ВСТРОЕННЫЕ ЭЛЕМЕНТЫ ДЛЯ РАСПОЛОЖЕНИЯ ТКАНИ И ВЫРАВНИВАНИЯ БРАНШЕЙ ДЛЯ ХИРУРГИЧЕСКОГО СШИВАЮЩЕГО ИНСТРУМЕНТА

1. Устройство, содержащее:
(a) корпус;
(b) ствол, находящийся в соединении с корпусом;
(c) концевой эффектор, находящийся в соединении со стволом, причем концевой эффектор выполнен с возможностью выталкивания последовательно расположенных скоб через ткань, причем концевой эффектор содержит:
(i) упор; и
(ii) кассету, причем упор выполнен с возможностью перемещения по отношению к кассете, причем кассета расположена для выталкивания скоб вверх к упору, причем кассета содержит по меньшей мере один выступ, выполненный с возможностью предотвращения бокового качания упора, причем по меньшей мере один выступ направлен к упору.
2. Устройство по п. 1, в котором дистальная часть упора имеет форму с загибом к кассете.
3. Устройство по п. 1, в котором по меньшей мере один выступ содержит пару разнесенных в боковом направлении выпуклостей, расположенных на дистальном конце кассеты.
4. Устройство по п. 1, в котором упор содержит по меньшей мере один выступ упора, который проходит к кассете, причем по меньшей мере один выступ упора выполнен с возможностью зацепления по меньшей мере одного выступа кассеты.
5. Устройство по п. 4, в котором упор содержит множество выступов, которые проходят к кассете, причем кассета имеет всего один выступ, направленный к упору.
6. Устройство по п. 1, в котором упор и кассета имеют форму, сужающуюся в боковом направлении к дистальному концу концевого эффектора.
7. Устройство по п. 1, в котором упор содержит желоб зацепления.
8. Устройство по п. 7, в котором желоб зацепления имеет длину больше своего диаметра.
9. Устройство по п. 7, в котором кассета содержит выступ, выполненный с возможностью зацепления желоба зацепления.
10. Устройство по п. 9, в котором желоб зацепления имеет контурную криволинейную форму, комплементарную кривизне шарового зацепления.
11. Устройство по п. 9, в котором желоб зацепления имеет длину больше шарового зацепления.
12. Устройство по п. 1, дополнительно содержащее элемент выравнивания, выполненный с возможностью зацепления упора и кассеты, причем элемент выравнивания имеет клиновидную форму.
13. Устройство по п. 1, дополнительно содержащее элемент выравнивания, выполненный с возможностью зацепления упора и кассеты, причем элемент выравнивания выполнен с возможностью обеспечения упора и кассеты плоской контактной поверхностью.
14. Устройство по п. 1, дополнительно содержащее элемент выравнивания, выполненный с возможностью зацепления упора и кассеты, причем элемент выравнивания имеет форму, комплементарную контуру упора и контуру кассеты.
15. Устройство по п. 1, дополнительно содержащее пару боковых стабилизирующих элементов, разнесенных в боковом направлении между упором и кассетой.
16. Устройство, содержащее:
(a) корпус;
(b) концевой эффектор, находящийся в соединении с корпусом, причем концевой эффектор содержит упор и кассету, причем упор выполнен с возможностью прижатия к кассете, причем упор и кассета выполнены с возможностью зажима ткани; и
(c) боковой стабилизирующий элемент, расположенный между упором и кассетой, причем боковой стабилизирующий элемент поддерживает параллельное выравнивание между центральной плоскостью упора и центральной плоскостью кассеты.
17. Устройство по п. 16, в котором боковой стабилизирующий элемент содержит множество выровненных в боковом направлении выступов, расположенных между упором и кассетой.
18. Устройство по п. 16, в котором концевой эффектор образует продольную ось, проходящую через концевой эффектор, причем угол поворота задан поворотом упора в боковом направлении по отношению к продольной оси, причем боковой стабилизирующий
элемент выполнен с возможностью поддержания угла поворота по существу 0°, когда упор прижат к ткани и кассете.
19. Устройство по п. 18, в котором упор содержит желоб, причем кассета содержит шар, имеющий форму для установки в желоб, причем желоб и шар выполнены с возможностью зацепления для предотвращения поворотного отклонения упора в боковом направлении по отношению к продольной оси.
20. Устройство, содержащее:
(a) корпус;
(b) концевой эффектор, находящийся в соединении с корпусом, причем концевой эффектор содержит:
(i) упор; и
(ii) кассету, причем упор выполнен с возможностью прижатия к кассете, причем кассета содержит множество расположенных сбоку выступов, выполненных с возможностью контакта с упором в каждом из множества расположенных сбоку выступов, когда упор прижат к кассете, причем множество расположенных сбоку выступов выполнены с возможностью стабилизации упора в боковом направлении у кассеты; и
(c) элемент выравнивания, расположенный между упором и кассетой, причем элемент выравнивания выполнен с возможностью одновременного зацепления дистального конца упора и дистального конца кассеты при расположении упора с прижатием к кассете.