СПОСОБ НАВЕДЕНИЯ БЕСПИЛОТНОГО ЛЕТАТЕЛЬНОГО АППАРАТА

1
2
1
2
1. Способ наведения беспилотного летательного аппарата (БЛА) на стационарную наземную цель, предусматривающий определение в вычислителе БЛА текущей оценки последовательности высот БЛА относительно рельефа на определенных точках траектории полета, полученной с помощью измерения, с аналогичной последовательностью высот относительно рельефа на определенных точках траектории полета на эталонной цифровой карте местности (ЭЦКМ) района цели, которую предварительно подготавливают и вводят в вычислитель БЛА, определение текущего отклонения положения БЛА относительно его положения на ЭЦКМ района цели, после чего, с помощью системы автоматического управления, производят формирование сигналов ликвидации текущего отклонения БЛА от желаемого положения и устанавливают скорректированную траекторию полета к цели, отличающийся тем, что производят сравнение в вычислителе БЛА текущей оценки цифровой карты поля высот местности (ЦКПВМ) района цели с подготовленной заранее и введенной в вычислитель БЛА эталонной цифровой картой поля высот местности (ЭЦКПВМ) района цели, на которой задано положение, по меньшей мере, одной эталонной точки прицеливания (ЭТП), после чего определяют величину пространственного и углового смещения текущей оценки ЦКПВМ относительно ЭЦКПВМ района цели, а также точки прицеливания (ТП) относительно ЭТП, и создают управляющие воздействия для коррекции траектории БЛА, и положения ТП, при этом для получения текущей оценки ЦКПВМ в районе цели производят с помощью оптико-электронной системы (ОЭС) по меньшей мере два последовательных разноракурсных снимка района цели с известным пространственным смещением (базой) L, определяют на данных снимках углы ε и ε между направлением на одну и ту же точку А на местности и горизонтальной плоскостью в моменты получения первого и второго снимков, и по величине пространственного смещения (базе) L и углам ε и ε фототриангуляционным способом вычисляют относительную высоту Н, а также координаты X, Y точки А на местности в системе координат, связанной с БЛА, после чего многократно повторяют данную фототриагуляционную обработку вычисления высот Н, а также координат X, Y для множества точек (облака) на местности в районе цели с заданным шагом по продольной и боковой координате.
2. Способ наведения БЛА по п.1, отличающийся тем, что производят вычисления относительной высоты Н над точкой А на местности в системе координат, связанной с БЛА по формуле:
<mrow><mi>H</mi><mo>=</mo><mfrac><mi>L</mi><mrow><mi>c</mi><mi>t</mi><mi>g</mi><msub><mi>ε</mi><mn>1</mn></msub><mo>−</mo><mi>c</mi><mi>t</mi><mi>g</mi><msub><mi>ε</mi><mn>2</mn></msub></mrow></mfrac></mrow>
,
где L - пространственное смещение (база), расстояние между точками траектории БЛА, в которых получены первый и второй снимки;
1
ε - угол между горизонтальной плоскостью и направлением на точку А на местности при получении первого снимка;
2
ε - угол между горизонтальной плоскостью и направлением на точку А на местности при получении второго снимка.
3. Способ наведения БЛА по п.1, отличающийся тем, что определяют величину пространственного и углового смещения текущей оценки ЦКПВМ относительно ЭЦКПВМ района цели, а также ТП относительно ЭТП, и создают управляющие воздействия для коррекции траектории БЛА и ТП на этапах полета, не только предшествующих этапу конечного наведения, но и вплоть до окончания процесса конечного наведения.
4. Способ наведения БЛА по п.1, отличающийся тем, что для одной цели задают несколько эталонных точек прицеливания, соответствующих определенным диапазонам углов подхода БЛА к цели.