jsk-ros-pkg/jsk_demos — pull request #54 by h-kamada (2014-10-02 05:35:19+00:00)
Title: croped startup.launch

冷蔵庫を探す際、元画像の領域をcropすることで、処理を軽くした。
もともとthrottleでデータを制限していたが、throttleを介さないように変更した。
これにより、/openni/rgb/ObjectDetectionのhzはおよそ3.2hzから7.5hzに上昇し、冷蔵庫のマークを一度マッチングするのにかかる時間は5sから3s程度になった。