СПОСОБ И УСТРОЙСТВО СОДЕЙСТВИЯ ПРИ ПАРКОВКЕ
PARKING ASSISTANCE METHOD AND DEVICE

Область техники, к которой относится изобретение
[0001] Настоящее изобретение относится к способу помощи при парковке и к устройству помощи при парковке.
Уровень техники
[0002] Известно устройство помощи при парковке, оснащенное в транспортном средстве (см., например, патентный документ 1). Это устройство работает с возможностью извлекать облако точек отражения, определенных в качестве идентичного объекта, с использованием вывода радарного устройства, оснащенного в транспортном средстве. Когда два облака точек отражения извлекаются, и место, соответствующее двум или более транспортных средств, существует между двумя облаками точек отражения, устройство помощи при парковке работает с возможностью разделять место на два или более мест и задавать множество целевых позиций для парковки на местах.
Документы предшествующего уровня техники
Патентные документы
[0003] Патентный документ 1. JP2013-220802A
Сущность изобретения
Задачи, решаемые изобретением
[0004] Таким образом, устройство помощи при парковке, описанное в патентном документе 1, просто разделяет место, соответствующее двум или более транспортных средств, на два или более мест, которые могут быть расположены между припаркованными транспортными средствами. В силу этого, в некоторых случаях, к примеру, когда припаркованные транспортные средства расположены справа или слева в парковочных рамках, множество парковочных рамок не могут надлежащим образом задаваться между припаркованными транспортными средствами, что может быть проблематичным.
[0005] Проблема, которая должна разрешаться посредством настоящего изобретения, заключается в том, чтобы предоставлять способ помощи при парковке и устройство помощи при парковке, с помощью которых могут надлежащим образом задаваться парковочные рамки.
Средство решения задач
[0006] Настоящее изобретение разрешает вышеуказанную проблему посредством задания группы виртуальных парковочных рамок, в которой группа парковочных рамок, содержащая множество парковочных рамок, виртуализирована, выбора характерных точек, заданных в идентичных позициях распознанного множества припаркованных транспортных средств, выравнивания виртуальных парковочных рамок из группы виртуальных парковочных рамок относительно характерных точек припаркованных транспортных средств таким образом, что расстояния между позициями характерных точек и предварительно определенными позициями парковочных рамок, ближайших к этим позициям, меньше предварительно определенного значения для всех характерных точек и всех парковочных рамок, чтобы за счет этого выравнивать группу виртуальных парковочных рамок, причем виртуальные парковочные рамки перекрывают припаркованные транспортные средства, и определения выровненной группы виртуальных парковочных рамок в качестве группы парковочных рамок, содержащей множество парковочных рамок.
Преимущества изобретения
[0007] Согласно настоящему изобретению, конфигурация группы парковочных рамок виртуализирована, и виртуализированная группа парковочных рамок затем выравнивается с припаркованными транспортными средствами. Это позволяет подавлять возникновение ошибок в задании парковочных рамок вследствие позиций припаркованных транспортных средств в парковочных рамках. В силу этого получается такое преимущество, что парковочные рамки могут надлежащим образом задаваться.
Краткое описание чертежей
[0008] Фиг. 1 является блок-схемой, иллюстрирующей конфигурацию устройства помощи при парковке согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения.
Фиг. 2 является блок-схемой для функций описания ECU помощи при парковке.
Фиг. 3 является видом сверху, иллюстрирующим состояние, в котором процесс распознавания для припаркованных транспортных средств выполняется на автомобильной парковке для схемы парковки под прямым углом.
Фиг. 4 является схемой для описания взаимосвязи между шириной парковочных рамок и единичным расстоянием между характерными точками.
Фиг. 5 является схемой для описания взаимосвязи между шириной парковочных рамок и расстоянием между характерными точками, когда одна или более незанятых парковочных рамок присутствуют между транспортными средствами, припаркованными рядом.
Фиг. 6 является схемой, иллюстрирующей взаимосвязь между шириной парковочных рамок и наклонным углом парковочных рамок относительно передней линии в случае схемы парковки под углом.
Фиг. 7A является схемой, иллюстрирующей группу виртуальных парковочных рамок в схеме парковки под прямым углом.
Фиг. 7B является схемой, иллюстрирующей группу виртуальных парковочных рамок в схеме парковки под углом.
Фиг. 7C является схемой, иллюстрирующей группу виртуальных парковочных рамок в схеме параллельной парковки.
Фиг. 8 является схемой, иллюстрирующей группу виртуальных парковочных рамок в другой схеме парковки, отличающейся от схем парковки, проиллюстрированных на фиг. 7A, фиг. 7B и фиг. 7C.
Фиг. 9 является схемой для описания способа формирования группы виртуальных парковочных рамок.
Фиг. 10A является схемой для описания способа задания позиции группы виртуальных парковочных рамок в схеме парковки под прямым углом.
Фиг. 10B является схемой для описания способа задания позиции групп виртуальных парковочных рамок в схеме парковки под углом.
Фиг. 11 является блок-схемой последовательности операций способа, иллюстрирующей процедуру управления процесса помощи при парковке, выполняемого посредством устройства помощи при парковке согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения.
Фиг. 12 является схемой, иллюстрирующей конкретный пример в случае группировки группы припаркованных транспортных средств в две группы припаркованных транспортных средств.
Фиг. 13 является схемой для описания сравнительного примера способа определения группы парковочных рамок.
Фиг. 14 является схемой для описания сравнительного примера способа определения группы парковочных рамок.
Режим(ы) осуществления изобретения
[0009] Фиг. 1 является блок-схемой, иллюстрирующей конфигурацию устройства 100 помощи при парковке согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения. Устройство 100 помощи при парковке, которое оснащено в транспортном средстве, помогает в операции перемещения (парковки) транспортного средства на место для парковки. Устройство 100 помощи при парковке включает в себя набор датчиков 10 дальности, датчик 20 проезжаемого расстояния, датчик 30 угла поворота при рулении, главный переключатель 40, электронный модуль 50 управления (ECU) помощи при парковке и ECU 60 управления транспортным средством. Устройство 100 помощи при парковке дополнительно включает в себя аппаратные модули, такие как ECU управления двигателем и ECU усиления за счет мощности (не проиллюстрированы), которые обычно оснащаются в транспортном средстве. Эти компоненты соединяются друг с другом через контроллерную сеть (CAN) или другую бортовую LAN, чтобы взаимно обмениваться информацией.
[0010] Как проиллюстрировано на чертеже, набор датчиков 10 дальности включает в себя, например, передний датчик 11 дальности, правосторонний датчик 12 дальности и левосторонний датчик 13 дальности. Передний датчик 11 дальности, который предоставляется в/около переднего бампера транспортного средства (рассматриваемого транспортного средства), обнаруживает полярные координаты (расстояния и ориентации) облака P0 точек отражения (см. фиг. 3) объекта, присутствующего впереди рассматриваемого транспортного средства, и выводит их в ECU 50 помощи при парковке. Правосторонний датчик 12 дальности, который предоставляется в правой стороне рассматриваемого транспортного средства (например, в передней правой части рассматриваемого транспортного средства), обнаруживает полярные координаты облака P0 точек отражения объекта, присутствующего на правой стороне рассматриваемого транспортного средства, и выводит их в ECU 50 помощи при парковке. Левосторонний датчик 13 дальности, который предоставляется в левой стороне рассматриваемого транспортного средства (например, в передней левой части рассматриваемого транспортного средства), обнаруживает полярные координаты облака P0 точек отражения объекта, присутствующего на левой стороне рассматриваемого транспортного средства, и выводит их в ECU 50 помощи при парковке.
[0011] Примеры датчиков 10 дальности включают в себя лазерные сканеры, радары и стереокамеры. Любой датчик может использоваться в качестве каждого датчика дальности, при условии, что он может обнаруживать полярные координаты облака P0 точек отражения объекта. Область обнаружения набора датчиков 10 дальности задается таким образом, чтобы иметь возможность обнаруживать полярные координаты облаков P0 точек отражения множества объектов, которые присутствуют справа и слева от намеченного пути для рассматриваемого транспортного средства.
[0012] Датчик 20 проезжаемого расстояния вычисляет величину перемещения рассматриваемого транспортного средства и выводит ее в ECU 50 помощи при парковке. Датчик 20 проезжаемого расстояния может быть сконфигурирован с использованием соответствующего датчика, такого как датчик частоты вращения, который определяет частоту вращения одного или более колес рассматриваемого транспортного средства.
[0013] Датчик 30 угла поворота при рулении, который оснащен в рулевой колонке, например, определяет угол вращения руля и выводит его в ECU 50 помощи при парковке.
[0014] Главный переключатель 40, который представляет собой переключатель для управления пользователем, чтобы вводить начало помощи при парковке, выводит сигнал выключения в ECU 50 помощи при парковке, если нет управления, и выводит сигнал включения в ECU 50 помощи при парковке в случае управления. Главный переключатель 40 располагается в соответствующей позиции, в которой водитель может управлять им, к примеру, в позиции около приборной панели и руля рассматриваемого транспортного средства. Примеры главного переключателя 40 также включают в себя программный переключатель, представленный на экране навигационного устройства, и программный переключатель, представленный на экране портативного терминала, такого как смартфон, который может обмениваться данными с транспортным средством через сеть.
[0015] ECU 50 помощи при парковке представляет собой контроллер, который интегрально управляет устройством 100 помощи при парковке. ECU 50 помощи при парковке содержит ROM 52, которое сохраняет программу помощи при парковке, CPU 51 в качестве функциональной схемы, которая выполняет программу, сохраненную в ROM 52, так что она служит в качестве устройства 100 помощи при парковке согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения, и RAM 53, которое служит в качестве доступного устройства хранения данных. ECU 50 помощи при парковке, в который вводится информация по обнаружению из набора датчиков 10 дальности, датчика 20 проезжаемого расстояния, датчика 30 угла поворота при рулении и главного переключателя 40, выполняет процесс помощи при парковке, который описывается ниже, затем вычисляет целевую скорость транспортного средства и целевой угол поворота при рулении рассматриваемого транспортного средства и выводит их в ECU 60 управления транспортным средством.
[0016] ECU 60 управления транспортным средством представляет собой контроллер, который выполняет управление приведением в движение транспортного средства. ECU 60 управления транспортным средством содержит ROM 62, которое сохраняет программу управления приведением в движение транспортного средства, CPU 61 в качестве функциональной схемы, которая служит в качестве устройства управления транспортного средства, и RAM 63, которое служит в качестве доступного устройства хранения данных. ECU 60 управления транспортным средством, в который вводятся целевая скорость транспортного средства и целевой угол поворота при рулении транспортного средства из ECU 50 помощи при парковке, выполняет управление приведением в движение транспортного средства, совместно с ECU управления двигателем, ECU усиления за счет мощности системы руления и т.д.
[0017] Фиг. 2 является блок-схемой для описания функций ECU 50 помощи при парковке. Как проиллюстрировано на чертеже, ECU 50 помощи при парковке содержит модуль 501 распознавания припаркованных транспортных средств, модуль 502 вычисления характерных точек транспортных средств, модуль 503 выбора групп транспортных средств, модуль 504 вычисления ширины/угла парковочных рамок, модуль 505 формирования групп виртуальных парковочных рамок, модуль 506 задания позиций групп виртуальных парковочных рамок, модуль 507 вычисления возможных вариантов выбора, модуль 508 вычисления доступных мест для парковки, модуль 509 определения доступности парковки, модуль 510 вычисления целевых позиций для парковки, модуль 511 вычисления намеченных путей для парковки, модуль 512 вычисления намеченных путей для поиска и модуль 513 вычисления значений команд управления транспортным средством.
[0018] Модуль 501 распознавания припаркованных транспортных средств распознает припаркованные транспортные средства на основе групп позиционной информации точек отражения (в дальнейшем называемых "облаками точек"), которые вводятся в качестве облаков полярных координат из набора датчиков 10 дальности. Модуль 501 распознавания припаркованных транспортных средств сначала выполняет преобразование координат для облаков точек, которые вводятся из переднего датчика 11 дальности, правостороннего датчика 12 дальности и левостороннего датчика 13 дальности, из полярных координат в координаты на плоскости XY для интеграции, и затем выполняет кластеризацию, чтобы извлекать облака точек из близких точек.
[0019] Фиг. 3 является видом сверху, иллюстрирующим состояние, в котором процесс распознавания для припаркованных транспортных средств выполняется на автомобильной парковке для схемы парковки под прямым углом. Как проиллюстрировано на чертеже, когда припаркованные транспортные средства присутствуют на автомобильной парковке для схемы парковки под прямым углом, припаркованные транспортные средства извлекаются в качестве Г-образного облака точек посредством модуля 501 распознавания припаркованных транспортных средств. Снова ссылаясь на фиг. 2, когда облака точек, извлеченные посредством выполнения кластеризации, имеют Г-образную форму (фигуру Г), модуль 501 распознавания припаркованных транспортных средств выводит информацию относительно извлеченных облаков точек в модуль 502 вычисления характерных точек транспортных средств. Способ распознавания припаркованных транспортных средств не ограничен вышеописанным способом, и также могут использоваться другие известные способы.
[0020] Модуль 502 вычисления характерных точек транспортных средств вычисляет характерную точку P1 каждого припаркованного транспортного средства на основе информации относительно облака точек, вводимой из модуля 501 распознавания припаркованных транспортных средств. Модуль 502 вычисления характерных точек транспортных средств сначала извлекает прямую линию, представляющую переднюю поверхность припаркованного транспортного средства, припаркованного в направлении заднего хода, или заднюю поверхность припаркованного транспортного средства, припаркованного в направлении переднего хода, и затем вычисляет центральную точку извлеченной прямой линии в качестве характерной точки P1 припаркованного транспортного средства.
[0021] Здесь, одна из пары Г-образных прямых линий представляет собой прямую линию, представляющую переднюю поверхность припаркованного транспортного средства, припаркованного в направлении заднего хода, или заднюю поверхность припаркованного транспортного средства, припаркованного в направлении переднего хода, и другая прямая линия представляет собой прямую линию, представляющую боковую поверхность припаркованного транспортного средства. Как проиллюстрировано на фиг. 3, в ситуации, в которой вектор, указывающий направление рассматриваемого транспортного средства, и вектор, указывающий направление припаркованного транспортного средства, находятся под прямым углом, передняя поверхность припаркованного транспортного средства, припаркованного в направлении заднего хода, или задняя поверхность припаркованного транспортного средства, припаркованного в направлении переднего хода, попадает в пределы диапазона от 45° на левой стороне до 45° на правой стороне относительно вектора, указывающего направление рассматриваемого транспортного средства. В силу этого, модуль 502 вычисления характерных точек транспортных средств извлекает прямую линию, которая попадает в пределы диапазона от 45° на левой стороне до 45° на правой стороне относительно вектора, указывающего направление рассматриваемого транспортного средства, в качестве прямой линии, представляющей переднюю поверхность припаркованного транспортного средства, припаркованного в направлении заднего хода, или заднюю поверхность припаркованного транспортного средства, припаркованного в направлении переднего хода. Затем модуль 502 вычисления характерных точек транспортных средств вычисляет центральную точку извлеченной прямой линии в качестве характерной точки P1 припаркованного транспортного средства и выводит ее в модуль 503 выбора групп транспортных средств.
[0022] Модуль 502 вычисления характерных точек транспортных средств вычисляет не только позицию характерной точки P1 припаркованного транспортного средства, но также и направление припаркованного транспортного средства на основе направления прямой линии, представляющей переднюю поверхность или заднюю поверхность припаркованного транспортного средства, и направления прямой линии, представляющей боковую поверхность припаркованного транспортного средства, и выводит информацию относительно позиции характерной точки P1 припаркованного транспортного средства и направления припаркованного транспортного средства в модуль 503 выбора групп транспортных средств. Необязательно задавать характерную точку P1 припаркованного транспортного средства в качестве центра передней поверхности или задней поверхности припаркованного транспортного средства, и достаточно того, что характерная точка P1 задается в качестве идентичной позиции для множества припаркованных транспортных средств. Например, характерная точка P1 может задаваться в качестве правого или левого конца передней части припаркованного транспортного средства или также может задаваться в качестве центра (центра тяжести) припаркованного транспортного средства и т.п.
[0023] На основе информации относительно позиции характерной точки P1 и направления каждого припаркованного транспортного средства, вводимой из модуля 502 вычисления характерных точек транспортных средств, модуль 503 выбора групп транспортных средств выбирает группу припаркованных транспортных средств, присутствующую в группе парковочных рамок, состоявшей из последовательности парковочных рамок, которые размещаются в идентичном направлении рядом. Затем модуль 503 выбора групп транспортных средств выводит информацию относительно позиции характерной точки P1 и направления каждого припаркованного транспортного средства, которое принадлежит выбранной группе припаркованных транспортных средств, в модуль 504 вычисления ширины/угла парковочных рамок, модуль 508 вычисления доступных мест для парковки и модуль 512 вычисления намеченных путей для поиска. В этой операции, припаркованные транспортные средства, присутствующие в парковочных рамках, имеющих различные направления, группируются в различные группы припаркованных транспортных средств. Когда группы припаркованных транспортных средств присутствуют справа и слева от рассматриваемого транспортного средства, которое движется при выполнении поиска, направления групп правых и левых припаркованных транспортных средств отличаются на 180°, и правое и левое припаркованные транспортные средства в силу этого группируются в различные группы припаркованных транспортных средств.
[0024] Способ группировки припаркованных транспортных средств не ограничен этим. Например, припаркованные транспортные средства могут еще более точно группироваться в соответствии с тем, находится или нет разнесение между припаркованными транспортными средствами в пределах предварительно определенного расстояния (например, расстояния, которое обеспечивает возможность парковки трех транспортных средств между припаркованными транспортными средствами), и когда объект, который не представляет собой транспортное средство, распознается между припаркованными транспортными средствами, припаркованные транспортные средства могут группироваться в отдельные группы припаркованных транспортных средств со ссылкой на объект в качестве границы.
[0025] Помимо этого или альтернативно, модуль 503 выбора групп транспортных средств может последовательно выполнять процесс группировки припаркованных транспортных средств каждый раз, когда информация относительно характерной точки P1 каждого припаркованного транспортного средства вводится из модуля 502 вычисления характерных точек транспортных средств, но настоящее изобретение не ограничено этим. Например, процесс группировки припаркованных транспортных средств может выполняться в то время, когда информация относительно припаркованных транспортных средств непрерывно вводится (т.е. отслеживание выполняется), так что информация комбинируется во времени. В частности, величина перемещения (так называемая одометрия) рассматриваемого транспортного средства вычисляется на основе информации по обнаружению, которая вводится из датчика 20 проезжаемого расстояния и датчика 30 угла поворота при рулении, и предшествующая информация относительно характерной точки P1 припаркованного транспортного средства и текущая информации относительно характерной точки P1 припаркованного транспортного средства интегрируются на основе результата вычисления. В этой операции, также используется информация относительно характерной точки P1 припаркованного транспортного средства, которая введена до предыдущего времени, но не вводится в это время. Это обеспечивает возможность выполнения процесса вычисления для ширины парковочных рамок, который описывается ниже, с использованием информации относительно множества припаркованных транспортных средств, которые выходят за пределы диапазона обнаружения набора датчиков 10 дальности, за счет этого повышая стабильность результатов процесса вычисления для ширины парковочных рамок.
[0026] Модуль 504 вычисления ширины/угла парковочных рамок вычисляет ширину и угол парковочных рамок на основе информации относительно позиций и направлений припаркованных транспортных средств, которые группируются в идентичную группу припаркованных транспортных средств, и выводит ширину и угол в модуль 509 определения доступности парковки. Информация относительно позиций и направлений припаркованных транспортных средств вводится из модуля 503 выбора групп транспортных средств.
[0027] Фиг. 4 является схемой для описания взаимосвязи между шириной парковочных рамок и единичным расстоянием d между характерными точками. Как проиллюстрировано на чертеже, ширина парковочных рамок является приблизительно идентичной с расстоянием d между характерными точками P1 двух припаркованных транспортных средств, присутствующих в смежных парковочных рамках (это расстояние d здесь и в дальнейшем называется "единичным расстоянием d между характерными точками").
[0028] Фиг. 5 является схемой для описания взаимосвязи между шириной парковочных рамок и расстоянием D между характерными точками, когда одна или более незанятых парковочных рамок присутствуют между транспортными средствами, припаркованными рядом. Как проиллюстрировано на чертеже, расстояние D между характерными точками является приблизительно целым кратным единичного расстояния d между характерными точками (≈ ширине парковочных рамок). Таким образом, расстояние D между характерными точками двух припаркованных транспортных средств, присутствующих в парковочных рамках, смежных друг с другом, равно единичному расстоянию d между характерными точками, расстояние D между характерными точками двух припаркованных транспортных средств, присутствующих в парковочных рамках, смежных друг с другом, но с одной парковочной рамкой между ними, в два раза превышает единичное расстояние d между характерными точками, и расстояние D между характерными точками двух припаркованных транспортных средств, присутствующих в парковочных рамках, смежных друг с другом, но с двумя парковочными рамками между ними, в три раза превышает единичное расстояние d между характерными точками.
[0029] В силу этого, модуль 504 вычисления ширины/угла парковочных рамок вычисляет ширину парковочных рамок с использованием единичного расстояния d между характерными точками. В частности, допускаемое значение dx сначала задается в качестве единичного расстояния d между характерными точками. Допускаемое значение dx является значением, которое соответствует фактической ширине парковочных рамок (например, 2,2-3,3 м).
[0030] Затем, для всех вычисленных расстояний D между характерными точками, вычисляется ошибка de между каждым расстоянием D между характерными точками и допускаемым значением dx. Вычисление ошибки de включает в себя разделение расстояния D между характерными точками посредством допускаемого значения dx, чтобы вычислять остаток dr. Когда остаток dr превышает dx x 1/2, ошибка de вычисляется с использованием следующего уравнения (1). Когда остаток dr не превышает dx x 1/2, ошибка de вычисляется с использованием следующего уравнения (2).
de=dx-dr... (1)
de=dr... (2)
[0031] Затем, вычисляется сумма de_sum ошибок de, вычисленных для расстояний D между характерными точками. После этого допускаемое значение dx, которое обеспечивает минимальную сумму de_sum ошибок, определяется в качестве значения единичного расстояния d между характерными точками.
[0032] Ниже поясняются некоторые ситуации, в которых, как проиллюстрировано на фиг. 5, модуль 503 выбора групп транспортных средств выбирает четыре припаркованных транспортных средства V1-V4 в качестве группы припаркованных транспортных средств, расстояние D12 между характерными точками припаркованного транспортного средства V1 и припаркованного транспортного средства V2 составляет 6,2 м, расстояние D23 между характерными точками припаркованного транспортного средства V2 и припаркованного транспортного средства V3 составляет 9,3 м, и расстояние D34 между характерными точками припаркованного транспортного средства V3 и припаркованного транспортного средства V4 составляет 2,8 м.
[0033] Поясняется первый случай, в котором допускаемое значение dx единичного расстояния d между характерными точками составляет 3,0 м. В этом случае, остаток dr для расстояния D12 между характерными точками составляет 0,2 м, остаток dr для расстояния D23 между характерными точками составляет 0,3 м, и остаток dr для расстояния D34 между характерными точками составляет 2,8 м. Здесь, остаток dr не превышает dx x 1/2 для расстояний D12 и D23 между характерными точками; в силу этого ошибка de расстояния D12 между характерными точками составляет 0,2 м, и ошибка de расстояния D23 между характерными точками составляет 0,3 м. С другой стороны, остаток dr превышает dx x 1/2 для расстояния D34 между характерными точками; в силу этого ошибка de расстояния D34 между характерными точками составляет 0,2 м (3,0-2,8=0,2). Таким образом, сумма de_sum ошибок составляет 0,7 м.
[0034] Поясняется второй случай, в котором допускаемое значение dx единичного расстояния d между характерными точками составляет 3,1 м. В этом случае, остаток dr для расстояния D12 между характерными точками составляет 0,0 м, остаток dr для расстояния D23 между характерными точками составляет 0,0 м, и остаток dr для расстояния D34 между характерными точками составляет 2,8 м. Здесь, остаток dr не превышает dx x 1/2 для расстояний D12 и D23 между характерными точками; в силу этого ошибка de расстояния D12 между характерными точками составляет 0,0 м, и ошибка de расстояния D23 между характерными точками составляет 0,0 м. С другой стороны, остаток dr превышает dx x 1/2 для расстояния D34 между характерными точками; в силу этого ошибка de расстояния D34 между характерными точками составляет 0,3 м (3,1-2,8=0,3). Таким образом, сумма de_sum ошибок составляет 0,3 м.
[0035] Поясняется третий случай, в котором допускаемое значение dx единичного расстояния d между характерными точками составляет 3,2 м. В этом случае, остаток dr для расстояния D12 между характерными точками составляет 3,0 м, остаток dr для расстояния D23 между характерными точками составляет 2,9 м, и остаток dr для расстояния D34 между характерными точками составляет 2,8 м. Здесь, все остатки dr превышают dx x 1/2; в силу этого ошибка de расстояния D12 между характерными точками составляет 0,2 м (3,2-3,0=0,2), ошибка de расстояния D23 между характерными точками составляет 0,3 м (3,2-2,9=0,3), и ошибка de расстояния D34 между характерными точками составляет 0,4 м (3,2-2,8=0,4). Таким образом, сумма de_sum ошибок составляет 0,9 м.
[0036] Описание опускается для случаев допускаемого значения dx, составляющего 2,2-2,9 м и 3,3 м, но подтверждено, что отсутствуют случаи, в которых сумма de_sum ошибок меньше 0,3 м. Из вышеозначенного, сумма de_sum ошибок минимизируется, когда допускаемое значение dx единичного расстояния d между характерными точками составляет 3,1 м, так что оптимальное значение единичного расстояния d между характерными точками составляет 3,1 м.
[0037] Описан способ использования расстояний D между характерными точками для того, чтобы вычислять ширину парковочных рамок, но настоящее изобретение не ограничено этим. Например, прямая линия, соединяющая множество характерных точек P1 (в дальнейшем называемая "передней линией"), может подгоняться с использованием соответствующей схемы, такой как согласование на основе случайных выборок (RANSC), и может использоваться расстояние между характерными точками P1 на передней линии.
[0038] Затем, ширина парковочных рамок вычисляется. Как проиллюстрировано на фиг. 5, в случае схемы парковки под прямым углом, которая не представляет собой схему парковки под углом, направление ширины парковочных рамок и направление размещения парковочных рамок являются идентичными, и ширина парковочных рамок в силу этого вычисляется как единичное расстояние d между характерными точками. С другой стороны, в случае схемы парковки под углом, как проиллюстрировано на фиг. 6, направление ширины парковочных рамок является наклонным под предварительно определенным углом α относительно направления размещения парковочных рамок (направления прохождения передней линии), и ширина парковочных рамок в силу этого вычисляется как d x sin α.
[0039] В случае схемы парковки под прямым углом, угол α составляет 90°, и ширина парковочных рамок составляет d x sin 90°=d, так что ширина парковочных рамок может вычисляться как d x sin α (ширина=d x sin α), как и в случае схемы парковки под углом. Тем не менее, обнаружение направлений припаркованных транспортных средств заключает в себе ошибки, и в силу этого предпочтительно вычислять ширину парковочных рамок в качестве единичного расстояния d между характерными точками (ширина=d), если схема парковки может определяться в качестве схемы парковки под прямым углом, а не схемы парковки под углом.
[0040] В случае автомобильной парковки для схемы параллельной парковки, продольный размер парковочных рамок вычисляется с использованием способа, идентичного вышеописанному способу вычисления ширины парковочных рамок.
[0041] Снова ссылаясь на фиг. 2, модуль 504 вычисления ширины/угла парковочных рамок вычисляет угол α между передней линией и средним значением направлений припаркованных транспортных средств, сгруппированных в идентичную группу припаркованных транспортных средств, и выводит угол α в качестве угла парковочных рамок в модуль 505 формирования групп виртуальных парковочных рамок. Направления припаркованных транспортных средств вводятся из модуля 503 выбора групп транспортных средств. В случае схемы парковки под прямым углом, модуль 504 вычисления ширины/угла парковочных рамок заменяет 90° или 0° для угла α парковочных рамок и выводит его в модуль 505 формирования групп виртуальных парковочных рамок. В случае схемы парковки под углом, модуль 504 вычисления ширины/угла парковочных рамок выводит вычисленное значение α в качестве угла парковочных рамок в модуль 505 формирования групп виртуальных парковочных рамок.
[0042] В вышеприведенном описании, ширина и угол парковочных рамок получаются посредством вычисления их на основе позиций и направлений припаркованных транспортных средств. Помимо этого или альтернативно, подробная информация относительно автомобильной парковки, включающая в себя информацию относительно ширины и угла парковочных рамок, может сохраняться таким образом, что она включается в картографическую информацию или информацию относительно ширины, и угол парковочных рамок может получаться через сеть.
[0043] Модуль 505 формирования групп виртуальных парковочных рамок формирует группу виртуальных парковочных рамок (см. фиг. 7A-7C) на основе ширины и угла α парковочных рамок, вводимых из модуля 504 вычисления ширины/угла парковочных рамок. В группе виртуальных парковочных рамок, последовательность парковочных рамок виртуализирована.
[0044] Фиг. 7A является схемой, иллюстрирующей группу виртуальных парковочных рамок, соответствующую группе парковочных рамок в схеме парковки под прямым углом, фиг. 7B является схемой, иллюстрирующей группу виртуальных парковочных рамок, соответствующую группе парковочных рамок в схеме парковки под углом, и фиг. 7C является схемой, иллюстрирующей группу виртуальных парковочных рамок, соответствующую группе парковочных рамок в схеме параллельной парковки. Как проиллюстрировано на этих чертежах, группа виртуальных парковочных рамок имеет такую конфигурацию, в которой определенное число виртуальных парковочных рамок, имеющих идентичную ширину, длину и угол, размещаются вдоль предварительно определенной прямой линии. Как проиллюстрировано на фиг. 7A, группа виртуальных парковочных рамок, соответствующая группе парковочных рамок в схеме парковки под прямым углом, представляет собой группу лестничных рамок.
[0045] Ширина виртуальных парковочных рамок из группы виртуальных парковочных рамок, проиллюстрированной на фиг. 7A и 7B, представляет собой ширину, которая вводится из модуля 504 вычисления ширины/угла парковочных рамок, и угол виртуальных парковочных рамок из группы виртуальных парковочных рамок, проиллюстрированной на фиг. 7B, представляет собой угол α, который вводится из модуля 504 вычисления ширины/угла парковочных рамок. Длина (длина в направлении, перпендикулярном направлению ширины) виртуальных парковочных рамок из группы виртуальных парковочных рамок, проиллюстрированной на фиг. 7A и 7B, имеет значение, которое предварительно задается в соответствии с длиной широко используемой парковочной рамки.
[0046] В вышеприведенном описании, ширина и угол виртуальных парковочных рамок представляют собой ширину и угол α, которые вычисляются посредством модуля 504 вычисления ширины/угла парковочных рамок. В альтернативном варианте осуществления, они могут быть значениями, которые предварительно задаются. В этом случае, подробная информация относительно группы парковочных рамок, включающая в себя ширину и угол парковочных рамок, может сохраняться таким образом, что она включается в картографическую информацию, и сохраненная ширина и угол парковочных рамок могут задаваться в качестве ширины и угла виртуальных парковочных рамок. Помимо этого или альтернативно, информация относительно ширины и угла виртуальных парковочных рамок может получаться через соответствующую сеть. Это обеспечивает возможность формирования группы виртуальных парковочных рамок, которая соответствует группе парковочных рамок в другой схеме парковки, как проиллюстрировано на фиг. 8, отличающейся от схемы парковки под прямым углом (см. фиг. 7A), схемы парковки под углом (см. фиг. 7B) и схемы параллельной парковки (см. фиг. 7C).
[0047] Достаточно того, что число виртуальных парковочных рамок, включенных в группу виртуальных парковочных рамок, составляет число рамок, которые допускают размещение всех припаркованных транспортных средств из группы припаркованных транспортных средств, выбранной посредством модуля 503 выбора групп транспортных средств, но предпочтительно добавлять две рамки справа и слева от группы припаркованных транспортных средств, как проиллюстрировано на фиг. 9. Таким образом, число виртуальных парковочных рамок, включенных в группу виртуальных парковочных рамок, предпочтительно составляет число, полученное посредством добавления двух в число рамок, допускающих размещение всех припаркованных транспортных средств, включенных в группу припаркованных транспортных средств. Это размещение обеспечивает определение парковочной рамки, присутствующей в месте, которое не находится между припаркованными транспортными средствами.
[0048] Модуль 506 задания позиций групп виртуальных парковочных рамок задает позицию группы виртуальных парковочных рамок, которая формируется посредством модуля 505 формирования групп виртуальных парковочных рамок, в соответствии с позициями припаркованных транспортных средств из группы припаркованных транспортных средств, выбранной посредством модуля 503 выбора групп транспортных средств. Фиг. 10A является схемой для описания способа задания позиции группы виртуальных парковочных рамок в схеме парковки под прямым углом, тогда как фиг. 10B является схемой для описания способа задания позиции группы виртуальных парковочных рамок в схеме парковки под углом. Как проиллюстрировано на фиг. 10A, во-первых, модуль 506 задания позиций групп виртуальных парковочных рамок смещает переднюю часть группы виртуальных парковочных рамок немного к ближней стороне относительно передней линии, вычисленной посредством модуля 504 вычисления ширины/угла парковочных рамок. Величина смещения в этом процессе может задаваться таким образом, что все припаркованные транспортные средства из группы припаркованных транспортных средств попадают в группу виртуальных парковочных рамок, либо также может быть значением, которое предварительно задается.
[0049] Затем, при задании позиции группы виртуальных парковочных рамок в направлении справа налево (в направлении размещения парковочных рамок), модуль 506 задания позиций групп виртуальных парковочных рамок сначала задает начальную позицию группы виртуальных парковочных рамок. Это задание начальной позиции включает в себя, например, выравнивание характерной точки P1 припаркованного транспортного средства, расположенного на левом конце группы припаркованных транспортных средств, с центральной линией в направлении ширины виртуальной парковочной рамки, расположенной второй от левого конца группы виртуальных парковочных рамок.
[0050] В схеме параллельной парковки, задание начальной позиции группы виртуальных парковочных рамок может включать в себя, например, выравнивание характерной точки P1 припаркованного транспортного средства, расположенного на заднем конце группы припаркованных транспортных средств, с центральной линией в продольном направлении виртуальной парковочной рамки, расположенной второй от заднего конца группы виртуальных парковочных рамок.
[0051] Затем, модуль 506 задания позиций групп виртуальных парковочных рамок вычисляет величину Os смещения между позицией в направлении справа налево группы виртуальных парковочных рамок, заданной в начальной позиции, и оптимальной позицией в направлении справа налево группы виртуальных парковочных рамок, и перемещает (смещает) группу виртуальных парковочных рамок в направлении справа налево посредством величины Os смещения, чтобы за счет этого определять позицию группы виртуальных парковочных рамок. В процессе вычисления величины смещения Os, во-первых, величина Os' смещения между позицией характерной точки P1 и центральной линией в направлении ширины транспортного средства виртуальной парковочной рамки, ближайшей к этой позиции, вычисляется для всех припаркованных транспортных средств. Среднее значение вычисленных величин Os' смещения затем вычисляется и выводится в качестве величины Os смещения.
[0052] В случае схемы парковки под прямым углом, расстояние между позицией характерной точки P1 каждого припаркованного транспортного средства и центральной линией в направлении ширины виртуальной парковочной рамки, ближайшей к этой позиции, используется в качестве величины O' смещения. В случае схемы парковки под углом, как проиллюстрировано на фиг. 10B, вышеуказанная величина O' смещения вычисляется как Os'=x/sin α. В этом уравнении, x представляет расстояние между позицией характерной точки P1 и центральной линией в направлении ширины виртуальной парковочной рамки, ближайшей к этой позиции.
[0053] В случае схемы параллельной парковки, расстояние между позицией характерной точки P1 каждого припаркованного транспортного средства и центральной линией в продольном направлении виртуальной парковочной рамки, ближайшей к этой позиции, используется в качестве величины O' смещения. В случае автомобильной парковки со схемой парковки, как проиллюстрировано на фиг. 8, расстояние между позицией центра каждого припаркованного транспортного средства и позицией центра виртуальной парковочной рамки, ближайшей к этой позиции, вычисляется для всех припаркованных транспортных средств, и позиция группы виртуальных парковочных рамок может быть оптимизирована таким образом, чтобы минимизировать ошибку вычисленного расстояния.
[0054] Как описано выше, в ECU 50 помощи при парковке, модуль 505 формирования групп виртуальных парковочных рамок формирует группу виртуальных парковочных рамок, модуль 506 задания позиций групп виртуальных парковочных рамок задает позицию группы виртуальных парковочных рамок, и конфигурация группы парковочных рамок в силу этого определяется.
[0055] Модуль 507 вычисления возможных вариантов выбора вычисляет парковочную рамку возможного варианта выбора для целевой позиции для парковки из числа парковочных рамок, включенных в группу парковочных рамок, конфигурация которой определяется посредством модуля 505 формирования групп виртуальных парковочных рамок и модуля 506 задания позиций групп виртуальных парковочных рамок, и выводит вычисленную парковочную рамку в модуль 509 определения доступности парковки. Парковочная рамка возможного варианта выбора, как упомянуто в данном документе, представляет собой парковочную рамку, которая включена в группу парковочных рамок, и которая не перекрывает позицию припаркованного транспортного средства, распознанного посредством модуля 501 распознавания припаркованных транспортных средств.
[0056] Модуль 508 вычисления доступных мест для парковки вычисляет место, в котором не присутствуют объекты, присутствующие рядом с рассматриваемым транспортным средством (т.е. доступное место для парковки), на основе информации относительно облаков точек, которая вводится из набора датчиков 10 дальности, и выводит доступное место для парковки в модуль 509 определения доступности парковки. Примеры способов обнаружения доступного места для парковки включают в себя способ вычисления так называемой карты с координатной сеткой (карты с координатной сеткой, полученной посредством разделения места на сетчатые места) с использованием технологии одновременной локализации и отображения на карте (SLAM). Карта с координатной сеткой указывает то, является каждое место незанятым или занятым.
[0057] Модуль 508 вычисления доступных мест для парковки извлекает доступное место для парковки, например, на основе информации относительно передней линии группы припаркованных транспортных средств, вводимой из модуля 504 вычисления ширины/угла парковочных рамок, и вычисленной карты с координатной сеткой. Карта с координатной сеткой при использовании в данном документе задается с возможностью включать в себя не только информацию в отношении того, является каждое место открытым или занятым ("открытое" или "занятое"), но также и такую информацию, что каждое место не обнаруживается посредством набора датчиков 10 дальности ("неизвестно"). Таким образом, карта с координатной сеткой, к которой обращается модуль 509 определения доступности парковки, имеет три значения "открытое", "занятое", и "неизвестно".
[0058] Модуль 509 определения доступности парковки проводит перекрестную проверку парковочной рамки каждого возможного варианта выбора, выводимого из модуля 507 вычисления возможных вариантов выбора, с доступным местом для парковки, выводимым из модуля 508 вычисления доступных мест для парковки, чтобы определять то, возможна парковка или нет, и выводит результат определения в модуль 513 вычисления значений команд управления транспортным средством.
[0059] При определении в отношении того, возможна парковка или нет, может выполняться определение в отношении того, что парковка возможна, только тогда, когда вся область каждой парковочной рамки представляет собой "открытое", или может выполняться определение в отношении того, что парковка возможна, даже когда место представляет собой "неизвестно", а не представляет собой "открытое", если место не представляет собой "занятое". Посредством определения то, что парковка возможна, даже когда место представляет собой "неизвестно", если место не представляет собой "занятое", можно предотвращать задержки при определении возможности парковки, и может достигаться естественная парковка передним ходом, как если человек осуществляет вождение транспортного средства.
[0060] Помимо этого или альтернативно, может выполняться определение в отношении того, возможна парковка или нет, на основе информации относительно ширины парковочных рамок, вводимой из модуля 504 вычисления ширины/угла парковочных рамок, информации относительно доступного места для парковки, вводимой из модуля 508 вычисления доступных мест для парковки, и информации относительно ширины v_width транспортного средства для рассматриваемого транспортного средства. В частности, может выполняться определение в отношении того, возможна парковка или нет, как описано ниже.
[0061] Во-первых, модуль 509 определения доступности парковки сравнивает ширину v_width транспортного средства для рассматриваемого транспортного средства с шириной парковочных рамок и выполняет определение того, что парковка рассматриваемого транспортного средства на доступном месте для парковки невозможна, когда удовлетворяется условие следующего выражения (3).
v_width<width+width_threshold... (3)
width_threshold является значением, которое предварительно задается, чтобы обеспечивать место, необходимое для посадки и выхода из рассматриваемого транспортного средства, в доступном месте для парковки. Здесь, когда необязательно принимать во внимание посадку и выход человека, к примеру, в случае автоматизированного вождения, width_threshold может задаваться небольшим.
[0062] Затем, модуль 509 определения доступности парковки вычисляет ширину area_width, когда доступное место для парковки проецируется на переднюю линию, и выполняет определение того, что парковка рассматриваемого транспортного средства на доступном месте для парковки невозможна, когда удовлетворяется условие следующего выражения (4). Таким образом, модуль 509 определения доступности парковки определяет то, является или нет ширина доступного места для парковки достаточной.
v_width<area_width+width_threshold... (4)
[0063] Модуль 510 вычисления целевых позиций для парковки выбирает одну из парковочных рамок возможных вариантов выбора, для которых модуль 509 определения доступности парковки определяет то, что парковка возможна, и смещает позицию выбранной парковочной рамки. Затем модуль 510 вычисления целевых позиций для парковки вычисляет целевую позицию для парковки в смещенной парковочной рамке. Примеры способа выбора одной из множества парковочных рамок возможных вариантов выбора включают в себя способ выбора парковочной рамки, которая является ближайшей к рассматриваемому транспортному средству.
[0064] Примеры способа смещения позиции выбранной парковочной рамки включают в себя способ использования позиции характерной точки P1 припаркованного транспортного средства в качестве в способе задания позиции группы виртуальных парковочных рамок, выполняемого посредством модуля 506 задания позиций групп виртуальных парковочных рамок. Таким образом, когда припаркованные транспортные средства присутствуют справа и слева от выбранной парковочной рамки для каждого из этих двух припаркованных транспортных средств, величина Os' смещения между позицией характерной точки P1 и центральной линией в направлении ширины транспортного средства парковочной рамки, ближайшей к этой позиции, вычисляется. Затем выбранная парковочная рамка перемещается (смещается) посредством среднего значения величин Os' смещения. Когда парковочная рамка в конце группы парковочных рамок выбирается, для каждого из этих двух припаркованных транспортных средств, смежных с парковочной рамкой, величина Os' смещения между позицией характерной точки P1 и центральной линией в направлении ширины транспортного средства парковочной рамки, ближайшей к этой позиции, вычисляется. Затем выбранная парковочная рамка перемещается (смещается) посредством среднего значения величин Os' смещения.
[0065] Примеры способа вычисления целевой позиции для парковки включают в себя способ ее задания в качестве центральной задней стороны выбранного доступного места для парковки.
[0066] Модуль 511 вычисления намеченных путей для парковки вычисляет намеченный путь для парковки в целевой позиции для парковки, которая вводится из модуля 510 вычисления целевых позиций для парковки. Способ вычисления намеченного пути для парковки не ограничен конкретным образом, и могут использоваться различные известные способы.
[0067] Модуль 512 вычисления намеченных путей для поиска вычисляет намеченный путь движения для поиска доступного места для парковки, когда парковка невозможна. Поиск доступного места для парковки выполняется с использованием информации относительно передней линии, которая вводится из модуля 504 вычисления ширины/угла парковочных рамок. Например, базовая линия движения создается посредством смещения передней линии к стороне намеченного пути движения транспортного средства, и намеченный путь для движения по базовой линии движения из текущей позиции рассматриваемого транспортного средства вычисляется. В этом случае, рассматриваемое транспортное средство движется вдоль последовательности парковочных рамок.
[0068] На основе информации, вводимой из модуля 509 определения доступности парковки, в отношении того, возможна или нет парковка рассматриваемого транспортного средства на доступном месте для парковки, модуль 513 вычисления значений команд управления транспортным средством вычисляет значение команды управления транспортным средством для движения вдоль намеченного пути для парковки, вводимого из модуля 511 вычисления намеченных путей для парковки, когда парковка возможна, и вычисляет значение команды управления транспортным средством для движения вдоль намеченного пути для поиска, который вводится из модуля 512 вычисления намеченных путей для поиска, когда парковка невозможна. После этого модуль 513 вычисления значений команд управления транспортным средством выводит вычисленное значение команды управления транспортным средством в ECU 60 управления транспортным средством. Примеры значения команды управления транспортным средством включают в себя целевую скорость транспортного средства и целевой угол поворота при рулении, например, но в них могут быть включены другие значения команд управления, такие как ускорение рассматриваемого транспортного средства. Способ вычисления значения команды управления транспортным средством не ограничен конкретным образом, и могут использоваться различные известные способы.
[0069] Фиг. 11 является блок-схемой последовательности операций способа, иллюстрирующей процедуру управления процесса помощи при парковке, выполняемого посредством устройства 100 помощи при парковке согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения. Когда сигнал включения вводится из главного переключателя 40 в ECU 50 помощи при парковке, начинается процесс помощи при парковке, после чего выполняется этап S101.
[0070] На этапе S101, информация по обнаружению вводится из набора датчиков 10 дальности, датчика 20 проезжаемого расстояния и датчика 30 угла поворота при рулении в ECU 50 помощи при парковке. Затем на этапе S102, модуль 501 распознавания припаркованных транспортных средств распознает припаркованные транспортные средства на основе информации относительно облаков точек, которая вводится в качестве облаков полярных координат из набора датчиков 10 дальности.
[0071] Затем на этапе S103, модуль 502 вычисления характерных точек транспортных средств вычисляет характерную точку P1 каждого припаркованного транспортного средства на основе информации относительно облаков точек, которая вводится из модуля 501 распознавания припаркованных транспортных средств. Затем на этапе S104, модуль 503 выбора групп транспортных средств выбирает группу припаркованных транспортных средств, присутствующую в последовательности парковочных рамок, направления и т.п. которых являются идентичными, на основе информации относительно позиции характерной точки P1 и направления каждого припаркованного транспортного средства, причем эта информация вводится из модуля 502 вычисления характерных точек транспортных средств.
[0072] Затем на этапе S105, модуль 504 вычисления ширины/угла парковочных рамок вычисляет ширину и угол α парковочных рамок и переднюю линию на основе информации относительно позиций и направлений припаркованных транспортных средств, которые группируются в идентичную группу припаркованных транспортных средств, причем эта информация вводится из модуля 503 выбора групп транспортных средств. Затем на этапе S106, модуль 505 формирования групп виртуальных парковочных рамок формирует группу виртуальных парковочных рамок, модуль 506 задания позиций групп виртуальных парковочных рамок задает позицию группы виртуальных парковочных рамок, и конфигурация группы парковочных рамок в силу этого определяется.
[0073] На этапе S107, модуль 503 выбора групп транспортных средств проводит перекрестную проверку группы парковочных рамок, имеющей конфигурацию, определенную на этапе S106, с группой припаркованных транспортных средств, выбранной на этапе S104, и определяет то, не меньше либо меньше величина смещения между позицией характерной точки P1 и центральной линией парковочной рамки, ближайшей к этой позиции, предварительно определенного значения. Когда величина смещения меньше предварительно определенного значения, процедура переходит к этапу S108, тогда как, когда величина смещения не меньше предварительно определенного значения, процедура переходит к этапу S121.
[0074] На этапе S121, модуль 503 выбора групп транспортных средств группирует группу припаркованных транспортных средств, выбранную на этапе S104, во множество групп припаркованных транспортных средств. Затем процедура возвращается к этапу S105.
[0075] Фиг. 12 является схемой, иллюстрирующей конкретный пример в случае группировки группы припаркованных транспортных средств в две группы припаркованных транспортных средств. Как проиллюстрировано на чертеже, начальная настройка включает в себя выравнивание сначала позиции характерной точки P1 припаркованного транспортного средства, расположенного на левом конце (или правом конце) группы припаркованных транспортных средств, с позицией центральной линии в направлении ширины парковочной рамки, ближайшей к этой позиции. После этого величина Os' смещения между позицией характерной точки P1 и центральной линией в направлении ширины парковочной рамки, ближайшей к этой позиции, вычисляется для всех припаркованных транспортных средств.
[0076] Здесь, когда конфигурация группы парковочных рамок варьируется, к примеру, когда группа парковочных рамок разделяется вследствие присутствия помехи, такой как столб, например, как проиллюстрировано на фиг. 12, величина Os' смещения резко увеличивается в позиции в качестве границы, на которой конфигурация варьируется. В силу этого, группа припаркованных транспортных средств группируется в две группы припаркованных транспортных средств со ссылкой на позицию в качестве границы, на которой величина Os' смещения резко увеличивается.
[0077] В случае группы парковочных рамок для схемы параллельной парковки, начальная настройка включает в себя выравнивание позиции характерной точки P1 припаркованного транспортного средства, расположенного в хвосте (или в голове) группы припаркованных транспортных средств, с позицией центральной линии в продольном направлении парковочной рамки, ближайшей к этой позиции. После этого величина Os' смещения между позицией характерной точки P1 и центральной линией в продольном направлении парковочной рамки, ближайшей к этой позиции, вычисляется для всех припаркованных транспортных средств.
[0078] Затем на этапе S108, модуль 509 определения доступности парковки проводит перекрестную проверку парковочной рамки каждого возможного варианта выбора, выводимого из модуля 507 вычисления возможных вариантов выбора, с доступным местом для парковки, выводимым из модуля 508 вычисления доступных мест для парковки, чтобы определять то, возможна парковка или нет. Когда выполняется определение в отношении того, что парковка возможна, процедура переходит к этапу S109, тогда как когда выполняется определение в отношении того, что парковка невозможна, процедура переходит к этапу S131.
[0079] На этапе S131, модуль 512 вычисления намеченных путей для поиска вычисляет намеченный путь движения для поиска доступного места для парковки с использованием информации относительно передней линии, которая вводится из модуля 504 вычисления ширины/угла парковочных рамок. Затем на этапе S132, модуль 513 вычисления значений команд управления транспортным средством вычисляет значение команды управления транспортным средством для движения вдоль намеченного пути движения для поиска, который вводится из модуля 512 вычисления намеченных путей для поиска, и ECU 60 управления транспортным средством выполняет управление приведением в движение для транспортного средства в соответствии со значением команды управления транспортным средством, которое вводится из модуля 513 вычисления значений команд управления транспортным средством.
[0080] С другой стороны, на этапе S109, модуль 510 вычисления целевых позиций для парковки выбирает одну из парковочных рамок возможных вариантов выбора, для которых модуль 509 определения доступности парковки определяет то, что парковка возможна, и смещает позицию выбранной парковочной рамки. Затем модуль 510 вычисления целевых позиций для парковки вычисляет целевую позицию для парковки в смещенной парковочной рамке.
[0081] Затем на этапе S110, модуль 511 вычисления намеченных путей для парковки вычисляет намеченный путь для парковки в целевой позиции для парковки, которая вводится из модуля 510 вычисления целевых позиций для парковки. Затем на этапе S111, модуль 513 вычисления значений команд управления транспортным средством вычисляет значение команды управления транспортным средством для движения вдоль намеченного пути для парковки, который вводится из модуля 511 вычисления намеченных путей для парковки, и ECU 60 управления транспортным средством выполняет управление приведением в движение для транспортного средства в соответствии со значением команды управления транспортным средством, которое вводится из модуля 513 вычисления значений команд управления транспортным средством. Таким образом, процесс помощи при парковке завершается.
[0082] Как проиллюстрировано на фиг. 13, в парковочных рамках, избыточные пространства присутствуют между парковочными рамками и припаркованными транспортными средствами. Если доступное место для парковки, расположенное между правым и левым припаркованными транспортными средствами, просто разделяется простым способом, ширины парковочных рамок должны задаваться больше фактических ширин посредством избыточных пространств. В силу этого, в парковочной рамке между правым и левым припаркованными транспортными средствами, позиция центральной линии в направлении ширины транспортного средства парковочной рамки задается таким образом, что она отклоняется вправо или влево от фактической позиции. В частности, если правое и левое припаркованные транспортные средства расположены справа или слева в парковочных рамках, ошибка позиции задания парковочной рамки между припаркованными транспортными средствами является большой.
[0083] Напротив, в способе помощи при парковке и устройстве 100 помощи при парковке согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения, получается информация распознавания относительно припаркованных транспортных средств, и группа виртуальных парковочных рамок задается и выравнивается с распознанными припаркованными транспортными средствами. Затем группа виртуальных парковочных рамок, выровненная с распознанными припаркованными транспортными средствами, определяется в качестве группы парковочных рамок. Через эту операцию, ширины парковочных рамок между припаркованными транспортными средствами могут надлежащим образом задаваться в соответствии с фактическими ширинами независимо от наличия избыточных пространств, и позиции парковочных рамок могут надлежащим образом задаваться в соответствии с фактическими позициями.
[0084] В некоторых случаях, парковочная рамка, которая не находится между припаркованными транспортными средствами, может присутствовать, как проиллюстрировано на фиг. 14. Чтобы преодолевать эту ситуацию, в способе помощи при парковке и устройстве 100 помощи при парковке согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения, задается группа виртуальных парковочных рамок, в которой одна виртуальная парковочная рамка добавляется на каждую из обеих сторон группы припаркованных транспортных средств, и парковочная рамка, которая не находится между припаркованными транспортными средствами, в силу этого может определяться (см. фиг. 9).
[0085] В способе помощи при парковке и устройстве 100 помощи при парковке согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения, задается группа виртуальных парковочных рамок, которая содержит множество виртуальных парковочных рамок, которые имеют идентичный размер по ширине и продольный размер и размещаются рядом или параллельно вдоль предварительно определенной прямой линии. Это обеспечивает возможность определения группы парковочных рамок в любой из схемы парковки под прямым углом (см. фиг. 7A), схемы парковки под углом (см. фиг. 7B) и схемы параллельной парковки (см. фиг. 7C).
[0086] В способе помощи при парковке и устройстве 100 помощи при парковке согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения, процесс задания группы виртуальных парковочных рамок для схемы парковки под прямым углом или схемы парковки под углом включает в себя вычисление расстояния D между характерными точками, которое представляет собой расстояние между характерными точками P1, смежными друг с другом, вычисление ширины парковочных рамок на основе расстояния D между характерными точками и использование вычисленной ширины парковочных рамок в качестве ширины виртуальных парковочных рамок (см. фиг. 5). Через эту операцию, даже когда ширина парковочных рамок в каждой автомобильной парковке не известна, может задаваться группа виртуальных парковочных рамок для схемы парковки под прямым углом или схемы парковки под углом, и может определяться группа парковочных рамок для схемы парковки под прямым углом или схемы парковки под углом.
[0087] Помимо этого или альтернативно, процесс задания группы виртуальных парковочных рамок для схемы парковки под прямым углом или схемы парковки под углом включает в себя задание характерных точек P1 в качестве центральных линий в направлении ширины транспортного средства припаркованных транспортных средств и выравнивание центральных линий в направлении ширины виртуальных парковочных рамок относительно характерных точек P1, чтобы за счет этого выравнивать группу виртуальных парковочных рамок относительно группы припаркованных транспортных средств (см. фиг. 10A и 10B). Через эту операцию, позиция группы виртуальных парковочных рамок для схемы парковки под прямым углом или схемы парковки под углом может задаваться в направлении справа налево (в направлении, в котором размещаются виртуальные парковочные рамки).
[0088] Помимо этого или альтернативно, при определении группы парковочных рамок для схемы парковки под прямым углом или схемы парковки под углом, когда величины Os' смещения между позициями характерных точек P1 и позициями центральных линий в направлении ширины парковочных рамок, ближайших к этим позициям, не меньше предварительно определенного значения после того, как группа парковочных рамок определяется, группа припаркованных транспортных средств дополнительно группируется во множество групп припаркованных транспортных средств (см. фиг. 12). Это обеспечивает возможность надлежащего определения группы парковочных рамок, даже когда группа парковочных рамок разделяется на правую и левую группы вследствие присутствия помехи, такой как столб в качестве границы.
[0089] В способе помощи при парковке и устройстве 100 помощи при парковке согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения, процесс задания группы виртуальных парковочных рамок для схемы параллельной парковки включает в себя вычисление расстояния D между характерными точками, которое представляет собой расстояние между характерными точками P1, смежными друг с другом, вычисление длины парковочных рамок на основе расстояния D между характерными точками и использование вычисленной длины парковочных рамок в качестве длины виртуальных парковочных рамок. Через эту операцию, даже когда длина парковочных рамок в каждой автомобильной парковке не известна, может задаваться группа виртуальных парковочных рамок для схемы параллельной парковки, и может определяться группа парковочных рамок для схемы параллельной парковки.
[0090] Помимо этого или альтернативно, процесс задания группы виртуальных парковочных рамок для схемы параллельной парковки включает в себя задание характерных точек P1 в качестве центральных линий в продольном направлении припаркованных транспортных средств и выравнивание центральных линий в продольном направлении виртуальных парковочных рамок относительно характерных точек P1, чтобы за счет этого выравнивать группу виртуальных парковочных рамок относительно группы припаркованных транспортных средств. Через эту операцию, позиция группы виртуальных парковочных рамок для схемы параллельной парковки может задаваться в направлении спереди назад (в направлении, в котором размещаются виртуальные парковочные рамки).
[0091] Помимо этого или альтернативно, при определении группы парковочных рамок для схемы параллельной парковки, когда величины Os' смещения между позициями характерных точек P1 и позициями центральных линий в продольном направлении парковочных рамок, ближайших к этим позициям, не меньше предварительно определенного значения после того, как группа парковочных рамок определяется, группа припаркованных транспортных средств дополнительно группируется во множество групп припаркованных транспортных средств. Это обеспечивает возможность надлежащего определения группы парковочных рамок, даже когда группа парковочных рамок разделяется на переднюю и заднюю группы вследствие присутствия помехи, такой как столб в качестве границы.
[0092] В способе помощи при парковке и устройстве 100 помощи при парковке согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения, процесс включает в себя вычисление направлений припаркованных транспортных средств из информации распознавания, которая вводится из набора датчиков 10 дальности, и вычисление наклонного угла α виртуальных парковочных рамок относительно передней линии на основе вычисленных направлений припаркованных транспортных средств и позиций характерных точек P1 (см. фиг. 6 и фиг. 10B). Это обеспечивает возможность надлежащего задания угла виртуальных парковочных рамок в группе виртуальных парковочных рамок для схемы парковки под углом, и группа парковочных рамок для схемы парковки под углом может надлежащим образом задаваться.
[0093] В способе помощи при парковке и устройстве 100 помощи при парковке согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения, процесс включает в себя выбор, из множества парковочных рамок, включенных в определенную группу парковочных рамок, парковочных рамок, в которых распознанные припаркованные транспортные средства не присутствуют, в качестве парковочных рамок возможных вариантов выбора для целевой позиции для парковки. Через эту операцию, даже в случае (так называемого затемнения), в котором места для парковки на дальней стороне скрываются посредством припаркованных транспортных средств на ближней стороне таким образом, что они не обнаруживаются посредством набора датчиков 10 дальности, парковочные рамки возможных вариантов выбора могут выбираться из определенной группы парковочных рамок.
[0094] Во многих случаях, припаркованные транспортные средства могут смещаться от центров парковочных рамок, и определение группы парковочных рамок выполняется в целях минимизации ошибок позиций припаркованных транспортных средств в парковочных рамках и определения истинных значений парковочных рамок. Тем не менее, даже когда определение группы парковочных рамок выполняется надлежащим образом, если транспортные средства, припаркованные слева, присутствуют справа и слева от парковочной рамки, в которой паркуется рассматриваемое транспортное средство, для водителя может быть естественным определением парковать рассматриваемое транспортное средство также слева. В силу этого, в способе помощи при парковке и устройстве 100 помощи при парковке согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения, позиции парковочных рамок возможных вариантов выбора смещаются на основе позиций характерных точек P1 припаркованных транспортных средств, присутствующих в определенной группе парковочных рамок. Это обеспечивает возможность задания целевой позиции для парковки в соответствии с окружающими ситуациями.
[0095] В способе помощи при парковке и устройстве 100 помощи при парковке согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения, процесс включает в себя извлечение мест, в которых не присутствуют объекты, и определение того, возможна или нет парковка в парковочных рамок возможных вариантов выбора, на основе того, перекрывают или нет места парковочные рамки возможных вариантов выбора. Это позволяет исключать парковочные рамки, в которых присутствуют объекты, которые не распознаются в качестве припаркованных транспортных средств, из возможных вариантов выбора, и обеспечивает возможность соответствующей помощи при парковке.
[0096] В способе помощи при парковке и устройстве 100 помощи при парковке согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения, процесс включает в себя задание одной из парковочных рамок возможных вариантов выбора, для которых выполняется определение в отношении того, что парковка возможна, в качестве целевой позиции для парковки, вычисление намеченного пути для парковки в целевой позиции для парковки и управление рассматриваемым транспортным средством таким образом, что оно движется вдоль намеченного пути для парковки. Это обеспечивает возможность выполнения автоматизированной парковки без операции, выполняемой водителем.
[0097] Помимо этого или альтернативно, процесс включает в себя вычисление намеченного пути для поиска для движения с целью поиска на автомобильной парковке на основе позиций характерных точек P1 и управление рассматриваемым транспортным средством таким образом, что оно движется по вышеуказанному намеченному пути для поиска, когда выполняется определение в отношении того, что парковка невозможна в парковочных рамках возможных вариантов выбора. Это обеспечивает автоматизированное выполнение движения из движения с целью поиска для обнаружения доступного места для парковки в целевую позицию для парковки без операции, выполняемой водителем.
[0098] В вышеописанных вариантах осуществления, "устройство 100 помощи при парковке" соответствует примеру "устройства помощи при парковке" в настоящем изобретении, и "ECU 50 помощи при парковке" соответствует примеру "контроллера помощи при парковке" в настоящем изобретении.
[0099] В вышеописанных вариантах осуществления, "характерная точка P1" соответствует примеру "характерных точек" в настоящем изобретении, "расстояние D между характерными точками" соответствует примеру "расстояния между характерными точками" в настоящем изобретении, и "передняя линя" соответствует примеру "предварительно определенной прямой линии" в настоящем изобретении.
[0100] Варианты осуществления, поясненные выше, описываются для того, чтобы упрощать понимание настоящего изобретения, а не для того, чтобы ограничивать настоящее изобретение. Следовательно, подразумевается, что элементы, раскрытые в вышеописанных вариантах осуществления, включают в себя все конструктивные модификации и эквиваленты, которые попадают в пределы объема настоящего изобретения.
[0101] Например, вышеописанные варианты осуществления описываются при условии, что датчики дальности оснащены в рассматриваемом транспортном средстве, но настоящее изобретение не ограничено этим, и один или более вариантов осуществления настоящего изобретения могут выполняться при условии, что используются датчики, предоставленные на автомобильной парковке, датчики, предоставленные в других транспортных средствах, и/или камеры, носимые пользователем. В таких случаях, информация относительно группы парковочных рамок может получаться из внешнего мира, чтобы воспринимать состояние парковки в группе парковочных рамок.
Описание номеров ссылок
[0102] 50 - контроллер помощи при парковке
100 - устройство помощи при парковке