Senzor

**Senzor** (ili *detektor*, *osetilo*, *čulo*, *davač*, *[[pretvarač]]*) je uređaj koji meri fizičke veličine i konvertuje ih u signal. Senzori su vrsta pretvarača, jer jednu fizičku veličinu pretvaraju u drugu.

Zbog dominantne primjene električnih sustava, većina senzora pretvara mjerenu veličinu u električki signal. Neki senzori generišu električnu struju kada su izloženi svetlosti ili zvuku. Npr. mehaničko titranje membrane u kondenzatorskome mikrofonu, uzrokovano zvučnim valovima, pretvara u promjenu električnoga kapaciteta. Tako generisanu struju možemo upotrebiti za uključivanje ili isključivanje električnih uređaja, kao što su alarm, sijalice ili zvučnici.

Senzori mogu biti aktivni i pasivni. Aktivni pod utjecajem mjerene veličine generiraju električni signal (npr. fotonaponska ćelija pretvara svjetlost u napon), a u pasivnome mjerena veličina kvantitativno mijenja neko njegovo svojstvo (npr. promjena otpora fotootpornika pod utjecajem svjetlosti).

Senzori imaju široku primenu u svakodnevnom životu: kod dodirnih ekrana, vrata i elevatora u javnim objektima, osvetljenja, alarma, automobila, aviona, medicinskih uređaja, robota, industrijskih mašina i i mnogih drugih uređaja.

Indikator senzora pokazuje promene izlaznih veličina u odnosu na merene veličine. Senzori koji mere precizne veličine zahtevaju veću osetljivost. Tehnološki napredak omogućio je izradu senzora mikrometarskih dimenzija. Oni koriste MEMS tehnologiju i nazivaju se mikrosenzori.

## Tipovi senzora

Senzore klasifikujemo po tipu energije koju prenose.

### Toplotni

* Temperaturni senzori: termometar, termostat, bimetalni termometar ...
* Toplotni senzori: kalorimetar, senzor protoka

### Elektromagnetni

* Senzori električnog otpora: ommetar, multimer
* Senzori električne struje: galvanometar, ampermetar 
* Senzori električnog napona: voltmetar, elektroskop
* Senzori električne snage: kilovat-sat merač
* Magnetni senzori: magnetni kompas, magnetometar
* Metal detektori
* Radar

### Mehanički

* Senzori pritiska: barometar, barograf, manometar, merač pritiska, indikator brzine vetra
* Senzori protoka fluida: senzor protoka, gasni senzor, presostat
* Senzori gustine i viskoznosti fluida: viskozimetar, hidrometar
* Mehanički senzori: senzor rastojanja, senzor ubrzanja, senzor naprezanja, senzor prekida
* Senzori vlage: higrostat
* Senzori nivoa tečnosti: nivostat

### Hemijski

* Senzori hemijskih elemenata: senzori kiseonika, jon-selektivne elektrode, pH staklene elektrode, detektori ugljen-monoksida
* Senzori mirisa: QCM senzor, kalaj-oksid gas senzor. Senzori gasova se često kombinuju u jedan elektronski nos.

### Optički

* Svetlosni senzori, ili fotodetektori, uključujući poluprovodničke kao što su foto-ćelija, foto-dioda, foto-tranzistor, CCD, senzor slike i dr.
* Infracrveni senzori (IC) koriste infracrvene zrake za detekciju predmeta u okruženju i izvora toplote
* Senzori blizine – tip senzora rastojanja ali mnogo precizniji i složeniji. Detektuje samo određena rastojanja. Može biti optički - kombinacija foto-ćelije, LED diode ili lasera. Koristi se kod mobilnih telefona, detektora papira kod uređaja za fotokopiranje, funkcije uspavljivanja kod prenosnih računara i drugih uređaja. 
* Laserski skener – uzak snop svetlosti se emituje na prostor preko ogledala. Senzor foto-ćelije postavljen na određenom rastojanju prima svetlost koja se odbija od objekta koji se nađe na tom prostoru i koji se na taj način detektuje. Posebnim metodama (triangulacija) može se izračunati i rastojanje objekta od ciljane lokacije.
* Fokus – Velika industrijska sočiva mogu biti fokusirana na servo sistem. Rastojanje fokusiranog elementa određuje se podešavanjem sočiva.
* Binokular – Dve slike dobijene sa iste početne linije preklapaju se sistemom ogledala i prizmi. Njihovo podešavanje koristi se za utvrđivanje rastojanja. 
* Interferometar – Interferencija snopova poslatih i reflektovanih talasa svetlosti dobijene iz koherentnog izvora kao što je laser se meri i na osnovu dobijenih parametara izračunava se rastojenje sa izuzetno visokom preciznošću.
* Skintilometar – meri količinu rasipanja svetlosti u atmosferi
* Fiber optički senzori

### Jonsko zračenje

* Senzori zračenja: Gajgerov brojač, dosimetar, detektor neutrona, brojač iskri
* Senzori subatomskih ostataka: Detektor ostataka, oblačna komora, atomska komora

### Akustički
* Akustički: koriste vremensko kašnjenje prostiranja ultrazvučnih UV talasa. Korišćeni su sredinom XX veka kod polaroid kamera i robota za merenje daljine.
* Zvučni senzori: mikrofon, hidrofon, seizmometar.

### Ostali
* Senzori pokreta: radarski pištolj, brzinometar, takometar, senzor prolaza vozila, koordinator okreta
* Senzori orijentacije: žiroskop, veštački horizont, žiroskop sa leserskim prstenom
* Senzori rastojanja (beskontaktni) magnetostrikcija

## Karakteristike

Rezolucija senzora je najmanja promena koju on može da detektuje na merenoj veličini. Vezana je za preciznost mernog uređaja.

Reproduktivnost predstavlja grešku izlaznog signala koja je prouzrokovana nemogućnošću senzora da pri istom pobudnom signalu daje istu izlaznu vrednost.

## Merne greške
Idealan senzor je onaj koji je lineran u celom opsegu merenih vrednosti. Trebalo bi da je dobijeni signal uvek linearno srazmeran merenoj vrednosti. Pri tome na njega ne bi smeo da ima uticaj nijedan drugi objekat u okruženju, niti bi on smeo da ima ikakav uticaj na mereni objekat. To je u praksi neostvarivo. Zato se meri njegova osetljivost kao odnos između izmerene i stvarne veličine.

Odstupanja koja se javljaju kod različitih vrsta senzora su:
* Osetljivost može kod pojedinih senzora biti različita tj. varirati kod različitih veličina. To zovemo greška osetljivosti.
* Opseg dobijenih veličina je uvek limitiran, tako da će jedan senzor dati svoju maksimalnu, odnosno minimalnu vrednost u slučaju da su izmerene vrednosti izvan punog opsega senzora.
* Ako dobijena veličina nije nula, kada je merena veličina nula kaže se da senzor ima pomeraj (offset). 
* Kada osetljivost nije konstantna za različite izmerene vrednosti, to nazivamo nelinearnost. Ona se obično javlja na krajevimia opsega merenja.
* Devijacija koja se javlja zbog velikih promena merenih veličina naziva se dinamička greška.
* Ako izlazni signal menja otpornost merenog objekta to nazivamo pomak (drift)
* Vremenski otklon - javlja se usled dugotrajnog korišćenja senzora
* Šum (eng. noise) - nepredvidive devijacije u signalu tokom vremena
* Histereza je greška koja se javlja kada se promenom položaja merenog objekta dobijaju različite i neodgovarajuće vrednosti na izlazu.
* Kod senzora sa digitalnim izlazom obavezno dolazi do aproksimacije dobijenih veličina i to je greška aproksimacije ili greška digitalizacije.
* Senzori u nekim slučajevima mogu biti ometeni delovanjem merenog objekta, recimo njegovom temperaturom ili zračenjem.

Sve ove greške mogu se podeliti na sistemske greške i slučajne greške. Sistemske greške se predupređuju različitim vrstama kalibracije, dok se slučajne greška kao što su različite vrste šumova smanjuju procisiranjem signala, filtracijom i sl.

## Biološki senzori
Živi organizmi poseduju biološke senzore koji funkcionišu slično dosada opisanim tipovima. U najvećem broju slučaja oni su poslužili kao inspiracija za dizajniranje tehničkih senzora.

Živi organizmi poseduju ćelije osetljive na:
* svetlo, pokret, temperaturu, megnetno polje, gravitaciju, vibracije, vlagu, pritisak, električno polje, zvuk i druge uticaje spoljnog okruženja
* fizičke aspekte unutrašnjosti kao što su: istazanje, pokreti organizma, lokacija upale
* veliki broj jedinjenja kao što su toksini, hranjiva jedinjenja i feromoni
* prisustvo interakcije biomolekula i nekih kinetičkih parametara
* mnoge promene unutrašnjeg metabolizma: nivo šećera, nivo oksigena, pritisak u krvi.
* konstantne promene kod signalnih molekula kao što su hormoni, neurotransmiteri
* ponekad i razlikuje proteine pojedinih organizama

Veštački senzori koji imitiraju biloške senzore koristeći biološke senzitivne komponente nazivaju se biosenzori.

## Izvori

## Povezano
* Elektronske komponente
* Električno kolo

## Vanjske veze

* Wireless hydrogen sensor