УСТРОЙСТВО И СПОСОБ УПРАВЛЕНИЯ ПЕРЕМЕЩЕНИЕМ И ЛОКАЛИЗАЦИИ КАТЕТЕРА

1. Устройство (100) для управления перемещением катетера (190) через объект (180) и для локализации катетера (190) в объекте (180), причем упомянутый катетер (190) содержит магнитный элемент (194) на своем кончике (192) или рядом с ним, при этом устройство содержит:
- средство выбора, содержащее блок (110) генерирования сигналов поля выбора, а также элементы (116) возбуждения поля выбора, в частности магниты или катушки возбуждения поля выбора, для генерирования магнитного поля (50) выбора, имеющего пространственную диаграмму напряженности магнитного поля, при которой в поле (28) обзора образуются первая подзона (52), имеющая низкую напряженность магнитного поля, а также вторая подзона (54), имеющая более высокую напряженность магнитного поля,
- средство возбуждения, содержащее блок (130) генерирования сигналов поля возбуждения, а также катушки (136a, 136b, 136c) возбуждения поля возбуждения для изменения пространственного положения двух подзон (52, 54) в поле (28) обзора посредством магнитного поля возбуждения, так что намагниченность магнитного материала в поле обзора локально изменяется,
- приемное средство, содержащее, по меньшей мере, один блок (140) приема сигналов, а также, по меньшей мере, одну приемную катушку (148) для сбора сигналов детектирования, при этом сигналы детектирования зависят от намагниченности в поле (28) обзора, намагниченность подвержена влиянию изменения пространственного положения первой и второй подзон (52, 54),
- средство (150) управления для управления упомянутыми блоками (110, 120, 130) генерирования сигналов с целью генерирования и подачи управляющих токов на соответствующие катушки возбуждения для генерирования соответствующих магнитных полей для перемещения катетера (190) через объект (180) в направлении, заданном командами на перемещение, а также для локализации катетера (190) в объекте (180), а также
- средство (154) обработки для обработки упомянутых сигналов детектирования, собранных при приложении соответствующих магнитных полей для локализации катетера (190) в объекте (180), а также для определения положения магнитного элемента (194) катетера (190) в объекте (180) из обработанных сигналов детектирования.
2. Устройство (100) по п.1,
в котором упомянутое средство (150) управления выполнено с возможностью управления упомянутыми блоками (110, 120, 130) генерирования сигналов с целью генерирования и подачи управляющих токов на соответствующие катушки возбуждения для поочередного генерирования соответствующих магнитных полей для перемещения катетера (190) через объект (180) в направлении, заданном командами на перемещение, а также для локализации катетера (190) в объекте (180).
3. Устройство (100) по п.1,
в котором упомянутое средство (150) управления выполнено с возможностью преобразования подаваемых вручную или заданных команд на перемещение в управляющие сигналы для управления упомянутыми блоками (110, 120, 130) генерирования сигналов.
4. Устройство (100) по п.1,
дополнительно содержащее средство (160) перемещения катетера (190) для обеспечения перемещения катетера (190) вперед и назад.
5. Устройство (100) по п.4,
в котором упомянутое средство (150) управления выполнено с возможностью управления упомянутым средством (160) перемещения катетера (190).
6. Устройство (100) по п.5,
в котором упомянутое средство (150) управления выполнено с возможностью управления упомянутым средством перемещения катетера (190) так, что в процессе локализации упомянутого катетера (190) катетеру (190) не сообщается перемещение вперед или назад, в частности так, чтобы упомянутый катетер (190) сохранял свое положение.
7. Устройство (100) по п.1,
дополнительно содержащее средство фокусировки, содержащее блок (120) генерирования сигналов поля фокусировки, а также катушки (126a, 126b, 126c) возбуждения поля фокусировки для изменения пространственного положения поля (28) обзора посредством магнитного поля фокусировки.
8. Устройство (100) по п.1 или 7,
в котором упомянутое средство (150) управления выполнено с возможностью управления упомянутым блоком (120) генерирования сигналов поля фокусировки и/или упомянутым блоком (130) генерирования сигналов поля возбуждения для генерирования и подачи управляющих токов на катушки (126a, 126b, 126c) возбуждения поля фокусировки и/или упомянутые катушки (136a, 136b, 136c) возбуждения поля возбуждения с целью генерирования по существу однородных магнитных полей для перемещения катетера (190) через объект (180) в направлении, заданном командами на перемещение.
9. Устройство (100) по п.8,
в котором упомянутое средство (150) управления выполнено с возможностью управления упомянутым блоком (110) генерирования сигналов поля выбора так, чтобы исключить генерирование и подачу управляющего тока на катушки (116) возбуждения поля выбора, когда магнитные поля генерируются упомянутыми катушками (126a, 126b, 126c) возбуждения поля фокусировки и/или упомянутыми катушками (136a, 136b, 136c) возбуждения поля возбуждения для перемещения катетера (190) через объект (180) в направлении, заданном командами на перемещение.
10. Способ управления устройством по любому из предшествующих пунктов для управления перемещением катетера (190) через объект (180) и локализации катетера (190) в объекте (180), причем упомянутый катетер (190) содержит магнитный элемент (194) на своем кончике (192) или рядом с ним, при этом способ содержит этапы управления упомянутым устройством, заключающиеся в том, что:
- генерируют магнитное поле (50) выбора, имеющее пространственную диаграмму напряженности магнитного поля, при которой в поле (28) обзора образуются первая подзона (52), имеющая низкую напряженность магнитного поля, а также вторая подзона (54), имеющая более высокую напряженность магнитного поля,
- изменяют пространственное положение двух подзон (52, 54) в поле (28) обзора посредством магнитного поля возбуждения, так что намагниченность магнитного материала в поле обзора локально изменяется,
- собирают сигналы детектирования, при этом сигналы детектирования зависят от намагниченности в поле (28) обзора, намагниченность подвержена влиянию изменения пространственного положения первой и второй подзон (52, 54),
- управляют генерированием соответствующих магнитных полей для перемещения катетера (190) через объект (180) в направлении, заданном командами на перемещение, а также для локализации катетера (190) в объекте (180), а также
- обрабатывают упомянутые сигналы детектирования, собранные при приложении соответствующих магнитных полей для локализации катетера (190) в объекте (180), а также для определения положения магнитного элемента (194) катетера (190) в объекте (180) из обработанных сигналов детектирования.
11. Компьютерная программа, содержащая средство программного кода, предписывающее компьютеру осуществлять управление устройством по п.1 для выполнения этапов способа по п.10, когда упомянутая компьютерная программа реализуется на компьютере.