球面線性插值

球面線性插值（，通常簡稱），是四元數的一種線性插值運算，主要用於在兩個表示旋轉的四元數之間平滑差值。

外部链接
 Ken Shoemake. Animating rotation with quaternion curves.
 Erik B. Dam, Martin Koch, Martin Lillholm. Quaternions, Interpolation and Animation  
 Understanding Slerp, Then Not Using It 
 Brian Martin on quaternion animation 

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