ИСКУССТВЕННЫЙ ПАЛЕЦ

1. Искусственный палец для протезирования и захватных устройств, содержащий основание (10), шарнирно установленную на основании (10) первую фалангу (20) пальца и по меньшей мере одну шарнирно установленную на первой фаланге (20) пальца следующую фалангу (30), а также привод (40) для изменения положения следующей фаланги (30) относительно первой фаланги (20) и первой фаланги (20) относительно основания (10), отличающийся тем, что предусмотрен по меньшей мере один возвратный элемент (15, 25) для возврата в исходное положение первой фаланги (20) и следующей фаланги (30), а первая фаланга (20) нагружена отличным от следующей фаланги (30) возвратным усилием.
2. Палец по п. 1, отличающийся тем, что возвратный элемент (15, 25) связан с устройством передачи усилий или выполнен в виде пружинящего элемента с отличающимися по его длине коэффициентами жесткости.
3. Палец по п. 1, отличающийся тем, что первая возвратная пружина (15) обеспечивает возвратными усилиями следующую фалангу (30) относительно первой фаланги (20) пальца, а вторая возвратная пружина (25) – первую фалангу (20) пальца относительно основания (10) в направлении исходного положения, причем коэффициенты жесткости возвратных пружин (15, 25) различны.
4. Палец по п. 3, отличающийся тем, что коэффициент жесткости первой возвратной пружины (15) выше коэффициента жесткости второй возвратной пружины (25).
5. Палец по одному из пп. 1-4, отличающийся тем, что с приводом (40) связана гибкая тяга (50), закрепленная на основании (10).
6. Палец по п. 5, отличающийся тем, что гибкая тяга (50) проходит под осью поворота (32) следующей фаланги (30).
7. Палец по п. 5, отличающийся тем, что гибкая тяга (50) проходит на следующей фаланге (30) вокруг по меньшей мере одного устройства (60) для изменения направления.
8. Палец по п. 7, отличающийся тем, что устройство (60) для изменения направления установлено на следующей фаланге (30) с возможностью перемещения или поворота.
9. Палец по п. 5, отличающийся тем, что гибкая тяга (50) нагружена в дистальном направлении натяжным усилием.
10. Палец по п. 1 или 2, отличающийся тем, что привод (40) выполнен в виде самостопорящегося линейного привода или нестопорящегося пневмопривода.
11. Палец по п. 1 или 2, отличающийся тем, что привод (40) содержит понижающий редуктор (42), связанный с роликом или винтовой передачей (44), на котором или которой закреплена гибкая тяга (50).
12. Палец по п. 1 или 2, отличающийся тем, что привод (40) расположен в первой фаланге (20) пальца или следующей фаланге (30).
13. Палец по п. 1 или 2, отличающийся тем, что в разгибаемой фаланге (20) пальца и/или следующей фаланге (30) расположена точка переключения (Р) воздействия усилия между сгибанием и разгибанием, и точка воздействия усилия выполнена с возможностью изменения положения.
14. Палец по п. 1 или 2, отличающийся тем, что на основании (10) или на первой фаланге (20) пальца расположены устройства для остеоинтегрированного закрепления искусственного пальца (1) или устройства для закрепления на роботах или манипуляторах.
15. Искусственный палец, содержащий основание (10), шарнирно установленную на основании (10) первую фалангу (20) пальца и по меньшей мере одну шарнирно установленную на первой фаланге (20) пальца следующую фалангу (30), а также привод (40) для изменения положения следующей фаланги (30) относительно первой фаланги (20) пальца и первой фаланги (20) пальца относительно основания (10), отличающийся тем, что на основании (10) расположены устройства для остеоинтегрированного закрепления искусственного пальца (1).
16. Искусственный палец по п. 15, отличающийся тем, что предусмотрен по меньшей мере один возвратный элемент (15, 25) для возврата в исходное положение первой фаланги (20) и следующей фаланги (30), а первая фаланга (20) нагружена отличным от следующей фаланги (30) возвратным усилием.
17. Палец по п. 16, отличающийся тем, что возвратный элемент (15, 25) связан с устройством передачи усилий или выполнен в виде пружинящего элемента с отличающимися по его длине коэффициентами жесткости.
18. Палец по п. 16, отличающийся тем, что первая возвратная пружина (15) обеспечивает возвратными усилиями следующую фалангу (30) относительно первой фаланги (20) пальца, а вторая возвратная пружина (25) – первую фалангу (20) пальца относительно основания (10) в направлении исходного положения, причем коэффициенты жесткости возвратных пружин (15, 25) различны.
19. Палец по п. 18, отличающийся тем, что коэффициент жесткости первой возвратной пружины (15) выше коэффициента жесткости второй возвратной пружины (25).
20. Палец по одному из пп. 16-19, отличающийся тем, что с приводом (40) связана гибкая тяга (50), закрепленная на основании (10).
21. Палец по п. 20, отличающийся тем, что гибкая тяга (50) проходит под осью поворота (32) следующей фаланги (30).
22. Палец по п. 20, отличающийся тем, что гибкая тяга (50) проходит на следующей фаланге (30) вокруг по меньшей мере одного устройства (60) для изменения направления.
23. Палец по п. 22, отличающийся тем, что устройство (60) для изменения направления установлено на следующей фаланге (30) с возможностью перемещения или поворота.
24. Палец по п. 20, отличающийся тем, что гибкая тяга (50) нагружена в дистальном направлении натяжным усилием.
25. Палец по п. 16 или 17, отличающийся тем, что привод (40) выполнен в виде самостопорящегося линейного привода или нестопорящегося пневмопривода.
26. Палец по п. 16 или 17, отличающийся тем, что привод (40) содержит понижающий редуктор (42), связанный с роликом или винтовой передачей (44), на котором или которой закреплена гибкая тяга (50).
27. Палец по п. 16 или 17, отличающийся тем, что привод (40) расположен в первой фаланге (20) пальца или следующей фаланге (30).
28. Палец по п. 16 или 17, отличающийся тем, что в разгибаемой фаланге (20) пальца и/или следующей фаланге (30) расположена точка переключения (Р) воздействия усилия между сгибанием и разгибанием и точка воздействия усилия выполнена с возможностью изменения положения.