ПОВОРОТНОЕ УСТРОЙСТВО ПОЗИЦИОНИРОВАНИЯ

1. Поворотное устройство (100, 100', 100") позиционирования, содержащее:
- кольцевой магнитопровод (110), генерирующий магнитное поле по кольцевому воздушному зазору (113),
- по меньшей мере три якоря (120, 121, 122), каждый включающий в себя множество катушек (1201, 1202, 1203), по меньшей мере частично расположенных в кольцевом воздушном зазоре (113), и каждый выполнен с возможностью генерирования силы левитации в ортогональном кольцевому магнитопроводу направлении левитации и движущей силы в направлении приведения в движение вдоль кольцевого магнитопровода, причем упомянутые якоря расположены в различных угловых положениях вдоль упомянутого кольцевого магнитопровода, и
- контроллер (140) для подачи токов на упомянутые якоря для индивидуального управления генерированием силы левитации и/или движущей силы посредством упомянутых якорей для осуществления вращательного движения и/или движения качания, и/или поступательного движения упомянутого кольцевого магнитопровода.
2. Поворотное устройство позиционирования по п. 1, в котором упомянутые якоря (120, 121, 122) расположены на равных угловых расстояниях.
3. Поворотное устройство позиционирования по п. 1, содержащее три якоря (120, 121, 122), расположенные на угловых расстояниях практически 120°.
4. Поворотное устройство позиционирования по п. 1, в котором каждая из катушек (1201, 1201, 1202) якорей (120, 121, 122) содержит левитационные витки (413, 414), которые расположены практически параллельно направлению приведения в движение и ортогонально направлению левитации, и приводные витки (411, 412), которые расположены практически параллельно направлению левитации и практически ортогонально направлению приведения в движение.
5. Поворотное устройство позиционирования по п. 4, в котором каждая из катушек (1201, 1201, 1202) якорей (120, 121, 122) содержит:
- первый комплект левитационных витков, которые расположены внутри магнитного поля,
- второй комплект левитационных витков, которые расположены вне магнитного поля, и
- противоположный комплект приводных витков, которые расположены практически внутри магнитного поля.
6. Поворотное устройство позиционирования по п. 1, в котором контроллер (140) выполнен с возможностью подачи тока возбуждения на катушку для генерирования движущей силы и подачи на ту же катушку тока левитации, наложенного на ток возбуждения и сдвинутого по фазе относительно него, для генерирования силы левитации.
7. Поворотное устройство позиционирования по п. 6, в котором контроллер (140) выполнен с возможностью обеспечения фазового сдвига тока левитации относительно тока возбуждения таким образом, чтобы сила левитации была по меньшей мере практически развязана с движущей силой.
8. Поворотное устройство позиционирования по п. 6, в котором контроллер (140) выполнен с возможностью обеспечения фазового сдвига тока левитации относительно тока возбуждения на 90°.
9. Поворотное устройство позиционирования по п. 1, дополнительно содержащее компенсатор (170) силы тяжести.
10. Поворотное устройство позиционирования по п. 9, в котором упомянутый компенсатор (170) силы тяжести расположен в центре магнитопровода (110).
11. Поворотное устройство позиционирования по п. 10, в котором упомянутый компенсатор (170) силы тяжести содержит первый магнит (171), неподвижно установленный на магнитопроводе (110), и противоположный первому магниту (171) второй магнит (172).