УСТРОЙСТВО ИЗМЕРЕНИЯ ВРЕМЕННЫХ ИНТЕРВАЛОВ ДЛЯ ЛАЗЕРНОГО ДАЛЬНОМЕРА

Полезная модель относится к измерительной технике и может быть использована при измерении временных интервалов для импульсной лазерной дальнометрии.
В настоящее время существует целый ряд модулей лазерных дальномеров различного направления и технической реализации. Для измерения расстояния до объектов с обеспечением пространственной селекции используют импульсные лазерные дальномеры, например, описанный в книге В.В. Молебного «Оптико-локационные системы». - М., Машиностроение, 1981, с. 52. Он содержит импульсный лазер с оптической коллимирующей системой, излучающий короткие оптические импульсы на объект, с выхода ответвляют стартовый опорный импульс на опорный фотоприемник с импульсным усилителем, который соединен со стартовым импульсом измерителя временных интервалов (ИВИ). Отраженный от объекта оптический сигнал через оптический приемный объектив попадает на фотоприемник, усиливается импульсным усилителем и подается на стоповый вход ИВИ. Измеренный временной интервал в аналоговом или цифровом виде отображает измеренное расстояние до объекта.
Недостатком данного модуля лазерного дальномера является низкая точность измерения расстояния, возможность работы только с конкретной схемой лазерного дальномера, который работает только с лазером одной длины волны.
Известно устройство для измерения временных интервалов в составе лазерного дальномера (прототип) (патент РФ №2324145, опубликован 10.05.2008), включающее в свой состав измерительный блок, блок приема входных сигналов, блок вывода информации. Измерительный блок составлен из измерительного канала обратного сигнала, который содержит последовательно электрически связанные между собой высоковольтный источник питания, фотоприемник, роль которого выполняет лавинный фотодиод, усилитель сигнала, далее за усилителем сигнала следует преобразователь уровня сигнала, в виде компаратора, а также канала передачи электрического импульса от блока приема входных сигналов, причем выходы канала обратного сигнала и канала передачи электрического импульса связаны с измерителем временных интервалов (ИВИ).
В состав блока приема входных сигналов входит устройство приема оптического излучения и электрических сигналов, а также коллиматор, связанный с каналом обратного сигнала измерительного блока.
Блок вывода информации представляет собой речевой синтезатор, расположенный на выходе ИВИ, а также индикатор обнаружения объекта, позволяющий быстро фиксировать положение поля зрения дальномера на объекте.
Недостаток данной структурной схемы состоит в том, что высока погрешность измерения в связи с выбором комплектующих составляющих, обладающих недостаточными возможностями, в частности, низкими временными характеристиками при аналогичной организации структурной схемы. Также, к недостаткам относится интегрированность схемы измерения временных интервалов в общую схему дальномера, что приводит к невозможности работы этой функциональной части вне состава данной конкретной схемы дальномера и зависимости измерений от конкретного типа лазера.
Техническая проблема состоит в разработке схемного решения, позволяющего получать высокоточные временные измерения при универсальности подхода (отсутствие зависимости от характеристик используемых в дальномере типов лазеров).
Технический результат состоит в уменьшении погрешности измерения временных интервалов при обеспечении универсальности за счет модульности.
Данный технический результат достижим за счет того, что в отличие от известного устройства для измерения временных интервалов для лазерного дальномера, включающего измерительный блок, составленный из измерительного канала обратного сигнала, который содержит последовательно электрически связанные между собой высоковольтный источник питания, фотоприемник, роль которого выполняет лавинный фотодиод, усилитель сигнала, далее за усилителем сигнала следует преобразователь уровня сигнала в виде компаратора, а также канала передачи электрического импульса от блока приема входных сигналов, причем выходы какала обратного сигнала и канала передачи электрического импульса связаны с измерителем временных интервалов (ИВИ);
блок приема входных сигналов, в состав которого входит устройство приема оптического излучения и электрических сигналов, а также коллиматор, связанный с каналом обратного сигнала измерительного блока; блок вывода информации, в предложенном устройстве измерительный блок дополнен каналом опорного сигнала, который содержит электрически связанные между собой фотоприемник, усилитель сигнала, преобразователь уровня сигнала; в канале опорного сигнала фотоприемником служит фотодиод, обеспечивающий требуемую высокую чувствительность, использован усилитель сигнала с высокой скоростью нарастания фронта сигнала, а преобразователем уровня сигнала является компаратор; в канале обратного сигнала использованы лавинный фотодиод с внутренним трансимпедансным усилителем сигнала, интегрированные на единой подложке; в опорном и обратном каналах измерительного блока использованы высокоскоростные компараторы; ИВИ выбрано с обеспечением измерения по каждому импульсу лазера с высоким временным разрешением; в высоковольтном источнике питания использован термочувствительный датчик; в измерительный блок введен механический переключатель сигналов, обеспечивающий переключение между опорным каналом и каналом передачи электрического импульса от блока приема сигнала; в блоке приема входных сигналов устройство приема оптического излучения дополнено волоконными коннекторами, связанными с фотоприемником опорного канала и коллиматором обратного канала; устройство приема электрических сигналов дополнено электрическим разъемом, связанным с каналом передачи электрического импульса; в блоке вывода информации элементы блока вывода информации связаны с блоком питания и выбраны с возможностью вывода информации в двоичном коде, причем все составляющие устройства, кроме блока вывода информации и блока питания, скомпонованы в едином модуле.
Методы импульсной лазерной дальнометрии основаны на определении расстояния до объекта по промежутку времени, в течение которого импульсный сигнал лазера проходит двойное расстояние от дальномера до объекта. Таким образом, с учетом значения скорости света в воздухе, расстояние до объекта определяется по формуле 1, исходя из значения интервала времени, измеренного импульсным лазерным дальномером, между моментом излучения зондирующего лазерного импульса («СТАРТ»-импульсом) и моментом приема лазерного излучения, отраженного от объекта («СТОП»-импульсом).
8
где L - расстояние до объекта, с - скорость света в вакууме (2.99792*10 м/с), n - показатель преломления среды, в которой распространяется излучение (для воздуха n≈1), t - время прохождения лазерного импульса до объекта и обратно.
Источником зондирующего излучения в импульсных лазерных дальномерах (ИЛД) является импульсный лазер (обычно твердотельный или полупроводниковый), излучение которого формируется с помощью коллиматора. Согласно обшей функциональной схеме ИЛД, при формировании лазерного импульса часть лазерного излучения отводится на фотодиод канала опорного сигнала, а отраженное от объекта излучение попадает в канал обратного сигнала, состоящий из приемного объектива (коллиматора), лавинного фотодиода и усилителя сигнала. За измерение временных интервалов между «СТАРТ» и «СТОП» - импульсами отвечает измеритель временных интервалов, который фиксирует разницу времени между моментом излучения зондирующего лазерного импульса по сигналу фотодиода (канал опорного излучения) и моментом приема отраженного от объекта излучения по сигналу лавинного фотодиода в канале обратного сигнала, выдавая цифровой код полученного результата. Блок вывода информации осуществляет интерпретацию и повышение точности полученных результатов, формирует выходной сигнал.
Основной вклад в погрешность измерения дальности до объекта вносят погрешности, возникающие при измерении временного интервала между моментами посылки и приема излучения зондирующего импульса. При разработке устройства для измерения временных интервалов для лазерного дальномера (в частности, модуля измерения временных интервалов - МИВИ) учитывались все факторы, влияющие на точность измерения интервалов времени между «СТАРТ»- и «СТОП»-импульсами.
Среди них можно выделить:
- систематическую погрешность, обусловленную различным временем задержки сигнала в опорном и обратном каналах фиксации принимаемых импульсов («СТАРТ» и «СТОП». Ей можно либо минимизировать, либо, вследствие систематичности ее характера, учесть при измерении временного интервала. Минимизация данной погрешности возможна при схемной компенсации. В системах без совмещенного старта эту систематическую погрешность можно учесть с помощью многократного измерения калиброванной дистанции, которая может быть реализована в блоке вывода информации;
- погрешность временной фиксации импульсов излучения. Она в основном связана с приемом отраженного от объекта лазерного импульса - мощность сигнала может изменяться на несколько порядков в зависимости от дальности до объекта и его коэффициента отражения, состояния среды, в котором распространяется излучение. Кроме того, на сигнал накладываются шумы и помехи опорного и обратного каналов. Все это приводит к искажениям формы принятого сигнала и, как следствие, к погрешности фиксации момента прихода данного импульса пороговым устройством (компаратором). Наиболее распространен метод временной привязки принятого импульса излучения путем фиксации его по уровню пороговым устройством (например, быстродействующим компаратором). В этом случае момент прихода импульса излучения фиксируется при пересечении порога срабатывания и зависит как от длительности фронта импульса, так и от всех параметров (отражающих свойств объекта, состояния атмосферы и т.д.), искажающих форму принятого сигнала. При сохранении формы зондирующего импульса с течением времени разброс момента фиксации «СТАРТ»- и «СТОП»-импульсов зависит от длительности фронта импульса лазера - чем короче длительность фронта лазерного импульса (время возрастания амплитуды лазерного импульса от 0.1 до 0.9 от ее максимального значения), тем точнее фиксируются моменты времени «СТАРТ»- и «СТОП»-импульсов и точнее определяется значение расстояния до объекта. Поэтому при разработке устройства для измерения временных интервалов для лазерного дальномера (МИВИ) необходимо использовать фотоприемник (лавинный фотодиод) с малым фронтом нарастания сигнала.
В связи с необходимостью реализации устройства, способного работать в существующих установках, которые имеют в своем составе действующие лазерные системы, потребовалось создать универсальный компактный модуль дальномера, который имеет возможность применения (совместим) в разных системах реального времени, а также с разными типами лазеров. Это требует предложенного усовершенствования прототипа.
Таким образом, измерительный блок дополнен каналом опорного сигнала, который содержит электрически связанные между собой фотоприемник, усилитель сигнала, преобразователь уровня сигнала; в канале опорного сигнала фотоприемником служит фотодиод, обеспечивающий требуемую высокую чувствительность, использован усилитель сигнала с высокой скоростью нарастания фронта сигнала, а преобразователем уровня сигнала является компаратор.
Данная компоновка канала опорного сигнала позволяет минимизировать количество электронных компонентов, что позволяет уменьшить погрешность фронта получаемого импульса опорного сигнала. Использование фотодиода с высокой чувствительностью позволяет получить форму сигнала лазерного импульса, близкую к исходной.
Применение в канале обратного сигнала лавинного фотодиода с внутренним трансимпедансным усилителем сигнала, интегрированных на единой подложке, позволяет принимать отраженный от объекта сигнал низкого уровня и преобразовывать его в напряжение для последующего усиления сигнала дифференциальным усилителем.
В каналах опорного и обратного сигнала измерительного блока использованы высокоскоростные компараторы, позволяющие преобразовывать сигналы с уровней в несколько мВ до 3.3 В при низком значении их искажения.
ИВИ выбрано с обеспечением измерения по каждому импульсу лазера с высоким временным разрешением, что позволяем в отличие от прототипа, измерять расстояние до быстро движущихся объектов с высокой частотой получения данных, что также связано с точностью измерений.
В высоковольтном источнике питания использован термочувствительный датчик, который позволяет регулировать напряжение смешения в зависимости от температуры корпуса, необходимое для стабильной работы чувствительного к внешней температуре лавинного фотодиода, что связано с уменьшением погрешности измерения временных интервалов.
В измерительный блок введен механический переключатель сигналов, обеспечивающий переключение между опорным каналом и каналом передачи электрического импульса от блока приема сигнала, позволяющий работать с лазерными системами разных типов, что в совокупности с другими признаками приводит к достижению технического результата.
В блоке приема входных сигналов устройство приема оптического излучения дополнено волоконными коннекторами, связанными с фотоприемником опорного канала и коллиматором обратного канала; устройство приема электрических сигналов дополнено электрическим разъемом, связанным с каналом передачи электрических импульсов, получаемых от лазерной системы при генерации лазерных импульсов. Это позволяет встраивать модуль ИВИ в существующие лазерные системы без использования дополнительных устройств, что обеспечивает универсальность модуля.
В блоке вывода информации элементы блока вывода информации связаны с блоком питания и выбраны с возможностью вывода информации в двоичном коде. Это позволяет применять модуль ИВИ с различными средствами разработки программного обеспечения, используя ТТЛ/КМОП совместимые протоколы передачи данных, что обеспечивает универсальность модуля.
Все составляющие устройства, кроме блока питания и блока вывода информации, скомпонованы в едином модуле. Для работы устройства необходим внешний блок питания с рабочим напряжением 24 В.
Таким образом, сравнение с прототипом показывает следующее. В прототипе отсутствует канал опорного сигнала, следствием чего является невозможность работы с лазерами, у которых отсутствуют выходные импульсы напряжения при генерации лазерных импульсов. В модуле ИВИ уменьшена погрешность в канале обратного сигнала из-за использования лавинного фотодиода с высокой предельной частотой и более низким временем нарастания сигнала, чем у прототипа; дифференциального усилителя с более высокой скоростью нарастания фронта, чем у прототипа; более высокоскоростной компаратор; а также ИВИ с более высоким разрешением и диапазоном измерений времени, а соответственно и измеряемых расстояний.
То есть, техническим результатом заявленного технического решения является выбор составляющих комплектующих и организация связей между ними в части схемы дальномера, касающейся обработки входных сигналов и измерения временных интервалов между ними, позволяющая добиться высокой точности измерений при обеспечении ее независимости от общей схемы дальномера и применяемых лазеров.
На фиг. 1 изображена структурная схема разработанного устройства измерения временных интервалов для лазерного дальномера - модуль измерения временных интервалов (МИВИ), где 1 - времяцифровой преобразователь (ИВИ), 2 - канал опорного сигнала, 3 - канал обратного сигнала, 4 - высоковольтный источник питания, 5 - механический переключатель сигналов, 6 - преобразователь (компаратор) канала опорного сигнала, 7 - усилитель канала опорного сигнала, 8 - фотоприемник (фотодиод) канала опорного сигнала, 9 - преобразователь (компаратор) канала обратного сигнала, 10 - усилитель канала обратного сигнала, 11 - лавинный фотодиод канала обратного сигнала, 12 - блок питания модуля, 13 - интерфейсный блок модуля, 14 - реконфигурируемая система реального времени CompactRIO, (13, 14 образуют блок вывода информации); 15, 17 - волоконные коннекторы SMA, соответственно каната опорного сигнала и канат обратного сигнала, 16 - коллиматор, 18 - разъем МСХ, (15, 16, 17, 18 образуют блок приема входных сигналов). На фиг. 2 приведено изображение внешнего вида МИВИ и его электронной платы.
Заявляемое устройство реализовано в модуле. Разработано устройство измерения временных интервалов для лазерного дальномера - модуль измерения временных интервалов (МИВИ) для импульсной лазерной дальнометрии, впервые выполненный в форм-факторе модуля NI CompactRIO - промышленной, реконфигурируемой, встраиваемой системы, содержащей три компонента: контроллер реального времени, программируемую логическую интегральную схему (ПЛИС) и промышленные модули ввода-вывода. Реконфигурируемые каналы ввода-вывода ПЛИС напрямую подключены к модулям ввода-вывода, что обеспечивает высокопроизводительный доступ к цепям ввода-вывода каждого модуля и практически неограниченную гибкость синхронизации.
Измерительный блок (фиг. 1) состоит из измерителя временных интервалов (ИВИ), в качестве которого использован времяцифровой преобразователь 1 (ВЦП) и двух аналоговых измерительных каналов - опорного сигнала 2 и обратного сигнала 3. Канал опорного сигнала 2, образованный фотодиодом 8, усилителем 7, компаратором 6, фиксирует «СТАРТ»-сигнал (момент выхода лазерного зондирующего излучения), а канал обратного сигнала 3, образованный лавинным фотодиодом 11, усилителем 10, компаратором 9, фиксирует «СТОП»-сигнал (момент регистрации отраженного от объекта лазерного излучения).
Роль ВЦП выполняет микросхема TDC-GP21 со следующими характеристиками:
- четырехпроводной SPI интерфейс;
- максимальная скорость данных в постоянном потоке
1 МГц;
- напряжение I/O
от 2.5 В до 3.6 В:
- разрешение
22 пс;
- диапазон измерения
от 3.5 не до 4 мс;
- ток потребления в режиме измерения времени
<4 mA.
Данная микросхема по значению временного разрешения (22 пс) соответствует разрешению измерения дальности в 0.33 см. При этом, использование данной микросхемы ВЦП, при значении диапазона измерения t=4 мс и при использовании лазера с соответствующими характеристиками, позволяет достичь измерения расстояния до 600 км, с погрешностью не хуже 5 см.
2
2
Кроме выбора ВЦП с необходимыми характеристиками, решался вопрос о создании оптического и электрического трактов МИВИ, удовлетворяющих соответствующим техническим требованиям. Для решения широкого спектра научно-технических задач необходим импульсный лазерный дальномер, работающий в широком диапазоне расстояний (от нескольких метров до сотен километров) с малой погрешностью (не более 5 см). Для обеспечения точности определения расстояния до объекта с данной погрешностью в необходимом диапазоне дальности предъявляют требования минимальной длительности фронта лазерного импульса. Поэтому при разработке МИВИ для вышеописанного типа импульсных лазерных дальномеров учитывалось, что полоса пропускания аналоговых функциональных узлов, входящих в его состав, должна быть не менее ~1 ГГц. Фотоприемные устройства (ФПУ) с таким быстродействием, обычно, имеют малую площадь активной поверхности (<0.5 мм). Это приводит к необходимости выполнять точную юстировку коллиматора для максимального перехвата энергии отраженного от объекта лазерного излучения. Вместе с тем, для определения расстояния до движущихся объектов с малой эффективной площадью рассеяния (ЭПР не более 0.01 м) в оптическом диапазоне длин волн требуется, чтобы нижняя граница количества квантов в единичном отраженном импульсе, попадающих на приемную площадку фотодетектора, составляла несколько десятков тысяч. По результатам экспериментов для лазера с длиной волны излучения 532 нм эта граница составила ~10000 шт. Исходя из данного значения количества квантов, в качестве фотоприемника 11 каната обратного сигнала 3 измерительного блока МИВИ был выбран лавинный фотодиод с интегрированным на единой подложке траисимпедансным усилителем, сочетающим высокое быстродействие, большой коэффициент усиления и высокую эффективность при обнаружении слабых сигналов. Вместе с тем, при разработке МИВИ, учитывались недостатки, свойственные лавинному фотодиоду: высокий уровень шумов, необходимость жесткой стабилизации напряжения смешения и контроля температуры фотодиода, а также необходимость наличия источника высокого напряжения 4 с минимальными пульсациями и шумами.
Характеристики используемого в канале обратного сигнала фотодиода приведены ниже. Позиции лавинного фотодиода AD500-1.3G-TO5, сочетающего в одном корпусе на единой подложке предварительный усилитель и лавинный фотодиод AD230-8, следующие:
- площадь активной поверхности
0.2 мм<sup>2</sup>;
- чувствительность на длине волны λ=532 нм
0.15 А/Вт;
- коэффициент лавинного умножения
>1000:
- предельная частота
1.3 ГГц;
- время нарастания
350 пс;
- порог чувствительности в единичной полосе
2*10<sup>-14</sup> Вт/Гц<sup>½</sup>.
- фильтр верхних частот
30 кГц;
- встроенный трансимпедансный резистор
2.5 кОм;
- импеданс дифференциального парафазного выхода
50 Ом.
Для задания напряжения смещения на фотодетекторе используется источник высокого напряжения dBC-220-3S с управляемым выходным напряжением до 220 В.
Чтобы достичь постоянного усиления входного сигнала фотоприемника во всем температурном диапазоне, непосредственно под корпусом лавинного фотодиода AD500-1.3G установлен кремневый малогабаритный диод в качестве термочувствительного датчика, который позволяет автоматически регулировать напряжение смещения на выходе высоковольтного источника питания dBC-220-3S, в зависимости от нагрева корпуса.
Учитывая, что количество квантов в единичном отраженном импульсе ~10000 для длины волны 532 нм, при длительности импульса 10 нс, а также характеристики лавинного фотодиода, минимальный уровень выходного сигнала фотоприемника составляет ~15 мВ. По результатам проведенных экспериментов, данная величина незначительно превышает уровень шумов данного фотодетектора. Поэтому для надежного преобразования выходного сигнала в цифровую форму он должен быть усилен. Для усиления сигнала с выхода фотодетектора используется двухкаскадный дифференциальный усилитель 10 с коэффициентом усиления 36, на базе двух микросхем ADL5565ACP, со следующими характеристиками:
- коэффициент усиления
15.5 дБ;
- диапазон частот (-3 дБ)
6250 МГц;
- погрешность усиления
±1 дБ;
- скорость нарастания фронта
11 В/нс.
Фотоприемник 8 опорного канала 2 блока измерения МИВИ выполнен на базе кремневого PIN-фотодиода S5973 со следующими характеристиками:
- площадь активной поверхности
0.4 мм<sup>2</sup>;
- чувствительность на длине волны λ=532 нм
0.4 А/Вт;
- предельная частота
1 ГГц.
В качестве усилителя 7 сигнала на выходе PIN-фотодиода опорного канала установлен ADL5565ACP с коэффициентом усиления 6.
Преобразователями 6, 9 входных аналоговых сигналов в цифровую форму являются высокоскоростные компараторы МАХ9111, со следующими характеристиками:
- время нарастания импульса
350 пс;
- рассеиваемая мощность
30 мВт;
- скорость передачи данных
500 Мбит/с.
Стоит отметить, что применение таких эффективных методов увеличения отношения «сигнал/шум», как многократное накопление полезного сигнала с последующим усреднением - невозможно, так как для движущихся объектов требуется определение расстояния по каждому импульсу лазерного излучения.
Интерфейсный блок 13, входящий в блок вывода информации предназначен для гальванической изоляции между шасси CompactRIO и блоками питания 12 и измерения. Также в данном блоке, в микросхеме EEPROM, хранится информация, необходимая для функционирования МИВИ и калибровочные таблицы.
Блок питания 12 реализован на базе гальванически изолированного DC/DC конвертера, преобразующего внешнее напряжение питания 24 В. Для устранения импульсных помех, вызванных работой гальванически изолированного источника питания, применяются малошумящие стабилизаторы напряжения и источники опорного напряжения.
Таким образом, разработанный МИВИ определяет длительность интервалов времени между поступающими на вход импульсами от оптических датчиков (кремневого PIN-фотодиод и лавинного фотодиода), установленных непосредственно на плате модуля, либо от внешнего ТТЛ-импульса синхронизации. При этом характеристики фотоприемников позволяют использовать в качестве источника лазерного излучения любой импульсно-периодический лазер с длиной волны 900-500 нм и длительностью импульса не менее ~1 нс, а так же с мощностью, соответствующей измеряемому расстоянию и ЭПР объекта.
Основные характеристики созданного МИВИ для импульсного лазерного дальномера следующие:
- форм-фактор NI
CompactRIO
- принцип действия
времяпролетный;
- диапазон длин волн чувствительности ФПУ
500…900 нм;
- чувствительность фотоприемника обратного канала
0,15 А/Вт (532 нм);
- диапазоны измерений расстояний
от 1 м до 600 км;
- абсолютная погрешность измерения
5 см:
- электропитание
24 В, 0.5 А;
- рабочий диапазон температур
0…60°C:
- температура хранения
-40…85°C.
Согласно структурной схеме МИВИ, через устройство приема оптического излучения блока приема входных сигналов, образованного волоконными коннекторами 15, 17 и оптической системой линз коллиматора 16 луч лазера попадает на фотоприемник (лазерный фотодиод) И канала обратного сигнала 3. Усиленный и преобразованный сигнал поступает на вход ВЦП 1, который непосредственно измеряет интервал времени между «СТАРТ»- и «СТОП»-импульсами. Стоит отметить, что с помощью механического переключателя сигналов 5 организуется возможность выбора источника опорного сигнала: со встроенного фотоприемника 11 или с внешнего изолированного канала синхронизации (ТТЛ-уровень 3.3 В), через разъем МСХ 18 (устройство приема электрических сигналов блока приема входных сигналов). Это обеспечивает значительную гибкость в построении систем и комплексов с использованием МИВИ.
Также, стоит отметить, что МИВИ является прибором для встраивания пользователем в системы и комплексы, построенные с применением платформы CompactRIO 14. МИВИ сопровождается программным кодом для внедрения в ПО пользователя.
Реализация МИВИ в форм-факторе NI CompactRIO, с сочетанием вышеперечисленных оптимальных ключевых его компонентов позволила по сравнению с прототипом, уменьшить погрешность при обеспечении компактности и универсальности за счет модульности.
Разработанный модуль лазерного импульсного дальномера прошел натурные испытания, показавшие на расстоянии до 5 км успешный результат по определению дальности до движущегося объекта с погрешностью 5 см, что ниже погрешности прототипа.
Определена возможность дальнейшего совершенствования программного обеспечения и конструкции фотодетектора для возможности измерения расстояний до 600 км с малой погрешностью, а также возможность использования данного модуля с различными лазерами и платформами.
МИВИ может быть применен в качестве встраиваемого модуля для систем, решающих широкий круг задач.