良好調節器

良好調節器（）是科南特（Roger C. Conant）和提出的定理，是控制论的核心。此理論提出「每一個良好的調節器都是所調節系統的模型。」R. C. Conant and W. R. Ashby, "Every good regulator of a system must be a model of that system ", Int. J. Systems Sci., 1970, vol 1, No 2, pp. 89–97。也就是說，最有可能成功，而且架構簡單的調節器一定就是所調節系統的同构。此結果是根據受控制系統輸出變異所產生的熵，再指出在一般的情形下，若受控體的狀態和調節器的狀態之間存在映射，可以讓熵降低。若此映射為同构（也就是調節器就是系統的模型），其熵會有最小值。

此定理具有一般性，可以應用在所有調節性、自我調節性、或是恆定的系統。. 

此定理沒有說明什麼是系統的良好調節器。有關良好調節器的條件在定理M. Ashby, "Ethical Regulators and Super-Ethical Systems" , 2017，以及理論中有提及Nikolić, D. (2015). Practopoiesis: Or how life fosters a mind. Journal of theoretical biology, 373, 40-61.。

若限制在控制理论中的常微分方程子集中，良好調節器就是指內部模型，最早是由控制工程學者弗朗西斯（B. A. Francis）及翁漢（W. M. Wonham）在1976年所提出的B. A. Francis and W. M. Wonham, "The internal model principle of control theory ", Automatica 12 (1976) 457–465.。此形式和古典控制理論相反，古典回授控制無法明確的針對控制系統建模（雖然經典控制器中多半會包括一個隱式的模型）Jan Swevers, "Internal model control (IMC) ", 2006。

 參見 

 地图非疆域

 內部模型



 參考資料 

外部連結
 Daniel L. Scholten discusses in his "Every Good Key Must Be A Model Of The Lock It Opens" 
 The Good-Regulator Project  by Daniel L. Scholten

Category:控制论