Robotning harakatlanishi

**Robotning harakatlanishi** – robotlarning bir joydan boshqa joyga koʻchib oʻtishi, harakatlanishi uchun foydalaniladigan turli usullar va mexanizmlarning umumiy nomi.

Gʻildirakli robotlar odatda energiya tejamkor va boshqarish oson boʻladi. Biroq, harakatlanishning boshqa usullari bir qator sabablarga koʻra maqsadga muvofiq boʻlishi mumkin, masalan, notekis joylardan oʻtish, shuningdek inson muhitida harakat qilish va oʻzaro taʼsirlashish uchun. Bundan tashqari, ikki oyoqli va hasharotsimon robotlarni oʻrganish biomexanika sohasiga foydali taʼsir koʻrsatishi mumkin.

Ushbu sohadagi asosiy maqsad robotlarga qanday, qachon va qayerga harakatlanishni mustaqil ravishda aniqlash imkoniyatini yaratishdir. Biroq, hatto zinapoyadan chiqish kabi oddiy vazifalar uchun ham koʻplab robot boʻgʻinlarini muvofiqlashtirish murakkab jarayon hisoblanadi. Avtonom robotni harakatlantirish tizimi robototexnikaning koʻplab yoʻnalishlari, jumladan, insonsimon robotlar (masalan, Honda kompaniyasining Asimo roboti) uchun asosiy texnologik toʻsiq boʻlib qolmoqda.
## Harakatlanish turlari
### Yurish
* *Qarang*: Passiv dinamika
* *Qarang*: Nol moment nuqtasi
* *Qarang*: Oyoq mexanizmi
* *Qarang*: Geksapod (robototexnika)

Yuradigan robotlar gʻildirakli harakatlanish oʻrniga inson yoki hayvon yurishini taqlid qiladi. Oyoqli harakat notekis yuzalar, zinapoyalar va boshqa gʻildirakli robotlar uchun yetib borish qiyin boʻlgan joylardan oʻtish imkonini beradi. Bundan tashqari, gʻildirakli robotlardan farqli ravishda, oyoqli robotlar atrof-muhit relyefiga kamroq zarar yetkazadi va uni yemirmaydi.

Olti oyoqli robotlar hasharotlarning harakatlanishiga asoslangan boʻlib, eng koʻp tarqalganlari suvarak va tayoqcha hasharotlaridir. Ularning nevrologik va sezgi tizimi boshqa hayvonlarga nisbatan soddaroq. Koʻp oyoqli boʻlgani sababli, hatto biror oyogʻi shikastlansa ham, turli xil yurish usullarini qoʻllash mumkin. Bu esa ularning harakatlarini yuk tashuvchi robotlarda qoʻllash uchun qulayroq qiladi.

Ilgʻor yuguruvchi robotlarga ASIMO, BigDog, HUBO 2, RunBot va Toyota Partner Robot kabi misollarni keltirish mumkin.

### Gʻildirakli harakatlanish

Qattiq, tekis yuzalarda energiya samaradorligi nuqtai nazaridan gʻildirakli robotlar eng samarali hisoblanadi. Buning sababi, ideal, shaklini oʻzgartirmaydigan, dumalab (ammo sirpanmay) harakatlanadigan gʻildirak energiya yoʻqotmaydi. Bu esa, oyoq zarbasi paytida yerga urilib, natijada energiya yoʻqotadigan oyoqli robotlardan farq qiladi.

Soddalik uchun koʻpchilik mobil robotlar toʻrtta gʻildirakka yoki bir nechta uzluksiz zanjirga ega qilib ishlangan. Baʼzi tadqiqotchilar faqat bitta yoki ikkita gʻildirakli murakkabroq robotlarni yaratishga uringan. Bunday robotlar yuqori samaradorlik va kamroq qismlar kabi maʼlum afzalliklarga ega boʻlishi mumkin. Shuningdek, ikkita gʻildiraklar robotga toʻrt gʻildirakli robot kira olmaydigan tor joylarda harakatlanish imkonini beradi.

Misollar: Boe-Bot, Cosmobot, Elmer, Elsie, Enon, HERO, IRobot Create, iRobot's Roomba, Johns Hopkins Beast, Land Walker, Modulus robot, Musa, Omnibot, PaPeRo, Phobot, Pocketdelta robot, Push the Talking Trash Can, RB5X, Rovio, Seropi, Shakey the robot, Sony Rolly, Spykee, TiLR, Topo, TR Araña, va Wakamaru.

### Sakrash
1980-yillarda Massachusets texnologiyalar instituti (MTI) Leg laboratoriyasida Marc Raibert tomonidan yaratilgan bir nechta robotlar juda harakatchan yurishni muvaffaqiyatli namoyish etdi. Dastlab faqat bitta oyoqli va juda kichik oyoq kaftli robot shunchaki sakrash orqali tik tura olardi. Bu harakat xuddi pogo tayoqchasidagi odamnikiga oʻxshaydi. Robot bir tomonga ogʻsa, oʻzini ushlab qolish uchun oʻsha yoʻnalishda biroz sakrardi. Tez orada algoritm ikki va toʻrt oyoqqa moslashtirilib kengaytirildi. Ikki oyoqli robot yugurish va hatto oʻmbaloq oshishni namoyish etdi. Shuningdek, yoʻrtish, yugurish, qadam tashlash va sakrash qobiliyatiga ega boʻlgan toʻrt oyoqli robot ham namoyish etildi.

Misollar:
* MTI gepard bolasi – katta tezlik diapozonida oʻzini barqarorlashtirishga qodir passiv moslashuvchan oyoqlarga ega elektr bilan ishlaydigan toʻrt oyoqli robot .
* Tekken II – notekis joylarda moslashuvchan tarzda yurish uchun moʻljallangan kichik toʻrt oyoqli robot.
### Metaxronal harakat
Koʻchib boruvchi toʻlqinga oʻxshash koʻrinishga ega boʻlgan muvofiqlashtirilgan va ketma-ket mexanik harakat metaxronal ritm yoki metaxronal toʻlqin deb ataladi. Tabiatda bu hodisa infuzoriyalarda moddalarni tashish jarayonida, shuningdek chuvalchanglar va boʻgʻimoyoqlilarda harakatlanish (lokomotsiya) uchun qoʻllaniladi.

## Manbalar

## Havolalar
* Robot Locomotion