SCARA

sağ|küçükresim| SCARA biçiminin kinematik diyagramı
SCARA bir tür endüstriyel robottur. Kısaltma, Seçici Uyumluluk Montaj Robot Kolu veya Seçici Uyumluluk Eklemli Robot Kolu anlamına gelir.

SCARA'nın paralel eksenli eklem yerleşimi sayesinde, kol XY yönünde biraz uyumludur ancak 'Z' yönünde esnemez dolayısıyla Seçici Uyumludur. Bu birçok montaj işlemi türü için avantajlıdır, örneğin yuvarlak bir pimin yuvarlak bir deliğe sıkışmadan sokulması gibi.

SCARA'nın ikinci özelliği, insan kollarımıza benzeyen eklemli iki bağlantılı kol düzenidir, bu nedenle sıkça kullanılan Eklemli (İngilizce: articulated) terimdir. Bu özellik, kolun sınırlı alanlara uzanmasına ve ardından geri çekilmesine veya "katlanmasına" olanak tanır. Bu, parçaların bir hücreden diğerine aktarılması veya kapalı işlem istasyonlarının yüklenmesi/boşaltılması için avantajlıdır.

SCARA'lar genellikle karşılaştırılabilir Kartezyen robot sistemlerinden daha hızlıdır. Tek ayaklı montajları az yer kaplar ve kolay, engelsiz bir montaj şekli sağlar. Öte yandan, SCARA'lar, karşılaştırılabilir Kartezyen sistemlerden daha pahalı olabilir ve kontrol yazılımı, doğrusal enterpolasyonlu hareketler için ters kinematik gerektirir. Bu yazılım genelde SCARA ile birlikte gelir ve genellikle son kullanıcı için şeffaftır.

Seçici Uygunluk Montaj Robot Kolu veya SCARA, 1981'de Sankyo Seiki, Pentel ve NEC tarafından montaj robotları için tamamen yeni bir kavram olarak sunuldu. Robot, Yamanashi Üniversitesi'nde profesör olan Hiroshi Makino'nun rehberliğinde geliştirildi. Kolu Z ekseninde sert ve XY eksenlerinde bükülebilirdi, bu da XY eksenlerindeki deliklere uyum sağlamasına izin verdi.Assembly robot US Pat. 4,341,502 https://docs.google.com/viewer?url=patentimages.storage.googleapis.com/pdfs/US4341502.pdf 

 Animasyonlar 
Kaynak:

 Ayrıca bakınız 

 PUMA
 Universal Robots
 KUKA

 Kaynakça 

Kategori:Robotlar