СПОСОБ И УСТРОЙСТВО ДЛЯ УСТАНОВКИ ДОИЛЬНОГО СТАКАНА НА СОСОК ЖИВОТНОГО

1. Способ установки одного или нескольких доильных стаканов на один или несколько сосков (11) дойного животного, в котором предусмотрены следующие этапы:
a) выполняют трехмерный прямой снимок в аксонометрии по меньшей мере одного или нескольких доильных стаканов (5) и одного или нескольких сосков (11) дойного животного;
b) затем по трехмерному прямому снимку, используя устройства обработки изображений, измеряют относительное расстояние между доильным стаканом или стаканами (5) и соском или сосками (11);
c) по результатам измерения расстояния, выполняемого на этапе b), используя управляющее устройство (10), вычисляют управляющее движение для одного или нескольких приводов (6, 8) для перемещения доильного стакана или стаканов (5), при этом указанное движение, выполняемое соответствующим доильным стаканом или стаканами (5), используют для уменьшения измеренного относительного расстояния между доильным стаканом или стаканами (5) и сосками (11);
d) осуществляют и завершают управляющее движение при условии отсутствия какой-либо ошибки, и/или;
e) один или несколько из полученных трехмерных прямых снимков анализируют путем диагностики, и/или сохраняют в памяти для выполнения диагностики, и/или выводят.
2. Способ по п.1, отличающийся тем, что по меньшей мере при возникновении ошибки на этапе d) осуществляют сохранение в памяти или вывод трехмерного прямого снимка.
3. Способ по любому из пп.1 или 2, отличающийся тем, что на этапе b) выполняют компьютеризированную диагностику полученного трехмерного снимка.
4. Способ по любому из пп.1 или 2, отличающийся тем, что на этапе b) диагностику полученного трехмерного снимка выполняют на основе сравнения с предварительно заложенными в память данными, характерными для конкретного животного, в частности на основе сравнения сданными более ранних этапов установки.
5. Способ по любому из пп.1 или 2, отличающийся тем, что при возникновении во время процесса установки ошибки выдают аварийный сигнал и/или прерывают процесс установки.
6. Способ по любому из пп.1 или 2, отличающийся тем, что трехмерный прямой снимок выполняют из точки, находящейся под сосками (11) подлежащего доению животного.
7. Способ по любому из пп.1 или 2, отличающийся тем, что, используя сохраненные в памяти снимки, определяют, следует ли включить животное в группу животных для ручной дойки, или является ли животное слишком грязным или травмированным.
8. Способ по любому из пп.1 или 2, отличающийся тем, что диагностику выполняют на месте, непосредственно в терминале ввода и вывода доильного робота.
9. Способ по любому из пп.1 или 2, отличающийся тем, что диагностику выполняют дистанционно.
10. Способ по п.9, отличающийся тем, что диагностику также выполняют дистанционно через Интернет.
11. Способ по любому из пп.1, 2, 10, отличающийся тем, что определяют ориентацию сосков (11) животного в пространстве, причем, если соски (11) расположены наклонно к вертикали, под углом, превышающим предварительно заданный предельный угол, то доильный стакан или стаканы (5) при установке на соски (11) ориентируют под углом к вертикали в соответствии с указанной информацией об ориентации сосков.
12. Способ по любому из пп.1, 2 или 10, отличающийся тем, что определяют, отображены ли на трехмерном прямом снимке все известные соски (11) подлежащего доению животного и все доильные стаканы (5) доильного аппарата (2), причем установку стаканов осуществляют только в том случае, если обеспечена возможность определения на основании снимка информации о соответствующем относительном расстоянии между всеми сосками (11) и соответствующим доильным стаканом (5).
13. Способ по любому из пп.1, 2, 10, отличающийся тем, что расстояние между доильными стаканами и сосками животного уменьшают управляемым способом, причем этапы а)-d) п.1 выполняют многократно, например, с определенными временными интервалами.
14. Способ по любому из пп.1, 2 или 10, отличающийся тем, что трехмерный прямой снимок в аксонометрии выполняют на этапе а).
15. Способ по любому из пп.1, 2, 10, отличающийся тем, что если по трехмерному прямому снимку выявляют другую ошибку, в частности отсутствующий, например, атрофированный, или больной сосок или прочее, процесс установки прерывают и, опционально, выдают сигнал ошибки, а также предпочтительно сохраняют в памяти по меньшей мере один снимок.
16. Устройство для осуществления способа по любому из пп.1-15, отличающееся тем, что оно содержит 3D-камеру (9) прямой съемки и подключенное к 3D-камере прямой съемки устройство (10) обработки изображений и управления, выполненное с возможностью непосредственного измерения по полученным трехмерным прямым снимкам относительного расстояния между доильным стаканом или стаканами и соском или сосками подлежащего доению животного, а также вычисления и осуществления соответствующего управляющего движения для кинематики робота для перемещения указанных стаканов, а также с возможностью анализа полученных трехмерных прямых снимков для выполнения диагностики и/или их сохранения по меньшей мере в том случае, когда во время выполнения установки стаканов возникает ошибка.
17. Доильный робот, отличающийся тем, что содержит устройство по п.16.
18. Доильный робот по п.17, отличающийся тем, что его управляющее устройство имеет модульное исполнение.