jsk-ros-pkg/jsk_pr2eus — pull request #2 by YoheiKakiuchi (2014-03-06 15:49:24+00:00)
Title: add keyword :joint-states-topic for changing jonit_states name

robot-interfaceで:joint-state-topicキーワードでjoint_statesのトピック名を変更できるようにしました。
実ロボットがいないときに、joint_state_publisherをつかってjoint_statesトピックを出し続けるためなどに使えます。

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source_list: [joints_set]

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;; robot-interfaceを作る
(setq *ri* (instance robot-interface :init :joint-states-topic "joints_set"))
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