УСТРОЙСТВО ЗАХВАТА И АППАРАТ ТРАНСПОРТИРОВКИ

1. Аппарат транспортировки, содержащий
устройство обнаружения изделия, выполненное с возможностью обнаружения изделия и обеспечения информации, относящейся к форме, положению и размеру изделия;
устройство захвата, которое включает в себя участок основания, имеющий участок ладони, участок всасывания на участке ладони, первый палец на первой стороне участка ладони, второй палец, механизм поддержки второго пальца, который поддерживает второй палец на участке основания, причем механизм поддержки второго пальца способен перемещаться между первой стороной и второй стороной участка основания, причем участок ладони находится между первым пальцем и вторым пальцем на второй стороне, причем оба из первого и второго пальцев имеют сочленение их участков, оба из первого и второго пальцев способны сближаться и удаляться друг от друга, когда второй палец находится на второй стороне, и механизм привода, который сближает первый и второй пальцы друг с другом и удаляет их друг от друга, когда второй палец находится на второй стороне;
устройство подачи отрицательного давления для подачи отрицательного давления на участок всасывания;
устройство перемещения для перемещения устройства захвата;
устройство распознавания, которое измеряет форму, положение и размер изделия на основании информации от устройства обнаружения изделия;
устройство генерации плана операций, выполненное с возможностью выбора поверхности всасывания на изделии, подлежащем всасыванию участком всасывания, и установления положения захвата для устройства захвата на основании измерений устройством распознавания, причем положение захвата включает в себя положение первого и второго пальцев; и
устройство управления, выполненное с возможностью управления устройством захвата и устройством перемещения так, чтобы получать положение захвата, установленное устройством генерации плана операций.
2. Аппарат транспортировки по п. 1, в котором устройство генерации плана операций:
устанавливает режим захвата как один режим из группы доступных режимов, содержащей:
первый режим захвата, в котором боковые поверхности изделия зажимаются таким образом, что поверхность всасывания изделия находится между боковыми поверхностями, и
второй режим захвата, в котором одна боковая поверхность изделия поддерживается одним из первого и второго пальцев, причем упомянутая одна боковая поверхность является поверхностью всасывания, и нижняя поверхность, прилегающая к поверхности всасывания изделия, поддерживается другим из первого и второго пальцев,
выбирает зону на поверхности всасывания, подлежащей всасыванию участком всасывания согласно установленному режиму захвата, и
выбирает положение захвата согласно установленному режиму захвата.
3. Аппарат транспортировки по п. 2, в котором устройство генерации плана операций:
выбирает верхнюю поверхность изделия в качестве поверхности всасывания и первый режим захвата, когда изделие имеет форму четырехугольной призмы, и длина короткой стороны верхней поверхности меньше или равна максимальной ширине зажима устройства захвата, и
выбирает боковую поверхность изделия в качестве поверхности всасывания и второй режим захвата, когда изделие имеет форму четырехугольной призмы, и длина короткой стороны верхней поверхности больше максимальной ширины зажима устройства захвата.
4. Аппарат транспортировки по п. 2, в котором устройство генерации плана операций:
выбирает верхнюю поверхность изделия в качестве поверхности всасывания и первый режим захвата, когда изделие имеет столбчатую форму, верхняя поверхность изделия является плоской поверхностью, и внешний диаметр верхней поверхности меньше или равен максимальной ширине зажима устройства захвата,
выбирает боковую поверхность изделия в качестве поверхности всасывания и второй режим захвата, когда форма изделия является столбчатой формой, его верхняя поверхность является плоской поверхностью, и внешний диаметр верхней поверхности больше максимальной ширины зажима устройства захвата,
выбирает верхнюю поверхность изделия в качестве поверхности всасывания и первый режим захвата, когда изделие имеет столбчатую форму, его верхняя поверхность является искривленной поверхностью, и внешний диаметр торцевой поверхности меньше или равен максимальной ширине зажима устройства захвата, и
выбирает боковую поверхность изделия в качестве поверхности всасывания и второй режим захвата, когда изделие имеет столбчатую форму, его верхняя поверхность является искривленной поверхностью, и внешний диаметр торцевой поверхности больше максимальной ширины зажима устройства захвата.
5. Аппарат транспортировки по п. 2, в котором, когда изделие имеет форму треугольной призмы, имеющей верхнюю поверхность, включающую в себя две поверхности, которые сходятся в вершине, устройство генерации плана операций:
устанавливает одну поверхность из двух поверхностей изделия в качестве поверхности всасывания и выбирает первый режим захвата, когда длина короткой стороны одной поверхности из двух поверхностей меньше или равна максимальной ширине зажима устройства захвата, и
устанавливает одну поверхность из двух поверхностей изделия в качестве поверхности всасывания и выбирает второй режим захвата, когда длина короткой стороны каждой из двух поверхностей больше максимальной ширины зажима устройства захвата.
6. Аппарат транспортировки по п. 2, в котором, когда изделие имеет форму пластины, устройство генерации плана операций выбирает основную поверхность изделия в качестве поверхности всасывания и второй режим захвата.
7. Аппарат транспортировки по п. 2, в котором устройство захвата содержит:
третий палец на участке ладони; и
механизм поддержки третьего пальца, который поддерживает третий палец на участке основания, причем механизм поддержки третьего пальца способен перемещаться между второй стороной и первой стороной, и
первый, второй и третий пальцы могут располагаться согласно одному из:
первого режима размещения, в котором второй палец и третий палец находятся на второй стороне,
второго режима размещения, в котором первый палец, второй палец и третий палец находятся на первой стороне,
третьего режима размещения, в котором второй палец и третий палец располагаются напротив друг друга, и участок ладони располагается между ними, и
четвертого режима размещения, в котором первый палец, второй палец и третий палец располагаются с равными интервалами по внешней периферии участка ладони,
группа доступных режимов дополнительно включает в себя:
третий режим захвата для поддержки нижнего конца изделия, когда пальцы находятся во втором режиме размещения.
8. Аппарат транспортировки по п. 7, в котором устройство генерации плана операций:
выбирает верхнюю поверхность изделия в качестве поверхности всасывания, первый режим захвата и первый или третий режим размещения, когда изделие имеет форму четырехугольной призмы, и длина короткой стороны верхней поверхности меньше или равна максимальной ширине зажима устройства захвата, и
выбирает боковую поверхность изделия в качестве поверхности всасывания и один из:
второго режима захвата и первого режима размещения, или
третьего режима захвата и второго режима размещения,
когда изделие имеет форму четырехугольной призмы, и длина короткой стороны верхней поверхности больше максимальной ширины зажима устройства захвата.
9. Аппарат транспортировки по п. 7, в котором устройство генерации плана операций:
выбирает верхнюю поверхность изделия в качестве поверхности всасывания, первый режим захвата, и один из первого режима размещения и третьего режима размещения, когда изделие имеет столбчатую форму, причем его верхняя поверхность является плоской поверхностью, и внешний диаметр верхней поверхности меньше или равен максимальной ширине зажима устройства захвата,
выбирает боковую поверхность изделия в качестве поверхности всасывания, и один из следующего:
второго режима захвата и первого режима размещения, и
третьего режима захвата и второго режима размещения, когда изделие имеет столбчатую форму, причем его верхняя поверхность является плоской, и внешний диаметр верхней поверхности больше максимальной ширины зажима устройства захвата.
10. Аппарат транспортировки по п. 7, в котором устройство генерации плана операций:
когда изделие имеет форму треугольной призмы, причем его верхняя поверхность имеет одну поверхность, которую устройство захвата может зажимать, находясь в четвертом режиме размещения, выбирает упомянутую верхнюю поверхность изделия в качестве поверхности всасывания, первый режим захвата и четвертый режим размещения,
когда изделие имеет форму треугольной призмы, его верхняя поверхность включает в себя две поверхности, и длина короткой стороны, по меньшей мере, одной из двух поверхностей меньше или равна максимальной ширине зажима устройства захвата, выбирает, по меньшей мере, одну из двух поверхностей изделия в качестве поверхности всасывания, первый режим захвата и первый или второй режим размещения, и
когда изделие имеет форму треугольной призмы, его верхняя поверхность сконфигурирована двумя поверхностями, и длина каждой короткой стороны двух поверхностей больше максимальной ширины зажима устройства захвата, выбирает, по меньшей мере, одну из двух поверхностей изделия в качестве поверхности всасывания, и одно из следующего:
второго режима захвата и первого режима размещения, или
третьего режима захвата и второго режима размещения.
11. Аппарат транспортировки по п. 7, в котором, когда изделие имеет форму пластины, устройство генерации плана операций выбирает основную поверхность формы пластины в качестве поверхности всасывания, второй режим захвата и первый режим размещения.
12. Аппарат транспортировки по п. 1, в котором устройство генерации плана операций выбирает положение подготовки к захвату, включающее в себя позицию устройства захвата и положение устройства захвата, до начала операции захвата изделия, на основании результата обнаружения устройства распознавания.
13. Аппарат транспортировки по п. 12, в котором устройство генерации плана операций выбирает:
первый режим управления, в котором устройство захвата всасывает изделие путем приведения в действие устройства подачи отрицательного давления после зажима изделия пальцами, или
второй режим управления, в котором устройство захвата зажимает изделие пальцами после того, как устройство захвата начинает всасывание изделия путем приведения в действие устройства подачи отрицательного давления.
14. Устройство захвата, содержащее:
участок основания, который имеет участок ладони;
участок всасывания на участке ладони;
первый палец на первой стороне участка ладони и второй палец, причем первый и второй пальцы способны сближаться и удаляться друг от друга, когда второй палец находится на второй стороне, при этом участок ладони находится между первым пальцем и вторым пальцем на второй стороне;
механизм поддержки второго пальца, который поддерживает второй палец на участке основания, причем механизм поддержки второго пальца способен перемещаться между второй стороной и первой стороной участка основания; и
механизм привода, который приводит в действие пальцы.
15. Способ транспортировки множества изделий с использованием устройства захвата, содержащий этапы, на которых:
формируют изображения изделий, расположенных в контейнере, с использованием устройства обнаружения изделия;
обрабатывают данные изображения для обнаружения отдельных изделий в контейнере;
обнаруживают форму, положение, размер и позицию отдельного изделия в контейнере;
выбирают план захвата для устройства захвата, используемого для захвата отдельного изделия согласно обнаруженной форме, положению, размеру и позиции отдельного изделия, причем устройство захвата содержит участок основания, имеющий участок ладони, первый палец на первой стороне участка ладони, второй палец, механизм поддержки второго пальца, который поддерживает второй палец на участке основания, причем механизм поддержки второго пальца способен перемещаться между первой стороной и второй стороной участка основания, причем участок ладони находится между первым пальцем и вторым пальцем на второй стороне, и участок всасывания на участке ладони;
выбирают траекторию для перемещения отдельного изделия из контейнера во второе место вне контейнера;
выполняют операцию захвата для захвата отдельного изделия путем отправки инструкций на устройство захвата; и
выполняют операцию перемещения для перемещения устройства захвата согласно выбранной траектории, пока устройство захвата удерживает отдельное изделие.