СПОСОБ КОМПЕНСАЦИИ ОТКЛОНЕНИЯ РАБОЧЕЙ ТОЧКИ

1. Способ компенсации отклонения рабочей точки (1) манипулятора (2) во время обработки заготовки (3) концевым эффектором (4) на манипуляторе (2), при этом отрабатывают последовательность команд настройки манипулятора (2) с целью обработки заготовки (3), и на основе этой последовательности команд создают информацию (5) номинального положения соответственно номинальному положению (6), и на основе этой информации (5) номинального положения устанавливают рабочую точку (1) манипулятора (2), при этом информацию (5) номинального положения обрабатывают с помощью относящегося к информации (5) номинального положения набора (7) компенсационных параметров для нахождения компенсационного значения (8), и информацию (5) номинального положения адаптируют в соответствии с этим компенсационным значением (8) для выравнивания отклонения (9) между фактическим положением (10) рабочей точки (1) и номинальным положением (6),
отличающийся тем,
что фактическое положение (10) измеряют во время обработки заготовки (3), что на основе сравнения между измеренным фактическим положением (10) и номинальным положением (6) находят корректирующее значение (12), и что на основе этого корректирующего значения (12) во время обработки заготовки (3) адаптируют набор (7) компенсационных параметров для уменьшения отклонения (9).
2. Способ по п.1, отличающийся тем, что информация (5) номинального положения создается ЧПУ (11a), в частности, после интерполяции и/или трансформации, на основе последовательности команд, предпочтительно, что что информация (5) номинального положения создается ЧПУ (11a) в цикле интерполяции, и что адаптация набора 7 компенсационных параметров для уменьшения отклонения (9) осуществляется в цикле интерполяции.
3. Способ по п.2, отличающийся тем, что обработка информации (5) номинального положения осуществляется с помощью относящегося к информации (5) номинального положения набора (7) компенсационных параметров для нахождения компенсационного значения (8), и адаптация набора (7) компенсационных параметров для уменьшения отклонения (9) осуществляется в выполняющемся дополнительном модуле (13) программного обеспечения, причем этот дополнительный модуль (13) программного обеспечения через соединительный интерфейс (14) ЧПУ (11a) поддерживает c ним информационно-техническую связь.
4. Способ по п.3, отличающийся тем, что соединительный интерфейс (14) осуществляет информационно-технический запрос дополнительного модуля (13) программного обеспечения на основе текущих событий ЧПУ (11a).
5. Способ по п.3 или 4, отличающийся тем, что дополнительный модуль (13) программного обеспечения принимает информацию состояния манипулятора (2), в частности включающую в себя фактическое положение (10) и/или информацию (5) номинального положения и/или номинальное положение (6), через соединительный интерфейс (14).
6. Способ по одному из пп.1-5, отличающийся тем, что во время обработки заготовки (3) фактическое положение (10) измеряется оптическим сенсором (15) положения, в частности лазерным трекером (15a), предпочтительно, что оптический сенсор (15) положения соединен информационно-технической связью через выполняющееся измерительное программное обеспечение (18) с ЧПУ (11a) и/или дополнительным модулем (13) программного обеспечения.
7. Способ по одному из пп.1-6, отличающийся тем, что набор (7) компенсационных параметров включат в себя, в частности, относящийся к данному типу манипулятора набор (19) параметров модели и набор (20) физических данных, предпочтительно включающий в себя относящуюся к манипулятору (2) информацию массы и/или информацию центра тяжести массы, и что также, в частности, только набор (19) параметров модели адаптируется на основе корректировочного значения (12) для уменьшения отклонения (9).
8. Способ по одному из пп.1-7, отличающийся тем, что во время обработки заготовки (3) измеряется по меньшей мере одна величина внешней среды, и что набор (7) компенсационных параметров включает в себя относящийся к данной измеренной величине окружающей среды компенсационный параметр окружающей среды, причем с помощью этого компенсационного параметра внешней среды обрабатывается данная измеренная величина внешней среды для нахождения компенсационного значения (8).
9. Способ по п.8, отличающийся тем, что указанная по меньшей мере одна величина внешней среды включает в себя давление (22a), предпочтительно давление (22a), действующее на манипулятор (2), в частности, на систему выравнивания веса манипулятора (2).
10. Способ по п.8 или 9, отличающийся тем, что указанная по меньшей мере одна величина внешней среды включает в себя фактическую температуру (22b), предпочтительно фактическую температуру (22b) на манипуляторе (2), в частности, что на эту фактическую температуру (22b) влияет внешнее тепло и собственный нагрев манипулятора (2).
11. Способ по п.10, отличающийся тем, что компенсационный параметр внешней среды включает в себя зависящий от материала коэффициент температурного расширения и/или, в частности, относящийся к оси коэффициент температурного изгиба и/или, в частности, относящийся к оси параметр длины, предпочтительно, этот компенсационный параметр внешней среду относится к измеренной фактической температуре (22b).
12. Способ по одному из пп.1-11, отличающийся тем, что указанная по меньшей мере одна величина внешней среды включает в себя технологическую силу (22c), действующую на манипулятор (2) и/или на концевой эффектор (4).
13. Способ по одному из пп.1-12, отличающийся тем, что манипулятор (2) представляет собой многоосевой робот (23), предпочтительно, что информация (5) номинального положения включает в себя информацию (5a) оси многоосевого робота (23), в частности, что информация (5a) оси включает в себя номинальную информацию о горизонтальной главной оси.
14. Способ по п.13, отличающийся тем, что набор (7) компенсационных параметров включает в себя относящийся к информации (5a) оси компенсационный параметр оси, с помощью которого обрабатывается информация (5a) оси для нахождения корректирующего значения (12), предпочтительно, что посредством доли корректирующего значения (12), приходящейся на компенсационный параметр оси, адаптируется, предпочтительно только, информация (5a) оси.
15. Способ по одному из пп.1-14, отличающийся тем, что информация (5) номинального положения включает в себя информацию (5b) в декартовых координатах, предпочтительно, что информация (5a) оси была создана на основе информации (5b) в декартовых координатах, в частности, что набор (7) компенсационных параметров включает в себя относящийся к информации (5b) в декартовых координатах абсолютный компенсационный параметр, с помощью которого обрабатывается информация (5b) в декартовых координатах для нахождения корректирующего значения (12).