ШАГОВАЯ ОПОРА-НОГА
STEP LEG SUPPORT

Предлагаемое изобретение относится к транспортным средствам повышенной проходимости с шаговым перемещением.
В качестве прототипа известно шагающее транспортное средство (патент №2495780), содержащее корпус, по бортам которого расположены два передних и два задних кронштейна, установленных с возможностью поворота вокруг вертикальных осей и соединенных с горизонтальными направляющими, на которых установлены каретки с телескопическими опорными стойками, снабженными отдельными электромеханическими приводами горизонтальных и вертикальных перемещений.
Недостатком шаговой опоры в описываемой конструкции является сложность конструкции, большой вес шаговой опоры, большая инерционность при выполнении шагового цикла, в изделии используются электромеханические приводы вертикальных и горизонтальных перемещений опор, что снижает надежность конструкции, увеличивает энергозатраты на передвижение, уменьшает темп шагания.
Цель изобретения - упрощение конструкции, снижение энергозатрат на передвижение, повышение надежности работы шаговой опоры-ноги, повышение темпа шагания при эксплуатации ее в шаговом транспортном средстве - шагоходе.
Цель достигается тем, что шаговая опора-нога, включает горизонтальную штангу, связанную с шаговым рычагом посредством втулки, размещенную внутри штанги пружину, стойку «Г»-образной формы, причем горизонтальная часть расположена внутри штанги, а штанга обладает возможностью перемещения вдоль горизонтальной части стойки, для снижения трения при перемещении в штанге установлена шариковая втулка, вертикальная часть стойки снабжена направляющим стержнем, расположенным параллельно штанге, а в нижней части стойки размещена ось, установленная, с возможностью поворота во втулке опорной пяты с грунтозацепами, причем корпус пяты выполнен из упругого материала.
Предлагаемая конструкция шаговой опоры-ноги имеет небольшой вес, малую инерционность и обеспечит высокий темп движения шагохода.
Графические материалы:
На Фиг. 1 показан общий вид шаговой опоры-ноги, на Фиг. 2 - вид сверху.
Шаговая опора-нога включает горизонтальную штангу 1, «Г»-образную стойку 2, с горизонтальной частью 3, расположенной внутри горизонтальной штанги 1, штанга крепится к шаговому рычагу 4 втулкой 5. На вертикальной части стойки параллельно штанге расположен направляющий стержень 6. Внутри горизонтальной штанги размещена пружина 7. На горизонтальной части стойки 3 установлена шариковая втулка 8. В нижней части вертикальной стойки установлена ось 9, ось обладает возможностью поворота во втулке 10 опорной пяты 11 с грунтозацепами 12.
Работа шаговой опоры-ноги. При начале движения шагохода опорная пята 11 шаговой опоры-ноги опускается на грунт, грунтозацепы 12 фиксируют опорную пяту на грунте. Усилие от шагового рычага 4 через втулку 5 передается на горизонтальную штангу 1. При движении горизонтальная часть штанги 1 перемещается вдоль горизонтальной части 3 «Г»-образной стойки 2, при этом пружина 6 вначале сжимается, а в конце шага разжимается и фиксирует стойку 2 в крайнем положении для выполнения следующего шага, одновременно с этим ось 9, расположенная в нижней части вертикальной стойки поворачивается во втулке 10 опорной пяты 11. Направляющий стержень 6, закрепленный на вертикальной стойке 2 параллельно штанге 1 предотвращает разворот стойки вокруг оси горизонтальной штанги и повышает вертикальную жесткость конструкции шаговой опоры. Корпус опорной пяты 11 выполнен из упругого материала, это обеспечивает возможность лучшей фиксации грунтозацепов 12 опорной пяты грунте при движении шагохода по неровной поверхности. Шариковая втулка 8 снижает потери на трение горизонтальной части стойки 3 в штанге 1 при движении шагохода.