Способ и устройство компенсации колебаний для колесно-шагового движителя

1. Способ компенсации колебаний колесно-шагового движителя заключается в том, что выходной вал, на котором симметрично закреплены несколько опор, закрепляют на свободном конце кривошипа, вращаемого входным валом, при этом выходной вал вращают в том же направлении и плоскости, что и кривошип, но угловую скорость выходного вала изменяют в зависимости от положения и угловой скорости кривошипа.
2. Способ по п. 1, отличающийся тем, что за один полный оборот кривошипа выходной вал поворачивают на 1/n оборота, где n - это количество опор, закрепленных на выходном валу.
3. Способ по п. 1, отличающийся тем, что максимальную угловую скорость выходного вала развивают в верхнем положении кривошипа, при котором одна из опор, касающаяся поверхности находится в вертикальном положении, а минимальную угловую скорость получают в нижнем положении кривошипа, когда две опоры одновременно касаются поверхности.
4. Устройство компенсации колебаний для колесно-шагового движителя, состоящего из нескольких опор, симметрично закрепленных на выходном валу, закрепленном с возможностью поперечных движений, включает в себя кривошип, приводимый в движение входным валом, а на свободном конце кривошипа закреплен выходной вал, при этом выходной вал приводится во вращение через вариатор, меняющий угловую скорость выходного вала в зависимости от текущего положения кривошипа и его угловой скорости.
5. Устройство компенсации колебаний по п. 4, отличающееся тем, что включает в себя энокдер, определяющий положение кривошипа и его угловую скорость, а вариатором является сервопривод, включающий в себя электронный вариатор, который подключен к энкодеру.
6. Устройство компенсации колебаний по п. 4, отличающееся тем, что вариатор включает в себя управляющий шатун, вращаемый кривошипом, при этом неподвижная ось шатуна закреплена на заранее, определенном расстоянии от входного вала.
7. Устройство компенсации колебаний по п. 4, отличающееся тем, что вариатор включает в себя планетарный механизм, состоящий из неподвижной солнечной шестерни, закрепленной на корпусе устройства компенсации колебаний, водила и по меньшей мере одного сателлита, закрепленного на водиле, при этом водилом является кривошип.
8. Устройство компенсации колебаний для колесно-шагового движителя, состоящего из нескольких опор, симметрично закрепленных на выходном валу, закрепленном с возможностью поперечных движений, включает в себя:
планетарный механизм, состоящий из неподвижной солнечной шестерни, закрепленной на корпусе устройства компенсации колебаний соосно с входным валом, сателлита, входящего в зацепление с неподвижной солнечной шестерной такого же размера, закрепленного на кривошипе, являющемся водилом,
редуктор, закрепленный на сателлите, при этом выход редуктора соединен с выходным валом,
управляющий шатун, один конец которого взаимодействует с редуктором, а второй конец ограничивается осью, неподвижной относительно корпуса устройства компенсации колебаний.
9. Устройство компенсации колебаний по п. 8, отличающееся тем, что второй конец управляющего шатуна свободно закреплен на оси входного вала, при этом управляющий шатун выполнен с изменяемой длиной.
10. Устройство компенсации колебаний по п. 8, отличающееся тем, что редуктор выполнен в виде планетарного редуктора, конец управляющего шатуна зафиксирован с его водилом, одна центральная шестерня зафиксирована с сателлитом планетарного механизма, а вторая центральная шестерня соединена с выходным валом.
11. Устройство компенсации колебаний по п. 10, отличающееся тем, что при количестве опор, равном трем соотношение центральных шестерен планетарного редуктора составляет 3 к 2.
12. Устройство компенсации колебаний по п. 8, отличающееся тем, что редуктор состоит из:
ведомой шестерни, расположенной соосно с сателлитом и соединенной с выходным валом,
ведущей эпициклической шестерни, входящей в зацепление с ведомой шестерней, при этом центр ведущей эпициклической шестерни сдвинут по отношению к центру ведомой шестерни, конец управляющего шатуна взаимодействует с данной эпициклической шестерней, а ось данной эпициклической шестерни эксцентрично зафиксирована на сателлите.
13. Устройство компенсации колебаний по п. 12, отличающееся тем, что при количестве опор, равном трем соотношение ведущей эпициклической шестерни к ведомой шестерне составляет 5 к 3.
14. Устройство компенсации колебаний по п. 8, отличающееся тем, что редуктор состоит из:
ведомой шестерни, расположенной соосно с сателлитом и соединенной с выходным валом,
ведущей шестерни, находящейся относительно ведомой шестерней в параллельной плоскости, центр ведущей шестерни сдвинут по отношению к центру ведомой шестерни, при этом конец управляющего шатуна зафиксирован с данной ведущей шестерней, а ось данной ведущей шестерни эксцентрично зафиксирована на сателлите,
по меньшей мере одной промежуточной шестерни, находящейся в одновременном зацеплении с ведомой и ведущей шестернями, ось промежуточной шестерни зафиксирована на сателлите.
15. Устройство компенсации колебаний по п. 14, отличающееся тем, что при количестве опор равном трем соотношение ведущей шестерни к ведомой шестерне составляет 5 к 3.
16. Устройство компенсации колебаний по п. 8, отличающееся тем, что планетарный механизм состоит из неподвижной солнечной шестерни эллиптической формы, сателлита, входящего в зацепление с неподвижной солнечной шестерной такого же размера и такой же эллиптической формы, при этом обе шестерни соединены двумя шатунами фиксированной длины, закрепленными на данных шестернях эксцентрично, один из этих шатунов является одновременно кривошипом и водилом, а второй шатун является управляющим шатуном.