УСТРОЙСТВО ДЛЯ ФОРМИРОВАНИЯ ДИАГРАММ ПЕРЕМЕЩЕНИЯ ИСПОЛНИТЕЛЬНОГО ОРГАНА МЕХАНИЗМА, УПРУГО СОЕДИНЕННОГО С ЭЛЕКТРОДВИГАТЕЛЕМ, С ОГРАНИЧЕНИЕМ ПЕРВОЙ И ЧЕТВЕРТОЙ ПРОИЗВОДНЫХ СКОРОСТИ

Полезная модель относится к электротехнике и может использоваться для формирования рациональной диаграммы перемещения электропривода с упругим валопроводом с ограничением первой и четвертой производной скорости.
Наиболее близким к заявляемому устройству для формирования диаграмм перемещения исполнительного органа механизма, упруго соединенного с электродвигателем, с ограничением первой и четвертой производной скорости является устройство для формирования диаграмм изменения скорости исполнительного органа механизма, упруго соединенного с электродвигателем, с ограничением ее первой и четвертой производных (см. пат. на полезную модель. 34046, МПК 7 Н 02 Р 7 80. Устройство для формирования диаграмм изменения скорости исполнительного органа механизма, упруго соединенного с электродвигателем, с ограничением ее первой и четвертой производных /Ю.П.Добробаба. В.А.Мурлина, Г.А.Кошкин, С.В.Добробаба, О.П.Соловей. О.В.Акулов// от 07.08.03. бюл. №32.), которое принимается за прототип.
Прототип содержит: задатчик, первый суммирующий блок, выход которого соединен с входом первого пропорционального блока, выход первого пропорционального блока соединен с входом первого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, выход первого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала соединен с первым входом второго суммирующего блока, выход которого соединен с входом второго пропорционального блока, выход второго пропорционального блока соединен с входом второго блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, выход второго блока, ограничивающего значение своего входного сигнала соединен с входом первого интегрального блока, выход первого интегрального блока соединен с входом второго интегрального блока. выход которого соединен с входом третьего интегрального блока, выход третьего интегрального блока соединен с входом четвертого интегрального блока и соединен со вторым входом второго суммирующего блока, третий пропорциональный блок. вход которого соединен с выходом первого интегрального блока, а выход которого соединен с третьим входом второго суммирующего блока, четвертый пропорциональный блок, вход которого соединен с выходом второго интегрального блока, а выход которого соединен с четвертым входом второго суммирующего блока.
Существующий прототип не позволяет реализовать диаграмму перемещения электропривода с упругим валопроводом с ограничением первой и четвертой производных скорости.
Задача, решаемая полезной моделью, заключается в формировании «рациональной диаграммы перемещения электропривода с упругим валопроводом с ограничением первой и четвертой производных скорости, что позволяет совместно с системой автоматического регулирования положения электропривода достичь необходимой интенсивности перемещения, и как следствие, увеличить производительность промышленных установок, которым по техническим требованиям необходимо
ограничение первой и четвертой производных скорости исполнительного органа механизма.
Техническим результатом от использования полезной модели является устройство, формирующее рациональную диаграмму перемещения электропривода с упругим валопроводом с ограничением скорости и ее первой и четвертой производных.
Указанный технический результата достигается тем, что в известное устройство введены пятый интегральный блок. вход которого соединен с выходом четвертого интегрального блока, а выход которого соединен со вторым входом первого суммирующего блока, второй задатчик. выход которого соединен с входом блока, формирующего на выходе абсолютное значение своего входного сигнала, выход блока, формирующего на выходе абсолютное значение своего входного сигнала, соединен с входом пятого пропорционального блока, выход пятого пропорционального блока соединен с входом первого блока, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, выход первого блока, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своею входного и опорного сигналов, соединен с входом блока, формирующего на выходе значение корня второй степени своего входного сигнала, выход блока, формирующего на выходе значение корня второй степени своего входного сигнала, соединен с входом второго блока, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, выход второго блока, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, соединен с входами третьего, четвертого, пятого, шестого, седьмого и восьмого блоков, формирующих на выходе алгебраическую сумму значений своего входною и опорного сигналов, выход третьего блока, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, соединен с входом шестого пропорционального блока, выход четвертого блока, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, соединен с входом седьмого пропорционального блока, выход пятого блока, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входною и опорного сигналов, соединен с входом восьмого пропорционального блока, выход шестого блока, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, соединен с входом девятого пропорционального блока, выход седьмого блока, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, соединен с входом десятого пропорционального блока, выход восьмого блока, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, соединен с входом одиннадцатою пропорционального блока, двенадцатый пропорциональный блок, вход которого соединен с выходом второго задатчика, а выход которого соединение первым входом третьего суммирующего блока, второй вход третьего суммирующего блока соединен с выходом пятого интегрального блока, третий вход третьего суммирующего блока соединен с выходом первого задатчика, первый блок произведения, первый вход которого соединен с выходом второго задатчика, а второй вход которого соединен с выходом третьего суммирующего блока, выход первого блока произведения соединен с входом блока, выходной сигнал которого при подаче на его вход положительного (отрицательного) сигнала равен единице (нулю), и с входом блока, выходной сигнал которого при подаче на его вход отрицательного (положительного) сигнала равен единице (нулю), второй блок произведения, первый вход которого
соединен с выходом блока, выходной сигнал которого при подаче на его вход положительного (отрицательного) сигнала равен единице (нулю), а второй вход которого соединен с выходом восьмого пропорционального блока, третий блок произведения, первый вход которого соединен с выходом блока, блока, выходной сигнал которого при подаче на его вход отрицательного (положительного) сигнала равен единице (нулю), а второй вход которого соединен с выходом девятого пропорционального блока, четвертый блок произведения, первый вход которого соединен с выходом блока, выходной сигнал которого при подаче на его вход положительного (отрицательного) сигнала равен единице (нулю), а второй вход которого соединен с выходом десятого пропорционального блока, пятый блок произведения, первый вход которого соединен с выходом блока, блока, выходной сигнал которого при подаче на его вход отрицательного (положительного) сигнала равен единице (нулю), а второй вход которого соединен с выходом одиннадцатого пропорционального блока, четвертый суммирующий блок. первый вход которого соединен с выходом второго блока произведения, а второй вход которого соединен с выходом третьего блока произведения, пятый суммирующий блок, первый вход которого соединен с выходом четвертого блока произведения, а второй вход которого соединен с выходом пятого блока произведения, шестой блок произведения, первый вход которого соединен с выходом пятого суммирующего блока, а второй вход которого соединен с выходом первого интегрального блока, выход шестою блока произведения соединен с третьим входом первого суммирующего блока, седьмой блок произведения, первый вход которого соединен с выходом четвертою суммирующего блока, а второй вход которого соединен с выходом второго интегральною блока, выход шестого блока произведения соединен с четвертым входом первого суммирующего блока, восьмой блок произведения, первый вход которого соединен с выходом седьмого пропорционального блока, а второй вход которого соединен с выходом третьего интегрального блока, выход восьмого блока произведения соединен с пятым входом первого суммирующего блока, девятый блок произведения. первый вход которого соединен с выходом шестого пропорционального блока, а второй вход которого соединен с выходом четвертого интегрального блока, выход девятого блока произведения соединен с шестым входом первого суммирующею блока.
Перемещение электропривода осуществляют с рациональным законом при ограничениях первой и четвертой производных скорости, обусловленных технологическими требованиями промышленных установок.
Рациональный закон перемещения электропривода с упругим валопроводом с ограничением первой и четвертой производных скорости состоит из тринадцати этапов.
На фиг.1 представлена структурная схема устройства для формирования диаграмм перемещения исполнительного органа механизма, упруго соединенного с электродвигателем, с ограничением первой и четвертой производных скорости.
(1)
(2)
Диаграмма перемещения исполнительного органа механизма, упруго соединенного с электродвигателем, с ограничением первой и четвертой производных скорости представлена на фиг.2.1-2.6, где соответственно приведены: зависимость угла поворота электропривода от времени φ(t). зависимость скорости электропривода от времени ω(t), зависимость первой производной скорости электропривода от времени ω(t), зависимость второй производной скорости электропривода от времени ω(t), зависимость третьей производной скорости исполнительного органа
(3)
(4)
механизма от времени ω(t), зависимость четвертой производной скорости исполнительного органа механизма от времени ω(t).
1
зад
доп
зад
4
зад
зад.min
зад.max
4
4mах
При движении вперед (назад) четвертая производная скорости исполнительного органа механизма на этапах первом, третьем, шестом, восьмом, одиннадцатом и тринадцатом этапах равна положительному (отрицательному) максимально допустимому значению ; на этапах втором, пятом, седьмом, девятом и двенадцатом равна отрицательному (положительному) максимально допустимому значению . На четвертом и десятом этапах четвертая производная скорости равно нулю. Третья и вторая производные скорости исполнительного органа механизма на этапах четвертом и десятом равны нулю. Первая производная скорости исполнительного органа механизма на четвертом этапе равна положительному (отрицательному) максимально допустимому значению ; на десятом этапе равна отрицательному (положительному) максимально допустимому значению . При этом скорость исполнительного органа механизма и ее третья и вторая производные не достигают своих максимально допустимых значений. Длительности первого, третьего, пятого, девятого, одиннадцатого и тринадцатого этапов равны . Длительности второго, шестого, седьмого, восьмого и двенадцатого этапов равны 2t. Длительности четвертого и десятого этапов равны , где φ - заданное значение угла поворота электропривода. При заданной интенсивности перемещения, величина которой зависит от ω, , для получения заданного перемещения φ необходимо изменять длительность четвертого этапа t. Заданное значение перемещения исполнительного органа механизма φ может принимать значения от минимального φ до максимального φ при этом длительность четвертого этапа t принимает значения от нуля до максимального значения t.
Таким образом, заявляемое устройство для формирования диаграмм перемещения исполнительного органа механизма, упруго соединенного с электродвигателем, с ограничением первой и четвертой производных скорости обеспечивает необходимую интенсивность перемещения исполнительного органа механизма, что позволяет достичь максимальной производительности промышленных установок.
1 Устройство для формирования диаграмм перемещения исполнительного органа механизма, упруго соединенного с электродвигателем, с ограничением первой и четвертой производных скорости содержит: задатчик 1, выход которого соединен с первым входом первого суммирующего блока 2, выход которого соединен с входом первого пропорционального блока 3, выход первого пропорционального блока 3 соединен с входом первого блока 4, ограничивающего значение своего входного сигнала, выход первого блока 4, ограничивающего значение своего входного сигнала соединен с первым входом второго суммирующего блока 5, выход которого соединен с входом второго пропорционального блока 6, выход второго пропорционального блока 6 соединен с входом второго блока 7, ограничивающего значение своего входного сигнала, выход второго блока 7, ограничивающего значение своего входного сигнала соединен с входом первого интегрального блока 8, выход
первого интегрального блока 8 соединен с в входом второго интегрального блока 9, выход которого соединен с входом третьего интегрального блока 10, выход третьего интегрального блока 10 соединен с входом четвертого интегрального блока 11 и соединен со вторым входом второго суммирующего блока 5, пятый интегральный блок 12, вход которого соединен с выходом четвертого интегрального блока 11, а выход которого соединен со вторым входом первого суммирующего блока 2, третий пропорциональный блок 13, вход которого соединен с выходом первого интегрального блока 8, а выход которого соединен с третьим входом второго суммирующего блока 5, четвертый пропорциональный блок 14, вход которого соединен с выходом второго интегрального блока 9, а выход которого соединен с четвертым входом второго суммирующего блока 5, второй задатчик 15, выход которого соединен с входом блока 16, формирующего на выходе абсолютное значение своего входного сигнала, выход блока 16, формирующего на выходе абсолютное значение своего входного сигнала, соединен с входом пятого пропорционального блока 17, выход пятого пропорционального блока 17 соединен с входом первого блока 18, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, выход первого блока 18, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, соединен с входом блока 19, формирующего на выходе значение корня второй степени своего входного сигнала, выход блока 19, формирующего на выходе значение корня второй степени своего входного сигнала, соединен с входом второго блока 20, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, выход второго блока 20, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, соединен с входами третьего 21, четвертого 22, пятого 23, шестого 24, седьмого 25 и восьмого 26 блоков, формирующих на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, выход третьего блока 21, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, соединен с входом шестого пропорционального блока 27, выход четвертого блока 22, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, соединен с входом седьмого пропорционального блока 28, выход пятого блока 23, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, соединен с входом восьмого пропорционального блока 29, выход шестого блока 24, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, соединен с входом девятого пропорционального 30 блока, выход седьмого блока 25, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, соединен с входом десятого пропорционального блока 31, выход восьмого блока 26, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, соединен с входом одиннадцатого пропорционального блока 32, двенадцатый пропорциональный блок 33, вход которого соединен с выходом второго задатчика 15, а выход которого соединен с первым входом третьего суммирующего блока 34, второй вход третьего суммирующего блока 34 соединен с выходом пятого интегрального блока 12, третий вход третьего суммирующего блока 34 соединен с выходом первого задатчика 1, первый блок произведения 35, первый вход которого соединен с выходом второго задатчика 15, а второй вход ^которого соединен с выходом третьего суммирующего блока 34, выход первого блока произведения 35 соединен с входом блока 36, выходной сигнал которого при подаче на его вход положительного (отрицательного)
сигнала равен единице (нулю), и с входом блока 37, выходной сигнал которого при подаче на его вход отрицательного (положительного) сигнала равен единице (нулю), второй блок произведения 38, первый вход которого соединен с выходом блока 36, выходной сигнал которого при подаче на его вход положительного (отрицательного) сигнала равен единице (нулю), а второй вход которого соединен с выходом восьмого пропорционального блока 46, третий блок произведения 39, первый вход которого соединен с выходом блока 37, выходной сигнал которого при подаче на его вход отрицательного (положительного) сигнала равен единице (нулю), а второй вход которого соединен с выходом девятого пропорционального блока 30, четвертый блок произведения 40, первый вход которого соединен с выходом блока 36, выходной сигнал которого при подаче на его вход положительного (отрицательного) сигнала равен единице (нулю), а второй вход которого соединен с выходом десятого пропорционального блока 31, пятый блок произведения 41, первый вход которого соединен с выходом блока 37, выходной сигнал которого при подаче на его вход отрицательного (положительного) сигнала равен единице (нулю), а второй вход которого соединен с выходом одиннадцатого пропорционального блока 32, четвертый суммирующий блок 42, первый вход которого соединен с выходом второго блока произведения 38, а второй вход которого соединен с выходом третьего блока произведения 39, пятый суммирующий блок 41, первый вход которого соединен с выходом четвертого блока произведения 40, а второй вход которого соединен с выходом пятого блока произведения 41, шестой блок произведения 44, первый вход которого соединен с выходом пятого суммирующего блока 43, а второй вход которого соединен с выходом первого интегрального блока 8, выход шестого блока произведения соединен с третьим входом первого суммирующего блока 2, седьмой блок произведения 45, первый вход которого соединен с выходом четвертого суммирующего блока 42, а второй вход которого соединен с выходом второго интегрального блока 9, выход шестого блока произведения соединен с четвертым входом первого суммирующего блока 2, восьмой блок произведения 46, первый вход которого соединен с выходом седьмого пропорционального блока 27, а второй вход которого соединен с выходом третьего интегрального блока 10, выход восьмого блока произведения соединен с пятым входом первого суммирующего блока 2, девятый блок произведения 47, первый вход которого соединен с выходом шестого пропорционального блока 27, а второй вход которого соединен с выходом четвертого интегрального блока 11, выход девятого блока произведения 47 соединен с шестым входом первого суммирующего блока 2.
Устройство для формирования диаграмм перемещения исполнительного органа механизма, упруго соединенного с электродвигателем, с ограничением первой и четвертой производных скорости работает следующим образом.
На входы первого суммирующего блока 2 подаются сигнал с задатчика 1, пропорциональный величине заданного перемещения электропривода, и сигналы, обратных отрицательных связей: по напряжению, пропорциональному углу поворота электропривода; по напряжению, пропорциональному скорости электропривода; по напряжению пропорциональному первой производной скорости электропривода; по напряжению пропорциональному второй производной скорости электропривода; по напряжению пропорциональному третьей производной скорости электропривода. Первый пропорциональный блок 3 усиливает сигнал, поступающий с выхода первого суммирующего блока 2. Первый блок 4, ограничивающий г значение своего входного сигнала 4, ограничивает сигнал, поступающий с первого
пропорционального блока 3. На входы второго суммирующего блока 5 подаются сигнал с первого блока ограничения 3 и сигналы отрицательных обратных связей: по напряжению, пропорциональному третьей производной скорости электропривода; по напряжению, пропорциональному второй производной скорости электропривода, по напряжению, пропорциональному первой производной скорости электропривода. Второй пропорциональный блок 6 усиливает суммарное напряжение, второй блок ограничения 7 ограничивает сигнал, поступающий со второго пропорционального блока 6. Выходной сигнал второго блока ограничения 7, пропорциональный четвертой производной скорости электропривода, интегрируется первым интегральным блоком 8. Выходной сигнал первого интегрального блока 8, пропорциональный третьей производной скорости электропривода интегрируется вторым интегральным блоком 9. Выходной сигнал второго интегрального блока 9, пропорциональный второй производной скорости электропривода интегрируется третьим интегральным блоком 10. Выходной сигнал третьего интегрального блока 10, пропорциональный первой производной скорости электропривода интегрируется четвертым интегральным блоком 11. Выходной сигнал четвертого интегрального блока 11, пропорциональный скорости электропривода интегрируется пятым интегральным блоком 12. Выходной сигнал второго задатчика 15, пропорциональный величине приращения заданного перемещения исполнительного органа механизма, поступает на вход блока 16, формирующего на выходе абсолютное значение своего входного сигнала. Выходной сигнал блока 16, формирующего на выходе абсолютное значение своего входного сигнала поступает на вход пятого пропорционального блока 17. Выходной сигнал пятого пропорционального блока 17 поступает на вход блока 18, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов. Выходной сигнал первого блока 18, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, поступает на вход блока 19, формирующего на выходе значение корня второй степени своего входного сигнала. Выходной сигнал блока 19, формирующего на выходе значение корня второй степени своего входного сигнала поступает на вход второго блока 20, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов. Далее сигнал поступает на входы третьего 21, четвертого 22, пятого 23, шестого 24, седьмого 25, восьмого 26 блоков, формирующих на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов. Сигналы усиливаются шестым 27, седьмым 28, восьмым 29, девятым 30, десятым 31 и одиннадцатым 32 пропорциональными блоками. На первый вход первого блока произведения 35 подается сигнал с выхода второго задатчика 15, а на второй вход подается сигнал с выхода третьего суммирующего блока 34, выходной сигнал первого блока произведения подается на вход блока 36, выходной сигнал которого при подаче на его вход положительного (отрицательного) сигнала paвен единице (нулю), и на вход блока 37, выходной сигнал которого при подаче на его вход отрицательного (положительного) сигнала равен единице (нулю). На первый вход второго блока произведения 38 подается сигнал с выхода блока 36, выходной сигнал которого при подаче на его вход положительного (отрицательного) сигнала равен единице (нулю), а на второй вход подается сигнал с выхода восьмого пропорционального блока 29. На первый вход третьего блока произведения 39 пот дается сигнал с выхода блока 37, выходной сигнал которого при подаче на его вход отрицательного (положительного) сигнала равен единице (нулю), а на второй вход подается сигнал с выхода девятого пропорционального блока 30. На первый вход
четвертого блока произведения 40 поступает сигнал с выхода блока 36, выходной сигнал которого при подаче на его вход положительного (отрицательного) сигнала равен  единице (нулю), а на второй вход поступает сигнал с выхода десятого пропорционального блока 31. На первый вход пятого блока произведения 41 подается сигнал с выхода блока 37, выходной сигнал которого при подаче на его вход отрицательного (положительного) сигнала равен единице (нулю), а на второй вход подается сигнал с выхода одиннадцатого пропорционального блока 32. Четвертый суммирующий блок 42 суммирует сигналы со второго 38 и третьего 39 блоков произведения. Пятый суммирующий блок 43 суммирует сигналы с четвертого 40 и пятого 41 блоков произведения. На первый вход шестого блока произведения 44 подается сигнал с выхода пятого суммирующего блока 43, а на второй вход подается сигнал с выхода первого интегрального блока 8. На первый вход седьмого блока произведения 45 поступает сигнал с выхода четвертого суммирующего блока 42, а на второй вход поступает сигнал с выхода второго интегрального блока 9. На первый вход восьмого блока произведения 46 поступает сигнал с выхода седьмого пропорционального блока 28, а на второй вход поступает сигнал с выхода третьего интегрального блока 10. На первый вход девятого блока произведения 47 поступает сигнал с выхода шестого пропорционального блока 27, а на второй вход поступает сигнал с выхода четвертого интегрального блока 11.
Таким образом, изменение сигнала со второго задатчика 15, выходной сигнал которого пропорционален величине приращения заданного перемещения электропривода, осуществляется регулированием коэффициентов отрицательных обратных связей по напряжениям, пропорциональным скорости электропривода, первой производной скорости электропривода, второй производной скорости электропривода, третьей производной скорости электропривода.
Знаки сигналов на выходах первого и второго суммирующих блоков, при подаче положительного сигнала с задатчика на первый вход первого суммирующего блока, на каждом из этапах движения представлены в таблице 1.
Таблица 1
Этап
Суммарный сигнал на выходе первого суммирующего блока
Суммарный сигнал на выходе второго суммирующего блока
1
+
+
2
+
-
3
+
+
4
+
0
5
-
-
6
+
+
7
-
-
8
-
+
9
-
-
10
-
о
11
+
+
12
-
-
13
+
+
1
1
1
1
4
1
4
1
4
1
4
1
4
1
4
1
4
1
4
1
4
вх.min
вх
вх.max
4
4mах
В моменты времени t, 3t, 4t, (9t+t), (11t+t), (12t+t) сигнал на выходе второго суммирующего блока равен 0. В моменты времени (4t+t), (5t+t), (7t+t), (12t+2t), (13t+2t), (15t+2t) сигнал на выходе первого суммирующего блока равен 0. При изменении входного напряжения в интервале U≤U≤U длительность четвертого этапа изменяется соответственно 0≤t≤t.
Минимальное и максимальное значения входного напряжения определяются соответственно по формулам:
В зависимости от величины максимальных напряжений на выходе интегральных блоков, ограничивающего напряжения на выходе второго блока ограничения и от максимальных длительностей этапов технологического процесса определяются соответственно постоянные времени:
огр.2
где U - ограничивающее значение напряжения на выходе второго блока ограничения;
1max
U - максимальное значение напряжения на выходе первого интегрального блока;
2mах
U - максимальное значение напряжения на выходе второго интегрального блока;
3mах
U - максимальное значение напряжения на выходе третьего интегрального блока;
4mах
U - максимальное значение напряжения на выходе четвертого интегрального блока;
5max
U - максимальное значение напряжения на выходе пятого интегрального  блока.
Ограничивающее значение напряжения на выходе первого блока ограничения определяется соответственно по формуле
огр.1
3mах
U=U.
1
2
С увеличением коэффициента первого пропорционального блока К и коэффициента второго пропорционального блока К повышается точность формирования рациональных диаграмм перемещения исполнительного органа механизма, упруго соединенного с электродвигателем, с ограничением первой и четвертой производных скорости.
Коэффициенты остальных пропорциональных блоков определяются соответственно по формулам:
Значения величин опорных сигналов блоков, формирующих на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов определяются соответственно по формулам:
Таким образом, точность формируемой диаграммы перемещения электропривода с упругим) валопроводом с ограничением первой и четвертой производных скорости определяется настройкой линейных блоков: пропорциональных и интегральных; а так же; нелинейных блоков, ограничивающего значение своего входного сигнала, формирующего на выходе абсолютное значение своего входного сигнала, формирующего на выходе значение корня второй степени своего входного сигнала, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, произведения.