ඇවිදින රොබෝවන්

ඇවිදීම යනු නිරන්තරයෙන් වෙනස් වන සහ විසදීමට අපහසු ගැටළුවකි. මේ වන විට දෙපයින් ඇවිද යා හැකි රොබෝවන් කිහිප දෙනෙකු නිර්මාණය කර ඇත. කෙසේ වෙතත් මිනිසා මෙන් ඇවිද යා හැකි රොබෝවෙක් තවමත් නිපදවා නොමැත. සත්‍ය වශ‍ෙයන්ම මෙම රොබෝවන්ට ඇවිද යා හැක්කේ සමතල මතුපිටකය. යම් යම් අවස්ථාවන්වලදී මොවුන්ට පඩි පෙළවල්වල නැගීම සිදු කළ හැකි වුවද විශේෂයෙන් නිර්මාණය කළ කඩතොලු සහිත මාර්ගයක වුවද මොවුන්ට ගමන් කළ නොහැක. මෙම රොබෝවන් සදහා යොදා ගන්නා ලද සමහර ක්‍රම වේදයන් පහත දැක්වේ.

 ZMP තාක්ෂණය 

අවම ඝූර්ණ ලක්ෂය (ZMP) යනු හොන්ඩා ASIMO වැනි රොබෝවන් භාවිතයට ගනු ලබන පරිගණක ගණනය කිරීමේ ක්‍රමවේදයකි. රොබෝව තුළ පවතින පරිගණකය රොබෝව තුළින් ක්‍රියාත්මක වන සියලු අවස්ථිතික බල (පෘථිවි ගුරුත්වය හා සමග පවතින සම්බන්ධතාවය සහ ඇවිදීමේ දී ඇති වන ත්වරණය සහ මන්දනය) සම්පූර්ණයෙන්ම පොළව මගින් ඇති කරන ප්‍රතික්‍රියා බලයට (රොබෝවේ පතුල් මත පොළව මගින් ඇති කරන ආපසු ඇදීමේ බලය) ප්‍රතිවිරුද්ධව පවත්වා ගැනීමට උත්සාහ දරයි. මෙමගින් බල දෙක එකිනෙකට උදාසීනව යන අතර රොබෝව මත කිසිදු ඝූර්ණයක් (රොබෝව පෙරළීමට හෝ වැටීමට හේතුවන බලය) ඇති නොවේ. මෙය මිනිසා ඇවිදින ආකාරය නොවන අතර මෙම ඇවිදීම් රටා දෙක අතර වෙනස මනුෂ්‍යය නිරීක්ෂණයට භාජනය වන තරම් වේ. සමහරක් පවසන පරිදි මෙම රොබෝවා ගමන් කරන්නේ එයට වැසිකිලියක් අවශ්‍ය වූ කලෙක මෙනි. මෙම රොබෝවේ ඇවිදීම් ගණනය කිරීමේ යාන්ත්‍රණය ස්ථිතික නොවන අතර යස් ගතික සමබර කිරීමේ යාන්ත්‍රණයක්  ද භාවිතයට ගනු ලැබේ. (පහත බලන්න) කෙසේ වෙතත් එයට ඇවිදීම සඳහා තවමත් සුමුදු මතුපිටක් අවශ්‍යය.

 කකුල් ගැසීම 

1980 දී MIT පාද විද්‍යාගාරයේ දී මාර්ක් රෙකිබර්ට් විසින් නිෂ්පාදනය කරන ලද රොබෝවන් කිහිප දෙනෙක් ඉතා සාර්ථකව ගණිතමය ඇවිදීමේ රටාවක් නිරූපණය කරන ලදී. ආරම්භක වශයෙන් එක් පාදයක් සහ කුඩා යටි පතුලක් සහිත රොබෝවෙකුට කකුල් ගැසීම මගින් සාර්ථකව කෙළින් සිටිය හැක. මෙම චලනය බොරු කකුල් කාරයෙකුගේ චලනයට සමානය. රොබෝව එක් පසකට වැටෙන්නට යන විට එය විසින් එයවම අල්ලා ගැනීමට එම දිශාවටම පනිනු ලබයි. ඉක්මණින් මෙම ක්‍රමවේදය කකුල් දෙකකට සහ හතරකට වැඩි දියුණු කරන ලදී.  පාද දෙකක් සහිත රොබෝවෙක් දුවන සහ කරණම් ගසන ඉරියව්වක් විදහා දක්වන ලද අතර පාද සතරක් සහිත රොබෝවෙක් හැල්මේ දුවන උඩ පනින ස්වරූපයක් විදහා දක්වන ලදී.

මෙම රොබෝවන්ගේ සම්පූර්ණ ලයිස්තුවක් සදහා  “MIT  පාද විද්‍යා රොබෝවන්” පිටුව බලන්න.

 ගතික සමබරතාව 

ඇවිදින රොබෝවන් සදහා භාවිතා වන්නේ ඉහළ ‍ගණයේ තාක්ෂණයකි. හැකියාවන් අතින් මෙම ක්‍රමවේදය ශූන්‍ය ඝූර්ණ ක්‍රමවේදයට වඩා ශක්තිමත්ය. මෙම ක්‍රමවේදය මගින් රොබෝවේ චලන නිරන්තරයෙන් නිරීක්ෂණය කරන අතර එහි ප්‍රධාන ස්ථායීතාව ආරක්ෂාකර ගැනීමට අවශ්‍ය ස්ථානයේ රොබෝවේ පාද තැබීම සිදු කරනු ලබයි. මෙම ක්‍රමවේදය “ඇනිබාට්ස්” රොබෝවන් විසින් නිරූපණය කරයි. මෙම රොබෝවන් ඉතාමත් ස්ථායී වන අතර ඒවාට පැනීමට ද හැකිය.

 නිෂ්ක්‍රීය ගති විද්‍යාව 

සමහර විට දැනට භාවිතා වන ක්‍රමවේදයන් අතරින් වඩා විශ්වාසය තැබිය හැකි ක්‍රම වේදය නිෂ්ක්‍රීය ගති විද්‍යාවයි. මෙහිදී වඩා කාර්යක්ෂමතාවය උදෙසා පැද්දෙන අවයවවල ගම්‍යතාව උපයෝගී කරගනී. මෙමගින් සම්පූර්ණයෙන්ම මිනිස් පාලනයෙන් තොර යාන්ත්‍රණය මගින් සාමාන්‍ය මට්ටමේ බෑවුමක පහළ බැසිය හැකි බව පෙන්වා දී ඇත. මෙම ක්‍රමවේදය භාවිතයේ දී සමතලා මතුපිටක් මත ගමන් කිරීමේදී හෝ කන්දක් නැගීමේදී රොබෝවෙකුට අවශ්‍ය වන්නේ ඉතා සුළු මෝටර් ශක්තියකි. මෙම ක්‍රමවේදය මගින් “ඇසිටෝ” වැනි ZMP ඇවිදින්නන්ට වඩා අවම වශයෙන් දස ගුණයක් කාර්යක්ෂම රොබෝවන් තැනිය හැකි බව අපේක්ෂාවයි.