Motor shield и коллекторные двигатели от амперки

1. Что касается коллекторных двигателей от амперки, как я могу отличить один коллекторный двигатель от другого? Как мне понять, что доставили именно двигатель 300 оборотов в минуту, а не какие-нибудь 160 в минуту?  

  

2. Motor shield от амперки. Какое я должен давать напряжение на pwr? ( на силовой контур)? Должен ли я давать напряжение такое же, которое требуется коллекторным двигателям или просто давать напряжение, больше чем нужное для двигателей? Нигде не сказано, но на схемах рисуют 6 батареек аа по 1.5 в. В сумме 9 в. А ведь есть двигатели, которым нужно напряжение меньше 9 в. (5 вольт) или больше 9 в. (15 вольт к примеру)?   

  

Поможете, пожалуйста, объяснит мне эти вопросы?

Добавлю по второму вопросу, разумеется это касается всех подобных двигателей, а не только "от Амперки".   

  

Конечно имеет смысл подать на клеммы напряжение несколько большее чем "номинальное" напряжение моторов, чтобы иметь возможность уверенно управлять ими.  

  

1. разброс сопротивления обмоток  в одной партии (а иногда и внутри одного мотора) составляет 15-20%. Это же касается и разброса "номинального напряжения".   

  

2. слишком большое напряжение импульсов ШИМ (даже при небольшом "среднем" напряжении) - гарантия того что у вас быстро выйдут из строя щетки.  

  

3. Длительная резкая работа двигателя то в одну сторону то в другую выворачивает щетки, так что они фактически замыкают коллектор. По уму надо делать так чтобы двигатель сначала замедлился, потом плавно начал крутиться в другую сторону.  

  

4. Редуктор не "анизотропен" :) в разных направлениях он создает разную нагрузку на  мотор и потому при подаче одинакового напряжения в разной полярности скорости вращения в разные стороны будут разными.  

  

5. Зависимость числа оборотов от прилагаемого напряжения не линейная, а скорее логарифмическая. Вся избыточная энергия уходит в тепло и истоньшение валов редуктора.  

  

6. Не надо создавать большую поперечную нагрузку на внешний вал редуктора. Можно убить редуктор за несколько часов работы.  

  

7. Весьма информативный параметр мотора: сопротивление обмотки. Из него однозначно следует рабочее напряжение. Иногда (редко) бывает... меряем, а сопротивление - бесконечность... надо просто немного провернуть вал! Бывает.  

  

8. Редукторы 1:Х все похожи друг на друга... единственно кого можно сразу узнать  это 1:300 - он "длиннее" остальных и 1:10 - в нем очень мало шестеренок.

1) На складе Амперки эти моторы проверяют, чтоб количество оборотов в минуту примерно равнялось заявленому. Разумеется, под нагрузкой или на пониженом напряжении скорость вращения будет иной. Вы можете  проверить угловую скорость с помощью энкодера и таймера.  

  

2) На клемник PWR надо подавать номинальное напряжение моторов или меньшее. На схемах батарейным блоком обазначают источник питания. У вас он может отличаться от представленного на схеме. Выбор этого источника питания должен зависеть от характеристик мотора.

1) номинальное напряжение и ток по даташиту дадут номинальные обороты.  

  

Для проверки даём номинальное напряжение , чуть нагружаем двигатель ,увеличивая ток до номинального и смотрим на тахометр -должны быть номинальные обороты.  

  

2) У двигателя есть параметр максимальное напряжение .  

  

Как добиться номинального напряжения с помощью ШИМ:  

  

Например на Н мосте 9Вольт(минус примерно до 1Вольта на переходы  двух транзисторов моста) ,номинальное напряжение двигателя например 6В ,  

  

отсюда номинальный ШИМ (6/(9-1))*100% =75%