Robot changyutkich

**Robot changyutkich** – bu minimal yoki hech qanday odam aralashuvisiz binolarni avtomatik tozalash uchun moʻljallangan changyutkich. Robot changyutkich makonda mustaqil harakat qilish va yoʻnaltirish qobiliyatiga ega boʻlishi kerak, buning uchun u akkumulyator, gʻildirak harakatlantiruvchilar, navigatsiya sensorlari va boshqaruv mikrokontrolleri bilan jihozlangan. Maishiy robotlar va aqlli uy uchun aqlli maishiy texnika sinfiga tegishli.

2000-yillarning boshidan beri koʻplab kompaniyalar Electrolux Trilobite kabi “robot changyutkichlar” ishlab chiqarmoqda, masalan, Roomba, Samsung Navibot, Okami va boshqalar.

## Tavsifi
Zamonaviy qurilma koʻpincha diametri 28-35 sm va balandligi 9-13 sm boʻlgan diskdir. Robotning old qismida odatda “bamper” – katta kontakt sensori, uning yordamida robot toʻsiqlar bilan toʻqnashuvni aniqlaydi. “Bamper” ichida odatda kontaktsiz toʻsiqlarni aniqlash datchiklari (infraqizil manba va aks ettirilgan signal magnitudasi oʻlchagichdan iborat).

Ishlash uchun robot changyutkich ichki batareyalardan (Ni-MH, Li-ion va LiFePo4) foydalanadi va maxsus modul – “Bazalar”dan muntazam ravishda zaryadlashni talab qiladi (koʻpincha robotda qoʻlda zaryadlash uchun rozetka ham mavjud – lekin bu xususiyat odatda ishlatilmaydi). Aksariyat modellar mustaqil ravishda “Baza”ni topishi va tozalash tugagandan soʻng unga ulanishi mumkin. Zaryadlash taxminan 2-5 soat davom etadi (batareyalarning turi va hajmiga qarab).

Tozalash vaqtida robot berilgan sirtda mustaqil ravishda harakatlanib, undan qoldiqlarni olib tashlaydi. Yoʻlda toʻsiqqa duch kelgan robot maxsus algoritmlar asosida uni qanday yengish haqida qaror qabul qiladi.

Robotik changyutkichlar odatda past balandlikda, toʻshak yoki boshqa mebel ostiga sigʻadigan darajada past boʻladi. Agar robot changyutkich uning tiqilib qolganini aniqlasa, u harakatni toʻxtatadi va egasiga uning oʻrnini aniqlashga yordam berish uchun signal beradi. Koʻpincha tiqilib qolishning sababi simlar yoki yerga sochilgan narsalar boʻlib, ular robotning choʻtkalariga oʻralgan va ularni toʻsib qoʻyadi.

Modelga qarab, paketda tozalangan maydonni himoya qilish imkonini beruvchi “Virtual devor” (yoki magnit lenta) ham boʻlishi mumkin.

Zinadan yiqilishdan himoya qilish uchun odatda robotning pastki qismiga gʻildiraklar yaqinida 4 yoki 6 ta kontaktsiz datchiklar (infraqizil nurlanish manbai va aks ettirilgan signal oʻlchagichdan iborat) oʻrnatiladi, ular pastga yoʻnaltiriladi va gʻildiraklar yonida joylashgan. Bu sensorlarning oʻziga xos xususiyatlaridan kelib chiqqan holda, robotlar qora yuzalarni (koʻpincha rezina gilamchalarni) yengib boʻlmaydigan toʻsiq sifatida qabul qiladilar (ularning oldida tubsizlik bor deb oʻylashadi).

Agar uyda zinapoyalar boʻlmasa, u holda siz zinapoyadan ogohlantiruvchi datchiklarni oq qogʻoz bilan yopishtirishingiz mumkin, keyin robot changyutkich hatto qorongʻi pol qoplamalarini ham tozalashga qodir boʻladi.
Fayl:Файл:Polaris-PVCR-0726WV 2.gif|alt=Устройство робота-пылесоса (вид снизу) с блоком влажной уборки|Nam tozalash blokiga ega robot changyutkich qurilmasi (pastdan koʻringan)
Fayl:Файл:Polaris-PVCR-0726W.gif|alt=Устройство робота-пылесоса (вид сверху) со снятой крышкой|Yechilgan qopqoq bilan robot chanyutkich qurilmasi (yuqoridan koʻrinishi)
Fayl:Файл:Polaris-PVCR-0726W 3.gif|alt=Комплектация робота-пылесоса|Robot changyutkich komplektatsiyasi


### Tasniflash
Tozalash turi boʻyicha zamonaviy robot changyutkichlarni shartli ravishda quyidagi toifalarga boʻlish mumkin:

* faqat assimilyatsiya quvvatidan foydalanish – qoida tariqasida, bu eng arzon va ixcham modellar. Pastki qismida tor tirqish mavjud boʻlib, u orqali axlat chang yigʻuvchiga soʻriladi. Juda zaif assimilyatsiya quvvatini hisobga olgan holda (elektr tarmogʻidan ishlaydigan toʻliq quvvatli changyutkichlar bilan solishtirganda), ularning asosiy maqsadi chang, jun va tekis yuzalardan yengil qoldiqlarni yigʻishdir.
* assimilyatsiya quvvati va turbo choʻtka yordamida – bu modellarning pastki qismida yuqori tezlikda aylanadigan bitta choʻtkasi bor (kamdan-kam hollarda ikkita mustaqil boʻlib, “V” harfi koʻrinishidagi shaklni hosil qiladi), ular changni chang yigʻuvchiga supurib tashlaydi. Shu bilan birga, turbo choʻtka uchun teshik orqali havo soʻriladi – bu turbo choʻtka tomonidan yaratilgan chang bulutini toʻplash imkonini beradi. Bu robotlar tekis yuzadan deyarli har qanday axlatni yigʻishga, gilamning yuqori qatlamini tozalashga qodir.
* assimilyatsiya quvvati va er-xotin turbo choʻtkasi yordamida – bu modellar pastki qismida bir-biriga yaqin joylashgan, qarama-qarshi yoʻnalishda yuqori tezlikda aylanadigan ikkita choʻtkaga ega. Bir choʻtka chang yigʻuvchiga axlatni supurish uchun moʻljallangan, ikkinchisi (odatda rezina pichoqlardan iborat) gilam qoziqlarini koʻtarish uchun moʻljallangan. Gilamlarni yanada samarali tozalash uchun choʻtkalar bilan blok odatda oʻrnatilmaydi va oʻz tortishish kuchi ostida vertikal harakatlanishi mumkin – bu robot gilamlarda harakatlanayotganda choʻtkalar robot gʻildiraklari darajasidan pastga tushishiga imkon beradi. Shu bilan birga, havo turbo choʻtka uchun teshik orqali yoki qoʻshimcha teshik orqali soʻriladi.
* nam jilo – robotning pastki qismiga mikrofiber mato biriktirilgan, u suv idishidan kapillyar tizim yordamida doimo namlanadi (baʼzi modellarda namlik bevosita polga suv sepiladi). Bunday robotlarni ishlatishdan oldin quruq tozalashni amalga oshirish kerak (aks holda “loy dogʻlari” qoladi). Odatda alohida qurilma sifatida emas, balki yuqorida sanab oʻtilgan toifadagi modellar uchun almashtiriladigan birliklar sifatida amalga oshiriladi.
* quruq polni silliqlash mashinasi – bunday robotlarda assimilyatsiya tizimi mavjud emasligini hisobga olsak, ularni changyutkich robotlari deb atash mutlaqo toʻgʻri emas (muqobil nom koʻpincha ishlatiladi: “robo-mop”). Robotning pastki qismiga mikrofiber mato yopishtirilgan boʻlib, u bilan robot polni “toʻgʻrilaydi”. Agar robotda maxsus harakat algoritmi mavjud boʻlsa, u holda robot oʻzining oldidagi barcha axlatlarni (masalan, Braava roboti kabi) "tashadi". Aks holda, axlat xonaning oʻrtasidan burchaklarga olib boriladi (lattaning oʻzida joylashgan qismini hisobga olmaganda). Odatda tozalashni boshlashdan oldin matoni namlashga ruxsat beriladi – shu tarzda siz nam polni tozalash funksiyasini kichik maydonda olishingiz mumkin (polni namlash uchun namlikni behuda sarflaydi, mato juda tez quriydi). Eslatma: Quruq yer funksiyasi koʻpchilik robot changyutkichlarda mavjud, ammo ularda changni soʻrish tizimi mavjudligi sababli parket yuzalarida quruq tozalash sifatini yaxshilash, shuningdek, mikrofiber mato ishlatiladi.
* yuvish roboti – oʻziga xos xususiyat – bu sirtni bakdan suv bilan namlash va keyinchalik hosil boʻlgan axloqsizlikni alohida idishda yigʻish. Bozorda ushbu toifadagi bir nechta modellar mavjud boʻlib, ular robotlarga texnik xizmat koʻrsatishning ancha murakkab va uzoq jarayonlarni talab qiladi.

### Qurilma boshqaruvi
Modelga qarab tozalashni quyidagi usullar bilan boshlash mumkin:

* robotning yuqori panelida joylashgan tugmalar yordamida.
* Infraqizil (yoki radio) masofadan boshqarish pultidan foydalanish (baʼzi modellarda qoʻlda boshqarish va/yoki sozlash ham mavjud) qurilmani masofadan turib ishga tushirishga imkon beradi, bu nogironlar uchun foydali boʻlishi mumkin.
* zaryadlash bazasidagi tugmalar yordamida.
* mobil ilova yordamida. Ilovada siz odatda rejimlarni oʻrnatishingiz mumkin: butun kvartirani tozalash, maʼlum bir hududni tozalash, rejalashtirilgan tozalash.

Tekshirish usulidan qatʼiy nazar, baʼzi modellar rejalashtirilgan tozalashni boshlash funksiyasiga ega. Foydalanuvchi kundalik tozalash vaqtini oldindan dasturlaydi (baʼzi modellarda siz murakkab jadvalni oʻrnatishingiz mumkin, masalan: haftaning faqat maʼlum kunlarida va turli vaqtlarda tozalash). Robotning oʻzi belgilangan vaqtda yoqiladi va tozalashni boshlaydi. Batareyalar deyarli toʻliq zaryadsizlangandan soʻng, robot mustaqil ravishda “Baza”ni topadi va zaryadlash uchun unga ulanadi. Bu funksiya uyda koʻpincha hech kim yoʻq boʻlganda va yaqin atrofda ishlaydigan changyutkichning ovozi sizni bezovta qilganda foydalidir. Bunday holda, egasi uchun robot changyutkich bilan tozalash eʼtiborga olinmaydi.

### Tozalash
Bir yoki bir nechta tozalash tugagandan soʻng, egasi robot changyutkichning chang idishini boʻshatishi kerak (baʼzi modellarda katta hajmli chang idishi “Asosiy”da joylashgan va robot unga oʻzi axlatni tashlaydi). Chang yigʻuvchini tozalash chastotasi uning hajmiga, tozalangan sirtning tozaligi va maydoniga bogʻliq. Chang yigʻuvchini tozalashdan tashqari, choʻtkalarni vaqti-vaqti bilan sochlar va ularga oʻralgan jundan tozalash kerak (shuning uchun juda koʻp toʻkilgan uy hayvonlari egalariga turbo choʻtkasi boʻlmagan changyutkichlar yoki sochni yigʻish uchun maxsus choʻtkalar bilan foydalanish tavsiya etiladi).

Koʻpchilik robot changyutkichlar oʻz navbatida algoritmlardan birini tanlab, tasodifiy marshrutdan foydalanadilar: toʻgʻri chiziq harakati, zigzag harakati, spiral harakat, devorlar boʻylab harakatlanish, ixtiyoriy burchak ostida aylanish. Ushbu algoritm barcha xonalar tozalash oxirida tozalanishiga kafolat bermaydi va bitta xona ichida tozalanmagan joylar qolmasligiga kafolat bermaydi. Biroq kundalik uzoq muddatli tozalash bilan, tozalanmagan joylarning qolgan ehtimoli nolga intiladi.

## Mavjud aksessuarlari
Sarf materiallaridan tashqari, ishlab chiqaruvchi odatda robot changyutkich uchun quyidagi aksessuarlarni qoʻshimcha ravishda sotib olishga imkon beradi:

* Sochni yigʻish uchun maxsus choʻtka – uy hayvonlari sochlarini yigʻish uchun koʻproq mos keladigan maxsus choʻtka; Oddiy choʻtkadan farqli oʻlaroq, u choʻtkalarni oʻz ichiga olmaydi (bu choʻtkaga oʻralgan jun miqdorini sezilarli darajada kamaytiradi). 
* Masofadan boshqarish pulti – robot changyutkichni masofadan boshqarish uchun; Koʻpincha komplektga kiritiladi.
* Rejalashtiruvchi – robot changyutkichni jadval boʻyicha dasturlash qobiliyati; Odatda robotning konsoliga yoki “Asosiy”ga birlashtirilgan.
* Virtual devor yoki harakatni cheklovchi odatda maxsus emitent boʻlib, u infraqizil nurdan foydalanib, changyutkichni haydamasligi kerak boʻlgan turli shakllarning koʻrinmas zonasini yaratadi. Baʼzan, infraqizil nur oʻrniga, magnit lenta ishlatiladi, polga yopishtiriladi. Robot changyutkichning tozalash maydonini cheklash uchun ishlatiladi; Koʻpincha, toʻplam allaqachon 1 devorni oʻz ichiga oladi, lekin robot ishlashi mumkin boʻlgan ishlatilgan devorlar soni odatda cheklanmaydi.
* Harakat koordinatori – robot changyutkich tomonidan ketma-ket tozalash uchun hududlarni ajratish uchun ishlatiladi;
* Kattaroq quvvat manbai – Robot changyutkich uchun katta quvvatli batareyalar, bu qurilmaning bir zaryadda uzoqroq ishlashiga imkon beradi.
* Nam tozalash moslamasi – robotga nam polni parlatuvchi funksiyalarni bajarishga imkon beruvchi qoʻshimcha elementlar. Odatda suv idishidan (axlat idishi oʻrniga oʻrnatiladi) va mikrofiber matolardan iborat. Nam tozalash moslamasi boʻlgan changyutkichning odatiy namunasi – PVCR 0726W.

## Manbalar

3. "10 Benefits of Owning a Robot Vacuum 2020". *Best Robot Vacuums 2020*. 2019-12-16.

4. Invention of Robotic Vacuum Cleaners". *Vacuum Cleaner History*. Retrieved 2018-03-05.

5. Heinlein, Robert A (1957). *The Door into Summer*. New York: Signet. pp. 20–21.

6. Bennett, Brian. "Why are iRobot's new Roombas so damn expensive?". *CNET*. Retrieved 2020-05-17.

7. "Neato XV-11 robotic vacuum review". *Engadget*. August 24, 2010.

8. "Deluxe brand Dyson creates its first robot vacuum, the 360 Eye". 2014-09-04.

9. "iRobot Brings Visual Mapping and Navigation to the Roomba 980". *IEEE Spectrum: Technology, Engineering, and Science News*. 16 Sep 2015.

10. Jones, Andy. "10 best robot vacuum cleaners – how to pick between Dyson and Eureka". *inews.co.uk*.

11. “Amazon.com - Neato XV-11 All Floor Robotic Vacuum System - Household Robotic Vacuums”. *www.amazon.com*. 

12. Solon, Olivia (2016-08-15). “Roomba creator responds to reports of 'poopocalypse': 'We see this a lot”. *The Guardian*. ISSN 0261-3077