
- каналом (57) для приема устройства (12) введения, которое выполнено с возможностью вставки в объект (2) для введения воздействующего элемента (10) в объект (2).
8. Калибровочное приспособление по п. 7, в котором, по меньшей мере, некоторые из реперных меток (59) расположены параллельно каналу (57).
9. Калибровочное приспособление по п. 7, в котором блок (56) содержит несколько каналов (57), имеющих разные диаметры.
10. Калибровочное приспособление по п. 7, в котором блок (56) совместим с ультразвуком.
11. Приспособление для определения плана воздействия для определения плана воздействия для воздействия на целевую область внутри объекта, причем данное приспособление содержит:
- узел (6) предоставления положения устройства слежения для предоставления положений устройства (16) слежения в устройстве (12) введения, которое вставлено в объект (2) для введения воздействующего элемента (10) в объект (2), причем эти положения определяются вдоль длины устройства (12) введения и в наиболее удаленном положении в устройстве (12) введения,
- узел (44) определения позиции и формы устройства введения для определения позиции и формы устройства (12) введения из предоставленных положений устройства (16) слежения,
- узел (43) предоставления позиции и формы целевой области для предоставления позиции и формы целевой области внутри объекта (2),
- узел (39) определения плана воздействия для определения плана воздействия в зависимости от позиции и формы устройства (12) введения, позиции и формы целевой области, наиболее удаленного положения устройства слежения в устройстве (12) введения и относительного положения в пространстве устройства (16) слежения и калибровочного элемента (46), определенных с помощью калибровочного приспособления (7) по п. 1.
12. Способ калибровки для калибровки системы (1) для введения воздействующего элемента в объект, причем воздействующий элемент выполнен с возможностью воздействия на целевую область внутри данного объекта, при этом способ калибровки содержит этапы, на которых:
- предоставляют первое изображение, показывающее удлиненное устройство (12) введения, которое выполнено с возможностью вставки в живой объект (2) для введения воздействующего элемента (10) внутрь живого объекта (2), и устройство (16) слежения, которое выполнено с возможностью отслеживания устройства (12) введения и которое вставлено в устройство (12) введения настолько далеко, насколько возможно, и второе изображение, показывающее устройство (12) введения и калибровочный элемент (46), который имеет те же размеры, что и воздействующий элемент (10) и который вставлен в устройство (12) введения настолько далеко, насколько возможно, с помощью узла предоставления изображений,
- идентифицируют конец устройства (12) введения, устройство (16) слежения и калибровочный элемент (46) на первом и втором изображениях с помощью узла (70) идентификации,
- определяют относительное положение в пространстве устройства (16) слежения и калибровочного элемента (46) из первого и второго изображений, на которых были идентифицированы устройство (12) введения, устройство (16) слежения и калибровочный элемент (46), с помощью узла (71) определения относительного положения в пространстве.
13. Способ определения плана воздействия для определения плана воздействия для воздействия на целевую область внутри объекта, причем способ определения плана воздействия содержит этапы, на которых:
- предоставляют положения устройства (16) слежения в устройстве (12) введения, которое вставлено в объект (2) для введения воздействующего элемента (10) в объект (2), с помощью узла (6) предоставления положения устройства слежения, причем эти положения определяются вдоль длины устройства (12) введения и в наиболее удаленном положении в устройстве (12) введения,
- определяют позицию и форму устройства (12) введения из предоставленных положений устройства (16) слежения с помощью узла (44) определения позиции и формы устройства введения,
- предоставляют позицию и форму целевой области внутри объекта (2) с помощью узла предоставления позиции и формы целевой области,
- определяют план воздействия в зависимости от позиции и формы устройства (12) введения, позиции и формы целевой области, наиболее удаленного положения устройства (16) слежения в соответствующем устройстве (12) введения и относительного положения в пространстве устройства (16) слежения и калибровочного элемента (46), определенных с помощью калибровочного приспособления (7) по п. 1, посредством узла определения плана воздействия.
14. Калибровочная компьютерная программа для калибровки системы для введения воздействующего элемента в объект, причем воздействующий элемент выполнен с возможностью воздействия на целевую область внутри данного объекта, причем калибровочная компьютерная программа содержит средства программного кода для предписания калибровочному приспособлению по п. 1 выполнять этапы способа калибровки по п. 12, когда калибровочная компьютерная программа запущена на компьютере, управляющем калибровочным приспособлением.
15. Компьютерная программа для определения плана воздействия для определения плана воздействия для воздействия на целевую область внутри объекта, причем компьютерная программа для определения плана воздействия содержит средства программного кода для предписания приспособлению для определения плана воздействия по п. 11 выполнять этапы способа определения плана воздействия по п. 13, когда компьютерная программа для определения плана воздействия запущена на компьютере, управляющем приспособлением для определения плана воздействия.