ประกาศกระทรวงอุตสาหกรรม
เรื่อง กำหนดมาตรฐานผลิตภัณฑ์อุตสาหกรรม หุ้นยนต์แขนกลอุตสาหกรรม -
เกณฑ์สมรรถนะและวิธีทดสอบที่เกี่ยวข้อง
พ.ศ. ๒๕๖๗

โดยที่เป็นการสมควรกำหนดมาตรฐานผลิตภัณฑ์อุตสาหกรรม หุ้นยนต์แขนกลอุตสาหกรรม -
เกณฑ์สมรรถนะและวิธีทดสอบที่เกี่ยวข้อง
อาศัยอำนาจตามความในมาตรา ๑๕ แห่งพระราชบัญญัติมาตรฐานผลิตภัณฑ์อุตสาหกรรม
พ.ศ. ๒๕๑๑ ซึ่งแก้ไขเพิ่มเติมโดยพระราชบัญญัติมาตรฐานผลิตภัณฑ์อุตสาหกรรม (ฉบับที่ ๗)
พ.ศ. ๒๕๕๘ รัฐมนตรีว่าการกระทรวงอุตสาหกรรม จึงออกประกาศตามข้อเสนอของคณะกรรมการ
มาตรฐานผลิตภัณฑ์อุตสาหกรรมไว้ ดังนี้

ข้อ ๑ ประกาศนี้เรียกว่า “ประกาศกระทรวงอุตสาหกรรม เรื่อง การกำหนดมาตรฐานผลิตภัณฑ์
อุตสาหกรรม หุ้นยนต์แขนกลอุตสาหกรรม - เกณฑ์สมรรถนะและวิธีทดสอบที่เกี่ยวข้อง พ.ศ. ๒๕๖๗”
ข้อ ๒ ประกาศนี้ให้มีผลบังแต่วันถัดจากวันประกาศในราชกิจจานุเบกษาเป็นต้นไป
ข้อ ๓ ให้กำหนดมาตรฐานผลิตภัณฑ์อุตสาหกรรม หุ้นยนต์แขนกลอุตสาหกรรม -
เกณฑ์สมรรถนะและวิธีทดสอบที่เกี่ยวข้อง มาตรฐานเลขที่ มอก. 3934 – 2567 ไว้ ดังมีรายละเอียด
ท้ายประกาศนี้

ประกาศ ใน วันที่ ๒๗ ธันวาคม พ.ศ. ๒๕๖๗
เอกนัฎ พ้อมพันธุ์
รัฐมนตรีว่าการกระทรวงอุตสาหกรรม

ข้อมูลมาตรฐานผลิตภัณฑ์อุตสาหกรรม
แนบท้ายประกาศกระทรวงอุตสาหกรรม

ชื่อมารฐาน : ทุนยนต์แขนกลอุตสาหกรรม – เกณฑ์สมรรถนะและวิธีทดสอบที่เกี่ยวข้อง
MANIPULATING INDUSTRIAL ROBOTS - PERFORMANCE CRITERIA
AND RELATED TEST METHODS

มาตรฐานเลขที่ : มอก. 3934-2567

ผู้จัดทำ : สำนักงานมาตรฐานผลิตภัณฑ์อุตสาหกรรม

กรรมการวิชาการ : คณะอนุกรรมการวิชาการรายสาขา คณะที่ 69/2 ทุนยนต์อุตสาหกรรม และทุนยนต์บริการ

ขอบข่าย : มาตรฐานผลิตภัณฑ์อุตสาหกรรมนี้
- อธิบายวิธีการกำหนดและการทดสอบลักษณะเฉพาะด้านสมรรถนะของทุนยนต์แขนกลอุตสาหกรรมดังต่อไปนี้
- ความแม่นยำและความสามารถในการทำซ้ำได้ของตำแหน่งและทิศทาง (pose accuracy and pose repeatability)
- ความแปรผันในความแม่นยำของตำแหน่งและทิศทางเมื่อมีการเปลี่ยนแปลงทิศทางหรือการหมุน (multi-directional pose accuracy variation)
- ความแม่นยำของระยะและความสามารถในการทำซ้ำของระยะ (distance accuracy and distance repeatability)
- เวลาในการทำให้ตำแหน่งเสถียร (position stabilization time)
- การเกินตำแหน่ง (position overshoot)
- การขับเคลื่อนของลักษณะเฉพาะตำแหน่งและทิศทาง (drift of pose characteristic)
- ความสามารถในการสับเปลี่ยนทุนยนต์แขนกลอุตสาหกรรม (exchangeability)
- ความแม่นยำของการเคลื่อนที่ตามเส้นทางและความสามารถในการทำซ้ำในการเคลื่อนที่ตามเส้นทาง (path accuracy and path repeatability)
- ความแม่นยำของการเคลื่อนที่ตามเส้นทางเมื่อมีการเปลี่ยนทิศทาง (path accuracy on reorientation)
- ความเบี่ยงเบนในการโค้งมน (cornering deviation)
- ลักษณะเฉพาะของความเร็วในการเคลื่อนที่ตามเส้นทาง (path velocity characteristic)
- เวลากำรเคลื่อนไหวขั้นต่ำ (minimum posing time)
- ความยืดหยุ่นสติก (static compliance)
- ความเบี่ยงเบนการส่าย (weaving deviation)

- ไม่ได้กำหนดว่าจะเลือกใช้ลักษณะเฉพาะด้านสมรรถนะใด ตามที่กล่าวถึงข้างต้นเพื่อทดสอบหุ่นยนต์อย่างเฉพาะเจาะจง การทดสอบที่อธิบายไว้ในมาตรฐานฉบับนี้มีวัตถุประสงค์หลักเพื่อการพัฒนาและการตรวจสอบ

ข้อกำหนดคุณลักษณะของหุ่นยนต์ แต่ยังสามารถใช้สำหรับวัดถูประส่งค์อื่นเช่น การทดสอบหุ่นยนต์ต้นแบบ (prototype testing) การทดสอบเฉพาะแบบ (type testing) หรือ การทดสอบเพื่อยอมรับ (acceptance testing)

ในการเปรียบเทียบลักษณะเฉพาะด้านสมรรถนะของหุ่นยนต์แต่ละชนิดตามที่ได้ระบุไว้ในมาตรฐานฉบับนี้พารามิเตอร์ต่อไปนี้จำเป็นต้องเหมือนกันคือ ขนาดลูกบาศก์ทดสอบ (test cube size) โหลดทดสอบ (test load) ความเร็วที่ใช้ในการทดสอบ (test velocity) เส้นทางการทดสอบ (test path) จำนวนรอบการทดสอบ (test cycle) และภาวะแวดล้อม (environmental condition)

Annex A ระบุพารามิเตอร์สำหรับการแสดงผลเปรียบเทียบของลักษณะเฉพาะตำแหน่งและทิศทางต่อตำแหน่งและทิศทาง (pose-to-pose characteristic) และ ลักษณะเฉพาะเส้นทางการทดสอบ (path characteristic)

- ใช้ได้กับหุ่นยนต์แขนกลอุตสาหกรรมทั้งหมดตามที่ระบุไว้ในมาตรฐาน ISO 8373 อย่างไรก็ตามสำหรับวัตถูประสงค์ของมาตรฐานฉบับนี้ คำว่า “หุ่นยนต์”หมายถึงหุ่นยนต์แขนกลอุตสาหกรรม

เนื้อหาประกอบด้วย : บททั่วไป ขอบข่าย เอกสารอ้างอิง บทนิยาม หน่วยของการวัด คำย่อและสัญลักษณ์ เงื่อนไขการทดสอบสมรรถนะ ลักษณะเฉพาะของตำแหน่งและทิศทาง (Pose characteristic) ลักษณะเฉพาะของเส้นทางการเคลื่อนที่ (Path characteristic) เวลาการเคลื่อนไหวชั้นต่ำ ความยืดหยุ่นสถิต (static compliance) เกณฑ์สมรรถนะเฉพาะตามการใช้งาน รายงานผลการทำงานและภาคผนวก

| | |
| --- | --- |
| จำนวนหน้า | : ๗๒ หน้า |
| ISBN (e-book) | : สําหรับ-๖๑๖-๖๑๗-๔๙๗-๗ |
| ICS | : **.๐๔๐.๓๐ |
|สถานที่จัดเก็บ | : ห้องสมุดสำนักงานมาตรฐานผลิตภัณฑ์อุตสาหกรรมถนนพระรามที่ 5 กรุงเทพมหานคร 10400 |
| |โทรศัพท์ อ.2 430 6834 |
| |ต่อ อ.2 440-2441 |
|สถานที่จำหน่าย | : สำนักงานมาตรฐานผลิตภัณฑ์อุตสาหกรรมถนนพระรามที่ 5 กรุงเทพมหานคร |
| |https://www.tisi.go.th|