СИСТЕМА ОБНАРУЖЕНИЯ ПЕРИОДИЧЕСКИХ СТАЦИОНАРНЫХ ОБЪЕКТОВ И СПОСОБ ОБНАРУЖЕНИЯ ПЕРИОДИЧЕСКИХ СТАЦИОНАРНЫХ ОБЪЕКТОВ

1. Система обнаружения периодических стационарных объектов для обнаружения периодического стационарного объекта в окрестностях движущегося объекта, содержащая:
- устройство захвата изображений, смонтированное на движущемся объекте и допускающее захват изображения окрестностей движущегося объекта;
- модуль преобразования точки обзора, выполненный с возможностью осуществлять преобразование точки обзора для изображения, захваченного посредством устройства захвата изображений, чтобы создавать изображение вида с высоты птичьего полета;
- модуль извлечения характерных точек, выполненный с возможностью извлекать характерную точку трехмерного объекта из данных изображений в предварительно определенной области изображения вида с высоты птичьего полета для каждой из множества подобластей, включенных в предварительно определенную область;
- модуль вычисления данных формы сигнала, выполненный с возможностью вычислять данные формы сигнала, соответствующие распределению характерных точек, извлеченных посредством модуля извлечения характерных точек в предварительно определенной области для изображения вида с высоты птичьего полета;
- модуль обнаружения информации пиков, выполненный с возможностью обнаруживать информацию пиков данных формы сигнала;
- модуль обнаружения вариантов периодических стационарных объектов, выполненный с возможностью оценивать то, является или нет трехмерный объект, имеющий характерную точку, извлеченную посредством модуля извлечения характерных точек, вариантом периодического стационарного объекта, на основе того, равна или превышает либо нет информация пиков предварительно определенное первое пороговое значение; и
- модуль оценки периодических стационарных объектов, выполненный с возможностью определять то, что вариант периодического стационарного объекта является периодическим стационарным объектом, когда вариант периодического стационарного объекта обнаруживается посредством модуля обнаружения вариантов периодических стационарных объектов, и обнаружение осуществляется при предварительно определенном условии.
2. Система обнаружения периодических стационарных объектов по п.1, в которой:
- модуль извлечения характерных точек извлекает краевые элементы, присутствующие вдоль каждой из множества вертикальных виртуальных линий, идущих в вертикальном направлении в фактическом пространстве,
- модуль вычисления данных формы сигнала суммирует число краевых элементов, извлеченных посредством модуля извлечения характерных точек для каждой из множества вертикальных виртуальных линий, и вычисляет форму сигнала распределения краев на основе числа таких суммированных краевых элементов,
- модуль обнаружения информации пиков является счетным модулем, выполненным с возможностью обнаруживать пики формы сигнала распределения краев, вычисленной посредством модуля вычисления данных формы сигнала, и подсчитывать число пиков, обнаруженных таким образом, и
- модуль обнаружения вариантов периодических стационарных объектов определяет то, что трехмерный объект, имеющий характерную точку, извлеченную посредством модуля извлечения характерных точек, является вариантом периодического стационарного объекта, когда число пиков, подсчитанное посредством счетного модуля, равно или превышает предварительно определенное второе пороговое значение.
3. Система обнаружения периодических стационарных объектов по п.2, в которой счетный модуль обнаруживает пики формы сигнала распределения краев, вычисленной посредством модуля вычисления данных формы сигнала, и подсчитывает число пиков, совмещенных через равные интервалы, для пиков, обнаруженных таким образом.
4. Система обнаружения периодических стационарных объектов по любому из пп.1-3, в которой модуль оценки периодических стационарных объектов определяет то, что вариант периодического стационарного объекта является периодическим стационарным объектом, когда вариант периодического стационарного объекта непрерывно обнаруживается в течение предварительно определенного периода времени.
5. Система обнаружения периодических стационарных объектов по п.2, дополнительно содержащая:
- детектор скорости, выполненный с возможностью определять скорость движения движущегося объекта;
- модуль совмещения, выполненный с возможностью совмещать позицию формы сигнала распределения краев в первое время, вычисленную посредством модуля вычисления данных формы сигнала, с позицией формы сигнала распределения краев во второе время, отличающееся от первого времени, на основе скорости движения, определенной посредством детектора скорости; и
- модуль вычисления разности, выполненный с возможностью вычислять разностную форму сигнала распределения между формой сигнала распределения краев во второе время и формой сигнала распределения краев, совмещенной посредством модуля совмещения, при этом:
- модуль оценки периодических стационарных объектов:
- интегрирует разностную форму сигнала распределения, вычисленную посредством модуля вычисления разности, чтобы вычислять первое интегрированное значение,
- интегрирует любую из формы сигнала распределения краев в первое время, формы сигнала распределения краев во второе время и формы сигнала распределения краев, совмещенной посредством модуля совмещения, чтобы вычислять второе интегрированное значение,
- вычисляет отношение первого интегрированного значения ко второму интегрированному значению, и
- определяет то, является или нет вариант периодического стационарного объекта стационарным, на основе того, меньше или нет значение отношения предварительно определенного третьего порогового значения.
6. Система обнаружения периодических стационарных объектов по п.2, дополнительно содержащая:
- детектор скорости, выполненный с возможностью определять скорость движения движущегося объекта;
- модуль совмещения, выполненный с возможностью совмещать позицию формы сигнала распределения краев в первое время, вычисленную посредством модуля вычисления данных формы сигнала, с позицией формы сигнала распределения краев во второе время, отличающееся от первого времени, на основе скорости движения, определенной посредством детектора скорости; и
- модуль вычисления разности, выполненный с возможностью вычислять первую разностную форму сигнала распределения между формой сигнала распределения краев во второе время и формой сигнала распределения краев, совмещенной посредством модуля совмещения, и вторую разностную форму сигнала распределения между формой сигнала распределения краев в первое время и формой сигнала распределения краев во второе время, при этом:
- модуль оценки периодических стационарных объектов:
- интегрирует первую разностную форму сигнала распределения, чтобы вычислять первое интегрированное значение,
- интегрирует вторую разностную форму сигнала распределения, чтобы вычислять второе интегрированное значение,
- вычисляет отношение первого интегрированного значения ко второму интегрированному значению, и
- определяет то, является или нет вариант периодического стационарного объекта стационарным, на основе того, меньше или нет значение отношения предварительно определенного четвертого порогового значения.
7. Система обнаружения периодических стационарных объектов по любому из пп.5 и 6, в которой модуль оценки периодических стационарных объектов определяет то, что вариант периодического стационарного объекта является периодическим стационарным объектом, при непрерывном обнаружении того, что вариант периодического стационарного объекта является стационарным в течение предварительно определенного периода времени.
8. Система обнаружения периодических стационарных объектов по п.1, дополнительно содержащая:
- детектор скорости, выполненный с возможностью определять скорость движения движущегося объекта; и
- модуль вычисления диапазона перемещения, выполненный с возможностью вычислять диапазон перемещения периодических стационарных объектов для изображения вида с высоты птичьего полета на основе интервала захвата устройства захвата изображений и скорости движения, определенной посредством детектора скорости, при этом:
- модуль извлечения характерных точек включает в себя:
- модуль совмещения, выполненный с возможностью совмещать позиции данных изображений в различные моменты времени, созданных посредством модуля преобразования точки обзора;
- модуль обнаружения трехмерных объектов, выполненный с возможностью обнаруживать множество трехмерных объектов на основе данных по разностному изображению данных изображений в различные моменты времени, совмещенных посредством модуля совмещения; и
- модуль вычисления вариантов величины перемещения, выполненный с возможностью вычислять варианты величины перемещения множества трехмерных объектов, обнаруженных посредством модуля обнаружения трехмерных объектов,
- модуль вычисления данных формы сигнала включает в себя счетный модуль, выполненный с возможностью подсчитывать варианты величины перемещения, вычисленные посредством модуля вычисления вариантов величины перемещения, и формировать гистограмму в качестве данных формы сигнала,
- когда значения пиков гистограммы, сформированной посредством счетного модуля, равны или превышают предварительно определенное пятое пороговое значение, модуль обнаружения вариантов периодических стационарных объектов определяет то, что трехмерные объекты, связанные с вариантами величины перемещения, соответствующими пикам, являются вариантами периодических стационарных объектов, и
- модуль оценки периодических стационарных объектов оценивает то, что варианты периодических стационарных объектов являются периодическими стационарными объектами, когда пики гистограммы присутствуют в диапазоне перемещения, вычисленном посредством модуля вычисления диапазона перемещения.
9. Система обнаружения периодических стационарных объектов по п.8, в которой модуль вычисления вариантов величины перемещения вычисляет множество вариантов величины перемещения для каждого из трехмерных объектов.
10. Система обнаружения периодических стационарных объектов по любому из пп.8 и 9, в которой модуль обнаружения вариантов периодических стационарных объектов задает предварительно определенное пятое пороговое значение, полученное из максимального значения пиков.
11. Система обнаружения периодических стационарных объектов по п. 8 или 9, дополнительно содержащая модуль определения периодичности, выполненный с возможностью оценивать то, существует или нет периодичность из позиций, в которых возникают пики, и понижать предварительно определенное пятое пороговое значение при оценке того, что существует периодичность.
12. Система обнаружения периодических стационарных объектов по п.11, в которой модуль определения периодичности оценивает то, существует или нет периодичность из позиций, в которых возникают пики, причем пики имеют значения, равные или превышающие предварительно определенное пятое пороговое значение, заданное из максимального значения пиков.
13. Система обнаружения периодических стационарных объектов по п. 11, дополнительно содержащая модуль обнаружения поперечного движения, выполненный с возможностью обнаруживать поперечное движение движущегося объекта, и
- когда модуль обнаружения поперечного движения обнаруживает поперечное движение на указанное расстояние или более, и понижено предварительно определенное пятое пороговое значение, модуль определения периодичности инициализирует пониженное пятое пороговое значение.
14. Система обнаружения периодических стационарных объектов по п. 8 или 9, в которой:
- модуль оценки периодических стационарных объектов:
- сохраняет позиции, в которых возникают пики, и их пиковые значения, когда оценено то, что существует периодичность в предыдущей обработке,
- оценивает то, что варианты периодических стационарных объектов являются периодическими стационарными объектами, в случае обнаружения пика, имеющего пиковое значение, равное или превышающее предварительно определенное пятое пороговое значение, отличного от пиков, имеющих согласно оценке периодичность в текущей обработке, когда среднее значение пиковых значений, имеющих согласно оценке периодичность в текущей обработке, не меньше среднего значения пиковых значений, имеющих согласно оценке периодичность в предыдущей обработке, на предварительно определенное значение или более, и
- оценивает то, что движущиеся объекты присутствуют, когда среднее значение пиковых значений, имеющих согласно оценке периодичность в текущей обработке, меньше среднего значения пиковых значений, имеющих согласно оценке периодичность в предыдущей обработке, на предварительно определенное значение или более.
15. Способ обнаружения периодических стационарных объектов для обнаружения периодических стационарных объектов в окрестности движущегося объекта, содержащий:
- этап захвата изображений, на котором захватывают изображение окрестностей движущегося объекта с использованием устройства захвата изображений, смонтированного на движущемся объекте;
- этап преобразования точки обзора, на котором выполняют преобразование точки обзора для изображения, захваченного посредством устройства захвата изображений, чтобы создавать изображение вида с высоты птичьего полета;
- этап извлечения характерных точек, на котором извлекают характерную точку трехмерного объекта из данных изображений в предварительно определенной области изображения вида с высоты птичьего полета для каждой из множества подобластей, включенных в предварительно определенную область;
- этап вычисления данных формы сигнала, на котором вычисляют данные формы сигнала, соответствующие распределению характерных точек, извлеченному на этапе извлечения характерных точек в предварительно определенной области для изображения вида с высоты птичьего полета;
- этап обнаружения информации пиков, на котором обнаруживают информацию пиков данных формы сигнала;
- этап обнаружения вариантов периодических стационарных объектов, на котором оценивают то, является или нет трехмерный объект, имеющий характерную точку, извлеченную на этапе извлечения характерных точек, вариантом периодического стационарного объекта, на основе того, равна или превышает либо нет информация пиков предварительно определенное первое пороговое значение; и
- этап оценки периодических стационарных объектов, на котором определяют то, что вариант периодического стационарного объекта является периодическим стационарным объектом, когда вариант периодического стационарного объекта обнаруживается на этапе обнаружения вариантов периодических стационарных объектов, и обнаружение осуществляется при предварительно определенном условии.