ПОДВОДНЫЙ ПЛАВАЮЩИЙ РОБОТ С БИОНИЧЕСКИМ ПРИНЦИПОМ ДВИЖЕНИЯ

Полезная модель относится к самоходным транспортным средствам.
Известно транспортное средство (патент РФ №2390461 U1 МПК B62D 57/00, 2009 г.), характеризующееся тем, что содержит корпус с обтекаемой носовой частью, стенку, привод с двигателем. К стенке поперек корпуса прикреплены две крестовины с подшипниками в центре, между которыми на центральной оси, кинематически связанной с приводом двигателя, установлен эксцентрик с возможностью вращения вокруг центральной оси.
Недостатком данного технического решения является невысокая маневренность.
Задача полезной модели - придать устройству более высокую маневренность.
Задача решается тем, что подводный плавающий робот с бионическим принципом движения содержит корпус с обтекаемой носовой частью, первый приводной блок, закрепленный на корпусе, второй приводной блок, закрепленный на выходном звене первого приводного блока, хвостовой плавник, закрепленный на выходном звене второго приводного блока, электропривод, закрепленный на корпусе робота, гидроцилиндр, закрепленный на корпусе робота, причем поршень гидроцилиндра соединен со штоком электропривода. Из гидроцилиндра выведена наружу трубка таким образом, что при перемещении поршня гидроцилиндр может забирать воду извне или выталкивать воду во внешнюю среду. Также на корпусе робота закреплен электропривод вращения, с валом которого соединены два плавника. Каждый приводной блок состоит из корпуса приводного блока, мотор-редуктора, закрепленного на корпусе приводного блока, кривошипа, соединенного с мотор-редуктором, шатуна, шарнирно соединенного с кривошипом, и выходного звена, шарнирно соединенного с шатуном и корпусом приводного блока.
На фиг.1 изображен подводный плавающий робот с бионическим принципом движения (часть корпуса показана прозрачной).
На фиг.2 изображен подводный плавающий робот с бионическим принципом движения.
На фиг.3 изображен приводной блок подводного плавающего робота с бионическим принципом движения.
Подводный плавающий робот с бионическим принципом движения состоит из корпуса 1 с обтекаемой носовой частью, первого приводного блока 2, закрепленного на корпусе 1, второго приводного блока 3, закрепленного на выходном звене 4 первого приводного блока 2, хвостового плавника 5, закрепленного на выходном звене 6 второго приводного блока 3, линейного электропривода 7, закрепленного на корпусе 1, гидроцилиндра 8, закрепленного на корпусе 1, причем поршень гидроцилиндра 8 соединен со штоком линейного электропривода 7; также на корпусе 1 закреплен электропривод вращения 9, с валом которого соединены два плавника 10. Каждый приводной блок состоит из корпуса 11 приводного блока, мотор-редуктора 12, закрепленного на корпусе 11 приводного блока, кривошипа 13, соединенного с мотор-редуктором 12, шатуна 14, шарнирно соединенного с кривошипом 13 и выходного звена 15, шарнирно соединенного с шатуном 14 и корпусом 11 приводного блока.
Подводный плавающий робот с бионическим принципом движения работает следующим образом.
Для перемещения вперед второй приводной блок 3 начинает циклически поворачивать свое выходное звено 6 на некоторый угол по и против часовой стрелки. Это приводит в движение хвостовой плавник 5 робота и заставляет робота перемещаться поступательно.
Для осуществления поворота первый приводной блок 2 поворачивает свое выходное звено 4 на некоторый угол по направлению осуществления поворота. При осуществлении поворота направо выходное звено 4 поворачивается на право, при осуществлении поворота налево выходное звено 4 поворачивается налево. Второй приводной блок 3 начинает циклически поворачивать свое выходное звено 6 на некоторый угол по и против часовой стрелки. Это приводит в движение хвостовой плавник 5 робота и заставляет робота осуществлять поворот.
Для осуществления погружения линейный электропривод 7 вытягивает поршень гидроцилиндра 8, при этом гидроцилиндр 8 забирает воду извне. После того, как гидроцилиндр 8 набрал достаточно воды, робот начинает погружаться за счет того, что сила тяжести, действующая на робота, превышает архимедову силу.
Также погружение может осуществляться следующим образом. Электропривод вращения 9 поворачивает плавники 10 таким образом, чтобы края плавника оказались приподняты. Второй приводной блок 3 начинает циклически поворачивать свое выходное звено 6 на некоторый угол по и против часовой стрелки. Это приводит в движение хвостовой плавник 5 робота и заставляет робота перемещаться поступательно. При этом к плавникам оказываются приложены силы, направленные, в том числе, в вертикальном направлении, вниз, которые заставляют робот погружаться.
Для осуществления всплытия линейный электропривод 7 втягивает поршень гидроцилиндра 8, при этом гидроцилиндр 8 выталкивает воду во внешнюю среду. После того, как гидроцилиндр 8 сбросил достаточно воды, робот начинает погружаться за счет того, что сила тяжести, действующая на робота, оказывается меньше архимедовой силы.
Также погружение может осуществляться следующим образом. Электропривод вращения 9 поворачивает плавники 10 таким образом, чтобы края плавника оказались опущены. Второй приводной блок 3 начинает циклически поворачивать свое выходное звено 6 на некоторый угол по и против часовой стрелки. Это приводит в движение хвостовой плавник 5 робота и заставляет робота перемещаться поступательно. При этом к плавникам 10 оказываются приложены силы, направленные, в том числе, в вертикальном направлении, вверх, которые заставляют робот всплывать.
Каждый приводной блок робота работает следующим образом. Для осуществления поворота выходного звена 15 мотор-редуктором 12 начинает вращать кривошип 13, что приводит в движение шатун 14, что в свою очередь приводит в движение выходное звено 15.
Использование подводного плавающего робота с бионическим принципом движения позволит расширить область применения технического решения, за счет задач, требующих повышенной маневренности.