重复控制

重复控制是一种基本内模原理的简单学习控制，于1980年代日本的研究小组提出。由于其在周期性重复操作中能有效提高控制精度，近年来获得了较多关注。

重复控制的产生
1980年代，日本研究人员在研究质子同步加速器和环电流控制系统时，尝试时了当时已有的多种方法，均没能取得理想的精度。后来，他们从工人进行重复性劳动，会不断修正，从而提高精度中获得灵感，提出了重复控制这一概念。

基本重复控制

重复补偿器的传递函数可以写为

其中，L为周期信号的周期。

同时，我们知道，谐波为 的信号可以由极点为

的发生器产生。将以上极点相乘，可以得到：

可以证明：

忽略上式中纯时滞部分，可以看到，上式包含了所有的极点。

改进型的重复控制
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