УСТРОЙСТВО УПРАВЛЕНИЯ ПРЕКРАЩЕНИЕМ МЕДЛЕННОГО ПЕРЕДВИЖЕНИЯ ДЛЯ ТРАНСПОРТНОГО СРЕДСТВА С ЭЛЕКТРОПРИВОДОМ
SLOW MOVEMENT TERMINATION CONTROL DEVICE FOR ELECTRICALLY DRIVEN VEHICLE

Область техники, к которой относится изобретение
Настоящее изобретение направлено на усовершенствование устройства управления прекращением медленного передвижения, предоставляемого в транспортном средстве с электроприводом, таком как аккумуляторное транспортное средство, которое использует только электромотор в качестве своего источника мощности, и гибридное транспортное средство, которое движется посредством использования энергии, извлекаемой из двигателя и электромотора.
Уровень техники
Транспортное средство с электроприводом приводит в действие электромотор в соответствии с диапазоном, выбранным посредством манипуляции с переключением передач, выполняемой водителем для того, чтобы формировать режим движения транспортного средства. Посредством передачи этой мощности из электромотора на ходовые колеса может быть реализовано движение посредством электроэнергии.
Когда транспортному средству с электроприводом инструктируется двигаться на очень низкой скорости (инструктируется медленное передвижение) посредством крутящего момента для медленного передвижения с выбранным диапазоном переднего или заднего хода, как в случае транспортного средства с автоматической трансмиссией, электромотор приводится в действие и управляется так, что он выводит мгновенный крутящий момент для медленного передвижения из электромотора, и этот крутящий момент для медленного передвижения передается на ходовые колеса, чтобы обеспечивать медленное передвижение транспортного средства с электроприводом.
Например, патентный документ 1 предлагает технологию управления медленным передвижением для транспортного средства с электроприводом. В этой технологии, в дополнение к предоставлению возможности медленного передвижения транспортного средства с электроприводом, как упомянуто выше, прекращение медленного передвижения, которое уменьшает крутящий момент электромотора для медленного передвижении вплоть до нуля, выполняется, когда удовлетворяется предварительно определенное условие разрешения прекращения медленного передвижения. Это предварительно определенное условие состоит в том, что значение определения скорости транспортного средства ниже заданного значения, а также тормозная сила превышает или равна заданному значению, например, когда транспортное средство находится в остановленном состоянии без намерения начинать передвижение транспортного средства. Такое прекращение медленного передвижения выполняется, поскольку медленное передвижение не осуществляется сразу, а также поскольку может подавляться потребление мощности.
Тем не менее, в устройстве управления прекращением медленного передвижения для транспортного средства с электроприводом, как раскрыто в патентном документе 1, прекращение медленного передвижения, которое уменьшает крутящий момент электромотора для медленного передвижения (вплоть до нуля), безусловно выполняется, когда удовлетворяется предварительно определенное условие разрешения прекращения медленного передвижения, например, когда транспортное средство находится в остановленном состоянии без намерения начинать движение транспортного средства. Следовательно, вызывается следующая проблема.
Например, далее поясняется случай, в котором транспортное средство с электроприводом, расположенное на дороге с подъемом, движется вниз в направлении заднего хода, поскольку остановленное состояние транспортного средства не может поддерживаться посредством крутящего момента для медленного передвижения, когда выбирается диапазон переднего хода (режим вождения). В этом случае, чтобы не допускать движения вниз в обратном направлении, водитель сбрасывает скорость транспортного средства почти до 0 посредством нажатия педали тормоза и тем самым применения торможения к транспортному средству либо посредством увеличения нажатия педали тормоза и тем самым увеличения тормозной силы для транспортного средства.
Во время этого движения вниз в обратном направлении, скорость транспортного средства (абсолютное значение) не является близкой к 0. Следовательно, условие разрешения прекращения медленного передвижения не удовлетворяется независимо от состояния торможения, так что крутящий момент для медленного передвижения выводится из электромотора. Затем, когда скорость транспортного средства (абсолютное значение) становится близкой к 0 за счет торможения за счет действия с педалью тормоза для недопущения движения вниз в обратном направлении транспортного средства, удовлетворяется условие разрешения прекращения медленного передвижения, так что крутящий момент для медленного передвижения, который выводится из электромотора, сбрасывается до 0 посредством прекращения медленного передвижения.
До того как крутящий момент для медленного передвижения сбрасывается до 0 посредством такого прекращения медленного передвижения, водитель регулирует свою силу нажатия педали тормоза, чтобы балансировать сопротивление вследствие градиента дороги с подъемом с учетом крутящего момента для медленного передвижения. Следовательно, когда крутящий момент для медленного передвижения сбрасывается до 0 посредством прекращения медленного передвижения, водитель чувствует уменьшение крутящего момента, не связанное с его действиями при вождении, т.е. непреднамеренное уменьшение крутящего момента. Следовательно, возникает такая проблема, что у водителя возникает странное ощущение.
Эта проблема аналогично возникает также тогда, когда транспортное средство с электроприводом движется вниз в прямом направлении в диапазоне заднего хода (режиме заднего хода), т.е. когда даже остановленное состояние транспортного средства не может поддерживаться посредством крутящего момента для медленного передвижения, хотя водитель пытается вести транспортное средство в обратном направлении на дороге под уклон посредством крутящего момента для медленного передвижения.
Иными словами, в случае, если транспортное средство с электроприводом движется в направлении, противоположном направлению движения выбранного диапазона движения против крутящего момента для медленного передвижения, выведенного согласно выбранному диапазону движения, возникает вышеуказанная проблема, когда скорость транспортного средства (абсолютное значение) уменьшается до значения около 0 за счет торможения, выполняемого, чтобы не допускать этого движения в противоположном направлении транспортного средства, и тем самым удовлетворяется условие разрешения прекращения медленного передвижения.
Список библиографических ссылок
Патентные документы
Патентный документ 1. Публикация заявки на патент (Япония) № 2010-093990.
Сущность изобретения
Цель настоящего изобретения заключается в том, чтобы предоставлять устройство управления прекращением медленного передвижения для транспортного средства с электроприводом, разработанное с возможностью разрешать вышеуказанную проблему посредством осуществления такой идеи, что проблема может разрешаться в случае, если запрещается прекращение медленного передвижения, чтобы не выполнять прекращение медленного передвижения, даже если удовлетворяется условие разрешения прекращения медленного передвижения.
С этой целью согласно настоящему изобретению устройство управления прекращением медленного передвижения для транспортного средства с электроприводом имеет следующую конструкцию. Сначала будет описано транспортное средство с электроприводом, которое является базовым предварительным условием основной конструкции согласно настоящему изобретению. Это транспортное средство с электроприводом выполнено с возможностью двигаться посредством передачи мощности из электромотора на ходовое колесо в соответствии с диапазоном переключения передач, выбранным посредством манипулирования с переключением передач, которое выполняется водителем для того, чтобы формировать режим движения транспортного средства, Кроме того, транспортное средство с электроприводом выполнено с возможностью медленно двигаться на очень низкой скорости посредством крутящего момента для медленного передвижения, извлекаемого из электромотора. Кроме того, транспортное средство с электроприводом выполнено с возможностью осуществлять прекращение медленного передвижения, так что крутящий момент для медленного передвижения электромотора уменьшается, когда удовлетворяется предварительно определенное условие разрешения прекращения медленного передвижения.
Для такого транспортного средства с электроприводом устройство управления прекращением медленного передвижения согласно настоящему изобретению включает в себя средство определения движения транспортного средства в противоположном направлении, выполненное с возможностью определять то, что транспортное средство с электроприводом движется в направлении, противоположном направлению движения выбранного диапазона переключения передач, в состоянии, в котором крутящий момент для медленного передвижения выводится без выполнения прекращения медленного передвижения; и средство запрещения прекращения медленного передвижения, выполненное с возможностью запрещать прекращение медленного передвижения независимо от удовлетворения условия разрешения прекращения медленного передвижения, когда средство определения движения транспортного средства в противоположном направлении определяет то, что транспортное средство движется в противоположном направлении.
Согласно такому устройству управления прекращением медленного передвижения для транспортного средства с электроприводом прекращение медленного передвижения запрещается, когда определено то, что транспортное средство с электроприводом движется в направлении, противоположном направлению обычного движения диапазона переключения передач, который выбирается. Следовательно, даже если скорость транспортного средства становится близкой к 0 за счет торможения для недопущения этого движения в противоположном направлении транспортного средства, так что удовлетворяется условие разрешения прекращения медленного передвижения, прекращение медленного передвижения не выполняется.
В отличие от этого, в случае, если прекращение медленного передвижения выполняется в это время, уменьшение крутящего момента, которое вызывается за счет этого прекращения медленного передвижения, является нерелевантным к действию водителя при вождении, т.е. не представляет собой явление, соответствующее намерению водителя. В этом случае у водителя возникает странное ощущение. Тем не менее, согласно настоящему изобретению такое уменьшение крутящего момента, вызывающее странное ощущение, может не допускаться посредством запрещения прекращения медленного передвижения.
Краткое пояснение чертежей
Фиг. 1 является схематичным видом системы, показывающим приводную систему и систему управления для приводной системы в транспортном средстве, оснащенном устройством управления прекращением медленного передвижения в варианте осуществления согласно настоящему изобретению.
Фиг. 2 является блок-схемой последовательности операций способа, показывающей первую половину программы управления прекращением медленного передвижения, которая выполняется посредством контроллера электромотора, показанного на фиг. 1.
Фиг. 3 является блок-схемой последовательности операций способа, показывающей вторую половину программы управления прекращением медленного передвижения, которая выполняется посредством контроллера электромотора, показанного на фиг. 1.
Фиг. 4 является временной диаграммой, показывающей операции, получаемые посредством управляющей программы фиг. 2 и 3 в случае, если транспортное средство с электроприводом движется непреднамеренно в направлении заднего хода и вниз (очень медленно съезжает вниз) с крутящим моментом для медленного передвижения, сопутствующим диапазону движения вперед, и затем водитель тормозит и останавливает транспортное средство с электроприводом, чтобы не допускать непреднамеренного движения вниз в направлении заднего хода.
Фиг. 5 является временной диаграммой, показывающей рабочее состояние посредством управляющей программы фиг. 2 и 3, в случае, если медленное передвижение осуществляется из состояния, в котором прекращение медленного передвижения запрещается, как показано на фиг. 4, и затем медленное передвижение заканчивается, чтобы останавливать транспортное средство посредством манипуляции с тормозом.
Подробное описание изобретения
В дальнейшем в этом документе подробнее поясняются варианты осуществления согласно настоящему изобретению со ссылкой на чертежи.
Конфигурация
Фиг. 1 является видом, показывающим приводную систему и систему управления для приводной системы в транспортном средстве, оснащенном устройством управления прекращением медленного передвижения в варианте осуществления согласно настоящему изобретению. Транспортное средство в этом варианте осуществления, как показано на фиг. 1, представляет собой транспортное средство с электроприводом, которое может двигаться посредством приведения в действие передних левого и правого (ходовых) колес 1L и 1R или задних левого и правого (ходовых) колес. Эти передние левое и правое колеса 1L и 1R приводятся в действие посредством электромотора 2 через редуктор 3, включающий в себя блок дифференциала.
Аккумулятор 5 выступает в качестве источника электроэнергии. Контроллер 4 электромотора преобразует мощность постоянного тока (DC) аккумулятора 5 в мощность переменного тока (AC) посредством инвертора 6. Эта мощность переменного тока подается в электромотор 2 под управлением инвертора 6. Тем самым электромотор 2 управляется таким образом, что крутящий момент электромотора 2 становится равным результату вычисления (значению целевого крутящего момента электромотора) контроллера 4 электромотора.
В случае, если результатом вычисления (значением целевого крутящего момента электромотора) контроллера 4 электромотора является крутящий момент для медленного передвижения в ответ на запрос на медленное передвижение транспортного средства, контроллер 4 электромотора подает ток формирования крутящего момента для медленного передвижения в электромотор 2 посредством использования инвертора 6. В это время электромотор 2 формирует крутящий момент для медленного передвижения и передает этот крутящий момент для медленного передвижения через редуктор 3 на левое и правое колеса 1L и 1R, так что транспортное средство может ехать за счет медленного передвижения.
Кроме того, в случае, если результатом вычисления (значением целевого крутящего момента электромотора) контроллера 4 электромотора является отрицательное значение для необходимости электромотору 2 формировать рекуперативное торможение, контроллер 4 электромотора прикладывает нагрузку для выработки электроэнергии к электромотору 2 посредством инвертора 6. В это время электроэнергия, сформированная посредством рекуперативного торможения электромотора 2, преобразуется в мощность постоянного тока (DC) посредством преобразования переменного тока в постоянный инвертора 6 и затем заряжается в аккумулятор 5.
Контроллер 4 электромотора принимает сигналы, извлекаемые из датчика 7 скорости транспортного средства, датчика 8 открытия акселератора, датчика 9 электрического тока, датчика 11 диапазона трансмиссии и тормозного переключателя 12, в качестве информации для вышеуказанного вычисления значения целевого крутящего момента электромотора. Датчик 7 скорости транспортного средства считывает скорость VSP транспортного средства, которая является скоростью транспортного средства с электроприводом относительно земли. Датчик 8 открытия акселератора считывает открытие APO акселератора (требуемую электромотором нагрузку), которое является величиной нажатия педали акселератора водителем. Датчик 9 электрического тока считывает электрический ток (значения iu, iv и iw электрического тока для трехфазного переменного тока, имеющего U-фазу, V-фазу и W-фазу в случае фиг. 1) электромотора 2. Датчик 11 диапазона трансмиссии считывает то, что выбрано из диапазона переднего хода (D-диапазона, т.е. режима вождения), диапазона ограничения частоты вращения электромотора (B-диапазона, т.е. режима торможения, соответствующего режиму торможения двигателем в случае транспортного средства с автоматической трансмиссией), диапазона заднего хода (R-диапазона, т.е. режима заднего хода), диапазона остановки транспортного средства (N-диапазона, т.е. режима нейтрали) и диапазона парковки (P-диапазона, т.е. режима парковки), посредством манипулирования с переключением передач водителем, чтобы формировать команду для режима передвижения транспортного средства. Иными словами, датчик 11 диапазона трансмиссии считывает выбранное в данный момент положение переключения коробки передач. Тормозной переключатель 12 включается (переходит во включенное состояние) в ответ на уровень хода педали тормоза или уровень давления жидкости главного цилиндра, который приводит к тому, что тормозная сила становится больше или равной заданному значению тормозной силы (значению тормозной силы для разрешения прекращения медленного передвижения), предоставленному для определения того, что у водителя нет намерения начинать передвижение транспортного средства.
Контроллер 4 электромотора формирует PWM-сигнал для управления электромотором 2 в соответствии с принимаемой информацией и формирует сигнал приведения в действие для инвертора 6 посредством использования приводящей схемы в соответствии с PWM-сигналом. Инвертор 6 включает в себя, например, два переключающих элемента (например, силовые полупроводниковые элементы, такие как IGBT) в расчете на каждую фазу. Инвертор 6 включает/выключает соответствующие переключающие элементы в соответствии с сигналом приведения в действие и тем самым преобразует постоянный ток, поданный из аккумулятора 5, в переменный ток либо преобразует переменный ток из электромотора 2 в постоянный ток. Таким образом, инвертор 6 подает электрический ток, соответствующий значению целевого крутящего момента электромотора, в электромотор 2.
Электромотор 2 формирует движущую силу согласно переменному току, поданному из инвертора 6, и затем передает движущую силу через редуктор 3 на левое и правое колеса 1L и 1R. Кроме того, когда электромотор 2 тормозит посредством левого и правого колес 1L и 1R в ходе передвижения транспортного средства, т.е. во время так называемого обратного приведения в действие, в электромотор 2 подается нагрузка для выработки электроэнергии, так что электромотор 2 выполняет рекуперативное торможение. Тем самым в это время кинетическая энергия транспортного средства регенерируется и накапливается (заряжается) в аккумуляторе 5.
Управление прекращением медленного передвижения
Контроллер 4 электромотора осуществляет управление прекращением медленного передвижения посредством выполнения управляющих программ, показанных на фиг. 2 и 3. Иными словами, контроллер 4 электромотора вычисляет значения целевого крутящего момента электромотора для медленного передвижения и выводит свои команды в инвертор 6, так что выполняется управление приведением в действие электромотора 2 для медленного передвижения (включающее в себя управление прекращением медленного передвижения, управление запрещением прекращения медленного передвижения, управление снятием запрещения прекращения медленного передвижения).
Управляющие программы фиг. 2 и 3 многократно выполняются, когда любой диапазон движения, который выполняет медленное передвижение, выбирается (выбран). На этапе S11, фиг. 2, определяется то, выбирается диапазон движения вперед, к примеру вышеуказанный диапазон переднего хода (D) и диапазон ограничения частоты вращения электромотора (B) (соответствующий диапазону торможения двигателем), или выбирается диапазон движения задним ходом, к примеру вышеуказанный диапазон заднего хода (R).
Если на этапе S11 определяется то, что диапазон движения вперед является активным, программа переходит к этапу S12, так что запрещение или разрешение прекращения медленного передвижения определяется следующим образом. На этапе S12 определяется, что указывает флаг NFLAG запрещения прекращения медленного передвижения, который задается так, как упомянуто ниже, 0 или 1, т.е. ложь или истину. Тем самым определяется то, что (еще) не запрещено или (уже) запрещено прекращение медленного передвижения.
Если на этапе S12 флаг NFLAG запрещения прекращения медленного передвижения указывает 0 (NFLAG=0, т.е. состояние еще незапрещенного прекращения медленного передвижения), программа переходит к этапу S13, чтобы определять, должно или нет быть запрещено прекращение медленного передвижения, т.е. чтобы определять, должен или нет флаг NFLAG запрещения прекращения медленного передвижения задаваться равным 1, следующим образом. Сначала, на этапе S13, определяется, находится или нет скорость VSP транспортного средства в области скоростей для запрещения прекращения медленного передвижения, которая ниже значения -V1 скорости для запрещения прекращения медленного передвижения, предоставляемого для диапазона движения вперед, как показано на фиг. 4 и 5. Другими словами, определяется, превышает или нет абсолютное значение скорости VSP транспортного средства (отрицательное значение) абсолютное значение (V1) значения -V1 скорости для запрещения прекращения медленного передвижения, т.е. выше или нет скорость VSP транспортного средства абсолютного значения (V1) в направлении заднего хода.
Далее приводятся пояснения относительно скорости -V1 для запрещения прекращения медленного передвижения для диапазона движения вперед, как показано на фиг. 4 и 5. Датчик 7 скорости транспортного средства по фиг. 1, который используется для определения в отношении области скоростей для запрещения прекращения медленного передвижения, определяет значение скорости VSP транспортного средства, которое включает в себя ошибку определения вследствие шума. Следовательно, в этом варианте осуществления, в случае, если значение скорости VSP транспортного средства попадает в диапазон между значением -V1 и значением +V2, абсолютные значения которых немного превышают абсолютную величину ошибки определения, это значение скорости VSP транспортного средства не используется в качестве порогового значения для определения в отношении области скоростей для запрещения прекращения медленного передвижения. Определение в отношении области скоростей для запрещения прекращения медленного передвижения выполняется следующим образом.
В случае диапазона движения вперед значение определения скорости VSP транспортного средства во время медленного передвижения обычно является положительным значением, а отрицательное значение определения скорости VSP транспортного средства означает вышеуказанное непреднамеренное движение вниз транспортного средства в обратном направлении на дороге с подъемом и т.п. Следовательно, как показано на фиг. 4 и 5, -V1 обозначает значение скорости для запрещения прекращения медленного передвижения, а +V2 обозначает значение скорости для снятия запрещения прекращения медленного передвижения. Кроме того, область скоростей транспортного средства, меньшая значения -V1 скорости для запрещения прекращения медленного передвижения для диапазона движения вперед (т.е. область скоростей транспортного средства, превышающая V1 в обратном направлении), обозначает область скоростей для запрещения прекращения медленного передвижения, как показано на фиг. 4 и 5. Область скоростей транспортного средства, превышающая значение +V2 скорости для снятия запрещения прекращения медленного передвижения для диапазона движения вперед, обозначает область скоростей для снятия запрещения прекращения медленного передвижения, как показано на фиг. 4 и 5.
В случае диапазона движения задним ходом значение определения скорости VSP транспортного средства во время медленного передвижения обычно является отрицательным значением, а положительное значение определения скорости VSP транспортного средства означает вышеуказанное непреднамеренное движение вниз транспортного средства в прямом направлении на подъеме и т.п. Следовательно, в отличие от случая диапазона движения вперед, показанного на фиг. 4 и 5, +V2 обозначает значение скорости для запрещения прекращения медленного передвижения, а -V1 обозначает значение скорости для снятия запрещения прекращения медленного передвижения. Кроме того, область скоростей транспортного средства, превышающая значение +V2 скорости для запрещения прекращения медленного передвижения для диапазона движения задним ходом, обозначает область скоростей для запрещения прекращения медленного передвижения. Область скоростей транспортного средства, меньшая значения -V1 скорости для снятия запрещения прекращения медленного передвижения для диапазона движения назад (т.е. область скоростей транспортного средства, превышающая V1 в обратном направлении), обозначает область скоростей для снятия запрещения прекращения медленного передвижения.
Хотя на этапе S13 определяется то, что скорость VSP транспортного средства находится в области скоростей для запрещения прекращения медленного передвижения (VSP<-V1), на этапе S14 определяется, уже указывает или нет (достиг или нет) таймер NTM запрещения прекращения медленного передвижения значение NTM1 определения запрещения прекращения медленного передвижения. Этот таймер NTM запрещения прекращения медленного передвижения функционирует с возможностью измерять истекшее время со времени, когда скорость VSP транспортного средства переходит в область скоростей для запрещения прекращения медленного передвижения. До тех пор, пока показание таймера NTM запрещения прекращения медленного передвижения не достигает значения NTM1 определения запрещения прекращения медленного передвижения, программа переходит к этапу S15. На этапе S15 таймер NTM запрещения прекращения медленного передвижения увеличивается, и тем самым измеряется продолжительность, истекшая от момента времени, когда скорость VSP транспортного средства переходит в область скоростей для запрещения прекращения медленного передвижения (заданную посредством VSP<-V1).
Когда таймер NTM запрещения прекращения медленного передвижения становится больше или равным значению NTM1 определения запрещения прекращения медленного передвижения посредством приращения таймера NTM запрещения прекращения медленного передвижения на этапе S15, а именно, когда заданное время, соответствующее значению NTM1 определения запрещения прекращения медленного передвижения, истекло со времени, когда скорость VSP транспортного средства переходит в область скоростей для запрещения прекращения медленного передвижения, программа переходит от этапа S14 к этапу S16. На этапе S16 флаг NFLAG запрещения прекращения медленного передвижения задается равным 1, так что прекращение медленного передвижения запрещается. Следует отметить, что этапы S13 и S14 соответствуют средству определения движения транспортного средства в противоположном направлении согласно настоящему изобретению, и этап S16 соответствует средству запрещения прекращения медленного передвижения согласно настоящему изобретению.
Если на этапе S13 определяется то, что скорость VSP транспортного средства находится за пределами области скоростей для запрещения прекращения медленного передвижения (заданной посредством VSP<-V1), программа переходит к этапу S17. На этапе S17 таймер NTM запрещения прекращения медленного передвижения сбрасывается до 0.
Если на этапе S12 определяется то, что флаг NFLAG запрещения прекращения медленного передвижения указывает 1 (т.е. состояние уже запрещенного прекращения медленного передвижения), программа переходит к этапу S23, чтобы определять то, должно или нет быть снято запрещение прекращения медленного передвижения, т.е. должен или нет флаг NFLAG запрещения прекращения медленного передвижения задаваться равным 0, следующим образом. Сначала, на этапе S23, определяется, находится или нет скорость VSP транспортного средства в области скоростей для снятия запрещения прекращения медленного передвижения, которая выше или равна скорости +V2 для снятия запрещения прекращения медленного передвижения для диапазона движения вперед, как показано на фиг. 4 и 5.
Хотя на этапе S23 определяется то, что скорость VSP транспортного средства находится в области скоростей для снятия запрещения прекращения медленного передвижения (заданной посредством VSP>=+V2), на этапе S24 определяется то, уже указывает или нет (достиг или нет) таймер YTM снятия запрещения прекращения медленного передвижения значение YTM1 определения снятия запрещения прекращения медленного передвижения. Этот таймер YTM снятия запрещения прекращения медленного передвижения функционирует с возможностью измерять истекшее время со времени, когда скорость VSP транспортного средства переходит в область скоростей для снятия запрещения прекращения медленного передвижения. До тех пор, пока показание таймера YTM снятия запрещения прекращения медленного передвижения не достигает значения YTM1 определения снятия запрещения прекращения медленного передвижения, программа переходит к этапу S25. На этапе S25 таймер YTM снятия запрещения прекращения медленного передвижения увеличивается, и тем самым измеряется продолжительность, истекшая со времени, когда скорость VSP транспортного средства переходит в область скоростей для снятия запрещения прекращения медленного передвижения (заданную посредством VSP>=+V2).
Когда на этапе S25 таймер YTM снятия запрещения прекращения медленного передвижения становится больше или равным значению YTM1 определения снятия запрещения прекращения медленного передвижения посредством приращения таймера YTM снятия запрещения прекращения медленного передвижения, а именно, когда заданное время, соответствующее значению YTM1 определения снятия запрещения прекращения медленного передвижения, истекло со времени, когда скорость VSP транспортного средства переходит в область скоростей для снятия запрещения прекращения медленного передвижения (заданную посредством VSP>=+V2), программа переходит от этапа S24 к этапу S26. На этапе S26 флаг NFLAG запрещения прекращения медленного передвижения сбрасывается до 0, так что запрещение прекращения медленного передвижения снимается. Следует отметить, что этапы S23 и S24 соответствуют средству определения движения транспортного средства в обычном направлении согласно настоящему изобретению, и этап S26 соответствует средству снятия запрещения прекращения медленного передвижения согласно настоящему изобретению.
Если на этапе S23 определяется то, что скорость VSP транспортного средства находится за пределами области скоростей для снятия запрещения прекращения медленного передвижения (заданной посредством VSP>=+V2), программа переходит к этапу S27. На этапе S27 таймер YTM снятия запрещения прекращения медленного передвижения сбрасывается до 0.
Если на этапе S11 определяется то, что диапазон движения задним ходом, к примеру R-диапазон, является активным (т.е. выбран), программа переходит к этапу S32, чтобы проводить разрешение/запрещение прекращения медленного передвижения следующим образом. На этапе S32 определяется, что указывает флаг NFLAG запрещения прекращения медленного передвижения (который задается так, как упомянуто ниже) 0 или 1. Тем самым определяется то, еще не запрещено или уже запрещено прекращение медленного передвижения.
Если на этапе S32 определяется то, что флаг NFLAG запрещения прекращения медленного передвижения указывает 0 (NFLAG=0), программа переходит к этапу S33, чтобы определять то, должно или нет быть запрещено прекращение медленного передвижения, т.е. должен или нет флаг NFLAG запрещения прекращения медленного передвижения задаваться равным 1, следующим образом. Сначала, на этапе S33, определяется, находится или нет скорость VSP транспортного средства в области скоростей для запрещения прекращения медленного передвижения, которая превышает или равна заданному значению (+V2). Как упомянуто выше, значение +V2 обозначает значение скорости для запрещения прекращения медленного передвижения в случае диапазона движения задним ходом, хотя значение +V2 обозначает значение скорости для снятия запрещения прекращения медленного передвижения в случае диапазона движения вперед, показанного на временных диаграммах по фиг. 4 и 5.
Хотя на этапе S33 определяется то, что скорость VSP транспортного средства находится в области скоростей для запрещения прекращения медленного передвижения (заданной посредством VSP>=+V2), на этапе S34 определяется, уже указывает или нет (достиг или нет) таймер NTM запрещения прекращения медленного передвижения значение NTM1 определения запрещения прекращения медленного передвижения. Этот таймер NTM запрещения прекращения медленного передвижения функционирует с возможностью измерять истекшее время со времени, когда скорость VSP транспортного средства переходит в область скоростей для запрещения прекращения медленного передвижения (заданную посредством VSP>=+V2). До тех пор, пока показание таймера NTM запрещения прекращения медленного передвижения не достигает значения NTM1 определения запрещения прекращения медленного передвижения, программа переходит к этапу S35. На этапе S35 таймер NTM запрещения прекращения медленного передвижения увеличивается, и тем самым измеряется продолжительность, истекшая со времени, когда скорость VSP транспортного средства переходит в область скоростей для запрещения прекращения медленного передвижения (заданную посредством VSP>=+V2).
Когда на этапе S35 таймер NTM запрещения прекращения медленного передвижения становится больше или равным значению NTM1 определения запрещения прекращения медленного передвижения посредством приращения таймера NTM запрещения прекращения медленного передвижения, а именно, когда заданное время, соответствующее значению NTM1 определения запрещения прекращения медленного передвижения, истекло со времени, когда скорость VSP транспортного средства переходит в область скоростей для запрещения прекращения медленного передвижения (заданную посредством VSP>=+V2), программа переходит от этапа S34 к этапу S36. На этапе S36 флаг NFLAG запрещения прекращения медленного передвижения задается равным 1, так что прекращение медленного передвижения запрещается. Следует отметить, что этапы S33 и S34 соответствуют средству определения движения транспортного средства в противоположном направлении согласно настоящему изобретению, и этап S36 соответствует средству запрещения прекращения медленного передвижения согласно настоящему изобретению.
Если на этапе S33 определяется то, что скорость VSP транспортного средства находится за пределами области скоростей для запрещения прекращения медленного передвижения (заданной посредством VSP>=+V2), программа переходит к этапу S37. На этапе S37 таймер NTM запрещения прекращения медленного передвижения сбрасывается до 0.
Если на этапе S32 определяется то, что флаг NFLAG запрещения прекращения медленного передвижения указывает 1 (т.е. состояние уже запрещенного прекращения медленного передвижения), программа переходит к этапу S43, чтобы определять, должно или нет быть снято запрещение прекращения медленного передвижения, т.е. должен или нет флаг NFLAG запрещения прекращения медленного передвижения задаваться равным 0, следующим образом. Сначала, на этапе S43, определяется, находится или нет скорость VSP транспортного средства в области скоростей для снятия запрещения прекращения медленного передвижения, которая ниже заданного значения (-V1). Как упомянуто выше, значение (-V1) обозначает значение скорости для снятия запрещения прекращения медленного передвижения в случае диапазона движения задним ходом, хотя значение (-V1) обозначает значение скорости для запрещения прекращения медленного передвижения в случае диапазона движения вперед, показанного на временных диаграммах по фиг. 4 и 5.
Хотя на этапе S43 определяется то, что скорость VSP транспортного средства находится в области скоростей для снятия запрещения прекращения медленного передвижения (заданной посредством VSP<-V1), на этапе S44 определяется, уже указывает или нет (достиг или нет) таймер YTM снятия запрещения прекращения медленного передвижения значение YTM1 определения снятия запрещения прекращения медленного передвижения. Этот таймер YTM снятия запрещения прекращения медленного передвижения функционирует с возможностью измерять истекшее время со времени, когда скорость VSP транспортного средства переходит в область скоростей для снятия запрещения прекращения медленного передвижения (заданную посредством VSP<-V1). До тех пор, пока показание таймера YTM снятия запрещения прекращения медленного передвижения не достигает значения YTM1 определения снятия запрещения прекращения медленного передвижения, программа переходит к этапу S45. На этапе S45 таймер YTM снятия запрещения прекращения медленного передвижения увеличивается, и тем самым измеряется продолжительность, истекшая со времени, когда скорость VSP транспортного средства переходит в область скоростей для снятия запрещения прекращения медленного передвижения (заданную посредством VSP<-V1).
Когда на этапе S45 таймер YTM снятия запрещения прекращения медленного передвижения становится больше или равным значению YTM1 определения снятия запрещения прекращения медленного передвижения посредством приращения таймера YTM снятия запрещения прекращения медленного передвижения, а именно, когда заданное время, соответствующее значению YTM1 определения снятия запрещения прекращения медленного передвижения, истекло со времени, когда скорость VSP транспортного средства переходит в область скоростей для снятия запрещения прекращения медленного передвижения (заданную посредством VSP<-V1), программа переходит от этапа S44 к этапу S46. На этапе S46 флаг NFLAG запрещения прекращения медленного передвижения сбрасывается до 0, так что запрещение прекращения медленного передвижения снимается. Следует отметить, что этапы S43 и S44 соответствуют средству определения движения транспортного средства в обычном направлении согласно настоящему изобретению, и этап S46 соответствует средству снятия запрещения прекращения медленного передвижения согласно настоящему изобретению.
Если на этапе S43 определяется то, что скорость VSP транспортного средства находится за пределами области скоростей для снятия запрещения прекращения медленного передвижения (заданной посредством VSP<-V1), программа переходит к этапу S47. На этапе S47 таймер YTM снятия запрещения прекращения медленного передвижения сбрасывается до 0.
После того как запрещение/разрешение (состояние флага NFLAG запрещения прекращения медленного передвижения) прекращения медленного передвижения определяется по отдельности относительно диапазона движения вперед или диапазона движения задним ходом, как упомянуто выше со ссылкой на фиг. 2, фактическое выполнение/снятие (состояние флага YFLAG выполнения прекращения медленного передвижения) прекращения медленного передвижения определяется посредством обработки по фиг. 3 на основе флага NFLAG запрещения прекращения медленного передвижения и традиционно общего разрешения/снятия (состояния традиционного флага FLAG разрешения прекращения медленного передвижения) прекращения медленного передвижения.
На этапе S51, фиг. 3 определяется, указывает или нет флаг YFLAG выполнения прекращения медленного передвижения, заданный так, как упомянуто ниже, 1, так что определяется, фактически выполняется или фактически не выполняется прекращение медленного передвижения (т.е. в ходе выполнения или нет). Если на этапе S51 состояние флага YFLAG выполнения прекращения медленного передвижения равно 1 (т.е. в ходе выполнения прекращения медленного передвижения), программа переходит к этапу S52. На этапе S52 определяется, указывает или нет традиционный флаг FLAG разрешения прекращения медленного передвижения 0. Тем самым проверяется, удовлетворяется или нет традиционно общее условие снятия для прекращения медленного передвижения (т.е. должен или нет крутящий момент для медленного передвижения выводиться посредством отмены прекращения медленного передвижения).
Далее поясняются традиционно общие условия снятия и разрешения для прекращения медленного передвижения. Второе условие разрешения для прекращения медленного передвижения означает остановленное состояние транспортного средства, включающее в себя отсутствие намерения начинать движение транспортного средства. Например, определяется то, что условие разрешения прекращения медленного передвижения удовлетворяется, если тормозной переключатель 12 по фиг. 1 включается в ответ на уровень хода педали тормоза или уровень давления жидкости главного цилиндра, что приводит к тому, что тормозная сила становится больше или равной заданному значению тормозной силы, а также если состояние, в котором скорость VSP транспортного средства находится в области скоростей для прекращения медленного передвижения около 0, продолжается в течение предварительно определенной длительности. Кроме того, первое условие снятия для прекращения медленного передвижения означает время, когда предварительная операция, чтобы начинать движение транспортного средства, выполняется в остановленном состоянии транспортного средства. Например, определяется то, что условие снятия прекращения медленного передвижения удовлетворяется, если тормозной переключатель 12 по фиг. 1 выключается в ответ на уровень хода педали тормоза или уровень давления жидкости главного цилиндра, что приводит к тому, что тормозная сила становится меньше заданного значения тормозной силы.
Если на этапе S52 определяется то, что традиционно общее условие снятия прекращения медленного передвижения удовлетворяется, а именно, если определяется то, что крутящий момент для медленного передвижения должен выводиться посредством снятия прекращения медленного передвижения, программа переходит к этапу S53. На этапе S53 флаг YFLAG выполнения прекращения медленного передвижения задается равным 0. Тем самым крутящий момент для медленного передвижения выводится без выполнения прекращения медленного передвижения.
Тем не менее, если на этапе S52 определяется то, что традиционно общее условие снятия прекращения медленного передвижения не удовлетворяется, программа переходит к этапу S54. На этапе S54 флаг YFLAG выполнения прекращения медленного передвижения поддерживается как есть. Тем самым текущее (настоящее) выполнение/отсутствие выполнения прекращения медленного передвижения продолжается.
Если на этапе S51 определяется то, что состояние флага YFLAG выполнения прекращения медленного передвижения равно 0 (YFLAG=0), а именно, если определяется то, что прекращение медленного передвижения не в ходе выполнения, программа переходит к этапу S55. На этапе S55 определяется, равно состояние флага NFLAG запрещения прекращения медленного передвижения 0 или 1, так что определяется то, что еще не запрещено или уже запрещено прекращение медленного передвижения. Если прекращение медленного передвижения еще не запрещено (NFLAG=0), программа переходит к этапу S56. На этапе S56 определяется, удовлетворяется или нет традиционно общее условие разрешения прекращения медленного передвижения посредством определения того, равно или нет состояние традиционного флага FLAG разрешения прекращения медленного передвижения 1. Иными словами, на этапе S56 определяется, должен или нет крутящий момент для медленного передвижения быть задан равным 0 посредством прекращения медленного передвижения.
Если на этапе S56 определяется то, что традиционно общее условие разрешения прекращения медленного передвижения удовлетворяется, а именно, определяется то, что крутящий момент для медленного передвижения должен быть задан равным 0, программа переходит к этапу S57. На этапе S57 выполняется прекращение медленного передвижения, чтобы не выводить крутящий момент для медленного передвижения, посредством задания флага YFLAG выполнения прекращения медленного передвижения равным 1.
С другой стороны, если на этапе S56 определяется то, что традиционно общее условие разрешения прекращения медленного передвижения не удовлетворяется, программа переходит к этапу S58. На этапе S58 флаг YFLAG выполнения прекращения медленного передвижения поддерживается как есть. Тем самым текущее выполнение/отсутствие выполнения прекращения медленного передвижения продолжается.
Если на этапе S55 определяется то, что состояние флага NFLAG запрещения прекращения медленного передвижения равно 1 (состояние запрещенного прекращения медленного передвижения), программа переходит к этапу S59. На этапе S59 флаг YFLAG выполнения прекращения медленного передвижения задается равным 0, независимо от традиционно общего условия снятия или разрешения прекращения медленного передвижения, как определено на этапах S52 и S56. Тем самым крутящий момент для медленного передвижения выводится без выполнения прекращения медленного передвижения.
После того как состояние флага YFLAG выполнения прекращения медленного передвижения (выполнение или снятие прекращения медленного передвижения) задается на этапах S53, S54 и S57-S59, как упомянуто выше, программа переходит к этапу S61. На этапе S61 определяется, равно или нет состояние флага YFLAG выполнения прекращения медленного передвижения 1. Если на этапе S61 состояние флага YFLAG выполнения прекращения медленного передвижения равно 1 (YFLAG=1), программа переходит к этапу S62. На этапе 62 выполняется прекращение медленного передвижения. Если состояние флага YFLAG выполнения прекращения медленного передвижения не равно 1, прекращение медленного передвижения снимается (отменяется) без выполнения процесса этапа S62.
Операции и преимущества
Характерные операции и преимущества, достижимые согласно управлению прекращением медленного передвижения этого варианта осуществления, как показано на фиг. 2 и 3, теперь поясняются в случае, показанном на фиг. 4 и 5. Иными словами, как показано посредством временной диаграммы по фиг. 4, непреднамеренное движение вниз в обратном направлении (очень медленное съезжание вниз) останавливается за счет торможения. После этого, как показано посредством временной диаграммы по фиг. 5, выполняется медленное передвижение вперед.
Фиг. 4 является функциональной временной диаграммой в случае, если транспортное средство с электроприводом движется вниз в направлении заднего хода вследствие подъема и т.п., как показано посредством изменения во времени значения определения скорости VSP транспортного средства, хотя крутящий момент для медленного передвижения выводится из электромотора 2 при выбранном диапазоне движения вперед, как показано на фиг. 4, и затем водитель проводит торможение посредством манипуляции с тормозом в момент t3 времени, чтобы не допускать движения вниз в направлении заднего хода, так что транспортное средство с электроприводом останавливается.
Значение определения скорости VSP транспортного средства переходит в область скоростей для запрещения прекращения медленного передвижения, которая ниже скорости для запрещения прекращения медленного передвижения (-V1), посредством движения вниз в направлении заднего хода в момент t1 времени. В это время управляющая программа по фиг. 2 выбирает контур, включающий в себя этап S11, этап S12, этап S13, этап S14 и этап S15. Посредством процесса этапа S15 увеличивается таймер NTM запрещения прекращения медленного передвижения. Тем самым истекшее время измеряется от момента t1 времени, в который значение определения скорости VSP транспортного средства переходит в область скоростей для запрещения прекращения медленного передвижения (заданную посредством VSP<-V1).
В момент t2 времени показание таймера NTM запрещения прекращения медленного передвижения достигает значения NTM1 определения запрещения прекращения медленного передвижения. В это время на этапе S14 определяется то, что транспортное средство с электроприводом выполняет непреднамеренное движение вниз (очень медленное съезжание вниз) в направлении заднего хода. Тем самым, программа переходит от этапа S14 к этапу S16. Как результат, в момент t2 времени флаг NFLAG запрещения прекращения медленного передвижения задается равным 1, так что выдается команда запрещения прекращения медленного передвижения.
В момент t3 времени водитель формирует торможение посредством манипуляции с тормозом, чтобы не допускать непреднамеренного движения вниз транспортного средства в обратном направлении. В ответ на это значение определения скорости VSP транспортного средства варьируется в направлении 0, как показано на фиг. 4. Когда значение определения скорости VSP транспортного средства становится равным значению (-V1) в момент t4 времени, программа осуществляет переход от этапа S13 к этапу S17. Тем самым таймер NTM запрещения прекращения медленного передвижения сбрасывается до 0, как показано на фиг. 4.
В момент t5 времени предварительно определенный период времени только что истек со времени, когда скорость VSP транспортного средства становится близкой к 0. В это время, как показано на фиг. 4, традиционный флаг FLAG разрешения прекращения медленного передвижения задается равным 1, поскольку удовлетворены оба из условия разрешения прекращения медленного передвижения на основе включенного состояния тормозного переключателя 12 (т.е. состояния, связанного с тормозной силой) и условия разрешения прекращения медленного передвижения, связанного со скоростью VSP транспортного средства.
Тем не менее, поскольку состояние флага NFLAG запрещения прекращения медленного передвижения равно 1 с момента t2 времени, управляющая программа по фиг. 3 выбирает контур, включающий в себя этап S51, этап S55 и этап S59. Посредством процесса этапа S59 флаг YFLAG выполнения прекращения медленного передвижения задается равным 0. Таким образом, хотя традиционный флаг FLAG разрешения прекращения медленного передвижения задается равным 1 в момент t5 времени, как упомянуто выше, прекращение медленного передвижения запрещается, так что крутящий момент для медленного передвижения продолжает выводиться также после момента t5 времени, как показано на фиг. 4.
Иными словами, согласно этому варианту осуществления определено то, что транспортное средство с электроприводом движется в направлении заднего хода, противоположному направлению движения диапазона движения вперед, при выводе крутящего момента для медленного передвижения, посредством считывания соотношения VSP<-V1 (момент t1 времени), и затем это состояние продолжается в течение длительности, заданной согласно значению NTM1 определения запрещения прекращения медленного передвижения для таймера (момент t2 времени). В это время прекращение медленного передвижения запрещается посредством задания флага NFLAG запрещения прекращения медленного передвижения, равным 1, на этапе S16. Затем, в момент t3 времени, водитель начинает применять торможение к транспортному средству, чтобы не допускать движения в обратном направлении транспортного средства. Тем самым традиционный флаг FLAG разрешения прекращения медленного передвижения задается равным 1 в момент t5 времени после того, как скорость VSP транспортного средства увеличена до уровня, превышающего или равного скорости -V1 для запрещения прекращения медленного передвижения в момент t4 времени. Тем не менее, прекращение медленного передвижения не выполняется, так что крутящий момент для медленного передвижения продолжает выводиться также после момента t5 времени, как показано на фиг. 4.
Если прекращение медленного передвижения реализуется в ответ на FLAG=1 момента t5 времени, у водителя возникает странное ощущение, поскольку уменьшение крутящего момента, вызываемое вследствие этого прекращения медленного передвижения, не связано с действиями при вождении водителя, т.е. не соответствует намерению водителя. Тем не менее, согласно этому варианту осуществления можно не допускать возникновения уменьшения крутящего момента, сопутствующего странному ощущению, поскольку крутящий момент для медленного передвижения продолжает выводиться посредством запрещения прекращения медленного передвижения также после момента t5 времени, как показано на фиг. 4.
Кроме того, в этом варианте осуществления определяется то, что транспортное средство с электроприводом движется в обратном направлении, которое является противоположным направлению движения диапазона движения вперед, в случае, если значение определения скорости VSP транспортного средства становится ниже скорости -V1 для запрещения прекращения медленного передвижения, абсолютное значение которой немного выше значения, полученного посредством прибавления ошибки определения датчика 7 скорости транспортного средства к 0, но не в случае, если значение определения скорости VSP транспортного средства становится равным 0. Соответственно, движение в обратном направлении транспортного средства с электроприводом может быть точно определено, поскольку ошибка определения датчика 7 скорости транспортного средства убирается. Следовательно, вышеуказанные преимущества могут достигаться в большей степени.
Кроме того, в этом варианте осуществления определяется то, что транспортное средство с электроприводом движется в обратном направлении, когда длительность, заданная согласно значению NTM1 определения запрещения прекращения медленного передвижения, только что истекла (в момент t2 времени), в состоянии, в котором значение определения скорости VSP транспортного средства ниже скорости -V1, для запрещения прекращения медленного передвижения. Иными словами, не определяется то, что транспортное средство с электроприводом сразу движется в обратном направлении, когда значение определения скорости VSP транспортного средства становится ниже скорости -V1, для запрещения прекращения медленного передвижения (в момент t1 времени). Также с этой точки зрения движение в обратном направлении транспортного средства с электроприводом может быть точно определено, так что вышеуказанные преимущества могут достигаться.
В случае, если скорость VSP транспортного средства изменяется во времени после момента t5 времени, как показано на фиг. 4, таймер NTM запрещения прекращения медленного передвижения измеряет истекшее время снова в момент t6 времени, в который скорость VSP транспортного средства становится равной -V1, и затем традиционный флаг FLAG разрешения прекращения медленного передвижения сбрасывается до 0 в момент t7 времени, в который торможение заканчивается. Поскольку флаг NFLAG запрещения прекращения медленного передвижения не задается равным 0, если скорость VSP транспортного средства не становится выше или равной скорости V2 для снятия запрещения прекращения медленного передвижения, как пояснено посредством этапов S23, S24 и S26 по фиг. 2, флаг NFLAG запрещения прекращения медленного передвижения поддерживается равным 1. Тем самым запрещение прекращения медленного передвижения продолжает выполняться.
Фиг. 5 является функциональной временной диаграммой в случае, если медленное передвижение реализуется, чтобы инструктировать значению определения скорости VSP транспортного средства изменяться во времени, как показано на фиг. 5, из состояния, в котором прекращение медленного передвижения запрещается в диапазоне движения вперед, как упомянуто на фиг. 4, и затем водитель применяет торможение в течение продолжительности между моментами t3 и t6 времени, так что скорость VSP транспортного средства уменьшается, чтобы заканчивать медленное передвижение и тем самым останавливать транспортное средство, как показано на фиг. 5.
В момент t1 времени значение определения скорости VSP транспортного средства переходит в область скоростей для снятия запрещения прекращения медленного передвижения, которая выше или равна скорости +V2 для снятия запрещения прекращения медленного передвижения посредством медленного передвижения. Тем самым управляющая программа по фиг. 2 выбирает контур, включающий в себя этапы S11, S12, S23, S24 и S25. Посредством выполнения процесса этапа S25 таймер YTM снятия запрещения прекращения медленного передвижения увеличивается и тем самым измеряется истекшее время от момента t3 времени, в который скорость VSP транспортного средства переходит в область скоростей для снятия запрещения прекращения медленного передвижения (заданную посредством VSP>=+V2).
В момент t2 времени, в который показание таймера YTM снятия запрещения прекращения медленного передвижения достигает значения YTM1 определения снятия запрещения прекращения медленного передвижения, процесс этапа S24 определяет то, что транспортное средство с электроприводом едет посредством медленного передвижения в обычном направлении, идентичном с направлением движения диапазона движения вперед, который выбирается, так что программа переходит от этапа S24 к S26. Следовательно, флаг NFLAG запрещения прекращения медленного передвижения сбрасывается до 0 в момент t2 времени, как показано на фиг. 5, так что выдается команда снятия запрещения прекращения медленного передвижения.
Как показано на фиг. 5, традиционный флаг FLAG разрешения прекращения медленного передвижения задается равным 1, когда удовлетворяется как условие разрешение прекращения медленного передвижения, связанное со скоростью VSP транспортного средства, так и условие разрешения прекращения медленного передвижения в отношении включенного состояния (торможение) тормозного переключателя 12. Более конкретно, традиционный флаг FLAG разрешения прекращения медленного передвижения не задается равным 1 до момента t5 времени, в который предварительно определенный период времени только что истек со времени, когда значение определения скорости VSP транспортного средства становится близким к 0. Затем традиционный флаг FLAG разрешения прекращения медленного передвижения сбрасывается до 0 в момент t6 времени, в который торможение заканчивается. Следовательно, состояние традиционного флага FLAG разрешения прекращения медленного передвижения по-прежнему равно 0 в момент t2 времени, в который выдается команда снятия запрещения прекращения медленного передвижения.
Следовательно, до момента t2 времени по фиг. 5 управляющая программа по фиг. 3 выбирает контур, включающий в себя этапы S51, S55 и S59. От момента t2 времени до момента t5 времени по фиг. 5 управляющая программа по фиг. 3 выбирает контур, включающий в себя этапы S51, S55, S56 и S58. Иными словами, до момента t5 времени по фиг. 5, флаг YFLAG выполнения прекращения медленного передвижения поддерживается равным 0, так что прекращение медленного передвижения не проводится. Таким образом, медленное передвижение может быть реализовано посредством непрерывного вывода крутящего момента для медленного передвижения, как показано на фиг. 5.
В момент t4 времени, в который скорость VSP транспортного средства становится ниже скорости для снятия запрещения прекращения медленного передвижения (+V2), программа переходит от этапа S23 к этапу S27 по фиг. 2. Следовательно, таймер YTM снятия запрещения прекращения медленного передвижения сбрасывается до 0, как показано на фиг. 5.
От момента t5 времени до момента t6 времени по фиг. 5 состояние флага NFLAG запрещения прекращения медленного передвижения равно 0, и состояние традиционного флага FLAG разрешения прекращения медленного передвижения равно 1, как упомянуто выше. Следовательно, в течение периода времени между t5 и t6, сначала управляющая программа по фиг. 3 выбирает контур, включающий в себя этапы S51, S55, S56 и S57, так что флаг YFLAG выполнения прекращения медленного передвижения задается равным 1, а затем управляющая программа по фиг. 3 выбирает контур, включающий в себя этапы S51, S52 и S54, так что флаг YFLAG выполнения прекращения медленного передвижения поддерживается равным 1. Соответственно, от момента t5 времени до момента t6 времени по фиг. 5, крутящий момент для медленного передвижения задается равным 0 посредством выполнения прекращения медленного передвижения в ответ на состояние 1 флага YFLAG выполнения прекращения медленного передвижения.
После момента t6 времени по фиг. 5 программа переходит от этапа S52 к этапу S53 по фиг. 3 в ответ на состояние 0 традиционного флага FLAG разрешения прекращения медленного передвижения. Тем самым флаг YFLAG выполнения прекращения медленного передвижения задается равным 0, так что крутящий момент для медленного передвижения выводится без выполнения прекращения медленного передвижения, как показано на фиг. 5.
Согласно этому варианту осуществления определено то, что транспортное средство с электроприводом движется в прямом направлении, идентичном направлению движения диапазона движения вперед, при выводе крутящего момента для медленного передвижения, посредством считывания соотношения VSP>=+V2 (момент t1 времени). Затем, когда это состояние (состояние, в котором значение определения скорости VSP транспортного средства выше или равно скорости +V2, для снятия запрещения прекращения медленного передвижения) продолжается только в течение предварительно определенного периода времени, соответствующего значению YTM1 определения снятия запрещения прекращения медленного передвижения (момент t2 времени), запрещение прекращения медленного передвижения снимается (отменяется) посредством задания флага NFLAG запрещения прекращения медленного передвижения равным 0 на этапе S26. Впоследствии обычное управление прекращением медленного передвижения согласно традиционному флагу FLAG разрешения прекращения медленного передвижения может быть выполнено без странного ощущения, как показано посредством периода t5-t6 по фиг. 5.
Кроме того, согласно этому варианту осуществления определяется то, что транспортное средство с электроприводом движется в прямом направлении, идентичном с (обычным) направлением движения диапазона движения вперед, в случае, если значение определения скорости VSP транспортного средства становится выше или равным значению +V2 скорости для снятия запрещения прекращения медленного передвижения, которое немного превышает значение, полученное посредством прибавления ошибки определения датчика 7 скорости транспортного средства к 0, но не в случае, если значение определения скорости VSP транспортного средства становится равным 0. Соответственно, движение вперед транспортного средства с электроприводом может быть точно определено, поскольку ошибка определения датчика 7 скорости транспортного средства исключается. Следовательно, вышеуказанные преимущества могут достигаться в большей степени.
Кроме того, согласно этому варианту осуществления определяется то, что транспортное средство с электроприводом движется в прямом направлении, когда длительность, заданная согласно значению YTM1 определения снятия запрещения прекращения медленного передвижения, только что истекла в состоянии, в котором значение определения скорости VSP транспортного средства выше или равно значению +V2 скорости, для снятия запрещения прекращения медленного передвижения (в момент t2 времени). Иными словами, не определяется то, что транспортное средство с электроприводом сразу движется в прямом направлении, когда значение определения скорости VSP транспортного средства становится выше или равным значению +V2 скорости для снятия запрещения прекращения медленного передвижения (в момент t1 времени). Также с этой точки зрения движение транспортного средства в переднем направлении может быть точно определено, так что вышеуказанные преимущества могут достигаться в большей степени.
В вышеприведенном варианте осуществления операции и преимущества поясняются только в случае, если выбран диапазон движения вперед, в качестве характерного примера со ссылкой на фиг. 4 и 5. Тем не менее, даже в случае, если выбран диапазон движения задним ходом, управляющая программа по фиг. 2 переходит от этапа S11 к этапу S32 и выбирает контур, включающий в себя этапы S33-S47. Затем выполняется управление по фиг. 3. Следовательно, могут достигаться операции и преимущества, аналогичные преимуществам в случае диапазона движения вперед.
Кроме того, "прекращение медленного передвижения" согласно варианту осуществления настоящего изобретения не ограничивается сбросом крутящего момента для медленного передвижения до 0. "Прекращение медленного передвижения" согласно варианту осуществления может представлять собой структуру, в которой крутящий момент для медленного передвижения сбрасывается до уровня, еще меньшего обычного небольшого значения для медленного передвижения.