雙重積分器

雙重積分器（double integrator）是控制理論中，典型二階控制系統的例子。

例如一質量在一維空間內，受時變力輸入下的位置變化，就可以用雙重積分器表示。加速度積分後則為速度，速度積分後則為位置。

在控制系統的觀點來看，雙重積分器有二個在原點的極點（重複極點），而且相位差到-180度，本身就是不穩定的，需要利用回授控制使其穩定。一般會用PD控制或是PID控制來穩定雙重積分器。
 狀態空間表示法 
雙重積分器的正規化狀態空間模型如下

依照此模型，輸入是輸出的二階導數，因此名為雙重積分器。

 傳遞函數表示法
將上述狀態空間的輸入輸出方程式作拉氏變換，可以得到其傳遞函數為

 參考資料 

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Category:控制理論