Способ и устройство для управленния самоуравновешивающимся транспортным средством
METHOD AND DEVICE FOR CONTROLLING SELF-BALANCING VEHICLE

ПЕРЕКРЕСТНАЯ ССЫЛКА НА РОДСТВЕННЫЕ ЗАЯВКИ
[0001] Настоящая заявка основана на патентной заявке Китая №201610619170.7, поданной 29 июля 2016 года, по которой испрашивается приоритет и содержание которой целиком включено в состав настоящей заявки посредством ссылки.
ОБЛАСТЬ ТЕХНИКИ
[0002] Раскрытие настоящего изобретения в целом относится к области технологии мобильной связи, а более конкретно, - к способу и устройству для управления самоуравновешивающимся транспортным средством.
ПРЕДПОСЫЛКИ СОЗДАНИЯ ИЗОБРЕТЕНИЯ
[0003] Самоуравновешивающееся транспортное средство, также известное как электрическое самоуравновешивающееся транспортное средство, представляет собой новое приобретающее популярность средство передвижения на короткие расстояния.
[0004] В состав самоуравновешивающегося транспортного средства входят датчик ускорения и гироскоп, которые могут управлять самоуравновешивающимся транспортным средством в соответствии с положением тела пользователя. Если обнаруживается, что центр тяжести тела пользователя, стоящего на педали самоуравновешивающегося транспортного средства, перемещается вперед, то выполняется управление самоуравновешивающимся транспортным средством с целью увеличения скорости. Если обнаруживается, что центр тяжести тела пользователя перемещается назад, то выполняется управление самоуравновешивающимся транспортным средством с целью уменьшения скорости. Однако в процессе уменьшения скорости самоуравновешивающегося транспортного средства путем отклонения тела назад пользователь может потерять равновесие при значительном обратном отклонении. В особенности, при высокой скорости самоуравновешивающегося транспортного средства вероятность того, что пользователь потеряет равновесие при отклонении назад, возрастает.
СУЩНОСТЬ ИЗОБРЕТЕНИЯ
[0005] Для устранения проблем, существующих на современном уровне техники, в соответствии с вариантами раскрытия настоящего изобретения предлагается способ и устройство для управления самоуравновешивающимся транспортным средством. Ниже описывается соответствующее техническое решение.
[0006] В соответствии с первым аспектом вариантов раскрытия настоящего изобретения предлагается способ управления самоуравновешивающимся транспортным средством, включающий: получение первого состояния параметра, вводимого пользователем посредством педали самоуравновешивающегося транспортного средства; и если первое состояние указывает на произошедшее изменение параметра, управление функционированием самоуравновешивающегося транспортного средства в соответствии с этим изменением.
[0007] Согласно описанному выше способу параметр включает параметр давления и/или параметр области контакта между ступней пользователя и педалью самоуравновешивающегося транспортного средства.
[0008] Согласно описанному выше способу параметр включает параметр области контакта;
[0009] способ также включает:
[0010] получение второго состояния параметра давления;
[0011] получение первого состояния параметра, вводимого пользователем посредством педали самоуравновешивающегося транспортного средства, включает:
[0012] если второе состояние указывает на изменение параметра давления, получение первого состояния параметра области контакта.
[0013] Согласно описанному выше способу параметр включает параметр давления;
[0014] способ также включает:
[0015] получение третьего состояния параметра области контакта;
[0016] получение первого состояния параметра, вводимого пользователем посредством педали самоуравновешивающегося транспортного средства, включает:
[0017] если третье состояние указывает на изменение параметра области контакта, получение первого состояния параметра давления.
[0018] Согласно описанному выше способу управление функционированием самоуравновешивающегося транспортного средства в соответствии с изменением, если первое состояние указывает на произошедшее изменение параметра, включает:
[0019] если первое состояние указывает на изменение параметра и значение изменения параметра превышает пороговое значение, управление функционированием самоуравновешивающегося транспортного средства в соответствии с изменением.
[0020] Согласно описанному выше способу управление функционированием самоуравновешивающегося транспортного средства в соответствии с изменением, если первое состояние указывает на изменение параметра и значение изменения параметра превышает пороговое значение, включает:
[0021] управление функционированием самоуравновешивающегося транспортного средства с целью уменьшения скорости в соответствии со значением уменьшения, если значение уменьшения параметра больше первого порогового значения; и/или
[0022] управление функционированием самоуравновешивающегося транспортного средства с целью увеличения скорости в соответствии со значением увеличения, если значение увеличения параметра больше второго порогового значения.
[0023] Согласно описанному выше способу параметр включает параметр области контакта;
[0024] управление функционированием самоуравновешивающегося транспортного средства в соответствии с изменением, если первое состояние указывает на изменение параметра и значение изменения параметра превышает пороговое значение, включает:
[0025] управление функционированием самоуравновешивающегося транспортного средства с целью уменьшения скорости в соответствии со значением уменьшения параметра, если первое состояние указывает на подъем носка ступни пользователя; и/или
[0026] управление функционированием самоуравновешивающегося транспортного средства с целью увеличения скорости в соответствии со значением уменьшения параметра, если первое состояние указывает на подъем пятки пользователя.
[0027] Согласно описанному выше способу после управления самоуравновешивающимся транспортным средством в соответствии с изменением способ также включает:
[0028] управление функционированием самоуравновешивающегося транспортного средства с целью сохранения текущей скорости, если первое состояние указывает на то, что параметр остался таким же, как и до возникновения изменения.
[0029] В соответствии со вторым аспектом вариантов раскрытия настоящего изобретения предлагается устройство для управления самоуравновешивающимся транспортным средством, содержащее: первый модуль получения состояния, сконфигурированный для получения первого состояния параметра, вводимого пользователем посредством педали самоуравновешивающегося транспортного средства; и первый модуль управления, сконфигурированный для управления функционированием самоуравновешивающегося транспортного средства в соответствии с изменением, если первое состояние указывает на произошедшее изменение параметра.
[0030] Согласно описанному выше устройству параметр включает: параметр давления и/или параметр области контакта между ступней пользователя и педалью самоуравновешивающегося транспортного средства.
[0031] Согласно описанному выше устройству параметр включает параметр области контакта;
[0032] устройство также содержит:
[0033] второй модуль получения состояния, сконфигурированный для получения второго состояния параметра давления;
[0034] первый модуль получения состояния содержит:
[0035] первый блок получения состояния, сконфигурированный для получения первого состояния параметра области контакта, если второе состояние указывает на изменение параметра давления.
[0036] Согласно описанному выше устройству параметр включает параметр давления;
[0037] устройство также содержит:
[0038] третий модуль получения состояния, сконфигурированный для получения третьего состояния параметра области контакта;
[0039] первый модуль получения состояния содержит:
[0040] второй блок получения состояния, сконфигурированный для получения первого состояния параметра давления, если третье состояние указывает на изменение параметра области контакта.
[0041] Согласно описанному выше устройству первый модуль управления содержит:
[0042] блок управления, сконфигурированный для управления функционированием самоуравновешивающегося транспортного средства в соответствии с изменением, если первое состояние указывает на изменение параметра и значение изменения параметра превышает пороговое значение.
[0043] Согласно описанному выше устройству блок управления содержит:
[0044] первый подблок управления, сконфигурированный для управления функционированием самоуравновешивающегося транспортного средства с целью уменьшения скорости в соответствии со значением уменьшения, если значение уменьшения параметра больше первого порогового значения; и
[0045] второй подблок управления, сконфигурированный для управления функционированием самоуравновешивающегося транспортного средства с целью увеличения скорости в соответствии со значением увеличения, если значение увеличения параметра больше второго порогового значения.
[0046] Согласно описанному выше устройству параметр включает параметр области контакта;
[0047] блок управления содержит:
[0048] третий подблок управления, сконфигурированный для управления функционированием самоуравновешивающегося транспортного средства с целью уменьшения скорости в соответствии со значением уменьшения параметра, если первое состояние указывает на подъем носка ступни пользователя; и
[0049] четвертый подблок управления, сконфигурированный для управления функционированием самоуравновешивающегося транспортного средства с целью увеличения скорости в соответствии со значением уменьшения параметра, если первое состояние указывает на подъем пятки пользователя.
[0050] Описанное выше устройство также содержит:
[0051] второй модуль управления, сконфигурированный для управления функционированием самоуравновешивающегося транспортного средства с целью сохранения текущей скорости, если первое состояние указывает на то, что параметр остался таким же, как и до возникновения изменения.
[0052] В соответствии с третьим аспектом вариантов раскрытия настоящего изобретения предлагается устройство для управления самоуравновешивающимся транспортным средством, содержащее: процессор и память, в которой хранятся инструкции, выполняемые процессором, при этом процессор сконфигурирован для выполнения следующих операций:
[0053] получение первого состояния параметра, вводимого пользователем посредством педали самоуравновешивающегося транспортного средства; и
[0054] управление функционированием самоуравновешивающегося транспортного средства в соответствии с изменением, если первое состояние указывает на произошедшее изменение параметра.
[0055] Путем реализации технической схемы, соответствующей вариантам раскрытия настоящего изобретения, достигаются следующие положительные результаты.
[0056] Если пользователь применяет самоуравновешивающееся транспортное средство, то осуществляется получение первого состояния параметра, вводимого пользователем посредством педали самоуравновешивающегося транспортного средства; и если первое состояние указывает на произошедшее изменение параметра, выполняется управление функционированием самоуравновешивающегося транспортного средства в соответствии с изменением. Таким образом, самоуравновешивающееся транспортное средство управляется в соответствии с изменением параметра педали. Пользователь может удобным образом управлять скоростью самоуравновешивающегося транспортного средства с помощью своей ступни, благодаря чему повышается безопасность при вождении.
[0057] Следует принимать во внимание, что как предшествующее общее описание, так и последующее подробное описание представлено только в качестве примера и для разъяснения сути изобретения и не ограничивает его.
КРАТКОЕ ОПИСАНИЕ ЧЕРТЕЖЕЙ
[0058] Прилагаемые чертежи, которые включены в состав этого описания и составляют одну из ее частей, иллюстрируют варианты осуществления, согласующиеся с раскрытием настоящего изобретения, и совместно с описанием помогают разобраться в принципах настоящего изобретения.
[0059] На фиг. 1 показан алгоритм выполнения способа управления самоуравновешивающимся транспортным средством в соответствии с примером осуществления настоящего изобретения.
[0060] На фиг. 2 показан алгоритм выполнения способа для управления самоуравновешивающимся транспортным средством в соответствии с другим примером осуществления настоящего изобретения.
[0061] На фиг. 3 показан алгоритм выполнения для способа управления самоуравновешивающимся транспортным средством в соответствии с другим примером осуществления настоящего изобретения.
[0062] На фиг. 4 показана блок-схема устройства для управления самоуравновешивающимся транспортным средством в соответствии с примером осуществления настоящего изобретения.
[0063] На фиг. 5 показана блок-схема устройства для управления самоуравновешивающимся транспортным средством в соответствии с другим примером осуществления настоящего изобретения.
[0064] На фиг. 6 показана блок-схема устройства для управления самоуравновешивающимся транспортным средством в соответствии с другим примером осуществления настоящего изобретения.
[0065] На фиг. 7 показана блок-схема устройства для управления самоуравновешивающимся транспортным средством в соответствии с другим примером осуществления настоящего изобретения.
[0066] На фиг. 8 показана блок-схема устройства для управления самоуравновешивающимся транспортным средством в соответствии с другим примером осуществления настоящего изобретения.
[0067] На фиг. 9 показана блок-схема устройства для управления самоуравновешивающимся транспортным средством в соответствии с другим примером осуществления настоящего изобретения.
[0068] На фиг. 10 показана блок-схема устройства для управления самоуравновешивающимся транспортным средством в соответствии с другим примером осуществления настоящего изобретения.
[0069] На фиг. 11 показана блок-схема устройства для управления самоуравновешивающимся транспортным средством в соответствии с примером осуществления настоящего изобретения.
[0070] Посредством описанных выше чертежей иллюстрируются конкретные варианты раскрытия настоящего изобретения, более подробное описание которых приводится ниже. Эти чертежи и текстовое описание не предназначены для ограничения настоящего изобретения, а служат для разъяснения концепции настоящего изобретения специалистам в этой области техники посредством конкретных вариантов его осуществления.
ПОДРОБНОЕ ОПИСАНИЕ
[0071] Далее более подробно описываются примеры осуществления настоящего изобретения, иллюстрируемые посредством прилагаемых чертежей. Последующее описание приводится со ссылками на прилагаемые чертежи, на которых одинаковые цифровые отметки обозначают одинаковые или схожие элементы, если явно не указано иное. Изложенные в последующем описании примеры осуществления не охватывают всех вариантов реализации, не противоречащих раскрытию настоящего изобретения. В этом описании приводятся только примеры реализации устройств и способов, соответствующих аспектам, связанным с раскрытием настоящего изобретения, сущность которого излагается в прилагаемой формуле изобретения.
[0072] Согласно вариантам раскрытия настоящего изобретения предлагается способ для управления самоуравновешивающимся транспортным средством. Например, в соответствии с вариантом осуществления настоящего изобретения способ управления самоуравновешивающимся транспортным средством применим в самоуравновешивающемся транспортном средстве, оснащенном педалью. На фиг. 1 показан алгоритм выполнения способа для управления самоуравновешивающимся транспортным средством в соответствии с примером осуществления настоящего изобретения. Как показано на фиг. 1, способ для управления самоуравновешивающимся транспортным средством может включать следующие шаги.
[0073] На шаге 101 осуществляется получение первого состояния параметра, вводимого пользователем посредством педали самоуравновешивающегося транспортного средства.
[0074] Согласно варианту осуществления настоящего изобретения параметр включает параметр давления и/или параметр области контакта между ступней пользователя и педалью самоуравновешивающегося транспортного средства.
[0075] То есть, если пользователь применяет самоуравновешивающееся транспортное средство, он может управлять этим средством с помощью своей ступни.
[0076] На шаге 102 осуществляется управление функционированием самоуравновешивающегося транспортного средства в соответствии с изменением, если первое состояние указывает на произошедшее изменение параметра.
[0077] Если пользователь применяет самоуравновешивающееся транспортное средство, то для безошибочного управления функционированием этого средства после определения того, что первое состояние указывает на изменение параметра, может понадобиться оценить, превышает ли значение изменения параметра пороговое значение. Если значение изменения параметра превышает пороговое значение, самоуравновешивающееся транспортное средства управляется в соответствии с этим изменением.
[0078] В соответствии с вариантом осуществления настоящего изобретения пороговое значение представляет собой пороговое значение изменения заранее заданного параметра самоуравновешивающегося транспортного средства.
[0079] Следует понимать, что в рамках варианта осуществления настоящего изобретения под изменением параметра может пониматься увеличение или уменьшение значения параметра. Обычно различные изменения соответствуют различным способам для управления самоуравновешивающимся транспортным средством.
[0080] Согласно примеру реализации, если обнаруживается, что значение параметра уменьшается, то далее можно определить, превышает ли значение уменьшения параметра первое пороговое значение. Если значение уменьшения параметра больше первого порогового значения, то выполняется управление самоуравновешивающимся транспортным средством с целью уменьшения скорости в соответствии со значением уменьшения.
[0081] Следует отметить, что согласно варианту осуществления настоящего изобретения управление самоуравновешивающимся транспортным средством с целью уменьшения скорости может выполняться в соответствии с абсолютным значением уменьшения. Чем больше значение уменьшения, тем в большей степени уменьшается скорость самоуравновешивающегося транспортного средства.
[0082] Например, если пользователь применяет самоуравновешивающееся транспортное средство с двумя педалями, может быть получена область контакта между ступнями и самоуравновешивающимся транспортным средством. Если обнаруживается, что пользователь поднимает носок своей ступни, то может быть определено, что область контакта между ступнями и самоуравновешивающимся транспортным средством уменьшается. В этот момент времени также может определяться, превышает ли значение уменьшения сократившейся области контакта первое пороговое значение. Если значение уменьшения больше первого порогового значения, то выполняется управление самоуравновешивающимся транспортным средством с целью уменьшения скорости в соответствии со значением уменьшения. Таким образом, пользователь может уменьшать скорость самоуравновешивающегося транспортного средства путем изменения положения своих ступней, расположенных на педалях самоуравновешивающегося транспортного средства, благодаря чему удается избежать потери равновесия вследствие отклонения и перемещения назад центра тяжести тела пользователя. Таким образом, повышается безопасность самоуравновешивающегося транспортного средства.
[0083] Согласно другому примеру реализации, если обнаруживается, что значение параметра увеличивается, то далее можно определить, превышает ли значение увеличения параметра второе пороговое значение. Если значение увеличения параметра больше второго порогового значения, то выполняется управление самоуравновешивающимся транспортным средством с целью увеличения скорости в соответствии со значением увеличения.
[0084] Следует отметить, что согласно варианту осуществления настоящего изобретения управление самоуравновешивающимся транспортным средством с целью увеличения скорости может выполняться в соответствии с абсолютной величиной значения увеличения. Чем больше значение увеличения, тем в большей степени увеличивается скорость самоуравновешивающегося транспортного средства.
[0085] Например, если пользователь применяет самоуравновешивающееся транспортное средство, может анализироваться распределение давления на педаль самоуравновешивающегося транспортного средства. Если обнаруживается, что значение давления пятки на педаль увеличивается, то далее можно определить, превышает ли значение увеличения второе пороговое значение. Если значение увеличения больше второго порогового значения, то выполняется управление самоуравновешивающимся транспортным средством с целью увеличения скорости в соответствии со значением увеличения. Благодаря этому пользователь с помощью своих ступней может удобным образом управлять самоуравновешивающимся транспортным средством для увеличения скорости.
[0086] Следует принимать во внимание, что согласно варианту осуществления настоящего изобретения как первое, так и второе пороговые значения для самоуравновешивающегося транспортного средства устанавливаются предварительно. Первое пороговое значение может совпадать со вторым пороговым значением или отличаться от него. Вариант осуществления настоящего изобретения не ограничивается этими значениями.
[0087] В целом, согласно способу управления самоуравновешивающимся транспортным средством, реализованным в соответствии с вариантом осуществления настоящего изобретения, в процессе управления функционированием самоуравновешивающегося транспортного средства пользователь может увеличивать или уменьшать скорость этого средства путем изменения положения своих ступней, расположенных на самоуравновешивающемся транспортном средстве, что упрощает для пользователя процесс управления самоуравновешивающимся транспортным средством с помощью ступней и позволяет избежать потери равновесия вследствие отклонения и перемещения назад центра тяжести тела пользователя. Таким образом, повышается безопасность самоуравновешивающегося транспортного средства.
[0088] В целом, согласно способу для управления самоуравновешивающимся транспортным средством, реализованным в соответствии с вариантом осуществления настоящего изобретения, если пользователь применяет самоуравновешивающееся транспортное средство, то осуществляется получение первого состояния параметра, вводимого пользователем посредством педали самоуравновешивающегося транспортного средства; и если первое состояние указывает на произошедшее изменение параметра, выполняется управление функционированием самоуравновешивающегося транспортного средства в соответствии с изменением. Таким образом, самоуравновешивающееся транспортное средство управляется в соответствии с изменением параметра педали. Пользователь может удобным образом управлять скоростью самоуравновешивающегося транспортного средства с помощью своих ступней, благодаря чему повышается безопасность при вождении.
[0089] Согласно описанному выше способу после управления самоуравновешивающимся транспортным средством в соответствии с изменением способ может также включать управление функционированием самоуравновешивающегося транспортного средства с целью сохранения текущей скорости, если первое состояние указывает на то, что параметр остался таким же, как и до возникновения изменения.
[0090] Например, предположим, что в процессе применения самоуравновешивающегося транспортного средства пользователь вначале целиком располагает свою ступню на педали этого средства, в этот момент времени измеренная площадь контакта между стопой и педалью, полученная самоуравновешивающимся транспортным средством, равна А. Для уменьшения скорости самоуравновешивающегося транспортного средства пользователь поднимает носок своей ступни, при этом, путем сравнения, может определяться, что область контакта между ступней и педалью уменьшилась. Предположим, что теперь полученная площадь контакта равна В, затем в процессе уменьшения скорости самоуравновешивающегося транспортного средства в соответствии с изменением, после того как скорость самоуравновешивающегося транспортного средства достигает требуемой величины, пользователь снова может расположить свою ступню на педали самоуравновешивающегося транспортного средства. В этот момент значение В площади контакта между ступней и педалью самоуравновешивающегося транспортного средства изменяется на А, и может быть определено, что параметр области контакта совпадает с тем параметром, который был зарегистрирован до изменения. В этот момент времени может быть получена текущая скорость самоуравновешивающегося транспортного средства и выполнено управление самоуравновешивающимся транспортным средством с целью сохранения текущей скорости.
[0091] Согласно вариантам раскрытия настоящего изобретения предлагается способ управления самоуравновешивающимся транспортным средством. Например, в соответствии с вариантом осуществления настоящего изобретения способ управления самоуравновешивающимся транспортным средством применим в самоуравновешивающемся транспортном средстве, оснащенном педалью. На фиг. 2 показан алгоритм выполнения способа управления самоуравновешивающимся транспортным средством в соответствии с другим примером осуществления настоящего изобретения. Как показано на фиг. 2, способ управления самоуравновешивающимся транспортным средством может включать следующие шаги.
[0092] На шаге 201 осуществляется получение второго состояния параметра давления, вводимого пользователем посредством педали самоуравновешивающегося транспортного средства.
[0093] Для предоставления пользователю возможности управления функционированием самоуравновешивающегося транспортного средства с помощью своих ступней на педали самоуравновешивающегося транспортного средства может устанавливаться множество датчиков давления. Если пользователь применяет самоуравновешивающееся транспортное средство, то могут анализироваться данные о давлении, собранные множеством датчиков давления, и на основе результатов анализа может определяться состояние параметра давления самоуравновешивающегося транспортного средства.
[0094] На шаге 202 выполняется получение первого состояния параметра области контакта, если второе состояние указывает на изменение параметра давления.
[0095] Если пользователь применяет самоуравновешивающееся транспортное средство, то может контролироваться параметр давления на педаль самоуравновешивающегося транспортного средства. Если определяется, что состояние параметра давления на педаль самоуравновешивающегося транспортного средства изменилось, то может регистрироваться изменение параметра давления. Для управления функционированием самоуравновешивающегося транспортного средства может быть получено первое состояние параметра области контакта, вводимого пользователем посредством педали самоуравновешивающегося транспортного средства.
[0096] На шаге 203 осуществляется управление функционированием самоуравновешивающегося транспортного средства в соответствии с изменением, если первое состояние указывает на изменение параметра области контакта.
[0097] После получения первого состояния параметра области контакта может быть определено, указывает ли первое состояние на изменение параметра области контакта. Если обнаруживается, что первое состояние указывает на изменение параметра области контакта, то далее можно определить, превышает ли значение изменения параметра области контакта пороговое значение. Если значение изменения параметра области контакта превышает пороговое значение, самоуравновешивающееся транспортное средство управляется в соответствии с изменением.
[0098] В соответствии с вариантом осуществления настоящего изобретения пороговое значение представляет собой пороговое значение изменения заранее заданного параметра области контакта самоуравновешивающегося транспортного средства.
[0099] Если согласно примеру реализации первое состояние указывает на подъем носка ступни пользователя, выполняется управление функционированием самоуравновешивающегося транспортного средства с целью уменьшения скорости в соответствии со значением уменьшения параметра. То есть, если первое состояние указывает на подъем носка ступни пользователя, выполняется управление функционированием самоуравновешивающегося транспортного средства с целью уменьшения скорости в соответствии со значением уменьшения параметра области контакта.
[00100] Следует отметить, что согласно варианту осуществления настоящего изобретения управление самоуравновешивающимся транспортным средством с целью уменьшения скорости может выполняться в соответствии с абсолютным значением уменьшения. Чем больше значение уменьшения, тем в большей степени уменьшается скорость самоуравновешивающегося транспортного средства.
[00101] Например, если пользователь применяет самоуравновешивающееся транспортное средство с двумя педалями, может быть получена область контакта между ступнями и самоуравновешивающимся транспортным средством. Если обнаруживается, что пользователь поднимает носок своей ступни, то может быть определено, что область контакта между ступнями и самоуравновешивающимся транспортным средством уменьшается. В этот момент времени управление самоуравновешивающимся транспортным средством с целью уменьшения скорости может выполняться в соответствии со значением уменьшения области контакта. Таким образом, пользователь может уменьшать скорость самоуравновешивающегося транспортного средства путем изменения положения своих ступней, расположенных на педалях самоуравновешивающегося транспортного средства, благодаря чему удается избежать потери равновесия вследствие отклонения и перемещения назад центра тяжести тела пользователя. Таким образом, повышается безопасность самоуравновешивающегося транспортного средства.
[00102] Если согласно примеру реализации первое состояние указывает на подъем пятки пользователя, выполняется управление функционированием самоуравновешивающегося транспортного средства с целью увеличения скорости в соответствии со значением уменьшения параметра. То есть, если первое состояние указывает на подъем пятки пользователя, выполняется управление функционированием самоуравновешивающегося транспортного средства с целью увеличения скорости в соответствии со значением уменьшения параметра области контакта.
[00103] Следует отметить, что согласно варианту осуществления настоящего изобретения управление самоуравновешивающимся транспортным средством с целью увеличения скорости может выполняться в соответствии с абсолютным значением уменьшения. Чем больше значение уменьшения, тем в большей степени увеличивается скорость самоуравновешивающегося транспортного средства.
[00104] Например, если пользователь применяет самоуравновешивающееся транспортное средство с двумя педалями, может быть получена область контакта между ступнями и самоуравновешивающимся транспортным средством. Если обнаруживается, что пользователь поднимает пятку, то может быть определено, что область контакта между ступнями и самоуравновешивающимся транспортным средством уменьшается. В этот момент времени управление самоуравновешивающимся транспортным средством с целью увеличения скорости может выполняться в соответствии со значением уменьшения области контакта. Таким образом, пользователь может увеличивать скорость самоуравновешивающегося транспортного средства путем изменения положения своих ступней, расположенных на педалях самоуравновешивающегося транспортного средства, благодаря чему удается избежать потери равновесия вследствие отклонения и перемещения назад центра тяжести тела пользователя. Таким образом, повышается безопасность самоуравновешивающегося транспортного средства.
[00105] В целом, согласно способу управления самоуравновешивающимся транспортным средством, реализованным в соответствии с вариантом осуществления настоящего изобретения, в процессе управления функционированием самоуравновешивающегося транспортного средства выполняется получение второго состояния параметра давления, вводимого пользователем посредством педали самоуравновешивающегося транспортного средства. Если второе состояние указывает на изменение параметра давления, то выполняется получение первого состояния параметра области контакта. Если первое состояние указывает на изменение параметра области контакта, то осуществляется управление функционированием самоуравновешивающегося транспортного средства в соответствии с изменением. Таким образом, пользователь может управлять самоуравновешивающимся транспортным средством путем изменения положения своих ступней, расположенных на самоуравновешивающемся транспортном средстве, что упрощает для пользователя процесс управления самоуравновешивающимся транспортным средством с помощью ступней, благодаря чему удается избежать потери равновесия вследствие отклонения и перемещения назад центра тяжести тела пользователя. Таким образом, повышается безопасность самоуравновешивающегося транспортного средства.
[00106] Согласно вариантам раскрытия настоящего изобретения предлагается способ управления самоуравновешивающимся транспортным средством. Например, в соответствии с вариантом осуществления настоящего изобретения способ управления самоуравновешивающимся транспортным средством применим в самоуравновешивающемся транспортном средстве, оснащенном педалью. На фиг. 3 показан алгоритм выполнения способа управления самоуравновешивающимся транспортным средством в соответствии с другим примером осуществления настоящего изобретения. Как показано на фиг. 3, способ управления самоуравновешивающимся транспортным средством может включать следующие шаги.
[00107] На шаге 301 осуществляется получение третьего состояния параметра области контакта, вводимого пользователем посредством педали самоуравновешивающегося транспортного средства.
[00108] Если пользователь применяет самоуравновешивающееся транспортное средство, то с помощью датчика касания, расположенного на педали, может выполняться получение параметра области контакта стопы пользователя с педалью. Полученные данные о области контакта могут быть проанализированы с помощью датчика касания, и состояние параметра области контакта, вводимого пользователем посредством педали самоуравновешивающегося транспортного средства, определяется в соответствии с результатами анализа.
[00109] На шаге 302 выполняется получение первого состояния параметра давления, если третье состояние указывает на изменение параметра области контакта.
[00110] Если пользователь применяет самоуравновешивающееся транспортное средство, может контролироваться состояние параметра области контакта педали самоуравновешивающегося транспортного средства. Если определяется, что состояние параметра области контакта педали самоуравновешивающегося транспортного средства изменилось, то может регистрироваться изменение параметра области контакта. Для точного управления функционированием самоуравновешивающегося транспортного средства может быть получено первое состояние параметра давления, вводимого пользователем посредством педали самоуравновешивающегося транспортного средства.
[00111] На шаге 303 осуществляется управление функционированием самоуравновешивающегося транспортного средства в соответствии с изменением, если первое состояние указывает на изменение параметра давления.
[00112] После получения первого состояния параметра давления может быть определено, указывает ли первое состояние на изменение параметра давления. Если обнаруживается, что первое состояние указывает на изменение параметра давления, то далее можно определить, превышает ли значение изменения параметра давления пороговое значение. Если значение изменения параметра давления превышает пороговое значение, функционированием самоуравновешивающегося транспортного средства управляют в соответствии с изменением.
[00113] В соответствии с вариантом осуществления настоящего изобретения пороговое значение представляет собой пороговое значение изменения заранее заданного параметра давления самоуравновешивающегося транспортного средства.
[00114] Если согласно примеру осуществления настоящего изобретения первое состояние указывает на изменение параметра давления, то далее может быть получено значение параметра давления в области носка ступни, зарегистрированное на педали самоуравновешивающегося транспортного средства. Более конкретно, если полученное значение параметра давления в области носка ступни, зарегистрированное на педали самоуравновешивающегося транспортного средства, уменьшается, то далее можно определить, превысило ли значение уменьшения пятое пороговое значение. Если значение уменьшения параметра давления больше пятого порогового значения, то выполняется управление самоуравновешивающимся транспортным средством с целью уменьшения скорости в соответствии со значением уменьшения.
[00115] Следует отметить, что согласно варианту осуществления настоящего изобретения управление самоуравновешивающимся транспортным средством с целью уменьшения скорости может выполняться в соответствии с абсолютным значением уменьшения. Чем больше значение уменьшения, тем в большей степени уменьшается скорость самоуравновешивающегося транспортного средства.
[00116] Если согласно примеру осуществления настоящего изобретения первое состояние указывает на изменение параметра давления, то далее может быть получено значение параметра давления в области носка ступни, зарегистрированное на педали самоуравновешивающегося транспортного средства. Более конкретно, если полученное значение параметра давления в области носка ступни, зарегистрированное на педали самоуравновешивающегося транспортного средства, увеличивается, то далее можно определить, превышает ли значение увеличения параметра давления шестое пороговое значение. Если значение увеличения параметра давления больше шестого порогового значения, то выполняется управление самоуравновешивающимся транспортным средством с целью увеличения скорости в соответствии со значением увеличения.
[00117] Следует отметить, что согласно варианту осуществления настоящего изобретения управление самоуравновешивающимся транспортным средством с целью увеличения скорости может выполняться в соответствии с абсолютным значением увеличения. Чем больше значение увеличения, тем в большей степени увеличивается скорость самоуравновешивающегося транспортного средства.
[00118] Например, если пользователь применяет самоуравновешивающееся транспортное средство, может анализироваться распределение давления на педаль самоуравновешивающегося транспортного средства. Если обнаруживается, что значение давления носка стопы на педаль увеличивается, то далее можно определить, превышает ли значение увеличения четвертое пороговое значение. Если значение увеличения больше четвертого порогового значения, то выполняется управление самоуравновешивающимся транспортным средством с целью увеличения скорости в соответствии со значением увеличения. Благодаря этому пользователь может удобным образом управлять самоуравновешивающимся транспортным средством для увеличения скорости с помощью своих ступней.
[00119] Следует принимать во внимание, что согласно варианту осуществления настоящего изобретения все пороговые значения являются заранее заданными пороговыми значениями самоуравновешивающегося транспортного средства. Одно из пороговых значений может совпадать с другим пороговым значением или отличаться от него. Вариант осуществления настоящего изобретения не ограничивается этими значениями.
[00120] В целом, согласно способу управления самоуравновешивающимся транспортным средством, реализованному в соответствии с вариантом осуществления настоящего изобретения, в процессе управления функционированием самоуравновешивающегося транспортного средства выполняется получение третьего состояния параметра области контакта, вводимого пользователем посредством педали самоуравновешивающегося транспортного средства. Если третье состояние указывает на изменение параметра области контакта, выполняется получение первого состояния параметра давления. Если первое состояние указывает на изменение параметра давления, то осуществляется управление функционированием самоуравновешивающегося транспортного средства в соответствии с изменением. Таким образом, пользователь может управлять самоуравновешивающимся транспортным средством путем изменения положения своих ступней, расположенных на самоуравновешивающемся транспортном средстве, что упрощает для пользователя процесс управления самоуравновешивающимся транспортным средством с помощью ступней, благодаря чему удается избежать потери равновесия вследствие отклонения и перемещения назад центра тяжести тела пользователя. Таким образом, повышается безопасность самоуравновешивающегося транспортного средства.
[00121] Далее в рамках осуществления настоящего изобретения описываются варианты реализации устройств, которые могут быть сконфигурированы для выполнения вариантов способов, осуществляемых согласно раскрытию настоящего изобретения. Для получения более подробной информации, не приведенной при описании вариантов осуществления устройств, следует обратиться к вариантам способов реализации настоящего изобретения.
[00122] Согласно вариантам раскрытия настоящего изобретения предлагается устройство для управления самоуравновешивающимся транспортным средством. Например, в соответствии с вариантом осуществления настоящего изобретения устройство для управления самоуравновешивающимся транспортным средством применимо в самоуравновешивающемся транспортном средстве. Устройство для управления самоуравновешивающимся транспортным средством может быть реализовано с помощью программного обеспечения, аппаратуры или комбинации этих средств. Например, согласно варианту осуществления настоящего изобретения самоуравновешивающееся транспортное средство оснащено педалью. На фиг. 4 показана блок-схема устройства для управления самоуравновешивающимся транспортным средством в соответствии с примером осуществления настоящего изобретения. Как показано на фиг. 4, устройство для управления самоуравновешивающимся транспортным средством содержит первый модуль 100 получения состояния и первый модуль 200 управления.
[00123] Первый модуль 100 получения состояния сконфигурирован для получения первого состояния параметра, вводимого пользователем посредством педали самоуравновешивающегося транспортного средства.
[00124] Согласно варианту осуществления настоящего изобретения параметр включает параметр давления и/или параметр области контакта между ступней пользователя и педалью самоуравновешивающегося транспортного средства.
[00125] Первый модуль 200 управления сконфигурирован для управления функционированием самоуравновешивающегося транспортного средства в соответствии с изменением, если первое состояние указывает на произошедшее изменение параметра.
[00126] На фиг. 5 показана блок-схема устройства для управления самоуравновешивающимся транспортным средством в соответствии с другим примером осуществления настоящего изобретения. На основе блок-схемы, показанной на фиг. 4, с учетом того, что параметр представляет собой параметр области контакта, на фиг. 5 показано описанное выше устройство, которое может содержать также второй модуль 300 получения состояния.
[00127] Второй модуль 300 получения состояния сконфигурирован для получения второго состояния параметра давления.
[00128] Как показано на фиг. 5, описанный выше первый модуль 100 получения состояния может содержать первый блок 110 получения состояния.
[00129] Первый блок 110 получения состояния сконфигурирован для получения первого состояния параметра области контакта, если второе состояние указывает на изменение параметра давления.
[00130] На фиг. 6 показана блок-схема устройства для управления самоуравновешивающимся транспортным средством в соответствии с другим примером осуществления настоящего изобретения. На основе блок-схемы, показанной на фиг. 4, с учетом того, что параметр представляет собой параметр давления, на фиг. 6 показано описанное выше устройство, которое может также содержать третий модуль 400 получения состояния.
[00131] Третий модуль 400 получения состояния сконфигурирован для получения третьего состояния параметра области контакта.
[00132] Как показано на фиг. 6, в соответствии с вариантом осуществления настоящего изобретения описанный выше первый модуль 100 получения состояния может содержать второй блок 120 получения состояния.
[00133] Второй блок 120 получения состояния сконфигурирован для получения первого состояния параметра давления, если третье состояние указывает на изменение параметра области контакта.
[00134] На фиг. 7 показана блок-схема устройства для управления самоуравновешивающимся транспортным средством в соответствии с другим примером осуществления настоящего изобретения. Как показано на фиг. 7, первый модуль 200 управления, изображенный на фиг. 4, может содержать блок 210 управления.
[00135] Блок 210 управления сконфигурирован для управления функционированием самоуравновешивающегося транспортного средства в соответствии с изменением, если первое состояние указывает на изменение параметра и значение изменения параметра превышает пороговое значение.
[00136] Следует отметить, что согласно варианту осуществления настоящего изобретения показанная выше структура блока 210 управления устройства, изображенного на фиг. 7, также может включаться в варианты реализации устройств, показанных на фиг. 5 и 6. Раскрытие настоящего изобретения не ограничено этими вариантами.
[00137] На фиг. 8 показана блок-схема устройства для управления самоуравновешивающимся транспортным средством в соответствии с другим примером осуществления настоящего изобретения. Блок 210 управления, изображенный на фиг. 7, как показано на фиг. 8, содержит первый подблок 211 управления и второй подблок 212 управления.
[00138] Первый подблок 211 управления сконфигурирован для управления функционированием самоуравновешивающегося транспортного средства с целью уменьшения скорости в соответствии со значением уменьшения, если значение уменьшения параметра больше первого порогового значения.
[00139] Второй подблок 212 управления сконфигурирован для управления функционированием самоуравновешивающегося транспортного средства с целью увеличения скорости в соответствии со значением увеличения, если значение увеличения параметра больше второго порогового значения.
[00140] На фиг. 9 показана блок-схема устройства для управления самоуравновешивающимся транспортным средством в соответствии с другим примером осуществления настоящего изобретения. На основе блок-схемы, изображенной на фиг. 7, с учетом того, что параметр представляет собой параметр области контакта, как показано на фиг. 9, блок 210 управления может содержать третий подблок 213 управления и четвертый подблок 214 управления.
[00141] Третий подблок 213 управления сконфигурирован для управления функционированием самоуравновешивающегося транспортного средства с целью уменьшения скорости в соответствии со значением уменьшения параметра, если первое состояние указывает на подъем носка ступни пользователя.
[00142] Четвертый подблок 214 управления сконфигурирован для управления функционированием самоуравновешивающегося транспортного средства с целью увеличения скорости в соответствии со значением уменьшения параметра, если первое состояние указывает на подъем пятки пользователя.
[00143] На фиг. 10 показана блок-схема устройства для управления самоуравновешивающимся транспортным средством в соответствии с другим примером осуществления настоящего изобретения. Устройство, изображенное на фиг. 4, как показано на фиг. 10, может также содержать второй модуль 500 управления.
[00144] Второй модуль 500 управления сконфигурирован для управления функционированием самоуравновешивающегося транспортного средства с целью сохранения текущей скорости, если первое состояние указывает на то, что параметр остался таким же, как и до возникновения изменения.
[00145] Следует отметить, что согласно варианту осуществления настоящего изобретения показанная выше структура второго модуля 500 управления устройства, изображенного на фиг. 10, также может включаться в варианты реализации устройств, показанных на фиг. 5-9. Раскрытие настоящего изобретения не ограничивается этими вариантами.
[00146] В целом, с помощью устройства для управления самоуравновешивающимся транспортным средством, реализованного в соответствии с вариантом осуществления настоящего изобретения, если пользователь применяет самоуравновешивающееся транспортное средство, осуществляется получение первого состояния параметра, вводимого пользователем посредством педали самоуравновешивающегося транспортного средства; и если первое состояние указывает на изменение параметра, выполняется управление функционированием самоуравновешивающегося транспортного средства в соответствии с этим изменением. Таким образом, самоуравновешивающееся транспортное средство управляется в соответствии с изменением параметра педали. Пользователь может удобным образом управлять скоростью самоуравновешивающегося транспортного средства с помощью своих ступней, благодаря чему повышается безопасность при вождении.
[00147] Поскольку варианты осуществления устройств соответствуют вариантам осуществления способов, для ознакомления с работой устройств можно обратиться к описанию вариантов осуществления способов. Варианты реализации устройств, описанные выше, приводятся просто в качестве иллюстрации. Блоки, описанные в качестве отдельных компонентов, могут физически разделяться или составлять единый модуль, и компоненты, показанные в виде блоков, не обязательно могут представлять собой физические блоки и могут размещаться в одном местоположении или распределяться по множеству блоков в сети. Модули могут частично или полностью выбираться для достижения цели раскрытия настоящего изобретения в соответствии с фактическими требованиями. Специалисту в этой области должно быть понятно, каким образом на практике реализовать варианты осуществления настоящего изобретения без дополнительной изобретательской деятельности.
[00148] Согласно вариантам раскрытия настоящего изобретения предлагается устройство для управления самоуравновешивающимся транспортным средством. Например, в соответствии с вариантом осуществления настоящего изобретения устройство для управления самоуравновешивающимся транспортным средством применимо в самоуравновешивающемся транспортном средстве, оснащенном педалью. На фиг. 11 показана блок-схема устройства 1100 для управления самоуравновешивающимся транспортным средством в соответствии с примером осуществления настоящего изобретения.
[00149] На фиг. 11 показано, что устройство 1100 может содержать один или более следующих компонентов: компонент 1102 обработки, память 1104, компонент 1106 питания, мультимедийный компонент 1108, компонент 1110 обработки звукового сигнала, интерфейс 1112 ввода/вывода (I/O, input/output), компонент 1114 датчиков и компонент 1116 связи.
[00150] Компонент 1102 обработки обычно управляет всеми операциями, выполняемыми устройством 1100, такими как операции, связанные с отображением, телефонными вызовами, передачей данных, управлением фотокамерой и записью данных. Компонент 1102 обработки может включать в свой состав один или более процессоров 1120, предназначенных для выполнения инструкций, осуществляющих все или некоторые шаги описанных выше способов. Кроме того, компонент 1102 обработки может содержать один или более модулей, которые облегчают взаимодействие между компонентом 1102 обработки и другими компонентами. Например, компонент 1102 обработки может содержать мультимедийный модуль, который облегчает взаимодействие между мультимедийным компонентом 1108 и компонентом 1102 обработки.
[00151] Память 1104 сконфигурирована для хранения данных различных типов, необходимых для функционирования устройства 1100. К примерам таких данных относятся инструкции для любых приложений или способов, выполняемых в устройстве 1100, контактные данные, данные телефонной книги, сообщения, фотографии, видеоизображения и т.д. Память 1104 может быть реализована с использованием любого типа устройств энергонезависимой или энергозависимой памяти, или комбинации таких устройств, например, с помощью статической оперативной памяти (SRAM, Static Random Access Memory), электрически стираемого программируемого постоянного запоминающего устройства (EEPROM, Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory), стираемого программируемого постоянного запоминающего устройства (EPROM, Erasable Programmable Read-Only Memory), программируемого постоянного запоминающего устройства (PROM, Programmable Read-Only Memory), постоянного запоминающего устройства (ROM, read-only memory), магнитного запоминающего устройства, флэш-памяти, магнитного или оптического диска.
[00152] Компонент 1106 питания обеспечивает электропитание для различных компонентов оборудования 1100. Компонент 1106 питания может включать в свой состав систему управления режимом электропитания, один или более источников питания и любые другие компоненты, связанные с генерацией, управлением и распределением электропитания в устройстве 1100.
[00153] Мультимедийный компонент 1108 содержит экран, обеспечивающий выходной интерфейс между устройством 1100 и пользователем. В некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения экран может представлять собой жидкокристаллический дисплей (LCD, Liquid Crystal Display) и сенсорную панель (TP, Touch Panel). Экран, реализованный в виде сенсорной панели, позволяет принимать входные сигналы от пользователя. На сенсорной панели расположены один или более тактильных датчиков, предназначенных для прикосновений, нажатий и выполнения иных жестикуляций. Тактильные датчики могут не только определять область прикосновения или нажатия, но также реагировать на период времени и давление, связанное с прикосновениями и нажатиями. В некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения мультимедийный компонент 1108 содержит фронтальную видеокамеру и/или тыльную видеокамеру. Фронтальная видеокамера и тыльная видеокамера могут принимать внешние мультимедийные данные при нахождении устройства 1100 в рабочем режиме, например в режиме выполнения фотосъемки или видеосъемки. Как фронтальная, так и тыльная видеокамера может оснащаться оптической системой линз или средствами фокусного и оптического масштабирования.
[00154] Компонент 1110 обработки звукового сигнала сконфигурирован для передачи и/или приема звуковых сигналов. Например, компонент 1110 обработки звукового сигнала содержит микрофон ("MIC"), позволяющий принимать внешний звуковой сигнал, когда устройство 1100 находится в рабочем режиме, например, в режиме выполнения вызова, записи и распознавания голоса. Принятый звуковой сигнал далее может сохраняться в памяти 1104 или передаваться через компонент 1116 связи. В некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения компонент 1110 обработки звукового сигнала также содержит громкоговоритель, предназначенный для вывода звуковых сигналов.
[00155] Интерфейс 1112 ввода/вывода поддерживает интерфейс между компонентом 1102 обработки и модулями периферийного интерфейса, такими как клавиатура, колесо мыши, кнопки и т.п. Кнопки, помимо прочего, могут представлять собой кнопку возврата, кнопку настройки уровня звука, кнопку запуска и кнопку блокировки.
[00156] Компонент 1114 датчиков содержит один или более датчиков, служащих для оценки различных аспектов работы устройства 1100. Например, компонент 1114 датчиков может контролировать открытие/закрытие устройства 1100, относительное позиционирование компонентов, например дисплея и клавиатуры, устройства 1100, изменение позиции устройства 1100 или компонента устройства 1100, наличие или отсутствие контакта пользователя с устройством 1100, ориентацию или ускоренное/замедленное перемещение устройства 1100 и изменение температуры устройства 1100. Компонент 1114 датчиков может содержать бесконтактный датчик, сконфигурированный для контроля расположенных вблизи объектов без физического контакта с ними. Компонент 1114 датчиков также может включать в свой состав светочувствительный элемент, такой как датчик изображения CMOS или CCD, предназначенный для использования в приложениях формирования изображений. В некоторых вариантах осуществления настоящего изобретения компонент 1114 датчиков также может содержать акселерометр, гироскоп, магнитный датчик, датчик давления или температуры.
[00157] Компонент 1116 связи сконфигурирован для обеспечения проводной или беспроводной связи между устройством 1100 и другими устройствами. Устройство 1100 может получать доступ к беспроводной сети с использованием таких стандартов связи, как WiFi, 2G или 3G, или комбинации этих стандартов. Согласно одному из примеров осуществления настоящего изобретения компонент 1116 связи принимает широковещательный сигнал или передает соответствующую информацию в широковещательном режиме из внешней системы управления широковещательной передачей через широковещательный канал. В одном из примеров осуществления настоящего изобретения компонент 1116 связи также содержит модуль ближней связи (NFC, Near Field Communication), позволяющий передавать сигналы на небольшие расстояния. Например, модуль NFC может быть реализован на основе технологии идентификации по радиочастотному коду (RFID, Radio Frequency Identification), технологии ассоциации по средствам передачи данных в инфракрасном диапазоне (IrDA, Infrared Data Association), технологии сверхширокополосной сети (UWB, Ultra-Wideband), технологии Bluetooth (ВТ) и других технологий.
[00158] Согласно примерам осуществления настоящего изобретения устройство 1100 может быть реализовано с использованием одного или более таких компонентов, как специализированные интегральные схемы (ASIC, Application Specific Integrated Circuit), цифровые сигнальные процессоры (DSP, Digital Signal Processor), устройства цифровой обработки сигналов (DSPD, Digital Signal Processing Device), программируемые логические устройства (PLD, Programmable Logic Device), программируемые пользователем вентильные матрицы (FPGA, Field Programmable Gate Array), контроллеры, микроконтроллеры, микропроцессоры, или посредством других электронных компонентов, разработанных для выполнения описанных выше способов.
[00159] Согласно примерам осуществления настоящего изобретения также предлагается машиночитаемый носитель информации, на котором хранятся инструкции, такие как инструкции, записанные в памяти 1104 и выполняемые процессором 1120 устройства 1100 для реализации описанных выше способов. Например, машиночитаемый носитель может представлять собой ROM, RAM, CD-ROM, магнитную ленту, дискету, оптическое запоминающее устройство и т.п.
[00160] При исполнении процессором самоуравновешивающегося транспортного средства инструкций, записанных на машиночитаемом носителе информации, самоуравновешивающееся транспортное средство способно выполнять способ управления самоуравновешивающимся транспортным средством, включающий:
[00161] получение первого состояния параметра, вводимого пользователем посредством педали самоуравновешивающегося транспортного средства; и
[00162] если первое состояние указывает на произошедшее изменение параметра, управление функционированием самоуравновешивающегося транспортного средства в соответствии с этим изменением.
[00163] Следует отметить, что описанные выше примеры осуществления способов управления самоуравновешивающимся транспортным средством также применимы для вариантов реализации устройства управления самоуравновешивающимся транспортным средством. При этом используется одинаковый принцип реализации, поэтому повторно этот принцип не описывается.
[00164] Специалисту в этой области техники должны быть очевидны другие варианты осуществления настоящего изобретения, основанные на соображениях, изложенных в данном описании, и на практическом применении раскрытого изобретения. Эта заявка предназначена для охвата любых изменений, способов использования или адаптации настоящего изобретения, соответствующих основным его принципам, включая отступления от раскрытия настоящего изобретения, которые относятся к известной или обычной практике в этой области техники. Это описание и иллюстрации следует рассматривать только в качестве примеров с учетом того, что сущность и объем настоящего изобретения представлены в приведенной ниже формуле изобретения.
[00165] Следует принимать во внимание, что раскрытие настоящего изобретения не ограничено в точности теми формулировками, которые были приведены выше и проиллюстрированы на прилагающихся чертежах, и различные модификации и изменения могут выполняться без нарушения объема настоящего изобретения. Подразумевается, что объем настоящего изобретения ограничен только прилагаемой формулой изобретения.