УСТРОЙСТВО УПРАВЛЕНИЯ РУЛЕНИЕМ

1. Устройство управления рулением, содержащее:
- руль, механически отделенный от управляемых колес;
- модуль обнаружения угла поворота при рулении, выполненный с возможностью обнаруживать угол поворота руля при рулении;
- поворотный привод, выполненный с возможностью поворачивать управляемые колеса согласно углу поворота при рулении, обнаруженному посредством модуля обнаружения угла поворота при рулении;
- модуль вычисления осевой силы прямой связи, выполненный с возможностью вычислять осевую силу прямой связи, которая представляет собой силу, сформированную в системе рулевого управления, на основе угла поворота при рулении, обнаруженного посредством модуля обнаружения угла поворота при рулении;
- модуль обнаружения величин, характеризующих состояние, выполненный с возможностью обнаруживать величину, характеризующую состояние транспортного средства, которая изменяется в зависимости от поперечной силы на шинах, прикладываемой к управляемым колесам;
- модуль вычисления осевой силы обратной связи, выполненный с возможностью вычислять осевую силу обратной связи, которая представляет собой силу, сформированную в системе рулевого управления, на основе величины, характеризующей состояние транспортного средства, обнаруженной посредством модуля обнаружения величин, характеризующих состояние;
- модуль задания конечной осевой силы, выполненный с возможностью задавать конечную осевую силу, которая представляет собой силу, сформированную в системе рулевого управления, посредством распределения осевой силы прямой связи, вычисленной посредством модуля вычисления осевой силы прямой связи, и осевой силы обратной связи, вычисленной посредством модуля вычисления осевой силы обратной связи; и
- привод силы реакции, выполненный с возможностью прикладывать силу реакции при рулении на основе конечной осевой силы, заданной посредством модуля задания конечной осевой силы,
- при этом модуль задания конечной осевой силы выполнен с возможностью задавать коэффициент распределения осевой силы прямой связи меньшим в случае, если имеется разность осевых сил между осевой силой прямой связи и осевой силой обратной связи, по сравнению с коэффициентом распределения в случае, если отсутствует разность осевых сил.
2. Устройство управления рулением, содержащее:
- руль, механически отделенный от управляемых колес;
- модуль обнаружения угла поворота при рулении, выполненный с возможностью обнаруживать угол поворота руля при рулении;
- поворотный привод, выполненный с возможностью поворачивать управляемые колеса согласно углу поворота при рулении, обнаруженному посредством модуля обнаружения угла поворота при рулении;
- модуль вычисления осевой силы прямой связи, выполненный с возможностью вычислять осевую силу прямой связи, которая представляет собой силу, сформированную в системе рулевого управления, на основе угла поворота при рулении, обнаруженного посредством модуля обнаружения угла поворота при рулении;
- модуль обнаружения величин, характеризующих состояние, выполненный с возможностью обнаруживать величину, характеризующую состояние транспортного средства, которая изменяется в зависимости от поперечной силы на шинах, прикладываемой к управляемым колесам;
- модуль вычисления осевой силы обратной связи, выполненный с возможностью вычислять осевую силу обратной связи, которая представляет собой силу, сформированную в системе рулевого управления, на основе величины, характеризующей состояние транспортного средства, обнаруженной посредством модуля обнаружения величин, характеризующих состояние;
- модуль задания конечной осевой силы, выполненный с возможностью задавать конечную осевую силу, которая представляет собой силу, сформированную в системе рулевого управления, посредством распределения осевой силы прямой связи, вычисленной посредством модуля вычисления осевой силы прямой связи, и осевой силы обратной связи, вычисленной посредством модуля вычисления осевой силы обратной связи;
- привод силы реакции, выполненный с возможностью прикладывать силу реакции при рулении на основе конечной осевой силы, заданной посредством модуля задания конечной осевой силы; и
- модуль обнаружения поперечного ускорения, выполненный с возможностью обнаруживать поперечное ускорение, прикладываемое к транспортному средству,
- при этом в случае, если абсолютное значение поперечного ускорения равно или превышает заданное значение, модуль задания конечной осевой силы выполнен с возможностью задавать коэффициент распределения осевой силы прямой связи меньшим, чем коэффициент распределения в случае, если абсолютное значение поперечного ускорения меньше заданного значения.
3. Устройство управления рулением, содержащее:
- руль, механически отделенный от управляемых колес;
- модуль обнаружения угла поворота при рулении, выполненный с возможностью обнаруживать угол поворота руля при рулении;
- поворотный привод, выполненный с возможностью поворачивать управляемые колеса согласно углу поворота при рулении, обнаруженному посредством модуля обнаружения угла поворота при рулении;
- модуль вычисления осевой силы прямой связи, выполненный с возможностью вычислять осевую силу прямой связи, которая представляет собой силу, сформированную в системе рулевого управления, на основе угла поворота при рулении, обнаруженного посредством модуля обнаружения угла поворота при рулении;
- модуль обнаружения величин, характеризующих состояние, выполненный с возможностью обнаруживать величину, характеризующую состояние транспортного средства, которая изменяется в зависимости от поперечной силы на шинах, прикладываемой к управляемым колесам;
- модуль вычисления осевой силы обратной связи, выполненный с возможностью вычислять осевую силу обратной связи, которая представляет собой силу, сформированную в системе рулевого управления, на основе величины, характеризующей состояние транспортного средства, обнаруженной посредством модуля обнаружения величин, характеризующих состояние;
- модуль задания конечной осевой силы, выполненный с возможностью задавать конечную осевую силу, которая представляет собой силу, сформированную в системе рулевого управления, посредством распределения осевой силы прямой связи, вычисленной посредством модуля вычисления осевой силы прямой связи, и осевой силы обратной связи, вычисленной посредством модуля вычисления осевой силы обратной связи;
- привод силы реакции, выполненный с возможностью прикладывать силу реакции при рулении на основе конечной осевой силы, заданной посредством модуля задания конечной осевой силы; и
- модуль обнаружения скорости транспортного средства, выполненный с возможностью обнаруживать скорость транспортного средства,
- при этом в случае, если абсолютное значение скорости транспортного средства меньше заданного значения, модуль задания конечной осевой силы выполнен с возможностью задавать коэффициент распределения осевой силы прямой связи меньшим, чем коэффициент распределения в случае, если абсолютное значение скорости транспортного средства равно или превышает заданное значение.
4. Устройство управления рулением, содержащее:
- руль, механически отделенный от управляемых колес;
- модуль обнаружения угла поворота при рулении, выполненный с возможностью обнаруживать угол поворота руля при рулении;
- поворотный привод, выполненный с возможностью поворачивать управляемые колеса согласно углу поворота при рулении, обнаруженному посредством модуля обнаружения угла поворота при рулении;
- модуль вычисления осевой силы прямой связи, выполненный с возможностью вычислять осевую силу прямой связи, которая представляет собой силу, сформированную в системе рулевого управления, на основе угла поворота при рулении, обнаруженного посредством модуля обнаружения угла поворота при рулении;
- модуль обнаружения величин, характеризующих состояние, выполненный с возможностью обнаруживать величину, характеризующую состояние транспортного средства, которая изменяется в зависимости от поперечной силы на шинах, прикладываемой к управляемым колесам;
- модуль вычисления осевой силы обратной связи, выполненный с возможностью вычислять осевую силу обратной связи, которая представляет собой силу, сформированную в системе рулевого управления, на основе величины, характеризующей состояние транспортного средства, обнаруженной посредством модуля обнаружения величин, характеризующих состояние;
- модуль задания конечной осевой силы, выполненный с возможностью задавать конечную осевую силу, которая представляет собой силу, сформированную в системе рулевого управления, посредством распределения осевой силы прямой связи, вычисленной посредством модуля вычисления осевой силы прямой связи, и осевой силы обратной связи, вычисленной посредством модуля вычисления осевой силы обратной связи; и
- привод силы реакции, выполненный с возможностью прикладывать силу реакции при рулении на основе конечной осевой силы, заданной посредством модуля задания конечной осевой силы,
- при этом в случае, если абсолютное значение угла поворота при рулении равно или превышает заданное значение, модуль задания конечной осевой силы выполнен с возможностью задавать коэффициент распределения осевой силы прямой связи меньшим, чем коэффициент распределения в случае, если абсолютное значение угла поворота при рулении меньше заданного значения.
5. Устройство управления рулением, содержащее:
- руль, механически отделенный от управляемых колес;
- модуль обнаружения угла поворота при рулении, выполненный с возможностью обнаруживать угол поворота руля при рулении;
- поворотный привод, выполненный с возможностью поворачивать управляемые колеса согласно углу поворота при рулении, обнаруженному посредством модуля обнаружения угла поворота при рулении;
- модуль вычисления осевой силы прямой связи, выполненный свозможностью вычислять осевую силу прямой связи, которая представляет собой силу, сформированную в системе рулевого управления, на основе угла поворота при рулении, обнаруженного посредством модуля обнаружения угла поворота при рулении;
- модуль обнаружения величин, характеризующих состояние, выполненный с возможностью обнаруживать величину, характеризующую состояние транспортного средства, которая изменяется в зависимости от поперечной силы на шинах, прикладываемой к управляемым колесам;
- модуль вычисления осевой силы обратной связи, выполненный с возможностью вычислять осевую силу обратной связи, которая представляет собой силу, сформированную в системе рулевого управления, на основе величины, характеризующей состояние транспортного средства, обнаруженной посредством модуля обнаружения величин, характеризующих состояние;
- модуль задания конечной осевой силы, выполненный с возможностью задавать конечную осевую силу, которая представляет собой силу, сформированную в системе рулевого управления, посредством распределения осевой силы прямой связи, вычисленной посредством модуля вычисления осевой силы прямой связи, и осевой силы обратной связи, вычисленной посредством модуля вычисления осевой силы обратной связи;
- привод силы реакции, выполненный с возможностью прикладывать силу реакции при рулении на основе конечной осевой силы, заданной посредством модуля задания конечной осевой силы; и
- модуль обнаружения угловой скорости руления, выполненный с возможностью обнаруживать угловую скорость руления руля,
- при этом в случае, если абсолютное значение угловой скорости руления равно или превышает заданное значение, модуль задания конечной осевой силы выполнен с возможностью задавать коэффициент распределения осевой силы прямой связи меньшим, чем коэффициент распределения в случае, если абсолютное значение угловой скорости руления меньше заданного значения.