s-nakaoka/choreonoid — pull request #9 by kindsenior (2014-10-18 12:03:06+00:00)
Title: 角運動量ヤコビアンの計算を実装

#8 で提案していた角運動量ヤコビアンの計算を実装しました．

SubMass：慣性テンソルを追加
calcSubMass()：慣性テンソルの計算を追加

calcAngularMomentumJacobian()：角運動量ヤコビアンの計算
使い方：基本的にcalcCMJacobianと同じでbodyと基準のリンク，計算したヤコビアンを代入する変数を引数とする
第2引数がNULLの場合，重心周りの角運動量ヤコビアンを返す

Body::clacTotalMomentum()を使って求めた角運動量と，calcAngularMomentunJacobian()を使って求めた角運動量を原点周りに直した値が一致することを確認しました．