что называется кинематической цепью?

 

любой механизм представляет собой кинематическую цепь (к. ц. ) звеньев, соединенных в кинематические пары (к. п.) . к. ц. могут быть простыми и сложными, открытыми и замкнутыми, плоскими и пространственными.

 в простой к. ц. каждое из ее звеньев входит в состав одной или двух к. п. , а в сложной к. ц. имеются звенья, входящие в состав трех и более к. п.

в открытой к. ц. имеются звенья, входящие в состав одной к. п. , а в замкнутой цепи каждое звено входит в состав 2-х и более к. п. (рис. 6,а-в) .

 если точки всех звеньев двигаются в одной или параллельных плоскостях, то к. ц. называется плоской, в противном случае к. ц. – пространственная (точки звеньев описывают плоские кривые в непараллельных плоскостях или пространственные кривые).