Комплексные исследования новых транспортных средств сельскохозяйственного назначения

3. Абидуев, А.А. Интенсификация процесса сепарации семенного зерна / А.А. Абидуев. - Улан-Удэ: Изд-во БГСХА, 2007. - 131 с.

4. Вентцель, Е.С. Теория вероятностей: учеб. для вузов. - 6-е изд., стер. / Е.С. Вентцель. - М.: Высш. шк., 1999. - 576 с.

ТД. Дзоценидзе КОМПЛЕКСНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ НОВЫХ ТРАНСПОРТНЫХ СРЕДСТВ СЕЛЬСКОХОЗЯЙСТВЕННОГО НАЗНАЧЕНИЯ

Приведены результаты исследования опытных образцов новых транспортных средств сельскохозяйственного назначения в условиях и на оборудовании ФГУП «НАМИ», ОАО «ФИИЦМ» (г. Чехов) и Кубанской машинно-испытательной станции (г. Новокубанск) с применением вновь разработанной методики испытаний.

Ключевые слова: малогабаритные транспортные средства, типаж, семейство, опытный образец, комплексные исследования.

T.D. Dzotsenidze COMPLEX RESEACH OF THE NEW MEANS OF TRANSPORT IN AGRICULTURE

The reseach results of the experimental sample of the new transport means in agriculture in the conditions and using the equipment of FSIP “Namy”, Ltd. “FIITsM (Chechov town) and Kuban machine-testing station (Novo-kubansk town) by means of new testing technique are given.

Key words: small-sized means of transport, type, series, testing sample, complex research.

Проблема обеспечения транспортом предприятий агропромышленного комплекса (АПК) сложна и противоречива. Сегодня крестьянские (фермерские) и личные подсобные хозяйства производят более 55% валовой продукции сельского хозяйства страны, обрабатывая при этом 25 млн гектаров пашни и используя при этом не только изношенную сельхозтехнику, но и лошадей, и ручной труд. Дальнейшее развитие крестьянских (фермерских) и личных подсобных хозяйств является одной из важных составляющих прогнозируемого пути развития АПК. Однако при этом почти 16,5 млн хозяйств России требуют решения проблемы технического перевооружения.

Особенно трудной для решения является проблема отсутствия транспортных средств высокой проходимости различных классов, способных преодолевать бездорожье, пригодных для эксплуатации в труднодоступных районах, а также на дорогах общего пользования. Задача по созданию малогабаритных транспортных средств с широкими функциональными возможностями (далее МТС), которые кроме транспортных выполняли бы некоторые вспомогательные технологические операции на селе является актуальной. В настоящее время такая техника на рынке отсутствует. Разработка нового класса машин, освоение производства, создание государственной системы ее приобретения сельхозпредприятиями любой формы на условиях, например, лизинга, позволит решить целый комплекс насущных проблем, и будет способствовать ускорению социального развития села.

В 2006-1907 годах специалистами ФГУП «НАМИ» велись работы по государственным контрактам №423/13 от 24.05.2006 г. и №761/13 от 23.07.2007 г. с Министерством сельского хозяйства Российской Федерации по проведению научных исследований, разработке типажа и созданию семейства мобильных малогабаритных транспортных средств для сельского хозяйства [1].

Разработанный типаж предусматривает наиболее полное удовлетворение потребностей населения сельских районов России в транспортных средствах высокой проходимости, способных выполнять целый ряд вспомогательных агротехнических операций и пригодных для эксплуатации на дорогах общего пользования. Одним из основных принципов является применение продукции отечественных автомобильных и

тракторных заводов, а также производителей компонентов. Класс МТС в качестве транспортного средства определяется в зависимости от грузоподъемности (от 0,3 до 2,0 т), а в качестве вспомогательной технологической машины - по тяговому усилию на крюке - определен (0,9 т). Возможность выполнения вспомогательных технологических работ в сельском хозяйстве обеспечивается особенностями конструкции, включающей дизель, трансмиссию с широким диапазоном передаточных отношений, вал отбора мощности (ВОМ) и установочные места для агрегатирования навесного оборудования.

В отличие от малогабаритных тракторов, МТС представляют собой транспортные средства, предназначенные для эксплуатации, в том числе и на дорогах общего пользования, не являясь помехой для попутных транспортных средств. Для эффективного преодоления бездорожья МТС имеют достаточную энерговооруженность, усилитель рулевого управления и подвеску колес, электрогидравлическую систему управления узлами и агрегатами трансмиссии с широким диапазоном передаточных отношений. В типаже МТС высокие эксплутационные характеристики обеспечены не за счет абсолютного наращивания конструктивных или удельных параметров, а благодаря удачному компромиссу между ними. Разработанный типаж был реализован в виде двух серий из 9 опытных образцов различных классов. Все они были созданы по модульному принципу конструирования. На рисунке 1 приведены габаритные размеры, а в таблице 1 - техническая характеристика МТС.

Рис. 1. Габаритные размеры МТС

Таблица 1

Техническая характеристика МТС - «Самосвал» мод. 233801-0000010

Модель Транспортное средство с грузовой платформой с откидными бортами и разгрузкой на три стороны и гидронавесной системой

1 2

Колесная формула 4х4

Компоновочная схема С коротким капотом

Число мест в кабине 3

Г рузоподъемность, кг 800

Полная масса, кг 3766-3950*

Снаряженная масса, кг 2966-3150*

База « а », мм, не более 2730

Колея передних « с1 » /задних колес, мм, не более 1850/1850

Г абаритные размеры без навесного оборудования, мм, не более - длина « Ь » - ширина « с » - высота « Н » 4930 2400

Продолжение табл. 1

1 2

Размеры грузовой платформы, мм, не менее: - длина - ширина - высота бортов 2300 2100 560

Объем грузового помещения, м3, не менее 2,7

Погрузочная высота, мм, не более 1280-1370*

Максимальный угол преодолеваемого подъема, %, не менее 30

Минимальный радиус поворота, м, не более: - по наружному переднему колесу - габаритный ** ** О) СО 00“ <гТ

Дорожный просвет под балками мостов на твердой опорной поверхности при полной нагрузке, мм, не менее 340**

Тяговый класс по ГОСТ 27021-86 0,9

Номинальное тяговое усилие, кН 0,7 - 0,8

Максимальное (допустимое) тяговое усилие, кН 0,85

Скорости движения при номинальном тяговом усилии, км/ч 2,5...12

Удельный расход топлива при наибольшей тяговой мощности, г(кВт • ч), не более (235+7)**

Заправочные емкости МТС, л: - топливный бак - картер двигателя - гидравлический бак 65 6 24

Скорости движения при регламентированной частоте вращения коленчатого вала дизеля и отсутствии буксования колес, км/ч: - наименьшая - наибольшая рабочая - наибольшая транспортная 4** 12,3** 50**

1.2. Двигатель

Двигатель (марка) Д-130Т

Тип Четырехтактный дизельный, трехцилиндровый, воздушного охлаждения, с турбонаддувом

Эксплуатационная мощность дизеля, кВт

Частота вращения коленчатого вала, мин-1 при эксплуатационной мощности 2200

Минимально-устойчивая частота вращения коленчатого вала в режиме холостого хода, мин-1 при эксплуатац. мощности 800

Максимальный крутящий момент, Н^м

Диапазон эксплуатационной частоты вращения коленчатого вала, об/мин 900-2145

Удельный расход топлива при эксплуатационной мощности, г

Диаметр цилиндра / ход поршня, мм 105/120

Рабочий объем цилиндров, л 3,12

Степень сжатия 15,7

Продолжение табл.1

2

1.3. Трансмиссия

Сцепление

Сухое, фрикционное, однодисковое, с цилиндрическими пружинами, постоянно включенное, с гидравлическим приводом механизма выключения_______________________

Коробка передач

Механическая, четырехступенчатая, трехвальная, трехходовая с синхронизаторами на II, Ill и IV передачах

Раздаточная коробка

Двухступенчатая, с подключением переднего моста

Число передач:

- переднего хода

- заднего хода

B

2

1.4. Ходовая система

Привод

4х4 с подключаемым передним мостом

Колеса

С неразъемным ободом и распорным кольцом, 9,00 СУ-18 при использовании шин размерностью 12,00-18; диски с глубоким ободом 10^16 при использовании шин размерностью 37х13-16И

1.5. Рулевое управление

Тип рулевого механизма

Винт - шариковая гайка, рейка - сектор

Рулевая колонка

Безопасного типа, с регулируемым наклоном

Усилитель рулевого управления

Гидравлический, встроенный в рулевой механизм

1.6. Тормозная система

Рабочая тормозная система

Двухконтурная, с гидравлическим приводом и вакуумным усилителем;

передние тормоза - дисковые, открытые, с вентилируемым тормозным диском и плавающей скобой; задние тормоза - барабанные, с двумя плавающими колодками и гидроцилиндром, с автоматическим регулятором зазоров_______________________________________

1.7. Гидронавесное оборудование

Тип гидросистемы

Раздельно-агрегатная, с независимым приводом насоса

Максимальное давление жидкости в гидросистеме, МПа

16

Грузоподъемность, кг

BGG

Условный объемный коэффициент гидросистемы навесного устройства, не менее_____

G,93

Гидронасос

Шестеренный НШ-10-3 с приводом от двигателя

Номинальная подача насоса, л/мин, не менее

6B,6

Гидрораспределитель

Клапанно-золотникового типа, трехсекционный, с электромагнитным управлением_____________________________

Гидроцилиндры

Для привода навесного оборудования - двухстороннего действия;

для привода платформы - одностороннего действия

Навесное устройство заднее

Рычажно-шарнирное с гидравлическим управлением

Число видов (типов) агрегатируемых машин, не менее

B

Размеры автоматической сцепки, мм

1

Окончание табл. 1

1

Размеры присоединительных шарниров Схі, мм:

верхней тяги нижних тяг

25,5х51

28,5х38

1.8. Электрооборудование

Система проводки

Однопроводная, отрицательный полюс аккумуляторных батарей соединен с «массой»__________________

Номинальное напряжение,В

12

Аккумулятор:

марка

напряжение, В емкость, А'ч

6ст-72А3

12

72

Генератор:

напряжение номинальное, В максимальный ток, А

14

90

Стартер:

напряжение номинальное, В мощность номинальная, кВт

12

4

2

Примечания: * - в зависимости от установленного комплекта шин;

** - размеры и значения взяты на шинах К-70.

Комплексные исследования опытных образцов новых транспортных средств сельскохозяйственного назначения проводились в условиях и на оборудовании ФГУП «НАМИ», ОАО «ФИИЦ М» (г. Чехов) и Кубанской машинно-испытательной станции (г. Новокубанск) согласно вновь разработанной методике испытаний. Испытуемые образцы в целом соответствуют требованиям технического задания (ТЗ). Несмотря на некоторые замечания испытателей, функциональность и возможности ВОМ с частотой вращения 540 и 1000 мин-1 подтверждены результатами испытаний и соответствуют требованиям ТЗ. Такое же состояние дел характеризует и результаты других лабораторных испытаний. Пробеговые испытания и маршруты были построены с целью максимального воздействия на ходовую систему МТС, а горная местность в достаточной мере обеспечивала нагрузку и силовой установке. Представленные образцы пробеговые испытания выдержали. На рисунках 2-7 показан процесс испытаний. Рельеф местности определяется по маршруту пробеговых испытаний особенностями северного склона Главного Кавказского хребта с абсолютными высотами до 2000...3800 м. Около 70 % пробега осуществлялся по шоссейным дорогам, 20...25 % - грунтовым, 5...10 % - составили бездорожье и брод. При этом обеспечивали пробег при непрерывной работе машины не менее 6 часов. Учитывая географию местности в зоне Кубанской МИС, высота над уровнем моря при организации и проведении пробегов колебалась от 180 до 2000 м.

Рис. 2. Определение угла продольной Рис. 3. Проведение комплексных дорожных

и поперечной устойчивости испытаний

Рис. 4. Преодоление брода

Рис. 5. Полевые испытания по уборке кукурузы

Рис. 6. Определение тягово-динамических Рис. 7. Полевые испытания в агрегате

характеристик с культиватором

При проведении испытаний опытных образцов на преодолении брода с гравийно-галечниковым дном, плавным въездом и выездом с углом наклона 8.13 град, длиной преодолеваемого брода более 15 м и глубиной 0,6.0,8 м было отмечено, что МТС не всплывают, не пробуксовывают, движутся по заданному маршруту, справляясь с течением (потоком) воды и выдержали испытания.

Тяговая характеристика опытного образца МТС «Базовое шасси» на шинах модели МНав ЇМ1 показана на рисунке 8 и в таблице 2. При испытаниях масса опытного образца МТС составляла 2983 кг, что соответствует комплектации, предназначенной для использования на работах, требующих максимального тягового усилия. На треке с асфальтобетонным покрытием в качестве загружающего устройства использовалось устройство для воспроизведения тяговой нагрузки УВТН-100 на базе трактора К-700А (рис. 6).

Усилие на крюке МТС гарантированно соответствует заявленному тяговому классу 0,9, и машина может агрегатироваться со шлейфом орудий тракторов класса 0,6...0,9. По воздействию на почву на шинах К-70 МТС с грузом 800 кг находится на одном уровне с универсально-пропашными тракторами классов 0,9...1,4. Из этого можно сделать вывод о значительных потенциальных возможностях, заложенных в конструкцию МТС в части увеличения класса тяги.

Кроме подтверждения тягового класса, отмечался повышенный расход топлива, что обусловлено низким качеством изготовления дизеля Д130Т. Дизель Д130Т трудно назвать современным. Однако его применение обусловлено двумя основными причинами: приемлемые технические характеристики и соотношение «цена - качество» давно освоенного в сельском хозяйстве двигателя, а также заявленное намерение производителя о модернизации именно этой модели. С другой стороны, в рамках настоящей работы успешно выполнена адаптация к МТС двигателя Дойц модели БР41_2011, ведется также активное сотрудничество с

ОАО «Дагдизель» по разработке дизеля специально для МТС. Сформулирован и подписан договор с ВМТЗ о намерениях по созданию модификации дизеля для серийных образцов МТС.

Таблица 2

Результаты тяговых испытаний опытного образца МТС «Базовое шасси»

При максимальной тяговой мощности При максимальном тяговом усилии Атмосферные условия

Передача п= © с; О е о со 0 1 ск 1— Скорость, км/ч Мощность тяговая, кВт о г о т т X 1 Ї 8 * § ш 1? га | р д ва 2 ^ отв тс а =г О е с; о к е X а в о с к Колебание колес (галопирование), да/нет Удельный расход топлива, г(кВтч) Условный тяговый КПД Тяговое усилие, кН Буксование колес, % Температура воздуха, °С Относительная влажность, % Давление, кПа

6 9,8 10,3 28,0 2095 4,8 Нет 411 0,64 10,4 5,1

5 11,3 8,4 26,2 2103 5,8 Нет 440 0,60 12,5 6,0

4 13,5 6,3 23,8 2110 7,5 Нет 483 0,54 14,7 7,8 +3 70 90,6

3 16,2 5,1 22,8 2100 8,8 Нет 504 0,52 17,0 9,6

2 21,8 3,6 22,1 2110 13 Нет 520 0,50 23,0 15

1 23,0 1,8 11,5 2210 15 Нет 739 0,26 23,0 15

Для проверки параметров агрегатирования и проведения испытаний на выполнение технологических работ сельскохозяйственного назначения опытный образец МТС «Базовое шасси» агрегатировался с навесным культиватором для сплошной обработки почвы с шириной захвата 2,45 м. Испытания проводились на почвенном полигоне Кубанской МИС (см. рис. 7).

В результате испытаний производительность за час основного времени составили 1,58 га при ширине захвата 2,45 м и скорости движения 6,4 км/ч. Производительность за час технологического времени - 1,53 га. Снижение технологической производительности по отношению к основной на 3% объясняется затратами времени на выполнение поворотов. Производительность за час сменного времени - 1,29 га. При проведении культивации производительность за час эксплуатационного времени составила 1,07 га, при коэффициенте готовности 0,8 удельный расход топлива за время сменной работы - 5,4 кг/га.

Полученные результаты испытаний подтверждают назначение семейства МТС в качестве транспортно-технологических машин и высокую производительность на вспомогательных технологических работах в условиях крестьянских фермерских и личных подсобных хозяйствах (КФХ и ЛПХ).

При определении эксплуатационно-технологических показателей в качестве транспортного средства были получены следующие результаты:

- на перевозке отсева производительность за час основного времени составила 0,74 т/ч или 2,74 ткм/ч, технологического - 0,68 т/ч или 2,54 ткм/ч. Производительность за час эксплуатационного времени составила 0,57 т/ч или 2,12 ткм/ч при коэффициенте готовности 0,8. Удельный расход топлива составил 3,01 кг/т или 0,81 кг/ткм;

Рис. 8. Тяговая характеристика опытного образца МТС «Базовое шасси» на шинах модели МИэв ТЯ-11

на асфальто-бетонной поверхности

- на перевозке песка производительность за час основного времени составила 0,83 т/ч или 3,04 ткм/ч, технологического - 0,73 т/ч или 3,72 ткм/ч. Производительность за час эксплуатационного времени составила 0,61 т/ч или 2,25 ткм/ч. Удельный расход топлива составил 2,75 кг/т или 0,69 кг/ткм;

- на перевозке гравия производительность за час основного времени была получена 0,8 т или 2,96 ткм, технологического - 0,7 т/ч или 2,79 ткм/ч. Производительность за час эксплуатационного времени - 0,63 т или 2,33 ткм. Удельный расход топлива при этом - 3,08 кг/т или 0,83 кг/ткм.

Согласно разработанной ранее методике оценки эффективности применения МТС в условиях КФХ и ЛПХ по принципу качественного сравнения, в дальнейшем, была проведена оценка эффективности (на примере перевозки песка) опытного образца МТС «Самосвал» по сравнению с автомобилем сопоставимого класса УАЗ-452Д. Так как сравниваются бортовой грузовой автомобиль и автомобиль-самосвал, то целесообразно оценить производительность при изменении времени погрузочно-разгрузочных работ (рис. 9). Анализ полученных данных подтверждает более высокую производительность опытного образца МТС.

№р, т<н/ч

3,0

2,0

1,0

М 20 30 40 50 60 Цкм/к

о,г ол о,в оя 1,0 л и

^-п-р > 4

Рис. 9. Сравнение производительности бортового автомобиля УАЗ-452Д и опытного образца МТС «Самосвал» на перевозке песка в зависимости от изменения технической скорости и времени погрузки-разгрузки: Wp - производительность,

Ьр - время погрузочно-разгрузочных работ, V - техническая скорость

Однако были выявлены недостатки различного характера. Например, обнаружились частые отказы комплектующих деталей, приобретенных через торговую сеть. Детали собственной разработки, изготовленные в условиях опытного производства НАМИ, испытания выдержали. Анализ причин отказов показал, что 62% (48 отказов) имеют производственный характер. Кроме того, купленные через торговую сеть комплектующие оказались изготовлены с нарушениями заводской технологии, а иногда попадался откровенный брак. В процессе испытаний усилиями конструкторов машины непрерывно дорабатывались. После внесения изменений отказы не повторились ни на одной из машин.

При проверке конструкции машин по показателям безопасности и эргономичности выявлено 7 несоответствий требованиям действующей нормативной базы. В основном несоответствия были связаны с недоработкой конструкции и компоновки органов управления. Большинство из них были устранены в процессе испытаний или сразу после их окончания. Для устранения недостатков, отраженных в основных выводах протоколов испытаний [2-5], был разработан план-график мероприятий, который был реализован в конце 2007 - в начале 2008 года. При сравнении тягово-мощностных показателей разных моделей и классов тракторов по удельным величинам МТС находится на одном уровне с трактором Т-150К Очень сильное влияние на тягово-мощностные показатели оказывает давление воздуха в шинах. На поле, подготовленном под посев, наилучшие тяговые показатели получены при давлении воздуха 50 кПа, на стерне - 75.100 кПа, на бетоне - 250 кПа.

Были высказаны замечания, что рабочее место водителя не совсем удобно для проведения технологических работ сельскохозяйственного назначения. Безопасность движения машины по дорогам общей сети обеспечена за счет наличия эффективной внешней световой сигнализации, достаточного уровня освещенности, обзорности через стекла кабины, исправно работающей тормозной системы. Возможность воздействия на оператора вредных производственных факторов (шум, вибрация, загазованность и т.п.) исключена конструкцией кабины, обеспечивающей поддержание уровня воздействия этих факторов на оператора, в пределах требований, регламентируемых действующими стандартами. Пожаробезопасность машины обеспечивается наличием серийных средств пожаротушения, системы искрогашения, качественным исполнением электропроводки.

По результатам государственных приемочных испытаний были оформлены соответствующий протокол приемочной комиссии и подписан акт установленного образца, подтверждающие положительные результаты испытаний и необходимость осуществления мероприятий по устранению имеющихся недостатков. После доработки некоторых узлов и устранения ранее высказанных замечаний два опытных образца МТС были направлены на автополигон ФГУП «НАМИ» для проведения ресурсных испытаний, где на специальных испытательных дорогах, в результате подбора режимов движения, имеется возможность формирования такой же нагруженности основных агрегатов транспортного средства, что и в эксплуатации, а вопрос эквивалентности испытаний на специальных дорогах и дорогах общего пользования считается решенным. Исследования показали, что доработка конструктивных решений по результатам государственных приемочных испытаний дала положительные результаты и отказы узлов и агрегатов, отмеченные при проведении предыдущих исследований, не повторились. Вместе с тем, заявленный ресурс МТС можно оценить как обосно-

ванный. В результате было рекомендовано изготовить опытную партию для подконтрольной эксплуатации в

различных формах хозяйствования. В настоящее время на одном из машиностроительных предприятий

Новгородской области ведется подготовка к серийному производству.

Литература

1. Ипатов, А.А. Создание новых средств развития транспортной инфраструктуры. Проблемы и решения / А.А. Ипатов, Т.Д. Дзоценидзе. - М.: Металлургиздат, 2008. - 272 с.

2. Протокол №07-49-2007 (4010231) приемочных испытаний тракторомобиля «НАМИ-233803-0001010». -Новокубанск, 2007. - 80 с.

3. Протокол №07-50-2007 (4010241) приемочных испытаний тракторомобиля «НАМИ-233801 -0000010». -Новокубанск, 2007. - 90 с.

4. Протокол №07-51-2007 (4010251) приемочных испытаний тракторомобиля «НАМИ-233802-0000010». -Новокубанск, 2007. - 76 с.

5. Проведение расчетно-экспериментальной оценки конструкторско-технологических решений, реализованных при создании семейства тракторомобилей (транспортных средств с широкими функциональными возможностями): техн. отчет ОАО «ФИИЦ М». - Чехов, 2007. - 82 с.

УДК 635.21 С.Н. Капов, М.А. Адуов,

Р.М. Латыпов, Р.Р. Латыпов

СОВЕРШЕНСТВОВАНИЕ ТЕХНОЛОГИИ ПРЕДПОСАДОЧНОЙ ОБРАБОТКИ ПОЧВЫ И ВНЕСЕНИЯ

УДОБРЕНИЙ ПОД КАРТОФЕЛЬ

В статье рассмотрены технологические процессы обработки почвы и внесения удобрений, требующие совершенствования в направлении их адаптации к потребностям возделываемых культур. Предложена структурная модель агрохимической системы, включающая агробиологическую, механикотехнологическую, техническую и агротехнологическую системы. Рассмотрены составляющие агрохимической системы и их функциональные связи, позволившие обосновать показатели, характеризующие эффективность процесса обработки почвы и внесения удобрений.

Ключевые слова: картофель, система, удобрения, почва, обработка, технология, агрохимия, способы обработки, функциональные связи, доза внесения, процесс, посадка.

S.N. Kapov, M.A. Aduov, R.M. Latypov, R.R. Latypov

PERFECTION OF THE TECHNOLOGY OF THE PRE-PLANTING SOIL CULTIVATION AND FERTILIZING SOIL BEFORE POTATO PLANTING

The technological process of soil cultivation and fertilizers bringing, requiring the perfection in the direction of its adaptation to the necessities of the tilled cultures are considered in the article. The structural model of the agrochemical system including the agrobiological, mechanical technological, technical and agroteclmological systems is offered. The components of the agricultural chemical system and its functional links which allow to substantiate indices characterizing efficiency of the process of soil cultivation and fertilizing are considered.

Key words: potato, system, fertilizers, soil, cultivation, technology, agrochemistry, methods of treatment, functional links, dose of bringing, process, planting.

При анализе работ [1-5], установлено, что в технологии возделывания картофеля определяющим является качество обработки почвы. Картофель - культура рыхлых почв. Обеспечение благоприятных условий для дальнейшего развития картофеля создаются обоснованным выбором приемов обработки почвы, нормой внесения удобрений и способом заделки в почву.

Известны работы В.И. Виноградова, А.П. Дорохова М.В. Запевалова и др., которые посвящены анализу технологий обработки почвы, внесения удобрений и обоснованию технических средств реализации.