ОБУЧЕНИЕ МОДЕЛИ АВТОМАТИЧЕСКОГО ОБНАРУЖЕНИЯ СВЕТОФОРОВ С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ МОДЕЛИРУЕМЫХ ИЗОБРАЖЕНИЙ

1. Способ, содержащий этапы, на которых с помощью компьютерной системы:
моделируют восприятие трехмерной модели, имеющей модель светофора в качестве источника света, для получения изображения;
аннотируют изображение местоположением и состоянием модели светофора для получения аннотированного изображения; и
обучают модель в соответствии с аннотированным изображением.
2. Способ по п. 1, в котором трехмерная модель включает в себя множество других источников света.
3. Способ по п. 1, в котором состояние модели светофора является одним из красного сигнала, желтого сигнала и зеленого сигнала.
4. Способ по п. 1, в котором моделирование восприятия трехмерной модели содержит этап, на котором моделируют восприятие трехмерной модели, имеющей один или более компонентов трехмерной модели в движении, для получения множества изображений, включающего в себя упомянутое изображение;
причём аннотирование изображения местоположением и состоянием модели светофора для получения аннотированного изображения содержит этап, на котором аннотируют множество изображений состоянием модели светофора для получения множества аннотированных изображений; и
при этом обучение модели в соответствии с аннотированным изображением содержит этап, на котором обучают модель в соответствии с множеством аннотированных изображений.
5. Способ по п. 1, в котором обучение модели в соответствии с аннотированным изображением содержит этап, на котором обучают алгоритм машинного обучения в соответствии с аннотированным изображением.
6. Способ по п. 1, в котором обучение модели в соответствии с аннотированным изображением содержит этап, на котором обучают модель для идентификации состояния и местоположения реального светофора в выходном сигнале камеры.
7. Способ по п. 1, в котором обучение модели в соответствии с аннотированным изображением содержит этап, на котором обучают модель для вывода того, применяется ли светофор к транспортному средству, обрабатывая выходные сигналы камеры в соответствии с моделью.
8. Способ по п. 1, в котором трехмерная модель представляет собой первую трехмерную модель, изображение представляет собой первое изображение, и аннотированное изображение представляет собой первое аннотированное изображение, причем способ дополнительно содержит этапы, на которых:
считывают файл конфигурации, определяющий местоположение одного или более компонентов;
формируют вторую трехмерную модель в соответствии с файлом конфигурации;
моделируют восприятие второй трехмерной модели для получения второго изображения;
аннотируют второе изображение местоположением и состоянием светофора во второй трехмерной модели для получения второго аннотированного изображения; и
обучают модель в соответствии с обоими из первого аннотированного изображения и второго аннотированного изображения.
9. Способ по п. 1, в котором трехмерная модель представляет собой первую трехмерную модель, и изображение представляет собой первое изображение, и аннотированное изображение представляет собой первое аннотированное изображение, причем способ дополнительно содержит этапы, на которых:
определяют вторую трехмерную модель, имеющую модель светофора, которая не регулирует движение модели рассматриваемого транспортного средства;
моделируют восприятие второй трехмерной модели с точки зрения камеры модели рассматриваемого транспортного средства для получения второго изображения;
аннотируют второе изображение тем, что вторая трехмерная модель не включает в себя модель светофора, регулирующую движение модели рассматриваемого транспортного средства; и
обучают модель в соответствии с обоими из первого аннотированного изображения и второго аннотированного изображения.
10. Способ по п. 1, в котором трехмерная модель представляет собой первую трехмерную модель, и изображение представляет собой первое изображение, и аннотированное изображение представляет собой первое аннотированное изображение, причем способ дополнительно содержит этапы, на которых:
определяют вторую трехмерную модель, не имеющую модели светофора;
моделируют восприятие второй трехмерной модели для получения второго изображения;
аннотируют второе изображение тем, что вторая трехмерная модель не включает в себя модель светофора; и
обучают модель в соответствии с обоими из первого аннотированного изображения и второго аннотированного изображения.
11. Система, содержащая одно или более устройств обработки и одно или более устройств памяти, соединённых при функционировании с одним или более устройствами обработки, причем одно или более устройств обработки хранят исполняемый код, выполненный с возможностью побуждать одно или более устройств обработки:
моделировать восприятие трехмерной модели, имеющей модель светофора в качестве источника света, для получения изображения;
аннотировать изображение местоположением и состоянием модели светофора для получения аннотированного изображения; и
обучать модель в соответствии с аннотированным изображением.
12. Система по п. 11, в которой трехмерная модель включает в себя множество других источников света.
13. Система по п. 11, в которой состояние модели светофора является одним из красного сигнала, желтого сигнала и зеленого сигнала.
14. Система по п. 11, в которой выполняемый код дополнительно выполнен с возможностью побуждать одно или более устройств обработки:
моделировать восприятие трехмерной модели путем моделирования восприятия трехмерной модели, имеющей один или более компонентов трехмерной модели в движении, для получения множества изображений, включающих в себя изображение;
аннотировать изображение местоположением и состоянием модели светофора для получения аннотированного изображения путем аннотирования множества изображений состоянием модели светофора для получения множества аннотированных изображений; и
обучать модель в соответствии с аннотированным изображением путем обучения модели в соответствии с множеством аннотированных изображений.
15. Система по п. 11, в которой выполняемый код дополнительно выполнен с возможностью побуждать одно или более устройств обработки обучать модель в соответствии с аннотированным изображением путем обучения алгоритма машинного обучения в соответствии с аннотированным изображением.
16. Система по п. 11, в которой выполняемый код дополнительно выполнен с возможностью побуждать одно или более устройств обработки обучать модель в соответствии с аннотированным изображением путем обучения модели для идентификации состояния и местоположения реального светофора в выходном сигнале камеры.
17. Система по п. 11, в которой выполняемый код дополнительно выполнен с возможностью побуждать одно или более устройств обработки обучать модель в соответствии с аннотированным изображением путем обучения модели для вывода того, применяется ли светофор к транспортному средству, обрабатывая выходные сигналы камеры в соответствии с моделью.
18. Система по п. 11, в которой трехмерная модель представляет собой первую трехмерную модель, изображение представляет собой первое изображение, и аннотированное изображение представляет собой первое аннотированное изображение;
причём выполняемый код дополнительно выполнен с возможностью побуждать одно или более устройств обработки:
считывать файл конфигурации, определяющий местоположение одного или более компонентов;
формировать вторую трехмерную модель в соответствии с файлом конфигурации;
моделировать восприятие второй трехмерной модели для получения второго изображения;
аннотировать второе изображение местоположением и состоянием светофора во второй трехмерной модели для получения второго аннотированного изображения; и
обучать модель в соответствии с обоими из первого аннотированного изображения и второго аннотированного изображения.
19. Система по п. 11, в которой трехмерная модель представляет собой первую трехмерную модель, и изображение представляет собой первое изображение, и аннотированное изображение представляет собой первое аннотированное изображение;
причём выполняемый код дополнительно выполнен с возможностью побуждать одно или более устройств обработки:
определять вторую трехмерную модель, имеющую модель светофора, которая не регулирует движение модели рассматриваемого транспортного средства;
моделировать восприятие второй трехмерной модели с точки зрения одной или более камер модели рассматриваемого транспортного средства для получения второго изображения;
аннотировать второе изображение тем, что вторая трехмерная модель не включает в себя модель светофора, регулирующую движение модели рассматриваемого транспортного средства; и
обучать модель в соответствии с обоими из первого аннотированного изображения и второго аннотированного изображения.
20. Система по п. 11, в которой трехмерная модель представляет собой первую трехмерную модель, и изображение представляет собой первое изображение, и аннотированное изображение представляет собой первое аннотированное изображение;
причём выполняемый код дополнительно выполнен с возможностью побуждать одно или более устройств обработки:
определять вторую трехмерную модель, не имеющую модели светофора;
моделировать восприятие второй трехмерной модели для получения второго изображения;
аннотировать второе изображение тем, что вторая трехмерная модель не включает в себя модель светофора; и
обучать модель в соответствии с обоими из первого аннотированного изображения и второго аннотированного изображения.