Академик Михаил Дмитриевич агеев - основатель дальневосточной школы подводной робототехники

История науки и техники

Ю.К. Алексеев, Е.И. Болдырева, Т.Д. Шейкер АКАДЕМИК МИХАИЛ ДМИТРИЕВИЧ АГЕЕВ -ОСНОВАТЕЛЬ ДАЛЬНЕВОСТОЧНОЙ ШКОЛЫ ПОДВОДНОЙ РОБОТОТЕХНИКИ

Когда уходят великие Учителя, их ученики могут сказать: «Мы сделали Это сами».

"A True Pioneer of AUV Technology" D. Richard Blidberg Director

Autonomous Undersea Systems Institute.

USA

Статья посвящена Михаилу Дмитриевичу Агееву - выдающемуся инженеру, академику РАН, доктору технических наук, профессору. Он был директором-создателем Института проблем морских технологий ДВО РАН и основателем дальневосточной школы подводной робототехники.

Приводится биография ученого, анализируются наиболее важные его достижения и дается список избранных работ.

Ключевые слова: М.В. Агеев, АНПА, подводные роботы, модульные технологии, навигация, подводные исследования.

М.Д. Агеев родился 14 мая 1931 г. в г. Черемхово Иркутской области в семье архитектора. В 1948 г. поступил в Московский институт инженеров связи (МИИС), в 1950 г. перевелся из МИ-ИСа в Ленинградский институт точной механики и оптики (ЛИТМО) на специальность «Гироскопические приборы и устройства». В 1954 г. он окончил с отличием ЛИТМО и был направлен в Центральный научно-исследовательский институт (ЦНИИ) им. А.Н. Крылова, куда представил измерительный комплекс, в разработке которого по заказу ЦНИИ принимал участие. В этом же году. но когда был еще студентом. написал и отослал статью «Приближенная теория магнито-модуляционных датчиков» в ведущий в те годы академический журнал по автоматике, которая в 1956 г. была там опубликована (Автоматика и телемеханика, т. 17, № 8).

В 1957 г. в ЦНИИ им. А.Н. Крылова под руководством М.Д. Агеева, к тому времени уже начальника лаборатории, были созданы самоходные модели для исследования гидродинамических характеристик боевых подводных лодок, которые можно считать предшественниками современных отечественных автономных необитаемых подводных аппаратов.

В конце 1950-х годов Михаил Дмитриевич бывал во Владивостоке в командировках, связанных с испытаниями успокоителей качки судов. Он всегда очень любил море и, видимо, в результате этих поездок решил связать свою судьбу с нашим городом. В 1960 г. М.Д. Агеев защитил кандидатскую диссертацию на тему «Отыскание оптимального закона управления успокоителями качки судов», а в 1961 г. переехал во Владивосток.

В связи с началом подготовки в ДВПИ инженеров по специальности «гироскопические приборы и устройства» М.Д. Агеев создал на механическом факультете кафедру гироприборов, которой и заведовал с 1962 по 1972 г.

Под руководством М.Д. Агеева в ДВПИ начались первые на Дальнем Востоке хоздоговорные научно-исследовательские работы по приборостроительной тематике.

© Алексеев Ю.К., Болдырева Е.И., Шейкер Т.Д., 2015

С 1969 г. М.Д. Агеев, работая по совместительству в отделе технической кибернетики Дальневосточного филиала Сибирского отделения АН СССР, начал организацию там лаборатории систем навигации и управления.

В 1970 г. он защитил докторскую диссертацию на специальную тему, связанную с синтезом инерциальных систем околоземной навигации.

В этом же году Михаил Дмитриевич высказал на кафедре мысль о перспективности вообще и целесообразности именно во Владивостоке развертывания работ по созданию исследовательских необитаемых подводных аппаратов. Был проработан эскизный проект первого в нашей стране автономного необитаемого подводного аппарата (АНПА), позднее названного «Скатом». В следующем году на кафедре под руководством М.Д. Агеева (уже ставшего ее заведующим) начались инициативные госбюджетные исследования в техническом направлении, названном затем подводной робототехникой. Здесь произошло зарождение дальневосточной междисциплинарной инженерно-научной школы в этой новой области техники, получившей в дальнейшем свое развитие в созданном М.Д. Агеевым Институте проблем морских технологий ДВО РАН.

В 1972 г. М.Д. Агеев перешел на постоянную работу в Институт автоматики и процессов управления (ИАПУ) ДВНЦ АН СССР. Однако он не терял связи с кафедрой. Продолжал читать студентам лекции по гироскопии, был председателем ГЭКа, привлекал сотрудников кафедры к доработке и испытаниям первого АНПА, созданного совместно в лаборатории систем навигации и управления (ЛСНУ) ИАПУ, которой он заведовал, будучи избранным по конкурсу.

По мере развития лаборатория систем навигации и управления выросла в отдел подводных технических средств и опытно-конструкторских и экспериментальных работ. М.Д. Агеев избирается по конкурсу на должность заведующего отделом.

М.Д. Агеев всегда был горячим сторонником автономных аппаратов. Оставшийся же на кафедре коллектив отдавал предпочтение привязным телеуправляемым подводным аппаратам (ПТПА), считая их на то время более практичными. Действительно, возможность передачи на аппараты такого типа по кабелю энергии с судна-носителя, получения судовым оператором информации об окружающей подводной обстановке и дистанционного управления в реальном масштабе времени позволяла эффективно использовать на ПТПА подводное телевидение и манипуляторы. В этом направлении и стала работать кафедра после перехода Михаила Дмитриевича в ИАПУ.

В 1975 г. вышло постановление ВПК при Президиуме Совета министров СССР и был заключен договор ДВПИ с Главным управлением навигации и океанографии (ГУНиО) Министерства обороны СССР по созданию комплексов буксируемых и привязных необитаемых глубоководных аппаратов. Эти работы возглавил ректор института профессор Б.Ф. Титаев. Главным конструктором стал доцент кафедры гироприборов Н.А. Ялынычев, работами по системам автоматического управления подводными аппаратами руководил Ю.К. Алексеев, в то время заведующий кафедрой гироприборов, декан факультета радиоэлектроники и приборостроения.

Трудно переоценить роль М.Д. Агеева и в создании долговременной концепции применения подводных роботов в интересах ВМФ. Кроме практических работ с военно-морскими заказчиками чрезвычайно важным представляется и его сотрудничество с ТОВВМУ (ТОВМИ) им. С.О. Макарова.

С момента перехода М.Д. Агеева в ИАПУ ДВНЦ АН СССР начался самый важный и значительный период его деятельности. Он получил возможность весь свой творческий потенциал -талант ученого, мастерство инженера, способности организатора - направить на реализацию своей давней мечты - создание АНПА.

В короткий промежуток времени Михаил Дмитриевич сформировал (в основном из выпускников кафедры гироприборов) квалифицированный работоспособный коллектив, с которым начал развивать новое научное направление - подводную робототехнику. Возглавляя работы по созданию автономных подводных аппаратов, М.Д. Агеев стремился доводить результаты исследований до внедрения в практику. Это происходило буквально с первых шагов.

Осенью 1973 г. в заливе Петра Великого в бухте Новый Джигит (о. Русский) был испытан макет первого в нашей стране АНПА «Скат». В следующем году «Скат» был опробован в качестве

носителя измерительной аппаратуры для изучения влияния сброса промышленных стоков целлюлозно-бумажного комбината на загрязнение озера Байкал. Эта экспедиция являлась первым опытом использования АНПА в экологических исследованиях. Доработка макета по заказу ЦНИИ геодезии, аэрофотосъемки и картографии (Москва) привели к созданию в 1976 г. шельфового варианта АНПА под названием «Скат-гео», использовавшегося для видеосъемки и фотографирования дна в Белом море.

С 1976 г. после заключения договора с ГУНиО Министерства обороны СССР начались работы по созданию глубоководных АНПА в интересах Военно-морского флота. В процессе создания этих подводно-технических средств была развита концепция построения обзорно-поисковых робототехнических систем. А разработанный М.Д. Агеевым модульный подход к конструированию НПА явился одной из основных предпосылок практических успехов ИПМТ ДВО РАН.

Правительство по достоинству оценило достижения коллектива. Девять его сотрудников были награждены орденами и медалями СССР. Успешная деятельность отдела в области науки подтвердилась и тем, что его руководитель М.Д. Агеев в 1987 г. был избран членом-корреспондентом АН СССР.

В 1988 г. на базе отдела подводных технических средств ИАПУ ДВНЦ АН СССР М.Д. Агеевым был создан Институт проблем морских технологий (ИПМТ).

С помощью экспериментальных образцов подводных роботов, созданных в институте, удалось впервые решить целый ряд уникальных и важных государственных задач в океане на больших глубинах, выполняя НИР и ОКР по постановлению ВПК при Совете Министров СССР.

Были успешно проведены работы по поиску в Атлантическом океане атомного ракетоносца К-219 (1987 г.), затонувшего на глубине 5500 м, и атомной подводной лодки «Комсомолец» (1989 г.) -на глубине 1685 м. Уникальная операция в Саргассовом море по поиску и обследованию состояния атомного ракетоносца К-219 с ядерными боеголовками на борту была первой в мире глубоководной операцией, осуществленной исключительно автономным необитаемым подводным аппаратом.

В конце 1980-х годов в ИПМТ была создана серия многопроцессорных АНПА широкого применения, начало которой положил МТ-88, получивший в Сан-Диего (США) международный диплом "Intervention/ROV'90" первой степени за лучшую работу года и вклад в прогресс мировой подводной робототехники. В это же время несмотря на резкое сокращение финансирования ВМФ РФ и срыв программы НИР, рассчитанной на создание аппарата для подледных работ в Арктике, в ИПМТ был создан АНПА повышенной автономности «Тифлонус» с прецизионной системой управления. Этот АНПА мог удаляться от базы на расстояние более 100 км.

В период перестройки в результате экономического кризиса в стране ИПМТ начал испытывать большие трудности, связанные с получением заказов и финансированием. Чтобы спасти институт и сохранить его передовые позиции в области мировой подводной робототехники, М.Д. Агеев предпринял попытки поиска зарубежных заказчиков.

Безусловным достижением в области информационных подводных роботов явилось создание глубоководных АНПА на международной элементной базе - CR-01 для Шеньянского института автоматики Академии наук Китая и 0KP0-6000 для корпорации DAEWOO (Южная Корея). Эти контракты завершились успешными испытаниями в 1995 г. Уровень работ, проведенных с применением АНПА CR-01, получил высокую оценку правительства Китая: ученик и сподвижник М.Д. Агеева Н.И. Рылов, заведующий отделом опытно-конструкторских и экспериментальных работ, удостоился высокой правительственной награды КНР.

В результате российско-американского сотрудничества в это же время по инициативному совместному проекту с фирмой "Hibbard Marine" (США) был создан автономно-привязной аппарат TSL ("Tunnel Sea Lion"), предназначенный для обследования внутренней поверхности водоводов и водонаполненных туннелей. Аппарат имел информационно-командную связь с обеспечивающим судном по оптоволоконному кабелю. На него передавались команды оператора. С аппарата поступали данные о его внутреннем состоянии, параметры движения и телевизионное изображение. Это был, пожалуй, первый в мире аппарат с оптоволоконным каналом связи.

ВЕСТНИК ИНЖЕНЕРНОЙ ШКОЛЫ ДВФУ. 2015. № 1

АНПА «Тифлонус» 1990 г

Российско-китайский проект АНПА «СЯ-1, 1998 г.

Гибридный НПА «Т8Ь»

АНПА, «ММТ-3000»

«САНПА-1», использующий солнечную энергию

Подводные роботы, разработанные под руководством академика М.Д. Агеева

АНПА «МТ-98» - прототип серии «Клавесин»

В конце октября 1995 г. во Владивостоке работала представительная комиссия «Всемирного центра развития передовых технологий» США (WTEC), уполномоченная Управлением военно-морских исследований (ONR) и Национальным научным фондом (NSF). По официальным выводам комиссии: «ИПМТ имеет больший опыт практического применения AUV (АНПА), чем все программы Соединенных Штатов, вместе взятые» (цитата из заключения комиссии "Sea Technology", December 1996, pp. 23-32). Видимо, имелись в виду открытые американские программы.

Такой итог работы комиссии привел к подписанию договора о сотрудничестве. В 1998 г. в ИПМТ по субконтракту с Нью-Гемпширским институтом автономных подводных систем (США) был разработан и прошел морские испытания опытный макет - прототип солнечного автономного необитаемого подводного аппарата (САНПА). На нем отрабатывалась возможность использования солнечной энергии для подзарядки аккумуляторных батарей. По предварительным оценкам, время автономной работы САНПА может составить несколько месяцев.

Участие в международных проектах, предпринятое М.Д. Агеевым, позволило сохранить основное ядро коллектива сотрудников в сложные для отечественной науки «послеперестроеч-ные» годы. Более того, разработки института вышли на уровень лучших зарубежных образцов, а его руководитель приобрел известность и заслуженный авторитет в мировых кругах специалистов в области подводной робототехники.

Являясь директором института и главным конструктором всех подводно-технических средств, разрабатываемых в ИПМТ ДВО РАН, академик М.Д. Агеев принимал непосредственное участие во всех стадиях создания АНПА вплоть до натурных испытаний и работ в суровых морских условиях. В качестве научного сотрудника и заведующего лабораторией проводил исследования самых разнообразных ключевых подсистем АНПА разной физической природы.

Кроме того, он находил время и возможности для проведения индивидуальных исследований и личного технического творчества. Незадолго до ухода из жизни вернулся к своему давнему увлечению, написав статью «Использование энергии морского волнения для движения объектов». В ней рассматривается возможность непосредственного преобразования энергии морского волнения в поступательное движение разнообразных плавсредств. Даются необходимые расчетные соотношения и численные оценки, подтверждающие эту возможность. Отмечается целесообразность использования волновых движителей для двух- и трехкорпусных судов небольшого (1-30 т) водоизмещения, а также принципиальная возможность их применения для крупнотоннажных танкерных перевозок жидких грузов. Весьма перспективным представляется создание автономных необитаемых подводных и надводных аппаратов с волновыми движителями для океанологических и метеорологических измерений. На примере подводного аппарата демонстрируется целесообразность сочетания волнового и солнечного преобразователей энергии при создании крейсирующей измерительной платформы. Михаил Дмитриевич, сам опытный яхтсмен, предложил оригинальную возможность применения крыльевой волновой движительной системы в качестве спортивного снаряда. Новый вид спорта он назвал "Wave-surfing". Конечно, "Wave-surfing" в условиях умеренного волнения - 2-4 балла и скорости - 6-10 узлов не является таким динамичным, как «Windsurfing», однако представляется несомненно интересным для спортивных состязаний.

Комиссия Всемирного центра развития передовых технологий, 1995 г. В первом ряду второй справа М.Д. Агеев

М.Д. Агеев был организатором, редактором и неизменным автором следующих периодических сборников:

- «Управление и информация», «Синтез навигационных гироскопических си-стем»,1974 г.

- «Подводные аппараты с программным управлением и их системы», 1977;

- «Подводные роботы и их системы» (1987, 1988, 1990, 1992, 1995 гг.);

- «Морские технологии» с основным разделом «Подводные роботы и их системы» (1996, 1998, 2000, 2001 гг.).

Он также являлся редактором и автором:

- популярной в кругах специалистов монографии «Автоматические подводные аппараты» (Л.: Судостроение, 1981) - первой отечественной монографии на эту тему;

- монографий «Автономные необитаемые подводные аппараты» (Владивосток: Даль-наука, 2000), «Автономные подводные роботы. Системы и технологии» (М.: Наука, 2005).

- Михаил Дмитриевич - соавтор энциклопедии «Океанология» (М.: Наука, 2006). Он основал и был первым главным редактором журнала «Подводные исследования и робототехника». Международная конференция «Технические проблемы освоения Мирового океана» в 2005 г. проходила под его руководством.

М.Д. Агеев был членом специализированных советов по защите докторских и кандидатских диссертаций, членом ряда международных научных и инженерно-технических сообществ: американского научного Общества морских технологий (MTS), Oceanic Engineering Society, IEEE, SNAME, Institute of Navigation и др. Он входил в состав оргкомитетов ведущих международных конференций по подводной робототехнике и морским технологиям.

Под непосредственным руководством М.Д. Агеева защищено пять кандидатских и три докторские диссертации. По мнению М.Д. Агеева, настоящий ученый должен быть подвижником и уметь организовать свое время и деятельность таким образом, чтобы успевать сочетать плодотворное участие в напряженном трудовом процессе с работой над диссертацией.

За глубокие исследования в области морских технологий, создание и применение глубоководных автономных необитаемых подводных аппаратов при решении ряда уникальных государственных задач в океане на больших глубинах в 1981 г. М.Д. Агеев был награжден орденом Трудового Красного Знамени. В 1992 г. российские ученые избрали его действительным членом Российской академии наук. В 1996 г. Михаил Дмитриевич был удостоен Ордена Почета. Мировое признание получили созданные им академический институт, научная школа и серия уникальных автономных подводных аппаратов, предназначенных для выполнения разнообразных подводных работ. Его имя занесено в книгу «Интеллектуальная элита России».

1 октября 2007 г. на здании Института проблем морских технологий была открыта мемориальная доска академика М.Д. Агеева 19 ноября 2007 г., во 2-ю годовщину ухода Михаила Дмитриевича такая же доска - знак памяти, признательности и оценки его заслуг в педагогической дея-

Мемориальная доска академика М.Д. Агеева на здании Института проблем морских технологий

тельности, была установлена на главном здании ДВГТУ (бывшего ДВПИ, в котором Агеев плодотворно проработал 12 лет).

Конечно, лучшая память о Михаиле Дмитриевиче Агееве - достойное продолжение начатого им дела. В настоящее время коллектив института решает новые сложные задачи.

Успешно развиваются работы по дистанционно управляемым привязным системам.

Созданы новые автономные подводные аппараты. Один из них - АНПА «Клавесин», работа над которым начиналась под руководством главного конструктора М.Д. Агеева, принял участие летом 2007 г. в уникальной экспедиции подо льдами Северного Ледовитого океана. Он использовался для проведения рабочих обследований хребта Ломоносова в приполюсном районе Северного Ледовитого океана. Решение этой задачи имеет государственное значение, так как, если будет подтверждена принадлежность хребта Ломоносова к Сибирской континентальной платформе, то Россия сможет претендовать на данную территорию с большими запасами нефти и газа. Участие в этой экспедиция АНПА «Клавесин» - первое в мировой практике реальное высокоширотное применение автономного необитаемого подводного аппарата подо льдами Арктики. Практически подтверждена возможность и эффективность использования АНПА в приполярных зонах для выполнения научных исследований.

Параллельно с созданием образцов новой техники и проведением сложных морских экспедиций за последние годы существенно расширена, благоустроена и постоянно совершенствуется материальная база института.

На берегу Амурского залива на станции Чайка под Владивостоком заканчивается строительство Центра подводной робототехники с современной экспериментальной базой, где предполагается развернуть серийное производство разработанных в ИПМТ ДВО РАН подводных роботов.

Интерес к подводным роботам уже выходит на государственный уровень, но пока не превращается в государственную программу

Основные научные и прикладные результаты многогранной деятельности академика М.Д. Агеева и его школы

Обоснованы, а также доказаны многочисленными морскими экспериментами и реальными глубоководными работами важные роль и место автономных НПА среди нормобарических (обитаемых) и необитаемых технических средств комплексного исследования, освоения и охраны ресурсов Мирового океана.

Разработана и реализована уникальная модульная технология конструирования и производства АНПА и других подводно-технических средств.

Выполнены уникальные поисковые работы и исследования государственного значения на многокилометровых глубинах Тихого, Атлантического и Северного Ледовитого океанов.

Разработаны и экспериментально апробированы методики применения информационных АНПА в экологических, гидробиологических, гидрологических (океанологических, лимнологических и др.), гидрографических, гидрогеологических, гидрофизических (гравиметрических, магнитометрических и др.), историко-археологических и во многих других исследованиях.

Решены: проблемы дальней навигации и телекоммуникации АНПА на базе комплексирова-ния инерциальных, гидроакустических (дальномерных, фазовых и доплеровских) радиотехнических, в том числе глобальных спутниковых, систем; проблемы локальной навигации и определения навигационно-пилотажных параметров на базе систем технического зрения.

Развита концепция построения обзорно-поисковых робототехнических систем (систем технического зрения) на базе оптических, гидроакустических и магнитных рецепторов.

Исследованы возможные нетрадиционные источники питания АНПА. Обоснована и экспериментально доказана перспективность получения из окружающей среды солнечной и волновой энергии.

Обоснована перспективность волновых движителей, преобразующих энергию океанских волн непосредственно в поступательное движение различных плавсредств (от танкеров до небольших автономных необитаемых надводных измерительных платформ).

Создана и обоснована (совместно с американскими коллегами) концепция глобальной автономной сети океанологических и метеорологических измерений и мониторинга океана. Такая сеть может быть построена на базе АНПА и надводных измерительных платформ с солнечной энергетикой и с волновыми движителями.

Известный американский специалист в области подводной робототехники, директор Института автономных подводных систем D.R. Blidberg так охарактеризовал созданное академиком Агеевым: A Legacy to be Admired (Наследие достойное восхищения).

СПИСОК НАУЧНЫХ ТРУДОВ М.Д. АГЕЕВА

1. Приближенная теория магнитомодуляционных датчиков // Автоматика и телемеханика. 1956. Т. 17, № 8.

2. Электронный коррелятор для обработки случайных процессов, заданных графически. Изд. ВИНИТИ, 1957.

3. Об управляемых успокоительных цистернах // Тр. ЦНИИ им. А.Н. Крылова. Вып. 126. 1958.

4. Об определении оптимального закона управления активными успокоителями качки // Труды ЦНИИ им. А.Н. Крылова. Вып. 136. 1959.

5. Приложение метода статистической линеаризации к определению параметров бортовой качки судна с заданной диаграммой остойчивости // Труды ЦНИИ им. А.Н. Крылова. Вып. 147. 1959.

6. Прибор для измерения вертикальной качки: а.с. №130687 // Бюлл. 1960, № 15.

7. О моделировании теплообменных аппаратов // 4-я межвузов. конф. по применению физ. и ма-тем. моделирования в различных областях. М., 1962.

8. Статистические параметры микропрофиля дорожных покрытий и некоторые методы их измерения // Труды семинара по подвескам автомобилей. Вып. 8. 1963. (Соавт. АгееваН.Д.).

9. Оптимальная структура системы амортизации при случайном воздействии // 2-й Всесоюз. съезд по теоретической и прикладной механике. М., 1964.

10. Об оценке и экспериментальном определении эффективности подвески автомобиля // Труды семинара по подвескам автомобилей. Вып. 11. 1965.

11. Способ приближенного моделирования передаточных функций дробных порядков // Всесоюзный семинар по моделированию / ЛЭТИ. Ленинград, 1966. (Коннов В.Е.).

12. О работе системы коррекции гировертикали, имеющей ограниченную зону линейности на подвижном основании // Докл. юбилейной науч.-техн. конф. ЛОП НТО «Приборпром». Ленинград, 1967.

13. Два способа бесконтактного измерения скольжения и скорости вращения асинхронных двигателей // Изв. вузов. Приборостроение. 1967. Т. 10. (Агеева Н.Д., Вельяотс С.Н.).

14. Способы моделирования дробно-рациональных операторов // Математическое моделирование и теория электрических цепей. Киев, 1968. Вып. 6. (Коннов В.Е.).

15. Нелинейное демпфирование подвески автомобиля // Труды семинара по подвескам автомобилей. 1968. Вып.14.

16. Устройство для моделирования дифференциальных уравнений: а.с. № 215617, Бюл. № 13. 1968. (Коннов В.Е.).

17. Об оптимизации навигационных гироскопических систем // Изв. вузов. Приборостроение. 1968. Т. 11, № 6.

18. Некоторые вопросы синтеза оптимальных гироскопических навигационных систем // Доклады 3-го Всесоюз. съезда по теоретической и прикладной механике. М., 1968.

19. Уравнения идеальной работы и ошибок системы околоземной навигации // Сб. научных трудов ДВПИ. 1969. Т. 70.

20. Синтез гироскопических навигационных систем: докл. на Совете по проблемам навигации и автоматического управления АН СССР. 1969.

21. О синтезе гироскопических навигационных систем // Изв. АН СССР. Механика твердого тела. 1969.

22. Об уравнениях ошибок гироскопической навигационной системы // Изв. АН СССР. Механика твердого тела. 1970. № 2.

23. Способ измерения коэффициента устойчивости судна: а.с. № 373205. Бюл. № 14. 1973. (Горнак В.К.).

24. Автоматический прибор для измерения собственной частоты бортовой качки судна: а.с. 394258. Бюл. № 34. 1973. (Горнак В.К.).

25. Автоматический измеритель собственной частоты бортовой качки судна. А.с. 428980. Бюл. № 19. 1974. (Горнак В.Е.).

26. Метод динамического кренования // Управление и информация. 1974. Вып. 9.

27. Ошибки и оптимизация измерений колебаний судна на качке // Управление и информация. 1974. Вып. 9.

28. Некоторые вопросы синтеза гироскопических навигационных систем // Синтез гироскопических навигационных систем. 1974. Вып. 9.

29. К объяснению одного факта инерциальной навигации // Управление и информация. 1974. Вып. 9.

30. Измеритель собственной частоты и коэффициента демпфирования бортовой качки судна // Бюл. № 32. 1974. (ГорнакВ.Е., Ялынычев Н.А.).

31. Устройство для измерения коэффициента устойчивости судна: а.с. 495230. Бюл. № 46. 1975. (Горнак В.Е.).

32. Автоматический подводный аппарат для исследования шельфа: докл. на Всесоюзной конференции НТО имени академика А.Н. Крылова. Ленинград, 1974. (Киселев Л.В., Рылов Н.И.).

33. Приближение функциями Лягера в частотной области // Управление и информация. 1974. Вып. 25.

34. Применение функций Лягера для решения интегральных уравнений типа свертки // Управление и информация. 1974. Вып. 25.

35. Автоматический подводный аппарат для исследования шельфа // Тез. докл. 11-го Всесоюз. симпозиума по роботам. Тольятти, 1976.

36. Разработка и опытные эксплуатации подводного аппарата «Скат» // Тез. докл. 1-й Всесоюз. конф. по исследованию океана. Владивосток, 1976. (Рылов Н.И.).

37. Некоторые способы повышения помехоустойчивости ГАНС // Тез. докл. 1-й Всесоюз. конф. по исследованию океана. Владивосток, 1976. (Золоторев В.В., Серветников М.И.).

38. Автоматический подводный аппарат для исследования шельфа // Судостроение. 1977. № 1. (Киселев Л.В., Рылов Н.И.).

39. Принцип создания автоматических погружаемых аппаратов // Подводные аппараты с программным управлением: сб. Владивосток, 1977.

40. Предварительная обработка сигнала гидроакустических навигационных систем // Подводные аппараты с программным управлением: сб. Владивосток, 1977.

41. Отсчетное устройство эхолота: а.с. 632235. (МолоковЮ.Г. НикифоровВ.В.).

42. Возможности унификации при создании необитаемых подводных аппаратов // Тез. докл. Все-союз. совещ. по системам управления. 1978. (Молоков Ю.Г., Рылов Н.И.).

43. Автоматические подводные аппараты: моногр. Л.: Судостроение, 1981. (Касаткин Б.А., Киселев Л.В., Молоков Ю.Г., Рылов Н.И., Никифоров В.В.).

44. Особенности разработки модульных подводных информационных роботов // Тез. докл. Всесо-юз. совещ. по вопросам проектирования аппаратов и роботов. Геленджик, 1981. (Рылов Н.И., Молоков Ю.Г.).

45. Разработка и испытание гидролокационного модуля для измерения дистанции в автономном режиме // Тез. докл. Всесоюз. совещ. по вопросам проектирования аппаратов и роботов. Геленджик, 1981. (Никифоров В.В.).

46. Некоторые вопросы разработки и эксплуатации гидроакустических навигационных систем // Тез. докл. Всесоюз. совещ. По вопросам проектирования аппаратов и роботов. Геленджик, 1981. (Кобаидзе В.В., Ковалев А.Б.).

47. Об опыте разработки и эксплуатации ГАНС подводных информационных роботов // Тез. докл. 2-го Всесоюз. совещ. по робототехническим системам. Минск, 1981. (Кобаидзе В.В. и др.).

48. Комплексирование и коррекция в навигационных системах подводных информационных роботов // Тез. докл. 2-го Всесоюз. совещания по робототехническим системам. Минск, 1981. (Киселев Л.В., Щербатюк А. Ф.).

49. Узел разъемного торцового соединения частей водонепроницаемого корпуса подводного аппарата: а.с. 888431. 1981.

50. Авторское свидетельство № 159209. 1981.

51. Комплекс унифицированных модулей для подводных технических средств // Тез. докл. 9-й Всесоюз. конф. «Проблемы научных исследований в области освоения Мирового океана». 1983. (Рылов Н.И.).

52. Опыт разработки и эксплуатации необитаемого подводного аппарата // Тез. докл. 9-й Всесоюз. конф. «Проблемы научных исследований в области освоения Мирового океана». 1983. (Рылов НИ., Никифоров В.В., Королев В.П.).

53. Авторское свидетельство № 195581, 1983.

54. О погрешности измерения флюктуации скорости течений, обусловленной движением носителя. Препринт № 21. ИАПУ дВнЦ. Владивосток, 1985. (Рылов Н.И.).

55. Модульный принцип конструирования подводных технических средств // Подводные роботы и их системы. Владивосток, 1987. (Молоков Ю.Г., Рылов Н.И.).

56. Унифицированные конструктивные элементы подводных технических средств. Подводные роботы и их системы. Владивосток, 1987. (Рылов Н.И., Кожемяков В.Б., Серветникова Е.И., Яро-венко Н.М.).

57. Информационно-управляющий комплекс АПР // Подводные роботы и их системы. Владивосток, 1987. (Киселев Л.В., Кобаидзе В.В., Молоков Ю.Г., Красовский В.П.).

58. Перспективные источники энергии для подводных аппаратов // Подводные роботы и их системы. Владивосток, 1987. (Король Е.В.).

59. К выбору основных параметров водоактивируемого литиевого элемента // Подводные роботы и их системы. Владивосток, 1988. (Король Е.В., Шереметьев Ю.В.).

60. Водно-литиевый химический источник тока: пат. СССР, № 1695793 с приоритетом от 25. 07. 88. ИПМТ ДВО АН СССР. (Король Е.В.).

61. Исследование эксплуатационных характеристик водоактивируемого литиевого элемента // Подводные роботы и их системы. Владивосток, 1988. (Король Е.В., Шереметьев Ю.В.).

62. О дальнейших задачах по усовершенствованию бортовых обзорно-поисковых систем для АПР // Подводные роботы и их системы. Владивосток, 1988. (Золотарев В.В., Молоков Ю.Г.).

63. О выборе балластной уравнительной системы для АНПА // Подводные роботы и их системы. Владивосток, 1988.

64. Подводный аппарат: пат. СССР, № 1667335 с приоритетом от 24. 03. 89. ИПМТ ДВО АН СССР (Рылов Н.И.).

65. Vehicle Induced Errors by Current Fluctuations Measurement. Underwater Intonation'89, San-Diego, USA,1989. (Rylov N.I.).

66. Узел разъёмного торцевого соединения частей водонепроницаемого корпуса глубоководного контейнера: пат. РФ, № 2064421 с приоритетом от 28. 05. 90 / ИПМТ ДВО РАН. (Рылов Н.И.).

67. Integrated Positioning System for AUV. Proc. of the Underwater International Conf., Vancouver, 1989. (KiseljevL.V., ScherbatyukA.Ph.).

68. The use of Autonomous Unmanned Vehicles for Deepwater Search Operations. Subnotes, Sept/October, 1990.

69. Autonomous Underwater Vehicles of IMTP. PACON'91 congress. Tokyo, 1991.

70. The Use of Autonomous Unmanned Vehicles in Deep-sea Operations. Undersea World'91, USA, 1991.

71. Tasks for Autonomous Underwater Robot. ICAR'92, Pisa, 1992. (Kiseljev L.V., Scherbatyuk A.Ph.).

72. Погружной электрохимический генератор: пат. РФ, № 2041533 с приоритетом от 10.08.92 / ИПМТ ДВО РАН. (Король Е.В., Шереметов Ю.В.).

73. Движительная установка для универсального автономного подводного аппарата повышенной маневренности // Подводные роботы и их системы. Владивосток, 1992.

74. Исследование характеристик погружного водно-литиевого ЭХГ //Подводные роботы и их системы. Владивосток, 1992. (Король Е.В., Шереметьев Ю.В., Соломин П.В.).

75. Propulsion plant for Highly-Maneuverable AUV. Underwater Intervention'92. San-Diego, 1992, USA.

76. IMTP Experience in AUV Design and Operations. Workshop: Mobile Robots for Subsea Environments. May, 3-6, 1994, MBARI, Monterey.

77. An Analysis of Long-Range AUV, Powered by Solar Energy. OCEANS'95 Conference. San Diego, IEEE, 1995.

78. Упрощенная методика расчета движителей для необитаемых подводных аппаратов // Подводные роботы и их системы. Владивосток, 1995.

79. Modular AUV of the IMTP // MTS Journal. 1995. Vol. 30, N 1.

80. Водно-литиевый химический источник тока: пат. РФ, № 2052869 с приоритетом от 09.12.96 / ИПМТ ДВО АН СССР. (Король Е. В., Шереметов Ю.В.).

81. Управление распределением энергии при работе АНПА с питанием от солнечных батарей // Морские технологии. Вып. 1. Владивосток: Дальнаука,1996.

82. Пат. РФ, № 2101210 с приоритетом от 23.04.96. Подводный аппарат повышенной маневренности / ИПМТ ДВО РАН. (Горнак В.Е.).

83. Solar Powered Autonomous Underwater Vehicle (AUV) Sampling Systems for 21st Century. Ocean-ology International'97 Pacific Rim. Singapore, 1997. (BlidbergD.C., Jalbert J.C., JamesD.).

84. Автономный необитаемый высокоманевренный подводный аппарат: пат. РФ, № 2112694 с приоритетом от 25.02.97 / ИПМТ ДВО РАН. (Горнак В.Е.).

85. Development and preliminary sea trial of the OKPO-6000 AUV. 1997. (OMS -97-EX-03). (Woo J.).

86. О разработке экспериментального образца солнечного автономного необитаемого подводного аппарата // Вестник ДВО РАН. 1998. № 3. (Горнак В.Е., Хмельков Д.Б.).

87. Experimental Result. The AUSI/IMTP Solar Powered AUV Project // Proc. of the Ocean Community Conf.'98. Baltimore, 1998. (BlidbergD.R., Jalbert J.C.).

88. Электромагнитный гидролокатор для обнаружения и отслеживания протяжённых объектов с борта АНПА // Морские технологии: сб. Вып. 4. Владивосток: Дальнаука, 1998. (Кукарских А.К.).

89. Description and Analysis of a Solar Autonomous Unmanned Vehicle // MTS J. 1998-1999. Vol. 32, N 4. (BlidbergD.R., Jalbert J.C.).

90. Способ обнаружения и отслеживания электропроводного протяженного подводного объекта с борта подводной поисковой установки: пат. 2136020 РФ, Бюл. № 24. 1999.

91. Results of the Evaluation and Testing of the Solar Powered AUV and its Subsystems. Proc. of the 11-th Intern. Symp. on Unmanned Untethered Submersible Technology. Durham (N.H.), 1999. (Blidberg D.R., Jalbert J.C et al.).

92. Модернизированный TSL - подводный аппарат для работы на шельфе и в тоннелях // Морские технологии: сб. Вып. 3. Владивосток: Дальнаука, 2000. (ГорнакВ.Е., ЩербатюкА.Ф.).

93. TSL - Underwater Robot with Data-Command Link by Fiber-Optical Cable. Proc. of the Intern. Conf. Fundamental Problems of Opto and Microelectronics, Vladivostok. Russia, Sept. 11-15, 2000. (ScherbatyukA.Ph., Vaulin Yu.V.).

94. Электромагнитный гидролокатор для обнаружения и отслеживания протяженных объектов с борта АНПА // Морские технологии: сб. Вып. 4. Владивосток: Дальнаука, 2001. (Кукарских А.К.).

95. Устройство для обнаружения и отслеживания электропроводного протяженного подводного объекта с борта подводной поисковой установки (варианты): пат. 2174244 РФ, Бюл. № 27. 2001. (Витковская Л.Г., Кукарских А.К., Мокеев В.Ю.).

96. Mission Control System for Solar AUV and Results of the Vehicle Long Time Operation Trial. Proc. of the 11-th Intern. Symp. on Unmanned Untethered Submersible Technology. New Hampshire, 2001. (Blidberg D.R., Gornak V.E. et al.).

97. Усовершенствованная система управления солнечного АНПА и результаты испытаний аппарата на длительную работу // Морские технологии: сб. Вып. 4. Владивосток: Дальнаука, 2001. (Блидберг Д.Р., Горнак В.Е., Щербатюк А.Ф.).

98. Аномальные характеристики обратного рассеяния звука морским дном при малых углах скольжения // Сборник трудов школы-семинара академика Л.М. Бреховских. М.: ГЕОС, 2002. (Золотарев В.В., Касаткин Б.А.).

99. Способ обнаружения и отслеживания электропроводного протяженного подводного объекта с борта автономного подводного необитаемого аппарата: пат. 2211464 РФ, Бюл. № 24. 2003. (Кукарских А.К.).

100. Оснащение и управление АНПА при обследовании подводных трубопроводов // Морские технологии. Вып. 1. Владивосток: Дальнаука, 2005.

101. Автономные подводные роботы. Системы и технологии / под общ. ред. акад. М.Д. Агеева. М.: Наука, 2005.

102. Необитаемые подводные аппараты военного назначения. Владивосток: Дальнаука, 2005. (Илларионов Г.Ю., Наумов Л.А. и др.).

103. Океанология. М.: Наука, 2006. (Смирнов Г.И. и др.).

104. Создание автоматизированной сети океанографических измерений на основе АНПА с солнечной энергетикой // Подводные исследования и робототехника. 2006. № 2.

105. Инерциальные датчики для навигации и ориентации АНПА // Подводные исследования и робототехника. 2007. № 1.

Примечание: значительная часть работ М.Д. Агеева опубликована в закрытых изданиях и научно-технических отчетах.

Об авторах статьи:

АЛЕКСЕЕВ Юрий Константинович,

д.т.н., профессор кафедры автоматизации и управления Инженерной школы (Дальневосточный федеральный университет, Владивосток), e-mail: jkalekseev@mail.ru БОЛДЫРЕВА Елена Ивановна, e-mail: e.vlad@marine.febras.ru

ведущий конструктор (Институт проблем морских технологий ДВО РАН, Владивосток) ШЕЙКЕР Татьяна Давидовна, доцент кафедры автоматизации и управления Инженерной школы (Дальневосточный федеральный университет, Владивосток), e-mail: tdsh2009@mail.ru

History of Science and Techniques

Alekseev Ju.K., Boldyrev E.I., Sheiker T.D.

JURIY K. ALEKSEEV, Professor, Doctor of Technical Sciences, Automatic and Control Department, School of Engineering, Far Eastern Federal University, Vladivostok. 8 Sukhanova St., Vladivostok, Russia, 690950, e-mail: jkalekseev@mail.ru

EIENA I. BOLDYREVA, Leader Designer, Institute of Marine Technology Problems, Vladivostok, Russia. 5 A Sukhanov St., Vladivostok, 690091, e-mail: e.vlad@marine.febras.ru

TATIANA D. SHEIKER, Associate Professor, Automatic and Control Department, School of Engineering, Far Eastern Federal University, Vladivostok. 8 Sukhanova St., Vladivostok, Russia, 690950, e-mail: tdsh2009@mail.ru

Academician Mikhail Ageev, the Founder

of the Far Eastern School of the Underwater Robotics

This article is devoted to Mikhail D. Ageev, who was an outstanding engineer, academician of the Russian Academy of Sciences, doctor of technical science, professor, founder and director of the Institute of Marine Technology Problems, Far Eastern Branch of the of Russian Academy of Sciences. It contains Prof. Ageev's biography, the survey of the most important scientific achievements of his, and the list of his selected scientific publications.

Key words: M.D. Ageev, underwater robotics, modular technology, navigation, underwater investigation.