СПОСОБ И СИСТЕМА ЭЛЕКТРОМАГНИТНОГО СЛЕЖЕНИЯ В МЕДИЦИНСКОЙ ПРОЦЕДУРЕ

1. Способ слежения за медицинским устройством, содержащий этапы, на которых:
обеспечивают, по меньшей мере, три маркера для регистрации электромагнитного пространства целевой анатомии вместе с изображаемым пространством целевой анатомии, причем по меньшей мере, три маркера, содержат первый маркер (10) и второй маркер (50), при этом, по меньшей мере, три маркера имеют участки, обеспечивающие изображение, видимые во время получения изображения целевой анатомии;
помещают первый маркер в целевую анатомию пациента (305), причем первый маркер имеет первый электромагнитный (EM) датчик (50) и участок, обеспечивающий изображение (90);
помещают второй маркер (310) на пациенте вблизи целевой анатомии, причем второй маркер имеет второй электромагнитный датчик и может являться обеспечивающим изображение;
индуцируют ток в первом и втором датчиках, используя генератор (340) поля, внешний по отношению к пациенту;
определяют положения и ориентации первого и второго маркеров, основываясь на индуцированных токах;
выполняют получения изображения целевой анатомии, которое содержит визуализацию участка, обеспечивающего изображение, и второго маркера; и
регистрируют электромагнитное пространство целевой анатомии вместе с изображаемым пространством целевой анатомии, основываясь, по меньшей мере, частично на определенных положениях и ориентациях первого и второго маркеров и визуализации участков, обеспечивающих изображение, первого и второго маркеров.
2. Способ по п.1, дополнительно содержащий этапы, на которых:
размещают третий маркер из, по меньшей мере, трех маркеров на пациенте вблизи целевой анатомии, причем третий маркер имеет третий электромагнитный датчик и является обеспечивающим изображение;
выполняют регистрацию электромагнитного пространства целевой анатомии вместе с изображаемым пространством целевой анатомии, основываясь, по меньшей мере, частично, на определенных положениях и ориентациях первого, второго и третьего маркеров и визуализации изображаемого участка и второго и третьего маркеров;
помещают медицинское устройство (398) в целевую анатомию; и
осуществляют слежение за положениями медицинского устройства, используя генератор (340) поля и, по меньшей мере, один электромагнитный датчик (399), соединенный с медицинским устройством.
3. Способ по п.2, дополнительно содержащий этап, на котором накладывают прослеженные положения медицинского устройства (398) на изображение целевой анатомии.
4. Способ по п.3, дополнительно содержащий этап, на котором отображают наложенные изображения в режиме реального времени.
5. Способ по п.1, в котором первый маркер (10) является иглой, имеющей конусный дистальный конец (80) с размером и формой, приспособленными для введения через ткань пациента (305) в целевую анатомию.
6. Способ по п.5, в котором первый датчик (50) является катушкой датчика, расположенной в канале (85), сформированном в игле (10).
7. Способ по п.1, дополнительно содержащий этап, на котором подают индуцированный ток первого маркера (10) на процессор (11) посредством проводов (95), проходящих от проксимального конца первого маркера, причем процессор определяет положение и ориентацию первого маркера.
8. Способ по п.1, дополнительно содержащий этап, на котором выполняют получение изображения, используя, по меньшей мере, компьютерную томографию или магнитно-резонансную томографию или ультразвук.
9. Способ по п.1, дополнительно содержащий этап, на котором осуществляют беспроводную передачу данных, представляющих индуцированный ток, на процессор (11), внешний по отношению к пациенту (305).
10. Материальный машино-читаемый носитель, содержащий постоянную программу, сконфигурированную для инструктирования компьютерному устройству выполнять этапы, на которых:
получают положения и ориентации первого и второго маркеров (10, 310), основываясь на индуцированных токах в первом и втором маркерах, причем первый маркер находится в целевой анатомии, а второй маркер является внешним по отношению к целевой анатомии, при этом первый и второй маркеры имеют участки, обеспечивающие изображение, во время получения изображения целевой анатомии;
получают изображения целевой анатомии, которые содержат визуализацию второго маркера и участка (90), обеспечивающего изображение, связанного с первым маркером; и
регистрируют электромагнитное пространство целевой анатомии вместе с пространством для получения изображения целевой анатомии, основываясь, по меньшей мере, частично на положениях и ориентациях первого и второго маркеров и визуализации участков, обеспечивающих изображение, и первого и второго маркеров.
11. Материальный машино-читаемый носитель по п.10, дополнительно содержащий исполняемую компьютером программу, выполненную с возможностью инструктирования компьютерному устройству дополнительно выполнять этапы, на которых:
получают положение и ориентацию третьего маркера (310), основываясь на индуцированном токе в третьем маркере, причем третий маркер находится вблизи от целевой анатомии;
выполняют регистрацию электромагнитного пространства целевой анатомии вместе с изображаемым пространством целевой анатомии, основываясь, по меньшей мере, частично, на положениях и ориентациях первого, второго и третьего маркеров и визуализации участков, обеспечивающих изображение, и второго и третьего маркеров; и
осуществляют электромагнитное слежение за хирургическим устройством (398), используя зарегистрированные электромагнитное пространство и изображаемое пространство целевой анатомии.
12. Материальный машино-читаемый носитель по п.10, дополнительно содержащий исполняемую компьютером программу, выполненную с возможностью инструктирования компьютерному устройству дополнительно выполнять этап, на котором компенсируют искажение, созданное металлом, используя зарегистрированные электромагнитное пространство и изображаемое пространство.
13. Материальный машино-читаемый носитель по п.11, дополнительно содержащий исполняемую компьютером программу, выполненную с возможностью инструктирования компьютерному устройству беспроводным способом принимать положение первого маркера (10).
14. Материальный машино-читаемый носитель по п.11, дополнительно содержащий исполняемую компьютером программу, выполненную с возможностью инструктирования компьютерному устройству дополнительно выполнять этап, на котором отображают положение хирургического устройства (398), накладывая его на изображение целевой анатомии.
15. Материальный машино-читаемый носитель по п.11, дополнительно содержащий исполняемую компьютером программу, выполненную с возможностью инструктирования компьютерному устройству дополнительно выполнять этап, на котором отображают изображение, используя, по меньшей мере, компьютерную томографию или магнитно-резонансную томографию или ультразвук.
16. Система (300) слежения для слежения за медицинским устройством внутри целевой анатомии пациента (305), содержащая:
первый маркер (10), имеющий размер и форму для введения в пациента, выполненный с возможностью достижения целевой анатомии, причем первый маркер имеет первый электромагнитный датчик (50) и участок, обеспечивающий изображение (90);
множество вторых маркеров (310), имеющих размер и форму для присоединения к пациенту вблизи целевой анатомии, причем каждый из вторых маркеров имеет второй электромагнитный датчик и является обеспечивающим изображение, при этом первый маркер и множество вторых маркеров содержат участки, обеспечивающие изображение, видимые в изображениях целевой анатомии;
генератор (340) поля, выполненный с возможностью приложения магнитного поля к целевой анатомии и индуцирования тока в первом и втором датчиках; и
процессор (11, 320), имеющий контроллер, выполненный с возможностью определения положений и ориентаций первого маркера и множества вторых маркеров, основываясь на индуцированных токах, и участках, обеспечивающих изображение, первого маркера и множества вторых маркеров, видимых в изображениях целевой анатомии.
17. Система по п.16, дополнительно содержащая другой процессор (320), имеющий контроллер, выполненный с возможностью:
получения изображений целевой анатомии, содержащего визуализацию участков, обеспечивающих изображение, первого маркера и множества вторых маркеров; и
регистрации электромагнитного пространства целевой анатомии вместе с изображаемым пространством целевой анатомии, основываясь на определенных положениях и ориентациях первого и вторых маркеров (10, 310) и визуализации участков, обеспечивающих изображение, первого маркера и множества вторых маркеров.
18. Система по п.16, в которой контроллер процессора (11, 320) выполнен с возможностью:
получения изображения целевой анатомии, которое содержит визуализацию первых участков, обеспечивающих изображение, первого маркера и множества вторых маркеров; и
регистрации электромагнитного пространства целевой анатомии вместе с изображаемым пространством целевой анатомии, основываясь на определенных положениях и ориентациях первого и второго маркеров и визуализации участков, обеспечивающих изображение, первого и множества и вторых маркеров.
19. Система по п.18, дополнительно содержащая хирургическое устройство (398), имеющее третий датчик (399), при этом генератор (340) поля выполнен с возможностью индуцирования тока в третьем датчике и, при этом, процессор (11, 320) выполнен с возможностью слежения за положением хирургического устройства, основываясь на индуцированном токе в третьем датчике и регистрации между электромагнитным пространством и изображаемым пространством.
20. Система по п.19, в которой хирургическое устройство (398) содержит катетер и третий датчик (399) расположен на дистальном конце катетера.