Как подать в суд для возврата автомобиля, если по обмену была получена угнанная машина?

здравствуйте! Такая проблема, я обменялся с человеком автомобилями, но та машина, что мне продали взамен моей оказалась угнанная, как мне написать заявление, что меня обманули и я хочу возместить свой автомобиль назад? 

Добрый день.  
 

Каким образом была оформлена сделка? Составлялся ли договор?