СПОСОБ И УСТРОЙСТВО СОДЕЙСТВИЯ ПРИ ПАРКОВКЕ

1. Способ помощи при парковке, содержащий этапы, на которых:
- получают информацию распознавания относительно множества припаркованных транспортных средств;
- задают группу виртуальных парковочных рамок, в которой группа парковочных рамок виртуализирована, причем группа парковочных рамок содержит множество парковочных рамок;
- выбирают характерные точки, заданные в идентичных позициях распознанного множества припаркованных транспортных средств;
- выравнивают виртуальные парковочные рамки группы виртуальных парковочных рамок относительно характерных точек припаркованных транспортных средств таким образом, что расстояния между позициями характерных точек и предварительно определенными позициями парковочных рамок, ближайших к этим позициям, меньше предварительно определенного значения для всех характерных точек и всех парковочных рамок, чтобы за счет этого выравнивать группу виртуальных парковочных рамок, причем виртуальные парковочные рамки перекрывают припаркованные транспортные средства; и
- определяют выровненную группу виртуальных парковочных рамок в качестве группы парковочных рамок, содержащей множество парковочных рамок.
2. Способ помощи при парковке по п. 1, в котором группа виртуальных парковочных рамок содержит множество виртуальных парковочных рамок, которые имеют идентичный размер и размещены рядом или параллельно вдоль предварительно определенной прямой линии.
3. Способ помощи при парковке по п. 2, содержащий этапы, на которых:
- извлекают группу припаркованных рядом транспортных средств из информации распознавания, причем группа припаркованных рядом транспортных средств содержит припаркованные транспортные средства, которые припаркованы рядом;
- выбирают характерные точки припаркованных транспортных средств, включенных в группу припаркованных рядом транспортных средств;
- вычисляют расстояние между характерными точками, которое представляет собой расстояние между характерными точками, смежными друг с другом; и
- вычисляют ширину виртуальных парковочных рамок, размещаемых рядом, на основе расстояния между характерными точками.
4. Способ помощи при парковке по п. 3, содержащий этапы, на которых:
- задают характерные точки в качестве центров в направлении ширины транспортного средства припаркованных транспортных средств; и
- выравнивают центры в направлении ширины виртуальных парковочных рамок относительно характерных точек, чтобы за счет этого выравнивать группу виртуальных парковочных рамок относительно группы припаркованных рядом транспортных средств.
5. Способ помощи при парковке, содержащий этапы, на которых:
- получают информацию распознавания относительно множества припаркованных транспортных средств;
- задают группу виртуальных парковочных рамок, в которой группа парковочных рамок виртуализирована, причем группа парковочных рамок содержит множество парковочных рамок;
- выбирают характерные точки, заданные в идентичных позициях распознанного множества припаркованных транспортных средств;
- выравнивают виртуальные парковочные рамки группы виртуальных парковочных рамок относительно характерных точек припаркованных транспортных средств, чтобы за счет этого выравнивать группу виртуальных парковочных рамок, причем виртуальные парковочные рамки перекрывают припаркованные транспортные средства;
- определяют выровненную группу виртуальных парковочных рамок в качестве группы парковочных рамок, содержащей множество парковочных рамок, причем группа виртуальных парковочных рамок содержит виртуальные парковочные рамки, которые имеют идентичный размер и размещены рядом вдоль предварительно определенной прямой линии;
- извлекают группу припаркованных рядом транспортных средств из информации распознавания, причем группа припаркованных рядом транспортных средств содержит припаркованные транспортные средства, которые припаркованы рядом;
- выбирают характерные точки припаркованных транспортных средств, включенных в группу припаркованных рядом транспортных средств;
- вычисляют расстояние между характерными точками, которое представляет собой расстояние между характерными точками, смежными друг с другом;
- вычисляют ширину виртуальных парковочных рамок, размещаемых рядом, на основе расстояния между характерными точками,
- задают характерные точки в качестве центров в направлении ширины транспортного средства припаркованных транспортных средств; и
- выравнивают центры в направлении ширины виртуальных парковочных рамок относительно характерных точек, чтобы за счет этого выравнивать группу виртуальных парковочных рамок относительно группы припаркованных рядом транспортных средств,
при этом, когда расстояния между позициями характерных точек и позициями центров в направлении ширины парковочных рамок, ближайших к этим позициям, не меньше предварительно определенного значения после того, как группа парковочных рамок определяется, группа припаркованных рядом транспортных средств дополнительно группируется во множество групп припаркованных рядом транспортных средств, и группа парковочных рамок определяется снова для каждой из сгруппированных групп припаркованных рядом транспортных средств.
6. Способ помощи при парковке по п. 2, содержащий этапы, на которых:
- извлекают группу параллельно припаркованных транспортных средств из информации распознавания, причем группа параллельно припаркованных транспортных средств содержит припаркованные транспортные средства, которые припаркованы параллельно;
- выбирают характерные точки припаркованных транспортных средств, включенных в группу параллельно припаркованных транспортных средств;
- вычисляют расстояние между характерными точками, которое представляет собой расстояние между характерными точками, смежными друг с другом; и
- вычисляют длину виртуальных парковочных рамок, размещаемых параллельно, на основе расстояния между характерными точками.
7. Способ помощи при парковке по п. 6, содержащий этапы, на которых:
- задают характерные точки в качестве центров в продольном направлении транспортного средства припаркованных транспортных средств; и
- выравнивают центры в продольном направлении виртуальных парковочных рамок относительно характерных точек, чтобы за счет этого выравнивать группу виртуальных парковочных рамок относительно группы параллельно припаркованных транспортных средств.
8. Способ помощи при парковке, содержащий этапы, на которых:
- получают информацию распознавания относительно множества припаркованных транспортных средств;
- задают группу виртуальных парковочных рамок, в которой группа парковочных рамок виртуализирована, причем группа парковочных рамок содержит множество парковочных рамок;
- выбирают характерные точки, заданные в идентичных позициях распознанного множества припаркованных транспортных средств;
- выравнивают виртуальные парковочные рамки группы виртуальных парковочных рамок относительно характерных точек припаркованных транспортных средств, чтобы за счет этого выравнивать группу виртуальных парковочных рамок, причем виртуальные парковочные рамки перекрывают припаркованные транспортные средства;
- определяют выровненную группу виртуальных парковочных рамок в качестве группы парковочных рамок, содержащей множество парковочных рамок, причем группа виртуальных парковочных рамок содержит виртуальные парковочные рамки, которые имеют идентичный размер и размещены параллельно вдоль предварительно определенной прямой линии;
- извлекают группу параллельно припаркованных транспортных средств из информации распознавания, причем группа параллельно припаркованных транспортных средств содержит припаркованные транспортные средства, которые припаркованы параллельно;
- выбирают характерные точки припаркованных транспортных средств, включенных в группу параллельно припаркованных транспортных средств;
- вычисляют расстояние между характерными точками, которое представляет собой расстояние между характерными точками, смежными друг с другом;
- вычисляют длину виртуальных парковочных рамок, размещаемых параллельно, на основе расстояния между характерными точками,
- задают характерные точки в качестве центров в продольном направлении транспортного средства припаркованных транспортных средств; и
- выравнивают центры в продольном направлении виртуальных парковочных рамок относительно характерных точек, чтобы за счет этого выравнивать группу виртуальных парковочных рамок относительно группы параллельно припаркованных транспортных средств,
при этом, когда расстояния между позициями характерных точек и определенными позициями центральных линий в продольном направлении парковочных рамок, ближайших к этим позициям, не меньше предварительно определенного значения после того, как группа парковочных рамок определяется, группа параллельно припаркованных транспортных средств дополнительно группируется во множество групп параллельно припаркованных транспортных средств, и группа парковочных рамок определяется снова для каждой из сгруппированных групп параллельно припаркованных транспортных средств.
9. Способ помощи при парковке по п. 2, содержащий этапы, на которых:
- вычисляют направления припаркованных транспортных средств из информации распознавания; и
- вычисляют угол виртуальных парковочных рамок относительно предварительно определенной прямой линии на основе вычисленных направлений припаркованных транспортных средств и позиций характерных точек.
10. Способ помощи при парковке по п. 5, содержащий этапы, на которых:
- вычисляют направления припаркованных транспортных средств из информации распознавания; и
- вычисляют угол виртуальных парковочных рамок относительно предварительно определенной прямой линии на основе вычисленных направлений припаркованных транспортных средств и позиций характерных точек.
11. Способ помощи при парковке по п. 8, содержащий этапы, на которых:
- вычисляют направления припаркованных транспортных средств из информации распознавания; и
- вычисляют угол виртуальных парковочных рамок относительно предварительно определенной прямой линии на основе вычисленных направлений припаркованных транспортных средств и позиций характерных точек.
12. Способ помощи при парковке по п. 1, содержащий этапы, на которых:
- выбирают, из множества парковочных рамок, включенных в определенную группу парковочных рамок, парковочные рамки, в которых распознанные припаркованные транспортные средства не присутствуют, в качестве возможных вариантов выбора парковочных рамок.
13. Способ помощи при парковке по п. 5, содержащий этапы, на которых:
- выбирают, из множества парковочных рамок, включенных в определенную группу парковочных рамок, парковочные рамки, в которых распознанные припаркованные транспортные средства не присутствуют, в качестве возможных вариантов выбора парковочных рамок.
14. Способ помощи при парковке по п. 8, содержащий этапы, на которых:
- выбирают, из множества парковочных рамок, включенных в определенную группу парковочных рамок, парковочные рамки, в которых распознанные припаркованные транспортные средства не присутствуют, в качестве возможных вариантов выбора парковочных рамок.
15. Способ помощи при парковке по любому из пп. 12-14, содержащий этап, на котором:
- смещают позиции возможных вариантов выбора парковочных рамок на основе позиций характерных точек припаркованных транспортных средств, присутствующих в определенной группе парковочных рамок.
16. Способ помощи при парковке по п. 15, содержащий этапы, на которых:
- извлекают места, в которых не присутствуют объекты; и
- определяют то, что парковка возможна в возможных вариантах выбора парковочных рамок, перекрывающих места.
17. Способ помощи при парковке по п. 16, содержащий этапы, на которых:
- задают один из возможных вариантов выбора парковочных рамок, для которых выполняется определение в отношении того, что парковка возможна, в качестве целевой позиции для парковки;
- вычисляют путь для парковки в целевую позицию для парковки; и
- управляют рассматриваемым транспортным средством таким образом, что оно движется вдоль упомянутого пути для парковки.
18. Способ помощи при парковке по п. 16, содержащий этапы, на которых:
- вычисляют путь для поиска для движения с целью поиска на автомобильной парковке на основе позиций характерных точек; и
- управляют рассматриваемым транспортным средством таким образом, что оно движется вдоль упомянутого пути для поиска, когда парковка невозможна в возможных вариантах выбора парковочных рамок.
19. Устройство помощи при парковке, содержащее контроллер помощи при парковке, имеющий функцию помощи при парковке,
причем контроллер помощи при парковке выполнен с возможностью:
- получать информацию распознавания относительно множества припаркованных транспортных средств;
- задавать группу виртуальных парковочных рамок, в которой группа парковочных рамок виртуализирована, причем группа парковочных рамок содержит множество парковочных рамок;
- выбирать характерные точки, заданные в идентичных позициях распознанного множества припаркованных транспортных средств;
- выравнивать виртуальные парковочные рамки группы виртуальных парковочных рамок относительно характерных точек припаркованных транспортных средств таким образом, что расстояния между позициями характерных точек и предварительно определенными позициями парковочных рамок, ближайших к этим позициям, меньше предварительно определенного значения для всех характерных точек и всех парковочных рамок, чтобы за счет этого выравнивать группу виртуальных парковочных рамок, причем виртуальные парковочные рамки перекрывают припаркованные транспортные средства; и
- определять выровненную группу виртуальных парковочных рамок в качестве группы парковочных рамок, содержащей множество парковочных рамок.