УСТРОЙСТВО ПРЕДВАРИТЕЛЬНОГО ПОЗИЦИОНИРОВАНИЯ И РАЗЪЕМНОГО КРЕПЛЕНИЯ ШАРНИРНЫХ ЭЛЕМЕНТОВ РОБОТА-ГУМАНОИДА

1. Робот-гуманоид, содержащий туловище (11) и несколько элементов (12,13,14), разъемно соединенных с туловищем (11), отличающийся тем, что содержит:
- для каждого из элементов (12) средства (32,28,36,37) для предварительного позиционирования упомянутого элемента (12) на туловище (11), и
- единую крышку (25), соединенную с туловищем (11) и выполненную с возможностью разъемного крепления всех элементов (12,13,14) на туловище (11),
- и тем, что каждый из элементов (12,13,14) содержит механизированный шарнир (22,23,24), при помощи которого упомянутый элемент (12,13,14) позиционируют и крепят на туловище (11) и приводят в движение относительно туловища (11).
2. Робот по предыдущему пункту, в котором средства (32,28,36,37) предварительного позиционирования, ассоциированные с одним из элементов (12), содержат полость (32), сформированную в туловище (11) выполненную с возможностью вмещения механизированного шарнира (22а) упомянутого элемента (12), и средства (36,37) для защелкивания механизированного шарнира (22а) в полости (32), чтобы позиционировать и удерживать упомянутый элемент (12) относительно туловища (11) за счет действия усилием, превышающим усилие, создаваемое силой тяжести между туловищем (11) и упомянутым элементом (12).
3. Робот по п. 2, в котором средства (32,28,36,37) защелкивания одного из элементов (12) содержат набор нервюр (36), выполненных в механизированном шарнире (22а) и взаимодействующих с набором направляющих (37), выполненных в полости (32), соответствующей упомянутому элементу (12).
4. Робот по п. 2 или 3, в котором крышка (25) выполнена подвижной относительно туловища (11) с возможностью перемещения между открытым положением, позволяющим для каждого из элементов (12,13,14) позиционировать и убирать механизированный шарнир (22,23,24) относительно туловища (11), и закрытым положением, в котором крышка (25) опирается на механизированные шарниры (22,23,24) всех элементов (12,13,14); при этом робот содержит средства (27) разъемного крепления для удержания крышки (25) в закрытом положении.
5. Робот по п. 4, в котором крышка (25) соединена с туловищем (11) при помощи поворотного соединения (26), выполненного с возможностью обеспечения перемещения крышки (25) поворотом между открытым положением и закрытым положением таким образом, чтобы крышка (25) удерживалась в открытом положении за счет силы тяжести.
6. Робот по п. 4 или 5, содержащий для одного из элементов (12) первый и второй наборы мягких накладок (28,29), неподвижно соединенных соответственно с крышкой (25) и полостью (32), соответствующей упомянутому элементу (12), и выполненных с возможностью сжатия, обеспечивая удержание механизированного шарнира (22), позиционированного и закрепленного на туловище (11).
7. Робот по п. 6, в котором мягкие накладки (28,29) выполнены из эластомерного пеноматериала.
8. Робот по одному из предыдущих пунктов, содержащий для каждого из элементов (12,13,14) средства (48) разъемного электронного соединения.
9. Робот по одному из предыдущих пунктов, в котором шарнир (22) одного из элементов (12) механизирован вокруг двух или трех осей вращения.
10. Робот по одному из предыдущих пунктов, содержащий три элемента (12,13,14), при этом один из элементов (14), шарнирно установленный вокруг трех осей вращения относительно туловища (11), подобен голове, и два из элементов (12,13), шарнирно установленных вокруг двух осей вращения относительно туловища (11) и расположенных с двух сторон от туловища (11), подобны рукам.
11. Способ замены неисправного элемента робота по п. 4 исправным элементом, отличающийся тем, что содержит этапы, на которых:
- убирают средства (27) разъемного крепления,
- крышку (25) перемещают в открытое положение,
- убирают неисправный элемент,
- исправный элемент предварительно позиционируют в полости (32), соответствующей неисправному элементу,
- крышку (25) перемещают в закрытое положение,
- устанавливают обратно средства (27) крепления.
12. Способ по п. 11 для робота по п. 8, дополнительно содержащий этапы, на которых соответственно отсоединяют и подсоединяют средства (48) электронного соединения между роботом и соответственно неисправным элементом и исправным элементом.