АВТОМАТИЗИРОВАННОЕ НАБЛЮДЕНИЕ ЗА ПРОЦЕССОМ СБОРКИ И ЕГО ПРОВЕРКА

1. Способ выполнения автоматизированных наблюдений за процессом сборки и его проверка, осуществляемый с использованием компьютерной системы и включающий:
выработку данных датчиков на месте сборки с использованием системы датчиков, расположенной относительно места сборки;
выработку посредством компьютерной системы трехмерной глобальной карты для места сборки и узла, создаваемого на месте сборки, с использованием данных датчиков;
идентификацию посредством компьютерной системы текущей стадии процесса сборки для создания узла на основе трехмерной глобальной карты;
идентификацию посредством компьютерной системы контекста для текущей стадии и
выработку посредством компьютерной системы отчета о качестве для указанного узла с использованием трехмерной глобальной карты и контекста для текущей стадии.
2. Способ по п. 1,
в котором контекст включает в себя выбранные допуски для номинального режима для указанного узла на идентифицированной текущей стадии; и/или
в котором отчет о качестве включает в себя оценки, указывающие на то, присутствует ли по меньшей мере одна представляющая интерес проблема.
3. Способ по п. 1 или 2, также включающий:
отправку посредством компьютерной системы отчета о качестве по меньшей мере на одно удаленное устройство по меньшей мере по одному каналу связи для просмотра по меньшей мере одним человеком-оператором.
4. Способ по любому из предшествующих пунктов, в котором выработка данных датчиков включает:
выработку трехмерных данных для места сборки и указанного узла с использованием по меньшей мере одного из датчика обнаружения и определение дальности с помощью света, радиолокационного датчика, гидролокационного датчика или стереокамеры, расположенных относительно места сборки и сборки на месте сборки, причем выработка посредством компьютерной системы трехмерных данных предпочтительно включает:
выработку посредством компьютерной системы трехмерного облака точек места сборки и узла, создаваемого на месте сборки, с использованием трехмерных данных, при этом более предпочтительно выработка трехмерной глобальной карты также включает:
объединение в кластеры посредством компьютерной системы точек в трехмерном облаке точек с образованием совокупности участков поверхности, еще более предпочтительно выработка трехмерной глобальной карты также включает:
подгонку посредством компьютерной системы совокупности участков поверхности к поверхностям в трехмерной модели места сборки и узла, создаваемого на месте сборки.
5. Способ по п. 4, в котором подгонка совокупности участков поверхности к поверхностям в трехмерной модели включает:
подгонку посредством компьютерной системы совокупности участков поверхности к поверхностям в трехмерной модели с использованием по меньшей мере одного из следующего: радиальных базисных функций, аппроксимаций сплайнами и сетчатых интерполяций, и/или в котором выработка посредством компьютерной системы трехмерной глобальной карты также включает:
организацию посредством компьютерной системы совокупности участков поверхности, которые были подогнаны к поверхностям в трехмерной модели, в трехмерной глобальной карте.
6. Способ по любому из предшествующих пунктов, в котором идентификация текущей стадии процесса сборки посредством компьютерной системы включает:
обнаружение посредством компьютерной системы множества объектов с использованием трехмерной глобальной карты и
сопоставление посредством компьютерной системы по меньшей мере части множества объектов с деталями для указанного узла с использованием по меньшей мере одного из изображений деталей или моделей деталей, причем часть множества объектов, сопоставленная с деталями, представляет собой множество сопоставленных объектов, причем идентификация посредством компьютерной системы текущей стадии процесса сборки на основе множества сопоставленных объектов включает:
обнаружение посредством компьютерной системы множества элементов места на трехмерной глобальной карте; и
идентификацию посредством компьютерной системы текущей стадии процесса сборки на основе множества сопоставленных объектов и множества элементов места, и/или идентификация посредством компьютерной системы текущей стадии процесса сборки также включает:
определение посредством компьютерной системы по меньшей мере одного из множества положений или множества ориентаций для множества сопоставленных объектов по отношению к базовой системе координат для места сборки и
определение посредством компьютерной системы текущей стадии процесса сборки на основе идентификации множества сопоставленных объектов и по меньшей мере одного из множества положений или множества ориентаций для множества сопоставленных объектов.
7. Способ по п. 6, в котором идентификация контекста посредством компьютерной системы включает:
определение посредством компьютерной системы контекста для текущей стадии процесса сборки с использованием контекстной информации, хранящейся в хранилище данных, причем контекст включает в себя по меньшей мере одно из следующего: номинальный режим для указанного узла на текущей стадии, номинальный режим для каждой детали, присутствие которой ожидается на текущей стадии, выбранные допуски для номинального режима для указанного узла на текущей стадии, идентификацию этапов, завершенных до текущей стадии, идентификацию этапов, которые необходимо завершить во время текущей стадии, или идентификацию этапов, которые необходимо завершить после текущей стадии, и/или в котором выработка отчета о качестве посредством компьютерной системы включает:
выработку посредством компьютерной системы оценки сопоставления, которая указывает на то, является ли невозможным сопоставить один или более из множества обнаруженных объектов с соответствующей деталью, и на то, является ли не сопоставленным один или более из множества сопоставленных объектов с деталью, присутствие которой ожидается на текущей стадии процесса сборки, и/или в котором выработка отчета о качестве посредством компьютерной системы включает:
выработку посредством компьютерной системы оценки положения, которая указывает на то, был ли собран каждый из множества сопоставленных объектов в правильном или неправильном положении, на основе контекста для текущей стадии процесса сборки, и/или в котором выработка отчета о качестве посредством компьютерной системы включает:
выработку посредством компьютерной системы оценки несоответствия, которая указывает на то, были ли идентифицированы какие-либо особенности и находятся ли какие-либо идентифицированные особенности за пределами выбранных допусков, при этом особенность выбрана из одного из трещины, вмятины, скручивания или особенности уровня поверхности.
8. Способ по п. 7, также включающий:
обнаружение посредством компьютерной системы одной или более особенностей в указанном узле с использованием по меньшей мере одного алгоритма трехмерного сравнения.
9. Способ по любому из предыдущих пунктов, также включающий:
выработку посредством компьютерной системы руководящей информации для обеспечения руководства для человека-оператора во время процесса сборки на основе контекста для текущей стадии процесса сборки,
причем выработка руководящей информации включает:
выработку посредством компьютерной системы руководства по текущей стадии для использования человеком-оператором для выполнения одной или более задач во время текущей стадии процесса сборки, и/или
выработка руководящей информации включает:
выработку посредством компьютерной системы руководства по следующей стадии для использования человеком-оператором для выполнения одной или более задач во время следующей стадии процесса сборки, и/или также включает:
отображение посредством компьютерной системы руководящей информации в системе отображения, расположенной относительно места сборки.
10. Способ по любому из предыдущих пунктов, также включающий:
сохранение посредством компьютерной системы отчета о качестве в виде части записи, соответствующей текущей стадии процесса сборки, в хранилище данных, для создания таким образом истории записей для процесса сборки, и предпочтительно также включающий:
определение посредством компьютерной системы того, указывает ли отчет о качестве для текущей стадии процесса сборки на присутствие представляющей интерес проблемы; и
откат истории записей посредством компьютерной системы для идентификации основной причины представляющей интерес проблемы.
11. Способ по любому из предыдущих пунктов,
в котором идентификацию посредством компьютерной системы текущей стадии процесса сборки для создания узла на месте сборки выполняют с использованием трехмерной глобальной карты и информации об узле, хранящейся в хранилище данных;
причем способ также включает:
выработку посредством компьютерной системы отчета о качестве, соответствующего текущей стадии процесса сборки, на основе трехмерной глобальной карты, информации об узле и контекста для текущей стадии; и
сохранение посредством компьютерной системы записи, соответствующей текущей стадии процесса сборки, в хранилище данных, для создания таким образом истории записей для процесса сборки, причем запись включает в себя по меньшей мере одно из следующего: трехмерную глобальную карту, по меньшей мере часть данных датчиков и отчет о качестве.
12. Способ по п. 11, также включающий:
определение посредством компьютерной системы, указывает ли отчет о качестве для текущей стадии процесса сборки на то, что присутствует по меньшей мере одна представляющая интерес проблема, при этом по меньшей мере одна представляющая интерес проблема выбрана из одного из следующего: ненадлежащей детали, ненадлежащего местоположения детали, ненадлежащей ориентации, трещины, вмятины, скручивания и несоответствия поверхности,
причем способ предпочтительно также включает:
откат истории записей посредством компьютерной системы для идентификации основной причины появления указанной по меньшей мере одной представляющей интерес проблемы, и/или также включает:
выработку посредством компьютерной системы по меньшей мере одного из руководства по текущей стадии или руководства по следующей стадии для использования человеком-оператором во время процесса сборки.
13. Способ по п. 12, также включающий:
отображение посредством компьютерной системы по меньшей мере одного из руководства по текущей стадии или руководства по следующей стадии в системе отображения, и/или представление посредством компьютерной системы по меньшей мере части отчета о качестве в системе отображения для информирования человека-оператора об отчете о качестве.
14. Система для автоматизированных наблюдений за процессом сборки и его проверка, содержащая
систему датчиков, расположенную относительно места сборки и узла, создаваемого на месте сборки; и
компьютерную систему, выполненную с возможностью
выработки трехмерной глобальной карты для места сборки и узла, создаваемого на месте сборки, с использованием данных датчиков, выработанных посредством системы датчиков;
идентификации текущей стадии процесса сборки для создания узла на месте сборки на основе трехмерной глобальной карты;
идентификации контекста для текущей стадии и
выработки отчета о качестве для указанного узла с использованием трехмерной глобальной карты и контекста для текущей стадии, причем система датчиков предпочтительно содержит по меньшей мере одно из группы включающей в себя: датчик обнаружения и определение дальности с помощью света, радиолокационный датчик, гидролокационный датчик или стереокамеру,
при этом система датчиков выполнена с возможностью выработки трехмерных данных, и/или компьютерная система выполнена с возможностью идентификации текущей стадии процесса сборки с использованием трехмерной глобальной карты и информации об узле, хранящейся в хранилище данных.
15. Система по п. 14, в которой информация об узле содержит по меньшей мере одно из следующего: библиотеку изображений деталей, библиотеку моделей деталей, данные последовательности технологических операций сборки, данные модели места сборки, данные модели сборки, видеоданные или данные об особенностях, и/или в которой контекст включает в себя по меньшей мере одно из следующего: номинальный режим для указанного узла на текущей стадии, номинальный режим для каждой детали, присутствие которой ожидается на текущей стадии, выбранные допуски для номинального режима для указанного узла на текущей стадии, идентификацию этапов, завершенных до текущей стадии, идентификацию этапов, которые необходимо завершить во время текущей стадии, или идентификацию этапов, которые необходимо завершить после текущей стадии.