ИЗМЕРИТЕЛЬНЫЙ СХВАТ МИНИ-РОБОТА

ИЗМЕРИТЕШЬНШ ОХВАТ ШШИРОБОТА
Полезная модель относится к машиностроению и может быть использована в роботизированных комплексах.
При автоматизации ряда технологических операций с помощью роботов необходимо использование очувствленных манипуляторов, установленных на роботе и содержащих измерительные элементы, с помощью которых осуществляется прием текущей информации об объекте манипулирования.
Известны очувствленные схваты промышленных роботов, содержащие измерительные чувствительные элементы (см.книгу под ред. Е.И.Юревича Управление роботами от ЭВМ, 1., Энергия, 1980 /I/). Однако функциональные возмоляости известных очувствленных схватов ограничены. Действительно, в известных схватах чувствительные элементы выпо лняют функции датчиков взаимного распололсения охвата и детали (объекта), расстояния от детали, обнаружения детали и т.п. Функции непрерывного измерения параметров объекта не выполняются, за исключением двухпозиционных измерений - годен - не годен, что является существенным недостатком известных аналогов.
Известны разработки конструкций схватов проглышленных роботов, предназначенных для вышеуказанных целей. Наиболее близким по своей сущности техническим решением является схват промышленного робота, содержащий корпус, несущий губки с эластичными камерами, смонтированными на шарнирных рычаштых механизмах, фиксаторы, привод И устройство очувствления (см. описание к а.с. ОООР s 662344, В 25  15/04, 1979 /2/).
imf в 25 ,15/04
Основным ограничением для возмо шости широкого применения устройотва-прототипа является наличие эластичных камер, что не позволяет производить непрерывные и точные измерения. Кроме того, это приводит к необходимости разработки специальных конструкций шарнирно-рычажного механизма охвата и к существенному условдению конструкции и увеличению габаритов не только измерительного блока, но и всего охвата в целом, что исключает возмощость использования устройства с минироботон. Полезная модель направлена на расширение функциональных возмоздостей схватов роботов.
Конструкция полезной модели предусматривает возможность измерения размеров детали и определения их отклонений от номинала непосредственно в схвате робота миниатюрным пневмодатчиком, что позволяет значительно сократить время контроля размеров и расширить область применения за счет возможности использования уотройства в ооставе миниробота.
Отличительным признаком заявляемой полезной модели является введение измерительного кронштейна, на котором смонтировано измерительное сопло пневматического датчика, при этом кронштейн соединен с корпусом манипулятора миниробота, неподвилщыгл относительно охвата, с возможностью поворота вокруг оси в плоскости, перпендикулярной плоскости несущх поверхностей профильных губок охвата и фиксации углового положения, а заслонкой сопла служит рабочая плоскость ограничителя, жестко закрепленного установленной плоскостью с одной из губок охвата так, что рабочая плоскость ограничителя параллельна плоокости торца измерительного сопла.
Указанное отличие позволяет совместить выпо.лнение измерительных и транспортных операций, а также уменьшить табариты и вес охвата, что дает возможность использовать его в составе миниробота.
На чертеже приведена схема устройства. Устройство содерлшт корпус манипулятора миниробота I, шарнирно-рычалшыи механизм с приводом 2, пневматический датчик 3, измерительный кронштейн 4, ограничитель 5, профильные губки 6.
Устройство работает следующим образом. Контрольная деталь зажимается посредством шарнирно-рычажного механизма с приводом 2 пра|)ильны1Д1 губками 6. Измерительный кронштейн 4 устанавливается и фиксируется в положении, обеспечивающем рабочий зазор меаду соплом пневматического датчика 3 и ограничителем 5, выполняющем роль заслонки. Так как кронштейн закреплен на неподвижном корпусе манипулятора, при зажатии последз ющих деталей отклонение  их размеров от номинального размера контрольной детали влияет на положение ограничителя 5 относительно сопла датчика 3, закрепленного на кронштейне. Это позволяет получить соответствуюп1 ш сигнал о размере детали на выходе датчика.