Koordinatsystem

**Koordinatsystem** benyttes for å angi punkter på en entydig måte i et rom eller på en geometrisk mangfoldighet. Det mest kjente eksemplet er kartesiske koordinatsystem som brukes i rom med euklidsk geometri. Antall koordinater som behøves, er lik med rommets dimensjon. Holdes alle koordinatene bortsett fra en fast, vil den siste koordinatene beskrive en rett koordinatlinje. Det kartesiske koordinatsystemet er derfor også eksempel på et «rettlinjet» koordinatsystem. På den måten kan euklidsk geometri formuleres ved matematiske ligninger og beskrives som analytisk geometri.

Et annet, kjent koordinatsystem er geografiske koordinater bestående av lengde og bredde på Jordens overflate. Dette er en krum flate med to dimensjoner og koordinatene sies derfor å være krumlinjete. Tilsvarende koordinater brukes også innen astronomi for å angi punkter på himmelkulen eller i universet. Etter at Einstein i sin generelle relativitetsteori viste at det firedimensjonale tidrommet er krummet på grunn av masse og energi, må slike krumlinjete koordinater alltid benyttes i denne viktige delen av moderne, teoretisk fysikk.

Koordinatsystem brukes i mange andre sammenhenger, også i flere morsomme spill som blant annet slagskip og sjakk.

## Rettlinjete koordinater

I et tredimensjonalt, euklidsk rom er hvert punkt angitt ved tre kartesiske koordinater som *(x,y,z)*. Det er ekvivalent med å tilordne punktet en «posisjonsvektor»  hvor de tre **basisvektorene** er    og  Da disse overalt i rommet står vinkelrett på hverandre, sies dette kartesiske koordinatsystemet å være «rettvinklet». Uttrykt ved Kronecker-deltaet, skrives det som 

:  \mathbf{e}_m\cdot\mathbf{e}_n = \delta_{mn} 

hvor de latinske indeksene tar verdiene *(x,y,z)*. Med bruk av Einsteins summekonvensjon som sier at man alltid skal summere over to like indekser i et matematisk uttrykk, kan posisjonsvektoren skrives på den mer kompakte formen . Indeksen til den kartesiske koordinaten *x<sup>m</sup>* kunne likså godt stå nede, men det er hensiktsmessig å la den her stå oppe. Denne skrivemåten  er uavhengig av hvor mange dimensjoner rommet har og blir svært ofte benyttet.

### Skjevvinklet koordinatsystem
Enhver lineært uavhengig kombinasjon av de gitte, kartesiske basisvektorene **e***m* kan benyttes til å lage et nytt sett med basisvektorer **e***&mu;*. Slike lineærkombinasjoner kan sammenfattes i ligningen

:   \mathbf{e}_\mu =  \mathbf{e}_m A^m_{\;\;\mu} 

når man benytter Einsteins summekonvensjon og summerer over like indekser. Her er den greske indeksen *&mu;* = 1,2,3,...,*D* i det generelle tilfellet når rommet har *D* dimensjoner. Da vil  koeffisientene &thinsp; utgjøre en *D&times;D* matrise *A*. Den vil garantert ha en inverse *A*-1 med elementer  når denne nye basisen består av lineært uavhengige vektorer. Det betyr at man også har den inverse sammenhengen

:   \mathbf{e}_m =  \mathbf{e}_\mu (A^{-1})^\mu_{\;\; m} 

mellom de gamle og nye basisvektorene. Settes dette inn i uttrykket for posisjonsvektoren, kan den nå skrives som   hvor nå 

:  x^\mu = (A^{-1})^\mu_{\;\; m}x^m 

sies å være koordinatene i dette nye koordinatsystemet. Omvendt gjelder derfor også sammenhengene  Varierer man her bare en av de skjeve koordinatene *x<sup>&mu;</sup>*, vil ligningene beskrive en rett koordinatlinje i rommet. Da de nye basisvektorene er gitt som  er de tangentvektorer til disse koordinatlinjene.

Det transformerte koordinatsystemet er vanligvis ikke lenger rettvinklet. Matematisk kommer det frem fra produktet

:  \mathbf{e}_\mu\cdot \mathbf{e}_\nu =  \mathbf{e}_m\cdot\mathbf{e}_n A^m_{\;\;\mu} A^n_{\;\;\nu} = A^m_{\;\;\mu} A^m_{\;\;\nu}

hvor man igjen skal summere over den latinske indeksen *m*. Alle disse produktene mellom basisvektorene inneholder informasjon om deres lengder og vinklene mellom dem. Dette er ikke noe annet en metrikken til rommet uttrykt i de nye koordinatene. Den betegnes vanligvis ved en *D&times;D* symmetrisk matrise med elementer  I det kartesiske koordinatsystemet er metrikken gitt ved Kronecker-deltaet  Avstanden &Delta;*s&thinsp;* mellom to punkt **r** og **r** + &Delta;**r** uttrykt ved de skjevvinklete koordinatene er dermed gitt ved

:  \Delta s^2 = \Delta\mathbf{r}\cdot\Delta\mathbf{r} = \mathbf{e}_\mu\Delta x^\mu\cdot \mathbf{e}_\nu\Delta x^\nu = g_{\mu\nu}\Delta x^\mu \Delta x^\nu  

I alle rettlinjete koordinatsystem er metrikken  den samme i hele rommet og derfor med komponenter som alle har konstante verdier.

### Kontravariante og kovariante komponenter

I tillegg til basisvektorene **e***&mu;*&thinsp; kan man velge å benytte et alternativt sett av lineært uavhengige vektorer som en basis i dette rommet. Det er basert på at koordinattransformasjonen  beskriver en flate i rommet når en koordinat *x<sup>&mu;</sup>&thinsp;* holdes fast. Dette er «koordinatflaten» for denne koordinaten. Hver koordinat har sin tilsvarende koordinatflate. Normalvektorene  til disse flatene danner en **dual basis** som angis ved å skrive den greske indeksen i hevet posisjon. Hver av disse nye basisvektorene står vinkelrett på alle andre i den opprinnelige basisen bortsett fra sin duale motpart. Det følger fra 

:   \mathbf{e}^\mu\cdot \mathbf{e}_\nu =  (A^{-1})^\mu_{\;\; m}\mathbf{e}_m\cdot \mathbf{e}_n A^n_{\;\;\nu}  =  (A^{-1})^\mu_{\;\; m}A^m_{\;\;\nu} =  (A^{-1}A)^\mu_{\;\;\nu} 
= \delta^\mu_{\;\nu}

hvor på høyresiden Kronecker-deltaet med greske indekser opptrer. En dual basis kan også konstrueres i det mer generelle tilfellet hvor rommet som skal koordinatiseres, i utgangspunktet ikke har noen metrikk. Dette benyttes noen ganger i den mer abstrakte formuleringen av differensialgeometri.

En vilkårlig vektor **V** kan i det opprinnelige, kartesiske koordinatsystemet uttrykkes ved sine komponenter på de tilsvarende basisvektorene slik at  For de kartesiske komponentene *V<sub>m</sub>&thinsp;* er det uvesentlig om den latinske indeksen skrives oppe eller nede. Men i den skjevvinklete i basisen er dette ikke lenger tilfelle. Der får vektoren andre komponenter som følger fra

:  \mathbf{V} = \mathbf{e}_\mu (A^{-1})^\mu_{\;\; m}  V^m

Dette kan igjen skrives på formen  hvor koeffisientene

:  V^\mu = (A^{-1})^\mu_{\;\; m}V^m 

kalles vektorens **kontravariante** komponenter. Det er angitt ved å plassere den greske indeksen i en hevet posisjon. Navnet «kontravariante» kommer fra den egenskapen at disse komponentene transformerer med den inverse matrisen *A<sup>-1</sup>* og derfor motsatt av de tilsvarende basisvektorene  **e***&mu;*.

Alternativt kan man nå også benytte den duale basisen i det skjevvinklete koordinatsystemet. Da er  som definerer de **kovariante** komponentene  til denne vektoren. De skrives med den greske indeksen i senket posisjon. Skriver man her , er derfor &thinsp; som betyr at

:  V_\mu = g_{\mu\nu}V^\nu 

Metrikken  kan derfor brukes til å «senke» en kontravariant indeks slik at man får en kovariant komponent. På tilsvarende måte er en kontravariant komponent gitt som  som betyr at man kan skrive  etter å ha definert  Det er derfor naturlig å kalle disse koeffisientene for de kontravariante komponentene av metrikken. Da de oppfyller

:  g^{\mu\lambda}g_{\lambda\nu} =  \delta^\mu_{\;\nu}, 

danner de en matrise som er den inverse av matrisen med de kovariante komponentene  Indreproduktet mellom vektorene **V** og  blir nå  Det kan derfor også skrives som 

### Et todimensjonalt eksempel

Denne formalismen kan illustreres i et euklidsk rom med *D = 2&thinsp;* dimensjoner. I stedet for de  to kartesiske basisvektorene **e***x* og **e***y*, kan man for eksempel benytte den skjevvinklete basisen definert ved  og  Transformasjonsmatrisen og dens inverse er derfor 

:  
A =  \begin{bmatrix}    
    1 & 1  \\
    -1 & 2  
 \end{bmatrix},\;\; 
A^{-1} = \begin{bmatrix}    
    2/3 & -1/3  \\
    1/3 & 1/3  
 \end{bmatrix}

Fra de nye basisvektoren følger også direkte de kovariante komponentene av metrikken,
:   
g_{\mu\nu} =  \begin{bmatrix}    
    2 & -1  \\
    -1 & 5  
 \end{bmatrix}

De nye, kontravariante koordinatene blir på samme måte
:\begin{align}
    x^1 &= {2\over 3}x - {1\over 3}y \\
    x^2&=  {1\over 3}x + {1\over 3}y\\
\end{align}

Dette gir også den duale basisen bestående av  og .  De kontravariante komponentene av metrikken blir dermed
:   
g^{\mu\nu} =  {1\over 9}\begin{bmatrix}    
    5 & 1  \\
    1 & 2  
 \end{bmatrix}


I figuren til høyre er dette skjevvinklete koordinatsystemet vist med noen forskjellige koordinatlinjer  og basiser tegnet inn i noen tilfeldige punkt. Det fundamentale parallellogrammet  har et areal som er kvadratroten av  ganger større enn arealet til kvadratet  mens det duale parallellogrammet  har et areal som er 3 ganger mindre enn dette enhetskvadratet.

En kartesisk vektor **V** = 3**e***x*  + 4**e***y*  kan da angis ved sine kontravariante komponenter som  som fremkommer ved projeksjoner parallelt med koordinatlinjene. I den duale basisen blir &thinsp; med kovariante komponenter som finnes ved projeksjoner normalt på koordinatlinjene.

## Krumlinjete koordinater

I det samme, euklidske rommet kan man også uttrykke de kartesiske koordinatene *x<sup>m</sup>&thinsp;* ved mer generelle koordinater *x<sup>&mu;</sup>*. Slike koordinattransformasjoner vil i alminnelighet være ikke-lineære slik at de nye koordinatlinjene er krumme. De kalles derfor for krumlinjete koordinater. Et typisk eksempel i tre dimensjoner er kulekoordinater eller «sfæriske koordinater» definert ved transformasjonen

: x=r \sin\theta \, \cos\varphi
: y=r \sin\theta \, \sin\varphi
: z=r \cos\theta

En *r*-koordinatlinje er en rett linje gjennom origo, mens *&theta;-* og *&phi;-*koordinatlinjer er sirkler på samme måte som breddegrad og lengdegrad.

Fra koordinattransformasjonene *x<sup>m</sup> = x<sup>m</sup>*(*x<sup>&mu;</sup>*&thinsp;) kan man direkte beregne tangentvektorene til koordinatlinjene. De kan benyttes som en ny vektorbasis som igjen kan skrives som . Men nå vil transformasjonsmatrisen  variere fra punkt til punkt i rommet slik at basisvektorene overalt vil ha forskjellige retninger. For eksempel, med kulekoordinater blir

:\begin{align}
\mathbf{e}_r  &= \sin\theta\cos\varphi\,\mathbf{e}_x + \sin\theta\sin\varphi\,\mathbf{e}_y + \cos\theta\,\mathbf{e}_z \\
\mathbf{e}_\theta  &= r\cos\theta\,\cos\varphi\,\mathbf{e}_x  + r\cos\theta\,\sin\,\varphi\,\mathbf{e}_y - r\sin\theta\,\mathbf{e}_z\\
\mathbf{e}_\varphi &= -r\sin\theta\sin\varphi\,\mathbf{e}_x  + r\sin\theta\cos\,\varphi\,\mathbf{e}_y \\
\end{align} 

Basisvektoren **e***&theta;*&thinsp; og **e***&phi;*&thinsp; er ortogonale tangentvektorer til en kule med radius *r*, mens **e***r*&thinsp; står normalt på kuleflaten i radiell retning.

På samme måte som med skjevvinklete koordinater kan komponentene til en vektor finnes i dette nye koordinatsystemet. Avstander og skalare produkt mellom vektorer er igjen gitt ved en metrikk . Fra basisvektorene i kulekoordinater kan komponentene beregnes og samles i matrisen

: g_{\mu\nu}=\begin{bmatrix}
1 & 0 & 0\\ 0 & r^2 & 0\\ 0 & 0 & r^2\sin^2\theta
\end{bmatrix} 

I dette tilfellet er matrisen diagonal da basisvektorene står vinkelrett på hverandre. Ved hjelp av denne metrikken kan kovariante komponenter av vektorer beregnes. Alternativt kan de også finnes fra den inverse transformasjonen *x<sup>&mu;</sup> = x<sup>&mu;</sup>*(*x<sup>m</sup>*)&thinsp; som kan benyttes til å etablere en dual basis.

## Se også
* Kartesiske koordinater
* Krumlinjete koordinater
* Polarkoordinater
* Kulekoordinater
* Linjekoordinater

## Referanser


## Litteratur
* M.L. Boas, *Mathematical Methods in the Physical Sciences*, John Wiley & Sons, New York (1983). ISBN 0-471-04409-1.
* E. Kreyzig, *Differential Geometry*, Dover Publications, New York (1991). ISBN 0-486-66721-9.

## Eksterne lenker

* «Koordinatsystem», fra *[[Store norske leksikon]]*
* «Koordinatsystem», video fra matematikk.org