СПОСОБ ПРЕДОТВРАЩЕНИЯ РАСКАЧИВАНИЯ ГРУЗА НА ГИБКОМ ПОДВЕСЕ (ВАРИАНТЫ)

1. Способ предотвращения раскачивания груза на гибком подвесе при его подъеме грузоподъемным краном, заключающийся в том, что путем воздействия на органы управления краном инициируют формирование сигналов управления приводами механизмов перемещения стрелы и/или грузовой тележки и грузозахватного органа, подвешенного на грузовом канате к стреле или к грузовой тележке грузоподъемного крана, отличающийся тем, что после перемещения грузозахватного органа к грузу, подлежащему подъему, с использованием цифрового вычислительного устройства осуществляют прогноз величины горизонтального перемещения точки или узла подвеса грузового каната к стреле или к грузовой тележке под воздействием веса груза, подлежащего подъему, а перед включением привода подъема грузозахватного органа или в начальной стадии этого подъема формируют сигналы управления, по меньшей мере, одним приводом механизмов перемещения стрелы и/или грузовой тележки из условия перемещения указанной точки или узла подвеса на прогнозируемую величину, соответствующую уменьшению отклонения грузового каната от вертикального положения в момент начала движения груза при его подъеме.
2. Способ по п.1, отличающийся тем, что прогноз величины горизонтального перемещения точки или узла подвеса грузового каната под воздействием веса груза осуществляют с использованием выходных сигналов датчиков пространственного положения стрелы и/или грузовой тележки и математической модели грузоподъемного крана, предварительно записанной в памяти цифрового вычислительного устройства.
3. Способ по п.1 или 2, отличающийся тем, что сигналы управления, по меньшей мере, одним приводом механизмов перемещения стрелы и/или грузовой тележки из условия перемещения указанной точки или узла подвеса на прогнозируемую величину формируют посредством цифрового вычислительного устройства или оператором грузоподъемного крана с использованием информационных сигналов, предоставляемых оператору вычислительным устройством, оснащенным соответствующими элементами индикации.
4. Способ по п.1 или 2, отличающийся тем, что за указанную прогнозируемую величину горизонтального перемещения принимают увеличение вылета грузозахватного органа под воздействием веса груза, а указанные сигналы управления приводами механизмов перемещения стрелы и/или грузовой тележки перед включением привода подъема грузозахватного органа или в начальной стадии этого подъема формируют из условия уменьшения вылета на прогнозируемую величину.
5. Способ по п.4, отличающийся тем, что указанное уменьшение вылета осуществляют путем формирования сигналов управления приводами, направленных на подъем стрелы, и/или втягивание стрелы, и/или перемещение грузовой тележки в сторону оси вращения поворотной части крана.
6. Способ по п.1 или 2, отличающийся тем, что величину веса груза, используемую для прогноза величины горизонтального перемещения точки или узла подвеса грузового каната под воздействием веса этого груза, вводят в цифровое вычислительное устройство оператором в ручном режиме или из внешнего запоминающего устройства, например с электронной технологической карты производства погрузочно-разгрузочных работ, или со стационарного диспетчерского поста с использованием проводного или беспроводного канала связи этого поста с цифровым вычислительным устройством, или путем считывания информации с устройства идентификации груза, прикрепленного к нему.
7. Способ по п.1 или 2, отличающийся тем, что величину веса груза, используемую для прогноза величины горизонтального перемещения точки или узла подвеса грузового каната под воздействием веса этого груза, определяют цифровым вычислительным устройством с использованием выходных сигналов датчиков нагрузки грузоподъемного крана как среднюю величину массы однотипных грузов, поднимаемых и перемещаемых грузоподъемным краном в различных рабочих циклах.
8. Способ предотвращения раскачивания груза на гибком подвесе, заключающийся в том, что путем воздействия на орган управления грузоподъемным краном формируют сигнал запуска приводов механизмов перемещения стрелы, и/или грузовой тележки, и/или грузозахватного органа, посредством датчиков контролируют нагрузку грузоподъемного крана и пространственное положение его стрелы, и/или грузовой тележки, и/или грузозахватного органа, после чего с помощью цифрового вычислительного устройства формируют сигналы управления указанными приводами из условия реализации траектории перемещения груза, отвечающей требованиям безопасности работы крана и предотвращения раскачивания груза в конечной точке его перемещения, с использованием выходных сигналов указанных датчиков и информации о статических и динамических параметрах крана, предварительно записанной в запоминающее устройство цифрового вычислительного устройства, отличающийся тем, что в цифровое вычислительное устройство дополнительно вводят параметры или координаты пространственного положения конечной точки перемещения груза относительно грузоподъемного крана и учитывают их при формировании указанных сигналов управления приводами.
9. Способ по п.8, отличающийся тем, что путем воздействия оператора на указанный или дополнительный орган управления грузоподъемным краном формируют сигнал ограничения скорости работы, по меньшей мере, одного привода механизмов перемещения стрелы, и/или грузовой тележки, и/или грузозахватного органа, или скорости перемещения стрелы, и/или грузовой тележки, и/или грузозахватного органа, или пространственного положения стрелы, и/или грузовой тележки, и/или грузозахватного органа, передают этот сигнал в цифровое вычислительное устройство и учитывают его при формировании указанных сигналов управления приводами, задающих траекторию перемещения груза.
10. Способ по п.8, отличающийся тем, что параметры или координаты пространственного положения конечной точки перемещения груза вводят в цифровое вычислительное устройство оператором в ручном режиме, или из внешнего запоминающего устройства, например, с электронной технологической карты производства погрузочно-разгрузочных работ, или со стационарного диспетчерского поста с использованием проводного или беспроводного канала связи этого поста с цифровым вычислительным устройством, или путем считывания, с использованием этого канала связи, информации с устройства позиционирования, установленного в зоне конечной точки перемещения груза.
11. Способ по п.8, отличающийся тем, что перед подъемом и перемещением груза в цифровое вычислительное устройство вводят допустимые значения параметров работы крана, характеризующих нагрузку, и/или пространственное положение его стрелы, и/или грузовой тележки, и/или грузозахватного органа, а при формировании сигналов управления приводами, задающих траекторию перемещения груза, дополнительно накладывают ограничения на величины этих сигналов из условия предотвращения превышения текущих значений параметров работы крана их допустимых значений.
12. Способ по п.8, отличающийся тем, что посредством указанных датчиков контролируют длину каната и кратность запасовки грузового полиспаста, на основании которых вычисляют высоту подвеса груза и период его раскачивания и учитывают результаты этих вычислений при формировании сигналов управления приводами механизмов грузоподъемного крана.
13. Способ по п.8, отличающийся тем, что дополнительно контролируют нагрузку, по меньшей мере, одного привода механизмов крана и учитывают ее при формировании сигналов управления приводами механизмов грузоподъемного крана.
14. Способ по п.8, отличающийся тем, что при помощи анемометра дополнительно измеряют скорость ветра и учитывают ее при формировании сигналов управления приводами механизмов грузоподъемного крана.
15. Способ по любому из п.п.8-14, отличающийся тем, что формирование сигналов управления приводами механизмов грузоподъемного крана осуществляют с использованием математической модели крана, предварительно записанной в памяти цифрового вычислительного устройства.