СОЧЛЕНЕННЫЙ ДВУХЗВЕННЫЙ МОБИЛЬНЫЙ РОБОТ

Предложение относится к беспилотным, в том числе бронированным, оснащенным вооружением, малогабаритным, преимущественно дистанционно управляемым (телеуправляемым), наземным транспортным средствам и предназначено для выполнения военных и полицейских задач.
Известен роботизированный, мобильный, модульный горноспасательные комплекс и способы его применения (патент RU 2682298, МПК А62С 27/00, опубл. 18.03.2019), состоящий из одного, двух или более автономных транспортных платформ, ходовых частей, корпуса которых сцеплены между собой поворотно-сцепными устройствами, прикрепленными к корпусам модулей телескопическими гидродомкратами.
Недостаткамом известного изобретения является малый угол складывания автономных транспортных платформ, ограниченный рабочим ходом телескопических гидродомкратов.
Известен мобильный робот (патент RU 2544434, МПК B25J 9/00, F41H 7/00, опубл. 18.03.2019), выбранный в качестве прототипа, содержащий плоский корпус, размещенные в корпусе блок управления и источник питания, электродвигатели с редукторами. Шасси мобильного робота выполнено в виде опорно-двигательных устройств, каждое из которых выполнено в виде полого поворотного рычага с полым валом. На плечах поворотного рычага на осях установлены колесные пары, которые могут оснащаться гусеничной лентой. В корпусе на выдвигающихся модулях установлены камеры, обеспечивающие четырехсторонний обзор и вооружение. Мобильный робот выполняется с возможностью удаленного управления.
Недостатком данного мобильного робота является низкая профильная проходимость, обусловленная короткой базой несущего корпуса.
Техническим результатом заявляемой полезной модели является повышение профильной проходимости мобильного робота и обеспечение складывания звеньев под углом 0°.
Технический результат достигается тем, что шасси выполнены в виде полого поворотного рычага, на плечах которого посредством электромагнитного поворотно-сцепного устройства, на котором перпендикулярно друг другу расположены два шаговых двигателя, управляемые блоком управления и обеспечивающие перемещение звеньев в горизонтальной и вертикальной плоскостях относительно друг друга и передвижение робота в сложенном положении с углом между звеньями, равным 0°, и в разложенном - с расположением звеньев под углом 180°.
Предложение поясняется чертежами:
Фиг. 1 - сочлененный двухзвенный мобильный робот в разложенном положении;
Фиг. 2 - сочлененный двухзвенный мобильный робот в сложенном положении;
Фиг. 3 - электромагнитное поворотно-сцепное устройство.
Сочлененный двухзвенный мобильный робот содержит два идентичных плоских корпуса (звена) 1 без выступающих частей (см. фиг. 1), в котором установлены блок управления и источники питания, электродвигатели с редукторами и валами (на чертеже не показаны). Звенья соединены между собой электромагнитным поворотно-сцепным устройством 2 (см. фиг. 3) которое, благодаря шаговому двигателю 3 допускает поворот звеньев в горизонтальной плоскости, а используя шаговый двигатель 4 - в вертикальной плоскости относительно друг друга. Управление шаговыми двигателями 3, 4 осуществляется блоком управления.
Шасси выполнено в виде опорно-двигательных устройств, каждое из которых в виде полого поворотного рычага 5 с полым валом. На плечах поворотного рычага 5 на осях 6 установлены колеса 7. Шасси может оснащаться гусеничными лентами для этого колеса 7 выполнены с зацепами.
В корпусе 1 на выдвигающихся модулях 8 установлены камеры 9, обеспечивающие четырехсторонний обзор. Для обеспечения четырехстороннего обзора выдвигающиеся модули 8 могут быть установлены на каждой боковой грани корпуса 1.
Сочлененный двухзвенный мобильный робот работает следующим образом.
При движении по ровной поверхности сочлененный двухзвенный мобильный робот может двигаться в сложенном положении, когда угол между звеньями 1 равен 0° (см. фиг. 2). В случае преодоления препятствий для перевода сочлененного двухзвенного мобильного робота переводят в разложенное положение (см. фиг. 1), при котором звенья 1 располагаются под углом 180° относительно друг друга. Перемещение звеньев обеспечивает электромагнитное поворотно-сцепное устройство 2, оснащенное двумя шаговыми двигателями 3, 4. Шаговый двигатель 3 обеспечивает перемещение звеньев 1 относительно друг друга в горизонтальной плоскости, а шаговый двигатель 4 - в вертикальной, для этого управляющее напряжение подается на шаговые двигатели 3, 4. При этом использование шаговых двигателей 3, 4 возможно для повышения проходимости при преодолении препятствий во время движения в разложенном положении.
Благодаря малым габаритам, шасси с опорно-двигательными устройствами, плоскому корпусу без выступающих частей и сочлененной двухзвенной конструкции робот способен преодолевать различные весьма сложные препятствия (камни, бетонные блоки, ступени межэтажных лестничных маршей), а также перемещаться по грунтам с низкой несущей способностью.
При переворачивании мобильный робот может продолжить движение и работу с использованием выдвигающихся модулей.
По сравнению с прототипом изменение конструкции робота, на сочлененную двухзвенную, позволит обеспечить значительное повышение его профильной проходимости.