Robot kol

**Robot kol**, insan kolu ile benzer işlevleri olan ve genellikle programlanabilir mekanik bir koldur. Kol, mekanizmanın toplamı veya karmaşık bir robotun parçası olabilir. Böyle bir manipülatörün bağlantıları dönme hareketine (eklemli robot gibi) veya doğrusal yer değiştirmeyi sağlayan eklemlerle bağlanır. Manipülatör bağlantıları kinematik bir zincir oluşturur. Manipülatörün kinematik zincirinin ucuna son efektör denir ve insan eline benzer.

## Türler

* **Kartezyen robot / Portal robotu**: al ve yerleştir işleri, dolgu macunu uygulaması, montaj işleri, takım tezgahlarını taşıma ve ark kaynağı için kullanılır. Eksenleri kartezyen koordinatörle çakışan, kolunda üç prizmatik eklem bulunan bir robottur.
* **İşbirlikçi robot/ [[Cobot]]**: Cobot uygulamaları, robotların insan temasından izole edildiği geleneksel endüstriyel robot uygulamalarıyla çelişir. 
Cobot, Ticari Uygulama, Robotik Araştırma, Dağıtım, Malzeme Taşıma, Montaj, Sonlandırma, Kalite Denetimi gibi çok çeşitli uygulamalara https://www.ufactory.cc/collaborative-robots-applications sahiptir. Cobot'un güvenliği, hafif yapı malzemelerine, yuvarlatılmış kenarlara, doğal hız ve kuvvet sınırlamalarına veya güvenli davranış sağlayan sensörlere ve yazılımlara dayanabilir.
* **Silindirik robot**: Montaj işlemleri, takım tezgahlarında elleçleme, punta kaynağı ve basınçlı döküm makinelerinde elleçleme için kullanılır. Eksenleri silindirik bir koordinat sistemi oluşturan bir robottur.
* **Küresel robot / Kutupsal robot**: Takım tezgahları, punta kaynağı, pres döküm, taşlama makineleri, gaz kaynağı ve ark kaynağı için kullanılır. Eksenleri kutupsal bir koordinat sistemi oluşturan bir robottur.
* **[[SCARA|SCARA robot]]**: Al ve yerleştir işleri, dolgu macunu uygulaması, montaj işlemleri ve takım tezgahlarının taşınması için kullanılır. Bu robot, bir düzlemde uyum sağlamak için iki paralel döner bağlantıya sahiptir.
* **Mafsallı robot**: Montaj işlemleri, basınçlı döküm, taşlama makineleri, gaz kaynağı, ark kaynağı ve sprey boyama için kullanılır. Kolunda en az üç döner mafsalı olan bir robottur.
* **Parallel robot**: Bir kullanımı, kokpit uçuş simülatörlerini yöneten mobil platformdur. Kolları aynı anda prizmatik veya döner mafsalları olan  robottur.
* **[[İnsan biçimcilik|Antropomorfik]] robot**: İnsan elini andıracak şekilde, yani bağımsız parmak ve başparmaklarla şekillendirilmiştir.
..

## Önemli robot kollar
Uzay'da, Canadarm ve onun halefi Canadarm2 çok serbestlik dereceli robotik kol örnekleridir. Bu robotik kollar, son efektöre takılı sensörler ve kameralar ile özel olarak yerleştirilmiş bomu kullanarak Uzay Mekiğinin incelenmesi gibi çeşitli görevleri yapmak ve ayrıca yapay uydu konuşlandırma ve Uzay Mekiği'ni kargo bölmesinden geri alma manevraları için kullanılmıştır.

Mars gezegenindeki ''Curiosity'' ve ''Perseverance'' keşif aracı da robotik kollar kullanmaktadır. Ayrıca, "Perseverance", önbellek düzeneğinde keşif aracının altında gövdesinin içinde gizlenmiş daha küçük bir örnek alma kolu vardır.

TAGSAM, uzay aracı OSIRIS-REx üzerinde uzaydaki küçük bir asteroitten örnek toplamak için kullanılan robotik bir koldur.

2018 Mars iniş aracı InSight’ın kamerası ve kıskaçları olan ve özel aletleri hareket ettirmede kullandığı IDA adlı robot bir kolu vardır.

## Ucuz robotik kollar
2010'un on yılında, ucuz robotik kolların mevcudiyeti önemli ölçüde arttı. Bu tür robotik kollar çoğunlukla hobi veya eğitim cihazları olarak pazarlansa da, otomatik örnekleyiciler olarak kullanımları gibi laboratuvar otomasyonunda uygulamalara önerilmiştir.

## Sınıflandırma

Seri robot kolu, motorlar tarafından çalıştırılan eklemler tarafından hareket ettirilen bir bağlantı zinciri olarak tanımlanabilir. Zincirin sonuna son efektör, aynı zamanda robot eli takılabilir. Diğer robotik mekanizmalar gibi, robot kolları da tipik olarak serbestlik derece sayısına göre sınıflandırılır. Genellikle serbestlik derecesi sayısı, robot kolunun bağlantılarını hareket ettiren eklem sayısına eşittir. Robot elinin üç boyutlu uzayda keyfi bir poza (konum ve yönelim) ulaşmasını sağlamak için en az altı serbestlik derecesi gerekir. Ek serbestlik dereceleri, robot elini aynı pozda tutarken koldaki bazı bağlantıların konumunun değiştirilmesine (örn. dirsek yukarı/aşağı) imkan verir. Ters kinematik, robot elinin üç boyutlu uzayda istenen bir pozu verildiğinde, genellikle eklem açıları cinsinden bir kolun konumunu hesaplamak için kullanılan matematiksel işlemdir.

## Robot eller

Son efektör veya robotik el, uygulamaya bağlı olarak kaynak, kavrama, sıvama vb. gibi istenen herhangi bir görevi yapmak için tasarlanabilir. Örneğin otomotiv montaj hattı'ndaki robot kollar kaynak ve montajda parça döndürme ve yerleştirme gibi çeşitli görevleri yapar. Bazı durumlarda bomba etkisizleştirme ve imhasını yapmak için tasarlanmış robotlarda olduğu gibi insan elini yakın taklit edilmesi istenir.

## Ayrıca bakınız
* Üç boyutlu baskı
* Mars ''Curiosity'' keşif aracı - Robotik kol
* Protez

## Kaynakça

## Dış bağlantılar
* Robot Arm Types