УПРАВЛЯЮЩЕЕ УСТРОЙСТВО И СПОСОБ УПРАВЛЕНИЯ ЛЕСОЗАГОТОВИТЕЛЬНОЙ МАШИНОЙ

1. Управляющее устройство лесозаготовительной машины, содержащей по меньшей мере одну кабину и по меньшей мере одну стрелу, отличающееся тем, что устройство содержит: по меньшей мере один датчик, выполненный с возможностью обнаружения по меньшей мере одного объекта в области по меньшей мере одного предварительно заданного сектора, который сосредоточен в области между кабиной и концом стрелы, и который дополнительно выполнен с возможностью обнаружения по меньшей мере одного из следующего: данных о местоположении указанного обнаруженного объекта по меньшей мере в два различных момента времени и скорости указанного обнаруженного объекта, а также по меньшей мере один управляющий блок, выполненный с возможностью определения по меньшей мере направления перемещения указанного обнаруженного объекта относительно кабины по меньшей мере в два различных момента времени на основе обнаруженной информации о местоположении и/или обнаруженной скорости объекта, проверки необходимости инициирования изменения в управлении лесозаготовительной машиной путем проверки предварительно заданного критерия управления в ответ на обнаружение того, что перемещение обнаруженного объекта направлено в сторону кабины в области указанного предварительно заданного сектора, и инициирования изменения в управлении лесозаготовительной машиной в ответ на обнаружение того, что перемещение обнаруженного объекта направлено в сторону кабины в области предварительно заданного сектора и выполнение указанного по меньшей мере одного предварительно заданного критерия управления.
2. Управляющее устройство по п. 1, в котором управляющий блок дополнительно выполнен с возможностью определения угла направления перемещения обнаруженного объекта относительно кабины.
3. Управляющее устройство по п. 1 или 2, в котором управляющий блок дополнительно выполнен с возможностью определения скорости перемещения обнаруженного объекта относительно кабины.
4. Управляющее устройство по п. 3, в котором скорость перемещения обнаруженного объекта относительно кабины образует по меньшей мере один из указанных критериев управления, при этом управляющий блок выполнен с возможностью инициирования изменения в управлении лесозаготовительной машиной в ответ на то, что определенная скорость обнаруженного объекта относительно кабины составляет по меньшей мере 3 м/с.
5. Управляющее устройство по любому из пп. 1-4, в котором по меньшей мере один датчик дополнительно выполнен с возможностью обнаружения по меньшей мере одного размера обнаруженного объекта.
6. Управляющее устройство по любому из пп. 1-5, в котором управляющий блок выполнен с возможностью инициирования изменения в управлении лесозаготовительной машиной путем формирования по меньшей мере одной управляющей команды, выполненной с возможностью воздействия на управление лесозаготовительной машиной.
7. Управляющее устройство по любому из пп. 1-6, в котором по меньшей мере один датчик выполнен с возможностью обнаружения по меньшей мере одного объекта, который не является конструктивной частью лесозаготовительной машины, в пределах области предварительно заданной зоны безопасности, и при этом по меньшей мере один управляющий блок выполнен с возможностью инициирования изменения в управлении лесозаготовительной машиной в ответ на обнаружение датчиком указанного объекта, не принадлежащего лесозаготовительной машине, в зоне безопасности.
8. Управляющее устройство по п. 7, в котором указанная зона безопасности по меньшей мере частично отличается от области предварительно заданного сектора.
9. Управляющее устройство по п. 7 или 8, в котором указанная предварительно заданная зона безопасности включает в себя область, проходящую на расстояние 1,5 метра от кабины лесозаготовительной машины.
10. Управляющее устройство по любому из пп. 7-9, в котором управляющий блок выполнен с возможностью инициирования остановки работы лесозаготовительной машины в ответ на обнаружение объекта, который не является конструктивной частью лесозаготовительной машины, в области зоны безопасности.
11. Управляющее устройство по любому из пп. 1-10, в котором по меньшей мере один датчик содержит по меньшей мере одно из следующего: лидар, камеру, машинное зрение, ультразвуковое измерительное устройство и радар.
12. Управляющее устройство по любому из пп. 1-11, в котором по меньшей мере один указанный датчик адаптирован по меньшей мере к одному из следующего: прикреплен к окну кабины, над кабиной снаружи кабины, к верхней части кабины внутри кабины, корпусу лесозаготовительной машины, стреле лесозаготовительной машины, передней части корпуса лесозаготовительной машины, задней части корпуса лесозаготовительной машины и к конструкции, внешней по отношению к лесозаготовительной машине и перемещающейся вместе с лесозаготовительной машиной.
13. Управляющее устройство по любому из пп. 1-12, в котором указанный предварительно заданный сектор направлен от кабины лесозаготовительной машины по меньшей мере в сторону основного рабочего направления стрелы.
14. Управляющее устройство по п. 13, в котором указанный предварительно заданный сектор дополнительно направлен от кабины лесозаготовительной машины по меньшей мере в две поперечные стороны относительно основного рабочего направления стрелы.
15. Управляющее устройство по п. 14, в котором указанный предварительно заданный сектор дополнительно направлен от кабины лесозаготовительной машины в противоположном направлении по отношению к основному рабочему направлению стрелы.
16. Управляющее устройство по любому из пп. 1-15, в котором указанный предварительно заданный сектор проходит на расстояние по меньшей мере 15 метров от кабины лесозаготовительной машины.
17. Управляющее устройство по любому из пп. 1-15, в котором указанный предварительно заданный сектор проходит по существу на расстояние, соответствующее досягаемости стрелы от кабины лесозаготовительной машины.
18. Способ управления лесозаготовительной машиной, содержащей по меньшей мере одну кабину и по меньшей мере одну стрелу, отличающийся тем, что содержит следующие шаги: обнаруживают с помощью по меньшей мере одного датчика по меньшей мере один объект в области по меньшей мере одного предварительно заданного сектора, который сосредоточен в области между кабиной и концом стрелы, обнаруживают с помощью указанного датчика по меньшей мере одно из следующего: данные о местоположении указанного обнаруженного объекта по меньшей мере в два различных момента времени и скорость указанного обнаруженного объекта, определяют с помощью по меньшей мере одного управляющего блока по меньшей мере направление перемещения указанного обнаруженного объекта относительно кабины по меньшей мере в два различных момента времени на основе обнаруженной информации о местоположении и/или обнаруженной скорости объекта, проверяют с помощью управляющего блока необходимость инициирования изменения в управлении лесозаготовительной машиной путем проверки по меньшей мере одного предварительно заданного критерия управления в ответ на обнаружение того, что перемещение обнаруженного объекта направлено в сторону кабины в пределах области указанного предварительно заданного сектора, инициируют с помощью управляющего блока изменение в управлении лесозаготовительной машиной в ответ на обнаружение того, что перемещение обнаруженного объекта направлено в сторону кабины в пределах области указанного предварительно заданного сектора, и выполнен указанный по меньшей мере один предварительно заданный критерий управления.
19. Способ по п. 18, в котором далее обнаруживают с помощью по меньшей мере одного датчика по меньшей мере один объект, который не является конструктивной частью лесозаготовительной машины, в пределах области предварительно заданной зоны безопасности, которая по меньшей мере частично отличается от области предварительно заданного сектора, и инициируют с помощью по меньшей мере одного управляющего блока изменение в управлении лесозаготовительной машиной в ответ на обнаружение датчиком указанного объекта, не принадлежащего лесозаготовительной машине, в зоне безопасности.
20. Способ по п. 19, в котором указанная зона безопасности по меньшей мере частично отличается от области предварительно заданного сектора.
21. Лесозаготовительная машина, отличающаяся тем, что она содержит управляющее устройство по любому из пп. 1-17.