МНОГООСНОЕ ПРИВОДНОЕ УСТРОЙСТВО И ИНСТРУМЕНТ УПРАВЛЕНИЯ, ОБОРУДОВАННЫЙ ТАКИМ УСТРОЙСТВОМ

1. Электрическое приводное устройство, содержащее ротор (2), статор (3) и электрические средства (50) приведения во вращение ротора относительно статора, отличающееся тем, что статор содержит, по существу, сферическую полость (4), в которой расположен ротор тоже, по существу, сферической формы, при этом электрические средства выполнены с возможностью приведения ротора во вращение вокруг, по меньшей мере, двух осей.
2. Устройство по п. 1, в котором электрические средства (50) содержат электромагнитные элементы.
3. Устройство по п. 2, в котором ротор (2) оснащен, по меньшей мере, двумя магнитами (70) с чередованием полюсов, и статор (3) оснащен, по меньшей мере, одной обмоткой (80).
4. Устройство по п. 3, в котором обмотка (80) является управляемой для обеспечения перемещения ротора (2) и обеспечения левитации ротора (2) в статоре (3).
5. Устройство по п. 3, в котором магниты (70) образуют грани на поверхности ротора (2), при этом статор (3) содержит несколько обмоток (80), расположенных так, чтобы обеспечивать позиционное смещение между обмотками и магнитами.
6. Устройство по п. 5, в котором магниты (70) имеют выпуклую треугольную форму и сгруппированы в шестиугольные сетки, покрывая, по меньшей мере, часть ротора (2).
7. Устройство по п. 3, в котором магниты (70) образуют половины четвертей на поверхности ротора, при этом статор (3) содержит несколько обмоток (80), расположенных таким образом, чтобы обеспечивать позиционное смещение обмоток по отношению к магнитам.
8. Устройство по п. 3, в котором магниты (70) выполнены в количестве двух, при этом каждый из них имеет форму полусферического купола, имеет два противоположных полюса вдоль полярной оси, и статор (3) содержит единую обмотку (80) для ориентирования магнитного потока вдоль опорной оси, определяющей возвратное положение ротора, в котором полярная ось совпадает с опорной осью.
9. Устройство по п. 1, в котором электрические средства содержат пьезоэлектрические элементы (200), расположенные парами и управляемые таким образом, чтобы создавать движение сползания указанных элементов для перемещения ротора (2).
10. Устройство по п. 1, в котором в роторе (2) расположена схема (104) управления, а устройство содержит орган передачи энергии в схему управления и орган обмена данными между схемой управления и внешним блоком (60) обработки.
11. Устройство по п. 10, в котором орган передачи содержит, по меньшей мере, один магнит (70), установленный на роторе (2), а статор (3) оснащен, по меньшей мере, одной обмоткой (80) возбуждения магнита, при этом магнит окружен детекторной обмоткой (75), соединенной со схемой (104) управления так, чтобы изменение магнитного потока в магните создавало в детекторной обмотке разность потенциалов, используемую для питания схемы управления.
12. Устройство по п. 10, в котором орган передачи содержит, по меньшей мере, один пьезоэлектрический передатчик (200), установленный на статоре (3), и, по меньшей мере, один пьезоэлектрический приемник (220), установленный на роторе (2) и соединенный с блоком управления для его питания под действием вибраций, производимых пьезоэлектрическими передатчиками.
13. Устройство по п. 10, в котором орган передачи содержит, по меньшей мере, один пьезоэлектрический передатчик/приемник (210), установленный на статоре (3) и соединенный, по меньшей мере, с одним неподвижным блоком (60) обработки, и, по меньшей мере, один пьезоэлектрический передатчик/приемник (220), установленный на роторе (2) и соединенный с блоком управления для обмена данными в виде вибраций.
14. Устройство по п. 13, в котором орган обмена выполнен с возможностью обеспечения обмена данными при помощи двухфазной связи.
15. Устройство по п. 1, содержащее, по меньшей мере, один детектор (90) положения ротора (2) относительно статора (3).
16. Устройство по п. 15, в котором детектор (90) содержит, по меньшей мере, один оптический датчик, и ротор (2) имеет текстурированную поверхность, обеспечивающую обнаружение положения ротора за счет отражения светового пучка.
17. Устройство по п. 15, в котором на роторе (2) и статоре (3) установлены элементы под напряжением, распределенные на их расположенных против друг друга поверхностях, и датчик содержит модуль локализации емкостных связей.
18. Устройство по п. 1, в котором полость (4) заполнена смазочной жидкостью.
19. Инструмент управления, содержащий приводное устройство (1) по любому из пп. 1-18 и ручку (100) управления, выступающую из ротора (2).
20. Инструмент по п. 19, содержащий приводное устройство, в котором ручка (100) установлена на роторе (2) с возможностью поворота вокруг, по меньшей мере, одной оси, при этом инструмент содержит, по меньшей мере, один датчик (103) положения ручки относительно ротора и внутренний блок (104) обработки, соединенный с датчиком и встроенный в ротор.
21. Инструмент по п. 20, содержащий орган передачи энергии в схему управления и орган обмена данными между внутренним блоком (104) обработки и внешним блоком (60) обработки.
22. Инструмент по п. 21, в котором орган передачи содержит, по меньшей мере, один магнит (70), установленный на роторе (2), и статор (3) оснащен, по меньшей мере, одной обмоткой (80) возбуждения магнита, при этом магнит окружен обмоткой (75), соединенной со схемой (104) управления так, чтобы изменение магнитного потока в магните создавало в обмотке разность потенциалов, используемую для питания схемы управления.
23. Инструмент по п. 21, в котором орган передачи содержит, по меньшей мере, один пьезоэлектрический передатчик (210), установленный на статоре (3), и, по меньшей мере, один пьезоэлектрический приемник (220), установленный на роторе (2) и соединенный с блоком управления для его питания под действием вибраций, производимых пьезоэлектрическими передатчиками.
24. Устройство по п. 21, в котором орган передачи содержит, по меньшей мере, один пьезоэлектрический передатчик/приемник (210), установленный на статоре (3) и соединенный, по меньшей мере, с одним неподвижным блоком (60) обработки, и, по меньшей мере, один пьезоэлектрический передатчик/приемник (220), установленный на роторе (2) и соединенный с блоком управления для обмена данными в виде вибраций.