МЕДИЦИНСКИЙ МАНИПУЛЯТОР

1. Медицинский манипулятор, содержащий:
рабочий блок (14) дистального конца, включающий в себя конечное исполнительное звено (22);
функциональный блок (16) для управления рабочим блоком (14) дистального конца;
соединительное звено (12), соединяющее между собой рабочий блок (14) дистального конца и функциональный блок (16); а также
механизм (26) изменения пространственного положения для изменения пространственного положения рабочего блока (14) дистального конца, в котором
конечное исполнительное звено (22) выполнено с возможностью механического управления передающим звеном (18), когда функциональный блок (16) управляется хирургом,
механизм (26) изменения пространственного положения выполнен с возможностью управления приводным механизмом (90, 140, 142), управление которым осуществляется тогда, когда функциональный блок (16) управляется хирургом.
2. Медицинский манипулятор по п.1, в котором механизм (26) изменения пространственного положения содержит:
механизм сгибания для изгибания участка упомянутого соединительного звена (12); а также
механизм вращения для поворота рабочего блока (14) дистального конца вокруг оси,
причем механизм вращения выполнен с возможностью поворота рабочего блока (14) дистального конца вокруг отклоненной оси, когда рабочий блок (14) дистального конца отклонен от параллели с осью соединительного звена (12) механизмом сгибания.
3. Медицинский манипулятор по п.1, в котором соединительное звено (12) разъемно установлено на функциональном блоке (16).
4. Медицинский манипулятор по п.1, в котором функциональный блок (16) включает в себя рукоятку, выполненную с возможностью осуществления угловых перемещений под действием хирурга для возвратно-поступательного перемещения передающего звена (18).
5. Медицинский манипулятор по п.2, в котором приводной механизм (90, 140, 142) механизма сгибания перемещает проволоку, которая продолжается через соединительное звено (12), возвратно-поступательно, когда осуществляется упомянутым функциональным блоком (16).
6. Медицинский манипулятор по п.2, в котором передающее звено (18) продолжается через соединительное звено (12) и включает в себя, по меньшей мере, один гибкий участок, соответствующий участку соединительного звена (12), который поддается сгибанию с помощью механизма сгибания, при этом приводной механизм (90, 140, 142) механизма вращения поворачивает рабочий блок (14) дистального конца посредством передающего звена (16), управляемого функциональным блоком (16).
7. Медицинский манипулятор по п.1, в котором передающее звено (18) содержит гибкое звено и цилиндрическое звено, вокруг которого наматывается гибкое звено.
8. Медицинский манипулятор по п.1, в котором механизм (26) изменения пространственного положения включает в себя вращательный вал, содержащий цилиндрическое звено, при этом передающее звено (18) включает в себя гибкое звено, имеющее участок, намотанный вокруг цилиндрического звена, посредством чего передающее звено (18) управляет конечным исполнительным звеном (22) через гибкое звено.