ЗАХВАТ РУКИ МАНИПУЛЯТОРА

Полезная модель относится к робототехнике и может быть использована в конструкциях промышленных роботов и манипуляторов.
Наиболее близким техническим решением является манипулятор механический копирующий ММК 10-2Г, захват руки которого состоит из корпуса с шарнирно прикрепленными к нему рычагами, на которых установлены губки (Манипуляторы механические копирующие ММК 10-2 и ММК10-2Г: Техническое описание и инструкция по эксплуатации МП006-00-00-00 ТО / Федеральное государственное унитарное предприятие «Государственный научный центр Российской Федерации - институт физики высоких энергий». - г. Протвино: ФГУП ГНЦ ИФВЭ, 2005. - 31 с.)
При работе манипулятора передача движения от рукоятки управления на кисть исполнительного органа осуществляется при помощи канатов, цепных передач и зубчатых колес, установленных в кистевых узлах.
Таким образом, могут осуществляться следующие рабочие движения:
- зажим захвата;
- качание кисти;
- вращение кисти;
- вращение локтя;
- качание локтя;
- качание плеча.
Качание манипулятора в опоре осуществляется за счет его поворота в роликовых опорах связующего органа.
Каждое из семи рабочих движений, осуществляемых манипулятором, может производиться самостоятельно или совместно с другими.
Натяжение канатов и цепей, связывающих задающий и исполнительный органы, осуществляется с помощью натяжных винтов, расположенных в переходном блоке связующего органа.
Для осуществления рабочих движений манипулятора оператор должен захватить кистью своей руки рукоятку управления и производить необходимые движения. Например, для того, чтобы захватить вертикально стоящий предмет, оператору необходимо при помощи соответствующих канатов расположить захватное устройство строго горизонтально. Любое отклонение захвата от горизонтали приводит к тому, что понижается надежность захвата предмета.
Задачей заявляемой полезной модели является упрощение конструкции захвата с одновременным повышением надежности захвата.
Поставленная задача тем, что захват руки манипулятора содержит корпус с шарнирно прикрепленными к нему рычагами, на которые установлены зажимные губки. Зажимные губки установлены с возможностью поворота, при этом ось поворота расположена выше центра тяжести зажимных губок.
На фиг. 1 показан захват руки манипулятора, который содержит корпус 1 для крепления к руке манипулятора, рычажный механизм 2 и параллельно перемещающиеся рычаги 3. На рычагах смонтированы, с возможностью вращения, зажимные губки 4.
Захват работает следующим образом. Оператор подводит захватное устройство с разведенными рычагами 3 к предмету. Губки 4 благодаря возможности поворота вокруг оси и находясь постоянно в поле сил тяготения Земли, устанавливаются строго горизонтально. Оператор сводит рычаги 3, производя зажим изделия. Строго горизонтальное положение зажимных губок позволяет надежно захватить предмет.