В чем причина аварийного режима коробки, если она едет только на одной скорости и горит чек?
============================================================================================

Стоит ли менять масло в коробке на 95 000 пробега?

Масло менять стоит. Пока пробег без замены ещё не слишком большой, чтобы волноваться о последствиях, но уже достаточный, чтобы обновить масло. А причину аварийного режима вам сможет сказать только диагност, считавший коды неисправностей и проведя по ним предписанные проверки.