СПОСОБ ПОМОЩИ ПРИ ПЕРЕДВИЖЕНИИ И УСТРОЙСТВО ПОМОЩИ ПРИ ПЕРЕДВИЖЕНИИ
MOVEMENT ASSISTANCE METHOD AND MOVEMENT ASSISTANCE DEVICE

[Область техники]
[0001] Настоящее изобретение относится к способу помощи при передвижении и устройству помощи при передвижении для управления передвижением транспортного средства.
[Уровень техники]
[0002] Известно устройство-помощник при вождении, в котором  информация о находящейся впереди окружающей среде захватывается путем распознавания окружающей среды впереди транспортного средства; находящееся впереди распознаваемое расстояние оценивается на основе информации о находящейся впереди окружающей среде; скорость, при которой тормозной путь находится в пределах упомянутого находящегося впереди распознаваемого расстояния, вычисляется как ограничение скорости; когда существует предыдущее транспортное средство, скорость транспортного средства для следования за предыдущим транспортным средством с поддержанием заранее определенного расстояния между транспортными средствами устанавливается в качестве целевой скорости транспортного средства; когда предыдущее транспортное средство не существует, заранее определенная скорость транспортного средства устанавливается в качестве целевой скорости транспортного средства; и эти целевые скорости транспортного средства ограничены, чтобы быть равными, по меньшей мере, упомянутому ограничению скорости или меньше (например, Патентный документ 1).
[Документ предшествующего уровня техники]
[Патентный Документ]
[0003] [Патентный документ 1] JP 2016-141387 A
[Сущность изобретения]
[Проблемы, решаемые изобретением]
[0004] Однако в вышеупомянутом уровне техники существует проблема, заключающаяся, например, в том, что состояние освещения светофора, установленного перед транспортным средством, находится в состоянии, инструктирующем остановиться, и предыдущее транспортное средство исчезает из-за смены полосы движения, несмотря на то? что состояние освещения светофора впереди инструктирует остановиться, происходит ненужное ускорение.
[0005] Задача, решаемая настоящим изобретением, состоит в том, чтобы предоставить способ помощи при передвижении и устройство помощи при передвижении, которые могут подавлять ненужное управление скоростью.
[Средства для решения проблем]
[0006] Настоящее изобретение генерирует величину задания скорости транспортного средства на основе информации о транспортном средстве рассматриваемого транспортного средства; вычисляет величину задания прогнозной скорости транспортного средства в заранее определенное время (прогнозное время), опережающее текущее время, на основе информации об объектах, существующих впереди рассматриваемого транспортного средства в направлении передвижения; и управляет рассматриваемым транспортным средством на основе задания прогнозной скорости транспортного средства. Кроме того, вышеупомянутая проблема решается путем обнаружения состояния освещения светофора, расположенного вблизи рассматриваемого транспортного средства; и установкой прогнозного времени на основе этого состояния освещения.
[Эффект изобретения]
[0007] Согласно настоящему изобретению ненужное управление скоростью подавляется.
[Краткое описание чертежей]
[0008] Фиг.1 является блок-схемой, иллюстрирующей устройство помощи при передвижении согласно варианту осуществления настоящего изобретения.
Фиг.2 является графиком, поясняющим характеристики величины задания скорости транспортного средства.
Фиг.3 является блок-схемой, поясняющей последовательность операций процесса помощи при передвижении в устройстве управления по фиг.1.
Фиг.4 является графиком, поясняющим характеристики величины задания скорости транспортного средства.
Фиг.5 является графиком, поясняющим характеристики величины задания скорости транспортного средства.
Фиг.6 является графиком, поясняющим характеристики величины задания скорости транспортного средства.
[Режим(ы) осуществления изобретения]
[0009] Ниже устройство помощи при передвижении транспортного средства и способ для него согласно варианту осуществления настоящего изобретения будут объяснены со ссылкой на чертежи. В частности, в настоящем варианте осуществления настоящее изобретение будет описано посредством примера устройства помощи при передвижении, вмонтированного на транспортном средстве.
«Первый вариант осуществления»
[0010] Фиг.1 является диаграммой, иллюстрирующей конфигурацию устройства 100 помощи при передвижении транспортного средства согласно варианту осуществления настоящего изобретения. Как показано на фиг. 1, устройство 100 помощи при передвижении согласно настоящему варианту осуществления содержит устройство 110 обнаружения местоположения рассматриваемого транспортного средства, базу 120 картографических данных, датчик 130 скорости транспортного средства, датчик 140 дальности, камеру 150, механизм 170 привода, устройство 180 управления и датчик 190 скорости рыскания. Эти компоненты соединены между собой через локальную сеть контроллеров (CAN) или другую локальную сеть в транспортном средстве для взаимного обмена информацией.
[0011] Устройство 110 обнаружения местоположения рассматриваемого транспортного средства содержит блок GPS, который обнаруживает радиоволны, передаваемые от множества систем спутниковых связей, посредством локатора (антенны GPS), для периодического получения (захвата) информации о местоположении рассматриваемого транспортного средства, а также обнаруживает текущее местоположение рассматриваемого транспортного средства на основе полученной информации о местоположении рассматриваемого транспортного средства, информации об изменении угла, полученной от гироскопического датчика, и скорости транспортного средства, полученной от датчика скорости транспортного средства. Устройство 110 обнаружения местоположения рассматриваемого транспортного средства может обнаруживать местоположение рассматриваемого транспортного средства посредством использования хорошо известной техники корреляционного наведения (сличения) по карте.
[0012] База 120 картографических данных содержит картографические данные. В картографических данных, хранящихся в базе 120 картографических данных, информация о формах дорог в соответствующих координатах карты, например, атрибуты, относящиеся к искривлениям, уклонам, перекресткам, развязкам, узким дорогам, прямым дорогам, обочинам дорог и точкам слияния, записаны в ассоциации с координатами карты. Кроме того, картографические данные включают в себя информацию о таких объектах, как стоп-линии и дорожные знаки. Дорожный знак является, например, знаком, указывающим на то, что есть светофор, или знак, указывающий, что транспортное средство должно остановиться, и т.п.
[0013] Датчик 130 скорости транспортного средства измеряет скорость вращения системы привода, такой как вал привода колеса, и обнаруживает скорость передвижения рассматриваемого транспортного средства (в дальнейшем также называемую скоростью транспортного средства) на основе измеренной скорости вращения. Скорость транспортного средства рассматриваемого транспортного средства, обнаруженная датчиком 130 скорости транспортного средства, выводится на устройство 180 управления. Датчик 190 скорости рыскания вмонтирован на соответствующее место в салоне транспортного средства и обнаруживает скорость рыскания рассматриваемого транспортного средства (скорость изменения угла вращения в направлении поворота). Обнаруженная информация скорости рыскания рассматриваемого транспортного средства выводится на устройство 180 управления.
[0014] Датчик 140 дальности обнаруживает объекты, присутствующие вокруг рассматриваемого транспортного средства. Кроме того, датчик 140 дальности вычисляет относительное расстояние и относительную скорость между рассматриваемым транспортным средством и объектом. Информация об объекте, обнаруженном посредством датчика 140 дальности, передается на устройство 180 управления. Датчик 140 дальности включает в себя лазерный дальномер (LRF), такие как лазерный радар, радар миллиметрового диапазона и т.п.
[0015] Камера 150 захватывает такие объекты, как дороги и объекты, существующие вокруг рассматриваемого транспортного средства. В этом варианте осуществления камера 150 изображает то, что находится впереди рассматриваемого транспортного средства. Информация об изображении, захваченном камерой 150, передается на устройство 180 управления. Камера 150 представляет собой камеру для изображения того, что находится впереди рассматриваемого транспортного средства, и/или камеру для изображения того, что находится сбоку рассматриваемого транспортного средства.
[0016] Устройство 160 ввода является исполнительным органом, которое может задействовать водитель. В настоящем варианте осуществления водитель устанавливает включение/выключение средства автономного управления приводом посредством задействования устройства 160 ввода. При автономном управлении приводом транспортных средств согласно настоящему варианту осуществления, когда предыдущее (находящееся впереди) транспортное средство существует перед рассматриваемым транспортным средством, управление расстоянием между транспортными средствами (управление следования за предыдущим транспортным средством) выполняется для передвигающегося рассматриваемого транспортного средства таким образом, что расстояние между транспортными средствами между рассматриваемым транспортным средством и предыдущим транспортным средством поддерживается равным расстоянию между транспортными средствами, установленному водителем, и рассматриваемое транспортное средство следует за предыдущим транспортным средством. Когда предыдущее (находящееся впереди) транспортное средство не существует перед рассматриваемым транспортным средством, управление скоростью выполняется для рассматриваемого транспортного средства, передвигающегося со скоростью транспортного средства, установленной водителем. В настоящем варианте осуществления водитель задействует устройство 160 ввода, тем самым устанавливая установленную скорость транспортного средства рассматриваемого транспортного средства (например, конкретное значение скорости) в средстве управления скоростью и установленное расстояние между транспортными средствами в средстве управления расстоянием между транспортными средствами (например, любая из трех ступеней из короткого расстояния, среднего расстояния и большого расстояния).
[0017] Механизм 170 привода включает в себя двигатели и/или электромоторы (силовые установки), тормоза (тормозные системы) и исполнительные механизмы рулевого управления (системы рулевого управления) и т.д. для автономного вождения рассматриваемого транспортного средства. В настоящем варианте осуществления, когда выполняется управление автономным вождением, которое будет описано ниже, работа механизма 170 привода управляется посредством устройства 180 управления.
[0018] Устройство 180 управления является вычислительной машиной, имеющий процессор, и содержит ПЗУ (постоянное запоминающее устройство), которое хранит программу для управления передвижением рассматриваемого транспортного средства, ЦП (центральный процессор), который исполняет программу, сохраненную в ПЗУ, и ОЗУ (оперативное запоминающее устройство), которое функционирует как доступное запоминающее устройство. В частности, в качестве рабочей схемы блок микропроцессора (MPU), процессор цифровых сигналов (DSP), специализированная интегральная схема (ASIC), программируемая вентильная матрица (FPGA) и т.п. могут использоваться в качестве замены или в дополнение к центральному процессору.
[0019] Устройство 180 управления исполняет программы, хранящиеся в ПЗУ, тем самым реализуя: функцию получения расстояния до стоп-линии; функцию обнаружения состояния освещенности светофора; функцию генерирования величины задания скорости транспортного средства; и функцию управления передвижением (включая функцию автономного следования) для управления передвижением рассматриваемого транспортного средства. В дальнейшем объясняются функции устройства 180 управления. В частности, в дополнение к функциям, описанным ниже, устройство 180 управления имеет другие функции, такие как функция оценки для обнаружения местоположения рассматриваемого транспортного средства.
[0020] Устройство 180 управления получает информацию о стоп-линии, расположенной впереди по направлению передвижения рассматриваемого транспортного средства, посредством функции получения расстояния до стоп-линии. Стоп-линией является, например, линия, начерченная на дорогах возле светофора. Устройство 180 управления получает информацию о стоп-линии на основании данных, обнаруженных посредством датчиков, вмонтированных на транспортном средстве, таких как датчик 140 дальности, камера 150 и т.п. Информация о стоп-линии содержит, по меньшей мере, информацию о местоположении стоп-линии. Когда картографические данные, сохраненные в базе 120 картографических данных, содержат информацию о стоп-линии, устройство 180 управления может получать информацию о стоп-линии из картографических данных. Информация о стоп-линии не обязательно ограничивается белыми линиями, начерченными на дорогах. Например, когда расстояние от текущего местоположения рассматриваемого транспортного средства до стоп-линии велико и стоп-линия не захватывается камерой 150, устройство 180 управления может получать, например, информацию о перекрестке или железнодорожном переезде в качестве информации этой информации о стоп-линии. Другими словами, поскольку стоп-линия наносится в непосредственной близости от перекрестка или железнодорожного переезда, информация о перекрестках и подобное может использоваться в качестве информации о стоп-линии. Устройство 180 управления оценивает местоположение рассматриваемого транспортного средства на карте на основе местоположения рассматриваемого транспортного средства, обнаруженного посредством устройства 110 обнаружения местоположения рассматриваемого транспортного средства и картографических данных. Затем устройство 180 управления вычисляет расстояние стоп-линии от текущего местоположения рассматриваемого транспортного средства до стоп-линии.
[0021] Устройство 180 управления обнаруживает состояние освещения светофора, расположенного вблизи рассматриваемого транспортного средства, посредством функции обнаружения состояния светофора. Светофор устанавливается на перекрестке, переезде, транспортной развязке и подобном. Состояние освещения светофора является инструкцией остановиться, инструкцией к проезду, инструкцию к медленному движению и т.д. и различается посредством цветов, отображаемыми на светофоре, формами освещения и подобным. Например, устройство 180 управления обнаруживает цвет индикаторной лампы светофора, расположенного впереди рассматриваемого транспортного средства, на основе захваченного изображения камеры 150. Когда индикаторная лампа светофора горит «красным», то состояние освещения является инструкцией остановиться. Когда индикаторная лампа светофора горит «синим (зеленым)» или «желтым», то состояние освещения является инструкцией к проезду. В частности, при управлении помощью при передвижении следованием, когда индикаторная лампа светофора горит «желтым», то состояние освещения может быть определено как состояние, инструктирующее остановиться.
[0022] Устройство 180 управления генерирует величину задания скорости транспортного средства на основе информации скорости транспортного средства рассматриваемого транспортного средства посредством функции генерирования величины задания скорости транспортного средства. Величина задания скорости транспортного средства является целевой величиной скорости транспортного средства (целевая скорость транспортного средства) для управления скоростью транспортного средства рассматриваемого транспортного средства. Например, когда рассматриваемое транспортное средство передвигается с установленной скоростью транспортного средства, установленной водителем, устройство 180 управления вычисляет величину задания скорости транспортного средства на основе информации установленной скорости транспортного средства, введенной пользователем. Кроме того, когда управление автономным вождением исполняется так, что рассматриваемое транспортное средство следует за предыдущим (находящимся впереди) транспортным средством, в то же время поддерживая это расстояние между транспортными средствами между рассматриваемым транспортным средством и предыдущим транспортным средством, устройство 180 управления получает информацию о скорости транспортного средства предыдущего транспортного средства посредством использования бортового датчика, такого как камера 150, чтобы генерировать величину задания скорости транспортного средства на основе информации о скорости транспортного средства предыдущего транспортного средства. Кроме того, когда рассматриваемое транспортное средство управляется посредством управления автономным вождением, устройство 180 управления получает информацию о разрешенном ограничении скорости для полосы движения, по которой в настоящее время передвигается рассматриваемое транспортное средство, из картографических данных и генерирует величину задания скорости транспортного средства так, что скорость транспортного средства рассматриваемого транспортного средства равна или меньше верхнему пределу скорости на основе разрешенного ограничения скорости.
[0023] Устройство 180 управления управляет механизмом 170 привода посредством функции управления передвижением, чтобы исполнять управление автономным вождением, которое автономно выполняет все или часть передвижения рассматриваемого транспортного средства так, что рассматриваемое транспортное средство передвигается по целевому маршруту передвижения. Например, когда предыдущее транспортное средство находится перед рассматриваемым транспортным средством, функция управления передвижением из этого варианта осуществления управляет работой механизма 170 привода, такого как двигатель или тормоз, чтобы исполнять управление расстоянием между транспортными средствами, в котором рассматриваемое транспортное средство передвигается на расстоянии между транспортными средствами, которое задается посредством функции установки расстояния между транспортными средствами от предыдущего транспортного средства. Кроме того, когда предыдущее транспортное средство существует впереди рассматриваемого транспортного средства, устройство 180 управления управляет работой механизма 170 привода, такого как двигатель, тормоз и исполнительный механизм рулевого управления так, что расстояние между транспортными средствами между рассматриваемым транспортным средством и предыдущим транспортным средством устанавливается равным расстоянию между транспортными средствами, установленным посредством функции установки расстояния между транспортными средствами, и рассматриваемое транспортное средство передвигается, следуя по траектории движения, пройденной предыдущим транспортным средством. Кроме того, когда перед рассматриваемым транспортным средством нет предыдущего транспортного средства, устройство 180 управления управляет работой механизма 170 привода, такого как двигатель и тормоз, таким образом, чтобы исполнять управление скоростью, при котором рассматриваемое транспортное средство передвигается с заранее определенной установленной скоростью, установленной водителем. В частности, управление автономным вождением посредством функции управления передвижением выполняется в соответствии с законами и правилами дорожного движения каждой страны.
[0024] Управление автономным следованием и управление замедлением при обнаружении стоп-линии, чтобы остановиться перед стоп-линией, будут объяснены со ссылкой на Фиг.2. Фиг.2 является графиком, иллюстрирующим характеристики величины задания скорости транспортного средства, когда предыдущее транспортное средство меняет полосу движения, в то время как рассматриваемое транспортное средство следует за предыдущим транспортным средством. На Фиг. 2 горизонтальная ось обозначает время, а вертикальная ось обозначает величину задания скорости транспортного средства. Величина задания скорости транспортного средства соответствует скорости транспортного средства, управляемого посредством управления автономного вождения.
[0025] Рассматриваемое транспортное средство следует за предыдущим транспортным средством посредством управления автономным вождением. Перед рассматриваемым транспортным средством и предыдущим транспортным средством существует перекресток. Например, в момент времени t1водитель предыдущего транспортного средства визуально замечает перекресток и снижает скорость транспортного средства. Рассматриваемое транспортное средство также замедляет рассматриваемое транспортное средство, чтобы следовать за предыдущим транспортным средством. Предполагается, что в момент времени t2 предыдущее транспортное средство поменяет полосу движения по любой причине. В этот момент, однако, поскольку расстояние от текущего местоположения рассматриваемого транспортного средства до перекрестка больше, чем расстояние распознавания светофора, рассматриваемое транспортное средство не обнаруживает объекты рядом с перекрестком посредством датчика 140 дальности, камерой 150 и подобным. Когда предыдущее транспортное средство исчезает спереди рассматриваемого транспортного средства, устройство 180 управления увеличивает текущую скорость транспортного средства до скорости транспортного средства, установленной водителем. Таким образом, скорость транспортного средства рассматриваемого транспортного средства увеличивается после момента времени t2. Затем в момент времени t3 или между моментом времени t2 и моментом времени t3 устройство 100 помощи при передвижении обнаруживает стоп-линию рядом с перекрестком посредством бортового датчика. Устройство 180 управления вычисляет расстояние от текущего местоположения рассматриваемого транспортного средства до стоп-линии и сравнивает тормозной путь в соответствии с текущей скоростью транспортного средства и расстоянием до стоп-линии.
[0026] В примере на Фиг. 2, поскольку тормозной путь становится равным расстоянию до стоп-линии в момент времени t3, устройство 180 управления вычисляет величину задания скорости транспортного средства так, что задание управляемой скорости транспортного средства рассматриваемого транспортного средства соответствует заданию скорости транспортного средства до стоп-линии, чтобы остановить рассматриваемое транспортное средство перед стоп-линией. Задание скорости транспортного средства до стоп-линии является величиной задания, определенной посредством тормозного пути или подобным, и является величиной задания для остановки рассматриваемого транспортного средства перед стоп-линией.
[0027] Как описано выше, в примере по Фиг. 2, хотя стоп-линия существует перед рассматриваемым транспортным средством, между моментом времени t2 и моментом времени t3 происходит ненужное ускорение. В настоящем варианте осуществления, чтобы избежать такого ненужного ускорения, когда объекты (например, стоп-линия), которые влияют на управление скоростью транспортного средства, существуют впереди рассматриваемого транспортного средства по направлению передвижения рассматриваемого транспортного средства, скорость транспортного средства в заранее определенное время, опережающее текущее время, рассчитывается, чтобы прогнозировать скорость транспортного средства. Устройство 180 управления предсказывает скорость транспортного средства во время, опережающее текущее время. Время в заранее определенное время, опережающее текущее время, является прогнозным временем.
[0028] Далее описывается процесс управления для помощи при передвижении транспортного средства. Фиг.3 является блок-схемой, иллюстрирующей последовательность операций процесса управления настоящего варианта осуществления. Процесс управления передвижением, описанный ниже, исполняется посредством устройства 180 управления. Кроме того, процесс управления передвижением, описанный ниже, начинается, когда включается переключатель зажигания или переключатель цепи питания, и исполняется повторно (например, каждые 10 миллисекунд) в заранее определенном цикле до тех пор, пока переключатель зажигания или переключатель цепи питания не будет выключен.
[0029] Следующее объяснение основано на примерной ситуации, в которой управление автономным передвижением вводится (включается) водителем. Другими словами, когда водитель включает управление автономным вождением через устройство 160 ввода, и предыдущее (находящееся впереди) транспортное средство находится перед рассматриваемым транспортным средством, управление автономным следованием для следования за предыдущим транспортным средством исполняется во время того, как водитель рассматриваемого транспортного средства устанавливает расстояние между транспортными средствами, которое задает водитель, удаления от предыдущего транспортного средства.
[0030] На этапе S1 устройство 180 управления вычисляет величину задания скорости транспортного средства на основе информации о транспортном средстве. Информация о транспортном средстве является информацией о скорости транспортного средства, обнаруженной посредством датчика 130 скорости транспортного средства, данными, обнаруженными датчиками, такими как датчик 140, 150 дальности, информацией манипуляции устройством 160 ввода, задействованного пользователем, картографическими данными и т.п. Например, когда рассматриваемое транспортное средство следует за предыдущим транспортным средством, устройство 180 управления использует бортовой датчик для получения информации предыдущего транспортного средства в качестве информации о транспортном средстве и вычисляет скорость транспортного средства предыдущего транспортного средства. Устройство 180 управления сравнивает текущую скорость транспортного средства со скоростью транспортного средства предыдущего транспортного средства и вычисляет величину задания скорости транспортного средства и целевую степень ускорения так, чтобы текущая скорость транспортного средства соответствовала скорости транспортного средства предыдущего транспортного средства. Кроме того, при управлении скоростью транспортного средства, установленной водителем, устройство 180 управления получает информацию о скорости транспортного средства от устройства 160 ввода и вычисляет величину задания скорости транспортного средства и целевую степень ускорения так, что текущая скорость транспортного средства соответствует скорости транспортного средства, установленного водителем.
[0031] Кроме того, когда объекты для остановки транспортного средства обнаруживаются впереди рассматриваемого транспортного средства по направлению передвижения и/или когда информация о стоп-линии, существующей впереди рассматриваемого транспортного средства по направлению передвижения, получается из картографических данных и подобного, устройство 180 управления измеряет расстояние до стоп-линии, которое является расстоянием от текущего местоположения рассматриваемого транспортного средства до стоп-линии. Устройство 180 управления получает информацию о текущей скорости транспортного средства и вычисляет тормозной путь. Устройство 180 управления вычисляет величину задания скорости транспортного средства и целевую степень ускорения на основе расстояния до стоп-линии, тормозного пути и текущей информации о скорости транспортного средства так, что рассматриваемое транспортное средство останавливается перед стоп-линией.
[0032] На этапе S2 устройство 180 управления получает информацию о стоп-линии, расположенной впереди рассматриваемого транспортного средства по направлению передвижения, из картографических данных и/или захваченного изображения камеры 150 посредством функции получения стоп-линии, и вычисляет расстояние от текущего местоположения рассматриваемого транспортного средства до стоп-линии.
[0033] На этапе S3 устройство 180 управления обнаруживает состояние освещения светофора из захваченного изображения камеры 150. В частности, информация о состоянии освещения светофора может быть получена не только посредством захваченного изображения камерой 150, но, например, посредством связи между транспортными средствами или посредством связи между придорожными средствами и транспортным средством.
[0034] На этапе S4 устройство 180 управления устанавливает прогнозное время на основе состояния освещения светофора. Продолжительность прогнозного времени заранее устанавливается в соответствии с состоянием освещения светофора. Когда состояние освещения является инструкцией остановиться, устройство 180 управления устанавливает прогнозное время равным более длительному периоду. А именно, когда состояние освещения является инструкцией остановиться, устройство 180 управления увеличивает прогнозное время по сравнению с тем, когда состояние освещения является индикацией, отличной от инструкции остановиться. Когда состояние освещения является индикатором, отличным от инструкции остановиться (например, инструкцией к проезду), устройство 180 управления устанавливает прогнозное время равным более короткому периоду. Дополнительно, когда состояние освещения не может быть обнаружено, устройство 180 управления устанавливает прогнозное время равным более короткому периоду, чем тот, который установлен, когда состояние освещения может быть обнаружено. Устройство 180 управления может устанавливать прогнозное время в зависимости от значения текущей скорости транспортного средства. Например, когда состояние освещения является инструкцией остановиться и скорость транспортного средства высокая, устройство 180 управления может установить более длительное прогнозное время, чтобы безопасно остановиться перед светофором.
[0035] На этапе S5 устройство 180 управления вычисляет величину задания прогнозной скорости транспортного средства на основании величины задания скорости транспортного средства, целевой степени ускорения и прогнозного времени. Когда прогнозное время установлено, устройство 180 управления предсказывает наличие стоп-линии, которая должна быть достигнута в момент времени, когда прогнозное время истечет от текущего времени. Когда рассматриваемое транспортное средство ускоряется, устройство 180 управления вычисляет величину задания прогнозной скорости транспортного средства так, что ускорение затрудняется. В это время, когда прогнозное время длительное, поскольку управление скоростью транспортного средства для затруднения ускорения начинается в местоположении, удаленном от местоположения стоп-линии, скорость транспортного средства изменяется с небольшой крутизной. С другой стороны, когда прогнозное время короткое, поскольку управление скоростью транспортного средства для затруднения ускорения начинается в местоположении, в котором местоположение рассматриваемого транспортного средства близко к местоположению стоп-линии, время для осуществления затруднения ускорения наступает позже, чем это происходит, когда прогнозное время является продолжительным. Поэтому скорость транспортного средства изменяется с большей крутизной, чем когда прогнозное время является продолжительным.
[0036] Устройство 180 управления предсказывает наличие стоп-линии, которая должна быть достигнута в момент времени, в который прогнозное время истекает с текущего момента времени. Когда рассматриваемое транспортное средство замедляется, устройство 180 управления вычисляет величину задания прогнозной скорости транспортного средства так, что время осуществления начала замедления изменяется в соответствии с продолжительностью прогнозного времени. Когда прогнозное время продолжительно, поскольку замедление начинается с местоположения, в котором местоположение рассматриваемого транспортного средства далеко от стоп-линии, время для осуществления начала замедления выставляется впереди. С другой стороны, когда прогнозное время является коротким, поскольку замедление начинается с местоположения, в котором местоположение рассматриваемого транспортного средства близко к стоп-линии, время осуществления начала замедления задерживается, и величина замедления уменьшается. Другими словами, когда прогнозное время коротко, время осуществления начала замедления задерживается, и величина замедления становится меньше, чем когда прогнозное время является продолжительным.
[0037] Когда прогнозное время не установлено, устройство 180 управления вычисляет величину задания скорости транспортного средства на основе величины задания скорости транспортного средства и целевой степени ускорения, вычисленной на этапе S1 процесса управления.
[0038] На этапе S6 устройство 180 управления вычисляет требуемую степень ускорения, требуемую для соответствия текущей скорости транспортного средства величине задания прогнозной скорости транспортного средства, на основе разницы между величиной задания прогнозной скорости транспортного средства и величиной задания скорости транспортного средства, вычисленной в предыдущем цикле (предыдущая величина задания скорости транспортного средства). В частности, устройство 180 управления может устанавливать предельную величину в отношении значения изменения скорости транспортного средства, чтобы избежать внезапного изменения скорости транспортного средства. Например, при ускорении рассматриваемого транспортного средства, когда разница между величиной задания прогнозной скорости транспортного средства и величиной задания скорости транспортного средства, вычисленной в предыдущем цикле (предыдущей величиной задания скорости транспортного средства), больше, чем заранее определенная верхняя предельная величина, устройство 180 управления вычисляет требуемую степень ускорения так, чтобы значение изменения скорости транспортного средства было равно или меньше верхней предельной величины.
[0039] На этапе S7 устройство 180 управления вычисляет величину задания управляемой скорости транспортного средства путем добавления требуемой степени ускорения к величине задания скорости транспортного средства, вычисленной в предыдущем цикле (предыдущей величине задания скорости транспортного средства). Затем устройство 180 управления выводит величину задания управляемой скорости транспортного средства в механизм 170 привода.
[0040] Далее объясняется изменение скорости транспортного средства рассматриваемого транспортного средства, управляемого вышеупомянутым алгоритмом управления.
[0041] Фиг.4 является графиком, иллюстрирующим характеристики величины задания скорости транспортного средства, когда предыдущее транспортное средство меняет полосу движения, в то время как рассматриваемое транспортное средство следует за предыдущим транспортным средством. На фиг. 4 горизонтальная ось обозначает время, вертикальная ось обозначает величину задания скорости транспортного средства. Рассматриваемое транспортное средство следует за предыдущим транспортным средством посредством управления автономным вождением. Перекресток существует впереди рассматриваемого транспортного средства и предыдущего транспортного средства, и состояние освещения является инструкцией остановиться. Например, предполагается, что в момент времени t1 водитель предыдущего транспортного средства визуально замечает перекресток и снижает скорость транспортного средства. Рассматриваемое транспортное средство также замедляется, чтобы следовать за предыдущим транспортным средством. В момент t2 предполагается, что предыдущее транспортное средство меняет полосу движения по любой причине.
а
[0042] В отличие от настоящего варианта осуществления, когда величина задания прогнозной скорости транспортного средства не вычисляется, устройство 180 управления увеличивает величину задания скорости транспортного средства так, что рассматриваемое транспортное средство следует за предыдущим транспортным средством. В примере на Фиг.4, поскольку скорость транспортного средства, установленная водителем, ниже, чем скорость транспортного средства предыдущего транспортного средства, скорость транспортного средства, установленная водителем, является верхним пределом скорости транспортного средства, и устройство 180 управления устанавливает величину задания скорости транспортного средства равным величине задания скорости транспортного средства, соответствующей верхнему пределу скорости транспортного средства (см. график  на Фиг. 4).
[0043] Кроме того, когда прогнозное время зафиксировано, величина задания скорости транспортного средства изменяется, как показано на графике b на фиг.4. Когда прогнозное время установлено, ускорение затрудняется после момента времени t2. Когда величина задания скорости транспортного средства совпадает с величиной задания скорости транспортного средства до стоп-линии, величина задания скорости транспортного средства изменяется вместе с величиной задания скорости транспортного средства до стоп-линии.
[0044] В настоящем варианте осуществления, поскольку состояние освещения является инструкцией остановиться, прогнозное время устанавливается продолжительным. Величина задания скорости транспортное средства изменяется, как показано на графике c на Фиг.4. То есть по сравнению с графиком b ускорение после момента времени t2 затрудняется больше. Когда величина задания скорости транспортного средства совпадает с величиной задания скорости транспортного средства до стоп-линии, величина задания скорости транспортного средства изменяется вместе с величиной задания скорости транспортного средства до стоп-линии. В результате затрудняется ненужное ускорение, а также затрудняется слишком сильное ускорение. Кроме того, сглаживается изменение для замедления.
[0045] Фиг.5 является графиком, иллюстрирующим характеристики величины задания скорости транспортного средства, когда рассматриваемое транспортное средство движется к светофору. На Фиг.5 горизонтальная ось обозначает местоположение рассматриваемого транспортного средства, вертикальная ось обозначает величину задания скорости транспортного средства. На графике Фиг. 5, когда рассматриваемое транспортное средство передвигается от L1 к L2,устройство 100 помощи при передвижении не может обнаруживать состояние освещения светофора. Пока рассматриваемое транспортное средство передвигается из L2 в L3, устройство 100 помощи при передвижении может обнаруживать состояние освещения светофора.
[0046] Пока рассматриваемое транспортное средство передвигается от L1 к L2, устройство 180 управления получает информацию о стоп-линии (в примере на фиг. 5 - информация местонахождения светофора) и вычисляет величину задания прогнозной скорости транспортного средства. Величина задания прогнозной скорости транспортного средства является величиной задания скорости транспортного средства для остановки перед перекрестком относительно текущей скорости транспортного средства. Хотя состояние освещения светофора не обнаружимо, поскольку можно распознать, что светофор расположен перед рассматриваемым транспортным средством, устройство 180 управления выполняет управление замедлением до того, как рассматриваемое транспортное средство достигает местоположения L2.
[0047] Когда прогнозное время фиксировано, величина задания скорости транспортного средства изменяется, как показано на графике a на Фиг. 5. В настоящем варианте осуществления, когда состояние освещения не может быть обнаружено, прогнозное время устанавливается короче, чем то, которое устанавливается, когда состояние освещения может быть обнаружено. Таким образом, как показано на графике b, в настоящем варианте осуществления время осуществления замедления задерживается по сравнению с графиком а, и величина замедления уменьшается по сравнению с графиком а. В результате чрезмерное замедление затрудняется, когда состояние освещения не обнаруживается. Кроме того, когда рассматриваемое транспортное средство достигает местоположения L2, устройство 180 управления может обнаруживать состояние освещения светофора с помощью камеры 150 и т.п. В примере на фиг.5, поскольку состояние освещения является инструкцией к проезду, устройство 180 управления распознает, что транспортному средству не нужно останавливаться перед перекрестком, и увеличивает величину задания скорости транспортного средства до верхнего предела, который является разрешенным ограничением скорости .
[0048] Фиг.6 является графиком, иллюстрирующим характеристики величины задания скорости транспортного средства, когда рассматриваемое транспортное средство передвигается по направлению к светофору. На фиг. 6 состояние освещения светофора, расположенного рядом с рассматриваемым транспортным средством (в дальнейшем именуемого «первый светофор»), является инструкцией к проезду, а состояние освещения светофора, расположенного далеко от рассматриваемого транспортного средства (в дальнейшем именуемого «второй светофор»), является инструкцией остановиться. Предполагается, что в момент времени t0 состояние освещения первого светофора не может быть обнаружено, а состояние освещения второго светофора может быть обнаружено рассматриваемым транспортным средством.
[0049] Когда множество светофоров обнаруживаются в качестве объектов, существующих впереди рассматриваемого транспортного средства по направлению передвижения, устройство 180 управления устанавливает прогнозное время в соответствии с состоянием освещения каждого светофора. В примере на Фиг.6, поскольку состояние освещения первого светофора не обнаружено, устройство 180 управления устанавливает коротким прогнозное время, соответствующее первому светофору (в дальнейшем именуемое «первое прогнозное время»). С другой стороны, поскольку может быть обнаружено, что состояние освещения второго светофора является инструкцией остановиться, устройство 180 управления устанавливает более длительным прогнозное время, соответствующее второму светофору (в дальнейшем именуемое «второе прогнозное время»). Первое прогнозное время короче, чем второе прогнозное время.
[0050] Устройство 180 управления вычисляет величину задания прогнозной скорости транспортного средства, соответствующее множеству прогнозных времен. Таким образом, устройство 180 управления вычисляет величину задания скорости транспортного средства в случае установки первого прогнозного времени (в дальнейшем именуемого «первая величина задания скорости транспортного средства») и величину задания скорости транспортного средства в случае установки второго прогнозного времени (в дальнейшем именуемого «вторая величина задания скорости транспортного средства»). Устройство 180 управления вычисляет более низкую величину задания первой величины задания скорости транспортного средства и второй величины задания скорости транспортного средства в качестве величины задания управляемой скорости транспортного средства.
[0051] Как показано на фиг. 6, устройство 180 управления вычисляет вторую величину задания скорости транспортного средства, которая ниже, чем первая величина задания скорости транспортного средства, в качестве величины задания управляемой скорости транспортного средства. Это позволяет управлять скоростью транспортного средства так, чтобы транспортное средство могло остановиться на стоп-линии прямо перед ней, даже если установлено множество светофоров и состояние освещения светофора ближе к рассматриваемому транспортному средству не обнаружено.
[0052] В настоящем варианте осуществления, как описано выше, устройство 180 управления генерирует величину задания скорости транспортного средства на основе информации о транспортном средстве рассматриваемого транспортного средства, вычисляет величину задания прогнозной скорости транспортного средства в заранее определенное время (прогнозное время), опережающее настоящий момент времени, на основе информации об объектах, которые существуют впереди рассматриваемого транспортного средства по направлению передвижения, и управляет рассматриваемым транспортным средством на основе величины задания прогнозной скорости транспортного средства. Кроме того, обнаруживается состояние освещения светофора, расположенного вблизи рассматриваемого транспортного средства, и прогнозное время устанавливается на основе состояния освещения. Это позволяет затруднить ненужное ускорение перед светофором, обозначающим инструкцию остановиться.
[0053] В настоящем варианте осуществления, когда состояние освещения является инструкцией остановиться, прогнозное время устанавливается более долгим, чем момент времени, когда состояние освещения является инструкцией, отличной от инструкции остановиться. Таким образом, когда светофор является инструкцией остановиться (представлено красным цветом), посредством увеличения прогнозного времени затрудняется ненужное ускорение перед стоп-линией и время осуществления замедления продвигается вперед. В результате у пассажиров возникает чувство безопасности.
[0054] В настоящем варианте осуществления, когда состояние освещения не может быть обнаружено, прогнозное время укорачивается по сравнению со случаем, в котором обнаруживается состояние освещения. Это уменьшает прогнозное время, когда рассматриваемое транспортное средство находится на расстоянии, на котором обнаруживается состояние освещения, хотя светофор является инструкцией к проезду (представлено синим цветом), тем самым затрудняя ненужное замедление перед стоп-линией. В результате чувство дискомфорта у пассажиров уменьшается.
[0055] В настоящем варианте осуществления обнаруживается множество светофоров, прогнозное время устанавливается для каждого из множества обнаруженных светофоров, величина задания прогнозной скорости транспортного средства вычисляется в соответствии с каждым из множества прогнозных времен, и рассматриваемое транспортное средство управляется на основе наименьшей величины задания скорости транспортного средства среди множества величин задания прогнозной скорости транспортного средства. Это позволяет управлять скоростью транспортного средства так, чтобы транспортное средство могло остановиться прямо перед стоп-линией, даже если, например, будет установлено множество светофоров и состояние освещения светофора ближе к рассматриваемому транспортному средству не может быть обнаружено.
[0056] Кроме того, в качестве модификации настоящего варианта осуществления, когда состояние, в котором состояние освещения светофора обнаруживается как инструкция остановиться, переключается в состояние, в котором состояние освещения светофора не может быть обнаружено, устройство 180 управления увеличивает прогнозное время по сравнению с прогнозным временем, когда обнаруживается, что состояние освещения является инструкцией остановиться. Например, когда состояние, в котором инструкция остановиться обнаружима, в состояние, в котором состояние освещения временно не обнаружимо, прогнозное время увеличивается, чтобы затруднять изменение степени замедления.
[0057] В качестве модификации настоящего варианта осуществления, при изменении прогнозного времени устройство 180 управления может ограничивать значение изменения прогнозного времени до заранее определенного значения изменения или меньше. Это позволяет затруднить резкое изменение степени ускорения при замедлении или ускорении.
[0058] В настоящем варианте осуществления, когда объект обнаружен, направление передвижения рассматриваемого транспортного средства не обязательно ограничивается тем, что находится впереди рассматриваемого транспортного средства. Например, когда рассматриваемое транспортное средство передвигается, когда перед ним существует разделение, и рассматриваемое транспортное средство планирует сменить полосу движения, может быть обнаружен объект, расположенный по направлению передвижения после смены полосы движения.
<<Второй вариант осуществления>>
[0059] Ниже описано устройство помощи при передвижении согласно другому варианту осуществления настоящего изобретения. Настоящий вариант осуществления отличается от описанного выше первого варианта осуществления способом вычисления целевой скорости транспортного средства и целевой степени ускорения в устройстве 180 управления. Другие конфигурации и процессы управления являются такими же, как и в первом варианте осуществления, описанном выше, и их описание включено по мере необходимости.
[0060] Устройство 180 управления вычисляет величину задания прогнозной скорости транспортного средства с помощью способа вычисления, описанного ниже.
[0061] Фиг.7 является графиком, иллюстрирующим характеристики величины задания скорости транспортного средства, когда предыдущее транспортное средство меняет полосу движения, в то время как рассматриваемое транспортное средство следует за предыдущим транспортным средством. На фиг.7 горизонтальная ось обозначает время, а вертикальная ось обозначает величину задания скорости транспортного средства. Рассматриваемое транспортное средство следует за предыдущим транспортным средством посредством управления автономным вождением. Перекресток существует впереди рассматриваемого транспортного средства и предыдущего транспортного средства, и состояние освещения является инструкцией остановиться. Момент времени t1 обозначает текущее время, а момент времени t0 обозначает время на один цикл раньше текущего момента времени t1 в цикле вычисления. Время между t1 и t2 обозначает прогнозное время.
[0062] В момент времени t1 устройство 180 управления получает информацию о стоп-линии посредством функции получения стоп-линии и вычисляет расстояние от текущего местоположения рассматриваемого транспортного средства до стоп-линии. Стоп-линия находится возле светофора. Устройство 180 управления вычисляет задание скорости транспортного средства до стоп-линии в соответствии с расстоянием до стоп-линии. Задание скорости транспортного средства до стоп-линии обозначает целевую скорость транспортного средства для остановки перед стоп-линией относительно местоположения рассматриваемого транспортного средства (в дальнейшем также упоминается как «целевая скорость транспортного средства для остановки»). Кроме того, устройство 180 управления вычисляет целевую степень ускорения для остановки перед стоп-линией с учетом величины снижения скорости транспортного средства, указанной посредством задания скорости транспортного средства до стоп-линии (в дальнейшем также упоминаемой как «целевая степень ускорения для остановки»). Таким образом, устройство 180 управления вычисляет текущую целевую скорость (Vts1) транспортного средства для остановки и текущую целевую степень (Ats1) ускорения для остановки на основе текущей информации о транспортном средстве.
[0063] Устройство 180 управления устанавливает прогнозное время на основе состояния освещения светофора. Устройство 180 управления вычисляет прогнозную целевую скорость (Vts2) транспортного средства на основе текущей целевой скорости (Vts1) транспортного средства для остановки итекущей целевой степени (Ats1) ускорения для остановки. Прогнозная целевая скорость (Vts2) транспортного средства является целевой скоростью транспортного средства в момент (t2), который отстоит вперед от текущего момента времени (t1) на прогнозное время. Устройство 180 управления вычисляет прогнозную целевую скорость (Vts2) транспортного средства, умножая прогнозное время на целевую степень (Ats1) ускорения для остановки, чтобы вычислить величину снижения скорости в прогнозное время, и добавляя величину снижения скорости к текущей целевой скорости (Vts1) транспортного средства для остановки.
[0064] Устройство 180 управления вычисляет требуемую степень  (Ar)  ускорения, требуемую для изменения предыдущей целевой скорости (Vt0) транспортного средства на прогнозную целевую скорость (Vts2) транспортного средства на основе целевой скорости транспортного средства, вычисленной в предыдущем цикле (Vt0) вычисления, и прогнозной целевой скорости (Vts2) транспортного средства. Устройство 180 управления вычисляет требуемую степень  (Ar)  ускорения, вычисляя разность скоростей между целевой скоростью (Vt0) транспортного средства и прогнозной целевой скоростью (Vts2) транспортного средства и деля вычисленную разницу скорости на время от момента времени (t0), который включен в предыдущий цикл вычисления, до момента времени (t2).
[0065] Затем устройство 180 управления вычисляет текущую целевую скорость транспортного средства на основе целевой скорости (Vt0) транспортного средства и требуемой степени (Ar) ускорения. В частности, устройство 180 управления вычисляет текущую целевую скорость (Vt1) транспортного средства посредством вычисления величины изменения скорости, умножая требуемую степень  (Ar)  ускорения на время цикла вычисления и прибавляя вычисленную величину изменения скорости к целевой скорости (Vt0) транспортного средства.
[0066] Как описано выше, в настоящем варианте осуществления устройство 180 управления вычисляет целевую скорость (Vts1) транспортного средства для остановки и целевую степень (Ats1) ускорения для остановки для рассматриваемого транспортного средства, чтобы остановиться вблизи светофора, на основе информации о транспортном средстве, вычисляет прогнозную целевую скорость (Vts2) транспортного средства на основе текущей целевой скорости (Vts1) транспортного средства для остановки и текущей целевой степени (Ats1) ускорения для остановки, вычисляет требуемую степень  (Ar)  ускорения, необходимую для изменения скорости (Vt0) транспортного средства, указанной предыдущей величиной задания скорости транспортного средства до прогнозной целевой скорости (Vts2) транспортного средства, и вычисляет текущую целевую скорость (Vt1) транспортного средства на основе цикла вычисления величины задания скорости транспортного средства и требуемой степени  (Ar) ускорения. Это позволяет вычислить целевую скорость транспортного средства после прогнозного времени из целевой скорости (Vts1) транспортного средства для остановки и целевой степени (Ats1) ускорения для остановки, когда целевая скорость транспортного средства после прогнозного времени не может быть вычислена напрямую. Кроме того, настоящая целевая скорость (Vt1) транспортного средства может быть вычислена из прогнозной целевой скорости (Vts2) транспортного средства и скорости транспортного средства, указанной предыдущей величиной задания скорости (Vt0) транспортного средства.
<<Третий вариант осуществления >>
[0067] Ниже описано устройство помощи при передвижении согласно другому варианту осуществления настоящего изобретения. Настоящий вариант осуществления отличается от описанного выше второго варианта осуществления тем, что для степени ускорения установлен верхний предел по отношению к требуемой степени ускорения. Другие конфигурации и процессы управления являются такими же, как и в вышеупомянутом втором варианте осуществления, и их описание включено по мере необходимости.
[0068] Фиг.8 является графиком, иллюстрирующим характеристики величины задания скорости транспортного средства, когда предыдущее транспортное средство меняет полосу движения, в то время как рассматриваемое транспортное средство следует за предыдущим транспортным средством. На фиг. 8 горизонтальная ось обозначает время, а вертикальная ось обозначает величину задания скорости транспортного средства. Рассматриваемое транспортное средство следует за предыдущим транспортным средством посредством управления автономным вождением. Перекресток существует впереди рассматриваемого транспортного средства и предыдущего транспортного средства, и состояние освещения является инструкцией остановиться. Момент времени t1 обозначает текущий момент времени, а момент времени t0 обозначает момент времени на один цикл раньше текущего момента времени t1 в цикле вычисления. Время между t1 и t2 обозначает прогнозное время.
и
[0069] В настоящем варианте осуществления верхний предел степени ускорения является предварительно установленным для требуемой степени (Ar) ускорения. Устройство 180 управления вычисляет требуемую степень  (Ar)  ускорения на основе целевой скорости (Vt0) транспортного средства, вычисленной в предыдущем цикле вычисления, и прогнозной целевой скорости (Vts2) транспортного средства, и затем сравнивает вычисленную требуемую степень  (Ar)  ускорения и верхний предел степени ускорения. Когда требуемая степень  (Ar)  ускорения выше, чем верхний предел степени ускорения, устройство 180 управления выбирает целевую скорость транспортного средства, указанную величиной задания текущей скорости транспортного средства в качестве целевой скорости транспортного средства для управления транспортным средством вместо прогнозной целевой скорости транспортного средства. Целевая скорость транспортного средства, указанная в текущей величине задания скорости транспортного средства, является, например, скоростью транспортного средства, определяемой посредством требуемого крутящего момента, который зависит от работы акселератора. Например, когда скорость транспортного средства управляется на основе прогнозной целевой скорости транспортного средства, в то время как ускорение запрашивается из-за оперирования акселератора водителем между t0 t1, ускорение может быть затруднено. Поэтому в настоящем варианте осуществления, когда требуемая степень  (Ar)  ускорения выше, чем верхний предел степени ускорения, прогнозная целевая скорость транспортного средства не выбирается в качестве скорости транспортного средства для управления.
[0070] С другой стороны, когда требуемая степень  (Ar)  ускорения меньше или равна верхнему пределу степени ускорения, устройство 180 управления вычисляет текущую целевую скорость транспортного средства на основе целевой скорости (Vt0) транспортного средства и требуемой степени  (Ar)  ускорения. Затем устройство 180 управления выбирает текущую целевую скорость транспортного средства, вычисленную на основе требуемой степени (Ar) ускорения, в качестве целевой скорости транспортного средства для управления.
[0071] Как описано выше, в настоящем варианте осуществления, когда требуемая степень  (Ar)  ускорения выше, чем заданный верхний предел степени ускорения, устройство 180 управления выбирает целевую скорость транспортного средства, указанную текущей величиной задания скорости транспортного средства вместо прогнозной целевой скорости (Vts2) транспортного средства в качестве целевой скорости транспортного средства для управления транспортным средством. Это позволяет мгновенно увеличить величину задания скорости транспортного средства.
<<Четвертый вариант осуществления>>
[0072] Описывается устройство помощи при передвижении согласно другому варианту осуществления настоящего изобретения. Этот вариант осуществления отличается от вышеупомянутого второго варианта осуществления тем, что для прогнозной целевой скорости (Vts2) транспортного средства устанавливается погрешность (допуск). Другие конфигурации и процессы управления являются такими же, как и во втором варианте осуществления, как описано выше, и описание второго варианта осуществления или третьего варианта осуществления включено при необходимости.
[0072] Фиг.9 является графиком, иллюстрирующим характеристики величины задания скорости транспортного средства, когда предыдущее транспортное средство меняет полосу движения, в то время как рассматриваемое транспортное средство следует за предыдущим транспортным средством. На фиг.9 горизонтальная ось обозначает время, а вертикальная ось обозначает величину задания скорости транспортного средства. Рассматриваемое транспортное средство следует за предыдущим транспортным средством с помощью управления автономным вождением. Перекресток существует впереди рассматриваемого транспортного средства и предыдущего транспортного средства, и состояние освещения является инструкцией остановиться. Момент времени t1 обозначает текущий момент времени, а момент времени t0 обозначает момент времени на один цикл раньше текущего момента времени t1 в цикле вычисления. Время между t1 и t2 обозначает прогнозное время.
[0074] Например, в ситуации, в которой рассматриваемое транспортное средство приближается к стоп-линии, а расстояние до стоп-линии сокращается, как показано на графике b на Фиг.9, крутизна задания скорости транспортного средства до стоп-линии увеличивается в отрицательном смысле, и прогнозная целевая скорость (Vts2) транспортного средства может стать отрицательной. И когда скорость транспортного средства управляется на основе отрицательной прогнозной целевой скорости (Vts2) транспортного средства, требуется сильное торможение вблизи стоп-линии, и реакция на событие транспортного средства, когда транспортное средство останавливается, становится большой. В настоящем варианте осуществления, чтобы предотвратить увеличение реакции на событие транспортного средства, когда транспортное средство останавливается, устанавливается допуск для прогнозной целевой скорости (Vts2) транспортного средства.
[0075] Допуск прогнозной целевой скорости (Vts2) транспортного средства устанавливается положительным. Устройство 180 управления вычисляет прогнозную целевую скорость (Vts2) транспортного средства и затем сравнивает вычисленную прогнозную целевую скорость (Vts2) транспортного средства с нижним предельным значением допуска. Нижнее предельное значение допуска равно нулю. И, когда прогнозная целевая скорость (Vts2) транспортного средства ниже, чем нижнее предельное значение допуска, то есть, когда прогнозная целевая скорость (Vts2) транспортного средства является отрицательным значением, устройство 180 управления ограничивает прогнозную целевую скорость (Vts2) транспортного средства в пределах допуска так, что прогнозная целевая скорость (Vts2) транспортного средства является положительным значением.
[0076] Как показано на фиг.9, график a иллюстрирует ограниченную прогнозную целевую скорость (Vts2) транспортного средства. Как показано на графике a, поскольку прогнозная целевая скорость (Vts2) транспортного средства ограничена нижним предельным значением, равным нулю, крутизна, указывающая задание скорости транспортного средства до стоп-линии, становится более пологой, чем на графике b. В результате транспортное средство может плавно остановиться у стоп-линии.
[0077] Как описано выше, в настоящем варианте осуществления прогнозная целевая скорость транспортного средства ограничена в пределах заранее определенного допуска, посредством чего целевая скорость транспортного средства в текущий момент времени не может быть отрицательной, чтобы позволить транспортному средству остановиться на стоп-линии плавно.
[Список ссылочных позиций]
[0078]
100 ····· Устройство помощи при передвижении
110 ··· Устройство обнаружения местоположения рассматриваемого транспортного средства
120 ··· Картографическая база данных
130 ··· Датчик скорости транспортного средства
140 ··· Датчик дальности
150 ··· Камера
160 ··· Устройство ввода
170 ··· Механизм привода
180 ··· Устройство управления
190 ··· Датчик скорости рысканья.