ОТСЛЕЖИВАНИЕ ОБЪЕКТОВ В ДИНАМИЧЕСКОЙ ОКРУЖАЮЩЕЙ СРЕДЕ ДЛЯ УЛУЧШЕННОЙ ЛОКАЛИЗАЦИИ

1. Способ отслеживания объектов в динамической окружающей среде для улучшенной локализации, причем упомянутый способ содержит этапы, на которых:
обнаруживают, что данные датчиков для объектов в динамической окружающей среде ухудшились;
оценивают скорость и направление перемещения для движущихся объектов из ранее обнаруженных данных датчиков;
оценивают местоположение движущихся объектов по истечении заданного периода времени;
локализуют транспортное средство в динамической окружающей среде; и
используют локализацию для управления конфигурацией транспортного средства.
2. Способ по п. 1, в котором обнаружение того, что данные датчиков для объектов в динамической окружающей среде ухудшились, содержит этап, на котором обнаруживают, что разделительные линии дороги пришли в негодность, заслонены или отсутствуют.
3. Способ по п. 1, в котором оценка скорости и направления перемещения для движущихся объектов из ранее обнаруженных данных датчиков содержит этап, на котором оценивают скорость и направление перемещения движущихся объектов.
4. Способ по п. 3, в котором оценка местоположения движущихся объектов по истечении заданного периода времени содержит этап, на котором вычисляют новое положение движущегося объекта на основе начального положения и начальной скорости движущегося объекта и заданного периода времени.
5. Способ по п. 1, в котором локализация транспортного средства в динамической окружающей среде содержит этап, на котором вычисляют конфигурацию транспортного средства для поддержания безопасной работы транспортного средства.
6. Способ по п. 1, в котором использование локализации для управления конфигурацией транспортного средства содержит этап, на котором используют систему управления транспортного средства для размещения транспортного средства в безопасной конфигурации.
7. Способ для использования в компьютерной системе транспортного средства, причем упомянутая компьютерная система включает в себя один или более процессоров и системную память, способ отслеживания объектов в динамической окружающей среде для улучшенной локализации, причем упомянутый способ содержит процессор:
обнаруживающий, что данные датчиков для объектов в динамической окружающей среде ухудшились, причем данные датчиков собираются с помощью множества датчиков на транспортном средстве, причем данные датчиков указывают конфигурацию объектов в динамической окружающей среде, причем объекты включат в себя один или более статических объектов и один или более динамических объектов;
в ответ на обнаружение того, что данные датчиков ухудшились, для каждого из одного или более динамических объектов:
оценивающий скорость и направление перемещения для динамического объекта из ранее обнаруженных данных датчиков; и
оценивающий местоположение динамического объекта по истечении заданного периода времени на основе оцененной скорости и направления динамического объекта;
локализующий транспортное средство в динамической окружающей среде на основе оцененных положений для одного или более динамических объектов и положений одного или более статических объектов; и
использующий локализацию для управления конфигурацией транспортного средства в динамической окружающей среде.
8. Способ по п. 7, дополнительно содержащий этап, на котором получают данные датчиков от одного или более датчиков, причем один или более датчиков выбирают из числа: камеры, систем глобального позиционирования (GPS), лидара, радара, ультразвукового датчика, инфракрасных датчиков и инерциального измерительного блока (IMU).
9. Способ по п. 7, в котором обнаружение того, что данные датчиков для объектов в динамической окружающей среде ухудшились, содержит этап, на котором обнаруживают, что разделительные линии дороги пришли в негодность, заслонены или отсутствуют.
10. Способ по п. 7, в котором использование локализации для управления конфигурацией транспортного средства в динамической окружающей среде содержит этап, на котором локализуют транспортное средство в динамической окружающей среде в пределах заданного доверительного интервала.
11. Способ по п. 7, в котором использование локализации для управления конфигурацией транспортного средства в динамической окружающей среде содержит этап, на котором указывают на возникновение ошибки при использовании локализации для управления конфигурацией транспортного средства.
12. Способ по п. 7, в котором оценка скорости и направления перемещения для динамического объекта из ранее обнаруженных данных датчиков содержит этап, на котором идентифицируют объект, который перемещается по существу в том же направлении, что и транспортное средство.
13. Способ по п. 7, в котором оценка скорости и направления перемещения для динамического объекта из ранее обнаруженных данных датчиков содержит этап, на котором идентифицируют объект, который перемещается в направлении, по существу противоположном направлению перемещения транспортного средства.
14. Способ по п. 7, в котором оценка местоположения динамического объекта по истечении заданного периода времени на основе оцененной скорости и направления динамического объекта содержит этап, на котором вычисляют новое положение динамического объекта на основе начального положения и начальной скорости динамического объекта и на основе заданного периода времени.
15. Способ по п. 7, дополнительно содержащий этап, на котором создают карту динамической окружающей среды транспортного средства, причем карта основана на по меньшей мере одном из: разметки полос движения на дороге, географического местоположения транспортного средства и заданной карты дороги.
16. Способ по п. 15, дополнительно содержащий этап, на котором вычисляют новое положение динамического объекта на карте на основе начального положения и начальной скорости динамического объекта и на основе заданного периода времени.
17. Способ по п. 15, в котором локализация транспортного средства в динамической окружающей среде на основе оцененных положений для одного или более динамических объектов и положений одного или более статических объектов содержит этап, на котором вычисляют конфигурацию транспортного средства для поддержания безопасной автономной работы транспортного средства.
18. Способ по п. 7, в котором использование локализации для управления конфигурацией транспортного средства в динамической окружающей среде содержит этап, на котором используют систему управления транспортного средства для размещения транспортного средства в безопасной конфигурации.
19. Компьютерная система, причем упомянутая компьютерная система содержит:
один или более процессоров;
системную память; и
интерфейсный модуль положения, использующий один или более процессоров, выполненный с возможностью:
обнаружения того, что данные датчиков для объектов в динамической окружающей среде ухудшились, причем данные датчиков собираются с помощью множества датчиков на транспортном средстве, причем данные датчиков указывают конфигурацию объектов в динамической окружающей среде, причем объекты включат в себя один или более статических объектов и один или более динамических объектов;
в ответ на обнаружение того, что данные датчиков ухудшились для каждого из одного или более движущихся объектов:
оценки скорости и направления перемещения для динамического объекта из ранее обнаруженных данных датчиков; и
оценки местоположения динамического объекта по истечении заданного периода времени на основе оцененной скорости и направления динамического объекта;
локализации транспортного средства в динамической окружающей среде на основе оцененных положений для одного или более динамических объектов и положений одного или более статических объектов; и
использования локализации для управления конфигурацией транспортного средства в динамической окружающей среде.
20. Система по п. 19, в которой интерфейсный модуль положения, использующий один или более процессоров, дополнительно выполнен с возможностью получения данных датчиков от одного или более датчиков, причем один или более датчиков выбран из числа: камеры, систем глобального позиционирования (GPS), лидара, радара, ультразвукового датчика, инфракрасных датчиков и инерциального измерительного блока (IMU).