СПОСОБ И ТРАНСПОРТНОЕ СРЕДСТВО ДЛЯ РАСПОЗНАВАНИЯ ЗНАКОВ ДЛЯ АВТОНОМНЫХ ТРАНСПОРТНЫХ СРЕДСТВ

1. Способ, содержащий этапы, на которых, посредством контроллера транспортного средства:
идентифицируют кластеры точек в облаке точек, полученном из датчика с LIDAR (устройством оптического обнаружения и определения дальности), причем кластеры точек имеют отражательную способность выше порогового значения отражательной способности; и
выполняют распознавание по меньшей мере одного из символа и условного обозначения применительно к областям выходных данных камеры, соответствующим одному или более из кластеров точек, причем камера и датчик с LIDAR устанавливаются на транспортное средство.
2. Способ по п. 1, дополнительно содержащий этап, на котором:
воздерживаются от выполнения распознавания символа и условного обозначения применительно к областям выходных данных камеры, не соответствующим кластерам точек.
3. Способ по п. 1, дополнительно содержащий этапы, на которых:
определяют, что каждый кластер из первой части кластеров точек удовлетворяет пороговому значению плоскостности;
при этом выполнение распознавания по меньшей мере одного из символа и условного обозначения исключительно для областей выходных данных камеры, соответствующих одному или более кластеров точек, состоит в том, что выполняют распознавание по меньшей мере одного из символа и условного обозначения исключительно для областей выходных данных камеры, соответствующих первой части кластеров точек.
4. Способ по п. 3, дополнительно содержащий этап, на котором:
воздерживаются от выполнения распознавания символа и условного обозначения применительно к областям выходных данных камеры, соответствующим второй части кластеров точек, где каждый кластер из второй части не удовлетворяет пороговому значению плоскостности.
5. Способ по п. 1, дополнительно содержащий этапы, на которых:
выполняют выявление препятствий с использованием облака точек; и
осуществляют автономную навигацию транспортного средства в пункт назначения и уклоняются от любых препятствий, определенных из выполнения выявления препятствий.
6. Способ по п. 5, в котором  автономная навигация транспортного средства в пункт назначения, состоит в том, что приводят в действие по меньшей мере один из исполнительного механизма рулевого управления, исполнительного механизма акселератора и тормозного исполнительного механизма.
7. Способ по п. 5, дополнительно содержащий этап, на котором:
осуществляют автономную навигацию транспортного средства в соответствии с информацией, полученной из распознавания по меньшей мере одного из символа и условного обозначения, выполненного над областями выходных данных камеры, соответствующими одному или более из кластеров точек.
8. Способ по п. 1, в котором выполнение распознавания по меньшей мере одного из символа и условного обозначения исключительно для областей выходных данных камеры, соответствующих одному или более из кластеров точек, содержит этап, на котором:
переводят координаты точек в одном или более из кластеров точек в двумерные положения пикселей в выходных данных камеры, области включают в себя двумерные положения пикселей.
9. Способ по п. 1, в котором идентификация кластеров точек в облаке точек, полученном из датчика с LIDAR, имеющих отражательную способность выше порогового значения отражательной способности, содержит этапы, на которых:
идентифицируют точки в облаке точек, имеющие отражательную способность выше порогового значения отражательной способности; и
группируют точки в кластеры точек согласно близости точек из каждого кластера точек друг к другу.
10. Способ по п. 1, в котором идентификация кластеров точек в облаке точек, полученном из датчика с LIDAR, имеющих отражательную способность выше порогового значения отражательной способности, содержит этапы, на которых:
удаляют точки из облака точек, которые соответствуют плоскости земли; и
идентифицируют кластеры точек из числа точек облака точек, которые не соответствуют плоскости земли.
11. Транспортное средство, содержащее:
камеру;
датчик с устройством оптического обнаружения и определения дальности (LIDAR);
контроллер, присоединенный к камере и датчику с LIDAR, причем контроллер запрограммирован:
идентифицировать кластеры точек в облаке точек, полученном из датчика с LIDAR, причем кластеры точек имеют отражательную способность выше порогового значения отражательной способности; и
выполнять распознавание по меньшей мере одного из символа и условного обозначения применительно к областям выходных данных камеры, соответствующим одному или более из кластеров точек.
12. Транспортное средство по п. 11, в котором контроллер дополнительно запрограммирован:
воздерживаться от выполнения распознавания символа и условного обозначения применительно к областям выходных данных камеры, не соответствующим кластерам точек.
13. Транспортное средство по п. 11, в котором контроллер дополнительно запрограммирован:
если кластер из кластеров точек удовлетворяет пороговому значению плоскостности, выполнять распознавание по меньшей мере одного из символа и условного обозначения применительно к области выходных данных камеры, соответствующей кластеру.
14. Транспортное средство по п. 13, в котором контроллер дополнительно запрограммирован:
воздерживаться от выполнения распознавания символа и условного обозначения применительно к областям выходных данных камеры, соответствующим кластерам из кластеров точек, которые не удовлетворяют пороговому значению плоскостности.
15. Транспортное средство по п. 11, в котором контроллер дополнительно запрограммирован:
выполнять выявление препятствий с использованием облака точек; и
осуществлять автономную навигацию транспортного средства в пункт назначения и уклоняться от любых препятствий, определенных из выполнения выявления препятствий.
16. Транспортное средство по п. 15, в котором контроллер дополнительно запрограммирован осуществлять автономную навигацию транспортного средства в пункт назначения, приводя в действие по меньшей мере один из исполнительного механизма рулевого управления, исполнительного механизма акселератора и тормозного исполнительного механизма.
17. Транспортное средство по п. 15, в котором контроллер дополнительно запрограммирован осуществлять автономную навигацию транспортного средства в соответствии с информацией, полученной из распознавания по меньшей мере одного из символа и условного обозначения, выполненного над областями выходных данных камеры, соответствующими одному или более из кластеров точек.
18. Транспортное средство по п. 11, в котором контроллер дополнительно запрограммирован выполнять распознавание по меньшей мере одного из символа и условного обозначения применительно к областям выходных данных камеры, соответствующих одному или более из кластеров точек, посредством:
перевода координат точек в одном или более из кластеров точек в двумерные положения пикселей в выходных данных камеры, области включают в себя двумерные положения пикселей.
19. Транспортное средство по п. 11, в котором контроллер дополнительно запрограммирован идентифицировать кластеры точек в облаке точек, полученном из датчика с LIDAR, имеющих отражательную способность выше порогового значения отражательной способности, посредством:
идентификации точек в облаке точек, имеющих отражательную способность выше порогового значения отражательной способности; и
группировки точек в кластеры точек согласно близости точек из каждого кластера точек друг к другу.
20. Транспортное средство по п. 11, в котором идентификация кластеров точек в облаке точек, полученном из датчика с LIDAR, имеющих отражательную способность выше порогового значения отражательной способности, содержит:
удаление точек из облака точек, которые соответствуют плоскости земли; и
идентификацию кластеров точек из числа точек облака точек, которые не соответствуют плоскости земли.