КОНЦЕВОЙ ЭФФЕКТОР, ВЫПРЯМЛЯЕМЫЙ С ПОМОЩЬЮ ДАТЧИКА ПРИ ИЗВЛЕЧЕНИИ ЧЕРЕЗ ТРОАКАР

1. Хирургический инструмент, содержащий:
концевой эффектор;
стержень;
двигатель, выполненный с возможностью регулирования угла шарнирного поворота концевого эффектора относительно стержня;
первый датчик, электрически связанный с двигателем, первый датчик выполнен с возможностью обнаружения проксимального перемещения хирургического инструмента, причем первый датчик выполнен с возможностью приведения в действия двигателя для выпрямления угла шарнирного поворота концевого эффектора при обнаружении первым датчиком проксимального перемещения хирургического инструмента.
2. Инструмент по п. 1, содержащий:
второй датчик, связанный с концевым эффектором, второй датчик, выполнен с возможностью обнаружения проксимального движения хирургического инструмента, причем второй датчик выполнен с возможностью приведения в действия двигателя для выпрямления угла шарнирного поворота концевого эффектора при обнаружении вторым датчиком проксимального движения хирургического инструмента.
3. Инструмент по п. 2, в котором первый и второй датчики выполнены с возможностью обнаружения проксимального движения хирургического инструмента, превышающего предварительного заданный порог.
4. Инструмент по п. 2, в котором первый датчик содержит акселерометр.
5. Инструмент по п. 2, в котором второй датчик выполнен с возможностью определения расстояния между вторым датчиком и предварительно заданной, стационарной локацией.
6. Инструмент по п. 5, в котором второй датчик содержит магнитный датчик сближения.
7. Инструмент по п. 6, в котором второй датчик содержит датчик эффекта Холла.
8. Хирургический инструмент, содержащий:
корпус;
стержень, проходящий дистально из корпуса, причем стержень содержит проксимальный и дистальный конец;
концевой эффектор, шарнирно связанный с дистальным концом стержня;
двигатель, выполненный с возможностью регулирования угла шарнирного поворота концевого эффектора относительно стержня;
первый датчик, связанный с двигателем и выполненный с возможностью обнаружения проксимального перемещения хирургического инструмента, причем первый датчик выполнен с возможностью приведения в действия двигателя для выпрямления угла шарнирного поворота концевого эффектора при обнаружении первым датчиком проксимального перемещения хирургического инструмента; и
второй датчик, связанный с двигателем и выполненный с возможностью обнаружения проксимального перемещения хирургического инструмента, причем второй датчик выполнен с возможностью приведения в действия двигателя для выпрямления угла шарнирного поворота концевого эффектора при обнаружении вторым датчиком проксимального перемещения хирургического инструмента.
9. Инструмент по п. 8, в котором первый датчик является акселерометром.
10. Инструмент по п. 8, в котором второй датчик сконструирован для определения расстояния между вторым датчиком и предварительно заданной, стационарной локацией.
11. Инструмент по п. 8, в котором первый и второй датчики выполнены с возможностью обнаружения проксимального движения хирургического инструмента, превышающего предварительного заданный порог.
12. Способ регулирования хирургического инструмента, имеющего регулируемый двигателем шарнирный концевой эффектор, причем способ содержит:
обнаружение первым датчиком проксимального перемещения хирургического инструмента;
генерирование первым датчиком сигнала, указывающего на проксимальное перемещение хирургического инструмента;
передача первым датчиком сигнала, указывающего на проксимальное перемещение хирургического инструмента;
прием двигателем сигнала от первого датчика;
выпрямление двигателем угла шарнирного поворота регулируемого двигателем концевого эффектора в ответ на принятый сигнал.
13. Способ по п. 12, в котором первый сигнал представляет ускорение хирургического инструмента, обнаруженное первым датчиком.
14. Способ по п. 12, в котором первый сигнал представляет близость фиксированной точки к предварительно заданной точке хирургического инструмента.
15. Способ по п. 12, содержащий:
обнаружение вторым датчиком проксимального движения хирургического инструмента;
генерирование вторым датчиком второго сигнала, указывающего на проксимальное движение хирургического инструмента;
прием двигателем второго сигнала от второго датчика;
выпрямление двигателем угла шарнирного поворота регулируемого двигателем концевого эффектора в ответ на второй сигнал.
16. Способ по п. 15, в котором второй сигнал представляет ускорение хирургического инструмента, обнаруженное вторым датчиком.
17. Способ по п. 15, в котором второй сигнал представляет близость фиксированной точки к предварительно заданной точке хирургического инструмента.