МОБИЛЬНОЕ РОБОТОТЕХНИЧЕСКОЕ УСТРОЙСТВО ДЛЯ РЕМОНТА ТЕХНИКИ В ПОЛЕВЫХ УСЛОВИЯХ

Полезная модель относится к робототехнике. Она в частности может быть использована для ремонта техники в полевых условиях в составе передвижного ремонтного комплекса или передвижной ремонтной мастерской и выполнять функции по разборке техники для дальнейшего ее ремонта, ремонта ее отдельных узлов, агрегатов и деталей, а также для сборки техники после окончания проведения ремонта.
Известен робот-манипулятор, который относится к погрузчикам и используется на полевых работах. (Патент РФ №2700304, опубл. 16.09.19). Данное изобретение относится сельскохозяйственному машиностроению, в частности к робототехнике, а именно к погрузчикам, используемых на полевых работах для выполнения операций по погрузке и укладке груза в контейнера. Данное устройство принимается за прототип полезной модели. Оно имеет ряд недостатков, не позволяющих использовать его в составе ремонтных мастерских: объемные габариты, малую рабочую зону обслуживания и маневренность, грузоподъёмность, не обеспечивающую безопасный подъём узлов и агрегатов техники.
Задача, на решение которой направлена предложенная полезная модель, заключается в создании компактного мобильного робототехнического устройства, перевозимого в ремонтной мастерской и позволяющего выполнять ремонтные грузоподъёмные работы в труднодоступных местах, в неблагоприятных климатических условиях, в условиях радиационного заражения местности, в условиях ограниченного количества имеющихся людских ресурсов.
Техническая задача решена за счет того, что мобильное робототехническое устройство для ремонта техники в полевых условиях  отличается тем, что состоит из мобильной платформы, увеличивающейся в площади до двух раз при приведении в рабочее положение, шасси на прорезиненном гусеничном ходу с возможностью выдвижения дополнительно по одной гусеничной ленте вдоль платформы для увеличения площади с целью соответствия поднимаемому грузу, мобильного грузоподъёмного захватного устройства, складывающегося для перевозки в ремонтной мастерской, приемопередающего устройства для управления действиями мобильного робототехнического устройства и системы видеокамер и датчиков технического зрения.
На фиг. 1 показано положение мобильного робототехнического устройства при перевозке в кузове автомобиля ремонтной мастерской. На фиг. 2 показано робототехническое устройство в рабочем положении.
На платформе самоходного шасси робототехнического устройства 1 (фиг.1) установлено приспособление петля 2, позволяющее производить находящимся в кузове мастерской грузоподъёмным оборудованием, его захват, подъем, перемещение за пределы кузова мастерской, опускание, а также погрузку в кузов для перевозки.
Мобильное робототехническое устройство состоит из платформы самоходного шасси 1 на гусеничном ходу 4, увеличивающейся в длину до двух раз за счет дополнительных щитов 1.1, 1.2 и находящихся под ними  прорезиненных гусениц 4.1, 4.2., установленных на платформе датчиков технического зрения 3, грузозахватного устройства 5, состоящего из стоек 6, выполненных с использованием гидравлических телескопических труб, гидравлической телескопической стрелы 7, аккумулятора 8 в защитном кожухе, гидравлического насоса 9 для работы гидравлических механизмов робототехнического устройства, устройство захвата 10, приемопередающего  устройства 11  для управления действиями робота, видеокамеры 12.
Выполнение задач робототехническим устройством осуществляется следующим образом.
Ремонтная мастерская подъезжает к технике требующей замены или ремонта агрегатов. В кузове ремонтной мастерской находится мобильное робототехническое устройство. Оператор, находящийся в кузове мастерской с использованием имеющегося там стационарного грузозахватного устройства, зацепляет роботизированное устройство за петлю 2, открывает дверь кузова и осуществляет выгрузку устройства на гусеничное шасси 4. Затем, через имеющийся пульт, передает на приёмопередающее устройство робота 11, команду на приведение устройства в рабочее положение. Приняв сигнал, роботизированное устройство осуществляет подготовку к работе. По этой команде, навесное гидравлическое оборудование, включающее грузозахватное устройство 5, состоящее из стоек 6, выполненных из гидравлических телескопических труб, и гидравлическая телескопическая стрела 7 приводятся в рабочее положение с использованием гидравлического насоса. Оператор через сигналы с датчиков технического зрения 3 и видеокамеры 12 начинает работу по управлению действиями роботизированного устройства с имеющегося у него пульта-монитора. С пульта-монитора осуществляется подъезд робота к автомобилю, а затем захват необходимой детали устройством 10, при необходимости погрузка на платформу 1 и перевозка ее в указанное место, затем выгрузка. В случае подъема детали, превышающей возможности роботизированного устройства, используются возможности увеличения платформы 1 за счет дополнительных щитов 1.1 и 1.2 на гусеничном ходу 4.1 и 4.2, таким образом, увеличивая возможности устройства по грузоподъёмности.
Предложенная полезная модель мобильного робототехнического устройства для ремонта техники в полевых условиях позволит сократить время и людские ресурсы при осуществлении ремонта техники в труднодоступных местах, в неблагоприятных климатических условиях, в условиях радиационного заражения местности.
ЛИТЕРАТУРА
1. Патент на изобретение № 2700304 от 16.10.2018 года «Робот-манипулятор».