ТОРМОЗНАЯ СИСТЕМА, ОБЕСПЕЧИВАЮЩАЯ ОГРАНИЧЕННОЕ УПРАВЛЕНИЕ ПРОТИВОЮЗОВОЙ АВТОМАТИКОЙ ВО ВРЕМЯ РЕЗЕРВНОГО РЕЖИМА РАБОТЫ

1. Тормозная система (18) для транспортного средства (10), причем тормозная система (18) включает в себя устройство (30) накопления энергии, выполненное с возможностью хранения и выпуска энергии, и множество колес (24), и при этом тормозная система (18) содержит
один или более процессоров (1032), функционально соединенных с устройством (30) накопления энергии и имеющих электрическую связь с указанным множеством колес (24); и
память (1034), соединенную с указанными одним или более процессорами (1032), причем память (1034) хранит данные, содержащие базу (1044) данных и программный код, который при его исполнении указанными одним или более процессорами (1032) вызывает выполнение тормозной системой (18) следующего:
определение того, что тормозная система (18) работает в резервном режиме работы;
в ответ на определение того, что тормозная система (18) работает в резервном режиме работы, вычисление динамического проскальзывания (112) указанного множества колес (24);
определение ошибки (148) проскальзывания посредством сравнения динамического проскальзывания (112) с целевым значением (116) проскальзывания указанного множества колес (24), причем целевое значение (116) проскальзывания смещено относительно идеального значения проскальзывания указанного множества колес (24) и приводит к меньшей эффективности торможения тормозной системы (18); и
вычисление противоюзовой команды (90) на основании ошибки (148) проскальзывания, причем противоюзовая команда (90) уменьшает величину давления для торможения, прикладываемого к указанному множеству колес (24).
2. Тормозная система (18) по п. 1, в которой указанные один или более процессоров (1032) выполнены с возможностью исполнения инструкций для определения ошибки (148) проскальзывания на основании частоты (ω) вращения указанного множества колес (24) и действительной скорости (102) транспортного средства (10).
3. Тормозная система (18) по п. 2, в которой указанные один или более процессоров (1032) выполнены с возможностью исполнения инструкций для определения ошибки проскальзывания на основании выражения
,
где R представляет радиус качения шин указанного множества колес (24) транспортного средства (10), а ω представляет частоту вращения указанного множества колес (24).
p
p
4. Тормозная система (18) по п. 1, в которой указанные один или более процессоров (1032) выполнены с возможностью исполнения инструкций для определения пропорционального значения посредством объединения ошибки (148) проскальзывания с коэффициентом (k) усиления пропорционального звена, причем объединение коэффициента (k) усиления пропорционального звена с ошибкой (148) проскальзывания приводит к пропорциональному увеличению значения противоюзовой команды (90), в то время как ошибка (148) проскальзывания остается постоянной.
5. Тормозная система (18) по п. 4, в которой указанные один или более процессоров (1032) выполнены с возможностью исполнения инструкций для определения первого интегрального значения (164) посредством объединения ошибки (148) проскальзывания со значением коэффициента усиления интегрирующего звена и интегрирования первого интегрального значения (164), что приводит к получению второго интегрального значения (168).
6. Тормозная система (18) по п. 5, в которой указанные один или более процессоров (1032) выполнены с возможностью исполнения инструкций для определения противоюзовой команды (90) посредством объединения пропорционального значения со вторым интегральным значением (168).
7. Тормозная система (18) по п. 1, в которой указанные один или более процессоров (1032) выполнены с возможностью исполнения инструкций для определения команды (88) давления для торможения на основании разности между противоюзовой командой (90) и командой (86) задающего воздействия, причем команда (86) задающего воздействия представляет величину торможения, запрашиваемого тормозной системой (18).
8. Тормозная система (18) по п. 1, в которой целевое значение (116) проскальзывания является фиксированным значением, которое основано на типе шин, установленных на указанном множестве колес (24).
9. Тормозная система (18) по п. 1, в которой устройство (30) накопления энергии является аккумулятором (30А), батареей, конденсатором или маховиком.
10. Летательный аппарат (182), содержащий тормозную систему (18), включающую в себя множество колес (24) и аккумулятор (30А), причем аккумулятор (30А) выполнен с возможностью хранения и выпуска энергии текучей среды в виде тормозной гидравлической жидкости под давлением; один или более процессоров (1032), функционально соединенных с аккумулятором (30А) и имеющих электрическую связь с указанным множеством колес (24); и память (1034), соединенную с указанными одним или более процессорами (1032), причем память (1034) хранит данные, содержащие базу (1044) данных и программный код, который при его исполнении указанными одним или более процессорами (1032), вызывает выполнение тормозной системой (18) следующего: определение того, что тормозная система (18) работает в резервном режиме работы, причем резервный режим работы обеспечивает сохранение энергии текучей среды, накопленной в аккумуляторе (30А); в ответ на определение того, что тормозная система (18) работает в резервном режиме работы, вычисление динамического проскальзывания (112) указанного множества колес (24); определение ошибки (148) проскальзывания посредством сравнения динамического проскальзывания (112) с целевым значением (116) проскальзывания указанного множества колес (24), причем целевое значение (116) проскальзывания смещено относительно идеального значения проскальзывания указанного множества колес (24) и приводит к меньшей эффективности торможения тормозной системы (18); и вычисление противоюзовой команды (90) на основании ошибки (148) проскальзывания, причем противоюзовая команда (90) уменьшает величину давления для торможения, прикладываемого к указанному множеству колес (24).
11. Летательный аппарат (182), содержащий тормозную систему по любому из пп. 1-10.
12. Способ определения противоюзовой команды (90) во время резервного режима работы для тормозной системы (18) транспортного средства (10), причем тормозная система (18) включает в себя множество колес (24) и устройство (30) накопления энергии, выполненное с возможностью хранения и выпуска энергии, при этом способ включает определение компьютером того, что тормозная система (18) работает в резервном режиме работы; в ответ на определение того, что тормозная система (18) работает в резервном режиме работы, вычисление компьютером динамического проскальзывания (112) указанного множества колес (24); определение ошибки (148) проскальзывания посредством сравнения динамического проскальзывания (112) с целевым значением (116) проскальзывания, причем целевое значение (116) проскальзывания меньше, чем идеальное значение проскальзывания и приводит к уменьшению эффективности торможения по сравнению с идеальным значением проскальзывания; и вычисление противоюзовой команды (90) на основании ошибки (148) проскальзывания, причем противоюзовая команда (90) уменьшает величину давления для торможения, прикладываемого к указанному множеству колес (24).
13. Способ по п. 12, дополнительно включающий определение ошибки (148) проскальзывания на основании частоты (ω) вращения указанного множества колес (24) и действительной скорости (102) транспортного средства (10).
14. Способ по п. 13, дополнительно включающий определение динамического проскальзывания (112) на основании выражения ,
где R представляет радиус качения шин указанного множества колес (24) транспортного средства и со представляет частоту вращения указанного множества колес (24).
15. Способ по п. 12, дополнительно включающий определение команды (88) давления для торможения на основании разности между противоюзовой командой (90) и командой (86) задающего воздействия, причем команда (86) задающего воздействия представляет величину торможения, запрашиваемого тормозной системой (18).