СПОСОБ И СИСТЕМА ЛОКАЛИЗАЦИИ НА ОСНОВЕ ИЗОБРАЖЕНИЙ

1. Способ (30) локализации на основе изображений, содержащий этапы, на которых:
формируют сканированное изображение (20), показывающее анатомическую область (40) тела;
формируют траекторию (52) движения эндоскопа в пределах сканированного изображения (20) в соответствии с кинематическими характеристиками эндоскопа (51) и
формируют виртуальные видеокадры (21a), показывающие виртуальное изображение траектории (52) движения эндоскопа в пределах сканированного изображения (20) в соответствии с оптическими характеристиками эндоскопа (51).
2. Способ (30) локализации на основе изображений по п.1, дополнительно содержащий этапы, на которых:
назначают расположения траектории (52) движения эндоскопа в пределах сканированного изображения (20) виртуальным видеокадрам (21a) и
выделяют, по меньшей мере, один характерный элемент виртуального кадра из каждого виртуального видеокадра (21a).
3. Способ (30) локализации на основе изображений по п.2, дополнительно содержащий этап, на котором:
формируют параметризованную базу (53) данных, содержащую виртуальные видеокадры (21a) и виртуальный набор (21b) данных расположений, характеризующий назначения расположений эндоскопа (51) и выделенный, по меньшей мере, один характерный элемент виртуального кадра.
4. Способ (30) локализации на основе изображений по п.1, дополнительно содержащий этап, на котором:
исполняют визуальный сквозной пролет виртуальных видеокадров (21a), показывающий спрогнозированные расположения эндоскопа (51) относительно траектории (52) движения эндоскопа в пределах анатомической области (40).
5. Способ (30) локализации на основе изображений по п.2, дополнительно содержащий этапы, на которых:
формируют эндоскопическое изображение (22), показывающее анатомическую область (40) тела в соответствии с траекторией (52) движения эндоскопа; и
выделяют, по меньшей мере, один характерный элемент эндоскопического кадра из каждого эндоскопического видеокадра (22a) эндоскопического изображения (22).
6. Способ (30) локализации на основе изображений по п.5, дополнительно содержащий этапы, на которых:
согласуют изображение, по меньшей мере, одного характерного элемента эндоскопического кадра с, по меньшей мере, одним характерным элементом виртуального кадра и
ставят назначенные расположения виртуальных видеокадров (21a) в соответствие эндоскопическим видеокадрам (22a) в соответствии с согласованием изображения.
7. Способ (30) локализации на основе изображений по п.6, дополнительно содержащий этапы, на которых:
формируют изображение (23a) сопровождения расположения, показывающее полученные оценкой расположения эндоскопа (51) в пределах эндоскопического изображения (22), в соответствии с назначениями расположений эндоскопических видеокадров (22a) и
предоставляют кадры (23a) изображений сопровождения расположения в дисплей (56).
8. Способ (30) локализации на основе изображений по п.6, дополнительно содержащий этапы, на которых:
формируют данные (23b) сопровождения расположений, представляющие назначения расположений эндоскопических видеокадров (22a) и
предоставляют данные (23b) сопровождения расположений в механизм (180) эндоскопа (51) для управления эндоскопом.
9. Способ (30) локализации на основе изображений по п.1, в котором траекторию (52) движения эндоскопа формируют в зависимости от точных значений положения узлов окрестности в пределах дискретизованного пространства (80) конфигурации, связанного со сканированным изображением (20).
10. Способ (30) локализации на основе изображений по п.1, в котором эндоскоп (51) выбран из группы, содержащей бронхоскоп и визуализируемую канюлю.
11. Способ (30) локализации на основе изображений, содержащий этапы, на которых:
формируют сканированное изображение (20), показывающее анатомическую область (40) тела и
формируют виртуальную информацию (21), полученную из сканированного изображения (20),
при этом виртуальная информация (21) содержит прогнозирование виртуальных расположений эндоскопа (51) относительно траектории (53) движения эндоскопа в пределах сканированного изображения (20) в соответствии с кинематическими и оптическими характеристиками эндоскопа (51).
12. Способ (30) локализации на основе изображений по п.11, дополнительно содержащий этапы, на которых:
формируют эндоскопическое изображение (22), показывающее анатомическую область (40) тела в соответствии с траекторией (52) движения эндоскопа и
формируют информацию (23) слежения, полученную из виртуальной информации и эндоскопического изображения (22),
при этом информация (23) слежения содержит оценку расположений эндоскопа (51) относительно траектории (52) движения эндоскопа в пределах эндоскопического изображения (22), соответствующую прогнозированию виртуальных расположений эндоскопа (51) относительно траектории (52) движения эндоскопа в пределах сканированного изображения (20).
13. Система локализации на основе изображений, содержащая:
предоперационную виртуальную подсистему (171), выполненную с возможностью формирования виртуальной информации (21), полученной из сканированного изображения (20), показывающего анатомическую область (40) тела,
при этом виртуальная информация (21) содержит прогнозирование виртуальных расположений эндоскопа (51) относительно траектории (52) движения эндоскопа в пределах сканированного изображения (20) в соответствии с кинематическими и оптическими характеристиками эндоскопа (51); и
интраоперационную подсистему (172) слежения, выполненную с возможностью формирования информации (23) слежения, полученной из виртуальной информации (21) и эндоскопического изображения (22), показывающего анатомическую область (40) тела в соответствии с траекторией (52) движения эндоскопа,
причем информация (23) слежения содержит оценку расположений эндоскопа (51) относительно траектории (52) движения эндоскопа в пределах эндоскопического изображения (22), соответствующую прогнозированию виртуальных расположений эндоскопа (51) относительно траектории (52) движения эндоскопа в пределах сканированного изображения (20).
14. Система локализации на основе изображений по п.13, дополнительно содержащая:
дисплей (160),
при этом интраоперационная подсистема (172) слежения дополнительно выполнена с возможностью предоставления изображения (23a) сопровождения расположения, показывающего полученные оценкой расположения эндоскопа (51) относительно траектории (52) движения эндоскопа в пределах эндоскопического изображения (22), в дисплей (56).
15. Система локализации на основе изображений по п.13, дополнительно содержащая:
механизм (180) управления эндоскопом,
при этом интраоперационная подсистема (172) слежения дополнительно выполнена с возможностью предоставления данных (23b) сопровождения расположений, представляющих полученные оценкой расположения эндоскопа (51) относительно траектории (52) движения эндоскопа в пределах эндоскопического изображения (22), в механизм (180) управления эндоскопом.