КОЛЕСНЫЙ УЗЕЛ ДЛЯ ТЕЛЕЖКИ, СОДЕРЖАЩЕЙ МЕХАНИЧЕСКИЙ ТОРМОЗ, ОБЕСПЕЧИВАЮЩИЙ ВОЗМОЖНОСТЬЮ БЕЗОПАСНОГО РЕЖИМА КАЧАНИЯ

1. Колесный узел (200) для самоходной тележки (100), причем колесный узел (200) выполнен с возможностью монтажа на указанной тележке (100) и содержит
колесо (111, 112);
электромотор (151, 152);
электрический соединитель (220), выполненный с возможностью соединения мотора (151, 152) с батареей (156) для энергоснабжения электромотора (151, 152), причем батарея (156) может входить или может не входить в состав колесного узла (200); и
механический тормоз (230), содержащий часть (231) зацепления, с которой связано зацепленное состояние, в котором механический тормоз (230) включен для ограничения вращательного движения колеса (111, 112) механическим тормозом (230), и расцепленное состояние, в котором механический тормоз (230) отключен, благодаря чему возможно свободное вращение колеса (111, 112),
причем электромотор (151, 152) выполнен с возможностью реализации режима езды с качанием тележки (100);
отличающийся тем, что механический тормоз (230) выполнен таким образом, что, в указанном зацепленном состоянии части (231) зацепления возможно свободное поворачивание колеса (111, 112) относительно тележки (100) между положением первого предела вращения и положением второго предела вращения, но без выхода за указанные положения первого и второго пределов, при этом расположение положений первого и второго пределов вращения относительно радиуса колеса (111, 112) обеспечивает возможность свободного перемещения тележки (100) на расстояние по поверхности от 5 до 20 см в указанном зацепленном состоянии части зацепления, причем часть (231) зацепления содержит палец, расположенный с возможностью ввода в соответствующую полость (232) для вхождения в указанное зацепленное состояние, причем полость (232) содержит по меньшей мере две продолговатые дорожки (232с) в форме соответствующей дуги окружности, расположенные по одному и тому же кругу, концентрическому с колесом (111, 112), когда колесо (111, 112) смонтировано на тележке (100), причем каждая из указанных дорожек (232 с) содержит соответствующую первую боковую стенку (232а), ограничивающую указанное положение первого предела вращения, и соответствующую вторую боковую стенку (232b), ограничивающую указанное положение второго предела вращения, причем каждая из указанных дорожек (232с) расположена с возможностью перемещения указанного пальца в указанном зацепленном состоянии вдоль указанной дорожки (232с) между указанными соответствующими первой (232а) и второй (232b) боковыми стенками.
2. Колесный узел (200) по п. 1, отличающийся тем, что полость (232) содержит от 4 до 8 указанных продолговатых дорожек (232с).
3. Колесный узел (200) по п. 1 или 2, отличающийся тем, что указанные продолговатые дорожки (232 с) выполнены в форме соответствующего углубления.
4. Колесный узел (200) по п. 1 или 2, отличающийся тем, что указанный продолговатые дорожки (232 с) выполнены в форме соответствующего сквозного отверстия.
5. Колесный узел (200) по любому из предыдущих пунктов, отличающийся тем, что часть (231) зацепления содержит первое средство зацепления, расположенное на первой части колесного узла, неподвижной относительно тележки (100), когда колесный узел (200) смонтирован на тележке (100), и второе средство зацепления, расположенное на второй части колесного узла, расположенной с возможностью вращения с колесом (111, 112), причем первое и второе средства зацепления расположены с возможностью взаимодействия для вхождения в указанные зацепленное и расцепленное состояния.
6. Колесный узел (200) по п. 5, отличающийся тем, что первое средство зацепления расположено с возможностью возвратно-поступательного перемещения в направлении, не параллельном плоскости вращения колеса (111, 112), когда колесо (111, 112) смонтировано на тележке (100), для вхождения в указанные зацепленное и расцепленное состояния.
7. Колесный узел (200) по п. 6, отличающийся тем, что мотор (151, 152) прикреплен к первой части колесного узла и расположен с возможностью автоматического перемещения первого средства зацепления в указанном направлении.
8. Система (100) самоходной тележки, содержащая по меньшей мере одно колесо (111, 112) с приводом от электромотора (151, 152; 1), причем электромотор (151, 152; 1) снабжает энергией указанная батарея (156); датчик (9) углового положения или скорости, выполненный с возможностью определения углового положения или угловой скорости по меньшей мере одного колеса (111, 112) тележки; пользовательский интерфейс (153); и блок (150) управления, выполненный с возможностью регулирования электромотора (151, 152;1) на основе вводных данных от указанного пользовательского интерфейса (153) для влияния на вращение указанного колеса (111, 112) согласно конкретному режиму езды, отличающаяся тем, что указанное одно колесо представляет собой колесный узел по любому из предыдущих пунктов, смонтированный на системе (100) тележки.
9. Система (100) самоходной тележки по п. 8, отличающаяся тем, что блок (150) управления выполнен с возможностью реализации по меньшей мере тягового режима езды с обратной связью на основе информации, снятой с указанного датчика (9) положения или скорости; и/или режима езды на свободном ходу; в дополнение к указанному режиму езды с качанием, причем все указанные режимы езды реализуют с помощью разных режимов подачи напряжения возбуждения указанному электромотору (151, 152; 1), причем электромотор (151, 152; 1) представляет собой электромотор типа, в котором статор (2) содержит такое число полюсов (7) статора (2), которое не является целым кратным соответствующего числа полюсов (7) ротора (3), причем полюса (7) статора (2) поделены на по меньшей мере три магнитно и электрически идентичные подгруппы (8), расположенные одна за другой в угловом направлении по окружности электромотора (151, 152; 1).
10. Система (100) самоходной тележки по п. 8 или 9, отличающаяся тем, что система (100) тележки представляет собой детскую коляску или транспортную тележку для жидких проб.
11. Система (100) самоходной тележки по любому из пп. 8-10, отличающаяся тем, что механический тормоз выполнен с возможностью включения блоком (150) управления.
12. Система (100) самоходной тележки по любому из пп. 8-11, отличающаяся тем, что мотор (151, 152; 1) выполнен с возможностью приведения в действие в режиме свободного хода, причем блок (150) управления выполнен с возможностью включения указанного режима свободного хода во время реализации указанного режима езды на свободном ходу.
13. Система (100) самоходной тележки по п. 12, отличающаяся тем, что режим свободного хода реализуют путем выключения подачи напряжения мотору (151, 152; 1).
14. Система (100) самоходной тележки по любому из пп. 8-13, отличающаяся тем, что указанный режим езды с качанием реализует блок (150) управления, управляющий мотором (151, 152; 1), для приведения системы (100) тележки в движение назад и вперед согласно заранее определенному режиму вращения в зависимости от времени.