Как примириться с потерпевшим, у которого мы угнали мопед?

С другом взяли мопед у подъезда, потолкали его пару дворов и оставили! В отделении полиции нам дали статью угона транспорта, мы хотим примириться с потерпевшим и написать мировое соглашение, нам говорят что мировое можно сделать только на суде! Что нам делать?кто знает?

забрать заявление из полиции, сообщить, что никакого правонарушения/преступления не было