СПОСОБ ПОДЛЕДНОГО ПРИЕМА СИГНАЛОВ СПУТНИКОВЫХ НАВИГАЦИОННЫХ СИСТЕМ ПРИ НАХОЖДЕНИИ ПОДВОДНОГО ОБЪЕКТА НА ГОРИЗОНТЕ ПЛАВАНИЯ И УСТРОЙСТВО ДЛЯ ЕГО ОСУЩЕСТВЛЕНИЯ С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ ГИДРОАКУСТИЧЕСКОГО КАНАЛА ПЕРЕДАЧИ НАВИГАЦИОННОЙ ИНФОРМАЦИИ

1. Способ подледного приема сигналов спутниковых навигационных систем при нахождении подводного объекта на горизонте плавания с использованием гидроакустического канала передачи навигационной информации, включающий ввод в лед антенны приемника спутниковой навигационной системы в месте приледнения данной антенны к нижней кромке льда, прием этой антенной сигналов космических аппаратов, измерение приемником параметров этих сигналов и по их значениям определение поправок к геодезическим счислимым координатам и курсу, вырабатываемых бортовой инерциальной навигационной системой подводного объекта, осуществление путем учета данных поправок коррекции бортовой инерциальной навигационной системы, отличающийся тем, что доставляют от горизонта плавания подводного объекта до места приледнения к нижней кромки льда антенну с приемником сигналов спутниковой навигационной системы и с механизмом внедрения ее в лед, двухканальный маяк-ответчик или два одноканальных маяка-ответчика, которые имеют разные коды запроса и разную частоту излучаемого гидроакустического сигнала, измеритель скорости распространения скорости звука в воде и гидростатический датчик; внедряют антенну с приемником сигналов спутниковой навигационной системы в лед в месте ее приледнения к нижней кромке льда с помощью механизма внедрения до момента выхода данной антенны изо льда в воздушную среду, а на подводном объекте используют две навигационные гидроакустические системы типа СНП-20 или одну двухканальную такую же систему, одну гидроакустическую антенну устанавливают в заданном месте в корме, а другую гидроакустическую антенну устанавливают в заданном месте в носу подводного объекта; при этом две данные антенны располагают вдоль направления его диаметральной плоскости, определяют геодезические координаты маяка-ответчика приемником сигналов спутниковой навигационной системы, в период подъема антенны с приемником и их погружения до подводного объекта измеряют гидростатическое давление воды гидростатическим датчиком, а также скорость звука в воде измерителем скорости звука, а на подводном объекте синхронно излучают в направлении маяка-ответчика сигналы «запроса» одной и второй гидроакустическими антеннами или одной двухчастотной (канальной) антенной и принимают переизлученные сигналы маяка-ответчика данными антеннами, по измеренным параметрам которых определяют наклонные расстояния от подводного объекта до маяка-ответчика и пеленги на маяк-ответчик из двух заданных мест установки данных двух гидроакустических антенн двумя навигационными гидроакустическими системами или одной двухканальной данной системой.
2. Устройство для осуществления способа по п.1, содержащее антенну, приемника спутниковой навигационной системы, которая закреплена в верхней части выдвижного устройства и выполнена в виде головки, например, механического бура, выдвижное устройство представляет собой полую трубу диаметром до 80 мм и перемещаемое по вертикали с одновременным вращением с помощью редуктора от электромотора, приемник сигналов спутниковой навигационной системы, вход которого соединен с выходом данной антенны, навигационную гидроакустическую систему типа СНП-20, содержащую приемоизлучающую акустическую антенну, гидроакустическую станцию шумопеленгования, передающий блок, приемоизмерительный блок, маяк-ответчик, блок управления, блок определения поправок к счислимым координатам и курсу, вырабатываемых инерциальной навигационной системой подводного объекта, при этом выходы приемника сигналов спутниковой навигационной системы и гидроакустической станции шумопеленгования через блок соединены с входом блока определения поправок к счислимым координатам и курсу, вырабатываемых инерциальной навигационной системой подводного объекта, выход передающего блока через блок управления соединен с входом приемоизлучающей акустической антенны, а выход ее через блок управления - с входом приемоизмерительного блока, выход которого и выход инерциальной навигационной системы через блок управления соединены с входом данного блока определения поправок, отличающееся тем, что в него введено всплывающее устройство, выполненное в виде положительной плавучести или бортового аварийно-сигнального буя с движителем для его всплытия, закрепленного на кабель-тросе введенного спуско-подъемного устройства, установленного в заданном месте на корпусе подводного объекта, внутри положительной плавучести (аварийно-сигнального буя) в верхней ее части размещены приемник сигналов спутниковой навигационной системы с антенной и выдвижным ее устройством, а в нижней части установлен в заданном месте введенный двухканальный маяк-ответчик или два одноканальных маяка-ответчика, которые имеют разные коды запуска и разную частоту излучаемого сигнала, введенные измеритель скорости распространения звука в воде и гидростатический датчик давления, блок управления, блок определения средней скорости распространения звука в воде на расстоянии от маяка-ответчика до подвижного объекта, регистратор; при этом выходы измерителя скорости распространения звука в воде и гидростатического датчика давления через блок управления соединены с входом блока определения средней скорости распространения звука в воде, выход которого соединен с входом регистратора, выход последнего, в свою очередь, соединен с входом данного блока определения поправок; дополнительно введена приемоизлучающая гидроакустическая антенна с гидроакустической станцией шумопеленгования; кроме того, на корпусе подводного объекта размещены две антенны с шумопеленгаторными станциями, при этом первая данная антенна с гидроакустической станцией шумопеленгования установлена в заданном месте в носу, а вторая аналогичная антенна - в корме подвижного объекта, выходы данных антенн соединены с входом приемоизмерительного блока, выход которого и выходы гидроакустических станций шумопеленгования через блок управления соединены с данным блоком определения поправок.