СПОСОБ И СИСТЕМА ДЛЯ ОЦЕНКИ ТРАЕКТОРИИ ДВИЖУЩЕГОСЯ ТЕЛА

1. Способ для определения траектории подвижного объекта (3) в реальных условиях навигации, включающий подачу (Е20) модулем (М2) численного моделирования, осуществляющим моделирование подвижного объекта в данных условиях, кинематических команд (С11, С12) в имитатор (2) перемещений, на котором установлен подвижный объект, и мишень (4), представляющую собой цель, которую подвижный объект должен достичь, причем указанный модуль численного моделирования получает (E10) команды (Р) пилотирования, выдаваемые вычислительным устройством (33) указанного подвижного объекта, и выдает в ответ на такие команды пилотирования точки (X) траектории, причем данный способ дополнительно включает
фазу (φ1) позиционирования, связанную со второй целью, назначенной для данного подвижного объекта, в случае обнаружения (F10) события, соответствующего пропуску или изменению первой цели, назначенной для данного подвижного объекта, причем данная фаза включает в себя этапы, на которых
сравнение (F46) положения, занимаемые имитатором перемещений в ответ на первые кинематические команды перехода, с первым заранее определенным заданным положением и активируют первый маркер (f1) при обнаружении положения по существу совпадающего с первым заданным положением;
сравнение (F56) положения, занимаемые мишенью в ответ на вторые кинематические команды перехода, со вторым заранее определенным заданным положением и активируют второй маркер (f2) при обнаружении положения, по существу совпадающего со вторым заданным положением;
в случае активации первого и второго маркеров - этап определения разности текущей кинематической команды, подаваемой в имитатор перемещений, и текущей кинематической команды, подаваемой в мишень модулем численного моделирования; и
если такая разность меньше определенного порогового значения (F60) - фазу (φ2) пилотирования, включающую применение (F100) поправочных членов к кинематическим командам, подаваемым модулем численного моделирования, до их подачи в имитатор перемещений и в мишень, причем указанные поправочные члены связаны с указанными заданными положениями.
2. Способ по п.1, отличающийся тем, что
указанные кинематические команды, подаваемые модулем численного моделирования в имитатор перемещений, содержат составляющую угла рыскания, а указанные кинематические команды, подаваемые модулем численного моделирования в мишень, содержат составляющую курсового угла; при этом вплоть до обнаружения (F10) события, соответствующего пропуску или изменению первой цели, назначенной для данного подвижного объекта, к составляющей угла рыскания и составляющей курсового угла кинематических команд применяют (Е60) компенсирующий угловой член перед их подачей соответственно в имитатор перемещений и в мишень.
3. Способ по п.1, отличающийся тем, что, если для достижения подвижным объектом второй цели необходимо изменение направления подвижного объекта относительно направления, используемого подвижным объектом для достижения им первой цели, фаза позиционирования дополнительно включает этап (F30) определения направления поворота подвижного объекта для такого изменения направления, причем первое и второе заданое положения выбирают как функцию от такого направления поворота.
4. Способ по п.3, отличающийся тем, что на этапе определения кинематические команды перехода, подаваемые в имитатор перемещений и в мишень, представляют собой константы.
5. Способ по п.4, отличающийся тем, что константные кинематические команды перехода содержат положения, занимаемые имитатором перемещений и мишенью на момент обнаружения события.
6. Способ по п.3, отличающийся тем, что пороговое значение зависит от положений, занимаемых имитатором перемещений и мишенью при активации, соответственно, первого и второго маркеров, а также от направления поворота подвижного объекта для изменения направления.
7. Способ по п.1, отличающийся тем, что фаза пилотирования дополнительно включает этап (F90) определения поправочных членов на основе
положений, занимаемых имитатором перемещений и мишенью на момент активации, соответственно, первого и второго маркеров; и
кинематических команд, поданных модулем численного моделирования в момент обнаружения того, что разность меньше определенного порогового значения.
8. Способ по п.1, отличающийся тем, что вычислительное устройство подвижного объекта определяет (Е100) команды пилотирования на основе
измеренных инерциальных данных (R), подаваемых инерциальной навигационной системой (31) подвижного объекта, установленного на имитаторе перемещений;
модельных инерциальных данных (Т2), соответствующих инерциальным данным, которые должны быть поданы инерциальной навигационной системой в реальных условиях навигации; и
теоретических инерциальных данных (Т1), соответствующих измеренным инерциальным данным, подаваемым инерциальной навигационной системой, причем такие теоретические инерциальные данные определены на основе кинематических команд, выполняемых имитатором перемещений.
9. Способ по п.8, отличающийся тем, что команды пилотирования вычисляют как функцию от инерциальных данных I, определяемых выражением I=T2+R-T1, где Т2, R и Т1 означают соответственно модельные инерциальные данные, измеренные инерциальные данные и теоретические инерциальные данные.
10. Способ по п.1, отличающийся тем, что вторая цель совпадает с первой целью.
11. Способ по п.1, отличающийся тем, что дополнительно включает этап (F120) проверки достижения подвижным объектом второй цели.
12. Система (1) гибридного моделирования, обеспечивающая определение траектории подвижного объекта (3) в реальных условиях навигации, содержащая
имитатор (2) перемещений, на котором установлен подвижный объект;
мишень (4), представляющую собой цель, которую подвижный объект должен достичь; и
модуль (М2) численного моделирования, служащий для моделирования подвижного объекта в реальных условиях навигации и выполненный с возможностью подачи кинематических команд в имитатор перемещений и в мишень, причем указанный модуль численного моделирования получает команды (Р) пилотирования, выдаваемые вычислительным устройством (33) подвижного объекта, и выдает в ответ на такие команды пилотирования точки (X) траектории;
причем указанная система дополнительно содержит
средства (51) обнаружения события, соответствующего пропуску или изменению первой цели, назначенной для данного подвижного объекта;
средства (53), активируемые при обнаружении такого события и в течение фазы позиционирования, связанной со второй целью, назначенной для подвижного объекта, и служащие
для сравнения положений, занимаемых имитатором перемещений в ответ на первые кинематические команды перехода, с первым заранее определенным заданным положением и активации первого маркера при обнаружении положения, по существу совпадающего с первым заданным положением; и
для сравнения положений, занимаемых мишенью в ответ на вторые кинематические команды перехода, со вторым заранее определенным заданным положением и активации второго маркера при обнаружении положения, по существу совпадающего со вторым заданным положением;
средства (53) обнаружения активации первого и второго маркеров и определения в этом случае разности текущей кинематической команды, подаваемой в имитатор перемещений, и текущей кинематической команды, подаваемой в мишень модулем численного моделирования;
средства (53) сравнения данной разности с определенным пороговым значением; и
средства (53), активируемые, если разность меньше указанного порогового значения, и служащие для применения в ходе фазы пилотирования поправочных членов к кинематическим командам, подаваемым модулем численного моделирования, до их передачи в имитатор перемещений и в мишень, причем указанные поправочные члены связаны с заданными положениями.