АКТИВНАЯ РАДИОЛОКАЦИОННАЯ ГОЛОВКА САМОНАВЕДЕНИЯ РАКЕТЫ
ACTIVE RADIO-LOCATING HEAD OF ROCKET HOMING

Изобретение относится к оборонной технике, в частности к системам наведения ракет, предназначенным для обнаружения и сопровождения наземных целей, а также для формирования и выдачи сигналов управления в систему управления ракеты (СУР) для ее наведения на цель.
Наиболее близкой к изобретению является активная радиолокационная головка самонаведения (АРГС), содержащая антенну, передатчик, приемное устройство, циркулятор, датчик углового положения антенны в горизонтальной плоскости
гп
вп
гп
вп
гп
вп
гп
гп
вп
вп
вп
вп
гп
гп
вп
вп
(ДУПА), датчик углового положения антенны в вертикальной плоскости (ДУПА), трехканальный аналого-цифровой преобразователь (АЦП), программируемый процессор сигналов (ППС), синхронизатор, опорный генератор, цифровую вычислительную машину (ЦВМ), в качестве антенны использована щелевая антенная решетка (ЩАР) моноимпульсного типа, механически закрепленная на гироплатформе гиростабилизированного привода антенны и функционально включающего в свой состав ДУПА и ДУПА, а также двигатель прецессии гироплатформы в горизонтальной плоскости (ДПГ), двигатель прецессии гироплатформы в вертикальной плоскости (ДПГ) и микроцифровую вычислительную машину (микроЦВМ), причем ДУПА механически соединен с осью ДПГ, а его выход через аналого-цифровой преобразователь (АЦП) соединен с первым входом микроЦВМ, ДУПА механически соединен с осью ДПГ, а его выход через аналого-цифровой преобразователь (АЦП) соединен с вторым входом микроЦВМ, первый выход микроЦВМ соединен через цифроаналоговый преобразователь (ЦАП) с ДПГ, второй выход микроЦВМ через цифроаналоговый преобразователь (ЦАП) соединен с ДПГ, суммарный вход-выход циркулятора соединен с суммарным входом-выходом ЩАР, разностный выход ЩАР для диаграммы направленности в горизонтальной плоскости соединен с входом первого канала ПРМУ, разностный выход ЩАР для диаграммы направленности в вертикальной плоскости соединен с входом второго канала ПРМУ, выход циркулятора соединен с входом третьего канала ПРМУ, вход циркулятора соединен с выходом передатчика, выход первого канала ПРМУ соединен с входом первого канала (АЦП), выход второго канала ПРМУ соединен с входом второго канала АЦП, выход третьего канала ПРМУ соединен с входом третьего канала АЦП, выход первого канала АЦП соединен с первым входом (ППС), выход второго канала АЦП соединен с вторым входом ППС, выход третьего канала АЦП соединен с третьим входом ППС, первый выход синхронизатора соединен с первым входом передатчика, второй выход синхронизатора соединен с четвертым входом ПРМУ, третий выход синхронизатора соединен с входом (ОГ), четвертый выход синхронизатора соединен с четвертым входом АЦП, пятый выход синхронизатора соединен с четвертым входом ППС, первый выход ОГ соединен с вторым входом передатчика, второй выход ОГ соединен с пятым входом ПРМУ, причем ППС, ЦВМ, синхронизатор и микроЦВМ первой цифровой магистралью соединены между собой, ППС второй цифровой магистралью соединен с контрольно-проверочной аппаратурой (КПА), ЦВМ третьей цифровой магистралью соединена с КПА, ЦВМ соединена с четвертой цифровой магистралью для связи с внешними устройствами /Патент РФ на изобретение №2313054, кл. F41G 7/22, опуб. 20.12.2007 г./.
Недостатком данного устройства является низкая точность сопровождения подвижного наземного объекта, так как управление антенной в направлении на цель осуществляется на основе ее углового положения без учета угловой скорости и ускорения перемещения цели.
Задачей изобретения является повышения точности сопровождения подвижной наземной цели за счет учета ее угловой скорости и ускорения перемещения.
гп
вп
гп
вп
гп
вп
гп
гп
вп
вп
вп
вп
гп
гп
вп
вп
Технический результат изобретения достигается тем, что в активную радиолокационную головку самонаведения ракеты, содержащую антенну, передатчик, приемное устройство, циркулятор, датчик углового положения антенны в горизонтальной плоскости (ДУПА), датчик углового положения антенны в вертикальной плоскости (ДУПА), трехканальный аналого-цифровой преобразователь (АЦП), программируемый процессор сигналов (ППС), синхронизатор, опорный генератор, цифровую вычислительную машину (ЦВМ), в качестве антенны использована щелевая антенная решетка (ЩАР) моноимпульсного типа, механически закрепленная на гироплатформе гиростабилизированного привода антенны и функционально включающая в свой состав ДУПА и ДУПА, а также двигатель прецессии гироплатформы в горизонтальной плоскости (ДПГ), двигатель прецессии гироплатформы в вертикальной плоскости (ДПГ) и микроцифровую вычислительную машину (микроЦВМ), причем ДУПА механически соединен с осью ДПГ, а его выход через аналого-цифровой преобразователь (АЦП) соединен с первым входом микроЦВМ, ДУПА механически соединен с осью ДПГ, а его выход через аналого-цифровой преобразователь (АЦП) соединен с вторым входом микроЦВМ, первый выход микроЦВМ соединен через цифроаналоговый преобразователь (ЦАП) с ДПГ, второй выход микроЦВМ через цифроаналоговый преобразователь (ЦАП) соединен с ДПГ, суммарный вход-выход циркулятора соединен с суммарным входом-выходом ЩАР, разностный выход ЩАР для диаграммы направленности в горизонтальной плоскости соединен с входом первого канала ПРМУ, разностный выход ЩАР для диаграммы направленности в вертикальной плоскости соединен с входом второго канала ПРМУ, выход циркулятора соединен с входом третьего канала ПРМУ, вход циркулятора соединен с выходом передатчика, выход первого канала ПРМУ соединен с входом первого канала (АЦП), выход второго канала ПРМУ соединен с входом второго канала АЦП, выход третьего канала ПРМУ соединен с входом третьего канала АЦП, выход первого канала АЦП соединен с первым входом (ППС), выход второго канала АЦП соединен с вторым входом ППС, выход третьего канала АЦП соединен с третьим входом ППС, первый выход синхронизатора соединен с первым входом передатчика, второй выход синхронизатора соединен с четвертым входом ПРМУ, третий выход синхронизатора соединен с входом (ОГ), четвертый выход синхронизатора соединен с четвертым входом АЦП, пятый выход синхронизатора соединен с четвертым входом ППС, первый выход ОГ соединен с вторым входом передатчика, второй выход ОГ соединен с пятым входом ПРМУ, причем ППС, ЦВМ, синхронизатор и микроЦВМ первой цифровой магистралью соединены между собой, ППС второй цифровой магистралью соединен с контрольно-проверочной аппаратурой (КПА), ЦВМ третьей цифровой магистралью соединена с КПА, ЦВМ соединена с четвертой цифровой магистралью для связи с внешними устройствами, дополнительно введен блок обработки информационных сигналов угловых положений цели, вход которого соединен с выходом ЦВМ через первую цифровую магистраль, а выход блока обработки информационных сигналов угловых положений цели соединен с вторым цифровым входом микроЦВМ через пятую цифровую магистраль, при этом блок обработки информационных сигналов угловых положений цели состоит из канала обработки информационных сигналов угловых положений цели в горизонтальной плоскости и канала обработки информационных сигналов угловых положений цели в вертикальной плоскости, входы и выходы которых являются соответственно входом и выходом блока обработки информационных сигналов угловых положений цели.
Кроме того, каждый из каналов обработки информационных сигналов угловых положений цели в горизонтальной или вертикальной плоскости содержит цифроаналоговый преобразователь, n-пороговых устройств, задатчик сигналов, дифференцирующую цепь, элемент ИЛИ, сдвиговой регистр, первый и второй элементы И, первый и второй элементы И-НЕ, генератор импульсов, первый и второй счетчики, вычитающее устройство, первый и второй интегратор, сумматор, аналого-цифровой преобразователь, причем вход канала обработки информационных сигналов углового положения цели в горизонтальной или вертикальной плоскости является входом цифро-аналогового преобразователя, выход которого соединен одновременно с входом дифференцирующей цепи и с первыми входами n-пороговых устройств, вторые входы которых соединены с выходами задатчика сигналов, выходы пороговых устройств через элемент ИЛИ соединены с первым входом сдвигового регистра, второй и третий входы которого соединены соответственно с выходом дифференцирующей цепи и генератором импульсов, первый, второй, третий и четвертый выходы сдвигового регистра соединены соответственно с первыми входами первых и вторых элементов И, И-НЕ, вторые входы первого и второго элементов И соединены с выходом генератора импульсов, а третьи выходы - с выходами соответственно первого и второго элементов И-НЕ, выходы первого и второго элементов И соединены соответственно с первыми входами первого и второго счетчиков, вторые входы которых соединены с выходом дифференцирующей цепи, выход первого и второго счетчиков соединены соответственно с первым и вторым входами вычитающего устройства, кроме того, выход первого счетчика соединен со входом первого интегратора, выход которого соединен со вторым входом сумматора, выход вычитающего устройства через второй интегратор соединен с первым входом суммирующего устройства, выход которого соединен с входом аналого-цифрового преобразователя, выход которого является выходом канала обработки информационных сигналов углового положения цели в горизонтальной или в вертикальной плоскости.
Новыми элементами, обладающими существенными отличиями по устройству, является блок обработки информационных сигналов угловых положений цели и связи между известными и новыми элементами устройства.
На фиг.1 приведена структурная схема АРГС, на фиг.2 - структурная схема блока обработки информационных сигналов угловых положений цели.
гп
вп
гп
вп
гп
гп
вп
вп
вп
вп
гп
гп
вп
вп
Активная радиолокационная головка самонаведения ракеты содержит антенну 1, циркулятор 2, приемное устройство 3, трехканальный аналого-цифровой преобразователь 4 (АЦП), программируемый процессор сигналов 5 (ППС), привода 6 антенны, передатчик 7, опорный генератор 8, цифровую вычислительную машину 9 (ЦВМ), синхронизатор 10, блок 11 обработки информационных сигналов угловых положений цели. В качестве антенны 1 использована щелевая антенная решетка (ЩАР) моноимпульсного типа, механически закрепленная на гироплатформе гиростабилизированного привода 6 антенны и функционально включающая в свой состав датчик углового положения антенны в горизонтальной плоскости (ДУПА), датчик углового положения антенны в вертикальной плоскости (ДУПА), а также двигатель прецессии гироплатформы в горизонтальной плоскости (ДПГ), двигатель прецессии гироплатформы в вертикальной плоскости (ДПГ) и микроцифровую вычислительную машину (микроЦВМ), причем ДУПА механически соединен с осью ДПГ, а его выход через аналого-цифровой преобразователь (АЦП) соединен с первым входом микроЦВМ, ДУПА механически соединен с осью ДПГ, а его выход через аналого-цифровой преобразователь (АЦП) соединен с вторым входом микроЦВМ. Первый выход микроЦВМ соединен через цифроаналоговый преобразователь (ЦАП) с ДПГ, второй выход микроЦВМ через цифроаналоговый преобразователь (ЦАП) соединен с ДПГ, суммарный вход-выход циркулятора 2 соединен с суммарным входом-выходом ЩАР 1. Разностный выход ЩАР 1 для диаграммы направленности в горизонтальной плоскости соединен с входом первого канала ПРМУ 3, разностный выход ЩАР 1 для диаграммы направленности в вертикальной плоскости соединен с входом второго канала ПРМУ 3. Выход циркулятора 2 соединен с входом третьего канала ПРМУ 3, вход циркулятора 2 соединен с выходом передатчика 7, выход первого канала ПРМУ 3 соединен с входом первого канала АЦП 4, выход второго канала ПРМУ 3 соединен с входом второго канала АЦП 4, выход третьего канала ПРМУ 3 соединен с входом третьего канала АЦП 4, выход первого канала АЦП 4 соединен с первым входом ППС 5, выход второго канала АЦП 4 соединен с вторым входом ППС 5, выход третьего канала АЦП 4 соединен с третьим входом ППС 5. Первый выход синхронизатора 10 соединен с первым входом передатчика 7, второй выход синхронизатора 10 соединен с четвертым входом ПРМУ 3, третий выход синхронизатора 10 соединен с входом ОГ 8, четвертый выход синхронизатора 10 соединен с четвертым входом АЦП 4, пятый выход синхронизатора 10 соединен с четвертым входом ППС 5, первый выход ОГ 8 соединен с вторым входом передатчика 7, второй выход ОГ 8 соединен с пятым входом ПРМУ 3, причем ППС 5, ЦВМ 9, синхронизатор 10 и микроЦВМ первой цифровой магистралью соединены между собой, ППС 5 второй цифровой магистралью соединен с контрольно-проверочной аппаратурой (КПА), ЦВМ 10 третьей цифровой магистралью соединена с КПА. ЦВМ 10 соединена с четвертой цифровой магистралью для связи с внешними устройствами. Вход блока 11 обработки информационных сигналов угловых положений цели соединен с выходом ЦВМ 10 через четвертую цифровую магистраль, а выход блока 11 обработки информационных сигналов угловых положений цели соединен с вторым цифровым входом микроЦВМ через шестую цифровую магистраль. Блок 11 обработки информационных сигналов угловых положений цели состоит из двух каналов 12 обработки информационных сигналов угловых положений цели в горизонтальной и в вертикальной плоскости, входы и выходы которых являются соответственно входом и выходом блока 11 обработки информационных сигналов угловых положений цели.
Каждый из каналов 12 обработки информационных сигналов угловых положений цели в горизонтальной или вертикальной плоскости содержит цифроаналоговый преобразователь 13, n-пороговые устройства 14, задатчик 15 сигналов, дифференцирующую цепь 16, элемент ИЛИ 17, сдвиговой регистр 18, первый 19 и второй 20 элементы И, первой 21 и второй 22 элементы И-НЕ, генератор импульсов 23, первый 24 и второй 25 счетчики, вычитающее устройство 26, первый 27 и второй 28 интеграторы, сумматор 29, аналого-цифровой преобразователь 30. Вход блока 11 обработки информационных сигналов углового положения цели является входом цифро-аналогового преобразователя 13, выход которого соединен одновременно с входом дифференцирующей цепи 16 и с первыми входами n-пороговых устройств 14, вторые входы которых соединены с выходами задатчика 15 сигналов. Выходы пороговых устройств 14 через элемент ИЛИ 17 соединены с первым входом сдвигового регистра 18, второй и третий входы которого соединены соответственно с выходом дифференцирующей цепи 16 и генератором импульсов 23. Первый, второй, третий и четвертый выходы сдвигового регистра 18 соединены соответственно с первыми входами первых элементов И 19, НЕ 21 и вторых элементов И 20, И-НЕ 22, вторые входы первого 19 и второго 20 элементов И соединены с выходом генератора 23 импульсов, а третьи выходы с выходами соответственно первого 21 и второго 22 элементов И-НЕ, выходы первого 19 и второго 20 элементов И соединены соответственно с первыми входами первого 24 и второго 25 счетчиков, вторые входы которых соединены с выходом дифференцирующей цепи 16, выходы первого 24 и второго 25 счетчиков соединены соответственно с первым и вторым входами вычитающего устройства 26. Выход первого 24 счетчика соединен со входом первого интегратора 27, выход которого соединен со вторым входом сумматора 29. Выход вычитающего устройства 26 через второй 28 интегратор соединен с первым входом суммирующего устройства 29, выход которого соединен с входом аналого-цифрового преобразователя 30, выход которого является выходом канала 12 обработки информационных сигналов углового положения цели.
Программируемый процессор сигналов 5 представляет собой типовую ЦВМ, используемую в любой современной РГС или РЛС и оптимизированную на первичную обработку принятых радиосигналов. ППС 5 обеспечивает:
1
- с помощью первой цифровой магистрали (ЦМ) связь с ЦВМ 9;
2
- с помощью второй цифровой магистрали (ЦМ) связь с КПА;
ппс
- реализацию функционального программного обеспечения (ФПО), содержащего все необходимые константы и обеспечивающего выполнение в ППС 5 следующих обработок радиосигналов: квадратурную обработку поступающих на его входы оцифрованных радиосигналов; когерентное накопление этих радиосигналов; умножение накопленных радиосигналов на опорную функцию, учитывающую форму ДН антенны; выполнение над результатом умножения процедуры быстрого преобразования Фурье (БПФ).
Примечания
ппс
К ФПО не предъявляется особых требований: оно лишь должно быть адаптировано к операционной системе, используемой в ППС 5.
1
2
В качестве ЦМ и ЦМ может быть использована любая из известных цифровых магистралей, например цифровая магистраль МПИ (ГОСТ 26765.51-86) или МКИО (ГОСТ 26765.52-87).
Алгоритмы упомянутых выше обработок известны и описаны в литературе, например, в монографии /Меркулов В.И., Канащенков А.И., Перов А.И., Дрогалин В.В. и др. Оценивание дальности и скорости в радиолокационных системах. Ч.1. / Под ред. А.И.Канащенкова и В.И.Меркулова - М.: Радиотехника, 2004, стр.162-166, 251-254, в патенте США №5014064, кл. G01S 13/00, 07.05.1991 и патенте РФ №2258939, 20.08.2005/.
Δ
Δ
Σ
Δ
Δ
Σ
г
в
1
г
в
Результаты перечисленных выше обработок в виде трех матриц амплитуд (МА), сформированных из радиосигналов, соответственно принятых по разностному каналу горизонтальной плоскости - МА , разностному каналу вертикальной плоскости - МА  и суммарному каналу - МА, ППС 5 записывает в буфер цифровой магистрали ЦМ. Каждая из МА представляет собой таблицу, заполненную значениями амплитуд радиосигналов, отраженных от различных участков земной поверхности. Матрицы МА , МА  и МА являются выходными данными ППС 5.
Привод антенны 6 представляет собой типовой гиростабилизированный (с силовой стабилизацией антенны) привод, используемый в настоящее время во многих РГС, например в РГС ракеты Х-25МА /Карпенко А.В., Ганин С.М. Отечественные авиационные тактические ракеты. - С-П.: 2000, стр.33-34/. Он обеспечивает (по сравнению с электромеханическими и гидравлическими приводами, реализующими индикаторную стабилизацию антенны) практически идеальную развязку антенны от корпуса ракеты /Меркулов В.И., Дрогалин В.В., Канащенков А.И. и др. Авиационные системы радиоуправления. Т.2. Радиоэлектронные системы самонаведения. / Под. ред. А.И.Канащенкова и В.И.Меркулова. - М.: Радиотехника, 2003, стр.216/. ПА 6 обеспечивает вращение ЩАР 1 в горизонтальной и вертикальной плоскостях и ее стабилизацию в пространстве.
гп
вп
гп
вп
гп
вп
гп
вп
1
1
па
ДУПА, ДУПА, АЦП, АЦП, ЦАП, ЦАП, ДПГ, ДПГ, функционально входящие в состав ПА 6, широко известны и используются в настоящее время во многих РГС и РЛС. МикроЦВМ представляет собой типовую ЦВМ, реализованную на одном из известных микропроцессоров, например микропроцессоре MIL-STD-1553В разработки АО «Электронная компания «ЭЛКУС». МикроЦВМ посредством цифровой магистрали ЦМ связана с ЦВМ 9. Цифровая магистраль ЦМ используется также и для введения в микроЦВМ функционального программного обеспечения привода антенны (ФПО).
па
К ФПО не предъявляется особых требований: оно лишь должно быть адаптировано к операционной системе, используемой в микроЦВМ.
1
Входными данными ПА 6, поступающими по ЦМ из ЦВМ 9, являются:
p
г
в
Δφ
Δφ
номер N режима работы ПА и значения параметров рассогласования в горизонтальной   и вертикальной   плоскостях. Перечисленные входные данные поступают в ПА 6 при каждом обмене с ЦВМ 9.
ПА 6 работает в двух режимах: «Арретирование» и «Стабилизация».
p
гп
вп
гп
вп
ат
гп
гп
гп
ав
вп
вп
вп
φ
φ
В режиме «Арретирование», задаваемом ЦВМ 9 соответствующим номером режима, например N=1, микроЦВМ на каждом такте работы считывает с АЦП и АЦП преобразованные ими в цифровую форму значения углов положения антенны, поступающие на них соответственно с ДУПА и ДУПА. Значение угла   положения антенны в горизонтальной плоскости микроЦВМ выдает в ЦАП, который преобразует его в напряжение постоянного тока, пропорционального значению этого угла, и подает его на ДПГ. ДПГ начинает вращать гироскоп, изменяя этим угловое положение антенны в горизонтальной плоскости. Значение угла   положения антенны в вертикальной плоскости микроЦВМ выдает в ЦАП, который преобразует его в напряжение постоянного тока, пропорционального значению этого угла, и подает его на ДПГ. ДПГ начинает вращать гироскоп, изменяя этим угловое положение антенны в вертикальной плоскости. Таким образом, в режиме «Арретирование» ПА 6 обеспечивает соосное со строительной осью ракеты положение антенны.
p
1
г
в
г
гп
гп
гп
гп
в
вп
вп
вп
вп
г
в
Δφ
Δφ
Δφ
Δφ
Δφ
Δφ
В режиме «Стабилизация», задаваемом ЦВМ 9 соответствующим номером режима, например N=2, микроЦВМ на каждом такте работы считывает из буфера ЦМ значения параметров рассогласования в горизонтальной   и вертикальной   плоскостях. Значение параметра рассогласования   в горизонтальной плоскости микроЦВМ выдает в ЦАП. ЦАП значение этого параметра рассогласования преобразует в напряжение постоянного тока, пропорционального значению параметра рассогласования, и подает его на ДПГ. ДПГ изменяет угол прецессии гироскопа, корректируя этим угловое положение антенны в горизонтальной плоскости. Значение параметра рассогласования   в вертикальной плоскости микроЦВМ выдает в ЦАП. ЦАП значение этого параметра рассогласования преобразует в напряжение постоянного тока, пропорционального значению параметра рассогласования, и подает его на ДПГ. ДПГ изменяет угол прецессии гироскопа, корректируя этим угловое положение антенны в вертикальной плоскости. Таким образом, в режиме «Стабилизация» ПА 6 на каждом такте работы обеспечивает отклонение антенны на углы, равные значениям параметров рассогласования в горизонтальной   и вертикальной   плоскостях.
Развязку ЩАР 1 от колебаний корпуса ракеты ПА 6 обеспечивает за счет свойств гироскопа удерживать пространственное положение своих осей неизменным при эволюциях основания, на котором он закреплен.
Выходом ПА 6 является ЦМ, в буфер которой микроЦВМ на каждом такте работы записывает цифровые коды значений углового положения антенны в горизонтальной
φ
φ
аг
ав
гп
вп
гп
вп
и вертикальной   плоскостях, которые она формирует из преобразованных в цифровую форму с помощью АЦП и АЦП значений углов положения антенны, снятых с ДУПА и ДУПА.
Передатчик 7 - типовой ПРД, используемый в настоящее время во многих РЛС, например, описанный в патенте RU 2260195 от 11.03.2004. ПРД 7 предназначен для формирования радиоимпульсов прямоугольной формы. Период повторения формируемых передатчиком радиоимпульсов задается синхроимпульсами, поступающими из синхронизатора 10. В качестве задающего генератора передатчика 7 используется опорный генератор 8.
Опорный генератор 8 представляет собой типовой гетеродин, используемый практически в любой активной РГС или РЛС, обеспечивающий генерацию опорных сигналов заданной частоты.
Цифровая вычислительная машина 9 представляет собой типовую ЦВМ, используемую в любой современной РГС или РЛС и оптимизированную на решение задач вторичной обработки принятых радиосигналов и управления аппаратурой. Примером такой ЦВМ может служить ЦВМ «Багет-83» производства НИИ СИ РАН КБ «Корунд». ЦВМ 9:
1
- по упомянутой ранее ЦМ посредством передачи соответствующих команд обеспечивает управление ППС 5, ПА 6 и синхронизатором 10;
3
- по третьей цифровой магистрали (ЦМ), в качестве которой используется цифровая магистраль МКИО, посредством передачи из КПА соответствующих команд и признаков обеспечивает самотестирование;
3
цвм
- по ЦМ принимает из КПА функциональное программное обеспечение (ФПО) и запоминает его;
4
- по четвертой цифровой магистрали (ЦМ), в качестве которой используется цифровая магистраль МКИО, обеспечивает связь с внешними устройствами;
цвм
- реализацию ФПО.
Примечания
цвм
3
4
К ФПО не предъявляется особых требований: оно лишь должно быть адаптировано к операционной системе, используемой в ЦВМ 9. В качестве ЦМ и ЦМ может быть использована любая из известных цифровых магистралей, например цифровая магистраль МПИ (ГОСТ 26765.51-86) или МКИО (ГОСТ 26765.52-87).
цвм
Реализация ФПО позволяет ЦВМ 9 выполнить следующее:
φ
φ
цгцу
цвцу
цу
сбцу
1. По полученным от внешних устройств целеуказаниям: углового положения цели в горизонтальной   и вертикальной   плоскостях, дальности Д до цели и скорости сближения V ракеты с целью рассчитать период повторения зондирующих импульсов.
Алгоритмы расчета периода повторения зондирующих импульсов широко известны, например они описаны в монографии [Меркулов В.И., Канащенков А.И., Перов А.И., Дрогалин В.В. и др. Оценивание дальности и скорости в радиолокационных системах. Ч.1. / Под ред. А.И.Канащенкова и В.И.Меркулова - М.: Радиотехника, 2004, стр.263-269/.
1
г
в
г
в
Δ
Δ
Σ
Δ
Δ
Σ
2. Над каждой из сформированных в ППС 5 и переданных в ЦВМ 6 по ЦМ матриц МА , МА  и МА выполнить следующую процедуру: сравнить значения амплитуд радиосигналов, записанных в ячейках перечисленных МА, со значением порога, и если значение амплитуды радиосигнала в ячейке больше значения порога, то в эту ячейку записать единицу, в противном случае - нуль. В результате этой процедуры из каждой упомянутой МА ЦВМ 9 формирует соответствующую матрицу обнаружения (МО) - МО , МО  и МО, в ячейках которой записаны нули или единицы, причем единица сигнализирует о наличии цели в данной ячейке, а нуль - о ее отсутствии.
Δ
Δ
Σ
Σ
Σ
Σ
Σ
Δ
Δ
Δ
Δ
г
в
стбд
стрv
стбг
г
г
стрв
в
в
3. По координатам ячеек матриц обнаружения МО , МО  и МО, в которых зафиксировано наличие цели, вычислить удаление каждой из обнаруженных целей от центра (т.е. от центральной ячейки) соответствующей матрицы, и сравнением этих удалений определить цель, ближайшую к центру соответствующей матрицы. Координаты этой цели ЦВМ 9 запоминает в виде: номера столбца N матрицы обнаружения МО определяющего удаление цели от центра МО по дальности; номера строки N матрицы обнаружения МО, определяющего удаление цели от центра МО по скорости сближения ракеты с целью; номера столбца N матрицы обнаружения МО , определяющего удаление цели от центра МО  по углу в горизонтальной плоскости; номера строки N матрицы обнаружения МО , определяющего удаление цели от центра МО  по углу в вертикальной плоскости.
стбд
стрv
Σ
4. Используя запомненные номера столбца N и строки N матрицы обнаружения МО по формулам:
цмо
цмо
ц
сб
Σ
Δ
Δ
Σ
Σ
(где Д, V - координаты центра матрицы обнаружения МО: Д и V - константы, задающие дискрет столбца матрицы обнаружения МО по дальности и дискрет строки матрицы обнаружения МО по скорости соответственно), вычислить значения дальности до цели Д и скорости сближения V ракеты с целью.
стбг
г
стрв
в
аг
ав
Δ
Δ
φ
Δφ
5. Используя запомненные номера столбца N матрицы обнаружения МО  и строки N матрицы обнаружения МО , а также значения углового положения антенны в горизонтальной   и вертикальной   плоскостях, по формулам:
Δφ
Δφ
Δ
Δ
φ
Δφ
стбг
стрв
г
в
цг
цв
(где   и   - константы, задающие дискрет столбца матрицы обнаружения МО  по углу в горизонтальной плоскости и дискрет строки матрицы обнаружения МО  по углу в вертикальной плоскости соответственно), вычислить значения пеленгов цели в горизонтальной   и вертикальной   плоскостях.
Δφ
Δφ
г
в
6. Вычислить значения параметров рассогласования в горизонтальной   и вертикальной   плоскостях по формулам
либо по формулам
φ
φ
φ
φ
φ
φ
цгцу
цвцу
цг
цв
аг
ав
где  ,   - значения углов положения цели в горизонтальной и вертикальной плоскостях соответственно, полученные от внешних устройств как целеуказания;   и   - вычисленные в ЦВМ 9 значения пеленгов цели в горизонтальной и вертикальной плоскостях соответственно;   и   - значения углов положения антенны в горизонтальной и вертикальной плоскостях соответственно.
1
Синхронизатор 10 - обычный синхронизатор, используемый в настоящее время во многих РЛС, например, описанный в патенте RU 2260195 от 11.03.2004. Синхронизатор 10 предназначен для формирования синхроимпульсов различной длительности и частоты повторения, обеспечивающих синхронную работу РГС. Связь с ЦВМ 9 синхронизатор 10 осуществляет по ЦМ.
Заявленное устройство работает следующим образом.
2
ппс
На земле из КПА по цифровой магистрали ЦМ в ППС 5 вводят ФПО, которое записывается в его запоминающее устройство (ЗУ).
3
цвм
На земле из КПА по цифровой магистрали ЦМ в ЦВМ 9 вводят ФПО, которое записывается в его ЗУ.
3
микроЦВМ
На земле из КПА по цифровой магистрали ЦМ через ЦВМ 9 в микроЦВМ вводят ФПО, которое записывается в его ЗУ.
цвм
микроЦВМ
ппс
Вводимые из КПА ФПО, ФПО и ФПО содержат программы, позволяющие реализовать в каждом из перечисленных вычислителей все упомянутые выше задачи, при этом в их состав входят значения всех необходимых при вычислениях и логических операциях констант.
После подачи питания ЦВМ 9, ППС 5 и микроЦВМ привода антенны 6 начинают реализацию их ФПО, при этом они выполняют следующее.
1
p
1. ЦВМ 9 передает по цифровой магистрали ЦМ в микроЦВМ номер режима N, соответствующий переводу ПА 6 в режим «Арретирование».
p
гп
вп
гп
вп
аг
гп
гп
гп
ав
вп
вп
вп
аг
ав
1
φ
φ
φ
φ
2. МикроЦВМ, приняв номер режима N «Арретирование», считывает с АЦП и АЦП преобразованные ими в цифровую форму значения углов положения антенны, поступающие на них соответственно с ДУПА и ДУПА. Значение угла   положения антенны в горизонтальной плоскости микроЦВМ выдает в ЦАП, который преобразует его в напряжение постоянного тока, пропорционального значению этого угла, и подает его на ДПГ. ДПГ вращает гироскоп, изменяя этим угловое положение антенны в горизонтальной плоскости. Значение угла   положения антенны в вертикальной плоскости микроЦВМ выдает в ЦАП, который преобразует его в напряжение постоянного тока, пропорционального значению этого угла, и подает его на ДПГ. ДПГ вращает гироскоп, изменяя этим угловое положение антенны в вертикальной плоскости. Кроме этого, микроЦВМ значения углов положения антенны в горизонтальной   и вертикальной   плоскостях записывает в буфер цифровой магистрали ЦМ.
4
цгцу
цвцу
цу
сбцу
φ
φ
3. ЦВМ 9 считывает из буфера цифровой магистрали ЦМ подаваемые с внешних устройств следующие целеуказания: значения углового положения цели в горизонтальной   и вертикальной   плоскостях, значения дальности Д до цели, скорости сближения V ракеты с целью и проводит их анализ.
Если все перечисленные выше данные нулевые, то ЦВМ 9 выполняет действия, описанные в п.п.1 и 3, при этом микроЦВМ выполняет действия, описанные в п.2.
1
ав
аг
г
в
1
1
p
φ
φ
Δφ
Δφ
Если перечисленные выше данные ненулевые, то ЦВМ 9 считывает из буфера цифровой магистрали ЦМ значения углового положения антенны в вертикальной   и горизонтальной   плоскостях и по формулам (5) вычисляет значения параметров рассогласования в горизонтальной   и вертикальной   плоскостях, которые записывает в буфер цифровой магистрали ЦМ. Кроме этого ЦВМ 9 в буфер цифровой магистрали ЦМ записывает номер режима N, соответствующий режиму «Стабилизация».
1
p
4. МикроЦВМ, считав из буфера цифровой магистрали ЦМ номер режима N «Стабилизация», выполняет следующее:
1
г
в
Δφ
Δφ
- считывает из буфера цифровой магистрали ЦМ значения параметров рассогласования в горизонтальной   и вертикальной   плоскостях;
Δφ
г
гп
гп
гп
- значение параметра рассогласования   в горизонтальной плоскости выдает в ЦАП, который его преобразует в напряжение постоянного тока, пропорционального значению полученного параметра рассогласования, и подает его на ДПГ; ДПГ начинает вращать гироскоп, изменяя этим угловое положение антенны в горизонтальной плоскости;
Δφ
в
- значение параметра рассогласования   в вертикальной плоскости выдает в
вп
вп
вп
ЦАП, который его преобразует в напряжение постоянного тока, пропорционального значению полученного параметра рассогласования, и подает его на ДПГ; ДПГ начинает вращать гироскоп, изменяя этим угловое положение антенны в вертикальной плоскости;
гп
вп
аг
ав
гп
вп
1
φ
φ
считывает с АЦП и АЦП преобразованные ими в цифровую форму значения углов положения антенны в горизонтальной   и вертикальной   плоскостях, поступающих на них соответственно с ДУПА и ДУПА, которые записывает в буфер цифровой магистрали ЦМ.
1
5. ЦВМ 9, используя целеуказания, в соответствии с алгоритмами, описанными в /Меркулов В.И., Канащенков А.И., Перов А.И., Дрогалин В.В. и др. Оценивание дальности и скорости в радиолокационных системах. Ч.1. / Под ред. А.И.Канащенкова и В.И.Меркулова - М.: Радиотехника, 2004, стр.263-269/, рассчитывает период повторения зондирующих импульсов и относительно зондирующих импульсов формирует коды временных интервалов, определяющих моменты открытия ПРМУ 3 и начало работы ОГ 8 и АЦП 4. Коды периода повторения зондирующих импульсов и временных интервалов, определяющих моменты открытия ПРМУ 3 и начала работы ОГ 8 и АЦП 4, ЦВМ 9 по цифровой магистрали ЦМ передает в синхронизатор 10.
6. Синхронизатор 10 на основе упомянутых выше кодов и интервалов формирует следующие синхроимпульсы: импульсы запуска ПРД, импульсы закрытия приемника, тактирующие импульсы ОГ, тактирующие импульсы АЦП, импульсы начала обработки сигналов. Импульсы запуска ПРД с первого выхода синхронизатора 10 поступают на первый вход ПРД 7. Импульсы закрытия приемника со второго выхода синхронизатора 10 поступают на четвертый вход ПРМУ 3. Тактирующие импульсы ОГ поступают с третьего выхода синхронизатора 10 на вход ОГ 8. Тактирующие импульсы АЦП с четвертого выхода синхронизатора 10 поступают на четвертый вход АЦП 4. Импульсы начала обработки сигналов с пятого выхода синхронизатора 10 поступают на четвертый вход ППС 5.
7. ОГ 8, получив тактирующий импульс, обнуляет фазу генерируемого им высокочастотного сигнала и выдает его через свой первый выход в ПРД 7 и через свой второй выход на пятый вход ПРМУ 3.
8. ПРД 7, получив импульс запуска ПРД, используя высокочастотный сигнал опорного генератора 8, формирует мощный радиоимпульс, который с его выхода поступает на вход АП 2 и далее на суммарный вход ЩАР 1, которая излучает его в пространство.
Σ
Δ
Δ
г
в
9. ЩАР 1 принимает отраженные от земли и целей радиосигналы и со своих суммарного , разностного горизонтальной плоскости   и разностного вертикальной плоскости   выходов выдает их соответственно на вход-выход АП 2, на вход первого канала ПРМУ 3 и на вход второго канала ПРМУ 3. Радиосигнал, поступивший на АП 2, транслируется на вход третьего канала ПРМУ 3.
10. ПРМУ 3 усиливает каждый из упомянутых выше радиосигналов, фильтрует от шумов и, используя поступающие из ОГ 8 опорные радиосигналы, преобразует их на промежуточную частоту, причем усиление радиосигналов и их преобразование на промежуточную частоту он осуществляет только в те интервалы времени, когда отсутствуют импульсы закрытия приемника.
Преобразованные на промежуточную частоту упомянутые радиосигналы с выходов соответствующих каналов ПРМУ 3 поступают соответственно на входы первого, второго и третьего каналов АЦП 4.
11. АЦП 4 при поступлении на его четвертый вход из синхронизатора 10 тактирующих импульсов, частота повторения которых в два раза выше частоты поступающих из ПРМУ 3 радиосигналов, квантует поступающие на входы его каналов упомянутые радиосигналы по времени и уровню, формируя этим на выходах первого, второго и третьего каналов упомянутые выше радиосигналы в цифровой форме.
Отмечаем, что частота повторения тактирующих импульсов выбрана в два раза большей частоты поступающих на АЦП 4 радиосигналов с целью реализации в ППС 5 квадратурной обработки принятых радиосигналов.
С соответствующих выходов АЦП 4 упомянутые выше радиосигналы в цифровой форме поступают соответственно на первый, второй и третий входы ППС 5.
12. ППС 5 при поступлении на его четвертый вход из синхронизатора 10 импульса начала обработки сигналов, над каждым из вышеупомянутых радиосигналов в соответствии с алгоритмами, описанными в монографии /Меркулов В.И., Канащенков А.И., Перов А.И., Дрогалин В.В. и др. Оценивание дальности и скорости в радиолокационных системах. Ч.1. / Под ред. А.И.Канащенкова и В.И.Меркулова - М.: Радиотехника, 2004, стр.162-166, 251-254/, патенте США №5014064, кл. G01S 13/00, 07.05.1991 и патенте РФ №2258939, 20.08.2005, осуществляет: квадратурную обработку над принятыми радиосигналами, устраняя этим зависимость амплитуд принятых радиосигналов от случайных начальных фаз этих радиосигналов; когерентное накопление принятых радиосигналов, обеспечивая этим повышение отношения сигнал/шум; умножение накопленных радиосигналов на опорную функцию, учитывающую форму ДН антенны, устраняя этим влияние на амплитуды радиосигналов формы ДН антенны, включая влияние ее боковых лепестков; выполнение над результатом умножения процедуры ДПФ, обеспечивая этим повышение разрешения РГС в горизонтальной плоскости.
Δ
Δ
Σ
г
в
1
Результаты перечисленных выше обработок ППС 5 в виде матриц амплитуд - МА , МА  и МА - записывает в буфер цифровой магистрали ЦМ. Еще раз отмечаем, что каждая из МА представляет собой таблицу, заполненную значениями амплитуд отраженных от различных участков земной поверхности радиосигналов, при этом:
Σ
цма
цу
цма
цу
сбцу
цма
сбцу
цма
- матрица амплитуд МА, сформированная по радиосигналам, принятым по суммарному каналу, по сути, является радиолокационным изображением участка земной поверхности в координатах «Дальность × частота Доплера», размеры которого пропорциональны ширине ДН антенны, углу наклона ДН и дальности до земли. Амплитуда радиосигнала, записанная в центре матрицы амплитуд по координате «Дальность», соответствует участку земной поверхности, находящемуся от РГС на удалении Д=Д, где Д - дальность до центра матрицы амплитуд, Д - дальность целеуказаний. Амплитуда радиосигнала, записанная в центре матрицы амплитуд по координате «частота Доплера», соответствует участку земной поверхности, сближающемуся с РГС со скоростью V, т.е. V=V, где V - скорость центра матрицы амплитуд;
Δ
Δ
φ
φ
φ
φ
φ
Δ
φ
Δ
φ
φ
г
в
цмаг
цгцу
цмав
цвцу
цмаг
г
цмав
в
цгцу
цвцу
- матрицы амплитуд МА  и МА , сформированные соответственно по разностным радиосигналам горизонтальной плоскости и разностным радиосигналам вертикальной плоскости, тождественны многомерным угловым дискриминаторам. Амплитуды радиосигналов, записанных в центрах данных матриц, соответствуют участку земной поверхности, на который направлено равносигнальное направление (РСН) антенны, т.е.  = ,  = , где   - угловое положение центра матрицы амплитуд МА  горизонтальной плоскости,   - угловое положение центра матрицы амплитуд МА  вертикальной плоскости,   - значение углового положения цели в горизонтальной плоскости, полученное как целеуказание,   - значение углового положения цели в вертикальной плоскости, полученное как целеуказание.
Более подробно упомянутые матрицы описаны в патенте RU №2258939 от 20.08.2005 г.
1
г
в
г
в
г
в
г
в
цма
цмо
цмо
цма
цмо
цмо
цмаг
цмог
цмав
цмов
цмог
г
цмов
в
Δ
Δ
Σ
Δ
Δ
Σ
Δ
Δ
Σ
Δ
Δ
Σ
φ
φ
φ
φ
φ
Δ
φ
Δ
13. ЦВМ 9 считывает из буфера ЦМ значения матриц МА , МА  и МА и выполняет над каждой из них следующую процедуру: сравнивает значения амплитуд радиосигналов, записанных в ячейках МА, со значением порога и если значение амплитуды радиосигнала в ячейке больше значения порога, то в эту ячейку записывает единицу, в противном случае - нуль. В результате этой процедуры из каждой упомянутой МА формируется матрица обнаружения (МО)-МО , МО  и МО соответственно, в ячейках которой записаны нули или единицы, при этом единица сигнализирует о наличии цели в данной ячейке, а нуль - о ее отсутствии. Отмечаем, что размерности матриц МО , МО  и МО полностью совпадают с соответствующими размерностями матриц МА , МА  и МА, при этом: Д=Д, где Д - дальность до центра матрицы обнаружения, V=V, где V - скорость центра матрицы обнаружения;  = ,  = , где   - угловое положение центра матрицы обнаружения МО  горизонтальной плоскости,   - угловое положение центра матрицы обнаружения МО  вертикальной плоскости.
Δ
Δ
Σ
Σ
Σ
Σ
Σ
Δ
Δ
Δ
Δ
г
в
стбд
стрv
стбг
г
г
стрв
в
в
14. ЦВМ 9 по данным, записанным в матрицах обнаружения МО , МО  и МО, вычисляет удаление каждой из обнаруженной цели от центра соответствующей матрицы и сравнением этих удалений определяет цель, ближайшую к центру соответствующей матрицы. Координаты этой цели ЦВМ 9 запоминает в виде: номера столбца N матрицы обнаружения МО, определяющего удаление цели от центра МО по дальности; номера строки N матрицы обнаружения МО, определяющего удаление цели от центра МО по скорости цели; номера столбца N матрицы обнаружения МО , определяющего удаление цели от центра МО  по углу в горизонтальной плоскости; номера строки N матрицы обнаружения МО , определяющего удаление цели от центра МО  по углу в вертикальной плоскости.
стбд
стрv
ц
сб
Σ
Σ
15. ЦВМ 9, используя запомненные номера столбца N и строки N матрицы обнаружения МО, а также координаты центра матрицы обнаружения МО по формулам (1) и (2), вычисляет дальность Д до цели и скорость V сближения ракеты с целью.
стбг
г
стрв
в
аг
ав
цг
цв
Δ
Δ
φ
φ
φ
φ
16. ЦВМ 9, используя запомненные номера столбца N матрицы обнаружения МО  и строки N матрицы обнаружения МО , а также значения углового положения антенны в горизонтальной   и вертикальной   плоскостях, по формулам (3) и (4) вычисляет значения пеленгов цели в горизонтальной   и вертикальной   плоскостях.
Δφ
Δφ
г
в
1
17. ЦВМ 9 по формулам (6) вычисляет значения параметров рассогласования в горизонтальной   и вертикальной   плоскостях, которые она вместе с номером режима «Стабилизация» записывает в буфер ЦМ.
φ
φ
цг
цв
ц
сб
4
18. ЦВМ 9 вычисленные значения пеленгов цели в горизонтальной   и вертикальной   плоскостях, дальности до цели Д и скорости сближения V ракеты с целью записывает в буфер цифровой магистрали ЦМ, которые из него считываются внешними устройствами.
ц
сб
цг
цв
φ
φ
19. После этого заявленное устройство на каждом последующем такте своей работы выполняет процедуры, описанные в п.п.5…18, при этом при реализации описанного в п.6 алгоритма ЦВМ 6 расчет периода повторения зондирующих импульсов осуществляет, используя не данные целеуказаний, а значения дальности Д, скорости сближения V ракеты с целью углового положения цели в горизонтальной   и вертикальной   плоскостях, вычисленные на предыдущих тактах по формулам (1)-(4) соответственно.
φ
φ
φ
φ
цг
цв
цг
цв
Значения угловых положений цели в горизонтальной   и вертикальной   плоскостях поступают на вход блока 11 обработки информационных угловых положений цели через четвертую цифровую магистраль. Данная информация с входа блока 12 поступает на входы каналов 12 обработки информационных сигналов в горизонтальной   и вертикальной   плоскостях.
Так как два канала идентичны, рассмотрим работу одного из каналов 12.
В момент поступления сигнала с выхода ЦАП 13 сигнал через дифференцирующую цепь 16 поступает на вторые входы сдвигового регистра 18 и первого 24 и второго 25 счетчиков. Кроме того, сигнал через ЦАП 13 поступает на первые входы пороговых устройств 14, на вторые входы которых поступают сигналы с задатчика 15 сигналов. С выхода пороговых устройств 14 сигналы через элемент ИЛИ 17 поступают на первый вход сдвигового регистра 18. Период следований сигналов, поступающих с выходов сдвигового регистра 18, зависит от динамики изменения угловых положений цели.
Формирование сигналов, соответствующих угловой скорости перемещения цели, происходит на основе фиксации временного интервала между изменением пороговых значений углового положения цели.
В момент времени поступления сигнала на первый вход первого 19 элемента И с первого выхода сдвигового регистра 18 на третий вход первого 19 элемента И поступает сигнал с выхода первого 21 элемента И-НЕ в связи с отсутствием сигнала со второго выхода сдвигового регистра 18, обеспечивая тем самым поступления импульсов с выхода генератора 23 импульсов через второй вход первого 19 элемента И на первый вход первого 24 счетчика.
В момент времени поступления сигнала со второго выхода сдвигового регистра 18 сигнал с третьего выхода элемента И снимается через первый элемент И-НЕ 21.
Таким образом, на выходе первого 24 счетчика формируется сигнал, соответствующий первому значению угловой скорости перемещения цели.
С выхода первого 24 счетчика сигнал поступает одновременно на вход первого 27 интегратора и первый вход вычитающего устройства 26.
Формирование значений сигналов, соответствующих угловому ускорению перемещения цели, определяется на основе динамики изменения угловой скорости перемещения цели.
Второй временной интервал изменений угловых положений цели определяется моментом времени между поступлениями сигналов с третьего и четвертого выходов сдвигового регистра 18 соответственно на первый вход второго 20 элемента И и на вход второго 22 элемента И-НЕ. На третий вход второго 20 элемента И поступает сигнал с выхода второго 22 элемента И-НЕ в момент отсутствия сигнала с четвертого выхода сдвигового регистра 18, тем самым обеспечивая поступления импульсов через второй вход второго 20 элемента И с выхода генератора 23 импульсов, на первый вход второго 25 счетчика, с выхода которого поступает на второй вход вычитающего устройства 26.
Таким образом, на выходе второго 25 счетчика формируется сигнал, соответствующий второму значению угловой скорости перемещения цели.
С выхода вычитающего устройства 26 через второй 28 интегратор сигнал поступает на второй вход сумматора 29, на первый вход которого поступает сигнал с выхода первого 27 интегратора. С выхода сумматора 29 сигнал, соответствующий приращению угловой скорости и углового ускорения, поступает на АЦП 30, с выхода которого поступает на второй цифровой вход микроЭВМ.
1
p
МикроЦВМ, считав из буфера цифровой магистрали ЦМ номер режима N «Стабилизация», выполняет следующее:
1
г
в
Δφ
Δφ
- считывает из буфера цифровой магистрали ЦМ значения параметров рассогласования в горизонтальной   и вертикальной   плоскостях;
Δφ
Δφ
г
в
- суммирует значения параметров рассогласования в горизонтальной   и вертикальной   плоскостях с полученными значениями параметров угловой скорости и углового ускорения из блока 11 обработки информационных сигналов угловых положений цели;
гп
гп
гп
- значение параметра рассогласования в в горизонтальной плоскости, которое формируется с учетом угловой скорости и ускорения перемещения цели, выдается в ЦАД, который его преобразует в напряжение постоянного тока, пропорционального значению полученного параметра рассогласования, и подает его на ДПГ; ДПГ начинает вращать гироскоп, изменяя этим угловое положение антенны в горизонтальной плоскости;
вп
вп
вп
- значение параметра рассогласования в вертикальной плоскости, которое формируется с учетом угловой скорости и ускорения перемещения цели; выдается в ЦАП, который его преобразует в напряжение постоянного тока, пропорционального значению полученного параметра рассогласования, и подает его на ДПГ; ДПГ начинает вращать гироскоп, изменяя этим угловое положение антенны в вертикальной плоскости;
гп
вп
аг
ав
гп
вп
1
φ
φ
- считывает с АЦП и АЦП преобразованные ими в цифровую форму значения углов положения антенны в горизонтальной   и вертикальной   плоскостях, поступающих на них соответственно с ДУПА и ДУПА, которые записывает в буфер цифровой магистрали ЦМ.
Таким образом, осуществляется управление антенной ракеты с учетом углового положения цели, угловой скорости и углового ускорения перемещения цели.
Источники информации
1. Патент РФ на изобретение №2313054, кл. F41G 7/22, опуб. 20.12.2007 г.
2. Цифровая магистраль МПИ (ГОСТ 26765.51-86) или МКИО (ГОСТ 26765.52-87).
3. Меркулов В.И., Канащенков А.И., Перов А.И., Дрогалин В.В. и др. Оценивание дальности и скорости в радиолокационных системах. Ч.1. / Под ред. А.И.Канащенкова и В.И.Меркулова - М.: Радиотехника, 2004, стр.162-166, 251-254.
4. Патент США на изобретение №5014064, кл. G01S 13/00, 07.05.1991.
5. Патент РФ на изобретение №2258939, 20.08.2005.
6. РГС ракеты Х-25МА, Карпенко А.В., Ганин С.М. Отечественные авиационные тактические ракеты. - С-Пб.: 2000, стр.33-34.
7. Меркулов В.И., Дрогалин В.В., Канащенков А.И. и др. Авиационные системы радиоуправления. Т.2. Радиоэлектронные системы самонаведения. / Под. ред. А.И.Канащенкова и В.И.Меркулова. - М.: Радиотехника, 2003, стр.216.
8. Микропроцессор MIL-STD-1553В разработки АО «Электронная компания «ЭЛКУС».
9. Патент РФ №2260195 от 11.03.2004.
10. ЦВМ «Багет-83», производство НИИ СИ РАН КБ «Корунд».
11. Меркулов В.И., Канащенков А.И., Перов А.И., Дрогалин В.В. и др. Оценивание дальности и скорости в радиолокационных системах. 4.1. Под ред. А.И.Канащенкова и В.И.Меркулова - М.: Радиотехника, 2004, стр.263-269.