РЕГУЛИРОВОЧНОЕ УСТРОЙСТВО ДЛЯ БЛОКА ГИДРАВЛИЧЕСКОГО ЦИЛИНДРА С ОПТИМИЗИРОВАННОЙ ЛИНЕАРИЗАЦИЕЙ

1. Регулировочное устройство для регулировки блока (1) гидравлического цилиндра,
- причем регулировочное устройство имеет регулятор (15), который на входе принимает относящуюся к поршню (3) блока (1) гидравлического цилиндра расчетную величину (g*) и относящуюся к поршню (3) блока (1) гидравлического цилиндра фактическую величину (g) и на основе разности (δg) расчетной величины (g*) и фактической величины (g) определяет предварительную регулирующую величину (u`) для блока (7) управления клапаном блока (1) гидравлического цилиндра,
- причем за регулятором (15) расположен блок (17) линеаризации, который умножает предварительную регулирующую величину (u`) на коэффициент (F) линеаризации и выдает умноженную на коэффициент (F) линеаризации предварительную регулирующую величину (u`) в качестве окончательной регулирующей величины (u) в блок (7) управления клапаном, так что фактическая величина (g) приводится к расчетной величине (g*) со скоростью регулирующего воздействия,
- причем на основе преобладающих с обеих сторон от поршня (3) рабочих давлений (pA, pB) и/или преобладающих со стороны входа и выхода блока (7) управления клапаном рабочих давлений (pP, pT), а также на основе оказываемого поршнем (3) расчетного усилия (FKL) поршня блок (17) линеаризации определяет расчетные значения (pA*, pB*) для преобладающих с обеих сторон от поршня (3) рабочих давлений (pA, pB),
- причем блок (17) линеаризации в динамике назначает коэффициент (F) линеаризации в виде функции фактического положения (s) поршня (3), функции расчетных значений (pA*, pB*) для преобладающих с обеих сторон от поршня (3) рабочих давлений (pA, pB), а также функции преобладающих со стороны входа и выхода блока (7) управления клапаном рабочих давлений (pP, pT).
2. Регулировочное устройство по п.1, отличающееся тем, что регулятор (15) выполнен в виде П-регулятора.
3. Регулировочное устройство для регулировки блока (1) гидравлического цилиндра,
- причем регулировочное устройство имеет выполненный в виде П-регулятора регулятор (15), который на входе принимает управляющую величину (δg`), на основе управляющей величины (δg`) определяет регулирующую величину (u) для блока (7) управления клапаном блока (1) гидравлического цилиндра и выдает регулирующую величину (u) в блок (7) управления клапаном, так что относящаяся к поршню (3) блока (1) гидравлического цилиндра фактическая величина (g) приводится к относящейся к поршню (3) блока (1) гидравлического цилиндра расчетной величине (g*) со скоростью регулирующего воздействия,
- причем перед регулятором (15) расположен блок (17) линеаризации, который принимает расчетную величину (g*) и фактическую величину (g), их разность (δg) умножает на коэффициент (F) линеаризации и умноженную на коэффициент (F) линеаризации разность (δg) выдает в качестве управляющей величины (δg`) в регулятор (15),
- причем на основе преобладающих с обеих сторон от поршня (3) рабочих давлений (pA, pB) и/или преобладающих со стороны входа и выхода блока (7) управления клапаном рабочих давлений (pP, pT), а также на основе оказываемого поршнем (3) расчетного усилия (FKL) поршня блок (17) линеаризации определяет расчетные значения (pA*, pB*) для преобладающих с обеих сторон от поршня (3) рабочих давлений (pA, pB),
- причем блок (17) линеаризации в динамике назначает коэффициент (F) линеаризации в виде функции фактического положения (s) поршня (3), функции расчетных значений (pA*, pB*) для преобладающих с обеих сторон от поршня (3) рабочих давлений (pA, pB), а также функции преобладающих со стороны входа и выхода блока (7) управления клапаном рабочих давлений (pP, pT).
4. Регулировочное устройство по любому из пп. 1-3, отличающееся тем, что расчетной величиной (g*) и фактической величиной (g) являются положения (s*, s) поршня (3) блока (1) гидравлического цилиндра, и что регулировочное устройство определяет расчетное усилие (FKL) поршня на основе собственного усилия (FE) и перестановочного усилия (F`), что собственное усилие (FE) задано собственным весом перемещенной поршнем (3) массы, и что регулировочное устройство определяет перестановочное усилие (F`) на основе выданной регулятором (15) величины (vK*), из которой посредством фильтрации определяется предварительная или окончательная регулирующая величина (u`, u).
5. Регулировочное устройство по любому из пп. 1-3, отличающееся тем, что расчетной величиной (g*) является расчетное усилие (FL*) нагрузки, что фактической величиной (g) является оказанное блоком (1) гидравлического цилиндра на нагрузку фактическое усилие нагрузки, что регулировочное устройство определяет расчетное усилие (FKL) поршня на основе собственного усилия (FE) и расчетной величины (g*), и что собственное усилие (FE) задано собственным весом перемещенной поршнем (3) массы.
6. Регулировочное устройство по п.5, отличающееся тем, что регулировочное устройство на основе собственного усилия (FE) и расчетной величины (g*) определяет мгновенное расчетное значение усилия, и что регулировочное устройство определяет расчетное усилие (FKL) поршня посредством задержки мгновенного расчетного значения усилия при помощи блока (35) задержки.
7. Регулировочное устройство по любому из пп. 1-6, отличающееся тем, что регулировочное устройство определяет расчетные значения (pA*, pB*) для преобладающих с обеих сторон от поршня (3) рабочих давлений (pA, pB) таким образом, что сумма расчетных значений (pA*, pB*) равна линейной комбинации из суммы преобладающих с обеих сторон от поршня (3) рабочих давлений (pA, pB) и суммы преобладающих со стороны входа и выхода блока (7) управления клапаном рабочих давлений (pP, pT).
8. Регулировочное устройство по любому из пп. 1-7, отличающееся тем, что регулировочное устройство ограничивает расчетные значения (pA*, pB*) для преобладающих с обеих сторон от поршня (3) рабочих давлений (pA, pB) значениями между преобладающими со стороны входа и выхода блока (7) управления клапаном рабочими давлениями (pP, pT).
9. Регулировочное устройство по любому из пп. 1-8, отличающееся тем, что регулировочное устройство сглаживает преобладающие с обеих сторон от поршня (3) рабочие давления (pA, pB) перед определением расчетных значений (pA*, pB*) для преобладающих с обеих сторон от поршня (3) рабочих давлений (pA, pB).
10. Регулировочное устройство по любому из пп. 1-9, отличающееся тем, что оно выполнено в виде программируемого программным обеспечением регулировочного устройства и запрограммировано программным модулем (12), так что оно за счет программирования программным модулем (12) выполнено по любому из пп. 1-9.
11. Программный модуль, который включает в себя машинный код (14), выполнение которого присоединенным к блоку (1) гидравлического цилиндра, программируемым программным обеспечением, регулировочным устройством (11) обеспечивает выполнение регулировочного устройства (11) по любому из пп. 1-9.
12. Программный модуль по п.11, отличающийся тем, что он сохранен на носителе (13) данных в машиночитаемом виде.