РАБОЧИЙ ИНСТРУМЕНТ И МАНИПУЛЯЦИОННО-ИЗМЕРИТЕЛЬНЫЙ КОМПЛЕКТ ДЛЯ ЛАПАРОСКОПИЧЕСКОГО ТРЕНАЖЕРА

1. Рабочий инструмент для лапароскопического тренажера, имеющий форму втулки, снабженной рукояткой (6) с неподвижным рычагом (7) и подвижным рычагом (8) с жесткой тягой (9) для манипулирования губками (5) рабочего наконечника (4), отличающийся тем, что он содержит датчиковый блок (10), обнаруживающий раскрытие губок (5) рабочего наконечника (4), заключенный в рукоятке (6) рабочего инструмента (1), который включает в себя первый датчик (11) отражения и первый отражатель (12), причем один из этих элементов датчика (10) раскрытия прикреплен к рукоятке (6) рабочего инструмента (1), а другой установлен на тяге (9).
2. Манипуляционно-измерительный комплект для лапароскопического тренажера, содержащий рабочий инструмент (1) и троакар (2), причем рабочий инструмент (1) представляет собой втулку, снабженную рукояткой (6) с неподвижным рычагом (7) и подвижным рычагом (8) с жесткой тягой (9) для манипулирования губками (5) рабочего наконечника (4), и в троакаре есть направляющий канал (15) для расположения в нем рабочего инструмента (1) с возможностью скольжения, причем комплект оборудован по меньшей мере одним датчиком для определения параметров, характеризующих работу рабочего инструмента, отличающийся тем, что он содержит датчиковый блок (10), обнаруживающий раскрытие губок (5) рабочего наконечника (4), заключенный в рукоятке (6) рабочего инструмента (1), который включает в себя первый датчик (11) отражения и первый отражатель (12), причем один из этих элементов датчика (10) раскрытия прикреплен к рукоятке (6) рабочего инструмента (1), а другой установлен на тяге (9).
3. Комплект по п. 2, отличающийся тем, что он включает в себя датчиковый блок для измерения глубины введения рабочего инструмента (1), который содержит второй датчик (21) отражения, прикрепленный к троакару, и второй отражатель (13), прикрепленный к рабочему инструменту (1).
4. Комплект по п. 2 или 3, отличающийся тем, что второй датчик (21) отражения располагается в троакаре (2), и в крышке (14) троакара (2) есть по меньшей мере одно сквозное отверстие (17) для светового луча, расположенное напротив второго датчика (21) отражения.
5. Комплект по пп. 2, 3 или 4, отличающийся тем, что он включает в себя датчиковый блок для измерения вращения рабочего наконечника (4), который включает в себя кодовый диск (25), установленный с возможностью вращения на оси направляющего канала (15), и кодовый датчик (23) для измерения вращения кодового диска (25).
6. Комплект по п. 5, отличающийся тем, что кодовый диск (25) соединен с прижимным блоком (26) с прижимными роликами (27) предпочтительно с помощью установочной втулки (24).
7. Комплект по любому из предшествующих пунктов, отличающийся тем, что он включает в себя датчик (20), обнаруживающий наличие рабочего инструмента, расположенный центрально на оси направляющего канала (15).
8. Комплект по любому из предшествующих пунктов, отличающийся тем, что он включает в себя датчик наклона рабочего инструмента по двум осям, предпочтительно в виде МЭМС-датчика (22).
9. Комплект по любому из предшествующих пунктов, отличающийся тем, что троакар включает в себя горизонтальную пластину (18) с центральным отверстием (19), расположенным на оси направляющего канала (15), на которой расположены второй датчик (21) отражения, и/или датчик (20), обнаруживающий наличие рабочего инструмента (1), и/или датчик наклона рабочего инструмента, и/или кодовый датчик (23).
10. Комплект по любому из предшествующих пунктов, отличающийся тем, что он содержит рабочий инструмент (1) и троакар (2),
причем рабочий инструмент (1) представляет собой втулку, снабженную рукояткой (6) с неподвижным рычагом (7) и подвижным рычагом (8) с жесткой тягой (9) для манипулирования губками (5) рабочего наконечника (4), и оборудован датчиком, обнаруживающим раскрытие губок рабочего наконечника, и у воронкообразного троакара есть направляющий канал (15) для закрепления в нем рабочего инструмента с возможностью скольжения и прижимной блок (26) с прижимными роликами (27) для направления рабочего инструмента (1), и оборудован датчиками для определения необходимых параметров, характеризующих работу рабочего инструмента, включая датчик (20), обнаруживающий наличие рабочего инструмента, датчик для измерения глубины введения рабочего инструмента, датчик, обнаруживающий тип рабочего инструмента, датчик наклона рабочего инструмента по двум осям, датчик вращения рабочего наконечника инструмента и кодер с вращающимся диском,
причем датчик (10), обнаруживающий раскрытие губок (5) рабочего наконечника (4), включает в себя первый отражательный датчик (11) расстояния, постоянно установленный на рукоятке (6) рабочего инструмента (1), и первый отражатель (12), расположенный ниже или выше него, который прикреплен перпендикулярно жесткой тяге (9), соединенной с концом подвижного рычага (8) рукоятки (6),
причем между верхним концом втулки (3) и нижней частью рукоятки (6) находится установленный по центру второй плоский отражатель (13) от второго датчика (21) отражения для измерения глубины введения рабочего инструмента (1), который размещен в троакаре (2),
причем в крышке (14) троакара (2) есть по меньшей мере одно сквозное отверстие (17) для светового луча, и второй датчик (21) отражения для измерения глубины введения рабочего инструмента (1), установленный в сквозном отверстии, расположен напротив сквозного отверстия (17),
причем кодовый датчик (23) для измерения вращения рабочего наконечника (4) рабочего инструмента (1) прикреплен напротив внешней части кодового диска (25), который через установочную втулку (24) прикреплен с возможностью вращения на оси направляющего канала (15), а датчики (20), обнаруживающие наличие рабочего инструмента, расположены центрально на оси направляющего канала (15).