как лучше сделать, чтобы без оспаривания в суде родственников, составить документ на наследство (на конкретного человека).

как лучше сделать, чтобы без оспаривания в суде родственников, составить документ на наследство (на конкретного человека). что лучше-дарственная или другой какой-то?

документ на наследство-это завещание. а оспаривать можно и завещание и дарственную.

не корректно в данном случае давать давать совет, т.к. в любом случае не исключается вариант оспаривания. 
все зависит от фактических обстоятельств дела.
допустим некоторые ушлые родственники пытаются перерегистрировать право собственности человека, который фактически недееспособен. составляют завещания, производят дарение. это все можно оспорить в суде.

во-первых вы должный быть здоровы на момент распоряжения своим имуществом т.е давать отчёт своим действиям и руководить ими. распорядиться принадлежащим вам на праве собственности имуществом вы можете при жизни: подарить или продать. кроме того оставить завещание на случай смерти в пользу конкретного лица на конкретное или всё имущество которое будет на момент смерти у вас в собственности. при наличии завещания по закону нетрудоспособные наследники (несовершеннолетние, инвалиды, пенсионеры по возрасту) будут иметь право на наследство на обязательную долю если захотят вступить в наследство. а оспаривать в суде ваше завещание или прижизненную сделку родственники могут вопрос только докажут ли они в суде те обстоятельства на которые будут ссылаться.