СИСТЕМА УПРАВЛЕНИЯ СЕЛЬСКОХОЗЯЙСТВЕННОГО ТРАНСПОРТНОГО СРЕДСТВА

1. Система управления для сельскохозяйственного транспортного средства (1), содержащая, по меньшей мере, две системы (15, 26, 37, 40, 43) датчиков, которые генерируют сигналы (А, В, 19, 28, 41, 44, 45) датчиков, причем указанные сигналы (А, В, 19, 28, 41, 44, 45) датчиков зависят от транспортного средства или от характеристик культуры или от окружающей среды или от комбинации перечисленных факторов, отличающаяся тем, что система управления выполнена с возможностью обработки сигналов датчиков посредством, по меньшей мере, одного первого и, по меньшей мере, одного второго алгоритмов (I, II, III, IV, V) обработки сигналов датчиков, и с возможностью выбора подлежащего использованию алгоритма (I, II, III, IV, V) обработки сигналов датчиков в зависимости, по меньшей мере, от одного характерного параметра (Р).
2. Система по п.1, отличающаяся тем, что
a) алгоритм (I) обработки сигналов датчиков выбирает для обработки сигналов, по меньшей мере, один сигнал (А, В, 19, 28, 41, 44, 45) датчиков от, по меньшей мере, двух систем (15, 26, 37, 40, 43) датчиков,
b) алгоритм (II) обработки сигналов уравнивает друг с другом, по меньшей мере, два сигнала (А, В, 19, 28, 41, 44, 45) датчиков от, по меньшей мере, двух систем (15, 26, 37, 40, 43) датчиков,
c) алгоритм (III) обработки сигналов использует сигнал (А, В, 19, 28, 41, 44, 45) датчиков от, по меньшей мере, одной системы (15, 26, 37, 40, 43) датчиков для корректировки сигнала (А, В, 19, 28, 41, 44, 45) датчиков от второй системы (15, 26, 37, 40, 43) датчиков,
d) алгоритм (IV) обработки сигналов датчиков осуществляет переключение между сигналами (А, В, 19, 28, 41, 44, 45) датчиков от, по меньшей мере, двух систем (15, 26, 37, 40, 43) датчиков в зависимости от общих условий,
e) в алгоритме (V) обработки сигналов датчиков скомбинирован, по меньшей мере, один алгоритм (I, II, III, IV) обработки сигналов датчиков, по меньшей мере, с одним другим алгоритмом (I, II, III, IV) обработки сигналов датчиков для генерирования сигнала (S) управления,
причем система управления снабжена двумя или множеством алгоритмов (I, II, III, IV, V) обработки сигналов датчиков.
3. Система по п.1, отличающаяся тем, что, по меньшей мере, один характерный параметр (Р) представляет собой точность сигнала (S) управления, генерируемого алгоритмами (I, II, III, IV, V) обработки сигналов датчиков,
точность сигналов (А, В, 19, 28, 41, 44, 45) датчиков от, по меньшей мере, двух систем (15, 26, 37, 40, 43) датчиков,
шум в сигналах (А, В, 19, 28, 41, 44, 45) датчиков от, по меньшей мере, двух систем (15, 26, 37, 40, 43) датчиков,
наличие сигналов (А, В, 19, 28, 41, 44, 45) датчиков от, по меньшей мере, двух систем (15, 26, 37, 40, 43) датчиков,
актуальность сигналов (А, В, 19, 28, 41, 44, 45) датчиков от, по меньшей мере, двух систем (15, 26, 37, 40, 43) датчиков,
затраты, связанные с получением или генерированием сигналов (А, В, 19, 28, 41, 44, 45) датчиков от, по меньшей мере, двух систем (15, 26, 37, 40, 43) датчиков,
время, необходимое для получения или генерирования сигналов (А, В, 19, 28, 41, 44, 45) датчиков от, по меньшей мере, двух систем (15, 26, 37, 40, 43) датчиков,
погодные условия вокруг транспортного средства (1),
почвенные условия вокруг транспортного средства (1),
надежность сигналов (А, В, 19, 28, 41, 44, 45) датчиков от, по меньшей мере, двух систем (15, 26, 37, 40, 43) датчиков,
работу, которая должна быть выполнена при использовании системы управления,
безопасность транспортного средства (1),
или содержит комбинацию указанных параметров.
4. Система по п.3, отличающаяся тем, что в ней сохранено множество характерных параметров (Р) с возможностью их использования взвешенным образом, причем вес характерных параметров (Р) может быть изменен в соответствии с ситуацией.
5. Система по п.3 или 4, отличающаяся тем, что, по меньшей мере, две системы датчиков выполнены в виде оптического датчика, например, в виде камеры (26, 40), и в виде датчика (15) глобальной системы определения положения для распознавания маршрута, и предусмотрена, по меньшей мере, одна дополнительная система (43) датчиков, выполненная в виде датчика инфракрасного излучения и/или в виде термического датчика, для определения характеристик культуры, при этом сигналы (28, 41, 19) датчиков от систем датчиков распознавания маршрута и сигналы (45) датчиков от, по меньшей мере, одной системы датчиков определения характеристик культуры, сохраняются в комбинации с возможностью восстановления.
6. Система по п.3 или 4, отличающаяся тем, что, по меньшей мере, две системы датчиков выполнены в виде оптического датчика, например, в виде камеры (26, 40), и в виде обладающего низкой точностью датчика (15) глобальной системы определения положения, причем сигналы (28, 41, 19) датчиков от, по меньшей мере, двух систем датчиков используются для распознавания маршрута на основе полосы, пройденной на поле.
7. Система по п.3 или 4, отличающаяся тем, что, по меньшей мере, две системы датчиков выполнены в виде оптического датчика, например, в виде камеры (26, 40), и в виде датчика (15) глобальной системы определения положения, причем сигналы (28, 41, 19) датчиков от, по меньшей мере, двух систем датчиков используются для распознавания маршрута на основе кромки культуры и/или для распознавания маршрута с привязкой к кромке рабочего прохода.
8. Система по п.3 или 4, отличающаяся тем, что, по меньшей мере, две системы датчиков выполнены в виде оптического датчика, например, в виде камеры (26, 40), и в виде датчика (15) глобальной системы определения положения, причем сигналы (19) датчика (15) глобальной системы определения положения используются для распознавания следования по пути, а сигналы (28, 41) оптического датчика используются для корректировки сигнала управления от системы датчиков распознавания следования по пути.
9. Система по п.3 или 4, отличающаяся тем, что, по меньшей мере, две системы датчиков выполнены в виде датчика (15) глобальной системы определения положения и в виде датчика определения локального положения, причем сигналы (19) датчика (15) глобальной системы определения положения используются для определения положения датчика определения локального положения, а сигналы датчика определения локального положения используются для распознавания маршрута в системе ведения по маршруту.
10. Система по п.3 или 4, отличающаяся тем, что, по меньшей мере, две системы датчиков выполнены в виде датчика (15) глобальной системы определения положения и в виде датчика определения локального положения, причем сигналы (19) датчика (15) глобальной системы определения положения используются для определения положения датчика определения локального положения, а сигналы датчика определения локального положения используются для разработки плана маршрутов.
11. Система по п.3 или 4, отличающаяся тем, что, по меньшей мере, две системы датчиков выполнены в виде оптического датчика, например, в виде камеры (26, 40), и в виде датчика (15) глобальной системы определения положения, причем сигналы (28, 41) оптического датчика используются для распознавания маршрута во время рабочего прохода, а сигналы (19) датчика (15) глобальной системы определения положения используются для распознавания маршрута на поворотной полосе.
12. Система по п.3 или 4, отличающаяся тем, что, по меньшей мере, две системы датчиков выполнены в виде датчика измерения пройденного пути и в виде датчика (15) глобальной системы определения положения (GPS-датчика), причем сигналы датчика измерения пройденного пути используются для определения положения сельскохозяйственного транспортного средства (1) и, при использовании вместе с планом маршрутов, распознавания маршрута, а сигналы (19) датчика (15) глобальной системы определения положения используются для распознавания маршрута, при этом выбор того, какой из алгоритмов обработки сигналов датчиков должен быть использован для системы датчиков распознавания маршрута, зависит от одного или множества характерных параметров (Р).
13. Система по п.3 или 4, отличающаяся тем, что, по меньшей мере, две системы датчиков выполнены в виде системы датчиков для детектирования культуры сверху и в виде системы датчиков для детектирования культуры в области вблизи земли, причем обе системы датчиков используются для распознавания маршрута, и предусмотрена, по меньшей мере, одна дополнительная система датчиков, выполненная в виде датчика (37) ветра для определения силы и/или направления ветра, при этом выбор того, какой из алгоритмов обработки сигналов датчиков должен быть использован для системы датчиков распознавания маршрута, зависит от сигнала (44) датчиков от системы датчиков (37) ветра.
14. Система по п.3 или 4, отличающаяся тем, что, по меньшей мере, две системы датчиков выполнены в виде системы датчиков для детектирования культуры сверху и в виде системы датчиков для детектирования культуры в области вблизи земли, причем обе системы датчиков используются для распознавания маршрута, и предусмотрена, по меньшей мере, одна дополнительная система датчиков, выполненная в виде датчика (37) ветра для определения силы и/или направления ветра, при этом сигналы датчиков от системы датчиков для детектирования культуры сверху подвергаются воздействию сигналов датчиков от системы датчиков для детектирования культуры в области вблизи земли, а степень воздействия изменяется в зависимости от сигналов (44) датчиков от системы датчиков (37) ветра.
15. Система по п.3 или 4, отличающаяся тем, что система датчиков для детектирования культуры сверху выполнена в виде оптического датчика, например, в виде камеры (26) и/или в виде датчика (15) глобальной системы определения положения, а система датчиков для детектирования культуры в области вблизи земли выполнена в виде механического манипулятора и/или в виде оптического датчика, например, в виде камеры (40), детектирующей культуру в области вблизи земли.
16. Система по п.1, отличающаяся тем, что сигналы (А, В, 19, 28, 41, 44, 45) датчиков от систем (15, 26, 37, 40, 43) датчиков стандартизованы для обработки сигналов в, по меньшей мере, одном первом и/или, по меньшей мере, одном втором алгоритме (I, II, III, IV, V) обработки сигналов.