RainerKuemmerle/g2o — pull request #10 by strasdat (2012-08-13 13:05:58+00:00)
Title: Schur-complement trick for multi-edges! 

- slight modification in block-solver.hpp
- test case: BA using anchored inverse depth parametrization
(3-edge between inverse depth point, anchor frame and observer frame)
- camera parameters as g2o-parameters

Hi Rainer,

Ich wollte Schur-complement fuer 3-edges implementieren. Aber Dein Schur-complement code war schon so algemein, dass ich nur noch ein paar Zeilen in block_solver.hpp aendern musste. Super!

Gruss,
Hauke