ХИРУРГИЧЕСКИЙ СШИВАЮЩИЙ ИНСТРУМЕНТ С УПРАВЛЕНИЕМ ДВИГАТЕЛЕМ НА ОСНОВАНИИ ТОКА, ИЗМЕРЕННОГО ДАЛЬШЕ ПО ЦЕПИ

1. Хирургический сшивающий инструмент, содержащий:
приводную систему;
электрический двигатель, механически соединенный с приводной системой;
батарею, электрически подключаемую к электрическому двигателю; и
систему управления, электрически соединенную с электрическим двигателем, причем система управления содержит:
цепь с Н-мостом, содержащую высокую сторону и низкую сторону, причем низкая сторона цепи с Н-мостом содержит множество переключающих устройств; и
электрически резистивный элемент, электрически соединенный параллельно с одним из переключающих устройств, причем система управления выполнена с возможностью управления усилием, прикладываемым к приводной системе, на основании тока, измеренного дальше по цепи от электрически резистивного элемента.
2. Хирургический сшивающий инструмент по п. 1, в котором:
низкая сторона цепи с Н-мостом содержит первое и второе плечи; и
электрически резистивный элемент электрически соединен с одним из первого и второго плеч цепи с Н-мостом.
3. Хирургический сшивающий инструмент по п. 1, в котором множество переключающих устройств содержит первое и второе переключающие устройства.
4. Хирургический сшивающий инструмент по п. 1, в котором система управления дополнительно содержит датчик тока, выполненный с возможностью измерения тока.
5. Хирургический сшивающий инструмент по п. 1, в котором система управления дополнительно содержит второй электрически резистивный элемент, электрически соединенный параллельно с другим одним из переключающих устройств.
6. Хирургический сшивающий инструмент по п. 5, в котором:
множество переключающих устройств содержит первое и второе переключающие устройства;
электрически резистивный элемент соединен параллельно с первым переключающим устройством; и
второй электрически резистивный элемент соединен параллельно со вторым переключающим устройством.
7. Хирургический сшивающий инструмент по п. 5, в котором система управления дополнительно выполнена с возможностью управления вторым усилием, прикладываемым к приводной системе, на основании второго тока, измеренного дальше по цепи от второго электрически резистивного элемента.
8. Хирургический сшивающий инструмент по п. 7, в котором система управления дополнительно содержит датчик тока, выполненный с возможностью измерения второго тока.
9. Хирургический сшивающий инструмент по п. 7, в котором система управления дополнительно содержит:
первый датчик тока, выполненный с возможностью измерения тока; и
второй датчик тока, выполненный с возможностью измерения второго тока.
10. Хирургический сшивающий инструмент, содержащий:
приводную систему;
электрический двигатель, механически соединенный с приводной системой;
батарею, электрически подключаемую к электрическому двигателю; и
систему управления, электрически соединенную с электрическим двигателем, причем система управления содержит:
цепь с Н-мостом, содержащую высокую сторону и низкую сторону, причем низкая сторона цепи с Н-мостом содержит множество переключающих устройств;
первый электрически резистивный элемент, электрически соединенный параллельно с одним из переключающих устройств; и
второй электрически резистивный элемент, соединенный параллельно с другим одним из переключающих устройств, причем система управления выполнена с возможностью:
управления первым усилием, прикладываемым к приводной системе, на основании первого тока, измеренного дальше по цепи от первого электрически резистивного элемента; и
управления вторым усилием, прикладываемым к приводной системе, на основании второго тока, измеренного дальше по цепи от второго электрически резистивного элемента.
11. Хирургический сшивающий инструмент по п. 10, в котором:
низкая сторона цепи с Н-мостом содержит первое и второе плечи;
первый электрически резистивный элемент электрически соединен с первым плечом цепи с Н-мостом; и
второй электрически резистивный элемент электрически соединен со вторым плечом цепи с Н-мостом.
12. Хирургический сшивающий инструмент по п. 10, в котором множество переключающих устройств содержит первое и второе переключающие устройства.
13. Хирургический сшивающий инструмент по п. 12, в котором:
первый электрически резистивный элемент электрически соединен параллельно с первым переключающим устройством; и
второй электрически резистивный элемент электрически соединен параллельно со вторыми переключающими устройствами.
14. Хирургический сшивающий инструмент по п. 10, в котором система управления дополнительно содержит:
первый датчик тока, выполненный с возможностью измерения первого тока; и
второй датчик тока, выполненный с возможностью измерения второго тока.
15. Хирургический сшивающий инструмент, содержащий:
приводную систему;
электрический двигатель, механически соединенный с приводной системой;
батарею, электрически подключаемую к электрическому двигателю; и
систему управления, электрически соединенную с электрическим двигателем, причем система управления содержит:
цепь с Н-мостом, содержащую высокую сторону и низкую сторону, причем низкая сторона цепи с Н-мостом содержит множество переключающих устройств; и
электрически резистивный элемент, электрически соединенный параллельно с одним из переключающих устройств, причем система управления выполнена с возможностью управления усилием, прикладываемым к приводной системе, на основании тока, проходящего через электрически резистивный элемент.
16. Хирургический сшивающий инструмент по п. 15, в котором система управления дополнительно содержит второй электрически резистивный элемент, электрически соединенный параллельно с другим одним из переключающих устройств, и причем система управления дополнительно выполнена с возможностью управления вторым усилием, прикладываемым к приводной системе, на основании второго тока, измеренного дальше по цепи от второго электрически резистивного элемента.
17. Хирургический сшивающий инструмент, содержащий:
приводную систему;
электрический двигатель, механически соединенный с приводной системой;
батарею, электрически подключаемую к электрическому двигателю; и
систему управления, электрически соединенную с электрическим двигателем, причем система управления содержит:
цепь с Н-мостом, содержащую высокую сторону и низкую сторону, причем низкая сторона цепи с Н-мостом содержит множество переключающих устройств; и
электрически резистивный элемент, электрически соединенный со множеством переключающих устройств, причем система управления выполнена с возможностью управления усилием, прикладываемым к приводной системе, на основании тока, измеренного дальше по цепи от электрически резистивного элемента.
18. Хирургический сшивающий инструмент по п. 17, в котором:
низкая сторона цепи с Н-мостом содержит первое и второе плечи; и
электрически резистивный элемент электрически соединен с первым и вторым плечами цепи с Н-мостом.
19. Хирургический сшивающий инструмент по п. 17, в котором множество переключающих устройств содержит первое и второе переключающие устройства.
20. Хирургический сшивающий инструмент по п. 17, в котором система управления дополнительно содержит датчик тока, выполненный с возможностью измерения тока.