ТРАНСПОРТИРОВОЧНОЕ УСТРОЙСТВО

1. Транспортировочное устройство для перемещения заготовок (2), в частности, из листового металла, между находящимися по соседству друг с другом накопителями или устройствами для обработки (3, 4), в частности, между прессами, причем транспортировочное устройство (1) имеет многоосный робот (5) с захватным рабочим органом (9), отличающееся тем, что транспортировочное устройство (1) имеет направляемое роботом (5) и управляемое передающее устройство (6) с подающим механизмом (7) и поворотным механизмом (8) для захватного рабочего органа (9).
2. Транспортировочное устройство по п.1, отличающееся тем, что подающий механизм (7) и поворотный механизм (8) соединены с устройством управления робота и выполнены или управляемы в виде дополнительных осей робота (5).
3. Транспортировочное устройство по п.1, отличающееся тем, что робот (5) имеет многоосную руку-манипулятор (10).
4. Транспортировочное устройство по п.3, отличающееся тем, что робот с шарнирно-сочлененной рукой-манипулятором имеет шесть или более шести главных осей.
5. Транспортировочное устройство по п.3, отличающееся тем, что передающее устройство (6) установлено на руке-манипуляторе робота (10).
6. Транспортировочное устройство по п.5, отличающееся тем, что передающее устройство (6) имеет приспособление для крепления рабочего органа (16), которое выполнено с возможностью совершения поступательного и вращательного движения относительно руки-манипулятора робота (10) с помощью подающего и поворотного механизмов (7, 8).
7. Транспортировочное устройство по п.5, отличающееся тем, что передающее устройство (6) имеет несущую балку (11), которая соединена с рукой-манипулятором робота (10) и на которой расположено приспособление для крепления рабочего органа (16) с возможностью сдвига, в частности, линейного перемещения, и поворота относительно несущей балки (11).
8. Транспортировочное устройство по п.7, отличающееся тем, что несущая балка (11) удерживается с возможностью перемещения, в частности, сдвига относительно руки-манипулятора робота (5).
9. Транспортировочное устройство по п.7, отличающееся тем, что подающий механизм (7) имеет ползун (12) для соединения с рукой-манипулятором робота (10) и ползун (13) для приспособления для крепления рабочего органа (16), которые расположены и ориентированы на несущей балке (11) с возможностью продольного перемещения.
10. Транспортировочное устройство по п.9, отличающееся тем, что ползуны (12, 13) установлены в опорах с разных сторон несущей балки (11), в частности, на ее верхней и нижней сторонах, в рельсовых направляющих (14) с возможностью перемещения.
11. Транспортировочное устройство по п.7, отличающееся тем, что
приспособление для крепления рабочего органа (16) имеет поворотную ось (22), направленную поперек его направлению подачи и параллельно соседней главной плоскости или направляющей плоскости рабочего органа несущей балки (11), в частности, параллельно нижней стороне несущей балки (11).
12. Транспортировочное устройство по п.7, отличающееся тем, что робот (5) удерживает несущую балку (11) таким образом, что движение подачи направлено между устройствами для обработки (3, 4) вдоль соединительной линии (31) и по существу горизонтально, причем поворотная ось (22) движения поворота направлена поперек движению подачи и по существу горизонтально.
13. Транспортировочное устройство по п.11, отличающееся тем, что поворотная ось (22) находится в области ползуна (13) или на расстоянии в области заготовки (2).
14. Транспортировочное устройство по п.7, отличающееся тем, что несущая балка (11) имеет несущую конструкцию (15) в виде коробчатого корпуса.
15. Транспортировочное устройство по п.7, отличающееся тем, что несущая балка (11) имеет энергоцепь (30), расположенную в несущей конструкции (15).
16. Транспортировочное устройство по одному из пп.1-15, отличающееся тем, что подающий механизм (7) и поворотный механизм (8) имеют управляемые приводы (17, 26).
17. Транспортировочное устройство по п.16, отличающееся тем, что управляемые приводы (17,26) имеют электрические серводвигатели.
18. Транспортировочное устройство по п.16, отличающееся тем, что привод подающего механизма (17) и привод поворотного механизма (26) установлены на руке-манипуляторе робота (10) или на принадлежащем им ползуне (12).
19. Транспортировочное устройство по п.16, отличающееся тем, что привод подающего механизма (17) и привод поворотного механизма (26), если смотреть в продольном направлении несущей балки (11), установлены друг за другом по обе ее стороны на ползуне (12).
20. Транспортировочное устройство по п.16, отличающееся тем, что привод подающего механизма (17) и привод поворотного механизма (26) установлены, если смотреть в поперечном направлении балки (11), друг против друга и по обе ее стороны на ползуне (12).
21. Транспортировочное устройство по одному из пп.18-20, отличающееся тем, что привод подающего механизма (17) соединен с несущей балкой (11) с помощью средства передачи (19), в частности, с помощью реечной или ременной передачи.
22. Транспортировочное устройство по п.9, отличающееся тем, что ползуны (12, 13) соединены между собой обегающим по замкнутому кругу соединительным устройством (20) для передачи движения.
23. Транспортировочное устройство по п.9, отличающееся тем, что приспособление для крепления рабочего органа (16) установлено в опорах на принадлежащем ему ползуне (13) с возможностью поворота вокруг поворотной оси (22) и соединено с приводом поворотного механизма (26) обегающим по замкнутому кругу средством передачи (28).
24. Транспортировочное устройство по одному из пп.22 или 23, отличающееся тем, что обегающее по замкнутому кругу соединительное средство или средство передачи (20, 28) направлено в виде заканчивающейся или бесконечной петли по поворотным роликам (21,29) на обоих концах несущей балки (11).
25. Транспортировочное устройство по п.23, отличающееся тем, что средство передачи (28) выполнено в виде троса и соединено с телом вращения (23) на приводе поворотного механизма (26) и на ползуне (13) с возможностью передачи вращения.
26. Транспортировочное устройство по п.25, отличающееся тем, что приспособление для крепления рабочего органа (16) соединено с телом вращения (23) на ползуне (13) напрямую или через передачу (32), в частности, с дисковым кулачком и кулисным камнем.
27. Транспортировочное устройство по п.1, отличающееся тем, что
поворотный механизм (8) имеет средство передачи (28) и соединенное с ним для надежного вращения ведущее колесо (33) со шпинделем (34), причем шпиндель (34) при помощи входящего в контакт, перемещающегося по оси соединительного корпуса (35) с ходовыми гайками соединен с телом вращения (23) в форме шпинделя и приводит его во вращение.
28. Транспортировочное устройство по п.6, отличающееся тем, что приспособление для крепления рабочего органа (16) имеет присоединение для рабочего органа (24) и муфту (25) для захватного рабочего органа (9), приводимую в действие вручную или с помощью дистанционного управления.
29. Транспортировочное устройство по п.3, отличающееся тем, что робот (5) выполнен в виде робота с шарнирно-сочлененной рукой-манипулятором.
30. Способ транспортировки заготовок (2), в частности, из листового металла, между находящимися друг с другом по соседству накопителями или устройствами для обработки (3, 4), в частности, между прессами, причем заготовки (2) перемещают с помощью транспортировочного устройства (1), имеющего многоосный робот (5) и захватный рабочий орган (9), отличающийся тем, что заготовки (2) перемещают с помощью захватного рабочего органа (9), установленного с возможностью перемещения и поворота на направляемом и управляемым роботом (5) передающем устройстве (6), имеющем подающий механизм (7) и поворотный механизм (8).