УСТРОЙСТВО ОБНАРУЖЕНИЯ СВЕТОФОРА И СПОСОБ ОБНАРУЖЕНИЯ СВЕТОФОРА

1. Устройство обнаружения светофора, содержащее:
камеру, выполненную с возможностью захватывать изображение окружения подвижного объекта;
блок обнаружения собственной позиции, выполненный с возможностью обнаруживать собственную позицию подвижного объекта;
блок оценки позиции светофора, выполненный с возможностью оценивать относительную позицию светофора относительно подвижного объекта на основе картографической информации, включающей в себя позиционную информацию светофора, который присутствует в окружении подвижного объекта, и собственной позиции;
блок задания первой области обнаружения, выполненный с возможностью задавать первую область обнаружения на изображении для каждого светофора, спрогнозированного как присутствующий на изображении из относительной позиции светофора;
блок задания второй области обнаружения, выполненный с возможностью задавать, когда прогнозируется, что множество светофоров присутствуют на изображении, вторую область обнаружения, включающую в себя область множества спрогнозированных светофоров на изображении;
блок задания третьей области обнаружения, выполненный с возможностью задавать третью область обнаружения для каждого из множества светофоров посредством корректировки позиции первой области обнаружения, чтобы позиция первой области обнаружения соответствовала вероятной сигнальной лампе множества светофоров, обнаруженных из второй области обнаружения; и
блок обнаружения светофора, выполненный с возможностью обнаруживать светофоры из третьей области обнаружения.
2. Устройство обнаружения светофора по п. 1,
в котором блок задания третьей области обнаружения задает третью область обнаружения, масштаб которой относительно полного изображения равен первой области обнаружения.
3. Устройство обнаружения светофора по п. 1,
в котором блок задания третьей области обнаружения задает третью область обнаружения, площадь которой меньше площади первой области обнаружения.
4. Устройство обнаружения светофора по любому из пп. 1-3,
в котором блок обнаружения светофора обнаруживает светофор из первой области обнаружения, когда число вероятных сигнальных ламп, обнаруженных из второй области обнаружения, равно одному.
5. Устройство обнаружения светофора по любому из пп. 1-3,
в котором блок обнаружения светофора обнаруживает светофор из первой области обнаружения, когда число первых областей обнаружения, соответствующих вероятным сигнальным лампам, равно одному на изображении.
6. Устройство обнаружения светофора по любому из пп. 1-3,
в котором блок задания третьей области обнаружения задает третью область обнаружения посредством корректировки первой области обнаружения в позицию, в которой первая область обнаружения наиболее близко соответствует вероятным сигнальным лампам на изображении.
7. Способ обнаружения светофора, содержащий этапы, на которых:
оценивают относительную позицию светофора относительно подвижного объекта на основе картографической информации, включающей в себя позиционную информацию светофора, который присутствует в окружении подвижного объекта, и собственной позиции подвижного объекта;
задают первую область обнаружения на изображении, захваченном камерой, для каждого светофора, спрогнозированного как присутствующий на изображении окружения мобильного объекта, из относительной позиции светофора;
задают, когда прогнозируется, что множество светофоров присутствует на изображении, вторую область обнаружения, включающую в себя область множества спрогнозированных светофоров на изображении;
задают третью область обнаружения для каждого из множества светофоров посредством корректировки позиции первой области обнаружения, чтобы позиция первой области обнаружения соответствовала вероятной сигнальной лампе множества светофоров, обнаруженных из второй области обнаружения; и
обнаруживают светофоры из третьей области обнаружения.