МАНИПУЛЯЦИОННОЕ УСТРОЙСТВО ДЛЯ ЭЛЕМЕНТОВ РАЗЛИВОЧНЫХ ЖЕЛОБОВ

1. Манипуляционное устройство (10) для элементов разливочных желобов шахтной печи, а именно, для крышек желобов (70, 70′), включающее в себя:
несущее основание (12), расположенное сбоку от вышеуказанного разливочного желоба;
раму (14), которая поддерживается вышеуказанным несущим основанием (12) и соединена с ним посредством подшипника (38), определяющего собой первую ось вращения (А), расположенную по существу вертикально, причем вышеуказанная рама (14) установлена с возможностью вращения вокруг первой оси вращения относительно вышеуказанного несущего основания (12);
подъемный рычаг (16), имеющий первый концевой участок (18) и второй концевой участок (20), при этом вышеуказанный первый концевой участок (18) соединен с вышеуказанной рамой (14) посредством, по меньшей мере, первого поворотного сочленения (22), определяющего собой вторую ось вращения (В), расположенную по существу горизонтально, причем вышеуказанный подъемный рычаг (16), установлен с возможностью поворота вокруг второй оси вращения для опускания и подъема его второго концевого участка (20);
манипуляционный элемент (24), соединенный с вышеуказанным вторым концевым участком (20) вышеуказанного подъемного рычага (16) посредством второго поворотного сочленения (54), определяющего собой третью ось вращения (С), которая лежит в плоскости, по существу перпендикулярно вышеуказанной второй оси вращения (В), причем вышеуказанный манипуляционный элемент (24) выполнен с возможностью поворота относительно вышеуказанного подъемного рычага (16) вокруг второй оси вращения (В); и
вилочный захват (26), соединенный с вышеуказанным манипуляционным элементом (24) и расположенный с возможностью захватывания, перемещения и опускания таких элементов.
2. Манипуляционное устройство по п.1, в котором вышеуказанная рама (14) включает в себя поворотный элемент (28), при этом вышеуказанный поворотный элемент (28) соединен с вышеуказанной рамой (14) посредством третьего поворотного сочленения (30), определяющего собой четвертую ось вращения (D), параллельную вышеуказанной второй оси вращения (В), и в котором вышеуказанный подъемный рычаг (16) соединен с вышеуказанным поворотным элементом (28) с возможностью выполнения вышеуказанным подъемным рычагом (16) перемещения вперед/назад относительно вышеуказанной рамы (14).
3. Манипуляционное устройство по п.2, дополнительно включающее в себя:
второй гидравлический цилиндр (34), шарнирно соединенный с вышеуказанной рамой (14) и вышеуказанным поворотным элементом (28) и предназначенный для выполнения вышеуказанного перемещения вперед/назад вышеуказанного подъемного рычага (16) за счет вращения вышеуказанного поворотного элемента (28).
4. Манипуляционное устройство по п.1, дополнительно включающее в себя:
прямолинейно скользящее сочленение (135), соединяющее вышеуказанный вилочный захват (126) с вышеуказанным манипуляционным элементом (124) таким образом, что вышеуказанный вилочный захват (126) может перемещаться вперед/назад относительно вышеуказанного подъемного рычага (116).
5. Манипуляционное устройство по п.4, дополнительно включающее в себя:
второй гидравлический цилиндр (134), соединенный с вышеуказанным вилочным захватом (26) и вышеуказанным манипуляционным элементом (24) и предназначенный для выполнения вышеуказанного перемещения вперед/назад вышеуказанного вилочного захвата (26).
6. Манипуляционное устройство по п.1, дополнительно включающее в себя:
первый подъемный штырь (227) и второй подъемный штырь (229), при этом указанные первый и второй подъемные штыри (227, 229) прикреплены по существу перпендикулярно к первому и второму зубцам (272) вышеуказанного вилочного захвата (226), соответственно, таким образом, что вышеуказанное манипуляционное устройство (210) выполнено с возможностью захвата таких элементов за счет вращения вышеуказанной рамы (214) вокруг первой оси вращения и/или вращения вышеуказанного манипуляционного элемента (222) вокруг третьей оси вращения.
7. Манипуляционное устройство по любому из пп.1-6, дополнительно включающее в себя:
первый гидравлический цилиндр (32), шарнирно соединенный с вышеуказанной рамой (14) и вышеуказанным подъемным рычагом (16) и предназначенный для подъема или опускания вышеуказанного второго концевого участка (20) вышеуказанного подъемного рычага (16).
8. Манипуляционное устройство по любому из пп.1-6, дополнительно включающее в себя:
первый сервопривод (44), прикрепленный к вышеуказанной раме (14), и первый зубчатый венец (46) внутреннего зацепления, прикрепленный к вышеуказанному несущему основанию (12) и центрированный по первой оси вращения (А), при этом вышеуказанный первый сервопривод (44) включает в себя зубчатое колесо (48), входящее в зацепление с первым зубчатым венцом (46) и предназначенное для вращения вышеуказанной рамы (14) относительно вышеуказанного несущего основания (12).
9. Манипуляционное устройство по п.8, в котором вышеуказанное манипуляционное устройство (10), вышеуказанный первый сервопривод (44) и вышеуказанный первый зубчатый венец (46) обеспечивают поворот вышеуказанной рамы (14) на угол, по меньшей мере, равный 200°.
10. Манипуляционное устройство по п.8, дополнительно включающее в себя:
второй сервопривод (68), прикрепленный к вышеуказанному подъемному рычагу (16), и второй зубчатый венец (66) внутреннего зацепления, прикрепленный к вышеуказанному манипуляционному элементу (24) и центрированный по вышеуказанной третьей оси вращения (С), при этом второй сервопривод (68) включает в себя зубчатое колесо (70), входящее в зацепление со вторым зубчатым венцом (66) и предназначенное для вращения вышеуказанного манипуляционного элемента (24) относительно вышеуказанного подъемного рычага (16).
11. Манипуляционное устройство по п.10, в котором вышеуказанное манипуляционное устройство (10), вышеуказанный второй сервопривод (68) и вышеуказанный второй зубчатый венец (66) обеспечивают поворот вышеуказанного манипуляционного элемента (24) на угол приблизительно 180°.
12. Манипуляционное устройство по п.7, дополнительно включающее в себя:
первый сервопривод (44), прикрепленный к вышеуказанной раме (14), и первый зубчатый венец (46) внутреннего зацепления, прикрепленный к вышеуказанному несущему основанию (12) и центрированный по первой оси вращения (А), при этом вышеуказанный первый сервопривод (44) включает в себя зубчатое колесо (48), входящее в зацепление с первым зубчатым венцом (46) и предназначенное для вращения вышеуказанной рамы (14) относительно вышеуказанного несущего основания (12).
13. Манипуляционное устройство по п.12, в котором вышеуказанное манипуляционное устройство (10), вышеуказанный первый сервопривод (44) и вышеуказанный первый зубчатый венец (46) обеспечивают поворот вышеуказанной рамы (14) на угол, по меньшей мере, равный 200°.
14. Манипуляционное устройство по п.13, дополнительно включающее в себя:
второй сервопривод (68), прикрепленный к вышеуказанному подъемному рычагу (16), и второй зубчатый венец внутреннего зацепления (66), прикрепленный к вышеуказанному манипуляционному элементу (24) и центрированный по вышеуказанной третьей оси вращения (С), при этом второй сервопривод (68) включает в себя зубчатое колесо (70), входящее в зацепление со вторым зубчатым венцом (66) и предназначенное для вращения вышеуказанного манипуляционного элемента (24) относительно вышеуказанного подъемного рычага (16).
15. Манипуляционное устройство по п.14, в котором вышеуказанное манипуляционное устройство (10), вышеуказанный второй сервопривод (68) и вышеуказанный второй зубчатый венец (66) обеспечивают поворот вышеуказанного манипуляционного элемента (24) на угол приблизительно равный 180°.
16. Установка доменной печи, включающая в себя манипуляционное устройство (10, 110, 210) по любому из пп.1-6 и, по меньшей мере, два соседних разливочных желоба (76, 78), расположенные отходящими в радиальном направлении от вышеуказанной доменной печи (75), причем вышеуказанное несущее основание (12) располагается на полу литейного двора вышеуказанной установки доменной печи по существу на линии биссектрисы угла, образованного двумя вышеуказанными разливочными желобами.
17. Установка по п.16, в которой рабочий диапазон вышеуказанного манипуляционного устройства (10, 110, 210) превышает расстояние между вышеуказанной первой осью вращения (А) и центральными осями вышеуказанных разливочных желобов (76, 78).
18. Установка по п.17, в которой вышеуказанное несущее основание (12) располагается на полу литейного двора на расстоянии от наружного корпуса вышеуказанной доменной печи (75), превышающем рабочий диапазон вышеуказанного манипуляционного устройства (10, 110, 210).
19. Установка доменной печи, включающая в себя манипуляционное устройство (10, 110, 210) по п.15 и, по меньшей мере, два соседних разливочных желоба (76, 78), расположенные отходящими в радиальном направлении от вышеуказанной доменной печи (75), причем вышеуказанное несущее основание (12) располагается на полу литейного двора вышеуказанной установки доменной печи по существу на линии биссектрисы угла, образованного двумя вышеуказанными разливочными желобами.
20. Установка по п.19, в которой рабочий диапазон вышеуказанного манипуляционного устройства (10, 110, 210) превышает расстояние между вышеуказанной первой осью вращения (А) и центральной осью вышеуказанных разливочных желобов (76, 78).
21. Установка по п.20, в которой вышеуказанное несущее основание (12) расположено на полу литейного двора на расстоянии от наружного корпуса вышеуказанной доменной печи (75), превышающем рабочий диапазон вышеуказанного манипуляционного устройства (10, 110, 210).
22. Использование манипуляционного устройства по пп.1-6 в установке доменной печи, при котором манипуляционное устройство (10, 110, 210) размещают между двумя соседними главными желобами (76, 78), расположенными отходящими в радиальном направлении от вышеуказанной доменной печи (75), и предназначают для снятия, установки в стояночное положение, установки на место и/или замены обеих крышек (70, 70′) двух главных желобов (76, 78) доменной печи.