Ioga

[bawd|275px|Cerflun o [Shiva yn perfformio myfyrdod iogig yn yr ymddaliad Padmasana.]]

Disgyblaethau traddodial meddyliol a chorfforol sy'n tarddu o India yw **ioga** (Sansgrit, Pāli: योग *yóga*). Mae ioga hefyd yn un o chwe ysgol uniongred (āstika) athroniaeth Hindŵ, ac at y nod mae'r ygol hwnnw yn anelu ati. Mae hefyd yn cyfeirio at y swm o'r holl weithgareddau meddyliol, llafar a chorfforol yn Jainiaeth.

Gelwir gwahanol safleoedd neu siâp y corff yn asana a cheir rhai cannoedd ohonynt.

Mae prif ganghennau ioga yn athroniaeth Hindŵ yn cynnwys Ioga Rāja, Ioga Karma, Ioga Jnana, Ioga Bhakti, a Ioga Hatha. Caiff Ioga Raja ei grynhoi yn Swtrâu Ioga Patanjali, ac adnabyddir yn syml fel Ioga yng nghyd-destun athroniaeth Hindŵ, ac mae'n ran o draddodiad Samkhya ac mae'n tarddu o'r gwraidd Sansgrit *yuj*, sy'n golygu "i reoli", "i ieuo" neu "i uno". Mae cyfeiithiadau'n cynnwyr "ymuno", "cyfuno", "undeb", "cysylltair", a "modd".

Nid oes consensws ar gronoleg na gwreiddiau ioga heblaw ei fod wedi datblygu yn yr India hynafol. Mae dwy ddamcaniaeth eang yn egluro gwreiddiau ioga. Yn gyntaf, mae'r model llinellol yn dadlau bod gan ioga darddiad Aryan, fel yr adlewyrchir yn y corpws testunol Vedig, ac a ddylanwadodd ar Fwdhaeth. Cefnogir y model hwn yn bennaf gan ysgolheigion Hindŵaidd. Mae'r model hwn yn cael ei ffafrio gan ysgolheictod dwyreiniol. Yr ail ddamcaniaeth yw bod ioga'n synthesis o arferion cynhenid, nad ydynt yn Aryan gydag elfennau Aryan. Mae'r model hwn yn cael ei ffafrio gan ysgolheictod y gorllewin.

Cyfansoddwyd yr Upanishad, ar ddiwedd y cyfnod Vedic, ac mae nhw'n cynnwys y cyfeiriadau cyntaf at arferion y gellir eu hadnabod fel ioga clasurol. Mae ymddangosiad cyntaf y gair "ioga", gyda'r un ystyr â'r term modern, yn y Katha Upanishad, a gyfansoddwyd yn ôl pob tebyg rhwng y 5g a'r 3g CC, lle caiff ei ddiffinio fel rheolaeth gyson ar y synhwyrau, ac atal gweithgaredd meddyliol, s'n  arwain at gyflwr uwchnaturiol. Mae'n diffinio lefelau amrywiol o fodolaeth (neu gyflwr). Felly mae yoga yn cael ei ystyried yn broses o fewnoli neu o esgyniad. Dyma'r gwaith llenyddol cynharaf sy'n tynnu sylw at hanfodion ioga.

Mae'r term "yoga" yn y byd Gorllewinol yn aml yn dynodi ffurf fodern o hatha ioga a thechneg ffitrwydd corfforol, lleddfu straen ac ymlacio ar sail osgo'r corff, sy'n cynnwys yr asanas yn bennaf  mewn cyferbyniad ag ioga traddodiadol, sy'n canolbwyntio ar fyfyrio ac ymneilltuo o bethau bydol. Fe’i cyflwynwyd gan gwrws o India, yn dilyn llwyddiant addasiad Vivekananda o ioga heb asanas ar ddiwedd y 19g a dechrau’r 20g, a gyflwynodd *Ioga Swtra* i’r Gorllewin. Enillodd yr *Ioga Swtra* amlygrwydd yn yr 20g yn dilyn llwyddiant Ioga hatha.

Mae dosbarthu asanas i grwpiau cyffredinol yn newid o ysgol i ysgol, ond, yn fras, mae'r canlynol yn eitha cyffredin:

# Asanas sefyll
# Asanas eistedd
# Asanas penlinio
# Asanas lledorwedd
# Asanas tro
# Asanas gwrthdro (*Inverted asanas*)
# Asanas ymlaciol

Rhaid cofio fod ambell asana'n perthyn i fwy nag un grwp. Ceir hefyd grwp o asanas a ddefnyddir i fyfyrio.

## Etymoleg 
[275px|bawd| Cerflun o Patañjali, awdur y testun craidd *[Swtrâu Ioga Patanjali*, yn myfyrio yn Padmasana .]]
Mae'r enw Sansgrit *ioga*'n deillio o'r gwreiddyn Sansgrit *yuj (युज्)* "i atodi, i uno dau beth, cymeryd harnais, neu iau".  Yn ôl Burley, mae'r defnydd cyntaf o wraidd y gair "yoga" yn emyn 5.81.1 o'r Rig Veda, sef cysegriad i dduw'r Haul sy'n codi yn y bore (Savitri), lle mae wedi'i ddehongli fel "iau" neu "yr iau yn ei reoli".  Efallai y gellir edrych ar iau neu harnais (neu iogai ei hun) fel offer sy'n rheoli, yn angori neu'n tawelu'r person.

Yn ôl Pāṇini yn y 4g , fodd bynnag, gall y term yoga ddeillio o'r naill neu'r llall o ddau wreiddyn: *ioga yujir* (i gario'r iau) neu *yuj samādhau* ("i ganolbwyntio"). Yng nghyd-destun y *Sutras Ioga*, mae'r gwreiddyn *yuj samādhau* (i ganolbwyntio) yn cael ei ystyried gan sylwebyddion traddodiadol fel yr etymoleg gywir. 

Yn unol â Pāṇini, nododd Vyasa a ysgrifennodd y sylwebaeth gyntaf ar yr *Ioga Sutras*, bod ioga'n golygu *samādhi* (canolbwyntio). Mae gan y term *kriyāyoga* ystyr dechnegol yn y *Yoga Sutras* (2.1), lle mae'n dynodi agweddau "ymarferol" o athroniaeth o uno'r iogi drwy "undeb â'r goruchaf".

Gelwir rhywun sy'n ymarfer ioga neu'n dilyn athroniaeth ioga gyda lefel uchel o ymrwymiad yn iogi (gellir ei gymhwyso i fenyw neu ddyn, neu arall).

## Hanes 
Dechreuodd ioga ddod i'r amlwg yn hanner cyntaf y mileniwm cyntaf CC., gan ymddangos yn nhestunau Jain, Bwdhaidd a proto-uniongred c. 500 - c. 200 CC. Rhwng 200&nbsp;CC a 500&nbsp;CC. roedd "traddodiadau technegol athroniaeth Indiaidd (Hindw, Bwdhaidd, a Jain) yn ymffurfio, yn casglu eu dysgeidiaeth mewn casgliadau a elwir yn 'swtra', a dechreuodd system athronyddol gydlynol o "Patanjaliyogasastra" ddod i'r amlwg. Yn yr Oesoedd Canol gwelwyd ioga'n gwahanu yn sawl traddodiad lloeren ar wahân. Daeth Ioga i sylw'r gorllewinol yng nghanol y 19g ynghyd â phynciau eraill o darddiad Indiaidd.

### Gwreiddiau 
### Y cyfeiriadau cynharaf (1000–500 CC) 
 
Y Vedas, yr unig destunau a gadwyd o'r cyfnod Vedic cynnar ac a godiwyd rhwng c.1200 a 900 CC, yw'r cyfeiriadau cyntaf at arferion tebyg i ioga. Mae'r rhain yn gysylltiedig yn bennaf ag ymgosbi a diwinyddiaeth asgetig, sydd ar gyrion y drefn Brahmanaidd. 

Mae Nasadiya Sukta y *Rig Veda yn* awgrymu presenoldeb traddodiad myfyriol Brahmanaidd cynnar. Sonnir am dechnegau rheoli anadl ac egni hanfodol yn yr *Atharvaveda* ac yn y Brahmanas (ail haen y Vedas, a gyfansoddwyd tua 1000–800 CC).

Dywed Flood fod "y Samhitas [mantras y Vedas] yn cynnwys rhai cyfeiriadau [...] at yr ascetig, sef y Munis neu'r Keśins a'r Vratyas."  Yn ôl Werner (1977), nid yw'r Rigveda'n disgrifio ioga, ac nid oes llawer o dystiolaeth ynghylch beth oedd yr arferion. Mae canon Pali'n cynnwys tri darn lle mae'r Bwdha'n disgrifio pwyso'r tafod yn erbyn y daflod at ddibenion rheoli newyn neu'r meddwl. Defnyddiodd y Bwdha osgo lle rhoddir pwysau ar y perinewm gyda sawdl y droed, yn debyg i osgo (asana) modern hyd yn oed a ddefnyddir i ysgogi Kundalini. Mae rhai o'r prif suttas sy'n trafod ymarfer iogig yn cynnwys y *Satipatthana sutta* a'r *Anapanasati sutta* (sutta yr anadlu).

Fodd bynnag, mae union gronoleg cwblhau'r Testunau Bwdhaidd Cynnar hyn sy'n gysylltiedig ag ioga ychydig yn aneglur, ac fellyu hefyd y testunau Hindŵaidd hynafol. Mae ffynonellau Bwdhaidd cynnar fel y *Majjhima Nikāya* yn sôn am fyfyrdod, tra bod yr *Anguttara Nikāya* yn disgrifio *Jhāyins* (cyfryngwyr) sy'n debyg i ddisgrifiadau Hindŵaidd cynnar o *Muni*, *Kesins* ac ascetics myfyriol, ond ni elwir yr arferion myfyrdod hyn yn *ioga*, yn y testunau hyn. Daw'r drafodaeth benodol gynharaf y gwyddys amdani o ioga yn y llenyddiaeth Fwdhaidd, fel y deellir mewn cyd-destun modern, o'r ysgolion Bwdhaidd Yogācāra a Theravada diweddarach. 

System ioga a ragflaenodd Bwdhaeth yw Ioga Jain. Ond gan fod ffynonellau Jain yn ôl-ddyddio rhai Bwdhaidd, mae'n anodd gwahaniaethu rhwng natur ysgol gynnar Jain ac elfennau sy'n deillio o ysgolion eraill. Mae'r rhan fwyaf o'r systemau ioga cyfoes eraill a grybwyllir yn yr Upanishadau a rhai testunau Bwdhaidd yn ddi-amser.

#### Upanishadau 
Mae'r emynau yn Llyfr 2 o'r *Shvetashvatara Upanishad*, testun o ddiwedd mileniwm cyntaf yn nodi gweithdrefn lle mae'r corff yn cael ei ddal mewn safle unionsyth, yr anadl yn cael ei ffrwyno a'r meddwl yn canolbwyntio'n fyfyriol, y tu mewn i ogof neu le syml, plaen, tawel, neu gerllaw dŵr sy'n llifo'n ysgafn, heb synau na gwyntoedd garw o gwmpas.

Mae'r *Maitrayaniya Upanishad*, a gyfansoddwyd yn ôl pob tebyg yn y ganrif ddilynol (a chyn Swtrâu Ioga Patanjali), yn sôn am 'ioga chwe cham': rheoli anadl (*pranayama*), tynnu'r synhwyrau yn ôl, yn fewnol (*pratyahara*), myfyrdod (*dhyana*), canolbwyrntio' meddwl (*dharana*), ymholiad athronyddol / rhesymu creadigol (*tarka*), a'r undeb ysbrydol dwys (*samadhi*).

#### Testunau hanesyddol Macedonaidd 
Cyhaeddodd Alecsander Fawr India yn y 4g CC. Ynghyd â’i fyddin, aeth ag academyddion Gwlad Groeg gydag ef a gofnododd hanes y daith: y ddaearyddiaeth, y bobl, a'r arferion a welsant. Un o gydymaith Alexander oedd Onesicritus, a ddyfynnwyd yn Llyfr 15, Adrannau 63–65 gan Strabo, sy'n disgrifio iogis India. Mae Onesicritus yn honni bod y rhain (y *Mandanis*) yn ymbellhau oddi wrth gymdeithas a'u bod yn ymarfer "gwahanol ystumiau / safleoedd - yn sefyll neu'n eistedd neu'n gorwedd yn noeth - ac yn hollol lonydd". Yn ddiddorol, dyma'r tri safle pennaf o fewn ioga modern: sefyll, esitedd a lledorwedd.

### Oes glasurol (200 BCE - 500 CE) 
Yn ystod y cyfnod rhwng cyfnodau Maurya a Gupta (tua 200 CC-500 CC) ymffurfiodd y traddodiadau Indig o Hindŵaeth, Bwdhaeth a Jainiaeth, a daeth systemau cydlynol, cyffredin o ioga i'r amlwg. Gwelodd y cyfnod hwn lawer o destunau newydd o'r traddodiadau hyn a oedd yn trafod ac yn llunio dulliau ac arferion newydd o ioga mewn modd eitha systematig. Mae rhai o weithiau allweddol yr oes hon yn cynnwys *Ioga Sūtras o Patañjali,* yr *Ioga-Yājñavalkya ,* yr *Iogācārabhūmi-Śāstra*, a'r *Visuddhimagga .*

#### *Swtrâu Ioga Patanjalii* 
bawd|Darlun Hindŵaidd traddodiadol o Patanjali fel avatar o'r sarff ddwyfol Shesha
Un o'r ymadroddion cynnar mwyaf adnabyddus o feddwl Ioga Brahmanig yw *Swtrâu Ioga Patanjali* (canrifoedd cynnar OC) - efallai mai'r enw gwreiddiol oedd y *Pātañjalayogaśāstra-sāṃkhya-pravacana* (c. 325–425 OC), y mae rhai ysgolheigion bellach yn credu oedd yn cynnwys y swtras a'r sylwebaeth. Fel y mae'r enw'n awgrymu, y sylfaen fetaffisegol ar gyfer y testun hwn yw'r athroniaeth Indiaidd a elwir yn Sāṃkhya. Cyfeirir at yr ysgol anffyddiol hon yn Arthashastra Kauṭilya fel un o'r tri chategori o *anviksikis* (athroniaethau) ynghyd ag *Ioga* a *Cārvāka.* Mae gan y ddwy ysgol rai gwahaniaethau hefyd. Derbyniodd Ioga y syniad o "dduw personol", tra datblygodd Samkhya fel system resymegol, an-ddamcaniaethol ac anffyddiol o athroniaeth Hindŵaidd. Weithiau cyfeirir at system Patanjali fel Seshvara Samkhya yn groes i Nirivara Samkhya Kapila Roedd y tebygrwydd rhwng Ioga a Samkhya mor agos nes bod Max Müller yn dweud bod "y ddwy athroniaeth mewn cyd-destun poblogaidd yn wahanol i'w gilydd fel Samkhya gydag Arglwydd a Samkhya heb Arglwydd." 

### Adfywiad modern 
bawd|Diwrnod Rhyngwladol Ioga yn New Delhi, 2016

## Traddodiadau 
Mae ioga'n cael ei ymarfer gan bob crefydd Indiaidd, ac mewn sawl dull gwahanol. Mewn Hindŵaeth, mae arferion yn cynnwys ioga Jnana, Bhakti, Karma, Laya a ioga Hatha.

### Ioga Jain 
Mae ioga Jain yn ganolog mewn Jainiaeth. Mae ysbrydolrwydd Jain yn seiliedig ar gôd caeth di-drais neu ahimsa (sy'n cynnwys llysieuaeth), elusendai (dāna), ffydd gywir yn y tair gem, arfer cyni (*tapas*) fel ymprydio, ac arferion iogig eraill. Nod ioga Jain  yw rhyddhau a phuro'r Hunan (yr *atma*) neu'r Hunan unigol (*jiva*) oddi wrth rymoedd karma, sy'n cadw pob Hunan yn rhwym i'r cylch trawsfudo. Fel ioga a Sankhya, mae Jainiaeth yn credu mewn llawer o Hunanau unigol sy'n rhwym wrth eu karma unigol. Dim ond trwy leihau'r karmig ac allyrru'r karma a gesglir y gall yr Hunan gael ei buro a'i ryddhau, ac ar yr adeg honno daw'r person yn fod hollbresennol (*omniscient*) sydd wedi cyrraedd "gwybodaeth absoliwt" (*kevala jnana*).

Mae'n ymddangos bod yr arfer cynnar o ioga Jain wedi'i rannu'n sawl math, gan gynnwys myfyrdod (dhyāna), rhoi'r gorau i'r corff (kāyotsarga), myfyrio (anuprekṣā), a myfyrio (bhāvanā). Ymhlith y ffynonellau cynharaf ar gyfer ioga Jain y mae *Uttarādhyayana-sūtra,* yr *Āvaśyaka-sūtra,* y *Sthananga Sutra* (tua 2g CC) ac ymhlith y gweithiau diweddarach mae *Vārassa-aṇuvekkhā* Kundakunda ("Deuddeg Cyd-destun", tua 1g CC - 1g OC, *Yogadṛṣṭisamuccya* Haribhadra (8g) ac Yogaśāstra Hemachandra (12g).

Mabwysiadodd ffurfiau diweddarach o ioga Jain ddylanwadau Hindŵaidd, megis syniadau o ioga Patanjali ac ioga Tantric yng ngweithiau Haribhadra a Hemachandra, yn y drefn honno. Datblygodd y Jainiaid hefyd lwybr blaengar at ryddhad trwyioga, gan amlinellu sawl lefel o rinwedd o'r enw *gunasthanas*.

Yn yr oes fodern, mae ffurfiau newydd o fyfyrdod Jain hefyd wedi'u datblygu. Un o'r rhai mwyaf dylanwadol yw'r *system prekṣā* o Ācārya Mahāprajña sy'n ddetholiadol ac sy'n cynnwys defnyddio mantra, rheoli anadl, mudras, bandhas, ac ati.

### Ioga Bwdhaidd 
[bawd| [Siddhartha Gotama|Bwdha Sakyamuni mewn myfyrdod yn eistedd gyda'r dhyāna mudrā (myfyrdod mudra), Gal Vihara, Sri Lanka.]]
Mae ioga Bwdhaidd yn cwmpasu amrywiaeth helaeth o ddulliau sy'n anelu at ddatblygu rhinweddau neu rinweddau allweddol a elwir yn 37 cymhorth i ddeffroad. Nod eithaf yoga Bwdhaidd yw bodhi (deffroad) neu nirfana (rhoi'r gorau iddi), a ystyrir yn draddodiadol fel diwedd parhaol dioddefaint (dukkha) ac aileni. Mae testunau Bwdhaidd yn defnyddio nifer o dermau ar gyfer praxis ysbrydol ar wahân i ioga, fel *bhāvanā* ("datblygiad")  a *jhāna / dhyāna*.

Mewn Bwdhaeth gynnar, dysgwyd amrywiol arferion iogig gan gynnwys:

* y pedwar *dhyānas* (pedwar myfyrdod neu absorptions meddyliol),
* y pedwar *satipatthanas* (sylfeini neu sefydliadau ymwybyddiaeth ofalgar),
* *anapanasati* (ymwybyddiaeth ofalgar o anadl),
* y pedwar annedd ansafonol (cyflwr meddwl uwch-normal),
* y *brahmavihārās* (preswylfeydd dwyfol).
* *Anussati* (myfyrdodau, atgofion)

Gwelwyd bod y myfyrdodau hyn yn cael eu cefnogi gan elfennau eraill y llwybr yr wyth nobl, megis ymarfer moeseg, ymarfer cywir, atal synnwyr a golygfa gywir. Dywedir bod dau rinwedd feddyliol yn anhepgor ar gyfer ymarfer yogig mewn Bwdhaeth, *samatha* (pwyll, sefydlogrwydd) a *vipassanā* (mewnwelediad, gweld yn glir).''''* Samatha yw ansawdd meddwl sefydlog, hamddenol a digynnwrf. Mae hefyd yn gysylltiedig â *samadhi* (uno meddyliol, ffocws) a *dhyana* (cyflwr amsugno myfyriol).Yn y cyfamser, mae *Vipassanā'' yn fath o fewnwelediad neu ddealltwriaeth dreiddiol i wir natur ffenomenau. Fe'i diffinnir hefyd fel "gweld pethau fel y maent yn wirioneddol" (*yathābhūtaṃ darśanam*). Mae gwir natur pethau yn cael eu diffinio a'u hegluro mewn gwahanol ffyrdd, ond nodwedd bwysig ac unigryw o Fwdhaeth glasurol yw ei ddealltwriaeth o'r holl ffenomenau (*dhammas*) fel bod yn wag o'r hunan (*atman*) neu hanfod cynhenid, athrawiaeth o'r enw *Anatta* (" nid hunan") ac *Śūnyatā* (gwacter). Mae hyn mewn gwrthgyferbyniad llwyr â'r mwyafrif o draddodiadau Indiaidd eraill, y mae eu nodau wedi'u seilio naill ai ar y syniad o'r Hunan unigol (atman, jiva, purusha) neu ymwybyddiaeth monistig gyffredinol (Brahman). *Mae Vipassanā* hefyd yn gofyn am ddealltwriaeth o ddioddefaint neu *dukkha* (ac felly'r pedwar gwirionedd bonheddig), amherffeithrwydd (*anicca*) a tharddiad rhyngddibynnol.

### Ioga clasurol 
Yr hyn y cyfeirir ato'n aml fel Ioga Clasurol, Astanga (Ioga wyth rhan), neu Ioga Rāja yw'r math o Ioga a amlinellir yn yr *Swtrâu Ioga Patanjali* hynod o ddylanwadol. Mae gwreiddiau'r traddodiad Ioga Clasurol yn aneglur, er bod trafodaethau cynnar y term yn ymddangos yn yr Upanishadau. Yn wreiddiol, dynododd yr enw "Ioga Rāja" (ioga'r brenhinoedd) nod eithaf ioga, sef *samadhi*, ond cafodd ei boblogeiddio gan Vivekananda fel enw cyffredin ar Ioga Ashtanga yr wyth aelod sydd i'w hymarfer i gyrraedd samadhi, fel y disgrifir yn yr *Ioga* *Sutras*.

Mae ioga clasurol yn ymgorffori epistemoleg, metaffiseg, arferion moesegol, ymarferion systematig a thechnegau hunanddatblygiad y corff, y meddwl a'r ysbryd. Mae ei epistemoleg (*pramana*) a metaffiseg yn debyg i ysgol y Sāṅkhya. Mae metaffiseg Ioga Clasurol, fel Sāṅkhya, yn ddeuol yn bennaf, gan nodi bod dwy realaeth amlwg. Y rhain yw *prakriti* (natur), sef ffynhonnell anymwybodol tragwyddol a gweithredol y byd materol ac mae'n cynnwys y tri gwnas, a'r *puruṣa*s (personau), yr ymwybyddiaeth luosog sef egwyddorion deallus y byd, ac sy'n lluosog ac yn dystion anweithredol, tragwyddol.

Mae gan bob person *puruṣa* unigol, sef eu gwir hunan, y tyst a'r mwynhawr, a'r hyn sy'n cael ei ryddhau.

Yn wahanol i ysgol Hindŵaeth Sāṅkhya, sy'n dilyn dull rhesymegol an-ddamcaniaethol / anffyddiol,

### Ioga hatha 
Mae ioga Hatha, a elwir hefyd yn hatha vidyā, yn fath o ioga sy'n canolbwyntio ar ymarferion ac asanas adeiladu cryfder corfforol a meddyliol a ddisgrifir yn bennaf mewn tri thestun Hindŵiaidd.

# *Ioga Hatha Pradipika*, Svātmārāma (15g)
# *Shiva Samhita*, awdur anhysbys (1500  neu ddiwedd yr 17g)
# *Gheranda Samhita* gan Gheranda (diwedd yr 17g)

Yn llythrennol, mae'r gair Sansgrit *हठ haṭha* yn golygu "grym" ac felly mae'n cyfeirio at system o dechnegau corfforol i symud y grym o amgylch y corff. Yn India, mae ioga haṭha yn draddodiad poblogaidd, fel y mae'r Iogis y Natha Sampradaya trwy ei sylfaenydd traddodiadol Matsyendranath, sy'n cael ei ddathlu fel sant yn ysgolion ioga tantric a haṭha Hindŵaidd a Bwdhaidd. Mae bron pob testun hathayogig yn perthyn i siddhas Nath, ac mae'r rhai pwysig yn cael gwneud yn ddisgyblion Matsyendranath, Gorakhnath neu Gorakshanath. Yn ôl y *Dattatreya Yoga Śastra*, mae dau fath o ioga haṭha: mae'r naill yn cael ei ymarfer gan Yajñavalkya sy'n cynnwys wyth aelod o ioga, a'r llall yn cael ei ymarfer gan Kapila sy'n cynnwys wyth mwdras.

Yn yr 20g, addaswyd ioga haṭha, gan ganolbwyntio'n benodol ar asanas (yr ystumiau corfforol), a daeth yn boblogaidd ledled y byd fel math o ymarfer corff yn ogystal â thawelwch meddwl . Erbyn hyn, y math modern, corfforol hwn o ioga  a olygir gyda "ioga" yn y Gorllewin. Mae ymarfer ioga Haṭha yn gymhleth ac yn gofyn am rai o nodweddion yr yogi. Mae Adran 1.16 o'r *Pradibika ioga Haṭha*, er enghraifft, yn nodi mai'r rhain yw *utsaha* (brwdfrydedd, gwytnwch), *sahasa* (dewrder), *dhairya* (amynedd), *jnana tattva* (hanfod gwybodaeth), *nishcaya* (penderfyniad) a *tyaga* (unigedd, ymwadiad).

Yn niwylliant y Gorllewin, mae yoga Haṭha fel arfer yn cael ei ddeall fel *asanas* a gellir eu hymarfer er mwyn cadw'n heini. Yn nhraddodiadau India a Thibet, mae ioga Haṭha yn llawer mwy. Mae'n ymestyn ymhell y tu hwnt i fod yn system ymarfer corff soffistigedig ac yn integreiddio syniadau moeseg, diet, glanhau, pranayama (ymarferion anadlu), myfyrdod a system ar gyfer datblygiad ysbrydol yr iogi.

## Yoga noeth
Gelwir yoga noeth yn Sansgrit yn *nagna yoga* neu'n *vivastra yoga*, sef yr arfer o yoga heb ddillad. Er bod llawer o ymarfer ioga noeth yn y cartref ac y y byd natur, mae nifer gynyddol o gyfranogwyr mewn dosbarthiadau grŵp. Mae'r arfer yn ennill poblogrwydd, yn enwedig mewn cymdeithasau gorllewinol sydd â mwy o gyfarwydd â niethus cymdeithasol.

## Gweler hefyd 
* Rhestr o asanas

## Cyfeiriadau 
## Llyfryddiaeth 
* 
* 
* 
* 

* 
* 

* 
* 
* 
* 
* 

* 
* 
* 
* 
* 
* 
* 
* 
* 
* 
* 

* 
* 

* 
* 
* 
* 
*  Reprint edition; Originally published under the title of "The Six Systems of Indian Philosophy."

* 

* 
* 
* 
* 
* 
* 
* 
* 
* 
* 
* 
* 

* 
* 
* 
* 
* 
* 
*  Bollingen Series XXVI; Edited by Joseph Cambell.
* 
* 

## Ffynonellau 
## Gweler hefyd
* Rhestr o safleoedd ioga

Categori:Ioga
Categori:Athroniaeth India
Categori:Hindŵaeth
Categori:Myfyrdod
Categori:Ymarfer corff