ИСПОЛНИТЕЛЬНОЕ УСТРОЙСТВО, ВКЛЮЧАЮЩЕЕ В СЕБЯ ИСПОЛНИТЕЛЬНОЕ УСТРОЙСТВО НА ОСНОВЕ ЭЛЕКТРОАКТИВНОГО ПОЛИМЕРА, И СПОСОБ ВОЗБУЖДЕНИЯ

1. Исполнительное устройство для преобразования электрического входного сигнала в механическую мощность, содержащее:
исполнительное устройство (66) на основе электроактивного полимера с возбуждением полем;
датчик (64) тока для считывания тока, протекающего к исполнительному устройству на основе электроактивного полимера; и
схему (66) управления для возбуждения исполнительного устройства на основе электроактивного полимера, причем схема управления содержит управляемый источник (60) напряжения,
причем схема управления выполнена с возможностью управлять возбуждением исполнительного устройства в зависимости от считываемого тока, обеспечивать посредством этого заданную подачу заряда на исполнительное устройство на основе контроля тока для реализации конкретных изменений уровня срабатывания и, затем, поддерживать уровень срабатывания с использованием регулирования напряжения.
2. Устройство по п. 1, в котором конкретные изменения содержат срабатывание до конкретных уровней срабатывания.
3. Устройство по п. 1 или 2, в котором источник напряжения выполнен с возможностью подавать максимальное напряжение, составляющее по меньшей мере 50 В или по меньшей мере 100 В или по меньшей мере 200 В.
4. Устройство по п. 1, в котором заданная подача заряда обеспечивается напряжением срабатывания, которое превышает уровень напряжения во время регулирования напряжения.
5. Устройство по любому предшествующему пункту, в котором заданная подача заряда обеспечивается источником тока схемы управления.
6. Устройство по любому из пп. 1-4, в котором заданная подача заряда обеспечивается посредством настройки уровня напряжения источника напряжения схемы управления.
7. Устройство по любому предшествующему пункту, дополнительно содержащее схему ограничения тока для ограничения зарядного тока, обеспечиваемого для исполнительного устройства.
8. Устройство по любому предшествующему пункту, в котором контроллер дополнительно выполнен с возможностью контролировать значение сопротивления исполнительного устройства и адаптировать заданную подачу заряда в ответ на контролируемое значение сопротивления.
9. Способ возбуждения исполнительного устройства на основе электроактивного полимера с возбуждением полем, содержащий:
этап (90), на котором прикладывают напряжение к исполнительному устройству для изменения состояния срабатывания исполнительного устройства;
этап (92), на котором считывают ток, протекающий к исполнительному устройству; и
этап (94), на котором управляют срабатыванием исполнительного устройства в зависимости от считываемого тока для обеспечения посредством этого заданной подачи заряда для конкретного изменения уровня срабатывания исполнительного устройства и, затем, поддерживают уровень срабатывания с использованием регулирования напряжения.
10. Способ по п. 9, содержащий этап, на котором прикладывают максимальное напряжение, составляющее по меньшей мере 50 В или по меньшей мере 100 В или по меньшей мере 200 В.
11. Способ по п. 9 или 10, содержащий этап, на котором обеспечивают заданную подачу заряда с использованием источника тока или посредством настройки уровня напряжения источника напряжения.
12. Способ по любому из пп. 9-11, дополнительно содержащий этап, на котором ограничивают зарядный ток, обеспечиваемый для исполнительного устройства.
13. Способ по любому из пп. 9-12, содержащий этап, на котором контролируют значение сопротивления исполнительного устройства и адаптируют заданную подачу тока в ответ на контролируемое значение сопротивления.