УСТРОЙСТВО ФОРМИРОВАНИЯ ИНФОРМАЦИОННЫХ СООБЩЕНИЙ

Предлагаемая полезная модель относится к области управления судовождением, например, в режимах плавания судов класса «река-море» в специфических условиях внутренних водных путей и прибрежных районов морей при управлении курсом и скоростью хода, в том числе при прохождении узкостей и фарватеров, с использованием технических средств движения (ТСД): вертикальных рулей (BP) и пропульсивного комплекса (ПК) в виде водометных движителей (ВД), а также информационного навигационного комплекса (ИНК) определения местоположения судна.
Управление процессами движения судов по курсу и скорости хода на заданной траектории (маршруте) в условиях воздействия интенсивных и нерасчетных значений ветроволновых возмущений поставило задачу предоставления операторам системы управления движением судна (СУДС) рекомендаций - предупреждений о необходимости соответствующего изменения режима управления.
По мере развития и совершенствования методов обработки в СУДС информации о состоянии процесса управления стало возможным создавать, в целях устранения возможных ошибок (неправильных действий) операторов в указанных выше условиях движения судна, специализированные системы под наименованием «Устройства формирования информационных сообщений» (УФИС).
Известна «Система автоматического управления траекторией судна» (Гусаковский А.В., Ракитин В.Д., Соляков О.В., Яцук Ю.В., "Математическое моделирование работы системы автоматического управления движением судна", // Морская радиоэлектроника №4 (26) 2008, стр. 14-16), в которой действия оператора-судоводителя по созданию режимов управляемого движения судна основаны на его оценке измерительной информации датчика угловой скорости судна и приемоиндикатора, используемых в качестве источников навигационных данных (входы сигналов о текущем местоположении), и направлены на реализацию штатных параметров управления. При этом переменные управляющего воздействия формируются по вычислениям ряда значений таких, как текущее поперечное смещение судна от траектории, интеграл этого смещения, текущий курс и интеграл курса управления (блок ситуационного оценивания).
Известен «Способ швартовки судна» (Патент Ru №2330789, опубл. 10.08.2008. Бюл. №22, МПК B63H 25/04). В рассматриваемом способе управление движением судна осуществляется по сигналам датчика руля, тяги, угловой скорости и оборотов гребного винта (входы параметров штатного управления и регулирования), с помощью блока программного управления (блок оценивания процесса управления), вычислителя (блок расчета дистанции и времени маневрирования), а также информации о фазовом состоянии судна от приемника спутниковой навигационной системы (входы сигналов о текущем местоположении судна).
В целом к недостаткам известных систем поддержки оператора в проблемной области движения судна относятся:
- отсутствие, при возникновении нештатных ситуаций маневрирования судна, возможности проведения оператором СУДС изменений в информационных параметрах состояния процесса управления, а также данных об изменении текущего вектора путевого угла, курса и скорости движения;
- недостаточная оперативность формирования требуемого для оператора СУДС объема рекомендаций по управлению судовыми техническими средствами движения (ТСД) при заданных требованиях и параметрах маневрирования судна, в частности, при прохождении узкостей и фарватеров внутренних водных путей и прибрежных районах морей.
В настоящее время существуют аналогичные по назначению с УФИС советующие системы формирования рекомендаций оператору в области управления полетом летательных аппаратов.
В качестве прототипа УФИС выбрана интеллектуальная система поддержки принятия решений экипажем летательного аппарата (Федунов Б.Е., "Интеллектуальная поддержка процесса принятия решений оператора на антропоцентрическом объекте" // Труды конференции «Технологии информатизации профессиональной деятельности».: Ижевск, ноябрь, 2011), конструируемая в виде штатной бортовой системы управления летательным аппаратом, бортовых измерительных устройств, взаимодействующих с бортовой оперативно советующей экспертной системой.
Бортовая оперативная советующая экспертная система (БОСЭС) по результатам обработки поступившей информации бортовых измерительных устройств (входы сигналов о текущем местоположении судна) и текущей ситуации управления от штатной бортовой системы управления летательным аппаратом (входы параметров штатного управления и регулирования) через алгоритмы и правила базы знаний (база знаний типовых ситуаций процесса управления судном и база данных параметров управления судном), обработку аналоговых и цифровых алгоритмов, реализованных в бортовой цифровой вычислительной системе (алгоритмическо-программное обеспечение), и блок предъявления экипажу рекомендаций и объяснений (блок вывода сообщений оператору) посылает экипажу соответствующую информацию, которая появляется на информационно-управляющем поле (выход к пульту управления оператора). При этом БОСЭС по каждой значимой для выполнения проблемной текущей ситуации управления вырабатывает для экипажа рекомендации по ее разрешению с краткими пояснениями. Экипаж вправе не принять предложенную БОСЭС рекомендацию и решить возникшую проблемную ситуацию другим способом, что фиксируется в бортовой системе управления.
К недостаткам интеллектуальной системы поддержки принятия решений экипажем летательного аппарата, принятой за прототип, относятся:
- необходимость проведения для текущей ситуации движения дополнительной процедуры вычислений функционалов переменных регулирования (например, зависимостей отклонения судна, интеграла отклонения, а также значения скорости хода от вида траектории) в условиях внешних воздействий, что приводит к снижению эффективности управления;
- отсутствие возможности целевого корректирования процесса управления работой ТСД при необходимой адаптации их к изменениям параметров движения в условиях действия ограничений на ресурсы управления и требований по обеспечению безопасного маневрирования судна на заданном маршруте.
Предлагаемой полезной моделью решается задача повышения качества управления и уровня безопасности плавания судов класса «река-море» при управлении курсом и скоростью хода, включая маневрирование в специфических условиях узкостей и фарватеров внутренних водных путей и прибрежных районов морей при ограничениях на изменение параметров движения судна.
Указанный технический результат достигается благодаря:
- оценке параметров изменения текущей ситуации управления судном в блоке ситуационного оценивания;
- обработке в базе знаний типовых ситуаций процесса управления судном и базе данных параметров управления судном сигналов, поступающих из блока штатного программного обеспечения СУДС о штатных параметрах управления и регулирования и от информационного навигационного комплекса о текущих параметрах движения судна и внешних воздействиях на него;
- предложенной в УФИС процедуре качественного и количественного оценивания уровня и трендов нежелательных и нештатных ситуаций в процессе управления, выполняемого при функционировании блока оценивания процессов управления;
- расчету соответствующих значений параметров времени управления поворотными соплами водометных движителей и времени сброса ориентации сопел ВД в блоке соответствия;
- анализу в блоке обработки знаний из базы знаний текущей информации процесса с сопоставляемой аналогичной, размещенной в базе знаний УФИС;
- формированию в блоке интеллектуальной поддержки сигналов задачи принятия решений в режимах работы СУДС для обеспечения процессов: «стабилизация», «маневрирование» в области допустимых значений переменных регулирования;
- коррекции штатного управления при ограничениях в СУДС на изменение дистанции безопасного маневрирования судна, формируемой в блоке расчета дистанции и времени маневрирования при прохождении узкостей и фарватеров внутренних водных путей и прибрежных районов морей, а также при обходе навигационных опасностей и в задаче расхождения со встречными судами;
- функционированию в блоке аналитического обеспечения расчетов параметров процесса управления судна на основе вычислительных алгоритмов оценивания трендов изменения процесса управления;
- предоставлению оператору-судоводителю рекомендаций, сформированных в блоке формирования решений оператору по результатам оценивания изменения параметров движения судна, дистанции, маневрирования по курсу с преобразованием их в блоке вывода сообщений оператору в текстовый состав информационных сообщений.
Заявляемая полезная модель представляет собой устройство формирования информационных сообщений (УФИС), содержащее в своей структуре взаимосвязанные блоки, которые могут быть выполнены в аппаратном виде или аппаратно-программном виде с использованием алгоритмическо-программного обеспечения (ΑΠΟ), получающее сигналы с блока штатного программного обеспечения СУДС и информационного навигационного комплекса.
Принцип работы устройства формирования информационных сообщений поясняется следующими фигурами:
Фиг. 1 Структурная схема информационного взаимодействия блоков УФИС;
Фиг. 2 Траектория маневрирования судна;
Фиг. 3 Пример компоновки сообщений на видеокадре пульта управления оператора СУДС.
В соответствии с предложенным подходом к организации повышения качества управления и уровня безопасности плавания судов на фиг. 1 представлена структурная схема алгоритмического обеспечения УФИС, где:
1 - блок штатного программного обеспечения СУДС (БШПО);
2 - блок ситуационного оценивания (БСО);
3 - база знаний типовых ситуаций процесса управления судном (БЗ);
4 - база данных параметров управления судном (БД);
5 - информационный навигационный комплекс СУДС (ИНК);
6 - блок обработки знаний из базы знаний (БОЗ);
7 - блок соответствия текущих процессов управления заданным (эталонным) процессам (БС);
8 - блок оценивания процесса управления (БОПУ);
9 - блок интеллектуальной поддержки (БИЛ);
10 - блок расчета дистанции и времени маневрирования (БРДВ);
11 - блок аналитического обеспечения расчетов параметров процесса управления (БАОРП);
12 - блок формирования рекомендаций (решений) оператору по выходу из аварийных режимов движения и опасных ситуаций (БФРО);
13 - блок вывода сообщений оператору (БВСО);
14 - пульт управления оператора СУДС (ПУО).
Таким образом, согласно фиг. 1 устройство формирования информационных сообщений состоит из блока 2 ситуационного оценивания (БСО), базы знаний 3 типовых ситуаций процесса управления судном (БЗ), базы данных 4 параметров управления судном (БД), блока 6 обработки знаний из базы знаний (БОЗ), блока 7 соответствия текущих процессов управления эталонным процессам (БС), блока 8 оценивания процесса управления (БОПУ), блока 9 интеллектуальной поддержки (БИЛ), блока 10 расчета дистанции и времени маневрирования (БРДВ), блока 11 аналитического обеспечения расчетов параметров процесса управления (БАОРП), блока 12 формирования рекомендаций оператору по выходу из аварийных режимов движения и опасных ситуаций (БФРО) и блока 13 вывода сообщений оператору (БВСО).
Первые входы БСО 2, БЗ 3 и БД 4 являются входами параметров штатного управления и регулирования, а вторые входы БСО 2, БЗ 3 и БД 4 - входами сигналов о текущем местоположении судна. Выход БСО 2 соединен с первым входом БС 7. Выход БЗ 3 подключен к входам БОЗ 6, БС 7, и первому входу БОПУ 8. Выход БД 4 подключен ко второму входу БОПУ 8. Выходы БОЗ 6, БС 7 и БОПУ 8 подключены соответственно к первому, второму, третьему входам БИЛ 9, а выход БИП 9 подключен к входу БРДВ 10. Выход БРДВ 10 подключен к входу БАОРП 11, а выход БАОРП 11 подключен к входу БФРО 12. Выход БФРО 12 может быть подключен к входу пульта управления оператора.
Кроме того, в БЗ 3 и БД 4 предварительно устанавливается информационная среда с большим объемом знаний типовых ситуаций и множеством параметров процесса управления судном.
0
i
k
i
К
К
k
k+1
В предложенной полезной модели в блок 2 ситуационного оценивания (БСО) поступают сигналы о параметрах штатного управления U(t) и регулирования Y(t) от блока 1 штатного программного обеспечения (БШПО) СУДС и сигналы о текущем местоположении судна {X(t), Y(t)} от информационного навигационного комплекса (ИНК) 5. При этом в БСО 2 формируются сигналы текущей дистанции S(t) судна до точки поворота и прогнозируемой дистанции S(t), передающиеся в блок 7 соответствия текущих процессов управления эталонным процессам (БС) для оценивания изменений процесса движения судна в обеспечение повышения качества управления и уровня безопасности плавания судов.
k
К
К
x
y
0
k
i
Э
В базе знаний 3 типовых ситуаций процесса управления судном (БЗ) по сигналам о внешних воздействиях {F(t)} на судно и текущем процессе движения {X(t), Y(t), φ, V, V, R(i)} судна от ИНК 5 и сигналам о параметрах штатного управления U(t)и регулирования Y(t) БШПО 1 СУДС формируются сигналы логико-динамических представлений эталонных параметров λ процесса управления судном, передаваемые из БЗ 3 в блок 6 обработки знаний из базы знаний (БОЗ), блок 7 соответствия текущих процессов управления заданным (эталонным) процессам (БС) и блок 8 оценивания процесса управления (БОПУ).
k
К
К
x
y
0
i
k
i
Э
xЭ
yЭ
Э
В базе данных 4 параметров управления судном (БД) также по сигналам о внешних воздействиях {F(t)} на судно и текущем процессе движения {X(t), Y(t), φ, V, V, R(i)} судна от ИНК 5 и сигналы о параметрах штатного управления U(t)и регулирования Y(t) БШПО 1 СУДС формируется ансамбль эталонных параметров {φ, V, V, R(i)}.
d
d
П
сбр
Из БД 4 сигнал ансамбля текущих параметров процесса передается в БОПУ 8 для сопоставления с сигналом ансамбля эталонных параметров оценивания процессов управления, передающим сигналы в блок 9 интеллектуальной поддержки (БИЛ), анализирующий сигналы блока 8 оценивания процесса управления (БОПУ) о навигационных опасностях {DZ, P, TR}, блока 7 соответствия (БС) о времени переключения t сопел водомета и времени сброса t сопел ВД их ориентации и блока 6
iск
iмк
обработки знаний из базы знаний (БОЗ) о параметрах движения судна на заданной i-той траектории для режимов «стабилизация - ск» {ΣУ} и «маневрирование - мк» {ΣУ} в составе обобщенных номеров состояния управления по числу рассматриваемых в каналах управления параметров регулирования.
ск
мк
Из блока 9 интеллектуальной поддержки (БИЛ) сигнал о векторах идентификаторов состава массивов для режимов «стабилизация» {W} и «маневрирование» {W} передается в блок 10 расчета дистанции и времени маневрирования (БРДВ) для оценивания состояний безопасного маневрирования.
с
м
λ
По сигналу оценки состояния безопасного маневрирования блока БРДВ 10 в блоке 11 аналитического обеспечения расчета параметров процесса управления (БАОРП), формируются сигналы параметров целевых идентификаторов движения в режимах «стабилизация» {N} и «маневрирование» {M}, передающиеся в блок 12 формирования рекомендаций оператору (БФРО) для создания массива текстовых предупреждающих сообщений O(Δτ), поступающего для обработки в блок 13 вывода сообщений оператору (БВСО) и передачи сообщений на пульт 14 управления оператора СУДС.
УФИС
При реализации предложенной полезной модели в контуре взаимодействия блоков УФИС (фиг. 1) вводится ускоренный цикл τ вычислений состояний оцениваемых параметров управления судном так, чтобы соблюдалось соотношение:
ц
где t - время цикла вычислений процесса управления в БШПО СУДС 1; n>2.
k
i
Это позволяет, во-первых, решить задачу прогнозирования изменений параметров регулирования Y(t) при управлении:
и, во-вторых, обеспечить формирование сообщений (советов) оператору в зависимости от тенденции (тренда) изменения состояний процесса движения судна.
Определение в УФИС необходимых дополнительных параметров в процедуре формирования для СУДС сообщений по обеспечению процессов управляемого маневрирования и высокоточного безопасного движения судна (например, при маневрировании по курсу и скорости) происходит согласно фиг. 2, где:
A - точка начала поворота судна;
B - точка поворота судна;
C - точка окончания поворота судна;
К - точка текущего положения судна;
A
A
X, Y - значение координат судна в точке A;
B
B
X, Y - значение координат судна в точке B;
C
C
X, Y - значение координат судна в точке C;
К
К
X, Y - значение координат текущего местоположения судна на k-той траектории;
ос
V - скорость хода для прохождения судна по фарватеру ОВС;
a
0
- значение путевого угла на траектории ОВ;
a
1
- значение путевого угла на траектории ВС;
1
O - центр мгновенного разворота судна;
0
z - заданное значение угловой скорости поворота судна при прохождении точки В;
k
S(t) - текущее значение дистанции от точки К до точки A.
0
i
ос
0
1
0
k
A
A
C
C
К
К
a
a
Таким образом, из блока 1 штатного программного обеспечения СУДС в блок 2 ситуационного оценивания (БСО), базу знаний 3 типовых ситуаций процесса управления судном (БЗ) и базу данных 4 параметров управления судном (БД) поступает сигнал о параметрах штатного управления судном U(t), включающих скорость хода для прохождения судна по фарватеру ОВС (V), значение путевого угла на траектории ОВ (), значение путевого угла на траектории ВС () и значение угловой скорости поворота судна при прохождении точки поворота - B (z); о параметрах штатного регулирования Y(t), включающих координаты судна в точке начала его поворота (X, Y) и координаты судна в точке окончания его поворота (X, Y). Кроме того, в БСО 2 из информационного навигационного комплекса (ИНК) 5 передается сигнал о текущем местоположении судна {X(t), Y(t)}.
k
В БСО 2 УФИС определяется текущее значение дистанции S(t) от текущего местоположения судна до точки начала его поворота по курсу с использованием выражения:
k
k
где X(t), Y(t) - текущие координаты судна на к - той траектории по данным информационного навигационного комплекса;
A
A
X, Y - координаты судна в точке начала поворота - A.
A
A
Неизвестные значения координат X, Y в уравнении (3) определяются из выражений:
B
B
где X, Y - координаты судна в точке поворота - В;
ос
V - скорость хода для прохождения судна по фарватеру ОВС;
0
z - заданное значение угловой скорости поворота судна при прохождении точки B;
a
1
- значение путевого угла на траектории ВС;
a
0
- значение путевого угла на траектории ОВ.
A
A
k
Значения координат X, Y рассчитанные по выражениям (4), (5) подставляют в уравнение (3) и получают данные для формирования в БСО 2 алгоритма контроля текущей дистанции S(t) до точки поворота при изменении местоположения судна в процессе его движения.
k+1
Одновременно с этим в БСО 2 УФИС определяется значение дистанции S(t) до точки окончания управления поворотом по курсу ВС из выражения:
k+1
k+1
где X(t), Y(t) - координаты судна на новой траектории движения ВС;
C
C
X, Y - координаты судна в точке окончания поворота - C.
C
C
Неизвестные значения координат X, Y - выхода судна на новую траекторию в уравнении (6) определяются в БСО 2 из выражений:
C
C
k+1
Значения координат X, Y рассчитанные по выражениям (7), (8) подставляют в уравнение (6) и получают данные для формирования в БСО 2 параметров по дистанции S(t) выхода судна на новую траекторию при изменении его местоположения в процессе движения.
k
k+1
Сигналы БСО 2 о текущей дистанции S(t) судна до точки поворота и прогнозируемой дистанции S(t) передаются в блок 7 соответствия текущих процессов управления заданным (эталонным) процессам (БС) для их сопоставления с сигналами из БЗ 3 при изменении местоположения судна в процессе его движения на траектории.
k
x
y
x
y
К
К
Кроме того, данные из ИНК 5 о состоянии внешних воздействий на судно {F(t)}, массивы изменения текущих параметров движения судна {φ, V, V, R(i)}, где φ - курс судна, V- продольная скорость, V - поперечная (боковая) скорость, R(i) - стабилизирующие воздействия, развиваемые водометными движителями судна и данные о текущем местоположении судна { X(t), Y(t)} передаются для обработки в блоки БЗ 3 и БД 4 с формированием:
- в БЗ 3 совокупностей текущих параметров процесса управления судном, соответствующих эталонному процессу ;
Э
xЭ
yЭ
Э
- в БД 4 требуемого ансамбля текущего состояния процесса для их сопоставления с эталонным ансамблем параметров {φ, V, V, R(i)}, передаваемого в блок 8 оценивания процесса управления (БОПУ) для определения степени соответствия эталонным параметров движения судна.
Массивы эталонных параметров процесса управления судном из БЗ 3 поступают в блок 6 обработки знаний из базы знаний (БОЗ), БС 7 и БОПУ 8.
iск
ск
ск
iмк
мк
мк
В БОЗ 6 по сигналам БЗ 3 формируются значения допустимого изменения обобщенного состава управлений {ΣУ} [где, например, У10 - процесс изменения курса, У20 - процесс изменения скорости и т.п.], {ΣУ} [где, например, У10 - процесс изменения курса, У20 - процесс изменения скорости и т.п.], назначаемых оператором соответственно для режимов «стабилизация» и «маневрирование»;
В БС 7 сопоставлением текущих процессов их эталонным представлениям по сигналам БСО 2 и БЗ 3 определяют:
П
- время переключения сопел ВД по текущей траектории на режим прохождения точки поворота t по выражению:
где υ - коэффициент упреждения по дистанции;
с
L - длина судна;
сбр
1
a
- значение времени сброса t ориентации сопел ВД на режим стабилизации движения судна на новом путевом угле , анализируя неравенства вида:
где ξ - коэффициент упреждения по дистанции.
Э
xЭ
yЭ
Э
d
d
d
d
По сформированным в БЗ 3 и БД 4 представлениям текущего процесса управления судном и соответствующего ансамбля эталонного процесса движения судна {φ, V, V, R(i)} в БОПУ 8 оцениваются данные о навигационных опасностях {DZ, P, TR}, таким образом, определяются параметры упреждения: DZ - дальности до препятствия, P - значения путевого угла на движущийся объект, TR - резерва ресурсов управления в задаче расхождения.
Блок 9 интеллектуальной поддержки (БИЛ) анализирует полученные сигналы блоков БОЗ 6, БС 7 и БОПУ 8 и формирует:
- векторы идентификаторов состава массивов по выражениям:
са
сд
ср
для процесса управления движением судна в режимах «стабилизация - ск», где w - режим «автоматическое»; w - режим «дистанционное»; w - режим «ручное»;
и для процесса «маневрирование - мк»
ма
мд
мр
когда назначенные оператором режимы управления представляются совокупностью идентификаторов: w - «автоматическое»; w - режим «дистанционное»; w - режим «ручное».
ск
мк
ск
Сигналы, выработанные в БИЛ 9, передаются в блок 10 расчета дистанции и времени маневрирования (БРДВ), где обрабатывается состав идентификаторов для режимов «стабилизация» {W} и «маневрирование» {W}. Одновременно с этим в БРДВ 10 также обрабатывается сигнал БИЛ 9, полученный им из БОЗ 6 по обобщенному составу управлений {ΣУ} и {ΣУ}мк, например, для регулируемых параметров процесса управления, кодируемых в виде списка представленного в таблице.
Таблица
Код
Регулируемый параметр процесса управления
У10
Процесс изменения курса судна
У11
Изменения курса судна в классе «Автомат»
У12
Изменения курса судна в классе «Дистанционное»
У13
Изменения курса судна в классе «Полуавтоматическое»
У14
Изменения курса судна в классе «Дистанционное следящее»
У15
Изменения курса судна в классе «Ручное»
У20
Процесс изменения скорости хода судна
У21
Изменения скорости хода судна в классе «Автомат»
…
………………………………
с
сφ
сск
су
м
мφ
мск
мк
Аналитическое (алгоритмическое) обеспечение расчетов процесса управления блока БАОРП 11 по сигналу оценки состояния безопасного маневрирования блока БРДВ 10 обрабатывает массивы целевых идентификаторов состояния процесса, представленные в виде свертки {N} для режима «стабилизация» с идентификаторами: n - «прямой курс», n -«стабилизация скорости», n - «минимизация мощности», а также сверткой {M) для режима «маневрирование» с идентификаторами: m -«траектория», m - «маневр скоростью», m - «оптимизация курса».
λ
По результатам работы БАОРП 11 в БФРО 12 для режимов «стабилизация», «маневрирование» генерируется ансамбль сигналов O(Δτ) соответствия (несоответствия) текущих процессов управления их эталонным, который посредством БВСО 13 формирует при контроле времени подхода судна к точке поворота по курсу информационные сообщения на пульт 14 управления оператора СУДС.
В случае устойчивой тенденции возникновения нежелательных ситуаций на пульте управления оператора будет предоставляться возможность ввода требуемых корректив в процесс управления на основе использования рекомендаций УФИС, ориентированных на локализацию причин, вызывающих отклонение текущих процессов управления от заданных.
На фиг. 3 представлен пример видеокадра отображения на пульте управления оператора процесса движения судна, где
15 - текущие параметры процесса движения судна;
16 - контролируемые параметры движения;
17 - параметры внешних воздействий;
18 - состояние управляющих воздействий водометов (ВД);
19 - поле информационных или предупреждающих сообщений.
Наряду с отображением параметров процесса управляемого движения судна на поле 19 видеокадра содержится текст либо информационного сообщения, например, о процессе подхода судна к точке поворота:
«ДИСТАНЦИЯ ДО ТОЧКИ ПОВОРОТА 389 м»,
либо предупреждающего сообщения по критическому параметру, например, времени:
«ВРЕМЯ ВЫХОДА В ТОЧКУ ПОВОРОТА - 12 мин».
В конечном счете, по сравнению с прототипом в результате обработки информации, поступившей от блока штатного программного обеспечения и информационного навигационного комплекса по условиям (1), (2), в контуре связанных блоков УФИС формируются сообщения оператору (судоводителю) о безопасных зонах, траекториях и параметрах движения судна, что обеспечивает повышение качества управления и уровня безопасности плавания судов класса «река-море» при управлении курсом и скоростью хода, включая маневрирование в специфических условиях узкостей и фарватеров внутренних водных путей и прибрежных районов морей при ограничениях на изменение параметров движения судна.