Можно ли лить в акпп неоригинальные масла с таким же допуском, как и у оригинала Audi A6 C6?
============================================================================================

и стоит ли вообще менять масло, если есть проблема(ужасно сильно дергает и пинает когда холодная)может быть не в этом дело? диагностика кпп ничего не показала.

Здравствуйте.  
Главное в масле это допуск, но все же лучше лить именно оригинальное масло. Если ошибок нет, то в любом случае пробовать заменить масло в акпп, так же еще проверьте уровень масла, возможно он низкий.