ТРЕХМЕРНОЕ ОТСЛЕЖИВАНИЕ ОБЛАСТИ ИНТЕРЕСА, ОСНОВАННОЕ НА СОПОСТАВЛЕНИИ КЛЮЧЕВЫХ КАДРОВ

1. Способ отслеживания области интереса (ROI), при этом способ содержит этапы, на которых:
сохраняют совокупность ключевых ROI в буфере ключевых ROI, при этом совокупность ключевых ROI включает в себя, по меньшей мере, одну ключевую ROI;
назначают одну из ключевых ROI в совокупности ключевых ROI в качестве активной ключевой ROI;
принимают облако точек, представляющее собой конкретную ROI, которая должна быть обработана для отслеживания;
устанавливают соответствие между упомянутой конкретной ROI и упомянутой активной ключевой ROI;
определяют, переключить ли упомянутое назначение активного ключа на другую ключевую ROI в совокупности ключевых ROI, и соответственно переключают упомянутое назначение активного ключа; и
определяют, модифицировать ли совокупность ключевых ROI, и соответственно модифицируют совокупность ключевых ROI.
2. Способ по п. 1, в котором совокупность ключевых ROI включает в себя множество ключевых ROI, при этом буфер ключевых ROI также хранит множество изометрических преобразований, установленных между множеством ключевых ROI.
3. Способ по п. 1, в котором этап, на котором устанавливают соответствие между упомянутой конкретной ROI и упомянутой активной ключевой ROI, дополнительно содержит этапы, на которых:
находят изометрическое преобразование между упомянутой конкретной ROI и ранее обработанной ROI; и
устанавливают соответствие между упомянутой конкретной ROI и упомянутой активной ключевой ROI в качестве композиции изометрического преобразования между упомянутой конкретной ROI и ранее обработанной ROI и уже установленного соответствия между ранее обработанной ROI и упомянутой активной ключевой ROI.
4. Способ по п. 3, дополнительно содержащий этап, на котором уточняют установленное соответствие.
5. Способ по п. 1, в котором этап, на котором определяют, переключить ли упомянутое назначение активного ключа на другую ключевую ROI в совокупности ключевых ROI, дополнительно содержит этапы, на которых:
вычисляют дистанцию «облако от облака» между упомянутой конкретной ROI и упомянутой активной ключевой ROI;
определяют, обладает ли другая ключевая ROI в совокупности ключевых ROI меньшей дистанцией «облако от облака» в отношении упомянутой конкретной ROI; и
переключают упомянутое назначение активного ключа на данную другую ключевую ROI в совокупности ключевых ROI.
6. Способ по п. 1, в котором этап, на котором определяют, модифицировать ли совокупность ключевых ROI, дополнительно содержит этапы, на которых:
определяют, является ли совокупность ключевых ROI неполной; и
расширяют совокупность ключевых ROI, чтобы она включала в себя упомянутую конкретную обрабатываемую в настоящий момент ROI.
7. Способ по п. 6, в котором совокупность ключевых ROI хранит заранее определенное количество ключевых ROI, и требуется, чтобы одна из существующих ключевых ROI была удалена из совокупности ключевых ROI, когда добавление упомянутой конкретной ROI в совокупность ключевых ROI приводит к тому, что количество ключевых ROI в совокупности ключевых ROI превышает заранее определенное количество.
8. Способ по п. 1, в котором этап, на котором определяют, модифицировать ли совокупность ключевых ROI, дополнительно содержит этапы, на которых:
определяют, инициализировать ли повторно отслеживание ROI;
идентифицируют другую ключевую ROI в совокупности ключевых ROI, которая более тесно связана с упомянутой конкретной ROI, чем упомянутая активная ключевая ROI; и
расширяют совокупность ключевых ROI так, чтобы она включала в себя упомянутую конкретную ROI и изометрическое преобразование, установленное между упомянутой конкретной ROI и данной другой ключевой ROI.
9. Способ по п. 1, в котором этап, на котором устанавливают соответствие между упомянутой конкретной ROI и упомянутой активной ключевой ROI, дополнительно содержит этапы, на которых:
находят парные изометрические преобразования между множеством ранее обработанных ROI в рамках заранее определенной глубины кадра;
на основе полученных парных изометрических преобразований, находят изометрические преобразования между упомянутой конкретной ROI и каждой из множества ранее обработанных ROI; и
устанавливают соответствие между упомянутой конкретной ROI и упомянутой активной ключевой ROI в качестве композиции изометрического преобразования между упомянутой конкретной ROI и одной из ранее обработанных ROI и уже установленного соответствия между упомянутой одной из ранее обработанных ROI и упомянутой активной ключевой ROI.
10. Способ отслеживания области интереса (ROI), при этом способ содержит этапы, на которых:
инициализируют буфер ключевых ROI для хранения совокупности ключевых ROI с множеством ключевых ROI и множеством изометрических преобразований, установленных между множеством ключевых ROI;
назначают одну из ключевых ROI в совокупности ключевых ROI в качестве активной ключевой ROI;
принимают облако точек, представляющее собой конкретную ROI, которая должна быть обработана для отслеживания;
устанавливают соответствие между упомянутой конкретной ROI и упомянутой активной ключевой ROI;
вычисляют дистанцию «облако от облака» между упомянутой конкретной ROI и упомянутой активной ключевой ROI;
определяют, обладает ли другая ключевая ROI в совокупности ключевых ROI меньшей дистанцией «облако от облака» в отношении упомянутой конкретной ROI;
переключают упомянутое назначение активного ключа на данную другую ключевую ROI в совокупности ключевых ROI, когда данная другая ключевая ROI обладает меньшей дистанцией «облако от облака» в отношении упомянутой конкретной ROI; и
определяют, модифицировать ли совокупность ключевых ROI, и соответственно модифицируют совокупность ключевых ROI.
11. Способ по п. 10, в котором этап, на котором устанавливают соответствие между упомянутой конкретной ROI и упомянутой активной ключевой ROI, дополнительно содержит этапы, на которых:
находят изометрическое преобразование между упомянутой конкретной ROI и ранее обработанной ROI; и
устанавливают соответствие между упомянутой конкретной ROI и упомянутой активной ключевой ROI в качестве композиции изометрического преобразования между упомянутой конкретной ROI и ранее обработанной ROI и уже установленного соответствия между ранее обработанной ROI и упомянутой активной ключевой ROI.
12. Способ по п. 11, дополнительно содержащий этап, на котором уточняют установленное соответствие.
13. Способ по п. 10, в котором этап, на котором определяют, модифицировать ли совокупность ключевых ROI, дополнительно содержит этапы, на которых:
определяют, является ли совокупность ключевых ROI неполной; и
расширяют совокупность ключевых ROI, чтобы она включала в себя упомянутую конкретную обрабатываемую в настоящий момент ROI.
14. Способ по п. 13, в котором этап, на котором определяют, модифицировать ли совокупность ключевых ROI, дополнительно содержит этапы, на которых:
определяют, инициализировать ли повторно отслеживание ROI;
идентифицируют другую ключевую ROI в совокупности ключевых ROI, которая более тесно связана с упомянутой конкретной ROI, чем упомянутая активная ключевая ROI; и
расширяют совокупность ключевых ROI так, чтобы она включала в себя упомянутую конкретную ROI и изометрическое преобразование, установленное между упомянутой конкретной ROI и данной другой ключевой ROI.
15. Способ по п. 14, в котором совокупность ключевых ROI хранит заранее определенное количество ключевых ROI, и требуется, чтобы одна из существующих ключевых ROI была удалена из совокупности ключевых ROI, когда добавление упомянутой конкретной ROI в совокупность ключевых ROI приводит к тому, что количество ключевых ROI в совокупности ключевых ROI превышает заранее определенное количество.
16. Способ по п. 10, в котором этап, на котором устанавливают соответствие между упомянутой конкретной ROI и упомянутой активной ключевой ROI, дополнительно содержит этапы, на которых:
находят парные изометрические преобразования между множеством ранее обработанных ROI в рамках заранее определенной глубины кадра;
на основе полученных парных изометрических преобразований, находят изометрические преобразования между упомянутой конкретной ROI и каждой из множества ранее обработанных ROI; и
устанавливают соответствие между упомянутой конкретной ROI и упомянутой активной ключевой ROI в качестве композиции изометрического преобразования между упомянутой конкретной ROI и одной из ранее обработанных ROI и уже установленного соответствия между упомянутой одной из ранее обработанных ROI и упомянутой активной ключевой ROI.
17. Система отслеживания области интереса (ROI), при этом система содержит:
буфер ключевых ROI, причем буфер ключевых ROI выполнен с возможностью хранения совокупности ключевых ROI с множеством ключевых ROI и множеством изометрических преобразований, установленных между множеством ключевых ROI; и
модуль отслеживания ROI, коммуникативно связанный с буфером ключевых ROI, причем модуль отслеживания ROI выполнен с возможностью:
назначения одной из ключевых ROI в совокупности ключевых ROI в качестве активной ключевой ROI;
приема облака точек, представляющего собой конкретную ROI, которая должна быть обработана для отслеживания;
установления соответствия между упомянутой конкретной ROI и упомянутой активной ключевой ROI;
вычисления дистанции «облако от облака» между упомянутой конкретной ROI и упомянутой активной ключевой ROI;
определения, обладает ли другая ключевая ROI в совокупности ключевых ROI меньшей дистанцией «облако от облака» в отношении упомянутой конкретной ROI;
переключения упомянутого назначения активного ключа на данную другую ключевую ROI в совокупности ключевых ROI, когда данная другая ключевая ROI обладает меньшей дистанцией «облако от облака» в отношении упомянутой конкретной ROI; и
определения, модифицировать ли совокупность ключевых ROI, и соответственно модифицирования совокупности ключевых ROI.
18. Система по п. 17, в которой установление соответствия между упомянутой конкретной ROI и упомянутой активной ключевой ROI дополнительно содержит:
нахождение изометрического преобразования между упомянутой конкретной ROI и ранее обработанной ROI; и
установление соответствия между упомянутой конкретной ROI и упомянутой активной ключевой ROI в качестве композиции изометрического преобразования между упомянутой конкретной ROI и ранее обработанной ROI и уже установленного соответствия между ранее обработанной ROI и упомянутой активной ключевой ROI.
19. Система по п. 17, в которой установление соответствия между упомянутой конкретной ROI и упомянутой активной ключевой ROI дополнительно содержит:
нахождение парных изометрических преобразований между множеством ранее обработанных ROI в рамках заранее определенной глубины кадра;
на основе полученных парных изометрических преобразований, нахождение изометрических преобразований между упомянутой конкретной ROI и каждой из множества ранее обработанных ROI; и
установление соответствия между упомянутой конкретной ROI и упомянутой активной ключевой ROI в качестве композиции изометрического преобразования между упомянутой конкретной ROI и одной из ранее обработанных ROI и уже установленного соответствия между упомянутой одной из ранее обработанных ROI и упомянутой активной ключевой ROI.
20. Система по п. 17, в которой определение, модифицировать ли совокупность ключевых ROI, дополнительно содержит:
определение, является ли совокупность ключевых ROI неполной или инициализировать ли повторно отслеживание ROI;
когда совокупность ключевых ROI неполная, расширение совокупности ключевых ROI, чтобы она включала в себя упомянутую конкретную обрабатываемую в настоящий момент ROI;
когда требуется повторно инициализировать отслеживание ROI, идентификацию другой ключевой ROI в совокупности ключевых ROI, которая более тесно связана с упомянутой конкретной ROI, чем упомянутая активная ключевая ROI, и расширение совокупности ключевых ROI так, чтобы она включала в себя упомянутую конкретную ROI и изометрическое преобразование, установленное между упомянутой конкретной ROI и данной другой ключевой ROI.