ПОДВОДНЫЙ РОБОТ С ВНЕШНИМИ ДВИЖИТЕЛЯМИ

Полезная модель относится к самоходным транспортным средствам.
Известно транспортное средство (патент РФ №24987 U1 МПК B63G8/00, 2002 г.), характеризующееся тем, что содержит прочный корпус, преимущественно сигарообразный, с рядом отделений-отсеков, мягкие накачиваемые камеры снаружи прочного корпуса, энергетические и двигательные установки, механизм передачи движения от двигателя к ходовому движителю, рулевые устройства и их гидравлические системы управления, управляемую по положению мачту-шнорхель для забора воздуха из атмосферы и обзора обстановки на поверхности воды, мягкие накачиваемые камеры, являясь воздушными поплавковыми с регулируемой внешней геометрией для изменения плавучести и гидросопротивления аппарата, установлены на верхней части корпуса и объединены с управляемой пневмосистемой с компрессором и мачтой-шнорхелем, а также с аварийной системой воздуха высокого давления.
Недостатком данного технического решения является невысокая маневренность.
Задача полезной модели - придать устройству более высокую маневренность.
Задача решается тем, что подводный робот с внешними движителями содержит корпус, закрепленные на корпусе четыре внешних движителя, в состав каждого из которых входит корпус внешнего движителя, привод винта, закрепленный на корпусе внешнего движителя, винт, соединенный с валом привода винта; также в состав подводного робота с внешними движителями входит видеокамера, закрепленная на корпусе робота и два привода поворота, закрепленных на корпусе робота, валы которых соединены с рулями; также в состав робота входит акселерометр, электронный компас и блок управления. Также, в состав устройства может входить ультразвуковой сонар, закрепленный на корпусе робота. За счет возможности поворачивать рули относительно корпуса и благодаря вынесенным за корпус внешним движителям достигается повышенная маневренность.
На фиг.1 изображен подводный робот с внешними движителями (вид сверху, разрез).
На фиг.2 изображен подводный робот с внешними движителями в процессе погружения (вид сбоку)
На фиг.3 изображен подводный робот с внешними движителями в процессе всплытия (вид сбоку)
На фиг.4 изображен подводный робот с внешними движителями с дополнительно введенным ультразвуковым сонаром
Подводный робот с внешними движителями состоит из корпуса 1, закрепленных на корпусе 1 четырех внешних движителей, видеокамеры 2, двух приводов 3, акселерометра 4, электронного компаса 5 и блока управления 6, причем на выходном валу каждого привода 3 закреплен руль 7; каждый из четырех внешних движителей включает в себя корпус внешнего движителя 8, привод винта 9, закрепленный на корпусе внешнего движителя 8, винт 10, соединенный с валом привода винта 9; также в состав устройства может входить ультразвуковой сонар 11, закрепленный на корпусе 1.
Подводный робот с внешними движителями работает следующим образом.
Для осуществления перемещения вперед приводы винта 9 начинают вращать винты 10 с определенной скоростью, что заставляет устройство перемещаться вперед.
Для осуществления правого поворота приводы винта 9 с левой стороны начинают вращать винты 10 с определенной скоростью, при этом устройство начитает двигаться по дуге, осуществляя поворот. Для осуществления левого поворота приводы винта 9 с правой стороны начинают вращать винты 10 с определенной скоростью, при этом устройство начитает двигаться по дуге, осуществляя поворот. Также для осуществления поворота возможно вращение винтов одного борта с меньшей угловой скоростью, по сравнению с другим бортом.
Для осуществления погружения и всплытия приводы винта 9 начинают вращать винты 10 с определенной скоростью, при этом два привода 3 поворачивают рули 7 на заданный угол. При этом к рулям 7 оказываются приложены силы, направленные, в том числе, в вертикальном направлении, которые заставляют робот перемещаться в вертикальном направлении.
Для осуществления видеосъемки робот ориентирует корпус робота 1 таким образом, чтобы объект, видеосъемку которого нужно произвести, попал в поле зрения видеокамеры 5. После этого видеокамера 5 начинает осуществлять видеосъемку.
Для осуществления перемещения в заданном направлении в автоматическом режиме блок управления 6 использует данные, полученные от электронного компаса 5 и ультразвукового сонара, определяет расстояние до возможных препятствий и осуществляет управление приводами винта 3 таким образом, чтобы обеспечить перемещение робота в заданном направлении, меняя скорость вращения винтов 10.
Для определения наличия крена, блок управления 6 анализирует данные, полученные от акселерометра 4. Если данные от акселерометра 4 показывают наличие крена больше определенного значения, то приводы 3 поворачивают рули 7 таким образом, чтобы уменьшить крен.
В процессе работы робот может использовать ультразвуковой сонар 11 для определения препятствий.
Использование подводного робота с внешними движителями позволит расширить область применения технического решения за счет задач, требующих более высокой маневренности.