Редуктор с эпициклоидной передачей с трубопроводами для текучей среды и турбовинтовой двигатель с таким редуктором для летательного аппарата
EPICYCLIC REDUCTION GEAR WITH FLUID TRANSFER PIPES, AND PROPELLER TURBOMACHINE FOR AIRCRAFT WITH SUCH REDUCTION GEAR

Настоящее изобретение относится к области эпициклоидных редукторов и, в частности, но не исключительно к применению такого эпициклоидного редуктора для турбовинтового двигателя с дублетом винтов противоположного вращения.
В предпочтительном варианте применения турбовинтовые двигатели представляют собой газотурбинные двигатели, обозначаемые английским названием “open rotor” или “unducted fun”, и являются предметом постоянных усовершенствований по причине меньшего расхода топлива по сравнению с многоконтурными турбореактивными двигателями, используемыми на коммерческих летательных аппаратах. Архитектура систем создания тяги типа “open rotor” отличается от архитектуры турбореактивных двигателей тем, что вентилятор расположен не внутри, а снаружи и состоит из двух соосных винтов противоположного вращения, которые могут находиться на входе или на выходе газогенератора.
Турбовинтовой двигатель 1 с дублетом из входного 2 и выходного 3 винтов противоположного вращения схематично показан на фиг. 1 и в основном состоит из двух отдельных частей вдоль центральной продольной оси А. «Газогенераторная» часть G находится внутри неподвижной цилиндрической гондолы 4 с конструктивным картером 5, установленной на конструкции летательного аппарата (такой как задняя часть фюзеляжа самолета), а «тяговая» часть Р с дублетом винтов 2, 3 противоположного вращения образует не капотированный вентилятор (“open rotor”). В данном примере турбовинтового двигателя эта часть Р продолжает газогенераторную часть G и гондолу 4.
От входа к выходу в направлении прохождения относительно оси А газового потока F, заходящего в гондолу 4 турбовинтового двигателя, газогенераторная часть G турбовинтового двигателя 1 обычно включает в себя один или два компрессора 7 в зависимости от архитектуры газогенератора с простым или двойным валом, кольцевую камеру 8 сгорания, одну или несколько турбин 9 разного давления в соответствии с указанной архитектурой, одна 9А из которых вращает через редуктор или коробку 10 с эпициклоидными передачами (называемую английским сокращением PGB от Power Gear Box) и в противоположных направлениях концентричные и соосные валы 11 и 12 двух винтов, входного 2 и выходного 3, находящихся на одной линии вдоль оси А турбовинтового двигателя. Классически турбовинтовой двигатель 1 заканчивается соплом 13.
Что касается тяговой части Р, то винты противоположного вращения, соответственно входной (передний) 2 и выходной (задний) 3, расположены в радиальных параллельных плоскостях, перпендикулярных к оси А, и содержат вращающиеся картеры 14, 15 с многоугольными кольцами, которые продолжают гондолу и в которых выполнены равномерно распределенные радиальные цилиндрические гнезда 16, 17 для установки ножек или поворотных опор 18, 19 лопастей 20, 21 винтов.
Картеры 14, 15 с кольцами соответственно соединены с приводными валами 11, 12, вращающимися в противоположных направлениях при помощи турбины и редуктора 10, причем именно последний задает обоим винтам противоположные направления вращения. Для обеспечения позиционирования валов входного винта и выходного винта относительно друг друга предусмотрены несколько опорных подшипников, один 22 из которых находится между двумя валами 11 и 12 входного и выходного винтов, при этом вал 12 выходного винта 3 находится радиально внутри относительно вала 11 входного винта 3, который является, таким образом, радиально наружным.
С учетом динамических воздействий во время работы турбовинтового двигателя для этого подшипника, как, впрочем, и для всех других не показанных подшипников, присутствующих в турбовинтовом двигателе, предусмотрена соответствующая смазка, которая и является предметом настоящего изобретения.
Прежде чем перейти к смазке этого подшипника, являющейся предметом изобретения, следует кратко напомнить, что во время работы воздушный поток F, поступающий в турбовинтовой двигатель 1, сжимается, затем смешивается с топливом и сгорает в камере 8 сгорания. Затем газообразные продукты сгорания проходят в часть с турбинами 9 и 9А для приведения во вращение в противоположных направлениях через эпициклоидный редуктор 10 винтов 2, 3, которые обеспечивают основную часть тяги. Газообразные продукты сгорания выбрасываются через сопло 13, увеличивая, таким образом, тягу турбовинтового двигателя 1.
Кроме того, для обеспечения оптимальной работы турбовинтового двигателя в различных фазах полета соответствующая приводная система 25 позволяет изменять угол установки лопастей во время полета, то есть шаг винтов противоположного вращения. Для этого система 25 приводит во вращение поворотные опоры 18, 19 радиальных лопастей, которые поворачиваются относительно своих осей В, по существу перпендикулярных к продольной оси А, в радиальных гнездах 16, 17. Например, в зависимости от системы лопасти могут поворачиваться от +90° до 30° во время фаз полета, примерно от +30° до -15° во время фаз на земле и при реверсе тяги и могут быстро возвращаться на 90° в положении флюгирования в случае появления неисправности во время полета (неисправность двигателя), при которой лопасти поворачиваются относительно направления движения самолета таким образом, чтобы создавать наименьшее лобовое сопротивление.
Система 25 привода лопастей выходного винта 3 схематично обозначена прямоугольником на фиг. 1 и, как правило, содержит линейный гидравлический привод 26, с которым связан соединительный механизм 27, соединяющий подвижную часть привода с поворотными опорами 19 лопастей 21 для преобразования поступательного движения привода в поворотное движение лопастей выходного винта вокруг осей В. Для входного винта тоже предусмотрена приводная система управления шагом лопастей.
Линии 28 включают в себя линии подачи смазочного масла, а также линии подачи гидравлического масла, которые выполнены в количестве трех для вышеупомянутых специфических фаз работы приводной системы 25 управления шагом и проходят внутри цилиндрического кожуха 29, установленного вдоль оси А во внутреннем валу 12 и механически соединенного на входе с выпускным картером 30 газогенератора G и на выходе с приводной системой 25, связанной с приводом 26.
Линии 28 подачи смазочного масла и гидравлического масла питаются соответственно от не показанного источника смазочного масла и гидравлического масла, находящегося в конструктивном картере 5 со стороны гондолы, и проходят через радиальные стойки в газогенераторную часть G.
Кроме этих линий 28 приводной системы 25 в кожухе 29 проходят линии смазки для межвального подшипника 22 и для других не показанных подшипников, в частности для подшипника, установленного между кожухом и внутренним валом выходного винта, а также линии электрического питания для работы приводной системы.
Смазка межвального подшипника 22 показана на фиг. 2, где видно, что соответствующая линия 31, проходящая в кожухе 29, заканчивается по меньшей мере одним жиклером 32, неподвижно установленным в радиальном направлении в боковой стенке кожуха. Масло, циркулирующее в линии 31 и выходящее из жиклера 32, проходит через кольцевое пространство между кожухом 29 и валом 12 выходного винта, затем достигает предназначенного для смазки межвального подшипника 22 через отверстия 33, выполненные в боковой стенке вала 12 выходного винта.
Таким образом, внутри этого кожуха 29 проходит множество гидравлических и электрических линий, что вынуждает предусматривать его соответствующий диаметр, чтобы разместить в нем все линии. В примере выполнения изобретения наружный диаметр кожуха зависит от внутреннего диаметра планетарного вала редуктора 10, соответствующего внутреннему диаметру входного вала 35 силовой турбины, которая вращает редуктор 10. Следовательно, кожух занимает значительное пространство в центре турбовинтового двигателя 1, что затрудняет саму установку редуктора.
Для облегчения такой установки заявитель задался вопросом, нельзя ли переместить по меньшей мере одну из линий смазки подшипников, проходящую через кожух, в данном случае линию смазки межвального подшипника 22 (линии для приводной системы регулировки угла установки лопастей винта не подлежат перемещению, так как они должны питать находящийся на выходе привод), чтобы она проходила снаружи этого кожуха, что позволило бы уменьшить его размер и высвободить пространство для установки редуктора 10.
Задачей настоящего изобретения является решение этой проблемы.
В связи с этим объектом изобретения является редуктор с эпициклоидной передачей, содержащий входной планетарный вал с продольной осью, сателлиты, зацепляющиеся вокруг упомянутого вала и установленные в водиле, и две поперечные стороны, при этом редуктор отличается тем, что содержит по меньшей мере один трубопровод подачи текучей среды, выполненный с возможностью соединения с гидравлическим источником питания и проходящий через водило, будучи связанным с ним во вращении, от первой из упомянутых поперечных сторон редуктора ко второй из его упомянутых поперечных сторон, выходя наружу редуктора для распределения текучей среды, и в котором с одной из упомянутых поперечных сторон трубопровод оснащен кольцевой камерой, содержащей текучую среду, распределяемую на выходе водила.
Предпочтительно упомянутая первая из упомянутых поперечных сторон редуктора является входной стороной, и упомянутая вторая из упомянутых поперечных сторон редуктора является выходной стороной.
Таким образом, благодаря изобретению можно перемещать текучую среду непосредственно через водило редуктора от источника питания, который находится с входной поперечной стороны редуктора, пропускать ее в продольном направлении через водило, вращающееся в одном направлении, затем выпускать ее снаружи водила с выходной поперечной стороны для непосредственной смазки, например, узла, механизма и т.д.
В предпочтительном варианте выполнения редуктора текучая среда, циркулирующая в трубопроводе, смазывает подшипник или аналогичный элемент, расположенный с поперечной (предпочтительно выходной) стороны водила снаружи этого водила.
В этом варианте выполнения эпициклоидный редуктор является дифференциальным и вращает на выходе два вала, вращающихся с разными скоростями. Вокруг сателлитов зацепляется наружная коронная шестерня, с которой может соединяться выходной вал, на котором установлен подшипник, смазываемый текучей средой, выходящей из трубопровода.
Таким образом, можно перемещать смазочное масло, в частности, от источника питания маслом охлаждения редуктора и доставлять смазочное масло между двумя системами координат, имеющими разные скорости вращения, а не через кожух, как в известном решении, что позволяет ограничить габариты кожуха и облегчить установку редуктора.
Согласно предпочтительному варианту выполнения, гидравлический трубопровод проходит в осевом направлении через одну из полых осей водила, при этом вокруг полых осей соответственно установлены сателлиты.
Для оптимальной смазки гидравлический трубопровод проходит соответственно через несколько полых осей водила.
Согласно другому отличительному признаку, с одной поперечной (предпочтительно входной) стороны с водилом соединено кольцо с боковыми стойками для установки гидравлический камеры. Для своего удержания и направления трубопроводы могут быть соединены с соответствующими боковыми стойками.
Кроме того, в предпочтительном примере выполнения гидравлическая камера образована кольцом, соединенным со свободными концами боковых стоек кольца и имеющим открытое в осевом направлении гнездо, с которым, с одной стороны, соединены гидравлические трубопроводы и которое, с другой стороны, может входить в герметичный контакт с опорной стороной вала, на котором установлен смазываемый подшипник.
Предпочтительно свободные концы боковых стоек кольца объединены крепежным кольцом, на котором установлено кольцо, образующее гидравлическую камеру, при этом между двумя соединенными кольцами предусмотрена прокладка, предназначенная для компенсации функциональных зазоров и для прижатия в осевом направлении гнезда кольца, образующего камеру, к опорной стороне.
Объектом изобретения является также турбовинтовой двигатель, в частности, для летательного аппарата, содержащий газогенераторную часть и тяговую часть с дублетом соосных винтов противоположного вращения, приводимых во вращение через дифференциальный эпициклоидный редуктор, связанный с турбиной газогенераторной части.
Предпочтительно дифференциальный эпициклоидный редуктор является описанным выше редуктором.
В этом варианте предпочтительно эпициклоидный редуктор является дифференциальным для приведения во вращение в противоположных направлениях на выходе двух валов, то есть вала водила, с которым связан вал выходного винта, и вала коронной шестерни, с которой связан вал входного винта. Водило вращается в направлении, противоположном направлению вращения планетарного вала. Вокруг сателлитов зацепляется наружная коронная шестерня, вращающаяся в направлении, противоположном направлению вращения водила. Таким образом, смазочное масло можно перемещать, в частности, от источника питания маслом охлаждения редуктора и доставлять смазочное масло между двумя системами координат, имеющими противоположные направления вращения.
Выполнение изобретения будет более понятно из прилагаемых чертежей.
Фиг. 1 изображает схематичный вид в осевом разрезе турбовинтового двигателя с дублетом винтов противоположного вращения на выходе газогенератора, с эпициклоидным редуктором для приведения во вращение в противоположных направлениях валов винтов и с предназначенным для смазки межвальным подшипником.
Фиг. 2 - частичный вид в осевом разрезе межвального подшипника винтов противоположного вращения согласно известному техническому решению, где смазку подшипника производят от линии питания, проходящей в кожухе внутри валов.
Фиг. 3 - вид в изометрии с вырезом эпициклоидного редуктора с трубопроводами для смазки межвального подшипника в соответствии с заявленным решением.
Фиг. 4 и 5 изображают увеличенный вид в изометрии соответственно спереди и сзади одного из трубопроводов подачи смазочного масла, кольца с боковыми стойками и масляной камеры в направлении смазываемого подшипника.
Фиг. 6 изображает вид в изометрии кольца с боковыми стойками.
Фиг. 7 - вид в радиальном разрезе соединенных колец, входящих в контакт с дорожкой, предусмотренной на валу выходного винта.
Фиг. 8 - вид в разрезе вала выходного винта с жиклером, установленным на дорожке размещения камеры, закрепленной на валу для смазки межвального подшипника.
Для обеспечения противоположного вращения двух винтов, входного 1 и выходного 3, показанный на фиг. 1 и 3 редуктор 10 является дифференциалом с двунаправленной эпициклоидной зубчатой передачей. Для этого относительно продольной оси А он содержит входной планетарный вал в виде зубчатого колеса 34, которое в этом примере установлено при помощи шлиц 35 на валу 36 турбины, вращающемся в одном направлении вращения и вращающем редуктор. Сателлиты 37 зацепляются вокруг входного вала 34 и установлены на водиле 38, соответственно вращающемся в направлении, противоположном вращению входного вала, и наружная коронная шестерня 39 зацепляется с сателлитами и соответственно вращается в том же направлении, что и входной вал 34, и в направлении, противоположном вращению водила 38.
В варианте турбовинтового двигателя 1 с дублетом винтов наружный вал 11 привода входного винта 2 неподвижно соединен во вращении с водилом 38 через кольцевой блок 40, который состоит из соединенных деталей (фиг. 3), окружающих редуктор 10, и который связан с водилом 38 с входной поперечной стороны 41 редуктора относительно потока F вдоль оси А. Что касается внутреннего вала 12 привода выходного винта 3, то он заканчивается наружной поперечной стороной 42, нормальной к оси А турбовинтового двигателя и неподвижно соединенной во вращении с наружной коронной шестерней 39 с выходной поперечной стороны 43 редуктора.
Кроме того, на входе входной поперечной стороны 41 редуктора находится подшипник 44 подачи масла для смазки редуктора. Этот подшипник показан частично и схематично и содержит две кольцевые части. Одна внутренняя часть 45 частично показана на фиг. 3 и неподвижно соединена с водилом, а не показанная другая наружная часть неподвижно соединена с картером. Между подшипниками проходит текучая среда для смазки редуктора, поступающая из входного источника 46 питания (фиг. 1), находящегося в конструктивном картере 5, и проходящая через одну из конструктивных стоек 49. Подшипник 44 подачи масла, водило 38, кольцевой блок 40 и, следовательно, наружный вал 11 входного винта 2 связаны во вращении и вращаются в одном направлении и с одинаковой скоростью. На выходе выходной поперечной стороны 43 редуктора находится смазываемый межвальный подшипник (качения) 22, внутреннее кольцо 47 которого связано с внутренним валом 12 выходного винта, а наружное кольцо 48 связано с наружным валом 11 входного винта через его кольцевой блок.
Предпочтительно, чтобы смазывать этот межвальный подшипник 22 и одновременно уменьшить количество гидравлических линий, проходящих в кожухе 29, и высвободить пространство для редуктора, согласно изобретению часть смазочного масла, проходящая через подшипник 44 подачи масла, вращающийся в одном направлении, поступает непосредственно в межвальный подшипник 22, проходя в продольном направлении вдоль оси А через водило 38, вращающееся в направлении, соответствующем направлению вращения подшипника 44 подачи масла, до поперечной стороны 42 вала 12, неподвижно соединенного с коронной шестерней 39, вращающейся в другом направлении, чтобы нагнетать смазочное масло непосредственно в направлении межвального подшипника 22, внутреннее и наружное кольца которого связаны соответственно с коронной шестерней и с водилом.
Прежде чем перейти к описанию варианта выполнения изобретения, ниже будет более подробно описан редуктор 10. Обычно в дифференциальном редукторе 10 этого типа, как показано на фиг. 3, сателлиты 37 равномерно распределены вокруг входного вала 36 турбины, и их зубчатые венцы взаимодействуют с зубьями промежуточного зубчатого колеса 34, неподвижно соединенного во вращении с входным валом 36. В варианте зубчатое колесо может быть выполнено заодно с упомянутым валом.
Как показано на фиг. 3, водило 38 содержит полые оси 50, параллельные оси А и равномерно распределенные в угловом направлении, на которых соответственно установлены сателлиты 37. Полые оси соединены между собой соединительным фланцем 53 водила. В частности, каждый сателлит 37 соответствует в этом примере двум идентичным подшипникам (качения), установленным на одной линии и отделенным друг от друга фланцем 53 на полой оси 50. Внутренние кольца 51 подшипников застопорены на каждой полой оси водила, тогда как наружные кольца 52, содержащие на периферии зубчатые венцы, взаимодействуют с внутренним зубчатым венцом наружной коронной шестерни 39, приводя ее во вращение в противоположном направлении. Через входную поперечную сторону 41 с водилом 38 неподвижно соединен кольцевой блок или фланец 40, которым заканчивается соответствующий конец вала 11 входного винта и который окружает редуктор.
В этом примере, представленном, в частности, на фиг. 3, 4 и 5, система подачи смазочного масла содержит средство с несколькими трубопроводами 54, соединенными с камерой 55 сбора смазочного масла, жиклеры 56 (фиг. 5 и 8), сообщающиеся с камерой и нагнетающие смазочное масло в сторону подшипника 22, и кольцо 57 с боковыми стойками 58, проходящими через редуктор в осевом направлении.
Под трубопроводом следует понимать любое удлиненное средство, такое как канал, патрубок, трубка и т.д., которое, с учетом условий работы, связанных с механическими и термическими напряжениями, обеспечивает надежную циркуляцию текучей среды.
С входной поперечной стороны 41 редуктора трубопроводы 54 связаны с подшипником 44 подачи масла и отбирают из него часть циркулирующего в нем масла; они проходят через водило 38, вместе с которым они вращаются в одном направлении, проходя через внутренние каналы 59 полых осей 50 по существу параллельно этим осям. Трубопроводы 54 выходят наружу с другой, выходной поперечной стороны 43 редуктора и соединяются с камерой 55, что будет показано ниже. Кроме того, трубопроводы 54 направляются вдоль стоек 58, будучи соединенными с ними зажимами или другими средствами 68 крепления.
Как показано на фиг. 3-6, с входной поперечной стороны 41 установлено кольцо 57, закрепленное во внутреннем кольцевом заплечике 60, которым заканчивается кольцевой блок вала входного винта, при помощи стопорного пружинного кольца 61 или аналогичного средства и соединения типа шип-паз для стопорения в угловом направлении кольца на кольцевом блоке в необходимом положении. На чертежах это соединение не показано. Боковые стойки 58 кольца, расположенные параллельно оси А, выполнены в этом примере в количестве, идентичном количеству полых осей 50 водила, через которые соответственно проходят стойки, выходя с другой поперечной стороны 43.
Свободные концы 62 стоек кольца 57 предназначены для установки камеры 55, которая должна входить в контакт с поперечной стороной 42 внутреннего вала 12 выходного винта. Таким образом, понятно, что кольцо 57 позволяет переходить от одной системы координат, вращающейся в одном направлении с одинаковой скоростью (включающей в себя подшипник 44 подачи масла, водило 38, кольцевой блок 40 наружного вала 11 входного винта и кольцо 57 с соответствующей камерой 55 и с соединенными с этим кольцом трубопроводами 54), к другой системе координат, вращающейся в противоположном направлении (включающей в себя наружную коронную шестерню 39 редуктора и внутренний вал 12 выходного винта).
Кроме того, на всех свободных концах 62 стоек 58 закреплено общее крепежное кольцо 63 при помощи крепежных элементов 64 (винтов или аналогичных средств), которые проходят соответственно через отверстия, выполненные в концевых выступах стоек, как показано на фиг. 4-6. Кроме того, как показано на фиг. 7, крепежное кольцо 63 содержит кольцевой паз 65, выполненный в поперечной стороне 66 кольца, обращенной наружу кольца с боковыми стойками (и следовательно, редуктора) и содержащий установленную в нем прокладку 67, роль которой будет пояснена ниже.
На этом крепежном кольце 63 неподвижно установлено кольцо 70, образующее камеру 55 подачи масла через трубопроводы 54 в направлении межвального подшипника. В частности, как показано на фиг. 5 и 7, это кольцо 70, образующее камеру 55, имеет U-образное сечение, основание 71 которого установлено на поперечной стороне 66 крепежного кольца 63 и сжимает в осевом направлении прокладку 67. Кольцо 70, образующее камеру, удерживается относительно крепежного кольца в осевом направлении стопорным пружинным кольцом или аналогичным средством 72, установленным во внутреннем периферическом пазу 73 кольца 63, см. фиг. 7, и в угловом направлении при помощи соединения шип-паз, которое само по себе известно и на чертеже не показано.
С основанием 71 кольца 70, образующего камеру, при помощи соответствующих штуцеров 74 соединены трубопроводы 74 подачи смазочного масла, как показано, в частности, на фиг. 3, 4 и 5.
Камера 55 для смазочного масла, поступающего через эти трубопроводы 54, которые могут быть жесткими или полужесткими металлическими трубками, образована внутренним кольцевым гнездом 75 U-образного профиля вместе с поперечной стороной 42 внутреннего вала 12. Как показано на фиг. 5 и 7, концы полок 76 U-образного профиля входят в герметичный контакт при помощи кольцевых прокладок 77, установленных на конце полок кольца 70 с камерой, с дорожкой 80 в виде шайбы, жестко закрепленной на поперечной стороне 42 внутреннего вала и служащей опорой для полок кольца, сжимая кольцевые прокладки. Таким образом, смазочное масло герметично удерживается в гнезде 75 прокладками 77, не имея возможности выхода наружу и проходя при этом между двумя системами координат противоположного вращения.
Дорожка 80 показана на фиг. 8 и установлена в гнезде 81, выполненном в поперечной стороне 42 внутреннего вала 12, будучи закрепленной в нем при помощи стопорного пружинного кольца 82 и не показанного углового соединения шип-паз. В этой дорожке 80 при помощи винтов или любого другого соответствующего крепежного средства установлены жиклеры 56, которые проходят через отверстия 79, выполненные в поперечной стороне 42. На фиг. 5 и 8 схематично показана струя J, выходящая из жиклеров сзади поперечной стороны 42 для непрерывной смазки межвального подшипника 22, который находится напротив между валами 11 и 12 винтов.
Для обеспечения механической и термической стойкости прокладок 77 они предпочтительно выполнены из карбона, а дорожка 80 выполнена металлической.
Кроме того, для обеспечения установки в положение и, следовательно, контакта кольца 70 и дорожки 80 вала, ограничивающих между собой камеру 55, а также чтобы учитывать функциональные осевые зазоры, предпочтительно используют прокладку 67 между двумя соединенными кольцами 63 и 70. Действительно, осевое положение кольца 70 с камерой 55 для подачи масла, ближайшей к стопорному кольцу, соответствует максимальному открыванию зазора в подшипнике 22, то есть максимальному смещению вала 12 выходного винта относительно редуктора 10 и, следовательно, вала 11 входного винта, так как редуктор 10 установлен жестко на этом валу, поэтому следует также учитывать функциональные зазоры для определения открывания. В случае изменения (уменьшения) промежутка между двумя кольцами 63, 70 прокладка 67, предпочтительно имеющая сечение в виде Ω для обеспечения достаточной упругости, сжимается, компенсируя таким образом изменение зазора. Даже в случае максимального раздвигания двух стенок колец прокладка 67 все равно остается сжатой и соответственно прижимает карбоновые прокладки 77 кольца подачи масла к карбоновой дорожке, установленной на валу выходного винта.
Описанный выше вариант выполнения, позволяющий смазочной текучей среде проходить через эпициклоидный редуктор, обеспечивает решение проблемы прокладки гидравлических линий в уже очень загроможденной окружающей среде.
Хотя изобретение было представлено для случая дифференциального эпициклоидного редуктора с валами противоположного вращения, разумеется, его можно адаптировать и для прямого эпициклоидного редуктора.