РОБОТ-ПЫЛЕСОС

1. Робот-пылесос, содержащий:
всасывающую насадку (3) с чистящей щеткой (9), контактирующей с поверхностью (20, 21) пола;
устройство (10, 11, 12, 13) привода и управления направлением перемещения для обеспечения мобильности и управляемости, по меньшей мере, всасывающей насадки (3);
по меньшей мере, один датчик (14, 15, 16, 17) для определения границ (18, 19) очищаемой пылесосом поверхности (20, 21) пола; и
систему (28) управления, связанную с, по меньшей мере, одним датчиком (14, 15, 16, 17) и с устройством (10, 11, 12, 13) привода для перемещения всасывающей насадки (3) по очищаемой пылесосом поверхности (20, 21) пола, причем система управления выполнена с возможностью регулирования, по меньшей мере, частоты или интенсивности контакта между чистящей щеткой (9) и каждым участком очищаемой щеткой поверхности (20, 21) пола, так что, по меньшей мере, для некоторых участков поверхности пола, расположенных в непосредственной близости от, по меньшей мере, одной из границ (18, 19) очищаемой пылесосом поверхности (20, 21) пола, по меньшей мере, частота или интенсивность контакта между чистящей щеткой (9) и каждым из участков поверхности пола уменьшается при уменьшении расстояния, по меньшей мере, до одной границы (18, 19) очищаемой пылесосом поверхности (20, 21) пола, и
при этом система (28) управления выполнена с возможностью автоматического уменьшения интенсивности контакта между чистящей щеткой (9) и поверхностью пола, когда расстояние до, по меньшей мере, одной границы (18, 19) очищаемой пылесосом поверхности (20, 21) пола ниже, по меньшей мере, одного заданного значения, отличающийся тем, что чистящая щетка (9) выполнена с возможностью приведения в движение во всасывающей насадке (3), и система (28) управления выполнена с возможностью регулирования скорости вращения чистящей щетки (9) для уменьшения скорости вращения, когда расстояние до, по меньшей мере, одной границы (18, 19) очищаемой пылесосом поверхности (20, 21) пола ниже, по меньшей мере, одного заданного значения.
2. Пылесос по п.1, в котором система (28) управления выполнена с возможностью постепенного уменьшения скорости вращения щетки (9) до тех пор, пока щетка больше не будет приводиться в движение, когда всасывающая насадка (3) перемещается в положение, примыкающее к, по меньшей мере, одной границе (18, 19) очищаемой пылесосом поверхности (20, 21) пола.
3. Пылесос по п.1, в котором система (28) управления выполнена с возможностью управления электродвигателем для прекращения приведения в действие чистящей щетки (9), когда расстояние до, по меньшей мере, одной границы (18, 19) очищаемой пылесосом поверхности (20, 21) пола ниже, по меньшей мере, одного заданного значения.
4. Пылесос по любому из пп.1-3, в котором чистящая щетка (9) выполнена подвешенной для контактирования с поверхностью (20, 21) пола с регулируемым контактным усилием, направленным вниз, и система (28) управления выполнена с возможностью принудительного уменьшения усилия, направленного вниз, когда расстояние до, по меньшей мере, одной границы (18, 19) очищаемой пылесосом поверхности (20, 21) пола ниже, по меньшей мере, одного заданного значения.
5. Пылесос по п.1, в котором всасывающая насадка (3) имеет площадь основания с контуром площади основания, и чистящая щетка (9) сформирована и подвешена для чистки щеткой на участке для чистки щеткой, имеющем контур участка для чистки щеткой, причем контур участка для чистки щеткой расположен внутри контура площади основания и отстоит от контура площади основания.
6. Пылесос по п.1, в котором система (28) управления выполнена с возможностью постепенного уменьшения интенсивности контакта между чистящей щеткой (9) и поверхностью (20, 21) пола в соответствии с изменением расстояния, по меньшей мере, до одной границы (18, 19) очищаемой пылесосом поверхности (20, 21) пола.
7. Пылесос по п.1, дополнительно содержащий датчик для определения типа пола, соединенный с устройством управления, для определения типа очищаемой поверхности, и система управления выполнена с возможностью регулирования, по меньшей мере, частоты или интенсивности контакта между чистящей щеткой (9) и поверхностью пола, так что, по меньшей мере, для участков поверхности пола, расположенных в непосредственной близости к, по меньшей мере, одной из границ очищаемой пылесосом поверхности (20, 21) пола, частота или интенсивность контакта между чистящей щеткой (9) и поверхностью пола уменьшается в соответствии с расстоянием до, по меньшей мере, одной границы очищаемой пылесосом поверхности (20, 21) пола, только в ответ на сигнал от датчика для определения типа пола, указывающий на заданный тип поверхности пола или на один из заданной группы типов пола.
8. Пылесос по п.7, в котором, по меньшей мере, один датчик 16, 17) для определения границ (18, 19) очищаемой пылесосом поверхности (20, 21) пола также является датчиком для определения типа пола.
9. Пылесос по п.1, в котором, по меньшей мере, один датчик (16, 17) для определения границ (18, 19) очищаемой пылесосом поверхности (20, 21) пола является видеосистемой.
10. Пылесос по п.1, в котором система (28) управления включает в себя память для запоминания карты очищаемой пылесосом поверхности (20, 21) пола и траекторий, по которым перемещается всасывающая насадка (3), причем система (28) управления выполнена с возможностью перемещения всасывающей насадки (12) таким образом, что:
во время каждого цикла чистки всасывающая насадка (12) перемещается по множеству последовательных траекторий (26, 27) всасывающей насадки, проходящих по очищаемой поверхности (20, 21);
первое минимальное расстояние сохраняется, по меньшей мере, между одной границей (18, 19) и всасывающей насадкой (3) во время первого цикла чистки; и
второе минимальное расстояние, отличное от указанного первого минимального расстояния, сохраняется между, по меньшей мере, одной границей (18, 19) и всасывающей насадкой (3) во время второго цикла чистки.