Можно ли в arduino IDE использовать ассемблер?

Если можно, то как ?

Можно:

```
asm("инструкция ассемблера")
```
Но в общем случае так делать не рекомендуется, т.к. может ухудшится оптимизация С-компилятором. Лучшим решением здесь будет разработка отдельного модуля, полностью написанного на ассемблере с последующим его подключением к проекту.