ОЦЕНКА УКЛОНА ДОРОГИ

1. Способ оценки уклона α дороги в транспортном средстве с использованием сочетания датчиков, способ характеризуется этапами, на которых
- обнаруживают, воздействует ли, по меньшей мере, один динамический процесс на упомянутое транспортное средство, и
- оценивают упомянутый уклон α, проводя совместное взвешивание, по меньшей мере, двух входных сигналов для упомянутого сочетания датчиков, так что
- упомянутые, по меньшей мере, два входных сигнала содержат входной сигнал на основе акселерометра и входной сигнал на основе, по меньшей мере, одного уравнения сил, и
- по меньшей мере, один из упомянутых, по меньшей мере, двух входных сигналов и/или, по меньшей мере, один весовой коэффициент для упомянутого сочетания датчиков определяются на основе упомянутого обнаружения того, воздействует ли упомянутый, по меньшей мере, один динамический процесс на упомянутое транспортное средство.
2. Способ по п.1, в котором упомянутое сочетание датчиков осуществлено посредством фильтра Калмана.
3. Способ по п.2, в котором, упомянутые, по меньшей мере, два входных сигнала служат в качестве входных сигналов для упомянутого фильтра Калмана, а упомянутый, по меньшей мере, один весовой коэффициент является, по меньшей мере, одной ковариационной матрицей для шума Q модели упомянутого фильтра Калмана.
4. Способ по любому из пп.2 или 3, в котором упомянутый фильтр Калмана использует прогноз, что уклон дороги в следующем состоянии будет равен уклону дороги в текущем состоянии.
5. Способ по любому из пп.1-3, в котором упомянутый, по меньшей мере, один динамический процесс, воздействующий на упомянутое транспортное средство, содержит, по меньшей мере, крутой поворот.
6. Способ по п.5, в котором упомянутый крутой поворот принимает форму поворота с меньшим радиусом, чем предварительно определенное значение.
7. Способ по п.5, в котором упомянутый, по меньшей мере, один из упомянутых, по меньшей мере, двух входных сигналов взвешивается, так что упомянутому входному сигналу на основе упомянутого уравнения сил задается большее влияние в упомянутом сочетании датчиков, чем упомянутому входному сигналу на основе упомянутого акселерометра, если упомянутое обнаружение показывает, что в настоящее время проезжается упомянутый крутой поворот.
8. Способ по любому из пп.1-3, в котором упомянутый, по меньшей мере, один динамический процесс содержит существенное изменение ускорения.
9. Способ по п.8, в котором упомянутый динамический процесс происходит в одной из следующих ситуаций:
- ускорение из неподвижного состояния, и
- ускорение во время изменения передачи.
10. Способ по п.8, в котором, если упомянутое обнаружение дает в результате обнаружение упомянутого существенного изменения ускорения,
- упомянутый, по меньшей мере, один из упомянутых, по меньшей мере, двух входных сигналов взвешивается, так что упомянутому входному сигналу на основе упомянутого акселерометра (207) задается большее влияние в упомянутом сочетании датчиков, чем упомянутому входному сигналу на основе упомянутого уравнения сил, и
- упомянутый, по меньшей мере, один весовой коэффициент определяется в значение, так что чувствительность в сочетании датчиков для упомянутого входного сигнала меньше, чем если бы динамические процессы не воздействовали на упомянутое транспортное средство.
11. Способ по любому из пп.1-3, в котором упомянутый динамический процесс содержит существенное изменение замедления.
12. Способ по п.11, в котором упомянутый динамический процесс происходит в одной из следующих ситуаций:
- замедление во время изменения передачи,
- торможение, и
- торможение до остановки.
13. Способ по п.11, в котором, если упомянутое обнаружение дает в результате обнаружение упомянутого существенного изменения замедления,
- упомянутый, по меньшей мере, один из упомянутых, по меньшей мере, двух входных сигналов взвешивается, так что упомянутому входному сигналу на основе акселерометра (207) задается большее влияние, чем упомянутому входному сигналу на основе упомянутого уравнения сил, и
- упомянутый, по меньшей мере, один весовой коэффициент определяется в значение, так что чувствительность в сочетании датчиков для упомянутого входного сигнала меньше, чем если бы динамические процессы не воздействовали на упомянутое транспортное средство.
14. Способ по п.8, в котором, по меньшей мере, упомянутый один динамический процесс воздействует на положение шасси и/или подвески автотранспортного средства (100) относительно горизонтальной плоскости.
15. Способ по п.11, в котором, по меньшей мере, упомянутый один динамический процесс воздействует на положение шасси и/или подвески автотранспортного средства (100) относительно горизонтальной плоскости.
16. Способ по любому из пп.1-3, в котором упомянутый динамический процесс содержит торможение во время поворота.
17. Способ по любому из пп.1-3, в котором упомянутый динамический процесс содержит запуск и отключение двигателя.
18. Способ по п.16, в котором определяется, что упомянутые, по меньшей мере, два входных сигнала соответствуют предыдущим соответствующим оценкам упомянутого уклона дороги, если обнаружен упомянутый динамический процесс.
19. Способ по п.17, в котором определяется, что упомянутые, по меньшей мере, два входных сигнала соответствуют предыдущим соответствующим оценкам упомянутого уклона дороги, если обнаружен упомянутый динамический процесс.
20. Способ по любому из пп.1-3 или 6 и 7, в котором, если упомянутое обнаружение не показывает динамический процесс, воздействующий на упомянутое транспортное средство,
- упомянутый, по меньшей мере, один из упомянутых, по меньшей мере, двух входных сигналов взвешивается, так что упомянутому входному сигналу на основе акселерометра (207) задается большее влияние, чем упомянутому входному сигналу на основе упомянутого уравнения сил, и
- упомянутый, по меньшей мере, один весовой коэффициент определяется в значение, так что чувствительность в сочетании датчиков для упомянутого входного сигнала регулируется до уровня шума упомянутого акселерометра (207).
21. Способ по любому из пп.1-3, 6 и 7, 9 и 10, 12-15 или 18 и 19, в котором упомянутое обнаружение основано, по меньшей мере, на одном из следующих сигналов:
- сигнале тормоза,
- сигнале, относящемся к скорости транспортного средства,
- сигнале, относящемся к радиусу изгиба, и
- сигнале, относящемся к выбору передачи.
22. Способ по любому из пп.1-3, 6 и 7, 9 и 10, 12-15 или 18 и 19, в котором упомянутое сочетание датчиков проводит совместное взвешивание модели с упомянутыми, по меньшей мере, двумя входными сигналами, так что
- упомянутая модель используется в прогнозировании значений, соответствующих упомянутым, по меньшей мере, двум входным сигналам, и
- упомянутое совместное взвешивание модели с упомянутыми, по меньшей мере, двумя входными сигналами основано на величине шума измерения, относящегося к упомянутому, по меньшей мере, одному входному сигналу.
23. Способ по любому из пп.1-3, 6 и 7, 9 и 10, 12-15 или 18 и 19, в котором упомянутое определение упомянутого, по меньшей мере, одного входного сигнала проводится посредством его взвешивания на основе величины шума измерения, относящегося к упомянутому, по меньшей мере, одному входному сигналу.
24. Способ по любому из пп.1-3, 6 и 7, 9 и 10, 12-15 или 18 и 19, в котором упомянутый, по меньшей мере, один динамический процесс содержит одно или более из следующего:
- крутой поворот,
- существенное изменение ускорения,
- существенное изменение замедления,
- торможение во время поворота,
- запуск двигателя, и
- отключение двигателя.
25. Способ выбора передачи в моторном транспортном средстве, характеризующийся
- оценкой уклона α дороги посредством способа по любому из пп.1-22, и
- выбором передачи на основе упомянутой оценки упомянутого уклона α.
26. Компьютерная программа, которая содержит программный код и которая, когда упомянутая программа выполняется на компьютере, побуждает упомянутый компьютер применять способ по любому из пп.1-24.
27. Компьютерный программный продукт, содержащий машиночитаемый носитель, который содержит компьютерную программу по п.26.
28. Система оценки уклона α дороги в транспортном средстве с использованием сочетания датчиков, характеризующаяся:
- средством обнаружения, приспособленным обнаруживать, воздействует ли, по меньшей мере, один динамический процесс на упомянутое транспортное средство, и
- средством оценки, приспособленным оценивать упомянутый уклон α дороги, проводя совместное взвешивание, по меньшей мере, двух входных сигналов для упомянутого сочетания датчиков, так что
- упомянутые, по меньшей мере, два входных сигнала содержат входной сигнал на основе акселерометра и входной сигнал на основе, по меньшей мере, одного уравнения сил, и
- упомянутое средство оценки приспособлено определять, по меньшей мере, один из упомянутых, по меньшей мере, двух входных сигналов и/или, по меньшей мере, один весовой коэффициент для упомянутого сочетания датчиков на основе упомянутого обнаружения того, воздействует ли упомянутый, по меньшей мере, один динамический процесс на упомянутое транспортное средство.
29. Система для выбора передачи в моторном транспортном средстве, характеризующаяся:
- системой для оценки уклона α дороги по п.28, и
- средством выбора передачи, приспособленным выбирать передачи на основе упомянутой оценки упомянутого уклона α дороги.