СПОСОБ ВЫБОРА ФИЗИЧЕСКИХ ОБЪЕКТОВ В РОБОТЕХНИЧЕСКОЙ СИСТЕМЕ

1. Способ, включающий:
прием первых данных датчика по меньшей мере от одного первого датчика;
определение целевого положения по указанным первым данным датчика, при этом указанное целевое положение включает положение в пространстве и/или ориентацию захватного устройства, связанного с роботизированной рукой;
начало подачи по меньшей мере одной первой команды роботизированной руке и/или захватному устройству для перемещения захватного устройства в указанное целевое положение;
прием данных силовой обратной связи от указанного по меньшей мере одного первого датчика и/или по меньшей мере одного датчика силовой обратной связи, связанного с указанной роботизированной рукой и/или указанным захватным устройством, для определения неудачи при выполнении указанной по меньшей мере одной команды;
прием вторых данных датчика от указанного по меньшей мере одного первого датчика;
определение успешного захвата объекта по указанным вторым данным датчика;
прием данных верификации по меньшей мере от одного второго датчика в ответ на указанное определение успешного захвата; и
подачу по меньшей мере одной второй команды роботизированной руке для перемещения руки в заранее заданное положение с отпусканием захвата указанного захватного устройства.
2. Способ по п.1, дополнительно включающий:
запись информации об указанном успешном захвате и указанных первых данных датчика в первый обучающийся элемент.
3. Способ по п.2, дополнительно включающий:
запись информации о неудачном захвате и указанных первых данных датчика в указанный первый обучающийся элемент в ответ на определение неудачи при выполнении по меньшей мере одной из указанной по меньшей мере одной команды.
4. Способ по п.2 или 3, дополнительно включающий:
прогнозирование вероятности успешного захвата по указанным первым данным датчика с использованием информации, записанной в указанный первый обучающийся элемент; и
подачу указанной по меньшей мере одной первой команды роботизированной руке в ответ на указанную вероятность.
5. Способ по п.3, дополнительно включающий:
подачу по меньшей мере одной третьей команды роботизированной руке для перемещения указанного захватного устройства в положение верификации.
6. Способ по п.5, в котором указанное положение верификации соответствует среде верификации, в которой указанный по меньшей мере один второй датчик может быть приложен к указанному объекту без помех со стороны других объектов.
7. Способ по п.6, в котором указанная среда верификации имеет постоянный фон.
8. Способ по п.5, дополнительно включающий:
определение типа указанного объекта по данным верификации от указанного по меньшей мере одного второго датчика.
9. Способ по п.1, в котором шаг начала подачи указанной по меньшей мере одной первой команды указанной роботизированной руке дополнительно включает:
передачу первых координат в указанную роботизированную руку;
прием первых промежуточных данных датчика от указанного по меньшей мере одного первого датчика и
определение фактического положения указанного захватного устройства в системе координат датчика с использованием указанных первых промежуточных данных датчика.
10. Способ по п.9, в котором шаг начала подачи указанной по меньшей мере одной первой команды указанной роботизированной руке дополнительно включает:
определение расхождения между указанным фактическим положением указанного захватного устройства и указанными первыми координатами;
передачу вторых координат в указанную роботизированную руку;
прием вторых промежуточных данных датчика от указанного по меньшей мере одного первого датчика;
определение второго фактического положения указанного захватного устройства в системе координат датчика с использованием указанных вторых промежуточных данных датчика и
проверку того, меньше ли указанное расхождение заранее заданного порога.
11. Способ по п.9, в котором шаг начала подачи указанной по меньшей мере одной первой команды указанной роботизированной руке дополнительно включает:
запись соответствия между координатами указанной роботизированной руки и положением указанного захватного устройства, определенным в системе координат датчика, во второй обучающийся элемент.
12. Способ по п.11, в котором шаг начала подачи указанной по меньшей мере одной первой команды указанной роботизированной руке дополнительно включает:
построение функции преобразования между координатами указанной роботизированной руки и координатами в системе координат датчика с использованием указанного записанного соответствия.
13. Способ по п.11, в котором указанный шаг определения целевого положения по указанным первым данным датчика дополнительно включает:
определение исходного целевого положения в указанной системе координат датчика и
вычисление указанного целевого положения по указанному исходному целевому положению с использованием указанной функции преобразования.
14. Устройство, содержащее:
средства для приема первых данных датчика по меньшей мере от одного первого датчика;
средства для определения целевого положения по указанным первым данным датчика, при этом указанное целевое положение включает положение в пространстве и/или ориентацию захватного устройства, связанного с роботизированной рукой;
средства для начала подачи по меньшей мере одной первой команды указанной роботизированной руке и/или указанному захватному устройству для перемещения захватного устройства в указанное целевое положение;
средства для приема данных силовой обратной связи от указанного по меньшей мере одного первого датчика и по меньшей мере одного датчика силовой обратной связи, связанного с указанной роботизированной рукой и/или указанным захватным устройством, для определения неудачи при выполнении указанной по меньшей мере одной команды;
средства для приема вторых данных датчика от указанного по меньшей мере одного первого датчика;
средства для определения успешного захвата объекта по указанным вторым данным датчика;
средства для приема данных верификации по меньшей мере из одного второго датчика в ответ на указанное определение успешного захвата; и
средства для подачи по меньшей мере одной второй команды указанной роботизированной руке для перемещения руки в заранее заданное положение с отпусканием захвата указанного захватного устройства.
15. Компьютерная программа на машиночитаемом носителе, содержащая код для управления процессором для выполнения способа, включающего:
прием первых данных датчика по меньшей мере от одного первого датчика;
определение целевого положения по указанным первым данным датчика, при этом указанное целевое положение включает положение в пространстве и/или ориентацию захватного устройства, связанного с роботизированной рукой;
начало подачи по меньшей мере одной первой команды по меньшей мере указанной роботизированной руке и/или указанному захватному устройству для перемещения захватного устройства в указанное целевое положение;
прием данных силового обратной связи от указанного по меньшей мере одного первого датчика и по меньшей мере одного датчика силовой обратной связи, связанного с указанной роботизированной рукой и/или указанным захватным устройством, для определения неудачи при выполнении указанной по меньшей мере одной команды;
прием вторых данных датчика от указанного по меньшей мере одного первого датчика;
определение успешного захвата объекта по указанным вторым данным датчика;
прием данных верификации по меньшей мере от одного второго датчика в ответ на указанное определение успешного захвата; и
подачу по меньшей мере одной второй команды указанной роботизированной руке для перемещения руки в заранее заданное положение с отпусканием захвата указанного захватного устройства.
16. Компьютерная программа по п.15, которая хранится на машиночитаемом носителе.
17. Компьютерная программа по п.16, в которой указанный машиночитаемый носитель представляет собой съемную карту памяти, голографическую память, магнитный диск или оптический диск.