ЗАВИСЯЩЕЕ ОТ РАССТОЯНИЯ УМЕНЬШЕНИЕ ОШИБКИ ПРИ ОПРЕДЕЛЕНИИ МЕСТОПОЛОЖЕНИЯ В РЕЖИМЕ КИНЕМАТИКИ РЕАЛЬНОГО ВРЕМЕНИ

1. Способ уменьшения атмосферных ошибок в измерениях кода и фазы несущей, основанных на сигналах, принимаемых со множества спутников в глобальной навигационной спутниковой системе, и этот способ содержит этапы, на которых:
оценивают остаточную тропосферную задержку, остаточную тропосферную задержку моделируют как состояние в фильтре Калмана, и при этом функция обновления состояния фильтра Калмана для остаточной тропосферной задержки включает в себя, по меньшей мере, один, зависящий от длины базовой линии фактор, при этом по меньшей мере один, зависящий от длины базовой линии фактор соответствует расстоянию между опорным приемником и мобильным приемником; и
обновляют оцененное положение мобильного приемника в соответствии с оцененной остаточной тропосферной задержкой и измерениями кода и фазы несущей, при этом оцененное положение мобильного приемника моделируют как состояния координат в фильтре Калмана.
2. Способ по п.1, в котором:
получают измерения кода и фазы несущей на основании сигналов, принимаемых со множества спутников, в опорном приемнике и мобильном приемнике;
вычисляют значения двойных разностей на основании полученных измерений для формирования двойных разностных измерений кода и фазы несущей; и
обновляют оцененное положение мобильного приемника в соответствии с оцененной остаточной тропосферной задержкой и результатами двойных разностных измерений кода и фазы несущей.
3. Способ по п.1, в котором фильтр Калмана включает в себя множество состояний, в том числе одно состояние, которое масштабирует остаточную тропосферную задержку.
4. Способ по п.1, в котором функция обновления состояния фильтра Калмана для остаточной тропосферной задержки основана отчасти на среднем угле возвышения спутника относительно опорного приемника и мобильного приемника.
5. Способ по п.1, в котором функция обновления состояния фильтра Калмана для остаточной тропосферной задержки включает в себя по меньшей мере один фактор, основанный на длине базовой линии и разности высот между опорным приемником и мобильным приемником.
6. Способ по п.1, в котором дополнительно:
оценивают по меньшей мере одну остаточную ионосферную задержку, по меньшей мере одну остаточную ионосферную задержку моделируют как, по меньшей мере, одно состояние в фильтре Калмана, и при этом функция обновления состояния фильтра Калмана для, по меньшей мере, одной остаточной ионосферной задержки включает в себя по меньшей мере один, зависящий от длины базовой линии фактор; и
обновляют оцененное положение мобильного приемника в соответствии с, по меньшей мере, одной оцененной остаточной ионосферной задержкой и измерениями кода и фазы несущей.
7. Способ по п.6, в котором:
получают измерения кода и фазы несущей на основании сигналов, принимаемых со множества спутников, в опорном приемнике и мобильном приемнике;
вычисляют значения двойных разностей на основании полученных измерений для формирования двойных разностных измерений кода и фазы несущей; и
обновляют оцененное положение мобильного приемника в соответствии с оцененной остаточной тропосферной задержкой, по меньшей мере, одной оцененной остаточной ионосферной задержкой и результатами двойных разностных измерений кода и фазы несущей.
8. Способ по п.6, в котором обновление включает в себя обновление резко выраженного состояния остаточной ионосферной задержки в фильтре Калмана для каждого из множества спутников.
9. Способ по п.6, в котором функция обновления состояния фильтра Калмана для, по меньшей мере, одной остаточной ионосферной задержки включает в себя, по меньшей мере, один фактор, основанный на локальном времени и активности ионосферы.
10. Способ по п.1, в котором дополнительно:
оценивают N-1 остаточных ионосферных задержек, N-1 остаточных ионосферных задержек моделируют как N-1 состояний в фильтре Калмана, и при этом функция обновления состояния фильтра Калмана для N-1 остаточных ионосферных задержек включает в себя, по меньшей мере, один, зависящий от длины базовой линии фактор для каждого из N-1 состояний, при этом N представляет собой количество спутников, с которых принимают сигналы и по которым выполняют измерения кода и фазы несущей; и
обновляют оцененное положение мобильного приемника в соответствии с N-1 оцененными остаточными ионосферными задержками и измерениями кода и фазы несущей.
11. Способ по п.10, в котором:
получают измерения кода и фазы несущей на основании сигналов, принимаемых со множества спутников, в опорном приемнике и мобильном приемнике;
вычисляют значения двойных разностей на основании полученных измерений для формирования двойных разностных измерений кода и фазы несущей; и
обновляют оцененное положение мобильного приемника в соответствии с оцененной остаточной тропосферной задержкой, оцененными N-1 остаточными ионосферными задержками и двойными разностными измерениями кода и фазы несущей.
12. Способ по п.10, в котором обновление включает в себя обновление резко выраженного состояния остаточной ионосферной задержки в фильтре Калмана для каждого из множества спутников.
13. Способ по п.10, в котором функция обновления состояния фильтра Калмана для N-1 остаточных ионосферных задержек включает в себя, по меньшей мере, один фактор, основанный на локальном времени и активности ионосферы.
14. Способ уменьшения атмосферных ошибок в измерениях кода и фазы несущей, основанных на сигналах, принимаемых со множества спутников в глобальной навигационной спутниковой системе, и этот способ содержит этапы, на которых:
оценивают по меньшей мере одну остаточную ионосферную задержку, по меньшей мере одну остаточную ионосферную задержку моделируют как по меньшей мере одно состояние в фильтре Калмана, и при этом функция обновления состояния фильтра Калмана для, по меньшей мере, одной остаточной ионосферной задержки включает в себя по меньшей мере один, зависящий от длины базовой линии фактор, при этом по меньшей мере один, зависящий от длины базовой линии фактор соответствует расстоянию между опорным приемником и мобильным приемником; и
обновляют оцененное положение мобильного приемника в соответствии с по меньшей мере одной оцененной остаточной ионосферной задержкой и измерениями кода и фазы несущей, при этом оцененное положение мобильного приемника моделируют как состояние в фильтре Калмана.
15. Способ по п.14, в котором:
получают измерения кода и фазы несущей на основании сигналов, принимаемых со множества спутников, в опорном приемнике и мобильном приемнике;
вычисляют значения двойных разностей на основании полученных измерений для формирования двойных разностных измерений кода и фазы несущей; и
обновляют оцененное положение мобильного приемника в соответствии с, по меньшей мере, одной оцененной остаточной ионосферной задержкой и двойными разностными измерениями кода и фазы несущей.
16. Способ по п.14, в котором обновление включает в себя обновление резко выраженного состояния остаточной ионосферной задержки в фильтре Калмана для каждого из множества спутников.
17. Способ уменьшения атмосферных ошибок в измерениях кода и фазы несущей, основанных на сигналах, принимаемых со множества спутников в глобальной навигационной спутниковой системе, и этот способ содержит этапы, на которых:
оценивают N-1 остаточных ионосферных задержек, N-1 остаточных ионосферных задержек моделируют как N-1 состояний в фильтре Калмана, и при этом функция обновления состояния фильтра Калмана для N-1 остаточных ионосферных задержек включает в себя, по меньшей мере, один, зависящий от длины базовой линии фактор для каждого из N-1 состояний, при этом N представляет собой количество спутников, с которых принимают сигналы и по которым выполняют измерения кода и фазы несущей, и при этом, по меньшей мере, один, зависящий от длины базовой линии фактор соответствует расстоянию между опорным приемником и мобильным приемником; и
обновляют оцененное положение мобильного приемника в соответствии с N-1 оцененными остаточными ионосферными задержками и измерениями кода и фазы несущей, при этом оцененное положение мобильного приемника моделируют как состояние в фильтре Калмана.
18. Способ по п.17, в котором:
получают измерения кода и фазы несущей на основании сигналов, принимаемых со множества спутников, в опорном приемнике и мобильном приемнике;
вычисляют значения двойных разностей на основании полученных измерений для формирования двойных разностных измерений кода и фазы несущей; и
обновляют оцененное положение мобильного приемника в соответствии с оцененными N-1 остаточными ионосферными задержками и двойными разностными измерениями кода и фазы несущей.
19. Способ по п.17, в котором обновление включает в себя обновление резко выраженного состояния остаточной ионосферной задержки в фильтре Калмана для каждого из множества спутников.
20. Способ обработки измерений кода и фазы несущей, основанных на сигналах, принимаемых со множества спутников в глобальной навигационной спутниковой системе, и этот способ содержит этапы, на которых:
обращаются ко множеству состояний в фильтре Калмана, в том числе к одному или нескольким состояниям, соответствующим оцененному положению мобильного приемника, и множеству состояний, соответствующим множеству значений неоднозначности, при этом каждое из значений неоднозначности во множестве значений неоднозначности соответствует соответствующему измерению несущей от соответствующего спутника; и
обновляют множество состояний в фильтре Калмана, в том числе
обновляют оцененное положение мобильного приемника в соответствии со множеством оцененных значений неоднозначности и измерениями кода и фазы несущей; и
обновляют значения неоднозначности в соответствии с функцией обновления состояния, которая включает в себя, по меньшей мере, один динамический фактор шума.
21. Способ по п.20, в котором:
получают измерения кода и фазы несущей на основании сигналов, принимаемых со множества спутников, в опорном приемнике и мобильном приемнике;
вычисляют значения двойных разностей на основании полученных измерений для формирования двойных разностных измерений кода и фазы несущей; и
обновляют оцененное положение мобильного приемника в соответствии со множеством значений неоднозначности и двойными разностными измерениями кода и фазы несущей.
22. Способ по п.20, в котором обновление включает в себя обновление резко выраженного состояния значения неоднозначности в фильтре Калмана для каждого из множества спутников.
23. Способ по п.20, в котором обновление включает в себя обновление резко выраженного состояния значения неоднозначности в фильтре Калмана для каждого из множества сигналов, принятых со спутника.
24. Система для определения местоположения или навигации, содержащая:
мобильный приемник, выполненный с возможностью приема спутниковых сигналов со множества спутников в глобальной навигационной системе;
компьютерную систему, связанную с приемником, при этом компьютерная система включает в себя процессор и запоминающее устройство, связанное с процессором, запоминающее устройство сохраняет одну или несколько программ для уменьшения атмосферных ошибок в измерениях кода и фазы несущей, основанных на сигналах, принимаемых со спутников, при этом одна или несколько программ включают в себя:
инструкции по оцениванию остаточной тропосферной задержки, остаточная тропосферная задержка моделируется как состояние в фильтре Калмана, и при этом функция обновления состояния фильтра Калмана включает в себя по меньшей мере один, зависящий от длины базовой линии фактор, при этом по меньшей мере один, зависящий от длины базовой линии фактор соответствует расстоянию между опорным приемником и мобильным приемником; и
инструкции по обновлению оцененного положения мобильного приемника в соответствии с оцененной остаточной тропосферной задержкой и измерениями кода и фазы несущей, при этом оцененное положение мобильного приемника моделируется как состояние в фильтре Калмана.
25. Система по п.24, в которой одна или несколько программ включают в себя:
инструкцию по получению измерений кода и фазы несущей на основании сигналов, получаемых со множества спутников, в опорном приемнике и мобильном приемнике;
инструкцию по вычислению значений двойных разностей на основании полученных измерений для формирования двойных разностных измерений кода и фазы несущей; и
инструкцию по обновлению оцененного положения мобильного приемника в соответствии с оцененной остаточной тропосферной задержкой и двойными разностными измерениями кода и фазы несущей.
26. Система по п.24, в которой фильтр Калмана работает во множестве состояний, включая одно состояние, содержащее остаточную тропосферную задержку.
27. Система по п.24, в которой функция обновления состояния фильтра Калмана основана отчасти на среднем угле возвышения спутника относительно опорного приемника и мобильного приемника.
28. Система по п.24, в которой функция обновления состояния фильтра Калмана включает в себя по меньшей мере один фактор, основанный на длине базовой линии и разности высот между опорным приемником и мобильным приемником.
29. Система для определения местоположения или навигации, содержащая:
мобильный приемник, выполненный с возможностью приема спутниковых сигналов со множества спутников в глобальной навигационной системе;
компьютерную систему, связанную с приемником, при этом компьютерная система включает в себя процессор и запоминающее устройство, связанное с процессором, запоминающее устройство сохраняет одну или несколько программ для уменьшения атмосферных ошибок в измерениях кода и фазы несущей, основанных на сигналах, принимаемых со спутников, при этом одна или несколько программ включают в себя:
инструкции по оцениванию N-1 остаточных ионосферных задержек, N-1 остаточных ионосферных задержек моделируются как состояние фильтра Калмана, и при этом функция обновления состояния фильтра Калмана включает в себя, по меньшей мере, один, зависящий от длины базовой линии фактор, при этом, по меньшей мере один, зависящий от длины базовой линии фактор соответствует расстоянию между опорным приемником и мобильным приемником; и
инструкции по обновлению оцененного положения мобильного приемника в соответствии с оцененными N-1 остаточными ионосферными задержками и измерениями кода и фазы несущей, при этом оцененное положение мобильного приемника моделируется как состояние в фильтре Калмана.
30. Система по п.29, в которой одна или несколько программ включают в себя:
инструкцию по получению измерений кода и фазы несущей на основании сигналов, принимаемых со множества спутников, в опорном приемнике и мобильном приемнике;
инструкцию по вычислению значений двойных разностей на основании полученных измерений для формирования двойных разностных измерений кода и фазы несущей; и
инструкцию по обновлению оцененного положения мобильного приемника в соответствии с оцененными N-1 остаточными ионосферными задержками и двойными разностными измерениями кода и фазы несущей.
31. Система по п.29, в которой обновление включает в себя обновление резко выраженного состояния остаточной ионосферной задержки в фильтре Калмана для каждого из множества спутников.
32. Система по п.29, в которой функция обновления состояния фильтра Калмана для N-1 остаточных ионосферных задержек включает в себя, по меньшей мере, один фактор, основанный на локальном времени и активности ионосферы.
33. Система для определения местоположения или навигации, содержащая:
мобильный приемник, выполненный с возможностью приема спутниковых сигналов со множества спутников в глобальной навигационной системе;
компьютерную систему, связанную с приемником, при этом компьютерная система включает в себя процессор и запоминающее устройство, связанное с процессором, запоминающее устройство сохраняет одну или несколько программ для уменьшения атмосферных ошибок в измерениях кода и фазы несущей, основанных на сигналах, принимаемых со спутников, при этом одна или несколько программ включают в себя:
инструкции по обращению ко множеству состояний в фильтре Калмана, в том числе к одному или нескольким состояниям, соответствующим оцененному положению мобильного приемника, и множеству состояний, соответствующим множеству значений неоднозначности, при этом каждое из значений неоднозначности во множестве значений неоднозначности соответствует соответствующему измерению несущей от соответствующего спутника; и
инструкции по обновлению множества состояний в фильтре Калмана, имеющие:
инструкции по обновлению оцененного положения мобильного приемника в соответствии со множеством оцененных значений неоднозначности и измерениями кода и фазы несущей; и
инструкции по обновлению значений неоднозначности в соответствии с функцией обновления состояния, которая включает в себя, по меньшей мере, один динамический фактор шума.
34. Система по п.33, в которой одна или несколько программ включают в себя:
инструкцию по получению измерений кода и фазы несущей на основании сигналов, принимаемых со множества спутников, в опорном приемнике и мобильном приемнике;
инструкцию по вычислению значений двойных разностей на основании полученных измерений для формирования двойных разностных измерений кода и фазы несущей; и
инструкцию по обновлению оцененного положения мобильного приемника в соответствии со значениями неоднозначности и двойными разностными измерениями кода и фазы несущей.
35. Устройство для определения местоположения или навигации, содержащее:
мобильный приемник, выполненный с возможностью приема спутниковых сигналов со множества спутников в глобальной навигационной системе;
запоминающее устройство;
один или несколько процессоров;
одну или несколько программ, сохраняемых в запоминающем устройстве, для выполнения одним или несколькими процессорами, одну или несколько программ для уменьшения атмосферных ошибок в измерениях кода и фазы несущей, основанных на сигналах, принимаемых со спутников, при этом одна или несколько программ включают в себя:
инструкции по оцениванию остаточной тропосферной задержки, остаточная тропосферная задержка моделируется как состояние в фильтре Калмана, и при этом функция обновления состояния фильтра Калмана включает в себя по меньшей мере один, зависящий от длины базовой линии фактор, при этом по меньшей мере один, зависящий от длины базовой линии фактор соответствует расстоянию между опорным приемником и мобильным приемником; и
инструкции по обновлению оцененного положения мобильного приемника в соответствии с оцененной остаточной тропосферной задержкой и измерениями кода и фазы несущей, при этом оцененное положение мобильного приемника моделируется как состояние в фильтре Калмана.
36. Устройство по п.35, в котором одна или несколько программ включают в себя:
инструкцию по получению измерений кода и фазы несущей на основании сигналов, принимаемых со множества спутников, в опорном приемнике и мобильном приемнике;
инструкцию по вычислению значений двойных разностей на основании полученных измерений для формирования двойных разностных измерений кода и фазы несущей; и
инструкцию по обновлению оцененного положения мобильного приемника в соответствии с оцененной остаточной тропосферной задержкой и результатами двойных разностных измерений кода и фазы несущей.
37. Устройство по п.35, в котором фильтр Калмана работает во множестве состояний, включая одно состояние, содержащее остаточную тропосферную задержку.
38. Устройство по п.35, в котором функция обновления состояния фильтра Калмана основана отчасти на среднем угле возвышения спутника относительно опорного приемника и мобильного приемника.
39. Устройство по п.35, в котором функция обновления состояния фильтра Калмана включает в себя по меньшей мере один фактор, основанный на длине базовой линии и разности высот между опорным приемником и мобильным приемником.
40. Устройство для определения местоположения или навигации, содержащее:
мобильный приемник, выполненный с возможностью приема сигналов со множества спутников в глобальной навигационной системе;
запоминающее устройство;
один или несколько процессоров;
одну или несколько программ, сохраняемых в запоминающем устройстве, для выполнения одним или несколькими процессорами, одну или несколько программ для уменьшения атмосферных ошибок в измерениях кода и фазы несущей, основанных на сигналах, принимаемых со спутников, при этом одна или несколько программ включают в себя:
инструкции по оцениванию N-1 остаточных ионосферных задержек, N-1 остаточных ионосферных задержек моделируются как состояние в фильтре Калмана, и при этом функция обновления состояния фильтра Калмана включает в себя по меньшей мере один, зависящий от длины базовой линии фактор, при этом по меньшей мере один, зависящий от длины базовой линии фактор соответствует расстоянию между опорным приемником и мобильным приемником; и
инструкции по обновлению оцененного положения мобильного приемника в соответствии с оцененными N-1 остаточными ионосферными задержками и измерениями кода и фазы несущей, при этом оцененное положение мобильного приемника моделируется как состояние в фильтре Калмана.
41. Устройство по п.40, в котором одна или несколько программ включают в себя:
инструкцию по получению измерений кода и фазы несущей на основании сигналов, принимаемых со множества спутников, в опорном приемнике и мобильном приемнике;
инструкцию по вычислению значений двойных разностей на основании полученных измерений для формирования двойных разностных измерений кода и фазы несущей; и
инструкцию по обновлению оцененного положения мобильного приемника в соответствии с N-1 оцененными остаточными ионосферными задержками и двойными разностными измерениями кода и фазы несущей.
42. Устройство по п.40, в которой обновление включает в себя обновление резко выраженного состояния остаточной ионосферной задержки в фильтре Калмана для каждого из множества спутников.
43. Устройство по п.40, в котором функция обновления состояния фильтра Калмана для N-1 остаточных ионосферных задержек включает в себя, по меньшей мере, один фактор, основанный на локальном времени и активности ионосферы.
44. Устройство для определения местоположения или навигации, содержащее:
мобильный приемник, выполненный с возможностью приема спутниковых сигналов со множества спутников в глобальной навигационной системе;
запоминающее устройство;
один или несколько процессоров;
одну или несколько программ, сохраняемых в запоминающем устройстве, для выполнения одним или несколькими процессорами, одну или несколько программ для уменьшения атмосферных ошибок в измерениях кода и фазы несущей, основанных на сигналах, принимаемых со спутников, при этом одна или несколько программ включают в себя:
инструкции по обращению ко множеству состояний в фильтре Калмана, в том числе к одному или нескольким состояниям, соответствующим оцененному положению мобильного приемника, и множеству состояний, соответствующим множеству значений неоднозначности, при этом каждое из значений неоднозначности во множестве значений неоднозначности соответствует соответствующему измерению несущей с соответствующего спутника; и
инструкции по обновлению множества состояний в фильтре Калмана, имеющие:
инструкции по обновлению оцененного положения мобильного приемника в соответствии со множеством оцененных значений неоднозначности и измерениями кода и фазы несущей; и
инструкции по обновлению значений неоднозначности в соответствии с функцией обновления состояния, которая включает в себя по меньшей мере одни динамический фактор шума.
45. Устройство по п.44, в котором одна или несколько программ включают в себя:
инструкцию по получению измерений кода и фазы несущей, основанных на сигналах, принимаемых со множества спутников, в опорном приемнике и мобильном приемнике;
инструкцию по вычислению значений двойных разностей на основании полученных измерений для формирования двойных разностных измерений кода и фазы несущей; и
инструкции по обновлению оцененного положения мобильного приемника в соответствии со значениями неоднозначности и двойными разностными измерениями кода и фазы несущей.