СПОСОБ И СИСТЕМА ДЛЯ ОПРЕДЕЛЕНИЯ УГЛА ПОВОРОТА КОЛЁС

1. Способ определения угла поворота колес транспортного средства, содержащий этапы, на которых:
определяется угловая скорость рысканья транспортного средства
определяется скорость транспортного средства;
определяется поток жидкости в гидравлическом узле рулевого управления, подключенном параллельно гидравлическому контуру ручного рулевого управления транспортного средства;
и обрабатываются данные угловой скорости рысканья, скорости и потока жидкости для определения угла поворота колес транспортного средства.
2. Способ по п.1, при котором этап обработки содержит использование данных угловой скорости рысканья и скорости для выработки абсолютной оценки угла поворота колес.
3. Способ по п.1, при котором этап обработки содержит использование данных потока жидкости для выработки относительной оценки угла поворота колес.
4. Способ по п.1, дополнительно содержащий этап, на котором производится начальная оценка угла поворота колес на основе определяемых угловой скорости рысканья и скорости транспортного средства.
5. Способ определения угла поворота колес транспортного средства для использования в автоматической системе рулевого управления, содержащий этапы, на которых:
включают автоматическую систему рулевого управления;
проводится начальная оценка угла поворота колес, содержащая этапы, на которых:
определяется угловая скорость рысканья транспортного средства;
определяется скорость транспортного средства;
и обрабатываются результаты определения угловой скорости рысканья и скорости транспортного средства для выработки начальной абсолютной оценки угла поворота колес;
затем следуют повторяющиеся этапы, на которых:
определяется угловая скорость рысканья транспортного средства;
определяется скорость транспортного средства;
определяется поток жидкости в гидравлическом узле рулевого управления, подключенном параллельно гидравлическому контуру ручного рулевого управления транспортного средства;
обрабатываются данные угловой скорости рысканья и скорости для обновления абсолютной оценки угла поворота колес;
обрабатываются данные потока жидкости для выработки относительной оценки угла поворота колес после включения автоматической системы рулевого управления;
и определяется угол поворота колес транспортного средства на основе абсолютных и относительных оценок.
6. Способ по п.5, дополнительно содержащий этап, на котором определяется положение транспортного средства по отношению к некоторой области.
7. Способ по п.6, дополнительно содержащий этап, на котором проводится слежение за положением транспортного средства по отношению к заданному маршруту.
8. Способ по п.7, дополнительно содержащий этап, на котором подаются сигналы управления, относящихся к углу поворота колес, для удержания транспортного средства на заданном маршруте.
9. Способ по любому из предшествующих пунктов, при котором этап определения угловой скорости рысканья транспортного средства содержит измерение выходного сигнала гироскопического датчика.
10. Способ по любому из пп.1-8, по которому этап определения скорости транспортного средства содержит расчет скорости транспортного средства по данным Глобальной Навигационной Спутниковой Системы (GNSS).
11. Способ по любому из пп.1-8, по которому этап определения потока жидкости в гидравлическом узле рулевого управления содержит использование датчика потока, установленного в гидравлическом трубопроводе между блоком клапанов гидравлического узла рулевого управления, подключенного параллельно контуру ручного рулевого управления транспортного средства, и гидравлическим контуром рулевого управления.
12. Система рулевого управления, определяющая угол поворота колес транспортного средства и содержащая:
блок определения угловой скорости рысканья;
блок определения скорости;
систему управления системой рулевого управления; и
гидравлический узел рулевого управления, подключенный параллельно гидравлическому контуру ручного рулевого управления транспортного средства, при этом гидравлический узел рулевого управления содержит:
блок гидравлических клапанов, связанный с системой управления системой рулевого управления, для включения потока жидкости в гидравлических трубопроводах, подключенных к гидравлическому контуру рулевого управления;
и датчик потока, установленный по меньшей мере в одном из гидравлических трубопроводов между блоком клапанов и гидравлическим контуром рулевого управления;
при этом система управления системой рулевого управления обрабатывает данные, получаемые с блока определения угловой скорости рысканья, блока определения скорости и датчика потока гидравлического узла рулевого управления для определения угла поворота колес.
13. Система по п.12, в которой система управления системой рулевого управления оценивает угол поворота колес путем обработки значений угловой скорости рысканья, полученного с блока определения угловой скорости рысканья, и скорости, полученного с блока определения скорости, для выработки абсолютной оценки угла поворота колес, и обработки измеренного значения потока, полученного с датчика потока гидравлического узла рулевого управления, для выработки относительной оценки угла поворота колес.
14. Система по п.12 или 13, в которой блок определения угловой скорости рысканья содержит гироскопический датчик.
15. Система по п.12 или 13, в которой блок определения скорости использует данные Глобальной Навигационной Спутниковой Системы (GNSS), получаемые с датчика Глобальной Навигационной Спутниковой Системы (GNSS).
16. Система по п.12 или 13, дополнительно содержащая блок управления системой рулевого управления, который является принудительно включаемым.
17. Система по п.16, в которой блок управления системой рулевого управления используется для удержания транспортного средства на заданном маршруте.
18. Система по п.16, в которой блок управления системой рулевого управления выполнен с возможностью включения потока жидкости в гидравлических трубопроводах, подключенных к гидравлическому контуру ручного рулевого управления транспортного средства.
19. Система по п.18, в которой при включенном блоке управления системой рулевого управления поток имеется только в гидравлических трубопроводах между блоком клапанов и гидравлическим контуром рулевого управления.
20. Система по п.16, в которой при включенном блоке управления системой рулевого управления блок управления системой рулевого управления использует штатные гидравлический насос и резервуар гидравлического контура ручного рулевого управления, имеющиеся на транспортном средстве.
21. Набор для автоматического рулевого управления, для установки на транспортное средство, содержащий:
блок определения угловой скорости рысканья;
блок определения скорости;
систему управления системой рулевого управления;
блок гидравлических клапанов, связанный с системой управления системой рулевого управления, для включения потока жидкости в гидравлических трубопроводах, выполненных с возможностью их подключения к гидравлическому контуру ручного рулевого управления транспортного средства;
и датчик потока, установленный в гидравлическом трубопроводе между блоком клапанов и гидравлическим контуром рулевого управления для измерения потока жидкости в гидравлическом трубопроводе;
при этом система управления системой рулевого управления выполнена с возможностью
приема и обработки данных с блока определения угловой скорости рысканья, блока определения скорости и датчика потока, для определения угла поворота колес;
и обработки определяемого значения угла поворота колес для определения выходного сигнала системы управления системой рулевого управления, который должен быть исполнен блоком гидравлических клапанов.
22. Набор для автоматического рулевого управления по п.21, в котором система управления системой рулевого управления выполнена с возможностью обработки значения угловой скорости рысканья, полученного с блока определения угловой скорости рысканья, и скорости, полученного с блока определения скорости, для выработки или обновления абсолютной оценки угла поворота колес; обработки измеренного значения потока, полученного с датчика потока, для выработки относительной оценки угла поворота колес; и обработки значения абсолютных и относительных оценок для определения угла поворота колес транспортного средства.