УСТРОЙСТВО ПОМОЩИ ПРИ ВОЖДЕНИИ В ПОЛОСЕ

1. Устройство помощи при вождении в полосе, отличающееся тем, что оно содержит:
модуль рулевого управления, который управляется водителем;
поворотный модуль для поворота поворотного колеса, который механически отсоединен от модуля рулевого управления;
средство определения отклонения от полосы для определения присутствия/отсутствия отклонения от полосы относительно полосы движения;
средство вычисления величины поворачивания для помощи при вождении для вычисления величины поворачивания для помощи при вождении для формирования момента относительно вертикальной оси в направлении возврата транспортного средства в полосу, когда определяется то, что присутствует отклонение от полосы;
средство управления поворотом для управления величиной поворачивания поворотного модуля на основе величины руления модуля рулевого управления, когда определяется то, что отсутствует отклонение от полосы, и управления величиной поворачивания на основе величины поворачивания для помощи при вождении, когда определяется то, что присутствует отклонение от полосы; и
средство логического вывода стабилизирующего крутящего момента для логического вывода стабилизирующего крутящего момента на основе величины руления;
средство вычисления целевой силы реакции при рулении, которое вычисляет целевую силу реакции при рулении на основе характеристики силы реакции при рулении, которая задается таким образом, что стабилизирующий крутящий момент увеличивается по мере того, как увеличивается сила реакции при рулении;
средство управления силой реакции при рулении для управления силой реакции при рулении на основе целевой силы реакции при рулении;
средство обнаружения поперечной позиции для обнаружения поперечной позиции транспортного средства-носителя относительно белой линии дорожной разметки; и
средство смещения для смещения характеристики силы реакции при рулении больше в направлении, в котором абсолютное значение силы реакции при рулении увеличивается по мере того, как поперечная позиция становится ближе к белой линии дорожной разметки.
2. Устройство помощи при вождении в полосе, отличающееся тем, что оно содержит:
модуль рулевого управления, который управляется водителем;
поворотный модуль для поворота поворотного колеса, который механически отсоединен от модуля рулевого управления;
средство обнаружения величины состояния поворачивания для обнаружения величины состояния поворачивания транспортного средства;
средство определения отклонения от полосы для определения присутствия/отсутствия отклонения от полосы относительно полосы движения;
средство вычисления величины поворачивания для помощи при вождении для вычисления величины поворачивания для помощи при вождении для формирования момента относительно вертикальной оси в направлении возврата транспортного средства в полосу, когда определяется то, что присутствует отклонение от полосы;
средство управления поворотом для управления величиной поворачивания поворотного модуля на основе величины руления модуля рулевого управления, когда определяется то, что отсутствует отклонение от полосы, и управления величиной поворачивания на основе величины поворачивания для помощи при вождении, когда определяется то, что присутствует отклонение от полосы;
средство логического вывода стабилизирующего крутящего момента для логического вывода стабилизирующего крутящего момента на основе, по меньшей мере, одной из величины руления и величины состояния поворачивания;
средство вычисления целевой силы реакции при рулении, которое вычисляет целевую силу реакции при рулении на основе характеристики силы реакции при рулении, которая задается таким образом, что стабилизирующий крутящий момент увеличивается по
мере того, как увеличивается сила реакции при рулении;
средство управления силой реакции при рулении для управления силой реакции при рулении на основе целевой силы реакции при рулении;
средство обнаружения поперечной позиции для обнаружения поперечной позиции транспортного средства-носителя относительно белой линии дорожной разметки; и
средство смещения для смещения характеристики силы реакции при рулении больше в направлении, в котором абсолютное значение силы реакции при рулении увеличивается по мере того, как поперечная позиция становится ближе к белой линии дорожной разметки.
3. Устройство помощи при вождении в полосе по п. 1, в котором:
средство смещения поддерживает величину смещения непосредственно перед определением, когда определяется то, что присутствует отклонение от полосы.
4. Устройство помощи при вождении в полосе по п. 3, дополнительно содержащее:
средство вычисления резервного времени для вычисления резервного времени, которое является временем, требуемым для достижения транспортным средством - носителем белой линии дорожной разметки, при этом:
средство смещения вычисляет величину смещения поперечной позиции, которая увеличивается по мере того, как обнаруженная поперечная позиция становится ближе к белой линии дорожной разметки, вычисляет величину смещения резервного времени, которая увеличивается по мере того, как уменьшается вычисленное резервное время, и проводит смещение с использованием большей из величины смещения поперечной позиции и величины смещения резервного времени.
5. Устройство помощи при вождении в полосе движения по п. 1,
снабженное модулем ограничения изменения для ограничения изменения величины поворачивания для помощи при вождении, при этом:
модуль ограничения изменения задает градиент увеличения
большим, чем градиент уменьшения величины поворачивания для помощи при вождении.
6. Устройство помощи при вождении в полосе движения по п. 1, в котором модуль ограничения изменения задает градиент увеличения меньшим, когда величина поворачивания для помощи при вождении равна или выше предварительно определенной величины, по сравнению со случаем, когда она меньше предварительно определенной величины.
7. Устройство помощи при вождении в полосе, в котором величина поворачивания поворотного модуля, который механически отсоединяется от модуля рулевого управления, управляется на основе величины руления модуля рулевого управления, когда определяется то, что отсутствует отклонение от полосы, и величина поворачивания управляется на основе величины поворачивания для помощи при вождении для формирования момента относительно вертикальной оси в направлении возврата транспортного средства в полосу, в то время как сила реакции при рулении, которая прикладывается к модулю рулевого управления, управляется на основе целевой силы реакции при рулении, соответствующей характеристике силы реакции при рулении, которая задается таким образом, что стабилизирующий крутящий момент увеличивается по мере того, как увеличивается сила реакции при рулении, когда определяется то, что присутствует отклонение от полосы, и характеристика силы реакции при рулении смещается в направлении, в котором абсолютное значение силы реакции при рулении увеличивается по мере того, как поперечная позиция транспортного средства-носителя относительно белой линии дорожной разметки становится ближе к белой линии дорожной разметки.
8. Устройство помощи при вождении в полосе, отличающееся тем, что оно содержит:
датчик для определения присутствия/отсутствия отклонения от полосы относительно полосы движения и контроллер для управления величиной поворачивания поворотного модуля, который механически отсоединяется от модуля рулевого управления, на основе величины рулевого управления модуля рулевого управления, когда
определяется то, что отсутствует отклонение от полосы, и управления величиной поворачивания на основе величины поворачивания для помощи при вождении для формирования момента относительно вертикальной оси в направлении возврата транспортного средства в полосу, при управлении силой реакции при рулении, которая прикладывается к модулю рулевого управления, на основе целевой силы реакции при рулении, соответствующей характеристике силы реакции при рулении, которая задается таким образом, что стабилизирующий крутящий момент увеличивается по мере того, как увеличивается сила реакции при рулении, когда определяется то, что присутствует отклонение от полосы, и смещает характеристику силы реакции при рулении в направлении, в котором абсолютное значение силы реакции при рулении увеличивается по мере того, как поперечная позиция становится ближе к белой линии дорожной разметки.