debung sananah i nanum nu balungaan

## debung sananah i nanum nu balungaan 自主水下載具
debung sananah i nanum nu balungaan “ Autonomous Underwater Vehicle，misaadidi misulit AUV”

nai’ay nu tademaw a balungaan, hekal mahida u adidaay a milenemay nu balungaan atu mahida u buting nu lacuna, nai’ ku tabakiay a telay mamilitin tu tadabalunga atu sakay hekal nu papacunaan, saan sapipu’taw a nipisikian tu sakayzidu a kawaw. daysa hamin nu sapikakawaw u zidu namin, mahiniay pakunida sananay matatungusay tu sakatenes, alahican, atu sakabalihenawan a kawaw, pasu mitahaw tu sakay umah nu simalan, kulit nu bayu, sapikinkiw tub ayu, sapiwawies tu nanumay nu lacuna. sakay nai’ay nu tademawan pacuna nu sakacacay, mahiniay a kawaw idaw henay ku duma nu sapipeni’ tu kikay a duguan. sakay tasasaan i nanuman miadih atu sapikawaw talabu nu papadengan,sakaylabau nu nanum a kikayan kakenihan idaw ku siladay tu tabakiay nu telayan a kikay nu tademaw “ROV”, nai’ay nu tademaw sakatasasa i naum nu kikay a tademaw “Autonomous & Remotely Operated Vehicle，ARV）atu mitupinay tu tademaw a sapilenem nu kikayan “Human Occupied Vehicle， HOV” mahiniay.  

自主水下載具（Autonomous Underwater Vehicle，縮寫AUV）是無人水下載具的一種，外型可像一小型潛艇或魚雷，它沒有以電纜連接到母船或外部的操作者，而依據控制器程式設計以自動執行其任務。因為所有的工作都是自動的，自主水下載具適合長期性、例行性、或具危險性的工作，例如探索油田、海圖、海洋學研究、排除水雷等。其屬於無人水下載具系統的一個分支，此系統另外還包含遙控潛水器。作為具有水下觀察和作業能力的活動深潛裝置，深海潛水器大致可分為帶纜水下機器人（ROV）、無纜自主水下機器人（AUV）、自主遙控水下機器人（Autonomous & Remotely Operated Vehicle，ARV）和載人潛水器(Human Occupied Vehicle， HOV）等類型。

## nikalahatan nu likisi發展歷史
sayaway nu debung sananah i nanum nu balungaan u Hua-sen-tun tabakiay a cacudadan nu u’-li mikinkiway itida i caysiwlimpic mihcaan misatahaw, sapilahatan a muktik sakay midebung i nanum sapilahad, sakay suni a pangiha atu sakay hitay nipikinkiwan. kilul sat u gigicu’ nu nikalahatan, sayaway nu nipisangaan atu talakaway nu pitulinan nu sapaculil aydaay nu debung sananah i nanum nu balungaan caay kaw u sakay hitay a cacay, duma han sakay bayuan a mikinkiw, sakay sima maminkutkut, sakay bayu mamikulit nu caayan kalecad nu kawawan.  

第一台自主水下載具是由華盛頓大學應用物理研究所於1957年所開發，其開發目的是為了下水下擴散效應、聲學傳遞等軍事研究。隨著技術發展，先進的製造能力與高效率的續航力使得現今的自主水下載具不只應用在軍事任務上，另外也在海洋研究、油氣探勘、海圖繪製等不同的領域發揮功用。

## sakay kesya pikinkiwan用途  科學研究
debung sananah i nanum nu balungaan i kesye pikinkiwan yadah ku nikaahebalan, taneng miedap tu nipikisaan nu ke-sya tu banaw, bayu, kakabian nu bayu a tabakiay nu nanuman atu sasaay nu kaku a nanum. sakacaay kalicad nu nipikisa nu likli atu muktik, yadah ku nipitupin tu sakaytineng a kikayan sapiditek tu nanumay a yen-su, hwa-he-u nu nikalenaa, nika nikababelihan nu likat, micuhcuh atu cilakayan. duma taneng mitupin tu sakay tida sananay mutideng nu kikayan.  75  329

水下自主載具在科學研究上有很多廣泛的應用，可幫助科學家調查湖、海、海床等大型水域及水下地形。根據不同調查環境與目的，機體可搭載多種感測器以便量測水中元素、化合物之濃度、光的反射、吸收與微生物生態。另外也可作為運送定置型儀器之底拖載具。

## sakay labu nu bayu mikinsa深海探索
debung sananah i nanum nu balungaan sakay pikinkiwan tu sakaylabu nu nanum a kalingatuan taneng talaayaw mikilim katukuh i Amilika mu-tun-bayu kinkiwan “WHO” nikinkiwan tu sakay labu nu bayuan mitahaway nu lumaan malingatu. hida nananay i labu mitahaway nu lumaan itida i caysiwsiwlim mihcaan namaka Amilika u mu-tun-bayu kakinkiwan a tahekal, sakay pitupinan nu tademaw nu balungaan tu sakacacubelisan nu talumaan tu sakalecad a kitidaan nu aadihan tu nikasasumad nu bayuan, lihida sananay nu pileneman tu sasa nu bayu tu mitahaway kalingatuan a muktik u sakay i sasa nu bayuan musaleimeng, itidatu caay tiyung saluimeng sa misasing, sakalihalay nu sitangahay nu ti-ce-sye-ciaw atu sen-u-sye-ciaw tu nipiadih i sasa nu bayuan tu nikasasumadan.

水下自主載具作為深海科學研究的開端可追溯至美國木洞海洋研究所 (WHOI) 所研發的自動海底探險家號開始。自動海底探險家號於1995年由美國木洞海洋研究所開發，為了解決載人潛水艇往復於同一位置觀測海底變化之不便，自動海底探險家號一開始的開發目的是為了可以長期停留在海底，定時啟動並拍照，方便地質學家或生物學家觀測海底狀況隨時間的變化而存在。

namakayda nisumadan nu kun-cen-se, hida sananay mitahaway a lumaan idaw tu ku sapicuduh tu sakalimad nu kakawawan, u suni satu ku aidaan i labu nu bayuan a muculil. sicuked ku udip nu kikay tulu ku mahidaay u lacu nu butingan nu hekal mala madicemay nu masasankakuay ku kaku, nipisikian taneng itida i sasa nu bayu a mitahaway nu luma’an itida tu i nanuman, caay kabelin caay ka huyahuy. micidek ku i pabaway nu munabaway a malian idaw ku mahidaay u galasuan ni sumadan tu sakaypabaw mamikuwan tu sakatasasa’ sakatapabaw, angangan nu sapiadih itidan padeng i sasa nu salengacay u udipan nu kikay. 

然而經過了工程師設計修改，自動海底探險家號擁有了在海底移動的推進能力，並靠著聲納定位以便在深海裡航行。機身靠著支架將三個魚雷型外殼組合起來構成其三角形主體，其設計可使自動海底探險家號在水裡穩定，不易側翻或前後晃動。其中位於上方的兩個浮筒含有玻璃球改變浮力控制升降，使得自動海底探險家號不同於以往的水下自主載具只能前後移動，更可如直升機般上下升降，而主要觀測儀器則置於下方白色機身內。

caysiwpicpic mihcaan, sayaway nu tademaw makaadih tu akutiay nu mi’pesay a nanum, nika midihing tu dayday nipikinkiwan utiih adihan, matekes aca. caysiwsiwsiw mihcaan, mapulung aci La-mung-te’.Duo-e-ti-ciw miadihay nu tatelungan makakabu, ina hida sananay mitahaway nu luma’an kabu saca itida i Tay-pin-yeng masapucuay a nipikisaan. miida tu suni mikulit tu sasaay nu balyu a waywayan, sasiki atu misabelabelatay nu dingkian itida i labu nu bayu a misasing macunus nu dum a hida sa matineng tu a wentu a kikayan atu hua-sye nu kawawan, sakay sasa nu hida sananay nu mitahaway nu lumaan itida i hatidaay tu nu lumenian itida mikikiw tu nisausian miedap tu sakaykesye mikilim tu pinaay nu sayaway caay ka adih nu akutiay nu mipesay a nemneman zidu sa misasing mikiluk, mikulit tu tidaay a kitdaan a kaku nu sasa. hida sananay mitahaway nu lumaan anikaadihan atu amilik mahiya nu i balungaan a ke-sye-ciaw pangangan han u hay-yeng-ti-ce atu ti-ciw-u-li nu katinenga. nikahida, hida sananay tasasa i nanuman nu kikayan mahiniay a kikay nu tademaw sakay tini i hay-yeng-ke-sye yadah tu ku micukaymasay. 

1977年，人類首次發現了熱液噴泉，但是靠著傳統的研究方法難以辨認，且所費不貲。1999年，在與拉蒙特-多爾蒂地球觀測中心的合作航次中，自動海底探險家號加入了在東太平洋隆起的調查。靠著聲納測繪海底地形、相機與閃光燈在深海拍攝相片加上其他各式感應器量測溫度與化學成分等資訊，自動海底探險家號在濃濃的黑煙中分析數據幫科學家找出了幾個原先較難以發現的熱液噴泉並且自動拍照記錄，並描繪了該區的海底地形。自動海底探險家號的發現與效率被船上的科學家稱作海洋地質與地球物理領域的一個里程碑。也因此，自主水下載具這項機器人科技在海洋科學界被廣泛的使用。

## nikahetikan nu hikuki a nipikinsa空難調查
debung sananah i nanum nu balungaan taneng micukaymas tu nikahetikan nu hikuki tu sapiedapaw nu duguan, mahida u AUV ABYSS nanicukaymasan tu nu Fa-kuo 447 a nikahetikan nu hikukian a mikilam. 31 748

自主水下載具也可作為空難調查時之協助工具，如AUV ABYSS即曾被用來找尋法國航空447號班機之遺失殘骸。

##### nipisiki tu udip nu kikay atu kakuan機體設計與結構

##### sakatinengan傳感器
sakaymahiniay idaw ku ce-nan-cen, sen-tu-ci, ce’-saw-sen-na atu duma nu sen-na-si-tun, ce-li-yi, ze’-min-tan-cu atu daw-tan-tu-ci. duma anu kaydihan atu kikay nu nisikian taneng micunus tu duma a cen-kan-ci.

基本配備包含指南針、深度計、側掃聲納與其他聲納系統、磁力儀、熱敏電阻與導電度計。其它視任務需求與機體設計可加裝其它傳感器。 

isasa nu nanum a niculilan atu sakay tidaay sananay水下航行與定位

wi-sin nikataydaan i tapukuan a telayan nu dingkian nai’ ku laheci tasasa i labu nu sasaan, sisa udip nida milenem tu tada i labuay nu nanuman, ya udip nu balunga acaay kasilaheci tu kitakid nu sakaluimengan. sisa, malucekay a debung sananah i nanum nu balungaan sakatasasaan tu sasaluimengan u kitidaan ku aidaan misausi, u saktasasaan i nanum nu sunian ku sapisilud. Itida i tadalabuay nu nanuman muculil u tanayuay a telayan nu suni ku katinengan, u tadabalunga a kitakidan nu sunian taneng u aadihan, kanahatu u apuyuay atu apuyuay nu telay a sunian. sakay sasa nu sunian a kawawan u micukaymasay tu suni matineng tu kita namakacuwaay a nipatengilan kita nu sunian sipabeli i debung sananah i nanum nu balungaan, makatengil tu sunian malingatu tu misausi tu i sasaay nu nanum atu namakacuway a nipahizian nu namakacuwaay a laadan atu kitidaan pataluma’ kya misausi tu i sasaay nu nanuman a kitidaan. 151

衛星發射的無線電波沒有辦法滲透至水下太深，所以當機身潛如水中一定深度時，機體即無法以全球定位系統定位。因此，標準的自主水下載具在水下航行時的定位方法靠的是航位推算，並由水下聲波定位系統加以修正。在深水航行時使用長基線聲波定位系統；當母船的全球定位系統訊號可做為參考時，則使用超短基線或短基線聲波定位系統。水下聲波定位系統原理皆是利用聲波由已知定位之發射器發射特定聲波訊號給自主水下載具，載具收到聲波訊號開始計算其在水下與發射器之相對距離與方位並回傳資訊以推算水下位置。 

## sapitiyung nu wayway  動力形式
u nipitiyun a nisikian malatusa, sayaway u muta, sasumad nu kikay atu kulupila ilabu nu kikayan, malasacacay sananay a nisangaan, kulupila taneng tabuen ku sapipes nu lawayan. sakatusa u satiyun masacacayay nu sanga a cacuduhan, masakikayan taneng anu mangalay tu sapicuduh micunu tu sapipesan. sapipes a lawayan sapidiput tu kulupila itida i sasa nu nanum kya caay ka hinapeci’ atu sakaadidi’ nu suni. sakatasasaan nu i nanumay a balungaan u inai’ay tu nu tademaw, nika inai’ ku patenak sananay, u aidaan nida u sapikuwan tu munabaway nu tabaki adidi nu nikamunabaway a nikalalidan, u udip nida kya taneng i nanum a tapabaw, sipakayni i sakubadan talakaw sa misumad tu sapicuduhan. namakayni i sapicuduh talaayaw a adidiay atu sakalawpes nu aidi nu amelikan, sisa midebungay i nanum nu hua-sing-ci tu nikalawpes tu simalan mikisaba tu debung sananah i nanum nu balungaan, maaymas tu sapbelian tu kawawan nu pina a buladan atu milawitay tu ta-yeng a nikatulinan nu sapialaan tu kawawkawaw.  

其動力設計通常分兩種形式，第一種是將馬達、變速器與螺旋槳內嵌至機體內，使之一體成形，螺旋槳可額外以噴嘴包覆；第二種為將動力系統獨立製成推進器，使之組件化，一樣可視需求於推進器外加裝噴嘴。噴嘴主要功能為保護螺旋槳在水下不受碰撞破壞以及降低噪音。水下滑翔機也是自主無人載具的一種，但機體本身並沒有自主動力來源，他靠的是控制機體內浮球大小影響浮力，使機體於水中升降，並由機翼將此升降能量轉換成前進的動力。由於此種動力前進方式的低速與低耗能特點，使得水下滑翔機的能源消耗遠比一般自主水下載具來的低，相當適合任務時間耗時數月或距離橫跨大洋的連續資料收集任務。