МОБИЛЬНЫЙ РОБОТ

Настоящая полезная модель относится к робототехнике и может быть использована при проведении военных, спасательных и других работ, связанных с риском для жизни и здоровья человека. Мобильный робот предназначен для дистанционного осмотра помещений, в тех случаях, когда процесс осмотра человеком может представлять опасность. Для выполнения данной функции робот должен иметь возможность свободно перемещаться по потенциально опасным, неподготовленным осматриваемым помещениям, преодолевая препятствия, в том числе закрытые двери. Также настоящая полезная модель относится к устройствам для привода створок от движения транспортного средства.
Известен мобильный робот, представляющий собой самоходное транспортное средство, на котором смонтированы система связи с пультом оператора и бортовая телевизионная система [Мобильный робот. Патент 131805 РФ МПК E21B 47/00 B25J 5/00 от 13.03.2013]. Данный робот может использоваться для дистанционного осмотра потенциально опасных помещений.
Недостатком устройств такого типа является то, что робот не имеет возможности преодолевать закрытые двери, что значительно, так как помещения за закрытой дверью остаются не осмотренными, и следовательно потенциально опасными. В этом случае помощь роботу в открывании двери со стороны человека может представлять непосредственную опасность.
Кроме того известен мобильный робот, выполненный в виде транспортного средства с электроприводом, и шарнирно соединенного с ним манипулятора. [Мобильный робот. Патент РФ №2339501 РФ МПК B25J 5/00 B25J 9/00 от 18.01.2009]. Данный робот предназначен для различных работ, в том числе и для дистанционного осмотра помещений. Манипулятор, использованный в конструкции, является подобием человеческой руки. Он состоит из трех секций соединенных шарнирно и приводимых в движение серводвигателями. Один конец манипулятора закрепляется на корпусе робота, а на другом закрепляется механическая клешня. Оснащение манипулятором позволяет роботу решать различные задачи, в том числе открывать двери.
Это устройство наиболее близко к предлагаемой полезной модели и является прототипом.
Однако, указанное устройство является технически сложным (что свидетельствует о ненадежности). Манипулятор, входящий в конструкцию устройства содержит не менее трех шарнирных сочленений, уязвимых для грязи, пыли и т.п. Кроме того манипулятор потребляет энергию из бортовых аккумуляторов мобильного робота. Оснащение манипулятором значительно увеличивает массогабаритные показатели робота, что приводит к повышению расхода энергии робота и снижению запаса хода на одной зарядке аккумулятора.
Задачей предлагаемого устройства является повышение надежности и уменьшение массогабаритных показателей мобильного робота, снижению расхода энергии, а также увеличение запаса хода робота на одной зарядке аккумулятора. Поставленная задача достигается за счет того, что на корпусе робота закрепляется приспособление для открывания дверей. Оно выполнено в виде двух ножей клиновидной формы, симметрично закрепленных на передней либо задней плоскости корпуса. На боковых поверхностях ножей могут быть выполнены вырезы, позволяющие использовать ножи в качестве буксировочных крючьев.
На фиг.1 показано устройство мобильного робота. На фиг.2 показаны варианты исполнения ножа. На фиг.3-5 приведена схема работы робота.
На корпусе мобильного робота 1 (фиг.1), установлено приспособление, представляющее собой два ножа клиновидной формы 2, симметрично закрепленные на передней либо задней плоскости корпуса. В конструкции ножей могут быть выполнены вырезы различной формы, позволяющие использовать ножи в качестве буксировочных крючьев 3. (фиг.2).
Приспособление работает следующим образом. Оснащенный приспособлением робот 1 подводится к краю дверной рамы 4. Нож 2 вводится в зацепление со створкой двери 4 (фиг.3). Производится поворот робота 1 на месте открывающий дверь 4. (фиг.4). Движением робота 1 вперед дверь 4 открывается на необходимую ширину (фиг.5). При выполнении операции приспособление использует энергию привода робота. Ножи 2 имеют простую, надежную конструкцию, не имеют шарнирных сочленений и внутреннего электропривода. Благодаря этому вероятность поломки минимальна. Вес и размеры ножей значительно меньше веса и размеров манипулятора. Таким образом, массогабаритные показатели предлагаемого робота улучшаются по сравнению с оснащенным манипулятором прототипом. Кроме того энергопотребление ножей равно нулю, что вместе с уменьшением веса позволяет увеличить автономность работы робота.
Техническим результатом использования описанного решения являются: высокая надежность, обеспечиваемая благодаря механической прочности приспособления по сравнению с манипулятором прототипа; снижение общего потребления энергии мобильным роботом, так как приспособление не потребляет энергию. Таким образом увеличивается запас хода мобильного робота на одной зарядке аккумулятора; улучшении массогабаритных показателей мобильного робота, за счет меньших веса и габаритов приспособления по сравнению с манипулятором прототипа.
Кроме того, мобильный робот может быть использован для манипуляции с различными предметами, благодаря тому, что в конструкции ножа могут быть выполнены вырезы, позволяющие использовать ножи в качестве буксировочных крючьев.