ПОЗИЦИОНИРОВАНИЕ ЛЕТАТЕЛЬНОГО АППАРАТА НА РУЛЕЖНОЙ ДОРОЖКЕ

1. Система (200) наведения летательного аппарата (10) или управления им, содержащая:
один или более процессоров (214);
память (212) программ, хранящую (i) модель многоканальной нейронной сети и (ii) исполняемые инструкции, исполнение которых одним или более процессорами вызывает осуществление системой (200) наведения летательного аппарата или управления им:
приема (506) множества электронных изображений от множества электронных устройств (14) формирования изображений, установленных на летательном аппарате (10), причем множество электронных устройств (14) формирования изображений установлены для захвата изображения частей (16) рулежной дорожки (20) во время нахождения летательного аппарата (10) на рулежной дорожке (20) или движения по ней;
предварительной обработки (508) указанного множества электронных изображений для формирования упорядоченных данных изображения;
формирования (510) предварительной оценки бокового уклонения (304) летательного аппарата (10) относительно положения (22) осевой линии рулежной дорожки (20) путем применения модели многоканальной нейронной сети к упорядоченным данным изображения и
последующей обработки (512) предварительной оценки бокового уклонения (304) для формирования оценки бокового уклонения (304) с использованием одной или более предыдущих оценок одного или более предыдущих боковых уклонений (304) летательного аппарата (10).
2. Система (200) наведения летательного аппарата или управления им по п. 1, в которой исполняемые инструкции также вызывают осуществление системой (200) наведения или управления:
приема (514) оценки местоположения от блока (18) глобальной системы позиционирования (GPS) летательного аппарата (10) и
коррекции (514) оценки местоположения на основе оценки бокового уклонения (304).
3. Система (200) наведения летательного аппарата или управления им по п. 1, в которой исполняемые инструкции также вызывают осуществление системой (200) наведения или управления:
определения (516) коррекции направления (306) положения корпуса летательного аппарата (10) для уменьшения бокового уклонения (304) путем направления летательного аппарата (10) в положение осевой линии (22) рулежной дорожки (20) и
коррекции (516) управления рулем направления летательного аппарата (10) для осуществления коррекции направления (306) положения корпуса летательного аппарата (10).
4. Система (200) наведения летательного аппарата или управления им по п. 1, в которой исполняемые инструкции, вызывающие выполнение системой (200) наведения летательного аппарата или управления им предварительной обработки множества электронных изображений, вызывают осуществление системой (200) наведения или управления:
удаления (604) одной или более частей каждого из множества электронных изображений, соответствующих одному или более из следующего: небо, воздушный винт летательного аппарата (10), крыло (12) летательного аппарата (10) и/или корпус летательного аппарата (10); и
изменения размера (606) каждого из множества электронных изображений до стандартного размера.
5. Система (200) наведения летательного аппарата или управления им по п. 1, в которой исполняемые инструкции, вызывающие выполнение системой (200) наведения летательного аппарата или управления им последующей обработки предварительной оценки бокового уклонения (304), вызывают осуществление системой (200) наведения или управления:
применения (512) фильтра Калмана к предварительной оценке бокового уклонения (304) для сглаживания изменений в оценках бокового уклонения (304) с течением времени с использованием одной или более предыдущих оценок одного или более предыдущих боковых уклонений (304).
6. Система (200) наведения летательного аппарата или управления им по п. 1, в которой исполняемые инструкции также вызывают осуществление системой (200) наведения или управления:
калибровки (502) множества электронных устройств (14) формирования изображений на основе одного или более положений одной или более внешних частей летательного аппарата (10) на множестве электронных изображений.
7. Система (200) наведения летательного аппарата или управления им по п. 1, также содержащая множество электронных устройств (14) формирования изображений, причем:
множество электронных устройств (14) формирования изображений содержат по меньшей мере электронное устройство (14) формирования изображений левого крыла, установленное на левом крыле (12) летательного аппарата (10), и электронное устройство (14) формирования изображений правого крыла, установленное на правом крыле (12) летательного аппарата (10);
множество электронных изображений содержит левый канал, имеющий электронные изображения из электронного устройства (14) формирования изображений левого крыла, и правый канал, имеющий электронные изображения из электронного устройства (14) формирования изображений правого крыла; и
модель многоканальной нейронной сети выполнена с возможностью приема (510) предварительно обработанных версий левого канала и правого канала в упорядоченных данных изображения.
8. Реализуемый с помощью компьютера способ наведения летательного аппарата или управления им, включающий:
осуществление (504) доступа одним или более процессорами (214) к модели многоканальной нейронной сети, хранящейся в памяти программ;
прием (506) одним или более процессорами (214) множества электронных изображений от множества электронных устройств (14) формирования изображений, установленных на летательном аппарате (10), причем множество электронных устройств (14) формирования изображений установлены для захвата изображения частей (16) рулежной дорожки (20) во время нахождения летательного аппарата (10) на рулежной дорожке (20) или движения по ней;
предварительную обработку (508) указанным одним или более процессорами (214) множества электронных изображений для формирования упорядоченных данных изображения;
формирование (510) одним или более процессорами (214) предварительной оценки бокового уклонения (304) летательного аппарата (10) относительно положения (22) осевой линии рулежной дорожки (20) путем применения модели многоканальной нейронной сети к упорядоченным данным изображения и
последующую обработку (512) одним или более процессорами (214) предварительной оценки бокового уклонения (304) для формирования оценки бокового уклонения (304) с использованием одной или более предыдущих оценок одного или более предыдущих боковых уклонений (304) летательного аппарата (10).
9. Реализуемый с помощью компьютера способ по п. 8, также включающий:
прием (514) одним или более процессорами (214) оценки местоположения от блока (18) глобальной системы позиционирования (GPS) летательного аппарата (10) и
коррекцию (514) одним или более процессорами (214) оценки местоположения на основе оценки бокового уклонения (304).
10. Реализуемый с помощью компьютера способ по п. 8, также включающий:
определение (516) одним или более процессорами (214) коррекции направления (306) положения корпуса летательного аппарата (10) для уменьшения бокового уклонения (304) путем направления летательного аппарата (10) в положение осевой линии (22) рулежной дорожки (20) и
коррекцию (516) одним или более процессорами (214) управления рулем направления летательного аппарата (10) для осуществления коррекции направления (306) положения корпуса летательного аппарата (10).
11. Реализуемый с помощью компьютера способ по п. 8, в котором:
предварительная обработка (508) множества электронных изображений включает удаление одной или более частей каждого из множества электронных изображений, соответствующих одному или более из следующего: небо, воздушный винт летательного аппарата (10), крыло (12) летательного аппарата (10) и/или корпус летательного аппарата (10); и
последующая обработка (512) предварительной оценки бокового уклонения (304) включает применение фильтра Калмана к предварительной оценке бокового уклонения (304) для сглаживания изменений в оценке бокового уклонения (304) с течением времени с использованием одной или более предыдущих оценок одного или более предыдущих боковых уклонений (304).
12. Реализуемый с помощью компьютера способ по п. 8, также включающий:
формирование (404) одним или более устройствами измерения и одним или более тренировочными электронными устройствами (14) формирования изображений тренировочного набора данных, содержащего множество элементов данных, причем каждый элемент данных содержит следующее: (i) набор множества тренировочных изображений (ii) и измерение ошибки, связанной с набором тренировочных изображений и указывающей расстояние от осевой линии (22) рулежной дорожки (20);
формирование (408) одним или более процессорами (214) модели многоканальной нейронной сети путем:
осуществления (408) доступа к тренировочному набору элементов данных и
тренировки (408) базовой модели путем применения алгоритма обучения к элементам данных в тренировочном наборе данных в качестве входных данных для получения модели многоканальной нейронной модели; и
сохранение (410) модели многоканальной нейронной сети в памяти (212) программ.
13. Реализуемый с помощью компьютера способ по п. 12, в котором формирование модели многоканальной нейронной сети также включает:
формирование (406) элементов дополненных данных путем применения к одному или более тренировочным изображениям одного или более элементов данных в тренировочном наборе данных одного или более из следующих дополнений данных: вертикальное дрожание, поворот или аномальные артефакты изображения; и
дальнейшую тренировку (408) базовой модели путем применения алгоритма обучения к элементам дополненных данных в тренировочном наборе данных в качестве дополнительных входных данных для получения модели многоканальной нейронной модели.
14. Реализуемый с помощью компьютера способ по п. 12, в котором:
каждый элемент данных в тренировочном наборе данных также содержит следующее: направление (306) положения корпуса относительно тренировочной осевой линии (22) тренировочной рулежной дорожки (20), связанной с набором тренировочных изображений;
формирование (510) предварительной оценки бокового уклонения (304) включает формирование предварительной оценки направления (306) положения корпуса летательного аппарата (10) относительно положения (22) осевой линии рулежной дорожки (20) путем применения модели многоканальной нейронной сети к упорядоченным данным изображения; и
последующая обработка (512) предварительной оценки бокового уклонения (304) включает последующую обработку предварительной оценки направления (306) положения корпуса для формирования оценки направления (308) положения корпуса летательного аппарата (10).
15. Реализуемый с помощью компьютера способ по п. 12, в котором базовая модель представляет собой модель инвертированного остаточного блока.
16. Материальный некратковременный компьютерочитаемый носитель (212) информации, хранящий исполняемые инструкции для наведения летательного аппарата или управления им, причем исполнение этих исполняемых инструкций одним или более процессорами (214) вычислительной системы (200) вызывает осуществление вычислительной системой (200):
доступа (504) к модели многоканальной нейронной сети, хранящейся в памяти (212) программ;
приема (506) множества электронных изображений от множества электронных устройств (14) формирования изображений, установленных на летательном аппарате (10), причем множество электронных устройств (14) формирования изображений установлены для захвата изображения частей (16) рулежной дорожки (20) во время нахождения летательного аппарата (10) на рулежной дорожке (20) или движения по ней;
предварительной обработки (508) множества электронных изображений для формирования упорядоченных данных изображения;
формирования (510) предварительной оценки бокового уклонения (304) летательного аппарата (10) относительно положения осевой линии (22) рулежной дорожки (20) путем применения модели многоканальной нейронной сети к упорядоченным данным изображения и
последующей обработки (512) предварительной оценки бокового уклонения (304) для формирования оценки бокового уклонения (304) с использованием одной или более предыдущих оценок одного или более предыдущих боковых уклонений (304) летательного аппарата (10).
17. Материальный некратковременный компьютерочитаемый носитель (212) информации по п. 16, в котором исполняемые инструкции также вызывают осуществление вычислительной системой (200):
приема (514) оценки местоположения от блока (18) глобальной системы позиционирования (GPS) летательного аппарата (10) и
коррекции (514) оценки местоположения на основе оценки бокового уклонения (304).
18. Материальный некратковременный компьютерочитаемый носитель (212) информации по п. 16, в котором исполняемые инструкции также вызывают осуществление вычислительной системой (200):
определения (516) коррекции направления (308) положения корпуса летательного аппарата (10) для уменьшения бокового уклонения (304) путем направления летательного аппарата (10) в положение осевой линии (22) рулежной дорожки (20) и
коррекции (516) управления рулем направления летательного аппарата (10) для осуществления коррекции направления (308) положения корпуса летательного аппарата (10).
19. Материальный некратковременный компьютерочитаемый носитель (212) информации по п. 16, в котором исполняемые инструкции, которые вызывают выполнение вычислительной системой (200) предварительной обработки множества электронных изображений, вызывают осуществление вычислительной системой (200):
удаления (604) одной или более частей каждого из множества электронных изображений, соответствующих одному или более из следующего: небо, воздушный винт летательного аппарата (10), крыло (12) летательного аппарата (10) и/или корпус летательного аппарата (10); и
изменения размера (606) каждого из множества электронных изображений до стандартного размера.
20. Материальный некратковременный компьютерочитаемый носитель (212) информации по п. 16, в котором исполняемые инструкции, которые вызывают выполнение вычислительной системой (200) последующей обработки предварительной оценки бокового уклонения (304), вызывают осуществление вычислительной системой (200):
применения (512) фильтра Калмана к предварительной оценке бокового уклонения (304) для сглаживания изменений в оценках бокового уклонения (304) с течением времени с использованием одной или более предыдущих оценок одного или более предыдущих боковых уклонений (304).