مسار دوبينز

في الهندسة الرياضية، عادةً ما يشير مصطلح **مسار دوبين** إلى أقصر منحنى يربط بين نقطتين في المستوى الإقليدي الثنائي الأبعاد (أي المستوى *xy* ) مع وجود قيد على انحناء المسار ومع مماسات أولية ونهائية محددة للمسار، كما انه يفترض أن المركبة التي تسلك هذا المسار يمكنها التحرك للأمام فقط . أما إذا كانت المركبة قادرة على التحرك للخلف أيضًا، فإن المسار يتبع منحنى منحنى ريدز-شيب.  الذي يعد امتدادًا أو تعديلاً على مسار دوبنز ليأخذ في الحسبان إمكانية التحرك في الاتجاهين.

أثبت ليستر إيلي دوبينز (1920-2010) باستخدام أدوات علم التحليل الرياضي أن أي مسار من هذا النوع سيتألف من مقاطع ذات انحناء أقصى و/أو خطوط مستقيمة بمعنى آخر، سيتم إنشاء أقصر مسار من خلال ربط أقواس دائرية ذات أقصى انحناء وخطوط مستقيمة.

## مناقشة
في عام 1957، أثبت دوبنز نتائجه المتعلقة بمسارات دوبنز باستخدام أساليب التحليل الرياضي. بعد ذلك، في عام 1974، قدم هارولد هـ. جونسون إثباتًا آخر لنفس النتائج، من خلال تطبيق مبدأ بونترياجين الأقصى .  وضع هارولد جونسون شروطاً ضرورية وكافية لمنحنى مستوٍ، وهي ان يكون له انحناء متصل متسلسل محدد ونقاط واتجاهات أولية ونهائية محددة، لييصبح طولاً هو الأقصر بين جميع المسارات الممكنة. وفي عام 1992 تم إظهار نفس النتيجة مرة أخرى باستخدام مبدأ بونترياجين الأقصى.  في الآونة الأخيرة، تم تقديم دليل نظري لمنحنى هندسي بواسطة J. Ayala و D. Kirszenblat و J. Hyam Rubinstein.  وقد قدم J. Ayala دليلاً يميز مسارات دوبين في فئات التماثل. 

## التطبيقات
يتم استخدام مسار دوبينز بشكل شائع في مجالات الروبوتات ونظرية التحكم كطريقة لتخطيط المسارات للروبوتات ذات العجلات والطائرات والمركبات تحت الماء. توجد طرق هندسية بسيطة  وطرق تحليلية  لحساب المسار الأمثل.

على سبيل المثال، في حالة الروبوت ذي العجلات، يكون نموذج السيارة الحركية البسيطة (المعروفة أيضًا باسم سيارة دوبينز) للأنظمة هو: 
\begin{align}
\dot x &= V \cos (\theta) \\
\dot y &= V \sin (\theta) \\
\dot \theta &= u
\end{align}
بحيث (x,y) هو موقع السيارة، \theta هو اتجاه السيارة ، كما ان  V  هي السرعة الثابتة التي تتحرك بها السيارة و u معدل التحكم في الالتفاف، وهو محدود بقيمة قصوى. في هذه الحالة، يصبح معدل الدوران الأقصى مساوي للحد الأدنى لنصف قطر الدوران (وبالمثل الحد الأقصى للانحناء). كما ان المماسات الأولية والنهائية الموصوفة تطابق مع العناوين الأولية والنهائية. يعطي مسار دوبينز أقصر مسار يربط بين نقطتين موجهتين وهو ما يمكن تنفيذه في نموذج الروبوت ذي العجلات.

يمكن وصف نوع المسار الأمثل باستخدام تشبيه بالسيارات من خلال القيام "بالانعطاف إلى اليمين (R)"، أو "الانعطاف إلى اليسار (L)"، أو القيادة "بشكل مستقيم (S)." سيكون المسار الأمثل دائمًا واحدًا على الأقل من الأنواع الستة: RSR، وRSL، وLSR، وLSL، وRLR، وLRL. على سبيل المثال، لنفترض أنه بالنسبة لبعض المواضع الأولية والنهائية والمماسات المعطاة، يتبين أن المسار الأمثل هو من نوع "RSR". وهذا يتوافق مع قوس انعطاف يمين (R) يتبعه قطعة مستقيمة (S) يتبعها قوس انعطاف يمين آخر (R). التحرك على طول كل جزء في هذا التسلسل للحصول على الطول المناسب سيشكل أقصر منحنى يربط نقطة البداية A بنقطة النهاية B مع المماسات المطلوبة في كل نقطة نهاية والتي لا تتجاوز الانحناء المعطى.
ملف:Dubins1.svg|بديل=An RSL Dubins path| مسار RSL Dubins
ملف:Dubins2.svg|بديل=An RSR Dubins path| مسار RSR Dubins
ملف:Dubins3.svg|بديل=An LRL Dubins path| مسار LRL Dubins


## مسألة فاصلة دوبين
تعتبر مسألة الفترات لمسار دوبنز نوعًا متقدمًا من مسألة مسار دوبنز الأساسية، حيث يتم تحديد مجال (فترة) من الاتجاهات الممكنة عند نقطتي البداية والنهاية بدلاً من تحديد اتجاه محدد بدقة. في هذه الحالة يتم تقييد الاتجاه المماس للمسار عند النقاط الأولية والنهائية بحيث يقع ضمن الفواصل الزمنية المحددة. يمكن حل هذه المشكلة باستخدام التحليل الهندسي، أو باستخدام مبدأ الحد الأدنى لبونترياجين.

## مراجع

## روابط خارجية

* منحنيات دوبينز  من كتاب خوارزميات التخطيط لستيفن م. لافالي
* خطوط التوقيت لسيارة دوبينز ، عرض توضيحي من مشروع العروض التوضيحية لشركة ولفرام
* تنفيذ مفتوح المصدر لـ Python Reeds-Shepp ، من تأليف Built Robotics

تصنيف:كينماتيكا روبوتية
تصنيف:التخطيط الآلي والجدولة
تصنيف:منحنيات دائرية قطعيا