УПРАВЛЕНИЕ ПЕРЕМЕЩЕНИЕМ УПРУГИХ СТРУКТУР РОБОТА

1. Способ управления многоосным роботом, в частности окрасочным роботом, включающий:
а) задание (S1) траектории робота с помощью нескольких точек траектории, которые должны быть пройдены базовой точкой робота, причем отдельные точки траектории определены соответствующими пространственными координатами,
θ
θ
b) преобразование (S2) пространственных координат отдельных точек траектории согласно инверсной кинематике робота в соответствующие координаты () осей, причем координаты () осей отображают положение отдельных осей робота в соответствующих точках траектории,
θ
c) настройка (S10) привязанных к осям регуляторов (2) для отдельных осей робота в соответствии с преобразованными координатами () осей,
d) настройка (S11) привязанных к осям приводных двигателей (1) отдельных осей с помощью соответствующих регуляторов (2), отличающийся тем, что предусмотрены следующие этапы:
θ
θ
e) вычисление (S3-S7) поправок (Δ) для отдельных точек траектории в соответствии с динамической моделью (5) робота, причем поправки (Δ) траектории учитывают упругость, и/или трение, и/или инерционность робота,
θ
θ
θ
KORR
f) вычисление (S8) скорректированных координат (Δ) осей для отдельных точек траектории по нескорректированным координатам () осей отдельных точек траектории и по поправкам (Δ) траектории и
θ
KORR
g) настройка (S10) привязанных к осям регуляторов (2) со скорректированными координатами (Δ) осей.
2. Способ управления по п.1, отличающийся тем, что предусмотрены:
M
M
θ
M
INNEN
AUβEN
INNEN
а) вычисление (S6) величин () внутренних вращающих моментов и/или величин () внешних вращающих моментов по нескорректированным внешним координатам () точек траектории в соответствии с динамической моделью (5) робота, причем величины () внутренних вращающих моментов отображают внутренний вращающий момент приводных двигателей (1) и соответствующих осей робота,
θ
M
M
INNEN
AUβEN
b) вычисление (S7) поправок (Δ) траектории по величинам () внутренних вращающих моментов и величинам () внешних вращающих моментов.
M
M
INNEN
INNEN,i
3. Способ управления по п.2, отличающийся тем, что величины (, ) внутренних вращающих моментов содержат следующие составляющие:
θ
i
sta
а) член статического трения, вычисляемый по знаку нескорректированных координат () осей точек траектории и по статической постоянной (f ) трения, и/или
θ
i
vis
b) член динамического трения, вычисляемый по первой производной () нескорректированных координат () осей точек траектории по времени и по динамической постоянной (f ) трения, и/или
θ
i
c) инерционный член, вычисляемый по второй производной () нескорректированных координат () осей точек траектории по времени и по инерционной постоянной (J).
4. Способ управления по любому из пп.1-3, отличающийся тем, что предусмотрены:
а) измерение (S4) окружающей температуры (Т),
i
i
i
sta
vis
b) считывание (S5) параметров (f , f , J) динамической модели робота из накопителя параметров в соответствии с измеренной окружающей температурой (Т),
θ
i
i
i
sta
vis
c) вычисление (S7) поправок (Δ) траектории со считанными параметрами (f , f , J) динамической модели робота.
5. Способ управления по п.4, отличающийся тем, что параметры модели, считанные в зависимости от температуры, содержат следующие величины:
i
sta
а) статическую постоянную (f ) трения, и/или
i
vis
b) динамическую постоянную (f ) трения, и/или
i
c) инерционную постоянную (J).
θ
M
M
INNEN
AUβEN
6. Способ управления по любому из пп.1-3, отличающийся тем, что поправки (Δ) траектории вычисляются по величинам () внутренних вращающих моментов и/или величинам () внешних вращающих моментов с помощью
а) пропорционального звена Р (9), и/или
b) пропорционального звена РТ1 (10) с запаздыванием первого порядка, и/или
c) пропорционального звена РТ2 (11) с запаздыванием второго порядка.
θ
M
M
INNEN
AUβEN
7. Способ управления по п.2, отличающийся тем, что поправки (Δ) траектории вычисляются с учетом упругости осей робота по величинам () внутренних вращающих моментов и/или величинам () внешних вращающих моментов.
8. Способ управления по любому из пп.1-3, отличающийся тем, что предусмотрена:
θ
KORR
фильтрация (S9) скорректированных координат () осей точек траектории для сглаживания коррекции до настройки регуляторов (2), привязанных к осям.
θ
KORR
9. Способ управления по п.8, отличающийся тем, что скорректированные координаты () осей отфильтровываются следующими типами фильтров:
а) фильтр средней величины,
b) фильтр средней величины, определяющий средневзвешенную величину,
c) фильтр, увеличивающий фазу,
d) фильтр FIR,
e) полосовой фильтр и/или
f) фильтр нижних частот.
θ
θ
10. Способ управления по любому из пп.1-3, отличающийся тем, что поправки (Δ) траектории при коррекции прибавляются к нескорректированным координатам () осей точек траектории.
11. Система управления роботом, приспособленная для осуществления способа управления по одному из пп.1-10.
12. Робот, в частности окрасочный робот, с системой управления по п.11 формулы изобретения.