СПОСОБ ПОМОЩИ ПРИ ВОЖДЕНИИ И УСТРОЙСТВО ПОМОЩИ ПРИ ВОЖДЕНИИ
METHOD FOR DRIVING ASSISTANCE AND APPARATUS FOR DRIVING ASSISTANCE

Область техники
[0001] Настоящее изобретение относится к способу помощи при вождении и устройству помощи при вождении.
Уровень техники
[0002] В Патентном Документе 1 описана технология для определения несоответствия между данными наблюдения реального мира, полученными датчиком, и картой, служащей ориентиром для периферийной среды.
Патентный документ
[0003] Патентный Документ 1: JP 2017-181870 A.
Техническая проблема
[0004] В некоторых случаях при сопоставлении данных группы точек (точек маршрута), полученных датчиком, с данными группы точек в данных карты, наличие множества частей данных точек, представляющих точки, близкие друг к другу в данных группы точек, вызывает возникновение несоответствия. Например, когда множество частей данных точек, представляющих точки, близкие друг к другу, существуют в данных группы точек в данных карты, данные точек, которые, как правило, не могут быть сопоставлены, иногда сопоставляются с данными точек, полученными датчиком.
Задача настоящего изобретения состоит в уменьшении несоответствия между группой точек, полученной датчиком, и группой точек в данных карты.
Решение проблемы
[0005] Согласно одному аспекту настоящего изобретения создан способ помощи при вождении, при котором: обнаруживают первую группу граничных точек, включая граничные точки, образующие граничную линию полосы движения, с использованием датчика, установленного на транспортном средстве; преобразуют систему координат первой группы граничных точек в ту же систему координат, что и система координат данных карты; и выполняют сопоставление между первой группой точек, образованной граничными точками, не расположенными вблизи друг друга, в одной из второй группы граничных точек, включающей в себя граничные точки, образующие граничную линию полосы движения в данных карты, и первой группы граничных точек, и другой из первой группы граничных точек и второй группы граничных точек.
Преимущественные эффекты изобретения
[0006] Согласно аспекту настоящего изобретения можно уменьшить несоответствия между группой точек, полученной датчиком, и группой точек в данных карты.
Цель и преимущества изобретения будут реализованы и достигнуты с помощью элементов и комбинаций, конкретно указанных в формуле изобретения. Следует понимать, что как предшествующее общее описание, так и последующее подробное описание являются иллюстративными и пояснительными и не ограничивают объем изобретения.
Краткое описание чертежей
[0007] Фиг. 1 - схема, иллюстрирующая пример схематической конфигурации примера устройства помощи при вождении согласно варианту осуществления;
Фиг. 2 - пояснительная схема групп граничных точек, образующих граничные линии полосы движения;
Фиг. 3 - пояснительная схема примера обработки сопоставления;
Фиг. 4A - пояснительная схема первого примера интеграционной обработки данных карты;
Фиг. 4B - пояснительная схема второго примера интеграционной обработки данных карты;
Фиг. 5A - пояснительная схема примера данных карты, включая граничные точки, которые расположены вблизи друг друга;
Фиг. 5B - пояснительная схема первого примера обработки исключения граничных точек, которые должны быть сопоставлены;
Фиг. 6 - пояснительная схема второго примера обработки исключения граничных точек, которые должны быть сопоставлены;
Фиг. 7 - пояснительная схема третьего примера обработки исключения граничной точки, которая должна быть сопоставлена; и
Фиг. 8 - блок-схема примера способа помощи при вождении согласно варианту осуществления.
Описание вариантов осуществления изобретения
[0008] Теперь со ссылкой на чертежи будет описан вариант осуществления настоящего изобретения.
Устройство помощи при вождении
Устройство помощи при вождении согласно варианту осуществления настоящего изобретения может быть установлено на транспортном средстве (в дальнейшем транспортное средство, на котором установлено устройство помощи при вождении согласно варианту осуществления настоящего изобретения, упоминается как «главное транспортное средство»).
Теперь будет сделана ссылка на Фиг. 1. Устройство 1 помощи при вождении согласно варианту осуществления настоящего изобретения включает в себя запоминающее устройство 2, приемник 3 глобальной системы позиционирования (GPS), датчики 4 транспортного средства, периферийные датчики 5, схему 6 обработки, дисплей 7, устройство 8 управления транспортным средством и приводные механизмы (актуаторы) 9.
[0009] Схема 6 обработки, запоминающее устройство 2, приемник 3 GPS, датчики 4 транспортного средства, периферийные датчики 5, дисплей 7 и устройство 8 управления транспортным средством могут передавать и получать данные и сигналы друг от друга по проводной сети, например, через шину сети контроллеров (CAN), или по беспроводной сети.
Запоминающее устройство 2 может быть, например, полупроводниковым запоминающим устройством, магнитным запоминающим устройством или оптическим запоминающим устройством. Запоминающее устройство 2 может быть встроено в схему 6 обработки. Запоминающее устройство 2 включает в себя блок 10 хранения карты, в котором хранятся данные карты.
[0010] С данными карты, хранящимися в блоке 10 хранения карты, данные точек, полученные периферийными датчиками 5, интегрируются устройством 1 помощи при вождении согласно варианту осуществления настоящего изобретения. Данные карты, хранящиеся в блоке 10 хранения карты, могут быть, например, данными карты высокой четкости (в дальнейшем называемыми просто «картой высокой четкости»).
Карта высокой четкости подходит в качестве карты для использования при автономном вождении. Карта высокой четкости представляет собой данные карты более высокой четкости, чем данные карты для навигации (в дальнейшем называемые просто «навигационная карта»), и включает в себя информацию в единице полосы движения, которая является более подробной, чем информация в единице дороги.
[0011] Например, карта высокой четкости включает в себя в качестве информации в единицах полосы движения информацию об узлах полос, которые указывают контрольные точки на контрольной линии полосы движения (например, центральную линию полосы движения), и информацию о связях полос, которые указывают формы участков полосы движения между узлами полосы движения.
Информация о каждом узле полосы движения включает идентификационный номер и координаты положения узла полосы движения, количество подключенных связей полосы движения и идентификационные номера подключенных связей полосы движения.
[0012] Информация о каждой связи полосы движения включает идентификационный номер связи полосы движения, тип полосы движения, ширину полосы движения, типы граничных линий полосы движения, форму полосы движения и форму контрольной линии полосы движения.
Карта высокой четкости дополнительно включает информацию о наземных объектах, таких как светофор, стоп-линия, дорожный знак, здание, опора, бордюр и пешеходный переход, которые находятся на полосе движения или вблизи нее. Информация о наземных объектах может указывать типы и координаты положения наземных объектов, а также идентификационные номера узлов полосы движения и идентификационные номера связей полосы движения, которые соответствуют координатам положения наземных объектов.
[0013] Поскольку карта высокой четкости включает информацию об узлах и информацию о связях в единице полосы движения, можно определить полосу движения, по которой движется главное транспортное средство по маршруту движения.
Карта высокой четкости имеет систему координат, которая может представлять позиции в направлении прохождения и направлении ширины каждой полосы. Например, карта высокой четкости может содержать данные группы точек граничных точек, образующих граничные линии полосы движения.
Карта высокой четкости имеет координаты (например, долготу, широту и высоту), которые могут представлять позиции в трехмерном пространстве, а полосы движения и вышеописанные наземные объекты могут быть описаны как формы в трехмерном пространстве.
Следует отметить, что данные карты, с которыми данные точек, полученные периферийными датчиками 5, интегрируются устройством 1 помощи при вождении, не обязательно должны быть картой высокой четкости, а должны быть только данными карты, которые включают данные группы точек граничных точек, образующих пограничные линии полосы движения.
[0014] Следует отметить, что конфигурация может быть такой, что база данных данных карты управляется на сервере, отдельном от устройства 1 помощи при вождении, данные разницы обновленных данных карты собираются, например, через телематическую службу, и выполняется обновление данных карты, хранящихся в блок 10 хранения карты.
Конфигурация также может быть такой, что обеспечивается получение данных карты, соответствующих положению, по которому в настоящее время движется главное транспортное средство, с использованием телематической службы, такой как связь между транспортными средствами и связь между транспортным средством и дорожной средой.
[0015] Использование телематической службы избавляет главное транспортное средство от необходимости хранить данные карты, объем которых обычно велик, и позволяет уменьшить емкость памяти. Кроме того, поскольку использование телематической службы позволяет получать обновленные данные карты, можно точно определить фактическую дорожную ситуацию, такую как изменения в дорожной структуре и наличие ремонтной/строительной площадки. Кроме того, поскольку использование телематической службы позволяет использовать данные карты, сгенерированные на основе данных, собранных от множества транспортных средств, отличных от главного транспортного средства, можно получить точную информацию.
[0016] Приемник 3 GPS принимает радиоволны от множества навигационных спутников, получает текущее положение главного транспортного средства и выводит полученное текущее положение главного транспортного средства в схему 6 обработки. Следует отметить, что устройство 1 помощи при вождении может включать в себя другую глобальную навигационную спутниковую систему (GNSS), отличную от приемника 3 GPS.
Датчики 4 транспортного средства представляют собой датчики, которые определяют текущее положение и состояние движения главного транспортного средства. Хотя датчики 4 транспортного средства могут быть, например, датчиком скорости транспортного средства, акселерометром и гироскопическим датчиком, типы и количество датчиков 4 транспортного средства не ограничиваются этим примером.
[0017] Датчик скорости транспортного средства определяет скорость транспортного средства на основе скорости (скорости вращения) колес главного транспортного средства и может выводить обнаруженную скорость транспортного средства в схему 6 обработки.
Акселерометр определяет ускорение в продольном направлении и ускорение в направлении ширины транспортного средства главного транспортного средства и может выводить обнаруженное ускорение в схему 6 обработки.
Гироскопический датчик определяет угловую скорость главного транспортного средства и может выводить обнаруженную угловую скорость в схему 6 обработки.
[0018] Периферийные датчики 5 представляют собой датчики, которые обнаруживают периферийную среду (периферийную ситуацию) вокруг главного транспортного средства. Хотя периферийные датчики 5 могут представлять собой, например, камеры, радары, устройства связи и т.п., типы и количество периферийных датчиков 5 не ограничиваются этим примером.
Камеры, используемые в качестве периферийных датчиков 5, могут быть, например, CCD-камерами. Камеры могут быть монокулярными или стереокамерами.
Камеры захватывают изображения периферийной среды вокруг главного транспортного средства, обнаруживают на основе захваченных изображений относительное положение между объектами, такими как транспортные средства, пешеходы и велосипеды, и главным транспортным средством, расстояния между объектами и главным транспортным средством, дорожные конструкции, например, граничные линии полос (белые линии) и бордюры, на дороге и т.п., в качестве данных о периферийной среде вокруг главного транспортного средства, и выводит обнаруженные данные периферийной среды в схему 6 обработки.
[0019] Радары, используемые в качестве периферийных датчиков 5, могут представлять собой, например, радары миллиметрового диапазона, ультразвуковые радары или лазерные дальномеры (LRF).
Радары обнаруживают относительные положения между объектами и главным транспортным средством, расстояния между объектами и главным транспортным средством, относительные скорости между объектами и главным транспортным средством и т.п. в качестве данных периферийной среды вокруг главного транспортного средства и выводят обнаруженные данные периферийной среды в схему 6 обработки.
[0020] Устройства связи, используемые в качестве периферийных датчиков 5, осуществляя связь между транспортными средствами с другими транспортными средствами, связь между транспортными средствами с придорожными устройствами, связь с центром информации о дорожном движении и т.п., или т.п., получают данные периферийной среда вокруг главного транспортного средства и могут выводить полученные данные периферийной среды в схему 6 обработки.
В описании настоящего изобретения каждый из GPS-приемника 3, датчиков 4 транспортного средства и периферийных датчиков 5 может использоваться в качестве датчиков, способных обнаруживать фактические (реальные) дорожные конструкции и т.п. на периферии вокруг главного транспортного средства.
[0021] Схема 6 обработки представляет собой контроллер, такой как электронный блок управления (ЭБУ), который выполняет арифметические/логические операции при обработке, необходимой для помощи управления главным транспортным средством.
Например, схема 6 обработки может включать в себя, например, процессор, запоминающее устройство и интерфейс ввода/вывода. Процессор может быть центральным процессором (ЦП) или т.п., который включает в себя арифметико-логический блок (АЛУ), схему управления (устройство управления), различные типы регистров и т.п., или микропроцессор, эквивалентный ЦП.
[0022] Запоминающее устройство, которое встроено в схему 6 обработки или внешне присоединено к ней, может быть полупроводниковой памятью, дисковым носителем и т.п. и может включать в себя носитель данных, то есть регистры, кэш-память, ПЗУ и ОЗУ, используемые в качестве основное запоминающее устройство или т.п.
Например, процессор в схеме 6 обработки, выполняя программы, заранее сохраненные в запоминающем устройстве, выполняет обработку информации устройством 1 помощи при вождении, как будет описано далее.
[0023] Например, схема 6 обработки может, выводя путеводную информацию на основе данных карты, хранящихся в блоке 10 хранения карты, с устройства представления информации, такого как дисплей 7 и динамик, представлять путевую информацию пассажиру.
Кроме того, схема 6 обработки может, например, выполнять помощь движения главного транспортного средства. Например, помощь при вождении может быть полностью автономным вождением, при котором главное транспортное средство автоматически движется без участия пассажира (например, водителя), или помощью вождения, которая управляет по меньшей мере одним из движения, торможения и рулевого управления.
Таким образом, в описании настоящего изобретения помощь при вождении включает в себя не только случай выполнения управления всем приводом, торможением и рулевым управлением главного транспортного средства без участия пассажира, но также случай выполнения управления, по меньшем мере, одним из приведения, торможения и рулевого управления главным транспортным средством.
[0024] Когда выполняется помощь при вождении, схема 6 обработки генерирует на основе данных карты, хранящихся в блоке 10 хранения карты, маршрут движения, по которому движется главное транспортное средство. Например, схема 6 обработки определяет положение главного транспортного средства на данных карты и генерирует маршрут движения таким образом, чтобы маршрут движения был проведен в полосе движения на основе положения главного транспортного средства. Планируемый маршрут движения может быть составлен таким образом, чтобы пересечь центр полосы движения.
Схема 6 обработки выводит сгенерированный маршрут движения на устройство 8 управления транспортным средством.
[0025] Устройство 8 управления транспортным средством представляет собой электронный блок управления, который выполняет управление движением главного транспортного средства. Устройство 8 управления транспортным средством включает в себя процессор и периферийные компоненты, такие как запоминающее устройство. Процессор может быть, например, ЦП или его эквивалентом микропроцессора.
Запоминающее устройство может включать в себя любое из полупроводникового запоминающего устройства, магнитного запоминающего устройства и оптического запоминающего устройства. Запоминающее устройство может включать в себя память, такую как регистры, кэш-память, ОЗУ и ПЗУ, которые используются в качестве основного запоминающего устройства, или т.п.
Следует отметить, что устройство 8 управления транспортным средством может быть реализовано с помощью функциональной логической схемы, которая реализована в полупроводниковой интегральной схеме общего назначения. Например, устройство 8 управления транспортным средством может включать в себя программируемое логическое устройство (PLD), такое как программируемая вентильная матрица (FPGA) и т.п.
[0026] Устройство 8 управления транспортным средством вычисляет величины управления исполнительных механизмов 9 таким образом, чтобы главное транспортное средство перемещалось по маршруту движения, сгенерированному схемой 6 обработки. Устройство 8 управления транспортным средством передает вычисленные значения управления исполнительным механизмам 9.
Исполнительные механизмы 9 управляют движением главного транспортного средства в соответствии с управляющими сигналами от устройства 8 управления транспортным средством. Исполнительные механизмы 9 могут быть, например, приводными механизмами, тормозными механизмами и механизмами рулевого управления.
[0027] Приводными механизмами могут быть, например, дроссельные заслонки с электронным управлением, причем приводные механизмы осуществляют управление, на основе сигналов управления от устройства 8 управления транспортным средством, степенью открытия акселератора главного транспортного средства.
Тормозные механизмы могут быть, например, гидравлическими контурами, причем тормозные механизмы осуществляют управление, на основе управляющих сигналов от устройства 8 управления транспортным средством, тормозными действиями тормозов главного транспортного средства.
Исполнительные механизмы рулевого управления управляют рулевым управлением главного транспортного средства на основе сигналов управления от устройства 8 управления транспортным средством.
[0028] Хотя при генерировании маршрута движения схема 6 обработки обращается к картографическим данным, хранящимся в блоке 10 хранения карт, информация о местоположении периферийной среды может быть получена с высокой точностью от периферийных датчиков 5. Следовательно, предпочтительно использовать не только данные карты, но также данные периферийной среды от периферийных датчиков 5 в комбинации.
Теперь ссылка будет сделана на Фиг. 2. В данных карты хранятся координаты положения граничных точек 32a-32g, образующих граничную линию 32 полосы движения, и координаты положения граничных точек 33a-33g, образующих граничную линию 33 полосы движения, причем граничные линии 32 и 33 полосы движения указывают граничные линии полосы 31 движения, по которой движется транспортное средство 30.
[0029] Кроме того, периферийными датчиками 5 обнаруживаются координаты положения граничных точек 40a-40f, образующих граничную линию 32 полосы движения в реальном мире, и координаты положения граничных точек 41a-41f, образующих граничную линию 33 полосы движения в реальном мире.
Следует отметить, что граничные точки 32a-32g, 33a-33g, 40a-40f и 41a-41f могут быть линиями дорожной разметки (например, белыми линиями) или разметками полос, которые указывают границы полос, или конструкциями, такими как желоба, бордюры, ограждения и столбики.
В дальнейшем группа точек, состоящая из граничных точек 40a-40f и 41a-41f, образующих граничные линии полосы движения в реальном мире, которые обнаруживаются периферийными датчиками 5, иногда называется «первой группой граничных точек». С другой стороны, группа точек, состоящая из граничных точек 32a-32g и 33a-33g, образующих граничные линии полосы движения в данных карты, иногда называется «второй группой граничных точек».
[0030] Чтобы использовать первую группу граничных точек и вторую группу граничных точек для генерирования маршрута движения, схема 6 обработки сопоставляет каждую из граничных точек в первой группе граничных точек с любой из граничных точек во второй группе граничных точек.
В описании настоящего изобретения термин «сопоставление» означает определение комбинации каждой граничной точки в первой группе граничных точек, которые получены путем обнаружения граничных точек в реальном мире, и граничной точки во второй группе граничных точек (то есть граничной точки в данных карты), которая соответствует граничной точке в первой группе граничных точек.
[0031] Со ссылкой на Фиг. 3 будет описан пример сопоставления между первой группой граничных точек и второй группой граничных точек.
Сначала схема 6 обработки преобразует систему координат первой группы граничных точек в ту же систему координат, что и данные карты. Например, схема 6 обработки преобразует, на основе текущего положения главного транспортного средства, измеренного GPS-приемником 3, систему координат первой группы граничных точек, которая является локальной системой координат с исходной точкой, установленной в положении главного транспортного средства, в систему координат карты, на которой основаны данные карты.
[0032] Затем схема 6 обработки устанавливает круг R1 поиска с радиусом ε в граничную точку 40a в первой группе граничных точек и ищет внутри круга R1 поиска граничную точку во второй группе граничных точек.
Схема 6 обработки определяет граничную точку 32a, которая существует внутри круга R1 поиска, среди граничных точек во второй группе граничных точек как граничную точку во второй группе граничных точек, которая соответствует граничной точке 40a в первой группе граничных точек. Схема 6 обработки определяет комбинацию граничной точки 40a и граничной точки 32a.
[0033] Далее, схема 6 обработки интегрирует первую группу граничных точек, система координат которой преобразована в ту же систему координат, что и у данных карты, и вторую группу граничных точек друг с другом.
В описании настоящего изобретения термин «интегрировать» означает обработку данных связывания первой группы граничных точек с данными второй группы граничных точек, в то время как граничные точки в первой группе граничных точек и граничные точки во второй группе граничных точек, которые интегрируются друг с другом путем сопоставления, связаны друг с другом.
[0034] Например, термин «интегрировать» может включать в себя корректировку координат положения граничных точек во второй группе граничных точек таким образом, чтобы сводилась к минимуму позиционная ошибка между граничными точками в первой группе граничных точек и граничными точками во второй группе граничных точек, которые сочетаются друг с другом путем сопоставления.
Фиг. 3 иллюстрирует позиционную ошибку «e1» между граничной точкой 40a в первой группе граничных точек и граничной точкой 32a во второй группе граничных точек, которые сопоставлены друг с другом.
Теперь предполагается случай, когда граничные точки 40a-40f в первой группе граничных точек и граничные точки 32a-32f во второй группе граничных точек сопоставляются друг с другом, соответственно, и граничные точки 41a-41f в первой группе граничных точек и граничные точки 33a-33f во второй группе граничных точек сопоставляются друг с другом, соответственно.
[0035] Позиционные ошибки между граничными точками 40a-40f в первой группе граничных точек и граничными точками 32a-32f во второй группе граничных точек обозначаются буквами e1-e6, соответственно, а позиционные ошибки между граничными точками 41a-41f в первой группе граничных точек и граничные точки 33a-33f во второй группе граничных точек обозначаются e7-e12, соответственно.
Схема 6 обработки вычисляет сумму E позиционных ошибок, выраженную следующей формулой:
i = 1
12
E = Σei
[0036] Схема 6 обработки перемещает координаты положения граничных точек 32a-32f и граничных точек 33a-33f в одном направлении на одинаковое расстояние и вычисляет величину перемещения M, которая минимизирует сумму E позиционных ошибок и, таким образом, выравнивает положения граничных точек 40a-40f в первой группе граничных точек и положений граничных точек 32a-32f во второй группе граничных точек друг с другом.
Схема 6 обработки корректирует координаты положения граничных точек 32a-32g и граничных точек 33a-33g во второй группе граничных точек, которые включены в данные карты, хранящиеся в блоке 10 хранения карты, таким образом, что координаты положения граничных точек 32a-32g и граничных точек 33a-33g перемещаются на величину M перемещения, как показано на Фиг. 4А.
Схема 6 обработки может корректировать все граничные точки во второй группе граничных точек, включенных в данные карты, или корректировать только граничные точки во второй группе граничных точек в пределах заранее определенного диапазона вокруг главного транспортного средства.
[0037] Кроме того, например, термин «интегрировать» может включать в себя сохранение в качестве данных карты информации ассоциации, которая указывает комбинации граничных точек в первой группе граничных точек и граничных точек во второй группе граничных точек, которые интегрируются друг с другом посредством сопоставление, и первой группы граничных точек в блоке хранения карты или другом устройстве хранения.
Схема 6 обработки может определять на основе относительных позиционных соотношений между граничными точками в первой группе граничных точек и граничными точками во второй группе граничных точек, которые интегрированы друг с другом посредством сопоставления, и относительных позиционных отношений между граничными точками в первой группа граничных точек, относительные позиционные отношения между граничными точками в первой группе граничных точек и граничными точками во второй группе граничных точек, которые не были сопоставлены друг с другом и ссылаются в качестве данных карты на координаты положения граничных точек в первой группе граничных точек, которые не были сопоставлены.
[0038] Например, на Фиг. 4B показаны граничные точки 40a-40f, 41a и 41f в первой группе граничных точек и граничные точки 32a-32f, 33a и 33f во второй группе граничных точек, которые интегрированы друг с другом путем сопоставления, и граничные точки 41b-41e в первой группе граничных точек, которые не были сопоставлены.
Схема 6 обработки может определять на основе относительных позиционных соотношений между граничными точками 40a-40f, 41a и 41f в первой группе граничных точек и граничными точками 32a-32f, 33a и 33f во второй группе граничных точек и относительных позиционных соотношений между граничными точками в первой группе граничных точек, координаты положения в данных карты граничных точек 41b-41e в первой группе граничных точек.
Схема 6 обработки может распознать, на основе координат положения граничных точек 41b-41e, положение граничной линии 33 полосы движения.
[0039] Теперь будет сделана ссылка на Фиг. 5A. Бывают случаи, когда граничные точки во второй группе граничных точек находятся близко друг к другу.
Например, полоса 31, по которой движется главное транспортное средство 30, и полоса 34, примыкающая к полосе 31, расположены бок о бок с центральным разделителем, расположенным между ними, и граничные линии 32 и 33 полосы движения указывают границы полосы 31 движения, а граничные линии 35 и 36 полосы движения указывают границы полосы 34 движения.
Граничные точки 32a-32d во второй группе граничных точек образуют граничную линию 32 полосы движения, граничные точки 33a-33d во второй группе граничных точек образуют граничную линию полосы 33, граничные точки 35a-35d во второй группе граничных точек образуют граничную линию 35 полосы движения, а граничные точки 36a-36d во второй группе граничных точек образуют граничную линию 36 полосы движения.
[0040] Поскольку граничные линии 33 и 35 полос движения, которые указывают границы различных полос 31 и 34 соответственно, расположены близко друг к другу, каждая из пар граничных точек 33a и 35a, 33b и 35b, 33c и 35c, и 33d и 35d расположены близко друг к другу в направлении ширины транспортного средства (или в направлении ширины дороги).
С другой стороны, необязательно обнаруживать граничную линию полосы движения в реальном мире с помощью периферийных датчиков 5. Это связано с тем, что есть некоторые случаи, когда белая линия исчезла, где существует экранирующий объект, где условия обнаружения плохие и т.п.
[0041] В примере с Фиг. 5A, обнаруживаются граничные точки 40a-40c, образующие граничную линию 32 полосы движения, и граничные точки 42a-42d, образующие граничную линию 35 полосы движения, а граничные точки, образующие граничные линии 33 и 36 полосы движения, не обнаруживаются.
Когда в таком случае граничные точки 33a-33d и граничные точки 35a-35d расположены близко друг к другу, соответственно, в направлении ширины транспортного средства, существует вероятность того, что граничные точки 42a-42d в первой группе граничных точек, которые должны быть сопоставлены с граничными точками 35a-35d при нормальных условиях, несовместимы с граничными точками 33a-33d.
[0042] Когда граничные точки не совпадают, как описано выше, сумма E позиционных ошибок не может быть уменьшена, например, в выравнивании положения между граничными точками в первой группе граничных точек и граничными точками во второй группе граничных точек, которые интегрированы друг с другом путем сопоставления, и точность исправленных координат положения граничных точек во второй группе граничных точек снижается.
Таким образом, схема 6 обработки исключает граничные точки во второй группе граничных точек, которые находятся близко друг к другу, из граничных точек, подлежащих сопоставлению. Другими словами, схема 6 обработки выбирает из граничных точек во второй группе граничных точек группу граничных точек, отличных от граничных точек, которые расположены близко друг к другу, в качестве граничных точек, подлежащих сопоставлению.
[0043] Например, как показано на Фиг. 5B, схема 6 обработки исключает пары граничных точек 33a и 35a, 33b и 35b, 33c и 35c и 33d и 35d, каждая из которых расположена близко друг к другу, из граничных точек, которые должны быть сопоставлены. Другими словами, схема 6 обработки выбирает граничные точки, отличные от граничных точек 33a-33d и 35a-35d (например, граничные точки 32a-32c), в качестве граничных точек, подлежащих сопоставлению.
[0044] В этом случае схема 6 обработки может, например, исключить граничные точки 33a-33d и 35a-35d из граничных точек для поиска граничной точки во второй группе граничных точек, которая должна сопоставляться с граничной точкой в первой группе граничных точек. Другими словами, схема 6 обработки может выбирать граничные точки 32a-32d и 36a-36d, которые являются граничными точками, отличными от граничных точек 33a-33d и 35a-35d, в качестве граничных точек для поиска.
В дальнейшем исключение граничных точек, расположенных близко друг к другу, из граничных точек, которые должны быть сопоставлены, и выбор граничных точек, отличных от граничных точек, близких друг к другу, в качестве граничных точек, которые должны быть сопоставлены, в совокупности называется «исключением» граничных точек из граничных точек, подлежащих сопоставлению.
[0045] Граничные точки в первой группе граничных точек или граничные точки во второй группе граничных точек иногда обнаруживаются или устанавливаются плотно вдоль направления движения полосы (или направления движения транспортных средств). Хотя в таком случае граничные точки в первой группе граничных точек или граничные точки во второй группе граничных точек находятся близко друг к другу в направлении движения, нет необходимости исключать граничные точки, расположенные близко друг к другу в направление движения от сопоставляемых граничных точек.
Следовательно, граничные точки, которые исключаются из граничных точек, подлежащих сопоставлению, могут быть, например, граничными точками, близкими друг к другу в направлении ширины транспортного средства. Граничные точки, которые исключаются из граничных точек, подлежащих сопоставлению, могут быть граничными точками, которые расположены близко друг к другу и образуют разные граничные линии полосы движения. Различными граничными линиями полосы движения могут быть, например, граничные линии 33 и 35 полосы движения, которые указывают граничные линии полосы движения различных полос 31 и 34, как показано на Фиг. 5В.
[0046] Когда граничные точки в первой группе граничных точек расположены близко друг к другу, также может возникнуть несоответствие.
Теперь будет сделана ссылка на Фиг. 6. Поскольку белая линия 37, отделяющая полосы 31 и 34 друг от друга, на участке 38 исчезла, ошибочно обнаруживаются ложные граничные точки 49a-49d в дополнение к граничным точкам 41a-41d и 42a-42d фактических граничных линий 33 и 35 полос движения.
Поскольку граничные точки 49a и 41a, граничные точки 49b и 42a, граничные точки 49c и 41b и граничные точки 49d и 42b соответственно расположены близко друг к другу, граничные точки могут стать причиной несовпадения. Следовательно, схема 6 обработки может исключать граничные точки 49a и 41a, граничные точки 49b и 42a, граничные точки 49c и 41b и граничные точки 49d и 42b, каждая из которых расположена близко друг к другу, из граничных точек, подлежащих сопоставлению.
[0047] Как показано на Фиг. 1, схема 6 обработки включает в себя логические блоки, такие как блок 21 распознавания граничной линии полосы движения, блок 22 выбора цели сопоставления, блок 23 сопоставления, блок 24 интеграции данных карты и блок 25 вычисления маршрута движения, как функциональное или физическое оборудование.
Блок 21 распознавания граничной линии полосы движения, блок 22 выбора цели сопоставления, блок 23 сопоставления, блок 24 интеграции данных карты и блок 25 вычисления маршрута движения могут быть физическими логическими схемами, такими как PLD, включая FPGA и т.п., или функциональными логическими схемами, которые эквивалентно реализованы в полупроводниковых интегральных схемах общего назначения посредством обработки с помощью программного обеспечения.
[0048] Блок 21 распознавания граничной линии полосы движения, блок 22 выбора цели сопоставления, блок 23 сопоставления, блок 24 интеграции данных карты и блок 25 вычисления маршрута движения могут быть реализованы с помощью одного аппаратного обеспечения или индивидуально с помощью отдельных частей оборудование.
Например, блок 21 распознавания граничной линии полосы движения, блок 22 выбора цели сопоставления, блок 23 сопоставления и блок 24 интеграции данных карты могут быть реализованы с помощью автомобильной навигационной системы, такой как внутриавтомобильная информационно-развлекательная система (IVI), а блок 25 вычисления маршрута движения и устройство 8 управления транспортным средством могут быть реализованы с помощью системы помощи при вождении, такой как усовершенствованная система помощи при вождении (ADAS).
[0049] Блок 21 распознавания граничной линии полосы движения распознает первую группу граничных точек на основе данных о периферийной среде, которые обнаружены периферийными датчиками 5.
Блок 22 выбора цели сопоставления выбирает граничные точки, которые должны быть сопоставлены с граничными точками во второй группе граничных точек, из первой группы граничных точек, которую распознал блок 21 распознавания граничных линий полосы движения. Блок 22 выбора цели сопоставления также выбирает граничные точки, которые должны быть сопоставлены с граничными точками в первой группе граничных точек, из второй группы граничных точек, которая включена в данные карты, хранящиеся в блоке 10 хранения карты.
[0050] В этом случае блок 22 выбора цели сопоставления исключает граничные точки, которые расположены близко друг к другу, среди граничных точек в первой группе граничных точек из граничных точек, которые должны быть сопоставлены с граничными точками во второй группе граничных точек. Блок 22 выбора цели сопоставления также исключает граничные точки, которые находятся близко друг к другу, среди граничных точек во второй группе граничных точек из граничных точек, которые должны быть сопоставлены с граничными точками в первой группе граничных точек. Например, блок 22 выбора цели соответствия исключает граничные точки, расстояние между которыми равно или меньше порогового значения Th, из граничных точек, которые должны быть сопоставлены. Пороговое значение Th может быть, например, в два раза больше радиуса ε (2 × ε) круга R1 поиска (см. Фиг. 3), в пределах которого ищется граничная точка при сопоставлении.
[0051] Следует отметить, что блок 22 выбора цели сопоставления не обязательно должен выбирать граничные точки, которые должны быть сопоставлены как в первой группе граничных точек, так и во второй группе граничных точек. Таким образом, блок 22 выбора цели сопоставления может исключать граничные точки, которые близки друг к другу, только среди граничных точек в первой группе граничных точек из граничных точек, которые должны быть сопоставлены, или может исключать граничные точки, которые близки друг к другу, только среди граничных точек во второй группе граничных точек от граничных точек, которые должны быть сопоставлены.
[0052] Как показано на Фиг. 7, во второй группе граничных точек существует множество граничных точек 33а и 35а, которые составляют разные граничные линии 33 и 35 полосы движения, соответственно, вблизи граничной точки 41а, которая является граничной точкой в первой группе граничных точек. Например, граничные точки 33a и 35a существуют в диапазоне R2 с радиусом r вокруг граничной точки 41a. В таком случае также трудно определить, с какой из граничных точек 33a и 35a должна быть совмещена граничная точка 41a, и существует вероятность того, что может возникнуть несоответствие.
[0053] Следовательно, блок 22 выбора цели сопоставления исключает граничную точку 41a в первой группе граничных точек из граничных точек, которые должны быть сопоставлены, когда множество граничных точек 33a и 35a во второй группе граничных точек, которые образуют различные граничные линии 33 полосы движения и 35, соответственно, существуют в диапазоне R2 с радиусом, равным или меньшим порогового значения расстояния r вокруг граничной точки 41a. Пороговое значение расстояния r может быть, например, радиусом ε круга R1 поиска (см. Фиг. 3), в пределах которого осуществляется поиск граничной точки при сопоставлении.
[0054] Блок 23 сопоставления сопоставляет граничные точки в первой группе граничных точек и граничные точки во второй группе граничных точек, которые выбираются в качестве граничных точек, которые должны быть сопоставлены блоком 22 выбора цели сопоставления друг с другом.
Блок 24 интеграции данных карты интегрирует первую группу граничных точек и вторую группу граничных точек друг с другом на основе результата сопоставления, выполненного блоком 23 сопоставления.
Например, обработка, выполняемая блоком 24 интеграции данных карты, может включать в себя корректировку координат положения граничных точек во второй группе граничных точек таким образом, чтобы минимизировалась позиционная ошибка между граничными точками в первой группе граничных точек и граничными точками в вторая группа граничных точек, которые интегрируются друг с другом путем сопоставления. Кроме того, например, блок 24 интеграции данных карты может хранить информацию ассоциации, указывающую комбинации граничных точек в первой группе граничных точек и граничных точек во второй группе граничных точек, которые интегрируются друг с другом посредством сопоставления, и первую группу граничных точек в блоке 10 хранения карты в качестве данных карты.
[0055] Блок 22 выбора цели сопоставления может определять, существует ли множество граничных точек 33a и 35a, которые образуют различные граничные линии 33 и 35 полосы движения соответственно во второй группе граничных точек, в диапазоне R2 с радиусом, равным или меньше, чем пороговое значение расстояния r вокруг граничной точки 41a в первой группе граничных точек после того, как координаты положения граничных точек во второй группе граничных точек были скорректированы блоком 24 интеграции данных карты. Блок 22 выбора цели сопоставления может исключить граничную точку 41a из граничных точек, которые должны быть сопоставлены, когда такое множество граничных точек 33a и 35a существует в диапазоне R2 с радиусом, равным или меньшим, чем пороговое значение расстояния r вокруг граничной точки 41а.
Использование второй группы граничных точек, положения которых корректируются таким образом, позволяет сравнивать координаты положения граничных точек в первой группе граничных точек и координаты положения граничных точек во второй группе граничных точек с более высокой точностью. В результате, можно с более высокой точностью определять граничные точки в первой группе граничных точек, которые могут стать причиной несовпадений.
[0056] Блок 25 вычисления маршрута движения генерирует маршрут движения, по которому движущееся транспортное средство должно двигаться, на основе данных карты, в которых интегрированы первая группа граничных точек и вторая группа граничных точек. Блок 25 вычисления маршрута движения выводит сгенерированный маршрут движения в устройство 8 управления транспортным средством.
Работа
[0057]
Далее со ссылкой на Фиг. 8 будет описана работа устройства 1 помощи при вождении согласно варианту осуществления изобретения.
На этапе S1 блок 21 распознавания граничной линии полосы движения обнаруживает первую группу граничных точек на основе данных периферийной среды, которые обнаружены периферийными датчиками 5.
На этапе S2 блок 22 выбора цели сопоставления исключает граничные точки, которые расположены близко друг к другу, среди граничных точек в первой группе граничных точек, из граничных точек, которые должны быть сопоставлены с граничными точками во второй группе граничных точек.
[0058] На этапе S3 блок 22 выбора цели сопоставления считывает вторую группу граничных точек из данных карты, хранящихся в блоке 10 хранения карты.
На этапе S4 блок 22 выбора цели сопоставления исключает граничные точки, которые расположены близко друг к другу, среди граничных точек во второй группе граничных точек, из граничных точек, которые должны быть сопоставлены с граничными точками в первой группе граничных точек.
На этапе S5 блок 22 выбора цели сопоставления преобразует систему координат первой группы граничных точек в ту же систему координат, что и данные карты.
[0059] На этапе S6 блок 22 выбора цели сопоставления определяет, находится ли одна граничная точка в первой группе граничных точек рядом с множеством граничных точек во второй группе граничных точек, которые образуют разные граничные линии полосы движения.
Например, блок 22 выбора цели сопоставления определяет, существует или нет множество граничных точек во второй группе граничных точек, которые образуют разные граничные линии полосы движения, в диапазоне с радиусом, равным или меньшим порогового значения расстояния вокруг граничной точки в первой группе граничных точек. Когда существует такое множество граничных точек во второй группе граничных точек, блок 22 выбора цели сопоставления исключает граничную точку в первой группе граничных точек из граничных точек, которые должны быть сопоставлены.
[0060] На этапе S7 блок 23 сопоставления сопоставляет граничные точки в первой группе граничных точек и граничные точки во второй группе граничных точек, которые выбираются в качестве граничных точек, подлежащих сопоставлению.
На этапе S8 блок 24 интеграции данных карты интегрирует первую группу граничных точек и вторую группу граничных точек друг с другом на основе результата сопоставления, выполненного блоком 23 сопоставления. Блок 24 интеграции данных карты хранит данные карты, в которых первая группа граничных точек и вторая группа граничных точек интегрированы в блок 10 хранения карты.
На этапе S9 блок 25 вычисления маршрута движения генерирует маршрут движения, по которому движется главное транспортное средство, на основе данных карты, в которых интегрированы первая группа граничных точек и вторая группа граничных точек.
[0061] На этапе S10 устройство 8 управления транспортным средством выполняет управление главным транспортным средством путем приведения в действие исполнительных механизмов 9 таким образом, что главное транспортное средство движется по маршруту движения, сгенерированному блоком 25 вычисления маршрута перемещения.
На этапе S11 схема 6 обработки определяет, был ли выключен переключатель зажигания (IGN) главного транспортного средства. Когда выключатель зажигания выключен (этап S11: ДА) обработка прекращается. Когда переключатель зажигания не был выключен (этап S11: НЕТ), обработка возвращается к этапу S1.
Преимущественные эффекты варианта осуществления
[0062]
(1) Блок 21 распознавания граничной линии полосы движения обнаруживает первую группу граничных точек, которая включает в себя граничные точки, образующие граничные линии полосы движения, с помощью периферийных датчиков 5, установленных на главном транспортном средстве. Блок 22 выбора цели сопоставления преобразует систему координат первой группы граничных точек в ту же систему координат, что и данные карты. Блок 22 выбора цели сопоставления и блок 23 сопоставления выполняют сопоставление между первой группой точек, состоящей из граничных точек, которые не находятся близко друг к другу ни в одной из второй группы граничных точек, которая включает в себя граничные точки, образующие граничные линии полосы движения на данных карты, а также первой группы граничных точек и другой из первой группы граничных точек и второй группы граничных точек.
[0063] Эта конфигурация позволяет исключить данные граничных точек, которые могут вызвать несовпадения между первой группой граничных точек, обнаруженной периферийными датчиками 5, и второй группой граничных точек в данных карты, чтобы быть исключенными из граничных точек, подлежащих сопоставлению. Эта возможность позволяет уменьшить несоответствия между первой группой граничных точек и второй группой граничных точек.
Эта возможность позволяет уменьшить сумму E позиционных ошибок, например, при выравнивании положения между первой группой граничных точек и второй группой граничных точек, которые интегрируются друг с другом путем сопоставления, так что улучшается точность координат положения граничных точек в данных карты.
[0064] (2) Блок 22 выбора цели сопоставления и блок 23 сопоставления выполняют сопоставление между первой группой точек, состоящей из граничных точек, которые не находятся близко друг к другу, в одной из первой группы граничных точек и второй группы граничных точек, и второй группой точек, состоящей из граничных точек, которые не находятся близко друг к другу в другой из первой группы граничных точек и второй группы граничных точек.
Таким образом, блок 22 выбора цели сопоставления и блок 23 сопоставления выполняют сопоставление между группой точек, состоящей из граничных точек, которые не близки друг к другу в первой группе граничных точек, и группой точек, состоящей из граничных точек, которые не близки к друг друга во второй группе граничных точек.
[0065] Исключение близких друг к другу граничных точек из граничных точек, которые должны быть сопоставлены как в первой группе граничных точек, так и во второй группе граничных точек, позволяет дополнительно снизить вероятность несоответствия между первой группой граничных точек и второй группой граничных точек.
[0066] (3) Блок 22 выбора цели сопоставления определяет, близки ли граничные точки друг к другу, в зависимости от того, равно или меньше расстояние между граничными точками пороговому значению Th.
Определение того, находятся ли граничные точки близко друг к другу, путем сравнения расстояния между граничными точками и порогового значения Th, таким образом позволяет легко и точно определять граничные точки, которые находятся близко друг к другу.
[0067] (4) Пороговое значение Th может быть равно удвоенному радиусу ε (2 × ε) круга R1 поиска, в пределах которого осуществляется поиск граничной точки при сопоставлении, выполняемом блоком 23 сопоставления.
Установка порогового значения Th, используемого для определения того, близки ли граничные точки друг к другу, в два раза больше радиуса ε (2 × ε) круга R1 поиска при сопоставлении таким образом, позволяет обязательно исключать данные, которые могут вызвать несовпадения, из сопоставляемых граничных точек.
[0068] (5) Когда множество граничных точек 33a и 35a во второй группе граничных точек существует в диапазоне R2 с радиусом, равным или меньшим порогового значения расстояния r вокруг граничной точки 41a в первой группе граничных точек, блок 22 выбора цели сопоставления исключает граничную точку 41a, включенную в первую группу граничных точек, из граничных точек, которые должны быть сопоставлены. Например, когда множество граничных точек 33a и 35a во второй группе граничных точек, которые образуют разные граничные линии полосы движения, существуют в диапазоне R2 с радиусом, равным или меньшим порогового значения расстояния r вокруг единственной граничной точки 41a в первой группе граничных точек, блок 22 выбора цели сопоставления исключает граничную точку 41a, включенную в первую группу граничных точек, из граничных точек, которые должны быть сопоставлены.
Эта конфигурация позволяет исключить граничные точки в первой группе граничных точек, которые могут быть несовместимы, из граничных точек, подлежащих сопоставлению.
[0069] (6) Пороговое значение расстояния r может быть равно радиусу ε круга R1 поиска, в пределах которого осуществляется поиск граничной точки при сопоставлении. Эта конфигурация позволяет исключить граничные точки в первой группе граничных точек, которые могут вызвать несоответствие, из граничных точек, подлежащих сопоставлению.
[0070] (7) Когда множество граничных точек 33a и 35a во второй группе граничных точек, которые образуют разные граничные линии 33 и 35 полосы движения, соответственно, существуют в диапазоне R2 с радиусом, равным или меньшим порогового значения расстояния r вокруг граничной точки 41a в первой группе граничных точек после того, как координаты положения второй группы граничных точек были скорректированы блоком 24 интеграции данных карты, блок 22 выбора цели сопоставления может исключить граничную точку 41a в первой группе граничных точек из граничных точек, которые необходимо сопоставить.
Использование второй группы граничных точек, положения которых корректируются таким образом, позволяет сравнивать координаты положения граничных точек в первой группе граничных точек и координаты положения граничных точек во второй группе граничных точек с более высокой точностью. В результате можно с более высокой точностью определять граничные точки в первой группе граничных точек, которые могут стать причиной несовпадений.
Варианты
[0071]
(1) Блок 22 выбора цели сопоставления может увеличивать плотность второй группы граничных точек путем интерполяции граничных точек во второй группе граничных точек в данных карты и, таким образом, генерирования новых граничных точек и добавления сгенерированных граничных точек ко второй группе граничных точек.
Кроме того, когда множество граничных точек 33a и 35a во второй группе граничных точек, которые образуют различные граничные линии 33 и 35 полосы движения, соответственно, существуют в диапазоне R2 с радиусом, равным или меньшим порогового значения расстояния r вокруг граничной точки 41a в первой группе граничных точек после того, как граничные точки были добавлены во вторую группу граничных точек посредством интерполяции, блок 22 выбора цели сопоставления может исключить граничную точку 41a в первой группе граничных точек из граничных точек, которые должны быть совпадает.
Добавление новых граничных точек ко второй группе граничных точек таким образом позволяет выполнять сопоставление между первой группой граничных точек и второй группой граничных точек с более высокой точностью.
[0072] (2) Пороговое значение Th и пороговое значение r расстояния, которые используются при определении того, находятся ли граничные точки близко друг к другу, могут динамически изменяться.
Например, пороговое значение Th и пороговое значение r расстояния могут динамически изменяться в соответствии с позиционными ошибками ei в предыдущем цикле выравнивания положения между первой группой граничных точек и второй группой граничных точек.
i=1
i
12
Например, максимальное значение позиционных ошибок, когда сумма E=Σei позиционных ошибок минимизирована при выравниванииположения между первой группой граничных точек и второй группой граничных точек, обозначается как emax=max (ei). В этом случае прогнозируется, что граничные точки в первой группе граничных точек и граничные точки во второй группе граничных точек имеют позиционные ошибки не более чем приблизительно emax между ними.
[0073] Следовательно, когда расстояние между граничными точками равно или меньше 2 × emax, существует вероятность возникновения несоответствия. Таким образом, пороговое значение Th может быть установлено равным 2 × emax.
Кроме того, пороговое значение Th и пороговое значение расстояния r могут быть установлены согласно среднему значению, медиане, минимуму позиционных ошибок ei, когда сумма E позиционных ошибок минимизирована, или пороговое значение Th и расстояние пороговое значение r могут быть установлены в соответствии с суммой E позиционных ошибок.
[0074] (3) Предпочтительно не уменьшать количество граничных точек в первой группе граничных точек и граничных точек во второй группе граничных точек, которые должны быть сопоставлены друг с другом, когда количество обнаруженных граничных точек в первой группе граничных точек невелико. Следовательно, пороговое значение Th и пороговое значение r расстояния могут динамически изменяться в соответствии с количеством обнаруженных граничных точек в первой группе граничных точек.
Например, по мере увеличения скорости транспортного средства количество обнаруженных граничных точек в первой группе граничных точек уменьшается. Следовательно, пороговое значение Th и пороговое значение r расстояния могут динамически изменяться в соответствии со скоростью транспортного средства. Например, по мере увеличения скорости транспортного средства может быть установлено меньшее пороговое значение Th и меньшее пороговое значение r расстояния.
[0075] Когда первая группа граничных точек обнаруживается с помощью камеры, пороговое значение Th и пороговое значение r расстояния могут динамически изменяться в соответствии с условиями захвата изображения. Пороговое значение Th и пороговое значение r расстояния могут динамически изменяться в соответствии с погодными условиями, датой и временем захвата изображения, внешней средой транспортного средства и освещением вокруг транспортного средства.
[0076] (4) По аналогичной причине блок 22 выбора цели сопоставления может выбирать граничные точки, которые расположены близко друг к другу, в качестве граничных точек, подлежащих сопоставлению, в зависимости от количества обнаруженных граничных точек в первой группе граничных точек, скорости транспортного средства, условий захвата изображений, погодных условий, даты и времени захвата изображений, внешней среды транспортного средства и освещения вокруг транспортного средства.
[0077] Все примеры и условные формулировки, представленные в данном документе, предназначены для вспомогательных целей, чтобы помочь читателю понять изобретение и концепции, внесенные изобретателем в развитие данной области техники, и не должны рассматриваться как ограничения таких конкретно перечисленных примеров и условий. Хотя один или более вариантов осуществления настоящего изобретения были описаны подробно, следует понимать, что в него могут быть внесены различные изменения, замены и изменения, не выходящие за рамки сущности и объема изобретения.
Перечень ссылочных позиций
[0078] 1 - устройство помощи при вождении
2 - устройство хранения
3 - приемник глобальной системы позиционирования
4 - датчик транспортного средства
5 - периферийный датчик
6 - схема обработки
7 - дисплей
8 - устройство управления транспортным средством
9 – исполнительный механизм
10 - блок хранения карт
21 - блок распознавания граничной линии полосы движения
22 - блок выбора цели сопоставления
23 - блок сопоставления
24 - блок интеграции данных карты
25 - блок вычисления маршрута движения