АВТОДОЗАТОР

1. Автодозатор, содержащий
блок привода, включающий в себя
головку,
кронштейн, который вытянут в направлении оси Y, являющемся одним из направлений в горизонтальной плоскости, и который скользит в направлении оси Y, поддерживая головку на дальней концевой стороне, и
механизм перемещения кронштейна, который перемещает кронштейн в направлении оси X, ортогональном к направлению оси Y в горизонтальной плоскости;
датчик препятствия, которым снабжен блок привода и который обнаруживает препятствие на траектории перемещения головки и кронштейна; и
блок управления, который управляет работой блока привода на основании сигнала от датчика препятствия, причем блок управления включает в себя
блок кратчайшего маршрута перемещения, выполненный с возможностью управления блоком привода таким образом, чтобы головка перемещалась по кратчайшему маршруту в целевое положение головки после того, как целевое положение головки задано, и
блок предотвращения столкновения с препятствием, выполненный с возможностью при перемещении головки по кратчайшему маршруту и обнаружении препятствия датчиком препятствия останавливать перемещение кронштейна в направлении оси X, выполнять операцию уклонения от направления по оси Y для перемещения кронштейна только в направлении оси Y таким образом, что головка попадает в положение на оси Y, из которого кронштейн продвигается в направлении оси X, не приводя к контакту головки и кронштейна с препятствием, и выполнять операцию уклонения от направления по оси X после операции уклонения от направления по оси Y, при которой кронштейн продвигается только в направлении оси X к положению, из которого головка имеет возможность линейно перемещаться в направлении целевого положения, причем
блок кратчайшего маршрута перемещения выполнен с возможностью управления блоком привода таким образом, чтобы головка проходила кратчайший маршрут из положения непосредственно после завершения операции уклонения от направления по оси X в целевое положение.
2. Автодозатор по п.1, в котором блок управления дополнительно включает в себя блок создания предупреждения, который предупреждает пользователя, когда физически невозможно выполнить операцию уклонения от направления по оси Y.
3. Автодозатор по п.1, дополнительно включающий в себя блок памяти положения уклонения, который сохраняет в себе положение головки непосредственно после того, как операция уклонения от направления по оси Y завершена, как положение уклонения от направления по оси Y, и положение головки непосредственно после того, как операция уклонения от направления по оси X завершена, как положение уклонения от направления по оси X, причем блок кратчайшего маршрута перемещения выполнен с возможностью управления блоком привода таким образом, что когда головка перемещена в целевое положение с положением уклонения от направления по оси Y и положением уклонения от направления по оси X, сохраняемыми в блоке памяти положения уклонения, головка проходит кратчайший маршрут в целевое положение через положение уклонения от направления по оси Y и положение уклонения от направления по оси X.