СПОСОБ ОПТИМАЛЬНОГО УПРАВЛЕНИЯ ЛАГРАНЖЕВЫМИ СИСТЕМАМИ НА ОСНОВЕ ОБЪЕДИНЕННОГО ПРИНЦИПА МАКСИМУМА

Способ оптимального управления лагранжевой системой заключается в том, что, с целью повышения точности управляющего воздействия U/(t), закон управления синтезируют по значениям переменных состояния -q,  и организовывают обратную связь в форме
,
a
где  - энергетическая характеристика, аналогичная по смыслу кинетической энергии, λ - множитель Лагранжа,  - коэффициент инерции, z - входные данные, |U| - допустимое значение управления U, С - произвольная константа определяемая опытным путем, а
- функция, зависящая от способа задания целевого функционала
;
здесь  - неотрицательная скалярная функция.