СИСТЕМА КАМЕР СТЕРЕОЗРЕНИЯ ДЛЯ ПРЕДОТВРАЩЕНИЯ СТОЛКНОВЕНИЙ ВО ВРЕМЯ НАЗЕМНЫХ ОПЕРАЦИЙ ЛЕТАТЕЛЬНОГО АППАРАТА

1. Система для предупреждения пилота о риске столкновения, содержащая:
- первую камеру, установленную на первой высоте на передней кромке вертикального стабилизатора летательного аппарата для создания первого потока видеокадров, которые включают в себя первые данные изображения, представляющие изображение объекта в сцене, и вторые данные изображения, представляющие изображение части летательного аппарата;
- вторую камеру, установленную на второй высоте на передней кромке вертикального стабилизатора для создания второго потока видеокадров, которые включают в себя третьи данные изображения, представляющие изображение объекта в сцене, и четвертые данные изображения, представляющие изображение указанной части летательного аппарата, причем вторая высота меньше, чем первая высота;
- систему обеспечения подсказок в кабине экипажа летательного аппарата, выполненную с возможностью выработки подсказки; и
- компьютерную систему, запрограммированную на:
обработку видеокадров первого и второго потоков для определения первого расстояния до объекта и первой скорости изменения расстояния, с которой изменяется расстояние до объекта за первый промежуток времени;
вычисление первого промежутка времени до столкновения на основании по меньшей мере указанных первого расстояния и первой скорости изменения расстояния; и
включение системы обеспечения подсказок для создания первой подсказки, в случае если первый промежуток времени до столкновения меньше, чем первое пороговое значение обнаружения.
2. Система по п. 1, в которой компьютерная система также запрограммирована на: обработку видеокадров первого и второго потоков для определения второго расстояния до объекта и второй скорости изменения расстояния, с которой указанное расстояние изменяется за второй промежуток времени, следующий за первым промежутком времени;
вычисление второго промежутка времени до столкновения на основании по меньшей мере указанных второго расстояния и второй скорости изменения расстояния; и
включение системы обеспечения подсказок для создания второй подсказки, отличной от первой подсказки, в случае если второй промежуток времени до столкновения меньше, чем второе пороговое значение обнаружения, причем второе пороговое значение обнаружения меньше, чем первое пороговое значение обнаружения.
3. Система по п. 2, в которой первая подсказка представляет собой звук, имеющий первую громкость, а вторая подсказка представляет собой звук, имеющий вторую громкость, превышающую первую громкость.
4. Система по п. 2, в которой первая подсказка представляет собой повторяющийся звук, имеющий первую частоту повторения, а вторая подсказка представляет собой повторяющийся звук, имеющий вторую частоту повторения, превышающую первую частоту повторения.
5. Система по п. 1, в которой обеспечена возможность обработки видеокадров первого и второго потоков с использованием метода стереоскопии для оценки глубины объекта.
6. Система по п. 1, в которой обеспечена возможность обработки видеокадров первого и второго потоков с использованием метода определения структуры объекта по отображению движения для оценки трехмерной структуры сцены.
7. Система по п. 1, в которой первая и вторая камеры нацелены в прямом направлении вдоль осевой линии летательного аппарата с соответствующими полями зрения, которые по меньшей мере частично перекрываются.
8. Система по п. 1, в которой компьютерная система также запрограммирована на: приведение в действие первой и второй камер для захвата первого и второго
изображений и
калибровку первой и второй камер на основании указанных первого и второго изображений.
9. Система по п. 8, в которой компьютерная система также запрограммирована на:
обнаружение на первом изображении данных изображения, соотносящихся с шаблоном камеры; и
объявление первой камеры верхней камерой при обнаружении на первом изображении данных изображения, соотносящихся с шаблоном камеры.
10. Система по п. 1, в которой компьютерная система также запрограммирована на:
сегментирование данных изображения на первом и втором изображениях, которые представляют части летательного аппарата, видимые на обоих изображениях, с использованием мест расположения особенностей с размерами, подходящими для шаблонов изображений каждой особенности;
соотнесение каждого сегмента, содержащего особенность, с ее изображением в шаблоне;
вычисление максимального коэффициента корреляции вместе со смещением от первоначального места расположения особенности;
сравнение максимального коэффициента корреляции с пороговым значением коэффициента корреляции и
определение существенной матрицы по меньшей мере частично на основании результатов сравнения максимального коэффициента корреляции с пороговым значением коэффициента корреляции.
11. Система для предупреждения пилота о риске столкновения, содержащая:
- первую камеру, установленную на первой высоте на передней кромке вертикального стабилизатора летательного аппарата;
- вторую камеру, установленную на второй высоте на передней кромке вертикального стабилизатора, при этом вторая высота отличается от первой высоты; и
- компьютерную систему, запрограммированную на:
приведение в действие первой и второй камер для захвата первого и второго изображений;
обнаружение данных изображения, соотносящихся с шаблоном камеры, в одном из первого и второго изображений и
объявление одной из первой и второй камер верхней камерой на основании того, какое из первого и второго изображений, содержащих данные изображения, соотносится с шаблоном камеры.
12. Способ предупреждения о существовании риска столкновения, включающий:
приведение в действие первой камеры, установленной на первой высоте на передней кромке вертикального стабилизатора летательного аппарата, для создания первого потока видеокадров, которые включают в себя первые данные изображения, представляющие изображение объекта в сцене, и вторые данные изображения, представляющие изображение части летательного аппарата;
приведение в действие второй камеры, установленной на второй высоте на передней кромке вертикального стабилизатора, для создания второго потока видеокадров, которые включают в себя третьи данные изображения, представляющие изображение объекта в сцене, и четвертые данные изображения, представляющие изображение указанной части летательного аппарата, при этом вторая высота меньше, чем первая высота;
обработку видеокадров первого и второго потоков для определения первого расстояния до объекта и первой скорости изменения расстояния, с которой расстояние до объекта изменяется за первый промежуток времени;
вычисление первого промежутка времени до столкновения на основании по меньшей мере указанных первого расстояния и первой скорости изменения расстояния; и
создание первой подсказки, в случае если первый промежуток времени до столкновения меньше, чем первое пороговое значение обнаружения.
13. Способ по п. 12, также включающий:
обработку видеокадров первого и второго потоков для определения второго расстояния до объекта и второй скорости изменения расстояния, с которой указанное расстояние изменяется за второй промежуток времени, следующий за первым промежутком времени;
вычисление второго промежутка времени до столкновения на основании по меньшей мере указанных второго расстояния и второй скорости изменения расстояния; и
создание второй подсказки, отличной от первой подсказки, в случае если второй промежуток времени до столкновения меньше, чем второе пороговое значение обнаружения, причем второе пороговое значение обнаружения меньше, чем первое пороговое значение обнаружения.
14. Способ по п. 13, согласно которому первая подсказка представляет собой звук, имеющий первую громкость, а вторая подсказка представляет собой звук, имеющий вторую громкость, превышающую первую громкость.
15. Способ по п. 13, согласно которому первая подсказка представляет собой повторяющийся звук, имеющий первую частоту повторения, а вторая подсказка представляет собой повторяющийся звук, имеющий вторую частоту повторения, превышающую первую частоту повторения.
16. Способ по п. 12, согласно которому видеокадры первого и второго потоков обрабатывают с использованием метода стереоскопии для оценки глубины объекта.
17. Способ по п. 12, согласно которому видеокадры первого и второго потоков обрабатывают с использованием метода определения структуры объекта по отображению движения для оценки трехмерной структуры сцены.
18. Способ по п. 12, также включающий:
сегментирование данных изображения на первом и втором изображениях, которые представляют части летательного аппарата, видимые на обоих изображениях, с использованием мест расположения особенностей с размерами, подходящими для шаблонов изображений каждой особенности;
соотнесение каждого сегмента, содержащего особенность, с ее изображением в шаблоне;
вычисление максимального коэффициента корреляции вместе со смещением от первоначального места расположения особенности;
сравнение максимального коэффициента корреляции с пороговым значением коэффициента корреляции и
определение существенной матрицы по меньшей мере частично на основании результатов сравнения максимального коэффициента корреляции с пороговым значением коэффициента корреляции.
19. Способ калибровки пары камер, включающий:
приведение в действие первой и второй камер, установленных на передней кромке вертикального стабилизатора летательного аппарата, для захвата первого и второго изображений и
калибровку первой и второй камер на основании первого и второго изображений.
20. Способ по п. 19, также включающий:
обнаружение на первом изображении данных изображения, соотносящихся с шаблоном камеры; и
объявление первой камеры верхней камерой при обнаружении на первом изображении данных изображения, которые соотносятся с шаблоном камеры.