СПОСОБ СЧИСЛЕНИЯ КООРДИНАТ ПРИ НЕОРТОГОНАЛЬНОЙ ОРИЕНТАЦИИ ВХОДНЫХ ОСЕЙ ИЗМЕРИТЕЛЕЙ ПАРАМЕТРОВ УГЛОВОГО ДВИЖЕНИЯ

Способ счисления координат при неортогональной ориентации входных осей измерителей параметров углового движения, в котором измеряют проекции вектора кажущегося ускорения объекта на ребра связанного трехгранника с помощью трех акселерометров, жестко связанных с объектом, измеряют первую, вторую и третью проекции вектора абсолютной угловой скорости объекта на первое, второе и третье ребра связанного трехгранника с помощью первого, второго и третьего датчиков угловых скоростей, соответственно, по измеренным сигналам проекций вырабатывают приращения двух горизонтальных координат местоположения объекта, двух горизонтальных проекций скорости объекта, углы рыскания, тангажа и крена объекта, отличающийся тем, что вычисляют по два угла ориентации входной оси каждого измерителя параметров углового движения в связном трехграннике путем нахождения минимума погрешности горизонтального местоположения объекта, ориентируют входные оси измерителей параметров углового движения в связном трехграннике согласно вычисленным углам путем поворота каждого измерителя относительно основания, на котором он установлен, измеряют проекции вектора абсолютной угловой скорости объекта на входные оси каждого измерителя параметров углового движения, преобразуют измеренные проекции вектора абсолютной угловой скорости объекта в проекции вектора абсолютной угловой скорости объекта на ребра связанного трехгранника.