РОБОТ И СПОСОБ УСТРАНЕНИЯ ШУМА ДЛЯ РОБОТА

1. Робот, содержащий:
манипулятор;
секцию присоединения манипулятора, соединенную с манипулятором и включающую в себя источник приведения в движение, который поворачивает или перемещает манипулятор;
основание, соединенное с секцией присоединения манипулятора;
датчик угла, который обнаруживает угол поворота источника приведения в движение;
инерционный датчик, который присоединен к манипулятору и обнаруживает инерционную силу, действующую на манипулятор;
шумовой фильтр, который устраняет шум из выходного сигнала инерционного датчика;
блок управления, который управляет поворотным действием манипулятора;
блок обнаружения шума, который обнаруживает частоту шума инерционного датчика из выходного сигнала датчика угла и выходного сигнала инерционного датчика; и
блок определения коэффициента фильтра, который определяет, с помощью частоты шума, характеристику шумового фильтра для шумового фильтра для устранения шума.
2. Робот по п. 1, в котором блок обнаружения шума обнаруживает частоту шума сигнала, выводимого инерционным датчиком, с помощью распределения частот сигнала, выводимого датчиком угла, и распределения частот сигнала, выводимого инерционным датчиком.
3. Робот по п. 2, в котором шумовой фильтр является
полосовым устраняющим фильтром.
4. Робот по п. 3, в котором блок определения коэффициента фильтра определяет коэффициент фильтра, обращаясь к частоте шума и таблице.
5. Робот по п. 4, в котором шумовой фильтр установлен в блоке управления как программное обеспечение.
6. Робот, содержащий:
несущую систему манипуляторов, с которой множество манипуляторов и множество секций присоединения манипуляторов, соединенных с множеством манипуляторов и включающих в себя источники приведения в движение, которые поворачивают или перемещают множество манипуляторов, поочередно соединены;
основание, соединенное с несущей системой манипуляторов;
множество датчиков углов, которые обнаруживают углы поворота источников приведения в движение;
множество инерционных датчиков, которые обнаруживают инерционную силу, действующую на множество манипуляторов;
множество шумовых фильтров, которые устраняют шум из выходных сигналов инерционных датчиков;
блок управления, который управляет поворотными действиями нескольких манипуляторов;
блок обнаружения шума, который обнаруживает частоты шума множества инерционных датчиков из выходных сигналов множества датчиков углов и выходных сигналов множества инерционных датчиков; и
блок определения коэффициента фильтра, который определяет, с помощью частот шума, характеристики шумового фильтра для шумовых
фильтров для устранения шума.
7. Робот по п. 6, в котором блок обнаружения шума обнаруживает частоты шума сигналов, выводимых инерционными датчиками, с помощью распределений частот сигналов, выводимых датчиками углов, и распределений частот сигналов, выводимых инерционными датчиками.
8. Робот по п. 7, в котором шумовые фильтры являются полосовыми устраняющими фильтрами.
9. Робот по п. 8, в котором блок определения коэффициента фильтра определяет коэффициент фильтра, обращаясь к частотам шумов и таблице.
10. Робот по п. 9, в котором шумовые фильтры установлены в блоке управления как программное обеспечение.
11. Способ устранения шума для робота, включающий:
этап обнаружения угла источника приведения в движение, на котором обнаруживают угол поворота источника приведения в движение;
этап обнаружения инерционной силы манипулятора, на котором обнаруживают, с помощью инерционного датчика, инерционную силу, действующую на манипулятор;
этап обнаружения шумовой компоненты, на котором обнаруживают частоту шума инерционного датчика с помощью сигнала угла поворота, обнаруженного на этапе обнаружения угла источника приведения в движение, и сигнала инерционной силы, обнаруженного на этапе обнаружения инерционной силы манипулятора;
этап определения коэффициента фильтра, на котором определяют характеристику шумового фильтра для устранения шума из
обнаруженной информации; и
этап устранения шума, на котором устраняют шум с помощью шумового фильтра на основе характеристики шумового фильтра.