СПОСОБ ВНЕШНЕГО ЦЕЛЕУКАЗАНИЯ С ИНДИКАЦИЕЙ ЦЕЛЕЙ ДЛЯ ОБРАЗЦОВ БРОНЕТАНКОВОГО ВООРУЖЕНИЯ

Способ внешнего целеуказания с индикацией целей для образцов бронетанкового вооружения заключающийся в приёме информации извне от других объектов (другой боевой машины подразделения звена, например, командирской, или системы управления звеном, системы или средства разведки, системы управления или разведки и т.п.) и вывод информации о местоположении целей и важных объектах в реальном масштабе времени на экран (дисплей) графического планшета (отображения навигационной и тактической информации) образца бронетанкового вооружения, отличающийся тем, что при приёме целеуказания принимают от внешнего источника (другой боевой машины подразделения, например, командирской, или системы управления звеном, системы или средства разведки) данные о целеуказании, содержащие, по крайней мере, трёхмерные координаты (, и) g-ых целей и важных объектов (во внешней системе координат W) и их типы (например, бронеобъект, танкоопасная живая сила, низколетящая малоподвижная цель и т.п.),кроме этого могут получать данные о направлениях их движения и скоростях во внешней системе координат (СК)W, времени последнего обновления информации о цели или важном объекте т.п.,
для всех принятых g-ых целей и важных объектов записывают векторы
согласно данным по целеуказанию наносят соответствующие графические маркеры (тактические знаки) на цифровую карту местности графического планшета (отображения навигационной и тактической информации),
вычисляют углы поворота башни боевой машины на указанные g-ые цели и важные объекты
для каждого j-го прицела, для которого может быть проведено целеуказание, вычисляют матрицы  положения СК их оснований относительно начала СК боевой машины (БМ)
,
где
- углы, соответственно, в горизонтальной, вертикальной и поперечной плоскостях ориентации осей СК основания j-го прицела относительно осей СК БМ;
БМ
БМ
БМ
БМ
- трёхмерные координаты положения начала СК основания j-го прицела в СК OХYZ БМ,
вычисляют матрицу  положения СК БМ в СК W
,
где
для каждой камеры (оптико-электронной части) j-го прицела рассчитывают матрицу положения , определяющую текущее (в реальном масштабе времени) положение и ориентацию СК камеры j-го прицела относительно СК его основания,
при этом в общем случае матрица положения вычисляют как произведение матриц  где q - количество промежуточных матриц, определяемое конструкцией прицела, а в каждую промежуточную матрицувключают матрицу поворота  и (или) вектор переноса определяющие положения и ориентацию промежуточных (зависимых) СК элементов j-го прицела, в своей совокупности задающих положение и ориентацию СК камеры j-го прицела относительно СК его основания,
при этом для вычисления всех коэффициентов матриц  (в зависимости от конструкции прицела), используют данные с датчиков ориентации головного модуля или головного зеркала (ГЗ) прицела, а также координат и ориентации СК камеры в прицеле относительно СК основания прицела или его ГЗ,
так, например, если прицел имеет модульную конструкцию, предусматривающую неподвижное размещение камеры внутри головного блока прицела размещённого в свою очередь на кардановых подвесах и стабилизированного в двух плоскостях с углами прокачки в вертикальной и горизонтальной плоскости, соответственно и , тогда
;
К1
К1
К1
К1
К1
К1
К1
К1
где  - матрица положения, определяющая переход от СК  основания j-го прицела к промежуточной СК1 ОXYZ, находящейся в головном блоке прицела, на оси ОX которой находится камера, и этаже ось совпадает с осью вращения (прокачки) в вертикальной плоскости головного блока, а ось ОYсовпадает с осью вращения головного блока прицела в горизонтальной плоскости;
К1
К1
К1
К1
, ,  - трёхмерные координаты промежуточной СК ОXYZотносительно СК основания прицела;
К1
К1
К1
К1
- матрица положения, позволяющая развернуть промежуточную СК1 ОXYZна угол поворота головного блока прицела в вертикальной плоскости и перейти к СК камеры прицела;
К1
К1
К1
К1
, ,  - трёхмерные координаты СК  камеры относительно промежуточной СК ОXYZприцела;
- матрица положения, позволяющая развернуть СК  камеры прицела на угол поворота головного блока прицела в горизонтальной плоскости,
если прицел имеет перископическую конструкцию, предусматривающую неподвижное размещение камеры внутри прицела, и изменение ориентации поля зрения прицела за счёт прокачки ГЗ в вертикальной и горизонтальной плоскостях на углы  и , то
;
где  - матрица положения, содержащая трёхмерные координаты (, , ) центра вращения ГЗ в СК камеры прицела;
- матрица положения, определяющая поперечный поворот поля зрения камеры прицела при повороте ГЗ в горизонтальной плоскости на угол ;
- матрица положения, определяющая вертикальный поворот поля зрения камеры прицела при повороте ГЗ в вертикальной плоскости на угол ;
- матрица положения, определяющая горизонтальный поворот поля зрения камеры прицела при повороте ГЗ в горизонтальной плоскости на угол  и переход от СК основания прицела к СК камеры,
вычисляют вектор координат g-ой цели или важного объекта в СК камеры j-го прицела
,
j
масштабируют координаты g-ой цели или важного объекта в СК камеры j-го прицела в плоскость изображения Img, для чего:
j
рассчитывают коэффициент проекции s
;
j
составляют проекционную матрицу S
пересчитывают значения координат вектора
,
j
вычисляют матрицы внутренних параметров K камер (оптико-электронных частей) j-ых прицелов
,
q
j
для каждой g-ой цели или важного объекта и j-го прицела вычисляют вектор , содержащий пиксельные координаты (номер столбца  и номер строки ) точек положения центров графических маркеров Qна изображениях Imgвидео-смотровых устройств (ВСУ) j-ых прицелов
где ,
j
q
j
q
j
для каждой g-ой цели или важного объекта отображают на изображениях Img ВСУ j-го прицелов соответствующий типу цели графический маркер Q, например, в форме рамки, выделяющей местоположение изображения цели в поле зрения j-го прицела, как показано на чертежах, при этом если пиксельные координаты g-ой цели или важного объекта выходят за границы изображения Img, т.е.  и/или , то графический маркер Q отображают на ВСУ в уменьшенном размере, например, в форме тактического знака вдоль края изображения Img в той строке или столбце, которые своими значениями не вышли на границы изображения,
при принятии решения о наведения вооружения на g-ую цель подают команды наведения на привод горизонтального стабилизатора вооружения до момента отработки угла  на цель, после чего вырабатывают сигналы наведения для приводов горизонтального и вертикального наведения до тех пор, пока пиксельные координаты g-ой цели не станут равны пиксельным координатам положения центральной прицельной марки j-го прицела,
j
q
при передаче целеуказания обнаруженные цели или важные объекты указывают на экране ВСУ j-го прицела, например, путём наведения центральной прицельной марки на цель или объект и подаче команды на передачу цели, или путём нажатия на область экрана ВСУ, где находится цель или объект, если ВСУ имеет сенсорный дисплей, в любом случае по номеру столбца  и номеру строки , соответствующим изображению цели или важного объекта на изображения Img, записывают вектор  и отображают соответствующий графический маркер Qна экране ВСУj-го прицела,
измеряют дальность  до g-ой цели или важного объекта, любым доступным способом, например, с помощью штатного лазерного дальномера j-го прицела,
j
преобразуют вектор  из пиксельной СК изображения Img в трёхмерную СК камеры
j
масштабируют координаты вектора  из плоскости изображения Img, для чего рассчитывают значение коэффициента проекции
;
j
составляют проекционную матрицу S
рассчитывают вектора координат
,
преобразуют координаты цели из СК  камеры j-го прицела в СК W
q
одновременно отображают соответствующие графические маркеры Q (тактические знаки) на цифровую карту местности графического планшета (отображения навигационной и тактической информации) и передают вектор  с координатами цели на приёмопередающую аппаратуру для дальнейшей передачи, например, на другие БМ подразделения, систему управления тактическим звеном, систему разведки и т.п.