МЕХАНИЗМ ПОЗИЦИОНИРОВАНИЯ ВЫСОКОИНТЕНСИВНОГО ФОКУСИРОВАННОГО УЛЬТРАЗВУКА

1. Механизм (100, 200, 310) позиционирования высокоинтенсивного фокусированного ультразвука для позиционирования излучателя (292, 304) высокоинтенсивного фокусированного ультразвука, при этом механизм содержит:
- позиционирующую плиту (108, 308), выполненную с возможностью вмещения излучателя высокоинтенсивного фокусированного ультразвука;
- опору (174) механизма, выполненную с возможностью установки позиционирующего механизма;
- множество стержней (110, 112, 114, 116, 118, 120, 210, 212, 214, 216, 218, 220), причем каждый стержень имеет первый конец и второй конец, причем первый конец каждого стержня формирует отдельное шаровое шарнирное соединение (122, 124, 126, 128, 130, 132, 222, 224, 226, 228, 230, 232) с позиционирующей плитой; и
- множество линейных приводов (146, 148, 150, 246, 248, 250, 252, 254), причем множество линейных приводов установлено на опоре механизма, причем каждый из линейных приводов содержит приводной блок (164, 166, 168, 264, 266, 268, 270, 272), причем второй конец каждого из множества стержней формирует отдельное шаровое шарнирное соединение (134, 136, 138, 140, 142, 144, 234, 236, 238, 240, 242, 244) с одним из приводных блоков.
2. Механизм по п.1, в котором множество стержней содержит первый стержень (110), второй стержень (112), третий стержень (114), четвертый стержень (116), пятый стержень (118) и шестой стержень (120); при этом множество линейных приводов содержит первый линейный привод (146), второй линейный привод (148) и третий линейный привод (150); причем первый линейный привод содержит первый приводной блок (164); причем второй линейный привод содержит второй приводной блок (166); и, причем третий линейный привод содержит третий приводной блок (168); причем первый конец первого стержня формирует первое шаровое шарнирное соединение (122) с позиционирующей плитой; причем первый конец второго стержня формирует второе шаровое шарнирное соединение (124) с позиционирующей плитой; причем первый конец третьего стержня формирует третье шаровое шарнирное соединение (126) с позиционирующей плитой; причем первый конец четвертого стержня формирует четвертое шаровое шарнирное соединение (128) с позиционирующей плитой; причем первый конец пятого стержня формирует пятое шаровое шарнирное соединение (130) с позиционирующей плитой; причем первый конец шестого стержня формирует шестое шаровое шарнирное соединение (132) с позиционирующей плитой; причем первый стержень формирует седьмое шаровое шарнирное соединение (134) с первым приводным блоком; причем второй стержень формирует восьмое шаровое шарнирное соединение (136) с первым приводным блоком; причем третий стержень формирует девятое шаровое шарнирное соединение (138) со вторым приводным блоком; причем четвертый стержень формирует десятое шаровое шарнирное соединение (140) со вторым приводным блоком; причем пятый стержень формирует одиннадцатое шаровое шарнирное соединение (142) с третьим приводным блоком; и, причем шестой стержень формирует двенадцатое шаровое шарнирное соединение (144) с третьим приводным блоком.
3. Механизм по п.2, в котором первое и второе шаровые шарнирные соединения установлены на первой общей оси (180); при этом второе и третье шаровые шарнирные соединения установлены на второй общей оси (182); причем четвертое и пятое шаровые шарнирные соединения установлены на третьей общей оси (184); причем седьмое и восьмое шаровые шарнирные соединения установлены на четвертой общей оси (186); причем девятое и десятое шаровые шарнирные соединения установлены на пятой общей оси (188); и, причем одиннадцатое и двенадцатое шаровые шарнирные соединения установлены на шестой общей оси (190).
4. Механизм по п.1, в котором множество стержней содержит первый стержень (210), второй стержень (212), третий стержень (214), четвертый стержень (216), пятый стержень (218) и шестой стержень (220); при этом множество линейных приводов содержит первый линейный привод (246), второй линейный привод (248), третий линейный привод (250), четвертый линейный привод (252) и пятый линейный привод (254); причем первый линейный привод содержит первый приводной блок (264); причем второй линейный привод содержит второй приводной блок (266); и, причем третий линейный привод содержит третий приводной блок (268); причем четвертый линейный привод содержит четвертый приводной блок (270); причем пятый линейный привод содержит пятый приводной блок (272); причем первый конец первого стержня формирует первое шаровое шарнирное соединение (222) с позиционирующей плитой; причем первый конец второго стержня формирует второе шаровое шарнирное соединение (224) с позиционирующей плитой; причем первый конец третьего стержня формирует третье шаровое шарнирное соединение (226) с позиционирующей плитой; причем первый конец четвертого стержня формирует четвертое шаровое шарнирное соединение (228) с позиционирующей плитой; причем первый конец пятого стержня формирует пятое шаровое шарнирное соединение (230) с позиционирующей плитой; причем первый конец шестого стержня формирует шестое шаровое шарнирное соединение (232) с позиционирующей плитой; причем первый стержень формирует седьмое шаровое шарнирное соединение (234) с первым приводным блоком; причем второй стержень формирует восьмое шаровое шарнирное соединение (236) со вторым приводным блоком; причем третий стержень формирует девятое шаровое шарнирное соединение (238) с третьим приводным блоком; причем четвертый стержень формирует десятое шаровое шарнирное соединение (240) с третьим приводным блоком; причем пятый стержень формирует одиннадцатое шаровое шарнирное соединение (242) с четвертым приводным блоком; и, причем шестой стержень формирует двенадцатое шаровое шарнирное соединение (244) с пятым приводным блоком.
5. Механизм по п.4, в котором второе, третье, четвертое и пятое шаровые шарнирные соединения установлены на первой общей оси (280); и, при этом девятое и десятое шаровые шарнирные соединения установлены на второй общей оси (282).
6. Механизм по любому из предыдущих пунктов, в котором по меньшей мере один из множества линейных приводов содержит ползун (164, 166, 168, 264, 266, 268, 270, 272) линейного перемещения, стержень (158) винтового привода и подшипник; и, при этом по меньшей мере один из множества линейных приводов приводится в движение ультразвуковым двигателем (162).
7. Механизм по п.6, в котором ползун линейного перемещения, винтовой привод и подшипник являются керамическими.
8. Механизм по п.п.1-4, в котором по меньшей мере один из множества стержней содержит пластик.
9. Механизм по п.п.1-4, в котором по меньшей мере один из множества стержней содержит полиоксиметилен-ацеталевый пластик.
10. Механизм по п.п.1-5, в котором по меньшей мере одно из с первого по двенадцатое шаровых шарнирных соединений содержит титановую шаровую опору.
11. Блок (302) высокоинтенсивного фокусированного ультразвука, в котором блок высокоинтенсивного фокусированного ультразвука содержит:
- механизм (100, 200, 310) по любому из предыдущих пунктов;
- систему (312) приведения в движение для приведения в движение механизма;
- систему (314) управления для управления системой приведения в движение;
- излучатель (292, 304) высокоинтенсивного фокусированного ультразвука; и
- опору (319) пациента, выполненную для вмещения объекта (318).
12. Система магнитно-резонансной визуализации, при этом система магнитно-резонансной визуализации содержит:
- блок (302) высокоинтенсивного фокусированного ультразвука по п.11;
- магнит (102) для генерирования магнитного поля для ориентации магнитных спинов ядер;
- радиочастотную систему (302, 328), содержащую катушку (328), калиброванную для сбора данных магнитно-резонансной визуализации;
- катушку (326) градиентов магнитного поля для пространственного кодирования ориентации магнитных спинов ядер;
- источник (324) питания катушки градиентов магнитного поля для подачи тока в катушку градиентов магнитного поля; и
- компьютерную систему (332) для построения изображений по данным магнитно-резонансной визуализации и для управления работой системы магнитно-резонансной визуализации, причем компьютерная система выполнена с возможностью управления блоком высокоинтенсивного фокусированного ультразвука.
13. Способ приведения в движение механизма (100, 200, 310) позиционирования высокоинтенсивного фокусированного ультразвука по любому из пунктов 1-10, при этом способ содержит следующие этапы:
- вычисляют (400) траекторию механизма от первой позиции до второй позиции;
- генерируют (402) план приведения в движение, с использованием вычисленной траектории; и
- приводят в движение (404) механизм от первой позиции до второй позиции, с использованием плана приведения в движение.
14. Компьютерный программный продукт (344), содержащий машинно-исполняемые команды для исполнения системой (314) управления, при этом система управления выполнена с возможностью управления приведением в движение механизма (100, 200, 310) позиционирования высокоинтенсивного фокусированного ультразвука по любому из пунктов 1-10, причем компьютерный программный продукт содержит следующие этапы:
- вычисляют (400) траекторию механизма от первой позиции до второй позиции;
- генерируют (402) план приведения в движение, с использованием вычисленной траектории; и
- приводят в движение (404) механизм от первой позиции до второй позиции, с использованием плана приведения в движение.