罗德里格旋转公式

在三維旋轉理論體系中，羅德里格旋轉公式是在給定轉軸和旋轉角度後，旋轉一個向量的有效算法。这个公式以命名。羅德里格于1840年发表此公式。

如果是在中的向量，是与轉軸同向的單位向量，是绕的右手方向旋轉经过的角度，那羅德里格旋轉公式表達為：



 參見 
 罗德里格公式

 注释 

参考文献

Category:三维旋转
Category:欧几里得几何
Category:定向 (几何)