Компенсация линейного ускорения для алгоритма слияния IMU датчиков?
=====================================================================

 Алгоритм слияния датчиков использует акселерометр для нахождения вектора гравитации как вектора от которого идёт отсчёт текущего положения в пространстве (тонгаж, крен) возможно-ли в момент линейного ускорения определить истинное направление вектора гравитации при не больших ускорениях? 

 Только с помощью акселерометра нельзя, нужен гироскоп. Если показания акселерометра меняются, а гироскопа - нет, значит вектор ускорения изменился.