ГИБКИЙ ЗАПЯСТНЫЙ ЭЛЕМЕНТ, СПОСОБЫ ЕГО ИЗГОТОВЛЕНИЯ И ИСПОЛЬЗОВАНИЯ

1. Гибкий запястный элемент, содержащий:
корпус, вытянутый вдоль первой продольной оси;
втулку, по меньшей мере, частично вытянутую вдоль второй продольной оси и подвижно соединенную с корпусом, при этом втулка имеет первый конец, выполненный с возможностью перемещения в первое положение, определяющее первый угол между второй продольной осью и первой продольной осью корпуса, причем первый угол является переменным; и
множество соединений, содержащих множество элементов, подвижно взаимосвязанных множеством шарниров, при этом множество соединений выполнено с возможностью подвижного размещения относительно корпуса и втулки, причем множество соединений имеет входной конец, смежный с корпусом, и противоположный выходной конец, смежный с первым концом втулки, при этом входной конец выполнен с возможностью приема входного усилия, содержащего, по меньшей мере, одно их усилий, осевое или крутящее, и при этом множество соединений выполнены с возможностью передачи, по меньшей мере, части входного усилия от входного конца на выходной конец, когда первый конец втулки находится в первом положении, определяющем первый угол.
2. Гибкий элемент по п.1, в котором корпус содержит удлинение рядом с втулкой, при этом удлинение содержит внутреннюю стенку, определяющую поверхность, причем, по меньшей мере, одно их множества соединений находится в подвижном контакте с поверхностью, причем поверхность определяет пределы перемещения множества соединений относительно корпуса и втулки.
3. Гибкий запястный элемент по п.2, в котором удлинение проходит вдоль третьей продольной оси, причем поверхность определяет паз, имеющий первую длину, по существу параллельную третьей продольной оси, и вторую длину, по существу перпендикулярную третьей продольной оси, причем первая длина больше второй длины.
4. Гибкий запястный элемент по п.1, дополнительно содержащий направляющий элемент, подвижно соединенный с корпусом и втулкой, причем направляющий элемент дополнительно подвижно соединен с множеством соединений и дополнительно содержит поверхность, при этом поверхность определяет пределы перемещения множества соединений.
5. Гибкий запястный элемент по п.4, в котором направляющий элемент выполнен с возможностью перемещения на второй угол относительно корпуса, когда первый конец втулки находится в первом положении, определяющем первый угол относительно корпуса, причем второй угол меньше первого угла.
6. Гибкий запястный элемент по п.5, в котором направляющий элемент содержит противоположные концы, при этом первый направляющий конец соединен с возможностью вращения с первым концом корпуса или втулки, смежным с первым из противоположных концов, при этом направляющий элемент соединен с возможностью скольжения со вторым концом корпуса или втулки, смежным со вторым из противоположных концов.
7. Гибкий запястный элемент по п.1, дополнительно содержащий направляющий корпус, подвижно соединенный с корпусом и втулкой, при этом направляющий корпус дополнительно подвижно соединен, по меньшей мере, с одним из множества соединений и содержит опорную поверхность, поддерживающую, по меньшей мере, одно из множества соединений во время перемещения первого конца втулки в первое положение, определяющее первый угол.
8. Гибкий запястный элемент по п.7, в котором опорная поверхность ограничивает степень вращения между множеством соединений.
9. Гибкий запястный элемент по п.7, в котором опорная поверхность предотвращает части множества соединений от разрушения при сжатии и поддерживает соосность множества соединений при растяжении.
10. Гибкий запястный элемент по п.7, в котором корпус содержит удлинение смежно с втулкой, при этом удлинение содержит внутреннюю стенку, определяющую первый паз, при этом направляющий корпус дополнительно содержит опорный элемент и дополнительно содержит направляющий элемент, имеющий первый направляющий конец, второй направляющий конец и второй паз, при этом первый направляющий конец подвижно соединен с корпусом в первом пазе, при этом второй направляющий конец подвижно соединен с втулкой, и при этом опорный элемент направляющего корпуса подвижно соединен во втором пазе направляющего элемента так, чтобы второй паз определял предел перемещения множества соединений.
11. Гибкий запястный элемент по п.10, в котором первый паз определяет угловой предел первого угла, а второй паз определяет осевой предел перемещения множества соединений в ответ на первое усилие, содержащее осевое усилие.
12. Гибкий запястный элемент по п.7, в котором направляющий корпус соединен, по меньшей мере, с одним из множества соединений в одном из множества шарниров.
13. Гибкий запястный элемент по п.7, дополнительно содержащий подшипниковый элемент, расположенный между опорной поверхностью и, по меньшей мере, одним из множества соединений, при этом подшипниковый элемент позволяет, по меньшей мере, одному из множества соединений вращаться относительно направляющего корпуса.
14. Гибкий запястный элемент по п.1, в котором каждый из множества шарниров содержит универсальный шарнир или шарнир Гука.
15. Гибкий запястный элемент по п.1, в котором каждый из множества шарниров содержит первую пару шарикоподшипников, расположенных на расстоянии друг от друга на первой оси, поддерживающих первый из множества элементов, и вторую пару шарикоподшипников, расположенных на расстоянии друг от друга на второй оси, поддерживающих второй из множества элементов, при этом первая ось по существу перпендикулярна второй оси.
16. Гибкий запястный элемент по п.1, в котором каждый из множества шарниров содержит шарнир равных угловых скоростей.
17. Гибкий запястный элемент по п.1, в котором каждый из множества элементов содержит первый жесткий конец, имеющий первую поверхность контактного взаимодействия, и второй жесткий конец, имеющий вторую поверхность контактного взаимодействия, при этом каждый из множества шарниров определяется подвижным зацеплением между первой поверхностью контактного взаимодействия соответствующего первого элемента и второй поверхностью контактного взаимодействия соответствующего второго элемента, при этом одна из поверхностей контактного взаимодействия имеет изогнутую форму.
18. Гибкий запястный элемент по п.17, в котором каждый из множества элементов дополнительно содержит участок вала, соединяющий первый жесткий конец и второй жесткий конец, дополнительно содержащий направляющий корпус, имеющий выступающий опорный элемент и соединение с валом, что обеспечивает относительное вращение и предотвращает относительное аксиальное перемещение, и дополнительно содержащий направляющий элемент, подвижно соединенный с корпусом и втулкой, при этом направляющий элемент содержит поверхность, подвижно соединенную с опорным элементом направляющего корпуса, при этом поверхность определяет пределы перемещения множества соединений.
19. Гибкий запястный элемент по п.1, в котором множество шарниров включают в себя, по меньшей мере, три шарнира.
20. Гибкий запястный элемент по п.1, дополнительно содержащий систему привода, имеющую входной механизм, соединенный с входным концом множества соединений, при этом система привода генерирует входное усилие.
21. Гибкий запястный элемент по п.20, в котором система привода дополнительно генерирует другое усилие для перемещения первого конца втулки в первое положение, определяющее первый угол.
22. Гибкий запястный элемент по п.20, в котором система привода дополнительно содержит, по меньшей мере, одну из систем - электрическую, гидравлическую, магнитную или механическую.
23. Гибкий запястный элемент по п.1, дополнительно содержащий систему привода, имеющую входной механизм, соединенный с входным концом множества соединений, при этом система привода содержит гидравлическую систему с ручным приводом.
24. Гибкий запястный элемент по п.1, дополнительно содержащий конечное звено, соединенное с выходным концом множества соединений, при этом конечное звено перемещается в ответ на прием, по меньшей мере, части входного усилия, передаваемого множеством соединений.
25. Гибкий запястный элемент по п.24, в котором конечное звено содержит хирургический инструмент.
26. Гибкий запястный элемент по п.1, дополнительно содержащий:
гидравлическую систему с ручным приводом, имеющую входной механизм, соединенный с входным концом множества соединений, при этом система привода генерирует входное усилие; и
конечное звено, соединенное с входным концом множества соединений, при этом конечное звено содержит хирургический инструмент и перемещается в ответ на прием, по меньшей мере, части входного усилия, передаваемого множеством соединений.
27. Гибкий запястный элемент по п.1, в котором, по меньшей мере, одно из корпуса и втулки содержит электрически непроводящую часть, и дополнительно содержит конечное звено, соединенное с втулкой и с электрически проводящей частью внутри корпуса и втулки, при этом конечное звено выполнено с возможностью прохождения электрического тока, подаваемого через электрически проводящую часть.
28. Гибкий запястный элемент, содержащий:
корпус, вытянутый вдоль первой продольной оси;
втулку, по меньшей мере, частично вытянутую вдоль второй продольной оси и подвижно соединенную с корпусом, при этом втулка имеет первый конец, выполненный с возможностью перемещения в первое положение, определяющее первый угол между второй продольной осью и первой продольной осью корпуса, причем первый угол больше ноля градусов;
множество соединений, содержащих множество элементов, подвижно взаимосвязанных множеством шарниров, при этом множество соединений выполнено с возможностью подвижного размещения относительно корпуса и втулки, причем множество соединений имеет входной конец, смежный с корпусом, и противоположный выходной конец, смежный с первым концом втулки, при этом входной конец выполнен с возможностью приема входного усилия, содержащего, по меньшей мере, одно их усилий, осевое или крутящее, и при этом множество соединений выполнено с возможностью передачи, по меньшей мере, части входного усилия от входного конца на выходной конец, когда первый конец втулки находится в первом положении, определяющем первый угол;
направляющий элемент, подвижно соединенный с корпусом, втулкой и с множеством соединений, при этом направляющий элемент дополнительно содержит поверхность, которая определяет пределы перемещения множества соединений, при этом направляющий элемент выполнен с возможностью перемещения на второй угол относительно корпуса, когда первый конец втулки находится в первом положении, определяющем первый угол относительно корпуса, причем второй угол меньше первого угла;
направляющий корпус, соединенный с корпусом и втулкой посредством подвижного соединения с направляющим элементом, при этом направляющий корпус дополнительно подвижно соединен, по меньшей мере, с одним из множества соединений и содержит опорную поверхность, поддерживающую, по меньшей мере, одно из множества соединений во время перемещения первого конца втулки в первое положение, определяющее первый угол.
29. Гибкий запястный элемент по п.1, дополнительно содержащий:
гидравлическую систему с ручным приводом, входной механизм которой соединен с входным концом множества соединений, при этом система привода генерирует входное усилие; и
конечное звено, соединенное с входным концом множества соединений, при этом конечное звено содержит хирургический инструмент и перемещается в ответ на прием, по меньшей мере, части входного усилия, передаваемого множеством соединений.
30. Гибкий запястный элемент, содержащий:
корпус, вытянутый вдоль первой продольной оси/втулки, по меньшей мере, частично вытянутой вдоль второй продольной оси и подвижно соединенной с корпусом, при этом втулка имеет первый конец, выполненный с возможностью перемещения в первое положение, определяющее первый угол между второй продольной осью и первой продольной осью корпуса, причем первый угол больше ноля градусов;
множество соединений, содержащих множество элементов, подвижно взаимосвязанных множеством шарниров, при этом множество соединений выполнены с возможностью подвижного размещения относительно корпуса и втулки, причем множество соединений имеет входной конец, смежный с корпусом, и противоположный выходной конец, смежный с первым концом втулки, при этом входной конец выполнен с возможностью приема входного усилия, содержащего, по меньшей мере, одно их усилий, осевое или крутящее, и при этом множество соединений выполнено с возможностью передачи, по меньшей мере, части входного усилия от входного конца к выходному концу, когда первый конец втулки находится в первом положении, определяющем первый угол;
направляющий элемент, подвижно соединенный с корпусом, втулкой и с множеством соединений, при этом направляющий элемент дополнительно содержит поверхность, которая определяет пределы перемещения множества соединений, при этом направляющий элемент выполнен с возможностью перемещения под вторым углом относительно корпуса, когда первый конец втулки находится в первом положении, определяющем первый угол относительно корпуса, причем второй угол меньше первого угла;
направляющий корпус, соединенный с корпусом и втулкой посредством подвижного соединения с направляющим элементом, при этом направляющий корпус дополнительно подвижно соединен, по меньшей мере, с одним из множества соединений и содержит опорную поверхность, поддерживающую, по меньшей мере, одно из множества соединений во время перемещения первого конца втулки в первое положение, определяющее первый угол;
систему привода, имеющую входной механизм, соединенный с входным концом множества соединений, при этом система привода генерирует входное усилие; и
конечное звено, соединенное с выходным концом множества соединений, при этом конечное звено перемещается в ответ на прием, по меньшей мере, части входного усилия, передаваемого множеством соединений.
31. Гибкий запястный элемент по п.30, в котором система привода содержит гидравлическую систему с ручным приводом, а конечное звено содержит хирургический инструмент.