СПОСОБ ДИСТАНЦИОННОГО МОНИТОРИНГА ПОЗИЦИОНИРОВАНИЯ ТРАНСПОРТНЫХ СРЕДСТВ
METHOD FOR REMOTE MONITORING OF POSITIONING OF THE VEHICLES

Изобретение относится к способам измерения расстояний с использованием радиоволн и может быть использовано для дистанционного мониторинга местоположения транспортных средств.
Известны способы позиционирования транспортных средств на основе приема спутниковых навигационных сигналов, использующие передачу дифференциальных поправок к значениям псевдодальности, вычисляемых на базовой станции, в навигационный вычислитель транспортного средства [ГЛОНАСС. Принципы построения и функционирования I Под ред. А.И. Перова, В.Н. Харисова. 3-е изд., перераб. М.: Радиотехника, 2005. 688 с.]. Недостатками данного способа являются невозможность его реализации при отсутствии вычислителя на транспортном средстве и невозможность дистанционного оповещения абонента - удаленного владельца транспортного средства, о текущих координатах последнего.
Наиболее близким к предложенному способу является способ дистанционного мониторинга позиционирования транспортных средств (ТС) на основе приема спутниковых навигационных сигналов, использующий передачу координат ТС, вычисленных в навигационном вычислителе транспортного средства, абоненту - удаленному владельцу ТС. [https://navis.ru/ru/uslugi/bezopasnye-sistemy-monitoringa, http://www.ckpt.ru/povidam?id=29]. Недостатками данного способа являются невозможность его реализации при отсутствии вычислителя на транспортном средстве и невозможность уменьшения ошибки определения координат ТС, вычисленных с использованием стандартных способов обработки спутниковых навигационных сигналов.
Заявленный способ направлен на повышение точности определения текущих координат (позиционирования) транспортных средств и возможность реализации дистанционного мониторинга их позиционирования при отсутствии на борту транспортного средства навигационного вычислителя.
Поставленная задача возникает при необходимости дистанционного мониторинга позиционирования различных транспортных средств - автопоездов, железнодорожных вагонов и др.
Сущность заявленного способа состоит в том, что спутниковые навигационные сообщения от N (N≥4) навигационных спутников передаются одновременно на первый приемник базовой станции, на выходе которого формируются кодовые измерения псевдодальности базовой станции от каждого спутника, и приемник ТС, на выходе которого формируются кодовые измерения псевдодальности ТС от каждого спутника, которые передаются из приемника ТС в передатчик ТС, на выходе которого формируется сообщение, включающее кодовые измерения псевдодальностей ТС, идентификационный код ТС и метку времени передачи, которое передается по радиоканалу и принимается на базовой станции вторым приемником, с выхода которого принятые идентификационный код ТС и кодовые измерения псевдодальностей ТС, а также сформированные в нем кодовые измерения псевдодальности ТС до базовой станции вместе с выходными сигналами первого приемника базовой станции поступают на вход вычислителя базовой станции, где для каждого спутника формируется сумма кодовых измерений псевдодальностей ТС и ТС до базовой станции, из которой вычитаются кодовые измерения псевдодальности базовой станции и формируется уравнение невязки между полученной разностью и ее аналитическим выражением в геоцентрической системе координат, после чего из решения системы уравнений невязок для четырех спутников, выбранных из расчета геометрического фактора базовой станции, итеративными методами определяются текущая помеха измерения и текущие координаты ТС в геоцентрической системе координат, которые вместе с идентификационным кодом ТС поступают в передатчик базовой станции, с выхода которого с меткой времени поступают абоненту.
1
1
1
Ri
Реализация предложенного способа состоит в следующем (фиг. 1). Спутниковые сообщения от N (N≥4) навигационных спутников 1 передаются одновременно на приемник 2 транспортного средства 2 и первый приемник 3 базовой станции 3. После получения навигационного сообщения от i-го спутника 1 (i=1, …, N) и его первичной обработки на выходе приемника 2 ТС 2 формируются кодовые измерения псевдодальности Z TC 2:
ci
ci
ci
где, ξ, η, ζ - известные координаты i-го спутника 1 в геоцентрической системе координат,
ξ, η, ζ - координаты ТС 2 в геоцентрической системе координат,
с - скорость света,
Δτ - погрешность часов ТС 2,
i
ΔT - погрешность часов i-го спутника 1,
И
T
W, W - погрешности, обусловленные прохождением радиосигнала через ионосферу и тропосферу,
Ri
1
W - погрешности, включающие аппаратурные погрешности приемника 2 ТС 2 и передатчика i-го спутника 1, погрешности многолучевости и случайные погрешности измерения;
1
RБi
а на выходе первого приемника 3 базовой станции 3 - кодовые измерения псевдодальности Z базовой станции 3:
Б
Б
Б
ξ, η, ζ - известные координаты базовой станции 3 в геоцентрической системе координат,
Б
Δτ - погрешность часов базовой станции 3,
i
ΔТ - погрешность часов i-го спутника 1,
И
T
W, W - погрешности, обусловленные прохождением радиосигнала через ионосферу и тропосферу,
RБi
1
W - погрешности, включающие аппаратурные погрешности первого приемника 3 базовой станции 3 и передатчика i-го спутника 1, погрешности многолучевости и случайные погрешности измерения.
1
2
2
2
RT
Далее кодовые измерения псевдодальности ТС 2 передаются из приемника 2 в передатчик 2 ТС 2, на выходе которого формируется сообщение, включающее кодовые измерения псевдодальности, идентификационный код ТС 2 и метку времени передачи. Данные сообщения передаются по выделенному радиоканалу и принимаются на базовой станции 3 вторым приемником 3, функционально ориентированным только на прием сигналов от ТС 2. При этом на выходе приемника 3 помимо принятых кодовых измерений псевдодальности ТС 2 от i-го спутника формируются кодовые измерения псевдодальности Z ТС 2 до базовой станции 3:
Δτ - погрешность часов ТС 2,
Б
Δτ - погрешность часов базовой станции 3,
RT
2
W - погрешности, включающие аппаратурные погрешности приемника 32 базовой станции 3 и передатчика 2 ТС 2, погрешности многолучевости и случайные погрешности измерения.
1
2
R*
Ri
RБi
RT
Выходные сигналы приемников 3, 3 поступают на вход вычислителя 4 базовой станции 3, где с целью определения текущих параметров движения ТС 2 вторичной обработке подвергается следующая комбинация сигналов Z: кодовых измерений псевдодальности Z ТС 2, кодовых измерений псевдодальности Z и кодовых измерений псевдодальности Z ТС 2 до базовой станции 3:
R*i
R*i
Ri
RБi
RT
R*i
Сформированный таким образом сигнал Z свободен от погрешностей, в наибольшей степени влияющих на точность спутниковой навигации: погрешностей часов ТС 2, базовой станции 3 и спутника 1, а также погрешностей, обусловленных прохождением радиосигнала через ионосферу и тропосферу. Более того, линейная комбинация погрешностей W=W-W+W не зависит от помех, также существенно влияющих на общую точность решения навигационной задачи: аппаратурных погрешностей передатчика спутника 1 и погрешностей многолучевости при передаче навигационных сообщений от i-го спутника 1. В целом, это резко снижает уровень помех в сигнале Z, что повышает точность оценки параметров движения ТС 2 при вторичной обработке в вычислителе 4, которая состоит в определении параметров движения ТС 2 из решения системы уравнений невязок, полученных по измерениям четырех спутников, выбранных из расчета геометрического фактора базовой станции 3:
R*
R*i
где W=W=const в текущий момент времени.
R*
T
Решением данной нелинейной системы уравнений является вектор |ξηζW|, который определяется для каждого момента времени известными итеративными методами (например, методом Ньютона или его модификациями).
Полученные текущие координаты ξ, η, ζ ТС 2 и его идентификационный код поступают в передатчик 5 базовой станции 3, с выхода которого с меткой времени поступают абоненту.
Предложенный способ обработки навигационных сигналов позволяет существенно снизить уровень помех, обусловленных погрешностями часов ТС и спутника, прохождением радиосигнала через ионосферу и тропосферу, аппаратурными погрешностями передатчика спутника и погрешностями многолучевости при передаче навигационных сообщений от спутника, и, тем самым, существенно повысить точность определения текущих координат ТС.