СПОСОБ УПРАВЛЕНИЯ ПОЛОЖЕНИЕМ ПРИШВАРТОВАННЫХ МОРСКИХ СУДОВ ПРИ ПОМОЩИ ПОДРУЛИВАЮЩЕГО УСТРОЙСТВА И СИСТЕМА ШВАРТОВКИ

1. Способ управления положением пришвартованных морских судов при помощи подруливающего устройства, который включает в себя следующие операции:
текущий контроль положения судна; и
приложение корректирующего положение осевого усилия к судну, когда оно находится вне заданной области, чтобы перемещать судно в направлении заданной области;
снижение корректирующего положение осевого усилия, приложенного к судну, когда оно находится в заданной области, или поддержание корректирующего положение осевого усилия, приложенного к судну, по существу равным нулю;
причем способ реализуют с использованием по меньшей мере одного ID алгоритма управления, при этом интегральный член по меньшей мере одного ID алгоритма управления вычисляют относительно целевого положения на границе заданной области, когда судно находится вне ее, и ослабляют, когда судно находится в заданной области.
2. Способ по п.1, в котором в ситуации, когда судно находится вне заданной области, интегральный член по меньшей мере одного ID алгоритма управления вычисляют относительно целевого положения на границе заданной области, причем граница заданной области пересекает прямую линию от идеального заданного положения, которое находится в заданной области, к судну.
3. Способ по п.1, в котором в ситуации, когда судно находится вне заданной области, интегральный член по меньшей мере одного ID алгоритма управления вычисляют относительно целевого положения на границе заданной области, от которого идеальное заданное положение, которое находится в заданной области, лежит в том же самом направлении, что и корректирующее положение осевое усилие, которое было приложено к судну в непосредственно предшествующий момент времени, в котором интегральный член был вычислен.
4. Способ по п.2 или по 3, в котором идеальное заданное положение находится в центре заданной области.
5. Способ по одному из пп.1-3, в котором заданная область является по существу круговой.
6. Способ по одному из пп.1-3, в котором заданная область содержит результирующий центр якорной схемы судна.
7. Способ по одному из пп.1-3, в котором положение судна контролируют и управляют им относительно осей продольного рыскания и поперечного рыскания судна.
8. Способ по п.7, причем реализуют с использованием независимых ID алгоритмов управления продольным рысканием и поперечным рысканием.
9. Способ по п.1, в котором демпфирующее осевое усилие прикладывают к судну, когда его положение изменяется.
10. Способ по п.5, в котором полное мгновенное осевое усилие, приложенное к судну, является суммой корректирующего положение осевого усилия и демпфирующего осевого усилия.
11. Способ по п.9 или 10, в котором интегральный член по меньшей мере одного ID алгоритма управления обеспечивает корректирующее положение осевое усилие, а дифференциальный член по меньшей мере одного алгоритма управления обеспечивает демпфирующее осевое усилие.
12. Система швартовки судов с помощью подруливающего устройства, выполненная с возможностью использования способа по одному из пп.1-11.