АВТОМАТИЗИРОВАННЫЙ ОДНОПОРТОВЫЙ ХИРУРГИЧЕСКИЙ РОБОТ С БОЛЬШИМ КОЛИЧЕСТВОМ ИНСТРУМЕНТОВ

1. Хирургическое устройство, содержащее:
главный вал, который является цилиндрическим и содержит проксимальный и дистальный концы, и содержит шпоночный паз вдоль своей продольной оси;
главный манипулятор, содержащий проксимальный и дистальный концы, где проксимальный конец главного манипулятора прикреплен к дистальному концу главного вала, а хирургический инструмент прикреплен с возможностью отсоединения к дистальному концу главного манипулятора;
двигатель, приводящий в движение фрикционное колесо, которое функционально зацепляется с поверхностью главного вала таким образом, что вращательное движение фрикционного колеса вызывает вертикальное перемещение главного вала;
двигатель, приводящий в движение первую шестерню, которая зацепляется со второй шестерней вокруг главного вала, причем вторая шестерня находится в зацеплении с главным валом с помощью шпонки в шпоночном пазу таким образом, что вращение второй шестерни вызывает вращение главного вала вокруг его продольной оси, вместе с тем обеспечивая возможность вертикального перемещения главного вала через вторую шестерню; и
интродьюсер, установленный в надрезе, содержащий отверстия, чтобы обеспечить возможность прохождения через них главного вала так, что хирургический инструмент, прикрепленный к главному манипулятору, может быть размещен на операционном поле.
2. Хирургическое устройство по п. 1, отличающееся тем, что дополнительно содержит механизм для хранения множества хирургических инструментов, причем механизм содержит:
горизонтальный опорный рычаг, содержащий первый и второй концы, причем первый конец прикреплен к хирургическому устройству;
корпус, содержащий двигатель, который вращает карусель, причем карусель содержит множество захватов, причем каждый захват удерживает хирургический инструмент, причем корпус располагается поперек длины опорного рычага; и
привод, установленный на втором конце опорного рычага и находящийся в зацеплении с корпусом, чтобы вызывать расположение корпуса поперек длины опорного рычага.
3. Хирургическое устройство по п. 2, отличающееся тем, что дополнительно содержит способ замены хирургического инструмента, находящегося на дистальном конце главного манипулятора, хирургическим инструментом, находящимся в захвате, причем способ включает следующие этапы:
подъем главного манипулятора на такую высоту, что хирургический инструмент, прикрепленный к дистальному концу главного манипулятора, может войти в зацепление с захватом;
вращение карусели таким образом, что пустой захват оказывается напротив хирургического инструмента, прикрепленного к дистальному концу главного манипулятора;
перемещение карусели в направлении главного вала так, что пустой захват зацепляется с хирургическим инструментом, прикрепленным к дистальному концу главного манипулятора, и извлекает его;
перемещение карусели назад от главного манипулятора;
вращение карусели таким образом, что захват, содержащий требуемый хирургический инструмент, оказывается напротив дистального конца главного манипулятора;
перемещение карусели в направлении главного вала так, что захват, содержащий требуемый хирургический инструмент, вводит хирургический инструмент в зацепление с дистальным концом главного манипулятора и прикрепляет его к нему;
перемещение карусели назад от главного манипулятора; и
опускание главного манипулятора так, что хирургический инструмент, прикрепленный к дистальному концу главного манипулятора, размещается.
4. Хирургическое устройство по п. 1, отличающееся тем, что дополнительно содержит механизм для хранения множества хирургических инструментов, причем механизм содержит:
горизонтальный опорный рычаг, содержащий первый и второй концы, причем первый конец прикреплен к хирургическому устройству;
корпус, содержащий двигатель, который линейно перемещает рейку, установленную перпендикулярно к опорному рычагу со множеством захватов, причем каждый захват удерживает хирургический инструмент, причем корпус располагается поперек длины опорного рычага; и
привод, установленный на втором конце опорного рычага и находящийся в зацеплении с корпусом так, чтобы вызывать расположение корпуса поперек длины опорного рычага.
5. Хирургическое устройство по п. 4, отличающееся тем, что дополнительно содержит способ замены хирургического инструмента, находящегося на дистальном конце главного манипулятора, хирургическим инструментом, находящимся в захвате, причем способ включает следующие этапы:
подъем главного манипулятора на такую высоту, что хирургический инструмент, прикрепленный к дистальному концу главного манипулятора, может войти в зацепление с захватом;
перемещение рейки таким образом, что пустой захват оказывается напротив хирургического инструмента, прикрепленного к дистальному концу главного манипулятора;
перемещение рейки в направлении главного вала так, что пустой захват входит в зацепление с хирургическим инструментом, прикрепленным к дистальному концу главного манипулятора, и извлекает его;
перемещение рейки назад от главного манипулятора;
перемещение рейки таким образом, что захват, содержащий требуемый хирургический инструмент, оказывается напротив дистального конца главного манипулятора;
перемещение рейки в направлении главного вала так, что захват, содержащий требуемый хирургический инструмент, вводит хирургический инструмент в зацепление с дистальным концом главного манипулятора и прикрепляет его к нему;
перемещение рейки назад от главного манипулятора; и
опускание главного манипулятора так, что хирургический инструмент, прикрепленный к дистальному концу главного манипулятора, размещается.
6. Хирургическое устройство по п. 1, отличающееся тем, что дополнительно содержит один или несколько вторичных валов, причем вторичные валы являются цилиндрическими, смежными и параллельными главному валу и содержат проксимальные и дистальные концы, причем поверхность проксимальной части вторичного вала содержит систему вертикальных пазов
и каждый из вторичных валов содержит:
вспомогательный манипулятор с проксимальным и дистальным концами, причем проксимальный конец вспомогательного манипулятора прикреплен к дистальному концу вторичного вала, а хирургический инструмент прикреплен с возможностью отсоединения к дистальному концу вспомогательного манипулятора;
двигатель, приводящий в движение фрикционное колесо, которое функционально зацепляется с поверхностью дистальной части вторичного вала таким образом, что вращательное движение фрикционного колеса вызывает вертикальное перемещение вторичного вала; и
двигатель, приводящий в движение шестерню, которая зацепляется с системой вертикальных пазов, так что когда шестерню вращает двигатель, вторичный вал будет вращаться в противоположном направлении; интродьюсер, содержащий отверстия для прохождения одного или нескольких вторичных валов через них, так что хирургические инструменты, прикрепленные к вспомогательным манипуляторам, могут быть размещены на операционном поле.
7. Хирургическое устройство по п. 1, отличающееся тем, что диаметр главного вала больше диаметра любого вторичного вала.
8. Хирургическое устройство, содержащее:
множество главных валов, причем каждый главный вал является цилиндрическим;
содержит проксимальный и дистальный концы;
содержит шпоночный паз вдоль его продольной оси;
содержит двигатель, приводящий в движение фрикционное колесо, которое функционально зацепляется с поверхностью главного вала таким образом, что вращательное движение фрикционного колеса вызывает вертикальное перемещение главного вала;
содержит двигатель, приводящий в движение первую шестерню, которая зацепляется со второй шестерней вокруг главного вала, причем вторая шестерня находится в зацеплении с главным валом с помощью шпонки в шпоночном пазу таким образом, что вращение второй шестерни вызывает вращение главного вала вокруг его продольной оси, вместе с тем обеспечивая возможность вертикального перемещения главного вала через вторую шестерню;
содержит главный манипулятор с проксимальным и дистальным концами, при этом проксимальный конец главного манипулятора прикреплен к дистальному концу главного вала, а хирургический инструмент прикреплен с возможностью отсоединения к дистальному концу главного манипулятора; содержит механизм хранения множества хирургических инструментов, причем механизм содержит:
горизонтальный опорный рычаг, содержащий первый и второй концы,
причем первый конец прикреплен к хирургическому устройству; корпус, содержащий двигатель, который вращает карусель, причем карусель содержит множество захватов, причем каждый захват удерживает хирургический инструмент, причем корпус располагается поперек длины опорного рычага; и
привод, установленный на втором конце опорного рычага и находящийся в зацеплении с корпусом так, чтобы вызывать расположение корпуса поперек длины опорного рычага; интродьюсер, установленный в надрезе, содержащий отверстия, чтобы обеспечить возможность прохождения через них главных валов так, что хирургический инструмент, прикрепленный к главным манипуляторам, может быть размещен на операционном поле.