ПРЕПЯТСТВИЕ ДЛЯ МОБИЛЬНОГО РОБОТА

Полезная модель относится к устройствам для проведения игровых мероприятий и соревнований, а именно, к препятствиям для передвижных механизмов - мобильных роботов (робототехнических платформ), преимущественно, малогабаритных сверхлегкого (массой до 100 кг) и легкого (массой до 1000 кг) классов.
Полезная модель позволяет продемонстрировать и оценить технические свойства мобильных роботов и может быть использована в качестве самостоятельного препятствия или в качестве фрагмента трассы полосы препятствий испытательного полигона для роботов.
Известны препятствия различного вида для мобильных роботов, выполненные в виде объемных элементов, которые используются в составе сформированной на общем основании искусственной трассы [см., например, http://myrobot.ru/news/2008/12/20081210_1.php].
Так, в указанном источнике известности описано устройство, содержащее объемные элементы, представляющие собой эстакаду, наклонную поверхность, решетку, впадину, которые расположены по маршруту следования робота на общей прямоугольной площадке.
В указанном источнике [http://myrobot.ru/news/2008/12/20081210_1.php] также описано препятствие для мобильного робота (кегельринг), которое выбрано в качестве ближайшего аналога.
Данное устройство содержит маневренную круглую плоскую площадку, на периферии которой имеются свободно установленные вертикально ориентированные объемные тела - цилиндры, имитирующие кегли. Робот осуществляет перемещение по площадке, в ходе которого требуется вытолкнуть «кегли» за ее пределы.
Указанное препятствие позволяет оценить маневренность робота при его перемещении в ограниченном пространстве. Однако оно не позволяет оценить способность робота манипулировать предметами с помощью манипулятора.
Технической проблемой, которую решает заявляемая полезная модель, является расширение круга проверяемых технических свойств робота.
Сущность полезной модели заключается в том, что в препятствии для мобильного робота, включающем плоскую площадку, на которой расположено занимающее часть ее площади объемное тело, согласно полезной модели препятствие содержит единичное объемное тело, скрепленное с площадкой и выполненное в виде установленного на опоре горизонтально ориентированного возвышенного пластинчатого элемента, в котором сформированы сквозные круглые отверстия под цилиндрические предметы, имитирующие бидоны.
В частном случае полезной модели площадка имеет прямоугольную форму и выполнена в виде модульного элемента, снабженного средствами крепления, обеспечивающими возможность его соединения с другими модульными элементами, в качестве которых использованы прямоугольные площадки, согласованные по размерам с указанной площадкой, соединяемые с образованием единого основания испытательного полигона для роботов.
Заявляемая полезная модель представляет собой препятствие, включающее площадку, ограничивающую свободное перемещение робота, а также конструктивный узел со сквозными отверстиями под цилиндрические предметы, имитирующий «стойку» для размещения молочных бидонов. При этом указанный конструктивный узел позволяет оценить способность робота манипулировать с помощью манипулятора с цилиндрическими предметами, имитирующими бидоны.
Заявляемое устройство является сложным препятствием для робота, поскольку робот должен перемещаться по поверхности площадки, не занятой «стойкой», приблизиться к ней, установить в отверстия «бидоны» с помощью манипулятора или извлечь их из отверстий.
Это требует высокой маневренности робота при перемещении в ограниченном пространстве, а также хороших навыков манипулировать с предметами, что может быть наглядно продемонстрировано при преодолении заявляемого препятствия.
Скрепление конструктивного узла, имитирующего «стойку», с площадкой обеспечивает взаимную фиксацию указанных элементов и возможность осуществления требуемых маневров роботом. Указанное скрепление может быть осуществлено любым известным путем, в частности, с помощью крепежных средств, с помощью клея.
Пластинчатый элемент со сквозными отверстиями может быть выполнен в виде плиты, прямоугольной, овальной пластины, плиты, каркасной конструкции, снабженной пластинчатыми верхним и нижним основаниями и прочее.
В качестве опоры для пластинчатого элемента могут быть использованы вертикальные стойки, рамные конструкции и прочее.
В качестве плоской площадки может быть использована пластина, панель, плита, каркасная конструкция, снабженная пластинчатыми верхним и нижним основаниями и прочее.
В качестве материала для изготовления конструктивных элементов заявляемого устройства может быть использован твердый материал, в частности, фанера.
Целесообразным является, чтобы высота расположения пластинчатого элемента не превышала высоту размещаемых в сквозных отверстиях цилиндрических предметов, в противном случае значительно усложняется операция извлечения роботом указанных предметов из отверстий.
Таким образом, техническим результатом полезной модели является возможность демонстрации и оценки маневренности робота при перемещении в ограниченном пространстве, а также способности робота манипулировать предметами с помощью манипулятора.
Тем самым заявляемая полезная модель обеспечивает расширение круга проверяемых технических свойств робота.
Заявляемое устройство может быть использовано в качестве самостоятельного препятствия, а также в качестве фрагмента трассы полосы препятствий испытательного полигона для робота.
Целесообразным является, чтобы площадка имела прямоугольную, в частности, квадратную, форму и была выполнена в виде модульного элемента, снабженного средствами крепления, обеспечивающими возможность его соединения с другими модульными элементами, в качестве которых использованы площадки, согласованные по размерам с указанной площадкой, соединяемые с образованием единого основания испытательного полигона для роботов.
В указанном случае препятствие хорошо приспособлено для использования его в качестве фрагмента трассы полосы препятствий испытательного полигона для роботов, сформированной на едином основании, собранном из описанных выше модульных элементов.
Указанный фактор положительно сказывается на функциональных возможностях использования полезной модели в качестве препятствия для робота.
В качестве средств крепления модульных элементов друг с другом могут быть использованы болты, крепежные планки, уголковые соединители, ответные элементы соединения паз - выступ, элементы клеевого соединения и прочее.
На фиг. 1 представлен общий вид устройства (вид спереди); на фиг. 2 - то же (вид сверху).
Устройство содержит маневренную площадку 1, имеющую, в частности, квадратную форму. На площадке 1 вблизи одной из ее боковых сторон расположен конструктивный узел, включающий горизонтально ориентированный пластинчатый элемент 2, со сквозными круглыми отверстиями 3. Пластинчатый элемент 2 соединен с вертикальными опорными стержневыми элементами 4, которые скреплены с площадкой 1. Пластинчатый элемент 2 и стержневые элементы 4 имитируют «стойку» для размещения молочных бидонов.
В частности, площадка 1 выполнена в виде модульного элемента, снабженного средствами крепления (на чертеже не обозначены), обеспечивающими возможность его соединения с другими модульными элементами, в качестве которых использованы площадки, согласованные по размерам с указанной площадкой, соединяемые с образованием единого основания испытательного полигона для роботов.
Устройство работает следующим образом.
Устанавливают устройство в качестве самостоятельного препятствия на трассе роботов или в качестве фрагмента трассы полосы препятствий испытательного полигона для роботов, встраивая площадку 1 в общее основание полигона, собранное из аналогичных модульных элементов.
Робот должен, маневрируя по поверхности площадки 1, подъехать к «стойке», установить в отверстиях 3 «бидоны» или извлечь их из отверстий 3 с помощью манипулятора.
При этом заявляемое устройство позволяет продемонстрировать и оценить маневренность робота при перемещении в ограниченном пространстве и умение манипулировать предметами с помощью манипулятора.