СПОСОБ ПОДДЕРЖКИ ВОЖДЕНИЯ И УСТРОЙСТВО ПОДДЕРЖКИ ВОЖДЕНИЯ
DRIVING SUPPORT METHOD AND DRIVING SUPPORT DEVICE

ОБЛАСТЬ ТЕХНИКИ
[0001] Настоящее изобретение относится к способу поддержки вождения и устройству поддержки вождения.
УРОВЕНЬ ТЕХНИКИ
[0002] Известно устройство поддержки вождения, которое выполняет поддержку вождения, служащую в качестве стандарта для движения основного транспортного средства (см. Патентную Литературу 1). Патентная Литература 1 раскрывает случай, в котором основное транспортное средство движется с некоторой манерой вождения согласно кандидату на нормативную манеру вождения (кандидату на нормативную манеру) основного транспортного средства относительно окружения основного транспортного средства, а также раскрывает прогнозирование риск контакта между основным транспортным средством и другим транспортным средством в этом случае и определение нормативной манеры основного транспортного средства на основе результата прогнозирования.
СПИСОК ЦИТИРОВАНИЯ
ПАТЕНТНАЯ ЛИТЕРАТУРА
[0003] Патентная Литература 1: Публикация находящейся на рассмотрении патентной заявки Японии №. 2011-96105
СУЩНОСТЬ ИЗОБРЕТЕНИЯ
ПРОБЛЕМЫ, РЕШАЕМЫЕ ИЗОБРЕТЕНИЕМ
[0004] Патентная Литература 1 определяет риск контакта со всеми другими транспортными средствами, прогнозируемыми исходя из обнаруживаемого в настоящий момент окружения. Соответственно, по мере увеличения количества других транспортных средств объем информации, подлежащей обработке, увеличивается еще больше, и время, необходимое до определения нормативной манеры основного транспортного средства, становится больше. Следовательно, возникает проблема, при которой поддержка вождения основного транспортного средства задерживается.
[0005] Настоящее изобретение создано с учетом вышеописанной проблемы, и целью настоящего изобретения является то, чтобы предоставить способ поддержки вождения и устройство поддержки вождения, которые могут уменьшить объем информации, которая подлежит обработке, и могут устранять задержки в поддержке вождения основного транспортного средства.
СРЕДСТВА ДЛЯ РЕШЕНИЯ ПРОБЛЕМЫ
[0006] Первый аспект настоящего изобретения обеспечивает способ поддержки вождения для поддержки вождения основного транспортного средства в окружении движения, в котором путь основного транспортного средства, по которому движется основное транспортное средство, и путь первого другого транспортного средства, по которому движется первое другое транспортное средство, пересекаются друг с другом в точке пересечения, при этом способ поддержки вождения включает в себя: определение, может ли основное транспортное средство въехать в точку пересечения, на основе времени преграждения, в течение которого второе другое транспортное средство преграждает путь первого другого транспортного средства к точке пересечения, и требуемого времени въезда с момента, когда основное транспортное средство начинает въезд в точку пересечения, до момента, когда основное транспортное средство завершает въезд в точку пересечения.
БЛАГОПРИЯТНЫЕ ЭФФЕКТЫ ИЗОБРЕТЕНИЯ
[0007] Согласно одному аспекту настоящего изобретения можно уменьшить объем информации, которая подлежит обработке, и устранить задержки при поддержке движения основного транспортного средства.
КРАТКОЕ ОПИСАНИЕ ЧЕРТЕЖЕЙ
[0008]
[ФИГ. 1] ФИГ. 1 представляет собой блок-схему, иллюстрирующую конструкцию устройства поддержки вождения согласно первому варианту осуществления.
[ФИГ. 2] ФИГ. 2 представляет собой блок-схему, иллюстрирующую способ поддержки вождения согласно первому варианту осуществления, который является примером операций устройства поддержки вождения по ФИГ. 1.
[ФИГ. 3] ФИГ. 3 представляет собой блок-схему, иллюстрирующую способ поддержки вождения согласно второму варианту осуществления, который является примером работы устройства поддержки вождения согласно второму варианту осуществления.
[ФИГ. 4A] ФИГ. 4A представляет собой вид сверху, иллюстрирующий первое окружение движения.
[ФИГ. 4B] ФИГ. 4B представляет собой вид сверху, иллюстрирующий второе окружение движения.
[ФИГ. 4C] ФИГ. 4C представляет собой вид сверху, иллюстрирующий третье окружение движения.
[ФИГ. 4D] ФИГ. 4D представляет собой вид сверху, иллюстрирующий четвертое окружение движения.
[ФИГ. 4E] ФИГ. 4E представляет собой вид сверху, иллюстрирующий пятое окружение движения.
[ФИГ. 5A] ФИГ. 5A представляет собой вид сверху, иллюстрирующий шестое окружение движения.
[ФИГ. 5B] ФИГ. 5B представляет собой вид сверху, иллюстрирующий седьмое окружение движения.
ОПИСАНИЕ ВАРИАНТОВ ОСУЩЕСТВЛЕНИЯ
[0009] Варианты осуществления описаны со ссылкой на прилагаемые чертежи. На иллюстрациях чертежей одинаковые части обозначены одинаковыми ссылочными позициями, и поэтому их описание избегается.
[0010] (Первый вариант осуществления)
Устройство поддержки вождения согласно первому варианту осуществления представляет собой устройство для поддержки вождения (управления) основного транспортного средства, и в окружении (сцене) движения, показанном на ФИГ. 4А - ФИГ. 4E, ФИГ. 5A и ФИГ. 5B, устройство поддержки вождения поддерживает вождение, например, основного транспортного средства 20. Таким образом, устройство поддержки вождения предполагает окружение движения, в котором путь 30 основного транспортного средства, по которому движется основное транспортное средство 20, и путь (31 и 31a-31c) первого другого транспортного средства, по которому движется первое другое транспортное средство (21 и 21a-21c), пересекаются в точке (P и P1-P3) пересечения. В таком окружении движения устройство поддержки вождения поддерживает вождение основного транспортного средства 20, определяя, может ли основное транспортное средство 20 въезжать в точку (P и P1-P3) пересечения.
[0011] Путь 30 основного транспортного средства представляет собой, в течение периода времени от настоящего до ближайшего будущего (например, на 1-30 секунд впереди), путь на карте, по которому будет двигаться основное транспортное средство, или путь на карте, по которому предполагается движение основного транспортного средства, и, например, представляет собой путь, проходимый центром оси ведущего колеса основного транспортного средства 20. Путь первого другого транспортного средства (31 и 31a-31c) определяется аналогично пути 30 основного транспортного средства.
[0012] Более широкая концепция, согласно которой путь 30 основного транспортного средства пересекается с путем (31 и 31a-31c) первого другого транспортного средства, включает в себя более частную концепцию, согласно которой путь 30 основного транспортного средства сливается с путем (31) первого другого транспортного средства, как показано на ФИГ. 4A - ФИГ. 4D, и более частную концепцию, согласно которой путь 30 основного транспортного средства пересекается с путем (31a-31c) первого другого транспортного средства, как показано на ФИГ. 4E. Другими словами, устройство поддержки вождения определяет, может ли основное транспортное средство 20 слиться с точкой (P) пересечения или может ли основное транспортное средство 20 проехать точку (P1 по P3) пересечения.
[0013] Детали окружений движения, показанных на ФИГ.4A-ФИГ.4E, ФИГ.5A и ФИГ.5B, а также конкретные операции устройства поддержки вождения в этих окружениях движения будут описаны ниже.
[0014] Со ссылкой на ФИГ. 1 описана конструкция устройства поддержки вождения согласно первому варианту осуществления. Здесь конструкция устройства поддержки вождения описывается со ссылкой на пример окружения движения, показанного на ФИГ. 4A. Устройство поддержки вождения определяет, может ли основное транспортное средство 20 въехать в точку P пересечения в окружении движения, в котором точка P пересечения, в которой основное транспортное средство 20 пересекается с первым другим транспортным средством 21, имеется на дороге, на которую основное транспортное средство 20 намеревается въехать.
[0015] Устройство поддержки вождения включает в себя блок 1 датчиков, который получает информацию о дорожной среде вблизи основного транспортного средства 20 и окружении основного транспортного средства 20, контроллер 2, который определяет, может ли основное транспортное средство 20 въезжать в точку P пересечения, на основе полученной информации о дорожной среде и окружении, и блок 3 управления движением, который управляет движением основного транспортного средства 20 на основе результата определения контроллера 2.
[0016] Блок 1 датчиков включает в себя блок 11 обнаружения дорожной среды, который обнаруживает дорожную среду вблизи (вокруг) основного транспортного средства 20, и блок 12 обнаружения окружения, который обнаруживает окружение, в том числе другие транспортные средства, имеющиеся вблизи основного транспортного средства 20.
[0017] Блок 11 обнаружения дорожной среды получает данные, указывающие дорожную структуру вблизи основного транспортного средства 20. В частности, блок 11 обнаружения дорожной среды получает данные, указывающие дорожную структуру вблизи основного транспортного средства 20, на основе текущей позиции основного транспортного средства 20 с обращением к картографическим данным дорог, хранящимся во внешнем запоминающем устройстве 4. Дорожная структура включает в себя структуру точки пересечения, в которой пересекается множество дорог, структуру перекрестка, на котором сливаются две или более дороги, ширину дороги, ширину каждой полосы движения, включенной в дорогу, и позицию подъездной части, через которую транспортное средство въезжает/выезжает на/с объекта, находящегося рядом с дорогой.
[0018] Данные, указывающие дорожную структуру, могут храниться во внешнем запоминающем устройстве 4 как часть картографических данных дорог. Кроме того, текущая позиция основного транспортного средства 20 (собственная позиция) может быть получена с использованием приемника GPS, который установлен на основном транспортном средстве 20 и принимает радиоволну от спутника GPS. В качестве альтернативы, собственная позиция может быть обнаружена с использованием одного из GPS, одометрии, счисления пути и сопоставления карт с использованием изображений окружения по отдельности или с использованием некоторых из них в комбинации. В качестве альтернативы данные, указывающие дорожную структуру вблизи основного транспортного средства 20, могут быть получены на основе данных, получаемых от различных датчиков, которые установлены на основном транспортном средстве 20 и включают в себя радар, сонар, камеру или лидар (LIDAR: обнаружение и определение дальности с помощью света), без использования картографических данных дорог и обнаружения собственной позиции.
[0019] Блок 11 обнаружения дорожной среды получает данные, указывающие дорогу и полосу движения, по которым движется основное транспортное средство 20, другую дорогу и другую полосу движения, которые осуществляют пересечение на концах, соответственно, упомянутой дороги и упомянутой полосы движения, структуру точки пересечения, образованной этими дорогами, а также ширину этих дорог и полос движения.
[0020] Блок 12 обнаружения окружения получает данные, указывающие окружение основного транспортного средства 20, в том числе относительную позицию, размер и направление движения другого транспортного средства, имеющегося вблизи основного транспортного средства 20, с использованием различных датчиков, которые установлены на основном транспортном средстве 20 и включает в себя радар, сонар, камеру и лидар (в том числе включая трехмерный лидар). Блок 12 обнаружения окружения может принимать данные, указывающие окружение, которые получены не только датчиком, установленным на основном транспортном средстве 20, но также датчиком, установленным на другом транспортном средстве, имеющемся вблизи основного транспортного средства 20, или датчиком, установленным на дороге, посредством связи между транспортными средствами или связи между дорожной инфраструктурой и транспортным средством.
[0021] Блок 12 обнаружения окружения получает данные, указывающие относительную позицию относительно основного транспортного средства 20, длину кузова транспортного средства в направлении движения и длину кузова транспортного средства в направлении ширины транспортного средства собственно первого другого транспортного средства 21 и второго другого транспортного средства 22, которые движутся по другим дорогам, которые пересекают дорогу, по которой движется основное транспортное средство 20.
[0022] Контроллер 2 может быть реализован с помощью микрокомпьютера, включающего в себя CPU (центральный процессор), который является примером блока управления, памяти (основного запоминающего устройства) и блока ввода/вывода. Компьютерная программа (программа поддержки вождения) для побуждения микрокомпьютера функционировать в качестве контроллера 2 устанавливается в микрокомпьютер, а затем исполняется. Это побуждает CPU микрокомпьютера функционировать как множество блоков (13, 14, 15 и 16) обработки информации контроллера 2. Отметим, что, хотя здесь в качестве примера взят случай, когда контроллер 2 реализован посредством программного обеспечения, излишне говорить, что для обеспечения контроллера 2 может быть подготовлено специализированное аппаратное обеспечение для выполнения каждой обработки информации. Специализированное аппаратное обеспечение включает в себя такие специализированные интегральные схемы (ASIC) и традиционные схемные компоненты, которые скомпонованы с возможностью выполнения функций, описанных в первом варианте осуществления. Кроме того, множество блоков (13, 14, 15 и 16) обработки информации, включенных в контроллер 2, может быть образовано отдельными аппаратными компонентами. Контроллер 2 также может использоваться как электронный блок управления (ECU), используемый для других органов управления транспортным средством. Контроллер 2 также может использоваться, например, как арифметический блок в блоке 1 датчиков или блоке 3 управления движением. Контроллер 2 подключен к вспомогательному запоминающему устройству (внешнему запоминающему устройству 4), такому как магнитный диск, оптический диск, магнитооптический диск и флэш-память, блоку 1 датчиков и блоку 3 управления движением.
[0023] Контроллер 2 включает в себя блок 13 оценки точки пересечения, блок 14 оценки времени преграждения, блок 15 оценки времени въезда и блок 16 определения въезда в качестве множества блоков обработки информации.
[0024] Блок 13 оценки точки пересечения оценивает точку P пересечения, в которой путь 30 основного транспортного средства и путь 31 первого другого транспортного средства пересекаются друг с другом. В частности, данные, указывающие окружение, получаемые от блока 1 датчиков, включают в себя данные о первом другом транспортном средстве 21. Блок 13 оценки точки пересечения прогнозирует путь 31 первого другого транспортного средства исходя из данных о первом другом транспортном средстве 21. Например, блок 13 оценки точки пересечения прогнозирует, что первое другое транспортное средство 21 будет двигаться прямо по текущей полосе движения без изменений, исходя из позиции, направления движения и скорости первого другого транспортного средства 21. Блок 13 оценки точки пересечения прогнозирует пути всех других транспортных средств, имеющихся вблизи основного транспортного средства 20, обнаруженных блоком 12 обнаружения окружения.
[0025] С другой стороны, блок 13 оценки точки пересечения прогнозирует путь 30 основного транспортного средства. Основное транспортное средство 20 движется по маршруту к заранее установленному месту назначения. Это позволяет прогнозировать путь 30 основного транспортного средства на основе собственной позиции и маршрута к месту назначения. В качестве альтернативы, путь 30 основного транспортного средства собственно транспортного средства, которое поворачивает налево в точке пересечения, может быть спрогнозирован исходя из собственной позиции и состояния указателя поворота основного транспортного средства 20.
[0026] Блок 13 оценки точки пересечения определяет, пересекаются ли друг с другом на карте путь 30 основного транспортного средства и путь 31 другого транспортного средства. То есть блок 13 оценки точки пересечения определяет, включен ли путь другого транспортного средства, который пересекается с путем 30 основного транспортного средства, в другие спрогнозированные пути транспортных средств. Здесь определение термина «пересекаться» включает «слияние» и «пересечение». В случае, когда путь 30 основного транспортного средства и путь 31 другого транспортного средства пересекаются друг с другом, блок 13 оценки точки пересечения точно определяет точку P пересечения. Точка пересечения в момент «пересечения» является точкой, в которой путь 30 основного транспортного средства и путь другого транспортного средства пересекаются друг с другом. Точка пересечения в момент «слияния» является точкой (соединением), в которой путь 30 основного транспортного средства и путь 31 первого другого транспортного средства перекрываются друг с другом впервые, как показано на ФИГ. 4A. Блок 13 оценки точки пересечения точно определяет точки P пересечения путей всех других транспортных средств, которые пересекаются с путем 30 основного транспортного средства.
[0027] Блок 14 оценки времени преграждения определяет, преграждает ли второе другое транспортное средство 22, которое отличается от первого другого транспортного средства 21, путь 31 первого другого транспортного средства от первого другого транспортного средства 21 к точке P пересечения в окружении движения, показанном, например, на ФИГ. 4А. То есть, блок 14 оценки времени преграждения определяет, включено ли другое транспортное средство, которое преграждает путь 31 первого другого транспортного средства к точке P пересечения, в другие транспортные средства, имеющиеся вблизи основного транспортного средства 20, причем эти другие транспортные средства обнаруживаются блоком 12 обнаружения окружения.
[0028] В частности, модуль 14 оценки времени преграждения определяет, пересекает ли путь (путь 32 второго другого транспортного средства) другого транспортного средства, отличного от первого другого транспортного средства 21 (второго другого транспортного средства 22), путь 31 первого другого транспортного средства к точке P пересечения. Таким образом, блок 14 оценки времени преграждения определяет, пересекаются ли пути (31 и 32) других транспортных средств (21 и 22), соответственно. В случае, когда пути (31 и 32) пересекаются, блок 14 оценки времени преграждения оценивает время, требуемое для обоих других транспортных средств (21 и 22), чьи пути представляют интерес, чтобы прибыть в точку, в которой их пути (31 и 32) пересекаются. Блок 14 оценки времени преграждения определяет, что другое транспортное средство (второе другое транспортное средство 22), которое прибывает в точку, в которой пути (31 и 32) пересекаются, раньше, преграждает путь (путь 31 первого другого транспортного средства) собственно другого транспортного средства (первого другого транспортного средства 21), которое прибывает в эту точку позже. В окружении движения, показанном на ФИГ. 4A, блок 14 оценки времени преграждения определяет, что другое транспортное средство, отличное от первого другого транспортного средства 21 (второго другого транспортного средства 22), преграждает путь 31 первого другого транспортного средства к точке P пересечения. Блок 14 оценки времени преграждения проверяет, преграждаются ли пути других транспортных средств для комбинаций пересечений путей всех других обнаруженных транспортных средств.
[0029] В первом варианте осуществления блок 14 оценки времени преграждения дополнительно сужает диапазон вторых других транспортных средств 22, которые преграждают путь 31 первого другого транспортного средства к точке Р пересечения, до второго другого транспортного средства 22, путь которого (путь 32 второго другого транспортного средства) не пересекается с путем 30 основного транспортного средства. То есть диапазон транспортных средств сужается до второго другого транспортного средства 22, путь которого (путь 32 второго транспортного средства) находится на расстоянии от пути 30 основного транспортного средства. Может быть определено, что второе другое транспортное средство 22, чей путь (путь 32 второго другого транспортного средства) находится на расстоянии от пути 30 основного транспортного средства, не имеет риска вхождения в контакт с основным транспортным средством 20. Следовательно, блок 14 оценки времени преграждения может извлекать второе другое транспортное средство 22, которое преграждает путь 31 первого другого транспортного средства к точке Р пересечения и не имеет риска вхождения в контакт с основным транспортным средством 20.
[0030] Сужение диапазона транспортных средств до второго другого транспортного средства 22, которое не имеет риска вхождения в контакт с основным транспортным средством 20, является дополнительной особенностью. Блок 14 оценки времени преграждения может оценивать время преграждения, как описано ниже, до тех пор, пока транспортное средство является вторым другим транспортным средством 22, которое преграждает путь 31 первого другого транспортного средства к точке P пересечения, независимо от того, имеется ли риск вхождения упомянутого транспортного средства в контакт с основным транспортным средством 20. Если имеется риск контакта между основным транспортным средством 20 и вторым другим транспортным средством 22, путь 30 основного транспортного средства собственно основного транспортного средства 20 может быть скорректирован, как описано ниже. Это позволяет установить расстояние между путем 30 основного транспортного средства и путем 32 второго другого транспортного средства, чтобы оно было больше предопределенного значения, и исключить риск контакта.
[0031] Затем блок 14 оценки времени преграждения оценивает время, в течение которого второе другое транспортное средство 22 преграждает путь 31 первого другого транспортного средства (время преграждения). Например, как показано на ФИГ. 4A, блок 14 оценки времени преграждения оценивает время преграждения с использованием длины (L1) кузова транспортного средства собственно второго другого транспортного средства 22 в направлении движения, ширины (D1) полосы движения собственно полосы движения, по которой движется первое другое транспортное средство 21, и ширины (D2) полосы движения собственно полосы движения, по которой движется второе другое транспортное средство 22. Длина (L1), ширина (D1) полосы движения и ширина (D2) полосы движения могут быть получены из дорожной среды, обнаруживаемой блоком 11 обнаружения дорожной среды, и окружения, обнаруживаемого блоком 12 обнаружения окружения. Блок 14 оценки времени преграждения может оценивать скорость транспортного средства собственно второго другого транспортного средства 22 во время преграждения пути 31 первого другого транспортного средства исходя из длины (L1), ширины (D1) полосы движения, ширины (D2) полосы движения и кривизны пути 32 второго другого транспортного средства. Кроме того, «время преграждения» является временем, в течение которого второе другое транспортное средство 22 и путь 31 первого другого транспортного средства перекрываются друг с другом, или временем, в течение которого второе другое транспортное средство 22 и первая область 41 полосы движения перекрываются друг с другом. «Первая область 41 полосы движения» представляет собой область, которая включает в себя путь 31 первого другого транспортного средства, а также включает в себя ширину (D2) полосы движения. Блок 14 оценки времени преграждения оценивает значения времени преграждения всех извлеченных вторых других транспортных средств 22.
[0032] Блок 15 оценки времени въезда оценивает время с момента, когда основное транспортное средство 20 начинает въезжать в точку Р пересечения, до момента, когда основное транспортное средство 20 завершает въезд в точку Р пересечения (требуемое время въезда). Требуемое время въезда является временем с момента, когда основное транспортное средство 20 начинает въезжать в точку P пересечения, до момента, когда основное транспортное средство 20 завершает въезд в точку P пересечения. В частности, блок 15 оценки времени въезда оценивает требуемое время въезда исходя из дорожной среды, обнаруживаемой блоком 11 обнаружения дорожной среды, окружения, обнаруживаемого блоком 12 обнаружения окружения, и пути 30 основного транспортного средства. Например, скорость транспортного средства собственно основного транспортного средства 20 до тех пор, пока основное транспортное средство 20 не въехало в точку P пересечения, может быть оценена по ширине (D2) полосы движения собственно полосы движения, в которую основное транспортное средство 20 въезжает, наличию или отсутствию препятствия, кривизне пути 30 основного транспортного средства и длине кузова основного транспортного средства 20 в направлении движения. В окружении движения, показанном на ФИГ. 4A, в котором путь 30 основного транспортного средства и путь 31 другого транспортного средства сливаются в точке P пересечения, «в момент начала въезда в точку P пересечения» означает, например, момент времени, в который по меньшей мере часть (передняя часть) основного транспортного средства 20 начинает перекрываться с путем 31 первого другого транспортного средства на виде сверху. В качестве альтернативы, «в момент завершения въезда в точку P пересечения» означает момент времени, в который позиция основного транспортного средства 20 перекрывается с путем 31 первого другого транспортного средства, то есть момент времени, в который основное транспортное средство 20 прибывает в точку P пересечения. «В момент времени начала въезда в точку P пересечения» также может означать момент времени, в который по меньшей мере часть основного транспортного средства 20 начинает перекрываться с первой областью 41 полосы движения, вместо момента времени, в который по меньшей мере часть основного транспортного средства 20 начинает перекрываться с путем 31 первого другого транспортного средства. «Позиция основного транспортного средства 20» представляет собой позицию, представляющую основное транспортное средство 20, и является, например, позицией центра оси ведущего колеса основного транспортного средства 20. То же самое относится и к позициям других транспортных средств.
[0033] Блок 16 определения въезда определяет, может ли основное транспортное средство 20 въезжать в точку Р пересечения, на основе времени преграждения, в течение которого второе другое транспортное средство 22 преграждает путь 31 первого другого транспортного средства, и требуемого времени въезда с момента, когда основное транспортное средство 20 начинает въезжать в точку P пересечения, до момента, когда основное транспортное средство 20 завершает въезд в точку P пересечения. В частности, блок 16 определения въезда сравнивает время преграждения, в течение которого второе другое транспортное средство 22 преграждает путь 31 первого другого транспортного средства, с требуемым временем въезда с момента, когда основное транспортное средство 20 начинает въезд в точку P пересечения, до момента, когда основное транспортное средство 20 завершает въезд в точку P пересечения. Если время преграждения больше, чем требуемое время въезда, блок 16 определения въезда определяет, что основное транспортное средство 20 может въезжать в точку P пересечения. В качестве альтернативы, если время преграждения меньше или равно требуемому времени въезда, блок 16 определения въезда определяет, что основное транспортное средство 20 не может въезжать в точку P пересечения.
[0034] Если второе другое транспортное средство 22 преграждает путь 31 первого другого транспортного средства к точке P пересечения, первое другое транспортное средство 21 не может двигаться по пути 31 первого другого транспортного средства для прибытия в точку P пересечения. Это снижает риск контакта между основным транспортным средством 20 и первым другим транспортным средством 21 в точке Р пересечения во время преграждения. Следовательно, если время преграждения, в течение которого второе другое транспортное средство 22 преграждает путь 31 первого другого транспортного средства, больше или равно требуемому времени въезда с момента, когда основное транспортное средство 20 начинает въезжать в точку P пересечения, до момента, когда основное транспортное средство 20 завершает въезд в точку P пересечения, может быть определено, что основное транспортное средство 20 может въезжать в точку P пересечения.
[0035] Блок 3 управления движением является блоком, который управляет движением основного транспортного средства 20 и реализует функцию автоматического вождения. Устройство поддержки вождения согласно первому варианту осуществления может быть применено к основному транспортному средству 20 с функцией автоматического вождения или, альтернативно, может быть применено к основному транспортному средству 20 без функции автоматического вождения. Кроме того, устройство поддержки вождения может быть применено к основному транспортному средству 20, которое может переключаться между автоматическим вождением и ручным вождением. Отметим, что автоматическое вождение согласно настоящему варианту осуществления указывает состояние, в котором, например, по меньшей мере любой из исполнительных механизмов, таких как тормоз, акселератор и рулевое управление, управляется без операции со стороны лица, находящегося в основном транспортном средстве 20. Следовательно, никаких проблем не возникает, даже если другие исполнительные механизмы управляются посредством операции со стороны находящегося внутри лица. Кроме того, автоматическое вождение может быть состоянием, в котором выполняется любое управление, такое как управление ускорением/замедлением и управление поперечной позицией. Кроме того, ручное вождение согласно настоящему варианту осуществления указывает, например, состояние, в котором тормоз, акселератор и рулевое управление управляются находящимся внутри лицом.
[0036] Блок 3 управления движением автономно управляет движением основного транспортного средства 20 на основе результата определения блоком 16 определения въезда. В случае, когда блок 16 определения въезда определяет, что основное транспортное средство 20 может въезжать в точку P пересечения, находящееся внутри лицо управляет тормозом, акселератором и рулевым управлением, чтобы побудить основное транспортное средство 20 перемещаться вдоль пути 30 транспортного средства и побуждает основное транспортное средство 20 въезжать в точку P пересечения.
[0037] Если блок 16 определения въезда определяет, что основное транспортное средство 20 не может въезжать, блок 3 управления движением побуждает основное транспортное средство 20 к остановке перед первой областью 41 полосы движения или перед предопределенной стоп-линией. Затем блок 3 управления движением определяет, может ли основное транспортное средство 20 въехать в точку P пересечения, на основе данных, полученных от блока 1 датчиков, и своей собственной логики завершения. В качестве алгоритма определения блока 3 управления движением может быть использован известный алгоритм.
[0038] Первый вариант осуществления описывает пример, в котором блок 3 управления движением автономно управляет движением основного транспортного средства 20. Однако настоящее изобретение этим не ограничивается, и вождение основного транспортного средства 20 может поддерживаться, даже если основное транспортное средство 20 не имеет функции автоматического вождения или даже в состоянии, в котором ручное вождение выбрано из автоматического вождения и ручного вождения. Например, устройство поддержки вождения уведомляет лицо, находящееся в основном транспортном средстве 20, о результате определения того, может ли основное транспортное средство 20 въезжать в точку P пересечения, посредством контроллера 2, используя голос, изображение и видео.
[0039] Со ссылкой на блок-схему, показанную на ФИГ. 2, описан способ поддержки вождения согласно первому варианту осуществления, который является примером операций устройства поддержки вождения, показанного на ФИГ. 1. Здесь со ссылкой на пример окружения движения, показанного на ФИГ. 4A, описаны операции устройства поддержки вождения.
[0040] Сначала на этапе S01 блок 1 датчиков получает дорожную среду вблизи основного транспортного средства 20 и окружение основного транспортного средства 20. В частности, обращаясь к картографическим данным дорог, хранящимся во внешнем запоминающем устройстве 4, блок 11 обнаружения дорожной среды получает данные, указывающие дорожную структуру вблизи основного транспортного средства 20, на основе текущей позиции основного транспортного средства 20. Блок 12 обнаружения окружения получает данные, указывающие окружение основного транспортного средства 20, в том числе относительную позицию, размер и направление движения другого транспортного средства, имеющегося вблизи основного транспортного средства 20, с использованием различных датчиков, которые установлены на основном транспортном средстве 20 и включают в себя радар, сонар, камеру и лидар.
[0041] Процесс переходит на этап S02, и контроллер 2 предполагает или обнаруживает другое транспортное средство, которое имеет риск вхождения в контакт с основным транспортным средством 20. В частности, блок 13 оценки точки пересечения прогнозирует путь 31 первого другого транспортного средства собственно первого другого транспортного средства исходя из позиции, направления движения и скорости первого другого транспортного средства 21. Блок 13 оценки точки пересечения прогнозирует пути 31 первых других транспортных средств всех других транспортных средств, имеющихся вблизи основного транспортного средства 20, обнаруженных блоком 12 обнаружения окружения. С другой стороны, блок 13 оценки точки пересечения прогнозирует путь 30 основного транспортного средства. Затем, блок 13 оценки точки пересечения определяет, пересекаются ли друг с другом на карте путь 30 основного транспортного средства и путь 31 другого транспортного средства. Контроллер 2 определяет первое другое транспортное средство 21, чей путь, который является путем 31 первого другого транспортного средства, пересекается с путем 30 основного транспортного средства, в качестве другого транспортного средства, которое имеет риск вхождения в контакт с основным транспортным средством 20.
[0042] Процесс переходит на этап S03 и блок 13 оценки точки пересечения оценивает точку P пересечения, в которой путь 30 основного транспортного средства и путь 31 первого другого транспортного средства собственно первого другого транспортного средства, которое имеет риск контакта, пересекаются друг с другом.
[0043] Процесс переходит на этап S04, и контроллер 2 определяет, имеется ли второе другое транспортное средство 22, которое преграждает путь 31 первого другого транспортного средства и не имеет риска вхождения в контакт с основным транспортным средством 20. Блок 14 оценки времени преграждения определяет, преграждает ли второе другое транспортное средство 22, которое отличается от первого другого транспортного средства 21, путь 31 первого другого транспортного средства. Если имеется второе другое транспортное средство 22, которое преграждает путь 31 первого другого транспортного средства, блок 14 оценки времени преграждения определяет, пересекается ли путь второго другого транспортного средства 22 (путь 32 второго другого транспортного средства) с путем 30 основного транспортного средства. Блок 14 оценки времени преграждения извлекает второе другое транспортное средство 22, которое преграждает путь 31 первого другого транспортного средства и не имеет риска вхождения в контакт с основным транспортным средством 20.
[0044] На этапе S04, если по меньшей мере одно второе другое транспортное средство 22 извлечено, процесс переходит на этап S05 для определения того, может ли основное транспортное въехать в точку P пересечения, на основе времени, в течение которого второе другое транспортное средство 22 преграждает путь 31 первого другого транспортного средства (времени преграждения). С другой стороны, если второе другое транспортное средство 22 не извлечено, процесс переходит на этап S09 для определения того, может ли основное транспортное средство 20 въехать в точку P пересечения, на основе времени до прибытия первого другого транспортного средства к точке P пересечения.
[0045] Процесс переходит на этап S05, и блок 14 оценки времени преграждения оценивает время, в течение которого второе другое транспортное средство 22 преграждает путь 31 первого другого транспортного средства (время Tab преграждения).
[0046] Процесс переходит на этап S06, и блок 15 оценки времени въезда оценивает время, требуемое с момента начала въезда основного транспортного средства 20 в точку Р пересечения до момента завершения въезда в точку Р пересечения (требуемое время Tp въезда).
[0047] Процесс переходит на этап S07, и блок 16 определения въезда сравнивает время (Tab) преграждения, в течение которого второе другое транспортное средство 22 преграждает путь 31 первого другого транспортного средства, с требуемым временем (Tp)въезда с момента, когда основное транспортное средство 20 начинает въезд в точку P пересечения, до момента, когда основное транспортное средство 20 завершает въезд в точку P пересечения.
[0048] Если время (Tab) преграждения больше, чем требуемое время (Tp) въезда (ДА на этапе S07), процесс переходит на этап S08, и блок 16 определения въезда определяет, что основное транспортное средство 20 может въезжать в точку P пересечения. В качестве альтернативы, если время (Tab) преграждения меньше или равно требуемому времени (Tp) въезда (НЕТ на этапе S07), процесс переходит на этап S12, и блок 16 определения въезда определяет, что основное транспортное средство 20 должно остановиться перед точкой P пересечения, поскольку основное транспортное средство 20 не может въезжать в точку P пересечения.
[0049] С другой стороны, на этапе S09 блок 16 определения въезда прогнозирует время до прибытия первого другого транспортного средства в точку P пересечения (время прибытия: Tbp). В частности, время (Tbp) прибытия может быть спрогнозировано исходя из позиции на карте и текущей скорости транспортного средства собственно первого другого транспортного средства 21. Процесс переходит на этап S10, и аналогично этапу S06 блок 15 оценки времени въезда оценивает время, требуемое с момента начала въезда основного транспортного средства 20 в точку Р пересечения до момента завершения въезда в точку Р пересечения (требуемое время Tp въезда).
[0050] Процесс переходит на этап S11, и блок 16 определения въезда сравнивает требуемое время (Tp) въезда с общим временем (Tbp+Tm), получаемым путем прибавления предопределенного добавочного времени (Tm) к времени (Tbp) прибытия.
[0051] Если общее время (Tbp+Tm) больше, чем требуемое время (Tp) въезда (ДА на этапе S11), процесс переходит на этап S08, и блок 16 определения въезда определяет, что основное транспортное средство 20 может въезжать в точку P пересечения. В качестве альтернативы, если общее время (Tbp+Tm) меньше или равно требуемому времени (Tp) въезда (НЕТ на этапе S11), процесс переходит на этап S12, и блок 16 определения въезда определяет, что основное транспортное средство 20 должно остановиться перед точкой P пересечения, поскольку основное транспортное средство 20 не может въезжать в точку P пересечения.
[0052] Как описано выше, в соответствии с первым вариантом осуществления настоящего изобретения могут быть получены следующие операции и эффекты.
[0053] Пока второе другое транспортное средство 22 преграждает путь 31 первого другого транспортного средства к точке P пересечения, первое другое транспортное средство 21 не может двигаться по пути 31 первого другого транспортного средства для прибытия в точку P пересечения. По этой причине, пока второе другое транспортное средство 22 преграждает путь, риск контакта между основным транспортным средством 20 и первым другим транспортным средством 21 в точке P пересечения снижается. Следовательно, может ли основное транспортное средство 20 въехать в точку P пересечения, может быть определено на основе времени (Tab) преграждения и требуемого времени (Tp) въезда. Это устраняет необходимость в процессе определения того, имеет ли основное транспортное средство 20 риск вхождения в контакт с первым другим транспортным средством 21, сокращает объем информации, которая подлежит обработке, и может устранять задержки при поддержке вождения основного транспортного средства 20. Даже в окружении, в котором первое другое транспортное средство 21 может не обнаруживаться, может быть определено, что основное транспортное средство 20 может въезжать в точку пересечения. Например, даже если форма дороги, по которой двигается первое другое транспортное средство 21, представляет собой изгиб или подобное, а видимость является плохой, может быть определено, что основное транспортное средство 20 может въезжать в точку пересечения.
[0054] Если время (Tab) преграждения больше, чем требуемое время (Tp) въезда, может быть определено, что основное транспортное средство 20 может въезжать в точку P пересечения. Это устраняет необходимость в процессе определения того, имеет ли основное транспортное средство 20 риск вхождения в контакт с первым другим транспортным средством 21, сокращает объем информации, которая подлежит обработке, и может устранять задержки при поддержке вождения основного транспортного средства.
[0055] Блок 14 оценки времени преграждения прогнозирует время (Tab) преграждения с использованием длины (L1) кузова транспортного средства собственно второго другого транспортного средства 22 в направлении движения, ширины (D1) полосы движения собственно полосы движения, по которой движется первое другое транспортное средство 21, и ширины (D2) полосы движения собственно полосы движения, по которой движется второе другое транспортное средство 22. Время (Tab) преграждения можно спрогнозировать в соответствии с размером второго другого транспортного средства 22 и формой дороги.
[0056] Путь 32 второго другого транспортного средства, по которому движется второе другое транспортное средство 22, находится на расстоянии от пути 30 основного транспортного средства. Это может снизить риск вхождения в контакт с первым другим транспортным средством 21 посредством использования операций второго другого транспортного средства 22, которое не имеет риска вхождения в контакт с основным транспортным средством 20.
[0057] (Второй вариант осуществления)
Во втором варианте осуществления, как и в первом варианте осуществления, контроллер 2 определяет, может ли основное транспортное средство 20 въезжать в точку Р пересечения, на основе времени преграждения и требуемого времени въезда. Однако конкретный способ определения второго варианта осуществления отличается от такового в первом варианте осуществления.
[0058] Конструкция устройства поддержки вождения согласно второму варианту осуществления является такой же, как и на ФИГ. 1, за исключением блока 16 определения въезда. Блок 16 определения въезда согласно второму варианту осуществления прогнозирует время до прибытия первого другого транспортного средства 21 в точку P пересечения (время Tabp прибытия) на основе времени (Tab) преграждения. Например, время (Tabp) прибытия может быть вычислено путем прибавления предопределенного опорного времени к времени (Tab) преграждения. В качестве альтернативы, время (Tabp) прибытия может быть вычислено путем умножения времени (Tab) преграждения на предопределенный коэффициент (от 1,1 до 1,5).
[0059] Затем, если общее время (Tall), получаемое посредством прибавления предопределенного добавочного времени (Tm) к времени (Tabp) прибытия, больше, чем требуемое время (Tp) въезда, блок 16 определения въезда определяет, что основное транспортное средство 20 может въезжать в точку P пересечения.
[0060] Со ссылкой на блок-схему, показанную на ФИГ. 3, описан способ поддержки вождения согласно второму варианту осуществления, который является примером операций устройства поддержки вождения согласно второму варианту осуществления. Здесь со ссылкой на пример окружения движения, показанного на ФИГ. 4A, описаны операции устройства поддержки вождения. Кроме того, описание позиций, общих с позициями на ФИГ. 2, будет пропущено соответствующим образом, и главным образом будут описаны различия.
[0061] Этапы S01-S06 и этапы S08-S12 являются процессами, которые идентичны процессам на ФИГ. 2. Блок-схема, показанная на ФИГ. 3, отличается от блок-схемы, показанной на ФИГ. 2, тем, что этап S21 дополнительно выполняется между этапом S05 и этапом S06, а этап S22 выполняется вместо этапа S07.
[0062] На этапе S21 блок 16 определения въезда прогнозирует время до прибытия первого другого транспортного средства 21 в точку P пересечения (время Tabp прибытия) на основе времени (Tab) преграждения.
[0063] На этапе S22, если общее время (Tall) больше, чем требуемое время (Tp) въезда (ДА на этапе S22), процесс переходит на этап S08, и блок 16 определения въезда определяет, что основное транспортное средство 20 может въехать в точку P пересечения. В качестве альтернативы, если общее время (Tall) меньше или равно требуемому времени (Tp) въезда (НЕТ на этапе S22), процесс переходит на этап S12, и блок 16 определения въезда определяет, что основное транспортное средство 20 должно остановиться перед точкой P пересечения, поскольку основное транспортное средство 20 не может въехать в точку P пересечения.
[0064] Как описано выше, согласно второму варианту осуществления блок 16 определения въезда может спрогнозировать время до прибытия первого другого транспортного средства 21 в точку P пересечения (время Tabp прибытия) на основе времени (Tab) преграждения. Соответственно, если общее время (Tall), получаемое посредством прибавления предопределенного добавочного времени (Tm) к времени (Tabp) прибытия, больше, чем требуемое время (Tp) въезда, может быть определено, что основное транспортное средство 20 может въезжать в точку P пересечения. Это устраняет необходимость в процессе определения, имеет ли основное транспортное средство 20 риск вхождения в контакт с первым другим транспортным средством 21, сокращает объем информации, которая подлежит обработке, и может устранять задержки при поддержке движения основного транспортного средства 20.
[0065] (Первый модифицированный пример)
В первом модифицированном примере описывается конкретный пример времени (выбора момента времени), в которое блок 16 определения въезда определяет, может ли основное транспортное средство 20 выполнять въезд. Фактически, также рассматривается случай, когда второе другое транспортное средство 22 меняет решение о преграждении на своем пути. В частности, существует случай, когда второе другое транспортное средство 22 временно останавливается, чтобы сначала пропустить первое другое транспортное средство 21 до того, как второе другое транспортное средство 22 начнет преграждать пути первого другого транспортного средства. Для того, чтобы справиться с таким изменением в решении второго другого транспортного средства 22, блок 16 определения въезда определяет, что основное транспортное средство 20 может въезжать в точку P пересечения только после того, как второе другое транспортное средство 22 начинает преграждать путь 31 первого другого транспортного средства. Другими словами, блок 16 определения въезда не определяет, что основное транспортное средство 20 может въезжать в точку P пересечения, до тех пор, пока второе другое транспортное средство 22 не начнет преграждать путь 31 первого другого транспортного средства. Даже если второе другое транспортное средство 22 изменяет решение о преграждении на своем пути, блок 16 определения въезда может сделать определение безопасного въезда.
[0066] Например, после того, как по меньшей мере часть второго транспортного средства 22 начинает перекрываться с путем 31 первого другого транспортного средства, блок 16 определения въезда определяет, что основное транспортное средство 20 может въезжать в точку P пересечения. В качестве альтернативы, после того, как по меньшей мере часть второго другого транспортного средства 22 начинает перекрываться с первой областью 41 полосы движения, включающей в себя путь 31 первого другого транспортного средства, блок 16 определения въезда определяет, что основное транспортное средство 20 может въезжать в точку P пересечения. Другими словами, блок 16 определения въезда делает определение после того, как по меньшей мере часть второго другого транспортного средства 22 пересекает центральную линию дороги. В качестве альтернативы, блок 16 определения въезда определяет, что основное транспортное средство 20 может въезжать в точку P пересечения после того, как второе другое транспортное средство 22 прибывает в позицию, в которой первое другое транспортное средство 21 не может проехать. Можно справиться со случаем, когда второе другое транспортное средство 22, которое вот-вот преградит путь 31 первого другого транспортного средства, останавливается до преграждения пути 31 первого другого транспортного средства. То есть, если преграждение пути 31 первого другого транспортного средства прерывается до того, как второе другое транспортное средство 22 начинает преграждать путь 31 первого другого транспортного средства, блок 16 определения въезда не определяет, что основное транспортное средство 20 может въезжать в точку P пересечения. Даже если второе другое транспортное средство 22 изменяет решение о преграждении на своем пути, блок 16 определения въезда может сделать определение безопасного въезда.
[0067] (Второй модифицированный пример)
Во втором модифицированном примере описывается время (выбор момента времени), в которое основное транспортное средство 20 начинает движение. Основное транспортное средство 20 начинает движение, когда второе другое транспортное средство 22 начинает преграждать путь 31 первого другого транспортного средства, а также когда основное транспортное средство 20 определяет, что можно въезжать в точку P пересечения. Это может сократить время (требуемое время въезда) с момента, когда основное транспортное средство 20 начинает въезжать в точку P пересечения, до момента, когда основное транспортное средство 20 завершает въезд в точку P пересечения. Кроме того, показывая намерение начала движения основного транспортного средства 20 первому другому транспортному средству 21, риск контакта между первым другим транспортным средством 21 и основным транспортным средством 20 может быть снижен. Например, когда по меньшей мере часть второго другого транспортного средства 22 пересекает центральную линию дороги, основное транспортное средство 20 определяет, что можно въехать в точку P пересечения, и за счет того, что основное транспортное средство 20 начинает замедляться на подъезде к точке пересечения, основное транспортное средство 20 может выразить намерение въехать в точку пересечения для первого другого транспортного средства 21.
[0068] (Третий модифицированный пример)
В описанных выше вариантах осуществления и модифицированных примерах приоритетный порядок транспортных средств, въезжающих в точку пересечения (точку P пересечения) между дорогами, не описывается. Однако на практике существует разница в приоритетном порядке между пересекающимися дорогами. Даже если приоритетный порядок первого другого транспортного средства 21, въезжающего в точку Р пересечения, выше, чем приоритетный порядок основного транспортного средства 20, въезжающего в точку Р пересечения, определение безопасного въезда может быть выполнено посредством применения вариантов осуществления и модифицированных примеров.
[0069] (Первое окружение движения)
ФИГ. 4A представляет собой вид сверху, иллюстрирующий первое окружение движения. Конец дороги, по которой движется основное транспортное средство 20, соединен с серединой другой дороги. Основное транспортное средство 20 приближается к точке Т-образного пересечения. Основное транспортное средство 20 устанавливает маршрут поворота налево в точке пересечения и затем выполнения слияния с другой дорогой. В качестве альтернативы, как указание намерения сделать левый поворот в точке пересечения, основное транспортное средство 20 мигает указателем левого поворота. С другой стороны, первое другое транспортное средство 21 едет по другой дороге и приближается к упомянутой точке пересечения. Направление, в котором движется первое другое транспортное средство 21, является тем же самым, что и направление, в котором основное транспортное средство 20 движется после поворота налево. Прогнозируется, что первое другое транспортное средство 21 будет двигаться прямо через точку пересечения на основе его скорости, состояния указателя поворота и подобного. Соответственно, путь 30 основного транспортного средства, по которому движется основное транспортное средство 20, и путь 31 первого другого транспортного средства, по которому движется первое другое транспортное средство 21, пересекаются друг с другом в точке пересечения. Другими словами, путь 30 основного транспортного средства и путь 31 первого другого транспортного средства сливаются в точке P пересечения.
[0070] С другой стороны, второе другое транспортное средство 22, которое отличается от первого другого транспортного средства 21, движется по другой дороге в направлении, отличном от направления движения первого другого транспортного средства 21. Второе другое транспортное средство 22 собирается повернуть направо в точке пересечения, чтобы въехать на дорогу, по которой движется основное транспортное средство 20. Соответственно, путь 32 второго другого транспортного средства пересекается с путем 31 первого другого транспортного средства к точке P пересечения.
[0071] В вышеописанном первом окружении движения устройство поддержки вождения согласно первому и второму вариантам осуществления может определять, может ли основное транспортное средство 20 въезжать в точку Р пересечения (точку пересечения), на основе времени преграждения, в течение которого второе другое транспортное средство 22 преграждает путь 31 первого другого транспортного средства, и требуемого времени въезда, которое является временем с момента, когда основное транспортное средство 20 начинает въезжать в точку P пересечения, до момента, когда основное транспортное средство 20 завершает въезд в точку P пересечения.
[0072] (Второе окружение движения)
ФИГ. 4B представляет собой вид сверху, иллюстрирующий второе окружение движения. В отличие от первого окружения движения первое другое транспортное средство 21 не обнаруживается. В случае, когда основное транспортное средство 20 приближается к точке пересечения, устройство поддержки вождения может предполагать первое другое транспортное средство 21, которое приближается к точке пересечения с предопределенной скоростью в из позиции, удаленной от точки пересечения на предопределенное расстояние. Даже в окружении, в котором первое другое транспортное средство 21 может не обнаруживаться, может быть определено, может ли основное транспортное средство 20 осуществлять въезд, на основе предполагаемого первого другого транспортного средства 21.
[0073] (Третье окружение движения)
ФИГ. 4C представляет собой вид сверху, иллюстрирующий третье окружение движения. В третьем окружении движения имеется препятствие, которое препятствует движению второго другого транспортного средства 22. В качестве примера препятствия пешеход 35 на пешеходном переходе преграждает маршрут второго другого транспортного средства 22. Второе другое транспортное средство 22 движется впереди первого другого транспортного средства 21 при движении по той же полосе движения, что и первое другое транспортное средство 21. Второе другое транспортное средство 22 следует по маршруту 32 с поворотом налево в точке пересечения. Второму другому транспортному средству 22 необходимо временно остановиться перед пешеходным переходом, поскольку пешеход 35 находится на пешеходном переходе на маршруте 32. Пока второе другое транспортное средство 22 временно остановлено, как показано на ФИГ. 4C, второе другое транспортное средство 22 продолжает преграждать путь 31 первого другого транспортного средства.
[0074] Следовательно, блок 14 оценки времени преграждения прогнозирует время преграждения на основе препятствия (пешехода 35), которое препятствует маршруту 32 второго другого транспортного средства 22. Например, блок 14 оценки времени преграждения может прогнозировать время, требуемое до момента, пока второе другое транспортное средство 22 не проедет пешеходный переход (время пересечения), в качестве времени преграждения исходя из взаимного расположения между маршрутом 32 и пешеходом 35, а также скорости движения пешехода 35. В случае, когда пешеход 35 или подобное, переходящий дорогу, препятствует маршруту 32 второго другого транспортного средства 22, время преграждения может быть спрогнозировано на основе времени пересечения.
[0075] (Четвертое окружение движения)
ФИГ. 4D представляет собой вид сверху, иллюстрирующий четвертое окружение движения. В четвертом окружении движения второе другое транспортное средство 22 собирается въехать на дорогу, повернув направо от подъездной части объекта 36, находящегося рядом с дорогой. Второе другое транспортное средство 22 преграждает путь 31 первого другого транспортного средства во время въезда на дорогу. Блок 14 оценки времени преграждения оценивает время преграждения, используя кривизну пути 32 второго другого транспортного средства, когда второе другое транспортное средство 22 въезжает на дорогу, ширину полосы движения собственно полосы движения, на которую второе другое транспортное средство 22 собирается въехать, и длину кузова транспортного средства собственно второго другого транспортного средства 22 в направлении движения. Следует отметить, что позиция подъездной части объекта 36, находящегося рядом с дорогой, получается блоком 11 обнаружения дорожной среды.
[0076] (Пятое окружение движения)
ФИГ. 4E представляет собой вид сверху, иллюстрирующий пятое окружение движения. В пятом окружении движения середина дороги, по которой основное транспортное средство 20 движется, соединяется с серединой другой дороги для образования точки пересечения. Дорога, по которой движется основное транспортное средство 20, пересекается с другой дорогой. Путь 30 основного транспортного средства является маршрутом, который проходит прямо через точку пересечения. Первые другие транспортные средства (21a и 21b) находятся на другой дороге. Первое другое транспортное средство 21c находится на встречной (противоположной) полосе движения той же самой дороги, что и основное транспортное средство 20. Все первые другие транспортные средства (21a, 21b и 21c) приближаются к точке пересечения. Прогнозируется, что первые другие транспортные средства (21a, 21b и 21c) будут двигаться прямо через точку пересечения, исходя из их скорости и состояния указателя поворота. Соответственно, путь 30 основного транспортного средства, который проходит прямо через точку пересечения, и пути (31a и 31b) первых других транспортных средств, по которым соответственно движутся первые другие транспортные средства (21a и 21b), пересекаются в точках (P1 и P2) пересечения.
[0077] В окружении движения, показанном на ФИГ. 4E, в котором путь 30 основного транспортного средства и пути (31a и 31b) первых других транспортных средств пересекаются в точках (P1 и P2) пересечения, «в момент начала въезда в точки (P1 и P2) пересечения» означает, например, момент времени, в который по меньшей мере часть (передняя часть) основного транспортного средства 20 начинает перекрываться с путями (31a и 31b) первых других транспортных средств на виде сверху. «В момент завершения въезда в точки (P1 и P2) пересечения» означает, например, момент времени, в который задняя часть основного транспортного средства 20 не перекрывается с путями (31a и 31b) первых других транспортных средств на виде сверху. В определении «в момент начала въезда в точки (P1 и P2) пересечения» и «в момент завершения въезда в точки (P1 и P2) пересечения», описанном выше, «пути (31a и 31b) первых других транспортных средств» могут быть заменены «первыми областями (41a и 41b) полосы движения». Другими словами, «требуемое время въезда» является временем, в течение которого по меньшей мере часть основного транспортного средства 20 перекрывается с путями (31a и 31b) первых других транспортных средств, или временем, в течение которого по меньшей мере часть основного транспортного средства 20 перекрывается с первыми областями (41a и 41b) полосы движения.
[0078] С другой стороны, вторые другие транспортные средства (22a и 22b) собираются въехать на дорогу с подъездных частей объектов (36 и 38), находящихся рядом с дорогой. Во время въезда на дорогу вторые другие транспортные средства (22a и 22b) соответственно преграждают пути (31a и 31b) первых других транспортных средств. Блок 14 оценки времени преграждения оценивает каждое время преграждения, используя кривизну пути второго другого транспортного средства, в момент въезда на дорогу, ширину полосы движения собственно полосы движения, на которую вторые другие транспортные средства (22a и 22b) собираются въехать, и длину кузова транспортного средства собственно вторых других транспортных средств (22a, 22b и 22c) в направлении движения. Блок 16 определения въезда определяет, может ли основное транспортное средство 20 въехать в каждую из точек (P1 и P2) пересечения, на основе времени преграждения и требуемого времени въезда. В частности, только если определено, что основное транспортное средство 20 может въехать во все точки (P1 и P2) пересечения, блок 16 определения въезда определяет, что основное транспортное средство 20 может въехать в точку пересечения. В качестве альтернативы, даже если лишь одна точка пересечения из точек (P1 и P2) пересечения определена как точка пересечения, в которую основное транспортное средство 20 не может въехать, блок 16 определения въезда не определяет, что основное транспортное средство 20 может въехать в эту точку пересечения.
[0079] Обратите внимание, что, если путь 30 основного транспортного средства представляет собой маршрут с поворотом направо в точке пересечения, как показано на ФИГ. 4E, путь 30 основного транспортного средства пересекается с путями (31a, 31b и 31c) первых других транспортных средств, по которым соответственно движутся первые другие транспортные средства (21a, 21b и 21c), в точках (P1 и P3) пересечения. С другой стороны, второе другое транспортное средство (22c) собирается въехать в подъездную часть объекта (37) с дороги. Второе другое транспортное средство (22c) преграждает путь (31с) первого другого транспортного средства во время въезда на объект (37). Блок 16 определения въезда определяет, может ли основное транспортное средство 20 въехать в каждую из точек (P1 и P3) пересечения, на основе времени преграждения и требуемого времени въезда.
[0080] (Шестое окружение движения)
В первом и втором вариантах осуществления блок 14 оценки времени преграждения сужает диапазон вторых других транспортных средств 22, которые преграждают путь 31 первого другого транспортного средства к точке Р пересечения, до второго другого транспортного средства 22, путь которого, т.е. путь 32 второго другого транспортного средства, не взаимодействует с путем 30 основного транспортного средства. С другой стороны, в шестом окружении движения, путь 30a основного транспортного средства корректируется без сужения диапазона вторых других транспортных средств 22.
[0081] ФИГ. 5A представляет собой вид сверху, иллюстрирующий шестое окружение движения. В случае, когда расстояние между путем 32 второго другого транспортного средства и путем 30a основного транспортного средства меньше или равно предопределенному значению, существует риск контакта между основным транспортным средством 20 и вторым другим транспортным средством 22. В шестом окружении движения, чтобы исключить риск контакта между вторым другим транспортным средством 22 и основным транспортным средством 20, путь 30a основного транспортного средства корректируется таким образом, чтобы расстояние между путем 30 основного транспортного средства и путем 32 второго другого транспортного средства стало больше предопределенного значения.
[0082] Середина дороги, по которой движется основное транспортное средство 20, соединена с концом другой дороги. Основное транспортное средство 20 приближается к точке Т-образного пересечения. Основное транспортное средство 20 устанавливает маршрут поворота направо в точке пересечения для въезда на другую дорогу. С другой стороны, первое другое транспортное средство 21 едет по встречной полосе движения той же самой дороги, что и основное транспортное средство 20, и приближается к упомянутой точке пересечения. Путь 30a основного транспортного средства, по которому движется основное транспортное средство 20, и путь 31 первого другого транспортного средства, по которому движется первое другое транспортное средство 21, пересекаются друг с другом в точке пересечения.
[0083] С другой стороны, второе другое транспортное средство 22, которое отличается от первого другого транспортного средства 21, въезжает в точку пересечения с другой дороги и собирается повернуть направо в точке пересечения. Путь 32 второго другого транспортного средства пересекается с путем 31 первого другого транспортного средства. Второе транспортное средство 22 преграждает путь 31 первого другого транспортного средства.
[0084] В случае, когда определено, что основное транспортное средство 20 может въехать в упомянутую точку пересечения (некоторую точку пересечения), блок 3 управления движением определяет, является ли расстояние между путем 32 второго другого транспортного средства и путем 30a основного транспортного средства равным или меньшим, чем предопределенное значение. Если определено, что расстояние меньше или равно предопределенному значению, блок 3 управления движением корректирует путь 30a основного транспортного средства на путь 30b основного транспортного средства, в котором расстояние между путем 30 основного транспортного средства и путем 32 второго другого транспортного средства становится больше предопределенного значения. Блок 3 управления движением побуждает основное транспортное средство 20 двигаться по скорректированному пути 30b основного транспортного средства. Это может снизить риск контакта между вторым другим транспортным средством 22 и основным транспортным средством 20.
[0085] (Седьмое окружение движения)
ФИГ. 5B представляет собой вид сверху, иллюстрирующий седьмое окружение движения. В седьмом окружении движения также, как и в шестом окружении движения, чтобы исключить риск контакта между вторым другим транспортным средством 22 и основным транспортным средством 20, путь 30a основного транспортного средства корректируется таким образом, чтобы расстояние между путем 30 основного транспортного средства и путем 32 второго другого транспортного средства стало больше предопределенного значения.
[0086] Основное транспортное средство 20 устанавливает маршрут поворота направо в точке пересечения. Первое другое транспортное средство 21 движется по встречной полосе движения той же самой дороги, что и основное транспортное средство 20, к упомянутой точке пересечения. Предполагается, что первое другое транспортное средство 21 будет двигаться по пути 31 первого другого транспортного средства, который проходит прямо через точку пересечения. Третье другое транспортное средство 39, движущееся параллельно с основным транспортным средством 20, приближается к точке пересечения, а пешеход 35 идет по пешеходному переходу. Второе другое транспортное средство 22 движется по той же полосе движения, что и первое другое транспортное средство 21, при движении впереди первого другого транспортного средства 21. Второе другое транспортное средство 22 следует по маршруту 32 с поворотом направо в точке пересечения. Пешеход 35 находится на пешеходном переходе на маршруте 32. Кроме того, третье другое транспортное средство 39 движется по встречной полосе движения на маршруте 32. По этой причине второму другому транспортному средству 22 необходимо временно остановиться в точке пересечения. Пока второе другое транспортное средство 22 временно остановлено, как показано на ФИГ. 5B, второе другое транспортное средство 22 продолжает преграждать путь 31 первого другого транспортного средства. Следовательно, блок 14 оценки времени преграждения прогнозирует время преграждения на основе препятствия (пешехода 35 и третьего другого транспортного средства 39), которое препятствует маршруту 32 второго другого транспортного средства 22.
[0087] Если определено, что основное транспортное средство 20 может въехать в упомянутую точку пересечения (некоторую точку пересечения), блок 3 управления движением определяет, является ли расстояние между путем 32 второго другого транспортного средства и путем 30a основного транспортного средства равным или меньшим, чем предопределенное значение. Если определено, что расстояние меньше или равно предопределенному значению, блок 3 управления движением корректирует путь 30a основного транспортного средства на путь 30b основного транспортного средства, в котором расстояние между путем 30 основного транспортного средства и путем 32 второго другого транспортного средства становится больше предопределенного значения. Блок 3 управления движением побуждает основное транспортное средство 20 двигаться по скорректированному пути 30b основного транспортного средства. Это может снизить риск контакта между вторым другим транспортным средством 22 и основным транспортным средством 20.
[0088] Обратите внимание, что описанные выше варианты осуществления являются просто примером настоящего изобретения. По этой причине настоящее изобретение не ограничивается описанными выше вариантами осуществления, и даже описанными выше вариантами осуществления в отличных формах, нет необходимости говорить, что возможны различные модификации в соответствии с конструкциями и подобным в пределах объема, не выходящего за рамки технической идея согласно настоящему изобретению.
Список позиционных обозначений
[0089]
2 Контроллер (Устройство поддержки вождения)
20 Основное транспортное средство
21, 21a, 21b и 21c Первые другие транспортные средства
22, 22a, 22b, 22c Вторые другие транспортные средства
30, 30a, 30b Путь основного транспортного средства
31, 31a, 31b, 31c Путь первого другого транспортного средства
32 Путь второго другого транспортного средства
35, 39 Препятствие
D1 Ширина полосы движения собственно полосы движения, по которой движется первое другое транспортное средство
D2 Ширина полосы движения собственно полосы движения, по которой движется второе другое транспортное средство
L1 Длина кузова транспортного средства собственно второго другого транспортного средства в направлении движения
P, P1, P2, P3 Точка пересечения
Tab Время преграждения
Tabp Время прибытия
Tm добавочное время
Tp Требуемое время въезда