СПОСОБ И СИСТЕМА ОТСЛЕЖИВАНИЯ ОБЪЕКТОВ С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ СЛИЯНИЯ ДАННЫХ ДАТЧИКОВ В ВЕРОЯТНОСТНОЙ МОДЕЛИ

1. Способ, содержащий выполнение, посредством контроллера транспортного средства, этапов, на которых:
- принимают множество выводов датчиков, каждый из которых указывает присутствие объекта, причем множество датчиков обладают множеством различных методик считывания;
- обновляют вероятность согласно каждому выводу датчика из множества выводов датчиков; и
- определяют то, что вероятность является достаточно высокой для того, чтобы выполнять предотвращение столкновений относительно объекта.
2. Способ по п. 1, в котором множество различных методик считывания включает в себя, по меньшей мере, две из двумерного изображения, снятого камерой, радиообнаружения и дальнометрии (радара), оптического обнаружения и дальнометрии (лидара) и ультразвука.
3. Способ по п. 1, дополнительно содержащий, для каждого вывода из множества выводов датчиков, этапы, на которых:
- идентифицируют признаки в каждом выводе;
- определяют то, что один из признаков соответствует объекту; и
- назначают признак треклету, представляющему объект.
4. Способ по п. 3, дополнительно содержащий этап, на котором определяют траекторию для треклета.
5. Способ по п. 4, дополнительно содержащий этап, на котором определяют траекторию для треклета посредством выполнения фильтрации Калмана относительно множества признаков, назначаемых треклету.
6. Способ по п. 3, дополнительно содержащий этап, на котором обновляют вероятность согласно каждому выводу датчика из множества выводов датчиков посредством обновления вероятности, ассоциированной с треклетом для каждого признака, назначаемого треклету.
7. Способ по п. 6, в котором обновление вероятности содержит этап, на котором выполняют обновление байесовских вероятностей для каждого признака, назначаемого треклету.
8. Способ по п. 3, дополнительно содержащий этап, на котором:
- создают треклет в ответ на обнаружение минимального числа смежных выводов датчиков из множества выводов датчиков, каждый из которых указывает присутствие объекта.
9. Способ по п. 3, дополнительно содержащий этап, на котором:
- создают треклет в ответ на обнаружение обоих из (a) минимального числа смежных выводов датчиков из множества выводов датчиков, каждый из которых указывает присутствие объекта, и (b) минимального числа смежных выводов датчиков, указывающих перемещение объекта, которое является согласованным с ожидаемым поведением объекта.
10. Способ по п. 1, дополнительно содержащий этап, на котором:
- приводят в действие, по меньшей мере, одно из актуатора рулевого управления, актуатора акселератора и тормозного актуатора, позволяющих объезжать объект в ответ на определение того, что вероятность является достаточно высокой для того, чтобы выполнять предотвращение столкновений относительно объекта.
11. Система, содержащая:
- множество датчиков, обладающих множеством методик считывания;
- контроллер транспортного средства, функционально соединенный с множеством датчиков, причем контроллер транспортного средства запрограммирован с возможностью:
- принимать множество выводов датчиков из множества датчиков;
- идентифицировать часть множества выводов датчиков, которые указывают присутствие объекта;
- обновлять вероятность согласно каждому выводу датчика из упомянутой части множества выводов датчиков; и
- если вероятность удовлетворяет пороговому условию, определять то, что объект присутствует.
12. Система по п. 11, в которой множество датчиков включают в себя, по меньшей мере, два из двумерной камеры, (радарного) датчика на основе радиообнаружения и дальнометрии, (лидарного) датчика на основе оптического обнаружения и дальнометрии и ультразвукового датчика.
13. Система по п. 11, в которой контроллер транспортного средства дополнительно запрограммирован с возможностью:
- идентифицировать множество признаков в каждом выводе из множества выводов датчиков; и
- если признак из множества признаков указывает присутствие объекта, назначать признак треклету, представляющему объект.
14. Система по п. 13, в которой контроллер транспортного средства дополнительно запрограммирован с возможностью определять траекторию для треклета согласно признакам, назначаемым треклету.
15. Система по п. 14, в которой контроллер транспортного средства дополнительно запрограммирован с возможностью определять траекторию для треклета посредством выполнения фильтрации Калмана относительно признаков, назначаемых треклету.
16. Система по п. 13, в которой контроллер транспортного средства дополнительно запрограммирован с возможностью обновлять вероятность для каждого признака, назначаемого треклету.
17. Система по п. 16, в которой контроллер транспортного средства дополнительно запрограммирован с возможностью обновлять вероятность посредством выполнения обновления байесовских вероятностей для каждого признака, назначаемого треклету.
18. Система по п. 13, в которой контроллер транспортного средства дополнительно запрограммирован с возможностью создавать треклет в ответ на обнаружение минимального числа смежных выводов датчиков из множества выводов датчиков, каждый из которых указывает присутствие объекта.
19. Система по п. 13, в которой контроллер транспортного средства дополнительно запрограммирован с возможностью создавать треклет в ответ на обнаружение обоих из (a) минимального числа смежных выводов датчиков из множества выводов датчиков, каждый из которых указывает присутствие объекта, и (b) минимального числа смежных выводов датчиков, указывающих перемещение объекта, которое является согласованным с ожидаемым поведением объекта.
20. Система по п. 11, в которой контроллер транспортного средства дополнительно запрограммирован с возможностью, если вероятность удовлетворяет пороговому условию, приводить в действие, по меньшей мере, одно из актуатора рулевого управления, актуатора акселератора и тормозного актуатора, позволяющих объезжать объект.