СПОСОБ, СИСТЕМА И СЧИТЫВАЕМЫЙ КОМПЬЮТЕРОМ НОСИТЕЛЬ ДЛЯ ОБНАРУЖЕНИЯ ПРЕПЯТСТВИЙ СЗАДИ И ОЦЕНКИ РАССТОЯНИЯ

1. Способ обнаружения препятствий сзади с использованием метода структура из движения, причем способ содержит этапы, на которых:
идентифицируют характерные точки изображения в первом кадре, соответствующие характерным точкам во втором кадре, причем первый кадр и второй кадр содержат соседние кадры изображения, захватываемые обращенной назад камерой транспортного средства;
определяют параметры для модели неплоского движения на основе характерных точек изображения; и
определяют движение камеры на основе параметров для модели неплоского движения.
2. Способ по п. 1, дополнительно содержащий этап, на котором идентифицируют одну или более характерных точек как часть одного и того же объекта на основе одного или более из интенсивности пикселей или двумерного расположения в первом кадре или втором кадре.
3. Способ по п. 1, дополнительно содержащий этапы, на которых:
реконструируют характерные точки в трехмерном пространстве; и
определяют масштаб для расположения характерных точек в трехмерном пространстве на основе характерных точек в пределах заданной области земли в первом кадре и втором кадре.
4. Способ по п. 3, дополнительно содержащий этап, на котором определяют высоту одного или более объектов на основе соответствующих характерных точек.
5. Способ по п. 4, дополнительно содержащий этап, на котором определяют расстояние до одного или более объектов, имеющих высоту, превышающую пороговое значение.
6. Способ по п. 5, дополнительно содержащий этап, на котором уведомляют водителя или систему автоматизированного вождения о присутствии объектов, имеющих высоту, превышающую пороговое значение.
7. Способ по п. 1, дополнительно содержащий этап, на котором классифицируют характерные точки как неискаженные и выбросы, причем определение параметров содержит определение на основе неискаженных характерных точек.
8. Способ по п. 1, дополнительно содержащий этап, на котором выполняют локальное уравнивание по связкам в отношении характерных точек изображения для повышенной точности.
9. Система для обнаружения препятствий сзади с использованием метода структура из движения, причем система содержит:
компонент получения изображений, выполненный с возможностью получения серии кадров изображения, захватываемых монокулярной камерой во время движения транспортного средства;
компонент идентификации характерных точек, выполненный с возможностью идентификации характерных точек изображения в первом кадре, соответствующих характерным точкам во втором кадре, причем первый кадр и второй кадр содержат соседние кадры изображения в серии кадров изображения;
компонент определения параметров модели, выполненный с возможностью определения параметров для модели неплоского движения на основе характерных точек изображения; и
компонент определения движения, выполненный с возможностью определения движения камеры на основе параметров для модели неплоского движения.
10. Система по п. 9, дополнительно содержащая компонент обнаружения объектов, выполненный с возможностью идентификации одной или более характерных точек как части одного и того же объекта на основе одного или более из интенсивности пикселей или двумерного расположения в первом кадре или втором кадре.
11. Система по п. 9, дополнительно содержащая компонент реконструкции, выполненный с возможностью:
реконструкции характерных точек в трехмерном пространстве; и
определения масштаба для расположения характерных точек в трехмерном пространстве на основе характерных точек в заданной области земли в первом кадре и втором кадре.
12. Система по п. 11, дополнительно содержащая компонент обнаружения объектов, выполненный с возможностью определения высоты одного или более объектов на основе местоположений соответствующих характерных точек.
13. Система по п. 12, дополнительно содержащая компонент определения расстояния, выполненный с возможностью определения расстояния до одного или более объектов, имеющих высоту, превышающую пороговое значение.
14. Система по п. 13, дополнительно содержащая компонент уведомления, выполненный с возможностью уведомления водителя или системы автоматизированного вождения о присутствии одного или более объектов, имеющих высоту, превышающую пороговое значение.
15. Система по п. 9, в которой компонент идентификации характерных точек дополнительно выполнен с возможностью классификации характерных точек как неискаженные или выбросы, причем компонент определения параметров модели, выполненный с возможностью определения параметров, выполняет определение на основе неискаженных характерных точек.
16. Система по п. 9, в котором компонент идентификации характерных точек дополнительно выполнен с возможностью выполнения локального уравнивания по связкам в отношении характерных точек изображения для повышенной точности.
17. Считываемые компьютером носители данных, хранящие инструкции, которые при выполнении одним или более процессорами побуждают процессоры:
идентифицировать характерные точки изображения в первом кадре, соответствующие характерным точкам во втором кадре, причем первый кадр и второй кадр содержат соседние кадры изображения, захватываемые обращенной назад камерой транспортного средства;
определять параметры для модели неплоского движения на основе характерных точек изображения; и
определять движение камеры на основе параметров для модели неплоского движения.
18. Считываемые компьютером носители по п. 17, в которых инструкции дополнительно побуждают один или более процессоров идентифицировать одну или более характерных точек как часть одного и того же объекта на основе одного или более из интенсивности пикселей или двумерного расположения в первом кадре или втором кадре.
19. Считываемые компьютером носители по п. 17, в которых инструкции дополнительно побуждают один или более процессоров:
реконструировать характерные точки в трехмерном пространстве; и
определять масштаб для расположения характерных точек в трехмерном пространстве на основе характерных точек в заданной области земли в первом кадре и втором кадре.
20. Считываемые компьютером носители по п. 17, в которых инструкции дополнительно побуждают один или более процессоров определять высоту одного или более объектов на основе соответствующих характерных точек.