СЕКЦИОННЫЙ ГИБКИЙ МАНИПУЛЯТОР

Полезная модель относится к области машиностроения, точнее к элементам гибких манипуляторов, состоящих из набора однотипных секций.
Известны секции гибкого манипулятора, состоящие из набора гибких лент, с формообразующими направляющими и формостабилизирующими элементами (Патент РФ №2250818, кл. B25J 01/02, 2003).
Основная нагрузка секций таких манипуляторов приходится на гибкие элементы, что влияет на высокие требования по их жесткости. Также необходимо отметить, что длина рабочего органа манипулятора зависит от допустимого растяжения лент. Известный манипулятор не способен изменять угол наклона отдельных секций.
Наиболее близкими по конструкции секциями для гибких манипуляторов включают основания, коленчатый вал, исполнительные звенья которого соединены с соответствующим коленом коленчатого вала и гибкие предварительно нагруженные связи (патент СССР №1696303 кл. B25J 18/06, 1991).
Каждая отдельная секция данного манипулятора не способна менять угол наклона. Помимо этого, предварительно напряженные связи в каждой из секций имеют различную длину, таким образом они требуют больших усилий, передаваемых от коленчатого вала на натяжение лент.
Технический результат в предлагаемом решении заключается в модульной структуре гибкого манипулятора, обеспечивающей конструктивное резервирование его основных функциональных элементов и глубокой интеграции несущих конструкций, приводов и управляющих систем в базовых компонентах (модулях), обеспечивающей равномерность нагрузок и изнашивания.
Технический результат достигается тем, что секции манипулятора гибкого включают основания секции, шарнир, который крепится к двум центральным осям. Новым является то, что основания секций, помимо осевого соединения, крепятся друг к другу за счет напряженных связей. Угол наклона секции можно регулировать отдельно от всех остальных секций, входящих в состав манипулятора гибкого. Секция манипулятора включает основания 1, связанные центральной осью 2, в которой между основаниями 1 вмонтирован шарнир 3. Основания 1 соединены гибкими напряженными связями с устройством фиксации положения 4, например, натянутые по периметру тросы с управляемыми зажимами. Управление наклоном секции гибкого манипулятора осуществляется устройством изменения положения 5, например, тросы с регулируемой длиной и силой натяжения.
Секция гибкого манипулятора работает следующим образом.
Для изменения наклона секции манипулятора необходимо отключить устройство фиксации 4, установленных на напряженных связях. С помощью устройств изменения положения 5 приводим секцию в требуемое состояние, при этом шарнир 3, наклоняет верхнее основание. Затем включаются устройства фиксации 4, которые удерживают данное положение.
Предлагаемый секционный гибкий манипулятор позволяет обеспечить модульную структуру гибкого манипулятора, обеспечивающую конструктивное резервирование его основных функциональных элементов, и глубокую интеграцию несущих конструкций, приводов и управляющих систем в базовых компонентах (модулях), обеспечивающую равномерность нагрузок и изнашивания.