СПОСОБ ЛОКАЛИЗАЦИИ ИСТОЧНИКА ЗВУКА И ГУМАНОИДНЫЙ РОБОТ, ИСПОЛЬЗУЮЩИЙ ТАКОЙ СПОСОБ

1. Способ локализации источника звука, включающий этапы, на которых:
a) улавливают звуковые сигналы от источника звука, подлежащего локализации, с помощью набора из по меньшей мере трех микрофонов(M1, M2, M3, M4);
b) выбирают по меньшей мере три пары микрофонов из указанного набора микрофонов и, для каждой указанной пары, рассчитывают обобщенную взаимную корреляцию уловленных звуковых сигналов, указанный расчет осуществляют для множества значений задержки - называемой межслуховой разницей во времени - между указанными звуковыми сигналами;
c) на основании указанных обобщенных взаимных корреляций, рассчитывают направленную мощность отклика, выраженную в зависимости от вектора межслуховых разниц во времени для каждой указанной пары микрофонов;
d) определяют вектор межслуховых разниц во времени, который максимизирует указанную направленную мощность отклика; и
e) оценивают направление локализации указанного источника звука в зависимости от вектора межслуховых разниц во времени, определенного во время указанного этапа d),
отличающийся тем, что:
- указанные этапы c) и d) осуществляют, рассматривая множество векторов межслуховых разниц во времени, формирующих набор (E), который включает в себя: первый поднабор (E1) векторов совместимых со звуковыми сигналами, происходящими от единственного источника звука, на бесконечном удалении от указанных микрофонов; и второй поднабор (E2) векторов не совместимых со звуковыми сигналами, происходящими от единственного источника, на бесконечном удалении от указанных микрофонов; и тем, что:
- каждый вектор указанного первого поднабора связан с направлением локализации соответствующего единственного источника звука, и каждый вектор указанного второго поднабора связан с направлением локализации, связанным с вектором указанного первого поднабора, который к нему наиболее близок согласно предопределенной метрике; и тем, что:
- направление, оцененное на указанном этапе e) представляет собой направление, связанное с вектором межслуховых разниц во времени, определенным на указанном этапе d).
2. Способ по п.1, в котором обобщенные взаимные корреляции, рассчитываемые во время этапа b) являются типа GCC-PHAT,соответствующего взаимной корреляции предварительно отбеленных сигналов.
3. Способ по любому из предшествующих пунктов, в котором во время указанного этапа b), выбирают все пары микрофонов указанного множества.
4. Способ по любому из предшествующих пунктов, в котором указанная направленная мощность отклика может быть задана суммой, или пропорциональна сумме обобщенных взаимных корреляций для указанных пар микрофонов.
5. Способ по любому из предшествующих пунктов, в котором указанный первый поднабор состоит из векторов указанного набора, компоненты которого удовлетворяют условию, называемому условием Шаля:
ij
jk
ik
τ+τ=τ
ij
jk
ik
где индексы i≠j≠k, представляют различные микрофоны указанного набора, а τ, τ и τпредставляют межслуховые разницы во времени, соответственно, для пар (i,j), (j,k) и (i,k)
6. Способ по любому из предшествующих пунктов, в котором указанный второй поднабор состоит из векторов указанного набора, не принадлежащих указанному первому поднабору и расстояние которых до вектора указанного первого поднабора, определенного согласно указанной предопределенной метрики и после нормализации, является меньше, чем предопределенный порог.
7. Способ по любому из предшествующих пунктов, в котором указанная предопределенная метрика является евклидовой метрикой.
8. Способ по любому из предшествующих пунктов, в котором указанный этап e) осуществляют с помощью таблицы (LUT) соответствия, связывающей направление локализации с каждым значением указанного набора.
9. Гуманоидный робот, включающий в себя:
- набор из по меньшей мере трех микрофонов (M1, M2, M3, M4); и
- процессор (PR), соединенный с указанными микрофонами для получения на вход звуковых сигналов, улавливаемых микрофонами, и запрограммированный или сконфигурированный для осуществления способа по любому из предшествующих пунктов.
10. Гуманоидный робот по п.9, в котором указанные микрофоны установлены на верхней поверхности головы (THR) указанного робота.