ЛИДАРНЫЕ СИСТЕМЫ И СПОСОБЫ С ВЫБОРОЧНЫМ СКАНИРОВАНИЕМ

1. Оптическая система, содержащая:
- источник света;
- сканирующий элемент, выполненный с возможностью направления света от источника света наружу из оптической системы;
- приемный элемент, выполненный с возможностью приема света, отраженного от окружающих объектов, в оптическую систему, и содержащий по меньшей мере один датчик; и
- контроллер, соединенный по меньшей мере с одним датчиком, со сканирующим элементом и с приемным элементом,
при этом сканирующий элемент содержит первый оптический элемент, выполненный с возможностью вращения вокруг первой оси, за счет этого частично определяя поле обзора оптической системы, и второй оптический элемент, соединенный с контроллером, с источником света и с первым оптическим элементом, и выполненный с возможностью приема света от первого оптического элемента и выборочного поворота вокруг второй оси, параллельной первой оси, а контроллер способен управлять движением второго оптического элемента в зависимости от информации, полученной от по меньшей мере одного датчика.
2. Система по п. 1, в которой второй оптический элемент дополнительно выполнен с возможностью вращения вокруг третьей оси, перпендикулярной второй оси.
3. Система по п. 2, в которой второй оптический элемент выполнен с возможностью одновременного вращения вокруг второй оси и вокруг третьей оси.
4. Система по п. 2, в которой второй оптический элемент представляет собой зеркало.
5. Система по п. 2, в которой второй оптический элемент представляет собой призму Рисли.
6. Система по п. 1, в которой первый оптический элемент выполнен с возможностью вращения вокруг первой оси с постоянной скоростью.
7. Система по п. 6, в которой первый оптический элемент представляет собой призму.
8. Система по п. 7, в которой призма содержит множество граней и вращающийся сердечник, расположенный вдоль первой оси, а каждая из множества граней является отражающей поверхностью, расположенной вокруг вращающегося сердечника.
9. Система по п. 8, в которой каждая из множества граней расположена под соответствующим заданным углом к первой оси.
10. Система по п. 8, в которой каждая грань из множества граней параллельна первой оси.
11. Система по п. 1, в которой контроллер выполнен с возможностью управления движением второго оптического элемента в зависимости от информации, полученной от по меньшей мере одного датчика, для изменения частоты сканирования по меньшей мере одной из множества заранее заданных интересующих областей в поле обзора оптической системы.
12. Система по п. 11, в которой контроллер дополнительно выполнен с возможностью управления движением второго оптического элемента с помощью по меньшей мере одного соединенного с ним гальванометра.
13. Система по п. 1, в которой источник света, второй оптический элемент и первый оптический элемент расположены последовательно вдоль оптической оси.
14. Способ управления оптической системой, выполняемый контроллером оптической системы и включающий в себя:
- выдачу контроллером команды источнику света на излучение света для сканирования в первом направлении первым оптическим элементом оптической системы, вращающимся вокруг первой оси, перпендикулярной первому направлению, частично определяющему поле обзора оптической системы;
- обнаружение по меньшей мере одним датчиком, соединенным с контроллером, светового сигнала, отраженного от окружающих объектов в поле обзора оптической системы;
- выбор контроллером интересующей области поля обзора на основании по меньшей мере частично отраженного сигнала; и
- выдачу контроллером команды второму оптическому элементу на выборочный поворот вокруг второй оси, параллельной первой оси, с изменением частоты сканирования в интересующей области.
15. Способ по п. 14, в котором изменение включает в себя увеличение частоты сканирования интересующей области при обнаружении контроллером на основе отраженного сигнала по меньшей мере одного объекта первого класса в интересующей области.
16. Способ по п. 14, в котором изменение включает в себя уменьшение частоты сканирования интересующей области при обнаружении контроллером на основе отраженного сигнала по меньшей мере одного объекта второго класса в интересующей области без обнаружения объекта первого класса.
17. Способ по п. 16, в котором объект первого класса является динамическим объектом, а объект второго класса является статическим объектом.
18. Способ по п. 14, в котором контроллер дополнительно способен определять интересующую область на основе заранее заданного правила выбора интересующей области для сканирования.
19. Способ по п. 14, дополнительно включающий в себя выдачу контроллером команды второму оптическому элементу на поворот вокруг третьей оси, перпендикулярной второй оси.
20. Способ по п. 19, дополнительно включающий в себя выдачу контроллером команды второму оптическому элементу на одновременный поворот вокруг второй оси и вокруг третьей оси.