УПРАВЛЯЕМЫЙ МИКРОМАНИПУЛЯТОРОМ ЛОКАЛЬНЫЙ ВИД С НЕПОДВИЖНЫМ ОБЩИМ ВИДОМ

1. Устройство (300) отслеживания и базируемой на точке обзора визуализации, выполненное с возможностью выведения позиции и направления из местоположения на дистальном наконечнике инструмента (304) удлиненной формы, для выполнения преобразования (130) системы координат в соответствии с выведенной позицией и выведенным направлением и для формирования, из упомянутого местоположения и на основании результата упомянутого преобразования, локального вида, который перемещается вместе с упомянутым наконечником, отличающееся тем, что упомянутое устройство содержит зонд (124) чреспищеводной эхокардиографии (TEE), выполненный с возможностью вывода информации, исходя из которой происходит упомянутое формирование.
2. Устройство по п. 1, в котором упомянутый наконечник (106) выполнен конкретно с возможностью манипулирования тканями тела в медицинских целях.
3. Устройство по п. 1, в котором упомянутое выведение содержит определение по меньшей мере одного из упомянутой позиции (114) и упомянутого направления (118) на основании содержимого визуализации упомянутого наконечника.
4. Устройство по п. 1, дополнительно выполненное с возможностью ультразвуковой визуализации в реальном времени, причем упомянутое формирование основывается на данных (126), извлеченных при упомянутой ультразвуковой визуализации в реальном времени.
5. Устройство по п. 1, дополнительно содержащее устройство (320) отображения и дополнительно выполненное с возможностью визуализации в реальном времени и для отображения, из упомянутой визуализации в реальном времени, более общего вида (212), который включает в себя упомянутый наконечник, но который не перемещается вместе с упомянутым наконечником.
6. Устройство по п. 1, дополнительно выполненное с возможностью визуализации в реальном времени и одновременного отображения:
локального вида, имеющего поле обзора (128), которое поддерживается фиксированным при перемещении,
причем упомянутый локальный вид, в ином случае, поддерживается синхронным с упомянутой позицией и упомянутым направлением; и
более общего вида, который формируется из упомянутой визуализации в реальном времени.
7. Устройство отслеживания и базируемой на точке обзора визуализации, выполненное с возможностью выведения позиции и направления из местоположения на дистальном наконечнике инструмента удлиненной формы, для выполнения преобразования системы координат в соответствии с выведенной позицией и выведенным направлением, и для формирования, из упомянутого местоположения и на основании результата упомянутого преобразования, локального вида, который перемещается вместе с упомянутым наконечником, дополнительно выполненное с возможностью динамического обнаружения (S422) обновления в по меньшей мере одном из упомянутой позиции и упомянутого направления и для повторения, динамически в ответ на упомянутое обнаружение обновления, упомянутого выведения, упомянутого выполнения и упомянутого формирования.
8. Устройство отслеживания и базируемой на точке обзора визуализации, выполненное с возможностью выведения позиции и направления из местоположения на дистальном наконечнике инструмента удлиненной формы, для выполнения преобразования системы координат в соответствии с выведенной позицией и выведенным направлением, и для формирования, из упомянутого местоположения и на основании результата упомянутого преобразования, локального вида, который перемещается вместе с упомянутым наконечником, причем упомянутое выведение направления содержит выведение упомянутого направления из визуализации в реальном времени множества структур 110, 112 в упомянутом наконечнике.
9. Устройство по п. 8, в котором структура из числа упомянутых структур, является полостно кольцевой.
10. Устройство по п. 9, в котором упомянутая структура является радиально симметричной.
11. Устройство по п. 8, в котором упомянутое выведение ориентации содержит выведение упомянутой ориентации из визуализации структуры в упомянутом наконечнике, причем упомянутая структура является асимметричной по окружности, чтобы содействовать ультразвуковому определению упомянутой ориентации.
12. Устройство отслеживания и базируемой на точке обзора визуализации, выполненное с возможностью выведения позиции и направления из местоположения на дистальном наконечнике инструмента удлиненной формы, для выполнения преобразования системы координат в соответствии с выведенной позицией и выведенным направлением, и для формирования, из упомянутого местоположения и на основании результата упомянутого преобразования, локального вида, который перемещается вместе с упомянутым наконечником, дополнительно выполненное с возможностью визуализации в реальном времени и переключения (208) между упомянутым локальным видом и более общим видом, который формируется из упомянутой визуализации в реальном времени.
13. Устройство по п. 12, в котором упомянутое переключение является ответным на приведение в действие пользователем элемента (322) управления.
14. Устройство отслеживания и базируемой на точке обзора визуализации, выполненное с возможностью выведения позиции и направления из местоположения на дистальном наконечнике инструмента удлиненной формы, для выполнения преобразования системы координат в соответствии с выведенной позицией и выведенным направлением, и для формирования, из упомянутого местоположения и на основании результата упомянутого преобразования, локального вида, который перемещается вместе с упомянутым наконечником, выполненное с возможностью настройки упомянутого преобразования путем согласования ориентации вокруг оси в упомянутом направлении с обратной связью от упомянутого средства (S510-S530).
15. Машиночитаемый носитель для отслеживания и базируемой на точке обзора визуализации, причем упомянутый носитель содержит программу, которая включает в себя инструкции, исполнимые процессором, чтобы выполнять множество действий, причем упомянутое множество содержит действия:
выведения позиции и направления из местоположения на дистальном наконечнике инструмента удлиненной формы;
выполнения преобразования системы координат в соответствии с выведенной позицией и выведенным направлением; и
формирования, из упомянутого местоположения и на основании результата упомянутого преобразования, локального вида, который перемещается вместе с упомянутым наконечником (S424);
отличающийся тем, что упомянутое преобразование настраивается путем согласования ориентации вокруг оси в упомянутом направлении с обратной связью от упомянутого средства.