ХИРУРГИЧЕСКИЙ ИНСТРУМЕНТ, СОДЕРЖАЩИЙ ГИБКУЮ СИСТЕМУ ШАРНИРНОГО СОЧЛЕНЕНИЯ

1. Хирургический инструмент, содержащий:
стержень, включающий каркас стержня;
концевой эффектор, включающий:
каркас концевого эффектора; и
браншу, выполненную с возможностью перемещения относительно указанного каркаса концевого эффектора;
артикуляционное сочленение, включающее:
каркас шарнирного сочленения, содержащий:
проксимальный конец шарнирного сочленения; и
дистальный конец шарнирного сочленения;
первое шарнирное сочленение, соединяющее указанный проксимальный конец шарнирного сочленения с указанным каркасом стержня; и
второе шарнирное сочленение, соединяющее указанный дистальный конец шарнирного сочленения с указанным каркасом концевого эффектора;
пусковую систему, выполненную с возможностью перемещения относительно указанного каркаса стержня, указанного каркаса шарнирного сочленения и указанного каркаса концевого эффектора, причем указанная пусковая система содержит режущий элемент, выполненный с возможностью перемещения относительно указанного каркаса концевого эффектора.
2. Хирургический инструмент по п. 1, дополнительно содержащий внешнюю трубку, выполненную с возможностью перемещения относительно указанного шарнирного сочленения, причем указанная внешняя трубка выполнена с возможностью перемещения указанной бранши между открытым положением и закрытым положением.
3. Хирургический инструмент по п. 1, дополнительно содержащий:
первую шарнирную проволоку, неподвижно прикрепленную к указанному каркасу концевого эффектора, причем указанная первая шарнирная проволока выполнена с возможностью поворота указанного концевого эффектора в первом направлении; и
вторую шарнирную проволоку, неподвижно прикрепленную к указанному каркасу концевого эффектора, причем указанная вторая шарнирная проволока выполнена с возможностью поворота указанного концевого эффектора во втором направлении.
4. Хирургический инструмент по п. 3, в котором указанная первая шарнирная проволока выполнена с возможностью выталкивания указанного концевого эффектора в указанном первом направлении, а указанная вторая шарнирная проволока выполнена с возможностью выталкивания указанного концевого эффектора в указанном втором направлении.
5. Хирургический инструмент по п. 4, в котором указанная первая шарнирная проволока имеет первую конфигурацию при применении сжимающей нагрузки и вторую конфигурацию при применении нагрузки на растяжение.
6. Хирургический инструмент по п. 5, в котором указанный каркас шарнирного сочленения содержит канал шарнирной проволоки, в котором указанная первая шарнирная проволока проходит через указанный канал шарнирной проволоки, при этом указанный канал шарнирной проволоки выполнен с возможностью фиксации конфигурации указанной первой шарнирной проволоки.
7. Хирургический инструмент по п. 4, в котором указанная первая шарнирная проволока содержит первую спиральную пружину, а указанная вторая шарнирная проволока содержит вторую спиральную пружину.
8. Хирургический инструмент по п. 1, в котором указанный каркас шарнирного сочленения содержит гибкую шейку.
9. Хирургический инструмент по п. 1, в котором указанное первое шарнирное сочленение содержит первую фиксированную ось вращения.
10. Хирургический инструмент по п. 9, в котором указанное второе шарнирное сочленение содержит вторую фиксированную ось вращения.
11. Хирургический инструмент по п. 10, в котором указанная первая ось вращения параллельна указанной второй фиксированной оси вращения.
12. Хирургический инструмент по п. 1, в котором указанное первое шарнирное сочленение содержит шаровидный сустав.
13. Хирургический инструмент по п. 12, в котором указанное второе шарнирное сочленение содержит шаровидный сустав.
14. Хирургический инструмент по п. 1, в котором указанный каркас шарнирного сочленения содержит жесткое ребро.
15. Хирургический инструмент по п. 1, в котором указанный концевой эффектор содержит кассету со скобами, содержащую скобы, которые помещены в нее с возможностью извлечения, причем указанная пусковая система выполнена с возможностью выталкивания указанных скоб из указанной кассеты со скобами.
16. Хирургический инструмент по п. 1, в котором указанный каркас шарнирного сочленения содержит множество элементов каркаса, включая:
множество первых элементов каркаса; и
множество вторых элементов каркаса, причем указанные первые элементы каркаса и указанные вторые элементы каркаса расположены в шахматном порядке.
17. Хирургический инструмент по п. 16, в котором каждый указанный первый элемент каркаса образован первым диаметром, в котором каждый указанный второй элемент каркаса образован вторым диаметром, причем указанный второй диаметр меньше указанного первого диаметра.
18. Хирургический инструмент по п. 17, в котором каждый указанный первый элемент каркаса содержит скошенную поверхность, которая взаимодействует с указанным вторым элементом каркаса.
19. Хирургический инструмент, содержащий:
стержень, содержащий каркас стержня;
концевой эффектор, содержащий:
каркас концевого эффектора; и
браншу, выполненную с возможностью перемещения относительно указанного каркаса концевого эффектора;
артикуляционное сочленение, включающее в себя:
каркас шарнирного сочленения, содержащий:
проксимальный конец шарнирного сочленения; и
дистальный конец шарнирного сочленения;
первое шарнирное шаровидное сочленение, соединяющее указанный проксимальный конец шарнирного сочленения с указанным каркасом стержня; и
второе шарнирное шаровидное сочленение, соединяющее указанный дистальный конец шарнирного сочленения с указанным каркасом концевого эффектора;
первый активатор шарнирного сочленения, неподвижно прикрепленный к указанному каркасу концевого эффектора, причем указанный первый активатор шарнирного сочленения выполнен с возможностью выталкивания указанного концевого эффектора в первом направлении вокруг указанного шарнирного сочленения; и
второй активатор шарнирного сочленения, неподвижно прикрепленный к указанному каркасу концевого эффектора, причем указанный второй активатор шарнирного сочленения выполнен с возможностью выталкивания указанного концевого эффектора во втором направлении вокруг указанного шарнирного сочленения.
20. Узел для использования с хирургическим инструментом, содержащий:
часть стержня;
концевой эффектор;
шарнирное сочленение, содержащее множество соединительных элементов, включая
множество первых соединительных элементов, причем каждый указанный первый соединительный элемент содержит первое отверстие активатора и второе отверстие активатора, и причем каждый указанный первый соединительный элемент образован первым диаметром;
и множество вторых соединительных элементов, причем каждый указанный второй соединительный элемент образован вторым диаметром, причем указанный второй диаметр меньше указанного первого диаметра;
первый активатор шарнирного сочленения, прикрепленный к указанному концевому эффектору, причем указанный первый активатор шарнирного сочленения проходит через указанные отверстия первого активатора указанных первых соединительных элементов, и причем указанный первый активатор шарнирного сочленения не проходит через указанные вторые соединительные элементы; и
второй активатор шарнирного сочленения, прикрепленный к указанному концевому эффектору, причем указанный второй активатор шарнирного сочленения проходит через указанные отверстия второго активатора указанных первых соединительных элементов, и причем указанный второй активатор шарнирного сочленения не проходит через указанные вторые соединительные элементы.
21. Узел по п. 20, в котором каждый указанный первый соединительный элемент содержит поверхность сжатия, выполненную с возможностью прижатия к соседнему второму соединительному элементу.
22. Узел по п. 21, в котором указанная поверхность сжатия содержит скошенную поверхность.
23. Узел для использования с хирургическим инструментом, содержащий:
часть стержня;
концевой эффектор;
пусковой элемент, выполненный с возможностью перемещения относительно указанного концевого эффектора;
шарнирное сочленение, причем указанное шарнирное сочленение соединяет с возможностью вращения указанный концевой эффектор с указанной частью стержня, и причем указанное шарнирное сочленение содержит множество соединительных элементов, включая:
множество первых соединительных элементов, причем каждый указанный первый соединительный элемент содержит первое отверстие;
множество вторых соединительных элементов, причем каждый указанный второй соединительный элемент содержит второе отверстие, причем указанные первые соединительные элементы выполнены с возможностью смещения относительно указанных вторых соединительных элементов во время шарнирного вращения указанного концевого эффектора, причем указанные первые отверстия и указанные вторые отверстия образовывают путь пускового элемента через указанное шарнирное сочленение, и причем длина указанного пути пускового элемента динамически корректируется при смещении указанных первых соединительных элементов относительно указанных вторых соединительных элементов.