活齿减速器

活齿减速器是一种基于少齿差行星传动原理的精密减速机构。其核心特征是使用一组可动构件（统称为“活齿”）来代替传统摆线针轮或行星齿轮传动中的刚性轮齿或固定销齿。

该机构通常由一个偏心输入（激波器）驱动活齿，使其与一个固定的齿圈（刚轮）啮合，而活齿则被约束在一个行星架（活齿架）上，该行星架通常作为减速后的输出端。

 工作原理 
活齿减速器的传动过程如下：当电机带动输入轴（激波器）旋转时，激波器的偏心运动会周期性地将其最高点推向某个方向。位于该方向的活齿（滚动体）被推向外侧，与刚轮的内齿廓（型线）发生接触并啮合。

随着激波器的连续旋转，这个“啮合波”会沿着刚轮的内圈连续不断地“滚动”前进。由于活齿与刚轮之间存在齿差，迫使活齿架（作为输出法兰）以一个极低的速度向激波器旋转的反方向（或同向）缓慢转动。

滚动活齿减速器的减速比 () 取决于活齿数量和刚轮齿数。在其最常见的结构中（激波器为输入，活齿架为输出，刚轮固定），传动比的计算公式为：

其中：

  为传动比
  为输入转速（激波器转速）
  为输出转速（活齿架转速）
  为活齿的数量（例如，活齿组件的数量）
  为刚轮的齿数

 参考资料 

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