СИСТЕМА И СПОСОБ ПЕРПЕНДИКУЛЯРНОЙ ПАРКОВКИ ТРАНСПОРТНОГО СРЕДСТВА ЗАДНИМ ХОДОМ

1. Способ парковки транспортного средства на автомобильной стоянке, содержащий этап, на котором:
генерируют команды рулевого управления для транспортного средства на стоянке на основании сетки занятости, указывающей занятые области и незанятые области вокруг транспортного средства и полученной из данных карты, определяющих парковочные места относительно топологического элемента, расположенного на стоянке, и данных пленоптической камеры, определяющих множество карт глубины и соответствующих изображений, которые включают в себя топологический элемент, зафиксированный при перемещении транспортного средства, так что транспортное средство следует задним ходом по перпендикулярной траектории на одно из парковочных мест, не заезжая на занятую область.
2. Способ по п. 1, дополнительно содержащий этап, на котором генерируют команды движения для транспортного средства на автомобильной стоянке на основании сетки занятости так, что транспортное средство следует задним ходом по перпендикулярной траектории.
3. Способ по п. 1, дополнительно содержащий этап, на котором генерируют команды торможения для транспортного средства на автомобильной стоянке на основании карты занятости так, что транспортное средство следует задним ходом по перпендикулярной траектории.
4. Способ по п. 1, в котором транспортное средство дополнительно содержит пленоптическую камеру, установленную на транспортном средстве и выполненную с возможностью генерации данных пленоптической камеры.
5. Способ по п. 1, дополнительно содержащий этап, на котором принимают данные карты от системы управления парковкой, связанной с автомобильной стоянкой.
6. Транспортное средство, содержащее:
контроллер, выполненный с возможностью генерации команд рулевого управления для транспортного средства на автомобильной стоянке на основании сетки занятости, указывающей занятые и незанятые области вокруг транспортного средства и полученной из данных карты, определяющих парковочные места относительно топологического элемента на стоянке, и данных пленоптической камеры, определяющих карты глубины и соответствующие изображения, включающие в себя топологический элемент, так что транспортное средство следует задним ходом по перпендикулярной траектории на одно из парковочных мест.
7. Транспортное средство по п. 6, дополнительно содержащее пленоптическую камеру, установленную на транспортном средстве и выполненную с возможностью вывода данных пленоптической камеры в контроллер.
8. Транспортное средство по п. 6, дополнительно содержащее навигационную систему, находящуюся в сообщении с контроллером и выполненную с возможностью приема данных карты от системы управления парковкой, связанной с автомобильной стоянкой.
9. Транспортное средство по п. 6 дополнительно содержащее навигационную систему, находящуюся в сообщении с контроллером и выполненную с возможностью приема данных карты от системы глобального позиционирования.
10. Транспортное средство по п. 6, дополнительно содержащее систему рулевого управления, включающую в себя датчик рулевого управления, выполненный с возможностью вывода сигнала угла поворота рулевого колеса, причем контроллер дополнительно выполнен с возможностью генерации команд рулевого управления на основании сигнала угла поворота рулевого колеса.
11. Транспортное средство по п. 6, дополнительно содержащее силовую установку и датчик скорости транспортного средства, выполненный с возможностью вывода сигнала скорости, причем контроллер дополнительно выполнен с возможностью генерации команд движения для силовой установки на основании сетки занятости и сигнала скорости так, что транспортное средство следует задним ходом по перпендикулярной траектории.
12. Транспортное средство по п. 6, дополнительно содержащее тормозную систему, причем контроллер дополнительно выполнен с возможностью генерации команд для тормозной системы на основании сетки занятости так, что транспортное средство следует задним ходом по перпендикулярной траектории.
13. Транспортное средство по п. 7, в котором пленоптическая камера дополнительно включает в себя массив устройств формирования изображения, выполненных с возможностью получения изображений объектов в поле обзора камеры, и процессор, выполненный с возможностью генерации карт глубины на основании изображений и вывода карт глубины в контроллер.
14. Транспортное средство по п. 11, в котором силовая установка представляет собой двигатель или электрическую машину.
15. Способ, содержащий этап, на котором:
генерируют команды рулевого управления для транспортного средства на стоянке на основании сетки занятости, указывающей занятые и незанятые области вокруг транспортного средства и полученной из данных карты, определяющих парковочные места относительно топологического элемента, расположенного на стоянке, и данных пленоптической камеры, определяющих карты глубины и соответствующие изображения, включающие в себя топологический элемент, так что транспортное средство следует задним ходом по перпендикулярной траектории на одно из парковочных мест, не заезжая на занятую область.
16. Способ по п. 15, дополнительно содержащий этап, на котором генерируют команды движения для транспортного средства на основании сетки занятости так, что транспортное средство следует задним ходом по перпендикулярной траектории.
17. Способ по п. 15, дополнительно содержащий этап, на котором генерируют команды торможения для транспортного средства на основании сетки занятости так, что транспортное средство следует задним ходом по перпендикулярной траектории.
18. Способ по п. 15, в котором транспортное средство дополнительно содержит пленоптическую камеру, установленную на транспортном средстве и выполненную с возможностью генерации данных пленоптической камеры.
19. Способ по п. 15, дополнительно содержащий этап, на котором принимают данные карты от системы управления парковкой, связанной с автомобильной стоянкой.
20. Способ по п. 15, в котором топологический элемент представляет собой множество топологических элементов.