МНОГОРЕЖИМНОЕ НАВИГАЦИОННОЕ УПРАВЛЕНИЕ ДВИЖЕНИЕМ ТРАНСПОРТНОГО СРЕДСТВА

1. Система, которая включает в себя запоминающее устройство и модуль управления транспортным средством (МУТ), в состав которого входит контроллер МУТ, отличающаяся тем, что:
для транспортного средства предусмотрены режимы управления, в том числе ручной режим управления транспортным средством, инициируемый оператором, и автоматический режим управления транспортным средством, инициируемый системой;
запоминающее устройство хранит данные о режимах работы и управления транспортным средством; при этом каждый из режимов управления связан с механизмом управления транспортным средством, а каждый из режимов работы связан с конкретной функцией транспортного средства;
модуль МУТ принимает управляющие команды от оператора системы и реализует их, используя контроллер;
по меньшей мере, один из режимов управления сконфигурирован под осуществление автоматического управления транспортным средством в автоматическом режиме; и тем, что
по меньшей мере, один из режимов управления представляет собой режим регулирования крутящего момента, обеспечивающий подачу сигнала мощности непосредственно на двигатель транспортного средства без использования контроллера МУТ.
2. Система по п. 1, отличающаяся тем, что в ней предусмотрен, по меньшей мере, один из следующих режимов работы: тяговый режим, режим рулевого управления, режим управления подъемным оборудованием и режим управления вспомогательным оборудованием.
3. Система по п. 1, отличающаяся тем, что в ней предусмотрена, по меньшей мере, одна из следующих функций транспортного средства: обеспечение тяги, рулевое управления, подъем грузов и эксплуатация вспомогательного оборудования транспортного средства.
4. Система по п. 1, отличающаяся тем, что режимы управления включают в себя режим регулирования числа оборотов с коэффициентом ПИ-усиления, заданным по умолчанию; режим регулирования числа оборотов с регулируемым коэффициентом ПИ-усиления; и режим регулирования положения.
5. Система по п. 4, отличающаяся тем, что в ответ на реализацию, по меньшей мере, одного из режимов управления модуль МУТ передает управляющую команду - через контроллер МУТ - на управление транспортным средством.
6. Система по п. 5, отличающаяся тем, что:
модуль МУТ передает управляющие команды - через контроллер МУТ - на силовой модуль,
силовой модуль включает в себя, по меньшей мере, один из следующих модулей: модуль регулирования тяги, модуль рулевого управления и блок гидросистемы, и тем, что
силовой модуль подает сигнал мощности на двигатель транспортного средства.
7. Система по п. 1, отличающаяся тем, что механизм управления транспортным средством предусматривает, по меньшей мере, один из следующих вариантов:
управление транспортным средством посредством скоростного параметра, управление транспортным средством посредством позиционного параметра и управление транспортным средством посредством сигнала мощности.
8. Система по п. 1, отличающаяся тем, что транспортное средство содержит модуль навигационного управления (МНУ); при этом модуль МУТ передает на модуль МНУ информацию о выбранном режиме управления и выбранном режиме работы, который реализуется в настоящий момент времени транспортным средством.
9. Система по п. 1, отличающаяся тем, что транспортное средство содержит модуль МНУ; при этом модуль МНУ передает на модуль МУТ данные о выбранном режиме управления и выбранном режиме работы для их реализации транспортным средством.
10. Система по п. 1, отличающаяся тем, что транспортное средство содержит модуль МНУ; при этом в тех случаях, когда управление транспортным средством осуществляется модулем МНУ, используется режим регулирования числа оборотов с коэффициентом ПИ-усиления, заданным по умолчанию; при этом значения коэффициентов ПИ-усиления для регулировки быстроты отклика транспортного средства устанавливаются системным администратором.
11. Система по п. 1, отличающаяся тем, что для регулирования коэффициентов ПИ-усиления используется режим регулирования числа оборотов с регулируемым коэффициентом ПИ-усиления, в зависимости от конкретной операции, выполняемой транспортным средством.
12. Система по п. 11, отличающаяся тем, что транспортное средство содержит модуль МНУ, в котором могут регулироваться коэффициенты ПИ-усиления.
13. Система по п. 1, отличающаяся тем, что транспортное средство содержит модуль МНУ; при этом режимы управления включают в себя режим регулирования положения, и при выборе указанного режима регулирования положения управление положением транспортным средством передается с модуля МНУ на модуль МУТ.
14. Система по п. 1, отличающаяся тем, что она включает в себя навигационную систему и удаленное вычислительное устройство; при этом:
в транспортном средстве предусмотрен модуль МНУ;
навигационная система взаимодействует с модулем МНУ для передачи команд автоматического управления на транспортное средство; и
удаленное вычислительное устройство обрабатывает рабочее задание, определяет, сможет ли транспортное средство его выполнить, и устанавливает связь с навигационной системой для передачи команд автоматического управления.
15. Система по п. 1, отличающаяся тем, что контроллер МУТ представляет собой или ПИД-регулятор, или ПИ-регулятор, или регулятор с нечетким алгоритмом, или Н-бесконечность-регулятор.
16. Способ, отличающийся тем, что он предусматривает:
поступление команды на автоматическое управление в модуль навигационного управления (МНУ), который сконфигурирован под реализацию режима автоматического управления транспортным средством;
определение команды на режим работы и команды на режим управления;
определение типа режима работы, связанного с командой на режим работы;
определение типа режима управления, связанного с командой на режим управления;
передачу сигнала с модуля МНУ на модуль управления транспортным средством (МУТ), расположенный на самом транспортном средстве, который идентифицирует операцию управления; при этом операция управления соотносится с типом рабочего режима и типом режима управления; и
активацию двигателя транспортного средства, исходя из типа режима работы и типа режима управления.
17. Способ по п. 16, отличающийся тем, что он определяет тип рабочего режима, в том числе, определяет, идентифицирует ли команда на рабочий режим, по меньшей мере, один из следующих режимов работы: тяговый режим, режим рулевого управления, режим управления подъемным оборудованием и режим управления вспомогательным оборудованием.
18. Способ по п. 16, отличающийся тем, что он определяет тип режима управления, в том числе, определяет, идентифицирует ли команда на режим управления, по меньшей мере, один из следующих режимов: режим регулирования числа оборотов с коэффициентом ПИ-усиления, заданным по умолчанию; режим регулирования числа оборотов с регулируемым коэффициентом ПИ-усиления; режим регулирования крутящего момента; и режим регулирования положения.
19. Способ по п. 16, отличающийся тем, что он предусматривает использование модуля регулирования тяги для активации двигателя.
20. Транспортное средство, отличающееся тем, что оно содержит запоминающее устройство и модуль управления транспортным средством (МУТ), в состав которого входит контроллер; при этом:
транспортное средство может работать в ручном режиме, когда управление транспортным средством осуществляет оператор, и а автоматическим режиме, когда транспортным средством управляет система;
в запоминающем устройстве хранятся данные о режимах работы и режимах управления; при этом каждый из режимов управления сконфигурирован под осуществление управления транспортным средством, а каждый из режимов работы определяет конкретную функцию, выполняемую транспортным средством;
по меньшей мере, один из режимов управления сконфигурирован под осуществление автоматического управления транспортным средством;
по меньшей мере, один из режимов управления представляет собой режим регулирования крутящего момента, обеспечивающий подачу сигнала мощности непосредственно на двигатель транспортного средства без использования контроллера МУТ; и
по меньшей мере, один из режимов управления использует модуль МУТ и контроллер МУТ для управления транспортным средством.
21. Транспортное средство по п. 20, отличающееся тем, что:
в транспортном средстве реализован, по меньшей мере, один рабочий режим;
в транспортном средстве реализован, по меньшей мере, один режим управления; и тем, что
МУТ передает на модуль навигационного управления (МНУ) данные, по меньшей мере, одного рабочего режима и, по меньшей мере, одного режима управления.