Способ и устройство для управления несогласующегося направления наведения камеры

1. Способ определения направления (22) наведения камеры (10), отличающийся тем, что способ содержит этапы, на которых:
- получают (72) набор из по меньшей мере одного опорного направления (13, 51, 52);
- получают (74) вторые параметры (21, 41, 44) по меньшей мере одного средства управления, ассоциированного с упомянутой камерой;
- вычисляют (73) первые параметры, представляющие функцию (32, 42, 43, 45, 53) рассогласования, согласно упомянутому набору из по меньшей мере одного опорного направления (13, 51, 52), причем упомянутая функция рассогласования представляет рассогласование между направлением наведения и направлением, ассоциированным с упомянутыми вторыми параметрами; и
- вычисляют (75) направление наведения камеры путем применения функции рассогласования ко вторым параметрам по меньшей мере одного средства управления.
2. Способ по п.1, в котором упомянутая функция (32, 42, 43, 45, 53) рассогласования является сигмоидоподобной функцией.
3. Способ по п.1 или 2, в котором по меньшей мере одно опорное направление (13, 51, 52) из упомянутого набора определяется согласно местоположению камеры и местоположению другого объекта.
4. Способ по одному из пп.1-3, в котором количество опорных направлений (13, 51, 52) из упомянутого набора изменяется с течением времени.
5. Способ по одному из пп.1-4, в котором по меньшей мере одно опорное направление (13, 51, 52) из упомянутого набора ассоциировано с опорными параметрами (33, 34), которые используются для вычисления упомянутых первых параметров, представляющих функцию (32, 42, 43, 45, 53) рассогласования.
6. Способ по одному из пп.1-5, в котором по меньшей мере одно опорное направление (13, 51, 52) из упомянутого набора изменяется с течением времени.
7. Способ по одному из пп.1-6, дополнительно содержащий этап, на котором передают (76) упомянутое направление (22) наведения упомянутой камере (10).
8. Устройство (60), выполненное с возможностью определения направления (22) наведения камеры (10), отличающееся тем, что устройство содержит:
- средство для получения набора из по меньшей мере одного опорного направления (13, 51, 52);
- по меньшей мере одно средство (12) управления, ассоциированное с упомянутой камерой (10), для получения вторых параметров, представляющих команды (21) направления;
- процессор, выполненный с возможностью вычисления первых параметров, представляющих функцию (32, 42, 43, 45, 53) рассогласования, согласно упомянутому набору из по меньшей мере одного опорного направления (13, 51, 52), причем упомянутая функция рассогласования представляет рассогласование между направлением наведения и направлением, ассоциированным с упомянутыми вторыми параметрами; и
- процессор, выполненный с возможностью вычисления направления (22) наведения камеры (10) путем применения функции (32, 42, 43, 45, 53) рассогласования ко вторым параметрам по меньшей мере одного средства (12) управления.
9. Устройство по п.8, в котором упомянутая функция (32, 42, 43, 45, 53) рассогласования является сигмоидоподобной функцией.
10. Устройство по п.8 или 9, в котором по меньшей мере одно опорное направление (13, 51, 52) из упомянутого набора определяется согласно местоположению камеры (10) и местоположению другого объекта.
11. Устройство по одному из пп.8-10, в котором количество опорных направлений (13, 51, 52) из упомянутого набора изменяется с течением времени.
12. Устройство по одному из пп.8-11, в котором по меньшей мере одно опорное направление (13, 51, 52) из упомянутого набора ассоциировано с опорными параметрами (33, 34), которые используются для вычисления упомянутых первых параметров, представляющих функцию (32, 42, 43, 45, 53) рассогласования.
13. Устройство по одному из пп.8-12, в котором по меньшей мере одно опорное направление (13, 51, 52) из упомянутого набора изменяется с течением времени.
14. Устройство по одному из пп.8-13, дополнительно содержащее передатчик для передачи (76) упомянутого направления наведения упомянутой камере (10).
15. Постоянный считываемый процессором носитель, имеющий сохраненные на нем инструкции для побуждения процессора выполнять по меньшей мере этапы способа (70) по любому из пп.1-7.