ИСПОЛНИТЕЛЬНОЕ ИЛИ СЕНСОРНОЕ УСТРОЙСТВО НА ОСНОВЕ ЭЛЕКТРОАКТИВНОГО ПОЛИМЕРА

1. Изгибающееся исполнительное устройство или сенсорное устройство для восприятия изгибания, включающее в себя:
стопку модулей (30, 32, 34), при этом каждый модуль включает в себя по меньшей мере один электроактивный полимер (14) и управляющие электроды (10, 12) для приведения в действие указанного по меньшей мере одного электроактивного полимера, так чтобы он деформировался в ответ на сигнал приведения в действие, поданный на электроды для приведения в действие, или для восприятия сигнала, генерируемого в ответ на деформирование указанного по меньшей мере одного электроактивного полимера,
причем соседние модули в стопке обладают способностью скольжения друг относительно друга.
2. Устройство по п. 1, в котором модули уложены в стопку, причем соседние модули находятся во фрикционном контакте друг с другом.
3. Устройство по п. 2, в котором каждый модуль включает в себя электроды на противоположных сторонах электроактивного полимера, причем электроды выполнены из слоя низкофрикционного, эластичного или вязкого материала.
4. Устройство по п. 1, дополнительно содержащее слой (50) для уменьшения трения между каждыми соседними парами модулей.
5. Устройство по п. 4, в котором слой для уменьшения трения выполнен отдельным или связан с модулем на одной стороне.
6. Устройство по п. 4 или 5, в котором слой для уменьшения трения включает в себя слой твердого материала.
7. Устройство по п. 6, в котором слой твердого материала включает в себя политетрафторэтилен (PTFE), фторполимер, текстиль, текучую среду, гель, пеноматериал или фольгу.
8. Устройство по п. 4, в котором слой для уменьшения трения связан с модулями на каждой стороне, и слой для уменьшения трения включает в себя эластичный слой или слой вязкого материала.
9. Устройство по п. 4, в котором слой для уменьшения трения включает в себя распорную конструкцию.
10. Устройство по любому предшествующему пункту, включающее механическую связь между модулями, которая фиксирует относительные позиции в направлении укладывания в стопку, но делает возможным относительное перемещение в направлении в плоскости.
11. Устройство по любому одному из пп. 1-9, дополнительно включающее держатель для задания расположения в плоскости для стопки.
12. Устройство по п. 11, в котором держатель включает корпус, имеющий выемку, в которой расположена стопка модулей.
13. Устройство по п. 12, включающее в себя крышку поверх стопки модулей, которая формирует интерфейс на входе или на выходе для устройства.
14. Устройство по п. 13, в котором стопка модулей заключена в сэндвичевую конструкцию между основанием выемки и крышкой при отсутствии физического соединения между модулями стопки.
15. Устройство по любому предшествующему пункту, включающее изгибающийся исполнительный элемент.