СПОСОБ ФОРМИРОВАНИЯ КОМАНД УПРАВЛЕНИЯ НА РАКЕТЕ, ВРАЩАЮЩЕЙСЯ ПО УГЛУ КРЕНА, СИСТЕМА УПРАВЛЕНИЯ РАКЕТОЙ, СПОСОБ ИЗМЕРЕНИЯ УГЛА КРЕНА НА РАКЕТЕ, ГИРОСКОПИЧЕСКИЙ ИЗМЕРИТЕЛЬ УГЛА КРЕНА, СПОСОБ ФОРМИРОВАНИЯ СИНУСНОГО И КОСИНУСНОГО СИГНАЛОВ НА РАКЕТЕ, ВРАЩАЮЩЕЙСЯ ПО УГЛУ КРЕНА, И СИНУС-КОСИНУСНЫЙ ФОРМИРОВАТЕЛЬ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ РАКЕТОЙ

1. Способ формирования команд управления на ракете, вращающейся по углу крена, включающий декодирование принимаемых сигналов по курсу и тангажу, и формирование двоичного числа, соответствующего величине угла крена ракеты, отличающийся тем, что измеряют величину угла крена ракеты, формируемую в виде сигнала в n-разрядном коде Грея, который преобразуют в двоичное число, содержащее n-разрядов, логические уровни которого вырабатывают многоступенчатую аппроксимацию сигналов синусоиды и косинусоиды, формирующих из декодированных принимаемых сигналов команды управления ракетой соответственно по курсу и тангажу, при этом величину каждого дискретного значения в многоступенчатой аппроксимации сигналов синусоиды и косинусоиды образует соответствующая величина k-разрядного двоичного числа, а количество дискретных значений по углу в каждый период крена определяет величина n-разрядного двоичного числа, где пик - заданные, требуемые количества разрядов в соответствующих двоичных числах.
1
n-2
n-1
n
n
2. Система управления ракетой, вращающейся по углу крена, содержащая приемный тракт, синус-косинусный формирователь и первый рулевой привод, отличающаяся тем, что она снабжена гироскопическим измерителем угла крена, логической схемой исключающее ИЛИ, преобразователем команд управления и вторым рулевым приводом, при этом курсовой и тангажные выходы приемного тракта соединены соответственно с первым и вторым входами преобразователя команд управления, адресные входы управления коммутациями синус-косинусного формирователя соединены с выходами соответственно d,… и d гироскопического измерителя угла крена, выход d которого соединен с соответствующим адресным входом управления переключением синус-косинусного формирователя и первым входом логической схемы исключающее ИЛИ, второй вход которой соединен с выходом d гироскопического измерителя угла крена, косинусный цифровой сигнал с первого выхода синус-косинусного формирователя и его знаковый разряд с выхода логической схемы исключающее ИЛИ соединены с третьим входом преобразователя команд управления, четвертый вход которого соединен с синусным цифровым сигналом со второго выхода синус-косинусного формирователя и его знаковым разрядом с выхода d гироскопического измерителя угла крена, пятый и шестой входы преобразователя команд управления соединены с выходами соответственно первого и второго рулевых приводов, входы которых соединены соответственно первым и вторым выходами преобразователя команд управления.
N
3. Способ измерения угла крена ракеты, вращающейся по углу крена, включающий формирование гироскопическим датчиком угла крена в каждый креновый период первой и второй последовательностей логических уровней, длительности которых равны угловому интервалу 180°, отличающийся тем, что формируют дополнительные последовательности логических уровней, начиная с третьей, в каждой из которых нулевые и единичные логические уровни имеют одинаковые длительности по угловой величине (φ), равные
N
N-1
φ=360°/2,
n
n-1
n-2
1
N
где N=3, 4,… n - отсчеты дополнительных последовательностей логических уровней, при этом первую, вторую и дополнительные последовательности логических уровней образуют соответственно разряды q, q и дополнительные q,… и q формирующие число в n-разрядном коде Грея, причем во всех формируемых последовательностях логических уровней моменты переходов из нулевых уровней в единичные, ближайшие к величине угла крена ракеты равной 0°, должны отставать по фазе от 0° на величину (Δφ), равную
N
N-1
φ=360°/2,
n
n-1
n-2
1
n
n-1
n-2
1
где N=1, 2, 3,… n - отсчеты последовательностей логических уровней соответствующих q, q q,… и q которые преобразуют в двоичное n-разрядное число d, d d,… и d соответствующее измеренной величине угла крена ракеты.
4. Гироскопический измеритель угла крена системы управления ракетой, содержащий первую логическую схему исключающее ИЛИ и гироскопический датчик угла крена, включающий гироскоп, на оси внешней рамки которого закреплен непрозрачный растр с прозрачными по окружности участками, и две пары светодиод-фотодиод, разделяемые растром и размещенные на корпусе гироскопа, выходы фотодиодов из первой и второй пары соединены соответственно с первым и вторым нагрузочными резисторами, отличающийся тем, что он снабжен дополнительно третьей и четвертой парами светодиод-фотодиод, размещенными на корпусе гироскопа и разделяемые растром, четырьмя пороговыми устройствами, второй и третьей логическими схемами исключающее ИЛИ, при этом выходы первого, второго, третьего и четвертого фотодиодов из соответствующих пар соединены соответственно с первым, вторым, третьим и четвертым пороговыми устройствами, выходы третьего и четвертого фотодиодов соединены соответственно с третьим и четвертым нагрузочными резисторами, причем выходы второго, третьего и четвертого пороговых устройств соединены с первыми входами соответственно первой, второй и третьей логических схем исключающее ИЛИ, при этом выход первого порогового устройства и второй вход первой логической схемы исключающее ИЛИ являются выходом четвертого (старшего разряда) двоичного числа гироскопического измерителя угла крена системы управления ракетой, выходом третьего разряда двоичного числа которого являются выход первой логической схемы исключающее ИЛИ и второй вход второй логически схемы исключающее ИЛИ, выход второй логической схемы исключающее ИЛИ и второй вход третьей логической схемы исключающее ИЛИ являются выходом второго разряда двоичного числа гироскопического измерителя угла крена системы управления ракетой, первым выходным разрядом двоичного числа которого является выход третьей логической схемы исключающее ИЛИ.
м
5. Способ формирования синусного и косинусного сигналов на ракете, вращающейся по углу крена, для формирования команд управления на ней, включающий формирование двоичного числа в параллельном виде, изменяемого в угловом интервале крена ракеты 0-360°, отличающийся тем, что двоичное число в параллельном виде формируют в виде n-разрядного, из которого выделяют 1,… и n-2 разряды, логические уровни которых в каждом квадранте углового интервала, начиная с 0°, выставляют соответствующие дискретные величины сигналов нарастания и спада, определяемые k-разрядным двоичным числом в параллельном виде, при этом логическими уровнями n-1 разряда двоичного числа и его инвертированными значениями формируют порядок чередования следовании сигналов нарастания и спада, в результате которого вырабатывают дискретные цифровые величины синусоиды и косинусоиды, в качестве знаковых разрядов которых используют соответственно n-ый разряд двоичного числа и этот же разряд сдвинутый на 90°, при этом величина дискретов синусоиды и косинусоиды по углу крена равна 360°/n, а порядок их следования в каждом квадранте определяет значения дискретных амплитуд К в соответствии с выражением
,
n-2
где М=1, 2,… 2 - отсчеты дискретных значений в порядке их следования для сигналов нарастания и обратный отсчет для сигналов спада.
1
2
k
1
2
k
1
2
k
1
n-2
n-1
6. Синус-косинусный формирователь системы управления ракетой, содержащий формирователи синусоиды и косинусоиды, отличающийся тем, что он снабжен М задатчиками чисел и логической схемой НЕ, при этом выходы а а,… и а первого, б, б,… и б второго, … и м м,… и м М-ого задатчиков чисел соединены соответственно с входами коммутаций сигналов формирователей синусоиды и косинусоиды, выход логической схемы НЕ соединен с первыми входами управления переключениями формирователей соответственно синусоиды и косинусоиды, причем входы управления коммутациями формирователей синусоиды и косинусоиды являются адресными входами управления коммутациями d… и d синус-косинусного формирователя системы управления ракетой, адресным входом управления переключением d которого являются вторые входы управления переключениями формирователей соответственно синусоиды и косинусоиды, а также вход логической схемы НЕ, цифровые выходы формирователей синусоиды и косинусоиды являются соответственно первым и вторым выходами синус-косинусного формирователя системы управления ракетой.
1
2
k
1
2
k
1
2
k
1
2
k
1
n-2
1
2
k
7. Устройство по п.6, отличающийся тем, что формирователь синусоиды выполнен в виде к мультиплексоров сигналов нарастания и первого переключателя сигналов, входы переключения А, А,… и А которого соединены с выходами соответственно первого, второго,… и k-ого мультиплексоров сигналов нарастания, при этом первые а а,… и а, вторые б, б,… и б,… и последние м, м,… и м входы коммутаций сигналов из первого, второго, … и k-ого мультиплексоров сигналов нарастания являются входами коммутаций формирователя синусоиды, входами управления коммутациями которого являются управляемые входы А,… и А первого, второго, … и k-ого мультиплексоров сигналов нарастания, входы переключений В, В,… и В первого переключателя сигналов являются входами сигналов спада формирователя синусоиды, первый и второй входы управления переключениями которого являются соответственно входы управления А и В первого переключателя сигналов, а цифровым выходом формирователя синусоиды является цифровой выход первого переключателя сигналов.
1
2
k
1
2
к
1
2
k
1
2
k
1
n-2
1
2
k
8. Устройство по п.6, отличающийся тем, что формирователь косинусоиды выполнен в виде к мультиплексоров сигналов спада и второго переключателя сигналов, входы переключения В В,… и В которого соединены с выходами соответственно первого, второго,... и k-ого мультиплексоров сигналов спада, при этом первые м м,… и м, предпоследние б, б,… и б и последние а, а,… и а входы коммутаций из первого, второго … и k-ого мультиплексоров сигналов спада являются входами коммутаций формирователя косинусоиды, входами управления коммутациями которого являются управляемые входы А,… и А первого, второго, … и k-ого мультиплексоров сигналов спада, входы переключений А, А,… и А второго переключателя сигналов являются входами сигналов нарастания формирователя косинусоиды, первый и второй входы управления переключениями которого являются соответственно входы управления В и А второго переключателя сигналов, а цифровым выходом формирователя косинусоиды является цифровой выход второго переключателя сигналов.