start-jsk/rtmros_gazebo — pull request #87 by mmurooka (2014-06-27 10:39:59+00:00)
Title: added sandia-hand-command-publiser.l

https://github.com/start-jsk/rtmros_gazebo/issues/59

@YoheiKakiuchi さんと話して，以前のactionlibを使うものはobsoleteとして，
euslispのインターフェースから直接ROSのtopicを呼ぶものを追加しました．

以下のように
関節角を送る（右手）こともstart-graspのような開閉指示を送る（左手）こともできます．
```lisp
(send *ri* :hand-angle-vector (send (send *atlas* :rhand) :hook-pose) :rarm)
(send *ri* :start-grasp :larm)
```

![atlas-drcsim-hand](https://cloud.githubusercontent.com/assets/6636600/3410432/f449ad54-fde6-11e3-9363-27e87098fc52.png)