СПОСОБ ОПРЕДЕЛЕНИЯ ПОЛОЖЕНИЯ ДВИЖУЩЕГОСЯ ОБЪЕКТА В ДАННЫЙ МОМЕНТ И КОНТРОЛЯ ДОСТОВЕРНОСТИ ПОЛОЖЕНИЯ УПОМЯНУТОГО ДВИЖУЩЕГОСЯ ОБЪЕКТА

1. Способ определения положения (P(t)) движущегося объекта в данный момент (t) и контроля достоверности положения упомянутого движущегося объекта, отличающийся тем, что содержит:
- этап запоминания положения (P(t-Δt)) упомянутого движущегося объекта в предыдущий момент (t-Δt) и связанного с ним безопасного радиуса (RP(t-Δt)),
- этап получения, когда они доступны, промежуточных данных положения (PPOS), поступающих от устройства (5) промежуточного позиционирования DPOS, и промежуточного безопасного радиуса (RPPOS), связанного с промежуточным положением (PPOS), поступающим от упомянутого устройства (5) промежуточного позиционирования DPOS,
- этап получения данных гибридной скорости (VHY) и безопасного радиуса гибридной скорости (RPVHY), связанного с гибридной скоростью (VHY), определяемых блоком (2) гибридизации UI INS/GNSS,
- этап определения поддерживаемого положения (PI(t)) в данный момент (t) посредством добавления к положению (P(t-Δt)) движущегося объекта в предыдущий момент, интеграла гибридной скорости (VHY) между предыдущим моментом (t-Δt) и данным моментом (t),
- этап определения поддерживаемого безопасного радиуса (RPI(t)), связанного с поддерживаемым положением, посредством добавления к безопасному радиусу (RP(t-Δt)) положения в предыдущий момент (t-Δt), интеграла безопасного радиуса гибридной скорости (RPVHY) между предыдущим моментом (t-Δt) и данным моментом (t),
- этап определения наилучшего положения на данный момент (t), при этом наилучшее положение является:
- когда данные, поступающие от устройства промежуточного позиционирования, доступны, - положением, связанным с наилучшим безопасным радиусом, при этом наилучший безопасный радиус выбирают посредством сравнения, в зависимости от заранее определенного критерия выбора, промежуточного безопасного радиуса (RPPOS) с поддерживаемым безопасным радиусом (RPI) в данный момент,
- когда данные, поступающие от устройства промежуточного позиционирования, недоступны, - поддерживаемым положением в данный момент,
при этом положение (P(t)) движущегося объекта является наилучшим положением.
2. Способ определения положения (P(t)) движущегося объекта в данный момент (t) и контроля достоверности упомянутого положения по предыдущему пункту, отличающийся тем, что блок (2) гибридизации UI применяет способ коррекции, основанный на независимости неисправностей, возникающих на разных спутниках.
3. Способ определения положения (P(t)) движущегося объекта в данный момент (t) и контроля достоверности упомянутого положения по любому из пп.1 и 2, отличающийся тем, что критерий выбора состоит в идентификации в качестве наилучшего безопасного радиуса - наименьшего безопасного радиуса среди промежуточного безопасного радиуса (RPPOS), связанного с промежуточным положением (PPOS), и поддерживаемого безопасного радиуса, связанного с поддерживаемым положением.
4. Способ определения положения (P(t)) движущегося объекта в данный момент (t) и контроля достоверности упомянутого положения по п.1, отличающийся тем, что этапу получения безопасного радиуса гибридной скорости предшествует этап определения блоком (2) гибридизации UI горизонтального (и/или вертикального) безопасного радиуса гибридной скорости, содержащий следующие этапы:
- определение вспомогательного горизонтального (и/или вертикального) безопасного радиуса гибридной скорости при так называемом предположении Н1, согласно которому одно из необработанных измерений MBi является ошибочным,
- определение вспомогательного горизонтального (и/или вертикального) безопасного радиуса гибридной скорости при так называемом предположении Н0, согласно которому ни одно из необработанных измерений MBi не является ошибочным,
- определение горизонтального (и/или вертикального) безопасного радиуса гибридной скорости как максимума из вспомогательных горизонтальных (и/или вертикальных) безопасных радиусов гибридной скорости, при этом определение вспомогательных горизонтальных (и/или вертикальных) безопасных радиусов гибридной скорости основано на определении радиуса окружности, описанной вокруг доверительного эллипса в горизонтальной (и/или вертикальной) плоскости, и тем, что доверительный эллипс определяют на основании вариационно-ковариационной матрицы и искомого значения вероятности.
5. Глобальная система (1), предназначенная для установки на борту движущегося объекта, при этом глобальная система (1) содержит:
- подсистему S (3), выполненную с возможностью применения способа по любому из пп.1-4,
- инерциальный измерительный блок (20) UMI, выдающий инерциальные данные (INFI),
- приемник (10) спутникового позиционирования GNSS, принимающий сигналы от группировки отслеживаемых видимых спутников и выдающий необработанные данные (MBi),
- блок (2) гибридизации UI, выдающий данные гибридной скорости (VHY) и безопасный радиус гибридной скорости на основании инерциальных данных (INFI), выдаваемых инерциальным измерительным блоком (20) (UMI), и необработанных данных (MBi), выдаваемых приемником (10) спутникового позиционирования GNSS;
- устройство (5) промежуточного позиционирования DPOS, выдающее данные промежуточных положений (PPOS) и связанные с ними промежуточные безопасные радиусы (RPPOS).
6. Глобальная система (1), предназначенная для установки на борту движущегося объекта по предыдущему пункту, отличающаяся тем, что устройство промежуточного позиционирования является улучшенным устройством позиционирования.
7. Глобальная система (1) по любому из пп.5 и 6, отличающаяся тем, что движущийся объект является летательным аппаратом.