ВИНТОВЕРТНОЕ УСТРОЙСТВО И СПОСОБ ВВИНЧИВАНИЯ ВИНТА В СТЕНУ

1. Винтовертное устройство с винтовертом (45, 245) и соединительным элементом (10, 210) для соединения винтоверта (45) с механической рукой (11),
причем соединительный элемент (10, 210) содержит
первый, расположенный на стороне робота передаточный элемент (20),
второй, расположенный на стороне инструмента передаточный элемент (22),
возвратный элемент (25), расположенный между первым и вторым передаточными элементами (20, 22), и
элемент (50) для измерения расстояния,
причем оба передаточных элемента (20, 22) соединены с помощью направляющей (27), которая выполнена и расположена таким образом, что перемещение обоих передаточных элементов (20, 22) против восстанавливающей силы возвратного элемента (25) друг к другу возможно только в направлении (26) приведения в действие и элемент (50) для измерения расстояния выполнен и расположен таким образом, что он может измерять расстояние, характеризующее расстояние между передаточными элементами (20, 22) в направлении (26) приведения в действие.
2. Винтовертное устройство по п. 1, отличающееся тем, что возвратный элемент (25) соединительного элемента (10) выполнен в виде, по меньшей мере, одной пружины (25).
3. Винтовертное устройство по п. 2, отличающееся тем, что пружина (25) выполнена в виде винтовой пружины (25), которая расположена вокруг крепежного элемента (21), который соединяет первый и второй передаточные элементы (20, 22) и ограничивает возможное расстояние между первым и вторым передаточными элементами (20, 22).
4. Винтовертное устройство по любому из пп. 1-3, отличающееся тем, что датчик (51) расстояния элемента (50) для измерения расстояния соединительного элемента (10) расположен стационарно относительно первого передаточного элемента (20) и элемент (50) для измерения расстояния измеряет расстояние до второго передаточного элемента (22) соединительного элемента (10).
5. Винтовертное устройство по любому из пп. 1-4, отличающееся тем, что элемент (50) для измерения расстояния содержит оптический датчик (51) расстояния.
6. Винтовертное устройство по п. 5, отличающееся тем, что направляющая (27) содержит, по меньшей мере, один сепаратор (31) шарикоподшипника, расположенный параллельно направлению (26) приведения в действие между обоими передаточными элементами (20, 22).
7. Винтовертное устройство по любому из пп. 1-6, отличающееся тем, что соединительный элемент (10) содержит амортизатор (32).
8. Винтовертное устройство по п. 7, отличающееся тем, что амортизатор (32) расположен с силовым замыканием между винтовертом (45) и присоединительным элементом (15, 215), который обеспечивает возможность присоединения к механической руке (11).
9. Винтовертное устройство по п. 7, отличающееся тем, что амортизатор (32) содержит направляющую (39), которая выполнена и расположена таким образом, что предотвращается деформация амортизатора (32) поперечно направлению (26) приведения в действие.
10. Винтовертное устройство по п. 7 или 8, отличающееся тем, что амортизатор (32) расположен относительно второго передаточного элемента (22) на стороне, расположенной напротив первого передаточного элемента (20).
11. Винтовертное устройство по любому из пп. 1-10, отличающееся тем, что соединительный элемент (10, 210) содержит быстросменное присоединение (15, 215), которое выполнено таким образом, что соединительный элемент (10) через быстросменное присоединение (15) может быть соединен с механической рукой (11) без ручного вмешательства.
12. Способ ввинчивания винта (47) в стену (49) с помощью винтовертного устройства (5, 205) в соответствии с любым из пп. 1-11, которое направляют механической рукой (11), причем
винтовертное устройство (5, 205) направляют с приводным усилием в направлении (26) приведения в действие в направлении стены (49), при этом оба передаточных элемента (20, 22) соединены с помощью направляющей (27), которая выполнена и расположена таким образом, что перемещение обоих передаточных элементов (20, 22) против восстанавливающей силы возвратного элемента (25) друг к другу возможно только в направлении (26) приведения в действие
при направлении винтовертного устройства (5, 205) в направлении стены (49) определяют величину, которая характеризует приводное усилие, и
винтовертное устройство (5, 205) приводят в действие таким образом, что указанная величина, характеризующая приводное усилие, лежит внутри определяемого диапазона.
13. Способ по п. 12, отличающийся тем, что характеризующую приводное усилие величину регулируют до неизменной величины.