rlrosa/uquad — Issue #14: imu - interpretación de los datos
Author: rlrosa
Created: 2011-10-24 21:38:22+00:00
State: open

el codigo del imu lee, pero falta masticar bien

* estimar los params de un modelo ax + b.

* el offset b se calcula haciendo la media de los datos con el imu quieto.

* la ganancia a no se estima (por ahora). habría que hacer algo experimental para esto:

* Armar algo que gire a una velocidad angular configurable, w, y razonablemente precisa. ver si el IMU está de acuerdo con la velocidad a la que gira. con un sistema así se podría relevar la respuesta del sensor. conociendo el offset se puede estimar la ganancia

no he buscado como hace la gente xa resolver esto, pero creo que este plan tiene sentido