УСТРОЙСТВО ИНТЕРФЕЙСА ПОЛЬЗОВАТЕЛЯ ДЛЯ СИСТЕМЫ ХИРУРГИЧЕСКОЙ ИМИТАЦИИ

1. Устройство (1) интерфейса пользователя для системы (2) хирургической имитации, содержащее:
жесткий стержень (21), имеющий основную протяженность вдоль продольной оси (С), указанный жесткий стержень с возможностью поворота поддерживается рамой (11) и выполнен с возможностью перемещения относительно указанной рамы в указанном осевом направлении, указанный жесткий стержень закреплен относительно указанной рамы без возможности вращения вокруг указанной продольной оси,
ручку (20), имеющую корпус (22) датчика, жестко прикрепленный к указанному жесткому стержню (21), и захватную часть (24), выполненную с возможностью вращения вокруг указанной продольной оси относительно указанного корпуса (22) датчика, при этом указанная захватная часть предусмотрена для преобразования захватного движения пользователя в линейное перемещение,
отличающееся тем, что
указанная ручка (20) дополнительно содержит:
поворотный рукав (23), выполненный с возможностью поворота вокруг указанной продольной оси относительно указанного корпуса (22) датчика и указанной захватной части (24),
датчик (40) поворота, предусмотренный для обнаружения поворота указанного поворотного рукава (23) относительно указанного корпуса (22) датчика, и
сигнальный интерфейс (45), установленный на указанном корпусе (22) датчика и подключенный для получения первого сигнала обнаружения от указанного датчика (40) поворота.
2. Устройство интерфейса пользователя по п. 1, отличающееся тем, что указанная ручка (20) дополнительно содержит:
линейный датчик (46), установленный в указанном корпусе (22) датчика,
приспособление (48, 49, 50, 51, 52) передачи движения для передачи любого линейного перемещения, генерируемого в захватной части (24), на указанный линейный датчик (46),
при этом указанный сигнальный интерфейс (45) выполнен с возможностью подключения для получения второго сигнала обнаружения от указанного линейного датчика (46).
3. Интерфейс пользователя по п. 2, отличающийся тем, что указанное приспособление передачи движения содержит первый продолговатый элемент (48), предусмотренный для линейного перемещения при захватном движении пользователя, вращающийся диск (49) и второй продолговатый элемент (51), соединенный с указанным линейным датчиком (46),
первое механическое соединение (50), соединяющее указанный первый продолговатый элемент (48) с центральной частью указанного диска (49), и второе механическое соединение (52), соединяющее указанный второй продолговатый элемент (51) с периферической частью указанного диска (49),
причем указанный вращающийся диск (49) и указанные первый и второй продолговатые элементы (48, 51) выполнены с возможностью перемещения вдоль указанной продольной оси (С), и
причем указанные первое и второе механические соединения (50, 52) предусмотрены для передачи только сил, действующих вдоль продольной оси (С).
4. Интерфейс пользователя по п. 2, отличающийся тем, что указанное приспособление передачи движения содержит первый продолговатый элемент (148), предусмотренный для линейного перемещения при захватном движении пользователя, и второй продолговатый элемент (149), соединенный с указанным линейным датчиком (146),
механическое соединение (150), соединяющее указанный первый продолговатый элемент (148) и указанный второй продолговатый элемент (149),
причем указанные первый и второй продолговатые элементы (148, 149) выполнены с возможностью перемещения вдоль указанной продольной оси (С), и
причем указанное механическое соединение (150) предусмотрено для передачи только сил, действующих вдоль продольной оси (С).
5. Интерфейс пользователя по п. 4, отличающийся тем, что указанный датчик (140) вращения имеет центральное отверстие, через которое проходит указанный второй продолговатый элемент (149).
6. Интерфейс пользователя по п. 1, отличающийся тем, что дополнительно содержит множество приводов (14, 17), установленных на указанной раме (11) и предусмотренных для обеспечения силовой обратной связью пользователя, вращающего указанную ручку (20) относительно указанной рамы (11) вокруг двух осей (А, В).
7. Интерфейс пользователя по п. 6, отличающийся тем, что привод, предусмотренный для обеспечения силовой обратной связи вокруг первой оси (В), установлен на части (15) указанной рамы (11), которая вращается при помощи указанной ручки (20) вокруг второй оси (А).
8. Интерфейс пользователя по п. 1, отличающийся тем, что указанный жесткий стержень (21) имеет зубчатую рейку (28) на одной стороне, указанная зубчатая рейка (28) сцепляется с зубчатым колесом (29) на указанной раме (11), таким образом преобразуя линейное движение указанного стержня во вращение указанного зубчатого колеса.
9. Интерфейс пользователя по п. 8, дополнительно содержащий привод (27), соединенный с указанным зубчатым колесом (29) и предусмотренный для обеспечения пользователя силовой обратной связью.
10. Интерфейс пользователя по любому из предыдущих пунктов, дополнительно содержащий устройство для обеспечения силовой обратной связью пользователя, вращающего указанный рукав (23).
11. Система хирургической имитации, содержащая:
процессор (3) для выполнения программного обеспечения имитации для имитации хирургической процедуры,
дисплей (4) для отображения визуализации имитируемой процедуры,
устройство (1) интерфейса пользователя по любому из предыдущих пунктов, подключенное к указанному процессору для предоставления пользователю возможности взаимодействовать с компьютерной имитацией, визуализируемой на дисплее.