变结构控制

变结构控制（Variable structure control、VSC）是一種不连续的非線性控制，會用高頻切換的方式來調整非線性系統的动態。其状态反馈的控制律不是時間的连续函数，會在幾個連續函數之間進行切換，因此控制器的結構會依其系統狀態所在的位置以及其軌跡而不同。变结构控制會在一些平滑的控制律之間切換，而且可能是很高速的切換。变结构控制以及相關的滑動模式特式最早是由蘇聯的Emelyanov等研究者在1950年代初期所提出的。

变结构控制的主要控制模式是滑動模式控制（SMC），其優點有：
 對受控體參數不確定性的敏感度低
 大幅縮減受控體動態建模的階數
 有限時間內會收斂（因為非連續控制律的效果）
其缺點有：
 在實際系統上會有高頻的切跳（chatter）。
 過度注重不確定量的影響

有關滑動模式控制的研究仍是目前控制理論研究的熱門領域之一。
 相關條目 
變結構系統
滑動模式控制
混合系統
非線性控制
鲁棒控制
最优控制
H桥：是由四個開關形成H形結構的技術，在只有單一電源的情形下，可以用H桥驅動馬達（或是其他設備）正轉或是反轉，在滑動模式控制中常用在致動器上。
開關電源
切換式放大器：用切換模式控制來產生連續輸出。
ΔΣ調變：一種用在回授中的編碼方式，將一個範圍內的連續信號轉換為在二個狀態之間快速切換的信號（一種特別的滑動模式控制）
脈衝密度調變：將連續訊號轉換為脈衝密度變化的調變方式。
脈衝寬度調變：將連續訊號轉換為脈衝寬度變化的調變方式。
起停式控制

 參考資料 

 延伸閱讀 

Category:非線性控制