БОРТОВОЙ РАДИОТЕХНИЧЕСКИЙ КОМПЛЕКС НАВИГАЦИИ И ПОСАДКИ ЛЕТАТЕЛЬНЫХ АППАРАТОВ МОРСКОГО БАЗИРОВАНИЯ

Полезная модель относится к радиотехнике и предназначена для обеспечения навигации и управления полетом летательного аппарата (ЛА) на этапах полета по маршруту, захода на посадку и посадки на корабли, морские нефте-газо добывающие платформы. В том числе, для выполнения полета над безориентирной местностью по заданному маршруту, выхода ЛА в заданные точки воздушного пространства для выполнения тактических задач, вывода в район расположения подвижного морского объекта базирования в створ действия его посадочных средств и последующей посадки по заданной траектории посадки.
Решение этих задач требует знания на борту ЛА его местоположения в глобальной географической системе координат, в относительной системе координат, связанной с местом базирования, включая дальность до места посадки, азимутальный угол., на объект базирования, и в относительной системе координат, связанной с посадочной полосой или площадкой, а также параметров движения подвижного объекта базирования, высоты полета ЛА относительно уровня морской поверхности и уровня посадочной площадки для учета при прокладке траектории полета и маневрировании.
Известны и широко эксплуатируются в авиации радиотехнические системы ближней навигации (РСБН), построенные по азимутально-дальномерному принципу [1], состоящие из оборудования, установленного в месте базирования ЛА и бортового оборудования, установленного на борту ЛА.
РСБН осуществляет измерение на борту ЛА дальности до оборудования, установленного в месте базирования, методом «запрос-ответ» и определение на борту ЛА азимутального угла на радиомаяк, установленный в месте базирования ЛА.
Роль запросчика выполняет бортовое оборудование дальномерного канала РСБН, установленного на ЛА, роль ответчика выполняет оборудование дальномерного канала РСБН, установленное в месте базирования.
Измерение азимутального угла на радиомаяк, осуществляется путем измерения временного интервала между моментами приема на борту ЛА сигнала от равномерно вращающейся направленной антенны оборудования азимутального канала РСБН и «северного сигнала», излучаемого ненаправленной антенной оборудования азимутального канала РСБН, установленного в месте базирования, («северный сигнал» формируется в момент разворота направленной антенны на Север).
Кроме того, при работе с подвижными объектами базирования в дальномерном канале аппаратуры РСБН организуется линия передачи данных, по которой осуществляется обмен навигационными данными и другой служебной информацией между объектом базирования и ЛА, необходимыми для выполнения тактических и навигационных задач [2, 3].
Простота и малая стоимость оборудования РСБН обусловили его широкое распространение (в эксплуатации находятся несколько сотен наземных радиомаяков и тысячи бортов) для навигационного обеспечения ЛА при полетах на трассах и в районе аэродромов. В том числе, эти системы используются для определения текущего местоположения ЛА относительно подвижного объекта базирования, необходимого на этапе выхода ЛА на подвижный объект базирования в створ действия его посадочных средств.
Однако РСБН позволяет осуществлять измерение координат на борту ЛА только относительно радиомаяка, установленного на объекте базирования, и не обеспечивает возможности ЛА выполнять навигационные и тактические задачи автономно от радиомаяка РСБН и объекта базирования.
Известны также инерциальные навигационные системы (ИНС), которые используют датчики движения и компьютеры для вычисления текущего местоположения ЛА на основе направления, скорости и времени его движения, без использования любого внешнего ориентира, что необходимо на этапе выхода ЛА в заданную точку над безориентирной местностью [4].
Зная свои начальные координаты, ИНС осуществляют счисление координат ЛА относительно координат заданной точки путем измерения скорости, времени и направлений маневрирования ЛА. Однако эти системы обладают недостаточной точностью определения координат особенно в случае решения задач относительной навигации между подвижными объектами, ввиду невозможности учета кинематических параметров одного из объектов.
Наряду с традиционными радиомаячными и инерциальными средствами навигации, известны и широко применяются в авиации спутниковые навигационные системы (СНС), которые с помощью приемного индикатора СНС, установленного на борту ЛА, обеспечивают измерение параметров местоположения ЛА в глобальной системе координат с достаточно высокой точностью [5, 6, 7]. Эти системы в настоящее время широко используются в авиации на этапе полета ЛА по заданному маршруту и выхода ЛА в заданную точку над безориентирной местностью. Однако СНС, ввиду их недостаточной целостности, точности и помехоустойчивости, еще не нашли широкого применения для обеспечения конечного этапа захода на посадку на подвижный объект морского базирования.
Для осуществления конечного этапа захода на посадку, а именно выхода ЛА в заданную относительно посадочной полосы или посадочной площадки точку воздушного пространства (точку принятия решения над ВПП - для самолета или в точку зависания над посадочной площадкой - для вертолета) с направлением, необходимым для безопасной посадки, известны и широко используются посадочные радиолокаторы [1].
Посадочный радиолокатор, установленный на подвижном объекте базирования, на этапе захода ЛА на посадку на подвижный объект базирования, излучая радиосигналы на ЛА, сопровождает его, сравнивая текущее положение ЛА по азимутальному углу и углу места с заданной траекторией посадки (глиссадой) с учетом текущей информации о движения объекта базирования: направления, качки и других параметров.
На основании данных сопровождения посадочный локатор вырабатывает и по линии передачи сигналов управления (ЛПСУ) передает на сопровождаемый ЛА сигналы отклонений от заданной траектории.
На летательном аппарате эти сигналы принимаются и преобразуются в соответствующие команды управления ЛА для удержания траектории его полета в пределах заданной узкой зоны допустимых отклонений.
Посадочный радиолокатор жестко связан с объектом базирования - посадки ЛА и обеспечивает определение угловых величин отклонения ЛА в горизонтальной и вертикальной плоскостях от связанной с объектом базирования заданной траектории посадки (глиссады).
Во время всего периода взаимодействия ЛА и объекта базирования по линии передачи данных (ЛПД) в дальномерного канала РСБН между объектом базирования и ЛА осуществляется обмен информацией о текущем местоположении ЛА и подвижного объекта, измеренных радиотехническими средствами, входящими в состав пилотажно-навигационного комплекса (ПНК) ЛА и навигационного комплекса подвижного объекта.
По линии передачи данных осуществляется также обмен информацией, такой как: координаты подвижного объекта, курс и скорость его движения, высота полета ЛА, координаты ЛА, возвышение посадочной полосы или площадки над уровнем моря, остаток топлива и др., необходимой для выполнения ЛА тактических и навигационных задач во взаимодействии с подвижным объектом базирования.
Практически на всех ЛА установлены и применяются известные бортовые высотомеры, обеспечивающие измерение высоты полета ЛА над поверхностью Земли или над морской поверхностью и работающие по барометрическому методу или с применением радиотехнических методов измерения высоты [4].
На рис.1 представлена структурная схема бортового комплекса навигации, состоящего из приемного индикатора СНС и бортовой ИНС.
Приемный индикатор СНС состоит из антенны СНС 1 и приемника сигналов СНС 2, установленных на ЛА.
При измерении координат по сигналам СНС сигналы спутников СНС принимаются антенной СНС 1 и поступают в приемник сигналов СНС 2, который после обработки принятых сигналов от спутников СНС вырабатывает информацию о координатах местоположения ЛА, на котором установлена аппаратура, «φ»-широта и «λ»-долгота, в глобальной системе координат, принятой в конкретной СНС, и передает эту информацию в систему управления и индикации (СУ и И) ЛА для обработки и отображения пилоту.
Бортовая ИНС на основании сигналов от имеющихся у нее датчиков, учитывающих параметры движения ЛА и время, осуществляет счисление текущих координат и параметров движения ЛА в этой же системе координат, начиная с момента начала его движения, и передает эту информацию в СУ и И ЛА, где эта информация объединяется с данными измерения навигационных параметров, получаемыми от бортового приемного индикатора СНС, в соответствии с принятым в системе алгоритмом обработки и объединения этих данных.
На рис.2 представлена структурная схема РСБН, состоящей из аппаратуры азимутального канала 4 и дальномерного канала с ЛПД 5 радиомаяка РСБН, расположенного на подвижном объекте базирования, бортовой аппаратуры азимутального канала РСБН 6 и бортовой аппаратуры дальномерного канала РСБН с ЛПД 7.
Бортовая аппаратура азимутального канала РСБН 6 по сигналам, принимаемым от аппаратуры азимутального канала 4 радиомаяка РСБН, расположенного на объекте базирования, осуществляет измерение азимутального угла «А» на радиомаяк и передает данные измерения в СУ и И ЛА для отображения пилоту.
Бортовая аппаратура дальномерного канала РСБН 7, размещенная на борту ЛА, выполняет роль бортового запросчика дальномера, а аппаратура дальномерного канала радиомаяка РСБН, расположенная на подвижном объекте базирования, - роль ответчика дальномера.
Измерение дальности осуществляется в бортовом запросчике путем измерения временных интервалов между моментом излучения запросного сигнала и приемом ответного сигнала от ответчика дальномера, расположенного на объекте базирования. Данные измерения дальности «Д» от ЛА до радиомаяка РСБН - объекта базирования направляются в СУ и И ЛА для отображения пилоту и использования для траекторных вычислений.
Одновременно с передачей запросных и ответных сигналов дальности по ЛПД дальномерного канала РСБН осуществляется обмен навигационной и служебной информацией между ЛА и объектом базирования.
С ЛА на объект базирования по линии передачи данных (ЛПД) передаются данные о местоположении ЛА, измеренные между ЛА и радиомаяком РСБН объекта базирования, и данные о местоположении ЛА, измеренные другими навигационными средствами, входящими в бортовой навигационный комплекс ЛА.
С объекта базирования на ЛА по ЛПД дальномерного канала РСБН 5 передаются данные о местоположении объекта базирования, измеренные другими радиотехническими средствами, входящими в состав навигационного комплекса (НК) объекта базирования, и параметры его движения курс и скорость, необходимые для траекторных вычислений в бортовой СУ и И данного ЛА.
На рис.3 приведена структурная схема посадочного радиолокационного комплекса (ПРЛК), в состав которого входит посадочный радиолокатор (ПРЛ) 8 с аппаратурой линии передачи сигналов управления (ЛПСУ) 9, размещенный на объекте базирования в непосредственной близости от точки посадки, и бортовая аппаратура ЛПСУ, размещенная на ЛА.
ПРЛ 8, излучая зондирующие радиочастотные сигналы и принимая отраженные от ЛА сигналы, осуществляет слежение за положением ЛА в пределах определенного рабочего сектора воздушного пространства, симметрично расположенного относительно заданной траектории посадки. Сопровождая ЛА на заключительном этапе захода ЛА на посадку на объект базирования, ПРЛ 8 вырабатывает сигналы, пропорциональные углам отклонения ЛА от заданной траектории (по углу курса и углу места), выводящей ЛА в заданную точку зависания над посадочной площадкой - для вертолета или в точку принятия решения над посадочной полосой - для самолета.
Сигналы, пропорциональные угловым отклонениям ЛА от заданной траектории, вырабатываемые ПРЛ 8, с помощью аппаратуры линии передачи сигналов управления (ЛПСУ) ПРЛК 9 передаются на борт ЛА, где принимаются бортовой аппаратурой линии передачи сигналов управления (ЛПСУ) ПРЛК 10 и передаются в СУ и И ЛА.
Всем радиотехническим средствам, участвующим в процессе навигационного обеспечения ЛА и в обеспечении его захода на посадку, свойственны возможные перерывы связи, вызываемые воздействием всевозможных преднамеренных и непреднамеренных помех, интерференцией прямого и отраженного сигналов, затенением сигналов, а также изменениями характеристик направленности антенн в процессе маневрирования объекта базирования и ЛА и рядом других причин.
Перерывы связи приводят к появлению дополнительных ошибок в измерении координат ЛА относительно объекта базирования, обусловленных динамическими изменениями их взаимного местоположения, возникающими в результате их движения. Ошибки, в свою очередь, могут сказаться на точности выполнения ЛА тактических задач и задач взаимного маневрирования ЛА и подвижного объекта базирования.
Особенно опасно появление этих ошибок на заключительном этапе захода ЛА на посадку на подвижный объект базирования, так как могут непосредственно сказаться на обеспечении безопасной посадки ЛА.
Все эти факторы снижают эффективность применения радиотехнических средств.
Одним из известных путей уменьшения подобных ошибок и повышения целостности навигационных систем для ЛА является комплексирование радиотехнических навигационных средств с инерциальной навигационной системой (ИНС), лишенной этих недостатков, и комплексная обработка информации этих систем [8]. Известна комплексная навигационная система, состоящая из бортового приемного индикатора СНС и инерциальной навигационной системы [9]. Постоянное счисление текущих координат местоположения ЛА в глобальной системе координат широты (φ) и долготы (λ), осуществляется с помощью бортового приемного индикатора СНС и бортовой ИНС с приоритетом информации от СНС, а в случае пропадания сигналов СНС счисление осуществляется с помощью ИНС до момента восстановления работы СНС с последующей коррекцией данных ИНС по сигналам СНС. Использование информации ИНС позволяет существенно повысить надежность и целостность навигационных определений по сравнению с использованием только данных СНС.
Все перечисленные выше системы, работают в различных системах координат.
Аппаратура бортового приемного индикатора СНС совместно с бортовой ИНС, определяет координаты ЛА в глобальной географической системе координат в виде широты и долготы точки местоположения ЛА в градусах.
Аппаратура РСБН - в полярной системе координат, связанной с подвижным объектом, в которой определяется азимутальный угол точки местоположения радиомаяка РСБН, расположенного на объекте базирования, относительно направления на Север в градусах и относительная дальность ЛА до этой точки в метрах.
Посадочный радиолокатор работает в относительной угловой системе координат, жестко связанной с посадочной полосой или посадочной площадкой и определяет угловые отклонения ЛА в градусах в плоскостях курсового угла и угла места относительно заданной траектории посадки (глиссады), связанной с местом посадки непосредственно расположенным на объекте базирования.
Навигационные средства комплекса, работая в различных системах координат, вырабатывают сигналы для управления ЛА, пропорциональные различным измеряемым ими навигационным параметрам, выражаемым в единицах измерения различных систем координат.
Это обстоятельство обуславливает возможность применения этих средств в качестве раздельных инструментов для решения навигационных задач на конкретных этапах полета и затрудняет возможность использования этих средств интегрально на всех этапах полета. В том числе, это не позволяет использовать информацию одновременно от нескольких или от всех радионавигационных средств на любых этапах полета ЛА в пределах общей зоны действия средств для взаимного функционального дополнения или с целью резервирования и получения новых дополнительных качеств, что является недостатком такого комплекса средств.
Такими дополнительными качествами являются: повышение точности измерения навигационных параметров, целостности, непрерывности, помехоустойчивости и надежности комплекса в целом.
Так, бортовой приемный индикатор СНС в сочетании с бортовой ИНС и бортовым высотомером позволяет при решении специальных тактических задач осуществлять выход ЛА в точку над безориентирной местностью, заданную в глобальной географической системе координат.
Аппаратура РСБН позволяет ЛА определять местоположение подвижного объекта базирования с установленным на нем радиомаяком РСБН в полярной системе координат, и в сочетании с бортовым высотомером обеспечивает решение задачи выхода ЛА на подвижный объект базирования и в створ действия его посадочных средств.
ПРЛК с ЛПСУ, определяя и сообщая на борт ЛА угловые отклонения текущего местоположения ЛА от заданной траектории посадки, позволяет обеспечить точный заход ЛА на посадку на объект базирования.
Описанные выше средства:
- бортовой комплекс навигации по сигналам СНС, состоящий из приемного индикатора СНС и бортовой ИНС;
- РСБН с ЛПД в дальномерном канале;
- посадочный радиолокационный комплекс (ПРЛК) с ЛПСУ;
- бортовой высотомер
являются аналогами предлагаемой полезной модели.
В качестве прототипа предлагаемой полезной модели выбран комплекс навигации, состоящий из приемного индикатора СНС, бортовой ИНС, бортовой аппаратуры РСБН с ЛПД в дальномерном канале, бортового высотомера и бортовой аппаратуры ЛПСУ ПРЛК, которому присуща совокупность признаков, наиболее близкая к совокупности существенных признаков предлагаемой полезной модели.
Технической задачей предлагаемой полезной модели бортового радиотехнического комплекса навигации и посадки ЛА морского базирования является обеспечение интегрального использования навигационных данных, измеряемых всеми навигационными средствами, входящими в состав комплекса, в зоне действия которых находится ЛА, при определении навигационных данных на всех этапах полета ЛА, а именно:
- текущего местоположения ЛА и отклонений от заданной траектории полета в глобальной географической системе координат на этапе полета ЛА по заданному маршруту и выхода ЛА в заданную точку над безориентирной местностью;
- текущего местоположения ЛА относительно подвижного объекта базирования и отклонений от заданного маршрута в относительной системе координат, связанной с объектом базирования, на этапе полета ЛА по заданному маршруту и выхода ЛА в заданную точку относительно объекта базирования;
- текущего местоположения ЛА относительно подвижного объекта базирования в относительной системе координат, связанной с объектом базирования, на этапе выхода ЛА на подвижный объект базирования в створ действия его посадочных средств в системе координат, связанной с объектом базирования;
- данных об отклонении текущего местоположения ЛА от заданной траектории захода на посадку на подвижный объект базирования по курсу и по углу места в относительной системе координат, связанной с объектом базирования.
Технический результат достигается тем, что в состав предлагаемой полезной модели бортового радиотехнического комплекса навигации и посадки, наряду с приемным индикатором СНС, бортовой ИНС, бортовой аппаратурой азимутального и дальномерного каналов РСБН с ЛПД, бортовой аппаратурой ЛПСУ ПРЛК и бортового высотомера, работающие на принципах и с форматами сигналов, принятыми в этих средствах, дополнительно включено вычислительное устройство. Выходные сигналы всех навигационных средств, входящих в бортовой комплекс, заведены на вход дополнительно установленного вычислительного устройства, которое после обработки и объединения входных сигналов формирует интегрированные выходные сигналы, направляемые в СУ и И ЛА.
На фиг.1 представлена структурная схема предлагаемой полезной модели бортового радиотехнического комплекса навигации и посадки летательных аппаратов морского базирования, реализующего указанные возможности.
Комплекс состоит из бортового комплекса навигации в составе приемного индикатора СНС 11, бортовой инерциальной системы (ИНС) 3, бортовой аппаратуры азимутального канала РСБН 6, бортовой аппаратуры дальномерного канала РСБН с ЛПД 7, бортовой аппаратуры линии передачи сигналов управления (ЛПСУ) 10 посадочного радиолокационного комплекса (ПРЛК), бортового высотомера 12 и вычислительного устройства 13, размещенных на борту летательного аппарата (ЛА).
Сигналы, передаваемые спутниками СНС, принимаются бортовым приемным индикатором СНС 11, обрабатываются и определенные по ним координаты ЛА передаются в вычислительное устройство 13.
Бортовая ИНС 3 на основании сигналов от имеющихся у нее датчиков, учитывающих параметры движения ЛА и время с момента начала движения ЛА, осуществляет счисление текущих координат и параметров движения ЛА, в том числе, курс «ψ» и скорость «V», и передает их в вычислительное устройство 13.
При вхождении ЛА в зону действия радиомаяка РСБН, установленного на объекте базирования, бортовая аппаратура азимутального канала РСБН 6 по сигналам, принимаемым от аппаратуры азимутального канала 4 радиомаяка РСБН, определяет азимутальный угол на радиомаяк РСБН и передает эту информацию в вычислительной устройство 13, входящее в бортовой комплекс аппаратуры, установленной на ЛА.
Бортовая аппаратура дальномерного канала РСБН 7, установленная на борту ЛА, в результате совместной работы с аппаратурой дальномерного канала 5 радиомаяка РСБН, установленного на объекте базирования, определяет текущую дальность от ЛА до радиомаяка РСБН и передает эту информацию в вычислительное устройство 13. Одновременно с этим по ЛПД в дальномерном канале РСБН из навигационного комплекса (НК) объекта базирования на борт ЛА передается информация о координатах, курсе и скорости движения объекта базирования, которая также поступает в вычислительное устройство 13.
При вхождении ЛА в зону действия ПРЛК объекта базирования на борт ЛА через бортовую аппаратуру ЛПСУ 10 от ПРЛК поступают сигналы об угловом отклонении текущего местоположения ЛА от заданной траектории захода на посадку, а также информация о дальности до точки посадки и возвышении точки посадки над уровнем морской поверхности. Вся эта информация передается в вычислительное устройство 13. Сюда же поступает и информация о высоте полета ЛА, измеряемая бортовым высотомером 12. Возвышение точки посадки над уровнем моря определяется типом конкретного подвижного объекта базирования и заносится в память вычислительного устройства 13 заранее, и идентифицируется при установлении радиоконтакта с ПРЛК.
Вычислительное устройство 13 формирует интегрированные выходные сигналы, определяющие навигационные параметры ЛА на различных этапах полета ЛА с помощью данных от всех навигационных средств, входящих в состав бортового комплекса, в рабочей зоне которых находится ЛА.
С помощью известных соотношений для координатных преобразований [10, 11] вычислительное устройство в реальном масштабе времени преобразует выходные сигналы этих средств в навигационные параметры единого вида и формата, пригодные для взаимного сравнения, коррекции и объединения сигналов. Далее в вычислительном устройстве сигналы обрабатываются по перестраиваемому в зависимости от этапа полета алгоритму ранжирования с учетом установленных приоритетов использования и весовых характеристик, определяющих долю навигационных данных, измеренных отдельными навигационными средствами, в составе интегрированных выходных сигналов для различных этапов полета.
В режимах полета по заданному маршруту и заходе на посадку на основании обработанной навигационной информации вычислительное устройство 13 вырабатывает также сигналы отклонений ЛА от заданной траектории полета, которые передаются в систему управления и индикации ЛА.
В случае перерыва радиосвязи одного из источников радионавигационной информации вычислительное устройство 13 поддерживает счисление интегральной информации с помощью действующих радиосредств и используя информацию по курсу и скорости ЛА от ИНС 3.
Таким образом, предлагаемая полезная модель бортового радиотехнического комплекса навигации и посадки обеспечивает измерение навигационных параметров, необходимых ЛА для обеспечения решения навигационных задач на различных этапах полета на основе интегрального использования навигационных данных всех средств, входящих в состав комплекса, в зонах действия которых находится ЛА.. Одновременно с помощью нескольких радионавигационных средств, в зоне действия которых находится ЛА, вырабатывает сигналы отклонений в горизонтальной и вертикальной плоскостях ЛА от заданной траектории полета и выдает их в систему управления и индикации ЛА, в том числе:
- на этапе полета ЛА по заданному маршруту и выхода ЛА в заданную точку над безориентирной местностью - с помощью бортового приемного индикатора СНС, бортовой аппаратуры РСБН с ЛПД (в случае нахождения ЛА в пределах зоны действия РСБН) и по счислениям бортовой ИНС;
- на этапе полета ЛА по заданному маршруту и выхода ЛА в заданную точку относительно объекта базирования - с помощью бортового приемного индикатора СНС, бортовой аппаратуры РСБН с ЛПД (в случае нахождения ЛА в пределах зоны действия РСБН) и по счислениям бортовой ИНС;
- на этапе выхода ЛА на подвижный объект базирования в створ действия его посадочных средств - с помощью бортовой аппаратуры РСБН с ЛПД, бортового приемного индикатора СНС, и по счислениям бортовой ИНС;
- на этапе захода на посадку на подвижный объект базирования - с помощью бортовой аппаратуры ЛПСУ ПРЛК, бортовой аппаратуры РСБН с ЛПД, бортовго высотомера, бортового приемного индикатора СНС и по счислениям бортовой ИНС.
В конечном итоге, предлагаемая полезная модель за счет использования одновременно и интегрировано навигационной информации о местоположении ЛА, определяемой с высокой точностью бортовым приемным индикатором СНС и счисляемой бортовой ИНС с высокой степенью помехоустойчивости и целостности, с навигационными данными, обеспечиваемыми бортовой аппаратурой РСБН с ЛПД и бортовой аппаратурой ЛПСУ ПРЛК, позволяет повысить точность, целостность, непрерывность, помехоустойчивость и надежность определения навигационных параметров ЛА морского базирования на всех этапах полета.
Источники информации:
1. Радиотехнические системы, под ред. Казаринова Ю.М., М., Академия, 2008 г.
2. Бабуров В.И. Колесников А.К. Столяров Г.В. Состояние и перспективы развития российской радиотехнической системы ближней навигации и посадки. Информационно-аналитический журнал Воздушно-космическая оборона, М. 2008.
3. Патент РФ на полезную модель №113243, заявл. 06.06.2011.
4. Федеральные авиационные правила производства полетов государственной авиации. Приложение к приказу Министра обороны РФ от 24 сентября 2004 года N 275.
5. Сетевые спутниковые радионавигационные системы. Под ред. Шебшаевича B.C. 2-е изд., перераб. и доп. М. Радио и связь, 1993.
6. ГЛОНАСС. Принципы построения и функционирования. / Под ред. А.И.Перова, В.Н.Харисова. - Изд. 3-е, перераб. М., Радиотехника, 2005.
7. Глобальная навигационная спутниковая система ГЛОНАСС. Интерфейсный контрольный документ. Редакция 5.1., Российский научно-исследовательский институт космического приборостроения. Москва, 2008.
8. Радионавигационный план РФ в редакции 2011 г.
9. Ориентация и навигация подвижных объектов: современные информационные технологии. Под ред.: Б.С.Алешин К.К.Веремеенко, А.И.Черноморский Издательство: ФИЗМАТЛИТ, 2006.
10. Жаров В.Е. Сферическая астрономия. Фрязино, 2006. ISBN 5-85099-168-9.
11. Аппаратура радионавигационная глобальной навигационной спутниковой системы и глобальной системы позиционирования. Системы координат. Методы преобразований координат определяемых точек. ГОСТ Р 51794-2001, Госстандарт России, Москва.