САМОДВИЖУЩИЙСЯ УЗЕЛ ТЕЛЕЖКИ

1. Самодвижущийся узел (100) тележки, содержащий аккумуляторную батарею (156); по меньшей мере одно колесо (111, 112), выполненное с возможностью приведения в движение с помощью электродвигателя (151, 152; 1), причем электродвигатель (151, 152; 1) выполнен с возможностью получения энергии от указанной аккумуляторной батареи (156); датчик (9) углового положения или скорости вращения, выполненный с возможностью измерения углового положения или скорости вращения по меньшей мере одного колеса (111, 112) тележки; интерфейс (153) пользователя; и блок (150) управления, выполненный с возможностью регулирования электродвигателя (151, 152; 1) на основе входного сигнала от указанного интерфейса (153) пользователя для воздействия на вращение указанного колеса (111, 112) согласно конкретным ездовым моделям, отличающийся тем, что блок (150) управления выполнен с возможностью выполнения по меньшей мере ездовой модели поступательного движения по обратной связи на основе показания от указанного датчика (9) положения или скорости; ездовой модели свободного хода; и ездовой модели покачивания, причем все указанные ездовые модели выполняются с использованием различных моделей управляющего напряжения для указанного электродвигателя (151, 152; 1), причем электродвигатель (151, 152; 1) относится к такому типу электродвигателя, в котором статор (2) содержит некоторое количество полюсов (7) статора (2), которое не является целым кратным соответствующего количества полюсов (7) ротора (3), и в котором полюсы (7) статора (2) подразделяются по меньшей мере на три магнитно и электрически идентичных подгруппы (8), установленные одна за другой вокруг углового направления электродвигателя (151, 152; 1).
2. Самодвижущийся узел (100) тележки по п. 1, отличающийся тем, что датчик (9) положения или скорости представляет собой датчик на эффекте Холла, выполненный с возможностью предоставления блоку (150) управления информации об угловом положении или скорости вращения электродвигателя (151, 152; 1).
3. Самодвижущийся узел (100) тележки по п. 1 или 2, отличающийся тем, что узел (100) тележки представляет собой детскую коляску.
4. Самодвижущийся узел (100) тележки по п. 1 или 2, отличающийся тем, что узел (100) тележки представляет транспортную тележку для жидких образцов.
5. Самодвижущийся узел (100) тележки по любому из предшествующих пунктов, отличающийся тем, что блок (150) управления выполнен с возможностью выполнения ездовой модели настраиваемой пользователем скорости, в которой блок (150) управления выполнен с возможностью постоянного измерения скорости тележки (100) и сравнения ее с настроенной пользователем скоростью путем регулирования напряжения, приложенного к электродвигателю (151, 152; 1) от аккумуляторной батареи (156) в соответствии с цепью обратной связи, для достижения настроенной пользователем скорости.
6. Самодвижущийся узел (100) тележки по п. 5, отличающийся тем, что цепь управления с обратной связью в указанной ездовой модели настраиваемой пользователем скорости также предусматривает регулирование потребляемой электродвигателем (151, 152; 1) мощности на основе обнаруженного токопотребления электродвигателя (151, 152; 1), причем увеличение токопотребления приводит к увеличению потребляемой мощности.
7. Самодвижущийся узел (100) тележки по п. 5 или 6, отличающийся тем, что цепь управления с обратной связью в указанной ездовой модели настраиваемой пользователем скорости также предусматривает включение тормозного механизма, когда настроенная пользователем скорость превышена на заданную относительную или абсолютную величину.
8. Самодвижущийся узел (100) тележки по п. 7, отличающийся тем, что электродвигатель (151, 152; 1) выполнен с возможностью работы в режиме генератора, причем указанный тормозной механизм предусматривает переключение электродвигателя (151, 152; 1) в режим генератора с использованием генерируемого электрического напряжения для перезарядки аккумуляторной батареи (156).
9. Самодвижущийся узел (100) тележки по п. 8, отличающийся тем, что режим генератора выполняется с помощью блока (150) управления, выполненного с возможностью активного управления направлением индуцированных токов, вызванных вынужденным вращением ротора (3) электродвигателя (151, 152; 1) относительно статора (2) электродвигателя (151, 152; 1) и подачи указанного электрического тока на аккумуляторную батарею (156) для перезарядки аккумуляторной батареи (156).
10. Самодвижущийся узел (100) тележки по любому из пп. 7-9, отличающийся тем, что тележка (100) содержит механический тормоз, выполненный с возможностью активации с помощью блока (150) управления, причем указанный тормозной механизм выполнен с возможностью активации указанного механического тормоза.
11. Самодвижущийся узел (100) тележки по любому из предшествующих пунктов, отличающийся тем, что электродвигатель (151, 152; 1) выполнен с возможностью работы в режиме свободного хода, причем блок (150) управления выполнен с возможностью активации указанного режима свободного хода во время выполнения указанной ездовой модели свободного хода.
12. Самодвижущийся узел (100) тележки по п. 11, отличающийся тем, что режим свободного хода выполняется путем выключения подачи напряжения на электродвигатель (151, 152; 1).
13. Самодвижущийся узел (100) тележки по любому из предшествующих пунктов, отличающийся тем, что блок (150) управления выполнен с возможностью различения между прямым и обратным направлениями вращения узла тележки, причем электродвигатель (151, 152; 1) выполнен с возможностью приведения в движение в прямом или обратном направлении во время указанной ездовой модели поступательного движения по обратной связи в зависимости от измеренного направления вращения.
14. Самодвижущийся узел (100) тележки по любому из предшествующих пунктов, отличающийся тем, что блок (150) управления выполнен с возможностью измерения направления вращения тележки (100) на основе информации от указанного датчика (9) и выполнения указанной ездовой модели поступательного движения по обратной связи в указанном измеренном направлении вращения.
15. Самодвижущийся узел (100) тележки по любому из предшествующих пунктов, отличающийся тем, что выполнение указанной ездовой модели покачивания предусмотрено с помощью блока (150) управления, выполненного с возможностью управления электродвигателем (151, 152; 1) для приведения в движение узла (100) тележки назад и вперед в соответствии с заданной моделью вращения в виде функции от времени.
16. Самодвижущийся узел (100) тележки по любому из предшествующих пунктов, отличающийся тем, что тележка (100) выполнена с аварийным переключателем, причем блок (150) управления выполнен с возможностью применения тормозного механизма в случае активации аварийного переключателя, когда блок управления получает энергию, а информация от указанного датчика (9) положения или скорости указывает на текущее движение тележки (100).