КРАНОВАЯ СИСТЕМА ПЕРЕМЕЩЕНИЯ ГРУЗОВ

Полезная модель относится к конструкциям судовых грузоподъемных кранов с автоматическими системами управления, устанавливаемых на палубах кораблей, и может применяться при погрузке-выгрузке грузов в условиях качки с одного судна на другое.
Известна система для перемещения товаров (1), включающая передвижное устройство для загрузки и разгрузки грузов, предпочтительно размещенных на грузовых транспортерах, например, паллет, по направлению к судну и от судна или тому подобного, причем, устройство содержит, по крайней мере, один горизонтальный транспортный манипулятор, с по крайней мере одним транспортным конвейером, расположенным вдоль него таким образом, чтобы у каждого конца его находились первое и второе вертикальное грузоподъемное устройство с вертикально расположенной грузовой платформой, отличающаяся тем, что второе грузоподъемное устройство образовано системой линии, расположенной в верхней части транспортного манипулятора со свободно висящей грузовой платформой, при этом грузовая платформа оборудована средствами контроля для подачи грузовой платформой к приемному устройству в конце фазы подъема на уровне с транспортным конвейером, кроме того, грузовая платформа оборудована по существу горизонтальными, снабженными мотором транспортерами, которые установлены с возможностью включения, когда платформа расположена в приемном устройстве, а на транспортном манипуляторе и выше него транспортный конвейер снабжен поперечным краном, тележка которого установлена подвижной на мосте крана, расположенного поперечно к продольному направлению транспортного манипулятора, мост крана которого подвижен вдоль фиксированных направляющих, расположенных в продольном направлении перемещения поперечного крана. При этом, транспортный конвейер/конвейеры разделен на по крайней мере две секции, которые можно приводить в движение независимо от друг друга, при этом привод одной секции управляется двумя датчиками, обнаруживающими грузы, расположенными на определенном расстоянии друг от друга, таким образом что, если пространство между двумя отдельными грузами превышает заранее определенное расстояние, опережающая по движению в направлении транспортировки, секция останавливается на такой период времени, чтобы грузы в другой секции догнали грузы в первой секции. Данная система предназначена для перемещения грузов по транспортерам с использованием грузоподъемных устройств с судна или на судно непосредственно с пирса или на пирс, который не подвержен качке и является стационарной опорой, что упрощает процесс перемещения грузов в условиях качки. Однако, система мало приемлема в условиях перемещения грузов с судна на судно, каждое из которых подвержено качке, что может привести в порче бьющихся грузов.
Известен кран с системой автоматического управления (2), содержащий пролетное строение, две лебедки на тележках, обладающих подвижностью и возможностью стопорения в приопорных зонах на консолях, расположенных эксцентрично относительно продольной оси пролетного строения, грузовые канаты, каждый из которых одним концом закреплен на барабане лебедки, а другим запасован в грузовой подвеске, и систему автоматического управления, состоящую из управляющего модуля, соединенного с датчиками положения, колебания груза и натяжения канатов и лебедками посредством коммутирующего устройства и кабелей прямой и обратной связи, что обеспечивает повышение точности, плавности, скорости перемещения груза, предотвращение его горизонтальных колебаний притормаживанием (ускорением) одной из лебедок, снижение металлоемкости и габаритных характеристик пролетного строения за счет уменьшения его поперечного сечения. Однако, использование описанного кранового механизма с системой автоматического управления мало эффективно при погрузке-выгрузке грузов с судна на судно, каждое из которых подвержено демпфированию водных масс при их волнении, тогда как информация о положении груза поступает на пульт управления крана, находящегося только на одном из судов.
Задачей полезной модели является снижение или полное гашение вертикальных и горизонтальных колебаний груза относительно палуб кораблей, с одного из которого груз перемещается на другой, в условиях морской качки для обеспечения безударной погрузки-выгрузки хрупких, бьющихся грузов с судна на судно при волнении моря 2-3 балла.
Поставленная задача решается крановой системой перемещения грузов, представляющей собой два судна, на палубе одного из которых установлен кран с исполнительными механизмами, стрелой и гаком для подвески груза, имеющий установленный в кабине пульт управления с вычислительным модулем с ЖК дисплеем для отображения информации, содержащем блок цифровой передачи данных, блок управления исполнительными механизмами крана и модуль стабилизации, отличающемся тем, что на гаке крана установлен датчик трех осевой акселерометр для считывания параметров движения груза в пространстве по всем трем осям и инклинометр для определения угла наклона груза, на конце стрелы - датчик трех осевой инклинометр для считывания данных угла наклона стрелы, на палубе - датчик трех осевой инклинометр для считывания данных наклона корабля относительно горизонта, передача данных от которых (датчиков) к вычислительному модулю осуществляется по беспроводному интерфейсу, а на палубе или в трюме другого судна установлен датчик трех осевой инклинометр для считывания данных наклона корабля относительно горизонта, передача данных от которого к вычислительному модулю крана осуществляется по беспроводному интерфейсу
По результатам измерений датчиков, установленных на каждом судне и кране, формируются управляющие воздействия на управляющие механизмы крана, которые компенсируют влияние качки на процесс погрузки-выгрузки грузов.
Антенна, установленная на датчиках, скрыта в его влагозащищенном и ударопрочном корпусе.
Применение предложенной системы дает высокие показатели при стабилизации вертикальных перемещений и скорости, а также стабилизации горизонтальных перемещений груза в направлении, перпендикулярном стреле, до 80 проц.
Эффективность работы крановой системы за счет быстрого и своевременного изменения скорости вращения лебедкой составляет более 90 проц.
Применение описанной системы позволило улучшить качественные характеристики крановой системы (точность, плавность, скорость) и добиться максимальной сохранности перемещаемых грузов с судна на судно.
Использованная литература:
1. Заявка РФ на ИЗ №99102809/28, 1999 г.
2. Заявка РФ на ИЗ №94040321/11, 1994 г.