СИСТЕМА КОМПЬЮТЕРНОЙ ТОМОГРАФИИ

1. Система компьютерной томографии, содержащая:
блок (4) формирования изображений компьютерной томографии для формирования изображения компьютерной томографии объекта (5) в области (6) компьютерно-томографической визуализации,
блок (7) получения оптических изображений в видимом свете для получения оптического изображения объекта (5) во внешней области (8) вне области (6) компьютерно-томографической визуализации,
подвижный поддерживающий элемент (9) для поддержки объекта (5) и перемещения поддерживаемого объекта (5) из внешней области (8) в область (6) компьютерно-томографической визуализации и из области (6) компьютерно-томографической визуализации во внешнюю область (8) на расстояние перемещения,
блок (10) получения пути для получения пути от местоположения на внешней поверхности объекта (5) к целевой области внутри объекта (5) на основании сформированного изображения компьютерной томографии,
блок (11) получения пространственного соотношения для получения пространственного соотношения между полем обзора блока (4) формирования изображений компьютерной томографии и полем обзора блока (7) получения оптических изображений,
блок (12) объединения изображений для формирования объединенного изображения, в котором объединены изображение компьютерной томографии и оптическое изображение, и которое также показывает полученный путь на основании изображения компьютерной томографии, оптического изображения, полученного пути, полученного пространственного соотношения и расстояния перемещения.
2. Система компьютерной томографии по п. 1, в которой блок (7) получения оптических изображений дополнительно выполнен с возможностью получения оптического изображения объекта (5) в области (6) компьютерно-томографической визуализации.
3. Система компьютерной томографии по п. 2, в которой оптический маркер (14) расположен в фиксированном относительном положении на подвижном поддерживающем элементе (9), причем блок
(7) получения оптических изображений выполнен с возможностью получения первого оптического изображения для измерения расстояния для оптического маркера (14), когда объект (5) находится в области (6) компьютерно-томографической визуализации, и второе оптическое изображение для измерения расстояния для оптического маркера (14), когда объект (5) находится во внешней области (8), причем система компьютерной томографии дополнительно содержит блок (15) определения расстояния перемещения для определения расстояния перемещения, причем блок (15) определения расстояния перемещения выполнен с возможностью обнаружения положений оптического маркера (14) на первом и втором оптических изображениях для измерения расстояния и определения расстояния перемещения на основании обнаруженных положений.
4. Система компьютерной томографии по п. 1, в которой на этапе калибровки используют калибровочный элемент (22), содержащий оптические маркеры (23), поддающиеся обнаружению на оптическом изображении, и маркеры (24) компьютерной томографии, поддающиеся обнаружению на изображении компьютерной томографии, причем при использовании калибровочный элемент (22) проходит из области (6) компьютерно-томографической визуализации во внешнюю область (8), причем, если калибровочный элемент (22) расположен в области (6) компьютерно-томографической визуализации и внешней области (8), компьютерно-томографические маркеры (24) находятся в области (6) компьютерно-томографической визуализации, а оптические маркеры (23) находятся во внешней области (8), и причем известны пространственные соотношения маркеров между оптическими маркерами и маркерами (23, 24) компьютерной томографии, причем
блок (4) формирования изображений компьютерной томографии выполнен с возможностью формирования калибровочного изображения компьютерной томографии калибровочного элемента (22) в области (6) компьютерно-томографической визуализации,
блок (7) получения оптических изображений выполнен с возможностью получения калибровочного оптического изображения калибровочного элемента (22) во внешней области (8), и
блок (11) получения пространственного соотношения выполнен с возможностью обнаружения положений оптических маркеров (23) на калибровочном оптическом изображении и положений маркеров (24) компьютерной томографии на калибровочном изображении компьютерной томографии и определения пространственного соотношения между полем обзора блока (4) формирования изображений компьютерной томографии и полем обзора блока (7) получения оптических изображений на основании определенных положений.
5. Система компьютерной томографии по п. 4, в которой блок (7) получения оптических изображений дополнительно выполнен с возможностью получения оптического изображения объекта (5) в области (6) компьютерно-томографической визуализации, причем, если калибровочный элемент (22) расположен в области (6) компьютерно-томографической визуализации и внешней области (8), оптические маркеры (23) также находятся в области (6) компьютерно-томографической визуализации, причем блок (7) получения оптических изображений выполнен с возможностью получения также калибровочного оптического изображения калибровочного элемента (22) внутри области (6) компьютерно-томографической визуализации и причем блок (11) получения пространственного соотношения выполнен с возможностью обнаружения положений оптических маркеров (23) на калибровочных оптических изображениях и положений маркеров (24) компьютерной томографии на калибровочном изображении компьютерной томографии и определения пространственного соотношения между полем обзора блока (4) формирования изображений компьютерной томографии и полем обзора блока (7) получения оптических изображений на основании определенных положений.
6. Система компьютерной томографии по п. 1, в которой оптические маркеры (60) прикреплены к объекту (5), причем блок (7) получения оптических изображений выполнен с возможностью получения оптических изображений для измерения движения, показывающих оптические маркеры (60) в различные моменты времени, причем система (1) компьютерной томографии дополнительно содержит блок (25) определения перемещения объекта
для определения перемещения объекта относительно подвижного поддерживающего элемента (9), причем блок (25) определения перемещения объекта выполнен с возможностью обнаружения положений оптических маркеров (60) на оптических изображениях для измерения движения и определения перемещения объекта на основании определенных положений.
7. Система компьютерной томографии по п. 6, в которой блок (12) объединения изображений выполнен с возможностью формирования объединенного изображения на основании изображения компьютерной томографии, оптического изображения, полученного пути, полученного пространственного соотношения, расстояния перемещения и определенного перемещения объекта.
8. Система компьютерной томографии по п. 1, в которой блок (7) получения оптических изображений выполнен с возможностью получения фактического зависящего от времени оптического изображения в режиме реального времени объекта (5) внутри внешней области (8), причем блок (12) объединения изображений выполнен с возможностью формирования объединенного изображения таким образом, что объединяют изображение компьютерной томографии и фактическое зависящее от времени оптическое изображение в режиме реального времени, и объединенное изображение показывает полученный путь на основании изображения компьютерной томографии, фактического зависящего от времени оптического изображения в режиме реального времени, полученного пути, полученного пространственного соотношения и расстояния перемещения.
9. Система компьютерной томографии по п. 1, в которой блок (7) получения оптических изображений содержит камеры (16…21), прикрепленные к блоку (4) формирования изображений компьютерной томографии.
10. Система компьютерной томографии по п. 1, в которой блок (10) получения пути выполнен с возможностью обеспечения пользовательского интерфейса, который позволяет пользователю вводить путь относительно реконструированного изображения компьютерной томографии и получать введенный путь.
11. Система компьютерной томографии по п. 1, в которой блок (4) формирования изображений компьютерной томографии содержит канал (13), окружающий область (6) компьютерно-томографической визуализации, причем внешняя область (8) находится вне канала (13).
12. Интервенционная система, содержащая систему (1) компьютерной томографии по п. 1 и интервенционный инструмент (26), перемещаемый вдоль пути, полученного посредством блока (10) получения пути, причем
блок (7) получения оптического изображения в видимом свете выполнен с возможностью получения оптического изображения объекта (5) во внешней области (8), в то время как интервенционный инструмент (26) помещен на объект (5), таким образом, что оптическое изображение также показывает интервенционный инструмент (26),
блок (12) объединения изображений выполнен с возможностью формирования объединенного изображения, в котором объединены изображение компьютерной томографии и оптическое изображение, и которое также показывает полученный путь и интервенционный инструмент (26), на основании изображения компьютерной томографии, оптического изображения, полученного пути, полученного пространственного соотношения и расстояния перемещения.
13. Способ формирования объединенного изображения для формирования объединенного изображения, причем способ формирования объединенного изображения содержит этапы, на которых:
формируют изображение компьютерной томографии объекта (5) в области (6) компьютерно-томографической визуализации посредством блока (4) формирования изображений компьютерной томографии,
получают путь от местоположения на внешней поверхности объекта (5) к целевой области внутри объекта (5) на основании формируемого изображения компьютерной томографии посредством блока (10) получения пути,
получают оптическое изображение объекта (5) в видимом свете во внешней области (8) вне области (6) компьютерно-томографической визуализации посредством блока (7) получения оптических изображений после перемещения объекта из области (6) компьютерно-томографической визуализации во внешнюю область (8),
получают пространственное соотношение между полем обзора блока (4) формирования изображений компьютерной томографии и полем обзора блока (7) получения оптических изображений посредством блока (11) получения пространственного соотношения, и
формируют объединенное изображение, в котором объединены изображение компьютерной томографии и оптическое изображение и которое также показывает полученный путь, на основании изображения компьютерной томографии, оптического изображения, полученного пути, полученного пространственного соотношения и расстояния перемещения, посредством блока (12) объединения изображений.
14. Компьютерная программа для формирования объединенного изображения, которая содержит программное кодовое средство для управления системой компьютерной томографии по п. 1 для осуществления этапов способа формирования объединенного изображения по п. 13, когда компьютерная программа выполняется на компьютере, управляющем системой компьютерной томографии.