Otomatik yönlendirmeli araç

**Otomatik yönlendirmeli araç** (**AGV** ), **otonom mobil robottan** (**AMR** ) farklı olarak, zemindeki işaretli uzun çizgileri veya kabloları takip eden veya navigasyon için radyo dalgaları, görüş kameraları, mıknatıslar veya lazerler kullanan taşınabilir bir robottur . Çoğunlukla endüstriyel uygulamalarda, fabrika veya depo gibi büyük endüstriyel binaların çevresinde ağır malzemeleri taşımak için kullanılırlar. Otomatik yönlendirmeli aracın uygulaması 20. yüzyılın sonlarında genişletildi.

## Giriş
AGV, otonom olarak bağlanabilecekleri römorklardaki nesneleri arkalarına çekebiliyor. Römorklar ham maddeleri veya bitmiş ürünleri taşımak için kullanılabilir. AGV ayrıca nesneleri bir yatağın üzerinde de saklayabilir. Nesneler bir dizi motorlu silindir (konveyör) üzerine yerleştirilebilir ve daha sonra ters çevrilerek itilebilir. AGV'ler kağıt hamuru, kağıt, metal, gazete ve genel imalat da dahil olmak üzere hemen hemen her sektörde kullanılmaktadır. Hastanelerde gıda, çarşaf veya ilaç gibi malzemelerin taşınması da yapılmaktadır.

AGV'ye lazer güdümlü araç (LGV) da denilebilir. Almanya'da bu teknoloji aynı zamanda *Fahrerloses Transportsystem* (FTS) ve İsveç'te *förarlösa Truckar olarak* da adlandırılmaktadır. AGV'lerin daha düşük maliyetli versiyonlarına genellikle Otomatik Kılavuzlu Arabalar (AGC'ler) adı verilir ve genellikle manyetik bantla yönlendirilir. AMR terimi bazen navigasyonlarını çevredeki ekstra altyapıya (manyetik şeritler veya görsel işaretleyiciler gibi) dayanmayan mobil robotları, bunu yapanlardan ayırmak için kullanılır; ikincisine daha sonra AGV adı verilir.

AGV'lerin çeşitli modelleri mevcuttur ve ürünleri bir montaj hattında taşımak, malları bir fabrika veya depo boyunca taşımak ve yükleri teslim etmek için kullanılabilir.

İlk AGV, 1950'lerde Northbrook, Illinois'den Barrett Electronics tarafından pazara sunuldu ve o zamanlar ray yerine zemindeki teli takip eden bir çekici kamyondan ibaretti. Bu teknolojiden, bir zincirle çekilmek yerine yerdeki görünmez UV işaretlerini takip eden yeni bir AGV türü ortaya çıktı. Bu tür ilk sistem, ofisleri boyunca posta dağıtmak için Chicago, Illinois'deki Willis Tower'da (eski adıyla Sears Tower) konuşlandırıldı.

Yıllar geçtikçe teknoloji daha karmaşık hale geldi ve günümüzde otomatikleştirilmiş araçlar esas olarak Lazerle yönlendirilen araçlardır, örneğin LGV (Lazer Güdümlü Araç). Otomatik bir süreçte LGV'ler, ister ileride kullanılmak üzere depolanıyor olsun, ister doğrudan nakliye alanlarına gönderilsin, ürünün depoda sorunsuz bir şekilde taşınmasını sağlamak için diğer robotlarla iletişim kuracak şekilde programlanır. Bugün AGV, yeni fabrikaların ve depoların tasarımında önemli bir rol oynuyor ve malları güvenli bir şekilde doğru varış noktasına taşıyor.

## Navigasyon

### Kablolu
Zemine bir yuva açılır ve yaklaşık 1 metre uzağa bir tel yerleştirilir.&nbsp;yüzeyin birkaç santimetre altında. Bu yuva AGV'nin izleyeceği yol boyunca kesilir. Bu tel radyo sinyalini iletmek için kullanılır. AGV'nin alt kısmına yere yakın bir sensör monte edilmiştir. Sensör, telden iletilen radyo sinyalinin göreceli konumunu tespit eder. Bu bilgi direksiyon devresini düzenlemek ve AGV'nin kabloyu takip etmesini sağlamak için kullanılır.

### Kılavuz bant
AGV'ler (bazıları otomatik kılavuzlu arabalar veya AGC'ler olarak bilinir) kılavuz yolu için bant kullanır. Bantlar iki stilden biri olabilir: manyetik veya renkli. AGV, bandın yolunu takip edecek uygun kılavuz sensörle donatılmıştır. Bandın kablolu kılavuza göre en büyük avantajlarından biri, rotanın değişmesi gerektiğinde kolayca çıkarılıp yerinin değiştirilebilmesidir. Renkli bant başlangıçta daha ucuzdur ancak bandın hasar görebileceği veya kirlenebileceği yoğun trafikli alanlara gömülme avantajından yoksundur. Esnek bir manyetik çubuk da tel gibi zemine gömülebilir, ancak manyetik bantla aynı koşullar altında çalışır ve bu nedenle elektriksiz veya pasif kalır. Manyetik kılavuz bandın bir diğer avantajı çift kutuplu olmasıdır. Etiketlerin polaritesine ve sırasına bağlı olarak AGC'nin durumlarını değiştirmek için küçük manyetik bant parçaları yerleştirilebilir.

### Lazer hedef navigasyonu
Navigasyon, yansıtıcı bantların duvarlara, direklere veya sabit makinelere monte edilmesiyle yapılır. AGV, dönen bir taret üzerinde bir lazer vericisi ve alıcısı taşır. Lazer aynı sensör tarafından iletilir ve alınır. Görüş hattındaki ve menzildeki herhangi bir reflektöre olan açı ve (bazen) mesafe otomatik olarak hesaplanır. Bu bilgi, AGV'nin hafızasında saklanan reflektör düzeninin haritasıyla karşılaştırılır. Bu, navigasyon sisteminin AGV'nin mevcut konumunu üçgenlemesine olanak tanır. Geçerli konum, reflektör yerleşim haritasında programlanan yolla karşılaştırılır. Direksiyon, AGV'yi yolunda tutacak şekilde ayarlanır. Daha sonra sürekli güncellenen konumu kullanarak istenilen hedefe gidebilir.

* **Modüle Edilmiş Lazerler** Modüle edilmiş lazer ışığının kullanılması, darbeli lazer sistemlerine göre daha fazla menzil ve doğruluk sağlar. Sistem, sürekli bir modüle edilmiş lazer ışığı fanı yayarak, tarayıcı bir reflektörle görüş hattına ulaştığında kesintisiz bir yansıma elde edebilir. Yansıma, reflektörün arka kenarında durur, bu da her taramada her reflektörden doğru ve tutarlı bir ölçüm alınmasını sağlar. Modüle edilmiş bir lazer kullanarak, sistem saniyede 8 tarayıcı devrinde ~ 0,1 mrad (0,006°) açısal çözünürlüğe ulaşabilir.
* **Darbeli Lazerler** Tipik bir darbeli lazer tarayıcı, 14.400 frekansta darbeli lazer ışığı yayar.&nbsp;Saniyede 8 tarayıcı turunda mümkün olan maksimum ~ 3,5 mrad (0,2°) çözünürlük sağlayan Hz. Uygulanabilir bir navigasyon elde etmek için okumaların, reflektörün merkezini tanımlamak üzere yansıyan lazer ışığının yoğunluğuna göre enterpolasyonu yapılmalıdır.

### Ataletsel (Jiroskopik) navigasyon
AGV rehberliğinin başka bir şekli de ataletsel navigasyondur . Ataletsel yönlendirmeyle, bir bilgisayar kontrol sistemi araçları yönlendirir ve görevleri atar. Transponderler çalışma alanının zeminine gömülüdür. AGV, aracın rotasında olduğunu doğrulamak için bu aktarıcıları kullanır. Jiroskop, AGV'yi yolunda tutmak için aracın yönündeki en ufak değişikliği algılayabilir ve bunu düzeltebilir. Atalet yönteminin hata payı ±1'dir&nbsp;inç.

Atalet, dar koridorlar veya aşırı sıcaklıklar da dahil olmak üzere neredeyse her ortamda çalışabilir. Ataletsel navigasyon, aracın okuyabileceği ve takip edebileceği tesisin zeminine gömülü mıknatısların kullanımını içerebilir.

### Doğal özellik (Doğal Hedefleme) navigasyonu
Çalışma alanını güçlendirmeden gezinmeye Doğal Özellikler veya Doğal Hedefleme Gezinme adı verilir. Yöntemlerden biri, lazer mesafe bulucu gibi bir veya daha fazla mesafe bulma sensörünün yanı sıra jiroskoplar veya Monte-Carlo/Markov lokalizasyon tekniklerine sahip atalet ölçüm birimlerini kullanarak, hedefine giden en kısa yolu dinamik olarak planlarken nerede olduğunu anlamak için kullanılır. amaç. Bu tür sistemlerin avantajı, herhangi bir yere talep üzerine teslimat için oldukça esnek olmalarıdır. AGV'ler arızalı cihazın etrafındaki yolları planlayabildiğinden, tüm üretim operasyonunu aksatmadan arızanın üstesinden gelebilirler. Ayrıca fabrikada daha az aksama süresiyle kurulumu hızlıdır.

### Vizyon rehberliği
Vision-Guided AGV'ler ortamda veya altyapıda herhangi bir değişiklik yapılmadan kurulabilir. Rota boyunca özellikleri kaydetmek için kameraları kullanarak çalışırlar ve AGV'nin gezinmek için kaydedilen özellikleri kullanarak rotayı yeniden oynatmasına olanak tanır. Vision-Guided AGV'ler, olasılıksal hacimsel algılamanın bir uygulaması olan Evidence Grid teknolojisini kullanır ve ilk olarak Carnegie Mellon Üniversitesi'nden Dr. Hans Moravec tarafından icat edildi ve geliştirildi. Kanıt Izgarası teknolojisi, sensörlerin performansındaki ve ortamdaki belirsizliği telafi etmek için uzaydaki her noktanın doluluk olasılığını kullanır. Birincil navigasyon sensörleri özel olarak tasarlanmış stereo kameralardır. Görüş yönlendirmeli AGV, 3 boyutlu bir harita oluşturmak için 360 derecelik görüntüler kullanır; bu, görüş yönlendirmeli AGV'lerin insan yardımı olmadan veya özel özellikler, yer işaretleri veya konumlandırma sistemleri eklenmeden eğitimli bir rota izlemesine olanak tanır.

### Coğrafi rehberlik
Coğrafi yönlendirmeli bir AGV, konumunu belirlemek için çevresini tanır. Herhangi bir altyapıya ihtiyaç duymadan coğrafi yönlendirme teknolojisiyle donatılmış forklift, depo içindeki sütunları, rafları ve duvarları tespit edip tanımlar. Bu sabit referansları kullanarak kendisini gerçek zamanlı olarak konumlandırabiliyor ve rotasını belirleyebiliyor. Toplama veya bırakma konumlarının sayısını kapsayacak mesafelerde herhangi bir sınırlama yoktur. Rotalar sınırsız olarak değiştirilebilir.

## Direksiyon kontrolü
Bir AGV'nin gezinmesine yardımcı olmak için üç farklı direksiyon kontrol sistemi kullanılabilir. Diferansiyel hız kontrolü en yaygın olanıdır. Bu yöntemde iki bağımsız tahrik tekerleği vardır. Her sürücü, dönmek için farklı hızlarda veya AGV'nin ileri veya geri gitmesini sağlamak için aynı hızda sürülür. AGV bir tanka benzer şekilde döner. Bu yönlendirme yöntemi, ek direksiyon motorları ve mekanizması gerektirmediği için en basit olanıdır. Çoğu zaman bu, dar alanlarda taşıma ve döndürme için kullanılan bir AGV'de veya AGV makinelerin yakınında çalışırken görülür. Tekerleklere yönelik bu kurulum, çekme uygulamalarında kullanılmaz çünkü AGV, römorkun döndüğünde çakıya çarpmasına neden olur.

Kullanılan ikinci direksiyon türü, direksiyon kontrollü AGV'dir. Bu tip direksiyon bir arabanın direksiyonuna benzer olabilir. Ancak bu pek manevra kabiliyetine sahip değildir. Geleneksel üç tekerlekli forklifte benzer şekilde üç tekerlekli bir aracın kullanılması daha yaygındır. Tahrik tekerleği dönen tekerlektir. Diferansiyel hız kontrollü yönteme göre programlanan yolu takip etmede daha hassastır. Bu tip AGV'nin dönüşü daha yumuşaktır. Yönlendirilmiş tekerlek kontrolü AGV tüm uygulamalarda kullanılabilir; diferansiyel kontrollünün aksine. Yönlendirilmiş tekerlek kontrolü, çekme için kullanılır ve bazen bir operatörün de bunu kontrol etmesini sağlayabilir.

Üçüncü tip diferansiyel ve yönlendirmenin birleşimidir. AGV'nin çapraz köşelerine iki bağımsız yönlendirme/tahrik motoru, diğer köşelere ise döner tekerlekler yerleştirilmiştir. Bir araba gibi (bir yay şeklinde dönerek) herhangi bir yöne dönebilir. Her yöne hareket edebilir ve her yöne diferansiyel modda ilerleyebilir.

## Yol Kararı
AGV'lerin yol seçimi konusunda karar vermesi gerekiyor. Bu, farklı yöntemlerle gerçekleştirilir: frekans seçme modu (yalnızca kablolu navigasyon) ve yol seçme modu (yalnızca kablosuz navigasyon) veya yalnızca AGV'yi yönlendirmek için değil aynı zamanda direksiyon komutları ve hız komutları vermek için zemindeki manyetik bant aracılığıyla.

### Frekans seçme modu
Frekans seçim modu kararını zeminden yayılan frekanslara göre verir. Bir AGV, tel üzerinde bölen bir noktaya yaklaştığında, AGV iki frekansı tespit eder ve hafızasında kayıtlı bir tablo aracılığıyla en iyi yola karar verir. Farklı frekanslar yalnızca AGV için karar noktasında gereklidir. Bu noktadan sonra frekanslar tek set sinyale geri dönebilir. Bu yöntem kolayca genişletilemez ve ekstra kesim gerektirir, bu da işlemi daha pahalı hale getirir.

### Yol seçme modu
Yol seçme modunu kullanan bir AGV, önceden programlanmış yollara dayalı olarak bir yol seçer. Sensörlerden alınan ölçümleri kullanır ve bunları programcıların kendilerine verdiği değerlerle karşılaştırır. Bir AGV bir karar noktasına yaklaştığında yalnızca 1, 2, 3 vb. yolu takip edip etmeyeceğine karar vermesi gerekir. Bu karar oldukça basittir çünkü kendi programından yolunu zaten biliyor. Bu yöntem bir AGV'nin maliyetini artırabilir çünkü AGV'yi doğru yollarla programlayacak ve gerektiğinde yolları değiştirecek bir programcı ekibine sahip olmak gerekir. Bu yöntemin değiştirilmesi ve kurulması kolaydır.

### Manyetik bant modu
Manyetik bant zeminin yüzeyine serilir veya 10&nbsp;mm'lik bir kanala gömülür; Yalnızca AGV'nin izleyeceği yolu sağlamakla kalmaz, aynı zamanda şerit boyunca uzanan farklı kutup, sıra ve mesafe kombinasyonlarındaki bant şeritleri, AGV'ye şerit değiştirmesini, hızlanmasını, yavaşlamasını ve durmasını söyler.

## Trafik kontrolü
Birden fazla AGV içeren esnek üretim sistemleri, AGV'lerin birbirine çarpmaması için trafik kontrolüne sahip olmasını gerektirebilir. Trafik kontrolü yerel olarak veya tesisin başka bir yerindeki sabit bir bilgisayarda çalışan yazılımla gerçekleştirilebilir. Yerel yöntemler arasında bölge kontrolü, ileri algılama kontrolü ve kombinasyon kontrolü bulunur. Her yöntemin avantajları ve dezavantajları vardır.

### Bölge kontrolü
Bölge kontrolü çoğu ortamın favorisidir çünkü kurulumu basit ve genişletilmesi kolaydır. Bölge kontrolü, sabit bir alanda sinyal iletmek için kablosuz bir verici kullanır. Her AGV, bu sinyali alıp vericiye geri iletmek için bir algılama cihazı içerir. Alan temizse sinyal "temiz" olarak ayarlanır ve herhangi bir AGV'nin alana girip geçmesine izin verilir. Bir AGV bölgede olduğunda "dur" sinyali gönderilir ve alana girmeye çalışan tüm AGV'ler durur ve sıralarını bekler. Bölgedeki AGV bölgenin dışına çıktığında, bekleyen AGV'lerden birine "temizle" sinyali gönderilir. Bölge kontrolü trafik yönetimini kurmanın başka bir yolu da her bir robotu kendi küçük verici/alıcısıyla donatmaktır. Bireysel AGV daha sonra bölgedeki bölgesine çok yaklaşan tüm AGV'lere kendi "girmeyin" mesajını gönderir. Bu yöntemin sorunu, bir bölgenin çökmesi durumunda tüm AGV'lerin diğer AGV'lerle çarpışma riskiyle karşı karşıya olmasıdır. Bölge kontrolü, bir alandaki AGV'yi kontrol etmenin uygun maliyetli bir yoludur.

### İleri Algılama Kontrolü
İleri algılama kontrolü, bölgedeki diğer AGV'lerle çarpışmaları önlemek için çarpışma önleme sensörlerini kullanır. Bu sensörler şunları içerir: radar gibi çalışan sonik; kızılötesi sensör kullanan optik; ve tampon, fiziksel temas sensörü. Çoğu AGV, arızaya karşı emniyetli bir tür tampon sensörüyle donatılmıştır. Sonik sensörler bir "cıvıltı" veya yüksek frekanslı sinyal gönderir ve ardından yanıtın ana hatlarından bir yanıt bekler. AGV, önünde bir nesnenin olup olmadığını belirleyebilir ve çarpışmayı önlemek için gerekli önlemleri alabilir. Optik, bir kızılötesi verici/alıcı kullanır ve daha sonra geri yansıtılan bir kızılötesi sinyal gönderir; sonik sensörle benzer bir konsept üzerinde çalışıyor. Bunlarla ilgili sorun, AGV'yi yalnızca pek çok taraftan koruyabilmeleridir. Kurulumu ve birlikte çalışması da nispeten zordur.

### Kombinasyon kontrolü
Kombinasyon kontrolü algılama, çarpışma önleme sensörlerinin yanı sıra bölge kontrol sensörlerini de kullanıyor. Bu ikisinin kombinasyonu her durumda çarpışmaların önlenmesine yardımcı olur. Normal çalışma için bölge kontrolü, arıza güvenliği olarak çarpışma önlemeyle birlikte kullanılır. Örneğin, bölge kontrol sistemi kapalıysa çarpışma önleme sistemi AGV'nin çarpışmasını önleyecektir.

## Sistem Yönetimi

AGV'li endüstrilerin AGV'ler üzerinde bir tür kontrole sahip olması gerekir. AGV'yi kontrol etmenin üç ana yolu vardır: konum belirleme paneli, CRT renkli grafik ekranı ve merkezi kayıt ve raporlama.

Konum belirleyici panel, AGV'nin hangi alanda olduğunu görmek için kullanılan basit bir paneldir. AGV bir alanda çok uzun süre kalırsa, bu onun sıkıştığı veya bozulduğu anlamına gelebilir. CRT renkli grafik ekranı, her aracın nerede olduğunu gerçek zamanlı olarak gösterir. Ayrıca AGV'nin durumunu, akü voltajını, benzersiz tanımlayıcıyı verir ve engellenen noktaları gösterebilir. Merkezi kayıt sistemi, sistemdeki tüm AGV'lerin geçmişini takip etmek için kullanılır. Merkezi kayıt tutma, teknik destek için yazdırılabilen veya çalışma süresini kontrol etmek için günlüğe kaydedilebilen bu araçlara ait tüm verileri ve geçmişi saklar.

AGV, daha küçük alt sistemleri tek bir büyük üretim birimine bağlamak, taşımak ve bağlamak için FMS'de sıklıkla kullanılan bir sistemdir. AGV'ler birbirlerine çarpmamalarını ve hedeflerine ulaşmalarını sağlamak için birçok teknolojiden yararlanıyor. Malzemelerin bir alandan diğerine yüklenmesi ve taşınması AGV'nin ana görevidir. AGV'ye başlamak için çok para gerekiyor ancak işlerini yüksek verimlilikle yapıyorlar. Japonya gibi yerlerde otomasyon arttı ve artık Amerika'daki fabrikalardan iki kat daha verimli olduğu düşünülüyor. Büyük bir başlangıç maliyetine karşılık toplam maliyet zamanla azalır.

## Araç türleri
*Çekici Araçlar* ("çekici" araçlar da denir) tanıtılan ilk türdü ve bugün hala çok popüler bir türdür. Çekme araçları çok sayıda römork tipini çekebilir ve 2.000 pound ile 160.000 pound arasında değişen kapasitelere sahiptir.

* *AGVS Birim Yük Araçları*, birim yük taşımaya ve çoğunlukla otomatik yük aktarımına olanak tanıyan güvertelerle donatılmıştır. Platformlar kaldırma ve indirme tipi, motorlu veya motorsuz makaralı, zincirli veya bantlı platformlar veya çok bölmeli özel platformlar olabilir.
* *AGVS Transpaletler,* paletli yükleri zemin seviyesine ve zemin seviyesinden taşımak için tasarlanmıştır; Sabit yük standlarına olan ihtiyacı ortadan kaldırır.
* *AGVS Forklift,* yüklere hem zemin seviyesinde hem de stantlarda servis verme yeteneğine sahiptir. Bazı durumlarda bu araçlar yükleri rafta da istifleyebilir. Yüksek raflarda depolamak veya geri almak için bazen 30 fit'e kadar kaldırabilirler.
* *AGVS Hibrit Araçlar,* tam otomatik olarak çalışabilecekleri veya bir forklift sürücüsü tarafından sürülebilecekleri şekilde standart bir insanlı kamyondan uyarlanmıştır. Bunlar, römork yüklemenin yanı sıra depoların etrafındaki malzemeleri taşımak için de kullanılabilir. Çoğu zaman çatallarla donatılırlar ancak çoğu yük türüne uyacak şekilde özelleştirilebilirler.
* *Hafif Yük AGVS'leri,* yaklaşık 500 pound veya daha az kapasiteye sahip olan ve hafif bir üretim ortamında küçük parçaları, sepetleri veya diğer hafif yükleri taşımak için kullanılan araçlardır. Sınırlı alana sahip alanlarda çalışmak üzere tasarlanmıştır.
* *AGVS Montaj Hattı Araçları,* seri montaj süreçlerini içeren uygulamalar için hafif yüklü AGVS'nin bir uyarlamasıdır.

## Ortak uygulamalar
Otomatik Kılavuzlu Araçlar, paletler, rulolar, raflar, arabalar ve konteynerler dahil olmak üzere birçok farklı türde malzemenin taşınması için çok çeşitli uygulamalarda kullanılabilir. AGV'ler aşağıdaki özelliklere sahip uygulamalarda mükemmeldir:

* Malzemelerin belirli bir mesafe boyunca tekrarlı hareketi
* Sabit yüklerin düzenli teslimatı
* Orta düzeyde verim/hacim
* Zamanında teslimat kritik olduğunda ve geç teslimatlar verimsizliğe neden olduğunda
* En az iki vardiya ile operasyonlar
* Malzeme takibinin önemli olduğu süreçler

### Hammaddelerin taşınması
AGV'ler genellikle kağıt, çelik, kauçuk, metal ve plastik gibi hammaddelerin taşınmasında kullanılır. Bu, malzemelerin teslim alınmasından depoya taşınmasını ve malzemelerin doğrudan üretim hatlarına teslim edilmesini içerir.

### Proses içi çalışma hareketi
Prosesteki Çalışma hareketi, otomatik yönlendirmeli araçların kullanıldığı ilk uygulamalardan biridir ve malzemelerin üretim süreci boyunca tekrarlanan hareketini içerir. AGV'ler, malzemeyi depodan üretim/işleme hatlarına veya bir süreçten diğerine taşımak için kullanılabilir.

### Palet taşıma
Üretim ve dağıtım tesislerinde paletlerin tekrarlı hareketi çok yaygın olduğundan palet elleçleme, AGV'ler için son derece popüler bir uygulamadır. AGV'ler paletleri paletleyiciden streç ambalajlama için depoya/depoya veya giden sevkıyat iskelelerine taşıyabilir.

### Bitmiş ürün elleçleme
Bitmiş ürünlerin üretimden depolamaya veya nakliyeye taşınması, malzemelerin müşterilere teslim edilmeden önceki son hareketidir. Ürünler eksiksiz olduğundan ve kaba kullanım nedeniyle hasara maruz kaldığından, bu hareketler genellikle malzemenin en nazik şekilde taşınmasını gerektirir. AGV'ler hassas bir şekilde kontrol edilen navigasyon ve hızlanma ve yavaşlama ile çalıştığından hasar potansiyelini en aza indirir ve bu tür uygulamalar için onları mükemmel bir seçim haline getirir.

### Römork yükleme
Römorkların otomatik yüklenmesi, otomatik yönlendirmeli araçlar için nispeten yeni bir uygulamadır ve giderek daha popüler hale gelmektedir. AGV'ler, bitmiş ürün paletlerini herhangi bir özel yükleme ekipmanı olmadan doğrudan standart karayolu römorklarına yüklemek için kullanılır. AGV'ler paletleri konveyörlerden, raflardan veya hazırlama şeritlerinden alıp belirtilen yükleme düzenine göre treylere teslim edebilir. Bazı Otomatik Römork Yükleme AGV'leri, navigasyon amacıyla treylerin duvarlarını görüntülemek için Doğal Hedeflemeyi kullanır. Bu tür ATL AGV'ler tamamen sürücüsüz veya hibrit araçlar olabilir.

### Rulo taşıma
AGV'ler, kağıt fabrikaları, dönüştürücüler, yazıcılar, gazeteler, çelik üreticileri ve plastik üreticileri de dahil olmak üzere birçok tesis türünde ruloların taşınması için kullanılır. AGV'ler ruloları yerde, raflarda depolayabilir ve istifleyebilir ve hatta baskı makinelerini kağıt rulolarıyla otomatik olarak yükleyebilir.

### Konteyner elleçleme

AGV'ler bazı liman konteyner terminallerinde deniz konteynerlerini taşımak için kullanılır. Başlıca faydaları, azaltılmış işçilik maliyetleri ve daha güvenilir (daha az değişken) performanstır. AGV'lerin bu kullanımına 1993 yılında Hollanda'nın Rotterdam Limanı'nda öncülük edildi. 2014 yılı itibarıyla dünya çapında, otomatik kılavuzlu araçlar ve otomatik istifleme vinçlerinden birini veya ikisini birden kullanan 20 otomatik veya yarı otomatik liman konteyner terminali vardı. Orijinal AGV'ler, hidrolik veya elektrikli tahriklerle dizel gücü kullanıyordu. Ancak daha fazla AGV, pil gücünü ve otomatik pil değişimini kullanıyor; bu da emisyonları azaltıyor ve yakıt ikmali maliyetlerini düşürüyor, ancak satın alma maliyeti daha yüksek ve menzili daha kısa.

## Birincil uygulama endüstrileri
Malzemelerin verimli ve uygun maliyetli taşınması, birçok üretim tesisi ve depodaki operasyonların iyileştirilmesinde önemli ve ortak bir unsurdur. Otomatik yönlendirmeli araçlar (AGV'ler) malzemelerin verimli, uygun maliyetli hareketini sağlayabildiğinden, AGV'ler, bir endüstrinin gereksinimlerine en iyi şekilde uyacak şekilde standart veya özelleştirilmiş tasarımlarla çeşitli endüstrilere uygulanabilir. Şu anda AGV'leri kullanan endüstriler şunları içerir (ancak bunlarla sınırlı değildir):

### Eczacılığa ait
AGV'ler ilaç endüstrisinde malzemeleri taşımak için tercih edilen bir yöntemdir. Bir AGV sistemi, AGV'ler tarafından sağlanan tüm hareketleri izlediğinden süreç doğrulamayı ve cGMP'yi (mevcut İyi Üretim Uygulaması ) destekler.

### Kimyasal
AGV'ler hammaddeleri teslim eder, malzemeleri kürleme depolama depolarına taşır ve diğer işleme hücrelerine ve istasyonlarına ulaşım sağlar. Yaygın endüstriler kauçuk, plastik ve özel kimyasalları içerir.

### Üretme
AGV'ler genellikle ürünlerin genel imalatında kullanılır. AGV'ler genellikle ham madde teslimatı, çalışma prosesinin nakliyesi, bitmiş ürünlerin taşınması, hurda malzemelerin çıkarılması ve ambalaj malzemeleri tedarikinde bulunabilir.

### Otomotiv
AGV kurulumları Damgalama Tesislerinde, Güç Aktarma Sistemi (Motor ve Şanzıman) Tesislerinde ve ham madde sağlayan, çalışma prosesini taşıyan ve bitmiş ürünleri taşıyan Montaj Tesislerinde bulunur. AGV'ler aynı zamanda değiştirilmesi gereken özel takımların tedariki için de kullanılır.

### Kağıt ve baskı
AGV'ler, kağıt, gazete, baskı, oluklu mukavva, dönüştürme ve plastik film üretiminde ve depolanmasında (depolama/geri alma) tüm rutin malzeme hareketini sağlamak için kağıt rulolarını, paletleri ve atık kutularını hareket ettirebilir.

### Yiyecek ve içecek
AGV'ler, gıda işlemede (yiyeceklerin veya tepsilerin sterilizatörlere yüklenmesi gibi) ve paletleyiciyi, streç ambalajlayıcıyı ve depoyu birbirine bağlayan "hat sonunda" malzemeleri taşımak için uygulanabilir. AGV'ler, standart karayolu römorklarını bitmiş ürünlerle yükleyebilir ve tesise hammadde veya paketleme malzemeleri sağlamak için römorkları boşaltabilir. AGV'ler ayrıca paletleri depoda saklayabilir ve alabilir.

### Hastane
AGV'ler, verimli taşıma için sağlık sektöründe giderek daha popüler hale geliyor ve kapıları, asansörleri/asansörleri, araba yıkayıcılarını, çöp damperlerini vb. otomatik olarak çalıştıracak şekilde tamamen entegre olacak şekilde programlanıyor. AGV'ler genellikle çarşafları, çöpleri, yasal düzenlemelere tabi tıbbi atıkları, hasta yemeklerini taşıyor, kirli yemek tepsileri ve cerrahi vaka arabaları.

### Depolama
Depolarda ve Dağıtım Merkezlerinde kullanılan AGV'ler, yükleri depoların etrafında mantıksal olarak hareket ettirir ve bunları nakliye/yükleme veya alma için hazırlar veya bir indüksiyon konveyöründen depo içindeki mantıksal depolama konumlarına taşır. Genellikle bu tür kullanıma özelleştirilmiş depo yönetim yazılımı eşlik eder. Kırılgan eşyaların zarar görmesini önlemek için, insan hatalarının neredeyse sıfıra indirilmesi nedeniyle kırılgan eşyaların elleçlendiği depolarda AGV'ler tercih edilmektedir. Tehlikeli madde depoları, donduruculardan geçmek gibi zorlu koşullarda çalışabildikleri için öncelikle bu teknolojiyi benimsemiştir.

### Tema parkları
Son yıllarda tema parkı endüstrisi geziler için AGV'leri kullanmaya başladı. En eski AGV sürüş sistemlerinden biri, 1982'de açılan Epcot'un Enerji Evreni içindi. Yolculuk, 'Gezgin Tiyatro'yu sürüş boyunca sürmek için kablolu navigasyonu kullandı. Çoğu yolculukta kablolu navigasyon kullanılır, özellikle de Disney Hollywood Stüdyoları'ndaki The Great Movie Ride (şu anda kapalı olan etkinlik) gibi çalışanların sık sık yolculuk yolunda yürümeleri gerektiğinde. Hollywood Stüdyolarında kablolu navigasyon kullanan bir diğer araç da, düşme kulesi / karanlık sürüşün birleşiminden oluşan Alacakaranlık Kuşağı Terör Kulesi'dir . Asansör kabinleri, dikey olarak hareket etmek üzere ayrı dikey hareket kabinlerinin içinde yerine kilitlenen AGV'lerdir. AGV, yatay hareket gerektiren bir kata ulaştığında dikey kabinin kilidini açar ve kendisini asansörden dışarı atar.

Tema parklarında yeni bir trend, hareket etmek için LPS, Wi-Fi veya RFID kullanan, izsiz sürüş sistemi olarak adlandırılan AGV sürüşleridir. Bu sistemin avantajı, sürüşün görünüşte rastgele hareketler gerçekleştirebilmesi ve her seferinde farklı bir sürüş deneyimi sunabilmesidir.

## Pil doldurma
AGV'ler bir dizi akü şarj seçeneğini kullanır. Her seçenek kullanıcının tercihine bağlıdır.

### Pil değişimi
*"Pil değiştirme teknolojisi"*  AGV'lerin yaklaşık 8 – 12 saatlik (yaklaşık bir vardiya) çalışmasından sonra operatörün boşalmış aküyü AGV'den manuel olarak çıkarmasını ve yerine tam şarjlı bir akü yerleştirmesini gerektirir. Bunu filodaki her AGV ile gerçekleştirmek için 5 – 10 dakika gerekir.

### Otomatik ve fırsat ücretlendirmesi
*"Otomatik ve fırsat pil şarjı"*  sürekli çalışmaya izin verir. Ortalama olarak bir AGV, otomatik şarj için saatte 12 dakika şarj olur ve herhangi bir manuel müdahale gerekmez. Fırsat kullanılıyorsa, fırsat ortaya çıktığında AGV ücret alacaktır. Bir akü paketi önceden belirlenmiş bir seviyeye ulaştığında AGV, şarj istasyonuna gitmeden önce kendisine verilen mevcut işi bitirecektir.

### Otomatik pil değişimi
Otomatik pil değişimi, manuel pil değişimine bir alternatiftir. Genel AGV sistemine ilave bir otomasyon makinesi parçası, otomatik akü değiştirici gerektirebilir. AGV'ler akü değiştirme istasyonuna yanaşacak ve aküleri otomatik olarak tam şarjlı akülerle değiştirilecek. Otomatik pil değiştirici daha sonra çıkarılan pilleri otomatik şarj için bir şarj yuvasına yerleştirir. Otomatik akü değiştirici, sistemdeki aküleri takip eder ve yalnızca tam şarj olduklarında çeker.

Otomatik akü değişiminin diğer versiyonları AGV'lerin birbirlerinin akülerini değiştirmesine olanak tanır.

Pil değiştirme sistemi, pilleri değiştirmek için gereken insan gücünü azaltırken, pil şarj teknolojisindeki son gelişmeler, pillerin daha hızlı ve verimli bir şekilde şarj edilmesine olanak tanır ve potansiyel olarak pil değiştirme ihtiyacını ortadan kaldırır.

## Kaynakça