Robótica

La **robótica** ye la caña de la Inxeniería mecatrónica, de la Inxeniería llétrica, de la Inxeniería electrónica, de la Inxeniería mecánica, de la Inxeniería biomédica y de les ciencies de la computación que s'ocupa del diseñu, construcción, operación, disposición estructural, manufactura y aplicación de los robots. 

La robótica combina diverses disciplines como son: la mecánica, la electrónica, la informática, la intelixencia artificial, la inxeniería de control y la física. Otres árees importantes en robótica son el álxebra, los autómates programables, l'animatrónica y les máquines d'estaos.

El términu robot popularizar col ésitu de la obra *[[R.O.R. (Robots Universales Rossum)]]*, escrita por Karel Čapek en 1920. Na traducción al inglés de dicha obra la pallabra checa *robota,* que significa *trabayos forzaos o trabayador,* foi traducida al inglés como *robot*.

## Historia de la robótica
La robótica va xunida a la construcción de "artefautos" que trataben de materializar el deséu humanu de crear seres a la so semeyanza y que coles mesmes lo descargaren de trabayos aburribles. L'inxenieru español Leonardo Torres Quevedo (que construyó'l primera mandu a distancia pal so automóvil por aciu telegrafía, l'axedrecista automáticu, el primer tresbordador aereu y otros munchos inxenios), acuñó'l términu "**automática**" en rellación cola teoría de l'automatización de xeres tradicionalmente asociaes. 

Karel Čapek, un escritor checu, acuñó en 1923 el términu "Robot" na so obra dramática *Rossum's Universal Robots / R.O.R.*, a partir de la pallabra checa ***robota***, que significa servidume o trabayu forzáu. El términu robótica ye acuñáu por Isaac Asimov, definiendo a la ciencia qu'estudia a los robots. Asimov creó tamién les Tres Lleis de la Robótica. Na ciencia ficción l'home imaxinó a los robots visitando nuevos mundos, faciéndose col poder o, a cencielles solliviando de los llabores caseros.

## Clasificación de los robots

### Según la so cronoloxía
La que de siguío se presenta ye la clasificación más común:

* **1ª xeneración.** 
Robots remanadores. Son sistemes mecánicos multifuncionales con un senciellu sistema de control, bien manual, de secuencia fixa o de secuencia variable.

* **2ª xeneración.** 
Robots de deprendimientu. Repiten una secuencia de movimientos que foi executada primeramente por un operador humanu. La manera de faelo ye al traviés d'un dispositivu mecánicu. L'operador realiza los movimientos riquíos mientres el robot síguelu y los memoriza.

* **3ª xeneración.** 
Robots con control sensorizado. El controlador ye un ordenador qu'executa les órdenes d'un programa y unviar al remanador por que realice los movimientos necesarios.

* **4ª xeneración.** 
Robots intelixentes. Son similares a los anteriores, pero amás tienen sensores qu'unvien información al ordenador de control sobre l'estáu del procesu. Esto dexa una toma intelixente de decisiones y el control del procesu en tiempu real.

### Según la so estructura
La estructura ye definida pol tipu de configuración xeneral del Robot, pue ser metamórfica. El conceutu de metamorfismu, de recién apaición, introducióse p'amontar la flexibilidá funcional d'un Robot al traviés del cambéu de la so configuración pol mesmu Robot. El metamorfismu almite diversos niveles, dende los más elementales (cambéu de ferramienta o d'efeutu terminal), hasta los más complexos como'l cambéu o alteración de dalgunos de los sos elementos o subsistemas estructurales. 
Los dispositivos y mecanismos que pueden arrexuntase so la denominación xenérica del Robot, tal como s'indicó, son bien diversos y ye por tanto difícil establecer una clasificación coherente de los mesmos qu'aguante un analís crítico y rigoroso. La subdivisión de los Robots, con base na so arquiteutura, facer nos siguientes grupos: poliarticulados, móviles, androides, zoomórficos ya híbridos. 

* 1. **Poliarticulados**
Nesti grupu atopen los Robots de bien diversa forma y configuración, que la so carauterística común ye la de ser básicamente sedentarios (anque escepcionalmente pueden ser empuestos pa efectuar desplazamientos llindaos) y tar estructurados pa mover los sos elementos terminales nun determináu espaciu de trabayu según unu o más sistemes de coordenaes, y con un númberu llindáu de graos de llibertá. Nesti grupu, atópense los remanadores, los Robots industriales, los Robots cartesianos y empléguense cuando ye precisu tomar una zona de trabayu relativamente amplia o allargada, actuar sobre oxetos con un planu de simetría vertical o amenorgar l'espaciu ocupáu nel suelu. 

* 2. **Móviles**
Son Robots con gran capacidá de desplazamientu, basaos en carros o plataformes y dotaos d'un sistema llocomotor de tipu rodante. Siguen el so camín por telemando o emponiéndose pola información recibida de la so redolada al traviés de los sos sensores. Estos Robots aseguren el tresporte de pieces d'un puntu a otru d'una cadena de fabricación. Empuestos por aciu pistes materializaes al traviés de la radiación electromagnético de circuitos empotraos nel suelu, o al traviés de bandes detectaes fotoeléctricamente, pueden inclusive llegar a sortear torgues y tán dotaos d'un nivel relativamente alzáu d'intelixencia. 

* 3. **Androides** 
Son los tipos de Robots qu'intenten reproducir total o parcialmente la forma y el comportamientu cinemáticu del ser humanu. Anguaño, los androides son inda dispositivos bien pocu evolucionaos y ensin utilidá práutica, y destinaos, fundamentalmente, al estudiu y esperimentación. 
Unu de los aspeutos más complexos d'estos Robots, y sobre el que se centra la mayoría de los trabayos, ye'l de la locomoción bípeda. Nesti casu, el principal problema ye controlar dinámica y coordinadamente nel tiempu real el procesu y caltener simultáneamente l'equilibriu del Robot. Vulgarmente soler llamar "Marionetes" cuando se-yos ven los cables que dexen ver como realiza los sos procesos. 

* 4. **Zoomórficos** 
Los Robots zoomórficos, que consideraos en sentíu non restrictivu podríen incluyir tamién a los androides, constitúin una clase carauterizada principalmente polos sos sistemes de locomoción qu'asonsañen a los diversos seres vivos. 
A pesar de la disparidad morfolóxica de los sos posibles sistemes de locomoción ye conveniente arrexuntar a los Robots zoomórficos en dos categoríes principales: caminadores y non caminadores. El grupu de los Robots zoomórficos non caminadores ta bien pocu evolucionáu. Los esperimentos efectuaos en Xapón basaos en segmentos cilíndricos biselados acoplaos axialmente ente sigo y dotaos d'un movimientu relativu de rotación. Los Robots zoomórficos caminadores multípedos son bien numberosos y tán siendo oxetu d'esperimentos en diversos llaboratorios con vistes al desenvolvimientu posterior de verdaderos vehículos terrenales, pilotaos o autónomos, capaces d'evolucionar en superficies bien accidentaes. Les aplicaciones d'estos Robots van ser interesantes nel campu de la esploración espacial y nel estudiu de los volcanes. 

* 5. **Híbridos**
Estos Robots correspuenden a aquellos de mala clasificación, que la so estructura asitiar en combinación con dalguna de les anteriores yá espuestes, bien sía por conxunción o por yuxtaposición. Por casu, un dispositivu segmentado articuláu y con ruedes, ye coles mesmes, unu de los atributos de los Robots móviles y de los Robots zoomórficos.

## Ver tamién

## Referencies

## Enllaces esternos

* 
* Robotics and Automation Society, IEEE
* Robotics Portal.
* Harvard Graduate School of Design, Design Robotics Group. 
* Robotics Academy of Iran.
* The Robotics Institute at Carnegie Mellon University.
* Design and Manufacture of Robotics Control Systems.
* Biologically Inspired Robotics Lab, Case Western Reserve University. 
* Foro de Robótica n'Español