КРАН, ИМЕЮЩИЙ УСТРОЙСТВО ДЛЯ ПРЕДУПРЕЖДЕНИЯ СТОЛКНОВЕНИЙ, А ТАКЖЕ СПОСОБ НАЛАДКИ ТАКОГО УСТРОЙСТВА ДЛЯ ПРЕДУПРЕЖДЕНИЯ СТОЛКНОВЕНИЙ

1. Способ наладки устройства (11) для предупреждения столкновений крана (1), который имеет вращающуюся вокруг отвесной оси (5) вращения крана стрелу (3), при котором определяют положение крана и ориентация крана, в частности стрелы (3), отличающийся тем, что положение крана определяют автоматически посредством спутникового навигационного модуля (12) на кране (1) и предоставляют устройству (11) для предупреждения столкновений в виде глобальных координат, а ориентацию крана определяют автоматически посредством установленной на кране (1) сенсорики (15) ориентации и предоставляют устройству (11) для предупреждения столкновений в виде направления в глобальной системе координат.
2. Способ по предыдущему пункту, при этом ориентацию крана определяют при помощи спутникового навигационного модуля (12), который устанавливают на кране (1) на расстоянии от оси (5) вращения крана, при этом для определения ориентации кран (1) вращают вокруг своей оси (5) вращения крана, и положение оси (5) вращения крана определяют из измеренных во время вращения крана (1) положений спутникового навигационного модуля (12), а ориентацию крана сенсорикой (15) ориентации - из соответствующего положения спутникового навигационного модуля относительно определенной оси (5) вращения крана.
3. Способ по предыдущему пункту, при этом из измеренных точек спутникового навигационного модуля (12) при вращении крана (1) определяют круговую траекторию, и определяют среднюю точку круговой траектории как ось (5) вращения крана, при этом названные измеренные точки спутникового навигационного модуля (12) оценивают геометрическим методом оценки и/или статистическим методом оценки, в частности методом наименьших квадратов.
4. Способ по одному из предыдущих пунктов, при этом ориентацию крана (1) определяют при помощи двух или нескольких спутниковых навигационных модулей (12), которые установлены на расстоянии друг от друга на стреле (3) и/или на стреле-противовесе (4) и/или с одной стороны на башне (2), а с другой стороны на стреле (3) или стреле-противовесе (4), при этом ориентацию крана определяют как соединительную линию между измеренными точками находящихся на расстоянии друг от друга спутниковых навигационных модулей.
5. Способ по одному из предыдущих пунктов, при этом ориентацию крана (1) определяют при помощи спутникового навигационного модуля (12), который установлен на крановой тележке (7) крана, причем эту крановую тележку (7) при остановленном механизме вращения крана передвигают по стреле (3), и измеряемыми при передвижении крановой тележки (7) положениями спутникового навигационного модуля (12) определяют прямую, которую применяют для ориентации крана.
6. Способ по одному из предыдущих пунктов, при этом положение крана и/или ориентацию крана предоставляют пневматически в виде глобальных координат и/или направления в глобальной системе координат из модели (13) данных стройплощадки устройства (11) для предупреждения столкновений.
7. Способ наладки устройства (11) для предупреждения столкновений крана (1), который имеет вращающуюся вокруг отвесной оси (5) вращения крана стрелу (3), при котором определяют положение крана и ориентация крана, в частности стрелы (3), отличающийся тем, что положение крана и/или ориентацию крана предоставляют пневматически в виде глобальных координат и/или направления в глобальной системе координат из модели (13) данных стройплощадки устройства (11) для предупреждения столкновений.
8. Кран, имеющий вращающуюся вокруг отвесной оси (5) вращения крана стрелу (3), с которой опускается грузовой крюк, устройство (10) управления для управления движениями крана, а также устройство (11) для предупреждения столкновений для контроля движений крана на возможные столкновения, а также для отключения таких движений крана и/или подачи предупреждающего сигнала, отличающийся тем, что на кране (1) установлен спутниковый навигационный модуль (12) для определения положения крана и предусмотрена сенсорика (15) ориентации для определения ориентации крана в виде направления в глобальной системе координат, причем это устройство (11) для предупреждения столкновений выполнено так, чтобы применять определенное спутниковым навигационным модулем (12) положение крана в виде глобальных координат и определенную сенсорикой (15) ориентации ориентацию крана для контроля столкновений.
9. Кран по предыдущему пункту, при этом спутниковый навигационный модуль (12) установлен на расстоянии от оси (5) вращения крана на стреле (3), стреле-противовесе (4) и/или передвигающейся по стреле (3) крановой тележке (7), при этом названная сенсорика (15) ориентации выполнена так, чтобы определять ориентацию крана из нескольких измеряемых точек спутникового навигационного модуля (12), которые определены при вращении крана вокруг оси (5) вращения крана и/или при передвижении крановой тележки (7).