АДАПТИВНОЕ УПРАВЛЕНИЕ ПРОДОЛЬНЫМ КРЕНОМ В СИСТЕМЕ РАЗРАБОТКИ ДЛИННЫМ ЗАБОЕМ

1. Способ управления углом продольного крена очистного комбайна, включающий в себя этапы, на которых:
принимают сигнал датчика, указывающий угол продольного крена очистного комбайна;
принимают профиль планового продольного крена, задающий множество плановых углов продольного крена для различных участков рудного забоя;
определяют посредством электронного процессора разность продольного крена между углом продольного крена и плановым углом продольного крена множества плановых углов продольного крена профиля планового продольного крена;
определяют посредством электронного процессора высоту коррекции продольного крена, соответствующую новой высоте для режущего элемента подошвы очистного комбайна на основе разности продольного крена; и
меняют посредством электронного процессора высоту режущего элемента подошвы на основе высоты коррекции продольного крена.
2. Способ по п. 1, в котором дополнительно принимают величину компенсации продольного крена, при этом определение высоты коррекции продольного крена содержит определение высоты коррекции продольного крена на основе разности продольного крена и величины компенсации продольного крена.
3. Способ по п. 2, в котором величина компенсации продольного крена основана на статистических действиях коррекции предыдущих проходов очистного комбайна.
4. Способ по п. 2, в котором определение высоты коррекции продольного крена содержит вычисление высоты коррекции продольного крена посредством перевода разности продольного крена в изменение положения по вертикали режущего элемента подошвы и добавления величины компенсации продольного крена для определения планового положения по вертикали режущего элемента подошвы.
5. Способ по п. 1, в котором дополнительно: определяют плановый угол продольного крена из профиля планового продольного крена на основе текущего поперечного положения режущего элемента подошвы.
6. Способ по п. 1, в котором дополнительно: определяют высоту режущего элемента подошвы на основе принятых сигналов датчика.
7. Способ по п. 1, в котором дополнительно: сохраняют в запоминающем устройстве, как статистические корректирующие действия, высоту коррекции продольного крена, разность продольного крена и полученное изменение угла продольного крена, являющееся результатом изменения высоты режущего элемента подошвы на основе высоты коррекции продольного крена; и
во время более позднего прохода очистного комбайна, определяют величину компенсации продольного крена для применения в вычислении более поздней высоты коррекции продольного крена на основе статистического корректирующего действия.
8. Способ по п. 1, в котором дополнительно:
принимают параметры конфигурации сглаживания; и
генерируют профиль планового продольного крена на основе начального профиля планового продольного крена и параметров конфигурации сглаживания, при этом множество плановых углов продольного крена для различных участков рудного забоя сглаживаются.
9. Способ по п. 1, в котором дополнительно:
принимают профиль номинального продольного крена для очистного комбайна,
организуют доступ ввода коррекционного смещения посредством внешнего источника для участка забоя подземной выработки, и
генерируют профиль планового продольного крена на основе профиля номинального продольного крена и коррекционного смещения.
10. Способ по п. 9, в котором дополнительно:
определяют счет проходов коррекции для коррекционного смещения; и
в ответ на определение числа проходов очистного комбайна, когда коррекционное смещение достигло счета проходов коррекции, устанавливают плановый угол продольного крена для участка забоя подземной выработки по профилю номинального продольного крена.
11. Система управления углом продольного крена очистного комбайна, содержащая:
датчик очистного комбайна, выполненный с возможностью определения характеристики положения очистного комбайна;
режущий элемент подошвы, приводимый в действие двигателем режущего элемента; и
контроллер, соединенный c датчиком очистного комбайна и двигателем режущего элемента, и содержащий электронный процессор и запоминающее устройство, причем электронный процессор выполнен с возможностью
приема сигнала с датчика очистного комбайна, указывающего угол продольного крена очистного комбайна,
приема профиля планового продольного крена, задающего множество плановых углов продольного крена для различных участков рудного забоя,
определения разности продольного крена между углом продольного крена и плановым углом продольного крена множества плановых углов продольного крена профиля планового продольного крена,
определения высоты коррекции продольного крена, соответствующей новой высоте для режущего элемента подошвы очистного комбайна на основе разности продольного крена, и
изменения высоты режущего элемента подошвы на основе высоты коррекции продольного крена.
12. Система по п. 11, в которой электронный процессор дополнительно выполнен с возможностью: приема величины компенсации продольного крена, и при этом определение высоты коррекции продольного крена содержит определение высоты коррекции продольного крена на основе разности продольного крена и величины компенсации продольного крена.
13. Система по п. 12, в которой величина компенсации продольного крена основана на статистических действиях коррекции предыдущих проходов очистного комбайна.
14. Система по п. 12, в которой определение высоты коррекции продольного крена содержит вычисление высоты коррекции продольного крена посредством перевода разности продольного крена в изменение положения по вертикали режущего элемента подошвы и добавления величины компенсации продольного крена для определения планового положения по вертикали режущего элемента подошвы.
15. Система по п. 11, в которой электронный процессор дополнительно выполнен с возможностью: определения планового угла продольного крена из профиля планового продольного крена на основе текущего поперечного положения режущего элемента подошвы.
16. Система по п. 11, в которой электронный процессор дополнительно выполнен с возможностью определения высоты режущего элемента подошвы на основе принятых сигналов датчика.
17. Система по п. 11, в которой электронный процессор дополнительно выполнен с возможностью:
сохранения в запоминающем устройстве, как статистических корректирующих действий, высоты коррекции продольного крена, разности продольного крена и полученного изменения угла продольного крена, являющегося результатом изменения высоты режущего элемента подошвы на основе высоты коррекции продольного крена; и
во время более позднего прохода очистного комбайна, определения величины компенсации продольного крена для применения в вычислении более поздней высоты коррекции продольного крена на основе статистического корректирующего действия.
18. Система по п. 11, в которой электронный процессор дополнительно выполнен с возможностью:
приема параметров конфигурации сглаживания; и
генерирования профиля планового продольного крена на основе начального профиля планового продольного крена и параметров конфигурации сглаживания, чтобы сглаживать множество плановых углов продольного крена для различных участков рудного забоя.
19. Система по п. 11, в которой электронный процессор дополнительно выполнен с возможностью:
приема профиля номинального продольного крена для очистного комбайна,
организации ввода коррекционного смещения посредством внешнего источника для участка забоя подземной выработки, и
генерирования профиля планового продольного крена на основе профиля номинального продольного крена и коррекционного смещения.
20. Система по п. 19, в которой электронный процессор дополнительно выполнен с возможностью:
определения счета проходов коррекции для коррекционного смещения; и
в ответ на определение числа проходов очистного комбайна, когда коррекционное смещение достигло счета проходов коррекции, установки планового угла продольного крена для участка забоя подземной выработки по профилю номинального продольного крена.