СПОСОБ НАВЕДЕНИЯ ПЕРЕМЕЩАЕМОГО ОТНОСИТЕЛЬНО ПИЛОТИРУЕМОГО АППАРАТА ПРИБОРА И СИСТЕМА ДЛЯ ЕГО ОСУЩЕСТВЛЕНИЯ

1. Способ наведения перемещаемого относительно пилотируемого аппарата прибора, включающий определение пространственного положения прибора наведения относительно пилотируемого аппарата, задание ориентиров для наведения прибора, определение положения ориентиров относительно прибора наведения, расчет углов поворота прибора наведения и повороты прибора наведения, отличающийся тем, что осуществляют формирование управляющих команд на излучение импульсных ультразвуковых сигналов не менее, чем тремя ультразвуковыми излучателями, размещенными в разнесенных точках на свободно перемещаемом относительно пилотируемого аппарата приборе наведения, осуществляют прием излученных импульсных ультразвуковых сигналов не менее, чем тремя ультразвуковыми приемниками, размещенными в разнесенных точках на пилотируемом аппарате, по излученным и принятым ультразвуковым сигналам измеряют время задержки ультразвуковых сигналов, при этом синхронизацию моментов излучения и приема импульсных ультразвуковых сигналов осуществляют по радиоканалу, осуществляют измерение температуры в местах размещения ультразвуковых излучателей и в местах размещения ультразвуковых приемников, по полученным временам задержки принятия ультразвуковых сигналов и измерениям температуры определяют расстояния от размещенных на приборе наведения ультразвуковых излучателей до размещенных на пилотируемом аппарате ультразвуковых приемников, при этом пространственное положение прибора наведения относительно пилотируемого аппарата определяют по определенным расстояниям от размещенных на приборе наведения ультразвуковых излучателей до размещенных на пилотируемом аппарате ультразвуковых приемников, формируют текущее положение ориентиров относительно пилотируемого аппарата, пространственное положение ориентиров относительно прибора наведения определяют по сформированному текущему положению ориентиров относительно пилотируемого аппарата и определенному пространственному положению прибора наведения относительно пилотируемого аппарата, выполняют расчет углов поворота прибора наведения для его наведения на ориентиры, после чего воспроизводят команды на поворот прибора наведения, соответствующие рассчитанным значениям углов поворота прибора наведения.
2. Система наведения перемещаемого относительно пилотируемого аппарата прибора, включающая синхронизатор, блок определения пространственного положения прибора наведения относительно пилотируемого аппарата, блок определения положения ориентира относительно прибора наведения, блок расчета команд на поворот прибора наведения и два приемопередающих устройства, одно из которых установлено на пилотируемом аппарате, отличающаяся тем, что дополнительно введены блок определения текущего положения ориентира относительно пилотируемого аппарата, не менее, чем три ультразвуковых излучателя и не менее, чем один датчик температуры, установленные на приборе наведения, не менее, чем три ультразвуковых приемника и не менее, чем один датчик температуры, установленные на пилотируемом аппарате, блок формирования команд управления излучателями, контроллеры, блок усиления сигналов, блок автоматической регулировки усиления, многоканальный аналого-цифровой преобразователь, блок измерения времени задержки сигналов и блок воспроизведения команд на поворот прибора наведения, причем другое из приемо-передающих устройств установлено на приборе наведения, при этом входы ультразвуковых излучателей соединены с выходами блока формирования команд управления излучателями, вход которого соединен с первым выходом первого контроллера, второй выход и первый и второй входы которого соединены с, соответственно, входом и выходом приемопередающего устройства, установленного на приборе наведения, и выходом датчика температуры, установленного на приборе наведения, причем выходы ультразвуковых приемников соединены с входами блока усиления сигналов, выходы которого соединены с входами блока автоматической регулировки усиления, выходы которого соединены с входами многоканального аналого-цифровой преобразователя, выход которого соединен с первым входом блока измерения времени задержки сигналов, второй вход которого соединен с выходом синхронизатора, который также соединен с первым входом второго контроллера, второй вход и первый и второй выходы которого соединены с, соответственно, выходом и входом приемо-передающего устройства, установленного на пилотируемом аппарате, и первым входом блока определения пространственного положения прибора наведения относительно пилотируемого аппарата, второй и третий входы и выход которого соединены с, соответственно, выходом блока измерения времени задержки сигналов, выходом датчика температуры, установленного на пилотируемом аппарате, и входом блока определения положения ориентира относительно прибора наведения, другой вход и выход которого соединены с, соответственно, выходом блока определения текущего положения ориентира относительно пилотируемого аппарата и входом блока расчета команд на поворот прибора наведения, выход которого соединен с входом блока воспроизведения команд на поворот прибора наведения.