ФОРМИРОВАНИЕ МОДЕЛИРОВАННЫХ ДАННЫХ ДАТЧИКОВ ДЛЯ ОБУЧЕНИЯ И ПРОВЕРКИ ДОСТОВЕРНОСТИ МОДЕЛЕЙ ОБНАРУЖЕНИЯ

1. Способ, содержащий, посредством компьютерной системы, этапы, на которых:
- моделируют восприятие трехмерной модели посредством одного или более датчиков, чтобы получать один или более выводов датчиков таким образом, что один или более выводов датчиков моделируют шум датчиков;
- снабжают примечаниями один или более выводов датчиков согласно местоположениям препятствий в трехмерной модели; и
- выполняют по меньшей мере одно из обучения и тестирования модели согласно одному или более выводов датчиков и примечаниям.
2. Способ по п. 1, в котором один или более датчиков задаются относительно модели рассматриваемого транспортного средства;
- при этом один или более датчиков задаются посредством одного или более местоположений камер; и
- при этом моделирование восприятия трехмерной модели посредством одного или более датчиков содержит этап, на котором моделируют обнаружение изображений трехмерной модели из одного или более местоположений камер.
3. Способ по п. 1, в котором один или более датчиков задаются относительно модели рассматриваемого транспортного средства;
- при этом один или более датчиков задаются посредством местоположения радарного датчика (на основе радиообнаружения и дальнометрии); и
- при этом моделирование восприятия трехмерной модели посредством одного или более датчиков содержит этап, на котором моделируют вывод радарного датчика согласно восприятию трехмерной модели из местоположения радарного датчика.
4. Способ по п. 1, в котором один или более датчиков задаются относительно модели рассматриваемого транспортного средства;
- при этом один или более датчиков задаются посредством местоположения лидарного датчика (на основе оптического обнаружения и дальнометрии); и
- при этом моделирование восприятия трехмерной модели посредством одного или более датчиков содержит этап, на котором моделируют вывод лидарного датчика согласно восприятию трехмерной модели из местоположения лидарного датчика.
5. Способ по п. 1, в котором трехмерная модель дополнительно включает в себя определение скоростей для одного или более смежных транспортных средств и скорости рассматриваемого транспортного средства, задающего одно или более местоположений одного или более датчиков.
6. Способ по п. 1, в котором моделирование восприятия трехмерной модели посредством одного или более датчиков, чтобы получать один или более выводов датчиков таким образом, что один или более выводов датчиков моделируют шум датчиков, содержит этапы, на которых:
- идентифицируют местоположение препятствия в трехмерной модели;
- формируют один или более выводов датчика, соответствующих местоположению препятствия относительно местоположений одного или более датчиков в трехмерной модели; и
- добавляют шум в один или более выводов датчиков согласно одной или более моделей дисперсии одного или более датчиков.
7. Способ по п. 1, в котором моделирование восприятия трехмерной модели посредством одного или более датчиков, чтобы получать один или более выводов датчиков таким образом, что один или более выводов датчиков моделируют шум датчиков, содержит этап, на котором выполняют по меньшей мере одно из моделирования обнаружения трехмерной модели с достаточной детализацией того, что шум датчиков присутствует в одном или более выводов датчиков.
8. Способ по п. 1, в котором снабжение примечаниями одного или более выводов датчиков согласно местоположениям препятствий в трехмерной модели содержит этап, на котором снабжают примечаниями один или более выводов датчиков  с местоположениями препятствий в трехмерной модели; и
- при этом по меньшей мере одно из обучения и тестирования модели согласно одному или более выводов датчиков и примечаниям статистической модели содержит этап, на котором тестируют статистическую модель, которая отслеживает препятствия и назначает вероятность ожидаемому местоположению для каждого препятствия из препятствий.
9. Способ по п. 1, в котором снабжение примечаниями одного или более выводов датчиков согласно местоположениям препятствий в трехмерной модели содержит этап, на котором снабжают примечаниями один или более выводов датчиков с состоянием занятости области, смежной с моделью рассматриваемого транспортного средства согласно местоположениям препятствий в трехмерной модели;
- при этом по меньшей мере одно из обучения и тестирования модели согласно одному или более выводов датчиков и примечаниям статистической модели содержит этап, на котором тестируют статистическую модель, которая обновляет вероятность занятости области согласно одному или более выводов датчиков.
10. Способ по п. 1, в котором снабжение примечаниями одного или более выводов датчиков согласно местоположениям препятствий в трехмерной модели содержит этап, на котором снабжают примечаниями один или более выводов датчиков с сеткой таким образом, что каждый квадрат сетки снабжается примечаниями  занят ли каждый квадрат одним из препятствий;
- при этом по меньшей мере одно из обучения и тестирования модели согласно одному или более выводов датчиков и примечаниям статистической модели содержит этап, на котором тестируют статистическую модель, которая обновляет вероятность занятости квадратов сетки, окружающей транспортное средство согласно одному или более выводов датчиков.
11. Система, содержащая одно или более устройств обработки и одно или более запоминающих устройств, функционально соединенных с одним или более запоминающих устройств, причем одно или более запоминающих устройств сохраняют исполняемый код, выполненный с возможностью инструктировать одному или более устройств обработки:
- задавать трехмерную модель, включающую в себя рассматриваемое транспортное средство, задающее одно или более местоположений датчиков и одно или более препятствий;
- моделировать восприятие трехмерной модели посредством одного или более датчиков в одном или более местоположений датчиков, чтобы получать один или более выводов датчиков таким образом, что один или более выводов датчиков моделируют шум датчиков;
- снабжать примечаниями один или более выводов датчиков согласно местоположениям препятствий в трехмерной модели; и
- выполнять по меньшей мере одно из обучения и тестирования модели согласно одному или более выводов датчиков и примечаниям.
12. Система по п. 11, в которой исполняемый код дополнительно выполнен с возможностью инструктировать одному или более процессоров моделировать восприятие трехмерной модели посредством одного или более датчиков посредством моделирования обнаружения изображений трехмерной модели из одного или более местоположений камер.
13. Система по п. 12, в которой исполняемый код дополнительно выполнен с возможностью инструктировать одному или более процессоров моделировать восприятие трехмерной модели посредством одного или более датчиков посредством моделирования вывода радарного датчика (на основе радиообнаружения и дальнометрии) согласно восприятию трехмерной модели из одного или более местоположений датчиков.
14. Система по п. 11, в которой исполняемый код дополнительно выполнен с возможностью инструктировать одному или более процессоров моделировать восприятие трехмерной модели посредством одного или более датчиков посредством моделирования вывода лидарного датчика (на основе оптического обнаружения и дальнометрии) согласно восприятию трехмерной модели из одного или более местоположений датчиков.
15. Система по п. 11, в которой трехмерная модель дополнительно включает в себя задание скоростей для одного или более смежных транспортных средств и скорости рассматриваемого транспортного средства, задающей одно или более местоположений одного или более датчиков.
16. Система по п. 11, в которой исполняемый код дополнительно выполнен с возможностью инструктировать одному или более процессоров моделировать восприятие трехмерной модели посредством одного или более датчиков, чтобы получать один или более выводов датчиков таким образом, что один или более выводов датчиков моделируют шум датчиков посредством:
- идентификации местоположения препятствия в трехмерной модели;
- формирования одного или более выводов датчика, соответствующих местоположению препятствия относительно местоположений одного или более датчиков в трехмерной модели; и
- добавление шума в один или более выводов датчиков согласно одной или более моделей дисперсии одного или более датчиков.
17. Система по п. 11, в которой исполняемый код дополнительно выполнен с возможностью инструктировать одному или более процессоров моделировать восприятие трехмерной модели посредством одного или более датчиков с достаточной детализацией того, что шум датчиков присутствует в одном или более выводов датчиков.
18. Система по п. 11, в которой исполняемый код дополнительно выполнен с возможностью инструктировать одному или более процессоров:
- снабжать примечаниями один или более выводов датчиков согласно местоположениям препятствий в трехмерной модели посредством снабжения примечаниями одного или более выводов датчиков с местоположениями препятствий в трехмерной модели; и
- выполнять по меньшей мере одно из обучения и тестирования модели согласно одному или более выводов датчиков и примечаниям посредством тестирования статистической модели, которая отслеживает препятствия и назначает вероятность ожидаемому местоположению для каждого препятствия из препятствий.
19. Система по п. 11, в которой исполняемый код дополнительно выполнен с возможностью инструктировать одному или более процессоров:
- снабжать примечаниями один или более выводов датчиков согласно местоположениям препятствий в трехмерной модели посредством снабжения примечаниями одного или более выводов датчиков с состоянием занятости области, смежной с моделью рассматриваемого транспортного средства согласно местоположениям препятствий в трехмерной модели;
- выполнять по меньшей мере одно из обучения и тестирования модели согласно одному или более выводов датчиков и примечаниям посредством тестирования статистической модели, которая обновляет вероятность занятости области согласно одному или более выводов датчиков.
20. Система по п. 11, в которой исполняемый код дополнительно выполнен с возможностью инструктировать одному или более процессоров:
- снабжать примечаниями один или более выводов датчиков согласно местоположениям препятствий в трехмерной модели посредством снабжения примечаниями одного или более выводов датчиков с сеткой таким образом, что каждый квадрат сетки снабжается примечаниями с тем, занят ли каждый квадрат одним из препятствий;
- выполнять по меньшей мере одно из обучения и тестирования модели согласно одному или более выводов датчиков и примечаниям посредством тестирования статистической модели, которая обновляет вероятность занятости квадратов сетки, окружающей транспортное средство согласно одному или более выводов датчиков.