Ελληνικό Αυτόνομο Όχημα

thumb|right|Το Ελληνικό Αυτόνομο Όχημα κατά την παρουσίασή του στην BEYOND EXPO 2024

Το **Ελληνικό Αυτόνομο Όχημα** (αγγλικά: *Hellenic Autonomous Vehicle*, ακρωνύμιο **HAV**) είναι το **πρώτο ελληνικό αυτόνομο όχημα** που αναπτύχθηκε στο πλαίσιο ερευνητικού έργου αποκλειστικά στην Ελλάδα και απο Ελληνική κοινοπραξία . Αποτελεί μια ολοκληρωμένη πλατφόρμα αυτόνομης οδήγησης για ερευνητικούς και πιλοτικούς σκοπούς και αναπτύχθηκε από κοινοπραξία ακαδημαϊκών και βιομηχανικών φορέων με επικεφαλής εταίρο το Δημοκρίτειο Πανεπιστήμιο Θράκης. Συντονιστής του έργου ειναι ο Καθηγητής Ιωαννης Πρατικάκης και επικεφαλής μηχανικός έρευνας ο Αναπληρωτής Καθηγητής Άγγελος Αμανατιάδης απο τη Πολυτεχνική Σχολή του Δημοκρίτειου Πανεπιστήμιου Θράκης.

Το έργο αποσκοπούσε στην ανάπτυξη, ολοκλήρωση και αξιολόγηση όλων των βασικών υποσυστημάτων αυτόνομης οδήγησης σε πραγματικές συνθήκες, καθιστώντας το HAV το πρώτο ολοκληρωμένο εγχείρημα αυτόνομης κινητικότητας ελληνικής ανάπτυξης.

## Ιστορικό
Το Ελληνικό Αυτόνομο Όχημα αναπτύχθηκε στο πλαίσιο της δράσης «Ερευνώ – Δημιουργώ – Καινοτομώ», με συγχρηματοδότηση από την Ευρωπαϊκή Ένωση και εθνικούς πόρους. Η διάρκεια του έργου ήταν 36 μήνες και περιλάμβανε φάσεις ανάλυσης απαιτήσεων, σχεδίασης αρχιτεκτονικής, ολοκλήρωσης υλικού και λογισμικού, καθώς και εκτεταμένες δοκιμές.

Ως αναπτυξιακή πλατφόρμα επιλέχθηκε ένα συμβατικό ηλεκτρικό επιβατικό όχημα Nissan Leaf δεύτερης γενιάς, το οποίο τροποποιήθηκε με ελάχιστες μηχανολογικές επεμβάσεις ώστε να διατηρηθεί η εργοστασιακή του λειτουργία και η ασφάλεια των επιβατών.

## Επίπεδο αυτονομίας
Το HAV κατατάσσεται σε επίπεδο αυτονομίας 3, σύμφωνα με την κλίμακα SAE. Το όχημα είναι ικανό να αναλαμβάνει αυτόνομα την πλοήγηση, την αντίληψη του περιβάλλοντος και τον έλεγχο της κίνησης υπό συγκεκριμένες συνθήκες, με δυνατότητα ανθρώπινης παρέμβασης όταν απαιτείται.

## Τεχνική αρχιτεκτονική
Η αρχιτεκτονική του πρώτου Ελληνικού Αυτόνομου Οχήματος βασίζεται στο καθιερωμένο μοντέλο τριών επιπέδων: αντίληψη, σχεδιασμός δράσης και έλεγχος.

### Σύστημα αντίληψης
Το σύστημα αντίληψης συλλέγει και επεξεργάζεται δεδομένα από ετερογενείς αισθητήρες, επιτρέποντας την κατανόηση του περιβάλλοντος σε πραγματικό χρόνο. Περιλαμβάνει:

* Αισθητήρα LiDAR για τρισδιάστατη απεικόνιση του χώρου
* Οπτικές κάμερες για ανίχνευση λωρίδων και σημάτων
* Αισθητήρες RADAR για αξιόπιστη ανίχνευση αντικειμένων
* Σύστημα GNSS/IMU για ακριβή εντοπισμό θέσης και εκτίμηση κίνησης

Ιδιαίτερη έμφαση δόθηκε στη βαθμονόμηση των αισθητήρων και στη σύντηξη δεδομένων ώστε όλα τα δεδομένα να εκφράζονται σε κοινό σύστημα συντεταγμένων.

### Σχεδιασμός δράσης
thumb|Το εσωτερικό του Ελληνικού Αυτόνομου Οχήματος
Το επίπεδο σχεδιασμού δράσης περιλαμβάνει:

* Σχεδιασμό καθολικής διαδρομής με χρήση χαρτών υψηλής ανάλυσης
* Σχεδιασμό τοπικής τροχιάς με αποφυγή δυναμικών εμποδίων
* Μοντέλα οδηγικής συμπεριφοράς για ομαλή και ασφαλή κίνηση
### Σύστημα ελέγχου
Το σύστημα ελέγχου μεταφράζει τις αποφάσεις υψηλού επιπέδου σε εντολές χαμηλού επιπέδου για το τιμόνι, την επιτάχυνση και την πέδηση. Η επικοινωνία με τα ηλεκτρονικά συστήματα του οχήματος πραγματοποιείται μέσω διαύλου CAN, αξιοποιώντας τεχνολογίες αντίστροφης μηχανικής και drive-by-wire.

## Υπολογιστική υποδομή
thumb|Η υπολογιστική υποδομή του Ελληνικού Αυτόνομου ΟχήματοςΣτο όχημα έχει εγκατασταθεί κεντρική μονάδα επεξεργασίας υψηλών επιδόσεων και χαμηλής κατανάλωσης, η οποία εκτελεί όλους τους αλγορίθμους αυτόνομης οδήγησης τοπικά, χωρίς εξάρτηση από υποδομές υπολογιστικού νέφους. Οι αλγόριθμοι που εκτελούνται βασίζονται κατα κυριο λόγο σε τεχνητή νοημοσύνη και συγκεκριμένα σε αλγορίθμους βαθιάς μάθησης. Παράλληλα, έχει αναπτυχθεί ανεξάρτητο σύστημα τροφοδοσίας και προστασίας ισχύος.

## Σημασία
Το Ελληνικό Αυτόνομο Όχημα αποτελεί το πρώτο πλήρως λειτουργικό και τεκμηριωμένο αυτόνομο όχημα Ελληνικής ανάπτυξης το οποίο έχει παρουσιαστεί και δοκιμαστεί σε ελεγχόμενο οδικό δίκτυο . Το έργο συνέβαλε στη δημιουργία εγχώριας τεχνογνωσίας στους τομείς της αυτόνομης οδήγησης, της ρομποτικής και της τεχνητής νοημοσύνης και λειτούργησε ως πλατφόρμα περαιτέρω έρευνας και εκπαίδευσης.

## Δείτε επίσης

* Αυτοοδηγούμενα αυτοκίνητα
* Έξυπνη κινητικότητα
* Δημοκρίτειο Πανεπιστήμιο Θράκης

## Παραπομπές