Boston Dynamics

**Boston Dynamics** on Ameerika Ühendriikide robootikafirma, mis tegutseb Walthamis Massachusettsis. Peamine tegevusala on autonoomsete robotite väljatöötamine. Boston Dynamicsit peetakse kõige arenenumaks robootikafirmaks maailmas.

## Ajalugu
Boston Dynamicsi asutas aastal 1992 Marc Raibert Massachusettsi Tehnoloogiainstituudi kõrvalfirmana. Algselt arendati lisaks robootikasüsteemidele ka simulatsioonitarkvara.

Aprillis 2012 teatas DARPA, et Boston Dynamics võitis hanke toota humanoidroboteid DARPA Robotics Challenge'i võistluse jaoks . Lepingu väärtus oli 10,8 miljonit USA dollarit. Võistlus kestis 2 aastat ja auhinna suurus oli 2 miljonit USA dollarit. Võistluse eesmärgiks oli valmistada roboteid, mida saaks kasutada õnnetuste ja katastroofide piirkondades, näiteks sellistes nagu Fukushimas tuumajaamade katastroofid aastal 2011. 

13. detsembril 2013 omandas Google X (ettevõtte Alphabet Inc. tütarettevõte) Boston Dynamicsi avalikustamata summa eest.

8. juunil 2017 teatas Alphabet Inc. Boston Dynamicsi müügist Jaapani korporatsioonile SoftBank Group avalikustamata summa eest. Detsembris 2020 omandas Hyundai Motor Company 80% ettevõttest.

## Robotid
### BigDog

BigDog on neljajalgne robot, mis valmistati aastal 2005. Selle tootmist toetas DARPA, lootusega saada robot-muul, mis käiks kaasas sõduritega sõidukitega läbimatutel maastikel. BigDog kasutab liikumiseks nelja jalga, millega saab liikuda pindadel, kus ratastega ei oleks võimalik. BigDog on võimeline kandma 150&nbsp;kg koormat, liikuma mööda kuni 35-kraadist kallakut, jooksma kiirusega 10&nbsp;km/h, kõndima kruusasel ja porisel pinnal ning läbima vett ja lund.

### WildCat
WildCat on neljajalgne robot, mis suudab joosta kuni 32&nbsp;km/h. WildCat on kõige kiirem maa peal jooksev robot. Eelnev rekord oli 21&nbsp;km/h, mis püstitati MIT-s aastal 1989. WildCat kasutab erinevaid kõnnakuid, sörke, kekse ja galoppe, et hoida enda tasakaalu tasasel pinnal jooksmisel ja loovimisel.

Juhtimissüsteem, mis stabiliseerib WildCati, arendati algul roboti Cheetah peal. Cheetah oli prototüüp, mis suutis joosta kiirusega 48&nbsp;km/h (kuid seda siseruumis jooksulindil, piiratud liikumisalaga ja kõrvalise toiteallikaga).

### SandFlea
SandFlea on väike robot, nelja ratta ja ühe võimsa jalaga, mis sõidab lamedal pinnal nagu puldiauto, kuid suudab hüpata 10 meetri kõrgusele takistuste ületamiseks. Selline kõrgus on piisav, et hüpata treppidest üles, maja katusele või teisel korrusel olevasse aknasse. Robot kasutab rattaid güroskoopidena, et hoida ennast tasaselt õhus, võimaldades juhil paremat vaadet läbi pardakaamera ja tagada ühtlane maandumine. SandFlea suudab ühe aku laadimisega hüpata umbes 25 korda.

### LS3

LS3 (ingl *Legged Squad Support System*), teise nimega ka AlphaDog, on sõjaväestatud versioon BigDogist. See on muudetud vastupidavamaks ning suudab töötada kuumas, külmas, märjas ja porises keskkonnas. LS3 on mõeldud mereväe ja sõduritega kaasas käimiseks ning koorma kandmiseks. LS3 on võimeline kandma 182&nbsp;kg koormat ja piisavalt kütust, et läbida 32 kilomeetrit 24 tunniga. LS3 ei vaja pidevat juhtimist, vaid suudab järgida automaatselt enda talutajat, kasutades selle jaoks arvutinägemist. See suudab liikuda ka määratud asukohta kasutades maastiku tajumist, takistuste vältimist ja GPSi.

### Atlas

Atlas on humanoidrobot kahe jala ja käega. Atlase juhtimissüsteem juhib käte, torso ja jalgade liigutusi, et saavutada terve keha liikumine, suurendades selle haarde ulatust ja tööala. Atlase võime hoida tasakaalu tegevuste ajal annab sellele suure ruumala, milles töötada, kuid vajab ainult väikest pindala. Atlase riistvara kasutab ära 3D-prinditud detaile, et hoida kokku kaalu ja ruumi. See annab Atlasele suure tugevuse ja kaalu-vahelise suhte. Atlas kasutab stereo nägemist, kauguse tajumist ning igasuguseid teisi sensoreid, et käsitseda erinevaid esemeid ja liikuda ebaühtlasel pinnal. Atlas suudab hoida enda tasakaalu, kui teda lükatakse ja suudab ennast üles ajada, kui kukub ümber.

### RHex
RHex on kuuejalgne robot märkimisväärse võimega läbida ebatasast maastikku. Eraldi juhitavad jalad võimaldavad erilisi liigutusi, mis võimaldavad RHexil läbida ebaühtlast pinda vähese juhi tegevusega. RHex suudab ületada kivi välju, pori, liiva, taimestikku, raudtee rööpaid ja treppe. Esi- ja tagakaamera annavad juhile ülevaate RHexi ümbrusest. Sellel on ka tihendatud kere, mis muudab selle täielikult juhitavaks ka märja ilmaga ning poristes ja soistes tingimustes.

### Spot
Spot on neljajalgne robot, mis on mõeldud töötama nii sise- kui ka välistingimustes. Spot on elektrilise toitega ja tal on hüdraulilised aktuaatorid. See tajub enda ümbrust LIDARi ja stereo nägemise abil ning hoiab tasakaalu sensorite abil. Spot suudab kanda 23&nbsp;kg koormat 45 minutit ühe aku laadimise peal.

### SpotMini
SpotMini on väike neljajalgne robot, mis mahub lahedasti koju või kontorisse. See kaalub 25&nbsp;kg (30&nbsp;kg kui on juures lisakäsi). SpotMini on aku peal töötav robot ning suudab töötada umbes 90 minutit ühe laadimise peal, sõltuvalt sellest, mida see teeb. SpotMini on vaikseim robot, mille Boston Dynamics on valmistanud.

SpotMini pärib liikuvuse vanemalt vennalt Spotilt, kuid lisab võime üles korjata ja käsitseda esemeid, kasutades 5 vabadusastmega kätt ja võimsamaid sensoreid. Sensorite hulgas on stereo kaamera, sügavuskaamera, inertsiaalandur ning asukoha ja jõu sensorid jäsemetes.

### Handle
Handle on robot, mis ühendab jalgade võime, läbida ebaühtlast maastikku, rataste efektiivsusega. Handle kasutab samu dünaamika, tasakaalu ja kaugjuhtimise põhimõtteid, mida leidub eelnevates nelja- ja kahejalgsetes robotites, kuid kasutab ainult 10 käitatavat liigest, muutes selle juhtimise märkimisväärselt lihtsamaks. Handle suudab üles korjata raskeid koormaid hõivates ise väikest pindala. See annab võimaluse liikuda kitsastes ruumides. Kõik Handlei liigeste liigutused on omavahel seotud, andes suure kaugjuhtimisjõudluse.

## Viited

## Välislingid

* Ametlik koduleht 
* Boston Dynamics YouTube'is