최병욱 (로봇공학자)

**최병욱**(1963년 2월 13일~)은 대한민국의 로봇공학자이다.

서울특별시 출생으로, 서울과학기술대(SeoulTech) 전기정보공학과 교수이다.
한국항공대학교 전자공학과(1986)를 졸업한 후, 한국과학기술원(KAIST) 전기및전자공학과 박사 학위(1992)를 받았다. LG산전(주)연구소 엘리베이터 연구실장을 역임하면서 엘리베이터 개발을 총괄하였다. IMF로 인하여 엘리베이터 사업부가 OTIS로 합병된 이후 LG산전(주)연구소로 복귀하여 그동안 연구한 실시간 시스템과 임베디드 시스템 기술을 체계적으로 연구하고자 임베디드 시스템 연구팀을 맡아 향후 Embedded Connectivity와 IoT를 준비하는 연구를 진행하였다. 이러한 연구는 대학교로 자리를 이동한 후(2000) 박사과정에서 연구한 로봇 연구의 경험과 함께 산업화 과정에서 많은 연구자들이 필요로 했던 운영체제 기술, 소프트웨어 아키텍처 기술 등으로 협업의 관계를 유지하게 하였으며, 대형 로봇 국책 과제에서 실시간 운영체제 기술을 많은 로봇 연구자에게 제공하였다. 현재는 지능형 서비스 로봇에서 많이 활용되는 ROS와 이를 활용한 지능형 서비스 로봇을 위한 소프트웨어 아키텍처 연구를 진행하고 있으며, 특히 실시간 시스템 성능과 함께 발전시켜 나가고 있다.

## 경력
LG산전(주)연구소 재직시, 엘리베이터 연구실장으로 국산 엘리베이터 개발을 총괄하였으며 최초의 국산화 엘리베이터 제어기의 상품화에 성공하였다. 현재 사용되고 있는 OTIS 모델의 원조 시스템이며 실시간 시스템, 분산제어 구조의 하드웨어를 기반으로 개발하여 확장성과 신뢰성을 확보하였다. 이후 IMF로 엘리베이터 사업부가 OTIS로 넘어감에 따라 LG산전(주)연구소에서 미래를 앞선 임베디드 시스템 연구(1998)를 진행하였으며, 특히 임베디드웹 벤처를 통하여 2000년 초기에 IoT 기술과 4 차산업혁명의 핵심 기술의 사업화를 선행적으로 진행한 경험이 있다. 현재는 서울과학기술대 전기정보공학과에서 다양한 산학연 과제를 서비스 로봇의 소프트웨어 구조와 실시간 시스템 연구를 주제로 진행하고 있으며, 대학원장으로 대학 발전에 전력을 다하고 있다.

## 약력

## 연구 업적 (과제 책임자)

### 과제

* 2012 - 2015 최적의 실시간 메카니즘을 구현한 실시간 임베디드 리눅스 기반 제어 아키텍처 연구 (연구재단)

* 2015 Open Source를 이용한 리눅스 기반의 EtherCAT 개발환경 구축 (KIST)

* 2015 Real-time Linux 기반 Ethernet 프로토콜 구현 및 성능 분석 (KIST)

* 2016 비글본블랙 보드에 대한 EtherCAT Master 개발환경 구축 (DST 로봇)

* 2016 EtherCAT Master 기반 제어장치 개발 (DST 로봇)

* 2017 RPi3 제어기를 위한 실시간 리눅스 포팅 및 Device Driver 개발 (KIST)

* 2016~2017 오디오 동시방송을 위한 경보방송장치용 임베디드 MCU 플랫폼 개발(온품)

* 2017  Xenomai 기반 Linux를 위한 Non-RT / RT 모드간 통신 인터페이스 모듈 개발 (KIST)

* 2017  보안기능을 갖춘 산업용 표준 임베디드모듈 및 응용시스템 (JECS)

* 2018 제어함 제작을 위한 실시간 제어구조 구현 (DST Robot)

* 2019 Linux Xenomai XDDP 기반 다중 노드 지원 실시간 분산제어기 개발

* 2020 오픈소스를 이용한 실시간 제어시스템 상용화 기반 연구

* 2019 ~ 2022  다축 시스템을 위한 실시간/비실시간 컴포넌트 통합 실시간 시스템 플랫폼 연구 (연구재단)

* 2021 ~ 2022: 인공지능 서비스 로봇 핵심 소프트웨어 기술 (엑사로보틱스)

* 2022~2024 스마트 응용를 위한 Python 언어의 실시간 특징을 확장한 지능형 소프트웨어 플랫폼 연구 (연구재단)

### 논문

* B.W. Choi, J.H. Won, and M.J. Chung, "Optimal Redundancy Resolution of a Kinematically Redundant Manipulator for a Cyclic Task," Journal of Robotic Systems, Vol. 9, No. 4, pp. 481-503, U.S.A. 1992

* J.H. Won, B.W. Choi, and M.J. Chung, "A Unified Approach to the Inverse Kinematic Solution for a Redundant Manipulator", ROBOTICA, Vol. 11, pp. 159-165, U.K. 1993

* J.H. Won, B.W. Choi, and M.J. Chung, "A Numerical Method of Predetermined Optimal Resolution for a Redundant Manipulator", IEEE Transactions on Robotics and Automation, Vol. 9, No. 2, pp. 215-220, U.S.A. 1993

* D.K. Cho, B.W. Choi , and M.J. Chung, "Optimal Conditions for Inverse Kinematics of a Robot Manipulator with Redundancy",  ROBOTICA, Vol. 13, pp. 95-101, U.K. 1995

* B.W. Choi, J.H. Won, and M.J. Chung, "Evaluation of Dexterity Measures for a 3-Link Planar Redundant Manipulator Using Constraint Locus", IEEE Transactions on Robotics and Automation, Vol. 11, No.2, pp. 282-285U.S.A. 1995

* K. Lee, K.C. Kang, W. Chae, and B.W. Choi, “Feature-Based Approach to Object-Oriented Engineering of Applications for Reuse”, Software : Practice and Experience, vol 30,  pp.1025~1046, John Wiley & Sons, Ltd., England, ISSN:0038-0644, Monthly, 2000

* Soo Yeong Yi and Byoung Wook Choi, “Autonomous navigation of indoor mobile robots using a global ultrasonic system” , Vol. 22, pp.369-374, ROBOTICA, Cambridge University Press, 2004

* Kyoung Chul Koh,  Byoung Wook Choi, Moon Ho Kang and Bok Shin Ahn, “Closed-loop form Quantisation Algorithm with Bounded Accumulative Error”, Vol. 18, No. 9, pp.927-942, Advanced Robotics, VSP, The Netherlands, 2004

* Moon Ho Kang, Byoung Wook Choi, Kyung Chul Koh, Jae Ho Lee, Gwi Tae Park, " Experimental Study of a Vehicle Detector with an AMR Sensor",  vol.118, pp. 278-284, Sensors and Actuators A: Physical, 2005

* Jeon Il Moon, Jung Sub Kim, Jong Bae Kim, Kye Young Lim and Byoung Wook Choi, “A Hardware Implementation of Distributed Network Protocol” , Vol. 27, No.3, pp.221-232, Computer Standards & Interfaces, 2005

* Byoung Wook Choi, Kyoung Chul Koh and Soo-Yeong Yi, “Web-based Monitoring and Control for BAS using Multi-protocol Converter with Embedded Linux” , Vol.E88-C, No.3, pp. 450-457, IEICE Trans. On Electronics, 2005

* Sooyeong Yi, Byoungwook Choi, and Narendra Ahuja, “Real-time Omni-directional Distance Measurement with Active Panoramic Vision” - vol. 5, no.3, pp.184-191, 2007.4, IJCAS

* Byoung Wook Choi, Dong Gwan Shin, Jeong Ho Park, Soo Yeong Yi, Seet Gerald, “Real-time control architecture using Xenomai for intelligent service robot in USN environment” - J.of Intelligent Service Robotics, Vol2., No.2, pp.139-151, 2009.07, Netherlands, ISSN 1861-2776

* Jae Hwan Koh and Byoung Wook Choi, “Real-time Performance of Real-time Mechanisms for RTAI and Xenomai in Various Running Conditions” - International Journal of Control and Automation, Vol. 6., No. 1, pp.235-245, 2013.02, ISSN 2005-4297

* Gil Jin Yang and Byoung Wook Choi, “Smooth Trajectory Planning Along Bezier Curve for Mobile Robots with Velocity Constraints” - International Journal of Control and Automation, Vol. 6, No. 2, pp.225-234, April, 2013

* Gil Jin Yang and Byoung Wook Choi, “Joint Space Trajectory Planning Considering Physical Limits with Convolution Operator for Mobile Robots” - International Journal of Digital Content Technology and its Applications(JDCTA), Vol. 7, No. 11, pp.248-257, July, 2013

* Paul Vincent S. Contreras, Jong Hun Kim and Byoung Wook Choi, “A Method of Pseudo-Live Streaming for an IP Camera System with HTML5 Protocol” - International Journal of Advancements in Computing Technology(IJACT), Vol. 5, No. 11, pp. 300 ~ 308, 2013

* Gil Jin Yang, Byoung Wook Choi and Jong Hun Kim, “ Implementation of HTTP Live Streaming for an IP Camera using an Open Source Multimedia Converter”International Journal of Software Engineering and Its Applications (IJSEIA), Vol. 8, No. 6, pp. 39 ~ 50, 2014

* Gil Jin Yang, Byoung Wook Choi, “Implementation of Joint Space Trajectory Planning for Mobile Robots with Considering Velocity Constraints on Xenomai” - International Journal of Control and Automation (IJCA), Vol. 7, No. 9, pp. 189 ~ 200, 2014

* Raimarius Delgado and Byoung Wook Choi, “Practical high curvature path planning algorithm in joint space” - IET Electronics Letters , Vol. 51, No. 6, pp. 469 ~ 471, 2015

* Gil Jin Yang, Raimarius Delgado and Byoung Wook Choi, “Convolution-based Time Optimal Path Planning for a High Curvature Bezier Curve Considering Possible Physical Limits” - International Journal of Control and Automation , Vol. 8, No. 8, pp. 325 ~ 336, 2015

* Raimarius Delgado and Byoung Wook Choi, “Time Optimal Path Planning while Considering Physical and Geometrical Limits during Obstacle Avoidance” - International Journal of Applied Engineering Research , Vol. 10, No. 19, pp. 40672 ~ 40678, 2015

* Raimarius Delgado, Chang Hwi Hong, Wook Cheol Shin, and Byoung Wook Choi, “Implementation and Performance Analysis of an EtherCAT Master on the Latest Real-time Embedded Linux” - International Journal of Applied Engineering Research , Vol. 10, No. 24, pp. 44603 ~ 44609, 2015

* Gil Jin Yang, Raimarius Delgado and Byoung Wook Choi, “A Practical Joint-space Trajectory Generation Method Based on Convolution in Real-time Control” - International Journal of Advanced Robotic Systems , Vol. 13, No. 56, 2016

* Raimarius Delgado, Chang Hwi Hong, Wook Cheol Shin, and Byoung Wook Choi, “Development and Control of an Omnidirectional Mobile Robot on an EtherCAT Network” - International Journal of Applied Engineering Research , Vol. 11, No. 21, pp. 10586 ~ 10592, 2016

* Raimarius Delgado and Byoung Wook Choi, “Comparative Analysis of a User Space EtherCAT Master Application for Hard Real-time Control” - International Journal of Applied Engineering Research , Vol. 12, No. 8, pp. 1675 ~ 1682, 2017

* Raimarius Delgado and Byoung Wook Choi, “Real-time Servo Control using EtherCAT Master on Real-time Embedded Linux Extensions” - International Journal of Applied Engineering Research , Vol. 12, No. 21, pp. 11179 ~ 11185, 2017

* Minsu Kim, Raimarius Delgado, and Byoung Wook Choi, “Comparative Study of ROS on Embedded System for a Mobile Robot” - Journal of Automation, Mobile Robotics & Intelligent Systems, Vol. 12, No. 3, pp. 61 ~ 67, Dec 2018

* Raimarius Delgado, Jaeho Park, and Byoung Wook Choi, “MPSoC: The Low-cost Approach to Real-time Hardware Simulations for Power and Energy Systems” - IFAC-PapersOnLine, Vol. 52, No. 4, pp. 57 ~ 62, 2019

* Raimarius Delgado, Bum-Jae You, Minsoo Han, and Byoung Wook Choi, “Integration of ROS and RT tasks using message pipe mechanism on Xenomai for telepresence robot” - Electronics Letters, Vol. 55, No. 3, pp. 127 ~ 128, Feb 2019

* Raimarius Delgado, Jaeho Park,and Byoung Wook Choi, “Open Embedded Real-time Controllers for Industrial Distributed Control Systems” – Electronics (SCIE IF: 1.764), Vol. 8, No. 2, 223, Feb 2019

* Raimarius Delgado and Byoung Wook Choi, “Network-Oriented Real-Time Embedded System Considering Synchronous Joint Space Motion for an Omnidirectional Mobile Robot” - Electronics, Vol. 8, No. 3, 317, Mar 2019

* Raimarius Delgado, Bum-Jae You, and Byoung Wook Choi, “Real-time control architecture based on Xenomai using ROS packages for a service robot” - Journal of Systems and Software, Vol. 151, pp. 8 ~ 19, May 2019

* Raimarius Delgado, Jaeho Park, Cheonho Lee, and Byoung Wook Choi, “Safe and Policy Oriented Secure Android-based Industrial Embedded Control System” – Applied Sciences, Vol. 10, No. 8, 2796, April 2020

* Jaeho Park, Raimarius Delgado, and Byoung Wook Choi, “Real-time Characteristics of ROS 2.0 in Multiagent Robot Systems: An Empirical Study” – IEEE Access, August 2020

* Raimarius Delgado, and Byoung Wook Choi, “New Insights Into the Real-Time Performance of a Multicore Processor” –IEEE Access, October, 2020

* Raimarius Delgado, Yong Hwan Jo, and Byoung Wook Choi, “RT-AIDE: A RTOS-Agnostic and Interoperable Development Environment for Real-time Systems” – IEEE Transactions on Industrial Informatics, 2022, DOI 10.1109/TII.2022.3182790

### 저서

* 로봇공학,사이텍미디어,2000

* 임베디드 리눅스, 홍릉과학출판사, 2002

* 임베디드 리눅스 실습 및 활용, 홍릉과학서적,2003

* C언어완벽이해, 홍릉과학서적,2004, 

* 디지털제어 시스템, 홍릉과학서적,2006, 

## 같이 보기
* 지능형 로봇
* 로봇산업
* 로봇공학자
* 로봇신문
* 로봇산업협회
* 로봇산업진흥원

## 각주

## 외부 링크
* https://embedded.seoultech.ac.kr

분류:1963년 출생
분류:살아있는 사람
분류:대한민국의 로봇공학자

분류:대한민국의 대학 교수
분류:서울특별시 출신
분류:한국과학기술원 동문
분류:한국항공대학교 동문