Programovanie robotov

Programovanie robotov možno uskutočňovať týmito základnými metódami:
Ručné nastavovanie
Učenie
Sprostredkované
Bezprostredné
Pomocou bábky
Počítačom
Vlastnou inteligenciou

Ručné nastavovanie

Veľmi často používané, napr. pri zváracích robotoch alebo podávačoch. Robot sa ponastavuje do koncových polôh, tie sa zapamätajú a uložia a potom sa len dokola opakujú. Programovanie jednotlivích dráh (trajektorií) je prevedené centrovacím nadstavcom. Tvar centrovacieho nadstavca je závislý od účelu použitia robota. Bod, od ktorého robot meria vzdialenosť k výrobku je tzv.TCP (Tool Center Point) Centrovací bod. Tento bod je v strede šiestej osi. Nadstavec z nástrojom sa nezapočítava, jeho vzdialenosť sa určuje vizuálne. Na určitom mieste nadstavca, držiaka alebo dopravníka výrobkov je určený bod nula, od ktorého sa odpočitavajú všetky trajektorie v osiach x, y, z. Pri ručnom nastavovaní sa obsluhou zadávajú vzdialenosťi medzi TCP a jednotlivími bodmi na výrobku, ostatné osi a súradnice si robot prepočíta automaticky. Pri menších robotoch sa koncové polohy zadávaju tak, že sa odbrzdia servomotory a rukou sa centrovací nadstavec privedie ku koncovej polohe. Pri väčších robotoch sa ku každej polohe privedie robot džojstikom na ovládači (teach pendant) a zamodifikuje sa pozícia.

Automatické nastavovanie (Inverzný návrh)

 V CAD programe sa navrhne produkt.
 Urobí sa komponentizácia produktu
 CAM program navrhne montáž komponentov do produktu a rovno vygeneruje konfiguračný program pre robota/robotov. V súčasnosti vie dokonca navrhovať aj optimálne robotické zostavy.

Kategória:Robotika