СПОСОБ ВЫПОЛНЕНИЯ СИНХРОНИЗИРОВАННОЙ РОБОТИЗИРОВАННОЙ ТЕХНОЛОГИЧЕСКОЙ ОПЕРАЦИИ НА КОНСТРУКЦИИ, ИМЕЮЩЕЙ ОГРАНИЧЕННОЕ ПРОСТРАНСТВО, В ЧАСТНОСТИ, НА КЕССОНЕ КРЫЛА ЛЕТАТЕЛЬНОГО АППАРАТА, СПОСОБ ПОЗИЦИОНИРОВАНИЯ РАБОЧЕГО ОРГАНА И СООТВЕТСТВУЮЩЕЕ ОБОРУДОВАНИЕ

1. Полностью автоматизированный способ выполнения технологической операции на конструкции, имеющей ограниченное пространство и определенное место, идентифицируемое изнутри и извне ограниченного пространства, характеризующийся тем, что
перемещают первый рабочий орган посредством первой роботизированной системы внутри ограниченного пространства таким образом, чтобы первый рабочий орган расположился над указанным местом, и генерируют первый вектор, соответствующий указанному месту,
перемещают второй рабочий орган посредством второй роботизированной системы снаружи ограниченного пространства таким образом, чтобы второй рабочий орган расположился над указанным местом, и генерируют второй вектор, соответствующий указанному месту,
используют первый и второй векторы для перемещения первого и второго рабочих органов к новому месту таким образом, чтобы первый и второй рабочие органы оказались в рабочих положениях напротив друг друга,
посредством первого и второго рабочих органов выполняют технологическую операцию в указанном новом месте.
2. Способ по п.1, в котором при достижении точного положения каждая роботизированная система передает свой вектор контроллеру робота.
3. Способ по п.1, в котором технологическая операция включает в себя синхронизированную сборку.
4. Способ по п.3, в котором синхронизированная сборка включает в себя сверление второй роботизированной системой отверстия в новом месте и введение через это отверстие крепежного элемента, а также замыкание крепежного элемента первой роботизированной системой.
5. Способ по п.4, включающий создание магнитного притяжения между первым и вторым рабочими органами таким образом, чтобы выполнить сверление отверстия без заусенцев.
6. Способ по п.1, в котором посредством первой и второй роботизированных систем позиционируют первый и второй рабочие органы во втором месте и генерируют первый и второй векторы, соответствующие второму месту, причем новое место для первого рабочего органа вычисляют по первым векторам, а для второго рабочего органа - по вторым векторам.
7. Способ по п.6, включающий также вычисление положений группы постоянных крепежных элементов, расположенных между первым и вторым местами.
8. Способ по п.1, в котором используют гибкую руку первой роботизированной системы для приблизительного позиционирования первого рабочего органа над указанным местом и прижатия первого рабочего органа к поверхности, а для перемещения первого рабочего органа вдоль поверхности используют устройство, связанное с первым рабочим органом.
9. Способ по п.1, в котором в указанном месте устанавливают крепежный элемент, снабженный прибором, а векторы получают по маячкам, создаваемым снабженным прибором крепежным элементом.
10. Способ по п.1, в котором конструкция представляет собой отсек кессона крыла летательного аппарата.
11. Способ по п.10, в котором посредством второй роботизированной системы перемещают второй рабочий орган через отверстие доступа внутрь ограниченного пространства соседнего отсека кессона крыла.
12. Изделие с машинной памятью, в которую в виде кода заложены данные по управлению первой и второй роботизированными системами для осуществления способа по п.1.
13. Установка, включающая в себя первую и вторую роботизированные системы и контроллер робота, выполненный с возможностью приведения в действие первой и второй роботизированных систем для осуществления способа по п.1.
14. Способ позиционирования рабочего органа внутри ограниченного пространства конструкции, характеризующийся тем, что
посредством гибкой руки робота перемещают рабочий орган через выполненное в конструкции отверстие доступа внутрь ограниченного пространства,
посредством руки робота приблизительно позиционируют рабочий орган над определенным местом поверхности в ограниченном пространстве,
посредством руки робота прижимают рабочий орган к поверхности, и
посредством связанного с рабочим органом устройства перемещают рабочий орган вдоль поверхности для точной установки рабочего органа в указанном месте.
15. Способ, выполняемый на кессоне крыла летательного аппарата, предварительно собранном с использованием группы крепежных элементов, характеризующийся тем, что
перемещают первый рабочий орган посредством первой роботизированной системы внутри отсека кессона крыла над первым и вторым крепежными элементами и генерируют первые векторы для первого и второго крепежных элементов,
перемещают второй рабочий орган посредством второй роботизированной системы снаружи отсека кессона крыла над первым и вторым крепежными элементами и генерируют вторые векторы для первого и второго крепежных элементов, и с помощью первых и вторых векторов вычисляют положения постоянных крепежных элементов, расположенных между первым и вторым крепежными элементами, причем положения постоянных крепежных элементов для первой роботизированной системы вычисляют по первым векторам, а положения постоянных крепежных элементов для второй роботизированной системы вычисляют по вторым векторам.
16. Способ по п.15, в котором посредством первой роботизированной системы перемещают первый рабочий орган к месту расположения постоянного крепежного элемента внутри отсека кессона крыла, посредством второй роботизированной системы перемещают второй рабочий орган к соответствующему месту расположения постоянного крепежного элемента снаружи отсека кессона крыла, и посредством рабочих органов в их соответствующих положениях выполняют операцию синхронизированной сборки.
17. Способ по п.15, в котором кессон крыла предварительно собирают до применения первой и второй роботизированных систем.
18. Способ по п.17, в котором кессон крыла предварительно собирают с использованием снабженных приборами крепежных элементов, а первый и второй векторы генерируют, регистрируя ориентацию маячков, создаваемых первым и вторым крепежными элементами.
19. Изделие с машинной памятью, в которую в виде кода заложены данные по управлению первой и второй роботизированными системами для осуществления способа по п.15.
20. Установка, включающая в себя первую и вторую роботизированные системы и контроллер робота, выполненный с возможностью приведения в действие первой и второй роботизированных систем для осуществления способа по п.15.