Способ определения скорости подвижных объектов по сигналам спутниковой радионавигационной системы

Способ определения скорости подвижных объектов по сигналам спутниковой радионавигационной системы, основанный на определении сигналов навигационных спутников приемной аппаратурой, жестко закрепленной на подвижном объекте, от трех навигационных спутников глобальных навигационных спутниковых систем, из радиосигналов которых определяют координаты и скорость каждого навигационного спутника и величины псевдодальности и радиальной скорости сближения каждого навигационного спутника до подвижного объекта, отличающийся тем, что нахождение составляющих вектора скорости подвижного объекта осуществляют по формулам:
ПО
ПО
ПО
1
2
3
1
1
1
2
2
2
3
3
3
где  - проекции скорости подвижного объекта в геоцентрической системе координат; (x, y, z) - координаты подвижного объекта; D, D, D - псевдодальности от первого, второго и третьего навигационных спутников до подвижного объекта;  радиальные скорости сближения от первого, второго и третьего навигационных спутников до подвижного объекта; (x, y, z), (x, y, z), (x, y, z) - координаты первого, второго и третьего навигационных спутников, соответственно;  - проекции скоростей первого, второго и третьего навигационных спутников, соответственно;
1
a=x-x,
1
b=y-y,
1
c=z-z,
2
e=x-x,
2
d=y-y,
3
m=x-x,
3
n=y-y,
3
p=z-z,