jsk-ros-pkg/jsk_recognition — pull request #440 by YuOhara (2014-11-25 08:40:21+00:00)
Title: point pub by 2d result of colorhistogram matcher

色ヒストグラムの観測結果を、２Dのイメージだけから
３次元の点として再現し、PointStampedで表示するようにしました。

信頼度は落ちますが、depthが得られなくても大体の位置が表示されます。
point_pose_extractorと同じように、
object_widthとobject_heightというパラメータを設定することで、
そのサイズとcamera_infoを用いて位置を求めています。
ピンク色の球がその結果です。
![drill_find_2d](https://cloud.githubusercontent.com/assets/7259700/5180012/0b1f522c-74ca-11e4-8dc6-db6acbe960c9.png)