СПОСОБ АВТОНОМНОЙ ЛОКАЛИЗАЦИИ САМОХОДНОГО МОТОРИЗОВАННОГО ТРАНСПОРТНОГО СРЕДСТВА

1. Способ автономной локализации самоходного моторизованного транспортного средства (10) внутри известной окружающей среды (12) с применением размещенного на транспортном средстве (10) датчика (22) измерения дальности, направление измерения которого или плоскость измерения которого за счет приведения в действие по меньшей мере одного двигателя (24) датчика является изменяемым(ой), причем способ имеет следующие этапы:
- создание географической карты окружающей среды (12) на основе естественных ориентиров (14, 16, 18а-g);
- установление предопределенного маршрута, вдоль которого должно перемещаться транспортное средство (10);
- определение тех ориентиров (14, 16, 18а-g), которые вдоль предопределенного маршрута должны служить в качестве вспомогательного средства локализации;
- сканирование окружающей среды (12) в различные моменты времени с применением датчика (22) для регистрации определенных заранее ориентиров (14, 16, 18а-g), в то время как транспортное средство (10) перемещается вдоль предопределенного маршрута; и
- локализация транспортного средства (10) путем сравнения зарегистрированных ориентиров (14, 16, 18а-g) с помеченными на географической карте ориентирами (14, 16, 18а-g),
отличающийся тем, что
скорость и/или направление поворота двигателя (24) датчика по меньшей мере в областях окружающей среды с лишь малым количеством заранее определенных ориентиров (18g) таким образом управляется(ются), что датчик (22) активно направляется на эти ориентиры (18g, чтобы обеспечивать их регистрацию.
2. Способ по п. 1, отличающийся тем, что
в качестве датчика (22) применяется измеряющий в одной плоскости лазерный сканер, плоскость измерений которого может поворачиваться за счет приведения в действие двигателя (24) датчика.
3. Способ по п. 1, отличающийся тем, что в качестве датчика (22) применяется однолучевой лазер, который закреплен на двигателе с возможностью поворота вокруг двух осей поворота, или луч которого отклоняется с помощью зеркала, закрепленного на двигателе с возможностью поворота вокруг двух осей поворота.
4. Способ по п. 1, отличающийся тем, что при локализации транспортного средства (10) учитывается скорость транспортного средства, регистрируемая посредством другого датчика.
5. Способ по любому из пп. 1-4, отличающийся тем, что скоростью и/или направлением поворота двигателя (24) датчика управляют таким образом, что датчик (22) сканирует по меньшей мере ориентиры (18g) в областях окружающей среды с лишь небольшим количеством заранее определенных ориентиров интенсивнее, чем другие ориентиры (14, 16, 18а-g), в частности, в течение более длительного временного интервала.
6. Способ по любому из пп. 1-4, отличающийся тем, что скоростью и/или направлением поворота двигателя (24) датчика управляют таким образом, что датчик (22) сканирует нерелевантные области окружающей среды, которые не имеют заранее определенных ориентиров, с меньшей интенсивностью, чем другие областиокружающей среды, или вообще не сканирует.