СПОСОБ ОПРЕДЕЛЕНИЯ КООРДИНАТ МОБИЛЬНОГО ПРИЕМНИКА СПУТНИКОВОЙ РАДИОНАВИГАЦИОННОЙ СИСТЕМЫ (СРНС)

Способ определения координат мобильного приемника спутниковой радионавигационной системы (СРНС), заключающийся в том, что приемник принимает и обрабатывает сигналы космических аппаратов, по результатам этой обработки производят измерения псевдодальностей и псевдоскоростей и выделяют эфемеридную информацию, а по результатам измерений определяют координаты приемника СРНС по измерениям псевдодальностей согласно следующим этапам:
- на первом этапе вычисляют модуль неоднозначности N из ошибок δ начальных координат приемника СРНС следующим образом: N равно 1 мс, для значений δ меньше 150 км, и N равно 20 мс, для значений δ в интервале от 150 до 3000 км,
- на втором этапе выполняют подсчет псевдодальностей с модулем неоднозначности большим или равным N,
и в случае, если таких псевдодальностей не достаточно для вычисления координат приемника СРНС, уточняют начальные координаты по измерениям псевдоскоростей и, если уточнение не состоялось, то снова производят измерения псевдодальностей и псевдоскоростей и выделяют эфемеридную информацию, а если уточнение состоялось, то возвращаются на этап 1, при этом этапы 1, 2 исполняются циклически до тех пор, пока не становится возможным вычисление координат приемника СРНС по псевдодальностям с модулем неоднозначности большим или равным N, после чего на основании полученных начальных координат приемника СРНС, начального приближения для времени измерений и эфемеридной информации переходят непосредственно к итерационному процессу вычисления координат приемника СРНС по измерениям псевдодальностей согласно следующим этапам:
- на третьем этапе вычисляют модельные значения псевдодальностей, невязки псевдодальностей, определяемые как разность псевдодальностей и их вычисленных модельных значений по модулю N мс, а также матрицу производных по уточняемым параметрам
- на четвертом этапе осуществляют минимизацию невязок путем добавления или вычитания N мс к их вычисленным значениям,
после чего переходят к итерационному процессу вычислений координат приемника СРНС по измерениям псевдодальностей, включающему следующие этапы:
- пятый этап, на котором осуществляют вычисление поправок к координатам приемника СРНС по всем возможным в пределах модуля неоднозначности N комбинациям невязок псевдодальностей и матрице производных по уточняемым параметрам, а также находят минимальную из этих поправок,
- шестой этап, на котором осуществляют вычисление поправок к координатам приемника СРНС по невязкам псевдодальностей и матрице производных по уточняемым параметрам,
- седьмой этап, на котором осуществляют добавление поправок к координатам приемника СРНС,
при этом на первой итерации после этапа 4 переходят на этап 5 и далее на этап 7, а на последующих итерациях после этапа 4 переходят на этап 6, далее на этап 7 и, в случае, если поправки к координатам приемника СРНС становятся настолько малы, чтобы обеспечить заданную точность вычисления координат приемника СРНС, итерации прерывают, в противном случае снова переходят к этапу 3 и проводят следующие итерации, а за оценку координат мобильного приемника СРНС принимают те координаты, которые были получены во время последней выполненной итерации.