МНОГОФУНКЦИОНАЛЬНЫЙ ДВИГАТЕЛЬ ДЛЯ ХИРУРГИЧЕСКОГО ИНСТРУМЕНТА

1. Хирургический сшивающий инструмент, содержащий:
рукоятку;
пусковой элемент; и
электрический двигатель, причем указанный электрический двигатель продвигает указанный пусковой элемент во время первого рабочего состояния, оттягивает указанный пусковой элемент во время второго рабочего состояния и передает обратную связь на указанную рукоятку во время третьего рабочего состояния, и причем указанный электрический двигатель содержит:
стержень; и
резонатор, установленный на указанном стержне, причем указанный резонатор содержит:
корпус, содержащий монтажное отверстие, причем указанное монтажное отверстие и указанный стержень соосны с центральной осью указанного резонатора, и при этом центр массы указанного резонатора расположен вдоль центральной оси;
пружину, проходящую от указанного корпуса;
груз, проходящий от указанной пружины; и
противовес, проходящий от указанного корпуса.
2. Хирургический сшивающий инструмент по п. 1, в котором указанный электрический двигатель поворачивается в первом направлении во время первого рабочего состояния.
3. Хирургический сшивающий инструмент по п. 2, в котором указанный электрический двигатель поворачивается во втором направлении во время второго рабочего состояния, и причем второе направление отличается от первого направления.
4. Хирургический сшивающий инструмент по п. 3, в котором указанный электрический двигатель колеблется между первым направлением и вторым направлением во время третьего рабочего состояния.
5. Хирургический сшивающий инструмент по п. 4, в котором указанный резонатор содержит усиливающий диапазон частот, включающий собственную частоту указанного резонатора, и причем указанный резонатор колеблется в пределах усиливающего диапазона частот во время третьего рабочего состояния.
6. Хирургический сшивающий инструмент по п. 1, в котором обратная связь, передаваемая на указанную рукоятку во время третьего рабочего состояния, содержит тактильное вибрационное движение указанной рукоятки.
7. Хирургический сшивающий инструмент по п. 6, в котором указанный электрический двигатель смонтирован внутри указанной рукоятки.
8. Хирургический сшивающий инструмент по п. 1, в котором исходная плоскость проходит через указанный резонатор перпендикулярно центральной оси, и причем указанная пружина пересекает исходную плоскость по меньшей мере в одном месте вдоль исходной плоскости.
9. Хирургический сшивающий инструмент по п. 8, в котором указанная пружина проходит от указанного корпуса вдоль оси, и причем ось образует по меньшей мере один контур.
10. Хирургический сшивающий инструмент по п. 1, в котором указанная рукоятка дополнительно содержит осевой ограничитель, и причем указанный резонатор ограничен внутри указанного осевого ограничителя.
11. Хирургический сшивающий инструмент по п. 1, дополнительно содержащий концевой эффектор, причем указанный концевой эффектор дополнительно содержит кассету со скобами, содержащую множество скоб.
12. Хирургический инструмент для разрезания и сшивания ткани, содержащий:
рукоятку;
пусковой элемент, проходящий от указанной рукоятки;
электрический двигатель, расположенный в указанной рукоятке, причем указанный электрический двигатель выполнен с возможностью работы во множестве состояний, и причем указанный электрический двигатель содержит стержень двигателя; и
усилитель, содержащий центр массы, причем указанный усилитель установлен на указанном стержне двигателя в указанном центре массы, причем указанный усилитель поворачивается в первом направлении, когда указанный электрический двигатель находится в пусковом состоянии, и причем указанный усилитель колеблется между первым направлением и вторым направлением, когда указанный электрический двигатель находится в состоянии обратной связи.
13. Хирургический инструмент по п. 12, в котором указанный пусковой элемент продвигается дистально во время пускового состояния.
14. Хирургический инструмент по п. 13, в котором указанное множество состояний дополнительно содержит оттягивающее состояние, причем указанный усилитель поворачивается во втором направлении, когда указанный электрический двигатель находится в оттягивающем состоянии, и причем указанный пусковой элемент оттягивается проксимально во время оттягивающего состояния.
15. Хирургический инструмент по п. 12, в котором указанная рукоятка вибрирует в ответ на колебания указанного усилителя во время состояния обратной связи.
16. Хирургический инструмент по п. 12, в котором указанный усилитель дополнительно содержит:
корпус, содержащий монтажное отверстие через центр массы указанного усилителя;
маятник, проходящий от указанного корпуса; и
противовес, проходящий от указанного корпуса.
17. Хирургический инструмент по п. 16, в котором указанный усилитель дополнительно содержит собственную частоту, и причем указанный усилитель колеблется в пределах диапазона, включающего собственную частоту, когда указанный электрический двигатель находится в состоянии обратной связи.
18. Хирургический инструмент по п. 16, в котором указанный маятник проходит вдоль оси от указанного корпуса, и причем указанная ось образует по меньшей мере один контур.
19. Хирургический инструмент по п. 12, в котором указанный усилитель дополнительно содержит осевой ограничитель, и причем указанный усилитель ограничен указанным осевым ограничителем.
20. Хирургический инструмент по п. 12, дополнительно содержащий концевой эффектор, причем указанный концевой эффектор дополнительно содержит кассету со скобами, содержащую множество скоб.
21. Хирургический инструмент для разрезания и сшивания ткани, содержащий:
средства удержания для удержания хирургического инструмента;
пусковой элемент; и
средство двигателя для работы во множестве рабочих состояний, причем множество рабочих состояний содержит пусковое состояние и состояние обратной связи, и причем указанное средство двигателя поворачивается в первом направлении во время пускового состояния и колеблется между первым направлением и вторым направлением во время состояния обратной связи; и
средства генерации обратной связи для генерации гаптической обратной связи, причем указанные средства генерации обратной связи установлены на указанном средстве двигателя.
22. Хирургический инструмент по п. 21, в котором второе направление противоположно первому направлению.
23. Хирургический инструмент по п. 21, в котором множество рабочих состояний дополнительно содержит оттягивающее состояние, и причем указанное средство двигателя поворачивается во втором направлении во время оттягивающего состояния.
24. Хирургический инструмент по п. 21, в котором указанное средство генерации обратной связи установлено на указанном двигателе в центре массы указанного средства генерации обратной связи.
25. Хирургический инструмент по п. 21, в котором указанное средство генерации обратной связи содержит колебательное средство для колебания в пределах диапазона, включающего собственную частоту указанного устройства генерации обратной связи, во время состояния обратной связи.
26. Хирургический инструмент по п. 21, дополнительно содержащий сшивающие средства для сшивания ткани во время пускового состояния.
27. Хирургический инструмент для разрезания и сшивания ткани, содержащий:
рукоятку;
пусковой элемент, проходящий от указанной рукоятки;
электрический двигатель, расположенный в указанной рукоятке, причем указанный электрический двигатель выполнен с возможностью работы во множестве состояний, и причем указанный электрический двигатель содержит стержень двигателя; и
резонатор, содержащий центр массы, причем указанный резонатор установлен на указанном стержне двигателя в указанном центре массы, причем указанный резонатор сбалансирован, когда указанный электрический двигатель находится в продвигающем состоянии, и причем указанный резонатор не сбалансирован, когда указанный электрический двигатель находится в состоянии обратной связи.
28. Хирургический инструмент по п. 27, в котором указанный электрический двигатель поворачивается в первом направлении, когда указанный электрический двигатель находится в продвигающем состоянии.
29. Хирургический инструмент по п. 27, в котором указанный электрический двигатель колеблется между первым направлением и вторым направлением, когда электрический двигатель находится в состоянии обратной связи.
30. Хирургический инструмент по п. 27, в котором указанный резонатор дополнительно содержит:
корпус, содержащий монтажное отверстие через центр массы указанного резонатора;
маятник, проходящий от указанного корпуса; и
противовес, проходящий от указанного корпуса.
31. Хирургический инструмент по п. 30, в котором указанный резонатор дополнительно содержит собственную частоту, и причем указанный резонатор колеблется в пределах диапазона, включающего собственную частоту, когда указанный электрический двигатель находится в состоянии обратной связи.
32. Хирургический сшивающий инструмент, содержащий:
рукоятку;
концевой эффектор;
элемент смещения, выполненный с возможностью перемещения относительно указанного концевого эффектора; и
электрический двигатель, причем указанный электрический двигатель продвигает указанный смещаемый элемент во время первого рабочего состояния, оттягивает указанный смещаемый элемент во время второго рабочего состояния и передает обратную связь на указанную рукоятку во время третьего рабочего состояния, причем указанный электрический двигатель содержит:
стержень; и
резонатор, смонтированный на указанном стержне, причем указанный резонатор содержит:
корпус, содержащий монтажное отверстие, причем указанное монтажное отверстие и указанный стержень соосны с центральной осью указанного резонатора, и причем центр массы указанного резонатора расположен вдоль центральной оси;
пружину, проходящую от указанного корпуса;
груз, проходящий от указанной пружины; и
противовес, проходящий от указанного корпуса.