СИСТЕМА ТЕХНИЧЕСКОГО ЗРЕНИЯ ТРАНСПОРТНОГО СРЕДСТВА

1. Компьютер, запрограммированный с возможностью:
обнаруживать объект на основании изображения с камеры транспортного средства;
идентифицировать источник света;
определять, частично на основании положения источника света, что обнаруженный объект является тенью; и
осуществлять навигацию транспортного средства, не уклоняясь от обнаруженной тени.
2. Компьютер по п. 1, в котором источник света является одним из солнца, уличного фонаря и фары второго транспортного средства.
3. Компьютер по п. 1, дополнительно запрограммированный с возможностью определять, что объект является тенью, на основании первой освещенности объекта, являющейся меньшей, чем вторая освещенность зоны, окружающей объект, на изображении.
4. Компьютер по п. 1, дополнительно запрограммированный с возможностью:
идентифицировать планируемый путь транспортного средства; и
определять, что объект является тенью, при определении, что объект находится на планируемом пути транспортного средства.
5. Компьютер по п. 4, дополнительно запрограммированный с возможностью идентифицировать планируемый путь на основании положения транспортного средства, ориентации транспортного средства и по меньшей мере двух из угловой скорости рыскания транспортного средства, угла поворота управляемых колес транспортного средства и скорости транспортного средства.
6. Компьютер по п. 4, дополнительно запрограммированный с возможностью идентифицировать планируемый путь на основании изображения с камеры транспортного средства.
7. Компьютер по п. 4, дополнительно запрограммированный с возможностью определять, что объект находится на планируемом пути транспортного средства посредством:
определения координат объекта относительно транспортного средства; и
определения, что координаты объекта находятся в пределах зоны, покрываемой планируемым путем.
8. Компьютер по п. 1, в котором изображение принимается из камеры переднего обзора транспортного средства.
9. Компьютер по п. 1, дополнительно запрограммированный с возможностью определять, что объект является тенью, определяя, расположен ли объект на линии между источником света и вторым объектом, отбрасывающим тень.
10. Компьютер по п. 9, дополнительно запрограммированный с возможностью определять, что второй объект отбрасывает тень, на основании скорости второго транспортного средства.
11. Компьютер по п. 9, дополнительно запрограммированный с возможностью обнаруживать второй объект на основании данных, принятых с по меньшей мере одного из датчика с лазерным локатором, датчика с камерой и радарного датчика.
12. Компьютер по п. 1, дополнительно запрограммированный с возможностью определять, является ли объект тенью, посредством:
определения формы объекта;
обнаружения второго объекта;
определения второй формы второго объекта; и
определения, является ли форма проекцией второй формы, обусловленной источником света.
13. Компьютер по п. 1, в котором положение источника света включает в себя положение солнца, определенное на основании даты, времени и положения транспортного средства.
14. Компьютер по п. 13, дополнительно запрограммированный с возможностью принимать положение солнца посредством:
приема данных положения транспортного средства с датчика транспортного средства;
передачи данных положения транспортного средства во второй компьютер; и
приема положения солнца из второго компьютера.
15. Компьютер по п. 1, дополнительно запрограммированный с возможностью осуществлять навигацию транспортного средства с уклонением от объекта в ответ на отсутствие второго объекта, при этом объект является тенью второго объекта.
16. Компьютер по п. 1, дополнительно запрограммированный с возможностью принимать положение источника света посредством:
обнаружения источника света на основании данных изображения с камеры транспортного средства; и
определения положения обнаруженного источника света.
17. Способ, содержащий этапы, на которых:
обнаруживают объект на основании данных изображения с камеры транспортного средства;
идентифицируют источник света;
определяют, частично на основании положения источника света, что обнаруженный объект является тенью; и
осуществляют навигацию транспортного средства без уклонения от обнаруженной тени.
18. Способ по п. 17, в котором этап определения, является ли объект тенью, дополнительно содержит этап, на котором определяют, расположен ли объект на линии между источником света и вторым объектом, отбрасывающим тень.
19. Способ по п. 17, в котором этап определения, является ли объект тенью, дополнительно содержит этапы, на которых:
определяют форму объекта;
обнаруживают второй объект;
определяют вторую форму второго объекта; и
определяют, что форма является проекцией второй формы, обусловленной источником света.
20. Способ по п. 17, дополнительно содержащий этапы, на которых:
идентифицируют планируемый путь транспортного средства; и
определяют, является ли объект тенью, если компьютер определяет, что объект находится на планируемом пути транспортного средства.