fkanehiro/hrpsys-base — pull request #396 by snozawa (2014-11-06 11:23:48+00:00)
Title: Fix cog convergence in abc

歩行生成時に、停止時に十分に重心が収束してなくて止まろうとするのを修正しました。
デバッグ用ポートを追加し、停止するまでの目標ZMPを追加するようにしました。

よろしくお願いいたします。