СИСТЕМА ОТСЛЕЖИВАНИЯ ПОЛОСЫ ДЛЯ ВНЕДОРОЖНОГО ТРАНСПОРТНОГО СРЕДСТВА

1. Система отслеживания полосы для внедорожного транспортного средства, содержащая:
систему управления, содержащую процессор и запоминающее устройство и выполненную с возможностью:
приема множества точек местоположения транспортного средства и текущего состояния транспортного средства, при этом текущее состояние транспортного средства содержит текущее местоположение транспортного средства;
формирования запланированной траектории транспортного средства через одну или более из множества точек местоположения транспортного средства;
формирования корректирующей траектории из текущего местоположения транспортного средства в точку по запланированной траектории транспортного средства вперед от текущего местоположения транспортного средства в направлении движения;
формирования совмещенной траектории посредством совмещения запланированной траектории транспортного средства и корректирующей траектории по меньшей мере частично на основании присвоенного весового коэффициента, при этом присвоенный весовой коэффициент по меньшей мере частично основан на погрешности курса, расстоянии между текущим местоположением транспортного средства и запланированной траекторией или их сочетании; и
направления внедорожного транспортного средства по совмещенной траектории.
2. Система отслеживания полосы по п. 1, в которой каждая из запланированной траектории транспортного средства и корректирующей траектории содержит один или более сегментов клотоиды.
3. Система отслеживания полосы по п. 2, в которой каждая из запланированной траектории транспортного средства и корректирующей траектории имеет постоянную кривизну.
4. Система отслеживания полосы по п. 3, в которой каждая из запланированной траектории транспортного средства и корректирующей траектории является C2 непрерывной.
5. Система отслеживания полосы по п. 1, в которой текущее состояние транспортного средства содержит текущее местоположение транспортного средства, текущую скорость транспортного средства, текущее направление транспортного средства и текущую кривизну траектории транспортного средства.
6. Система отслеживания полосы по п. 1, в которой текущее состояние транспортного средства определяется по меньшей мере частично на основании выходных сигналов от устройства определения местоположения в пространстве.
7. Система отслеживания полосы по п. 1, в которой направление внедорожного транспортного средства по совмещенной траектории содержит управление системой рулевого управления и системой управления скоростью внедорожного транспортного средства.
8. Система отслеживания полосы по п. 1, в которой система управления выполнена с возможностью приема оцененной задержки контура управления и использования оцененной задержки контура управления при формировании корректирующей траектории, совмещенной траектории или обеих из них.
9. Внедорожное транспортное средство, содержащее:
систему рулевого управления, выполненную с возможностью управления направлением движения внедорожного транспортного средства;
систему управления скоростью, выполненную с возможностью управления скоростью движения внедорожного транспортного средства;
устройство определения местоположения в пространстве, выполненное с возможностью определения текущего состояния транспортного средства для внедорожного транспортного средства; и
систему управления, выполненную с возможностью:
приема множества точек местоположения транспортного средства;
формирования запланированной траектории транспортного средства через одну или более из множества точек местоположения транспортного средства;
приема текущего состояния транспортного средства от устройства определения местоположения в пространстве, при этом текущее состояние транспортного средства содержит текущее местоположение транспортного средства;
формирования корректирующей траектории из текущего местоположения транспортного средства в одну из множества точек местоположения транспортного средства по запланированной траектории транспортного средства вперед от текущего местоположения транспортного средства в направлении движения;
формирования совмещенной траектории посредством совмещения запланированной траектории транспортного средства и корректирующей траектории по меньшей мере частично на основании присвоенного весового коэффициента, при этом присвоенный весовой коэффициент по меньшей мере частично основан на погрешности курса, расстоянии между текущим местоположением транспортного средства и запланированной траекторией или их сочетании; и
управления системой рулевого управления и системой управления скоростью для направления внедорожного транспортного средства по совмещенной траектории.
10. Внедорожное транспортное средство по п. 9, в котором каждая из запланированной траектории транспортного средства и корректирующей траектории содержит один или более сегментов клотоиды.
11. Внедорожное транспортное средство по п. 10, в котором каждая из запланированной траектории транспортного средства и корректирующей траектории имеет постоянную кривизну.
12. Внедорожное транспортное средство по п. 11, в котором каждая из запланированной траектории транспортного средства и корректирующей траектории является C2 непрерывной.
13. Внедорожное транспортное средство по п. 9, в котором система управления выполнена с возможностью приема оцененной задержки контура управления и использования оцененной задержки контура управления при формировании корректирующей траектории, совмещенной траектории или обеих из них.
14. Внедорожное транспортное средство по п. 9, в котором корректирующая траектория проходит через по меньшей мере одну из множества точек местоположения транспортного средства позади внедорожного транспортного средства в направлении движения и через по меньшей мере одну из точек местоположения транспортного средства впереди внедорожного транспортного средства в направлении движения.
15. Внедорожное транспортное средство по п. 9, в котором текущее состояние транспортного средства содержит текущее местоположение транспортного средства, текущую скорость транспортного средства, текущее направление транспортного средства и текущую кривизну траектории транспортного средства.
16. Способ, содержащий этапы, на которых:
принимают посредством системы управления множество точек местоположения транспортного средства, текущее состояние транспортного средства и время задержки цепи обратной связи, при этом текущее состояние транспортного средства содержит текущее местоположение транспортного средства;
формируют посредством системы управления запланированную траекторию транспортного средства через одну или более из множества точек местоположения транспортного средства;
формируют посредством системы управления корректирующую траекторию из текущего местоположения транспортного средства в одну из множества точек местоположения транспортного средства по запланированной траектории транспортного средства вперед от текущего местоположения транспортного средства в направлении движения;
формируют посредством системы управления совмещенную траекторию путем совмещения запланированной траектории транспортного средства и корректирующей траектории по меньшей мере частично на основании присвоенного весового коэффициента, при этом присвоенный весовой коэффициент по меньшей мере частично основан на погрешности курса, расстоянии между текущим местоположением транспортного средства и запланированной траекторией или их сочетании; и
направляют посредством системы управления внедорожное транспортное средство по совмещенной траектории.
17. Способ по п. 16, в котором каждая из запланированной траектории транспортного средства и корректирующей траектории содержит один или более сегментов клотоиды.
18. Способ по п. 17, в котором каждая из запланированной траектории транспортного средства и корректирующей траектории является C2 непрерывной.
19. Способ по п. 16, в котором текущее состояние транспортного средства содержит текущую скорость транспортного средства, текущее направление транспортного средства и текущую кривизну траектории транспортного средства.
20. Способ по п. 16, в котором корректирующая траектория проходит через по меньшей мере одну из множества точек местоположения транспортного средства позади внедорожного транспортного средства в направлении движения и через по меньшей мере одну из множества точек местоположения транспортного средства впереди внедорожного транспортного средства в направлении движения.