ТЕХНОЛОГИЧЕСКИЙ МАНИПУЛЯТОР ВЫСОКОЙ МАНЕВРЕННОСТИ

Полезная модель относится к машиностроению и может быть использована в устройствах для выполнения технологических операциях на сборочных линиях, автоматизированных ремонтных комплексов, контрольно-измерительных машинах и в машиностроении для технологических процессов связанных со сложным формообразованием.
Наиболее близким к предлагаемому устройству является манипулятор, состоящий из неподвижной опоры, на которой крепится тело манипулятора, выполненное из трубчатых стержней одинаковой длины, соединенных между собой под равными углами, и захват (патент RU №2457936, B25J 11/00, опубл 10.08.2012).
Недостатком известного устройства является низкая маневренность манипулятора, обусловленная конструкцией тела манипулятора.
Технической задачей, на решение которой направлена полезная модель, является повышение маневренности манипулятора.
Указанная задача достигается тем, что в предлагаемом техническом решении, включающем манипулятор высокой маневренности состоящий из неподвижной опоры, на которой крепится тело манипулятора, выполненное из трубчатых стержней одинаковой длины, соединенных между собой под равными углами, и захват согласно полезной модели, трубчатые стержни представляют собой сегменты тела манипулятора, способные вращаться по средством электродвигателя или гидродвигателя вокруг вертикальной оси вала расположенной под 45° относительно вертикальной оси прилежащего сегмента, при этом сегменты выполнены с усеченными основаниями, а конечный сегмент манипулятора представляет собой крепление для рабочего инструмента или захват.
Достигаемый технический результат совпадает с задачей
Сущность полезной модели поясняется чертежом.
На нем приведена схема работы технологического манипулятора.
Технологический манипулятор высокой маневренности состоит из неподвижной опоры 1, на которой крепится тело манипулятора, выполненное из трубчатых стержней одинаковой длины, соединенных между собой под равными углами, и захват. Трубчатые стержни представляют собой сегменты 2 тела манипулятора, способные вращаться по средством электродвигателя или гидродвигателя вокруг вертикальной оси вала 3 расположенной под 45° относительно вертикальной оси 4 прилежащего сегмента 2. Сегменты 2 выполнены с усеченными основаниями, представляющими опорные плоскости 5, а конечный сегмент 6 манипулятора представляет собой крепление для рабочего инструмента 7 (щуп, фреза, сверло и др.) или захват. Количество сегментов 2 должно быть не менее 3 штук.
Отличительной особенностью технологического манипулятора является распределение нагрузки по опорным плоскостям в местах сочленения сегментов 2 тела манипулятора и вытягивающей нагрузки на вал, за счет чего снижается радиальная нагрузка на вал двигателя, расположенного внутри сегмента 2 (не показан).
Технологический манипулятор снабжается системой автоматизированного управления.
Принцип работы устройства
Перед выполнением определенной задачи для технологического манипулятора, включают управляющий компьютер системы автоматизированного управления. Она определяет пространственные координаты тела манипулятора и задает необходимые углы поворотов валов двигателей, которые управляют положением сегментов 2, тем самым обеспечивают позиционирование рабочего инструмента 7 в заданной точке. В процессе работы обеспечивается высокая маневренность манипулятора за счет многозвенного устройства тела манипулятора, которое возможно за счет увеличения жесткости, обеспечиваемой наличием опорных плоскостей 5.
Предлагаемая конструкция технологического манипулятора позволяет повысить маневренность манипулятора за счет многозвенной конструкции, когда тело манипулятора способно принимать сложные пространственные траектории (формы).