РОБОТ ДЛЯ ПРОМЫШЛЕННОГО ПРИМЕНЕНИЯ

1. Робот, в частности, для промышленного применения, относящийся к типу, который содержит:
1
2
3
- по меньшей мере, одно первое тело и одно второе тело (2, 2, 2) робота, соединенные вместе с возможностью поворота вокруг первой оси (Xi); и
- концевой соединительный элемент (4), установленный на указанном втором теле, для присоединения к нему рабочего органа, например, захватного инструмента;
3
при этом указанное второе тело (2) содержит средства для перемещения указанного концевого тела, выполненные с возможностью перемещения, избирательно или одновременно, указанного концевого тела в соответствии с вращательным движением вокруг второй оси (А) указанного робота, параллельной указанной первой оси, и в соответствии с поступательным движением вдоль той же второй оси (А),
3
отличающийся тем, что указанное второе тело (2) содержит:
i
i
- первую группу элементов (6), соединенных вместе в телескопическую конфигурацию так, что указанная группа элементов (6) может изменяться в длину вдоль указанной второй оси (А) от состояния минимального удлинения до состояния максимального удлинения, причем между каждым элементом указанной группы и следующим элементом установлены винтовые средства; и
i
- вал (8), образованный второй группой элементов (8), соединенных вместе в телескопическую конфигурацию;
3
i
3
i
3
при этом последний элемент (8) указанной второй группы (8) прикреплен к последнему элементу (6) указанной первой группы (6), причем указанное соединительное тело (4) несется указанным последним элементом (6) указанной первой или второй группы,
1
при этом указанный робот дополнительно содержит первый двигатель (12), предназначенный для управления вращением первого элемента (6) указанной первой группы, и второй двигатель (14), предназначенный для управления вращением указанного вала (8).
2. Робот по п. 1, содержащий управляющий блок (100), выполненный с возможностью управления указанным первым или вторым двигателями избирательно или одновременно для обеспечения, соответственно:
1
- первого рабочего режима указанного робота, в котором указанный вал (8) и указанный первый элемент (6) указанной первой группы поворачиваются в одном и том же направлении и с одной и той же скоростью;
1
- второго рабочего режима, в котором указанный первый элемент (6) указанной первой группы поворачивается в заданном направлении и с заданной скоростью, в то время как указанный вал (8) не поворачивается; и
1
- третьего рабочего режима, в котором указанный вал (8) и указанный первый элемент (6) указанной первой группы поворачиваются в разных направлениях и/или с разной скоростью.
3. Робот по п. 1 или 2, причем указанные винтовые средства (11), установленные между каждым элементом указанной первой группы и следующим элементом, имеют все одно и то же направление витка резьбы.
i
4. Робот по п. 1 или 2, причем указанные элементы (8) указанного вала установлены телескопическим образом внутри друг друга и скреплены вместе без возможности вращения путем геометрического замыкания.
i
5. Робот по п. 1 или 2, причем элементы (6) указанной первой группы представляют собой трубчатые элементы, и указанный вал (8) установлен внутри указанных элементов соосно им.
i
6. Робот по п. 5, причем внутри указанных элементов (6) указанной первой группы расположены, по меньшей мере, одна трубка и/или кабель питания и/или управления указанного рабочего органа, при этом указанная трубка и/или кабель расположены вокруг указанного вала по спирали.
i
7. Робот по любому из пп. 1, 2 или 6, причем указанные элементы (6) указанной первой группы и указанные винтовые средства конфигурированы так, что в указанном состоянии минимального удлинения указанные элементы указанной первой группы телескопически входят друг в друга.
i
3
8. Робот по любому из пп. 1, 2 или 6, причем при нахождении указанной первой группы (6) в указанном состоянии минимального удлинения общий габарит по вертикали указанного второго тела (2) равен или меньше половины его общего габарита по вертикали при нахождении указанной первой группы в указанном состоянии максимального удлинения.
1
2
3
9. Робот по любому из пп. 1, 2 или 6, причем между указанным первым и указанным вторым телами (2, 2, 2) расположен опорный элемент, снабженный центральным отверстием под прохождение кабелей и/или трубок, идущих через указанные первое и второе тела.