УСТРОЙСТВО ДЛЯ ПЕРЕМЕЩЕНИЯ ДЕТАЛЕЙ
PARTS DRIVE

Область техники изобретения
Настоящее изобретение относится к устройству для перемещения деталей, зажимающему деталь, передающему деталь в положение сборки деталей и изменяющему положение детали в соответствии с положением сборки детали.
Уровень техники изобретения
Известно, что на автомобильном сборочном конвейере, когда деталь устанавливается на автомобиль, и для оператора является трудоемким передать, установить или смонтировать деталь (так называемую "крупногабаритную деталь", включающую переднее стекло или заднее стекло), используется устройство для перемещения деталей, которое помогает поддерживать деталь, снижает нагрузку по управлению деталью. Таким образом, устройство для перемещения деталей известно как приводное вспомогательное устройство.
Так же как перемещающее устройство для деталей, публикация JP-A-11-245124 раскрывает подъемное устройство для деталей, содержащее держатель и поддерживающий элемент, в котором держатель удерживает деталь, поддерживающий элемент перемещает держатель вертикально и поддерживает держатель в наклонном состоянии. Это подъемное устройство для деталей устанавливает наклон держателя, которым управляет оператор, и поднимает держатель с помощью поддерживающего элемента в определенном направлении и на определенный угол в обратном направлении наклона детали.
Подъем держателя достигается, например, устройством приведения в действие поддерживающего элемента, которое перемещает поддерживающий элемент телескопически, и поддерживающий элемент поднимает держатель.
Как правило, устройство для перемещения деталей передает деталь в положение, где деталь устанавливается на корпус, затем деталь устанавливается на корпус. Например, так как держатель наклонен относительно поддерживающего элемента, положение детали в пространстве может быть изменено в соответствии с расположением.
Подъемное устройство для деталей содержит устройство приведения в действие, содержащее двигатель, при этом устройство приведения в действие поворачивает держатель по отношению к поддерживающему элементу, и деталь может быть наклонена в соответствии с наклоном корпуса.
Таким образом, раскрытое подъемное устройство для деталей согласно JP-A-11-245124 содержит два независимых устройства приведения в действие для подъема и поворота детали.
В подъемном устройстве для деталей, например, когда стекло в качестве детали установлено в оконный проем автомобиля в качестве корпуса, держатель, удерживающий деталь, перемещен вниз подъемным устройством приведения в действие и повернут поворотным устройством приведения в действие, и наклонен в соответствии с наклоном оконного проема.
В этом случае, поворот стекла необходим, чтобы завершить действие в течение необходимого времени, исходя из времени такта сборочной линии, когда тяжелое изделие, такое как переднее стекло или заднее стекло ("крупногабаритная деталь"), повернуто на необходимый угол в течение необходимого времени, при этом поворотное устройство приведения в действие является большим и тяжелым.
Кроме того, подъемное устройство приведения в действие должно поднять поворотное устройство приведения в действие так же, как и держатель, и деталь. Таким образом, если поворотное устройство приведения в действие является большим и тяжелым, подъемное устройство приведения в действие должно иметь большую подъемную способность, так что подъемное устройство для деталей станет большим и тяжелым.
Цель изобретения состоит в обеспечении нового устройства для перемещения деталей, которое изготовлено так, чтобы быть небольшим и легким.
Сущность изобретения
Устройство для перемещения деталей в первом аспекте настоящего изобретения содержит держатель, удерживающий деталь, и несущий кронштейн, поддерживающий и перемещающий держатель к положению сборки деталей, в котором несущий кронштейн сконструирован как механизм с квадратным замкнутым контуром из соединительных звеньев, соединенный множеством звеньев, в котором держатель соединен парой звеньев из множества звеньев, и в котором положение держателя установлено у одного соединительного звена в паре звеньев.
Благодаря вышеупомянутой конструкции перемещающее устройство для деталей может содержать только средства приведения в действие для подъема детали без средств приведения в действие для поворота детали, причем средство приведения в действие для поворота распределено так, чтобы вес, удерживаемый несущим кронштейном, был облегчен, при этом средства приведения в действие для подъема детали могут быть уменьшены и облегчены, и, в целом, перемещающее устройство для деталей может быть уменьшено и облегчено.
В перемещающем устройстве для деталей настоящего изобретения несущий кронштейн предпочтительно содержит шарнирный элемент, соединяющий с возможностью поворота пару звеньев и держатель, и соединительный элемент, соединяющий выборочно держатель с любым звеном, без относительного поворота для того, чтобы установить положение звена.
Благодаря вышеупомянутой конструкции держатель может быть легко и надежно установлен в положении напротив одного звена в паре звеньев.
В перемещающем устройстве для деталей настоящего изобретения держатель предпочтительно содержит элемент приведения в действие для точной установки положения звена.
Благодаря вышеупомянутой конструкции может быть улучшена точность установки положения детали и качество установки детали на корпусе.
Как упомянуто выше, согласно настоящему изобретению, устройство для перемещения деталей распределяет средства приведения в действие для поворота так, чтобы вес, поддерживаемый несущим кронштейном, был облегчен, при этом средства приведения в действие для подъема могут быть уменьшены и облегчены, и, в целом, перемещающее устройство для деталей может быть уменьшено и облегчено.
Краткое описание чертежей
Фиг.1 - вид сбоку, изображающий устройство для перемещения деталей с несущим кронштейном, сокращенным по вертикали.
Фиг.2 - вид сбоку, изображающий устройство для перемещения деталей с несущим кронштейном, вытянутым по вертикали в состоянии, когда установлен угол поворота передвижного звена и первого нижнего звена.
Фиг.3 - вид сбоку, изображающий устройство для перемещения деталей с несущим кронштейном, вытянутым по вертикали в состоянии, когда установлен угол поворота передвижного звена и второго нижнего звена.
Фиг.4 - вид в сечении снизу, изображающий часть нижнего соединения в несущем кронштейне в состоянии, когда поршень для установки угла поворота вставлен в отверстия для переключения в положение соединения первого нижнего звена и подвижного звена.
Фиг.5 - вид сбоку, изображающий часть нижнего соединения в несущем кронштейне.
Фиг.6 - вид в сечении снизу, изображающий часть нижнего соединения в несущем кронштейне в состоянии, когда поршень вставлен в отверстия для переключения в положение соединения второго нижнего звена и передвижного звена.
Фиг.7 - вид в сечении снизу, изображающий часть нижнего соединения несущего кронштейна с двигателем для точной настройки угла подвижного звена с первым верхним звеном и вторым нижним звеном.
Фиг.8 - вид сбоку, изображающий устройство для перемещения деталей в состоянии, когда вертикальное усилие заставляет работать держатель посредством троса балансира, который удерживает силу веса держателя и стекла и компенсирует силу веса несущего кронштейна.
Фиг.9 - вид сбоку, изображающий устройство для перемещения деталей в состоянии, когда вертикальное усилие не заставляет работать держатель посредством троса балансира, который удерживает силу веса держателя и стекла и компенсирует силу веса несущего кронштейна.
Подробное описание изобретения
Устройство 1 для перемещения деталей передает, размещает и устанавливает деталь в заданном трехмерном положении с помощью предназначенного для этого рабочего, совместно с рабочим или только самостоятельно. Деталь трудна для передачи, установки и сборки для оператора (так называемая трудоемкая работа вставки переднего или заднего стекла).
Устройство 1 для перемещения деталей располагает и устанавливает стекло 5 в качестве детали в задний оконный проем 7a или передний оконный проем 7b автомобиля 7, который перемещен влево вдоль сборочной линии L, изображенной на фиг.1. Перемещающее устройство 1 для деталей содержит держатель 20, несущий кронштейн 10, верхнюю каретку 40 и блок 80 управления. Держатель 20 удерживает стекло 5. Кронштейн 10 поддерживает держатель 20 в трех измерениях. Каретка 40 расположена над кронштейном 10 и поддерживает и перемещает кронштейн 10 вдоль параллельного направления сборочной линии L. Блок 80 управления управляет кронштейном 10 и т.д.
Устройство 1 для перемещения деталей располагает и устанавливает стекло 5 в задний оконный проем 7а и передний оконный проем 7b автомобиля 7, но оно же может быть применено к устройствам для установки других стекол, включая боковое стекло, других деталей, таких как капот двигателя, крышка багажника, передние и задние бамперы, в также деталей подобного вида, требующих установки на кузове автомобиля в наклонном положении.
Каретка 40 содержит основной корпус 41, колеса 42. Колеса 42 установлены в корпус 41 и сцеплены с рельсом 9, который установлен в направлении передачи сборочной линии L. Колеса 42 сцеплены с рельсом 9 так, чтобы каретка 40 была удержана рельсом 9.
Таким образом, каретка 40 удержана рельсом 9 и перемещается вдоль рельса 9 (вдоль направления перемещения сборочной линии L).
Кронштейн 10 сконструирован в виде механизма с четырехугольным замкнутым контуром из соединительных звеньев, который соединен первым верхним звеном 11, вторым верхним звеном 12, первым нижним звеном 13 и вторым нижним звеном 14. Концы звеньев 11 и 12 соединены верхним шарниром 15, причем шарнир 15 удерживается корпусом 41, при этом концы звеньев 13 и 14 соединены нижним шарниром 18, концы звеньев 11 и 13 соединены первым средним шарниром 16, концы звеньев 12 и 14 соединены вторым средним шарниром 17.
Шарнир 15 является активным сочленением, поддерживающим звенья 11 и 12 с возможностью поворота в направлении сборочной линии L, включающим двигатели, которые вращают звено 11 вокруг шарнира 15 и звено 12 вокруг шарнира 15.
Подвижное звено 22 соединено с шарниром 18 и проходит от корпуса 21 держателя 20, и может вращаться вокруг шарнира 18 в направлении сборочной линии L.
Подвижное звено 22 может быть установлено под углом поворота (положение) выборочно относительно звена 13 или 14, которые соединены со звеном 22.
Шарнир 16 является пассивным сочленением, поддерживающим звенья 11 и 13 с возможностью поворота в направлении сборочной линии L, и шарнир 17 является пассивным сочленением, поддерживающим звенья 12 и 14 с возможностью поворота в направлении сборочной линии L.
Кронштейн 10 особенно не ограничен в конфигурации, поскольку механизм в виде квадратного замкнутого контура, соединенный четырьмя звеньями, может быть выполнен как механизм в виде замкнутого контура, соединенного различным количеством звеньев. Он может содержать пару звеньев, соединенных со звеном 22, таких как звенья 13 и 14, соединенные со звеном 22 шарниром 18.
Держатель 20 содержит множество резиновых присосок 30 (четыре присоски), чтобы удержать стекло 5, причем присоска 30 расположена на корпусе 21 держателя 20.
Количество присосок 30 особенно не ограничено четырьмя, что является равным количеству углов стекла 5. Держатель 20 может содержать три или более, чем четыре присоски.
Блок 80 управления управляет двигателем, расположенным в шарнире 15 для того, чтобы привести в действие кронштейн 10, переключателем удержания или освобождения окна 5 присосками 30 держателя 20 и т.п.
Благодаря устройству 1 для перемещения деталей, выполненному как вышеупомянутая конструкция, стекло 5 устанавливается в задний оконный проем 7a следующим образом.
Как показано на фиг.1, поддерживая держатель 20 наверху посредством кронштейна 10, когда держатель 20 удерживает стекло 5, кромки которого покрыты клеем, присосками 30, каретка 40 перемещается вдоль рельса 9, и стекло 5 перемещается к заднему оконному проему 7a.
Фактически, когда стекло 5 перемещено к автомобилю 7, кронштейн 10 повернут, чтобы сократить вертикальную длину (звенья 11, 12 приведены в действие, чтобы повернуться в направлении, в котором внутренние углы обоих звеньев становятся тупыми в замкнутом контуре из звеньев), так чтобы стекло 5 поддерживалось наверху.
Стекло 5 удерживается наверху горизонтально держателем 20.
Когда стекло 5 перемещено вдоль рельса 9, может быть выбрана следующая конструкция для перемещения каретки; например, каретка 40 перемещается вдоль рельса 9 во взаимодействии с действиями оператора с помощью управления держателем 20, и каретка 40 перемещается вдоль рельса 9 сама.
Когда стекло 5 перемещено к заднему оконному проему 7a автомобиля 7, кронштейн 10 поворачивается, чтобы увеличить вертикальную длину (звенья 11, 12 приводятся в действие, чтобы быть повернутыми в направлении, в котором внутренние углы обоих звеньев становятся острыми в закрытом контуре из звеньев), так чтобы стекло 5 было опущено.
Если перемещающее устройство 1 для деталей устанавливает стекло 5 в задний оконный проем 7a, фиксируется угол поворота θ1 звена 22 к звену 13. Угол поворота θ2 звена 22 к звену 14 не фиксируется так, чтобы звено 22 могло поворачиваться к звену 14.
Когда кронштейн 10 приведен в действие, чтобы увеличить вертикальную длину, и стекло 5 опущено, как показано на фиг.2, положение звеньев 11, 12, 13 и 14 кронштейна 10 становится из горизонтального вертикальным. Угол поворота θ1 к звену 13 установлен так, чтобы стекло 5 поворачивалось направо вокруг шарнира 18, который удерживается держателем 20, соединенным с подвижным звеном 22, и стекло наклоняется влево, другими словами, положение левого края стекла 5 выше, чем положение правого края (см. фиг.2).
В этом случае стекло 5 перемещено вниз до положения заднего оконного проема 7a, угол поворота θ1 и т.п. фиксируется, когда угол наклона заднего оконного проема 7a становится, по существу, таким же, как и угол наклона окна 5.
Таким образом, после того, как стекло 5 опущено к положению заднего оконного проема 7a, стекло 5 вставляется оператором в задний оконный проем 7a.
Дополнительно стекло 5 прижимается к заднему оконному проему 7a, и клей 6, нанесенный по краю стекла 5, сжимается между стеклом 5 и задним оконным проемом 7a, стекло 5 устанавливается в задний оконный проем 7a.
Если стекло 5 устанавливается в передний оконный проем 7b, кронштейн 10 приводится в действие, чтобы увеличить вертикальную длину, стекло 5 опускается, в этом случае угол поворота θ1 звена 22 к звену 13 фиксируется, угол поворота θ2 звена 22 к звену 14 не фиксируется так, чтобы звено 22 могло поворачиваться вокруг звена 13.
Таким образом, как показано на фиг.3, стекло 5 опущено перемещением вниз кронштейна 20, повернуто влево вокруг шарнира 18, наклонено вправо, другими словами, положение правого края стекла 5 выше, чем положение его правого края.
В этом случае, стекло 5 опущено к положению переднего оконного проема 7b, установлен угол поворота θ2 и т.п., когда угол наклона переднего оконного проема 7b становится, по существу, таким же, как и угол наклона стекла 5.
Таким образом, передвижное звено 22 может быть установлено на угол поворота θ1 к звену 13 или на угол поворота θ2 к звену 14, которые соединены шарниром 18.
Способность конструкции устанавливать углы поворота θ1, θ2 будет описана ниже.
Как показано на фиг.4 и 5, звенья 13, 14 и 22 установлены в центре поворота шарнира 18, при этом звено 22 расположено между звеньями 13 и 14. В части звеньев 13, 14 и 22, которые соединены шарниром 18 (в нижних концах звеньев 13, 14 и верхнем конце звена 22), находятся прорези 13a, 13a, 14a, 14a, 22a и 22a, образующие дуги требуемой ширины.
Образованные прорези 13a, 14a и 22a проходят через звенья 13, 14 и 22 соответственно в направлении центральной оси поворота шарнира 18.
Количество прорезей 13a, 14a и 22a не ограничено, в этом варианте конструкции выполнены по две прорези (13a, 13a, 14a, 14a, 22a и 22a).
Соединительные валы 18a вставлены в прорези 13a, 14a и 22a, валы 18a соединяют звенья 13, 14 и 22 в шарнире 18.
Вал 18a может скользить вдоль дуги по прорезям 13a, 14a и 22a. Звенья 13, 14 и 22 соединены с возможностью поворота вокруг центра шарнира 18.
Таким образом, валы 18a служат элементом сцепления, соединяющим звенья 13, 14 и 22 с возможностью поворота.
Оба конца вала 18a установлены на ограничители 18b (со стороны звена 13) и 18c (со стороны звена 14).
Таким образом, концы валов 18a установлены в ограничители 18b, 18c так, чтобы валы 18a не выпадали из прорезей 13a, 14a и 22a и могли зафиксировать относительные положения. Положения валов 18a зафиксированы таким образом, чтобы каждый вал 18a скользил в прорезях 13a, 14a и 22a одинаковым образом, при этом каждое положение вала 18a установлено в ту же самую фазу в прорезях 13a, 14a и 22a.
Отверстия 13b, 14b и 22b выполнены так, чтобы пройти через звенья 13, 14 и 22 вдоль направления оси поворота, и выполнены ближе к центру, чем валы 18a, вставленные в звенья 13, 14 и 22.
Отверстия 13b, 14b и 22b выполнены как круги, в которых часть периферии в сечении отсечена (в дальнейшем называемый "усеченный круг") (см. фиг.5).
Шарнир 18 содержит фиксирующий плунжер 19. Плунжер 19 содержит поршень 19a, шток 19b и корпус 19c, поршень 19a предназначен для фиксации угла поворота и является стержнем, который имеет сечение в форме усеченного круга, чтобы быть вставленным в отверстия 13b, 14b и 22b, шток 19b проходит от конца поршня 19a, и корпус 19c поддерживает шток 19b с возможностью скольжения вдоль направления оси.
Корпус 19c закреплен в направлении оси звеньев 13, 14 и 22.
Поршень 19a сконструирован так, чтобы изменять положение звеньев 13, 14 и 22 в направлении оси посредством скольжения стержня 19b в корпусе 19c.
Длина поршня 19a разработана так, чтобы выполнялись следующие условия (1) и (2) : (1) длина больше, чем промежуток между звеньями 13 и 22, и меньше, чем полная длина промежутка и толщина звеньев 13 и 14; (2) длина больше, чем промежуток между звеньями 14 и 22, и меньше, чем полная длина промежутка и толщина звеньев 14 и 22.
Таким образом, согласно положению скольжения стержня 19b в корпусе 19c поршень 19a может быть выборочно установлен: (1) в положении, когда поршень 19a вставлен в отверстия 13b и 22b, каждый конец поршня 19a не выступает из отверстия 13b, 22b (см. фиг.4), или (2) в положении, когда поршень 19a вставлен в отверстия 14b и 22b, конец поршня 19a не выступает из отверстия 14b, 22b (см. фиг.6).
Другими словами, поршень 19a может быть переключен: (1) в положение, когда поршень 19a вставлен в отверстия 13b и 22b, и не вставлен в отверстие 14b (см. фиг.4), или (2) в положение, когда поршень 19a вставлен в отверстия 14b и 22b, и не вставлен в отверстие 13b (см. фиг.6). Поршень 19a служит элементом, выборочно соединяющим держатель 20 со звеном 13 или 14 без относительного поворота для того, чтобы установить положение звеньев.
Поршень 19a имеет сечение в виде усеченного круга, вставляющееся в отверстия 13b, 14b и 22b, причем если поршень 19a вставлен в отверстия 13b, 14b и 22b, поршень 19a не может поворачиваться в отверстиях 13b, 14b и 22b так, чтобы срез поршня 19a был зафиксирован в отверстиях 13b, 14b и 22b в направлении поворота.
Таким образом, (1) если поршень 19a вставлен в отверстия 13b и 22b, угол поворота θ1 звена 22 к звену 13 закреплен, (2) если поршень 19a вставлен в отверстия 14b и 22b, угол поворота θ2 звена 22 к звену 14 закреплен.
Кроме того, блок 80 управления может управлять положением скольжения в направлении оси поворота поршня 19a.
Благодаря вышеупомянутой конструкции, перемещающее устройство 1 для деталей может выборочно устанавливать угол поворота θ1 звена 22 к звену 13 или угол поворота θ2 звена 22 к звену 14, когда кронштейн 20 приведен в действие в направлении вертикального удлинения, и стекло 5 опущено, как показано на фиг.2, если положение наклона держателя 20 стало положением наклона влево, положением скольжения поршня 19a управляют, чтобы установить угол поворота вращения θ1, и когда стекло 5 опущено, как показано на фиг.3, если положение наклона держателя 20 стало положением наклона вправо, положением скольжения поршня 19a управляют, чтобы установить угол поворота вращения θ2.
Таким образом, в устройстве 1 для перемещения деталей угол поворота θ1 звеньев 13 и 22 или угол поворота θ2 звеньев 14, 22 может быть выборочно установлен, наклонное положение держателя 20 автоматически меняется синхронно с кронштейном 10 так, чтобы можно было не добавлять средства приведения в действие, которые поворачивают держатель 20 (стекло 5), чтобы изменить положение наклона.
Таким образом, устройство 1 для перемещения деталей может содержать только средства приведения в действие для подъема детали без средств приведения в действие для его поворота.
Средства приведения в действие для поворота распределены так, чтобы вес, удерживаемый кронштейном 10, был облегчен, и, соответственно, средства приведения в действие для подъема детали (двигатель, расположенный в шарнире 15) могут быть уменьшены и облегчены.
Механизм содержит валы 18a и поршень 19a, который может установить положение держателя напротив звена 13 или звена 14, валы 18a соединяют звенья 13, 14 и 22, чтобы они поворачивали друг друга, поршень 19a выборочно соединяет звенья 13 или 14 с держателем 20 без поворота одним другого так, чтобы держатель 20 мог быть легко и надежно зафиксирован в положении относительно звена 13 или 14.
В альтернативном варианте осуществления конструкции установки угла поворота θ1 и θ2 угол звена 22 к звену 13 или 14 может быть точно отрегулирован следующим образом.
Как показано на фиг.7, двигатель 61 расположен в нижнем шарнире 18. Угол поворота звена 22 к звену 13 или 14 может быть точно отрегулирован двигателем 61.
Точнее, звено 22 содержит внутреннее звено 22A и внешнее звено 22B, звено 22B расположено снаружи звена 22A, звено 22B поддерживает держатель 20.
Звенья 22A и 22B могут поворачиваться относительно оси поворота шарнира.
Звено 22B имеет периферический шкив, приводной ремень 62 закреплен петлей вокруг звена 22B и приводного вала двигателя 61, поворачивающего звено 22B.
Отверстия 22a и 22b выполнены на звене 22A, соединенном со звеньями 13 и 14.
Угол поворота θ1 и θ2 звена 22A к звеньям 13 и 14 соответственно установлен поршнем 19a.
Главный корпус двигателя 61 установлен сбоку звена 22A.
Другие элементы, включая звенья 13, 14 и плунжер 19, являются такими же, как в вышеупомянутой конструкции, так что они снова описаны не будут.
Благодаря вышеупомянутой конструкции, например, как показано на фиг.2, когда угол поворота θ1 звеньев 13 и 22 установлен, и стекло 5 установлено в задний оконный проем 7a, кронштейн 10 удлинен по вертикали, и стекло 5 опущено и перемещено к положению заднего оконного проема 7a. Если наклон заднего оконного проема 7a немного отличен от наклона стекла 5, звено 22B поворачивают к звену 22A двигателем 61, наклон стекла 5 точно регулируется так, чтобы он был выровнен с наклоном заднего оконного проема 7a.
Устанавливается угол поворота θ1 внутреннего звена 22 к звену 13, и звено 22B поворачивается к звену 22A двигателем 61, и положение держателя 20 (стекла 5) напротив звена 13 точно регулируется.
Таким образом, точность регулировки положения стекла 5 и качество установки стекла 5 в задний оконный проем 7a могут быть улучшены.
Перемещающее устройство 1 для деталей может быть сконструировано следующим образом.
Как показано на фиг.8, перемещающее устройство 1 для деталей содержит балансировочное устройство, описанное ниже. Трос 73, подвешенный между кареткой 40 и держателем 20, удерживает вес держателя 20 и стекла 5 так, чтобы кронштейн 10 не влиял на нагрузку, включающую вес во время перемещения, и чтобы нагрузка на двигатель, который установлен в шарнире 15 кронштейна 10, была уменьшена.
Один конец троса 73 соединен с корпусом 41 каретки 40, другой конец соединен с держателем 20.
Цилиндр 71 балансира установлен в корпусе 41. Цилиндр 71 содержит цилиндрический корпус 71a, поршень 71b и шкив 71c; поршень 71b может двигаться к корпусу 71a, шкив 71c установлен на конце поршня 71b. Поршень 71b может двигаться по существу в горизонтальном направлении.
Другой шкив 72 также установлен в корпусе 41, и трос 73 накинут на шкивы 71c и 72.
Поршень 71b цилиндра 71 перемещается, затем между шкивом 72 и держателем 20 изменяется длина троса 73, который накинут на шкивы 71c и 72. Таким образом, длина троса 73 изменяется в соответствии с перемещением стекла 5 кронштейном 10 так, чтобы вес для кронштейна 10 был эффективно уменьшен (компенсирован), несмотря на перемещение кронштейна 10 (стекло 5 перемещено вверх кронштейном 10 посредством сокращения его длины по вертикали или стекло 5 опущено кронштейном 10 посредством увеличения его длины по вертикали).
В конструкции балансира, если положение цилиндра 71 и шкива 72 в направлении сборочной линии L установлено, как показано на фиг.8, в зависимости от положения конца кронштейна 10 (или держателя 20) в направлении сборочной линии L, накинутая часть троса 73 на шкив 72 может быть вне соединяющей части держателя 20 относительно положения в направлении сборочной линии L.
Другими словами, трос 73 под шкивом 72 поддерживает держатель 20 и стекло 5 под углом наклона θa к вертикали вниз.
В этом положении нагрузка F воздействует на трос 73 вдоль троса 73, который соединен с держателем 20, трос 73 наклонен под углом θa к вертикальному направлению, и горизонтальный компонент нагрузки [Fsinθa] действует на шарнир, который соединен тросом 73 с держателем 20.
Таким образом, когда стекло 5 установлено в переднем оконном проеме 7b, если горизонтальный компонент [Fsinθa] действует на держатель 20, действующее усилие не может влиять на устройство 80, которым оператор управляет держателем 20, поэтому управление кронштейном 10 и т.п. не может быть стабилизировано.
Перемещающее устройство 1 для деталей сконструировано так, что цилиндр 71 установлен в корпусе 41 с возможностью перемещения вдоль направления сборочной линии L, и что горизонтальный компонент [Fsinθa] не может воздействовать на держатель 20, несмотря на перемещение (положение) кронштейна 10.
Цилиндр 71 и шкив 72 установлены в корпусе 41 через элемент скольжения, включающий направляющий рельс 74 и т.п., когда горизонтальное усилие действует на трос 73 под шкивом 72, цилиндр 71 и шкив 72 перемещаются вместе в направлении, компенсирующем усилие.
Благодаря вышеупомянутой конструкции, как показано на фиг.8, если трос 73 наклонен относительно вертикального направления, и горизонтальный компонент [Fsinθa] действует на держатель 20, как показано на фиг.9, цилиндр 71 перемещается в направлении, компенсирующем горизонтальный компонент [Fsinθa], так чтобы горизонтальный компонент [Fsinθa] не мог воздействовать на держатель 20.
Кроме того, в этом случае цилиндр 71 перемещается к положению, в котором трос 73 проходит от шкива 72 к вертикали вниз.
Таким образом, несмотря на положение кронштейна 10, шкив 72 установлен над шарниром, который соединен тросом с держателем 20, так чтобы трос 73 мог быть подвешен вертикально и препятствовать воздействию горизонтального усилия на держатель 20, поэтому держатель 20 может быть перемещен и стабильно управляем.
Промышленное применение
Настоящее изобретение применимо в промышленных механизмах как перемещающее устройство для деталей, удерживающее детали, перемещающее детали к положению сборки и изменяющее положение детали применительно к положению сборки.