СПОСОБ ПРОГНОЗИРОВАНИЯ ДЕЙСТВИЯ И УСТРОЙСТВО ПРОГНОЗИРОВАНИЯ ДЕЙСТВИЯ УСТРОЙСТВА ПОМОЩИ ПРИ ДВИЖЕНИИ
METHOD FOR PREDICTION OF ACTION AND DEVICE FOR PREDICTION OF ACTION OF MOTION ASSISTANCE DEVICE

Область техники
[0001] Настоящее изобретение относится к способу прогнозирования действия и устройству прогнозирования действия устройства помощи при движении, предназначенного для оказания помощи рассматриваемому транспортному средству при движении в соответствии с результатами прогнозирования действия другого транспортного средства вокруг рассматриваемого транспортного средства.
Предпосылки изобретения
[0002] Известно устройство управления транспортным средством, которое оценивает возможность отклонения движущегося впереди транспортного средства от угла полосы движения на основании информации об угле перед движущимся впереди транспортным средством и скорости движущегося впереди транспортного средства при приближении к углу с тем, чтобы управлять рассматриваемым транспортным средством в соответствии с результатом оценки.
Список цитируемой литературы
Патентная литература
[0003] Патентный документ 1: Публикация японской нерассмотренной патентной заявки № 2006-240444
Сущность изобретения
Техническая проблема
[0004] Раскрытое в патентном документе 1 устройство управления транспортным средством, которое прогнозирует действие другого транспортного средства на основании структуры проезжей дороги, все еще обладает проблемой точного прогнозирования действия другого транспортного средства в зависимости от условий поверхности дороги.
[0005] Для решения описанной выше традиционной проблемы настоящее изобретение предлагает способ прогнозирования действия и устройство прогнозирования действия устройства помощи при движении, позволяющие повысить точность прогнозирования действия другого транспортного средства.
Техническое решение
[0006] Способ прогнозирования действия устройством помощи при движении в соответствии с одним аспектом настоящего изобретения получает информацию о колеях на поверхности дороги вокруг другого транспортного средства и прогнозирует действие другого транспортного средства, движущегося по колеям, в соответствии с этой информацией о колеях на поверхности дороги.
Преимущественные эффекты
[0007] Аспект настоящего изобретения позволяет повысить точность прогнозирования действия другого транспортного средства.
Краткое описание чертежей
[0008] [Фиг. 1] Фиг. 1 является блок-схемой, показывающей строение устройства помощи при движении и устройства прогнозирования действия согласно одному варианту осуществления.
[Фиг. 2] Фиг. 2 представляет собой блок-схему последовательности операций, показывающую пример работы устройства помощи при движении и устройства прогнозирования действия, показанных на фиг. 1.
[Фиг. 3] Фиг. 3 является блок-схемой, показывающей конкретный процесс на этапе S06, показанном на фиг. 2.
[Фиг. 4] Фиг. 4 - вид сверху, иллюстрирующий дорожную ситуацию на двухполосной дороге с односторонним движением, на котором рассматриваемое транспортное средство 51 движется по правой полосе движения, другое транспортное средство 52 движется параллельно в левой полосе, наискосок впереди рассматриваемого транспортного средства 51, и на тротуаре возле лужи 53 присутствует пешеход 55.
[Фиг. 5] Фиг. 5 - вид сверху, иллюстрирующий дорожную ситуацию на двухполосной дороге с односторонним движением, на котором рассматриваемое транспортное средство 51 движется в правой полосе движения, другое транспортное средство 52 движется параллельно в левой полосе, наискосок впереди рассматриваемого транспортного средства 51, и в этой полосе рядом с лужей 53 присутствует движущееся впереди транспортное средство 56.
[Фиг. 6] Фиг. 6 - вид сверху, иллюстрирующий случай, в котором другое транспортное средство 52 останавливается на перекрестке, и на поверхности дороги вокруг другого транспортного средства 52 созданы колеи 54a и 54b.
[Фиг. 7А] Фиг. 7А - вид сверху, иллюстрирующий первичный курс (движения вперед) 61 и эффективный курс (движения вперед) 71 другого транспортного средства 52, движущегося по изогнутой двухполосной дороге движения.
[Фиг. 7B] Фиг. 7B - вид сверху, иллюстрирующий первичный курс (смены полосы) 62 и эффективный курс (смены полосы) 72 другого транспортного средства 52, движущегося по изогнутой двухполосной дороге.
Описание вариантов осуществления
[0009] Далее будут подробно описаны варианты осуществления со ссылкой на чертежи.
[0010] Устройство помощи при движении в соответствии с вариантом осуществления является эффективным для использования в такой дорожной ситуации, как, например, показанная на фиг. 4. Фиг. 4 иллюстрирует случай, в котором рассматриваемое транспортное средство (транспортное средство-хозяин) 51 движется по правой полосе на двухполосной дороге с односторонним движением, а другое транспортное средство 52 движется параллельно в левой полосе, наискосок впереди рассматриваемого транспортного средства 51. В левой полосе перед другим транспортным средством 52 в направлении движения имеется лужа 53, и курс 63 в левой полосе, по которому следует другое транспортное средство 52, перекрывается с лужей 53. Тогда другое транспортное средство 52, продолжая движение по левой полосе, проехало бы через лужу 53.
[0011] Другое транспортное средство 52, однако, могло бы слегка сместить курс вправо с тем, чтобы избежать лужи 53 и сохранить направление движения, как указано курсом 64, показанным на фиг. 4. Таким образом, другое транспортное средство 52 имеет возможность (коэффициент правдоподобия) выбирать курс 64 вместо курса 63.
[0012] Прогнозирование курса другого транспортного средства с учетом условий (состояния) поверхности дороги, таких как лужа 53, как описано выше, повышает точность прогнозирования действия другого транспортного средства. Таким образом, рассматриваемое транспортное средство 51 может прогнозировать действие, которое предпримет другое транспортное средство 52, чтобы отклониться в сторону той полосы движения, по которой движется рассматриваемое транспортное средство 51, с тем чтобы избежать внезапного изменения своего поведения, уменьшая дискомфорт пассажира в рассматриваемом транспортном средстве 51.
[0013] Ниже описано строение устройства помощи при движении в соответствии с вариантом осуществления со ссылкой на фиг. 1. Устройство помощи при движении включает в себя устройство 1 обнаружения объектов, устройство 3 оценки положения рассматриваемого транспортного средства, устройство 4 получения карты и микрокомпьютер 100.
[0014] Устройство 1 обнаружения объектов включает в себя различные виды датчиков обнаружения объекта, установленных на рассматриваемом транспортном средстве 51, таких как лазерный радар, радар миллиметрового диапазона и камера, для обнаружения объектов вокруг рассматриваемого транспортного средства 51. Устройство 1 обнаружения объектов обнаруживает объекты вокруг рассматриваемого транспортного средства 51 с использованием этих датчиков обнаружения объекта. Устройство 1 обнаружения объектов обнаруживает движущиеся объекты, такие как другие транспортные средства, мотоциклы, велосипеды и пешеходы, и неподвижные объекты, такие как припаркованные транспортные средства. Например, устройство 1 обнаружения объектов обнаруживает положение, угловую ориентацию, размер, скорость, ускорение, замедление и скорость рыскания движущегося объекта или неподвижного объекта на основе рассматриваемого транспортного средства. Используемые в данном документе положение, угловая ориентация (угол рыскания), размер, скорость, ускорение, замедление и скорость рыскания объекта совместно называются «поведением» объекта. Устройство 1 обнаружения объектов выводит в качестве результатов обнаружения поведение двумерного объекта на виде сверху (также называемом видом в плане), если смотреть, например, с воздуха над рассматриваемым транспортным средством 51.
[0015] Устройство 3 оценки положения рассматриваемого транспортного средства включает в себя установленный на рассматриваемом транспортном средстве 51 датчик определения положения, такой как система глобального позиционирования (GPS) и средство одометрии, для измерения абсолютного положения рассматриваемого транспортного средства 51. Устройство 3 оценки положения рассматриваемого транспортного средства измеряет абсолютное положение рассматриваемого транспортного средства 51, которое является положением, угловой ориентацией и скоростью рассматриваемого транспортного средства 51, на основании заданной контрольной точки с использованием датчика определения положения.
[0016] Устройство 4 получения карты получает картографическую информацию, указывающую структуру дороги, по которой движется рассматриваемое транспортное средство 51. Устройство 4 получения картографической информации может содержать базу данных карт, хранящую картографическую информацию, или может получать картографическую информацию от внешнего сервера данных карт через облачные вычисления. Картографическая информация, полученная устройством 4 получения карты, включает в себя различные фрагменты информации о структуре дороги, такие как абсолютные положения полос движения, и развязки и взаимное относительное расположение полос движения.
[0017] Устройство 4 получения карты также получает часто обновляемую картографическую информацию (такую как информация, скрытая в динамической карте). В частности, устройство 4 получения карты получает динамическую информацию, обновляемую с периодичностью в одну секунду или более короткой, полудинамическую информацию, обновляемую с периодичностью в одну минуту или более короткой, и полустатическую информацию, обновляемую с периодичностью в один час или более короткой, извне рассматриваемого транспортного средства 51 посредством беспроводной связи. Примеры динамической информации включают периферийные транспортные средства, пешеходов и светофоры. Примеры полудинамической информации включают дорожно-транспортные происшествия, заторы на дорогах и погодные условия в ближней зоне. Примеры полустатической информации включают ограничения дорожного движения, ремонт дорог и погодные условия в обширной зоне. Используемый здесь термин «картографическая информация, указывающая структуру дороги», соответствует статической информации, обновляемой с периодичностью один час или более длительной.
[0018] Микрокомпьютер 100 (пример контроллера) прогнозирует действие другого транспортного средства 52 в соответствии с результатами обнаружения, полученными устройством 1 обнаружения объектов и устройством 3 оценки местоположения рассматриваемого транспортного средства, и информацией, полученной устройством 4 получения карты, генерирует (формирует) маршрут рассматриваемого транспортного средства 51 в зависимости от действия другого транспортного средства 52 и управляет рассматриваемым транспортным средством 51 в соответствии со сгенерированным маршрутом.
[0019] Вариант осуществления иллюстрирует микрокомпьютер 100 в качестве устройства помощи при движении для управления рассматриваемым транспортным средством 51, но не ограничен этим случаем. Например, микрокомпьютер 100 может быть применим к случаю функционирования в качестве устройства прогнозирования действия для прогнозирования действия другого транспортного средства. Микрокомпьютер 100, таким образом, может в итоге выводить прогнозируемое действие другого транспортного средства без формирования маршрута и управления движением по маршруту, сгенерированному для рассматриваемого транспортного средства 51.
[0020] Микрокомпьютер 100 является микрокомпьютером общего назначения, включающим в себя центральный процессор (ЦП), память и блок ввода-вывода. На микрокомпьютере 100 установлена компьютерная программа (программа помощи при движении) с тем, чтобы он функционировал в качестве устройства помощи при  движении. Когда эта компьютерная программа исполняется, микрокомпьютер 100 функционирует в виде множества схем (2a, 2b, 5, 10, 21 и 22) обработки информации, включенных в состав устройства помощи при движении. Хотя вариант осуществления иллюстрируется случаем, в котором установлено программное обеспечение для создания схем (2a, 2b, 5, 10, 21 и 22) обработки информации, включенных в состав устройства помощи при движении, может быть подготовлено аппаратное обеспечение, специально предназначенное для выполнения каждой обработки информации, как описано ниже, для составления схем (2a, 2b, 5, 10, 21 и 22) обработки информации. Соответствующие схемы (2a, 2b, 5, 10, 21 и 22) обработки информации могут состоять из отдельных аппаратных средств. Схемы (2a, 2b, 5, 10, 21 и 22) обработки информации также могут служить в качестве электронного блока управления (ЭБУ), используемого для другой управляющей обработки в отношении транспортного средства.
[0021] Микрокомпьютер 100 включает в себя, в качестве соответствующих схем обработки информации (2a, 2b, 5, 10, 21 и 22), блок 2a интеграции обнаружения, блок 2b отслеживания объекта, блок 5 вычисления местоположения на карте, блок 10 прогнозирования действия, блок 21 формирования маршрута рассматриваемого транспортного средства и блок 22 управления транспортным средством. Блок 10 прогнозирования действия включает в себя блок 11 определения поведения, блок 12 прогнозирования вероятности действия, первый блок 13 коррекции вероятности действия, второй блок 15 коррекции вероятности действия, блок 16 прогнозирования курса, блок 17 оценки коэффициента правдоподобия, блок 18 получения состояния поверхности дороги и блок 19 определения впередиидущего объекта. Когда микрокомпьютер 100 используется в качестве устройства прогнозирования действия для прогнозирования действия другого транспортного средства, схемы обработки информации, такие как блок 21 формирования маршрута рассматриваемого транспортного средства и блок 22 управления транспортным средством, не обязательно входят в состав.
[0022] Блок 2а интеграции обнаружения объединяет (интегрирует) несколько результатов обнаружения, полученных соответствующими датчиками обнаружения объекта, включенными в состав устройства 1 обнаружения объектов, для вывода единственного результата обнаружения на один объект. В частности, блок 2a интеграции обнаружения вычисляет поведение объекта, которое является наиболее разумным и имеет наименьшую ошибку среди элементов поведения объекта, обнаруженного соответствующими датчиками обнаружения объекта, с учетом ошибок, характерных для соответствующих датчиков обнаружения объекта. Блок 2а интеграции обнаружения совместно оценивает результаты обнаружения, полученные различными датчиками, чтобы получить более точный результат обнаружения для каждого объекта обычным методом сбора и обобщения данных от датчиков.
[0023] Блок 2b отслеживания объекта отслеживает каждый объект, обнаруженный устройством 1 обнаружения объектов. В частности, блок 2b отслеживания объекта определяет одинаковость объекта (его отображения), обнаруженного через определенные промежутки времени, в соответствии с поведением объекта, выводимым в разные моменты времени, с использованием результата обнаружения, интегрированного блоком 2а интеграции обнаружения, и прогнозирует поведение объекта в соответствии с результатом отображения. Каждый элемент поведения объекта, выводимого в разные моменты времени, сохраняется в памяти в микрокомпьютере 100 и используется для прогнозирования курса, описанного ниже.
[0024] Блок 5 вычисления местоположения на карте оценивает положение и угловую ориентацию рассматриваемого транспортного средства 51 на карте в соответствии с абсолютным положением рассматриваемого транспортного средства 51, полученным устройством 3 оценки положения рассматриваемого транспортного средства, и данными карты, полученными устройством 4 получения карты. Например, блок 5 вычисления местоположения на карте указывает дорогу, по которой движется рассматриваемое транспортное средство 51, и полосу движения рассматриваемого транспортного средства 51 на этой дороге.
[0025] Блок 10 прогнозирования действия прогнозирует действие движущегося объекта вокруг рассматриваемого транспортного средства 51 в соответствии с результатом обнаружения, полученным блоком 2а интеграции обнаружения, и положением рассматриваемого транспортного средства 51, указанным блоком 5 вычисления местоположения на карте. Конкретная конфигурация блока 10 прогнозирования действия подробно описана ниже.
[0026] Блок 11 определения поведения определяет положение и поведение объекта на карте в соответствии с положением рассматриваемого транспортного средства 51 на карте и поведением объекта, полученным блоком 2а интеграции обнаружения. Блок 11 определения поведения определяет, что объект является движущимся объектом, когда положение объекта на карте изменяется с течением времени, и определяет атрибут движущегося объекта (например, транспортного средства или пешехода) в соответствии с размером и скоростью движущегося объекта. Когда определено, что движущийся объект является другим движущимся транспортным средством, блок 11 определения поведения указывает дорогу, по которой движется это другое транспортное средство, и его полосу движения.
[0027] Когда положение объекта на карте не изменяется с течением времени, блок 11 определения поведения определяет, что объект является неподвижным (стационарным) объектом, и определяет атрибут неподвижного объекта (например, другого транспортного средства, которое останавливается, припаркованного транспортного средства или пешехода) в соответствии с положением, угловой ориентацией и размером неподвижного объекта на карте.
[0028] Блок 12 прогнозирования вероятности действия прогнозирует вероятность действия другого транспортного средства на основе карты. Блок 12 прогнозирования вероятности действия прогнозирует намерение действия, которое другое транспортное средство предпримет следующим, на основе структуры дороги, включенной в картографическую информацию и информацию о полосе движения, которой принадлежит другое транспортное средство, и вычисляет первичный курс другого транспортного средства в соответствии с прогнозируемым намерением действия на основе структуры дороги. Используемый здесь термин «вероятность действия» относится к понятию высшего уровня, включающему в себя намерение действия и первичный курс. Термин «первичный курс» охватывает профили положений другого транспортного средства в разные моменты времени, а также профили скоростей другого транспортного средства в соответствующих положениях.
[0029] Например, когда другое транспортное средство движется по одной изогнутой дороге с одной полосой движения, блок 12 прогнозирования вероятности действия прогнозирует намерение действия следования по полосе (движения вперед) и вычисляет курс вдоль полосы движения на карте как первичный курс. Когда другое транспортное средство движется по одной изогнутой дороге с множеством полос движения, блок 12 прогнозирования вероятности действия прогнозирует намерение действия движения вперед и намерение действия по изменению полосы движения вправо или влево (смене полосы). Первичный курс другого транспортного средства с намерением действия по смене полосы - это курс смены полос движения на основе структуры дороги и заданного периода времени смены полосы движения. Когда другое транспортное средство движется к перекрестку, блок 12 прогнозирования вероятности действия прогнозирует намерение действия, включающего в себя движение вперед, поворот направо и поворот налево, и вычисляет курс движения вперед, курс правого поворота и курс левого поворота в качестве первичного курса на основе структуры дороги на перекрестке на карте. Вычисление «первичного курса» учитывает структуру дороги, но не учитывает поведение другого транспортного средства, интегрированное блоком 2a интеграции обнаружения.
[0030] В дорожной ситуации, показанной на фиг. 4, блок 12 прогнозирования вероятности действия может вычислять намерение действия, которое другое транспортное средство 52 предпримет, чтобы следовать по левой полосе (движение вперед) и первичным курсом 63. Блок 12 прогнозирования вероятности действия не рассчитывает курс 64 во избежание лужи 53 и сохранения направления движения.
[0031] Первый блок 13 коррекции вероятности действия учитывает неподвижный объект, обнаруженный устройством 1 обнаружения объектов, чтобы скорректировать вероятность действия, спрогнозированного блоком 12 прогнозирования вероятности действия. В частности, первый блок 13 коррекции вероятности действия определяет, перекрываются ли первичный курс другого транспортного средства и положение неподвижного объекта. Когда эти первичный курс и положение перекрываются друг с другом, первый блок 13 коррекции вероятности действия также добавляет намерение действия и первичный курс другого транспортного средства 52 для того, чтобы избежать неподвижного объекта.
[0032] Когда устройством 1 обнаружения объектов обнаружен иной движущийся объект (не показан) одновременно с другим транспортным средством 52, показанным на фиг. 4, первый блок 13 коррекции вероятности действия учитывает этот иной движущийся объект, корректируя вероятность действия, спрогнозированную блоком 12 прогнозирования вероятности действия. В частности, первый блок 13 коррекции вероятности действия хронологически определяет, перекрываются ли иной движущийся объект и другое транспортное средство 52 друг с другом. Когда два движущихся объекта перекрываются друг с другом, первый блок 13 коррекции вероятности действия также добавляет намерение действия и первичный курс другого транспортного средства 52 во избежание иного движущегося объекта.
[0033] Блок 18 получения состояния поверхности дороги получает информацию о состояниях поверхности дороги вокруг другого транспортного средства 52. Термин «информация о состояниях поверхности дороги» включает в себя состояния поверхности дороги с низким сопротивлением трения (дорога с низким μ), на которой транспортное средство имеет тенденцию скользить. Конкретные примеры включают информацию, указывающую лужу 53 на поверхности дороги, информацию, указывающую покрытую снегом часть на поверхности дороги, и информацию, указывающую замерзшую часть на поверхности дороги.
[0034] «Информация о состояниях поверхности дороги» также включает информацию, указывающую на колеи на поверхности дороги. Термин «колея на поверхности дороги» относится к дорожкам, созданным колесами на поверхности асфальтированной дороги (в дорожном покрытии), на поверхности земли или на заснеженной поверхности, и, кроме того, включает углубления или канавки на поверхности, проложенные колесами, многократно следовавшими по той же линии на поверхности дороги, выскребая асфальт или землю. Следы колес на заснеженной поверхности относятся не только к углублениям или канавкам на заснеженной поверхности, но и к донным частям углублений или канавок, на которых открыт асфальт или грунт. В качестве колеи на поверхности дороги может быть обнаружена вода, оставшаяся в углублениях или канавках на поверхности дороги, из которой выскребен асфальт или грунт. Альтернативно, в качестве колеи на поверхности дороги могут быть обнаружены места на поверхности дороги, частично высохшие из-за того, что по ним неоднократно проезжали колеса после прекращения дождя.
[0035] Блок 18 получения состояния поверхности дороги может получать информацию о состоянии поверхности дороги из данных изображения, отображаемых камерой, например, установленной на рассматриваемом транспортном средстве 51. Блок 18 получения состояния поверхности дороги выполняет обработку распознаванием образов в данных изображения спереди от рассматриваемого транспортного средства 51 в направлении движения с тем, чтобы обнаружить состояния поверхности дороги. Состояния поверхности дороги также могут быть обнаружены с использованием изменения поляризационных характеристик, когда поверхность дороги мокрая или замерзшая, находясь в состоянии зеркальной поверхности. В частности, блок 18 получения состояния поверхности дороги может использовать как обычную камеру, так и поляризационную камеру, включающую в себя поляризационную линзу, чтобы обнаруживать положение, в котором разница между нормальным изображением и поляризованным изображением является большой. В качестве альтернативы, блок 18 получения состояния поверхности дороги может получать извне рассматриваемого транспортного средства 51 информацию из описанной выше динамической карты, например, в качестве информации о состоянии поверхности дороги. Способ получения состояний поверхности дороги не ограничен описанными выше примерами, и в настоящем варианте осуществления может использоваться любой другой традиционный способ.
[0036] Блок 19 определения впередиидущего объекта определяет, присутствует ли какой-либо объект впереди другого транспортного средства 52 в направлении движения. Блок 19 определения впередиидущего объекта может определять, включают ли объекты (неподвижные объекты и движущиеся объекты), обнаруженные устройством 1 обнаружения объектов, например, объект, находящийся впереди другого транспортного средства 52 в направлении движения. Область перед другим транспортным средством 52 в направлении движения относится к области с передней стороны в направлении движения, определяемой прямой линией, проходящей через центр другого транспортного средства 52 и простирающейся в направлении по ширине транспортного средства. Блок 19 определения впередиидущего объекта обнаруживает движущееся впереди транспортное средство 56 (см. фиг. 5), движущееся в той полосе, по которой движется другое транспортное средство 52, или в смежной с ней полосе, транспортное средство, припаркованное в полосе движения или в смежной полосе, или пешехода 55 (см. фиг. 4), присутствующего, например, на пешеходной дорожке вдоль дороги или на тротуаре рядом с дорогой.
[0037] Второй блок 15 коррекции вероятности действия корректирует вероятность действия, спрогнозированную блоком 12 прогнозирования вероятности действия, по меньшей мере в соответствии с информацией о состояниях поверхности дороги, обнаруженной блоком 18 получения состояния поверхности дороги. В частности, когда получена информация о состоянии дороги с низким μ (таком как лужа 53, показанная на фиг. 4, заснеженная часть или замерзшая часть), второй блок 15 коррекции вероятности действия добавляет намерение действия и первичный курс 64 другого транспортного средства 52 для обхода места дороги с низким μ. Второй блок 15 коррекции вероятности действия также добавляет намерение действия и первичный курс 63 другого транспортного средства 52 для прохождения через место дороги с низким μ на низкой скорости.
[0038] Когда получена информация о колеях на поверхности дороги, второй блок 15 коррекции вероятности действия дополнительно добавляет намерение действия и первичный курс другого транспортного средства 52 для движения по колеям на поверхности дороги. Фиг. 6 иллюстрирует случай, в котором другое транспортное средство 52 останавливается перед перекрестком или на перекрестке, и на поверхности дороги вокруг другого транспортного средства 52 созданы колеи 54a и 54b. Когда получена информация о колеях 54a и 54b на поверхности дороги, второй блок 15 коррекции вероятности действия дополнительно добавляет намерение действия и первичный курс другого транспортного средства 52 для движения по соответствующим колеям 54a и 54b.
[0039] Второй блок 15 коррекции вероятности действия может корректировать соответствующие вероятности дополнительно добавленного действия в соответствии с результатами определения блоком 19 определения впередиидущего объекта. В частности, второй блок 15 коррекции вероятности действия оценивает коэффициент правдоподобия соответствующих вероятностей дополнительно добавленного действия в зависимости от того, присутствует ли какой-либо объект с передней стороны в направлении движения.
[0040] Например, как показано на фиг. 4, когда на тротуаре возле лужи 53 присутствует пешеход 55, или когда вокруг лужи 53 на полосе, смежной с полосой движения другого транспортного средства 52 (правой полосе), отсутствует движущееся впереди транспортное средство, второй блок 15 коррекции вероятности действия устанавливает высокой возможность (коэффициент правдоподобия) того, что другое транспортное средство 52 выберет курс 64 вместо курса 63.
[0041] Как показано на фиг. 5, когда пешеход 55 отсутствует на тротуаре возле лужи 53, или когда движущееся впереди транспортное средство 56 движется возле лужи 53 в полосе, смежной с полосой движения другого транспортного средства 52 (правой полосе), второй блок 15 коррекции вероятности действия устанавливает возможность (коэффициент правдоподобия) выбора курса 64, который будет ниже, чем в случае ситуации перемещения, показанной на фиг. 4, и устанавливает более высокой возможность (коэффициент правдоподобия) выбора курса 63.
[0042] Когда присутствуют и показанный на фиг. 4 пешеход, и движущееся впереди транспортное средство 56, показанное на фиг. 5, второй блок 15 коррекции вероятности действия может дополнительно добавить вероятность действия, которое предпримет другое транспортное средство 52, чтобы проехать через лужу 53, двигаясь достаточно медленно с тем, чтобы не разбрызгивать вокруг воду из лужи 53, в соответствии с результатами определения блоком 19 определения впередиидущего объекта.
[0043] Когда нет никаких объектов (препятствий) вдоль колей 54a или 54b, показанных на фиг. 6, второй блок 15 коррекции вероятности действия устанавливает коэффициент правдоподобия таким, чтобы была высокой вероятность того действия, что другое транспортное средство 52 предпримет движение вдоль колей 54a или 54b. Когда какой-либо объект (препятствие) присутствует вдоль колей 54a или 54b, второй блок 15 коррекции вероятности действия устанавливает коэффициент правдоподобия таким, чтобы была низкой вероятность того действия, что другое транспортное средство 52 предпримет движение вдоль колей 54a или 54b, и устанавливает коэффициент правдоподобия таким, чтобы была высокой вероятность того действия, которое другое транспортное средство 52 предпримет, чтобы избежать объекта (препятствия).
[0044] Блок 16 прогнозирования курса прогнозирует курс (эффективный курс), по которому будет следовать другое транспортное средство 52, в соответствии с поведением, обнаруженным блоком 11 определения поведения. В частности, блок 16 прогнозирования курса вычисляет эффективный курс, когда предполагается, что другое транспортное средство 52 предпринимает действие, основываясь на прогнозируемом намерении действия, с помощью традиционного метода оценки состояния, такого как фильтрация Калмана. Используемый здесь термин «эффективный курс» охватывает профили положений другого транспортного средства 52 в разные моменты времени, а также профили скоростей другого транспортного средства 52 в соответствующих положениях, как и в случае первичного курса. Эффективный курс и первичный курс являются общими в том, что другое транспортное средство 52 будет следовать, но отличаются друг от друга тем, что эффективный курс рассчитывается с учетом поведения другого транспортного средства 52, в то время как первичный курс рассчитывается без учета поведения другого транспортного средства 52.
[0045] Фиг. 7А и фиг. 7В иллюстрируют первичные курсы (61 и 62) для другого транспортного средства 52 в качестве примеров, рассчитанных в соответствии с намерением действия и структурой дороги без учета поведения другого транспортного средства 52. Поскольку текущая угловая ориентация (угол рыскания) другого транспортного средства 52 не принимается во внимание, например, соответствующие первичные курсы (61 и 62) проходят в разных направлениях от текущего положения другого транспортного средства 52. Тогда блок 16 прогнозирования курса учитывает поведение другого транспортного средства 52 для вычисления курса (эффективного курса), соответствующего описанному выше намерению действия. А именно, блок 16 прогнозирования курса вычисляет эффективный курс, когда другое транспортное средство 52 предполагается предпринимающим действие, соответствующее описанному выше намерению действия.
[0046] Фиг. 4 и фиг. 5 также иллюстрируют первичные курсы (63 и 64) для другого транспортного средства 52, каждый из которых рассчитан в соответствии с намерением действия другого транспортного средства 52 и структурой дороги. Соответствующие колеи (54a, 54b) на поверхности дороги, показанные на фиг. 6, являются еще одним примером тех первичных курсов, по которым другое транспортное средство 52 будет следовать, двигаясь по колеям (54a, 54b).
[0047] Угловая ориентация (угол рыскания) другого транспортного средства 52, показанного на фиг. 7A и фиг. 7B, отклоняется влево от первичного курса 61 другого транспортного средства 52, следующего по полосе движения. Скорость другого транспортного средства 52 имеет только компоненту скорости в направлении движения, а компонента скорости в направлении по ширине транспортного средства равна нулю. Таким образом, другое транспортное средство 52 находится в состоянии совершения перемещения вперед. Когда другое транспортное средство 52 движется в соответствии с намерением действия следования по полосе движения на основе вышеуказанных угловой ориентации и скорости, другое транспортное средство 52 движется по эффективному курсу 71, который начинает покидать первичный курс 61 влево и затем возвращается, в итоге совпадая с первичным курсом 61, как показано на фиг. 7A. Другими словами, предполагается, что другое транспортное средство 52 следует по скорректированному курсу (курсу перерегулирования), созданному так, что отклонение от полосы движения корректируется. Таким образом, блок 16 прогнозирования курса прогнозирует эффективный курс 71, согласующийся с намерением действия следования по полосе движения (перемещения вперед), на основе угловой ориентации (угла рыскания) и скорости другого транспортного средства 52.
[0048] Когда другое транспортное средство 52 движется в соответствии с намерением действия смены полос на основе той же угловой ориентации и скорости, другое транспортное средство 52 движется по эффективному курсу 72, который начинает поворачивать в направлении влево, чтобы сместиться в левую полосу, а затем делает небольшой поворот вправо, чтобы скорректировать направление так, чтобы следовать по левой полосе, как показано на фиг. 7B. А именно, созданный эффективный курс 72 включает в себя кривую клотоиды левого поворота и кривую клотоиды правого поворота, начиная с состояния, в котором угол поворота рулевого управления находится в нейтральном положении. Таким образом, эффективный курс 72 используется для смены полосы, которая занимает по существу то же время, что и «заданный период времени смены полосы», используемый для вычисления курса 62 смены полосы. Кривые, используемые при создании эффективного курса, не обязательно являются кривыми клотоиды и могут быть любыми другими кривыми. Как показано на фиг. 7В, эффективный курс 72 имеет по существу такую же конфигурацию, что и первичный курс 62 для смены полос.
[0049] Блок 16 прогнозирования курса вычисляет курс, соответствующий намерению действия (эффективному курсу), учитывая поведение другого транспортного средства 52 также в отношении соответствующих первичных курсов (63 и 64) и соответствующих колей (54a и 54b), предполагающихся первичными курсами, показанными на фиг. 4, фиг. 5 и фиг. 6, таким же образом, как и на фиг. 7A и фиг. 7B.
[0050] Например, в дорожной ситуации, показанной на фиг. 4 и фиг. 5, блок 16 прогнозирования курса вычисляет соответствующие эффективные курсы для другого транспортного средства 52, согласующиеся с намерением действия прохождения через лужу 53 с замедлением или медленным движением или намерением действия избегания лужи 53, на основе положения, угловой ориентации (угла рыскания) и скорости другого транспортного средства 52.
[0051] В дорожной ситуации, показанной на фиг. 6, блок 16 прогнозирования курса вычисляет эффективный курс другого транспортного средства 52 для движения по колеям 54a, согласующийся с намерением действия поворота направо на перекрестке, и вычисляет эффективный курс другого транспортного средства 52 для движения по колеям 54b, согласующийся с намерением действия перемещения через перекресток прямо, на основе положения другого транспортного средства 52.
[0052] Хотя вышеупомянутые случаи учитывают положение, угловую ориентацию и скорость в качестве примеров поведения другого транспортного средства 52, соответствующие эффективные курсы могут быть рассчитаны с учетом ускорения или замедления другого транспортного средства 52 вместо них. Например, можно предположить, что замедление при смене полосы больше, чем в случае перемещения вперед.
[0053] Блок 17 оценки коэффициента правдоподобия сравнивает каждую вероятность действия, спрогнозированную блоком 12 прогнозирования вероятности действия, первым блоком 13 коррекции вероятности действия и вторым блоком 15 коррекции вероятности действия, с поведением другого транспортного средства 52, интегрированным блоком 2а интеграции обнаружения, чтобы прогнозировать действие другого транспортного средства 52. Блок 17 оценки коэффициента правдоподобия дополнительно прогнозирует действие другого транспортного средства 52 также с учетом коэффициента правдоподобия, спрогнозированного вторым блоком 15 коррекции вероятности действия.
[0054] В частности, блок 17 оценки коэффициента правдоподобия сравнивает первичный курс с эффективным курсом для каждой из вероятностей действия, спрогнозированных блоком 12 прогнозирования вероятности действия, первым блоком 13 коррекции вероятности действия и вторым блоком 15 коррекции вероятности действия. Затем блок 17 оценки коэффициента правдоподобия вычисляет коэффициент правдоподобия соответствующих вероятностей действий на основе разницы между первичным курсом и эффективным курсом. Вычисленный коэффициент правдоподобия тем выше, чем меньше разница между первичным курсом и эффективным курсом.
[0055] Блок 17 оценки коэффициента правдоподобия дополнительно взвешивает коэффициент правдоподобия соответствующих вероятностей действия в зависимости от  коэффициента правдоподобия, спрогнозированного вторым блоком 15 коррекции вероятности действия. Например, блок 17 оценки коэффициента правдоподобия умножает коэффициент правдоподобия соответствующих вероятностей действия на коэффициент правдоподобия, спрогнозированный вторым блоком 15 коррекции вероятности действия, используемый в качестве коэффициента. Это вычисление может объединять коэффициент правдоподобия, спрогнозированный вторым блоком 15 коррекции вероятности действия, с коэффициентом правдоподобия, оцененным блоком 17 оценки коэффициента правдоподобия. Например, в дорожной ситуации, показанной на фиг. 4, блок 17 оценки коэффициента правдоподобия умножает коэффициент правдоподобия вероятности действия 64 избегания лужи 53 на больший коэффициент, чем коэффициент правдоподобия вероятности действия 63 прохождения через лужу 53 на низкой скорости.
[0056] Вероятность действия с наибольшим коэффициентом правдоподобия может быть определена как наиболее разумная, когда принимаются во внимание поведение другого транспортного средства 52 и условия поверхности дороги. Тогда блок 17 оценки коэффициента правдоподобия определяет, что вероятность действия, оцененного как имеющее самый высокий коэффициент правдоподобия, является действием, которое предпринимает другое транспортное средство 52. Разница между первичным курсом и эффективным курсом вычисляется, например, в соответствии с суммой различий между профилями положений или скоростями соответствующих курсов. На фиг. 8А и 8В показаны площади S1 и S2, каждая из которых представляет собой сумму, полученную интегрированием разностей в положениях между первичным курсом и эффективным курсом. Разности в положениях могут быть определены как меньшие, так как площадь меньше, так что получается более высокий коэффициент правдоподобия. В качестве другого примера, когда разности в положениях малы, но профили скоростей сильно различаются, получается меньший коэффициент правдоподобия. Коэффициент правдоподобия является примером показателя, указывающего на возможность того, что вероятность действия в результате становится истинной, и вместо коэффициента правдоподобия может использоваться любое другое указание.
[0057] Блок 17 оценки коэффициента правдоподобия также сравнивает первичный курс с эффективным курсом для каждой из вероятностей действия (63, 64, 54a и 54b), показанных на фиг. 4-6, чтобы вычислить коэффициент правдоподобия, и умножает вычисленный коэффициент правдоподобия на коэффициент (коэффициент правдоподобия, спрогнозированный вторым блоком 15 коррекции вероятности действия). Затем блок 17 оценки коэффициента правдоподобия определяет, что вероятность действия (63, 64, 54a или 54b), оцененная как имеющая наивысший коэффициент правдоподобия, является действием, которое предпринимает другое транспортное средство 52.
[0058] Как описано выше, блок 10 прогнозирования действия прогнозирует действие другого транспортного средства 52 в соответствии с коэффициентом правдоподобия соответствующих вероятностей действия, оцененных блоком 17 оценки коэффициента правдоподобия. Термин «действие другого транспортного средства» охватывает профили курса и скорости другого транспортного средства. Курс другого транспортного средства 52 относится к профилям положений другого транспортного средства 52 в разные моменты времени.
[0059] Блок 21 формирования маршрута рассматриваемого транспортного средства формирует (генерирует) маршрут рассматриваемого транспортного средства 51 на основании действия другого транспортного средства 52, спрогнозированного блоком 10 прогнозирования действия. Например, когда блок 10 прогнозирования действия прогнозирует действие 64 другого транспортного средства 52, показанное на фиг. 4, маршрут рассматриваемого транспортного средства 51 может быть сгенерирован в предположении, что другое транспортное средство 52 отклоняется от своей полосы движения. Маршрут, по которому следует рассматриваемое транспортное средство 51, является маршрутом, не перекрывающимся с действием (намерением) другого транспортного средства 52 избежать лужи 53. В частности, рассматриваемое транспортное средство 51 следует по маршруту, замедляясь, чтобы позволить другому транспортному средству 52 объехать лужу 53 раньше рассматриваемого транспортного средства 51. Маршрут, по которому следует рассматриваемое транспортное средство 51, может быть маршрутом, заставляющим рассматриваемое транспортное средство 51 сдвинуться вправо в правой полосе, когда ширина полосы достаточно велика. В качестве альтернативы, маршрут может заставлять рассматриваемое транспортное средство 51 заранее сменить полосу вправо, когда с правой стороны есть еще одна полоса движения.
[0060] Таким образом, блок 21 формирования маршрута рассматриваемого транспортного средства может формировать такой маршрут, по которому рассматриваемое транспортное средство 51 может следовать плавно, избегая столкновения с другим транспортным средством 52 и избегая внезапного замедления или быстрого руления, требуемого в ответ на поведение другого транспортного средства 52. Термин «маршрут рассматриваемого транспортного средства 51» охватывает профили положений рассматриваемого транспортного средства 51 в разные моменты времени, а также профили скоростей рассматриваемого транспортного средства 51 в соответствующих положениях.
[0061] Этот вариант осуществления прогнозирует действие другого транспортного средства 52, включая курс другого транспортного средства 52, согласно поведению другого транспортного средства 52 на карте. Таким образом, формирование маршрута для рассматриваемого транспортного средства 51 на основании курса другого транспортного средства 52 соответствует формированию маршрута на основании изменения относительного расстояния до другого транспортного средства 52, ускорения или замедления, или разницы в угле ориентации.
[0062] Например, в дорожной ситуации, показанной на фиг. 4, когда другое транспортное средство 52 замедляется и затем останавливается перед лужей 53, можно предположить, что поведение другого транспортного средства 52 указывает на то, что другое транспортное средство 52 хочет дать рассматриваемому транспортному средству 51 двигаться вперед так, чтобы другое транспортное средство 52 могло следовать по курсу 64. В этом случае формирование маршрута рассматриваемого транспортного средства 51 или управление рассматриваемым транспортным средством 51 с учетом намерения действия другого транспортного средства 52 позволяет рассматриваемому транспортному средству 51 продолжать движение без замедления или ускоряться, чтобы проехать мимо лужи 53 раньше другого транспортного средства 52. Это управление может избежать ситуации, в которой рассматриваемое транспортное средство 51 и другое транспортное средство 52 уступают дорогу друг другу, с тем чтобы соответственно способствовать потоку транспорта.
[0063] Блок 22 управления транспортным средством приводит в действие по меньшей мере один из привода рулевого управления, привода педали ускорения и привода педали замедления в соответствии с его положением, рассчитанным блоком 5 вычисления местоположения на карте, так что рассматриваемое транспортное средство 51 движется, следуя по маршруту, сформированному блоком 21 формирования маршрута рассматриваемого транспортного средства. Хотя вариант осуществления проиллюстрирован случаем, в котором рассматриваемое транспортное средство 51 управляется в соответствии со сформированным маршрутом, рассматриваемым транспортным средством 51 можно управлять независимо от формирования маршрута рассматриваемого транспортного средства 51. В таком случае рассматриваемым транспортным средством 51 можно управлять в соответствии с относительным расстоянием до другого транспортного средства 52 или разницей в угле ориентации между другим транспортным средством 52 и рассматриваемым транспортным средством 51.
[0064] Ниже описан способ помощи при движении с использованием устройства помощи при движении, показанного на фиг. 1, со ссылкой на фиг. 2 и фиг. 3. Может быть использован показанный на фиг. 1 микрокомпьютер 100, функционирующий в качестве устройства прогнозирования действия для прогнозирования действия другого транспортного средства 52, чтобы реализовывать способ помощи при движении с выдачей в итоге результата операции обработки, показанной на этапе S06 на фиг. 2.
[0065]  Сначала, на этапе S01, устройство 1 обнаружения объектов обнаруживает поведение объектов вокруг рассматриваемого транспортного средства 51 с помощью соответствующих датчиков обнаружения объекта. Процесс переходит к этапу S02, и блок 2a интеграции обнаружения объединяет множество результатов обнаружения, полученных множественными датчиками обнаружения объекта, и выводит единый результат обнаружения на объект. Блок 2b отслеживания объекта отслеживает каждый обнаруженный и интегрированный объект.
[0066] Процесс переходит к этапу S03, и устройство 3 оценки положения рассматриваемого транспортного средства измеряет положение, угловую ориентацию и скорость рассматриваемого транспортного средства 51 на основе заданной контрольной точки с использованием датчика определения положения. Процесс переходит к этапу S04, и устройство 4 получения карты получает картографическую информацию, указывающую структуру дороги, по которой движется рассматриваемое транспортное средство 51.
[0067]  Процесс переходит к этапу S05, и блок 5 вычисления местоположения на карте оценивает положение и угловую ориентацию рассматриваемого транспортного средства 51 на карте в соответствии с положением рассматриваемого транспортного средства 51, измеренным на этапе S03, и данными карты, полученными на этапе S04. Процесс переходит к этапу S06, и блок 10 прогнозирования действия прогнозирует действие другого транспортного средства 52 вокруг рассматриваемого транспортного средства 51 в соответствии с результатом обнаружения (поведением другого транспортного средства 52), полученным на этапе S02, и положением рассматриваемого транспортного средства 51, указанным на этапе S05.
[0068] Ниже более подробно описан процесс на этапе S06 со ссылкой на фиг. 3. На этапе S611 блок 11 определения поведения определяет дорогу, по которой движется другое транспортное средство 52, и его полосу движения на дороге в соответствии с положением рассматриваемого транспортного средства 51 на карте и поведением объекта, полученным на этапе S02. Процесс переходит к этапу S612, и блок 12 прогнозирования вероятности действия прогнозирует вероятность действия другого транспортного средства 52 на основе карты. Например, блок 12 прогнозирования вероятности действия прогнозирует намерение действия в соответствии со структурой дороги.
[0069] Процесс переходит к этапу S613, и микрокомпьютер 100 выполняет процесс на этапах S611 и S612 для всех других транспортных средств 52, обнаруженных на этапе S01. После того как этот процесс выполнен (ДА на этапе S613), процесс переходит к этапу S614, и первый блок 13 коррекции вероятности действия учитывает неподвижный объект, одновременно обнаруженный на этапе S01, для коррекции вероятности действия, спрогнозированного на этапе S612.
[0070] Процесс переходит к этапу S615, и когда на этапе S01 обнаруживается иной движущийся объект одновременно с другим транспортным средством 52, первый блок 13 коррекции вероятности действия учитывает этот иной движущийся объект, чтобы скорректировать вероятность действия, спрогнозированную на этапе S612.
[0071] Процесс переходит к этапу S616, и блок 18 получения состояния поверхности дороги получает информацию о состоянии поверхности дороги вокруг другого транспортного средства 52. Например, блок 18 получения состояния поверхности дороги получает информацию о луже 53, показанной на фиг. 4 и фиг. 5, и колеях 54a и 54b, показанных на фиг. 6.
[0072] Процесс переходит к этапу S617, и блок 19 определения впередиидущего объекта определяет, включают ли объекты (неподвижные объекты и движущиеся объекты), обнаруженные устройством 1 обнаружения объектов, какой-либо объект, присутствующий перед другим транспортным средством 52 в направлении движения. Например, блок 19 определения впередиидущего объекта обнаруживает движущееся впереди транспортное средство 56, перемещающееся перед другим транспортным средством 52 (см. фиг. 5), а на тротуаре рядом с дорогой присутствует пешеход 55 (см. фиг. 4).
[0073] Процесс переходит к этапу S618, и второй блок 15 коррекции вероятности действия корректирует вероятность действия, спрогнозированную блоком 12 прогнозирования вероятности действия, по меньшей мере в соответствии с информацией о состоянии поверхности дороги, обнаруженной блоком 18 получения состояния поверхности дороги. Например, когда получена информация о состоянии дороги с низким μ (таком как лужа 53, показанная на фиг. 4, заснеженная часть или замерзшая часть), второй блок 15 коррекции вероятности действия дополнительно добавляет намерение действия и первичный курс 64 другого транспортного средства 52 во избежание места дороги с низким μ и намерение действия и первичный курс 63 другого транспортного средства 52 для прохождения через место дороги с низким μ на низкой скорости. При получении информации о колеях 54a и 54b на поверхности дороги, как показано на фиг. 6, второй блок 15 коррекции вероятности действия дополнительно добавляет намерение действия и первичный курс другого транспортного средства 52 для движения по соответствующим колеям 54a и 54b.
[0074] Второй блок 15 коррекции вероятности действия оценивает коэффициент правдоподобия каждой из вероятностей дополнительно добавленного действия в зависимости от того, присутствует ли какой-либо объект впереди другого транспортного средства 52 в направлении движения. Например, второй блок 15 коррекции вероятности действия регулирует коэффициенты правдоподобия курса 63 и курса 64 в зависимости от присутствия или отсутствия пешехода 55, показанного на фиг. 4, и движущегося впереди транспортного средства 56, показанного на фиг. 5.
[0075] Процесс переходит к этапу S620, и микрокомпьютер 100 выполняет процесс с этапов S614-S618 для всех других транспортных средств, обнаруженных на этапе S01. После того как этот процесс выполнен (ДА на этапе S620), процесс переходит к этапу S621, и блок 16 прогнозирования курса вычисляет эффективный курс (71 и 72, см. фиг. 7A и фиг. 7B) другого транспортного средства 52, когда другое транспортное средство 52 сохраняет свое поведение и предполагается предпринимающим действие, основанное на прогнозируемом намерении действия, с помощью обычного метода оценки состояния, такого как фильтрация Калмана.
[0076] Процесс переходит к этапу S622, и блок 17 оценки коэффициента правдоподобия сравнивает первичный курс (63, 64, 54a, 54b) с эффективным курсом для каждой из вероятностей действия, спрогнозированных на этапах S612, S614, S615 и S618. Затем блок 17 оценки коэффициента правдоподобия вычисляет коэффициент правдоподобия соответствующих вероятностей действия на основе разницы между первичным курсом и эффективным курсом. Блок 17 оценки коэффициента правдоподобия дополнительно взвешивает коэффициент правдоподобия соответствующих вероятностей действия в соответствии с коэффициентом правдоподобия, оцененным на этапе S618. Блок 17 оценки коэффициента правдоподобия определяет, что вероятность действия, которое оценено как имеющее самый высокий коэффициент правдоподобия, является действием, которое предпринимает другое транспортное средство 52.
[0077] Процесс переходит к этапу S623, и микрокомпьютер 100 выполняет процесс на этапах S621 и S622 для всех других транспортных средств, обнаруженных на этапе S01. На этом конкретный процесс на этапе S06, показанный на фиг. 2, заканчивается.
[0078] Процесс переходит к этапу S07, показанному на фиг. 2, и блок 21 формирования маршрута рассматриваемого транспортного средства формирует маршрут рассматриваемого транспортного средства 51 на основании спрогнозированных на этапе S06 действий других транспортных средств. Процесс переходит к этапу S08, и блок 22 управления транспортным средством управляет рассматриваемым транспортным средством 51 с тем, чтобы привести рассматриваемое транспортное средство 51 в движение, следуя по маршруту, сформированному на этапе S07.
[0079] Как описано выше, вариант осуществления позволяет достичь следующих эффектов.
[0080] Микрокомпьютер 100 (пример контроллера) получает информацию о состояниях поверхности дороги и прогнозирует действие другого транспортного средства 52 на основании состояний поверхности дороги с тем, чтобы повысить точность прогнозирования действия другого транспортного средства 52. Поскольку курс рассматриваемого транспортного средства 51 может быть скорректирован с учетом действия другого транспортного средства 52 в соответствии с условиями поверхности дороги, быстрое руление или внезапное замедление рассматриваемого транспортного средства 51 может быть снижено.
[0081] Микрокомпьютер 100 (пример контроллера) прогнозирует действие другого транспортного средства 52, учитывая, присутствует ли какой-либо объект перед другим транспортным средством 52 в направлении движения, в дополнение к условиям поверхности дороги. Таким образом, микрокомпьютер 100 может более точно прогнозировать действие другого транспортного средства 52, соответственно избегая быстрого руления или внезапного замедления рассматриваемого транспортного средства 51.
[0082] Получение информации о луже 53 на поверхности дороги позволяет точно спрогнозировать действие другого транспортного средства 52. Действие другого транспортного средства 52 прогнозируется в соответствии с информацией о луже 53 с тем, чтобы скорректировать курс рассматриваемого транспортного средства 51. Например, когда впереди другого транспортного средства 52 в направлении движения находятся некий объект и лужа 53, действие, которое предпримет другое транспортное средство 52, чтобы избежать лужи 53 или проехать через лужу 53, не избегая ее, может быть точно спрогнозировано.
[0083] Как показано на фиг. 6, ситуация, в которой другое транспортное средство 52 останавливается, а именно, другое транспортное средство 52 является неподвижным объектом, может затруднять определение угловой ориентации и направления движения другого транспортного средства 52 в зависимости от конфигураций датчиков, обнаруживающих другое транспортное средство 52. Например, когда останавливающееся другое транспортное средство 52 обнаружено камерой или лазерным дальномером, направление движения другого транспортного средства 52 не может быть легко указано согласно угловой ориентации другого транспортного средства 52. Ввиду этого обнаруживают условия поверхности дороги (колеи 54a и 54b), так что действие другого транспортного средства 52 прогнозируется в соответствии с обнаруженными условиями. Это позволяет с высокой точностью прогнозировать действие другого транспортного средства 52, если угловую ориентацию и направление движения другого транспортного средства 52 указать трудно.
[0084] Использование информации о колеях 54a и 54b на поверхности дороги позволяет точно спрогнозировать действие, которое предпримет другое транспортное средство 52 для движения по колеям 54a и 54b.
[0085] Хотя настоящее изобретение было описано выше со ссылкой на варианты осуществления, следует понимать, что настоящее изобретение не предназначено для его ограничения вышеприведенными описаниями, и специалистам в данной области техники будут очевидны различные альтернативы и модификации.
[0086] Хотя вышеприведенный вариант осуществления был проиллюстрирован в случае, когда рассматриваемое транспортное средство 51 находится в режиме автономного вождения, позволяющем осуществлять автономное вождение, рассматриваемое транспортное средство 51 может находиться в режиме ручного вождения под управлением водителя рассматриваемого транспортного средства 51. В таком случае микрокомпьютер 100 может управлять при работе рассматриваемого транспортного средства 51 (для поддержки вождения) его динамиком, дисплеем и пользовательским интерфейсом для направления водителя при управлении рулевым колесом, акселератором и тормозом с помощью голоса или изображений.
[0087] Хотя вышеприведенный вариант осуществления был проиллюстрирован случаем регулирования курса рассматриваемого транспортного средства 51 в соответствии с прогнозируемым курсом другого транспортного средства 52, помощь при движении, выполняемая на рассматриваемом транспортном средстве 51, не ограничена этим случаем. Вариант осуществления также может быть применен к случаю выполнения управления автономным вождением или управления помощью при движении (включая автономное торможение) на основании результатов прогноза, включая операцию ускорения и замедления, предварительного замедления, управления положением в пределах полосы движения, перемещения к краю дороги, и, например, учитывая порядок прохождения полос. Вышеуказанное управление может предотвращать резкое торможение или резкие ускорение и замедление рассматриваемого транспортного средства 51 с тем, чтобы не дать пассажиру почувствовать дискомфорт.
[0088] СПИСОК УСЛОВНЫХ ОБОЗНАЧЕНИЙ
51 - рассматриваемое ТРАНСПОРТНОЕ СРЕДСТВО
52 - ДРУГОЕ ТРАНСПОРТНОЕ СРЕДСТВО
53 - ЛУЖА (СОСТОЯНИЕ ПОВЕРХНОСТИ ДОРОГИ)
54a, 54b - КОЛЕИ (СОСТОЯНИЕ ПОВЕРХНОСТИ ДОРОГИ)
55 - ПЕШЕХОД (ОБЪЕКТ ВПЕРЕДИ ДРУГОГО ТРАНСПОРТНОГО СРЕДСТВА В НАПРАВЛЕНИИ ДВИЖЕНИЯ)
56 - движущееся впереди ТРАНСПОРТНОЕ СРЕДСТВО (ОБЪЕКТ ВПЕРЕДИ ДРУГОГО ТРАНСПОРТНОГО СРЕДСТВА В НАПРАВЛЕНИИ ДВИЖЕНИЯ)
100 - МИКРОКОМПЬЮТЕР (КОНТРОЛЛЕР)