Хирургические инструменты с приводом от двигателя, выполненные с возможностью шарнирного поворота

1. Хирургический инструмент, содержащий:
узел удлиненного ствола, который определяет продольную ось инструмента;
хирургический концевой эффектор, функционально связанный с узлом удлиненного ствола для избирательного шарнирного поворота относительно него, причем хирургический концевой эффектор выполнен с возможностью совершения, по меньшей мере, одного хирургического вмешательства в ответ на прикладываемые к нему пусковые движения;
систему шарнирного соединения, функционально связанную с узлом удлиненного ствола, чтобы прикладывать движения шарнирного поворота к хирургическому концевому эффектору;
узел пускового элемента, функционально связанный с узлом удлиненного ствола, чтобы прикладывать пусковые движения к хирургическому концевому эффектору;
двигатель, выполненный с возможностью генерации вращательных пусковых движений; и
узел соединителя привода, связанный с двигателем и системой шарнирного соединения так, что, если узел соединителя привода находится в первой конфигурации, функционирование двигателя будет приводить к прикладыванию пусковых движений к системе шарнирного соединения, вызывая шарнирный поворот хирургического концевого эффектора относительно продольной оси инструмента, и если узел соединителя привода находится во второй конфигурации, функционирование двигателя будет приводить к прикладыванию пусковых движений к узлу пускового элемента, заставляя узел пускового элемента прикладывать, по меньшей мере, одно из пусковых движений к хирургическому концевому эффектору.
2. Хирургический инструмент по п. 1, в котором система шарнирного соединения содержит:
узел тяги шарнирного поворота, поддерживаемый узлом удлиненного ствола и выполненный с возможностью функционального соединения с шарнирным сочленением, облегчая шарнирный поворот хирургического концевого эффектора относительно продольной оси инструмента;
приводной механизм шарнирного поворота, связанный с узлом соединителя привода и узлом тяги шарнирного поворота, чтобы прикладывать пусковые движения шарнирного поворота к узлу тяги шарнирного поворота.
3. Хирургический инструмент по п. 2, в котором двигатель функционально соединен с узлом зубчатой передачи, содержащим:
корпус редуктора, связанный с участком двигателя;
конструкцию из шестерен, функционально закрепленную внутри корпуса редуктора, и связанную с валом двигателя и приводным механизмом шарнирного поворота; и
блок выходного вала, который функционально связан с конструкцией из шестерен и узлом пускового элемента.
4. Хирургический инструмент по п. 3, в котором система шарнирного соединения дополнительно содержит приводной вал шарнирного поворота, который функционально связан с приводным механизмом шарнирного поворота и конструкцией из шестерен.
5. Хирургический инструмент по п. 4, в котором конструкция из шестерен содержит:
конструкцию из планетарных шестерен, функционально поддерживаемую корпусом редуктора и связанную с валом двигателя и блоком выходного вала; и
узел соединительных шестерен, который функционально связан с конструкцией из планетарных шестерен и приводной шестерней шарнирного поворота на приводном вале шарнирного поворота.
6. Хирургический инструмент по п. 5, в котором узел соединителя привода дополнительно содержит элемент соединителя селектора, выполненный с возможностью избирательного перемещения между
первым положением селектора, в котором предотвращается вращение блока выходного вала, если вал двигателя прикладывает вращательные пусковые движения к участкам конструкции из планетарных шестерен, и обеспечивается вращение узла из соединительных шестерен в ответ на вращение участка конструкции из планетарных шестерен, чтобы прикладывать вращательные пусковые движения к приводному валу шарнирного поворота, и
вторым положением селектора, в котором предотвращается вращение узла соединительных шестерен, если вал двигателя прикладывает вращательные пусковые движения к участкам конструкции из планетарных шестерен, и обеспечивается вращение блока выходного вала в ответ на вращение участка конструкции из планетарных шестерен, чтобы прикладывать вращательные пусковые движения к узлу пускового элемента.
7. Хирургический инструмент по п. 1, в котором хирургический концевой эффектор содержит загрузочный блок.
8. Хирургический инструмент по п. 7, в котором загрузочный блок содержит:
держатель, функционально поддерживающий кассету с хирургическими скобками, и выполненный с возможностью избирательного шарнирного поворота относительно продольной оси инструмента посредством системы шарнирного соединения;
упор, закрепленный с возможностью перемещения относительно держателя; и
приводной элемент, выполненный с возможностью перемещения по оси через держатель в ответ на прикладывание к нему пусковых движений.
9. Хирургический инструмент по п. 1, в котором хирургический концевой эффектор содержит пару браншей, причем, по меньшей мере, одна из браншей выполнена с возможностью избирательного перемещения относительно другой бранши при прикладывании к ней пускового движения.
10. Хирургический инструмент, содержащий:
рукоятку;
узел удлиненного ствола, функционально связанный с рукояткой, и определяющий продольную ось инструмента;
загрузочный блок, функционально связанный с удлиненным стволом, и выполненный с возможностью разрезания и сшивания ткани скобками в ответ на приложенные к нему пусковые движения, причем загрузочный блок выполнен с возможностью избирательного шарнирного поворота относительно продольной оси инструмента вокруг шарнирного сочленения;
систему шарнирного соединения, содержащую:
узел тяги шарнирного поворота, поддерживаемый узлом удлиненного ствола, и выполненный с возможностью функционального взаимодействия с участком шарнирного сочленения в одном из узла удлиненного ствола и загрузочного блока; и
приводной механизм шарнирного поворота, поддерживаемый рукояткой, и взаимодействующий с узлом тяги шарнирного поворота, чтобы прикладывать к нему пусковые движения шарнирного поворота,
при этом хирургический инструмент дополнительно содержит:
узел пускового элемента, который функционально связан с загрузочным блоком, чтобы прикладывать к нему пусковые движения;
двигатель, функционально поддерживаемый рукояткой, выполненный с возможностью генерации вращательных пусковых движений; и
узел соединителя привода, который взаимодействует с двигателем и приводным механизмом шарнирного поворота так, что если узел соединителя привода находится в первой конфигурации, функционирование двигателя будет приводить к прикладыванию пусковых движений к системе шарнирного соединения, вызывая шарнирный поворот загрузочного блока относительно продольной оси инструмента, и если узел соединителя привода находится во второй конфигурации, функционирование двигателя будет приводить к прикладыванию пусковых движений к узлу пускового элемента, заставляя узел пускового элемента прикладывать, по меньшей мере, одно из пусковых движений к загрузочному блоку.
11. Хирургический инструмент по п. 10, в котором двигатель функционально связан с узлом зубчатой передачи, закрепленным в рукоятке, причем узел зубчатой передачи содержит:
корпус редуктора, связанный с участком двигателя;
конструкцию из шестерен, функционально закрепленную внутри корпуса редуктора, и взаимодействующую со стволом двигателя и приводным механизмом шарнирного поворота; и
блок выходного вала, который функционально связан с конструкцией из шестерен и узлом пускового элемента.
12. Хирургический инструмент по п. 11, в котором система шарнирного соединения дополнительно содержит приводной вал шарнирного поворота, который функционально связан с приводным механизмом шарнирного поворота и конструкцией из шестерен.
13. Хирургический инструмент по п. 12, в котором конструкция из шестерен содержит:
конструкцию из планетарных шестерен, функционально поддерживаемую корпусом редуктора и взаимодействующую с валом двигателя и блоком выходного вала; и
узел из соединительных шестерен, который функционально связан с конструкцией из планетарных шестерен и приводной шестерней шарнирного поворота на приводном вале шарнирного поворота.
14. Хирургический инструмент по п. 13, в котором узел соединителя привода дополнительно содержит элемент соединителя селектора, выполненный с возможностью избирательного перемещения между
первым положением селектора, в котором предотвращается вращение блока выходного вала, если вал двигателя прикладывает вращательные пусковые движения к участкам конструкции из планетарных шестерен, и обеспечивается вращение узла соединительных шестерен в ответ на вращение участка конструкции из планетарных шестерен, чтобы прикладывать вращательные пусковые движения к приводному валу шарнирного поворота, и
вторым положением селектора, в котором предотвращается вращение узла соединительных шестерен, если вал двигателя прикладывает вращательные пусковые движения к участкам конструкции планетарных шестерен, и обеспечивается вращение блока выходного вала в ответ на вращение участка конструкции планетарных шестерен, чтобы прикладывать вращательные пусковые движения к узлу пускового элемента.
15. Хирургический инструмент по п. 10, в котором загрузочный блок содержит:
держатель, функционально поддерживающий кассету с хирургическими скобками и выполненный с возможностью избирательного шарнирного поворота относительно продольной оси инструмента посредством системы шарнирного соединения;
упор, закрепленный с возможностью перемещения относительно привода держателя; и
приводной элемент, выполненный с возможностью перемещения по оси через держатель в ответ на пусковые движения.
16. Хирургический инструмент по п. 15, в котором шарнирное сочленение содержит участок загрузочного блока.
17. Хирургический инструмент, содержащий:
узел удлиненного ствола, который определяет продольную ось инструмента;
хирургический концевой эффектор, функционально связанный с узлом удлиненного ствола для избирательного шарнирного поворота относительно него и выполненный с возможностью совершения, по меньшей мере, одного хирургического вмешательства в ответ на прикладываемые к нему пусковые движения;
систему шарнирного соединения, функционально связанную с узлом удлиненного ствола, чтобы прикладывать движения шарнирного поворота к хирургическому концевому эффектору;
узел пускового элемента, функционально связанный с узлом удлиненного ствола, чтобы прикладывать пусковые движения к хирургическому концевому эффектору;
двигатель, выполненный с возможностью генерации вращательных пусковых движений; и
средство для избирательного приложения выходного движения от двигателя к каждому из системы шарнирного соединения и узла пускового элемента.
18. Хирургический инструмент по п. 17, в котором хирургический концевой эффектор содержит загрузочный блок.
19. Хирургический инструмент по п. 18, в котором загрузочный блок содержит:
держатель, функционально поддерживающий кассету с хирургическими скобками, и выполненный с возможностью избирательного шарнирного поворота относительно продольной оси инструмента посредством системы шарнирного соединения;
упор, закрепленный с возможностью перемещения относительно привода держателя; и
приводной элемент, выполненный с возможностью перемещения по оси через держатель в ответ на пусковые движения.
20. Хирургический инструмент по п. 19, в котором средство для избирательного приложения выходного движения прикладывает выходное движение от двигателя к системе шарнирного соединения, если упор и держатель находятся в открытой конфигурации, и прикладывает выходное движение от двигателя к узлу пускового элемента, если упор и держатель находятся в закрытой конфигурации.
21. Хирургический инструмент по п. 17, в котором хирургический концевой эффектор содержит пару браншей, причем, по меньшей мере, одна из браншей выполнена с возможностью избирательного перемещения относительно другой бранши при прикладывании к ней пускового движения.