МЕХАНИЗИРОВАННАЯ СИСТЕМА ДЛЯ СЛЕЖЕНИЯ ЗА СОЛНЦЕМ, УПРАВЛЯЕМАЯ С МОДЕЛЬНЫМ ПРОГНОЗИРУЩИМ УПРАВЛЕНИЕМ

1. Механизированная система слежения за Солнцем с модельным прогнозирующим управлением, содержащая:
вспомогательную раму, служащую опорой для по меньшей мере одной солнечной панели;
по меньшей мере одну колонну, служащую опорой для вспомогательной рамы;
соединительный элемент, соединяющий вспомогательную раму и колонну, в котором соединительный элемент включает в себя первую ось, вторую ось и корпусной элемент, расположенный между первой осью и второй осью; и в котором первая ось и вторая ось располагаются по существу ортогонально относительно друг друга и разнесены на расстояние, приблизительно равное длине корпусного элемента;
по меньшей мере два линейных исполнительных механизма, имеющих каждый первый конец и второй конец;
поворотное соединение для соединения второго конца линейных исполнительных механизмов с вспомогательной рамой;
систему привода для привода линейных исполнительных механизмов;
систему модельного прогнозирующего управления, включающую в себя компьютер, который вычисляет требуемые положения линейных исполнительных механизмов, используя множество опорных координат в качестве входной информации, и связан с системой привода для приведения линейных исполнительных механизмов в требуемые положения; и
систему управления с обратной связью, которая передает информацию, получаемую датчиками, в систему модельного прогнозирующего управления, причем система модельного прогнозирующего управления и система управления с обратной связью функционируют как одно целое.
2. Система по п.1, дополнительно содержащая поворотное соединение для соединения первого конца линейных исполнительных механизмов с системой основания.
3. Система по п.1, дополнительно содержащая по меньшей мере одну стойку, имеющую первый конец и второй конец, причем первый конец соединен с системой основания, и второй конец соединен с линейным исполнительным механизмом посредством поворотного соединения.
4. Система по п.1, в которой первая ось, вторая ось и корпусной элемент выполнены как одно целое или как отдельные элементы.
5. Система по п.1, в которой концы первой оси и второй оси располагаются в подшипниковых узлах, прикрепленных к верхней части колонны и нижней части вспомогательной рамы.
6. Система по п.1, дополнительно содержащая систему основания, включающую в себя множество балок и множество крепежных элементов.
7. Система по п.5, дополнительно содержащая раскосы, имеющие первый конец и второй конец, причем первый конец соединен с балкой, и второй конец соединен с колонной.
8. Система по п.1, в которой поворотное соединение и соединительный элемент содержат две степени свободы поворотного движения.
9. Система по п.1, в которой система привода включает в себя гидравлическую систему.
10. Система по п.8, в которой резервуар для гидравлической системы размещается в колонне.
11. Система по п.9, в которой линейные исполнительные механизмы представляют собой гидравлические цилиндры, система привода представляет собой электрический двигатель, соединенный с гидравлическим насосом, и система модельного прогнозирующего управления связана с электрическим двигателем и последовательностью клапанов в системе для перемещения вспомогательной рамы в требуемые положения.
12. Система по п.1, дополнительно содержащая торсионные стержни, имеющие первый конец и второй конец, причем первый конец соединен с базой линейных исполнительных механизмов, и второй конец соединен с базой колонны.
13. Система по п.1, дополнительно содержащая средства для предотвращения перемещения вспомогательной рамы за ее механические пределы.
14. Система по п.1, в которой опорные координаты являются предварительно заданными.
15. Система по п.1, в которой опорные координаты вычисляются в режиме реального времени.
16. Система по п.1, в которой опорные координаты включают в себя время суток, дату, географические координаты от системы позиционирования, ориентацию основания, положения цилиндров, углы соединительных элементов, положения клапанов и данные датчика слежения за Солнцем.
17. Система по п.1, в которой компьютер использует полиномиальные сплайновые кривые.
18. Система по п.16, в которой полиномиальные сплайновые кривые включают в себя характеристики разницы по времени.
19. Система по п.16, в которой сплайновые кривые включают в себя полиномы второй, третьей или выше степени.
20. Механизированная система слежения за Солнцем с модельным прогнозирующим управлением, содержащая:
вспомогательную раму, служащую опорой для по меньшей мере одной солнечной панели;
по меньшей мере одну колонну, служащую опорой для вспомогательной рамы;
соединительный элемент, соединяющий вспомогательную раму и колонну, в котором соединительный элемент включает в себя первую ось, вторую ось и корпусной элемент, расположенный между первой осью и второй осью, и в котором первая ось и вторая ось располагаются по существу ортогонально относительно друг друга и разнесены на расстояние, приблизительно равное длине корпусного элемента, и в котором первая ось, вторая ось и корпусной элементы выполнены как одно целое;
по меньшей мере два линейных исполнительных механизма, имеющих каждый первый конец и второй конец;
поворотное соединение для соединения второго конца линейных исполнительных механизмов со вспомогательной рамой;
систему привода, включающую в себя гидравлическую систему, для привода линейных исполнительных механизмов;
по меньшей мере одну стойку, имеющую первый конец и второй конец, причем первый конец соединен с системой основания, и второй конец соединен с линейным исполнительным механизмом посредством поворотного соединения;
систему модельного прогнозирующего управления, включающую в себя компьютер, который вычисляет требуемые положения линейных исполнительных механизмов, используя множество опорных координат в качестве входной информации, и связан с системой привода для приведения в движение линейных исполнительных механизмов в требуемые положения, в которой точки данных включают в себя время суток, дату, географические координаты от системы позиционирования, ориентацию основания, положения цилиндров, углы соединительных элементов, положения клапанов и данные датчика слежения за Солнцем, и в которой компьютер использует полиномиальные сплайновые кривые; и
систему управления с обратной связью, которая передает информацию, получаемую сенсорными средствами, в систему модельного прогнозирующего управления, причем система модельного прогнозирующего управления и система управления с обратной связью функционируют как одно целое.
21. Механизированная система слежения за Солнцем с модельным прогнозирующим управлением, содержащая:
вспомогательную раму, служащую опорой для по меньшей мере одной солнечной панели;
по меньшей мере одну колонну, служащую опорой для вспомогательной рамы;
соединительный элемент, соединяющий вспомогательную раму и колонну, в котором соединительный элемент включает в себя первую ось, вторую ось и корпусной элемент, расположенный между первой осью и второй осью, и в котором первая ось и вторая ось располагаются по существу ортогонально относительно друг друга и разнесены на расстояние, приблизительно равное длине корпусного элемента, в котором первая ось, вторая ось и корпусной элементы выполнены как одно целое, и в котором концы первой оси и второй оси располагаются в подшипниковых узлах, прикрепленных к верхней части колонны и нижней части вспомогательной рамы;
по меньшей мере два линейных исполнительных механизма, имеющих каждый первый конец и второй конец и выполняющих функцию конструктивных элементов;
поворотное соединение для соединения второго конца линейных исполнительных механизмов с вспомогательной рамой;
систему привода, включающую в себя гидравлическую систему, для привода линейных исполнительных механизмов;
по меньшей мере одну стойку, имеющую первый конец и второй конец, причем первый конец соединен с системой основания, и второй конец соединен с линейным исполнительным механизмом посредством поворотного соединения;
средства для предотвращения перемещения вспомогательной рамы за ее механические пределы;
систему модельного прогнозирующего управления, включающую в себя компьютер, который вычисляет требуемые положения линейных исполнительных механизмов, используя множество опорных координат в качестве входной информации, и связан с системой привода для приведения линейных исполнительных механизмов в требуемые положения, в которой опорные координаты включают в себя время суток, время года, дату, географические координаты от системы позиционирования, бортовые часы, ориентацию основания, положения цилиндров, углы соединительных элементов, положения клапанов и данные датчика слежения за Солнцем, и в которой компьютер использует полиномиальные сплайновые кривые, содержащие характеристики разности времени; и
систему управления с обратной связью, которая передает информацию, получаемую датчиками, в систему модельного прогнозирующего управления, причем система модельного прогнозирующего управления и система управления с обратной связью функционируют как одно целое.