РЫБА-РОБОТ И СПОСОБ УПРАВЛЕНИЯ ТАКИМ РОБОТОМ

1. Рыба-робот, содержащий закрепленный на корпусе робота электродвигатель, кинематически связанный с рабочим элементом, связанным с корпусом робота с возможностью поворота, и связанную с двигателем систему управления с датчиками и источником питания, причем внешняя часть корпуса робота выполнена симметричной относительно вертикальной плоскости, отличающийся тем, что кинематическая связь между двигателем и рабочим элементом содержит установленный на корпусе с возможностью поворота рычаг, кривошипно-шатунный механизм, у которого кривошип связан с осью двигателя, а шатун кинематически связан с рычагом, причем первый конец рабочего элемента закреплен на рычаге, а второй конец рабочего элемента выполнен свободным, при этом рабочий элемент выполнен зеркально симметричным и закреплен на рычаге таким образом, что плоскость симметрии рабочего элемента совпадает с плоскостью симметрии внешней части корпуса робота, когда положение кривошипа является таким, что угол между кривошипом и шатуном составляет 90°, а кинематическая связь между двигателем и рабочим элементом содержит, по меньшей мере, один датчик.
2. Рыба-робот по п. 1, отличающийся тем, что кинематическая связь между шатуном и рычагом содержит шаровой шарнир.
3. Рыба-робот по п. 1, отличающийся тем, что кинематическая связь между шатуном и рычагом содержит универсальный шарнир.
4. Рыба-робот по п. 1, отличающийся тем, что кинематическая связь между шатуном и кривошипом содержит шаровой шарнир.
5. Рыба-робот по п. 1, отличающийся тем, что кинематическая связь между шатуном и кривошипом содержит универсальный шарнир.
6. Рыба-робот по п. 1, отличающийся тем, что один из датчиков системы управления выполнен в виде датчика угла между кривошипом и шатуном.
7. Рыба-робот по п. 1, отличающийся тем, что датчик в кинематической связи между двигателем и рабочим элементом выполнен в виде датчика направления движения рабочего элемента.
8. Рыба-робот по п. 7, отличающийся тем, что датчик направления движения рабочего элемента выполнен в виде электрически связанного с системой управления подпружиненного концевого выключателя, расположенного между двумя связанными с корпусом робота ограничителями и прижатого пружиной к движущейся части рычага.
9. Рыба-робот по п. 1, отличающийся тем, что датчик в кинематической связи между двигателем и рабочим элементом выполнен в виде датчика частоты колебаний закрепленного конца рабочего элемента.
10. Рыба-робот по п. 1, отличающийся тем, что, по меньшей мере, часть рабочего элемента выполнена упругой так, что на этой части жесткость по отношению к изгибу относительно вертикального сечения уменьшается при смещении этого сечения (оси) от закрепленного конца к свободному концу.
11. Рыба-робот по п. 1, отличающийся тем, что, по меньшей мере, часть рабочего элемента выполнена упругой так, что на этой части жесткость по отношению к изгибу относительно горизонтального сечения уменьшается при смещении этого сечения (оси) от краев к центру.
12. Способ управления подводным движением рыбы-робота по любому из пп. 1-11, отличающийся тем, что для движения робота:
подают напряжение постоянной полярности на двигатель привода;
1
подают на двигатель напряжение (U) при движении закрепленного конца рабочего элемента по часовой стрелке;
2
подают на двигатель напряжение (U) при движении закрепленного конца рабочего элемента против часовой стрелки;
1
2
1
2
увеличивают одновременно напряжения (U, U) для увеличения скорости движения робота, и уменьшают одновременно напряжения (U, U) для уменьшения скорости робота;
измеряют частоту (f) колебаний закрепленного конца рабочего элемента;
1
в том случае, если частота колебаний (f) закрепленного конца рабочего элемента меньше заданной первой критической частоты (f*) колебаний рабочего элемента в воде, когда колебания рабочего элемента происходят на первой форме, то:
1
2
1
2
k
k
при необходимости движении робота по прямой выбирают напряжения (U, U) таким образом, что U=U где  - заданная положительная величина,
1
2
1
2
k
при необходимости поворота робота по часовой стрелке выбирают напряжения (U, U) таким образом, что U>U, и
1
2
1
2
k
при необходимости поворота робота против часовой стрелки выбирают напряжения (U, U) таким образом, что U<U, и
1
2
в том случае, если частота колебаний (f) закрепленного конца рабочего элемента больше заданной критической частоты (f*), но меньше второй критической частоты (f*) колебаний рабочего элемента в воде, когда колебания рабочего элемента происходят на второй форме, то:
1
2
1
1
2
1
k
k
при необходимости движении робота по прямой выбирают напряжения (U, U) таким образом, что U =U, где  заданная положительная величина,
1
2
1
1
2
k
при необходимости поворота робота по часовой стрелке выбирают напряжения (U, U) таким образом, что U<U, и
1
2
1
1
2
k
при необходимости поворота робота против часовой стрелки выбирают напряжения (U, U) таким образом, что U>U, и
в том случае, если колебания рабочего элемента осуществляются на следующих формах колебаний, то при нечетном номере формы колебаний управление аналогично управлению на первой форме, а если колебания рабочего элемента осуществляются на четной форме колебаний, то управление аналогично управлению на второй форме.