ПРИВОДНОЕ УСТРОЙСТВО ТРАНСПОРТНОГО СРЕДСТВА

1. Приводное устройство транспортного средства, которое может создавать различные движущие силы, по меньшей мере, в паре, состоящей соответственно из левого и правого ведущих колес, характеризующееся тем, что
левое и правое ведущие колеса приводятся в движение посредством движущих сил, которые определяются на основании суммарной движущей силы для ведущих колес, сил противодействия движущим силам на ведущих колесах и, по меньшей мере, двух из следующих целевых моментов: целевого момента, требуемого в направлении поворота транспортного средства в горизонтальной плоскости, целевого момента, требуемого в направлении поперечного наклона транспортного средства, и целевого момента, требуемого в направлении продольного наклона транспортного средства.
2. Приводное устройство транспортного средства по п.1, характеризующееся тем, что движущие силы для левого и правого ведущих колес определяются на основании, по меньшей мере, двух из следующих соотношений: соотношения между целевым моментом в направлении поворота транспортного средства в горизонтальной плоскости и разностью между движущей силой для левого ведущего колеса и движущей силой для правого ведущего колеса, соотношения между целевым моментом в направлении поперечного наклона транспортного средства и разностью между силой противодействия движущей силе на левом ведущем колесе и силой противодействия движущей силе на правом ведущем колесе, и соотношения между целевым моментом в направлении продольного наклона транспортного средства и силами противодействия движущим силам на левом и правом ведущих колесах.
3. Приводное устройство транспортного средства по п.2, характеризующееся тем, что движущие силы для левого и правого ведущих колес определяются с использованием целевого момента в направлении поворота транспортного средства в горизонтальной плоскости, целевого момента в направлении поперечного наклона транспортного средства и целевого момента в направлении продольного наклона транспортного средства.
4. Приводное устройство транспортного средства по п.3, характеризующееся тем, что когда невозможно одновременно достичь значений целевого момента в направлении поворота транспортного средства в горизонтальной плоскости, целевого момента в направлении поперечного наклона транспортного средства и целевого момента в направлении продольного наклона транспортного средства, может быть достигнуто значение, по меньшей мере, целевого момента в направлении поворота транспортного средства в горизонтальной плоскости или целевого момента в направлении поперечного наклона транспортного средства.
5. Приводное устройство транспортного средства по п.2, характеризующееся тем, что движущие силы для левого и правого ведущих колес определяются с использованием целевого момента в направлении поворота транспортного средства в горизонтальной плоскости и целевого момента в направлении поперечного наклона транспортного средства.
6. Приводное устройство транспортного средства по любому из пп.3-5, характеризующееся тем, что когда невозможно одновременно достичь значений целевого момента в направлении поворота транспортного средства в горизонтальной плоскости и целевого момента в направлении поперечного наклона транспортного средства, если значение поворачивающего момента транспортного средства, которое, по оценкам, возникнет в ответ на движущие силы, создаваемые на левом и правом ведущих колесах для регулирования крена транспортного средства, превышает предельное значение поворачивающего момента транспортного средства, то достигается значение целевого момента в направлении поворота транспортного средства в горизонтальной плоскости.
7. Приводное устройство транспортного средства по любому из пп.3-5, характеризующееся тем, что когда невозможно одновременно достичь значений целевого момента в направлении поворота транспортного средства в горизонтальной плоскости и целевого момента в направлении поперечного наклона транспортного средства, достигается значение целевого момента в направлении поперечного наклона транспортного средства.
8. Приводное устройство транспортного средства по любому из пп.3-5, характеризующееся тем, что когда невозможно одновременно достичь значений целевого момента в направлении поворота транспортного средства в горизонтальной плоскости и целевого момента в направлении поперечного наклона транспортного средства, достигается значение целевого момента в направлении поворота транспортного средства в горизонтальной плоскости.
9. Приводное устройство транспортного средства по любому из пп.3-5, характеризующееся тем, что решение о достижении значения целевого момента в направлении поворота транспортного средства в горизонтальной плоскости или значения целевого момента в направлении поперечного наклона транспортного средства определяется на основании угла поворота управляемого колеса транспортного средства и скорости изменения угла поворота.
10. Приводное устройство транспортного средства по п.9, характеризующееся тем, что определяется достижение значения целевого момента в направлении поперечного наклона, если значение угла поворота равно или меньше заданного порогового значения, а скорость изменения угла поворота не равна нулю.
11. Приводное устройство транспортного средства по п.9, характеризующееся тем, что определяется достижение значения целевого момента в направлении поворота в горизонтальной плоскости, если угол поворота больше заданного порогового значения, или если скорость изменения угла поворота равна нулю.
12. Приводное устройство транспортного средства по п.1, характеризующееся тем, что движущие силы для левого и правого ведущих колес определяются с использованием целевого момента в направлении поворота транспортного средства в горизонтальной плоскости, целевого момента в направлении поперечного наклона транспортного средства и целевого момента в направлении продольного наклона транспортного средства.
13. Приводное устройство транспортного средства по п.12, характеризующееся тем, что когда невозможно одновременно достичь значений целевого момента в направлении поворота транспортного средства в горизонтальной плоскости, целевого момента в направлении поперечного наклона транспортного средства и целевого момента в направлении продольного наклона транспортного средства, то достигается, по меньшей мере, значение целевого момента в направлении поворота транспортного средства в горизонтальной плоскости или значение целевого момента в направлении поперечного наклона транспортного средства.
14. Приводное устройство транспортного средства по п.1, характеризующееся тем, что движущие силы для левого и правого ведущих колес определяются с использованием целевого момента в направлении поворота транспортного средства в горизонтальной плоскости и целевого момента в направлении поперечного наклона транспортного средства.
15. Приводное устройство транспортного средства по любому из пп.12-14, характеризующееся тем, что когда невозможно одновременно достичь значений целевого момента в направлении поворота транспортного средства в горизонтальной плоскости и целевого момента в направлении поперечного наклона транспортного средства, если значение поворачивающего момента транспортного средства, которое, по оценкам, возникнет в ответ на движущие силы, создаваемые на левом и правом ведущих колесах (2l, 2r, 3l, 3r) для регулирования крена транспортного средства, превышает предельное значение поворачивающего момента транспортного средства, то достигается значение целевого момента в направлении поворота транспортного средства в горизонтальной плоскости.
16. Приводное устройство транспортного средства по любому из пп.12-14, характеризующееся тем, что когда невозможно одновременно достичь значений целевого момента в направлении поворота транспортного средства в горизонтальной плоскости и целевого момента в направлении поперечного наклона транспортного средства, то достигается значение целевого момента в направлении поперечного наклона транспортного средства.
17. Приводное устройство транспортного средства по любому из пп.12-14, характеризующееся тем, что когда невозможно одновременно достичь значений целевого момента в направлении поворота транспортного средства в горизонтальной плоскости и целевого момента в направлении поперечного наклона транспортного средства, то достигается значения целевого момента в направлении поворота транспортного средства в горизонтальной плоскости.
18. Приводное устройство транспортного средства по любому из пп.12-14, характеризующееся тем, что решение о достижении значения целевого момента в направлении поворота транспортного средства в горизонтальной плоскости или значения целевого момента в направлении поперечного наклона транспортного средства, определяется на основании угла поворота управляемого колеса транспортного средства и скорости изменения угла поворота.
19. Приводное устройство транспортного средства по п.18, характеризующееся тем, что определяется достижение значения целевого момента в направлении поперечного наклона, если значение угла поворота равно или меньше заданного порогового значения, а скорость изменения угла поворота не равна нулю.
20. Приводное устройство транспортного средства по п.18, характеризующееся тем, что определяется достигать значения целевого момента в направлении поворота в горизонтальной плоскости, если значение угла поворота больше заданного порогового значения, или если скорость изменения угла поворота равна нулю.
21. Приводное устройство транспортного средства по любому из пп.1-5 и 12-14, характеризующееся тем, что на указанных ведущих колесах предусмотрены электродвигатели, создающие движущие силы для ведущих колес.