start-jsk/rtmros_gazebo — pull request #133 by mmurooka (2014-10-11 17:48:48+00:00)
Title: Move samplerobot to hrpsys gazeb general

hrpsys_gazebo_generalのdebをインストールして，
SampleRobotのgazeboシミュレーションができるように，
hrpsys_gazebo_generalを編集しました．（https://github.com/start-jsk/rtmros_gazebo/issues/129）

一番下の問題さえ解決すれば，debでSampleRobotが動かせそうです．
たぶん一時的に，hrpsys_gazebo_tutorilasがうまく動かなくなる気がするので，そちらも直します．

```
変更

- ロボット共通のlaunchファイル，スクリプトをhrpsys_gazebo_tutorialsからhrpsys_gazebo_generalへ移行
-- hrpsys gazebo_tutorialsでのモデル変換ではこれらを使う

- hrpsys_gazebo_general/cmake/compile_robot_model_for_gazebo.cmake にgazebo用モデル変換の関数を移行
-- install_robot_common.sh を削除してこの中でやっていたモデル変換を compile_robot_model_for_gazebo.cmake内で直接呼ぶ
-- hrpsys gazebo_tutorialsでのモデル変換ではこれをincludeする

- gazebo起動時にロボットモデルをspawnする
-- ロボットモデルごとにworldファイルを生成する必要がなくなった

- package.xmlでgazebo_msgs, gazebo_pluginsへの依存を削除，collada_urdf_jsk_patch，xacroへの依存を追加
-- gazebo_rosが既にgazebo_msgs, gazebo_pluginsに依存していたので消した

メモ

- urdf_collada_jsk_patchは必要
-- hrpsys_ros_bridgeで生成されるurdfはjsk_patchでないためgazeboに正しく表示されない
```

@k-okada sensei,
https://github.com/start-jsk/rtmros_gazebo/blob/master/hrpsys_gazebo_general/iob/CMakeLists.txt#L36-L39
に関して，
生成されたライブラリが正しくinstall以下にコピーされていないみたいで，
解決法が分からなかったので助けていただけますでしょうか．