СПОСОБ СОПРОВОЖДЕНИЯ ПИЛОТИРУЕМОЙ ВОЗДУШНОЙ ЦЕЛИ

Способ сопровождения пилотируемой воздушной цели, заключающийся в вычислении при сопровождении пилотируемой воздушной цели процедуры оптимальной многомерной линейной дискретной калмановской фильтрации, описываемой выражениями
где k=0, 1, … - номер такта работы фильтра;
-
P(k+1) и P(k+1) - ковариационные матрицы ошибок экстраполяции и фильтрации соответственно;
Ф(k) - переходная матрица состояния;
Q(k+1) и R(k+1) - ковариационные матрицы шумов возбуждения и наблюдения соответственно;
K(k+1) - матрица весовых коэффициентов;
I - единичная матрица;
и  - вектор текущих и экстраполированных оценок дальности до цели и доплеровской частоты, обусловленной скоростью сближения воздушной цели с носителем станции ее сопровождения;
H(k) - матрица наблюдения;
Y(k) - вектор наблюдения отсчетов дальности и доплеровской частоты;
Z(k+1) - матрица невязок измерения;
Ψ(k+1) - матрица априорных ошибок фильтрации;
-1 - операция вычисления обратной матрицы;
m
т - операция транспонирования матрицы, отличающийся тем, что процедура оптимальной многомерной линейной дискретной калмановской фильтрации, описываемая выражениями (1)-(6), осуществляется не в одном оптимальном фильтре сопровождения пилотируемой воздушной цели, являющейся носителем управляемых ракет класса «воздух-воздух», а параллельно в каждом оптимальном фильтре ОФ их матрицы-столбце с получением дополнительно текущих и экстраполированных оценок дальностей  между каждой отделившейся ракетой и станцией ее сопровождения, доплеровских часто , обусловленных скоростями сближения каждой отделившейся ракеты со станцией ее сопровождения, и угловых скоростей  вращения линии визирования «ракета-поражаемая цель», на которой находится станция сопровождения пилотируемой воздушной цели и отделившихся от нее ракет, где m=1, М; М - максимальное количество разрешаемых по дальности, доплеровской частоте и угловой скорости вращения линии визирования «ракета-поражаемая цель» управляемых ракет, отделившихся от их носителя - пилотируемой воздушной цели,
m
при различных априорных данных, принятых при фильтрации в каждом ОФ относительно количества m разрешаемых по дальности, доплеровской частоте и угловой скорости вращения линии визирования «ракета-поражаемая цель» ракет, отделившихся от их носителя-пилотируемой воздушной цели, при этом по строкам матрицы-столбца оптимальных фильтров располагаются фильтры, в которых в качестве априорных сведений приняты динамические модели для различных гипотез относительно количества m разрешаемых по дальности, доплеровской частоте и угловой скорости вращения линии визирования «ракета-поражаемая цель» ракет, отделившихся от их носителя - пилотируемой воздушной цели, для каждого оптимального фильтра их матрицы-столбца производится вычисление соответствующих значений  в соответствии с выражением
2
грm
ош
осуществляется сравнение полученных величин  с соответствующими значениями χ (m, Р)
ош
где Р - вероятность ошибки в том, что правильная гипотеза относительно количества m отделившихся и разрешаемых по дальности, доплеровской частоте и угловой скорости вращения линии визирования «ракета-поражаемая цель» управляемых ракет будет отвергнута,
(p)
(0)
определяется максимальный номер строки матрицы оптимальных фильтров, где находится оптимальный фильтр, для которого выполняется условие (8), что соответствует факту отделения ракет от их носителя и оценке количества  отделившихся ракет, разрешаемых по дальности, доплеровской частоте и угловой скорости вращения линии визирования «ракета-поражаемая цель», на основе значения  осуществляется выбор оценок дальностей между каждой отделившейся ракетой и поражаемой целью со станцией сопровождения пилотируемой воздушной цели и отделившихся от нее ракет, доплеровских частот, обусловленных скоростью сближения каждой отделившейся ракеты с поражаемой целью, и угловых скоростей вращения линий визирования «ракета-поражаемая цель» с выхода только одного ОФ из их матрицы-столбца, а также формируется признак Пр отделения ракет(ы) от пилотируемой воздушной цели, в противном случае при  формируется признак Пр не отделения ракет(ы) от пилотируемой воздушной цели,
пор
для каждой отделившейся от носителя ракеты сравнивается оценка угловой скорости  вращения линии визирования «ракета-поражаемая цель» с ее постоянным пороговым значением ω, одинаковым для всех фильтров их матрицы-столбца
рm
m
(ц)
при выполнении условия (9) принимается решение о наведении данной ракеты на поражаемую цель, формируется признак П  и вычисляется время t, оставшееся до точки встречи данной ракеты с поражаемой целью в соответствии с выражением
где λ - длина волны станции сопровождения пилотируемой воздушной цели и отделившихся от нее ракет,
рm
(0)
при не выполнении условия (9) принимается решение о не наведении данной ракеты на поражаемую цель, формируется признак П  и время, оставшееся до точки встречи данной ракеты с поражаемой целью, не вычисляется.