СПОСОБ СТРЕЛЬБЫ УПРАВЛЯЕМЫМ СНАРЯДОМ И РЕАЛИЗУЮЩАЯ ЕГО СИСТЕМА ВЫСОКОТОЧНОГО ОРУЖИЯ
METHOD OF FIRING GUIDED MISSILE AND SYSTEM OF PRECISION-GUIDED WEAPONS THAT IMPLEMENTS IT

Заявляемые изобретения относятся к области высокоточного оружия и могут быть использованы при создании систем оружия, использующих в качестве боеприпаса управляемые реактивные снаряды.
Заявляемые изобретения имеют отношение к техническим средствам, обеспечивающим возможность указания цели и точки подрыва управляемого снаряда, расчета траектории его полета с использованием трехмерной электронной карты местности (цифрового рельефа местности), определения текущего местоопределения с необходимой дискретностью во времени и пространстве с помощью локальной системы позиционирования, корректировки движения управляемого снаряда и его подрыва в заданной точке траектории.
Заявляемые изобретения связаны с решением актуальной проблемы высокоточного применения оружия в условиях ближнего боя и в урбанизированной среде при обеспечении безопасности личного состава.
Развитию высокоточного оружия (или высокоточных боеприпасов) способствовал ряд известных технических решений. К ним относятся, например, техническое решение, представляющее собой управляемую гранату MPIM/SRAW, которая оснащена инерциальной системой управления - автопилотом, который удерживает гранату на линии прицеливания, выбранной во время пуска, что позволяет во время полета отрабатывать угол упреждения до точки встречи с подвижной целью, см. работу [1] - Мураховский В., Федосеев С.Оружие пехоты 97 / М., OCR Палек, 1998. Недостатком этого решения является то, что стреляющий должен видеть цель и осуществлять оптическое прицеливание в боевых условиях, что ведет к снижению точности стрельбы, повышенному расходу боеприпасов, а жизнь стреляющего подвергается угрозе в связи с необходимостью его нахождения на открытой или полузакрытой позиции.
Известна американо-шведская разработка дальнобойного высокоточного артиллерийского боеприпаса Excalibur калибра 155 мм компании Raytheon, который наводится на цель путем коррекции пикирующей траектории по сигналам глобальной спутниковой системы навигации GPS на точку с заранее известными координатами, введенными в боеприпас перед выстрелом, см. сайт разработчика [2] - http://www.raytheon.com/capabilities/products/excalibur/. Недостатком данного решения является то, что стрельба ведется на больших дальностях в несколько десятков километров, что обуславливает управляемый, а точнее - корректируемый полет боеприпаса из точки апогея взлетно-пикирующей траектории с высоты нескольких сотен метров примерно вертикально по пикирующей траектории с последующим поражением цели со стороны верхней полусферы. Однако, такое решение непригодно для оружия ближнего боя ввиду необходимости реализации более сложной траектории полета к цели по сравнению с пикирующим снарядом и недостаточной точностью наведения на цель (единицы-десятки метров в отличие от требуемых десятков сантиметров).
Известен представленный в патенте [3] - RU 2247297 (C1), F41G 5/00, F41G 7/22, 27.02.2005 способ стрельбы управляемым снарядом с лазерной полуактивной головкой самонаведения, захватывающей подсвеченную наводчиком цель на конечном участке траектории, и система его реализующая, в состав которой входят оборудование огневой позиции и оборудование наводчика, связанные между собой каналом цифровой радиосвязи, где оборудование огневой позиции содержит орудийный терминал с пультом управления стрельбой, а оборудование наводчика содержит лазерный целеуказатель-дальномер (ЛЦД), аппаратуру спутниковой навигации и пульт наводчика.
Способ стрельбы, представленный в патенте [3], осуществляется следующим образом. Артиллерийская батарея располагается на удалении от линии соприкосновения с противником. К линии боевого соприкосновения высылается наводчик с ЛЦД, аппаратурой спутниковой навигации, цифровой радиостанцией и пультом наводчика, причем выходы ЛЦД, аппаратуры спутниковой навигации и цифровой радиостанции подключены к пульту наводчика. С помощью ЛЦД производится замер дальности до цели, а также азимута и угла места цели относительно ЛЦД, а с помощью аппаратуры спутниковой навигации определяются координаты ЛЦД. Эти данные по каналу радиосвязи передаются на огневую позицию, где поступают в пульт управления орудием. На огневой позиции на основе полученных координат цели, известных координатах орудия, введенных метеорологических и баллистических условий стрельбы рассчитываются установки стрельбы для орудия и управляемого снаряда. Рассчитанные установки сообщаются командиру орудия, который наводит орудие и готовит управляемый снаряд. В момент выстрела на пульте огневой позиции формируется сообщение о выстреле, при этом считывается время выстрела по показаниям таймера часов системы единого времени. Сообщение о факте выстрела передается по каналу радиосвязи на пульт наводчика. При приеме этого сообщения включается лазерный подсветчик ЛЦД и луч лазера начинает подсвечивать цель. При подлете управляемого снаряда к цели его головка самонаведения сканирует земную поверхность в поисках следа луча лазера. При обнаружении лазерного пятна в управляемом снаряде вырабатываются команды на рули, обеспечивающие разворот управляемого снаряда в центр лазерного пятна, что обеспечивает высокую точность поражения цели.
Аналогичные по выполнению способ стрельбы управляемым снарядом и реализующая его система высокоточного оружия представлены в патенте [4] - RU 2379614 (С2), F41G 5/00, 20.01.2010, который отличается от патента [3] техническими усовершенствованиями оборудования, реализующего каналы передачи информации. Эти способ и система выбраны в качестве прототипа для заявляемых способа стрельбы управляемым снарядом и реализующей его системы высокоточного оружия.
Способ-прототип заключается в следующем. Определяют координаты цели, используя для этого лазерный целеуказатель-дальномер и спутниковый навигатор, и передают их по каналу цифровой радиосвязи в пульт управления стрельбой, где формируют установки стрельбы, исходя из известных координат местоположения орудия и полученных координат цели, после чего передают эти установки на орудие и управляемый снаряд. Производят выстрел с фиксацией момента его осуществления. Осуществляют лазерную подсветку цели. Осуществляют на борту управляемого снаряда с помощью средств головки самонаведения сканирование земной поверхности в поисках следа луча лазера. При обнаружении лазерного пятна вырабатывают команды на рули, обеспечивая разворот управляемого снаряда в центр лазерного пятна для поражения цели.
Система-прототип содержит связанные информационными каналами подсистему назначения цели, пульт управления стрельбой и орудие с орудийным терминалом, стреляющее управляемыми снарядами, выполненными с обеспечением возможности корректировки траектории полета на конечном (подлетном) участке.
Подсистема назначения целей содержит оборудование наблюдателя-наводчика, позволяющее с помощью спутникового навигатора и лазерного указателя-дальномера осуществлять определение собственных координат и координат выбранной цели, осуществлятьих передачу по каналу цифровой радиосвязи на огневую позицию, а также осуществлять лазерную подсветку цели.
Оборудование огневой позиции включает пульт управления стрельбой, содержащий блок расчета установок стрельбы, и связанное с ним орудие, оснащенное средствами управления - орудийным терминалом. С помощью орудийного терминала осуществляется передача установок стрельбы на орудие и управляемый снаряд, фиксация момента выстрела и передача сообщения о моменте выстрела на пульт управления стрельбой.
Процесс стрельбы управляемыми снарядами, осуществляемый в рамках системы-прототипа и способа-прототипа, происходит следующим образом.
С помощью оборудования наблюдателя-наводчика производится определение координат цели и передача их на огневую позицию в пульт управления стрельбой. В пульте управления стрельбой определяются установки стрельбы исходя из известных координат местоположения орудия и полученных координат цели. Полученные установки стрельбы передаются через орудийный терминал на орудие и управляемый снаряд, где записываются в блок памяти его электронной аппаратуры. После осуществления выстрела данные о моменте выстрела поступают с орудийного терминала в пульт управления стрельбой, откуда по каналу цифровой радиосвязи подаются на соответствующее оборудование наблюдателя-наводчика для инициации начала подсветки цели. В процессе полета управляемого снаряда на финишном участке его траектории с помощью средств головки самонаведения производится сканирование земной поверхности в поисках следа луча лазера, которым подсвечивается цель. При обнаружении головкой самонаведения лазерного пятна вырабатываются команды на рули, обеспечивающие разворот управляемого снаряда в центр лазерного пятна для точного поражения цели. Тем самым решается задача высокоточной стрельбы управляемыми снарядами.
Однако, достижение указанного результата связано с необходимостью применения лазерной подсветки выбранной цели, что обуславливает необходимость либо непосредственного нахождения наблюдателя-наводчика в зоне обстрела, либо предварительного размещения и наведения на цель наблюдателем-наводчиком автоматического лазерного целеуказателя, включающегося при поступлении соответствующей команды по радиоканалу. Все это сопряжено с высоким риском для жизни наблюдателя-наводчика, так как он демаскирует свое положение при применении средств лазерного подсвечивания. При этом результативность лазерного подсвечивания может быть снижена в результате применения противником дымовой или аэрозольной завесы. Указанные факторы снижают возможности по боевому применению данного оружия.
Техническим результатом, на достижение которого направлены заявляемые изобретения, является расширение возможностей по боевому применению высокоточного оружия, а именно, возможностей по его использованию с закрытых позиций, в ближнем бою и в урбанизированной среде, обеспечивая при этом повышение безопасности личного состава.
Указанный результат достигается за счет предлагаемого применения новых геоинформационных технологий, связанных с использованием трехмерной электронной карты района боевых действий для выбора цели и прокладки траектории полета управляемого снаряда и локальной системы позиционирования, позволяющей создавать на нужной территории нужное по мощности радионавигационное поле без слепых зон (в том числе в урбанизированной среде), обеспечивающее возможность осуществления управляемого полета в условиях достаточно короткого интервала времени между выстрелом и поражением цели.
Сущность заявляемого способа стрельбы управляемым снарядом заключается в следующем. Определяют координаты цели и передают их в пульт управления стрельбой, где формируют установки стрельбы исходя из известных координат местоположения орудия и полученных координат цели, после чего передают эти установки на орудие и управляемый снаряд. В отличие от прототипа, установки стрельбы для управляемого снаряда, в качестве которого используется управляемый реактивный снаряд, формируют в виде расчетных траекторных данных его управляемого полета и данных о точке его подрыва, причем координаты цели и точки подрыва задают с помощью трехмерной электронной карты района боевых действий, а в процессе полета управляемого снаряда осуществляют периодическое вычисление его текущих траекторных данных по сигналам локальной системы позиционирования, а также определение отклонения текущих траекторных данных от расчетных и приведение их в соответствие с расчетными путем воздействия на средства управления движением управляемого снаряда.
Сущность заявляемой системы высокоточного оружия заключается в следующем. Система содержит связанные информационными каналами подсистему назначения цели, пульт управления стрельбой, содержащий блок расчета установок стрельбы, и орудие, стреляющее управляемыми снарядами, выполненными с обеспечением возможности корректировки полета. В отличие от прототипа, подсистема назначения цели содержит пульт наблюдателя с портативной ЭВМ, на которой установлено геоинформационное приложение, отображающее район боевых действий в виде трехмерной электронной карты, позволяющей с помощью средств ввода-вывода информации задавать на ней цель и точку подрыва управляемого снаряда и передавать эти данные с помощью средств цифровой радиосвязи в пульт управления стрельбой. При этом пульт управления стрельбой дополнительно содержит блок расчета траектории полета управляемого снаряда, в качестве которого используется управляемый реактивный снаряд, а средства управления движением управляемого снаряда и его подрыва содержат блок ввода и хранения данных расчетной траектории полета и блок вычисления текущих траекторных данных по сигналам локальной системы позиционирования, выходы которых связаны с блоком определения отклонения текущих траекторных данных от расчетных и с блоком определения момента подрыва, выходы которых связаны, соответственно, с блоком формирования сигналов коррекции полета, воздействующим на рулевые механизмы управляемого снаряда, и с блоком подрыва, воздействующих на исполнительные механизмы подрыва.
Сущность заявляемых способа и системы поясняется структурной схемой, иллюстрирующей состав и функциональные связи между основными составляющими системы.
Заявляемая система высокоточного оружия, реализующая заявляемый способ стрельбы управляемым снарядом, содержит связанные информационными каналами подсистему 1 назначения цели, пульт 2 управления стрельбой и орудие 3, стреляющее управляемыми снарядами, а именно, управляемыми реактивными снарядами 4 (далее -управляемыми снарядами).
Подсистема 1 назначения цели включает пульт 5 наблюдателя с портативной ЭВМ 6, на которой установлено геоинформационное приложение, отображающее район боевых действий в виде трехмерной электронной карты, позволяющей с помощью средств ввода-вывода информации задавать на ней цель и точку подрыва управляемого снаряда 4 и передавать эти данные с помощью средств 7 цифровой радиосвязи в пульт 2 управления стрельбой.
Пульт 2 управления стрельбой включает средства 8 цифровой радиосвязи, обеспечивающие его связь с пультом 5 наблюдателя, блок 9 расчета установок стрельбы и блок 10 расчета траектории полета управляемого снаряда.
Блок 9 расчета установок стрельбы и блок 10 расчета траектории полета управляемого снаряда могут быть реализованы, например, на базе портативной ЭВМ со специализированным программным обеспечением, позволяющим по известным данным о местоположении орудия 3 и поступившим данным о координатах цели рассчитывать установки стрельбы для орудия 3, задающие направление выстрела, траекторию маневрирующего полета управляемого снаряда 4 и точку его подрыва.
Блоки 9 и 10 связаны с орудием 3 и управляемым снарядом 4 соответствующими каналами информационного обмена, причем канал информационного обмена блока 9 с орудием 3 действует постоянно, а канал информационного обмена блока 10 с управляемым снарядом 4 прерывается с момента выстрела.
Орудие 3, стреляющее управляемым снарядом 4, в рассматриваемом примере представляет собой легкое артиллерийское орудие типа гранатомета, стреляющего реактивными снарядами.
Управляемый снаряд 4 конструктивно может быть выполнен по типу управляемого реактивного снаряда, представленного в патенте [5] - RU 2164657 (С1), F42B 15/00, В64С 19/00, 27.03.2001, и оснащен средствами, обеспечивающими возможность корректировки полета и подрыва в заданной точке траектории.
Средства управления движением управляемого снаряда 4 и его подрыва содержат блок 11 ввода и хранения данных расчетной траектории полета и блок 12 вычисления текущих траекторных данных, выходы которых связаны с блоком 13 определения отклонения текущих траекторных данных от расчетных и с блоком 14 определения момента подрыва, выходы которых связаны, соответственно, с блоком 15 формирования сигналов коррекции полета, воздействующих на рулевые механизмы управляемого снаряда 4, и с блоком 16 подрыва, воздействующим на исполнительные механизмы подрыва.
Вычисления текущих траекторных данных управляемого снаряда 4, осуществляемые в блоке 12, происходят с помощью принимаемых сигналов локальной системы 17 позиционирования.
1
2
3
N
В рассматриваемом примере локальная система 17 позиционирования содержит N синхронно работающих стационарных передатчиков 18 (18, 18, 18…18) с известным местоположением, где N≥4, излучающих шумоподобные (сложные) радиосигналы, то есть радиосигналы, база которых много больше единицы (см., например, книгу [6] - Варакин Л.Е. Системы связи с шумоподобными сигналами // М., Радио и связь, 1985), причем по крайней мере один из передатчиков 18 является некомпланарным по отношению к другим.
-10
-10
Для обеспечения возможности решения поставленных задач средства управления движением и подрывом управляемого снаряда 4 и локальная система 17 позиционирования должны быть совместимы, в том числе в части используемых систем координат и шкал времени, и обладать следующими характеристиками. Шкалы времени передатчиков 18 должны быть синхронизированы с нестабильностью (среднеквадратичным отклонением расхождения шкал) на уровне 10 сек, точность измерения времени прихода сигналов передатчиков 18 на борту управляемого снаряда 4 должна находиться на уровне 10 сек, а дискретность определения местоположения управляемого снаряда 4 на траектории движения должна быть не менее одного метра, что при его скорости 200…300 м/сек обуславливает частоту обсерваций порядка 200…300 раз в секунду.
Требуемая нестабильность шкал времени передатчиков 18 может быть обеспечена, например, при использовании квантовых стандартов частоты (рубидиевых или цезиевых) в качестве задающих генераторов, используемых при формировании шкал времени.
Потенциальная точность измерения времени прихода сигналов передатчиков 18 на борту управляемого снаряда 4 может быть оценена среднеквадратичной ошибкой измерения времени прихода сигнала, определяемой следующим образом (см., например, книгу [7] - Финкельштейн М.И. Основы радиолокации // М., Радио и связь, 1983, с. 402):
c
c
где E/N - отношение сигнал/шум;
с
ΔF - эффективная ширина спектра сигнала.
-10
-11
В рассматриваемом случае, например, для одиночных импульсов с внутриимпульсной модуляцией, обеспечивающей девиацию частоты до 1 ГГц, представляется возможным реализовать требуемую погрешность измерения времени прихода сигналов передатчиков 18 на уровне 10…10 сек.
0
0
0
Вычисление текущего местоположения управляемого снаряда 4, то есть определение его текущих координат (x, у, z) в системе координат локальной системы 17 позиционирования, осуществляется следующим образом.
Передатчики 18, местоположение которых известно с необходимой точностью, одновременно периодически излучают навигационные сигналы, представляющие собой сложные радиосигналы с внутриимпульсной модуляцией, причем закон внутриимпульсной модуляции различен и уникален для каждого передатчика 18, что позволяет осуществить их идентификацию. Сигналы, излучаемые передатчиками 18, принимаются на управляемом снаряде 4 приемником, входящим в состав блока 12 вычисления текущих траекторных данных. Этот приемник содержит N приемных каналов с фильтрами сложных сигналов, согласованных с законом внутриимпульсной модуляции сигналов передатчиков 18, и N измерительных каналов с общим стартом, где осуществляются вычисления разностей дальностей до передатчиков 19, которые далее используются для вычисления текущих траекторных данных. Вычисление разностей дальностей происходит путем измерения соответствующих временных интервалов следующим образом: первый пришедший (от ближайшего передатчика 18) сигнал запускает одновременно (N-1) измерительных каналов, каждый из которых останавливается при приходе сигнала от соответствующего передатчика 18. Технически, измерение временных интервалов между запуском и остановкой измерительных каналов с требуемым качеством и периодичностью вполне реализуемо на современных специализированных микросхемах прецизионного измерения времени, например, микросхемах типа TDC (TDC-GP1, TDC-GP2, TDC-GPX, TDC-F1) время-цифрового преобразования компании Acam mess electronic GmbH, см., например, работу [8] - Вихарев Л. Микросхемы для прецизионного измерения времени // Компоненты и технологии, №1, 2003.
Таким образом, на цикле (на периоде) излучения сигналов передатчиками 18 в блоке 12 вычисления текущих траекторных данных будет получено (N-l)+(N-2)+…+(N-(N-1)) разностей дальностей от передатчиков 18 до управляемого снаряда 4.
Далее осуществляется решение системы уравнений, например, следующего вида для случая четырех передатчиков 18:
0
0
0
1
1
1
2
2
2
3
3
3
4
4
4
0i
0j
относительно искомых координат (x, y, z) управляемого снаряда 4 в системе координат локальной системы 17 позиционирования при известных координатах (х, у, z), (x, y, z), (x, у, z) и (x, у, z) первого, второго, третьего и четвертого передатчиков 18 соответственно, где (t-t) -временной интервал между приемом на управляемом снаряде 4 синхронных сигналов i-го и j-го передатчиков 18, а с - скорость распространения радиосигналов.
Возможно применение и других по идеологии построения локальных систем позиционирования для решения задачи текущего местоопределения управляемого снаряда 4, например, выполненных по типу системы позиционирования с псевдоспутниками, представленной в патенте [9] -RU 2161318 (С2), G01S 5/14, 27.12.2000.
Предлагаемое использование локальной системы позиционирования 17 для решения задачи местоопределения управляемого снаряда 4 в процессе его полета связано с важной особенностью, отсутствующей в глобальных навигационных спутниковых системах (ГЛОНАСС, GPS и им аналогичным). Эта особенность заключается в возможности создавать нужное по мощности радионавигационное поле, покрывающее нужную территорию без слепых зон и позволяющее реализовать управляемый полет снаряда на достаточно коротком промежутке времени от момента выстрела до момента поражения цели. Достигается это, во-первых, за счет возможности размещения передатчиков 18 с учетом рельефа местности или особенностей застройки в урбанизированной среде, обеспечивающего полное покрытие нужной территории радионавигационным полем без слепых зон. Во-вторых, в локальных системах позиционирования существует возможность выбора мощности передатчиков 18 исходя из требуемого быстродействия и точности обработки сигналов на борту быстролетящего объекта. В-третьих, стационарный характер размещения передатчиков в точках с известными координатами позволяет использовать существенно более простые и более быстрые алгоритмы обработки сигналов, по сравнению с глобальными навигационными спутниковыми системами, что также важно для быстролетящих объектов. Кроме этого, возможность повышения мощности передатчиков позволяет реализовать работу в условиях радиоэлектронного противодействия.
В обобщенном виде работа заявляемой системы высокоточного оружия, реализующей заявляемый способ стрельбы управляемым снарядом, происходит следующим образом.
С помощью подсистемы 1 назначения цели задают координаты цели и пространственной точки подрыва управляемого снаряда 4. При этом наблюдатель выбирает точку попадания (например, окно здания) путем ее указания на трехмерной карте района боевых действий, отображаемой на мониторе портативной ЭВМ 6 пульта 5 наблюдателя, с помощью курсора, джойстика, стикера и др., а также выбирает оптимальную точку подрыва. Эти данные с помощью средств 7 цифровой радиосвязи передаются в пульт 2 управления стрельбой.
В пульте 2 управления стрельбой эти данные принимаются с помощью средств 8 цифровой радиосвязи и направляются в блок 9 расчета установок стрельбы, а также в блок 10 расчета траектории полета управляемого снаряда. В блоке 9 по известным данным о местоположении орудия 3 и поступившим данным о координатах цели рассчитываются установки стрельбы для орудия 3, задающие направление выстрела. В блоке 10 на основе поступивших входных данных, а также с учетом тактико-технических характеристик управляемого снаряда 4 и позиции орудия 3 рассчитывается траектория маневрирующего полета управляемого снаряда 4 с указанием точки подрыва. Эти данные по каналам информационного обмена передаются на орудие 3 и закладывают в управляемый снаряд 4, а именно, в блок 11 ввода и хранения данных расчетной траектории полета.
После закладки данных о расчетной траектории полета в управляемый снаряд 4 стрелок готовит его к выстрелу, убеждаясь, что на управляемом снаряде 4 принимаются сигналы передатчиков 18 локальной системы 17 позиционирования и все его управляющие средства функционируют исправно. Затем осуществляется выстрел в заданном направлении.
В процессе полета управляемого снаряда 4 с помощью блока 12 осуществляется вычисление текущих траекторных данных по принимаемым сигналам локальной системы 17 позиционирования, которые поступают в блок 13 определения отклонения текущих траекторных данных от расчетных и в блок 14 определения момента подрыва, где сравниваются с данными, поступающими с блока 11 ввода и хранения данных расчетной траектории полета.
По результатам сравнения текущих траекторных данных с расчетными блок 13 вырабатывает данные о невязке этих координат, которые поступают далее в блок 15 формирования сигналов коррекции полета. Сформированные блоком 15 сигналы коррекции полета поступают на рулевые механизмы (аэродинамические рули, вектора тяги и др.), осуществляя необходимую коррекцию траектории полета. Одновременно в блоке 14 определения момента подрыва осуществляется сравнение текущих координат полета с заданными координатами точки подрыва и при их соответствии вырабатывается управляющий сигнал, поступающий на блок 16 подрыва, который воздействует на механизмы подрыва управляемого снаряда 4.
Таким образом, применение заявляемых способа стрельбы управляем снарядом и системы высокоточного оружия позволяет решать задачи высокоточного поражения цели в различных условиях - на короткой дистанции, с закрытых позиций, в урбанизированной среде, при этом не требуется лазерной подсветки цели, что существенно для повышения безопасности личного состава.
Рассмотренное показывает, что заявляемые изобретения - способ стрельбы управляемым снарядом и реализующая его система высокоточного оружия - осуществимы и обеспечивают достижение технического результата, заключающегося в расширении возможностей по боевому применению высокоточного оружия, в том числе возможностей по его использованию с закрытых позиций, в ближнем бою и в урбанизированной среде, обеспечивая при этом повышение безопасности личного состава.
Источники информации
1. Мураховский В., Федосеев С. Оружие пехоты 97 / М., OCR Палек, 1998.
2. [Электронный ресурс] http://www.raytheon.com/capabilities/products/excalibur/
3. RU 2247297 (C1), F41G 5/00, F41G 7/22, опубл. 27.02.2005.
4. RU 2379614 (С2), F41G 5/00, опубл. 20.01.2010.
5. RU 2164657 (C1), F42B 15/00, В64С 19/00, опубл. 27.03.2001.
6. Варакин Л.Е. Системы связи с шумоподобными сигналами // М., Радио и связь, 1985.
7. Финкельштейн М.И. Основы радиолокации // М., Радио и связь, 1983, с. 402.
8. Вихарев Л. Микросхемы для прецизионного измерения времени // Компоненты и технологии, №1, 2003.
9. RU 2161318 (С2), G01S 5/14, опубл. 27.12.2000.