СПОСОБ УПРАВЛЕНИЯ ЦИЛИНДРОМ

1. Способ управления цилиндром, включающий этапы, на которых:
- обеспечивают цилиндр, содержащий корпус цилиндра и поршень, выполненный с возможностью поступательного перемещения в корпусе цилиндра;
- обеспечивают сервоклапан, выполненный с возможностью регулирования мощности, подаваемой к упомянутому цилиндру, чтобы управлять положением поршня в корпусе цилиндра;
- обеспечивают измерительное устройство, содержащее по меньшей мере один первый датчик положения и один второй датчик положения;
- получают результаты измерений положения поршня в корпусе цилиндра одновременно с помощью первого датчика положения и второго датчика положения;
- определяют по меньшей мере одну первую скорость перемещения поршня на основе результатов измерений положения поршня, полученных с помощью первого датчика положения;
- определяют по меньшей мере одну вторую скорость перемещения поршня на основе результатов измерений положения поршня, полученных с помощью второго датчика положения;
- обнаруживают присутствие по меньшей мере одного неправильно работающего датчика положения;
- затем, когда присутствие неправильно работающего датчика положения, обнаружено, каждую из первой и второй определенных скоростей перемещения поршня сравнивают со смоделированной или заданной скоростью перемещения поршня, чтобы определить наиболее надежный датчик положения.
2. Способ по п. 1, в котором сравнение упомянутых первой и второй определенных скоростей перемещения поршня с упомянутой смоделированной скоростью перемещения поршня включает этап вычисления коэффициента R сравнения и определения знака упомянутого коэффициента сравнения.
3. Способ по п. 2, в котором коэффициент R сравнения вычисляют согласно следующему уравнению:
,
1
2
mod
где v и v - первая и вторая определенные скорости перемещения поршня, а v - смоделированная скорость перемещения поршня.
4. Способ по п. 1, в котором поршень выполнен с возможностью отграничения первой камеры и второй камеры внутри корпуса поршня, при этом смоделированная скорость перемещения поршня является функцией смоделированного перепада давлений между упомянутыми первой и второй камерами.
5. Способ по п. 1, в котором смоделированная скорость перемещения поршня является функцией тока питания сервоклапана.
6. Способ по п. 5, в котором смоделированная скорость перемещения поршня является функцией тока выравнивания, определенного путем применения функции фильтрации первого порядка к упомянутому току питания сервоклапана.
7. Способ по п. 1, в котором присутствие неправильно работающего датчика положения обнаруживают на основе результатов измерений положения поршня, полученных с помощью первого датчика положения и второго датчика положения соответственно.
8. Способ по п. 7, в котором этап обнаружения присутствия неправильно работающего датчика положения включает этап, на котором определяют различие между результатами измерений положения поршня, полученными с помощью первого датчика положения, и результатами измерений положения поршня, полученными с помощью второго датчика положения.
9. Способ по п. 8, в котором этап обнаружения присутствия неправильно работающего датчика положения дополнительно включает этапы, на которых вычисляют отклонение упомянутого различия и сравнивают упомянутое отклонение с заданным порогом обнаружения.
10. Способ по п. 1, в котором счетчик запускают, как только обнаруживают присутствие неправильно работающего датчика положения, при этом этап сравнения первой и второй определенных скоростей перемещения поршня со смоделированной или заданной скоростью перемещения поршня останавливают, когда значение счетчика превышает порог счетчика.
11. Способ по п. 1, в котором выбирают датчик положения, определенный как наиболее надежный, и регулируют положение поршня, используя результаты измерений положения поршня, предоставляемые упомянутым выбранным датчиком положения.
12. Способ по п. 11, в котором выполняют этап дополнительного обнаружения присутствия неправильно работающего датчика положения, и выполняют этап выбора наиболее надежного датчика положения, если во время этапа дополнительного обнаружения был обнаружен неправильно работающий датчик положения.
13. Способ по п. 12, в котором этап дополнительного обнаружения присутствия неправильно работающего датчика положения включает этап вычисления различия между результатами измерений положения поршня, полученными с помощью первого датчика положения и второго датчика положения соответственно, при этом этап выбора наиболее надежного датчика положения выполняют, если абсолютное значение упомянутого различия превышает заданный дополнительный порог обнаружения.
14. Устройство управления цилиндром, содержащее корпус цилиндра и поршень, выполненный с возможностью поступательного перемещения внутри корпуса цилиндра, при этом устройство управления содержит:
- сервоклапан, выполненный с возможностью регулирования мощности, подаваемой к цилиндру, чтобы управлять положением поршня в корпусе цилиндра;
- измерительное устройство, содержащее по меньшей мере один первый датчик положения и один второй датчик положения, причем датчик положения выполнен с возможностью одновременного получения результатов измерений положения поршня в корпусе цилиндра; и
- модуль обработки, выполненный с возможностью определения по меньшей мере одной первой скорости перемещения поршня на основе результатов измерений, полученных первым датчиком положения, и выполненный с возможностью определения по меньшей мере одной второй скорости перемещения поршня на основе результатов измерений положения поршня, полученных вторым датчиком положения, причем модуль обработки выполнен с возможностью сравнения упомянутых первой и второй определенных скоростей перемещения поршня со смоделированной или заданной скоростью перемещения поршня, когда обнаружено присутствие неправильно работающего датчика положения.