Инструменты для обучения современным средствам цифровых систем автоматического управления нетрадиционными источниками электрической энергии на основе микроконтроллеров

Оригинальная статья / Original article УДК: 001+376:004

DOI: 10.21285/1814-3520-2016-6-136-145

ИНСТРУМЕНТЫ ДЛЯ ОБУЧЕНИЯ СОВРЕМЕННЫМ СРЕДСТВАМ ЦИФРОВЫХ СИСТЕМ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ НЕТРАДИЦИОННЫМИ ИСТОЧНИКАМИ ЭЛЕКТРИЧЕСКОЙ ЭНЕРГИИ НА ОСНОВЕ МИКРОКОНТРОЛЛЕРОВ

А

© В.А. Пионкевич1

Иркутский национальный исследовательский технический университет, 664074, Россия, г. Иркутск, ул. Лермонтова, 83.

Резюме. Цель. Ставилась цель изучить аспекты практического применения микроконтроллеров для обучения современным средствам цифровых систем автоматического управления нетрадиционными источниками электрической энергии с учетом вспомогательных устройств для измерения электрических величин, таких как ток, напряжение, мощность. Методы. Реализация решения поставленной задачи требует использования методов программирования микроконтроллерных платформ с помощью специальных программ-оболочек с возможностью сохранять и отслеживать работу программ на языке высокого уровня С++. Результаты. Исследование возможностей современных микроконтроллерных платформ показали, что наиболее доступной платформой для решения задач обучения современным средствам цифровых систем автоматического управления нетрадиционными источниками электрической энергии являются платформы Arduino Uno и Arduino Mega. Проведенный обзор на рынке вспомогательных устройств выявил модули для измерения как электрических параметров (ток, напряжение, мощность), так и механических параметров (частота вращения, скорость ветра). В статье также представлены модули для обеспечения связи микроконтроллерных платформ между собой или с другими цифровыми устройствами с помощью сетей сотовой связи GPRS, беспроводных сетей Wi Fi, локальных корпоративных сетей Ethernet. Заключение. Полученные результаты могут использоваться для обучения современным средствам цифровых систем автоматического управления нетрадиционными источниками электрической энергии и при проведении комплексных исследований с использованием аппаратных микроконтроллерных платформ Arduino и совместным использованием программного комплекса MATLAB с пакетами расширения Simulink и SimPowerSys-tems.

Ключевые слова: системы автоматического управления, нетрадиционные источники электрической энергии, микроконтроллеры, Arduino, датчики, GPRS, GPS, Wi-Fi, ШИМ, Ethernet, Raspberry Pi.

Формат цитирования: Пионкевич В.А. Инструменты для обучения современным средствам цифровых систем автоматического управления нетрадиционными источниками электрической энергии на основе микроконтроллеров // Вестник ИрГТУ. 2016. № 6. С. 136-145. DOI: 10.21285/1814-3520-2016-6-136-145

EDUCATIONAL TOOLS OF MODERN MEANS OF MICROCONTROLLER DIGITAL AUTOMATIC CONTROL SYSTEMS OF NON-TRADITIONAL SOURCES OF ELECTRICAL ENERGY V.A. Pionkevich

Irkutsk National Research Technical University, 83 Lermontov St., Irkutsk, 664074, Russia.

Abstract. Purpose. The purpose of the paper is to study the aspects of microcontroller practical application in teaching class modern means of digital systems of automatic control of non-traditional sources of electric energy taking into account auxiliary devices for measuring such electrical quantities as current, voltage and power. Methods. Implementation of the set problem solution requires the use of microcontroller platform programming methods with the help of special shell programs able to store and track the program operation using the high-level language C ++. Results. The research of modern microcontroller platform features has shown that Arduino Uno and Arduino Mega are the most affordable platforms for solving the problems of training students modern means of digital automatic control systems of non-traditional sources of electric energy. The overview of the market of auxiliary devices has identified the modules for measuring both electrical (current, voltage, power) and mechanical properties (speed, wind speed). The article also provides the modules ensuring microcontroller platform connections with each other or with other digital devices via GPRS cellular networks, Wi-Fi networks, Ethernet corporate local networks. Conclusion. The obtained results can be used for education purposes in the field of modern means of digital automatic control systems of non-traditional sources of electric energy, in con-

1Пионкевич Владимир Андреевич, кандидат технических наук, доцент кафедры электроснабжения и электротехники, e-mail: pionkevichva@istu.edu

Pionkevich Vladimir, Candidate of Engineering sciences, Associate Professor of the Department of Power Supply and Electrical Engineering, e-mail: pionkevichva@istu.edu

ducting comprehensive studies involving the use of Arduino microcontroller platform hardware and combined use of MATLAB software package, Simulink expansion pack and SimPowerSystems.

Keywords: automatic control systems, non-traditional sources of electric energy, microcontrollers, Arduino, sensors, GPRS, GPS, Wi-Fi, PWM, Ethernet, Raspberry Pi

For citation: Pionkevich V.A. Educational tools of modern means of microcontroller digital automatic control systems of non-traditional sources of electrical energy. Proceedings of Irkutsk State Technical University. 2016, no.6, pp. 136-145. (In Russian) DOI: 10.21285/1814-3520-2016-6-136-145

Введение

В современной энергетике широко используются различные цифровые устройства, например, цифровые микропроцессорные средства релейной защиты, противоаварийной автоматики, автоматического ввода резерва (АВР), различные системы автоматического управления (САУ). Цифровые устройства обладают рядом преимуществ по сравнению с отходящей на второй план аналоговой техникой. Это удобный пользовательский интерфейс, более прогнозируемые процедуры отладки и настройки, возможность длительного хранения информации и ее многократного копирования без потерь. В 80-е годы ХХ века начинающие специалисты в области цифровой техники, которые хотели создать собственное цифровое устройство, сталкивались с определенными трудностями: отсутствием требуемых электронных компонентов (качественные комплектующие производились в подавляющем большинстве только для военной промышленности) и достаточного объема справочной информации.

В настоящее время часть вышеописанных проблем успешно решена. Недостаток справочной информации компенсируется наличием данных в сети Интернет о заводах-изготовителях устройств, т.е. повсеместное появление сети Интернет способствует развитию и продвижению современных технологий в высших учебных заведениях и школах.

На определенном этапе развития цифровой техники появились так называемые микроконтроллеры, которые визуально выглядят как стандартные интегральные схемы, но внутри содержат микропроцессор, оперативную память (ОЗУ), постоянную память (ПЗУ), различные периферий-

ные устройства. После появления микроконтроллеров начинающие специалисты снова столкнулись с затруднениями. Необходимо правильно подключить контроллер к электрической схеме, написать для него управляющую программу (алгоритм работы), затем с помощью специализированного интерфейса подключить контроллер к персональному компьютеру и, воспользовавшись специальным программатором, «прошить» микроконтроллер.

В США нашли способ решения вышеперечисленных трудностей и создали учебную микроконтроллерную платформу BASIC Stamp, разработанную калифорнийской компанией Parallax для обучения цифровой технике. Stamp представлял собой небольшую печатную плату с размещенными на ней источником питания, микроконтроллером, памятью и портами ввода/вывода для соединения с различными устройствами. Программирование микроконтроллера осуществлялось на языке BASIC. BASIC Stamp имел две проблемы: недостаток вычислительной мощности и высокую цену.

В 2002 году на свет появилась платформа-аналог итальянского производства - Arduino. Автором является итальянский сотрудник института взаимодействий Массимо Банци. Главное достоинство этой платформы - доступная цена и открытость внутренних кодов, электрических схем, т.е. при необходимости любой специалист может в домашних условиях изготовить данную микроконтроллерную платформу и начать работать с ней. Важно отметить, что платформа Arduino не является сертифицированной для энергетики и может применяться только для обучения современным средствам цифровых САУ.

Целью настоящей статьи является обобщение обзора аппаратных средств, проведенного на рынке микроконтроллерных платформ и их вспомогательных модулей, включая современную микроконтроллерную платформу Arduino, с целью обучения современным средствам цифровых систем автоматического управления. Среди рассмотренных устройств требуется выделить и охарактеризовать ряд цифровых вспомогательных модулей, которые можно использовать для обучения современным системам автоматического управления нетрадиционными источниками электрической энергии [1]. По итогам обзора аппаратных средств необходимо сформулировать перечень требующих решения дополнительных задач для обучения современным средствам автоматического управления нетрадиционными источниками электрической энергии на основе микроконтроллеров.

Возможности платформы Arduino Платформа Arduino Uno представляет собой плату с размещенным на ней микроконтроллером производства

ATmega328 с 14 цифровыми входами/выходами, 6 аналоговыми входами, которые также могут использоваться в качестве цифровых (рис. 1, а). В режиме ши-ротно-импульсной модуляции (ШИМ) могут

использоваться 6 из 14 цифровых выходов Выводы ШИМ с номерами 3, 5, 6, 9, 10, 11 с разрядностью 8 бит могут использоваться для разработки регулятора напряжения асинхронного генератора на основе ШИМ-емкости возбуждения, рассмотренного в [2-5]. На базе данной платформы присутствует кварцевый генератор, работающий на частоте 16 МГц. Питание платформы может осуществляться от персонального компьютера через порт USB или от внешнего блока питания постоянного тока с выходным напряжением от 5 до 12 В. Для обеспечения работы платформы необходимо скачать и установить оболочку Arduino IDE с сайта разработчика с драйверами устройства для стыковки через USB-порт компьютера. Далее в оболочке необходимо выбрать номер порта, к которому подключена платформа, и выбрать модель платы микроконтроллера в соответствии с рис. 2, а.

Написание кода программы производится на языке С++ в текстовом редакторе оболочки Arduino IDE. После первого запуска в окне Arduino IDE доступны два раздела: void setup(), который однократно выполняет все содержащиеся в нем команды, и раздел void loop() для циклического повторения всех команд данного раздела -кольцевой режим (рис. 2, б). Перед загруз-

а) б)

Рис. 1. Платформы: а) - Arduino Uno; б) - Arduino Mega 2560 Fig. 1. Platforms а) - Arduino Uno; б) - Arduino Mega 2560

@ iketch_apr09a | Arduino 1,6,6 * ^

Файл Правка Скетч | Инструменты! Помощь

GO QUI Автоформатирование СЫ-ьТ Архивировать скетч Исправить кодировку и перезагрузить Монитор порта Плоттер по последовательному соединению СМ+БЫЛ+Ь Плата: "Ак№гю/6епшпо 1)по" Программатор: "АУИ5Р ткВ" Записать Загрузчик

1 sketch_apr09a | void setup (} { // put your aet } void loop () { // put your mai }

Arduino/ôenuino Uno on COMÖ

Гф sketch_apr09a | Arduino 1,6,6 [ = 1 s —¡—1

Файл Правка Скетч Инструменты Помощь

ОО НОВ

Il sketchTpr09s^|

1 void setup () 1 // put your setup code here, to run once:

void loop () ( II put your main code here, to run repeatedly: 1

3 A>duino№«ruino Uno on COMB

а) б)

Рис. 2. Среда разработки Arduino IDE с открытым меню «Инструменты» для выбора модели платформы

кой в микроконтроллер программа проверяется на синтаксические и циклические ошибки с помощью встроенного компилятора. После проверки на ошибки программа (она называется скетчем) сохраняется в виде текстового файла с расширением ino на жестком диске персонального компьютера. У оболочки Arduino IDE есть монитор последовательного порта, который позволяет отображать на экране монитора ПК результаты измерений аналоговых сигналов тока, напряжения, частоты вращения, температуры. На плате платформы присутствует колодка с постоянным напряжением 5 В и общим проводом (ground) для питания внешних устройств, таких как датчики или различные микросхемы. Аналоговые входы, которые обозначены А0-А6, имеют разрешение 10 бит, т.е. любой входной сигнал может принимать от 0 до 1023 значений. Микроконтроллер ATmega328 поставляется с записанным загрузчиком, облегчающим запись новых программ без использования внешних программаторов. После программирования контроллера он может хранить и выполнять программу до следующего сеанса программирования. Причем выполняться программа может без подключения к USB-порту персонального

компьютера, достаточно подать напряжение от внешнего блока питания. На практике, чтобы задействовать более 14 выходов микроконтроллерной платформы Arduino, можно воспользоваться аналоговыми входами А0-А6 или применить для «размножения» выходов последовательный сдвиговый регистр марки 74HC595N, который при использовании трех цифровых выходов микроконтроллера может преобразовать последовательный код в параллельный и вывести его на собственные восемь выходов (рис. 3, а). Так как у контроллера есть аналоговые входы, то на борту присутствует 10-битный аналогово-цифровой преобразователь (АЦП). АЦП может применяться для преобразования непрерывного аналогового сигнала напряжения, тока, частоты вращения, мощности, температуры, давления в цифровой двоичный код, который может использоваться для обучения современным средствам САУ нетрадиционными источниками энергии. Аналоговых входов у контроллера только 7, и при необходимости задействовать большее количество аналоговых входов можно использовать внешний АЦП марки MCP3008 DIP (рис. 3, б).

а)

б)

в)

Рис. 3. Последовательный сдвиговый регистр 74HC595N

Fig. 3. Serial shift register 74HC595N

Если сложно реализовать программный алгоритм регулирования из-за значительного количества одновременно используемых цифровых выходов, то необходимо применить платформу Arduino Mega 2560, которая реализована на микроконтроллере ATmega2560. Платформа имеет 54 цифровых входа/выхода, причем 14 из них можно использовать в режиме ШИМ [2-5]. Платформа обладает 16 аналоговыми входами с разрядностью 10 бит. В остальном характеристики платформы Arduino Mega 2560 схожи с платформой Ar-duino Uno (см. рис. 1, б). Микроконтроллерная платформа без вспомогательных устройств не имеет практического применения. Для разработки прототипов будущих цифровых устройств широко используются макетные платы (breadboard), в которых шины питания расположены горизонтально, а шины для подключения устройств расположены вертикально и разделены диэлектрической перемычкой (рис. 3, в).

Вспомогательные устройства Проведенный обзор различных источников информации и каталогов заводов-изготовителей комплектующих показал, что существует значительное количество вспомогательных устройств, которые можно применить для обучения современным средствам САУ с использованием платформы Arduino. Графические средства, такие как ЖК-индикаторы, светодиоды, све-

тодиодные матрицы, позволяют выводить информацию с результатами измерения различных электрических величин.

Существует класс вспомогательных устройств, называемых шилдами (от англ. shield - оболочка, экран), которые расширяют функционал платформы Arduino в каком-либо направлении, например, в направлении коммуникации и связи. Шилд представляет собой плату, которая крепится к Arduino с помощью контактной колодки и тем самым может взаимодействовать с цифровыми и аналоговыми выходами микроконтроллерной платформы. Существуют шилды для работы с беспроводными сетями Wi-Fi. На рис. 4, а представлен шилд WeMos D1 WiFi For Arduino UNO (Development Board ESP8266). Очень востребован шилд для работы микроконтроллерной платформы в корпоративных (локальных) вычислительных сетях организаций по стандарту Ethernet (рис. 4, б). Данный шилд позволяет связать по локальной сети несколько микроконтроллеров между собой и с помощью программы реализовать обмен информацией между ними для решения различных практических задач.

Существуют шилды для работы по радиоканалу и протоколу Bluetooth, но они имеют небольшой радиус охвата, поэтому применяются очень редко и в данной работе не рассматриваются. Наиболее перспективными являются шилды, обеспечиваю-

а) б)

Рис. 4. WeMos D1 WiFi For Arduino UNO

щие связь по протоколу сотовой связи GPRS, т.е. можно осуществить передачу информации на микроконтроллерную платформу посредством sms-сообщений или непосредственно через GPRS-интернет соединение, масштабы связи могут охватывать весь земной шар с учетом работающего режима роуминга сотовой связи. Для работы данного шилда необходима действующая SIM-карта стандарта GSM900 или GSM1800. Самое главное при использовании данных шилдов - обеспечить информационную безопасность и защиту от несанкционированного доступа. В качестве примера на рис. 5, а представлен шилд GSM GPRS SIM900 Module Development

Board with XBee Socket NRF24L01. Главным недостатком вышеперечисленных шилдов является их высокая цена.

Широко используется шилд для работы со спутниковой навигацией GPS, который, при необходимости может фиксировать координаты местоположения источника нетрадиционной энергетики и любые вспомогательные данные, например, метеоданные с внешних датчиков

а) б)

Рис. 5. Шилд для работы в сетях сотовой связи GSM GPRS SIM900 Module Development Board with XBee Socket NRF24L01

Для работы с электрическими нагрузками существуют специальные вспомогательные устройства - реле. На рис. 6, а представлен четырехканальный релейный блок с оптопарами для гальванической развязки цепей управления и силовой сети, напряжение питания катушки реле составляет 12 В. Также существует полупроводниковое реле OMRON с напряжением питания 5 В (рис. 6, б). Данные релейные модули могут использоваться для питания различных устройств, входящих в состав системы автоматического управления.

Для измерения силы тока в электрических цепях переменного тока существуют специальные датчики, основанные на тороидальных трансформаторах тока.

Например, датчик Current Detection Sensor Module 50 A AC Short-Circuit Protection DC5V FZ0962, рассчитанный на первичный ток трансформатора тока 50 А (рис. 7, а), и датчик 5 A Range of Single-Phase AC Current Sensor Module, рассчитанный на ток 5 А (рис. 7, б).

Для измерения напряжения в силовой сети промышленной частоты существует датчик однофазного измерительного трансформатора напряжения представленный на рис. 7, е. Для измерения частоты вращения, например, вала асинхронного генератора существует фотоэлектрический инфракрасный датчик щелевого типа, представленный на рис. 7, г.

а)

б)

Рис. / Fig. 6.12 V 4 Channel Relay Module with Optocoupler (a); 5V1 Channel OMRON SSR High Level Solid

State Relay Module 250V 2A

а) б) в) г)

Рис. 7. Датчик Current Detection Sensor Module 50A AC Short-Circuit Protection DC5VFZ0962 (а); датчик 5 A Range of Single-Phase AC Current Sensor Module for Arduino (б); измерительный трансформатор напряжения A01B Active Output Voltage Transformer Single Phase AC Voltage Sensor Module (в); датчик частоты вращения Correlation Photoelectric Sensor Infrared Correlation Count Sensor (г) Fig. 7. Current Detection Sensor Module 50A AC Short-Circuit Protection DC5V FZ0962 (а); 5 A Range of Single-Phase AC Current Sensor Module for Arduino (б); A01B Active Output Voltage Transformer Single Phase AC Voltage Sensor Module (в); Correlation Photoelectric

Sensor Infrared Correlation Count Sensor

Для работы с ветроэнергетическими установками можно использовать датчик анемометра для измерения скорости ветра (рис. 8, а). После измерения данные о скорости ветра можно сохранить на карте памяти, которая входит в состав шилда, для работы в сетях стандарта Ethernet.

го 8,5 на 5,5 см. Главное преимущество данного микрокомпьютера - невысокая цена при небольших габаритах и высоком быстродействии. Для данного устройства необходимо дополнительно приобрести корпус с целью защиты от механических повреждений и дополнительные радиаторы

а)

б)

Рис. 8. Датчик анемометра для измерения скорости ветра Wind Speed Sensor Signal Output 485 type Modbus-RTU

Возможности современных микрокомпьютеров

В качестве перспективной платформы для обучения современным средствам цифровых систем автоматического управления нетрадиционными источниками электрической энергии были рассмотрены микрокомпьютеры. В частности, представляет значительный практический интерес микрокомпьютер Raspberry Pi 2, который может функционировать под управлением операционной системы Linux. Микрокомпьютер Raspberry Pi 2 использует четырехъ-ядерный процессор с тактовой частотой 900 Гц и 1 Гб оперативной памяти, операционная система устанавливается на карту памяти microSD объемом не более 32 Гб. Для взаимодействия с пользователем через шину USB можно подключить любые периферийные устройства, в том числе мышь и клавиатуру. Монитор подключается через HDMI интерфейс. Выход в корпоративную сеть организации и в сеть Интернет осуществляется с помощью встроенного контроллера локальной сети стандарта Fast Ethernet. Стоит отметить, что размеры данного микрокомпьютера составляют все-

для эффективного охлаждения центрального процессора и оперативной памяти. Так как данный микрокомпьютер не содержит АЦП, то для подключения к нему аналоговых датчиков для измерения токов и напряжений потребуется внешний АЦП марки MCP3008, который будет подробно рассмотрен в будущих публикациях. Для правильного подключения датчиков и других цифровых устройств необходимо знание интерфейса ввода/вывода общего назначения (от англ. General-Purpose Input/Output, GPIO). Интерфейс GPIO используется для связи микропроцессора с различными периферийными устройствами. Для удобства работы с данным интерфейсом можно дополнительно использовать специальный 40-разъемный шлейф с переходником и макетную плату для подключения устройств (рис. 8, б). На сегодняшний день доступна более современная версия микрокомпьютера Raspberry Pi 3, которая основана на 64-разрядном центральном микропроцессоре и обеспечивает более высокое быстродействие и обладает более развитыми сетевыми возможностями.

Для обучения современным средствам цифровых систем автоматического управления нетрадиционными источниками электрической энергии необходимо решение следующих практических задач:

- исследовать режим широтно-импульсной модуляции (ШИМ) цифровых выходов микроконтроллерной платформы для разработки регулятора напряжения асинхронного генератора на основе ШИМ емкости возбуждения;

- разработать математическую модель АЦП в комплексе MATLAB, пакетах Simulink, SimPowerSystems;

- исследовать внешний АЦП марки MCP3008 в целях преобразования сигналов датчиков из аналогового вида в цифровой для использования на базе микроконтроллерной платформы Arduino и с микрокомпьютерами Raspberry Pi;

- рассмотреть работу датчиков измерения тока, напряжения на примере сети переменного тока промышленной частоты с использованием монитора последовательного порта среды разработки Arduino IDE;

- рассмотреть работу шилда Ethernet для связи контроллера с персональным компьютером с целью организации обмена информацией;

- рассмотреть возможность взаимодействия микроконтроллера Arduino с комплексом MATLAB, в частности с пакетом Simulink, для проведения совместных исследований систем автоматического управления;

- рассмотреть возможность использования микроконтроллерной платформы с устройствами силовой электроники для управления электрическими нагрузками.

Заключение

В рамках данной статьи получены следующие результаты:

1. Обзор микроконтроллерных платформ показал, что наиболее целесообразными для обучения современным средствам цифровых систем автоматического управления являются платформы Arduino Uno и Arduino Mega с учетом их функциональных возможностей и стоимости.

2. Проведенный обзор рынка вспомогательных устройств позволил выбрать ряд модулей для расширения функциональных возможностей микроконтроллерных платформ в области коммуникаций с использованием компьютерных сетей (Ethernet, Wi-Fi), сетей сотовой связи GSM.

3. Осуществлен выбор датчиков для реализации подсистем измерения токов, напряжений, частоты вращения, скорости ветра.

4. Обзор компактных аппаратных средств выявил возможность использования микрокомпьютеров для обучения современным средствам цифровых систем автоматического управления через цифровой интерфейс GPIO, который позволяет подключить вспомогательные устройства и аналоговые датчики для измерения токов и напряжений через внешний АЦП.

Библиографический список

1. Пионкевич В.А. Математическое моделирование ветротурбины для ветроэнергетической установки с асинхронным генератором методом частичных скоростных характеристик // Вестник ИрГТУ. 2016. № 3. С. 83-88.

2. Пионкевич В.А. Следящие системы автоматического управления напряжением асинхронного генератора и их перспективы развития // Вестник ИрГТУ. 2016. № 2. С. 81-86.

3. Пионкевич В.А. Обзор систем регулирования напряжения асинхронного генератора // Повышение эффективности производства и использования энергии в условиях Сибири: материалы Всероссийской научно-практической конференции с международным участием. Иркутск: Изд-во ИрГТУ, 2012.

С. 397-406.

4. Пионкевич В.А. Исследование систем автоматического управления режимами асинхронных генераторных комплексов: монография. Иркутск: изд-во ИрГТУ, 2014. 144 с.

5. Пионкевич В.А. Аспекты практического применения солнечных установок для электроснабжения автономных потребителей. Вестник ИрГТУ. 2016. № 5. С. 129-134. РС!: 10.21285/1814-3520-2016-4136-144

6. Пионкевич В.А. Математическое моделирование элементов цифровой электроники для решения задач автоматического управления в энергетике // Вестник ИрГТУ. 2016. № 4. С. 136-144. РС!: 10.21285/1814-3520-2016-5-129-134

References

1. Pionkevich V.A. Matematicheskoe modelirovanie vetroturbiny dlya vetroenergeticheskoi ustanovki s asinkhronnym generatorom metodom chastichnykh skorostnykh kharakteristik [Mathematical modeling of wind turbines for wind power plants with induction generators by the method of partial speed characteristics]. Vestnik IrGTU - Proceedings of Irkutsk State Technical University 2016, no. 3, pp.S. 83-88.

2. Pionkevich V.A. Sledyashchie sistemy avtomatich-eskogo upravleniya napryazheniem asinkhron-nogo generatora i ikh perspektivy razvitiya [Automatic voltage control servo systems of induction generators and their development prospects]. Vestnik IrGTU - Proceedings of Irkutsk State Technical University, 2016, no. 2, pp. 81-86.

3. Pionkevich V.A. Obzor sistem regulirovaniya naprya-zheniya asinkhronnogo generator [Review of induction generator voltage control systems]. Materialy Vserossi-iskoi nauchno-prakticheskoi konferentsii s mezhdu-narodnym uchastiem "Povyshenie effektivnosti pro-

Конфликт интересов

Автор заявляет об отсутствии конфликта интересов.

Статья поступила 24.04.2016 г.

izvodstva i ispol'zovaniya energii v usloviyakh Sibiri." [Materials of All-Russian scientific and practical conference with international participation "Improving efficiency of energy production and use in Siberia"]. Irkutsk, 2012, pp. 397-406.

4. Pionkevich V.A. Issledovanie sistem avtomatich-eskogo upravleniya rezhimami asinkhron-nykh genera-tornykh kompleksov [Study of the automatic systems controlling induction generator package modes]. Irkutsk, 2014, 144 p.

5. Pionkevich V.A. Aspects of photovoltaic array practical application for power supply of industrial and agricultural consumers. Proceedings of Irkutsk State Technical University, 2016, no. 5, pp. 129-134. (In Russian) DOI: 10.21285/1814-3520-2016-4-136-144

6. Pionkevich V.A. Mathematical modeling of digital electronics elements to solve automatic control problems in power engineering. Proceedings of Irkutsk State Technical University, 2016, no. 4, pp. 136-144. (In Russian) DOI: 10.21285/1814-3520-2016-5-129-134

Conflict of interest

The author declare no conflict of interest.

The article was received 24 April 2016