СПОСОБ И УСТРОЙСТВО ДЛЯ ОПРЕДЕЛЕНИЯ НАЗЕМНОГО ПОЛОЖЕНИЯ ДВИЖУЩЕГОСЯ ОБЪЕКТА, В ЧАСТНОСТИ, ЛЕТАТЕЛЬНОГО АППАРАТА В АЭРОПОРТУ

1. Способ определения наземного положения летательного аппарата, в соответствии с которым используют позиционные данные, выдаваемые периодически, а также инерциальные данные, согласно которому:
А/ при каждой выдаче позиционных данных такие позиционные данные используют для определения положения летательного аппарата; и
В/ между двумя последовательными выдачами позиционных данных учитывают указанные инерциальные данные, и:
а) временной промежуток между этими двумя последовательными выдачами разделяют на множество временных интервалов одинаковой длительности, разграниченных промежуточными моментами времени; и
d) для каждого промежуточного момента времени определяют положение летательного аппарата с помощью указанных инерциальных данных, в котором,
кроме того, выполняются следующие операции:
В/b) в каждом из указанных промежуточных моментов времени определяют инерциальную скорость летательного аппарата на основе соответствующих инерциальных данных;
В/с) для каждого временного интервала вычисляют средние значения инерциальных скоростей в двух промежуточных моментах времени, ограничивающих этот временной интервал, и из этого выводят наземное смещении летательного аппарата в ходе указанного временного интервала, и
на этапе d) для каждого промежуточного момента времени определяют положение летательного аппарата на основе его положения в предыдущий промежуточный момент времени и на основе его смещения в ходе временного интервала, ограниченного этими двумя соответствующими промежуточными моментами времени, текущим и предыдущим.
2. Способ по п.1, в котором на этапах В/с) и В/d) положение летательного аппарата определяют с помощью следующих выражений:
в которых
i+1
i+1
i+1
Х и Y являются координатами в горизонтальной плоскости указанного положения летательного аппарата в промежуточный момент времени t;
i
i
i
Х и Y являются координатами в горизонтальной плоскости указанного положения летательного аппарата в предыдущий промежуточный момент времени t;
i+1
i+1
i+1
Vx и Vy являются координатами в горизонтальной плоскости инерциальной скорости летательного аппарата в промежуточный момент времени t;
i
Vx и Vy являются координатами в горизонтальной плоскости инерциальной скорости летательного аппарата в промежуточный момент времени t; и
dt является длительностью временного интервала.
3. Способ по п.1, в котором на этапах В/с) и В/d) положение летательного аппарата определяется с помощью следующих выражений:
в которых
i+1
i+1
i+1
Х и y являются координатами в горизонтальной плоскости указанного положения летательного аппарата в промежуточный момент времени t;
i
i
i
Х и Y являются координатами в горизонтальной плоскости указанного положения летательного аппарата в предыдущий промежуточный момент времени t;
i+1
i+1
i+1
Vx и Vy являются координатами в горизонтальной плоскости инерциальной скорости летательного аппарата в промежуточный момент времени t;
i
Vx и Vy являются координатами в горизонтальной плоскости промежуточной скорости летательного аппарата в промежуточный момент времени t; и
dt является длительностью временного интервала; и
i
i
Vx и Vy являются вычисляемыми скоростями, которые корректируют относительно скорости приемной антенны (17), используемой для выработки позиционных данных при каждой выдаче указанных позиционных данных.
4. Способ по п.1, в котором указанные инерциальные данные прямо соответствуют инерциальным скоростям.
5. Способ по п.1, в котором указанные инерциальные данные соответствуют ускорениям, делая возможным определение указанных инерциальных скоростей.
6. Способ по п.1, в котором при каждой выдаче позиционных данных:
первое положение летательного аппарата определяют на основе инерциальных данных в соответствии с вышеуказанным шагом В/;
вычисляют отклонение между этим первым положением и вторым положением, полученным с помощью указанных выданных позиционных данных; и
положение летательного аппарата задают
указанным первым положением, если отклонение, вычисленное таким образом, больше или равно первому заранее определенному значению, или меньше, чем второе заранее определенное значение; и
указанным вторым положением, если указанное отклонение меньше, чем указанное первое заранее определенное значение.
7. Способ по п.1, в котором на последующем этапе С/ карту, показывающую окружение летательного аппарата, отображают на экране (10), причем карту снабжают символом, отмечающим положение указанного летательного аппарата, определенное на этапах (А/ и В/d).
8. Способ по п.7, в котором
собирают информацию о точности, относящуюся к точности указанных позиционных данных;
на основе этой информации о точности определяют ошибку потенциального положения летательного аппарата; и
на указанной карте высвечивают зону, показывающую ошибку потенциального положения летательного аппарата вокруг указанного символа.
9. Способ по п.1, в котором указанные позиционные данные являются данными, генерируемыми приемным устройством (15), которое установлено на летательный аппарат, и которое взаимодействует со спутниковой системой позиционирования.
10. Способ по п.1, в котором указанные инерциальные данные являются данными, генерируемыми инерциальной платформой (3) летательного аппарата.
11. Бортовое устройство для определения наземного положения летательного аппарата, причем указанное устройство (1) содержит:
первое средство (2) для периодической выдачи позиционных данных;
второе средство (3) для выдачи инерциальных данных,
третье средство (4) для определения положения летательного аппарата при каждой выдаче позиционных данных на основе указанных позиционных данных; и
четвертое средство (5) для определения положения летательного аппарата на основе инерциальных данных между двумя последовательными выдачами позиционных данных, причем временной промежуток между двумя последовательными выдачами разделен на множество временных интервалов одинаковой длительности, отделенных промежуточными моментами времени, причем указанное четвертое средство (5) содержит:
средство для определения в каждый из указанных промежуточных моментов времени инерциальной скорости на основе соответствующих инерциальных данных;
средство, вычисляющее для каждого временного интервала средние инерциальные скорости в двух промежуточных моментах времени, ограничивающих такой временной интервал, и определяющее из этого наземное смещение летательного аппарата во время указанного соответствующего временного интервала; и
средство, определяющее для каждого промежуточного момента времени положение летательного аппарата на основе его положения в предыдущий промежуточный момент времени и на основе его смещения в ходе временного интервала, ограниченного этими двумя соответствующими промежуточными моментами времени, текущим и предыдущим.
12. Устройство по п.11, которое дополнительно содержит пятое средство (9) для изображения на экране (10) карты, которая показывает окружение летательного аппарата и которая снабжена символом, показывающим текущее положение летательного аппарата, как определено указанным третьим и четвертым средствами (4, 5).
13. Устройство по п.11, в котором указанное первое средство (2) содержит приемное устройство (15), которое установлено на летательном аппарате и которое взаимодействует со спутниковой системой позиционирования.
14. Устройство по п.11, в котором указанное второе средство (3) содержит, по меньшей мере, одну инерциальную платформу.