fkanehiro/openhrp3 — pull request #4 by k-okada (2014-08-19 14:15:55+00:00)
Title: Catkin support

https://github.com/fkanehiro/openhrp3/issues/2#issuecomment-52277779
に従って，catkin_make 出来るようにしました．思ったより色々問題がでてきました．
という事でマージはチョット待って下さい．

https://github.com/k-okada/openhrp3-1/commit/2fa070378d8cdd40c48af04b474715f99077ad37
で，とりあえずcatkin_make でいますが，
```
$ ls -al /opt/ros/hydro/bin/rtm-config
lrwxrwxrwx 1 root root 46 8月 19 20:55 /opt/ros/hydro/bin/rtm-config -> opt/ros/hydro/lib/openrtm_aist/bin/rtm-config
```
となるように，openrtm_aist で変更しなければいけません．まだやっていないので手動でお願いします．

これで，
```
mkdir ws/src
cd ws/src
git clone http://github.com/fkanehiro/openhrp3
cd ..
catkin_make
```
でコンパイル出来るようになりました．ただこれだけだと，start-jsk/openhrp3と等価にならずに，
https://github.com/k-okada/openhrp3-1/commit/10ac2310d3c7f901c3e766771be039956060e91d，
https://github.com/k-okada/openhrp3-1/commit/9e8d0d3500c9137faaf6c561cd7cc398291bce7d
が必要です．というのも`rospack find openhrp3`/share/OpenHRP-3.1/sample （https://github.com/start-jsk/openhrp3/blob/master/test/test_openhrp3.py#L63）が動くように，とか，`rosrun openhrp3 openhrp3-model-loader`が動くように，とおもうと，catkinなファイル構造（http://www.ros.org/reps/rep-0122.html）でないといけないです．
ということで，かなり汚くなっています．

また，さらに，
```
catkin_make test
```
すると，devel以下に対するテストして，installeいかが対象では無いので，
https://github.com/k-okada/openhrp3-1/blob/catkin_support/CMakeLists.txt#L564
などとしてinstalledディレクトリを汚くしたりしています．ただ，これは何とかなるかもしれないですが，，，
（devel/lib にライブラリがあるけど，binaryはbuild/bin にあるのは何かの環境変数？これを，devel/bin に
書き出させるのは可能そう，でもそれでも，`rosrun openhrp3 openhrp-model-loader`にならないので，
なにか問題あると思う．

https://github.com/start-jsk/openrtm_aist_core/issues/1 で色々議論したけど，結局サードパーティの
物はサードパーティとしてROS-FHSでない方法でインストールしてライブラリとしてつかって，rosrun xxは
諦める，というのがいいのかなぁ．どうでしょうか．ただ，そうすると，この話の目的のrostestを使う，もデキなく
なってしまう．moveit/opencvなどでもう一度チェックが必要ですね．