УПРАВЛЯЕМОЕ ПОЛЬЗОВАТЕЛЕМ ПЛАНИРОВАНИЕ ПУТИ В РЕАЛЬНОМ МАШТАБЕ ВРЕМЕНИ

1. Способ управляемого пользователем планирования пути при направляемой визуализацией эндоскопической процедуре в реальном масштабе времени, содержащий этапы, на которых:
представляют на дисплее двумерное изображение сечения, показывающее интересующую область из предоперационной СТ-сканограммы;
определяют контрольную точку на двумерном изображении сечения внутри просвета тела пациента в ответ на первый ввод данных пользователем;
представляют новое изображение, центрированное в контрольной точке;
регулируют угол обзора вращением поля обзора относительно контрольной точки для показа продольного сечения просвета тела в ответ на второй ввод данных пользователем;
идентифицируют вторую точку на планируемом пути введения эндоскопа внутри просвета тела в ответ на третий ввод данных пользователем;
продолжают планируемый путь введения эндоскопа, соединяющий контрольную точку и вторую точку;
повторно определяют вторую точку в качестве новой контрольной точки; и
повторяют этап представления, этап регулирования, этап идентификации, этап продолжения и этап повторного определения до тех пор, пока планируемый путь введения эндоскопа не достигнет исходной точки процедуры внутри тела пациента.
2. Способ по п.1, в котором контрольная точка и вторая точка представляют собой вокселы на отображаемом изображении, и этап создания планируемого пути введения эндоскопа содержит этап, на котором повторно выполняют анализ затрат для соединения соседнего воксела с последним вокселом на планируемом пути введения эндоскопа, начиная в контрольной точке.
3. Способ по п.2, в котором при анализе затрат анализируют параметры интенсивности для каждого соседнего воксела для выбора подлежащего соединению воксела на планируемом пути введения эндоскопа и весового коэффициента для каждого параметра.
4. Способ по п.3, в котором при анализе затрат дополнительно анализируют геометрические характеристики для каждого соседнего воксела, выбираемого в качестве воксела для соединения на планируемом пути введения эндоскопа.
5. Способ по п.1, в котором этап продолжения планируемого пути содержит этап, на котором используют приложение графического поиска на основании градиентных релевантных признаков и функцию поиска оптимального пути.
6. Способ по п.1, в котором процедуру вмешательства выполняют в имеющей форму дерева анатомической структуре, и путь планируют через имеющую форму дерева анатомическую структуру.
7. Способ по п.6, в котором эндоскоп представляет собой бронхоскоп, процедура представляет собой биопсию легочной ткани, имеющая форму дерева анатомическая структура содержит бронхиальное дерево пациента, и контрольную точку исходно устанавливают в ветви бронхиального дерева пациента около подозреваемой опухоли, идентифицированной на изображении сечения многоплоскостной реконструкции по CT-сканограмме.
8. Способ по п.6, в котором имеющая форму дерева анатомическая структура содержит кровеносные сосуды пациента.
9. Способ по п.5, в котором планируемый путь представляют на дисплее в виде представления изображения бронхоскопа с отмеченным на нем планируемым путем в форме контрастной нити.
10. Способ по п.5, в котором эндоскоп представляет собой бронхоскоп, процедура представляет собой биопсию легочной ткани, контрольная точка исходно устанавливается в бронхе бронхиального дерева пациента около подозреваемой опухоли, идентифицированной на изображении сечения многоплоскостной реконструкции по CT-сканограмме, и бронхиальное дерево пациента представляют на дисплее в виде трехмерного изображения с указанными на нем сегментами пути.
11. Способ по п.2, в котором отрезок созданного пути представляют на дисплее для подтверждения, и в ответ на неполучение подтверждения способ дополнительно содержит этап, на котором формируют новый возможный отрезок пути от контрольной точки до второй точки.
12. Способ по п.11, в котором при анализе затрат используют градиентные релевантные параметры для каждого соседнего воксела для выбора вокселя для соединения на планируемом пути, и новый возможный отрезок пути создают с использованием анализа затрат по меньшей мере с одним изменением одного из параметров или весовых коэффициентов.
13. Система для управляемого пользователем планирования пути в реальном масштабе времени при направляемой визуализацией эндоскопической процедуре, содержащая:
процессор;
запоминающее устройство, соединенное при функционировании с процессором;
дисплей, соединенный при функционировании с процессором; и
управляющую программу, закодированную в запоминающем устройстве и исполняемую процессором, для:
представления на дисплее двухмерного изображения сечения, показывающего интересующую область по предоперационной CT-сканограмме;
определения контрольной точки на двухмерном изображении сечения внутри имеющей форму дерева анатомической структуры пациента в ответ на первый ввод данных пользователем;
представления нового изображения, центрированного в контрольной точке;
регулирования угла обзора вращением поля обзора относительно контрольной точки для показа продольного разреза ветви в ответ на второй ввод данных пользователем;
идентификации второй точки на планируемом пути внутри ветви в ответ на третий ввод данных пользователем;
продолжения планируемого пути, соединяющего контрольную точку и вторую точку;
повторного определения второй точки в качестве новой контрольной точки; и
повторения этапа представления, этапа регулирования, этапа идентификации, этапа продолжения и этапа повторного определения до тех пор, пока планируемый путь введения эндоскопа не достигнет исходной точки.
14. Компьютерный программный продукт, содержащий машиночитаемый носитель, на котором закодирован программный код для управляемого пользователем планирования пути в реальном масштабе времени при направляемой визуализацией эндоскопической процедуре, содержащий:
программный код для представления на дисплее двухмерного изображения в разрезе, показывающего интересующую область по предоперационной CT-сканограмме;
программный код для определения контрольной точки на двухмерном изображении сечения внутри просвета тела пациента в ответ на первый ввод данных пользователем;
программный код для представления нового изображения, центрированного в контрольной точке;
программный код для регулирования угла обзора вращением поля обзора относительно центральной точки для показа продольного сечения просвета тела в ответ на второй ввод данных пользователем;
программный код для идентификации второй точки на планируемом пути внутри просвета тела в ответ на третий ввод данных пользователем;
программный код для соединяющего контрольную точку и вторую точку продолжения планируемого пути;
программный код для повторного определения второй точки в качестве новой контрольной точки; и
программный код для повторения этапа представления, этапа регулирования, этапа идентификации, этапа продолжения и этапа повторного определения до тех пор, пока планируемый путь введения эндоскопа не достигнет исходной точки процедуры внутри тела пациента.
15. Компьютерный программный продукт по п.14, в котором контрольная точка и вторая точка представляют собой вокселы, и программные инструкции для создания планируемого пути введения эндоскопа содержат повторное выполнение анализа затрат для соединения соседнего воксела с последним вокселом на планируемом пути, начиная в контрольной точке.