ОПРЕДЕЛЕНИЕ ТРАЕКТОРИИ ТРАНСПОРТНОГО СРЕДСТВА

1. Система, содержащая компьютер, включающий в себя процессор и память, причем память хранит инструкции, исполняемые процессором так, что компьютер запрограммирован с возможностью
определения из первого транспортного средства одного или более второстепенных транспортных средств в пределах заданного расстояния от первого транспортного средства;
приема данных о работе каждого из одного или более второстепенных транспортных средств, причем данные включают в себя по меньшей мере данные о траектории для каждого из второстепенных транспортных средств;
определения по меньшей мере частично на основании данных распределения вероятностей для каждого второстепенного транспортного средства; причем каждая из вероятностей связана с возможной планируемой траекторией соответственного транспортного средства;
определения планируемой траектории для первого транспортного средства по меньшей мере частично на основании соответственных распределений вероятностей каждой из множества возможных планируемых траекторий каждого из одного или более второстепенных транспортных средств; и
обеспечения инструкции по меньшей мере одному контроллеру, связанному с первым транспортным средством, на основании определенной планируемой траектории.
2. Система по п. 1, в которой планируемая траектория дополнительно указывает одну или более альтернативных траекторий, причем каждая из альтернативных траекторий связана с возможными планируемыми траекториями одного или более второстепенных транспортных средств.
3. Система по п. 1, в которой компьютер дополнительно запрограммирован с возможностью
определения одной или более подходящих планируемых траекторий для первого транспортного средства;
выполнения одного или более прямых моделирований по меньшей мере частично на основании подходящих планируемых траекторий для первого транспортного средства и распределения вероятностей для каждого второстепенного транспортного средства, причем определение планируемой траектории для первого транспортного средства дополнительно частично основано на результатах одного или более прямых моделирований.
4. Система по п. 3, в которой дополнительно выполнение каждого из одного или более прямых моделирований включает в себя:
выбор выборочной планируемой траектории для первого транспортного средства из подходящих планируемых траекторий;
выбор выборочной планируемой траектории для каждого из одного или более второстепенных транспортных средств из соответственного множества возможных планируемых траекторий; и
выполнение прямого моделирования на основании выбранных выборочных планируемых траекторий для первого и одного или более второстепенных транспортных средств.
5. Система по п. 4, в которой компьютер дополнительно запрограммирован с возможностью
определения одного или более вознаграждений, отражающих желаемый результат; причем определение планируемой траектории для первого транспортного средства дополнительно частично основано на определенных вознаграждениях.
6. Система по п. 5, в которой компьютер дополнительно запрограммирован с возможностью:
сравнения результата одного или более прямых моделирований в отношении каждого из определенных одного или более вознаграждений;
присваивания по меньшей мере частично на основании сравнения взвешенного значения результату прямого моделирования в отношении каждого из определенных одного или более вознаграждений;
вычисления суммы взвешенных значений результата для каждого из одного или более прямых моделирований в отношении каждого из определенных одного или более вознаграждений; и
определения прямого моделирования из одного или более прямых моделирований с наибольшей суммой, причем определение планируемой траектории для первого транспортного средства по меньшей мере частично основано на выбранной выборочной планируемой траектории, использованной для первого транспортного средства в определенном прямом моделировании.
7. Система по п. 1, в которой компьютер дополнительно запрограммирован с возможностью
определения точек изменения в траектории каждого из соответственных второстепенных транспортных средства, причем точки изменения указывают точки вдоль траектории, в которых определено, что планируемая траектория для второстепенного транспортного средства изменена с одной планируемой траектории на другую планируемую траекторию.
8. Система по п. 7, в которой компьютер дополнительно запрограммирован с возможностью
определения сегментов между каждой смежной парой точек изменения вдоль соответственного пути для каждого второстепенного транспортного средства; и
определения скрытой планируемой траектории, которая соответствует траектории соответственного второстепенного транспортного средства в каждом определенном сегменте.
9. Система по п. 8, в которой определение соответственных распределений вероятностей для каждого из одного или более второстепенных транспортных средств основано на определенных скрытых планируемых траекториях для каждого сегмента вдоль пути соответственного второстепенного транспортного средства.
10. Система по п. 1, в которой компьютер дополнительно запрограммирован с возможностью
определения на основании данных, что поведение одного из одного или более второстепенных транспортных средств не может быть объяснено любой из множества доступных планируемых траекторий.
11. Способ, содержащий этапы, на которых
определяют из первого транспортного средства одно или более второстепенных транспортных средств в пределах заданного расстояния от первого транспортного средства;
принимают данные о работе каждого из одного или более второстепенных транспортных средств, причем данные включают в себя по меньшей мере данные о траектории для каждого из второстепенных транспортных средств;
определяют по меньшей мере частично на основании данных распределение вероятностей для каждого второстепенного транспортного средства; причем каждая из вероятностей связана с возможной планируемой траекторией соответственного транспортного средства;
определяют планируемую траекторию для первого транспортного средства по меньшей мере частично на основании соответственных распределений вероятностей каждой из множества возможных планируемых траекторий каждого из одного или более вторых транспортных средств; и
обеспечивают инструкцию по меньшей мере одному контроллеру, связанному с первым транспортным средством на основании определенной планируемой траектории.
12. Способ по п. 11, в котором планируемая траектория дополнительно указывает одну или более альтернативных траекторий, причем каждая из альтернативных траекторий связана с возможными планируемыми траекториями одного или более второстепенных транспортных средств.
13. Способ по п. 11, дополнительно содержащий этапы, на которых
определяют одну или более подходящих планируемых траекторий для первого транспортного средства;
выполняют одно или более прямых моделирований по меньшей мере частично на основании подходящих планируемых траекторий для первого транспортного средства и распределения вероятностей для каждого из одного или более второстепенных транспортных средств, причем определение планируемой траектории для первого транспортного средства дополнительно частично основано на результатах одного или более прямых моделирований.
14. Способ по п. 13, в котором выполнение каждого из одного или более прямых моделирований включает в себя этапы, на которых
выбирают выборочную планируемую траекторию для первого транспортного средства из подходящих планируемых траекторий;
выбирают выборочную планируемую траекторию для каждого из одного или более второстепенных транспортных средств из соответственного множества возможных планируемых траекторий; и
выполняют прямое моделирование на основании выбранных выборочных планируемых траекторий для первого и одного или более вторых транспортных средств.
15. Способ по п. 14, дополнительно содержащий этап, на котором
определяют одно или более вознаграждений, отражающих желаемый результат; причем определение планируемой траектории для первого транспортного средства дополнительно частично основано на определенных вознаграждениях.
16. Способ по п. 15, дополнительно содержащий этапы, на которых
сравнивают результат одного или более прямых моделирований в отношении каждого из определенных одного или более вознаграждений;
присваивают по меньшей мере частично на основании сравнения взвешенное значение результату прямого моделирования в отношении каждого из определенных одного или более вознаграждений;
вычисляют сумму взвешенных значений результата для каждого из одного или более прямых моделирований в отношении каждого из определенных одного или более вознаграждений; и
определяют прямое моделирование из одного или более прямых моделирований с наибольшей суммой, причем определение планируемой траектории для первого транспортного средства по меньшей мере частично основано на выбранной выборочной планируемой траектории, использованной для первого транспортного средства в определенном прямом моделировании.
17. Способ по п. 11, дополнительно содержащий этап, на котором
определяют точки изменения траектории каждого из соответственных второстепенных транспортных средств, причем точки изменения указывают точки вдоль траектории, в которых определено, что планируемая траектория для второстепенного транспортного средства изменена с одной планируемой траектории на другую планируемую траекторию.
18. Способ по п. 17, дополнительно содержащий этапы, на которых
определяют сегменты между каждой смежной парой точек изменения вдоль соответственного пути для каждого второстепенного транспортного средства; и
определяют скрытую планируемую траекторию, которая соответствует траектории соответственного второстепенного транспортного средства в каждом определенном сегменте.
19. Способ по п. 18, в котором определение соответственных распределений вероятностей для каждого из одного или более второстепенных транспортных средств основано на определении скрытых планируемых траекторий для каждого сегмента вдоль пути соответственного второстепенного транспортного средства.
20. Способ по п. 11, дополнительно содержащий этап, на котором
определяют на основании данных, что поведение одного из одного или более второстепенных транспортных средств не может быть объяснено любой из множества доступных планируемых траекторий.