РОБОТИЗИРОВАННОЕ НАПРАВЛЕНИЕ УЛЬТРАЗВУКОВОГО ЗОНДА ПРИЭНДОСКОПИЧЕСКОЙ ХИРУРГИИ

1. Система для хирургического роботизированного направления, содержащая:
роботизированную систему (122), которая содержит робот (124), выполненный с возможностью проходить к цели через порт (134), причем роботизированная система включает в себя визуальный компонент (102), который используют при направлении робота вдоль пути к местоположению, при этом местоположение определяют в соответствии с положением и ориентацией робота; и
ультразвуковой зонд (125), который направляют с помощью робота к местоположению, чтобы сделать возможным использование зонда для получения ультразвуковых изображений в местоположении.
2. Система по п. 1, в которой визуальный компонент (102) включает в себя эндоскоп, и робот сначала развертывает эндоскоп, а затем развертывает ультразвуковой зонд так, что визуальные изображения и ультразвуковые изображения получают в различные моменты времени, но в одном и том же местоположении.
3. Система по п. 2, в которой эндоскоп (102) и зонд (125) отсоединяют от робота (124) и используют последовательно.
4. Система по п. 1, в которой визуальный компонент (102) включает в себя камеру (410) и робот развертывает камеру и ультразвуковой зонд одновременно.
5. Система по п. 4, в которой камера (410) установлена на ультразвуковом зонде и визуальные изображения и ультразвуковое изображение получают одновременно.
6. Система по п. 1, дополнительно содержащая корпус (502), соединенный с конечным исполнительным органом робота и выполненный с возможностью развертывания эндоскопа (502) в качестве визуального компонента и ультразвукового зонда (504) одновременно, причем ультразвуковой зонд можно перемещать, чтобы образовывать контакт с тканью для получения изображений.
7. Система по п. 6, в которой ультразвуковой зонд (504) перемещается вдоль продольной оси корпуса.
8. Система по п. 1, в которой путь (300) определен на основе одного или более из: дооперационного изображения, изображения кровеносного сосуда, картирования от точки к точке на изображении и наложения на изображение.
9. Система для хирургического роботизированного направления, содержащая:
роботизированную систему, которая содержит робот (624), выполненный с возможностью проходить к цели через порт (614) к местоположению, причем роботизированная система включает в себя ультразвуковой зонд (602), направляемый с помощью робота к местоположению для того, чтобы сделать возможным использование зонда для получения ультразвуковых изображений в местоположении; и
пассивную руку (616), соединенную с визуальным компонентом (604) и используемую при отдельном направлении визуального компонента к местоположению, причем местоположение определено в соответствии с положением и ориентацией робота.
10. Система по п. 9, в которой визуальный компонент (604) включает в себя эндоскоп.
11. Система по п. 9, в которой визуальный компонент (604) включает в себя камеру.
12. Система по п. 9, в которой робот и пассивную руку вводят в отдельные порты (612, 614) инструмента.
13. Система по п. 9, в которой путь (300) определен на основе одного или более из: дооперационного изображения, изображения кровеносного сосуда, картирования от точки к точке на изображении и наложения на изображение.
14. Способ хирургического роботизированного направления, содержащий:
введение (702) робота, который имеет компонент визуального направления для того, чтобы проходить к цели через порт;
определение (704) пути к местоположению цели для робота и
в соответствии с положением и ориентацией робота направление (706) ультразвукового зонда вдоль пути для того, чтобы сделать возможным использование зонда для получения ультразвуковых изображений в положениях вдоль пути.
15. Способ хирургического роботизированного направления, содержащий:
введение (802) робота, выполненного с возможностью проходить к цели через первый порт;
направление (804) ультразвукового зонда с помощью робота к местоположению для того, чтобы сделать возможным использование зонда для получения ультразвуковых изображений в местоположении; и
отдельное направление (806) визуального компонента к местоположению через второй порт, причем местоположение определяют в соответствии с положением и ориентацией робота.