Идеи, воплощенные в металл. . . 

Наука^лицах

Вестник ДВО РАН. 2007. № 6

Л.В. КИСЕЛЕВ

Идеи, воплощенные в металл...

Посвящается памяти академика М.Д.Агеева

Ранее мне уже приходилось комментировать воспоминания Михаила Дмитри-

евича Агеева и некоторые журнальные публикации с описанием его жизненного пути*. В связи с 75-летием академической науки на Дальнем Востоке, конечно, нельзя не отметить огромную заслугу академика М.Д.Агеева в создании нового научно-технического направления - «подводная робототехника» - и организации во Владивостоке Института проблем морских технологий. Вновь обращаясь к еще недавней истории, хотелось бы найти в оставленном наследии что-то очень важное, связывающее нас в нашей работе и жизни. 2 октября 2007 г. состоялось открытие памятной доски академику М.Д.Агееву на здании Института проблем морских технологий, руководителем которого он был многие годы. В жизни каждого человека есть, вероятно, вехи, по которым можно вести отсчет пройденного пути. Подобные вехи Михаил Дмитриевич сам обозначил в юбилейном интервью журналу «Вестник ДВО РАН» в 2001 г. В своих воспоминаниях «О времени и о себе» Михаил Дмитриевич просто и в живой увлекательной форме с долей самоиронии рассказывал о некоторых характерных моментах своего жизненного пути и тех важных проблемах, с которыми была связана его работа начиная с молодых лет. На торжественном юбилейном собрании в Институте Михаил Дмитриевич выступил с научным сообщением о своих последних работах по созданию принципиально новых автономных подводных аппаратов, о перспективах подводной робототехники и новых технологиях в этой области. При этом он почти не скрывал своей озабоченности будущим Науки вообще и того дела, у «штурвала» которого он стоял более 30 лет.

М.Д.Агеев многое успел сделать в своей жизни, оставил глубокое и неповторимое научное наследие, создал коллектив, с которым прошел большой путь от самых его истоков до широкого признания достижений Института в стране и за рубежом. Все научные исследования и конструкторские разработки по созданию глубоководных аппаратов-ро-ботов проходили под его руководством, и это было гарантией того, что эти работы приобретали большую значимость и позволяли нам создавать новые научные и технические ценности.

* Агеев М. Д. О времени и о себе // Вестн. ДВО РАН. 2001. № 4. С. 139-145; Потери науки. Михаил Дмитриевич Агеев // Вестн. ДВО РАН. 2005. № 6. С. 184-189; Киселев Л. В. Opus magnum. Владивосток: Дальнаука, 2002. 242 с.; Киселев Л.В. Под шум ветров и волн привычный ропот. Ч. 1, 2 // Подводные исследования и робототехника. 2006. № 1, 2.

КИСЕЛЕВ Лев Владимирович - доктор технических наук (Институт проблем морских технологий ДВО РАН, Владивосток).

Мир распахнут ветрам и бурям, Время мчит, подгоняя нас, Среди праздников, среди буден День проходит, проходит час.

Отзвенели и в Лету канули,

Упорхнули за синь морей...

И теперь Вы в граните и мраморе Нас встречаете у дверей.

Все, что есть, то, что было и станет На крутых поворотах лет,

Сохранит беспристрастная память И оставит в граните след.

Время катится быстротечно,

Берег трется о грудь волны,

Взглядом Вы и простым, и вечным На нас смотрите со стены.

Пытаясь вновь проследить наиболее значимые события нашей общей истории, я обращаюсь к пожелтевшим страницам собственных сочинений, дополняя их более свежими впечатлениями и любительскими фотографиями разных лет.

Вот что сказал сам академик М. Д. Агеев об истоках деятельности, берущей начало почти сорок лет назад.

«С 1969 года, работая в ДВПИ, я работал по совместительству в отделе технической кибернетики Сибирского отделения Академии наук, а когда это отделение было преобразовано в Дальневосточный научный центр, я перешел на работу в Институт автоматики и процессов управления. Была организована лаборатория систем навигации и управления, и я стал думать, в каком направлении ориентировать ее работу. Я прекрасно понимал, что заниматься навигационными приборами и системами управления различными объектами, самими по себе, просто бессмысленно потому, что существовало тогда много крупных современных институтов, организаций Минсудпрома, Минавиапрома и других организаций, которые всем этим занимались. Попытка догнать и перегнать их была бы совершенно безнадежной. Возникла ситуация, когда нам нужен был свой объект, которым можно было бы управлять. Возникла мысль, что таким объектом, доступным для нас в том смысле, что мы сами его можем создать, является автономный подводный аппарат. В то время здесь в отделении океанологического института имени Ширшова была хорошая библиотека, в которой имелся журнал «Sea Technology», и я внимательно следил за работами в этой области. Техника такая тогда была в зародыше, были очень популярны обитаемые аппараты, а автономных почти не было. Было, как будто, два аппарата - один для подледных исследований UARS и другой для чисто океанологических измерений. Поскольку некоторый опыт создания таких аппаратов у меня уже был, я и решил направить деятельность лаборатории по этому пути. Здесь у нас появлялось свое поле деятельности, и оно не перекрывалось другими более крупными организациями, с которыми мы не могли конкурировать. В академических кругах поддержали эту идею, и к нашей работе проявлялся определенный интерес, правда, вначале довольно осторожный. Поддержку в этом отношении оказывали тогда члены-корреспонденты, а потом академики, Е.П.Попов и Д.Е.Охоцимский. Так мы стали развиваться, и большую роль в этом плане сыграли договорные работы. Благодаря этим работам мы вышли в передовики в своей области.»

Пожалуй, Михаил Дмитриевич слегка приуменьшил уже назревший в ту пору энтузиазм исполнителей, который позволил нам не только занять соответствующую нашим интересам «нишу», но и сделать первые шаги по пути к той туманной цели, которая потом переросла в «проблемы морских технологий». Не могу удержаться от соблазна прокомментировать здесь один стихотворный отрывок.

Далек тех дней круговорот живой, когда, уйдя в работу с головой, мы смутно ощущали ход времен и в Дело верили (мы просто жили в нем), и предавались розовым мечтам, а жизнь фигуры по своим местам уж расставляла, разыграв гамбит; волна, накатывая, бьется об гранит, качает судно, и за той грядой над бездной рвется ветер молодой...

Мы были молоды, а океан - велик,

его бескрайний и туманный лик

нас увлекал, но в большей мере тем,

что был вместилищем амбиций и проблем

в масштабе мира и науки в целом,

мы выросли, и вскоре наше Дело

нас привело к известности и славе

в кругах, которые радели о державе,

тогда для нас привычным стал аврал,

и в штормовую даль нас свежий ветер гнал.

Речь идет, конечно, о назревшей в те времена глобальной проблеме освоения морских глубин, а точнее говоря, о нашей приверженности к автономным необитаемым подводным аппаратам (АНПА), сиречь - автономным подводным роботам.

Обратимся к фотодокументам.

«Не пора ли уже, синьоры, приняться за настоящее дело?!»

Вот, пожалуй, одна из самых древних, можно сказать, реликтовая черно-белая фотография, одна из немногих, что возвращают нас к тем дням, когда в только что организованную д.т.н. М.Д.Агеевым лабораторию систем навигации и управления стали стягиваться молодые энтузиасты из Москвы, Ленинграда, Новосибирска, Свердловска и Владивостока.

Любительские фотографии прошлых времен не отличаются высоким качеством, но это вообще-то не так уж и важно, поскольку в этих навскидку запечатленных мгновениях есть даже свой неповторимый колорит. На стенном плакате с изображением подводного аппарата можно прочесть: «Даешь в 73!». Кажется, в воздухе висит вопрос: «Ну и какие будут конкретные предложения?», и молодые специалисты Юрий Молоков и Алексей Дудченко сосредоточенно размышляют над тем, как ответить на этот коренной вопрос шефа.

В довольно просторной комнате на четвертом этаже в здании по улице Суханова, 5а вдоль стены размещался длинный лабораторный стол, за которым плечом к плечу начинали свой путь в науку бывшие выпускники ДВПИ, в основном гироскописты, а в полуподвальном помещении, где идеи воплощались в металл, трудились в поте лица два токаря. С высоты четвертого этажа здания, стоящего на склоне горы, вершина которой, именуемая Орлиным Гнездом, венчалась телевизионной вышкой, открывался живописный вид на бухту Золотой Рог, о-в Русский и мерцающую ширь Амурского залива.

Так начиналась работа над первым в стране АНПА, а точнее, его макетом, или, еще точнее, неким самоходным автоматическим устройством, способным погружаться в толщу воды, выполнять заданную программу действий и посылать позывные для синхронной гидроакустической навигации. Окончательный вариант такого макета получил название ПА-04-300, а в результате последующей модернизации макета появился аппарат «Скат», который, по сути, тоже был макетом, но обладал качествами, благодаря которым он сразу получил известность в стране.

А начиналось все, конечно, с «разведки боем». Действительно, это было новое дело, и приходилось ориентироваться только на собственный опыт, который, естественно, еще надо было приобрести. Сразу, с первых шагов, складывался стиль, который трудно было назвать академическим.

Вместе с тем идеи, закладываемые в создание АНПА, требовали также и решения далеко не тривиальных вопросов управления, навигации, оснащения.

Уже на первом этапе работ сложилась весьма специфическая практика проведения испытаний аппарата и его отдельных элементов, представляющая собой, по сути, продолжение разработки в морских условиях. В процессе испытаний экспедиционное судно «Валдай» - колыбель наших первых подводных роботов, бороздило воды зал. Петра Великого до

г*

«Валдай» и его команда. 1974 г.

М.Д.Агеев и А.А.Воронов с группой создателей АНПА «Скат-гео». 1978 г.

глубокой осени, бросая якорь в бухтах, закрытых от штормов и пригодных для экспериментов с аппаратом.

Летом 1974 г. обновленный «Скат» прямо с выставочного постамента отправился на оз. Байкал для гидрохимических измерений в районе, примыкающем к бумажно-целлюлозному комбинату. Это был, по-существу, первый практический опыт использования АНПА для экологических целей. В экспедиции, организованной по приглашению Лимнологического института СО АН СССР, участвовали также специалисты из Института неорганической химии новосибирского Академгородка. Химики привезли с собой на Байкал селективный датчик для измерения концентрации некоторых растворенных в воде веществ, мы же установили его на носу «Ската».

В 1975 г. появилась возможность использовать результаты работы со «Скатом» для создания аппарата, предназначенного для производства геодезических измерений и фотосъемки морского дна. Так, благодаря договору с Центральным НИИ геодезии, аэросъемки и картографирования (ЦНИИГАиК) у аппарата «Скат» появилась приставка «Гео», означающая, что основное назначение аппарата - решать геодезические задачи на шельфе. Благотворное общение с ЦНИИГАиК длилось три года и завершилось опытной эксплуатацией аппарата в Кандалакшской губе Белого моря. С палубы безымянного плашкоута аппарат погружался в прозрачные серые воды Белого моря и фотографировал незатейливый донный пейзаж до наступления приполярных отливов. Незакатный полярный день и белые ночи способствовали интенсивной работе, но экспедиционная романтика длилась не очень долго, и задуманную программу пришлось урезать, Заказчик был полностью удовлетворен и аппаратом, и результатами эксперимента. Пожалуй, основной результат состоял в укреплении радужных надежд создателей, стремившихся убедить весь заинтересованный мир в том, что будущее подводного мира принадлежит аппаратам-роботам.

В 1976 г. в деятельности коллектива появились новые перспективы благодаря тому, что в Главном управлении навигации и океанографии МО СССР (ГУНиО) нашлись прозорливые люди, инициировавшие договор под названием «Лортодромия». Это придало нашим работам государственную важность и, кроме всего прочего, открыло путь в морские просторы и глубины, где иногда, надо сказать, случаются очень неприятные вещи с субмаринами и другими движущимися объектами. Основная же цель состояла в создании аппаратов и их систем, способных производить поисковые и обследовательские работы на глубинах до 6000 м. Достойная цель, и, осознав ее, мы сразу вышли на передний рубеж в этой еще неосвоенной человечеством области. Конечно, мы не были одиноки в этой деятельности - во Франции, США, Японии и других странах, омываемых водами Мирового океана, сведущие люди тоже не дремали, хотя о нашем существовании, возможно, на первых порах даже и не подозревали. Да и в родном отечестве у нас было немало конкурентов, но случилось так, что мы вырвались вперед, поскольку находились далеко от столичных соблазнов и рассчитывали только на свой собственный энтузиазм. Основным достижением этого переломного этапа работ явилось внедрение модульной технологии, позволившей осуществить «скачок в глубину».

Летом 1980 г. по зал. Петра Великого курсировало ГиСу «Север» с аппаратом Л-2 на борту. Стояли белые туманы, а исключительная прозрачность воды вблизи о-ва Фуругель-ма давала возможность производить ночную фотосъемку дна при импульсных разрядах осветителей. Это увлекательное занятие сопровождалось большой морокой, поскольку автоматическая фотосъемка в морской воде - вообще дело тонкое, тем более что фототехника тех времен была не настолько совершенной, чтобы производить шедевры. Не меньше мороки было и с гидроакустической навигацией, и здесь научные, технические и житейские проблемы переплетались так органически, что их просто нельзя было расцепить.

В том же году в преддверии Октября был объявлен сбор первому походу за пределы наших территориальных вод. Нужна была глубина 6000 м, и ближайшая точка на карте с

В Филиппинском море. 1980 г.

такой отметкой лежала в Филиппинском море не очень далеко от о-ва Гуам. Аппарат Л-2 со всем хозяйством был размещен под брезентом на палубе ОИС «Федор Литке» и с сопровождающей бригадой испытателей двинулся на штурм нешуточной глубины. Задача состояла главным образом в проверке способности аппаратной конструкции выдержать давление, а от системы управления требовалось решить простейшую задачу - доставить аппарат до заданной глубины, осуществить проход в толще воды и у дна и вернуть аппарат на поверхность океана. Сам поход в субтропики был очень впечатляющим. Пройдя Сун-гарский пролив, мы оказались на океанских просторах, где сразу попали в сильнейший шторм, и попутная волна гнала наше судно в южные широты. Шторм, налетев, прокатился мимо, а над изумрудной пеной и лазурью бегущей воды игриво прыгали, сопровождая наш корабль, стаи летающих рыб и дельфинов. Потом пролились колючие грозовые дожди, и над океанскими просторами, и над корабельными мачтами опрокидывалась, сияя всеми

акварельными цветами, сочная декоративная радуга. Нередко из-за горизонта выныривали «Орионы» и, едва не касаясь мачт хвостовым магнитометром, совершали облеты и сбрасывали россыпью радиогидроакустические маяки. В целом пятьдесят дней похода в Филиппинское море позволили нам выйти на мировую арену не только в научно-техническом, но и в географическом масштабе, и тем достойно закрыть важный созидательный этап «Лортодромии».

Создав глубоководные аппараты для поиска затонувших объектов, мы надолго обеспечили себя занимательной работой, и это стало ясно сразу, как только Л-1 и Л-2 появились на гаке судовой стрелы. Объекты, которые надо находить на дне океана, довольно часто оказывались там при обстоятельствах, о которых тогда не принято было говорить на всю планету. По этой причине черные пятна в океане становились белыми, хотя во многих отношениях океан и есть сплошное белое пятно.

Два похода на «Пегасе» в Северную Атлантику, в квадрат, где до того произошла трагедия с АПЛ К-8, позволили еще более укрепить смычку с гидрографией и занять лидерство в такой форс-мажорной сфере, как поиск затонувших субмарин и других объектов.

На первом этапе буксируемый аппарат, а затем аппарат Л-2 усердно бороздили глубины «черного квадрата», при этом Л-2 сделал в общей сложности около сотни глубоководных погружений и

Напряженная работа над созданием первого глубоководного АНПА. 1979 г.

выполнил заданную работу по съемке не очень веселого донного ландшафта. После успешного завершения работы у некоторых товарищей на сюртуках засияли заслуженные награды.

Сентябрь 1983 г. ЧП в районе южного Сахалина, где произошло событие, всколыхнувшее всю мировую общественность. Сбитые ракетой обломки корейского самолета упали на дно вблизи о-ва Монерон, и корабли многих стран мира кружили над местом катастрофы. В процессе этих драматических событий выполнялись масштабные поисковые работы, в которых наряду с другими известными средствами был задействован весь созданный в институте подводно-технический комплекс. Сама операция оказалась достаточно успешной и еще раз убедила всех, что без работы подводные роботы не останутся.

По мере того как рос наш авторитет, и подводные аппараты, созданные нашими мастерами, уже не раз бороздили галсами мировое «Ну^оєрасе», задачи все усложнялись, а галсы, между тем, оставались неизменными. Это, однако, не очень мешало нашему прогрессу, темпы которого зависели главным образом от того, насколько щедрыми были те, кто более всего был заинтересован в развитии глубоководной техники. В 1985 г., в самом начале «перестройки», нашим плодотворным отношениям с ГУНиО еще не угрожали никакие потрясения, и на столе у М. Д. Агеева появились первые чертежи аппарата, имеющего форму тела наименьшего сопротивления, что дало начало интенсивным работам над «долгоиграющим» подледным аппаратом. В первую очередь стояла задача выявить условия, обеспечивающие работу людей на льду, работу аппарата подо льдом и его дорогу назад. С этой целью в апреле 1986 г. четырем исследователям выдали полярное снаряжение - унты, взрывчатку, бочку спирта - и забросили на льдину к белым медведям. Тридцать дней дрейфа среди торосов и трещин позволили выявить некоторые нюансы подледной акустики и подтвердили тот факт, что полярные льды не самое лучшее место для навигации подводных аппаратов.

Интенсивные работы над аппаратом продолжались до тех пор, пока у заказчика имелись возможности для поддержки финансирования, но в процессе «перестройки» эти возможности стали вначале угасать, а затем и совсем исчезли. В дальнейшем макет аппарата был модифицирован и имел много названий, пока в окончательном виде за ним не закрепилось официальное «Тифлонус», обязанное этим Юрию Молокову и глубоководной рыбке с характерным дельфиньим профилем. Несколько лет аппарат служил объектом для отработки новых систем и проведения акустических и гравиметрических измерений.

Осенью 1986 г. в Саргассовом море на глубине 5400 м затонул объект - очередная жертва Бермудского треугольника. Необходимо было его найти и обследовать - задача, в принципе, не новая, но исключительно серьезная, поскольку объектом этим была атомная субмарина К-219. Под новый 1987 г. океанографическое исследовательское судно «Николай Матусевич» вышло из родного порта на Балтике, имея на борту технику и отряд людей, ее создавших. В штормовых условиях был досконально обследован район гибели АПЛ и получены все необходимые данные для представления общей картины трагедии. В мае после посещения дружественного Острова Свободы корабль взял курс к родным берегам.

В 1987 г. самым большим научным открытием было «преобразование» научных центров в отделения наук, так что сразу потребовалось очень много новых вывесок, табличек, справочников. А в день смеха 1 апреля 1988 г. благодаря активности Михаила Дмитриевича Агеева и поддержке еще не ведающих своей участи органов советской власти был создан Институт проблем морских технологий. Пока наверху шла борьба за власть, в новорожденном ИПМТ шел процесс обновления кадров, очередной перестановки мебели и осмысливания оптимистических перспектив научно-технического и социального развития. Одновременно создавались новые аппараты и осуществлялись экспедиции в дальние страны. Благодаря известности и авторитету института, настойчивости Михаила Дмитриевича Агеева у нас появились зарубежные партнеры, но при этом надо было уметь вести с

ними дела. По своим американским связям Михаил Дмитриевич имел хорошее представление о том, что нас может ожидать, чем и как мы должны заниматься, чтобы выжить и по возможности сохранить лидерство.

В 1989 г. в Норвежском море разыгралась новая трагедия, всполошившая весь мир. Вблизи о-ва Медвежий на глубине, недоступной для водолазов, осталась лежать на морском дне новейшая атомная субмарина «Комсомолец». Такая уж невеселая работа у глубоководных аппаратов - обследовать места катастроф. На новые сборы и погрузку снаряжения потребовалось не так много времени, и 19 апреля после 11 часов перелета все было доставлено на «Персей» и размещено на борту судна в штурманской, океанологической, геологической, магнитной лабораториях. После обычных приготовлений и ожиданий экспедиция прибыла в район, и под свежий ветер были сразу начаты поисковые работы. Три дня понадобилось на то, чтобы найти лодку и определить ее положение. За последующие две недели аппаратом, который до этого уже имел более сотни глубоководных погружений, было выполнено детальное обследование района аварии и корпуса самой лодки.

В 1990 г. Михаилу Дмитриевичу Агееву был присужден международный диплом «ЮТБКУБТЮМ / Я0У’90» первой степени за лучшую работу года и вклад в прогресс мировой подводной робототехники. В этот же период он был избран членом американского научного Общества морских технологий и в состав оргкомитетов ряда международных форумов. Некоторые наши выступления на весьма авторитетных трибунах также не остались без внимания иностранных коллег, а более всего, конечно, играли роль наши успехи.

В промежутках между большими морскими операциями были и другие работы, об одной из которых хочется сказать особо. На дне Мирового океана в некоторых местах (как правило, очень глубоких) буквально залежи минералов, каких на земной тверди не так уж много. Огромные пространства вблизи океанических разломов и рифтовых зон покрыты слоем так называемых железомарганцевых конкреций (ЖМК), как бывают вымощены булыжником старинные городские площади или мостовые. А склоны гайотов (подводных вулканических гор) и «черных курильщиков» представляют собой нагромождения извергнутых пород, железомарганцевых корок, сульфидных образований и горячих жидких рассолов, дымящихся порой при температурах до 400°С. По заказу морских геологов проектировались и создавались аппараты, несколько отличающиеся друг от друга и от своих предшественников, но интерес к этим разработкам в условиях начинающейся «перестройки» стал угасать быстрее, чем это можно было ожидать. На фото на фоне аппарата, созданного по заказу НПО «Дальморгеология», показана группа экспертов по новейшим технологиям из США, совершавшая в 1992 г. контрольную поездку по различным регионам страны.

Работа над «геологическими» аппаратами совпала по времени не только с политическими и стихийными катаклизмами, но и с появлением некоторых технических новинок в нашем арсенале. Благодаря модульной технологии из имевшихся в наличии заготовок в начале 1988 г. был изготовлен аппарат МТ-88, в электронной структуре которого нашли место микропроцессорные элементы и некоторые другие полезные устройства. На следующий год аппарат отправился в Тихий океан для исследования залежей ЖМК в районе океанических разломов Кларион и Клиппертон. Экспедиция, организованная в рамках исследовательской программы «Интерокеанметалл», базировалась на судне «Геолог Петр Антропов», приписанном к порту Находка. Результаты проведенного эксперимента еще раз подтвердили, что для геологоразведки на больших глубинах нет ничего лучше наших подводных аппаратов. Вскоре аппарат побывал на технической выставке в Америке, и его портрет стал украшать обложки известных изданий.

А время шло, и краски, которыми оно малевало свои пугающие полотна, становились все более унылыми. На фоне этой серости наши достижения в деле «освоения и покорения океана» выглядели вполне убедительно. В описываемый отрезок времени одна из поездок

Визит деловых людей из американского центра новейших технологий

Агеева в гости к американским коллегам завершилась тем, что в наш обиход вошло слово «tunnel», что в переводе, очевидно, означает «туннель». Идея мистера Дж.Хиббарда, впервые связавшего это слово со словами «autonomous underwater vehicle», заключалась в том, что для обследования протяженных водоводов очень заманчиво использовать такие вот аппараты. Предполагалось, что аппарат, оснащенный устройствами для обзора стенок водовода и способный управлять собой в быстром потоке воды, продемонстрирует свои способности в десятикилометровом водоводе, снабжающем питьевой водой крупный город, например Сан-Франциско. Состоялся альянс с фирмой «Hibbard Marine», причем исходная информация для размышления помещалась на двух листах бумаги, в то время как само размышление заняло не более недели. Вскоре пробный вариант аппарата, изготовленного из энтузиазма и корпуса торпеды, уже купался в бассейне полуподвального помещения. Затем наступило затишье, и Хиббард, удовлетворенный после первого посещения своей концепцией, на время исчез из поля зрения. Перед второй аудиенцией он прислал видеокамеру, бухту оптоволоконного кабеля и два модема для ввода и вывода. Этими атрибутами телеуправляемого аппарата было решено оснастить «Tunnel Sea Leon» (TSL), чтобы, используя супервизор, не слишком усложнять его интеллект. Во второй конфигурации аппарата появились некоторые новшества в электронике и движительной установке. В срок, короче которого не бывает, аппарат принял новое обличье и отбыл на испытания в укромной бухте о-ва Русский. Концепция работала, но имела одно свойство - наматывать тонкий кабель на хвостовые винты. Было решено заменить гребные винты водометным движителем, и летом 1995 г. с новым хвостом и другими усовершенствованиями аппарат получил третий, но не окончательный свой портрет. После поездки в Америку, где мистер Хиббард к тому времени исчерпал свои возможности, по инициативе молодого доктора наук Александра Щербатюка «морской лев» превратился в «подопытного кролика» для отработки различных систем и устройств. Под именем «TSL» многократно «модернизированный» аппарат теперь нередко фигурирует в научных трудах и сам лишь иногда вспоминает о своем былом назначении.

К интересующему нас времени относятся и первые научные контакты с Китаем и Южной Кореей. Инициатива шла от наших азиатских соседей, и после первых ознакомительных взаимных визитов общие интересы переросли в реальные дела. Хорошие деловые отношения сложились с Институтом автоматики в городе Шеньян, и вскоре был заключен контракт, по которому совместно надлежало за три года создать аппарат, подобный МТ-88, но с кое-какими дополнениями и на индустриальной электронике. Последовали весьма интенсивные взаимные визиты специалистов, и весной 1995 г. красавец-аппарат CR-01 прошел первое морское крещение на рейде вблизи Даляня. Вскоре аппарат разместился на палубе бывшего «Петра Антропова» и отбыл к Гавайским островам для заключительных экспериментов. Там он достиг глубины 5400 м, выполнил заданную программу, запечатлел

себя на видеоролике и на цветных фотографиях и вполне понравился китайским друзьям. Наша бригада тоже осталась довольна и аппаратом, и Гавайскими островами. Прошло немного времени, и нашему бесспорному лидеру в этих работах Николаю Ивановичу Ры-лову по случаю юбилея КНР был торжественно вручен самый престижный орден, каким награждаются иностранные граждане. На этом плодотворное сотрудничество с Китаем не завершилось, и в рамках последующего проекта был создан АНПА CR-02, по структуре аналогичный своему предшественнику.

Фирму DAEWOO из Южной Кореи представлять не надо. Кроме танкеров, холодильников, телевизоров и многого другого фирма решила производить еще и автономные подводные аппараты, удостоверившись перед этим, что лучшие в мире AUV - это наши. Осенью 1992 г. представитель фирмы мистер Чанг прибыл во Владивосток и был удовлетворен тем, что увидел и услышал в полуподвальном помещении, где создавались подводные аппараты. Суть дела сводилась к тому, что обе стороны оказались заинтересованными в совместном проекте аппарата, прототипом которого мог служить МТ-88. Результатом первого этапа были «Technical description» и «Report», в которых очень умный человек мог бы узреть очень специфическое «Know How». Осенью 1993 г. на всемирной выставке ЭКСПО-93 в Сеуле фирма DAEWOO представила стенд со знакомыми экспонатами, но был там и другой стенд, который представляла наша дальневосточная наука. В мае 1996 г. аппарат, получивший название ОКРО-6000 (от названия острова, на котором расположены корпуса фирмы DAEWOO), прошел первые морские испытания вблизи о-ва Донг-До в Японском море. Потом была доработка, а спустя два года проводились заключительные испытания в одном из глубоководных районов Тихого океана, где специалистами-геоло-гами из организации KORDI ежегодно проводятся работы по обследованию залежей минерального сырья.

Чтобы продолжить повествование о дружбе между народами, я должен вновь обратиться к иллюстрациям из тех научных трудов и технических проектов, в которых исключительная роль принадлежит академику М. Д. Агееву. В течение многих лет умы специалистов тревожит идея повышения автономности подводных аппаратов на основе новых энерготехнологий, и надо отметить, что в последнее время в этом направлении достигнут немалый прогресс. Помимо обычных электрохимических источников энергии для АНПА исключительно заманчивой выглядит возможность использовать неисчерпаемую энергию окружающей внешней среды. Одним из первых такую мысль высказал Михаил Дмитриевич Агеев и не только высказал, а детально ее проработал с помощью компьютера и других подручных средств. Так возникла концепция, в которой для достижения глобальных научных целей могут использоваться АНПА, утилизирующие энергию солнечного света, ветра и морских волн. В понимании этой концепции нашлись единомышленники за рубежом, и между академиком Агеевым и руководителем AUSI д-ром Ричардом Блидбергом установились тесные творческие и дружеские связи, приведшие к созданию САНПА - прообраза будущих подводных технологий. Созданные в ИПМТ ДВО РАН и в AUSI близнецы САНПА предназначались для одной общей цели - отработки элементов энерготехнологии и принципов управления. Дела шли успешно, но время и политика несколько изменили соотношение сил и жизненные приоритеты. Мне остается только адресовать читателя к опубликованным ранее трудам и представить фотографии, иллюстрирующие наши достижения в «солнечных», но далеко не лучезарных технологиях.

Еще на заре подводной робототехники Михаил Дмитриевич Агеев наряду с решением фундаментальных научных проблем без колебаний отдавал приоритет созданию аппаратов в интересах обороны страны. По сути, благодаря этому Институту удалось выйти на мировой уровень и приобрести неоценимый опыт сотрудничества с ведущими организациями в стране в рамках научно-исследовательских и опытно-конструкторских работ. Так, при плодотворном сотрудничестве с ГУГИ МО в течение последних 15 лет был создан

Академик М. Д. Агеев демонстрирует «солнечный» аппарат (фото слева) президенту РАН академику Ю.С.Осипову и председателю СО РАН академику Н.Л.Добрецову

новый робототехнический комплекс, способный выполнять очень сложные поисково-обследовательские и океанографические работы в толще воды, вблизи морского дна и подо льдом. Созданные в этот период автономные подводные аппараты МТ-98, «Клавесин-1Р» аккумулировали в себе многие современные достижения в электронике, энергетике, модульной архитектуре систем, навигации, управлении и оснащении. Академик М.Д.Агеев до последних дней жизни непосредственно руководил этими работами, был главным конструктором проектов, научным руководителем проводимых исследований. Вникая во все детали разработок и испытаний аппаратов и их систем, ответственность за принципиальные решения он принимал на себя. На фото он среди коллег и представителей заказчика на борту НИС «Импульс» в период проведения морских испытаний АНПА.

Завершая краткий экскурс в недавнее «историческое» прошлое, связанное с именем академика Михаила Дмитриевича Агеева, я хотел бы найти такие убедительные глаголы, от которых бы ни у кого не возникало сомнений, что заложенный фундамент прочен

На борту НИС «Импульс» по бухте Золотой Рог

и никакие «стихии» его не развалят. Новые веяния рождают новые проблемы, порой весьма неожиданные и требующие нестандартных решений, идей и подходов. Можно с уверенностью отметить, что в настоящее время создание новейших технических средств исследования и освоения океана имеет фундаментальный характер. Президент России В.В .Путин, посетивший Владивосток в 2003 г., отметил чрезвычайную важность работ, проводимых в ИПМТ ДВО РАН в области подводных технологий. АНПА «Клавесин-1Р» на борту атомного ледокола «Россия»

По перспективным программам и проектам у автономных подводных аппаратов вырисовывается светлое будущее. Современные АНПА помимо «традиционных» сфер применения начинают осваивать новые специальности, в том числе такие, как обследование и обеспечение безопасности морских инфраструктур, экологический мониторинг водных акваторий, разведку сырьевых ресурсов океана. В сентябре 2007 г. экспедиционный отряд ИПМТ ДВО РАН с аппаратом «Клавесин-1 Р» участвовал в работах, проводимых в Арктике по обследованию хребта Ломоносова. С помощью аппарата было выполнено комплексное обследование заданной площади дна Северного Ледовитого океана, получены новые результаты, имеющие большое значение для решения межгосударственных территориальных вопросов.

Посвящая свое «эссе» памяти Михаила Дмитриевича Агеева, приведу в заключение еще один стихотворный отрывок и надеюсь выразить общее мнение о том, что Дело, которому он отдал большую часть своей жизни, будет и далее крепнуть и развиваться в духе требований времени.

Природой правит круговерть, сметая в кучу жизнь и смерть, мешая радость и беду, как листья в брошенном саду.

У Вас была своя мечта, как проба с чистого листа, был выбор свой и идеал -идею воплотить в металл.

Морская катится волна, и даль в тумане не видна, а Вы проникли в глубь и в суть, свой проложив в Науке путь.

Мы были с Вами много лет, хлебнули радости и бед, и след кильватерный, тугой не раз кружился за кормой.

Автор выражает благодарность всем сотрудникам ной статьи.

А вечный Океан - велик, и что есть жизнь? Короткий миг? Как яркий факел на ветру?

Как луч, блеснувший по утру?

У каждого есть свой предел, есть жребий свой и свой удел, свои слова и свой черед,

Вы наш корабль вели вперед.

Вы нам оставили штурвал, волна грызет земную твердь, у Вас безвременный привал, а миром правит круговерть.

ИПМТ ДВО РАН, предоставившим информацию для дан-