걷기

섬네일|단순한 걸음 애니메이션
thumb|하이데라바드 거리를 걷는 여성들
**걷기** 또는 **보행**(步行)은 다리가 있는 동물들의 지상 이동 걸음걸이 중 주요한 방식의 하나이다. 걷기는 일반적으로 달리기를 비롯한 다른 걸음걸이보다 느리다. 걷기는 각 걸음마다 몸이 뻣뻣한 다리 하나 또는 여러 다리 위를 궁륭 모양으로 넘어가며 움직이는 "역진자" 보행으로 정의된다. 이는 사용할 수 있는 다리 수에 관계없이 적용되어, 6개나 8개 혹은 그 이상의 다리를 가진 절지동물조차도 걷기를 한다. 인간에게 있어 걷기는 정신건강 증진, 심혈관계 질환 및 사망 위험 감소 등의 건강상 이점이 있다.

보행자는 도로, 길 따위를 걷는 사람을 가리킨다.

## 달리기와의 차이

thumb|1987년 월드컵 선발전에서의 경보 선수들

영어 단어 'walk'는 '구르다'라는 뜻의 고대 영어 'wealcan'에서 유래했다. 인간과 다른 이족보행 동물에게 있어 걷기는 일반적으로 한 번에 한 발만 지면에서 떨어지고 두 발이 모두 지면에 닿는 시기(이중 지지기)가 있다는 점에서 달리기와 구별된다. 반면, 달리기는 매 걸음마다 두 발이 모두 지면에서 떨어질 때 시작된다. 이러한 구분은 경보 대회에서 공식적인 요구 사항이기도 하다. 네발동물의 경우 걷기나 달리기로 불릴 수 있는 수많은 걸음걸이가 있으며, 공중에 떠 있는 단계의 유무나 지면에 닿아 있는 발의 수에 기초한 구분은 기계적으로 정확한 분류를 제공하지 못한다. 걷기와 달리기를 구분하는 가장 효과적인 방법은 모션 캡처나 힘판을 사용하여 중간 입각기(mid-stance)에서 사람의 질량 중심 높이를 측정하는 것이다. 걷는 동안 질량 중심은 중간 입각기에서 최대 높이에 도달하는 반면, 달리기를 할 때는 그 시점에 최소 높이가 된다. 그러나 이 구분은 평지나 평지에 가까운 지면에서의 이동에만 해당된다. 10% 이상의 경사로를 올라갈 때는 일부 개인에게 이 구분이 더 이상 적용되지 않는다. 한 발이 지면에 닿아 있는 보행 주기 비율(모든 발의 평균)이 50%보다 큰 것을 기준으로 하는 정의는 '역진자' 역학의 식별과 잘 일치하며 다리 수에 상관없이 동물의 걷기를 나타내는 지표가 되지만, 이 정의 역시 불완전하다. 달리는 인간과 동물은 모퉁이를 돌거나 오르막을 달릴 때, 혹은 짐을 운반할 때 보행 주기의 50% 이상 지면에 발이 닿아 있을 수 있다.

속도는 걷기와 달리기를 구분하는 또 다른 요소이다. 걷기 속도는 키, 몸무게, 나이, 지형, 노면, 하중, 문화, 노력, 체력 등 많은 요인에 따라 크게 달라질 수 있지만, 횡단보도에서의 평균적인 인간 보행 속도는 시속 약 5.0킬로미터(km/h), 초속 약 1.4미터(m/s), 또는 시속 약 3.1마일(mph)이다. 특정 연구에 따르면 횡단보도에서 보행자의 걷기 속도는 고령자의 경우 , 젊은 층의 경우  범위로 나타났다. 빠르게 걷는 속도는 약  정도가 될 수 있다. 일본에서 걷기 속도의 표준 측정치는 분당 80m(4.8km/h)이다. 정상급 경보 선수들은  거리에서 평균  이상의 속도를 낼 수 있다.

평균적으로 인간 어린이는 생후 약 11개월에 독립적인 보행 능력을 갖추게 된다.

## 건강상 이점

정기적이고 활기찬 운동은 자신감, 지구력, 활력, 체중 조절을 개선하고 만성 스트레스를 줄일 수 있다. 과학적 연구에 따르면 걷기는 기억, 학습 능력, 집중력, 기분, 창의성 및 추상적 추론 능력을 향상시켜 정신에 유익할 수 있다. 올바른 걷기 자세로 하루 30분에서 60분, 주 5일 이상 지속적으로 걷는 세션은 건강을 개선할 수 있다.

미국 질병통제예방센터의 "미국 당뇨병 성인의 걷기와 사망률의 관계"에 관한 사실 자료에 따르면, 일주일에 2시간 이상 걷는 당뇨병 환자는 모든 원인에 의한 사망률이 39% 낮아졌다. 하루에 4,500보에서 7,500보를 걷는 여성은 하루에 2,700보만 걷는 여성에 비해 조기 사망이 적은 것으로 나타났다. "걷기는 연령, 성별, 인종, 체질량 지수, 진단 후 경과 시간, 합병증이나 기능적 제한의 유무에 관계없이 당뇨병 환자의 수명을 연장시켰다." 제한된 한 연구에서는 걷기 속도와 건강 사이의 관계에 대한 예비 증거를 발견했으며,  이상의 속도에서 최상의 결과를 얻을 수 있다고 보았다. 심지어 식사 후의 가벼운 산책도 제2형 당뇨병 환자나 위험군 사람들의 식후 혈당 급증을 줄이는 데 도움이 된다.

가장 큰 규모의 연구인 2023년 European Journal of Preventive Cardiology의 연구에 따르면, 하루에 최소 2,337보를 걷는 것은 심혈관계 질환으로 인한 사망 위험을 줄였고, 하루 3,967보는 모든 원인으로 인한 사망 위험을 줄였다. 이점은 걸음 수가 많아질수록 계속 증가했다. 영국 심장 재단의 제임스 라이퍼 부의학 이사는 걷기의 이점을 약으로 판매할 수 있다면 "우리는 그것을 경이로운 신약이라고 칭송할 것"이라고 말했다.

## 기원
thumb|걷고 있는 햄스터
네발동물 사이에서의 "걷기"는 수중에서 "걸을 수 있는" 공기 호흡 물고기로부터 시작되었으며, (잠재적으로 틱타알릭과 같은 척추동물과 함께) 네 다리나 두 다리로 걷는 수많은 지상 생명체로 이어졌다는 이론이 있다. 지상 네발동물은 단일 기원을 가진 것으로 이론화되지만, 절지동물과 그 친척들은 육각류, 다지류, 협각류, 완보동물, 유조동물, 갑각류 등에서 여러 차례 독립적으로 걷기를 진화시킨 것으로 생각된다. 해저 물고기 군집의 일원인 Little skate는 척추동물이 땅에 발을 들이기 훨씬 전인 4억 2천만 년 전부터 진화한 신경 기전을 사용하여 배지느러미로 해저 바닥을 밀어내며 스스로 나아갈 수 있다.

### 호미닌
화석 기록 데이터에 따르면 호미닌 조상들 사이에서 이족보행은 사람과의 다른 정의적 특성들보다 앞서 나타난 최초의 정의적 특성 중 하나였다. 케냐의 옛 해안가에서 발견된 발자국으로 판단하건대, 현대 인류의 조상들은 이미 300만 년 전부터 현재와 유사한 방식으로 걷고 있었을 가능성이 있다.

오늘날 인간의 걷는 방식은 독특하며 침팬지와 같은 다른 영장류의 이족보행이나 네발보행과는 크게 다르다. 이는 마이오세 당시 호미닌 조상들에게 대사적 에너지 효율성 때문에 선택적으로 유리했을 것으로 믿어진다. 인간의 걷기는 침팬지와 같이 비슷한 크기의 네 발로 걷는 포유류의 이동보다 에너지가 약간 더 효율적인 것으로 밝혀졌다. 인간 이동의 에너지 효율성은 엉덩이와 무릎에 지면 반력을 위치시키는 직립 자세 덕분에 걷는 동안 근육 사용을 줄인 것으로 설명할 수 있다. 침팬지는 이족보행 시 무릎과 엉덩이를 굽힌 웅크린 자세를 취하는데, 이는 넙다리네갈래근에 추가적인 부하를 주어 더 많은 에너지를 소모하게 한다. 침팬지의 사족보행 이동을 진정한 사족보행 동물과 비교했을 때, 침팬지는 진정한 사족보행 동물에 비해 이동에 필요한 에너지의 150%를 소모하는 것으로 나타났다.

2007년의 한 연구는 침팬지와 인간의 이동 에너지 비용을 사용하여 인간 이족보행의 기원을 추가로 탐구했다. 연구 결과, 인간 신체를 움직이는 데 소모되는 에너지는 비슷한 크기의 동물에게 예상되는 것보다 적으며, 침팬지보다는 약 75% 적은 비용이 든다는 것을 발견했다. 침팬지의 사족보행과 이족보행 에너지 비용은 비교적 대등한 것으로 나타났는데, 이족보행이 사족보행보다 약 10% 더 많은 비용이 들었다. 같은 2007년 연구는 침팬지 개체들 사이에서 이족보행과 사족보행의 에너지 비용이 크게 다르다는 점을 발견했는데, 무릎과 엉덩이를 더 많이 굽히고 인간에 더 가까운 직립 자세를 취한 개체들이 그렇지 않은 침팬지보다 더 많은 에너지를 절약할 수 있었다. 또한 다른 유인원에 비해 인간은 다리가 더 길고 등쪽으로 방향이 잡힌 짧은 좌골(골반뼈)을 가지고 있어, 햄스트링 신전 모멘트가 더 길어지고 걷기 에너지 효율이 개선된다. 더 긴 다리는 이족보행 활동 시 에너지 효율을 높이는 것으로 생각되는 길어진 아킬레스건을 지탱한다. 아르디피테쿠스 라미두스와 같이 지상과 수상 적응이 모두 나타나는 호미닌은 효율적인 보행자가 아닐 것으로 생각되었으나, 작은 체질량 덕분에 아르디피테쿠스 라미두스는 수상 적응을 유지하면서도 에너지 효율적인 이족보행 수단을 개발했다. 인간은 긴 대퇴경부를 가지고 있어 걷는 동안 엉덩이 근육이 움직일 때 굽히는 데 에너지가 덜 필요하다. 이러한 미세한 운동학적 및 해부학적 차이는 초기 호미닌들 사이에서 절약되는 에너지 덕분에 이족보행이 지배적인 이동 수단으로 발달할 수 있었음을 보여준다.

## 변형
[thumb|[노르딕 워킹을 하는 사람들]]
* 스크램블링(Scrambling)은 지형의 가파름 때문에 양손을 모두 사용하여 언덕이나 산을 오르는 방법이다. 필연적으로 느리고 신중한 형태의 걷기가 되며, 때때로 짧고 쉬운 암벽등반을 동반할 수도 있다. 일부 스크램블링은 좁고 노출된 능선에서 이루어지며, 일반적인 걷기보다 균형에 더 많은 주의가 요구된다.
* 설피 걷기 – 설피는 눈 위를 걷기 위한 신발이다. 설피는 사람의 무게를 더 넓은 면적에 분산시켜 발이 눈 속으로 완전히 빠지지 않게 하는 "부력" 원리를 이용한다. 설피 사용자들은 흔히 걸을 수 있다면 설피도 신을 수 있다고 말한다. 최적의 조건에서는 사실이지만, 제대로 된 설피 걷기에는 걷기 방식의 약간의 조정이 필요하다. 신발을 약간 들어 올리고 안쪽 가장자리를 서로 겹치게 미끄러뜨리듯 걷는 것이 부자연스럽고 피로한 "쩍벌 보행"을 피하는 방법이다. 또한 발을 약간 굴리듯이 걸어야 한다. 특히 크거나 전통적인 설피를 사용할 때는 보폭을 크게 하는 것이 가장 효과적이다.
* 크로스컨트리 스키 – 원래 설피처럼 깊은 눈 속에서 이동하기 위한 수단으로 고안되었다. 여름에 하이킹하던 길은 겨울에 종종 스키 경로가 되며, 노르웨이 트레킹 협회는 수천 킬로미터에 이르는 경로를 따라 여름에는 하이커가, 겨울에는 스키어가 사용할 수 있는 400개 이상의 산장을 관리하고 있다.
* 해변 걷기(Beach walking)는 해변의 모래 위를 걷는 스포츠이다. 해변 걷기는 단단한 모래나 무른 모래 위에서 이루어질 수 있다. 무른 모래 위에서의 경기도 있으며, 수일간 진행되는 장거리 해변 걷기 세계 기록도 존재한다. 해변 걷기는 특유의 보행 기술이 있다.
right|thumb|뒤꿈치가 자유로운 것은 스키 투어링의 정의적 특징이다
* 노르딕 워킹은 스키 폴과 유사하게 특별히 설계된 워킹 폴을 사용하는 신체 활동이자 스포츠이다. 일반적인 걷기와 비교하여 노르딕 워킹은 매 걸음마다 폴에 힘을 가하는 것이 포함된다. 노르딕 워커는 신체 전체를 더 많이(더 높은 강도로) 사용하며, 일반적인 걷기에서는 나타나지 않는 가슴, 광배근, 삼두근, 이두근, 어깨, 복부, 척추 및 기타 코어 근육에 대한 운동 자극을 받아 특정 속도에서 심박수가 크게 증가할 수 있다. 노르딕 워킹은 폴 없이 걷는 것과 비교했을 때 에너지 소비가 최대 46% 증가하는 것으로 추정된다.
* 보행주의(Pedestrianism)는 18세기 후반과 19세기에 걸쳐 발달한 스포츠로, 브리튼 제도에서 인기 있는 관전 스포츠였다. 18세기 말, 특히 대중 매체의 성장과 함께 먼 거리를 이동하는 도보 묘기(현대의 울트라마라톤과 유사)가 주목을 받았고 "보행주의"라는 이름이 붙었다. 이 스포츠에 대한 관심과 그에 수반된 내기는 19세기 미국, 캐나다, 호주로 퍼져나갔다. 19세기 말에 보행주의는 현대적인 관전 스포츠의 부상과 규칙에 관한 논란으로 인해 대체되었으며, 이는 내기 대상으로서의 매력을 떨어뜨리고 아마추어 육상 운동으로 편입되는 결과를 낳았다. 보행주의는 19세기 후반에 처음 체계화되어 이후 경보로 발전했다. 19세기 중반까지 경기자들은 매 걸음마다 다리를 최소 한 번은 곧게 펴야 했으며, "공정한 뒤꿈치와 발가락(fair heel and toe)" 규칙이라고 불리는 것을 따라야 했다. 현대 경보의 기원인 이 규칙은 한 발의 발가락이 지면을 떠나기 전에 다음 발의 뒤꿈치가 지면에 닿아야 한다는 모호한 명령이었다. 그럼에도 불구하고 규칙은 관례적이었으며 경기에 따라 바뀌었다. 선수들은 보통 경련을 막기 위해 조깅하는 것이 허용되었고, 장거리 경기에서 걸음걸이를 결정하는 것은 규칙이 아니라 거리였다. 당시 신문 보도에 따르면 행사에서 "트로팅"이 흔했다고 한다.
* 속보(Speed walking)는 빠르게 걷기를 통칭하는 용어이다. 속보 범주 내에는 파워 워킹, 핏 워킹 등 다양한 빠른 걷기 기술이 있다.
* 파워 워킹은 걷기 보행의 자연스러운 범위 중 상단에 해당하는 속도, 일반적으로 의 속도로 걷는 행위이다. 조깅이나 달리기와 구별되는 파워 워킹으로 인정받으려면 항상 최소 한 발이 지면에 닿아 있어야 한다.
* 경보는 장거리 육상 종목이다. 도보 경주이지만, 항상 한 발이 지면에 닿아 있는 것처럼 보여야 한다는 점에서 달리기와 다르다. 보폭이 줄어들기 때문에 경쟁력 있는 속도를 내기 위해 경보 선수들은 올림픽 800m 달리기 선수들과 맞먹는 보행수(cadence)를 유지해야 하며, 올림픽 종목인 경보(남녀)와 경보(남자)를 위해 몇 시간 동안 이를 수행해야 한다.
* 아프간 워킹(Afghan walking): 아프간 워킹은 걷기와 동기화된 리듬 호흡 기술이다. 이는 1980년대 프랑스인 에두아르 G. 스티글러가 아프간 카라반 상인들이 하루에  이상을 수십 일 동안 걸을 수 있는 것을 관찰한 것을 바탕으로 탄생했다.
* 뒤로 걷기: 이 활동에서 개인은 가고자 하는 방향을 등지고 역방향으로 걷는다. 이 독특한 형태의 운동은 다양한 건강 및 피트니스 이점으로 인기를 얻고 있다. 앞으로 걷기보다 더 많은 주의가 필요하고 다른 근육들을 사용하므로 피트니스 루틴에 가치 있는 보충이 된다. 뒤로 걷기의 잠재적 이점으로는 균형 감각 개선, 협응력 강화, 다리 근육 강화, 무릎 스트레스 감소 등이 있다. 또한 특정 부상의 재활 운동으로도 쓰이며 운동 루틴에 변화를 주는 방법이 될 수 있다.

## 운동역학

[alt=An 1887 stop-motion of a human walking.|thumb|upright=.65|[에드워드 마이브리지가 제작한 인간의 보행 주기 애니메이션]]
thumb|인간 보행 주기의 컴퓨터 시뮬레이션. 이 모델에서 머리는 항상 같은 높이를 유지하는 반면, 엉덩이는 사인 곡선을 따른다.
인간의 걷기는 이중진자라고 불리는 전략으로 수행된다. 전진 운동 중에 지면을 떠나는 다리는 엉덩이를 축으로 앞으로 흔들린다. 이 휘두름이 첫 번째 진자이다. 그런 다음 다리가 뒤꿈치로 지면을 치고 발가락으로 굴러가는 동작을 취하는데, 이를 역진자라고 한다. 양다리의 움직임은 한쪽 발이나 다른 쪽 발이 항상 지면에 닿아 있도록 조정된다. 걷는 동안 종아리 근육이 수축하여 몸의 질량 중심을 높이고, 근육 수축 동안 위치 에너지가 저장된다. 그런 다음 중력이 몸을 앞으로 당겨 다른 쪽 다리로 내리고, 위치 에너지는 운동 에너지로 변환된다. 인간의 보행 과정은 전진 운동에 중력을 이용함으로써 사용되는 에너지의 약 65%를 절약할 수 있다.

걷기는 여러 면에서 달리기 걸음걸이와 다르다. 가장 분명한 점은 걷는 동안 한쪽 다리가 항상 지면에 머물러 있는 반면 다른 쪽 다리는 흔들리고 있다는 것이다. 달리기에서는 전형적으로 주자가 두 발이 모두 공중에 떠 있는 탄도 단계(이족보행의 경우)가 있다.

또 다른 차이점은 신체 질량 중심의 움직임에 관한 것이다. 걷기에서 몸은 지면의 다리 위를 "넘어가며" 다리가 수직을 지날 때 질량 중심을 가장 높은 지점으로 올리고, 다리가 벌어질 때 가장 낮은 지점으로 떨어뜨린다. 기본적으로 전진 운동의 운동 에너지는 위치 에너지의 상승과 끊임없이 교환된다. 달리기는 다리가 수직일 때 질량 중심이 가장 낮기 때문에 이와 반대이다. 이는 탄도 단계에서 착지할 때의 충격이 다리를 굽힘으로써 흡수되고 결과적으로 근육과 힘줄에 에너지를 저장하기 때문이다. 달리기에서는 운동, 위치, 그리고 탄성 에너지 간의 변환이 일어난다.

보폭 중 질량 중심의 상향 가속 때문에 개인의 걷기 속도에는 절대적인 한계가 있다(속보에서 사용되는 특수한 기술이 없는 경우). 만약 이 가속도가 중력 가속도보다 크면, 지면의 다리 위를 넘어갈 때 사람이 공중에 뜨게 될 것이다. 그러나 일반적으로 동물들은 에너지 효율 때문에 이보다 낮은 속도에서 달리기로 전환한다.

걷기의 2D 역진자 모델에 기초할 때, 역진자처럼 걷는 데 근본적인 제한을 가하는 최소 다섯 가지의 물리적 제약이 있다. 이러한 제약 조건은 이륙 제약, 슬라이딩 제약, 뒤로 넘어짐 제약, 정상 상태 제약, 그리고 높은 보행 빈도 제약이다.

## 여가 활동

thumb|완전한 군장을 메고 하이킹하는 모습
주로 도시화된 현대 세계에서 많은 사람이 레크리에이션으로 걷기를 즐기며, 이는 최고의 운동 형태 중 하나이다. 어떤 이들에게 걷기는 자연과 야외를 즐기는 방법이며, 다른 이들에게는 신체적, 스포츠적, 지구력 측면이 더 중요하다.

부시워킹, 경보, 해변 걷기, 언덕 걷기, 시민 걷기 대회, 노르딕 워킹, 트레킹, 강아지 산책, 하이킹 등 다양한 종류의 걷기가 있다. 어떤 사람들은 실내 트레드밀이나 체육관에서 걷는 것을 선호하며, 건강 걷기를 하는 사람들은 발걸음을 세기 위해 보수계를 사용하기도 한다. 하이킹은 캐나다, 미국, 남아프리카공화국에서 길고 격렬한 걷기에 사용되는 일반적인 단어이다. 뉴질랜드에서는 유사한 걷기를 '트램프(tramps)'라고 부르며, 호주, 영국, 아일랜드 공화국에서는 '힐 워킹(hill walking)' 또는 단순히 '워킹(walking)'이라고 한다. 영국에서는 '램블링(rambling)'이라는 용어도 사용된다. 호주인들은 '부시워크(bushwalk)'도 한다. 북미의 영어권 지역에서 '워킹(walking)'이라는 용어는 특히 마을과 도시에서의 짧은 걷기에 사용된다. 설피 걷기는 눈 속에서 걷는 것으로, 일반적인 걷기와 비교하여 약간 다른 걸음걸이가 필요하다.

### 관광
관광 측면에서 걷기는 도시에서의 가이드 도보 투어부터 히말라야산맥에서의 조직된 트레킹 휴가까지 그 범위가 다양하다. 영국에서 '워킹 투어'라는 용어는 단체나 개인이 수행하는 며칠간의 걷기 또는 하이킹을 의미하기도 한다. 캐나다, 미국, 뉴질랜드, 네팔뿐만 아니라 많은 다른 유럽 국가에도 잘 정비된 트레일 시스템이 존재한다. 길게 이어진 표식이 있는 도보 여행 경로 시스템은 이제 노르웨이에서 튀르키예, 포르투갈에서 키프로스까지 유럽 전역에 뻗어 있다. 많은 이들이 전통적인 순례 경로를 걷기도 하는데, 그중 가장 유명한 것은 카미노데산티아고이다.

매년 많은 국가에서 수많은 걷기 축제와 기타 걷기 행사가 열린다. 세계에서 가장 큰 다일간 걷기 행사는 네덜란드의 네이메헌 국제 4일 걷기 대회이다. "Vierdaagse"(네덜란드어로 '4일 행사')는 1909년부터 시작된 연례 걷기 행사로, 1916년부터 네이메헌에 기반을 두고 있다. 연령대와 카테고리에 따라 참가자들은 4일 동안 매일 30, 40 또는 50킬로미터를 걸어야 한다. 원래 소수의 민간인이 참여하던 군사 행사였으나, 현재는 주로 민간인 행사이다. 최근 몇 년 동안 참가자 수가 증가하여 약 5,000명의 군인을 포함해 40,000명 이상이 참가하고 있다. 경로상의 혼잡 때문에 2004년부터 주최 측은 참가자 수를 제한하고 있다. 미국에서는 미시간주 매키낵 브리지에서 열리는 연례 노동절 걷기 대회가 있으며, 60,000명 이상의 참가자를 끌어모으는 최대 규모의 단일일 걷기 행사이다. 메릴랜드주의 체서피크 베이 브리지 워크도 매년 50,000명 이상의 참가자를 모은다. 또한 특정 목적을 위해 후원을 받는 자선 행사로서의 다양한 걷기 대회도 조직된다. 이러한 걷기 대회는 나 에서 까지 길이가 다양하다. MS 챌린지 워크는 다발성 경화증 연구 기금을 모으기 위한  걷기이며, 옥스팜 트레일워커 참가자들은 를 걷는다.

### 램블링
영국에서 등록된 자선 단체인 램블러스(The Ramblers)는 약 10만 명의 회원을 보유한 최대 규모의 보행자 권익 보호 단체이다. 이 단체의 "Get Walking Keep Walking" 프로젝트는 초보자를 위한 정보뿐만 아니라 무료 경로 가이드, 인솔 걷기 등을 제공한다. 영국의 장거리 보행자 협회(LDWA)는 더 활동적인 보행자들을 위한 단체로, 하루에  또는  이상의 장거리 도전 하이킹을 조직한다. LDWA의 연례 "Hundred" 행사는 48시간 이내에 를 걷는 것으로, 매년 영국의 춘계 공휴일 주말에 열린다.

### 보행성

[thumb|캐나다 [퀘벡주 몬트리올의 고슈티에르 거리 보행자 구간]]
최근 일부 공동체의 도시 계획가들 사이에서 통근, 쇼핑, 레크리에이션을 도보로 수행할 수 있도록 보행자 친화적인 구역과 도로를 만드는 데 초점을 맞추고 있다. 보행성의 개념은 특정 지역이 걷기에 얼마나 친화적인지를 나타내는 척도로 등장했다. 일부 공동체는 최소한 부분적으로 차가 없는 구역이며, 걷기와 다른 교통수단을 특히 지원한다. 미국에서 활동적인 생활 네트워크는 걷기와 다른 신체 활동에 더 친화적인 공동체를 개발하려는 일관된 노력의 예이다.

도시 개발을 더 보행자 친화적으로 만들려는 노력의 한 예는 보행자 마을이다. 이는 복합 용도 마을 중심지를 갖춘 조밀하고 보행자 중심적인 이웃이나 마을이다. 보행자와 자전거, 세그웨이, 휠체어 및 내연기관을 사용하지 않는 기타 작은 바퀴 달린 이동 수단을 위한 공용 차로가 마련된다. 일반적으로 이러한 차로는 집과 상점 앞에 있으며, 자동차를 위한 도로는 항상 뒤쪽에 위치한다. 일부 보행자 마을은 자동차를 건물 아래나 마을 주변부에 숨겨 거의 차가 없을 수도 있다. 이탈리아의 베네치아는 기본적으로 운하가 있는 보행자 마을이다. 반면 캘리포니아주 베니스의 운하 지구는 앞쪽 차로/뒤쪽 도로 접근 방식을 운하 및 산책로와 결합한 형태이다.

걷기는 또한 특히 도시 이용 및 상대적으로 짧은 거리에 적합한 지속 가능한 교통 수단의 명확한 사례로 간주된다. 걷기뿐만 아니라 자전거 타기, 작은 바퀴 이동 수단(스케이트, 스케이트보드, 킥보드, 손수레) 또는 휠체어 이동과 같은 비동력 교통 수단은 깨끗한 도시 교통을 성공적으로 장려하는 핵심 요소인 경우가 많다. 도시에서 교통 수단으로서의 걷기를 홍보하고 자극하는 다양한 사례 연구와 모범 사례(유럽 도시 및 일부 전 세계 사례)는 유럽의 지역 교통 포털인 엘티스(Eltis)에서 찾을 수 있다.

적절한 인프라를 갖춘 전용 통행권의 개발은 걷기에 대한 참여와 즐거움을 높일 수 있다. 투자 유형의 예로는 보행자 전용 상점가와 해안 산책로, 강변 산책로 등이 있다.

유럽에서 처음으로 목적에 맞게 건설된 보행자 거리는 1953년 개장한 로테르담의 라인반(Lijnbaan)이다. 영국 최초의 보행자 전용 쇼핑 센터는 1959년 스테버니지에 세워졌다. 1960년대 초부터 유럽의 수많은 마을과 도시들이 중심부의 일부를 차 없는 구역으로 만들었다. 이러한 구역에는 종종 보행자 구역 가장자리에 주차장이 있고, 큰 도시의 경우 파크 앤드 라이드 체계가 동반된다. 코펜하겐 중심부는 가장 크고 오래된 곳 중 하나로, 1962년에 자동차 교통에서 보행자 구역으로 전환되었다.

### 플라뇌르
[thumb|파리의 거리: 비 오는 날, [귀스타브 카유보트, 1877.]]
파리와 같이 부르주아 계급이 있는 대도시의 발전과 함께 플라뇌르(flâneur, 여성형은 passante 또는 flâneuse)라는 인물이 등장했다. 이는 도시의 삶과 건축을 관찰하며 도시 거리를 거니는 여유로운 시간을 가진 사람을 말한다.

## 로봇공학에서

일반적으로 최초의 성공적인 걷는 로봇은 다리가 6개였다. 마이크로프로세서 기술이 발전함에 따라 다리 수를 줄일 수 있게 되었고, 현재는 두 다리로 걸을 수 있는 로봇이 존재한다. 한 예로 ASIMO가 있다. 상당한 진전이 있었음에도 불구하고, 로봇은 안정성을 향상시키기 위해 종종 무릎을 영구적으로 굽히고 있어야 하므로 아직 인간만큼 잘 걷지는 못한다.

2009년 일본의 로봇 공학자 다카하시 도모타카는 지면에서 3인치 점프할 수 있는 로봇을 개발했다. 로피드(Ropid)라는 이름의 이 로봇은 일어나기, 걷기, 달리기, 점프하기가 가능하다.

오랜 기간에 걸쳐 이족보행 로봇과 같이 걸을 수 있는 다른 많은 로봇들도 개발되었다.

## 수학적 모델
걷기에서 관찰되는 운동학을 재현하기 위해 여러 수학적 모델이 제안되었다. 이들은 크게 네 가지 범주로 나눌 수 있다. 기계적 고려 사항과 과거 문헌에 근거한 규칙 기반 모델, 약하게 결합된 위상 발진기 모델, 이동의 특정 속성을 극대화하기 위해 시뮬레이션을 안내하는 제어 기반 모델, 그리고 방정식을 운동학에 직접 맞추는 현상학적 모델이다.

### 규칙 기반 모델
규칙 기반 모델은 운동 제어에 관한 과거 문헌을 통합하여 걷기를 담당한다고 추정되는 몇 가지 간단한 규칙(예: "왼쪽 다리의 부하는 오른쪽 다리의 부하 해제를 유발한다")을 생성한다. 이러한 모델들은 일반적으로 과거 문헌에 가장 엄격하게 기초하며, 소수의 규칙에 기반할 때 해석하기 쉽다. 그러나 모델이 복잡해지면 각 규칙의 영향력을 해석하기 어려워질 수 있다. 게다가 매개변수 조정이 종종 임시방편적으로 이루어져 시스템이 왜 그렇게 구성되었는지에 대한 직관을 거의 제공하지 못한다. 마지막으로 이러한 모델들은 전형적으로 감각 피드백에 전적으로 의존하며, 적절한 보행을 조율하는 데 결정적인 것으로 밝혀진 하행 및 리듬 생성 뉴런의 효과를 무시한다.

### 결합 발진기 모델
동역학계 이론은 주기적인 역학을 가진 모든 네트워크가 한 세트의 약하게 결합된 위상 발진기로 모델링될 수 있음을 보여주며, 이에 따라 또 다른 연구 라인에서 이러한 관점의 걷기를 탐구해 왔다. 각 발진기는 근육, 관절 각도 또는 다리 전체를 모델링할 수 있으며 다른 발진기 세트와 결합된다. 종종 이러한 발진기들은 걷기의 기초가 되는 중추 패턴 생성기를 나타내는 것으로 간주된다. 이러한 모델들은 풍부한 이론적 배경을 가지고 있으며 감각 피드백에 기반한 일부 확장을 허용하고 운동학에 맞출 수 있다. 그러나 데이터에 맞추기 위해 강력한 제약이 필요하며, 그 자체로는 어떤 보행이 동물을 더 빠르고 견고하며 효율적으로 움직이게 하는지에 대해 주장하지 못한다.

### 제어 기반 모델
제어 기반 모델은 동물의 해부학적 구조에 대한 설명을 바탕으로 시뮬레이션을 시작하고 특정 행동을 생성하기 위해 제어 매개변수를 최적화한다. 이들은 근골격 모델, 골격 모델, 또는 단순히 선과 원 모델(ball and stick model)에 기초할 수 있다. 이러한 모델들은 어떤 지표를 최적화함으로써 이동을 생성하므로, 몇 가지 가설 하에 최적의 이동 행동 공간을 탐구하는 데 사용될 수 있다. 그러나 전형적으로 행동의 기저에 깔린 신경 코딩에 대한 그럴듯한 가설을 생성하지 못하며 모델링 가설에 민감한 편이다.

### 통계 모델
현상학적 모델은 운동학이 신경적으로 어떻게 생성되는지에 대한 기저 기전을 가정하지 않고, 동역학계를 맞춤으로써 걷기의 운동학을 직접 모델링한다. 이러한 모델들은 가장 사실적인 운동 궤적을 생성할 수 있어 컴퓨터 애니메이션을 위한 걷기 시뮬레이션으로 탐구되어 왔다. 그러나 기저 기전의 부재로 인해 이러한 모델을 걷기의 생체역학적 또는 신경학적 특성을 연구하는 데 적용하기는 어렵다.

## 연령에 따른 보행속도 및 보폭에 대한 고찰
보행은 인간이 활동하는데 있어 가장 기본적인 행위중의 하나로 유각기를 교대로 하는 양측하지의 율동적인 운동으로, 신체를 한 지점에서 다른 지점으로 옮겨가는 행위로써, 균형 중심점의 계속적인 이동이 이루어진다. 인간의 기본적인 활동인 보행과 관련하여 많은 제품이 개발되고 사용되고 있다. 이러한 보행 관련 제품 설계시 기본적인 요소인 보행속도와 보폭에 관하여 연령에 따른 차이를 비교하고자 한다.

## 동물

### 말

thumb|4비트 걸음걸이인 평보
평보(Walk)는 평균 시속 약 의 4비트 걸음걸이이다. 걸을 때 말의 다리는 왼쪽 뒷다리, 왼쪽 앞다리, 오른쪽 뒷다리, 오른쪽 앞다리의 순서로 규칙적인 1-2-3-4 박자를 따른다. 평보에서 말은 무게가 한 발에서 다른 발로 이동하는 짧은 순간을 제외하고는 항상 한 발을 들고 나머지 세 발은 지면에 딛고 있다. 말은 균형을 유지하기 위해 머리와 목을 위아래로 약간 움직인다.

이상적으로는 앞으로 나가는 뒷발의 발굽이 이전에 나갔던 앞발이 지면에 닿았던 지점을 넘어선다. 뒷발이 더 많이 넘어설수록 걸음걸이는 더 부드럽고 편안해진다. 말 개체마다, 그리고 품종마다 평보의 부드러움은 다르다. 그러나 기승자는 각 뒷다리가 앞으로 나갈 때 말의 엉덩이에서 일어나는 어느 정도의 부드러운 좌우 움직임을 거의 항상 느끼게 된다.

4비트 발소리 패턴을 가진 가장 빠른 "평보"는 실제로는 런닝 워크(running walk), 싱글풋(singlefoot) 및 이와 유사한 빠르지만 부드러운 중간 속도의 보법인 측대보 형태이다. 만약 말이 속도를 높여 규칙적인 4비트 보행 빈도를 잃기 시작하면, 그 말은 더 이상 걷는 것이 아니라 속보나 측대보를 하기 시작하는 것이다.

### 코끼리
thumb|right|걷고 있는 아시아코끼리
코끼리는 앞뒤로 모두 움직일 수 있지만, 속보, 점프, 또는 갤럽은 할 수 없다. 그들은 육지에서 이동할 때 걷기와 달리기와 유사한 더 빠른 보법, 단 두 가지 걸음걸이만 사용한다. 걷기에서 다리는 진자처럼 작동하며, 발이 지면에 놓여 있는 동안 엉덩이와 어깨가 오르내린다. "공중기"가 없기 때문에 빠른 보법이 달리기의 모든 기준을 충족하지는 않지만, 발이 지면에 닿아 있는 동안 엉덩이와 어깨가 내려갔다 올라가는 모습은 다른 달리는 동물들과 매우 유사하다. 빠르게 움직이는 코끼리는 앞다리는 '달리는' 것처럼 보이지만 뒷다리는 '걷는' 것처럼 보이며, 시속 의 최고 속도에 도달할 수 있다. 이 속도에서 대부분의 다른 네발보행 동물은 다리 길이를 감안하더라도 이미 갤럽 상태에 있다.

### 걷는 물고기

[thumb|right|육지에 앉아 있는 걷는 물고기의 일종인 [짱뚱어]]
걷는 물고기는 장시간 동안 육지를 가로질러 여행할 수 있는 물고기이다. 이 용어는 handfish나 frogfish처럼 해저 바닥을 따라 "걷는" 물고기와 같은 비전형적인 물고기의 이동 사례에도 사용될 수 있다.

### 곤충
곤충은 환경을 효율적으로 탐색할 수 있는 걸음걸이를 생성하기 위해 걷는 동안 6개의 다리를 신중하게 조정해야 한다. 다리 사이의 조정 패턴은 메뚜기(Schistocerca gregaria), 바퀴벌레(Periplaneta americana), 대벌레(Carausius morosus), 초파리(Drosophila melanogaster)를 포함한 다양한 곤충에서 연구되어 왔다. 서로 다른 보행 걸음걸이는 속도에 의존하는 위상 관계의 연속체상에 존재하는 것으로 관찰되었다. 비록 그들의 보행 걸음걸이가 불연속적이지는 않지만, 종종 크게 메타크로날 파동 보행, 테트라포드 보행, 또는 삼각대(tripod) 보행으로 분류될 수 있다.

메타크로날 파동 보행에서는 한 번에 하나의 다리만 지면에서 떨어진다. 이 보행은 뒷다리 중 하나에서 시작하여, 반대쪽 뒷다리에서 시작하기 전에 같은 쪽의 중간 다리와 앞다리로 전방 전파된다. 파동 보행은 종종 느린 걷기 속도에서 사용되며, 한 번에 5개의 다리가 항상 지면에 닿아 있으므로 가장 안정적이다.

테트라포드 보행에서는 두 개의 다리가 동시에 휘둘러지는 동안 나머지 네 개의 다리는 지면에 닿아 있다. 테트라포드 보행에는 여러 구성이 있지만, 함께 휘둘러지는 다리들은 몸의 반대쪽에 있어야 한다. 테트라포드 보행은 일반적으로 중간 속도에서 사용되며 안정적이다.

삼각대 보행은 세 개의 다리가 동시에 휘두름 단계에 들어가고 나머지 세 개의 다리가 지면에 닿는 경우를 말한다. 한쪽의 중간 다리는 반대쪽의 뒷다리 및 앞다리와 함께 휘둘러진다. 삼각대 보행은 고속에서 가장 흔히 사용되지만 저속에서도 사용될 수 있다. 이 보행은 파동형이나 테트라포드 보행보다 안정성이 낮지만, 가장 견고한 것으로 이론화되어 있다. 이는 삼각대 보행으로 걸을 때 단계 타이밍의 어긋남으로부터 곤충이 회복하기가 더 쉽다는 것을 의미한다. 견고하게 대응하는 능력은 울퉁불퉁한 지형을 횡단할 때 곤충에게 중요하다.

## 각주


## 같이 보기
* 마구 걷기
* 걸음걸이
* 달리기

## 외부 링크
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