почему пени за просрочку исполнения обязательств по договору должна взыскиваться в обязательном судебном порядке,

почему пени за просрочку исполнения обязательств по договору должна взыскиваться в обязательном судебном порядке, а не в форме зачета (удержания) при расчетах по договору, в рамках самозащиты гражданских прав?

просто потому, что закон предусматривает возможность зачета только однородных требований (ст. 410 гк рф). а расчеты по договору и пени за просрочку исполнения обязательств - по своей правовой природе различны.