Ibilgailu autonomo

[thumb|*Junior*, izeneko [Volkswagen Passat Stanfordeko Unibertsitatean dagoen ibilgailu robotikoa.]]
**Ibilgailu autonomoa** edo **ibilgailu robotikoa** gizakiaren gobernatze eta kontrol-ahalmenak imitatzeko gai den ibilgailua da. Bere inguruan gertatzen dena hautemateko eta horren arabera nabigatzeko gai da. Gidariak bere helmuga aukera dezake baina ez du behar inongo operazio mekanikorik aktibatzerik.

Ibilgailuek ingurua hautematen dute teknika konplexu batzuk erabilita laserra, radarra, lidarra... Ibilbide egokia eta oztopo eta seinale garrantzitsuak identifikatzeko, kontrolerako sistema aurreratuek informazioa interpretatzen dute. Ibilgailu autonomoek beharrezkoa dute lurrazalaren erreprodukzio kartografiko bat, eta normalean gai dira aldez aurretik programatutako errepideetatik ibiltzeko. Honegatik, bide bat sisteman ez badago, ibilgailuak aurrera forma koherente eta normal batean ezin jarraitzea ekar dezake.

Munduan programa asko daude aktibo, baina bere behin betiko ezarpenerako beharrezkoak dira bide-segurtasunetik eta aseguruen materialen arlotik doiketa batzuk egitea. Hauek dira bere garapenean nahasturik dauden enpresei Google, Daimler AG, BMW, Renault, Ford edo Volvo sortzen zaizkien zalantza gutxi batzuk.

Lehenengo taxi autonomoa 2016ko abuztuan atera zuen nuTonomy enpresa Estatu Batuarrak Singapurren. 2016 urtearen amaieratik aurrera Uber ere automobil autonomoak erabiltzen ditu Pittsburgh eta San Francisco hirietan. 2018ko martxoaren 19an iritsi zen gidari gabeko automobil baten partetik lehenengo harrapaketa-hilgarria. Uberrek erabilitako gidari gabeko automobil batek harrapatutako emakume bat hil zen Tempen, Arizona. Honen ondorioz, Uberrek Tempe, Pittsburgh, Toronto eta San Francisco hirietan egindako probak bertan behera geratuko zirelako berri eman zuen.

## Osagaiak 
### Software osagaiak 
Benetako gidatze automatikoa lortzeko, beharrezkoak dira denbora errealeko hainbat sistema. Beharrezkoak dira adibidez: ingurunea hautematea, lokalizazio sistema bat eta logikoki kontrol sistema bat. Gainera, beharrezkoa da sentsore multzo bat non ibilgailuak erabaki egokia har dezan nahikoa informazio jasotzen duten.

Kotxe autonomo baten kontrol sisteman pentsatzean erraza da kontrolatzen duten algoritmoak programazio arau klasikoetara hurbiltzen direla pentsatzea, "if (...) then... else..." bezalakoak. Nabaria da honela pentsatzea ez dela egokia, sor daitezkeen egoerak asko baitira eta honegatik beharrezkoa da sistema orokor bat.

Objektu horiek ezagutzeko arau ugari ezarri beharrean, askoz ere praktikoagoa da algoritmo bat ezartzea, egoera posible guztiak aztertzen dituzten irudiekin "trebatzen" dena.

### Hardware osagaiak 
Erabaki egokiak hartzeko helburua izanik, beharrezkoa da kotxeak bere inguruan gertatzen denaren informazio guztia biltzea. Honetarako, ibilgailu autonomoek informazioa biltzen duten sentsore eta kameraz osatuta daude. Zehazki, ibilgailu bakoitza GPS, nabigazioko sistema bat eta sentsore multzo batez hornituta dago.
Oztopoak ekiditeko, sentsoreak bidalitako datuak iragazten dira soinua ezabatuz eta ingurunearen ezagutza handitzeko elkarrekin konbinatzen dira. Datuak periodikoki jasotzen dira lokalizazio prozesua, ingurunearen mapaketa eta oztopoen detekzioa uneoro egiten baita.

## Kanpo estekak