УСТРОЙСТВО ФОРМИРОВАНИЯ ИЗОБРАЖЕНИЯ ДЛЯ ФОРМИРОВАНИЯ ИЗОБРАЖЕНИЯ ОБЪЕКТА

1. Устройство формирования изображения для формирования изображения объекта, причем устройство формирования изображения (1) содержит:
предоставляющий модель блок (4) для предоставления кинематической модели (12) робота, представляющего объект (3), причем кинематическая модель (12) определяется с помощью кинематических параметров,
предоставляющий проекционные данные блок (2) для предоставления проекционных данных об объекте (3), которые соответствуют различным проекционным направлениям,
блок модификации моделей (13) для модификации кинематической модели (12) посредством модификации кинематических параметров так, что минимизируются различия между имитируемыми проекционными данными, которые определяются посредством имитации опережающей проекции кинематической модели, и предоставляемыми проекционными данными.
2. Устройство формирования изображения по п. 1, в котором предоставляющий проекционные данные блок (2) выполнен с возможностью предоставлять проекционные данные, которые соответствуют колебаниям проекционного направления.
3. Устройство формирования изображения по п. 1, в котором проекционные данные представляют проекции, генерируемые посредством использования блока захвата проекций (2), причем калибровка блока захвата проекций (2) определяется с помощью параметров калибровки, и причем блок модификации моделей (13) выполнен с возможностью модифицировать параметры калибровки и
кинематические параметры так, чтобы минимизировать различия между имитируемыми проекционными данными, которые определяются посредством имитации опережающей проекции модели, и предоставляемыми проекционными данными.
4. Устройство формирования изображения по п. 1, в котором кинематическая модель (12) содержит серию жестких звеньев, соединенных сочленениями (14...20), где каждое сочленение описывает или трехмерное вращение вокруг оси или поступательное движение вдоль оси.
1
2
3
1
2
3
5. Устройство формирования изображения по п. 5, в котором объект (3) представляет собой катетер, а кинематическая модель (12) содержит семь сочленений, которые управляются тремя кинематическими параметрами (d, θ, θ), причем блок модификации моделей (13) выполнен с возможностью модифицировать модель (12) посредством модификации трех кинематических параметров (d, θ, θ).
6. Устройство формирования изображения по п. 1, в котором блок модификации моделей (13) выполнен с возможностью
определять двумерный след проекций объекта (3) в предоставляемых проекционных данных,
определять имитируемые проекционные данные так, что имитируемые проекционные данные определяют имитируемый двумерный след,
модифицировать модель, чтобы минимизировать различия между определяемым двумерным следом и имитируемым двумерным следом.
7. Устройство формирования изображения по п. 6, в котором блок модификации моделей (13) выполнен с возможностью
реконструировать изображение объекта (3) по определяемым двумерным следам в предоставляемых проекционных данных,
располагать кинематическую модель так, что по меньшей мере часть кинематической модели совпадает с соответствующей частью объекта (3), представленной на изображении,
определять начальные кинематические параметры, чтобы минимизировать различия между объектом (3), представленным на изображении, и моделью (12),
модифицировать модель (12) посредством модификации начальных кинематических параметров, чтобы минимизировать различия между определяемым двумерным следом и имитируемым двумерным следом.
8. Устройство формирования изображения по п. 1, в котором объект представляет собой первый объект (3), введенный во второй объект (5), причем устройство формирования изображения (1) содержит предоставляющий изображение блок для предоставления изображения второго объекта (5) и дисплей (31), чтобы показывать модифицированную модель с наложенным изображением второго объекта (5).
9. Устройство формирования изображения по п. 8, в котором дисплей (31) выполнен с возможностью показывать трехмерное местоположение первого объекта (3) в зависимости от модифицированной модели (12).
10. Устройство формирования изображения по п. 1, в котором предоставляющий модель блок (4) выполнен с возможностью хранить несколько моделей, соответствующих нескольким объектам и предоставлять модель (12) из нескольких моделей, которые
соответствуют объекту (3), подлежащему получению изображения.
11. Способ формирования изображения для формирования изображения объекта, причем способ формирования изображения включает в себя:
предоставление кинематической модели (12) робота, представляющего объект (3), причем кинематическую модель (12) определяют с помощью кинематических параметров,
предоставление проекционных данных объекта (3), которые соответствуют различным проекционным направлениям,
модификацию модели (12) посредством модификации кинематических параметров так, чтобы минимизировать различия между имитируемыми проекционными данными, которые определяют посредством имитации опережающей проекции модели, и предоставляемыми проекционными данными.
12. Компьютерная программа формирования изображения для формирования изображения объекта, причем компьютерная программа формирования изображения содержит средство программного кода для управления устройством формирования изображения по п. 1, для осуществления этапов способа изображения по п. 11, когда компьютерную программу формирования изображения запускают на компьютере, управляющем устройством для формирования изображения.