МНОГОКАМЕРНОЕ ОТСЛЕЖИВАНИЕ УСТРОЙСТВА

1. Система (10; 100) медицинской визуализации для отслеживания интервенционного устройства, содержащая:
интерфейсный блок (12) и
блок (14; 116) обработки;
причем интерфейсный блок сконфигурирован для предоставления первых данных (18) изображения первой части интервенционного устройства, причем первая часть размещена снаружи объекта; причем первые данные изображения содержат данные 3D изображения;
причем интерфейсный блок сконфигурирован для предоставления вторых данных (20) изображения второй части интервенционного устройства, причем вторая часть является продолжением первой части, и вторая часть размещена, по меньшей мере, частично внутри объекта; причем вторые данные изображения содержат данные 2D изображения;
причем блок обработки сконфигурирован для расчета первого 3D модельного участка интервенционного устройства на основании первых данных изображения и для расчета второго 3D модельного участка интервенционного устройства на основании вторых данных изображения и на основании первого модельного участка; и
причем интерфейсный блок сконфигурирован для предоставления данных графического представления (22) интервенционного устройства на основании первого и второго 3D модельных участков.
2. Система по п. 1, содержащая блок (16; 130) отображения, сконфигурированный для отображения графического представления (22) интервенционного устройства на основании первого и второго 3D модельных участков.
3. Система по п. 1 или 2, дополнительно содержащая:
первое устройство (112) получения изображений и
второе устройство (114) получения изображений;
причем первое устройство получения изображений сконфигурировано для получения первых данных изображения;
причем второе устройство получения изображений сконфигурировано для получения вторых данных изображения.
4. Система по п. 1, в которой первые данные изображения предоставляются, по меньшей мере, двумя оптическими камерами; и
причем вторые данные изображения предоставляются:
i) средством (126) рентгеновской визуализации; и/или
ii) средством ультразвуковой визуализации.
5. Система по п. 2, в которой блок обработки сконфигурирован для регистрации первых данных 3D изображения и вторых данных 2D изображения; и
причем блок отображения сконфигурирован для отображения первых данных 3D изображения и вторых данных 2D изображения в объединенном изображении вместе с модельным представлением интервенционного устройства на основании первого и второго модельных участков.
6. Система по п. 1, в которой блок обработки сконфигурирован для объединения первого модельного участка и второго модельного участка для формирования 3D модели интервенционного устройства.
7. Система по п. 1, в которой блок обработки сконфигурирован для определения ограничивающего пространства, в котором расположено интервенционное устройство;
причем блок обработки сконфигурирован для определения ограничивающего пространства на основании первого модельного участка и второго модельного участка и/или на основании модели интервенционного устройства.
8. Система по п. 1, в которой блок обработки сконфигурирован для определения ограничивающего прямоугольника, в котором расположена заданная часть интервенционного устройства.
9. Система по п. 2, в которой интервенционное устройство представляет собой гибкое интервенционное устройство, сконфигурированное для изгиба в простых кривых конфигурациях;
причем блок обработки сконфигурирован для определения двух возможных положений изгиба иглы; причем блок отображения сконфигурирован для отображения пользователю положений изгиба.
10. Система по п. 1, в которой блок обработки сконфигурирован для определения изгиба интервенционного устройства для первых данных изображения;
причем блок обработки сконфигурирован для прогнозирования изгиба интервенционного устройства внутри объекта на основании определенного изгиба в первых данных изображения.
11. Система по п. 2, в которой блок обработки сконфигурирован для регистрации первых данных 3D изображения и вторых данных 2D изображения;
причем блок отображения сконфигурирован для отображения регистрируемых изображений в объединенном изображении.
12. Способ (200) отслеживания интервенционного устройства, вставленного частично внутрь объекта, содержащий следующие этапы:
a) получения (210) первых данных (212) изображения первой части интервенционного устройства, причем первая часть размещается вне объекта; причем первые данные изображения содержат данные 3D изображения;
b) получения (214) вторых данных (216) изображения второй части интервенционного устройства, причем вторая часть является продолжением первой части, и вторая часть размещается внутри объекта; причем вторые данные изображения содержат данные 2D изображения;
c) расчета (218) первого 3D модельного участка (220) интервенционного устройства на основании первых данных изображения; и
d) расчета (222) второго 3D модельного участка (224) интервенционного устройства на основании вторых данных изображения и первого модельного участка.
13. Способ по п. 12, в котором расчет второго модельного участка на этапе d) также основан на заданной длине интервенционного устройства.
14. Машиночитаемый носитель, имеющий сохраненный на нем элемент компьютерной программы для управления устройством по одному из пп. 1-11, который, при выполнении его блоком обработки, выполнен с возможностью осуществления способа по одному из пп. 12-13.