ТРЕХМЕРНОЕ ПОЛИЛИНЕЙНОЕ СОВМЕЩЕНИЕ С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ ОГРАНИЧЕНИЙ ФОРМЫ

1. Система для совмещения системы координат системы измерения формы с системой координат данных допроцедурной или внутрипроцедурной визуализации, содержащая:
по меньшей мере, один инструмент, включающий в себя оптическое волокно, содержащее измеряющие форму сенсоры;
оптическую консоль, которая опрашивает измеряющие форму сенсоры и определяет трехмерную форму инструмента; и
процессор, который совмещает систему координат измеряющего форму волокна с системой координат данных визуализации;
отличающаяся тем, что процессор совмещает систему координат измеряющего форму волокна с системой координат данных визуализации посредством идентификации стабильной криволинейности в оптическом волокне и подбора стабильной криволинейности в оптическом волокне соответственно криволинейности из другого источника, и согласования подобранных криволинейностей.
2. Система по п. 1, в которой другой источник является другим средством визуализации.
3. Система по п. 2, в которой другое средство визуализации является вычисленным изображением из данных допроцедурной или внутрипроцедурной визуализации.
4. Система по п. 3, в которой процессор является также процессором, который обрабатывает данные допроцедурной или внутрипроцедурной визуализации.
5. Система по п. 3, в которой другой источник является осевой линией из сегментированной допроцедурной или внутрипроцедурной визуализации.
6. Система по п. 1, в которой другой источник является реконструкцией формы в другой момент времени.
7. Система по п. 1, в которой другой источник является реконструкцией формы из другого измеряющего форму волокна.
8. Способ совмещения системы координат системы измерения формы с системой координат данных допроцедурной или внутрипроцедурной визуализации, отличающийся тем, что процессор:
идентифицирует стабильную криволинейность в реконструированном изображении инструмента, снабженного измеряющим форму волокном;
подбирает стабильную криволинейность соответственно криволинейности из другого источника; и
согласует подобранные криволинейности.
9. Способ по п. 8, в котором стабильную криволинейность и криволинейность из другого источника подбирают сравнением радиусов изгибов.
10. Способ по п. 8, в котором стабильную криволинейность и криволинейность из другого источника подбирают сравнением градиентов координат в криволинейности.
11. Способ по п. 8, в котором этап идентификации стабильной кривой содержит этапы, на которых:
измеряют радиус, по меньшей мере, одного изгиба на кривой реконструированного изображения инструмента, снабженного измеряющим форму волокном;
сравнивают измеренный радиус изгиба с предыдущим реконструированным изображением инструмента, снабженного измеряющим форму волокном;
определяют, удовлетворяют ли радиусы изгибов предварительно заданным критериям подбора; и
сохраняют радиус и местоположение изгиба, если критерии подбора удовлетворяются.
12. Способ по п. 8, в котором другой источник является реконструкцией формы из другого измеряющего форму волокна.
13. Способ по п. 8, в котором другой источник является другим средством визуализации.
14. Способ по п. 13, в котором другое средство визуализации является вычисленным изображением из данных допроцедурной или внутрипроцедурной визуализации.
15. Компьютерный программный продукт для совмещения системы координат системы измерения формы с системой координат данных допроцедурной или внутрипроцедурной визуализации, содержащий машиночитаемое запоминающее устройство, содержащее кодированную в нем на постоянном машиночитаемом носителе машиноисполняемую программную команду, при этом программная команда отличается тем, что содержит:
программные команды для идентификации стабильной криволинейности в инструменте, снабженным измеряющим форму волокном;
программные команды для подбора стабильной криволинейности соответственно криволинейности из другого источника; и
программные команды для согласования подобранных криволинейностей.