ПРЕПЯТСТВИЕ ДЛЯ МОБИЛЬНОГО РОБОТА

Полезная модель относится к устройствам для проведения игровых мероприятий и соревнований, а именно к препятствиям для передвижных механизмов - мобильных роботов (робототехнических платформ), преимущественно, малогабаритных сверхлегкого (массой до 100 кг) и легкого (массой до 1000 кг) классов.
Полезная модель позволяет продемонстрировать и оценить технические свойства мобильных роботов и может быть использована, преимущественно, в качестве фрагмента трассы полосы препятствий испытательного полигона для роботов.
Известны препятствия различного вида для мобильных роботов, [http://myrobot.ru/news/2008/12/20081210_1.php], изготовленные из объемных элементов, представляющие собой эстакаду, наклонную поверхность, решетку, впадину. Указанные препятствия являются простыми с точки зрения их преодоления и используются в составе сформированной на общем основании искусственной трассы.
Известно препятствие для мобильного робота, описанное в [RU 174073, л. 4 описания, фиг. 1 (модуль наклонных поверхностей)], наиболее близкое по конструкции к заявляемой полезной модели, выбранное в качестве ближайшего аналога.
Данное препятствие включает плоский настил, собранный из однотипных модульных элементов, выполненных в виде прямоугольных плоских площадок, снабженных средствами крепления, обеспечивающими соединение модульных элементов друг с другом, а также жестко скрепленный с указанным настилом конструктивный узел, содержащий центральную возвышенную горизонтальную площадку и две примыкающие к ней с противоположных сторон площадки с наклонной верхней поверхностью для съезда и заезда робота.
Указанные площадки имеют покрытие из сыпучих материалов (глина, гравий, песок). В частности, они выполнены из двух наклонных и верхнего горизонтального резервуаров, засыпанных сыпучим материалом.
Благодаря скреплению элементов конструктивного узла с плоским настилом обеспечивается прочность и жесткость рассматриваемого устройства, позволяющие выдерживать нагрузки, обусловленные продвижением по его поверхности передвижного механизма - робота.
При этом данное препятствие хорошо приспособлено для использования его в качестве фрагмента трассы полосы препятствий для роботов, сформированной на едином основании, собранном из описанных выше модульных элементов.
Рассматриваемое препятствие обладает значительной сложностью, преодоление которого позволяет продемонстрировать технические свойства робота - проходимость при преодолении участков с сыпучим грунтом.
Технической проблемой, которую решает заявляемая полезная модель, является расширение арсенала препятствий для мобильных роботов, обеспечивающих возможность демонстрации и оценки их свойств.
Сущность полезной модели заключается в том, что в препятствии для мобильного робота, включающем, конструктивный узел, содержащий центральную горизонтальную площадку и две соединенные с ней и расположенные с двух ее противоположных сторон площадки с наклонной верхней поверхностью для съезда и заезда робота, согласно полезной модели в качестве центральной площадки использован горизонтально ориентированный протяженный пластинчатый элемент, выполняющий функцию мостового полотна, в котором имеется ориентированное вдоль его продольной оси протяженное центральное сквозное отверстие, выполненное с образованием двух боковых дорожек для перемещения робота, расстояние между которыми согласовано с шириной его колеи, и двух торцевых маневренных площадок для робота.
В частном случае полезной модели ширина пластинчатого элемента незначительно превышает габаритную ширину робота.
В частном случае полезной модели на верхней поверхности боковых дорожек пластинчатого элемента закреплены произвольным образом расположенные возвышения, выполненные в виде объемных элементов.
В частном случае полезной модели площадки с наклонной поверхностью закреплены на плоском настиле, собранном из однотипных модулей, выполненных в виде прямоугольных плоских площадок, снабженных средствами их соединения друг с другом.
Заявляемое устройство представляет собой препятствие для робота, имитирующее мост, содержащее площадки для заезда и съезда и жесткое мостовое полотно, которое выполнено в виде соединенного с указанными площадками пластинчатого элемента с центральным сквозным отверстием.
При движении по такому мосту робот вынужден перемещаться по двум узким боковым дорожкам.
В качестве средств крепления, используемых для скрепления конструктивных элементов заявляемого устройства друг с другом, могут быть использованы крепежные планки, болты, уголковые соединители, ответные элементы соединения паз - выступ, элементы клеевого соединения и прочее.
В качестве материала для изготовления конструктивных узлов устройства в заявляемой полезной модели может быть использован твердый материал, в частности, фанера.
В качестве площадок с наклонной верхней поверхностью, обеспечивающих заезд робота на мостовое полотно и съезд с него, в заявляемом устройстве могут быть использованы наклонные настилы, пандусы, элементы в форме треугольных призм, лестничные марши и прочее.
Заявляемая полезная модель является очень сложным препятствием, и для его преодоления требуется высокая маневренность робота, точность его позиционирования и устойчивость.
Указанные свойства робота наглядно демонстрируются на протяженном участке жесткого мостового полотна.
Таким образом, техническим результатом заявляемой полезной модели является реализация ее назначения - возможность использования в качестве препятствия для прохождения мобильного робота, в ходе преодоления которого оказывается возможным продемонстрировать и оценить его технические свойства.
Тем самым заявляемая полезная модель обеспечивает расширение арсенала препятствий для робота, обеспечивающих возможность демонстрации и оценки их свойств.
Заявляемое устройство может быть использовано в качестве самостоятельного препятствия, а также в качестве фрагмента трассы полосы препятствий испытательного полигона для робота.
В случае, когда ширина пластинчатого элемента (мостового полотна) превышает габаритную ширину робота на незначительную величину, повышается сложность преодоления заявляемого устройства, при этом нагляднее проявляются маневренность и устойчивость робота.
В случае, когда на верхней поверхности боковых дорожек пластинчатого элемента (мостового полотна) закреплены произвольным образом расположенные возвышения, выполненные в виде объемных элементов, повышается сложность преодоления заявляемого устройства, при этом нагляднее проявляются маневренность и устойчивость робота.
В качестве объемных элементов могут быть использованы куски искусственной травы, элементы, имитирующие камни и прочее.
Целесообразным является, чтобы площадки с наклонной верхней поверхностью для заезда и съезда были закреплены на плоском настиле, собранном из модульных элементов.
В указанном случае данное препятствие хорошо приспособлено для использования его в качестве фрагмента трассы полосы препятствий испытательного полигона для роботов, сформированной на едином основании, собранном из описанных выше модульных элементов.
Наличие указанного настила положительно сказывается на функциональных возможностях использования полезной модели в качестве препятствия для робота.
В качестве модульных элементов могут быть, в частности, использованы пластины, плиты, каркасные конструкции, снабженные пластинчатыми верхним и нижним основаниями.
В качестве средств крепления модульных элементов друг с другом могут быть использованы болты, крепежные планки, уголковые соединители, ответные элементы соединения паз - выступ, элементы клеевого соединения и прочее.
На фиг. 1 представлен общий вид заявляемого устройства (вид спереди); на фиг.2 - то же (вид сверху).
Устройство включает площадки 1 и 2 с наклонной верхней поверхностью для заезда и съезда робота. Устройство также содержит соединенный с ними протяженный пластинчатый элемент, выполняющий функцию жесткого мостового полотна, включающий протяженное центральное сквозное отверстие 3, две боковые дорожки 4 и 5 для перемещения робота, а также две торцевые маневренные площадки 6 и 7. Расстояние между дорожками 4 и 5 согласовано с шириной колеи робота.
Площадки 1 и 2 выполнены, в частности, в виде настилов с углом наклона 15 градусов, Указанный угол обеспечивает удобство заезда робота на пластинчатый элемент (мостовое полотно) и удобство съезда с него. Площадки 1 и 2 соединены с пластинчатым элементом, в частности, с помощью крепежных элементов (на чертежах не показаны).
Ширина пластинчатого элемента (мостового полотна) превышает габаритную ширину робота на незначительную величину.
На верхней поверхности боковых дорожек 4 и 5 пластинчатого элемента закреплены произвольным образом расположенные объемные элементы 8 (на чертеже позицией обозначен один объемный элемент), выполненные в виде кусков материала, имитирующего травяное покрытие.
Площадки 1 и 2 закреплены на плоском настиле, собранном из трех модульных элементов 9.
Устройство работает следующим образом.
Устанавливают устройство на основании, в частности, на полу помещения.
При прохождении устройства передвижной механизм (робот) должен подняться по поверхности наклонного настила 1, занять позицию на маневренной площадке 6 таким образом, чтобы его колея соответствовала положению боковых дорожек 4 и 5, пройти по указанным узким дорожкам, попасть на площадку 7, а затем спуститься по наклонному настилу 2. При этом передвижной механизм (робот) должен точно выдерживать свое положение и обладать устойчивостью, что обуславливает высокую сложность прохождения устройства.