СПОСОБ ВЫЧИСЛЕНИЯ ДИСПАРАНТНОСТИ НА ОСНОВЕ НЕСКОЛЬКИХ ВИДЕОПОТОКОВ ДЛЯ ПРИЛОЖЕНИЙ РЕАЛЬНОГО ВРЕМЕНИ

1. Способ вычисления диспарантности из стереопары, предусматривающий проведение рекурсивного суммирования элементов штрафной функции сопоставления с выполнением следующих операций:
- вычисляют функции проводимости;
- вычисляют штрафную функцию сопоставления;
- рекурсивно суммируют элементы штрафной функции сопоставления с помощью функции проводимости в качестве функции весов для получения суммированных штрафных функций;
- назначают величины диспарантности на основе суммированных штрафных функций;
- выявляют и корректируют области преграды;
- удаляют спеклы из карты диспарантности.
2. Способ по п.1, отличающийся тем, что функцию проводимости вычисляют на основе изображений краев, вычисленных из левого и правого изображений стерео-пары.
3. Способ по п.2, отличающийся тем, что функцию проводимости вычисляют с применением экспоненциальной функции: C(x,y)=exp(-α·E(x,y)).
4. Способ по п.2, отличающийся тем, что функцию проводимости вычисляют для левого и правого изображений стереопары.
d
5. Способ по п.2, отличающийся тем, что штрафную функцию сопоставления вычисляют на основе разности яркостных характеристик пикселей I(x,y,d) между пикселей на левом изображении и пикселей на правом изображении, при этом пиксели на правом изображении представляют собой пиксели, для которых необходимо определить попиксельное соответствие.
6. Способ по п.5, отличающийся тем, что штрафную функцию сопоставления вычисляют с помощью экспоненциальной функции:
d
M(x,y,d)=exp(-β·I(x,y,d)).
7. Способ по п.1, отличающийся тем, что стадию рекурсивного взвешенного суммирования проводят в два этапа.
8. Способ по п.7, отличающийся тем, что первый этап стадии рекурсивного взвешенного суммирования описывают следующим равенством: L(x,d)=L(x-1,y)·C(x,y)+M(x,d).
9. Способ по п.7, отличающийся тем, что второй этап стадии рекурсивного взвешенного суммирования описывают следующим равенством: Т(x,d)=T(x+1,y)·C(x,y)+L(x,d).
10. Способ по п.7, отличающийся тем, что стадию рекурсивного взвешенного суммирования проводят в отношении строк.
11. Способ по п.7, отличающийся тем, что стадию рекурсивного взвешенного суммирования проводят в отношении столбцов.
12. Способ по п.7, отличающийся тем, что стадию рекурсивного суммирования проводят в отношении строк с последующим суммированием столбцов полученного при суммировании строк результата.
13. Способ по п.7, отличающийся тем, что стадию рекурсивного взвешенного суммирования применяют в отношении функций проводимости, полученных из левого и правого изображений стереопары, причем в результате получают суммированные штрафные функции сопоставления для левого и правого изображений.
14. Способ по п.1, отличающийся тем, что на стадии назначения диспарантности выбирают аргумент диспарантности, для которого величина суммированной штрафной функции сопоставления принимает максимальное значение.
15. Способ по п.14, отличающийся тем, что на стадии назначения диспарантности производят две карты диспарантности для левого и правого изображений стереопары соответственно.
16. Способ по п.11, отличающийся тем, что диспарантность для текущего пикселя заменяют стадией коррекции преград путем выбора минимальной величины из диспарантности пикселя текущей карты и величины диспарантности соответствующего пикселя второй карты диспарантности.
17. Способ по п.1, отличающийся тем, что спеклы удаляют путем обработки карты диспарантности медианным фильтром.
18. Способ по п.1, отличающийся тем, что используют функцию проводимости равную функции сопоставления: С(x,y,d)=M(x,y,d).