ХИРУРГИЧЕСКИЙ СШИВАЮЩИЙ ИНСТРУМЕНТ С УПРАВЛЕНИЕМ ДВИГАТЕЛЕМ НА ОСНОВЕ ТОКОВОГО ЗЕРКАЛА

1. Хирургический сшивающий инструмент, содержащий:
приводную систему;
электрический двигатель, механически соединенный с приводной системой;
батарею, электрически подключаемую к электрическому двигателю; и
систему управления, электрически соединенную с электрическим двигателем, причем система управления содержит:
цепь с мостовым управлением, содержащую множество переключающих устройств; и
цепь с токовым зеркалом, электрически соединенную с цепью с мостовым управлением, причем система управления выполнена с возможностью управления усилием, прикладываемым к приводной системе, на основании тока, измеренного в узле цепи с токовым зеркалом, и при этом узел электрически соединен параллельно с цепью с мостовым управлением.
2. Хирургический сшивающий инструмент по п. 1, отличающийся тем, что:
цепь с мостовым управлением содержит высокую сторону и низкую сторону; и
цепь с токовым зеркалом электрически соединена с низкой стороной цепи с мостовым управлением.
3. Хирургический сшивающий инструмент по п. 2, отличающийся тем, что:
низкая сторона цепи с мостовым управлением содержит первое и второе плечи; и
цепь с токовым зеркалом электрически соединена с одним из первого и второго плеч цепи с мостовым управлением.
4. Хирургический сшивающий инструмент по п. 1, отличающийся тем, что цепь с токовым зеркалом содержит трехтранзисторное токовое зеркало Уилсона.
5. Хирургический сшивающий инструмент по п. 1, отличающийся тем, что система управления дополнительно содержит датчик тока, выполненный с возможностью измерения тока.
6. Хирургический сшивающий инструмент по п. 1, отличающийся тем, что:
система управления дополнительно содержит вторую цепь с токовым зеркалом, электрически соединенную с цепью с мостовым управлением; и
система управления дополнительно выполнена с возможностью управления вторым усилием, прикладываемым к приводной системе, на основании второго тока, измеренного в узле второй цепи с токовым зеркалом, причем узел второго токового зеркала электрически соединен параллельно с цепью с мостовым управлением.
7. Хирургический сшивающий инструмент по п. 6, отличающийся тем, что:
цепь с мостовым управлением содержит высокую сторону и низкую сторону; и
цепь с токовым зеркалом и цепь с токовым зеркалом электрически соединены с низкой стороной цепи с мостовым управлением.
8. Хирургический сшивающий инструмент по п. 7, отличающийся тем, что:
низкая сторона цепи с мостовым управлением содержит первое и второе плечи;
цепь с токовым зеркалом электрически соединена с первым плечом цепи с мостовым управлением; и
вторая цепь с токовым зеркалом электрически соединена со вторым плечом цепи с мостовым управлением.
9. Хирургический сшивающий инструмент по п. 6, отличающийся тем, что система управления дополнительно содержит второй датчик тока, причем второй датчик тока выполнен с возможностью измерения второго тока.
10. Хирургический сшивающий инструмент, содержащий:
приводную систему;
электрический двигатель, механически соединенный с приводной системой;
батарею, электрически подключаемую к электрическому двигателю; и
систему управления, электрически соединенную с электрическим двигателем, причем система управления содержит:
цепь с мостовым управлением, содержащую множество переключающих устройств;
первую цепь с токовым зеркалом, электрически соединенную с цепью с мостовым управлением; и
вторую цепь с токовым зеркалом, электрически соединенную с цепью с мостовым управлением, причем система управления выполнена с возможностью:
управления первым усилием, прикладываемым к приводной системе, на основании первого тока, измеренного в узле первой цепи с токовым зеркалом, причем узел электрически соединен параллельно с цепью с мостовым управлением; и
управления вторым усилием, прикладываемым к приводной системе, на основании второго тока, измеренного в узле второй цепи с токовым зеркалом, причем узел второй цепи с токовым зеркалом электрически соединен параллельно с цепью с мостовым управлением.
11. Хирургический сшивающий инструмент по п. 10, отличающийся тем, что:
цепь с мостовым управлением содержит высокую сторону и низкую сторону; и
первая и вторая цепи с токовым зеркалом электрически соединены с низкой стороной цепи с мостовым управлением.
12. Хирургический сшивающий инструмент по п. 11, отличающийся тем, что:
низкая сторона цепи с мостовым управлением содержит первое и второе плечи;
первое токовое зеркало электрически соединено с первым плечом цепи с мостовым управлением; и
второе токовое зеркало электрически соединено со вторым плечом цепи с мостовым управлением.
13. Хирургический сшивающий инструмент по п. 10, отличающийся тем, что по меньшей мере одна из первой и второй цепей с токовым зеркалом представляет собой трехтранзисторное токовое зеркало Уилсона.
14. Хирургический сшивающий инструмент по п. 10, отличающийся тем, что система управления дополнительно содержит:
первый датчик тока, выполненный с возможностью измерения первого тока; и
второй датчик тока, выполненный с возможностью измерения второго тока.
15. Хирургический сшивающий инструмент, содержащий:
приводную систему;
электрический двигатель, механически соединенный с приводной системой;
батарею, электрически подключаемую к электрическому двигателю; и
систему управления, электрически соединенную с электрическим двигателем, причем система управления содержит:
зеркальную мостовую цепь, содержащую:
цепь с мостовым управлением, причем цепь с мостовым управлением содержит:
множество переключающих устройств; и
цепь с токовым зеркалом, электрически соединенную последовательно с электрическим двигателем, причем система управления выполнена с возможностью управления усилием, прикладываемым к приводной системе, на основании тока, измеренного в узле цепи с токовым зеркалом, и причем узел находится вне цепи с мостовым управлением.
16. Хирургический сшивающий инструмент по п. 15, отличающийся тем, что:
цепь с мостовым управлением содержит высокую сторону и низкую сторону; и
низкая сторона цепи с мостовым управлением содержит цепь с токовым зеркалом.
17. Хирургический сшивающий инструмент по п. 16, отличающийся тем, что:
низкая сторона цепи с мостовым управлением содержит первое и второе плечи; и
одно из первого и второго плеч цепи с мостовым управлением содержит цепь с токовым зеркалом.
18. Хирургический сшивающий инструмент по п. 16, отличающийся тем, что:
низкая сторона цепи с мостовым управлением дополнительно содержит вторую цепь с токовым зеркалом; и
система управления дополнительно выполнена с возможностью управления вторым усилием, прикладываемым к приводной системе, на основании второго тока, измеренного в узле второй цепи с токовым зеркалом, причем узел второй цепи с токовым зеркалом находится вне цепи с мостовым управлением.
19. Хирургический сшивающий инструмент по п. 18, отличающийся тем, что по меньшей мере одна из первой и второй цепей с токовым зеркалом представляет собой четырехтранзисторное токовое зеркало Уилсона.
20. Хирургический сшивающий инструмент по п. 18, отличающийся тем, что система управления дополнительно содержит:
первый датчик тока, выполненный с возможностью измерения тока; и
второй датчик тока, выполненный с возможностью измерения второго тока.
21. Хирургический сшивающий инструмент, содержащий:
приводную систему;
электрический двигатель, механически соединенный с приводной системой;
батарею, электрически подключаемую к электрическому двигателю; и
систему управления, электрически соединенную с электрическим двигателем, причем система управления содержит:
цепь с мостовым управлением, содержащую множество переключающих устройств; и
электрическую цепь, электрически соединенную с цепью с мостовым управлением, причем система управления выполнена с возможностью управления электрическим двигателем, на основании тока, измеренного в электрической цепи.