ПРИВОДИМЫЙ В ДВИЖЕНИЕ ВИБРАЦИЕЙ РОБОТ С ВОЗМОЖНОСТЬЮ ПОДЪЕМА

1. Приспособление, включающее:
тело,
вибрационный механизм, соединенный с телом; и
множество конечностей, каждая из которых имеет основание конечности рядом с телом и конец конечности, находящийся на отдалении от тела, где:
по крайней мере, часть из множества конечностей предназначена для того, чтобы приводить приспособление в движение вдоль поверхности в прямом направлении, в общем определяемом расстоянием вдоль направления между основанием конечности и концом конечности, как только вибрационный механизм побуждает приспособление к вибрации; и
множество конечностей представляет собой две или несколько конечностей, расположенных таким образом, что концы двух или более конечностей предназначены для контакта с противоположными поверхностями для образования результирующей силы в направлении, в общем определяемом расстоянием вдоль направления между основанием и концом двух или более конечностей, когда вибрационный механизм заставляет приспособление вибрировать.
2. Приспособление по п. 1, где противоположные поверхности включают, по меньшей мере, две поверхности.
3. Приспособление по п. 2, где противоположные поверхности являются противоположными поверхностями,  по существу, параллельными друг другу.
4. Приспособление по п. 2, где, по меньшей мере,  две поверхности расположены внутри закрытого трубопровода.
5. Приспособление по п. 1, где результирующая сила имеет направление, по существу, определяемое расстоянием между основанием и концом для двух или более конечностей, и превышает силу притяжения, воздействующую на приспособление.
6. Приспособление по п. 5, где результирующая сила позволяет приспособлению взбираться по вертикальным противоположным поверхностям.
7. Приспособление по п. 1, где каждая из двух или более конечностей, в результате контакта с соответствующей поверхностью, производит результирующую силу, которая включает силу, направленную, по существу, перпендикулярно соответствующей поверхности, и силу, имеющую направление, определяемое в общем продольным расстоянием между основанием и концом конечности.
8. Приспособление по п. 7, где сила, имеющая направление, перпендикулярное соответствующей поверхности одной из двух или более конечностей, по существу, противоположна силе, направленной перпендикулярно соответствующей поверхности, по крайней мере, одной другой конечности из двух или более конечностей.
9. Приспособление по п. 1, где множество конечностей представляет собой множество ножек, в общем расположенных в первом направлении, и две или более конечности включают первую конечность, расположенную во втором направлении,  по существу, противоположном первому направлению.
10. Приспособление по п. 9, где две или более конечности дополнительно включают, по крайней мере, две ножки из множества ножек и, по крайней мере, две ножки и первая конечность предназначены для того, чтобы позволить приспособлению взбираться по вертикальным поверхностям, которые расположены таким образом, что концы конечностей, по крайней мере, двух ножек и конец первой конечности воздействуют переменными силами на противоположные поверхности.
11. Приспособление по п. 9, где ножки расположены в два ряда, а основание конечностей ножек в каждом ряду соединяется с телом, по существу, вдоль бокового края тела.
12. Приспособление по п. 11, где тело включает корпус, вращательный мотор, расположенный в корпусе, ножки, соединенные в одно целое с частью корпуса в основании ножек, и, по крайней мере, часть корпуса расположена между двумя рядами ножек.
13. Приспособление по п. 1, где, по крайней мере, одна из двух или более конечностей с возможностью демонтажа прикреплена к телу.
14. Приспособление по п. 1, где множество конечностей включает множество ножек, расположенных в первом направлении, и две или более конечности, включающие:
первую конечность, расположенную во втором направлении, по существу, перпендикулярном первому направлению; и
вторую конечность, расположенную в третьем направлении, по существу, перпендикулярном первому направлению и, по существу, противоположном второму направлению.
15. Приспособление по п. 1, где вибрационный механизм включает вращательный мотор, который вращает эксцентрическую нагрузку.
16. Приспособление по п. 15, где
множество конечностей включает множество ножек, в общем расположенных в первом направлении;
вращательный мотор имеет ось вращения, проходящую вокруг места расположения 20% центра тяжести приспособления как процента от высоты приспособления; и
оболочку, предназначенную для упрощения вращения приспособления вокруг продольного центра тяжести приспособления на основании вращения эксцентричной нагрузки, при этом приспособление находится на плоской поверхности, когда ножки не направлены таким образом, что конец ножки, по крайней мере, одной из ножек на каждой боковой поверхности тела соприкасается с поверхностью уровня.
17. Приспособление по п. 16, где, множество ножек расположено в два ряда и ряды, по существу,  параллельны оси вращения вращательного мотора и в котором, по крайней мере, некоторые концы ножек, которые соприкасаются, по существу, с плоской поверхностью, помогают предотвращать вращение приспособления за счет пространства между двумя рядами ножек, когда ножки направлены таким образом, что конец ножки, по крайней мере, одной из ножек на каждой боковой стороне тела контактирует, по существу, с плоской поверхностью.
18. Приспособление по п. 1, где, по крайней мере, одна из двух или более конечностей направлена вперед по отношению к продольному центру тяжести приспособления.
19. Приспособление по п. 1, где каждая из множества конечностей:
изготовлена из гибкого материала;
сформована методом литья и
соединена в одно целое с телом в основании конечности.
20. Приспособление по п. 1, где силы от вращения эксцентриковой нагрузки взаимодействуют с эластичной, по крайней мере, одной приводной конечностью и побуждают, по крайней мере, одну приводную конечность покинуть опорную поверхность, когда приспособление перемещается вперед.
21. Приспособление по п. 1, где коэффициент трения части, по крайней мере, поднабора ножки, который взаимодействует с опорной поверхностью, является достаточным для устранения волочения в боковом направлении.
22. Приспособление по п. 1, в котором эксцентричная нагрузка выполнена с размещением по направлению к переднему концу приспособления относительно приводных конечностей, причем передний конец приспособления является концом в направлении, которое приспособление предварительно принимает для движения, когда мотор вращает эксцениричную нагрузку.
23. Приспособление по п. 1, где множество конечностей сформовано заодно с, по крайней мере, частью тела.
24. Приспособление по п. 1, где, по крайней мере, поднабор множества конечностей, включающий две или более конечности, изогнут и отношение радиуса изгиба изогнутых конечностей к длине конечности составляет от 2.5 до 20.
25. Способ работы устройства, приводимого в действие при помощи вибрации, причем способ включает:
индуцирование вибрации устройства, приводимого в действие при помощи вибрации, которое включает в себя тело и множество формованных ножек, каждая из которых имеет основание и верхушку, расположенную на расстоянии от основания, причем ножки присоединены к телу у основания ножки и включает в себя, по меньшей мере, одну эластомерную приводную ножку, при этом вибрация заставляет устройство двигаться вперед, как правило, за счет смещения между основанием и верхушкой, по меньшей мере, одной приводной ножки, как только устройство начинает вибрировать; и заставляет устройство подниматься, по существу, по наклонному, по меньшей мере, частично закрытому трубопроводу с использованием двух или более конечностей, чтобы обеспечить перемещение устройства вперед, а также устойчивость к движению в обратном направлении, противоположном направлению вперед, при этом две или более конечности дополнительно обеспечивают, по существу, противоположные силы на устройстве, при этом каждая противоположная сила направлена, по существу, ортогонально направлению вперед.
26. Способ по п. 25 дополнительно включающий в себя:
удержание устройства на поверхности и
подъем устройства для перемещения по поверхности вперед, как правило, за счет смещения между основанием и верхушкой, по меньшей мере,  одной приводной ножки, как только устройство начинает вибрировать, причем:
вибрация устройства приводит к тому, что, по меньшей мере, одна приводная ножка отклоняется в направлении, противоположном направлению вперед, без существенного скольжения, по меньшей мере, одной приводной ножки по поверхности, когда результирующие силы, воздействующие на, по меньшей мере,  одну приводную ножку, направлены вниз; и
упругость, по меньшей мере, одной эластомерной приводной ножки способствует отклонению вперед, по меньшей мере, одной приводной ножки, когда результирующие силы, воздействующие на, по меньшей мере,  одну приводную ножку, направлены вверх.
27. Способ по п. 25, в котором индуцирование вибрации включает в себя вращение эксцентрической нагрузки.
28. Способ по п. 25, в котором две или более конечности присоединены к телу устройства.
29. Способ по п. 28, в котором, по меньшей мере, одна из двух или более конечностей включает в себя одну из множества ножек и, по меньшей мере, одна из двух или более конечностей прикреплена к верхней стороне тела.
30. Способ по п. 25, в котором две или более конечности присоединены к трубопроводу и контактируют с телом устройства.
31. Способ по п. 25, в котором две или более конечности включают в себя, по меньшей мере, три конечности.
32. Способ по п. 25, в котором две или более конечности выполнены с возможностью подъема устройства по вертикальному трубопроводу.
33. Способ по п. 32, причем две или более конечности прикреплены к телу устройства и трубопровод, тело устройства и две или более конечности сконфигурированы таким образом, что каждая из двух или более конечностей находится в постоянном в контакте с внутренней поверхностью трубопровода в течение достаточного периода времени для выполнения движения вперед.
34. Способ по п. 33, в котором
вибрация устройства вызывает отклонение, по меньшей мере, одной из двух или более конечностей в направлении, противоположном направлению вперед, без существенного скольжения, по меньшей мере, одной конечности на соответствующей внутренней поверхности трубопровода, когда результирующие силы, воздействующие от, по меньшей мере, одной конечности, направлены к соответствующей внутренней поверхности; и
упругость, по меньшей мере, одной конечности вызывает отклонение, по меньшей мере, одной конечности в направлении вперед, когда результирующие силы, воздействующие от, по меньшей мере, одной конечности, вызывают отталкивание конечности от соответствующей внутренней поверхности.
35. Устройство, включающее в себя:
тело;
вибрационный механизм, присоединенный к телу; и
множество конечностей, основание каждой из которых прилегает к телу, и верхушку конечности, которая находится на расстоянии от тела, причем, по меньшей мере, подмножество из множества конечностей выступают из тела и расположены таким образом, что каждая из конечностей в подмножестве контактирует с одной из множества, по существу, параллельных поверхностей, и способствуют подъему устройства вверх по, по существу, наклоненной поверхности, когда вибрация, вызванная вибрационным механизмом, приводит к, по меньшей мере, попеременному контакту конечностей в подмножестве с, по существу, параллельными поверхностями.
36. Устройство по п. 35, в котором вибрация, индуцированная вибрационным механизмом, вызывает удержание, по меньшей мере, постоянного контакта, по меньшей мере,  одной из конечностей в подмножестве с одной из множества, по существу, параллельных поверхностей и, по меньшей мере, одной из конечностей в подмножестве, что вызывает попеременный контакт и уход с противоположной поверхности из множества, по существу, параллельных поверхностей.
37. Устройство по п. 35, в котором, по меньшей мере, одна из конечностей в подмножестве поддерживает, по меньшей мере, постоянный контакт с одной из множества, по существу, параллельных поверхностей и, по меньшей мере, одна из конечностей в подмножестве имеет, по существу, постоянный контакт с противоположной поверхностью из множества, по существу, параллельных поверхностей.
38. Устройство по п. 35, в котором контакт с каждой из, по меньшей мере, двух конечностей в подмножестве с соответствующей одной из множества поверхностей обеспечивает, по существу, противоположные силы, которые облегчают подъем устройства по, по существу, наклонной поверхности.
39. Устройство по п. 38, в котором подмножество множества конечностей выполнено с возможностью создания силы в направлении вперед, как правило, за счет продольного смещения основания конечности, которая прилегает к телу, и верхушки конечности, которая находится на расстоянии от тела, когда вибрационный механизм приводит к тому, что конечности вызывают, по существу, постоянный контакт с двумя параллельными поверхностями.
40. Устройство по п. 39, в котором каждая из конечностей в подмножестве является изогнутой в направлении, по существу, противоположном направлению вперед; и выполнена из эластомерного материала.
41. Система, включающая в себя
наклонный трубопровод, имеющий две, по существу, параллельные противоположные поверхности;
автономное устройство, содержащее:
тело;
вибрационный механизм, прикрепленный к телу; и
множество конечностей, основание каждой из которых расположено прилегающим к телу, а верхушка конечности расположена на расстоянии от тела, причем:
по меньшей мере, часть из множества конечностей вызывает перемещение устройства по поверхности вперед, как правило, за счет продольного смещения между основанием конечности и верхушкой конечности, когда вибрационный механизм заставляет устройство вибрировать; и
множество конечностей включает в себя две или более конечности, расположенные таким образом, что верхушки двух или более конечностей выполнены с возможностью контактирования с, по существу, двумя параллельными противоположными поверхностями с получением результирующей силы в направлении, в общем определенном продольным смещением между основанием конечности и верхушкой конечности для двух или более конечностей, когда вибрационный механизм заставляет устройство вибрировать, причем результирующая сила заставляет автономное устройство подниматься по наклонному трубопроводу.
42. Система по п. 41, в которой трубопровод содержит трубу.
43. Система по п. 41, в которой трубопровод имеет ширину, достаточную, чтобы позволить двум из автономных устройств проходить мимо друг друга.
44. Система по п. 41, в которой трубопровод включает в себя, по меньшей мере,  один прямой компонент, изогнутый компонент, компонент пересечения, или разъем.
45. Система по п. 41, дополнительно включающая в себя множество компонентов трубопровода, которые могут соединяться вместе для создания среды обитания.