Сістэма кіравання

**Сістэма кіравання** — сістэматызаваны (строга вызначаны) набор сродкаў збору звестак пра падкантрольны аб'ект і сродкаў уплыву на яго паводзіны, прызначаны для дасягнення вызначаных мэт. Аб'ектам сістэмы кіравання могуць быць як , так і людзі. Аб'ект сістэмы кіравання можа складацца з іншых аб'ектаў, якія могуць мець сталую структуру ўзаемасувязяў.

Сістэмы кіравання з удзелам людзей як аб'ектаў кіравання часта завуць .

Тэхнічная структура кіравання — прылада ці набор прылад для маніпулявання паводзінамі іншых прылад ці сістэм.

 можа быць кожная  або яе . Стан аб'екта характарызуецца некаторымі колькаснымі велічынямі, што змяняюцца ў часе, то-бок . У натуральных працэсах у ролі такіх пераменных можа выступаць тэмпература, шчыльнасць вызначанага рэчыва ў арганізме, курс каштоўных папер і г. д. Для тэхнічных аб'ектаў гэта механічныя перамяшчэнні (кутнія ці лінейныя) і іх хуткасць, электрычныя пераменныя, тэмпературы і г. д. Аналіз і сінтэз сістэм кіравання праводзіцца метадамі адмысловага падзелу матэматыкі — тэорыі кіравання.

**Структуры кіравання падзяляюць на два вялікіх класа:**
* Аўтаматызаваная сістэма кіравання (АСК) — з удзелам чалавека ў контуры кіравання;
* Сістэма аўтаматычнага кіравання (САУ) — без удзелу чалавека ў контуры кіравання.

## Тыпы сістэм аўтаматычнага кіравання 
Сістэма аўтаматычнага кіравання, зазвычай, складаецца з двух асноўных элементаў — аб'екта кіравання і кіроўнай прылады.

### Па мэце кіравання: 
'''Аб'ект кіравання''' — змена стану аб'екта ў адпаведнасці з зададзеным законам кіравання. Такая змена адбываецца ў выніку вонкавых фактараў, напрыклад, з прычыны кіроўных або ўзбуральных уздзеянняў.

#### Сістэмы аўтаматычнага рэгулявання: 
* Сістэмы аўтаматычнай стабілізацыі. Выходнае значэнне падтрымліваецца на сталым узроўні (зададзенае значэнне — канстанта). Адхіленні ўзнікаюць за кошт узбурэння і пры ўключэнні.
* Сістэмы праграмнага рэгулявання. Зададзенае значэнне змяняецца па загадзя зададзеным праграмным законе f. Нараўне з памылкамі, што сустракаюцца ў сістэмах аўтаматычнага рэгулявання, тут таксама маюць месца памылкі ад інерцыйнасці рэгулятара.
* Сачыльныя сістэмы. Уваходны ўплыў невядомы. Яно вызначаецца толькі падчас функцыянавання сістэмы. Памылкі вельмі моцна залежаць ад выгляду функцыі f(t).

#### Сістэмы экстрэмальнага рэгулявання: 
Здольныя падтрымліваць экстрэмальнае значэнне некаторага крытэрыю (напрыклад, мінімальнае ці максімальнае), які характарызуе якасць функцыянавання дадзенага аб'екта. Крытэрыем якасці, які звычайна завуць *мэтавай функцыяй*, *паказчыкам экстрэмуму* ці *экстрэмальнай характарыстыкай*, можа быць або непасрэдна вымераная фізічная велічыня (напрыклад, тэмпература, ток, напружанне, вільготнасць, ціск), або ККД, прадукцыйнасць і інш.

Вылучаюць:
* Сістэмы з экстрэмальным рэгулятарам рэлейнага дзеяння. Універсальны экстрэмальны рэгулятар павінен быць прыладай, якая добра маштабуецца і якая здольная выконваць вялікую колькасць вылічэнняў у адпаведнасці з рознымі метадамі.
** Сігнум-рэгулятар выкарыстоўваецца як аналагавы аналізатар якасці, які адназначна характарызуе толькі адзін падладжвальны параметр сістэм. Ён складаецца з дзвюх паслядоўна ўключаных прылад: Сігнум-рэле (D-трыгер) і выканаўчы рухавік (інтэгратар).
** Экстрэмальныя сістэмы з безынерцыйным аб'ектам
** Экстрэмальныя сістэмы з інерцыйным аб'ектам
** Экстрэмальныя сістэмы з плавальнай характарыстыкай. Выкарыстоўваецца ў выпадку, калі экстрэмум змяняецца.
* Сістэмы з сінхронным дэтэктарам (экстрэмальныя сістэмы бесперапыннага дзеяння). У прамым канале маецца дыферэнцыруючае звяно, якое не прапускае пастаянны складнік. Выдаліць або зашунтаваць па якіх-небудзь прычынах гэтае звяно немагчыма. Для забеспячэння працаздольнасці сістэмы выкарыстоўваецца мадуляцыя задаючага ўздзеяння і кадзіраванне сігналу ў прамым канале, а пасля дыферэнцыруючага звяна ўсталёўваюць сінхронны дэтэктар фазы.

#### Адаптыўныя сістэмы аўтаматычнага кіравання 
Служаць для забеспячэння жаданай якасці працэсу пры шырокім дыяпазоне змены характарыстык аб'ектаў кіравання і ўзбурэнняў.

Варта адрозніваць два метады арганізацыі адаптацыі: пошукавую адаптацыю і адаптацыю з індыкацыяй аб'екта, гэта значыць з эксперыментальнай ацэнкай яго матэматычнай мадэлі.

## Спасылкі 
* Аўтаматызаваныя сістэмы кіравання вонкавым асвятленнем 
* Сістэмы аўтаматычнага рэгулявання тэмпературы
* Аўтаматычнае кіраванне на прадпрыемствах горнай прамысловасці
* Сістэмы аўтаматычнага кіравання асвятленнем будынкаў
* Агульныя пытанні тэорыі аўтаматычнага кіравання

## Літаратура 
* Первазванскі А. А. Курс тэорыі аўтаматычнага кіравання. М., Навука, 1986
* Паляк Бы. Т., Шчарбакоў П. С. Робасная ўстойлівасць і кіраванне. М., Навука, 2002
* Бесякерскі У. А., Папоў Е. П. Тэорыя сістэм аўтаматычнага рэгулявання. М., Навука, 1966
* Цып кінучы. З. Грунту тэорыі аўтаматычных сістэм. М., Навука, 1977
* Новікаў Д. А. Тэорыя кіравання арганізацыйнымі сістэмамі. 2-е выд. — М.: Фізматліт, 2007.
* Красоўскі А. А. Дынаміка бесперапынных саманаладных сістэм. М. 1963
* Мора-санаў І. З. Рэлейныя экстрэмальныя сістэмы. М., Навука, 1964
* Кунцэвіч В. М. Імпульсныя саманаладныя і экстрэмальныя сістэмы аўтаматычнага кіравання. Да,Навука, 1966
* Растрыгін Л. А. Сістэмы экстрэмальнага кіравання. М., Навука, 1974

*
Катэгорыя:Аўтаматызацыя