ОГРАНИЧЕНИЕ СКОРОСТИ В ЭЛЕКТРИЧЕСКИХ ТРАНСПОРТНЫХ СРЕДСТВАХ

1. Способ управления скоростью транспортного средства, имеющего электропривод, содержащий этапы, на которых:
определяют стационарный средний крутящий момент и крутящий момент во время ускорения или замедления транспортного средства, перемещающегося по подстилающей поверхности; и
управляют скоростью транспортного средства на основе:
стационарного среднего крутящего момента;
крутящего момента во время ускорения и замедления транспортного средства;
измеренного тока привода, генерируемого приводным устройством транспортного средства, которое прикладывает крутящий момент к по меньшей мере одному соприкасающемуся с землей элементу транспортного средства, перемещающегося по подстилающей поверхности;
веса транспортного средства и полезной нагрузки;
крутящего момента, приложенного к соприкасающемуся с землей элементу;
ускорению транспортного средства; и
скорости транспортного средства.
2. Способ по п.1, в котором этап управления скоростью транспортного средства содержит этап, на котором определяют скомпенсированный средний ток ускорения.
3. Способ по п.1, в котором этап управления скоростью транспортного средства содержит этап, на котором определяют величину тока привода, требуемого для ускорения или замедления транспортного средства.
4. Способ по п.1, в котором этап определения величины тока привода, требуемого для ускорения или замедления транспортного средства, основан на скорости транспортного средства и наклоне подстилающей поверхности.
5. Способ по п.2, в котором скомпенсированный средний ток ускорения определяют путем вычитания тока привода, вызванного замедлением, из измеренного тока привода транспортного средства.
6. Способ по п.2, в котором скомпенсированный средний ток ускорения определяют путем вычитания тока привода, вызванного ускорением, из измеренного тока привода транспортного средства.
7. Способ по п.1, в котором транспортное средство представляет собой динамически стабилизируемую транспортную тележку, а максимально допустимой скоростью транспортного средства управляют путем модулирования составляющей наклона транспортного средства.
8. Способ по п.7, в котором контроллер наклона модулирует максимально допустимую скорость транспортного средства на основе скомпенсированного среднего тока ускорения.
9. Способ по п.8, содержащий этап, на котором уменьшают максимально допустимую скорость транспортного средства, если ток регенерации увеличивается.
10. Способ по п.8, содержащий этап, на котором увеличивают максимально допустимую скорость транспортного средства, если ток регенерации уменьшается.
11. Способ по п.1, в котором ускорение и замедление транспортного средства достигается, по меньшей мере первоначально, за счет работы приводного устройства.
12. Способ по п.1, в котором скоростью транспортного средства управляют, когда измеренный ток превышает порог полного тока.
13. Способ по п.12, в котором порог полного тока основан на уровне опытности пользователя.
14. Способ по п.1, в котором транспортное средство представляет собой статически устойчивую транспортную тележку.
15. Способ по п.1, в котором вес транспортного средства и полезной нагрузки является оценкой.
16. Контроллер для управления скоростью транспортного средства с электроприводом, содержащий:
модуль крутящего момента, который вырабатывает стационарный средний крутящий момент и крутящий момент во время ускорения или замедления, связанные с подстилающей поверхностью, по которой перемещается транспортное средство с электроприводом; и
модуль скорости, который принимает стационарный средний крутящий момент и крутящий момент во время ускорения или замедления из модуля крутящего момента и выдает желательный угол наклона на основе стационарного среднего крутящего момента, крутящего момента во время ускорения и замедления транспортного средства, измеренного тока привода, генерируемого приводным устройством транспортного средства, которое прикладывает крутящий момент к по меньшей мере одному соприкасающемуся с землей элементу транспортного средства, перемещающегося по подстилающей поверхности, веса транспортного средства и полезной нагрузки, крутящего момента, приложенного к соприкасающемуся с землей элементу, ускорению транспортного средства, и скорости транспортного средства.
17. Контроллер по п.16, в котором контроллер управляет скоростью транспортного средства, когда скомпенсированный средний ток ускорения ниже порога.
18. Контроллер по п.16, содержащий модуль контроллера наклона для управления наклоном транспортного средства, чтобы модулировать скорость транспортного средства на основе команды скорости транспортного средства.
19. Транспортное средство с электроприводом, содержащее: платформу, которая поддерживает полезную нагрузку;
модуль соприкосновения с землей, связанный с платформой и содержащий по меньшей мере один соприкасающийся с землей элемент для перемещения по подстилающей поверхности;
электроприводное устройство для приложения крутящего момента к по меньшей мере одному соприкасающемуся с землей элементу;
источник питания для запитки электроприводного устройства; и
контроллер, который ограничивает скорость соприкасающегося с землей элемента на основе веса транспортного средства и полезной нагрузки и наклона подстилающей поверхности.
20. Транспортное средство по п.19, содержащее модуль крутящего момента, который определяет стационарный средний крутящий момент и крутящий момент во время ускорения или замедления транспортного средства.
21. Транспортное средство по п.20, содержащее модуль скорости, который выдает команду желательной скорости транспортного средства на основе стационарного среднего крутящего момента, крутящего момента во время ускорения и замедления транспортного средства, измеренного тока привода, генерируемого электроприводным устройством, веса транспортного средства и полезной нагрузки, крутящего момента, приложенного к соприкасающемуся с землей элементу, ускорению транспортного средства, и скорости транспортного средства.
22. Транспортное средство по п.21, содержащее контроллер скорости, который управляет скоростью транспортного средства на основе команды скорости транспортного средства.
23. Транспортное средство по п.22, в котором команда скорости транспортного средства представляет собой желательный наклон транспортного средства, а контроллер скорости представляет собой контроллер наклона, который управляет наклоном транспортного средства для управления скоростью транспортного средства на основе желательного угла наклона.
24. Транспортное средство по п.19, в котором транспортное средство представляет собой динамически стабилизируемую транспортную тележку, а максимально допустимой скоростью транспортного средства управляют путем модулирования составляющей наклона транспортного средства.