МНОГООСЕВЫЕ ШАРНИРНЫЕ И ПОВОРОТНЫЕ ХИРУРГИЧЕСКИЕ ИНСТРУМЕНТЫ

1. Хирургический инструмент, содержащий:
концевой эффектор, содержащий:
первый элемент бранши;
второй элемент бранши; и
закрывающий механизм, выполненный с возможностью перемещения первого элемента бранши относительно второго элемента бранши между открытым положением и закрытым положением;
узел стержня, присоединенный проксимально к концевому эффектору, причем узел стержня содержит шарнирное сочленение, выполненное с возможностью независимого шарнирного поворота концевого эффектора в вертикальном направлении и в горизонтальном направлении; и
по меньшей мере один активный электрод, расположенный на по меньшей мере одном из первого элемента бранши и второго элемента бранши, причем по меньшей мере один активный электрод выполнен с возможностью подачи РЧ-энергии к ткани, размещенной между первым элементом бранши и вторым элементом бранши в закрытом положении.
2. Хирургический инструмент по п. 1, дополнительно содержащий по меньшей мере один возвратный электрод, расположенный на по меньшей мере одном из первого элемента бранши и второго элемента бранши, причем по меньшей мере один активный электрод и по меньшей мере один возвратный электрод находятся в биполярной конфигурации.
3. Хирургический инструмент по п. 2, в котором по меньшей мере один возвратный электрод содержит компоненты концевого эффектора и узла стержня.
4. Хирургический инструмент по п. 1, в котором шарнирное сочленение содержит соединительную трубку концевого эффектора, соединенную с сегментом промежуточной шарнирной трубки при помощи шаро-гнездового соединения, причем вертикальный шарнирный поворот и горизонтальный шарнирный поворот концевого эффектора независимо осуществляются сегментами кабелей, прикрепленными к шаровому элементу соединительной трубки концевого эффектора.
5. Хирургический инструмент по п. 1, в котором узел стержня дополнительно содержит поворотное соединение головки, дистальное к шарнирному сочленению, причем поворотное соединение головки выполнено с возможностью независимого поворота концевого эффектора.
6. Хирургический инструмент по п. 5, дополнительно содержащий поворотный приводной стержень, выполненный с возможностью передачи поворотных движений, причем поворотный приводной стержень размещен в просвете узла стержня,
причем поворотный приводной стержень выполнен с возможностью избирательного перемещения по оси между дистальным осевым положением и проксимальным осевым положением относительно узла стержня,
причем поворотный приводной стержень выполнен с возможностью сообщения поворотных движений закрывающему механизму в дистальном осевом положении, и
причем поворотный приводной стержень выполнен с возможностью сообщения поворотных движений концевому эффектору в проксимальном осевом положении.
7. Хирургический инструмент по п. 6, в котором закрывающий механизм содержит двутавровый элемент, выполненный с возможностью поступательного перемещения в осевом направлении для поднятия кулачком первого элемента бранши ко второму элементу бранши, причем двутавровый элемент соединен с резьбовым поворотным приводным элементом, соединенным с поворотной приводной гайкой, причем поворотный приводной стержень выполнен с возможностью зацепления с поворотной приводной гайкой, когда поворотный приводной стержень находится в дистальном осевом положении, и передачи поворотных движений на поворотную приводную гайку, и причем поворотные движения поворотной приводной гайки инициируют поступательное перемещение резьбового поворотного приводного элемента и двутаврового элемента в осевом направлении.
8. Хирургический инструмент по п. 7, в котором первый элемент бранши и второй элемент бранши содержат каналы, причем двутавровый элемент выполнен с возможностью скользящего зацепления с каналами, и причем поворотные движения поворотной приводной гайки инициируют поступательное перемещение двутаврового элемента в каналах между проксимально оттянутым положением и дистально продвинутым положением.
9. Хирургический инструмент по п. 6, дополнительно содержащий механизм блокировки, выполненный с возможностью механического предотвращения поворота концевого эффектора, когда поворотный приводной стержень находится в дистальном осевом положении.
10. Хирургический инструмент по п. 6, дополнительно содержащий:
корпус привода концевого эффектора, соединенный с концевым эффектором;
соединительную трубку концевого эффектора, соединенную с корпусом привода концевого эффектора при помощи поворотного соединения головки; и
механизм блокировки, выполненный с возможностью механического предотвращения поворота корпуса привода концевого эффектора относительно соединительной трубки концевого эффектора, когда поворотный приводной стержень находится в дистальном осевом положении;
причем механизм блокировки содержит шлицевой замок, соединенный с поворотным приводным стержнем, причем шлицевой замок зацепляет как корпус привода концевого эффектора, так и соединительную трубку концевого эффектора, когда поворотный приводной стержень находится в дистальном осевом положении, и причем шлицевой замок отцепляется от корпуса привода концевого эффектора, когда поворотный приводной стержень находится в проксимальном осевом положении.
11. Хирургический инструмент, содержащий:
концевой эффектор, содержащий:
первый элемент бранши;
второй элемент бранши; и
закрывающий механизм, выполненный с возможностью перемещения первого элемента бранши относительно второго элемента бранши между открытым положением и закрытым положением;
узел стержня, присоединенный проксимально к концевому эффектору, причем узел стержня содержит поворотное соединение головки, выполненное с возможностью независимого поворота концевого эффектора; и
по меньшей мере один электрод, расположенный на по меньшей мере одном из первого элемента бранши и второго элемента бранши, причем по меньшей мере один электрод выполнен с возможностью подачи РЧ-энергии к ткани, размещенной между первым элементом бранши и вторым элементом бранши в закрытом положении.
12. Хирургический инструмент по п. 11, в котором узел стержня дополнительно содержит шарнирное сочленение, проксимальное к поворотному соединению головки, причем шарнирное сочленение выполнено с возможностью независимого шарнирного поворота концевого эффектора в вертикальном направлении и в горизонтальном направлении.
13. Хирургический инструмент по п. 12, в котором шарнирное сочленение содержит соединительную трубку концевого эффектора, соединенную с сегментом промежуточной шарнирной трубки при помощи шаро-гнездового соединения, причем вертикальный шарнирный поворот и горизонтальный шарнирный поворот концевого эффектора независимо осуществляются сегментами кабелей, прикрепленными к шаровому элементу соединительной трубки концевого эффектора.
14. Хирургический инструмент по п. 11, дополнительно содержащий по меньшей мере один возвратный электрод, расположенный на по меньшей мере одном из первого элемента бранши и второго элемента бранши, причем по меньшей мере один активный электрод и по меньшей мере один возвратный электрод находятся в биполярной конфигурации.
15. Хирургический инструмент по п. 14, в котором по меньшей мере один возвратный электрод содержит компоненты концевого эффектора и узла стержня.
16. Хирургический инструмент по п. 11, дополнительно содержащий поворотный приводной стержень, выполненный с возможностью передачи поворотных движений, причем поворотный приводной стержень размещен в просвете узла стержня,
причем поворотный приводной стержень выполнен с возможностью избирательного перемещения по оси между дистальным осевым положением и проксимальным осевым положением относительно узла стержня,
причем поворотный приводной стержень выполнен с возможностью сообщения поворотных движений закрывающему механизму в дистальном осевом положении, и
причем поворотный приводной стержень выполнен с возможностью сообщения поворотных движений концевому эффектору в проксимальном осевом положении.
17. Хирургический инструмент по п. 16, в котором закрывающий механизм содержит двутавровый элемент, выполненный с возможностью поступательного перемещения в осевом направлении для поднятия кулачком первого элемента бранши ко второму элементу бранши, причем двутавровый элемент соединен с резьбовым поворотным приводным элементом, соединенным с поворотной приводной гайкой, причем поворотный приводной стержень выполнен с возможностью зацепления с поворотной приводной гайкой в дистальном осевом положении для передачи поворотных движений на поворотную приводную гайку, и причем поворотные движения поворотной приводной гайки инициируют поступательное перемещение резьбового поворотного приводного элемента и двутаврового элемента в осевом направлении.
18. Хирургический инструмент по п. 17, в котором первый элемент бранши и второй элемент бранши содержат каналы, причем двутавровый элемент выполнен с возможностью скользящего зацепления с каналами, и причем поворотные движения поворотной приводной гайки инициируют поступательное перемещение двутаврового элемента в каналах между проксимально оттянутым положением и дистально продвинутым положением.
19. Хирургический инструмент по п. 16, дополнительно содержащий механизм блокировки, выполненный с возможностью механического предотвращения поворота концевого эффектора, когда поворотный приводной стержень находится в дистальном осевом положении.
20. Хирургический инструмент по п. 16, дополнительно содержащий:
корпус привода концевого эффектора, соединенный с концевым эффектором;
соединительную трубку концевого эффектора, соединенную с корпусом привода концевого эффектора при помощи поворотного соединения головки; и
механизм блокировки, выполненный с возможностью механического предотвращения поворота корпуса привода концевого эффектора относительно соединительной трубки концевого эффектора, когда поворотный приводной стержень находится в дистальном осевом положении;
причем механизм блокировки содержит шлицевой замок, соединенный с поворотным приводным стержнем, причем шлицевой замок зацепляет как корпус привода концевого эффектора, так и соединительную трубку концевого эффектора, когда поворотный приводной стержень находится в дистальном осевом положении, и причем шлицевой замок отцепляется от корпуса привода концевого эффектора, когда поворотный приводной стержень находится в проксимальном осевом положении.