Способ и устройство управления беспилотным автомобилем

1. Способ управления беспилотным автомобилем (SDC) на участке дороги, при этом сенсорная система устанавливается на SDC для сбора информации об окружении SDC, причем SDC связан с электронным устройством, причем способ включает в себя этапы, на которых
в данный момент времени во время работы SDC на участке дороги:
генерируют с помощью электронного устройства первую потенциальную траекторию и вторую потенциальную траекторию для SDC на участке дороги соответственно;
ранжируют с помощью электронного устройства с использованием ранжирующего алгоритма машинного обучения (MLA) первую потенциальную траекторию и вторую потенциальную траекторию,
причем ранжирующий MLA обучен прогнозировать оценку ранжирования, указывающую на сходство между соответствующей потенциальной траекторией и эталонной траекторией;
классифицируют с помощью электронного устройства с использованием классифицирующего MLA первую потенциальную траекторию и вторую потенциальную траекторию,
причем классифицирующий MLA обучен генерировать оценку безопасности, указывающую, является ли соответствующая потенциальная траектория безопасной или нет;
идентифицируют с помощью электронного устройства лучшую траекторию среди первой потенциальной траектории и второй потенциальной траектории и самую безопасную траекторию среди первой потенциальной траектории и второй потенциальной траектории на основе комбинации соответствующих оценок ранжирования и оценок безопасности;
предписывают с помощью электронного устройства SDC выполнить первое действие, если лучшая траектория и самая безопасная траектория являются одной и той же потенциальной траекторией; и
предписывают с помощью электронного устройства SDC выполнить второе действие, если лучшая траектория и самая безопасная траектория не являются одной и той же потенциальной траекторией.
2. Способ по п. 1, в котором ранжирующий MLA представляет собой алгоритм попарного ранжирования, который обучают на основе первого набора обучающих данных, причем первый набор обучающих данных содержит
эталонную траекторию, представляющую собой траекторию для обучения, вручную выполняемую человеком-экспертом, двигающимся в SDC на участке дороги для обучения в момент времени обучения;
первую прогнозируемую траекторию для обучения и вторую прогнозируемую траекторию для обучения, сгенерированные электронным устройством для SDC для участка дороги для обучения в момент времени обучения;
ранжирующий MLA обучают на первом наборе обучающих данных для ранжирования первой прогнозируемой траектории для обучения и второй прогнозируемой траектории для обучения для участка дороги для обучения на основе соответствующего сходства с эталонной траекторией.
3. Способ по п. 1, в котором классифицирующий MLA обучают на основе второго набора обучающих данных, причем второй набор обучающих данных содержит
траекторию для обучения, сгенерированную с помощью электронного устройства SDC на участке дороги для обучения в момент времени обучения;
метку, указывающую по меньшей мере на одно из неявного и явного вводов человека-эксперта, двигающегося в SDC на участке дороги для обучения во время момента времени обучения.
4. Способ по п.1, в котором классифицирующий MLA представляет собой алгоритм на основе дерева решений.
5. Способ по п. 1, в котором участок дороги имеет две полосы движения, и первая потенциальная траектория содержит потенциальный маневр с изменением полосы движения, а вторая потенциальная траектория содержит потенциальный маневр удержания полосы движения, и в котором
если и лучшая траектория, и самая безопасная траектория являются первой потенциальной траекторией,
первое действие - попытаться выполнить потенциальный маневр с изменением полосы движения на основе первой потенциальной траектории;
если и лучшая траектория, и самая безопасная траектория являются второй потенциальной траекторией,
первое действие - попытаться выполнить потенциальный маневр удержания полосы движения на основе второй потенциальной траектории.
6. Способ по п. 1, в котором участок дороги имеет две полосы движения, и первая потенциальная траектория содержит потенциальный маневр с изменением полосы движения, а вторая потенциальная траектория содержит потенциальный маневр удержания полосы движения, и в котором
если лучшая траектория является первой потенциальной траекторией, а самая безопасная траектория является второй потенциальной траекторией,
второе действие - включить визуальный индикатор SDC для отображения намерения выполнить потенциальный маневр с изменением полосы движения при выполнении потенциального маневра удержания полосы движения до другого заданного момента времени после заданного момента времени.
7. Способ по п. 1, в котором участок дороги имеет две полосы движения, и первая потенциальная траектория содержит потенциальный маневр с изменением полосы движения, а вторая потенциальная траектория содержит потенциальный маневр удержания полосы движения, и в котором
если лучшая траектория является второй потенциальной траекторией, а самая безопасная траектория является первой потенциальной траекторией,
второе действие - попытаться выполнить потенциальный маневр с изменением полосы движения на основе первой потенциальной траектории.
8. Способ по п. 6, при этом способ дополнительно содержит этапы, на которых
в другой заданный момент времени после заданного момента времени:
идентифицируют с помощью электронного устройства новую лучшую траекторию среди первой и второй потенциальных траекторий и новую самую безопасную траекторию среди первой потенциальной траектории и второй потенциальной траектории на основе комбинации соответствующих новых оценок ранжирования и новых оценок безопасности;
в ответ на новую лучшую траекторию и новую самую безопасную траекторию, которые обе являются первой потенциальной траекторией,
предписывают с помощью электронного устройства SDC выполнить потенциальный маневр с изменением полосы движения на основе первой потенциальной траектории.
9. Способ управления беспилотным автомобилем (SDC) на участке дороги, при этом сенсорная система устанавливается на SDC для сбора информации об окружении SDC, причем SDC связан с электронным устройством, причем способ включает в себя этапы, на которых
в данный момент времени во время работы SDC на участке дороги:
ранжируют с помощью электронного устройства с использованием ранжирующего MLA первую потенциальную траекторию и вторую потенциальную траекторию,
причем ранжирующий MLA обучен прогнозировать оценку ранжирования, указывающую на сходство между соответствующей потенциальной траекторией и эталонной траекторией, без учета безопасности соответствующей потенциальной траектории;
классифицируют с помощью электронного устройства с использованием классифицирующего MLA первую потенциальную траекторию и вторую потенциальную траекторию,
причем классифицирующий MLA обучен генерировать оценку безопасности, указывающую, является ли соответствующая потенциальная траектория безопасной или нет;
предписывают с помощью электронного устройства SDC выполнять действие на основе комбинации оценок ранжирования и оценок безопасности для первой потенциальной траектории и второй потенциальной траектории.
10. Способ по п. 9, в котором классификация первой и второй потенциальных траекторий выполняется параллельно с ранжированием первой потенциальной траектории и второй потенциальной траектории.
11. Способ по п. 9, в котором классификация первой и второй потенциальных траекторий выполняется независимо от ранжирования первой потенциальной траектории и второй потенциальной траектории.
12. Способ по п. 9, в котором участок дороги имеет две полосы движения, а первая потенциальная траектория содержит потенциальный маневр с изменением полосы движения,
в ответ на определение с помощью электронного устройства, что первая потенциальная траектория ранжируется выше второй потенциальной траектории и что первая потенциальная траектория является безопасной, предписывание включает в себя этап, на котором:
предписывают с помощью электронного устройства SDC пытаться выполнить потенциальный маневр с изменением полосы движения на основе первой потенциальной траектории.
13. Электронное устройство для управления беспилотным автомобилем (SDC) на участке дороги, причем сенсорная система установлена на SDC для сбора информации об окружении SDC, причем SDC связан с электронным устройством, причем электронное устройство выполнено с возможностью:
в данный момент времени во время работы SDC на участке дороги:
генерировать первую потенциальную траекторию и вторую потенциальную траекторию для SDC на участке дороги соответственно;
ранжировать с использованием ранжирующего алгоритма машинного обучения (MLA) первую потенциальную траекторию и вторую потенциальную траекторию,
причем ранжирующий MLA обучен прогнозировать оценку ранжирования, указывающую на сходство между соответствующей потенциальной траекторией и эталонной траекторией;
классифицировать с использованием классифицирующего MLA первую потенциальную траекторию и вторую потенциальную траекторию,
причем классифицирующий MLA обучен генерировать оценку безопасности, указывающую, является ли соответствующая потенциальная траектория безопасной или нет;
идентифицировать лучшую траекторию среди первой потенциальной траектории и второй потенциальной траектории и самую безопасную траекторию среди первой потенциальной траектории и второй потенциальной траектории на основе комбинации соответствующих оценок ранжирования и оценок безопасности;
предписывать SDC выполнить первое действие, если лучшая траектория и самая безопасная траектория являются одной и той же потенциальной траекторией; и
предписывать SDC выполнить второе действие, если лучшая траектория и самая безопасная траектория не являются одной и той же потенциальной траекторией.
14. Электронное устройство по п. 13, в котором ранжирующий MLA представляет собой алгоритм попарного ранжирования и обучен на основе первого набора обучающих данных, причем первый набор обучающих данных содержит
эталонную траекторию, представляющую собой траекторию для обучения, вручную выполняемую человеком-экспертом, двигающимся в SDC на участке дороги для обучения в момент времени обучения; и
первую прогнозируемую траекторию для обучения и вторую прогнозируемую траекторию для обучения, сгенерированные электронным устройством для SDC для участка дороги для обучения в момент времени обучения; и
ранжирующий MLA обучен на первом наборе обучающих данных для ранжирования первой прогнозируемой траектории для обучения и второй прогнозируемой траектории для обучения на основе сходства между (i) первой прогнозируемой траекторией для обучения и второй прогнозируемой траекторией для обучения и (ii) эталонной траекторией.
15. Электронное устройство по п. 13, в котором классифицирующий MLA обучен на основе второго набора обучающих данных, причем второй набор обучающих данных содержит:
траекторию для обучения, сгенерированную электронным устройством SDC на участке дороги для обучения в момент времени обучения;
метку, указывающую по меньшей мере на одно из неявного и явного вводов человека-эксперта, двигающегося в SDC на участке дороги для обучения во время момента времени обучения.
16. Электронное устройство по п. 13, в котором классифицирующий MLA представляет собой алгоритм на основе дерева решений.
17. Электронное устройство по п. 13, в котором участок дороги имеет две полосы движения, и первая потенциальная траектория содержит потенциальный маневр с изменением полосы движения, а вторая потенциальная траектория содержит потенциальный маневр удержания полосы движения, и в котором
если и лучшая траектория, и самая безопасная траектория являются первой потенциальной траекторией,
первое действие - попытаться выполнить потенциальный маневр с изменением полосы движения на основе первой потенциальной траектории;
если и лучшая траектория, и самая безопасная траектория являются второй потенциальной траекторией,
первое действие - попытаться выполнить потенциальный маневр удержания полосы движения на основе второй потенциальной траектории.
18. Электронное устройство по п. 13, в котором участок дороги имеет две полосы движения, и первая потенциальная траектория содержит потенциальный маневр с изменением полосы движения, а вторая потенциальная траектория содержит потенциальный маневр удержания полосы движения, и в котором
если лучшая траектория является первой потенциальной траекторией, а самая безопасная траектория является второй потенциальной траекторией,
второе действие - включить визуальный индикатор SDC для отображения намерения выполнить потенциальный маневр с изменением полосы движения при выполнении потенциального маневра удержания полосы движения до другого заданного момента времени после заданного момента времени.
19. Электронное устройство по п. 13, в котором участок дороги имеет две полосы движения, и первая потенциальная траектория содержит потенциальный маневр с изменением полосы движения, а вторая потенциальная траектория содержит потенциальный маневр удержания полосы движения, и в котором
если лучшая траектория является второй потенциальной траекторией, а самая безопасная траектория является первой потенциальной траекторией,
второе действие - попытаться выполнить потенциальный маневр с изменением полосы движения на основе первой потенциальной траектории.
20. Электронное устройство по п. 18, при этом электронное устройство дополнительно выполнено с возможностью
в другой заданный момент времени после заданного момента времени:
идентифицировать новую лучшую траекторию среди первой потенциальной траектории и второй потенциальной траектории и новую самую безопасную траекторию среди первой потенциальной траектории и второй потенциальной траектории на основе комбинации соответствующих новых оценок ранжирования и новых оценок безопасности;
в ответ на новую лучшую траекторию и новую самую безопасную траекторию, которые обе являются первой потенциальной траекторией,
предписывать SDC выполнить потенциальный маневр с изменением полосы движения на основе первой потенциальной траектории;
в ответ на новую лучшую траекторию и новую самую безопасную траекторию, которые обе являются второй потенциальной траекторией,
предписывать SDC выполнить потенциальный маневр удержания полосы движения на основе второй потенциальной траектории.
21. Способ управления беспилотным автомобилем (SDC) на участке дороги, при этом сенсорная система установлена на SDC для сбора информации об окружении SDC, причем SDC связан с электронным устройством, причем способ включает в себя этапы, на которых
в данный момент времени во время работы SDC на участке дороги:
генерируют с помощью электронного устройства первую потенциальную траекторию и вторую потенциальную траекторию для SDC на участке дороги соответственно;
ранжируют с помощью электронного устройства с использованием ранжирующего алгоритма машинного обучения (MLA) первую потенциальную траекторию и вторую потенциальную траекторию,
причем ранжирующий MLA обучен прогнозировать оценку ранжирования, указывающую на сходство между соответствующей потенциальной траекторией и эталонной траекторией;
классифицируют с помощью электронного устройства с использованием классифицирующего MLA первую потенциальную траекторию и вторую потенциальную траекторию,
причем классифицирующий MLA обучен генерировать оценку безопасности, указывающую, является ли соответствующая потенциальная траектория безопасной или нет;
идентифицируют с помощью электронного устройства лучшую траекторию среди первой потенциальной траектории и второй потенциальной траектории и самую безопасную траекторию среди первой потенциальной траектории и второй потенциальной траектории на основе комбинации соответствующих оценок ранжирования и оценок безопасности;
предписывают с помощью электронного устройства SDC работать в соответствии с самой безопасной траекторией;
если самая безопасная траектория и лучшая траектория не являются одной и той же потенциальной траекторией, предписывают с помощью электронного устройства SDC выполнять корректирующее действие, работая в соответствии с самой безопасной траекторией, причем корректирующее действие предназначено, чтобы лучшая траектория стала самой безопасной траекторией в будущем.
22. Способ по п. 21, в котором корректирующее действие состоит во включении визуального индикатора SDC для отображения намерения выполнить потенциальный маневр с изменением полосы движения.