ГОЛОВКА САМОНАВЕДЕНИЯ УПРАВЛЯЕМОГО АВИАЦИОННОГО ИЗДЕЛИЯ

Полезная модель относится к авиационной технике, а именно к телевизионно-корреляционным системам самонаведения доставки на землю груза с самолета с повышенной точностью в любое время суток.
Полезная модель может обеспечивать повышение надежности доставки на землю груза с самолета в горных условиях, на ровную поверхность в лесном массиве, в условиях неравномерных чередующихся образований в виде низин и возвышенностей, морских и речных берегов и др., а также в случае наличия искусственных образований на поверхности земли.
Головка самонаведения легко встраивается в предусмотренные авиационной техникой объемы, весогабаритные характеристики практически неизменны, при этом не требуется значительного увеличения энергетических характеристик. В результате использования данной конструкции возможно осуществить модернизацию авиационных изделий для доставки на землю груза с самолета. Ее использование позволяет расширить номенклатуру выпускаемой продукции.
Известна головка самонаведения управляемого авиационного изделия по патенту РФ №2263875 C1 от 30.08.2004 г., которая позволяет доставлять с самолета-носителя на землю полезный груз при стихийных бедствиях для разрушения преград, заторов в экстремальных ситуациях с высокой точностью. В известной головке имеется телевизионный координатор цели, состоящий из телевизионной камеры и трехосного гиростабилизатора, электронный блок корреляционной обработки телевизионного сигнала, блок бортовой автоматики. В описанном техническом решении обеспечивается повышение точности наведения. Однако в процессе полета груза после его отделения от самолета требуется его автосопровождение, головка не может самостоятельно корректировать движение падения, телевизионный координатор не может обеспечить надежную доставку груза на землю с самолета с повышенной точностью в любое время суток в том числе и ночное, передача сигнала из отсека в отсек сопровождается усложнением конструкции, трудностями при сборке и в регулировке, при плановом обслуживании на хранении. Указанное техническое решение не позволяет обеспечить повышение надежности места приземления в условиях недостаточно четкой видимости и в темное время суток, в случае наличия искусственных образований на поверхности земли. В известном техническом решении не представляется возможным реализация задачи повышения точности приземления в любое время суток без усложнения конструкции, которое имеет свойство увеличивать массу, энергоемкость, габариты. При этом необходимо строгое соблюдение указанных соотношений, повышается необходимость межсекционного контроля, усложняется конструкция, повышается материалоемкость, возникают трудности в обслуживании.
Упростить и улучшить управляемость в полете, уменьшить габариты, повысить точность попадания и уменьшить нагрузки на приборы системы управления должно техническое решение по патенту РФ №2347179 C1 от 08.05.2007 г., в котором система управления имеет бортовой компьютер, приемно-передающее устройство с антенной, приемник системы глобального позиционирования, подключенный к антенне и бортовому компьютеру. Данное техническое решение возможно использовать в любое время суток. Однако, его применение целесообразно на значительных высотах, оно не может учитывать особенности местности и рельефа, не может обеспечить приземление груза с высокой точностью при стихийных бедствиях, при возникновении в экстремальных ситуациях преград, заторов, разрушений.
Прототипом предложенной головки самонаведения управляемого авиационного изделия является устройство по патенту РФ №2251656 C1 от 14.08.2003 г., которое является наиболее близким по выполняемой функции и достигаемому результату. В известной головке имеются четыре элемента приема изображения в виде четырехквадрантного фотоприемника и средство самонаведения, представляющее собой четыре пороговых устройства обнаружителя, четыре импульсных усилителя, четыре усилителя сигналов, сумматор выходных сигналов с элементов приема изображения. На выходе четырех импульсных усилителей введены амплитудный сумматор, пять пиковых детекторов, аналоговый вычислитель, аналоговый коммутатор, усилитель, аналого-цифровой преобразователь, сравнивающее устройство, три цифроаналоговых преобразователя, спецвычислитель, построенный на программируемой логической интегральной схеме.
Недостатком прототипа является сложность конструкции, обусловленная необходимостью сопровождения нескольких идущих к земле грузов, а также особенностями задач, поставленных при создании изобретения наряду с задачей, выполняемой согласно функции технического решения - самонаведения идущего к земле груза с достижением результата - повышение точности приземления. Также к недостаткам следует отнести то, что указанное техническое решение не позволяет обеспечить повышение точности места приземления в условиях сложного рельефа, недостаточно четкой видимости и в темное время суток, а также в случае наличия искусственных образований на поверхности земли, при образовании завалов во время чрезвычайных ситуаций. При реализации изобретения не представляется возможным обеспечить повышение точности приземления в любое время суток без усложнения конструкции, что может привести к увеличению массы, энергоемкости, габаритов. При этом повышается трудоемкость сборки, регулировки, могут возникнуть трудности в обслуживании на хранении и при подготовке к эксплуатации.
Задачей, на решение которой направлена данная полезная модель, является создание конструкции головки управляемого авиационного изделия, обеспечивающей надежное, независимое от времени суток, приземление авиационного изделия при максимально возможной точности.
Техническим результатом при реализации предлагаемой полезной модели является повышение точности приземления управляемого авиационного изделия за счет улучшения определения координат точки приземления. Также за счет раздельного приема сигналов от каждой локальной точки, анализа этих сигналов и выделения среди них одного, наиболее характерного сигнала для данной точки, повышается точность приземления авиационного изделия при подлете к месту приземления. При этом, точка приземления, как объект селекции, может быть определена на фоне помех, например, от локальных очагов пожаров, которые сопровождаются ложными тепловыми помехами, неравномерными фоновыми образованиями. Также к техническим результатам следует отнести исключение трудностей при регулировке, настройке, трудностей, возникающих в процессе хранения и подготовки к эксплуатации, при этом исключаются проблемы, связанные с увеличением габаритов за счет отсутствия необходимости усложнения конструкции, увеличением материалоемкости, массы и энергоемкости. К роме того, ее использование позволит расширить номенклатуру выпускаемой продукции, а в результате использования данной конструкции возможна модернизация авиационных изделий для доставки на землю груза с самолета.
На достижение указанного технического результата оказывают влияние следующие существенные признаки. В головке самонаведения управляемого авиационного изделия, включающей в себя четыре элемента приема изображения и средство самонаведения головки, четыре элемента приема изображения выполнены в виде ТВ камер, причем две из четырех ТВ камер являются дневными с чувствительностью от долей люкса до десятков люкс, а две другие являются ночными с чувствительностью от тысячных долей люкса до единицы люкса, при этом пара дневных камер и пара ночных камер включают в себя одну широкопольную камеру и одну узкопольную камеру, а средство самонаведения головки выполнено в виде четырех узлов предварительной обработки и оцифровки видеосигнала, мультиплексора цифровой передачи данных для дальнейшей их обработки, узла выделения замкнутых контуров похожих на цель и узла определения координат цели, причем каждый узел предварительной обработки и оцифровки видеосигнала включает в себя блок предварительной обработки видеосигнала, аналого-цифровой преобразователь, блок кадровой памяти, блок медианной фильтрации, блок настройки усиления и смещения и блок построения гистограммы яркости цели, узел выделения замкнутых контуров похожих на цель включает в себя блок выделения контрастных линий, блок выделения замкнутых контуров, блок ранжирования замкнутых контуров по геометрии и контрасту, блок выделения замкнутых контуров наиболее похожих на цель, узел определения координат цели включает в себя блок формирования координат цели по геометрическому центру замкнутого контура, блок формирования автокорреляционной функции цели, блок формирования координат цели по максимуму автокорреляционной функции, блок оценки устойчивости значений координат цели, при этом выход первой ТВ камеры соединен с входом первого узла предварительной обработки и оцифровки видеосигнала, выход второй ТВ камеры соединен с входом второго узла предварительной обработки и оцифровки видеосигнала, выход третьей ТВ камеры соединен с входом третьего узла предварительной обработки и оцифровки видеосигнала, выход четвертой ТВ камеры соединен с входом четвертого узла предварительной обработки и оцифровки видеосигнала, выход первого узла предварительной обработки и оцифровки видеосигнала соединен с первым входом мультиплексора, выход второго узла предварительной обработки и оцифровки видеосигнала соединен со вторым входом мультиплексора, выход третьего узла предварительной обработки и оцифровки видеосигнала соединен с третьим входом мультиплексора, выход четвертого узла предварительной обработки и оцифровки видеосигнала соединен с четвертым входом мультиплексора, а выход мультиплексора соединен с входом узла выделения замкнутых контуров похожих на цель, выход узла выделения замкнутых контуров похожих на цель соединен с входом узла определения координат цели, при этом в каждом из четырех узлов предварительной обработки и оцифровки видеосигнала первый вход блока предварительной обработки видеосигнала соединен с выходом соответствующей ТВ камеры, выход блока предварительной обработки видеосигнала соединен с входом аналого-цифрового преобразователя, выход аналого-цифрового преобразователя соединен с входом блока кадровой памяти, выход блока кадровой памяти соединен с входом блока медианной фильтрации, выход блока медианной фильтрации соответствующего узла предварительной обработки и оцифровки видеосигнала соединен с первым, вторым, третьим и четвертым входами мультиплексора и с входом блока построения гистограммы яркости цели, выход блока построения гистограммы яркости цели соединен с входом блока настройки усиления и смещения, а выход блока настройки усиления и смещения соединен со вторым входом блока предварительной обработки видеосигнала, причем выход мультиплексора соединен с входом блока выделения контрастных линий узла выделения замкнутых контуров похожих на цель, выход блока выделения контрастных линий соединен с входом блока выделения замкнутых контуров, выход блока выделения замкнутых контуров соединен с входом блока ранжирования замкнутых контуров по геометрии и контрасту, выход блока ранжирования замкнутых контуров по геометрии и контрасту соединен с входом блока выделения замкнутых контуров наиболее похожих на цель, выход блока выделения замкнутых контуров наиболее похожих на цель соединен с входом блока формирования координат цели по геометрическому центру замкнутого контура и с входом блока формирования автокорреляционной функции цели узла определения координат цели, выход блока формирования автокорреляционной функции цели соединен с входом блока формирования координат цели по максимуму автокорреляционной функции, выход блока формирования координат цели по максимуму автокорреляционной функции соединен с первым входом блока оценки устойчивости значений координат цели, выход блока формирования координат цели по геометрическому центру замкнутого контура соединен с вторым входом блока оценки устойчивости значений координат цели, выход блока оценки устойчивости значений координат цели имеет выход для соединения с аппаратурой управляемого авиационного изделия.
Отличительными признаками заявленного технического решения от прототипа является то, что в головке самонаведения четыре элемента приема изображения выполнены в виде ТВ камер, причем две из четырех ТВ камер являются дневными с чувствительностью от долей люкса до десятков люкс, а две другие являются ночными с чувствительностью от тысячных долей люкса до единицы люкса, при этом пара дневных камер и пара ночных камер включают в себя одну широкопольную камеру и одну узкопольную камеру, а средство самонаведения головки выполнено в виде четырех узлов предварительной обработки и оцифровки видеосигнала, мультиплексора цифровой передачи данных для дальнейшей их обработки, узла выделения замкнутых контуров похожих на цель и узла определения координат цели, причем каждый узел предварительной обработки и оцифровки видеосигнала включает в себя блок предварительной обработки видеосигнала, аналого-цифровой преобразователь, блок кадровой памяти, блок медианной фильтрации, блок настройки усиления и смещения и блок построения гистограммы яркости цели, узел выделения замкнутых контуров похожих на цель включает в себя блок выделения контрастных линий, блок выделения замкнутых контуров, блок ранжирования замкнутых контуров по геометрии и контрасту, блок выделения замкнутых контуров наиболее похожих на цель, узел определения координат цели включает в себя блок формирования координат цели по геометрическому центру замкнутого контура, блок формирования автокорреляционной функции цели, блок формирования координат цели по максимуму автокорреляционной функции, блок оценки устойчивости значений координат цели, при этом выход первой ТВ камеры соединен с входом первого узла предварительной обработки и оцифровки видеосигнала, выход второй ТВ камеры соединен с входом второго узла предварительной обработки и оцифровки видеосигнала, выход третьей ТВ камеры соединен с входом третьего узла предварительной обработки и оцифровки видеосигнала, выход четвертой ТВ камеры соединен с входом четвертого узла предварительной обработки и оцифровки видеосигнала, выход первого узла предварительной обработки и оцифровки видеосигнала соединен с первым входом мультиплексора, выход второго узла предварительной обработки и оцифровки видеосигнала соединен со вторым входом мультиплексора, выход третьего узла предварительной обработки и оцифровки видеосигнала соединен с третьим входом мультиплексора, выход четвертого узла предварительной обработки и оцифровки видеосигнала соединен с четвертым входом мультиплексора, а выход мультиплексора соединен с входом узла выделения замкнутых контуров похожих на цель, выход узла выделения замкнутых контуров похожих на цель соединен с входом узла определения координат цели, при этом в каждом из четырех узлов предварительной обработки и оцифровки видеосигнала первый вход блока предварительной обработки видеосигнала соединен с выходом соответствующей ТВ камеры, выход блока предварительной обработки видеосигнала соединен с входом аналого-цифрового преобразователя, выход аналого-цифрового преобразователя соединен с входом блока кадровой памяти, выход блока кадровой памяти соединен с входом блока медианной фильтрации, выход блока медианной фильтрации соответствующего узла предварительной обработки и оцифровки видеосигнала соединен с первым, вторым, третьим и четвертым входами мультиплексора и с входом блока построения гистограммы яркости цели, выход блока построения гистограммы яркости цели соединен с входом блока настройки усиления и смещения, а выход блока настройки усиления и смещения соединен со вторым входом блока предварительной обработки видеосигнала, причем выход мультиплексора соединен с входом блока выделения контрастных линий узла выделения замкнутых контуров похожих на цель, выход блока выделения контрастных линий соединен с входом блока выделения замкнутых контуров, выход блока выделения замкнутых контуров соединен с входом блока ранжирования замкнутых контуров по геометрии и контрасту, выход блока ранжирования замкнутых контуров по геометрии и контрасту соединен с входом блока выделения замкнутых контуров наиболее похожих на цель, выход блока выделения замкнутых контуров наиболее похожих на цель соединен с входом блока формирования координат цели по геометрическому центру замкнутого контура и с входом блока формирования автокорреляционной функции цели узла определения координат цели, выход блока формирования автокорреляционной функции цели соединен с входом блока формирования координат цели по максимуму автокорреляционной функции, выход блока формирования координат цели по максимуму автокорреляционной функции соединен с первым входом блока оценки устойчивости значений координат цели, выход блока формирования координат цели по геометрическому центру замкнутого контура соединен с вторым входом блок а оценки устойчивости значений координат цели, выход блока оценки устойчивости значений координат цели имеет выход для соединения с аппаратурой управляемого авиационного изделия.
За счет наличия нескольких ТВ каналов, чувствительных как в ночных, так и в дневных условиях, ГСН позволяет обойтись в предлагаемом техническом решении без механической регулировки оптического тракта, что значительно упрощает конструкцию головки.
За счет наличия узла предварительной обработки и оцифровки видеосигнала головка самонаведения позволяет наиболее оптимально выбирать динамический диапазон для входного сигнала от цели, при этом для каждого ТВ канала оптимальный динамический диапазон может быть свой. Мультиплексор объединяет цифровые потоки четырех каналов. Наличие узла выделения контуров похожих на цель ГСН позволяет выбрать из множества контрастных образований по геометрии и контрасту один, наиболее похожий на цель. Наличие узла определения координат цели позволяет определить координаты цели по геометрическому центру, если цель имеет достаточно высокий контраст, или по максимуму автокорреляционной функции контрастных образований, имеющихся в замкнутом контуре. При этом блок оценки устойчивости значений координат цели позволяет определить наиболее приемлемый вариант вычисления координат цели и отдать сигнал о предпочтении этого варианта.
Селекция цели выполняется на основе анализа совокупности измеренных характеристик объектов, имеющихся в поле зрения, таких как яркость, геометрические размеры, взаимное расположение, форма, и другие, сопоставления их с хранящимися в памяти блока, для определения наиболее похожей на выбранную цель, указанную перед сбросом груза.
Сущность полезной модели поясняется графическими материалами.
На фиг. 1 представлена функциональная схема головки самонаведения управляемого авиационного изделия.
На фиг. 2 - схема узла предварительной обработки и оцифровки видеосигнала.
На фиг. 3 - схема узла выделения замкнутых контуров.
На фиг. 4 - схема узла определения координат цели.
Головка самонаведения управляемого авиационного изделия (фиг. 1) состоит из четырех ТВ камер 1, 2, 3, 4, четырех узлов 5, 6, 7, 8 предварительной обработки и оцифровки видеосигнала (УПООВ), мультиплексора 9 цифровой передачи данных для дальнейшей их обработки, узла 10 выделения замкнутых контуров похожих на цель (УВЗК) и узла 11 определения координат цели (УОКЦ). Четыре ТВ камеры 1, 2, 3, 4, четыре узла 5, 6, 7, 8 предварительной обработки и оцифровки видеосигнала и мультипроцессор 9 цифровой передачи данных для дальнейшей их обработки образуют координатор. Две из четырех ТВ камер 1, 2, 3, 4 являются дневными и имеют чувствительность от долей люкса до десятков люкс, а две другие являются ночными и имеют чувствительность от тысячных долей люкса до единицы люкса. Пара дневных камер включает в себя одну широкопольную камеру и одну узкопольную камеру. Аналогично выполнены ночные ТВ камеры. Каждый узел ПООВ (фиг. 2) координатора включает в себя блок 12 предварительной обработки видеосигнала (БПОВ), аналого-цифровой преобразователь 13 (АЦП), блок 14 кадровой памяти (БКП), блок 15 медианной фильтрации (БМФ), блок 25 построения гистограммы яркости цели (БПГЯЦ), блок 16 настройки усиления и смещения (БНУС). Узел 10 выделения замкнутых контуров похожих на цель - УВЗК (фиг. 3) включает в себя блок 17 выделения контрастных линий (БВКЛ), блок 18 выделения замкнутых контуров (БВЗК), блок 19 ранжирования замкнутых контуров по геометрии и контрасту (БВЗКГК), блок 20 выделения замкнутых контуров наиболее похожих на цель (БВЗКНПЦ). Узел 11 определения координат цели - УОКЦ (фиг. 4) включает в себя блок 21 формирования координат цели по геометрическому центру замкнутого контура (БВЗКНПЦ), блок 22 формирования автокорреляционной функции (АКФ) цели (БФАКФЦ), блок 23 формирования координат цели по максимуму АКФ (БФКЦ по АКФ), блок 24 оценки устойчивости значений координат цели (БОУЗКЦ).
Связи в предложенном техническом решении выполнены следующим образом. А именно. Четыре ТВ камеры 1, 2, 3, 4 параллельно соединены с узлами 5, 6, 7, 8 предварительной обработки и оцифровки видеосигнала. А именно. Выход ТВ камеры 1 соединен с входом узла 5 ПООВ. Выход ТВ камеры 2 соединен с входом узла 6 ПООВ. Выход ТВ камеры 3 соединен с входом узла 7 ПООВ. Выход ТВ камеры 4 соединен с входом узла 8 ПООВ. Выход каждого узла 5,6,7,8 УПООВ соединен с четырьмя входами мультиплексора 9 цифровой передачи данных для дальнейшей их обработки. А именно. Выход узла 5 УПООВ соединен с первым входом мультиплексора 9. Выход узла 6 УПООВ соединен со вторым входом мультиплексора 9. Выход узла 7 УПООВ соединен с третьим входом мультиплексора 9. Выход узла 8 УПООВ соединен с четвертым входом мультиплексора 9. Выход мультиплексора 9 соединен с входом узла 10 выделения замкнутых контуров похожих на цель (УВЗК). Выход узла 10 выделения замкнутых контуров похожих на цель (УВЗК) соединен с входом узла 11 определения координат цели (УОКЦ). При этом в каждом из четырех узлов 5, 6, 7, 8 предварительной обработки и оцифровки видеосигнала с выхода соответствующей ТВ камеры 1, 2, 3, 4 сигнал поступает на первый вход блока 12 предварительной обработки видеосигнала (БПОВ), выход блока 12 предварительной обработки видеосигнала соединен с входом аналого-цифрового преобразователя 13 (АЦП), выход аналого-цифрового преобразователя 13 соединен с входом блока 14 кадровой памяти (БКП), выход блока 14 кадровой памяти соединен с входом блока 15 медианной фильтрации (БМФ), выход блока 15 медианной фильтрации в каждом из четырех узлов ПООВ соединен с первым, вторым, третьим и четвертым входами мультиплексора 9 и с входом блока 25 построения гистограммы яркости цели (БПГЯЦ), выход блока 25 соединен с входом блока 16 настройки усиления и смещения (БНУС). Выход блока 16 настройки усиления и смещения соединен со вторым входом блока 12 предварительной обработки видеосигнала. Выход мультиплексора 9 соединен с входом блока 17 выделения контрастных линий (БВКЛ) узла 10 выделения замкнутых контуров похожих на цель (УВЗК), выход блока 17 выделения контрастных линий соединен с входом блока 18 выделения замкнутых контуров (БВЗК), выход блока 18 выделения замкнутых контуров соединен с входом блока 19 ранжирования замкнутых контуров по геометрии и контрасту (БВЗКГК), выход блока 19 ранжирования замкнутых контуров по геометрии и контрасту соединен с входом блока 20 выделения замкнутых контуров наиболее похожих на цель (БВЗКНПЦ). Выход блока 20 выделения замкнутых контуров наиболее похожих на цель соединен с входом блока 21 формирования координат цели по геометрическому центру замкнутого контура (БВЗКНПЦ) и с входом блока 22 формирования автокорреляционной функции (АКФ) цели (БФАКФЦ) узла 11 определения координат цели (УОКЦ). Выход блока 22 формирования автокорреляционной функции цели соединен с входом блока 23 формирования координат цели по максимуму АКФ (БФКЦ по АКФ). Выход блока 23 формирования координат цели по максимуму АКФ соединен с первым входом блока 24 оценки устойчивости значений координат цели (БОУЗКЦ). Выход блока 21 формирования координат цели по геометрическому центру замкнутого контура соединен с вторым входом блока 24 оценки устойчивости значений координат цели. Выход блока 24 оценки устойчивости значений координат цели направлен для соединения с аппаратурой управляемого авиационного изделия.
Все используемые блоки в функциональной схеме и схемах узлов ГСН являются известными, либо получены из известных устройств путем их объединения известными методами.
ТВ канал реализован, например, на ТВ камере WAT-902 Н2. Узел УПООВ выполнен, например, на транзисторах типа 2Т3117, диодах 2Д522, аналоговых БИС 590КН13 и 544УД2, цифровых ИС типа 1554ЛН1 и БИС ADUC 841. Блок АЦП выполнен, например, на БИС AD9220. Мультиплексор - на БИС 1554АП6, Цифровые блоки выполнены на различных БИС, например, 1882 ВЕ52У, CY7C68013-128AC. CP2103-GM, Contron COMm.
Головка самонаведения работает следующим образом.
Излучение цели и других объектов, включая возможные помехи, поступает на четыре ТВ камеры 1,2,3,4 одновременно. Каждая из четырех камер настроена на один из режимов:
- дневная ТВ камера с большим полем зрения,
- дневная ТВ камера с малым полем зрения,
- ночная ТВ камера с большим полем зрения,
- ночная ТВ камера с малым полем зрения.
min
max
min
max
min
max
Все камеры устанавливаются соосно и съюстированы по крену. Первая пара камер имеет чувствительность от долей люкса до десятков люкс. Это дневные камеры. Первые камеры в каждой паре (дневная или ночная) имеют поле зрения равное полю поиска, где предположительно расположена точка приземления. Эта камера имеет невысокое угловое разрешение. Для того чтобы обеспечить необходимое угловое разрешение при подлете используется вторая камера с более узким полем зрения. Вторая пара ТВ камер функционирует при очень низких уровнях освещенности, так как имеют более высокую чувствительность - от тысячных долей люкса до единиц люкс. По полям зрения вторая пара камер работает аналогично первой. При очень низких уровнях освещенности регистрацию сигналов выполняет вторая пара камер - это ночные камеры. Каждая камера воспринимает излучение в соответствии со своей чувствительностью и угловыми размерами поля зрения. Оптическое излучение в каждой ТВ камере 1, 2, 3, 4 преобразуется в электрические сигналы и с каждой камеры эти сигналы подаются в каждый из четырех узлов предварительной обработки и оцифровки видеосигнала 5, 6, 7, 8 соответствующей своей камере 1, 2, 3, 4. В каждом из четырех узлов предварительной обработки и оцифровки видеосигнала 5, 6, 7, 8 поступающие электрические сигналы оцифровываются, фильтруются и определяются их уровни усиления и смещения, такие, чтобы динамический диапазон входного сигнала был использован максимально. Далее электрические сигналы объединяются с помощью мультиплексора 9 и направляются в УВЗК 10. Здесь в БВКЛ 17 производятся измерения величин всех контрастных образований (КО), имеющихся в данный момент в поле зрения. Близкие по величине КО группируются, по ним строятся линии (отрезки). Далее в БВЗК 18 из отрезков строятся замкнутые контуры. Среди выделенных контуров выбираются те, которые удовлетворяют требованиям соответствия геометрических размеров заданным, например: b<b<b, a<a<a и требованиям по контрасту: k<k<k. Затем в БРЗКГК 19 выделенные контуры ранжируются по степени соответствия каждого выделенного контура указанным требованиям. За цель (точку приземления) БВЗКНПЦ 20 принимается тот выделенный контур, который удовлетворяет всем указанным требованиям в наилучшей степени. Полученные результаты передаются в УОКЦ 11, где определяются координаты точки приземления. Причем, делается это двумя способами: в БФКЦ по ГЦЗК 21, если геометрический центр замкнутого контура достаточно четко выражен, или в БФКЦ по АКФ 23 по координатам положения максимума АКФ, для чего предварительно в БФАКФЦ 22 производится формирование автокорреляционной функции отранжированного замкнутого контура, определяющего точку приземления доставляемого груза. Затем полученные координаты, либо из блока 23, либо из блока 21 передаются в блок 24 оценки устойчивости вычисленных координат (БОУЗК). В систему управления изделием передаются те координаты, значения которых имеют меньшую шумовую составляющую. Если шумовые составляющие значений координат окажутся недопустимо высокими, то управление изделием производится по раннее запомненным координатам, когда уровень шумовых составляющих значений координат был допустимым.
Таким образом, заявленное техническое решение обеспечивает повышение надежности доставки на землю груза с самолета в горных условиях, на ровную поверхность в лесном массиве, в условиях неравномерных чередующихся образований в виде низин и возвышенностей, морских и речных берегов и др., а также в случае наличия искусственных образований на поверхности земли. Причем доставка на землю груза с самолета осуществляется с повышенной точностью в любое время суток. Полезная модель обеспечивает улучшение точности приземления путем повышения надежности обработки и разделения принимаемых сигналов головкой самонаведения на сигналы фона и сигнал места приземления путем выделения необходимого сигнала из всей массы принимаемых сигналов головкой самонаведения и распознавание ложных сигналов. Головка самонаведения легко встраивается в предусмотренные авиационной техникой объемы, весогабаритные характеристики практически неизменны, при этом не требуется значительного увеличения энергетических характеристик. Кроме того, применение четырех ТВ камер позволяет обойтись без гиростабилизированной платформы и механизмов управления светофильтрами и диафрагмами, что значительно упрощает конструкцию головки. В результате использования данной конструкции возможно осуществить модернизацию авиационных изделий для доставки на землю груза с самолета. Ее использование позволяет расширить номенклатуру выпускаемой продукции.