СИСТЕМА УПРАВЛЕНИЯ ДЛЯ СЕЛЬСКОХОЗЯЙСТВЕННОГО ТРАНСПОРТНОГО СРЕДСТВА, СЕЛЬСКОХОЗЯЙСТВЕННОЕ ТРАНСПОРТНОЕ СРЕДСТВО И СПОСОБ УПРАВЛЕНИЯ УПРАВЛЯЕМЫМ СРЕДСТВОМ ТРАНСПОРТИРОВКИ ПРОДУКТА

1. Система управления для сельскохозяйственного транспортного средства, осуществляющая управление средством (9) транспортировки продукта сельскохозяйственного транспортного средства (1), в частности выгрузным желобом кормоуборочного комбайна, для подачи продукции к целевой области (11), содержащая устройство (29) формирования трехмерных изображений для получения кадров, отображающих по меньшей мере часть целевой области, процессор (46) данных и устройство (46) памяти, причем указанная система управления выполнена с возможностью извлечения информации из указанных кадров для управления средством (9) транспортировки продукта, а именно с возможностью:
получения эталонного кадра, который содержит трехмерную информацию о расположении по меньшей мере части целевой области (11);
идентификации ряда характеристических точек целевой области (11) в эталонном кадре;
получения от устройства формирования трехмерных изображений (29) нового кадра, отображающего по меньшей мере часть целевой области;
анализа нового кадра для идентификации ряда характеристических точек в новом кадре;
поиска и сопоставления характеристических точек в эталонном кадре и новом кадре;
анализа пар (53) согласованных характеристических точек для определения группы пар, демонстрирующих общее изменение расположения от эталонного кадра к новому кадру, и
формирования сигнала с учетом результатов последнего анализа.
2. Система по п.1, отличающаяся тем, что она обеспечивает указанный сигнал с учетом указанного общего изменения расположения и/или относительных позиций отдельных пар согласованных характеристических точек в группе пар, демонстрирующих общее изменение расположения.
3. Система по п.1, отличающаяся тем, что указанный сигнал предпочтительно представляет собой управляющий сигнал для управления средством транспортировки продукта.
4. Система по п.1, отличающаяся тем, что она содержит монитор (44), при этом указанный сигнал представляет собой информационный сигнал (51', 61, 64a, 63b, 65, 67), отображаемый на мониторе (44).
5. Система по п.1, отличающаяся тем, что она выполнена с возможностью определения расположения целевой области, соответствующего эталонному кадру, и обновления указанного расположения с учетом указанного общего изменения расположения.
6. Система по любому из предшествующих пунктов, отличающаяся тем, что она выполнена с возможностью определения расположения по меньшей мере части целевой области (11) в системе отсчета, предпочтительно связанной с сельскохозяйственным транспортным средством (1).
7. Система по п.6, отличающаяся тем, что она выполнена с возможностью обновления расположения целевой области в указанной системе отсчета.
8. Система по любому из пп.1-5, отличающаяся тем, что она выполнена с возможностью определения поверхностей (17, 18, 20a, 20b) целевой области (11) и определения отдельных пар (53) согласованных характеристических точек в группе пар, демонстрирующих общее изменение расположения, которые не расположены на поверхности (17, 18, 20a, 20b) целевой области, представляющих поверхность продукта, подаваемого в целевую область.
9. Система по любому из пп.1-5, отличающаяся тем, что она содержит средства для определения расположения по меньшей мере части целевой области, которые обеспечивают меру степени надежности определенного расположения, при этом указанная система управления выполнена с возможностью обновления расположения целевой области на основе расположения, определенного средствами определения расположения, когда указанная степень надежности высока.
10. Система по п.9, отличающаяся тем, что указанные средства для определения расположения по меньшей мере части целевой области содержат средства (46) для анализа трехмерного кадра.
11. Система по любому из пп.1-5, отличающаяся тем, что она содержит средства для определения позиции и направления обзора устройства формирования трехмерных изображений, при этом система управления выполнена с возможностью игнорирования точек в трехмерных кадрах, показывающих позиции ниже определенного уровня относительно устройства формирования трехмерных изображений.
12. Система по любому из пп.1-5, отличающаяся тем, что она выполнена с возможностью определения областей ожидания, в пределах которых выполняется поиск характеристических точек в эталонном кадре и/или новом кадре в целях сопоставления.
13. Система по любому из пп.1-5, отличающаяся тем, что она выполнена с возможностью поиска и сопоставления характеристических точек в новом кадре с характеристическими точками в нескольких ранее полученных кадрах.
14. Сельскохозяйственное транспортное средство (1), содержащее систему управления, осуществляющую управление средством (9) транспортировки продукта сельскохозяйственного транспортного средства (1), в частности выгрузным желобом кормоуборочного комбайна, для подачи продукции к целевой области (11), при этом указанная система управления содержит устройство (29) формирования трехмерных изображений для получения кадров, отображающих по меньшей мере часть целевой области, процессор (46) данных и устройство (46) памяти, причем указанная система управления выполнена с возможностью извлечения информации из указанных кадров для управления средством (9) транспортировки продукта, а именно с возможностью:
получения эталонного кадра, который содержит трехмерную информацию о расположении по меньшей мере части целевой области (11);
идентификации ряда характеристических точек целевой области в эталонном кадре;
получения от устройства формирования трехмерных изображений (29) нового кадра, отображающего по меньшей мере часть целевой области;
анализа нового кадра для идентификации ряда характеристических точек в новом кадре;
поиска и сопоставления характеристических точек в эталонном кадре и новом кадре;
анализа пар (53) согласованных характеристических точек для определения группы пар, демонстрирующих общее изменение расположения от эталонного кадра к новому кадру, и
формирования сигнала с учетом результатов последнего анализа.
15. Способ управления при помощи системы управления средством (9) транспортировки продукта сельскохозяйственного транспортного средства (1), в частности выгрузным желобом кормоуборочного комбайна, для подачи продукции к целевой области (11), при этом указанная система управления содержит устройство (29) формирования трехмерных изображений для получения кадров, отображающих по меньшей мере часть целевой области, процессор (46) данных и устройство (46) памяти, причем указанная система управления выполнена с возможностью извлечения информации из указанных кадров для управления средством транспортировки продукта (9), включающий следующие шаги:
получают эталонный кадр, который содержит трехмерную информацию о расположении по меньшей мере части целевой области (11);
идентифицируют ряд характеристических точек целевой области в эталонном кадре;
получают от устройства формирования трехмерных изображений (29) новый кадр, отображающий по меньшей мере часть целевой области;
анализируют новый кадр для идентификации ряда характеристических точек в новом кадре;
проводят поиск и сопоставляют характеристические точки в эталонном кадре и новом кадре;
анализируют пары (53) согласованных характеристических точек для определения группы пар, демонстрирующих общее изменение расположения от эталонного кадра к новому кадру, и
формируют сигнал с учетом результатов последнего анализа.