СПОСОБ ПОМОЩИ ПРИ ВОЖДЕНИИ И УСТРОЙСТВО ПОМОЩИ ПРИ ВОЖДЕНИИ
DRIVING ASSISTANCE METHOD AND DRIVING ASSISTANCE DEVICE

Область техники
[0001] Настоящее изобретение относится к способу помощи при вождении и устройству помощи при вождении.
Уровень техники
[0002] В предшествующем уровне техники существовали способы помощи при вождении, в которых, когда было определено, что смена полосы движения будет произведена в местоположении разветвления согласно указанию впереди рассматриваемого транспортного средства, и затем определено, что рассматриваемое транспортное средство движется на дороге, где имеется линия, запрещающая смену полосы движения, местоположение начала смены полосы движения, где рассматриваемое транспортное средство начнет смену полосы движения, устанавливается на заднем конце линии, запрещающей смену полосы движения, в направлении, в котором рассматриваемое транспортное средство продвигается (например, см. Патентный документ 1). С помощью этого способа помощи при вождении, когда определено, что рассматриваемое транспортное средство прибыло в местоположение начала смены полосы движения, устройство двигателя, тормозное устройство, усилитель рулевого управления и т.д. приводным образом управляются для автоматического выполнения смены полосы движения.
Документы предшествующего уровня техники
Патентные документы
[0003] Патентный документ 1: Опубликованная заявка на патент Японии № 2015-184721
Раскрытие изобретения
Проблемы, решаемые изобретением
[0004] В способе помощи при вождении предшествующего уровня техники местоположение начала смены полосы движения устанавливается на заднем конце линии, запрещающей смену полосы движения, и поэтому рассматриваемое транспортное средство может двигаться в соответствии с правилами дорожного движения на основании классификации полос движения. Однако намерение водителя не принимается во внимание при автоматической смене полосы движения (автономной смене полосы движения), выполняемой, когда определяется, что рассматриваемое транспортное средство прибыло в местоположение начала смены полосы движения. Следовательно, существует вероятность того, что будет выполнено автономная смена полосы движения или другая форма помощи при смене полосы движения, которая не соответствует намерению водителя.
Настоящее раскрытие было изобретено в виду проблем, описанных выше, задача настоящего раскрытия состоит в том, чтобы предоставить способ помощи при вождении и устройство помощи при вождении, с помощью которого можно предотвратить выполнение помощи при смене полосы движения, противоречащей намерению водителя.
Средства, используемые для решения вышеперечисленных проблем
[0005] Для решения задачи, описанной выше, настоящее раскрытие представляет собой способ помощи при вождении, используемый, когда формируется целевой маршрут, и контроллер выполняет управление помощью при вождении, в котором выполняется помощь при смене полосы движения для помощи при смене полосы движения на основе целевого маршрута.
В этом способе помощи при вождении определяется, была ли смена полосы движения выполнена, и после определения того, что смена полосы движения выполнена, выполняется определение того, была ли смена полосы движения в направлении, приближающемся к заданному местоположению вследствие операции водителя. Когда изменение полосы движения оценивается как произошедшее в направлении, приближающемся к заданному местоположению вследствие операции водителя, определяется, является ли значение индекса позиции от рассматриваемого транспортного средства до заданного местоположения равным или меньшим, чем первое пороговое значение, или нет.
Когда значение индекса позиции оценивается как равное или меньшее, чем первое пороговое значение, помощь при смене полосы движения в направлении от заданного местоположения ограничивается.
Эффект изобретения
[0006] Следовательно, в настоящем раскрытии можно предотвратить выполнение помощи при смене полосы движения, противоречащей намерению водителя.
Краткое описание чертежей
[0007] Фиг.1 - общая схема системы управления автономным вождением, в которой способ помощи при вождении и устройство помощи при вождении были применены к первому варианту осуществления;
Фиг.2 - блок-схема управления процессора определения распознавания первого варианта осуществления;
Фиг.3 - пояснительный чертеж сценария, в котором рассматриваемое транспортное средство меняет полосу движения с центральной полосы на левую в состоянии, в котором установлен режим автономного вождения;
Фиг.4 - блок-схема последовательности операций управления помощью при вождении, выполняемого процессором определения распознавания согласно первому варианту осуществления;
Фиг.5 - блок-схема последовательности операций процесса управления первой сменой полосы движения, выполняемого процессором определения распознавания согласно первому варианту осуществления;
Фиг. 6 - блок-схема последовательности операций процесса управления второй сменой полосы движения, выполняемого процессором определения распознавания согласно первому варианту осуществления;
Фиг.7 - блок-схема последовательности операций процесса автономного управления разрешением смены полосы движения, выполняемого процессором определения распознавания согласно первому варианту осуществления; и
Фиг. 8 - пояснительный чертеж сценария, в котором рассматриваемое транспортное средство изменяет полосу движения с левой полосы на полосу разветвления в состоянии, в котором установлен режим автономного вождения.
Предпочтительные варианты осуществления изобретения
[0008] Вариант осуществления способа помощи при вождении и устройства помощи при вождении согласно настоящему раскрытию описывается ниже на основе первого варианта осуществления, показанного на чертежах.
[0009] (Первый вариант осуществления)
Способ помощи при вождении и устройство помощи при вождении в первом варианте осуществления применяются к автономно управляемому транспортному средству (один пример транспортного средства с содействием вождению; рассматриваемое транспортное средство), в котором используется информация о целевом маршруте, формируемая процессором определения распознавания, и когда выбран режим автономного вождения, управление приведением в движение, торможением и рулевым управлением осуществляется автономно. Описание конфигурации первого варианта осуществления разделено ниже на «Общая конфигурация системы», «Конфигурация блока управления процессора определения распознавания», «Конфигурация процесса управления помощью при вождении», «Конфигурация процесса управления первой сменой полосы движения», «Конфигурация процесса управления второй сменой полосы движения» и «Конфигурация процесса автономного управления разрешением смены полосы движения».
[0010] (Общая конфигурация системы)
Система 100 автономного вождения снабжена бортовым датчиком 1, компонентом 2 хранения данных карты, процессором 3 определения распознавания (контроллером), блоком 4 управления автономным вождением, исполнительным механизмом 5 и устройством 7 отображения, как показано на фиг. 1.
[0011] Бортовой датчик 1 имеет камеру 11, радар 12, GPS 13 и бортовой коммуникатор (средство связи) 14 данных. Хотя это не показано, датчик скорости транспортного средства, датчик положения акселератора, датчик тормоза, датчик угла поворота рулевого колеса и другие датчики, которые обнаруживают информацию о рассматриваемом транспортном средстве, включены во бортовой датчик 1. Информация датчика, полученная бортовым датчиком 1, выводится в процессор 3 определения распознавания.
[0012] Камера 11 представляет собой датчик распознавания окружения, который выполняет функцию получения информации об окружении рассматриваемого транспортного средства, такой как полосы движения, предшествующие транспортные средства и пешеходы, из данных изображения, как функцию, необходимую для автономного вождения. Камера 11 конфигурируется путем объединения, например, передней камеры распознавания рассматриваемого транспортного средства, задней камеры распознавания, правой камеры распознавания, левой камеры распознавания и т.д.
[0013] Объекты на проезжей части движения рассматриваемого транспортного средства, полосы движения, объекты за пределами проезжей части движения рассматриваемого транспортного средства (дорожные конструкции, едущие впереди транспортные средства, едущие сзади транспортные средства, встречные транспортные средства, окружающие транспортные средства, пешеходы, велосипеды, мотоциклы), проезжая часть движения рассматриваемого транспортного средства (белые дорожные линии, границы дорог, стоп-линии, пешеходные переходы), дорожные знаки (ограничения скорости) и т.д. воспринимаются камерой 11.
[0014] Радар 12 является датчиком измерения расстояния, который выполняет функцию определения присутствия объектов в окрестностях рассматриваемого транспортного средства и функцию определения расстояний до объектов в окрестностях рассматриваемого транспортного средства, как функцию, необходимую для автономного вождение. «Радар 12» в этом примере - это общий термин, включающий радар, использующий радиоволны, лидар, использующий свет, и сонар, использующий ультразвуковые волны. Например, в качестве радара 12 могут использоваться лазерный радар, милливолновый радар, ультразвуковой радар, лазерный дальномер и т.д. Радар 12 конфигурируется путем объединения, например, переднего радара рассматриваемого транспортного средства, заднего радара, правого радара, левого радара и т.д.
[0015] Позиции объектов на проезжей части движения рассматриваемого транспортного средства, объекты за пределами проезжей части движения рассматриваемого транспортного средства (дорожные конструкции, едущие впереди транспортные средства, едущие сзади транспортные средства, встречные транспортные средства, окружающие транспортные средства, пешеходы, велосипеды, мотоциклы) и т.д. воспринимаются и расстояния до объектов измеряются радаром 12. Если угол обзора недостаточен, при необходимости можно добавить угол обзора.
[0016] GPS 13 представляет собой датчик позиции рассматриваемого транспортного средства, который имеет антенну 13a GNSS и использует спутниковую связь для определения позиции рассматриваемого транспортного средства (широты и долготы), когда рассматриваемое транспортное средство остановлено или движется. «GNSS» - это аббревиатура от «Global Navigation Satellite System (Глобальная навигационная спутниковая система)», а «GPS» - это аббревиатура от «Global Positioning System (Глобальная система позиционирования)».
[0017] Бортовой коммуникатор 14 данных представляет собой внешний датчик данных, который осуществляет беспроводную связь с внешним коммуникатором 8 данных через антенны 8а, 14а приемопередатчика и, таким образом, получает от внешнего источника информацию, которую невозможно получить от рассматриваемого транспортного средства.
[0018] В случаях, когда внешний коммуникатор 8 данных является, например, коммуникатором данных, установленным в другом транспортном средстве, движущемся поблизости от рассматриваемого транспортного средства, бортовой коммуникатор 14 данных выполняет связь между транспортными средствами (vehicle-to-vehicle communication) между рассматриваемым транспортным средством и другим транспортным средством. Бортовой коммуникатор 14 данных может, по собственному запросу, получать информацию, необходимую для рассматриваемого транспортного средства, из множества информации, хранящейся в другом транспортном средстве, при этом получение выполняется посредством связи между транспортными средствами.
[0019] В случаях, когда внешний коммуникатор 8 данных является, например, коммуникатором данных, предоставленным инфраструктурному оборудованию, бортовой коммуникатор 14 данных выполняет связь между транспортным средством и инфраструктурой (vehicle-to-infrastructure communication) между рассматриваемым транспортным средством и инфраструктурным оборудованием. Бортовой коммуникатор 14 данных может по собственному запросу получать информацию, необходимую для рассматриваемого транспортного средства, из множества данных, хранящихся в инфраструктурном оборудовании, при этом получение выполняется посредством связи между транспортным средством и инфраструктурой. Таким образом, в случаях, когда хранимая информация имеет, например, информацию о том, что данные карты, сохраненные в компоненте 2 хранения данных карты, отсутствуют, или информацию, измененную по сравнению с информацией в данных карты, возможно, что недостающая информация/измененная информация будет предоставлена дополнительно. Также возможно получить информацию о заторах, информацию об ограничениях движения и другую информацию о дорожном движении на целевом маршруте, по которому предполагается движение рассматриваемого транспортного средства.
[0020] Блок 2 хранения данных карты сконфигурирован из бортовой памяти, которая содержит «данные электронной карты», в которых информация карты и широта/долгота связаны. Данные электронной карты включают данные трехмерной карты высокой точности (динамическую карту) для использования в системе автономного движения. Когда процессор 3 определения распознавания распознает позицию рассматриваемого транспортного средства, обнаруженную GPS 13, как информацию о рассматриваемом транспортном средстве, компонент 2 хранения данных карты передает данные карты, центрированные около позиции рассматриваемого транспортного средства, в процессор 3 определения распознавания.
[0021] Данные карты содержат информацию о дороге, связанную с отдельными местоположениями, причем информация о дороге определяется узлами и связями, которые соединяют узлы. Информация о дороге включает в себя: информацию, которая указывает дорогу в соответствии с позицией/областью дороги; и информацию, относящуюся к классификации дорог для каждой дороги, ширину дороги для каждой дороги и форму дороги. Информация о дороге сохраняется для каждого элемента идентификационной информации, относящейся к дорожным соединениям, в ассоциации с другой информацией, относящейся к перекресткам, такой как позиция перекрестка, направление входа на перекресток и классификация перекрестка. Кроме того, информация о дороге сохраняется для каждого элемента идентификационной информации, относящейся к дорожным соединениям, в сочетании с другой информацией, относящейся к дорогам, такой как классификация дороги, ширина дороги, форма дороги, возможность движения по прямой, соотношение приоритета продвижения, возможность проезда (возможность выезда на соседнюю полосу), ограничение скорости и дорожные знаки.
[0022] Процессор 3 определения распознавания совместно обрабатывает входную информацию (информацию о рассматриваемом транспортном средстве, информацию о позиции рассматриваемого транспортного средства, информацию об окружении рассматриваемого транспортного средства, информацию о данных карты, информацию о пункте назначения и т.д.) от бортового датчика 1 и компонента 2 хранения данных карты, и формирует целевой маршрут (маршрут движения), целевой профиль скорости транспортного средства (включая профиль ускорения и профиль замедления) и т.д. Сформированная информация о целевом маршруте и информация о целевом профиле скорости транспортного средства выводятся вместе с информацией о рассматриваемом транспортном средстве и т.д. в блок 4 управления автономным вождением. В частности, процессор 3 определения распознавания выполняет управление помощью при вождении, формируя целевой маршрут от текущей позиции до пункта назначенияна основе, среди прочего, метода поиска маршрута и информации маршрута из компонента 2 хранения данных карты, и формируя целевой профиль скорости транспортного средства и т.д. на основе сформированного целевого маршрута. В процессоре 3 определения распознавания, когда определяется, что автономное вождение не может поддерживаться в соответствии с результатами определения окружения рассматриваемого транспортного средства бортовым датчиком 1, когда рассматриваемое транспортное средство остановилось или движется по целевому маршруту, целевой маршрут, целевой профиль скорости транспортного средства и т.д. последовательно корректируются на основе результатов обнаружения для окружения рассматриваемого транспортного средства. Целевой маршрут называется целевым маршрутом даже после корректировки. В частности, целевой маршрут также включает скорректированный маршрут.
[0023] Кроме того, управление помощью при вождении для выполнения помощи при смене полосы движения выполняется в процессоре 3 определения распознавания. «Помощь при смене полосы движения» - это помощь при смене полосы движения, необходимая для того, чтобы предписывать рассматриваемому транспортному средству двигаться на основе сформированного целевого маршрута. В этом варианте осуществления «помощь при смене полосы движения» представляет собой автономную смену полосы движения, при которой полосу движения меняют автономно на основе запроса смены полосы движения, выдаваемого вследствие удовлетворения предварительно определенного условия смены полосы движения. В частности, когда смена полосы движения выполняется в рассматриваемом транспортном средстве, процессор 3 определения распознавания определяет, возможна ли автономная смена полосы движения на основе информации о рассматриваемом транспортном средстве, информации о целевом маршруте и т.д., и выводит сигнал управления сменой полосы движения. В процессоре 3 определения распознавания управление сменой полосы движения для определения того, требуется ли смена полосы движения, выполняется на основе информации о рассматриваемом транспортном средстве и информации об окружении рассматриваемого транспортного средства, и выводится запрос смены полосы движения. Кроме того, процессор 3 определения распознавания выполняет автономное управление разрешением смены полосы движения для окончательного определения того, разрешить ли автономную смену полосы движения на основе сигнала управления сменой полосы движения и т.д., и генерирует сигнал выполнения автономной смены полосы движения после выполнения определения выполнить автономную смену полосы движения. Сигнал выполнения автономной смены полосы движения выводится в блок 4 управления автономным вождением (см. фиг. 2).
[0024] Когда определяется в отношении полосы движения после смены, что «полоса движения после смены не является первой полосой движения, но возврат полосы движения возможен до прибытия в заданное местоположение» в процессе управления помощью при вождении, процессор 3 определения распознавания выводит результат этого определения полосы движения. Результат определения полосы движения выводится на устройство 7 отображения. «Полоса движения после смены» - это полоса движения, по которой движется рассматриваемое транспортное средство после выполнения смены полосы движения. «Первая полоса» - это полоса, на которой можно продолжить движение по целевому маршруту.
[0025] На основе входной информации от процессора 3 определения распознавания блок 4 управления автономным вождением вычисляет значение команды приведения в движение, значение команды торможения или значение команды угла поворота рулевого колеса, чтобы предписывать рассматриваемому транспортному средству двигаться или останавливаться при автономном вождении по целевому маршруту или целевой полосе движения. В блоке 4 управления автономным вождением, когда вводится сигнал выполнения автономной смены полосы движения, вычисляется значение команды приведения в движение, значение команды торможения или значение команды угла поворота рулевого колеса для побуждения рассматриваемого транспортного средства к смене полосы движения при автономном вождении. Результат вычисления значения команды приведения в движение выводится на исполнительный механизм 51 приведения в движение, результат вычисления значения команды торможения выводится на исполнительный механизм 52 торможения, а результат вычисления значения команды угла поворота рулевого колеса выводится на исполнительный механизм 53 угла поворота рулевого колеса.
[0026] Исполнительный механизм 5 представляет собой управляющий исполнительный механизм, который предписывает рассматриваемому транспортному средству двигаться или останавливаться, чтобы соответствовать целевому маршруту или целевой полосе движения на основе управляющей команды, введенной из блока 4 управления автономным вождением, или предписывает рассматриваемому транспортному средству двигаться к установленной позиции въезда. Исполнительный механизм 5 имеет исполнительный механизм 51 приведения в движение, исполнительный механизм 52 торможения и исполнительный механизм 53 угла поворота рулевого колеса.
[0027] Исполнительный механизм 51 приведения в движение представляет собой исполнительный механизм, который принимает ввод значения команды приведения в движение от блока 4 управления автономным вождением и управляет движущей силой, выводимой на ведущие колеса. В качестве исполнительного механизма 51 приведения в движение, например, двигатель используется в случае транспортного средства с двигателем, двигатель и мотор-генератор (силовое перемещение) используются в случае гибридного транспортного средства, а мотор-генератор (силовое перемещение) используется в случае электромобиля.
[0028] Исполнительный механизм 52 торможения является исполнительным механизмом, который принимает ввод значения команды торможения от блока 4 управления автономным вождением и управляет тормозной силой, выводимой на ведущие колеса. Например, гидроусилитель, электрический усилитель, исполнительный механизм давления тормозной жидкости, исполнительный механизм тормозного мотора, мотор-генератор (рекуперативный) и т.д. используются в качестве исполнительного механизма 52 торможения.
[0029] Исполнительный механизм 53 угла поворота рулевого колеса представляет собой исполнительный механизм, который принимает ввод значения команды угла поворота рулевого колеса от блока 4 управления автономным вождением и управляет углом поворота управляемых колес. Поворотный мотор и т.д., предусмотренный в системе передачи усилия рулевого управления системы рулевого управления, используется в качестве исполнительного механизма 53 угла поворота рулевого колеса.
,
[0030] Устройство 7 отображения представляет собой устройство, которое отображает изображение на экране, относящееся, среди прочегок тому местоположению, где на карте перемещается рассматриваемое транспортное средство, в то время как рассматриваемое транспортное средство остановлено или движется при автономном вождении, и предоставляет визуальную информацию, относящуюся к позиции рассматриваемого транспортного средства, водителю и/или пассажиру. Устройство 7 отображения принимает входную информацию о целевом маршруте, информацию о рассматриваемом транспортном средстве, информацию о пункте назначения и т.д., сформированную процессором 3 определения распознавания, и отображает карту, дороги, целевой маршрут, позицию рассматриваемого транспортного средства, пункт назначения и т.д., легко визуально узнаваемым на экране дисплея.
[0031] Устройство 7 отображения отображает информацию, побуждающую водителя вернуться на первую полосу движения (информация, способствующая возврату полосы движения), когда результат определения полосы движения, указывающий, что «полоса движения после смены не является первой полосой движения, но возврат полосы движения возможен до прибытия в заданное местоположение» вводится из процессора 3 определения распознавания. Термин «возврат полосы движения» означает выполнение другой смены полосы движения с полосы движения B на полосу движения A после смены полосы движения с полосы движения A на полосу движения B; для возврата в полосу движения (полосу движения A), по которой рассматриваемое транспортное средство двигалось до того, как была выполнена первая смена полосы движения. Другими словами, термин «возврат полосы движения на первую полосу движения» означает изменение полосы движения с полосы движения после смены полосы движения на первую полосу. Таким образом, можно вернуться на полосу движения, по которой можно продолжить движение по целевому маршруту (первая полоса движения). Кроме того, «информация, способствующая возврату полосы движения» - это информация, отображаемая на экране дисплея устройства 7 отображения, например строка символов, имеющая значение подсказки о возврате полосы движения, или стрелка, указывающая на целевую полосу движения.
[0032] [Конфигурация блока управления процессора определения распознавания]
Процессор 3 определения распознавания снабжен компонентом 31 сбора информации, компонентом 32 запроса смены полосы движения, компонентом 33 управления сменой полосы движения и компонентом 34 определения выполнения смены полосы движения, как показано на фиг.2.
[0033] Компонент 31 сбора информации принимает ввод информации о рассматриваемом транспортном средстве, информации об окружении рассматриваемого транспортного средства, информации о данных карты, информации о целевом маршруте и т.д. В компоненте 31 сбора информации необходимая информация выбирается и собирается на основе различной введенной информации. Разнообразная информация, полученная компонентом 31 сбора информации, выводится, при необходимости, в компонент 32 запроса смены полосы движения и компонент 33 управления сменой полосы движения.
[0034] Компонент 32 запроса смены полосы движения определяет, было ли удовлетворено требование автономной смены полосы движения, на основе необходимой информации, введенной из компонента 31 сбора информации, и после оценки того, что требование автономной смены полосы движения было удовлетворено, выполняет управление сменой полосы движения, при котором выводится запрос смены полосы движения. Запрос смены полосы движения, выводимый из компонента 32 запроса смены полосы движения, вводится в компонент 34 определения выполнения смены полосы движения. В этом варианте осуществления требование, основанное на целевом маршруте, и требование, основанное на присутствии едущего впереди транспортного средства, являются примерами требований автономной смены полосы движения.
[0035] В частности, в компоненте 32 запроса смены полосы движения информация о рассматриваемом транспортном средстве, информация о данных карты и информация о целевом маршруте вводятся из компонента 31 сбора информации, и целевая полоса движения, удовлетворяющая заданным условиям движения, задается, пока рассматриваемое транспортное средство вынуждено двигаться по целевому маршруту. Затем полоса движения рассматриваемого транспортного средства и целевая полоса сравниваются, чтобы оценить, являются ли они одной и той же полосой движения. Когда полоса движения рассматриваемого транспортного средства и целевая полоса движения не являются одной и той же полосой движения, считается, что требование автономной смены полосы движения было удовлетворено, и выводится запрос смены полосы движения, который запрашивает выполнение смены полосы движения в направлении целевой полосы движения.
[0036] В компоненте 32 запроса смены полосы движения информация о рассматриваемом транспортном средстве и информация об окружении рассматриваемого транспортного средства вводятся из компонента 31 сбора информации, и выполняется определение того, присутствует ли едущее впереди транспортное средство на полосе движения рассматриваемого транспортного средства. Когда присутствует едущее впереди транспортное средство, выполняется определение того, выполнено ли условие для обгона едущего впереди транспортного средства. Когда условие обгона выполнено, считается, что требование автономной смены полосы движения выполнено, и выводится запрос смены полосы движения, который запрашивает выполнение смены полосы движения, проезжая мимо едущего впереди транспортного средства. «Условие обгона» - это условие, при котором обгон едущего впереди транспортного средства оценивается как возможный на основании, в частности, расстояния и относительной скорости между рассматриваемым транспортным средством и едущим впереди транспортным средством, наличия/отсутствия соседних полос движения, и наличия/отсутствия других транспортных средств на соседних полосах движения.
[0037] Компонент 33 управления сменой полосы движения имеет компонент 33a определения наличия/отсутствия смены полосы движения, компонент 33b определения смены полосы движения, компонент 33c определения первого значения индекса, компонент 33d определения полосы движения, компонент 33e определения второго значения индекса, компонент 33f определения разрешения водителя и компонент 33g управления помощью, и компонент 33 управления сменой полосы движения выполняет управление помощью при вождении.
[0038] Компонент 33a определения наличия/отсутствия смены полосы движения принимает ввод информации о рассматриваемом транспортном средстве, информации о позиции рассматриваемого транспортного средства и т.д. В компоненте 33а определения наличия/отсутствия смены полосы движения выполняется определение того, была ли смена полосы движения выполнена в рассматриваемом транспортном средстве. Результат определения в компоненте 33a определения наличия/отсутствия смены полосы движения выводится в компонент 33b определения смены полосы движения. В этом варианте осуществления, была ли смена полосы движения выполнена, оценивается на основе относительного позиционного отношения между рассматриваемым транспортным средством и белыми линиями на дороге. В компоненте 33а определения наличия/отсутствия смены полосы движения не имеет значения, является ли смена полосы движения автономной сменой полосы движения или сменой полосы движения, происходящей вследствие операции водителя.
[0039] Компонент 33b определения смены полосы движения принимает ввод результата определения компонента 33a определения наличия/отсутствия смены полосы движения, информацию о рассматриваемом транспортном средстве, информацию о позиции рассматриваемого транспортного средства, информацию о данных карты и т.д. В компоненте 33b определения смены полосы движения, когда результат определения того, что смена полосы движения была выполнена, вводится из компонента 33a определения наличия/отсутствия смены полосы движения, выполняется определение того, является ли смена полосы движения «сменой полосы движения, происходящей вследствие операции водителя». Кроме того, в компоненте 33b определения смены полосы движения, когда определяется, что смена полосы движения является «сменой полосы движения, происходящей вследствие операции водителя», выполняется определение того, является ли смена полосы движения «сменой полосы движения в направление к заданному местоположению». Результат определения в компоненте 33b определения смены полосы движения выводится в компонент 33c определения первого значения индекса.
[0040] Когда выполнение смены полосы движения было инициировано операцией рулевого управления (рулевым колесом) или операцией указателя поворота, выполняемой водителем, смена полосы движения оценивается как «смена полосы движения, происходящая вследствие операции водителя». «Заданное местоположение» - это местоположение для стоянки или высадки, или форма дороги, на которой изменяется направление курса, и задается заранее по желанию. В частности, заданное местоположение представляет собой служебную зону, зону парковки или зону отдыха, добавленную в качестве дополнения к скоростной автомагистрали, или придорожную станцию, парковку на смотровой площадке, стоянку, общественный туалет, местоположение разветвления и т.д.
[0041] Методика определения того, является ли смена полосы движения «сменой полосы движения в направлении к заданному местоположению», описывается ниже на основе фиг. 3. На фиг.3 показано состояние, в котором рассматриваемое транспортное средство V меняет полосу движения на левую полосу A при движении по центральной полосе B.
[0042] Сначала среди заданных местоположений, присутствующих впереди рассматриваемого транспортного средства V в направлении движения, указывается заданное местоположение S, наиболее близкое к рассматриваемому транспортному средству. Затем вычисляются расстояние W1 в направлении ширины транспортного средства между полосой движения после смены (левая полоса A) и заданным местоположением S и расстояние W2 в направлении ширины транспортного средства между полосой движения перед сменой (центральная полоса B) и заданным местоположением S. После вычисления расстояний W1, W2 сравниваются длины расстояния W1 и расстояния W2.
[0043] Когда расстояние W1 короче, чем расстояние W2, оценивается, что смена полосы движения является «сменой полосы движения в направлении к заданному местоположению» (сценарий, показанный на фиг. 3). В случаях, например, когда рассматриваемое транспортное средство V меняет полосу движения на правую полосу C во время движения по центральной полосе B, расстояние W1 больше, чем расстояние W2. Следовательно, считается, что смена полосы движения представляет собой «смену полосы движения в направлении от заданного местоположения».
[0044] В частности, определение того, является ли смена полосы движения «сменой полосы движения в направлении к заданному местоположению», выполняется на основе длин расстояния W1 и расстояния W2. Расстояние W1 и расстояние W2 задаются с использованием, например, позиции въезда E заданного местоположения S и позиции центра по ширине между полосами движения A и B в качестве ориентиров.
[0045] Компонент 33c определения первого значения индекса (компонент определения значения индекса) принимает ввод результата определения компонента 33b определения смены полосы движения, информацию о рассматриваемом транспортном средстве, информацию о позиции рассматриваемого транспортного средства и т.д. В компоненте 33c определения первого значения индекса, когда результат определения того, что выполненная смена полосы движения является «сменой полосы движения в направлении к заданному местоположению вследствие операции водителя», вводится из компонента 33b определения смены полосы движения, вычисляется расстояние L в продольном направлении транспортного средства от рассматриваемого транспортного средства V до заданного местоположения S (значение индекса позиции, см. фиг. 3). Затем выполняется определение, равно ли расстояние L (значение индекса позиции) первому пороговому значению или меньше. Результат определения в компоненте 33c определения первого значения индекса выводится в компонент 33d определения полосы движения. Расстояние L задается с использованием, например, позиции въезда E заданного местоположения S и переднего конца рассматриваемого транспортного средства V в качестве ориентиров.
[0046] В этом варианте осуществления «первое пороговое значение» представляет собой значение, при котором можно оценить, что заданное местоположение S присутствует рядом с рассматриваемым транспортным средством V, и водитель распознал наличие заданного местоположения S. Другими словами, когда расстояние L от рассматриваемого транспортного средства V до заданного местоположения S равно или меньше первого порогового значения, можно оценить, что «смена полосы движения в направлении заданного местоположения в результате действия водителя» была «выполнена на основании намерения водителя приблизиться к заданному местоположению S». В частности, первое пороговое значение составляет, например, 2 км.
[0047] Компонент 33d определения полосы движения принимает ввод результата определения компонента 33c определения первого значения индекса, информацию о рассматриваемом транспортном средстве, информацию о целевом маршруте и т.д. В компоненте 33d определения полосы движения, когда результат определения, что расстояние L от рассматриваемого транспортного средства V до заданного местоположения S равно или меньше первого порогового значения, вводится из компонента 33c определения первого значения индекса, выполняется определение относительно того, является ли полоса движения после смены (левая полоса А в сценарии, показанном на фиг. 3) «первой полосой». Результат определения в компоненте 33d определения полосы движения выводится в компонент 33e определения второго значения индекса и компонент 33g управления помощью.
[0048] Методика определения того, является ли полоса движения после смены первой полосой движения, описывается ниже на основе фиг. 3. В частности, сравниваются направление, в котором ориентирована (направление, обозначенное стрелкой X на фиг. 3) полоса движения после смены (левая полоса A) в позиции, в которой рассматриваемое транспортное средство проезжает заданное местоположение S, и направление, в котором целевой маршрут ориентирован (направление, обозначенное стрелкой Y на фиг. 3) в позиции, в которой рассматриваемое транспортное средство проезжает заданное местоположение S. Когда ориентации двух направлений (стрелка X и стрелка Y) одинаковы, определение состоит в том, что «полоса движения после смены является первой полосой». Если ориентации стрелки X и стрелки Y не совпадают, определение состоит в том, что «полоса движения после смены не является первой полосой движения».
[0049] Определение того, является ли полоса движения после смены «первой полосой движения», представляет собой определение того, будет ли рассматриваемое транспортное средство отклоняться от целевого маршрута при движении по полосе движения после смены. Фраза «после определения, что полоса движения после смены не является первой полосой движения» относится к тому моменту, когда рассматриваемое транспортное средство отклоняется от целевого маршрута, продолжая движение по полосе движения после смены. Следовательно, не имеет значения, направляется ли полоса движения после смены к заданному местоположению S. Кроме того, фраза «позиция, в которой рассматриваемое транспортное средство проезжает заданное местоположение S» относится, например, к позиции въезда E в заданное местоположение S.
[0050] Компонент 33e определения второго значения индекса принимает ввод результата определения компонента 33d определения полосы движения, информацию о рассматриваемом транспортном средстве, информацию о местоположении рассматриваемого транспортного средства и т.д. В компоненте 33e определения второго значения индекса, когда результат определения того, что полоса движения после смены полосы не является первой полосой движения, вводится из компонента 33d определения полосы движения, вычисляется расстояние L в продольном направлении транспортного средства от рассматриваемого транспортного средства V до заданного местоположения S (значение индекса позиции, см. фиг. 3). Затем выполняется определение, является ли расстояние L равным или большим, чем второе пороговое значение, или нет. Результат определения в компоненте 33e определения второго значения индекса выводится в компонент 33f определения разрешения водителя и компонент 33g управления помощью.
[0051] В этом варианте осуществления «второе пороговое значение» представляет собой значение, при котором возврат полосы движения с полосы движения после смены полосы движения на первую полосу движения может быть осуществлен путем выполнения другой смены полосы движения до того, как рассматриваемое транспортное средство прибудет в заданное местоположение. Другими словами, когда расстояние L в продольном направлении транспортного средства от рассматриваемого транспортного средства V до заданного местоположения S равно или превышает второе пороговое значение, может быть определено, что существует достаточное расстояние движения, чтобы позволить возврат полосы движения. Второе пороговое значение в частности варьируется в зависимости от формы дороги, скорости транспортного средства и т.д., но составляет приблизительно, например, 200-400 м.
[0052] Когда компонент 33e определения второго значения индекса определяет, что расстояние L от рассматриваемого транспортного средства V до заданного местоположения S равно или превышает второе пороговое значение, результат определения полосы движения, полученный посредством компонента 33d определения полосы движения, указывающий, что «полоса движения после смены не является первой полосой движения, но возможен возврат полосы движения до прибытия в заданное местоположение», выводится на устройство 7 отображения. В результате информация, способствующая возврату полосы движения, отображается на устройстве 7 отображения.
[0053] Компонент 33f определения разрешения водителя принимает ввод результата определения компонента 33e определения второго значения индекса, информацию о рассматриваемом транспортном средстве и т.д. В компоненте 33f определения разрешения водителя, когда результат определения, что расстояние L от рассматриваемого транспортного средства V до заданного местоположения S равно или превышает второе пороговое значение, т.е. существует достаточное расстояние проезда, позволяющее вернуться в полосу движения, принимается из компонента 33e определения второго значения индекса, выполняется определение того, разрешил ли водитель выполнить возврат полосы движения на первую полосу движения. Результат определения в компоненте 33f определения разрешения водителя выводится в компонент 33g управления помощью.
[0054] Определение того, что «возврат полосы движения в первую полосу движения разрешен», делается, когда водитель выполнил операцию рулевого управления в направлении, ориентированном на первую полосу движения, или операцию указателя поворота в направлении, ориентированном на первую полосу движения в пределах заданного времени (например, пять секунд) после отображения информации, способствующей возврату полосы движения, на устройстве 7 отображения.
[0055] Компонент 33g управления помощью принимает ввод результата определения компонента 33d определения полосы движения, результата определения компонента 33e определения второго значения индекса, результата определения компонента 33f определения разрешения водителя и т.д. В компоненте 33g управления помощью сигнал управления сменой полосы движения, который ограничивает автономную смену полосы движения в направлении от заданного местоположения, выводится в ситуациях, перечисленных ниже.
- Когда смена полосы движения в направлении к заданному местоположению выполняется водителем, и расстояние от рассматриваемого транспортного средства до заданного местоположения равно или меньше первого порогового значения, результат определения, что полоса движения после смены является «первой полосой движения» вводится из компонента 33d определения полосы движения.
- Когда смена полосы движения в направлении к заданному местоположению выполняется водителем, и расстояние от рассматриваемого транспортного средства до заданного местоположения равно или меньше первого порогового значения, результат определения, что расстояние от рассматриваемого транспортного средства до заданное местоположение меньше, чем второе пороговое значение, вводится из компонента 33e определения второго значения индекса, даже если вводится результат определения, что полоса движения после смены не является «первой полосой движения».
- Когда смена полосы движения в направлении к заданному местоположению выполняется водителем, расстояние от рассматриваемого транспортного средства до заданного местоположения равно или меньше первого порогового значения, и вводится результат определения, что полоса движения после смены не является «первой полосой движения», результат определения того, что возврат полосы движения к «первой полосе движения» не разрешен, вводится из компонента 33f определения разрешения водителя, даже если расстояние от рассматриваемого транспортного средства до заданного местоположения равно или больше, чем второе пороговое значение.
[0056] После вывода сигнала управления сменой полосы движения, ограничивающего автономную смену полосы движения в направлении от заданного местоположения, компонент 33g управления помощью начинает подсчет расстояния L от рассматриваемого транспортного средства V до заданного местоположения S. После определения того, что расстояние L стало равным или меньшим, чем расстояние определения прибытия, выдается сигнал управления сменой полосы движения, ограничивающий автономную смену полосы движения в направлении от заданного местоположения S. «Расстояние определения прибытия» - это расстояние, на котором можно определить, что рассматриваемое транспортное средство прибыло в заданное местоположение или проехало его. Это расстояние представляет собой заранее определенное расстояние, которое использует позицию въезда E заданного местоположения S в качестве ориентира, и может быть расстоянием, включающим область перед позицией въезда E или область за позицией въезда E.
[0057] В компоненте 33g управления помощью сигнал управления сменой полосы движения, разрешающий автономную смену полосы движения в направлении от заданного местоположения, выводится в следующей ситуации.
- Когда смена полосы движения в направлении к заданному местоположению выполняется водителем, расстояние от рассматриваемого транспортного средства до заданного местоположения равно или меньше первого порогового значения, и вводится результат определения, что полоса движения после смены не является «первой полосой движения», расстояние от рассматриваемого транспортного средства до заданного местоположения равно или больше второго порогового значения, и результат определения, что возможен возврат полосы движения в «первую полосу движения», вводится из компонента 33f разрешения водителя определение.
[0058] Сигнал управления сменой полосы движения из компонента 33g управления помощью выводится на компонент 34 определения выполнения смены полосы движения.
[0059] Фраза «ограничение автономной смены полосы движения в направлении от заданного местоположения» означает, что даже если запрос смены полосы движения выводится вследствие удовлетворения требования автономной смены полосы движения, выполнение автономной смены полосы движения (смена полосы движения при автономном вождении) запрещается (автономная смена полосы движения не выполняется), когда смена полосы движения происходит в направлении от заданного местоположения. «Смена полосы движения в направлении от заданного местоположения» - это смена полосы движения, при которой расстояние в направлении ширины транспортного средства между заданным местоположением и целевой полосой движения больше, чем расстояние в направлении ширины транспортного средства между заданным местоположением и полосой движения рассматриваемого транспортного средства. В это время, если смена полосы движения является результатом операции водителя, смена полосы движения не ограничивается, даже если смена полосы движения происходит в направлении от заданного местоположения. Кроме того, смена полосы движения в направлении к заданному местоположению не ограничивается, даже если смена полосы движения является автономной сменой полосы движения на основе запроса смены полосы движения.
[0060] Фраза «разрешение автономной смены полосы движения в направлении от заданного местоположения» означает, что, когда запрос смены полосы движения выводится вследствие удовлетворения требования автономной смены полосы движения, автономная смена полосы движения (смена полосы движения при автономном вождении) выполняется, даже если смена полосы движения происходит в направлении от заданного местоположения. Другими словами, когда разрешена автономная смена полосы движения в направлении от заданного местоположения, автономная смена полосы движения может выполняться, когда выводится запрос смены полосы движения, независимо от позиционного отношения между целевой полосой движения и заданным местоположением.
[0061] Компонент 34 определения выполнения смены полосы движения принимает ввод запроса смены полосы движения из компонента 32 запроса смены полосы движения, принимает ввод сигнала управления сменой полосы движения из компонента 33 управления сменой полосы движения и принимает ввод информации о рассматриваемом транспортном средстве, информации об окружении рассматриваемого транспортного средства и т.д. Автономное управление разрешением смены полосы движения выполняется на основе различной введенной информации. В частности, в компоненте 34 определения выполнения смены полосы движения, когда вводится запрос смены полосы движения, выполняется определение, следует ли отдавать приоритет либо запросу смены полосы движения для движения по целевому маршруту, либо запросу смены полосы движения для обгона едущего впереди транспортного средства, и запрос смены полосы движения согласовывается. Когда запрос смены полосы движения для движения по целевому маршруту и запрос смены полосы движения для обгона едущего впереди транспортного средства будут иметь разные целевые полосы движения, приоритет отдается запросу смены полосы движения для движения по целевому маршруту.
[0062] В компоненте 34 определения выполнения смены полосы движения после согласования запроса смены полосы движения выполняется определение того, выполнено ли условие автономной смены полосы движения. Когда определено, что условие автономной смены полосы движения выполнено, выполняется определение того, может ли быть выполнено автономная смена полосы движения на основе запроса смены полосы движения. Другими словами, выполняется определение, ограничивается ли смена полосы движения в направлении к целевой полосе движения сигналом управления сменой полосы движения. Когда смена полосы движения в направлении целевой полосы ограничена, запрос смены полосы движения игнорируется, и автономная смена полосы движения не выполняется. Когда смена полосы движения в запрошенном направлении разрешена, выполняется автономная смена полосы движения на основе запроса смены полосы движения. Даже если разрешена автономная смена полосы движения, автономная смена полосы движения не выполняется после определения того, что смена полосы движения не может быть выполнена на основе информации об окружении рассматриваемого транспортного средства и т.д.
[0063] [Конфигурация процесса управления помощью при вождении]
На фиг.4 представлена блок-схема последовательности операций управления помощью при вождении. Ниже описаны отдельные этапы фиг. 4.
[0064] На этапе S1 выполняется определение того, установлен ли режим автономного вождения в качестве режима вождения рассматриваемого транспортного средства. Когда определено ДА (режим автономного вождения), процесс переходит к S2. Когда определено НЕТ (режим ручного вождения), процесс переходит к ВОЗВРАТУ. Термин «режим автономного вождения» относится к движению по целевому маршруту или целевой полосе движения, когда исполнительный механизм 5 управляется на основе управляющей команды от блока 4 управления автономным вождением. «Режим автономного вождения» устанавливается водителем с помощью переключателя настройки (не показан) и т.д.
[0065] На этапе S2, в продолжение определения на этапе S1 того, что режим вождения является режимом автономного вождения, получают информацию о рассматриваемом транспортном средстве, информацию о позиции рассматриваемого транспортного средства, информацию об окружении рассматриваемого транспортного средства, информацию о данных карты, информацию о целевом маршруте, информацию о пункте назначения и другую различную необходимую информацию, и процесс переходит к этапу S3. Этап S2 соответствует компоненту 31 сбора информации.
[0066] На этапе S3, в продолжение сбора информации на этапе S2, выполняется оценка того, была ли выполнена смена полосы движения в рассматриваемом транспортном средстве, на основе разнообразной информации, полученной на этапе S2. Когда определено ДА (смена полосы движения выполнена), процесс переходит к S4. Когда определено НЕТ (нет смены полосы движения), процесс переходит к ВОЗВРАТУ. Этап S3 соответствует компоненту 33a определения наличия/отсутствия смены полосы движения.
[0067] На этапе S4, в продолжение выполнения смены полосы движения на этапе S3, определяется, является ли смена полосы движения, которая была оценена как выполненная на этапе S3, сменой полосы движения в направлении к заданному местоположению вследствие операции водителя, на основе разнообразной информации, полученной на этапе S2. Когда определено ДА (смена полосы движения выполняется водителем в направлении к заданному местоположению), процесс переходит к этапу S5. Если определено НЕТ (автономная смена полосы движения или смена полосы движения в направлении от заданного местоположения), процесс переходит к ВОЗВРАТУ. Этап S4 соответствует компоненту 33b определения смены полосы движения.
[0068] На этапе S5, в продолжение смены полосы движения, выполненной водителем в направлении заданного местоположения на этапе S4, выполняется определение того, является ли расстояние от рассматриваемого транспортного средства до заданного местоположения равным или меньшим, чем первое пороговое значение или нет. Когда определено ДА (расстояние от рассматриваемого транспортного средства до заданного местоположения ≤ первое пороговое значение), процесс переходит к этапу S6. Если определено НЕТ (расстояние от рассматриваемого транспортного средства до заданного местоположения > первое пороговое значение), процесс переходит к ВОЗВРАТУ. Этап S5 соответствует компоненту 33c определения первого значения индекса.
[0069] На этапе S6, в продолжение определения на этапе S5 того, что расстояние от рассматриваемого транспортного средства до заданного местоположения равно или меньше первого порогового значения, выполняется определение того, является ли «первой полосой движения» полоса движения после смены, достигнутая вследствие смены полосы движения, которая, как оценивается, была выполнена на этапе S3. Если определено ДА (полоса движения после смены = первая полоса движения), процесс переходит к этапу S10. Когда определено НЕТ (полоса движения после смены ≠ первая полосадвижения), процесс переходит к S7. Этап S6 соответствует компоненту 33d определения полосы движения.
[0070] На этапе S7, в продолжение определения на этапе S6, что полоса движения после смены не является первой полосой движения, выполняется определение того, является ли расстояние от рассматриваемого транспортного средства до заданного местоположения равным или большим, чем второе пороговое значение, установленное заранее, или нет. Если определено ДА (расстояние от рассматриваемого транспортного средства до заданного местоположения ≥ второе пороговое значение), процесс переходит к S8. Когда определено НЕТ (расстояние от рассматриваемого транспортного средства до заданного местоположения < второе пороговое значение), процесс переходит к этапу S10. Этап S7 соответствует компоненту 33e определения второго значения индекса.
[0071] На этапе S8, в продолжение определения на этапе S7 того, что расстояние от рассматриваемого транспортного средства до заданного местоположения равно или превышает второе пороговое значение, информация, запрашивающая возврат полосы движения с полосы движения после смены полосы движения на первую полосу движения (информация, способствующая возврату полосы движения) отображается на устройстве 7 отображения, и процесс переходит к этапу S9.
[0072] На этапе S9, в продолжение отображения информации, способствующей возврату полосы движения, на этапе S8, выполняется определение того, разрешил или нет водитель выполнить возврат полосы движения. Когда определено ДА (возврат полосы движения разрешен), процесс переходит к S11. Когда определено НЕТ (возврат полосы движения запрещен), процесс переходит к этапу S10. Этап S9 соответствует компоненту 33f определения разрешения водителя.
[0073] На этапе S10, в продолжение любого определения на этапе S6, что полоса движения после смены является первой полосой движения, определения на этапе S7 того, что расстояние от рассматриваемого транспортного средства до заданного местоположения меньше, чем второе пороговое значение, или определения на этапе S9, что возврат полосы движения не разрешен, выводится сигнал управления сменой полосы движения, ограничивающий автономную смену полосы движения в направлении от заданного местоположения, и процесс переходит к этапу S12. В результате, даже если требование автономной смены полосы движения было удовлетворено, автономная смена полосы движения в направлении от заданного местоположения не выполняется.
[0074] На этапе S11, в продолжение определения на этапе S9, что возврат полосы движения разрешен, выводится сигнал управления сменой полосы движения, разрешающий автономную смену полосы движения в направлении от заданного местоположения, и процесс переходит к ВОЗВРАТУ. В результате, когда требование автономной смены полосы движения было удовлетворено, может быть выполнена автономная смена полосы движения в направлении от заданного местоположения. Этап S10 и этап S11 соответствуют компоненту 33g управления помощью.
[0075] На этапе S12, в продолжение ограничения автономной смены полосы движения на этапе S10, выполняется определение того, является ли расстояние от рассматриваемого транспортного средства до заданного местоположения равным или меньшим, чем расстояние определения прибытия, которое было установлено заранее. Когда определением является ДА (расстояние от рассматриваемого транспортного средства до заданного местоположения ≤ расстояние определения прибытия), процесс переходит к этапу S13. Когда определено НЕТ (расстояние от рассматриваемого транспортного средства до заданного местоположения > расстояние определения прибытия), процесс возвращается к этапу S10.
[0076] На этапе S13, в продолжение определения на этапе S12 того, что расстояние от рассматриваемого транспортного средства до заданного местоположения равно или меньше расстояния определения прибытия, выводится сигнал управления сменой полосы движения, отменяющий ограничение на автономную смену полосы движения в направлении от заданного местоположения, и процесс переходит к ВОЗВРАТУ. В результате процесса на этапе S12 и этапе S13 состояние ограничения автономной смены полосы движения в направлении от заданного местоположения сохраняется до тех пор, пока рассматриваемое транспортное средство не прибудет в заданное местоположение или не проедет мимо него.
[0077] [Конфигурация процесса управления первой сменой полосы движения]
На фиг.5 представлена блок-схема последовательности операций при первой смене полосы движения. Ниже описаны отдельные этапы фиг. 5. Этапы, показанные на фиг.5, соответствуют компоненту 32 запроса смены полосы движения.
[0078] На этапе S21 получают информацию о данных карты, информацию о позиции рассматриваемого транспортного средства и информацию о целевом маршруте, и процесс переходит к S22.
[0079] На этапе S22, в продолжение получения информации на этапе S21, целевая полоса движения, которая удовлетворяет заранее заданным условиям движения, устанавливается, в то время как движение по целевому маршруту обеспечивается на основе информации, полученной на этапе S21, и процесс переходит к S23. Термин «состояние движения» относится к полосе движения, представляющей собой, например, полосу в центре дороги, полосу движения, по которой расстояние до ближайшего едущего впереди транспортного средства является наибольшим, полосу движения, по которой происходит движение, и т.д.
[0080] На этапе S23, в продолжение установки целевой полосы движения на этапе S22, выполняется определение того, являются ли неодинаковыми полоса движения рассматриваемого транспортного средства, по которой в настоящее время движется рассматриваемое транспортное средство, и целевая полоса движения. Когда определено ДА (полоса движения рассматриваемого транспортного средства ≠ целевая полоса движения), процесс переходит к этапу S24. Когда определено НЕТ (полоса движения рассматриваемого транспортного средства = целевая полоса движения), процесс переходит к ВОЗВРАТУ.
[0081] На этапе S24, в продолжение определения на этапе S23, что полоса движения рассматриваемого транспортного средства не является целевой полосой движения, выводится запрос смены полосы движения, который запрашивает смену полосы движения в сторону целевой полосы движения, установленной на этапе S22, и процесс переходит к ВОЗВРАТУ.
[0082] [Конфигурация процесса управления второй сменой полосы движения]
Фиг.6 - это блок-схема последовательности операций при управлении сменой второй полосы движения. Ниже описаны отдельные этапы фиг. 6. Этапы, показанные на фиг.6, соответствуют компоненту 32 запроса смены полосы движения.
[0083] На этапе S31 получается информация о рассматриваемом транспортном средстве и информация об окружении рассматриваемого транспортного средства, и процесс переходит к этапу S32.
[0084] На этапе S32, в продолжение получения информации на этапе S31, на основе информации, полученной на этапе S31, определяется, присутствует ли едущее впереди транспортное средство на полосе движения рассматриваемого транспортного средства, по который в настоящее время двигается рассматриваемое транспортное средство. Когда определено ДА (едущее впереди транспортное средство), процесс переходит к этапу S33. Если определено НЕТ (нет едущего впереди транспортного средства), процесс переходит к ВОЗВРАТУ.
[0085] На этапе S33, в продолжение определения на этапе S32, что существует едущее впереди транспортное средство, выполняется определение того, было ли выполнено условие обгона едущего впереди транспортного средства. Когда определено ДА (условие обгона выполнено), процесс переходит к этапу S34. Если определено НЕТ (условие обгона не выполнено), процесс переходит к ВОЗВРАТУ.
[0086] На этапе S34, в продолжение определения на этапе S33 того, что условие обгона выполнено, выводится запрос смены полосы движения, который запрашивает выполнение смены полосы движения для обгона едущего впереди транспортного средства, обнаруженного на этапе S32, и процесс переходит к ВОЗВРАТУ. Целевая полоса движения в это время, в принципе, является полосой, примыкающей с правой стороны к полосе движения рассматриваемого транспортного средства.
[0087] [Конфигурация процесса управления разрешением автономной смены полосы движения]
На фиг. 7 представлена блок-схема последовательности операций при управлении разрешением автономной смены полосы движения. Ниже описаны отдельные этапы фиг. 7. Этапы, показанные на фиг.7, соответствуют компоненту 34 определения выполнения смены полосы движения.
[0088] На этапе S41 определяется, был ли выведен запрос смены полосы движения. Когда определено ДА (запрос смены полосы движения), процесс переходит к этапу S42. Когда определено НЕТ (нет запроса смены полосы движения), процесс переходит к этапу S46.
[0089] На этапе S42, в продолжение определения на этапе S41, что имеется запрос смены полосы движения, выполняется согласование запроса смены полосы движения, и процесс переходит к этапу S43. Термин «согласование запроса смены полосы движения» относится к определению того, отдавать ли приоритет либо запросу смены полосы движения для движения по целевому маршруту, либо запросу смены полосы движения для обгона едущего впереди транспортного средства.
[0090] На этапе S43, в продолжение согласования запроса смены полосы движения на этапе S42, выполняется определение того, выполнено ли условие автономной смены полосы движения. Когда определено ДА (условие выполнено), процесс переходит к этапу S44. Когда определено НЕТ (условие не выполнено), процесс переходит к этапу S46. Условие автономной смены полосы движения заключается, в частности, в том, что данные высокоточной трехмерной карты (динамическая карта) включены в качестве данных карты, что режим автономного вождения установлен или что смена полосы движения в запрошенном направлении не ограничена сигналом управления сменой полосы движения; т.е. смена полосы движения в запрошенном направлении разрешена на основании сигнала управления сменой полосы движения.
[0091] На этапе S44, в продолжение определения на этапе S43, что условие выполнено, выполняется определение того, возможно ли выполнить автономную смену полосы движения. Когда определено ДА (возможна смена полосы движения), процесс переходит к этапу S45. Когда определено НЕТ (смена полосы движения невозможна), процесс переходит к этапу S46. Возможность смены полосы движения оценивается на основе наличия соседней полосы движения, наличия другого транспортного средства на соседней полосе, типа белых полос на дороге и т.д. Когда возможно выполнить смену полосы движения, индикация того, что смена полосы движения будет выполнена автономно, отображается на устройстве 7 отображения, и водитель уведомляется о выполнении автономной смены полосы движения.
[0092] На этапе S45, в продолжение определения на этапе S44, что смена полосы движения возможна, выполняется автономная смена полосы движения на основе запроса смены полосы движения, согласованного на этапе S42, и процесс переходит к ВОЗВРАТУ.
[0093] На этапе S46, в продолжение любого из определения на этапе S41, что нет запроса смены полосы движения, определения на этапе S43, что условие автономной смены полосы движения не выполняется, или определения на этапе S44 того, что смена полосы движения невозможна, процесс переходит к ВОЗВРАТУ без выполнения автономной смены полосы движения.
[0094] Далее будут описаны действия способа помощи при вождении и устройства помощи при вождении согласно первому варианту осуществления, при этом описание разделено на разделы «Действие по ограничению автономной смены полосы движения (1)», «Действие по ограничению автономной смены полосы движения» (2)» и «Действие по разрешению автономной смены полосы движения».
[0095] [Действие по ограничению автономной смены полосы движения (1)]
Рассматривается ситуация, в которой рассматриваемое транспортное средство V движется по центральной полосе движения B с установленным режимом автономного вождения, а затем меняет полосу движения на левую полосу движения A, как показано на фиг.3. В это время левая полоса движения А соответствует полосе движения после смены, а центральная полоса движения В соответствует полосе движения до смены.
[0096] В это время на блок-схеме, показанной на фиг. 4, процесс продвигается вперед в следующем порядке: этап S1, этап S2, этап S3 и этап S4, и выполняется определение того, является ли смена полосы движения рассматриваемого транспортного средства V из центральной полосы движения B в левую полосу движения A сменой полосы движения в направлении к «заданному местоположению» вследствие операции водителя.
[0097] Вышеописанная смена полосы движения в этой ситуации является сменой полосы движения, выполняемой оператором рулевого управления. Кроме того, в этой ситуации заданное местоположение S присутствует на левой стороне дороги. Следовательно, смена полосы движения с центральной полосы движения B на левую полосу движения A является сменой полосы движения в направлении к «заданному местоположению». Другими словами, смена полосы движения с центральной полосы движения B на левую полосу движения A в сценарии, показанном на фиг. 3, оценивается как «смена полосы движения в направлении к заданному местоположению вследствие операции водителя».
[0098] Таким образом, процесс переходит к S5, выполняется определение того, является ли расстояние L от рассматриваемого транспортного средства V до заданного местоположения S равным или меньшим, чем первое пороговое значение, или нет. В сценарии, показанном на фиг. 3, расстояние L равно или меньше первого порогового значения. Следовательно, процесс переходит к этапу S6, исходя из предположения, что водитель распознает присутствие заданного местоположения S, и оценивается, является ли полоса движения после смены (левая полоса движения A) «первой полосой движения». В сценарии, показанном на фиг.3, направление, в котором ориентирована левая полоса движения А (стрелка X), и направление, в котором ориентирован целевой маршрут (стрелка Y), одинаковы в позиции, в которой рассматриваемое транспортное средство проезжает заданное местоположение S (позиция въезда E заданного местоположения S). Следовательно, процесс переходит к этапу S10, исходя из предположения, что левая полоса движения А, которая является полосой движения после смены, является «первой полосой движения». В результате автономная смена полосы движения в направлении от заданного местоположения S ограничена. Затем процесс переходит к этапу S12 и этапу S13, и автономная смена полосы движения в сторону центральной полосы движения B продолжает ограничиваться до тех пор, пока рассматриваемое транспортное средство V не проедет заданное местоположение S.
[0099] Рассматривается ситуация, в которой, например, водитель меняет полосу движения с центральной полосы движения B на левую полосу движения A с намерением (целью) подъехать к заданному местоположению S. Однако в это время запрос смены полосы движения выводится из-за того, что выполняется условие обгона едущего впереди транспортного средства (не показано в этой ситуации), и когда выполняется автономная смена полосы движения с левой полосы движения A на центральную полосу движения B, рассматриваемое транспортное средство V уходит с полосы движения (левая полоса движения A) в позиции, близкой к заданному местоположению S. Это не является автономным вождением, соответствующим намерению водителя, и поэтому вызывает неприятные ощущения у водителя.
[0100] Напротив, в результате перехода к этапу S10 автономная смена полосы движения в направлении от заданного местоположения S ограничена, и автономная смена полосы движения не выполняется в направлении от заданного местоположения S. В частности, даже если условие обгона едущего впереди транспортного средства, движущегося впереди рассматриваемого транспортного средства V, выполняется и выводится запрос смены полосы движения, автономная смена полосы движения в сторону центральной полосы движения B не выполняется до тех пор, пока не будет пройдено заданное местоположение S. Следовательно, можно предотвратить автономную смену полосы движения, которая не соответствует намерению водителя приблизиться к заданному местоположению S. Следовательно, может быть реализовано автономное вождение, которое учитывает намерение водителя.
[0101] [Действие по ограничению автономной смены полосы движения (2)]
Рассматривается ситуация, в которой рассматриваемое транспортное средство V движется по левой полосе движения А с установленным режимом автономного вождения, а затем меняет полосу движения на полосу разветвления D вследствие операции водителя, как показано на фиг.8. В это время полоса разветвления D соответствует полосе движения после смены, а левая полоса движения A соответствует полосе движения перед сменой. Кроме того, местоположение, в котором выполняется смена полосы движения с левой полосы движения A на полосу разветвления D, является местоположением, в котором расстояние L от рассматриваемого транспортного средства V до заданного местоположения S становится равным или меньшим, чем первое пороговое значение.
[0102] В это время в блок-схеме, показанной на фиг.4, процесс продвигается в следующем порядке: этап S1, этап S2, этап S3, этап S4, этап S5 и этап S6, и выполняется определение того, является ли полоса движения после смены (полоса разветвления D) «первой полосой движения». Направление, в котором ориентирована полоса разветвления D (стрелка X), и направление, в котором ориентирован целевой маршрут (стрелка Y), не совпадают в позиции, где рассматриваемое транспортное средство проезжает заданное местоположение S (позиция въезда E заданного местоположения S), как показано на фиг.8. Другими словами, рассматриваемое транспортное средство отклоняется от целевого маршрута, продолжая движение по полосе движения после смены (полоса разветвления D). Следовательно, процесс переходит к S7 при условии, что полоса разветвления D, которая является полосой движения после смены, не является «первой полосой движения».
[0103] Таким образом, определяется, является ли расстояние L от рассматриваемого транспортного средства V до заданного местоположения S равным или большим, чем второе пороговое значение, или нет. В сценарии, показанном на фиг. 8, расстояние L равно или больше второго порогового значения. Следовательно, процесс продвигается вперед в порядке этапов S8 и S9, исходя из предположения, что можно сделать возврат полосы в левую полосу движения A, которая является «первой полосой движения», до прибытия в заданное местоположение S. В частности, информация, способствующая возврату полосы движения, отображается на устройстве 7 отображения, и определяется, разрешен ли водителем возврат полосы движения в левую полосу движения А.
[0104] Даже когда после отображения информации, способствующей возврату полосы движения, на устройстве 7 отображения истекло заранее заданное время, когда водитель не задействует левый сигнал поворота, процесс переходит к этапу S10 при предположении, что возврат полосы движения в левую полосу движения А не разрешен водителем. В результате автономная смена полосы движения в направлении от заданного местоположения S ограничена.
[0105] В этой ситуации, когда полоса движения после смены не является первой полосой движения (когда полоса движения после смены является полосой движения, ориентированной в направлении к заданному местоположению S), и автономная смена полосы движения в направлении от заданного местоположения S является ограниченной, возврат полосы движения на «первую полосу движения», выполняемый автономной сменой полосы движения, не выполняется. В частности, увеличивается вероятность отклонения от целевого маршрута и направления в заданное местоположение S.
[0106] И наоборот, когда существует возможность отклонения от целевого маршрута вследствие выполнения «смены полосы движения в направлении к заданному местоположению вследствие операции водителя», запрашивается возврат полосы движения и оценивается, разрешен ли возврат полосы движения. Следовательно, автономная смена полосы движения в направлении от заданного местоположения S может быть ограничена после распознавания намерения водителя. Следовательно, автономное вождение, которое учитывает намерения водителя, может быть реализовано более подходящим образом.
[0107] [Действие по разрешению автономной смены полосы движения]
Рассматривается ситуация, в которой при движении по левой полосе движения A с установленным режимом автономного вождения рассматриваемое транспортное средство V сменило полосу движения на полосу разветвления D вследствие операции водителя, как показано на фиг. 8, смена полосы движения на полосу разветвления D не соответствует намерению водителя.
[0108] В частности, в блок-схеме, показанной на фиг. 4, процесс переходит к этапу S9, и когда определяется, разрешен ли возврат полосы движения в левую полосу движения A водителем, предполагается, что водитель задействовал левый указатель поворота в течение предварительно определенного времени после отображения информации, способствующей возврату полосы движения, на устройстве 7 отображения. В этой ситуации процесс переходит от этапа S9 к этапу S11, исходя из предположения, что возврат полосы движения на левую полосу движения A был разрешен водителем. В результате разрешается автономная смена полосы движения в направлении от заданного местоположения S.
[0109] В этой ситуации, иногда, например, когда водитель по ошибке совершил смену полосы движения на полосу разветвления D, предполагается, что, хотя «смена полосы движения в направлении к заданному местоположению вследствие операции водителя» была выполнена, у водителя нет намерения (цели) приблизиться к заданному местоположению. Другими словами, намерение водителя - продолжить движение по целевому маршруту. В такой ситуации, если возврат полосы движения не будет выполнен быстро, движение по целевому маршруту станет невозможным, и рассматриваемое транспортное средство будет двигаться вопреки намерениям водителя.
[0110] В качестве меры противодействия этому, когда водитель разрешает возврат полосы движения, разрешается автономная смена полосы движения в направлении от заданного местоположения S в результате перехода процесса к этапу S11. Таким образом, когда затем выводится запрос смены полосы движения в сторону левой полосы движения A из-за того, что полоса движения рассматриваемого транспортного средства и целевая полоса движения отличаются, выполняется автономная смена полосы движения с полосы разветвления D в сторону левой полосы движения A. В результате может выполняться автономное вождение в соответствии с намерением водителя, которое заключается в продолжении движения по целевому маршруту.
[0111] Благодаря разрешению автономной смены полосы движения в направлении от заданного местоположения S только тогда, когда водитель разрешил возврат полосы движения, можно распознать намерение водителя в «смене полосы движения в направлении к заданному местоположению вследствие операции водителя» как намерение приближаться к заданному местоположению S или не приближаться к заданному местоположению S (другая ошибка и т.д.). Таким образом, можно надлежащим образом предотвратить автономную смену полосы движения, не соответствующую намерению водителя, и реализовать автономное вождение с учетом намерений водителя.
[0112] Когда полоса движения после смены не является «первой полосой движения», информация, способствующая возврату полосы движения, отображается на устройстве 7 отображения, и водителю предлагается осуществить возврат полосы движения на первую полосу движения. Следовательно, водитель может знать, что рассматриваемое транспортное средство V отклонится от целевого маршрута, если рассматриваемое транспортное средство продолжит движение по полосе движения рассматриваемого транспортного средства, по которой оно движется. В частности, водитель может быть предупрежден об отклонении от целевого маршрута и ему может быть предложено движение по целевому маршруту.
[0113] Кроме того, путем определения того, разрешен ли возврат полосы движения, когда водитель осведомлен об отклонении от целевого маршрута, можно точно определить, соответствует ли «смена полосы движения в направлении к заданному местоположению вследствие местоположению водителя» намерению водителя приблизиться к заданному местоположению S и более подходящим образом предотвратить автономную смену полосы движения, которая не соответствует намерению водителя.
[0114] Далее будут описаны эффекты. В способе помощи при вождении и в устройстве помощи при вождении по первому варианту осуществления могут быть достигнуты перечисленные ниже эффекты.
[0115] (1) Способ помощи при вождении, выполняемый контроллером (процессором 3 определения распознавания), который выполняет управление помощью при вождении, при котором формируется целевой маршрут и выполняется помощь при смене полосы движения, которая помогает смене полосы движения на основе целевого маршрута (фиг. 3), причем способ помощи при вождении сконфигурирован так, чтобы:
определять, была ли выполнена смена полосы движения (этап S3);
определять, является ли смена полосы движения сменой полосы движения в направлении к предварительно заданному местоположению S вследствие операции водителя (этап S4), после определения того, что смена полосы движения была выполнена;
определять, является ли значение индекса позиции (расстояние L) от рассматриваемого транспортного средства V до предварительно заданного местоположения S равным или меньшим, чем первое пороговое значение, или нет (этап S5), после определения того, что смена полосы движения является сменой полосы движения в направлении к предварительно заданному местоположению S вследствие операции водителя; и
ограничивать помощь при смене полосы движения (автономная смена полосы движения) в направлении от заданного местоположения S (этап S10) после определения того, что значение индекса позиции (расстояние L) равно или меньше первого порогового значения.
Таким образом, можно предотвратить помощь при смене полосы движения, которая не соответствует намерениям водителя.
[0116] (2) Способ помощи при вождении сконфигурирован так, чтобы: определять, является ли полоса движения после смены первой полосой движения, в которой можно продолжить движение по целевому маршруту (этап S6), после определения того, что значение индекса позиции (расстояние L) равно или меньше первого порогового значения;
определять, является ли или нет значение индекса позиции (расстояние L) равным или большим, чем второе пороговое значение, при котором возможен возврат полосы движения с полосы движения после смены на первую полосу движения (этап S7), после определения того, что полоса движения после смены не является первой полосой; и
выдавать уведомление, побуждающее водителя выполнить возврат полосы движения (информация, способствующая возврату полосы движения) (этап S8), после определения того, что значение индекса позиции (расстояние L) равно второму пороговому значению или превышает его.
Таким образом, водитель может быть проинформирован о том, что рассматриваемое транспортное средство отклонится от целевого маршрута, продолжая движение по полосе движения после смены, и ему может быть предложено двигаться по целевому маршруту.
[0117] (3) Способ помощи при вождении сконфигурирова так, чтобы: выполнять определение, разрешен ли возврат полосы движения водителем (этап S9), когда водителю предлагается осуществить возврат полосы движения на первую полосу движения; и
разрешать помощь при смене полосы движения (автономная смена полосы движения) в направлении от заданного местоположения S, когда разрешен возврат полосы движения (этап S11), и ограничивать помощь при смене полосы движения (автономная смена полосы движения) в направлении от заданного местоположение S, когда возврат полосы движения не разрешен (этап S10).
Таким образом, управление помощью при смене полосы движения может выполняться после распознавания намерения водителя, а помощь при смене полосы движения, которая не соответствует намерению водителя, может быть более подходящим образом предотвращена.
[0118] (4) Устройство помощи при вождении, содержащее контроллер (процессор 3 определения распознавания), который выполняет управление помощью при вождении, при котором формируется целевой маршрут и в котором предварительно формируется помощь при смене полосы движения, которая помогает в смене полосы движения на основе целиевого маршрута (фиг. 3), причем устройство помощи при вождении сконфигурировано таким образом, что
контроллер (процессор 3 определения распознавания) включает в себя:
компонент 33a определения наличия/отсутствия смены полосы движения, который определяет, была ли выполнена смена полосы движения;
компонент 33b определения смены полосы движения, который определяет, является ли смена полосы движения сменой полосы движения в направлении к предварительно заданному местоположению S вследствие операции водителя, после того, как компонент 33а определения наличия/отсутствия смены полосы движения определяет, что смена полосы движения была выполнена;
компонент определения значения индекса (компонент 33c определения первого значения индекса), который определяет, является ли значение индекса позиции (расстояние L) от рассматриваемого транспортного средства V до предварительно заданного местоположения S равным или меньшим, чем первое пороговое значение, или нет, после того, как компонент 33b определения смены полосы движения определяет, что смена полосы движения является сменой полосы движения в направлении к предварительно заданному местоположению S вследствие операции водителя; и
компонент 33g управления помощью, который ограничивает помощь при смене полосы движения (автономная смена полосы движения) в направлении от заданного местоположения S после того, как компонент определения значения индекса (компонент 33c определения первого значения индекса) определяет, что значение индекса позиции (расстояние L) равно или меньше первого порогового значения.
Таким образом, можно предотвратить помощь при смене полосы движения, которая не соответствует намерению водителя.
[0119] Способ помощи при вождении и устройство помощи при вождении согласно настоящему раскрытию были описаны выше на основе первого варианта осуществления, но первый вариант осуществления не предоставляется в качестве ограничения конкретной конфигурации; изменения, дополнения и т.д. конструкции разрешены при условии, что нет отклонений от объема изобретения, указанного в формуле изобретения.
[0120] В первом варианте осуществления был представлен пример, в котором помощь при смене полосы движения, выполняемая процессором 3 определения распознавания, является автономной сменой полосы движения. Однако «помощь при смене полосы движения» должна только способствовать смене полосы движения, которая необходима при движении на основе сформированного целевого маршрута; соответственно, автономная смена полосы движения в качестве ограничения не предусмотрена. Например, целевая полоса движения может отображаться на устройстве 7 отображения, или указания по смене полосы движения могут предоставляться в такой форме, как голосовое уведомление о смене полосы движения. Даже в таких ситуациях, если намерение водителя состоит в том, чтобы приближаться к заданному местоположению S, предоставление множества экземпляров указания для смены полосы движения в направлении от заданного местоположения S приводит к неприятным ощущениям для водителя. Напротив, неприятные ощущения для водителя могут быть предотвращены, а помощь при смене полосы движения, которая не соответствует намерениям водителей, может быть предотвращена путем ограничения указания для смены полосы движения в направлении от заданного местоположения S. При выполнении указания для смены полосы движения в качестве помощи при смене полосы движения, транспортное средство с содействием вождению не обязательно должно быть автономным транспортным средством.
[0121] Кроме того, что касается ограничения помощи при смене полосы движения, в первом варианте осуществления был представлен пример, в котором автономная смена полосы движения в направлении от заданного местоположения S не выполняется (автономная смена полосы движения запрещена). Однако этот пример не является ограничивающим. В качестве другого примера, автономная смена полосы движения в направлении от заданного местоположения S не запрещена полностью, и требуемое условие для автономной смены полосы движения устанавливается на более высокий уровень строгости, чем когда разрешена автономная смена полосы движения. Помощь при смене полосы движения может быть ограничена, усложняя выполнение автономной смены полосы движения в направлении от заданного местоположения S, по сравнению с тем, когда разрешена автономная смена полосы движения.
[0122] В первом варианте осуществления был представлен пример, в котором расстояние L используется в качестве значения индекса позиции от рассматриваемого транспортного средства V до заданного местоположения S. Однако значение индекса позиции должно быть только значением, посредством которого позиционная взаимосвязь между рассматриваемым транспортным средством V и заданным местоположением S может быть определена. Поэтому, например, время до прибытия в заданное местоположение S, которое определяется делением расстояния L от рассматриваемого транспортного средства V до заданного местоположения S на скорость движения, может использоваться в качестве значения индекса позиции. В этой ситуации первое пороговое значение и второе пороговое значение могут быть изменены в соответствии со скоростью движения.
[0123] В первом варианте осуществления символьная строка, обозначающая подсказку о возврате полосы движения, и стрелка, указывающая целевую полосу, были даны в качестве примеров информации, способствующей возврату полосы движения, для ситуации, в которой информация, способствующая возврату полосы движения, отображается на устройство 7 отображения, когда полоса движения после смены полосы движения после выполнения «смены полосы движения в направлении к заданному местоположению вследствие операции водителя» не является «первой полосой движения». Однако эти примеры не предназначены для ограничения информации, способствующей возврату полосы движения. Например, информация, способствующая возврату полосы движения, может быть символьной строкой, просто имеющей значение, что полоса движения после смены не является «первой полосой движения», символьной строкой, имеющей значение, что полоса движения после смены является полосой движения ориентированной к заданному местоположению и т.д. Другими словами, дисплей не должен активно предлагать возврат полосы движения. Дисплей должен только позволить водителю распознать, что полоса движения после смены не является первой полосой движения, и целевой маршрут будет отклонен, если возврат полосы движения не выполняется, но возврат полосы движения еще может быть выполнен.
[0124] В первом варианте осуществления был представлен пример, в котором устройство 7 отображения представляет собой устройство, которое предоставляет визуально распознаваемую информацию, но этот пример не предоставляется в качестве ограничения. Например, устройство 7 отображения может быть устройством, которое предоставляет голосовую информацию, или устройством, которое передает различную информацию водителю посредством вибрации и т.д.
[0125] Кроме того, когда полоса движения после смены полосы движения после выполнения «смены полосы движения к заданному местоположению вследствие операции водителя» не является «первой полосой движения», достаточно просто выдать уведомление, предлагающее водителю выполнить возврат полосы движения, когда помощь при смене полосы движения (например, автономная смена полосы движения) в направлении от заданного местоположения S ограничена. Другими словами, помощь при смене полосы движения может продолжать ограничиваться в направлении от заданного местоположения S, в то время как информация, способствующая возврату полосы движения, остается отображаемой. В этой ситуации водитель может быть осведомлен о том, что полоса движения после смены не является «первой полосой движения», при этом учитывается намерение водителя в том случае, если выполняется «изменение полосы движения в направлении к заданному местоположению в результате операции водителя».