АВТОМАТИЧЕСКОЕ ПОВТОРНОЕ ЦЕНТРИРОВАНИЕ СИСТЕМЫ РУЛЕВОГО УПРАВЛЕНИЯ

1. Способ управления рулением сельскохозяйственного транспортного средства, имеющего двигатель, одно или более управляемых колес, устройство ввода руления, выполненное с возможностью приема ручного ввода руления для одного или более управляемых колес, и рулевое устройство, соединенное по меньшей мере с одним из одного или более управляемых колес, при этом способ управления рулением включает:
определение посредством одного или более вычислительных устройств, находится ли сельскохозяйственное транспортное средство в состоянии парковки;
определение посредством одного или более вычислительных устройств текущей ориентации рулевого устройства;
сравнение посредством одного или более вычислительных устройств текущей ориентации рулевого устройства с нейтральной ориентацией рулевого устройства; и
на основании определения, что сельскохозяйственное транспортное средство находится в состоянии парковки, и сравнения текущей и нейтральной ориентаций рулевого устройства, перемещение рулевого устройства из текущей ориентации в нейтральную ориентацию.
2. Способ управления рулением по п. 1, в котором определение, находится ли сельскохозяйственное транспортное средство в состоянии парковки, включает:
определение, находится ли устройство управления для перемещения сельскохозяйственного транспортного средства в пределах нейтрального диапазона в течение заданного временного интервала; и
определение, активирован ли стояночный переключатель в течение заданного временного интервала; и
при этом определяют, что сельскохозяйственное транспортное средство находится в состоянии парковки, если определено, что устройство управления находится в пределах нейтрального диапазона в течение заданного временного интервала, и определено, что стояночный переключатель активирован устройством управления в течение заданного временного интервала.
3. Способ управления рулением по п. 1, в котором определение, находится ли сельскохозяйственное транспортное средство в состоянии парковки, основано на определении, находится ли сельскохозяйственное транспортное средство в настоящее время в состоянии пониженного уровня мощности.
4. Способ управления рулением по п. 1, дополнительно включающий:
определение, находится ли текущая ориентация рулевого устройства в пределах заданного диапазона ориентаций относительно нейтральной ориентации; и
если определено, что текущая ориентация не находится в пределах заданного диапазона ориентаций, перемещение рулевого устройства в нейтральную ориентацию.
5. Способ управления рулением по п. 1, дополнительно включающий:
определение, находится ли текущая ориентация рулевого устройства в пределах заданного диапазона ориентаций относительно нейтральной ориентации; и
если определено, что текущая ориентация находится в пределах заданного диапазона ориентаций, выдачи управляющей команды для перемещения рулевого устройства в течение заданного временного интервала.
6. Способ управления рулением по п. 1, дополнительно включающий:
перемещение рулевого устройства последовательно все меньшими шагами при приближении рулевого устройства к нейтральной ориентации.
7. Способ управления рулением по п. 1, дополнительно включающий:
определение заданного направления перемещения рулевого устройства, на основании управляющей команды от контроллера;
определение фактического направления перемещения рулевого устройства;
сравнение фактического направления перемещения с заданным направлением перемещения; и
если фактическое направление перемещения не такое же, как
заданное направление перемещения в течение заданного временного интервала, одно или более из прекращения управления рулевым устройством и выключения двигателя.
8. Способ управления рулением по п. 1, в котором рулевое устройство содержит гидравлический поршень, выполненный с возможностью перемещения между различными ориентациями для того, чтобы управлять одним или более гидравлическими насосами и тем самым рулить по меньшей мере одним управляемым колесом;
при этом определение текущей ориентации рулевого устройства включает получение сигнала от датчика положения, выполненного с возможностью определения текущей ориентации гидравлического поршня.
9. Способ управления рулением по п. 1, дополнительно включающий:
определение условия останова двигателя сельскохозяйственного транспортного средства;
определение, что рулевое устройство не было перемещено в ориентацию в пределах первого заданного диапазона ориентаций относительно нейтральной ориентации, перед достижением двигателем условия останова;
идентификацию ввода повторного запуска для повторного запуска двигателя;
после идентификации ввода повторного запуска, предоставление оператору индикации для направления оператором ручного ввода руления в устройстве ввода руления таким образом, чтобы переместить рулевое устройство в нейтральную ориентацию; и
повторный запуск двигателя по меньшей мере частично на основании определения, что ручной ввод руления переместило рулевое устройство в ориентацию в пределах второго заданного диапазона ориентаций относительно нейтральной ориентации.
10. Способ управления рулением по п. 1, в котором рулевое устройство перемещается гидравлическим потоком через клапанный узел, при этом клапанный узел содержит:
первый и второй главные золотниковые клапаны, расположенные параллельно между насосом и рулевым устройством, при этом первый и второй главные золотниковые клапаны регулируются первым и
вторым управляющими клапанами, соответственно; и
блокировочный клапан, расположенный между насосом и первым и вторым главными золотниковыми клапанами, при этом блокировочный клапан выполнен с возможностью блокировки потока из насоса в первый и второй главные золотниковые клапаны для отключения клапанного узла.
11. Система рулевого управления для сельскохозяйственного транспортного средства, имеющего двигатель, одно или более управляемых колес, и устройство ввода руления, выполненное с возможностью приема ручного ввода руления для одного или более управляемых колес, при этом система рулевого управления содержит:
гидравлическое рулевое устройство, соединенное по меньшей мере с одним из одного или более управляемых колес;
клапанный узел, выполненный с возможностью гидравлического управления гидравлическим рулевым устройством для того, чтобы рулить по меньшей мере одним управляемым колесом;
датчик, выполненный с возможностью определения текущей ориентации гидравлического рулевого устройства; и
контроллер, выполненный с возможностью:
определения, находится ли сельскохозяйственное транспортное средство в состоянии парковки;
определения текущей ориентации гидравлического рулевого устройства на основании информации от датчика;
сравнения текущей ориентации гидравлического рулевого устройства с нейтральной ориентацией гидравлического рулевого устройства; и
на основании определения, что сельскохозяйственное транспортное средство находится в состоянии парковки и сравнения текущей и нейтральной ориентаций гидравлического рулевого устройства, регулирования клапанного узла для того, чтобы перемещать гидравлическое рулевое устройство из текущей ориентации в нейтральную ориентацию.
12. Система рулевого управления по п. 11, в которой определение, находится ли сельскохозяйственное транспортное средство в состоянии парковки, включает:
определение, находится ли устройство управления для гидравлического привода для одного или более управляемых колес в пределах нейтрального диапазона в течение заданного временного интервала; и
определение, активирован ли стояночный переключатель устройством управления в течение заданного временного интервала;
при этом определяют, что сельскохозяйственное транспортное средство находится в состоянии парковки, если определено, что устройство управления находится в пределах нейтрального диапазона в течение заданного временного интервала, и определено, что стояночный переключатель активирован устройством управления в течение заданного временного интервала.
13. Система рулевого управления по п. 11, в которой определение, находится ли сельскохозяйственное транспортное средство в состоянии парковки по меньшей мере частично основано на определении, находится ли сельскохозяйственное транспортное средство в настоящее время в состоянии пониженного уровня мощности.
14. Система рулевого управления по п. 11, в которой контроллер дополнительно выполнен с возможностью:
определения, находится ли текущая ориентация гидравлического рулевого устройства в пределах заданного диапазона ориентаций относительно нейтральной ориентации; и
если определено, что текущая ориентация не находится в пределах заданного диапазона ориентаций, выдачи в клапанный узел управляющей команды для перемещения гидравлического рулевого устройства в нейтральную ориентацию.
15. Система рулевого управления по п. 11, в которой контроллер дополнительно выполнен с возможностью:
определения, находится ли текущая ориентация гидравлического рулевого устройства в пределах заданного диапазона ориентаций относительно нейтральной ориентации; и
если определено, что текущая ориентация находится в пределах заданного диапазона ориентаций, выдачи в клапанный узел управляющей команды в течение заданного временного интервала.
16. Система рулевого управления по п. 11, в которой
управление клапанным узлом включает выдачи в клапанный узел последовательно все более маленьких управляющих команд по мере того, как гидравлическое рулевое устройство приближается к нейтральной ориентации.
17. Система рулевого управления по п. 11, в которой контроллер дополнительно выполнен с возможностью:
определения на основании управления клапанным узлом заданного направления перемещения гидравлического рулевого устройства;
определения фактического направления перемещения гидравлического рулевого устройства;
сравнения фактического направления перемещения с заданным направлением перемещения; и
если фактическое направление перемещения не такое же, как заданное направление перемещения в течение заданного временного интервала, одно или более из прекращения управления клапанным узлом и выключения двигателя.
18. Система рулевого управления по п. 11, дополнительно содержащая:
датчик положения;
при этом гидравлическое рулевое устройство содержит гидравлический поршень, выполненный с возможностью перемещения между различными ориентациями для того, чтобы управлять одним или более гидравлическими насосами и тем самым рулить по меньшей мере одним управляемым колесом;
при этом датчик положения выполнен с возможностью определения текущей ориентации гидравлического поршня; и
причем определение текущей ориентации гидравлического рулевого устройства включает получение от датчика положения индикации текущей ориентации гидравлического поршня.
19. Система рулевого управления по п. 11, в которой контроллер дополнительно выполнен с возможностью:
определения условия останова двигателя сельскохозяйственного транспортного средства;
определения, что гидравлическое рулевое устройство не было перемещено в ориентацию в пределах первого заданного диапазона
ориентаций относительно нейтральной ориентации перед достижением двигателем условия останова;
идентификации ввода повторного запуска для повторного запуска двигателя;
после идентификации ввода повторного запуска, предоставления оператору индикации для направления оператором ручного ввода руления в устройстве ввода руления таким образом, чтобы переместить рулевое устройство в нейтральную ориентацию; и
выдачи команды повторного запуска двигателя по меньшей мере частично на основании определения, что приложение ручного ввода руления переместило гидравлическое рулевое устройство в ориентацию в пределах второго заданного диапазона ориентаций относительно нейтральной ориентации.
20. Система рулевого управления по п. 11, в которой клапанный узел содержит:
первый и второй главные золотниковые клапаны, расположенные параллельно между насосом и гидравлическим рулевым устройством, при этом первый и второй главные золотниковые клапаны регулируются первым и вторым управляющими клапанами, соответственно; и
блокировочный клапан, расположенный между насосом и первым и вторым главными золотниковыми клапанами, при этом блокировочный клапан выполнен с возможностью блокировки потока из насоса в первый и второй главные золотниковые клапаны для отключения клапанного узла.