ДЕТЕКТИРОВАНИЕ СТОЛКНОВЕНИЙ

1. Реализуемый компьютером способ определения столкновения между объектом и человекообразным роботом, содержащий этапы, на которых:
контролируют одну или несколько шарнирных частей упомянутого робота посредством измерения параметров, ассоциированных с реальными перемещениями упомянутых одной или нескольких шарнирных частей;
сравнивают упомянутые измеренные параметры с прогнозируемыми параметрами, ассоциированными с соответствующими заданными перемещениями; и
определяют столкновение с объектом;
причем этап определения столкновения с объектом содержит этап, на котором объединяют сравнения, выполненные для шарнирных частей роботов, относящихся к одной и той же шарнирной цепи, причем упомянутая шарнирная цепь объединяет в группу соответствующие шарнирные части.
2. Способ по п. 1, в котором этап группирования является динамическим.
3. Способ по п. 1, в котором этап определения вероятности столкновения с объектом содержит этап устранения одного или нескольких сбоев, ассоциированных с одной или несколькими частями робота.
4. Способ по п. 1 или 3, дополнительно содержащий этап идентификации объекта столкновения посредством машинного зрения или посредством установления связи с упомянутым объектом.
5. Способ по любому из предшествующих пунктов, дополнительно содержащий этап выполнения одного или нескольких действий.
6. Способ по любому из предшествующих пунктов, в котором действие связано с режимом безопасности.
7. Способ по любому из предшествующих пунктов, в котором измеряемые параметры содержат геометрические параметры положений и/или параметры скорости перемещения.
8. Способ по любому из предшествующих пунктов, дополнительно содержащий идентификацию систематических расхождений в выполняемых сравнениях.
9. Способ по любому из предшествующих пунктов, в котором шарнирная часть робота ассоциирована с головой, или ногой, или ступней, или рукой, или кистью, или туловищем.
10. Способ по любому из предшествующих пунктов, в котором этапы измерения и сравнения выполняются роботом независимо.
11. Способ по любому из предшествующих пунктов, в котором этап измерения выполняется роботом, а этап сравнения выполняется независимым объектом.
12. Компьютерная программа, содержащая команды для выполнения этапов способа по любому из пп. 1-11, когда упомянутая компьютерная программа исполняется на подходящем вычислительном устройстве.
13. Система, содержащая средство, выполненное с возможностью выполнения этапов способа по любому из пп. 1-11.
14. Система по п. 13, в которой реальное перемещение части робота измеряется магнитным кодовым датчиком угла поворота.
15. Система по п. 14, в которой упомянутое перемещение части робота подтверждается емкостным датчиком или датчиком демпфера.