rlrosa/uquad — Issue #20: Calcular posición y orientación 
Author: spaternain
Created: 2011-11-16 00:16:52+00:00
State: open

Muchachada,

Creo que este es un tema que hay que discutir. Por lo que estuve mirando, no tengo ni idea como vamos a resolver esto.

Por lo que estuve mirando, mucha gente usa acelerómetros para determinar la orientación. Sin embargo esto solo parece funcionar si el dispositivo está quieto (No acelerado). En estos casos los combinan con giróscopos y con un Kalman se logra una estimación muy buena.
Nuestro problema es que no está quieto el bicho. Así que en esto me parece que el acelerómetro no nos va a ayudar. Por otra parte, tenemos solo el giróscopo. Que aparentemente si lo usas solo no te da algo muy bonito.

Queda planteada la pregunta como mierda determinamos la orientación.

Lo otro es el tema de la posición. El GPS por si solo, no es bueno. Hay que ver si podemos conseguir alguna corrección diferencial, ahí queda algo digno del orden de decenas de centímetro de error. Igual me parece demasiado.
La otra opción es una vez conocida la orientación, si conozco las aceleraciones en teoría puedo integrar y sacar la posición. Ahora, esto es una pija y tampoco funca.

Queda planteado esto otro.

No se. Escucho ideas/sugerencias