УСТРОЙСТВО УПРАВЛЕНИЯ ДЛЯ ЭЛЕКТРОМОТОРНОГО ТРАНСПОРТНОГО СРЕДСТВА И СПОСОБ УПРАВЛЕНИЯ ДЛЯ ЭЛЕКТРОМОТОРНОГО ТРАНСПОРТНОГО СРЕДСТВА

1. Устройство управления для электромоторного транспортного средства, использующего электромотор в качестве источника приведения в движение и выполненного с возможностью замедляться посредством рекуперативной тормозной силы электромотора, содержащее:
модуль определения рабочей величины нажатия педали акселератора, выполненный с возможностью определять рабочую величину нажатия педали акселератора;
модуль вычисления значений первого целевого крутящего момента, выполненный с возможностью вычислять значение первого целевого крутящего момента на основе информации транспортного средства,
модуль вычисления значений второго целевого крутящего момента, выполненный с возможностью вычислять значение второго целевого крутящего момента, причем значение второго целевого крутящего момента сходится к нулю с уменьшением параметра скорости, пропорционального скорости движения электромоторного транспортного средства;
модуль определения момента непосредственно перед остановкой, выполненный с возможностью определять, остановится ли или нет транспортное средство в ближайшее время;
модуль задания значений команд управления крутящим моментом электромотора, выполненный с возможностью задавать значение первого целевого крутящего момента в качестве значения команды управления крутящим моментом электромотора, когда определяется то, что транспортное средство не достигает момента непосредственно перед остановкой, и задавать значение второго целевого крутящего момента в качестве значения команды управления крутящим моментом электромотора, когда определяется то, что транспортное средство остановится в ближайшее время; и
модуль управления электромотором, выполненный с возможностью управлять электромотором на основе значения команды управления крутящим моментом электромотора.
2. Устройство управления для электромоторного транспортного средства по п. 1, в котором:
модуль определения момента непосредственно перед остановкой определяет то, что момент непосредственно перед остановкой не достигнут, если значение первого целевого крутящего момента превышает значение второго целевого крутящего момента, и определяет то, что транспортное средство остановится в ближайшее время, если значение второго целевого крутящего момента превышает значение первого целевого крутящего момента.
3. Устройство управления для электромоторного транспортного средства по п. 1 или 2, дополнительно содержащее:
модуль оценки возмущающих крутящих моментов, выполненный с возможностью оценивать возмущающий крутящий момент, при этом:
модуль вычисления значений второго целевого крутящего момента вычисляет значение целевого крутящего момента в качестве значения второго целевого крутящего момента, причем значение целевого крутящего момента сходится к возмущающему крутящему моменту с уменьшением параметра скорости.
4. Устройство управления для электромоторного транспортного средства по п. 3, в котором:
модуль оценки возмущающих крутящих моментов оценивает возмущающий крутящий момент как положительное значение на дороге, идущей в подъем, и отрицательное значение на дороге, идущей под спуск.
5. Устройство управления для электромоторного транспортного средства по п. 3 или 4, в котором:
модуль оценки возмущающих крутящих моментов обнуляет возмущающий крутящий момент на ровной дороге.
6. Устройство управления для электромоторного транспортного средства по любому из пп. 3-5, в котором:
модуль вычисления значений первого целевого крутящего момента вычисляет базовое значение целевого крутящего момента на основе информации транспортного средства и вычисляет значение первого целевого крутящего момента посредством коррекции вычисленного базового значения целевого крутящего момента на основе возмущающего крутящего момента.
7. Устройство управления для электромоторного транспортного средства по п. 6, в котором:
модуль вычисления значений первого целевого крутящего момента вычисляет крутящий момент коррекции возмущений посредством умножения возмущающего крутящего момента на предварительно определенное усиление и вычисляет значение первого целевого крутящего момента посредством суммирования базового значения целевого крутящего момента и крутящего момента коррекции возмущений.
8. Устройство управления для электромоторного транспортного средства по п. 7, в котором:
модуль вычисления значений первого целевого крутящего момента вычисляет крутящий момент коррекции возмущений посредством умножения произведения возмущающего крутящего момента и предварительно определенного усиления на корректирующее усиление на основе скорости, соответствующее параметру скорости; и
корректирующее усиление на основе скорости равно 1, если параметр скорости меньше первого предварительно определенного значения, равно 0, если параметр скорости превышает второе предварительно определенное значение, большее, чем первое предварительно определенное значение, и равно значению, не меньшему 0 и не большему 1 и ближе к 0 по мере того, как увеличивается параметр скорости, если параметр скорости не меньше первого предварительно определенного значения и не больше второго предварительно определенного значения.
9. Способ управления для электромоторного транспортного средства, использующего электромотор в качестве источника приведения в движение и выполненного с возможностью замедляться посредством рекуперативной тормозной силы электромотора, при этом способ содержит:
этап, на котором определяют рабочую величину нажатия педали акселератора;
- этап, на котором вычисляют значение первого целевого крутящего момента на основе информации транспортного средства;
этап, на котором вычисляют значение второго целевого крутящего момента, причем значение второго целевого крутящего момента сходится к нулю с уменьшением параметра скорости, пропорционального скорости движения электромоторного транспортного средства;
этап, на котором определяют, остановится ли или нет транспортное средство в ближайшее время;
этап, на котором задают значение первого целевого крутящего момента в качестве значения команды управления крутящим моментом электромотора, когда определяется то, что транспортное средство не достигает момента непосредственно перед остановкой, и задают значение второго целевого крутящего момента в качестве значения команды управления крутящим моментом электромотора, когда определяется то, что транспортное средство остановится в ближайшее время; и
этап, на котором управляют электромотором на основе значения команды управления крутящим моментом электромотора.