АВТОНОМНОЕ ПОДВИЖНОЕ УСТРОЙСТВО ДЛЯ ОЧИСТКИ И СПОСОБ УПРАВЛЕНИЯ ИМ

1. Автономное подвижное устройство для очистки, содержащее
основной корпус;
блок всасывания, который имеет ручку и конфигурация которого обеспечивает поддержание заданного расстояния от основного корпуса и всасывание окружающего инородного материала;
воздушный шланг, конфигурация которого обеспечивает соединение основного корпуса и блока всасывания и направление инородного материала в основной корпус;
первое движущее колесо, установленное слева от направления движения основного корпуса, и второе движущее колесо, установленное справа, под основным корпусом;
блок привода, конфигурация которого обеспечивает осуществление привода первого и второго движущих колес посредством работы приводного электродвигателя;
датчик колес, который соединен с первым движущим колесом и вторым движущим колесом и конфигурация которого обеспечивает восприятие вращения первого движущего колеса и второго движущего колеса; и
контроллер, конфигурация которого обеспечивает управление перемещением основного корпуса посредством блока привода на основе вращения движущих колес, воспринимаемого датчиком колес.
2. Автономное подвижное устройство для очистки по п.1, в котором контроллер управляет перемещением основного корпуса на основе вращения движущих колес, воспринимаемого датчиком колес, когда блок привода не осуществляет привод движущих колес.
3. Автономное подвижное устройство для очистки по п.1, в котором контроллер обеспечивает осуществление привода первого движущего колеса и второго движущего колеса в том же направлении, что и воспринимаемые датчиком колес направления вращения первого движущего колеса и второго движущего колеса.
4. Автономное подвижное устройство для очистки по п.1, в котором контроллер обеспечивает осуществление привода первого движущего колеса и второго движущего колеса в соответствии с количественными параметрами вращения первого движущего колеса и второго движущего колеса, воспринимаемыми датчиком колес.
5. Автономное подвижное устройство для очистки по п.4, в котором количественные параметры вращения, по которым осуществляется привод первого движущего колеса и второго движущего колеса, больше, чем количественные параметры вращения первого движущего колеса и второго движущего колеса, воспринимаемые датчиком колес.
6. Автономное подвижное устройство для очистки по п.4, в котором контроллер обеспечивает осуществление привода первого движущего колеса и второго движущего колеса таким образом, что количественные параметры вращения, по которым осуществляется привод первого движущего колеса и второго движущего колеса, не превышают заданный предел количественных параметров вращения.
7. Автономное подвижное устройство для очистки по п.1, в котором, когда разность между количественным параметром вращения первого движущего колеса и количественным параметром вращения второго движущего колеса, которые воспринимаются датчиком колес, больше, чем некоторое заданное значение, или равно ему, или когда направление вращения первого движущего колеса и направление вращения второго движущего колеса отличаются друг от друга, контроллер обеспечивает осуществление привода первого движущего колеса и второго движущего колеса в заданном режиме предотвращения затруднения продвижения.
8. Автономное подвижное устройство для очистки по п.7, в котором контроллер обеспечивает осуществление привода первого движущего колеса и второго движущего колеса таким образом, что основной корпус следует за блоком всасывания, на основе вращения первого движущего колеса и вращения второго движущего колеса, которые воспринимаются датчиком колес.
9. Автономное подвижное устройство для очистки по п.7, в котором
режим предотвращения затруднения продвижения включает в себя первый режим предотвращения затруднения продвижения, а
когда разность между количественным параметром вращения первого движущего колеса и количественным параметром вращения второго движущего колеса больше, чем заданное значение, или равна ему, контроллер обеспечивает осуществление привода только одного из первого движущего колеса и второго движущего колеса, которое имеет меньший количественный параметр вращения, или обеспечивает осуществление привода первого движущего колеса и второго движущего колеса таким образом, что указанное одно движущее колесо имеет больший количественный параметр вращения, чем другое движущее колесо, в соответствии с первым режимом предотвращения.
10. Автономное подвижное устройство для очистки по п.9, в котором, когда направление вращения первого движущего колеса и направление вращения второго движущего колеса отличаются друг от друга, контроллер обеспечивает осуществление привода первого движущего колеса и второго движущего колеса в направлениях, противоположных воспринимаемым датчиком колес направлениям вращения первого движущего колеса и второго движущего колеса.
11. Автономное подвижное устройство для очистки по п.10, в котором
режим предотвращения затруднения продвижения дополнительно включает в себя второй режим предотвращения затруднения продвижения, а
контроллер обеспечивает осуществление привода первого движущего колеса и второго движущего колеса по заданному количественному параметру вращения в одном и том же направлении вращения в соответствии со вторым режимом предотвращения затруднения продвижения до или после первого режима предотвращения затруднения продвижения.
12. Автономное подвижное устройство для очистки по п.1, дополнительно содержащее датчик столкновения, который предусмотрен в основном корпусе и конфигурация которого обеспечивает восприятие препятствия спереди,
при этом контроллер обеспечивает осуществление привода первого и второго движущих колес в соответствии с заданным режимом обхода препятствия для обхода препятствия, на основе положения препятствия, воспринимаемого датчиком столкновения, и обеспечивает осуществление привода первого и второго движущих колес таким образом, что основной корпус следует за блоком всасывания, на основе вращения первого движущего колеса и вращения второго движущего колеса, которые воспринимаются датчиком колес.
13. Автономное подвижное устройство для очистки по п.12, в котором режим обхода препятствия включает в себя первый режим обхода препятствия.
14. Автономное подвижное устройство для очистки по п.13, в котором для поворота основного корпуса с целью перемещения в направлении, противоположном положению препятствия, в соответствии с первым режимом обхода препятствия, контроллер обеспечивает осуществление привода только одного из первого движущего колеса и второго движущего колеса, которое находится ближе к препятствию, воспринимаемому датчиком столкновения, обеспечивает осуществление привода первого и второго движущих колес таким образом, что указанное одно движущее колесо  имеет больший количественный параметр вращения, чем другое движущее колесо, или обеспечивает осуществление привода первого и второго движущих колес в противоположных направлениях.
15. Автономное подвижное устройство для очистки по п.4, в котором
режим обхода препятствия дополнительно включает в себя второй режим обхода препятствия, а
контроллер обеспечивает осуществление привода первого движущего колеса и второго движущего колеса по заданному количественному параметру вращения в одном и том же направлении вращения в соответствии со вторым режимом предотвращения затруднения продвижения до или после первого режима предотвращения затруднения продвижения.
16. Способ управления автономным подвижным устройством для очистки, включающим в себя основной корпус, блок всасывания, конфигурация которого обеспечивает поддержание заданного расстояния от основного корпуса и всасывание окружающего инородного материала, воздушный шланг, конфигурация которого обеспечивает соединение основного корпуса и блока всасывания и направление инородного материала в основной корпус, первое движущее колесо, установленное слева относительно направления движения основного корпуса, и второе движущее колесо, установленное справа, под основным корпусом, и блок привода, конфигурация которого обеспечивает осуществление привода первого и второго движущих колес таким образом, что основной корпус следует за блоком всасывания, и датчик колес, соединенный с первым движущим колесом и вторым движущим колесом, при этом способ управления включает в себя этапы, на которых:
воспринимают вращение первого движущего колеса и второго движущего колеса; и
управляют перемещением основного корпуса посредством блока привода на основе воспринимаемого вращения первого движущего колеса и второго движущего колеса.
17. Способ управления по п.16, дополнительно включающий в себя этап, на котором обеспечивают остановку привода движущих колес до выполнения восприятия вращения движущих колес.
18. Способ управления по п.16, в котором
восприятие вращения движущих колес включает в себя этап, на котором воспринимают вращение первого движущего колеса и второго движущего колеса, и
восприятие вращения движущих колес включает в себя этап, на котором обеспечивают осуществление индивидуального привода первого движущего колеса и второго движущего колеса в таком же направлении, как воспринимаемые направления вращения первого движущего колеса и второго движущего колеса.