УСТРОЙСТВО ПОВЫШЕНИЯ УСТОЙЧИВОСТИ К УДАРАМ И ТРЯСКЕ

1. Крепежный элемент для повышения устойчивости робота, содержащего рабочий инструмент, к ударам и тряске, отличающийся тем, что он выполнен с возможностью установки в том же управляемом блоке, что и рабочий инструмент робота, и содержит:
- первую плиту (201)
- и вторую плиту (202), обращенную к рабочему инструменту робота,
- при этом указанные первая и вторая плиты (201; 202) выполнены с возможностью соединения с тросовой сборкой (203), тросовый материал в которой является, по существу, неэластичным,
- причем тросовая сборка (203) выполнена с возможностью, в случае воздействия внешней силы, превышающей заранее заданный уровень, определенный по меньшей мере частично геометрией тросовой сборки, уменьшать повреждение, вызванное указанной силой, за счет деформации своей формы.
2. Крепежный элемент по п. 1, отличающийся тем, что он дополнительно содержит по меньшей мере один растягивающийся элемент (401) для регулировки указанного заранее заданного уровня силы, вызывающей деформацию формы тросовой сборки.
3. Крепежный элемент по п. 2, отличающийся тем, что регулировка указанного заранее заданного уровня силы, вызывающей изменение формы тросовой сборки, обеспечивается за счет регулирования сжимающего усилия растягивающегося элемента (401).
4. Крепежный элемент по п. 2 или 3, отличающийся тем, что указанный растягивающийся элемент (401) представляет собой по меньшей мере одно из следующего: пружину, гидроцилиндр, пневмоцилиндр, соленоид, серводвигатель, регулирующий винтообразный растягивающийся элемент, пневматическую рессору.
5. Крепежный элемент по п. 2 или 3, отличающийся тем, что растягивающийся элемент (401) встроен в тросовую сборку.
6. Крепежный элемент по любому из п.п. 1-3, отличающийся тем, что первая и вторая плиты (201; 202) выполнены с возможностью по меньшей мере частично перемежаться во время деформации формы тросовой сборки.
7. Крепежный элемент по любому из п.п. 1-3, отличающийся тем, что каждый из тросов (203a, 203b), образующих тросовую сборку (203), отрегулирован до натянутого состояния.
8. Крепежный элемент по любому из п.п. 1-3, отличающийся тем, что в тросовой сборке (203) тросы (203a, 203b) не соединены друг с другом.
9. Крепежный элемент по п. 7, отличающийся тем, что в тросовой сборке (203) каждый из тросов (203a, 203b) прикреплен к первой и второй плитам (201; 202).
10. Крепежный элемент по любому из п.п. 1-3 и 9, отличающийся тем, что тросовая сборка (203) состоит из шести тросов.
11. Крепежный элемент по любому из п.п. 1-3 и 9, отличающийся тем, что он содержит по меньшей мере один датчик для контроля выравнивания этого элемента.
12. Крепежный элемент по п. 11, отличающийся тем, что указанный датчик представляет собой лазерный или инфракрасный датчик расстояния, камеру, кодовый датчик положения, тензодатчик, потенциометр или датчик, контролирующий давление в гидроцилиндре, или пневмоцилиндре, или пневматической рессоре.
13. Крепежный элемент по п. 11, отличающийся тем, что в нем предусмотрена возможность выдачи сигнала о неисправности на основании указанного выравнивания, измеренного по меньшей мере одним датчиком.
14. Крепежный элемент по любому из п.п. 12 и 13, отличающийся тем, что содержащая его система выполнена с возможностью остановки в ответ на показания указанных датчиков.
15. Крепежный элемент по любому из п.п. 12 и 13, отличающийся тем, что в нем на основании показаний датчика может быть рассчитан вес захваченного объекта.