六桿連桿

六桿連桿（six-bar linkage）也稱為六連桿，是由六個連桿和七個运动副組成的機構，其自由度為一 J. M. McCarthy and G. S. Soh, Geometric Design of Linkages, 2nd Edition, Springer 2010。像驅動行走機器人腳部的就是六連桿。

一般而言，连杆机构中的一個接頭會連接兩個連桿，每一個連桿會和兩個接頭連接。考慮由六個連桿組成的六邊形，六個連桿分別是六個邊，其六個頂點是六個接頭，可以在六邊形對面的二對邊連桿延伸，在六邊形中間連接，加上第七個接頭。因此此連桿是有二個相連接的三接頭桿和四個二接頭連桿組成，稱為瓦特拓樸（Watt topology）An animation of a six-bar linkage with the Watt topology.。

六連桿也可以先將五個連桿組合成五邊形，五個頂點分別是五個接頭。再加上一個連桿，連接五邊形的二邊，因此此機構有二個三接頭連桿，之間至少隔著一個二接頭連桿。這是史蒂文森拓樸（Stephenson topology）。

就是史蒂文森拓樸。
相關條目
 機構
 连杆机构


參考資料

外部連結
 A six-bar straight-line linkage in the collection of Reuleaux models at Cornell University
  Mechanism animations including the Klann linkage
 Example of a six-bar function generator that compute the angle for a given range.
 Animations of six-bar linkage for a bicycle suspension.
 A variety of six-bar linkage designs.
 Lecture on the design of six-bar and eight-bar linkages
 Article about patents and six-bar linkages

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