СПОСОБ ОПРЕДЕЛЕНИЯ ОШИБКИ ИЗМЕРЕНИЯ СКОРОСТИ ЛЕТАТЕЛЬНОГО АППАРАТА ИНЕРЦИАЛЬНОЙ НАВИГАЦИОННОЙ СИСТЕМОЙ И БОРТОВОЙ АВТОНОМНЫЙ НАВИГАЦИОННЫЙ КОМПЛЕКС ДЛЯ ЕГО РЕАЛИЗАЦИИ

1. Способ определения ошибки измерения скорости летательного аппарата (ЛА) инерциальной навигационной системой (ИНС), включающий зондирование земной поверхности сверхвысокочастотными электромагнитными сигналами в нескольких направлениях с изменением азимута и угла места, с модуляцией зондирующего сигнала, позволяющей производить измерение времени запаздывания и доплеровского смещения частоты сигналов, отраженных разрешаемыми элементами поверхности, отличающийся тем, что производится когерентный, селектированный по угловым координатам с образованием моноимпульсных суммарного и разностных азимутального и угломестного каналов в нормальной системе координат ИНС прием отраженных сигналов, получение по каждому из каналов комплексного радиолокационного изображения (РЛИ) облучаемой поверхности в координатах доплеровское смещение частоты - дальность при зондировании в каждом i-м направлении, которые отличаются в азимутальной и угломестной плоскостях не менее чем на ширину диаграммы направленности, i=1,…I, I≥3; нахождение по РЛИ суммарного канала каждого направления зондирования наиболее ярких точек с определением их дальности и доплеровского смещения частоты, вычисление с использованием РЛИ разностных каналов азимута и угла места выделенных ярких точек, вычисление по полученным радиолокационным данным и данным ИНС ошибки измерения скорости и коррекции ИНС.
2. Способ по п.1, отличающийся тем, что выделение ярких точек на суммарном РЛИ производится следующим образом: вычисляется яркостное РЛИ, равное квадрату модуля комплексного РЛИ суммарного канала, вычисляется пороговый уровень равный увеличенному в 20 раз среднему значению шумового яркостного РЛИ, полученному при наличии в принятом сигнале только собственных шумов приемника, определяются точки абсолютного и локальных максимумов яркостного РЛИ и сравниваются с пороговым уровнем, в случае превышении которого выделенные максимумы считаются яркими точками.
k
k
3. Способ по п.1, отличающийся тем, что азимут β и угол места ε k-й яркой точки, k=1…K, K - общее количество ярких точек, полученное при зондировании во всех направлениях, рассчитываются по формулам
β
ε
i
i
где  - комплексные амплитуды k-й яркой точки в суммарном, разностном азимутальном и разностном угломестном РЛИ, χ, χ - комплексные калибровочные коэффициенты азимутальной и угломестной пеленгационной характеристики, β, ε - положение равносигнального направления диаграммы направленности в нормальной системе координат ИНС при i-м направлении зондирования.
k
4. Способ по п.3, отличающийся тем, что при полете над горизонтальной ровной или водной поверхностью угол места k-й яркой точки ε определяется по формуле
i
k
где H - высота полета при i-м направлении зондирования, d - дальность до k-й яркой точки.
5. Способ по п.1, отличающийся тем, что ошибка измерения скорости ИНС ΔV определяется по формуле
T
-1
T
где Р - матрица, размерностью 3×K преобразования вектора невязки в вектор ошибки измерения скорости, K - общее количество ярких точек, полученное при зондировании во всех направлениях, Р=(R·R+I)·R; R - матрица координат ярких точек, размерностью K×3, k-я строка которой соответствует вектору направления на k-ю яркую точку  λ - длина волны зондирующего сигнала; ΔF - вектор невязки размерностью 1×K, k-й элемент которого равен
k
где F - доплеровское смещение частоты k-й яркой точки,  - вектор скорости, определяемый ИНС во время зондирования в i-м направлении; I - единичная матрица,
i
i
i
k
k
k
k
i
i
i
i
6. Навигационный комплекс, содержащий последовательно соединенные ИНС и бортовую цифровую вычислительную машину, к третьему входу которой подключен радиовысотомер (РВ), выход БЦВМ подключается к входу ИНС, отличающийся тем, что дополнительно вводится когерентная бортовая моноимпульсная радиолокационная система (БМРЛС) с переднебоковым обзором, вход которой подключен ко второму выходу БЦВМ, по которому на БМРЛС поступают данные об ориентации строительных осей ЛА в нормальной системе координат ИНС в виде углов крена γ, тангажа ϑ и рыскания ψ во время зондирования в каждом i-м направлении i=1…I, I≥3, выход БМРЛС подключен к первому входу БЦВМ, куда поступают полученные в результате зондирования земной поверхности доплеровские смещения, дальности и угловые координаты ярких точек F, D, β и ε, при этом на третий вход БЦВМ с выхода РВ поступает значение высоты H, соответствующее i-му направлению зондирования, а на второй вход с выхода ИНС подаются углы крена γ, тангажа ϑ и рыскания ψ, определяющие ориентацию строительных осей ЛА в нормальной системе координат ИНС, и вектор скорости, измеряемый ИНС, , при зондировании в i-м направлении; после зондирования во всех направлениях вычисляется ошибка измерения вектора скорости в ИНС ΔV.