ОЦЕНКА ТРЕХМЕРНОЙ ТОПОЛОГИИ ДОРОГИ НА ОСНОВЕ ВИДЕОПОСЛЕДОВАТЕЛЬНОСТЕЙ ПОСРЕДСТВОМ ОТСЛЕЖИВАНИЯ ПЕШЕХОДОВ

1. Способ анализа видеокадров, фиксирующих трехмерную сцену в течение времени, для автоматического формирования карты дороги трехмерной сцены, способ содержит этапы, на которых:
обнаруживают положение объектов в видеокадрах;
оценивают параметры трехмерного преобразования для объектов;
прогнозируют высоты объектов, по меньшей мере, частично на основе параметров трехмерного преобразования; и
оценивают границы дороги трехмерной сцены с использованием положений объектов для формирования карты дороги.
2. Способ по п.1, дополнительно содержащий этап, на котором оценивают карту высот для передвигающихся по дороге объектов карты дороги.
3. Способ по п.1, дополнительно содержащий этапы, на которых удаляют выбросы из спрогнозированных высот объектов и повторяют оценку параметров трехмерного преобразования и прогнозирование высот объектов.
4. Способ по п.1, в котором обнаружение положений объектов содержит применение процесса обнаружения объектов переднего плана к видеокадрам.
5. Способ по п.1, дополнительно содержащий этап, на котором удаляют пиксели выбросов из карты дороги.
6. Способ по п.1, в котором оценка границ дороги содержит применение процесса наращивания области к позициям объектов для нахождения пикселей видеокадров, принадлежащих поверхности дороги в трехмерной сцене.
7. Изделие, содержащее: машиночитаемый носитель, содержащий команды, который при исполнении приводят к анализу видеокадров, фиксирующих трехмерную сцену в течение времени, для автоматического формирования карты дороги трехмерной сцены посредством
обнаружения положений объектов в видеокадрах;
оценки параметров трехмерного преобразования для объектов;
прогнозирования высот объектов, по меньшей мере, частично на основе параметров трехмерного преобразования; и
оценки границ дороги трехмерной сцены с использованием положений объектов для формирования карты дороги.
8. Изделие по п.7, дополнительно содержащее команды для оценки карты высот для передвигающихся по дороге объектов карты дороги.
9. Изделие по п.7, дополнительно содержащее команды для удаления выбросов из спрогнозированных высот объектов и повторения оценки параметров трехмерного преобразования и прогнозирования высот объектов.
10. Изделие по п.7, в котором команды для обнаружения положений объектов содержат команды для применения процесса обнаружения объектов переднего плана к видеокадрам.
11. Изделие по п.7, дополнительно содержащее команды для удаления пикселей выбросов из карты дороги.
12. Изделие по п.7, в котором команды оценки границ дороги содержат команды для применения процесса наращивания области к позициям объектов для нахождения пикселей видеокадров, принадлежащих поверхности дороги в трехмерной сцене.
13. Система, содержащая:
блок обнаружения объектов переднего плана для анализа видеокадров трехмерной сцены и обнаружения объектов и положений объектов в видеокадрах;
блок прогнозирования масштаба объектов для оценки параметров трехмерного преобразования для объектов и прогнозирования высоты объектов, по меньшей мере, частично на основе параметров трехмерного преобразования; и
блок обнаружения карты дороги для формирования карты дороги посредством оценки границы дороги трехмерной сцены с использованием положения объектов.
14. Система по п.13, в которой система оценивает карту высот для передвигающихся по дороге объектов карты дороги.
15. Система по п.13, в которой блок прогнозирования масштаба объектов выполнен с возможностью удалять выбросы из спрогнозированных высот объектов и повторять оценку параметров трехмерного преобразования и прогнозирование высот объектов.
16. Система по п.13, в которой блок обнаружения карты дороги выполнен с возможностью удалять пиксели выбросов из карты дороги.
17. Система по п.13, в которой блок оценки карты дороги оценивает границы дороги посредством применения процесса наращивания области к позициям объектов для нахождения пикселей видеокадров, принадлежащих поверхности дороги в трехмерной сцене.