СПОСОБ УПРАВЛЕНИЯ ПОДВОДНЫМ МАНИПУЛЯТОРОМ В РЕЖИМЕ ЗАВИСАНИЯ ПОДВОДНОГО АППАРАТА

Способ управления подводным манипулятором в режиме зависания подводного аппарата, включающий подачу на входы двигателей всех степеней подвижности манипулятора сигналов, определяемых желаемой программной траекторией движения его рабочего органа в пространстве и формируемых на основе аналитических соотношений, полученных после решения обратной задачи кинематики для конкретной кинематической схемы манипулятора, а на входы соответствующих движителей подводного аппарата - сигналов, компенсирующих силовые и моментные воздействия на этот аппарат со стороны манипулятора, произвольно перемещающегося в вязкой среде, причем сигналы управления движителями подводного аппарата формируются в реальном масштабе времени на основе аналитических выражений, определяющих силу и момент, с которыми этом манипулятор действует на подводный аппарат, учитывающих все эффекты взаимовлияния между всеми степенями подвижности манипулятора, а также гидростатические и гидродинамические силы сопротивления его движению, включая вязкие трения и присоединенные массы окружающей жидкости, отличающийся тем, что на борту подводного аппарата устанавливают гироскопические датчики и навигационную систему, определяющие линейное и угловое смещения этого аппарата от его исходного положения при работающем манипуляторе, а на следящие приводы всех степеней подвижности манипулятора подают дополнительные сигналы управления, пропорциональные смещению этого подводного аппарата от его исходного положения, которые обеспечивают дополнительное перемещение рабочего органа манипулятора в пространстве и тем самым - продолжение его точного движения по заранее заданной желаемой программной траектории независимо от произвольных смещений подводного аппарата.