Robot kompleksi

**Robot kompleksi** — bu bir yoki bir nechta texnologik uskunalarni oʻz ichiga olgan va sanoat robotlarini oʻz ichiga olgan boshqa turdagi dastgohlar tizimi.

Robot kompleksi mahsulot alohida harakatlanadigan uskunadan iborat.

## Robot kompleksining vazifalari
Robotlar harakatini avtomatik boshqarishda quyidagi kichik vazifalar hal qilinadi: traektoriyalarni rejalashtirish va harakat traektoriyasini dasturlash.

* Sanoat robotidan eng samarali foydalanish va minimal toʻxtash vaqtini taʼminlash sharti bilan robotlashtirilgan kompleksning ishlashini baholash.
* Har qanday miqdordagi sanoat robotlarining birgalikdagi ishini tashkil etish, robot va mahsulotlarning texnologik jihozlari oʻrtasidagi toʻqnashuvlarni bartaraf etish, robotni boshqarish tizimini qurish.

### RSda sanoat robotini boshqarish tizimini qurish
Traektoriyani rejalashtirish global va mahalliy usullar yordamida amalga oshiriladi. *Global rejalashtirishda* toʻqnashuvni bashorat qilish butun robot ishchi guruhiga tegishli.

Hozirgi robotning pozitsiyasi mahalliy rejalashtirish bilan tavsiflanadi.

Sanoat robotlarining samarali ishlashi uchun ularning harakatlari izchillik va aniqlikni talab qiladi. Vazifa sanoat robotlarining harakatlarini muvofiqlashtirish real vaqt rejimida amalga oshirilishi bilan murakkablashadi. Boshqarish tizimi quyidagi hodisalarni muvofiqlashtirish uchun ishlab chiqilgan: asbob-uskunalar oʻrtasida ish qismlarini toʻgʻridan-toʻgʻri uzatish paytida, ikki yoki undan ortiq robotlar bir qismda yoki yigʻilishda birgalikda ishlaganda, shuningdek, ikki yoki undan ortiq sanoat robotlari mustaqil vazifalarni bajarganda robotning xatti-harakati.

* Robot harakatini simulyatsiya qilish orqali mumkin boʻlgan toʻqnashuvlarni bashorat qilish
* Robotlarni avtomatik boshqarish orqali toʻqnashuvlardan qochish va toʻsiqlardan qochish.

Robot komplekslari (RC) uchun quyidagi vazifalar xosdir:

Boshqaruvni muvofiqlashtirishning ikki bosqichi mavjud:

Guruhni boshqarish printsipi odatda qoʻllanadi. Robotlarning *guruhli boshqaruvi* robotlarga oʻz vazifalarini bajarayotganda bir-biri bilan yoki toʻsiqlar bilan toʻqnashuvdan qochish imkonini beruvchi muvofiqlashtirilgan harakatni boshqarishni anglatadi.

## Robot kompleksining tuzilishi
Kompleksga kirish va chiqish yoki uning boshi va oxiri har xil turdagi saqlash moslamalari hisoblanadi.

### Robot kompleksining tasnifi
Komplekslar ishlab chiqarish xususiyatiga koʻra farqlanadi: *yangi va mavjud* .

Texnologik jarayonning turiga qarab, komplekslar quyidagilar uchun moʻljallangan:

* Ishlov berish
* Sovuq shtamplash
* Kasting
* Plastik presslash
* Issiqlik bilan ishlov berish
* Payvandlash
* Assambleyalar
* Boshqaruv
* Testlar

Robotik komplekslar asosiy texnologik jihozlar turiga qarab ishlab chiqariladi va quyidagilardan iborat:

* Yarim avtomatika
* Siklik boshqaruvli avtomatik mashinalar
* CNC mashinalari

Komplekslar, shuningdek, ishlatiladigan robotlar turi va xizmat koʻrsatilayotgan uskunalar birliklari soni bilan ajralib turadi.

Robot kompleksini tavsiflovchi koʻrsatkichlar:

* Kompleksni qayta sozlashsiz ishlab chiqarilgan mahsulot partiyalarining hajmi
* Ishlab chiqarilgan mahsulotlar nomenklaturasi

Ularning joylashishiga koʻra komplekslar quyidagilarga boʻlinadi:

* Chiziqli
* Doiraviy
* Chiziqli aylana

RTC boshqaruvi *markazlashtirilgan yoki markazlashtirilmagan yoki birlashtirilgan sxema boʻyicha amalga oshiriladi.* Markazlashtirilgan boshqaruv kompyuter yoki maxsus qurilmadan, markazlashtirilmagan nazorat esa birgalikda muvofiqlashtirish uchun bir-biri bilan aloqa qiladigan mahalliy boshqaruv qurilmalaridan amalga oshiriladi.

Inson ishtiroki darajasiga koʻra, robot tizimlari *avtomatlashtirilgan va avtomatik boʻlinadi.* Birinchi holda, inson asosiy yoki yordamchi texnologik operatsiyalarni bajaradi. Avtomatik boshqaruv bilan odam kompleksni qisman yoki toʻliq boshqaradi.Gibkie proizvodstvennie sistemi, promishlennie roboti, robototexnicheskie kompleksi: Prakt. posobie. V 14 kn. Kn. 6. B. I. Cherpakov, V. B. Velikov i ch. Robototexnicheskie kompleksi / Pod red. B. I. Cherpakova. — M.: Vissh. shk., 1989. — 95 e.: il. — s.6-7

ISBN 5-06-000276-4

## Manbalar