ИНСТРУМЕНТ, ДАТЧИК И УСТРОЙСТВО ДЛЯ НЕРАЗРУШАЮЩЕГО КОНТРОЛЯ СТЕНЫ

1. Инструмент (1) для неразрушающего контроля трехмерной стены, при этом данный инструмент содержит множество расположенных рядом датчиков неразрушающего контроля (11), каждый из которых содержит элемент (50) для измерения, по меньшей мере, одной заранее установленной физической величины стены и включает поверхность (30) для прикладывания к стене для контроля,
отличающийся тем, что:
- датчики (11) установлены на опоре (10, 110, 124) для перемещения комплекта датчиков (11) в совокупности относительно стены;
- опора (10, 110, 124) является деформируемой таким образом, чтобы обеспечить подвижность датчиков (11) друг относительно друга, для того чтобы отслеживать кривизну стены; и
- предусмотрены удерживающее первое средство (29) для удерживания рабочей поверхности (30) каждого датчика у стены и скользящее второе средство (15, 20) для обеспечения скольжения рабочей поверхности (30) каждого датчика (11) по стене.
2. Инструмент по п.1, отличающийся тем, что опора (10, 110, 124) включает жесткое основание (12) для перемещения комплекта датчиков (11) в совокупности относительно стены и множество индивидуально деформируемых рычагов (10), соединяющих основание (12) с соответствующими датчиками из множества датчиков (11).
3. Инструмент по п.2, отличающийся тем, что деформируемые рычаги (10) образованы с помощью вытянутых рессорных пластин, вытянутых от основания (12) до датчиков (11).
4. Инструмент по п.1, отличающийся тем, что опора (10, 110, 124) включает деформируемую подставку (110), к которой крепятся датчики (11).
5. Инструмент по п.1, отличающийся тем, что опора (10, 110, 124) включает:
- основание (12) для перемещения комплекта датчиков (11) в совокупности, при этом основание (12) имеет нижнюю поверхность (121), под которой датчики (11) выступают, по меньшей мере, своими соответствующими рабочими поверхностями (30); и
- третьи средства предварительного напряжения (124), индивидуально соединяющие датчики (11) с основанием, для того чтобы заставить рабочую поверхность (30) каждого датчика (11) отодвинуться от нижней поверхности (121) основания (12) в направлении стены.
6. Инструмент по п.5, отличающийся тем, что третьи средства предварительного напряжения (124) включают, по меньшей мере, одну пружину (124), удерживающую каждый датчик (11) отдельно на основании (12).
7. Инструмент по п.1, отличающийся тем, что удерживающие первые средства (29) для индивидуального удерживания рабочей поверхности (30) каждого датчика (11) у стены, включают, по меньшей мере, один магнит, который притягивается к металлической стене.
8. Инструмент по п.1, отличающийся тем, что удерживающие первые средства (29) для индивидуального удерживания рабочей поверхности (30) каждого датчика (11) у стены в пределах каждого датчика расположены внутри каждого датчика (11).
9. Инструмент по п.4, отличающийся тем, что удерживающие первые средства (29) для индивидуального удерживания рабочей поверхности (30) каждого датчика (11) у стены включают, в пределах подставки (110) и с наружной стороны датчиков (11), по меньшей мере, один магнит (291) для притягивания к металлической стене.
10. Инструмент по п.1, отличающийся тем, что скользящие вторые средства (15, 20) для обеспечения скольжения рабочей поверхности (30) каждого датчика (11) по стене включают средства (20) для впрыскивания жидкости через отверстие (24), имеющееся на рабочей поверхности (30) каждого датчика (11), идущее в направлении наружу от указанной рабочей поверхности (30) и к удерживающему первому средству (29).
11. Инструмент по п.1, отличающийся тем, что удерживающее первое средство для индивидуального удерживания рабочей поверхности каждого датчика возле стены включает, по меньшей мере, одну присоску.
12. Инструмент по п.1, отличающийся тем, что скользящее второе средство (15, 20) для обеспечения скольжения рабочей поверхности (30) каждого датчика (11) по стене включает скользящий полоз (15), расположенный на рабочей поверхности (30) каждого датчика (11).
13. Инструмент по п.1, отличающийся тем, что он включает ручное захватное приспособление (16).
14. Инструмент по п.1, отличающийся тем, что он включает средство (18), обеспечивающее его установку на перемещающем роботе.
15. Инструмент по п.1, отличающийся тем, что он включает средства (56, 58), обеспечивающие слежение за его местоположением в трех измерениях.
16. Инструмент по п.15, отличающийся тем, что средство (56, 58) для слежения за местоположением в трех измерениях включает, по меньшей мере, одно колесо с кодирующим устройством (56) для передвижения по стене.
17. Инструмент по п.1, отличающийся тем, что датчики (11) соединяются с блоком (100) для получения данных измерений из сигналов, получаемых с помощью измерительных элементов (50).
18. Устройство для неразрушающего контроля трехмерной стены, содержащее:
- по меньшей мере, один мобильный робот (2), оснащенный средством (4) для сцепления со стеной и для перемещения по ней;
- по меньшей мере, один контрольно-измерительный инструмент (1) по любому предыдущему пункту и установленный на роботе (2);
- средство для слежения за трехмерным положением робота (2) и/или инструмента (1);
- блок (100) для получения данных измерений из сигналов от измерительных элементов (50) датчиков (11);
- средство (3, 300) для передачи данных измерений в удаленный компьютер (7); и
- средство (61) для передачи трехмерных положений, получаемых с помощью средства слежения, в удаленный компьютер (7).
19. Устройство по п.18, отличающееся тем, что средство для слежения за трехмерным положением робота (2) и/или инструмента (1) включает элемент определения (5), закрепленный на роботе (2) и/или инструменте (1), и, по меньшей мере, одно стационарное устройство определения местоположения (6), снабженное средством для обнаружения элемента определения (5).
20. Датчик (11) для неразрушающего контроля трехмерной стены, содержащий корпус (25), включающий, по меньшей мере, один элемент (50) для измерения, по меньшей мере, одной заранее установленной физической величины данной стенки и включающий поверхность (30) для прикладывания к проверяемой стене, при этом датчик (11) отличается тем, что он содержит:
- удерживающееся первое устройство (29) для удерживания рабочей поверхности (30) возле стены; и
- скользящее второе устройство (15, 20) для обеспечения скольжения поверхности (30) по стене.
21. Датчик по п.20, отличающийся тем, что удерживающее первое средство для удерживания рабочей поверхности возле стены включает, по меньшей мере, один магнит (29) для притягивания к металлической стене.
22. Датчик по п.20 или 21, отличающийся тем, что скользящее второе средство (15, 20) для обеспечения скольжения рабочей поверхности (30) по стене включает средство (20) для впрыскивания жидкости через отверстие (24), имеющееся в рабочей поверхности (30), в направлении наружу от указанной рабочей поверхности (30) и к удерживающему первому средству (29).
23. Датчик по п.22, отличающийся тем, что корпус (25) образует камеру, содержащую измерительный элемент (50) и расширяющуюся к отверстию (24) в рабочей поверхности (ТО), и включает отверстие (51) для подачи жидкости в камеру и к указанному отверстию (24).
24. Датчик по п.23, отличающийся тем, что канал подачи жидкости (52) проходит через измерительный элемент (50) от отверстия для подачи жидкости (51) к отверстию (24) в рабочей поверхности (30).
25. Датчик по п.24, отличающийся тем, что измерительный элемент (50) закреплен внутри корпуса (25) рядом с его верхней поверхностью (27), на расстоянии от рабочей нижней поверхности (30), при этом отверстие для подачи жидкости (51) выполнено в верхней поверхности (27).
26. Датчик по п.20, отличающийся тем, что скользящее второе средство (15, 20) для обеспечения скольжения рабочей поверхности (30) по стене включает скользящий полоз (15), расположенный на рабочей поверхности (30).
27. Датчик по п.26, отличающийся тем, что скользящий полоз (15) включает уплотняющую прокладку (19) вокруг отверстия (24) в рабочей поверхности (30).
28. Датчик по п.20, отличающийся тем, что удерживающее первое средство для удерживания рабочей поверхности (30) каждого датчика возле стены включает, по меньшей мере, одну присоску.
29. Датчик по п.20, отличающийся тем, что корпус (25) включает, на наружной поверхности (28), отличающейся от рабочей нижней поверхности (30), индивидуальное установочное средство (26) для соединения корпуса датчика (25) с опорой с целью его перемещения.