УСТРОЙСТВО АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЕМ ТРАНСПОРТНОГО СРЕДСТВА

Полезная модель относится к транспортной технике и может быть использована для увеличения активной безопасности движения транспортного средства.
Известно устройство автоматического управления движением автомобиля в аварийных ситуациях (пат. РФ №2006385 В60К 31/00) содержащее датчик скорости, первый и второй датчики угловой скорости, датчик линейного ускорения, пеленгатор, локационный датчик, первый и второй выходы которого через блок расчета характеристик продольного движения соединены с первым входом исполнительного механизма разгона и торможения автомобиля. Оно снабжено исполнительным механизмом поворота руля, блоком расчета угла крена, логическим блоком, блоком расчета предельных параметров, блоком предварительной обработки, блоком оптимальной обработки, блоком расчета параметров безопасного разъезда, блока расчета потребного угла поворота руля, блоком уставок, блоком индикации, при этом первый и второй датчики угловой скорости установлены по продольной и вертикальной осям, датчик линейного ускорения - по поперечной оси автомобиля, и его выход соединен с первым входом блока оптимальной обработки и первым входом блока расчета параметров безопасного разъезда, второй, третий, четвертый, пятый и шестой входы которого соединены соответственно с первым и вторым выходами локационного датчика, первым выходом блока предварительной обработки, первым выходом блока уставок и выходом блока оптимальной обработки, первый выход - с первым входом блока расчета потребного угла поворота руля, а второй выход - с вторым входом блока расчета характеристик продольного движения, при этом второй вход блока расчета потребного угла поворота руля соединен с выходом датчика скорости, а выход - с входом исполнительного механизма поворота руля и первым входом блока индикации, второй вход которого соединен с выходом блока расчета характеристик продольного движения, выход пеленгатора через второй выход блока предварительной обработки, первый, второй и третий входы которого соединены с выходами блока расчета угла крена, второго датчика угловой скорости и вторым выходом блока уставок, соединен с вторым входом блока оптимальной обработки, третий, четвертый и пятый входы которого соединены с первым и вторым выходами локационного датчика и третьим выходом блока уставок, четвертый выход которого соединен с первым входом блока расчета угла крена, второй вход которого соединен с первым датчиком угловой скорости, а выход - с первым входом логического блока, второй вход которого соединен с выходом блока расчета предельных параметров, а выход - с вторым входом исполнительного механизма разгона и торможения, при этом первый вход блока расчета предельных параметров соединен с датчиком угла поворота руля, который механически соединен с исполнительным механизмом поворота руля, а второй и третий входы - с выходом датчика скорости и пятым выходом блока уставок.
Недостатки:
1. Наличие пеленгатора усложняет устройство
2. Маневрирование от руля также усложняет устройство и снижает быстродействие и точность
Наиболее близким аналогом к заявленному устройству относится свидетельство на полезную модель РФ №10654 В60К 31/00. Антиаварийная система для транспортных средств, содержащая средство обследования зоны обзора, включающее радиодальномер, связанный с исполнительным устройством сканирования, блок формирования параметров безопасного разъезда, включающий блок обнаружения опасных объектов и блок индикации и исполнительный механизм торможения, представляющий собой привод главного цилиндра, сообщенного магистралями повышенного давления с тормозными цилиндрами соответственно левых и правых колес. Исполнительный механизм торможения системы снабжен датчиками скорости вращения левых и правых колес, четырьмя клапанами, каждый из которых установлен в соответствующей магистрали повышенного давления и блоками формирования скорости вращения соответственно левых и правых колес, ко входам которых подключены соответственно выходы датчиков скорости вращения левых и правых колес, а выходы блоков формирования скорости вращения левых и правых колес соответственно подключены к электрическим входам каждого из четырех клапанов, а блок формирования параметров безопасного разъезда снабжен блоком самонаведения на центр свободной зоны, который установлен на выходе блока обнаружения опасных объектов, блоков управления сканированием, подключенным ко входу исполнительного устройства сканирования средства обследования зоны обзора и ко входу блока самонаведения на центр свободной зоны и блоком формирования угловой скорости поворота транспортного средства относительно вертикальной оси, вход которого подключен к выходу блока самонаведения на центр свободной зоны, а его выходы подключены соответственно ко входам блока управления сканированием и блока индикации и ко входам блоков формирования скорости вращения левых и правых колес исполнительного механизма торможения.
Недостатки:
1. Отсутствует устройство, формирующее курсовую устойчивость движения транспортного средства
2. Отсутствует устройство определения состояния дорожного покрытия
3. Отсутствует устройство определения видимости, что может привести к созданию аварийной ситуации
4. Отсутствует устройство формирующее безопасную дистанцию в транспортном потоке
5. Отсутствует устройство, обеспечивающее безопасный обгон
Задача - повышение безопасности движения транспортного средства на дороге.
Устройство автоматического управления движением транспортного средства содержащее радиодальномер, связанный с исполнительным устройством сканирования, блок обнаружения опасных объектов и блок индикации соединенный с блоком формирования угловой скорости поворота транспортного средства относительно вертикальной оси и исполнительный механизм торможения, представляющий собой привод главного цилиндра, сообщенного магистралями повышенного давления с тормозными цилиндрами соответственно левых и правых колес, на которых установлены датчики скорости вращения; четыре клапана, каждый из которых установлен в соответствующей магистрали повышенного давления и блоками формирования скорости вращения соответственно левых и правых колес, ко входам которых подключены соответственно выходы блока формирования угловой скорости поворота транспортного средства относительно вертикальной оси и выходы датчиков скорости вращения левых и правых колес, а выходы блоков формирования скорости вращения левых и правых колес соответственно подключены к электрическим входам каждого из четырех клапанов, блок управления сканированием, подключенный ко входу исполнительного устройства сканирования, выход GPS/Glonass навигатора соединен с блоком формирования угловой скорости поворота транспортного средства относительно вертикальной оси; выходы бесконтактного датчика состояния дорожного покрытия и датчика видимости, соединены с блоком формирования условий безопасного обгона и блоком формирования линейной скорости движения транспортного средства, при этом выход датчика положения указателя поворота соединен с блоком формирования условий безопасного обгона, на входы которого подается сигнал с выходов блока определения динамических характеристик попутно и встречно движущихся транспортных средств и обнаружения опасных объектов, блока нормативных параметров безопасного разъезда и движения, выходов датчиков скорости вращения левых и правых колес, а выходы блока формирования условий безопасного обгона соединены с блокиратором поворота руля и блоком внутренней и внешней индикации, ко входам которого подключены выходы блока формирования линейной скорости движения транспортного средства, выходы которого соединены с блоками формирования скорости вращения левых и правых колес, а входы блока формирования линейной скорости движения транспортного средства соединены с выходами датчиков скорости вращения левых и правых колес соответственно, а также с выходами блока определения динамических характеристик попутно и встречно движущихся транспортных средств и обнаружения опасных объектов и блока нормативных параметров безопасного разъезда и движения, выходы блока определения динамических характеристик попутно и встречно движущихся транспортных средств и обнаружения опасных объектов соединены со входом блока управления сканированием и входом блока формирования угловой скорости поворота транспортного средства относительно вертикальной оси, соединенного с выходами датчиков скорости вращения левых и правых колес при этом выход радиодальномера соединен со входом блока определения динамических характеристик попутно и встречно движущихся транспортных средств и обнаружения опасных объектов.
Новые существенные признаки:
1. Блок определения динамических характеристик попутно и встречно движущихся транспортных средств и обнаружения опасных объектов, вход которого соединен с радиодальномером, а выходы соединены с блоком управления сканированием, блоком формирования угловой скорости поворота транспортного средства относительно вертикальной оси, блоком формирования линейной скорости движения транспортного средства и блоком формирования условий безопасного обгона.
2. Блок управления сканированием, вход которого соединен с блоком определения динамических характеристик попутно и встречно движущихся транспортных средств и обнаружения опасных объектов.
3. Блок формирования угловой скорости поворота транспортного средства относительно вертикальной оси, входы которого соединены с GPS/Glonass навигатором, блоком определения динамических характеристик попутно и встречно движущихся транспортных средств и обнаружения опасных объектов и выходами датчиков скорости вращения левых и правых колес.
4. Блок внутренней и внешней индикации, входы которого соединены с блоком формирования условий безопасного обгона, блоком формирования линейной скорости движения транспортного средства.
5. Блок формирования линейной скорости движения транспортного средства, выходы которого соединены с блоками формирования скорости вращения соответственно левых и правых колес, блоком внутренней и внешней индикации, а входы которого соединены с блоком определения динамических характеристик попутно и встречно движущихся транспортных средств и обнаружения опасных объектов, бесконтактным датчиком состояния дорожного покрытия, датчиком видимости, блоком нормативных параметров безопасного движения и разъезда и датчиками скорости вращения левых и правых колес.
6. Блок нормативных параметров безопасного движения и разъезда, выходы которого соединены с блоком формирования линейной скорости движения транспортного средства и блоком формирования условий безопасного обгона.
7. Блоком формирования условий безопасного обгона, выходы которого соединены с блокиратором поворота руля, блоком внутренней и внешней индикации, а входы которого соединены с блоком нормативных параметров безопасного движения и разъезда, блоком определения динамических характеристик попутно и встречно движущихся транспортных средств и обнаружения опасных объектов, датчиком видимости, бесконтактным датчиком состояния дорожного покрытия, датчиком положения указателя поворота и датчиками скорости вращения левых и правых колес.
8. Блокиратор поворота руля, вход которого соединен с блоком формирования условий безопасного обгона.
9. Радиодальномер, выход которого с блоком определения динамических характеристик попутно и встречно движущихся транспортных средств и обнаружения опасных объектов
10. GPS/Glonass навигатор, выход которого соединен с блоком формирования угловой скорости поворота транспортного средства относительно вертикальной оси
11. Бесконтактный датчик состояния дорожного покрытия, выходы которого соединены с блоком формирования линейной скорости движения транспортного средства и блоком формирования условий безопасного обгона
12. Датчик видимости, выходы которого соединены с блоком формирования линейной скорости движения транспортного средства и блоком формирования условий безопасного обгона
13. Датчик положения указателя поворота, выход которого соединен с блоком формирования условий безопасного обгона
14. Блоки формирования скорости вращения соответственно левых и правых колес соединены с выходами блока формирования линейной скорости движения транспортного средства
15. Датчики скорости вращения левых и правых колес соединены с входами блока формирования линейной скорости движения транспортного средства и блока формирования условий безопасного разъезда
Перечисленные новые существенные признаки в совокупности с известными необходимы и достаточны для достижения технического результата во всех случаях, на которые распространяется испрашиваемый объем правовой охраны.
Технический результат
1. Блок определения динамических характеристик попутно и встречно движущихся транспортных средств и обнаружения опасных объектов, вход которого соединен с радиодальномером, что позволяет определить координаты объектов в зоне видимости радиодальномера и вычислить их скорости, вектора движения и расстояния до собственного транспортного средства, а выходы соединены с блоком управления сканированием, что позволяет менять зону обзора радиодальномера в соответствии с дорожной ситуацией, блоком формирования угловой скорости поворота транспортного средства относительно вертикальной оси, позволяющем корректировать траекторию транспортного средства в процессе движения, блоком формирования линейной скорости движения транспортного средства, задающим безопасную дистанцию до попутно движущихся транспортных средств и скорость собственного транспортного средства и блоком формирования условий безопасного обгона, позволяющим определить возможность обгона.
2. Блок управления сканированием, вход которого соединен с блоком определения динамических характеристик попутно и встречно движущихся транспортных средств и обнаружения опасных объектов, что позволяет получать информацию о дорожной ситуации и передавать управляющий сигнал на исполнительное устройство сканирования для изменения зоны обзора радиодальномера.
3. Блок формирования угловой скорости поворота транспортного средства относительно вертикальной оси, выходы которого соединены с блоками формирования скорости вращения соответственно левых и правых колес, что позволяет изменять траекторию движения транспортного средства в зависимости от сигнала поступающего от GPS/Glonass навигатора о траектории движения транспортного средства, по карте местности; блоком внутренней и внешней индикации, подающем сигнал для водителей движущихся встречно, сзади и сбоку о предполагаемых маневрах собственного транспортного средства, а также информирующим водителя собственного транспортного средства об изменении траектории движения относительно траектории дороги, а входы соединены с блоком определения динамических характеристик попутно и встречно движущихся транспортных средств и обнаружения опасных объектов, что позволяет совершать маневры с учетом скоростей движения попутно, встречно движущихся транспортных средств и скорости собственного транспортного средства согласно связи с выходами датчиков скорости вращения левых и правых колес.
4. Блок внутренней и внешней индикации, входы которого соединены с блоком формирования условий безопасного обгона, что позволяет информировать водителя собственного транспортного средства световым индикатором и прерывистым зуммером о невозможности совершения обгона ввиду опасности, а также остальных участников дорожного движения о совершаемых маневрах транспортного средства; блоком формирования линейной скорости движения транспортного средства, что позволяет информировать водителя сзади движущегося транспортного средства о необходимости увеличении дистанции, рассчитанной в соответствии со скоростями движения транспортных средств и состояния дорожного покрытия и блоком формирования угловой скорости поворота транспортного средства относительно вертикальной оси, что позволяет подавать сигнал для водителей движущихся встречно, сзади и сбоку о предполагаемых маневрах собственного транспортного средства, а также информировать водителя собственного транспортного средства об изменении траектории движения относительно траектории дороги.
5. Блок формирования линейной скорости движения транспортного средства, выходы которого соединены с блоками формирования скорости вращения соответственно левых и правых колес, что позволяет снижать скорость и дистанцию до предельно допустимой в соответствии с показаниями бесконтактного датчика состояния дорожного покрытия и датчика видимости, блоком внутренней и внешней индикации, подающим сигнал водителю собственного транспортного средства об автоматическом снижении скорости и дистанции до впереди идущего транспортного средства, информирующим водителей сзади движущихся транспортных средств о снижении скорости собственного транспортного средства и необходимости снижения скорости ввиду недостаточной дистанции; входы которого соединены с блоком определения динамических характеристик попутно и встречно движущихся транспортных средств и обнаружения опасных объектов, что позволяет задавать скорость собственного транспортного средства в зависимости от дорожной ситуации, блоком нормативных параметров безопасного движения и разъезда, задающим соотношения дистанций, скоростей и коэффициентов сцепления с дорожным покрытием для безопасного движения и датчиками скорости вращения левых и правых колес, данные от которых позволяют определять скорость собственного транспортного средства.
6. Блок нормативных параметров безопасного движения и разъезда, выходы которого соединены с блоком формирования линейной скорости движения транспортного средства, что позволяет задавать эталонные значения линейной скорости собственного транспортного средства в зависимости от состояния дорожного покрытия и атмосферной видимости и блоком формирования условий безопасного обгона, что позволяет определить является ли безопасным совершаемый обгон, используя нормативные параметры безопасного движения и разъезда.
7. Блоком формирования условий безопасного обгона, выходы которого соединены с блокиратором поворота руля, что позволяет блокировать поворот руля в условиях опасного обгона, блоком внутренней и внешней индикации, что позволяет информировать водителя собственного транспортного средства о возможности / невозможности обгона, а также информировать участников дорожного движения о совершаемых маневрах, а входы которого соединены с блоком нормативных параметров безопасного движения и разъезда, что позволяет определить является ли безопасным совершаемый обгон, используя нормативные параметры безопасного движения и разъезда, блоком определения динамических характеристик попутно и встречно движущихся транспортных средств и обнаружения опасных объектов, что позволяет рассчитать возможность обгона в соответствии со скоростями попутно и встречно движущихся транспортных средств, датчиком видимости и бесконтактным датчиком состояния дорожного покрытия, что позволяет определять возможность совершения обгона в соответствии метеоусловиями, датчиком положения указателя поворота, указывающем о намерении произвести обгон и датчиками скорости вращения левых и правых колес, данные от которых позволяют определять скорость и динамику изменения скорости собственного транспортного средства для определения необходимости обгона либо поворота собственного транспортного средства.
8. Блокиратор поворота руля, вход которого соединен с блоком формирования условий безопасного обгона, что позволяет заблокировать возможность обгона при наличии небезопасных условий.
9. Радиодальномер, вход которого соединен с исполнительным устройством сканирования что позволяет изменять зону обзора радиодальномера, а выход с блоком определения динамических характеристик попутно и встречно движущихся транспортных средств и обнаружения опасных объектов, что позволяет определить координаты объектов в зоне видимости радиодальномера и вычислить их скорости, вектора движения и расстояния до собственного транспортного средства.
10. GPS/Glonass навигатор, выход которого соединен с блоком формирования угловой скорости поворота транспортного средства относительно вертикальной оси, что позволяет получать информацию со спутника о месторасположении, векторе движения собственного транспортного средства и корректировать траекторию движения по карте местности.
11. Бесконтактный датчик состояния дорожного покрытия, выходы которого соединены с блоком формирования линейной скорости движения транспортного средства и блоком формирования условий безопасного обгона, что позволяет учитывать коэффициент сцепления с дорогой при расчете линейной скорости движения и дистанции собственного транспортного средства, при обгоне и линейном движении.
12. Датчик видимости, выходы которого соединены с блоком формирования линейной скорости движения транспортного средства и блоком формирования условий безопасного обгона, что позволяет учитывать атмосферную видимость при расчете линейной скорости движения и дистанции собственного транспортного средства, при обгоне и линейном движении.
13. Датчик положения указателя поворота, выход которого соединен с блоком формирования условий безопасного обгона, что позволяет формировать безопасные условия обгона при включении указателя поворота.
14. Блоки формирования скорости вращения соответственно левых и правых колес соединены с выходами блока формирования угловой скорости поворота транспортного средства относительно вертикальной оси, что позволяет осуществлять корректировку курса движения транспортного средства в соответствии с картой местности и блока формирования линейной скорости движения транспортного средства, что позволяет управлять линейной скоростью в соответствии с метеоусловиями и окружающей дорожной обстановкой.
15. Датчики скорости вращения левых и правых колес соединены с входами блока формирования линейной скорости движения транспортного средства и входами блока формирования условий безопасного разъезда, что позволяет в обоих случаях получать для расчетов и принятия решений информацию о скорости движения собственного транспортного средства.
16. Блоки формирования скорости левых и правых колес, входы которых соединены с датчиками скорости вращения левых и правых колес, блоком формирования линейной скорости движения транспортного средства и блоком формирования угловой скорости поворота транспортного средства относительно вертикальной оси, а выходы которого соединены с четырьмя клапанами, каждый из которых установлен в соответствующей магистрали повышенного давлении, что позволяет регулировать тормозное усилие в соответствии с сигналами от блока формирования линейной скорости движения транспортного средства и блока формирования угловой скорости поворота транспортного средства относительно вертикальной оси.
17. Привод главного цилиндра, создающий тормозное усилие, соединен магистралями повышенного давления с тормозными цилиндрами соответственно левых и правых колес.
На Фиг.1 изображена блок-схема устройства автоматического управления движением транспортного средства.
Устройство автоматического управления движением транспортного средства содержит радиодальномер 1, связанный с исполнительным устройством сканирования 2, блок обнаружения опасных объектов 3 и блок индикации 4 соединенный с блоком формирования угловой скорости поворота транспортного средства относительно вертикальной оси 5 и исполнительный механизм торможения, представляющий собой привод главного цилиндра 6, сообщенного магистралями повышенного давления 7, 8, 9, 10 с тормозными цилиндрами соответственно левых и правых колес 11, 12, 13, 14 (на фиг.1 не показаны), на которых установлены датчики скорости вращения 15, 16, 17, 18; четыре клапана 19, 20, 21, 22, каждый из которых установлен в соответствующей магистрали повышенного давления и блоками формирования скорости вращения соответственно левых и правых колес 23, 24 ко входам которых подключены соответственно выходы блока формирования угловой скорости поворота транспортного средства относительно вертикальной оси 5 и выходы датчиков скорости вращения левых и правых колес 15, 16, 17, 18, а выходы блоков формирования скорости вращения левых и правых колес 23, 24 соответственно подключены к электрическим входам каждого из четырех клапанов 19, 20, 21, 22, блок управления сканированием 25, подключенный ко входу исполнительного устройства сканирования 2, выход GPS/Glonass навигатора 26 соединен с блоком формирования угловой скорости поворота транспортного средства относительно вертикальной оси 5; выходы бесконтактного датчика состояния дорожного покрытия 27 и датчика видимости 28, соединены с блоком формирования условий безопасного обгона 29 и блоком формирования линейной скорости движения транспортного средства 30 и выход датчика положения указателя поворота 31 соединен с блоком формирования условий безопасного обгона 29, на входы которого подается сигнал с выходов блока определения динамических характеристик попутно и встречно движущихся транспортных средств и обнаружения опасных объектов 3, блока нормативных параметров безопасного разъезда и движения 32, выходов датчиков скорости вращения левых и правых колес 15, 16, 17, 18, а выходы блока формирования условий безопасного обгона 29 соединены с блокиратором поворота руля 33 и блоком внутренней и внешней индикации 4, ко входам которого подключены выходы блока формирования линейной скорости движения транспортного средства 30, выходы которого соединены с блоками формирования скорости вращения левых и правых колес 23, 24, а входы блока формирования линейной скорости движения транспортного средства 30 соединены с выходами датчиков скорости вращения левых и правых колес 15, 16, 17, 18 соответственно, а также с выходами блока определения динамических характеристик попутно и встречно движущихся транспортных средств и обнаружения опасных объектов 3 и блока нормативных параметров безопасного разъезда и движения 32, выходы блока определения динамических характеристик попутно и встречно движущихся транспортных средств и обнаружения опасных объектов 3 соединены с входом блока управления сканированием 25 и входом блока формирования угловой скорости поворота транспортного средства относительно вертикальной оси 5, соединенного с выходами датчиков скорости вращения левых и правых колес 15, 16, 17, 18 при этом выход радиодальномера 1 соединен со входом блока определения динамических характеристик попутно и встречно движущихся транспортных средств и обнаружения опасных объектов 3.
Устройство работает следующим образом
При движении собственного транспортного средства информация о его скорости поступает от датчиков скорости вращения левых и правых колес 15, 16, 17, 18, а радиодальномер 1, в качестве которого может быть использована унифицированная радиолокационная станция разведки движущихся наземных целей «Кредо-1Е» (изделие 1Л244-2), благодаря наличию исполнительного устройства сканирования 2, получает информацию о месторасположении и изменении всех объектов, находящихся в зоне его действия. Одновременно с этим блок GPS/Glonass навигатор 26 определяет положение собственного транспортного средства относительно дорожной карты его вектор скорости. При этом бесконтактный датчик состояния дорожного покрытия 27 определяет состояние дорожного покрытия (сухо/влажно/мокро/лед/снег (иней)/слякоть). В качестве такого датчика может быть использован дистанционный датчик состояния поверхности дороги DSC111 фирмы Vaisala определяет состояние дорожного покрытия со следующей точностью: толщина слоя воды 0,01 до 2 мм ± 5% 0,01 мм; толщина слоя льда 0,01 до 2 мм ± 5% 0,01 мм; толщина слоя снега 0,01 до 10 мм ± 5% 0,01 мм; дальность видимости 10…2000 м ± 20%. Одновременно с этим датчик видимости 28, использующий для анализа частиц воды в воздухе оптическую технологию обратного рассеяния, например PWS (Present Weather Sensor) датчик, который является компактным высокочувствительным погодным датчиком, определяет возможную дальность видимости, а датчик положения указателя поворота 31 сигнализирует о включении в первое положение рукоятки указателя поворота, сообщающее о намерении совершить маневр.
Блок определения динамических характеристик попутно и встречно движущихся транспортных средств и обнаружения опасных объектов 3 на основании полученной информации об изменении координат местоположения объектов в зоне действия радиодальномера 1, вычисляет их перемещения, скорость и вектор скорости объектов.
При этом блок управления сканированием 25 получает информацию о дорожной ситуации от блока определения динамических характеристик попутно и встречно движущихся транспортных средств и обнаружения опасных объектов 3 и для изменения зоны обзора радиодальномера 1 передает управляющий сигнал на исполнительное устройство сканирования 2. На основании данных о скорости и расстоянии до объектов в зоне действия радиодальномера 1, а также информации от датчиков вращения левых и правых колес 15, 16, 17, 18 о скорости собственного транспортного средства, информации со спутника о месторасположении, векторе движения собственного транспортного средства от блока GPS/Glonass навигатор 26, блок формирования угловой скорости поворота транспортного средства относительно вертикальной оси 5 корректирует траекторию движения собственного транспортного средства согласно траектории автодороги по карте местности, посредством блоков формирования скорости вращения левых и правых колес 23, 24, которые воздействуя на электрические входы каждого из четырех клапанов 19, 20, 21, 22 снижают скорость колес, воздействуя на тормозные цилиндры соответственно левых и правых колес 11, 12, 13, 14. При этом при отклонении или непосредственно корректировке траектории движения собственного транспортного средства блок внутренней и внешней индикации 4 информирует об этом водителя собственного транспортного средства, посредством световой и звуковой индикации внутри кабины и водителей транспортных средств других участников дорожного движения посредством внешней световой индикации (указатели поворота).
В процессе движения блок формирования линейной скорости транспортного средства 30 получает информацию о дорожной ситуации от блока определения динамических характеристик попутно и встречно движущихся транспортных средств и обнаружения опасных объектов 3, информацию от датчиков вращения левых и правых колес 15, 16, 17, 18 о скорости собственного транспортного средства, информацию от бесконтактного датчика состояния дорожного покрытия 27 и блока нормативных параметров безопасного движения и разъезда 32, что позволяет определить тормозной путь, а получив информацию от датчика видимости 28, позволяет определить безопасную для движения дистанцию и безопасную скорость движения, задав ее посредством блоков формирования скорости вращения левых и правых колес 23, 24, которые воздействуя на электрические входы каждого из четырех клапанов 19, 20, 21, 22, снижают скорость движения транспортного средства, воздействуя на тормозные цилиндры соответственно левых и правых колес 11, 12, 13, 14. При этом при блок внутренней и внешней индикации 4 информирует об опасной дистанции до впереди идущего транспортного средства водителя собственного транспортного средства, посредством световой и звуковой индикации внутри кабины, и об опасной дистанции до следом движущегося транспортного средства водителей этих транспортных средств, посредством внешней световой индикации (указатели поворота, стоп-сигналы).
При этом блок формирования условий безопасного обгона 29, включается при переведении указателя поворота в первое положение, информирующее о намерении совершить маневр. Блок формирования условий безопасного обгона 29 получает информацию о дорожной ситуации от блока определения динамических характеристик попутно и встречно движущихся транспортных средств и обнаружения опасных объектов 3, информацию от датчиков вращения левых и правых колес 15, 16, 17, 18 о скорости собственного транспортного средства и динамики ее изменения, для определения характера маневра: поворот (снижение скорости) или обгон, информацию от бесконтактного датчика состояния дорожного покрытия 27, и информацию от датчика видимости 28, что позволяет определить безопасную для обгона дистанцию и скорость и сравнить ее с табличными значениями из блока нормативных параметров безопасного движения и разъезда 32. В первом случае блок формирования условий безопасного обгона блокирует поворот руля для совершения маневра, а блок внутренней и внешней индикации 4 информирует об опасности обгона водителя собственного транспортного средства посредством световой и звуковой индикации внутри кабины, в противном случае блок внутренней и внешней индикации 4 информирует о начале обгона других участников дорожного движения посредством внешней световой индикации (указатели поворота).