ОПРЕДЕЛЕНИЕ МЕСТОПОЛОЖЕНИЯ ТОЧКИ ВВЕДЕНИЯ ХИРУРГИЧЕСКОГО ИНСТРУМЕНТА

1. Способ для размещения точки введения для хирургического инструмента относительно анатомических данных в реальном времени, содержащий этапы:
размещения эндоскопа (10) в стандартной точке (12) введения;
определения анатомических данных в реальном времени по изображению (16) с эндоскопа;
применения устройства (210) локализации точки введения для идентификации оптимального местоположения для точки введения инструмента относительно изображения с эндоскопа; и
создания точки введения инструмента в идентифицированном местоположении.
2. Способ по п. 1, в котором устройство (210) локализации точки введения присоединяется к эндоскопу (10) в предварительно заданной точке (212) привязки, и при этом этап применения устройства локализации точки введения для идентификации оптимального местоположения для точки введения инструмента содержит этапы:
определения потенциального местоположения (112) точки введения;
определения проекции инструмента через потенциальное местоположение (112) точки введения на плоскость изображения с эндоскопа;
наложения представления (216) инструмента на эндоскопическое изображение (16), соответствующее потенциальному местоположению (112) точки введения; и
получения указания того, является ли потенциальное местоположение точки введения оптимальным местоположением точки введения.
3. Способ по п. 2, дополнительно содержащий этап:
управления устройством (270) позиционирования и ориентации для проецирования проекции (216) инструмента на эндоскопическое изображение (16), при этом устройство позиционирования и ориентации получает углы проекции и определяет местоположение проекции на эндоскопическом изображении, соответствующем полученным углам.
4. Устройство для определения местоположения точки введения для хирургического инструмента относительно анатомических данных в реальном времени с эндоскопа, содержащее:
эндоскоп (10); и
устройство (210) локализации точки введения, присоединенное к эндоскопу в предварительно заданной точке (212) привязки;
отличающееся тем, что устройство определения местоположения точки введения задает местоположение точки введения в известной пространственной взаимосвязи с эндоскопом.
5. Устройство по п. 4, дополнительно содержащее процессор (220), при этом процессор:
определяет местоположение точки введения в пространстве изображения с эндоскопа;
определяет проекцию (216) инструмента через местоположение точки введения на изображение (16) с эндоскопа; и
накладывает представление инструмента на эндоскопическое изображение, соответствующее потенциальному местоположению точки
введения.
6. Устройство по п. 5, дополнительно содержащее устройство (270) позиционирования и ориентации, функционально связанное с устройством (210) локализации точки введения, при этом устройство позиционирования и ориентации приспособлено для того, чтобы им можно было манипулировать для обеспечения углов проекции в потенциальном местоположении точки введения для проекции инструмента на эндоскопическое изображение, и при этом устройство позиционирования и ориентации получает углы проекции и определяет местоположение проекции на эндоскопическом изображении.
7. Устройство по п. 6, в котором устройство локализации точки введения представляет собой контуроизимерительную нить, и устройство позиционирования и ориентации представляет собой сенсорное перо.
8. Устройство по п. 5, в котором устройство локализации точки введения представляет собой по меньшей мере один жесткий элемент, и устройство позиционирования и ориентации представляет собой по меньшей мере один шарнир, соединенный по меньшей мере с одним жестким элементом и имеющий по меньшей мере один кодировщик, измеряющий по меньшей мере один угол соединения.
9. Система для определения потенциального местоположения точки введения для хирургического инструмента относительно эндоскопа, содержащая:
процессор (220);
память (230), функционально связанную с процессором;
эндоскоп (10), предоставляющий эндоскопическое изображение
(16);
устройство (210) локализации точки введения, присоединенное к эндоскопу в предварительно заданной точке (212) привязки; и
программу из инструкций (232), сохраненную в памяти и выполняемую процессором;
отличающаяся тем, что устройство определения местоположения точки введения задает местоположение точки введения в известной пространственной взаимосвязи с эндоскопом; и
программа из инструкций, сохраненная в памяти и выполняемая процессором, определяет потенциальное местоположение точки введения.
10. Система по п. 9, в которой программа из инструкций, выполняемая процессором, выполнена с возможностью:
определять потенциальное местоположение точки введения в пространстве изображения с эндоскопа;
определять проекцию инструмента через местоположение точки введения на изображение с эндоскопа; и
накладывать представление инструмента на эндоскопическое изображение, соответствующее потенциальному местоположению точки введения.
11. Система по п. 10, дополнительно содержащая устройство (210) позиционирования и ориентации, функционально связанное с устройством локализации точки введения, при этом устройство позиционирования и ориентации приспособлено для того, чтобы им можно было манипулировать для обеспечения углов проекции в потенциальном местоположении точки введения для проекции (216) инструмента на эндоскопическое изображение (16), и при этом
устройство позиционирования и ориентации получает углы проекции и определяет местоположение проекции на эндоскопическом изображении.
12. Система по п. 9, в которой устройство локализации точки введения представляет собой контуроизимерительную нить, и устройство позиционирования и ориентации представляет собой сенсорное перо.
13. Система по п. 9, в которой устройство локализации точки введения представляет собой по меньшей мере один жесткий элемент, и устройство позиционирования и ориентации представляет собой по меньшей мере один шарнир, соединенный с по меньшей мере одним жестким элементом и имеющий по меньшей мере один кодировщик, измеряющий по меньшей мере один угол соединения.
14. Машиночитаемый носитель информации, имеющий сохраненную на нем компьютерную программу, причем компьютерная программа выполняется компьютерным процессором (220) для размещения точки введения для хирургического инструмента относительно анатомических данных в реальном времени, при этом компьютерная программа содержит инструкции программы для:
определения анатомических данных в реальном времени по изображению с эндоскопа;
отличающийся тем, что компьютерная программа дополнительно содержат инструкции программы для применения устройства локализации точки введения для идентификации оптимального местоположения для точки введения инструмента относительно изображения с эндоскопа.
15. Машиночитаемый носитель информации по п. 14,
дополнительно содержащий инструкции программы для:
определения потенциального местоположения точки введения;
определения проекции инструмента через потенциальное местоположение точки введения на плоскость изображения с эндоскопа;
наложения представления инструмента на эндоскопическое изображение, соответствующее потенциальному местоположению точки введения; и
получения указания того, является ли потенциальное местоположение точки введения оптимальным местоположением точки введения;
при этом инструкции программы закодированы на машиночитаемом носителе информации.