Компенсатор колебаний для колесно-шагового движителя

1. Компенсатор колебаний для колесно-шагового движителя, состоящего из нескольких опор, симметрично закрепленных на выходном валу, подвижном в поперечном направлении, отличающийся тем, что:
корпус компенсатора колебаний содержит направляющую, для перемещения выходного вала, на котором закреплена ведомая круглая шестерня, входящая в непрерывное зацепление с ведущей круглой шестерней меньшего диаметра с соотношением передачи равным числу опор, причем ведущая круглая шестерня эксцентрично закреплена на промежуточном валу, на котором соединена с овальной шестерней, также закрепленной эксцентрично и входящей в непрерывное зацепление с ведущей овальной шестерней аналогичного размера, закрепленной на входном валу также эксцентрично, но в противофазе, при этом промежуточный и входной валы закреплены в корпусе компенсатора колебаний.
2. Компенсатор колебаний по п. 1, отличающийся тем, что ведущая и ведомая круглые шестерни соединены кинематической цепью, обеспечивающей постоянное расстояние между осями симметрии данных шестерен.
3. Компенсатор колебаний по п. 1, отличающийся тем, что ведомая и ведущая круглые шестерни выполнены одного диаметра, а между ними вставлена дополнительная пара круглых шестерен малого и большого диаметра, соединенных на втором подвижном валу, при этом малая шестерня входит в зацепление с ведомой шестерней, а большая шестерня входит в зацепление с ведущей шестерней, и общее передаточное число равно числу опор, причем все круглые шестерни соединены кинематической цепью, обеспечивающей постоянное расстояние между осями симметрий указанных шестерен.
4. Компенсатор колебаний по п. 3, отличающийся тем, что вдоль направляющей вместо выходного вала перемещается второй подвижный вал.
5. Компенсатор колебаний по п. 1, отличающийся тем, что ведомая и ведущая круглые шестерни выполнены одного диаметра, а вдоль направляющей вставлен ползун, на котором соосно закреплены вал круглой ведомой шестерни и понижающий планетарный редуктор, вращаемый от данного вала, причем передаточное число планетарного редуктора равно числу опор, при этом опоры закреплены на выходном валу планетарного редуктора.
6. Компенсатор колебаний по п. 1, отличающийся тем, что направляющая заменена на рычаг, неподвижная ось которого закреплена в корпусе, а на подвижном конце рычага закреплен выходной вал.
7. Компенсатор колебаний по п. 1, отличающийся тем, что направляющая заменена на палец, зафиксированный в корпусе, а кинематическая цепь, связывающая центры круглых шестерен является шатуном, выполненным с возможностью продольного перемещения через палец, при этом на шатуне закреплен выходной вал.