СПОСОБ ОПРЕДЕЛЕНИЯ ПРОСТРАНСТВЕННОЙ ОРИЕНТАЦИИ ОБЪЕКТА ПО ЕГО ИЗОБРАЖЕНИЮ НА ОСНОВЕ ТЕКСТУРНЫХ ХАРАКТЕРИСТИК

Способ определения пространственной ориентации объекта по его изображению на основе текстурных характеристик, заключающийся в предварительном обучении алгоритма на синтезированных эталонных изображениях объекта известной 3D-модели в равномерно распределенных ориентациях, полученных с помощью алгоритма геосферы, в принятии и аналого-цифровом преобразовании сигнала изображения кадра, вычислении дескрипторов на основе текстурных характеристик, в расчете первых двух значений тройки углов Эйлера посредством нахождения наилучшего соответствия между наблюдаемым и эталонными дескрипторами, в расчете третьего значения тройки углов Эйлера с помощью разностно-корреляционного алгоритма оценивания геометрических преобразований.