Разрешена ли в РФ езда на авто с украинскими номерами?

Иногда наблюдаю на улице автомобили, на которых установлены номера Украины. Разрешена ли в РФ езда на авто с украинскими номерами, если да, как оформляется?

Здравствуйте, можно ездить, пока действует разрешение на временный ввоз. Выдается на таможне.