УСТРОЙСТВО ВЫЧИСЛЕНИЯ МАРШРУТА ДВИЖЕНИЯ
DEVICE FOR CALCULATING ROUTE OF MOTION

Область техники, к которой относится изобретение
[0001] Настоящее изобретение относится к устройству вычисления маршрута движения, которое вычисляет маршрут движения.
Уровень техники
[0002] На сегодняшний день известны устройства навигации по маршруту, которые выполнены с возможностью осуществлять навигацию по маршруту в обозначенный пункт назначения, при одновременном моделировании изолированного перекрестка, на котором возникает риск для изоляции транспортного средства без плавного проезда через перекресток. Например, патентный документ 1 раскрывает устройство навигации по маршруту, в котором матрица значений риска подготовлена для каждого факторного признака, такого как железнодорожный переезд и часть с сужающейся полосой движения дороги, который существует в направлении выезда с перекрестка. Матрица значений риска задает количественное значение риска, которое указывает вероятность того, что перекресток может представлять собой изолированный перекресток. На предмет результата поиска маршрута из начальной точки в пункт назначения, устройство навигации по маршруту обращается к матрице значений риска для каждого перекрестка на этом маршруте, с тем чтобы получать количественное значение риска, и извлекает, в качестве изолированного перекрестка, перекресток, в котором количественное значение риска превышает предварительно определенное пороговое значение. Затем устройство навигации по маршруту выполняет поиск и осуществляет навигацию по маршруту, который обеспечивает возможность избегания изолированного перекрестка.
Документы предшествующего уровня техники
Патентные документы
[0003] Патентный документ 1. JP2012-247315A
Сущность изобретения
Задачи, решаемые изобретением
[0004] Транспортные средства с поддержкой помощи при вождении или автономные транспортные средства выполняют принятие решения по действию в отношении транспортного средства и движутся при распознавании светофоров и т.п. В таких транспортных средствах, выполняющих принятие решения по действию, информация, требуемая для принятия решения по действию, должна собираться для надлежащего приведения в движение.
[0005] Тем не менее, в вышеуказанной технологии патентного документа 1, индекс степени риска основан на том, возникает или нет риск для изоляции транспортного средства на перекрестке. Таким образом, даже когда степень риска является низкой на перекрестке, транспортное средство, принимающее решение по действию, не может распознавать светофоры и т.п. вследствие таких факторов, как форма дороги перекрестка и позиции светофоров, и не может надлежащим образом двигаться.
[0006] Проблема, которая должна разрешаться посредством настоящего изобретения, заключается в том, чтобы предоставлять устройство вычисления маршрута движения, которое может вычислять маршрут движения, на котором признаки легко воспринимаются для транспортного средства, движущегося в соответствии с принятием решения по действию.
Средство решения задач
[0007] Настоящее изобретение разрешает вышеуказанную проблему посредством получения информации относительно объекта, который затрагивает распознавание признака посредством рассматриваемого транспортного средства, в качестве информации объекта, измерения требуемого расстояния распознавания, которое требуется для распознавания признака, от рассматриваемого транспортного средства до признака, определения затруднения при распознавании признака на основе информации объекта и требуемого расстояния распознавания, и вычисления маршрута движения при одновременном избегании местоположения, в котором распознавание признака определено как затруднительное.
Преимущества изобретения
[0008] Согласно настоящему изобретению, затруднение при распознавании признака, требуемого для принятия решения по действию, воспринимается на маршруте движения для прибытия транспортного средства в пункт назначения, и в силу этого можно вычислять маршрут движения, который обеспечивает возможность транспортному средству легко распознавать признак.
Краткое описание чертежей
[0009] Фиг. 1 является блок-схемой устройства вычисления маршрута движения согласно варианту осуществления настоящего изобретения.
Фиг. 2 является блок-схемой последовательности операций способа, иллюстрирующей последовательность операций управления посредством устройства вычисления маршрута движения.
Фиг. 3A является видом, иллюстрирующим пример схемы дороги.
Фиг. 3B является видом, иллюстрирующим пример схемы дороги.
Фиг. 3C является видом, иллюстрирующим пример схемы дороги.
Фиг. 4 является блок-схемой устройства вычисления маршрута движения согласно другому варианту осуществления настоящего изобретения.
Фиг. 5 является блок-схемой последовательности операций способа, иллюстрирующей последовательность операций управления посредством устройства вычисления маршрута движения.
Фиг. 6A является видом, иллюстрирующим пример схемы дороги.
Фиг. 6B является видом, иллюстрирующим пример схемы дороги.
Фиг. 6C является видом, иллюстрирующим пример схемы дороги.
Фиг. 7A является видом, иллюстрирующим пример схемы дороги.
Фиг. 7B является видом, иллюстрирующим пример схемы дороги.
Фиг. 8 является блок-схемой последовательности операций способа, иллюстрирующей последовательность операций управления посредством устройства вычисления маршрута движения согласно еще одному другому варианту осуществления настоящего изобретения.
Фиг. 9A является видом, иллюстрирующим пример схемы дороги.
Фиг. 9B является видом, иллюстрирующим пример схемы дороги.
Режим(ы) осуществления изобретения
[0010] Далее описываются варианты осуществления настоящего изобретения со ссылкой на чертежи.
Первый вариант осуществления
[0011] Фиг. 1 является блок-схемой устройства вычисления маршрута движения согласно варианту осуществления настоящего изобретения. Устройство вычисления маршрута движения согласно настоящему варианту осуществления представляет собой устройство, которое оснащено в транспортном средстве с возможностью вычислять маршрут движения, когда транспортное средство выполняет автономное приведение в движение.
[0012] Устройство вычисления маршрута движения содержит постоянное запоминающее устройство (ROM), которое сохраняет различные программы, центральный процессор (CPU) в качестве функциональной схемы, которая выполняет программы, сохраненные в ROM, и оперативное запоминающее устройство (RAM), которое выступает в качестве доступного устройства хранения данных.
[0013] Устройство вычисления маршрута движения содержит модуль 10 управления приведением в движение, базу 11 данных и датчик 12. База 11 данных сохраняет картографические данные, информацию относительно признаков, информацию относительно дорог и т.д. Картографические данные включают в себя данные ребер и данные узлов. Информация относительно признаков включает в себя, например, информацию относительно светофоров, информацию относительно железнодорожных переездов и информацию относительно дорожных знаков. Информация относительно форм дорог включает в себя информацию относительно перекрестков, информацию относительно участков слияния дорог и информацию форм дорог для участков разветвления дорог. Датчик 12 представляет собой устройство формирования изображений для обнаружения ситуаций рядом с рассматриваемым транспортным средством. Примеры устройства, используемого для того, чтобы обнаруживать ситуации рядом с рассматриваемым транспортным средством, включают в себя не только камеры, но также и устройства миллиметрового диапазона и радары.
[0014] Модуль 10 управления приведением в движение управляет автономным приведением в движение рассматриваемого транспортного средства на основе захваченных изображений камеры, включенной в датчик 12, и значений обнаружения радара и т.п., который не проиллюстрирован. Модуль 10 управления приведением в движение использует датчик 12 и т.п., чтобы распознавать признаки, требуемые для принятия решения по действию рассматриваемого транспортного средства. Принятие решения по действию в ходе автономного приведения в движение выполняется посредством транспортного средства, распознающего признаки, такие как светофоры, дорожные знаки и железнодорожные переезды на маршруте движения. Модуль 10 управления приведением в движение указывает целевую точку для выполнения действия рассматриваемого транспортного средства, на основе признаков. Например, когда транспортное средство поворачивает направо в результате принятия решения по действию, целевая точка представляет собой местоположение перекрестка, на котором транспортное средство поворачивает направо. Затем модуль 10 управления приведением в движение выполняет выбранное действие в целевой точке. Это обеспечивает возможность рассматриваемому транспортному средству автономно двигаться.
[0015] В качестве примера, описывается автономное приведение в движение, при котором рассматриваемое транспортное средство должно двигаться через перекресток, расположенный впереди рассматриваемого транспортного средства. Допустим, что признак представляет собой светофор, предоставленный на перекрестке, и действие рассматриваемого транспортного средства в соответствии с индикатором светофора представляет собой поведение транспортного средства. Когда сигнал светофора является красным или желтым, действие рассматриваемого транспортного средства представляет собой операцию для того, чтобы останавливать транспортное средство на стоп-линии перекрестка. С другой стороны, когда сигнал светофора является зеленым, действие рассматриваемого транспортного средства представляет собой операцию для того, чтобы проезжать через перекресток на заданной скорости. Таким образом, светофор и перекресток представляют собой признаки, которые вызывают изменение поведения рассматриваемого транспортного средства. Модуль 10 управления приведением в движение задает целевую точку для принятия решения по действию в качестве перекрестка. До того, как транспортное средство въезжает на перекресток, модуль 10 управления приведением в движение распознает светофор в местоположении, отделенном от перекрестка на предварительно определенное расстояние. Светофор обнаруживается из захваченных изображений посредством камеры. Затем по мере того, как транспортное средство приближается к перекрестку, модуль 10 управления приведением в движение распознает светофор и принимает решение по действию в соответствии с цветом, указываемым посредством светофора. Затем модуль 10 управления приведением в движение заставляет транспортное средство двигаться в соответствии с выбранным действием. Это обеспечивает возможность автономного приведения в движение транспортного средства. Модуль 10 управления приведением в движение выполняет управление автономным приведением в движение, как указано выше, повторяющимся способом в ходе движения по маршруту движения. Следует отметить, что вышеуказанное управление автономным приведением в движение является просто примером, и также может использоваться другой способ управления.
[0016] Устройство вычисления маршрута движения имеет модуль 1 обнаружения информации транспортного средства, модуль 2 вычисления маршрута движения, модуль 3 получения информации, модуль 4 измерения расстояния и модуль 5 определения распознавания в качестве функциональных блоков для вычисления маршрута движения, подходящего для автономного приведения в движение при выполнении автономного приведения в движение транспортного средства, как указано выше. Модуль 5 определения распознавания имеет модуль 6 вычисления степени распознавания и модуль 7 задания избегаемых местоположений.
[0017] Модуль 1 обнаружения информации транспортного средства обнаруживает информацию транспортного средства для рассматриваемого транспортного средства. Информация транспортного средства включает в себя позиционную информацию рассматриваемого транспортного средства и другие элементы. Модуль 1 обнаружения информации транспортного средства имеет функцию, которая должна использоваться в GPS, и т.п.
[0018] Модуль 2 вычисления маршрута движения получает информацию транспортного средства из модуля 1 обнаружения информации транспортного средства и вычисляет маршрут движения из текущей позиции транспортного средства в пункт назначения со ссылкой на картографические данные. Пункт назначения вводится, например, пользователем. Картографические данные сохраняются в базе 11 данных. Это обеспечивает возможность модулю 2 вычисления маршрута движения вычислять маршрут движения на основе информации транспортного средства.
[0019] Когда избегаемое местоположение задается посредством модуля 7 задания избегаемых местоположений, модуль 2 вычисления маршрута движения вычисляет маршрут движения, с тем чтобы избегать избегаемого местоположения.
[0020] Модуль 3 получения информации получает маршрут движения из модуля 2 вычисления маршрута движения. Модуль 3 получения информации также получает, из базы 11 данных, информацию относительно объектов, которые затрагивают распознавание признаков посредством рассматриваемого транспортного средства на маршруте движения. Информация относительно объектов (также называемая "информацией объекта" в дальнейшем) является информацией для указания затруднения, когда рассматриваемое транспортное средство распознает признаки, т.е., например, информацией относительно форм дорог или информацией относительно признаков. Информация относительно объектов может быть информацией относительно самих признаков или также может быть информацией относительно признаков или дорог и т.д., которые существуют рядом с признаками и являются релевантными, когда рассматриваемое транспортное средство распознает признаки. Информация относительно форм дорог является информацией, которая представляет не только форму дороги, но также и структуру дороги (к примеру, трехмерный перекресток). Информация относительно форм дорог представляет перекресток, изгиб, градиент и т.п. посредством формы или абсолютной величины дороги, числа полос движения и т.д.
[0021] Информация относительно признаков является информацией по признакам, т.е. информацией относительно признаков, которые представляют правила дорожного движения, которых должен придерживаться водитель во время вождения транспортного средства.
[0022] Информация относительно дорог, полученная посредством модуля 3 получения информации, включает в себя не только информацию относительно дорог на маршруте движения, но также и информацию относительно дорог, соединенных с дорогами на маршруте движения. Например, когда светофор существует на маршруте движения, информация относительно дорог включает в себя не только информацию дороги для дороги, по которой планируется движение транспортного средства, но также и информацию относительно перекрестка, на котором предусмотрен светофор, и информацию дороги для дороги, соединенной с перекрестком.
[0023] Модуль 4 измерения расстояния измеряет требуемое расстояние распознавания. Требуемое расстояние распознавания представляет собой расстояние, требуемое для транспортного средства, чтобы распознавать признак. Это расстояние представляет собой расстояние от признака, который должен распознаваться, до рассматриваемого транспортного средства.
[0024] Модуль 5 определения распознавания определяет затруднение при распознавании признака на основе информации объекта, полученной посредством модуля 3 получения информации, и требуемого расстояния распознавания, измеряемого посредством модуля 4 измерения расстояния. Признаки, для которых определяется затруднение, представляют собой признаки, которые должно распознавать рассматриваемое транспортное средство, когда модуль 10 управления приведением в движение выполняет автономное приведение в движение.
[0025] В настоящем варианте осуществления, когда пункт назначения задается, множество маршрутов движения в пункт назначения вычисляется. Затем чтобы вычислять маршрут движения, подходящий для автономного приведения в движение, модуль 5 определения распознавания определяет затруднение при распознавании признака на маршруте движения. Может быть возможным то, что когда рассматриваемое транспортное средство движется по маршруту движения, на котором распознавание признака является затруднительным, модуль 10 управления приведением в движение не может распознавать признак, требуемый для автономного приведения в движение, с использованием датчика 12, так что автономное приведение в движение не может нормально выполняться. Модуль 5 определения распознавания в силу этого задает избегаемое местоположение на маршруте движения при определении затруднения при распознавании признака на маршруте движения.
[0026] Модуль 6 вычисления степени распознавания вычисляет степень распознавания признака на основе информации объекта и требуемого расстояния распознавания. Степень распознавания представляет собой индекс распознаваемости признака посредством рассматриваемого транспортного средства. Степень распознавания определяется в соответствии с расстоянием от транспортного средства до признака или направления от транспортного средства к признаку. По мере того, как увеличивается степень распознавания для признака, транспортное средство может легко распознавать признак. Таким образом, в настоящем варианте осуществления, затруднение при распознавании признака вычисляется с использованием степени распознавания, которая задает распознаваемость, и в силу этого можно воспринимать признак, который легко распознавать, и признак, который затруднительно распознавать в окружении движения, в котором может варьироваться поведение рассматриваемого транспортного средства.
[0027] Модуль 6 вычисления степени распознавания указывает позицию признака относительно позиции рассматриваемого транспортного средства с использованием информации относительно форм дорог и информации относительно признаков. Модуль 6 вычисления степени распознавания сравнивает позиционную взаимосвязь между позицией рассматриваемого транспортного средства и позицией признака с требуемым расстоянием распознавания. Затем модуль 6 вычисления степени распознавания воспринимает, насколько позиция признака отклоняется относительно требуемого расстояния распознавания, из результата сравнения расстояний и направления признака до рассматриваемого транспортного средства, с тем чтобы вычислять степень распознавания признака. Модуль 6 вычисления степени распознавания вычисляет степень распознавания каждого из признаков, которые требуются при выполнении автономного приведения в движение по маршруту движения. Ниже описывается конкретный способ вычисления степени распознавания.
[0028] Модуль 7 задания избегаемых местоположений задает местоположение, которого следует избегать, из маршрута, по которому движется рассматриваемое транспортное средство, в качестве избегаемого местоположения. Каждая степень распознавания представлена посредством разностного значения в соответствии с каждым признаком, поскольку степень распознавания определяется в соответствии с позицией признака и формой дороги. Модуль 7 задания избегаемых местоположений задает местоположение признака, степень распознавания которого является низкой, в качестве избегаемого местоположения. Может возникать случай, в котором когда транспортное средство приближается к местоположению с такой низкой степенью распознавания, транспортное средство не может распознавать признак, и модуль 10 управления приведением в движение не может выполнять автономное приведение в движение. Модуль 7 задания избегаемых местоположений в силу этого задает местоположение с такой низкой степенью распознавания в качестве избегаемого местоположения при задании маршрута движения.
[0029] Когда избегаемое местоположение задается во время вычисления маршрута движения, модуль 2 вычисления маршрута движения вычисляет маршрут движения в пункт назначения при одновременном избегании избегаемого местоположения. Модуль 10 управления приведением в движение управляет приведением в движение транспортного средства на основе маршрута движения, который вычисляется с возможностью избегать избегаемого местоположения.
[0030] Далее описывается управление посредством устройства вычисления маршрута движения со ссылкой на конкретный пример. Фиг. 2 является блок-схемой последовательности операций способа, иллюстрирующей последовательность операций управления посредством устройства вычисления маршрута движения. Блок-схема последовательности операций способа, проиллюстрированная на фиг. 2, представляет последовательность операций, которая выполняется до того, как осуществляется управление автономным приведением в движение, и выполняется, когда пункт назначения вводится пользователем, и т.п. Предполагается конкретный примерный случай, в котором маршрут движения включает в себя множество перекрестков, каждый из которых имеет светофоры, из текущей позиции транспортного средства в пункт назначения. В нижеприведенном описании, светофоры упоминаются в качестве признаков в описательных целях, но признаки не ограничены светофорами и также могут представлять собой, например, другие признаки, такие как знаки дорожного движения.
[0031] На этапе S1, модуль 1 обнаружения информации транспортного средства обнаруживает позицию рассматриваемого транспортного средства в качестве текущей информации транспортного средства для рассматриваемого транспортного средства. Позиция транспортного средства обнаруживается посредством комбинации глобальной системы позиционирования (GPS), гиродатчика, датчика скорости транспортного средства и т.п. Позиция транспортного средства не ограничена текущей позицией остановки транспортного средства и также может представлять собой текущую позицию движения транспортного средства.
[0032] На этапе S2, модуль 2 вычисления маршрута движения вычисляет маршрут движения в пункт назначения на основе текущей позиции транспортного средства. Маршрут движения представляет собой маршрут, по которому должно двигаться рассматриваемое транспортное средство из нее. Маршрут движения может вычисляться с использованием автомобильной навигационной системы. Вычисление маршрута движения может необязательно получать полосу движения, в которой должно двигаться транспортное средство, и достаточно определять то, должно транспортное средство ехать прямо вперед по маршруту либо ехать прямо через, поворачивать направо или поворачивать налево на перекрестке.
[0033] На этапе S3, модуль 3 получения информации получает информацию объекта из базы 11 данных. На этапе S4, модуль 5 определения распознавания указывает признак относительно правил дорожного движения на маршруте движения из информации объекта. Признак, который должен указываться, представляет собой признак, которого рассматриваемое транспортное средство должно придерживаться при движении по маршруту движения. Когда маршрут движения включает в себя множество светофоров, модуль 5 определения распознавания указывает светофор в каждой точке. Модуль 5 определения распознавания указывает светофоры на всех перекрестках на маршруте движения.
[0034] На этапе S5, модуль 5 определения распознавания указывает схему из позиции указанного признака и информации относительно форм дорог, включенных в информацию объекта. Схема представляет форму дороги и позиционную взаимосвязь между дорогой и признаком. Например, когда форма дороги включает в себя перекресток, схема представляет форму перекрестка и взаимосвязь позиции каждого светофора, предоставленного на перекрестке.
[0035] Со ссылкой на фиг. 3A-3C, которые иллюстрируют три рисунка схем, описывается позиционная взаимосвязь между дорогой на маршруте движения и признаком. Фиг. 3A-3C являются видами, иллюстрирующими три различных рисунка перекрестков, содержащих светофоры. Стрелки, проиллюстрированные на фиг. 3A-3C, представляют маршрут движения рассматриваемого транспортного средства.
[0036] Модуль 5 определения распознавания указывает светофор 101 в качестве признака относительно правил дорожного движения. Модуль 5 определения распознавания указывает форму дороги, на которой предусмотрен светофор 101. Затем модуль 5 определения распознавания воспринимает маршрут движения рассматриваемого транспортного средства и позицию светофора 101 на схеме дороги, которая представлена посредством указанной формы дороги. Например, в примере по фиг. 3A, модуль 5 определения распознавания указывает то, что на маршруте движения рассматриваемого транспортного средства, светофор 101 предоставляется за пределами перекрестка в направлении прямо вперед транспортного средства. Модуль 5 определения распознавания также указывает размеры перекрестка.
[0037] В случае если рассматриваемое транспортное средство выполняет автономное приведение в движение в примере по фиг. 3A, модуль 10 управления приведением в движение распознает светофор 101 с использованием датчика 12 и т.п., когда рассматриваемое транспортное средство расположено в позиции, отделенной от светофора 101 на требуемое расстояние распознавания. Когда индикатор светофора 101 является красным, модуль 10 управления приведением в движение управляет транспортным средством таким образом, что оно останавливается на стоп-линии перекрестка или останавливается позади впередирасположенного транспортного средства. В таком примере управления автономным приведением в движение, признак, требуемый для рассматриваемого транспортного средства, чтобы принимать решение по действию, представляет собой светофор 101. Принятие решения по действию представляет операцию, чтобы заставлять транспортное средство останавливаться вследствие красного сигнала светофора.
[0038] В примере по фиг. 3B, модуль 5 определения распознавания указывает то, что светофор 102 предоставляется в противоположной полосе движения по отношению к полосе движения рассматриваемого транспортного средства. Модуль 5 определения распознавания также указывает размеры перекрестка. В примере по фиг. 3C, модуль 5 определения распознавания указывает то, что светофор 104 предоставляется за пределами перекрестка в направлении прямо вперед транспортного средства, и светофор 103 предоставляется в противоположной полосе движения по отношению к полосе движения рассматриваемого транспортного средства. Модуль 5 определения распознавания также указывает, относительно размеров перекрестка, то, что перекресток больше перекрестков, проиллюстрированных на фиг. 3A и фиг. 3B. Указание светофора может включать в себя указание направления, в котором предоставляется светофор (вертикальное или горизонтальное направление).
[0039] На этапе S6, модуль 4 измерения расстояния измеряет требуемое расстояние распознавания. Требуемое расстояние распознавания представляет собой расстояние, которое требуется для автономного приведения в движение, чтобы распознавать признак, при распознавании признака для того, чтобы принимать решение по действию. Требуемое расстояние распознавания представляет собой расстояние от позиции признака до рассматриваемого транспортного средства. Поскольку признак указывается посредством модуля 5 определения распознавания, модуль 4 измерения расстояния получает позицию признака на маршруте движения из модуля 5 определения распознавания. Например, в примере по фиг. 3A, требуемое расстояние распознавания представляет собой расстояние, в пределах которого модуль 10 управления приведением в движение может распознавать светофор 101 на маршруте движения, т.е. расстояние, заданное посредством позиции, отделенной от перекрестка светофора 101 на определенное расстояние. Определенное расстояние может предварительно определяться или также может определяться в соответствии с расстоянием торможения транспортного средства. Таким образом, требуемое расстояние распознавания представляет, в качестве расстояния, условие, требуемое для модуля 10 управления приведением в движение, чтобы распознавать светофор 101 при принятии решения по действию.
[0040] Требуемое расстояние распознавания может изменяться в соответствии с позициями признаков на схеме. Например, предположим автономное приведение в движение, при котором транспортное средство останавливается на стоп-линии, когда светофор задается перед перекрестком на маршруте движения. В этом случае, позиция стоп-линии и позиция светофора находятся близко друг к другу, и в силу этого когда требуемое расстояние распознавания может обеспечиваться, по меньшей мере, в качестве величины, соответствующей расстоянию торможения транспортного средства, транспортное средство может останавливаться на стоп-линии при распознавании светофора.
[0041] С другой стороны, предположим автономное приведение в движение, при котором транспортное средство останавливается на стоп-линии, когда светофор задается за пределами перекрестка на маршруте движения (см. фиг. 3C). В этом случае, светофор задается в позиции дальше стоп-линии на маршруте движения. Требуемое расстояние распознавания в силу этого представляет собой расстояние, полученное посредством суммирования расстояния между стоп-линией и светофором с расстоянием торможения транспортного средства.
[0042] На этапе S7, модуль 6 вычисления степени распознавания вычисляет степень распознавания на основе схемы и требуемого расстояния распознавания. В примере по фиг. 3A, когда рассматриваемое транспортное средство движется в позиции, отделенной от позиции перекрестка на требуемое расстояние распознавания, светофор 101 расположен на маршруте движения и впереди рассматриваемого транспортного средства. Размеры перекрестка меньше размеров перекрестка по фиг. 3C. Датчик 12 может захватывать светофор 101 впереди камеры и в позиции около датчика 12. В схеме по фиг. 3A, в силу этого светофор 101 представляет собой признак, который модулю 10 управления приведением в движение просто распознавать, и степень распознавания светофора 101 в силу этого является высокой.
[0043] В примере по фиг. 3B, светофор 102 расположен в передней правой стороне при просмотре из рассматриваемого транспортного средства. Камера датчика 12 имеет оптическую ось в направлении движения транспортного средства, так что яркость светофора 102 является низкой при обнаружении посредством камеры. Датчик 12 не может захватывать светофор 102 впереди камеры. В схеме по фиг. 3B, в силу этого светофор 101 представляет собой признак, который наиболее затруднительно распознавать модулю 10 управления приведением в движение, и степень распознавания светофора 101 в силу этого является наименьшей.
[0044] В примере по фиг. 3C, светофор 103 расположен в позиции, идентичной позиции светофора 102, проиллюстрированного на фиг. 3B, и в силу этого представляет собой признак, который затруднительно распознавать модулю 10 управления приведением в движение. С другой стороны, светофор 104 расположен в позиции, аналогичной позиции светофора 101, проиллюстрированного на фиг. 3A, и впереди рассматриваемого транспортного средства. Тем не менее, следует отметить, что расстояние от рассматриваемого транспортного средства до светофора 104 превышает расстояние от рассматриваемого транспортного средства до светофора 101, поскольку перекресток по фиг. 3C больше перекрестка по фиг. 3A. В схеме по фиг. 3C, в силу этого светофор 104 представляет собой признак, который более затруднительно распознавать модулю 10 управления приведением в движение, чем светофор 101 по фиг. 3A, но признак, который проще распознавать модулю 10 управления приведением в движение, чем светофор 102 фиг. 3B. Помимо этого или альтернативно, модуль 10 управления приведением в движение может добавлять информацию относительно светофора 103 в информацию относительно светофора 104, чтобы за счет этого повышать степень распознавания состояния светофоров. Таким образом, степень распознавания на перекрестке светофоров 103 и 104 ниже степени распознавания светофора 101 по фиг. 3A и выше степени распознавания светофоров 102 по фиг. 3B. Таким образом, в примерах, проиллюстрированных на фиг. 3A-3C, степень распознавания находится в порядке фиг. 3A, фиг. 3C и фиг. 3B в порядке убывания.
[0045] Таким образом, когда модуль 10 управления приведением в движение распознает признак в позиции, отделенной от признака на требуемое расстояние распознавания на маршруте движения, модуль 6 вычисления степени распознавания вычисляет распознаваемость вследствие позиции признака на схеме, в качестве степени распознавания. Модуль 6 вычисления степени распознавания вычисляет степень распознавания для каждого из признаков на маршруте движения.
[0046] Когда маршрут движения включает в себя множество признаков, которых должен придерживаться водитель, последовательности операций управления для этапов S5-S10 выполняются для признака, ближайшего к рассматриваемому транспортному средству, и последовательности операций управления для этапов S5-S10 затем выполняются для второго ближайшего признака к рассматриваемому транспортному средству. Таким образом, последовательность операций управления для этапов S5-S7 выполняется для каждого из всех признаков, которые существуют на маршруте движения, по которому должно двигаться рассматриваемое транспортное средство из текущей позиции.
[0047] На этапе S8, модуль 5 определения распознавания сравнивает степень распознавания с пороговым значением. Пороговое значение предварительно задается в соответствии с диапазоном обнаружения и т.п. датчика 12, используемого при обнаружении признака. В примерах по фиг. 3A-3C, пороговое значение задается равным значению между степенью распознавания светофоров 103, 104, проиллюстрированных на фиг. 3C, и степень распознавания светофора 102, проиллюстрированного на фиг. 3B.
[0048] Когда степень распознавания ниже порогового значения, модуль 5 определения распознавания определяет, на этапе S9, то, что признак в качестве объекта определения затруднительно распознавать. С другой стороны, когда степень распознавания не ниже порогового значения, модуль 5 определения распознавания определяет, на этапе S10, то, что признак в качестве объекта определения возможно распознавать. Это обеспечивает возможность модулю 5 определения распознавания определять затруднение при распознавании признака. Модуль 5 определения распознавания выполняет последовательность операций управления для этапа S8-S10 для всех признаков на маршруте движения, чтобы за счет этого определять затруднение при распознавании каждого признака.
[0049] На этапе S11, модуль 7 задания избегаемых местоположений указывает местоположение, в котором степень распознавания ниже порогового значения, и распознавание признака является затруднительным, в качестве избегаемого местоположения. Что касается примеров по фиг. 3A-3C, перекрестки, проиллюстрированные на фиг. 3A и фиг. 3C, не задается в качестве избегаемых местоположений, а перекресток, проиллюстрированный на фиг. 3B, задается в качестве избегаемого местоположения. Более конкретно, что касается перекрестка, проиллюстрированного на фиг. 3B, светофор 102 отклоняется в перпендикулярном направлении к направлению движения транспортного средства и в силу этого вычисляется как местоположение, которое затруднительно распознавать посредством модуля 10 управления приведением в движение. Перекресток, проиллюстрированный на фиг. 3B, в силу этого задается в качестве избегаемого местоположения.
[0050] На этапе S12, модуль 2 вычисления маршрута движения вычисляет маршрут движения из текущей позиции транспортного средства в пункт назначения при одновременном избегании избегаемого местоположения. Способ вычисления маршрута движения может заключаться в том, чтобы использовать схему на основе теории поиска по графу, такую как алгоритм Дейкстры. Помимо этого или альтернативно, модуль 2 вычисления маршрута движения может присваивать больший весовой коэффициент ребру, соединенному с избегаемым местоположением (узлом), чем другим ребрам, и вычислять маршрут движения, который не проходит через взвешенное ребро. Результат вычисления из модуля 2 вычисления маршрута движения выводится в модуль 10 управления приведением в движение. Последовательность операций управления, проиллюстрированная на фиг. 2, в силу этого завершается.
[0051] Таким образом, в одном или более вариантов осуществления настоящего изобретения, когда рассматриваемое транспортное средство планирует двигаться по маршруту, и маршрут включает в себя перекресток со светофорами, через который должно проезжать рассматриваемое транспортное средство, затруднение при распознавании светофора определяется на основе схемы перекрестка со светофорами до того, как рассматриваемое транспортное средство фактически приближается к перекрестку. Следовательно, можно определять то, следует проезжать через или избегать перекрестка с этим светофором. Также можно вычислять маршрут движения, который обеспечивает возможность транспортному средству с поддержкой помощи при вождении или транспортному средству с поддержкой автономного приведения в движение легко распознавать признаки и двигаться в соответствии с ними.
[0052] Как указано выше, в одном или более вариантов осуществления настоящего изобретения, информация относительно объектов, которые затрагивают распознавание признаков посредством рассматриваемого транспортного средства, получается в качестве информации объекта, и измеряется требуемое расстояние распознавания от рассматриваемого транспортного средства до признака, которое требуется для распознавания признака. Затем затруднение при распознавании признака определяется на основе информации объекта и требуемого расстояния распознавания, и маршрут движения вычисляется при одновременном избегании местоположения, в котором определяется то, что распознавание признака является затруднительным. Посредством этой операции, маршрут движения рассматриваемого транспортного средства в пункт назначения вычисляется в соответствии с распознаваемостью признака, который требуется при принятии решения по действию. Поскольку транспортное средство с поддержкой помощи при вождении или транспортное средство с поддержкой автономного приведения в движение в силу этого может вычислять маршруты, по которым транспортное средство может двигаться, и маршруты, по которым транспортному средству затруднительно двигаться, транспортное средство с поддержкой помощи при вождении или транспортное средство с поддержкой автономного приведения в движение вычисляет маршрут, на котором транспортное средство может легко распознавать признак.
[0053] В одном или более вариантов осуществления настоящего изобретения, позиция признака на схеме указывается на основе информации относительно форм дорог и позиционной информации признаков, и затруднение при распознавании признака определяется на основе позиции признака и требуемого расстояния распознавания. Посредством этой операции, степень распознавания признака может вычисляться в соответствии со схемой дороги на маршруте движения и позиционной взаимосвязью с признаком. Следовательно, может вычисляться маршрут движения, который имеет схему, которая обеспечивает возможность транспортному средству легко распознавать признак.
[0054] В одном или более вариантов осуществления настоящего изобретения, указывается точка, имеющая форму дороги, которая вызывает изменение поведения рассматриваемого транспортного средства, или точка, имеющая признак, который вызывает изменение поведения рассматриваемого транспортного средства, и затруднение при распознавании признака определяется в такой точке. Это обеспечивает возможность определения формы дороги или признака, который может вызывать изменение поведения рассматриваемого транспортного средства, либо определения присутствия или отсутствия признака, который может вызывать изменение поведения рассматриваемого транспортного средства. Сторона транспортного средства в силу этого может воспринимать то, какой вид окружения движения существует на маршруте, запланированном для движения рассматриваемого транспортного средства после вычисления маршрута.
[0055] В одном или более вариантов осуществления настоящего изобретения, указывается признак, который указывает правило дорожного движения, и затруднение при распознавании признака определяется. Это обеспечивает возможность стороне транспортного средства воспринимать то, какой вид окружения движения существует на маршруте, запланированном для движения рассматриваемого транспортного средства после вычисления маршрута.
[0056] В одном или более вариантов осуществления настоящего изобретения, пороговое значение при определении затруднения задается в соответствии с диапазоном обнаружения датчика 12 для того, чтобы определять затруднение при распознавании признака на основе диапазона обнаружения датчика 12. Это обеспечивает возможность определения затруднения при распознавании признака на основе диапазона обнаружения датчика, такого как камера и лазера, который оснащен в рассматриваемом транспортном средстве. Следовательно, можно воспринимать признаки, существующие в пределах диапазона, который является распознаваемым посредством рассматриваемого транспортного средства.
[0057] В настоящем варианте осуществления, степень распознавания светофора вычисляется на основе позиции светофора на схеме, но признаки, для которых вычисляется степень распознавания, могут представлять собой признаки, отличные от светофоров. Например, когда признак представляет собой железнодорожный переезд, модуль 5 определения распознавания указывает форму дороги к железнодорожному переезду на основе информации объекта и затем указывает позицию железнодорожного переезда на дороге. Модуль 5 определения распознавания вычисляет степень распознавания железнодорожного переезда в соответствии с позицией или направлением железнодорожного переезда относительно рассматриваемого транспортного средства. Затем модуль 5 определения распознавания сравнивает степень распознавания с пороговым значением, чтобы определять затруднение при распознавании железнодорожного переезда.
[0058] В модифицированном примере настоящего изобретения, модуль 6 вычисления степени распознавания вычисляет степени распознавания для каждого из множества маршрутов движения в каждом местоположении множества признаков, присутствующих на каждом маршруте движения, и вычисляет сумму степеней распознавания на каждом из множества маршрутов движения. Затем модуль 2 вычисления маршрута движения вычисляет маршрут движения, на котором сумма является наибольшей из множества маршрутов движения, в качестве маршрута движения, по которому движется рассматриваемое транспортное средство. Посредством этой операции, можно вычислять маршрут движения, который рассматриваемому транспортному средству просто распознавать, из множества маршрутов движения, и может вычисляться более естественный маршрут движения, к примеру, маршрут движения, на котором правый и левый поворот не повторяются. В альтернативном варианте осуществления, модуль 6 вычисления степени распознавания может вычислять число степеней распознавания выше предварительно определенного значения на каждом маршруте движения в качестве подстановки в сумму степеней распознавания, и модуль 2 вычисления маршрута движения может вычислять маршрут движения, на котором число степеней распознавания является наибольшим, в качестве маршрута движения, по которому движется рассматриваемое транспортное средство.
[0059] В модифицированном примере настоящего изобретения, модуль 5 определения распознавания указывает точку, в которой поведение рассматриваемого транспортного средства и поведение другого транспортного средства создают помехи друг для друга вследствие схемы дороги, в качестве точки для определения затруднения при распознавании признака. Затем модуль 6 вычисления степени распознавания вычисляет степень распознавания признака в этой точке, и модуль 5 определения распознавания в силу этого определяет затруднение при распознавании признака в этой точке. Точка, в которой поведение рассматриваемого транспортного средства и поведение другого транспортного средства создают помехи друг для друга, относится не только к перекрестку, но и, например, к точке слияния и точке разветвления. Следовательно, можно воспринимать окружение движения, в котором может варьироваться поведение рассматриваемого транспортного средства.
[0060] Выше описывается пример, в котором устройство вычисления маршрута движения оснащено в транспортном средстве с поддержкой автономного приведения в движение, но устройство вычисления маршрута движения также может быть оснащено в транспортном средстве с поддержкой помощи при вождении. Транспортное средство с поддержкой помощи при вождении представляет собой транспортное средство, к которому применяется помощь при вождении, с тем чтобы помогать при вождении транспортного средства водителем, т.е., например, при вождении при смене полосы движения. Когда осуществляется помощь в смене полосы движения с использованием датчика, такого как камера, в транспортном средстве с поддержкой помощи при вождении, осуществляется помощь при вождении при распознавании местоположения смены полосы движения. Устройство вычисления маршрута движения вычисляет маршрут движения, на котором может легко распознаваться местоположение смены полосы движения. Затем осуществляется помощь при вождении транспортного средства с поддержкой помощи при вождении на основе вычисленного маршрута движения.
[0061] Устройство вычисления маршрута движения может вычислять маршрут движения не только тогда, когда транспортное средство движется, но также и тогда, когда транспортное средство останавливается.
[0062] Вышеуказанный модуль 2 вычисления маршрута движения соответствует "модулю вычисления маршрута движения" настоящего изобретения, модуль 3 получения информации соответствует "модулю получения информации" настоящего изобретения, модуль 4 измерения расстояния соответствует "модулю измерения расстояния" настоящего изобретения, модуль 5 определения распознавания соответствует "модулю определения" настоящего изобретения, датчик 12 соответствует "модулю обнаружения признаков" настоящего изобретения, и модуль 6 вычисления степени распознавания соответствует "модулю вычисления степени распознавания" настоящего изобретения.
[0063] Второй вариант осуществления
Фиг. 4 является блок-схемой устройства вычисления маршрута движения согласно другому варианту осуществления настоящего изобретения. По сравнению с вышеописанным первым вариантом осуществления, этот вариант осуществления отличается тем, что устройство вычисления маршрута движения имеет модуль 8 оценки скорости транспортного средства, и модуль 4 измерения расстояния и модуль 5 определения распознавания управляются частично отличающимся способом. Другие признаки являются идентичными признакам в вышеописанном первом варианте осуществления, и описание заимствуется в данном документе.
[0064] Устройство вычисления маршрута движения согласно настоящему варианту осуществления содержит модуль 8 оценки скорости транспортного средства в дополнение к конфигурации модуля 1 обнаружения информации транспортного средства и других модулей. Модуль 8 оценки скорости транспортного средства оценивает скорость транспортного средства для рассматриваемого транспортного средства при движении к признаку по маршруту движения.
[0065] Далее описывается управление посредством устройства вычисления маршрута движения со ссылкой на конкретный пример. Фиг. 5 является блок-схемой последовательности операций способа, иллюстрирующей последовательность операций управления посредством устройства вычисления маршрута движения.
[0066] Последовательность операций управления для этапов S21-S24 является идентичной последовательности операций управления для этапов S1-S4 первого варианта осуществления. Последовательность операций управления для этапа S25 является аналогичной последовательности операций управления для этапа S5 первого варианта осуществления, но конкретные примеры отличаются.
[0067] Со ссылкой на фиг. 6A-6C, которые иллюстрируют три рисунка схем, описывается позиционная взаимосвязь между дорогой на маршруте движения и признаком. Фиг. 6A-6C являются видами, иллюстрирующими три различных рисунка перекрестков, содержащих светофоры.
[0068] Например, в примере по фиг. 6A, модуль 5 определения распознавания указывает наличие перекрестка на маршруте движения рассматриваемого транспортного средства и указывает то, что дорога перед перекрестком включает в себя изгиб. Модуль 5 определения распознавания также указывает позиции двух светофоров 101 и 102 на перекрестке. Изгиб перед перекрестком изгибается направо относительно направления движения рассматриваемого транспортного средства. Светофор 101 предоставляется в противоположной полосе движения по отношению к полосе движения рассматриваемого транспортного средства. Светофор 102 предоставляется в идентичной полосе движения с полосой движения рассматриваемого транспортного средства, но в местоположении за пределами перекрестка.
[0069] В примере по фиг. 6B, модуль 5 определения распознавания указывает перекресток и изгиб перед перекрестком идентично фиг. 6A и указывает позицию светофора 103. Светофор 103 предоставляется в идентичной полосе движения с полосой движения транспортного средства и перед перекрестком.
[0070] В примере по фиг. 6C, модуль 5 определения распознавания указывает перекресток и изгиб перед перекрестком идентично фиг. 6A и указывает позиции светофоров 101 и 102 и дорожного знака 201. Позиции светофоров 101 и 102 являются идентичными позициям на фиг. 6A. Дорожный знак 201 предоставляется между рассматриваемым транспортным средством и светофором 101.
[0071] На этапе S26, модуль 8 оценки скорости транспортного средства оценивает скорость транспортного средства, на которой рассматриваемое транспортное средство движется к признаку, указываемому посредством модуля 5 определения распознавания. База 11 данных сохраняет разрешенную скорость каждой дороги в качестве картографических данных. Модуль 8 оценки скорости транспортного средства в силу этого обращается к позиции признака и дорог на маршруте движения, чтобы оценивать разрешенную скорость дороги для движения к признаку в качестве скорости транспортного средства для рассматриваемого транспортного средства.
[0072] Модуль 8 оценки скорости транспортного средства может необязательно оценивать разрешенную скорость в качестве скорости транспортного средства для рассматриваемого транспортного средства, и модуль 8 оценки скорости транспортного средства также может оценивать более низкую скорость транспортного средства, чем разрешенная скорость. Это обусловлено тем, что транспортное средство может необязательно двигаться на разрешенной скорости при движении через перекресток. Например, рассматриваемое транспортное средство не может поворачивать на разрешенной скорости при повороте направо на перекрестке. Помимо этого, закон о дорожном движении задает то, что когда транспортное средство поворачивает направо или налево на перекрестке, транспортное средство должно двигаться на скорости, которая обеспечивает возможность транспортному средству останавливаться в любое время. В силу этого, почти во всех случаях транспортное средство не движется на разрешенной скорости на перекрестке, когда транспортное средство планирует поворачивать. В таких случаях, модуль 8 оценки скорости транспортного средства оценивает более низкую скорость, чем разрешенная скорость, в качестве скорости транспортного средства для рассматриваемого транспортного средства.
[0073] Когда модуль 8 оценки скорости транспортного средства оценивает более низкую скорость, чем разрешенная скорость, в качестве скорости транспортного средства для рассматриваемого транспортного средства, модуль 8 оценки скорости транспортного средства может оценивать скорость транспортного средства на основе скорости транспортного средства при движении в предыдущие времена на дороге, для которой оценивается скорость транспортного средства.
[0074] На этапе S27, модуль 4 измерения расстояния измеряет требуемое расстояние распознавания на основе скорости транспортного средства, оцененной посредством модуля 8 оценки скорости транспортного средства.
[0075] Здесь описывается взаимосвязь между поведением транспортного средства и требуемым расстоянием распознавания. Условия, влияющие на поведение транспортного средства, движущегося, например, к перекрестку, могут быть серьезными, когда величина операции торможения должна быть внезапно увеличена, например, либо когда угол поворота руля при рулении должен быть внезапно увеличен. Например, когда транспортное средство должно ехать по прямой через перекресток, но сигнал переключается на красный цвет, условия, влияющие на поведение транспортного средства, являются серьезными.
[0076] Допустим, что рассматриваемое транспортное средство движется в местоположении перед перекрестком, v (км/ч) представляет скорость при движении к перекрестку, и t представляет время, требуемое для замедления рассматриваемого транспортного средства с использованием фиксированного замедления (0,15 G) от местоположения, в котором выполняется принятие решения по действию, до стоп-линии перекрестка. Местоположение, в котором выполняется принятие решения по действию, представляет собой местоположение, в котором начинается операция торможения для того, чтобы останавливаться на стоп-линии. Позиция остановки рассматриваемого транспортного средства предположительно должна быть идентичной позицией с позицией светофора для простоты описания.
[0077] Расстояние (d (м)) от местоположения, в котором выполняется принятие решения по действию, до стоп-линии перекрестка представлено посредством уравнения (1).
[0078] (выражение 1)
[0079] Помимо этого, взаимосвязь между скоростью (v) при движении к перекрестку и временем (t) представлена посредством уравнения (2).
[0080] (выражение 2)
[0081] Расстояние (d) в силу этого представлено посредством уравнения (3) из уравнений (1) и (2).
[0082] (выражение 3)
[0083] С учетом того, что разрешенная скорость составляет 60 (км/ч), например, v=60 (км/ч) подставляется в уравнение (3), чтобы получать d=94,48 (м). Поведение транспортного средства является таким, что когда транспортное средство движется на скорости транспортного средства (v=60 (км/ч)) к перекрестку, расстояние торможения составляет 94,48 (м). В случае автономного приведения в движение, чтобы рассматриваемое транспортное средство останавливалось на стоп-линии в соответствии с таким поведением транспортного средства, рассматриваемое транспортное средство должно распознавать светофор при обеспечении расстояния торможения. Таким образом, расстояние торможения, представленное посредством уравнения (3), соответствует требуемому расстоянию распознавания, и модуль 4 измерения расстояния может измерять требуемое расстояние распознавания с использованием вышеуказанного арифметического выражения.
[0084] На этапе S28, модуль 5 определения распознавания определяет присутствие или отсутствие помехи, расположенной рядом с признаком. Местоположение рядом с признаком попадает в пределы диапазона, отделенного от позиции признака на требуемое расстояние распознавания, и этот диапазон расположен между рассматриваемым транспортным средством и признаком. Другими словами, модуль 5 определения распознавания определяет то, существует или нет помеха, которая загораживает признак, когда рассматриваемое транспортное средство распознает признак. В примере по фиг. 6C, дорожный знак 201 существует между светофором 101 и рассматриваемым транспортным средством. В таком случае, даже когда модуль 10 управления приведением в движение использует датчик 12, чтобы захватывать изображение в направлении движения рассматриваемого транспортного средства, светофор 101 загораживается посредством дорожного знака 201 и не может обнаруживаться. В примере по фиг. 6C, в силу этого модуль 5 определения распознавания определяет то, что помеха существует рядом с признаком.
[0085] На этапе S29, модуль 5 определения распознавания задает диапазон обнаружения для признака относительно позиции рассматриваемого транспортного средства. Позиция рассматриваемого транспортного средства представляет собой позицию, отделенную от признака в качестве объекта распознавания на расстояние, соответствующее требуемому расстоянию распознавания.
[0086] Например, допустим, что рассматриваемое транспортное средство содержит множество датчиков, таких как устройство миллиметрового диапазона, радар и лазер, в дополнение к датчику 12 в качестве датчика для распознавания признака, и эти датчики дополняют каждый диапазон обнаружения датчиков. Здесь, расстояние обнаружения датчика в качестве типичного значения (номинального значения) рабочих характеристик датчика может составлять 200 метров в случае устройства миллиметрового диапазона, сотни метров в случае радара, 100 метров в случае лазера и десятки метров в случае камеры.
[0087] Диапазон обнаружения датчика может задаваться не только посредством расстояния, но и посредством угла. Диапазон обнаружения устройства миллиметрового диапазона является относительно малым углом, но диапазон обнаружения камеры может выбираться узким или широким вследствие широкого угла линз.
[0088] Когда множество датчиков размещаются таким образом, что они охватывают идентичный диапазон, чтобы уменьшать ошибочное распознавание, максимальный диапазон обнаружения посредством этих датчиков может использоваться в качестве диапазона обнаружения датчиков, или минимальный диапазон обнаружения может использоваться в качестве диапазона обнаружения датчиков.
[0089] Нижеприведенное описание приводится при условии, что диапазон формирования изображений камеры датчика 12 соответствует диапазону обнаружения (например, 50 метров) датчика для простоты описания. Фиг. 7A и фиг. 7B являются видами, иллюстрирующими схему, идентичную схеме по фиг. 6A. Фиг. 7A является видом для описания диапазона обнаружения при использовании линзы с малым углом для датчика 12, в то время как фиг. 7B является видом для описания диапазона обнаружения при использовании линзы с широким углом для датчика 12. На фиг. 7A и фиг. 7B, X представляет диапазон обнаружения.
[0090] В примере по фиг. 7A, рассматриваемое транспортное средство не может распознавать светофоры 101 и 102, поскольку светофоры 101 и 102 выходят за пределы диапазона обнаружения. В примере по фиг. 7B, рассматриваемое транспортное средство может распознавать светофор 101, поскольку светофор 101 существует в пределах диапазона обнаружения.
[0091] На этапе S30, модуль 6 вычисления степени распознавания вычисляет степень распознавания признака на основе схемы, требуемого расстояния распознавания, присутствия или отсутствия помехи и диапазона обнаружения датчика 12. Информация, представляющая схему, включает в себя не только форму дороги перекрестка, содержащего светофоры, но также и кривизну дороги перед перекрестком. Информация относительно кривизны дороги сохраняется в базе 11 данных в качестве информации относительно дорог. Например, когда дорога изгибается перед перекрестком, как проиллюстрировано на фиг. 6A, светофор не может распознаваться непосредственно впереди позиции рассматриваемого транспортного средства, проиллюстрированного на фиг. 6A (не может распознаваться в направлении вдоль пунктирной линии L по фиг. 6A). Когда рассматриваемое транспортное средство въезжает на прямую дорогу из позиции, проиллюстрированной на фиг. 6A, рассматриваемое транспортное средство может распознавать светофор непосредственно впереди рассматриваемого транспортного средства. Чтобы распознавать светофор непосредственно впереди, в силу этого рассматриваемое транспортное средство, возможно, должно приближаться к перекрестку. Таким образом, когда дорога перед перекрестком представляет собой изгиб, имеющий определенную кривизну, и светофор 101 отклоняется от направления непосредственно впереди рассматриваемого транспортного средства, как проиллюстрировано на фиг. 6A, степень распознавания является низкой.
[0092] С другой стороны, даже когда дорога перед перекрестком изгибается, как проиллюстрировано на фиг. 6B, светофор 103 может проще распознаваться, чем светофор 101, проиллюстрированный на фиг. 6A, поскольку позиция светофора 103 находится ближе к направлению непосредственно впереди рассматриваемого транспортного средства (пунктирная линия L), чем позиция светофора 101. Модуль 6 вычисления степени распознавания в силу этого вычисляет степень распознавания светофора 103 как превышающую степень распознавания светофора 101.
[0093] Информация относительно схемы может включать в себя не только кривизну дороги, но и градиент дороги. Например, когда рассматриваемое транспортное средство движется к перекрестку со светофорами, и дорога перед перекрестком представляет собой уклон, рассматриваемому транспортному средству может быть более затруднительно распознавать светофор по сравнению со случаем, в котором дорога перед перекрестком является плоской. Модуль 6 вычисления степени распознавания вычисляет степень распознавания на основе градиента дороги. Например, по мере того, как увеличивается градиент дороги, модуль 6 вычисления степени распознавания вычисляет более низкую степень распознавания.
[0094] Когда помеха присутствует рядом с признаком в качестве объекта вычисления, модуль 6 вычисления степени распознавания вычисляет степень распознавания как более низкую по сравнению со случаем, в котором помеха не присутствует. Например, при сравнении фиг. 6A и фиг. 6C, дорожный знак 201, который загораживает светофор 101, существует в случае, проиллюстрированном на фиг. 6C. Модуль 6 вычисления степени распознавания в силу этого выполняет вычисление таким образом, что степень распознавания в случае фиг. 6C ниже степени распознавания в случае фиг. 6A.
[0095] Помеха не ограничена дорожным знаком 201 и также, например, может представлять собой здание или дерево. Информация относительно зданий и деревьев может сохраняться в базе 11 данных в качестве картографических данных.
[0096] Модуль 6 вычисления степени распознавания вычисляет степень распознавания признака на основе диапазона обнаружения датчика 12. В частности, модуль 6 вычисления степени распознавания выполняет вычисление таким образом, что степень распознавания, когда признак в качестве объекта вычисления расположен в пределах диапазона обнаружения, выше степени распознавания, когда признак в качестве объекта вычисления расположен за пределами диапазона обнаружения. Например, при сравнении фиг. 7A и фиг. 7B, светофор 101 расположен в пределах диапазона обнаружения датчика 12 в случае, проиллюстрированном на фиг. 7B. Модуль 6 вычисления степени распознавания в силу этого выполняет вычисление таким образом, что степень распознавания в случае фиг. 7B выше степени распознавания в случае фиг. 7A.
[0097] Последовательность операций управления для этапов S31-S35 является идентичной последовательности операций управления для этапов S8-S12 в первом варианте осуществления.
[0098] Таким образом, в одном или более вариантов осуществления настоящего изобретения, когда рассматриваемое транспортное средство планирует двигаться по маршруту, и маршрут включает в себя перекресток со светофорами, через который должно проезжать рассматриваемое транспортное средство, выполняется определение в отношении затруднения при распознавании светофора вследствие схемы дорог, включающей в себя кривизну или градиент дороги, присутствие или отсутствие помехи и диапазон обнаружения датчика 12 до того, как рассматриваемое транспортное средство фактически приближается к перекрестку. Следовательно, можно определять то, следует проезжать через или избегать перекрестка с этим светофором. Также можно вычислять маршрут движения, который обеспечивает возможность транспортному средству с поддержкой помощи при вождении или транспортному средству с поддержкой автономного приведения в движение легко распознавать признаки и двигаться в соответствии с ними.
[0099] Как указано выше, в одном или более вариантов осуществления настоящего изобретения, оценивается скорость транспортного средства для рассматриваемого транспортного средства, и требуемое расстояние распознавания измеряется на основе оцененной скорости транспортного средства. Это обеспечивает возможность измерения требуемого расстояния распознавания в состоянии транспортного средства при фактическом движении по маршруту движения.
[0100] В одном или более вариантов осуществления настоящего изобретения, разрешенная скорость оценивается как скорость транспортного средства, и требуемое расстояние распознавания измеряется на основе разрешенной скорости. Это обеспечивает возможность определения затруднения при распознавании признака в наиболее серьезном состоянии по скорости.
[0101] В одном или более вариантов осуществления настоящего изобретения, скорость транспортного средства при движении в предыдущие времена оценивается как скорость транспортного средства, и требуемое расстояние распознавания измеряется на основе оцененной скорости. Это обеспечивает возможность определения затруднения при распознавании признака в типичном состоянии по скорости.
[0102] В одном или более вариантов осуществления настоящего изобретения, затруднение при распознавании признака определяется на основе присутствия или отсутствия помехи, расположенной рядом с признаком. Посредством этой операции, может восприниматься признак, который затруднительно распознавать вследствие такой помехи.
[0103] В одном или более вариантов осуществления настоящего изобретения, затруднение при распознавании признака определяется на основе кривизны дороги или градиента дороги. Посредством этой операции, может восприниматься признак, который затруднительно распознавать вследствие кривизны дороги или градиента дороги.
[0104] Модуль 8 оценки скорости транспортного средства может выбирать одно из скорости транспортного средства при движении в предыдущие времена или разрешенной скорости в соответствии со временем и датой, запланированной для движения, погодными условиями при движении и т.д., и оценивать выбранную скорость в качестве скорости транспортного средства. Это обеспечивает возможность определения затруднения при распознавании признака в соответствии с условиями, которые затрагивают скорость транспортного средства.
[0105] Вышеуказанный модуль 8 оценки скорости транспортного средства соответствует модулю оценки скорости транспортного средства настоящего изобретения.
[0106] Третий вариант осуществления
Ниже описывается устройство вычисления маршрута движения согласно еще одному другому варианту осуществления настоящего изобретения. По сравнению с вышеописанным первым вариантом осуществления, часть управления модулем 5 определения распознавания отличается. Конфигурация устройства вычисления маршрута движения является идентичной конфигурации согласно второму варианту осуществления. Описание первого и второго вариантов осуществления заимствуется в данном документе для третьего варианта осуществления.
[0107] Ниже описывается управление посредством устройства вычисления маршрута движения со ссылкой на конкретный пример. Фиг. 8 является блок-схемой последовательности операций способа, иллюстрирующей последовательность операций управления посредством устройства вычисления маршрута движения.
[0108] Последовательность операций управления для этапов S41-S51 является идентичной последовательности операций управления для этапов S1-S11 первого варианта осуществления.
[0109] На этапе S52, модуль 8 оценки скорости транспортного средства вычисляет ускорение или замедление при движении к избегаемому местоположению, заданному на этапе S51.
[0110] Здесь, взаимосвязь между расстоянием от рассматриваемого транспортного средства до перекрестка и ускорением или замедлением описывается со ссылкой на фиг. 9A и фиг. 9B. Фиг. 9A и фиг. 9B являются видами, иллюстрирующими схему перекрестка со светофорами. Отличие между фиг. 9A и фиг. 9B заключается в позиции рассматриваемого транспортного средства. Схема дорог, проиллюстрированная на фиг. 9A и фиг. 9B, является идентичной схеме дорог по фиг. 6A.
[0111] Например, допустим, что, как проиллюстрировано на фиг. 9A, рассматриваемое транспортное средство движется на изгибе с 60 (км/ч), и светофоры 101 и 102 переключаются на красный цвет. В этом случае, чтобы останавливаться на стоп-линии, рассматриваемое транспортное средство требует расстояния торможения приблизительно в 95 (м) при замедлении в 0,15 G. Таким образом, для замедления посредством рассматриваемого транспортного средства при 0,15 G из состояния движения с 60 (км/ч), чтобы останавливаться на стоп-линии, рассматриваемое транспортное средство должно распознавать светофор 101 в позиции изгиба, отделенной от светофора 101 на расстояние торможения (приблизительно 95 (м)).
[0112] С другой стороны, если рассматриваемое транспортное средство может замедляться с 60 (км/ч) до 40 (км/ч), как проиллюстрировано на фиг. 9B, расстояние торможения, требуемое для рассматриваемого транспортного средства, чтобы останавливаться на стоп-линии перекрестка, может уменьшаться с 95 (м) до 42 (м).
[0113] Когда требуемое расстояние распознавания составляет 95 (м) в примере по фиг. 9A, рассматриваемое транспортное средство не может захватывать светофоры 101 и 102 впереди из позиции изгиба. Модуль 6 вычисления степени распознавания в силу этого вычисляет степень распознавания светофоров 101 и 102 в качестве низкого значения (соответствующего последовательности операций управления для этапа S47 по фиг. 8). Степень распознавания в примере по фиг. 9A ниже порогового значения, и местоположение перекрестка, проиллюстрированного на фиг. 9A, в силу этого задается в качестве избегаемого местоположения.
[0114] Модуль 8 оценки скорости транспортного средства предполагает то, что рассматриваемое транспортное средство замедляется в ходе приведения в движение на изгибе, на основе схемы дороги, как проиллюстрировано на фиг. 9A и 9B, и модуль 8 оценки скорости транспортного средства вычисляет скорость, до которой рассматриваемое транспортное средство замедляется при движении к избегаемому местоположению. В частности, модуль 8 оценки скорости транспортного средства оценивает, что рассматриваемое транспортное средство замедляется с 60 (км/ч) до 40 (км/ч).
[0115] На этапе S53, модуль 4 измерения расстояния вычисляет требуемое расстояние распознавания на основе скорости транспортного средства на каждой стадии замедления. Требуемое расстояние распознавания представляет собой расстояние от рассматриваемого транспортного средства до признака в состоянии, в котором рассматриваемое транспортное средство замедляется до скорости транспортного средства, оцененной посредством модуля 8 оценки скорости транспортного средства. Признак предоставляется в местоположении, которое задается в качестве избегаемого местоположения. Это обеспечивает возможность модулю 4 измерения расстояния вычислять требуемое расстояние распознавания на основе поведения рассматриваемого транспортного средства. Поведение рассматриваемого транспортного средства в примере по фиг. 9B заключается в том, чтобы замедляться на изгибе перед перекрестком. Затем модуль 6 вычисления степени распознавания повторно вычисляет степень распознавания на основе требуемого расстояния распознавания после замедления и схемы.
[0116] Что касается примеров по фиг. 9A и фиг. 9B, степень распознавания по фиг. 9A имеет низкое значение, но степень распознавания может быть высокой вследствие сниженной скорости, как показано на фиг. 9B, поскольку такая сниженная скорость обеспечивает возможность рассматриваемому транспортному средству распознавать светофоры 101 и 102, которые должно распознавать рассматриваемое транспортное средство.
[0117] На этапе S54, модуль 5 определения распознавания сравнивает повторно вычисленную степень распознавания с пороговым значением. Когда степень распознавания не ниже порогового значения, модуль 5 определения распознавания определяет то, что задание избегаемого местоположения может отменяться, и процедура переходит к этапу S55. На этапе S55, модуль 7 задания избегаемых местоположений отменяет задание избегаемого местоположения. С другой стороны, когда степень распознавания ниже порогового значения, модуль 5 определения распознавания определяет то, что задание избегаемого местоположения не может отменяться, и модуль 7 задания избегаемых местоположений не отменяет задание избегаемого местоположения.
[0118] На этапе S56, модуль 2 вычисления маршрута движения вычисляет маршрут движения из текущей позиции транспортного средства в пункт назначения при одновременном избегании избегаемого местоположения. Последовательность операций управления, проиллюстрированная на фиг. 8, в силу этого завершается.
[0119] Таким образом, в одном или более вариантов осуществления настоящего изобретения, когда рассматриваемое транспортное средство замедляется до достижения перекрестка в случае, если рассматриваемое транспортное средство планирует двигаться по маршруту, включающему в себя перекресток, и должно проезжать через перекресток со светофорами, можно выполнять вычисление таким образом, что перекресток представляет собой перекресток, через который может проезжать рассматриваемое транспортное средство. Как результат, может вычисляться маршрут движения, который включает в себя небольшое число избегаемых местоположений.
[0120] Замедление рассматриваемого транспортного средства не ограничено замедлением, выполняемым на изгибе перед перекрестком. Например, рассматриваемое транспортное средство, возможно, должно временно замедляться или останавливаться при повороте направо или налево на перекрестке. Таким образом, степень распознавания признака может повторно вычисляться на основе такого поведения рассматриваемого транспортного средства, чтобы за счет этого исключать местоположение, содержащее этот признак, из избегаемых местоположений. Это приводит к управлению автономным приведением в движение, в котором рассматриваемое транспортное средство может проезжать через такой перекресток при повороте направо или налево или замедлении.
[0121] Как указано выше, в одном или более вариантов осуществления настоящего изобретения, требуемое расстояние распознавания вычисляется на основе поведения рассматриваемого транспортного средства. Посредством этой операции, требуемое расстояние распознавания вычисляется с учетом типичного поведения рассматриваемого транспортного средства (к примеру, ускорения или замедления и движения на фиксированной скорости). Следовательно, можно вычислять расстояние, требуемое при принятии решения по действию, в состоянии, которое в большей степени совпадает с фактическим окружением движения.
[0122] В одном или более вариантов осуществления настоящего изобретения, затруднение при распознавании признака определяется на основе ускорения или замедления рассматриваемого транспортного средства. Это обеспечивает возможность выполнения определения в отношении того, задается или нет избегаемое местоположение, после вычисления степени распознавания, которая может варьироваться вследствие ускорения или замедления. Таким образом, даже местоположение, которое может задаваться в качестве избегаемого местоположения при нормальном движении, может исключаться из избегаемых местоположений при условии, что ускорение или замедление является возможным в этом местоположении. Местоположение, исключенное из избегаемых местоположений, может быть включено в маршрут движения.
Описание номеров ссылок
[0123] 1 - модуль обнаружения информации транспортного средства
2 - модуль вычисления маршрута движения
3 - модуль получения информации
4 - модуль измерения расстояния
5 - модуль определения распознавания
6 - модуль вычисления степени распознавания
7 - модуль задания избегаемых местоположений
8 - модуль оценки скорости транспортного средства