Special Purpose Dexterous Manipulator

**Special Purpose Dexterous Manipulator** jeb **SPDM** (no  "īpašu uzdevumu izveicīgais manipulators") ir Starptautiskās kosmosa stacijas tālvadības manipulators ar divām "rokām", kas ir daļa no Mobile Servicing System. Tas paredzēts cilvēku aizvietošanai dažās operācijās, kuru izpildei citādi būtu jāveic iziešana kosmosā. Tas tika palaists  Space Shuttle misijā STS-123.

*SPDM* izgatavojis Kanādas uzņēmums MDA Space Missions pēc Kanādas kosmiskās aģentūras pasūtījuma. Tā izmaksas tiek lēstas ap 200 miljoniem USD.

Manipulatoru reizēm sauc arī par **Dextre** (no  "[pirkstu] veiklība, izveicība") vai **Canada hand** ("Kanādas plauksta") pēc analoģijas ar citiem Kanādā izgatavotiem kosmiskajiem manipulatoriem Canadarm ("Kanādas roka") un Canadarm2.

## Uzbūve
Manipulatora pamats ir 3,5 m garumā, kuram vidū ir piestiprinātas divas kustīgas rokas. Tam apakšdaļā ir saķeršanas fiksējums, pie kura to var saņemt stacijas manipulators Canadarm2 un pārvietot uz dažādām *Orbital Replacement Unit* (*ORU*) darbavietām, kas izvietotas pa visu staciju. Otrā galā tam ir tāds pats satvērējmehānisms, kā *Canadarm2*, līdz ar to *SPDM* var izmantot arī kā stacijas manipulatora pagarinājumu.

Divas 3 m garas rokas sastāv no septiņiem savienojumiem, kas padara manipulatoru ļoti kustīgu un precīzāku nekā *Canadarm2*. Katras rokas galā ir sistēma *Orbital Replacement Unit/Tool Changeout Mechanism* (*OTCM*). Tajā ietilpst spīles, ievelkama uzmava, melnbaltā TV kamera, apgaismes spuldzes un savienotājkonektors, kas var nodrošināt elektroenerģiju, datu un videosignālu uz un no apkalpojamās aparatūras.

*Dextre* apakšējā daļā piestiprinātas divas pagriežamas krāsu TV kameras ar apgaismojumu, platforma *ORU* uzglabāšanai un instrumentu maksts. Instrumentu maksts ir apgādāta ar trīs dažādiem rīkiem, lai varētu pildīt dažādus uzdevumus stacijas ārpusē.

## Starptautiskajā kosmosa stacijā
### STS-123
*Special Purpose Dexterous Manipulator* kosmosā tika palaists  Space Shuttle misijā STS-123. 13. martā Endeavour saslēdzās ar Starptautisko kosmosa staciju.

thumb|''Spacelab'' palete ar ''Dextre'' īslaicīgi pievienota pie ''Mobile Base Station''
13. martā ar stacijas manipulatoru Canadarm2 no kosmoplāna kravas telpas tika izcelta *Spacelab* palete ar tai piestiprināto *Dextre*, un tika pārnesta uz īslaicīgas atrašanās vietu uz *Mobile Base System*. Sākotnējie mēģinājumi pievadīt elektroenerģiju izjauktajam *SPDM* nedeva rezultātus. Kanādas speciālisti uz zemes domāja, ka vainīga ir programmatūra, un sāka strādāt pie programmas ielāpa izstrādes.

14. martā tika veikta iziešana kosmosā, tajā piedalījās Ričards Linehens un Gerets Reismens. Tās laikā viņi veica sākotnējo *Dextre* montāžu, piemontējot *Orbital Replacement Unit/Tool Changeout Mechanisms* (*OTCMs*) — manipulatora "rokas". Pa to laiku Kanādas inženieri ielādēja jauno programmas ielāpu, bet *SPDM* joprojām nedarbojās. Tad viņi secināja, ka *Dextre* problēmas ar enerģiju radīja slikts datu kabeļu savienojums uz paletes. Speciālisti cerēja, ka, pievienojot *SPDM* pa tiešo pie stacijas manipulatora, būs labs kabeļu savienojums, un problēma tiks atrisināta.

15. martā ar *Canadarm2* tika saņemts *Special Purpose Dexterous Manipulator*, lai pārbaudītu tā darbību, un tas darbojās kā paredzēts. Otrajā iziešanā 15.—16. martā, kurā piedalījās Ričards Linehens un Maikls Formens, tika veikta *Dextre* "roku" piemontēšana pie tā "ķermeņa". Iziešanas beigās kosmonauti arī noņēma no *SPDM* termopārklājus, kas bija nepieciešami tā uzstādīšanas laikā.

thumb|''Dextre'' manipulatora ''Canadarm2'' galā
17. martā ar *Special Purpose Dexterous Manipulator* tika veikti dažādi testi, lai pārbaudītu tā darbību. Izmēģinājumi bija sekmīgi. 17.—18. martā trešās iziešanas laikā Ričards Linehens un Roberts Bēnkens pabeidza *Dextre* manipulatora montāžu — pievienoja instrumentu turētāju, kā arī kameras un apgaismojuma iekārtu (*Camera Light Pan Tilt Assembly, CLPA*).

thumb|''Dextre'' pie ''Harmony'' moduļa
19. martā ar stacijas manipulatoru *Special Purpose Dexterous Manipulator* tika pārvietots uz Destiny laboratorijas augšpusi pie viena no manipulatora satveršanas vietām, kurai ir elektroenerģijas un datu savienojums. 21. martā ceturtās iziešanas laikā bez citiem darbiem kosmonauti arī noņēma atlikušo pārklāju no *Dextre*.

### STS-127
STS-127 misijā  iziešanas laikā kosmosā Tomass Maršbērns nostiprināja izolācijas pārklājus uz *Dextre*.

### Izmēģinājumi
2010. gada 23. un 24. decembrī notika *Dextre* treniņi, gatavojoties Japānas kravas kuģa HTV-2 izkraušanas operācijai, kas paredzēta janvāra beigās. 23. decembrī *Dextre* tika pievienots pie *Canadarm 2*. Pēc tam tas no stacijas fermas noņēma 442 kg konteineru *Cargo Transport Container* un pārvietoja uz citu darba vietu. Nākamajā dienā ar *Dextre* kravas transporta konteiners tika pārvietots citā vietā uz fermas, lai atbrīvotu vietu Alpha Magnetic Spectrometer, kuru stacijā paredzēts nogādāt aprīlī.

### ''Kounotori 2'' izkraušana
2011. gada 2. februārī *Dextre* tika izmantots ar Japānas kuģi Kounotori 2 atgādātās kravas paletes izkraušanai, kam agrāk būtu nepieciešams kosmonautiem veikt iziešanu kosmosā. Vispirms stacijas manipulators *Dextre* pārcēla pie iepriekšējā dienā izņemtās paletes. Kamēr stacijas apkalpe gulēja, lidojuma vadītāji no zemes komandēja *Dextre* izņemt no paletes divas rezerves daļas. Vispirms tika satverta dzesēšanas sistēmas cauruļvadu uzmava FHRC (*Flex Hose Rotary Coupler*), tad atlaisti paletes stiprinājumi un visbeidzot tā pārcelta uz *Dextre* darbavietu. 4. februārī *Dextre* tika pārvietots uz pastāvīgo vietu pie Destiny moduļa. Cauruļvada uzmava un konteiners palika pie *Dextre*, jo tiem paredzētā platforma *Express Logistics Carrier* vēl atradās uz zemes sakarā ar STS-133 misijas aizkavēšanos. Šeit tika pagaidām nodrošināta arī rezerves daļu elektropiegāde.

### STS-133

*Space Shuttle* misijā STS-133 ārpuskuģa aktivitātes laikā 2. martā astronauts Stīvens Bouens *DEXTRE* uzstādīja otru kameru un aizsarglēcas.

## Atsauces

## Ārējās saites
* Canadian Space Agency page on ''Dextre''
* Spaceref: ''Dextre, One Step Closer to the International Space Station''