САМОПЕРЕМЕЩАЮЩИЙСЯ МАССАЖЕР И СПОСОБ ОРГАНИЗАЦИИ МАССАЖА С ЕГО ПОМОЩЬЮ

1. Самоперемещающийся массажер, содержащий массажное устройство с приводом перемещения, кинематически связанное с устройством его дискретной фиксации к телу пациента, и систему управления, отличающийся тем, что привод перемещения выполнен в виде активного треугольного модуля, стороны которого выполнены в виде стержней, концы которых шарнирно соединены в вершинах треугольного модуля, при этом стержни снабжены линейными приводами с датчиками силы относительного перемещения и относительной скорости, а все вершины треугольного модуля выполнены с возможностью соединения через них подобных стержней с образованием дополнительных активных треугольных структур, при этом устройство дискретной фиксации выполнено в виде массажной вакуумной банки, установленной в каждой из вершин треугольного модуля и герметично соединенной гибким шлангом с соответствующим каналом воздухораспределителя системы вакуумирования, снабженной датчиком давления, воздухораспределителем и вакуумным насосом, электрически связанных с системой управления в виде компьютера с цифроаналоговыми преобразователями, при этом входы системы управления через шины данных аналого-цифровых преобразователей подключены к выходам аналого-цифровых преобразователей датчиков силы, датчиков относительного перемещения, датчиков относительной скорости и датчиков давления, а выходы системы управления через шины выходных данных подключены соответственно к входам последовательно соединенных усилителей мощности и линейных приводов, клапанов воздухораспределителя и вакуумного насоса.
2. Способ эксплуатации самоперемещающегося массажера, выполненного по п.1, включающий подготовку поверхности тела, установку на теле массажного устройства и организацию массажа путем дистанционного управления движением массажного устройства, отличающийся тем, что перед установкой массажного устройства в систему управления вводят контуры массируемых участков тела и связывают их с базовой системой координат, после этого в систему управления вводят координаты участков тела недопустимых для проведения массажа, и устанавливают массажное устройство на выбранном участке тела пациента, и проверяют эластичность кожи и сопротивляемость массажной вакуумной банки ее перемещению по телу, при этом из массажных вакуумных банок откачивают воздух и устанавливают для них максимальное значение давления, при котором допускают возможность их перемещений по телу пациента без разгерметизации и минимальное - при котором исключают возможность травматизма кожи пациента, затем из массажных вакуумных банок откачивают воздух до минимально допустимого значения, включают линейные приводы, и по показаниям датчиков силы и относительных перемещений фиксируют значения усилий, которые приводят к смещению массажных вакуумных банок и соответствующие им амплитуды перемещений, затем в систему управления вводят координаты установленных массажных вакуумных банок, траектории их движения и количество проходов, и подают команду на начало массажа путем перемещения массажных вакуумных банок по телу пациента, при этом перемещение массажных вакуумных банок осуществляют поочередно в следующей последовательности, сначала по команде от системы управления с помощью воздухораспределителя открывают соответствующий канал и производят разгерметизацию перемещаемой массажной вакуумной банки, после достижения в ней максимально допустимого значения, по сигналу от соответствующего датчика давления, канал перекрывают, при этом в неперемещаемых на данном этапе массажных вакуумных банках, наоборот, сохраняют минимально допустимое значение давления, затем производят перемещение массажной вакуумной банки по телу пациента по заданной траектории движения, для осуществления которого включают линейные приводы, связывающие неперемещаемые массажные вакуумные банки с перемещаемой и согласованно увеличивают длины соответствующих стержней, при этом согласованное изменение длин стержней обеспечивают изменением скорости линейных приводов, которую контролируют с помощью датчиков относительного перемещения и скорости, после достижения перемещаемой массажной вакуумной банкой заданного положения, которое определяют по показаниям датчиков относительного перемещения, линейные приводы останавливают, затем одну из неперемещенных массажных вакуумных банок подготавливают к перемещению, при этом по команде от системы управления с помощью воздухораспределителя открывают соответствующий канал и производят ее разгерметизацию, и после достижения в ней максимально допустимого значения давления, по сигналу от соответствующего датчика давления, канал перекрывают, после этого осуществляют ее сближение с перемещенной массажной вакуумной банкой по заданной траектории движения, для этого уменьшают длину соединяющего их стержня и согласованно изменяют длину стержня, соединяющего перемещаемую массажную вакуумную банку с неперемещенной, после достижения перемещаемой массажной вакуумной банкой заданного конечного положения, которое определяют по показаниям датчиков относительного перемещения, линейные приводы останавливают, затем алгоритм движения сближения массажных вакуумных банок повторяют для оставшейся неперемещенной массажной вакуумной банки и, при необходимости, осуществляют локальный вибромассаж в местах установки массажных вакуумных банок, при котором, в каждой из банок с заданной частотой изменяют давление от минимально допустимого до максимально допустимого, затем в заданной последовательности и с установленными амплитудно-частотными характеристиками и усилиями в стержнях, осуществляют режим вибрационного поочередного движения линейных приводов с возможностью переключения на режим вибрационного одновременного движения двух и более линейных приводов, при этом значения амплитуды перемещений, частоты и усилия в каждом из стержней контролируют датчиками относительного перемещения, относительной скорости и силы соответственно.