УПРАВЛЕНИЕ ПОГРУЗОЧНО-РАЗГРУЗОЧНОЙ МАШИНОЙ

1. Погрузочно-разгрузочная машина (1), содержащая:
основной корпус (2);
погрузочно-разгрузочную стрелу (6), предназначенную для приема груза, подлежащего перемещению;
исполнительное устройство (8), выполненное с возможностью осуществления перемещения погрузочно-разгрузочной стрелы относительно основного корпуса;
компонент (12) управления, выполненный управляемым пользователем, с тем чтобы вырабатывать сигнал запроса на перемещение, предназначенный для указания исполнительному устройству (8) выполнить или остановить перемещение погрузочно-разгрузочной стрелы исполнительным устройством по сигналу запроса на перемещение, причем сигнал запроса на перемещение имеет параметр, представляющий скорость перемещения, которое подлежит выполнению, при этом компонент (12) управления выполнен управляемым пользователем, чтобы настраивать указанный параметр сигнала запроса на перемещение из множества значений параметра, соответственно представляющих состояние остановки и множество значений скорости;
блок (10) управления, выполненный с возможностью по сигналу запроса на перемещение сравнивать величину, представляющую скорость выполняемого или подлежащего выполнению перемещения, с пороговым значением, представляющим максимальную допустимую скорость, и управлять исполнительным устройством в зависимости от результата указанного сравнения, чтобы:
выполнять или продолжать (25) перемещение погрузочно-разгрузочной стрелы пока величина, представляющая скорость выполняемого или подлежащего выполнению перемещения, меньше указанного порогового значения; и
предотвращать или останавливать (26) перемещение погрузочно-разгрузочной стрелы, как только величина, представляющая скорость выполняемого или подлежащего выполнению перемещения, становится больше указанного порогового значения.
2. Машина по п. 1, дополнительно содержащая датчик (11) указателя опрокидывающего момента, чувствительный к величине, указывающей опрокидывающий момент, приложенный на основной корпус относительно оси опрокидывания, и модуль определения порогового значения, выполненный с возможностью определения порогового значения, представляющего максимальную допустимую скорость, в зависимости от измерительного сигнала, выдаваемого датчиком (11) указателя опрокидывающего момента.
3. Машина по п. 2, в которой блок (10) управления также выполнен с возможностью формирования сигнала (40) риска опрокидывания, который в совокупности содержит:
реальный вклад (41), зависящий от измерительного сигнала (51), выдаваемого датчиком указателя опрокидывающего момента; и
виртуальный вклад (42), зависящий от указанной величины, представляющей скорость перемещения погрузочно-разгрузочной стрелы, которое выполняется или подлежит выполнению исполнительным устройством.
4. Машина по п. 2 или 3, в которой пороговое значение, представляющее допустимую максимальную скорость, имеет тенденцию к снижению, когда опрокидывающий момент увеличивается.
5. Машина по любому из пп. 1-4, в которой исполнительное устройство (8) выполнено с возможностью выполнения поворотного перемещения погрузочно-разгрузочной стрелы вокруг оси (7), которая по существу является горизонтальной относительно основного корпуса.
6. Погрузочно-разгрузочная машина по любому из пп. 1-5, дополнительно содержащая средство (18) измерения для измерения мгновенной скорости погрузочно-разгрузочной стрелы относительно основного корпуса, причем указанное сравнение представляет собой сравнение указанной мгновенной скорости и указанного порогового значения.
7. Погрузочно-разгрузочная машина по любому из пп. 1-5, в которой блок (10) управления выполнен с возможностью приема сигнала (39, 50) запроса на перемещение, вырабатываемого компонентом управления, и указанное сравнение является сравнением параметра сигнала запроса на перемещение и указанного порогового значения.
8. Машина по любому из пп. 1-7, в которой компонент (12) управления, выполненный управляемым пользователем, соединен с блоком (10) управления, чтобы снабжать блок управления сигналом (39, 50) запроса на перемещение в виде электрического сигнала.
9. Машина по любому из пп. 1-8, в которой исполнительное устройство (8) содержит гидравлический привод и устройство (31) с переменным расходом для регулирования гидравлического потока, подлежащего подаче в гидравлический привод.
10. Машина по п. 9, в которой компонент (12) управления, выполненный управляемым пользователем, фунционально соединен с устройством (31) с переменным расходом, так чтобы перемещать компонент для регулирования расхода устройства с переменным расходом в зависимости от воздействия пользователя на компонент управления, и в котором исполнительное устройство дополнительно содержит электромагнитный клапан (32, 33), расположенный между устройством (31) с переменным расходом и гидравлическим приводом (8) или компонентом (12) управления, причем обеспечена возможность управления электромагнитным клапаном (32, 33) блоком управления, чтобы предотвращать или останавливать перемещение погрузочно-разгрузочной стрелы, как только величина, представляющая скорость выполняемого или подлежащего выполнению перемещения, становится больше указанного порогового значения.
11. Машина по п. 10, в которой электромагнитный клапан (32, 33) является клапаном постепенного запуска.
12. Машина по любому из пп. 9-11, в которой устройство (31) с переменным расходом содержит пропорциональный распределитель.
13. Машина по п. 3, взятым в отдельности или в сочетании с пп. 4-12, дополнительно содержащая панель (13) отображения, соединеную с блоком (10) управления, для визуального отображения шкалы в зависимости от сигнала (40) риска опрокидывания.
14. Способ управления для управления исполнительным устройством (8) в погрузочно-разгрузочной машине (1), содержащей основной корпус (2) и погрузочно-разгрузочную стрелу (6), предназначенную для приема груза, подлежащий перемещению, причем исполнительное устройство выполнено с возможностью осуществления перемещения погрузочно-разгрузочной стрелы относительно основного корпуса;
при этом способ включает:
сравнение (24, 124) величины, представляющей скорость выполняемого или подлежащего выполнению перемещения по запросу на перемещение, с пороговым значением, представляющим допустимую максимальную скорость; и
управление исполнительным устройством в зависимости от результата указанного сравнения, чтобы:
выполнять или продолжать (25) перемещение погрузочно-разгрузочной стрелы пока величина, представляющая скорость выполняемого или подлежащего выполнению перемещения, меньше указанного порогового значения; и
предотвращать или останавливать (26) перемещение погрузочно-разгрузочной стрелы, как только величина, представляющая скорость выполняемого или подлежащего выполнению перемещения, становится больше указанного порогового значения.
15. Способ по п. 14, дополнительно включающий этап (28) приема сигнала запроса на перемещение, предназначенный для указания исполнительному устройству выполнить перемещение погрузочно-разгрузочной стрелы исполнительным устройством, причем сигнал запроса на перемещение имеет параметр, представляющий скорость перемещения, которое подлежит выполнению.