аварийный режим АКПП.
=====================

Сегодня двигаясь по трассе с прицепом на БК выскочила ошибка АКПП. После этого на заправке после перезапуска двигателя перевел рычаг АКПП в положение D и получил удар в трансмиссию. После этого своим ходом добрался до дома примерно 40км. По впечатлениям коробка включена на 4 передачу и едет за счет гидротрансформатора при включении ЗХ опять существенный толчок, почти удар.

Добрый день!  
  
Придется обратиться на диагностику, с просьбой проверить гидроплату, соленоиды и клапаны.  
  
Не считать ошибки, а именно сделать диагностику, это разные вещи.  
  
Если ошибок нет, провести адаптацию, далее по результатам.  
Могу подозревать неисправность внутри КПП.