АДАПТИВНОЕ РЕГУЛИРОВАНИЕ ПРИВОДА ФРЕЗЕРНОЙ МАШИНЫ

1. Способ управления строительной машиной (10), имеющей
раму (16),
фрезерный барабан (12), поддерживаемый рамой (16), для фрезерования поверхности (14) грунта,
множество взаимодействующих с землей опор (28, 30), взаимодействующих с поверхностью (14) грунта и поддерживающих раму (16), и
движущий привод (40, 42), связанный по меньшей мере с одной из взаимодействующих с землей опор (28, 30) для обеспечения движущей силы по меньшей мере одной взаимодействующей с землей опоре (28, 30),
при этом способ включает следующие этапы, на которых:
(a) приводят в действие фрезерный барабан (12) в режиме попутного фрезерования;
(b) подают движущую силу к движущему приводу (40, 42) и перемещают строительную машину (10) вперед со скоростью продвижения;
(c) измеряют параметр, соответствующий противодействующей силе, действующей на фрезерный барабан (12);
(d) определяют изменение измеряемого параметра, соответствующее увеличению противодействующей силы; и
(e) в ответ на определение изменения на этапе (d) и при продолжении приведения в действия фрезерного барабана (12) в режиме попутного фрезерования, уменьшают движущую силу, передаваемую на движущий привод (40, 42), для уменьшения скорости продвижения и, тем самым, уменьшают противодействующую силу и предотвращают явление крена вперед.
2. Способ управления строительной машиной, имеющей
раму (16),
фрезерный барабан (12), поддерживаемый рамой (16), для фрезерования поверхности (14) грунта и
множество взаимодействующих с землей опор (28, 30), взаимодействующих с поверхностью (14) грунта и поддерживающих раму (16),
при этом способ включает следующие этапы, на которых:
(a) вращают фрезерный барабан (12);
(b) опускают вращающийся фрезерный барабан (12) в поверхность (14) грунта;
(c) измеряют параметр, соответствующий противодействующей силе, действующей на фрезерный барабан (12);
(d) определяют изменение измеряемого параметра, соответствующее увеличению противодействующей силы; и
(e) в ответ на определение изменения на этапе (d) и при продолжении вращения фрезерного барабана, замедляют скорость опускания на этапе (b) и, тем самым, предотвращают явление крена вперед или крена назад.
3. Способ по п.1, в котором:
этап (е) дополнительно включает приложение тормозного усилия к по меньшей мере одной из взаимодействующих с землей опор (28, 30).
4. Способ по п.1, в котором строительная машина (10), включает в себя корпус (18) фрезерного барабана, поддерживающий фрезерный барабан (12) на раме (16), причем:
на этапе (с) измеряемый параметр включает
выходной сигнал от по меньшей мере одного тензометрического датчика, расположенного на раме (16) или на корпусе (18) фрезерного барабана, или
выходные сигналы от по меньшей мере двух тензометрических датчиков, расположенных на противоположных сторонах рамы или корпуса фрезерного барабана, или
выходной сигнал от динамометрического датчика, функционально связанного с рамой (16) и фрезерным барабаном (12), или
выходной сигнал от по меньшей мере одного тензометрического датчика, расположенного на раме (16) и измеряющего изгиб рамы (16), или
нагрузку в по меньшей мере одном подшипнике, поддерживающем с возможностью вращения фрезерный барабан на раме (16).
5. Способ по п.2, в котором строительная машина (10), включает в себя корпус (18) фрезерного барабана, поддерживающий фрезерный барабан (12) на раме (16), причем:
на этапе (с) измеряемый параметр включает
выходной сигнал от по меньшей мере одного тензометрического датчика, расположенного на раме (16) или на корпусе (18) фрезерного барабана, или
выходные сигналы от по меньшей мере двух тензометрических датчиков, расположенных на противоположных сторонах рамы или корпуса фрезерного барабана, или
выходной сигнал от динамометрического датчика, функционально связанного с рамой (16) и фрезерным барабаном (12), или
выходной сигнал от по меньшей мере одного тензометрического датчика, расположенного на раме (16) и измеряющего изгиб рамы (16), или
нагрузку в по меньшей мере одном подшипнике, поддерживающем с возможностью вращения фрезерный барабан на раме (16).
6. Способ по п.4, в котором:
на этапе (с) по меньшей мере один тензометрический датчик ориентируют так, чтобы измеряемый параметр соответствовал составляющей противодействующей силы, ориентированной по существу перпендикулярно поверхности (14) грунта.
7. Способ по п.5, в котором:
на этапе (с) по меньшей мере один тензометрический датчик ориентируют так, чтобы измеряемый параметр соответствовал составляющей противодействующей силы, ориентированной по существу перпендикулярно поверхности (14) грунта.
8. Способ по п.1, дополнительно включающий:
измерение давления в гидравлическом силовом цилиндре, соединяющем одну из взаимодействующих с землей опор (28,30) с рамой (16); и
прекращение работы фрезерного барабана (12), если измеренное давление в гидравлическом силовом цилиндре (32, 34) падает ниже заданного значения.
9. Способ по п.1, в котором:
этап (d) дополнительно включает определение, находится ли противодействующая сила в пределах рабочего диапазона (75), устанавливаемого как диапазон процентных отношений массы строительной машины, при этом диапазон ограничен нижней границей (77), большей, чем 0%, и верхней границей (79), меньшей, чем 100%, причем предпочтительно нижняя граница (77) составляет по меньшей мере 50%, а верхняя граница (79) составляет не больше, чем 95%, а
этап (е) дополнительно включает уменьшение скорости продвижения или замедление скорости опускания только, если противодействующая сила находится в пределах или выше рабочего диапазона (75).
10. Способ по п.9, в котором:
этап (е) дополнительно включает уменьшение движущей силы к движущему приводу до нуля или остановку опускания вращающегося фрезерного барабана (12) в поверхность (14) грунта, если противодействующая сила равна или больше, чем верхняя граница (79) рабочего диапазона (75).
11. Строительная машина (10), содержащая
раму (16),
фрезерный барабан (12), поддерживаемый рамой (16), для фрезерования поверхности (14) грунта, при этом фрезерный барабан (12) выполнен с возможностью приведения в действие в режиме попутного фрезерования;
множество взаимодействующих с землей опор (28, 30), поддерживающих раму (16) со стороны поверхности (14) грунта;
движущий привод (40, 42), связанный с по меньшей мере одной из взаимодействующих с землей опор (28, 30) для обеспечения движущей силы для продвижения строительной машины (10) по поверхности (14) грунта;
по меньшей мере один датчик (54, 56), выполненный с возможностью определения параметра, соответствующего противодействующей силе со стороны поверхности (14) грунта, действующей на фрезерный барабан (12);
исполнительный механизм (72, 74), функционально связанный с движущим приводом (40, 42), для регулирования выходной движущей силы посредством движущего привода; и
контроллер (62), соединенный с датчиком (54, 56), для приема входного сигнала от датчика (54, 56), и соединенный с исполнительным механизмом (72, 74), для отправки управляющего сигнала исполнительному механизму (72, 74), при этом контроллер (62) включает в себя рабочую программу, которая определяет изменение измеренного параметра, соответствующее увеличению противодействующей силы, и в ответ на изменение уменьшает движущую силу, передаваемую к движущему приводу (40, 42), для содействия предотвращению явления крена вперед строительной машины (10).
12. Строительная машина (10), содержащая
раму (16),
фрезерный барабан (12), поддерживаемый рамой (16), для фрезерования поверхности (14) грунта;
множество взаимодействующих с землей опор (28, 30), поддерживающих раму (16) со стороны поверхности (14) грунта;
по меньшей мере один датчик (54, 56), выполненный с возможностью определения параметра, соответствующего противодействующей силе со стороны поверхности (14) грунта, действующей на фрезерный барабан (12);
исполнительное средство (32, 34, 72, 74), функционально связанное с фрезерным барабаном (12) или с рамой (16) для регулирования скорости, с которой фрезерный барабан (12) опускается в поверхность (14) грунта; и
контроллер (62), связанный с датчиком (54, 56), для приема входного сигнала от датчика (54, 56), и связанный с исполнительным средством (32, 34, 72, 74) для отправки управляющего сигнала исполнительному средству (32, 34, 72, 74), при этом контроллер (62) включает в себя рабочую программу, которая определяет изменение измеренного параметра, соответствующее увеличению противодействующей силы, и в ответ на изменение уменьшает скорость, с которой фрезерный барабан (12) опускается в поверхность (14) грунта для содействия предотвращению явления крена вперед или крена назад строительной машины (10).
13. Машина (10) по п.11, дополнительно содержащая:
тормозную систему (78), соединенную с одной или более взаимодействующих с землей опор (28, 30);
при этом контроллер (62) также соединен с тормозной системой (78), а рабочая программа дополнительно направляет тормозную систему (78) для приложения тормозного усилия для содействия предотвращению явления крена вперед.
14. Машина (10) по п.11, в которой датчик (54, 56) содержит:
по меньшей мере один тензометрический датчик, или
по меньшей мере один динамометрический датчик, или
по меньшей мере один тензометрический датчик, прикрепленный к раме (16) и ориентированный для определения изгиба рамы (16), или
по меньшей мере один датчик нагрузки на подшипник.
15. Машина (10) по п.12, в которой датчик (54, 56) содержит:
по меньшей мере один тензометрический датчик, или
по меньшей мере один динамометрический датчик, или
по меньшей мере один тензометрический датчик, прикрепленный к раме (16) и ориентированный для определения изгиба рамы (16), или
по меньшей мере один датчик нагрузки на подшипник.
16. Машина (10) по п.14, в которой:
по меньшей мере один тензометрический датчик имеет ось датчика, ориентированную так, что по меньшей мере большая часть усилия, измеряемого тензометрическим датчиком, ориентирована перпендикулярно поверхности (14) грунта.
17. Машина (10) по п.15, в которой:
по меньшей мере один тензометрический датчик имеет ось датчика, ориентированную так, что по меньшей мере большая часть усилия, измеряемого тензометрическим датчиком, ориентирована перпендикулярно поверхности (14) грунта.
18. Машина (10) по п.14 или 16,
в которой по меньшей мере один тензометрический датчик расположен на раме (16), или
в которой по меньшей мере один тензометрический датчик дополнительно содержит по меньшей мере два тензометрических датчика на противоположных сторонах рамы (16), или
дополнительно содержащая корпус (18) фрезерного барабана, поддерживающий фрезерный барабан (12) на раме (16), при этом по меньшей мере один тензометрический датчик расположен на корпусе (18) фрезерного барабана, или
дополнительно содержащая корпус (18) фрезерного барабана, поддерживающий фрезерный барабан (12) на раме (16), причем по меньшей мере один тензометрический датчик дополнительно содержит по меньшей мере два тензометрических датчика на противоположных сторонах корпуса (18) фрезерного барабана.
19. Машина (10) по п.15 или 11,
в которой по меньшей мере один тензометрический датчик расположен на раме (16), или
в которой по меньшей мере один тензометрический датчик дополнительно содержит по меньшей мере два тензометрических датчика на противоположных сторонах рамы (16), или
дополнительно содержащая корпус (18) фрезерного барабана, поддерживающий фрезерный барабан (12) на раме (16), при этом по меньшей мере один тензометрический датчик расположен на корпусе (18) фрезерного барабана, или
дополнительно содержащая корпус (18) фрезерного барабана, поддерживающий фрезерный барабан (12) на раме (16), причем по меньшей мере один тензометрический датчик дополнительно содержит по меньшей мере два тензометрических датчика на противоположных сторонах корпуса (18) фрезерного барабана.
20. Машина (10) по п.11 или 13, в которой:
рабочая программа контроллера (62) определяет, находится ли противодействующая сила в пределах рабочего диапазона (75), продолжающегося от нижней границы (77) до верхней границы (79), при этом рабочая программа уменьшает движущую силу к движущему приводу или уменьшает скорость опускания вращающегося фрезерного барабана (12) в поверхность (14) грунта, если противодействующая сила находится в пределах рабочего диапазона (75),
причем рабочий диапазон (75) ограничен нижней границей (77), большей, чем 0%, и верхней границей (79), меньшей, чем 100%; при этом нижняя граница (77) рабочего диапазона предпочтительно составляет по меньшей мере 50% массы строительной машины (10), а
верхняя граница (79) рабочего диапазона (75) предпочтительно меньше, чем 95% массы строительной машины (10).
21. Машина (10) по п.20, в которой:
рабочая программа уменьшает движущую силу до нуля или останавливает опускание вращающегося фрезерного барабана (12) в поверхность (14) грунта, если противодействующая сила равна или выше верхней границы (79) рабочего диапазона (75).