СИСТЕМА ОПРЕДЕЛЕНИЯ МЕСТОПОЛОЖЕНИЯ С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ РАДИОЧАСТОТНЫХ СИГНАЛОВ

1. Система (30) для определения местоположения машины (10) на рабочей площадке (20), содержащая:
оптическое регистрирующее устройство (32), выполненное с возможностью генерирования определенных геометрических данных, связанных с участком рабочей площадки в местоположении машины;
первое сигнальное устройство, выполненное с возможностью передачи радиочастотного сигнала и приема ответного сигнала;
второе сигнальное устройство, выполненное с возможностью приема передаваемого радиочастотного сигнала и передачи ответного сигнала в ответ на прием радиочастотного сигнала; и
контроллер (18), связанный с оптическим регистрирующим устройством и по меньшей мере с одним из первого и второго сигнальных устройств, причем контроллер выполнен с возможностью:
определения приблизительного положения (40) машины на основании радиочастотного сигнала и ответного сигнала.
определения по меньшей мере одних опорных геометрических данных, соответствующих определенным геометрическим данным, и
определения местоположения машины на основе приблизительного местоположения и местоположения на рабочей площадке, связанного с указанными по меньшей мере одними опорными геометрическими данными.
2. Система по п. 1, в которой оптическое регистрирующее устройство представляет собой лазерный радарный модуль, выполненный с возможностью испускания лазерного излучения и регистрации лазерного излучения, отражаемого участком рабочей площадки.
3. Система по п. 1, в которой первое сигнальное устройство представляет собой устройство радиочастотной метки, и радиочастотный сигнал содержит уникальную идентификационную информацию, связанную с устройством радиочастотной метки, а второе сигнальное устройство представляет собой устройство считывания радиочастотных меток, и ответный сигнал содержит уникальную идентификационную информацию, связанную с устройством считывания радиочастотных меток.
4. Система по п. 1, в которой определение приблизительного месторасположения машины содержит вычисление расстояния на основании промежутка времени между передачей радиочастотного сигнала и приемом ответного сигнала от первого сигнального устройства.
5. Система (3) для определения местоположения машины (10) на рабочей площадке (20), содержащая:
первое сигнальное устройство, выполненное с возможностью передачи одного или более радиочастотных сигналов и приема одного или более ответных сигналов;
второе сигнальное устройство, выполненное с возможностью приема одного или более передаваемых радиочастотных сигналов и передачи одного или более ответных сигналов в ответ на прием одного или более радиочастотных сигналов,
при этом первое сигнальное устройство расположено либо на машине, либо на фиксированном месте в пределах рабочей площадки, а второе сигнальное устройство расположено, соответственно, либо на указанном фиксированном месте в пределах рабочей площадки, либо на машине;
датчик (15) движения, выполненный с возможностью регистрации перемещения машины; и
контроллер (18), выполненный с возможностью:
генерирования множества первых наборов частиц (38) и вторых наборов частиц в замкнутом цикле путем:
(а) генерирования первого набора частиц, причем каждая частица в первом наборе связана с местоположением внутри рабочей площадки и с ориентацией (44),
(б) обновления местоположения и ориентации каждой частицы из первого набора частиц на основе зарегистрированного перемещения машины,
(в) присвоения веса каждой частице из первого набора частиц, характеризующего вероятность того, что местоположение и ориентация соответствующей частицы совпадает с местоположением и ориентацией (42) машины, при этом вероятность определяется на основе промежутка времени между передачей одного или более радиочастотных сигналов и приемом одного или более ответных сигналов, и
(г) генерирования второго набора частиц на основе присвоенных весов;
определения местоположения машины на основе одного из множества вторых наборов частиц.
6. Система определения местоположения по п. 5, в которой присвоение веса каждой частице содержит:
генерирование фактического вектора измерения, характеризующего местоположение машины относительно первого сигнального устройства, при этом
первое сигнальное устройство расположено в указанном фиксированном месте, и местоположение машины относительно первого сигнального устройства определяется с помощью расстояния, вычисляемого на основании промежутка времени между передачей одного или более радиочастотных сигналов и приемом одного или более ответных сигналов,
генерирование прогнозируемого вектора измерения, характеризующего местоположение каждой частицы из текущего набора частиц относительно первого сигнального устройства, и
присвоение веса каждой частице на основании разности между фактическим вектором измерения и прогнозируемым вектором измерения.
7. Система по п. 5, в которой генерирование второго набора частиц путем использования присвоенных весов содержит воспроизведение частиц из первого набора частиц, при этом частицы в первом наборе воспроизводятся один или большее число раз пропорционально присвоенным им весам.
8. Система по п. 5, в которой первое сигнальное устройство представляет собой устройство радиочастотной метки, и радиочастотный сигнал содержит в себе уникальную идентификационную информацию, связанную с устройством радиочастотной метки, а второе сигнальное устройство представляет собой устройство считывания радиочастотных меток, и ответный сигнал содержит в себе уникальную идентификационную информацию, связанную с устройством считывания радиочастотных меток.
9. Система по п. 5, в которой первое сигнальное устройство расположено в фиксированном положении в пределах рабочей площадки, а второе сигнальное устройство расположено на машине и связано с контроллером.
10. Система по п. 9, в которой
первое сигнальное устройство выполнено с возможностью определения расстояния между первым сигнальным устройством и вторым сигнальным устройством, а
второе сигнальное устройство выполнено с возможностью считывания определенного расстояния из первого сигнального устройства и передачи определенного расстояния в контроллер.