УСТРОЙСТВО СРАВНЕНИЯ УСИЛИЙ

Устройство сравнения усилий (УСУ)содержит 2 идентичных канала управления, первый из которых содержит первую систему управления двигателем, первый датчик усилия, на первый вход которого поступает усилие первого оператора, второй вход соединен с выходом первого двигателя, а выход соединен со входом второго канала связи, выход второго канала связи соединен со входом первого задатчика интенсивности и вторым входом второго ограничителя момента, а выход первого двигателя соединен также со входами первого датчика момента, первого датчика скорости, первого датчика положения, выход первого датчика положения соединен с первым входом сумматора и со вторым входом первого регулятора положения, а его выход - с первым входом первого регулятора скорости, выход которого соединен с первым входом первого ограничителя момента, выход первого ограничителя момента соединен со входом первого усилителя мощности, а его выход - со входом первого двигателя, второй выход первого регулятора скорости соединен также с выходом первого датчика скорости, а второй вход первого регулятора момента - с выходом первого датчика момента, второй канал управления построен аналогичным образом, на первый вход второго датчика усилия поступает усилие второго оператора, второй вход соединен с выходом второго двигателя, а выход - со входом первого канала связи, выход второго двигателя соединен также со входами второго датчика момента, второго датчика скорости и второго датчика положения, выход которого соединен со вторым входом второго регулятора положения и входом четвертого канала связи, выход которого - со вторым входом сумматора, выход второго регулятора положения соединен с первым входом второго регулятора скорости, выход второго регулятора скорости соединен с первым входом второго ограничителя момента, его выход соединен со входом второго усилителя мощности, а его выход - со входом второго двигателя, второй вход второго регулятора скорости соединен в выходом второго датчика скорости, а второй вход второго регулятора момента - с выходом второго датчика момента, выход второго задатчика интенсивности соединен с первым входом второго регулятора положения, выход сумматора соединен со входами инвертора и третьего канала связи, выход которого соединен с третьим входом второго регулятора положения, выход инвертора соединен с третьим входом первого регулятора положения, выход первого канала связи соединен со входом первого задатчика интенсивности и вторым входом первого ограничителя момента, выход первого задатчика интенсивности связан с первым входом первого регулятора положения.