СПОСОБ УПРАВЛЕНИЯ ПОЛОЖЕНИЕМ (ПОЗИЦИОНИРОВАНИЯ) ГРУЗА, ПЕРЕМЕЩАЕМОГО ПОДЪЕМНЫМ МЕХАНИЗМОМ, НЕ ИМЕЮЩИМ СТАЦИОНАРНОГО ПОЛОЖЕНИЯ В ПРОСТРАНСТВЕ

Способ управления положением (позиционирования) груза, перемещаемого подъемным механизмом, не имеющим стационарного положения в пространстве, заключающийся в измерении положения груза, формировании управляющей информации с помощью компьютера и подаче команды управления на исполнительный механизм, в котором определение пространственного положения груза осуществляют посредством позиционно-чувствительной системы, детекторы которой, жестко закрепленные на грузе, ориентируют таким образом, чтобы их оси были направлены соответственно на источники, расположенные в области предполагаемого места посадки груза, при этом груз подводят к области предполагаемого места посадки до попадания источников в поле зрения детекторов, преобразуют выходные сигналы детекторов в электрические величины, по заданному алгоритму управления формируют команды горизонтального перемещения груза, а вертикальное перемещение груза осуществляют программно, отличающийся тем, что, с целью расширения функциональных возможностей, дополнительно вводят верхний уровень управления, обеспечивающий стабилизацию положения подъемного механизма в заданной зоне работы нижнего уровня управления, за счет определения ошибок положения подъемного механизма относительно заданных границ монтажной зоны, которые отрабатывают посредством исполнительных устройств стабилизации подъемного механизма, для управления положением груза различной геометрической формы на нижнем уровне управления положение груза оценивают системой наведения посредством радиоизотопных меток и следящих детекторов.