КОМБИНИРОВАННАЯ СИСТЕМА АКТИВНОЙ РУЧКИ И БУСТЕРНОГО ПРИВОДА УПРАВЛЕНИЯ

1. Комбинированная система (10) активной ручки и бустерного привода управления для поверхности (16) управления, содержащая
ручку (20) управления, взаимодействующую с механической конструкцией (12) управления полетом, имеющей рычажный механизм (14), выполненный с возможностью перемещения поверхности (16) управления;
устройство (18) механической связи, соединенное с рычажным механизмом (14) и имеющее соединение ручки управления, вследствие чего движение ручки (20) управления вызывает поступательное перемещение устройства (18) механической связи;
встроенный привод (26), соединенный с возможностью отсоединения с устройством (18) механической связи между соединением ручки управления и рычажным механизмом (14);
датчик (34) усилия на ручке, выполненный с возможностью обеспечения выдачи сигнала (32) входного усилия в ответ на усилие, оказываемое на ручку (20) управления;
систему (30) управления полетом, выполненную с возможностью приема сигнала (32) входного усилия и с возможностью обеспечения выдачи сигнала (42) управления положением привода на встроенный привод (26) с перемещением встроенного привода (26) в предписанное положение в соответствии с профилем (52) восприятия усилия, при этом система (30) управления полетом также выполнена с возможностью обеспечения выдачи сигнала (43) отсоединения на встроенный привод (26), а встроенный привод (26) выполнен с возможностью отсоединения от устройства (18) механической связи в ответ на сигнал (43) отсоединения; и
датчик (38) положения привода, обеспечивающий выдачу сигнала (36) положения привода в указанную систему (30) управления полетом,
причем система (30) управления полетом также выполнена с возможностью замыкания контура (33) позиционирования в ответ на сигнал (36) положения привода.
2. Комбинированная система (10) активной ручки и бустерного привода управления по п. 1, в которой встроенный привод (26) содержит электродвигатель (70),
причем система (30) управления полетом включает в себя контроллер (40) привода для обеспечения выдачи сигнала (42) управления положением привода,
при этом сигнал (42) управления положением привода содержит ток двигателя.
3. Комбинированная система (10) активной ручки и бустерного привода управления по п. 2, в которой встроенный привод (26) соединен с устройством (18) механической связи механическим соединителем (28),
при этом встроенный привод (26) также содержит муфту (72) между указанным двигателем (70) и механическим соединителем (28),
причем муфта (72) выполнена с возможностью отсоединения указанного двигателя (70) от механического соединителя (28) в ответ на сигнал (43) отсоединения.
4. Комбинированная система (10) активной ручки и бустерного привода управления по п. 3, в которой система (30) управления полетом также выполнена с возможностью выдачи сигнала (43) отсоединения в ответ на определение заклинивания.
5. Комбинированная система (10) активной ручки и бустерного привода управления по п. 4, в которой превышение порогового значения сигнала (32) входного усилия приводит к определению заклинивания.
6. Комбинированная система (10) активной ручки и бустерного привода управления по п. 4, также содержащая датчик (46) усилия привода и датчик (48) усилия на поверхности управления,
причем сравнение выходного усилия встроенного привода (26), как определено датчиком (46) усилия привода и обеспечено в качестве сигнала (47) усилия привода, превышающего сумму сигнала (32) входного усилия и усилия (54) на поверхности управления, как определено датчиком (48) усилия на поверхности управления и обеспечено в качестве сигнала (49) усилия на поверхности управления, приводит к определению заклинивания.
7. Комбинированная система (10) активной ручки и бустерного привода управления по п. 4, также содержащая датчик (48) усилия на поверхности управления, обеспечивающий выдачу сигнала (49) усилия на поверхности управления,
при этом выходной ток двигателя, как обозначено сигналом (42) управления положением привода, превышающий сигнал (49) максимального ожидаемого усилия на поверхность управления плюс сигнал (32) максимального ожидаемого входного усилия, приводит к определению заклинивания.
8. Комбинированная система (10) активной ручки и бустерного привода управления по п. 3, также содержащая второй встроенный привод (26b), имеющий второй двигатель (70b) и соединенный с устройством (18) механической связи с помощью второго механического соединителя (28b), и
причем второй встроенный привод (26b) также содержит вторую муфту (72b) между вторым двигателем (70b) и вторым механическим соединителем (28b),
при этом вторая муфта (72b) выполнена с возможностью отсоединения двигателя (70) от второго механического соединителя (28b) в ответ на сигнал (43) отсоединения.
9. Комбинированная система (10) активной ручки и бустерного привода управления по п. 1, в которой встроенный привод (26) содержит:
по меньшей мере один гидроцилиндр (80), имеющий приводной стержень (82), прикрепленный к механическому соединителю (28), соединенному с устройством (18) механической связи; и
электрогидравлический сервоклапан (86), выполненный с возможностью приема сигнала (42) управления положением привода и с возможностью управления давлением от гидравлического насоса (88) через запорно-перепускной клапан (92), соединенный с указанным по меньшей мере одним гидроцилиндром (80).
10. Комбинированная система (10) активной ручки и бустерного привода управления по п. 9, в которой встроенный привод (26) также содержит клапан (94) бустерного управления и запорно-перепускной клапан (92),
причем клапан (94) бустерного управления выполнен с возможностью приема сигнала (43) отсоединения на ослабление давления от запорно-перепускного клапана (92), включающего переход из положения нормальной работы в положение запирания-перепуска с обеспечением, таким образом, возможности свободного поступательного перемещения приводного стержня (82) в указанном по меньшей мере одном гидроцилиндре (80).
11. Комбинированная система (10) активной ручки и бустерного привода управления по п. 10, также содержащая второй клапан (94b) бустерного управления и второй запорно-перепускной клапан (92b),
причем второй клапан (94b) бустерного управления выполнен с возможностью приема второго сигнала (43b) отсоединения и с возможностью ослабления давления от второго запорно-перепускного клапана (92b), включающего переход из положения нормальной работы в положение запирания-перепуска.
12. Комбинированная система (10) активной ручки и бустерного привода управления по п. 10, в которой указанный по меньшей мере один гидроцилиндр (80) содержит
первый гидроцилиндр (80а) и второй гидроцилиндр (80b), причем электрогидравлический сервоклапан (86а) выполнен с возможностью приема первого сигнала (42) управления положением привода и с возможностью управления давлением от первого гидравлического насоса (88а) через запорно-перепускной клапан (92а), соединенный с первым гидроцилиндром (80а),
второй электрогидравлический сервоклапан (86b), выполненный с возможностью приема второго сигнала (42) управления положением привода и с возможностью управления давлением от второго гидравлического насоса (88b) через второй перепускной клапан, соединенный со вторым гидроцилиндром (80b),
второй клапан (94b) бустерного управления и второй запорно-перепускной клапан (92b), при этом второй клапан (94b) бустерного управления выполнен с возможностью приема второго сигнала (43b) отсоединения и с возможностью ослабления давления от второго запорно-перепускного клапана (92b), включающего переход из положения нормальной работы в положение запирания-перепуска.
13. Комбинированная система (10) активной ручки и бустерного привода управления по п. 1, также содержащая автопилот, соединенный для выдачи входного сигнала управления от автопилота в систему (30) управления полетом,
причем система (30) управления полетом также выполнена с возможностью обеспечения выдачи сигнала (42) управления положением привода на встроенный привод (26) в ответ на входной сигнал управления от автопилота с перемещением встроенного привода (26) в предписанное положение.
14. Комбинированная система (10) активной ручки и бустерного привода управления по п. 1, также содержащая контроллер беспилотного летательного аппарата (БПЛА), соединенный для обеспечения выдачи входного сигнала управления БПЛА в систему (30) управления полетом,
причем система (30) управления полетом также выполнена с возможностью обеспечения выдачи сигнала управления положением привода на встроенный привод (26) в ответ на входной сигнал управления БПЛА с перемещением встроенного привода (26) в предписанное положение.
15. Способ управления поверхностью (16) управления, включающий
регистрацию усилия на ручке, приложенного к соединению ручки на устройстве (18) механической связи, датчиком (34) усилия на ручке;
выработку сигнала (32) входного усилия от датчика (34) усилия на ручке;
применение профиля (52) восприятия усилия в ответ на сигнал (32) входного усилия;
обеспечение выдачи команды позиционирования для привода по восприятию усилия;
суммирование сигнала (36) положения привода с командой позиционирования для привода по восприятию усилия для обеспечения выдачи команды ошибки по положению в контроллер (40) привода;
выдачу сигнала (42) управления положением привода из контроллера (40) привода;
перемещение встроенного привода (26), соединенного с устройством (18) механической связи между соединением ручки и поверхностью (16) управления, в ответ на сигнал (42) управления положением привода, при этом встроенный привод (26) выполнен с возможностью обеспечения выдачи выходного усилия или крутящего момента на устройство (18) механической связи;
позиционирование поверхности (16) управления с помощью механической конструкции (12) управления полетом в ответ на выходное усилие или выходной крутящий момент;
обеспечение выдачи сигнала (36) обновленного положения привода от датчика (38) положения привода для замыкания контура (33) позиционирования.
16. Способ по п. 15, также включающий применение компенсации к сигналу (32) входного усилия с использованием одного или более из следующего: сигнала положения ручки, сигнала положения рычажного механизма, сигнала (49) усилия на поверхности управления или сигнала выходного усилия привода, посредством модуля компенсации.
17. Способ по п. 16, также включающий применение коррекций через модуль моделируемой динамики ручки и выдачу команды динамического позиционирования для привода перед суммированием.
18. Способ по п. 15, также включающий физическое суммирование выходного усилия или крутящего момента с истинным усилием (54) на поверхности управления и истинным усилием на ручке, имеющихся в механической конструкции (12) управления полетом, перед выдачей сигнала (42) управления положением привода.
19. Способ по п. 15, также включающий
обнаружение отказа во встроенном приводе (26);
выдачу сигнала (43) отсоединения и
отсоединение встроенного привода (26) от устройства (18) механической связи.