АППАРАТ И СПОСОБЫ ОБНАРУЖЕНИЯ ПОЛОС ДВИЖЕНИЯ

1. Способ, содержащий этапы, на которых:
принимают изображение от передней камеры транспортного средства;
применяют, используя один или более процессоров, геометрическое преобразование к изображению для создания вида с высоты птичьего полета изображения; и
анализируют, используя один или более процессоров, вид с высоты птичьего полета изображения с использованием нейронной сети, предварительно обученной с использованием изображений с боковых камер транспортного средства, определять положение на полосе движения, связанное с видом с высоты птичьего полета изображения.
2. Способ по п. 1, в котором геометрическое преобразование преобразует принятое изображение из первой плоскости во вторую плоскость.
3. Способ по п. 1, в котором геометрическое преобразование преобразует принятое изображение из вертикальной плоскости в горизонтальную плоскость.
4. Способ по п. 1, в котором геометрическое преобразование представляет собой аффинное преобразование.
5. Способ по п. 1, в котором анализ вида с высоты птичьего полета изображения включает в себя этап, на котором идентифицируют по меньшей мере один элемент разметки границы полосы движения в пределах вида с высоты птичьего полета изображения.
6. Способ по п. 5, в котором идентификация по меньшей мере одного элемента разметки границы полосы движения включает в себя этап, на котором идентифицируют по меньшей мере одну из сплошной границы полосы движения, прерывистой границы полосы движения и пунктирной границы полосы движения.
7. Способ по п. 1, в котором анализ вида с высоты птичьего полета изображения включает в себя этап, на котором разделяют вид с высоты птичьего полета изображения на множество сегментов.
8. Способ по п. 7, в котором анализ вида с высоты птичьего полета изображения включает в себя этап, на котором анализируют каждый из множества сегментов для определения элемента разметки границы полосы движения в пределах каждого из множества сегментов.
9. Способ по п. 8, в котором анализ каждого из множества сегментов включает в себя этап, на котором используют нейронную сеть, предварительно обученную с использованием изображений с боковых камер транспортного средства, идентифицировать элемент разметки границы полосы движения в пределах каждого из множества сегментов.
10. Способ по п. 1, дополнительно содержащий этап, на котором определяют, требуется ли действие транспортного средства, на основе положения на полосе движения, связанного с видом с высоты птичьего полета изображения.
11. Способ по п. 10, в котором действие транспортного средства включает в себя передачу предупреждения водителю транспортного средства.
12. Способ по п. 10, в котором действие транспортного средства включает в себя приведение в действие по меньшей мере одного исполнительного механизма управления транспортным средством для направления транспортного средства в другое положение на полосе движения.
13. Способ по п. 1, причем способ реализуют в автономном транспортном средстве.
14. Способ, содержащий этапы, на которых:
принимают изображение от передней камеры транспортного средства;
применяют, используя один или более процессоров, геометрическое преобразование к изображению для создания вида с высоты птичьего полета изображения;
разделяют вид с высоты птичьего полета изображения на множество сегментов; и
анализируют, используя один или более процессоров, множество сегментов с использованием нейронной сети для определения положения на полосе движения, связанного с видом с высоты птичьего полета изображения, причем нейронная сеть предварительно обучена с использованием изображений с боковых камер транспортного средства.
15. Способ по п. 14, в котором анализ множества сегментов включает в себя этап, на котором определяют элемент разметки границы полосы движения в пределах каждого из множества сегментов.
16. Способ по п. 15, в котором анализ множества сегментов включает в себя этап, на котором определяют положение транспортного средства в пределах полосы движения проезжей части.
17. Способ по п. 16, дополнительно содержащий этап, на котором определяют, требуется ли действие транспортного средства, на основе положения транспортного средства на полосе движения.
18. Аппарат, содержащий:
переднюю камеру, прикрепленную к транспортному средству, причем передняя камера выполнена с возможностью захвата изображений, представляющих собой сцены впереди транспортного средства;
модуль геометрического преобразования, выполненный с возможностью приема изображения от передней камеры и создания вида с высоты птичьего полета изображения; и
модуль анализа изображений, выполненный с возможностью анализа вида с высоты птичьего полета изображения для определения положения на полосе движения, связанного с изображением, причем модуль анализа изображений использует нейронную сеть, предварительно обученную с использованием изображений с боковых камер транспортного средства.
19. Аппарат по п. 18, дополнительно содержащий модуль положения на полосе движения, выполненный с возможностью определения, требуется ли действие транспортного средства, на основе положения на полосе движения, связанного с видом с высоты птичьего полета изображения.
20. Аппарат по п. 18, дополнительно содержащий по меньшей мере один исполнительный механизм управления транспортным средством, выполненный с возможностью направления транспортного средства в другое положение на полосе движения на основе положения на полосе движения, связанного с видом с высоты птичьего полета изображения.