УСТРОЙСТВО ОБНАРУЖЕНИЯ ТРЕХМЕРНЫХ ОБЪЕКТОВ

1. Устройство обнаружения трехмерных объектов, отличающееся тем, что оно содержит:
- средство захвата изображений для захвата предварительно определенной области обнаружения;
- средство преобразования изображений для преобразования точки обзора изображения, полученного посредством средства захвата изображений, чтобы создавать изображение вида "с высоты птичьего полета";
- модуль обнаружения трехмерных объектов для совмещения в виде "с высоты птичьего полета" позиций изображений вида "с высоты птичьего полета", полученных в различные моменты времени посредством средства преобразования изображений, для формирования информации формы сигнала в направлении ширины транспортного средства посредством подсчета числа пикселов вдоль направления ширины транспортного средства, которые указывают предварительно определенную разность в разностном изображении совмещенных изображений вида "с высоты птичьего полета", чтобы формировать частотное распределение, и для выполнения, на основе информации формы сигнала в направлении ширины транспортного средства, обработки обнаружения в направлении ширины транспортного средства, в которой обнаруживается трехмерный объект, присутствующий в области обнаружения;
- модуль оценки трехмерных объектов для оценки того, является или нет трехмерный объект, обнаруженный посредством модуля обнаружения трехмерных объектов, другим транспортным
средством, которое должно быть обнаружено, которое присутствует в области обнаружения; и
- средство управления для указания позиции обнаружения, для которой подсчитанное число, равное или превышающее предварительно определенное значение, получено при обработке обнаружения в направлении ширины транспортного средства, выполняемой посредством модуля обнаружения трехмерных объектов, и подавления оценки посредством модуля оценки трехмерных объектов того, что трехмерный объект является другим транспортным средством, которое должно быть обнаружено, когда указанная позиция обнаружения перемещается в области обнаружения спереди назад в направлении продвижения рассматриваемого транспортного средства и достигает предварительно определенной позиции в направлении продвижения рассматриваемого транспортного средства в области обнаружения.
2. Устройство обнаружения трехмерных объектов по п. 1, в котором:
- модуль обнаружения трехмерных объектов формирует информацию формы сигнала в направлении ширины транспортного средства при выполнении обработки обнаружения в направлении ширины транспортного средства посредством подсчета числа пикселов вдоль направления ширины транспортного средства, указывающих предварительно определенную разность во множестве различных позиций вдоль направления продвижения рассматриваемого транспортного средства в области обнаружения, чтобы формировать частотное распределение, и
- средство управления указывает множество позиций
обнаружения, для которых подсчитанное число, равное или превышающее предварительно определенное значение, получено при обработке обнаружения в направлении ширины транспортного средства, выполняемой посредством модуля обнаружения трехмерных объектов, и подавляет оценку посредством модуля оценки трехмерных объектов того, что трехмерный объект является другим транспортным средством, которое должно быть обнаружено, когда позиция обнаружения, ближайшая к рассматриваемому транспортному средству из множества указанных позиций обнаружения, перемещается в области обнаружения спереди назад в направлении продвижения рассматриваемого транспортного средства и достигает предварительно определенной позиции в направлении продвижения рассматриваемого транспортного средства в области обнаружения.
3. Устройство обнаружения трехмерных объектов по п. 1 или 2, в котором:
- модуль обнаружения трехмерных объектов совмещает в виде "с высоты птичьего полета" позиции изображений вида "с высоты птичьего полета", полученных в различные моменты времени посредством средства преобразования изображений, формирует информацию формы сигнала для направления сжатия посредством подсчета числа пикселов вдоль направления, в котором сжимается трехмерный объект, когда точка обзора преобразуется в изображение вида "с высоты птичьего полета", которые указывают предварительно определенную разность в разностном изображении совмещенных изображений вида "с высоты птичьего полета" и формирует частотное распределение, и выполняет, на основе информации формы сигнала для направления сжатия, обработку
обнаружения в направлении сжатия для обнаружения трехмерных объектов.
4. Устройство обнаружения трехмерных объектов по п. 3, в котором:
- модуль обнаружения трехмерных объектов вычисляет относительную скорость движения трехмерного объекта на основе изменения во времени информации формы сигнала в направлении ширины транспортного средства или информации формы сигнала для направления сжатия, и
- средство управления определяет то, представляет собой или нет относительная скорость движения трехмерного объекта скорость обгона, которая дает возможность рассматриваемому транспортному средству обогнать трехмерный объект, инструктирует модулю обнаружения трехмерных объектов выполнять обработку обнаружения в направлении ширины транспортного средства, когда результат определения заключается в том, что относительная скорость движения представляет собой скорость обгона, и инструктирует модулю обнаружения трехмерных объектов выполнять обработку обнаружения в направлении сжатия, когда результат определения заключается в том, что относительная скорость движения не представляет собой скорость обгона.
5. Устройство обнаружения трехмерных объектов, отличающееся тем, что оно содержит:
- средство захвата изображений для захвата предварительно определенной области обнаружения;
- средство преобразования изображений для преобразования точки обзора изображения, полученного посредством средства
захвата изображений, чтобы создавать изображение вида "с высоты птичьего полета";
- модуль обнаружения трехмерных объектов для обнаружения информации краев из изображения вида "с высоты птичьего полета", полученного посредством средства преобразования изображений, и обнаружения информации краев вдоль направления ширины транспортного средства, за счет этого выполняя обработку обнаружения в направлении ширины транспортного средства для обнаружения трехмерного объекта, присутствующего в области обнаружения;
- модуль оценки трехмерных объектов для оценки того, является или нет трехмерный объект, обнаруженный посредством модуля обнаружения трехмерных объектов, другим транспортным средством, которое должно быть обнаружено, которое присутствует в области обнаружения; и
- средство управления для указания позиции обнаружения, для которой подсчитанное число, равное или превышающее предварительно определенное значение, получено при обработке обнаружения в направлении ширины транспортного средства, выполняемой посредством модуля обнаружения трехмерных объектов, и подавления оценки посредством модуля оценки трехмерных объектов того, что трехмерный объект является другим транспортным средством, которое должно быть обнаружено, когда указанная позиция обнаружения перемещается в области обнаружения спереди назад в направлении продвижения рассматриваемого транспортного средства и достигает предварительно определенной позиции в направлении продвижения рассматриваемого транспортного
средства в области обнаружения.
6. Устройство обнаружения трехмерных объектов по п. 5, в котором:
- модуль обнаружения трехмерных объектов, при выполнении обработки обнаружения в направлении ширины транспортного средства, обнаруживает информацию краев вдоль направления ширины транспортного средства во множестве различных позиций вдоль направления продвижения рассматриваемого транспортного средства в области обнаружения, и
- средство управления указывает множество позиций обнаружения, для которых подсчитанное число, равное или превышающее предварительно определенное значение, получено при обработке обнаружения в направлении ширины транспортного средства, выполняемой посредством модуля обнаружения трехмерных объектов, и подавляет оценку посредством модуля оценки трехмерных объектов того, что трехмерный объект является другим транспортным средством, которое должно быть обнаружено, когда позиция обнаружения, ближайшая к рассматриваемому транспортному средству из множества указанных позиций обнаружения, перемещается в области обнаружения спереди назад в направлении продвижения рассматриваемого транспортного средства и достигает предварительно определенной позиции в направлении продвижения рассматриваемого транспортного средства в области обнаружения.
7. Устройство обнаружения трехмерных объектов по п. 5 или 6, в котором:
- модуль обнаружения трехмерных объектов обнаруживает информацию краев вдоль направления, в котором сжимается
трехмерный объект, когда точка обзора преобразуется в изображение вида "с высоты птичьего полета", и за счет этого выполняет обработку обнаружения в направлении сжатия для обнаружения трехмерного объекта.
8. Устройство обнаружения трехмерных объектов по п. 7, в котором:
- модуль обнаружения трехмерных объектов вычисляет относительную скорость движения трехмерного объекта на основе изменения во времени информации краев, и
- средство управления определяет то, представляет собой или нет относительная скорость движения трехмерного объекта скорость обгона, которая дает возможность рассматриваемому транспортному средству обогнать трехмерный объект, инструктирует модулю обнаружения трехмерных объектов выполнять обработку обнаружения в направлении ширины транспортного средства, когда результат определения заключается в том, что относительная скорость движения представляет собой скорость обгона, и инструктирует модулю обнаружения трехмерных объектов выполнять обработку обнаружения в направлении сжатия, когда результат определения заключается в том, что относительная скорость движения не представляет собой скорость обгона.
9. Устройство обнаружения трехмерных объектов, отличающееся тем, что оно содержит:
- средство захвата изображений для захвата предварительно определенной области обнаружения;
- средство преобразования изображений для преобразования точки обзора изображения, полученного посредством средства
захвата изображений, чтобы создавать изображение вида "с высоты птичьего полета";
- модуль обнаружения трехмерных объектов для обнаружения информации распределения пикселов, в которых яркостное различие имеет предварительно определенное пороговое значение или больше, вдоль направления ширины транспортного средства в изображении вида "с высоты птичьего полета", полученном посредством средства преобразования изображений, и выполнения обработки обнаружения в направлении ширины транспортного средства для обнаружения трехмерного объекта, присутствующего в области обнаружения, на основе обнаруженной информации распределения пикселов;
- модуль оценки трехмерных объектов для оценки того, является или нет трехмерный объект, обнаруженный посредством модуля обнаружения трехмерных объектов, другим транспортным средством, которое должно быть обнаружено, которое присутствует в области обнаружения; и
- средство управления для указания позиции обнаружения, для которой подсчитанное число, равное или превышающее предварительно определенное значение, получено при обработке обнаружения в направлении ширины транспортного средства, выполняемой посредством модуля обнаружения трехмерных объектов, и подавления оценки посредством модуля оценки трехмерных объектов того, что трехмерный объект является другим транспортным средством, которое должно быть обнаружено, когда указанная позиция обнаружения перемещается в области обнаружения спереди назад в направлении продвижения рассматриваемого транспортного средства и достигает предварительно определенной
позиции в направлении продвижения рассматриваемого транспортного средства в области обнаружения.