СИСТЕМА УПРАВЛЕНИЯ НАПРАВЛЕНИЕМ ДВИЖЕНИЯ ТРАНСПОРТНОГО СРЕДСТВА, СПОСОБ ДЛЯ ОРИЕНТИРОВАНИЯ ТРАНСПОРТНОГО СРЕДСТВА И ИНСПЕКЦИОННОЕ ТРАНСПОРТНОЕ СРЕДСТВО

1．Система управления направлением движения транспортного средства, содержащая:
по меньшей мере два отдельных устройства привязки, выполненных с возможностью быть использованными в качестве привязки ориентации транспортного средства;
лазерное сканирующее устройство, выполненное с возможностью испускать лазерный луч и сканировать секторную область лазерным лучом, с тем чтобы измерять расстояние по прямой соединительной линии для соединения лазерного сканирующего устройства с любым из по меньшей мере двух отдельных устройств привязки и угол, заключенный между соответствующей прямой соединительной линией и корпусом транспортного средства у транспортного средства, или угол, заключенный между прямыми соединительными линиями;
процессор, выполненный с возможностью обрабатывать и сохранять данные;
при этом процессор определяет, является или нет ориентация корпуса транспортного средства в реальном времени отклоняющейся от начальной ориентации корпуса транспортного средства в момент времени, когда система начинает работать, в соответствии с расстояниями по прямым соединительным линиям от лазерного сканирующего устройства до первого отдельного устройства привязки и второго отдельного устройства привязки из по меньшей мере двух устройств привязки соответственно, и углом, заключенным между каждыми из прямых соединительных линий и корпусом транспортного средства, или углом, заключенным между прямыми соединительными линиями, в качестве считанных лазерным сканирующим устройством, при этом начальная ориентация корпуса транспортного средства подразумевается ориентацией корпуса транспортного средства относительно прямой соединительной линии между первым отдельным устройством привязки и вторым отдельным устройством привязки, в качестве определенных системой управления направлением движения транспортного средства, когда система начинает работать.
2. Система управления направлением движения транспортного средства по п. 1, в которой процессор выполнен с возможностью:
определять и сохранять начальную ориентацию корпуса транспортного средства, когда система начинает работать, на основе расстояний по прямым соединительным линиям от лазерного сканирующего устройства до первого отдельного устройства привязки и второго отдельного устройства привязки соответственно, и угла, заключенного между каждой из прямых соединительных линий и корпусом транспортного средства, и угла, заключенного между прямыми соединительными линиями, измеренных лазерным сканирующим устройством;
устанавливать прямоугольную систему координат с первым отдельным устройством привязки в качестве начала координат; и
определять позиционные координаты второго отдельного устройства привязки и лазерного сканирующего устройства, при этом ось прямоугольной системы координат параллельна начальной ориентации корпуса транспортного средства у транспортного средства.
3. Система управления направлением движения транспортного средства по п. 1, в которой лазерное сканирующее устройство способно определять угол каждого испускаемого лазерного луча по отношению к корпусу транспортного средства посредством лазерных лучей, которые испускаются последовательно с определенным угловым интервалом, так чтобы определялся угол, определенный между лазерным лучом, отраженным устройством привязки, и корпусом транспортного средства.
4. Система управления направлением движения транспортного средства по п. 2, в которой система управления направлением движения транспортного средства определяет позиционные координаты первого отдельного устройства привязки и второго отдельного устройства привязки посредством измерения в любой момент времени расстояний по прямым соединительным линиям от лазерного сканирующего устройства до первого отдельного устройства привязки и второго отдельного устройства привязки соответственно, и угла, заключенного между каждой из прямых соединительных линий и корпусом транспортного средства, или угла, заключенного между прямыми соединительными линиями; и, если позиционные координаты первого отдельного устройства привязки и второго отдельного устройства привязки остаются постоянными, ориентация корпуса транспортного средства не изменяется.
5. Система управления направлением движения транспортного средства по п. 2, при этом система управления направлением движения транспортного средства определяет координаты в реальном времени лазерного сканирующего устройства посредством измерения в любой момент времени расстояний по прямым соединительным линиям от лазерного сканирующего устройства до первого отдельного устройства привязки и второго отдельного устройства привязки соответственно, и угла, заключенного между каждой из прямых соединительных линий и корпусом транспортного средства, или угла, заключенного между прямыми соединительными линиями, тем самым получая ориентацию и положения в реальном времени корпуса транспортного средства.
6. Система управления направлением движения транспортного средства по п. 2, при этом система управления направлением движения транспортного средства дополнительно содержит третье устройство привязки и определяет, является или нет ориентация в реальном времени корпуса транспортного средства отклоняющейся от начальной ориентации корпуса транспортного средства, на основе расстояний по прямой соединительной линии от лазерного сканирующего устройства до третьего устройства привязки и второго устройства привязки соответственно, и угла, заключенного между каждой из прямых соединительных линий и корпусом транспортного средства, или угла, заключенного между прямыми соединительными линиями, в качестве считываемых лазерным сканирующим устройством.
7. Система управления направлением движения транспортного средства по п. 6, при этом система управления направлением движения транспортного средства содержит множество устройств привязки и дает возможность управлять направлением движения транспортного средства посредством использования двух из множества устройств привязки, которые покрыты секторной областью, сканируемой лазерным сканирующим устройством, и непрерывно выполнять последовательность операций для управления направлением движения транспортного средства по мере того, как транспортное средство движется.
8. Способ для ориентирования транспортного средства, состоящий в том, что:
используют лазерное сканирующее устройство транспортного средства для испускания лазерных лучей в направлении по меньшей мере двух отдельных устройств привязки для сканирования секторной области лазерным лучом, с тем чтобы измерять расстояние по прямой соединительной линии от любого из по меньшей мере отдельных устройств привязки до лазерного сканирующего устройства и угол, заключенный между прямой соединительной линией и корпусом транспортного средства у транспортного средства, или угол, заключенный между прямыми соединительными линиями;
определяют, отклоняется ли ориентация в реальном времени корпуса транспортного средства от начальной ориентации корпуса транспортного средства в момент времени, когда система начинает работать, на основании измеренных расстояний по прямым соединительным линиям от первого отдельного устройства привязки и второго отдельного устройства привязки из по меньшей мере двух отдельных устройств привязки до лазерного сканирующего устройства, и угла, заключенного между прямыми соединительными линиями и корпусом транспортного средства, или угла, заключенного между прямыми соединительными линиями, при этом начальная ориентация корпуса транспортного средства подразумевается ориентацией корпуса транспортного средства по отношению к прямой соединительной линии между первым и вторым отдельными устройствами привязки в качестве определенных системой управления направлением движения транспортного средства, когда система начинает работать.
9. Способ по п. 8, дополнительно содержащий этапы, на которых:
когда система начинает работать, процессор выполнен с возможностью:
определять и сохранять начальную ориентацию корпуса транспортного средства на основе расстояний по прямым соединительным линиям от лазерного сканирующего устройства до первого отдельного устройства привязки и второго отдельного устройства привязки соответственно, и угла, заключенного между каждой из прямых соединительных линий и корпусом транспортного средства, или угла, заключенного между прямыми соединительными линиями, измеренных лазерным сканирующим устройством;
устанавливать прямоугольную систему координат с первым отдельным устройством привязки в качестве начала координат; и
определять позиционные координаты второго отдельного устройства привязки и лазерного сканирующего устройства, при этом ось прямоугольной системы координат параллельна начальной ориентации корпуса транспортного средства у транспортного средства.
10. Способ по п. 9, в котором лазерное сканирующее устройство способно определять угол каждого испускаемого лазерного луча по отношению к корпусу транспортного средства посредством лазерных лучей, которые испускаются последовательно с определенным угловым интервалом, так чтобы определялся угол, определенный между лазерным лучом, отраженным устройством привязки, и корпусом транспортного средства.
11. Способ по п. 9, дополнительно содержащий этапы, на которых определяют позиционные координаты первого отдельного устройства привязки и второго отдельного устройства привязки посредством измерения в любой момент времени расстояний по прямым соединительным линиям от лазерного сканирующего устройства до первого отдельного устройства привязки и второго отдельного устройства привязки соответственно, и угла, заключенного между каждой из прямых соединительных линий и корпусом транспортного средства, или угла, заключенного между прямыми соединительными линиями; когда позиционные координаты первого отдельного устройства привязки и второго отдельного устройства привязки остаются постоянными, ориентация корпуса транспортного средства не изменяется.
12. Способ по п. 9, дополнительно содержащий этапы, на которых определяют координаты в реальном времени лазерного сканирующего устройства посредством измерения в любой момент времени расстояний по прямым соединительным линиям от лазерного сканирующего устройства до первого отдельного устройства привязки и второго отдельного устройства привязки соответственно, и угла, заключенного между каждой из прямых соединительных линий и корпусом транспортного средства, или угла, заключенного между прямыми соединительными линиями, тем самым получая ориентацию и положения в реальном времени корпуса транспортного средства.
13. Способ по п. 9, дополнительно содержащий этапы, на которых предусматривают третье устройство привязки, и система управления направлением движения транспортного средства определяет, является или нет ориентация в реальном времени корпуса транспортного средства отклоняющейся от начальной ориентации корпуса транспортного средства, на основе расстояний по прямой соединительной линии от лазерного сканирующего устройства до третьего устройства привязки и второго устройства привязки соответственно, и угла, заключенного между каждой из прямых соединительных линий и корпусом транспортного средства, или угла, заключенного между прямыми соединительными линиями, в качестве считанных лазерным сканирующим устройством.
14. Способ по п. 13, дополнительно состоящий из множества устройств привязки и в том, что управляют направлением движения транспортного средства посредством использования двух из множества устройств привязки, которые покрыты секторной областью, сканируемой лазерным сканирующим устройством, тем самым, непрерывно выполняя последовательность операций для управления направлением движения транспортного средства по мере того, как транспортное средство движется.