СПОСОБ УПРАВЛЕНИЯ ТРАНСПОРТНЫМ СРЕДСТВОМ С ГИДРОСТАТИЧЕСКИМ ПРИВОДОМ

1. Способ управления транспортным средством (100) с гидростатическим приводом, содержащим первичный двигатель (204), управляющий ходовым насосом (202) переменной производительности, причем производительность насоса (202) изменяется в зависимости от угла (302) поворота наклонного диска (214), содержащегося в насосе (202), при этом поток жидкости приводится в движение насосом (202), управляющим передачей мощности по меньшей мере одному ходовому мотору (224), причем ходовой мотор (224) функционально соединен по меньшей мере с одним колесом (227) транспортного средства (100), при этом движение транспортного средства (100) регулируется органом (234) управления, регулируемым пользователем, причем способ содержит этапы, на которых:
измеряют угол поворачивающегося наклонного диска (214) при помощи датчика для получения фактического сигнала (308, 608);
передают фактический сигнал (308, 608) на электронный контроллер (232);
вырабатывают сигнал (236, 536) управления на основании входного сигнала от органа (234, 534) управления, регулируемого пользователем;
определяют требуемый сигнал (306, 606) для поворачивающегося наклонного диска (214) на основании сигнала (236) управления от органа (234) управления, регулируемого пользователем;
сравнивают фактический сигнал (308, 608) с требуемым сигналом (306, 606) в электронном контроллере (232, 300); и
прекращают движение по меньшей мере одного колеса (227) транспортного средства (100), когда фактический сигнал (308, 608) отличается от требуемого сигнала (306, 606) на заданную величину в течение заданного промежутка времени.
2. Способ по п.1, в котором сравнение фактического сигнала (308, 608) с требуемым сигналом (306, 606) включает в себя вычисление разности (310) между требуемым сигналом (306, 606) и фактическим сигналом (308, 608) и сравнение разности (310) с пороговым значением (314).
3. Способ по п.1, дополнительно содержащий этап, на котором запускают таймер (324), когда фактический сигнал (308, 608) отличается от требуемого сигнала (306, 606), и прекращают движение по меньшей мере одного колеса (227), когда временное значение, увеличившееся в таймере (324), по меньшей мере равно указанному заданному промежутку времени.
4. Способ по любому из пп.1, 2 или 3, в котором определение требуемого сигнала (306, 606) выполняется функцией (304) поиска, устанавливающей соответствие между сигналом (302) управления и требуемым сигналом (306, 606).
5. Способ по п.1, дополнительно содержащий этап, на котором отключают контроллер (300), управляющий изменением угла поворачивающегося наклонного диска (214), содержащегося в насосе (202), когда фактический сигнал (308, 608) отличается от требуемого сигнала (306, 606) на заданную величину в течение заданного промежутка времени.
6. Способ по любому из пп.1-3, в котором прекращение движения по меньшей мере одного колеса (227) транспортного средства (100) включает в себя применение механизма (228) торможения для прекращения движения по меньшей мере одного колеса (227) транспортного средства (100), когда фактический сигнал (308, 608) отличается от требуемого сигнала (306, 606) на заданную величину в течение заданного промежутка времени.
7. Способ по п.1, дополнительно содержащий этап, на котором активируют флаг (328) неисправности, когда фактический сигнал (308, 608) отличается от требуемого сигнала (306, 606) на заданную величину в течение заданного промежутка времени.
8. Транспортное средство (100) с гидростатическим приводом, содержащее:
по меньшей мере одно колесо (227);
по меньшей мере один ходовой мотор (224, 524), соединенный по меньшей мере с одним колесом (227), причем по меньшей мере один ходовой мотор (224, 524) выполнен с возможностью управлять частотой вращения мотора и направлением вращения мотора;
насос (202) переменной производительности, причем насос (202) выполнен с возможностью обеспечивать величину расхода движущей жидкости, протекающей через мотор (224), при этом насос (202) содержит поворачивающийся наклонный диск (214), имеющий ось вращения, причем наклонный диск (214) выполнен с возможностью работать при выбранных углах относительно оси вращения, угол наклонного диска определяет указанную величину расхода движущей жидкости, указанная величина расхода движущей жидкости обеспечивает движение транспортного средства (100) со скоростью движения;
устройство (216) управления, выполненное с возможностью изменения угла наклонного диска (214);
электронный контроллер (232);
датчик (218, 518) системы, установленный для измерения по меньшей мере одного из указанных углов, при котором работает наклонный диск (214), и частоты и направления вращения мотора (524), при этом датчик (218, 518) системы функционально соединен с электронным контроллером (232, 532) и выполнен с возможностью передачи фактического сигнала (240, 540) на контроллер (232, 532) во время работы транспортного средства(100);
датчик (238) управления, установленный для измерения смещения органа (234) управления, причем датчик (238) управления функционально соединен с электронным контроллером (232) и выполнен с возможностью передачи требуемого углового сигнала (306) на контроллер (232) во время работы транспортного средства (100);
при этом транспортное средство (100) с гидростатическим приводом выполнено с возможностью работать согласно способу по любому из пп.1-7.
9. Транспортное средство (100) с гидростатическим приводом по п.8, в котором электронный контроллер (232, 300) выполнен с возможностью выработки команд (322) регулировки, а исполнительный механизм (216) насоса выполнен с возможностью реагировать на команды (322) регулировки от электронного контроллера (232, 300).
10. Транспортное средство (100) с гидростатическим приводом по п.9, в котором электронный контроллер (232, 300) выполнен с возможностью выработки команд (322) регулировки на основе вычисленной разности (310) между фактическим сигналом (308, 608) и требуемым сигналом (306, 606).