ТАЗОБЕДРЕННЫЙ СУСТАВ ЭКЗОСКЕЛЕТА

Тазобедренный сустав экзоскелета, содержащий парные втулки и кольца, установленные с возможностью вращения относительно друг друга, при этом две пары вращения образуют карданный шарнир с двумя степенями подвижности, одна ось которой расположена в сагиттальной, а вторая во фронтальной плоскости, опорное устройстве, а также электромеханический привод, неподвижную втулку, снабженную элементами крепления к поясничной пластине с прикрепленными к ней несущей рамой и поясничным ремнем, отличающийся тем, что неподвижная втулка размещена в дополнительной системе втулок тазобедренного сустава экзоскелета, обеспечивающих третью степень подвижности вдоль вертикальной оси и расположенной внутри наружного кольца, выполненного с двумя отверстиями, в которые вставлены втулка, установленная с возможностью передачи фронтального движения, причем выходное подвижное кольцо с присоединенным к нему бедренным стержнем, снабженным элементами крепления к ноге человека и обеспечивающим сагиттальное движение, соединено с выходным звеном исполнительного механизма электромеханического привода, содержащего электродвигатель, механическую передачу и опорное устройство выходного звена карданного шарнира, при этом механическая передача выполнена в виде волновой передачи, телами качения которой установлены так, что сепаратор связан с корпусом, а выходным звеном является жесткое колесо, которое совместно с телами качения выполняет функции наружной обоймы опорного устройства.