МЕХАНИЗМ НАВЕСКИ РЕГУЛИРУЕМОГО ПО ПОЛОЖЕНИЮ ТЕЛА, МЕХАНИЗМ НАВЕСКИ ЭЛЕМЕНТА УВЕЛИЧИВАЮЩЕЙ ПОДЪЕМНУЮ СИЛУ МЕХАНИЗАЦИИ КРЫЛА, А ТАКЖЕ СИСТЕМА УВЕЛИЧИВАЮЩЕЙ ПОДЪЕМНУЮ СИЛУ МЕХАНИЗАЦИИ КРЫЛА С ТАКИМ МЕХАНИЗМОМ НАВЕСКИ
MECHANISM TO HINGE ON POSITION-ADJUSTABLE BODY, MECHANISM TO HINGE ON WING LIFT DEVICE ELEMENT WITH SUCH MECHANISM AND WING LIFT-INCREASING SYSTEM WITH AFORESAID MECHANISM

Приоритет
В отношении изобретения по настоящей заявке испрашивается конвенционный приоритет по дате подачи немецкой заявки на изобретение DE 102009039967.4 и предварительной заявки на изобретение США №61/239525, которые были поданы 3 сентября 2009 г. Путем ссылки на соответствующие первые заявки их содержание включено в настоящую заявку.
Область техники, к которой относится изобретение
Настоящее изобретение относится к механизму навески регулируемого по положению тела на несущей части конструкции, обеспечивающему кинематически заданное направление движения этого тела при его перемещении, к механизму навески элемента, увеличивающей подъемную силу (взлетно-посадочной) механизации крыла, обеспечивающему кинематически заданное перемещение элемента механизации крыла, а также к системе, увеличивающей подъемную силу механизации крыла с таким механизмом навески.
Уровень техники
Из публикации ЕР 0154047 А1 известен механизм навески элемента механизации задней кромки крыла, в частности закрылка, включающий в себя перемещаемый вращательным приводом соединительный держатель, с которым шарнирно сочленен элемент механизации задней кромки крыла. Для направления движения соединительного держателя, а значит, и для направления движения элемента механизации задней кромки крыла, с соединительным держателем сочленены, с одной стороны, соединительное звено для шарнирного соединения соединительного держателя с основной частью крыла, а с другой стороны - соединительное звено для шарнирного соединения соединительного держателя с элементом механизации задней кромки крыла.
Раскрытие изобретения
Задача изобретения заключается в создании механизма навески регулируемого по положению тела на несущей части конструкции, обеспечивающего кинематически заданное направление движения этого тела при его перемещении, механизма навески элемента, увеличивающей подъемную силу механизации крыла, обеспечивающего кинематически заданное направление движения элемента механизации крыла, а также системы, увеличивающей подъемную силу механизации крыла с таким механизмом навески, которые имели бы простую конструкцию, занимали бы при этом в различных состояниях относительно небольшое монтажное пространство и при изменении положения регулируемого по положению тела обеспечивали бы поступательное перемещение присоединенного регулируемого по положению тела на относительно большое расстояние при совершении последним вращательного движения.
Эта задача решается признаками независимых пунктов формулы изобретения. Частные варианты осуществления изобретения охарактеризованы в соответствующих зависимых пунктах формулы.
Предлагаемое в изобретении решение в первом аспекте относится к механизму навески регулируемого по положению тела для кинематически заданного направления движения этого тела при его перемещении. Регулируемым по положению телом может быть, в частности, крышка, створка или дверца, например крышка багажника транспортного средства, складная и убираемая крыша (кабриолета) или складной верх автомобиля либо другое складное ограждение, в конструкции которых может быть решена положенная в основу изобретения задача.
Соответственно, объектом изобретения является механизм навески регулируемого по положению тела на несущей части конструкции, обеспечивающий при перемещении регулируемого по положению тела между убранным и выпущенным положениями направление его движения, кинематически заданное таким образом, чтобы регулируемое по положению тело совершало движение в продольном направлении в сочетании с вращательным движением, и содержащий:
- первое передаточное звено, предназначенное для присоединения к несущей части конструкции, и второе передаточное звено, предназначенное для присоединения к несущей части конструкции и расположенное, при взгляде в продольном направлении, за первым передаточным звеном,
- базовое соединительное звено, с которым соединены первое передаточное звено и второе передаточное звено,
- третье передаточное звено, соединенное с базовым соединительным звеном, и четвертое передаточное звено, соединенное с базовым соединительным звеном и расположенное, при взгляде в продольном направлении, за третьим передаточным звеном,
- движущее звено, соединенное с третьим передаточным звеном и с четвертым передаточным звеном и предназначенное для крепления к регулируемому по положению телу, чтобы перемещение движущего звена вызывало перемещение регулируемого по положению тела,
- связующее звено, с одной стороны соединенное с первым передаточным звеном или вторым передаточным звеном, а с другой стороны соединенное с третьим передаточным звеном или четвертым передаточным звеном, причем места соединения связующего звена и базового соединительного звена с первым передаточным звеном или вторым передаточным звеном расположены на расстоянии друг от друга, и места соединения связующего звена и базового соединительного звена с третьим передаточным звеном или четвертым передаточным звеном расположены на расстоянии друг от друга, благодаря чему связующее звено связывает вращательное движение первого передаточного звена или второго передаточного звена с вращательным движением третьего передаточного звена или четвертого передаточного звена.
Кроме того, изобретением предусматривается, что ориентация первого, второго, третьего и четвертого передаточных звеньев такова, что при перемещении движущего звена первое и второе передаточные звенья движутся в направлении, противоположном направлению движения третьего и четвертого передаточных звеньев.
В зависимости от конкретного случая применения, движущее звено может быть частью регулируемого по положению тела, т.е. может быть жестко прикреплено к нему. В этом случае движущее звено является элементом конструкции регулируемого по положению тела, в частности, оно может быть силовым элементом конструкции регулируемого по положению тела. В другом варианте осуществления изобретения движущее звено может быть шарнирно соединено с регулируемым по положению телом.
Предлагаемое в изобретении решение позволило создать механизм навески регулируемого по положению тела на несущей части конструкции, обеспечивающий кинематически заданное направление движения регулируемого по положению тела, в котором достигается большая величина хода движущего звена или соответствующего места сочленения регулируемого по положению тела с механизмом навески при малом монтажном пространстве для механизма навески.
Третье передаточное звено может быть соединено с базовым соединительным звеном, при взгляде в продольном направлении, за вторым передаточным звеном или в том же сочленении (в той же опоре), что и второе передаточное звено. Также четвертое передаточное звено может быть соединено с базовым соединительным звеном, при взгляде в продольном направлении, за третьим передаточным звеном.
При этом, в частности, может быть предусмотрена возможность соединения второго передаточного звена и третьего передаточного звена с базовым соединительным звеном в одном и том же сочленении (опоре).
Кроме того, третье передаточное звено может быть соединено с базовым соединительным звеном, при взгляде в продольном направлении, за первым передаточным звеном и перед вторым передаточным звеном или перед первым передаточным звеном. Дополнительно может быть предусмотрен вариант, в котором четвертое передаточное звено соединено с базовым соединительным звеном, при взгляде в продольном направлении, перед вторым передаточным звеном или за ним.
Объектом изобретения является также механизм навески элемента механизации крыла, в частности увеличивающей подъемную силу механизации крыла. При этом механизм навески обеспечивает при перемещении элемента механизации крыла на основной части крыла между убранным и выпущенным положениями направление его движения, кинематически заданное таким образом, чтобы элемент механизации крыла совершал движение в продольном направлении в сочетании с вращательным движением. Предлагаемый в изобретении механизм навески содержит:
- первое передаточное звено, предназначенное для присоединения к основной части крыла, и второе передаточное звено, предназначенное для присоединения к несущей конструкции основной части крыла и расположенное, при взгляде в продольном направлении, за первым передаточным звеном,
- базовое соединительное звено, с которым соединены первое передаточное звено и второе передаточное звено,
- третье передаточное звено, соединенное с базовым соединительным звеном, и четвертое передаточное звено, соединенное с базовым соединительным звеном и расположенное, при взгляде в продольном направлении, за третьим передаточным звеном,
- движущее звено, соединенное с третьим передаточным звеном и с четвертым передаточным звеном и предназначенное для присоединения к элементу механизации крыла, чтобы перемещение движущего звена вызывало перемещение элемента механизации крыла,
- связующее звено, с одной стороны соединенное с первым передаточным звеном или вторым передаточным звеном, а с другой стороны соединенное с третьим передаточным звеном или четвертым передаточным звеном, причем места соединения связующего звена и базового соединительного звена с первым передаточным звеном или вторым передаточным звеном расположены на расстоянии друг от друга, и места соединения связующего звена и базового соединительного звена с третьим передаточным звеном или четвертым передаточным звеном расположены на расстоянии друг от друга, благодаря чему связующее звено связывает вращательное движение первого передаточного звена или второго передаточного звена с вращательным движением третьего передаточного звена или четвертого передаточного звена,
- устройство привода для перемещения элемента механизации крыла с помощью приводного звена, присоединенного посредством сферической опоры к элементу механизации крыла,
причем ориентация первого, второго, третьего и четвертого передаточных звеньев такова, что при перемещении движущего звена первое передаточное звено и второе передаточное звено движутся в направлении, противоположном направлению движения третьего передаточного звена и четвертого передаточного звена.
При этом, в частности, второе передаточное звено и третье передаточное звено могут быть соединены с базовым соединительным звеном в одном и том же сочленении. В общем случае третье передаточное звено может быть соединено с базовым соединительным звеном, при взгляде в продольном направлении, за вторым передаточным звеном или в том же сочленении, что и второе передаточное звено. Также четвертое передаточное звено может быть соединено с базовым соединительным звеном, при взгляде в продольном направлении, за третьим передаточным звеном.
В общем случае элемент увеличивающей подъемную силу механизации крыла может представлять собой элемент механизации задней или передней кромки крыла.
Предлагаемый в изобретении механизм навески подходит, в частности при его выполнении в виде рычажного механизма, или стержневого шарнирного механизма, для реализации встраиваемых в профиль крыла направляющих механизмов элементов механизации крыла или механизмов навески таких элементов механизации. При этом общие условия реализации системы увеличивающей подъемную силу механизации крыла летательного аппарата связаны с особенно жесткими требованиями: ввиду высоких требуемых значений хода выдвижения закрылка (удлинения хорды крыла при выпуске закрылка) для перевода закрылка в посадочное положение нужны длинные связующие звенья (тяги). Предлагаемый в изобретении механизм навески или направляющий механизм решает эту проблему с помощью связанных ступеней передаточного механизма, причем друг с другом связаны два шарнирных четырехзвенника. Это позволяет избежать умножения нагрузок, обусловленного неблагоприятными взаимными угловыми положениями звеньев механизма. Кроме того, это позволяет значительно снизить нагрузки на подшипники скольжения. Одновременно при сравнительно небольшом размахе отклонения звеньев достигаются большие значения хода выдвижения закрылка.
Предлагаемое в изобретении решение обеспечивает с помощью схемы из двух шарнирных четырехзвенников очень компактную реализацию рычажного механизма навески, регулируемого по положению тела. Предлагаемое в изобретении решение может эффективно применяться на типах летательных аппаратов с менее развитой механизацией, меньшими значениями хода выдвижения закрылка и хорды закрылка. Соединение звеньев механизма между собой, а также их присоединение к элементам внешних конструкций может быть реализовано посредством соответствующей техники подшипников скольжения.
Ввиду невысоких требований к монтажному пространству предлагаемый в изобретении механизм навески может быть полностью "вписан" в профиль крыла. Кроме того, предлагаемый в изобретении механизм навески прост в монтаже. Также в соответствии с изобретением целесообразно выполнять отдельные звенья в виде простых деталей, например в виде простых фрезерованных изделий, что делает предлагаемый в изобретении механизм навески в целом недорогим и простым в производстве.
Для эффективной оптимизации предлагаемой концепции весьма целесообразным является применение численных методов. Это позволило бы спроектировать предлагаемый в изобретении механизм навески или передаточный механизм из условия благоприятного распределения усилий.
Устройство привода для перемещения элемента увеличивающей подъемную силу К механизации крыла может представлять собой вращательный привод, который установлен на основной части крыла и поворотный рычаг которого соединен с элементом механизации крыла для перемещения последнего. При этом поворотный рычаг может быть соединен с элементом механизации крыла через присоединительное звено.
В одном варианте осуществления изобретения третье передаточное звено может быть соединено с базовым соединительным звеном, при взгляде в продольном направлении, за первым передаточным звеном и перед вторым передаточным звеном или перед первым передаточным звеном. Дополнительно может быть предусмотрен вариант, в котором четвертое передаточное звено соединено с базовым соединительным звеном, при взгляде в продольном направлении, перед вторым передаточным звеном или за ним.
Объектом изобретения является также система увеличивающей подъемную силу механизации крыла летательного аппарата, содержащая элемент механизации крыла, установленный на основной части крыла с возможностью перемещения относительно нее посредством устройства уборки и выпуска элемента механизации крыла, причем устройство уборки и выпуска элемента механизации крыла состоит из двух предлагаемых в изобретении механизмов навески, расположенных на расстоянии друг от друга, т.е. разнесенных в направлении размаха основной части крыла.
В одном варианте выполнения системы, увеличивающей подъемную силу механизации крыла в одном из механизмов навески, движущее звено присоединено к элементу механизации крыла посредством сферического шарнира, а по меньшей мере в одном другом механизме навески движущее звено присоединено к элементу механизации крыла посредством шарнира с фиксированной осью вращения (цилиндрического шарнира). Это позволяет подходящим образом, в зависимости от случая применения, уменьшить в механизмах навески степень статической неопределимости, присутствующей в отношении степеней свободы системы опор элемента механизации крыла, и таким образом уменьшить внутренние напряжения, возникающие в элементе механизации крыла вследствие его присоединения к основной части крыла под действием внешних усилий.
Краткое описание чертежей
Ниже рассматриваются варианты осуществления изобретения, поясняемые прилагаемыми чертежами, на которых показано:
на фиг.1 - вид сбоку варианта выполнения предлагаемой в изобретении системы, увеличивающей подъемную силу механизации крыла, включающей в себя механизм навески элемента механизации задней кромки крыла в виде закрылка на конструкции основной части крыла с возможностью перемещения закрылка относительно основной части крыла, причем закрылок находится в убранном положении и для наглядности изображен в перспективе,
на фиг.2 - вид сбоку изображенной на фиг.1 системы, увеличивающей подъемную силу механизации крыла с закрылком в выпущенном положении,
на фиг.3 - перспективное изображение изображенной на фиг.1 системы, увеличивающей подъемную силу механизации крыла при взгляде наискось сверху, с закрылком в выпущенном положении,
на фиг.4 - перспективное изображение изображенного на фиг.1-3 механизма навески закрылка как такового, т.е. без закрылка, причем механизм навески показан в убранном положении,
на фиг.5 - перспективное изображение показанного на фиг.4 механизма навески закрылка как такового, причем механизм навески показан в выпущенном положении,
на фиг.6 - вид сбоку показанного на фиг.4 механизма навески закрылка как такового, причем механизм навески показан в убранном положении,
на фиг.7 - вид сбоку показанного на фиг.4 механизма навески закрылка как такового, причем механизм навески показан в выпущенном положении.
Осуществление изобретения
На фиг.1-7 показаны варианты выполнения предлагаемого в изобретении механизма навески, регулируемого по положению тела применительно к навеске элемента К, увеличивающей подъемную силу механизации крыла летательного аппарата на несущей части конструкции основной части Н крыла для кинематически заданного перемещения элемента К механизации крыла. Несущая часть конструкции представлена на чертежах двумя кронштейнами H1, Н2. Элементом К механизации крыла может быть, в частности, элемент механизации задней кромки крыла (закрылок) или элемент механизации передней кромки крыла летательного аппарата.
Элемент К механизации крыла способен перемещаться между убранным и выпущенным положениями, совершая движение в продольном направлении L в сочетании с вращательным движением. Для описания механизма навески используется, например, обозначенная на фиг.2 система координат KS-H, связанная с основной частью крыла, включающая направление SW-H размаха крыла, направление Т-Н хорды крыла и направление D-H толщины крыла, а также система координат KS-K, связанная с элементом механизации крыла, или закрылком, включающая направление SW-K размаха элемента механизации крыла, направление Т-К хорды элемента механизации крыла и направление D-K толщины элемента механизации крыла. Продольная ось L, заданная в отношении механизма М навески, проходит вдоль направления Т-Н хорды крыла и вдоль направления Т-К хорды элемента К механизации крыла, по крайней мере в убранном состоянии последнего, причем эта ось направлена от основной части Н крыла к элементу К механизации крыла.
На фиг.1, 4 и 6 механизм навески показан в состоянии, в котором элемент К механизации крыла находится, относительно основной части Н крыла, в убранном положении, а на фиг.2, 3, 5 и 7 механизм навески показан в состоянии, в котором элемент находится, относительно основной части Н крыла, в выпущенном положении.
При этом механизм М навески содержит два первых передаточных звена 11a, 11b, которые своими первыми концевыми участками 12а, 12b шарнирно соединены, соответственно, с несущими элементами H1, Н2 конструкции основной части Н крыла. Кроме того, механизм М навески содержит два вторых передаточных звена 15а, 15b, которые своими первыми концами 16а, 16b шарнирно соединены, соответственно, с несущими элементами H1, Н2 конструкции основной части Н крыла и которые, при взгляде вдоль продольной оси L, расположены за первыми передаточными звеньями 11a, 11b.
Механизм М навески также содержит группу базовых соединительных звеньев 20, с которой (которыми) своими средними участками 13а, 13b соединены первые передаточные звенья 11a, 11b и вторыми концевыми участками 17а, 17b соединены вторые передаточные звенья 15а, 15b. В представленном на чертежах варианте осуществления изобретения предусмотрено четыре базовых соединительных звена 20, причем с каждым первым передаточным звеном 11а, 11b и каждым вторым передаточным звеном 15а, 15b соединено по два базовых соединительных звена 20а, 20b и 20с, 20d. При этом пары базовых соединительных звеньев 20а, 20b и 20с, 20d соединены с первыми передаточными звеньями 11a, 11b и вторыми передаточными звеньями 15а, 15b с противоположных сторон соответствующих передаточных звеньев.
В представленном на чертежах осуществления изобретения два первых передаточных звена 11а, 11b и два вторых передаточных звена 15а, 15b расположены друг за другом, при взгляде в направлении SW-H размаха крыла, и параллельно друг другу. Благодаря этому достигается симметричное распределение усилий и напряжений в отдельных звеньях и компонентах механизма М навески. Число и компоновка первых передаточных звеньев 11а, 11b и вторых передаточных звеньев 15а, 15b зависят от конкретного случая применения. В альтернативном варианте выполнения механизм М навески также может иметь только одно первое передаточное звено 11a, 11b и два вторых передаточных звена 15а, 15b, а также, соответственно, также только одно базовое соединительное звено 20.
С базовым соединительным звеном 20 соединены два третьих передаточных звена 21а, 21b и два четвертых передаточных звена 25а, 25b. В представленном на чертежах варианте осуществления изобретения третьи передаточные звенья 21а, 21b своими первыми концевыми участками 22а, 22b, а четвертые передаточные звенья 25а, 25b - своими первыми концевыми участками 26а, 26b соединены с соответствующими парами базовых соединительных звеньев 20а, 20b и 20 с, 20d. В представленном на чертежах варианте осуществления изобретения третьи передаточные звенья 21а, 21b присоединены к двум соответствующим базовым соединительным звеньям 20а, 20b, расположенным внутри, с обращенных друг к другу внутренних сторон этих базовых соединительных звеньев. Кроме того, в представленном на чертежах варианте осуществления изобретения каждое из четвертых передаточных звеньев 25а, 25b расположено между соответственно двумя базовыми соединительными звеньями 20а, 20b и 20с, 20d.
В частности, может быть предусмотрено, что второе передаточное звено и третье передаточное звено соединены с базовым соединительным звеном в одном и том же сочленении, как это показано на чертежах.
Третьи передаточные звенья 21а, 21b своими вторыми концевыми участками 23а, 23b, а четвертые передаточные звенья 25а, 25b - своими вторыми концевыми участками 27а, 27b соединены с движущим звеном 30. При этом движущее звено 30 расположено между обоими третьими передаточными звеньями 21а, 21b и между обоими четвертыми передаточными звеньями 25а, 25b. Движущее звено 40 предусмотрено для того, чтобы его перемещение вызывало перемещение элемента К механизации крыла.
В показанном варианте осуществления изобретения с двумя третьими передаточными звеньями 21а, 21b и двумя четвертыми передаточными звеньями 25а, 25b движущее звено 30 расположено между ними, так что эти передаточные звенья соединены с движущим звеном 30 с противоположных внешних сторон последнего.
Вторые концевые участки 23а, 23b третьих передаточных звеньев 21а, 21b могут быть соединены с движущим звеном 30 на первом конце 31 последнего. Кроме того, вторые концевые участки 27а, 27b четвертых передаточных звеньев 25а, 25b могут быть соединены с движущим звеном 30 на среднем участке 33 последнего.
В представленном на чертежах варианте осуществления изобретения по меньшей мере одно третье передаточное звено 21а, 21b расположено, при взгляде вдоль продольной оси L, за по меньшей мере одним первым передаточным звеном, а по меньшей мере одно четвертое передаточное звено 25а, 25b расположено, при взгляде вдоль продольной оси L, за по меньшей мере одним вторым передаточным звеном. Дополнительно может быть предусмотрено, что по меньшей мере одно третье передаточное звено 21а, 21b также расположено, при взгляде вдоль продольной оси L, за по меньшей мере одним вторым передаточным звеном 22а, 22b.
В соответствии с изобретением механизм М навески содержит связующее звено 40, к которому вторым концевым участком 14а, 14b, противоположным первому концевому участку, присоединено по меньшей мере одно первое передаточное звено 11а, 11b, и к которому средним участком 24а, 24b присоединено по меньшей мере одно третье передаточное звено 21а, 21b. При этом места соединения связующего звена 40 и базового соединительного звена 20 с первым передаточным звеном 11а, 11b расположены, при взгляде вдоль продольной оси последнего, на расстоянии друг от друга. Кроме того, места соединения связующего звена 40 и базового соединительного звена 20 с третьим передаточным звеном 21а, 21b на расстоянии друг от друга, так что связующее звено 40 и базовое соединительное звено 20 обеспечивают жесткую кинематическую связь вращательных движений соответствующих передаточных звеньев.
Передаточные звенья или другие звенья, если они выполнены в нескольких параллельно включенных в кинематическую цепь экземплярах, также могут быть выполнены в виде деталей, неподвижно соединенных друг с другом или выполненных за одно целое, как это показано на фиг.4 на примере четвертого передаточного звена 25.
В соответствии с изобретением расположение или ориентация по меньшей мере одного первого, второго, третьего и четвертого передаточных звеньев таковая, что при перемещении движущего звена 30 первое и второе передаточные звенья движутся в направлении, противоположном направлению движения третьего и четвертого передаточных звеньев.
Для перемещения или приведения в действия механизма М навески предусмотрено устройство привода, предназначенное для приведения в движение регулируемого по положению тела или элемента К механизации крыла. Устройство привода может быть выполнено и расположено таким образом, чтобы для изменения положения регулируемого по положению тела или элемента К механизации крыла приводить в движение одно из передаточных звеньев или одно из других звеньев 20, 30, 40.
В частности, устройство привода для перемещения элемента механизации крыла может быть, например, вращательным приводом, работающим от расположенного в фюзеляже летательного аппарата приводного двигателя и установленным на основной части крыла, причем поворотный рычаг привода связан с элементом механизации крыла для перемещения последнего. Поворотный рычаг также может быть присоединен к элементу механизации крыла через присоединительное звено.
В предлагаемой в изобретении системе, увеличивающей подъемную силу механизации крыла летательного аппарата, устройство уборки и выпуска элемента механизации крыла состоит из двух предлагаемых в изобретении механизмов М навески элемента механизации крыла, расположенных на расстоянии друг от друга в направлении размаха основной части крыла. При этом на одно устройство уборки и выпуска элемента механизации крыла достаточно предусмотреть только одно устройство привода.
В частности, может быть предусмотрено, что шарнир 34 для присоединения движущего звена 30 к регулируемому по положению телу К на втором конце 32 движущего звена 30 выполнен в виде сферического шарнира. Это позволяет избежать возникновения напряжений или создаваемых извне внутренних усилий, когда к одному и тому же регулируемому по положению телу К посредством движущего звена 30 присоединено по меньшей мере два механизма М навески.
Таким образом, в соответствии с изобретением предусмотрена система двух шарнирных четырехзвенников, т.е. два последовательно включенных устройства, каждое из которых состоит из четырех подвижных относительно друг друга звеньев. Первое устройство образовано несущей частью H1, Н2 конструкции, первым передаточным звеном 11, базовым соединительным звеном 20 и вторым передаточным звеном 15, а второе устройство образовано базовым соединительным звеном 20, третьим передаточным звеном 21, движущим звеном 30 и четвертым передаточным звеном 25.